Cap´ıtulo 25

Principio de Hamilton
25.1 Sir William Rowan Hamilton
...
25.2 Principio de Hamilton
Las ecuaciones de Euler - Lagrange que dedujimos en el cap´ıtulo anterior nos
llevan sin m´as a enunciar al siguiente resultado
Principio de Hamilton: El movimiento de un sistema conservativo
1
entre los tiempos t
1
y t
2
es tal que la integral curvilinea
J =
_
t
2
t
1
L dt
es un extremo respecto de la trayectoria.
Este resultado es v´alido en tanto que es completamente equivalente a las ecua-
ciones de Lagrange. Es importante destacar la diferencia entre este resultado y las
ecuaciones de Lagrange. Estas part´ıan de la consideraci´on del estado instant´ aneo
del sistema, suponiendo peque˜ nos desplazamientos virtuales en un entorno de
aquel. Es decir que su deducci´on se basaba en un principio diferencial. En el
principio de Hamilton se considera el movimiento completo del sistema, teniendo
en cuenta peque˜ nas variaciones virtuales de tal movimiento completo. Un princi-
pio de este tipo se suele denominar principio integral.
Analicemos un poco m´as en detalle este resultado. Puesto que el Lagrangiano
L es de la forma L = L(q
1
, ..., q
3N−k
; ˙ q
1
, ..., ˙ q
3N−k
), la integral J =
_
t
2
t
1
L dt s´olo
1
conservativo en sentido lato, admitiendo potenciales generalizados dependientes de la
velocidad
1
2 Cap´ıtulo 25. Principio de Hamilton
puede calcularse si se conocen las funciones q
j
(t) (j = 1, ..., 3N−k) en el intervalo
de tiempo t
1
≤ t ≤ t
2
. Es en este sentido que decimos que J es un funcional
dependiente de la trayectoria del sistema.
Si elegimos arbitrariamente las funciones q
j
(t) (j = 1, ..., 3N − k), entonces
obtenemos una cierta trayectoria cinem´aticamente posible, es decir un movimiento
compatible con las ligaduras del sistema. En el espacio de dimensi´on 3N −k + 1
determinado por las coordenadas generalizadas q
j
(t) (j = 1, ..., 3N−k) y el tiempo
t, esta trayectoria define una curva que une el punto q
1
(t
1
), ..., q
3N−k
(t
1
), t
1
que
caracteriza al estado inicial del sistema, con el punto q
1
(t
2
), ..., q
3N−k
(t
2
), t
2
, que
caracteriza al estado final. La elecci´on de esta curva es arbitraria, salvo por sus
dos extremos que est´an fijos.
En principio,la ´ unica restricci´on que deber´ıamos imponer a la elecci´on de esta
curva es que el movimiento que define no debe violar las ligaduras impuestas al
sistema. Pero esta condici´on se satisface autom´aticamente, en tanto que represen-
temos el movimiento en t´erminos de coordenadas generalizadas “independientes”.
Sabemos que entre todas las curvas que podamos elegir en el espacio de di-
mensi´on 3N − k + 1 entre los puntos que determinan los estados inicial y final
del sistema, hay una sola que representa al movimiento real del sistema. La lla-
maremos trayectoria real. Al resto las llamaremos trayectorias ficticias. Lo que
nos dice el Principio de Hamilton es que el funcional J =
_
t
2
t
1
L dt tiene un valor
extremo (m´aximo ´o m´ınimo) en la trayectoria real, respecto de las trayectorias
ficticias.
Que para describir la variaci´ on δJ del funcional J =
_
t
2
t
1
L dt usemos la misma
expresi´on que para los desplazamientos virtuales en el Principio de d’ALembert no
es casual. De hecho, ambos representan variaciones de las variables compatibles
con los v´ınculos impuestos al sistema y a tiempo fijo. Con esto queremos decir que
la variaci´on no afecta al tiempo. Esta requerimiento, que -como recordar´an- era
esencial en el enunciado del Principio de d’Alembert, no resulta tan obvia aqu´ı,
pero puede comprenderse mejor por medio de un ejemplo: Consideremos una
familia de curvas q

1
= q

1
(t, α), ..., q

3N−k
= q

3N−k
(t, α), t

= t

(t, α) en el espacio de
dimensi´on 3N − k + 1, definida por un par´ametro α de manera tal que contiene
la trayectoria real para α = 0 y que todas las restantes trayectorias con α = 0
son ficticias. En principio exigimos que todas las trayectorias tengan los mismos
puntos inicial y final. Hasta aqu´ı todo es claro, pero adem´as estamos pidiendo que
la variaci´ on sea “virtual”. Exigimos que la variaci´on no act´ ue sobre el tiempo, es
decir que t

(t, α) = t.
En el cap´ıtulo siguiente estudiaremos otro principio integral, denominado de
M´ınima Acci´on ´o de Maupertuis, que es anterior a este que estamos analizando
aqu´ı. La diferencia esencial es que en ´el, se permite la variaci´ on del tiempo.
25.3. Generalizaci´on del Principio de Hamilton 3
25.3 Generalizaci´on del Principio de Hamilton
Vamos a escribir la variaci´ on de J en una forma alternativa
δJ = δ
_
t
2
t
1
L dt = δ
_
t
2
t
1
T dt −δ
_
t
2
t
1
V dt
= δ
_
t
2
t
1
T dt −
_
t
2
t
1
3N−k

j=1
_
∂V
∂q
j
δq
j
+
∂V
∂ ˙ q
j
δ ˙ q
j
_
dt
= δ
_
t
2
t
1
T dt −
_
t
2
t
1
3N−k

j=1
_
∂V
∂q
j
δq
j
+
_
d
dt
_
∂V
∂ ˙ q
j
δq
j
_

d
dt
_
∂V
∂ ˙ q
j
_
δq
j
__
dt
= δ
_
t
2
t
1
T dt −
3N−k

j=1
∂V
∂ ˙ q
j
δq
j
¸
¸
¸
¸
¸
t
2
t
1

_
t
2
t
1
3N−k

j=1
_
∂V
∂q
j

d
dt
_
∂V
∂ ˙ q
j
__
δq
j
dt
= δ
_
t
2
t
1
Tdt −0 +
_
t
2
t
1
3N−k

j=1
Q
j
δq
j
dt
donde hemos usado que los extremos de la trayectoria est´an fijos (δq
j
(t
1
) =
δq
j
(t
2
) = 0), y la definici´on de potencial generalizado
Q
j
=
d
dt
_
∂V
∂ ˙ q
j
_

∂V
∂q
j
Finalmente, como

3N−k
j=1
Q
j
δq
j
es el trabajo de las fuerzas aplicadas, excluidas
las fuerzas de ligadura, δW =

N
i=1
F
i
.δr
i
=

3N−k
j=1
Q
j
δq
j
, obtenemos
δJ =
_
t
2
t
1
δ(T + W) dt
Vemos que, para sistemas conservativos, la variaci´ on δI =
_
t
2
t
1
δ(T +W) dt de este
nuevo funcional es id´entica a la del funcional J =
_
t
2
t
1
L dt. Pero adem´as, este
nuevo funcional nos va a permitir generalizar el principio de Hamilton a fin de
incluir sistemas no conservativos y v´ınculos no hol´onomos. En efecto, operando
con variaciones arbitrarias δr
i
de las trayectorias de cada part´ıcula, y sin imponer
ninguna condici´on sobre las fuerzas aplicadas ´o los v´ınculos, obtenemos
δI =
_
t
2
t
1
_
δ
_
N

i=1
1
2
m
i
˙ r
2
i
_
+
N

i=1
F
i
.δr
i
_
dt
=
_
t
2
t
1
N

i=1
[m
i
˙ r
i
.δ ˙ r
i
+F
i
.δr
i
] dt
=
_
t
2
t
1
N

i=1
_
d
dt
(m
i
˙ r
i
.δr
i
) −m
i
¨r
i
.δr
i
+F
i
.δr
i
_
dt
4 Cap´ıtulo 25. Principio de Hamilton
=
N

i=1
m
i
˙ r
i
.δr
i
¸
¸
¸
¸
¸
t
2
t
1

_
t
2
t
1
N

i=1
[m
i
¨r
i
. −F
i
] δr
i
dt
= −
_
t
2
t
1
N

i=1
[m
i
¨r
i
. −F
i
] δr
i
dt
Y si ahora aplicamos el Principio de d’Alembert,
N

i=1
[m
i
¨r
i
. −F
i
] δr
i
= 0
obtenemos que δI =
_
t
2
t
1
δ(T + W)dt = 0. La inversa, es decir que si δI = 0
entonces se cumple el Principio de d’Alembert, no es tan inmediata, ya que nada
nos autoriza a anular el integrando.
Para dar este ´ ultimo paso, repetimos la deducci´on que nos llev´o del Principio
de d’Alembert a las ecuaciones de Lagrange para escribir
δI =
_
t
2
t
1
3N−k

j=1
_
∂T
∂q
j

d
dt
_
∂T
∂ ˙ q
j
_
+ Q
j
_
dt = 0
Si los v´ınculos son hol´onomos, las variaciones δq
j
de las coordenadas deben ser
independientes entre si, y por lo tanto, para que se anule la variaci´ on del funcional
δI, se tienen que anular los coeficientes individuales
∂T
∂q
j

d
dt
_
∂T
∂ ˙ q
j
_
+ Q
j
= 0 j = 1, ..., 3N −k
Y estas no son otras que las ecuaciones de Lagrange para cualquier tipo de fuerzas
aplicadas. Por otra parte, si existen m v´ınculos anhol´onomos, pero expresables
en forma diferencial,
3N−k

j=1
a
j
˙ q
j
+ a
t
= 0
podemos utilizar multiplicadores de Lagrange λ

bajo el signo integral para extraer
nuevamente los coeficientes individuales correspondientes a cada variaci´on δq
j
.
Recuperamos as´ı las ecuaciones de Lagrange
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
j
_

∂L
∂q
j

˜
Q
j

m

=1
λ

a
j
= 0 para j = 1, ..., 3N −k
Con esto completamos la demostraci´on, y enunciamos:
Principio generalizado de Hamilton: El movimiento de un sis-
tema cualquiera entre los tiempos t
1
y t
2
es tal que
δI =
_
t
2
t
1
(δT + δW) dt = 0
respecto de la trayectoria real.
25.4. Principio de Hamilton modificado 5
Esta forma del Principio de Hamilton contiene toda la Mec´anica, tal como el
Principio de d’Alembert o las ecuaciones de Newton. Landau lo presenta como
la piedra fundamental de su elegante desarrollo de la Mec´anica
2
. Antes que ´el,
Helmholtz hab´ıa pasado a basar todos sus ´ ultimos trabajos en este principio, ex-
tendi´endolo incluso a la electrodin´amica. Hertz, en cambio, indicaba err´oneamente
que el Principio de Hamilton es v´alido s´olo para sistemas hol´onomos.
25.4 Principio de Hamilton modificado
Cuando estudiamos las ecuaciones can´onicas de Hamilton
˙ p
j
= −
δH
δp
j
, ˙ q
j
=
δH
δp
j
destacamos el hecho de que las coordenadas generalizadas q
j
y los momentos
can´onicos p
j
= ∂L/∂ ˙ q
j
aparecieran en un pie de igualdad, satisfaciendo similares
ecuaciones de movimiento. Esta observaci´ on nos impulsa a intentar construir un
Principio integral donde, no s´olo se var´ıen las 3N − k coordenadas q
j
(tal como
ocurre en el Principio de Hamilton), sino tambi´en los 3N−k momentos can´onicos
p
j
. Usando la definici´on del Hamiltoniano, escribimos
J =
_
t
2
t
1
Ldt =
_
t
2
t
1
_
_
3N−k

j=1
p
j
˙ q
j
−H(q, p, t)
_
_
dt
donde se debe entender que el integrando es funci´on las 3N − k coordenadas
q
j
, los 3N −k momentos can´onicos p
j
y el tiempo, pero ya no de las velocidades
generalizadas ˙ q
j
. Para ello hemos invertido la definici´on de los momentos can´onicos
p
j
= ∂L/∂ ˙ q
j
para expresar las velocidades dotq
j
en t´erminos de los p
j
, id est
dotq
j
= ˙ q
j
(q
1
, ..., q
3N−k
; p
1
, ..., p
3N−k
; t). Al afirmar que esta inversi´ on es posible,
estamos suponiendo que la relaci´on entre los p
j
y q
j
no es degenerada. En otras
palabra, decimos que
det
_
∂ ˙ q
j
∂p

_
= 0
Ahora vamos a variar las 3N−k coordenadas q
j
y los 3N−k momentos can´onicos
p
j
. El problema es que estas variables no son independientes, sino que est´an rela-
cionadas por las mismas ecuaciones que permitieron reemplazar las velocidades
generalizadas por los momentos can´onicos. Para resolver esta dificultad, escribi-
mos estas ligaduras en base a las ecuaciones can´onicas de Hamilton
˙ q
j

δH
δp
j
= 0
2
L. D. Landau and E. M .Lifshitz: Mechanics (Pergamon Press, Oxford, 1976
6 Cap´ıtulo 25. Principio de Hamilton
y las incluimos en la funcional J utilizando multiplicadores de Lagrange,
J =
_
t
2
t
1
Ldt =
_
t
2
t
1
_
_
3N−k

j=1
p
j
˙ q
j
−H(q, p, t) +
3N−k

j=1
λ
j
_
˙ q
j

∂H
∂p
j
_
_
_
dt
Ahora s´ı, podemos variar independientemente las variables q
j
, p
j
y λ para obtener
las ecuaciones de Euler-Lagrange
d
dt
_
∂F
∂ ˙ p
j
_

∂F
∂p
j
= 0
d
dt
_
∂F
∂ ˙ q
j
_

∂F
∂q
j
= 0
d
dt
_
∂F

˙
λ
j
_

∂F
∂λ
j
= 0
m´as las condiciones de ligadura
˙ q
j

δH
δp
j
= 0
donde
F(q, p, t, λ) =
3N−k

j=1
p
j
˙ q
j
−H(q, p, t) +
3N−k

j=1
λ
j
_
˙ q
j

∂H
∂p
j
_
La primera ecuaci´on nos conduce a
˙ q
j

∂H
∂p
j

3N−k

=1
λ
j

2
H
∂p
j
∂p

= 0
que, junto con las condiciones de ligadura ˙ q
j
−δH/δp
j
= 0, nos dicen que
3N−k

=1
λ
j

2
H
∂p
j
∂p

= 0
Sin embargo, debido a nuestra suposici´on de que el sistema no es degenerado, ya
sabemos que
0 = det
_
∂ ˙ q

∂p
j
_
= det
_

2
H
∂p
j
∂p

_
y, por lo tanto, la ´ unica soluci´on posible es que los multiplicadores de Lagrange
sean todos iguales a cero
λ
j
= 0 para j = 1, ..., 3N −k
25.5. Para saber m´as 7
Esto significa que en el principio variacional, obtendremos el mismo resultado a´ un
si ignoramos las ligaduras y, en el funcional
J(q, p, t) =
_
t
2
t
1
_
_
3N−k

j=1
p
j
˙ q
j
−H(q, p, t)
_
_
dt,
variamos las coordenadas q
j
y los momentos p
j
en forma independiente.
Principio modificado de Hamilton: El movimiento de un sistema
conservativo entre los tiempos t
1
y t
2
es tal que la integral curvilinea
J(q, p, t) =
_
t
2
t
1
_
_
3N−k

j=1
p
j
˙ q
j
−H(q, p, t)
_
_
dt
es un extremo respecto de la variaci´ on de las coordenadas generalizadas
q
j
y los momentos can´onicos p
j
en forma independiente.
Puede parecer que con este resultado no hemos ganado mucho, sino todo lo
contrario, y esto es cierto desde el punto de la Mec´anica Cl´asica, ya que ahora
debemos lidiar con el doble de variables que en el principio de Hamilton original.
Si analizamos el Principio de Hamilton original en el espacio de 2(3N − k) + 1
dimensiones determinado por q
j
, p
j
y t, las variaciones de las funciones q
j
(t) y p
j
no eran independientes, sino que estaban relacionadas por las ecuaciones can´onicas
˙ q
j
= δH/δp
j
. Ahora, en cambio, admitimos que esas variaciones virtuales sean
arbitrarias e independientes, de manera que para las trayectorias ficticias no se
satisfaga necesariamente que L =

p
j
˙ q
j
−H, puesto que ya no son necesariamente
v´alidas las ecuaciones ˙ q
j
= δH/δp
j
.
Como dec´ıa, por ahora no hemos ganado nada, sino todo lo contrario. La
ventaja de esta formulaci´ on se har´a evidente al extender estos resultados a la
Mec´anica Cu´antica, donde las coordenadas y los momentos conjugados, ya no es
que pueden, sino que deben tratarse en un pie de igualdad.
Por ´ ultimo, dejo como ejercicio para el lector, el obtener las ecuaciones can´onicas
de Hamilton a partir de este Principio Integral.
25.5 Para saber m´as
• John R. Ray: Modified Hamilton’s Principle, Am. J. Phys. 41 (10), 1188-90
(1973). La demostraci´on del Principio Modificado de Hamilton en base a la
utilizaci´on de multiplicadores de Lagrange proviene de este art´ıculo.
• F. Gantmacher: Lectures in Analytical Mechanics (Mir Publisher, Moscow,
1975).

. esta trayectoria define una curva que une el punto q1 (t1 ). . ambos representan variaciones de las variables compatibles con los v´ ınculos impuestos al sistema y a tiempo fijo. Que para describir la variaci´n δJ del funcional J = tt12 L dt usemos la misma o expresi´n que para los desplazamientos virtuales en el Principio de d’ALembert no o es casual. pero puede comprenderse mejor por medio de un ejemplo: Consideremos una familia de curvas q1 = q1 (t. que caracteriza al estado final. α) = t. Exigimos que la variaci´n no act´e sobre el tiempo. q3N −k (t2 ). 3N −k) y el tiempo t. De hecho. se permite la variaci´n del tiempo. es decir un movimiento a compatible con las ligaduras del sistema. En principio exigimos que todas las trayectorias tengan los mismos puntos inicial y final.. q3N −k = q3N −k (t. 3N − k).era o a esencial en el enunciado del Principio de d’Alembert. Esta requerimiento. t2 .. En el espacio de dimensi´n 3N − k + 1 o determinado por las coordenadas generalizadas qj (t) (j = 1.la unica restricci´n que deber´ ´ o ıamos imponer a la elecci´n de esta o curva es que el movimiento que define no debe violar las ligaduras impuestas al sistema. respecto de las trayectorias ficticias.2 Cap´ ıtulo 25. . Lo que nos dice el Principio de Hamilton es que el funcional J = tt12 L dt tiene un valor extremo (m´ximo ´ m´ a o ınimo) en la trayectoria real. en tanto que represeno a temos el movimiento en t´rminos de coordenadas generalizadas “independientes”. α) en el espacio de dimensi´n 3N − k + 1. Es en este sentido que decimos que J es un funcional dependiente de la trayectoria del sistema.. .. α). Al resto las llamaremos trayectorias ficticias.. que -como recordar´n. con el punto q1 (t2 ). Con esto queremos decir que la variaci´n no afecta al tiempo. α).... definida por un par´metro α de manera tal que contiene o a la trayectoria real para α = 0 y que todas las restantes trayectorias con α = 0 son ficticias.. Principio de Hamilton puede calcularse si se conocen las funciones qj (t) (j = 1. ı. En el cap´ ıtulo siguiente estudiaremos otro principio integral. entonces obtenemos una cierta trayectoria cinem´ticamente posible. pero adem´s estamos pidiendo que ı a la variaci´n sea “virtual”. . Si elegimos arbitrariamente las funciones qj (t) (j = 1... q3N −k (t1 ). salvo por sus o dos extremos que est´n fijos. Pero esta condici´n se satisface autom´ticamente.. Hasta aqu´ todo es claro. hay una sola que representa al movimiento real del sistema. . e o . 3N − k) en el intervalo de tiempo t1 ≤ t ≤ t2 . que es anterior a este que estamos analizando ı o o aqu´ La diferencia esencial es que en ´l. denominado de M´nima Acci´n ´ de Maupertuis. t1 que caracteriza al estado inicial del sistema. La elecci´n de esta curva es arbitraria. La llamaremos trayectoria real. t = t (t. es o o u decir que t (t.. a En principio.... .. no resulta tan obvia aqu´ ı. e Sabemos que entre todas las curvas que podamos elegir en el espacio de dimensi´n 3N − k + 1 entre los puntos que determinan los estados inicial y final o del sistema.

3 Generalizaci´n del Principio de Hamilton o t2 t1 t2 t1 t2 t1 t2 t1 t2 t1 t2 t2 t1 Vamos a escribir la variaci´n de J en una forma alternativa o δJ = δ = δ = δ = δ = δ L dt = δ T dt − T dt − T dt − j=1 t1 t2 3N −k j=1 T dt − δ V dt dt ∂V ∂ qj ˙ δqj δqj dt dt t1 ∂V ∂V δqj + δ qj ˙ ∂qj ∂ qj ˙ d ∂V δqj + ∂qj dt t2 t2 3N −k t1 3N −k j=1 ∂V d δqj − ∂ qj ˙ dt ∂V d − ∂qj dt ∂V ∂ qj ˙ ∂V δqj ∂ qj ˙ t2 3N −k − t1 t2 3N −k t1 j=1 T dt − 0 + t1 Qj δqj dt j=1 donde hemos usado que los extremos de la trayectoria est´n fijos (δqj (t1 ) = a δqj (t2 ) = 0). δW = N Fi .25.δri ) − mi¨i . y sin imponer ninguna condici´n sobre las fuerzas aplicadas ´ los v´ o o ınculos.δ ri + Fi . En efecto. obtenemos i=1 j=1 δJ = t2 t1 δ(T + W ) dt Vemos que. este e a nuevo funcional nos va a permitir generalizar el principio de Hamilton a fin de incluir sistemas no conservativos y v´ ınculos no hol´nomos.δri = 3N −k Qj δqj . para sistemas conservativos. Pero adem´s. como 3N −k Qj δqj es el trabajo de las fuerzas aplicadas.δri ] dt d ˙ r (mi ri . operando o con variaciones arbitrarias δri de las trayectorias de cada part´ ıcula. y la definici´n de potencial generalizado o Qj = d dt ∂V ∂ qj ˙ − ∂V ∂qj Finalmente. obtenemos δI = = = t2 t1 δ N 1 ˙i Fi .3. Generalizaci´n del Principio de Hamilton o 3 25.δri + Fi . excluidas j=1 las fuerzas de ligadura.δri dt mi r2 + i=1 i=1 2 N t2 N t1 i=1 t2 N t1 i=1 ˙ ˙ [mi ri .δri dt dt . la variaci´n δI = tt12 δ(T + W ) dt de este o nuevo funcional es id´ntica a la del funcional J = tt12 L dt.

3N −k a j qj + a t = 0 ˙ j=1 podemos utilizar multiplicadores de Lagrange λ bajo el signo integral para extraer nuevamente los coeficientes individuales correspondientes a cada variaci´n δqj . y enunciamos: o Principio generalizado de Hamilton: El movimiento de un sistema cualquiera entre los tiempos t1 y t2 es tal que δI = t2 t1 (δT + δW ) dt = 0 respecto de la trayectoria real... − Fi ] δri = 0 r i=1 obtenemos que δI = tt12 δ(T + W )dt = 0.. . La inversa. .. las variaciones δqj de las coordenadas deben ser o independientes entre si. . es decir que si δI = 0 entonces se cumple el Principio de d’Alembert. para que se anule la variaci´n del funcional o δI. ya que nada nos autoriza a anular el integrando. no es tan inmediata.. o Recuperamos as´ las ecuaciones de Lagrange ı d dt ∂L ∂ q˙j ∂L ˜ − − Qj − ∂qj m λaj=0 =1 para j = 1. Para dar este ultimo paso. se tienen que anular los coeficientes individuales ∂T d − ∂qj dt ∂T ∂ qj ˙ + Qj = 0 j = 1.δri t1 t2 N t1 i=1 − t2 N t1 i=1 [mi¨i . y por lo tanto. − Fi ] δri dt r Y si ahora aplicamos el Principio de d’Alembert. si existen m v´ ınculos anhol´nomos. Por otra parte.. − Fi ] δri dt r = − [mi¨i . repetimos la deducci´n que nos llev´ del Principio ´ o o de d’Alembert a las ecuaciones de Lagrange para escribir δI = t2 3N −k t1 j=1 ∂T d − ∂qj dt ∂T ∂ qj ˙ + Qj dt = 0 Si los v´ ınculos son hol´nomos. 3N − k Con esto completamos la demostraci´n. 3N − k Y estas no son otras que las ecuaciones de Lagrange para cualquier tipo de fuerzas aplicadas. Principio de Hamilton = i=1 ˙ mi ri . pero expresables o en forma diferencial.4 N t2 Cap´ ıtulo 25. N [mi¨i .

El problema es que estas variables no son independientes. Usando la definici´n del Hamiltoniano.. satisfaciendo similares o ˙ ecuaciones de movimiento. Para resolver esta dificultad. no s´lo se var´ las 3N − k coordenadas qj (tal como o ıen ocurre en el Principio de Hamilton). M ..4.. . D. Al afirmar que esta inversi´n es posible. Landau and E. pero ya no de las velocidades o generalizadas qj . Principio de Hamilton modificado 5 Esta forma del Principio de Hamilton contiene toda la Mec´nica. en cambio.. 1976 . Antes que ´l. t) dt ˙ donde se debe entender que el integrando es funci´n las 3N − k coordenadas o qj . Hertz. indicaba err´neamente e a o que el Principio de Hamilton es v´lido s´lo para sistemas hol´nomos. sino tambi´n los 3N − k momentos can´nicos e o pj . sino que est´n relaa cionadas por las mismas ecuaciones que permitieron reemplazar las velocidades generalizadas por los momentos can´nicos. q3N −k . . Para ello hemos invertido la definici´n de los momentos can´nicos ˙ o o pj = ∂L/∂ qj para expresar las velocidades dotqj en t´rminos de los pj . p3N −k . Landau lo presenta como la piedra fundamental de su elegante desarrollo de la Mec´nica2 . decimos que ∂ qj ˙ det =0 ∂p Ahora vamos a variar las 3N − k coordenadas qj y los 3N − k momentos can´nicos o pj . En otras o palabra. a e Helmholtz hab´ pasado a basar todos sus ultimos trabajos en este principio.Lifshitz: Mechanics (Pergamon Press. escribimos o  J = t2 t1 Ldt = t2 t1 3N −k j=1   pj qj − H(q. los 3N − k momentos can´nicos pj y el tiempo..4 Principio de Hamilton modificado p˙j = − δH δpj . tal como el a Principio de d’Alembert o las ecuaciones de Newton. a o o 25. ˙ o estamos suponiendo que la relaci´n entre los pj y qj no es degenerada. t). p. Oxford. id est ˙ e dotqj = qj (q1 . qj = ˙ δH δpj Cuando estudiamos las ecuaciones can´nicas de Hamilton o destacamos el hecho de que las coordenadas generalizadas qj y los momentos can´nicos pj = ∂L/∂ qj aparecieran en un pie de igualdad. p1 .. exıa ´ tendi´ndolo incluso a la electrodin´mica.25. Esta observaci´n nos impulsa a intentar construir un o Principio integral donde. escribio mos estas ligaduras en base a las ecuaciones can´nicas de Hamilton o qj − ˙ 2 δH =0 δpj L.

la unica soluci´n posible es que los multiplicadores de Lagrange ´ o sean todos iguales a cero λj = 0 para j = 1. debido a nuestra suposici´n de que el sistema no es degenerado. junto con las condiciones de ligadura qj − δH/δpj = 0. p. 3N − k . pj y λ para obtener ı. p. Principio de Hamilton y las incluimos en la funcional J utilizando multiplicadores de Lagrange. t) + ˙ j=1 λj ∂H  qj − ˙ dt ∂pj Ahora s´ podemos variar independientemente las variables qj . nos dicen que ˙ 3N −k λj =1 ∂ 2H =0 ∂pj ∂p Sin embargo. por lo tanto. t) + ˙ j=1 λ j qj − ˙ ∂H ∂pj La primera ecuaci´n nos conduce a o qj − ˙ ∂H 3N −k ∂ 2H − λj =0 ∂pj ∂pj ∂p =1 que. .. t. p.. las ecuaciones de Euler-Lagrange d dt d dt d dt m´s las condiciones de ligadura a qj − ˙ donde F(q..6 Cap´ ıtulo 25.  J = t2 t1 Ldt = t2 t1 3N −k 3N −k   j=1 pj qj − H(q. ya o sabemos que ∂q ˙ ∂ 2H 0 = det = det ∂pj ∂pj ∂p y. λ) = j=1 ∂F ∂F − ∂ p˙j ∂pj ∂F ∂F − ∂ q˙j ∂qj ∂F ∂F − ˙ ∂λj ∂ λj = 0 = 0 = 0 δH =0 δpj 3N −k 3N −k pj qj − H(q.

pj y t. el obtener las ecuaciones can´nicas ´ o de Hamilton a partir de este Principio Integral. y esto es cierto desde el punto de la Mec´nica Cl´sica. t) dt ˙ es un extremo respecto de la variaci´n de las coordenadas generalizadas o qj y los momentos can´nicos pj en forma independiente. en cambio. sino todo lo contrario. Ahora. t) = t2 t1 3N −k j=1   pj qj − H(q. J. p. Phys. • F. p.5. p. ya no es a a que pueden. Para saber m´s a 7 Esto significa que en el principio variacional. Am. Gantmacher: Lectures in Analytical Mechanics (Mir Publisher. de manera que para las trayectorias ficticias no se satisfaga necesariamente que L = pj qj −H. donde las coordenadas y los momentos conjugados. sino que deben tratarse en un pie de igualdad. p. t) dt. obtendremos el mismo resultado a´n u si ignoramos las ligaduras y. 25. ya que ahora a a debemos lidiar con el doble de variables que en el principio de Hamilton original. 41 (10). o Puede parecer que con este resultado no hemos ganado mucho. Principio modificado de Hamilton: El movimiento de un sistema conservativo entre los tiempos t1 y t2 es tal que la integral curvilinea  J (q. las variaciones de las funciones qj (t) y pj no eran independientes. en el funcional  J (q. Moscow. 1975).5 Para saber m´s a • John R. puesto que ya no son necesariamente ˙ v´lidas las ecuaciones qj = δH/δpj . ˙ variamos las coordenadas qj y los momentos pj en forma independiente. dejo como ejercicio para el lector. sino todo lo contrario. t) = t2 t1 3N −k j=1   pj qj − H(q. Si analizamos el Principio de Hamilton original en el espacio de 2(3N − k) + 1 dimensiones determinado por qj . Ray: Modified Hamilton’s Principle. ventaja de esta formulaci´n se har´ evidente al extender estos resultados a la o a Mec´nica Cu´ntica. sino que estaban relacionadas por las ecuaciones can´nicas o qj = δH/δpj . . Por ultimo. a ˙ Como dec´ por ahora no hemos ganado nada. admitimos que esas variaciones virtuales sean ˙ arbitrarias e independientes.25. La ıa. 1188-90 (1973). La demostraci´n del Principio Modificado de Hamilton en base a la o utilizaci´n de multiplicadores de Lagrange proviene de este art´ o ıculo.