FUNDAÇÃO DE APOIO À ESCOLA TÉCNICA Centro de Ensino Técnico e Profissionalizante Quintino ESCOLA TÉCNICA ESTADUAL REPÚBLICA

DEPARTAMENTO DE MECÂNICA

Automação Industrial

Prof.: Antonio José R S Cruz

Sum´rio a
´ 1 CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO ¸˜ 1.1 Classifica¸˜o das m´quinas . . . . . . . . ca a 1.2 Comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Cadeia de comando . . . . . . . . . . . . 1.5 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 TRANSDUTORES E SENSORES ´ 3 PNEUMATICA 3.1 Vantagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Desvantagens . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Fundamentos f´ ısicos: . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Fluido: . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 For¸a e Press˜o: . . . . . . . . . . . . c a 3.3.3 Propriedades do ar: . . . . . . . . . . 3.3.4 Efeitos do calor sobre o ar: . . . . . . 3.4 Transferˆncia de energia para o fluido . . . . . e 3.4.1 Gera¸˜o de press˜o . . . . . . . . . . ca a 3.4.1.1 Prepara¸˜o do ar comprimido ca 3.4.2 Tubula¸˜o: . . . . . . . . . . . . . . . ca 3.5 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Atuador Linear . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Atuador Rotativo . . . . . . . . . . . . 3.6 V´lvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a ´ 4 CIRCUITOS PNEUMATICOS 4.1 Simbologia . . . . . . . . . . . . 4.1.1 V´lvulas direcionais . . . a 4.1.1.1 Acionamentos . 4.1.2 Fonte de press˜o . . . . . a 4.2 Comandos pneum´ticos b´sicos . a a 4.2.1 Cilindro de simples a¸˜o . ca 4.2.2 Cilindro de dupla a¸˜o . . ca 4.2.3 V´lvula alternadora . . . a 4.3 Controle de velocidade . . . . . . 4.3.1 Cilindros de simples a¸˜o: ca 4.3.2 Cilindros de dupla a¸˜o . ca 5 5 6 7 8 9 10 18 18 19 19 19 20 20 21 22 22 24 27 28 28 31 33 37 37 37 38 41 41 41 41 42 43 43 43

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4.4 Comando simultˆneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 a 4.5 Comando indireto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 ´ 5 ELETROPNEUMATICA 5.0.1 Bot˜es de comando: . . . . . . . . . . . . . . o 5.0.2 Rel´s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.0.3 Acionamento el´trico para v´lvulas direcionais e a 5.1 Comandos eletropneum´ticos b´sicos . . . . . . . . . a a 5.1.1 Comando de um cilindro de simples a¸˜o . . . ca 5.1.2 Comando de um cilindro de dupla a¸˜o . . . . ca 45 45 45 46 47 47 48

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´ 6 HIDRAULICA 50 6.0.3 Gera¸˜o de vaz˜o: hidr´ulica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 ca a a ´ ´ 7 COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS 7.1 Comando de um cilindro de simples a¸˜o ca 7.2 Comando de um cilindro de dupla a¸˜o . ca 7.2.1 Com v´lvula direcional 4/2 . . . a 7.2.2 Com v´lvula direcional 4/3 . . . a 55 56 56 56 57 60 61 61 62 62 63 66 66 67 68 68 71 71 73 74 75 75 76 76 77 77 78 78 83

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´ ´ 8 CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS 8.1 M´dulos de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 8.2 M´dulos de sa´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o ıda 8.3 Programa¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 8.3.1 Instru¸˜es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . co 8.4 M´dulos de programa¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . o ca

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´ 9 COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO 9.1 Introdu¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 9.2 CN ou CNC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3 Tipos de equipamento de usinagem com comando num´rico e 9.4 Programa¸˜o e opera¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca ca 9.4.1 Os eixos nas m´quinas CNC . . . . . . . . . . . . . a 9.4.1.1 Defini¸˜o dos eixos: . . . . . . . . . . . . ca 9.4.2 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.2.1 Sistema de Coordenadas Absoluto . . . . 9.4.2.2 Sistema de Coordenadas Incremental . . . 9.4.2.3 Ponto zero da m´quina(M) . . . . . . . . a 9.4.2.4 Ponto zero da pe¸a(W) . . . . . . . . . . c 9.4.2.5 Ponto de referˆncia(R) . . . . . . . . . . e 9.4.3 O programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.3.1 Estrutura do programa . . . . . . . . . . 9.4.3.2 Fun¸˜es . . . . . . . . . . . . . . . . . . co 9.4.3.3 Tipos de fun¸˜es . . . . . . . . . . . . . co 9.4.4 Fun¸˜es G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . co

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. . . . . . . . . .5 Espa¸o de trabalho . . . . .2 Manipuladores Cil´ ındricos . . . . . .6. .1 Manipuladores Cartesianos . . . . . .3 Estruturas dos Robˆs Manipuladores o 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Robˆs manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 85 86 87 88 89 90 91 91 92 92 iii . . . . . 10. . . . . . . . e 10. . . . . .4 Graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 10. . . . .1 Hist´rico . . . . . . . . . . o 10. . . . . . . . .6 Anatomia dos manipuladores . . . . . .3 Manipuladores Esf´ricos . . .6. 10. . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . 10. . . . . . . . . . . .4 Manipuladores de Revolu¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 10.´ 10 ROBOTICA 10. . . . . . . . . . . . . . . ca . . . . . . . . . . 10. . . . . . . . . . .

Inven¸˜es como a roda. Isto leva a procura por solu¸˜es co tecnol´gicas com o objetivo de melhorar qualitativamente e quantitativamente a produ¸˜o. o ca ´ neste contexto que a automa¸˜o surge como uma das principais solu¸˜es. radia¸˜es ca co co e etc. ca a Um pouco de hist´ria o As primeiras iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais ocorreram na pr´e hist´ria. o • a garantia da qualidade principalmente em opera¸˜es complexas e de alta precis˜o.INTRODUCAO ¸˜ A competitividade do mercado mundial imposta pela globaliza¸˜o tem obrigado as empreca sas a uma constante busca pela qualidade e produtividade.. A mecaniza¸˜o consiste simplesmente no uso de ca e ca ca m´quinas para realizar um trabalho. James Watt desenvolveu um mecanismo de regulagem do fluxo de vapor em m´quinas. a Por volta de 1788. bem antes a ıcio e disso foram inventados dispositivos simples e semiautom´ticos. E ca co Hoje tornou-se parte da rotina industrial. o moinho movido por vento ou for¸a animal e as rodas d´gua o co c a demonstram a criatividade do homem para poupar esfor¸o. c Por´m. Dentre os argumentos em favor da automa¸˜o podemos citar: ca • a substitui¸˜o do ser humano em tarefas de alto risco e sujeitas a intoxica¸˜es.. a e inicialmente na Inglaterra. J´ a a automa¸˜o possibilita fazer um trabalho por meio de m´quinas controladas automaticamente. Entretanto. m´quinas autom´ticas que n˜o s´ substituem a for¸a a a a o c muscular do homem como possuem a capacidade de decidir e corrigir seus erros. a ca ue co e ca AUTOMACAO ´ um sistema de equipamentos eletrˆnicos e/ou mecˆnicos que controlam ¸˜ e o a seu pr´prio funcionamento. a automa¸˜o s´ ganhou destaque na sociedade quando o sistema de produ¸˜o e ca o ca agr´rio e artesanal transformou-se em industrial. substituindo assim o esfor¸o f´ a c ısico do homem. Os sistemas inteiramente autom´ticos surgiram no in´ do s´culo XX. quase sem a interven¸˜o do homem. co a • a f´cil modifica¸˜o das seq¨ˆncias de opera¸˜es atrav´s da utiliza¸˜o de programas. ca 1 . • a substitui¸˜o do ser humano em tarefas repetitivas e cansativas por longos per´ ca ıodos que levam ` fadiga f´ a ısica e psicol´gica. a partir da segunda metade do s´culo XVIII. Isto pode ser considerado um dos primeiros sistemas de controle com a realimenta¸˜o. o ca Automa¸˜o ´ diferente de mecaniza¸˜o.

Com isso. A origem do computador est´ relacionada ` necessidade de ca a a automatizar c´lculos. co o George Boole desenvolveu a ´lgebra booleana. para automatizar algumas tarefas de tabula¸˜o do censo norte-americano. inventado em 1568. a A m´quina-ferramenta foi aprimorada a Figura 1: mecanismo de Watt at´ a concep¸˜o do comando num´rico e ca e . evidenciada inicialmente no uso de ´bacos pelos babilˆnios. : Antonio Jose ´ a 2 . Em seguida veio a r´gua de c´lculo e. pelo engenheiro francˆs Jacques Benson . o O Eniac. a a a 1 Do tcheco robotta que significa escravo. Os resultados ca do censo. automaticamente. que a a e o possuem o mesmo princ´ de controle das m´quinas-ferramentas CNC. que antes demoravam mais de dez anos para serem tabulados. Simultaneamente `s m´quinas de controle num´rico. posteriormente. como foi chamado. Atualmente. a o A segunda gera¸˜o de computadores ´ marcada pelo uso de transistores(1952). Esta inven¸˜o caracterizou o que seria a primeira gera¸˜o a e ca ca de computadores. tendo em c o cada extremidade uma esfera pesada.000 watts de potˆncia para realizar cerca de 5.CN. os computadores s˜o o alicerce de a e a toda a tecnologia da automa¸˜o. baseado na utiliza¸˜o de cart˜es perfurae ca o dos. posteriora mente aplicados `s opera¸˜es internas de computadores. a co Em 1880. a m´quina aritm´tica. Herman Hollerith criou um novo m´todo.C. entre 2000 a a o e 3000 a. Estes compoca e nentes n˜o precisam se aquecer para funcionar. foram obtidos em apenas seis semanas! O ˆxito intensificou o uso desta m´quina que. completamente eletrˆnico.000 a e e c´lculos aritm´ticos por segundo. Mesmo sendo e primitivo abria roscas com razo´vel prea cis˜o. Quando a rota¸˜o aumentava. consomem menos energia e s˜o mais confi´veis. foi desenvolvido o primeiro computador de grande porte. ca o u Com o advento dos microprocessadores o CN evoluiu para o Comando Num´rico Computadoe rizado . a m´quina funcionava de modo a regular-se sozinha. que cont´m os princ´ a e ıpios bin´rios. norteou a e a cria¸˜o da m´quina IBM. bastante parecida com o computador. que efetuava e a a e somas e subtra¸˜es por transmiss˜es de engrenagens. a por meio de um la¸o de realimenta¸˜o. que utilizava tecnologia de v´lvulas eletrˆnicas. a for¸a centr´ ca c ıfuga atuando sobre as esferas for¸a a haste para baixo restringindo a passagem de vapor reduzindo a c velocidade. c ca Uma das primeiras m´quinas-ferramentas a que se conhece ´ o Torno de abrir rose cas. Funcionava com v´lvulas e relˆs que consumiam 150. a e O uso dos computadores A tecnologia da automa¸˜o passou a contar com computadores. trabalho for¸ado c Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.CNC. foram desenvolvidos os robˆs1 . ca a Em 1946. servomecanismos e conca troladores program´veis a partir do s´culo XX. mas sua estrutura ıpio a mecˆnica ´ bastante diferente.Automa¸˜o Industrial ca O regulador consistia num eixo vertical com dois bra¸os pr´ximos ao topo. ocupava mais de 180 m e pesava 30 toneladas. As m´quinas comandadas numea ricamente viabilizam a fabrica¸˜o de pe¸as com geometria complexa por meio do recurso de ca c programa¸˜o eletrˆnica das seq¨encias de usinagem. por sua vez.

: Antonio Jose ´ a 3 . a O MIT(Instituto Tecnol´gico o de Massachusetts) produziu figuras simples por meio da interface de tubo de raios cat´dicos o (idˆntico ao tubo de imagem e de um televisor) com um computador. surge a id´ia da computa¸˜o gr´fica interativa: forma de entrada de dados e ca a por meio de s´ ımbolos gr´ficos com respostas em tempo real. a ca ca e Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. as pesquisas desenvolvidas na d´cada anterior come¸aram a dar frutos. Os chamados chips constitu´ ıram a quarta gera¸˜o de computadores. O foco das pesquia sas foi expandir os sistemas CAD/CAM (Projeto e Manufatura Auxiliados por Computador). o termo CAD (do inglˆs Computer Aided Design ou “Projeto Auxiliado ıcio e por Computador”) come¸ou a ser utilizado para indicar os sistemas gr´ficos orientados para c a projetos. que tornou poss´ criar ıvel desenhos e altera¸˜es de obco Figura 2: Autodesk Inventor R7 jetos de maneira interativa. surgiram os circuitos integrados em escala muito grande (VLSI). c Com o desenvolvimento tecnol´gico. as pesquisas visaram ` integra¸˜o e/ou automatiza¸˜o dos diversos elemene a ca ca tos de projeto e manufatura com o objetivo de criar a f´brica do futuro. o No in´ dos anos 60. Desenvolveu-se tamb´m o modelamento geom´trico tridimensional com mais aplica¸˜es de e e co engenharia (CAE Engenharia Auxiliada por Computador). Alguns exemplos dessas aplica¸˜es s˜o a an´lise e simula¸˜o de mecanismos. com redu¸˜o significativa de tamanho e aumento da capacidade de ca ca processamento. ca a A d´cada de 60 foi o per´ e ıodo mais cr´ ıtico das pesquisas na ´rea de computa¸˜o gr´fica ina ca a terativa. Na d´cada de 80. a GM come¸ou c a explorar a computa¸˜o gr´fica. foi poss´ colocar milhares de transistores numa pastilha o ıvel de sil´ de 1 cm. Os CIs deram origem ` terceira ıcio a gera¸˜o de computadores. de tamanho reduzido e baixo custo de fabrica¸˜o. Setoe c res governamentais e industriais passaram a reconhecer a importˆncia da computa¸˜o gr´fica a ca a como forma de aumentar a produtividade. Na ´poca. o grande e passo da pesquisa foi o desenvolvimento do sistema sketchpad. o projeto e co a a ca an´lise de inje¸˜o de moldes e a aplica¸˜o do m´todo dos elementos finitos. Em 1959. o que resultou no circuito integrado (CI). Em 1975. Foram ent˜o criados os computadores ca a pessoais. num tubo de raios cat´dicos. permitindo que os computadores a ocupassem muito menos espa¸o. ca CAD/CAE/CAM Nos anos 50.Automa¸˜o Industrial ca Seu tamanho era cem vezes menor que o de uma v´lvula. Nos anos 70.

: Antonio Jose ´ a 4 . ae Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. ca e a O CIM (Manufatura Integrada por Computador) j´ ´ uma realidade. os conceitos de integra¸˜o total do ambiente produtivo com o uso dos sistemas de ca comunica¸˜o de dados e novas t´cnicas de gerenciamento est˜o se disseminando rapidamente.Automa¸˜o Industrial ca Hoje.

Cap´ ıtulo 1 ´ CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO ¸˜ 1.1 Classifica¸˜o das m´quinas ca a Figura 1. Os elementos de comando s˜o os componentes que formam o comando propriamente dito. Os atuadores s˜o os componentes do sistema autom´tico que que transformam a energia em a a trabalho.1: Classifica¸˜o das m´quinas ca a Um sistema autom´tico pode ser dividido em dois blocos principais: a os elementos de comando e os atuadores. a 5 .

este n˜o teria como avaliar ca a se a instru¸˜o foi executada corretamente.Neste tipo de comando se co ıda ocorrer uma perturba¸˜o que altere o comportamento do sistema. co processa-as e envia-as como informa¸˜es de sa´ co ıda. a co a e ca Figura 1. Um comando pode ser realizado em malha aberta. segundo sua constru¸˜o interna e libera inco ca forma¸˜es de sa´ para os elementos comandados (atuadores).2 Comando O comando constitui um conjunto de componentes que recebe as informa¸˜es de entrada. as informa¸˜es de sa´ n˜o dependem s´ da constru¸˜o co ıda a o ca interna do comando mas tamb´m das informa¸˜es vindas do elemento comandado as quais e co s˜o comparadas com as informa¸˜es de entrada e se for necess´rio ´ feita a corre¸˜o.2: Comando 1.4: malha fechada Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. onde as vari´veis de entrada fornecem a informa¸˜es para o comando que as processa.´ CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO ¸˜ Automa¸˜o Industrial ca Figura 1. ıda co Figura 1. Neste tipo.3: malha aberta No comando em em malha fechada a vari´vel controlada deve estar em torno de um valor a previamente estabelecido. : Antonio Jose ´ a 6 . O comando continuaria a enviar as informa¸˜es de ca co sa´ baseado somente nas informa¸˜es de entrada.

se a grandeza for a corrente el´trica teremos um sinal el´trico. Exemplos: Embora as grandezas f´ ısicas n˜o correspondam a este comportamento podea mos ter algumas situa¸˜es como a presen¸a ou n˜o de um objeto em determinado local co c a ou um bot˜o pressionado ou n˜o.S˜o designados e a a genericamente de 0 e 1. o O sinal anal´gico ´ aquele que representa de forma cont´ o e ınua uma determinada faixa de valores da grandeza f´ ısica. : Antonio Jose ´ a 7 .´ CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO ¸˜ Automa¸˜o Industrial ca 1. se for a press˜o de um e e a fluido temos os sinais pneum´ticos ou hidr´ulicos. for¸a. desligado ou ligado. Assim co a temos: • Sinal anal´gico. o • Sinal digital. Assim. a a Figura 1. Se for a luminosidade teremos um sinal a a o ´ptico e etc.3 Sinais Sinal pode ser definido como a representa¸˜o de informa¸˜es em forma de um valor ou ca co uma curva de valores de uma grandeza f´ ısica. O sinal digital ´ aquele onde somente dois valores s˜o representados. temperatura.5: Sinal anal´gico. Exemplo: press˜o..6: Sinal digital. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. a c Figura 1. etc. O sinal pode ser classificado quanto a forma como essas informa¸˜es s˜o representadas..

• Elementos de sa´ ıda. a e a a – contatores de acionamento pneum´tico ou hidr´ulico. • Elementos de convers˜o de sinal.4 Cadeia de comando O grupo dos elementos de comando formam a chamada cadeia de comando composta por: • Elementos de entrada.´ CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO ¸˜ Automa¸˜o Industrial ca 1. a a a – contatores de potˆncia. o o – contatores. ∗ ∗ ∗ ∗ v´lvulas acionadas por bot˜o . – v´lvulas eletromagn´ticas pneum´ticas ou hidr´ulicas. – reles. o – Portadores de programa: Cart˜es perfurados. fitas magn´ticas. e fins de curso. o e mem´rias eletrˆnicas. – v´lvulas pneum´ticas e hidr´ulicas. o o • Elementos de processamento de sinal. sensores ´pticos. – v´lvulas hidr´ulicas e pneum´ticas. e Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. a a a – m´dulos eletrˆnicos. a – Amplificadores ou intensificadores. fitas perfuradas. a a botoeiras el´tricas. capacitivos e indutivos. – Sensores em geral. pedal ou alavanca. : Antonio Jose ´ a 8 . a a – pressostatos e transdutores em geral.

a ∗ el´tricos e – cilindros girat´rios o Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 9 .5 Atuadores Os elementos comandados s˜o os atuadores. Neste grupo.´ CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO ¸˜ Automa¸˜o Industrial ca 1. est˜o: a a • atuadores com acionamento linear: – cilindros: pneum´ticos ou hidr´ulicos. a ∗ hidr´ulicos. a a – motores lineares • atuadores com acionamento rotativo: – motores: ∗ pneum´ticos.

roletes e etc. de uma parte de um robot manipulador c a em determinada posi¸˜o. que corresponde ao sinal de entrada. SENSORES DE PRESENCA: ¸ ´ comum. adotaremos e tamb´m esta postura no texto que se segue. Por exemplo. Ainda com rela¸˜o ao exemplo do transdutor de press˜o. em um sinal el´trico de sa´ e ıda. a a e a a O sensor ´ a parte sensitiva do transdutor a qual. Assim ca temos: 1. pinos. alavancas. em sistemas autom´ticos. um transdutor de press˜o transforma a for¸a exercida a c pela press˜o numa tens˜o el´trica proporcional ` press˜o. ca a o sensor seria apenas a membrana(diafragma) sobre a qual ´ exercida a press˜o que se est´ e a a monitorando.. e De acordo com o exposto. se completa com e um circuito eletrˆnico para a gera¸˜o do sinal el´trico que depende do n´ de energia da o ca e ıvel grandeza f´ ısica que afeta o sensor. ca Figura 2. o termo Sensor ´ usado como sendo o mesmo que Transdutor.Cap´ ıtulo 2 TRANSDUTORES E SENSORES Um transdutor ´ um dispositivo que recebe um sinal de entrada na forma de uma grandeza e f´ ısica e fornece um sinal de sa´ da mesma esp´cie ou diferente. Em geral. a a o Os acionados por bot˜es ou pedais s˜o empregados geralmente para iniciar ou o a terminar o funcionamento. a necessidade de se saber a presen¸a ou n˜o de E a c a uma pe¸a. Assim. os sensores s˜o como os ´rg˜os dos sentidos dos sistemas de aua o a toma¸˜o. na maioria das vezes.1: Os sensores transformam os efeitos f´ ısicos em sinais de sa´ ıda. 10 . ca Podem ser: ˆ (a) MECANICOS OU DE CONTATO F´ ISICO: S˜o os mais simples e s˜o acionados por bot˜es. de um componente de uma m´quina. Podemos classificar os diversos tipos de sensores de acordo com sua aplica¸˜o. os transdutores ıda e transformam a informa¸˜o da grandeza f´ ca ısica. Mas.

alavancas e/ou roletes. as lˆminas s˜o unidas fechando o circuito. : Antonio Jose ´ a 11 . a Funcionam com altas velocidades de comuta¸˜o. (b) DE PROXIMIDADE OU SEM CONTATO F´ ISICO: Os sensores de proximidade tem as seguintes vantagens em rela¸˜o aos sensores ca mecˆnicos: a • • • • • N˜o necessitam de energia mecˆnica para operar. a a a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. magnetizando-as. sem contato f´ ca ısico com a pe¸a. a maioria dos sensores(transdutores) a enviam um sinal el´trico de sa´ e ıda. a co a Por n˜o possu´ a ırem pe¸as m´veis estes sensores tˆm a grande vantagem de n˜o c o e a sofrer desgaste mecˆnico. c S˜o totalmente vedados. Como j´ vimos anteriormente. ca a Figura 2.2: Microswitch. a a Atuam por aproxima¸˜o. SENSORES MAGNETICOS: O tipo mais comum ´ o interruptor de lˆminas ou reed-switch.TRANSDUTORES E SENSORES Automa¸˜o Industrial ca Os sensores mecˆnicos necessitam do contato f´ a ısico com a pe¸a ou componente c para funcionar. Quando usados para detectar a a posi¸˜o limite de um componente s˜o chamados de fim de curso. E ıdo a a Quando um campo magn´tico de um ´ a ou de um eletro´ a atua sobre as e ım˜ ım˜ lˆminas. O sensor mecˆnico que possui esta caracter´ a ıstica ´ o microruptor ou microswitch. Na verdade. a ´ i. s˜o pequenas chaves el´tricas que e a e s˜o acionadas por pinos. e a ´ constitu´ por lˆminas dentro de um bulbo de vidro que contem g´s inerte. ca s˜o imunes a vibra¸˜es e choques mecˆnicos.

3: Sensor magn´tico (a)Tipo NA. que e e e possui constante diel´trica diferente. A caracter´ e e e ıstica que define um capacitor ´ sua capacitˆncia. ca ca Figura 2. a Um circuito de controle detecta essa varia¸˜o e processa essa informa¸˜o. a a O sensor capacitivo tamb´m possui duas placas mas estas ficam uma ao lado e da outra e n˜o uma sobre a outra como no capacitor. e o a colocadas uma sobre a outra e isoladas eletricamente.4: Sensor capacitivo Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. A capacitˆncia ´ diretamente proporcional ` e a a e a ´rea das placas e da constante diel´trica do material isolante e inversamente a e proporcional ` distˆncia entre as placas. O isolante ´ chamado de diel´trico. Quando um objeto. capaz de armazenar cargas el´tricas. SENSORES CAPACITIVOS: O capacitor ´ um componente eletrˆnico composto de duas placas met´licas. aproxima-se provoca a varia¸˜o da sua e ca capacitˆncia. O diel´trico do sensor a e capacitivo ´ o ar cuja constante diel´trica ´ 1 (um). (b) Tipo NA/NF e ii.TRANSDUTORES E SENSORES Automa¸˜o Industrial ca Figura 2. : Antonio Jose ´ a 12 .

Existem trˆs formas de e opera¸˜o: ca ´ ˜ A. Quando um objeto met´lico aproxima-se deste campo.5: Sensor indutivo ´ iv. SENSORES INDUTIVOS: O indutor ´ um componente eletrˆnico composto de um n´cleo envolto por e o u uma bobina. SENSORES OPTICOS: Os sensores ´pticos baseiam-se na emiss˜o e recep¸˜o de luz que pode ser o a ca interrompida ou refletida pelo objeto a ser detectado. acionamento da sa´ ocorrer´ quando o ıda a objeto a ser detectado interromper o feixe de luz. de modo que o receptor possa constantemente receber a luz do transmissor. ele absorve parte deste a campo provocando altera¸˜o na indutˆncia. SENSOR OPTICO POR BARREIRA: O transmissor e o receptor est˜o em unidades distintas e devem ser disa postos um frente ao outro. ´ ˜ C.6: Sensor Optico Por Difus˜o a ´ B. ca a Um circuito de controle detecta essa varia¸˜o. A caracter´ e u ıstica que define um indutor ´ a sua e ˆ INDUTANCIA.TRANSDUTORES E SENSORES Automa¸˜o Industrial ca iii. ´ Figura 2. ´ Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. SENSOR OPTICO POR DIFUSAO: Neste sistema o transmissor e o receptor s˜o montados na mesma unidade. ca Figura 2. SENSOR OPTICO POR REFLEXAO: Este sistema apresenta o transmissor e o receptor em uma unica unidade. : Antonio Jose ´ a 13 . a Sendo que o acionamento da sa´ ocorre quando o objeto a ser detectado ıda entra na regi˜o de sensibilidade e reflete para o receptor o feixe de luz a emitido pelo transmissor. Quando fazemos circular uma corrente pela bobina um campo magn´tico forma-se no n´cleo.

eles fornecem c a quantidade de movimento executada pelo eixo.que ir´ modular a recep¸˜o da luz. de forma a criar um movimento rotacional. A rota¸˜o do disco cria uma s´rie de a ca e pulsos pela interrup¸˜o ou n˜o da luz emitida ao detector. um receptor e um disco perfue rado. e O disco ´ preso a um eixo. e o acionamento da sa´ ocorrer´ quando o objeto a ser a ıda a detectado interromper este feixe. e ao n´mero de furos ao longo do disco. Mais precisamente. : Antonio Jose ´ a 14 . o disco ´ substitu´ por a ca e ıdo uma r´gua ou fita.TRANSDUTORES E SENSORES Automa¸˜o Industrial ca Figura 2. tˆm-se uma fonte de luz. u Se dividem em: • incrementais(ou relativos): Nos quais a posi¸˜o ´ demarcada por contagem de pulsos transmitidos. acuca e mulados ao longo do tempo. Nos encoders rotativos. e e A freq¨ˆncia do pulso ´ diretamente proporcional ao n´mero de rota¸˜es no interue e u co valo de tempo. enquanto e que a fonte de luz e o receptor est˜o fixos. que determinam a posi¸˜o atrav´s de um disco(encoder ca e rotativo) ou trilho(encoder linear) marcado. h´ os a e a a encoders (codificadores). 2. Se o sistema ´ desligado e c e Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. Estes pulsos de luz s˜o ca a a transformados pelo detector em uma s´rie de pulsos el´tricos. Nos lineares.7: Sensor ´ptico por barreira e Sensor ´ptico por reflex˜o o o a O feixe de luz chega ao receptor somente ap´s ser refletido por um espelho o prism´tico. Os encoders ´ticos incrementais n˜o fornecem informa¸˜o sobre a localiza¸˜o o a ca ca absoluta do eixo de movimento no espa¸o. SENSORES DE POSICAO: ¸˜ (a) ENCODERS: Dentre os sensores que atuam por transmiss˜o de luz. come¸ando do momento em c que o computador ´ ativado e o movimento come¸a. al´m dos j´ vistos.

9: Encoder rotativo incremental. Os encoders absolutos rotativos podem ser: – Giro simples: Fornecem a posi¸˜o angular de apenas uma volta. Figura 2. Isto ´ poss´ porque ca ca e ıvel o encoder transmite. sem a necessidade de fixa¸˜o da posi¸˜o inicial. Encoders absolutos fornecem um valor num´rico o e espec´ ıfico (valor codificado) para cada posi¸˜o angular. : Antonio Jose ´ a 15 . ca Possuem a capacidade de informar a posi¸˜o f´ ca ısica do eixo assim que ele ´ atie vado.8: Encoder rotativo. um sinal diferente para cada posi¸˜o ca do eixo. ou ocorre uma queda de energia. Quando o sistema for religado.TRANSDUTORES E SENSORES Automa¸˜o Industrial ca Figura 2. para o controlador. • absolutos: Os encoders oticos absolutos fornecem informa¸˜es mais rigorosas que os en´ co coders ´ticos incrementais. a informa¸˜o da localiza¸˜o do eixo de moca ca vimento ´ perdida. a posi¸˜o inicial do eixo de e ca ser fixada. ca – Giro m´ltiplo: Podem fornecer a posi¸˜o ap´s v´rias voltas( 4096) u ca o a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.

10: Encoder rotativo absoluto de giro simples. Figura 2. O NTC diminui sua resistˆncia com o aumento da temperatura e o PTC aumenta e sua resistˆncia com o aumento da temperatura. ca • prote¸˜o contra superaquecimento. O NTC ´ usado quando se necessita de detectar varia¸˜es cont´ e co ınuas de temperatura. ou seja. tais como: Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.TRANSDUTORES E SENSORES Automa¸˜o Industrial ca Figura 2. a o a Os termistores apresentam baixo custo e alta sensibilidade. S˜o constru´ e a ıdos com misturas de cerˆmicas de ´xidos semicondutores como o Titanato de B´rio. O PTC ´ usado a e quando mudan¸as dr´sticas de temperatura devem ser detectadas tais como: c a • Prote¸˜o de sobrecarga. vaa riam a sua resistividade com a temperatura. Existem dois tipos o NTC(Positive Temperature Coefficient) e o NTC(Negative Temperature Coefficient). mas sua precis˜o ´ a e ◦ baixa e trabalha com temperatura m´xima em torno de 300 C. u 3. ca • controle de n´ de l´ ıvel ıquido. SENSORES DE TEMPERATURA: (a) TERMISTORES Os termistores s˜o componentes eletrˆnicos sens´ a o ıveis ` temperatura. : Antonio Jose ´ a 16 .11: Encoder rotativo absoluto de giro m´ltiplo.

001o C.0514mV /o C Tˆmperas e recozimento e fornos el´tricos e Platina-Platina/13%R´dio o −18 a 1540o C vidros. a e V = KT K ´ uma constante para cada par de metais. • Varia¸˜o de temperatura(em torno de 0. 01◦ C). (c) TERMOPARES Os termopares baseiam-se no princ´ ıpio que quando dois metais encostados s˜o a submetidos a uma temperatura. surge nos extremos deles uma tens˜o proporcional a ` temperatura. : Antonio Jose ´ a 17 . Automa¸˜o Industrial ca (b) TERMO-RESISTORES(RTD) O RTD(Resistance Temperature Detectors). variam sua resistˆncia com a varia¸˜o de temperatura. ca • Controle de temperatura. Este ´ o efeito Seebeck. banhos e fornos el´tricos e para baixa temperatura Ferro-constantan −180 a 750o C 0. a Metal-Metal Cobre-constantan1 Temperatura M´xima a −190 a 3750o C Constante K 0.TRANSDUTORES E SENSORES • Medida de temperatura. o o 200 C a 850 C. com elevada precis˜o(0. e e a e e aplica¸˜es co estufas. O metal mais utilizado ´ a e a Platina. S˜o constru´ e ca a ıdos de fio enrolado revestido de uma pel´ ıcula. fundi¸˜o ca Platina-Platina/10%R´dio o altoforno O custo dos termopares ´ elevado.1mV /o C 1 liga de cobre 60% e n´ ıquel 40% Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. e s˜o empregados em aplica¸˜es profissionais. assim como os termistores. Trabalham em uma larga escala de temperatura. que ´ utiliz´vel at´ seu limite t´rmico. onde se e a co requer alta confiabilidade e precis˜o. 1◦ C a 0.

1: circuitos pneum´tico e hidr´ulico a a 3. aliadas ca co a 18 . a e e a ca Figura 3. acionar uma prensa ou exercer uma leve press˜o para segurar um ovo sem a quebr´-lo. S˜o de o ue ca a f´cil manuten¸˜o.Cap´ ıtulo 3 ´ PNEUMATICA Nos tempos atuais o uso de sistemas pneum´ticos ´ bastante comum nas ind´strias. Facilidade de implanta¸˜o. a ca 2. Isto a e u se deve a sua simplicidade aliada a possibilidade de variar a velocidade e a for¸a aplicada. permitindo que a¸˜es mecˆnicas co co a do pr´prio processo sirvam de sinal para as diversas seq¨ˆncias de opera¸˜o. c como por exemplo. A robustez inerente aos controles pneum´ticos a a torna-os relativamente insens´ ıveis a vibra¸˜es e golpes. Pequenas modifica¸˜es nas m´quinas convencionais.1 Vantagens 1. Al´m disso ´ uma ferramenta indispens´vel para a automa¸˜o. Robustez dos componentes pneum´ticos.

s˜o os requisitos necess´rios para implanta¸˜o dos a a a ca controles pneum´ticos. O ar comprimido pode ser estocado dentro de reservat´rios. o 8. O ar comprimido ´ um poluidor sonoro quando a e s˜o efetuadas exaust˜es para a atmosfera. O ar est´ dispon´ em qualquer parte. Os controles pneum´ticos n˜o necessitam de oper´rios ca a a a especializados para sua manipula¸˜o. a a 4.2 Desvantagens 1. A velocidade de fluxo do ar no interior das v´lvulas e tubula¸˜o ´ mais e alta. a ıvel 5. a a ca 6. A pneum´tica trata dos fluidos gasosos. : Antonio Jose ´ a 19 . Logo o tamanho dos atuadores s˜o maiores quando deve-se a a vencer grandes for¸as. portanto. O ar ´ um fluido altamente compress´ e ıvel.6 kPa. Neste caso. recorre-se a sistemas mistos (hidr´ulicos e pneum´ticos). N˜o h´ necessidade de tubula¸˜o de retorno. em caso de vazamentos. 9. o 2.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca ` disponibilidade de ar comprimido. ca 4. a 3. ´ imposs´ se obterem paradas e ıvel intermedi´rias e velocidades uniformes.1 Fundamentos f´ ısicos: Fluido: Qualquer substˆncia que ´ capaz de escoar e assumir a forma do recipiente que a cont´m a e e ´ um fluido.3 3. c 3. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. O fluido pode ser l´ e ıquido ou gasoso.3. As perdas por vazamento s˜o muito caras devido a constante perda de energia(os coma pressor permanece muito tempo ligado). Facilidade de montagem entre os componentes com tubula¸˜es flex´ co ıveis (engate r´pido). Limpeza. ca ca a engates ou travamentos e maiores desgastes nas partes m´veis do sistema. Simplicidade de manipula¸˜o. Esta polui¸˜o pode ser evitada com o uso de a o ca silenciadores nos orif´ ıcios de escape. 3. Velocidades muito baixas s˜o dif´ a ıceis de ser obtidas com o ar comprimido devido `s suas a propriedades f´ ısicas. a ca e 7. O ar comprimido necessita de uma boa prepara¸˜o para realizar o trabalho proposto: ca remo¸˜o de impurezas. elimina¸˜o de umidade para evitar corros˜o nos equipamentos. a especialmente o ar. Os componentes pneum´ticos s˜o normalmente projetados e utilizados a uma press˜o a a a m´xima de 1723. a 3. 5.

Quando co aplicamos uma for¸a sobre uma superf´ definimos uma press˜o que ´ a for¸a por unidade c ıcie a e c de ´rea. 81N quilograma-for¸a por cent´ c ımetro quadrado kgf 1 cm2 = 0. 981bar kgf 1 cm2 = 14. ca c • Elasticidade: Devido a sua elasticidade. 7psi 3. 987atm 1bar = 14.3. a p= UNIDADES: No Sistema Internacional: For¸a c N ´ Area m2 Press˜o P a = a bar newton metro quadrado pascal bar 1bar = 105 P a kgf 1bar = 1. podendo produzir ou alterar o movimento ou pode produzir deforma¸˜es.3. 033 cm2 1atm = 1.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca 3.1) N m2 No Sistema Inglˆs: e For¸a c ´ Area Press˜o a Outras unidades For¸a c Press˜o a kgf kgf cm2 lbf pol2 lbf pol2 libra-for¸a c polegada quadrada libra-for¸a por polegada quadrada c atm quilograma-for¸a c 1kgf = 9. 22psi atmosfera kgf 1atm = 1. : Antonio Jose ´ a 20 .2 For¸a e Press˜o: c a Podemos dizer que for¸a ´ qualquer causa capaz de alterar o estado de equil´ c e ıbrio de um corpo. o ar volta ao seu volume inicial quando cessa a a¸˜o da for¸a. 02 cm2 1bar = 0. ca c Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. adquirindo o seu formato. 5psi F A (3. 013bar 1atm = 14.3 Propriedades do ar: • Expansibilidade: Propriedade do ar que lhe possibilita ocupar totalmente o volume de qualquer recipiente. • Compressibilidade: O ar quando submetido a a¸˜o uma for¸a reduz seu volume.

3: Compressibilidade do ar 3. quando diminu´ a ımos sua temperatura a press˜o diminui. quando diminu´ ımos sua temperatura o seu volume diminui. Portanto. a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 21 . • Quando o ar estiver em um recipiente fechado.3. o aumento de temperatura aumenta sua press˜o.4 Efeitos do calor sobre o ar: • O ar quando recebe calor(aumento de temperatura) o seu volume aumenta.2: Expansibilidade do ar Figura 3. Portanto.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3.

a ca a e e Esses equipamentos convertem energia el´trica ou qu´ e ımica da combust˜o em energia mecˆnica a a na forma de rota¸˜o e torque. s˜o os motores el´trico ou t´rmico. a e ca e ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.5: Efeito do calor sobre o ar.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3.4. : Antonio Jose ´ a 22 . 3. 3.4: Elasticidade do ar. A partir do acoplamento com eixo dos compressores. os mesmos ca convertem essa ”energia mecˆnica”em ”energia flu´ a ıdica”. o ar comprimido ´ produzido em local central (casa de u e m´quinas) e ´ conduzido ao local da aplica¸˜o atrav´s de uma rede de tubula¸˜o.4 Transferˆncia de energia para o fluido e A energia prim´ria para utiliza¸˜o de fluido de trabalho.1 Gera¸˜o de press˜o ca a Na ind´stria . Figura 3. de modo geral.

6: Produ¸˜o de ar comprimido ca Tipos de compressores: • Compressores alternativos. – diafragma. u a • Compressores rotativos. – pist˜o. a ∗ simples efeito(um ou m´ltiplos est´gios). – l´bulos. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 23 . u a ∗ duplo efeito(um ou m´ltiplos est´gios). o – parafuso.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. – turbocompressores. – palhetas.

8: Compressor de pist˜o de dois est´gios e simples efeito a a 3. antes de fazer utiliza¸˜o do ar comprimido nas instala¸˜es deve-se prepara-lo. retirada por uma pr´-filtragem. etc.4. composta por: e • Filtros. provocando desgastes ca c e e nas pe¸as m´veis. junta-se o ´leo usado na ca e o lubrifica¸˜o. A presen¸a da ´gua condensada nas linhas de ar provoca: c o c a • oxida¸˜o da tubula¸˜o e componentes pneum´ticos. • avarias em v´lvulas e instrumentos.7: Compressor de pist˜o de um est´gio e simples efeito a a Figura 3. ca co atrav´s da unidade de condicionamento de ar. apesar e o o da redu¸˜o da quantidade de poeira. Ap´s passar pelo compressor. A presen¸a da poeira ´ prejudicial porque ela ´ abrasiva.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. • Resfriadores. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.1 Prepara¸˜o do ar comprimido ca O ar aspirado da atmosfera cont´m p´ e umidade. a Para tanto.1. : Antonio Jose ´ a 24 . • Secadores. ca ca a • redu¸˜o da vida util das pe¸as por remover a pel´ ca ´ c ıcula lubrificante.

9: Compressor de dois est´gios a Figura 3. : Antonio Jose ´ a 25 .11: Compressor de l´bulos o Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3.10: Compressor de palhetas Figura 3.

: Antonio Jose ´ a 26 . nos pontos de utiliza¸˜o s˜o colocadas unidades de conserva¸˜o que s˜o compostas e ca a ca a de: filtro. regulador de press˜o e lubrificador.12: Compressor de parafuso Al´m disso.13: Unidade de conserva¸˜o ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. a Figura 3.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3.

• Press˜o de trabalho. As tubula¸˜es devem ser a a co montadas com um declive de 1 a 2% na dire¸˜o do fluxo.14: Rede de distribui¸˜o: Em anel aberto. sendo ca ca o portanto necess´rio deix´-la exposta.15: Tomadas de ar.4. em anel fechado.1 bar. Figura 3. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. ca As tomadas de ar devem sair pela parte de cima da tubula¸˜o principal. a • Pontos de estrangulamento. pois uma substitui¸˜o posterior da rede ´ a ca ca e demasiadamente cara. : Antonio Jose ´ a 27 . • Queda de press˜o admiss´ a ıvel. Para evitar transtornos futuros ´ tamb´m a e e recomend´vel que seja prevista uma amplia¸˜o.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca 3. ca Devemos lembrar que a tubula¸˜o de ar comprimido requer manuten¸˜o peri´dica. ca Figura 3.2 Tubula¸˜o: ca ´ E importante dimensionar o diˆmetro da rede de ar comprimido de forma tal que n˜o a a ocorra uma perda de press˜o maior que 0. a • Comprimento da rede. evitando passagens estreitas. Para o dimensionamento do diˆmetro da rede deve-se levar em considera¸˜o: a ca • Vaz˜o.

o – cont´ ınuos(motores). 3.5 Atuadores A fun¸˜o dos atuadores ´ executar a convers˜o da ”energia flu´ ca e a ıdica”em ”energia mecˆnica”.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca 3. e Os atuadores podem ser divididos em dois grupos: • Atuador linear: – Cilindros de simples a¸˜o.1 Atuador Linear Convertem a ”energia flu´ ıdica”em ”energia mecˆnica”na forma de for¸a e velocidade linear. sua energia ´ convertida em trabalho. o atuador ´ ligado mecanicamente ` carga.cilindros de movimento girat´rio. a c S˜o popularmente conhecidos por cilindros. Assim. : Antonio Jose ´ a 28 .5.cilindro pneum´tico .detalhes internos a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. ca – Cilindros de dupla a¸˜o. a Figura 3.16: Atuador linear . ao sofrer a a¸˜o e a ca do fluido. ca • Atuador rotativo: – limitados . a Num circuito qualquer.

c ca Cilindros de simples a¸˜o ou simples efeito s˜o assim chamados porque utilizam ca a o fluido para produzir trabalho em um unico sentido de movimento. : Antonio Jose ´ a 29 .´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3.18: cilindro pneum´tico de simples a¸˜o e dupla a¸˜o. Simbologia: a)cilindro de a ca ca simples a¸˜o b)cilindro de simples a¸˜o com retorno por mola c)cilindro de simples a¸˜o ca ca ca com avan¸o por mola d)cilindro de dupla a¸˜o.cilindro pneum´tico a Os cilindros podem ser classificados: • Conforme o acionamento (simples a¸˜o ou dupla-a¸˜o). no avan¸o ou no ´ c retorno. Estes cilindros possuem apenas um orif´ de para entrada e sa´ do fluido.17: Atuador linear . ca ca Figura 3. No lado ıcio ıda Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.

a Nos cilindros de simples a¸˜o o retorno ´ feito geralmente por a¸˜o de uma mola. S˜o cilindros que possuem dois ˆmbolos em uma unica haste. desta forma a e c ´ for¸a produzida ser´ a soma das for¸as individuais que atuam em cada ˆmbolo. separadas a e ´ por um cabe¸ote intermedi´rio.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca oposto existe outro orif´ que serve apenas para respiro. Figura 3. variante: hastes encaixadas entre si = telesc´pico. Estes possuem dois orif´ c ıcios por onde. com orif´ c a ıcios independentes. por e ca c exemplo(ca¸amba de caminh˜o). e ı e • Conforme a haste (nenhuma. : Antonio Jose ´ a 30 . a gravidade. ou o ´leo. atua o simultaneamente nos dois ˆmbolos.19: cilindro de dupla a¸˜o. ca e ca e o retorno pode ser tamb´m realizado por a¸˜o de uma for¸a externa. c a Cilindros de dupla a¸˜o ou duplo efeito s˜o aqueles que utilizam fluido para produzir ca a trabalho em ambos os sentidos: avan¸o e retorno. ca c o ıcio empurrando o ˆmbolo. uma ou duas). a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. para impedir a forma¸˜o de ıcio ca contra-press˜o. E c a c e indicado quando se necessita de uma for¸a maior mas n˜o se disp˜e de espa¸o para um c a o c aumento no diˆmetro do cilindro. No retorno o sentido ´ invertido. O ar. entra e sai o fluido. e sai pelo orif´cio dianteiro. alternadamente. No avan¸o o ar ou o ´leo entra pelo orif´ traseiro. tanto no avan¸o como no retorno. Por´m. o • Cilindro tandem.

22: Cilindro semi-rotativo tipo pinh˜o e cremalheira. : Antonio Jose ´ a 31 . Nos de aleta girat´ria s´ ´ poss´ um movimento angular de no m´ximo 300. o oe ıvel a Figura 3. na figura abaixo. transformando o movimento linear em movimento rotativo. Dependendo de sua constru¸˜o. podem ser limitados a apenas uma ca volta ou a algumas voltas. O tipo pinh˜o e cremalheira.5.21: Cilindro tandem e cilindro de haste dupla. giram em um sentido at´ alcan¸ar o fim de curso e precisam retornar girando no e c sentido oposto. possuem uma haste dentada(cremalheira). a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. a Esta cremalheira aciona uma engrenagem. 3. o Figura 3.2 Atuador Rotativo Convertem a ”energia flu´ ıdica”em ”energia mecˆnica”na forma de momento de tor¸˜o a ca cont´ ınuo ou limitado.(tipo almofada) e cilindro telesc´pico.20: Cilindro sem haste. Podem ser: • Limitados Os atuadores rotativos limitados s˜o aqueles que produzem movimentos oscilat´rios. ou a o seja.

: Antonio Jose ´ a 32 . de palhetas. u O motores pneum´ticos s˜o similares aos compressores quanto ` sua constru¸˜o. a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. • Cont´ ınuos Os atuadores rotativos cont´ ınuos. de pist˜es radiais . de pist˜es axiais e o o turbo-motores(turbinas). Figura 3. a a a ca Existem motores de engrenagens. tamb´m chamados de motores.24: Motor pneum´tico de palhetas. podem realizar um e n´mero infinito de voltas.23: Cilindro semi-rotativo tipo aleta.

a • V´lvulas de bloqueio. a ca S˜o v´lvulas que bloqueiam completamente a passagem do fluido em um sentido. a a No outro sentido o fluido com a m´ ınima perda de press˜o.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. a – v´lvula de reten¸˜o. c • V´lvulas direcionais. A ca e regulagem consiste em limitar os n´ ıveis de press˜o e vaz˜o para garantir a disponibilidade de a a for¸a e velocidade. a S˜o v´lvulas que influenciam no trajeto do fluxo do fluido. a 3. respectivamente. respons´veis pela a a a a a distribui¸˜o e regulagem do fluido transmitido da bomba ou compressor at´ os atuadores. a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 33 . a a Figura 3.6 V´lvulas a As v´lvulas s˜o componentes dos sistemas pneum´ticos ou hidr´ulicos.26: V´lvula direcionais.25: Motor pneum´tico de engrenagens.

o ultimo passa para A. a – v´lvula alternadora(elemento ”OU”).29: V´lvula de simultaneidade. e uma sa´ A. Quando dois sinais iguais chegam em tempos diferentes. : Antonio Jose ´ a 34 .´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. a Figura 3. – v´lvula de simultaneidade(elemento ”E”). X e Y. a • V´lvulas controladoras de fluxo. a ca Figura 3. o de press˜o maior fica bloqueado o a o a de press˜o menor passa para A. e uma sa´ A. O fluido so a e ıda passa quando houver press˜o em ambas as entradas. Quando o fluido entra por Y a esfera bloqueia a entrada X.28: V´lvula de alternadora. a Esta v´lvula tamb´m possui duas entradas. a Esta v´lvula possui duas entradas. Quando o fluido entra a ıda em X a esfera bloqueia a entrada em Y. ´ Quando os sinais s˜o de press˜es diferentes.27: V´lvula de reten¸˜o. X e Y. Um sinal apenas em X ou em a Y fica impedido de passar para A porque ele atua sobre a pe¸a m´vel fechando a c o passagem. a S˜o v´lvulas que ao reduzirem a se¸˜o de passagem do fluido influenciam o valor da a a ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.

Dessa forma. : Antonio Jose ´ a 35 . a a a ıvel Figura 3. a • V´lvulas controladoras de press˜o. a a – Limitadoras de press˜o (de seguran¸a ou de al´ a c ıvio). a Figura 3. ca a ıda a para uma melhor precis˜o. a a S˜o v´lvulas que agem sobre a press˜o do sistema. uma bomba manda fluido para a um cilindro e este chega ao fim de curso. Essa regulagem da vaz˜o est´ relacionada a ca a a com a varia¸˜o da press˜o nas tomadas de entrada e sa´ da v´lvula.30: V´lvula reguladora de fluxo. Nos sistemas hidr´ulicos quando.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca vaz˜o na linhas de liga¸˜o com os atuadores. por exemplo. a S˜o v´lvulas usadas para manter a press˜o do sistema em um n´ uniforme. a a a As v´lvulas reguladoras de press˜o podem ser utilizadas como: a a – Redutoras de press˜o. devem trabalhar em conjunto com v´lvulas que regulam os a a n´ ıveis de press˜o no sistema.31: V´lvula reguladora(redutora) de press˜o para ar comprimido. a press˜o sobe at´ um n´ m´ximo a e ıvel a podendo causar danos ao sistema. Por isso usamos uma v´lvula de al´ ou de a ıvio Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.

Nos sistemas pneum´ticos c o a esta v´lvula ´ colocada no compressor. (6)esfera. a e – Seq¨enciais. seguran¸a que desvia parte do fluxo para o reservat´rio. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.32: V´lvula de al´ a ıvio. (2)sa´ do fluido.´ PNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 3. : Antonio Jose ´ a 36 . (4)contraporca. a ıda (3)mola. (5)parafuso de regulagem.(1)Entrada do fluido sob press˜o. (7)cone. S˜o usadas para garantir que um determinado atuador s´ inicie seu u a o trabalho quando outro chegar ao fim.

T ou 3. a ´ O desenho do circuito ´ chamado diagrama ou esquema. principale a mente.1. co a c 37 . o co Cada posi¸˜o da v´lvula ´ simbolizada por um quadrado e o n´mero de quadrados indica o ca a e u n´mero de posi¸˜es ou estados que ela pode assumir. representam-se as passagens que est˜o abertas. permitindo o a fluxo de fluido. Uma v´lvula pode assumir v´rias posi¸˜es. Examinando o diagrama. ´ poss´ compreender como funciona um circuito. a fim de realizar dea a co terminada tarefa. e As vias s˜o identificadas por letras mai´sculas ou por n´meros: a u u Sa´ ıdas: A.S. acionada para a direita. Cada componente do circuito ´ representado por um s´ e ımbolo. u co Figura 4. dependendo do a a a co estado em que se encontra: n˜o acionada.4. As v´lvulas direcionais s˜o classificadas de acordo com o n´mero de orif´ a a u ıcios para passagem do fluxo de ar ou ´leo (vias) e pelo numero de posi¸˜es que ela pode assumir.B. as v´lvulas direcionais.1 Simbologia V´lvulas direcionais a Um dos s´ ımbolos mais importantes ´ aquele usado para representar v´lvulas e.12.7 Linhas de comando: X. e ıvel 4. essa ıcio a passagem ´ representada por uma seta.6 Entradas: P ou 1 Escapes: R.Z ou 10. permitindo a passagem de fluido. conforme o caso. a Quando um orif´ da v´lvula se comunica com outro. E um desenho simplificado.D ou 2.5.Cap´ ıtulo 4 ´ CIRCUITOS PNEUMATICOS Quando unimos v´rias v´lvulas e atuadores por meio de tubula¸˜es.Y. e as que est˜o fechadas. a a c As liga¸˜es externas com as vias s˜o indicadas por tra¸os curtos. damos ao conjunto o nome de circuito circuito pneum´tico ou circuito a hidr´ulico.14 As vias quando s˜o fechadas s˜o indicadas por um tra¸o horizontal. duas ou trˆs posi¸˜es. feito e com a utiliza¸˜o de s´ ca ımbolos.1: v´lvulas de uma.1 4.C.acionada para a esquerda a etc. a e co No interior do quadrado.

ca e a a e A posi¸˜o de partida ´ aquela que a v´lvula assume quando montada no sistema e recebe a ca e a press˜o da rede e ainda .2: a)Vias fechadas.1 Acionamentos A mudan¸a de posi¸˜o da v´lvula pode ser feita por acionamento mecˆnico. ca co d)v´lvula com duas posi¸˜es e trˆs vias. b)vias em comunica¸˜o. c)Liga¸˜es externas com as vias. : Antonio Jose ´ a 38 . se houver. el´trico ou c ca a a e por ar comprimido.1. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. a ca 4. ca ıcio A posi¸˜o de repouso ´ aquela que a v´lvula assume quando n˜o ´ acionada. a liga¸˜o el´trica.1.´ CIRCUITOS PNEUMATICOS Automa¸˜o Industrial ca Figura 4. a ca e A figura abaixo ilustra como funciona uma v´lvula com o tipo de constru¸˜o de carretel.O orif´ 1 est´ bloqueado e o orif´ 2 est´ em a co e ıcio a ıcio a comunica¸˜o com o orif´ 3.

a via de press˜o 1 fica bloqueada e a via de utiliza¸˜o A fica a ca conectada ` via de escape 3. a Figura 4. A primeira figura mostra o a co carretel posicionado de tal forma a conectar a via de press˜o 1 com a via de utiliza¸˜o 2. duplo solen´ide. e o Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 39 .´ CIRCUITOS PNEUMATICOS Automa¸˜o Industrial ca Figura 4.4: v´lvulas direcionais: ` esquerda com acionamento mecˆnico tipo rolete e ` a a a a direita com duplo acionamento el´trico.3: V´lvula de 2 posi¸˜es e 3 vias tipo carretel. a Os s´ ımbolos dos elementos de acionamento s˜o desenhados adjacentes aos quadrados. a ca Ao comutarmos o carretel.

´ CIRCUITOS PNEUMATICOS Automa¸˜o Industrial ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 40 .

de quatro ou cinco vias. Usamos outro a ca a s´ ımbolo para indicar a fonte de press˜o. o s´ a e ca e ca ımbolo do compressor geralmente n˜o aparece nos circuitos de automa¸˜o pneum´tica.2 Fonte de press˜o a Como na ind´stria . de modo geral.2.2 4. : Antonio Jose ´ a 41 . ca a e duas posi¸˜es normal fechada. o ar passa de 1 para 2 fazendo co a com que o ˆmbolo avance.1. Ao apertarmos o bot˜o. e ca Figura 4.´ CIRCUITOS PNEUMATICOS Automa¸˜o Industrial ca 4. O ar que se encontra na outra cˆmara passa para 3 ou de 4 para e a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.6: Circuito de comando de um cilindro de simples a¸˜o. o ar comprimido ´ produzido em local central (casa de u e m´quinas) e ´ conduzido ao local da aplica¸˜o atrav´s de uma rede de tubula¸˜o.1 Comandos pneum´ticos b´sicos a a Cilindro de simples a¸˜o ca Para comandarmos um cilindro de simples a¸˜o basta uma v´lvula direcional de trˆs vias. a 4. Nesta solu¸˜o usamos uma v´lvula com acionamento por bot˜o co ca a a e retorno por mola. Ao aliviarmos o bot˜o a mola retrocede a v´lvula fazendo com que o ar passe de 2 a a para 3 esvaziando o cilindro e o ˆmbolo retorna pela a¸˜o da mola. o ar passa de 1 para 2 avan¸ando o ˆmbolo do a c e cilindro. a Figura 4. ca 4.2 Cilindro de dupla a¸˜o ca Para comandarmos um cilindro de dupla a¸˜o podemos usar uma v´lvula direcional de duas ca a posi¸˜es. Ao acionarmos o bot˜o.2.5: Fonte de press˜o.

´ CIRCUITOS PNEUMATICOS

Automa¸˜o Industrial ca

5 escapando para a atmosfera. Ao retirarmos a press˜o do bot˜o a mola retrocede a v´lvula a a a fazendo com que ar passe de 1 para 4 retornando o ˆmbolo. O ar que se encontra na outra e cˆmara passa de 2 para 3 escapando para a atmosfera. a

Figura 4.7: Circuito de comando de um cilindro de dupla a¸˜o. ca

4.2.3

V´lvula alternadora a

Com a utiliza¸˜o de uma v´lvula alternadora podemos comandar um pist˜o de simples ca a a a¸˜o em dois pontos diferentes. Ao apertarmos o bot˜o da v´lvula o ar passa de 1 para 2 ca a a atrav´s da v´lvula alternadora at´ o cilindro. Caso n˜o houvesse a v´lvula alternadora o ar e a e a a sairia pelo escape da outra v´lvula. a

Figura 4.8: Circuito de comando de um cilindro de simples a¸˜o com uso do elemento ca OU.

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a

42

´ CIRCUITOS PNEUMATICOS

Automa¸˜o Industrial ca

4.3
4.3.1

Controle de velocidade
Cilindros de simples a¸˜o: ca

Os cilindros de simples a¸˜o podem ter a velocidade de avan¸o controlada pela regulagem ca c da entrada do ar. Para regular a velocidade de retorno, basta regular a sa´ do ar. ıda

Figura 4.9: Controle de velocidade um cilindro de simples a¸˜o. ca

4.3.2

Cilindros de dupla a¸˜o ca

Os cilindros de dupla a¸˜o permitem o controle da velocidade de avan¸o tanto pela reca c gulagem do ar que entra como pela regulagem do ar que sai. Da mesma forma a regulagem da velocidade de retorno. Existem v´lvulas de regulagem de velocidade combinadas com a silenciadores as quais s˜o montadas nos orif´ a ıcios de escape.

Figura 4.10: Controle de velocidade um cilindro de dupla a¸˜o. ca

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a

43

´ CIRCUITOS PNEUMATICOS

Automa¸˜o Industrial ca

4.4

Comando simultˆneo a

Quando precisarmos que um cilindro seja acionado somente quando haja a a¸˜o simultˆnea ca a de duas v´lvulas podemos utilizar uma v´lvula de simultaneidade ou elemento ”E”ou ent˜o a a a colocarmos as duas v´lvulas em s´rie. a e

Figura 4.11: Comando de um cilindro atrav´s do acionamento simultˆneo de duas e a v´lvulas. a

4.5

Comando indireto

As vezes para comandar cilindros de grandes dimens˜es, que exigem v´lvulas de grande o a passagem de ar, usamos uma v´lvula menor para comandar a v´lvula principal. Ao acionarmos a a o bot˜o da a1 ar passa de 1 para 2 e aciona a v´lvula principal ao atrav´s do orif´ piloto 12. a a e ıcio O ar ent˜o passa de 1 para 2 e avan¸a o ˆmbolo do cilindro. a c e

Figura 4.12: Comando de um cilindro atrav´s do acionamento indireto. e

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a

44

Existe na armadura um conjunto de contatos que por efeito u de uma mola s˜o mantidos pressionados contra um outro conjunto de contatos. Entre os elementos de entrada de sinais podemos citar as o ca botoeiras. A bobina ao receber uma tens˜o nos seus terminais ser´ percorrida a a por uma corrente el´trica a qual produz um campo magn´tico. todos destinados ` emitir sinais para energiza¸˜o ou desenergiza¸˜o do circuito ou parte dele.2 Rel´s e Os reles s˜o utilizados para o processamento de sinais el´tricos ou para monitorar circuitos a e de correntes mais elevadas. entre outros. De acordo com o tipo de sinal a ser enviado ao comando el´trico.1 Bot˜es de comando: o Os bot˜es de comando s˜o chaves el´tricas acionadas manualmente que podem ter um o a e contato aberto(NA) ou um contato fechado (NF)ou os dois.0. mecˆnica. el´trica. Este campo magn´tico imanta e e e o n´cleo que atrai a armadura.0. e ca a e eletrˆnica ou combina¸˜o entre elas. proveniente de uma a¸˜o muscular. os sensores de proximidade e os pressostatos. a o 5.Cap´ ıtulo 5 ´ ELETROPNEUMATICA Os componentes de entrada de sinais el´tricos s˜o aqueles que emitem informa¸˜es ao e a co circuito por meio de um sinal el´trico.1: Bot˜o pulsador tipo cogumelo. a ca ca 5. Quando a a 45 . os bot˜es s˜o caracterizadas como pulsadores ou com trava.Bot˜es de comando em geral. e o a Figura 5. as chaves fim de curso.

co Esta v´lvula ´ freq¨entemente incorporada em outras. contendo em seu interior um induzido. o Com as trocas das fun¸˜es de seus orif´ co ıcios. h´ uma ıcio a a rela¸˜o entre o tamanho do orif´ interno de passagem e a press˜o de alimenta¸˜o. pressostatos. 5. confeccionado de um material especial. E mana tido contra uma sede pela a¸˜o de uma mola.´ ELETROPNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 5. desfaz-se esta liga¸˜o (abertura dos contatos) e os contatos e ıda u ca s˜o pressionados contra outro conjunto (fechamento dos contatos).3 Acionamento el´trico para v´lvulas direcionais e a A opera¸˜o das v´lvulas ´ efetuada por meio de sinais el´tricos. a press˜o de alimenta¸˜o ca a a ca fica retida pelo induzido no orif´ de entrada e tende a desloc´-lo. a a o tendˆncia ´ fazer v´lvulas de pequeno porte. temporizadores.. : Antonio Jose ´ a 46 . vedando o escape. e armadura ´ atra´ pelo n´cleo. O induzido possui veda¸˜es de material sint´tico em ambas as a co e ´ extremidades. S˜o de grande utiliza¸˜o onde a rapidez dos sinais de comando ´ o fator importante. provenientes de chaves ca a e e fim de curso. de modo que ela (v´lvula piloto) e a a e u a principal formem uma s´ unidade. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. etc. Por este motivo. e e e ligando a press˜o com o ponto de utiliza¸˜o. Quando cessar a tens˜o a a nos terminais da bobina. a ca Desenergizando-se a bobina.F. para e evitar magnetismo remanescente. ca ıcio a ca A bobina ´ energizada pelo campo magn´tico criado e o induzido ´ deslocado para cima. As v´lvulas possuem um enrolamento que circunda uma capa de material a a magn´tico.A. pode ser utilizada como N. Sendo a v´lvula N. no caso da v´lvula de 3 vias. acionadas por solen´ide e que servem de pr´e e a o e comando (v´lvulas piloto). e em uma extremidade. cessar´ tamb´m o campo magn´tico e a armadura retorna pela for¸a a e e c da mola. a a a Embora as v´lvulas de grande porte possam ser acionadas diretamente por solen´ide.2: Rel´s. o induzido retoma ` posi¸˜o inicial e o ar emitido para a utiliza¸˜o a ca ca tem condi¸˜es de ser expulso para a atmosfera. constituindo a v´lvula. pois emitem ar comprimido para acionamento de v´lvulas maiores a a (v´lvulas principais). quando a ca e os circuitos s˜o complicados e as distˆncias s˜o longas entre o local emissor e o receptor.0. quando de 2 vias. Este conjunto (capa + induzido) ´ roscado a uma haste e (corpo).

Ao soltarmos o bot˜o. a haste de um cilindro de a¸˜o simples com retorno a ca por mola deve avan¸ar. c a a ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.1 5.1 Comandos eletropneum´ticos b´sicos a a Comando de um cilindro de simples a¸˜o ca Ao acionarmos um bot˜o de comando. o 5. a haste dever´ permanecer c a a avan¸ada. : Antonio Jose ´ a 47 . Enquanto mantivermos o bot˜o acionado. o cilindro deve retornar ` sua posi¸˜o inicial.1.´ ELETROPNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 5.3: Acionamento por meio de solen´ide.

O retorno deve ser comandado por meio de um pulso no segundo bot˜o.1.´ ELETROPNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 5.4: Avan¸o de um cilindro de simples a¸˜o.2 Comando de um cilindro de dupla a¸˜o ca Exemplo:Um cilindro de dupla a¸˜o deve poder ser acionado de dois locais diferentes e ca distantes entre si. : Antonio Jose ´ a 48 . Acionando-se ca o o primeiro bot˜o o cilindro deve avan¸ar e permanecer avan¸ado mesmo que o bot˜o seja a c c a desacionado. a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. c ca 5. Exemplo: Um cilindro de a¸˜o dupla deve ser acionado por dois bot˜es.

6: Avan¸o de um cilindro de dupla a¸˜o. : Antonio Jose ´ a 49 .5: Avan¸o de um cilindro de dupla a¸˜o. c ca Figura 5.´ ELETROPNEUMATICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 5. c ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.

1: circuitos pneum´tico e hidr´ulico a a 50 . Hidr´ulica ´ o estudo das caracter´ a e ısticas e uso dos fluidos l´ ıquidos sob press˜o. a ´ Na HIDRAULICA INDUSTRIAL o fluido utilizado ´ o ´leo hidr´ulico. Amplas ´reas de automatiza¸˜o foa a a ca ram poss´ ıveis com a introdu¸˜o de sistemas hidr´ulicos para controle de movimentos. Figura 6. Por´m. ou seja. sendo a Hidr´ulica a a Industrial e M´bil as que apresentam um maior crescimento. a a a por essa raz˜o entendem-se por Hidr´ulica todas as leis e comportamentos relativos ` ´gua ou a a aa outro fluido l´ ıquido. O fluido tem a e o a fun¸˜o de transmitir a energia convertida na bomba at´ os atuadores (cilindros ou motores) ca e para realizarem trabalho.Cap´ ıtulo 6 ´ HIDRAULICA Experiˆncias tˆm mostrado que a hidr´ulica vem se destacando e ganhando espa¸o como e e a c um meio de transmiss˜o de energia nos mais variados segmentos do mercado. que tem o significado de ´gua. O termo Hidr´ulica derivou-se da raiz grega Hidro. pode-se notar que a o e hidr´ulica est´ presente em todos os setores industriais. Para um ca a conhecimento detalhado e estudo da energia hidr´ulica vamos inicialmente entender o termo a Hidr´ulica.

o • V´lvula de al´ a ıvio. E de fundaa e a a a mental importˆncia destacar que a press˜o ´ uma vari´vel dependente da carga: existe carga. • Reservat´rio. a a A bomba ´ componente essencial no sistema de acionamento prim´rio. 6. o qual ´ composto: e a e • Motor: el´trico ou t´rmico. a a e a surgir´ a press˜o conforme tamanho do atuador. c • N˜o h´ problemas de explos˜o. com a fun¸˜o de ”criar”a vaz˜o e ”suportar”um limite de press˜o que surge na a ca a a ´ cˆmara do atuador e propaga-se at´ sua regi˜o de expuls˜o do fluido hidr´ulico. • Onde deseja-se fazer paradas de movimento com melhor precis˜o. o Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. e e • Manˆmetro. • Com atuadores de pequeno tamanho ´ poss´ trabalhar com elevados n´ e ıvel ıveis de press˜o a e vencer grandes cargas (for¸a ou torque). o a e • S˜o necess´rias tubula¸oes de retorno. a a a o • O movimento dos atuadores ´ pouco afetado pela varia¸˜o da resistˆncia (varia¸˜es na e ca e co for¸a ou torque).´ HIDRAULICA Vantagens: Automa¸˜o Industrial ca • Em aplica¸˜es com v´lvulas simples a compressibilidade do ´leo ´ baixa sendo na pr´tica co a o e a desprezada. e e co Aplica¸˜es: co • Onde ´ necess´rio vencer grandes for¸as ou torques: prensas. ca • A velocidade de fluxo ´ baixa e ´ afetadas pelas varia¸˜es da temperatura. podendo trabalhar com press˜es muito acima de 6 bar. e a c • Onde a velocidade da ferramenta acionada n˜o deve ser afetada pela varia¸˜o das rea ca sistˆncias: m´quinas-ferramentas para usinagem de metais e m´quinas para movimento e a a de terra. c Desvantagens: • O ´leo hidr´ulico ´ caro. : Antonio Jose ´ a 51 . empregando atuadores a simples. a a c˜ • As fugas provocam sujeiras ao redor da instala¸˜o.0.3 Gera¸˜o de vaz˜o: hidr´ulica ca a a A bomba ´ o elemento respons´vel pela convers˜o de ”energia mecˆnica”em ”energia e a a a hidr´ulica”.

: Antonio Jose ´ a 52 . ou seja. o O fluido hidr´ulico mais empregado ´ o ´leo mineral. por´m conforme as exigˆncias de cada a e o e e aplica¸˜o o fluido deve apresentar melhores qualidades. e o a Diretamente ligado a isso ser´ a dificuldade da bomba em criar a vaz˜o. A dimens˜o de um ´leo hidr´ulico ´ ca a o a e a sua viscosidade.2: Unidade hidr´ulica a Similar ao sistema pneum´tico. a caracter´ ıstica que expressa numericamente a sua dificuldade em escoar.´ HIDRAULICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 6. Diz-se que o ´leo a a o ´ mais ”grosso”por apresentar uma viscosidade alta. a qualidade do fluido ´ de fundamental importˆncia para o a e a bom funcionamento do sistema hidr´ulico. Quanto maior for a viscosidade. Por garantia. tanto maior ´ o atrito interno desse ´leo hidr´ulico. 1 Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. A viscosidade ´ afetada pelo valor da temperatura1 . por outro lado ´ chamado ”fino”por ter e e uma baixa viscosidade. deve-se em algum ramo do sistema a prever a instala¸˜o de um filtro para reter as substˆncias s´lidas: na suc¸˜o da bomba.: quanto maior a e temperatura menor a viscosidade. ou ca a o ca na linha de press˜o (por onde passa o fluido que vem da bomba) ou na linha de retorno (por a onde passa o fluido que volta ao reservat´rio). Para deixar o ´leo hidr´ulico mais encorpado s˜o usados o a a aditivos. O´ ındice de viscosidade indica como varia a viscosidade de um ´leo conforme as varia¸˜es de tempeo co ratura.

3: Bomba de engrenagens e bomba de engrenagens internas Figura 6.4: Bomba de excˆntrico e bomba de palhetas e Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ HIDRAULICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 6. : Antonio Jose ´ a 53 .

: Antonio Jose ´ a 54 .´ HIDRAULICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 6.detalhe do tanque e filtro a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.5: Unidade hidr´ulico .

• v´lvula de al´ a ıvio. o • bomba. uma unidade hidr´ulica a de gera¸˜o b´sica possui os seguintes componentes: ca a • filtro. a ıvio c ca a a Figura 7. a 55 . • reservat´rio. Como vimos no cap´ ca a ıtulo anterior. diferentemente dos pneum´ticos.1: Unidade hidr´ulica.Cap´ ıtulo 7 ´ COMANDOS HIDRAULICOS ´ BASICOS Nos circuitos hidr´ulicos em geral. temos uma unidade de a a gera¸˜o de vaz˜o para cada circuito. A v´lvula de al´ ou de seguran¸a tem a fun¸˜o de limitar a press˜o m´xima do circuito.

ca 7.3: Comando de um cilindro de dupla a¸˜o. ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.2: Comando de um cilindro de simples a¸˜o.´ ´ COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS Automa¸˜o Industrial ca 7.1 Comando de um cilindro de simples a¸˜o ca Figura 7.2.1 Comando de um cilindro de dupla a¸˜o ca Com v´lvula direcional 4/2 a Figura 7. : Antonio Jose ´ a 56 .2 7.

centro tandem co a e centro aberto negativo.5: Cilindro de dupla a¸˜o comandado por uma v´lvula 4/3 centro fechado. a Algumas destas condi¸˜es mais conhecidas s˜o: centro aberto. ca a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. ca Figura 7. Estas condi¸˜es de centro podem ser conseguidas dentro do pr´prio co o corpo da v´lvula. a ca e Figura 7. A e B.2. consisa a a a co tindo de 2 posi¸˜es extremas e uma posi¸˜o central. co ca As duas posi¸˜es extremas da v´lvula direcional de quatro vias est˜o diretamente relacionadas co a a ao movimento do atuador. centro fechado. e ca H´ uma variedade de condi¸˜es centrais dispon´ a co ıveis nas v´lvulas direcionais de quatro vias.2 Com v´lvula direcional 4/3 a As v´lvulas hidr´ulicas industriais de 4 vias s˜o geralmente v´lvulas de 3 posi¸˜es. tanto ca quanto na outra. T. Por este motivo. : Antonio Jose ´ a 57 .´ ´ COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS Automa¸˜o Industrial ca 7. a todas bloqueadas na posi¸˜o central. A posi¸˜o central de uma v´lvula direcional ´ projetada para satisfazer uma ca a e necessidade ou condi¸˜o do sistema. a e co 1. Elas controlam o movimento do atuador em uma dire¸˜o. com a simples utiliza¸˜o de um ˆmbolo adequado.4: Tipos de centro para v´lvulas de trˆs posi¸˜es. ca Uma condi¸˜o de centro fechado para o movimento de um atuador. a posi¸˜o central de uma v´lvula direca ca a cional ´ geralmente designada de condi¸˜o de centro. Centro Fechado Uma v´lvula direcional com um carretel de centro fechado tem as vias P.

Uma desvantagem da v´lvula de centro aberto ´ que a e nenhum outro atuador pode ser operado quando a v´lvula estiver centrada. e as vias A e B bloqueadas na posi¸˜o central.6: Cilindro de dupla a¸˜o comandado por uma v´lvula 4/3 centro aberto. : Antonio Jose ´ a 58 . o carretel da v´lvula direcional ´ centralizado e a e o fluxo da bomba retorna ao tanque a uma press˜o baixa. mas permite que o ca fluxo da bomba retorne ao tanque sem passar pela v´lvula limitadora de press˜o. a e as vias A. ca a 3. o atuador a fica livre para se movimentar. a a 4. s˜o muitas vezes usadas em circuitos de atuadores simples. Nestes sistemas.´ ´ COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS Automa¸˜o Industrial ca 2. a depois do atuador completar o seu ciclo. ıvel ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. bem como torna poss´ a movimenta¸˜o livre de cada atuador. Ao mesmo tempo. Centro Aberto Negativo Uma v´lvula direcional com um carretel de centro aberto negativo tem a via P bloqueada. Centro Aberto Uma condi¸˜o de centro aberto permite o movimento livre do atuador enquanto o fluxo ca da bomba ´ devolvido ao tanque a uma press˜o baixa. a Figura 7. Uma condi¸˜o de centro aberto ca ca negativo permite a opera¸˜o independente dos atuadores ligados ` mesma fonte de ca a energia. de centro e a a aberto. As v´lvulas de 4 vias. ca Uma condi¸˜o de centro em tandem para o movimento do atuador. Centro em Tandem Uma v´lvula direcional com um carretel de centro em tandem tem as vias P e T coneca tadas. B e T conectadas na posi¸˜o central.

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.8: Cilindro de dupla a¸˜o comandado por uma v´lvula 4/3 centro aberto negaca a tivo.´ ´ COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS Automa¸˜o Industrial ca Figura 7. : Antonio Jose ´ a 59 .7: Cilindro de dupla a¸˜o comandado por uma v´lvula 4/3 centro em tandem. ca a Figura 7.

em portuguˆs ou PLC(Programable Logical Controller). Podemos citar algumas das vantagens dos CLP em rela¸˜o aos comandos convencioca nais: • ocupam menos espa¸o. ´ um aparelho que possui mem´ria e o program´vel para armazenar instru¸˜es que a co desenvolvem fun¸˜es l´gicas. pode-se alterar a os parˆmetros de controle. • os projetos do sistema de controle s˜o a mais r´pidos. 60 . em inglˆs se popularizou entre os usu´rios. Fazer altera¸˜es nos pain´is de rel´s n˜o era econˆmico e quase sempre e e co e e a o exigia sua substitui¸˜o. a a • podem comunicar-se com outros CLPs ou computadores.1: CLP. por´m a sigla a e CLP. c Na d´cada de 80 foi introduzido o microcontrolador e o CLP passou a contar com maior e capacidade para executar algoritmos mais complexos e conex˜o via rede. c • trabalham com menor potˆncia el´trica. seq¨enciamento. e e • por serem program´veis. a CLP1. permitem essa modifica¸˜o via o a ca software sem sem grandes mudan¸as no hardware. CP. co o u temporiza¸˜o. ca Os CLPs por possu´ ırem uma l´gica de controle program´vel.Cap´ ıtulo 8 CLP-CONTROLADORES ´ ´ LOGICOS PROGRAMAVEIS Os primeiros CLPs surgiram na d´cada de 60 na ind´stria automobil´ e u ıstica para substituir os pain´is de rel´s. a • s˜o mais confi´veis. e e a 1 Figura 8. contagem e opera¸˜es aritm´ticas ca co e usadas para controlar diversos tipos de m´quinas a e aparelhos. a A ABNT padronizou o nome deste equipamento como Controlador Program´vel.

Os m´dulos de sa´ possuem uma o ıda estrutura parecida ao dos m´dulos de entrada. sirenes. • Sensores: indutivos. 8. buzinas. e Os m´dulos de entrada devem atender a certos requisitos: o • ser seguros contra excessos ou alimenta¸˜o indevida. e o ca estado inicial e final dos dispositivos conectados aos terminais de entrada e. controla os dispositivos conectados aos terminais de sa´ ıda. etc. fotoel´tricos. e • Pressostatos. e • bobinas de v´lvulas solen´ides.2 M´dulos de sa´ o ıda ´ E atrav´s dos m´dulos de sa´ que todos os sinais s˜o enviados pelo CLP para comandar e o ıda a dispositivos ou componentes do sistema de controle. etc.Tamb´m podem ser anal´gicos ou digitais. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ ´ CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS Automa¸˜o Industrial ca O CLP pode ser considerado um microcomputador destinado ao controle de um sistema ou de um processo. • Contatos: rel´s. a • bobinas de rel´s e contatores. ca • devem possuir filtros de supress˜o de impulsos parasit´rios.Termostatos. a o o Cada m´dulo possui normalmente 16. Possui uma arquitetura modular composta de fonte. a o • motores. 8. • inversores de freq¨ˆncia. ue • servo-acionamentos. etc. de acordo com o programa. o • microchaves. : Antonio Jose ´ a 61 . etc.1 M´dulos de entrada o Todo sinal recebido pelo CLP a partir de dispositivos ou componentes externos(sensores) s˜o conectados aos m´dulos de entrada que podem ser anal´gicos ou digitais. contatores. O controlador monitora o ıda. capacitivos. a a Estas caracter´ ısticas dependem do fabricante. o e o Nos pontos de entrada dos m´dulos de sa´ podemos conectar: o ıda • Sinalizadores: lˆmpadas. 8 ou 4 pontos de entrada onde podemos conectar os o elementos de entrada tais como: • Bot˜es. CPU e m´dulos o de entrada e sa´ al´m de m´dulos para comunica¸˜o em rede.

ı Alguns modelos de CLP n˜o possuem limite para o n´mero de linhas.3. a co Figura 8.. a u Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. e • Bobina Simples: Funciona como uma sa´ digital f´ ıda ısica energizando o elemento ligado ao ponto de sa´ correspondente ou como sa´ auxiliar utilizada dentro do programa ıda ıda n˜o energizando qualquer ponto de sa´ a ıda. ca Cada linha de contatos consiste de v´rias instru¸˜es(geralmente 8).3 Programa¸˜o ca As linguagens de programa¸˜o permitem a comunica¸˜o com o CLP atrav´s de um dispoca ca e sitivo de programa¸˜o para definir as tarefas que o CLP deve executar. 8. e • Contato Normal Fechado(NF): Funciona como um contato normal fechado de um rel´. ca ca e A estrutura do diagrama ladder consiste de duas linhas verticais.2: Estrutura de um diagrama ladder. : Antonio Jose ´ a 62 . ca Dentre as linguagens de programa¸˜o podemos citar o diagrama ladder e o STEP5. chamadas linhas de alimenta¸˜o.1 Instru¸˜es co Vamos estudar apenas as principais instru¸˜es usadas em programa¸˜o ladder. chamadas de linhas de contato ou caminhos de corrente2 . ca Ladder: ´ E uma linguagem de programa¸˜o para CLP que baseia-se no diagrama de fia¸˜o el´trico. e de linhas horizontais.´ ´ CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS Automa¸˜o Industrial ca 8. 3 . 2 3 Da´ o nome ladder que significa escada. co ca • Contato Normal Aberto(NA): Funciona como um contato normal aberto de um rel´. S´ ımbolos: Os elementos de entrada s˜o colocados a esquerda e os de sa´ a direita sempre na ultima a ıda ´ coluna.

portanto os elementos que fazem a liga¸˜o entre entre o homem e a m´quina. Pode-se tamb´m.3: S´ ımbolos. atrav´s destes m´dulos monitorar as sa´ e e o ıdas como por exemplo energizar um determinado contato. Os computadores tamb´m podem ser usados e para programar e/ou monitorar as CLP. podendo at´ fazer altera¸˜o co e ca do programa online.4 M´dulos de programa¸˜o o ca Os m´dulos de programa¸˜o servem para inserir na CPU do CLP o programa elaborado.´ ´ CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS Automa¸˜o Industrial ca Figura 8. o ca S˜o. 8. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 63 . Podem ter a ca a diversas configura¸˜es desde as mais simples as mais completas.

´ ´ CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS Automa¸˜o Industrial ca Figura 8.5: Exemplo1:A lˆmpada L1 deve ser acesa por um bot˜o. a a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.4: Diagrama ladder com duas entradas NA e trˆs sa´ e ıdas. : Antonio Jose ´ a 64 . Figura 8.

6: Exemplo2.:A lˆmpada L1 s´ deve acender se dois bot˜es B1 e B2 forem a o o acionados.´ ´ CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS Automa¸˜o Industrial ca Figura 8. Neste caso temos uma associa¸˜o l´gica E. ca o Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a 65 .

ˆngulos. Um sistema de controle num´rico comanda as a¸˜es de uma ou mais m´quinas por intere co a preta¸˜o autom´tica de instru¸˜es expressas em n´meros. Atrav´s de um programa ou de dados de entrada. limites.. como distancias. os movimentos a e s˜o executados de maneira bastante uniforme e a qualidade das pe¸as executadas tem maior a c garantia quando comparada `quelas feitas nas m´quinas convencionais. a e a 66 .Cap´ ıtulo 9 ´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO 9. temperaturas. A palavra ”interpreta¸˜o”refere-se ca a co u ca a convers˜o de alguns ou todos os dados num´ricos.1: CNC. para o controle dos e a movimentos da m´quina. cames.1 Introdu¸˜o ca A diferen¸a entre os equipamentos convencionais e os equipados com Controle Num´rico c e ´ que nestes. Sua grande vantagem a a est´ na execu¸˜o de pe¸as complexas e na redu¸˜o dos tempos improdutivos devido ` troca e a ca c ca a posicionamento das ferramentas. n˜o existe a necessidade de gabaritos. Figura 9. etc.

processa essas informa¸˜es. m´quinas de montagens a a co a eletrˆnicas. uma s´rie de fun¸˜es da m´quina se tornam e e co a flex´ ıveis gra¸as ` introdu¸˜o de um computador na unidade de comando(UC). mas tamb´m ıvel a e ` estrutura l´gica da UC. m´quinas de inspe¸˜es. possibilitando a automa¸˜o da opera¸˜o.2 CN ou CNC? As unidades de comando empregadas s˜o de dois tipos: a Controle Num´rico (CN) cona e vencional e a Controle Num´rico Computadorizado (CNC). por meio de linguaco a ca gem pr´pria.Para a demonstrarmos historicamente como surgiu a tecnologia CNC. etc. recebe informa¸˜es em a co forma digital. o resultado ´ c a ca e um n´ de flexibilidade n˜o mais ligado apenas aos programas de usinagem. a ca ca 9. N´meros em c´digos indicando dimens˜es de pe¸as que podiam ser produzidos u o o c em cart˜es perfurados na d´cada de 60 (sistemas de transmiss˜es de dados deste tipo era o e o poss´ ser encontrado at´ na d´cada de 80). s˜o entendidas e processadas c u a pela m´quina. ou seja. m´quinas de corte a lazer ou a ma¸arico. : Antonio Jose ´ a 67 . E importante ressaltar a tendˆncia de substitui¸˜o das m´quinas a CN pelas CNC. sistemas industriais em fabrica de papel. o n´ de flexibilidade est´ ligado ` introdu¸˜o de programas novos ou modifiıvel a a ca cados. Estas s˜o quantidades mensur´veis cujas magnitudes podem ser expressa co a a numericamente. o Em resumo podemos dizer: O Comando Num´rico Computadorizado (CNC). ´ preciso falar sobre os acone tecimentos importantes que permitiram o surgimento deste conceito que mudou os rumos da manufatura e que hoje nos permite produzir produtos de extrema complexidade. ´ um equipamento eletrˆnico que recebe e e o informa¸˜es sobre a forma com que a m´quina vai realizar uma opera¸˜o.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca concentra¸˜es. Uma m´quina nua mericamente controlada (mais conhecida como M´quinas CN/CNC*). No Controle Num´rico (CN) todas as informa¸˜es geom´tricas e dimensionais contidas em e co e uma pe¸a. m´quinas de rebitagem. ıvel e e e como ´ mais comum atualmente em disquetes ou at´ mesmo num banco de dados centralie e zado. m´quinas de tra¸agens. e ca a No controle num´rico (CN) convencional. que pode ser modificada sem alterar o sistema f´ a o ısico dos circuitos eletrˆnicos (hardware). e devolve-as ao sistema o co atrav´s de impulsos el´tricos. um campo t˜o grande como a vasa tid˜o do uso do computador que a cada dia se descobre uma nova possibilidade de uso. assim como numero de pessoas ou quantia em dinheiro. tecidos controles o a c diversos em diversos tipos de ind´strias qu´ u ımicas. m´quinas de teste de circuitos. eletronicamente gravados em fita magn´tica. embora grande parcela das m´quinas CN/CNC est´ nas m´quinas ferramenta a a a (ou de usinagem) citarei agora alguns outros usos do sistema CN que n˜o ser˜o tratados a a aqui:-Prensas. e cada dia mais percebemos possibilidade mais generalizadas de sistemas alimentados com informa¸˜es CN/CNC (desde as m´quinas de usinagem CN/CNC at´ maquinas de costura co a e ou de bordar). denominado programa CNC. dobradeiras a a c de tubos. Os sinais el´tricos s˜o respons´veis pelo acionamento dos motoe e e a a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. conhecida por meio de desenhos e cotas (n´meros). muitas fun¸˜es da m´quina s˜o predeterminadas e co a a exclusivamente pela estrutura r´ ıgida dos circuitos el´tricos/eletrˆnicos que formam a unidade e o de comando. Opera¸˜es de manufatura tˆm sido usadas com auxilio do controle num´rico com muito co e e sucesso. A divis˜o nas UC determinou uma e a conseq¨ente separa¸˜o em dois grupos de m´quinas normalmente definidas como a CN e a u ca a ´ CNC. No controle num´rico computadorizado (CNC).

facear. com grande capacidade de remo¸˜o de cavaco a a ca equipadas com CN. ca ue ca 9. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. realizando a opera¸˜o na seq¨ˆncia programada sem a interven¸˜o do operador. ca perfilamento. etc. com trocadores e a transportadores autom´ticos de pe¸as que podem realizar opera¸˜es consecutivas ou a c co simultˆneas. canais. • Roscamento sem a necessidade de caixa de engrenagens.3 Tipos de equipamento de usinagem com comando num´rico e • CENTROS DE TORNEAMENTO: S˜o tornos com grande capacidade de remo¸˜o de cavaco equipados com CN. Eles. analisador de a quebra de ferramentas. fura¸˜o. fazem a medi¸˜o e ca da pe¸a e comparam com um modelo ideal e processam a corre¸˜o. Podem possuir sistema sensitivo de desgaste de ferramentas. : Antonio Jose ´ a 68 . co a • CENTROS DE USINAGEM: S˜o m´quinas. opera¸˜es internas. superf´ ıcies em planos diversos.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca res que dar˜o ` m´quina os movimentos desejados com todas as caracter´ a a a ısticas da usinagem. caso necess´rio. Realizam opera¸˜es diversas co como: mandrilhamento. canais. co perfilar. a a a e • COMANDOS ADAPTATIVOS . alargamento. 9. interligadas.DNC: S˜o v´rias m´quinas com Comando Num´rico controladas por um computador central. sistema auto diagnostico de avarias. rasgos. faceamento. etc. Podem ser horizontais ou verticais. roscamento. • SISTEMAS INTEGRADOS DE FABRICACAO (C´lulas de Manufatura): ¸˜ e S˜o constitu´ a ıdos de duas ou mais m´quinas com CN. em geral de grande porte.. Possuem ainda grande precis˜o e repetibilidade . a • Contornos em torneamento ou fresamento sem necessidade de copiador. c c co posicionamento. a medida das pe¸as. ´ • COMANDO NUMERICO CONTROLADO POR UMA UNIDADE CENTRAL DE COMPUTADOR .CNA: Al´m das fun¸˜es normais do CNC possuem uma fun¸˜o de corre¸˜o de vari´veis que e co ca ca a podem ser medidas continuamente. o avan¸o.4 Programa¸˜o e opera¸˜o ca ca Uma m´quina com CNC possui recursos que permitem tornar as tarefas mais f´ceis de a a executar: • Troca de ferramenta autom´tica. c ca a Podem controlar: a velocidade de corte. roscar. vibra¸˜es. Possuem ainda grande precis˜o e a repetibilidade. Podem a ca realizar todas as opera¸˜es de torneamento: tornear paralelo. atrav´s de servo mecanismos.

basicamente de duas maneiras: a • Manual: Atrav´s de bot˜es no painel de comando pode-se: e o – ligar e desligar o motor principal. o – girar a torre de ferramentas. durante toda a execu¸˜o. a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. e a • Possuem monitor onde podem ser vistos. – girar a mesa index´vel . ca Figura 9. etc. A m´quina pode ser operada. – trocar ferramentas . transversal. as vari´veis de ca a posi¸˜o. velocidade.2: Monitor. : Antonio Jose ´ a 69 . – movimentar a torre nos sentidos longitudinal.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO • Podem operar em polegadas ou mm. Automa¸˜o Industrial ca • Possuem ponto de referˆncia fixo que possibilitam o ”zeramento’ da m´quina. ca a – ligar/desligar o ´leo de corte. – mudar o sentido de rota¸˜o da ´rvore.

: Antonio Jose ´ a 70 . a 1 Dispositivo aonde se armazena as ferramentas na maquinas. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. Automa¸˜o Industrial ca • Autom´tico: a O Comando obedece `s instru¸˜es introduzidas por programa.1 . Neste modo de opera¸˜o a co ca podem ser executadas todas as opera¸˜es e fun¸˜es poss´ co co ıveis de ser programadas. Para Centros de usinagem. compat´ ıveis com os recursos existentes na m´quina.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO – girar o magazine de ferramentas .

1. estes eixos se movimentam em torno de um dos trˆs eixos prim´rios e a X. . Por exemplo. Y e Z. Figura 9. mas existem m´quinas de quatro ou cinco eixos!. as seguintes regras podem ser seguidas: Eixo z Nas m´quinas que possuem um cabe¸ote principal girat´rio(tornos e fresadoras) o a c o eixo z coincide com o eixo de rota¸˜o.4. a Definem-se como EIXOS CNC todos movimentos direcionais sejam eles lineares ou angulares que podem ser programados contemporaneamente e ao mesmo tempo atingem o ponto final programado. Um modo simples de conceituar eixo ´: cada movimento poss´ de ser feito na dire¸˜o e ıvel ca de um dos eixos do sistema cartesiano. ser horizontal. deve. uma a o a a fresadora universal CNC com 3 eixos. Ent˜o que tipo de eixos a a a s˜o estes que n˜o sejam X Y e Z? a a Os outros dois no caso de uma m´quina cinco eixos s˜o os eixos rotativos ou girat´rios ou a a o ainda eixos angulares. do seguinte modo se girar como se fosse em torno de um eixo paralelo ao eixo X este levar´ o nome de eixo A. se a m´quina pode se movimentar na dire¸˜o a ca 3 X Y e Z.4.que s˜o conhecidos como eixos a e a lineares prim´rios. o eixo x ´ radial em rela¸˜o ao eixo de rota¸˜o e e ca ca paralelo a guia do carro transversal. se em torno do eixo Y se chamar´ B e em torno de Z por a a conseq¨ˆncia seria o C. ou seja. pois s´ atua quando os a e a o outros eixos est˜o parados. ue Em uma m´quina CNC s´ s˜o considerados os eixos program´veis. Y e Z. o movimento do eixo que denomina esta a m´quina como ’meio’ ´ conhecido por movimento indexado ou seja n˜o continuo. ca a e a 9. rota¸˜o da fresa neste caso n˜o ´ program´vel.1 2 Os eixos nas m´quinas CNC a . ca Eixo x O eixo x ´ o eixo principal da mesa de trabalho. Eixo y O eixo y fica estabelecido pela regra da m˜o direita.1 Defini¸˜o dos eixos: ca Em geral.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca 9.sempre que poss´ e ıvel. a 2 Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.3: M´quina simples de trˆs eixos. a e Acima vemos uma m´quina com os trˆs eixos X. y e z s˜o program´veis a a e o eixo C. Nos tornos e retificadoras. significa que somente os eixos x. : Antonio Jose ´ a 71 . 3´ E comum encontrarmos m´quinas de dois eixos e meio.

se paralelo ao eixo Z recebe o nome de W. os eixos podem movimentar o cabe¸ote da m´quina e a mesa fica parada ou c a vice-versa. a de at´ 15 eixos. sete ou at´ mais eixos que al´m dos eixos lineares prim´rios a e e a podem possuir outros trˆs eixos lineares.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9. : Antonio Jose ´ a 72 . que s˜o conhecidos como eixos lineares secund´rios. Deste modo j´ se somam nove a a eixos poss´ ıveis em uma m´quina CNC. se o eixo ´ paralelo ao X se chamar´ U. por´m seriam casos muito especiais. e a a e suas disposi¸˜es s˜o da seguinte maneira. se paralelo co a e a a Y o nome ser´ V. ou ent˜o alguns eixos movimentam a mesa e outros o cabe¸ote. as combina¸˜es a c co podem ser muitas. e e Outro aspecto importante sobre os eixos de m´quinas CNC seria onde estes eixos se movia mentam. por´m isto n˜o para por a´ pois pode haver m´quinas a e a ı. a Existem m´quinas de seis. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. ou seja.4: M´quina cinco eixos.

o Comando precisa recea a e ber informa¸˜o para reconhecer qual dos componentes.4. os quais c e a s˜o comandados e controlados pelo comando da m´quina. ca Estas informa¸˜es s˜o fornecidas pelo programa. onde as dire¸˜es e o sentido dos movimentos co a co s˜o designadas atrav´s de simbologia Normalizada. ´rvores de ca c a rota¸˜o. cabe¸otes. Por´m. carros.2 Coordenadas A geometria da pe¸a ´ originada pelos movimentos da m´quina operatriz CNC.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9. mesas. deve ser comandado e controlado num dado momento. : Antonio Jose ´ a 73 . a 9.5: Regra da m˜o direita para identificar o sentido de giro dos eixos rotativos. a e Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.

: Antonio Jose ´ a 74 . para todas as pe¸as a referˆncia ´ sempre a mesma que ´ definido c e e e pelo sistema da m´quina. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9.6: Os eixos.7: Coordenadas. O ponto de origem do sistema de coordenadas a e absolutas. todos os pontos s˜o definidos por um sistema de coordenadas ortogonais e a o ponto de intercess˜o destes eixos ´ a origem.1 Sistema de Coordenadas Absoluto Neste sistema.2. o ponto zero pode ser definido em qualquer ponto do plano de trabalho. pode ser fixo ou flutuante. No sistema com zero fixo. a No sistema com zero flutuante. 9. Figura 9.4.

E represena e a tado pela letra M. fica localizado na intersec¸˜o a ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.8: Coordenadas Absolutas.9: Sistema de coordenadas incremental. no caso dos tornos.2. Figura 9.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9. Podemos dizer que neste sistema trabalhamos com deslocamentos.3 Ponto zero da m´quina(M) a ´ O Ponto Zero da M´quina ´ a origem do Sistema de Coordenadas da M´quina. 9. Este ponto.2.2 Sistema de Coordenadas Incremental A localiza¸˜o do ponto a ser atingido (ponto meta) ´ sempre baseada no ultimo ponto ca e ´ atingido. 9. : Antonio Jose ´ a 75 . Este ponto ´ ajustado pelo fabricante e n˜o pode ser alterado. Todas as medidas da m´quina e a a s˜o referenciadas a este ponto.4.4.

c Em pe¸as fresadas. definindo-se as distˆncias X e Z. o ponto zero da pe¸a pode ser colocado na intersec¸˜o das superf´ c c ca ıcies de referˆncia da pe¸a. Nas pe¸as torneadas. o ponto zero da pe¸a pode ser colocado na intersec¸˜o do eixo de rota¸˜o c c ca ca com a face da pe¸a. c a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.5 Ponto de referˆncia(R) e ´ E um ponto situado da ´rea de trabalho da m´quina. : Antonio Jose ´ a 76 . no caso do torno e X.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca da linha de centro da ´rvore principal(fuso) com a superf´ de encosto do dispositivo de a ıcie sujei¸˜o de pe¸as(placa. Figura 9. Pode ser alterado quantas vezes for necess´rio.4. fixado pelo fabricante. que deve ser a a alcan¸ado toda vez que a m´quina for ligada para sincronizar o sistema de medida. De preferˆncia pelo menos uma destas superf´ e c e ıcies j´ devem ter sido a usinadas. porta pin¸as). a a e dentro do programa.4 Ponto zero da pe¸a(W) c ´ ´ E a origem do Sistema de coordenadas da pe¸a. Y e Z. o ponto zero da m´quina fica localizado na mesa de a trabalho. para fresadoras. 9.2. E introduzido pelo operador ou pelo c programa. ca c c No caso das furadeiras e fresadoras . por conveniˆncia.2. a 9. a ao ponto zero da m´quina.4.10: Ponto zero da m´quina.

14: Programa CN Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. c 9.K.3. e O programa CN ´ a maneira com nos comunicamos com a m´quina.I. o a 9.1 Estrutura do programa O programa ´ constitu´ de um in´ seguido de e ıdo ıcio v´rios blocos e um fim. e a Um programa CN ´ uma seq¨encia de senten¸as que s˜o memorizadas pelo comando e exee u c a cutadas uma ap´s a outra. a O in´ consiste de um n´mero de programa que o idenıcio u tifica.3 O programa Abordaremos apenas o sistema ISO de programa¸˜o que ´ adotado como padr˜o pela ca e a grande maioria do fabricantes de comandos num´ricos.X. ca Figura 9.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9.4.O. As palavras definem as fun¸˜es e co O endere¸o ´ uma instru¸˜o.11: Ponto Zero da Pe¸a. que induz a m´quina a executar uma tarefa predeterminada.etc.4. Um bloco consiste de um n´mero de bloco e de uma ou u mais palavras. : Antonio Jose ´ a 77 . c e ca que ´ passado ao comando para executar um movimento e ou definir um determinado modo de opera¸˜o(G.B.). indicado por uma letra. Cada palavra consiste de um endere¸o e de um valor c num´rico.

4.S˜o fun¸˜es que uma vez programadas permanecem na mem´ria do comando a co o valendo para todos os blocos posteriores. c 9. co Fun¸˜es preparat´rias: S˜o aquelas que preparam ou modificam o comando para um deco o a terminado modo de operar.12: Ponto Zero da Pe¸a.3.4. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.3 Tipos de fun¸˜es co • Fun¸˜es preparat´rias.2 Fun¸˜es co As fun¸˜es s˜o os comandos de programa¸˜o.3. a a e 9.S˜o as fun¸˜es que toda vez que forem necess´rias devem ser programadas. co o • Fun¸˜es de posicionamento. : Antonio Jose ´ a 78 . n˜o modais .´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9. co a ca As fun¸˜es podem ser: co modais . a a co a S˜o v´lidas apenas nos blocos que as contˆm. co • Fun¸˜es auxiliares ou complementares.

13: Ponto de Referˆncia. : Antonio Jose ´ a 79 . com avan¸o desacelerando c Permanentemente n˜o registrado a Cancelamento da compensa¸˜o do diˆmetro da ferramenta ca a Compensa¸˜o do diˆmetro da ferramenta (Esquerda) ca a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. com avan¸o acelerando c Corte em linha. com avan¸o constante c Corte em linha. e Tabela 9.1: Fun¸˜es G (ISO 1056) co C´digo G o G00 G01 G02 G03 G04 G05 G06 G07 G08 G09 G10 a G16 G17 G18 G19 G20 G21 G22 a G24 G25 a G27 G28 G29 a G32 G33 G34 G35 G36 a G39 G40 G41 Fun¸˜o ca Posicionamento r´pido a Interpola¸˜o linear ca Interpola¸˜o circular no sentido hor´rio ca a Interpola¸˜o circular no sentido anti-hor´rio ca a Temporiza¸˜o ca N˜o registrado a Interpola¸˜o parab´lica ca o N˜o registrado a Acelera¸˜o ca Desacelera¸˜o ca N˜o registrado a Sele¸˜o do plano XY ca Sele¸˜o do plano ZX ca Sele¸˜o do plano YZ ca Programa¸˜o em sistema Inglˆs (Polegadas) ca e Programa¸˜o em sistema Internacional (M´trico) ca e N˜o registrado a Permanentemente n˜o registrado a Retorna a posi¸˜o do Zero m´quina ca a N˜o registrados a Corte em linha.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Figura 9.

´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Tabela 9.. isso tamb´m inclui os c´digos acima de G99. : Antonio Jose ´ a 80 . os fabricantes de m´quinas e controles tem livre escolha para estabelecer ca o a uma fun¸˜o para estes c´digos. ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.) a Avan¸o dado em tempo inverso (Inverse Time) c Avan¸o dado em minutos c Avan¸o por revolu¸˜o c ca Avan¸o constante sobre superf´ c ıcies Rota¸˜o do fuso dado em RPM ca N˜o registrados a a G67 a G79 a G89 e G99 Os c´digos que est˜o como n˜o registrados indicam que a norma ISO n˜o definiu nenhuma o a a a fun¸˜o para o c´digo.1: Fun¸˜es G (ISO 1056)(continua¸˜o) co ca C´digo G o G42 G43 G44 G45 a G52 G53 G54 G55 G56 G57 G58 G59 G60 G61 G62 G63 G64 G68 G69 G70 G71 G72 G80 G81 G90 G91 G92 G93 G94 G95 G96 G97 G98 Fun¸˜o ca Compensa¸˜o do diˆmetro da ferramenta (Direita) ca a Compensa¸˜o do comprimento da ferramenta (Positivo) ca Compensa¸˜o do comprimento da ferramenta (Negativo) ca Compensa¸˜es de comprimentos das ferramentas co Cancelamento das configura¸˜es de posicionamento fora do zero co fixo Zeragem dos eixos fora do zero fixo (01) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (02) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (03) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (04) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (05) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (06) Posicionamento exato (Fino) Posicionamento exato (M´dio) e Posicionamento (Grosseiro) Habilitar ´leo refrigerante por dentro da ferramenta o N˜o registrados a Compensa¸˜o da ferramenta por dentro do raio de canto ca Compensa¸˜o da ferramenta por fora do raio de canto ca Programa em Polegadas Programa em metros N˜o registrados a Cancelamento dos ciclos fixos Ciclos fixos Posicionamento absoluto Posicionamento incremental Zeragem de eixos (mandat´rio sobre os G54. ca o e o Fun¸˜es de posicionamento: S˜o aquelas que definem a posi¸˜o onde determinada co a ca opera¸˜o deve ser realizada..

: Antonio Jose ´ a 81 .4: Fun¸˜es M (ISO 1056) co C´digo M o M00 M01 M02 M03 M04 M05 M06 M07 M08 M09 M10 M11 M12 M13 M14 M15 M16 M17 e M18 Fun¸˜o ca Parada programa Parada opcional Fim de programa Liga o fuso no sentido hor´rio a Liga o fuso no sentido anti-hor´rio a Desliga o fuso Mudan¸a de ferramenta c Liga sistema de refrigera¸˜o numero 2 ca Liga sistema de refrigera¸˜o numero 1 ca Desliga o refrigerante Atua travamento de eixo Desliga atua¸˜o do travamento de eixo ca N˜o registrado a Liga o fuso no sentido hor´rio e refrigerante a Liga o fuso no sentido anti-hor´rio e o refrigerante a Movimentos positivos (aciona sistema de espelhamento) Movimentos negativos N˜o registrados a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. Tabela 9.3: Fun¸˜es auxiliares co C´digo o s f t m Fun¸˜o ca velocidade de corte avan¸o c troca de ferramenta fun¸˜es auxiliares diversas co Tabela 9.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Tabela 9. Fun¸˜es auxiliares e complementares: S˜o aquelas que complementam as informa¸˜es co a co contidas em um bloco.2: Fun¸˜es de posicionamento co C´digo o X Y Z R (1) I (1) K (1) Fun¸˜o ca posicionamento no eixo x posicionamento no eixo y posicionamento no eixo z raio de um arco posicionamento auxiliar na dire¸˜o x ca posicionamento auxiliar na dire¸˜o z ca Automa¸˜o Industrial ca (1)Estas fun¸˜es n˜o s˜o padronizadas e dependendo da m´quina e do comando co a a a podem ter outros significados.

a Cancelamento do G49 Desligando o ”Bypass” Liga sistema de refrigera¸˜o numero 3 ca Liga sistema de refrigera¸˜o numero 4 ca N˜o registrados. caso n˜o c a dos. a Permanentemente n˜o registrados a dos eixos dos eixos de rota¸˜o ca de rota¸˜o ca use. : Antonio Jose ´ a 82 . a Reposicionamento linear da ferramenta 1 Reposicionamento linear da ferramenta 2 N˜o registrados a Mudan¸a de posi¸˜o de trabalho c ca Reposicionamento linear da pe¸a 1 c Reposicionamento linear da pe¸a 2 c N˜o registrados. os fabricantes de m´quinas e controles tem livre escolha para estabelecer ca o a uma fun¸˜o para estes c´digos. ca o e o Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.4: Fun¸˜es M(ISO 1056) (continua¸˜o) co ca C´digo M o M19 M20 a M29 M30 M31 M32 a M35 M36 M37 M38 M39 M40 a M45 M46 M48 M49 M50 M51 M52 M55 M56 M57 M60 M61 M62 M63 M71 M72 M73 M90 e M47 Fun¸˜o ca Parada do fuso com orienta¸˜o ca Permanentemente n˜o registrado a Fim de fita com rebobinamento Ligando o ”Bypass” N˜o registrados. isso tamb´m inclui os c´digos acima de M99.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca Tabela 9. N˜o registrados. a Reposicionamento angular da pe¸a 1 c Reposicionamento angular da pe¸a 2 c N˜o registrados. a Acionamento da primeira gama de velocidade Acionamento da segunda gama de velocidade Acionamento da primeira gama de velocidade Acionamento da segunda gama de velocidade Mudan¸as de engrenagens se usada. N˜o registraa a M54 a M59 a M70 a M89 a M99 Os c´digos que est˜o como n˜o registrados indicam que a norma ISO n˜o definiu nenhuma o a a a fun¸˜o para o c´digo.

Avan¸o r´pido.4. c a e Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.2mm/rot.15: G02 e G03. O avan¸o pode ser c programado atrav´s da fun¸˜o F. No exemplo4 a ferramenta deve deslocar-se para o ponto correspondente ao diˆmetro de 50mm e a 20mm no eixo Z positivo.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Automa¸˜o Industrial ca 9.Interpola¸˜o linear.4 Fun¸˜es G co Usada para aproxima¸˜es e recuos de ferraco mentas com o avan¸o mais r´pido. G00 . e ca G01 X30 Z-25 F0.2 No exemplo a ferramenta deslocar-se-´ do ponto a 1 para o ponto 2 com avan¸o de 0. Estas fun¸˜es s˜o usadas para usinar perfis circulares ca co a podendo formar at´ uma esfera completa. considere a pe¸a j´ desbastada at´ o perfil aproximado. e Figura 9. 4 Nos exemplos dados aqui. c a G01 . a ferramenta c a desloca-se em linha reta. c Interpola¸˜o circular G02 e G03. ca Esta fun¸˜o ´ usada para usinar com deslocaca e mento retil´ ıneo da ferramenta. : Antonio Jose ´ a 83 .

2 No exemplo a ferramenta deslocar-se-´ do a ponto 2 para o ponto 3 em movimento circular anti-hor´rio com raio de 10mm e a avan¸o de 0.2 No exemplo a ferramenta deslocar-se-´ do a ponto 2 para o ponto 3 em movimento circular hor´rio com raio de 10mm e avan¸o a c de 0. e Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. O comando tamb´m poderia ser escrito ase sim: G02 X50 Z-35 K50 I-25 F0. a O comando precisa das coordenadas do ponto final e o valor do raio ou das coordenadas do ponto final e das coordenadas do centro.2mm/rot. : Antonio Jose ´ a 84 . c O comando tamb´m poderia ser escrito assim: e G03 X50 Z-35 K30 I-35 F0.´ COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO G02 . ca a Esta fun¸˜o ´ usada para gerar arcos.2 Onde K ´ a coordenada no eixo x e I a coordenada no eixo z do centro do raio. no sentido antihor´rio.2mm/rot. ca a Automa¸˜o Industrial ca Esta fun¸˜o ´ usada para gerar arcos.2 Onde K ´ a coordenada no eixo x e I a coordenada no eixo z do centro do raio.Interpola¸˜o circular no sentido anti-hor´rio. G03 X50 Z-35 R10 F0. ca e ou seja perfis circulares. G02 X50 Z-35 R10 F0. ca e ou seja perfis circulares. e G03 . no sentido hor´rio. a Da mesma forma que o comando anterior precisa das coordenadas do ponto final e o valor do raio ou das coordenadas do ponto final e das coordenadas do centro.Interpola¸˜o circular no sentido hor´rio.

por omiss˜o. existem alguns fatos hist´ricos a e o o o que nos mostram que a id´ia n˜o ´ nova. este sonho a c humano est´ perto de se tornar realidade com o espantoso avan¸o da tecnologia. exceto se tais o a ordens estiverem em contradi¸˜o com a primeira lei” ca 3a lei “Um robˆ deve proteger sua pr´pria existˆncia. u O grande escritor americano de fic¸˜o cient´ ca ıfica Isaac Asimov no seu livro ”Eu Robˆ”estabeleceu o as leis para a rob´tica: o o a a 1a lei “Um robˆ n˜o pode ferir um ser humano ou. 85 . nesta ´poca a id´ia de um ”homem e e mecˆnico”parecia vir de alguma obra de fic¸˜o. existem in´meras referˆncias sobre o e a e u e ”Homem Mecˆnico”constru´ por relojoeiros com a finalidade de se exibir em feiras.1 Hist´rico o Uma das maiores fantasias do homem ´ construir uma m´quina com ”Inteligˆncia Artifie a e cial”capaz de agir e pensar como ele. permitir que um ser humano sofra algum mal” 2a lei “Um robˆ deve obedecer `s ordens dadas pelos seres humanos. a ca N˜o ´ s´ do homem moderno o desejo de construir tais robˆs. e a ou um n´mero reduzido delas. o termo robˆ o o foi utilizado inicialmente por Karel Capek em 1923. a c A palavra robˆ tem origem da palavra tcheca robotnik. por exemplo. No entanto.Cap´ ıtulo 10 ´ ROBOTICA 10. este desejo esconde em seu subconsciente a vontade de possuir um ”escravo met´lico”que satisfa¸a todos os seus desejos. que significa servo. desde que essa prote¸˜o n˜o o o e ca a entre em conflito com a primeira e a segunda leis”. a ıdo Temos relatos tamb´m da realiza¸˜o de v´rias ”Anima¸˜es Mecˆnicas”como o le˜o animado e ca a co a a de Leonardo da Vinci. c a o Por´m estes dispositivos eram muito limitados. e seus esfor¸os para fazer m´quinas que reproduzissem o vˆo das aves. pois n˜o podiam realizar mais que uma tarefa.

” a ca O tipo mais comum de robˆ manipulador ´ o bra¸o mecˆnico que consiste numa s´rie o e c a e de corpos r´ ıgidos interligados por juntas. multifuncional. : Antonio Jose ´ a 86 .´ ROBOTICA Automa¸˜o Industrial ca 10. pe¸as. A defini¸˜o de robˆ usada pela Associa¸˜o de Ind´strias de Rob´tica(RIA) ´: ca o ca u o e “Um robˆ industrial ´ um manipulador reprogram´vel. c a Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.2 Robˆs manipuladores o O tipo de robˆ mais utilizado na ind´stria e nos laborat´rios de pesquisa ´ o robˆ manio u o e o pulador. que permitem um movimento relativo entre esses corpos. Figura 10. `s vezes quase com as a c a mesmas possibilidades de movimento. projetado o e a para mover materiais. ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos c vari´veis programados para a realiza¸˜o de uma variedade de tarefas.1: Bra¸o mecˆnico. Assemelham-se de uma forma geral ` um bra¸o humano.

: Antonio Jose ´ a 87 . A extremidade do ultimo elo ´ chamada de punho. Assim. Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. Os elos est˜o unidos por juntas que lhes permitem movimentos relativos entre si. a forma-se uma cadeia cinem´tica aberta de elos interligados por juntas. a ca As juntas determinam os movimentos poss´ ıveis do manipulador. ca junta de revolu¸˜o neste tipo de junta o movimento ´ de rota¸˜o. onde um elo pode girar ca e ca um determinado ˆngulo em rela¸˜o ao outro. a Figura 10. onde um elo a e se afasta ou aproxima do outro a uma determinada distˆncia.´ ROBOTICA Automa¸˜o Industrial ca 10. a ca junta prism´tica neste tipo de junta o movimento ´ de deslocamento linear. a Geralmente os manipuladores s˜o montados sobre uma base onde o primeiro elo se une a atrav´s da primeira junta. o Esta anatomia deve levar em considera¸˜o sua aplica¸˜o espec´ ca ca ıfica.3 Estruturas dos Robˆs Manipuladores o A estrutura de um robˆ manipulador ´ constitu´ basicamente numa s´rie de corpos r´ o e ıda e ıgidos denominados elos (links). onde normalmente est´ fixado o efetuador. A combina¸˜o dos difeca rentes tipos de juntas e a forma e dimens˜es dos elos determinam a anatomia do manipulador. b)Juntas de revolu¸˜o. ´ e a O tipo de movimento de um elo em rela¸˜o ao outro depende do tipo de junta que os une. que podem ter diversos tamanhos e formas. Esta base pode ser montada sobre uma superf´ fixa ou num e ıce ve´ ıculo que lhe permite um deslocamento sobre o local de trabalho.2: a)Juntas prism´ticas.

Por exemplo. c a e As ultimas trˆs juntas recebem usualmente o nome de punho. Estas juntas tˆm o bjetivo ´ e e de orientar o efetuador para a tarefa a ser realizada.´ ROBOTICA Automa¸˜o Industrial ca 10. uma garra deve estar Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.4 Graus de liberdade O n´mero total de juntas do manipulador ´ chamado de graus de liberdade(DOF-Degrees u e Of Feedom. e a Figura 10. c a Um manipulador t´ ıpico possui 6 graus de liberdade sendo trˆs para o posicionamento do e efetuador no espa¸o de trabalho e trˆs para orientar o efetuador de forma a segurar o objeto.4: Bra¸o mecˆnico. : Antonio Jose ´ a 88 . em inglˆs). Trˆs primeiros graus de liberdade. e Figura 10.3: Bra¸o mecˆnico. c e A figura mostra os trˆs graus de liberdade necess´rios para o posicionamento do efetuador.

vetor este. Geralmente os punhos dos bra¸os mecˆnicos. c a e Na extremidade do punho ´ fixado o efetuador ou dispositivo destinado a trabalhar sobre e o objeto a ser manipulado. a Estas trˆs juntas tˆm seus eixos de rota¸˜o perpendiculares que permitem ao efetuador orientare e ca se em qualquer ˆngulo de rota¸˜o. Os ˆngulos a ca a ca e a a a que caracterizam o movimento dessas juntas s˜o denominados de “pitch”. A posi¸˜o do punho do manipulador pode ser representada no espa¸o de trabalho ou no espa¸o ca c c das juntas. Figura 10. “yaw”e “roll”. O efetuador geralmente n˜o ´ considerado na defini¸˜o deste volume.´ ROBOTICA Automa¸˜o Industrial ca devidamente orientada com rela¸˜o ` pe¸a para poder peg´-la convenientemente.5: Bra¸o mecˆnico. Estas juntas ca a c a s˜o de revolu¸˜o j´ que sua fun¸˜o ´ de orientar o efetuador e n˜o posicion´-lo. E ´ elo(punho) quando o manipulador percorre todas as trajet´rias poss´ o ıveis. a posi¸˜o do punho ´ representada no e ca e espa¸o de trabalho por um vetor de trˆs componentes nas dire¸˜es x. permitem a troca do dispositivo efetuador com facilidade. A posi¸˜o do punho no espa¸o de trabalho ´ determinada segundo um sistema de coordenadas ca c e cartesiano cuja origem ´ localizada na base. c e co A posi¸˜o do punho no espa¸o das juntas ´ representada pelo vetor de coordenadas generaca c e lizadas. cujas componentes representam a posi¸˜o de cada junta relativas a uma ca Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. pois podem variar de a e ca forma e tamanho. O espa¸o de trabalho depende da anatomia do robˆ. adequando o robˆ o para diferentes tarefas. 10. de inclina¸˜o para esquerda ou direita e de inclina¸˜o para a ca ca ca cima ou para baixo. assim. : Antonio Jose ´ a 89 .5 Espa¸o de trabalho c O espa¸o de trabalho do manipulador ´ a regi˜o do espa¸o onde este pode movimentar o c e a c ´ definido como o volume total formado pelo percurso da extremidade do ultimo efetuador. e de outros tipos de c a manipuladores. y e z. Trˆs primeiros graus de liberdade. do tamanho dos elos e dos limites de c o movimento das juntas.

´ ROBOTICA

Automa¸˜o Industrial ca

posi¸˜o inicial arbrit´ria. ca a A configura¸˜o f´ ca ısica do bra¸o influi na forma e dimens˜es do espa¸o de trabalho. Veja na c o c figura abaixo que este volume pode ser uma semiesfera, um cilindro ou um prisma.

Figura 10.6: Bra¸o mecˆnico. Espa¸os de trabalho. c a c ´ E verdade que nos robˆs em geral os limites mecˆnicos no movimento das juntas produzem o a um espa¸o de trabalho com contornos complexos. c

10.6

Anatomia dos manipuladores

O robˆs manipuladores possuem diversas configura¸˜es f´ o co ısicas, ou seja, anatomias. Cada qual com sua aplica¸˜o espec´ ca ıfica. Estas configura¸˜es s˜o determinadas pelos movimentos co a relativos da trˆs primeiras juntas que posicionam o efetuador. Estas podem ser prism´ticas, de e a revolu¸˜o ou uma combina¸˜o entre elas.Cada uma das poss´ ca ca ıveis combina¸˜es resulta numa co anatomia diferente. A configura¸˜o f´ ca ısica e a forma do espa¸o de trabalho n˜o dependem do c a tamanho dos elos. Seu tamanho influi somente nas dimens˜es destes. Na maioria dos robˆs o o manipuladores industriais, independentementedo tamanho e formas de seus elos, podemos ter quatro configura¸˜es b´sicas: co a 1. Cartesiana: coordenadas cartesianas;

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a

90

´ ROBOTICA 2. Cil´ ındrica: coordenadas cil´ ındricas; 3. Esf´rica: coordenadas esf´ricas ou polares; e e 4. De revolu¸˜o: coordenadas de revolu¸˜o. ca ca

Automa¸˜o Industrial ca

Figura 10.7: Manipuladores de configura¸˜o: a)cartesiana; b)cil´ ca ındrica; c)esf´rica; d)de e revolu¸˜o. ca

10.6.1

Manipuladores Cartesianos

Nos robˆs de coordenadas cartesianas, as trˆs primeiras juntas s˜o prism´ticas permitindo o e a a ao efetuador se deslocar ao longo de trˆs eixos perpendiculares entre si. e Neste caso as coordenadas generalizadas(x,y z) da posi¸˜o do efetuador no espa¸o das juntas ca c coincide com a posi¸˜o do efetuador no espa¸o de trabalho. ca c

10.6.2

Manipuladores Cil´ ındricos

Nestes, a primeira junta ´ de revolu¸˜o, sendo as duas outras prism´ticas. A primeira e ca a coordenada generalizada ´ o ˆngulo de giro do primeiro elo com respeito ` base do robˆ(θ). e a a o a segunda pela altura com que se eleva o segundo elo com respeito ` base(z).E a terceira ´ a a e distˆncia a qual se desloca o terceiro elo com respeito ao segundo(R). a

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a

91

´ ROBOTICA

Automa¸˜o Industrial ca

O vetor com as trˆs coordenadas generalizadas para o movimento do manipulador ´ [θ z R]. e e O espa¸o de trabalho ser´ um cilindro ou parte dele devido `s limita¸˜es mecˆnicas nas juntas. c a a co a Para transformarmos estas coordenadas nas coordenadas do espa¸o de trabalho(x,y,z) usamos c as seguintes equa¸˜es: co

x = R cos θ y = R sin θ z = z

10.6.3

Manipuladores Esf´ricos e

Nos manipuladores de coordenadas esf´ricas, as duas primeiras juntas s˜o de revolu¸˜o e e a ca a terceira ´ prism´tica. A primeira coordenada generalizada ´ o ˆngulo de giro do primeiro e a e a elo em rela¸˜o ` base(θ).A segunda ´ o ˆngulo de inclina¸˜o do segundo elo, ou ombro, com ca a e a ca respeito ao primeiro(ϕ).A terceira corresponde ao afastamento do terceiro elo com respeito ao segundo(ρ).As coordenadas generalizadas que representam os trˆs graus de liberdade para e posicionamento do efetuador s˜o definidas pelo vetor[θϕρ]. a O espa¸o de trabalho neste tipo de manipulador ´ uma esfera ou parte de uma esfera j´ que, c e a devido `s limita¸˜es mecˆnicas, nem todos os pontos da esfera poder˜o ser atingidos. a co a a Para transformarmos estas coordenadas nas coordenadas do espa¸o de trabalho(x,y,z) usamos c as seguintes equa¸˜es: co

x = ρ cos ϕ cos θ y = ρ cos ϕ sin θ z = ρ sin ϕ

10.6.4

Manipuladores de Revolu¸˜o ca

S˜o assim chamados porque as trˆs primeiras juntas s˜o de revolu¸˜o sendo portanto, a e a ca a trˆs primeiras coordenadas generalizadas, ˆngulos de rota¸˜o.N˜o existe um padr˜o para e a ca a a a simbologia destes ˆngulos. Chamaremos de[θ1 θ2 θ3 ].Esta configura¸˜o se assemelha aos a ca movimentos do bra¸o humano com a rota¸˜o de base, ombro e cotovelo. c ca Para se conhecer a posi¸˜o do efetuador ´ necess´rio conhecer o valor destas trˆs coordenadas ca e a e generalizadas e os comprimentos dos elos. Tamb´m neste caso, o espa¸o de trabalho ´ esf´rico. Qualquer ponto dentro do espa¸o de e c e e c trabalho pode ser alcan¸ado com facilidade. Por´m, um mesmo ponto pode ser alcan¸ado de c e c diversas formas diferentes ficando dif´ decidir qual a mais adequada. assim os algor´ ıcil ıtimos para controle ficam complicados exigindo o uso de microcontroladores. Para expressar a posi¸˜o do efetuador no espa¸o de trabalho pelas coordenadas(x, y, z) atrav´s ca c e das coordenadas generalizadas [θ1 θ2 θ3 ] usamos as equa¸˜es: co x = (l2 cos θ2 + l3 cos(θ2 + cos θ3 )) cos θ1

Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof. : Antonio Jose ´ a

92

: Antonio Jose ´ a 93 .´ ROBOTICA Automa¸˜o Industrial ca Figura 10.8: Manipulador de revolu¸˜o. ca y = (l2 cos θ2 + l3 cos(θ2 + cos θ3 )) sin θ1 z = l1 + l2 sin θ2 + l3 sin(θ2 + θ3 ) Curso T ecnico de M ecˆnica − P rof.

33 a acionamentos. 50 a Jacques Benson. 35 a de al´ ıvio. 37 a circuitos pneum´ticos. 1 propriedades do ar. 33 simultaneidade. 34 controladoras de fluxo. 19 hidr´ulica. 37 viscosidade. 41 a comando de um cilindro de simples a¸˜o ca com uso do elemento OU. 28 rotativo. 16 indutivos.´ Indice Remissivo ar comprimido. 7 compressores. 8 sinais. 33 ca direcionais. ca 41 Comando de um cilindro de simples a¸˜o. 13 capacitivos. 34 controladoras de press˜o. 38 alternadora. 60 comando. 10 o ´pticos. 10 a proximidade. 37 posi¸˜es. 52 v´lvulas. 22. ca 41 controle de velocidade. 12 de presen¸a. 11 e mecˆnicos. 14 fluido. 42 comando de um cilindro de dupla a¸˜o. 31 Automa¸˜o. 11 simbologia. 37 co via. 1 ca bomba hidr´ulica. 13 magn´ticos. 34 94 . 35 de reten¸˜o. 6 cadeia de. 22 central. 23 encoders. 20 sensores. 24 ca atuadores. 28 linear. 7 o digital. 7 anal´gico. 22 prepara¸˜o. 43 CLP. 2 mecanismo James Watt. 51 a circuito pneum´tico. 10 c de temperatura.

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