Глава 2.

Математички основи 29

ГЛАВА 2
МАТЕМАТИЧКИ ОСНОВИ

________________________________________________

2.1 Вовед .............................................................................................

30

2.2 Диференцијални равенки .........................................................

31

2.3 Фуриеова трансформација .....................................................

51

2.4 Лапласова трансформација.......................................................

56

2.5 Инверзна Лапласова трансформација ....................................

69

2.6 Примена на Лапласовата трансформација ...........................

79

2.7 Преносни функции .....................................................................

86

2.8 Равенки на состојба .................................................................... 93?
2.9 Диференцни равенки и z – трансформација .........................

94?

2.10 Временски одзив на системи од прв и втор ред ...................

95

2.11 Лапласова трансформација, развој на парцијални дропки
и дефинирање на LTI системи во МАТЛАБ ........................ 113
2.12 Прашања и задачи ..................................................................... 124?
2.13 Литература ..................................................................................

129

Забелешки:
Точките 2.8 и 2.9 не се целосно напишани-да се напишат
.
Да се размисли за воведување точки:
- диференцни равенки и z-transformacija
- фреквенциски одзив на динамичките системи (само куса дефиниција)

30

2.1. ВОВЕД (воведот да се напише подобро)
При анализата и синтезата на динамичките системи воопшто, а посебно на
ситемите за автоматско управување се среќаваме со проблемот на решавање
диференцијални равенки. Така на пример, анализата на линеарни динамички
системи со концентрирани, временски непроменливи параметри, се сведува на
решавање на системи на линеарни диференцијални равенки со константни
коефициенти.
Решавањето на овие равенки многу се поедноставува со примена на
Лапласовата трансформација чии предности се повеќезначни. Со нејзината примена решението на систем линеарни диференцијални равенки со константни коефициенти може да се добие непосредно за дадени почетни услови. Лапласовата
трансформација овозможува воведување на поимот преносна функција (transfer
function), односно претставување на целокупниот динамички систем или систем на
автоматско управување во вид на структурен блок дијаграм.
На прв поглед изгледа, дека со примена на Лапласовата трансформација,
анализата и проектирањето на системите на автоматско управување во целост се
решава со самото тоа што, решението на диференцијалните равенки кои го
опишиваат системот може да се добие дирекно за дадени почетни услови. Меѓутоа
при решавањето се наидува на одредени алгебарски потешкотии - треба да се реши
алгебарска равенка од висок степен. Од теориска гледна точка ова и не е некој
проблем, но во практиката ваквиот пат е апсолутно не прифатлив. Имено,
проектирањето на некој систем во суштина претставува негова синтеза, односно
тоа се состои во подесување на параметрите на системот така тој да исполни некои
однапред поставени барања. Доколку би сакале ова да го постигнеме со решавање
на диференцијални равенки, би наишле на практично нерешливи тешкотии, па
дури и со примена на Лапласовата трансформација. За секое усвоено множество на
параметри треба да се реши алгебарска равенка од висок степен, а за да би се
доближиле до саканото решение, оваа постапка би требало да се повторува повеќе
пати за секое новоусвоено множество од параметри.
Според ова очигледно е дека за анализа и синтеза на системите треба да се
бараат нови патишта со кои би се избегнало решавањето на диференцијални,
односно алгебарски равенки. Такви начини постојат и тие се еден од предметот на
проучување на теоријата на линеарни системи. Меѓутоа, бидејќи повеќето
постапки за анализа и синтеза на системите на автоматско управување повеќе или
помалку се потпираат на примената на Лапласовата трансформација, во оваа глава,
покрај другото, кратко ќе се обработи Лапласовата трансформација и нејзините
основни теореми.
Според дадената содржина во оваа глава се дава кус преглед на диференцијалните равенки кои со основа претставуваат модели на голем број динамички
системи. Се дефинира Фуриеровата трансформација која се користи како основа
за полесно разбирање на Лапласовата трансформација. Исто така се обработува
инверзната лапласова трансформација и примената на лапласовата трансформација за решавање на диференцијални равенки. На крајот се дефинира поимот
преносна функција и се објаснува нејзиното значење и примена.

Глава 2. Математички основи 31

2.2. ДИФЕРЕНЦИЈАЛНИ РАВЕНКИ
Овде додај и системи на диф ревенки од 1. ред – равенки на сосотојба-т.е се за
диференцијални равенки - само кусо
2.2.1. Вовед
Фактот дека многу закони во физиката се искажуваат со помош на диференцијални равенки укажува на фундаменталната улога на теоријата на диференцијални равенки што ја има во науката и техниката. Теоријата на системи чиј
предмет на проучување се општите својства на системите од најразлична во основа
поаѓа од диференцијалните равенки. Диференцијалните равенки во суштина
претставуваат математички модели на голем број реални динамички системи и
процеси. Примери на такви системи се електричните кола, автомобили, авиони и
други видови возила, електрични машини и голем број други технички системи.
Дефиниција. Обична диференцијална равенка се нарекува равенката од видот

F (t , y, y' , y' ' ,..., y ( n) )  0

(2.2.1)

која ги сврзува независно променливата t , непознатата функција y (t ) и нејзините
изводи y' , y' ' ,..., y ( n) . Равенката (2.2.1) мора да содржи барем еден извод од
непознатата функција за да биде диференцијална равенка.
Функцијата F е зададена функција од своите аргументи. Независната
варијабла t при описот на реалните динамички системи претставува време. Во
математиката независната варијабла обично се означува со x , а во конкретните
примени може да има различни значења што зависи од проблемот што се решава.
Равенката (2.2.1) во конкретен случај може да биде нелинеарна или
линеарна. Примери на нелинеарни диференцијални равенки се следниве:

y'2 y 2  y  1, ( y' ' ) 2  3ty  0, yy'2t  1 .
Во нелинеарните диференцијални равенки над зависната варијабла и на
нејзините изводи се вршат нелинеарни операции како што се квадрирање,
меѓусебно множење, коренување и слично (за кои не вреди принципот на
суперпозиција – адитивност и хомогеност). За нелинеарните диференцијални
равенки не постои разработена теорија за нивно решавање. Меѓутоа при описот на
голем број реални системи се добиваат математички модели (диференцијални
равенки или системи диференцијални равенки) кои што се нелинеарни. Еден од
приодите при испитувањето на таквите модели се сведува на нумеричка
интеграција на равенките, односно компјутерска симулација на добивените
нелинеарни математички модели. Друг приод е да се изврши линеаризација на
нелинеарниот модел во однос на некоја работна точка на функционирање на
ситемот или во однос на одредена референтна траекторија во чија близина се
движи реалниот систем. Добивениот линеаризиран модел претставува линеарна
диференцијална равенка или систем на линеарни диференцијални равенки за кои
во математиката и теоријата на системи постојат развиени методи за нивно испитување и решавање.

32
Оттука во ова прегледно излагање за диференцијалните равенки ќе се
ограничиме само на обичните линеарни диференцијални равенки.
Дефиниција. Обична линеарна диференцијална равенка се нарекува равенката

ao (t ) y ( n) (t )  a1 (t ) y ( n 1) (t )  ...  an 1 (t ) y' (t )  an (t ) y(t )  g (t ), (t  I )
(2.2.2)
каде ao , a1, ..., an 1, an

и g се реални на I дефинирани и непрекинати

функции. Се претпоставува да е ao (t )  0 t  I . Овде I е конечен или бесконечен интервал I  R ( R - множество на реални броеви). При описот на реален
динамички систем независната варијабла во (2.2.2) е време t , а интервалот I е
временски интервал на којшто се набљудуваат вредностите на независната
варијабла y (t ) (решението или одзивот на системот).
Кошиев (Cauchy) проблем. Нека се t0  I , C1, C2 , ..., Cn реални броеви. Треба
да се најде она решение на равенката (2.2.2) кое има својство да е

y(t0 )  C1,

y' (t0 )  C2 ,

y ( n 1) (t0 )  Cn

Ако t 0 е крајна точка на интервалот I тогаш под y ( k ) (t0 ) се подразбира
припаден едностран лимес во точката t 0 на функцијата y (k ) .
Велиме дека (2.2.2.) е диференцијална равенка бидејќи во неа се појавуваат изводи на непознатата функција.
Ако е g  0 тогаш (2.2.2) се нарекува нехомогена диференцијална равенка.
Ако е g  0 тогаш равенката (2.2.2) е хомогена диференцијална равенка.
За диференцијалната равенка

ao (t ) y ( n) (t )  a1 (t ) y ( n 1) (t )  ...  an 1 (t ) y' (t )  an (t ) y(t )  0

(2.2.3)

велиме дека е припадна хомогена диференцијална равенка на равенката (2.2.2).
Бидејќи во (2.2.2) доаѓа n  ти извод на функцијата y (ao  0) , велиме
дека (2.2.2) е диференцијална равенка од n  ти ред.
Функциите ao , a1, ..., an 1, an се нарекуваат коефициенти на равенката
(2.2.2). Ако се ao , a1, ..., an 1, an константи тогаш се работи за диференцијална
равенка со константни коефициенти. Кошиевиот проблем на линеарни
диференцијални равенки со константни параметри, како ќе се покаже во точка 2.4,
може да се решава со помош на Лапласовата трансформација.

Глава 2. Математички основи 33

Функцијата g се нарекува десна страна на диференцијалната равенка,
слободен член, а понекогаш и влез (input) , па тогаш припадното решение се
нарекува излез (output) .
Некоја функција w : I  C е решение на равенката (2.2.2) ако е:

ao (t )w( n) (t )  a1 (t )w( n 1) (t )  ...  an 1 (t )w' (t )  an (t )w(t )  g (t ), (t  I )
Поради реалноста на коефициентите ao , a1, ..., an 1, an и функцијата

g , f коњугирано комплексна функција t  w(t ) е исто така решение на (2.2.2).
Да се реши равенката (2.2.2) значи да се најде множеството X o на
сите решенија на таа равенка. За елемент на множеството X o велиме дека е
партикуларно решение на равенката (2.2.2).
Теорема 1. Множеството X o на сите решенија на интервалот I на
хомогената диференцијална равенка (2.2.3) е векторски простор.
Доказ: Множеството X o не е празно бидејќи функцијата w : w(t )  0 за
t  I е решение на равенката (2.2.3). Ова решение се нарекува тривијално
решение.
Да претпоставиме дека се v, w  X o и  ,  броеви . Треба да се докаже
дека е v  w  X o , т.е. да е линеарната комбинација на решенијата поново
решение на хомогената диференцијална равенка. Ако v  w се уврсти во (2.2.3)
следи:

ao (v  w) ( n)  a1 (v  w) ( n 1)  ...  an 1 (v  w)' an (v  w) 
 ao (v ( n)  w( n) )  a1 (v ( n 1)  w( n 1) )  ...  an 1 (v' w' )  an (v  w) 

 (ao v ( n)  a1v ( n 1)  ...  an 1v' an v) 
 (ao w( n)  a1w( n 1)  ...  an 1w' an w)  0
Бидејќи во горниот израз секоја заграда исчезнува самата за себе, благодарејќи на претпоставката дека е v  X o , w  X o ; така што е v  w  X o (крај
на доказот).
Теорема 2. Нека е X g множество на сите решенија на диференцијалната
равенка (2.2.2) на интервалот I и нека е X o множество на сите решенија на припадната хомогена диференцијална равенка (2.2.3).
Ако е y p било кое решение на нехомогената диференцијална равенка
(2.2.2), т.е. y p  X g , тогаш е:

34

X g  y p  X o  {y p  w : w  X o} .

(2.2.4)

Според тоа да се реши нехомогената равенка (2.2.2) доволно е да се реши
припадната хомогена равенка (т.е. да се најде просторот X o и да се најде едно
партикуларно решение на равенката (2.2.2).
Доказ: Ако е y  X o тогаш е

ao y ( n)  a1 y ( n 1)  ...  an 1 y'an y  g .

(2.2.5)

ao y (pn)  a1 y (pn 1)  ...  an 1 yp  an y p  g .

(2.2.6)

Понатаму е

Ако равенките (2.2.5) и (2.2.6) се одземат ќе се добие

ao ( y  y p )(n)  a1 ( y  y p )(n 1)  ...  an 1 ( y  y p )'an ( y  y p )  0 ,
што покажува дека w  y  y p е елемент на множеството X o , што значи дека
разликата на било кои две решенија на нехомогената равенка (2.2.2) е решение на
хомогената равенка (2.2.3). Според тоа y  X g повлекува y  w  y p каде е

w  X o ; што значи дека е
X g  yp  Xo .

(2.2.7)

Обратно, ако е w  X o тогаш за функцијата y  w  y p имаме:
ao ( w  y p ) ( n)  a1 ( w  y p ) ( n 1)  ...  an 1 ( w  y p )' an ( w  y p )  g 
(ao w( n)  a1w( n 1)  ...  an 1w' an w)  (ao y (pn)  a1 y (pn 1)  ...  an 1 yp  an y p  g )  0

прва заграда исчезнува поради w  X o , а друга заграда исчезнува поради

y p  X g . Според тоа w  X o повлекува w  y p  X g , т.е. y p  X o  X g , што
заедно со (2.2.7) дава X g  y p  X o (крај на доказот).
Во врска со равснката (2.2.2) (заправо со равенка од било кој тип или
систем на равенки) се поставуваат овие проблеми:
-

Проблем на егзистенција на решението, т.е. дали равенката воопшто има
решение. Дали множеството X g е празно или не.

-

Проблем на единственоста на решенеито, т.е. при кои дополнителни
услови на решението таквата равенка има единствено решение.

-

Проблем на ефективно решавање на равенката. Да се најде постапка по
која се решава равенката.

... g реални на I дефинирани и непрекидни функции (ao (t )  0. C2 . (t  I ) w(t0 )  C1. a1.... w( n 1) (t0 )  Cn (2. n  1 . (t  I ) може w( n) (to ) да се пресмета.... (iii) C1 . Навистина y1 (t )  y2 (t ) за секое t  I ' повлекува y1( k ) (t )  y2( k ) (t ) за секое t  I ' и за k  0. Од теоремата 3..2) се подудараат на некој отворен подинтервал I ' од I тогаш тие се секаде на I подударни. w( n) (to ) е одредено со w(to ). Но тогаш теоремата 3 (единственост) дава y1 (t )  y2 (t ) ...  an 1 (t )w' (t )  an (t )w(t )  g (t ).Cn произволни но зададени реални броеви. t  I .. т.1. .  an (to )w(to )  g (to ). t  I ) . y2 на равенката (2. бидејќи е ao (t0 )w( n) (to )  a1 (to )w( n 1) (to )  . an .... Претпоставки: (i) Нека e I  R отеворен интервал и нека се ao .. C3 ...2.е. w( n 1) (to ) и g (to ) . Математички основи 35 Teorema 3.. Cn  R .2. n  1) каде е to  I ' . следи дека линеарната равенка (2. Природно w( n) (to ) не може произволно да се земе. (ii) t o произволен елемент од I .2..2) има едно и само едно решение за произволни однапред зададени броеви to  I . Одавде е y1( k ) (to )  y2( k ) (to ) (k  0.2) има решение на целиот интервал I на кој коефициентите на равенката и слободниот член g се непрекинати функции.7) Со други зборови Кошиевиот проблем на равенката (2.2.... . C1.1. З а к л у ч о к: Постои една и само една функција w : I  C од класата C n и таа е реална таква да е ao (t )w(n) (t )  a1 (t )w(n 1) (t )  . an 1.. Во точката to  I можеме произволно да ја пропишеме вредноста на функцијата w и нејзините изводи заклучно се n  1 ред... Ако две решенија y1 .. w' (t0 )  C2 ... .2.Глава 2.

2. Линеарна диференцијална равенка од прв ред I  R отворен интервал ao .2.2. a1 и g на I непрекинати функции и нека е ao (t )  0 t  I . Да претпоставиме дека е y  Xo и to  I дадена точка. .2. Одавде е ln y(to )   P(to )  C  C .2. така што е доволно да се реши равенката (2.10) на интервалот I . Од (2.2.10) на интервалот I и ако е y(to )  0 тогаш од теоремата 3 (единственост) и фактот дека нул функцијата е решение на (2.10) следи y(t )  0 t  I . Ако y ја задоволува равенката (2.9) имаат исто множество на решенија.2.8) е линеарна диференцијална равенка од прв ред за функцијата y . Со X o ќе го означиме множеството на сите решенија на припадната хомогена равенка y  py  0 (2. Според тоа нетривијалното решение на равенката (2.2.9) Равенките (2.2.8) и (2.2.11) Ако ставиме да биде t P(t )   p( )d (2.2.2.36 2. што значи дека постои константа C  R таква да е ln y(t )   P(t )  C . така што е ln y(t )   P(t )  ln y(to ) .2.11) преминува во (ln y)'   P' .2.8) ја поделиме со ao и ако ставиме да биде p  a1 g и r ќе ao ao се добие y  py  r (2.2. Ако (2.12) to тогаш равенката (2.10) никаде не се поништува. тие се еквивалентни.2.9).10) е y'  p y (2. Тогаш Нека е ao y  a1 y  g дефинирани и (2.

(2.е. со тоа што константата C не ја специфицираме и велиме дека е y  Cw општо решение на равенката (2. Кога десната страна r од (2. наоѓаме t C (t )  yo   e P ( ) r ( )d .10). e P y би било константа ( e P y  yo ) .2.17) . Наместо (2. т. Од y(t )  e P(t )C (t ) (2.15) пишуваме y  Cw.14) која се појавува во формулата (2. Тоа значи дека за секое решение y од (2.2. е решение на диференцијалнаа равенка (2.2. Математички основи 37 од каде е y(t )  y(to )e P(t ) . t  I .2. (r  0) .2.2. Понатаму од (2.10) вреди: y(t )  y(to )w(t ) .9) за почетен услов y(to )  yo .16) добиваме: y '   P' e  P C  e  P C '    py  e  PC '  y ' py  e  PC ' .10) постои реален број C таков да е y  Cw . што значи дека X o  {Cw : C  R} (2.2.2.9) би исчезнувала на I . Да ја најдеме функцијата C . Одавде.15) множество на сите решенија на равенката (2.13).14) следи дека за секое нетривијално решение y на равенката (2.2. Бидејќи е y  py  r следи e  P C '  r  C '  e P r.2. to (2.2.2.13) Сега лесно може да се провери дека функцијата t w(t )  e  P (t )  e   p ( ) d to (2.2.2. Претпоставуваме дека е y решение на равенката (2. Решавање на нехомогената равенка. Бидејќи секој вектор на просторот X o е пропорционален со векторот w . Ако е r  0 тогаш природно C (t )  e P(t ) y(t ) е функција од t и C (to )  yo .Глава 2.10). тогаш би имале y  yoe  P .10). велиме дека X o е еднодимензионален векторски простор. за C (to )  yo .2.

Тоа значи дека (2.9) има форма: y(t )  e P(t ) yo  y p (t )  yo w(t )  y p (t )  yh (t )  y p (t ) каде yh (t )  yo w(t )  yoe P(t ) е решение на хомогената равенка (2.2.18) дава t y (t )  yo   r ( )d (2.10).2. (2. to Ако е p  0 тогаш (2.38 Сега.2.2.2.2. Треба да се одредат функциите t P(t )   p( )d to t и y p (t )  e  P (t )  e P ( ) r ( )d to 2). ако изразот (2.2.19) to што претставува формула за примитивна функција y на функцијата r . а секое решение y од (2.18) to t каде P(t )   p( )d . Бараното решение е дадено со y(t )  e  P(t ) yo  y p (t )  yh (t )  y p (t ) .20) to е решение на равенката (2.2.9) со почетен услов y(to )  yo .2.9). (2. y(to )  yo 1). односно равенката y(t )  p(t ) y(t )  r (t ) . Лесно може да се провери дека функцијата t y p (t )  e  P (t )  e P ( ) r ( )d (2.2.17) се уврсти (2. како што и треба според теоремата 2.2. Правило за решавање на линеарната диференцијална равенка од прв ред (2.2.20) е партикуларно решение на равенката (2.16) ќе добиеме: t y (t )  e  P (t ) yo  e  P (t )  e P ( ) r ( )d .2.10) и дека е y p  0 ако е r  0 .9) .

2. r (t )  4t t 1) Ги одредуваме функциите: t t to 1 t 1 P(t )   p( )d    d   ln( )  [ln t  ln(1)]   ln t  1 t t t to 1 1 1 y p (t )  e  P (t )  e P ( ) r ( )d  eln t  e  ln  4d  t (  4d )  t t 1 1   t (  4d  t (4 )  t (4t  4) 2) Бараното решение е: y(t )  e P(t ) yo  y p (t )  5t  t (4t  4)  4t 2  t МАТЛАБ решение на равенката во примерот 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Сл. График на функцијата y(t )  4t 2  t 10 .1. според горната нотација (равенката (2. Да се реши диференцијалната равенка 1 y  y  4t t со почетен услов y(1)  5 .2. Решение: Ова е е линеарна диференцијална равенка во која. Математички основи 39 Пример 2.2. е 1 p(t )   .1.Глава 2.2.9)) .

t  R .18). записана во форма (2. . Во горната равенка е.1t )  0.1t  0. (4) Ако пак a(t )  0. е даден графикот на решението (6).02(1  e0. каде k е константа.02t  0. t  R t t 0 0 (5) P(t )    p( )d    0.02t 0. t  R .2.2 Одавде за решението (3) се добива y(t )  yoe P(t )  yoe0. при што може да се симулира равенката (1) за разни форми на коефициентот a(t ) и/или да се симулира аналитичкото решение (6). тогаш ќе биде: p(t )  a(t )  0.2. тогаш добиваме вообичаено решение (за p(t )  a(t )  k .2.02(10)]  0  0.2e  0.2.18) вреди: y(t )  yoe  P(t ) . според (2. Равенката y' a(t ) y (1) со почетен услов y(0)  y0 моше да се употреби какао модел за растење или пропаѓање каде брзината на растење или пропаѓање не е неопходно да биде константна. Таквата равенка може да се реши едноставно со сепарација на варијабли.02(1  e0.2.2.1t  0. i P(t )  kt ): y(t )  yoekt .1t ).02(t  10e  0.2. за решението на горната равенка. t  R (2) Затоа.2 .2e 0. a(t )  k . односно по претходно опишаното правило за решавање на диференцијални равенки од прв ред.2.02(  10e  0. но решението исто така може да се добие од (2.1 )d  t  0. На Сл. P(t )  t  p( )d (3) t0 0 Ако например.40 Пример 2. r (t )  0 .1 )  [0.1t ).02(1  e  0. (6) Со помош на МАТЛАБ моше да се добие график на функцијата (решението) y (t ) .9) или y(t )  p(t ) y(t )  r (t ) функциите p(t ) и r (t ) се: p(t )  a(t ).

1t ) y(t ) Задачи Да се решат следниве линеарни диференцијални равенки (Кошиеви проблеми) и со помош на МАТЛАБ да се нацртат графиците на решението. x  3x  2t . w(0)  3 5. x(0)  1 7. y(2)  1 ________________________ *) Како ознака за извод кога независната варијабла е време се користи знакот точка ( y  dy / dt ) наместо знакот цртичка ( y' dy / dt или y' dy / dx ). y(1)  0 8.02(1  e0. x(0)  1 3.2. y(1)  0 9. 1. x(0)  2 *) 2.2.4 y  3. y  0. x  x  2et  t 2 . y(0)  5 2x 2 t . .2. ty '2 y  t 3et . x  2 x  t 2 . Математички основи 41 Сл.Глава 2. ty' y  t  1. t x(1)  4 4. x    w  e2t . ty' y  3. w 6. График на решението (нумеричко и аналитичко) на равенката y' (t )  0.

24) Тврдиме дека функциите w i v се линеарно независни.3.2. таква да биде v(to )  0.23) на интервалот I . Во натамошниот текс ќе претпоставиме дека на интервалот I  R коефициентите ao .2.2. нека  i  се бореви такви да е w  v  0 . a0  0.42 2. тоа значи дека постои to  I такво да е w(to )  0 . ao ao ao Припадната хомогена равенка е y  py  qy  0 (2. Да претпоставиме дека w е нетривијално решение на равенката (2.24) наоѓаме дека е w(to )  0 што дава   0 .21) не е ни малку едноставно како што беше решавањето на диференцјалната равенка од прв ред во претходната точка 2.2.2. Според тоа w i v се линеарно независни вектори на просторот X o . Според теоремата 3 постои единствена функција v  X o . Одавде и од (2. како што равенката y  y  0 (  R) е извор за тригонометриски и хиперболни функции. После делењето со ao (t ) равенката (2. Решавањето на диференцијална равенка од втор ред ao (t ) y(t )  a1(t ) y(t )  a2 (t ) y(t )  g (t ). Навистина.22) a1 a g .24) следи v  0 . а равенката од прв ред y '  y за експоненцијална функција. a1 и функцијата g се непрекината реални функции и дека е ao (t )  0 за секое t  I .2.23) Пред што се премине на решавање на некои специјални случаеви на равенката (2.23).2. (2. v  0 повлекува   0 . Бидејќи од (2.2.q 2. Тогаш посебно е w(to )  v(t0 )  0 .2.r .2.2.2. Линеарни диференцијални равенки од втор ред Линеарните диференцијални равенки од втор ред се извор на многу тнр. врз основа на теоремата 2 ќе опошеме некои својства на множеството X o . специјални функции. .21) преминува во равенка y  py  qy  r каде се p  (2. v' (to )  1 w(to ) (2.

Бидејќи w е непрекината функција на I и w(to )  0 .25) е општо решение на равенката (2.2.30) наоѓаме W (t. Понатаму ќе најдеме формула према која решението v се изразува со помош на решението w .27) t0 Нека е y  X o било кое решение на равенката (2.2.е.2.2.2.2.2.2. постои отворен интервал I ' од I којшто содржи точка to и таков да биде w(t )  0 за секое t I' .25) при погоден избор на константите C1 i C2 . w. Од (2.2. w.26) така што се вели дека (2.Глава 2.2. Најпрвин ставаме t P(t )   p( )d (2.2. Од (2.2. w.28) Лесно се проверува дека првата заграда во (2. т. y) .23) може да се напише во форма y  C1w  C2v (2. y)  e P(t )W (to .31) Од (2. (2.23) y  py  qy  0 ја помножиме со w и w  pw  qw  0 со y и ако резултатите ги одземиме ќе се добие ( yw  wy)  p( yw  u' y)  0 .23) на интервалот I .23) исчезнува во секоја точка на интервалот I ако исчезнува барем во една точка.2. дека функцијата W (t. Според тоа Вронскијанот исчезнува во секоја точка или ниту во една точка на интервалот I .2. Ако равенката (2.31) наоѓаме дека Вронскијанот на двете решенија на равенката (2. (2.29) со делење со w се добива y ' w' W y w w (2.2.2. ќе биде X o  {C1w  C2v : C1. (2. y)  w(t ) y' (t )  w' (t ) y(t ) (2.30) Функцијата W се нарекува Вронскијан на решенијата w i y .28) е еднаква на извдот од втората заграда. C2  R} .29) на I ја задоволува диференцијалната равенка W ' pW  0 (2. Математички основи 43 Сега ќе докажиме дека секое решение y на равенката (2.2.2.32) .23).

Од (2. v)  w(to )v' (to )  w' (to )v(to )  1 добиваме t v(t )  w(t )  to e  P ( ) d . (t  I ' ) w2 ( ) (2.2. За ова накусо се вели дека X o е дводимензионален векторски простор.2. тие се совпаѓаат и на целиот интервал I .34) и 2.2. (2. . w(to ) w(to ) t w( ) w( ) t o Одавде поради (2. Сега (2.2.35) вреди за секое t  I . (t  I ' )  w(to )  t o w ( )   (2. exp    w(to )  t  w( )   t0 to  o  Понатаму W ја игра улогата на десна страна. w.е.33) вреди за секое y  X o . Според тоа w w(t ) w(t ) w(to ) W ( .24)): W (to .23) се совпаѓаат на интервалот I ' .2.44 на I ' .35) за секое t  I ' каде C1  y (to ) и C2  W (to .2. w. y ). w. w.2.2.34) формула со која решението v е изразено преку решението w . Ако земеме да биде y  v и ако го искористиме фактот дека е (види (2. Линеарната равенка (2. (2.26) гледаме дека векторскиот X o има два линеарно независни вектори w i v и дека секој друг вектор на тој простор е линеарен спој на тие два вектори.2.32) се решава по правилото наведено во претходната точка 2.2.25).31) добиваме: y (t )  w(t ) t  P ( )  y (to )  e  w(t )  2 d W (to .33) Формулата (2.2. y)  w(to ) y' (to )  w' (to ) y(to ) .2. y ) y (t )  y (to )   d . Но тоа значи дека вреди (2.2. w(to ) Бидејќи решенијата y и wC1  vC2 на равенката (2. Улогата на тамо воведената функција exp( P) ја игра функцијата  t  w' ( )   t t w(t ) d   eln w( )  w( )  . т.33) даваат y(t )  w(t )C1  v(t )C2 .2.2.

Cn таква да е y  C1w1  C2 w2  . w2 .36) за некои константи C1 i C2 .38) на интервалот I е n  димензионален векторски простор.2.2.2. wn се линеарно независни функциии. така што (2.2..38) со овие две својства: 1.22) на I тогаш y(t )  y p  wC1  vC2 (2.2. C2 .23) y  py  qy  0 тогаш за функцијата z  y'  y '  yz имаме y  y' z  yz'  ( z 2  z ' ) y ..2.37) каде функциите P. Може да се докаже дека множеството на сите решенија на равенката (2. Математички основи 45 Аке y p е партикуларно решение на равенката (2.. Забелешка 2.2. (2..2. 1707-1775) и таа и нејзините поопштувања се важни во примените (напр.. Равенката (2.2.  an y  0 (2..2..  Cn wn ..39) ..2.. секое решение од (2.. во теоријата на управување). Множеството X o на сите решенија на диференцијалната равенка y ( n)  a1 y ( n 1)  . постојат n решенија w1.2.. т. Ако y е решение на (2. w2 . т.. wn на равенката (2.   y3  Cy 4  каде y1.22). y2 .2.23) се пренесуваат и на линеарни равенки од n  ti ред.Глава 2. Својствата на множеството решенија налинеарната равенка (2.37) се нарекува Рикатиева равенка (Riccati. за секое y  X o постои уредена n  торка на броеви C1.22) на I има форма (2. Забелешка 1.37) е даден со  y1  Cy 2  : C  R .. 2.23) y преминува во нелинеарна диференцијална равенка од прв ред z ' z 2  pz  q  0 која е специјален случај на равенката која има форма y'  Py 2  Qy  R (2.е. Q i R зависат само од варијаблата t .2. w1.е... y3 i y4 се сосема одредени функции од t кои не може да се добијат со квадратури.36) е општо решение на равенката (2.

.2.42) каде C1. Cn се зададени константи.42) се нарекува Кошиев (Cauchy) проблем..2.41) за зададени почетни услови (2.2.. а C1. 2..44) За решавање на равенката (2.2.2.39) е општо решение на равенката (2. .43) со почетен услов вреди правилото во точка 2. дефинирано за диференцијални линеарни равенки од прв ред со временски променливи коефициенти..42) на решението на равенката (2.2. За решавање na равенката (2..2. .2.2. C2 .Cn се произволни константи.41) се нарекуваат почетни услови..2.е.. an (a0  0) се зададени константи и g зададена функција.2.. ..41) треба да се познаваат вредностите на функцијата y (t ) и вредностите на нејзините изводи до n  1 от извод во моментот t  0 .2.43) каде ao ..41) треба да се познава почетниот услов y(t0 )  C1 (2. . Барањата (2. (t  0) (2. т. C2 .4.2. Линеарна диференцијална равенка со константни коефициенти од прв ред има форма ao y' (t )  a1 y(t )  g (t )..46 Поради тоа се вели дека (2. .38).. Општото решение на нехомогената равенка y ( n)  a1 y ( n 1)  . a1 (a0  0) се зададени константи и g зададена функција.41) каде ao .. Проблемот на одредување на решениетона равенката (2. an 1.  an y  r има форма y  y p  C1w1  C2 w2  .  an 1 y' (t )  an y(t )  g (t ).  Cn wn каде y p е некое партикуларно решение на равенката. Линеарни диференцијални равенки со константни коефициенти Линеарна диференцијална равенка со константни коефициенти од n  ти ред се нарекува равенката ao y ( n) (t )  a1 y ( n 1) (t )  . y(t0 )  C1..2... За решавање na равенката (2. (t  0) (2. y' (t0 )  C2 .2.. a1. Кога се работи за равенка со константни коефициенти решавањето ан равенката е поедноставно.2. y ( n 1) (t0 )  Cn (2.

Функцијата P(t ) за p    const постанува t t t to to t0 P(t )   p( )d   d  t   (t  to ) (2) Според тоа решението на припадната хомогена равенка y(t )  py(t )  0 (3) ќе биде yh (t )  e P(t ) yo  e (t to ) yo . . Математички основи 47 Правилото за решавање на линеарната диференцијална равенка од прв ред со константни параметри се сведува на следнава постапка.43) се сведува на облик y(t )  py(t )  r (t ) . Бараното решение на равенката (1) е дадено со y (t )  yh (t )  y p (t )  e   (t  t o ) yo  e  t t e  r ( )d . r  r (t )  a0 a0 1). во спротивно за   0 yh со времето експоненцијално ќе дивергира кон бесконечност. Ако е   0 yh експоненцијало ќе конвергира кон нула. Ако сега решението (4) на хомогената равенка yh (t )  e  t yo го уврстиме во хомогената равенка (3) ( y'h (t )  et yo ) се добива:  et yo  pet yo  0 . После средувањето се добива равенка p    0 во која p   е карактеристичен полином на равенката (1). Партикуларното решение на нехомогената равенка (1) постанува t t y p (t )  e  P (t )  e P ( ) r ( )d e   (t t o )  e ( t o ) r ( )d  to e  t t o   t o e e to t e  r ( )d e to  t t e  (5) r ( )d to 2). Се добива  const . (6) to За конкретен случај. кога е позната функцијата r (t ) треба да се реши интегралот во изразот (6).2.Глава 2. а  е корен на полиномот чија вредност и предзнак ја определува динамиката на одзивот yh . Равенката (2. а за t0  0 се добива yh (t )  e t (4) yo . y(to )  yo каде p  (1) a1 g (t ) .

45) вредат разгледувањата во точка 2.45) има форма (2.47) после делење со ao  0 постанува y' ' (t )  by' (t )  cy(t )  0.46) За решавањето на равенката (2.2. (e pt )" p 2e pt .2.2. ao ao Ако се претпостави решение на (2. Функциите w и v се две линеарно независни решенија на хомогената равенка ao y' ' (t )  a1 y' (t )  a2 y(t )  0.45) треба да се познаваат почетните услови во моментот t  t0  0 . каде b  (2.е. за линеарна диференцијална равенка од втор ред со променливи коефициенти.48) a1 a и c 2 . тогаш функциите w e и v  e p 2 t се две линеарно независни решенија на припадната хомогена равенка (2.2.47) Равенката (2. (t  0) .2.2.2. т.48). y' (0)  C2 (2. а равенката (2.2.3.2.49) Полиномот D( p)  p 2  bp  c се нарекува карактеристичен полином на равенката (2.е. а множеството решенија на припадната хомогената равенка може да се изрази во форма p1t . (a0  0) се зададени константи и g зададена функција. т.2. (2.45) каде ao . после делење со e pt . a1 i a2 . Ако p1 i p2 се корени на карактеристичниот полином.49) се нарекува карактеристична равенка.2.2.48) ќе се добие: p 2e pt  bpept  ce pt  0 или.2. секое решение од (2.48) во форма на експоненцијална функција e pt чии прв и втор извод се (e pt )'  pe pt .2.47) е општо решение на равенката (2.48 Линеарна диференцијална равенка со константни коефициенти од втор ред се нарекува равенката ao y' ' (t )  a1 y' (t )  a2 y(t )  g (t ).2.47) за некои константи C1 i C2 . и уврсти во (2.2.45) тогаш y(t )  y p  wC1  vC2 (2.2.45). останува: p 2  bp  c  0 (2. Ако y p е партикуларно решение на равенката (2.45). За решавање нa равенката (2. y(0)  C1.2.2. (t  0) (2.

Сега опжтото решение на равенката (2. напр. Линеарни диференцијални равенки со константни коефициенти многу елегантно се решаваат со примена на Лапласовата трансформација. може полесно да се одреди.2.2.45) моше да се запише во форма y(t )  yh (t )  y p (t )  C1e p1t  C2e p2t  y p (t ) . Математички основи 49 yh (t )  C1w  C2v  C1e p1t  C2e p2t (2. зависи формата на решението односно карактерот на одзивот на равенката или системот којшто таа го опишува.4.Глава 2. (2. Од вредностите на корените на карактеристичниот полином кои моше да бидат реални и различни. Оваа постапка ќе биде покажана по изучувањето на Лапласовата трансформација во точка 2.50) Одредувањето на функцијата (партикуларното решение) y p секогаш е доста тешко и бара суптилни разгледувања.  k  C .50) каде C1 i C2 се произволни константи кои зависат од почетните услови. На сличен начин мош да се разгледува решавањето на диференцијални линеарни равенки со константни параметри од повисок ред. коњугирано комплексни или двоструки.2. Решенијата на хомогената равенка се добиваат во форма на линеарна комбинација на експоненцијални функции во кои фигурираат корените на карактеристичниот полином и кои се линеарно независни. ако е линеарна комбинација на функции во форма t k e  kt . . Меѓутоа во специјални случаеви кога функцијата g (t ) има погоден облик.

50 .

т. Математички основи 51 2. Во посебен случај. k  1. кој се изведува врз основа на особината на ортогоналност на простопериодичните функции... Во точките каде функцијата е прекината редот ќе конвергира кон аритметичката средина на вредностите на функцијата од левата и десната страна на дисконтинуитетот. sin kt . Имено. не смее да постои ниту еден временски интервал помал од Т за кој горниот услов е исполнет.3. ограничена функција со периода 2 и ако оваа функција има ограничен број на минимуми и максимуми. според теоремата на Диришле (Dirihle). се одредени со ak.е.3.. И ваквите функции се развиваат во Фуриеров ред со воведување на соодветнa заменa на променливите.    t   (2.  bk. кога f (t ) е периодична. За функцијата f (t ) со реален аргумент t велиме дека е периодична со период Т ако постои реална вредност за Т таква да е f (t  T )  f (t ) . Со помош на фуриеровиот ред. и ограничен број прекини од прв ред во текот на било која периода.1) При тоа. тогаш.. ФУРИЕОВА ТРАНСФОРМАЦИЈА 2.) и bk.3) Меѓутоа. се . периодичната функција f (t ) со периода 2 се претставува во форма f t    1 .  . со замената x   t / d во периодичната функција y  f t  .2. со периода 2d . (k  0.2. a0   ak cos kt   bk.1.1. пример 2d .2) каде коефициентите на Фуриеовиот ред ak. 2 k 1 k 1 (2.3. туку во некој друг интервал.. Фуриеов ред Фуриеовиот ред се применува за анализа на сигнали кои се опишани со периодични функции. функциите кои ја исполнуваат релацијата (2. функцијата f (t ) најчесто не е периодична на интервалот 2 .3..Глава 2. f (t ) може да се апроксимира со Фуриеров ред.3.1) во ограничен временски интервал не се периодични. Овој ред ќе конвергира кон функцијата f (t ) во сите точки каде што е непрекината.3. Треба да се укаже на тоа дека условот за периодичност е дефиниран на целиот интервал    t   .  1  1    f t cos kt dt    f t sin kt dt  (2.

но со периода   добива соодветна функција F x   f  2 . која според релацијата (2..3.3.4) каде a0 .1..52 g  x  . се зададени со релации во форма (2..5) каде ak  1 k f t  cos tdt  d d d d (2.3.2) може да се развие во следниот Фуриеров ред   d  1 f  x   a0   ak cos kx   bk sin kx   2 k 1 k 1 (2.3.3. Со помош на познатиот тригонометриски идентитет Фуриеровиот ред (2. Така добиената функција потоа се развива во Фуриеров ред. Тогаш оваа функција може да се дефинира на било кој погоден начин од -d до 0 (при тоа мора да се задоволат условите на Дирихле) и при тоа да се смета дека периодичната функција е со периода 2d .2. a k и bk k  1. кој ќе конвергира кон функцијата f(t) во интервалот од 0 до d.7) каде  k  arctgak / bk  . се добива смената cos k e j k / d t  e  j k / d t t d 2 (2. со смената x   t / d .3.8) . Комплексниот вид на запишување на Фуриеровиот ред кој најчесто се користи.5) може да се запише во компактна и попогодна форма  1  k  f t  a0   ak2  bk2 sin  t  k  2 d   k 1 (2. исто така периодична. На тој начин со враќање на старата променлива. периодичната d  x  со периода 2d се претставува со Фуриеров ред во облик   функција f t   f    1 k k f t   a0   ak cos t   bk sin t 2 d d k 1 k 1 (2.3.6) bk  1 d k  f t sin d tdt d d Многу често во практичните проблеми се јавува потреба за разгледување на функцијата f(t) само во интервалот од 0 до d.3).

3.5).13) Претставувањето на периодичните сигнали со Фуриеров ред овозможува да се одреди излезот на линеарниот стабилен систем во стационарен режим на работа. со дефинирањето на новите коефициенти c0  1 a0 . Суштината на овие методи е заснована на релацијата (2. 2 ck  ak  jbk . кој што може да се апроксимира со Фуриеров ред. 2 k  0 (2..1. исто така ѓе биде периодичен сигнал. k  0. Математички основи 53 sin k e j k / d t  e  j k / d t t d 2j (2..3. според која периодичкиот сигнал може формално математички да се претстави со збир на простопериодички сигнали – хармоници. тогаш излезот на системот. со определени амплитуди и фази.3.3.3.Глава 2. . кој потоа со замената 1/ј со -ј и со комбинирање на членовите може да се запише во следниот облик f t    a  jbk j k / d t  ak  jbk  j k / d t 1 a0   k e  e 2 2 2 k 1 k 1 (2.3.10) И конечно.11) се добива Фуриеров ред во посакуваната форма f t    c e   k   j k / d t k (2.7).. според принципот на суперпозиција.9) во изразот (2. 2d d (2. кога на неговиот влез делува периодичен сигнал опишан со функцијата која ги задоволува условите на Дирихле.2. Кога ваков сигнал делува на влез на линеарен стационарен стабилен систем. 2 c k  ak  jbk . Поради тоа ова постапка се наоѓа во основата на методите за анализа и синтеза на на оваа класа линеарни системи во фреквенциската домена.3. На тој начин динамичките својства на на системот може да се окарактеризираат според тоа како дадениот систем делува на амплитудата и фазата на секој поедини хармоник на влезниот сигнал.12) каде ck  d 1 f t e  j k / d t dt .

Така од Фуриеовиот ред се преоѓа на Фуриeoв интеграл.3.14) ќе има кружна фреквенција k 1  k  1 / d . па потоа така добиениот израз ќе го ставиме во релацијата (2.16) следи F  j     f t e  jt dt . единствено ако функцијата f(t) ги исполнува условите на Дирихле во секој конечен интервал и ако интегралот .3. тогаш  ќе тежи кон нула.15) k   каде F  jk .3. кои имаат амплитуди c k и c  k .3.3.14) Да ја обележиме кружната фреквенција на хармониците.15) кон одредениот интеграл f t   1 2   F  j e jt d .3. односно разликата на фреквенцијата помеѓу два соседни хармоници е    / d . Дефиниција на Фуриеовата трансформација Влезните сигнали кај системите на автоматско управување најчесто и припаѓаат на класата непериодични сигнали. со бесконечна периода. Со замена на воведените вредности во изразот (2.2.18)  При тоа интегралот на десната страна (2.54 2.12).18) конвергира. Евидентно е дека ова може да се постигне ако непериодичната функција формално се смета за периодична.17)  каде према дефиницијата (2.3. (2.16) d Доколку сега сметаме периодата d да порасте до бесконечност. За да би можело во овој случај да се искористат предностите кои ги нудат методите на анализа и синтеза на системи во фреквенцискиот домен.3. односно изразите (2. На тој начин се добива f t    d 1  2d  f x e j k / d x dxe j k / d t k   d (2. кој се добива на следниот начин.18) имаат смисла. (2.17) и (2.3. d e j t  k (2.3. најпрво треба да се побара соодветна постапка за третирање на вакви сигнали.13) вршиме замена на променливите од t на x. а изразот од десната страна (2. со k  k / d . d   d  f t e  j k t dt (2.14) се добива f t    d 1 1  2  f x e jk x dxe jk t   2 k   d   F  jk .3. Тогаш првиот нареден хармоник во Фуриеровиот ред (2.3. Во таа насока Фуриеровиот ред може да се воопшти така што неговата примена да се прошири и на некои непериодички функции.3.3. Во формулата (2.3.

3. За функциите кои го исполнуваат условот (2. тогаш може да се усвои дека f t   0 за t<0. Според тоа.3.17). Функцијата F  j  дефинирана со изразот (2. кој обично се смета како момент t=0. Според тоа за каузални функции Фуриеовата трансформација се дефинира со интегралот F  j     0 f t e  jt dt  lim  0    f t e  jt dt (2.21) често се нарекува унилатерална Фуриеова трансформација. т.3. Да се потсетиме дека со Фуриеов ред одредена класа периодички функции ја претставувавме математички како збир на хармоници – простопериодички функции со определени конечни амлитуди и периоди кои се исто така конечни еднакви на мултиплите на периодата на повторување на функцијата.3. однесувањето на функцијата f(t) не е во интерес пред одредниот временски момент.Глава 2. што претставува доволен но не и потребен услов за егзистенција на Фуриеовата трансформација. Математички основи 55 I   f t  dt (2.18) ја дефинираат Фуриеровата трансформација.19)  има конечна вредност. кога на неговиот влез е доведен сигнал опишан со функцијата која припаѓа на класата функции од типот почетни услови.21)  каде подинтегралната функција f(t) и за овој случај е одредена со изразот (2. која обично се означува со F  j   F f t  f t   F 1 и (2. Во најголемиот број на примени кај системите за автоматско управување.19) велиме дека припаѓаат на класата функции од типот почетни услови. Разликата е во тоа што кај Фуриеовата трансформација сите членови на збирот имаат бесконечно мали амплитуди и што разликата на фрекфенциите на два соседни члена од збирот е бесконечно мала. Таквите функции се викаат каузални. каде со F и F 1 се означени операторите. .3.3.3. респeктивно.17) и (2. Начинот на кој се преминува кон Фуриеова трансформација покажува дeка и непериодичките функции од типот почетни услови можат математички да се изразат со бесконечен „збир“ на простопериодички функции. Релациите (2. и на Фуриеовата и на инверзната Фуриеова трансформација. Фуриеовата трансформација лежи во основата на методите за анализа и синтеза на стабилен линеарен систем.е.3.20) F  j .

4.4.2) односно f t   1 2     j t   j t   f t e dt d  e     0   (2.3.1. Врз основа на изразите (2.4. позитивен и доволно голем број така што интегралот   | f t e t | dt e t .4.3.4. долж целиот опсег на интеграција на изразот (2. каде (2. Дефиниција на Лапласовата трансформација Предхохните разгледувања во врска со Фуриеовиот ред и Фуриеовата трансформација се дадени.3) може да се запише во следниот облик f t     j   st 1  st   f t e dt  e ds. Имено.4.6) На основа на предходниот израз се девинираат Лапласовата и инверзната Лапласова трансформација F s   L  f t     f t e 0 и  st dt. кај системите за автоматско управување примената на фуриеовата трансформација е во голема мера ограничена бидејќи поголемиот број на функции кои овде се среќаваат не го задоволуваат условот за конвергентност на интегралот (2. пример    .4.    a (2.21) лесно се покажува дека f t e t  1 2   jt t  jt    f t e e dte d   0   (2. Тогаш следува ds  jd (2. воведуваме погодна смена s    j (2.56 2.1. Поради тоа во тој случај се воведува фактор на конвергенција  е реален. ЛАПЛАСОВА ТРАНСФОРМАЦИЈА 2.19).17) и (2.1) 0 конвергира.4.5) и изразот (2.4.4.3).4) и усвојуваме дека одбраното  е константно.3) Сега.7) . покрај другото. t  0  2j   j  0  (2. за полесно разбирање на Лапласовата трансформација и истовремено да се укаже на неопходноста за нејзино воведување.4.

а нејзиниот аналитички израз е f t   bSt  каде 0.10) b под услов реалs ниот дел од s да е поголем од нула.. Лапласовата трансформација на . ја одредува најниската вредност на апсцисата во рамнината на комплексната варјабла s . Да нагласиме дека Лапласовата трансформација е дефинирана под пртпоставка интегралот (2.4. при која интегралот (2.4. t  0 S t    1. Оваа големина.е.4. Минималната вредност за  .комплексна фреквенција или комплексна варијабла на Лапласовата трансформација .7) и (2. десно од која интегралот (2. односно од големината на факторот на конвергенција e t .7) е конвергентен.комплексен лик на функцијата f t  и F s  f t  .9)   b  st e s  0  b .7) да постои. Математички основи 57   j 1 f t   L F s   F s e st ds. Според тоа. т.4.2.1. обележена со  a .4. комплексниот лик на функцијата bS t  е (2. според тоа.8) За поедини величини и ознаки во изразите (2.оператор на Лапласовата трансформација .оргинал на функцијата F s  .оператор на инверзната Лапласова трансформација .4. t  0 По дефиниција е  F s    bS t e  st dt   0 (2. односно определената полурамнина за чија секоја точка комплексниот лик F (s) на оригиналот f (t ) е дефиниран.4. Постапката за наоѓање на Лапласовата трансформација ќе биде илустрирана на неколку примери.7) има конечна вредност се нарекува апсциса на апсолутната конвергенција. Јасно е дека егзистенцијата на овој интеграл зависи од формата на функцијата f (t ) и од вредноста Re(s)   . t  0 2j  j 1 (2.8) се воведуваат следните термини: L 1 L s . за дадена функција f (t ) комплексниот лик F (s) ќе биде дефиниран за точно одредена област во рамнината на комплексната варијабла на Лапласовата трансформација.  0 s Според тоа.4. Графикот на функцијата со амлитуда b со прекин во точката t  0 е даден на Сл.Глава 2.4. 1) Одскочна (степ) функција Оваа функција е од посебен интерес во анализата на динамичките системи.

   0 каде е . т. граничната вредност на функцијата кога t  0  . со бесконечно голема амплитуда и бесконечно мало времетраење. кога t се приближува кон нула преку пузитивни вредности е b.1.2.  Оваа функција. додека пак граничната вредност на функцијата кога t  0  е еднаква на нула.58 одскочната функција е дефинирана само во десната полурамнина на комплексната променлива s . Според тоа  t  t 0  може да се апроксимира со изразот  t  t0   lim d t  t0 .2. Дисконтинуалности од ваков тип често се среќаваат при проучувањето на динамичките системи и се означуваат со lim f (t )  f (0 ) t 0  lim f (t )  f (0 ) и t 0  (2. Различни автори ја дефинираат оваа функција на повеќе начини. според тоа.е. Од гледна точка на теоријата на системи од интерес е  t  t 0  да се дефинира како  t  t0   0 за t  t0 при што уште вреди и (2. може да се свати како правоаголен импулс со површина еднаква на единица. bS (t ) bS (t ) 1  1 t O O Сл. При тоа. Илустрација на единична импулсна функција во t  t o Набљудуваната функција има прекин во точка t  0 .4.4. Степ (отскочна) функција Во моментот t  0 со амплитуда b to to   t Сл.2.12)    t  t0 dt  1.4.4.11) 2) Единечна импулсна функција Единечна импулсна функција  t  t 0  е исто така функција од посебен интерес за теоријата на системи и управување.

13)  Во последниот израз ht  t0  и ht  t0    претставуваат единечни одскочни функции со точки на прекин во моментите t  t 0 и t  t 0   .2. Математички основи 59 d t  t0 .4. врз основа на (2. e t0  0 (2.14) t0  0 Во посебен случај кога импулсот настапува во координатниот почеток t 0  0 се добива L[ t ]  1 . Така вреди:    1 a   F s   L[atS (t )]   ate st dt   at e  st    e  st dt  s  0 s 0 0  1 a     a 2 e  st   2 . L  t  t0     st 0  .15)  0 На сличен начин . 0 Биделќи е  t  t0   0 за t  t0 .Глава 2.4.4. 3) Рампа функција Графикот на рампа функцијата f (t )  atS (t ) е даден на Сл.1.    ht  t0   ht  t0    (2. Ако при тоа усвоиме дека импулсот настапува во моментот t 0  0 .4.16) . (n  1)! s  0 (2. членот e  st0 може да се извлече пред интегралот.4. Лапласовата трансформација на функцијата но со примена на интегралот од дефиницијата  t  t 0  се добива непосред-  L t  t0     t  t0 e  st dt. Комплексниот лик на оваа функција може да се добие со примена на парцијална интеграција.3. s  0 s (2. со примена на парцијалната интеграција се добива: L[ 1 a t n 1S (t )]  n .33) добиваме  0.

18) Со истите смени можат да се одредат комплексните ликови на придушените квази периодични функции   L AS t e t sin at  Aa . Re s   .4. s  b2 2 (2.2.4.4. s  a2 Re s  0 Bs L BS t  cos bt  2 .20)   sa 0 s  a 0 .4. s   2  a 2 .4.17) e jbt  e  jbt S t  cos bt  S t  2 L AS t sin at  Aa . Рампа функција t tf 4) Простопериодични функции Комплексните ликови на простопериодичните функции AS t sin at и BS t cosbt лесно се одредуваат со смените S t  sin at  На тој начин се добива e jat  e  jat S t  2j (2. Bs    t L BS t e cos bt   . s   2  b 2 (2.4.2. Re s  a (2.19) 5) Експоненцијална функција За експоненцијалната функција Ae at S t  се добива     A  a  s t  A  L Ae at S t   A  a  a  s t dt   e  .4.3. Експоненцијална функција. идентички еднаква на нула пред моментот Сл.60 Ae  at S (t  t1 ) A atS (t ) Ae  at1 O t O t=t1 t Сл.

пресметуваме    L Ae at S t  t1   A  e  a  s t S t  t1 dt  0  A e t1  a  s t dt  Ae Re s  a.4. Воочуваме дека аналитичките изрази за разгледуваните функции секогаш содржуваа единечна степ функција S (t ) како фактор. ссите физички сигнали кои ќе ги сретнуваме ќе ги набљудуваме од еден определен момент на времето. подразбирајќи го при тоа нивното присуство. апсцисата на апсолутна конвергенција секогаш постои и може релативно едноставно да се утврди врз основа на добиениот израз за комплексниот лик. Поради едноставност во пишувањето. кои се дадени во прилогот на овој материјал.  st1  at1 e sa (2. Во дадените примери. се базира на користење таблици на Лапласовата трансформација. кои се од интерес во теоријата на системите на автоматско управување. со комплексните ликови во претходните примери секогаш ја стававме вредноста на апсцисата на апсолутна конвергенција  a (заправо Re s   a ).Глава 2. Ова можеме да го направиме толку порано поради тоа што заправо сите функции кои понатаму ќе ги разгледуваме се каузални. кои понатаму накусо ќе бидат изложени. Со други зборови. Со тоа се сакало да се нагласи дека сите разгледувани функции се каузални. покрај другото укажано е и на некои постапки за добивање на комплексните ликови на функциите. кои се зададени со сложени аналитички изрази. за кого може да усвоиме дека е t  0 . Од друга страна. . Исто така. па нема потреба секогаш посебно да се нагласува.рамнината за која Лапла- совата трансформација од разгледуваната функција е дефинирана. специфирајќи ја на тој начин областа во s .21) . Математички основи 61 За експоненцијалната функција Aeat S t  t1  која е еднаква на нула за t  t1 . Еден практичен начин за добивање на комплексните ликови на функциите. сега ќе се договориме понатаму S (t ) и  a да ги изоставаме од определените изрази . Одредувањето на комплексните ликови може да се врши врз основа на особините на Лапласовата трансформација.

4.   0 ).4. Тогаш по дефиниција добиваме L  f t       f t   e  st dt. d  dt  во изразот (2. Според тоа .5.4.23). f    0. а другиот член во оваа заграда е комплексниот лик F s  на функцијата f t  .2.24) f (t ) f (t   ) O  t Сл. респективно. за комплексниот лик на задоцнетата функција одредуваме L  f t       f  y e  s    d  e s   0   ys s   f  e d   f   d    0 (2.2. се изразува како Laf t   aF s  L f1 t   f 2 t   F1 s   F2 s.е. Таа укажува на особините на хомогеност и адитивност на Лапласовиот оператор L. 2) Чисто временско доцнење Да набљудуваме две функции f t  и f t    од ист облик. Чисто временско (транспортно) доцнење Бидејќе f t     0 за t   (т.5).22) каде a е константа.е. при што втората е временски задоцнета за време  во однос на првата (Сл. т.2.23) 0 По воведувањето на смената   t    .4.4. Својства на Лапласовата трансформација 1) Теорема на линеарност Оваа теорема се добива непосредно со примената на дефинициониот интеграл на Лапласовата трансформација. (2.4.62 2. првиот член во заградата на десната страна од претходниот израз е еднаков на нула. а F1 s  и F2 s  се комплексни ликови на функциите f1 t  и f 2 t .4. (2.

31) каде што како фактор во подинтегралната функција е внесена единечна одскочна функција S t    .4. Со тоа се сакаше да се нагласи дека функцијата f1 t    е временски задоцнета за време  во однос на f1 t . дека f1 t     0 за .30) што може попогодно да се запише во облик   0 0 F s    e  st  f1 t    f 2  S (t   )ddt (2. или едноставно чисто доцнење. Математички основи 63 L f t     e  s F s  (2.е.4. Тогаш е  t 0 0 F s    e  st  f1 t    f 2  ddt (2.4.4. т.4. се користи за наоѓање на комплексните ликови на функциите кои содржат експоненцијален фактор e t . 0 По воведувањето на смената  (2.25) Факторот e  s се вика фактор на чисто временско доцнење. 3) Поместување на комплексниот лик Особината на лапласовата трансформација која овде ќе ја наведеме.27) 0 односно.28) 4) Конволуција на оригиналот Да претпоставиме дека функцијата f t  е зададена со конволуциониот интеграл t f t    f1 t    f 2  d (2.4.Глава 2. Имено по дефиниција е     L e t f t    e t f t e  st dt   f t e  s  t dt. враќајќи се на старата промена   L et f t   F s    (2. се добива  L e t f t    f t e  t dt  F   (2. а често и транспортно доцнење.29) 0 или со конволуција на функциите f1 t  и f 2 t  .4.26) 0   s   во овој израз.

37) каде со “  “ се означува оператор на конволуција.38) . на истиот начин лесно се покажува дека вреди t  F1 s F2 s   L   f 2   f1 t   d   0  (2.36) Последните два изрази. (2.4.34) 0 Според тоа заклучуваме: кога се F1 s   L f1 t  и F2 s   L f 2 t .4. последниот израз постанува      F s    f 2   f1  e    dyd   f 2  e  st   f1  e  s d  d = 0 0 0  0    F1 s  f 2  e  s d  F1s F2 s  (2. Со промена на редоследот на интеграција добиваме F s     0  f 2   f1 t   e  st S t   dtd . 5) Теорема за извод на оригиналот Врз основа на дефиницијата на Лапласовата трансформација следува дека df t   st  df t   L  e dt   dt  0 dt  (2.64 t   .4.4.4. овој израз може да се запише како F s     0  f 2   f1 t   e  st dtd (2. (2. тогаш t  F1 s F2 s   L   f1 t    f 2  d   0  (2.32) 0 Бидејќи S t     0 за t   .33) 0 По воведувањето на смената   t   .4.4. па поради тоа и целата подинтегрална функција (2. често се пишуваат скратено во следниот облик F1 s F2 s   L f1 t   f 2 t   L f 2 t   f1 t .35) Уште повеќе.4.30) за додадениот опсег на интеграција   t е еднаква на нула.

n dt k 1   (2.4. а тоа е функцијата f t  да има прекин во точката t  0. функцијата f t  и нејзините n  1 први изводи да се континуални за t  0 и да е lim e  st f n  k  t   0. 1 Тогаш е .. 1.4. Математички основи 65 Да го претпоставиме најважниот случај во практиката.4.39)  dt  0  под услов: i  да постои F s . со сукцесивна примена на парцијална интеграција. може да се добие комплексен лик од n -тиот извод од оргиналот n  d n f t   n   L  s F s    s n  k f k 1 0 . На тој начин се добива  F s    f t e 0   st t  t    t  dt  e  st  f  d   s  e  st  f  d dt  sL  f  d .4. Тогаш со примена на парцијална интеграција на изразот (2.4. t 0 На сличен начин.41) 6) Теорема за интеграл на оргиналот Комплексниот лик од интегралот на функцијата може непосредно да се добие со парцијална нтеграција на дефинициониот интеграл на Лапласовата трансформација. s  0  (2.Глава 2.2..12). каде  (t ) е единична импулсна функdt ција дефинирана со (2.43) df (t )  [ f (0  )  f (0  )] (t )  f1 (t ) . усвојувајќи при тоа u  e  st и dv  f t dt. t  k  1.4. континуална во моментот t  0. (2.4.. а f1 (t ) е определена функција.  0 0 0   0   0  (2.. n. (2. ii  f t  да е континуална функција за t  0 и iii  да е lim e st f t   0.42) односно t  F s  L   f t dt   .40) под услов F s  да постои.59) ќе добиеме  df t    st L   f 0    f 0    f 0    s  f t e dt  sF s   f 0  .3.

4..4..4. (2. која не содржи импулс во координатниот . (2.4. ds 0  (2. ds ds 0  (2. содржи импулсна функција К  (t ) во координатниот почеток и некоја функција f1 t  .48) Со истата постапка може да се покаже дека важи   L t n f t    1n dn dsn F s .47) односно L tf t    dF s  .50) која. .4.49) 8) Прва гранична теорема Да ја набљудуваме функцијата која за практиката претставува интересен случај f t   f1 t   K t ..4. ds (2. (2. сегде постои извод dF s  тогаш е ds dF s  d  f t e  st dt. освен во сингуларните точки.45) 7) Теорема за извод на комплексниот лик Ако f t  е оргинал на комплексниот лик F s .1. како што може да се види. 2.44) За n=2 ќе биде: t t  F s  L    f (t )dtdt  2 s  0 0  . s  0 0 0  (2.. f t dt n   n .66 Со сукцесивна примена на парцијална интеграција се покажува дека е t t t  F s  L    . n  0.4.46) Со примена на правилата за диференцирање под знакот за интеграл се добива dF s     tf t e  st dt. за кој.

Глава 2. кога е континуална и за t  0 .4. ако постои Лапласова трансформација на изводот добива дека е lim {sF s   K }  f 0   s    slim  0 df1 (t ) . s  (2. со парцијална интеграција може dt df t   st df t   st  dt e dt  Ks  f 0    dt e dt. Математички основи 67 почеток и е континуална за t  0.54) која ја изразува првата или почетната гранична теорема на Лапласовата трансформација. 9) Втора гранична теорема Да ја набљудуваме повторно функцијата дадена со изразот (2.4. се dt df t   st e dt  f (0 ).е. Со цел да ја покажеме првата гранична теорема на Лапласовата трансформација ќе ја набљудуваме следната релација  sF s   K    f t se 0  st    dt  Ks  lim   f t se  st   f t se  st dt  Ks .51)  0    0 која е препишана во погодна форма. Ако постојат lim sF s  и lim f t  тогаш е s 0 t     df t   st  lim sF s   lim  f t se  st dt  lim  f 0     e dt   lim f t . dt Оттаму следи дека е lim sF s   f 0    K . т.4.4. (2. Земајќи предвид дека е se  st   да се добие  sF s   K   Ks  lim f t e  st  0    d  st e .53) f t  не содржи импулс во координатниот почеток.52) Евидентно.55) Може да се покаже дека лимесот на десната страна на последниот израз постои ако sF s  е аналитичка функција на имагинарната оска и десно од оваа .50).4. би ја добиле Исто така е јасно дека кога функцијата релацијата lim sF s   f 0. s  (2.  0  0  lim    (2. s 0 s 0 s 0  dt  t  0 0   (2.4.

Тогаш членовите на функцијата f t  ќе бидат константни и/или функции со вредности кои опаѓаат во текот на времето. t  s 0 (2. Во овој случај sF s  е континуална функција за s  0.68 оска во рамнината на комплексната променлива s .55) се добива следната релација lim f t   lim sF s   sF s s  0 . а врз основа на изразот (2. . па поради тоа.56) со која се изразува втората или крајна гранична теорема на Лапласовата трансформација.4. Таквите функции често се викаат стабилни функции.4.

. можат да се јават како реални.  a1s  a0  0 (2. Бидејќи овие полиноми се со реални коефициенти.е...3) која ќе ја развиеме во парцијални дропки F s   Kk Kn K1 K2 N s     . односно F s   N s  bm s m  bm 1s m 1  .5.2) 1).  . Да напоменеме дека ова е најчест случај на комплексни ликови... n се коефициенти (остатоци од функцијата F s  во половите s1..sn ). кои се среќаваат во анализата и синтезата на континуални стационарни линеарни системи со концентрирани параметри... т. Математички основи 69 2. т...5.5. кој овде ќе ја покажеме. се однесува воглавно на случаите на комплексни ликови дадени во вид на реални рационални функции на комплексната променлива s. кои треба да се одредат. нулите на полиномот D(s).. Ds  s  s1 s  s2 ... s n на равенката Ds   0 се реални и прости... Ds  s  an 1s n 1  .. Случај: кога сите полови се реални и прости Ако сите корени s1 .s  sn  (2. Ds  s  s1 s  s2 s  sk s  sn (2. или во коњугирано комплексни парови..  b1s  b0  n . ИНВЕРЗНА ЛAПЛАСОВА ТРАНСФОРМАЦИЈА Постапката за наоѓање на инверзната Лапласова трансформација. а можат да бидат прости и/или повеќеструки. Нулите на полиномите D(s) и N (s) се викаат полови и нули на реалната рационална функција F (s).....5. . комплексниот лик (2.5.е. односно половите и нулите на комплексниот лик F (s). s2 .5.  a1s  a0 (2.1) може да се запише во факторизирана форма F s   N s  Ps   .   . односно корените на равенката Ds   s n  an 1s n 1  ... ќе се ограничиме на случаите кога степенот на полиномот во именителот е поголем или еднаков на степенот од полиномот во броителот n  m. нивните нули. s 2 ....1) Покрај тоа. За наоѓање на инверзна Лапласова трансформација од посебен интерес се половите на функцијата F (s) .4) каде K k k  1.2.Глава 2. дадени како однос на два полинома по s со реални коефициенти..

...20)).. D' sk  (2.n Ds   s  s  k (2.n..7) Со замена добиените вредности за коефициентите K k . k 1 D' sk  s  sk n F s    (2.. како во случајот (2.2) ја добиваме релацијата  N s   K k  s  sk  ..5..8) За барање на инверзна Лапласова трансформација f t   L1F s  на основа на изразот (2..4) станува N sk  1 .70 Множејќи ги левата и десната страна од последниот израз со s  sk  и потоа во така добиениот израз вметнувајќи s  s k . формулата (2..5. k  1.2.4.4) со која се одредени сите коефициенти K k .. изразот (2..9) Оваа постапка за наоѓање на инверзната Лапласова трансформација е позната како Хевисајдов развој.2. после што би се добило dN s  d N s   s  sk  s  sk N s  ds =  lim K k  lim ds dDs  dDs  s  sk s  sk ds ds N sk   .5..2. Оваа постапка очигледно станува тривијална кога е Ds  зададен во факторизирана форма... .. врз основа на изразот (2. Поради тоа треба да се примени правилото на Лопитал.5.6) Кога s  sk . s sk  Ds   k  1. t  0. Имено.5. (2. Меѓутоа.4.8).5..n. последниот израз станува неодреден (0/0) бидејќи N s  содржи фактор s  sk  .20) и особините на адитивност на Лапласовиот оператор непосредно добиваме n  n N sk  1  N sk  s k t  e . f s   L1     k 1 D' sk  s  sk  k 1 D' sk  (2..5. воочуваме дека сите членови на десната страна од последниот израз да претставуваат комплексни ликови на експоненцијални функции (види (2. На основа на (2..5. k  1.5.5) може да се запише како  N s   K k  lim s  sk  .5.5) се скратува со определениот фактор во именителот на изразот за N s  Ds  ).3) (во тој случај s  sk  од релацијата (2..5. овие коефициенти можат да се одредат и кога Ds  не е факторизиран.

.  ...s  sn   K3 Kn K1 K1    . со помош на познатиот тригонометриски идентитет.5.11) добиваме    n N sk  s t sa  1  f t   2aL1   2 b L  e k . Може лесно да се покаже дека и остатоците во коњугирано комплексните полови ќе бидат исто така коњугирано комплексни.Глава 2. Според изразите (2.5.4. Имено K1  a  jb  N s  D' s  s   a  j (2. Математички основи 71 2)... Истата релација може да се користи и за пресметување на коефициентот K1 . т... k k 3 (2.. t  0.10) Да усвоиме дека е s1  a  j или s1  a  j .7). ќе претпоставиме дека равенката   Ds   0 има само еден пар коњугирано комплексни полови s1 и s2  s1 . а дека останатите корени s3 ..5. (2.5.5.n се одредени со релацијата (2.11) Коефициентите Kk k  3..5. s n се реални и прости.7).. f t  станува f t   2ae at cost  2be at sin t  n   Ns  D' s  e s k t . кој во општиот случај ќе биде комплексен број.е..14) Конечно. Случај: кога постојат коњугирано комплексни полови За илустрација на барањето на оргиналот f t  кога постојат парови од коњугирано комплексни полови нд ликот F s . ако е на пример K1  a  jb тогаш е K1  a  jb Според тоа F s  станува F s   n K a  jb a  jb 2as  a   2b n K k   k   s  a   j s  a   j k 3 s  sk s  a 2   2 k  3 s  sk (2. s 4 .9) и (2.  2 2 2 2  s  a      s  a     k  3 D' sk  (2.. предходниот израз може да се запише во облик .  s  s1 s  s1 s  s3 s  sn (2.5.5. Тогаш е F s   N s  s  s1 (s  s1 )s  s3 .12) каде. како што може да се види a  Re K1 и b  Im K1.5.13) потоа на основа на (38).

се пресметува K13  1  d2 3 N s    2 s  s1   2  ds Ds   s  s1 (2.. Така се добива дека е d N s   K12   s  s1 3 Ds   s  s  ds 1 (2.5. t  0 k 3 (2..17) по s ..5. да ги помножиме левата и десната страна од изразот со s  s1  и ќе добиеме 3 n s  s1 3 N s   K11  s  s1 K12  s  s1 2 K13  s  s1 3  N sk  1 .5.. Случај: кога постојат повеќекратни полови Овој случај ќе го илустрираме на примерот кога F s  има трикратен пол s  s1.17) по s па потоа во така добиениот израз да се стави s  s1 . K12 .19) На сличен начин.5.. s  s1  k  4 D' sk  s  sk (2.15) k b a каде е   arctg  .5.72 f t   2 a 2  b 2 e  at cost     n N s   D' sk  e s k t . 3).. Тогаш изразот за F s  може да се развие во парцијални дропки. s5 .5. како  F s   N s  N s   3 Ds  s  s1  s  s4 .17) Ставајќи s  s1 во предходниот израз добиваме  N s   K11  s  s1 3 Ds   s  s  1 (2.16) Да ги одредиме коефициентите K11 .5.18) За одредување на K 12 претходно треба да се диференцира (2.20) . Ds  k  4 D' sk  s  sk (2. K13 . Останатите полови s4 . со замена s  s1 во изразот добиен по двократното диференцирање на (2..5.sn сите се реални и прости.s  sn  K11  ( s  s1 )3 K12 s  s1 2  n K13 N sk  1  .

Математички основи 73 Со исто резонирање може да се добие општ израз за коефициентите K em m  1. f t  станува  1   1  1  n N sk  s k t 1 1  f t   K11L1   K L  K L e    12 13    3 2  s  s1    s  s1    s  s1   k  4 D' sk  (2.24) Rk каде k  1 е реална константа. 2.2. односно корените на равенката Ds   0 .5. и тоа на следниот начин. можат истовремено да бидат и реални и комплексни.4...1. Јасно е дека половите на реалните рационални функции..23) 2 k  4 D' sk  Претходните случаи ја илустрираат примената на Хевисајдовиот развој за наоѓање на оргиналот од комплексните ликови дадени во вид на реални рационални функции.25) се меѓусебно еквивалентни.Глава 2.  2j C t 0 (2.8) и (2.8) може да се замени со f t   1 F s e st ds. очигледно е .4. дефинициониот интеграл (2.1). K12 и K13 .. може да се запише како f t   n N sk  s k t K11 2 s1t t e  K12te s1t  K13e s1t   e .. p  при повеќекратен пол s  s r . RR   радиус на кругот (Сл. Нека е. може лесно да се покаже дека изразите (2. Имено..25) каде C е контурата на Сл.5. кој ги опфаќа сите полови на функцијата F s  . со повеќекратност p K rm  1  d m 1 p N s    m 1 s  s1   m  1!  ds Ds   s  sr (2.5.5. а М некој позитивен број.8). F s   M (2.4. Пресметување на оргиналот со интеграција по контура За низата комплексни ликови од посебен интерес. огиналите можат да се оредат дирекно со помош на дефинициониот интеграл на Лапласовата трансформација (2.2.5.. 4).21) Бидејќи ги одредивме коефициентите K11 . Нека е F s  еднозначна функција која има само полови како сингуларитети во доменот s   и нека реалните делови на сите полови се помали од  .5.5.22) што со помош на теоремата за извод на комплексниот лик. Таков еден генерален случај не е потребно посебно да се разгледува бидејќи тој во секој случај би можел да биде само некоја комбинација од наведените примери. потоа. t  0 (2. прости и/или повеќекратни.5.

1.5. Бидејќи по претпоставка сите полови на функцијата F s e st се наоѓаат внатре во контурата C : f t    Res во половите нa F s e st .26) каде L е кружниот дел од контурата C на Сл.5.ramnina O   R C Сл. (2. Оваа постапка ќе ја илустрираме на примерот на функцијата: F ( s)  A . интегралот на функцијата која ги задоволува горните услови долж затворената контура во рамнината на комплексниот аргумент во насока спротивна на движењето на стрелката на часовникот. еднаква е на збирот на остатоците во половите на функцијата.5. i j R s . позната од теоријата за функциите со комплексни променливи.1. s 0 s ( s  1) s  1 2 така што е f (t )  A(t  1  et ).27) . Контура на дефинициониот интеграл на инверзната Лапласова трансформација Пример 2. s ( s  1) А остатокот во двократниот пол s  0 A lim[(s 2 2 e st ]  A(t  1) . На основа на теоремата за остатоците.1. s ( s  1) 2 Остатокот во полот s  1 на оваа функција е lim [(s  1) A e st ]  Ae t .5.74   j 1 1 1 F s e st ds  F s e st ds  F s e st ds    2j C 2j   j 2j L (2.2.2. t  0.5. кои што се наоѓаат внатре во контурата.

Конволуција на комплексните ликови Во анализата и синтезата на системите со импулсна модулација воопшто.31) или L f1 t  f 2 t     j 1 F2  p F1 s  p dp.32) Во последниот израз интеграцијата се врши вдолж било која права Re p   . интеграцијата се врши долж произволната права Re p   . наместо изразот (2.  2j   j (2.28). 2j  j (2.28) 0 и ако уврстиме во овој израз   j 1 f 2 t   F2 s e pt dp.29) ќе се добие F s     f1 t e  st 0   j 1 F2 s e pt dpdt . Во (2.5.5. а посебно импулсните системи за автоматско управување (системи кај кои некои варијабли се дискретизирани по времето или/и по нивото) ефектни резултати се добиваат врз база на примена на теоремата за конволуција на комплексните ликови.5. Математички основи 75 5).Глава 2.32). ќе се добие F s     j  1 F2  p  f1 t e  s  p t dtdp  2j   j 0 (2. .29) за f 2 (t ) .30) Ако се измени редоследот на интеграцијата во последниот израз. 2j  j (2.5. Нека се F1 s  и F2 s  комплексни ликови на функциите f1 t  и f 2 t .5. која ги раздвојува сингуларитетите на функците F2  p  и F1 s  p  и тоа така што сите сингуларитети од F2  p  се наоѓаат лево.  2j   j (2.5. Да дефинираме сега F s   L  f1 t  f 2 t     f1 t  f 2 t e  st dt (2.5. јасно е дека со истата постапка ќе добиевме L  f1 t  f 2 t   каде.5. да уврстевме соодветен израз за f1 (t ) .5. а сингуларитетите од F1 s  p  се десно од оваа права во рамнината на комплексната променлива p.   j 1 F1  p F2 s  p dp. која ги раздвојув сингуларитетите на функциите f1 ( p) и f 2 (s  p) во р – рамнината.33) како и во (2.

со примената на оваа теорема може да се врши оценка на квалитетот на однесување на системите на автоматско управување. . т.36) и (2.76 6). кога е f1 (t )  f 2 (t )  f (t ). Со други зборови. да се вратиме на оизразот (2. Парсервалова теорема Како што ќе биде покажано во следните излагања.32) следи   f1 t  f 2 t dt  0  j 1 F2  p F1  p dp 2j  j (2. оваа теорема може дасе применува исклучително на стабилни функвции – функции чии комплексни ликови ги имаат сите полови во левата полурамнина на s . (2.5. 2j  j (2. оваа оска мора да ги раздвојува сингуларитетите на функциите F (s) и F (s) . со замена s  0 во (2.5.рамнината. За да би го добиле посакуваниот резултат.5. Потребно е посебно да се нагласи дека интеграцијата во дефинициониот интеграл на Парсерваловата теорема се врши долж имагинарната оска на рамнината на комплексната варијабла на Лапласовата трансформација.36) што е еквивалентно со   0  j 1 f1 t  f 2 t dt  F1  p F2  p dp.5. Наиме какао мерка на ефективноста на системот може да се користи интеграл од квадтатот на грешката  E   e 2 (t )dt (2.5.35) 0 односно.37) Во посебен случај.5.5.37) се сведуваат на релацијата   0 f 2 t dt   j 1 F s F  s ds .34) 0 Каде e(t ) е „грешка на системот“.28) според кој е   f1 t  f 2 t dt  {L f1t  f 2 t }s 0 .е. односно сите плови со негативни реални делови. која претставува Парсервалова теорема. изразите (2. 2j  j каде F (s)  L[ f (t )] .3.

...1...2..... Решаваењето на диференцијални равенки се врши согласно со Сл. каде треба да се решаваат само алгебарски равенки.... Трансформација на диференцијалната равенка во просторот на сликата.Глава 2.......6.. За решавање на задачите потребно е да се знае теоремата за извод на оригиналот.........2...... оносно соодветните изрази дадени подолу......6. претставува елегантен начин за брзо и шематско решавање на линеарни диференцијални равенки......... Оригинал: Диференцијална равенка Решение во временски домен 1 ( L ) Лапласова трансформација ( L )Инверзна Лапласова трансформација Слика: Алгебарска равенка Решение во Лапласов домен Сл..........6........... 3.6... Математички основи 77 2........1.. Решавање на линеарни диференцијални равенки Лапласовата трансформација.. ...1.. Шема за решавање на диференцијална равенка со примена на Лапласова трансформација Обично првите два чекора се тривијални а третиот бара малку повеќе напор..... Инверзна трансформација на решението во оригиналниот (временскиот) простор.. Понатака. Ако е f (t )  временска функција.. и ги содржи следниве три чекори: 1... во оваа точка.... ќе се презентира важноста на овој приод...... ПРИМЕНА НА ЛАПЛАСОВА ТРАНСФОРМАЦИЈА 2... Решавање на алгебарска равенка во просторот на сликата (ѕ-домената).. се користи заобиколен пат преку пресликување на оригиналот во фреквенциски домен.... 2.4.. тогаш Лапласовата трансформација од нејзините изводи е: I извод : L[ f ' (t )]  sF (s)  f (0 ) II извод : L[ f ' ' (t )]  s 2 F (s)  sf (0 )  f ' (0 ) III извод : L[' ' ' (t )]  s 3 F (s)  sf ' ' (0 )  sf ' (0 )  f (0 ) .. чии основи беа дадени претходно во точка 2.. Наместо да се решаваат дифернцијални равенки со зададени почетни услови (Кошиев проблем) директно во доменот на оригиналот (времето)......

..1 Дадена е диференцијалната равенка y(t )  3 y (t )  2 y(t )  e t (2.. s3  2 . Најпрво ги одредуваме корените (половите) во горната функција: s 2  3s  2  0  3  9  8  3 1  2 2 s2  1 .ти извод : L[ f n (t )]  s n f (s)  s ( n 1) f (0 )  ....2) 1 ) s 1 Чекор 2: (решавање на алгебарска равенка) ( s 2  3s  2) y ( s)  y( s)  1 s 1 1 1  2 s  1 s  3s  2 (2. s3  2 s1.6... Решение: Чекор 1:(превод во s – домена ) s 2 y ( s)  3sy ( s)  2 y ( s)  (Од таблицата на L трансформација за 1 s 1 e t сликата е (2.6. 0  значи дека се работи за почетната вредност на f (t ) кога t  0 од позитивниата насока.6.6.3)) се: s1  1 .6. 2  Половите на системот (решението (2.78 n .3) Чекор 3: Комплексната функција y (s ) мора да се декопонира во парцијални дропки....  sf ( n  2) (0 )  f (n 1) (0 ) Во изводите f (0  ) . Пример 2. s2  1..1)   со почетни услови y(0 )  y (0 )  0 .

6.6.Глава 2.5) . Математички основи 79 Бидејќи имаме два исти пола s1  s2  1 развојот на јалани дропки ќе биде (III случај) y( s)  K11 ( s  s1 ) 2  y(s) во парци- K3 K12  s  s1 s  s2 (2.4) следи K11  ( s  s1 ) 2  y ( s ) / s  s1  ( s  s1 ) 2   1 ( s  s1 )  ( s  s2 ) 2 / s  1  1 1  1 s  2 1 2 K12  [ d d  1  1 {( s  s1 ) 2  y( s)}]s  s1   / s  1  1  / s  1  ds ds  s  2  ( s  2) K3  ( s  2) y ( s) / s 2  1 ( s  1) 2 / s 2  1 (1)2 1 Сега е : (израз (2.4)) y(s)  1 1 1   решение во s – домената 2 s 1 s  2 ( s  1) По таблица бараме решение во t – доменaта:  1  L1   t  e t 2  ( s  1)   1  t L1   e  s  1  1   2t L1   e s  2 Затоа решението (5) во временското подрачје има форма: y(t )  te t  et  e2t (2.6.

6. (s 2  a1s  a0 ) y(s)  (s  a1 ) y(0 )  y(0 )  0 одавде следи .6.10) D(s)  s 2  a1 s  a0 е карактеристичен полином Чекор 3: Случај а): D(s) има 2 реални различни корени D(s)  s 2  a1s  a0  (s  s1 )  (s  s2 ) (2.   каде a 0 и a1 се константи. 1 s  a1s  a0 2 y (0  ) y(s)  Lo (s) y(0 )  L(s) y (0 ) (2.11) За двата рационални изрази L(s) и L0 ( s) развојот на парцијални дропки дава: L0 ( s)  A1 A2  .6.12) . s  s1 s  s2 A1  N 0 ( s1 ) . (s 2  a1s  a0 ) y(s)  (s  a1 ) y(0 )  y(0 )  0 или: y( s)  s  a1 s  a1s  a0 2 y (0  )  .80 Пример 2. D' ( s1 ) A2  N 0 ( s2 ) D' ( s2 ) (2. Даденa е диферцијалната равенка y  a1 y  a0 y  0 (2.7) Чекор 2: .6) .6.8) (2.6.6.6) во временското подрачје y(t )  ? Решение : Чекор 1: .6.9) каде е: L0 ( s)  N 0 ( s) s  a1 N ( s) 1 и L( s )   2  2 D( s) s  a1s  a0 D( s) s  a1s  a0 (2. Се бара решението на (2.6.6.2. а почетните услови y (o ) и y (o ) се познати. [s 2 y(s)  sy (0 )  y(0 )]  a1[sy (s)  y(0 )]  a0 y(s)  0 (2.

6.14) и ако се примени таблицата на инверзната Лапласова трансформација ќе се добие: y(t )  [ A1e s1t  A2e s 2 t ] y(0  )  [ B1e s1t  B2 e s 2 t ] y (0  )  [ A1 y(0  )  B1 y (0  )]e s1t  [ A2 y(0  )  B2 y (0  )]e s 2 t (2.   s  s1  ds  D( s)  N ( s)  B2   o ( s  s1 ) 2  1 D ( s )   s s1 . Математички основи 81 Ls ( s)  N (s ) B1 B2  .6.6. s  s1 ( s  s1 ) 2 (2. B1  0 1 . s  s1 ( s  s2 ) 2 (2.6.16) За двата рационални изрази L(s) и L0 ( s) развојот на парцијални дропки дава: L0 ( s)  A1 A2  . s  s1 s  s2 D' ( s1 ) B2  N 0 ( s2 ) D' ( s2 ) (2.   s s1  ds  D( s)  N ( s)  A2   o ( s  s1 ) 2   s1  a1  D( s )  s  s1 и  d  N ( s)  B1    o ( s  s1 ) 2   0.6.17) и Ls ( s)  B1 B2  .18) Коефициентите Ai и Bi се одредени со компарација на двете страни или со оцена на равенката [7]:  d  N ( s)  A1    o ( s  s1 ) 2    1.   y( s)   1  y ( 0 )      y (0 )  s  s1 s  s2   s  s1 s  s2  (2.15) _______________ Случај б): D(s) има еден реален двократен корен: D( s)  ( s  s1 ) 2 (2.Глава 2.6.13) така решението во s-домената е :  A  B1 A2  B2  .

21) Од горниот израз за коефициентите во карактеристичниот полином следи ao  12  12 .20) D(s) има два коњугирано комплексни корени: D(s)  (s  s1 )  (s  s2 ).6. после преуредувањето.23) со примена на табелата (Табела 2.6.24) или.6.6.22) Со овие коефициенти равенката (3) добива форма y(s)  s  2 1 (s  1 ) 2  12 y (0  )  1 (s  1 ) 2  12 y (0  )    s  1  1    1  y (0 )  2 2 2 2  ( s   1 )  1 1 ( s   1 )  1  1 1  y (0  ) 1 ( s   1 ) 2  12 (2.82 Од овие резултати се добива решението: y( s)  y(0  ) ( s1  a1 ) y(0  )  y (0  )  s  s1 ( s  s2 ) 2 (2. следи   1     y(t )  e 1t  y(0 ) cos1t   y (0  )  1 y(0  ) sin 1t  1    1    (2.19) кое е во просторот на сликата (ѕ – домената).23) Од решението во коплексното подрачје (2. Со примена на инверзната Лапласова трансформација се добива бараното решение на дифернцијалната равенка кое е: y(t )  y(0 )e s1t  [(s1  a1 ) y(0 )  y (0 )]te s1t Случај с): (2.6.25) .1) може да се добие определената временска функција:    1  1t y(t )  e 1t cos1t  1 sin 1t  y(0  )  e y (0  ) sin 1t   1 1   (2. a1  21 (2.6.6.2    j1 Уврстувајќи ги вредностите за s1 и s2 и и после множењето од горниот израз се добива: D(s)  (s  1 ) 2  12  s 2  21s  (12  12 ) (2. s1.6.

какао може да се види од двата примери. (2.. Овие полови од y (s) .8) на овој пример важноста на позицијата на нулите на D(s).6.11) главно е одредено од позицијата на половите на y (s) .9).6. на решението е јасна. зависат само од левата страна на соодветната диференцијална равенка. половите на y(s).6. за случај на реални и прости полови согласно со равенката .2. кое зависи само од почетните услови...Глава 2.1. За сите три случаеви решението на диферeнцијалната равенка согласно со равенките (2.2.6.29) Половите sk од y (s) даваат можност да се изврши развој во парцијални дропки на y (s) .26) се добива: i  n  n d v 1 y ( s)   ai s i     ai  s i  v v 1 y (t ) |t  0    0 dt i  0  i  0 v 1  и записано во форма согласно со равенката (2. т.6.28) i 0 После факторизацијата на оваа равенка се добива: an (s  s1 )(s  s2 ) . Како што е општо познато решението на хомогената диференцијална равенка ги опишува модовите (modes) на системот. односно однесувањето. n  1 . од равенката (2.6..6..е од нејзиниот хомоген дел. Со помош на Лапласовата трансформација од (2.8): y(s)  n i i 0 v 1  ai  s i  v d v 1 dt v 1 n  ai s y (t ) |t  0   i N (s) D( s ) (2. т.27) i 0 каде N (s) и D(s) се плиноми од s и почетните услови се само во полиномот во броителот N (s) . Затоа.. (s  sn )  0 (2.6..е.6.. n) од y (s) може да бидат одредени директно од решението на равенката n  ai s i  0 (2.10). (2.26) со сите n почетни услови d i y (t ) dti t  0  за i  0. Математички основи 83 Исто така. за општ случај го разгледуваме само хомогениот дел на обична диференцијална равенка од n-ти ред со константни коефициенти која има форма: n d i y (t ) i 0 dt i  ai 0 (2..6.. Половите sk (k  1.

29) се нарекува карактеристична равенка (characteristic equation). page 47) Решавање на диференцијална равенка Нека системот е претставаен со диференцијалната равенка: d2y dt 2 4 dy  3 y  2r (t ) dt (1) почетните услови се y (0)  1.84 (2. Бидејќи е R( s )  1 и y(0)  1.6.28) или еквивалентната равенка (2. равенката (2.6. додека за парови на полови со Re sk  0 имаме перманентни осцилации. t  0 . k 1 Од ова може да се сфати дека половите sk од y (s) во s рамнината комплетно ги карактеризираат модовите или сопственото однесување на системот опишан со равенката (2. од (2’) се добива: s (2’) . Лапласовата трансформација применета на (1) дава : [s 2Y (s)  sy (0)]  4[sY (s)  y(0)]  3 y(s)  2R(s) (2) или. а за Re sk  0 (десна полурамнина на s рамнината) имаме растечко однесување на y (t ) . dt а побудата е единична степ функција r (t )  1. ch 2. а половите sk на y (s) често се нарекуваат својствени вредности (eigenvalues) на равенката. по средувањето: ( s 2  4s  3)Y (s)  (s  4) y(0)  2R(s) .6.4).5.3 (Bishop. За овој случај решението на хомогената диференцијална равенка се добива во форма: n y (t )   K k e s k t за t  0 . Така за Re sk  0 (лева полурамнина на s рамнината) имаме опаѓање.6. Затоа. Пример 2.26). dy (0). Затоа испитувањето на карактеристичната равенка овозможува најважна информација за осцилаторното однесување на системот.

Развојот на парцијални дропки на изразот (3) дава:  3/ 2 1/ 2   1 1/ 3  2 / 3 Y ( s)         s  Y1 ( s)  Y2 ( s)  Y3 ( s)  ( s  1) ( s  3)   ( s  1) ( s  3)  Одовде. со примена на инверзна Лапласова трансвормација. Математички основи 85 ( s 2  4s  3)Y ( s)  ( s  4)  1  2 1 s или : Y ( s)  s4 s  4s  3 2  2 s( s  4s  3) 2 каде е : q(s)  s 2  4s  3  (s  1)  (s  3)  0 карактеристична равенка на системот . 2 3 2    3 а одзивот во стационарната состојба е: lim y (t )  t  2 3 (3) . се добива : 1 1 3    2 y (t )   e t  e 3t    1e t  e 3t   .Глава 2.

7.7. односно од (2. ако е n=2 и m=1...6) . која комплетно го опишува преносното однесување (влез – излез ) на системот.7.7. Коефициентите од оваа дропка зависат само од структурата и параметрите на системот.2). односно u (s) : y ( s )  G( s )  u ( s ) (2.7...1) На пример. следи) a2 s 2 y( s)  a1sy ( s)  a0 y( s)  b1su ( s)  b0u ( s) (2. респективно.5) i 0 Каде N(s) и D(s) се полиноми во броителот и во именителот. an s 2 n  G(s)  N (s) D( s ) (2.7.1) ќе биде од втор ред и ќе има форма a0 y(t )  a1 y (t )  a2 y(t )  b0u(t )  b1u (t ) (2..1..7. равенката (2.7. ПРЕНОСНИ ФУКЦИИ 2. bm s m a0  a1s  a2 s  . Односот на Лапласовата трансформација на излезот L[ y(t )]  y(s) и Лапласовата трансформација на влезот L[u(t )]  u(s) е рационална дропка. се нарекува преносна функција на системот.3) На пример. (2.linear time invariant systems) со концентрирани параметри се опишува со обична диференцијална равенка n d i y (t ) i 0 dt i  ai m d j u (t ) j 0 dt j   bj . ако е n=2 и m=1.7..1) ќе се добие: n m i 0 j 0 y ( s)  a1  s i  u ( s)  b j s j (2. и ако се примени Лапласовата трансформација на двете страни на (2. Таквата функција G(s). Со таквата преносна фукција излезот на системот може да биде брзо пресметан за познат влезен сигнал u (t ) .. Дефиниција Линеарен.7. од горната равенка.86 2.7.3) следи однос: m y(s)  u (s) bjs j j 0 n  ai s  i b0  b1s  b2 s 2  .4) (a2 s 2  a1s  a0 ) y( s)  b(b1s  b0 )u ( s) Сега од изразот (2.2) Ако сите почетни услови се нула.. континуален временски инваријантен систем ( LTI .7..

11) y(t )  g (t ) (2.8) Споредувајќи ја равенката.7. согласно со равенката (2.7. (2.9) каде.Глава 2. се дефинира со изразот : t f1 (t ) * f 2 (t )   f1 ( ) f 2 (t   )d (2. Лапласовата трансформација од конволуцијата на две оригинал функции f1 (t ) и f 2 (t ) еднаква е на производот на сликите (L – трансформациите ) од овие функции. т.7.7.8).7.7. Затоа тежинската функција на системот исто така се нарекува и импулсен одзив (или одзив на импулс). Оваа функција генерално е позната како тежинска функција на системот.7.е. со (2. .е: L[ f1 (t ) * f 2 (t )]  F1 (s)  F2 (s) (2.10) Ова покажува дека одзивот на единечен импулс  (t ) е тежинска функција на системот.12) или од равенката (2.7. следи дека равенката (2.10) Ако се земе единечна импулсна функција  (t ) како влезен сигнал u (t ) за системот опишан со преносната функција G(s) .2.6) во временското подрачје може да се презентира со изразот: t y(t )  L1[G( s)  u ( s)]   g (t   )u ( )d 0 (2.7.7. Согласно теоремата на Лапласовата трансформација за конволуција на оригиналот. Интерпретација на преносната функција Конволуција на две функции во временското подрачје f1 (t ) и f 2 (t ) . Математички основи 87 2.7. која симболично се означува f1 (t ) * f 2 (t ) . очигледно g (t ) е инверзен трансформат од G(s) . Со други зборови преносната функција на системот G(s) е Лапласова трансформација на тежинската функција согласно ос изразот: G(s)  L[ g (t )] (2. следи y ( s )  G( s ) . т. (2. y(s)  G(s)  u(s) .7.се менува.6). а  . следи: y(s)  G(s)  L[ (t )] и после примена на Лапласовата трансформација на единичен импулс L[ (t )  1 .6).7) 0 каде t е фиксно.

13) За случај на стационарна состојба за излезниот сигнал се добива : y (t )  G(  j ) u0e t sin[t   (  j )] модул (2.3.7.7. Остварливост и својства на преносната функција Треба да се напомене дека преносната функција со може да се реализира.. Било која преносна функција со G( s)  m  n физички не m  n може да се декомпонира во форма: N ( s) N1 ( s)   k0  k1s  .7..15) каде полиномот N1 ( s) има степен n-1 и постојат членови со позитивни степени на s. 2. Специјално преносната функција со K 0  0 се нарекува строго права (strictly proper).2) e степен од N (s)  степен од D(s) . km  n s m  n D( s ) D( s ) (2. Услов за остварливост (conditions of realisability) на преносната функција .88 Друга интерпретација на преносната функција е кога системот е побуден со влезен сигнал: u(t )  U 0e t sin(t ) (2. Ако преносната функција не го следи овој услов тогаш тоа се нарекува несоодветна (improper) преносна функција... Таа има својство да G(s)   кога s   .7. Такви деривативни елементи за влезните сигнали со произволно високи фреквенции би произвеле определени излезни сигнали со произволна висока амплитуди. согласно со равенката (2. кои физички не се остварливи (не може да се реализираат).. . а  (  j)  arg G(  j) го опишува фазното поместување на синусоидалната функција со фрекфренција  и со пораст или пад на амплитудата согласно e t .7. или m  n Овој услов исто така се нарекува услов за прикладност (condition of properness).14) фаза Оваа покажува дека модулот на преносната функција G(  j ) го опишува засилувањето. Остварливата преносна функција се нарекува соодветна или права (proper) преносна функција и за неа секогаш вреди G(s)  K0 кога s   .

7.1.. или мртво време (dead time). 2.1) ќе имаме диференцијална равенка: n d i y (t ) i 0 dt i  ai m d j u (t  Td ) j 0 dt j   bj .18) Во овој случај со примената на Лапласовата трансформација ќе се добие трансцедентна (transcendental) преносна функција: G( s)  N ( s)  sTd e D( s ) (2. Термините „ нули“ и „ полови“ се избрани затоа што преносната функција е нула за s  s z j и бесконечна за s  s p i .4.20) Физичката реализација на преносната функција е можна само за реални коефициенти ai ....7. репрексивно... j  1.. може да бидат реални или комплексно коњугирани парови.. i  1.. Меѓутоа половите s pi и нулите s z j на преносната функција G(s) . ( s  s z m ) N ( s)  K0 D( s ) ( s  s p1 ) ( s  s p 2 ) . Нулите и половите може графички да се прикажат во комплексната s рамнина како на Сл.stability analysis) згодно е рационалната преносна функција G(s) да се прикаже во факторизирана форма : G( s)  ( s  s z1 ) ( s  s z 2 ) .7.7.7.Глава 2. Полови и нули на преносната функција Во некои случаеви (напр.19) 2..2. анализа на стабилноста . наместо равенката (2. во влезниот сигнал u (t ) . Математички основи 89 2.m .n.. Преносна функција со мртво време (dead time) Ако се воведе временско доцнење (time delay).7.. Сл.7...7.1 Пример на распоред на половите и нулите на рационална преносна функција во комплексната s рамнина . (2.5. b j . ( s  s p n ) (2.

14) исто така води на резултат yss (t )  0 . Како веќе беше покажано во точка 2.7. s z j  s*z j при разгледувањето треба двете нули да се земат во влезниот сигнал ue sz j t e s *z j t zjt  2e zjt cost  2e sin(t   2 ). Бидејќи е | G( z j ) | 0 од изразот (2. За да го објасниме ова подетално нека стабилен систем со преносна функција (2.7. D(s)  0 . Ова значи дека излезниот сигнал y(s) не содржи било какви компоненти кои зависат од s z j . .6. За овој случај влезниот сигнал е u  e . Прво за поедноставување на проблемот претпоставуваме дека нулите се zjt реални s z j   z j . Нулите на преносната функција се оние вредности s  s z j за кои | G( s z j ) | 0 .21).7. Набљудувајќи го системот без влез (u(t )  0) согласно со равенката (2.е. така што половите s p i на преносната функција ги содржат сите овие информации.7. Равенката (2. Нулите sk на карактеристичната равенка се полови s p i на преносната функ- ција.26) . додека D(s) и N (s) немаат заеднички фактор. За y (t )  e st од равенката (2. Во случај на комлексно коњугирани парови на нули s z j .7.6.7. y(t )  0) се опишани со карактеристтчната равенка. нулите и половите имаат и поширико значење.21) која точно одговара на равенката (2.1) и одредувајќи го временскиот одзив y (t ) за дадени и почетни услови. Ова покажува zjt дека нулата s z j на системот ја блокира трансмисијата на влезниот сигнал e . Ова релација може директно да се добие ако именителот на преносната функција G(s) се изедначи со нула.20) биде побуден со влезен сигнал ue sz j t . треба да се реши припадната хомогена диференцијална равенка: n  ai i 0 d i y (t ) 0 dti (2.14) за стационарната вредност на излезниот сигнал се добива yss (t )  0 .90 Освен тоа. модовите (т.

7. има форма: G( s)  y2 ( s) s2 1  4 u ( s) s  0.2.5s 3  1. d  2.3.7. 2   j .2.7.2.5 и таа има нули s z1.2.2. . пружина и придушувач Може да се покаже дека преносната функција помеѓу влезот (силата) u(t )  f (t ) и излезот (поместувањето на масата m2 ). Математички основи 91 Пример 2. прикажан на Сл.Глава 2. k2  2. пружина и придушувач.7.1.5s  0. е побуден со сила u (t )  f (t ) . Механички систем со маса. Механички систем со маса.3 дијаграм y1 ).7. дури ако влезниот сигнал е синусоидален и масата m1 покажува непридушени осцилации (види Сл. m1  1 и m2  4 . y2 (t ) .2. Системот не ги пропушта овие осцилации на масата m2 кога фреквенцијата одговара на нулите s z1. k2 d y1 y2 k1 m1 m2 f (t )  u (t ) y Сл. Ако овој систем се побуди со синусоидален влезен сигнал: u (s)  f (s)  1 1  2 ( s  sz1 )( s  sz2 ) s  1 L1{u ( s )}  L1{ 1 }  sin t s 1 2 којшто е изведен од овој пар нули. 2 .75s 2  0. со механички константи k1  1. дијаграм y2 . излезниот сигнал y2 (t ) ослабнува на нула како што е покажано на Сл.

3. Одзив на синусоидален влезен сигнал u(t )  f (t )  sin t .7.позиција на масата m1 . y1 . y2 .позиција на масата m2 .92 Сл.2.

Глава 2.8 РАВЕНКИ НА СОСТОЈБА (Да се напише!) . Математички основи 93 2.

9 ДИФЕРЕНЦНИ РАВЕНКИ И (Да се напише!) z .94 2.ТРАНСФОРМАЦИЈА .

напр.  ao p итн. ќе се добие: G( s)  bo Y ( s) K   U ( s) a1s  ao Ts  1 (2. но и во некои други примени. при апроксимација на системи од повисок ред со динамика од прв ред. Ова особено се користи во процесната индустрија za hemiski procesi koi sporo se odvivaat.коефициент на засилување со определена димензија. Продолжи! . Систем од прв ред без конечна нула Диференцијална равенка: a1 y (t )  ao (t )  bou(t ) (2.1) Преносна функција во форма нули/полови: G( s)  bo Y ( s) k   U ( s) a1s  ao s  p (2.10. T a1 1 .временска константа која има димензија време [s]. Често системите од повисок ред се апроксимираат со систем од прв ред.10 ВРЕМЕНСКИ ОДЗИВ НА СИСТЕМИ ОД ПРВ И ОД ВТОР РЕД 2. 1). Временски озив на системи од прв ред Систем од прв ред има само едно складиште на енергија и затоа неговиот одзив нема осцилаторно однесување. односно ако имаат голема инерција.Глава 2.3) каде: K bo . поготово ако тие системи се спори.10.коефицент на пропорционалност a1 a p  o .пол на системот a1 k Ако се направи трансформација на димензиска (Бодеова) форма [Vukic]..2) каде се: bo .1. која зависи од ao физикалната природа која ја имаат одзивот и побудаа на системот. Математички основи 95 2. 10. 10.

10. сервомотори за управување. Поради тоа што диференцијалната равенка од втор ред игра така важна улога во динамиката на голем број реални системи. како и многу други електрични и механички системи се опишуваат со диференцијални равенки од втор ред. На пример. пружина и придушувач L R  P U  U R  Ri (t )   UL  L i (t ) dt   U C (t )  C i (t ) Сл.2. пружина k и придушувач c прикажан на Сл.10.96 2. специјални случаеви на динамика на авиони.1. 2. Механички систем со маса.10. индуктивитет L и кондензатор C . или кусо RLC коло прикажано на Сл. Временски одзив на системи од втор ред Голем број физички системи може да се моделираат со доференцијални равенки од втор ред. k c f e  kx fi  mx ft  cx f (t ) m x x Сл.2.10.2.1.2. и еден електричен систем кој претставува сериски спој на отпорник R . овде ќе се испитуваат нејзините карактеристики пред да се развије дискусијата за движењето на конкретните системи. Сериско RLC коло  1 i (t )dt C . Како типични примери на системи од втор ред.2. 2. поради создавање на појасна слика за нивното однесување.10. ќе се користат еден механички систем составен од маса m .

: fi (t )  ft (t )  fe (t )  f (t ) (2.1. ft (t )  cx(t ) е сила на вискозно триење од придушувачот која е пропорционална со брзината на масата и f e (t )  kx(t ) е сила на еластичност на пружината која е пропорционална со поместувањето на масата.1 f (t ) е надворешна сила која делува на масата.коефициент на вискозно придушување.Глава 2. U L (t )  L i(t ) е пад на dt напонот на индуктивитетот којшто е пропорционален со изводот на струјата по времето. k .10. Оттаму може да ја напишеме следнава равенка: U L (t )  UC (t )  U R (t )  U (t ) (2.2) каде m е маса.10. Овде кусо се даваат диференцијалните равенки кои се од втор ред и кои понатаму ќе бидат предмет на разгледување.3) ги уврстиме изразите за напоните на левата страна ќе ја добиеме следнава диференцијална равенка: .2.2. каде С е капацитет на кондензаторот.1) Според тоа. c .10. Според Њутновиот закон на акција и реакција надворешната сила се уранмотежува со збирот на инерцијалната сила.3) Ако во (2. односно напонот на изворот U (t ) е еднаков на сумата на падовите на напонот на елементите во електричното коло.10.10.2 U (t ) е напон на изворот (надворешна побуда).2 при што се изведени диференцијалните равенки на движење и преносните функции. а 1 / C е константата на пропорционалнотст. U C (t )  1 i(t )dt е пад на напонот C на кондензаторот којшто е прпорционален со интегралот од струјата.10.10.10.константа на пружината и x поместување на масата. а формирани се и модели во просторот на состојба. Во механичкиот систем на Сл. за движењето на масата m во насока на x оската се се добива следнава диференцијална равенка од втор ред: m d 2x dx  c  kx  f (t ) . по уврстувањето на изразите за силите на левата страна на равенката (2.10. L е константа на пропорционалност. силата од придушувачот и силата од пружината кои делуваат во спротивна насока од насоката на надворешната сила – како е покажано на Сл. fi (t )  mx(t ) е сила на инерција која е производ на масата и забрзувањето. Според Вториот Кирхофов закон сумата на сите електромоторни сили во затвореното електрично коло е еднаква на нула. Во електричниот систем на Сл. U R (t )  Ri(t ) е пад на напонот на отпорникот којшто е еднаков на производот на отпорот и струјата во колото.10.2.1). 2 dt dt (2.2.1 и 2. Математички основи 97 Моделирањето на механички и електрични системи е детално обработено во Глава 3 каде се моделирани и системите на Сл.

Општото решение на нехомогената диференцијална равенка е сума од хомогеното и партикуларното решение.6) следи d 2U C (t ) i(t ) .10.7) во равенката (2. одзивот на системот се нарекува слободен одзив.10.побудна фунција или влез во системот.10. Кога системот се движи под дејство на побудната функција f (t ) одзивот се нарекува присилен одзив.4) Користејќи ја врската помеѓу струјата и напонот на кондензаторот t 1 U c (t )   i( )d C0 или dU C (t ) 1  i(t ) dt C (2. а напонот на кондензаторот U C (t ) е последица – одзив или излез од системот.4) се добива следнава диференцијална равенка од втор ред: LC d 2U C (t ) dt 2  RC U C (t )  U C (t )  U (t ) dt (2.10. 1) Решение на диференцијална равенка од втор ред со константни пааметри (Одзив на систем од втор ред) За илустрација на својствата на диференцијална равенка од втор ред.10. коефициентот на придушување и константата на пружината. Функцијата f (t ) се нарекува побудна или присилна функција. C dt dt 2 (2. може да се запише во форма: d 2 x c dx k 1   x  f (t ) 2 m dt m m dt (2.98 L di(t )  Ri(t )  U C (t )  U (t ) dt (2.10.10. Ако побудната функција е 0. по делењето со масата m . Коефициентите во равенката се одредени со физичките карактеристики на механичкиот систем што е моделиран.6) и изразот за изводот од струјата (2.10.5) добиваме: i(t )  C dU C (t ) dt (2.2) која беше претходно изведена.7) По уврстувањето на изразот за струјата (2. Диференцијалната равенка на системот (2.6) Од (2.10.9) Ова е нехомогена диференцијална равенка од втор ред со константни коефициенти. .10. прво ќе го испитуваме движењето на механичкиот систем составен од маса.8) Во оваа равенка напонот на изворот U (t ) е причина . пружина и придушувач.10. тоа се неговата маса.

10.коефицент на придушување.10. при f (t )  0 . Во оваа точка нашата дискусија ќе ја ограничиме на решението на хомогената равенка или на слободниот одзив на системот. k (2.10. Т . . Стандардниот запис на карактеристичната равенка за системи од втор ред има форма:  2  2n   n2  0 или 2  2 1   2  0 .10. 2n  . Партикуларното решение е решението кое заменето на левата страна на диференцијалната равенка ќе го даде нехомогеното или десната страна на диференцијалната равенка.10.временска константа – периода на непридушените осцилации и  . Ова одговара на слободниот одзив на системот.12) која се нарекува карактеристична равенка.12) и оние во (2.15) каде n е фреквенција на непридушените осцилации на системот.13) T 2 2  2 T   1  0 (2. m m m  T 1 c n c 1 c T c    2n m 2 k 2T k 2 m 1 n  m . Математички основи 99 Хомогеното решение е решение на диференцијалната равенка кога кога десната страна на диференцијалната равенка е еднаква на нула (решение на хомогената диференцијална равенка).10.Глава 2.10.10.13) и (2. или n  . Решението на диференцијалната равенка со константни коефициенти се добива ако се претпостави дека: x  Ae t (2. односно T T (2.11) t Со скратување на членот Ae се добива равенката: 2  c k  0 m m (2.14) е дадена со изразите: n2  k c k .10.10.9). во диферницијалната равенка после што ќе се добие 2 Ae t  c k Ae t  Ae t  0 m m (2. Корените на оваа карактеристична ревенка се нарекуваат карактеристични корени (characteristic roots) или својствени вредности (eigenvalues) на системот.14) при што врската помеѓу коефициентите во (2.10) и се замени во (2.

2 c k  2m m ( c  c  k     )t 2m  2m  m 2  C2 e ( c  c  k     )t 2m  2m  m (2. Ваквото движење е познато како препридушено (overdamped) движење. b) конјугирано комплексни.21) За овој случај конјугирано комплексниот пар корени е: . c) негативни.10. реални и различни за: c k  2m m  1  0. 2 се негативни. 2  1*    j p . при што се добива: 2 x(t )  C1e b) Корените 1 .10. реални и еднакви. 2     .10.17) каде што C1 и C2 се произволни константи определени од почетните услови на проблемот.2 c k  c       2m  2m  m (2. кога корените се: а) негативни. Овде ќе ги разгледаме сите три можни случаеви за .12) се: 2 1. т. Равенката на движењето (одзивот) се добива по уврстувањето на реалните корени: 1   2 2 c c k c k  c   c         .19) во изразот (2. односно од m. Но  зависи од физичките константи на проблемот. каде 2m 2m m 2m m  2m   2m  k .   0 (2.10.10.10. реални и различни. а) Корените 1 . 1  2 (2. Типот на движењето кое што се појавува ако системот се помести од рамнотежната состојба и ослободи зависи од вредноста на . c и k кои се позитивни константи.17).20) се коњугирано комплексни со негативни реални делови за:  1    j p .16) Решението на деференцијалната ревенка сега може да се напише во форма: x(t )  C1e 1t  C2 e 2t (2.18) Во овој случај движењето на системот ќе престане експоненцијално со времето. 2  0.100 Корените на равенката (210.10. m (2.е.

29) Општото решение за корени кои се повторуваат ја има следнава форма: x(t )  (C1  C2t )et (2.10. 2 2 (2.24) се добива: 2  C2 e j k  c    t m  2m  ].28) Овој последен случај претставува граница помеѓу препридушеното (overdamped) движење кое е експоненцијално и придушеното синусоидално движење.10.22) при што реалниот и имагинарниот дел на корените имаат вредности: c k  c     0.10.25) или: x(t )  e  c t 2 m [ A cos( k c k c  ( ) 2 t )  B sin(  ( ) 2 t )] m 2m m 2m (2.27) се негативни и еднакви за: c k  2m m  1  0.10.10.23) Равенката на движењето (одзивот) за овој случај има форма: x(t )  C1e 1t  C2 e 2t  C1e  et (C1e j pt  C2 e  j pt (  j p )t  C2 e  и за 2 x(t )  e  )  et [ A cos( p t )  B sin( p t )] По уврстувањето на изразите (2. каде 2m m 2m m  2m  (2.10. (2. p    2m m  2m  2 0 (2.10.24) во (2.е.10. 1  2 (2. 2  0. (2. Ова движење е познато како критично придушено движење.10.10.30) . Математички основи 101 1. : 1.10.23) за  (  j p )t k  c  c j   t t 2 m [C e m  2 m  1 p .Глава 2. 2    j 0     c 2m (2. 2 2 c k c k  c      j p   j   .26) е придушена синусоида која ја има следнава придушена природна фреквенција: k  c  p    m  2m  c) Корените 1 .10. Корените на карактеристичната равенка се идентични. т.26) Решението дадено со равенката (2.

10.15) следи  1 m c 1 c  .10. Сл. На Сл.102 t Ако  е негативна константа.33) . Така. тогаш e ќе тежи кон 0 побрзо одколку што C2t ќе тежи кон бесконечност со текот на времето. ccr (2.10.3.10. Типични движења на динамички систем (2.2. од изразот за коефициентот на придушување (2.32) c и ccr вреди изразот: c    ckr .10. Константата на придушување на придушувачот за критично придушениот случај на движење.31) За осцилаторното движење.10. 2 k m 2 k m а ако во овој израз се уврсти изразот k  m  ccr / 2 добиен од (2. се добива следниов израз за коефициентот на придушување   а за врската помеѓу c .31). 2.10.10.3 се прикажани сите три наведени случаеви на движење на системот од втор ред. се нарекува критична константа на придушување (critical demping constant) и е дефинирана од изразот (2. придушувањето може да биде специфицирано во форма зависно од критично придушување.28) како : ccr  2 k  m (2.

покрај овде опишаниот механички систем.10. торзиона константа на пружината и момент на инерција. k и I се коефициент на торзионо придушување.35) на диференцијална равенка од втор ред.8): d 2U C (t ) dt 2  R 1 U C (t )  U C (t )  f (t ).пружина – придушувач (амортизер).10.36) Истио така. Природната фреквенција.10.10.10. може да се добие од равенката (2.Глава 2. L LC f (t )  1 U (t ) LC (2. c=0.10. респективно.10. како следен пример може да се наведе равенката на торзионо движење на системот пружина-маса-придушувач (амортизер) обработен во Глава 3. која има форма: d 2 c d k     f (t ) dt 2 I dt I (2.: 2  2 n   n2  0 (2. односно. движењето е непридушена осцилација.39) или 1.10.13).27) ако се стави c  0 : n  k m (2.10.е.2. изведена за механичкиот систем маса . друг пример е електричниот систем наСл.37) каде што c. Стандардната форма (2. наречена непридушена природна фреквенција.40) . овде може да ги препишеме диференцијалните равенки во форма зависно од коефициентот на придушување  и непридушената природна фреквенција  n : d 2x dx  2 n  n2 x  f t  2 dt dt (2.2.2   n  jn 1   2  n (  j 1   2 ) (2.38) Корените на оваа карактеристична равенка се: 1.35) е стандардна форма на диференцијална равенка од втор ред со константни коефициенти.10. што значи дека =0.34) Бидејќи и коефициентот на придушување и непридушената природна фреквенција се дадени како функции од физичките константи на системот. Така. т.10. Карактеристичната равенка за стандардната форма на диференцијална равенка од втор ред (2. Математички основи 103 За систем кој што нема придушување. за кого вреди равенката (2. еднакво вреди за неограничен број физички системи кои се опишуваат со линеарни диференцијални равенки од втор ред со константни коефициенти.10.2    j p (2.35) со константни коефициенти има форма (2.10.35) Равенката (2.10.

43) n   cos  (2. 2    j 1 n 1   cos    p  n 1   2  n 2 Лева полурамнина .1 Карактеристични корени j 1.2.2. Коефициентот на придушување  е еднаков на косинусот од аголот помеѓу негативниот дел од реалната оска и радијалната линија од координатниот почеток до коренот: cos(   )   cos   или   n (2. Класифицирањето на одзивот на равенката е даден во Табелата 2.42) Реалниот дел на корените .41)  p  n 1   2 (2.10.4. а имагинарниот дел.104 каде што    n (2.  .10.10.10. Придушувањето на системот  го претставува реалниот дел од комплексниот корен.10.2.нестабилна  .10.10. и n .стабилна Сл.4 е прикажана релацијата помеѓу корените на карактеристичната равенка и ри n. На Сл.  p .  .10.44) Ова влијание на коефициентот на придушување на корените на карактеристичната равенка може да биде испитувано со држење на природната непридушена фреквенција на константна вредност менувајќи ја при тоа  од   до   како што е прикажано на Сл. Релација помеѓу Десна полурамнина . односно. Кога корените се комплексни радијалното растојание од координатниот почеток до коренот е непридушената природна фреквенција. го одредува придушувањето на одзивот. а придушената природна фреквенција е имагинарниот дел од коренот.5. р претставува придушена природна фреквенција.

10.6 Два позитивни реални и различни корени Движење со експоненцијален пораст 0    1 Комплексни корени со позитивен реален дел Синусоидално движење со експоненцијален пораст  0 Комплексни корени со реален дел еднаков на 0 Непридушено синусоидално движење 0   1 Комплексни корени со негативен реален дел Придушено (underdamped) синусоидално движење  1 Два негативни еднакви реални корени Критичнo придушено движење (граничен апериодски случај)  1 Два негативни различни корени Препридушено (overdamped) експоненцијално опаѓачко движење (апериодски случај) .1. Промена на корените со коефициентот на прудушување Табела 2. Математички основи 105 j  0 0   1   cos  0    1 n  const     1      1   1   1      1    1 0   1  0    1  0 Сл.10.2.2.10.5. Промена на одзивот со коефициентот на придушување Вредност на коефициентот на придушување   1 Тип на корените Временски одзив прикажан на Сл.Глава 2.

(  1) . нема промена на напонот на кондензаторот. земајќи го влезот (2. (2.10.45). (0    1) .2. Приклучувањо на колото на извор со константен напон U  U o  const со затворање на преклопниот P одговата на случајот кога на влезот на системот се дава степ побуда 0 .1.106 б) a) Сл. Одзиви на систем од втор ред за коефициенти на придушување според табелата 2.1. со равенката LC d 2U C (t ) dt 2  RC U C (t )  U C (t )  U o S (t ) .експоненцијално рас-   0. 2) Одзив на степ на систем од втор ред .46) следи UCss  UC (t  )  Uo .10.10.непридушено синусоидално движење.2.0.: а) Одзиви за   1.8) односно.47) . t  0 U (t )  U o S (t )   U o .10. t  0 (2.синусоидално движење со експоненцијален пораст на амплитудата.електрично RLC коло Сега ќе го разгледаме одзивот на електрично RLC коло прикажано на Сл.10.10.45) Динамиката на електричниот систем на Сл.6.46) Стационарното решение е очигледно .10.10.кога кондензаторот ќе се наполни во колото не тече струја.2.2.   2.1. препридушено (overdamped) експоненцијално опаѓачко движење.придушено синусоидално движење.1. тако што од равенката (2.10.2 е опишана со равенката (2.критишно придушено движење. dt (2.   1 .10. (  1) .   0.   0 . b)   0 непридушено синусоидално движење. (  1) течко движење.

54) каде што C1 и C2 се произволни константи определени од почетните услови на проблемот. која после делење со LC добива форма: 2  R 1  0 L LC (2. 2   2 R 1  R      2L LC  2L  (2.48). мора изразот во заграда да биде еднаков на нула: LC2  RC  1  0 (2.10.48) Ако претпоставиме.10.47) и решението на хомогената равенка (2.54).52) се: 1.10.55) добиваме: i(0) 0.10. (2. На пример.Глава 2. дека решението на хомогената равенка (2. UC (t )  UCss  UCh x(t )  U o  C1e1t  C2e2t .10.10.10. ќе се добие LC2 Ae t  RCAe t  Ae t  0  Ae t ( LC2  RC  1)  0 . C . т. како претходно. (2. Сега општото решение на системот може да го напишеме како збир на стационарното (2.е.10.10.10.52) Корените на равенката (2.10. што значи дека е U C (0)  тогаш од решението (2.10.10. ако земеме да е во t  0 напонот на кондензаторот еднаков на нула UC (0)  0 и да нема струја во колото.53) Решението на деференцијалната ревенка во преодниот режим ќе биде: uch (t )  C1e 1t  C2 e 2t (2.50) Бидејќи е Ae t  0 .10.49) и ако го замениме во (2.48) има форма: uch (t )  Ae t (2. Математички основи 107 Решението во преодниот процес се добива како решение на хомогената равенка: LC d 2U C (t ) dt 2  RC U C (t )  U C (t )  0 dt (2.51) Овој израз ни беше познат како карактеристична равенка.55) Константите на интеграција C1 и C2 може да се одредат од почетните услови.

10. (2.10.10. 2 . ќе ги добиеме следниве корени: 1.10. C2 : 2 1  2 1 C 2  U o 1  2 C1  U o (2.108 U C (t )  U o  C1e1t  C2e2t U C (t )  C11e1t  C2 2e2t .61) Корените.2    j p   n  jn 1   2 .58) Карактеристичната равенка (2.59) каде се: n  1 R LC 1 R .59).57).10.56) или за t  0 следи: U C (0)  U o  C1  C2 . 2   2 n  4 2n2  4n2 2   n  n  2  1 (2.10. при што за реален систем може да се издвојат следниве три случаеви: 2 1  R  а) За 0    1 (што е исполнето за  ) – корените се коњугирано   LC  2L  комплексни 1.10.10.52) може да се запише во познатата стандардна форма 2  2 n   n2  0 (2. а реалниот и имагинарниот дел на корените се одредени со изразите: (2.60) Ако ја решиме карактеристичната равенка (2.62) . U (0)  C   C  C 1 1 (2. за познат напон U o и познати корени 1 .57) 2 2 Од равенките (2.10.10. како се гледа зависат од факторот на придушување  . се добиваат константите C1 .    2L 2n L LC (2.

ќе се добие: U C (t )  U o [1    j p   j pt   j p   j pt 2e1t  1e2t ]  U o [1  e  e ] (2. L. што претходно не беше направено.65) Сега општото решение на системот (2.2     '   R .62) ќе бидат   LC  2L  реални и различни.10. Математички основи 109 R 2 . C на колото кои се позитивни константи.66) Типот на движењето.66) ги уврстиме корените (2. кои се одредени со изразите: 1.62). после средувањето: uc (t )  U o [1  2 e 1t  1e 2t ] 1  2 (2. како ни е познато. се нарекува придушена природна фреквенција на сис- темот.  p  n 1       n  2L каде 1  R    LC  2 L  2 (2.10.10.10.9. за сите три случаеви. како и во случајот со механичкиот систем.63)  p .Глава 2.10.9.10. туку овде ќе се изведат аналитички изрази за одзивите на системот на степ побуда. 2L R2 1  2 LC 4L ' (2. За првиот случај.64) 2 1  R  c) Aкo e   1 (што е исполнето за  ) корените (2. Овде наведените три случаеви нема да се разгледуват на ист начин како во примерот на механичкиот систем.73) со помош на (2.10.10. како се гледа. 2 1  R  b) Ако е   1 (што е исполнето за  ) корените (2.10. ако во решението (2. односно од параметрите R.67) 1  2 2 j p 2 j p . зависи од физичките константи на проблемот. 2   (2.76) може да се запише во форма: U C (t )  U o  C1e1t  C2e2t  U o  U o 2 1 e1t  U o e2t 1  2 1  2 или. односно ќе вреди изразот: 1. кога корените се коњугирано комплексни.62) ќе бидат   LC  2L  реални и еднакви.

110

Извод на конечниот израз за преодниот дел од решението во (2.10.:

  j p   j pt   j p   j pt
  j  p j p t   j  p  j  p t
e

e
 et (
e

e
)
2 j p
2 j p
2 j p
2 j p
et (


1 j t
j t
e p  e p
2 j p
2

et (

 e
p

j p t

e
2j

 j pt


e


1  j t
 j t
e p  e p )
2 j p
2

j p t

e
2

 j p t

)  et (


sin  p t  cos  p t )
p

Натамошно средување на изразот:
n


sin  p t  cos  p t 
sin  p t  cos  p t 
sin  p t  cos  p t 
2
p
n 1  
1 2

[
sin  p t  cos  p t ]
1 2

Во заградата имаме ситуација Asin  p t  B cos  p t , каде
A

(1)

, B 1

(2)

Asin  p t  B cos  p t  C sin( p t   )  C sin( p t ) cos   C cos( p t ) sin 

(3)

1  2

Следи

Следи

A  C cos  , B  C sin  

B
 tg
A

   artg

2
B
, C  A  B2
A

Сега, ако се уврсти А и В од (2) во (4) ќе се добие:
2

C  A  B2 

  artg

2
1
1  2

B
 artg (
A

1

 2 1  2
1

1  2
1  2

)  artg (

1  2

)

1  2

Затоа вреди:


1  2

sin  p t  cos  p t 

1
1  2

sin( p t   )

(4)

Глава 2. Математички основи 111

Понатаму, изразот (2.10.67) може да се напише во форма

U C (t )  U o [1  e t (


sin  p t  cos  p t )] 
p


 

 U o 1  ent 
sin 1   2 nt  cos 1   2 nt  

 1  2




(2.10.68)

или

U C (t )  U o [1 

1
1

2

e nt sin( p t   )]


ent
 U o  1 
sin
2

1





1   n t    


2

(2.10.69)

кадешто фазата на сигналот ие одредена со:

  arctg (

1  2

).

Одзивот на системот од втор ред на степ побуда со U o  1 за различни
вредности на коефициентот на придушување е даден на Сл.2.10.7.

Сл. 2.10.7. Временски одзив на систем од втор ред за различни вредности на
коефициентот на придушување zeta   на единична степ побуда.

112

За вториот случај b) кога е   1 корените (2.10.62) се реални и различни
и имаат форма (2.10.64). За овој случај одзивот на степ побуда има форма [Vukic]:

uc (t )  ucss  uch (t )  U o [1  C1e (  
Одзивите на степ за

 2и3

1 2 )nt

 C2 e (  

1 2 )nt

] (2.10.70)

се дадени на Сл.2.10.8.

Сл. 2.10.8. Временски одзиви на систем од втор ред за вториот случај кога е
и за третиот случај кога е

 1

  1 , ( zeta   ) на единична степ побуда.

За третиот случај кога е

 1

корените (2.10.62) ќе бидат реални и

еднакви, односно вреди изразот (2.10.65), т.е.

1, 2  

.

За овој случај одзивот на степ функција има форма:

uc (t )  ucss  uch (t )  U o [1  C1e nt  C2te nt ]
Одзивот на степ за

 1

е даден на Сл.2.10.8.

(2.10.71)

6. Нулите на полиномот се определуваат со. 2. conv deconv poly roots polyval polyder polifit 8.1359i -1.11 ЛАПЛАСОВА ТРАНСФОРМАЦИЈА. при што функцијата roots ги пресметува и комплексните корени: >> p = [ 1 0 -2 -5] >> r = roots(p) r = 2. 3. Од повеќето функции за работа со полиноми ќе ги спомнеме следниве: РБ Функција Опис 1. 7. ја определува вредноста на независната променлива за која полиномот добива нулта вредност. 5. 4. Во MATLAB-от. полиномот се претставува со помош на вектор-ред кој ги содржи коефициентите на полиномот тргнувајќи од најголемиот до најмалиот степен. Например полиномот p( s )  s 3  2s  5 е полином од трет степен. Математички основи 113 2. 9. Нули на полиномот Функцијата roots пресметува нули на даден полином т.Глава 2.0473 + 1. >> p = [ 1 0 -2 -5] p = 1 0 -2 -5 Коефициентите кои не се присутни во полиномот се зададат со нула на нивното соодветно место.0946 -1. polivalm residue множење на полиноми делење на полиноми определување на полином ако се знаат нулите определување на нулите на полином пресметување на вредноста на полином диференцирање на полином определување на полином со кој се апроксимираат дадени податоци пресметување на вредностите на матричен полином развој на парцијални дропки (резидуали) 1).1 Полиноми Полиноми се континуирани функции кои претставуваат линерана комбинација на мономи.1359i .0473 .11.е. РАЗВОЈ НА ПАРЦИЈАЛНИ ДРОПКИ И ДЕФИНИРАЊЕ НА LTI СИСТЕМИ ВО МАТЛАБ 2.1.

0000i -1. >> r = roots(p2) r= -4.0.0000 -1.0000 . 0.0000 + 0.7500 14. 0.75 14.25 61.5000i].0000 .0000 -0. Фунцијата poly исто така се користи и за пресметување на карактеристичниот полином за дадена матрица за да потоа со користење на roots се определат и сопствените вредности на матрицата [9] >> A = [ -5.0.0 . >> r =[2.433].2500 61.11.0000 roots и poly се инверзни функции една на друга до ниво на скалирање (множење на целиот полином со некој број) и грешката на заокружување.06.0000 Пример 2.0946.5000i По дефиниција.0000 -2.0 + 2. нулите на полиномот се памтат како вектор-колона. .1359i].2.0000 -3.5i. >> p1 = poly(r) p1 = 1.7500 15.0i.1.1. Обратна функција на roots е функцијата poly.114 Пример 2.11.: Najdi gi korenite na polinomot: s 6  9s 5  31.0000 -5.0.0 -52.75s  15 Matlab re{enie: >> p2=[1 9 31.25 67.2500 67.0. -1.9545 -0.25s 3  67.0000 31. >> p2 = poly(r2) p2 = 1. 0.0 + 0. -1.2.0i. >> r2 = [ -4. -3.75 15].0000 + 2.0000i 0.5000i 0.75s 2  14.0000 9.0473 + 1.0473 . Со неа се опредлеуваат коефициентите на полиномот ако се познати неговите нули.0 . -1.092 >> p3 = poly(A) >> r3 = roots(p3) p3 = 1.1359i.25s 4  61. -1.2.0000 5.4330 6.

3683 -2.r] = deconv(c.0000 110.a) q = 4 5 6 0 0 0 r = 0 0 .b) c = 4 13 28 27 18 Ако сега полиномот со коефициентите дадени преку вектор-редот c се подели со a треба да се добие полиномот b. >> [q. За овие две операции се користат функциите conv и deconv. >> polyval(p.5 1 2 3 4 5]. Математички основи 115 r3 = -3.0000 16. 3) Множење (конволуција) и делење ( деконволуција) на полиноми Множењето и делењето на полиноми кореспондира на операциите конволуција и деконволуција. >> v = polyval(p.1 0.0000 -1. Како пример да ги помножиме следниве два полинома: a(s)  s 2  2s  3 i b(s)  4s 2  5s  6 >> a = [ 1 2 3]. Например вредноста на пoлиномот p( x)  x 3  2 x  5 за x = 5 ќе биде: >> p = [1 0 -2 -5]. >> c = conv(a. b = [ 4 5 6].1990 -5.Глава 2.0000 Вредностите на полиномот се пресметани за секоја зададена вредност на x.5) ans = 110 Можна е следната наредба: >> x = [ 0.0000 -6.0647 Пресметување на вредноста на полиномот 2) Функцијата polyval ја пресметува вредноста на полиномот за дадени вредности на независната променлива.8750 51.x) v = -5.

s  pn  Развојот на парцијални дропки е техника за развој на на сума од елементарни членови. .. (3) H (s) во форма За развој на парцијални дропки се користи функцијата residue чија примена ќе биде покажана подолу.  a1s  a0 (1) За m  n . Ако се означат корените на полиномот во именителот со p1..116 Вектор-редот r е полином на остатокот.   .p]=residue(b.s  pn  ... p2 .. а за m  n функцијата H (s) е позната како неправа (improper) рационална функција... Различни и реални корени Кога корените p1 . тогаш со развојот на парцијални дропки функцијата H s   H (s) може да се изрази како Kk Kn K1 K2   .  . а (2) H (s) може да се запише како: H s   Bs  Bs   . pn тогаш именителот A(s ) може да се запише во факторизирана форма: As   an s  p1 s  p2 . Бидејќи неговите коефициенти се нула произлегува дека векторите се делат без остаток а резултатниот полином количник даден е со векторот q... . As  an s n  an1s n1  . pn се раззлични и реални. ... s  p1 s  p2 s  pk s  pn каде константите K k се нарекуваат резидиуми (остатоци) кои може да бидат пресметани со командата residue: [k..  b1s  b0  .. H (s) е позната како права (proper) рационална функција.a) (4) .. p2 ... As  a n s  p1 s  p2 . 4) Развој на парцијални дропки Рационална функција е однос (количник) на два полинома која има форма: H s   Bs  bm s m  bm1s m1  ..

a) k= -1.p] = residue(b.0000 . K 2 ..5000 + 2.5000 . . >> a = [1 3 4 2].0000 + 1.0000i -1.p = residue(b.a) k= -0. .0000 H (s)   1.5  j 2 4   s 1 j s 1 j s 1 Корени што се повторуваат Во овој случај кога m  n функцијата H (s) .6667 p= -3 -1 0 1 2 1 0..0000 p= -1.5  j 2  1. Математички основи 117 која ги пресметува резидијумите: k  [ K1.5000 0. pn ] ...1667 -0.Глава 2.3: H ( s)  s2 s  4s 2  3s 3 >> b = [1 2].. Пример 2.. K n ] и корените на карактеристичниот полином p  [ p1.0000i 4.2. >> [k. >> a = [1 4 3 0]. p2 .0000i -1. >> [k.5000 0.6667 H ( s)      6  2  3 s  (3) s  (1) s0 s  3 s 1 s Различни комплексни корени H ( s)  s 2  2s  1 s 3  3s 2  4s  2 >> b = [1 -2 1].11.1667 0.0000i -1.1.

  .0000 H ( s)  1 1 2   s  2 s  1 ( s  1) 2 Развој на неправи рационални функции Се разгледува рационална функција H ( s)  во која степенот на полиномот B( s) A( s) B(s) е поголем од степенот на полиномот A(s).p] = residue(b. (m  n).11. Развојот на парцијални дропки на неправа рационална функција во МАТЛАБ се пресметува со примeна на наредбата residue во форма: .4: H ( s)  5s  1 s  3s  2 3 >> b = [5 -1].a) k= 1. Со делење на полиномите .0000 -1..  .. .. >> a = [1 0 -3 -2]..118 H ( s)  B( s) A( s) може да се изрази како H s   Kp K p 1 Kn K1 K2   ... 2 p s  p1 ( s  p1 ) s  p p 1 s  pn ( s  pk ) (5) Пример 2.0000 -1. >> [k. Така R(s) / A(s) е права рационална функција која може да биде развиена во парцијални дропки.0000 2...0000 p= 2.0000 -1. H (s) може да се запише во форма: H ( s )  Q( s )  R( s ) A( s) каде количникот Q(s ) е полином од ѕ со степен m  n и остаток R(s) којшто е полином со степен стриктно помал од n .

a).. Го земаме претходниот пример: >> k = [20. >> [k.. qn  m ] тогаш со наредбата [b. >> [b. q2 .p.. >> a = [1 4 -2]. . A( s) Пример 2.4495].11. .: H (s)  s 3  2s  4 s 2  4s  2 >> b = [1 0 2 -4]. >> q = [ 1 -4].6145 -0.a] = residue(k.6145 0.. . pn ] и коефициентите од делењето на двата полиноми q  [q1 ...4495 0.4495 0. pn ] и коефициентите q  [q1. корените (половите) p  [ p1.p. p2 .11. . Kn ] ...Глава 2. Математички основи 119 [k. Пример 2.4495 q= 1 -4 H ( s)  s  4  20... ..q) b= 1. . qnm ] . .a) k= 20..0 -4.p.0 2..a] = residue(k. p2 .0 -2..0 H ( s)  s 3  2s  4 s 2  4s  2 .5.0 4.4495 Добивање рационална функција – инверзна операција на претходната Ако се зададени резидуите k  [ K1.6145].. K n ] .. Оваа функција ги идредува резидуите k  [ K1.p. корените p  [ p1. K2 .6145  s  4.6145 -0.q]=residue(b.0 0.q) се добива рационалната функција H ( s)  B( s) . K 2 . q2 . >> p = [ -4.0 a= 1.q] = residue(b.6145 p= -4.6..4495 s  0.

x  a sin(t ). pole. clc syms x t x = exp(-2*t). X = laplace(x) X= a*w/(s^2+w^2) __________________ % Laplace_3.11. X = laplace(x) X= a*w/(s^2+w^2)+b*s/(s^2+w^2) . clc syms x t a w x = a*sin(w*t).7: Да се одреди Лапласовата трансформација од следниве функции: x  e2t .2 Функции за одредување на Лапласовата трансформација и за дефинирање на LTI системи: laplace. pack. еoператори: ‘s’ и ‘z’ 1) Функција laplace Со функцијата laplace се одредува Лапласовата трансформација од временски функции – оригинали. pack.m clear. X = laplace(x) Одговор на Матлаб: X= 1/(s+2) (syms – кратенка за конструирање симболички објекти – формули) ___________________ % Laplace_2. tf. clc syms x t a b w x = a*sin(w*t)+b*cos(w*t). x  a sin(t )  b cos(t ) __________________ % Laplace_1.m clear.m clear. ss . pack.11.120 2. Пример 2. Со долните примери се покажува нејзината примена. zero.

[1 4 1]) Матлаб одговара со: Transfer function: 2s+3 ------------s^2 + 4 s + 1 Пример 2.den) Матлаб одговара на ист начин: Transfer function: 5s ------s^2 + 2 Дискретни системи: форма: G=tf(num.Тѕ) аргументи: num – вектор на коефициентите на полиномот во броителот на преносната функција G(z ) .11. den – вектор на коефициентите на полиномот во именителот на преносната функција G(z ) Тѕ – периода на одбирање . >> G=tf(num.11.Глава 2.den.den) аргументи: num – вектор на коефициентите на полиномот во броителот на преносната функција G(s) . den – вектор на коефициентите на полиномот во именителот на преносната функција G(s) Пример 2. Математички основи 121 Функции за дефинирање на LTI (Linear Time Invariant) системи: 2) Функција tf Континуални системи: форма: G=tf(num. Преносната функција G( s)  2s  3 s  4s  1 2 во Матлаб се презентира како: >> G=tf([2 3]. den=[1 0 2].8.9 Преносната функција G ( s )  презентира како: 5s s 2 2 во Матлаб може да се презентира се >> num=[5 0].

12 Преносната функција G( s)  >> s=tf('s').2 0.[1 -0.2 z + 0.Ts) Матлаб одговара со: Transfer function: z+2 ----z Sampling time: 1 3) Оператори ‘s’ и ‘z’ Континуални системи форма: s=tf(‘s’). den. Преносната функција G ( z )  z2 во Матлаб може да се презентира и z како: >> num = [1 2].122 Пример 2. Ts=1.10 Преносната функција G ( z )  како: 1 z  0. >> G=(2*s+3)/(s^2+4*s+1) Матлаб одговара со: Transfer function: 2s+3 ------------s^2 + 4 s + 1 2s  3 s  4s  1 2 во Матлаб се презентира како: .2 z  0.0.2].11. >> G = tf(num. Пример 2.2 2 во Матлаб се презентира >> G=tf([1].2 Sampling time: 2 Пример 2.11. G=(bm*s^m+…+b1*s+b0)/(an*s^n+…+a1*s+a0).11.11. 2) Матлаб одговара со: Transfer function: 1 ----------------z^2 . den = [1 0].

D=[0].D. Излезот SYS е ss објект.B. B. Креирање: sys = ss(A. B=[0. sys = ss креира празен ss објект.2 2 во Матлаб се презентира Матлаб одговара со: Transfer function: z+1 ----------------z^2 .11.C.2*z+0. Ts).13.D) креира временски континуален модел во просторот на состојба (a continuous-time state-space (ss) model) SYS со матрици A. Математички основи 123 Дискретни системи форма: z=tf(‘s’.B. 0 -1].D) A. 1].2 4) Функција ‘ss’ Функцијата ss креира state-space модел (модел во просторот на состојба) или конвертира LTI модел во простор на состојба. C. >> G=ss(A.2) z 1 z  0. форма: аргументи: G=ss(A. Може да се постави D=0 што значи нул матрица со соодветни димензии. Пример 2. G=(bm*z^m+…+b1*z+b0)/(an*z^n+…+a1*z+a0). D се матрици на моделот во просторот на состојба: x  Ax  Bu y  Cx  Du Пример 2. Преносната функција G ( s)  како: >> z=tf('z'.14: Систем од втор ред со еден влез и со еден излез:  x1   1 2   x1  0  x    0  1  x   1u  2     2  x  y  1 0 1   x2  Matlab интерпретација на горните равенки: >> A=[-1 2.D) Матлаб одговара со: .B.Глава 2.C.B. >> G=(z+1)/(z^2-0. C=[1 0].C.2 z  0.1).11.2 z + 0.0.C.

аргументи: G e LTI модел на системот (генериран со функциите tf или ss) p и z се вектори на половите и нулите на системот.2  2  3 . >> G=(2*s+3)/(s^2+4*s+1).124 a= x1 x2 x1 -1 2 x2 0 -1 b= u1 x1 0 x2 1 c= x1 x2 y1 1 0 5) Функции pole и zero Slu`at za odreduvawe na polovite i nulite na sistemot. полови: p1.5 2 .11. >> p=pole(G) >> z=zero(G) Одговорот на МАТЛАБ е: p= -3. нули: z1   Одредување на нулите и половите во МАТЛАБ: >> s=tf('s').12 ПРАШАЊА И ЗАДАЧИ (Да се напише!) 3  1. Пример 2.2679 z= -1. z=zero(G).7321 -0.5000 2. форма: p=pole(G).15 Дадена е преносната функција: G(s)  2s  3 s  4s  1 2 . респективно.

a  0 1 s F( ) a a 1 t f( ) a a F (as)... (a  0) f (t  b)..  sf ( n  2) (0  )  f ( n 1) (0  ) Интегрирање на оригиналот Теорем на сличност 11 Табела 2. Математички основи 125 ОСНОВНИ ТЕОРЕМИ НА ЛАПЛАСОВАТА ТРАНСФОРМАЦИЈА РБ 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Назив 2 Својство на линеарност Оригинал 3 Прв извод од оригиналот Втор извод од оригиналот Трет извод од оригиналот n-ти извод од оригиналот cf (t ) f1 (t )  f 2 (t ) f (t ) sF ( s)  f (0  ) f (t ) s 2 F (s)  sf (0 )  f ' (0 ) f (t ) s 3 F (s)  sf ' ' (0 )  sf ' (0 )  f (0 ) f ( n) (t ) Теорем на доцнење Теорем на поместување Извод од сликата 12 Теорем за конволуција s n f ( s)  s ( n 1) f (0  )  .  f (t )dt 1 F (s) s f (at). b  0 e bs F (s) e  at f (t ) F ( s  a) e at f (t ) F ( s  a) tf (t ) dF ( s ) ds n ( n) (1) F ( s) t n f (t ) Интегрирање на сликата cF ( s) F1 ( s)  F2 ( s) .1.Глава 2.. L трансформација 4 f (t ) t    F ( )d s t  f1 ( ) f 2 (t   )d F1 (s)  F2 (s) 0 13 14 Теорем за почетната вредност Теорем за конечната вредност lim sF ( s) f (0) s  f () s 0 lim sF ( s) .

слика f (t ).126 РБ 1 1 2 ЛАПЛАСОВА ТРАНСФОРМАЦИЈА ОД НЕКОИ ФУНКЦИИ Табела 2.2. Оригинал Лапласов трансформат . f (t )  0 за t  0 F (s) 2 Единична импулсна функција 3 1  (t ) Единична степ функција 1 s 1 S (t ) 3 t 4 t2 5 te  at 8 t 2 e  at 9 t n e  at 10 1  e  at 1 a 13 14 15 s n 1 1 sa 1 e  at 7 12 s3 1 tn n! 6 11 s2 2 2 (e  at  1  at) (1  at)e  at sin ot cosot t sin ot ( s  a) 2 1 ( s  a)3 n! ( s  a ) n 1 a s( s  a) a s 2 ( s  a) s ( s  a) 2 o s  o2 2 s s  o2 2 2o s ( s  o2 ) 2 2 .

Математички основи 127 16 s 2  o2 t cosot 17 ( s 2  o2 ) 2 o e  at sin ot 18 ( s  a) 2  o2 sa e  at cosot 19 te  at sin ot 20 te  at 21 ( s  a) 2  o2 2o ( s  a) [(s  a) 2  o2 ]2 ( s  a) 2  o2 cosot ( s  a) 2  o2  sht 22 s 2 2 s cht s 2 2 ИНВЕРЗНА ЛАПЛАСОВА ТРАНСФОРМАЦИЈА НА ДРОБНО РАЦИОНАЛНИ ФУНКЦИИ Табела 2. РБ Трансформација Оригинал ( t  0 ) 1 1 2 3 1 Ts  1 1 s (Ts  1) s  1 s (Ts  1) 1 1 T 1 1  e  at .3. a  . C   T T 1  t. C  T T 2 3 4 s (Ts  1) 2 5 s  1 s (Ts  1) 2 6  22 s 2   1s  1 s 2 (Ts  1) ae at .Глава 2. a  . C2   22   1T  T 2 T . a  1 T 1 . a  T (e  at  1)  t . a  T 1  T 1  Ce  at . T C (1  e  at )  t . a  C1  C2 e  at C1   1  T .

0   1 1 1 . T .   T T 1 T 2  T (1  2 )T 2   2 T 3 s  1 . a2  T1 T2 T1 T2 .128 7 1 (Ts  1) 8 1 s (Ts  1) 1  (1  at)e  at . C2  T2  T1 T1  T2 C 13 1 T1  T2 1  C1e  a1t  C2 e  a 2 t . a1  12 1 1 T a 2te  at .   . 0   1 T s  2Ts  1 Ce 1 s(T 2 s 2  2Ts  1) 1 1 . a2  T1 T2 C1e  a1t  C2 e  a 2 t . 1 2 1   . 0   1 s(T s  2Ts  1) 1 2 .   2 2 C (1  2 )T   2 T 2 2  T .  . a  2  T  1   .  1 2 .   . C2  T1 (T2  T1 ) T2 (T1  T2 )  t C 1 2 sin t .   2 2 14 1 1 . a1  C C1  T 2 s 2  2Ts  1 . a  2 9 1 (T1s  1)(T2 s  1) 10 s (T1s  1)(T2 s  1) 11 1 s(T1s  1)(T2 s  1) C (e  a1t  e  a 2 t ). 0   1 s  1 .   arctg T 2   T 2 . a2  T1 T2  Ce  t sin(t   ).   arctg T T  1  Ce  t sin(t   ). a1  C1  1 T 1 1 . C . T .   arctg 1  Ce  t sin(t   ).

MIT Open Course Ware .cz/dynlabmodules/syscontrol/nod13. Kuljača Lj. Stojić. http://virtual.Aeronautics and Astronautics. 7.: Sistemi na avtomatsko upravuvawe. Tehnička knjiga.C. Prentice Hall Inernational. 3.edu/OcwWeb/Aeronautics-and-Astronautics/ 9.: Kontinualni sistemi automatskog upravljanja.New York. Dahleh. 2001. Zagreb.13 ЛИТЕРАТУРА 1. 2000. Third Edition. S.mit. http://ocw. Naučna knjiga. Fall. предавања-привремена скрипта на Воената академија „Генерал Михаило Апостолски“. Скопје. Bishop. http://ocw.Глава 2. Dorf. 4. Zagreb. Vukić Z. Beograd. 5.mit. 2005...S. 1980.: Automatsko upravljanje .analiza linearnih sustava.o. Kigen d. N.Aeronautics and Astronautics. MIT Open Course Ware . Kurepa.o. Математички основи 129 2. and all: Lectures on Dynamic Systems and Control. Sveska 3 Sostojbena linearna teorija na upravuvani dinamiчки системи. Christian Schmid: Course on Dynamics of multidisplicinary and Controlled Systems. 2. Dimirovski. M.htm 8.: Modern Control Systems. Jonatan How: Feedback Control Systems. funkcije jedne varijable.H.2001/LectureNotes/index. Nise. Inc. 1998.edu/OcwWeb/Aeronautics-andAstronautics/16-31Fall.: Control Systems Engineering. R.cvut. 2001. M. 6. John Wiley&Sons.:Matematička analiza – drugi dio. R. 1971. Ninth Edition. Fall. 2003. G.html .

130 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful