You are on page 1of 14

CAP. 06 – JUNTAS 6.1 – JUNTA UNIVERSAL 6.1.

1 Introdução O conceito da junta universal (cruzeta) tem como base a geometria esférica utilizada no projeto de estabilizadores (gimbal ) e ou anéis circulares do giroscópio. Formas primitivas desse tipo de junta já eram conhecidas na Grécia antiga e na china a mais de 2000 anos. A primeira pessoa conhecida que sugeriu a sua utilização na transmissão foi Gerolamo Cardano (Jerome Cardan) um matemático Italiano, em 1545, embora não seja claro se ele produziu algum modelo ou protótipo para testes. Em 1663 o físico inglês Robert Hooke construiu um mecanismo que incorporava uma transmissão articulada. E, em 1676, ele produziu um trabalho onde falava de uma junta que, por ser capaz de realizar muitos tipos de movimentos, chamava de junta universal e dando como nome alternativo, “junta Hooke”. Na Europa este mecanismo é conhecido como junta ou eixo Cardan. Na indústria automobilística Americana, Henry Ford foi quem adotou o nome de junta universal. Hoje em dia, Cardano e Hooke são considerados como aqueles que prepararam o caminho para a junta universal e o eixo de transmissão figuras 6.1 e 6.2.

Fig. 6.1b Junta Universal com buchas de borracha para tração dianteira

União de cruzeta com buchas de borracha. As buchas de borracha absorvem o choque da transmissão e permitem alterações do ângulo do semi-eixo.

Fig. 6.1 Junta Universal ou Cardan do tipo Hooke

Fig. 6.2 Componentes de um eixo de transmissão
1

6.1.2 Componentes e funcionamento da junta universal A figura 6.3 mostra uma cruzeta ou junta Cardan do tipo Hooke. Este tipo de junta é formado por duas forquilhas, que são os elementos acionador e acionado, e uma cruzeta que é a peça de conexão. É muito utilizada na industria automobilística, para a transmissão entre duas arvores que se interceptam. Uma desvantagem dessa junta é que embora os elementos acionador e acionado realizem uma rotação no mesmo intervalo de tempo, a razão entre as velocidades angulares de ambas, não se mantém constante durante a revolução. A figura 6.4 é um diagrama polar de velocidade angular, que mostra a velocidade angular de ambos, acionador e acionado, para uma revolução completa da junta. No diagrama é admitido que o elemento acionador (1) possui uma velocidade angular constante, e portanto seu diagrama polar é um círculo (raio constante). Mas o diagrama para o elemento acionado (2) é uma elipse que cruza o círculo em quatro pontos. Isto significa que há quatro instantes durante uma revolução, em que as velocidades angulares dos dois elementos são iguais. Durante o tempo restante, o elemento acionado gira mais rápido (adiantado) durante parte do tempo e mais lento (atrasado) na outra parte. Utilizando-se uma transmissão com duas juntas através de um eixo de transmissão, a irregularidade de velocidade da primeira junta será contrabalançada pela segunda junta. A transmissão deve ser feita de modo a manter o mesmo ângulo β entre os elementos acionador (1) e acionado (3) e o eixo intermediário (2). Uma aplicação dessa junta universal dupla é na tração traseira de caminhões e carros figura 6.5.
2

Fig. 6.3 Junta universal

Fig. 6.4 Diagrama polar

Fig. 6.5 Tração traseira com junta universal dupla

6.1.3 Análise da junta universal Considerando na figura 6.6 b os elementos motor (1) e seguidor (2). Se utilizarmos como plano de projeção, um que seja perpendicular ao eixo 1 a curva descrita por a e b será uma circunferência AKBL (Fig. 6.6 d). Se o ângulo entre os eixos é β, a trajetória de c e d será uma circunferência perpendicular ao eixo 2 e sua projeção no plano escolhido é a elipse ACBD, e das relações esféricas temos: OC = OD = OK cos β = OA cos β (Eq. 6.1)

Fig. 6.6 Modelo do quadrilátero articulado esférico

Se um dos braços do elemento motor (1) está em A e girar o ângulo θ para assumir a posição P, o braço do seguidor que estava em C, assumirá a posição Q. As retas OQ e OP são perpendiculares conforme os braços da cruzeta, e, portanto COQ = θ. Mas COQ é a projeção do ângulo realmente percorrido pelo seguidor. Qn é a componente do movimento do seguidor na direção paralela a AB, e a linha AB é a intersecção dos planos, onde se encontram as trajetórias dos elementos motor e seguidor. O ângulo φ, realmente percorrido pelo seguidor quando o motor percorre o ângulo θ, pode ser encontrado rebatendo o plano formado por OQ e AB ao redor da linha de intersecção AB sobre o plano onde está contido o circulo AKBL. Então OR é a dimensão real de OQ, e ROK = φ é o ângulo cuja projeção é COQ = θ. E, portanto da figura 6.6 d temos: Rm tg φ = Om ou tg φ = cos β . tg θ ; tg θ = On (Eq. 6.2) Qn ; como Rm = Qn ⇒ tg φ tg θ = On Om = OC OK = cos β 1

A equação 6.2 mostra os deslocamentos esféricos da junta universal ou seja a dependência funcional entre os ângulos φ e θ em função de β. A dependência funcional dada pela equação 6.2 pode ser transformada em gráficos como o da figura 6.7 que relaciona os ângulos φ e θ para β = 60° (______) e ° β = 0° ( - - - φ = θ). Similar ao diagrama polar da Fig. 6.4 °
Fig. 6.7 Gráfico da dependência funcional
3

tg φ = cos β . tg θ

(Eq. 6.2)

Derivando a equação 6.2 em relação ao tempo para um β constante temos: dθ / dt = ω1 ; dφ/ dt = ω2 ; d tg θ = sec2 θ ; d tg φ = sec2 φ θ φ ω2 sec2 φ = ω1 cos β sec2 θ ω2 ω1 = cos β sec2 θ sec2 φ = (Eq. 6.3) . Então a razão entre as velocidades angulares é: (Eq. 6.4)

cos β sec2 θ 1 + tg2 φ

Utilizando a (Eq. 6.2) para eliminar φ ω2 ω1 = cos β sec2 θ 1 + cos β . tg θ cos β = 1 - (sen θ . sen β)
2 2 2 2

(Eq. 6.5) Simplificando e rearranjando esta equação temos:

ω2 ω1

(Eq. 6.6)

A equação 6.6 fornece a razão entre as velocidades angulares para uma junta universal figuras 6.8 ; 6.6 e 6.3.

Fig. 6.8 Razão entre as velocidade angulares

Isolando-se ω2 na equação 6.6 temos o valor da velocidade angular do seguidor em função da velocidade angular do elemento motor equação 6.7. ω1 . cos β ω2 = (Eq. 6.7) 1 - (sen2 θ . sen2 β) A derivada da equação 6.7 em relação ao tempo resulta na equação de aceleração angular do seguidor (Eq. 6.8).

ω12 . sen2 β .cos β . sen 2θ
α2 = 1 - (sen θ . sen β)
2 2 2

(Eq. 6.8)
4

Conforme comentado, utilizando-se uma transmissão com duas juntas universais através de um eixo de transmissão, a irregularidade de velocidade da primeira junta será contrabalançada pela segunda junta. A transmissão deve ser feita de modo a manter o mesmo ângulo β entre os elementos motor (1), seguidor (2 eixo intermediário) e o de saída (3) figuras 6.9 e 6.5. Com a equação 6.2 emos: tg φ = cos β . tg θ tg φ3 = cos β3 . tg θ β3 = β1 = β (Eq. 6.2) tg φ1 = cos β1 . tg θ ⇒ tg φ3 = tg φ1 = tg φ Observação na figura 6.9 temos: ω1 = do elemento acionador ω2 = do elemento intermediário ω3 = do elemento acionado ω3 = ω1 ( Eq. 6.9) E, ω2 do elemento intermediário é fornecido pela equação 6.7.

⇒ cos β 3 = cos β1 = cos β ( Eq. 6.9)

ω3 = ω1

Fig. 6.9 Junta universal dupla

6.1.3.1 – Exemplo: Na figura 6.9 considere os seguintes dados: ω1 = 200 rad/s e β = 3º Calcular ω2 e ω3 para as seguintes fases de θ = 0º, 30º, 45º, 90º, 150º, 180º, 270º,360º. cos β = cos 3° = 0,998629535; sen2 β = sen2 3° = 0,0523359562 = 0,002739052 para θ = 0º , 180º e 360º temos sen θ = 0 e sen2 θ = 02 = 0 ω1 . cos β 200 x 0,998629535 ω2 = = = 199,725 rad/s 2 2 1 - (sen θ . sen β) 1-0 200 x 0,998629535 para θ = 90º e 270º temos sen θ = 1 e sen2 θ =12 =1 ⇒ ω2 = = 200,274 rad/s 1 – (1 x 0,002739052) para θ = 30º e 150º ⇒ sen θ = 0,5 e sen2 θ =0,52 =0,25 ⇒ ω2 = 200 x 0,998629535 = 199,862 rad 1– (0,25 x 0,002739052) s 200 x 0,998629535 = 199,999 rad 1– (0,5 x 0,002739052)

para θ = 45º ⇒ sen θ = 0,7071 e sen θ =0,7071 =0,5 ⇒ ω2 = ω3 = ω1 = 200 rad/s
Resultados Eq. 6.7 Eq. 6.9 θ ω2 rad/s ω3 rad/s 0º 199,725 200 30º 199,862 200 45º 199,999 200 90º 200,274 200

2

2

s

150º 199,862 200

180º 199,725 200

270º 200,274 200

360º 199,725 200 5

6.1.3.2 – Exercício de aula : Considerando na junta universal da figura 6.10 os seguintes dados: ω1 = 180 rad/s e β = 40º Calcular ω2 e ω3 para as seguintes fases de θ = 0º, 30º, 45º, 90º, 150º, 180º, 360º.

Fig. 6.10 Junta universal dupla
Exercício 1 Eq. 6.7 Eq. 6.9 θ ω2 rad/s ω3 rad/s 0º 30º 45º 90º 150º 180º 270º 360º

6

6.1.4 – Razões máxima e mínima das velocidades angulares. 6.1.4.1 - Utilizando a equação 6.6

ω2 ω1

cos β = 1 - (sen θ . sen β)
2 2

(Eq. 6.6)

a) O valor máximo ocorre quando para um ângulo β constante temos θ = 90° ou θ = 270°. sen2 θ ⇒ sen2 90 = 12 = 1 ; sen2 270 = -12 = 1

ω2 ω1

cos β = 1 - ( 1. sen β)
2

cos β = 1 - sen β
2

=

ω2 ω1

1 = cos β (Eq. 6.10)

ω1
ω2 max = cos β b) O valor mínimo ocorre quando para um ângulo β constante temos θ = 0° ou θ = 180°. sen2 θ ⇒ sen2 0 = 0 ; sen2 180 = 0 (Eq. 6.10_a)

ω2
=

cos β = 1 - ( 0. sen β)
2

cos β = 1

ω2
= cos β (Eq. 6.11)

ω1

ω1

ω2 min = ω1 . cos β

(Eq. 6.11_a)

Exemplo – Calcular os valores máximo e mínimo de ω2, para ω1 = 180 rad/s e β = 40°

ω1
ω2 max = cos β = 180 / cos 40° = 234,97 rad/s

ω2 min = ω1 . cos β = 180 x cos 40° = 137,88 rad/s OBS: Comparar com resultados do item 6.1.3.2 – Exercício de aula.
7

6.1.4.2 - Utilizando o conceito | V |= ω . R As figuras 6.11 (a) e (b) mostram a verdadeira dimensão de MN em (a) e AB em (b). a) Na figura 6.11 (a), a velocidade do ponto M é | VM | = ω1 . R1 ; d = ⊥ ao eixo 1; s = f(ω1). ω Este vetor é perpendicular ao eixo de rotação 2 a uma distância R = R1 cos β então a velocidade angular do eixo 2 é: | VM | ω2 = R = R1 cos β ω1 . R1 = cos β ω1 = ω1 ω2 = cos β 1 (idem a Eq. 6.10)

(a)

(b)

Fig. 6.11 Componentes da junta universal (a) em 90° e (b) em 180° após girar 90°

b) A figura 6.11 (b) mostra a junta após uma rotação de 90° como os braços da cruzeta são iguais M e A estão com a mesma distância do eixo 2, ou seja, R2 = R1, mas neste caso o vetor VA é uma componente do vetor VM então: | VM | = ω1 . R1 ; | VA | = | VM | . cos β = ω1 . R1. cos β

e para o eixo 2 temos: ω2 | VA | = ω2 .R2 ⇒ ω2 . R2 = ω1 .R1. cos β ⇒ ω2 = ω1 cos β ⇒ ω1 = cos β (igual Eq. 6.11)

Fig. 6.12 Junta universal em rotação

8

6.1.5 – Curva útil Se a diferença entre as razões máxima e mínima das velocidades angulares da equação 6.6 (Eqs. 6.10 e 6.11) for expressa em percentagem e traçada para vários ângulos “β” entre eixos, é obtida uma curva útil, para avaliação de juntas universais. A figura 6.13 mostra esta curva, para ângulos entre eixos até 28°. Ou seja, quanto maior for o ângulo β, maior será a variação percentual entre ω2 e ω1 (maior flutuação de velocidades).

Fig. 6.13 – Curva útil – Relação do ângulo β (entre) eixos e a flutuação de velocidades de uma junta universal.

ω2 ω1
MAX

-

ω2
X 100

ω1

MIN

1 cos β cos β
X 100

6.1.5.1 - Exercício de aula Calcular e traçar um esboço da curva útil para os seguintes valores do ângulo β: ( 0; 3; 20; 40 e 90).

9

6.2 - JUNTA HOMOCINÉTICA (Junta de velocidade constante) 6.2.1 Introdução Com o desenvolvimento do sistema de tração dianteira em veículos automotores, a necessidade de uma junta com capacidade de transmitir uma relação constante de velocidades angulares é muito importante. Como já foi visto, o sistema com cruzeta dupla e um eixo intermediário pode ser usado, porém não se mostra satisfatório no sistema de tração dianteira onde o ângulo β é algumas vezes um pouco grande de modo a tornar muitas vezes impossível a obtenção de uma relação constante de velocidades angulares. A necessidade deste tipo especial de junta, introduziu nos E.U.A. os sistemas Weiss e Rzeppa, e na França o sistema Tracta, patenteados respectivamente nos anos de 1925, 1928 e 1933. 6.2.2 – Funcionamento O desenho da junta homocinética baseou-se no princípio de que a transmissão de torque sem variações de velocidade, depende da manutenção dos elementos intermediários entre os eixos de entrada e de saída, num plano médio que secciona o ângulo entre esses mesmos eixos. Ou seja, durante a operação, as esferas automaticamente mudarão as suas posições no momento em que variar o ângulo β (entre eixos), de tal modo que o plano (ZZ) contento o centro das esferas deverá conter a bissetriz entre os eixos figuras 6.14 e 6.15.

Fig. 6.14 Junta homocinética (tipo sino Rzeppa)

Fig. 6.15 Plano ZZ na junta homocinética

6.2.3 – Velocidades angulares Na junta homocinética como o próprio nome esta dizendo a velocidade angular do elemento motor (1) é igual a velocidade angular do elemento seguidor (2) e a equação 6.8 pode ser aplicada. ω2 = ω1 Na figura 6.14 temos : ωA = ωB (Eq. 6.12 = Eq. 6.8)

10

6.2.4 – Componentes Consiste basicamente de uma junta esférica figura 6.16 encaixada num alojamento correspondente, ambos apresentando pistas onde se acomodam seis esferas (que são os elementos intermediários de transmissão de torque), mantidas sempre no mesmo plano médiopor meio de uma gaiola. As ESFERAS cumprem nas JUNTAS HOMOCINÉTICAS, a função realizada pelas CRUZETAS nas JUNTAS UNIVERSAIS, sem apresentar variação de raios, (evitando as variações de velocidades angulares) e conseguindo o homocinetismo.

Fig. 6.16 Componentes da junta homocinética

11

6.2.5 – Tipos básicos 6.2.5.1 – Juntas homocinéticas fixas São juntas construídas para aplicação em locais onde são necessários ângulos de trabalho muito grandes, por exemplo: veículos de tração dianteira no lado da roda (movimento da direção) figura 6.17. Permitem aplicação de ângulos de até 45°.

Fig. 6.17 Junta homocinética fixa.

6.2.5.2 – Juntas homocinéticas deslizantes São construídas para atender a necessidade de compensar da variação de comprimento dos eixos onde são instaladas. Estas juntas permitem o deslocamento axial mesmo quando estão trabalhando em ângulo figura 6.18. Ângulo de trabalho: até 22°. Deslocamento axial: = 30 mm (varia conforme junta). - O deslocamento axial é necessário quando a roda sobe e desce acompanhando a superfície irregular da pista.
Fig. 6.18 Junta homocinética deslizante.

Fig. 6.19 Aplicações de juntas homocinéticas fixas e deslizantes.

12

6.2.6 - Vantagens e desvantagens da junta homocinética Entre os vários tipos de juntas homocinéticas existentes, há vantagens e desvantagens específicas a cada tipo; porem em termos gerais as principais são: VANTAGENS Torque – Possibilitou a maior eficiência na transmissão de movimentos em torques variados, mantendo a mesma constância entre torque de entrada e torque de saída, mesmo em operações em ângulo. Rotação – Possibilitou uma maior velocidade de giro, maior rotação angular radial dos eixos transmissores, devido a sua melhor distribuição de massa, maior simetria, rotação em um só plano de rolamento reduzindo as folgas de ajuste axial, menor peso, reduzindo as vibrações geradas em altas rotações. Liberdade de movimento – Possibilitou uma angularidade a junta, superiora 40º , comprovou sua eficiência ao realizar três movimentos simultaneamente, permitindo o giro da roda, compensando as variações da superfície, aceitando angularidade para direcionamento do veículo. Deslocamento axial – Possibilitou variações no comprimento axial para absorver as irregularidades das superfícies, absorvendo as vibrações com menores folgas que o tipo Cruzeta Tração – Possibilitou a criação da tração dianteira, com grande redução do espaço ocupado pelos elementos transmissores.

-

-

-

-

DESVANTAGENS Maior custo de manufatura, necessidade de menores tolerâncias na fabricação, máquinas mais caras e mais precisas, além da complexidade de operações.

- Sensibilidade de operação – são componentes mais complexos e portanto mais sujeitos a falhas.

13

6.3 – EXERCÍCIO COMPLEMENTAR Considere para a cruzeta da figura 6.20 os seguintes dados: n2 = 1146 rpm β = 20°

Fig. 6.20 Exercício complementar cap_06. Calcular ω4 em (rad/s) nas seguintes fases de θ = 0° 30° 45° 90° 150° 180° 270°; 360° ; ; ; ; ; ; . Para validar a resposta demonstre os cálculos para θ = 45°.

RESPOSTAS θ° ω4 (rad/s) 0 112,77 30 116,17 45 119,78 90 127,72 150 116,17 180 112,77 270 127,72 360 112,77
14