S.E.P.

S.E.I.T.

D.G.I.T.

CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO TECNOLÓGICO

cenidet
“CARACTERIZACIÓN DE UN ROBOT MANIPULADOR ARTICULADO”

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QUE PARA OBTENER EL GRADO DE :

MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERIA MECATRÓNICA ING. SALOMÓN ABDALÁ CASTILLO ING. RAÚL ÑECO CABERTA

DIRECTORES: M.C. JOSÉ LUIS GONZÁLEZ RUBIO SANDOVAL DR. JOSÉ RUIZ ASCENCIO DR. LUIS GERARDO VELA VALDÉS

CUERNAVACA, MORELOS

JUNIO 2003

Dedicatorias:
A Dios por todas las bendiciones que ha derramado en mí, por mandarme ese angelito y permitirme ser lo que soy. A mi amada esposa Laura por haber decidido compartir su vida conmigo, por levantarme cuando pienso que no puedo más, por amarme de esa forma y por permitirme ser papá… ¡te amo! A mis Padres por creer en mí, por darme su amor, sus consejos, sus regaños y ese apoyo incondicional siempre. A mi hijo Salomón que ha llenado mi vida de ánimos y me motiva a conquistar nuevas metas, a ti hijo mío y a tus hermanos que faltan. A mis hermanos Lulú y Abraham por confiar en mi y escucharme cada vez que lo necesito.

Los quiero y amo mucho…

Salomón A. C.

Agradecimientos
A Laura por todos los desvelos que compartimos juntos y por fin llegamos a este anhelado sueño. A mis papas por apoyarme siempre y en todo momento. A mi apreciable amigo y compañero de tesis Raúl Ñeco por su gran paciencia conmigo, por todos los conocimientos que me compartió y por que siempre confió en que este trabajo lo terminaríamos exitosamente. A mis amigos de la maestría: Manuel N., Sergio R., Yahir M. y en especial a Alejandro H. y a Raúl Ñ. por brindarme su amistad y por todo el apoyo que recibí de ustedes durante toda esta época de peripecias, sufrimientos pero también de muchas glorias. A mis muy buenos amigos los “mecánicos”: Alfredo R., Sósimo D. y Jaime V. por todos esos ratos alegres que pudimos compartir y por su amistad. A mis compañeros de Cenidet: Marving J. (y Erika), Gabriel y Laura. Al M.C. Jesús Aguayo por su apoyo para la realización de adquisición de datos con el robot pues fue una parte importante de este trabajo. A mis asesores el Dr. Luis G. Vela, Dr. José Ruiz Ascencio y al M.C. José L. Glez. Rubio, por su tiempo, paciencia y conocimientos que aportaron para cristalizar este trabajo. A mis revisores el Dr. Gerardo V. Guerrero (además gracias por la asesorías), Dr. Raúl Garduño y Dr. Marco A. Oliver por las observaciones y sugerencias que proporcionaron para hacer de este trabajo, un excelente trabajo. Al Cenidet por abrirme las puertas a sus aulas donde adquirí y enriquecí mis conocimientos y por colaborar a mi formación académica y personal. A la SEP y COSNET por el tiempo que me apoyaron económicamente en una parte de mis estudios.

A todos ustedes ¡¡¡ GRACIAS !!! Salomón A. C.

Dedicatorias:
A mi madre Juana Caberta Alegría, por estar siempre junto a mí y darme todo su cariño.

A mi padre Santiago Ñeco García, por su apoyo para lograr cumplir las metas que trace durante mis estudios.

A cada uno de mis hermanos, Roberto, Anabel, Gloria, Teresa, Rosa y Leticia por su gran cariño.

A mis sobrinos, para los que espero y puedan lograr todas las metas que se propongan.

Raúl Ñ. C.

Marco Antonio Oliver Salazar por la ayuda que me otorgaron y el tiempo de asesorías brindado para que este trabajo pudiera culminar. A mis asesores de tesis por su colaboración y apoyo en la realización de este trabajo: Dr. Raúl garduño Ramírez y el Dr. A los Dr. Salomón Abdalá Castillo por brindarme su amistad y confianza. Gerardo Vicente Guerrero Ramírez. el Dr. José Ruiz Ascencio. Raúl Ñ. A mis padres por ser lo mejor que tengo en esta vida. C. Luis Gerardo Vela Valdés. . M. así como al Consejo nacional de Educación Tecnológica (Cosnet). José Luis González Rubio Sandoval.C. A mi compañero de tesis Ing. Dr.Agradecimientos Al Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico (Cenidet). A cada uno de mis compañeros de generación con los cuales compartí gratos momentos.

4 Configuración de brazo articulado 1.1. LISTA DE FIGURAS LISTA DE TABLAS SIMBOLOGÍA ABREVIATURAS Y ACRÓNIMOS RESUMEN PREFACIO viii xi xii xiii xiv xv CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN 1.2.6.4 La cuarta generación 1.1 La primera generación 1.2.1.1.1.3 1.6.1.2.2 La robótica 1.1.2 1.4.6 .6.2.6.6.6.6.6.4.6.5 1.4.2 La segunda generación 1.5 La quinta generación 1.1.1.TABLA DE CONTENIDO Pág.2.2 Móviles 1.3 La tercera generación 1.4 Arquitecturas de los robots 1.6.1.2 Configuración cilíndrica 1.3 Construcción 1.1 Configuraciones básicas 1.3 Androides 1.3 Manipulador articulado Antecedentes en el Cenidet Descripción del problema Objetivos de la tesis Alcances de la tesis Estado del arte 1.1 Configuración polar 1.1 ¿Qué es la robótica? 1.1.6.2 El robot industrial 1.6.6.1.4 1.1 Poliarticulados 1.1 Robot 1.1.6.1 Clasificación de los robots basados en las generaciones de sistemas de control 1.4.6.2.1 Generalidades 1.6.1.6.4 Zoomórficos i 1 2 2 2 3 3 4 5 6 7 8 8 8 8 8 8 9 9 10 10 10 11 11 12 12 13 13 13 14 1.6.3 Configuración de coordenadas cartesianas 1.

1 Análisis de la articulación en la base 2.2.2.2 Cinemática inversa Dinámica 2.2.9 Par de la articulación 3 (codo) 2.6 Ventajas y desventajas del uso de los robots El robot “Scorbor ER V plus” 14 14 15 15 CAPÍTULO 2 MODELADO MATEMÁTICO 2.3 Dinámica directa 2.1 Dinámica inversa 3.3 Análisis de la articulación en el segundo eslabón 2.6.2.1 Cinemática directa 3.6.1 Cinemática 3.2.2 Péndulos 3.2.2.2 ii .2.4 Análisis de la articulación en el segundo eslabón respecto a la carga 2.2.2.2 Análisis de la articulación en el primer eslabón 2.2.7 Par de la articulación 1 (cintura) 2.2.5 Híbridos 1.2.2 CAPÍTULO 3 SIMULACIÓN EN PC 3.2.2.2 Dinámica inversa 2.2 Péndulo horizontal 3.1 Consideraciones dinámicas 2.2.2.7 1.2.4 Dinámica directa 45 46 46 53 65 65 66 66 67 68 71 3.2.10 Modelo dinámico inverso par un robot manipulador articulado 2.3.8 Par de la articulación 2 (hombro) 2.2.2.1 Modelo dinámico directo par un robot manipulador articulado 18 19 20 24 28 28 28 30 30 31 33 34 37 38 39 40 41 42 44 2.4.5 Ecuación de Lagrange 2.1.6 Fricción 2.2.2.1.2.2.2.1.2.2 Cinemática inversa Dinámica 3.2.2.5 Campos de aplicación 1.1 Cinemática directa 2.2.1 Cinemática 2.1 Péndulo simple 3.1.2.3 Robot planar 3.1.6.2.

5.5.CAPÍTULO 4 VALIDACIÓN 4.5 Relación de engranaje 87 4.2 Resultados del experimento 85 4.3 Registro de tiempos en la prueba 94 4.2.4 Graficación de los datos de la corriente en Excel 99 4.2.2.2.1 Prueba 1 (cintura) 85 4.2.5.2.5.2.2.2.2.5.1.2.5 Relación de engranaje 99 4.3 Validación de los modelos cinemáticos directo e inverso 76 Validación del modelo dinámico inverso 77 4.6 Comparación de señal de prueba vs.3.2.5 Relación de engranaje 91 4.1 Condiciones Iniciales 89 4.3.5 Relación de engranaje 95 4.6 Comparación de señal de prueba vs.3.2 75 4.1 Descripción de experimentos 77 4.5.1 Resultados iii 103 105 .1.2.3 Prueba 3 (codo) 93 4.2.5.3.2.2.3.3 Registro de tiempos en la prueba 98 4.2.1.3 Registro de tiempos en la prueba 90 4.1.5.5.2.5.5.2. simulación 96 4.4.2. simulación 99 Validación del modelo dinámico directo 102 CAPÍTULO 5 CONCLUSIONES 5.2.6 Comparación de señales de prueba vs.2.1 4.4 Prueba 4 (hombro y codo) 97 4.2.5.6 Comparación de señal de Prueba vs.2 Prueba 2 (hombro) 89 4.2.5.1.2.5. Simulación 92 4.2.2.5.5.4.5.4.2 Resultados del Experimento 89 4.5.2.5.1 Condiciones iniciales 93 4.5.2 Resultados del experimento 97 4.4.1 Condiciones iniciales 97 4.4 Graficación de los datos de la corriente en Excel 87 4.5.4 Estimación de pesos 80 4.2.2.2 Resultados del experimento 93 4.5 Experimentos realizados 84 4.1 Condiciones iniciales 85 4.5.2. simulación 88 4.2 Equipo utilizado 79 4.3.5.5.1.2.2.2.3 Registro de tiempos en la prueba 86 4.2.4.5.4.2.5.2.4 Graficación de los datos de la corriente en Excel 95 4.2.5.2.4 Graficación de los datos de la corriente en Excel 91 4.3 Información de los actuadores 80 4.5.

5.1 Denavit – Hartenberg B.2 C.3 A.1 C.5 Especificaciones Espacio de trabajo Métodos de operación Control de trayectoria Interfase 109 114 115 116 117 118 121 123 APÉNDICE B CINEMÁTICA B.2 5.3 Algoritmo Denavit – Hartenberg B.3 Formulación de Lagrange Función de disipación de Rayleigh Solución a un modelo 130 131 132 132 APÉNDICE D PÉNDULOS D.1 Cinemática Directa B.4 A.1 Modelo del péndulo simple D.2 A.2.1.1 Métodos de solución 125 126 126 127 127 128 129 129 B.2 Parámetros Denavit – Hartenberg B.1.2 Energía cinética iv 134 135 136 .2 APÉNDICE C DINÁMICA C.4 Matriz de transformación Cinemática inversa B.1.3 Aportaciones Trabajos futuros 107 108 BIBLIOGRAFÍA GENERAL PÁGINAS WEB APÉNDICE A EL ROBOT SCORBOT .1.1 A.1.ER V plus A.

4 F.1. Programa en ACL para la prueba 1 Programa en ACL para la prueba 2 Programa en ACL para la prueba 3 Programa en ACL para la prueba 4 Posiciones registradas en el controlador 150 151 156 156 157 157 158 APÉNDICE G SUBSISTEMAS EN MATLAB/SIMULINK G.2 E.4 Bloque E (ecuación 2-91) G.1.1 Análisis de la articulación en el primer eslabón D.1.6 Programa en “C” de la cinemática directa.5 D.1.4 D.1.3 E.3.7 Bloque I (ecuación 2-99) v 159 160 160 160 160 161 162 162 163 163 .7 D.3 Bloque A (ecuación 2-83) G.6 Bloque H (ecuación 2-98) G.2 D.1.D.1 F.3.1.6 D.5 Bloque F (ecuación 2-92) G.1.3 Energía potencial Rotación de un sólido rígido alrededor de un eje fijo Modelo del péndulo horizontal D.1 Dinámica inversa G.1.1.4.3 Análisis de la articulación en el primer eslabón respecto a la carga Ecuación de Lagrange Par de la articulación 2 Par de la articulación 3 136 137 138 139 140 141 141 142 143 144 147 147 APÉNDICE E IDENTIDADES E.3 D.4 Relaciones entre las funciones trigonométricas Funciones de ángulos múltiples Potencias del seno y coseno en función de ángulos múltiples Funciones de la suma y diferencia de dos ángulos 148 148 149 149 149 APÉNDICE F PROGRAMAS F.1.1 Energía potencial Robot planar D.2 Análisis de la articulación en el segundo eslabón D.5 F.1.4.4.1 Dinámica G.1.1 Energía cinética D.2 Entrada G.1 Parámetros G.1.1.1 E.3 F.1.2 F.

1.3.4 Bloque G_2 G.1 Péndulo simple G.3.2.1.3.3 G.10 Práctica 0 Práctica 1 Práctica 2 Práctica 3 Práctica 4 Práctica 5 Respuesta de la práctica 0 Respuesta de la práctica 1 Respuesta de la práctica 2 Respuesta de la práctica 3 vi 181 182 184 186 188 190 193 195 195 195 196 .8 I.1 Inercias G.8 Bloque J (ecuación 2-86) G.G.1.3.3.6 Bloque D_2 G.1.12 Bloque O (ecuación 2-101) G.1 I.2.7 I.4 I.2.2.1.2.1.9 I.2.1 Trenes de engranes simples H.10 Bloque P (ecuación 2-100) G.9 Bloque K (ecuación 2-93) G.3.2 Gravitacionales G.1.2 I.2 Dinámica directa Péndulos G.3 Trenes de engranajes epicíclicos o planetarios 174 175 176 176 177 178 APÉNDICE I PRÁCTICAS I.1.2 Bloque B_2 G.2.6 I.3.2 Péndulo horizontal G.2 Tren de engranes compuestos H.1.3.11 Bloque N (ecuación 2-94) G.2.2 Nomenclatura Tren de engranes H.1 Inercias Robot planar G.2 G.5 I.1.1 Bloque A_2 G.1 H.3 Bloque E_2 G.3 I.2.1.5 Bloque C_2 G.8 Bloque H_2 164 165 166 167 167 168 168 168 168 169 169 169 170 170 170 171 171 172 172 173 173 APÉNDICE H ENGRANES H.1.1.7 Bloque F_2 G.

12 Respuesta de la Práctica 4 Respuesta de la Práctica 5 196 196 vii .I.11 I.

(a) y (b) Robot y efector final. s. a y TCP DCL de la Cinemática inversa Proyección en un plano para la configuración codo abajo Proyección en un plano para la configuración codo arriba Relación entre la dinámica directa e inversa DCL de la Dinámica inversa. Proyección en un plano para la dinámica inversa. 19 20 24 25 26 27 28 29 30 Figura 3-1 Figura 3-2 Figura 3-3 Figura 3-4 Figura 3-5 Figura 3-6 Figura 3-7 Figura 3-8 Figura 3-9 Figura 3-10 Figura 3-11 Figura 3-12 Figura 3-13 Figura 3-14 Figura 3-15 Vista de planta Vista lateral Vista isométrica Vista de planta Vista lateral Vista isométrica Bloque de la dinámica inversa Diagrama de bloques principal de la dinámica inversa Diagramas de bloques de la dinámica inversa del péndulo simple Gráfica del par requerido por el péndulo simple (1 GDL) Gráfica del par requerido por el robot para el hombro (3 GDL) Diagrama de bloques principal de la dinámica inversa del péndulo horizontal Gráfica del par requerido por el péndulo horizontal (1 GDL) Gráfica del par requerido por el robot para la cintura (3 GDL) Diagrama de bloques principal de la dinámica inversa de un robot viii 52 52 52 64 64 64 65 65 66 67 67 67 68 68 .LISTA DE FIGURAS Pág. Marco de referencias para el Scorbot-ER V plus. Figura 1-1 Figura 1-2 Figura 1-3 Figura 1-4 Figura 1-5 Figura 1-6 Figura 1-7 Figura 1-8 Figura 1-9 Figura 1-10 Celda de manufactura Robot Scorbot-ER V plus de almacenes Área de trabajo de la configuración polar Área de trabajo de la configuración cilíndrica Área de trabajo de la configuración de coordenadas cartesianas Área de trabajo de la configuración de brazo articulado Gráfica de porcentajes de aplicación de lo robots en las industrias Scorbot-ER V plus Vista del CIM Ubicación de los sensores 5 6 10 11 11 12 15 16 16 17 Figura 2-1 Figura 2-2 Figura 2-3 Figura 2-4 Figura 2-5 Figura 2-6 Figura 2-7 Figura 2-8 Figura 2-9 Relación entre la cinemática directa e inversa. mostrando la definición de n.

Movimiento del codo Pantalla del osciloscopio en la prueba 3 Gráfica de corriente en prueba 3 Transmisión mecánica en el codo Gráfica del par en prueba 3 en experimentos Gráfica del par en prueba 3 en simulación Movimientos de hombro y codo Pantalla del osciloscopio en la prueba 4 Gráfica de corriente en prueba 4 Gráfica del par en prueba 4 en experimentos (hombro) Gráfica del par en prueba 4 en simulación (hombro) Gráfica del par en prueba 4 en experimentos (codo) Gráfica del par en prueba 4 en simulación (codo) ix 77 78 79 81 85 86 87 87 88 88 89 90 91 91 92 92 93 94 95 95 96 96 97 98 99 100 100 101 101 . Movimiento de cintura Pantalla del osciloscopio en la prueba 1 Gráfica de corriente en prueba 1 Transmisión mecánica en la cintura Gráfica del par en prueba 1 en experimentos Gráfica del par en prueba 1 en simulación Movimiento de hombro Pantalla del osciloscopio en la prueba 2 Gráfica de corriente en prueba 2 Transmisión mecánica en el hombro Gráfica del par en prueba 2 en experimentos Gráfica del par en prueba 2 en simulación.Figura 3-16 Figura 3-17 Figura 3-18 Figura 3-19 Figura 3-20 Figura 3-21 Figura 3-22 Figura 3-23 Figura 3-24 Figura 3-25 Figura 3-26 Figura 3-27 Figura 3-28 Figura 3-29 planar Gráfica del par requerido por robot planar (2 GDL) Gráfica del par requerido por el robot para el hombro (3 GDL) Gráfica del par requerido por el robot planar (2 GDL) Gráfica del par requerido por el robot para el codo (3 GDL) Bloque de la dinámica directa Bloque de la dinámica directa e inversa Diagrama de bloques principal de la dinámica directa Par de entrada a la dinámica directa Posición dinámica inversa Posición dinámica directa Velocidad dinámica inversa Velocidad dinámica directa Aceleración dinámica inversa Aceleración dinámica directa 69 70 70 70 70 71 71 72 73 73 73 74 74 74 74 Figura 4-1 Figura 4-2 Figura 4-3 Figura 4-4 Figura 4-5 Figura 4-6 Figura 4-7 Figura 4-8 Figura 4-9 Figura 4-10 Figura 4-11 Figura 4-12 Figura 4-13 Figura 4-14 Figura 4-15 Figura 4-16 Figura 4-17 Figura 4-18 Figura 4-19 Figura 4-20 Figura 4-21 Figura 4-22 Figura 4-23 Figura 4-24 Figura 4-25 Figura 4-26 Figura 4-27 Figura 4-28 Figura 4-29 Foto de la interfase DB-50 Diagrama de conexiones Parábola de velocidad Primer eslabón del robot realizado en Pro-Enginner.

Figura 5-1 Figura 5-2 Figura 5-3 Par generado por el motor1 para mover la cintura Par en simulación para el movimiento de cintura sin fricción Par en simulación para el movimiento de cintura con fricción 106 106 106 Figura B-1a Figura B-1b Uniones de revolución (R) Uniones prismáticas (P) 126 126 Figura D-1 Figura D-2 Figura D-3 Figura D-4 Péndulo invertido Rotación de un cuerpo sobre un eje Péndulo horizontal DCL de un robot planar 135 138 139 141 Figura H-1 Figura H-2 Figura H-3 Figura H-4 Figura H-5 Figura H-6 Nomenclatura de engranes Tren simple de engranes Tren simple en serie de engranes Tren compuesto de engranes Tren típico de engranes planetarios Engranaje planetario simple 175 177 177 178 179 180 Figura P2-1 Representación esquemática del robot de almacenes 187 x .

LISTA DE TABLAS Pág. Tabla 2-1 Tabla 2-2 Relación entre varios tipos de modelado Parámetros D-H obtenidos del Scorbot ER-V plus 19 21 Tabla 4-1 Tabla 4-2 Tabla 4-3 Tabla 4-4 Tabla 4-5 Tabla 4-6 Tabla 4-7 Tabla 4-8 Tabla 4-9 Tabla 4-10 Tabla 4-11 Tabla 4-12 Tabla 4-13 Tabla 4-14 Tabla 4-15 Tabla 4-16 Tabla 4-17 Parte del cuadro de diálogo de la cinemática directa Parte del cuadro de diálogo de la cinemática inversa Equipo de laboratorio Información que despliega el Pro-Enginner Concentrado del peso total del robot Condiciones de movimiento Datos de prueba 1 Tiempos registrados en prueba 1 Condiciones de movimiento Datos de prueba 2 Tiempos registrados en prueba 2 Condiciones de movimiento Datos de prueba 3 Tiempos registrados en prueba 3 Condiciones de movimientos Datos de prueba 4 Tiempos registrados en prueba 4 76 76 79 82 83 85 86 86 89 90 90 93 94 94 97 98 98 Tabla F-1. Posiciones registradas en el controlador 158 xi .

Z0 n −1 nT n-1 An Px. Ángulo de roll. y y z β α ω τ W mi g l a. Ángulo de la cintura. b Ii Vi Ki Pi L M (q ) V (q.SIMBOLOGÍA l1 l2 l3 θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 X0. Longitud del gripper. Ejes cartesianos Matriz de transformación homogénea resultante Matriz de transformación homogénea parcial Puntos cartesianos Vector normal del efector final Vector de orientación del efector final Vector de aproximación del efector final Coordenadas generalizadas Ángulo auxiliar Ángulo auxiliar Ángulo auxiliar Par requerido Carga aplicada Masa del i-ésimo eslabón Constante de gravedad Radio de giro para la masa de la base Longitudes del primer y segundo eslabón respectivamente Inercia del i-ésimo eslabón Velocidad lineal del i-ésimo eslabón Energía cinética respectivamente de cada eslabón Energía potencial respectivamente de cada eslabón Lagrangiano Matriz de inercia Vector de las fuerzas Centrifugas Vector de las fuerzas de fricción Vector de las fuerzas gravitacionales Es un coeficiente constante conocido de fricción Matriz diagonal con términos vi Denota vector Es un coeficiente constante conocido Velocidad angular xii . q ) & FV q & G (q ) vi FV vec vi q = θi & & Longitud del primer eslabón. Ángulo del hombro. n s a x. Ángulo de pitch.Y0. Pz. Ángulo del codo. Py. Longitud del segundo eslabón.

R.ABREVIATURAS Y ACRÓNIMOS R.U. Cinvestav IPN Cenidet PC Rossum’s Universal Robot Centro de investigación y de Estudios Avanzados del IPN Instituto Politécnico Nacional Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológicos Personal Computer Computadora Personal Federación Internacional de Robótica Norma Internacional de tratado sobre robótica Asociación Española de Robótica Voltios de Corriente Directa Computer Integrated Manufacturing systems Sistema de Manufactura Integrado por Computadora Grados de Libertad Voltaje de Corriente Directa Diagrama de Cuerpo Libre Denavit-Hartenberg Tool Center Point Punto Central de la Herramienta Tercera Dimensión Advanced Control Language Lenguaje de Control Avanzado IFR ISO/TR AER VCD CIM GDL VCD DCL D-H TCP 3D ACL xiii .

etc. Las características básicas están descritas en sus manuales y para conocer otras de sus características. en este trabajo se obtuvieron los modelos cinemático y dinámico del robot SCORBOT-ER V plus. denominado robot de almacenes. configuración. Para que un robot realice las actividades que deseamos. tipo de control.RESUMEN CARACTERIZACIÓN DE UN ROBOT MANIPULADOR ARTICULADO Salomón Abdalá Castillo y Raúl Ñeco Caberta Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico Maestría en Ciencias en Ingeniería Mecatrónica El uso y desarrollo de los robots son cada vez mayores y esto se debe a las ventajas que ofrecen. que forma parte de la celda de manufactura que existe en Cenidet. Se incluyen anexos con los programas usados para adquirir datos experimentales del robot y los programas de simulación dinámica de los modelos. Como un producto adicional. es necesario conocer su funcionamiento que está regido por sus características físicas (arquitectura. se anexaron a la tesis una serie de prácticas de robótica para la utilización del robot SCORBOT-ER V plus. grados de libertad. Los modelos matemáticos obtenidos se usaron para simular el comportamiento del robot y después fueron validados comparando los resultados de las simulaciones contra los resultados de la operación real del robot. y otros con datos auxiliares. xiv .).

resolviendo las ecuaciones resultantes para proceder a la codificación de estas ecuaciones para la simulación en PC del comportamiento del robot. sin embargo ahí está y el desarrollo con él crece a pasos agigantados. Con la creación de la Maestría en Ciencias en Ingeniería Mecatrónica. la robótica es cada vez más común en nuestra vida cotidiana. Los modelos dinámicos directo e inverso están fundamentados en la formulación de movimiento de Lagrange. exponiendo las aportaciones obtenidas en este trabajo. En el Laboratorio de Mecatrónica. ya que desde hace varios años en forma aislada ha tratado temas respecto a la robótica. existe una celda de manufactura. El Cenidet. comparando los resultados de las simulaciones con estas pruebas para poder validar los modelos matemáticos. así como se comentan posibles trabajos futuros. La estructura que rige este trabajo es la siguiente y esperamos que sea un inicio de toda una serie de investigaciones en el tema. no ha sido la excepción por interesarse por este tema.PREFACIO En el mundo actual. En el Capítulo 2 se aborda el tema del modelado matemático. comprendiendo los modelos cinemáticos directo e inverso. además de conocer el robot llamado Scorbot ER V plus. la cual contiene entre otras cosas un robot manipulador articulado. En el Capítulo 4 se presentan los experimentos físicos realizados con el robot. incluso en ocasiones ni siquiera nos damos cuenta de su presencia. En el Capítulo 1 se incluye la información que permite al lector ubicarse. En el Capítulo 5 se concentran los resultados obtenidos de la investigación. En el Capítulo 3 se hace un análisis de los modelos obtenidos. este interés toma una mayor importancia y es lo que nos motivó a realizar este trabajo de tesis. que es precisamente el robot con el cual se va a trabajar a lo largo de esta tesis. comprendiendo el tema a tratar. estos modelos estarán basados en las convenciones referidas en Denavit-Hartenberg y en el método geométrico respectivamente. que es el robot con el cual se desarrolla este trabajo. xv .

ER V plus. Esperamos que los resultados que se obtuvieron faciliten el uso de la infraestructura robótica actual a los docentes-investigadores y alumnos. ha habido interés por la robótica. estimulando las actividades en el campo de la robótica en el Cenidet. se encuentran la Bibliografía General y enseguida las Páginas Web (al hacer referencia a páginas web se antepone @) que se citan a lo largo del trabajo de tesis. Salomón Abdalá Castillo Raúl Ñeco Caberta xvi . la información necesaria para la comprensión de toda la tesis y como una aportación adicional a este trabajo. no se cuenta con un grupo de investigación dedicado a este tema. ordenadas alfabéticamente. ya que en todos los departamentos del Cenidet. se presenta una serie de Prácticas didácticas que explican el funcionamiento y el manejo del Scorbot ER V plus. sin embargo.Después del Capítulo 5. En los Apéndices se concentra la información de las características técnicas del robot SCORBOT . Tales prácticas fueron diseñadas por los autores de la tesis.

Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica de robot. nos daremos cuenta que los robots han estado. T 1 . mientras que la finalidad de los industriales es la utilización en aplicaciones de automatización industrial. Los primeros realizan tareas para beneficio de los humanos. Actualmente una clasificación de los robots se puede agrupar en dos familias: los robots de servicio y los robots industriales. Si nos damos el tiempo para echar un vistazo a lo que nos rodea. están y seguirán estando presentes cada vez más en nuestra existencia realizando diferentes tareas dedicadas a hacer más práctica la vida del hombre. son muy diversos y es difícil establecer una clasificación coherente de los mismos. que resista un análisis crítico y riguroso.Capítulo 1 Introducción Capítulo 1 INTRODUCCIÓN odos hemos tenido contacto con un robot o por lo menos tenemos alguna noción de lo que es un robot.

rápida. Lo más novedoso en Robótica son los robots aplicados en la medicina como prótesis y en la agricultura como recolectores. No está excluida por supuesto el área del entretenimiento.“Caracterización de un robot manipulador articulado” 1. su aplicación en la actualidad. desde entonces han transcurrido pocos años y el interés que ha despertado es superior a cualquier previsión que en su nacimiento se pudiera formular. 1. Actualmente el término robot encierra una gran cantidad de mecanismos y máquinas en todas las áreas de nuestra vida. manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno [Spong 89]. La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921. las películas y hasta los juguetes nos sorprenden cada nueva temporada [@ Rodríguez 99].2 La robótica La robótica es una tecnología. Los robots militares o policías pueden hasta desactivar bombas y patrullar áreas enemigas. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas y/o peligrosas de forma más segura. que surgió como tal. barata y precisa que los seres humanos.).1 Robot Un robot. la soldadura o la pintura. cuando el escritor checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum’s Universal Robot (R. Su principal uso se encuentra en la industria en aplicaciones tales como el ensamblado. es por eso que. En el espacio se han utilizado desde brazos teleoperados para construcción o mantenimiento hasta los famosos exploradores marcianos Pathfinder. se puede definir como: Una máquina controlada por una computadora y programada para moverse.1.1.U. aunque si bien todavía los robots no han encontrado la vía de penetración en los hogares. aproximadamente hacia el año 1960.1 Generalidades 1. los parques temáticos. Su origen es la palabra eslava robota. Los robots para aplicaciones submarinas y subterráneas se incluyen en exploraciones. La @ se utiliza cuando la fuente proviene de alguna página en Internet y se puede consultar en “Páginas Web” 1 2 . instalación y mantenimiento de estructuras.R. que se refiere al trabajo realizado de manera forzada [Spong 89]. pero sí son un elemento ya imprescindible en la mayoría de las industrias [@ Pérez 01]. siguiendo un proceso paralelo a la introducción de las computadoras en las actividades cotidianas de la vida del hombre. es cada vez más variada [@1 Rodríguez 99].

a la que se añaden las posibilidades de movimiento en la muñeca. De esta manera el movimiento de la base sumado al movimiento tridimensional del manipulador proporcionan cuatro grados de libertad” [Barrientos 97] [@ Manufactura]. pero por su complejidad.1 ¿Qué es la robótica? El conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que permiten concebir. vertical o suspendida). pero no siempre. comúnmente lo hace a lo largo de un eje y es para sincronizar el movimiento del robot con el de otros equipos. la mecánica y la ingeniería en control entre otras. Por lo tanto. Una configuración típica de un brazo robot es la de tres grados de libertad. Su estudio involucra muchas áreas del conocimiento que a grandes rasgos podemos dividir en: manipulación mecánica. La robótica es esencialmente multidisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrónica. como "Aquel que es capaz de recibir información. Cuando se puede mover. “La base del manipulador es rígida y está sujeta a una plataforma que la sostiene. del suelo. la robótica es el deseo de sintetizar algunos aspectos de las funciones que realiza el hombre a través del uso de mecanismos. El movimiento y las articulaciones definen los "grados de libertad" del robot. la inteligencia artificial y la mecatrónica. generalmente. visión por computadora e inteligencia artificial [Craig 89]. Algunos robots tienen entre siete y nueve grados de libertad. 3 .3 Manipulador articulado El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten rotación o traslación entre dos de los eslabones. así como en nuevas disciplinas tales como el reconocimiento de patrones. el objetivo de la Robótica es liberar al hombre de tareas peligrosas. Estos eslabones son sólidos y están sostenidos por una base (horizontal. son menos comunes [Barrientos 97] [@ Manufactura]. de comprender su entorno a través del empleo de modelos. llegando a un total de cuatro a seis grados de libertad. y de controlar o supervisar su operación".Capítulo 1 Introducción 1. la informática. tediosas o pesadas y realizarlas de manera automatizada.2. realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecánicas poliarticuladas. Un sistema robótico puede describirse. con una articulación entre la base y el primer eslabón. de formular y de ejecutar planes.1. 1. se le llama robótica [@ Mecanismos]. dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la producción industrial o la sustitución del hombre en muy diversas tareas. De acuerdo a la definición de John Craig.1. locomoción. sensores y computadoras.

sus interfaces y requerimientos mínimos [López]. Actualmente en el Departamento de Ciencias de la Computación se está desarrollando la tesis titulada: “Detallador de tareas de visión robótica” que tratará el desarrollo de una herramienta que permita la definición de una actividad que involucre la visión robótica y la desglose en instrucciones simples manejables por los ejecutores del sistema con el desarrollo del modelo de un elemento ejecutor. A principios del 2003 la tesis titulada “Implementación de una red neuronal holográfica. En el mismo Departamento está en revisión la tesis titulada: “Esquema para la integración de sistemas de visión robótica” que trata de realizar una interfaz para un sistema de robot con visión para que en el momento de intercambiar un componente del sistema. para el control de un brazo robot articulado” (del Departamento de Ciencias Computacionales). el Cenidet ha mostrado interés por temas relacionados con la robótica. trata sobre la aplicación de un regulador no lineal a un sistema electromecánico subactuado tipo brazo manipulador llamado robot gimnasta en un punto de control inestable pretendiendo conseguir su control y luego dar seguimiento a una señal de referencia predefinida por medio de un sistema [Ibarra 99]. En el año de 1994 la tesis titulada: "Dinámica de manipuladores de eslabones rígidos mediante simulación numérico-gráfica" (del Departamento de Ingeniería Mecánica). reconocimiento y manipulación de piezas de ensamble por medio de un robot de uso industrial" (del Departamento de Ciencias Computacionales) y trata de integrar un sistema de visión para un robot manipulador con el fin de poder realizar procesos de ensamble en forma autónoma. 4 . Todos estos trabajos reflejan el gran interés en Cenidet por temas relacionados con la robótica.2 Antecedentes en el Cenidet Desde 1991. dotándolo de capacidades para percepción. pero en ninguno de estos Departamentos se han creado bases para el nacimiento de una línea de investigación dedicada a la robótica. no sea necesaria su reprogramación si la componente cuenta con la misma interfaz [Peralta]. reconocimiento y manipulación de partes industriales [Iglesias 91]. trata de que una red neuronal holográfica se aprenda la dinámica de un sistema y así poder generar el control para cualquier trayectoria [Hernández 03].“Caracterización de un robot manipulador articulado” 1. En el 2002 la tesis titulada: “Diseño e implementación de un sistema de calibración para un sistema de visión robótica” (del Departamento de Ciencias Computacionales) que trata del diseño e implementación de una herramienta de calibración automática basada en un sistema modular de visión-robótica [Pérez 02]. trata sobre la elaboración de un método de análisis numérico de efectos dinámicos de manipuladores y de evaluar la posibilidad de adaptación de métodos gráficos [Baltazar 94]. En 1999 la tesis titulada: “Regulación de un sistema electromecánico subactuado” (del Departamento de Ingeniería Electrónica). en ese año se concluyeron las tesis tituladas: "Diseño e implementación de un sistema de programación para un manipulador industrial" (del Departamento de Ingeniería Electrónica) y trata de dotar de una mejor herramienta de programación al manipulador UNIMATE-130 del laboratorio de robótica del Departamento de Control del Cinvestav del IPN [Núñez 91] y la tesis titulada: "Implementación de un sistema de visión para la detección.

se determina que la celda esta en buenas condiciones de la parte mecánica. 2.Capítulo 1 Introducción Con la apertura del Posgrado de Ingeniería Mecatrónica. lo que implicó que se requiriera equipo y material para cubrir las necesidades para este Posgrado. se pudieron cubrir con la donación de una celda de manufactura (figura 1-1) que contiene un par de robots. surgen nuevas necesidades en el Cenidet. una cámara. Figura 1-1 Celda de manufactura.3 Descripción del problema La inquietud por iniciar una línea de investigación generó la necesidad de documentar de manera eficaz cada uno de los elementos que integran la celda de 5 . junto con los recursos necesarios para su actualización. pero el software para que pudiera trabajar tenia algunas carencias. una banda transportadora y cinco PC´s. Laboratorio de diseño Laboratorio de PLC´s Laboratorio de microcontroladores Laboratorio de robótica con visión Laboratorio de máquinas de control numérico Los dos últimos puntos. José Ruiz Ascencio (Coordinador del Posgrado de Ingeniería Mecatrónica) al Tecnológico de Orizaba (lugar donde se encontraba la celda de manufactura). Cabe mencionar que esta celda de manufactura era de uso y después de una visita del Dr. fueron básicamente 5 peticiones que a continuación se mencionan: 1. Dentro del requerimiento de equipo nuevo que se solicitó a Cosnet. 3. 1. un torno de control numérico. Finalmente Dirección General autorizó el traslado de la celda al Cenidet. 5. 4.

“Caracterización de un robot manipulador articulado” manufactura para que en un momento dado esta infraestructura sea accesible para docentesinvestigadores y alumnos. 1. 6 . esto se torna más complicado ya que para obtenerlos con su debida precisión sería necesario desmontarlo y además contar con el equipo adecuado para su parametrización. La única información con la que se cuenta es básicamente un manual de programación y lo que se requiere es obtener sus modelos cinemáticos y dinámicos. comenzando por el robot SCORBOT-ER V plus denominado de almacenes que se muestra en la figura 1-2. El documentar todos los elementos que conforman la celda de manufactura sería un trabajo demasiado extenso.4 Objetivos de la tesis • Poner en operación y documentar el robot SCORBOT-ER V plus que forma parte de la celda de manufactura del Posgrado en Ingeniería Mecatrónica a fin de poder utilizarlo en docencia e investigación y como punto de partida para futuras actividades en el área de robótica. por ello. simular en PC y validar el robot mencionado con los recursos disponibles en el Cenidet. parametrizar. equipo que no se tiene. El problema se intensifica por la falta de documentación que especifique sus parámetros y componentes que lo conforman. aquí se centra la atención en una parte de esa infraestructura. Estos fines se podrán lograr al obtener los modelos cinemático y dinámico. Un problema más es que no existe un manual de puesta en operación o de prácticas que dé orientación sobre el uso del robot por lo que prácticamente se comenzó de cero. Figura 1-2 Robot Scorbot-ER V plus de almacenes.

Simulación: o Se programaron los modelos del robot para simulación. Se usó la instrumentación con la que cuenta el Cenidet. 1. Contribuir a la creación de una línea de investigación en robótica en el Cenidet.5 Alcances de la tesis Los alcances de este trabajo de tesis de maestría son los siguientes: • Modelos: o Una vez finalizada la búsqueda de los modelos matemáticos cinemáticos y dinámicos. Parámetros: o Se obtuvieron los parámetros del robot sin necesidad de desmontar las piezas que lo conforman. Prácticas: o Éstas son para que cualquier profesor-investigador y/o alumno las realice de forma sencilla y entendible sin necesidad de tener un amplio conocimiento en la robótica. • • • • 7 . comparando las mediciones con los resultados de las simulaciones. empleando software ya existente en el Cenidet.Capítulo 1 Introducción • • Elaborar una serie de prácticas para la utilización del robot como parte de la infraestructura para el apoyo de la docencia e investigación en el Cenidet. Validación: o La validación del modelo se hizo con el robot real. se adecuarón al Scorbot-ER V plus.

1. 1. los cuales miden el ambiente para modificar su estrategia de control.6.1 Clasificación de los robots basados en las generaciones de sistemas de control 1.1 La primera generación El sistema de control usado en la primera generación de robots está basado en las “paradas fijas” (término que se emplea cuando la operación de un mecanismo está en lazo abierto y el fin de su ciclo está predeterminado) mecánicamente. 1.1.1. El programa de control entra mediante la elección de secuencias de movimiento en una caja de botones o a través de palancas de control con los que se “recorre”. la secuencia deseada de movimientos [Barrientos 97] [@ Pérez 01]. registrando los efectos de sus acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinación de tareas y metas [Barrientos 97] [@ Pérez 01].“Caracterización de un robot manipulador articulado” 1.6. Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por expectativas que mejoran el desempeño del sistema de manera que la tarea de los sensores se extiende a la supervisión del ambiente global. para comprender sus acciones y el mundo que los rodea. 8 .1. pero en lugar de utilizar interruptores y botones mecánicos utiliza una secuencia numérica de control de movimientos almacenados en un disco o cinta magnética. La estrategia de control utilizada se denomina de “lazo cerrado” [Barrientos 97] [@ Pérez 01].3 La tercera generación La tercera generación de robots utiliza las computadoras para su estrategia de control y tiene algún conocimiento del ambiente local a través del uso de sensores. con esta generación se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los programas de control.2 La segunda generación La segunda generación utiliza una estructura de control de ciclo abierto.6. 1.6 Estado del arte 1.6. Esta estrategia es conocida como control de lazo abierto o control “todo o nada” [Barrientos 97] [@ Pérez 01].4 La cuarta generación En la cuarta generación de robots. ya se les califica de inteligentes con más y mejores extensiones sensoriales. Incorpora un concepto de “modelo del mundo” de su propia conducta y del ambiente en el que operan.6.

La capacidad del robot industrial para reconfigurar su ciclo de trabajo. Esto permite la programación y control de los movimientos a efectuar por el robot y la memorización de las diversas secuencias de trabajo (sin tener que hacer cambios permanentes en su material). su comportamiento estático y dinámico” [@ Mecanismos]. garras. su campo de trabajo. El robot industrial nace de la unión de una estructura mecánica articulada y de un sistema electrónico de control en el que se integra una computadora. unida a la versatilidad y variedad de sus elementos terminales o también llamado efector final (pinzas." [Barrientos 97] [@ Rodríguez 99]. reprogramable y multifucional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias. al tacto y al sonido. 9 . Otro ejemplo es un robot mascota con forma similar a la de un perro que fabrica Sony.. El término robot puede adquirir muchos significados diferentes dependiendo del contexto. por lo que le da al robot una gran flexibilidad y posibilita su adaptación a muy diversas tareas y medios de trabajo [Barrientos 97] [@ Mecanismos]. le permite adaptarse fácilmente a la evolución o cambio de los procesos de producción. Como ejemplo. La Federación Internacional de Robótica (IFR) en su informe técnico ISO/TR distingue entre robot industrial y otros robots con la siguiente definición: “.. ya sea en una posición fija o en movimiento.).6. fabricada para realizar de forma repetitiva un tipo determinado de operaciones” [@ Mecanismos].2 El robot industrial La principal diferencia entre un robot y una máquina convencional es que el primero es capaz de modificar su tarea a realizar. pretende que el control emerja de la adecuada organización y distribución de módulos conductuales. es decir. llamado “Aibo” (que en japonés “Aibo” significa amigo) [Barrientos 97] [@ Pérez 01]..1.por robot industrial de manipulación se entiende a una máquina de manipulación automática.. 1. es decir.6. Esto convierte a los robots en la solución ideal para el cambiante y exigente mundo de la industria. piezas. etc.Capítulo 1 Introducción 1. apto para muy diversas aplicaciones. lo que importa son sus grados de libertad. al contrario de la máquina automática clásica. herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial. facilitando su reconversión [@ Mecanismos]. herramientas.5 La quinta generación Actualmente esta nueva generación de robots está en desarrollo. se puede mencionar el más conocido: Un juguete denominado “Poo-Chi” que puede considerarse de quinta generación porque tiene la capacidad de responder a la luz. “El robot industrial se diseña en función de diversos movimientos que debe poder ejecutar. “El robot industrial es pues un dispositivo multifuncional.

10 .2 Configuración cilíndrica La configuración cilíndrica sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre su base. un ángulo de elevación y una extensión lineal del brazo.6.“Caracterización de un robot manipulador articulado” 1. La gran mayoría de los robots comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de estas cuatro configuraciones básicas. formas y configuraciones físicas.6.1.1 Configuraciones básicas Los robots industriales están disponibles en una amplia gama de tamaños.2. estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones determinadas [Ollero 01] [@ Mecanismos]: 1. con lo que obtiene un medio de trabajo en forma de esfera (figura 1-3) [Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos] Figura 1-3 Área de trabajo de la configuración polar.1 Configuración polar La configuración polar utiliza coordenadas polares para especificar cualquier posición en términos de una rotación sobre su base.6.2.1.2. con los que se obtiene un medio de trabajo en forma de cilindro (figura 1-4) [Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos]. 1.

1.4 Configuración de brazo articulado La configuración de brazo articulado. 11 .2. Los robots cartesianos a veces reciben el nombre de XYZ.3 Configuración de coordenadas cartesianas La configuración de coordenadas cartesianas.6. y su nombre proviene de las coordenadas cartesianas.6. donde las letras representan a los tres ejes del movimiento (figura 1-5) [Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos].Capítulo 1 Introducción Figura 1-4 Área de trabajo de la configuración cilíndrica. Figura 1-5 Área de trabajo de la configuración de coordenadas cartesianas.1. 1. las cuales son más adecuadas para describir la posición y movimiento del brazo. posee tres movimientos lineales.2. 1. utiliza únicamente articulaciones rotacionales para conseguir cualquier posición y es por esto que es el más versátil (figura 1-6) [Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos].

de reciente aparición. El concepto de metamorfismo. en forma general. el primer paso en la evolución de la robótica y se emplean preferentemente para la carga-descarga de máquinasherramientas.6. ya sea una máquina que camine de forma parecida a como lo hace el ser humano.3 Construcción La construcción de un robot. A pesar de su concepción básicamente sencilla. así como para manutención de prensas.6. es fundamentalmente un problema de control. o un manipulador sin rostro para una línea de producción. Actualmente los manipuladores son brazos articulados con un número de grados de libertad que oscila entre dos y cinco. definida por el tipo de configuración general del robot. y el segundo de tecnología) suministran la más grande contribución al desarrollo del robot moderno [@ Pérez 01]. Existen dos aspectos principales: mantener un movimiento preciso en condiciones que varían y conseguir que el robot ejecute una secuencia de operaciones previamente determinadas.4 Arquitecturas de los robots La arquitectura. cintas transportadoras y otros dispositivos [@ Pérez 01]. Los avances en estos dos campos (el primero es esencialmente un problema matemático. 1. se han desarrollado manipuladores complejos para adaptarlos a aplicaciones concretas en las que se dan condiciones de trabajo especialmente duras o especificaciones de seguridad muy exigentes [@ Pérez 01]. se programan mecánicamente a través de una computadora. en efecto. cuyos movimientos de tipo secuencial. puede ser metamórfica. Los manipuladores propiamente dichos representan. se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a través del cambio de su configuración 12 . 1.“Caracterización de un robot manipulador articulado” Planta Lateral Figura 1-6 Área de trabajo de la configuración de brazo articulado.

o a través de bandas detectadas fotoeléctricamente. se hace en los siguientes grupos [@ Pérez 01]: 1.1 Poliarticulados Bajo este grupo están los robots de muy diversa forma y configuración cuya característica común es la de ser básicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y están estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con un número limitado de grados de libertad. sin embargo.3 Androides Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático del ser humano.6. En este grupo se encuentran los manipuladores. basadas en carros o plataformas y dotadas de un sistema locomotor de tipo rodante. son las “tortugas motorizadas” diseñadas en los años cincuentas. El metamorfismo admite diversos niveles.6. Un ejemplo de esta arquitectura de robot con ruedas. los robots cartesianos y algunos robots industriales y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada. La subdivisión de los robots con base en su arquitectura. desde los más elementales (cambio de herramienta o de efector terminal). son la solución más simple y eficiente para conseguir la movilidad.2 Móviles Son robots con grandes capacidades de desplazamiento.6. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica del robot. son muy diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso. Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo.4. actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo [Ollero 01] [Barrientos 97] [@ Pérez 01]. tal como se ha indicado. fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stanford.Capítulo 1 Introducción por el propio robot. 1. pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia [Ollero 01] [@ Pérez 01]. cabe mencionar que también existe la locomoción mediante patas que permite sortear obstáculos con mayor facilidad con el inconveniente de requerir mecanismos de mayor complejidad y su consumo de energía es mayor respecto a los robots móviles rodantes. 1. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación. Siguen su camino por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores. Actualmente los androides son todavía 13 . hasta los más complejos como el cambio o alteración de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales [@ Pérez 01]. Los vehículos con ruedas.4.4.

En cambio. Cabe destacar. Las aplicaciones de estos robots serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en el estudio de los volcanes entre otros [Ollero 01] [@ Pérez 01]. los robots zoomórficos caminadores multípedos son muy numerosos y están siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehículos “todo terreno” piloteados o autónomamente capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. En este caso. constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres vivos como animales e insectos. Uno de los aspectos más complejos de estos robots.6. favorecido notablemente por el avance de las técnicas de control por computadora.6. entre otros. los experimentos efectuados en Japón basados en segmentos cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento relativo de rotación. 1. Por ejemplo. A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas de locomoción es conveniente agrupar a los robots zoomórficos en dos categorías principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los robots zoomórficos no caminadores está muy poco evolucionado. En parecida situación se encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como móviles ni como androides. es el de la locomoción bípeda. es al mismo tiempo uno de los atributos de los robots móviles y de los robots zoomórficos. tal es el caso de los robots personales [@ Pérez 01]. fundamentalmente.6. y contribuye de manera decisiva la automatización en los procesos de fabricación de series de mediana y pequeña escala” [@ Mecanismos]. al estudio y experimentación.4.5 Campos de aplicación “El robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatización industrial (figura 1-7). 1. y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos. que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también a los androides. y destinados. un dispositivo segmentado articulado y con ruedas. 1. De igual forma pueden considerarse híbridos algunos robots formados por la yuxtaposición de un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots industriales. bien sea por conjunción o por yuxtaposición. el principal problema es controlar dinámica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultáneamente el equilibrio del robot y cabe destacar los avances que ha tenido Honda en esta rubro con su robot bípedo [Barrientos 97] [@ Pérez 01].5 Híbridos Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con alguna (dos o más) de las anteriores ya expuestas.4 Zoomórficos Los robots zoomórficos.4. 14 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica.

debido a que requiere una modificación rápida de los equipos de producción. Áreas de aplicación de los robots instalados en 1997 Media países 45 40 35 30 % 25 20 15 10 5 0 Soldadura Fuentes: AER. Las desventajas principales son: conllevan una alta inversión inicial. hacen trabajos rutinarios o peligrosos o en ambientes inhóspitos o extremosos y se pueden integrar a sistemas automáticos de mayores alcances. son más sofisticados tecnológicamente. El robot en su concepción. Mater. puede trabajar de forma continua y con flexibilidad [@ Mecanismos].7 El robot “Scorbot-ER V plus” El Scorbot-ER V plus. es un robot (figura 1-8) perteneciente a una celda de manufactura (CIM). 1. fabrican productos o efectúan operaciones sobre ellos con una buena calidad y ésta es uniforme. “El cambio de herramienta o dispositivo especializado y la facilidad de variar el movimiento a realizar permiten que. El robot. fue creado y diseñado para fines didácticos. del Cenidet. 1. Mecanizado Montaje Paletizado Manipulación Otras Figura 1-7 Gráfica de porcentajes de aplicación de los robots en las industrias. tienen una alta flexibilidad por ser reprogramables. sin embargo se considera de tipo 15 . requieren de programación. desplazan a personal productivo. al incorporar al robot en el proceso productivo.6.6 Ventajas y desventajas del uso de los robots Las ventajas principales son: tienen una alta productividad. como manipulador reprogramable y multifuncional.Capítulo 1 Introducción La fabricación en series pequeñas había quedado hasta ahora fuera del alcance de la automatización. sea posible y rentable la automatización en procesos que trabaja con series más reducidas y gamas más variadas de productos” [@ Mecanismos]. instalada en el laboratorio de mecatrónica. IFR Aplic.

“Caracterización de un robot manipulador articulado” industrial. Robot de almacenes Robot de supervisión Banda transportadora Figura 1-9 Vista del CIM.2. De acuerdo a lo visto en las secciones 1.1 y 1.ER V plus. Figura 1-8 SCORBOT .4.6.6. Este robot es capaz de trabajar en forma independiente dedicado al ensamble de piezas. el cual tiene un grado de libertad adicional proporcionado por un tornillo sinfín) como lo muestra la figura 1-9. se puede decir que el Scorbot ER V plus tiene una configuración de tipo manipulador articulado y cuenta con una arquitectura poliarticulada. 16 . así como el depositar o recoger alguna pieza de la banda transportadora de la celda que es la que comunica a este robot (llamado de almacenes) con otro (llamado de supervisión.

lo que se puede apreciar en la figura 1-10. cada articulación realiza movimientos rotatorios desarrollados por actuadores que son servomotores de 12 voltios de corriente directa (VCD) y su posicionamiento se registra a través de encoders. 17 . Posee tres grupos denominados de control que en los que se puede trabajar. que contienen información necesaria para su instalación. los elementos que lo integran están construidos de acero. su capacidad máxima de carga es de un kilogramo. conocimiento y manejo. Cada par generado por los servomotores es transmitido por sistemas de engranaje y bandas dentadas. en los que se encuentra información y descripción general y detallada en conjunto e individual de cada elemento. Figura 1-10 Ubicación de los sensores. En el apéndice A. este robot y toda la Celda de manufactura cuentan con manuales. Es un robot de 5 GDL (grados de libertad).Capítulo 1 Introducción Este robot dispone de manuales para el usuario. Estos manuales están disponibles en el laboratorio de mecatrónica. su sistema de control está regido por un controlador del tipo PID. Como ya se mencionó. se incluye la información más significativa del robot extraída de los manuales mencionados. plástico y aluminio siendo este último el que constituye la mayor parte de su estructura. cada uno de estos grupos permite reestructurar los parámetros predeterminados teniendo así en cada uno de ellos condiciones de trabajo distintas.

el análisis de un sistema de control podría interpretarse por el modelado de un sistema como una abstracción matemática en términos de un conjunto de ecuaciones diferenciales. Esto significa que sólo pueden mostrarse ciertos aspectos del tema. Cuando se aplica el término modelado. Por ejemplo. [Wellstead 79] A 18 . generando cierta confusión. se debe establecer que el modelado de sistemas es tanto un arte. En un nivel más tangible se puede hacer una distinción entre los modelos hechos para el análisis y diseño de controladores y aquellos usados en investigación detallada de propiedades fundamentales del sistema.“Caracterización de un robot manipulador articulado” Capítulo 2 MODELADO MATEMÁTICO ntes que nada. como una búsqueda científica. Las variaciones en la interpretación puede ser clarificada por medio de una clasificación de modelos a lo largo de las líneas mostradas en la tabla 2-1 por tanto el nivel más heurístico es el modelo intuitivo. no siempre se tiene una idea clara. este modelo frecuentemente sólo existe en la mente de los ingenieros como una concepción personal del sistema. Tales modelos necesitan tener existencia física o aspectos matemáticos.

así como los movimientos de las articulaciones se encuentran en el apéndice B. α . MODELOS PARA SIMULACIÓN Modelos para investigación empírica de propiedades MODELOS INTUITIVOS Guía de los tipos de modelos para simulación y dinámico Modelos de Simulación a Escala Obtenido por observación. q2.Capítulo 2 Modelado matemático Tabla 2-1 Relación entre varios tipos de modelado. Información adicional acerca de la cinemática. qn) Cinemática directa Posición y orientación del extremo del robot (x.1 Cinemática Se puede hablar dentro del análisis de la cinemática de los robots manipuladores que existen dos formas de determinar su posición y orientación. γ ) Cinemática inversa Figura 2-1 Relación entre las cinemáticas directa e inversa. β . estas dos formas son conocidas como la cinemática directa y la cinemática inversa. la cual depende de que tipo de variable se esté manejando. Se puede apreciar su relación en la figura 2-1 [Barrientos 97]. y.…. 19 . replicación e inferencia Dirección de la aproximación descendente MODELOS DINÁMICOS Modelos para el. análisis de control y diseño Modelos de Análisis Dinámico Obtenidos por análisis físico Modelos de Identificación Dinámica SISTEMA ACTUAL Guías de la forma del modelo Intuitivo Modelos de Simulación por Computadora 2. z. Valor de las coordenadas articulares (q1.

Ángulo de elevación. sin embargo para el análisis se considera el punto de origen al inicio del primer eslabón. + Elevación z0 + Giro Hombro z1 Codo z2 θ3 Punto de origen para el análisis θ2 Brazo l1 l2 Antebrazo θ1 d1 Base Punto de origen (b) Diagrama a bloques del marco de referencias. es una distancia fija que no afecta el análisis.1 Cinemática directa La cinemática directa es aquella en la que para obtener la posición y orientación del efector final es necesario establecer una marco de referencia fijo (X0.“Caracterización de un robot manipulador articulado” Para el análisis de la cinemática. 20 .1. Ángulo de la cintura. las variables que se usaron fueron: l1 l2 l3 θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 Longitud del primer eslabón. puesto que la distancia del punto de origen que tiene el robot y el propuesto. Z0) para el cual todos los objetos incluyendo al manipulador son referenciados situándolo dentro. Para el Scorbot-ER V plus el marco de referencia. Ángulo del codo. Longitud del segundo eslabón. (a) Marco de referencias para el análisis. Los ejes para el marco de referencia se muestran en la figura 2-2b. Y0. fuera o en la base del robot [Barrientos 97]. 2-2 Marco de referencias para el Scorbot-ER V plus. Longitud de la garra. Figura. Ángulo del hombro. 2. Ángulo de giro. está situado en su base como lo muestra la figura 2-2a.

Capítulo 2 Modelado matemático Para el Scorbot-ER V plus se optó por emplear la convención referenciada en Denavit-Hartenberg (D-H). así como su metodología remitirse al apéndice B o [Craig 89] [Spong 89] [Barrientos 97] [Fu 88] [Ollero 01]. Para mayor información acerca de esta convención. Cadena θi 1 2 3 4 5 θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 di d1 d2 0 0 0 ai-1 0 0 l1 l2 l3 αi-1 0 -90 0 0 90 De acuerdo a la tabla 2-2. las matrices homogéneas i −1 Ai (la definición de esta matriz se puede apreciar en el apéndice B) para el Scorbot-ER V plus quedarían como: ⎡Cθ1 ⎢ Sθ 0 A=⎢ 1 1 ⎢ 0 ⎢ ⎣ 0 ⎡ Cθ 2 ⎢ 0 1 ⎢ 2A= ⎢− Sθ 2 ⎢ ⎣ 0 ⎡Cθ3 ⎢ Sθ 2 ⎢ 3 3A = ⎢ 0 ⎢ ⎣ 0 − Sθ1 Cθ 1 0 0 − Sθ 2 0 − Cθ 2 0 − Sθ3 Cθ 3 0 0 0 0 1 0 0 0⎤ 0 0⎥ ⎥ 1 d1 ⎥ ⎥ 0 1⎦ 0 0⎤ 1 0⎥ ⎥ 0 d2 ⎥ ⎥ 0 1⎦ 2-1 2-2 l1 ⎤ 0⎥ ⎥ 0⎥ ⎥ 1⎦ 2-3 21 . La tabla 2-2 que aparece a continuación muestra esta convención aplicada al Scorbot-ER V plus (D-H). Tabla 2-2 Parámetros D-H obtenidos del Scorbot ER-V plus. en las que se usan las coordenadas y las transformaciones homogéneas para simplificar las transformaciones entre el marco de referencia y las uniones.

Los términos de los cofactores de la matriz de la ecuación 2-6 son: r11 = C1C234C5 – S1S5 r21 = S1C234C5 + C1S5 r31 = .S1C234S5 + C1C5 r32 = S234S5 r13 = C1S234 r23 = S1S234 r33 = C234 22 2-7a 2-7b 2-7c 2-7d 2-7e 2-7f 2-7g 2-7h 2-7i . Pz. está dada por la evaluación de la matriz T que se expresa en la ecuación 2-6. situado en un espacio cartesiano.“Caracterización de un robot manipulador articulado” ⎡Cθ 4 ⎢ Sθ 3 A=⎢ 4 4 ⎢ 0 ⎢ ⎣ 0 ⎡Cθ 5 ⎢ 0 4 ⎢ 5A= ⎢ Sθ 5 ⎢ ⎣ 0 − Sθ 4 Cθ 4 0 0 − Sθ 5 0 0 l2 ⎤ 0 0⎥ ⎥ 1 0⎥ ⎥ 0 1⎦ 0 −1 0 0 2-4 Cθ 5 0 l3 ⎤ 0⎥ ⎥ 0⎥ ⎥ 1⎦ 2-5 Donde por simplicidad se utiliza: C = coseno S = seno Por lo que la matriz de transformación homogénea T queda dada por: T = 0A5= 0A11A22A33A44A5 ⎡ r11 ⎢r T = ⎢ 21 ⎢ r31 ⎢ ⎣0 r12 r22 r32 0 r13 r23 r33 0 Px ⎤ Py ⎥ ⎥ Pz ⎥ ⎥ 1⎦ 2-6 Por lo tanto la información de la posición y orientación del efector final con respecto hacia el marco de referencia considerado anteriormente. Py. La ecuación 2-6 está desplegada en matriz de cofactores que nos proporciona las posiciones del efector final dados por Px.C1C234S5 – S1C5 r22 = .S234C5 r12 = .

[Fu 88] 23 . ⎡ r11 ⎢ 0 5 R = ⎢ r21 ⎢r31 ⎣ r13 ⎤ r23 ⎥ ⎥ r33 ⎥ ⎦ r12 r22 r32 2-8 Donde la ecuación 2-8 representa los vectores de orientación dados por n.S2l1 + d1 + d2 2-7j 2-7k 2-7l Para determinar la orientación del efector final se empleó la matriz de rotación que se encuentra dentro de la ecuación 2-6.Capítulo 2 Modelado matemático Por lo que las coordenadas de la posición del efector final en el punto TCP (Tool Center Point) de la figura 2-2a y tomando como punto de origen el inicio del primer eslabón también mostrado en la misma figura.S1S2S3) l2 + S1C2l1 ((–S2C3 .C1S2C3)S4)l3 + (C1C2C3 .C1C2S3 .C2C3) S4) l3 + (.S2C3 – C2S3) l2 .S1C2S3 . se tiene: PX = PY = PZ = ((C1C2C3 – C2S2S3)C4 + (.a y TCP son definidos como se ilustra en la figura 2-3. El vector de aproximación del efector final es “a”.S1S2C3)S4)l3 + (S1C2C3 .C1S2S3) l2 + C1C2l1 ((S1C2C3 – S1S2S3)C4 + (. s y a: ⎡ nx R = ⎢n y ⎢ ⎢ nz ⎣ sx sy sz ax ⎤ ay ⎥ ⎥ az ⎥ ⎦ 0 5 2-9 Los tres vectores n. el vector normal “n” es seleccionado para completar la definición del sistema coordinado usando la regla de la mano derecha.s.C2S3) C4 + (S2S3 . el vector de orientación “s” es la dirección que especifica la orientación de la mano entre los dedos.

Para la solución de la cinemática inversa se optó por el método geométrico que emplea relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de triángulos) este método se puede consultar en [Barrientos 97].2 Cinemática inversa Con la cinemática inversa se tiene el caso contrario a la cinemática directa. y y z. mostrando la definición de n. θ3 para cada articulación sin considerar la parte de orientación (θ4. [Fu 88] entre otros. Las figura 2-4 muestra un modelo tipo de alambre para simplificar el análisis. Por la estructura que conforma al robot Scorbot-ER V plus es posible tener dos soluciones para el mismo punto. 2. por lo que se hizo el análisis de las configuraciones codo abajo y codo arriba el cual se desarrolla a continuación (para mayor información ver apéndice B): 24 .1. es decir.θ2. θ5). s.“Caracterización de un robot manipulador articulado” s a TCP n Base del robot Figura. ahora con las coordenadas x. se desea determinar los ángulos θ1. a y TCP. 2-3 Robot y efector final.

Capítulo 2 Modelado matemático Eje Z l2 θ3 l1 θ2 Eje X θ1 rxy x3 Eje Y y3 Figura. En la figura 2-5 se muestra la solución de la cinemática inversa con el método geométrico para la configuración codo abajo y a continuación su desarrollo matemático: Cálculo de θ1 para el giro en la cintura ⎛y ⎞ θ1 = tan −1 ⎜ 3 ⎟ ⎜x ⎟ ⎝ 3⎠ 2-10 Cálculo de θ2 para el giro en el hombro rxy = x3 cosθ1 2-11 2 2 rxyz = rxy + z 3 2-12 ⎛z β = tan −1 ⎜ 3 ⎜r ⎝ xy ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2-13 25 . 2-4 DCL de la cinemática inversa.

z2 ⎛ l 2 xy tan ω = ⎜ ⎜l ⎝ 2z ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2-16 2-17 2-18 2-19 2-20 2-21 2-22 ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ ω = tan −1 ⎜ ⎜ ⎛ l 2 xy ⎝ l2 z 2-23 θ3 = ω .θ2 Eje Z l2z r xyz Z3 l1z α β θ2 2-24 l2 θ3 ω θ2 l1 Eje XY l2xy l1xy r xy Figura. 26 . 2-5 Proyección en un plano para la configuración codo abajo.α Cálculo de θ3 para el giro en el codo 2-15 l1y = l1 sen θ2 z2 = l1y l1x = l1 cos θ2 xy2 = l1x l2xy = rxy-l1x l2z = z3 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” Por ley de cosenos 2 2 ⎡ l 2 + rxyz l2 α = cos −1 ⎢ 1 ⎢ 2l1rxyz ⎣ ( )⎤ ⎥ ⎥ ⎦ 2-14 θ2 = β .

27 . 2-6 Proyección en un plano para la configuración codo arriba. Cálculo de θ2 para el giro en el hombro θ2 = β + α 2-25 Para el cálculo de β y α se retoma de la ecuación 2-11 a la 2-14 para su determinación. Cálculo de θ3 para el giro en el codo θ3 = θ2 . se toma la ecuación 2-10 para su determinación.ω 2-26 Para el cálculo de ω se retoma de la ecuación 2-16 a la 2-23 para su determinación.Capítulo 2 Modelado matemático En la figura 2-6 se muestra la solución de la cinemática inversa con el método geométrico para la configuración codo arriba y a continuación su desarrollo matemático: Cálculo de θ1 para el giro en la cintura Como este ángulo es el mismo para la configuración codo abajo y codo arriba. Eje Z l2z θ3 l2 ω r xyz Z3 l1z l1 α β θ2 Eje XY r xy l2xy l1xy Figura.

En general se consideró al manipulador como un sistema rígido. qi. sin embargo. los efectos de las Energías Cinética y Potencial de los eslabones anteriores (si existen) repercuten en el análisis del eslabón en cuestión. 2..“Caracterización de un robot manipulador articulado” 2. Evolución de las coordenadas articulares y sus derivadas . Para controlar la posición se deben conocer las propiedades dinámicas del manipulador en orden para conocer las fuerzas ejercidas sobre él. (qi. concentrando las masas en el centro de cada eslabón tal y como lo muestra la figura 2-8. 2. En el análisis de cada eslabón. en la dinámica también existen las dinámicas directa e inversa y su relación se puede apreciar en la figura 2-7. ya que pertenecen a la orientación del efector final y sus efectos no son significativos para el comportamiento dinámico del robot.2 Dinámica inversa Resolver las ecuaciones dinámicas de movimiento para el robot no es una tarea simple debido a los grandes números de grados de libertad y sistemas no lineales que lo 28 . así como la eficiencia del motor fueron despreciadas dentro del análisis de la ecuación de movimiento de Lagrange.1 Consideraciones dinámicas El modelado dinámico inverso se realizó bajo los siguientes criterios: Para el desarrollo del modelo se omitieron los dos últimos grados de libertad. Tal como la cinemática. fueron considerados los efectos de fricción provocados por las transmisiones mecánicas que en este caso se da por engranajes (esta consideración es importante ya que estos efectos pueden alcanzar un orden de un 25% del par requerido para mover al manipulador en situaciones típicas [Craig 89]). . que son las causantes de su movimiento. qi) Dinámica inversa Fuerzas y pares que intervienen en el movimiento Dinámica directa (Fi. el sistema puede ser resuelto por medio de la formulación de Lagrange y finalmente aplicando la función de disipación de Rayleigh (apéndice C) se permite adicionar los efectos de fricción al modelo dinámico. Esto hace que el sistema sea no conservativo. τi ) Figura 2-7 Relación entre las dinámicas directa e inversa.2 Dinámica Un robot manipulador es básicamente un dispositivo posicionador.2. Las pérdidas debidas a los huelgos y excentricidades en los engranajes.2.

29 . El método se encuentra en el apéndice C o en [Lewis 93].Capítulo 2 Modelado matemático componen. el modelo dinámico inverso expresa las fuerzas y pares que intervienen. Como se comentó anteriormente. 2-8 DCL de la dinámica inversa. debido a sus grados de libertad. el método para la solución de la dinámica inversa fue la formulación de movimiento de Lagrange. en función de la evolución temporal de las coordenadas articulares y sus derivadas. La figura 2-8 muestra las condiciones dinámicas del manipulador y en la figura 2-9 se muestran estas condiciones en un plano de dos dimensiones. A continuación se muestra el desarrollo del modelo dinámico inverso [Lewis 93] [Barrientos 97] [Craig 89] [Ollero 01] [Spong 89]. donde cada variable está definida de la siguiente manera: W= mi = g= l= a= b= Ii = Vi = Ki = Pi = Carga aplicada Masa del i-ésimo eslabón Constante de gravedad Radio de giro para la masa de la base Longitud del primer eslabón Longitud del segundo eslabón Inercia i-ésima del eslabón Velocidad lineal del i-ésimo eslabón Energía cinética del i-ésimo eslabón Energía potencial del i-ésimo eslabón Eje Z b m2 θ 3 a m1 θ1 W g θ2 mb Eje Y Eje X Figura. Como lo representa la figura 2-7. para poder definir dichas ecuaciones se empleó la formulación de movimiento de Lagrange. este método se eligió entre otros tantos por que representaba menos complejidad al aplicarlo al Scorbot ER-V plus.

2-9 Proyección en un plano para la dinámica inversa. Para comprender mejor este análisis de la energía potencia de la base.2.2. 2.2 Análisis de la articulación en el primer eslabón K1= Energía cinética del eslabón 1 1 ⎛a⎞ & 1 ⎛a ⎞ & K1 = m1 ⎜ ⎟ θ 22 + m1 ⎜ cosθ 2 ⎟ θ12 2 ⎝2⎠ 2 ⎝2 ⎠ 30 2 2 2-30 .2.“Caracterización de un robot manipulador articulado” 2.1 Análisis de la articulación en la base Kb = Energía cinética de la base Kb = 1 &2 I bθ1 2 2-27 2-28 2-29 I b = mb l 2 1 & K b = mb l 2θ12 2 Pb = Energía potencial de la base La energía potencial es cero debido a que un posible cambio en el ángulo θ1 no altera la altura de la masa mb sobre la vertical. se puede comparar con el análisis de un péndulo horizontal mostrado en el apéndice D.2. Eje Z b W m2 θ3 g a θ2 m1 Eje XY Figura.

3 Análisis de la articulación en el segundo eslabón K2 = Energía cinética del eslabón 2 1 1 & K 2 = m2V22 + I 2θ12 2 2 &2 &2 V22 = x2 + y 2 1 x2 = a cosθ 2 + b cos(θ 2 + θ 3 ) 2 & 1 & & & x2 = −asenθ 2θ 2 − bsen(θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) 2 2-35 2-36 2-37 2-38 & & & & &2 x2 = a 2 sen 2θ 2θ 22 + absenθ 2 sen(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 ( ) 2-39 1 & & 2 + b 2 sen 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) 4 1 y 2 = asenθ 2 + bsen(θ 2 + θ 3 ) 2 2-40 31 .Capítulo 2 Modelado matemático 1 a2 & 1 a2 & K1 = m1 θ 22 + m1 cos 2 θ 2θ12 2 4 2 4 2-31 ⎡1 1 ⎤ Aplicando la identidad cos2 θ = ⎢ + cos 2θ ⎥ a la ecuación 2-31 se obtiene: ⎣2 2 ⎦ 1 ⎡1 1 ⎤& & 1 K1 = m1a 2θ 22 + m1a 2 ⎢ + cos 2θ 2 ⎥θ12 8 8 ⎣2 2 ⎦ 1 1 1 & & & K1 = m1a 2θ 22 + m1a 2θ12 + m1a 2 cos 2θ 2θ12 8 16 16 2-32 2-33 P1 = Energía potencial del eslabón 1 P1 = m1 g a senθ 2 2 2-34 2.2.2.

“Caracterización de un robot manipulador articulado” & 1 & & & y 2 = a cosθ 2θ 2 + b cos(θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) 2 & & & & &2 y 2 = a 2 cos 2 θ 2θ 22 + ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 1 & & 2 + b 2 cos 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) 4 2-41 ( ) 2-42 Sustituyendo 2-39 y 2-42 en 2-36: & & & & V22 = a 2 sen 2θ 2θ 22 + absenθ 2 sen(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 1 & & 2 & + b 2 sen 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) + a 2 cos 2 θ 2θ 22 4 & & & + ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 ( ) 2-43 ( ) 1 & & 2 + b 2 cos 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) 4 Aplicando identidades trigonométricas (ver apéndice E) a la suma de las ecuaciones 2-39 y 2-42 se obtiene: 1 & & & & & & 2 &2 &2 x2 + y 2 = a 2θ 22 + ab θ 22 + θ 2θ 3 cos θ 3 + b 2 (θ 2 + θ 3 ) 4 2 I 2 = m2 x 2 ( ) 2-44 2-45 1 ⎡ ⎤ x = ⎢ a cos θ 2 + b cos (θ 2 + θ 3 )⎥ 2 ⎣ ⎦ 2 2 2 2-46 1 2 x2 = a 2 cos 2 θ 2 + ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 ) + b 2 cos 2 (θ 2 + θ 3 ) 4 1 ⎡ & 1 & & & & & 2⎤ K 2 = m2 ⎢a 2θ 22 + ab θ 22 + θ 2θ 3 cosθ 3 + b 2 (θ 2 + θ 3 ) ⎥ 2 ⎣ 4 ⎦ 1 1 ⎤ & ⎡ + m2θ12 ⎢a 2 cos 2 θ 2 + ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 ) + b 2 cos 2 (θ 2 + θ 3 )⎥ 2 4 ⎣ ⎦ 1 1 & 1 & & & & & 2 m2 a 2θ 22 + m2 ab θ 22 + θ 2θ 3 cosθ 3 + m2 b 2 (θ 2 + θ 3 ) 2 2 8 1 1 1 & & & + m2 a 2θ12 + m2 a 2 cos 2θ 2θ12 + m2 ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ12 4 4 2 1 1 & & + m2 b 2θ12 + m2 b 2 cos 2(θ 2 + θ 3 )θ12 16 16 K2 = 2-47 ( ) 2-48 ( ) 2-49 32 .

2.Capítulo 2 Modelado matemático P2 = Energía potencial del eslabón 2 1 P2 = m2 gasenθ 2 + m2 gbsen(θ 2 + θ 3 ) 2 2-50 2.2.4 Análisis de la articulación en el segundo eslabón respecto a la carga Kc = Energía cinética con respecto a la carga 1 1 & K c = WVc2 + I cθ12 2 2 2-51 2-52 2-53 2-54 & & Vc2 = xc2 + yc2 xc = a cosθ 2 + b cos(θ 2 + θ 3 ) & & & & xc = −asenθ 2θ 2 − bsen(θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) & & 2 + b 2 sen 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) & & & & & xc2 = a 2 sen 2θ 2θ 22 + 2absenθ 2 sen(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 ( ) 2-55 yc = asenθ 2 + bsen(θ 2 + θ 3 ) & & & & yc = a cosθ 2θ 2 + b cos(θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) & & + b 2 cos 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) & & & & & y c2 = a 2 cos 2 θ 2θ 22 + 2ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 2 2-56 2-57 ( ) 2-58 Sustituyendo 2-55 y 2-58 en 2-52: & & & & Vc2 = a 2 sen 2θ 2θ 22 + 2absenθ 2 sen(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 & & 2 & + b 2 sen 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) + a 2 cos 2 θ 2θ 22 ( ) 2-59 2 & & & & & + 2ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 + b 2 cos 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) ( ) 33 .

5 Ecuación de Lagrange La ecuación de movimiento de Lagrange se obtiene con la sumatoria de las energías cinéticas y potenciales en el manipulador (El método se puede consultar en el apéndice C) [Lewis 93] L = ΣK i − ΣPi Donde ΣK i ΣPi representa la sumatoria de las energías cinéticas.2. representa la sumatoria de las energías potenciales. 2-66 Por lo que el Lagrangiano quedaría como: L = Kb + K1 + K2 + Kc – Pb – P1 – P2 – Pc 34 2-67 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” Aplicando identidades trigonométricas (ver apéndice E) a la ecuación 2-59 se obtiene: & & & & & & 2 Vc2 = a 2θ 22 + 2ab θ 22 + θ 2θ 3 cos θ 3 + b 2 (θ 2 + θ 3 ) I c = Wxc2 ( ) 2-60 2-61 xc2 = [a cos θ 2 + b cos(θ 2 + θ 3 )] 2 2-62 2-63 xc2 = a 2 cos 2 θ 2 + 2ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 ) + b 2 cos 2 (θ 2 + θ 3 ) 1 1 & & & & & & 2 K c = Wa 2θ 22 + Wab θ 22 + θ 2θ 3 cosθ 3 + Wb 2 (θ 2 + θ 3 ) 2 2 1 1 & & & + Wa 2θ12 + Wa 2 cos 2θ 2θ12 + Wab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ12 4 4 1 1 & & + Wb 2θ12 + Wb 2 cos 2(θ 2 + θ 3 )θ12 4 4 ( ) 2-64 PC = Energía potencial con respecto a la carga PC = Wgasenθ 2 + Wgbsen(θ 2 + θ 3 ) 2-65 2.2.

Capítulo 2 Modelado matemático 1 1 1 & 1 & & & mb l 2θ12 + m1a 2θ 22 + m1a 2θ12 + m1a 2 cos 2θ 2θ12 2 8 16 16 1 1 & 1 & & & & & 2 + m2 a 2θ 22 + m2 ab θ 22 + θ 2θ 3 cosθ 3 + m2 b 2 (θ 2 + θ 3 ) 2 2 8 1 & 1 & 1 & + m2 a 2θ12 + m2 a 2 cos 2θ 2θ12 + m2 ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ12 4 4 2 1 1 & & + m2 b 2θ12 + m2 b 2 cos 2(θ 2 + θ 3 )θ12 16 16 1 1 & & & & & & 2 + Wa 2θ 22 + Wab θ 22 + θ 2θ 3 cosθ 3 + Wb 2 (θ 2 + θ 3 ) 2 2 1 & 1 & & + Wa 2θ12 + Wa 2 cos 2θ 2θ12 + Wab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ12 4 4 1 & 1 & 1 + Wb 2θ12 + Wb 2 cos 2(θ 2 + θ 3 )θ12 − m1 gasenθ 2 4 4 2 1 − m2 gasenθ 2 − m2 gbsen(θ 2 + θ 3 ) − Wgasenθ 2 − Wgbsen(θ 2 + θ 3 ) 2 L= ( ) ( ) 2-68 Para obtener el par aplicado a partir de la ecuación de movimiento de Lagrange. se emplea: τ= d ∂L ∂L − dt ∂q ∂q & 2-69 El siguiente desarrollo resulta de aplicar la ecuación de movimiento de Lagrange (ecuacion 2-69) a el Lagrangiano (ecuación 2-68). ∂L & 1 & 1 & = mb l 2θ1 + m1a 2θ1 + m1a 2 cos 2θ 2θ1 &1 ∂θ 8 8 1 & 1 & & + m2 a 2θ1 + m2 a 2 cos 2θ 2θ1 + m2 ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ1 2 2 1 & 1 & + m2 b 2θ1 + m2 b 2 cos 2(θ 2 + θ 3 )θ1 8 8 1 & 1 & & + Wa 2θ1 + Wa 2 cos 2θ 2θ1 + 2Wab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ1 2 2 1 & 1 & + Wb 2θ1 + Wb 2 cos 2(θ 2 + θ 3 )θ1 2 2 2-70 35 .

“Caracterización de un robot manipulador articulado” d ∂L &1 1 &1 1 &1 = mb l 2θ& + m1a 2θ& + m1a 2 cos 2θ 2θ& &1 dt ∂θ 8 8 1 & & 1 &1 1 &1 − m1a 2 sen2θ 2θ1θ 2 + m2 a 2θ& + m2 a 2 cos 2θ 2θ& 4 2 2 & & &1 − m2 a 2 sen2θ 2θ1θ 2 + m2 ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ& & & & & & − m2 absenθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ1θ 2 − m2 ab cosθ 2 sen(θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 )θ1 1 &1 1 &1 + m2 b 2θ& + m2 b 2 cos 2(θ 2 + θ 3 )θ& 8 8 1 & & & − m2 b 2 sen2(θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 )θ1 4 1 &1 1 &1 & & + Wa 2θ& + Wa 2 cos 2θ 2θ& − Wa 2 sen2θ 2θ1θ 2 2 2 &1 & & + 2Wab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ& − 2Wabsenθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ1θ 2 & & & 1 &1 − 2Wab cosθ 2 sen(θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 )θ1 + Wb 2θ& 2 1 &1 & & & + Wb 2 cos 2(θ 2 + θ 3 )θ& − Wb 2 sen2(θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 )θ1 2 2-71 ∂L =0 ∂θ 1 ∂L 1 & & 1 & & = m a 2θ + m2 a 2θ 2 + m2 ab(2θ 2 + θ 3 )cosθ 3 &2 4 1 2 2 ∂θ 1 & & & & & + m2 b 2 (θ 2 + θ 3 ) + Wa 2θ 2 + Wab(2θ 2 + θ 3 )cosθ 3 4 & & + Wb 2 (θ 2 + θ 3 ) 2-72 2-73 d ∂L 1 & & 1 & & = m a 2θ& + m2 a 2θ&2 + m2 ab(2θ&2 + θ&3 )cosθ 3 &2 4 1 2 2 dt ∂θ 1 & & & 1 & & − m2 ab(2θ 2 + θ 3 )senθ 3θ 3 + m2 b 2 (θ&2 + θ&3 ) 2 4 & & & + Wa 2θ&2 + Wab(2θ&2 + θ&3 )cosθ 3 & & & & & − Wab(2θ 2 + θ 3 )senθ 3θ 3 + Wb 2 (θ&2 + θ&3 ) 2-74 36 .

el par de fricción viscosa puede expresarse como [Lewis 93]: 37 .2. se expresa de forma general.2. como se muestra el la ecuación 2-80.6 Fricción Una vez obtenido el modelo del manipulador para sus tres primeros grados de libertad. dentro de la cual se incluyó un modelo simple de fricción viscosa siendo el par proporcional a la & & variable generalizada θ .Capítulo 2 Modelado matemático ∂L 1 & = − m1a 2 sen2θ 2θ12 ∂θ 2 8 1 & 1 & − m2 a 2 sen2θ 2θ12 − m2 absenθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ12 2 2 1 & 1 & − m2 ab cosθ 2 sen(θ 2 + θ 3 )θ12 − m2 b 2 sen2(θ 2 + θ 3 )θ12 8 2 1 & & − Wa 2 sen2θ 2θ12 − Wabsenθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ12 2 & 1 & − Wab cosθ 2 sen(θ 2 + θ 3 )θ12 − Wb 2 sen2(θ 2 + θ 3 )θ12 2 1 1 − m1 ga cosθ 2 − m2 ga cosθ 2 − m2 gb cos(θ 2 + θ 3 ) 2 2 − Wga cosθ 2 − Wgb cos(θ 2 + θ 3 ) 2-75 ∂L 1 1 & & & = m2 abθ 2 cosθ 3 + m2 b 2 (θ 2 + θ 3 ) & ∂θ 3 2 4 & & & + Wabθ 2 cosθ 3 + Wb 2 (θ 2 + θ 3 ) d ∂L 1 & 1 & & 1 & & = m ab cosθ 3θ&2 − m2 absenθ 3θ 2θ 3 + m2 b 2 (θ&2 + θ&3 ) &3 2 2 dt ∂θ 2 4 & & & & & + Wab cosθ 3θ&2 − Wabsenθ 3θ 2θ 3 + Wb 2 (θ&2 + θ&3 ) ∂L 1 1 & & & & = − m2 ab θ 22 + θ 2θ 3 senθ 3 − m2 ab cosθ 2 sen(θ 2 + θ 3 )θ12 2 2 ∂θ 3 2-76 2-77 ( ) 1 & & & & − m2 b 2 sen2(θ 2 + θ 3 )θ12 − Wab θ 22 + θ 2θ 3 senθ 3 8 & 1 & − Wab cosθ 2 sen(θ 2 + θ 3 )θ12 − Wb 2 sen2(θ 2 + θ 3 )θ12 2 1 − m2 gb cos(θ 2 + θ 3 ) − Wgb cos(θ 2 + θ 3 ) 2 ( ) 2-78 2. es decir τ Fricción = vθ donde v es una constante de fricción viscosa [Craig 89]. Por lo tanto.

7 Par de la articulación 1 (cintura) &1 & & & τ 1 = Aθ& + Bθ&2 + Cθ&3 + J + M + FV1θ1 2-82 38 .2. q ) + G (q ) + FV q = τ Donde: M (q ) & V (q. q ) 2-80 Matriz de inercia Vector de las fuerzas centrífugas Vector de las fuerzas de fricción Vector de las fuerzas gravitacionales Par requerido Expresando la ecuación 2-80 en forma matricial se tiene: & FV q G (q ) τ ⎡τ 1 ⎤ ⎡ A B ⎢τ ⎥ = ⎢ D E ⎢ 2⎥ ⎢ ⎢τ 3 ⎥ ⎢G H ⎣ ⎦ ⎣ Donde: &1 C ⎤ ⎡θ& ⎤ ⎡ J ⎤ ⎡ M ⎤ ⎡v1 ⎢ && ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ F ⎥ ⎢θ 2 ⎥ + ⎢ K ⎥ + ⎢ N ⎥ + ⎢ 0 ⎥ & I ⎥ ⎢θ&3 ⎥ ⎢ P ⎥ ⎢ O ⎥ ⎢ 0 ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 0 v2 0 & 0 ⎤ ⎡θ1 ⎤ ⎢& ⎥ 0 ⎥ ⎢θ 2 ⎥ ⎥ & v3 ⎥ ⎢θ 3 ⎥ ⎦⎣ ⎦ 2-81 2.2. sin embargo. a través de la función de disipación de Rayleigh se pueden incluir pérdidas como la fricción en un sistema conservativo (Ver apéndice C) [Ogata 87].“Caracterización de un robot manipulador articulado” & & FV q = vec viθ i Donde: vi FV vec & & q = θi [ ] Es un coeficiente constante conocido de fricción Matriz diagonal con términos vi Denota vector Vector de velocidades angulares 2-79 Se sabe que la formulación de movimiento de Lagrange sólo hace referencia a sistemas conservativos. Un modelo en el que se incluyen estos efectos de fricción quedaría de la siguiente manera: && & & M (q )q + V (q.

2.8 Par de la articulación 2 (hombro) &1 & & τ 2 = Dθ& + Eθ&2 + Fθ&3 + K + N 39 2-89 .Capítulo 2 Modelado matemático Inercias 1 1 1 1 A = mb l 2 + m1a 2 + m1a 2 cos 2θ 2 + m2 a 2 + m2 a 2 cos 2θ 2 8 8 2 2 1 1 + m2 ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 ) + m2 b 2 + m2 b 2 cos 2(θ 2 + θ 3 ) 8 8 1 1 + Wa 2 + Wa 2 cos 2θ 2 + 2Wab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 ) 2 2 1 1 + Wb 2 + Wb 2 cos 2(θ 2 + θ 3 ) 2 2 2-83 B=0 C=0 Fuerzas centrífugas y de Coriolis 2-84 2-85 1 m1 a 2 sen 2θ 2θ&1θ&2 − m 2 a 2 sen 2θ 2θ&1θ&2 4 − m 2 absen θ 2 cos (θ 2 + θ 3 )θ&1θ&2 − m 2 ab cos θ 2 sen (θ 2 + θ 3 )(θ&2 + θ&3 )θ&1 J =− 1 m 2 b 2 sen 2 (θ 2 + θ 3 )(θ&2 + θ&3 ) &1 θ 4 − Wa 2 sen 2θ 2θ&1θ&2 − 2Wabsen θ 2 cos (θ 2 + θ 3 )θ&1θ&2 − 2-86 − 2Wab cos θ 2 sen (θ 2 + θ 3 )(θ&2 + θ&3 ) &1 θ − Wb 2 sen 2 (θ 2 + θ 3 )(θ&2 + θ&3 ) &1 θ Efectos gravitacionales M=0 Efectos de fricción & τ 1.2. fricción = v1θ1 2-87 2-88 2.

2.2.“Caracterización de un robot manipulador articulado” Inercias D=0 1 1 E = m1a 2 + a 2 m2 + m2 ab cosθ 3 + m2 b 2 + Wa 2 + 2Wab cosθ 3 + Wb 2 4 4 1 1 F = m2 ab cosθ 3 + m2 b 2 + Wab cosθ 3 + Wb 2 2 4 2-90 2-91 2-92 Fuerzas centrífugas y de Coriolis 1 & & & & & & K = − m2 ab(2θ 2 + θ 3 )senθ 3θ 3 − Wab(2θ 2 + θ 3 )senθ 3θ 3 2 1 & 1 & 1 & − m1a 2 sen2θ 2θ12 − m2 a 2 sen2θ 2θ12 − m2 absenθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ12 8 2 2 1 & 1 & 1 & − m2 ab cosθ 2 sen(θ 2 + θ 3 )θ12 − m2 b 2 sen2(θ 2 + θ 3 )θ12 − Wa 2 sen2θ 2θ12 2 8 2 & & 1 & − Wabsenθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )θ12 − Wab cosθ 2 sen(θ 2 + θ 3 )θ12 − Wb 2 sen2(θ 2 + θ 3 )θ12 2 2-93 Efectos Gravitacionales 1 1 N = m1 ga cosθ 2 + m2 ga cosθ 2 + m2 gb cos(θ 2 + θ 3 ) 2 2 + Wga cosθ 2 + Wgb cos(θ 2 + θ 3 ) 2-94 Efectos de fricción & τ 2. fricción = v2θ 2 2-95 2.9 Par de la articulación 3 (codo) &1 & & τ 3 = Gθ& + Hθ&2 + Iθ&3 + P + O Inercias G=0 2-96 2-97 40 .

10 Modelo dinámico inverso para un robot manipulador articulado Tomando en cuenta los cofactores nulos mostrados en las ecuaciones 2-84. 287. finalmente se puede rescribir la ecuación 2-81 como: ⎡τ 1 ⎤ ⎡ A 0 ⎢τ ⎥ = ⎢ 0 E ⎢ 2⎥ ⎢ ⎢τ 3 ⎥ ⎢ 0 H ⎣ ⎦ ⎣ &1 0 ⎤ ⎡θ& ⎤ ⎡ J ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡v1 ⎢& ⎥ F ⎥ ⎢θ&2 ⎥ + ⎢ K ⎥ + ⎢ N ⎥ + ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ & I ⎥ ⎢θ&3 ⎥ ⎢ P ⎥ ⎢ O ⎥ ⎢ 0 ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 0 v2 0 & 0 ⎤ ⎡θ1 ⎤ ⎢& ⎥ 0 ⎥ ⎢θ 2 ⎥ ⎥ & v3 ⎥ ⎢θ 3 ⎥ ⎦⎣ ⎦ 2-103 Por lo que la ecuación 2-103 representa el modelo dinámico inverso del robot manipulador articulado que se aplica para el “Scorbot-ER V plus” 41 .2. 2-90 y 2-97.2. 2-85. fricción = v3θ 3 2-101 2-102 2.Capítulo 2 Modelado matemático 1 1 H = m2 ab cosθ 3 + m2 b 2 + Wab cosθ 3 + Wb 2 2 4 2-98 1 I = m2 b 2 + Wb 2 4 Fuerzas centrífugas y de Coriolis 1 & & & & 1 & & & P = − m2 absenθ 3θ 2θ 3 − Wabsenθ 3θ 2θ 3 + m2 absenθ 3 θ 22 + θ 2θ 3 2 2 1 & 1 & − m2 ab cosθ 2 sen(θ 2 + θ 3 )θ12 − m2 b 2 sen2(θ 2 + θ 3 )θ12 2 8 & & & & 1 & + Wabsenθ 3 θ 22 + θ 2θ 3 − Wab cosθ 2 sen(θ 2 + θ 3 )θ12 − Wb 2 sen2(θ 2 + θ 3 )θ12 2 2-99 ( ) 2-100 ( ) Efectos gravitacionales O= 1 m2 gb cos(θ 2 + θ 3 ) + Wgb cos(θ 2 + θ 3 ) 2 Efectos de fricción & τ 3.

empezando por sustituir los cofactores nulos mostrados en la ecuación 2103. Para la obtención del modelo dinámico directo.2.“Caracterización de un robot manipulador articulado” 2. y aplicando la regla de Cramer para las ecuaciones 2-82. 2-111 y 2-112 queda como: & T = τ 1 − J − v1θ1 & Q = τ 2 − K − N − v2θ 2 & S = τ 3 − P − O − v3θ 3 42 2-113 2-114 2-115 . en función de la fuerzas y pares que interviene. 2-89 y 2-96. EY + FZ = Q y que HY + IZ = S. se tiene: &1 & τ 1 = Aθ& + J + v1θ1 & & τ 2 = Eθ&2 + Fθ&3 + K + N + v2θ&2 & & & τ 3 = Hθ&2 + Iθ&3 + P + O + v3θ 3 2-104 2-105 2-106 Utilizando un cambio de variables para comodidad en el manejo de términos se emplea: &1 θ& = X & θ&2 = Y & θ&3 = Z Aplicando el cambio de variables en las ecuaciones 2-104. 2-105 y 2-106: 2-107 2-108 2-109 τ 1 = AX + J + v1θ&1 & τ 2 = EY + FZ + K + N + v2θ 2 2-110 2-111 2-112 τ 3 = HY + IZ + P + O + v3θ&3 Si se dice que AX = T.3 Dinámica directa El modelo dinámico directo expresa la evolución temporal de las coordenadas articulares y sus derivadas. partiendo de la ecuación 2-81. además de despejar en las ecuaciones 2-110. se emplea el modelo dinámico inverso.

2-114 y 2-115.Capítulo 2 Modelado matemático Sustituyendo los pares en las ecuaciones 2-113. sufren la siguiente modificación: T = AX Q = EY + FZ S = HY + IZ 2-116 2-117 2-118 Resolviendo las ecuaciones por el método de determinantes o regla de Cramer se tiene: ⎡A 0 det ⎢ 0 E ⎢ ⎢0 H ⎣ ⎡T 0 ⎢Q E ⎢ ⎢S H X=⎣ ⎡A 0 ⎢0 E ⎢ ⎢0 H ⎣ ⎡A ⎢0 ⎢ ⎢0 Y= ⎣ ⎡A ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0⎤ F ⎥ = A[EI − FH ] ⎥ I⎥ ⎦ 0⎤ F⎥ ⎥ I⎥ ⎦ 0⎤ F⎥ ⎥ I⎥ ⎦ 2-119 = T [EI − FH ] T = A[EI − FH ] A 2-120 T 0⎤ Q F⎥ ⎥ S I ⎥ A[QI − FS ] QI − FS ⎦ = = 0 0 ⎤ A[EI − FH ] EI − FH E F⎥ ⎥ H I⎥ ⎦ T⎤ Q⎥ ⎥ S⎥ ⎦ 0⎤ F⎥ ⎥ I⎥ ⎦ 2-121 ⎡A 0 ⎢0 E ⎢ ⎢0 H Z=⎣ ⎡A 0 ⎢0 E ⎢ ⎢0 H ⎣ = A[ES − QH ] ES − QH = A[EI − FH ] EI − FH 2-122 43 .

“Caracterización de un robot manipulador articulado”

2.2.3.1 Modelo dinámico directo par un robot manipulador articulado.

Finalmente de la ecuación 2-104 a la 2-122 se puede determinar las aceleraciones angulares para cada articulación, dadas por las siguientes ecuaciones:
&1 θ& = T A

2-123

& θ&2 =

& & I [τ 2 − K − N − v2θ 2 ]− F [τ 3 − P − O − v3θ 3 ] IE − FH

2-124

& θ&3 =

& & E [τ 3 − P − O − v3θ 3 ] − H [τ 2 − K − N − v2θ 2 ] IE − FH

2-125

Por lo que las ecuaciones 2-119, 2-120 y 2-121 representan el modelo dinámico directo del robot manipulador articulado que se aplica para el “Scorbot-ER V plus”.

44

Capítulo 3

Simulación en PC

Capítulo

3

SIMULACIÓN EN PC
n este capítulo se presentan las simulaciones para cada modelo obtenido en el capítulo anterior del brazo robot llamado Scorbot-ER V plus. Estos modelos están en función de las coordenadas generalizadas de las uniones (posición, velocidades y aceleraciones) así como también las dimensiones geométricas del eslabón, masas e inercias. El proceso de modelado asume que todos los parámetros de los robots son numéricamente conocidos lo cual no es siempre cierto. En general las dimensiones geométricas del robot son dadas por el fabricante el cual no incluye la información sobre las masas de los eslabones, las inercias y los parámetros de fricción entre las uniones. Los parámetros desconocidos, deben ser medidos y/o identificados en orden, para que sean de beneficio en la simulación de los modelos matemáticos del brazo robot (esta identificación y cuantificación de parámetros se explica a detalle en el capítulo 4).

E

45

“Caracterización de un robot manipulador articulado”

La simulación o el control fuera de línea de un robot, utiliza la computadora para calcular las condiciones necesarias para ejecutar el diseño de trayectoria para el efector final. La simulación de modelos matemáticos, proporciona una buena idea a los usuarios acerca de la operación y el desempeño del robot. [Megahed 93] Para llevar a cabo las simulaciones de los modelos obtenidos y vistos en el capítulo 2 fue necesaria la utilización de una herramienta que permitiera su fácil manejo. Dado que el objetivo de esta tesis no es la de desarrollar un simulador, se optó por emplear un software que cubre las características pertinentes para estas necesidades, siendo Matlab el que presentó mayores ventajas para trabajar con él (como la disponibilidad, el conocimiento, lo amigable que es, su modo gráfico, etc.). En un inicio se trabajó en lenguaje “C”, en el cual se realizó la simulación de la cinemática directa y dicho trabajo es incluido dentro del el apéndice F, sin embargo, se decidió cambiar de software por las ventajas que ofrece Matlab.

3.1 Cinemática
Para los modelos cinemáticos, la simulación fue realizada en el editor de Matlab, el cual cuenta con una opción gráfica en 3D que permite rotar la figura obtenida, en este caso un modelo de alambre, desde cualquier ángulo que se desee, como se puede apreciar en las figuras de la 3-1 a la 3-6. Se optó por esta herramienta computacional por que se buscaba tener una representación gráfica de los modelos, para visualizar las posibles formas geométricas que permitan adquirir la estructura del robot para alcanzar una posición y orientación deseada.

3.1.1 Cinemática directa
A continuación se presenta el código que fue necesario introducir en el editor para realizar la simulación de la cinemática directa teniendo como resultados las figuras 3-1, 3-2 y 3-3. Estas figuras sólo son un ejemplo de una posición definida arbitrariamente.
clear,clf,clc%Limpieza de las variables en memoria, de gráficas y de pantalla hold on %Activa gráficos %PRESENTACIÓN fprintf ('\n SIMULACIÓN DE LA CINEMÁTICA DIRECTA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus\n'); fprintf ('----------------------------------------------------------------\n\n\n');

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Capítulo 3

Simulación en PC

%Se piden valores de los ángulos TETAS %Se consideran los límites REALES del SCORBOT-ER V plus teta1 = input ('Valor del ángulo de la cintura en grados: '); while (teta1<0 | teta1>310) fprintf('\n Valor incorrecto\n'); teta1 = input ('Valor del ángulo de la cintura en grados: '); end teta2 = input ('Valor del ángulo del hombro en grados: while (teta2<-35 | teta2>130) fprintf('\n Valor incorrecto\n'); teta2 = input ('Valor del ángulo del hombro en grados: end teta3 = input ('Valor del ángulo del codo en grados: while (teta3<-130 | teta3>140) fprintf('\n Valor incorrecto\n'); teta3 = input ('Valor del ángulo del codo en grados: end ');

');

');

');

teta4 = input ('Valor del ángulo de elevación (pitch) en grados: '); while (teta4<-130 | teta4>130) fprintf('\n Valor incorrecto\n'); teta4 = input ('Valor del ángulo de elevación (pitch ) en grados: '); end teta5 = input ('Valor del ángulo de giro (roll) en grados: while (teta5<-570 | teta5>570) fprintf('\n Valor incorrecto\n'); teta5 = input ('Valor del ángulo de giro (roll) en grados: end %Se dan las longitudes de los eslabones %pidiéndoselas al usuario link1 = input ('\n Longitud del primer eslabón en cm: link2 = input (' Longitud del segundo eslabón en cm: link3 = input (' Longitud de la garra (gripper) en cm: ');

');

'); '); ');

%Límites de los ejes eje = (link1+link2+link3); axis([-eje,eje,-eje,eje,-eje,eje]); title ('SIMULACIÓN DE LA CINEMÁTICA DIRECTA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus'); xlabel('X (cm)'); ylabel('Y (cm)'); zlabel('Z (cm)'); grid;%Activa cuadrícula %Conversiones de grados a radianes rad1=(teta1*pi)/180; rad2=(teta2*pi)/180; rad3=(teta3*pi)/180; rad4=(teta4*pi)/180; rad5=(teta5*pi)/180;

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'LineWidth'.x2].[z3. %Cálculo y graficación del link2 %Codo-muñeca x3=x2. x2=cos(rad1)*cos(rad2)*link1. x4= (((cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3))(cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)))*link2)+(cos(rad1)*cos(rad2)*link1). %fprintf('\ty2= %12.5f\n'. -cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5).[y1. %fprintf('\tx2= %12.y2].z4).5f\n'.[z1. y2=sin(rad1)*cos(rad2)*link1.[0 0 1]) %fprintf('\n Los valores de las coordenadas finales del primer eslabón son:\n').y4].5f\n'.“Caracterización de un robot manipulador articulado” %Dibujo de la base sphere (20) %Cálculo y graficación del link1 %Cintura-Hombro x1=0. z1=0. %y4 fprintf('\tZ = %12. z2=sin(rad2)*link1. y3=y2. z4= (((sin(rad2)*cos(rad3))+(cos(rad2)*sin(rad3)))*link2)+(sin(rad2)*link1). z3=z2.5f\n'.y2).x4].8.x2).y4). -sin(rad1)*sin(rad5). %z4 %Graficación del gripper %Vector N fen=2.'LineWidth'. -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5).z2]. 48 .z2). line ([x3.%Factor de escalamiento nxa= nxb= nxc= nxd= nxe= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5). y1=0. %x4 fprintf('\tY = %12.z4].[1 0 0]) fprintf('\n\n Los valores de las coordenadas finales del segundo eslabón son:\n\n').'Color'.x4). y4= (((sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3))(sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)))*link2)+(sin(rad1)*cos(rad2)*link1).[y3.5f\n'.8. %azul line ([x1. fprintf('\tX = %12. %fprintf('\tz2= %12.'Color'. -cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5).5f\n'.

'LineWidth'.x4-sx*2].z4+sz]. sxc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5). sya= -sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5).5. nza= -sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5).x4+nx]. szc= -sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5). -sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5). sxb= cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5).z4+nz]. sxe= -sin(rad1)*cos(rad5). nz= (nza+nzb+nzc+nzd)*-fen.[z4.2. nzd= -cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5).y4+ny]. sz= (sza+szb+szc+szd)*-fes.y4-sy*2].5 0. nzc= sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5). sza= sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5).'Color'. szb= cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5).[0 1 0]) %gris line ([x4. syb= sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5). syd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5).[y4.z4-sz*2].'Color'. %verde line ([x4. -cos(rad1)*sin(rad5). sy= (sya+syb+syc+syd+sye)*fes. sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5). (nya+nyb+nyc+nyd+nye)*fen. nzb= -cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5).5]) 49 . sxd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5). sye= cos(rad1)*cos(rad5).5. sx= (sxa+sxb+sxc+sxd+sxe)*fes.[y4.5 0.[0.'LineWidth'.'Color'.x4+sx].Capítulo 3 Simulación en PC nx= nya= nyb= nyc= nyd= nye= ny= (nxa+nxb+nxc+nxd+nxe)*fen.5.[0 0 0]) %Vector S fes=1. -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5). szd= cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5).[y4.'LineWidth'.%Factor de escalamiento sxa= -cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5). %negra line ([x4.[z4.2. syc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5).y4+sy].6.[z4. -sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5).

z4+az*1. ayd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4). por lo que es necesario introducir como valores iniciales los ángulos que tiene cada elemento del robot de acuerdo a su respectiva referencia.z4-sz].6.2]. ayb= -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4).[z4.[1 1 0]) %tomando de origen el vector S verde %línea gris (Dedo 1) line ([x4-sx.6. axc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4). %amarrilo line ([x4. aya= sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4).'Color' .[0.5.5]) %Vector A fea=3. ay= (aya+ayb+ayc+ayd)*fea.[y4.[y4+sy.%Factor de escalamiento axa= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4).5 0.5 0. axd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4).2].'LineWidth'.z4+azsz].5. azb= -cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4).5 0. aza= -sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4).[0. la cinemática directa obtiene como resultado la posición en que se encuentra el efector final en coordenadas cartesianas (xyz).'Color'.x4+ax+sx].'Color'.5 0.x4+ax*1.'Color'. ax= (axa+axb+axc+axd)*fea.[y4.y4+ay*1.5 0. A continuación se muestra el cuadro de diálogo que aparece en pantalla en el momento de ejecutar el programa.'LineWidth'.5]) hold off %Desactiva gráficos Como se vio en el capítulo 2. ayc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4). azc= -sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4).6.2].“Caracterización de un robot manipulador articulado” %gris line ([x4. 50 .y4+ay-sy].[z4. axb= -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4).z4+az+sz]. az= (aza+azb+azc+azd)*-fea.5 0.'LineWidth'.[z4+sz.y4+ay+sy]. azd= cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4).[0.2.y4-sy].x4+ax-sx].'LineWidth'.5]) %tomando de origen el vector S verde %línea gris (Dedo 2) line ([x4+sx.x4-sx].[z4-sz.[y4-sy.

dicho resultado está expresado en centímetros en un espacio cartesiano.25037 30.05256 Se puede notar.25037 21. es decir. que el usuario incluso tiene la libertad de cambiar algunos parámetros del robot y que el programa calcula y determina si es posible realizar la simulación de acuerdo a los valores propuestos por el usuario. el programa preguntará cuántas veces sea necesario el valor hasta encontrar uno válido. 51 . La visualización gráfica de los resultados se puede apreciar en las figuras 3-1. que los ángulos propuestos por el usuario sobrepasaran los límites físicos del Scorbot-ER V plus. la gráfica tiene la opción de cambiar la perspectiva.Capítulo 3 Simulación en PC Cuadro de diálogo SIMULACIÓN DE LA CINEMÁTICA DIRECTA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus ----------------------------------------------------------------------------------------------- Valor del ángulo de la cintura en grados: 45 Valor del ángulo del hombro en grados: 30 Valor del ángulo del codo en grados: 30 Valor del ángulo de elevación (pitch) en grados: Valor del ángulo de giro (roll) en grados: Longitud del primer eslabón en cm: Longitud del segundo eslabón en cm: Longitud de la garra (gripper) en cm: 22 22 10 45 0 Los valores de las coordenadas finales del segundo eslabón son: X= Y= Z= 21. El resultado de la ubicación del efector final aparece de inmediato una vez que se terminó de introducir el último dato requerido por el programa. en caso de que el programa encuentre algún error. 3-2 y 3-3 que se muestran a continuación. Otra opción de visualizar el resultado de la simulación es a través de la gráfica que aparece en forma simultánea con los resultados. razón por la que el usuario tiene un espacio disponible en tercera dimensión (3D) que si lo desea puede “voltear” y/o girar en cualquier dirección al robot.

52 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” Figura 3-1 Vista de planta. Figura 3-3 Vista isométrica. Figura 3-2 Vista lateral.

('Valor de la coordenada en Y: '). %Se dan las longitudes de los eslabones %pidiéndoselas al usuario link1 = input ('Longitud del primer eslabón en cm: link2 = input ('Longitud del segundo eslabón en cm: link3 = input ('Longitud de la garra (gripper) en cm: %Se x = y = z = piden input input input las coordenadas del efector final ('\nValor de la coordenada en X: '). end teta5 = input ('Valor del ángulo de giro (roll) en grados: while (teta5<-570 | teta5>570) fprintf('\n Valor incorrecto\n'). %Tipo de configuración ca = input ('\nLa simulación la desea con configuración Codo Arriba (1) o Codo Abajo (0): ').Capítulo 3 Simulación en PC 3. L=link1+link2+link3.clc %Limpieza de las variables en memoria.clf. %Condición para asegurar el alcance de la posición deseada R=sqrt(x^2+y^2+z^2). while (teta4<-130 | teta4>130) fprintf('\n Valor incorrecto\n'). while (R>L) fprintf('\n Posición fuera de alcance!!!\n'). de gráficas y de pantalla hold on %Activa gráficos %PRESENTACIÓN fprintf ('\n SIMULACIÓN DE LA CINEMÁTICA INVERSA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus\n'). teta4 = input ('Valor del ángulo de elevación (pitch)en grados: ').2 Cinemática inversa A continuación se presenta el código que fue necesario introducir en el editor para realizar la simulación de la cinemática inversa teniendo como resultados las figuras 3-4. ('Valor de la coordenada en Z: ').1. Estas figuras sólo son un ejemplo de una posición definida arbitrariamente. '). fprintf ('----------------------------------------------------------------\n\n\n'). '). teta5 = input ('Valor del ángulo de giro (roll) en grados: end '). 53 . fprintf('\n Modifique algún parámetro\n\n'). 3-5 y 3-6. teta4 = input ('Valor del ángulo de elevación (pitch)en grados: '). '). clear. ').

end rxy=y. rxy=x/cos(teta1). ar=sqrt(rxy^2+z^2). R=sqrt(x^2+y^2+z^2). axis([-eje.eje.%Activa cuadrícula %Dibujo de la base sphere (20) if (x==0) if y<0 rxy=y*-1. xlabel('X (cm)'). end %Límites de los ejes eje = (link1+link2+link3). ca = input ('\nLa solución la desea con configuración Codo Arriba(1) o Codo Abajo(0): '). else %Cálculo y graficación de link1 %Teta1 de Cintura-Hombro teta1 = atan(y/x).eje]). %Cálculo y graficación de link1 %Teta1 de Cintura-Hombro teta1 = asin(y/rxy). beta=atan(z/rxy).-eje. end %Por ley de cosenos alfa=acos((link1^2+ar^2-link2^2)/(2*link1*ar)). beta=atan(z/y). z = input ('Valor de la coordenada en Z: '). ar=sqrt(y^2+z^2). %Si es configuración codo arriba se mete al IF if ca==1 teta2=beta+alfa. link3 = input ('Longitud de la garra (gripper) en cm: '). ylabel('Y (cm)').-eje. grid. zlabel('Z (cm)'). 54 . %Se piden las coordenadas del efector final x = input ('Valor de la coordenada en X: ').eje. link2 = input ('Longitud del segundo eslabón en cm: ').“Caracterización de un robot manipulador articulado” %Se dan las longitudes de los eslabones %pidiéndoselas al usuario link1 = input ('Longitud del primer eslabón en cm: '). L=link1+link2+link3. y = input ('Valor de la coordenada en Y: ').

y4=y. gy=g*sin(teta1).[y1. z3=f. mu=asin(h/link2). y1=0.f].8.[z3. -sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5). -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5). -sin(rad1)*sin(rad5).gx]. sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5). -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5). %Vector N fen=2. -sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5). g=link1*cos(teta2). x4=x. -cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5).[1 0 1]) %Cálculo y graficación del link2 %Codo-muñeca x3=gx. 55 . teta3=teta2-mu.%Factor de escalamiento nxa= nxb= nxc= nxd= nxe= nx= nya= nyb= nyc= nyd= nye= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5).Capítulo 3 Simulación en PC if x<0 teta2=beta+alfa+180. line ([x3.'Color'. z4=z. line ([x1. z1=0. -cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5). end f=link1*sin(teta2).z].8. gx=g*cos(teta1).y]. rad4=teta4. rad5=teta5. %Configuración codo arriba x1=0. (nxa+nxb+nxc+nxd+nxe)*fen.'LineWidth'.[z1. rad2=teta2. h=z-f.gy].[y3. rad3=teta3. y3=gy. title ('SIMULACION DEL SCORBOT-ER V plus en Configuración Codo Arriba').[0 1 0]) %Graficación del gripper rad1=teta1. -cos(rad1)*sin(rad5).x].'Color'.'LineWidth'.

6. nzb= -cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5). sza= sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5). szc= -sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5).5]) %gris line ([x4.z4-sz].2.'Color'.x4+sx]. sx= (sxa+sxb+sxc+sxd+sxe)*fes.'LineWidth'.x4-sx].%Factor de escalamiento 56 .x4+nx]. szd= cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5). %verde line ([x4. %negra line ([x4.z4+nz].[y4.%Factor de escalamiento sxa= -cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5).[0 1 0]) %gris line ([x4.y4-sy*2]. sz= (sza+szb+szc+szd)*-fes.2.[z4. sxe= -sin(rad1)*cos(rad5).'LineWidth'.5.6.5 0.5 0.[y4.x4-sx*2]. sya= -sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5). nzd= -cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5). sy= (sya+syb+syc+syd+sye)*fes.'Color'.'Color'.'Color'. sxc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5). syb= sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5).y4+ny].[y4.5.y4+sy]. nzc= sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5).5.[0 0 0]) %Vector S fes=1.[z4. syc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5).[z4.5]) %Vector A fea=3.[z4. szb= cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5). sxb= cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5).5.[y4.'LineWidth'.'LineWidth'.[0.5 0.“Caracterización de un robot manipulador articulado” ny= (nya+nyb+nyc+nyd+nye)*fen. nza= -sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5). sye= cos(rad1)*cos(rad5).[0.y4-sy].z4sz*2]. syd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5). nz= (nza+nzb+nzc+nzd)*-fen. sxd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5).5 0.z4+sz].

5]) %tomando de origen el vector S verde %línea gris (Dedo 2) line ([x4+sx.'Color' .[z4+sz.6.5 0.Capítulo 3 Simulación en PC axa= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4).'Color'. tetah1=(teta2*180)/pi. az= (aza+azb+azc+azd)*-fea.5 0.2].2]. azb= -cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4).5]) %Conversiones de radianes a grados tetac1=(teta1*180)/pi.5 0. end 57 . tetaco1=(teta3*180)/pi. axd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4). axb= -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4).x4+ax*1.z4+azsz].[y4. azc= -sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4).x4+ax-sx].[1 1 0]) %tomando de origen el vector S verde %línea gris (Dedo 1) line ([x4-sx.'LineWidth'.[z4.'LineWidth'.z4+az*1.x4+ax+sx]. azd= cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4).[0.5.z4+az+sz]. end while tetah1>360 tetah1=tetah1-360.y4+ay-sy]. axc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4). %amarillo line ([x4. ay= (aya+ayb+ayc+ayd)*fea. aya= sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4). ax= (axa+axb+axc+axd)*fea.5 0. %Cuando los ángulos son mayores a 360 while tetac1>360 tetac1=tetac1-360.6. end while tetaco1>360 tetaco1=tetaco1-360.[0.[y4+sy.[y4-sy. ayd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4).2.2]. ayb= -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4).'LineWidth'.y4+ay+sy].'Color'. aza= -sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4).y4+ay*1. ayc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4).[z4-sz.

c=rxy-b. fprintf('\n Los valores de los ángulos en codo arriba son:\n'). hold off %Desactiva gráficos break%Finaliza el programa end teta2=beta-alfa. fprintf('\tCodo =%12. teta3=w-teta2. 58 . bx=b*cos(teta1). end fprintf('\n Cuando los ángulos calculados se encuentran en el segundo ').tetaco1). fprintf('\tCintura =%12. by=b*sin(teta1).2f\n'. fprintf('\n\t Codo de -130 a 130'). b=link1*cos(teta2). el ángulo mostrado es el complementario\n').2f\n'. end while tetah1<-360 tetah1=tetah1+360. fprintf('\n Recuerde que los límites físicos (en grados) en el robot son:'). end while tetaco1<-360 tetaco1=tetaco1+360.tetac1). fprintf('\n cuadrante. fprintf('\n\t Cintura de 0 a 310').“Caracterización de un robot manipulador articulado” %Cuando los ángulos son mayores a -360 while tetac1<-360 tetac1=tetac1+360. w=atan(d/c). fprintf('\tHombro =%12.tetah1). %Configuración codo abajo x1=0. end a=link1*sin(teta2). z1=0.2f\n'. d=z-a. y1=0. fprintf('\n\t Hombro de -35 a 130'). if x<0 teta2=beta-alfa+180.

nzc= sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5). line ([x1.5.%Factor de escalamiento 59 .'Color'. -sin(rad1)*sin(rad5). z3=a.y4+ny]. -cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5).2.'LineWidth'. line ([x3.y].by]. y4=y.x4+nx].'LineWidth'. z4=z. x4=x.[z3.'Color'.5. -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5). sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5).x]. -cos(rad1)*sin(rad5).[y4. rad4=teta4. rad5=teta5. -sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5).[0 0 1]) %Cálculo y graficación del link2 %Codo-muñeca x3=bx.a]. nzd= -cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5). nzb= -cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5). (nya+nyb+nyc+nyd+nye)*fen. -cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5). y3=by.[y1. rad2=teta2. %negra line ([x4.[1 0 0]) %Graficación del gripper rad1=teta1.z4+nz].[y3. (nxa+nxb+nxc+nxd+nxe)*fen.8.bx].Capítulo 3 Simulación en PC title ('SIMULACIÓN DEL SCORBOT-ER V plus en Configuración Codo Abajo'). nza= -sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5). -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5). rad3=teta3.[z1.'LineWidth'. -sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5). nz= (nza+nzb+nzc+nzd)*-fen.[0 0 0]) %Vector S fes=1.z]. %Vector N fen=2.'Color'.[z4.%Factor de escalamiento nxa= nxb= nxc= nxd= nxe= nx= nya= nyb= nyc= nyd= nye= ny= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5).8.

[0. sxb= cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5). aza= -sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4).5]) %Vector A fea=3. axd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4). szd= cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5). sxc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5).2. syc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5).[0 1 0]) %gris line ([x4. ayd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4).y4-sy*2].[y4. sza= sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5). %verde line ([x4.5 0. szb= cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5). 60 . ax= (axa+axb+axc+axd)*fea.6. sz= (sza+szb+szc+szd)*-fes.5]) %gris line ([x4. sxd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5).5. sya= -sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5).5 0. sx= (sxa+sxb+sxc+sxd+sxe)*fes.z4+sz]. axc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4).'Color'.'Color'.x4-sx].6.y4-sy].z4-sz].y4+sy]. sy= (sya+syb+syc+syd+sye)*fes.5 0.z4-sz*2]. azd= cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4). azc= -sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4). sxe= -sin(rad1)*cos(rad5).[z4.x4-sx*2]. ay= (aya+ayb+ayc+ayd)*fea. azb= -cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4).[z4.'LineWidth'. syd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5).'LineWidth'.'Color'.[y4. aya= sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4). axb= -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4).%Factor de escalamiento axa= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4).[z4. szc= -sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5).[y4. sye= cos(rad1)*cos(rad5). ayb= -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4).5.“Caracterización de un robot manipulador articulado” sxa= -cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5).x4+sx].'LineWidth'.5 0.[0. ayc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4). syb= sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5).

y4+ay+sy].2].2].5 0.[z4. tetah=(teta2*180)/pi. el ángulo mostrado es el complementario\n'). end while tetaco>360 tetaco=tetaco-360.6.z4+azsz].[y4.y4+ay-sy].[1 1 0]) %tomando de origen el vector S verde %línea gris (Dedo 1) line ([x4-sx.[z4+sz.y4+ay*1.x4+ax*1.z4+az*1. %amarillo line ([x4. tetaco=(teta3*180)/pi.'LineWidth'.Capítulo 3 Simulación en PC az= (aza+azb+azc+azd)*-fea.2].x4+ax-sx].[0. fprintf('\n Los valores de los ángulos en codo abajo son:\n').'Color'.5.[y4-sy.'Color' . 61 .[0. end while tetaco<-360 tetaco=tetaco+360. fprintf('\n Cuando los ángulos calculados se encuentran en el cuadrante.[y4+sy. end fprintf('\n segundo ').5]) %Conversiones de radianes a grados tetac=(teta1*180)/pi.'LineWidth'.'Color'.[z4-sz.'LineWidth'.5 0.z4+az+sz].x4+ax+sx].5]) %tomando de origen el vector S verde %línea gris (Dedo 2) line ([x4+sx.6. end %Cuando los ángulos son mayores a -360 while tetac<-360 tetac=tetac+360. end while tetah<-360 tetah=tetah+360. end while tetah>360 tetah=tetah-360.5 0. %Cuando los ángulos son mayores a 360 while tetac>360 tetac=tetac-360.5 0.2.

hold off %Desactiva gráficos Como se vio en el capítulo 2. fprintf('\tHombro =%12. en el que se puede notar.“Caracterización de un robot manipulador articulado” fprintf('\tCintura =%12. A continuación se muestra el cuadro de diálogo que aparece en pantalla en el momento de ejecutar el programa. en caso de que el programa encuentre algún error. por lo que es necesario introducir como valores iniciales las coordenadas cartesianas (xyz).tetah). fprintf('\tCodo =%12. que el usuario incluso tiene la libertad de cambiar algunos parámetros del robot y que el programa calcula y determina si es posible realizar la simulación de acuerdo a los valores propuestos por usuario. fprintf('\n\t Cintura de 0 a 310'). la cinemática inversa obtiene como resultado los ángulos necesarios para llegar a una posición deseada en donde se encuentra el efector final.tetaco). fprintf('\n\t Codo de -130 a 130'). es decir.2f\n'. el programa preguntará cuantas veces sea necesario el valor hasta encontrar uno válido. 62 . fprintf('\n Recuerde que los límites físicos (en grados) en el robot son:'). fprintf('\n\t Hombro de -35 a 130'). que la posición que se desea alcanzar está fuera del alcance del robot de acuerdo a las longitudes de eslabones introducidas.tetac).2f\n'.2f\n'.

Capítulo 3 Simulación en PC Cuadro de diálogo SIMULACIÓN DE LA CINEMÁTICA INVERSA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus ------------------------------------------------------------------------------------------------ Longitud del primer eslabón en cm: Longitud del segundo eslabón en cm: Longitud de la garra (gripper) en cm: 22 22 10 Valor de la coordenada en X: 21.00 Codo = 30. la gráfica tiene la opción de cambiar la perspectiva. 63 . el ángulo mostrado es el complementario Los valores de los ángulos en codo abajo son: Cintura = 45.00 Hombro = 30. dicho resultado está expresado en grados en coordenadas angulares.00 Recuerde que los límites físicos (en grados) en el robot son: Cintura de 0 a 310 Hombro de -35 a 130 Codo de -130 a 130 El resultado de los ángulos requeridos para cada articulación aparecen de inmediato una vez que se terminó de introducir el último dato requerido por el programa. Otra opción de visualizar el resultado de la simulación es a través de la gráfica que aparece en forma simultánea con los resultados.25037 Valor de la coordenada en Z: 30.05256 Valor del ángulo de elevación (pitch) en grados: Valor del ángulo de giro (roll) en grados: 45 0 La solución la desea con configuración Codo Arriba (1) o Codo Abajo (0): 0 Cuando los ángulos calculados se encuentran en el segundo cuadrante. La visualización gráfica de los resultados se puede apreciar en las figuras 3-4. 3-5 y 3-6 que se muestran a continuación.25037 Valor de la coordenada en Y: 21. razón por la que el usuario tiene un espacio disponible en 3D que si lo desea puede “voltear” y/o girar en cualquier dirección al robot.

Figura 3-6 Vista isométrica. 64 . Figura 3-5 Vista lateral.“Caracterización de un robot manipulador articulado” Figura 3-4 Vista de planta.

DINAM ICA INVERSA Tao1 A Goto31 SubSystem Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 TRAYECTORIAS alfa1 J Product6 TAO1 0 Display PARAMETROS From16 SubSystem1 DINAMICA EN LA CINTURA Tao2 E H Tao3 Goto33 Product3 Goto32 Subsystem alfa2 From17 F Subsystem4 alfa2 From19 Product1 TAO2 I TAO3 0 Product4 P 0 Subsystem5 Product2 K Subsystem1 alfa3 From18 Display1 alfa3 From20 Display2 Subsystem2 N O Subsystem6 Subsystem3 Subsystem7 DINAMICA EN EL HOMBRO DINAMICA EN EL CODO Figura 3-8 Diagrama de bloques principal de la dinámica inversa. Se puede observar de forma gráfica lo antes comentado en la figura 3-7 de una manera muy simplificada.Capítulo 3 Simulación en PC 3. ya que la intención era el obtener gráficas que muestren la evolución de las variables generalizadas que se involucran en el movimiento del robot. Dinámica inversa θ θ θ D-1 τ Figura 3-7 Bloque de la dinámica inversa. A continuación se muestra el diagrama principal de la simulación de la dinámica inversa en la figura 3-8. la simulación fue realizada en Matlab/Simulink.2. velocidad y aceleración deseada.2. entrega el par necesario para que el robot ejecute un movimiento con la posición. la dinámica inversa. Dinámica 3. Como se vio en el capítulo 2 (ecuación 2-103). 65 .1 Dinámica inversa Para el modelo dinámico inverso.

G. El análisis y desarrollo de las ecuaciones se encuentran en el apéndice D y los subsistemas de la figura 3-9 están en el apéndice G. así que toda la estructura permanece como un solo eslabón rígido. a continuación se abordan los casos del robot emulando péndulos y de un robot planar de dos GDL. por lo que la única articulación que tiene movimiento es la del hombro. F. INERCIAS -1 SubSystem [alfa2] From7 GRAVITACIONALES Product4 Gain1 Péndulo Simple 0 Display SubSystem1 PARAMETROS Entrada 2 Figura 3-9 Diagramas de bloques de la dinámica inversa del péndulo simple. es decir. Se hace la aclaración de que no se incluyó ningún tipo de pérdidas (fricciones) en los modelos para este capítulo. 66 . K.1 Péndulo simple El movimiento del péndulo simple se puede realizar con el robot si la articulación de cintura permanece fija y la articulación de codo a cero grados respecto a la de hombro.2 Péndulos Puesto que la estructura del robot permite que éste se comporte tanto como un péndulo simple como uno horizontal. es posible comparar estos modelos con el del robot y sus respectivas simulaciones. Sin embargo.“Caracterización de un robot manipulador articulado” Los bloques A. H.2. los de un GDL contra el de tres GDL con las condiciones iniciales iguales y esperando resultados similares. J. I. 3.2. A continuación se muestran los bloques realizados en Matlab/Simulink así como las gráficas obtenidas.2. Los resultados de la simulación se reservan para el capítulo 4 donde se comparan y validan estas señales contra las obtenidas de las pruebas que se diseñaron y se realizaron con el robot. Todos estos subsistemas pueden verse a detalle en el apéndice G. N. 3. O y P cuyo contenido se indica en el capítulo 2 de la ecuación 2-83 a la 2-101 respectivamente. E.

2. 67 . A continuación se muestran los bloques realizados en Matlab/Simulink así como las gráficas obtenidas. 8 7 6 5 4 3 2 1 0 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 2 4 6 8 10 Tiempo (s) 12 14 16 18 Par (N-m) Par (N-m) 0 2 4 6 8 10 Tiempo (s) 12 14 16 18 Figura 3-10 Gráfica del par requerido por el péndulo simple (1 GDL). así que toda la estructura permanece como un solo eslabón rígido. en un tiempo de 4. en las que se tienen para ambos modelos una posición inicial de 0º (con respecto a la horizontal) y un desplazamiento de 90º. Figura 3-11 Gráfica del par requerido por el robot para el hombro (3 GDL). se manejaron las siguientes condiciones: Los parámetros y la distribución de masas fueron las mismas en ambos modelos así como las condiciones iniciales y finales. 3.2 Péndulo horizontal El movimiento del péndulo horizontal se puede realizar con el robot si la articulación de hombro se ubica a cero grados respecto la horizontal y la articulación de codo a cero grados respecto a la del hombro. Esto permite tener un primer nivel de validación del modelo de tres GDL presentado en el capítulo 2.5 seg. Se observa que las señales mostradas en las figuras 3-10 y 3-11 son idénticas. El análisis y desarrollo de las ecuaciones se encuentran en el apéndice D y los subsistemas de la figura 3-10 están en el apéndice G.2. por lo que la única articulación que tiene movimiento es la de cintura. alfa1 -1 From1 Product1 INERCIAS Ajuste Péndulo Horizontal 0 Subsystem PARAMETROS Entrada 1 Display Figura 3-12 Diagrama de bloques principal de la dinámica inversa del péndulo horizontal.Capítulo 3 Simulación en PC Para llevar a cabo la comparación entre el péndulo simple y el robot Scorbot-ER V plus.

El análisis y desarrollo para un robot planar se encuentra en el apéndice D y los subsistemas de la figura 3-15 están en el apéndice G.3 seg.2. La comparación del modelo para un robot planar de dos GDL con el modelo del Scorbot-ER V plus se realizó bajo las siguientes condiciones: La posición inicial de la primera articulación es de 0º con respecto a la horizontal.05 -0.1 -0.25 0.4 0 2 4 6 8 10 12 14 0 2 4 6 8 10 12 14 Tiempo (s) Tiempo (s) Figura 3-13 Gráfica del par requerido por el péndulo horizontal (1 GDL). Esto permite tener un primer nivel de validación del modelo de tres GDL presentado en el capítulo 2. en las que se tienen para ambos modelos una posición inicial de 0º (con respecto a la horizontal) y un desplazamiento de 90º. ahora por su estructura es posible que también se pueda comportar como un robot planar (es decir. Figura 3-14 Gráfica del par requerido por el robot para la cintura (3 GDL). 68 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” Para llevar a cabo la comparación entre el péndulo horizontal y el robot Scorbot-ER V plus.15 -0.3 Robot planar Anteriormente se vio cómo el robot se puede comportar como un péndulo bajo ciertas condiciones. 0. se manejaron las siguientes condiciones: Los parámetros y la distribución de masas fueron las mismas en ambos modelos así como las condiciones iniciales y finales. Se utilizó para la entrada una trayectoria de posición cúbica.25 -0. en un tiempo de 3.3 -0. La posición de la segunda articulación es de 90º con respecto de la primera.1 Par (N-m) 0 -0.2 0.1 0. que ahora se tienen dos GDL) y eso se logra permitiendo el movimiento de las articulaciones de hombro y de codo del Scorbot-ER V plus y dejando fija la articulación de cintura.1 0.05 0 Par (N-m) -0. Nuevamente se observa que las señales mostradas en las figuras 3-13 y 3-14 son similares.2 0.15 0. 3.3 0.2 -0.2 -0.

Capítulo 3 Simulación en PC El desplazamiento de la primera articulación es de 90º y el de la segunda es de -180º.5 seg. 69 . La figura 3-16 muestra el par requerido para el movimiento de la primera articulación del robot planar y la figura 3-17 muestra el par requerido para el movimiento del hombro en el Scorbor-ER V plus. El tiempo que tarda de recorrido es de 3. Se utilizó para la entrada una trayectoria de posición cúbica. Los parámetros fijos como son las longitudes de los eslabones y la distribución de las masas son las mismas para ambos modelos. ESLABÓN 1 A_2 INERCIA [alfa2] From2 B_2 Product -1 Gain Par articulación 1 0 Product1 Par articulación 1 E_2 INERCIA 1 [alfa3] From1 G_2 CENTRIFUGAS Y DE CORIOLIS PARAMETROS Entrada 2 Entrada 3 GRAVITACIONALES C_2 ESLABÓN 2 Product2 INERCIA 2 [alfa2] From4 D_2 1 Gain1 Par articulación 2 0 Product3 Par articulación 2 F_2 INERCIA 3 [alfa3] From3 CENTRIFUGAS Y DE CORIOLIS1 H_2 GRAVITACIONALES1 Figura 3-15 Diagrama de bloques principal de la dinámica inversa de un robot planar.

“Caracterización de un robot manipulador articulado”

6 5.5 5 4.5 Par 4 (N-m) 3.5 3 2.5 2 1.5

6 5.5 5 4.5 Par 4 (N-m) 3.5 3 2.5 2 1.5

0

2

4

6 8 Tiempo (s)

10

12

14

0

2

4

6 8 Tiempo (s)

10

12

14

Figura 3-16 Gráfica del par requerido por el robot planar (2 GDL).

Figura 3-17 Gráfica del par requerido por el robot para el hombro (3 GDL).

La figura 3-18 muestra el par requerido para el movimiento de la segunda articulación del robot planar y la figura 3-19 muestra el par requerido para el movimiento del codo en el Scorbor-ER V plus.

2

2

1.5

1.5

1 Par (N-m) 0.5 Par (N-m)

1

0.5

0

0

-0.5 0 2 4 6 8 Tiempo (s) 10 12 14

-0.5 0 2 4 6 8 Tiempo (s) 10 12 14

Figura 3-18 Gráfica del par requerido por el robot planar (2 GDL).

Figura 3-19 Gráfica del par requerido por el robot para el codo (3 GDL).

De nueva cuenta se observa que las señales mostradas en las figuras 3-16 y 3-17 son iguales y lo mismo sucede con las figuras 3-18 y 3-19. Esto permite tener un nivel de validación más confiable del modelo de tres GDL presentado en el capítulo 2. Esto se debe a la complejidad incrementada en el robot planar comparada con la de los péndulos.

70

Capítulo 3

Simulación en PC

3.2.4 Dinámica directa
Nuevamente Matlab/Simulink fue requerido para la simulación del modelo dinámico directo. De acuerdo a lo visto en el capítulo 2 (de la ecuación 2-123 a la 2-125) la dinámica directa tiene como entradas un par y como salida la evolución de las variables generalizadas. Esto se puede visualizar en la figura 3-20 de una manera muy simplificada.

Dinámica directa

τ

D

θ θ θ

Figura 3-20 Bloque de la Dinámica Directa.

Para la simulación de la dinámica directa, se aprovecharon los resultados de la dinámica inversa utilizándolos como entradas para la dinámica directa, se puede decir que se unió lo expresado en la figura 3-7 y la 3-20, tal y como se muestra en la figura 3-21 teniendo como resultado el diagrama de bloques de la figura 3-21. Los subsistemas están mostrados en el apéndice G. Los modelos fueron simulados bajo las siguientes condiciones: La posición inicial para la articulación de hombro es de 45º con respecto a la horizontal y realiza un desplazamiento de 90º en 4.5 seg. La posición inicial de la articulación de codo es de 0º con respecto a la del hombro y su desplazamiento relativo al hombro es 0º, es decir permanecerá fija durante la simulación. Los pares de entrada a la dinámica directa fueron generados con trayectorias de posición cúbicas a través de la dinámica inversa

θ

Dinámica inversa

θ θ

D-1

τ
71

Dinámica directa θ

D

θ θ

Figura 3-21 Bloque de la dinámica directa e inversa.

“Caracterización de un robot manipulador articulado”

DINAM ICA

INVERSA Tao1
A

Goto31 SubSystem Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 PARAMETROS TRAYECTORIAS [alfa1]
J

Product6

TAO1 0 Display

From16 SubSystem1 DINAMICA EN LA CINTURA

Tao2
E

H

Tao3 Goto33 Product3

Goto32 Subsystem [alfa2] From17
F

Subsystem4 [alfa2] From19

Product1

TAO2
I

TAO3 0 Product4
P

0 Subsystem5 Product2
K

Subsystem1 [alfa3] From18

Display1 [alfa3] From20

Display2

Subsystem2
N O

Subsystem6

Subsystem3

Subsystem7 DINAMICA EN EL HOMBRO DINAMICA EN EL CODO

[Tao1] From21
J A

DINAM ICA 1 Product7 s Integrator 1 s Integrator1 R2D Radians to Degrees Posicion - cintura

DIRECT A

SubSystem2 DINAMICA EN LA CINTURA

SubSystem3 Display3
E

0

[Tao2] From22
K

Subsystem36
I

Product5 1 Product11 1

N

Subsystem40

Product9

Subsystem37
F

R2D Radians to Degrees1 Posicion - hombro

Subsystem41

I

s s Integrator2 Integrator3

Subsystem38 Subsystem42
H

Product8 DINAMICA EN EL HOMBRO Display4

0

[Tao3] From24
O

Subsystem39

P

Subsystem43

Product10

Subsystem44
F

Subsystem45
E

[Tao2] From23
K

Subsystem35
I

Product14 1 Product13 1

N

Subsystem24

Product16

Subsystem32
F

R2D Radians to Degrees3 Posicion - codo 0 0 Display5

Subsystem29

H

s s Integrator4 Integrator5

Subsystem34 Subsystem46
H

Product15

[Tao3] From25
O

Subsystem33 Compesacion DINAMICA EN EL CODO Product12

P

Subsystem30

Subsystem31
E

Subsystem47

Figura 3-22 Diagrama de bloques principal de la dinámica directa.

72

Capítulo 3

Simulación en PC

En la figura 3-23 se observa la señal de par obtenida de la dinámica inversa y que corresponde a la articulación del hombro, esta señal se generó para un desplazamiento del segundo eslabón de 90º en un tiempo de 4.5 segundos siguiendo una trayectoria de posición cúbica la cual corresponde a la entrada de la dinámica inversa.
6

4

2

Par (N-m)

0

-2

-4

-6

0

2

4

6

8 10 Tiempo (s)

12

14

16

18

Figura 3-23 Par de entrada a la dinámica directa.

De la figura 3-24 a la 3-29 se muestran comparaciones entre las trayectorias que se emplean como entradas al modelo de la dinámica inversa y las señales de respuestas al par de la figura 3-23 en la dinámica directa.

140 130 120 110 100 Grados 90 80 70 60 50 40

140 130 120 110 100 Grados 90 80 70 60 50 40

0

2

4

6

8 10 Tiempo (s)

12

14

16

18

0

2

4

6

8 10 Tiempo (s)

12

14

16

18

Figura 3-24 Posición dinámica inversa.

Figura 3-25 Posición dinámica directa.

En este par de gráficas anteriores se puede notar que las señales son idénticas, tanto la señal de posición que entra al modelo dinámico inverso como la trayectoria de posición generada en el modelo directo.

73

4 -0.“Caracterización de un robot manipulador articulado” 0.5 0.5 0 2 4 6 8 10 Tiempo (s) 12 14 16 18 0.3 0. 0 0. 0 -0. Figura 3-29 Aceleración dinámica directa.2 0.2 -0.3 -0.1 -0. es necesario un par variable que mantenga en una posición de 0º al codo con respecto al hombro aunque éste se desplace.4 0.1 Rad/seg. un péndulo horizontal y un robot planar. 0 -0.4 -0.2 0.2 0.5 0 2 4 6 8 10 Tiempo (s) 12 14 16 18 0 2 4 6 8 10 Tiempo (s) 12 14 16 18 Figura 3-28 Aceleración dinámica inversa.2 0.1 Rad/seg2.3 0.3 0. En este par de gráficas anteriores se puede notar que las señales son idénticas tanto la señal de velocidad que entra al modelo dinámico inverso como la trayectoria de velocidad generada en el modelo directo 0. Figura 3-27 Velocidad dinámica directa. las gráficas de la cintura se omiten ya que sus valores son nulos.1 -0.2 -0.3 -0.3 0.1 Rad/seg2.4 0. Tomando los resultados de la simulación de la dinámica inversa y considerándolos como una validación a la comparación de señales de modelos de un péndulo simple.4 0.4 0. 0 -0.2 -0.1 -0. En este par de gráficas anteriores se puede notar que las señales son idénticas tanto la señal de aceleración que entra al modelo dinámico inverso como la trayectoria de aceleración generada en el modelo directo.1 -0.5 0 2 4 6 8 10 Tiempo (s) 12 14 16 18 Figura 3-26 Velocidad dinámica inversa.2 -0. los resultados obtenidos en la simulación de la dinámica se puede tomar como una validación del modelo dinámico directo presentado en capítulo 2.5 -0. Por otro lado las gráficas para la articulación de codo aunque en la dinámica inversa sus entradas son cero.5 0.5 0.5 0. Las gráficas anteriores corresponden a la articulación de hombro. contra el modelo dinámico inverso del robot.4 -0.1 Rad/seg.4 -0. 74 .3 -0.3 -0.

podemos incluir un número infinito de hechos y dedicar mucho tiempo a recolectar hechos detallados acerca de cualquier situación y definiendo las relaciones entre ellos. En consecuencia. relaciones. etc. se deben ignorar la mayoría de las características reales de un evento en estudio y abstraer de la situación real sólo aquellos aspectos que L 75 . Casi todas las situaciones de problemas son extremadamente complejas. ya que contienen un número casi infinito de elementos. Es imposible probar que cualquier simulador es un modelo correcto o “verdadero” del sistema real. restricciones. parámetros. variables. Cuando intentamos construir un modelo. [Shannon 88] Aún las porciones más limitadas del mundo real son demasiado complejas para ser totalmente comprendidas y descritas por el esfuerzo humano.Capítulo 4 Validación Capítulo 4 VALIDACIÓN a validación es el proceso de llevar a un nivel aceptable la confianza del usuario referente a que cualquier inferencia acerca de un sistema que se derive de la simulación es correcta.

En la tablas 4-1 y 4-2.00 Hombro = 30. puesto que la solución de cada modelo fue realizada por métodos independientes. Por lo que se consideran como validación confiable.25037 Valor de la coordenada en Z: 30. Valor de la coordenada en X: 21. [Shannon 88] 4.“Caracterización de un robot manipulador articulado” conformen una visión idealizada del evento real. 76 .25037 30. los datos resultantes de la simulación de la cinemática directa se introducen en la cinemática inversa.05256 Tabla 4-2 Parte del cuadro de dialogo de la cinemática inversa. Valor del ángulo de la cintura en grados: 45 Valor del ángulo del hombro en grados: 30 Valor del ángulo del codo en grados: 30 Valor del ángulo de elevación (pitch) en grados: Valor del ángulo de giro (roll) en grados: 45 0 Los valores de las coordenadas finales del segundo eslabón son: X= Y= Z= 21. Todos los modelos son simplificaciones y abstracciones del mundo real.00 Codo = 30.25037 21. Tabla 4-1 Parte del cuadro de dialogo de la cinemática directa.00 45 0 Los resultados de la cinemática directa están en centímetros y los resultados de la cinemática inversa están dados en grados.25037 Valor de la coordenada en Y: 21. se muestra lo más importante de los resultados obtenidos en la simulación. obteniendo una total congruencia en los resultados.05256 Valor del ángulo de elevación (pitch) en grados: Valor del ángulo de giro (roll) en grados: Los valores de los ángulos en codo abajo son: Cintura = 45.1 Validación de los modelos cinemáticos directo e inverso Para la validación de los modelos cinemáticos directo e inverso.

puesto que por los resultados obtenidos se pudo determinar que el modelo para el Scorbot-ER V plus es válido. de donde se iba a obtener información confiable de los movimientos del robot.1 Descripción de experimentos Bajo los conocimientos obtenidos en los capítulos 2 y 3 se llevaron a cabo cuatro pruebas. es la planeación de experimentos y por ende.1) y de ahí se fueron adquiriendo las señales (como se muestra en la figura 4-2) de los valores de la corriente de los motores para cada articulación del robot.Capítulo 4 Validación 4. Estos valores de corriente fueron convertidos a par. Esta validación es medular en este trabajo de tesis. Puesto que en el manual del robot existe una hoja de datos (mostrada en el apéndice A).2. 4. Figura 4-1 Foto de la interfase DB-50. con el fin de obtener la mayor cantidad de información viable para proceder a la validación del modelo de la dinámica inversa. 77 . se hizo una réplica de esta interfase (figura 4. Fueron necesarias varias etapas para poder tener una comparación correcta de los resultados y a continuación se muestran.2 Validación del modelo dinámico inverso. que contiene la configuración de la interfase del robot hacia el controlador. para comparar los resultados de las pruebas con las gráficas de las simulaciones. a través de la ecuación 4-1. Lo primero que se planteó para poder realizar la validación.

El perfil de velocidad parabólico. τ=iK m n 4-1 Donde: τ i Km n es el par a la salida de la relación engranaje es la corriente de armadura en el motor es la constante de par es la relación de engranaje En el Scrobot-ER V plus existen varios modos de operación (ver apéndice A). con el cual se generaron rutinas que describieran ciertas trayectorias en el efector final. éstos se muestran en el apéndice F.“Caracterización de un robot manipulador articulado” CH1 CH2 CH3 CH4 Corriente del Motor 3 Corriente del Motor 2 Corriente del Motor 1 ROBOT CONTROLADOR Figura 4-2 Diagrama de conexiones. sin 78 . Los experimentos se realizaron bajo el perfil de velocidad mostrado en la figura 4-3. Se propusieron los siguientes movimientos para registrar el comportamiento del robot: • • • • Movimiento en la cintura Movimiento en el hombro Movimiento en el codo Movimiento en el hombro y en el codo El detalle de los movimientos se verá más adelante en la sección titulada “Experimentos realizados”. Para cada movimiento fue necesario crear un programa específico. es el que utiliza “por defecto” el controlador. sin embargo para realizar secuencias de movimiento se necesita hacerlo a través del lenguaje de programación ACL.

se muestra la lista del equipo y material utilizado en las pruebas físicas: Tabla 4-3 Equipo de laboratorio. es posible cambiarlo a perfil de velocidad trapezoidal (ver apéndice A).2. antes de iniciar las pruebas se utilizó un comando del ACL llamado “Mprofile paraboloid” que es el encargado de ordenarle al controlador que siga el perfil de velocidad deseado (en este caso parabólico) y así se aseguraba que el perfil de velocidad fuera parabólico. 4. Cantidad 1 3 1 1 Descripción Osciloscopio de cuatro canales con opción a guardar datos en floppy Punta de corriente Multímetro digital Interfaz de 50 pines Marca Tektronix Tektronix Hewlett Packard Modelo TDS 3054B TCP202 3466A D50 Equipo utilizado para la medición de los ángulos de desplazamiento de las pruebas: • • • • Flexómetro Masking type Verniere Regla Equipo utilizado para cronometrar tiempos de las pruebas: • Reloj de pulso con función de cronómetro 79 .Capítulo 4 Validación embargo. PARABÓLICO Figura 4-3 Parábola de velocidad.2 Equipo utilizado A continuación en tabla 4-3. Como existe la posibilidad de utilizar el perfil parabólico o el trapezoidal.

1:1 Los datos antes mostrados. se dibujaron todas las piezas en un software llamado Pro-Enginner.3 Información de los actuadores A continuación se muestran los datos más importantes de los actuadores en las articulaciones del robot. al software se le proporcionan los datos de las unidades de longitud y la densidad del material. ya que. sólo se tenía el peso total del manipulador. fue necesario que se midiera cada pieza del manipulador (a las que se pudo tener acceso) para obtener su volumen y estimar su peso. • • • • • Servo motor de 12 VDC. pero de ningún modo.4 Estimación de pesos Para que el modelo dinámico contara con los datos más precisos.9e-02 N m / A 127. Una vez con todas las mediciones hechas. el cual fue de mucha ayuda. se obtuvieron de la placa del motor y de hojas de datos del fabricante. como dato inicial. Los resultados que se obtuvieron de las estimaciones de los pesos de los eslabones del robot.2. 4.“Caracterización de un robot manipulador articulado” 4. y obteniendo un total de 10. fue necesario hacer la estimación del peso en cada eslabón. volumen y peso total de la pieza. información obtenida del manual del robot que servía de referencia. Para conocer los datos acerca del peso de cada eslabón con la mayor precisión posible y sin tener que desmontar las piezas (por lo menos los dos eslabones). datos suficientes para que el software calcule el área.2.500 kg. Marca: Modelo: Constante de par: Relación de engranaje: PITTMAN GM9413 3. ya que una vez finalizado el dibujo de la pieza. pieza que en su 80 . donde considerando que el peso total de manipulador es de 11. están concentrados en la tabla 4-5. se hace la suposición que los gramos restantes pertenecen al efector final y a la base del manipulador.400 kg. para la introducción de parámetros en el modelo dinámico. así como información adicional que no se requirió como se muestra en la tabla 4-4. Con las herramientas que se tenían al alcance. en donde los actuadores tienen las mismas características.

Figura 4-4 Primer eslabón del robot realizado en Pro-Enginner. no se contó con la posibilidad de desmontar el robot. En la figura 4-4. 81 .Capítulo 4 Validación interior contiene elementos que no fue posible medir. ni con la herramienta de exactitud que tal vez estas mediciones requerían. además que como se mencionó anteriormente. para que sirva de forma ilustrativa en el proceso que se llevó a cabo para cada pieza. se muestra el primer eslabón del robot Scorbot-ER V plus dibujado en Pro-Enginner.

82 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” Tabla 4-4 Información que despliega el Pro-Enginner.

2268 1.1676 2.7294 0.0733 0.3960 0.5000 O N 1 0.1314 0.2483 0.4563 0.0657 0.3626 0.5000 7.1813 0.3270 0.) A S E 0.1166 0.6410 0.0838 7860 7470 7860 2643 2643 2643 1000 2643 Cantidad Peso (kg.3960 0.1986 0.2268 1.6410 0. # Nombre Material B Peso Densidad (gr/cm3) unitario(kg.) 0.6080 0.0250 0.3270 0.6740 0.6740 0.6140 0.3070 0.3773 1 2 3 4 5 6 7 8 9 engrane_base engrane1_base engrane2_base placa_baja placa2 tapa_placa base tapa_base Motor Acero Acero Inoxidable Acero Aluminio Aluminio Aluminio Plástico Aluminio 1 3 2 1 2 1 1 1 5 TOTAL 2 1 1 2 2 1 2 TOTAL E 10 11 12 13 14 15 16 e1_rueda e1_banda1 eslabon1 e1_engrane e1_banda2 e1_eje1 e1_eje2 S L A B 7470 2643 2643 7860 2643 7470 7470 Acero Inoxidable Aluminio Aluminio Acero Aluminio Acero Inoxidable Acero Inoxidable E S L A B 2643 2643 7470 7470 7470 2643 O N 2 0.Capítulo 4 Validación Tabla 4-5 Concentrado del peso total del robot.1731 0.0360 0.1267 0.1040 0.0583 0.9888 10.0750 0.7294 2.1267 0.0733 2 1 1 2 1 1 TOTAL 17 18 19 20 21 22 e2_banda eslabon2 e2_rueda e2_eje2 e2_eje1 e2_banda2 Aluminio Aluminio Acero Inoxidable Acero Inoxidable Acero Inoxidable Aluminio F I N A L 83 .0720 0.0733 0.9126 0.1713 0.1040 0.1466 0.1402 0.1986 0.6080 0.

Como los engranes que intervienen en los movimientos de los motores uno. Los puntos a y b determinan medio ciclo.5 Experimentos realizados Como ya se vio en el capítulo 1. su coeficiente de fricción oscila de 0. 84 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” 4. registrado por el osciloscopio en el canal tres.2. para la validación del modelo dinámico sólo se emplearon los GDL que determinan la posición. Las pruebas realizadas en simulación. Las condiciones de prueba para todos los experimentos son las mismas que se dieron a conocer en las secciones anteriores. es un robot manipulador articulado de cinco GDL.19 por lo que los valores de los coeficientes de fricción que se tomaron están en este rango. los coeficientes de fricción utilizados se obtuvieron de tablas de materiales. el motor2 corresponde a la articulación de hombro. En todos los casos. dos y tres son de acero. resultaría más compleja al momento de reproducirla en simulación. por lo que del punto a al punto c sería un ciclo completo. en todos los casos. por lo que se aclara que se pueden hacer una infinidad de experimentos con el robot como sean posibles. registrado por el osciloscopio en el canal dos y finalmente el motor3 corresponde a la articulación de codo. registrado por el osciloscopio en el canal uno. siendo éstos los de mayor influencia en efectos dinámicos sobre el par requerido para mover la estructura del robot. considerando estos experimentos como suficientes para poder validar el modelo dinámico inverso. en los experimentos planteados. sin embargo. ya que la generación de trayectorias de movimientos que describe el efector final como en zip-zap (por dar un ejemplo). sin embargo. en ocasiones se “recortaron” las gráficas por los tiempos muertos existentes para una mejor visualización de los resultados. La velocidad se maneja en porcentaje y para las pruebas se realizó a un 70 %. siendo los tres primeros los que proporcionan la posición del efector final y los dos restantes son los que determinan su orientación. se tuvo un muestreo de 20 segundos con el osciloscopio. se tuvo el cuidado que su reproducción en simulación fuera sencilla. el Scorbot-ER V plus. el motor1 corresponde a la articulación de cintura. Se realizaron 4 experimentos y se compararon los resultados de las pruebas con los resultados de simulación. Las figuras que contienen gráficas obtenidas de los experimentos.054 a 0. en todos los casos se incluyó la fricción viscosa vista en el capítulo 2 (debido a la fricción existente entre los engranes).

La figura 4-5 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-6 contiene los datos de las posiciones inicial.5. 85 .1.2. 4.Capítulo 4 Validación 4.2.2. 4. final y el desplazamiento total en la prueba.1 Condiciones iniciales En esta prueba. la articulación de hombro permanece a 0º respecto a la horizontal al igual que la de codo.5. la única articulación que tiene movimiento es la de cintura. registrada a través de los canales del osciloscopio (figura 4-6) para cada motor respectivamente así como nombre del programa. en la cual se observa el comportamiento de la corriente demandada en cada motor a lo largo de la prueba. Tabla 4-6 Condiciones de movimiento.5.1.1 Prueba 1 (cintura) El objetivo de esta prueba es el obtener una señal de corriente que se pueda convertir a par visualizando su evolución en la articulación de cintura haciendo que el Scorbot-ER V plus se comporte como un péndulo horizontal para poder validar el modelo dinámico inverso visto en el capítulo 2. 100º Posición inicial: Posición final: Desplazamiento total: 0º 100º 100º Figura 4-5 Movimiento de cintura.2 Resultados del experimento La tabla 4-7 contiene datos generales de la prueba.

“Caracterización de un robot manipulador articulado” Tabla 4-7 Datos de prueba 1.1. 4. 86 .5. Prueba 1 Motor1 Motor2 Motor3 Programa Archivo Velocidad Desplazamiento Movimiento CH 1 CH 2 CH 3 EJE1B TEK00000 .2.3 Registro de tiempos en la prueba Tabla 4-8 Tiempos registrados en prueba 1. de prueba 1 Tiempo de Tiempo de ida regreso 3´´50 3´´50 Tiempo de un ciclo 07´´00 Velocidad porcentual 70 % Nota: Los tiempos son estimados y están dados en segundos y centésimas de segundo. Nombre del programa EJE1B Tiempo completo 21´´50 Núm.PCX 70% ≈100° CIRCULAR Figura 4-6 Pantalla del osciloscopio en la prueba 1.

2 0 -0.2.1.2.2 x 127.4 Graficación de los datos de la corriente en Excel Corriente en el Motor 1 0.4 0.5.2 1 -0. puesto que se tiene un arreglo de tipo planetario el cual se ve a detalle en el apéndice H.1 = 25.4 -0.1.Capítulo 4 Validación 4.8 Tiempo (s) CH1 3 5 7 9 11 13 15 17 Figura 4-7 Gráfica de Corriente en prueba 1. 4. Esta relación de engranaje se considera de este modo.6 Corriente (A) 0.42 N2 = 24 dientes MOTOR Figura 4-8 Transmisión mecánica en la cintura.5.8 0.5 Relación de engranaje La relación de engranaje: n = N2 / N1 N1 = 120 dientes ∴ n =0.6 -0. 87 .

2 a c -0.1. simulación La figura 4-9 muestra la señal de par requerido por la articulación de la cintura.6 Comparación de señal de prueba vs.4 0.1 Par N-m (N-m) 0 -0.6 0.1 -0.3 b 0.1 3 -0.2 0. Par en la cintura obtenido en pruebas 0.4 -0. se puede apreciar la similitud en forma y magnitud que tienen uno respecto a otro.3 -0.4 0 2 4 6 8 TIME Tiempo (s) 10 12 14 Figura 4-10 Gráfica del par en prueba 1 en simulación.5 0. La figura 4-10 muestra la señal de par requerido para el movimiento de cintura en simulación bajo las mismas condiciones de la prueba 1.3 0.3 -0. media móvil (Par) Par (N-m) a c Tiempo (s) Figura 4-9 Gráfica del par en prueba 1 en experimentos.2 0. 88 . Al comparar los puntos abc de las figuras 4-9 y 4-10.2 -0. 0.5 -0.6 b Par 8 13 18 20 per.1 0 -0.2.5.“Caracterización de un robot manipulador articulado” 4. obtenida al transformar la señal de corriente demandada por el motor1 en la prueba 1.

89 .5. Tabla 4-9 Condiciones de movimiento.2. la única articulación que tiene movimiento es la de hombro. la articulación de codo permanece a 0º respecto a la de hombro y la de cintura permanece fija. registrada a través de los canales del osciloscopio (figura 4-12) para cada motor respectivamente así como nombre del programa. La figura 4-11 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-9 contiene los datos de las posiciones inicial. final y el desplazamiento total en la prueba.27º respecto a la horizontal 123º respecto a la horizontal 150º Figura 4-11 Movimiento de hombro. 4.2 Prueba 2 (hombro) El objetivo de esta prueba es el obtener una señal de corriente que se pueda convertir a par visualizando su evolución en la articulación de hombro haciendo que el Scorbot-ER V plus se comporte como un péndulo simple para poder validar el modelo dinámico inverso visto en el capítulo 2.2.5.2 Resultados del experimento La tabla 4-10 contiene datos generales de la prueba.1 Condiciones iniciales En esta prueba.2.2. 4.Capítulo 4 Validación 4. en la cual se observa el comportamiento de la corriente demandada en cada motor a lo largo de la prueba. 150º Posición inicial: Posición final: Desplazamiento total: .5.2.

5.2. 4. Nombre del programa EJE2B Tiempo completo 26´´12 Núm. de prueba 2 Tiempo de Tiempo de ida regreso 3´´50 3´´50 Tiempo de un ciclo 07´´00 Velocidad porcentual 70 % Nota: Los tiempos están dados en segundos y centésimas de segundo.2. 90 . Prueba 2 Motor1 Motor2 Motor3 Programa Archivo Velocidad Desplazamiento Movimiento CH 1 CH 2 CH 3 EJE2B TEK00001 .3 Registro de tiempos en la prueba Tabla 4-11 Tiempos registrados en prueba 2.“Caracterización de un robot manipulador articulado” Tabla 4-10 Datos de prueba 2.PCX 70% ≈150° CIRCULAR Figura 4-12 Pantalla del osciloscopio en la prueba 2.

Capítulo 4 Validación 4.2.4 -0.5.4 Graficación de los datos de la corriente en Excel Corriente en el Motor 2 0.1 = 508.2 3 -0. Para una mejor comprensión del tema.2 0 -0. Ver apéndice H.6 Tiempo (s) 8 13 CH2 Figura 4-13 Gráfica de corriente en prueba 2.5 Relación de engranaje La relación de engranaje: n = N1 / N2 N1 = 72 dientes ∴ n = 4 x127.6 0. 4.4 Corriente (A) 0.2.5.2. existe un apéndice que contiene información acerca de los engranes.2. 91 .4 N2 = 18 dientes MOTOR Figura 4-14 Transmisión mecánica en el hombro.

92 . simulación La figura 4-15 muestra la señal de par requerido por la articulación del hombro.6 Comparación de señal de prueba vs.2.2.“Caracterización de un robot manipulador articulado” 4. La figura 4-16 muestra la señal de par requerido para el movimiento del hombro en simulación bajo las mismas condiciones de la prueba 2 8 a 6 c 4 Par N-m (N-m) 2 0 -2 -4 b 0 2 4 6 8 10 TIME Tiempo (s) 12 14 16 18 Figura 4-16 Gráfica del par en prueba 2 en simulación. Al comparar los puntos abc de las figuras 4-15 y 4-16. Par en el hombro obtenido en pruebas 10 8 6 a c Par (N-m) 4 2 0 -2 3 -4 -6 -8 -10 Par 8 13 20 per. se puede apreciar la similitud en forma y magnitud que tienen uno respecto a otro. obtenida al transformar la señal de corriente demandada por el motor2 en la prueba 2.5. media móvil (Par) b Tiempo (s) Figura 4-15 Gráfica del par en prueba 2 en experimentos.

5. la articulación de hombro permanece a 90º respecto a la horizontal y la cintura permanece fija. final y el desplazamiento total en la prueba.2 Resultados del experimento La tabla 4-13 contiene datos generales de la prueba.5. La figura 4-17 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-12 contiene los datos de las posiciones inicial. 4.3 Prueba 3 (codo) El objetivo de esta prueba es el obtener una señal de corriente que se pueda convertir a par visualizando su evolución en la articulación de codo haciendo que el Scorbot-ER V plus se comporte como un péndulo simple para poder validar el modelo dinámico inverso visto en el capítulo 2.3. 4. Tabla 4-12 Condiciones de movimiento.3. 93 .2. 251º Posición inicial: Posición final: Desplazamiento total: .1 Condiciones iniciales En esta prueba.2. en la cual se observa el comportamiento de la corriente demandada en cada motor a lo largo de la prueba.63º respecto a la horizontal 188º respecto a la horizontal 251º Figura 4-17 Movimiento del codo.Capítulo 4 Validación 4. registrada a través de los canales del osciloscopio (figura 4-18) para cada motor respectivamente así como nombre del programa. la única articulación que tiene movimiento es la del codo.5.2.

Pantalla del osciloscopio en la prueba 3. Nombre del programa EJE3B Tiempo completo 36´´50 Núm. Prueba 3 Motor1 Motor2 Motor3 Programa Archivo Velocidad Desplazamiento Trayectoria CH 1 CH 2 CH 3 EJE3B TEK00002 .PCX 70% ≈251° CIRCULAR Figura 4-18. 4.2. de prueba 3 Tiempo de Tiempo de ida regreso 6´´00 6´´00 Tiempo de un ciclo 12´´00 Velocidad porcentual 70 % Nota: Los tiempos están dados en segundos y centésimas de segundo.3.3 Registro de tiempos en la prueba Tabla 4-14 Tiempos registrados en prueba 3.5. 94 ..“Caracterización de un robot manipulador articulado” Tabla 4-13 Datos de prueba 3.

n = n1 n2 ∴ n = 1.5.3. 4.2.4 N1 = 24 dientes N2 = 72 dientes N3 = 18 dientes MOTOR Figura 4-20 Transmisión mecánica en el codo.5 Tiempo (s) CH3 0 5 10 15 20 Figura 4-19 Gráfica de corriente en prueba 3.5 Corriente (A) 0. existe un apéndice que contiene información acerca de los engranes.3.1 -0.3 0.3 -0. 95 .5.2. n2 = N2 / N3. Para una mejor comprensión del tema.3 x127.4 Graficación de los datos de la corriente en Excel Corriente en el Motor 3 0.1 = 169.5 Relación de engranaje La relación de engranaje: n1 = N1 / N2. Ver apéndice H.Capítulo 4 Validación 4.1 -0.

media móvil (Par) Par (N-m) 2 0 -2 0 -4 -6 -8 a c Tiempo (s) Figura 4-21 Gráfica del par en prueba 3 en experimentos. Par en el codo obtenido en pruebas 8 6 4 b Par 5 10 15 20 20 per. se puede apreciar la similitud en forma y magnitud que tienen uno respecto a otro.3.2.5 a c 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 Tiempo (s) Figura 4-22 Gráfica del par en prueba 3 en simulación.5.5 -2 -2.5 1 0. 2.5 b 2 1.5 -1 -1.“Caracterización de un robot manipulador articulado” 4. Al comparar los puntos abc de las figuras 4-21 y 4-22.5 Par (N-m) 0 -0. obtenida al transformar la señal de corriente demandada por el motor3 en la prueba 3.6 Comparación de señal de prueba vs. 96 . La figura 4-22 muestra la señal de par requerido para el movimiento de codo en simulación bajo las mismas condiciones de la prueba 3. simulación La figura 4-21 muestra la señal de par requerido por la articulación del codo.

1 Condiciones iniciales En esta prueba. Posición inicial: Posición final: Desplazamiento total: Hombro 0º 90º 90º Codo 90º -90º 180º Figura 4-23 Movimientos de hombro y codo. registrada a través de los canales del osciloscopio (figura 4-24) para cada motor respectivamente así como nombre del programa. la articulación de hombro inicia con una posición de 0º y el codo a 90º de acuerdo a la horizontal respectivamente. Tabla 4-15 Condiciones de movimientos. 97 .Capítulo 4 Validación 4.5. 4.4 Prueba 4 (hombro y codo) El objetivo de esta prueba es el obtener señales de corrientes que se puedan convertir a pares visualizando su evolución en las articulaciones de hombro y codo haciendo que el Scorbot-ER V plus se comporte como un robot planar de dos GDL para poder validar el modelo dinámico inverso visto en el capítulo 2.5.5.2. final y el desplazamiento total en la prueba.2 Resultados del experimento La tabla 4-16 contiene datos generales de la prueba. en la cual se observa el comportamiento de la corriente demandada en cada motor a lo largo de la prueba.4. 4.2. La figura 4-23 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-15 contiene los datos de las posiciones inicial. en cualquier situación la cintura permanece fija.2.4. al completar medio el ciclo la posición del hombro se encuentra a 90º y el codo 0º de acuerdo a la horizontal respectivamente.

Nombre del programa PRUE4 Tiempo completo 18´´00 Núm.5.4. 98 .3 Registro de tiempos en la prueba Tabla 4-17 Tiempo registrados en prueba 4. Prueba 4 Motor1 Motor2 Motor3 Programa Archivo Velocidad Desplazamiento Movimientos CH 1 CH 2 CH 3 PRUE4 TEK00003 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” Tabla 4-16 Datos de prueba 4.PCX 70% ≈ 90° y ≈ 180° CIRCULARES Figura 4-24 Pantalla del osciloscopio en la prueba 4.2. de prueba 4 Tiempo de Tiempo de ida regreso 3´´00 3´´00 Tiempo de un ciclo 06´´00 Velocidad porcentual 70 % Nota: Los tiempos son estimados y están dados en segundos y centésimas de segundo. 4.

son las mismas que en las pruebas 2 y 3 para los motores 2 y 3 respectivamente. 4. Para una mejor comprensión del tema.4.5.4. obtenida al transformar la señal de corriente demandada por el motor2 en la prueba 4.4. simulación La figura 4-26 muestra la señal de par requerido por la articulación del hombro.4 Graficación de los datos de la corriente en Excel Corrientes en los Motores 2 (CH2) y 3 (CH3) 0. existe un apéndice que contiene información acerca de los engranes.6 Comparación de señales de prueba vs.5.5 Relación de engranaje Las relaciones de engranajes.7 Tiempo (s) 1 6 11 16 CH2 CH3 Figura 4-25.5 -0. Ver apéndice H. 99 .Gráfica de corriente en prueba 4.1 -0.2.Capítulo 4 Validación 4.5 Corriente (A) 0.3 0.2.3 -0.2. 4.5.7 0.1 -0.

media móvil (HOMBRO) 6 11 16 Par (N-m) b Tiempo (s) Figura 4-26 Gráfica del par en prueba 4 en experimentos (hombro).5 3 2. 100 .5 b 0 2 4 6 8 10 TIME Tiempo (s) 12 14 16 18 Figura 4-27 Gráfica del par en prueba 4 en simulación (hombro). 6 5.5 Par N-m 4 (N-m) 3.5 2 1.5 c a 5 4. se puede apreciar la similitud en forma y magnitud que tienen uno respecto a otro.“Caracterización de un robot manipulador articulado” Par en el hombro obtenido en pruebas 10 9 8 a 7 6 5 4 3 2 1 0 -1 1 -2 -3 -4 -5 c HOMBRO 20 per. Al comparar los puntos abc de las figuras 4-26 y 4-27. La figura 4-27 muestra la señal de par requerido para el movimiento de hombro en simulación bajo las mismas condiciones de la prueba 4.

obtenida al transformar la señal de corriente demandada por el motor3 en la prueba 4. Al comparar los puntos abc de las figuras 4-28 y 4-29. 0. 101 . se puede apreciar la similitud en forma y magnitud que tienen uno respecto a otro.5 -2 b -2.5 -3 6 11 16 CODO 20 per.Capítulo 4 Validación La figura 4-28 muestra la señal de par requerido por la articulación del codo.5 a c Par (N-m) 0 -0.5 Par N-m (N-m) -1 -1. Par en el codo obtenido en pruebas 1.5 0 2 4 6 10 TIME(s) Tiempo 8 12 14 16 18 Figura 4-29 Gráfica del par en prueba 4 en simulación (codo). media móvil (CODO) b Tiempo (s) Figura 4-28 Gráfica del par en prueba 4 en experimentos (codo).5 -2 -2.5 1 0. La figura 4-29 muestra la señal de par requerido para el movimiento de codo en simulación bajo las mismas condiciones de la prueba 4.5 1 -1 -1.5 c 0 a -0.

se da por validado el modelo dinámico inverso. En lo concierne a la validación de la dinámica directa.3 Validación del modelo dinámico directo. Tales gráficas. se puede observar que son iguales para cualquier caso. Con esto se considera que el modelo dinámico directo está validado. Ver figuras 3-24 contra 3-25. velocidad y aceleración como se pudieron apreciar en el capítulo anterior. 102 . 4.“Caracterización de un robot manipulador articulado” Con la validación a priori de los modelos en el capítulo 3 y al observar y corroborar la similitud de resultados en todos los casos de las pruebas mostradas en esta sección. 3-26 contra 3-27 y finalmente 3-28 contra 3-29. se hizo a través de la comparación de la gráficas de posición.

las ciencias computacionales y la ingeniería de control. esperando que sean una base para la institución de una línea de investigación dedicada a la robótica. 103 .Capítulo 5 Conclusiones Capítulo 5 CONCLUSIONES E n este capítulo se concentran los resultados de la investigación y las aportaciones que conlleva este trabajo. Todos los proyectos de tesis en el área de mecatrónica tienen la característica de ser multidisciplinarios. la ingeniería mecánica. se definió como objetivo el desarrollar los modelos matemáticos cinemáticos y dinámico tanto directo como inverso para ambos casos para el robot Scorbot-ER V plus que pertenece a la celda de manufactura localizada en el laboratorio de mecatrónica. esto les da un grado mayor de dificultad a la investigación. Después de haber realizado una descripción general de la robótica dentro del capítulo 1 y particularizar en los robots industriales. En el caso particular de este trabajo se involucran la ingeniería electrónica.

lo cual requirió el empleo de conocimientos en el área de matemáticas y física que en general se puede asociar a conceptos mecánicos. El diseño y creación de prácticas para uso didáctico así como para la tesis en general. Primero se dibujaron las piezas más significativas del robot para que después de introducirle la densidad correspondiente a cada pieza según el tipo de material del que se encuentran hechas. La validez de estos modelos fue determinada mediante experimentos de simulación en una PC. fue necesario adentrarse más en el empleo de esta herramienta.“Caracterización de un robot manipulador articulado” Los modelos cinemáticos fueron resueltos usando métodos formales como la convención D-H para el modelo directo y el método geométrico para el modelo inverso. Realmente escribir todo lo que se hizo durante esta investigación sería muy extenso. hombro y codo) se realizó con un osciloscopio de cuatro canales con opción a guardar datos en floppy de la marca Tektronix. Para la obtención de estos modelos se emplearon conocimientos de álgebra lineal. Como paso inicial para la validación. de manera sencilla. Un parámetro importante para la dinámica es el cálculo del peso de los componentes o elementos mecánicos del robot. por ello esta tesis sólo se concentra en lo más importante para satisfacer los alcances planteados en el inicio. lo cual se logró mediante el empleo de un software de “diseño asistido por computadora” llamado Pro-Engineer. cuantas veces sea necesario. Para ello fue necesario aprender el uso de la herramienta computacional Matlab/Simulink en su modo edición y programación en bloques. implicó un estudio extenso de los manuales de operación y programación del Scorbot-ER V plus. Para la obtención de los modelos dinámicos se utilizó básicamente dinámica de Lagrange. geometría y trigonometría. fue necesario determinar los parámetros involucrados en cada uno de los modelos. repetir las mediciones descritas en el capítulo 4. La realización de una interfase del tipo DB 50 (que en realidad es una extensión que va del controlador al robot). equipo electrónico moderno que fue necesario aprender a utilizar para estos fines. que se deja lista para trabajar con cualquier otro experimento que se proponga o incluso. en la programación se adquirió el conocimiento de los comandos de ACL más básicos para la elaboración de rutinas. La medición de las variables de corriente demandada por cada servomotor (actuadores en cintura. A pesar de que se tenían bases acerca del manejo de este software. precisa y más confiable que si hubiesen sido realizados manualmente empleando el método analítico de superposición según términos de mecánica. y el software proporciona el peso de las piezas. 104 .

fueron introducidas en las entradas del modelo cinemático inverso y viceversa. Los sistemas presentan normalmente no linealidades en su comportamiento. Esta comparación se refiere a que las salidas resultantes del modelo cinemático directo. puesto que se desarrolla a partir de la dinámica inversa. La diferencia se debe a piezas a las que no se pudo tener acceso para medirlas.Capítulo 5 Conclusiones 5. Otro factor de influencia en la diferencia de resultados se debe a la instrumentación tan rudimentaria que se utilizó para medir los eslabones del robot y las piezas que lo conforman. La validación física que se realizó en el capítulo 4 se hizo a través de la comparación de las variables de par resultantes de la simulación del robot con las ecuaciones del modelo dinámico inverso con las pruebas físicas realizadas al Scorbot-ER V plus. Estos factores pueden ser el no contar con una fuente de alimentación limpia de ruidos (en este caso los picos de corriente que se pueden presentar). como el que se hizo en el capítulo 3 al comparar simples modelos desarrollados para péndulos y para un robot planar contra el modelo del Scorbot-ER V plus. la precisión en el equipo de muestreo. la repetibilidad del sistema. fricciones no lineales. con ello su pudo apreciar una total congruencia en los resultados. Estas condiciones se pueden despreciar cuando se lleva acabo una simulación en PC donde se pueden tener condiciones ideales al igual que el propio modelo. desechando con esto posibles errores en su resolución. y las perturbaciones que se presentan resultan difíciles de determinar o de controlar. Se debe tomar en cuenta que cuando se realiza una prueba a sistemas físicos es imposible realizarlas bajo condiciones ideales. 105 . tal y como se pudo ver en el capítulo 3. las pérdidas en los actuadores. el propio desgaste físico del sistema. los resultados que se obtuvieron del desarrollo del modelo dinámico inverso en un primer grado de validación. como ya se vio en el capítulo 3. Esto fue suficiente para validarlos por software. además de haber sido resuelta por diferentes técnicas de solución algebraicas. etc. ya que se “recuperaba” el valor inicial para cada caso. La dinámica directa. En la estimación de pesos se tuvo una diferencia de un 10% respecto al valor obtenido de los manuales y el valor resultante del software Pro-Engineer. ya que el desarrollo de ambos fue por métodos completamente diferentes obteniendo resultados exactos. Por éstas y otras razones se presentan estas diferencias en cuanto a la magnitud del par requerido. Por otro lado.1 Resultados Para comprobar y dar por hecho el correcto desarrollo de los modelos Cinemáticos se llevó a cabo una comparación entre el modelo directo y el modelo inverso. se pudo validar. esto dio una credibilidad importante al desarrollo del modelo. fueron satisfactorios al dar resultados iguales. ya que existen factores que son imposibles de controlar o eliminar. En estas comparaciones se obtuvo un error del 30 al 40 %. sin embargo la tendencia general de la señal es muy similar y se comporta de acuerdo a predicciones lógicas.

“Caracterización de un robot manipulador articulado” A pesar de que en la propuesta de tesis de este trabajo. Figura 5-3 Par en simulación para el movimiento de cintura con fricción.25 0 2 4 6 8 Tiempo (s) 10 12 14 -0.1 3 -0.1 -0.4 -0.6 0. se tuvieron resultados más satisfactorios.6 Par (N-m) Par 8 13 18 20 per.3 0.1 0 -0. durante el transcurso se consideró importante incluirlos ya que los experimentos demostraron un significante mejoramiento en las señales y así. En el caso en que dicho mejoramiento se noto significantemente fue en la prueba que en simulación se generaba un movimiento únicamente en la cintura (capítulo 4. al hacer la comparación de señales. el hecho de incluir las fricciones sólo elevó la magnitud de la señal un 5%.3 0.1 -0.4 0 2 4 6 8 Tiempo (s) 10 12 14 Figura 5-2 Par en simulación para el movimiento de cintura sin fricción.2 0. 106 .15 0.3 -0.1 0. En el casos en lo que las articulaciones de hombro y codo tenían movimiento.2 0.3 -0. en un inicio se delimitó el modelo a no incluir efectos como las fricciones.05 -0.5 0.2 -0.4 0. teniendo un similitud mayor con la señal adquirida de la corriente del motor1 transformada en par.1 Par (N-m) 0 -0.05 Par (N-m) 0 -0. dejando su forma sin cambio alguno considerable.2 -0. 5-2 y 53. media móvil (Par) Tiempo (s) Figura 5-1 Par generado por el motor1 para mover la cintura 0. Esto se puede apreciar en la figura 5-1.25 0.2 0. Par en la cintura obtenido en pruebas 0. a la hora de introducir la fricción se notó que la forma de la señal cambió y que la magnitud se acrecentó en un 20%.15 0. prueba 1).2 -0.5 -0.

tabla 4-5. El desarrollo de los modelos cinemáticos y modelos dinámicos. ya que basta introducir los parámetros deseados en un cuadro de diálogo (para la cinemática) o modificar los parámetros iniciales en un subsistema (para la dinámica). se consideran una aportación. por los motivos que se explican en el siguiente párrafo. 107 . ninguna de las áreas que conforman el centro. densidad de los materiales. cantidades de piezas en el caso de que existan más de una y la información concentrada como se puede ver en capítulo 4. sin embargo. Se espera que con este trabajo de tesis se motive y estimule el establecimiento de una línea de investigación dedicada específicamente a la robótica y sus temas relacionados. se documentaron y se les dio el formato de prácticas de laboratorio (una serie de seis prácticas). Otra aportación es un simulador que sirve para cualquier manipulador articulado que sea de construcción similar al Scorbot-ER V plus. Por esta razones el material aquí plasmado es de ayuda tanto a profesores-investigares y alumnado del Cenidet y/o la gente que tenga interés en el tema. La puesta en operación y documentación del robot Scorbot-ER V plus contribuye en forma teórica con la validación de los modelos matemáticos y todo lo que conllevó y en forma bastante tangible con las práctica que se puede realizar con este robot. Con la llegada de la celda de manufactura al Cenidet. Estas prácticas ya fueron realizadas por alumnado del centro con gran éxito. para que la infraestructura del laboratorio de mecatrónica del Cenidet tenga un mejor aprovechamiento. ya que el Cenidet ha tenido interés por este tema desde hace varios años. cuenta con una línea de investigación exclusiva para robótica. se vio que era de un gran apoyo para la Maestría de Ingeniería Mecatrónica y en especial un refuerzo adicional a los conocimientos adquiridos en el seminario de robótica.Capítulo 5 Conclusiones 5. en donde se exponen sus medidas. Los pasos necesarios que se siguieron para la puesta en operación del robot Scorbot-ER V plus. La identificación de parámetros es algo a destacar. Se tienen los dibujos de casi todas las piezas más significativas del robot. tipo de material. la problemática era de que no existía una manual describiendo la operación indispensable del robot ni su parametrización e identificación de parámetros necesarios para aplicarlos a la investigación. es la puesta en operación del robot Scorbot-ER V plus. El desarrollo se muestra en su totalidad y se hacen citas a apéndices cuando es necesario.2 Aportaciones Una de las aportaciones principales de este trabajo de tesis.

Realizar investigaciones con robots móviles. Reconocimiento en el espacio de trabajo para evitar colisiones del robot en él mismo y con su entorno.3 Trabajos futuros El limitar los trabajos futuros que se pueden realizar en robótica. una garra con mayor número de “dedos”. Documentar otros elementos que componen la celda de manufactura del laboratorio de mecatrónica a la que pertenece el Scorbot-ER V plus como.“Caracterización de un robot manipulador articulado” 5. • • • • • El hecho de realizar investigación y ver hasta donde se puede sacar provecho de la infraestructura del Cenidet. alguna cámara. El fusionar otros trabajos de tesis de los demás departamentos que componen el Cenidet con el Scorbot-ER V plus. parece ser una buena idea. la investigación y desarrollo están al día. Reproducir otro robot del tipo del Scorbot-ER V plus. Como trabajos futuros se proponen los siguientes: • • • La publicación de este trabajo de tesis para darle difusión y demostrar los alcances que se tienen en la Maestría en Ingeniería Mecatrónica en crecimiento. por lo que se sugiere seguir investigando y trabajando con los demás elementos del CIM. electrodo para soldadura. o Caracterización del robot del área de calidad que tiene un GDL adicional. • Estudiar la posibilidad de implementar otras herramientas en el efector final como sensores de fuerza. sería muy aventurado e injusto. el tratar de adicionar otros instrumentos como algún taladro. 108 . El estudiar si algún tipo de control se puede implementar con el Scorbot ER V plus. Controlar al robot en línea a través de Internet. etc. puesto que en este campo a pesar de que ya tiene formado más de medio siglo.

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ER V plus 115 .Apéndice A El robot Scorbot – ER V plus Apéndice A EL ROBOT SCORBOT .

1 Especificaciones 116 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” A.

Apéndice A El robot Scorbot – ER V plus A.2 Espacio de trabajo 117 .

3 Métodos de operación 118 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” A.

Apéndice A El robot Scorbot – ER V plus 119 .

“Caracterización de un robot manipulador articulado” 120 .

Apéndice A

El robot Scorbot – ER V plus

A.4 Control de trayectoria

121

“Caracterización de un robot manipulador articulado”

122

Apéndice A

El robot Scorbot – ER V plus

A.5 Interfase

123

“Caracterización de un robot manipulador articulado”

124

y consiste en determinar cual es la posición y orientación del extremo final del robot. L 125 . el primero de ellos se conoce como el problema cinemático directo. el segundo. Así.Apéndice B Cinemática Apéndice B CINEMÁTICA a cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. denominado problema cinemático inverso. resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas. Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot. con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia. la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo. y en particular por las relaciones entre la posición y orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. conocidos los valores de la articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.

“Caracterización de un robot manipulador articulado” B. B. Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para describir la relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes. El análisis cinemático de la estructura de un manipulador concierne a la descripción del movimiento del manipulador con respecto a una referencia fija en el marco cartesiano. z l2 l1 l1 z l2 l1 l2 θ θ Figura B-1a Uniones de revolución (R). reduciéndose el problema cinemático directo a encontrar una matriz de transformación homogénea 4x4 que relacione la localización espacial del extremo del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base. Una unión de revolución es como una bisagra y permite rotación relativa entre dos eslabones. con respecto a un sistema de referencia fijo. Un robot manipulador está compuesto de eslabones conectados por uniones dentro de una cadena cinemática abierta. 126 . propusieron un método sistemático para describir y representar la geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática. y en particular de un robot. se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial. ignorando las fuerzas y momentos que causan el movimiento de la estructura.1. Las uniones típicas son las de rotación (de revolución) figura B-1a o las lineales (prismáticas) figura B-1b.1 Denavit – Hartenberg Denavit y Hartenberg. Una unión prismática permite un movimiento relativo lineal entre dos eslabones. θ l2 z l1 d l2 z l1 d d l1 l2 Figura B-1b Uniones prismáticas (P).1 Cinemática directa Para representar y describir la localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo.

Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. ai: Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la intersección del eje zi-1 con el eje xi hasta el origen del sistema i-ésimo.. • B.Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la dirección de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn. que habría que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.. Se trata de un parámetro variable en articulaciones giratorias. D-H 8. el eje será su propio eje de giro. medido en un plano perpendicular al eje xi . D-H 9. D-H 6. Si ésta es rotativa. se calcula como la distancia más corta entre los ejes zi-1 y zi.Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con xi y zi.. Los ejes x0 e y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z0.Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1. situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la intersección del eje zi con la línea normal común a zi-1 y zi... Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en el punto de corte. será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento...Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Si es prismática. D-H 7. utilizando la regla de la mano derecha. 127 • • • • • • . Se trata de un parámetro variable en articulaciones prismáticas..Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos. en el caso de articulaciones giratorias. D-H 12. D-H 10.Para i de 1 a n-1. utilizando la regla de la mano derecha.1. αi: Es el ángulo de separación del eje zi-1 y el eje zi . Se numerará como eslabón 0 a la base fija del robot. D-H 4. di: Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-ésimo hasta la intersección del eje zi-1 con el eje xi. [Spong 89] • • • • • • D-H 1.Obtener di como la distancia.Localizar el eje de cada articulación..Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi-1) que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}. En el caso de articulaciones prismáticas...3 Algoritmo Denavit – Hartenberg.1.Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n D-H 3. D-H 11.. medida a lo largo de zi-1 .Apéndice B Cinemática B. D-H 5.Situar xi en la línea normal común a zi-1 y zi.2 Parámetros Denavit – Hartenberg • • • θi: Es el ángulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi-1. Si fuesen paralelos {Si} se situaría en la articulación i+1. D-H 2.

n-1An. 0.4 Matriz de transformación Las matrices de transformación A y T Matriz i-1Ai: Matriz de transformación homogénea que representa la posición y orientación relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot. vector ai (0.. Matriz 0An cuando se consideran todos los grados de libertad del robot T=0An= 0A11A22A3…n-2An-1n-1An Convención de conexión de elementos contiguos de Denavit. ai ) Rotación alrededor del eje xi un ángulo αi B-1 0 1 0 0 0 ai ⎤ ⎡1 0 0 0 ⎥ ⎢0 cα i ⎥⎢ 1 0 ⎥ ⎢ 0 sα i ⎥⎢ 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 − sα i cα i 0 0⎤ 0⎥ ⎥ 0⎥ ⎥ 1⎦ Matriz T: Conexión de matrices A: Ai = Rotz. 0.Obtener αi como el ángulo que habría que girar entorno a xi (que ahora coincidiría con xi-1).. D-H 14.1..Obtener la matriz de transformación entre la base y el extremo del robot T = 0 A1 1A2 .d Transx.Obtener las matrices de transformación i-1Ai.15. vector di (0. 4.La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de traslación) del extremo referido a la base en función de las n coordenadas articulares.ai Rotx.“Caracterización de un robot manipulador articulado” • • • • D-H 13. para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}. D.ai ⎡cθi ⎢ sθ Ai = ⎢ i ⎢0 ⎢ ⎣0 ⎡cθ i ⎢ sθ Ai = ⎢ i ⎢ 0 ⎢ ⎣ 0 − sθ i cθi 0 0 0 0 1 0 0 ⎤ ⎡1 0 ⎥ ⎢0 ⎥⎢ 0 ⎥ ⎢0 ⎥⎢ 1 ⎦ ⎣0 0 1 0 0 0 0 ⎤ ⎡1 0 0 ⎥ ⎢0 ⎥⎢ 1 d i ⎥ ⎢0 ⎥⎢ 0 1 ⎦ ⎣0 ai cθ i ⎤ a i sθ i ⎥ ⎥ di ⎥ ⎥ 1 ⎦ B-2 − cα i sθ i cα i cθ i sα i 0 s α i sθ i − sα i cθ i cα i 0 B-3 128 .Hartenberg 1. 5. di ) Traslación a lo largo de xi una distancia ai . B.. 2.θi Transz.. D-H 16. 3.. Transformaciones básicas de paso de eslabón: Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi Traslación a lo largo de zi-1 una distancia di.

q 2 .1 Métodos de solución • • • • Métodos geométricos o Se suele utilizar para las primeras variables articulares o Uso de relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de triángulos) Resolución a partir de las matrices de transformación homogénea o Despejar las n variables qi en función de las componentes de los vectores n. en el cual.2.K. a y p. q n ] para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial.Apéndice B Cinemática B. Este problema es más sencillo de resolver de una manera sistemática e independiente de la configuración del robot que el de la cinemática inversa.2 Cinemática inversa Anteriormente se vio el problema de la cinemática directa. Desacoplamiento cinemático o En robots de 6 GDL o Separación de orientación y posicionamiento Otros o Algebra de tornillo o Cuaterniones duales o Métodos iterativos 129 . El objetivo de la cinemática inversa es el de encontrar los valores que deben adoptar T las coordenadas articulares del robot q = [q1 . la configuración está estrechamente ligada a su solución la que puede o no existir y de existir puede tener una o más soluciones. B. o.

“Caracterización de un robot manipulador articulado”

Apéndice

C

DINÁMICA
a dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que en él se origina debido a dichas fuerzas. Por lo tanto, el modelo dinámico de un robot tiene como objetivo conocer la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. La derivación del modelo dinámico de un manipulador representa un punto importante para la simulación del movimiento, el análisis de la estructura del manipulador y el diseño de algoritmos de control. La simulación del movimiento permite probar estrategias de control y planear técnicas de movimiento sin la necesidad de usar un sistema físico. Existen comúnmente en la literatura más de un método para derivación de las ecuaciones de movimiento de un manipulador en el espacio de la articulación. Este trabajo está basado sobre la formulación de Lagrange por ser un método conceptualmente simple y sistemático. El modelo dinámico de un manipulador provee una descripción de la relación entre el par de la articulación y el movimiento de la estructura [Spong 89]. 130

L

Apéndice C

Dinámica

Un robot manipulador es básicamente un dispositivo posicionador, para controlar la posición se deben identificar las propiedades dinámicas del manipulador para conocer las fuerzas ejercidas sobre él, que son las causantes de su movimiento.

C.1 Formulación de Lagrange
Con la formulación de Lagrange, la ecuación del movimiento puede ser derivada de manera sistemática e independientemente del marco de coordenadas de referencias. Una vez que se determina un conjunto de variables qi, i = 1,..., n, llamadas coordenadas generalizadas, que describe las posiciones de los eslabones de un manipulador de n grados de libertad, el Lagrangiano del sistema mecánico puede ser definido como una función de las coordenadas generalizadas: L = Ki – Pi C-1

Donde Ki y Pi son las energías totales cinética y potencial respectivamente del sistema, definidas como:

1 2 &2 I θ i Para la energía cinética rotacional. 2 1 K L = mvi2 Para la energía cinética lineal. 2 KR =

Donde: m es la masa del elemento θ&i y vi son las velocidades rotacional y lineal respectivamente del i-ésimo eslabón I es la inercia del elemento definida por: I = mli2 li = es la longitud del i-ésimo eslabón La ecuación de movimiento Lagrange está expresada por:
d ∂L ∂L − =τi dt ∂qi ∂qi &

C-2

para

i = 1,..., n

donde τi, es la fuerza generalizada asociada con la coordenada generalizada qi.

131

“Caracterización de un robot manipulador articulado”

C.2 Función de disipación de Rayleigh [Ogata 87]
En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energía se disipa. Rayleigh desarrollo una función de disipación D de la que puede derivarse la fuerza del amortiguamiento. Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos, la función de disipación de Rayleigh se define mediante: 1 & D = (b1δ&12 + b2δ 22 + K + br δ&r2 2 Donde b1 es el coeficiente del i-ésimo amortiguador viscoso δ&i es la diferencia de velocidad a través del i-ésimo amortiguador viscoso C-3

& & Así pues, δ i puede expresarse como función de las variables generalizadas qi
Mediante el uso de la función de disipación de Rayleigh, las ecuaciones de Lagrange para los sistemas no conservativos se convierte en:
d ⎛ ∂L ⎜ dt ⎜ ∂qi ⎝ & ⎞ ⎛ ∂L ⎟−⎜ ⎟ ⎜ ∂q ⎠ ⎝ i ⎞ ⎛ ∂D ⎞ ⎟+⎜ ⎟ ⎟ ⎜ ∂q ⎟ = 0 ⎠ ⎝ &i ⎠

C-4

i = 1, 2,…, n

C-3 Solución a un modelo
Aplicando los puntos C-1 y C-2 para la solución de un modelo dinámico se puede utilizar el Lagrangiano definiendo la estructura del manipulador y el tipo de articulación que posee, así como la identificación y distribución de sus masas. Una vez obtenido el Lagrangiano se puede aplicar la ecuación de movimiento de Lagrange, que está dada por la resolución de las derivadas tanto parciales como referidas al tiempo de las coordenadas generalizadas y sus derivadas para posteriormente se agregan los efectos de fricción por medio de función de disipación de Rayleigh quedando finalmente de forma general un modelo tal y como se define y aplica en la ecuación 2-80 del capítulo 2.
&& & & M (q )q + V (q, q ) + G (q ) + FV q = τ

2-80

132

Apéndice C

Dinámica

Donde:
M (q ) & V (q, q )

Matriz de inercia Vector de las fuerzas centrífugas Vector de las fuerzas de fricción Vector de las fuerzas gravitacionales Par requerido

& FV q
G (q )

τ

133

“Caracterización de un robot manipulador articulado” Apéndice D PÉNDULOS 134 .

Este es un sistema de un grado de libertad y el ángulo θ es la única coordenada generalizada. L= K= P= I= mi = xi = hi = τ = Lagrangiano Energía cinética Energía potencial Inercia Masa i-ésima Radio de giro de la masa i-ésima Altura i-ésima Par requerido El Lagrangiano L de un sistema se define como: L=K–P D-1 Para obtener el par deseado empleamos la ecuación de movimiento de Lagrange dada por: τ= d ∂L ∂L − & dt ∂θ ∂θ 135 D-2 . M2 = masas W = carga M2 W x2 Figura D-1 Péndulo invertido Partiendo de lo anteriormente dicho se procede al desarrollo del modelo del péndulo simple utilizando la formulación de Lagrange para su resolución. x1 θ M1 x1 = longitud x2 = longitud M1. la M1 se encuentra a una distancia (x1/2).Apéndice D Péndulos D. la masa M2 se encuentra ubicada a una distancia (x1 + x2/2) y la carga W esta al final del péndulo a una distancia (x1 + x2).1 Modelo del péndulo simple Considérese el péndulo simple que se muestra en la figura D-1. en la cual se muestran las masas M1 y M2 y una carga W distribuidas a lo largo del péndulo de la siguiente manera.

“Caracterización de un robot manipulador articulado” D. tal y como se muestra en la ecuación D-10 P = mghi (1 − cos θ ) D-10 D-11 D-12 D-13 hi = xi (1 − cos θ ) 1 ⎞ 1 ⎛ x 1 (1 − cos θ ) + m2 g ⎜ x 1 + x 2 ⎟(1 − cos θ ) + Wg ( x 1 + x 2 )(1 − cos θ ) 2 ⎠ 2 ⎝ 1 1 1 ⎞ 1 ⎞ ⎛ ⎛ P = m1 g x 1 − m1 g x 1 cos θ + m 2 g ⎜ x 1 + x 2 ⎟ − m2 g ⎜ x 1 + x 2 ⎟ cos θ 2 2 2 ⎠ 2 ⎠ ⎝ ⎝ + Wg ( x 1 + x 2 ) − Wg ( x 1 + x 2 ) cos θ P = m1 g 136 . y está representada por la ecuación D-3.1.3 Energía potencial La energía potencial está dada por el trabajo realizado sobre un cuerpo de masa m en un campo gravitacional.2 Energía cinética La energía cinética que se encuentra en el péndulo está dada por el momento de inercia “I” en rotación pura a velocidad angular θ. K= 1 &2 Iθ 2 D-3 D-4 D-5 D-6 I = mx 2 1 1 ⎞ ⎛ l = x1 + ⎜ x1 + x 2 ⎟ + W (x1 + x 2 ) 2 2 ⎠ ⎝ 1 ⎞ ⎛1 ⎞ ⎛ 2 I = m1 ⎜ x 1 ⎟ + m 2 ⎜ x 1 + x 2 ⎟ + W (x 1 + x 2 ) 2 ⎠ 2 ⎠ ⎝ ⎝ 1 1 2 2 2 2 2 I = m1 x 1 + m2 x 1 + m2 x 1 x 2 + m2 x 2 + Wx 1 + 2Wx 1 x 2 + Wx 2 4 4 2 2 D-7 K= 1 ⎡1 1 2 2 2 2 2 ⎤ &2 ⎢ 4 m1 x 1 + m2 x 1 + m2 x 1 x 2 + 4 m2 x 2 + Wx 1 + 2Wx 1 x 2 + Wx 2 ⎥θ 2⎣ ⎦ D-8 1 1 1 2 & 2 & & K = m1 x 1 θ 2 + m2 x 1 θ 2 + m2 x 1 x 2θ 2 2 8 2 1 1 1 2 & 2 & 2 & & + m2 x 2 θ 2 + Wx 1 θ 2 + Wx 1 x 2θ 2 + Wx 2 θ 2 2 8 2 D-9 D.1.

de masa mi y describiendo una circunferencia de centro O y radio ri.Apéndice D Péndulos Por lo tanto el Lagrangeano esta dado por: 1 1 1 1 2 & 2 & 2 & & L = m1 x 1 θ 2 + m2 x 1 θ 2 + m2 x 1 x 2θ 2 + m 2 x 1 θ 2 8 2 2 8 1 1 1 1 2 & 2 & & + Wx 1 θ 2 + Wx 1 x 2θ 2 + Wx 2 θ 2 − m1 g x 1 + m1 g x 1 cos θ 2 2 2 2 1 ⎞ 1 ⎞ ⎛ ⎛ − m 2 g ⎜ x 1 + x 2 ⎟ + m 2 g ⎜ x 1 + x 2 ⎟ cos θ − Wg ( x 1 + x 2 ) + Wg ( x 1 + x 2 ) cos θ 2 ⎠ 2 ⎠ ⎝ ⎝ ∂L 1 2 & 2 & 2 & 2 & 2 & & 1 & = m x θ + m2 x 1 θ + m2 x 1 x 2θ + m2 x 2 θ + Wx 1 θ + 2Wx 1 x 2θ + Wx 2 θ & 4 1 1 ∂θ 4 d ∂L ⎛ 1 1 2 2 2 2 2 ⎞& = ⎜ m1 x 1 + m 2 x 1 + m 2 x 1 x 2 + m 2 x 2 + Wx 1 + 2Wx 1 x 2 + Wx 2 ⎟θ& & ⎝4 dt ∂θ 4 ⎠ D-14 D-15 D-16 ∂L 1 ⎞ 1 ⎛ = − m1 g x 1 senθ − m2 g ⎜ x 1 + x 2 ⎟ senθ − Wg ( x 1 + x 2 ) senθ ∂θ 2 ⎠ 2 ⎝ D-17 Empleando el Lagrangiano para resolver la ecuación de movimiento de Lagrange tenemos el siguiente desarrollo. de los que suponemos está dividido el sólido. & τ = ⎜ m1 x 1 2 + m2 x 1 2 + m2 x 1 x 2 + m2 x 2 2 + Wx 1 2 + 2Wx 1 x 2 + Wx 2 2 ⎟θ& D-18 1 ⎛1 4 ⎝4 1 1 ⎞ ⎛ + m1 g x 1 senθ + m2 g ⎜ x 1 + x 2 ⎟ senθ + Wg ( x 1 + x 2 ) senθ 2 2 ⎠ ⎝ ⎞ ⎠ D.2 Rotación de un sólido rígido alrededor de un eje fijo Considere un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo (figura. siempre la podremos descomponer sobre dos direcciones perpendiculares. una tangente a la circunferencia que describe mi y la otra radial. y supongamos un punto material cualquiera. 137 . situada en un plano perpendicular al eje de giro. Fit y Fin. Si sobre dicha partícula actúa una fuerza Fi. D-2).

Si se calcula el momento de estas dos fuerzas. cuyo momento es un vector de módulo: Mio (Fit) = ri * Fit D-19 Teniendo en cuenta las relaciones Fit = mi ait y ait = ri α la expresión del momento se puede escribir de la forma: Mio (Fit) =mi ri2 α D-20 Bajo este principio se puede analizar el péndulo horizontal y determinar su modelo dinámico utilizando nuevamente la ecuación de movimiento de Lagrange. en la cual se muestran las masas M1 y M2 y una carga W distribuidas a lo largo del péndulo de la siguiente manera.3 Modelo del péndulo horizontal Considérese el péndulo horizontal que se muestra en la figura D-3.“Caracterización de un robot manipulador articulado” O Fi Fit ri Fin mi Figura D-2 Rotación de un cuerpo sobre un eje. pues las direcciones del vector de posición de dicha fuerza son las mismas. así que al mantenerse rígido y sólo rotarlo sobre el plano horizontal que es perpendicular a su eje de giro los efectos de par son dados únicamente por la energía cinética. sin embargo con respecto al péndulo horizontal el valor de la carga no depende del ángulo de apertura en la base. la M1 se encuentra a una distancia (x1/2). en la cual el término de energía potencial se vuelve nulo tal y como pasa con la fuerza radial ya que la delta de altura del péndulo con respecto al plano horizontal será siempre cero. Esto se puede ver dentro del análisis presentado a continuación. la masa M2 se encuentra 138 . por ejemplo en el modelo del péndulo simple se tiene que al variar el ángulo de apertura de la articulación con respecto a la vertical la magnitud del valor de la carga se descompone y por la tanto el peso efectivo que el motor debe vencer con un par generado es variable y depende del ángulo. sino del ángulo de inclinación del brazo. D. observamos que el momento de la fuerza radial es cero. Por lo tanto la fuerza tangencial Fit será la que provoque el giro de mi.

22 M1 Giro del motor M2 W Giro de la estructura Vista lateral Figura D-3 Péndulo horizontal. Vista de planta L= K= P= I= mi = xi = τ = Lagrangiano Energía cinética Energía potencial Inercia Masa i-ésima Radio de giro de la i-ésima masa Par requerido D.1 Energía cinética Empleando las ecuaciones D-3 y D-4 para comenzar el análisis de la energía cinética. se procede con: 1 ⎞ ⎛ ⎛1 ⎞ 2 I = mb l 2 + m1 ⎜ a ⎟ + m2 ⎜ a + b ⎟ + W (a + b ) 2 ⎠ ⎝ ⎝2 ⎠ I = mb l 2 + 1 1 m1 a 2 + m2 a 2 + m2 ab + m2 b 2 + Wa 2 + 2Wab + Wb 2 4 4 2 2 D-21 D-22 139 .Apéndice D Péndulos ubicada a una distancia (x1 + x2/2) y la carga W esta al final del péndulo a una distancia (x1 + x2).22 x2 = 0. Este es un sistema de un grado de libertad y el ángulo θ es la única coordenada generalizada. x1 = 0.3.

140 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” K= 1⎛ 1 1 2 2 2 2 2 2 ⎞ &2 ⎜ mb l + m1 a + m2 a + m2 ab + m2 b + Wa + 2Wab + Wb ⎟θ 2⎝ 4 4 ⎠ D-23 1 1 1 1 & & & & mb l 2θ 2 + m1 a 2θ 2 + m2 a 2θ 2 + m2 abθ 2 2 8 2 2 1 1 1 & & & & + m2 b 2θ 2 + Wa 2θ 2 + Wabθ 2 + Wb 2θ 2 8 2 2 K= D-24 D. que las fuerzas de Coriolis y centrífugas se anulan y que las fuerzas gravitacionales no influyen en su dinámica. podemos notar que sólo influyen fuerzas inerciales dependientes de la variación de la aceleración del eslabón.2 Energía potencial Como se mencionó la energía potencial para este modelo es cero. al analizar y desarrollar los modelos para un péndulo horizontal ya sea con una carga concentrada equidistante al par ejercido por el motor o con cargas distribuidas como fue el caso. P=0 D-25 Por lo tanto el Lagrangiano esta dado por: 1 1 1 1 & & & & mb l 2θ12 + m1 a 2θ12 + m2 a 2θ12 + m2 abθ12 2 8 2 2 1 1 1 & & & & + m 2 b 2θ12 + Wa 2θ12 + Wabθ12 + Wb 2θ12 8 2 2 L= ∂L & 1 & & & = mb l 2θ + m1 a 2θ + m2 a 2θ + m2 abθ & ∂θ 4 1 & & & & + m2 b 2θ + Wa 2θ + 2Wabθ + Wb 2θ 4 d ∂L ⎛ 1 1 ⎞& = ⎜ mb l 2 + m1 a 2 + m 2 a 2 + m 2 ab + m 2 b 2 + Wa 2 + 2Wab + Wb 2 ⎟θ& & dt ∂θ ⎝ 4 4 ⎠ D-26 D-27 D-28 ∂L =0 ∂θ1 & τ = ⎜ mb l 2 + m1 a 2 + m 2 a 2 + m 2 ab + m 2 b 2 + Wa 2 + 2Wab + Wb 2 ⎟θ& ⎛ ⎝ 1 4 1 4 ⎞ ⎠ D-29 D-30 De acuerdo con la formulación de Lagrange. sino en un momento de torsión sobre la unión de las articulaciones en la estructura.3.

4 Robot planar W= mi = g= a= b= Ii = Vi = Ki = Pi = Carga aplicada Masa del i-ésimo eslabón Constante de gravedad Longitud del primer eslabón Longitud del segundo eslabón Inercia del i-ésimo eslabón Velocidad lineal del i-ésimo eslabón Energía cinética respectivamente de cada eslabón Energía potencial respectivamente de cada eslabón A continuación se muestra el desarrollo del modelo dinámico inverso [Lewis 93] Eje Eje Y Z b W m2 θ3 g a θ2 m1 XY Eje X Figura D-4 DCL de un robot planar.1 Análisis de la articulación en el primer eslabón K1= Energía cinética del eslabón 1 1 ⎛a⎞ & K1 = m1 ⎜ ⎟ θ 22 2 ⎝2⎠ 1 a2 & K1 = m1 θ 22 2 4 2 D-31 D-32 141 . D.4.Apéndice D Péndulos D.

4.2 Análisis de la articulación en el segundo eslabón K2 = Energía cinética del eslabón 2 1 K 2 = m2V22 2 &2 &2 V22 = x2 + y 2 D-35 D-36 D-37 1 x2 = a cosθ 2 + b cos(θ 2 + θ 3 ) 2 & 1 & & & x2 = −asenθ 2θ 2 − bsen(θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) 2 D-38 & & & & &2 x2 = a 2 sen 2θ 2θ 22 + absenθ 2 sen(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 ( ) D-39 1 & & 2 + b 2 sen 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) 4 1 y 2 = asenθ 2 + bsen(θ 2 + θ 3 ) 2 & 1 & & & y 2 = a cosθ 2θ 2 + b cos(θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) 2 & & & & &2 y 2 = a 2 cos 2 θ 2θ 22 + ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 1 & & 2 + b 2 cos 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) 4 D-40 D-41 ( ) D-42 Sustituyendo las ecuaciones D-39 y D-42 en la ecuación D-36: 142 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” 1 & K1 = m1a 2θ 22 8 P1 = Energía potencial del eslabón 1 D-33 P1 = m1 g a senθ 2 2 D-34 D.

4.3 Análisis de la articulación en el segundo eslabón respecto a la carga Kc = Energía cinética con respecto a la carga 1 K c = WVc2 2 D-48 D-49 D-50 D-51 & & Vc2 = xc2 + yc2 xc = a cosθ 2 + b cos(θ 2 + θ 3 ) & & & & xc = −asenθ 2θ 2 − bsen(θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) & & + b 2 sen 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) & & & & & xc2 = a 2 sen 2θ 2θ 22 + 2absenθ 2 sen(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 2 ( ) D-52 143 .Apéndice D Péndulos & & & & V22 = a 2 sen 2θ 2θ 22 + absenθ 2 sen(θ 2 + θ 3 )(θ 22 + θ 2θ 3 ) 1 & & 2 & + b 2 sen 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) + a 2 cos 2 θ 2θ 22 4 & & & + ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 )(θ 22 + θ 2θ 3 ) 1 & & 2 + b 2 cos 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) 4 D-43 Aplicando identidades trigonométricas (ver apéndice E) a la suma de las ecuaciones D-39 y D-42 se obtiene: 1 & & & & & & 2 &2 &2 x2 + y 2 = a 2θ 22 + ab θ 22 + θ 2θ 3 cos θ 3 + b 2 (θ 2 + θ 3 ) 4 K2 = 1 ⎡ 2 &2 1 & & & & & 2⎤ m2 ⎢a θ 2 + ab θ 22 + θ 2θ 3 cosθ 3 + b 2 (θ 2 + θ 3 ) ⎥ 2 ⎣ 4 ⎦ ( ) D-44 ( ) D-45 1 1 & 1 & & & & & 2 K 2 = m2 a 2θ 22 + m2 ab(θ 22 + θ 2θ 3 )cosθ 3 + m2 b 2 (θ 2 + θ 3 ) 2 2 8 P2 = Energía potencial del eslabón 2 D-46 1 P2 = m2 gasenθ 2 + m2 gbsen(θ 2 + θ 3 ) 2 D-47 D.

para una mayor referencia consultar [Lewis 93]. L = ΣK i − ΣPi Donde ΣK i ΣPi Representa la sumatoria de las energías cinéticas Representa la sumatoria de las energías potenciales D-60 Por lo que el Lagrangiano quedaría como: L = K1 + K2 + Kc – P1 – P2 – Pc 144 D-61 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” yc = asenθ 2 + bsen(θ 2 + θ 3 ) & & & & yc = a cosθ 2θ 2 + b cos(θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) & & + b 2 cos 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) & & & & & y c2 = a 2 cos 2 θ 2θ 22 + 2ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 2 D-53 D-54 ( ) D-55 Sustituyendo las ecuaciones D-52 y D-55 en la ecuación D-49: & & & & Vc2 = a 2 sen 2θ 2θ 22 + 2absenθ 2 sen(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 & & & + b 2 sen 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) + a 2 cos 2 θ 2θ 22 2 ( ) D-56 & & & & & 2 + 2ab cosθ 2 cos(θ 2 + θ 3 ) θ 22 + θ 2θ 3 + b 2 cos 2 (θ 2 + θ 3 )(θ 2 + θ 3 ) ( ) Aplicando identidades trigonométricas (ver apéndice E) a la ecuación D-56 se obtiene: & & & & & & 2 Vc2 = a 2θ 22 + 2ab θ 22 + θ 2θ 3 cos θ 3 + b 2 (θ 2 + θ 3 ) 1 1 & & & & & & 2 K c = Wa 2θ 22 + Wab θ 22 + θ 2θ 3 cosθ 3 + Wb 2 (θ 2 + θ 3 ) 2 2 PC = Energía potencial con respecto a la carga ( ) D-57 D-58 ( ) PC = Wgasenθ 2 + Wgbsen(θ 2 + θ 3 ) D-59 D.5 Ecuación de Lagrange La ecuación de movimiento de Lagrange se obtiene con la sumatoria de las energías cinéticas y potenciales en el manipulador.

Apéndice D Péndulos 1 & 1 & L = m1a 2θ 22 + m2 a 2θ 22 8 2 1 1 & & & & & 2 + m2 ab θ 22 + θ 2θ 3 cosθ 3 + m2 b 2 (θ 2 + θ 3 ) 2 8 1 1 & & & & & & 2 + Wa 2θ 22 + Wab θ 22 + θ 2θ 3 cosθ 3 + Wb 2 (θ 2 + θ 3 ) 2 2 1 1 − m1 gasenθ 2 − m2 gasenθ 2 − m2 gbsen(θ 2 + θ 3 ) 2 2 − Wgasenθ 2 − Wgbsen(θ 2 + θ 3 ) ( ) ( ) D-62 Para obtener el par aplicado a partir de la ecuación de movimiento de Lagrange. ∂L 1 & & 1 & & = m a 2θ + m2 a 2θ 2 + m2 ab(2θ 2 + θ 3 )cosθ 3 &2 4 1 2 2 ∂θ 1 & & & & & + m2 b 2 (θ 2 + θ 3 ) + Wa 2θ 2 + Wab(2θ 2 + θ 3 )cosθ 3 4 & & + Wb 2 (θ 2 + θ 3 ) D-64 d ∂L 1 & & 1 & & = m a 2θ& + m2 a 2θ&2 + m2 ab(2θ&2 + θ&3 )cosθ 3 &2 4 1 2 2 dt ∂θ 1 & & & 1 & & − m2 ab(2θ 2 + θ 3 )senθ 3θ 3 + m2 b 2 (θ&2 + θ&3 ) 2 4 & & & + Wa 2θ&2 + Wab(2θ&2 + θ&3 )cosθ 3 & & & & & − Wab(2θ 2 + θ 3 )senθ 3θ 3 + Wb 2 (θ&2 + θ&3 ) 1 ∂L = − m1 ga cosθ 2 − m2 ga cosθ 2 2 ∂θ 2 1 − m2 gb cos(θ 2 + θ 3 ) − Wga cosθ 2 − Wgb cos(θ 2 + θ 3 ) 2 D-65 D-66 145 . se emplea: τ= d ∂L ∂L − dt ∂q ∂q & D-63 El siguiente desarrollo resulta de aplicar la ecuación de movimiento de Lagrange ecuación D-63 a el Lagrangiano ecuación. D-62).

“Caracterización de un robot manipulador articulado” ∂L 1 1 & & & = m2 abθ 2 cosθ 3 + m2 b 2 (θ 2 + θ 3 ) & ∂θ 3 2 4 & & & + Wabθ 2 cosθ 3 + Wb 2 (θ 2 + θ 3 ) d ∂L 1 & 1 & & 1 & & = m2 ab cosθ 3θ&2 − m2 absenθ 3θ 2θ 3 + m2 b 2 (θ&2 + θ&3 ) & dt ∂θ 3 2 2 4 & & & & & + Wab cosθ 3θ&2 − Wabsenθ 3θ 2θ 3 + Wb 2 (θ&2 + θ&3 ) 1 ∂L & & & & & & = − m2 ab θ 22 + θ 2θ 3 senθ 3 − Wab θ 22 + θ 2θ 3 senθ 3 2 ∂θ 3 D-67 D-68 ( ) ( ) 1 − m2 gb cos(θ 2 + θ 3 ) − Wgb cos(θ 2 + θ 3 ) 2 El modelo quedaría de forma general de la siguiente manera: && & M (q )q + V (q. q ) G (q ) τ Matriz de inercia Vector de las fuerzas centrífugas Vector de las fuerzas gravitacionales Par requerido Expresando la ecuación D-70 en forma matricial se tiene: ⎡τ 2 ⎤ ⎡ A2 ⎢τ ⎥ = ⎢C ⎣ 3⎦ ⎣ 2 & B2 ⎤ ⎡θ&2 ⎤ ⎡ E 2 ⎤ ⎡ G2 ⎤ ⎥ ⎢ && ⎥ + ⎢ F ⎥ + ⎢ H ⎥ D2 ⎦ ⎣θ 3 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ D-71 Donde: & & τ 2 = A2θ&2 + B2θ&3 + E 2 + G2 D-72 146 . q ) + G (q ) = τ D-69 D-70 Donde: M (q ) & V (q.

6 Par de la articulación 2 Inercias A2 = B2 = 1 1 m1 a 2 + a 2 m2 + m2 ab cos θ 3 + m2 b 2 + Wa 2 + 2Wab cos θ 3 + Wb 2 4 4 1 1 m2 ab cos θ 3 + m2 b 2 + Wab cos θ 3 + Wb 2 2 4 Fuerzas centrífugas y de Coriolis 1 & & & & & & E 2 = − m2 ab(2θ 2 + θ 3 )senθ 3θ 3 − Wab(2θ 2 + θ 3 )senθ 3θ 3 2 Efectos gravitacionales G2 = 1 1 m1 ga cos θ 2 + m2 ga cos θ 2 + m2 gb cos(θ 2 + θ 3 ) 2 2 + Wga cos θ 2 + Wgb cos(θ 2 + θ 3 ) D-73 D-74 D-75 D-76 D.7 Par de la articulación 3 & & τ 3 = C 2θ&2 + D2θ&3 + F2 + H 2 Inercias C2 = 1 1 m2 ab cos θ 3 + m2 b 2 + Wab cos θ 3 + Wb 2 2 4 D-78 D-77 D2 = 1 m2 b 2 + Wb 2 4 Fuerzas centrífugas y de Coriolis D-79 ⎛1 ⎞ & F2 = ⎜ m2 + W ⎟absenθ 3θ 22 ⎝2 ⎠ Efectos gravitacionales 1 H 2 = m2 gb cos(θ 2 + θ 3 ) + Wgb cos(θ 2 + θ 3 ) 2 147 D-80 D-81 .Apéndice D Péndulos D.

“Caracterización de un robot manipulador articulado” Apéndice E IDENTIDADES TRIGONOMÉTRICAS 148 .

3 Potencias del seno y coseno en función de ángulos múltiples 1 sen 2θ = (1 − cos 2θ ) 2 1 cos 2 θ = (1 + cos 2θ ) 2 E-4 E-5 E.Apéndice E Identidades trigonométricas E.2 Funciones de ángulos múltiples sen 2θ = 2 senθ cos θ E-2 E-3 cos 2θ = cos 2 θ − sen 2θ = 1 − 2 sen 2θ = 2 cos 2 θ − 1 E.4 Funciones de la suma y diferencia de dos ángulos sen(θ + α ) = senθ cosθ + cosθsenα cos(θ + α ) = cosθ cos α − senθsenα E-6 E-7 149 .1 Relaciones entre las funciones trigonométricas sen 2θ + cos 2 θ = 1 E-1 E.

“Caracterización de un robot manipulador articulado” Apéndice F PROGRAMAS 150 .

h> #include<dos..480. 1).639.&ang). line (0.240).590. modo=VGAHI. setfillstyle(1. control.) { clrscr (). 3).BLACK). initgraph(&control.220. rad2.379). printf ("Valor del ángulo de cintura en grados:\t"). floodfill (320.&modo. setlinestyle(SOLID_LINE.0.639. ang2. scanf ("%d". x.""). grad1. x1.CCW = +\n"). printf ("Valor del ángulo de codo en grados:\t").350). rectangle(0. line (100. y1. float rad. y3.350. printf ("Valor del ángulo de hombro en grados:\t"). control=VGA.160. grad2.Apéndice F Programas F. for(. x3. 1. line (160.h> void main() { int ang. scanf ("%d". y2.479).&ang2).&ang1). setcolor(YELLOW). VISTA LATERAL \t\t\t 151 VISTA .100.ang1.rad1.350).130. printf (" SENTIDO DE GIRO: CW = . scanf ("%d". modo.h> #include<graphics.BLACK).h> #include<math.h> #include<conio. y. setlinestyle(DASHED_LINE.100.240.379).1 Programa en “C” de la cinemática directa #include<stdio. rectangle(370.240. grad3. x2. line (480. printf("\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\t SUPERIOR"). printf ("\t\t SIMULACION DE MOVIMIENTOS DEL SCORBOT ER-V plus\n\n"). 1.

“Caracterización de un robot manipulador articulado” //Ángulo de hombro //Rutina para el primer angulo setfillstyle(1.160.WHITE).240.160+x. setcolor(BLACK).5). x=100*cos(rad). y=100*sin(rad). grad1--) { rad=grad1*M_PI/180.240-(y/2)). line(160. line(160. grad1++) { rad=grad1*M_PI/180.240-y). floodfill (160.240-y). 1. setlinestyle(SOLID_LINE. setcolor(WHITE). setcolor (WHITE). grad1<=ang.100. x=100*cos(rad).YELLOW).240. 1. line (480. delay (100). y=100*sin(rad).379).480. 3).379).240. 3). setcolor(BLACK). line(160.160+x.160+x. 152 .240. delay (100). if (ang>=0) { for (grad1=0.240.160+(x/2).240). } else { for (grad1=0. grad1>=ang. line(160.240.100. setcolor (WHITE). circle (160.240-y). 1. setlinestyle(DASHED_LINE. 3).240. 1.240-y). } setlinestyle(SOLID_LINE. setcolor (WHITE).160+x.240. line(160. 1).639. line (0. setlinestyle(SOLID_LINE. line (160.

3). line (0.240-(y/2)). 1.Apéndice F Programas setlinestyle(DASHED_LINE. line (480. //Ángulo de codo if (ang2>=0) { for(grad2=0. 1. } setlinestyle(SOLID_LINE.240-(y/2). 3). 1.160+(x/2)+x2. line (480.639. line(160. 1.240.240). x2=50*cos(rad+rad2). delay(100). line (160. setlinestyle(DASHED_LINE. 153 . 1.160+(x/2)+x2. y2=50*sin(rad+rad2).2).240.639. line(160+(x/2).240-(y/2)-y2).480.160. line(160+(x/2). line(160+(x/2). line (160.100. grad2>=ang2.240).100.240. y2=50*sin(rad+rad2).379).160+(x/2)+x2.240-(y/2)-y2). grad2--) { rad2=grad2*M_PI/180.160+(x/2). setcolor (WHITE). } else { for(grad2=0.100. setcolor(WHITE). line (0.240-(y/2). setcolor(BLACK). grad2<=ang2.160. setlinestyle(SOLID_LINE. setcolor(WHITE).379).100. 1).240-(y/2). setcolor(WHITE).379).379).480. x2=50*cos(rad+rad2). setcolor (WHITE). grad2++) { rad2=grad2*M_PI/180. } setlinestyle(SOLID_LINE.240-(y/2)-y2). 1). } circle (160+(x/2).240-(y/2). 3).

setcolor(WHITE). if (ang1>=0) { for(grad3=0.240. line (160. setcolor(BLACK). grad3<=ang1. line (0. setcolor(WHITE). delay (30).5). delay(30). 1. floodfill (480.160+(x/2)+x2. x1=x/2*cos(rad1).“Caracterización de un robot manipulador articulado” setlinestyle(SOLID_LINE.240-y1.240-(y/2)-y2). setcolor(BLACK). } //Ángulo de cintura para hombro circle (480. //Ángulo de cintura para codo x3=x2*cos(rad1).480+x1. y1=x/2*sin(rad1). line(160+(x/2). 154 . line (480. line (480+x1.240. line(160+(x/2).480. setlinestyle(SOLID_LINE. 3). 3).160.240-y1-y3).240-y1). line(160+(x/2).240-(y/2).240). setcolor(WHITE).WHITE). setcolor (WHITE).240-(y/2)-y2).480+x1.100. setlinestyle(DASHED_LINE. 1.160+(x/2)+x2. 1). 1. 1. line (480.639.240-(y/2).379).240. y3=x2*sin(rad1).100.379). 3). line (480. delay(100). grad3++) { rad1=(grad3*M_PI)/180.240-(y/2).480+x1+x3.240.160+(x/2)+x2.240. } setlinestyle(SOLID_LINE. setcolor(WHITE).240-(y/2)-y2).240-y1).

setlinestyle(SOLID_LINE.100.240. 1. 3). y3=x2*sin(rad1).480+x1+x3. 3).240-y1.2). x1=x/2*cos(rad1).379).480+x1.379).240-y1-y3).240-y1. setcolor(WHITE). grad3--) { rad1=(grad3*M_PI)/180.480. line (480+x1.160. setcolor (WHITE).480+x1. setlinestyle(DASHED_LINE. line (480+x1. 155 . setcolor (WHITE).240-y1).240-y1). } else { for(grad3=0. line (480. setlinestyle(DASHED_LINE. line (480.240). line (480+x1. 1).379).240.240-y1.100. setcolor(BLACK). setcolor(WHITE). line (480.100. line (480.240-y1-y3). setcolor(WHITE). delay (30).480+x1. setcolor(WHITE). setcolor(BLACK). line (480.160. 1.240.480. y1=x/2*sin(rad1).480+x1+x3. } setlinestyle(SOLID_LINE. line (160. line (160. 1. 1).Apéndice F Programas setcolor(BLACK).240-y1. grad3>=ang1.639.480+x1+x3.240-y1. circle (480+x1. delay(30).240-y1). 1. line (480+x1.480+x1+x3.240-y1-y3).240-y1-y3).240.379). //Ángulo de cintura para codo x3=x2*cos(rad1). line (0.100.

1.480+x1+x3. } F.240-y1.2 Programa en ACL para la prueba 1 >list eje1b PROGRAM EJE1B ********************* 785: SPEED 40 786: MOVED 234 787: SPEED 35 788: FOR E1B = 1 TO 3 789: MOVED 235 790: MOVED 236 791: ENDFOR( 788) 792: END (END) F.240-y1.240. circle (480+x1.2).240). } restorecrtmode().“Caracterización de un robot manipulador articulado” line (0.3 Programa en ACL para la prueba 2 >list eje2b PROGRAM EJE2B ********************* 794: SPEED 40 795: MOVED 220 156 .240-y1).240.639. } printf ("\n\n\n Desea otra simulación: s/n "). setcolor(WHITE). line (480. if(getch()=='n')break.240-y1-y3).480+x1. 3). setcolor(WHITE). } setlinestyle(SOLID_LINE. line (480+x1.

Apéndice F Programas 796: SPEED 70 797: FOR E2B = 1 TO 3 798: MOVED 240 799: MOVED 241 800: ENDFOR( 797) 801: END (END) F.4 Programa en ACL para la prueba 3 >list eje3b PROGRAM EJE3B ********************* 848: SPEED 40 849: MOVED 220 850: SPEED 70 851: FOR E3B = 1 TO 3 852: MOVED 237 853: MOVED 238 854: ENDFOR( 851) 855: END (END) F.5 Programa en ACL para la prueba 4 >list prue4 PROGRAM PRU5A ********************* 1233: SPEED 60 1234: FOR E2B = 1 TO 3 1235: MOVED 294 1236: MOVED 293 1237: ENDFOR( 1234) 1238: END (END) 157 .

Las coordenadas X. Al conocer estos valores junto con los programas. Por último se recuerda que las posiciones reservadas para este trabajo de tesis. La tabla F-1 muestra las ubicación de las posiciones que se registraron en el controlador para realizar las pruebas con el robot que aparecen en el capítulo 4. abarcan de la posición 200 a la 300 por lo que se pide que se respeten dichas posiciones. 158 . Y y Z están en milímetros. Posiciones registradas en el controlador. Posición 234 235 236 237 238 240 241 293 294 X 3539 4924 2510 170 -293 -3401 -1999 1802 3112 Y -2229 -3447 5461 -1984 3424 -1411 2417 -1262 -2178 Z 5280 3678 3678 2575 4861 739 8330 7132 5988 P -83 93 93 -535 2006 -240 1310 991 110 R -3 -3 -3 104 -13 -3 -7 -7 -5 1 -4570 -4965 9265 -12076 -12076 -18389 18389 -4965 -4975 ENCODERS 2 3 4 4575 13650 13650 3276 3278 16688 -341 13650 3454 -3391 -3012 -3012 -9954 18530 -6489 10848 7168 -2890 1534 2027 2027 573 7338 1098 5410 4522 2069 5 -1550 -2042 -2442 9 -7405 -1112 -5446 -4559 -2095 La razón de exponer las coordenadas de las posiciones es la de prevenir una posible sobre escritura de las posiciones. se tiene la certeza que es totalmente posible repetir cualquier prueba propuesta y/o realizar cualquier práctica con el Scorbot-ER V plus del capítulo 4 o en el apéndice I.6. Tabla F-1 Posiciones registradas en el controlador. P (“pitch” o elevación) y R (“roll” o giro) están en décimas de grado y por último los datos de los encoders representan el número de pulsos en él.“Caracterización de un robot manipulador articulado” F.

Apéndice G Subsistemas en Matlab/Simulink Apéndice G SUBSISTEMAS EN MATLAB/SIMULINK 159 .

2 Entrada ENT RADA -KRepeating Sequence Gain1 0 D2R 1 s Integrator CONDICION INICIAL 1 s Integrator1 # GRADOS Degrees to Radians alfa1 Goto7 omega1 Goto6 teta1 Goto8 R2D Aceleración1 Velocidad1 Radians Posicion1 to Degrees1 160 .1.9888 Masa4 (Kg) l 4.22 b Forearm1 0.1 Dinámica G.7698 Radio_base1 Goto28 Masa_base1 Goto29 Mb Carga1 Goto27 (Kg) M1 9.2483 Masa3 0.4 W Goto26 g G.1 Parámetros 0.81 Upper Arm1 Goto24 (mts) 0.1.1.22 a 2.06 (mts) Goto25 Goto30 Gravedad1 M2 Goto23 0.“Caracterización de un robot manipulador articulado” G.1 Dinámica inversa G.1.1.

1.Apéndice G Subsistemas en Matlab/Simulink G.3 Bloque A (ecuación 2-83) Mb From16 l From23 u2 Math Function6 Product7 [A_1] Goto12 1/8 Constant20 M2 From97 b From95 u2 Math Function18 Product22 [A_7] Goto20 2 Constant19 W From105 a [A_11] From83 b M1 From69 a From59 u2 Math Function7 Product8 [A_2] Goto15 1/8 Constant16 teta2 M2 From104 From57 b 1/8 Constant7 M1 [A_3] From91 a From80 teta2 From92 1/2 Constant14 M2 From94 a From93 u2 Math Function14 Product18 1/2 Constant22 W 1/2 Constant18 a M2 From96 a From82 teta2 From84 u2 Math Function17 2 cos [A_1] From33 [A_3] From47 [A_5] From40 [A_6] Goto19 cos [A_9] From55 teta3 From54 teta2 From53 cos Trigonometric Function11 Trigonometric Function12 From45 Product19 [A_11] From49 [A_14] From70 [A_7] From38 [A_2] From39 [A_4] From44 [A_6] From46 1 [A_8] From37 [A_10] From48 [A_13] From68 A Product14 [A_5] Goto18 From101 teta2 Math Function20 2 cos teta2 From102 Gain15Trigonometric Function18 From66 Product24 From67 2 cos From103 u2 [A_10] Goto23 W From65 b From112 teta3 Product21 Gain19 Trigonometric Function20 u2 Math Function16 [A_14] Goto27 [A_4] Goto17 From99 Math Function19 1/2 Constant17 From100 a u2 Product23 u2 Math Function8 2 cos Product9 Goto16 teta2 From58 1/2 Constant21 W [A_9] Goto22 From98 teta3 From60 Product20 2 cos Gain16 Trigonometric Function13 1/2 Constant23 W From111 b u2 Product25 [A_13] Goto26 Math Function15 u2 [A_8] Goto21 teta3 From62 teta2 From61 cos Trigonometric Function16 Trigonometric Function15 cos From106 Product15 Goto24 1/8 Constant6 Gain10 Trigonometric Function5 From110 Math Function21 Gain13Trigonometric Function14 M2 From52 a From50 b From51 teta2 161 .1.

1.5 Bloque F (ecuación 2-92) 1/2 Constant4 a From13 teta3 cos M2 From15 b From14 Product5 teta3 From cos [F_1] Goto5 a From5 [F_3] b From6 [F_2] Product2 [F_3] 1/4 Constant2 b From9 u 2 W M2 From8 Product3 [F_2] Goto3 b From17 From16 2 u Math Function5 Product6 [F_4] Goto6 From20 [F_4] From21 Sum From19 1 F Goto2 [F_1] From18 From7 W From12 Trigonometric Function2 Trigonometric Function1 Math Function3 162 .1.“Caracterización de un robot manipulador articulado” G.1.1.4 Bloque E (ecuación 2-91) 1/4 Constant a From2 u2 Math Function1 M1 From1 Product [E_1] Goto b From9 1/4 Constant2 u2 Math Function3 M2 From8 Product3 [E_4] Goto3 b From17 W From16 u2 Math Function5 Product6 [E_7] Goto6 [E_1] M2 From3 2 u Math Function2 Product1 [E_2] Goto1 a From11 u 2 Product4 W From10 [E_5] Goto4 [E_3] From20 [E_4] From21 2 Constant4 [E_3] b From6 Product2 teta3 cos Goto2 a From13 W From15 b From14 Product5 [E_6] Goto5 [E_7] From24 Sum [E_5] From22 [E_6] From23 1 E From18 [E_2] From19 a From4 Math Function4 From7 M2 a From5 teta3 From cos Trigonometric Function1 From12 Trigonometric Function2 G.

1.6 Bloque H (ecuación 2-98) 1/2 Constant4 a From13 teta3 cos M2 From15 b From14 Product5 teta3 From [H_1] Goto5 From7 W a From5 cos [H_3] b From6 Product2 Goto2 From12 Trigonometric Function2 1/4 Constant2 b From9 u2 Math Function3 M2 From8 Trigonometric Function1 [H_2] Goto3 Product3 [H_1] From18 [H_2] From19 1 H [H_4] From21 Sum W From16 2 u Math Function5 Product6 [H_4] Goto6 [H_3] From20 b From17 G.Apéndice G Subsistemas en Matlab/Simulink G.1.1.7 Bloque I (ecuación 2-99) 1/4 Constant2 [b] From9 u2 Math Function3 [M2] From8 Product3 1 I [W] From16 u2 Math Function5 Product6 [I_2] Goto6 [I_2] From19 Sum [I_1] Goto3 [I_1] From18 [b] From17 163 .1.

1.1.“Caracterización de un robot manipulador articulado” G.8 Bloque J (ecuación 2-86) 1/4 Constant24 M1 From118 a From2 u 2 [J_1] Goto a From129 b Product1 From128 omega2 From12 2 sin omega3 From117 teta2 M2 From6 a From7 omega1 From8 omega2 From9 teta2 From121 2 sin Product2 u 2 cos Product4 [J_4] Goto3 omega1 From21 a From134 [J_7] omega2 From4 teta2 From5 b From111 omega2 From22 teta2 sin Product8 Goto8 M2 From90 omega1 From11 2 Constant20 W From106 Math Function1 omega1 From3 Gain3 Trigonometric Function1 From130 Trigonometric Function7 teta3 From132 teta2 [J_2] Goto2 1/4 Constant17 M2 From91 omega1 From131 sin Trigonometric Function24 From105 Trigonometric Function18 teta3 From101 teta2 From100 cos Trigonometric Function26 Math Function3 2 Constant23 W From147 omega1 [J_5] Goto4 From25 a From149 [J_8] b Goto13 From148 omega2 Gain5Trigonometric Function2 M2 From122 omega1 From13 omega2 From10 a From124 b From123 teta2 sin Product3 [J_3] Goto1 From14 b From112 u2 Math Function16 omega2 From15 omega3 From133 teta3 From96 teta2 omega3 Gain21 2 sin Trigonometric Function20 From27 teta2 cos Product5 From26 Product9 From125 Trigonometric Function22 teta3 From127 teta2 From126 cos From95 From146 Trigonometric Function31 teta3 W Trigonometric Function23 From108 omega1 From16 a From110 [J_1] From [J_3] From40 [J_5] From38 [J_7] From41 [J_9] From76 [J_2] From20 [J_4] From31 [J_6] From39 [J_8] From54 1 J teta2 2 sin omega2 From17 Product u2 Math Function21 [J_6] Goto5 From145 teta2 From144 sin Trigonometric Function32 W From153 omega1 From28 b From154 omega2 From29 omega3 From30 teta3 From151 teta2 From150 2 sin Product12 u 2 [J_9] Goto9 From136 Gain20Trigonometric Function25 Math Function22 Gain10Trigonometric Function34 164 .

1.Apéndice G Subsistemas en Matlab/Simulink G.9 Bloque K (ecuación 2-93) 1/8 Constant5 M1 From10 a From22 omega1 From23 teta2 From25 2 sin u2 Math Function6 [K_1] Goto7 omega2 From30 omega3 From29 Product7 omega3 From28 u2 omega3 Sum1 From34 Product8 u2 Math Function8 teta3 Sum2 sin Product11 2 Gain2 1/2 Constant6 M2 From26 a From11 b From27 omega2 From36 omega3 From35 [K_2] Goto8 b From33 [K_3] Goto9 Product10 2 Gain3 a From31 W From32 Gain1 Trigonometric Function4 Math teta3 sin Product9 Function7 From1 Trigonometric Function5 From2 Trigonometric Function6 1/2 1/2 Constant7 M2 From37 omega1 From39 a From38 teta2 From40 2 sin u2 Math Function9 2 u Math Function10 [K_4] Goto10 omega1 From43 a From42 b From45 teta2 From44 Product12 teta3 From3 cos Sum3 Trigonometric Function9 Product13 teta3 From4 sin Trigonometric Function8 teta2 From49 Constant8 M2 From41 u2 Math Function12 omega1 From48 [K_5] Goto11 a From47 1/2 Constant9 M2 From46 u2 Math Function13 [K_6] Goto12 b From50 cos Trigonometric Function10 sin Sum4 Trigonometric Function11 Product14 Gain4 Trigonometric Function7 1/8 Constant10 1/2 Constant11 omega1 M2 From51 W From52 a omega1 From53 u2 Math Function14 u2 Math Function15 teta2 2 Sum5 sin From57 Gain5 Trigonometric Function13 Product15 2 [K_7] Goto13 omega1 From56 u2 Math Function16 u 2 teta2 From62 sin Gain6 Trigonometric Function14 Product16 sin [K_8] Goto14 From60 From61 W From59 u 2 Math Function18 [K_9] b From63 Goto15 b From55 teta2 From54 teta3 From5 a From58 Math Function17 Trigonometric Function12 cos Sum6 Trigonometric Function15 Product17 teta3 From6 [K_1] W From73 omega1 From75 a From74 b From77 teta2 From76 cos Trigonometric Function17 sin Sum8 Trigonometric Function18 Product19 teta3 From7 Sum7 teta2 From66 teta3 From8 2 b From67 [K_10] Goto17 omega1 From65 u u2 Math Function21 W From64 [K_5] From24 2 [K_6] [K_11] Goto16 [K_7] From69 [K_8] From70 [K_9] From71 [K_10] sin [K_11] From78 Sum From72 Gain7 Trigonometric Function16 Product18 From68 1 K 1/2 Constant12 [K_3] From20 [K_4] From21 From18 [K_2] From19 Math Function19 u 2 Math Function20 165 .1.

1.1.10 Bloque P (ecuación 2-100) 1/2 Constant6 [M2] From26 [a] From11 [b] From27 [omega2] From30 [omega3] From29 [teta3] sin Product9 Product8 [teta2] From44 cos Trigonometric Function8 sin Sum3 Trigonometric Function9 1/8 Constant10 [a] From31 [b] From33 [omega2] From36 [omega3] From35 [teta3] sin Product11 [teta2] From54 [teta3] From5 Sum5 2 Product10 [b] From55 u [P_2] Goto9 [omega1] From53 u 2 [P_4] Goto13 [M2] From51 Product13 [omega1] [P_1] Goto8 [a] From42 [b] From45 [teta2] From62 From43 u [M2] From41 2 [a] [P_3] Goto11 From60 [omega1] From61 1/2 Constant8 [W] From59 u 2 Math Function18 Math Function12 [P_5] [b] From63 cos Goto15 From1 Trigonometric Function5 [teta3] From3 [W] From32 Trigonometric Function12 sin Sum6 Trigonometric Function15 Product17 [teta3] From6 1/2 Constant12 [W] From64 [omega1] From65 u 2 [P_6] Goto16 Math Function14 2 Math Function19 u 2 [b] Math Function15 [teta2] sin From66 Product15 [teta3] From7 Trigonometric Function10 [teta3] From8 sin Sum7 From67 From2 Trigonometric Function6 Math Function20 sin Gain5 Trigonometric Function13 2 Gain7 Trigonometric Function16 Product18 1/2 Constant13 [M2] From52 [a] From76 2 [b] From75 [P_7] Goto10 [omega2] From77 Sum1 [omega3] From74 Product14 [teta3] sin [omega3] From78 Product16 u 2 [P_1] From18 [P_2] From19 [P_3] [W] From56 From20 [P_4] From21 1 P [P_6] [a] From80 [b] From79 [P_8] Goto12 [P_5] From24 [omega2] From73 u Math Function21 Math Function22 From68 [P_7] From69 Sum2 [P_8] From70 Product20 Sum From4 Trigonometric Function7 Product19 166 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” G.

1.1.1.Apéndice G Subsistemas en Matlab/Simulink G.12 Bloque O (ecuación 2-101) 1/2 Constant2 [M2] From9 [g] From10 [teta2] From12 [teta3] From13 cos Trigonometric Sum Function3 Product2 [b] From11 [O_1] From [O_2] From25 [W] From22 [g] From18 [teta2] From20 [teta3] From21 [b] From19 cos Trigonometric Sum1 Function5 Product4 [O_2] Goto4 Sum2 1 O [O_1] Goto2 167 .1.11 Bloque N (ecuación 2-94) 1/2 Constant1 [M1] From1 [g] From2 [a] From3 [teta2] From4 cos T ri gonometri c Functi on1 [M2] From5 [g] From6 [a] From7 [teta2] From8 cos T ri gonometri c Functi on2 Product1 [N_2] [teta2] Goto1 From20 [teta3] From21 [g] From18 [b] From19 cos T Sum1 ri gonometri c Functi on5 Product [teta2] From17 cos [N_1] Goto [g] From15 [W] From14 [N_4] [a] From16 Goto3 T ri gonometri c Functi on4 [W] From22 Product3 [N_5] Goto4 Product4 1/2 Constant2 [M2] From9 [g] From10 [teta2] From12 [teta3] From13 cos T Sum ri gonometri c Functi on3 Product2 [b] From11 [N_3] [N_1] From [N_2] From25 [N_3] Goto2 From24 [N_4] From23 [N_5] From27 Sum2 1 N G.

2.1. así que sólo basta con verificar la ecuación que corresponda a cada caso de los cofactores mostrados en la sección G.“Caracterización de un robot manipulador articulado” G.1.1.2 Dinámica directa Los subsistemas que se utilizan en la dinámica directa son los mismos que en la dinámica inversa.2.2 Péndulos G. G.1.1 Inercias 1/4 Constant [M1] From [a] From1 u2 Math Function1 [M2] From2 Product2 [a] From3 u2 Math Function2 [W] From9 Product5 [a] From10 u2 Math Function4 [W] From15 Product7 [b] From14 u2 Math Function5 From12 [b] From13 Product6 [b] From8 Product1 [b] From6 [a] From5 1/4 Constant1 [M2] From7 u2 Math Function3 Product4 2 Constant2 [W] From11 1 INERCIAS [M2] From4 Product3 [a] 168 .1 Péndulo simple G.

1.Apéndice G Subsistemas en Matlab/Simulink G.2.2 Gravitacionales [M1] From [g] From17 1/2 Constant [a] From21 From1 [teta] From19 cos Trigonometric Function Product8 [teta] From23 [W] From25 [g] From27 [a] From26 [b] From29 Product10 [teta] From28 cos Trigonometric Function2 cos Trigonometric Function1 1 GRAVITACIONALES [b] From24 1/2 Gain Product9 [a] [g] From22 [M2] From20 G.2.1 Inercias [Mb] From16 0.2 Péndulo horizontal G.2.2.10 radio de giro base1 1/4 constante3 [M1] From69 1 Product5 [b] From59 |u| 2 [M2] From70 Product6 2 Gain2 0 suma de masas1 INERCIAS |u| 2 Product4 Math Function2 Math Function3 Product8 1/4 |u| 2 constante4 Product9 Math Function4 [W] From71 Product7 169 .

3.3.3 Robot planar G. [M1] From 1/4 Gain [M2] From1 [a] From2 u2 Product1 Math Function1 1/4 Gain1 u2 Math Function2 1/2 [a] From6 [teta33] cos Gain2 [a] [b] From7 [teta33] cos From13 Product2 [a] From11 u 2 Product4 [b] From17 [W] From16 2 u Math Function5 Product6 [W] From10 1 A_2 [M2] From3 [b] From4 [M2] From5 Math Function4 2 Constant4 [W] From15 [b] From14 From8 Trigonometric 2 Function1 Constant1 Product3 From12 Trigonometric Function2 Product5 G.“Caracterización de un robot manipulador articulado” G.1 Bloque A_2.2 Bloque B_2 [M2] From14 From15 [W] [b] From4 u2 Math Function2 1 B_2 1/4 Gain3 Product2 [M2] From12 From13 [W] 1/2 Gain2 [a] From6 [teta33] cos [b] From7 Product3 From8 Trigonometric Function1 170 .

Apéndice G Subsistemas en Matlab/Simulink G.4 Bloque G_2 [M1] From4 [M2] From5 1/2 Gain [g] From11 [a] From12 Trigonometric Function1 [teta22] From8 cos Product5 [g] From22 [teta22] From24 [teta33] From25 [b] [b] From23 cos Trigonometric Sum4 Function5 Product4 [W] From26 1 G_2 Trigonometric Function2 cos [g] From13 [teta22] From15 [teta33] From16 From14 [M2] From17 1/2 Gain1 Product6 [g] From19 [a] From20 [teta22] From21 cos Trigonometric Function4 Product3 [W] From18 171 .3.3 Bloque E_2 Trigonometric Function1 sin [b] From7 [a] 2 Product4 1/2 Gain5 [W] From37 Sum3 Gain1 From3 Product3 -1 Gain2 1 E_2 From8 [teta33] [omega33] From9 [omega22] From10 [M2] From4 Math Function3 u2 G.3.

3.“Caracterización de un robot manipulador articulado” G.5 Bloque C_2 [M2] From14 From15 [W] [b] From4 u 2 1 C_2 1/4 Gain3 Product2 Math Function2 [M2] From12 From13 [W] 1/2 Gain2 [a] From6 [teta33] From8 cos [b] From7 Product3 Trigonometric Function1 G.3.6 Bloque D_2 [M2] From14 From15 [W] [b] From4 u2 Math Function2 1/4 Gain3 Product2 1 D_2 172 .

Apéndice G Subsistemas en Matlab/Simulink G.3.8 Bloque H_2 Trigonometric Function2 [teta22] From15 teta33] From16 [b] From14 [M2] From18 From19 [W] 1/2 Gain3 Product6 cos [g] From13 1 H_2 173 .3.7 Bloque F_2 From8 [teta33] Trigonometric Function1 sin Math Function3 2 u [b] From7 [a] From3 Product3 [M2] From14 From15 [W] 1/2 Gain3 1 F_2 [omega22] From9 G.

L 174 . en este apéndice se tratará de los engranes del tipo más simple. otros tipos de engranes como el helicoidal. También hay gran diversidad para escoger. los rectos que son engranes cilíndricos que tienen sus dientes paralelos al eje de rotación y se utilizan para transmitir movimiento de un eje a otro que es paralelo.“Caracterización de un robot manipulador articulado” Apéndice H ENGRANES os engranes o engranajes sirven para transmitir par de torsión y velocidad angular en una amplia variedad de aplicaciones. el cónico y el tornillo sinfín no serán tratados en este apéndice.

Apéndice H Engranes H. El dedendo b es la distancia radial entre el fondo del espacio (o la circunferencia de dedendo) y la circunferencia de paso. En un engranaje o par de engranes. Las circunferencias de paso de un par de engranes conectados son tangentes entre sí. El módulo m es la razón o relación de diámetro de paso al número de dientes. Figura H-1 Nomenclatura de engranes. El juego es la diferencia 175 . El paso diametral P (ecuación H-1) es la relación del número de dientes al diámetro de paso. entre determinados puntos de un diente y el correspondiente de un inmediato. La holgura c (o claro) es la diferencia entre el dedendo de un engrane dado que excede al adendo del engrane conectado. al menor se le llama piñón y al mayor. En consecuencia es el recíproco del módulo (ecuación H-2). La altura total ht de un diente es la suma del adendo y el dedendo. su diámetro es el diámetro de paso. El adendo a es la distancia radial entre el tope del diente (o la circunferencia de adendo) y la circunferencia de paso. La circunferencia de paso es el círculo teórico en el que generalmente se basan todos los cálculos.1 Nomenclatura La nomenclatura de los dientes de engranes rectos se indica en la figura H-1. medida sobre la circunferencia de paso. rueda o engrane mayor. La circunferencia de holgura de un engrane es la circunferencia tangente a la del adendo del otro engrane conectado. De manera que el paso circular es igual ala suma del grueso del diente y el ancho del espacio entre dos consecutivos. El paso circular p (ecuación H-3) es la distancia.

1Trenes de engranes simples Un tren de engrane simple es aquel en el que cada flecha sólo lleva un engrane. un par de engranes. La razón de velocidad de un engrane está dada por la ecuación H-5.2. P= N d H-1 Donde: P = paso diametral. El ejemplo más básico de engranes aparece en la figura H-2. es por la tanto la forma más común de un tren de engranes. un engranaje.2 Tren de engranes Un tren de engranes es cualquier colección o conjunto de dos o más engranes acoplados. La ecuación H-6 muestra la expresión para la razón de velocidad del tren: 176 . los trenes de engranes pueden ser simples. compuestos o epicíclicos. la figura H-3 muestra un tren de engranes simple.“Caracterización de un robot manipulador articulado” del espacio entre dos dientes consecutivos y el grueso del diente del otro engrane. H. dientes por unidad de longitud N = número de dientes d = diámetro de paso m= d N H-2 Donde: m = módulo d = diámetro de paso p= πd N = πm H-3 por lo que: pP = π Donde: P = paso circular [Shigley 90] H-4 H. con cinco engranes en serie. o sea. medidos sobre la circunferencia de paso.

es decir se puede usar un engrane loco intermedio para que el sentido de giro del engrane de salida sea el mismo sentido que el del engrane de entrada. están sujetos a una 177 . se cancelan. La figura H-4 muestra un tren compuesto de cuatro engranes. pero en el caso de un tren simple (en serie) los efectos numéricos de todos los engranes. Sólo se afecta el signo de la razón general del tren debido a los engranes intermedios. en vez de las puras conexiones en serie del tren simple. dos de los cuales. Esto puede corresponder a una distribución en paralelo o en serie-paralelo.2.2Tren de engranes compuestos Tren de engranes compuestos es aquel en el cual por lo menos una flecha lleva más de un engrane. mV = N1 N2 N2 N3 N4 N5 H-5 N1 ω ω 1 2 3 4 5 Figura H-3 Tren simple en serie de engranes. excepto el primero y el último.Apéndice H Engranes N1 ω N2 ω 1 2 Figura H-2 Tren simple de engranes. los engranes 2 y 3. esto es si existe un número impar de engranes locos el sentido será el mismo entre la entrada y la salida y cuando el número de engranes locos sea par el sentido de giro entre la entrada y la salida será opuesto. H. ⎛ N ⎞⎛ N ⎞⎛ N ⎞⎛ N ⎞ N mV = ⎜ − 1 ⎟⎜ − 2 ⎟⎜ − 3 ⎟⎜ − 4 ⎟ = 1 ⎜ N ⎟⎜ N ⎟⎜ N ⎟⎜ N ⎟ N 2 ⎠⎝ 3 ⎠⎝ 4 ⎠⎝ 5 ⎠ 5 ⎝ H-6 Potencialmente cada engrane contribuye a la razón general del tren.

ωsalida H. el par de torsión y la capacidad de potencia del tren aumentan en forma correspondiente. S. el tren epicíclico o planetario es de amplia aplicación. que giran libremente en ejes montados en un brazo (también llamado “portador”). igualmente espaciados. Otra clase de trenes de engranes. tienen la misma velocidad angular. La razón de tren resulta ahora: ⎛ N ⎞⎛ N ⎞ mV = ⎜ − 1 ⎟⎜ − 2 ⎟ ⎜ N ⎟⎜ N ⎟ 2 ⎠⎝ 3 ⎠ ⎝ Flecha de entrada H-7 N2 Flecha de salida N1 N3 N4 1 2 ωentrada 3 4 Figura H-4 Tren compuesto de engranes. son todos dispositivos con un grado de libertad. anillo y brazo. por lo tanto. rodeado por planetas P. en el centro. Asimismo. Cuando se analizan las relaciones de 178 . descritos en las secciones anteriores. El análisis de los trenes de engranes planetarios o (epicíclicos) es aún más complicado debido a que algunos de los engranes giran sobre ejes que también giran. R. La figura H-5a ilustra un tren planetario típico. para equilibrar las fuerzas que actúan en el sol. al dividir la carga entre varios planetas. La figura H-5b es una versión simplificada en la cual se muestra un solo planeta. Los trenes planetarios reales incorporan dos o más planetas. Se trata de un dispositivo con dos grados de libertad. A. que tiene dietes internos.3 Trenes de engranajes epicíclicos o planetarios Los trenes de engranaje convencionales.2. el cual incluye un engrane sol. Se requieren dos entradas para obtener una salida previsible. Engranado a los planetas también esta un anillo o engrane anular.“Caracterización de un robot manipulador articulado” misma flecha y.

la velocidad del engrane 5 con respecto al brazo es n53 = n5 – n3 Dividiendo la ecuación H-8 entre la ecuación H-9 se obtiene n53 / n23 = (n5 – n3) / (n2 – n3) H-10 H-9 H-8 La ecuación H-10 expresa la razón de la velocidad relativa del engrane 5 a la del engrane 2. En otra configuración. Los miembros S. la figura H-6. Por lo tanto. sea que el brazo tenga rotación o no. A y R normalmente están asignados a tres funciones: entrada. muestra un tren planetario formado por un. en rpm. La velocidad angular del engranaje 2 con relación al brazo.Apéndice H Engranes velocidad de trenes planetarios. un portador 3 y los engranes planetarios 4 y 5. Ahora bien. Anillo P S P P R Sol Brazo Planeta A P S R (a) Con tres planetas (típico) (b) Con un planeta (sólo para análisis) Figura H-5 Trenes típicos de engranes planetarios. puede ser más conveniente referirse al planeta único dibujado (figura H-5b) [Norton 99]. Resulta más conveniente en la forma e = (nL – nA) / (nF – nA) 179 H-12 H-11 . es: n23 = n2 – n3 Asimismo. pues es el valor del tren. engrane solar 2. salida y miembro fijo de reacción. puede escribirse e = (n5 – n3) / (n2 – n3) Donde: ni representan la velocidad angular del engrane i Tal ecuación puede emplearse para obtener el movimiento de salida o resultante de cualquier tren planetario. ésta es la misma relación y es proporcional a los números de dientes. y ambas velocidades se consideran con respecto al brazo.

180 .“Caracterización de un robot manipulador articulado” donde nF = velocidad (rpm) del primer engrane del tren planetario nL = velocidad del último engrane del tren nA = velocidad del brazo [Juvinall 99] Brazo rotatorio 2 5 4 Figura H-6 Engranaje planetario simple.

Otra recomendación que se hace con contundencia es que las prácticas se realicen en forma secuencial. están diseñadas de tal modo que el usuario sea capaz y autosuficiente para realizarlas de forma satisfactoria. etc. Al final de este apéndice se localiza la respuesta correcta a cada inciso que se cuestiona en cada práctica. es decir. la 2. después la 1. ya que si bien no se tiene un contacto físico con el robot. es recomendable que un asesor esté presente para resolver alguna duda o dar información adicional que requiera el usuario. (A partir de la página 195). en esta práctica se da una amplia visión de la celda de manufactura y de forma específica lo referente con el Scorbot-ER V plus mostrado en la figura 1-2 del capítulo 1. Se espera que con esta serie de prácticas que aquí se proponen se le de un uso adecuado al robot y que esté al alcance de cualquier integrante de Cenidet. 181 L . sin embargo. primero la 0. sin que el usuario tenga un previo conocimiento de robótica. Cabe mencionar que es requisito indispensable realizar la práctica 0.Apéndice I Prácticas Apéndice I PRÁCTICAS as prácticas que aquí se presentan.

necesitamos saber como operarlo.1 Práctica 0 Leer toda la práctica antes de iniciarla. “Seguridad. área de trabajo y movimientos. cuántos y cuáles son sus modos de operación y cuál es el más adecuado para cada caso. a excepción del cuestionario. Equipo: Manual 100094-b OpenCIM152 Manual 100016-c ER_Vplus 182 . Para que el Scorbot-ER V plus ejecute las tareas que le encomendemos. Es de suma importancia contar con los conocimientos necesarios para el uso adecuado de este tipo de robots. Introducción: En la actualidad el uso de robots manipuladores cada vez es más diverso y amplio en la industria. así como las precauciones que se deben tener para NO dañarlos y no resulten los propios usuarios afectados por un mal uso del robot o no atender a las indicaciones que establece el fabricante. parámetros y características del robot y conocimiento de la botonera” Objetivos: • • • El usuario conocerá y aprenderá las principales normas de seguridad que se deben de considerar al hacer uso del robot Scorbot-ER V plus perteneciente a la celda de manufactura del Departamento de Mecatrónica.“Caracterización de un robot manipulador articulado” I. por tal motivo es necesario conocer los tipos de robots que se pueden encontrar en el ámbito laboral como es el caso del Scorbot-ER V plus que aunque es un robot de fines didácticos es de carácter industrial. dimensiones físicas. El usuario conocerá los diferentes métodos de operación del robot Scorbot-ER V plus. El usuario conocerá los parámetros físicos del robot Scorbot-ER V plus en cuanto a las especificaciones del fabricante.

183 . ¿Qué es el ACL? 13.) Leer el capítulo 5 del manual 100016-c ER_Vplus. ¿En qué parte del laboratorio se localiza el interruptor general (# 1) del sistema robótico? 3.) Cuestionario: 1. ¿Cómo se cambia de modo uniones (joints) a coordenadas cartesianas (cartesian)? 15. ¿De cuántos grados de libertad es el manipulador? 8. 1-5 y 1-6 (3 págs. ¿Qué hay que hacer antes de remover cualquier fusible? 5. (3 págs. ¿Qué tipo de actuadores contiene? 9. ¿Cuáles son elementos que conforman el sistema robótico del Scorbot-ER V plus? *Cualquier duda respecto a la presente práctica consúltela con el asesor. 2-2. ¿Dónde se localizan los botones de emergencia del sistema robótico? 4. ¿Por qué? 7.Apéndice I Prácticas Desarrollo: • • • • Leer el capítulo 3 del manual 100094-b OpenCIM152. ¿Cómo se puede variar la velocidad del robot y cómo está definida? 16. (7 págs. ¿Cuál es su capacidad de carga máxima? 12.) Leer el capítulo 2 del manual 100016-c ER_Vplus (págs. 2-3. 2-4). (3 págs. ¿Qué es el ATS? 14. ¿Qué punto(s) le llamó más interés? 6. ¿Cómo hay que mantener el área de trabajo? 2.1-4. ¿Cuál es su radio de trabajo? 11. ¿Para qué sirve el botón “Abort”? 17. ¿Cómo se graba una posición? 18.) Leer del capítulo 1 del manual 100016-c ER_Vplus págs. ¿Cuál es el peso total del Scorbot-ER V plus? 10.

Al término de esta práctica. 184 . Equipo: Manual 100016-c ER_Vplus Scorbot-ER V plus Controlador A Botonera (teach pendant). Desarrollo: Encendido del sistema: • Encender el interruptor general de alimentación ubicado al fondo del laboratorio el más pequeño que se encuentra del lado izquierdo (el # 1). deberá realizar movimientos hacia esos puntos además de familiarizarse con las demás teclas de la botonera.“Caracterización de un robot manipulador articulado” I. a excepción del cuestionario.2 Práctica 1 Leer toda la práctica antes de iniciarla. • Encender el interruptor del controlador ubicado en la parte lateral derecha del mismo controlador (caja negra). Ver manual “100016-c ER_Vplus” pág. Llevar al Scorbot-ER V plus a su posición de HOME mediante la ejecución de “Run 0” y enseguida ENTER. se harán ejercicios con la botonera para conocer los movimientos que realiza cada articulación del robot. 6-3 (NO INTERRUMPIR ESTE PASO. el usuario deberá conocer el método para definir los puntos de posición del robot. • Poner el interruptor del no-break en posición de “ON”. PUEDE DEMORAR ALGUNOS MINUTOS). • Habilitar los motores por medio del botón “motors” ubicado en la parte frontal del controlador. pero antes de entrar plenamente a la programación. a través de la botonera. “Secuencia de encendido y movimiento del robot a través de la botonera” Objetivos: • • El usuario conocerá cual es la secuencia de encendido para poder trabajar con el robot Scorbot-ER V plus y manipular al robot a través de la botonera (teach pendant). Introducción: El robot puede programarse para que realice varios tipos de actividades.

5-5. • Poner el interruptor del no-break en posición de “OFF”. 4. ejecute los comandos de la botonera como sigue: 1. Cuestionario: 1. Repita los movimientos de los pasos anteriores hasta que tenga un buen dominio sobre el robot. Una vez que termine con la ejecución de movimientos proceda al apagado del sistema. Y. 6. ¿Para qué sirve llevar a “home” al robot cada vez que se inicia una sesión? ¿Qué velocidad cree que es “segura” para la manipulación de piezas? ¿Qué diferencias existen entre las opciones “joints” y “cartesian”? ¿Qué problemas tuvo? *Cualquier duda respecto a la presente práctica consúltela con el asesor. pág. 5. 5-5. Pág. Z) con los comandos mostrados en la pág. Grabar tres puntos propuestos por el usuario y recorrer cada uno. realice movimientos con el robot a través de sus diferentes uniones con los comandos mostrados en la pág.Apéndice I Prácticas Nota: Esperar hasta que en la pantalla de la botonera aparezca “HOMING COMPLETE”. 6-12. 3. 7. 4. sin embargo. 2. Pág. es decir. Notas: El robot puede tener diferentes grupos de trabajo. Apagado del sistema: • Llevar al Scorbot-ER V plus a la posición 200 a través de la botonera mediante la ejecución de “GO POSITON” 200 ENTER. 5-6. • Deshabilitar los motores por medio del botón “motors” ubicado en la parte frontal del controlador. Como por default el robot pone la opción “joints”. habilitarlos de nueva cuenta con la tecla “CONTROL ON/OFF”. Cambien la velocidad del robot al 30%. en el caso del robot de almacenes sólo trabaja con el grupo control A por lo que los grupos B y C no están habilitados para este robot. En caso de que exista una colisión y/o se rebasen los topes del robot y los comandos de la botonera no respondan. 2. • Apagar el interruptor general de alimentación ubicado al fondo del laboratorio. 8. Abra y cierre el gripper. 185 .613 (Para el usuario están disponibles a partir de la posición 500). 5-5. 3. Realizar movimientos con el robot a través de la opción “cartesian” través de sus ejes (X. • Apagar el interruptor del controlador ubicado en la parte lateral derecha del mismo controlador (caja negra). Pruebe los conocimientos obtenidos en la práctica 0. Consultar del manual “100016-c ER_Vplus” capítulo 5 (todo).

“Introducción de posiciones para una posible rutina de manejo para el robot ScorbotER V plus a través de la botonera” Objetivo: • Que el usuario sea capaz de introducir una serie de posiciones a través de la botonera para simular una posible rutina de trabajo. no necesariamente ésta tarea debe ser compleja para aprovechar las capacidades del robot. Equipo: Manual 100016-c ER_Vplus Scorbot-ER V plus Controlador A Botonera (teach pendant).3 Práctica 2 Leer toda la práctica antes de iniciarla. o como se comentó en la práctica 0 a las necesidades del ámbito industrial. El hecho de que un robot tenga que repetir una tarea. permite manejar y/o repetir una rutina de trabajo con el fin de realizar una tarea a las necesidades del usuario. pues basta que lo haga siempre del mismo modo. La forma de introducir los datos varía de acuerdo al tipo de manipulador y de las opciones que éste tenga.“Caracterización de un robot manipulador articulado” I. Un templete Una pieza cilíndrica de plástico 186 . Introducción: La introducción de datos a la memoria del controlador. para el caso de esta práctica se empezará por la botonera o también conocida como teach pendant. a excepción del cuestionario.

) Trate de imitar la secuencia del programa. 5-5. Encender el sistema. Cuestionario: 1. ¿Qué objetivo tiene el programa “prac2 ó 71”? ¿Con qué problemas se enfrentó para la ejecución de las rutinas? ¿Cuántos y cuáles fueron los números de posiciones que ocupó? Describa el objetivo de la secuencia que propuso.Apéndice I Prácticas Desarrollo: • 1. 5. Después ejecútela paso a paso. 6-13). Ver figura P2-1. 5-4. 5-6. 4. Banda transportadora AS RS 6 8 10 2 4 1 2 Feeder 1 Buffers Feeder 2 Scorbo t-ER V plus Rack Figura P2-1 Representación esquemática del robot de almacenes. Coloca un templete en el ASRS 1 y que el Buffer 1 este vacío. 7 9 RO B O T 3 5 1 187 . Realice una nueva secuencia de movimientos. 5-6.6-12. grabando las posiciones que crea necesarias para esta secuencia. (Se sugiere combinar el modo JOINTS con el CARTESIAN según se requiera) (págs. (págs. Ejecute el programa prac2 (RUN 71 ENTER). Proponga una nueva secuencia y realícela. grabando posiciones con el fin de tomar una pieza cilíndrica de plástico del Feeder 1 (alimentador de materia prima) para llevarla al Buffer 2 y depositarla sobre un templete. 2. (Recuerde las recomendaciones y precauciones del fabricante) • Apagar el sistema. 3. Nota: Para el usuario sólo están disponibles de la posición 500 a la 599 del grupo de control A. ¿Es recomendable grabar una trayectoria con únicamente 2 puntos? (PI y PF) Explique. 6. Ver figura P2-1. Cambie la velocidad del robot al 30%. 4. 5. 6. ¿De que factores depende el número de puntos requeridos para definir una trayectoria? *Cualquier duda respecto a la presente práctica consúltela con el asesor. 3. 2.

4 Práctica 3 Leer toda la práctica antes de iniciarla. 3-120 a la 3-122 del manual ACL). Entrar al ATS (Existe en el escritorio un acceso directo). a excepción del cuestionario. “Manejo del robot Scorbot-ER V plus a través de la PC” Objetivo: • El usuario será capaz al término de esta práctica de realizar movimientos en el robot Scorbot-ER V plus a través de la PC en el modo manual y directo. 188 . sin embargo. 2.“Caracterización de un robot manipulador articulado” I. Encender el sistema. 3. Probar los siguientes comandos del manual ACL. Introducción: En la práctica anterior se aprendió cómo introducir datos a través de la botonera. ya que cuenta con la opción de poder manipularlo e introducirle datos por medio de comandos a través de una interfaz con la PC. Entrar al modo manual con <ALT>+M y probar todos los comandos (pág. Equipo: Manual 100083-a ACL44-Ctrl-A Scorbot-ER V plus Controlador A Work Station 1 Desarrollo: • 1. Cada manipulador tiene su propio lenguaje de programación (en forma análoga como pasa con los microprocesadores) y en el caso del Scorbot-ER V plus utiliza el ACL y el ATS donde básicamente cuenta con tres tipos de modos de comunicación: Modo manual. Ejecuta el siguiente comando: <HOME>. Encender la Work Station 1. 4. no es el único camino para que el robot ejecute tareas deseadas. probando los comandos más utilizados. modo directo y modo de edición. Para esta práctica sólo se trabajará con los modos manual y directo.

o Defp <pos> Da de alta una posición o Here <pos> En donde se encuentre el manipulador se grabará la posición Comando informativos (pág. 1-18 a la 1-19). 4. 1-12). 189 . 1-4 a la 1-8). 2. 1-10). o Move <pos> (para la ejecución de este comando utilizar las posiciones que definió en la práctica 2) o Open o Close o Jaw <var> o Speed <var> o Move <pos> Comando de control de programa (pág. 6. 1-20).Apéndice I Prácticas • • • • • Comando de control de ejes (pág. 3. ¿Qué precauciones se debe tener cada vez que utiliza MOVE? ¿Qué comando le permite ajustar la apertura del gripper? ¿Para qué sirve el comando A? ¿Qué información nos proporciona el comando “Listpv <pos>”? ¿En qué unidades da la información el comando “Listpv <pos>”? ¿Qué información nos proporciona el comando “DO HELP”? ¿Qué comandos le parecieron interesantes? *Cualquier duda respecto a la presente práctica consúltela con el asesor. • Cuestionario: 1. o Run <prac2> o A (Probar este comando cuando se esté ejecutando prac2) Comando de manipulación y definición de posiciones (pág. 5. o Help o Do help Apagar el sistema. o Dir o Ver o Free o List < prac2> o Listp o Listpv <203> Comandos de interfase para el usuario y la pantalla (pág. 7.

que en el caso del robot Scorbot-ER V plus. 5. 4. 3. Ejecute el siguiente comando: <HOME>.“Caracterización de un robot manipulador articulado” I. (Existe en el escritorio un acceso directo). Para esta práctica sólo se trabajará con los comandos más utilizados.5 Práctica 4 Leer toda la práctica antes de iniciarla. Entrar al ATS. para lo cual es empleada una rutina de programación. Entrar al modo edición e introducir el siguiente programa como se indica: o Edit prac4 190 . Encender el sistema. Encender la Work Station 1. Ver figura P2-1. Introducción: En las prácticas anteriores se trabajó con la botonera de aprendizaje y bajo los modos manual y directo. aprendiendo el usuario a manejar el robot para que realice ciertas tareas. es realizada en el lenguaje ACL. Coloque la pieza cilíndrica de plástico en el Feeder 1 (alimentador de materia prima). Equipo: Manual 100083-a ACL44-Ctrl-A Scorbot-ER V plus Controlador A Work Station 1 Una pieza cilíndrica de plástico Desarrollo: • 1. y se dará ejemplo también de cómo editar un programa existente o corregir errores en él. En sistemas automatizados el objetivo es que las tareas sean repetidas tantas veces como sean necesarias. “Edición de un programa en lenguaje ACL para el robot Scorbot-ER V plus” Objetivo: • El usuario será capaz al término de esta práctica de realizar programas que generen una secuencia de movimiento en el robot Scorbot-ER V plus. 2. Se realizará un programa muestra para que el usuario aprenda a utilizar este lenguaje. a excepción del cuestionario.

• Apagar el sistema. (Esté siempre listo con el botón ABORT de la botonera en caso que sea necesario).Apéndice I Prácticas 6. Después de que aparezca “Do you want to create that program?(Y/N)” o Introducir Y o SPEED 50 o MOVED 200 o DEFINE CONTA o FOR CONTA = 1 TO 2 o SPEED 25 o MOVED 280 o DELAY 300 o MOVELD 281 o MOVELD 282 o MOVELD 280 o OPEN o SPEED 20 o MOVECD 282 281 o CLOSE o SPEED 30 o MOVECD 280 281 o SPEED 10 o DELAY 200 o MOVELD 282 o MOVELD 281 o MOVEL 280 o ENDFOR o SPEED 30 o MOVED 281 o MOVELD 284 o SPEED 10 o MOVED 285 o JAW 35 o MOVED 286 o CLOSE o SPEED 5 o MOVELD 287 o MOVED 288 o SPEED 40 o MOVED 220 o EXIT 7. Verificar el programa utilizando el comando LIST <PRAC4> para cerciorarse de su correcta introducción. Correr el programa. 8. 191 .

“Caracterización de un robot manipulador articulado” Cuestionario: 1. 3. 4. 192 . 6. 5. ¿Por qué se utilizó MOVED en lugar de utilizar MOVE? ¿Cómo realiza el movimiento el robot con el comando MOVELD? ¿Cómo realiza el movimiento el robot con el comando MOVECD? ¿Qué indica el 35 del comando JAW? ¿En qué unidades está dado el comando DELAY? ¿Qué problemas tuvo? *Cualquier duda respecto a la presente práctica consúltela con el asesor. 2.

Encender la Work Station 1. “Edición de un programa propuesto por el usuario” Objetivo: • Que usuario el compruebe los conocimientos obtenidos en el modo edición. a excepción del cuestionario. desarrollando sus propios programas para una tarea específica. 3. 2. (¡Antes de ejecutar el programa!) 6. Ejecute el siguiente comando: <HOME>. . Entrar al ATS (Existe en el escritorio un acceso directo). a realizar por el robot Scorbot-ER V plus. (Esté siempre listo con el botón ABORT de la botonera en caso que sea necesario) 193 • 1. Equipo: Manual 100083-a ACL44-Ctrl-A Scorbot-ER V plus Controlador A Work Station 1 Un templete Una pieza cilíndrica de plástico Nota: El equipo puede variar de acuerdo a las necesidades del usuario. 5.6 Práctica 5 Leer toda la práctica antes de iniciarla. Desarrollo: Encender el sistema. Si está seguro de su programa. 4. Entrar al modo edición e introducir la secuencia propuesta en la práctica 2 (inciso 6) Verificar el programa utilizando el comando LIST <Programa>.Apéndice I Prácticas I. ejecute el programa utilizando el comando RUN <Programa>. Introducción: Una vez que se ha aprendido a comunicarse e introducir comandos en el robot. es muy importante que ahora se demuestre lo aprendido a lo largo de esta serie de prácticas con el fin de poder utilizar el robot por el usuario con sus debidas precauciones.

Nota: Los nombres de programas son máximos de cinco caracteres alfanuméricos y recuerde que el usuario sólo tiene permitido utilizar de la posición 500 a la 599 del grupo A para guardar la rutina. 9. 8.“Caracterización de un robot manipulador articulado” 7. 5. Edite otro programa con nuevos objetivos. ¿Qué problemas tuvo? *Cualquier duda respecto a la presente práctica consúltela con el asesor. 2. Verificar el programa editado utilizando el comando LIST <Programa_editado>. propuso. 3. • Apagar el sistema. 4. ¿Qué nombres tienen los programas que editó? ¿Qué objetivos tiene el programa que propuso? ¿Cómo se modifica un programa? ¿Cómo se puede correr el programa propuesto desde la botonera? ¿Qué precauciones debe tener al tomar o depositar un templete en el pallet o en algún almacén? 6. 194 . Cuestionario: 1. Modifique algún programa que Ud.

Respuesta subjetiva 6. 17.Apéndice I Prácticas RESPUESTAS I. 610 mm. Está dada en porcentaje. 16. 3. 4. 12. A través de la tecla XYZ/JOINTS 15. En la botonera es el botón de “abort” y en el controlador en la parte frontal (ambos son rojos). De la complejidad de la secuencia 195 .9 Respuesta de la práctica 2 1. De cinco GDL 8. 6. 13. Tomar un templete del ASRS 1 y depositarlos en el buffer 1 Respuesta subjetiva Respuesta subjetiva Respuesta subjetiva No. 2. 3. 18. Apagar el controlador y desconectarlo de la toma de corriente. I.7 Respuesta de la práctica 0 1. 2.5 kg. Para cancelar cualquier movimiento y/o proceso del robot. los buffers. 11. 2. En la parte de atrás del laboratorio cerca de la estación de calidad y el interruptor es el de la izquierda. Es un lenguaje de control avanzado para la programación del Scorbot-ER V plus. 11. Respuesta subjetiva 7. 10.8 Respuesta de la práctica 1 1. 3. 5. Es un software “Terminal” dedicado que permite un fácil acceso al sistema ScorbotER V plus y al entorno ACL desde una computadora 14. El Scorbot-ER V plus. El área de trabajo debe permanecer limpia y ordenada. La forma en la que se realizan los movimientos en el robot. Con la tecla SPEED. 5. porque existe el riesgo de una colisión. 4. Joints mueve las articulaciones y XYZ se mueve a través de los ejes xyz. 4. los alimentadores y las columnas de almacenaje y producto terminado. el rack. 1 kg. Para que reconozca su entorno de trabajo y siempre tenga el mismo punto de referencia. Servo motores de 12 VDC 9. luego un número del 1 al 100 y enseguida ENTER. Respuesta subjetiva (recomendada 20 %). Respuesta subjetiva I. Con la tecla RECORD POSITION algún número y enseguida ENTER.

10 Respuesta de la práctica 3 1. Con la opción EDIT y el nombre del programa.“Caracterización de un robot manipulador articulado” I. En centésimas de segundo. 2. 7. Es para cancelar cualquier movimiento y/o proceso del robot desde la computadora. Primero se busca el nombre que le asignó el controlados con el comando DIR y después desde la botonera con RUN # del programa y ENTER. 6. 196 . 4. 2. 6. Respuesta subjetiva. Respuesta subjetiva. En un punto lo realiza en línea curva pasando por otro punto que le definimos. 4. I. 3. un número en porcentaje y ENTER. 5.11 Respuesta de la práctica 4 1. 5. 3. Nos da una referencia rápida de los comandos. Respuesta subjetiva I. En décimas de milímetro y en décimas de grado. Respuesta subjetiva. 6.12 Respuesta de la práctica 5 1. 2. 4. La ubicación de la posición que se indique. 3. 5. Entre dos puntos lo realiza en línea recta. De preferencia se deben de utilizar las velocidades más bajas para evitar colisiones. De que se debe de conocer perfectamente la posición a la que se está mandando al robot y cual es su posición actual. ya que sólo así espera que se termina de ejecutar el comando completamente antes de pasar con el siguiente. Con el comando JAW. Porque en el modo edición es necesario. Que se desea abrir el gripper al 35 % de su capacidad. Respuesta subjetiva.

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