COMPARAISON DES APPROCHES HYPOELASTIQUE ET HYPERELASTIQUE POUR LA METHODE SPH.

Par Marc ODUNLAMI Lo STUDER

Responsable de projet : Jean-Paul VILA

5me anne G.M.M Anne 2003-2004

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

INTRODUCTION................................................................................................................................................. 3 1PROBLEME PROPOSE : .......................................................................................................................... 4 1.1INTRODUCTION : ................................................................................................................................. 4 1.1.1- Prliminaires : ................................................................................................................................ 4 1.1.2- Rappels sur les quations de la Mcanique des Milieux Continus :............................................. 4 1.2PRINCIPAUX TENSEURS, INDIFFERENCE MATERIELLE ET ISOTROPIE : ............................................. 5 1.2.1- Principaux tenseurs : ..................................................................................................................... 5 1.2.2- Principe dindiffrence matrielle : ............................................................................................... 6 1.2.3- Isotropie :........................................................................................................................................ 6 1.3HYPOELASTICITE ET HYPERELASTICITE :.......................................................................................... 6 1.3.1 Hypolasticit : ............................................................................................................................... 6
1.3.1.11.3.1.2Cas de lhypolasticit pure :................................................................................................................. 6 Modlisation de la plasticit : ............................................................................................................. 7 Cas de lhyperlasticit pure : ............................................................................................................... 7 Modlisation de la plasticit : ............................................................................................................. 8

1.3.2 1.42

Hyperlasticit :.............................................................................................................................. 7 MISE EN EQUATION FINALE DU PROBLEME :...................................................................................... 9

1.3.2.1 1.3.2.2

LA METHODE S.P.H. (SMOOTH PARTICLE HYDRODYNAMICS) ............................................. 11 2.1ORIGINES :......................................................................................................................................... 11 2.2GENERALITES : ................................................................................................................................. 11 2.3PRINCIPES DE LAPPROXIMATION PARTICULAIRE :......................................................................... 12 2.3.1- Approximation particulaire de fonctions : .................................................................................. 12 2.3.2- Approximation particulaire dun modle aux drives partielles :............................................. 14
2.3.2.1 2.3.2.2 2.3.2.3 Drivation classique de lapproximation :....................................................................................... 14 Comment garder la conservation :................................................................................................... 15 Consistance : ...................................................................................................................................... 16

2.3.3- Application un exemple - les quations dEuler : .................................................................... 18 2.4DISCRETISATION TEMPORELLE DE NOTRE PROBLEME.................................................................... 20 2.4.1- Application de la mthode SPH :................................................................................................. 20 2.4.2- Schma en temps :........................................................................................................................ 22 2.4.3- Condition initiales. ....................................................................................................................... 22 2.5REMARQUES :.................................................................................................................................... 22 3. PARTIE INFORMATIQUE : .................................................................................................................. 24 3.13.23.34. 4.14.2CISPH :............................................................................................................................................. 24 SPH : ................................................................................................................................................. 25 EXPLOITATION DES RESULTATS : ..................................................................................................... 25 PROBLEMES LIES AU MODELE : ........................................................................................................ 26 PROBLEMES LIES A LAPPROCHE HYPERELASTIQUE : ..................................................................... 26

PROBLEMES RENCONTRES : ............................................................................................................. 26

CONCLUSION.................................................................................................................................................... 27 BIBLIOGRAPHIE.............................................................................................................................................. 28

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

INTRODUCTION

Dans le cadre de notre cinquime anne du dpartement de Gnie Mathmatique et Modlisation de lINSAT, nous avons ralis un projet portant sur la comparaison des approches hyperelastique et hypolastique pour les impacts de matriaux grande vitesse. Notre projet consistait comparer ces approches pour la modlisation des quations de conservation de la Mcanique des Milieux Continus (MMC) dans le cadre des mthodes meshless et plus prcisment de la mthode Smooth Particles Hydrodynamics (SPH). Dans cet expos, nous allons donc nous attacher prsenter les principales tapes de notre travail, et dvelopper les rsultats que nous avons obtenus. La premire partie de notre projet dcrit les quations de la MMC et dfinit les approches hyperelastique et hypoelastique. De cette tape rsulte une discrtisation du problme par la mthode SPH : nous allons prsenter cette mthode et les raisons de son choix. Enfin au cours de la dernire phase nous avons ralis limplmentation informatique du schma numrique mis en place.

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

1- Problme propos :
1.1Introduction : 1.1.1- Prliminaires : On note : t d et d t ; dt t

Pour Pour

et v et v

: Lv ( ) = t + l ( v l ) = t + div ( v ) ;
d

: L* ( ) = t + v l l ( ) = t + v = dt . v
l =1

l =1 d

Rsultat (1) : Si a vrifie Lv ( a ) = 0 Alors pour b et v

d

adt ( b ) = Lv ( ab )

tels que : dt b = t b + v b , on a :

En effet : Lv ( ab ) = t ( ab ) + div ( vab ) = a t ( b ) + b t ( a ) + div ( va ) b + va b

= a t ( b ) + v b + b Lv ( a ) = ad t ( b )
=0

1.1.2- Rappels sur les quations de la Mcanique des Milieux Continus : On utilise de manire classique les quations gnrales de la mcanique des milieux continus, qui scrivent sous forme vectorielle :
dt + div ( v ) = 0 dt ( v ) div ( ) = f dt ( E ) div ( v ) + div ( q ) = ( f v ) + r conservation de la masse conservation de la quantit de mouvement conservation de l'nergie

Avec la masse volumique, v le vecteur vitesse, le tenseur des contraintes de Cauchy, f les forces extrieures, E lnergie totale du systme : E = u + v 2 / 2 , et u lnergie interne associe. On nglige le flux de conduction thermique q , ainsi que r , taux de chaleur volumique fourni par lextrieur (par exemple les effets radiatifs). On peut noter au passage que ces quations sont crites sous forme conservative. On peut appliquer le rsultat (1) dans ces relations de conservation dt v et dt ( E ) , car Lv ( ) = 0 .

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

Le systme devient : Lv ( ) = 0 Lv ( v ) div ( ) = f Lv ( E ) div ( v ) = ( f v ) Sous ce formalisme, on constate bien que les variables qui se conservent sont , v et E . Afin de modliser lvolution spatio-temporelle des variables mises en jeu par ces quations, nous ncessitons : - dune part des lois dtat reliant pression et nergie interne la temprature et la masse volumique ; - dautre part de lois de comportement qui lient contraintes et dformations. Afin de traiter laspect relatif aux lois de comportement dans le cadre de la mcanique des structures en grandes dformations, nous allons concentrer notre tude sur deux dmarches de modlisation : lapproche hypolastique et lapproche hyperlastique. Mais avant dintroduire ces deux points de vue il nous faut dire un mot sur le principe dindiffrence matrielle, la notion disotropie, et prsenter les principaux tenseurs que nous allons utiliser. 1.2Principaux tenseurs, indiffrence matrielle et isotropie : 1.2.1- Principaux tenseurs : On dfinit t=0 la configuration de rfrence. On dsigne par la position dun point dans cette configuration de rfrence et x ( ) dsigne la transformation reliant la configuration dforme (au temps t) la configuration de rfrence. x ( ) = + d Avec d reprsentant le dplacement. D x est le gradient de dformation : D x = F = I + D d

( ,t ) constituent les coordonnes de Lagrange. ( x, t ) constituent les coordonnes Eulriennes.

La vitesse dune particule est dtermine par : v = t x ( , t ) On a galement : D v = t F ( , t ) ;
C = F T F : tenseur des dilatations ; 1 E = ( C I ) : tenseur des dformations de Green Lagrange ; 2 1 T D ( x, t ) = Dx v + ( Dx v ) : tenseur des taux de dformation ; 2 t E ( , t ) = F T DF ;

1 T Dx v ( Dx v ) : tenseur des taux de rotation ; 2 -1 = F F -T F : second tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff. R ( x, t ) =

5

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

1.2.2- Principe dindiffrence matrielle : Pour un milieu lastique matriellement simple le tenseur des contraintes de Cauchy est donn comme : = G ( , F ( , t ) ) Le principe dindiffrence matrielle impose que pour une mme configuration de rfrence du solide la fonctionnelle G soit la mme si lon observe le mouvement dans deux repres diffrents R et R . On a le rsultat suivant : Thorme (A) Formellement, le principe dindiffrence matrielle est vrifi si et seulement si : (i) G ( , PF ) = PG ( , F ) P T
3 3 F M + , P O+

(ii) Il existe une fonctionnelle S ( , F T F ) donnant le second tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff. 1.2.3- Isotropie : Un matriau lastique est considr comme isotrope au point de la configuration de rfrence si la rponse en contraintes du matriau une dformation donne est la mme dans toutes les directions. 1.3Hypolasticit et hyperlasticit :

1.3.1 Hypolasticit :
1.3.1.1Cas de lhypolasticit pure :

Les matriaux hypolastiques sont dfinis par une loi de comportement du type :

dt = f ( x, , v )
Ou encore Dt = h ( x, , D, R ) , avec PhP T = h . On veut vrifier le principe dindiffrence matrielle, on a donc : Dt = C l D l Avec C tenseur du 4me ordre dont les composantes sont des fonctions de x , t et des contraintes . Dans le cas de llasticit isotrope, on se rduit : Dt = D + 2 D
1 En introduisant le dviateur des contraintes : S = tr ( ) , on 3 obtient encore : 1 Dt S = 2 D D 3

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

Et en explicitant la drive corotationnelle laide du tenseur R des taux de rotation : v 1 v R = 2 x x On a :

1 d t S = 2 D D 3

+ R S S R

1.3.1.2-

Modlisation de la plasticit :

En hypolasticit, on peut modliser la plasticit en effectuant une correction e pression par lalgorithme du retour radial. Cette mthode repose sur le critre de Von Mises, savoir que lon est en rgime plastique si et seulement si : 2 S Y0 ., 3 - avec Y0 valeur dpendant du matriau (the static yield stress ) ; et S = tr ( SS T ) 2
1

Le retour radial est dfini par : 2Y02 f = min 1, 2 3S = p + fS matriau. 1.3.2 Hyperlasticit :

Avec la pression p = p ( , u ) fonction que lon se donne selon le

1.3.2.1 Cas de lhyperlasticit pure : Un milieu hyperlastique est dfini par certaines proprits thermodynamiques qui permettent de dduire sa loi de comportement. Ainsi, on suppose que lnergie libre dun matriau hyperlastique nest fonction que de la temprature et du tenseur E : = (T , E ) . La donne de cette nergie libre fournit la loi de comportement du matriau : = F E ( (T , F) ) F T Le choix de sexplique par gard envers le principe dindiffrence matrielle. En effet, si lon exprime la loi de comportement uniquement en fonction de F , on obtient :

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

= F ( (T , F) ) F T Daprs le thorme (A), on en dduit que le principe dindiffrence 3 matrielle est satisfait si et seulement si ( PF ) = P ( F ) P T , P O+ , ce qui
se traduit sur par : F ( PF ) = P F (F ), P O3+ , F M 3+ On peut alors dmontrer que cela est satisfait si et seulement si = (T , E ) , do le choix de . Cependant dans la pratique on ne connat pas la forme exacte de , on doit donc se donner une loi de comportement plus exploitable. Pour cela on ajoute lhypothse disotropie au matriau, sachant que : Pour un matriau lastique dont la rponse est isotrope en un point et qui vrifie le principe dindiffrence matrielle, le second tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff est donn par : 3 = ( , M ) = 0 ( , iM ) I + 1 ( , iM ) M + 2 ( , iM ) M 2 , M S+ ,

0 , 1 , 2 tant des fonctions relles des 3 invariants principaux iM

de la matrice M . De plus, si les fonctions ( , .) sont drivables, alors il existe des constantes ( ) , ( ) et ( ) telles que :

3 ( , C ) = ( ) I + ( ) tr ( E ) I + 2 ( ) E2 + o ( , E ) , C = I + 2E S+

( ) et ( ) sont appels les coefficient de Lam du matriau.

Pour notre tude, on va donc utiliser donc le modle des matriaux lastiques isotropes de Saint-Venant Kirchoff :
3 = = tr (E)I + 2 E, C = I + 2E S +

Le calcul de ncessite la connaissance de E . Nous allons pour cela dterminer F par le biais des relations suivantes :

t F ( , t ) = D v
Soit :
t F ( , t ) = Dx vD x t F ( , t ) = Dx v F

1.3.2.2 Modlisation de la plasticit : Le modle de Saint-Venant Kirchoff savre insuffisant pour rendre compte des effets de plasticit, et des tudes montrent que lapplication retour radial est inadapte dans le cadre hyperlastique. En effet, la reprsentation de ces derniers ncessite lintroduction du tenseur plastique des dformations de Lagrange : Ep . On a donc dans ce cas que lnergie interne du matriau - la
8

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

considration de lnergie interne est quivalente celle de lnergie libre est donne par : u = u ( E, Ep , T ) . Comme pour le cas de lhypolasticit pure, la donne de cette nergie interne fournit une loi de comportement pour le matriau. On sait que Ep vrifie lquation diffrentielle suivante :
E =
p p 3 dev ( p C ) 2 abs ( det F ) S

avec fonction connue dpendant du matriau ; Cp tenseur plastique de Cauchy-Green : on a Cp = 2 ( Ep + I ) ;

p tenseur plastique de Piola-Kirchoff : p = C ( Cp )
1

On peut en dduire le tenseur logarithmique des dformations lastiques : 1 1 Le = log ( Cp ) C 2

Enfin, on peut obtenir lexpression de :

= pI + 2 dev ( FLe F -1 )

Ce modle rend compte des effets plastiques en hyperelacit et lavantage de pouvoir galement reprsenter la simple lasticit. Par contre, il est plus contraignant mettre en uvre que le modle de Saint-Venant Kirchoff. 1.4Mise en quation finale du problme :

En rsum, notre tude va se limiter aux matriaux lastiques homognes et isotropes dans le cas de grandes dformations. Nous allons rsoudre : 1) Le systme diffrentiel des quations de la mcanique des milieux continus :
Lv ( ) = 0 Lv ( v ) div ( ) = f Lv ( E ) div ( v ) = ( f v )

2) Pour le cas hypolastique, une quation diffrentielle supplmentaire sur :

1 d t S = 2 D D 3 + R S S R

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

3) Pour le cas hyperlastique, une quation diffrentielle supplmentaire sur F :

t F ( , t ) = Dx v F
Il faudra ventuellement tenir compte des effets de plasticit en considrant lquation en temps vrifie par Ep :
Ep =
p 3 dev ( p C ) 2 abs ( det F ) S

Enfin, on adjoint ces quations la loi dtat :

p = p ( , u )
Pour rsoudre ce problme nous choisissons de le discrtiser laide de la mthode SPH.

10

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

La mthode S.P.H. (Smooth Particle Hydrodynamics)

2.1Origines :

Ces dix dernires annes, de nouvelles mthodes particulaires pondres pour les quations aux drives partielles ont t introduites. Il existe de nombreuses applications dans le domaine de la dynamique des fluides, citons les mthodes vortex et pseudo vortex pour les quations dEuler (fluide parfait) et de Navier Stokes. Les mthodes P.I.C. (Particle in Cell) bnficient dune certaine popularit dans le domaine de la dynamique des gaz compressibles. Avec les mthodes vortex, elles utilisent une mthode numrique spcifique ou semi analytique pour calculer les termes diffrentiels tels que les termes de pression : - Noyau de Green pour les mthodes vortex. - Couplage de grilles de particules pour les mthodes P.I.C. Dans ce papier nous nous occupons dune classe de mthodes qui utilise la seule approximation particulaire pondre pour valuer les termes diffrentiels. Cest la mthode S.P.H. (Smooth Particle Hydrodynamics). Elle a t prsente en 1977 par Lucy un astrophysicien britannique. A cette poque, son calcul ne faisait appel qu 100 particules. Le dveloppement effectif de cette mthode revient J. Monaghan, un chercheur australien en mathmatiques appliques. Jusquen 1985, la mthode S.P.H. tait utilise uniquement pour des applications astrophysiques. W.Benz (encore un astrophysicien) est lun des premiers lavoir utilise pour des applications complexes telles que les impacts haute vitesse coupls des modles dendommagement. Aujourdhui, de nombreux centres de recherche utilisent les mthodes S.P.H. comme une alternative efficace aux codes dlments finis lagrangiens dans le domaine des impacts haute vitesse. Des codes industriels utilisant la mthode S.P.H. commencent seulement tre disponibles. Cest du en partie aux comptences thoriques et numriques requises pour jouer avec les conditions aux limites 2.2Gnralits :

La mthode S.P.H. est base sur une mthode dinterpolation, ce qui signifie que toute fonction dcrivant une quantit physique en mcanique des milieux continus peut tre exprime par ses valeurs sur un ensemble de points dsordonns, que lon appellera particules. Les sommes finalement produites par cette mthode sont bases sur le fait que linterpolant intgral dune fonction A(r ) est donn par :
AI (r ) = A(r ')W (r r ', h)dr '

Dans cette quation, lintgrale doit tre mene sur lensemble du domaine, et W est le noyau dinterpolation dont les proprits sont : W (r r ', h)dr ' = 1 Et :
lim W (r r ', h) = (r r ')
h 0

Dans ces quations, h reprsente la rsolution, et la limite doit tre vue comme la limite de linterpolant intgral correspondant.

11

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

Pour des raisons de commodit numrique, linterpolant intgral est approch par une somme, donne par : mA AS (r ) = b b W (r rb , h) b b O les indices de sommation b dnotent les particules de masse mb , position rb , densit b , et vitesse v b . La valeur de A en b est note Ab . Si le noyau est diffrentiable, on peut alors construire un interpolant diffrentiel dune fonction, avec les particules qui peuvent tre considres comme les points dinterpolation. Les drives sont simplement obtenues par la diffrentiation ordinaire du noyau, et par consquent, il nest pas besoin dutiliser les diffrences finies sur un maillage. Par exemple, le gradient de A peut tre simplement crit sous la forme : mA A(r ) = b b W (r rb , h) b b 2.3Principes de lapproximation particulaire :

Soit v un champ rgulier de vecteurs de d . Considrons la famille dquations aux drives partielles crites sous forme conservative suivante : Lv () + div [ F(x, t , )] = S (2.1) O F est le vecteur de flux ( transport donn par :
d

) de la loi de conservation, et Lv loprateur de

d + i vi t i =1 x

Lv ( ) =

2.3.1- Approximation particulaire de fonctions : Pour obtenir une approximation particulaire de (2.1), donnons nous un ensemble de particules mobiles ( xi (t ), wi (t ) )iP index par i P . xi (t ) reprsente la position de la particule et wi (t ) son poids. On fait se dplacer les particules le long des courbes caractristiques du champ v et on modifie les poids de manire prendre en compte les dformations dues au champ v : d xi = v ( xi , t ) , dt xi ( 0 ) = i d wi = div ( v ( xi , t ) ) wi dt wi (0) = i

(2.2)

( i , t ) Sont les coordonnes lagrangiennes de la particule i . Dans le cas de particules initialement distribues sur un maillage cubique despacement x constant, on prendra par exemple wi (0) = (x) d . Lapproximation particulaire note ( f ) dune fonction f est dfinie par : ( f )(x) = wi (t ) f (xi (t )) (x xi (t ))
iP

La prcision de lapproximation est lie la formule de quadrature sur d dun ensemble de particules ( xi (t ), wi (t ) )iP . On a la formule suivante o J ( , t ) est la
12

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

jacobienne de lapplication ( , t ) ( x, t ) de passage des coordonnes lagrangiennes aux coordonnes eulriennes :

f ( x ) dx =

f (x(, t )) J (, t )d wi (t ) f (xi (t ))
iP

(2.3)

Cette formule est prcise pour tout t > 0 ds quelle est prcise initialement et que les particules et poids voluent en accord avec (2.2). On utilise un noyau rgularisant W ( x, h) o h , le paramtre de lissage, caractrise lchelle de rgularisation. W ( x, h) converge vers la mesure de Dirac (x) (en un sens appropri) quand h 0 . Ce noyau doit vrifier : (2.4) W ( x, h ) dx = 1 En pratique on obtient un noyau gnral W partir dune fonction auxiliaire x 1 dpendant dune variable scalaire : W (x, h) = d ( ) . On prend en gnral une h h fonction positive de support compact [ 0; 2] , par exemple : 3 2 3 3 1 y + 4 y ( y) = C 2 1 (2 y )3 4 y [ 0 ;1] , y [1; 2] ,

On a trac le graphe de dans le cas unidimensionnel. En effet : 2 10 1 d ; ; C= , cela afin de satisfaire la selon la dimension de lespace 3 d =1 7 d =2 d =3 condition (2.4). Pour rgulariser une fonction f , on la convole avec le noyau W :
f ( x) = f W ( x) = f (y )W ( x y , h) dy

En appliquant la formule de quadrature (2.3) sur cette dernire quation, on dfinit h ( f ) lapproximation particulaire lisse (ou rgularise) de la fonction f comme : h ( f )(x) = ( f ) W = w j f (x j )W (x x j , h)
jP

Notations : Wi , j W ( x j xi , h)

Wi , j grad x W ( x j xi , h)
13

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

Lapproximation particulaire des drives est aisment obtenue par drivation directe des approximations particulaires rgularises, ce qui donne au point xi :

h ( f )i = w j f (x j )Wi , j
jP

Dans les mthodes de discrtisation classiques comme les diffrences finies, les volumes finis ou les lments finis, on se donne un paramtre unique de discrtisation, en loccurrence x la longueur caractristique du maillage. Ici on se donne un paramtre additionnel h dfinit comme la longueur de lissage, qui est la distance caractristique du noyau rgularisant W . Les effets conjugus de ces deux paramtres peuvent tre tudis prcisment. On se reportera au livre de P.A. Raviart pour une analyse dtaille des erreurs dinterpolation dans diverses normes et semi normes de Sobolev. On rappelle juste quelques rsultats de qui seront utiles notre analyse. Nous nous restreignons aux noyaux symtriques support compact tels que W C m +1 , m 2 . Il existe alors une constante C > 0 fonction du seul champ de transport v (suppos suffisamment rgulier) telle que : d p 1 u W , p ( d ); s > 0; = max(r + s, m); r = 1, 2, p ; q = m p d (2. ) m x q ( x ) h hr u u (u ) C + 1 + u m, p, d r +s, p, d s, p, d h hm+ s x Notons quil faut que le rapport 0 pour que h (u ) u . Dans ces h formules x est la longueur caractristique du maillage. Cela signifie (en supposant W support compact) que le nombre de voisins de toute particules, c'est--dire le nombre de particules prsentes dans un rayon infrieur une distance dordre h , doit tendre vers linfini quand h et x tendent vers zro. 2.3.2- Approximation particulaire dun modle aux drives partielles : 2.3.2.1 Drivation classique de lapproximation : On considre le modle aux drives partielles dcrit par lquation (2.1). En utilisant les techniques dveloppes dans les paragraphes prcdents, une faon naturelle de dfinir lapproximation particulaire de (2.1) serait par exemple : Lv ( ( ) ) + div h ( F ( x, t , ) ) = S (2.5)

Dans le second terme de la partie gauche de (2.1) on utilise une approximation particulaire lisse afin dviter lintroduction de drives de mesures de Dirac, ce qui empcherait la fermeture du systme. Bien que ( ) dans (2.5) (avec suppos suffisamment rgulier) agisse directement sur le modle aux drives partielles, cette formulation est aussi lie une formulation faible des quations aux drives partielles. Par exemple Lv ( ( ) ) na de sens quappliqu une fonction test : Lv ( ( ) ) , := ( ) , L ( ) v

14

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

O L est loprateur adjoint de Lv , dfini comme : v

d i +v t i =1 xi On remarquera que pour tout suffisamment rgulier : d d dt (i ) = dt ( xi ( t ) , t ) = Lv ( )i d ( w ) = w L ( ) i v i dt i i On prouve alors que (2.5) est quivalent au systme aux drives ordinaires suivant : dxi xi ( 0 ) = i , (i ) : dt = v i ( xi , t ) (ii ) : dwi = div v ( x , t ) w , wi ( 0 ) = i ( i ) i dt (2.6) d (iii) : dt ( wi i ) + wi w j F ( x j , t , j ) .Wi , j = wi Si jP 0 (iv) : j ( 0 ) = ( i )
L ( ) = v

On remarquera que le systme (2.6) dcrit une fonction suppose suffisamment rgulire pour que ( ) ait un sens uniquement le long des courbes

caractristiques situes initialement aux points ( i )iP . Nous sommes donc capables de donner un sens plus gnral (2.5) seulement en nous restreignant certaines fonctions, comme nous le verrons dans le paragraphe C. 2.3.2.2 Comment garder la conservation : Cette approximation souffre dun manque de conservation, en effet la solution exacte vrifie : d (2.7) dx = d Sdx dt d Or la solution approche de (2.6) ne vrifie pas cette quation. On peut remdier a ceci en ajoutant une symtrie entre les particules dans le second terme du membre gauche de (2.6)(iii ) . En gnral le noyau est symtrique, c'est--dire

que : W ( x, h ) = W ( x, h ) . Donc ses drives vrifient : Wi , j = W j ,i (2.8) En intgrant sur d , cette proprit permet lannulation des interactions symtriques entre particules. Cela est vrai pour une approximation particulaire modifie de (2.1) dfinie comme suit : d h (1) h k Lv ( ( ) ) + div ( F ( x, t , ) ) + F ( x, t , ) = S x k k =1

15

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

approche zro, donc lapproximation est toujours x k consistante (voir paragraphe C pour plus de dtails). On a maintenant un nouveau systme aux drives ordinaires : d (2.9) ( wi i ) + wi w j F ( x j , t , j ) + F ( xi , t , i ) .Wi , j = wi Si dt jP Qui, grce (2.8), vrifie : d wi ( t ) i ( t ) = wi ( t ) Si ( t ) dt iP iP Cette dernire quation est lquivalent discret de la proprit de conservation globale (2.7) de notre modle. On donn les principes fondateurs de lapproximation particulaire de notre modle. Certaines remarques propos de la stabilit doivent tre faites avant de passer aux applications. Pour tudier les proprits de stabilit, on se ramne au cas simple linaire et unidimensionnel o v = 0 et F=c . On utilise la mthode prcdente, dcrite par (2.9) ; les particules sont fixes (car v 0 ), supposons de plus quelles sont rparties uniformment sur un maillage rgulier de longueur x = h pour que chaque particule interagisse avec ses deux voisins les plus proches. Le schma se rduit alors : d i ( t ) = ( i +1 ( t ) i 1 ( t ) ) dt Ceci est un schma centr aux diffrences finies approchant notre modle. Quand une discrtisation explicite en temps est utilise, on sait que lon obtient en gnral des schmas inconditionnellement instables. Une solution classique est dintroduire un terme correcteur ou de faon quivalente de la viscosit artificielle, ce qui, appliqu notre modle, donne : d (2.10) ( wi i ) + wi w j ( Fi + Fj + i , j ) .Wi , j = wi Si dt jP O i , j est le terme de viscosit artificielle vrifiant i , j = j ,i , et

Le terme ajout

h (1)

F F ( x , t , ) . Cette approche est la plus populaire pour la mthode SPH.

2.3.2.3 Consistance : On traite avec cette mthode des lois de conservation non linaires et hyperboliques, comme les quations dEuler pour un fluide compressible. Nous devons donc nous soumettre au calcul de solutions discontinues : un choc par exemple. Il est donc ncessaire dintroduire la notion de solution faible de (2.1), dfinie comme : C02 d + , (2.11) .L ( ) + F ( x, t , ) . ( ) + S . dxdt = 0 d + v

Pour obtenir lunicit il nous faut introduire la notion de solution vrifiant la condition dentropie, classique dans ce domaine, mais non essentielle ici car on introduit uniquement les concepts gnraux. Afin de permettre une meilleure comprhension de schmas particulaires comme ceux des paragraphes prcdents, on va maintenant introduire une forme gnrale des approximations particulaire de (2.1).
16

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

Cela va souligner limportance de la formulation faible, mme pour lapproximation de solutions classiques de (2.1). On munit lespace du produit scalaire discret : ( , ) := wii . i = d . dx = ,
iP

Cest une approximation du produit scalaire dans L2 ( aussi utiliser :

t ( , ) := ( , ) dt =
+

, il nous faudra

wii . i dt iP On dfinit par ailleurs un oprateur linaire Dh , S , robuste, suppos approcher la

+

drive. C'est--dire que pour toute fonction suffisamment rgulire on a : Enfin on dfinit D
iP h,S h 0 sup Dh, Si Di 0 x 0

(D

loprateur adjoint de Dh , S . On a donc :

h,S , ) = ( , Dh,S )

(2.12)

Une version discrte de (2.1) est obtenue par simple substitution dans (2.11) du produit scalaire discret ( , ) lintgration sur d , et par le remplacement de la drive ( ) par son approximation Dh , S :
C02

( (
)
t

))

Rh

( ( )

, L ( ) v

k + F k , Dh , S k =1

( ( )

) (
t

+ S + Rh ,

( ) )

=0

(2.13)

est un terme additionnel qui figure par exemple la viscosit

artificielle. En pratiquant une intgration par parties suivant t , on obtient rapidement que (2.13) est vrai si et seulement si : dxi , xi ( 0 ) = i (i ) : dt = v i ( xi , t ) (ii ) : dwi = div v ( x , t ) w , wi ( 0 ) = i ( i ) i dt (2.14) d d k , k (iii ) : ( wi i ) + wi Dh , S ( F )i = wi Si + Rh ( )i dt k =1 0 (iv) : j ( 0 ) = ( i ) Remarque : Avec cette forme gnrale, on satisfait la conservation globale. Supposons que Rh ( ) ,1 = 0, et que = 1 est dans le noyau de Dh , S , alors, (2.13) se rduit :

g (t ) C

( ) : ( , L ( 1 g ( t ) ) ) + ( S , 1 g ( t ) )
+ v t

=0

Ce qui donne finalement : d wi ( t ) i ( t ) = wi ( t ) Si ( t ) dt iP iP

17

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

Dans le cas des schmas aux diffrences finies, le rsultat dit de Lax Wendroff donne des conditions suffisantes pour obtenir une bonne solution faible. On peut faire de mme dans le cas de lapproximation particulaire : Thorme : Soit = j ( t ) B ( x ) la fonction associe a suite ( j ( t ) ) de
jP
j

jP

fonctions rgulires dfinies par le schma (2.14). On suppose que : ( i ) : la fonction est borne et converge presque partout vers quand

( ii ) : (C02 (

h et x tendent vers zro,

d

))

h 0 ,sup Dh , Si Di 0 x 0 iP

h 0 ( iii ) : ( Rh ( ) , ) 0 x 0 t

Alors est une solution faible de notre modle aux drives partielles au sens de la dfinition (2.11). Pour plus de dtails sur la preuve de ce thorme, ou sur divers autres aspects thoriques non traits dans ce papier, comme les conditions aux limites (particules fantmes) ou les techniques de renormalisation, on se reportera au travail de Mr Vila. 2.3.3- Application un exemple - les quations dEuler : Grce la mthode dapproximation dcrite dans le chapitre prcdent nous somme dsormais en mesure de dfinir lapproximation SPH des quations dEuler pour un fluide compressible. Dtaillons le cas simple dun gaz compressible unique en 2 dimensions :
1 v = 2 v E 0 2 0 F ( ) = p 2 pv 1 2 p = p( , u) E = u + v 2 h i 2 (F ( )) = 0 Lv ( ) + xi i =1 0 1 p F ( ) = 0 1 pv

On utilise lapproximation particulaire suivante :

h j h ( F ( ) ) F j ( )i (1) + =0 Lv ( )i + x j x j j =1 i i 2

18

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

Pour obtenir le systme aux drives ordinaires : dxi (i ) : dt = v i (ii ) : d ( w ) = 0 i i dt d (iii ) : ( wi i v i ) + wi w j ( pi + p j )Wi , j = 0 dt jP d (iv) : ( wi Ei ) + wi w j ( pi v i + p j v j ).Wi , j = 0 dt jP On remarque que : (ii) wi (t ) i (t ) = cte mi . La quantit mi est constante suivant le temps, sa dimension est une masse, il est donc naturel de lappeler masse de la particule i . En prenant ceci en compte dans les deux autres quations il vient : d pi + p j Wi , j v i = m j i j jP dt (2.9) pj d dt ui = m j ( v j v i ) .Wi , j jP i j La faon la plus populaire de prendre en compte une telle contribution dans SPH est dutiliser une pression pseudo visqueuse du type propos par Von Neumann et Richtmeyer, ainsi p est modifi en p + v avec :
2 2 l ( div v ) lc div v si div v < 0 v = sinon 0 O , sont des coefficients adimensionnels dont la valeur est de lordre de 1, c est la vitesse du son et l est la longueur caractristique du choc que lon tudie (de lordre de x ou h ). Ce systme dquations nest pas le systme dquations standard utilis dans les codes SPH. La formulation classique de SPH est : d pi p j v i = m j 2 + 2 + i , j Wi , j i j dt jP (2.10) pi 1 d dt ui = 2 m j ( v j v i ) .Wi , j 2 m j i , j ( v j v i ) .Wi , j jP i jP

i, j

i , j ( i , j c ) si ( v i v j ) . ( xi x j ) < 0 = 1 ( i j ) 2 0 sinon

O c =

1 ( ci + c j ) est la vitesse du son moyenne, et i, j est donn par : 2 h ( v i v j ) . ( xi x j ) i , j = 2 xi x j + h 2

19

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

2.4-

Discrtisation temporelle de notre problme.

2.4.1- Application de la mthode SPH : Pour la mthode SPH, chaque particule ainsi que les quantits qui lui sont associes ne sont considres que dans leur volution temporelle. Lensemble relatif la particule i : ( xi ( t ) , vi ( t ) , mi ( t ) , pi ( t )) ne dpend que de la variable t. Ainsi, les quations de notre problme vont se rsumer en un systme discret en temps rsoudre :
dU i = G ( Ui ) dt

i P ensemble des particules

Avec U i = ( x, h, , v, u, S )i vecteur des inconnues relatives la particule i. Dcrivons les diffrentes quations de ce systme : d a) Chaque particule mobile i vrifie xi = v ( xi , t ) , ce qui se traduit en dt formulation SPH par :
d t xi = v i

Avec v obtenue partir dun lissage conservatif sur vi . i b) h, la distance caractristique du noyau rgularisant W de la mthode SPH, vrifie :
d t hi = hi 2

( v v ) A
jP j i

ij

Avec Aij

vecteur oprateur de drivation spatiale li aux particules i et j.

c) Les quations de conservation deviennent : Pour la masse :

dt i = i ( vj v ) A ij i
jP

Pour la quantit de mouvement :

pi + p j + ij mj d t v i = m j Aij + i j jP jP i j ... +

( S xx,i + S xx, j ) A x,ij + ( S xy ,i + S xy , j ) A y ,ij ( S xy ,i + S xy , j ) A x,ij + ( S yy ,i + S yy , j ) A y ,ij

fi

1 2S xx,i + S yy ,i i S xy ,i

20

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

dt ui =
jP

Pour lnergie : mj

i j
i

( .( v
j

v i ) .A ij

m 1 j ij ( v j vi ) .Aij 2 jP i j

...

( p +S

xx ,i

+ S yy ,i ) v x ,i

d) En ce qui concerne la modlisation hypolastique, on discrtise lquation 1 sur S : dt S = 2 D D + R R par la mthode 3 SPH. On obtient :

1 2 dt S xx ,i = 2 D xx ,i D yy ,i + 2R xy ,i S xy ,i 3 3 dt S xy ,i = 2 D xy ,i + R xy ( S yy ,i S xx ,i ) 1 2 dt S yy ,i = 2 D yy ,i D xx ,i 2R xy ,i S xy ,i 3 3 Avec D ,i et R ,i approximations particulaires des tenseurs de taux de dformation et de rotation. e) Enfin en hyperlasticit on doit rsoudre dt F ( , t ) = Dx v F , ce qui donne en formalisme SPH :
d t Fi = Dx ,h v i Fi
T m j 1 1 ( v j v i ) A ij jP j Avec Dx ,h v i = T mj ( v 2j v i2 ) A ij jP j

On rajoute lquation permettant de prendre en compte les effets plastiques :

E =
p p 3 dev ( p C ) 2 abs ( det F ) S

A ce systme

dU i = G ( U i ) , on adjoint une loi de pression : dt pi = pi ( ui , i )

21

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

2.4.2- Schma en temps : Pour chaque particule i, on utilise une mthode de type RK2 pour rsoudre dU i = G ( Ui ) : dt U n +1 = U n + tG ( U n ) U n +1 = 1 n +1 U + U n + tG U n +1 2

))

2.4.3- Condition initiales. A t=0, on a : xi ( 0 ) = xi 0 ;

hi ( 0 ) = hi 0

i ( 0 ) = i 0 ;

vi ( 0 ) = vi 0 ; On considre en outre qu linstant initial les systmes tudis nont subi ni dformations ni contraintes, do : ui ( 0 ) = 0 ;
2.5-

Si ( 0 ) = O 2 ; Fi ( 0 ) = I 2 ;

Remarques :

Discrtisation temporelle : La plupart des codes SPH utilisent Runge Kutta explicite comme schma en temps, et doivent donc vrifier une condition CFL pour le pas de temps. Structure de donnes / cot : Les codes SPH, du fait des particules, font appel de lourdes structures de donnes. Cependant, il nous faut minimaliser la structure de donnes mettre jour pour chaque pas de temps. Afin de calculer efficacement la somme de (2.8), on construit une liste de voisins de toute particule i . Dans les codes classiques (avec des forces internes telle que la gravit ngligeables) lalgorithme le plus efficace pour construire une telle liste est lalgorithme linked list . Son cot est infrieur 50% du cot total dun pas de temps. Des algorithmes arborescents sont aussi utiliss dans des situations plus complexes. Bien quaujourdhui les codes SPH semblent plus coteux que les schmas aux volumes finis, ils peuvent raliser avec les avantages des mthodes lagrangiennes certains calculs autrefois uniquement accessibles par le biais des codes eulriens aux volumes finis. Lintrt de la mthode est aussi sa capacit face des situations physiques complexes comme des coulements multi fluides, multi phases, prenant en compte les effets viscoplastiques, lendommagement La mthode semble en fin de compte trs attractive du fait de son efficacit un cot raisonnable.

22

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

Ecart entre thorie et pratique : Dans les applications pratiques, les paramtres h et x sont choisis afin que le nombre de voisins de chaque particules, c'est--dire le nombre de particules situes dans une distance infrieure une longueur dordre h , soit pratiquement constant dans tout le domaine dtude h O (1) , ce qui ne valide ( 25 pour le cas 2D, et 50 dans le cas 3D ) . On a donc x pas le rsultat thorique. Les techniques de renormalisation surpassent cette difficult.

23

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

3. Partie informatique :
La partie informatique de notre projet a t ralise en C. 3.1CISPH :

Dans un premier temps, on dfinit lexprience sur laquelle on va travailler. On cre une gomtrie en assignant une position, une vitesse, une masse etc. chaque particule. On dfinit galement les constantes caractristiques du matriau, ainsi que les lois de comportement, de pression qui sy rapportent : SPH.dat (A) essai.init.dat (B) essai.materiaux.dat (C)

CISPH (D)

fichier de sortie (E) SPH.dat (A) contient le nom des fichiers utiliss par le programme ainsi que de ceux destins lcriture des rsultats (E), tels que essai.init.dat (B) et essai.materiaux.dat (C). Comme leurs noms lindiquent, essai.init.dat contient les donnes ncessaires linitialisation du problme, et essai.materiaux.dat contient les constantes dcrivant le matriau.

24

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

3.2-

SPH :

CISPH ayant fourni un premier fichier de rsultats (initialisations), SPH peut maintenant dbuter le calcul. Son organigramme est le suivant : Lecture donnes et initialisations

Dbut boucle sur le temps Calcul de t Dbut boucle sur les particules

Calcul de second membre du systme dans force_2D_v14

Calcul des nouvelles valeurs des variables dans rk2_v3

Fin boucle sur les particules

ventuelle criture des rsultats

Fin boucle sur le temps

3.3-

Exploitation des rsultats :

On utilise MATLAB pour laffichage des rsultats. On reprsente lvolution en temps de la masse volumique, la vitesse et les contraintes des particules grce trois routines : Arho.m ; Av.m ; Astress.m. Le fichier essai.maillage.dat contient les donnes ncessaires ces affichages.
25

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

4. Problmes rencontrs :
4.1Problmes lis au modle : Le cas que lon sest attachs rsoudre est limpact haute vitesse dune barre cylindrique sur un mur. Cest trivialement un problme symtrie cylindrique, qui peut se rsumer un problme 2D aux contraintes planes. Nous avons donc cod les diffrentes approches en supposant que toutes les variables taient lies un espace de dimension 2. Par exemple, notre tenseur est un tenseur deux dimensions afin de restreindre les calculs. Cependant, le code utilis traite lui du cas 2D axisymtrique, qui sapparente un cas 3D. Malgr cela, le code tourne et donne des rsultats qui apparaissent cohrents avec la littrature. Cest sans doute ce qui nous a empchs de raliser notre erreur plus tt. On peut cependant remarquer que notre dviateur des contraintes 2D na pas exactement une trace nulle, ce qui prouve que notre calcul est faux. Aprs avoir ralis cette erreur, le temps imparti avant la date de soutenance du projet ntait pas suffisant pour envisager reprendre toute notre approche depuis le dbut. 4.2Problmes lis lapproche hyperlastique :

Il sagit ici dun problme numrique : en effet, le modle hyperelastique demande le calcul dun logarithme matriciel. Or, ce calcul est problmatique, puisque le logarithme matriciel nest pas toujours dfini. Certaines matrices, comme : 0 1 A= 0 0 Ne possdent aucun logarithme, rel ou complexe. On a certains rsultats fondamentaux, pas exemple : Si A est relle symtrique ou complexe hermitienne, alors log A lest aussi. Devant la complexit des algorithmes dvaluation du logarithme matriciel, nous avons dcid dutiliser la fonction logm.m de MATLAB dans notre code C. Cette fonction value le logarithme matriciel grce lalgorithme de Parlett. Cet algorithme utilise la factorisation de Schur dune matrice et peut donner des rsultats errons, ou tout simplement ne pas donner de rsultats quand la matrices a des valeurs propres rpetes. Dans ces cas, la fonction logm.m interrompt notre programme. Cest ce qui nous est arriv, et encore une fois, faute de temps, nous navons pas pu explorer plus avant les causes de ces erreurs.

26

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

CONCLUSION

Ce projet nous a permis daborder en dtails le sujet du cours de dynamique rapide. Nous avons d nous plonger dans la thorie afin de bien matriser les diffrents aspects des problmes lis ce domaine qui sont relativement complexes. Le but de ce projet tait la comparaison des deux approches hyperlastique et hypolasitque. Malheureusement, le temps nous a manqu pour mener bien cette tche. Les diffrents problmes rencontrs nous ont cependant permis une plus grande comprhension du contexte thorique. Cest par exemple en tudiant la trace des dviateurs que lon sest rendu compte de lerreur commise sur le modle. Nous avons galement pu percevoir le grand intrt de la mthode SPH dans le cadre des problmes de dynamique rapide qui ncessitent une prise en compte de la gomtrie non contraignante : une mthode meshless sadapte tout fait ce cadre. Nous avons galement eu lopportunit dexplorer un code de calcul complexe, destin la recherche. Nous avons du le comprendre et tenter de ladapter nos besoins. Cela nous a permis de mettre lpreuve nos comptences en programmation et accessoirement de dcouvrir un nouvel environnement Open Source de dveloppement en C : DevC++. En fin de compte, mme si les rsultats ne sont pas au rendez-vous, ce projet reste positif car il nous a conduit nous remettre en question et essayer de comprendre nos erreurs. Ce genre dexprience sera certainement profitable dans le cadre de nos futures carrires professionnelles.

27

Comparaison des approches hypoelastique et hyperelastique pour la mthode SPH.

BIBLIOGRAPHIE

Dynamique rapide. Modlisation et mthodes numriques. J.P. VILA. On particle weighted methods and smooth particle hydrodynamics. J.P. VILA. New ALE applications in solid dynamics. A. HUERTA & F. CASADEI. A conservative eulerian numerical scheme for elasto-plasticity and application to plate impact problem. F. WANG, J.G. GLIMM, J.W. GROVE, B.J. PLOHR, D.H. SHARP. Mathematical modelling of plasticity in metals. B.J. PLOHR. A conservative formulation for plasticity. B.J. PLOHR, D.H. SHARP. Particle weighted schemes for conservation laws. Recent developments and applications. J.P. VILA. A high order Godunov method for modelling finite deformation in elasticplastic solids. J.A. TRANGEINSTEIN & P. COLELLA. Artificial viscosity effects for SPH impact simulations. G.R. JOHNSON.

28