Introducción a la Robótica

LaSDAI
Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración

Introducción a la robótica Unidad I: Introducción Tema 1

Introducción a la Robótica

Contenido
• Introducción • Clasificación de los robots • Tele-operación y autonomía.

Dr. Eladio Dapena Gonzalez

Unidad I Tema 1

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Dr. Eladio Dapena G.

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2 . p g p Figura 1.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Dr. Eladio Dapena G. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 Electrónica a Informática 4 Dr.1 Áreas en la robótica Dr. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 3 Introducción a la Robótica Introducción Robótica Campo tecnológico: Intersección de varias disciplinas.

Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 5 Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • 85 Mecanismos animados de Herón de Alejandría se movían por intermedio de dispositivos j p p hidráulicos. poleas y palancas y tenían fines eminentemente lúdicos. poleas y palancas y tenían fines eminentemente lúdicos. • 1200 Bebederos y lavaderos automáticos.c Mecanismos animados de Herón de Alejandría se movían por intermedio de dispositivos hidráulicos. de la catedral. Autómata Deriva de la palabra griega “máquina que imita la figura y movimientos de un ser animado”. Eladio Dapena G. • 1200 Bebederos y lavaderos automáticos.1294) • Hombre de Hierro • Cabeza Parlante • Gallo de la Catedral de Estrasburgo 1352 Es el autómata más antiguo que se conserva en la actualidad formaba parte del reloj de la torre actualidad.1282) 1214 . Reseña histórica • 85 d. Movía las alas y el pico al dar las horas. Dr. (Alberto Magno (Roger Bacon 1204 .Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Definiciones Automatos Palabra griega específica para denominar máquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 6 Dr. Dr. 3 .

muñecas mecánicas.1 Antecedentes de autómatas Dr. Escriba. Maillardet Autómata Gallo de la catedral de Estrasburgo León mecánico (rey Luis XII de Francia) Hombre de Palo (Emperador Carlos V) Flautista. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 8 Dr. Vaucanson W. Jugador de Ajedrez. Este es el autómata más antiguo que se conserva en la actualidad.2 Gallo de Estrasburgo Dr. Da Vinci J. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 7 Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica Año 1352 1499 1525 1738 1769 1770 1805 Autor Desconocido L.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • Gallo de la Catedral de Estrasburgo 1352 g Es el autómata más antiguo que se conserva en la actualidad. Formaba parte del reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas movía el pico y las alas. formaba parte del reloj de la torre de la catedral. organista. Eladio Dapena G. Figura 1. Turriamo J. Von Kempelen Familia Droz H. tamborilero. 4 . pato. Movía las alas y el pico al dar las horas. dibujante Muñeca mecánica capaz de dibujar. Tabla 1.

y también imitaba los gestos que hace un pato cuando traga con precipitación. chapotear y graznar. vestido con un atuendo oriental. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 10 Dr.4 El Turco Dr. Figura 1. Podía beber. Figura 1. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 9 Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • El Turco de Von Kempelen p Un hombre mecánico. describe este pato diciendo que es "la pieza mecánica más maravillosa que se haya hecho".3 Pato Vaucanson Dr.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • Pato Vaucanson 1738 Según Sir David Brewster en un escrito de 1868. Eladio Dapena G. 5 . El pato alargaba su cuello para tomar el grano de la mano y luego lo tragaba y lo digería. sentado detrás de un gabinete de madera y capaz de jugar al Ajedrez.

2. Dr. Un robot ha de obedecer las ordenes recibidas de un ser humano. fue el escritor americano de origen ruso el máximo impulsor de la palabra robot. • Novela “Robots e Imperio” 1985 Robots Imperio Isaac Asimov en su incorpora su novela la cuarta ley conocida como ley cero : 4. novela posteriormente llevada al cine por su marido Fritz Lang. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 11 Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • Leyes de la robótica 1920 -1992 y 1. Asimov publica en la revista Galaxy Science Fiction. Eladio Dapena G.1992) Sin duda alguna . Un robot no puede perjudicar a un ser humano. Un robot no puede lastimar a la humanidad o. en donde la masa obrera de una sociedad super-industrializada es manipulada por un líder androide llamado María. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 12 Dr. 6 . por falta de acción. Dr. 3. permitir que la humanidad sufra daños. ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • Thea von Harbou 1926 Escribe “Metrópolis”. En octubre de 1945. excepto si tales ordenes entran en conflicto con la primera ley. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley. una historia en la que por primera vez enunció sus tres leyes de la robótica robótica. • Isaac Asimov (1920 .

 Eladio Dapena G. 7 . Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 13 Introducción a la Robótica Introducción Asociaciones • 1972: JIRA (Japan Industrial Robots Assoc. Engelberger crean Unimation. por el inventor británico C. C. • 1982: Makino de Japón crea el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Dr. W. La primera patente de un dispositivo robótico fue solicitada en Marzo de 1954. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957 con el número 781465. • 1960: Primer robot industrial instalado en la factoría de General Motors. Consistía en un elemento mecánico maestro-esclavo. Devol y J. • 1956: G. Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo el primer manipulador. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 14 Dr. Kenward.) ( p ) • 1980: IFR (International Federation of Robots) • 1984: RIA (Robotics Industries Assoc.) de Estados Unidos • 1984: AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial) • 1985: AER (Asociación Española de Robótica) Dr. • 1973: La firma sueca ASEA desarrolla el primer robot totalmente eléctrico. • 1954: Primer telemanipulador servocontrolado. El g y p p objetivo era manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Antecedentes • 1948 R.

Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. útiles o dispositivos especiales.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Definiciones Robot Industry Association ( RIA ) y Robot industrial: Es un manipulador multi-funcional re-programable. Asociación Francesa de Normalización ( AFNOR ) Manipulador: “Mecanismo formado generalmente por elementos en serie. Dr. para la ejecución de tareas variadas”. según trayectorias varias. polivalente. destinado al agarre y desplazamiento de objetos. 8 . Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante un dispositivo lógico”. Eladio Dapena G. piezas. Dr. reprogramable. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente uno de percepción del entorno. articulados entre si. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 15 Introducción a la Robótica Introducción Definiciones Asociación Francesa de Normalización ( AFNOR ) Robot : “Manipulador automático servocontrolado. capaz de mover cargas. siguiendo trayectorias variables reprogramables. Su uso es para realizar una tarea de manera cíclica pudiéndose adaptar a otra sin cíclica. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 16 Dr. herramientas o dispositivos especiales. cambios permanentes en su material”. programadas para la ejecución de tareas diversas. capaz de posicionar y orientar piezas.

Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Puede localizar. No toma en cuenta las posibles alteraciones en su entorno. detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos a ellos. etc.2 Clasificación por generaciones II III Dr. Robot móvil “Una plataforma mecánica dotada de un sistema de locomoción y un sistema de percepción. evolución de los robots. Tabla 1. Posee capacidad para la planificación automática de tareas. * En cualquier caso estas definiciones quedan rápidamente obsoletas por la permanente y rápida caso. siendo preciso readaptarlas y ampliarlas con gran frecuencia. 9 . Eladio Dapena G. que le permite desplazarse en un determinado entorno de trabajo con cierta autonomía”. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 17 Introducción a la Robótica Clasificación de los robots Generaciones Generación I Características Repite la tarea programada secuencialmente. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 18 Dr. Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia. clasificar (visión). * Tesis Doctoral “Planificación de caminos con incertidumbre para robots móviles” Eladio Dapena Gonzalez 2002 Dr. obsoletas.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Definiciones Oxford English Dictionary g y Robot : “Aparato mecánico que se parece y hace el trabajo de un ser humano”.

Servos de precisión.Tacto. Pintura Ensamblaje. 1982 Nombre Pick & Place Control Fines de carrera. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Manipulador automático con ciclos pre-ajustados. Sensores inteligentes Inteligencia artificial IA Tabla 1. Programación off-line. Construcción. 1986 Generación I.3 Clasificación por AFRI B C D Dr.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Clasificación de los robots Asociación Francesa de Robótica Industrial AFRI Tipo A Características Manipulador con control manual o telemando. 1984 Servo Una vía III. Accionamiento neumático. desbarbado. 2000 VI. Programas con condiciones. Regulación mediante fines de carrera o topes. Control por PLC. II. Aprendizaje Servo-control trayectoria continua. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 20 Dr. Visión. Carece de conocimiento de su entorno. eléctrico o hidráulica. Robot capaz de adquirir datos de su entorno readaptando su tarea en función de estos. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 19 Introducción a la Robótica Clasificación de los robots T. 10 . C ió Mantenimiento. Eladio Dapena G. M. 2010 Ensamblado Móvil -------- AGV Piernas Pi Ruedas Andante Saltarin Dr. 1989 IV. Knasel Revista Robotics N 2.4 Clasificación por Knasel Movilidad Ninguna Usos Manipulación servicio de máquinas Soldadura. Militar – Espacial. Tabla 1.

la información que percibe del entorno y la misión que tiene asignada. movilidad. Control manual Control automático Programables Adaptable al entorno Robots de Servicio. Eladio Dapena G. 11 . remotamente por un operador humano de manera directa o a través de un ordenador. Móviles Manipuladores Móviles Programables Autónomos. Dr. Tele-operados.5 Clasificación por características Dr.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Clasificación de los robots Características Clasificación Característica Robots Industriales. Manipuladores. Aplicaciones Funcionamiento Estructura Inteligencia Tabla 1. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 22 Dr. Autonomía Los robots son capaces de tomar decisiones inteligentes en función de su estado. Tele-presencia Existe una realimentación mecánica o por intermedio de un ordenador que permite al operador percibir las fuerzas (escaladas) realizadas por el esclavo. Automáticos. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 21 Introducción a la Robótica Definiciones Tele-Operación Dispositivos robóticos con brazos manipuladores sensores y cierto grado de movilidad controlados manipuladores.

 Eladio Dapena G. uno de ellos maneja la cámara lamparoscopica y su movimiento se rige por la voz del cirujano . 12 . Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 23 Introducción a la robótica Unidad I: Introducción Final del Tema 1 Dr.4 Robot Da Vinci Dr. • Los otros dos sostienen y operan los instrumentos quirúrgicos obedeciendo las órdenes del cirujano Figura 1. • El robot posee tres brazos mecánicos. • Los instrumentos son movidos a distancia a través de los brazos del robot.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Definiciones Ejemplo Tele-operación Cirugía g p p • La cirugía es monitoreada por medio de pantallas de alta resolución.

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