GENERALIDADES

JERALDIN ACOSTA DAZ

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS DE AQUINO FACULTAD DE INGENIERA MECATRONICA CONTROL ANALOGICO Y LABORATORIO BUCARAMANGA 2011

GENERALIDADES

JERALDIN ACOSTA DAZ

MSC. REYNALDO CLAROS LAMUS

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS DE AQUINO FACULTAD DE INGENIERA MECATRONICA CONTOL ANALOGICO Y LABORATORIO BUCARAMANGA 2011

INTRODUCCION

Los sistemas de control se definen como un conjunto de diversos componentes con los cuales se busca la regulacin de su conducta disponer del comportamiento y/o conducta de otros sistemas para as poder logar un funcionamiento el cual este predeterminado.

Los sistemas de control se pueden clasificar en diferentes tipos de sistemas, pero en el presente nos basaremos y nombraremos solo dos (2) tipo de estos, los cuales son: Sistema de control de lazo abierto y sistemas de control de lazo cerrado, a estos dos tipos de sistemas se les realizara un respectivo anlisis con diagrama de bloque y posteriormente se observara el comportamiento que presente la grafica de estos sistemas, el anlisis de los tipos de sistemas se realizara utilizando la herramienta de MATLAB en su respectiva aplicacin SIMULINK.

OBJETIVOS

Objetivo general

Conocer los diferentes conceptos y elementos de sistemas de control, realizando ejemplos de su clasificacin en lazo abierto y lazo cerrado, aplicando las herramientas de SIMULINK

Objetivos especficos

Reconocer los elementos de un sistema de control. Aplicar los conceptos de lazo abierto y lazo cerrado por medio de ejemplos. Dominar el concepto de error estacionario. Conocer las ventajas y desventajas de la retroalimentacin. Implementar y aplicar las herramientas que ofrece SIMULINK.

SISTEMAS DE CONTROL

El sistema del control es el celebro del sistema, se usa principalmente para la automatizacin de un proceso de fabricacin y administra la lgica para las operaciones de la unidad principal. Funcionan en el campo que tienen sensores, medidores y receptores de informacin, que convierte esa informacin en esta seal elctrica que se enva a una sala control.

Componentes de un sistema de control

Figura 1. Componentes del sistema de control Tomado de [2]

1. Sensor: detecta las variaciones de la seal de salida y a travs de la onda de realimentacin enva la informacin al comparador. 2. Comparador o detector de error: es un dispositivo que compara la seal de salida, captada por el sensor, con la seal de entrada. A partir de la diferencia entre ambas, el comparador produce una seal de error y la enva al comparador. 3. Controlador o regulador: interpreta el error que se ha producido y acta para anularlo, mientras no se detecten variaciones en la seal de salida, el controlador no realiza ninguna accin. 4. Actuador: acta el proceso modificando su funcionamiento, segn las

ordenes del controlador.

Sistema en lazo abierto Los sistemas en las cuales la salida no afecta la accin de control, en cualquier control de lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por eso a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la presin del sistema depende de la calibracin. Elementos bsicos 1. Control: Este elemento determina qu accin se va a tomar dada una entrada al sistema de control. 2. Correccin: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido. 3. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la variable.
Seal de referencia o punto de consigna

Elemento de control

Seal de salida

Correccin

Proceso

Figura 2. Elementos del sistema de lazo abierto Tomado de [3]

Ejemplo 1. Proceso de lavado Electricidad y agua

Posicin de selector de programa de lavado Ropa limpia

Interruptor

Motor y bomba de agua

Tambor y lavadora

Figura 3. Proceso de lavado Tomado del autor

Controlador: interruptor Correccin: Motor y bomba de agua Proceso: Tambor y lavadora

Ejemplo 2. Amplificador de sonido de un equipo de msica

Volumen

Interruptor de volumen

Amplificador

Sonido

Altavoz

Figura 4. Amplificador de sonido de un equipo de msica Tomado del usuario

Controlador: interruptor de volumen Correccin: Amplificador Proceso: Altavoz

Ejemplo 3. Semforo de una ciudad

Botn para accionar el semforo o tiempo de accionamiento

Interruptor o accionamiento

Estado del trfico

Multiprocesamiento

semaforo

Figura 5. Semforo de una ciudad Tomado del autor

Controlador: Interruptor o accionamiento Correccin: Multiprocesamiento Proceso: Semforo

Ejemplo 4. Control de un motor pas a paso

Seal de entrada

Accionamiento

Actuador

Movimiento

Seal de salida

Figura 6. Control de un motor paso a paso Tomada del autor

Controlador: Accionamiento Correccin: Actuador Proceso: movimiento

Ejemplo 5. Control de flujo de lquido

Entrada de lquido

Controlador

Vlvula

Proceso

Salida del lquido

Figura 7. Control de flujo de lquido Tomado del autor

Controlador Correccin: Vlvula Proceso

Sistema en lazo cerrado Este sistema tambin se denomina sistema de retroalimentacin, en este sistema de control se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcion de la seal de salida y sus derivadas y/o

integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. Elementos bsicos 1. Comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido. 2. Control: Este elemento decide que accin tomar cuando se recibe una seal de error. 3. Correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error. 4. Proceso: El proceso o planta, es el sistema dnde se va a controlar la variable. 5. Medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

Comparacin Control Entrada, valor de referencia Seal de error Correccin Proceso Salida, variable controlada

Medicin Realimentacin
Figura 8. Sistema en lazo cerrado Tomado de [4]

Ejemplo 1. Control de nivel de lquido

Nivel deseado Controlador

Vlvula neumtica

Tanque de agua

Nivel real

Flotador
Figura 9. Control de nivel de liquido Tomado [5]

Comparacin: Nivel deseado Control: Controlador Correccin: Vlvula neumtica Proceso: Tanque de agua Medicin: Flotador

Ejemplo 2. Control de nivel de lquido por personas Nivel deseado Cerebro Nivel real

Msculos y vlvula

Tanque de agua

Ojos
Figura 10. Control de nivel de lquido por personas Tomado de [5]

Comparacin: Nivel deseado Control: Cerebro Correccin: Msculos y vlvula Proceso: Tanque de agua Medicin: Ojos

Ejemplo 3. Control iluminacin de calles

Ajuste

Rel contador

Iluminacin Lmparas Calle

Fotoclula
Figura 11. Control de iluminacin de calles Tomado del autor

Comparacin: Ajuste Control: Rel contador Correccin: Lmparas Proceso: Calle Medicin: Fotoclula

Ejemplo 4. Control de motor C.C

Dato de posicin Controlador Conversor D/A Motor

Posicin

Detector de posicin
Figura 12. Control de motor C.C Tomado del autor

Comparacin: Dato de posicin Control: Controlador Correccin: Conversor D/A Proceso: Motor Medicin: Detector de posicin

Ejemplo 5. Sistema de calefaccin de una habitacin Temperatura requerida Conmutador Temperatura de la habitacin Habitacin

Elementos de calefaccin

Dispositivo de medida
Figura 13. Sistema de calefaccin de una habitacin Tomado del autor

Comparacin: Temperatura requerida Control: Conmutador Correccin: Elementos de calefaccin Proceso: Habitacin Medicin: Dispositivo de medida

Retroalimentacin

Es una caracterstica importante de los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre las variaciones del sistema. Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, este puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin positiva.

Ventajas Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la variable. Menos sensible a las perturbaciones. Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes. La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor, es decir, el intervalo de frecuencias en los que el sistema responder.

Desventajas Hay prdida en la ganancia. Existe una gran posibilidad de inestabilidad.

El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a descomposturas.

Error de estado estacionario Es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria. Se analizar el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas. El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de seal de entrada, depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.

Simulaciones en SIMULINK Efecto del componente proporcional sobre una planta de primer orden con diferentes valores de K.

Cuando K=1

salida To Workspace

1 Step Gain

1 4s+1 Transfer Fcn Scope

Figura 14. Diagrama de bloques con diferentes valores de K Tomado del autor

Respuesta del sistema en primer orden 8 7 6 5

Amplitud

4 3 2 1 0

10

15 20 Tiempo en segundos

25

30

Figura 15. Respuesta del sistema de primer orden Tomado del autor

Cuando K=3

salida To Workspace

3 Step Gain

1 4s+1 Transfer Fcn Scope

Figura 16. Diagrama de bloques con diferentes valores de K Tomado del autor

Respuesta del sistema en primer orden 25

20

15
Amplitud

10

10

15 20 Tiempo en segundos

25

30

Figura 17. Grafica del sistema en primer orden

Cuando K=8

salida To Workspace

8 Step Gain

1 4s+1 Transfer Fcn Scope

Figura 18. Diagrama de bloques con diferentes valores de K Tomado del autor

Respuesta del sistema en primer orden 60

50

40
Amplitud

30

20

10

4 5 6 Tiempo en segundos

10

Figura 19. Respuesta del sistema en primer orden Tomado del autor

Con el cambio de K se puede ver que no llega al set point, sin rizado y entre mas ganancia aumenta el estado estacionario. Efecto de componente proporcional integral sobre una planta de primer orden con diferentes valores de K e I. Cuando K=2 I=1

salida To Workspace 1 Gain1 1 s Integrator 1 4s+1 K Step Transfer Fcn Scope

Figura 20. Diagrama de bloques con diferentes valores de K e I Tomado del autor

Respuesta del sistema en primer orden 6

4
Amplitud

4 5 6 Tiempo en segundos

10

Figura 21. Respuesta del sistema en primer orden Tomado del autor

Cuando K=2 I=4

salida To Workspace 4 Gain1 1 s Integrator 1 4s+1 K Step Transfer Fcn Scope

Figura 22. Diagrama de bloques con diferentes valores de K e I Tomado del autor

Respuesta del sistema en primer orden 7

Amplitud

0 0

4 5 6 Tiempo en segundos

10

Figura 23. Respuesta del sistema en primer orden Tomado del autor

Cuando K=4 I=2

salida To Workspace 2 Gain1 1 s Integrator 1 4s+1 K Step Transfer Fcn Scope

Figura 24. Diagrama de bloques con diferentes valores de K e I Tomado del autor

Respuesta del sistema en primer orden 6

4
Amplitud

4 5 6 Tiempo en segundos

10

Figura 25. Respuesta del sistema en primer orden Tomado del autor

Con las variaciones de K e I se demostr que se mejora el over shoot y demora ms tiempo en estabilizarse. Efecto del componente proporcional - integral - derivativo sobre una planta de primer orden con diferentes valores de K, I y D

Cuando K=1 I=1 D=1

salida To Workspace 1 Gain1 1 s Integrator 1 4s+1 Step 1 Gain K du/dt Derivative Transfer Fcn Scope

Figura 26. Diagrama de bloques con diferentes valores de K, I y D Tomado del autor

Respuesta del sistema en primer orden 7

Amplitud

0 0

10

15 20 Tiempo en segundos

25

30

Figura 27. Respuesta del sistema en primer orden

Cuando K=2 I=2 D=1

salida To Workspace 2 Gain1 1 s Integrator 1 4s+1 Step 1 Gain K du/dt Derivative Transfer Fcn Scope

Figura 28. Diagrama de bloques con diferentes valores de K, I y D Tomado del autor

Respuesta del sistema en primer orden 7

Amplitud

0 0

10

15 20 Tiempo en segundos

25

30

Figura 29. Respuesta del sistema en primer orden

Cuando K=2 I=1mm D=1

salida To Workspace 1 Gain1 1 s Integrator 1 4s+1 Step 1 Gain K du/dt Derivative Transfer Fcn Scope

Figura 30. Diagrama de bloques con diferentes valores de K, I y D Tomado del autor

Respuesta del sistema en primer orden 6

4
Amplitud

10

15 20 Tiempo en segundos

25

30

Figura 31. Respuesta del sistema en primer orden Tomado del autor

Con las variaciones de K, I y D se demuestra que el over shoot mejora y teniendo una respuesta ms estable,

CONCLUSIONES

Se lograron aplicar los conceptos porque, un sistema que mantiene la relacin entre salida y entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia con medio de control, se hace llamar sistema de control cerrado. En los sistemas de lazo abierto la salida no afecta la accin de control. Se logro implementar la herramienta SIMULINK de Matlab porque: Con la simulacin variando ganancia del sistema proporcional se demostr que cuando la ganancia toma el valor de uno, no llega al set point y logra establecerse sin rizado y al aumentar este valor de K la ganancia del sistema aumenta. Con la simulacin variando la ganancia del sistema proporcional integral (PI) se demostr que disminuye el error estacionario y si no se ajusta correctamente la ganancia estos sistemas se pueden hacer inestables. Con la simulacin variando la ganancia del sistema proporcional integral derivativo (PID) se demostr que permite obtener una respuesta ms estable, sin oscilaciones y el over shoot se mejora satisfactoriamente.

BIBLIOGRAFIA

[1]. https://controls.engin.umich.edu/wiki/index.php/Introduction_to_DCS

[2]. http://co.kalipedia.com/informatica/tema/elementos-sistema-controlautomatico.html?x1=20070821klpinginf_83.Kes [3]. http://thehistoryham.blogspot.com/2008/05/sobre-la-automatiz.html [4]. http://www.slideshare.net/ptah_enki/sistemas-de-control [5]. OGATA. Katsuhiko, Ingeniera de control moderno, cuarta edicin, PRENTICE HALL