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Mecanica de Lagrange y Hamilton

1. Calculo de variaciones
Para dar una formulaci on general de la dinamica es necesario emplear el concepto
matematico de funcional que describiremos sin demasiado detalle matematico.
Comencemos con un ejemplo: Supongamos que queremos determinar la curva
y = y(x) en el plano X Y que conecta dos puntos (x
1
, y
1
), (x
2
, y
2
) y a lo largo
de la cual la distancia es mnima. La distancia entre dos puntos sera
S =
_
2
1
_
1 + y
2
dx (1.1)
La cantidad S es un n umero que se asigna a cada una de las posibles funciones
y(x). No es por tanto una funcion sino una funcional S[y] que asigna a cada
funcion y(x) un n umero real.
1..1 Funcionales integrales
Nos ocuparemos aqu de las funcionales de la siguiente forma
A[q, q] =
_
t
2
t
1
F(q, q, t)dt (1.2)
A asigna un n umero a cada funcion q(t) denida en un intervalo [t
1
, t
2
].
1..2 Principio variacional
La gran semejanza que las funcionales tienen con las funciones sugiere inmediata-
mente la idea de extender a aquellas el calculo de maximos y mnimos o, mas gen-
eralmente, de puntos estacionarios. De ello se ocupa una rama de las matematicas
conocida como calculo de variaciones.
Diremos que una funcion q(t) sufre una variaci on q si cambia a q = q+q. Nos
limitaremos a variaciones que se anulen en los extremos del intervalo de integraci on.
Es decir
q(t
1
) = q(t
2
) = 0 (1.3)
1
2 Captulo 4
q y q son por tanto trayectorias proximas que conectan los puntos (t
1
, q(t
1
)) y
(t
2
, q(t
2
)).
La variaci on de q induce una variaci on en q de forma que
q =
d
dt
q (1.4)
Es pues natural denir la variacion de la funcional A como:
A =
_
t
2
t
1
[F(q + q, q + q, t) F(q, q, t)]dt (1.5)
y por tanto
A =
_
t
2
t
1
_
F
q
q +
F
q
q
_
dt (1.6)
Teniendo en cuenta (1.4), podemos hacer la integracion por partes siguiente
_
t
2
t
1
F
q
qdt =
_
t
2
t
1
F
q
d(q)
dt
dt =
F
q
q |
t
2
t
1

_
t
2
t
1
_
d
dt
F
q
_
qdt
Utilizando (1.3)
_
t
2
t
1
F
q
qdt =
_
t
2
t
1
_
d
dt
F
q
_
qdt (1.7)
Substituyendo en (1.6)
A =
_
t
2
t
1
_
F
q

_
d
dt
F
q
__
qdt (1.8)
1..3 Ecuaciones de Euler-Lagrange
Para que A sea extremal y por tanto A = 0 para todas las variaciones q es
necesario que se anule el integrando y por tanto
F
q

_
d
dt
F
q
_
(1.9)
que se conoce como ecuacion de Euler-Lagrange. Se trata de una ecuacion diferen-
cial de segundo orden en la que q es la variable dependiente y t la independiente.
La solucion general dependera de dos constantes arbitrarias que se jan de modo
que q(t
1
) = q
1
y q(t
2
) = q
2
.
En general utilizaremos funcionales de varios argumentos q
j
, q
j
. La condicion
de punto estacionario es entonces:
F
q
j

_
d
dt
F
q
j
_
j = 1, 2....n (1.10)
es decir, un conjunto de n ecuaciones diferenciales de segundo orden
Mecanica de Lagrange y Hamilton 3
ejemplo
Volvamos, por ejemplo, al caso de la distancia entre dos puntos, que tal como
vimos en (1.1) es:
S =
_
t
2
t
1
_
1 + y
2
dx
por tanto las ecuaciones de uker Lagrange son:
F
q

_
d
dx
F
q
_
donde
F =
_
1 + y
2
de forma que
d
dx
_
y

_
1 + y
2
_
= 0
y por tanto
y

_
1 + y
2
= cte
es decir
y

= a
de forma que
y = ax + b
la distancia mas corta entre dos puntos corresponde a unirlos por una recta
2. Formulacion lagrangiana para sistemas poten-
ciales
2..1 Coordenadas generalizadas
Dado un sistema de N partculas, sus posiciones quedaran determinadas por 3N
coordenadas
r
i
= (x
i
, y
i
, z
i
) (2.1)
i : 1...N (2.2)
Si el sistema tiene n grados de libertad bastaran n 3N coordenadas gen-
eralizadas q
j
para describirlo.
r
i
= r
i
(q
1
, q
2
....q
n
, t) (2.3)
4 Captulo 4
El sistema se dice natural si la relacion anterior no depende explcitamente del
tiempo.
La determinacion de las n coordenadas generalizadas en un instante t se de-
nomina conguracion del sistema
2..2 Principio de Hamilton
A todo sistema de n grados de libertad con coordenadas generalizadas q
1
...q
n
, le
corresponde una funcion U(q
i
, q
i
, t) llamada potencial que describe las interac-
ciones y caracteriza y determina el movimiento de forma que cuando el sistema
va desde la conguracion q
j
(t
1
) = q
(1)
j
hasta q
j
(t
2
) = q
(2)
j
, lo hace de forma que
minimiza la llamada integral de accion
S =
_
t
2
t
1
[T(q
j
q
j
, t) U(q
j
q
j
, t)] dt (2.4)
donde T es la energa cinetica del sistema.
2..3 Funci on de Lagrange
Deniendo el lagrangiano como
L(q
j
q
j
, t) = T(q
j
, q
j
, t) U(q
j
, q
j
, t) (2.5)
se puede escribir la integral de accion como
S =
_
t
2
t
1
L(q
i
, q
j
, t)dt (2.6)
Si L no depende explcitamente del tiempo, es decir, si
L
t
= 0 se dice que el
sistema es autonomo. Notese que todo sistema natural es autonomo pero no todo
sistema autonomo es natural.
2..4 Ecuaciones del movimiento
y por tanto, el principio de Hamilton requiere que:
L
q
i

_
d
dt
L
q
i
_
i = 1, 2....n (2.7)
que son, por tanto, las ecuaciones del movimiento del sistema. En el contexto de
la mecanica se suelen denominar simplemente como ecuaciones de Lagrange
Mecanica de Lagrange y Hamilton 5
2..5 Terminos de la energa cinetica
Derivando (2.3)

i
r =
r
i
t
+
n

j=1
q
j
r
i
q
j
(2.8)
de forma que la energa cinetica del sistema sera:
T =
N

i=1
1
2
m
i

i
r
2
=
1
2
n

j,k=1
q
j
q
k
N

i=1
m
i
r
i
q
j
r
i
q
k
+
n

j=1
q
j
N

i=1
m
i
r
i
t
r
i
q
j
+
1
2
N

i=1
m
i
(
r
i
t
)
2
(2.9)
Si denimos las siguientes cantidades:
A
jk
=
1
2
N

i=1
m
i
r
i
q
j
r
i
q
k
B
j
=
N

i=1
m
i
r
i
t
r
i
q
j
C =
1
2
N

i=1
m
i
(
r
i
t
)
2
(2.10)
entonces
T = T
0
+ T
1
+ T
2
(2.11)
donde los distintos terminos son:
termino independiente de las velocidades
T
0
= C (2.12)
termino lineal en las velocidades
T
1
=
n

j=1
B
j
q
j
(2.13)
6 Captulo 4
termino cuadratico en las velocidades
T
2
=
n

j,k=1
q
j
q
k
A
jk
(2.14)
Solo cuando el sistema es natural,
r
i
t
= 0, podemos escribir T = T
2
.
2..6 Potencial: Fuerzas generalizadas
Supondremos por simplicidad y salvo mencion explcita en contra que U solo de-
pende de las coordenadas y quiza del tiempo.
U = U(q
j
, t)
Generalizando la nocion habitual, se denen las fuerzas como
F
j
=
L
q
j
=
T
q
j
+
(U)
q
j
(2.15)
Fuerzas potenciales:
(U)
q
j
corresponde a las fuerzas derivadas del potencial
Fuerzas de ligadura:
(U)
q
j
corresponde a las fuerzas derivadas de las ligaduras
ejemplo: Partcula deslizandose sobre una parabola y = ax
2
.

Si tomamos y como variable generalizada, la ligadura es:


x =
_
y
a
Mecanica de Lagrange y Hamilton 7
x =
1
2
_
1
ay
y
y por tanto
L =
1
2
m y
2
_
1 +
1
4ay
_
mgy
de manera que las ecuaciones del movimiento son
mg
m y
2
8ay
2
=
d
dt
_
m y
_
1 +
1
4ay
__
donde mg es la fuerza de la gravedad y
m y
2
8ay
2
la fuerza de ligadura que act ua
sobre la coordenada y.
2..7 Momentos generalizados
Dado un sistema con n grados de libertad y un lagrangiano dado por (2.5), deni-
mos los momentos generalizados conjugados de las variables generalizadas como
p
i
=
L
q
i
(2.16)
Si una de las coordenadas q
k
no aparece explcitamente en el lagrangiano se dice
que es cclica, las ecuaciones de Lagrange implican que el momento conjugado p
k
es una constante del movimiento.
En el ejemplo anterir el momento conjugado de la coordenada y es:
p
y
= m y
_
1 +
1
4ay
_
3. Sistemas con ligaduras
Los sistemas de partculas estan, en general, sujetos a tres tipos de condiciones
que determinan su movimiento en el espacio y en el tiempo. Hasta ahora hemos
considerado solamente dos tipos de estas condiciones:
Las condiciones dinamicas expresadas mediante las fuerzas que act uan so-
bre el sistema mediante las ecuaciones del movimiento
Las condiciones iniciales expresadas habitualmente por los valores iniciales
de la posicion y la velocidad y/o por los valores de ciertas cantidades dinamicas
conservadas.
Las leyes de Newton estan perfectamente dise nadas para investigar el compor-
tamiento de sistemas sujetos a los dos tipos de condiciones anteriores. La situacion
es completamente distinta cuando el sistema esta sujeto a ligaduras.
8 Captulo 4
Las condiciones geometricas o ligaduras aparecen cuando las coordenadas
estan sujetas a restricciones independientes de las fuerzas actuantes (por ejemplo
partculas obligadas a moverse sobre una curva). Aparecen asi fuerzas llamadas
fuerzas de ligadura. Si tales fuerzas fueran conocidas, bastara sumarlas a las
fuerzas del sistema para determinar su comportamiento. Sin embargo lo mas
frecuente es que conozcamos las ligaduras pero no las fuerzas resultantes. El
procedimiento de Lagrange se adapta perfectamente a estos casos.
Supongamos que el sistema tiene n grados de libertad y que lo hemos descrito
por m coordenadas generalizadas. Existiran por tanto k = m n ligaduras. Las
ligaduras son susceptibles de clasicarse desde distinto puntos de vista pero aqu
adoptaremos el siguiente
3..1 Ligaduras holonomas
Son las que pueden expresarse como una relacion entre las coordenadas
f
i
(q
j
, t) = 0 i = 1...k j = 1...m (3.1)
En tal caso, estas k ecuaciones permiten eliminar k coordenadas. Es el caso del
ejmplo que hemos visto en el apartado 2.6.
3..2 Ligaduras no holonomas
Son aquellas en que las ligaduras solo pueden expresarse en terminos de las veloci-
dades, es decir:
m

j=1
a
ij
q
j
= a
i
i = 1....k (3.2)
Para trabajar con este tipo de ligaduras empleamos los multiplicadores de La-
grange denidos como k coecientes
i
tales que
k

i=1

i
a
i
= 0 (3.3)
y por tanto
k

i=1

i
m

j=1
a
ij
q
j
=
m

j=1
k

i=1

i
a
ij
q
j
= 0 (3.4)
Teniendo en cuenta que el principio de Hamilton es:
S =
_
t
2
t
1
m

j=1
_
L
q
j

_
d
dt
L
q
j
__
q
j
dt = 0 (3.5)
Mecanica de Lagrange y Hamilton 9
Podemos introducir (3.4) en (3.5) como:
S =
_
t
2
t
1
m

j=1
_
L
q
j

_
d
dt
L
q
j
_

i=1

i
a
ij
_
q
j
dt = 0 (3.6)
Tenemos pues las m ecuaciones
L
q
j

_
d
dt
L
q
j
_

i=1

i
a
ij
= 0 j = 1...m (3.7)
que junto con las k ligaduras (3.2) determinan las m coordenadas q
j
y los k mul-
tiplicadores
i
.
Conocidos los multiplicadores se pueden determinar las fuerzas de ligadura
como:
(F
l
)
j
=
k

i=1

i
a
ij
(3.8)
3..3 Ejemplos
Partcula obligada a moverse sobre una curva
Supongamos una partcula que resbala bajo la accion de la gravedad sobre un aro
vertical tal como indica la gura. Supongamos que parte formando un angulo
( =
0
) con la vertical. Al cabo de un tiempo T se despegara de la curva. En
consecuencia para t < T hay un solo grado de libertad pues existe la ligadura
r = R. Por el contrario para t > T la ligadura desaparece y hay dos grados de
libertad
10 Captulo 4
Tratemos pues el problema con dos coordenadas generalizadas r y
L =
m
2
( x
2
+ y
2
) mgy (3.9)
y una ligadura holonoma que trataremos como si fuera no holonoma
r = R = r = 0 =a
11
= 1, a
12
= 0, a
1
= 0
Las ecuaciones del movimiento seran
m r mr

2
+ mg cos = 0
mr
2

+ 2mr r

mgr sin = 0
r = 0 (3.10)
o bien
= mr

2
+ mg cos
0 =


g
r
sin (3.11)
que para peque na es:
= mr

2
+ mg
0 =


g
r
(3.12)
cuya solucion es:
=
0
exp(
_
g
R
t)
= mg
_
1
2
0
exp(2
_
g
R
t
_
(3.13)
Por tanto la ligadura se anula en el instante T tal que
T =

R
g
ln
0
(3.14)
que a pesar del signo menos es positivo ya que
0
<

2
< 1
4. Formulacion Hamiltoniana
4..1 Funci on de Hamilton
Se dene la funcion de Hamilton como:
H(q
1
, ...q
n
, p
1
, ...p
n
, t) =
n

i=1
p
i
q
i
L(q
1
, ...q
n
, q
1
, ... q
n
, t) (4.1)
Mecanica de Lagrange y Hamilton 11
4..2 Ecuaciones de Hamilton
diferenciando ambos miembros:
dH =
H
t
dt +
H
q
i
dq
i
+
H
p
i
dp
i
=
n

i=1
[p
i
d q
i
+ q
i
dp
i
]
L
t
dt

i=1
L
q
i
dq
i

i=1
L
q
i
d q
i
(4.2)
Los terminos en d q
i
se anulan como consecuencia de (2.16). Por otra parte, de
(2.16) y (2.7) se sigue que:
p
i
=
L
q
i
(4.3)
por lo que igualando coecientes en (4.2) tenemos:
q
i
=
H
p
i
(4.4)
p
i
=
H
q
i
(4.5)
y
L
t
=
H
t
(4.6)
Las 2n ecuaciones (4.4) y (4.5) son las ecuaciones de Hamilton
Coordenadas cclicas
Si H no depende explcitamente de una de las coordenadas q
k
entonces esa coor-
denada es cclica y, de acuerdo con (4.5), su momento conjugado es constante
4..3 Conservaci on del Hamiltoniano
Derivando (4.1) con respecto al tiempo tenemos:
dH
dt
=
n

i=1
_
H
q
i
q
i
+
H
p
i
p
i
_
+
H
t
(4.7)
que en virtud de (4.4) (4.6) es:
dH
dt
=
H
t
=
L
t
(4.8)
Por lo que si el sistema es autonomo, el Hamiltoniano es una constante
del movimiento
12 Captulo 4
4..4 Signicado fsico del hamiltoniano
Si, como hemos supuesto, el potencial no depende de las velocidades, entonces:
p
i
=
L
q
i
=
T
q
i
(4.9)
y teniendo en cuenta los tres terminos de la energa cinetica, el hamiltoniaro sera:
H =
n

i=1
_
q
i
T
0
q
i
+ q
i
T
1
q
i
+ q
i
T
2
q
i
_
T
0
T
1
T
2
+ V (4.10)
Ahora bien, teniendo en cuenta las deniciones de T
0
, T
1
y T
2
, es facil comprobar
que:
T
0
q
i
= 0 (4.11)
q
i
T
1
q
i
= q
i
B
i
(4.12)
q
i
T
2
q
i
= 2 q
i

j
A
ij
q
j
(4.13)
de forma que:
n

i=1
q
i
T
1
q
i
= T
1
(4.14)
n

i=1
q
i
T
2
q
i
= 2T
2
(4.15)
con lo cual
H = T
2
T
0
+ V (4.16)
en consecuencia:
Si el sistema es natural (y por tanto autonomo) H es conservado y
es la energa del sistema.
Si el sistema es autonomo pero no natural H es conservado, pero
no es la energa del sistema.
Mecanica de Lagrange y Hamilton 13
5. Problemas
Enunciados
1) Pruebese que las geodesicas de una supercie esferica son circulos maximos, es
decir, circunferencias cuyo centro coincide con el de la esfera.
2) Demostrar que la curva cuya revolucion genera una supercie de area mnima
es la catenaria.
3) Hallar la curva a lo largo de la cual una partcula que cae bajo la accion de la
gravedad lo hace en el menor tiempo posible.
4) Determinar la trayectoria seguida por un proyectil que se lanza con velocidad
v
0
formando un angulo con la horizontal.
5) Estudiar el pendulo doble utilizando el formalismo lagrangiano.
6) Una partcula de masa m se mueve a lo largo de una curva llamada cicloide de
ecuaciones
x = a(u sin u), y = a(1 cos u)
Obtener el lagrangiano, la ecuacion de movimiento y la ley de movimiento de la
partcula . (Sugerencia: utilizar como coordenada generalizada la longitud del
arco s).
7) Consideremos el sistema de la gura. Las masas son iguales y las constantes
del muelle tambien. La distancia entre las dos paredes es 3L y la longitud natural
de los muelles es l
0
. Estudiar el sistema en mecanica lagrangiana y hamiltoniana.
14 Captulo 4

8) Encontrar la funcion lagrangiana y las ecuaciones de Lagrange de un regulador


de Watt. En el la masa M puede moverse verticalmente y las masas m estan a
distancias jas a de M y del punto jo A, girando todo el sistema en torno a la
vertical con velocidad constante (ver gura).

9) Utilizar el formalismo lagrangiano para estudiar el sistema formado por dos


pendulos identicos acoplados por un muelle.
10) Utilizar el formalismo lagrangiano para estudiar el problema de una partcula
de masa m que se desliza sin rozamiento por la parte superior de un plano inclinado
movil de masa M. El plano puede deslizar sin rozamiento sobre el suelo horizontal,
y esta inicialmente en reposo. Hallar las aceleraciones de la partcula y el plano,
as como la reaccion de este sobre aquella.
11) El punto de suspension de un pendulo simple se desplaza verticalmente seg un
la ley s(t). Hallar el lagrangiano y la ecuacion de movimiento del pendulo.
Mecanica de Lagrange y Hamilton 15
12) Encontrar la funcion lagrangiana y las ecuaciones de lagrange de un pendulo
plano de masa m y longitud l cuyo punto de suspension
a) puede desplazarse a lo largo de una recta horizontal
b) se desplaza uniformemente en una circunferencia vertical con velocidad an-
gular constante







c) efect ua oscilaciones horizontales de la forma Acos t
d) efect ua oscilaciones verticales de la forma Asen t
13) Una partcula se mueve a lo largo de una parabola (el eje de la parabola es
horizontal) bajo la accion del campo gravitatorio. La partcula parte del reposo y
se conoce su posicion inicial. Determinar la altura a la que la partcula se despega
de la parabola.
14) Demostrar que si L es el lagrangiano de un sistema que satisface las ecuaciones
de Euler-Lagrange, entonces L

= L+d F(q, t)/d t tambien satisface las ecuaciones


de Euler-Lagrange.
15) Demostrar que las ecuaciones del movimiento de Euler-Lagrange son invari-
antes respecto a la transformacion de las ecuaciones del movimiento q s(q, t).
16) Demostrar que el lagrangiano L = m
2
x
4
/12 + m x
2
V (x) V
2
(x) tiene las
mismas ecuaciones del movimiento que L

= m x
2
/2 V (x).
17) Demostrar que el lagrangiano L =
1
2
e
t
( x
2

2
x
2
), proporciona las ecuaciones
del movimiento de un oscilador armonico amortiguado. Comentar el resultado.
16 Captulo 4
1) Pruebese que las geodesicas de una supercie esferica son circulos maximos, es
decir, circunferencias cuyo centro coincide con el de la esfera.
Solucion
Si la partcula se mueve en una supercie esferica de radio R, su posicion en
cualquier instante de tiempo vendra dada por la parametrizacion de la esfera, que,
en coordenadas esfericas es
x = Rsin cos ,
y = Rsin sin ,
z = Rcos
por lo cual, el elemento diferencial de arco debera satisfacer:
ds
2
= R
2
(d
2
+ sin
2
d
2
)
Tomando la expresion para la curva en la forma = (), tendremos para la
longitud de arco
s =
_

2

1
R
_

2
+ sin
2
d
Para determinar la longitud de arco mnima, deberemos aplicar la ecuacion de
Euler-Lagrange a
F = R
_

2
+ sin
2

y el resultado es
sin cos
(

2
+ sin
2
)
1/2
=
d
d
_

2
+ sin
2
)
1/2
_
Derivando y simplicando obtenemos la ecuacion diferencial
d
d
_

sin
2

_
=
cos
sin
La ecuacion anterior es facil de resolver haciendo el cambio
p =
cos
sin
en cuyo caso se transforma simplemente en
p + p = 0
Mecanica de Lagrange y Hamilton 17
cuya integracion proporciona
p = Acos + Bsin
Deshaciendo el cambio de variable obtenemos
cos = sin (Acos + Bsin )
o bien en coordenadas cartesianas,
z
R
= A
x
R
+ B
y
R
De manera que
z = Ax + By
La ecuacion anterior es la de un plano que pasa por el origen, y por lo tanto las
geodesicas de la supercie esferica son crculos maximos.
18 Captulo 4
2) Demostrar que la curva cuya revolucion genera una supercie de area mnima
es la catenaria.
Solucion
Supongamos que la ecuacion de la curva que buscamos es y = y(x) (es decir
z = z()).

El elemento diferencial de supercie que esta curva engendra al girar alrededor


del eje Z es
dS = dds = d
_
d
2
+ dz
2
= d

1 + z
2
d
siendo z

= dz/d. La supercie engendrada vendra entonces denida por medio


de la integral
S = 2
_

2

1 + z
2
d
Para que la supercie sea mnima deberemos aplicar el principio variacional a
F =

1 + z
2
, es decir
F
z
=
d
d
_
L
z

_
y el resultado es
d
d
_
z

1 + z
2
_
y por tanto integrando
z

1 + z
2
= a
siendo a una primera constante de integracion. La ecuacion diferencial anterior
puede ser integrada directamente, el resultado es
z + b = aln(x +
_

2
a
2
)
Mecanica de Lagrange y Hamilton 19
donde b es la segunda constante de integraci on. Ambas constantes pueden determi-
narse en cada caso a partir de las condiciones en los extremos, es decir, z
1
= z(
1
),
z
2
= z(
2
).
La expresion anterior para la curva puede escribirse en terminos de exponen-
ciales como
=
a
2
_
e
z+b
a
+ e

z+b
a
_
y por tanto
= a cosh
_
z + b
a
_
Concluimos entonces que la curva que genera una supercie de area mnima al
girar alrededor del eje Z es la catenaria.
20 Captulo 4
3) Hallar la curva a lo largo de la cual una partcula que cae bajo la accion de la
gravedad lo hace en el menor tiempo posible.
Solucion
Si la velocidad de la partcula a lo largo de la curva es v, el tiempo requerido
para recorrer un arco de longitud ds sera ds/v. El problema consistira entonces
en hallar el mnimo de la integral,
t
12
=
_
2
1
dt =
_
2
1
ds
v
La conservaci on de la energa para la partcula en cualquier punto es
0 =
1
2
mv
2
mgy
lo cual nos permite expresar la integral anterior, utilizando la expresion para la
velocidad, en la forma
t
12
=
_
2
1
_
1 + y
2

2gy
dx
Por lo tanto en este caso debemos aplicar el principio variacional a
F =

1 + y
2
2gy
Calculemos por separado los dos miembros de la ecuacion de Euler-Lagrange. El
resultado es
F
y
=
1
2

1 + y
2
2gy
3
,
d
dx
_
F
y

_
=
1
_
2gy(1 + y
2
)
_
y

1
2
y
2
y

y
2
y

(1 + y
2
)
_
Igualando ambas expresiones y simplicando
1 + y
2
+ 2yy

= 0
que puede integrarse
y(1 + y
2
) = c
siendo c la constante de integraci on. Para resolver la ecuacion diferencial es util
hacer el cambio y = c sin
2
u, en cuyo caso obtenemos para x la expresion
x = c(u
1
2
sin 2u + d)
Mecanica de Lagrange y Hamilton 21
Basta ya redenir u = 2t y c = 2a para obtener las ecuaciones parametricas para
la curva
x = a(t sin t + b),
y = a(1 cos t)
Las constantes de integraci on a y b se determinaran a partir de las condiciones
iniciales. Por ejemplo si para t = 0 x = 0, se tendra que b = 0. Por lo tanto
la ecuacion de la curva buscada es la de la cicloide que hara que la partcula
caiga a traves de ella en un tiempo mnimo cuando esta sometida unicamente a la
gravedad.

22 Captulo 4
4) Determinar la trayectoria seguida por un proyectil que se lanza con velocidad
v
0
formando un angulo con la horizontal.
Solucion
El sistema posee dos grados de libertad dados por las coordenadas x e y. El
lagrangiano del sistema sera
L = T V =
1
2
m( x
2
+ y
2
) mgy
siendo m la masa del proyectil. Tenemos por tanto dos coordenadas generalizadas
y dos ecuaciones de Euler-Lagrange asociadas a cada una de ellas
0 =
d
dt
(m x),
mg =
d
dt
(m y)
La integraci on de las ecuaciones anteriores proporciona ya las ecuaciones para la
trayectoria
x = c + at,
y = d + bt
1
2
gt
2
Las constantes de integracion pueden determinarse utilizando las condiciones ini-
ciales, es decir que para t = 0 la posicion y velocidad del proyectil son
x(0) = x
0
, y(0) = y
0
,
v
x
(0) = v
0
cos , v
y
(0) = v
0
sin
con lo cual las ecuaciones para la trayectoria quedan en la forma
x = x
0
+ v
0
t cos ,
y = y
0
+ v
0
t sin
1
2
gt
2
tal y como caba esperar.
Mecanica de Lagrange y Hamilton 23
5) Estudiar el pendulo doble utilizando el formalismo lagrangiano.
Solucion

Suponemos por simplicidad que las masas y las longitudes de los pendulos son
iguales. El sistema tiene dos grados de libertad y por tanto dos coordenadas
generalizadas
1
y
2
. Teniendo en cuenta la gura
x
1
= l sin
1
, y
1
= l cos
1
,
x
2
= l(sin
1
+ sin
2
), y
2
= l(cos
1
+ cos
2
)
Derivando estas expresiones obtenemos la expresion para la energa cinetica
T =
1
2
m( x
2
1
+ x
2
2
) = ml
2
_

2
1
+
1
2

2
2
+ cos(
1

2
)

2
_
En cuanto a la energa potencial
U = mg(y
1
+ y
2
) = mgl(2 cos
1
+ cos
2
)
Por lo tanto el lagrangiano del sistema sera
L = T U = ml
2
_

2
1
+
1
2

2
2
+ cos(
1

2
)

2
_
+ mgl(2 cos
1
+ cos
2
)
Tenemos dos coordenadas generalizadas y por tanto dos ecuaciones de Lagrange,
que toman la forma
d
dt
[ml
2
(2

1
+

2
cos(
1

2
))] + ml
2

2
sin (
1

2
) + 2mgl sin
1
= 0,
d
dt
[ml
2
(

2
+

1
cos(
1

2
))] ml
2

2
sin (
1

2
) + mgl sin
2
= 0,
24 Captulo 4
6) Una partcula de masa m se mueve a lo largo de una curva llamada cicloide de
ecuaciones
x = a(u sin u)
y = a(1 cos u)
(el eje y tiene el sentido vertical hacia arriba). Obtener el lagrangiano, la ecuacion
de movimiento y la ley de movimiento de la partcula . (Sugerencia: utilizar como
coordenada generalizada la longitud del arco s).
Solucion
Interesa utilizar como coordenada generalizada la longitud de arco. Para ello
calculamos
x = a(1 cos u) u,
y = a sin u u
Por lo tanto
ds
2
= dx
2
+ dy
2
= 4a
2
sin
2
u
2
du
2
y la longitud de arco sera integrando
s = 4a cos
u
2
Elijamos por simplicidad como coordenada generalizada q =
s
4a
. Se tiene en-
tonces
q = cos
u
2
, q =
1
2
u sin
u
2
Podemos ya escribir y, x y y en terminos de q en la forma
y = 2a(1 q
2
),
x = 4a q
_
1 q
2
,
y = 4aq q
Mecanica de Lagrange y Hamilton 25
Para deteminar el lagrangiano del sistema es necesario conocer las energas cinetica
y potencial
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
) = 8ma
2
q
2
,
V = mgy = 2mga(1 q
2
)
El lagrangiano sera entonces
L = T V = 8ma
2
q
2
+ 2mga(1 q
2
)
El siguente paso es calcular la ecuacion del movimiento y resolverla para obtener
las leyes del movimiento. La ecuacion de Lagrange es
L
q
=
d
dt
_
L
q
_
4a q + gq = 0
que constituye la ecuacion del movimiento. Para obtener la trayectoria integramos
q = Acos(t + )
siendo la frecuencia del movimiento
=
_
q
4a
y donde A y son constantes de integracion que determinaremos a partir de las
condiciones iniciales. As si por ejemplo suponemos que en el instante t = 0 la
partcula se encuentra en el origen, tendremos que
y(0) = x(0) = 0, u(0) = 0, y(0) = 0
Estas condiciones proporcionan las condiciones iniciales sobre q y su derivada,
q(0) = 1, q(0) = 0
que determinan las constantes
A = 1
= 0
con lo cual
q = cos t
Teniendo ya en cuenta las expresiones para x e y en terminos de q obtenemos las
ecuaciones de la trayectoria
x = a (2a cos(cos t) sin 2t) ,
y = 2a sin
2
t
que constituyen las leyes del movimiento para la partcula.
26 Captulo 4
7) Consideremos el sistema de la gura. Las masas son iguales y las constantes
del muelle tambien. La distancia entre las dos paredes es 3L y la longitud natural
de los muelles es l. Estudiar el sistema en mecanica lagrangiana y hamiltoniana.

Solucion
Coordenadas generalizadas
Sean r
1
y r
2
las distancias de cada una de las masas a la pared de la izquierda.
El muelle 1 medira r
1
, el muelle 2 r
2
r
1
y el muelle 3, 3L r
2
.
Lagrangiano
L =
1
2
m r
1
2
+
1
2
m r
2
2

1
2
k(r
1
l)
2

1
2
k(r
2
r
1
l)
2

1
2
k(3L r
2
l)
2
Ecuaciones de Lagrange
m r
1
= k(r
1
l) + k(r
2
r
1
l)
m r
2
= k(r
2
r
1
l) + k(3L r
2
l)
momentos
p
1
= m r
1
p
2
= m r
2
Hamiltoniano
H =
p
2
1
2m
+
p
2
1
2m
+
1
2
k(r
1
l)
2
+
1
2
k(r
2
r
1
l)
2
+
1
2
k(3L r
2
l)
2
Ecuaciones de hamilton
r
1
=
p
1
m
Mecanica de Lagrange y Hamilton 27
r
2
=
p
2
m
p
1
= k(r
1
l) + k(r
2
r
1
l)
p
1
= k(r
2
r
1
l) + k(3L r
2
l)
soluciones
La posicion de equilibrio corresponde a r
1
= r
2
= 0 y por tanto a
r
2
2
= r
1
= L.
Tiene pues sentido hacer el cambio de variables
q
1
= r
1
L
q
2
= r
2
2L
en cuyo caso las ecuaciones del movimiento son
m q
1
= k(q
2
2q
1
)
m q
2
= k(2q
2
+ q
1
)
buscando soluciones oscilatorias
q
1
= A
1
cos(t + )
q
2
= A
2
cos(t + )
obtenemos
m
2
A
1
= k(A
2
2A
1
)
m
2
A
2
= k(2A
2
+ A
1
)
es decir
A
1
(2k m
2
) kA
2
= 0
A
1
k + A
2
(2k m
2
) = 0
Por tanto
(2k m
2
)
2
= k
2
cuyas soluciones son
m
2
= k =A
2
= A
1
m
2
= 3k =A
2
= A
1
de manera que la solucion general es
q
1
= Acos(
0
t +
1
) + Bcos(

3
0
t +
2
)
q
2
= Acos(
0
t +
1
) Bcos(

3
0
t +
2
)
donde
2
0
=
k
m
28 Captulo 4
8) Encontrar la funcion lagrangiana y las ecuaciones de Lagrange de un regulador
de Watt. En el la masa M puede moverse verticalmente y las masas m estan a
distancias jas a de M y del punto jo A, girando todo el sistema en torno a la
vertical con velocidad constante (ver gura).

Solucion
Hay un solo grado de libertad dado por el angulo que forman las masas con la
vertical. Si tomamos el origen en A. Las coordenadas de las masas son
r
1
: { = , = + t, r = a}
r
2
: { = , = t, r = a}
r
3
: {x = 0, y = 0, z = 2a cos }
que en cartesianas son
r
1
= (a sin cos t, a sin sin t, a cos )
r
2
= (a sin cos t, a sin sin t, a cos )
r
3
= (0, 0, 2a cos )
De modo que:

1
r = (a cos cos t +a sin sin t, a cos sin t a sin cos t, a sin )
Mecanica de Lagrange y Hamilton 29

2
r = (a cos cos t a sin sin t, a cos sin t + a sin cos t, a sin )

3
r = (0, 0, 2a sin )
y el lagrangiano sera
L = m[a
2

2
+ a
2

2
sin
2
] + 2Ma
2

2
sin
2
+ 2mga cos + 2Mga cos
La ecuacion de Lagrange es
2ma
2
+ 4Ma
2
sin
2
+ 8Ma
2

2
sin cos =
2ma
2

2
sin cos + 4Ma
2

2
sin cos 2ag(m + M) sin
que puede ser simplicada (para angulos peque nos) como
+ 2
M
m

2
+
_
(m + M)g ma
2
ma
_
= 0
30 Captulo 4
9) Utilizar el formalismo lagrangiano para estudiar el sistema formado por dos
pendulos identicos acoplados por un muelle.
Solucion

2
1

En terminos de los angulos


1
y
2
podemos escribir
x
1
= l sin
1
, x
2
= a + l sin
2
, (5.1)
y
1
= l cos
1
, y
2
= l cos
2
(5.2)
y para sus derivadas
x
1
= l cos
1

1
, x
2
= l cos
2

2
, (5.3)
y
1
= l sin
1

1
, y
2
= l sin
2

2
(5.4)
La energa cinetica sera por tanto
T =
1
2
ml
2
(

2
1
+

2
2
) (5.5)
La energa potencial vendr a dada por
U = mgy
1
mgy
2
+
1
2
k(d a)
2
(5.6)
Consideremos que los angulos son peque nos. En tal caso podemos aproximar el
seno y coseno en desarrollo de Taylor quedandonos a segundo orden, con lo cual
x
1
= l
1
+ O(3), x
2
= a + l
2
+ O(3), (5.7)
y
1
= l
_
1
1
2

2
1
_
+ O(4), y
2
= l
_
1
1
2

2
2
_
+ O(4) (5.8)
Mecanica de Lagrange y Hamilton 31
En esta aproximaci on es facil comprobar que
d
2
= (a + l(
2

1
))
2
(5.9)
y por tanto que
(d a)
2
= l
2
(
2

1
)
2
(5.10)
El lagrangiano sera entonces
L = 2mgl +
1
2
ml
2
(

2
1
+

2
2
)
1
2
mgl(
2
1
+
2
2
)
1
2
kl
2
(
2

1
)
2
(5.11)
Las ecuaciones de Lagrange quedan en la forma

1
=
_
g
l
+
k
m
_

1
+
k
m

2
, (5.12)

2
=
k
m

_
g
l
+
k
m
_

2
(5.13)
La solucion de este sistema lineal de ecuaciones diferenciales acopladas es de la
forma

1
= A
+
1
cos(
1
t
+
) + A

1
sin (
2
t

), (5.14)

2
= A
+
2
cos(
1
t
+
) + A

2
sin (
2
t

) (5.15)
donde las frecuencias
1
y
2
son las soluciones de la ecuacion

_
g
l
+
k
m
_

k
m
k
m

_
g
l
+
k
m
_

= 0 (5.16)
es decir,

1
=
+
=
_

2
p
+
2
m
, (5.17)

2
=

=
p
(5.18)
donde
p
y
m
vienen dadas en terminos de la masa, la longitud de los pendulos
y la constante de elasticidad del muelle,

p
=
_
q
l
, (5.19)

m
=
_
2
k
m
(5.20)
32 Captulo 4
y las amplitudes satisfacen
A
+
1
A
+
2
=
k
m
g
l
+
k
m

2
+
= 1, (5.21)
A

1
A

2
=
k
m
g
l
+
k
m

2

= 1 (5.22)
Utilizando todos los resultados anteriores tenemos las ecuaciones del movimiento

1
= A
+
cos(
+
t
+
) + A

cos(

), (5.23)

2
= A
+
cos(
+
t
+
) + A

cos(

) (5.24)
donde hemos redenido la constante

.
Tenemos por tanto cuatro constantes de integraci on que determinaremos a
partir de las condiciones iniciales. Consideremos tres situaciones diferentes.
Caso 1
Tomamos como condiciones iniciales que los pendulos se encuentren en reposo
y formando ambos el mismo angulo
0
con la vertical, es decir

1
(0) =
2
(0) =
0
, (5.25)

1
(0) =

2
(0) = 0 (5.26)
Es facil ver que en este caso las constantes son
A
+
= 0, A

=
0
,

= 0 (5.27)
y por tanto la solucion es

1
=
0
cos
p
t, (5.28)

2
=
0
cos
p
t (5.29)
Los dos pendulos oscilan de forma sincronizada como si fuera un solo pendulo, con
frecuencia
p
. Es como si el muelle no existiera.
Caso 2
Tomamos como condiciones iniciales que los pendulos se encuentren en reposo
y formando ambos el mismo angulo
0
con la vertical pero en sentidos opuestos,
es decir

1
(0) =
2
(0) =
0
, (5.30)

1
(0) =

2
(0) = 0 (5.31)
Es facil ver que en este caso las constantes son
A
+
=
0
, A

= 0,
+
= 0 (5.32)
Mecanica de Lagrange y Hamilton 33
y por tanto la solucion es

1
=
0
cos
+
t, (5.33)

2
=
0
cos
+
t (5.34)
con lo cual los pendulos oscilan en oposicion de fase (desfasados un angulo ), con
la misma amplitud y con frecuencia

+
=
_

2
p
+
2
m
(5.35)
Caso 3
Tomamos como condiciones iniciales que los pendulos se encuentren en reposo,
uno de ellos formando un angulo
0
con la vertical y el otro vertical, es decir

1
(0) = 0,
2
(0) =
0
, (5.36)

1
(0) =

2
(0) = 0 (5.37)
Es facil ver que en este caso las constantes son
A
+
= A

0
2
,
+
=

= 0 (5.38)
y por tanto la solucion es

1
=

0
2
(cos
p
t cos
+
t), (5.39)

2
=

0
2
(cos
p
t + cos
+
t) (5.40)
Luego en este caso el movimiento se transmite de uno a otro pendulo alternativa-
mente.
34 Captulo 4
10) Utilizar el formalismo lagrangiano para estudiar el problema de una partcula
de masa m que se desliza sin rozamiento por la parte superior de un plano inclinado
movil de masa M. El plano puede deslizar sin rozamiento sobre el suelo horizontal,
y esta inicialmente en reposo. Hallar las aceleraciones de la partcula y el plano,
as como la reaccion de este sobre aquella.
Solucion
Sean (x
1
, y
1
) y (x
2
, y
2
) las coordenadas de la partcula y del plano respectivamente
en cualquier instante de tiempo, y sea la inclinacion del plano sobre la horizontal.
La coordenada y
2
es una constante ya que el plano solo se desplaza en direccion
horizontal. Tenemos entonces tres coordenadas y una ligadura entre ellas dada por
la condicion de que la partcula esta siempre en el plano. Esta restriccion puede
expresarse como
tg =
y
1
x
2
x
1
(5.1)
es decir, tenemos una ligadura de la forma
f = y
1
(x
2
x
1
) tg = 0 (5.2)
Tenemos por lo tanto un sistema con una ligadura y como consecuencia un multi-
plicador de Lagrange . El lagrangiano es simplemente
L = T U =
1
2
m( x
2
1
+ y
2
1
) +
1
2
M x
2
2
mgy
1
(5.3)
Las ecuaciones de Lagrange seran entonces
m x
1
= tg , (5.4)
m y
1
= mg + , (5.5)
M x
2
= tg (5.6)
Por otro lado derivando dos veces la condicion de la ligadura
y
1
= ( x
2
x
1
) tg (5.7)
Combinando las expresiones anteriores obtenemos para
=
Mmg cos
2

M + msin
2

(5.8)
Mecanica de Lagrange y Hamilton 35
En consecuencia, las aceleraciones para la partcula y el plano son
a
1,x
= x
1
=
tg
m
= Mg
sin cos
M + msin
2

, (5.9)
a
2,x
= x
2
=
tg
M
= mg
sin cos
M + msin
2

, (5.10)
a
1,y
= y
1
= g +

m
= (M + m)g
sin
2

M + msin
2

, (5.11)
a
2,y
= y
2
= 0 (5.12)
Las fuerzas de ligadura son
F
1,x
= ma
1,x
, F
2,x
= Ma
2,x
= F
1,x
, (5.13)
F
1,y
= , F
2,y
= 0 (5.14)
Las fuerzas F
1,x
y F
1,y
son las componentes cartesianas de la reaccion del plano
sobre la partcula, su modulo es la fuerza normal. Es interesante notar que F
1,x
+
F
2,x
= 0 es precisamente la expresion para la tercera ley de Newton.
36 Captulo 4
11) El punto de suspension de un pendulo simple se desplaza verticalmente seg un
la ley s(t). Hallar el lagrangiano y la ecuacion de movimiento del pendulo.
Solucion
Se trata de un sistema con dos grados de libertad dados por s y el angulo que
forma el hilo del pendulo con la vertical. Las coordenadas x e y de la masa se
escriben en terminos de las coordenadas generalizadas s y como
x = l sin ,
y = s l cos
siendo l la longitud del hilo del pendulo. La velocidad vendr a dada por
v
2
= x
2
+ y
2
= l
2

2
+ 2l s sin + s
2
y por lo tanto el lagrangiano es
L =
1
2
m(l
2

2
+ 2l s sin + s
2
) mg(s l cos )
Las ecuaciones de Euler-Lagrange son
L
s
=
d
dt
L
s
,
L

=
d
dt
L

y por tanto las ecuaciones del movimiento
g + s + l sin + l
2
cos = 0,
+
1
l
(g + s) sin = 0
La primera de las ecuaciones puede escribirse
(g + s) cos + l
2
= 0
donde hemos utilizado la segunda para eliminar . Es posible ya escribir una
ecuacion solo en eliminando s, esto es

2
tg = 0
Mecanica de Lagrange y Hamilton 37
12) Encontrar la funcion lagrangiana y las ecuaciones de lagrange de un pendulo
plano de masa m y longitud l cuyo punto de suspension
a) puede desplazarse a lo largo de una recta horizontal
b) se desplaza uniformemente en una circunferencia vertical con velocidad an-
gular constante
c) efect ua oscilaciones horizontales de la forma Acos t
d) efect ua oscilaciones verticales de la forma Asen t
Solucion
a) Hay dos grados de libertad dados por la distancia q recorrida por el punto
de suspension y el angulo del pendulo.

x = q + l sen
y = l cos
el sistema es pues natural y su lagrangiano es:
L =
1
2
[ x
2
+ l
2

2
+ 2l q

cos ] + mgl cos
b) Hay un solo grado de libertad dado por la coordenada
38 Captulo 4


x = Rsen t + l sen
y = Rcos t l cos
el sistema no es natural y su lagrangiano es:
L =
1
2
[R
2

2
+ l
2

2
+ 2lR

cos(t )] + mg[Rcos t + l cos ]
de manera que no es autonomo
c) Hay un solo grado de libertad dado por la coordenada


x = Acos t + l sen
y = l cos
Mecanica de Lagrange y Hamilton 39
el sistema no es natural y su lagrangiano es:
L =
1
2
[A
2

2
sen
2
t + l
2

2
2Al

cos sen t] + mgl cos
que no es autonomo
d) Hay un solo grado de libertad dado por la coordenada


x = l sen
y = Asen t l cos
el sistema no es natural y su lagrangiano es:
L =
1
2
[A
2

2
cos
2
t + l
2

2
2Al

cost sin ] + mg[Asen t + l cos ]
de manera que no es autonomo
40 Captulo 4
13) Una partcula se mueve a lo largo de una parabola (el eje de la parabola es
horizontal) bajo la accion del campo gravitatorio. La partcula parte del reposo y
se conoce su posicion inicial. Determinar la altura a la que la partcula se despega
de la parabola.
Solucion
Supongamos como condicion inicial que la partcula en el instante t = 0 se en-
cuentra en y
0
. Se trata de un sistema con ligaduras, en el cual, antes de despegarse
de la parabola la partcula esta sujeta a una ligadura dada por
f = y
2
ax = 0
Las ecuaciones de Euler-Lagrange son en este caso
d
dt
_
L
q
i
_
=
L
q
i
+
f
q
i
siendo el multiplicador de Lagrange. En este caso el Lagrangiano sera
L =
1
2
m( x
2
+ y
2
) mgy
Las ecuaciones del movimiento son entonces
m x = a,
m y = mg + 2y
0 = y
2
ax
multiplicando la primera por x y la segunda por y y sumando tenemos
m x x + m y y + mg y + (a x 2y y) = 0
Mecanica de Lagrange y Hamilton 41
Utilizando la ligadura e integrando tenemos
m
2
( x
2
+ y
2
) + mgy = cte
Empleando las condiciones iniciales
(dotx
2
+ y
2
) + g(y y0) = 0
Sustituyendo x de la condicion de ligadura obtenemos una ecuacion de primer
orden para y
y
2
_
1 +
4
a
y
2
_
= 2g(y
0
y)
que una vez resuelta nos proporciona la ecuacion para x a traves de la ligadura
x = y
2
/a
En cuanto a la podemos obtener substituyendo x en la primera de las ecua-
ciones del movimiento
2m
a
(y y + y
2
) + a = 0
Substituyendo y y y
2m
_
y(g + 2y/m) + 2ga
2
y
0
y
a
2
+ 4y
2
_
+ a = 0
es decir
=
2gm
(a
2
+ 4y
2
)
(4y
3
+ 3a
2
y 2a
2
y
0
)
Para deteminar la altura a la cual la partcula se despega de la parabola, basta
tener en cuenta que cuando esto sucede la ligadura ya no act ua y por lo tanto
= 0. Entonces la altura a la cual se despega sera y
1
tal que satisfaga
4y
3
1
+ 3a
2
y
1
2a
2
y
0
= 0
42 Captulo 4
14) Demostrar que si L es el lagrangiano de un sistema que satisface las ecuaciones
de Euler-Lagrange, entonces L

= L+d F(q, t)/d t tambien satisface las ecuaciones


de Euler-Lagrange.
Solucion
Si L satisface las ecuaciones de Euler-Lagrange
L
q

d
dt
_
L
q
_
= 0
Veamos que sucede para el lagrangiano L

. Calculamos para ello por separado los


dos miembros de las ecuaciones de Euler-Lagrange.
L

q
=
L
q
+

q
_
F
t
+
F
q
q
_
=
L
q
+

2
F
qt
+ q

2
F
q
2
d
dt
_
L

q
_
=
d
dt
_
L
q
+

q
_
F
t
+
F
q
q
__
=
d
dt
_
L
q
_
+
_

2
F
qt
+ q

2
F
q
2
_
Luego tambien para L

se satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange


L

q

d
dt
_
L

q
_
= 0
Mecanica de Lagrange y Hamilton 43
15) Demostrar que las ecuaciones del movimiento de Euler-Lagrange son invari-
antes respecto a la transformacion de las ecuaciones del movimiento q s(q, t).
Solucion
Sea la transformacion q s = s(q, t). Tendremos entonces,
s =
d
dt
s =
s
t
+ q
s
q
por lo tanto s = s(q, q, t). La ecuacion de Lagrange para q es
L
q
=
d
dt
_
L
q
_
Calculemos ambos miembros por separado.
L
q
=
L
s
s
q
+
L
s
s
q
d
dt
_
L
q
_
=
d
dt
_
L
s
s
q
_
=
s
q
d
dt
_
L
s
_
+
L
s
d
dt
_
s
q
_
Teniendo en cuenta la expresion para s es facil ver que
s
q
=
s
q
y por lo tanto
d
dt
_
L
q
_
=
s
q
d
dt
_
L
s
_
+
L
s
d
dt
_
s
q
_
=
s
q
d
dt
_
L
s
_
+
L
s
s
q
Comparando las dos expresiones se tiene que la ecuacion de Lagrange es invariante
bajo la transformacion, es decir
L
s
=
d
dt
_
L
s
_
44 Captulo 4
16) Demostrar que el lagrangiano L = m
2
x
4
/12 + m x
2
V (x) V
2
(x) tiene las
mismas ecuaciones del movimiento que L

= m x
2
/2 V (x).
Solucion
Consideremos en primer lugar el lagrangiano L

= m x
2
/2 V (x). Sus ecuaciones
del movimiento vienen dadas por la ecuacion de Lagrange
L

x
=
d
dt
_
L

x
_
que utilizando la expresion para L

es
m x +

V = 0
siendo

V = dV/dx. Para el lagrangiano L = m
2
x
4
/12 + m x
2
V (x) V
2
(x), se
tiene
L
x
= (m x
2
2V )

V ,
d
dt
_
L
x
_
= m x(m x
2
+ 2V ) + 2m x
2

V
y por lo tanto la ecuacion de Lagrange es
(m x +

V )(m x
2
+ 2V ) = 0
La ecuacion del movimiento es por tanto identica a la asociada al lagrangiano L

m x +

V = 0
Mecanica de Lagrange y Hamilton 45
17) Demostrar que el lagrangiano L =
1
2
e
t
( x
2

2
x
2
), proporciona las ecuaciones
del movimiento de un oscilador armonico amortiguado. Comentar el resultado.
Solucion
La ecuacion de Lagrange es
d
dt
_
L
x
_
=
L
x
que para el lagrangiano del enunciado es
x + x +
2
x = 0
que es la ecuacion del oscilador armonico amortiguado con termino de amor-
tiguamiento .
Para este sistema existen dos constantes del movimiento de la forma,
D
1
= e

2
t
( x +
1
x),
D
2
= e

1
t
( x +
2
x)
Calculemos cuales son los valores de
1
y
2
para que D
1
y D
2
sean constantes del
movimiento, es decir, para que se verique
dD
i
dt
= 0
El resultado es
dD
i
dt
=
D
i
t
+
D
i
x
x +
D
i
x
x = e

j
t
[(
1
+
2
) x + (
1

2
)x] = 0
con i, j = 1, 2. Por lo tanto se tiene

1
+
2
= ,

2
=
2
de forma que resolviendo obtenemos las expresiones para
1
y
2
en terminos de
y como

1
=
1
2
(

2
4
2
),

2
=
1
2
(

2
4
2
),
(5.1)
Entre las expresiones para D
1
y D
2
es posible eliminar x para obtener la solucion
mas general para la ecuacion del movimiento
x =
1

2
_
D
1
e

2
t
D
2
e

1
t

que depende de las dos constantes del movimiento D


1
, D
2
y de los parametros del
sistema , .