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UNIVERSIDAD DE ORIENTE NCLEO DE ANZOTEGUI CENTRO DE ESTUDIOS DE POSTGRADO DEPARTAMENTO ING.

ELCTRICA ESPECIALIDAD DE AUTOMATIZACIN Y CONTROL

Evaluacin N 2
( EJERCICIO 6.16 CONTROL DE PROCESOS SMITH Y CORRIPIO)

Realizado por: Jos Allende David Molina

Puerto La Cruz 15 de Junio 2009

Ejercicio 6-16: Ahora se considera el absorbedor que aparece en la figura 6-31. Al absorbedor entra un flujo de gas cuya composicin es de 90 mol % de aire y 10 mol % de amoniaco (NH3). Antes de arrojar este gas a la atmsfera es necesario remover la mayor parte de NH3 del mismo, lo cual se puede hacer mediante absorcin en agua. La concentracin de NH3 en el vapor que sale no debe sobrepasar los 200 ppm; el absorbedor se diseo de manera que el vapor de salida tenga una concentracin de 50 ppm de NH3. Durante el diseo se hicieron varias simulaciones dinmicas, de ellas se obtuvieron los siguientes datos (Ver Tabla 6-1). .

Tabla 6-1. Respuesta a un cambio escaln que llega al absorbedor.

a. Se ha de disear el circuito de control para mantener la concentracin de NH3 a la salida en un punto de control de 50 ppm y dibujar el diagrama de instrumentos para el circuito. En el mercado se cuenta con algunos instrumentos que se pueden utilizar para tal propsito. Existe un sensor y transmisor de concentracin electrnico con calibracin de 0-200 ppm, el cual tiene un retardo de tiempo despreciable. Tambin se cuenta con una vlvula accionada por aire que, abierta completamente y con la cada de presin de 10 psi de que dispone, permite el paso de 500 gpm; la constante de tiempo del actuador de la vlvula es de 5 seg. Para completar el diseo se pueden requerir ms instrumentos, por lo que se invita al estudiante a utilizar

cualquier cosa que se necesite. Se debe especificar la accin de la vlvula de control y del controlador.

Figura 6-31. Absorbedor.

b. Se debe dibujar el diagrama de bloques de circuito cerrado y obtener la funcin de transferencia de cada bloque. La respuesta del absorbedor se aproxima con un modelo de primer orden ms tiempo muerto, con el mtodo de clculo 3. Se debe obtener la ganancia y el periodo ltimos del circuito. El tiempo muerto del sistema se puede aproximar con una aproximacin de Pad de primer orden, ecuacin (6-29). c. Se debe ajustar un controlador proporcional para una respuesta de razn de asentamiento de un cuarto y obtener la desviacin cuando se cambia el punto de control a 60 ppm. d. Repetir la parte c) para un controlador PID.

Solucin al Planteamiento del Problema


Mtodo de Curva de Reaccin El mtodo de Curva de Reaccin consiste en abrir el bucle cerrado de regulacin antes del elemento de control final, es decir, se opera directamente el elemento de control final con el controlador en la posicin de manual y se busca crear un cambio

rpido y pequeo en forma de escaln en la entrada de la planta. La respuesta debe mostrarse en un registrador con el mayor tamao posible del grfico para obtener la mayor exactitud. En el punto de inflexin de la curva as obtenida se traza una tangente lo ms aproximada posible y se miden los valores del punto de inflexin de la tangente y el tiempo en que transcurre entre el instante del cambio del escaln y el punto en que la tangente anterior cruza el valor inicial de la variable controlada t1 to.

Tabla 6-2: Parmetros de entonacin Ziegler Nichols, Curva de Reaccin.

Tomando en cuenta el mtodo en procesos modelados empricamente, la aproximacin ms utilizada es la de primer orden con tiempo muerto. Debido a esto el programa desarrollado es realizado en un archivo.m y se construye la condicin del sistema mediante la aplicacin de Pade, para la construccin de la funcin de transferencia en concordancia con los datos mostrados de la tabla 6-1, a continuacin se muestra. Programa principal para seleccin del tipo de aproximacin y controlador a disear por el mtodo de Curva de Reaccin.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % PROBLEMA N 6.16 " MTODO DE CURVA DE REACCIN Y GANANCIA ULTIMA" %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % TOMA DE PARAMETROS ESTABLECIDOS PARA LA SIMULACIN DEL SISTEMA dm= 50 % Amplitud en respuesta de la variable modulada. m= 50 % Bias aproximado a la modulacin mostrada. % % DATA TOMADA DEL SISTEMA A LAZO ABIERTO OBTENIDA DE SIMULINK PARA EL DISEO DE CONTROLADORES P, PI Y PID. salida=[50.00 50.00 50.00 50.77 50.90 51.05 51.63 51.70 51.76 tiempo=[0 0 0 10 20 30 130 140 160 180 50.00 50.00 50.12 50.30 50.60 51.20 51.26 51.35 51.48 51.55 51.77 51.77]; 40 50 60 70 80 90 100 110 120 200 220];

SE TOMA LOS PRAMETROS PARA CONSTRUIR LA RESPUESTA DEL SISTEMA A LAZO ABIERTO time=tiempo; out=salida; M=length(out) yss=out(M) dy=yss-m % dy es el cambio en la salida dy28=0.28*dy % 28% de la magnitud del dy dy63=0.63*dy % 63% de la magnitud del dy y28=m+dy28 % Salida para 1/3 de TAU y63=m+dy63 % Salida para Tau kk=1; while(out(kk)<y28) kk=kk+1; end t1=time(kk) while(out(kk)<y63) kk=kk+1; end t2=time(kk)

% %

SE OBTINE PRAMETROS PARA CONSTRUIR LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA POR EL MTODO DE CURVA DE REACCIN Tau=1.5*(t2-t1) % Tau del sistema modelado. to=t2-Tau % To calculado al sistema. k=dy/dm % n1=[0 0 k] % Se construye la FTLA d1=[0 Tau 1] GLA=tf(n1,d1) % Funcin de Transferencia a Lazo Abierto subplot(2,1,1); plot(step(dm*GLA)); grid;

FUNCIN DE TRANSFERENCIA A LAZO ABIERTO CON METODO DE APROXIMACIN DE PADE pade_num=[0 -to 2]; pade_den=[0 to 2]; PADE=tf(pade_num, pade_den)%; % Aproximacin de PADE npade=conv(n1,[0 -to 2])%; %Construyendo funcin de transferencia a lazo abierto FTLA con PADE dpade=conv(d1,[0 to 2])%; GLAP=tf(npade, dpade) %FTLA con aproximacin de PADE subplot(2,1,2); plot(step(dm*GLAP)); grid;

A partir del archivo.m obtenemos cifras importantes que nos permiten construir la funcin de transferencia con una aproximacin de primer orden de Pade: Data obtenida del archivo.m:

T1 = 50 s. T2 = 90 s. To = 30 s. Funcin de Transferencia (Planta): Gp( s ) = Aproximacin de Pade: Fpade( s ) =

Dy28% = 50,4956 Dy63% = 51,1151 Tau = 60 s.

0,0354 60 s + 1

30 s + 2 30 s + 2

Se aplica la convolucin entre la funcin de transferencia Planta y Pade: G(s) = 1,062s + 0,0708 1800s 2 + 150s + 2

Hasta este momento hemos obtenido la funcin de transferencia que representa al absorbedor. Pero es importante definir la representacin del lazo de control en el sistema planteado. A simple vista y siguiendo las recomendaciones acadmicas puede definirse la representacin como se muestra en la figura 6-32.

Figura 6-32. Lazo de Control Simple con Analizador NH3.

La figura 6-32 monitorea el lazo directamente en la concentracin de NH3 que se desea controlar, tomando decisin de la cantidad de caudal que debe pasar para que el sistema mantenga al menos un setpoint de 50%PPM. Otra propuesta de control estara representada en la figura 6-33, en el cual se muestra el lazo de control alternativo que existe en Plantas bastante viejas.

Figura 6-33. Lazo de Control con Operador Humano.

Lgicamente el lazo de figura 6-33 se describe que en condiciones de operacin del absorbedor, se evidencia claramente como el operador o panelista del sistema monitorea el analizador de vapores de NH3 en el cabezal, con el fin de tomar acciones de control en el sistema simple del lazo FIC para el control de caudal (caso real en plantas de proceso semiautomatizadas). La configuracin origina que el operador tome las acciones de control para determinar el punto de setpoint (punto de consigna) en el controlador FIC, lo que lo hace poco confiable. Esta alternativa en los diseos de hace 20 aos se deba a las limitaciones de tecnologa para la poca, en que los controladores y transmisores de anlisis eran muy costosos. Las mejoras tecnolgicas en el presente permite mejorar los lazos de control enormemente, hasta el punto en que los sistemas PLC incluyen variedad de diseo de controladores, teniendo en cuenta ahora la limitacin de memoria en algunos casos, que rpidamente ao en ao va superndose. Volvamos entonces en la construccin de nuestro sistema de control, y tomemos la figura 6-32 como sigue: un diagrama de bloques representado al sistema en diseo.

Figura 6-34. Bloque de Control.

Se construye las funciones de transferencia que intervienen en el diagrama de proceso como sigue: Datos para construir Gv(s): Vlvula de Control Caudal (Q) Perdida de Carga (DP) Constante de Tiempo del Actuador (Tv) Accionada por Aire (neumtico) 500 gpm 10 psi (lb/pulg^2) 5 seg.

Tomando en cuenta que el flujo cuando pasa a travs de una vlvula a otro dispositivo restrictivo pierde una energa. El coeficiente de caudal es un factor de diseo que relaciona la diferencia de altura (Dh) o presin (DP) entre la entrada y salida de la vlvula con el caudal (Q). Cada vlvula tiene su propio coeficiente de caudal. ste depende de cmo la vlvula ha sido diseada para dejar pasar el flujo a travs de ella. Por consiguiente, las mayores diferencias entre diferentes coeficientes de caudal provienen del tipo de vlvula, y naturalmente de la posicin de abertura de la vlvula (SG). Puede ser importante conocer el coeficiente de caudal para poder seleccionar la vlvula que se necesita en una especfica aplicacin. Si la vlvula va a estar la mayor parte del tiempo abierta, posiblemente interesar elegir una vlvula con poca prdida de carga para poder ahorrar energa. O si se trata de una vlvula de control, el rango de coeficientes de caudal en las diferentes posiciones de abertura tendra que permitir cumplir las necesidades de regulacin de la aplicacin, en igualdad de

flujo, contra mayor es el coeficiente de caudal, las prdidas de carga a travs de la vlvula son menores. Es importante sealar que el coeficiente puede ser adimensional o con unidades, dependiendo de si los parmetros como el dimetro o la densidad son considerados dentro del coeficiente o solo fuera en la ecuacin. Para nuestro caso el Cv se define como el caudal en galones US Gallons por minuto [gpm] de agua a la temperatura de 60 fahrenheit con una cada de presin a travs de la vlvula de 1 psi. Por lo tanto nuestros clculos siguen los siguientes parmetros: Q = Cv DP SG Cv = Q DP SG 500 gpm 10 psi SG : 1 = 158,113 , Ecuacin Coeficiente de Caudal

Cv =

Una vez obtenido el valor de Cv, se sustituye en la funcin de transferencia que representa a la vlvula de control. F ( s) Cv 158,1139 = = gpm / psi M ( s) TV s + 1 5s + 1

GV ( s) =

Ahora se procede a calcular los parmetros asociados al transmisor H(s). Datos para Calcular H(s) Rango sensor / transmisor Retardo de Tiempo (Th) 0 200 ppm Despreciable

Figura 6-35: curva del transmisor.

GH ( s) =

20mA 4mA 16mA mA = = 0,08 200 ppm 0 ppm 200 psi ppm

(Relacin Ganancia del Transmisor)

Se requiere realizar el factor de escalamiento para manipular %ppm de Aire/NH3 a un set de 50ppm, esto significa que debemos tomar el rango de 0 - 200ppm suministrado por el transmisor para lograr el rango de setpoint requerido en el sistema. S P (s) = 20mA 4mA 16mA = = 0,08 mA ppm 200 ppm 0 ppm 200 ppm (Factor de Escalamiento)

Una vez obtenido las funciones de transferencia del sistema se procede a especificar la accin de la vlvula de control y del propio controlador a emplear. P(t) vs SP P(t) > SP P(t) < SP Vlvula Cerrar Abrir Salida Controlador Aumenta Disminuye Accin Inversa

Se considera F.O (Falla Abierta) como condicin de la vlvula dentro de las condiciones de proceso. Para ello se construye la relacin de la salida del controlador con el I/P (PY) haca el elemento final de control. AY ( s) = 15 psig 3 psig 12 psi = = 0,75 psi mA (Relacin Ganancia Salida de AIC / AY) 20mA 4mA 16mA , Controlador Proporcional + Integra + Derivativo.

1 GC ( s ) = K P 1 + + TD s mA mA Ti s

Segunda parte diseo del controlador por el mtodo de Curva de Reaccin.

% FUNCIN DE TRANSFERENCIA A LAZO ABIERTO CON METODO DE APROXIMACIN DE PADE pade_num=[0 -to 2]; pade_den=[0 to 2]; PADE=tf(pade_num, pade_den) % Aproximacin de PADE npade=conv(n1,[0 -to 2]) %Construyendo funcin de transferencia %a lazo abierto FTLA con PADE dpade=conv(d1,[0 to 2]) GLAP=tf(npade, dpade) %FTLA con aproximacin de PADE tt=0:0.01:400; figure (); subplot(2,2,1); step(dm*GLAP,tt); grid;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % CONTROLADOR PROPORCIONAL P "METODO CURVA DE REACCION" %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% a=k*to/Tau kc_p=1/a % Constante de Proporcionalidad np=[0 0 kc_p]; dp=[0 0 1]; Gc_p=tf(np,dp) %Funcin de transferencia Controlador % SE CONSTRUYE EL LAZO CERRADO ENTRE CONTROLADOR Y SISTEMA nLCp=conv(npade,np); %Construyendo FTLC con FTLA Pade dLCp=[conv(dpade,dp)] + [conv(npade,np)] Gcc_p=tf(nLCp,dLCp); %funcin de transferencia lazo cerrado FTLC ttp=0:0.01:400; % Se define rango de graficacin lazo cerrado subplot(2,2,2); step(dm*Gcc_p,ttp) grid %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % CONTROLADOR PROPORCIONAL + INTEGRAL PI "METODO CURVA DE REACCION" %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% kc_pi=0.9/a; ti_pi=3*to; npi=[0 kc_pi*ti_pi kc_pi]; %Constuyendo FT Controlador PI dpi=[0 ti_pi 0]; Gc_pi=tf(npi,dpi) %FT Controlador % SE CONSTRUYE EL LAZO CERRADO ENTRE CONTROLADOR Y SISTEMA nLCpi=conv(npade,npi); %Construyendo FTLC con FTLA Pade dLCpi=[conv(dpade,dpi)] + [conv(npade,npi)] Gcc_pi=tf(nLCpi,dLCpi); %FTLC ttpi=0:0.01:400; %DIBUJANDO FT LAZO CERRADO subplot(2,2,3); step(dm*Gcc_pi,ttpi); grid %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % CONTROLADOR PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO PID "METODO CURVA % DE REACCION" %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% kc_pid=1.2/a; ti_pid=2*to; td_pid=to/2; npid=[kc_pid*ti_pid*td_pid kc_pid*ti_pid kc_pid]; %Constuyendo FT Controlador PID dpid=[0 ti_pid 0]; Gc_pid=tf(npid,dpid); %FT Controlador % SE CONSTRUYE EL LAZO CERRADO ENTRE CONTROLADOR Y SISTEMA nLCpid=conv(npade,npid); %Construyendo FTLC con FTLA Pade

dLCpid=[conv(dpade,dpid)] + [conv(npade,npid)] Gcc_pid=tf(nLCpid,dLCpid); %FTLC ttpid=0:0.01:400; %DIBUJANDO FT LAZO CERRADO subplot(2,2,4); step(dm*Gcc_pid,ttpid); grid

Figura 6-36. Respuesta Mtodo Curva de Reaccin.

De la figura 6-36 se puede apreciar lo siguiente, visualizando el grafico superior izquierdo, se aprecia la respuesta de la Planta con la Aproximacin de Pad. A travs de l se puede obtener las variables mnimas que intervienen en el sistema a lazo abierto y construir el sistema a lazo cerrado en donde intervendr los controladores P, PI y PID. Si seguimos observando la respuesta de los controladores en la figura 6-36, se tiene que en el extremo superior derecho se aprecia la respuesta de un controlador proporcional (P); en este tipo de controlador P el error por la desviacin presente entre la variable a 33,3ppm y valor deseado (setpoint) es grande en un 16,7%. Si bien recuerdan el sistema debe ser capaz de ajustar la variable al valor de 50ppm. Cuando vemos la respuesta del controlador PI en el extremo inferior izquierdo de la figura 6-36, entendemos el poder de los elementos de control que intervienen para ajustar el sistema a una estabilizacin en estado estacionario de error mnimo (offset) de 0,2%, donde la variable alcanza 49,8 ppm y un sobreimpulso hasta 55,2 ppm. A pesar de las acciones de control obtenidas, no se puede descartar que la respuesta del controlador PID, mostrado en el extremo inferior derecho de la figura 6-36, mejora enormemente el control asociado al adsorbedor. En l puede apreciarse un error que tiende totalmente a cero, estabilizando la variable en estado estacionario en 50 ppm, y aunque se muestra

una mnima amplitud en el estado transitorio, nos hace pensar que su accin de control sobre el elemento final es suavizar la apertura / cierre de la vlvula, permitiendo que los elementos internos de las mismas no se degasten tan rpidamente, pero no es as del todo, aunque mejoro la respuesta final la vlvula, sta zapatea en el arranque y esto debera llevarse a un control por accin precalculada con el propsito de eliminar los efectos de la aproximacin de pad. En tal sentido el controlador ideal es el PI al minorizar los daos en la vlvula de control por efecto del ajuste. Mtodo de Ganancia ltima Este mtodo de lazo cerrado fue desarrollado por Ziegler y Nichols, en 1941 y permite calcular los tres trminos de ajuste del controlador a partir de los datos obtenidos en una prueba rpida de caractersticas del bucle cerrado de control. El mtodo se basa en estrechar gradualmente la banda proporcional con los ajustes de integral y derivada en su valor ms bajo, mientras se crean pequeos cambios en el punto de consigna, hasta que el proceso empieza a oscilar de modo continuo, ver figura 6-37.

Figura 6-37. Oscilacin Sostenida (Sensibilidad limite).

Esta banda proporcional se denomina <<banda proporcional limite>> PBU, se anota el perodo del ciclo de oscilaciones PU en minutos, y la ltima banda proporcional PBU = KU. Los ajustes de control que producirn aproximadamente una respuesta con una relacin de amplitudes 0.25, las ecuaciones de sintonizacin del controlador PID se muestran en la tabla 6-3. El procedimiento es el siguiente: Las partes integral y derivativa se colocan en cero. Se aplica a la planta control proporcional puro con una ganancia Kp pequea. Enseguida se procede a aumentar el valor proporcional Kp hasta que el sistema comienza a oscilar, sostenidamente, la oscilacin debe ser lineal y se detecta en la salida del controlador u(t). Registrar la ganancia crtica Ku, y el perodo de oscilacin Pu. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo a la tabla 6-3.

Tabla 6-3: Parmetros de entonacin Ziegler Nichols, Ganancia ltima.

Es importante conocer la estructura estndar, serie paralelo del PID al que se aplica el ajuste propuesto por Ziegler y Nichols. Existe controversia respecto a cul fue la estructura originalmente usada por Ziegler y Nichols. Sin embargo, el valor de Kp se ajusta con valores que estn en el rango dado por 0.6KuKp2Ku. La tercera parte del diseo del controlador lo atribuimos al mtodo de Ganancia ltima.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % METODO DE GANANCIA ULTIMA %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % OBTENCIN DE LA GANANCIA ULTIMA EN LA OSCILACIN SOSTENIDA kc_osc=70.62 np_osc=[0 0 kc_osc] % Construyendo el nuemerador de la FT dp_osc=[0 0 1] % Denominador FT Gc_p_osc=tf(np_osc,dp_osc) % FT construido nLCp_osc=conv(npade,np_osc); % Construyendo FTLC con FTLA Pade dLCp_osc=[conv(dpade,dp_osc)] + [conv(npade,np_osc)] Gcc_p_osc=tf(nLCp_osc,dLCp_osc) Gcc_osc=feedback(Gcc_p_osc,1) % Funcion de Transferencia a Lazo Cerrado FTLC figure();subplot(2,2,1) tt=0:0.01:600; step(Gcc_osc,tt); grid; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % CONTROLADOR PROPORCIONAL P "METODO DE GANANCIA ULTIMA" %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ku=1+2*(Tau/to); wu=(2/to)*sqrt(to/Tau+1); tu=(2*pi)/wu; % Controlador proporcional con ajuste de ganancia

kc_p_gu=ku/2; % Constante de Proporcionalidad np=[0 0 kc_p]; %Construyendo FT Controlador Proporcional dp=[0 0 1]; Gc_p=tf(np,dp) %FT Controlador nLCp=conv(npade,np); %Construyendo FTLC con FTLA Pade dLCp=[conv(dpade,dp)] + [conv(npade,np)]; Gcc_p=tf(nLCp,dLCp); %FTLC ttp=0:0.01:600; %DIBUJANDO FT LAZO CERRADO subplot(2,2,2) step(dm*Gcc_p,ttp); grid;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % CONTROLADOR PROPORCIONAL + INTEGRAL PI "METODO DE GANANCIA ULTIMA" %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% kc_pi=ku/2.2; ti_pi=tu/1.2; npi=[0 kc_pi*ti_pi kc_pi]; %Constuyendo FT Controlador PI dpi=[0 ti_pi 0]; Gc_pi=tf(npi,dpi) %FT Controlador % SE CONSTRUYE EL LAZO CERRADO ENTRE CONTROLADOR Y SISTEMA nLCpi=conv(npade,npi); %Construyendo FTLC con FTLA Pade dLCpi=[conv(dpade,dpi)] + [conv(npade,npi)] Gcc_pi=tf(nLCpi,dLCpi); %FTLC ttpi=0:0.01:2400; %DIBUJANDO FT LAZO CERRADO subplot(2,2,3) step(dm*Gcc_pi,ttpi); grid %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % CONTROLADOR PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO PID "METODO DE % GANANCIA ULTIMA" %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% kc_pid=ku/1.7; ti_pid=tu/2; td_pid=tu/8; npid=[kc_pid*ti_pid*td_pid kc_pid*ti_pid kc_pid]; %Constuyendo FT Controlador PID dpid=[0 ti_pid 0]; Gc_pid=tf(npid,dpid) %FT Controlador % SE CONSTRUYE EL LAZO CERRADO ENTRE CONTROLADOR Y SISTEMA nLCpid=conv(npade,npid); %Construyendo FTLC con FTLA Pade dLCpid=[conv(dpade,dpid)] + [conv(npade,npid)] Gcc_pid=tf(nLCpid,dLCpid); %FTLC ttpid=0:0.01:2400; %DIBUJANDO FT LAZO CERRADO subplot(2,2,4) step(dm*Gcc_pid,ttpid); grid

Figura 6-38. Respuesta Mtodo Ganancia ltima.

Haciendo nuestro anlisis a travs de la figura 6-38 se puede apreciar lo siguiente, visualizando el grafico superior izquierdo, se aprecia la respuesta de la Planta, llevada a su sensibilidad limite, con Kc_osc = 70,62. Observando la respuesta de los controladores en la figura 6-38, se tiene que en el extremo superior derecho se aprecia la respuesta de un controlador proporcional (P); su deviacin es similar al visualizado con el mtodo de curva de reaccin en un 16,7%. Cuando vemos la respuesta del controlador PI en el extremo inferior izquierdo de la figura 6-38, su respuesta a estabilizarse en el tiempo es muy larga y sin duda alguna poco probable de ser usado como el control del sistema. Mientras el controlador PID, mostrado en el extremo inferior derecho de la figura 6-38, mejora enormemente su respuesta con respecto al controlador PI, logrando un error que tiende totalmente a cero y estabilizando la variable en estado estacionario en 50 ppm. Sin embargo su tiempo para estabilizar la variable es muy largo. En tal sentido los controladores obtenidos en el diseo por el mtodo de curva de reaccin resultan ser ms efectivos que por el mtodo de ganancia ltima. Veamos ahora cmo se comporta nuestro sistema cuando lo llevamos al diseo por Simulink.

Figura 6-39. Diseo de Control Proporcional.

Figura 6-40. Respuesta Sistema de Control Proporcional.

Figura 6-41. Diseo de Control Proporcional + Integral.

Figura 6-42. Respuesta Sistema de Control Proporcional + Integral.

Figura 6-43. Diseo de Control Proporcional + Integral + Derivativo.

Figura 6-44. Respuesta Sistema de Control PID.

Evaluemos por un momento las graficas 6-40, 6-42 y 6-44, la respuesta obtenida en los controladores se aproxima mucho a la respuesta obtenida por el mtodo de curva reaccin. Los ajustes son comparativamente aproximados, he de aqu un buen ejemplo para confirmar la respuesta de nuestro sistema. Las graficas sealadas muestran el comportamiento de nuestro sistema en aspectos importante del control, como lo es: el comportamiento de la vlvula, la accin del controlador y la respuesta del sistema ante los cambios en su etapa transitoria hasta el rgimen permanente. Hasta este momento se ha visto como nuestro sistema diseado ha sido evaluado por dos mtodos diferentes y simulado bajo herramientas distintas que nos ofrece matlab. Tambin es importante sealar que el sistema evaluado puede mejorarse, brindndole mayor efectividad al operador con un control al adsorbedor de manera mejorada y para ello daremos un vistazo en la figura 6-45, en el cual se muestra una combinacin de la figura 6-32 y 6-33 respectivamente. Esta combinacin integra lo mejor de cada una a un control en cascada, con el cual se logra afinar el suministro exacto del caudal de agua H2O al intercambio con el NH3, logrando as la proporcin apropiada de vapores en el cabezal con los puntos de concentracin de PPM de Aire/NH3.

Figura 6-45. Lazo de Control Mejorado.

Su anlisis a detalle (figura 6-45) ser objeto de futuros retos como parte de mejorar este trabajo.

Conclusin

En base a las grficas obtenidas se puede concluir lo siguiente: Hay que sealar que los procedimientos de ganancia ltima y de curva de reaccin, aunque fueron deducidos empricamente despus de analizar diversos tipos de procesos industriales, ambos mtodos se basan en la respuesta del proceso ante una perturbacin provocada y se corre el riesgo de abandonar las condiciones normales de trabajo del lazo de control. Es evidente que las caractersticas dinmicas del proceso evaluado no permanecen constantes en todo momento, ocurre que los valores determinados en unas condiciones de carga se apartan de los valores para las bandas P y PI, en otras condiciones de carga diferentes. Es preferible realizar pruebas y ensayos en las peores condiciones posibles de carga del proceso, de esta manera, los ajustes del controlador se consideran como vlidos para todas las condiciones dinmicas. las caractersticas estticas y dinmicas del proceso se obtienen a partir de una serie de mediciones, el mtodo de Ziegler y Nichols es de tipo experimental y se efecta principalmente dos formas; Mtodo de ganancia ltima y Mtodo de curva de reaccin La rapidez y la forma de respuesta de la dinmica de proceso depende de indudablemente de cmo son sus polos. Sin embargo los mtodos estudiados y evaluados por diferentes herramientas en este informe nos permite corroborar si nuestro diseo puede aproximarse mas a la realidad segn sea el caso de elegir el controlador correcto. La mejor aproximacin de la planta se obtuvo del mtodo de curva de reaccin que en el de ganancia ltima. El controlador proporcional no da una buena respuesta al sistema para ninguna de las aproximaciones segn sea el mtodo estudiado en este informe. La respuesta del sistema con un controlador PI es bastante buena para todas las aproximaciones en el mtodo de curva de reaccin. La respuesta del sistema con un controlador PID es buena, sin embargo se requiere un control por accin pre-calculada con el propsito de eliminar los efectos de la aproximacin de pad. El sistema de control puede mejorarse si se usa un control en cascada donde intervenga un controlador FIC y el AIC estuadiado.

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