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CURSO

COMUNICACIONES
INDUSTRIALES

BUSES DE CAMPO

Fabiana Ferreira

Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica


Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires
Clasificación de buses de campo

Funciones Fieldbus:
• Información transmitida en palabras o tablas
Ctrl. de FIELDBUS • Variables analógicas y algunas digitales
Procesos • Conectan dispositivos, controladores, Pc´s.
DEVICEBUS • Función : Repartir la aplicación.
Ctrl • FF, Profibus, WorldFIP, ControlNet
Lógico
SENSORBUS
Tipo de
Bit Byte Paquetes datos
Sensorbus: Devicebus:
• Información transmitida en bits • Información transmitida en bytes
• Variables digitales • Variables digitales y algunas analógicas
• Conectan captadores , actuadores , botoneras, • Conectan dispositivos, controladores, Pc´s.
interruptores, etc. con un controlador central • Función : Compartir dispositivos de campo entre
• Función : distribuir E/S digitales varios equipos de control y comando.
• ASi, FlexIO • CAN, Device-Net, SDS,DWF

2
Unit

I/O
Smart
Plant

Block
Device
Process

Bit I/O
FOUNDATION Fieldbus
World FIP

PROFIBUS PA
Field Bus

ECHELON

Modbus + / DH+

ControlNet
Control Bus

PROFIBUS FMS

PROFIBUS DP

DeviceNet

SDS
Device Bus
Buses de campo

Interbus-S

SensoPlex

AS-i

Seriplex
Sensor Bus

Impacc
3
Normas IEC Fieldbus
IEC TC65/SC65C/WG6
• 1993- Norma IEC 1158-2- Capa Física
• 1996- IEC 61158- 1 Draft de DLL(FIP) Rechazado 12/96
• 3/1998-Draft DLL aprobado ( similar a ISA TR50.02 partes 3 y 4)
• 1999 a 2000- Se terminan de aprobar las restantes partes

• IEC 61158-1, Introduction • Tipos norma IEC:


• IEC 61158-2, Physical Layer  1- FOUNDATION Fieldbus
Specification and Service definition  2-ControlNet ( ControlNet, Ethernet/IP)
• IEC 61158-3, Data Link Service  3- Profibus (DP y FMS)
Definition
 4- P-NET (multipoint, point to point)
• IEC 61158-4, Data Link Protocol
Specification  5- FOUNDATION Fieldbus HSE
• IEC 61158-5, Application Layer  6- SwiftNet (openAL, real Time AL)
protocol Specification  7- WorldFIP (MPSy MCS, subsetMMS,
• IEC 61784, Profile Sets for Continuos part of MPS)
and discrete manufacturing  8- Interbus ( generic, extended, reduced
6/2)
4
Consorcios y organizaciones
Problemas en normalización ===> especificaciones de distintos proyectos:
•Fieldbus Foundation
•ISP : Interoperable System Project ( desaparecido)
•PTO: Profibus Trade Organisation
•ODVA: Open Device Net Vendor Association
•World FIP.Organisation......Etc.
ASi
CANbus WorldFIP
DeviceNet PROFIBUS
FIPIO FOUNDATION Fieldbus
P-Net Control – Net
LonWorks Swift-Net
InterBus-S HART
BAC-net Modbus

5
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

Actuator Sensor
Interface
(ASi)

Fabiana Ferreira

•Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica


AS-i en automatización
• Para conectar sensores y actuadores con controladores

Nivel de control
Maestro

Nivel de campo:
CAN DeviceNet FIP Interbus Profibus etc.

Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo

Sensores y actuadores
7
Ahorro de cableado
• Cableado tradicional • Con AS-i
M1 M2 M3

C1
C2

C3

Maestro
C4

8
Caracteristicas del bus AS-i
• Maestro Esclavo

 Hasta 31 esclavos por maestro


Host
 4 entradas y 4 salidas digitales por esclavo AS-i -
Master Power
Supply

 4 bits de parametros adicionales por esclavo


Slave
• Max. 248 I/O digitales
Slave
Slave Slave
• Posibilidad de I/O analógicas
Slave
Slave
• Direccionamiento electrónico de los
Slave
esclavos Slave
• Equipamiento : Slave
 Master Slave
PLC o Gateway
 Esclavos
Modulos para conexión de I/O
Dispositivos con chip AS-I integrado
 Fuente de 30,5 VDC
9

Maestro-Esclavo
• El Maestro realiza un ciclo de polling
• Envía los valores de las salidas y recibe los valores de las entradas en el mismo ciclo
• Ciclo del orden de 5ms para 31 esclavos
 En la versión 2.1 se pueden direccionar dos esclavos A y B en cada nodo oero se chequea uno
por ciclo

Host

M a s te r M a s t e r Calls

SL 1 SL 2 SL31 SL 1

1 2 31 1

S l a v e Answers

10
Extensión de la red
Longitud máxima de todos los cables AS-i en un segmento : 100m

Se puede extender la red hasta 300m usando extender o repeater

Solution A: 1 extender and 1 repeater


Supply Supply Supply

Master ! Extender Repeater


Slave

Slave
Slave
! Slave Slave

Segment Segment Segment


max. 100 m max. 100 m max. 100 m

Max. number of slaves over all is 31 !

11
Direccionamiento y parametrización de
esclavos
• Direccionamiento individual por • Direccionamiento automático por
terminal el maestro

Master

Programming
Addressing unit and service unit

AS-Interface Master
• Parametrización a distancia
projected actual
parameter parameter
AS-i Slave 20
Slave 1 1 1 1 0 1110
Slave 2 1 1 1 1 1111
actual
Up to 31x 4 data bits parameter
Slave 20 1 1 1 0 1100 Slave 1 Slave 31 1 1 0 0
1110
1100

Slave 31 1 0 1 0 1010
12
Cableado
• Cable Plano • Cable standard

mechanical coded 1.5 mm²


flat cable

standard
round cable

2,9 mm

6...10 mm
piercing connectors AS-Interface
electric-mechanics

shielded
round cable

13
Topología

Estrella Linea Rama Arbol


Controlador Controlador Controlador Controlador
Maestro
Maestro Maestro
Maestro Maestro
Maestro Maestro
Maestro

Esclavo Esclavo
Esclavo

Esclavo Esclavo Esclavo


Esclavo

Esclavo Esclavo

Esclavo
Esclavo Esclavo
Esclavo Esclavo

Esclavo
Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo

Esclavo

14
Conexión de sensores y actuadores
convencionales:
Modulos IP67
o IP20

D0 = Señal de sensor

una toma
D1 = Señal de sensor

D2 = Señal de actuador

IC esclavo D3 = Señal de actuador


AS-Interface
P0
Watchdog
1 Carcasa de
módulo
Hasta 4 sensores y/o
Alimentación eléctrica 4 actuadores

15
Señales analógicas

16
AS-i y el modelo OSI

17
Algunas fotos

18
Safety
• Los dispositivos de seguridad no participan del polling normal.
• Un Safety Monitor reside en el bus para escuchar sólo a los dispositivos de
seguridad
• Cuando ocurre un evento de seguridad actua sobre los dispositivos de
seguridad para ir a estado seguro (fail-safe).
• Se alcanza SIL3.

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Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

Controller Area Network

(CAN)
Fabiana Ferreira
Gerardo Stola

•Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica


CAN (Controller Area Network)
• Creado a mediados de 1980, con el objetivo de brindar conexión y
disminuir los costos de cableado entre dispositivos dentro de automóviles.
 Se difundió posteriormente a otras áreas, por ejemplo control de plantas
industriales, aplicaciones domésticas, control de ascensores, control de
sistemas de navegación, etcétera.
• Estándar ISO.
• Amplia disponibilidad de dispositivos comerciales.
• Alta difusión en la CEE (Alemania), Japón y EEUU
• -http://www.can.bosch.com

21
CAN y el modelo OSI

Aplicación

Presentación
CAL CAN Documentos
Sesión Device
•CANopen SDS King
Net de CiA
•PCAL dom
Transporte

Red

Enlace Especificación CAN


ISO 11898
Física CAN Phy (ISO 11898)

22
Especificación CAN
- El protocolo abarca las capas física (parcialmente) y de enlace de datos.
- Velocidad hasta 1 Mbps.
- Protocolo de comunicaciones orientado a los mensajes
- Arbitraje por prioridad de mensajes (CSMA/AMP) - Resolución de colisiones.
- Alta probabilidad de detección de errores.
- Capacidad de implementar control en tiempo real.
- Escalabilidad.
- PDU (protocol data unit): tramas(frames)
de datos/ remotas/ de error/ de sobrecarga

CAN 1.2
2048 (211) identificadores de objeto
Especificaciones
formato de tramas estándar

CAN 2.0
más de 500 millones (229) de identificadores
formato de tramas extendido
23
Arbitración

Dos estados lógicos definidos dentro del bus: recesivo y dominante.


Equivale a una compuerta lógica AND: “1” lógico y “0” lógico

Nodo 1 Nodo 2
A
A.B
B

Bus

N1 N2 Bus A B A.B

D D D 0 0 0
D R D 0 1 0
R D D 1 0 0
R R R 1 1 1
24
Trama de datos
RTR Delimitadores
recesivo
dominante

1 11/29 1 6 0 ... 64 15 111 7 3

Identifi_ Campo de datos Campo


cador de
de fin Espacio
objeto
Campo Segmento inter-trama
de trama
de control CRC
Ranura
Campo de
de ACK
Arbitraje Campo de CRC
Inicio de trama Campo de
Acknowledge
Trama de datos

Tamaño mínimo de la trama de datos: 44 bits


Tamaño máximo de la trama de datos: 111 bits ⇒ Throughput = 58% del bitrate
25
Detección de errores
∀⇒ Cuando una estación transmite una trama de error, el resto de las estaciones
activas en la red replican con sendas tramas de error. ⇒ La señalización del error
queda formada por la concatenación de tramas de error de todas las estaciones activas.
⇒ “Globalización del error”
• Distintas condiciones desencadenan la transmisión de una trama de error (errores
detectables por protocolo):
error orientado al transmisor
errores de bit error orientado al receptor
errores de bitstuff
errores de CRC
errores errores de formato (en delimitadores del CRC y del ACK, y EOF)
simples errores de ACK
errores de sobrecarga
errores de formato de la trama de sobrecarga
errores por condición de sobrecarga inconsistente
(detectables como errores de bittuffing, deCRC o de formato)
errores consecutivos múltiples
errores errores sucesivos múltiples
múltiples
26
Capa Física CAN
Implementada en los
controladores

basadas en normas y
especificaciones
propietarias
ISO11898
PMA

27
ISO 11898-2 -Topología

A 1Mbit/s Ld<0.3 m

28
Niveles del bus

• Condición recesiva :
CAN_H < CAN_L + 0.5V
• Condición dominante:
CAN_H >CAN_L + 0.9V

29
Nodo ISO 11898-2

• La tensión diferencial en
un nodo está dada por la
corriente en la resistencia
diferencial

30
Transceivers

31
Relación Velocidad-longitud bus

• ISO 11898 especifica dist


máx 1 km y permite usar
bridges o repeaters.
• Distancia máxima
definida por:
 demora de los nodos y
del bus
 diferencias entre el bit
time quantum debidas a
la diferencia entre los
osciladores de los nodos
 Caída de señal por
resistencia de cable y
nodos

32
Velocidades recomendadas
CiA DS -102

• Todo módulo debe


soportar 20 kbits/s
• Para más de 200m se
recomienda el uso de
optoacopladores
• Para longitud de más de
1 km se requiere bridge
o repeater

33
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

DeviceNet
Fabiana Ferreira

•Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica


Qué es DeviceNet?
Es un enlace de comunicación de bajo costo para conectar dispositivos
industriales a una red y eliminar cableado costoso
DeviceNet es una solución simple de
•Fines de carrera
comunicación en red que reduce el costo
•sensores fotoeléctricos
y tiempo para cablear e instalar
•sensores inductivos
dispositivos de automatización industrial,
•válvulas
al mismo tiempo que provee
• arrancadores de motores
intercambiabilidad de componentes
•lectores de código de barras
similares de distintos fabricantes • variadores de frecuencia
•paneles e interfases operador
• La especificación y el protocolo son abiertos
 No hay que comprar licencias , HW o SW para conectar dispositivos
 La especificación se compra por u$s 250. Da licencia ilimitada para
desarrollar productos.
 Cualquiera puede participar de ODVA
• Basado en CAN
 Usa los chips CAN Standard
35
Capas OSI

DeviceNet
ISO Layer 7
-Application { Application Layer } Application Layer
Specification

{
}
ISO Layer 2
-Data Link Data Link Layer
CAN Protocol
Specification

ISO Layer 1
{ Physical Signaling

}
-Physical
Transceiver DeviceNet
Physical Layer
ISO Layer 0
-Media { Transmission Media Specification

36
Especificación DeviceNet
Prestaciones del protocolo de comunicación
- Peer-to- peer
-Master-Slave
-Productor- Consumidor
-Hasta 64 MAC ID’s (nodos)
 cada nodo infinitas I/O
Modelo de Objetos
-Cada nodo se modela con una colección de objetos
- Un objeto provee una representación abstracta de un componente particular de
un producto

Perfiles de Dispositivos para obtener interoperabilidad e intercambiabilidad


entre productos similares

• Para Capa Física y medio la especificación define:


 topologías/ puesta a tierra/ Medios físicos/ Terminadores/ Distribución
de potencia
37
Productos DN

• Hardware
 Interfaces para controladores
 Scanner
 Modulo de comunicación
 Gateway
 I/O distribuidas
 Interfases con otras redes
 Interfases para PC’s
 Sensores y actuadores
 Interfases operador
• Software
 Monitores y gestionadores de red
 Herramientas de diagnóstico
• Medio Físico

38
Medio Físico
• Señal y potencia (24VDC) en el mismo cable:
 Pares trenzados separados para para señal y potencia
• Cable fino o grueso en cualquier tipo de tramo
• Los nodos se pueden conectar y desconectar sin desconectar la potencia.
• Se pueden adicionar derivadores (Tap ) de potencia en cualquier punto de la
red: posibilidad de fuentes redundantes
• Se pueden conectar dispositivos con alimentación externa
• Terminador de 121Ω en cada fin de tronco

• Admite varias
Topologías
• Básica :
Tronco
(trunk)- rama
(drop line
-spurs)

39
Distancias punta a punta

40
CAN y DeviceNet
• usa sólo la data-frame de CAN
• Requisitos para que los controladores CAN sean compatibles con DN
 Deben soportar tramas de 11 bits
 Velocidades de 125, 250 y 500 kBauds
 múltiples objetos de mensajes ( buffers y centros de mensajes)
 Posibilidad de mascaras en la trama
 Debe soportar el protocolo de fragmentación de DN

41
Uso de CAN ID
11 bits
IDENTIFIER BITS
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 HEX RANGE IDENTITY USAGE

0 Group 1 Msg ID Source MAC ID 000-3ff Message Group 1


Group 2
1 0 MAC ID 400-5ff Message Group 2
Message ID
Group 3
1 1 Source MAC ID 600-7bf Message Group 3
Message ID

1 1 1 1 1 Group 4 Message ID 7c0-7ef Message Group 4


(0-2f)
1 1 1 1 1 1 1 X X X X 7f0-7ff Invalid CAN Identifiers

•Hay 4 grupos de mensajes con


distinta prioridad •Grupo 1: ID 0 a1023
•Grupo1 y Grupo 3 para emisión •Para establecer quien y
•Grupo 2: ID 1024 a 1535
•Grupo 2 : emisión y recepción cuando usa los ID´s
•Grupo3: ID 1536 a 1983
CONEXIONES
31 ID´s por cada nodo N •Total de ID´s: 2048
•Sobran: 64 ID´s 42
Master Slave predefinido
• Es un conjunto de identificadores de conexión
• Los objetos de conexión están preconfigurados en el momento de inicializar el
sistema
 Lo único que falta es que el maestro se declare propietario de las conexiones
• Se utilizan mensajes del grupo 2
• Permite usar 8 bits
• Permite usar todas la conexiones de I/O

IDENTIFIER BITS DESCRIPTION


10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 Group 1 Source MAC ID
Message ID Group 1
0 1 1 0 1 Source MAC IDSlave's I/O Change of State or CyclicMessage
Messages
0 1 1 1 0 Source MAC IDSlave's I/O Bit-Strobe Response Message
0 1 1 1 1 Source MAC Slave's I/O Poll Response Message
ID Group 2
1 0 MAC ID Message ID Group 2 Messages
1 0 Source MAC ID 0 0 Master's
0 I/O Bit-Strobe Command Message
1 0 Source MAC ID 0 0 Reserved
1 for Master's Use -- Use is TBD
1 0 Source MAC ID 0 1 Master'sChg
0 of state/cyclic acknowledge msgs
1 0 Source MAC ID 0 1 1Slave's Explicit Response Messages
1 0 Destination MAC ID 1 0 Master's
0 Connected Explicit Request Messages
1 0 Destination MAC ID 1 0 Master's
1 I/O Poll Cmd/Chg of State/Cyclic Msgs
1 0 Destination MAC ID 1 1 Group
0 2 Only Unconnected Explicit Req.. Msgs 43
1 0 Destination MAC ID 1 1 1Duplicate MAC ID Check Messages
Fragmentación

• Para mensajes más largos de 8 bytes


• Se incluye 1 byte de protocolo de fragmentación tanto
en mensajes de I/O como explícitos

44
Control and Information Protocol
(CIP)
• Modelo Objetos
• protocolo de
mensajería
• perfiles de
dispositivos
• Servicios Figura 11 de CIP White paper
• Gestión de datos

• CIP es un protocolo orientado a conexión


• Una conexión CIP provee un camino entre múltiples aplicaciones
• Cuando una conexión se establece , se le asigna a la transmisiones asociadas
un conexión Id (CID) si es unidireccional o dos CID si es bi direccional
45
Modelo de Objetos
• Cada nodo se modela
como una colección de
objetos
 representación abstracta
de un componente
particular dentro de un
producto
 lo que no está descripto
como objeto no es visible a
través del CIP

46
Tipos de conexiones

Conexiones de I/O o de
mensajería implícita
 proveen caminos dedicados
entre una aplicación productora
y una o más aplicaciones
consumidoras
 Para datos orientados a
control, de tiempo crítico.

• De mensajería explícita
 Provee un camino punto a punto
multipropósito entre dos
dispositivos
 Tipo REQ-ANS
47
Objetos aplicación

Register Object Position Controller Supervisor


Discrete Input Point Object
Position Controller Object
Register Object Block
Discrete Input Point Object Sequencer Object
Discrete Output Point Object Command Block Object
Analog Input Point Object Motor Data Object
Analog Output Point Object Control Supervisor Object
Presence Sensing Object AC/DC Drive Object
Group Object Overload Object
Discrete Input Group Object Softstart Object
Selection Object
Discrete Output Group Object
S-Device Supervisor Object
Discrete Group Object S-Analog Sensor Object
Analog Input Group Object S-Analog Actor Object
Analog Output Group Object S-Single Stage Controller
Analog Group Object Object
Position Sensor Object S-Gas Calibration Object
Trip Point Object

48
Perfiles de dispositivos
• Todos lo dispositivos del mismo tipo deben tener una identidad común e igual
modo de comunicación .
 Interoperabilidad e Intercambiabilidad
Definición del los
Definición del modelo Definición del formato
parámetros
de objetos de datos de I/O
•Esquema con tipo y configurables y de las
•Definición del objeto
interfaces públicas
cantidad de objetos de ensamblado
•Como cada objeto a esos parámetros
–Dirección de
•Esta información se
modifica el compor- los componentes
incluye en la EDS
tamiento de datos deseados
•Interfases de
cada objeto

49
Perfiles de dispositivos definidos
• Los desarrolladores de dispositivos deben usar un perfil
 Si un dispositivo no cae en un perfil especializado debe usar el perfil de
dispositivo genérico o el especifico de fabricante
 El perfil usado y que partes de él están implementados debe ser descripto
en la documentación usuario del dispositivo
• Cada perfil consiste en un conjunto de objetos
 Define uno o más formatos de I/O incluyendo el significado de cada bit o
byte en la trama

Generic Device DC Drives


AC Drives
Motor Overload Contactor
Limit Switch Motor Starter
Inductive Proximity Switch Soft Start
Photoelectric Sensor Human Machine Interface
General Purpose Discrete I/O
Resolver Mass Flow Controller
Communication Adapter Pneumatic Valves
ControlNet Programmable Logic Vacuum Pressure Gauge
Controller -- Position Controller ControlNet Physical Layer
50
Electronic Data Sheet (EDS)

 Archivo ASCII
 Provee una descripción de los atributos del dispositivo
 Atributos públicos correspondientes al perfil de dispositivo
 Atributos específicos del fabricante

PERFIL DE VARIADOR CA
A-B Mitsubishi Magnetek
Según perfil de start/stop start/stop start/stop
Dispositivo fwd/rev fwd/rev fwd/rev
accel/decel accel/decel accel/decel

Adicional
A-B Mitsubishi Magnetek
Fabricante
eng. units foreign lang. (none)
power calc. temp. calc.
51
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

FOUNDATION Fieldbus

Fabiana Ferreira

•Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica


Fieldbus Control System (FCS)

53
Distribución del Control

DCS Fieldbus Host


with AMS

I.S.
Controller
Fieldbus

I/O
Subsystem

HF HF HF

I.S. I.S. I.S.


AMS
System
4-20 mA
+ HART

I.S. = Intrinsically Safe


AI = Analog Input AO = Analog Output
PID = Proportional Integral Derivative Controller
54
FF y el modelo OSI

55
Redes FF
• H1 - Baja velocidad para control • HSE - Alta velocidad para
de procesos supervisión y otros niveles
• (Reemplaza la tecnología 4-20 100 Mbit/s
HIGH SPEED ETHERNET
mA)

• 31.25 Kbit/s
• Alimentación por el bus
• Opción Seguridad Intrínseca
• Hasta 1900 metros

56
Niveles de señal

57
Codificación

58
Partes de la trama

59
Conexiones físicas
• TOPOLOGÍAS
 Bus con
derivaciones
 Punto a punto
 Daisy-Chain
 Árbol

• Alimentación
 9-32 VDC
 Filtro adaptador de impedancia
• Dispositivos permite la utilización de fuentes
 32 dispositivos con alimentación convencionales
separada. • Regula la tensión en el fieldbus,
para mantenerla estable ante la
 12 dispositivos alimentados por el bus, conexión y desconexión de
más una interface. dispositivos
 4 dispositivos por barrera Intrínseca. • 18 +/-2 V., salida 300 mA.
• Terminador incluído.
• pueden conectarse o desconectarse en • Montaje en riel o panel.
funcionamiento. • Indicación de falla 60
Limitaciones

61
MAC
• Por Arbitraje controlado : • LAS
 Link Active Scheduler (LAS) • Gestión Comunicación cíclica :
o Arbitrador de Bus
con lista de los datos cíclicos
• Determinístico y Variable Periodicidad Tipo Tiempo
centralizado (ms) (microseg)
A 5 INT-8 170
• Dos tipos de dispositivos:
B 10 INT-16 178
 Básicos: no pueden ser LAS
 Link Master ( pueden ser C 15 OSTR-32 418
LAS) D 20 UNS-32 194
• Dos tipos de E 30 SFPOINT 290
comunicaciones:
 cíclica o sincrónica • Pasaje del Token
(scheduled)
 aciclica o asincrónica(
• Mantenimiento Live List
unscheduled) • Sincronización de tiempo
• Modelo Editor-Suscriptor La comunicación cíclica es la tarea prioritaria
(publisher-Suscriber) Las demás tareas se hacen en el tiempo que
62
queda libre entre intercambios cíclicos
Comunicación
Comunicación
cíclica

Comunicación
acíclica

63
Scan del LAS
• Si el LAS cae, alguno de los otros nodos Link Master se convierte en LAS: BLAS
(Backup LAS)

• Sincroniza-
ción temporal
• Periódicamente
el LAS
distribuye un
mensaje Time
Distribution (TD
) para que todas
las estaciones se
sincronicen

• Lista de vivos (Live List)


• Incluye todos los dispositivos que responden al PT ( si luego de tres intentos no
responden se los saca de la lista)
• Periódicamente se manda un mensaje de prueba de nodo (PN)
• Si la estación emite una respuesta (Probe Response- PR), se agrega a la64lista.
Fieldbus Access Sublayer
• Los servicios de la FAS son descriptos por VIRTUAL
COMMUNICATION RELATIONSHIPS (VCRs)
• CLIENTE- • DISTRIBUCION DE • EDITOR-
SERVIDOR REPORTES SUSCRIPTOR
 pto a pto  uno a muchos  uno a muchos
 por colas 1- Cuando el emisor recibe  por buffer
1- El cliente recibe el PT y el PT, envía el reporte a 1- El CD puede ser
envia la REQ una “dirección de gestionado por el LAS
2-El servidor envia la ANS grupo” o por una estación
cuando recibe el PT 2-Los nodos de ese grupo suscriptora con el
• Uso: para ajustes de reciben el reporte. Token
variables y gestión de • Uso: notificaciones • Uso: Datos de control
alarmas para HMI

65
Capa Usuario
• La aplicación del usuario accede a la red mediante bloques que
representan diferentes funciones de aplicación
• Bloque de recursos:
 Describe características del
dispositivo:Nombre, fabricante,
numero de serie
 Uno por dispositivo

• Bloques Función (FB)


 Definen la estrategia de control
 Sus I/O se vinculadan en el bus
 Su ejecución está “scheduled”
 Varios FB en una UA
• Bloques Transductores
 Uno por cada bloque de I/O :.(Fecha de
calibración/ Unidades de conversión/
66
Precisión
Bloques función
• Las funciones de un
dispositivo se determinan
por los FBs

67
Ejemplo estrategia de control

68
Descripción de Dispositivos (DD)
• Se utiliza para agregar a los bloques
función Standard parámetros y
definiciones de comportamiento.
 Provee una descripción extendida de
cada objeto en un VFD
 Provee información al sistema de control
o al host para interpretar los datos del
VFD
 Es como un “driver” para conectar el
dispositivo
• Estan escritos en un lenguaje
denominado Device Description
Langage (DDL)
 Se convierten con una herramienta de
soft llamada “tokenizer”

69
Scheduling de bloques función
• Para generar los schedules de los FB y el LAS se utiliza una herramienta de
implementación.
• Macrociclo: es una ocurrencia del schedule completo para cada dispositivo

Bloque Offset desde el tpo de


arranque
AI (Transmisor) 0

Comunicación AI (LAS) 20

PID (valvula) 30

Ao (válvula) 50

70
Macrociclo

71
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

PROFIBUS

P R O C E S S F IE L D B U S

Fabiana Ferreira

•Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica


Rango de aplicación
• Red abierta para procesos ( Process Fieldbus)
• 3 protocolos:
• Decentralized Peripheral (DP) • 1987 : proyecto para
• Field Messaging Specification (FMS) fieldbus único -Alem.
 Siemens, Robert-
• Process Automation (PA)
Bosch y Klockner-
Moeller, ...
• FMS se emitió en
1990, DP en 1993 y
PA en 1995
Asociaciones de usuarios
• 16 grupos regionales
unidos bajo PROFIBUS
International -PI
• PROFIBUS Nutzer
Organization (PNO)
• PROFIBUS Trade
Organization (PTO) U.S.
73
Comunicación
• Maestros o estaciones
activas
 Pilotean la transmisión de
datos
 Un maestro puede emitir
libremente cuando posee el
token

• Esclavos o estaciones
pasivas
 Equipos periféricos ( bloc de
E/S, válvulas, actuadores)  Tres opciones para Medio
 No tiene derecho por sí Físico:
mismos a acceder al bus  RS-485
 Adquieren mensajes emitidos  Fibra óptica
por otros o transmiten a  IEC 1158-2
74
requerimiento del maestro
Capa Física con RS485
 Hasta 32 nodos sin
Max segment Max segment
repetidores en un único Baud Rate length in meters
length in feet
segmento 9.6K 1200 3900
 Extendible a 127 nodos 19.2K 1200 3900
con repetidores 93.75K 1200 3900
187.5K 1000 3250
 Distancias hasta 12 km 400 1300
500K
 9.6 kbit/sec (1200 m), 1.5 1.5M 200 650
Mbit/sec (200 m), 12 Mbit/sec 3M 100 325
(100 m) 6M 100 325
 Usa conectores Standard de 12M 100 325
9-pin D
• A maximum of 9 RS-485 repeaters can be
 Dispos. Trunkline/Dropline connected in series, but the use of more than 3
 Dispositivos aislados repeaters in series is not recommended

• Tiene terminadores en cada extremo del bus.


• cable type-A :• Impedance: 135 to 165 ,• Conductor area > 0,34 mm²
• El blindaje debe ser conectado a masa mecánica en cada extremo
• Los conectores pueden retirarse y conectarse sin interrumpir el intercambio 75
de datos
Fibra óptica
• Tipos de conductores disponibles

• Permite mayores distancias con mayores velocidades


• Evita problemas de EMI
• Segmentos en estrella o anillo
• Hay fabricantes que permiten la redundancia
• Existen acopladores RS485- FO

76
Capa Física PA- IEC 1158-2
Instrum. p/
acoplador
• 9 (Eex)
• 32 (no ex)

• Acopladores de segmento: • Acopladores de Enlace:


 son convertidores de RS485 a IEC  Agrupan el conjunto de aparatos del
1158-2 transparentes al protocolo segmento en un único esclavo RS485
 Su utilización limita la velocidad  La velocidad del segmento no está
máxima del segmento a 93.75 kBits/s limitada
77
PA
• Hasta 32 nodos por segmento
 Se extiende hasta 126 nodos con 4 repetidores
• Velocidades 31.25 Kbits/sec, 1.0Mbits/sec and 2.5Mbits/sec
 31.25 Kbits/sec permite seguridad intrínseca
• Doble par trenzado (blindado y no blindado)
• Varias topologías
• Seguridad intrínseca definida por modelo FISCO
• Para seguridad intrínseca una derivación puede tener como máximo 30 m

Longitud de línea

78
Profibus DLL (FDL)
• DP, FMS y PA usan FDL ( Field Data Link layer)
• Requerimientos:
 Comunicación entre dispositivos complejos con suficiente tiempo para ejecutar
sus tareas
 Comunicación rápida para dispositivos de I/O sencillos
• Funciones de la FDL
 MAC, Seguridad de datos, Gestión de protocolos y telegramas de transmisión
Servicios ofrecidos por la FDL

79
MAC
• Token ring:Reservado para estaciones complejas
• Acceso de cada master al bus por lo menos una vez cada cierto tiempo (config)
• Maestro- esclavo:
 Permite al maestro con el token acceder a sus esclavos para enviarles mensajes o leer sus
mensajes.

Logical Token Ring

PROFIBUS Master PROFIBUS Master PROFIBUS Master

 Maestro esclavo puro


Passive Stations (Slave Devices)
 maestro-maestro puro (token)
 híbrida 80
Características DP
• Velocidad: • Destinado a comunicaciones cíclicas e
intercambios rápidos, entre controladores de celda
 1 ms (a 12 Mbits) para
(PLC o PC) o sistemas de supervisión y periferia
transmitir 512 bits de entrada descentralizada.
y 512 bits de salida a 32
• Funciones de base y Funciones extendidas
estaciones
 Transmisión de todas las
entradas salidas en un sólo
ciclo
 Se transmiten los datos con
el el servicio SRD
• Diagnóstico: a través de
mensajes dedicados
 Diagnóstico de estación
 Diagnóstico de módulo
 Diagnóstico de una vía

81
Configuración del sistema DP
• Máximo de estaciones servidas: 126 • Mono maestro
 Un único controlador
• Tres tipos de equipos:
controla el intercambio con
 Maestro DP clase 1 (DPM1) los esclavos
 Controlador de celda que intercambia  Tiempo de ciclo ultra corto
información periódicamente con
• Multi maestro
esclavos
 Maestro DP clase 2 (DPM2)  Varios maestros comparten
el bus
 Herramienta de desarrollo o
 Puede haber varias sub
configuración
redes independientes cada
 Esclavo una dependiendo de un
 Aparatos con E/S master DPM1
 Máximo de E/S: 244 entradas y 244  Las E/S de los esclavos
salidas pueden ser leídas por todos
• DP puede funcionar en modos: los maestros
 monomaestro  Un sólo master (DPM1)
puede escribir las salidas
 multimaestro

82
Configuración monomaestro

• Estado del sistema = estado DPM1


 Stop: no hay transmisión entre el DPM1 y los esclavos
 Clear: DPM1 lee las entradas de los esclavos y mantiene sus salidas en
seguridad positiva
 Operate: DPM1 en fase de transferencia en transmisión cíclica
• DPM1 transmite periódicamente su estado a todos los esclavos
• Cuando un esclavo no está en condiciones de transmitir DPM1 pasa a
Clear (si el parámetro auto-clear es verdadero) 83
Transmisión cíclica

• En la configuración el utilizador afecta o no cada esclavo a DPM1


• Etapas de transmisión:
 parametrización
 configuración
 transferencia de datos
• El utilizador puede reparametrizar los esclavos a través de DPM1
84
Funciones DP Extendidas
• Permiten la transmisión acíclica
de datos
 Permite utilizar una
herramienta de desarrollo
(DPM2) sin perturbar la red
 Se utilizan para la explotación
en línea de instrumentos PA
• Se debe aumentar el tiempo de
token para que el maestro
pueda ejecutar los dos tipos de
intercambio
• Funciones:
 Direccionamiento de datos
por numero de ubicación e
índice
 Transmisión acíclica de datos
• Longitud máxima del bloc de
datos : 244 bytes
85
PROFIBUS
FMS
Se utiliza para la comunicación a
nivel de célula entre API y PC
Privilegia la riqueza funcional y
no el tiempo de respuesta
Unifica procesos de aplicación
repartidos en un único proceso
común utilizando relaciones de
comunicación.
Dispositivo de campo virtual
(VFD):
Parte de una aplicación (en un
dispositivo de campo) accesible a
la comunicación
Perfiles aplicativos
• Perfiles Aplicativos
 Describen la interacción de los perfiles de comunicación y perfiles
físicos en ciertas aplicaciones o equipos:
 Automatización de procesos
 Gestión de edificios
 Control de velocidad
 Encoders
 Definen el comportamiento de los equipos de campo en el bus
 Profibus PA: describe los parámetros y los bloques función de
instrumentos de procesos ( transmisores, válvulas, posicionadores)
 Variación electrónica
 HMI

87
Perfil PA
• Para automatización de procesos: utiliza el soporte físico IEC 61158-2
• Define
 Parametrización y comportamiento de instrumentos independientemente del
fabricante
 Descripción de funciones y comportamiento del instrumento
 Bloques función

 Comunicación con funciones de base DP


 Instrumentos se comunican
 en forma cíclica con un master DPM1
 En forma acíclica con DPM2
• Definiciones aplicativas
 Unidades de valor de medida
 Significado de los valores de estado
• Especificaciones independientes del instrumento:
 Unidad de medida
 Alcance mínimo y máximo
• Posibilidad de simular los valores en el transmisor de medida. 88
Parámetros de transmisor

89
Perfil PA
• Se compone de
 Una especificación general
 Contiene las definiciones aplicables al conjunto de instrumentos
 Fichas técnicas de equipos
 Informaciones propias de cada tipo de instrumento
 Equipos: Captadores de presión, nivel, temperatura y caudal, Entradas y
salidas analógicas y TON, Válvulas , posicionadores, analizadores
Bloques función PA
• Representan funciones usuario
• Se complementan con dos bloques sobre el equipamiento:
 Bloque transmisor
 Datos propios de la aplicación , como por ej. Parámetros de reglaje
 Bloque físico
 Identidad del equipo: nombre, fabricante, versión , número de serie
• Los parámetros de entrada y salida de los bloques pueden ser enlazados por
el bus
• Una aplicación contiene varios bloques función integrados en el
instrumento 90
Perfil seguridad (PROFISafe)
• Define la conexión de equipos de
seguridad (paradas de emergencia ,
barreras , enclavamientos ) a los
automatismos programables
 Para alcanzar niveles SIL 3 o AK6
( categoría 4 )
• Acepta cualquier capa física
• Tiene en cuenta todos los errores que se
pueden filtrar en una transmisión serie
 Repetición, pérdida, error de secuencia,
retardo, corrupción de datos
• Define mecanismos complementarios de
seguridad
 Numeración de tramas, seguimiento
temporal con ACK, identificación fuente
destino, control de redundancia cíclica,
monitor SIL

91
Archivos GSD

• Especificaciones generales
 Fabricante, versión, velocidades posibles, afectación de señales
• Especificaciones para estaciones maestras
 Numero máximo de esclavos, posibilidades de carga remota
• Especificaciones en los esclavos
 Numero y tipo de vías de E/S
 Definición de mensajes de diagnóstico 92
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

ControlNet

Fabiana Ferreira

•Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica


Características
• Red simple y de instalación económica
• Ofrece instalación flexible
 Soporta cualquier topología ( bus, estrella, árbol)
 Los taps se pueden conectar en cualquier punto de la red
• Redundancia de medio físico de bajo costo
• Combina intercambio de I/O cíclico con mensajería peer-to peer
 Ej: 32 nodos con 8 bits I/O en 2 ms
• permite configuración y carga y descarga de programas on line
• Modelo Productor- Consumidor
• Sincronización con precisión de 10 ms
• Máximo 99 nodos

• Desarrollada por Rockwell Automation/Allen-Bradley y introducida en


Noviembre 1995
• Disponible para terceros en Diciembre 1996
• Formación de Asociación independiente en Mayo 1997
• Especificación ControlNet International
• Norma IEC 61158 tipo 2 94
Posicionamiento

95
Protocolos

96
Capa Física
• Medio Físico
• Tres variantes:
 RG6 ( cable TV) coaxial con
conectores BNC en bus
 Fibra óptica en punto a punto
 NAP (Network Acces Port ):
conexión local RS422 que
permite acceso temporal par
instalación, programación y
mantenimiento.
• RG6 y coaxil permiten • Hasta 99 nodos
seguridad intrínseca • Distancias:
 1000 m con dos nodos
 250 m con 48 nodos
 25 km con repetidores
• 5 Mbits/s
• Codificación Manchester
• Paquetes incluyen CRC de 16 bits
97
Arquitectura
• hardware
 Controladores (PLC,
PC)
 Terminales de
programación
 Terminales
operador
 Racks de I/O
• Software
 de programación
 herramientas de
configuración
 de interfase operador

98
Acceso al medio
• CTDMA ( Concurrent Time Domain Multiple Acces)
 División de tiempo en ciclos repetitivos denominados NUT (Network Update
Time) . 2 a 100 ms
• Cada nodo accede al medio dentro del NUT mediante un token
 Los nodos acceden al medio y difunden sus datos
 Si no tiene nada que transmitir mandan un trama null
 No hay arbitrador central: todas las estaciones están sincronizadas
 Rotación de token por Round Robin
 Si se pierde el token el nodo con el siguiente MACID retoma

99
MAC
• Comunicación asincrónica:
 Se realiza en el intervalo que queda libre en el NUT después que todas
las estaciones se pasaron el token una vez
 Al final del NUT hay un periodo para sincronización “Guardband”

• NUT Tiene tres partes:


 intercambio cíclico : NUI ( Network Update Interval)
 cada nodo tiene oportunidad de transmitir una vez en esta parte
 intercambio acíclico
 mecanismo round robin
 la rotación se repite hasta que alcanza el tiempo
– determinado por la carga de tráfico cíclico y el tiempo de NUT
– Se garantiza que al menos 1 nodo pueda transmitir
 mantenimiento:
 el nodo de menor dirección transmite trama de sincronización
100
Tramas MAC
• Para incrementar la eficiencia, los diversos paquetes de datos (Lpacket)
provenientes de la aplicación se ensamblan dentro del nodo en una trama
MAC
• Los paquetes de datos no contienen dirección de emisor y receptor sino sólo
un CID ( Connection ID): Modelo Productor Consumidor

101
Capas superiores
• Usa el modelo objetos de DeviceNet (CIP)
• Requiere una conexión formal entre entidades
• Conexiones: peer-to-peer/ multicast
• data trigger: cíclico/ cambio de estado/ strobe/ Pool
• Modelo objetos : igual que DeviceNet + tres objetos específicos
 Control Net Object ( por DN Object)
 ControlNet Keeper Object: contiene información sobre estructura de toda la red
 ControlNet Scheduling Object

Otros
Objetos

Control Net
Object

102
ControlNet
• 4 tipos de dispositivos desde el
punto de vista de transmisión: • Gestión de red
 Servidores de mensajería explícita • Provee re-scheduling dinámico
 Sólo pueden responder a  cada nodo tiene una copia de los
mensajes explícitos parámetros de enlace e información de
 Servidores de mensajes de I/O ( o scheduling propia
adaptadores)  Nodos específicos (Keeper nodes)
 No pueden iniciar conexiones de tienen una copia del scheduling y
I/O parámetros globales
 Una vez iniciadas las conexiones  Keeper primario : asegura la
de I/O pueden enviar mensajes consistencia general de la
múltiples de I/O con diferentes configuración en arranques y
triggers reconfiguraciones on line
 Adaptadores con clientes de  Keepers secundarios: son backup
mensajería explícita del primario
 dispositivos full (scanners):

103