Professional Documents
Culture Documents
notm cu x, y i z componentele scalare ale lui r, atunci r (t ) = ( x(t ), y (t ), z (t ) ) , t I. Ecuaiile x = x(t ) , y = y (t ) , z = z (t ) , t I se numesc ecuaiile parametrice ale drumului r, sau o reprezentare a drumului, iar t se numete parametru. Imaginea direct r(I) a intervalului I prin funcia vectorial r, adic mulimea {( x(t ), y(t ), z (t ) ) ; t I } se numete suportul (urma, hodograful, traiectoria) drumului r. Dac I este un interval compact [a, b], atunci suportul su este o mulime compact i conex din 3 2 . n acest caz, punctele r(a) i r(b) se
( )
numesc capetele (extremitile) drumului. Dac r(a) = r(b) drumul se numete nchis. Exemplul 4.1.1 Fie drumul r : [0, 2] 2 definit prin: r (t ) = ( R cos t , R sin t ) , t [0, 2]. Ecuaiile parametrice sunt:
x = R cos t y = R sin t , t [ 0, 2 ].
y
M ( x, y )
t O
( R, 0 )
Fig. 1
x 2 + y 2 = R 2 . Rezult c suportul acestui drum este cercul cu centrul n origine i de raz R. Parametrul t are n acest caz o interpretare geometric evident i anume, este unghiul dintre raza corespunztoare punctului M(x, y) i direcia pozitiv a axei Ox. deoarece r (0) = r (2 ) = ( R,0) , drumul este nchis.
59
Exemplul 4.1.2 Fie drumul r : [0, 2] 3 definit astfel: r (t ) = ( R cos t , R sin t , ht ) , t [0, 2]. Ecuaiile parametrice sunt: x = R cos t y = R sin t z = ht , t 0, 2 . [ ] Suportul acestui drum este elicea circular de pas h.
Definiia 4.1.2 Dac funcia vectorial r este injectiv, spunem c drumul este simplu (fr puncte Fig. 2 multiple). n cazul unui drum nchis, acesta este simplu dac egalitatea r ( t1 ) = r ( t2 ) implic sau t1 = t2 sau cel puin
x
unul din numerele t1 i t2 este egal cu a i cellalt cu b, unde cu a i b am notat capetele intervalului I. Drumurile prezentate n Exemplul 4.1.1. i 4.1.2 sunt simple. Un exemplu de drum care are puncte multiple este faliul lui Descartes:
Exemplul 4.1.3 Considerm ecuaiile parametrice: 3at x = 2 1+ t 2 y = 3at , t . 1+ t2 Suportul acestui drum este reprezentat n Fig. 3. Se observ c originea O este punct multiplu. O Definiia 4.1.3
3
Un
drum
r = ( x, y , z ) : I se numete neted dac x, y, z, sunt de clas C 1 pe I i x2 (t ) + y 2 (t ) + z 2 (t ) > 0 , t I . Fig. 3 Un astfel de drum are proprietatea c n orice punct al suportului su admite tangent. Un drum care nu este neted, se spune c are puncte singulare. Un punct t0 I se numete singular dac x ( t0 ) = y ( t0 ) = z ( t0 ) = 0 . Dac t0 I este un
60
punct singular, atunci n punctul M 0 x ( t0 ) , y ( t0 ) , z ( t0 ) de pe suport, tangenta nu este definit. Un drum se consider orientat n sensul creterii parametrului.
Definiia 4.1.4 Dou drumuri r1 : I 1
3
i r2 : I 2
se numesc
r1 ( t1 ) = r2 ( t1 ) , t1 I1 .
O astfel de funcie se numete i schimbare de parametru. Din definiie rezult c dac este o schimbare de parametru, atunci ( t1 ) > 0 , t1 I sau
( t1 ) < 0 , t1 I . Dac > 0 pe I, deci este strict cresctoare, atunci spunem c drumurile
r1 i r2 sunt echivalente cu aceeai orientare. n caz contrar, spunem c r1 i r2
sunt echivalente cu orientare schimbat. Este evident c dou drumuri echivalente au acelai suport.
Exemplul 4.1.4 Fie drumurile ri : I i
2
definit prin ( t1 ) = R sin t 1 , t1 I1 este bijectiv, de clas C 1 i ( t1 ) = R cos t 1 >0 , t1 0, . 2 Mai mult, observm c
Aceste drumuri au acelai suport i anume arcul AB al cercului cu centrul n origine i de raz R. (Fig. 4). Observm c funcia : I1 I 2 y
A ( 0, R )
r2 ( ( t1 ) ) = ( t1 ) , R 2 2 ( t1 ) =
= R sin t 1 , R cos t 1 = r1 ( t 1) , t1 I1 . Rezult c este o schimbare de parametru i deci c cele dou drumuri sunt echivalente cu aceeai orientare.
x O
Fig. 4
B ( R, 0 )
61
, r3 ( t3 ) = ( R cos t3 , R sin t3 ) ,
t3 I 3 = 0, . 2 Observm, ca mai sus, c funcia : I 3 I 2 definit prin ( t3 ) = R cos t3 , t3 0, este o schimbare de parametru. Cum ( t3 ) = R sin t3 < 0 , 2 t3 I 3 , rezult c este strict descresctoare. Drumurile r3 i r 2 (respectiv r3 i r1 ) sunt echivalente cu orientri diferite. Orientarea drumurilor r1 i r2 , orientare dat de sensul creterii parametrului, este de la A ctre B, n timp ce orientarea drumului r3 este de la B ctre A.
y
A
y
A
x O
B
x O
B
Fig. 5
Definiia 4.1.5 Se numete curb parametrizat orice clas de drumuri parametrizate echivalente. Aadar, este curb parametrizat dac exist un drum parametrizat
r:I
3
Cum r ~ r rezult c r . O curb parametrizat este simpl (nchis, neted) dac drumul care o determin este simplu (nchis sau neted). O curb simpl se consider c este orientat pozitiv, dac drumul care o definete este orientat n sensul creterii parametrului i negativ n caz contrar. Fie o curb parametrizat simpl i neted, i fie r : I 3 2 drumul
( )
parametrizat care o definete, orientat n sensul creterii parametrului. Vom nota cu + mulimea tuturor drumurilor parametrizate echivalente cu r i care au aceeai
62
orientare cu r. Evident, r + . Vom nota cu mulimea tuturor drumurilor parametrizate echivalente cu r care au orientare opus lui r. Suportul unei curbe parametrizate este suportul drumului care o definete i evident, acesta coincide cu suportul oricrui reprezentant al curbei . Fie curba parametrizat definit de drumul r1 . Suportul su este arcul AB din Fig. 4. Suportul curbei + este arcul AB (orientat de la A ctre B), n timp ce suportul curbei este arcul BA . Evident r2 + i r3 . n continuare, vom nota cu {} suportul curbei . De asemenea, ori de cte ori nu sunt prilejuri de confuzie, vom identifica o curb cu unul din reprezentanii si.
Definiia 4.1.6 Fie r1 :[a, b]
3
i r 2 :[b, c]
dou drumuri
parametrizate cu proprietatea c r1 (b) = r2 (b) . Se numete justapunerea drumurilor r1 i r 2 i se noteaz cu r1 U r 2 urmtorul drum: ( r1 (t ) daca t [a, b] r1 U r 2 (t ) = ( r 2 (t ) daca t [b, c].
Dac i este curba definit de ri , i = 1,2, atunci 1 U 2 este curba definit de drumul r1 U r 2 . O curb se numete neted pe poriuni dac este justapunerea unui numr finit de curbe netede.
63
( x ( ti ) , y ( ti ) , z ( ti ) ) ,
i = 0, n . Fie L (r ) = M i 1M i
i =1
Mi 1
M1
Mi
obinut prin unirea suucesiv, prin segmente de dreapt, a punctelor M i . Este evident c dac p , atunci L ( r ) L ( r ) .
Mulimea
M0
{L (r )} ,
cnd
Fig. 6
parcurge toate diviziunile posibile ale intervalului [a, b] este o mulime de numere pozitive, care poate fi mrginit superior sau nu.
Definiia 4.2.1 Spunem c drumul r este rectificabil dac mulimea {L (r )} este majorat. Pentru un drum rectificabil se numete lungimea sa
(1)
b12
2 + b2
2 2 2 a1 + a2 b12 b2 2 2 2 a1 + a2 + b12 + b2
a1 b1 a1 + b1 + a2 b2 a2 + b2
2 2 2 a1 + a2 + b12 + b2
(2)
2 2 2 Pe de alt parte avem: a1 + b1 a1 + b1 a1 + a2 + b12 + b2 i analog 2 2 2 a2 + b2 a2 + b2 a1 + a2 + b12 + b2 . innd seama de aceste inegaliti n (2) rezult
2 2 2 2 a1 + a2 + b1 + b2 a1 b1 + a2 b2 .
64
Observaia 4.2.1 Inegalitatea (1) rmne valabil pentru orice 2n numere reale ai , bi , i = 1, n . De exemplu pentru n = 3 avem
2 2 2 2 2 a1 + a2 + a3 b12 + b2 + b3 a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
(3)
r (t ) = ( x(t ), y(t ), z (t ) ) , t [a, b]. Dac r este neted, atunci r este rectificabil i
lungimea sa este L(r ) =
b a
x2 (t ) + y 2 (t ) + z 2 (t ) d t .
Demonstraie. Fie : a = t0 < t 1 < K < ti 1 < ti < K < tn = b o diviziune oarecare a intervalului [a, b], i fie L ( r ) lungimea liniei poligonale nscrise n suportul drumului r. Avem:
L ( r ) =
i =1 n
( x ( ti ) x ( ti 1 ) ) + ( y ( ti ) y ( ti 1 ) ) + ( z ( ti ) z ( ti 1 ) )
2 2
( ti 1, ti ) , astfel nct
(4)
definit prin: g (t ) = x2 (t ) + y 2 (t ) + z 2 (t ) , t [a, b], este o funcie continu, deoarece funciile x, y , z sunt continue prin ipotez. Considerm suma Riemann Funcia g : [a, b]
( g , ) = x2 ( i ) + y 2 ( i ) + z 2 ( i ) ( ti ti 1 )
i =1
(5)
Deoarece g este integrabil pe [a, b], rezult c > 0, > 0 astfel nct
( g , ) g (t ) d t <
a
(6)
) ( ti ti1 )
(7)
65
Cum y' i z' sunt uniform continue pe [a, b], rezult c exist > 0 cu proprietatea c t', t" n [a, b] cu distana t t < avem
y ( t ) y ( t ) <
i z ( t ) z ( t ) <
y ( i ) y ( i ) <
, z ( i ) z ( i ) <
ba
(9)
( ti ti 1 ) = . ba
i =1
Prin urmare am demonstrat c drumul r este rectificabil. Fie L(r ) = sup L (r ) . Din definiia marginii superioare rezult c pentru orice n exist o diviziune n a intervalului [a, b] astfel nct 1 (11) L (r ) < L n ( r ) L( r ) n 1 Mai mult, putem presupune c n < , pentru c n caz contrar, rafinm n aceast diviziune pn obinem o diviziune f n cu aceast proprietate. Cum n Ln (r ) Ln (r ) rezult c Ln (r ) satisface (11). Considerm acum o diviziune n a intervalului [a, b] cu proprietatea
*
1 n < min ; ; i pentru care sunt adevrate inegalitile (11). Din (6), n (10) i (11) rezult
L(r ) g (t ) d t L(r ) L n (r ) + L n (r ) n ( g , ) +
a b
1 + 2 a n Cum inegalitatea (12) are loc pentru orice n * i orice > 0 rezult c + n ( g , ) g (t ) d t <
b
(12)
L(r ) = g (t ) d t =
a
x2 (t ) + y 2 (t ) + z 2 (t ) d t
66
x2 (t ) + y 2 (t ) d t .
1 + f 2 ( x ) d x .
t [a, b]. Graficul lui f coincide cu suportul acestui drum. Afirmaia rezult acum din Observaia 4.2.2.
Observaia 4.2.4 Dac r este un drum rectificabil, atunci orice alt drum echivalent cu r este rectificabil i are aceeai lungime ca r.
ntr-adevr, fie ri : [ ai , bi ]
diviziune 2 a intervalului [ a2 , b2 ] este de acest tip. Cum L1 ( r1) = L 2 ( r2 ) rezult c L ( r1) = sup L1 ( r1) = sup L 2 ( r2 ) .
1 2
Definiia 4.2.2 O curb este rectificabil dac este o clas de echivalen a unui drum rectificabil. Lungimea unei curbe rectificabile este lungimea oricrui drum din aceast clas de echivalen. Exemplul 4.2.1 Lungimea cercului O reprezentare parametric a cercului este x = R cos t, y = R sin t, t [0, 2]. Conform Teoremei 4.2.1 avem:
L=
2 0
x2 (t ) + y 2 (t ) d t =
R d t = 2 R .
Exemplul 4.2.2 Lungimea unei ramuri de cicloid Cicloida este curba parametrizat definit de drumul
67
x = a ( t sin t ) , y = a (1 cos t ) ,
t [0, ]. Observm c 2 x (t ) + y 2 (t ) = 2a 2 (1 cos t ) =
= 4a 2 sin 2 t . Rezult c 2 2 t L = 2a sin d t = 0 2
O
Fig. 7
= 4a cos
t 2
y
= 8a .
0
Exemplul 4.2.3 Lungimea lniorului Lniorul este graficul funciei x f ( x ) = a ch , x [a, b]. a Din Observaia 4.2.3 deducem b x L = 1 + sh 2 d x = 0 a
x x = ch d x = a sh 0 a a
b b
= a sh
0
b . a
Exemplul 4.2.4 Lungimea elipsei Fig. 8 O reprezentare parametric a elipsei 2 2 x y de ecuaie 2 + 2 = 1 este : x = a sin t, y = b a b cos t, t 0, 2]. Este suficient s calculm un y sfert din lungimea elipsei. Avem: 2 L b a 2 cos 2 t + b 2 sin 2 t d t = = 0 4
c
F
O
c F
a
a 2 a 2 b 2 sin 2 t d t .
Fig. 9
68
Din pcate, primitiva acestei funcii nu este o funcie elementar i deci calculul acestei integrale nu se poate face cu formula Leibniz-Newton. ncercarea de a calcula lungimea elipsei ne-a condus la o integral ce nu poate fi calculat exact. O asemenea integral se numete integral eliptic. Se cunosc urmtoarele tipuri de integrale eliptice: a) Integrala eliptic de primul tip: 2 d K ( ) = , (0,1) 0 2 2 1 sin b) Integrala eliptic de tipul doi:
E ( ) =
2
0
1 2 sin 2 d , (0,1)
F ( , h ) =
y B
2
2
(1 + h sin )
d 1 2 sin 2
( )
M ( x, y )
, (0,1) . Calculul acestor integrale se face cu metode aproximative i s-au ntocmit tabele cu valorile lor (aproximative) pentru diferite valori ale parametrilor , respectiv i h.
Observaia 4.2.5 Fie = ( ) , [ , ] o funcie de clas C 1 i fie
Fig. 10
L( r ) =
2 ( ) + 2 ( ) d .
ntr-adevr, o reprezentare metric a drumului r este: x = ( )cos , y = ( )sin , [ , ] . Suportul acestui drum este arcul AB , reprezentat n Fig. 10. Conform Teoremei 4.2.1 avem:
69
L( r ) =
( ( ) +
2
( ) d .
O a 2a
Exemplul 4.2.5 Lungimea cardioidei ( ) = a (1 + cos ) , Fie [0, 2 ] . Suportul drumului determinat de aceast funcie este reprezentat n Fig. 11. Din motive de simetrie, este suficient s calculm jumtate din lungimea acestui drum. Avem L 2 = a 2 ( a + cos ) + a 2 sin 2 d = 2 0
Fig. 11
2a 2 ( a + cos ) d =
= 2a cos d = 4a . 0 2
r2 :[b, c] 3 sunt dou drumuri parametrizate netede i dac r = r1 U r2 este drumul obinut prin justapunerea lor, atunci r este rectificabil i L(r ) = L ( r1 ) + L ( r2 ) . Mai mult, orice curb neted pe poriuni este rectificabil i lungimea sa este suma lungimilor poriunilor sale netede.
un drum parametrizat neted, definit prin r (t ) = ( x(t ), y(t ), z (t ) ) . Conform TeoreB mei 4.2.1 acest drum este rectificabil i lungimea sa este:
M
L = L(r ) =
y
x2 (t ) + y 2 (t ) + z 2 (t ) d t .
x2 (u ) + y 2 (u ) + z 2 (u ) d u .
Fig. 12
70
(b) = L, rezult c : [a, b] [0, L] este o funcie de clas C 1, strict cresctoare i bijectiv. Inversa sa 1 :[0, L] [a, b] este de asemenea de clas C 1. Considerm funcia vectorial :[0, L] 3 definit prin
( s ) = r 1 ( s ) , s [0, L] .
Este clar c drumurile r i sunt echivalente i c funcia este o schimbare de parametru. % % % Dac notm cu x( s ) = x 1 ( s ) , y ( s ) = y 1 ( s ) i z ( s ) = z 1 ( s ) , % % % s [0, L], atunci x = x( s ) , y = y ( s) , z = z ( s ) , s [0, L] constituie o reprezentare parametric a drumului i deci a lui r (deoarece r).
% % % Definiia 4.3.1 reprezentarea parametric x = x( s ) , y = y ( s) , z = z ( s ) , s [0, L] poart numele de reprezentarea parametric normal a drumului r. n reprezentarea parametric normal, parametrul s reprezint lungimea % % % % % % arcului AM unde A ( x(0), y (0), z (0) ) i M [ x( s), y ( s), z ( s)] .
O proprietate important a reprezentrii normale este urmtoarea d =1. ds
ntr-adevr, = r 1 ( s ) , s [0, L] . innd seama de regulile de derivare a funciilor compuse i inverse, i de faptul c (t ) = x2 (t ) + y2 (t ) + z 2 (t ) , rezult: 1 1 d dr ( s ) d ( s ) dr (t ) 1 = = = 1 ds d ( s) ds dt (t ) 1 = ( x(t ), y(t ), z (t ) ) , unde t = 1 ( s) . 2 2 2 x (t ) + y (t ) + z (t ) Aadar, avem d 1 = x2 (t ) + y2 (t ) + z 2 (t ) = 1 . 2 2 2 ds x (t ) + y (t ) + z (t )
71
d reprezint versorul tangentei la curb, ds orientat n sensul creterii parametrului s, adic de la A ctre B.
definit prin
r 2 cos 2 t + R 2 sin 2 t d t = R 2 i
este: t = 1 ( s ) =
s R , s 0, . R 2 Reprezentarea normal este: s s R % % x( s ) = R sin , y ( s ) = R cos , s 0, . R R 2 R % % Drumul = ( s) = ( x( s), y ( s) ) , s 0, este echivalent cu drumul r i 2 are aceeai orientare cu acesta. Dac notm cu + curba determinat de drumul r orientat n sensul creterii parametrului t, atunci + .
R 2 sin 2 t + R 2 cos 2 t + h 2 d t = 2 R 2 + h 2 ;
t 0
s = (t ) =
t = 1 ( s ) =
s R +h s
2 2
s 0, 2 R 2 + h 2
i
,
reprezentarea
% z (s) =
normal
este
% x( s ) = R cos
R2 + h2
% y ( s) = R sin
s R 2 + h2
hs R +h
2 2
, s 0, 2 R 2 + h 2 .
72
L=
b a
x2 (t) + y2 (t ) + z2 (t) d t .
Fie
de
asemenea,
3
% x = x( s ) ,
curba , urmtoarea integral definit: Pentru integrala curbilinie de prima Aadar avem:
f ( x, y, z ) d s
t
def
(1)
s = (t) =
(2)
x = R cos t , y = R sin t , z = ht , t [0, 2]. Aa cum am artat n Exemplul 3.4.2 reprezentarea normal a elicei circulare s hs s % % % , y(s) = R sin , z ( s) = , este: x(s) = R cos R 2 + h2 R 2 + h2 R 2 + h2 s 0, 2 R 2 + h 2 . Rezult 2 R 2 + h 2 s s hs f ( x, y, z ) d s = + R sin + ds = R cos 0 2 2 2 2 2 2 R +h R +h R +h s s h s2 = R R 2 + h 2 sin R R 2 + h2 cos + R 2 + h2 R 2 + h2 R 2 + h2 2
2 2 2
2 R 2 + h2
=
0
= 2h R + h . Dac am cunoate reprezentarea normal a oricrei curbe, atunci formula (1) ar fi suficient pentru calculul integralei curbilinii de prima spe. De regul, o
73
curb se d printr-o reprezentare parametric n care parametrul t este oarecare, iar reprezentarea sa normal nu se cunoate. Teorema urmtoare permite calculul integralei curbilinii de prima spe n cazul cnd reprezentarea parametric este oarecare.
Teorema 4.4.1. Fie o curb neted i fie x = x(t ) , y = y(t ) , z = z(t ) ,
t [a, b] o reprezentare parametric a sa. Dac A 3 este o mulime care conine suportul curbei i f : A este continu, atunci exist integrala curbilinie de prima spe a funciei f pe curba i
(3)
Demonstraie. Deoarece f este continu i funciile x, y, z sunt de clas C1 pe [a, b], rezult % c integrala din membrul drept exist. Pe de alt parte, funciile x = x o 1 , 1 % 1 1 % y = y o , z = z o sunt de asemenea de clas C pe intervalul [0,L] , deci i integrala din membrul stng exist. Conform Definiiei 4.4.1 avem:
f ( x, y, z ) d s =
1( L )
( x + y + z ) d s = 0
t2 = R + h R sin t R cos t + h 2
2 2
= 2 2h R 2 + h 2 .
0
f ( x, y ) d s = a f [ x(t)] , y(t)
x2 (t ) + y2 (t ) d t .
74
cadran a elipsei
x a
2 2
b2
xy d s = 0
xy d s =
2 ( a2 b2 )
ab
b2
u du =
3( a2 b2 )
ab
32
=
b2
ab ( a 2 + ab + b 2 ) . 3( a + b)
Observaia 4.4.2. Dac este o curb neted pe poriuni (este o justapunere de curbe netede) atunci avem:
f ( x, y, z ) d s = f ( x, y, z ) d s , unde i =1
i
= 1 U 2 UKU p .
Observaia 4.4.3. Integrala curbilinie de prima spe nu depinde de % % % orientarea curbei. ntr-adevr, funciile x = x ( L s ) , y = y ( L s ) , z = z ( L s ) ,
L % % % f ( x, y, z ) ds = 0 f [ x ( L s ) , y ( L s ) , z ( L s )] ds =
f ( x, y, z ) ds .
n continuare prezentm interpretarea fizic a integralei curbilinii de prima spe. ntr-adevr, s presupunem c un fir material de grosime neglijabil are % % % forma curbei neted. Fie x = x(s), y = y(s), z = z(s), s [0, L] , reprezentarea normal a curbei . Notm cu AB suportul curbei i cu : AB + funcia (continu) care exprim densitatea firului material. Fie : 0 = s0 < si < K < si 1 < si < K < sn = L o diviziune oarecare a interva-
75
Precizm c si reprezint lungimea arcului AM i . Dac diviziunea este suficient de fin, putem presupune c pe poriunea M i 1, M i densitatea firului este constant i anume este egal, de exemplu, cu valoarea funciei ntr-unul din capete. Aadar, presupunem c ( M ) = ( M i ) , M M i 1M i . Rezult
Fig. 1
iar masa ntregului fir AB , se aproximeaz cu suma exact a masei firului material va fi = lim
n
( M i )( si si 1 ) . Valoarea
i =1
0 i =1
( M i )( si si 1) = ( x, y, z ) ds ,
sensul exact fiind urmtorul: > 0 , > 0 astfel nct, oricare ar fi diviziunea a intervalului [0, L], cu < avem ( M i )( si si 1 ) < .
i =1 n
n concluzie,
( x, y, z ) ds
neglijabil, care are forma curbei de suport AB i de densitate = ( x, y, z ) , ( x, y, z ) AB . Dac notm cu xG , yG i zG coordonatele centrului de greutate ale firului material, atunci, procednd ca mai nainte, se arat c: x ( x, y, z ) ds y ( x, y, z ) ds z ( x, y, z ) ds
xG =
( x, y, z ) ds
, yG =
( x, y, z ) ds z ds
, zG =
( x, y, z ) ds
x ds
ds
, yG =
y ds
ds
, zG =
ds
76
o mulime 3 ce conine suportul AB 3 al curbei , cu valori n . n notaia vectorial, n care identificm orice punct din cu vectorul su de poziie, avem: r r r % % % dx r dy r dz r = i+ j+ k = cos i + cos j + cos k , unde , i sunt unghiurile ds ds ds r pe care le face cu Ox, Oy i Oz. r r r r F ( x, y, z ) = P ( x, y, z ) i + Q ( x, y, z ) j + R ( x, y, z ) k , ( x, y, z ) .
r
3
Definiia 4.5.1. Se numete integrala curbilinie de spea a doua a funciei r F = ( P, Q, R ) pe curba + , urmtoarea integral definit: L r r F ds =
0
% % % % % % % % % % % % = ( P [ x(s), y(s), z(s)] x(s) + Q [ x(s), y(s), z(s)] y(s) + R [ x(s), y(s), z(s)] z(s) ) ds
L 0
P ( x, y, z ) dx + Q ( x, y, z ) dy + R ( x, y, z ) dz =
L 0
def L
r r F ds = (1)
% % % % % % % % % % % % = ( P [ x(s), y(s), z(s)] x(s) + Q [ x(s), y(s), z(s)] y(s) + R [ x(s), y(s), z(s)] z(s) ) ds
Urmtoarea teorem permite calculul integralei curbilinii de spea a doua cnd reprezentarea parametric a curbei este oarecare.
77
P ( x, y, z ) dx + Q ( x, y, z ) dy + R ( x, y, z ) dz =
b
= ( P [ x(t ), y(t ), z(t )] x(t ) + Q [ x(t ), y(t ), z(t )] y(t ) + R [ x(t), y(t), z(t )] z(t) ) dt
a
(2)
Demonstraie. % % % Deoarece este neted, rezult c x, y i z sunt de clas C 1 pe [0, L], deci r r : AB 3 este o funcie vectorial continu. Cum i F este continu, deducem L r r c F ds exist, deci integrala din membrul stng are sens. Este evident c i
0
integrala din membrul drept exist, deoarece x, y i z sunt de clas C 1 pe [a, b] i P, Q, R sunt continue pe AB . Conform definiiei 4.5.1
P ( x, y, z ) dx + Q ( x, y, z ) dy + R ( x, y, z ) dz
este
egal cu integrala din membrul drept al egalitii (1). Vom face n aceast integral s = (t ) , schimbarea de variabil t [a, b] i obinem
% % % % % % % % % % % % 0 ( P [ x(s), y(s), z(s)] x(s) + Q [ x(s), y(s), z(s)] y(s) + R [ x(s), y(s), z(s)] z(s)) ds = b = ( P [ x(t ), y(t), z(t)] x(t) + Q [ x(t), y(t), z(t )] y(t) + R [ x(t), y(t), z(t )] z(t)) dt . a
L
78
Observaia 4.5.1. Integrala curbilinie de spea a doua depinde de orientarea curbei. ntr-adevr, versorul tangent la curba ntr-un punct curent M AB r este egal cu , de unde rezult c: r L r L r r P dx + Q dy + R dz = F ( ) ds = F ds = P dx + Q dy + R dz .
0 0
y dx + z dy + x dz , unde
= =
2 0
. 2 Observm c din punct de vedere geometric, suportul curbei este cercul x2 + y 2 + z 2 = R2 x + y = R . Acest cerc se afl n planul x + y = R care este paralel cu axa Oz i trece prin punctele A ( R,0,0) i B ( 0, R,0) ; segmentul [AB] este un diametru al su. Cercul are centrul n R R R . Dac notm punctul , ,0 i raza 2 2 2 R R R R R R cu P , , i cu Q 2 , 2 , alte 2 2 2 2 dou puncte ale cercului, constatm c punctul A corespunde valorii t = 0, a parametrului, P corespunde valorii t = valorii t =
R2
3 . Aadar, curba + este cercul din planul x + y = R , de centru 2 R R R , orientat n sensul APBQA. , ,0 i raza 2 2 2
79
Observaia 4.5.2. Dac curba este dat printr-o reprezentare parametric, + reprezint curba orientat n sensul creterii parametrului. Dac ns curba este o curb nchis i este dat ca o intersecie de dou suprafee, atunci orientarea curbei nu este evident i trebuie indicat prin enun. De exemplu, n cazul cercului de mai sus, se poate specifica faptul c acesta este parcurs n sensul acelor unui ceasornic dac privim din punctul O, originea sistemului de axe. Faptul c este vorba de o curb nchis, se poate marca printr-un cerc pe semnul integralei. Exemplul 4.5.1 se poate reformula astfel: S se calculeze y dx + z dy + x dz unde
+
Observaia 4.5.3. Dac este neted pe poriuni (este o justapunere de curbe netede: = 1 U 2 UKU p , atunci
+
P dx + Q dy + R d z = i =1
P dx + Q dy + R dz .
( i ) +
(x
+ y 2 ) dx + ( x 2 y 2 ) dy , unde + este
x dac y= 2 x dac
x [0,1] x [1, 2]
+ OA AB
Cum + = OA U AB rezult
= +
Deoarece x = t, y = t, t [0,1] este o reprezentare parametric a segmentului OA , din Observaia 4.5.4 deducem:
(x
OA
+ y 2 ) dx + ( x 2 y 2 ) dy = 2t 2dt =
1 0
2 . 3
80
(x
AB
1 2 2 + y 2 ) dx + ( x 2 y 2 ) dy = (t 2 + ( 2 t ) ) (1) + (t 2 ( 2 t ) ) ( 1) dt = 0
2 2 2 = 2 ( 2 t ) dt = . 1 3
Aadar,
(x
+ y 2 ) dx + ( x 2 y 2 ) d y =
4 . 3
Pentru interpretarea fizic a integralei curbilinii de spea a doua, considerm % % % o curb neted , de suport AB . Fie x = x(s) , y = y(s) i z = z (s) , s [0, L] reprer zentarea normal a curbei + , fie F = ( P, Q, R ) : AB 3 o funcie vectorial continu i fie : 0 = s0 < s1 < K < si 1 < si < K < sn = L o diviziune oarecare a intervalului [0, L]. Notm cu M i punctul de coordonate
% % % ( x ( si ) , y ( si ) , z ( si )) .
+ . Dac diviziunea este suficient de fin, putem presupune c funcia r vectorial F = ( P, Q, R ) pe care o interpretm ca o for, este constant pe arcul
M i 1 M i i anume este egal cu valoarea sa n punctul Pi . n aceste condiii, lucrul
mecanic efectuat pentru deplasarea unui punct material pe arcul M i 1 M i sub r r r r r aciunea forei F se poate aproxima cu F ( Pi ) i ( si si 1 ) , unde cu F ( Pi ) i am notat produsul scalar al celor doi vectori. Lucrul mecanic efectuat pentru r deplasarea unui punct material pe arcul AB sub aciunea forei variabile F se n r r aproximeaz cu suma F ( Pi ) i ( si si 1 ) . Valoarea exact a lucrului mecanic va
i =1
fi egal cu:
F ( Pi ) i ( si si 1 ) = P ( x, y, z ) dx + Q ( x, y, z ) dy + R ( x, y, z ) dz . 0
lim
i =1
81
n consecin
P dx + Qdy + Rdz
n acest paragraf vom analiza cazul cnd integrala curbilinie de spea a doua depinde numai de extremitile curbei i nu depinde de curba nsi. Acest caz este interesant att din punct de vedere matematic, deoarece calculul unei astfel de integrale este mai simplu, ct i din punct de vedere practic, deoarece are aplicaii n termodinamic.
Definiia 4.6.1. Fie A 3 o mulime deschis i fie P, Q, R : A , trei funcii oarecare. Se numete form diferenial de gradul nti pe mulimea A, de coeficieni P, Q i R, urmtoarea expresie: = P ( x, y, z ) dx + Q ( x, y, z ) dy +
+ Q ( x, y, z ) dy + R ( x, y, z ) dz ,
( x, y, z ) A
funcie f C 1 ( A) astfel nct = df , ceea ce revine la urmtoarele egaliti pe f f f P= ,Q= , R= . A: x y z r 4.6.1. Dac considerm cmpul vectorial v : A 3 , r r r r v ( x, y, z ) = P ( x, y, z ) i + Q ( x, y, z ) j + R ( x, y, z ) k , ( x, y, z ) A , atunci forma r diferenial , de coeficieni P, Q i R, este exact pe A, dac v este un cmp de
Observaia
82
r potenial, adic dac f C 1 ( A) astfel nct v = grad f (Vezi [10], Definiia 4.14.4).
Teorema 4.6.1. Fie D 3 un domeniu i fie P, Q, i R trei funcii reale, continue pe D. Urmtoarele afirmaii sunt echivalente: (i) Forma diferenial = Pdx + Qdy + Rdz este exact pe D;
(ii)
al crui suport este inclus n D; (iii) Pdx + Qdy + Rdz nu depind de drum n domeniul D, n sensul urmtor: oricare ar fi dou puncte A, B D i oricare ar fi dou curbe netede pe poriuni, 1 i 2 care au suporturile incluse n D i au aceleai capete A i B avem: Pdx + Qdy + Rdz = Pdx + Qdy + Rdz
1 2
Fig. 1
f f f , Q= , R= (1) x y z Fie A i B dou puncte oarecare din D i fie o curb neted pe poriuni, al crui suport AB este inclus n D. Dac x = x(t ) , y = y(t) , P=
natele ( x(a), y(a), z(a)) iar B are coordonatele ( x(b), y(b), z(b) ) . Fie F: [a, b] , funcia compus definit astfel: F (t) = f [ x(t ), y(t), z(t)] , t [a, b]. innd seama de formulele de derivare ale funciilor compuse i de egalitile (1) rezult: f f f F (t ) = [ x(t ), y(t ), z(t )] x(t ) + [ x(t ), y(t ), z(t )] y(t ) + [ x(t), y(t), z(t )] z(t) = x y z (2)
= P [ x(t ), y(t ), z(t )] x(t ) + Q [ x(t ), y(t ), z(t )] y(t ) + R [ x(t), y(t ), z(t)] z(t) Egalitatea (2) este valabil pentru orice punct t [a, b] cu excepia unui numr finit de puncte i anume, acele puncte t [a, b] care corespund punctelor de justapunere a curbelor ce compun . Cum egalitatea (2) este adevrat pe [a, b] cu excepia unei mulimi neglijabile rezult:
83
( P [ x(t), y(t), z(t)] x(t) + Q [ x(t), y(t), z(t)] y(t) + R [ x(t), y(t), z(t)] z(t)) d t =
= F (t ) dt = F (b) F (a) = f ( B) f ( A) Aadar, valoarea integralei nu depinde de forma curbei i depinde numai de capetele sale. (iii) (i) Fie M 0 ( x0, y0, z0 ) D un punct fixat, fie M ( x, y, z ) D un punct oarecare i fie
Fig. 2
M ( x, y, z ) D .
parametric a segmentului de drepte MN . Avem: f ( x + h, y, z ) = =
M 0 M U MN
M 0M
MN
P (t, y, z ) dt x f ( x + h, y, z ) f ( x, y, z ) MN P ( , y, z ) h = = , h h h h unde este un punct cuprins ntre x i x + h. Folosind din nou faptul c P este f ( x + h, y, z ) f ( x, y, z ) continu, rezult c exist lim = P ( x, y, z ) . h 0 h f Aadar, =P. x n mod asemntor, nlocuind segmentul MN cu un segment paralel cu axa f f = Q i Oy (respectiv Oz) se arat c = R , deci este exact. y z
x+ h
84
(ii) (iii) Fie 1, 2 curbele din Figura 1 i fie = 1 U ( 2 ) . Evident este o curb nchis, neted pe poriuni, al crui suport este inclus n D. Din (iii) rezult c Pdx + Qdy + Rdz = 0 . Dar = + = = 0 .
1 ( 2 ) 1 2
Aadar
1 2
= , adic (ii).
(iii) (ii) Fie o curb nchis, neted pe poriuni, al crui suport este inclus n D, fie r(t) = ( x(t), y(t), z(t)) , t [a, b] reprezentare parametric a sa i fie
a < c < b oarecare. Notm cu 1 curba a crei reprezentare parametric este r = r(t) , t [a, c] i cu 2 curba r = r(t) , t [c, b]. Evident
= 1 U 2 . Prin ipotez
rezult =
( 1 ) +
( 2 )
, de unde
( 1 ) + ( 2 )
=0.
r Observaia 4.6.2. Dac considerm cmpul vectorial v : D 3 , r r r r v ( x, y, z ) = P ( x, y, z ) i + Q ( x, y, z ) j + R ( x, y, z ) k , ( x, y, z ) D r atunci este nchis dac i numai dac cmpul v este irotaional, adic dac r R Q r P R r Q P r r j + k = 0 . rot v = i + y z z x x y
Teorema 4.6.2. Dac = Pdx + Qdy + Rdz este exact i este de clas C 1 pe D, atunci este nchis pe D.
f f , Q= , y x
f . Deoarece, n acest caz, derivatele de ordinul doi ale lui f sunt continue, z rezult c derivatele mixte sunt egale. Avem:
85
P 2 f 2 f Q Q 2 f 2 f R R 2 f 2 f P = = = , = = = , = = = . y y x x y x z z y y z y x x z z x z
Definiia 4.6.4. O mulime S 3 se numete stelat dac exist un punct A S cu proprietatea c M S , segmentul de dreapt de capete A i M, pe care-l notm [ A, M ] este inclus n S. Reamintim c
[ A, M ] = {(1 t ) A + t B
t [0,1] } .
reciproc nu este n general adevrat. De exemplu mulimea este stelat (n raport cu O ( 0,0) ) dar nu exte convex.
\ {( x,0) ; x > 0}
Teorema 4.6.3. Dac D 3 esteo mulime stelat i deschis, atunci orice form diferenial nchis pe D este exact pe D.
Demonstraie. Prin ipotez, exist A D astfel nct [ A, M ] D , M D. S presupunem c A are coordonatele (a, b, c) iar M are coordonatele (x, y, z). Fie t [0,1] oarecare i fie T = (1 t ) A + t B = ((1 t ) a + t x, (1 t ) b + t y, (1 t ) c + t z ) , punctul corespunztor de pe segmentul [ A, M ] . Definim o funcie f : D , astfel:
f ( x, y, z ) = P (T ) ( x a ) + Q (T ) ( y b) + R (T ) ( z c ) d t 0
1
. innd seama de teorema de derivare a integralei cu parametru (Teorema 3.2.2) rezult: 1 P f T Q T R T (T ) ( y b ) + (T ) ( z c ) d t = = (T ) ( x a ) + P (T ) + 0 x x x x x x x 1 P Q R (T ) t ( y b ) + (T ) t ( z c ) d t. = (T ) t ( x a ) + P (T ) + 0 x x x Q P R P = Pe de alt parte, prin ipotez avem i , deci = x y x z
1 P f P P = ( T ) t ( x a ) + (T ) t ( y b ) + ( T ) t ( z c ) + P ( T ) d t = 0 x x y z
d ( t P (T ) ) d t = t P (T ) 0 dt
1
1 0
= 1 P ( M ) 0 P ( A) = P ( M ) = P ( x, y, z ).
86
Aadar,
(6,1,1)
P ( x, y, z ) = yz , Q ( x, y, z ) = zx i R ( x, y, z ) = xy , atunci forma diferenial P Q Q R = Pdx + Qdy + Rdz este nchis pe 3 deoarece = =z; = = x; y x z y R P = = y . Din Teorema 4.6.3. rezult c este exact, iar din Teorema 4.6.1 x z c integrala nu depinde de drum. Aadar, problema are sens. Deoarece integrala nu depinde de drum, calculul su se poate face alegnd un drum avantajos i anume alegem linia frnt determinat de punctele A (1, 2,3) , B ( 6.2.3) , C ( 6,1,3) ,
D ( 6,1,1) .
(6,1,1)
f ( x, y, z ) = xyz . Atunci
Observaia 4.6.4. n plan, o form diferenial = Pdx + Qdy este nchis, P Q = . dac P, Q C 1 i y x Exemplul 4.6.2. S se calculeze
(2 y
4 y + x ) dx + 4 x ( y 1) dy , unde
n 2 . Cum este o curb nchis, din Teorema 4.6.1 rezult c valoarea integralei este 0, deci nu e necesar nici un calcul.