Liviu BERETEU

VIBRAŢIILE SISTEMELOR MECANICE

2009

PREFAŢĂ

Dintre toate disciplinele faţă de care inginerul rămâne profund îndatorat, de aproape un secol, datorită succeselor acţiunilor sale, Vibraţiile Sitemelor Mecanice ocupă un loc de prim rang. Cunoaşterea şi utilizarea noţiunilor de vibraţii mecanice au devenit necesităţi fundamentale pentru o largă serie de specialişti: fizicieni, ingineri, arhitecţi, etc. De la geofizicieni la constructori şi până la medici a crescut interesul pentru această disciplină. Protecţia împotriva vibraţiilor excesive este preocuparea principală a inginerilor proiectanţi. Proiectarea şi construcţia unor maşini vibratoare este, adesea, dorinţa inginerilor mecanici şi a inginerilor de sunet. Măsurarea şi interpretarea vibraţiilor mecanice sunt sarcini importante în activitatea de întreţinere predictivă a maşinilor. Datorită progreselor din analiza numerică şi a instrumentelor de măsură care sunt astăzi la îndemâna specialistului: programe sofisticate de elemente finite sau elemente de frontieră, echipamente de analiză digitală a semnalelor etc, acesta se găseşte în posesia unui ansamblu complet de mijloace pentru studiul şi descrierea mişcărilor vibratorii. Scopul principal al acestei cărţi este de a da noţiuni de bază în mecanica vibraţiilor, tocmai pentru a putea fi utilă studenţilor de la diferite specializări. Bazată pe o documentaţie la zi, nu ne îndoim că ea va fi de un real folos. Pentru a întări deprinderile practice ale studenţilor, este dat un număr mare de probleme rezolvate.

2

CUPRINS
1. VIBRAŢIILE LINIARE ALE SISTEMELOR MECANICE CU UN GRAD DE LIBERTATE 1.1.Stabilirea ecuaţiilor diferenţiale ale vibraţiilor..............................................................
1.1.1.Caracteristici elastice şi de amortizate. Legarea în serie şi în paralel a elementelor elastice.............................................................................................................................................. 1.1.2.Modelul mecanic de translaţie pentru vibraţiile liniare ale sistemelor materiale..... 1.1.3.Modelul mecanic de torsiune pentru vibraţiile liniare ale sistemelor materiale....... 1.1.4.Stabilirea ecuaţiei diferenţiale a mişcării sistemelor materiale cu un grad de libertate cu ajutorul ecuaţiei lui Lagrange de speţa a II-a............................................................................. 1.1.5.Forţe perturbatoare....................................................................................................

1.2.Răspunsul sistemelor mecanice liniare cu un grad de libertate la diferite excitaţii.....
1.2.1.Vibraţii libere neamortizate...................................................................................... 1.2.2.Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă...................................................................... 1.2.3.Vibraţii libere cu amortizare uscată.......................................................................... 1.2.4.Răspunsul sistemelor vibrante liniare cu un grad de libertate la excitaţia impuls.... 1.2.5.Vibraţii forţate neamortizate cu forţă perturbatoare oarecare.................................. 1.2.6.Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă şi forţă perturbatoare oarecare................... 1.2.7.Vibraţii forţate neamortizate cu forţă perturbatoare armonică................................. 1.2.8. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă şi forţă perturbatoare armonică................. 1.2.9. Răspunsul complex în frecvenţă.............................................................................. 1.2.10. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă şi forţă perturbatoare periodică............... 1.2.11. Aspecte energetice în studiul vibraţiilor liniare. Amortizare structurală...............

1.3.Probleme...................................................................................................................... 2. VIBRAŢIILE SISTEMELOR LINIARE CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 2.1.Stabilirea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării cu ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange de speţa a II-a.......................................................................................................................... 2.2.Ecuaţiile micilor oscilaţii............................................................................................. 2.3.Vibraţii în sisteme cu caracteristici liniare................................................................... 2.4.Vibraţii libere neamortizate.........................................................................................
2.4.1.Pulsaţii proprii, vectori proprii. Determinarea legilor de mişcare............................ 2.4.2.Ortogonalitatea modurilor proprii............................................................................. 2.4.3.Coordonate normale. Răspunsul sistemului la excitaţie iniţială............................... 2.4.4.Sisteme cu moduri de corp rigid...............................................................................

2.5.Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă.........................................................................
2.5.1.Determinarea legilor de mişcare............................................................................... 2.5.2.Vibraţii libere cu amortizare proporţională...............................................................

2.6.Vibraţii forţate neamortizate........................................................................................
2.6.1.Vibraţii forţate neamortizate cu forţe perturbatoare oarecare...................................

3

2.6.2.Vibraţii forţate neamortizate cu forţe perturbatoare armonice de aceeaşi pulsaţie...

2.7.Vibraţii forţate amortizate............................................................................................
2.7.1.Vibraţii forţate amortizate cu forţe perturbatoare oarecare....................................... 2.7.2.Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă şi forţe perturbatoare armonice de aceeaşi pulsaţie............................................................................................................................................

2.8.Probleme...................................................................................................................... 3. APLCAŢII TEHNICE ALE TEORIEI VIBRAŢIILOR 3.1.Consideraţii generale................................................................................................ 3.2.Turaţii critice ale vibraţiilor de torsiune ale unui arbore elastic cu mai mulţi volanţi............................................................................................................................. 3.3.Turaţii critice ale vibraţiilor de încovoiere ale unui arbore elastic cu mai mulţi volanţi.............................................................................................................................. 3.4.Izolarea vibraţiilor..................................................................................................... 3.5.Amortizorul dinamic simplu..................................................................................... 3.6.Aparate mecanice pentru măsurarea vibraţiilor........................................................ 3.7.Aparate electrice pentru măsurarea vibraţiilor.......................................................... 3.8.Măsurători de vibraţii şi prelucrarea semnalelor....................................................... 4. VIBRAŢII NELINIARE ŞI PARAMETRICE 4.1.Consideraţii generale................................................................................................ 4.2.Studiul în planul fazelor al vibraţiilor neliniare........................................................ 4.3.Puncte singulare şi traiectorii de fază pentru sisteme liniare.................................... 4.4.Metoda exactă pentru studiul vibraţiilor neliniare pentru sisteme conservative....... 4.5.Metoda liniarizării echivalente.................................................................................. 4.6.Metoda variaţiei lente a amplitudinii şi a fazei iniţiale............................................. 4.7.Metoda parametrului mic.......................................................................................... 4.8.Metoda balanţei armonice......................................................................................... 4.9.Metoda lui Ritz.......................................................................................................... 4.10.Autovibraţii produse de frecarea uscată.................................................................. 4.11.Ecuaţia lui Duffing.................................................................................................. 4.12.Vibraţii parametrice................................................................................................. 4.13.Probleme.................................................................................................................. 5. VIBRAŢIILE SISTEMELOR CONTINUE 5.1.Vibraţiile longitudinale ale barelor drepte.................................................................
5.1.1.Deducerea ecuaţiei de mişcare............................................................................... 5.1.2.Condiţii iniţiale şi la limită.................................................................................... 5.1.3.Vibraţii longitudinale libere. Metoda separării variabilelor.................................. 5.1.4.Relaţii de ortogonalitate......................................................................................... 5.1.5.Vibraţii longitudinale amortizate ale barei............................................................ 5.1.6.Vibraţii longitudinale forţate ale barei...................................................................

5.2.Vibraţii de răsucire ale barelor.................................................................................. 5.3.Vibraţii transversale ale barelor.................................................................................
5.3.1.Deducerea ecuaţiei vibraţiilor transversale............................................................. 5.3.2.Condiţii iniţiale şi la limită..................................................................................... 5.3.3.Vibraţii libere transversale ale barelor...................................................................

4

5.3.4.Relaţii de ortogonalitate.........................................................................................

5.4.Probleme....................................................................................................................

6. METODE NUMERICE ŞI APROXIMATIVE 6.1.Evaluarea numerică a răspunsului sistemului cu un grad de libertate.......................
6.1.1.Soluţia numerică bazată pe interpolarea forţei perturbatoare................................. 6.1.2.Integrarea numerică pas cu pas...............................................................................

6.2.Evaluarea numerică a răspunsului sistemelor liniare cu mai multe grade de libertate............................................................................................................................
6.2.1.Metoda diferenţelor finite....................................................................................... 6.2.2.Metoda Newmark....................................................................................................

6.3.Metode analitice aproximative...................................................................................
6.3.1.Calculul energiei cinetice şi potenţiale pentru sisteme continue............................ 6.3.2.Aplicarea ecuaţiilor lui Lagrange pentru sistemele continue în metoda modurilor presupuse....................................................................................................................................... 6.3.3.Metoda Rayleigh..................................................................................................... 6.3.4.Metoda Rayleigh – Ritz.......................................................................................... 6.3.5.Metoda Galerkin.....................................................................................................

6.4.Evaluarea numerică a pulsaţiilor proprii şi a vectorilor proprii.................................
6.4.1.Metoda puterii folosind matricea de eliminare....................................................... 6.4.2.Metoda raportului Rayleigh.................................................................................... 6.4.3.Metoda matricelor de transfer.................................................................................

6.5.Probleme.................................................................................................................... BIBLIOGRAFIE............................................................................................................

5

Caracteristici elastice şi de amortizare. reprezintă numărul gradelor de libertate. Constanta elastică poate fi determinată măsurând deformaţia produsă de o forţă constantă cunoscută F. studiul mişcării se reduce la folosirea a două modele mecanice: modelul de translaţie şi modelul de rotaţie.1. iar G este modulul de elasticitate transversal. asupra căruia acţionează forţa F. Numărul parametrilor geometrici independenţi. d este diametrul spirei. Modelele mecanice sunt de două tipuri: modelul sistemului continuu şi modelul sistemului cu parametrii discreţi. care în mod obişnuit se consideră fără masă şi pentru care se consideră o relaţie liniară între forţă şi elongaţie (deformaţie). care constituie modelul cu parametrii discreţi ai unui sistem. Componentele. Aceste ecuaţii diferenţiale constituie modelul matematic al sistemului. VIBRAŢIILE LINIARE ALE SISTEMELOR MECANICE CU UN GRAD DE LIBERTATE 1. care precizează poziţia unui sistem. deplasări. viteze unghiulare şi acceleraţii unghiulare.1. Stabilirea ecuaţiilor diferenţiale ale vibraţiilor 1.1.1) k= y st În cazul unui arc elicoidal. viteze şi acceleraţii sau între momente. D este diametrul de înfăşurare al spirelor. F (1.2) unde n reprezintă numărul de spire. Legarea în serie şi în paralel a elementelor elastice În studiul vibraţiilor sistemelor mecanice se fac diferite ipoteze simplificatorii. Componenta care leagă forţa de deplasare este arcul. sunt acelea care dau legătura între forţe. Constanta elastică a arcului elicoidal este: F Gd 4 = k= (1.3) y st 8nD 3 6 . Odată ales modelul mecanic se poate trece la aplicarea metodelor de obţinere a ecuaţiilor diferenţiale. care reduc sistemul real la un model analitic (model mecanic).1. acesta va avea o deformaţie statică: y st = 8nD 3 F Gd 4 (1. unghiuri. Chiar şi în cazul sistemelor cu mai multe grade de libertate.

). respectiv prin moment de inerţie. între elementele sistemului. Aceasta este numită amortizare vâscoelastică. 1. legătura dintre forţă şi acceleraţie sau moment şi acceleraţie unghiulară este dată prin masă. legătura este între un moment şi unghiul de răsucire. constanta elastică la torsiune este: k= k= (1. de constante k1 . dacă energia disipată depinde de amplitudine şi frecvenţă. se pune 7 . În acest caz. proporţionale cu vitezele relative.). În cazul legării în paralel a două elemente elastice.3. Fig. În sfârşit. această amortizare este cunoscută ca amortizare uscată (frecare uscată). iar acest tip de amortizare este numit amortizare internă. supusă la încovoiere (fig. 1. 1.4) = Yst l pentru o bară încastrată la un capăt. În diagrama efort-deformaţie.) costanta elastică este: F EA (1.3. Dacă se consideră forţele de frecare. Dacă forţele de rezistenţă se consideră constante şi de semn neschimbat de-a lungul unei semiperioade. pentru legarea maselor rigide între ele sau pentru rezemarea lor se folosesc mai multe elemente elastice.2. Componenta care dă legatura între forţă şi viteză este amortizorul. respectiv amortizare histeretică. k 2 .2. Uneori.1.Pentru un cablu supus la întindere (fig. costanta elastică este: k= F 3E ⋅ I z = (1. 1. această amortizare este cunoscută sub numele de amortizare vâscoasă. când energia disipată depinde numai de amplitudine. 1. Aceste elemente elastice pot fi legate în serie sau în paralel. Aria acestei bucle reprezintă energia disipată pe ciclu.6) M θ st = GI p l Fig. trasată pentru un ciclu de încărcare descărcare se constată apariţia unei bucle de histereză.5) y st l3 iar pentru o bară elastică încastrată la un capăt şi supusă la răsucire printr-un moment aplicat la celălalt capăt (fig.1. 1. Fig.

se poate scrie: F F (1.10) La elementele elastice legate în serie. pentru un număr de n arcuri legate în paralel se găseşte o constantă echivalentă ke = ∑ ki i =1 n (1.12) 1 1 1 = + k e k1 k 2 de unde: (1.problema găsirii unui element elastic echivalent de constantă k e .7) (1.9) Fig. În general.5. 1. Deci.4. 1.13) 8 . În ambele cazuri o forţă F va produce aceiaşi deformaţie. fig. Pentru arcurile legate în paralel se scrie: F = k1 x + k 2 x = (k1 + k 2 ) x Pentru cel echivalent se poate scrie: F = ke x Din cele două relaţii se obţine: k e = k1 + k 2 (1.11) x1 + x 2 = + k1 k 2 x= F ke (1. deformaţia totală a celor două arcuri va fi suma deformaţiilor şi trebuie să fie egală cu deformaţia arcului echivalent.8) (1.

15) Pentru studiul mişcării se alege originea la capătul arcului nedeformat. proiectând pe axa y. 1. Cu y se notează deplasarea masei m faţă de originea aleasă.Fig. Se foloseşte principiul lui d'Alembert. Modelul mecanic de translaţie pentru vibraţiile liniare ale sistemelor materiale Se consideră modelul mecanic din fig.14) k e i =1 k i 1. Tot din exterior acţioneză în ghidaje forţe de rezistenţă de valoare constantă şi sens constant pe o semiperioadă.5. 1. Fig. numite forţe de amortizare uscată. corespunzătoare mişcării. În general.1. numită forţă perturbatoare.6. 1. format dintr-o masă m aflată în mişcare de translaţie. 9 .6. Din exterior acţionează o forţă dependentă numai de timp F (t ) .2. Forţa elastică ce acţionează asupra masei este dată de elementul elastic de constantă k. Rezultanta acestor forţe de rezistenţă are valoarea constantă R. Elementul care introduce amortizarea este reprezentat printr-un cilindru fix în care se poate mişca într-un mediu vâscos un piston legat de masa m. în cazul legării în serie a mai multor arcuri se găseşte constanta echivalentă din relaţia: n 1 1 =∑ (1. prima ecuaţie a principiului: R d + Rl + R I = 0 (1.

daca . Modelul mecanic de torsiune pentru vibraţiile liniare ale sistemelor materiale Pentru studiul vibraţiilor de răsucire ale arborilor nu se mai poate folosi modelul precedent.17) sau ordonând necunoscutele în partea stângă a ecuaţiei: my + cy + ky = F (t ) + mg − R sgn y (1.Ecuaţia de echilibru dinamic este: F (t ) + mg − my − cy − ky − R sgn y = 0 (1. În această situaţie se va folosi un model format dintr-un disc omogen articulat printr-o articulaţie cilindrică în centrul său şi având un moment de inerţie J. format dintr-un cilindru curb. Dacă se alege originea de măsurare a deplasării masei m în poziţia deechilibrului static. decât pe porţiuni. daca .22) În această ecuaţie nu mai apar forţele ce determină poziţia de echilibru static. datorită tipului diferit de mişcare. Elementul elastic (arborele elastic) este simbolizat printr-un arc spiral cu un capăt legat de articulaţie şi celălalt capăt fixat de disc. ecuaţia diferenţială devine mai simplă. şi deci: ky st = mg (1. se poate scrie: y = y st + x unde y st este deformaţia statică a arcului. y < 0 ⎩ (1.). Notând cu x noua deplasare. Se mai consideră un element de amortizare.18) Funcţia sgn y nu este liniară. Asupra discului mai acţionează un moment perturbator M(t).7.19) şi înlocuind în ecuaţia (1. Pentru caracterizarea forţelor de amortizare se consideră coeficientul de amortizare vâscoasă la rotire C (fig.1.1. y > 0 ⎪ sgn y = ⎨ 0 . y = 0 ⎪ − 1. în intervalul de timp în care viteza are acelaşi sens. În lipsa frecării uscate ecuaţia (1.21) (1.19) (1. De obicei acest disc se numeşte volant. daca .18) se obţine: mx + cx + kx + ky st = F (t ) + mg − R sgn x sau mx + cx + kx = F (t ) − R sgn x (1.22) este liniară.16) unde: ⎧1. Constanta elastică a acestui element este K.20) Derivând relaţia (1.3. 10 . care este fix şi prin care se poate mişca un piston cu tijă circulară legată la celălalt capăt de disc. 1.

în ecuaţia de momente nu intervin reacţiunile: (1.25) J zθ = M (t ) − Cθ − Kθ Ecuaţia diferenţială corespunzătoare modelului de rotaţie este liniară şi cu coeficienţi constanţi.23) Aceasta se proiectează pe axa fixă perpendiculară în O pe disc.Parametrul de poziţie se consideră un unghi măsurat din poziţia în care arcul este nedeformat. Pentru deducerea ecuaţiei de mişcare se va folosi cea de-a doua ecuaţie din principiul lui d'Alrmbert: d l I M0 + M0 + M0 = 0 (1. forţa generalizată perturbatoare ce derivă din forţele perturbatoare exterioare ce acţionează asupra sistemului.26) dt ⎜ ∂q ⎟ ∂q ⎝ ⎠ unde Q reprezintă forţa generalizată şi se calculeză pentru fiecare categorie de forţe ce acţionează asupra sistemului: (1.24) J zθ = M zd Arcul spiral introduce un moment elastic.27) Q = Q c + Q nc + Q p (t ) Cele trei categorii de forţe generalizate reprezintă în ordine: forţa generalizată conservativă ce derivă din forţe care depind de poziţia sistemului (greutăţi.4.1. 1. forţa generalizată ce derivă din forţele de frecare dintre sistem şi exterior sau dintre componentele sistemului. De obicei momentul perturbator este o funcţie periodică M (t + T ) = M (t ) . Ca formă ecuaţia diferenţială a modelului de rotaţie este identică cu cea a modelului de translaţie. forţe elastice). Se consideră un sistem format din N puncte materiale. Fig. Neglijând frecările. iar amortizorul un moment de amortizare.7. Ecuaţia (1. când lipseşte forţa de amortizare uscată. Energia cinetică va fi: 11 . ecuaţia lui Lagrange este: d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec ⎜ ⎟− =Q (1. 1. Stabilirea ecuaţiei diferenţiale a mişcării sistemelor materiale cu un grad de libertate cu ajutorul ecuaţiei lui Lagrange de spaţa a II-a Considerând q parametrul de poziţie al sistemului material.24) devine: (1.

Pentru deducerea foeţei generalizate de amortizare vâscoasă se va calcula lucrul mecanic virtual al forţelor de frecare vâscoasă. k fiind pozitivă. ∂U ∂q În poziţia de echilibru valoarea funcţiei de forţă (sau constantei până la care este determinată energia potenţială) se poate lua zero.29) ⎛→ → ⎞ Poziţia fiecărui punct din sistem depinzând de coordonata q ⎜ r1i = r 1i (q )⎟ . Funcţia de forţă din care derivă forţa conservativă depinde numai de coordonata generalizată U = U (q ) . N N N → → → → → → δLa = ∑ − ci v i δ r 1i + ∑∑ − cij ⎛ v i − v j ⎞⎛ δ r 1i − δ r 1 j ⎞ (1. relaţia (1. Deci. în ⎝ ⎠ cazul sistemelor olonom scleronome.. Dezvoltând în serie Mac Lauren.33) U= q2 2 ∂q 2 q=0 în care: ∂ 2U ∂q 2 = −k q =0 (1.28) unde → dr ∂r v i = 1i = 1i q dt ∂q → → (1. în poziţia de echilibru. va rezulta pentru funcţia de forţă 1 ∂ 2U (1.31) este funcţie de coordonata generalizată.Ec = ∑ i =1 N mi vi2 2 (1. q =0 (1. q =0 De la studiul stabilităţii echilibrului se ştie că. se obţine: U (q ) = U (0) + ∂U ∂q q+ q =0 1 ∂ 2U 2 ∂q 2 q 2 + .30) ⎛ → ⎜ ∂ r 1i m(q ) = ∑ mi ⎜ ⎜ ∂q i =1 ⎝ N ⎞ ⎟ ⎟ ⎟ ⎠ 2 (1. se va considera poziţia de echilibru stabil ca origine de măsurare a coordonatei generalizate.35) ⎟ ⎟⎜ ⎜ ⎠ ⎠⎝ ⎝ i =1 i =1 j =1 12 .34) este o constantă. Limitând dezvoltarea în serie la primii trei termeni. q = 0 ..32) = 0. după puterile lui q.28) devine: ⎛ → 1 N ⎜ ∂ r 1i E c = ∑ mi ⎜ 2 i =1 ⎜ ∂q ⎝ Coeficientul ⎞ ⎟ 2 1 2 ⎟ q = 2 m(q )q ⎟ ⎠ 2 (1. Fără a diminua generalitatea problemei.

41) Qa = − d ∂q Pentru forţa perturbatoare generalizată se aplică metoda generală de calcul al forţelor generalizate: δL p Q p (t ) = (1. (1. unde c(q ) este un coeficient funcţie de coordonata generalizată.41) se obţine o ecuaţie diferenţială de ordinul doi.37) ⎡ ⎛ → → ⎞ 2 ⎤⎫ ⎢ ⎜ v i − v j ⎟ ⎥⎪ ⎞ N ∂ ⎢⎝ ⎠ ⎥ ⎪δq = ⎟ + ∑ cij ⎬ ⎟ ⎥⎪ 2 ⎠ i . lucrul mecanic virtual se poate scrie: (1.32) şi (1. Dacă se dezvoltă în serie de puteri în jurul poziţiei de echilibru.29) se poate scrie: ∂ v i ∂ r 1i = ∂q ∂q Relaţia (1. q =0 (1..40) δLa = Q a δq de unde ∂E (1. în general neliniară. Pe de altă parte.unde δ r 1i → ∂ r 1i = δq ∂q → (1. cunoscută şi sub numele de funcţia lui Rayleigh.43) 13 . j =1 ⎜ ∂q ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎥ ⎭ ⎣ ⎦ ⎩ ⎢ Se notează: 2 2 → ⎡ ⎛ → ⎞ ⎛ → ⎞ ⎤ N N ∂ r 1i ∂ r 1 j ⎟ ⎥ 2 1 1 ⎢ N ⎜ ∂ r 1i ⎟ ⎜ 2 E d = ⎢∑ c i ⎜ ⎟ + ∑∑ cij ⎜ ∂q − ∂q ⎟ ⎥ q = 2 c(q )q 2 i =1 ⎜ ∂q ⎟ ⎜ ⎟ i =1 j =1 ⎢ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ (1.30).42) δq Înlocuind în ecuaţia lui Lagrange expresiile (1. se obţine: 2 2 → ⎧ ⎡ ⎛ → ⎞ ⎛ → ⎞ ⎤ ⎫ N ∂ ⎪ 1 ⎢ N ⎜ ∂ r 1i ⎟ ∂ r 1i ∂ r 1 j ⎟ ⎥ 2 ⎪ ⎜ − ⎨ ⎢∑ c i ⎜ + ∑ cij − q ⎬δq ∂q ⎟ ⎥ ⎪ ∂q ⎪ 2 i =1 ⎜ ∂q ⎟ i . j =1 ∂q ⎢ ⎢ ⎥⎪ ⎣ ⎦⎭ (1..36) iar din ecuaţia (1.29) devine: ⎧ ⎪N ∂ ⎛ vi2 ⎪ a δL = −⎨∑ ci ⎜ ⎜ ⎪ i =1 ∂q ⎝ 2 ⎪ ⎩ → → (1.39) m(q ) = m(0) + ∂m ∂q q+ q =0 1 ∂ 2m 2 ∂q 2 q 2 + .38) energia de disipare. pentru coeficienţii m(q ) şi c(q ) .

se află în mişcare circulară uniformă cu viteza unghiulară ω .5.).9. Componenta perpendiculară pe ghidaj este anhilată de reacţiunea ghidajului. Forţe perturbatoare Forţele perturbatoare sunt acele forţe exterioare. În acest paragraf sunt arătate numai cele de natură mecanică. q =0 (1. deci asupra masei m (în masa totală m este inclusă şi m o ).1. Fig. 1. Forţa de inerţie care apare datorită mişcării masei excentrice se transmite asupra axului.8. Forţa centrifugă se descompune în două componente.. O masă m o din sistem.44). Sursele cele mai importante de forţe perturbatoare sunt forţele de inerţie ale unor mase neechilibrate şi mişcarea suportului elementului elastic şi/sau a elementului de amortizare. Fig. care depind de timp. excentrică cu excentricitatea r1 . În primul caz se consideră modelul de translaţie (fig. iar cealaltă componentă este forţa perturbatoare: m Fp = mrω 2 sin ωt . (1. se păstrează numai coeficienţi constanţi ai dezvoltărilor (1.45) mq + cq + kq = Q p (t ) adică o ecuaţie diferenţială liniară cu coeficienţi constanţi. 1.1.8.46) r = o r1 m 14 . 1. În acest caz ecuaţia lui Lagrange devine: (1.44) Presupunând oscilaţii mici.c(q ) = c(0 ) + ∂c ∂q q+ q =0 1 ∂ 2c 2 ∂q 2 q 2 + ..43) şi (1. Există multe surse de forţe perturbatoare. faţă de poziţia de echilibru. în general periodice.

corespunzator poziţiei pentru f = 0 . componentele normale pe ghidaj se echilibrează. Cealaltă sursă de producere a forţelor perturbatoare o constituie mişcarea suportului elementului elastic şi/sau elementului amortizor.).49) F (t ) = cf + kf Presupunând că suportul are o mişcare armonică de forma: f (t ) = r sin ωt (1. 15 .51) Amplitudinea şi faza iniţială se pot determina prin reprezentare vectorială (fig. 1. 2 care se rotesc.10. Din poziţia de echilibru static. se consideră două mase o .48) (1.50) forţa perturbatoare este: F p = kr sin ωt + crω cos ωt = F0 sin (ωt + ϕ ) (1. se obţine: my + c y − f + k ( y − f ) = 0 respectiv prin ordonarea ecuaţiei (1. Fig. În acest caz. datorat componentei normale pe ghidaj.Acest model are un incovenient. 1. şi se presupune că suportul comun se mişcă după o lege f (t ) . Pentru eliminarea acestei solicitări variabile.10.). iar celelalte componente se însumează şi dau forţa (1.11. 1. 1. în sensuri contrare. care duce la m uzura acestuia.46). cu aceiaşi viteză unghilară ω (fig. Aplicând principiul lui d'Alembert.9.47) my + cy + ky = F (t ) unde F (t ) este dată de formula: ( ) (1. Se consideră modelul de translaţie din fig. y măsoară deplasarea masei m faţă de un reper fix.47) (1.

50). ( ) ( ) 1.1.54) în (1. În unele aplicaţii. se obţine: m x + f + c x + f + k ( x + f ) = cf + kf (1.11 F0 = (kr )2 + (cωr )2 crω k (1.52) (1.56) Se observă că forţa perturbatoare în acest caz este: F (t ) = −mf (1. Deci.57) Dacă mişcarea suportului este după legea (1. 16 .55) sau mx + cx + kx = −mf (1. Vibraţiile libere neamortizate Înainte de a discuta soluţia generală a ecuaţiei (1. iar forţa perturbatoare F (t ) se consideră nulă. apare o forţă perturbatoare armonică. În această situaţie.2.54) Înlocuind (1.22). În primul rând se neglijează frecările.53) tgϕ = Deci.2. 1. în mişcarea absolută datorită mişcării armonice a suportului. iar y(t ) deplasarea absolută. Răspunsul sistemelor mecanice liniare cu un grad de libertate la diferite excitaţii 1.48). cum ar fi studiul aparatelor pentru măsurarea vibraţiilor. interesează în mod deosebit deplasarea relativă a masei m faţă de suport.Fig. se poate scrie: y = x+ f (1. x (t ) deplasarea relativă. atunci forţa perturbatoare: (1. f (t ) va reprezenta deplasarea de transport. se vor considera câteva cazuri particulare.58) F (t ) = mω 2 r sin ωt este o forţă armonică şi în fază cu mişcarea suportului.

13 2 A = x0 + 2 v0 2 ωn (1.12 se reduce la: sau k (1.60) m unde ω n este cunoscută sub numele de pulsaţie naturală sau pulsaţie proprie.Fig.1. soluţia (1.63) Constantele A1 şi A2 se determină din condiţiile iniţiale x (0 ) = x 0 şi x(0 ) = v 0 . Soluţia se 2 x + ωn x = 0 . Se obţine ecuaţia caracteristică: λ2 + ω n2 = 0 de unde λ1.63) să reprezinte o mişcare reală. Deci: (1.59) caută de forma x = ce λt . 2 = ±iω n Soluţia ecuaţiei (1. În aceste condiţii ecuaţia diferenţială a mişcării modelului din fig 1.66) (1. Fig.60) va fi de forma: x = C1 e i ω n t + C 2 e − i ω n t sau x = (C1 + C 2 ) cos ω n t + i (C1 − C 2 )sin ω n t (1.13.64) devine: v x = 0 sin ω n t + x0 cos ω n t = A sin (ω n t + ϕ ) (1. Cu acestea.65) unde C1 şi C 2 trebuie să fie constante complex conjungate pentru ca soluţia (1.61) (1. 1.64) x = A1 cos ω n t + A2 sin ω n t ωn unde A şi ϕ se por determina din condiţiile iniţiale sau prin însumarea vectorială a celor două componente (fig. 2 ωn x = mx + kx = 0 (1.12.1.67) tgϕ = x0 ωn v0 17 .).62) (1.

72) c k ⎛ c ⎞ =− ± ⎜ ⎟ − 2m m ⎝ 2m ⎠ 2 Fig. 1. unde ω n este pulsaţia naturală a sistemului fără amortizare. ecuaţia diferenţială a mişcării modelului din fig. Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă În cazul în care este prezentă amortizarea vâscoasă.73) 2m m sau cc = 2mωn = 2 km .69) este de forma: x = Ce λt (1.68) J 1. ce nu depinde de condiţiile iniţiale. Amplitudinea mişcării şi faza iniţială depind de condiţiile iniţiale.14.70) să verifice ecuaţia diferenţială (1.72) se numeşte coeficient critic de amortizare: cc k = = ωn (1.1.71) mλ2 + cλ + k = 0 ale cărei rădăcini sunt: λ1.69). 2 (1.65).2.În concluzie.14.69) Soluţia ecuaţiei (1. se ajunge la ecuaţia caracteristică: (1. Pentru modelul de rotaţie se va obţine o lege de mişcare identică cu (1. în cazul vibraţiilor libere şi neamortizate. este: mx + cx + kx = 0 (1. amortizarea uscată se neglijează şi în lipsa forţei perturbatoare. unde: K ω n= (1. Valoarea coeficientului de amortizare pentru care se anulează radicalul din relaţia (1. Impunând soluţiei (1.70) unde C şi λ sunt constante ce trebuie determinate. 18 .2. mişcarea este armonică cu pulsaţia proprie.

În cazul a) rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt reale şi negative.77) unde σ = ξω n = c ω n .15. Pentru cazul b) există o rădăcină dublă.78) se scrie: 19 . în cazul c) rădăcinile sunt complex conjugate cu partea reală negativă. dacă ξ > 1 b) amortizare critică.Introducând raportul de amortizare ξ = scrise astfel: c . rădăcinile ecuaţiei caracteristice pot fi cc λ1.15.74) În funcţie de raportul de amortizare sistemele se clasifică astfel: a) amortizare supracritică. se numeşte factor de amortizare. 1. 1. Deci (1. iar p = 1 − ξ 2 ω n . Legea mişcării sistemului în acest caz este: [C1 exp(ipt ) + C 2 exp(− ipt )]exp(− σt ) x = C1 exp − ξ + i 1 − ξ 2 ω n t + C 2 exp − ξ − i 1 − ξ 2 ω n t = ( ) ( ) (1.76) x = (C1 + C 2 t )e −ξωnt Şi în acest caz mişcarea sistemului este nevibratorie.78) unde C1 şi C2 trebuie să fie constante complex conjugate pentru că x (t ) reprezintă o mişcare reală. ( ) Fig. Pentru un sistem amortizat subcritic. 2 = − ξ ± ξ 2 − 1 ω n (1. dacă ξ < 1 În fig. În sfârşit. rădăcinile ecuaţiei caracteristice se pot scrie şi astfel λ1. Soluţia în acest caz va fi (1. Soluţia generală va fi: x = C1e (1. 2 = −σ ± pi (1. se arată locul rădăcinilor ecuaţiei caracteristice în planul complex. se numeşte cc pseudopulsaţie.75) λ11t + C 2 e λ2t = C1 exp − ξ + ξ 2 − 1 ω n t + C 2 exp − ξ − ξ 2 − 1 ω n t ( ) ( ) În acest caz mişcarea nu este vibratorie. reală şi negativă. dacă ξ = 1 c) amortizare subcritică.

1. x(0 ) = v 0 se pot determina constantele A1 şi A2 .x = e −σt [(C1 + C 2 ) cos pt + i (C1 − C 2 )sin pt ] = e −σt ( A1 cos pt + A2 sin pt ) = Ae −σt ⋅ sin ( pt + ϕ ) (1.16. Fig.. şi rezultă că: ⎡ v + σx0 ⎤ x = e −σt ⎢ 0 sin pt + x0 cos pt ⎥ ⎣ p ⎦ şi din reprezentarea vectorială se obţine: ⎛ v + σx 0 A = x +⎜ 0 ⎜ p ⎝ 2 2 0 (1.81) şi x0 p (1.1. Logaritmul natural al raportului a două amplitudini succesive se numeşte decrement logaritmic al amortizării.83) şi (1.83) xi + 2 Ae unde T reprezintă pseudoperioada vibraţiei amortizate: 2π 2π (1. pentru cazul c) sistemul are o mişcare vibratorie amortizată. Dacă pentru primele două cazuri sistemul nu are mişcare vibratorie. Mişcarea lui se stinge în timp pentru că dacă t → ∞ .79) raportul de amortizare joacă un rol important în descreşterea exponenţială a vibraţiei.80) ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 (1.82) v0 + σx0 Aşa cum rezultă din relaţia (1.84) se obţine: 2π 2πξ δ = ξω n = 2 ωn 1 − ξ 1− ξ 2 (1. s-a arătat cum poate fi determinată constanta elastică a unui sistem simplu cu un grad de libertate. Folosind condiţiile iniţiale x (0 ) = x 0 .84) T= = p ωn 1 − ξ 2 tgϕ = Din ecuaţiile (1.16. În paragraful 1.79) Constantele de integrare A1 şi A2 sau A şi ϕ se determină din condiţiile iniţiale. ilustrează răspunsul în domeniul timp pentru cele trei cazuri. Pentru determinarea raportului de amortizare ξ se foloseşte metoda decrementului logaritmic.1.2) 20 . Fig.85) sau pentru sisteme slab amortizate (ξ < 0. x(t ) → 0 . 1. xi Ae −ξωnt δ = ln = ln −ξωn (t +T ) = ξωnT (1.

Dacă se consideră intervalul de timp în care viteza are semn constant şi se înlocuieşte: R = k ⋅ x st (1.88) 1.2.94) este valabilă într-un interval de timp în care viteza îşi m păstrează semnul. aceasta are semnificaţia de săgeată statică a elementului elastic k produsă de o forţă ce are valoarea forţei de amortizare uscată. se poate determina coeficientul de amortizare: c = 2ξ km (1.3.89) Fig.89) se scrie: (1. Vibraţii libere cu amortizare uscată Frecarea coulombiană sau frecarea uscată intervine când un corp alunecă pe o suprafaţă rugoasă.91) devine: mx1 + kx1 = 0 (1. Pentru ca mişcarea să înceapă. Folosind modelul de translaţie (fig. 1. 21 .) şi notând cu R forţa de frecare maximă.93) şi are soluţia: (1.17. Notând cu x st = R . ecuaţia de mişcare poate scrisă în forma: mx + kx = − Rsignx (1. 1. deci între două momente de timp consecutive în care viteza este nulă.δ = 2πξ (1. trebuie învinsă forţa de frecare.94) x1 = A1 sin ω n t + A2 cos ω n t k 2 în care ω n = . deci este constantă pe porţiunile pe care viteza are semn constant.87) 2π xi + 2 Pe baza definiţiei raportului de amortizare. Forţa de frecare este în opoziţie cu sensul vitezei şi.90) ecuaţia (1.91) mx + k (x + x st ⋅ sign x ) = 0 Făcând schimbarea de variabilă (1. poate fi acceptat un raport de amortizare: x 1 ln i ξ= (1. iar soluţia (1.17.86) deci.92) x1 = x + x st ⋅ sign x ecuaţia (1.

101) Se observă că soluţia are o componentă constantă ± x st şi una armonică. frecare uscată începe o nouă mişcare.96) x = ( x 0 − x st ) cos ω n t + x st unde t1 este primul moment de timp după t 0 = 0 în care viteza devine nulă. iar diagrama sa este o semicosinusoidă în jurul dreptei x = x st . în intervalul de timp [0. moment de timp la care elongaţia de unde punând condiţia x(t1 ) = 0 se obţine t1 = ωn este x(t1 ) = −( x0 − 2 x st ) . Mişcarea are loc în sensul negativ al axe Ox.99) şi este supusă condiţiilor iniţiale: x(t1 ) = 0 x(t1 ) = −( x 0 − 2 x st ) .99) este dată de: (1. Derivând în raport cu timpul ecuaţia (1. deci vor exista un număr de n semicosinusoide până mişcarea se opreşte.).98) mx + kx = − k ⋅ x st Dacă x(t1 ) este suficient de mare pentru ca forţa elastică să învingă forţa de Revenind la coordonata iniţială: x = − x st ⋅ sign x + A1 sin ω n t + A2 cos ω n t (1.100) x = (x 0 − 3 x st ) cos ω n t − x st şi reprezintă o semicosinusoidă în jurul dreptei x = − x st .t 2 ) este: ′ x = − x st + A1′ sin ω n t + A2 cos ω n t (1.Presupunând condiţiile iniţiale x (0 ) = x o > x st şi x(0) = 0 . t1 ] se observă că x ≤ 0 şi rezultă: (1.95) a cărei soluţie în intervalul (t1 .18.96) se obţine: (1. Mişcarea se amortizează datorită frecării uscate şi. în care masa are viteza pozitivă (signx = 1) şi care trebuie să satisfacă ecuaţia: (1.97) x = −( x 0 − x st )ω n sin ω n t π . t n ] . a cărei amplitudine scade pe fiecare semiperioadă cu 2 x st (fig. În intervalul de timp [t n −1 . legea mişcării va fi: n +1 x = (− 1) xst + [x0 − (2n − 1)xst ]cosωn t (1. 22 . Soluţia ecuaţiei (1. 1.

Conceptul de impuls unitar sau funcţia lui Dirac. 1. are următoarea definiţie matematică: δ (t − a ) = 0 pentru t≠a ∞ −∞ ∫ δ (t − a )dt = 1 (1.102) x 0 − (2n − 1)x st > 0 1. t n ] să fie pozitivă.104) F (t ) = F0δ (t − a ) 23 . deci valoarea integralei (1. frecvent utilizat în determinarea răspunsului unui sistem supus unei forţe perturbatoare oarecare. 1. Răspunsul sistemelor vibrante liniare cu un grad de libertate la excitaţia impuls O formă specială de excitaţie este impulsul de scurtă durată.19. dar aria de sub curbă este egală cu unitatea (fig. pentru a fi îndeplinită această condiţie. Fig. şi amplitudinea funcţiei este nedefinită. este adimensională. Deoarece.4. Este clar că aria. 1. Atunci o forţă impuls de mărime F0 aplicată la timpul t = a se va scrie: (1. Acest lucru are loc la sfârşitul semiperioadei pentru care − x st ≤ x (t n ) ≤ x st . la limită se apropie de zero.Fig. se poate concluziona că n este cel mai mare întreg ce satisface inecuaţia: (1. Un impuls unitar aplicat la t = a se notează δ (t − a ) .19. Mişcarea se opreşte când forţa elastică nu poate învinge forţa de frecare.2.103) Prin definiţie intervalul de timp în care funcţia este diferită de zero este foarte mic.103).18. adică este ε .). este necesar ca amplitudinea componentei armonice pentru t ∈ [t n −1 .

x(0) = x(0) = 0 . dar nu există o schimbare instantanee în deplasare.106) unde lim ∫ mxdt = lim mx ε ε →0 0 →0 ε ε 0 = lim m[x(ε ) − x(0)] = mx(0 + ) ε →0 (1. se schimbă viteza. ε → 0 . se va nota h (t ) .108) x(0 + ) = o m ceea ce arată că. în intervalul Δt = ε . se obţine: 1 −ξωnt h(t ) = e sin pt . m În concluzie. Se consideră sistemul amortizat cu un grad de libertate căruia i se aplică o forţă impuls (1.106) şi (1.109) Dacă impulsul este unitar.105) mx + cx + kx = F0δ (t ) Pentru că durata este foarte scurtă. mp x(t ) = 0 x (t ) = lim ∫ kxdt = 0 ε →0 0 ε p = ωn 1 − ξ 2 . Din (1.110) 24 . t > 0 mp h(t ) = 0 . t<0 Pentru un sistem neamortizat răspunsul la impuls unitate este: (1.105). iar răspunsul la un impuls unitate aplicat la t = a se va nota h(t − a ) . t > 0 . se va considera cazul în care condiţiile iniţiale sunt nule. răspunsul unui sistem amortizat la o forţă impuls se obţine din (1. aplicarea unei forţe impuls este echivalentă cu condiţia iniţială x(0) = 0 F şi x(0) = v0 = 0 . se poate scrie: lim ∫ (mx + cx + kx )dt = lim ∫ F0δ (t ) = F0 ε →0 0 ε →0 0 ε ε (1.80) F0 −ξω nt e sin pt .Răspunsul sistemului la un impuls unitate aplicat la . şi prin integrarea ecuaţiei (1. t<0 (1.107) lim ∫ cxdt = limc[x(ε ) − x(0 )] = 0 ε ε →0 0 →0 ε Notaţia x(0 + ) arată că în timpul Δt = ε .107) se obţine că: F (1.

Fig.112) Soluţia generală a acestei ecuaţii este o suprapunere dintre ecuaţia omogenă x 0 şi o soluţie particulară x p .2.115) şi rezultă: 2 x p = −ω n ( A1 sin ωn t + A2 cos sω n t ) + ωn A1 cosωn t − A2 sin ω n t (1.h(t ) = 1 sin ω n t mω n (1. iar forţele de amortizare sunt neglijabile. Vibraţii forţate neamortizate cu forţă perturbatoare oarecare Un caz particular important de studiu al vibraţiilor forţate este acela când forţa de excitaţie este arbitrară. Pentru determinarea ei există mai multe metode.112) se mai poate scrie: 25 . 1. a ecuaţiei neomogene.116) ( ) (1. Se presupune că soluţia este de forma: x p = A1 sin ω n t + A2 cos ω n t (1.20. x = x0 + x p (1. Se consideră modelul mecanic de translaţie din fig. Una dintre cele mai folosite metode este metoda variaţiei constantelor.5. Soluţia particulară a ecuaţiei neomogene este numită şi soluţie sau vibraţie forţată.20. 1.111) 1.113) Soluţia ecuaţiei omogene este dată de (1.64). Ecuaţia diferenţială a mişcării este: mx + kx = F (t ) (1. Prin derivarea soluţiei (1.115) Pentru determinarea constantelor A1 şi A2 se pune condiţia: A1 sin ω n t + A2 cos ω n t = 0 Se derivează încă odată relaţia (1.114) se obţine: x p = ω n ( A1 cosω n t − A2 sin ωn t ) + A1 sin ωn t + A2 cosωn t (1.114) unde constantele A1 şi A2 sunt funcţii de timp ce urmează a fi determinate.117) Ecuaţia (1.

în raport cu care se integrează. 1. Fig. în care forţa F (t ) poate fi privită ca un tren de impulsuri cu amplitudine variabilă (fig.114) şi (1. 26 . este integrala de convoluţie (Duhamel). cu τ .121) ⎨ t ⎪A = − 1 F (t )sin ω n tdt ⎪ 2 mω n ∫ 0 ⎩ Aceste constante se înlocuiesc în soluţia (1.123) xp = F (τ )sin ω n (t − τ )dτ mω n ∫ 0 şi reprezintă răspunsul sistemului la o excitaţie cu forţă perturbatoare oarecare. în condiţii iniţiale nule.116) constituie un sistem din care rezultă: 2 x + ωn x = (1. ω n2 = m m Înlocuind în ecuaţia (1. soluţia sistemului neamortizat va fi: t v0 1 (1.).118) (1.117) se obţine: 1 A1 cos ω n t − A2 sin ω n t = F (t ) mω n şi împreună cu ecuaţia (1. dacă sistemul nu are condiţii iniţiale nule.120) ⎨ ⎪ A = − 1 F (t )sin ω t n ⎪ 2 mω n ⎩ sau prin integrare t ⎧ 1 A1 = F (t ) cos ω n tdt ⎪ mω n ∫ ⎪ 0 (1. În cazul general.122) xp = sin ω n t ∫ F (t ) cos ω n tdt − cos ω n t ∫ F (t )sin ω n tdt mω n mω n 0 0 Notând variabila.119) 1 ⎧ ⎪ A1 = mω F (t ) cos ω n t ⎪ n (1. 1.118) soluţia (1.21.21.1 k F (t ) .114) şi se determină soluţia particulară: t t 1 1 (1. frecvent utilizată.124) x (t ) = ∫ F (τ )sin ω n (t − τ )dτ + x 0 cos ω n t + ω n sin ω n t mω n 0 O altă metodă. soluţia se poate scrie: t 1 (1.

126) Făcând pe Δτ → 0 . unde h(t − τ ) se obţine din (1. Soluţia generală a acestei ecuaţii se compune din soluţia ecuaţiei omogene x 0 şi o soluţie particulară x p .τ ) = F (τ )Δτh(t − τ ) (1. îi corespunde un impuls de mărime F (τ )Δτ . respectiv expresia matematică a impulsului F (τ )Δτδ (t − τ ) . Deoarece răspunsul sistemului la impuls unitar aplicat la momentul t = τ este h(t − τ ) . contribuţia impulsului F (τ )Δτδ (t − τ ) la răspuns va fi: Δx(t . unui interval de timp foarte scurt Δτ . Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă şi forţă perturbatoare oarecare Se consideră cazul general când asupra sistemului. numită şi vibraţie tranzitorie este de forma (1.79).125) aşa că răspunsul total este: x(t ) = ∑ F (τ )h(t − τ )Δτ (1. 1.6.110) sau (1. numită şi vibraţie forţată.128) se va lua de forma: c k 2 x p = u exp(− ξω n t ) .128) Fig.22. Soluţia ecuaţiei omogene. Deci pentru sisteme neamortizate şi condiţii iniţiale nenule.22. 1. soluţia generală este dată de relaţia (1. ωn = (1. acţionează o forţă perturbatoare oarecare F (t ) şi a cărui ecuaţie diferenţială este: mx + cx + kx = F (t ) (1. şi deci: x (t ) = ∫ F (τ )h(t − τ )dτ 0 t (1.129) m cr 27 . Soluţia particulară a ecuaţiei (1. având modelul din fig. ξ = . 1. se obţine o sumă integrală.La un moment arbitrar t = τ .124).2.111).127) care reprezintă integrala de convoluţie.

135) de unde se obţine amplitudinea vibraţiei forţate: 28 . Vibraţii forţate neamortizate cu forţă perturbatoare armonică Se consideră că asupra modelului din fig. Ecuaţia diferenţială a mişcării este: (1.7. Deoarece. 1.132).unde u = u (t ) este o funcţie particulară de timp ce urmează a fi determinată din condiţia impusă soluţiei (1.133) xp = exp[− ξω n (t − τ )]F (τ )sin ω n 1 − ξ 2 (t − τ )dτ 2 ∫ mω n 1 − ξ 0 ( ) sau folosind notaţia pentru pseudoperioadă p = ω n 1 − ξ 2 . x p = x0 sin ωt (1. ţinând cont şi de condiţiile iniţiale.135) mx + kx = F0 sin ωt Soluţia generală a acestei ecuaţii diferenţiale este suma dintre soluţia ecuaţiei k omogene x 0 = A sin (ω n t + ϕ ) .128).131) u + ω n (1 − ξ 2 )u = exp (ξω n t )F (t ) m a cărei soluţie va fi de forma (1. având amplitudinea constantă F0 şi pulsaţia ω .130) sau 1 2 (1. presupunând sistemul amortizat subcritic (ξ < 1) .129) de a verifica ecuaţia (1. 1. interesează numai vibraţia forţată. adică: t 1 u (t ) = exp(ξω nτ )F (τ )sin ω n 1 − ξ 2 (t − τ )dτ (1. Prin impunerea acestei condiţii se obţine ecuaţia: mu + k 1 − ξ 2 u = exp(ξω n t )F (t ) (1. acţionează o forţă de excitaţie F (t ) = F0 sin ωt .132) 2 ∫ mω n 1 − ξ 0 Soluţia particulară va fi: t 1 (1. fiind de forma. Soluţia particulară. în cazul amortizării subcritice vibraţia tranzitorie se stinge în timp.134) Folosind integrala lui Duhamel se va obţine soluţia particulară dată de (1. unde ω n = este pulsaţia proprie a sistemului şi x p o m soluţie particulară de forma membrului drept al ecuaţiei diferenţiale (1. soluţia generală va fi: x= t ⎡ v 0 + ξω n x 0 ⎤ 1 ∫ exp[− ξω n (t − τ )]F (τ )sin p(t − τ )dτ + ⎢ p sin pt + x 0 cos pt ⎥ exp (− ξω n t ) mp 0 ⎣ ⎦ (1.2.19.123).135).136) se determină impunându-i să verifice ecuaţia diferenţială (1.

ω ∈ (0. reprezentând chiar amplitudinea vibraţiei forţate şi arătând că ω forţa F (t ) şi mişcarea sunt în fază.137) F0 = x st . este ω reprezentată grafic variaţia sa în funcţie de raportul . formula (1. reprezentând săgeata statică a elementului elastic sub acţiunea unei k forţe constante egale cu amplitudinea forţei perturbatoare.23. Dacă raportul ∈ (1. factorul de amplificare creşte până la infinit.138) 2 x st ⎛ω ⎞ 1− ⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ n⎠ numit funcţie de răspuns în frecvenţă. iar ωn valoarea x 0 este pozitivă. În fig.F0 x0 = = k − mω 2 F0 k ⎛ω 1− ⎜ ⎜ω ⎝ n ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 (1. Astfel. x 1 H (ω ) = 0 = (1.139) 2 ⎛ω ⎞ 1− ⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ n⎠ Notând Funcţia de răspuns în frecvenţă H (ω ) dă amplitudinea şi faza iniţială a răspunsului staţionar al unui sistem neamortizat supus la o excitaţie armonică.140) 29 . 1. Vibraţia forţată va fi: Se constată că pentru x p = − x0 sin ωt = x0 sin(ωt ± π ) (1. iar amplitudinea acesteia din urmă este x0 .1) . 1. Modulul funcţiei H (ω ) se numeşte factor de amplificare.137) se poate scrie sub forma unui raport adimensional. ωn Fig.23. atunci valoarea x 0 este ωn negativă. În aceste caz forţa perturbatoare şi vibraţia forţată sunt în opoziţie.00 ) . Vibraţia armonică forţată va fi: x st xp = sin ωt (1.

24.25. Soluţia generală a ecuaţiei (1.145) x = A sin (ω n t + ϕ ) + x 0 sin ωt unde A şi ϕ sunt constante ce se determină din condiţiile iniţiale impuse soluţiei (1. 1. Dacă pulsaţia forţei perturbatoare este în apropierea rezonanţei. Acest fenomen poartă numele de rezonanţă şi trebuie evitat. 1. 30 . fie prin schimbarea pulsaţiei forţei perturbatoare. se va trece rapid prin rezonanţă.135) este: (1. ecuaţia diferenţială a mişcării (1.144) Se constată (fig.143) Vibraţia forţată a sistemului este: Ft Ft π⎞ ⎛ x p = − 0 cos ω n t = 0 sin⎜ ω n t − ⎟ 2mω n 2mω n 2⎠ ⎝ (1. urmând distrugerea acestuia.145).135) se obţine: F0 x0 = − 2mω n (1. mişcarea dată de (1. fie prin modificări structurale. Fig.141) (1. În acele acţionări în care turaţia de regim este dincolo de cea la care poate avea loc rezonanţa. 1.145) şi reprezentarea în fig.142) (1. Crescând este defazată cu 2 amplitudinea vibraţiei forţate. adică ω ≈ ω n .Pentru cazul în care ω = ω n . prezintă fenomenul de bătăi. până când acestea depăşesc valoarea limită de rezistenţă.) că vibraţia forţată este modulată liniar în amplitudine şi că π (un sfert de perioadă) faţă de forţa perturbatoare. Această evitare poate fi făcută din proiectare.24.135) devine: F 2 x + ω n x = 0 sin ω n t m Soluţia particulară a acestei ecuaţii este de forma: x p = x0 t cos ω n t Derivând şi înlocuind în ecuaţia (1. cresc şi forţele din elementul elastic. modificând m şi k.

Ecuaţia diferenţială a mişcării sistemului este: (1.22. = 2 (1. Un alt caz. Aşa se întâmplă în cazul mişcării relative a masei m faţă de suport.26.148). 1. 1. 2 1. frecvent întâlnit. asupra căruia acţionează o forţă armonică: F (t ) = F0 sin ωt .149). 1.25. În această vibraţie amplitudinea variază în timp.2. este: 31 . este cel în care amplitudinea este proporţională cu pătratul pulsaţiei.148) x = A sin (ω n t + ϕ ) + ⎝ n ⎠ 2 sin ωt ⎛ω ⎞ 1− ⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ n⎠ unde constantele A şi ϕ se determină din condiţiile iniţiale impuse soluţiei (1.149) mx + cx + kx = F0 sin ωt a cărei soluţie generală este compusă din soluţia ecuaţiei omogene x 0 şi o soluţie particulară x p de forma membrului drept al ecuaţiei (1..26. când acesta are o lege de mişcare amornică: (1. 1.146) F (t ) = mω 2 r sin ωt Factorul de amplificare este: x0 r ⎛ω ⎜ ⎜ω ⎝ n ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 ⎛ω ⎞ 1− ⎜ ⎜ω ⎟ ⎟ ⎝ n⎠ Diagrama de rezonanţă este dată în fig.147) Fig. Răspunsul total pentru excitarea sistemului cu o forţă perturbatoare (1. deci mişcarea este o vibraţie modulată în amplitudine. Soluţia ecuaţiei omogene pentru cazul ξ < 1 .146) este: ⎛ω ⎞ r⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ (1.Fig. de forţă perturbatoare. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă cu forţă perturbatoare armonică Se consideră sistemul mecanic din fig.8.

152) pentru care se poate utiliza reprezentarea vectorială ca în fig. trebuie să fie nulă.1.155) ( ) (1. Suma vectorială a vectorilor ce sunt reprezentaţi în fig.27.151) în ecuaţia diferenţială a mişcării şi identificarea termenilor. Fig. 1. Ecuaţia de mişcare (1.150) ş se stinge în timp. 1.151) unde x 0 este amplitudinea vibraţiei forţate. fiind numită şi vibraţie tranzitorie.153) şi (1.156) 32 .153) (1.154) se obţine: F0 x st x0 = = 2 2 2 2 k − mω 2 + (cω ) ⎡ ⎛ ω ⎞2 ⎤ ⎛c ω ⎞ ⎟ ⎜ ⎟ ⎥ + 2⎜ ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎜c ω ⎟ ⎢ ⎝ ωn ⎠ ⎥ ⎝ c n⎠ ⎣ ⎦ şi c ω 2 cc ω n tgψ = 2 ⎛ω ⎞ 1− ⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ n⎠ sau punând în evidenţă factorul de amplificare.27.27.149) se poate scrie în forma: F0 sin ωt − mx p − cx p − kx p = 0 (1. Soluţia particulară: x p = x0 sin(ωt − ψ ) (1. Proiectând pe axele Ox ′ şi O y ′ . Se foloseşte şi reprezentarea prin numere complexe. iar ψ este defazajul dintre forţa perturbatoare şi mişcare.x0 = Ae −ξωnt sin ( pt + ϕ ) (1.154) (1. O metodă pentru determinarea acestor constante este înlocuirea soluţiei (1. (1. se obţin ecuaţiile: F0 cosψ + mω 2 x0 − kx0 = 0 F0 sin ψ − cωx 0 = 0 Rezolvând ecuaţiile (1.

forţa şi mişcarea sunt în opoziţie. care se numesc diagrame de fază. 1.28.29. ωn 33 . 1.159) = 1 − 2ξ 2 ⎜ω ⎟ ⎟ ⎝ n ⎠ REZ pentru care: ⎛ x0 ⎞ 1 ⎜ ⎟ (1.160) = ⎜x ⎟ ⎝ st ⎠ MAX 2ξ 1 − ξ 2 În fig. se prezintă variaţia unghiului de defazaj ψ în funcţie de raportul ω ωn pentru diferite valori ale raportului de amortizare. având ωn parametru raportul de amortizare ξ . ωn 2 ω π Pentru = 1 .x0 = x st 1 ⎡ ⎛ω ⎢1 − ⎜ ⎜ ⎢ ⎝ ωn ⎣ 2ξ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 ⎤ ⎛ ω ⎥ + ⎜ 2ξ ⎜ ω ⎥ ⎝ n ⎦ 2 (1. este reprezentat factorul de amplificare în funcţie de raportul ⎛ω 1− ⎜ ⎜ω ⎝ n (1. Dincolo de rezonanţă.28. Valorile maxime ale factorului de amplificare se obţin pentru: ⎛ω ⎞ ⎜ (1. 2 ωn pentru ω > 1 . 1. Acestea se numesc diagrame de rezonanţă.157) ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 şi tgψ = ω ωn ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 ω . Fig.158) Fig.29. 1. În fig. adică la rezonanţa sistemului neamortizat ψ = . ω π Se constată că pentru raportul 0 < < 1 defazajul ψ este cuprins între 0 şi .

Factorul de amplificare este reprezentat grafic în funcţie de raportul fig. factorul de amplificare: x0 = r ⎛ω ⎜ ⎜ω ⎝ n 2 2 ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 (1.162) 2 ⎡ ⎛ω ⎞ ⎤ ⎛ ω ⎞ ⎢1 − ⎜ ⎜ ω ⎟ ⎥ + ⎜ 2ξ ω ⎟ ⎟ ⎜ ⎟ ⎢ ⎝ n⎠ ⎥ ⎝ n ⎠ ⎣ ⎦ defazajul ψ are aceiaşi expresie ca şi în cazul precedent.163). având parametru raportul de amortizare ξ în ωn Fig. În al doilea caz maximele factorului de amplificare se obţin pentru: ⎛ω ⎞ 1 ⎜ ⎟ (1. soluţia generală este de forma: x = Ae −ξωnt sin ( pt + ϕ ) + x0 sin(ωt − ϕ ) (1.165) = ⎜ ⎟ ⎝ r ⎠ MAX 2ξ 1 − ξ 2 1.161) x0 = (k − mω 2 )2 + (cω )2 respectiv. se obţine amplitudinea vibraţiei forţate.2.161). În ambele cazuri.164) = ⎜ω ⎟ 1 − 2ξ 2 ⎝ n ⎠ REZ având valorile: 1 ⎛ x0 ⎞ (1. ω . mrω 2 (1. respectiv în al doilea caz de (1.9.Pentru cazul în care forţa perturbatoare este: F (t ) = mω 2 r sin ωt . 1.155).163) unde A şi ϕ se determină din condiţiile iniţiale impuse soluţiei (1. 1. Răspunsul complex în frecvenţă 34 . iar amplitudinea vibraţiei forţate x 0 este dată în primul caz de (1.30.30.

Înlocuind (1.149) de partea imaginară din (1.167) Soluţia ecuaţiei (1. ψ . unde x (t ) este soluţia ecuaţiei: mx + cx + kx = F0 e iωt (1.172) 2 x st 2 ⎡ ⎛ ω ⎞2 ⎤ ⎛ ω ⎞ ⎟ ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥ + ⎜ 2ξ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎢ ⎝ ωn ⎠ ⎥ ⎝ ωn ⎠ ⎣ ⎦ şi ω 2ξ ωn (1.152).168) unde X 0 este amplitudinea complexă şi poate fi scrisă: X 0 = X 0 e −iψ (1. Într-adevăr: X 1 H (ω ) = 0 = (1.169) unde amplitudinea X 0 şi defazajul ψ sunt cele introduse în soluţia (1. s-au determinat prin proiecţia pe axe a vectorilor rotitori ce corespund ecuaţiei (1.166) se înţelege că excitaţia va fi dată în forma (1.În paragraful precedent amplitudinea x 0 şi unghiul de fază. răspunsul x (t ) va fi partea imaginară a funcţiei x (t ) . numită diagrama Nyquist. ale variaţiei forţate.173) tgψ = 2 ⎛ω ⎞ 1− ⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ n⎠ Amândouă informaţiile se pot obţine prin reprezentarea răspunsului complex în frecvenţă.168) în (1. Reprezentând forţa excitatoare în forma complexă: F (t ) = F0 e iωt (1.167) poate fi presupusă a avea forma: x = X 0 e iωt (1.170) (k − mω 2 ) + icω care poate fi scrisă şi în forma: X0 1 (1. Într-adevăr: 35 . în planul complex. De asemenea.151).171) = H (ω ) = 2 x st ⎛ω ⎞ ω 1 − ⎜ ⎟ + i 2ξ ⎜ω ⎟ ωn ⎝ n⎠ unde H (ω ) este numit răspunsul complex în frecvenţă şi conţine informaţii asupra factorului de amplificare şi a unghiului de fază.167) se obţine: F0 X0 = (1. din condiţia ca suma acestor vectori să fie nulă.166).

În studiul vibraţiilor se întâlnesc frecvent forţe perturbatoare care nu sunt armonice.31.177) 36 . T0 O astfel de serie. se dă această diagramă pentru un sistem cu amortizare vâscoasă.176) Re (H ) + m 2 ⎜ ω ⎟ ⎛ ω ⎞ 4ξ ⎜ ⎟ ⎜ 4ξ ωn ⎠ ⎜ ω ⎟ ⎟ ⎝ n ⎠ ⎝ În fig. Fig. ω0 = T0 2 n =1 (1. 1. Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă şi forţă perturbatoare periodică Funcţia complexă de răspuns în frecvenţă H (ω ) este folosită în reprezentarea răspunsului unui sistem amortizat supus la o excitaţie armonică. 1.175) H (ω ) pentru ω ∈ (0. dar sunt periodice. 1. poate fi scrisă în forma: ∞ 1 2π F (t ) = a 0 + ∑ (a n cos nω 0 t + bn sin nω 0 t ) .174) ⎡ ⎛ ω ⎞2 ⎤ ⎛ ω ⎢1 − ⎜ ⎜ ω ⎟ ⎥ + ⎜ 2ξ ω ⎟ ⎜ ⎢ ⎝ n⎠ ⎥ ⎝ n ⎣ ⎦ astfel încât afixele numărului complex complex situat pe cercul: 2 I m (H ) = − 2ξ 2 ω ωn ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 (1.Re (H ) = ⎛ω 1− ⎜ ⎜ω ⎝ n ⎡ ⎛ω ⎢1 − ⎜ ⎜ ⎢ ⎝ ωn ⎣ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 2 ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 ⎤ ⎛ ω ⎥ + ⎜ 2ξ ⎜ ω ⎥ ⎝ n ⎦ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 (1. cunoscută ca serie Fourier.31.10.2. unde T0 este perioada excitaţiei. Orice funcţie periodică poate fi reprezentată printr-o serie de funcţii armonice a căror frecvenţe 1 sunt multipli întregi ai frecvenţei fundamentale f 0 = . Această diagramă este foarte utilă în examinarea rezultatelor experimentale. ∞) sunt punctele din planul ⎛ ⎞ ⎟ ⎜ 1 2 ⎜ I (H ) + 1 ⎟ = (1.

179) şi reprezintă o măsură a participării fiecărei armonice la funcţia F (t ) .2.182) a −n = a n ..184) Relaţia (1.181) Din relaţiile (1. Coeficienţii seriei sunt daţi de formulele: 2 an = T0 2 T0 T0 2 bn = T − 0 2 T0 2 T − 0 2 ∫ F (t )cos nω tdt 0 0 n = 0.1.180) ⎟ 2 n=1 ⎝ 2 2 ⎠ unde s-a ţinut cont de formulele: e inω0t + e −inω0t e inω0t − e −inω0t cos nω 0 t = sin nω 0 t = . 2 2 (1.183) reprezintă forma comlexă a seriei Fourier. 2 cn = a n − ibn . b − n = − bn şi.178) ∫ F (t )sin nω tdt n = 1.185) Pentru o forţă periodică se poate folosi seria complexă Fourier (1... 2 cn = 1 T0 T0 2 T − 0 2 ∫ F (t )e −inω0t dt (1.2.187) 37 .. Deoarece răspunsul în frecvenţă al unui sistem cu un grad de libertate.178) şi (1. deci relaţia (1.. în acest caz răspunsul complex va fi: x (t ) = n = −∞ ∑X ∞ n e inω0t (1. iar 1 a0 constituie 2 valoarea medie a cestei funcţii. excitat armonic.177)corespunzătoare funcţiei F (t ) se poate prezenta şi sub formă complexă: ∞ a ⎛ a − ibn inωnt a n + ibn −inωnt ⎞ F (t ) = 0 + ∑ ⎜ n e e + (1.183). fiind valabil principiul suprapunerii efectelor. (1. X 0 = F0 H (ω ) . (1.180) devine: ∞ ∞ a a − ibn inω0t (1..185).186) Notând. Seria Fourier (1. este (1.179) se constată că: (1.183) F (t ) = 0 + ∑ n e = ∑ c n e inω0t 2 n =1 2 n = −∞ unde c0 = a0 .171) x = H (ω )F0 e iωt (1. atunci se vede că: i (α +α ) X n = H n C n = H n C n ⋅ e H n Cn (1.unde n este un număr întreg. în ecuaţia (1.

11.192) se obţine: dE m (1. 1.190) şi (1.192) Deci.2.191) se poate scrie: Ec + E p = Ec0 + E p0 = const = Em ∫ kx ⋅ xdt = ∫ kx ⋅ dx = ∫ x x d ⎛ kx 2 ⎜ dx ⎜ 2 ⎝ x0 x (1. În cazul sistemelor forţate şi amortizate cu amortizare vâscoasă se definesc următoarele energii: a) Energia totală a sistemului în vibraţie. de către forţa perturbatoare armonică: E F = ∫ Fdx = ∫ Fxdt = ∫ F0 sin ωtX 0 ω cos (ωt − ψ )dt = F0 X 0 sin ψ 0 0 0 T T T (1.190) respectiv ⎞ ⎟dx = E p − E p0 ⎟ ⎠ x0 x0 Integrând ecuaţia (1. când acesta are deformaţoa maximă: 1 (1. Amortizare structurală Dacă se consideră vibraţiile libere ale unui sitem neamortizat şi se înmulţeşte prin xdt termenii ecuaţiei diferenţiale a mişcării (1.193) =0 dt care poate fi folosită în deducerea ecuaţiei de mişcare a sistemului.188) se poate observa că dacă o armonică nω 0 este apropiată de pulsaţia naturală a sistemului. mai ales dacă sistemul este slab amortizat.194) E p = kX 02 2 Ea reprezintă energia potenţială maximă sau energia de deformaţie maximă.195) 38 .59). b) Energia introdusă în sistem. Aspecte energetice în studiul vibraţiilor liniare. dacă nω 0 = ω n . în cazul vibraţiilor libere şi neamortizate energia mecanică se conservă.188) Din (1. atunci va avea o contribuţie mare în răspunsul sistemului.189) şi ţinând cont de (1.unde H n (ω ) = 1 ⎛ ω 1− ⎜n 0 ⎜ ω n ⎝ ⎞ ω ⎟ + i 2ξn 0 ⎟ ωn ⎠ 2 (1.189) Prin integrare se poate scrie: ∫ mx ⋅ xdt = 0 t ∫ dt ⎜ 2 mx ⎝ 0 t d ⎛1 2 ⎞ ⎟ dt = E c − E c0 ⎠ (1. egală cu energia acumulată în elementul elastic. se obţine: mx ⋅ xdt + kx ⋅ xdt = 0 (1. De aceea derivând în raport cu timpul ecuaţia (1.191) (1. în decursul unei perioade. În cazul sistemelor neamortizate sunt create condiţii de rezonanţă pentru o armonică oarecare.

c) Energia disipată pe ciclu prin frecare vâscoasă, egală cu lucrul mecanic al forţei de frecare:
E d = ∫ Fd dx = ∫ cx ⋅ xdt = ∫ cx 2 dt = ∫ cX 02ω 2 cos 2 (ωt − ψ )dt = πcωX 02
0 0 0 0 T T T T

(1.196)

din care rezultă că energia disipată pe ciclu este proporţională cu coeficientul de amortizare c, pulsaţia forţei perturbatoare şi pătratul amplitudinii mişcării. Experienţa arată că energia se disipă în toate sistemele reale, chiar şi-n acelea în care modelul mecanic nu conţine amortizorul cu frecare vâscoasă, deoarece energia se disipă în elementul elastic, datorită frecărilor interne. Frecarea internă, spre deosebire de frecarea vâscoasă, nu este proporţională cu viteza. Experienţa arată că pentru o categorie mare de materiale energia disipată pe ciclu, prin frecări interne, este proporţională cu amplitudinea deplasării: E d = αX 02 (1.197) unde α este o constantă ce depinde de frecvenţa oscilaţiilor armonice. Acest tip de amortizare, numită amortizare structurală, este caracteristică sistemelor cu ciclu de histereză (fig. 1.32.).

Fig. 1.32. Comparând ecuaţiile (1.196) şi (1.197) se poate deduce că un sistem care are amortizare structurală şi este supus unei excitaţii armonice este analog cu un sistem cu amortizare vâscoasă a cărui coeficient de amortizare este: α ce = πω (1.198) Cu această echivalare ecuaţia (1.149) devine: α (1.199) mx + x + kx = F0 sin ωt πω Folosind reprezentarea prin numere complexe, forţa perturbatoare F0 sin ωt va fi

I m F0 e iωt , legea de mişcare x va fi I m z , unde z = Ze iωt este soluţia ecuaţiei: α mz + z + kz = F0 e iωt πω (1.200) Deoarece z = iωt , ecuaţia (1.200) se poate scrie: mz + k (1 + iγ )z = F0 e iωt

(

)

(1.201) 39

α se numeşte factor de amortizare structurală, iar k (1 + iγ ) se numeşte πR rigiditate complexă. Înlocuind soluţia complexă în ecuaţia (1.201) se obţine: F0 Z= (1.202) k − mω 2 + ikγ unde Z se poate pune sub forma: Z = Z ⋅ e −iψ = X 0 e −iψ (1.203) Pe baza relaţiilor (1.202) şi (1.203), se obţin factorul de amplificare şi unghiul de fază X0 1 = (1.204) x st 2 2 ⎡ ⎛ω ⎞ ⎤ ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥ + γ 2 ⎜ ⎟ ⎢ ⎝ ωn ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ γ (1.205) tgψ = 2 ⎛ω ⎞ 1− ⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ n⎠ Comparând relaţia (1.204) cu relaţia (1.157) se constată că: ω (1.206) γ = 2ξ ωn
unde γ =

1.3. Probleme
1.3.1. Masa m din fig. 1.33. este aşezată între două arcuri elicoidale, având acelaşi diametru d al spirei şi acelaşi diametru D de înfăşurare. Suma N a numărului de spire ale celor două arcuri este constantă. Să se exprime pulsaţia proprie a sistemului în funcţie de numărul de spire ale celor două arce. În ce caz pulsaţia este minimă?

Fig. 1.33.

Rezolvare: Arcurile sunt legate în paralel, deci k = k1 + k 2 , de unde:

40

Gd 4 ⎛ 1 1 ⎜ + 3 ⎜ 8D ⎝ N1 N 2 Pulsaţia proprie a sistemului este: k=

⎞ Gd 4 ⎛ 1 1 ⎞ ⎟= ⎟ 8D 3 ⎜ N + N − N ⎟ ⎜ ⎟ 1 ⎠ ⎠ ⎝ 1

k Gd 4 N = 3 m 8D m N 1 (N − N 1 ) Pentru ca pulsaţia să fie minimă, trebuie ca numitorul să fie maxim, ceea ce are loc pentru N N 1 = N 2 = , adică: 2 P=

Pm =

Gd 4 2 D 3 mN

1.3.2. Să se determine constantele elastice echivalente pentru sistemele oscilante din fig. 1.34. În fig. 1.34. a şi b, masa m este rigid legată de bara AB, considerată fără masă, iar în fig. 1.34. c, legătura se realizează prin articulaţia O.

a

b Fig. 1.34

c

Rezolvare: Arcurile k1 şi arcurile k 2 din fig. 1.34.a sunt legate în paralel. Arcurile echivalente lor sunt legate în serie. Deci, se poate scrie: 1 1 1 , = + k 2 k1 2 k 2 2 k1 k 2 k= de unde k1 + k 2 În fig. 1.34. b toate cele trei arcuri sunt legate în paralel, deci: k = k1 + k 2 + k 3 Datorită legării masei m de bara AB prin articulaţia O, cele trei arcuri din fig. 1.34. c au deformaţii diferite, deci nu sunt legate în paralel. Se calculează constanta echivalentă pentru primele două arcuri. Din ecuaţia de momente faţă de O, se obţine k1 x1a1 = k 2 x2 a2 , iar din asemănarea triunghiurilor AOO' şi ABB' rezultă:

41

x − x1 x 2 − x1 = a2 a1 + a 2 obţinându-se deformaţiile: k a (a + a 2 ) x1 = 2 22 1 x ; 2 k1 a1 + k 2 a 2 respectiv constanta echivalentă celor două arcuri: 2 k x + k 2 x 2 k1 k 2 (a1 + a 2 ) ke = 1 1 = 2 x k1 a12 + k 2 a 2 Constanta echivalentă a sistemului va fi: 2 k k (a + a 2 ) k = ke + k3 = 1 2 2 1 + k3 2 k1 a1 + k 2 a 2 Dacă a1 = a2 , 4k1 k 2 k= + k3 k1 + k 2 k = 3k1 iar dacă k1 = k 2 = k 3 , rezultă:

x2 =

k1 a1 (a1 + a 2 ) x, 2 k1a12 + k 2 a 2

1.3.3. Un cilindru din lemn, având densitatea ρ , aria secţiunii S şi înălţimea h, pluteşte în apă, parţial scufundat, cum se arată în fig. 1.35. Faţă de poziţia de echilibru acesta este deplasat cu x 0 . Să se deducă ecuaţia diferenţială a mişcării, pulsaţia şi legea mişcării cilindrului. Se neglijează frecările.

Fig. 1.35.

Rezolvare: În poziţia de echilibru forţa gravitaţională şi forţa arhimedică îşi fac echilibru. Într-o poziţie în care cilindrul este deplasat cu x faţă de poziţia iniţială se poate scrie: sau mx = − ρ 0 Sgx ρShx + ρ 0 Sgx = 0 g ρ0 de unde x+ x=0 h ρ
şi rezultă:

ωn =

g ρ0 h ρ

;

x = x 0 cos ω n t

42

1.3.4. Să se determine pulsaţia proprie a oscilaţiilor unei coloane de lichid, având lungimea l, într-un tub manometric în formă de U. (fig. 1.36.)

Fig. 1.36.

Rezolvare: Masa lichidului în mişcare este m = Sρl , iar forţa care produce mişcarea este F = 2 ρSxg . Ecuaţia de mişcare este: 2g sau Slρx + 2 ρSxg = 0 , x+ x = 0, l 2g ωn = de unde l 1.3.5. Să se determine ecuaţia de mişcare şi perioada pendulului simplu din fig. 1.37., scufundat într-un lichid de densitate ρ 0 (ρ > ρ 0 ) . Forţele de rezistenţă se neglijează.

Fig. 1.37.

Rezolvare: Legea lui Newton ma = T + G + FA , unde FA este forţa lui Arhimede, se proiectează pe direcţia tangentei ρVlθ + (ρV + ρ 0V )g sin θ = 0 mlθ = − mg sin θ + F A sin θ sau de unde (ρ − ρ 0 ) g θ+ sin θ = 0 ρ l În cazul micilor oscilaţii, se obţine:
43

Fig. Să se determine ecuaţia diferenţială a micilor oscilaţii şi să se stabilească o metodă pentru determinarea momentului de inerţie al corpului în raport cu axa (Δ) .6.3.7. Un cilindru de masă m şi rază r se rostogoleşte fără să alunece pe o suprafaţă cilindrică de rază R (fig. Să se determine perioada micilor oscilaţii faţă de poziţia 44 . Rezolvare: În general trei fire asigură o bună stabilitate. prin rotire în jurul axei (Δ) cu un unghi mic (fig. având o axă de simetrie (Δ) ce trece prin centrul său de masă. va fi 3F ′ = 3T sin ϕ = Mgϕ . 1. 1.). Aplicând teorema momentului cinetic faţă de axa (Δ) . pentru g unghiuri mici se poate scrie θR = lϕ şi forţa din fiecare fir T = M . 1. este suspendat prin trei fire simetric aşezate faţă de această axă. de readucere. De asemenea.). forţa 3 tangenţială. În cazul suspendării prin trei fire. care se măsoară experimental. dar formula ce se deduce în continuare este independentă de numărul de fire. se poate scrie: J Δθ = − 3 F ′ ⋅ R sau R2 J Δθ = − Mg θ l adică: θ+ de unde MgR 2 θ =0 lJ Δ MgR 2 lJ Δ 2 2 ωn = MgR 2 ⎛ T ⎞ respectiv JΔ = ⎜ ⎟ l ⎝ 2π ⎠ unde T este perioada micilor oscilaţii.39. Se scoate corpul din poziţia de echilibru. 1.38.38. Un corp de masă M.θ+ şi ρ − ρ0 g θ =0 ρ l T = 2π (ρ − ρ 0 )g ρl 1.3.

ecuaţia devine liniară: 2g θ+ θ = 0. 1. se ţine cont că J z = mr 2 şi se obţine: 5 E m = Ec + E p = 45 . se calculează energia cinetică a discului aflat în mişcare plană. ω= = θ. considerând axa Oz perpendiculară pe planul mişcării: 1 1 E c = mv 2 + J z ω 2 . 2 2 unde v R−r 1 v = (R − r )θ . J z = mr 2 r r 2 Astfel.39. energia cinetică devine: 1 1⎛1 ⎞⎛ R − r ⎞ 2 3 2 2 2 E c = m(R − r ) θ + ⎜ mr 2 ⎟⎜ ⎟ θ = m(R − r ) θ 2 2⎝2 4 ⎠⎝ r ⎠ Energia potenţială este: E p = mg (R − r )(1− cosθ ) 2 iar energia mecanică: 3 2 m(R − r ) θ 2 + mg (R − r )(1 − cos θ ) 4 Sistemul fiind conservativ. se poate scrie: dE m 3 2 = m(R − r ) θθ + mg (R − r )θ sin θ = 0 dt 2 Împărţind cu θ . se obţine ecuaţia diferenţială: 2g θ+ sin θ = 0 3(R − r ) În cazul micilor oscilaţii sin θ ≅ θ .de echilibru. Rezolvare: Folosind metoda energetică. Care este perioada micilor oscilaţii dacă cilindrul se înlocuieşte cu o sferă m şi rază r? Fig. 3(R − r ) şi mişcarea este armonică cu perioada: 2π 3(R − r ) T= = 2π 2g ωn 2 Pentru sferă.

⎜ ⎟ L 2 ⎝L ⎠ Energia cinetică a întregului arc este: dE c = z3 1 1 1 ρl L 2 1 2 ⎛z⎞ Ecarc = ∫ ρl ⎜ ⎟ x 2 dz = x 2 2 = x = mx 2 0 ⎝ L⎠ 2 3L 0 2 3 6 Energia cinetică totală va fi: 1 1 E c = Mx 2 + mx 2 2 6 iar energia potenţială: 1 E p = kx 2 2 Energia mecanică a sistemului este: 1 1 1 E m = E c + E p = Mx 2 + mx 2 + kx 2 . Fig.193) şi împărţind cu x . aplicând metoda energetică (1. Să se determine ecuaţia diferenţială a mişcării şi perioada acesteia pentru modelul de translaţie din fig. 1. uniform distribuită. 1.8. se poate scrie ecuaţia de mişcare: m⎞ ⎛ ⎜ M + ⎟ x + kx = 0 .40. 3⎠ ⎝ respectiv perioada mişcării: m M+ 3 T = 2π k L 2 L 46 . presupunând că arcul are masa m.. deoarece deplasarea elementului dz la cota z va fi z x .3. Rezolvare: Se consideră 2 un element dz din arc.T = 2π 7(R − r ) 5g 1.40. Energia lui cinetică este 1 (ρldz )⎛ z x ⎞ . 2 6 2 de unde.

legea de mişcare rezultă: 47 . b) tensiunile din fire.9. astfel ca în tot timpul mişcării.. se obţine: 23 G 1 2 x + kx = 0 sau x + ωn x = 0 8 g 4 2kg 2 unde ω n = 23G Soluţia ecuaţiei diferenţiale este de forma: x = A1 cos ω n t + A2 sin ω n t 2 iar în condiţiile iniţiale date x(0) = 0 . Rezolvare: Se aplică ecuaţia lui Lagrange ∂E p d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec =− ⎜ ⎟− dt ⎝ ∂x ⎠ ∂x ∂x unde coordonata generalizată x reprezintă deplasarea corpului Q din poziţia de echilibru static. c) valorile extreme ale tensiunilor şi valoarea maximă a vitezei v0 . Deoarece corpul Q are mişcare de translaţie. ⎟ ⎜ ⎟ 2g 2⎝ ⎝ ⎠ ⎠ ⎠ ⎝ ⎠⎝ iar energia potenţială este: 1 ⎛x⎞ 1 E p = k ⎜ ⎟ = kx 2 2 ⎝2⎠ 8 Înlocuind în ecuaţia lui Lagrange. energia cinetică a sistemului este: 2 2 1 Q 2 1 ⎛ G R2 ⎞ x2 1 G ⎛ x ⎞ 1 ⎛ G R 2 ⎞⎛ x ⎞ 23 G 2 Ec = x + ⎜ ⎜ g 2 ⎟ R 2 + 2 g ⎜ 2 ⎟ + 2 ⎜ g 2 ⎟⎜ 2 R ⎟ = 16 g x .1. se cer: a) ecuaţia diferenţială a mişcării şi legea de mişcare a corpului Q . scripetele fix O1 are mişcare de rotaţie cu axa fixă. iar scripetele mobil O2 are mişcare plană. format din corpuri omogene. Dacă în poziţia de echilibru static corpului de greutate Q = 2G i se imprimă viteza v0 . Se consideră sistemul vibrant din fig. Fig.3. legate între ele prin fibre flexibile şi inextensibile. 1.41. firele să fie întinse. x(0 ) = v 0 .41. 1.

43.. T1 = 2G⎜1 + 0 n sin ω n t ⎟ ⎟ ⎜ g g ⎠ ⎝ T1 R − T2 R − T2 R − T3 R − G R2 x =0 . Să se deducă ecuaţia diferenţială a mişcării sistemului din fig. 1. 1.10.3.42. şi se aplică principiul lui d'Alembert. Valorile extreme ale acestor tensiuni sunt: ⎛ vω ⎞ T1e = 2G⎜1 ± 0 n ⎟ ⎜ g ⎟ ⎝ ⎠ ⎛ 5 v 0ω n ⎞ ⎟ T2e = G⎜ 2 ± ⎜ 2 g ⎟ ⎠ ⎝ ⎛ 11 v0ω n ⎞ ⎟ T3e = G⎜ 2 ± ⎜ 4 g ⎟ ⎠ ⎝ Pentru ca firele să fie tot timpul mişcării întinse. trebuie ca tensiunile minime să fie pozitive. condiţie din care rezultă: 8g v0 < 11ω n 1. g 2 2R ⎞ ⎛ 5 v 0ω n sin ω n t ⎟ T2 = G⎜ 2 + ⎟ ⎜ 2 g ⎠ ⎝ ⎛ 11 v0ω n ⎞ sin ω n t ⎟ T3 = G⎜ 2 + ⎜ ⎟ 4 g ⎝ ⎠ Fig. 1. obţinându-se următoarele ecuaţii: ⎞ ⎛ vω 2G T1 − x − 2G = 0 .x= v0 ωn sin ω n t Pentru determinarea tensiunilor din fire se separă corpurile ca în fig. sub acţiunea forţelor perturbatoare distribuite. 48 . g 2 R G R2 x =0 .42. presupunând că bara OB de masă m este orizontală în poziţia de echilibru static şi că efectuează mici oscilaţii în jurul acestei poziţii.

se obţine: ⎛ P L2 ⎞ ⎛ mL2 ⎞ ⎜ ⎟θ + (cL2 )θ + (kl 2 )θ = ⎜ 0 ⎟ f (t ) ⎜ 3 ⎟ ⎜ 3 ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 1. să se deducă formula de calcul al coeficientului de amortizare şi al coeficientului dinamic de vâscozitate. neglijând forţa arhimedică. se poate scrie: δ ( x. unde x se măsoară din poziţia de echilibru static. 1.43. Dacă perioada oscilaţiilor plăcii în aer este T1 . = = ωn x st m Ecuaţia se poate scrie: 2 x + 2ξx + ω n x = 0 unde 49 . O placă dreptunghiulară de masă m şi suprafaţă A este legată la capătul unui arc de constantă k (fig. se obţine: mx + cx + k ( x + x st ) − mg = 0 . F a = cLθ . iar θ fiind un unghi mic. dF P = 0 f (t )dx L Aplicând ecuaţia de momente din principiul lui d'Alembert faţă de axa fixă Oz1 perpendiculară pe planul mişcării.3. 1.44.). Rezolvare: Deplasarea verticală a punctului de pe bară situat la distanţa x de capătul 0 va fi δ (x.44.11. iar pseudoperioada oscilaţiilor când placa este suspendată într-un vas cu un lichid vâscos este T2 . t ) = xθ (t ) Forţele rezultante sunt: Px F e = klθ . deci: g k 2 mg = kx st . t ) = xtgθ . Rezolvare: Aplicând principiul lui d'Alembert pentru oscilaţiile masei m în lichid.Fig. 1. Fig.

Rezolvare: a) Ecuaţia diferenţială a oscilaţiilor de răsucire este: GI unde Jθ + kθ = 0 . ţinând cont de definiţia coeficientului dinamic de vâscozitate. rezultă: Fa cx c η= = = At x At x At unde At este aria suprafeţei totale în contact cu lichidul. având raza de giraţie faţă de axa sa de simetrie i=100mm. cu rezistenţa aerului neglijabilă. ωn = k 2π . a) Să se determine lungimea L a firului. Ca urmare. k= L G fiind modulul de elasticitate transversal. O elice de masă m=2kg.3. ⎛ 2π ⎜ ⎜T ⎝ 2 adică: ⎞ ⎛ 2π ⎞ 2 ⎟ =⎜ ⎟ ⎜ T ⎟ 1−ξ ⎟ ⎠ ⎝ 1 ⎠ 2 2 ( ) T22 − T12 T22 sau ţinând cont şi de relaţiile precedente se obţine: ξ2 = 2m c= g T22 − T12 x st ( ) T2 T1T2 De asemenea. se obţine: 2π ⋅ m T22 − T12 η= T1T2 A 1.12. al secţiunii firului. pseudoperioada T2 şi momentul de inerţie aparent al elicei.5mm şi modul de elasticitate 2 transversal G = 80 ⋅ 10 9 N m . Dacă se scufundă elicea în apă. Perioada oscilaţiilor este: = 4π ⋅ m T22 − T12 50 . având perioada T1 = 2s . se constată o scădere a amplitudinii oscilaţiilor în fiecare ciclu cu 63%. ccr ccr = 2 km . Elicea are oscilaţii de rotaţie în aer.ξ= c . b) Să se calculeze raportul de amortizare ξ . Ip mometul de inerţie (geometric) polar. = m T1 iar pseudopulsaţia este: p = ω n 1 − ξ 2 De aici. iar L lungimea firului. este suspendată printr-un fir de oţel de diametru d=1.

I pG iar J = mi 2 de unde L= I p GT12 4π 2 J = 0. = T22 1 = 2 T1 1− ξ 2 mi 2 = 0.T1 = 2π JL . se obţine: T2 = T1 J apa J deci. J apa = 1.16 2π 6. Să se determine: k 51 . La un moment dat suportul începe să vibreze după g legea: f (t ) = r sin ω 0 t . datorită antrenării apei şi frecării vâscoase.3.0205kg ⋅ m 2 2 1− ξ Ca urmare. toate eforturile din fire au valoarea T0=6G. 1. pentru care raportul de amortizare este: δ 1 ξ= = = 0. se obţine pentru momentul de inerţie aparent în apă: T22 I p G J apa = 4π 2 L Făcând raportul şi ţinând cont de relaţia dintre T1 şi T2. unde θ j este valoarea 37 θ j+2 extremă de ordinul j a lui θ.28 Pseudoperioada oscilaţiilor se calculează din formula: b) Decrementul logaritmic este: δ = ln p = ωn 1 − ξ 2 adică = 2.45. aparent se produce o creştere a momentului de inerţie. În poziţia de echilibru static a sistemului când suportul inferior al arcului elicoidal este fixat (f=0). iar frecările sunt neglijabile. format din corpuri omogene legate între ele prin fire flexibile şi inextensibile.. unde ω 0 = . Se dă sistemul vibrant din fig.2m θj 100 = ln = 1 .026 s 1−ξ 2 Momentul de inerţie mecanic se poate calcula în aer din formula perioadei T1.13. Deoarece T12 I p G J= 4π 2 L prin analogie.

45.a) Deformaţiile statice ale arcurilor. Rezolvare: Din condiţia de echilibru static al scripetelui mobil se obţine: T0 + T0 − 10G − kx st = 0 2G R = x st = k 6 iar din condiţia de echilibru static al troliului se obţine: T0 2 R + T0 R − kθ 0 st = 0 GR 1 θ 0 st = 18 = rad k 6 Pentru deducerea ecuaţiei diferenţiale a mişcării se va folosi ecuaţia lui Lagrange. . Se pot scrie următoarele relaţii cinematice: V A = θ 3 2R . . AB = IB = 2 R x 2x 4x . c) Eforturile din fire şi valoarea maximă a lui r pentru ca acestea să fie întinse tot timpul mişcării. Fig. b) Legea mişcării forţate a centrului C al scripetelui mobil. θ3 = θ2 = 3R 3R Energia cinetică a sistemului este: 2 2 1 10G 2 1 ⎛ 10G R 2 ⎞⎛ x ⎞ 1 ⎛ 2G R 2 ⎞⎛ 2 x ⎞ ⎟⎜ ⎟ + ⎜ ⎟⎜ ⎟ + Ec = x + ⎜ 2 g 2 ⎜ g 2 ⎟⎝ 3R ⎠ 2 ⎜ g 2 ⎟⎝ 3R ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 1 ⎛ 2G R 2 4G 4 R 2 ⎞⎛ 2 x ⎞ 15 G 2 + ⎜ ⎜ g 2 + g 2 ⎟⎜ 3R ⎟ = 2 g x ⎟ 2⎝ ⎠⎝ ⎠ Energia potenţială. VB = θ 3 R . iar scripetele fix şi troliul au mişcare de rotaţie. este: 1 1 G G 2 2 E p = k ( x − f ) + kθ 32 = 6 ( x − f ) + 24 x 2 2 2 R R Se înlocuieşte în ecuaţia lui Lagrange: 2 52 . 1. faţă de poziţia de echilibru static. Scripetele mobil are mişcare plană. ecuaţia diferenţială a mişcării sistemului şi pulsaţia sa proprie. ω1 = θ 1 = VB = VA = 3R 3 3 2x 2x .

iar vibraţia forţată este de forma: ( ) Fig. T1m = 6G − r 45 R 45 R 53 . R 5R Soluţia acestei ecuaţii diferenţiale este: x = x0 + x p . unde x 0 = A sin (ω n t + ϕ ) . se obţine: r 2 2 2 − ω0 X 0 + ω n X 0 = ωn . 1.46. Se obţin următoarele ecuaţii: 10G T2 + T1 − 10G − x − k ( x st + x − f ) = 0 g 5G T1 R − T2 R − xR = 0 3g 2G T3 R − T2 R − xR = 0 3g de unde 268 G 268 G T1 = 6G − r sin ω 0 t . ωn = 2 ⋅ g R x p = x0 sin ω 0 t Impunând soluţiei particulare să verifice ecuaţia diferenţială. 2 2 15 5 ω n − ω0 deci 4 x p = r sin ω 0 t 15 Pentru determinarea eforturilor se separă corpurile 1 şi 2 şi se aplică principiul lui d'Alembert (fig. 5 de unde amplitudinea vibraţiei forţate devine: 2 rω n 4 X0 = = r. 1. ⎜ ⎟− dt ⎝ ∂x ⎠ ∂x ∂x şi se obţine: g 4 r x+4 x= g sin ω 0 t .46.∂E p d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec =− .).

se scrie ecuaţia diferenţială de mişcare: G P x + kx = ω 2 e sin ωt g g Vibraţia forţată este de forma: x p = X 0 sin ωt Impunând condiţia ca această soluţie particulară să verifice ecuaţia diferenţială.14. ω n = cr m G 12000 30 de unde 30ω n 30 ⋅ 138.13 2 − 1 unde ω n = = 1.1mm.077 mm 12000 1. se obţine amplitudinea vibraţiei forţate: Pe G ⎛ ω ⎜ ⎜ω ⎝ n ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 X0 = ⎛ω 1− ⎜ ⎜ω ⎝ n ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 = 2000 ⋅ 0.000N cu turaţia nominală n=1500rot/min. de lungime l=200cm.1 1.3. cu care constanta electrică a celor două grinzi devine: 48E ⋅ 2 I z 48 ⋅ 2. Rezolvare: Pentru II6 din tabele rezultă: Iz=935cm4.13 2 ⋅ = 0.1 ⋅ 10 7 ⋅ 2 ⋅ 935 k= = = 235620N / cm 3 2003 Pulsaţia proprie şi turaţia critică se obţin astfel: πn k kg 235620 ⋅ 981 ωn = = = = 138. Să se determine turaţia critică a motorului.8 ncr = = = 1325rot / min π π Pentru determinarea amplitudinii vibraţiei forţate. T3 m = 6G − r 3 R 3 R Pentru ca firele să fie întinse.248 G 248 G r sin ω 0 t .13 ncr ω n Pulsaţia forţei perturbatoare este: 54 . trebuie îndeplinită condiţia: r < 1.01R T2 = 6G − 1. Rotorul motorului de greutate P=2000N. T2 m = 6G − r 45 R 45 R 16 G 16 G T3 = 6G − r sin ω 0 t . este montat la mijlocul unui suport.8s −1 . amplitudinea vibraţiilor de încovoiere şi forţele dinamice transmise la reazeme. format din două grinzi II6 coliniare. Un motor electric de greutate G=12. are o excentricitate e=0. simplu rezemate la capete.

30 30 mişcarea având loc dincolo de rezonanţă. factorul de amplificare este: ωn = M Y 1 H (ω ) = 0 = 2 r ⎛ω ⎞ ⎜ ⎟ 1− ⎜ ⎟ ⎝ ωn ⎠ Lungimea de undă a denivelării fiind Factorul de amplificare devine: Y 1 H (ω ) = 0 = r 2 M 1 − (2πv ) ⋅ L2 k L = v ⋅T = v ⋅ 2π ω 55 .47. 1.15. Un vehicol având masa M=400kg (fig. Fig.) se deplasează cu viteza v pe un drum denivelat. având lungimea de undă a denivelării L=10m. În lagăre se transmite forţa dinamică: k ⋅ X 0 235620 ⋅ 0. Rezolvare: Ecuaţia diferenţială a mişcării vehicolului este: 2 2 My = −k ( y − f ) sau y + ω n y = ω n r sin ωt Vibraţia forţată a acestei mişcări este: r y p = Y0 sin ωt = sin ωt 2 ⎛ω ⎞ 1− ⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ n⎠ k 2 unde . dacă suspensia elastică are constanta k=40N/mm.3. al cărui profil poate fi aproximat prin legea f = r sin ωt . Deci. 47. Să se determine factorul de amplificare la vitezele v1=24km/h. v2=96km/h şi valoarea vitezei critice de mers. 1.0077 FD = = = 907 N 2 2 ω= π ⋅n = π ⋅ 1500 = 157 s −1 1.

1.418) Y0 1 = = 1.). Să se determine legea mişcării forţate a mesei m. adică: v cr = 1.14 400 2π Rezonanţa are loc dacă ω = ω n . 1.3km / h M 2 ⋅ 3.48.672) L 2π k 10 40 ⋅ 10 3 100 = = m / s = 57.82 2 r 1 − (1. al căror suport comun este pus în mişcare de o camă.La v1=24km/h La v2=96km/h Y0 1 = = 1. care se roteşte cu viteza unghiulară constantă ω 0 (fig.21 2 r 1 − (0.16. Rezolvare: O mişcare periodică poate fi reprezentată printr-o serie Fourier în forma: ∞ 1 f (t ) = a 0 + ∑ (a n cos nω 0 t + bn sin nω 0 t ) 2 n =1 unde T T h 1 0 1 0 h ⋅t a0 = f (t )dt = ∫ ∫ To dt = 2 T0 0 T0 0 an = bn = 2 T0 2 T0 T0 0 T0 ∫ f (t ) cos nω 0 tdt = f (t )sin nω 0 tdt = 2 T0 2 T0 T0 ∫T 0 h⋅t o cos nω 0 tdt = 0 sin nω 0 tdt = − h nπ ∫ 0 T0 ∫T 0 h ⋅t o h h ∞ sin nω 0 t − ∑ 2 π n =1 n Ecuaţia diferenţială a mişcării masei m este: k k sau mx = − c x − f − ( x − f ) − x 2 2 f (t ) = deci ( ) mx + cx + kx = cf + k f 2 56 . Fig. O forţă perturbatoare periodică este aplicată unui sistem vibrant prin intermediul unui element elastic şi a unui amortizor.3.48.

Sistemul din fig.49.unde f = ∑ cos nω 0 t π n =1 Cu aceasta ecuaţia diferenţială a mişcării devine: chω 0 kh ∞ ⎡ kh ⎤ mx + cx + kx = cos nω 0 t ⎥ . şi aceiaşi excentricitate e. Să se determine ecuaţia de mişcare a sistemului. Două mase m 2 au mişcări de rotaţie de sensuri contrare. amplitudinea vibraţiei forţate a vibratorului şi amplitudinea forţei transmisă la fundaţie. 57 .1. reprezintă modelul unui vibrator. a cărui masă nerotitoare este M-m şi care este fixat de o fundaţie printr-un arc de constantă k şi un amortizor având coeficientul de amortizare c. cu aceiaşi viteză unghiulară ω.17. mx + cx + kx = kh h ∞ 1 2 − ∑ k 2 + 4c 2ω 0 n 2 sin (nω 0 t + ϕ n ) 4 π n =1 2n hω 0 ∞ unde tgϕ n = 2nc ω0 k şi. încă 2 ωn = c k . folosind reprezentarea vectorială.ξ = m 2 mω n deci 2 ⎛ ω h ωn h ∞ 1 x + 2ξωn x + ω x = ω − ∑ 2n 1 + 4⎜ 2nξ ω 0 ⎜ 4 π n =1 n ⎝ 2 n 2 n ⎞ ⎟ sin (nω 0 t + ϕ n ) ⎟ ⎠ 2 Legea mişcării masei m este: h h ∞ 1 − ∑ 4 π n =1 2n ⎡ ⎛ ω ⎢1 − ⎜ n 0 ⎜ ⎢ ⎝ ωn ⎣ 2 nξ xp = ⎛ ω 1 + 4⎜ 2nξ 0 ⎜ ωn ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 2 ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 ⎤ ⎛ ω ⎥ + ⎜ 2nξ 0 ⎜ ωn ⎥ ⎝ ⎦ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 sin (nω 0 t + ψ n ) unde ψ n = arctg ω0 ωn ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 ⎛ ω 1− ⎜n 0 ⎜ ω n ⎝ − ϕn 1.3. − ∑ ⎢ sin nω 0 t + 4 n =1 ⎣ 2n π ⎦ sau restrângerea membrului drept.

Fig.49. constanta elastică şi masa sistemului.18. 1.50.202) z 1 = = u + iv F0 k − mω 2 + iγk 1 k⎡ ⎛ω ⎢1 − ⎜ ⎜ ⎢ ⎝ ωn ⎣ ⎛ω 1− ⎜ ⎜ω ⎝ n ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 u= ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 2 ⎤ ⎥ +γ 2 ⎥ ⎦ 58 .3. Răspuns: Ecuaţia de mişcare este: Mx + cx + kx = meω 2 sin ωt . Se consideră sistemul din fig. amplitudinea vibraţiei forţate a vibratorului este: meω 2 . 1. Rezolvare: Folosind reprezentarea în complex pentru rezolvarea ecuaţiei de mişcare: mx + k (1 + γ ⋅ i )x = F0 cos ωt se obţine receptanţa mecanică (1.Fig. să se determine din reprezentarea diagramei Nayquist factorul de amortizare structurală. Folosind metoda punctelor de semiputere. X0 = 2 2 2 (k − Mω ) + (cω ) iar amplitudinea forţei transmisă la fundaţie rezultă: Ft = meω 2 (k − Mω ) + (cω ) 2 2 k 2 + c 2ω 2 2 1. având amortizare structurală.50.. 1.

viteza unghiulară creşte în sensul acelor ceasornicului. Din (1. Punctul B corespunde amplitudinii maxime.52. se obţine: 59 .196) rezultă amplitudinea: Folosind ecuaţia (1.). 1. Punctele A şi C corespund pentru OA = OC = OB 2 . 2 2 2 Fig. 1. Dacă R este raza cercului. 1. ( X 0 )ω = ω n ( X 0 )ω =ω n = Fo . şi γk γ 2 = 1 ⎡ ⎛ω ⎢1 − ⎜ ⎜ ⎢ ⎝ ωn ⎣ ⎛ ω2 ⎜ ⎜ω ⎝ n ⎛ ω1 ⎜ ⎜ω ⎝ n 2 ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 ⎤ ⎥ +γ 2 ⎥ ⎦ 2 adică ⎞ ⎟ =1+ γ ⎟ ⎠ 2 ⎞ ⎟ =1−γ ⎟ ⎠ Pentru γ << 1 .− 1 2 2 k⎡ ⎛ω ⎞ ⎤ ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥ + γ 2 ⎜ ⎟ ⎢ ⎝ ωn ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ Aceste relaţii dau cercul: v= ⎛ ⎛ 1 ⎞ 1 ⎞ ⎟ =⎜ u + ⎜v + ⎜ ⎟ ⎜ 2γk ⎟ ⎟ 2γk ⎠ ⎝ ⎝ ⎠ Punctele din diagrama de rezonanţă pentru care corespunde o pierdere de energie egală cu jumătate din cea corespunzătoare rezonanţei se numesc puncte de semiputere (fig.52. deci ω = ω n .204) se obţine: 1 1 2 Fig. γ = ω 2 − ω 1 ω Pe cercul din fig. 1. deci sunt de semiputere.51.51.

56.25. Pentru determinarea acesteia se fixează rigid de masa M un vibrator de masă m şi frecvenţă variabilă.54.23. 1. ω=31. 1.58. 1.22. 1.19. (2m + M )x + 2kx = 0 (2m + 3M )x + 8kx = 0 (8m + 3M )x + 2kx = 0 2k 2m + M 8k 2 ϖn = 2m + 3M 2k 2 ϖn = 8m + 3M 2 ϖn = 1.57.3.3.54. 60 .53.3.4s-1 Răspuns: ωn = ω M +m = 33. 1.3. Se cere pulsaţia naturală ωn.21.20 .k = 1 2 γR şi m= k 2 ωn 1.20. Răspuns: 1.1. Pentru sistemele mecanice din fig. Fig. şi 1.53.55. m=1. Pulsaţia proprie este necunoscută... Fig.000kg.3. Aplicaţie numerică: M=10.3.500kg.. să se determine ecuaţiile diferenţiale ale mişcării şi pulsaţiile proprii. 1. care realizează rezonanţă la pulsaţia ω.22.1. 1.. Fig.61s −1 M 1. 1. O maşină de masă M este fixată elastic de o fundaţie.3.55. să se determine ecuaţiile diferenţiale ale mişcării şi condiţiile de stabilitate ale micilor oscilaţii. şi 1. 1. Pentru sistemele mecanice din fig.3..

oscilaţiile au perioada T2. cu perioada T1. sau 1. O elice. ml 2θ − mgl sinθ + 2k (l − a ) θ = 0 2 sau ⎡ 2k ⎛ a ⎞ 2 g ⎤ θ + ⎢ ⎜1 − ⎟ − ⎥θ = 0 l⎥ ⎢m⎝ l ⎠ ⎣ ⎦ 2k ⎛ a ⎞ g ⎜1 − ⎟ > m⎝ l⎠ l 1. este suspendată printr-un fir şi are oscilaţiile de rotaţie în jurul axei sale de simetrie. 1. 1. cu număr par de pale.23. 61 .57. 1.26. Fig. Răspuns: 1. Dacă se aşează simetric faţă de axa de rotaţie la distanţe d egale două corpuri (magneţi) de masă egală m.3. 1. 2 Fig.58. Fig.3. ml 2θ − 2mgl sin θ + 2kθ ⋅ l 2 cosθ = 0 ⎛ l ⎞ θ + ⎜ 2k − 2 g ⎟θ = 0 ⎝ m ⎠ k ⋅ l > mg ml 2 l θ + kl 2θ cosθ − mg sin θ = 0 3 2 ⎞ ⎛ l θ + ⎜ 6k − 3g ⎟θ = 0 ⎠ ⎝ m mg k ⋅l > 2 sau 1.25.59.Fig.59.24. 1.). în aer.56. Să se determine momentul de inerţie al elicei faţă de axa sa de simetrie (fig.3.3.

k x0 = e −ξωnt A1 cos ω n 1 − ξ 2 t + A2 sin ω n 1 − ξ 2 t . răspunsul la impuls unitar este: h(t ) = 1 sin ωn t mω n Înlocuind în (1. ( ) x(t ) = ⎛ ⎞⎤ F0 ⎡ ξω n ⎢1 − e −ξωnt ⎜ cos ω n 1 − ξ 2 t + sin ω n 1 − ξ 2 t ⎟⎥ ⎜ ⎟⎥ k ⎢ ωn 1 − ξ 2 ⎝ ⎠⎦ ⎣ 62 . în condiţiile iniţiale nule.27.127) se obţine: x (t ) = F0 mω n ∫ sin ω (t − τ )d τ n 0 t = F0 (1 − cos ω n t ) k Pentru sistemul amortizat soluţia va fi: x = x p + x0 unde xp = adică F0 .28. Perioada oscilaţiilor de răsucire în aer este T1. iar în ulei T2. Să se determine coeficientul de vâscozitate al uleiului. este suspendat printr-un fir. Un corp de rotaţie al cărui moment de inerţie J faţă de axa sa de simetrie este cunoscut. Rezolvare: Considerând sistemul neamortizat. Să se determine răspunsul unui sistem cu un grad de libertate supus unei excitaţii treaptă F0.Răspuns: 2md 2 ⋅ T12 J= 2 T2 − T12 1. Răspuns: c= 4πJ T22 − T12 T1T2 1.3.3.

2..3) sub forma: Qc = − j ∂E p ∂q j ( j = 1.. aflat în mişcare. iar Q j (t ) reprezintă forţele generalizate perturbatoare.6) ele se numesc forţe disipative.. iar dacă puterea lor este negativă: ∑Q j =1 d j qj < 0.. VIBRAŢIILE SISTEMELOR LINIARE CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 2.2) nc p reprezintă forţele consecutive. energia cinetică a sistemului are expresia: 63 .. qn..1) unde Ec reprezintă energia cinetică a sistemului.. Stabilirea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării cu ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange de speţa a II-a Se consideră un sistem mecanic supus la legături olonome. dt ⎜ ∂q j ⎟ ∂q j ⎝ ⎠ generalizate Q j se împart astfel: ( j = 1. Într-adevăr. Dacă puterea lor mecanică este nulă: ∑Q j =1 n n g j qj = 0. q2.4) Forţele neconsecutive pot fi clasificate în două categorii. Forţele generalizate consecutive derivă dintr-o funcţie de forţă U şi pot fi scrise pe baza lucrului mecanic virtual: n ∂E ∂U p δL = ∑ Q δq j = ∑ δq j = −∑ δq j j =1 j =1 ∂q j j =1 ∂q j c n c j n (2.1.5) ele se numesc forţe giroscopice. n ) (2. iar Q j sunt forţele generalizate.. (2. (2. Q j reprezintă forţele generalizate neconsecutive. n ) (2. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa a II-a sunt: d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec ⎜ ⎟− = Qj .. .2. Forţele Q j = Qc + Q nc + Q jp (t ) j j în care Q j c (2. Ecuaţiile lui Lagrange de spaţa a II-a constituie un sistem de ecuaţii diferenţiale de ordinul doi în coordonatele generalizate.2.. a cărui poziţie este precizată prin coordonatele generalizate q1.. altele decăt cele perturbatoare.

....8) sunt funcţii de coordonatele generalizate şi de timp.. suma dintre o formă pătratică în vitezele generalizate. {q}T = q1 q 2 ....2.7) m s = ∑ mi i =1 N ∂r1i ∂r1i ∂q s ∂t 2 1 N ⎛ ∂r ⎞ m0 = ∑ mi ⎜ 1i ⎟ 2 i =1 ⎝ ∂t ⎠ (2. O formă pătratică şi omogenă de forma (2...Ec = ⎛ n ∂r ∂r 1 N 1 N mi r1i2 = ∑ mi ⎜ ∑ 1i q r + 1i ∑ ⎜ ∂q ∂t 2 i =1 2 i =1 ⎝ r =1 r ⎞⎛ n ∂r1i ∂r1i ⎟⎜ ∑ ⎟⎜ ∂q q s + ∂t ⎠⎝ s =1 s ⎞ ⎟= ⎟ ⎠ n 1 n n = ∑∑ mrs q r q s + ∑ ms q s + m0 2 r =1 s =1 s =1 unde coeficienţii: N ∂r ∂r mrs = msr = ∑ mi 1i 1i ∂q r ∂q s i =1 (2..... respectiv o formă de grad zero.11) 1 + [q n (mn1 q1 + mn 2 q 2 + … + mnn q n )] = 2 m1n ⎤ ⎧q ⎫ ⎡m11 m12 ⎥⎪ 1 ⎪ ⎢ m22 m 2 n ⎥ ⎪q 2 ⎪ 1 T ⎢m 1 = {q1 q 2 … q n }⎢ 21 ⎥ ⎨ ⎬ = {q} [m]{q} 2 …………………… ⎥ ⎪ ⎪ 2 ⎢ ⎢m mnn ⎥ ⎪q n ⎪ ⎦⎩ ⎭ ⎣ n1 mn 2 în care generalizate. o formă liniară în aceleaşi viteze.10) E c = ∑∑ m rs q r q s 2 r =1 s =1 adică o formă pătratică şi omogenă în vitezele generalizate... Matricea [m] este numită matricea formei pătratice şi după modul în care a fost alcătuită este o matrice simetrică. { q n este matricea linie.................. N (2..........10)..... Energia cinetică este deci.9) şi energia cinetică a sistemului se reduce la forma: 1 n n (2........ Dacă legăturile sistemului sunt scleronome: ∂r1i =0 ∂t i = 1. iar {q} este matricea coloană a vitezelor } 64 ... poate fi scrisă în notaţie matriceală după cum urmează: 1 E c = [q1 (m11 q1 + m12 q 2 + … + m1n q n )] + 2 1 + [q 2 (m21 q1 + m22 q 2 + … + m2 n q n )] + 2 ... (2......…..

n (2.a) unde δ rj este simbolul Kronecker. Grupând toţi termenii ∂q j care nu conţin derivatele de ordinul doi ale coordonatelor.2. q ) .În general.…. O funcţie de mai multe variabile este pozitiv (negativ) semidefinită dacă nu este niciodată negativă (pozitivă) şi poate fi zero şi în alte puncte decât cele pentru care toate variabilele sunt nule. 2. dt ⎜ ∂q j ⎟ s =1 ⎝ ⎠ Pe de altă parte j = 1. atunci în decursul mişcării atât derivaţiile de la poziţia echilibrului.b) ∂Ec şi Q j nu depind de acceleraţiile generalizate.13. Aceste definiţii sunt extinse şi asupra matricelor asociate formelor pătratice. j = 1.1) devin: ∑m s =1 n js ~ qs = Q j (q.13.2. o funcţie de mai multe variabile este pozitiv (negativ) definită. cât şi vitezele 65 . iar vitezele iniţiale sunt suficient de mici în valoare absolută.14) adică.…. care este egal cu zero pentru r ≠ j şi egal cu unu pentru r = j . n (2. Ecuaţiile micilor oscilaţii Dacă la momentul iniţial poziţia unui sistem sceronom este în vecinătatea unei poziţii de echilibru stabil. ecuaţii diferenţiale de ordinul doi în coordonatele generalizate şi a căror coeficienţi m js sunt funcţii de coordonatele generalizate. dacă ea nu este niciodată negativă (pozitivă) şi este egală cu zero dacă şi numai dacă toate variabilele sunt zero.1). Revenind la ecuaţiile lui Lagrange (2. Atunci: d ⎛ ∂Ec ⎞ n ⎜ ⎟ = ∑ m js qs .12) rezultă că ea este o formă pătratică pozitiv definită. Criteriul lui Sylvester dă condiţiile necesare şi suficiente pentru ca o formă pătratică să fie pozitiv definită: toţi determinanţii (minorii principali) ai matricei asociate să fie pozitivi. Scriind energia cinetică sub forma: ∂r ⎞ 1 N ⎛ n ∂r Ec = ∑ mi ⎜ ∑ 1i qr + 1i ⎟ ≥ 0 ⎜ ∂q ∂t ⎟ 2 i =1 ⎝ r =1 r ⎠ 2 (2.2. pentru sisteme scleronome se obţine: ⎛ ∂q ∂Ec 1 n n ∂q = ∑∑ mrs ⎜ r qs + qr s ∂q j 2 r =1 s =1 ⎜ ∂q j ∂q j ⎝ ⎞ 1 n n ⎟ = ∑∑ mrs (qsδ rj + qr δ sj ) = ⎟ 2 r =1 s =1 ⎠ n 1 n 1 n = ∑ m js qs + ∑ mrj qr = ∑ m js qs 2 s =1 2 r =1 s =1 (2. ecuaţiile lui Lagrange (4.

q2 .…. numai termenii care le liniarizează.….0) .0.0) + ∑ ⎜ ⎜ r =1 ⎝ ∂q r n p Însă în poziţia de echilibru ⎜ ⎜ ∂q ⎟ ⎟ ⎝ r ⎠ 2 ⎞ 1 n n ⎛ ∂ Ep ⎜ ⎟ qr + ∑∑ ⎟ {q}={0} 2 ⎜ r =1 s =1 ⎝ ∂q r ∂q s ⎠ ⎞ ⎟ qr qs ⎟ {q}={0} ⎠ (2.2. neglijând termenii superiori celor de ordinul doi se obţine: ⎛ ∂E p E p (q1 . şi în plus se admite că. Atunci dezvoltarea în serie se reduce la: 1 n n E p = ∑∑ k rs q r q s 2 r =1 s =1 unde (2. se obţine: ⎞ ⎟ qj + ⎟ {q}={0} ⎠ din care se vor păstra numai părţile constante. În aceste condiţii se vor păstra. q n ) = mrs (0.0.19) Cât priveşte forţele generalizate neconsecutive. q 2 .5) şi (2.8). în jurul poziţiei de echilibru.15) În legătură cu energia potenţială.16) ⎛ ∂E ⎞ {q}={0} = 0 . s =1 n j = 1. trebuie ca E p ≥ 0 . deoarece poziţia de echilibru este o poziţie stabilă. se consideră originea coordonatelor generalizate în poziţia de echilibru.0.…. poziţia de echilibru va fi dată de soluţia banală: q1 = q2 = q3 = = qn = 0 .…. În primul caz forţele generalizate giroscopice sunt funcţii liniare şi omogene de vitezele generalizate: Q jg = ∑ g js qs . n ⎛ ∂m mrs (q1 .0) = 0 .…. Astfel. adică mrs (0. Dezvoltând această funcţie în serie în jurul poziţiei de echilibru.0.18) Conform teoremei Lejeune-Dirichlet. în ecuaţiile diferenţiale ale mişcării. n (2.….0) + ∑ ⎜ rs ⎜ j =1 ⎝ ∂q j (2.17) ⎛ ∂2Ep k rs = ⎜ ⎜ ∂qr ∂q s ⎝ ⎞ ⎟ = k sr ⎟ ⎠ {q}={0} (2. qn ) = E p (0.20) sau sub formă matriceală: 66 . qn ) . ceea ce înseamnă că şi energia potenţială este o formă pătratică pozitiv definită şi se poate scrie matriceal sub forma: Ep = 1 T {q} [k ]{q} 2 (2.6). constanta până la care este determinată energia potenţială este astfel aleasă încât E p (0. q2 .generalizate.…. care figurează în expresia energiei cinetice. adică E p = E p (q1 . Efectuând o dezvoltare în serie a coeficienţilor mrs (2.…. Fără a micşora generalitatea problemei. vor ramâne mici. ele depind numai de vitezele generalizate şi există două cazuri particulare (2. aceasta este o funcţie numai de coordonatele generalizate.

…. Pentru cel de-al doilea caz de forţe neconservative. N n δLd = ∑ Q d δq j = ∑ Fiδr1i = ∑ ⎜ ∑ Fi j ⎜ j =1 j =1 j =1 n N ⎛ ⎝ N i =1 ∂r1i ∂q j ⎞ ⎟δq j ⎟ ⎠ (2. în acest caz: n n n n {Q } = [G]{q} g (2.27) devin: (2. Într-adevăr.2.30) crs = ∑ ci i =1 N ∂r1i ∂r1i = c sr ∂q r ∂q s (2.21) (2. j = 1.27) Pentru sisteme mecanice se ştie: ∂vi ∂r = 1i ∂q j ∂q j şi. pentru forţele inerţiale Coriolis se poate arăta uşor că satisfac condiţia de giroscopicitate. îl reprezintă cuplurile giroscopice şi forţele Coriolis.31) 67 .23) q jj = 0 . n s.28) Qd = − j ∂ 1 N ∂ vi2 ∑ ci ∂q = − ∂q 2 i =1 j j ( ) ⎛ N ci vi2 ⎞ ⎜∑ ⎟ ⎜ ⎟ i =1 2 ⎠ ⎝ 2 (2.…. care pot acţiona în sisteme scleronome. ∑ FcI vi = −2∑ mi vi (ω × vi ) = 0 i =1 i =1 N N (2.22) (2. Exemple de forţe generalizate giroscopice. n ∑∑ g js q j q s = ∑ g jj q 2j + ∑∑ (g js + g sj )q s q j = 0 j =1 s =1 j =1 j =1 s =1 j≠s deci puterea lor este nulă.25) Lucrul mecanic virtual al forţelor generalizate neconservative disipative se scrie: Fi d = −ci vi . ele sunt de rezistenţă. iar ω viteza unghiulară a acestui sistem faţă de un sistem de referinţă inerţial.în care matricea giroscopică [G] trebuie să fie antisimetrică. opuse de mediu asupra punctelor aflate în mişcare. adică: şi Într-adevăr. n (2.2.….2. Ele sunt direct proporţionale şi de sens contrar cu vitezele punctelor.26) de unde: Q d = ∑ Fi j i =1 N N ∂r1i ∂r = −∑ ci vi 1i ∂q j ∂q j i =1 j = 1. în acest caz relaţiile (2. (2.24) unde vi este viteza punctului de masă mi faţă de un sistem mobil.29) Introducând funcţia disipativă a lui Rayleigh: ⎞ 1 N 1 N ⎛ n ∂r 1 n n E d = ∑ ci vi2 = ∑ ci ⎜ ∑ 1i q r ⎟ = ∑∑ c rs q r q s 2 i =1 2 i =1 ⎜ r =1 ∂q r ⎟ 2 r =1 s =1 ⎝ ⎠ unde (2. i = 1.

33).35) Introducând (2.2. Acum se pot deduce ecuaţiile diferenţiale ale micilor oscilaţii cu ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange: ⎛ ∂q ∂Ec 1 n n ∂q = ∑∑ mrs ⎜ r qs + qr s ∂q j 2 r =1 s =1 ⎜ ∂q j ∂q j ⎝ ⎞ 1 n n ⎟ = ∑∑ mrs (qsδ rj + qr δ sj ) = ⎟ 2 r =1 s=1 ⎠ n 1 n 1 n = ∑ m js qs + ∑ mrj qr = ∑ m js qs 2 s=1 2 r =1 s =1 (2.Coeficienţii crs depind de coordonatele generalizate. 68 . se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale liniare: ∑ (m n s =1 js qs + c js qs + k js qs ) = Q jp (t ) j = 1.32) Este posibil ca forţele de rezistenţă disipative să apară între punctele sistemului. n (2. [k ] = [k ]T (2.….34) Luând în calcul numai forţele neconservative disipative.35) în ecuaţiile lui Lagrange (2. rezultă: Q nc = Q d = − j j j = 1. n (2.2.36) se pot pune în forma: [m]{q} + [c]{q} + [k ]{q} = {Q p (t )} unde matricele: (2.17).37) [m] = [m]T .29) în vitezele relative dintre puncte.….4) şi (2. respectiv ale forţelor generalizate perturbatoare.2.…. Dezvoltându-i în serie şi păstrând numai termenii constanţi. Forţele generalizate conservative se obţin din (2.36) unde Q j (t ) reprezintă forţele generalizate perturbatoare.1). matricea de amortizare.33) unde δ rj este simbolul Kronecker. [c] = [c]T . funcţia de disipare a lui Rayleigh este o formă pătratică pozitiv definită care se poate scrie sub formă matriceală: Ed = 1 T {q} [c]{q} 2 (2. (2.38) sunt simetrice şi se numesc matricea de inerţie. p Matricele {q} şi Q (t ) sunt matrice coloană ale coordonatelor generalizate. p Ecuaţiile (2.34) şi (2. În acest caz funcţia lui Rayleigh are aceiaşi formă (2. respectiv matricea de rigiditate. n (2. Qc = − j ∂E p ∂q j = −∑ k js q s s =1 n ∂Ed = −∑ c js qs ∂q j s =1 n j = 1. analog ca şi coeficienţii energiei cinetice.

s − 2. Vibraţii în sisteme cu caracteristici liniare Există sisteme mecanice a căror ecuaţii de mişcare sunt ecuaţii diferenţiale liniare de ordinul doi cu coeficienţi constanţi..2. j = 1. k sj = −k s +1 . Un astfel de sistem este şi cel în fig. (2. 2.39) unde poziţiile celor n mase ale sistemului aflate în mişcare de translaţie pe verticală sunt măsurate din poziţia corespunzătoare arcurilor nedeformate.….3. s + 2.41) sau sub formă matriceală: [m]{y} + [c]{y} + [k ]{y} = {F (t )} + {mg} unde msj = δ sj ms . Este uşor de observat că ecuaţiile (2. 2. Scriind ecuaţia de echilibru dinamic al fiecărei mese.40) (2.1. se obţine: m1 y1 + c1 y1 + c2 ( y1 − y 2 ) + k1 y1 + k 2 ( y1 − y 2 ) = F1 (t ) + m1 g m2 y 2 + c2 ( y 2 − y1 ) + c3 ( y 2 − y3 ) + k 2 ( y 2 − y1 ) + k 3 ( y 2 − y3 ) = F2 (t ) + m2 g ms y s + cs ( y s − y s −1 ) + cs +1 ( y s − y s +1 ) + k s ( y s − y s −1 ) + k s +1 ( y s − y s +1 ) = Fs (t ) + ms g ………………………………………………………………………………………… mn y n + cn ( y n − y n−1 ) + cn+1 y n + k n ( y n − y n−1 ) + k n+1 y n = Fn (t ) + mn g (2.….1.…. numit model de translaţie. Fig.39) se pot scrie: ∑ (m n s =1 sj y s + csj y s + k sj y s ) = F j (t ) + m j g .2. δ sj este simbolul Kronecker csj = 0 . 69 . k sj = k s + k s +1 .42) k sj = 0 . j = 1. n j = s +1 j=s csj = −cs +1 . n (2.2. csj = cs + cs +1 .

….46) J nθ n + k n (θ n − θ n−1 ) + k n+1θ n = M n (t ) sau sub formă matriceală: 70 .2. k sj = −k s . deformaţiile statice se obţin din ecuaţiile (2.).40) în lipsa forţelor perturbatoare şi-n condiţii de repaus.40).…. Acest sistem mecanic se numeşte model de rotaţie.2.θ n unghiurile de rotaţie ale celor n volanţi.44) ecuaţiile (2. J 2 . care se măsoară din poziţia de echilibru static. care conduce la ecuaţii diferenţiale liniare.45) adică forţele care determină poziţia de echilibru static nu intervin în ecuaţiile diferenţiale ale mişcării dacă coordonatele generalizate au originea în această poziţie. adică: ∑k s =1 n sj y s0 = m j g .…. Un alt sistem mecanic. j = 1. 2. M 2 (t ). s = 1. j = 1. n (2. cu J 1 . 2. J n J 1θ1 + k1θ1 + k 2 (θ1 − θ 2 ) = M 1 (t ) J 2θ 2 + k 2 (θ 2 − θ1 ) + k3 (θ 2 − θ 3 ) = M 2 (t ) ……………………………………………… J sθ s + k s (θ s − θ s −1 ) + k s +1 (θ s − θ s +1 ) = M s (t ) ……………………………………………… (2. j = s −1 Dacă se aleg noi coordonate. ţinând cont şi de (2.2.2.….43). scriind ecuaţiile de echilibru dinamic pentru fiecare volant. Făcând schimbările de variabilă: y s = xs + y s0 . se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale: Notând cu θ1 . n (2.….θ 2 . Fig.43) în care ys reprezintă deplasarea masei ms până în poziţia sa la echilibrul static al sistemului. n (2. M n (t ) momentele cuplurilor perturbatoare. devin: 0 ∑ (m n s =1 sj xs + csj xs + k sj xs ) = F j (t ) .2. momentele de inerţie ale acestora şi cu M 1 (t ). îl constituie un arbore cu n mase la care interesează vibraţiile de răsucire (fig.csj = −cs .….

2. Aplicând principiul suprapunerii efectelor.48) În cazul în care elementele elastice de legătură din fig. astfel: y n = − mn y n y1 = δ11Y1 + δ12Y2 + … + δ1nYn + δ11 F1 + δ12 F2 + … + δ1n Fn y2 = δ 21Y1 + δ 22Y2 + … + δ 2nYn + δ 21 F1 + δ 22 F2 + … + δ 2n Fn ……………………………………………………………… yn = δ n1Y1 + δ n 2Y2 + … + δ nnYn + δ n1 F1 + δ n 2 F2 + … + δ nn Fn (2.3. Înlocuind forţele de inerţie în (2. deplasărilor y1 . y n ale celor n mase vor fi date de forţele de inerţie: y 2 = − m2 y 2 y1 = −m1 y1 . ⎨ ⎬ ⎪ ⎪ ⎪θ 3 ⎪ ⎩ ⎭ 0⎤ ⎡J1 0 ⎥ ⎢ 0⎥ ⎢0 J 2 [m] = ⎢……………… ⎥ ⎥ ⎢ ⎢……………… ⎥ ⎥ ⎢ Jn ⎥ ⎢0 0 ⎦ ⎣ 0 0⎤ − k2 0 ⎡k1 + k 2 ⎥ ⎢ 0 0⎥ ⎢− k 2 k 2 + k 3 − k 3 [k ] = ⎢………………………………… ⎥ ⎥ ⎢ ⎢………………………………… ⎥ ⎥ ⎢ 0 0 0 k n + k n +1 ⎥ ⎢0 ⎦ ⎣ (2.….49) acestea se pot scrie sub formă matriceală: [δ ][m]{y} + {y} = [δ ]{F } (2. y 2 .50) 71 .49) Fig.3.[m]{θ }+ [k ]{θ } = {M (t )} unde (2.47) ⎧θ1 ⎫ ⎪θ ⎪ {θ } = ⎪ 2 ⎪ . şi de forţele perturbatoare. pentru aceste sisteme devine raţională utilizarea metodei coeficienţilor de influenţă. sunt bare deformabile la încovoiere în acelaşi plan meridian. 2.

56) unde λ este o constantă reală şi pozitivă.….2.54) aceasta se poate scrie: f (t ) =− f (t ) ∑k a j =1 n ij j =1 ij n j ∑m a = −λ j .54) Interesează în mod deosebit acea soluţie a sistemului (2. Pulsaţii proprii. Înmulţind la stânga cu [δ ] .57) este: f (t ) = Ae st unde s trebuie să satisfacă ecuaţia: 72 .51) adică este identică cu (2. n (2.41) în lipsa amortizărilor şi a greutăţilor.4.53) care reprezintă un sistem de n ecuaţii diferenţiale omogene de forma: ∑ (m q n j =1 ij j + k ij q j ) = 0 .59) Soluţia ecuaţiei (2.unde [δ ] reprezintă matricea coeficienţilor de influenţă.….57) ∑ (k − mij )a j = 0 .55) în care a j sunt constante.55) în (2. ecuaţia (2. n (2.4. 2.1.37) sau cu (2.…. iar {F } matricea coloană a forţelor perturbatoare. 2. n (2. i = 1. Vibraţii libere neamortizate 2.58) (2. în care toate coordonatele sistemului să execute mişcări având aceiaşi dependenţă de timp. {y} matricea coloană a deplasărilor. [m] matricea de inerţie.37) se poate scrie: [m]{q} + [k ]{q} = 0 (2.54). acestea se exprimă prin relaţiile: q j (t ) = a j f (t ) . Determinarea legilor de mişcare În absenţa forţelor perturbatoare şi a disipării de energie în sistem. Coeficienţii de influenţă δij reprezintă deplasarea grinzii în secţiunea i sub acţiunea unei forţe unitate ce acţionează în secţiunea j.2. i = 1.3. j = 1. Ecuaţiile (2. Înlocuind ecuaţiile (2. iar f (t ) este aceeaşi pentru toate coordonatele. Rezultă: [m]{y} + [δ ]−1 {y} = {F (t )} [k ] = [δ ]−1 (2.52) şi că sistemul mecanic din fig.50) devine: −1 (2. se poate reduce la un model de translaţie. n (2.2.56) devin: f (t ) + λf (t ) = 0 n j =1 ij (2. numită şi matrice de flexibilitate. Matematic. vectori proprii. ecuaţia (2.…. i = 1.2.

63) pentru ca sistemul (2.61) [k ]{a} = p 2 [m]{a} Determinarea valorilor p = λ şi a constantelor a j 2 ( j = 1. n ) .. r r = 1.65) Vectorii {a}r (r = 1.2. Ecuaţiile (2. Vectorii: {μ}T = {μ1r . din acest motiv se introduc rapoartele: μ jr = Noul sistem algebric: a jr a1r (2.62) să aibă soluţia nebanală reprezintă o problemă de valori proprii şi vectori proprii. fiind compatibil şi determinat. având parametru λ = p .. ea se poate scrie: f (t ) = C cos( pt + ϕ ) (2.60) 2 Punând λ = p .57) se scrie: f (t ) = A1e ipt + A2 e −ipt (2. În general..unde A1 şi A2 sunt numere complex conjugate.. Deci. unde α r este o constantă arbitrară. μnr }. se poate spune că vectorul propriu este determinat până la o constantă.2... ele se aranjează în ordine crescătoate: P < P2 … < Pn ..2. [k ]{a}r = pr2 [m]{a}r Deoarece sistemul (2. ϕ este unghiul de fază iniţială..66) [k ]{μ}r = pr2 [m]{μ}r (2. motiv pentru care se numeşte ecuaţia pulsaţiilor sau ecuaţia caracteristică.62) în care C este o constantă. Cea mai mică pulsaţie se numeşte pulsaţie fundamentală. n ) corespunde un vector {a}r care este (2. dacă {a}r este soluţie. atunci şi α r {a}r este soluţie. unde p este o constantă reală soluţia ecuaţiei (2. p este pulsaţia unei mişcări amornice. deoarece funcţia f (t ) este reală.2. n ) se numesc vectori proprii sau caracteristici.58) reprezintă un sistem liniar şi omogen în necunoscutele a j ..67) conţine numai n-1 necunoscute. 1 Pentru fiecare pulsaţie Pr soluţia ecuaţiei: (r = 1.58) se poate scrie: 2 s2 + λ = 0 (2... Sistemul liniar omogen (2. n (2..…. (2. Mişcarea după modul propriu r este dată de funcţiile: 73 .68) determină forma modurilor proprii.…. deoarece determinantul sistemului format cu n-1 ecuaţii liniar independente este nenul. μ2r . Pentru existenţa soluţiei nebanale trebuie ca: Δ p 2 = [k ] − p 2 [m] = 0 ( ) (2.65) este omogen.64) Din această ecuaţie se determină pulsaţiile naturale.

69) Procedeul de aranjare a elementelor vectorilor proprii se numeşte normalizare. se (2. Un procedeu frecvent de normalizare este a lua un element egal cu unitatea. soluţia ecuaţiei (2. Cel mai folosit procedeu este dat de relaţia: {μ}T [m]{μ}r = 1.74) (2.71) unde Cr şi ϕ r sunt constante de integrare şi se determină din condiţiile iniţiale {q(0)} şi {q(0)}. iar ecuaţia (2.4.62).55) şi (2. adică va fi de forma: {q(t )} = ∑{q(t )}r = ∑ Cr {μ}r cos( pr t + ϕ r ) r =1 r =1 n n (2. ci ea este în raport cu matricea de inerţie [m] sau în raport cu matricea de rigiditate [k ] . n (2. Ortogonalitatea modurilor proprii (vectorilor proprii) Modurile proprii se bucură de o proprietate foarte utilă numită ortogonalitate. de exemplu μ1r = 1 .53) va fi o suprapunere a celor n moduri de vibraţie. Ei sunt soluţiile ecuaţiilor: Fie {μ}r şi {μ}s vectorii proprii corespunzători pulsaţiilor proprii pr .70) Având în vedere ecuaţiile (2.2.73) {μ}T [k ]{μ}r = pr2 {μ}T [m]{μ}r s s (2.73) cu {μ}r . ( pr ≠ p s ) . 2.72) (2.⎧a1r ⎫ ⎧μ1r ⎫ ⎪a ⎪ ⎪μ ⎪ {q}r = C ⎪ 2r ⎪ cos( pr t + ϕ r ) = Cr ⎪ 2r ⎪ cos( pr t + ϕ r ) = {μ}r ζ r ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪anr ⎪ ⎪μ nr ⎪ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ unde ζ r = C r cos( p r t + ϕ r ) .72) cu {μ}s .75) după regula cunoscută de transpunere a unui produs de matrice obţine: ([A]⋅ [B])T = [B]T [A]T şi presupunând matricele [m] şi [k ] simetrice.75) {μ}T [k ]{μ}s = ps2 {μ}T [m]{μ}s r r Transpunând ecuaţia (2. r r = 1. se obţine: T T [k ]{μ}r = pr2 [m]{μ}r [k ]{μ}s = ps2 [m]{μ}s (2.….2. respectiv ps Înmulţind la stânga ecuaţia (2. (2. Nu este o ortogonalitate în sensul obişnuit.76) {μ}T [k ]{μ}r = ps2 {μ}T [m]{μ}r s s 74 .

80) şi se va numi masa modală.2. Înlocuind relaţia (2.81) În cazul în care vectorii modali se normalizează şi se numesc ortonormali şi-n cazul normalizării după relaţia (2.76) prin scădere se obţine: (p ) (2.84) poate fi satisfăcută .74) se obţine condiţia de ortogonalitate a vectorilor modali în raport cu matricea de rigiditate [k ] .83). relaţia (2. În acest caz relaţia (2.. s r≠s {μ}T [k ]{μ}r = 0 . Înmulţind la stânga relaţia (2..83) unde α r (r = 1.77) (2. devine: {μ}T [m]{μ}r = M r r {μ}T [k ]{μ}r = pr2 M r = K r r (2.. (2. cei doi vectori corespund aceleaşi pulsaţii. relaţia (2.2.. şi nu sunt ortogonali..79) va da o constantă nenulă numită rigiditate modală.85) constituie un spaţiu vectorial {μ}. Deoarece vectorii {μ}r nu pot satisface relaţia (2. rezultă condiţia: 2 r T Din ecuaţiile (2.− ps2 {μ}s [m]{μ}r = 0 Deoarece pr ≠ ps . n se ajunge la concluzia că relaţia (2. pe baza relaţiei (2.79) Dacă pr = ps . Orice vector al 75 operaţia pentru s = 1.85) adică totalitatea combinaţiilor liniare obţinute din (2. n ) sunt liniari independenţi.84) Toţi termenii acestei sume α r {μ}s [m]{μ}r sunt nuli pentru s ≠ r şi diferiţi de zero pentru s = r . Repetând numai dacă toţi coeficienţii α r sunt nuli. se poate scrie: {μ} = α1 {μ}1 + α 2 {μ}2 + … + α n {μ}n ≠ 0 (2.2.70) se obţine: K r = pr2 M r = 1.. iar vectorii {μ}r (r = 1. n ) sunt constante nenule.2.84) poate fi satisfăcută numai dacă α s = 0 . s r≠s (2.78) care reprezintă ortogonalitatea vectorilor modali în raport cu matricea de inerţie..74) pentru s = r .. care.82) Setul de vectori {μ}r (r = 1. {μ}T [m]{μ}r = 0 . Deci.78) în ecuaţia (2. alta decât zero. (2..…. n ) constituie baza acestui spaţiu..74) şi (2. Presupunând că sunt liniar dependenţi se poate scrie: α1 {μ}1 + α 2 {μ}2 + … + α n {μ}n = ∑α r {μ}r = 0 r =1 n (2.83) cu {μ}s [m] se obţine: T ∑α {μ} [m]{μ} r =1 r T s n r =0 T (2.. Analog.78) este egală cu o constantă..

80) şi (2. 2.92) (r = 1. Răspunsul sistemului la excitaţie iniţială Revenind la ecuaţiile diferenţiale ale unui sistem liber neamortizat (2.….69) se întâmpină dificultăţi datorită cuplării ecuaţiilor diferenţiale.spaţiului {μ} poate fi scris într-o combinaţie liniară (2. se obţine: T {} [μ ]T [m][μ ]{ξ }+ [μ ]T [k ][μ ]{ξ } = {0} (2. se obţine un sistem necuplat. având drept coloane chiar vectorii modali.90) {μ}T [m]{μ}r = M r .86) unde [μ ] = [{μ}1 {μ}2 …{μ}n ] (2. fiind dat un sistem cuplat de ecuaţii.91) sunt matrice diagonale numite şi matrice modale de inerţie. Există două tipuri de cuplaje: static şi dinamic. n ) . matricea [k ] nu este diagonală. (2.2.53) şi încercând a-l rezolva pentru a da soluţia (răspunsul sistemului) sub forma (2. r După cum se constată ecuaţia matriceală: [M ]{ξ }+ [K ]{ξ } = {0} decupleză ecuaţiile diferenţiale în raport cu coordonatele ξ r forma: r = 1. Coordonate normale. Din punct de vedere fizic.79) şi relaţiilor (2.93) 76 .. termeni nenuli în matricea de inerţie [m] şi în matricea de rigiditate [k ] . Procedeul prin care.88) Înmulţind ecuaţia (2.4. aceasta înseamnă că orice mişcare a unui sistem vibrant liber şi neamortizat poate fi descrisă printr-o combinaţie liniară de vectori modali.89) unde. transformarea de coordonate va fi: {q} = [μ ]{ξ } (2. iar în al doilea caz..86) în ecuaţia (2. În primul caz.3.87) Înlocuind transformarea de coordonate (2. adică sunt de (2.78). alţii decât cei de pe diagonala principală. n M rξ r + K rξ r = 0 . La baza acestei analize stă transformarea de coordonate. respectiv de rigiditate şi ale căror elemente de pe diagonală sunt de forma: [M ] = [μ ]T [m][μ] = diag(M1M 2 …M n ) [K ] = [μ]T [k ][μ] = diag(K1K2 …Kn ) respectiv (2.85). Coeficienţii α r reprezintă contribuţia fiecărui mod la mişcarea rezultantă. Aceasta înseamnă. pe baza relaţiilor de ortogonalitate (2. matricea [m] . Notând cu [μ ] matricea modală.2. (2. r {μ}T [k ]{μ}r = Kr .81) se observă că matricea: (2.53) se obţine: [m][μ ] ξ + [k ][μ ]{ξ } = {0} (2.. este cunoscut sub numele de analiză modală.88) la stânga cu matricea [μ ] .. iar prin {ξ } matricea coloană a noilor coordonate ale sistemului.

2.93) este: r = 1. În acest caz răspunsul sistemului este: {q(t )} = ∑α 0 {μ}T [m]{μ}s {μ}r r r =1 n 1 cos p r t = α 0 {μ}s cos p s t Mr (2.99) în (2.….98) 1 {μ}T [m]{qo } r Mr 1 Cr sin ϕ r = − M r pr {μ}T [m]{qo } r (2.96) şi (2. iar p r = Kr .95) se obţine soluţia: {q(t )} = ∑⎜ ⎜ {μ}s ⎛ 1 ⎞ {μ}T [m]{q0 }{μ}r cos pr t + 1 {μ}T [m]{q0 }{μ}r sin pr t ⎟ r r ⎟ M r pr r =1 ⎝ M r ⎠ n (2. n ξ r = C r cos( p r t + ϕ r ) .97) prin {μ}s [m] şi ţinând cont de relaţiile de ortogonalitate. Mr (2.93) se obţin: {q0 } = ∑ Cr {μ}r cosϕ r r =1 n (2.101) 77 . se pot scrie: T (2.95) Revenind la ecuaţia de transformare (2.97) Cr cosϕ r = (2. atunci din (2. având pulsaţiile egale cu pulsaţiile naturale ale sistemului.94) 2 unde Cr şi ϕ r sunt constante de integrare.Prin analogie cu sistemul cu un grad de libertate soluţia ecuaţiei (2.86) se obţine: {q(t )} = [μ ]{ξ } = ∑ξ r {μ}r = ∑ Cr {μ}r cos( pr t + ϕ r ) r =1 r =1 n n adică vibraţiile libere ale unui sistem neamortizat cu mai multe grade de libertate sunt o suprapunere de n mişcări armonice. (2. iar amplitudinile şi defazajele depind de condiţiile iniţiale.98) şi (2.100) Presupunând că sistemului i se dă o deplasare iniţială după forma modului propriu şi se lasă liber atunci condiţiile iniţiale sunt {q0 } = α 0 {μ}s şi {q0 } = {0} .99) Înlocuind ecuaţiile (2.96) {q0 } = −∑ Cr pr {μ}r sin ϕ r r =1 n Înmulţind ecuaţiile (2. Dacă condiţiile iniţiale sunt: {q(0)} = {q0 } şi {q(0)} = {q0 }.

se poate scrie transformarea de coordonate: unde de corp rigid.108) 78 .102) unde l reprezintă numărul modurilor de corp rigid.105) şi (2. În acest caz. respectiv modurilor de corp elastic.67) deoarece [m]{μ }r nu este zero.53) se obţine: ⎧{ } ⎫ {q(t )} = [μ ]{ξ } = [[μ ]R [μ ]E ]⎨ ξ R ⎬ = [μ ]R {ξ }R + [μ ]E {ξ }E ⎩{ξ }E ⎭ [μ ]R şi [μ ]E sunt matricele modale corespunzătoare modurilor ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ [m][μ ]R [μ ]E ]⎨{ξ }R ⎬ + [k ][μ ]R [μ ]E ]⎨{ξ }R ⎬ = ⎧{0}⎫ [ [ ⎨ ⎬ ξ ⎩{ξ }E ⎭ ⎩{0}⎭ ⎩{ }E ⎭ (2.85). Din punct de vedere fizic aceasta înseamnă că există moduri proprii în care nici un element elastic nu este deformat.4. urmează că vectorii care satisfac ecuaţia (2. se obţine: [M ]R {ξ }R = {0} [M ]E {ξ }E + [K ]E {ξ }E = {0} (2.67) corespund unei pulsaţii 2 proprii pr = 0 .105) (2. matricea [m] .propriu {μ}s . sunt pozitiv definite din definiţia însăşi a energiei cinetice. iar de aici şi matricea [k ] . r = 1. Revenind la problema de valori proprii şi vectori proprii (2. ca fiind pozitiv definite. Înlocuind această transformare în ecuaţia mişcării (2. Acestea sunt moduri proprii de corp rigid. l (2.106) Ecuaţiile (2. ceea ce reprezintă o mişcare armonică cu pulsaţia ps şi având configuraţia modului 2. adică fiecare mod poate fi excitat independent unul de altul.2.106) se înmulţesc la stânga cu [μ ]R . energia potenţială poate să fie nulă chiar dacă nu toate coordonatele sistemului sunt nule.104) sau [m][μ ]R {ξ }R + [k ][μ ]R {ξ }R = {0} [m][μ ]E {ξ }E + [k ][μ ]E {ξ }E = {0} T T (2.4. Sisteme cu moduri de corp rigid În sistemele studiate până acum s-a considerat energia potenţială.…. În baza ecuaţiei (2. Trebuie subliniat că pulsaţiile proprii caracterizează mişcarea de ansamblu a sistemului mecanic.107) (2. respectiv [μ ]E în care. aşa încât ele nu pot fi identificate niciodată cu pulsaţiile de oscilaţie ale unor puncte aparţinând sistemului. de superpoziţie a modurilor. ţinând cont de ortogonalitatea modurilor proprii. deci. energia potenţială şi [k ] sunt numai pozitiv semidefinite şi rezultă: [k ]{μ}r = 0 . cât şi de relaţiile (2.102).103) (2. Dacă energia cinetică şi.

Soluţia generală a vibraţiilor libere va fi: {q(t )} = [μ ]{ξ } (2. [μ ] ∈ C n × C 2 n . n r = 1.2n .5. în general. λr ∈ C . unde A r sunt constante de integrare. Deoarece {a} nu poate fi nulă ( {a} = {0} corespunde echilibrului).109) (2.114) Se notează cu ξ r = Ar e . se vor introduce rapoartele: j = 1. 2. rezultă din teorema de conservare a impulsului şi a momentului cinetic. μ jr = a jr a1r Deoarece sistemul (2.111) este determinat până la o constantă.….2n ) .111) va avea soluţie nebanală dacă: {q(t )} = {a}e λt ( ) λ2 [m] + λ[c] + [k ] = 0 (2.2.107) arată că mişcările de corp rigid pentru vibraţiile libere neamortizate. λr . soluţia ecuaţiei se va lua de forma: (2. r = 1.5. λ2 .110) în ecuaţia (2.Relaţiile (2.…. deoarece.…. Determinarea legilor de mişcare Vibraţiile libere cu amortizare vâscoasă au ecuaţia generală de forma: [m]{q} + [c]{q} + [k ]{q} = {0} În acest caz.….1. sistemul de ecuaţii algebrice: λ2 [m] + λ[c] + [k ] {a} = {0} (2.2.110) unde λ este un parametru. Soluţiile λ1 .…. ….115) Această metodă este dificil de aplicat în studiul sistemelor cu mai multe grade de libertate. Înlocuind soluţia (2. Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă 2. iar matricele coloană {a}r corespunzătoare vor fi vectorii proprii (r = 1. Cu matricea coloană dimensiunile n × 2n : λr t {μ}r se întocmeşte matricea dreptunghiulară [μ ] cu [μ ] = [{μ}1 {μ}2 …{μ}2n ] (2.2n (2.2.2.109) se obţine un sistem algebric omogen. iar {a} este o matrice coloană constantă. λ2 n vor fi şi în acest caz valorile proprii.2.112) ceea ce reprezintă ecuaţia caracteristică care este o ecuaţie polinomială de gradul 2n.113) Fiecărei valori proprii λ r îi va corespunde vectorul propriu {μ}r (r = 1.2n) . 79 . A r .….

În primul rând.2.116.121) Datorită condiţiilor de ortogonalitate se obţin matricele modale: [M ] = [μ]T [m][μ ] = diag(M1M 2 …M n ) [C] = α[μ]T [m][μ] + β [μ]T [k ][μ] = α[M ] + β [K ] = diag(C1C2 …Cn ) (2. Ecuaţiile diferenţiale se decuplează dacă: (2. urmăreşte etapele ce urmează.a) [c ][m ]−1 [k ] = [k ][m ]−1 [c ] sau (2. n M r ξ r + Cr ξ r + K r ξ r = 0 .…. fiecare având un singur grad de libertate. Prin înmulţire la stânga cu [μ ] se obţine: T [μ ]T [m][μ ]{ξ }+ [μ ]T [c][μ ]{ξ }+ [μ ]T [k ][μ ]{ξ } = {0} (2.124) astfel că ecuaţiile: (2. se rezolvă problema de valori proprii şi vectori proprii pentru sistemul neamortizat asociat: [m]{q} + [k ]{q} = {0} (2.125) reprezintă un set de sisteme necuplate cu un singur grad de libertate a căror ecuaţii sunt de forma: r = 1.118) Se construieşte matricea modală: [μ ] = [{μ}1 {μ}2 …{μ}n ] (2. pentru care: (2. (2.5.b) [c ][k ]−1 [m ] = [m ][k ]−1 [c ] Un model frecvent întâlnit în aplicaţii ca tip de amortizare este amortizarea Rayleigh.123) [K ] = [μ]T [k ][μ] = diag(K1K2 …Kn ) [M ]{ξ }+ [C ]{ξ }+ [K ]{ξ } = {0} (2. Sistemele disipative cele mai des întâlnite ca modele sunt cele cu amortizare vâscoasă proporţională.2.116. Vibraţii libere cu amortizare proporţională Determinarea răspunsului unui sistem amortizat este dificilă şi datorită faptului că numai în puţine cazuri se poate face decuplarea ecuaţiilor diferenţiale folosind analiza modală clasică.116.b).122) (2. Modalitatea de transformare a unui sistem de ecuaţii diferenţiale în sisteme necuplate.109).a) şi (2.2.119) apoi se aplică transformarea de coordonate: {q(t )} = [μ ]{ξ } (2.116.117) [c ] = α [m ] + β [k ] şi care verifică condiţiile (2.120) şi se înlocuieşte în ecuaţia (2.126) 80 .

Obţinerea practică a soluţiei pentru această metodă este foarte laborioasă.132). dacă ξ r < 1 .128) ςr 1 − ς r2 Condiţiile iniţiale ξ r (0) şi ξ r (0) se obţin în baza relaţiei de transformare (2.132) Ecuaţiile (2. Ecuaţiile fiind liniare se poate aplica transformarea Laplace.120).129) (2. ξ r (0) = ⎜ ⎜ ⎞ T ⎟{μ}r [m]{q0 } ⎟ ⎠ ⎛ 1 ⎞ T ξ r (0) = ⎜ ⎜ M ⎟{μ}r [m]{q0 } ⎟ ⎝ r⎠ ⎛ 1 ⎝ Mr (2. Pentru obţinerea soluţiei trebuie în primul rând.6.6. Mr ( ) (2. este: ξ r = e −ς unde r pr t ⎡ ξ (0) ⎤ ξ r (0) ⎢ r cos pr 1 − ς r2 t − ϕ r + sin pr 1 − ς r2 t ⎥ ⎢ 1 − ς r2 ⎥ pr 1 − ς r2 ⎣ ⎦ Kr .130) iar soluţia: {q(t )} = [μ ]{ξ } = ∑{μ}rξ r r =1 n (2. în general cuplate.131) 2. să fie rezolvată problema valorilor proprii şi a vectorilor proprii. În acest caz ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sunt de forma: [m]{q} + [k ]{q} = {Q(t )} (2. Vibraţii forţate neamortizate cu forţe perturbatoare oarecare Analiza modală folosită în studiul vibraţiilor libere şi neamortizate poate fi folosită şi în obţinerea răspunsului unui sistem neamortizat supus unor excitaţii exterioare oarecare. într-un set de n ecuaţii diferenţiale independente. Vibraţii forţate neamortizate 2. O metodă mai eficientă din punct de vedere al calculului este folosirea analizei modale care dă posibilitatea transformării ecuaţiilor (2. relaţie ce dă apoi răspunsul sistemului în condiţii iniţiale date. = r 2M r p r 2M r p r (2.127) p r2 = ςr = tgϕ r = Cr 1 {μ}T [c]{μ}r .1.Soluţia acestei ecuaţii în condiţiile iniţiale date: {q(0)} = {q0 } şi {q(0)} = {q0 }. 81 .132) reprezintă un set de n ecuaţii diferenţiale de ordinul doi cu coeficienţi constanţi.

2. Integrala lui Duhamel poate fi folosită pentru a reprezenta răspunsul total.133) Considerând acum transformarea de coordonate: {q} = [μ ]{ξ } (2.Soluţia ecuaţiei (2.136) sunt forţele generalizate modale.132) devin: 82 . unde (2. Vibraţii forţate neamortizate cu forţe perturbatoare armonice de aceiaşi pulsaţie Se consideră un sistem mecanic vibrant supus unei excitaţii armonice.130).140) 2.138) Răspunsul total corespunzător modului r va fi o suprapunere a răspunsului modal dat de condiţiile iniţiale şi un răspuns modal dat de Pr (t ) . iar vectorul: T {} {P(t )} = [μ ]T {Q(t )} (2. dată de un sistem de forţe de aceiaşi pulsaţie: {Q(t )} = {Q0 }cosωt (2.141) Ecuaţiile diferenţiale de mişcare (2. n M r ξ r + K r ξ r = Pr (t ) . Revenind la coordonatele generalizate se obţine soluţia: {q(t )} = [μ ]{ξ } = ∑{μ}r ξ r (t ) r =1 n (2. se obţine ecuaţia: [M ] ξ + [K ]{ξ } = {P(t )} (2.129) şi (2.135) unde [M ] şi [K ] sunt matricele modale de inerţie.132) va fi suma dintre soluţia ecuaţiei omogene şi a soluţiei particulară. respectiv de rigiditate. Astfel: ξ r (t ) = ξ r (0) cos pr t + ξ r (0) pr sin pr t + 1 Pr (t )sin pr (t − σ )dσ M r pr ∫ 0 t (2.135) este echivalentă cu setul de ecuaţii decuplate: r = 1. dată de forţele perturbatoare: {q} = {q}0 + {q}p (2.132).134) şi înlocuind-o în ecuaţia (2.139) unde ξ r (0) şi ξ r (0) sunt condiţiile iniţiale pentru coordonatele normale (2. care se înmulţeşte apoi la stânga cu [μ ] .137) M r = {μ}r [m]{μ}r T Pr (t ) = {μ}r {Q(t )} T K r = {μ}r [k ]{μ}r T (2.6.…. Ecuaţia (2.2.

134) şi înmulţind ecuaţia (2. Dacă forţele generalizate {Q(t )} sunt astfel alese încât să excite o singură coordonată normală ξ ro . care va constitui vibraţia forţată.144) {P0 } = [μ]T {Q0 } Pro = {μ}r {Q0 } T Ca şi-n cazul vibraţiilor sistemelor cu un grad de libertate.147) (2. conform (2.151) rezultă: {X 0 } = ξ ro {μ}r (2.151). în acest caz toate celelalte coordonate normale sunt nule. interesează vibraţia forţată: {q}p = {X 0 }cosωt (2.142).143) (2. care este la fel ca şi-n cazul precedent şi o soluţie particulară. se obţine un mod principal de excitaţie. amplitudinea coordonatei normale devine infinită şi odată cu ea toate amplitudinile deplasărilor q j care o conţin.145) sau în coordonatele normale: {ξ }p = {ξ }0 cosωt (2.149) Amplitudinile vibraţiilor forţate în coordonatele normale sunt: Pro P p2 p2 = ro 2 r 2 = ξ rst 2 r 2 K r pr − ω M r pr2 − ω 2 pr − ω ( ) (2.148) de unde numeşte matrice de receptanţă.151) Trecând la coordonatele mişcării se obţin amplitudinile: {X 0 } = [μ ]{ξ 0 } Dacă pulsaţia forţelor perturbatoare coincide cu una din pulsaţiile proprii ale sistemului.142) la stânga T cu [μ ] . iar: [M ]{ξ }+ [K ]{ξ } = {P0 }cosωt sau (2.[m]{q} + [k ]{q} = {Q0 }cosωt (2. se obţine ecuaţia: unde [M ] şi [K ] sunt cunoscutele matrice modale. Din (2. r = 1.150) (2. Făcând transformarea de coordonate (2. obţinându-se: 83 .153) în (2.….146) şi aceasta în (2.142) Soluţia acestei ecuaţii matriceale va fi formată din soluţia ecuaţiei omogene. Se spune că sistemul intră în rezonanţă. În unde coordonatele normale ea are elementele diagonalei de forma: {ξ 0 } = (K − ω 2 M )−1 {P0 } = [α 0 ]{P0 } matricea [α 0 ] este o matrice diagonală şi se α ro = ξ ro = M r ( pr2 − ω 2 ) 1 . n (2.146) 0 0 Matricea coloană a amplitudinilor satisface ecuaţia: (− ω [M ] + [K ]){ξ } = {P } 2 (2.152) Pentru a obţine amplitudinile forţelor ce excită modul r se înlocuieşte (2.2.

86) şi înmulţind la stânga ecuaţia (2. r T {μ}r [c]{μ}s = Cr . cu condiţia ca pulsaţia forţelor perturbatoare să nu coincidă cu pulsaţia proprie a modului excitat. În continuare se va considera numai cazul amortizării vâscoase proporţionale când: [C ] = [μ ]T [c][μ ] r=s (2.155) Scăzând (2.159) se decuplază într-un set de n ecuaţii diferenţiale care pot fi scrise sub forma: M r ξ r + C r ξ r + K r ξ r = Pr (t ) (2. 2. nu este diagonală. Vibraţii forţate amortizate cu forţe perturbatoare oarecare Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării unui sistem cu n grade de libertate şi asupra căruia acţionează un sistem de forţe perturbatoare se poate scrie: [m]{q} + [c]{q} + [k ]{q} = {Q(t )} (2.1.158) cu [μ ] . Vibraţii forţate amortizate 2. în general.154) şi (2.ξ ro ([k ] − ω 2 [m]){μ}r = {Q0 } sau (2.7.159) care.154) ([k ] − ω [m]){μ} 2 r = 1 Deoarece {μ}r este un vector propriu.155) se obţine: {Q0 } = ξro ( pr2 − ω 2 )[m]{μ}r = ξ r st pr2 [m]{μ}r (2.7.162) sau {μ}T [c]{μ}s = 0 .161) În acest caz.158) unde (2.153) (2. r≠s (2.157) Folosind transformarea de coordonate (2. se poate scrie: ξ ro {Q0 } ([k ] − p [m]){μ} = {0} 2 r r (2.163) 84 .160) ξ r + 2ς r pr ξ r + pr2ξ r = 1 Pr (t ) Mr (2. ecuaţia de mai sus se reduce la: T [M ]{ξ }+ [C ]{ξ }+ [K ]{ξ } = {P(t )} (2.156) Excitarea unui mod propriu de vibraţie poate fi făcută cu un sistem de forţe proporţionale cu forţele de inerţie dezvoltate în mişcarea liberă după modul respectiv. ecuaţia matriceală (2.

Forţele date de (2.141) se pot scrie: 85 .166) şi prin identificare rezultă sistemul: ⎡[k ] − ω 2 [m] ω[c] ⎤ ⎧( A)⎫ ⎧{Q0 }⎫ ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎢− ω[c] ⎥ ⎪{B}⎪ ⎪{0} ⎪ 2 [k ] − ω [m]⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎣ (2.167) să verifice ecuaţia (2. Deoarece vibraţia tranzitorie.166) se pot aplica mai multe metode: a) Metoda directă Se alege soluţia de forma: {q} = {A}cos ωt + {B}sin ωt (2. se obţine soluţia corespunzătoare ecuaţiilor (2. supus unei excitaţii armonice dată de un sistem de forţe de aceiaşi pulsaţie (2. o constituie utilizarea reprezentării prin numere complexe a mărimilor armonice. 2.157). Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă şi forţe perturbatoare armonice de aceiaşi pulsaţie Se consideră un sistem mecanic cu amortizare vâscoasă.2.164) Soluţia ecuaţiei (2. iar pr 1 − ς r ar Mr corespunde pseudopulsaţiei în modul r.165) ⎡ ξ (0 ) + ς p ξ (0 ) ⎤ 2 2 r r r r +⎢ sin p r 1 − ς r t + ξ r (0 ) cos p r 1 − ς r t ⎥ exp(− ς r p r t ) ⎢ ⎥ p r 1 − ς r2 ⎣ ⎦ unde pr = Kr 2 este pulsaţia proprie corespunzătoare modului r.141).134). avantajoasă pentru scrierea condensată a ecuaţiilor.167) unde necunoscutele {A}şi {B} se determină impunând soluţiei (2. adică: ⎛ 1 ⎞t 2 ξ r (t ) = ⎜ ⎜ M p ⎟ ∫ exp[− ς r p r (t − τ )]Pr (τ )sin p r 1 − ς r (t − τ )dτ + ⎟ ⎝ r r ⎠0 (2.unde ς r este factorul modal definit prin: ςr = Cr 1 {μ}T [c]{μ}r = r 2M r p r 2M r p r (2.163) poate fi scrisă în aceiaşi formă ca şi la sistemele cu un grad de libertate. Pentru determinarea soluţiei particulare a ecuaţiei (2. Ecuaţiile diferenţiale de mişcare (2.132) devin în acest caz: [m]{q} + [c]{q} + [k ]{q} = {Q0 }cosωt (2.168) O variantă a acestei metode. revenind la coordonatele generalizate prin transformarea (2. dată de soluţia ecuaţiei omogene se stinge în timp.7. De aici. interesează numai vibraţia forţată.166) Soluţia ecestei ecuaţii diferenţiale matriceale va fi formată din soluţia ecuaţiei omogene şi o soluţie particulară care va constitui vibraţia forţată.

Presupunând rezolvată problema de vectori proprii şi valori proprii. [C ] şi [K ] sunt matrice modale de inerţie. ordinul sistemului (2.{Q(t )} = Re ({Q0 }eiωt ) iar legile de mişcare forţată (2.177) unde [M ] . j = 1. respectiv legile de mişcare: (2.b). care se înmulţeşte la stânga {P(t )} = [μ ]T {Q0 }cosωt . respectiv de rigiditate. de amortizare. j j = 1.171) sau. [M ]{ξ }+ [C ]{ξ }+ [K ]{ξ } = {P(t )} (2.176) q j = Re Z j = Re Z j 0 e iωt = X 2 + Y j2 cos(ωt −ψ j ) . prin suprapunerea părţilor reale şi imaginare.166).166.134) pentru ecuaţia (2. se obţine sistemul: ⎡[k ] − ω 2 [m] ⎢ ⎢ ⎢ω[c] ⎣ − ω[c] ⎤ ⎧( X )⎫ ⎧{Q0 }⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎬ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎥ ⎪{Y } ⎪ ⎪{0} ⎪ 2 [k ] − ω [m]⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ Yj Xj (2. iar forţele generalizate modale {P(t )} sunt date de expresia: (2.178) Ecuaţia matriceală se decupleză într-un sistem de n ecuaţii independente de forma: 86 cu [μ ] şi se obţine ecuaţia: T b) Metoda analizei modale Această metodă impune matricei amortizărilor îndeplinirea condiţiilor (2.166) mărimile armonice prin reprezentările lor complexe.170) Înlocuind în ecuaţiile (2.174) Z j0 = X j + iY j = X 2 + Y j2 e −iψj .173) (2. n j Această metodă are avantajul că nu impune nici o condiţie asupra matricei de amortizare. se obţine: [m]{z} + [c]{z} + [k ]{z} = {Q0 }eiωt (2.a) şi (2.169) (2.175) fiind 2n. se face transformarea de coordonate (2.175) Din acest sistem se obţin: X j .172) după înlocuire în ecuaţia (2.166. Y j şi tgψ j = − . toate fiind matrice diagonale. rezultă: unde matricea coloană {Z 0 } are elemente numere complexe de forma: (− ω [m] + iω[c] + [k ]){Z } = {Q } 0 (2. n Se înlocuieşte forma algebrică a numerelor complexe Z j0 în ecuaţia (2. {z(t )} = {z0 }eiωt {z} = iω{z} = iω{Z 0 }eiωt {z} = −ω 2 {z} = −ω 2 {Z 0 }eiωt 2 0 (2.171).173) şi. însă are un mare dezavantaj când n este mare. ţinând cont că: {q(t )} = Re {z(t )}.

unde m este masa fundaţiei. Să se determine ecuaţiile de mişcare ale 2 2 87 . vibraţia forţată va fi: Pr 0 Kr ξr = cos(ωt − ψ r ) 2 2 2 ⎡ ⎛ω ⎞ ⎤ ⎛ ω⎞ ⎟ ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥ + ⎜ 2ς r ⎜ ⎟ ⎜ Pr ⎟ ⎢ ⎝ Pr ⎠ ⎥ ⎝ ⎠ ⎣ ⎦ unde (2.134) se obţine: n n {μ}r {μ}T {Q0 } r {q} = ∑ {μ }r ξ r = ∑ cos(ωt − ψ r ) 2 2 2 r =1 r =1 ⎡ ⎛ω ⎞ ⎤ ⎛ ω⎞ K r ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥ + ⎜ 2ς r ⎟ ⎜P ⎟ ⎜ Pr ⎟ ⎢ ⎝ r⎠ ⎥ ⎝ ⎠ ⎣ ⎦ tgψ = 2ς r ω Pr 2 (2.181) ⎛ω ⎞ 1− ⎜ ⎟ ⎜P ⎟ ⎝ r⎠ Revenind la coordonatele generalizate prin transformarea (2. Probleme 2. Pentru studiul mişcării unei construncţii supuse unei excitaţii tectonice se foloseşte modelul din fig.8.180) Pr 0 = {μ}r {Q0 } T Ca şi-n cazul sistemelor cu un grad de libertate.179) (2.8.4. M este masa construcţiei.1.M r ξ r + Cr ξ r + K r ξ r = Pr 0 cosωt unde (2.. prin arcul spiral K este modelată comportarea elastică a clădirii.182) (2. 2. k c şi amortizarea . iar comportarea fundaţiei este modelată prin arcurile sistemului.183) 2.

6. Fig. 2. care leagă fuselajul de aripi. Pentru studiul vibraţiilor simetrice ale unui avion acesta este modelat. Rezolvare: Prin separarea corpurilor şi aplicarea teoremelor impulsurilor se pot scrie ecuaţiile: mx = −k (x − f ) − c x − f + H (1) (De ecuaţia de proiecţie pe verticală şi de ecuaţia de momente nu e nevoie) (2) Mx c = − H (3) My c = V − Mg ( ) J cθ = − Kθ + Va sin θ + Ha cosθ (4) la care se adaugă ecuaţiile cinematice.4. Să se deducă ecuaţiile de mişcare. 2. Comportarea elastică este modelată prin arcurile spirală de constantă k. 2. care se înlocuiesc în (1) şi (4) obţinându-se ecuaţia de mişcare în formă matriceală: ⎡M + m ⎢ ⎢Ma ⎣ Ma ⎤ ⎧x ⎫ ⎡c ⎥⎨ ⎬ + ⎢ J c + Ma2 ⎥ ⎩θ ⎭ ⎢0 ⎣ ⎦ 0 ⎤ ⎧ x ⎫ ⎡k ⎥⎨ ⎬ + ⎢ 0⎥ ⎩θ ⎭ ⎢0 ⎦ ⎣ ⎤ ⎧x ⎫ ⎧Q1 ⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ K − Mga⎥ ⎩θ ⎭ ⎩Q2 ⎭ ⎦ 0 unde Q1 = cf + kf şi Q2 = 0 .5. 2. printr-un "fuselaj" de masă M la care se ataşează "aripile" de masă m prin două bare rigide de lungime L. Rezolvare: Cele două coordonate generalizate sunt: q1 → y . neglijând greutăţile.6. fig..Fig.8. Fig. q2 → θ . 2. Energia cinetică a sistemului este: 1 ⎛1 2 ⎞ E c = My 2 + 2⎜ m ⋅ y m ⎟ 2 ⎝2 ⎠ unde y m = y + Lθ deci 88 . pentru mici oscilaţii: x c = x + a sin θ = x + aθ y c = a cos θ = a Din (2) şi (3) se obţin H şi V.2.

Fig. Să se determine ecuaţiile de mişcare ale sistemului. Un cilindru omogen de masă m şi rază r se poate rostogoli fără să alunece într-un cărucior de masă M (fig.7.3.8. deoarece cilindrul se rostogoleşte fără să alunece. Q1c = − ∂y ∂θ Ecuaţiile de mişcare se scriu în formă matriceală: ( ) ⎞ ⎟ = 2m y + Lθ + My ⎟ ⎠ d ⎛ ∂Ec ⎞ ⎜ ⎟ = 2mL y + Lθ dt ⎝ ∂θ ⎠ ( ) ( ) ⎡M + 2m ⎢ ⎢2mL ⎣ 2mL⎤ ⎧ y ⎫ ⎡0 ⎥⎨ ⎬ + ⎢ 2mL2 ⎥ ⎩θ ⎭ ⎢0 ⎣ ⎦ 0 ⎤ ⎧ y⎫ ⎧0⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 2k ⎥ ⎩θ ⎭ ⎩0⎭ ⎦ 2. 2. ∂y Ec = ( ) 2 ( ) d ⎛ ∂Ec ⎜ dt ⎜ ∂y ⎝ ∂E c = 2mL y + Lθ . Rezolvare: Se aplică ecuaţiile lui Lagrange pentru deducerea ecuaţiilor de mişcare ale sistemului: 1 1 1 2 E c = Mx12 + mx 2 + J 0ω 2 2 2 2 1 unde J 0 = mr 2 este momentul de inerţie al cilindrului în raport cu centrul său O. deci: iar ω = r 89 . iar printr-un arc de constantă k2 de centrul discului.1 1 My 2 + 2 m Lθ + y 2 2 iar energia potenţială este: ⎛1 ⎞ E p = 2⎜ Kθ 2 ⎟ ⎝2 ⎠ Aplicând ecuaţiile lui Lagrange se obţin: ∂E c = 2 m y + L θ + My . 2. 2 x 2 − x1 .).7. Căruciorul este legat printr-un arc de constantă k1 de un perete vertical. ∂θ ∂E c ∂E c = =0 ∂y ∂θ ∂E p ∂E p c Q2 = − = −2 Kθ = 0.

Fig. Fig. 2.4.8. 2.8. Poziţia de echilibru static se presupune a fi în poziţia cu bara AB orizontală. ⎟ 2 ⎠ ∂E p ∂x1 ∂E p ∂x2 = k1 x1 − k 2 ( x2 − x1 ) = k 2 ( x2 − x1 ) ∂E c = 0. Rezolvare: Pentru a folosi ecuaţiile lui Lagrange se calculează: 1 1 2 E c = m1 x12 + m 2 x 2 2 2 1 1 2 E p = k1 x12 + k 2 (2 x 2 − x1 ) 2 2 1 2 E d = cx 2 2 Ecuaţiile lui Lagrange pentru acest sistem sunt de forma: 90 . Mişcarea fiind într-un plan vertical sub acţiunea unei forţe F (t ) = F0 cos ωt ce acţionează în capătul A al barei.9. Două mase m1 şi m2 sunt fixate pe o bară AB rigidă de greutate neglijabilă.1 1 1 2 2 Mx12 + mx 2 + m( x 2 − x1 ) 2 2 4 iar energia potenţială: 1 1 2 E p = k1 x12 + k 2 ( x 2 − x1 ) 2 2 Înlocuind în ecuaţiile lui Lagrange se obţine: ∂E c 1 d ⎛ ∂E c ⎞ = 0. bară sprijinită de două arcuri k1 şi k2 şi un amortizor c (fig. ∂x 2 În formă matriceală ecuaţiile de mişcare sunt: m ⎡ ⎢M + 2 ⎢ ⎢− m ⎢ 2 ⎣ m ⎤ ⎧x ⎫ ⎡k1 + k 2 1 2 ⎥⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎨ ⎬ + 3m ⎥ ⎪ ⎪ ⎢ ⎢− k x 2 ⎥⎩ 2 ⎭ ⎣ 2 ⎦ − − k 2 ⎤ ⎧x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ k 2 ⎥ ⎪x2 ⎪ ⎪0⎪ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ 2.8. ⎜ ⎜ ∂x ⎟ = Mx1 − 2 m (x 2 − x1 ) . să se determine ecuaţiile de mişcare. ⎟ ∂x1 dt ⎝ 1 ⎠ Ec = d ⎛ ∂E c ⎜ dt ⎜ ∂x 2 ⎝ ⎞ 1 ⎟ = mx 2 + m (x 2 − x1 ) . 2.).

⎟ ⎠ δx2 = 0 δx1 = 0 ∂E c = 0.10. 2. δx1 δL p . ⎟ ⎠ δLp F (t )δx1 Q (t ) = = = F (t ) δx1 δx1 ∂E c = 0. Fig. Să se determine: a) ecuaţiile diferenţiale ale mişcării. ∂x1 d ⎛ ∂E c ⎜ dt ⎜ ∂x 2 ⎝ ⎞ ⎟ = m2 x2 .5 Se consideră sistemul din fig. dinamic (inerţial) sau static şi dinamic.⎞ ⎟− ⎟ ⎠ d ⎛ ∂E c ⎞ ⎜ ⎟− dt ⎜ ∂x 2 ⎟ ⎝ ⎠ d ⎛ ∂E c ⎜ dt ⎜ ∂x1 ⎝ ∂E c = Q1c + Q1d + Q1p (t ) ∂x1 ∂E c c d = Q 2 + Q 2 + Q 2p (t ) ∂x 2 unde Qc = − j ∂E p ∂x j . c) legea mişcării în condiţiile iniţiale x1 (0) = x1 (0) = x 2 (0) x 2 (0 ) = x 2 o . d ⎛ ∂E c ⎜ dt ⎜ ∂x1 ⎝ δL p .2 Q1p (t ) = Q2p (t ) = Deci. ∂x1 p 1 ∂E p ∂x1 = k1 x1 − k 2 (2 x2 − x1 ) ∂E d = 0.10. ∂x 2 ∂E p ∂x2 = 2k 2 (2 x2 − x1 ) ∂E d δLp − F (t )2δx2 Q2p (t ) = = = −2 F (t ) = cx 2 . b) pulsaţiile proprii şi vectorii proprii. 2. Qd = − j ∂E d ∂x j j = 1. δx 2 ⎞ ⎟ = mx1 . δx2 δx2 ∂x 2 În formă matriceală ecuaţiile de mişcare sunt: ⎡m1 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡0 ⎥⎨ ⎬ + ⎢ m2 ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎢0 ⎣ ⎦ 0⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡k1 + k 2 ⎥⎨ ⎬ + ⎢ c ⎥ ⎩ x 2 ⎭ ⎢ − 2k 2 ⎣ ⎦ − 2k 2 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧ F0 ⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ cosωt 4k 2 ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎩− 2F0 ⎭ ⎦ Observaţie: În exemplele date se constată că ecuaţiile de mişcare sunt cuplate static (elastic). 2.8. 91 .

11. se ajunge la problema de valori proprii şi vectori proprii: ⎡2k − p 2 m − k ⎤ ⎧a1 ⎫ ⎧0⎫ ⎢ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 2k − p 2 m ⎥ ⎩a2 ⎭ ⎩0⎭ ⎢− k ⎣ ⎦ de unde. astfel că problema vectorilor proprii devine: a1r ⎡2k − pr2 m − k ⎤ ⎧1 ⎫ ⎧0⎫ ⎢ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 2k − pr2 m ⎥ ⎩μ 2 ⎭r ⎩0⎭ ⎢− k ⎣ ⎦ unde 2k − p r2 m k = k 2k − p r2 m μ 22 = −1 adică. m 2 p2 = sau m 2 p 4 − 4 kmp 2 − 3k 2 = 0 3k .Rezolvare: Ecuaţiile de mişcare se pot obţine aplicând ecuaţiile lui Lagrange: ∂E p d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ⎜ ⎜ ∂x ⎟ − ∂x = − ∂x ⎟ dt ⎝ 1 ⎠ 1 1 ∂E p d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ⎜ ⎟ ⎜ ∂x ⎟ − ∂x = − ∂ x dt ⎝ 2 ⎠ 2 2 unde 1 1 2 E c = m1 x12 + m 2 x 2 2 2 1 1 1 2 2 E p = k1 x12 + k 2 ( x1 − x 2 ) + k 3 x3 2 2 2 În continuare se va considera m1 = m2 = m . k1 = k 2 = k 3 = k . Ecuaţiile de mişcare sunt: ⎡m ⎢ ⎢0 ⎣ 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡2k ⎥⎨ ⎬ + ⎢ m⎥ ⎩ x 2 ⎭ ⎢ − k ⎣ ⎦ − k ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 2k ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦ Luând soluţia sub formă armonică {x} = {a}cos( pt + ϕ ) . μ 21 = 1 . se obţine ecuaţia pulsaţiilor proprii: ⎡2k − p 2 m − k⎤ ⎢ ⎥=0 2k − p 2 m ⎥ ⎢− k ⎣ ⎦ cu rădăcinile p12 = k . pentru ca sistemul omogen să aibă soluţie nebanală. se introduc rapoartele μ jr = . 2. μ 2r = 92 . Deoarece vectorii proprii sunt determinaţi până la o m a jr constantă. Cele două moduri sunt reprezentate în fig.

cu condiţiile { x2o . m ⎥ ⎩1⎭ ⎢0 ⎣ ⎦ 0⎤ ⎧1 ⎫ ⎡m −1 ⎢ ⎥ ⎨ ⎬ = 2m .11. în sfârşit: = {1 1}⎢0 ⎧x1 ⎫ x2o ⎧1⎫ x ⎧1 ⎫ k 3k t − 2o ⎨ ⎬ cos t ⎨ ⎬= ⎨ ⎬ cos x2 ⎭ 2 ⎩1⎭ m m 2 ⎩− 1⎭ ⎩ sau 93 . Modul 2. p1 = p2 = k .100).81): M r = {μ}r [m]{μ}r . {x0 } = 0 T } { 0 .Fig. m {μ}1 = ⎧ ⎫ ⎨⎬ 1 ⎩1⎭ 1 ⎫ ⎬ ⎩− 1⎭ {μ}2 = ⎧ ⎨ Determinarea maselor modale şi rigidităţilor modale se face conform (2. m ⎥ ⎩− 1⎭ ⎢0 ⎣ ⎦ } K1 = 1 K2 = 1 T { } { ⎡ 2k 1⎢ ⎢− k ⎣ ⎡2k −1 ⎢ ⎢− k ⎣ } } − k ⎤ ⎧1⎫ ⎥ ⎨ ⎬ = 2k 2k ⎥ ⎩1⎭ ⎦ − k ⎤ ⎧1 ⎫ ⎥ ⎨ ⎬ = 6k 2k ⎥ ⎩− 1⎭ ⎦ iniţiale {x0 } = 0 Determinarea legii de mişcare se face pe baza relaţiei (2.80) şi (2. 2. adică: } {x(t )} = ∑ unde 1 {μ}T [m]{x0 }{μ}r cos pr t r r =1 M r 2 {μ}1T [m]{x0 } M1 = {1 1}⎢0 0⎤ ⎧0 ⎫ ⎥⎨ ⎬ m ⎥ ⎩ x2o ⎭ x2o ⎢ ⎦ ⎣ = 2m 2 ⎡m 0⎤ ⎧0 ⎫ ⎥⎨ ⎬ m ⎥ ⎩ x2o ⎭ x ⎢ ⎦ ⎣ = − 2o 2m 2 ⎡m {μ}T [m]{x0 } 2 M2 Şi. T K r = {μ}r [k ]{μ}r T Se obţine: M1 = 1 M2 = 1 { { 0⎤ ⎧1⎫ ⎡m 1⎢ ⎥ ⎨ ⎬ = 2m . Modul 1. m 3k .

8. b) pulsaţiile proprii şi vectorii proprii. să se determine: a) ecuaţiile diferenţiale ale mişcării.12. 2. m1 = m 2 = m 3 = m Fig.5. atunci : În cazul dat: ⎡2k − p 2 m −k 0⎤ ⎢ ⎥ −k ⎥ 2k − p 2 m [L( p)] = ⎢− k ⎢ ⎥ −k 2k − p 2 m⎥ ⎢0 ⎣ ⎦ 94 .12.x1 (t ) = ⎛ ⎜ cos ⎜ ⎝ x ⎛ x2 (t ) = 2o ⎜ cos 2 ⎜ ⎝ x 2o 2 k 3k ⎞ t − cos t⎟ m m ⎟ ⎠ k 3k ⎞ t⎟ t + cos m ⎟ m ⎠ adică mişcările celor două corpuri nu sunt armonice. Pentru sistemul din fig. Se va considera: k1 = k 2 = k 3 = k 4 = k . Rezolvare: Energia cinetică a sistemului este: 1 1 1 1 T 2 2 E c = m1 x12 + m 2 x 2 + m3 x3 = {x} [m ]{x}. 2. ⎥ 2⎥ ⎦ ⎡1 ⎢ [m] = m⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 1 0 0⎤ ⎥ 0⎥ ⎥ 1⎥ ⎦ [L( p )] = [k ] − p 2 [m] det[L( p )] = 0 este ecuaţia pulsaţiilor proprii. 0⎤ ⎥ − 1⎥ . 2 2 2 2 iar energia potenţială: 1 1 1 1 1 T 2 2 2 E p = k1 x12 + k 2 ( x 2 − x1 ) + k 3 ( x3 − x 2 ) + k 4 x3 = {x} [k ]{x} 2 2 2 2 2 de unde se obţine matricea de rigiditate şi de inerţie: ⎡2 −1 ⎢ [k ] = k ⎢− 1 2 ⎢ ⎢0 − 1 ⎣ Fie. 2.

de unde

det[L( p )] = 2k − p m
2

(

)

2k − p 2 m −k

−k

2k − p 2 m

+k

−k 0

−k 2k − p 2 m

=

= 2k − p 2 m m 4 p 4 − 4mkp 2 + 2k 2 Rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt: k k 2 , p12 = 2 − 2 p2 = 2 , m m Ecuaţia (2.67) poate fi scrisă şi astfel: [k ] − pr2 [m] {μ}r = {0} sau

(

)(

)
2 p3 = 2 + 2

(

)

(

k )m

(

)

[L( p r )]{μ }r = {0}

Presupunând că coordonata x1 nu este un punct nodal, adică nu este un punct de deplasare nulă, ecuaţia de mai sus se poate partiţiona în felul următor:

⎡Laa ( pr ) ⎢ ⎢ ⎢Lba ( pr ) ⎣

Lab ( pr )⎤ ⎧1 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎬ =⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎪{μ} ⎪ ⎪0 ⎪ Lbb ( pr )⎥ ⎩ b ⎭ r ⎩ ⎭ ⎦

unde în {μ }r s-a luat μ1r = 1 , iar

Deoarece pulsaţiile proprii sunt distincte, rangul matricei [L( pr )] va fi n-1, în consecinţă:

{μ b }r

= μ 2 μ3 … μ n
−1

{

}

T r

{μb }r

= −[Lbb ( pr )] {Lba ( pr )}

adică

{μb }r

⎡2k − pr2 m k ⎤ ⎧− k ⎫ ⎢ ⎥⎨ ⎬ −1 ⎡2k − pr2 m − k ⎤ ⎧− k ⎫ 2k − pr2 m⎥ ⎩0 ⎭ ⎢k ⎦ ⎥ ⎨ ⎬=−⎣ 2 4 = −⎢ = 2 2 m pr − 4kmpr + 3k 2 2k − pr m ⎥ ⎩0 ⎭ ⎢− k ⎣ ⎦ ⎧mkpr2 − 2k 2 ⎫ ⎪ ⎪ ⎬ ⎨ 2 ⎪ ⎪ −k ⎭ ⎩
−1 , 0

−1 = 2 4 m pr − 4kmpr2 + 3k 2

Pentru cele trei pulsaţii proprii se obţine:

{μ b }1 = {

2 2

1

}

T

,
1

{μ b }2 = {0
,

}

T

{μ b }3
−1 ,

= − 2

{

1 = 1

}

T

Deoarece μ1r = 1 , cei trei vectori proprii sunt:

{μ b }1 = { 1

}

T

{μb }2 = { 1

}

T

{μ b }3

{

− 2

1

}

T

2.8.7. Se consideră sistemul din fig. 2.13., unde m1 = m 2 = m 3 = m , k1 = k 2 = k . Să se determine: a) pulsaţiile proprii şi vectorii proprii;
95

x1 (0) = x2 (0) = x3 (0) = 0 .

b) legea mişcării în condiţiile iniţiale:

x1 (0) = x1o ,

x2 (0) = x3 (0) = 0 ,

Fig. 2.13.

Rezolvare: Ecuaţia diferenţială a mişcării este:

⎡m ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣

0 m 0

0⎤⎧x1 ⎫ ⎡k ⎥⎪ ⎪ ⎢ 0 ⎥⎨x2 ⎬ + ⎢− k ⎥⎪ ⎪ ⎢ m ⎥⎩x3 ⎭ ⎢0 ⎦ ⎣

−k 2k −k

0⎤⎧x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − k ⎥⎨x2 ⎬ = ⎨0⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ k ⎥⎩x3 ⎭ ⎩0⎭ ⎦

Ecuaţia pulsaţiilor proprii: are rădăcinile:

det([k ] − p 2 [m]) = 0 ,
p1 = 0 ,
p2 = k , m p3 = 3k m

Procedând ca şi la problema precedentă, se obţin vectorii proprii din ecuaţia:

⎡k − pr2 m −k 0 ⎤⎧1 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎥⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎢………… ……………………⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎬ =⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢− k 2 2k − pr m − k ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ 2 ⎥⎪{μ}b ⎪ r ⎪{0}⎪ ⎢0 ⎭ ⎩ ⎭ k − pr m ⎦ ⎩ −k ⎣
adică:

{μb }r

⎡2k − pr2 m − k ⎤ ⎧− k ⎫ ⎥ ⎨ ⎬ = −⎢ k − pr2 m ⎥ ⎩0 ⎭ ⎢− k ⎣ ⎦

−1

Pentru cele trei pulsaţii se obţin vectorii:

{μ}1 = { 1
T

1

1

}

T

,

{μ}2 = { 1

0

−1 ,

}

T

{μ}3 = { 1

−2

1

}

T

Masele modale sunt date de:

M r = {μ}r [m]{μ}r , adică: M 1 = 3m , M 2 = 2m , M 3 = 6m ,
96

iar soluţia este:

x1o x1o cos + 3 2 x x x2 = 1o − 1o cos 3 3 x x x3 = 1o − 1o cos 3 2 x1 =

x 3k k t + 1o cos t 6 m m
3k t m

x 3k k t + 1o cos t 6 m m

În mişcarea acestui sistem există un mod de corp rigid (p1=0). În acest mod arcurile nu se deformează. Mişcarea sistemului este o suprapunere de moduri proprii.

2.8.8. Pentru sistemul din fig. 2.14., să se determine: a) pulsaţiile proprii şi vectorii proprii pentru sistemul neamortizat; b) matricele modale [M ] , [C ] şi [K ] . c) rapoartele modale de amortizare ς 1 , ς 2 .

x1 (0 ) = x 2 (0 ) = 0 .

d) răspunsul sistemului pentru condiţiile iniţiale: x1 (0) = x1o ,

x 2 (0) = − x1o ,

Se vor lua următoarele valori: m1 = m2 = m = 1kg , k1 = k 3 = k = 987
c1 = c3 = c = 0,6284

N N , k 2 = 217 m m

Ns Ns , c2 = 0,0628 . m m

Fig. 2.14.

Rezolvare: Ecuaţia de mişcare este:

⎡m1 ⎢ ⎢0 ⎣

0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡c1 + c2 ⎥⎨ ⎬ + ⎢ m2 ⎥ ⎩ x 2 ⎭ ⎢ − c 2 ⎣ ⎦

− c2 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡k1 + k 2 ⎥⎨ ⎬ + ⎢ c 2 + c3 ⎥ ⎩ x 2 ⎭ ⎢ − k 2 ⎣ ⎦

− k 2 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ k 2 + k 3 ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦

de unde ecuaţia pulsaţiilor proprii poate fi scrisă astfel: k1 + k 2 − p 2 m1 − k2 =0 − k2 k 2 + k 3 − p 2 m2 iar pulsaţiile proprii sunt: 97

k = 987 s − 2 , m k + 2k ′ 2 = 1412 s − 2 , p2 = m p12 =

p1 = 31,42 s −1 , p 2 = 37,7 s −1 ,

p1 = 5 Hz 2π p f 2 = 2 = 6 Hz 2π f1 =

Vectorii proprii se determină din ecuaţia: k1 + k 2 − p 2 m1 − k 2 ⎧1 ⎫ ⎧0⎫ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬, k 2 + k 3 − p 2 m2 ⎩μ 2 ⎭ r ⎩0⎭ − k2 adică

{μ}1 = { 1

1

}

T

,

{μ}2 = { 1
⎡1

−1

}

T

Matricele modale de inerţie, de rigiditate şi de amortizare sunt:

⎢1 ⎣ ⎡1 [K ] = [μ ]T [k ][μ ] = ⎢ ⎢1 ⎣

[M ] = [μ ]T [m][μ ] = ⎢

1⎤ ⎡1 ⎥⋅⎢ − 1⎥ ⎢0 ⎦ ⎣

0⎤ ⎡1 ⎥⋅⎢ 1⎥ ⎢1 ⎦ ⎣

1⎤ ⎡2 ⎥=⎢ − 1⎥ ⎢0 ⎦ ⎣

0⎤ ⎥ 2⎥ ⎦

1⎤ ⎡1204 ⎥⋅⎢ − 1⎥ ⎢− 217 ⎦ ⎣ 1⎤ ⎡0,6912 ⎥⋅⎢ − 1⎥ ⎢− 0,0628 ⎦ ⎣

− 217⎤ ⎡1 ⎥⋅⎢ 1204 ⎥ ⎢1 ⎦ ⎣

[C ] = [μ ]T [c][μ ] = ⎢
Rapoartele modale sunt:

⎡1 ⎢1 ⎣

1⎤ ⎡1974 0⎤ ⎥=⎢ ⎥ 2842⎥ − 1⎥ ⎢0 ⎦ ⎣ ⎦ 1⎤ ⎡1,2568 0⎤ − 0,0628⎤ ⎡1 ⎥=⎢ ⎥ ⎥⋅⎢ 0,6912 ⎥ ⎢1 − 1⎥ ⎢0 1,508⎥ ⎦ ⎣ ⎦ ⎦ ⎣

Cr , r = 1,2 2 pr M r 1,2568 1,508 ς1 = = 0,01 , ς2 = = 0,01 2 ⋅ 2 ⋅ 31,42 2 ⋅ 2 ⋅ 37,7

ςr =

Legile de mişcare se determină în baza relaţiei (2.127):

ξ r = exp(− ς r pr t )⎢
unde

⎡ ξ (0) r ⎢ 1 − ς r2 ⎣

cos pr 1 − ς r2 t − ϕ r +

(

)

⎤ sin pr 1 − ς r2 t ⎥ ⎥ pr 1 − ς r2 ⎦

ξ r (0)

1 {μ}T [m]{q0 }, ξ1 (0) = 0 , r Mr 1 {μ}T [m]{q0 }, ξ1 (0) = 0 , ξ r (0) = r Mr ςr tgϕ r = ϕ1 ,ϕ 2 = 0,50 , 2 1− ς r

ξ r (0) =

ξ 2 (0) = x1o ξ 2 (0) = 0

Revenind la coordonatele generalizate:

98

{x} = [μ ]{ξ } = ∑{μ}rξ r ,
r =1

2

se obţine:

2 x1 = x1o e −ς 2 p2t cos p2 1 − ς 2 t − ϕ 2

(

2 x2 = − x1o e −ς 2 p2t cos p2 1 − ς 2 t − ϕ 2

(

)

)

2.8.9. Sistemul cu două grade de libertate din fig. 2.15. este supus unei forţe armonice F1 = F0 cos ωt . Să se determine: legile mişcării forţate ale celor două mase, dacă m1 = m ,

m2 = 2m , k1 = k 2 = k , k 3 = 2k .

Fig. 2.15.

Fig. 2.16.

Rezolvare: Ecuaţia de mişcare a sistemului este:

⎡m ⎢ ⎢0 ⎣

0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡2k ⎥⎨ ⎬ + ⎢ 2m⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎢− k ⎣ ⎦

− k ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧F0 ⎫ ⎥ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ cosωt 3k ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎩0 ⎭ ⎦

Frecvenţele şi modurile proprii sunt: k 5 k 2 p12 = , p2 = m 2m Matricea modală este:

[μ ] = ⎢

⎡1 ⎢1 ⎣

1⎤ ⎥ − 0,5⎥ ⎦

Transformând ecuaţia de mişcare în coordonatele principale, se obţine: [M ]{ξ }+ [K ]{ξ } = {P (t )} unde

[M ] = [μ ]T [m][μ ] = ⎢
T

⎡1 ⎢1 ⎣

1 ⎤ ⎡m ⎥⋅⎢ − 0,5⎥ ⎢0 ⎦ ⎣

0 ⎤ ⎡1 ⎥⋅⎢ 2m⎥ ⎢1 ⎦ ⎣

1 ⎤ ⎡3m ⎥=⎢ − 0,5⎥ ⎢0 ⎦ ⎣

0⎤ ⎥ 1,5m⎥ ⎦

⎡1 [K ] = [μ ] [k ][μ ] = ⎢ ⎢1 ⎣

1 ⎤ ⎡2k ⎥⋅⎢ − 0,5⎥ ⎢− k ⎦ ⎣

− k ⎤ ⎡1 ⎥⋅⎢ 3k ⎥ ⎢1 ⎦ ⎣

1 ⎤ ⎡3k ⎥=⎢ − 0,5⎥ ⎢0 ⎦ ⎣ ⎢

0⎤ ⎥ 15 ⎥ k 4 ⎥ ⎦
99

Fig. 3mξ1 + 3kξ1 = F0 cosωt 3 15 mξ 2 + kξ 2 = F0 cosωt 2 4 Soluţiile particulare (forţate) ale acestor ecuaţii sunt: ξ1 = Y1o cos ωt ξ 2 = Y2o cosωt unde 1 F0 F0 3k Y1o = = 2 3k − 3mω 2 ⎛ω⎞ 1− ⎜ ⎟ ⎜p ⎟ ⎝ 1⎠ 4 F0 F0 15k Y2o = = 2 15 3 2 ⎛ω⎞ k − mω 1− ⎜ ⎟ 4 2 ⎜p ⎟ ⎝ 2⎠ Revenind la coordonatele fizice: ⎧ x1 ⎫ ⎡1 ⎨ ⎬=⎢ ⎩ x2 ⎭ ⎢1 ⎣ 1 ⎤ ⎧ξ1 ⎫ ⎥ ⎨ ⎬ . 2. 2. se obţine: − 0.5⎥ ⎩0 ⎭ ⎩F0 ⎭ ⎦ Ecuaţiile de mişcare în coordonatele principale sunt: 0 ⎤ ⎧ξ1 ⎫ ⎡3k ⎥⎪ ⎪ ⎢ 3 ⎥⎨ ⎬ + ⎢ m ⎪ ⎪ 0 2 ⎥ ⎩ξ 2 ⎭ ⎢ ⎣ ⎦ 0 ⎤ ⎧ξ1 ⎫ ⎧F0 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 15 ⎥ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ cosωt k ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 4 ⎥ ⎩ξ 2 ⎭ ⎩F0 ⎭ ⎦ Aceste ecuaţii diferenţiale sunt decuplate.5⎥ ⎩ξ 2 ⎭ ⎦ 100 .17.).{P(t )} = [μ ]T {Q(t )} = ⎢ ⎡3m ⎢ ⎢0 ⎢ ⎣ ⎡1 ⎢1 ⎣ 1 ⎤ ⎧F0 ⎫ ⎧F0 ⎫ ⎥ ⎨ ⎬ cos ωt = ⎨ ⎬ cos ωt − 0. fiecare corespunde unui sistem cu un grad de libertate (fig.17.

Fig.18. Dacă asupra carcasei acţionează un moment de torsiune armonic M 1 = M 1o cos ωt . 2. alcătuit dintr-un arbore având constanta elastică la răsucire k.8.10. să se determine amplitudinile vibraţiilor celor două corpuri. Între carcasă şi volant sunt spaţii foarte mici.. iar carcasa se umple cu ulei. Rezolvare: Ecuaţiile de mişcare sunt: J 1ϕ1 + c(ϕ1 − ϕ 2 ) + kϕ1 = M 0 cosωt J 2ϕ 2 − c(ϕ1 − ϕ 2 ) = 0 Folosind reprezentarea prin numere complexe: {M (t )} = Re ⎨ ecuaţiile devin: {ϕ (t )} = Re {z(t )} = Re ({Z 0 }eiωt ) . 2. − ω 2 J 2 Z 2o − iωc(Z1o − Z 2o ) = 0 − ω 2 J1 Z1o + iωc(Z1o − Z 2o ) + kZ1o = M 0 ⎧M 0 ⎫ iωt ⎬e ⎩0 ⎭ şi 101 . Coeficientul de amortizare se presupune a fi c. Se consideră absorbitorul de vibraţii de răsucire din fig. o carcasă având momentul de inerţie axial J1 şi un volant liber înăuntrul carcasei. având momentul de inerţie J2.18.⎡ ⎤ 4F0 ⎥ ⎢ F0 ⎢ ⎥ x1 = ξ1 + ξ 2 = ⎢ 3k 2 + 15k 2 ⎥ cosωt ⎢1 − ⎛ ω ⎞ 1 − ⎛ ω ⎞ ⎥ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜p ⎟ ⎥ ⎢ ⎜ p1 ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ 2⎠ ⎦ ⎣ ⎡ ⎤ F0 4F0 ⎥ ⎢ 1 15k ⎥ 1 ⎢ cosωt x2 = ξ1 − ξ 2 = ⎢ 3k 2 − 2 ⎛ ω ⎞2 ⎥ 2 ⎢1 − ⎛ ω ⎞ ⎜ ⎟ 1− ⎜ ⎟ ⎥ ⎜p ⎟ ⎥ ⎢ ⎜ p1 ⎟ ⎝ 2⎠ ⎦ ⎣ ⎝ ⎠ 2.

.19.30. c) legea mişcării. Ec = 3G 2 G 2 x1 + 2 x 2 . firele sunt perfect flexibile şi inextensibile.11.2. 2.11..19. 2g g Ep = 12 2 3 2 kx1 + k (2 x 2 − x1 ) 2 2 ⎡ G ⎢3 g ⎢ ⎢ ⎢0 ⎣ ⎤ 0⎥⎧x1 ⎫ ⎡15k ⎢ ⎥⎪ ⎪ + ⎢ ⎨ ⎬ G⎥ 4 ⎥⎪x2 ⎪ ⎢− 6k g ⎦⎩ ⎭ ⎣ g = 2ω 0 . G − 6k ⎤⎧x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 12k ⎥⎪x2 ⎪ ⎪0⎪ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ p2 = 6K g = 6ω 0 G p1 = 2 K 102 .8.38. cu datele şi condiţiile iniţiale notate alăturat. iar masa elementelor elastice şi frecările se neglijează.8.de unde se obţin: M 0 icω − J 2ω 2 = Z1o ⋅ e −iψ 1 Z1o = 2 2 2 2 J 2ω J 1ω − k + iωc k − J 1ω − J 2ω iωc ⋅ M 0 Z 2o = = Z 2o ⋅ e −iψ 2 2 2 2 2 J 2ω (J 1ω − k ) + iωc(k − J 1ω − J 2ω ) ( ( ) ( ) ) respectiv ϕ1o = Z1o = M 0 2 J 2 ω 4 J 1ω 2 − k + c 2ω 2 k − J 1ω 2 − J 2ω 2 ( ) 2 J 2 ω 4 + c 2ω 2 2 ( ) 2 ϕ 2o = Z 2o = şi 2 J 2 ω 4 J1ω 2 − k + c 2ω 2 k − J1ω 2 − J 2ω 2 ( ) ωcM 0 2 ( ) 2 . 2.8. 2. b) pulsaţiile proprii şi vectorii proprii. faţă de care se măsoaro toţi parametrii de poziţie.2. Corpurile masive se consideră rigide şi omogene. Fig. Se consideră sistemele vibrante din fig. tgψ 1 = c J 2ω . ψ2 = − π 2 2. Fig.20. se cer: a) ecuaţiile diferenţiale ale mişcării. Pentru micile oscilaţii în jurul poziţiei de schilibru static a fiecărui sistem. Răspuns: 2.

{μ }1 = ⎧1 ⎨ ⎩ 3⎫ ⎬ .21. 3 G⎤ ⎧x1 ⎫ ⎡k g ⎥⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎨ ⎬ + G ⎥⎪ ⎪ ⎢ ⎢0 x g ⎥⎩ 2 ⎭ ⎣ ⎦ p2 = ω0 0 ⎤⎧x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 4k ⎥⎪x2 ⎪ ⎪0⎪ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ {μ }1 = ⎧1 ⎨ ⎩ 1⎫ ⎬ .22. ⎩ x2 ⎭ ⎪2⎪ ⎩ ⎭ o mişcare după primul mod propriu. 2 g ⎡ G ⎢2 g ⎢ ⎢G ⎢g ⎣ p1 = 2 ω0 . 2. E c = θ1 + x2 + 2 g 2 2 g 2 g 2 R2 1 1 2 Rθ1 = x1 E p = kR 2θ12 + k 4 x 2 . 1 2 G R 2 2 1 2G 2 1 2G R 2 R θ 1 + x 2 2. Fig. Răspuns: 2. 4⎭ T {μ}2 = { 1 −1 } T ⎧x1 ⎫ ⎧1 ⎫ ⎨ ⎬ = R⎨ ⎬ sin ω0t . x1 + 2 R 2θ 22 + g 2g 2g 1 x 2 = Rθ 2 E p = kx12 + 3GRθ 22 . 2. 2⎭ T {μ }2 ⎧ = ⎨1 ⎩ 1⎫ − ⎬ 2⎭ T ⎧1 ⎫ ⎧x1 ⎫ ⎪ ⎪ ⎨ ⎬ = 2 X 0 ⎨ 3 ⎬ cos 2ω0t . ⎩− 1⎭ ⎩ x2 ⎭ mişcarea are loc după cel de-al doilea mod. 2 2 ( ) 2 + 1 2G 2 x2 .8.8.13. Fig. 2 ( ) 103 .12. Ec = 2 G 3G 2 3G x1 + 2 Rθ 2 .

10 R ⎡ G⎤ 3 ⎥ ⎧x1 ⎫ ⎢k g ⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎨ ⎬ + G ⎥⎪ ⎪ ⎢ 8 ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎢ g⎦ ⎢0 ⎣ p2 = 5 3g 10 R ⎤ 0 ⎥ ⎧x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ G ⎥ ⎪x ⎪ ⎪0⎪ 3 ⎥⎩ 2 ⎭ ⎩ ⎭ R⎦ {μ }1 x1 = ⎧ = ⎨1 ⎩ θ2 = θ0 4 Rθ 0 (cos p1t − cos p2 t ) 2 3⎫ ⎬ .23.15.⎡ G ⎢6 g ⎢ ⎢ G ⎢3 g ⎣ p1 = 3g . {μ}2 = 1 { } { −2 } T ⎞ 6 ⎜ cos ω0 t − cos 6ω0 t ⎟ ⎟ 4⎜ 7 ⎝ ⎠ ⎞ θ ⎛ 6 θ 2 = 0 ⎜ cos ω0 t + cos 6ω0 t ⎟ ⎟ 2⎜ 7 ⎝ ⎠ θ0 ⎛ Fig. ⎢ ⎢3 G ⎢ l2 ⎣ p1 = 3 {μ}1 θ1 = 6 ω 0 .8. 2.14.8. 2⎭ T {μ }2 ⎧ = ⎨1 ⎩ 1⎫ − ⎬ 2⎭ T (3 cos p1t + cos p2 t ) G ⎤ ⎧θ ⎫ ⎡9K + 3Gl 0⎤ ⎧θ ⎫ 0 ⎧ ⎫ 1 1 ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ l 2 ⎥⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎨ ⎬ + ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ G ⎥⎪ ⎪ ⎢ ⎢ 2 2 θ2 3Gl ⎥ ⎪θ 2 ⎪ ⎪0⎪ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎥⎩ ⎭ ⎣ 0 l ⎦ ⎡ G ⎢8 l 2 2. ⎢ ⎡J1 ⎢0 ⎣ 0⎤ ⎪θ1 ⎪ ⎡k1 + k 2 ⎧ ⎫ ⎥⎨ ⎬ + ⎢ J 2 ⎥ ⎪θ 2 ⎪ ⎢− k 2 ⎦⎩ ⎭ ⎣ − k 2 ⎤ ⎧θ1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ k 2 ⎥ ⎩θ 2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦ 104 . Răspuns: 2. 2.24. p2 = 6ω0 7 T =1 2 . Fig.

2⎭ T sin ω0 t − π 2. 2. 2 2 1 1 2 E p = 2k1 x1 + m 2 glθ 22 2 2 ( ) ⎡m1 + m2 0⎤ ⎧x1 ⎫ ⎡2k ⎢ ⎥⎨ ⎬ + ⎢ m2l 2 ⎥ ⎩θ 2 ⎭ ⎢0 ⎢0 ⎣ ⎣ ⎦ x1 = x0 cos 6ω0 t 0⎤ ⎧x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ m2 gl ⎥ ⎩θ 2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦ Aceste coordonate sunt şi coordonate normale 105 . 2.16.8. p 2 = 2ω 0 ⎡m1 ⎩ 3⎫ ⎬ .8. ⎢ − k 2 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ k 2 ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦ −3 {μ }1 = ⎧1 ⎨ ⎧x1 ⎫ v0 ⎨ ⎬= ⎩ x2 ⎭ 2 {μ}2 = { 1 } T ⎧1 ⎫ ⎨ ⎬ sin 2ω0t ⎩− 3⎭ Fig. p2 = 3⎫ ⎬ . Răspuns: 2. Fig.26.17. 2⎭ T 2 3 ω0 −3 {μ }1 θ1 = ⎧ = ⎨1 ⎩ {μ}2 = { 1 sin 2ω0 t } T π 18 3 36 3 2ω t ωt π π θ 2 = sin 0 + sin 0 12 3 2 3 0⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡k1 + k 2 ⎥⎨ ⎬ + ⎢ m2 ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎢− k 2 ⎢0 ⎣ ⎣ ⎦ p1 = ω 0 . E c = 1 1 m1 x12 + m 2 x12 + l 2θ 22 .25.p1 = 1 3 ω0 .

36 2 Fig. p2 = 17 7 T =1 − 2 .8.8.θ2 = π 36 sin ω0t 1 4m2 R 2 2 1 θ1 + m2 R 2θ12 + 16R 2θ 22 . Ec = 14 ( ) E p = 4kR2θ12 + 2k ( x2 + Rθ1 ) .18. 2.28. Fig. g g g Răspuns: 2. Ec = 2 2 2 θ2 1 E p = Kθ12 + m2 g 4 R 2 2 2 ( ) ⎡3m2 R 2 0 ⎤ ⎧θ1 ⎫ ⎡k 0 ⎤ ⎧θ1 ⎫ ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎨ ⎬ + ⎢ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ m2 gR⎥ ⎩θ 2 ⎭ ⎩0⎭ 4m2 R 2 ⎥ ⎪θ 2 ⎪ ⎢0 ⎢0 ⎩ ⎭ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ωt π θ 2 = sin 0 θ1 = 0 . {μ}2 = 1 { } { 1 } T 2ω t ⎞ x0 ⎛ 2 ⎜ − cos ω0 t + cos 0 ⎟ 3R ⎜ 17 7 ⎟ ⎝ ⎠ 106 . 2 GR 2 2 G 2 G θ1 + 7 x 2 + Rθ1 − x 2 . 2.27. 2.19. 2 Rθ1 = x1 ⎡ G ⎢30 g ⎢ ⎢ G ⎢− 2 g ⎣ p1 = G⎤ − 2 ⎥⎧x1 ⎫ ⎡12k g ⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎨ ⎬ + G ⎥⎪ ⎪ ⎢ 16 ⎥⎩x2 ⎭ ⎢4k ⎣ g ⎦ 4k ⎤⎧x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 4k ⎥⎪x2 ⎪ ⎪0⎪ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ {μ}1 θ1 = 2 2 ω0 ω0 .

8.8. Fig. 2. ⎢ GR2 ⎢− ⎣ g p1 = 2 2 ω0 . 2.29.20. 17 − p2 = ω0 {μ}1 = { 1 −4 } T . 2 2 − k ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ k ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦ 2+ 2 ω0 2 − 2 p1 = p2 = {μ }1 = { 1 } T .θ2 = 2ω t ⎞ x0 ⎛ 2 ⎜ 2 cos ω0t + cos 0 ⎟ ⎜ 3⎝ 17 7 ⎟ ⎠ 2 GR2 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎧θ1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎧θ1 ⎫ ⎢8kR ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ g ⎥⎪ ⎪ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ ⎨ ⎬+ ⎢ GR2 ⎥⎪ ⎪ ⎢ 2 ⎥⎪ 8 4kR ⎦ ⎩θ 2 ⎪ ⎪0⎪ ⎥⎩θ 2 ⎭ ⎣0 ⎭ ⎩ ⎭ g ⎦ ⎡ GR2 ⎢9 ⎢ g 2.30.21. Răspuns: 2. {μ }2 ⎧ = ⎨1 ⎩ 1⎫ ⎬ 2⎭ T ⎧θ1 ⎫ π ⎧1 ⎫ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ cosω0 t ⎩θ 2 ⎭ 36 ⎩1 2⎭ Fig. {μ }2 = 1 { } T ⎫ ⎧x1 ⎫ 2 x 0 ⎧1 2 x0 ⎧1 ⎫ ⎨ ⎬= ⎨ ⎬ cos p1t − ⎨ ⎬ cos p2 t 4 ⎩− 2 ⎭ 4 ⎩ 2⎭ ⎩ x2 ⎭ 107 . ⎢ ⎡ 2m ⎢0 ⎣ 0⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡2k ⎥⎨ ⎬ + ⎢ m ⎥ ⎩ x 2 ⎭ ⎢− k ⎣ ⎦ 2− 2 ω0 .

32. ⎢ ⎡m1 ⎢0 ⎣ 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡k1 ⎥⎨ ⎬ + ⎢ m2 ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎢− k1 ⎣ ⎦ 0.1s −1 T {μ}2 = { 1 } T Fig.5 } T 7l 3 m ⎤ ⎧ y ⎫ ⎧ y ⎫ ⎧0⎫ 1 ⎥ 1 9EI ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ ⎬+⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 8l 3 m ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ y 2 ⎭ ⎩ y 2 ⎭ ⎩0⎭ 9EI ⎥ ⎦ {μ}1 4 68 ω0 .8. } T {μ}3 = {0. {} {} [ ] 1 1 } T . 2.049 . {μ}2 = { 1 0 −1 . {μ }2 = 1 { } { − 0. 2 2 2 2 1 1 T 2 2 E p = k1 (θ 2 − θ 1 ) + k 2 (θ 3 − θ 2 ) = { } [k ]{ } θ θ 2 2 p3 = 3ω0 p1 = 0 . 2. − k1 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ k1 + k 2 ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦ − 0.5 −1 0. ⎢ 3 ⎢ 7l m ⎢18EI ⎣ p1 = 1 T 1 1 1 θ [J ] θ = J 1θ 12 + J 2θ 22 + J 3θ 32 .2. p2 = ω0 .66 {μ}1 = { 1 p1 = 13.22.31.8. Fig.23.3s −1 . } p 2 = 30.24.8. Răspuns: 2. p2 = ω0 5 5 T =1 1.47 } T 108 .41 . E c = {μ}1 = { 1 ⎡ 4l 3 m ⎢ 9EI 2.

26. Fig. −1 0. {μ}2 = { 1 π 288 −1 } T π 144 3 sin 3ω0 t + sin 3ω0 t − sin 2ω0 t sin 2ω0 t π π 288 144 3 2 2 θ 2.25. Fig. {μ}2 = { 1 − 0. J 1θ1 + a k1 + b k 2 θ1 − {alk1 − b[l − (a + b )]k 2 } 2 = 0 J 2θ 2 − {alk1 − b[l − (a + b)]k 2 }θ1 + l 2 k1 + [l − (a + b)] k 2 θ 2 = 0 2 ( ) { } {μ}1 = { 1 p1 = 45.9 s .8.8. Răspuns: Ecuaţia diferenţială sub formă matriceală este: 109 .35.33.9⎭ ⎩ Fig.9 } T ⎧θ1 ⎫ π ⎧1 ⎫ π ⎧1 ⎫ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ cos p1t + ⎨ ⎬ cos p2 t θ 2 ⎭ 80 ⎩0. 16 G 2 l θ1 + 6Gl + kl 2 θ1 − kl 2θ 2 = 0 g G 16 l 2θ 2 − kl 2θ1 + 6Gl + kl 2 θ 2 = 0 g ( ) ( ) {μ}1 = { 1 θ1 = θ2 = p1 = 3ω0 .34.2 } p 2 = 71.36. 2.Fig. 1 } p 2 = 2ω 0 T . 2.2⎭ 345 ⎩− 0. Răspuns: 2. 2.1s −1 T . 2.

{μ}2 = 1 { } { 1 .8. {μ}2 = { 1 1 . } T {μ}4 = { 1 −1 } T Legile de mişcare ale celor două corpuri în condiţiile iniţiale date vor fi: x − x1 = − 0 e 2m sin( p2t + ϕ ) . 4 = − c c 2 5k ± − m m2 m pentru care se obţin: {μ}1 = 1 1 T . Ecuaţia matriceală este: ⎡m ⎢ ⎢0 ⎣ 0⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡c ⎥⎨ ⎬ + ⎢ m ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎢0 ⎣ ⎦ 0⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡k ⎥⎨ ⎬ + ⎢ c ⎥ ⎩ x 2 ⎭ ⎢− k ⎣ ⎦ − k ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ k ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦ iar ecuaţia caracteristică se poate scrie: λ (mλ + c )(mλ2 + cλ + 2k ) = 0 c λ2 = − . } T {μ}4 = { 1 −1 } T Dacă c ≥ ccr = 5km . } T {μ}3 = { 1 −1 . 2. λ3.28. m cu rădăcinile: λ1 = 0 . Dacă c < ccr = 8km . m λ1. 2 = ±i λ3.8. Mişcarea rezultantă va fi aperiodică amortizată. ⎢ ⎡m ⎢0 ⎣ 0⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡c ⎥⎨ ⎬ + ⎢ m ⎥ ⎩ x 2 ⎭ ⎢− c ⎣ ⎦ − c⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡3k ⎥⎨ ⎬ + ⎢ c ⎥ ⎩ x 2 ⎭ ⎢ − 2k ⎣ ⎦ − 2k ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 3k ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦ Ecuaţia caracteristică este: mλ2 + cλ + 3k − cλ − 2k cu rădăcinile: 2 − cλ − 2k 2 mλ2 + cλ + 3k =0 (λ m + k )(λ m + 2cλ + 5k ) = 0 k = ±ip1 . sinϕ 2m unde: tgϕ = c şi ct x − x2 = 0 e 2m sin( p2t + ϕ ) sinϕ 2 ct 2k ⎛ c ⎞ p2 = −⎜ ⎟ m ⎝ 2m ⎠ 110 . toate rădăcinile sunt reale şi negative.2. 4 c ⎛ c ⎞ 2k =− ± ⎜ ⎟ − 2m m ⎝ 2m ⎠ 2 Dacă c ≥ ccr = 8km .27. } T {μ}3 = { 1 −1 . sunt complex conjugate şi vectorii proprii sunt: {μ}1 = { 1 1 } T . care după un timp se stinge. λ3 şi λ 4 . mişcarea fiecărui corp va fi suprapunerea unei mişcări armonice cu pulsaţia p1 şi a unei aperiodice amortizate.

175). X 2o . o unde: 2 2 x2 = X 2o + Y21o cos(ωt −ψ 2 ) tgψ 1 = − Y1o . Ecuaţia diferenţială a mişcării sub formă matriceală este: ⎡2m ⎢ ⎢0 ⎣ k 0⎤⎧x1 ⎫ ⎡γ ⎢ ω ⎥⎨ ⎬ + m ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎢ ⎦ ⎢0 ⎣ 0⎤ ⎧Z1o ⎫ ⎡kγ ⎥⎨ ⎬ + i ⎢ m ⎥ ⎩Z 2o ⎭ ⎢0 ⎣ ⎦ ⎤ 0⎥⎧x1 ⎫ ⎡2k + ⎥ ⎨ x 2 ⎬ ⎢− k ⎩ ⎭ ⎣ ⎢ 0⎥ ⎦ 0 ⎤ ⎧Z1o ⎫ ⎡2k ⎥⎨ ⎬ + ⎢ 0⎥ ⎩Z 2o ⎭ ⎢− k ⎣ ⎦ − k ⎤⎧x1 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ cosωt k ⎥⎩x2 ⎭ ⎩F0 ⎭ ⎦ Trecând în complex se obţine: ⎡2m ⎢ ⎢0 ⎣ − k ⎤ ⎧Z1o ⎫ ⎧0 ⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ k ⎥ ⎩Z 2o ⎭ ⎩F0 ⎭ ⎦ Înlocuind forma algebrică a numerelor complexe (2. Fig. 2.8.Fig. Legile de mişcare vor fi: x1 = X12o + Y12 cos(ωt −ψ1 ) . Y1o şi Y2o . Răspuns: 2.37.38.29. 2. X1o tgψ 2 = − Y2o X 2o 111 . se obţine sistemul: ⎡2k − 2mω 2 −k − γk 0⎤ X ⎥ ⎧ 1o ⎫ ⎧0 ⎫ ⎢ 2 0 0 ⎥ ⎪ X 2o ⎪ ⎪F0 ⎪ k − mω ⎢− k ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎬=⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢ ⎢k 0 2k − 2mϖ 2 − k ⎥ ⎪Y1o ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎪ ⎢ 2 ⎥ ⎪Y2o ⎪ ⎢0 ⎩ ⎭ ⎭ ⎪0 ⎪ 0 −k k − mω ⎦ ⎩ ⎣ Din acest sistem se obţin: X1o .

rezultă că: ( ) x1 = I m Z1o eiωt = Z1o sin(ωt +ψ 1 ) x2 = I m unde ( (Z 2o eiωt ) )= Z 2 2o 2 sin(ωt +ψ 2 ) tgψ 1 = tgψ 2 = − k cω m ω − 2mkω 2 4 (mω ) 112 . Ecuaţia mişcării este: ⎡m ⎢ ⎢0 ⎣ 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡0 ⎥⎨ ⎬ + ⎢ m⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎢0 ⎣ ⎦ 0⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎡k ⎥⎨ ⎬ + ⎢ 0⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎢− k ⎣ ⎦ − k ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎥ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ sin ωt k ⎥ ⎩ x2 ⎭ ⎩F0 ⎭ ⎦ Trecând în complex se obţine: ⎡− ω 2 m + k − k ⎤ ⎧Z1o ⎫ ⎧0 ⎫ ⎢ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ − ω 2 m + iωc + k ⎥ ⎩Z 2o ⎭ ⎩F0 ⎭ ⎢− k ⎣ ⎦ de unde: Z1o = kF0 m ω − 2mkω 2 + iωc(k − mω 2 ) 2 4 Z 2o = F0 k − mω 2 m 2ω 4 − 2mkω 2 + iωc k − mω 2 ( ) ( ) iωt Deoarece F0 sin ωt = I m F0 e .2.8.30.

3.

APLICAŢII TEHNICE ALE TEORIEI VIBRAŢIILOR
3.1. Consideraţii generale

În orice unitate industrială există lanţuri tehnologice, în care funcţionează simultan mai multe maşini. În timpul funcţionării în regim staţionar ale maşinilor, întotdeauna apar forţe sau momente de forţe perturbatoare, deoarece nu este posibil să se realizeze o echilibrare dinamică perfectă a tuturor organelor de maşină aflată în mişcare. Datorită acestor forţe generalizate perturbatoare şi datorită caracterului elastic sau vâscoelastic al deformaţiilor în elemente componente şi în legăturile interioare şi exterioare ale unui lanţ cinematic al unei maşini, sistemul mecanic format cu toate elementele componente mobile ale unui astfel de lanţ cinematic constituie un sistem vibrant, care are vibraţii forţate. În cele mai frecvente cazuri întâlnite în practică, într-un lanţ cinematic al unei maşini apar vibraţii forţate de torsiune şi/sau de încovoiere ale arborilor elastici, între care există legături interioare realizate prin cuplaje elastice, sau prin diferite transmisii mecanice, pe care sunt montate mai multe mase concentrate considerate ca volanţi. În timpul mişcării în regim staţionar al unui lanţ cinematic, există pericolul de rezonanţă pentru vibraţiile forţate de torsiune şi/sau de încovoiere ale unui arbore elastic cu unul sau mai mulţi volanţi, dacă viteza unghiulară a arborelui, corespunzătoare turaţiei sale în mişcarea sa de regim staţionar, este egală cu una din pulsaţiile proprii ale sistemului vibrant considerat. Turaţiile arborelui corespunzătoare pulsaţiilor sale proprii pentru vibraţiile sale de torsiune şi/sau de încovoiere se numesc turaţii critice şi este necesar ca, încă din faza de proiectare a unei maşini, să se ia măsuri pentru evitarea acestor turaţii critice în orice regim staţionar de mişcare al maşinii, astfel încât, în aceste regimuri staţionare de mişcare, amplitudinile vibraţiilor forţate să fie cât mai mici şi să se evite, astfel, uzura pronunţată a lagărelor şi chiar distrugerea lor. Această problemă se numeşte verificarea la vibraţii a unei maşini. Pe de altă parte, pentru economisirea spaţiului de producţie, într-un lanţ tehnologic se montează două sau mai multe maşini pe aceeaşi fundaţie sau pe acelaşi suport. În aceste cazuri, prin fundaţia comună sau prin suportul comun, forţele perturbatoare se por transmite de la o maşină la alta, ceea ce poate avea efecte negative asupra funcţionării unora din aceste maşini. Ca urmare, se pune problema, de o 113

importanţă practică deosebită, de a se lua măsuri pentru reducerea, cât mai mult posibil, a amplitudinilor forţelor perturbatoare ce se transmit de la o maşină la fundaţia sa, sau la suportul său, problemă care se numeşte izolarea vibraţiilor. Dacă, într-un regim staţionar de mişcare al unei maşini, unul din corpurile sale are vibraţii forţate de translaţie sau de rotaţie cu amplitudine mare, de natură să afecteze buna funcţionare a maşinii, se pune problema de a se lua măsuri pentru reducerea, cât mai mult posibil, a amplitudinii acestor vibraţii forţate. Această problemă se numeşte amortizarea vibraţiilor. O soluţie pentru rezolvarea acestei probleme ar fi introducerea unor elemente de amortizare vâscoasă sau uscată cu coeficient mare de amortizare, dar, în acest caz, apar pierderi mari în sistemul mecanic constituit dintr-un lanţ cinematic al maşinii şi randamentul său mecanic scade. De asemenea, în general, deoarece aceste pierderi se transformă în căldură, unele elemente componente ale maşinii ajung, după un anumit timp de funcţionare, într-o stare de supraîncalzire periculoasă, ceea ce limitează durata de funcţionare a maşinii sau necesită sisteme suplimentare de răcire. O altă soluţie de amortizare a vibraţiilor forţate ale unui corp, care elimină, în mare parte, aceste dezavantaje ale soluţiei prezentate anterior, este constituită de ataşarea de corpul considerat, prin intermediul unor legături elastice sau vâsco-elastice, a unei mase suplimentare în mişcare de translaţie sau rotaţie, care, împreună cu legăturile sale de corpul principal considerat, formează un amortizor dinamic. Ţinând seama de tendinţa actuală de construire a unor noi maşini, cu performanţe economice şi funcţionale ridicate, de mare putere şi/sau cu turaţii mari în regimurile staţionare de funcţionare, se impune cu prioritate, pentru orice maşină, rezolvarea celor trei probleme prezentate anterior. În faza de proiectare a unei noi maşini, aceste probleme se rezolvă pe baza unor modele mecanice, în care se fac anumite aproximări şi se neglijează efectul dinamic al unor forţe considerate de valoare mică. Datorită acestor aproximări şi interpolări, efectuate asupra modelului mecanic, rezultatele studiului teoretic asupra comportării dinamice a sistemului mecanic considerat trebuie să fie verificate experimental, prin încercări la vibraţii pe prototip. Ca urmare, în prezent nu este de conceput omologarea oricărei noi maşini fără testarea sa la vibraţii, de care depinde, în mare măsură, siguranţa sa în funcţionare şi, mai ales, fiabilitatea sa. Pentru aceasta, s-au realizat sisteme complexe de măsurare a vibraţiilor, în cea mai mare parte prin mijloace electrice şi electronice, cu ajutorul cărora se poate prescrie fiabilitatea unei maşini, durata sa de funcţionare fără reparaţii, durata dintre două reparaţii capitale consecutive, precum şi organele de maşină cele mai solicitate, care trebuie să fie înlocuite la o reparaţie curentă sau la o reparaţie capitală. Spre deosebire de cazurile prezentate anterior, există cazuri în care vibraţiile forţate ale unor sisteme mecanice sunt folositoare în anumite procese tehnologice. Astfel, în procesul tehnologic de formare în turnătorii, prin vibrarea formelor în timpul procesului tehnologic, se obţine o calitate superioară a acestora şi o durată a procesului tehnologic cu mult mai mică decât prin mijloace clasice. De asemenea, cu ajutorul vibraţiilor, se poate realiza detensionarea cu eficienţă sporită, faţă de mijloacele clasice, a pieselor turnate sau sudate. Pentru realizarea practică a acestor procese tehnologice, ca şi pentru testarea la vibraţii a unor maşini, agragate sau structuri mecanice, este necesar să se folosească sisteme mecanice ce produc forţe perturbatoare armonice, de amplitudine şi frecvenţă reglabile, numite generatoare de vibraţii sau vibratoare.

114

3.2. Turaţii critice ale vibraţiilor pe torsiune ale unui arbore elastic cu mai mulţi volanţi
Se consideră un arbore elastic, pe care sunt montaţi n volanţi ca în fig. 3.1., în care n=4.

lagărelor, precum şi constantele elastice la torsiune kij (i = 1,…, n −1, , , j = i +1) ale porţiunilor de arbore dintre volanţii cu numerele de ordine i şi i+1. Masa arborelui şi toate forţele rezistente se consideră neglijabile. Dacă sistemul considerat are vibraţii libere de torsiune, ecuaţia diferenţială matriceală a acestor vibraţii este de forma: în care [J ] este matricea de inerţie a sistemului, [k ] este matricea sa de rigiditate, iar {θ} este matricea coloană formată cu parametrii de poziţie ai volanţilor, care sunt unghiurile lor de rotaţie măsurate din poziţia de echilibru static a sistemului. Pentru n=4, matricele de inerţie şi de rigiditate sunt de forma:

Fig. 3.1. Se presupun cunoscute momentele de inerţie J i (i = 1,…, n) ale volanţilor faţă de linia

[J ]{θ }+ [k]{θ} = {0}

(3.1)

⎡ J1 ⎢ 0 [J ] = ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣

0
J2

0 0
J3

0 0

0

0⎤ ⎥ 0⎥ 0⎥ , ⎥ J4 ⎥ ⎦

− k12 0 0⎤ ⎡k12 ⎢ ⎥ ⎢− k12 k12 + k 23 − k 23 0 ⎥ [k ] = ⎢ 0 − k 23 k 23 + k34 − k34 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 − k34 0 k34 ⎥ ⎣ ⎦

(3.2)

Pulsaţiile proprii ale sistemului considerat se obţin din ecuaţia caracteristică:

[k] − p2 [J ] = Pn ( p2 ) = 0

(3.3)

din care, ţinând seama de expresiile de forma (3.2) ale matricelor de inerţie şi de rigiditate, rezultă p1 = 0 . Aceasta înseamnă că sistemul considerat are n-1 grade de libertate, matricea de rigiditate fiind singulară. Ca parametrii de poziţie independenţi se pot considera unghiurile

θij = θ j −θi (i = 1,…, n −1, , , j = i +1) de rotaţie a volanţilor cu

numărul de ordine i+1 faţă de volanţii cu numărul de ordine i. Dacă n=2, cazul cel mai frecvent întâlnit în aplicaţii, sistemul are un grad de libertate şi pulsaţia proprie corespunzătoare devine:

ωn =

GIp (J1 + J 2 ) lJ1 J 2

(3.4)

115

unde G este modulul de elasticitate transversal al materialului din care este confecţionat arborele, I p este momentul de inerţie geometric polar al secţiunii transversale a arborelui, iar l este lungimea sa, cei doi volanţi fiind montaţi la capetele sale. Dacă arborele se află în mişcare de rotaţie în jurul axei sale orizontale, identică cu linia lagărelor, cu viteza unghiulară ω constantă, datorită montării excentrice a volanţilor pe arbore, asupra fiecărui volant acţionează un moment perturbator produs de greutatea volantului. Se presupune că, în poziţia de echilibru static a sistemului considerat, toate centrele de greutate Ci ale volanţilor se află în acelaşi plan meridian vertical, sub linia lagărelor. În fig. 3.2. s-a reprezentat secţiunea prin volantul cu numărul de ordine i cu planul perpendicular pe linia lagărelor ce trece prin Ci, în care O1 este intersecţia acestui plan cu linia lagărelor, axa O1X1 este o axă fixă verticală, axa CiX este legată de volant, iar mig este greutatea volantului. Momentul perturbator ce acţionează asupra acestui volant devine: Mi (t ) = −mi gei sinωt = mi gei sin(ωt + π ) (3.5) unde ei = O1Ci este excentricitatea volantului.

Fig. 3.2. Datorită acestor momente perturbatoare, sistemul considerat are vibraţii forţate neamortizate, a căror ecuaţie diferenţială matriceală a mişcării este de forma: în care {M 0 } este matricea coloană formată cu amplitudinile momentelor perturbatoare, elementul său corespunde liniei i, având valoarea migei. Deoarece, pentru vibraţia forţată a sistemului considerat, legea de mişcare a volantului cu numărul de ordine i este de forma: maθi = ωt + θi0 sinωt , viteza sa unghiulară şi acceleraţia sa unghilară devin:

[J ]{θ}+ [k]{θ} = {M0 }sin(ωt + π )

(3.6)

ωi = θi = ω + ωθi0 cosωt = ω + ωi0 cosωt ε i = θi = −ω2θi0 sinωt = −ωωi0 sinωt = ε i0 sinωt

(3.7)

116

Ca urmare, derivând de două ori în raport cu timpul ecuaţiei (3.6) şi notând {ε} = θ , se obţine ecuaţia diferenţială matriceală:

{}

[J ]{ε} + [K]{ε} = {M0 }ω2 sinωt
1
2

(3.8)
2

a cărei soluţie particulară rezultă:

([K] − ω [J ]) {M }ω sinωt (3.9) P (ω ) unde ([K ] − ω [J ]) este reciproca matricei pătrate şi simetrice ([K ] − ω [J ]) , iar P (ω ) ,
{ε } =
χ
2 0 n

2

χ

2

2

n

exprimat şi de (3.3), este determinantul acestei matrice. Din (3.9) se determină amplitudinile ε i0 ale acceleraţiilor unghiulare ale volanţilor (3.7) rezultă valorile pentru ωi0 şi θi0 . Se observă că, dacă ω = ps , s = 2,…, n , ps fiind una

cu numărul de ordine i(i = 1,…, n) , pentru vibraţia forţată a sistemului, iar din relaţiile

din pulsaţiile proprii ale sistemului considerat, toate amplitudinile ε i0 , ωi0 şi θi0 tind spre infinit. Ca urmare, turaţiile critice ale sistemului considerat, pentru vibraţiile de torsiune ale unui arbore elastic cu mai mulţi volanţi, sunt date de:

ns =

30

π

ps ,

s = 2,…, n

(3.10)

3.3. Turaţii critice ale vibraţiilor de încovoiere ale unui arbore elastic cu mai mulţi volanţi
Se consideră un arbore elastic, de masă neglijabilă, pe care sunt montaţi un număr de n volanţi ca în fig. 3.3., în care n=3. Pentru studiul vibraţiilor libere de încovoiere ale sistemului considerat, se neglijează forţele de amortizare şi se presupun cunoscute masele mi ale volanţilor, precum şi toţi coeficienţii de influenţă

δi, j (i, j = 1,…, n) ai arborelui, i

şi j fiind numerele de ordine ale secţiunilor arborelui în care sunt montaţi volanţii.

Fig. 3.3. De asemenea, se presupune că toţi volanţii au mişcări de translaţie rectilinie pe direcţie verticală, linia lagărelor fiind orizontală, iar parametrii lor de poziţie xi sunt măsuraţi după această direcţie din poziţia de echilibru static a sistemului. În aceste condiţii, ecuaţia diferenţială matriceală pentru studiul vibraţiilor libere, neamortizate şi de încovoiere ale sistemului considerat se exprimă sub forma:

117

în care O1 este intersecţia acestui plan cu linia lagărelor. Pulsaţiile proprii ps (s = 1. care trece prin O1. se consideră că fiecare volant se mişcă într-un plan perpendicular pe linia lagărelor. asupra acestora acţionează forţe perturbatoare. n) ale vibraţiilor de încovoiere ale sistemului considerat se determină ca rădăcinile reale pozitive ale ecuaţiei caracteristice: unde [I n ] este matricea unitate de ordinul n. în planul meridian ce conţine toate axele CiX. În expresia forţei 2 centrifuge miω (ri + ei ) intervine deformaţia ri = O1 Ai a arborelui în secţiunea sa în care este montat volantul considerat şi excentricitatea volantului ei = Ai C i . împreună cu volanţii. În fig. care intervin în studiul vibraţiilor de încovoiere ale arborelui. se roteşte în jurul liniei lagărelor cu viteza unghiulară ω constantă.11) [I n ] − p2 [δ ][m] = Pn ( p2 ) = 0 (3. celelalte componente.4. 3. Axa O1X1 este o axă fixă verticală.4. 3.…. [m] este matricea diagonală de inerţie. iar Ai este intersecţia acestui plan cu axa arborelui deformat. intervin în studiul vibraţiilor de torsiune ale sistemului considerat. Ţinând seama de consideraţiile de mai sus. iar {x}este matricea coloană formată cu parametrii de poziţie consideraţi. de valoare mi g sin ωt . arborele se deformează în acelaşi plan meridian. este legată de volant. aşa cum s-a arătat în paragraful precedent. astfel încât sistemul considerat va avea vibraţii forţate de încovoiere.13) 118 . Dintre aceste forţe. Dacă arborele. iar axa CiX. în timpul mişcării sistemului.în care [δ ] este matricea de flexibilitate. 3.12) Fig. s-au reprezentat şi forţele ce acţionează asupra volantului considerat. Se consideră că. [δ ][m]{x} + {x} = {0} (3. De asemenea. datorită greutăţilor şi a forţelor centrifuge ale volanţilor. deoarece. ale greutăţilor volanţilor. pentru studiul vibraţiilor de încovoiere se consideră numai componentele de valoare m i g cos ωt . în care se află toate centrele de greutate Ci ale volanţilor. s-a reprezentat secţiunea prin volantul cu numărul de ordine i cu planul perpendicular pe linia lagărelor ce trece prin Ci. În fig.4. care se pot exprima sub forma compactă matriceală: [δ ][m]{r} + {r} = [δ ][m]({r}ω2 + {e}ω2 + {I n }g cosωt ) (3. neglijându-se efectele giroscopice asupra mişcărilor volanţilor. cu ajutorul coeficienţilor de influenţă se pot scrie ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor de încovoiere ale sistemului considerat.

14) unde {r} este matricea coloană formată cu deformaţiile arborelui în secţiunile sale în care sunt montaţi volanţii. Ca urmare. în general greutăţile mi g au valori mari şi viteza unghiulară ω în mişcarea de regim staţionar a sistemului este mică. turaţiile critice ale acestor vibraţii de încovoiere se obţin tot cu prima relaţie (3. unde ps este una din pulsaţiile proprii ale vibraţiilor de încovoiere ale unui arbore elastic cu mai mulţi volanţi. iar {r0 } este matricea coloană formată cu amplitudinile vibraţiilor forţate de încovoiere ale arborelui în dreptul secţiunilor sale în care sunt montaţi volanţii. dacă ω = ps . cu deosebirea că pulsaţiile proprii ps rezultă din ecuaţia caracteristică (3. având toate elementele egale cu unitatea. Săgeţile statice ale arborelui în dreptul volanţilor la echilibrul static al sistemului considerat se obţin din ecuaţia (3. obţinându-se: sistemului.17) se observă că deformaţiile arborelui tind spre infinit.16) n Dacă viteza unghiulară ω în mişcarea de regim staţionar a sistemului este mare.16) şi din (3. unde {rst } este matricea coloană formată cu deformaţiile arborelui la echilibrul static al iar amplitudinile vibraţiilor forţate {r0 } se determină după ce se derivează odată în raport cu timpul relaţia (3. din (3. 119 . impunând condiţiile de echilibru static.13) fără forţele centrifuge. astfel încât. În acest caz. de forma (3. cu particularizările care rezultă. se poate neglija efectul forţelor centrifuge ale volanţilor.iar {I n } este matricea coloană unitară de ordinul n. forţele perturbatoare produse de greutăţile volanţilor se pot neglija faţă de forţele lor centrifuge.14) şi ecuaţia diferenţială matriceală a vibraţiilor de încovoiere. din care rezultă: {rst } = [δ ][m]{I n }g (3. În acest caz.13) se obţine: {r} = (3.….13). ([I ] − ω [δ ][m]) [δ ][m]{I }g P (ω ) 1 2 χT 2 n n (3.15) {r0 } = unde P n 2 (ω ) este dat de (3. deformaţiile ri ale arborelui în dreptul volanţilor sunt constante în timpul mişcării sistemului.12) cu ω în loc de p. din (3.17) ([I ] − ω [δ ][m]) [δ ][m]{e}ω P (ω ) 1 2 χT 2 2 n n În ambele cazuri considerate. n . pentru studiul vibraţiilor forţate de încovoiere.10). {e} este matricea coloană formată cu excentricităţile volanţilor.12) şi s =1. Dacă sistemul considerat este constituit din componentele unui lanţ cinematic al unei maşini cu putere mare. astfel încât. vibraţiile forţate de încovoiere ale sistemului sunt de forma: {r} = {rst } + {r0 }cosωt (3.

Fig. iar k este constanta elastică de încovoiere a arborelui în secţiunea sa în care este montat volantul. Pentru o bună izolare a vibraţiilor. se pune problema a se determina valorile parametrilor k şi c. forţa perturbatoare e dată de greutatea volantului se poate neglija şi deformaţia arborelui în dreptul volantului devine: r= eω 2 . astfel încât forţa ce se transmite fundaţiei să aibă amplitudini de valoare cât mai mică. astfel. 3. Pentru aprecierea eficienţei izolării vibraţiilor. fenomenul de autocentrare a volantului. acest coeficient de transmisibilitate trebuie să aibe valori cât mai mici.5. între ea şi fundaţie se intercalează elemente elastice şi de amortizare vâscoasă. care. în care se înlocuieşte ps cu ωn din a doua relaţie (3. Presupunând cunoscute mărimile precizate ale dinamicii maşinii considerate. având constanta elastică echivalentă k şi coeficientul de amortizare c (fig.10). generează o forţă perturbatoare armonică cu amplitudinea F0 şi pulsaţia ω . Turaţia critică corespunzătoare se obţine cu prima relaţie (3. Izolarea vibraţiilor Se consideră o maşină de masă m. unde e este excentricitatea volantului. deci centrul de greutate al volantului tinde să ajungă pe linia lagărelor.).18). se calculează un coeficient adimensional η . Apare. Dacă în prima relaţie (3. 3. în timpul funcţionării sale în regim staţionar. deformaţia r a arborelui în dreptul volantului tinde spre − e . definit ca raportul dintre valoarea maximă a forţei transmise la fundaţie şi amplitudinea F0 a forţei perturbatoare.18) viteza unghiulară ω a arborelui este mult mai mare decât pulsaţia proprie ωn a vibraţiilor de încovoiere ale sistemului considerat. numit coeficient de transmisibilitate.5. Pentru izolarea vibraţiilor maşinii considerate.4. 2 ωn − ω 2 ωn = k m (3.Dacă n=1 şi ω >> g .18) în care m este masa volantului. 3. 120 .

pentru raportul orice valoare a raportului ω mai mic decât ωn 2 . deoarece forţele ce se transmit la fundaţie se transmit prin elementele elastice şi de amortizare.6.. 3. ccr 121 . s-a reprezentat coeficientul de transmisibilitate η ca funcţie de raportul adimensional adimensional ω . Din această figură se observă că. În diagramele din fig. 3. Mai mult. iar ccr = 2mωn este coeficientul său critic de amortizare vâscoasă.20) ⎡ ⎛ ω ⎞2 ⎤ ⎛ c ω ⎞2 ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥ + ⎜ 2 ⎜ω ⎟ ⎜ c ω ⎟ ⎟ ⎢ ⎝ n ⎠ ⎥ ⎝ cr n ⎠ ⎣ ⎦ k este pulsaţia proprie a vibraţiilor libere neamortizate a sistemului în care ω n = m vibrant din fig. pentru c coeficientul de transmisibilitate este supraunitar. 3. valoarea maximă a forţei transmise fundaţiei este: Fmax = (kx0 )2 + (cωx0 )2 = x0 k 2 + (cω ) 2 (3. ccr Fig.Notând cu x0 amplitudinea vibraţiei forţate a maşinii şi cu x st = F0 săgeata statică k a elementului elastic sub acţiunea unei forţe egală cu amplitudinea forţei perturbatoare.6. pentru câteva valori uzuale ale raportului ωn c .5.19) iar coeficientul de transmisibilitate devine succesiv: F x x ⎛ cω ⎞ η = max = 0 k 2 + (cω )2 = 0 1 + ⎜ ⎟ = F0 F0 xst ⎝ k ⎠ ⎛ c ω⎞ 1+ ⎜2 ⎜ c ω ⎟ ⎟ ⎝ cr n ⎠ 2 2 2 = (3.

izolarea vibraţiilor maşinii trebuie să fie efectuată pentru armonica sa fundamentală. chiar nul pentru cazul ideal. se foloseşte un amortizor dinamic. Amortizorul dinamic simplu Se consideră o maşină sau un organ de maşină. Pentru amortizarea vibraţiilor forţate ale masei principale a sistemului vibrant considerat.7. aflat în mişcare de translaţie rectilinie. Dacă forţele de frecare şi de amortizare sunt neglijabile. este necesar ca raportul ω să aibe o valoare cât mai mare. care au o constantă elastică mică şi introduc în sistem şi amortizare de natură vâscoasă. constituit din elementul component ce are vibraţii forţate mari şi suspensia sa elastică.pentru ω apropiat de ωn şi valori mici ale raportului c . cu raportul c de valoare relativ mică. se folosesc elemente elastice confecţionate din cauciuc. care. Ca urmare. în apropierea rezonanţei sistemului vibrant principal. dar. rezultă că maşina care produce forţa perturbatoare funcţionează. pentru izolarea vibraţiilor unei maşini. 3. 122 . Fig. De asemenea. periculoase pentru buna funcţionare a maşinii. acesta se numeşte amortizor dinamic simplu.7. în ccr acest caz. format dintr-un corp de masă ma . Dacă forţa perturbatoare are mai multe componente ccr armonice. Practic. în regimul său staţionar. pentru o bună izolare a vibraţiilor. 3. legat de masa principală m printr-un element elastic de constantă elastică k a (fig. Dacă amortizarea vâscoasă introdusă de elementul elastic al amortizorului este neglijabilă. 3. deci pulsaţia ωn proprie ωn trebuie să fie foarte mică. pentru o bună izolare a vibraţiilor în regimul staţionar de mişcare al maşinii. astfel încât rezultă necesitatea de a alege un element elastic cu constanta elastică k foarte mică. sub acţiunea unei forţe perturbatoare armonice. raportul c ar trebui să fie cât mai mic. pentru η rezultă valori foarte ccr mari. apare pericolul rezonanţei la pornirea şi la oprirea maşinii.5. are vibraţii forţate de translaţie rectilinie de amplitudini mari. când pulsaţia ω a forţei perturbatoare ajunge în apropierea pulsaţiei proprii ωn .).

22) Folosind notaţiile: ωn = k . împreună. deci pentru ω = ω n .24) se observă că amplitudinea x1o a vibraţiei forţate a masei principale este nulă dacă ω a = ω . un sistem vibrant cu două grade de libertate.25). k μ= ma m (3.Sistemul vibrant principal şi amortizorul dinamic simplu formează. rezultă: k a ma = =μ k m care este condiţia de proiectare a amortizorului dinamic simplu.25) Din relaţia (3.24) (3.21). ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sale sunt: mx1 + (k + k a )x1 − k a x2 = F0 sin ωt ma x2 − k a x1 + k a x2 = 0 (3. se obţine: (3.22) ale vibraţiilor forţate se pot exprima prin rapoarte adimensionale. având expresiile: − maω 2 F0 x1o = 2 k + k a − mω 2 k a − maω 2 − k a k a F0 x2o = 2 (k + k a − mω )(k a − maω 2 ) − k a2 ( (k a )( ) ) (3. astfel încât.26) 123 . din condiţia ω a = ω n . Considerând parametrii de poziţie x1 şi x 2 măsuraţi din poziţia de echilibru static a sistemului.21) Vibraţiile forţate ale sistemului considerat sunt armonice. amplitudinile (3. pentru ω = ω a = ω n . m ωa = ka . ma xst = F0 .23) în care ω n este pusaţia proprie a sistemului principal şi ω a este pulsaţia proprie a amortizorului. cu pulsaţia lor egală cu pulsaţia ω a forţei perturbatoare. Din relaţia (3. Amplitudinile acestor vibraţii forţate rezultă din (3. Dar amortizorul dinamic simplu considerat este folosit pentru amortizarea vibraţiilor forţate ale masei principale în apropierea rezonanţei sistemului principal. sub forma: x1o = 2 2 xst ⎛ ω ⎞ 2 ⎛ ω ⎞ 2 ⎛ω⎞ ⎛ω⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ − (1 + μ )⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ + 1 ⎜ω ⎟ ⎜ω ⎟ ⎜ω ⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ n⎠ ⎝ a⎠ ⎝ n⎠ ⎝ a⎠ x2o 1 = 2 2 2 2 xst ⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞ ⎛ω⎞ ⎛ω⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ − (1 + μ )⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ + 1 ⎜ω ⎟ ⎜ω ⎟ ⎜ω ⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ n⎠ ⎝ a⎠ ⎝ n⎠ ⎝ a⎠ ⎛ω⎞ 1− ⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ a⎠ 2 (3.

dacă ω variază în apropierea valorii ω n . Pentru ca acesta să fie cât mai economic.2 rezultând din (3.8ω n şi p 2 = 1. este mult diminuat. Din ultima relaţie (3.26).25ω n . cele două pulsaţii proprii ale sistemului vibrant din fig. în schimb pericolul de distrugere la rezonanţă.6.1 şi 0. masa ma a amortizorului trebuie să fie mică pentru a ocupa un spaţiu cât mai redus şi pentru economie de material. Ca urmare.. în special a elementului elastic al amortizorului.27) rezultă că. pentru ca amortizorul să fie economic. pentru μ se adoptă valori cuprinse între 0.29) rezultă foarte apropiate de pulsaţia proprie ω n a sistemului principal şi apare pericolul de rezonanţă. nu se pot evita complet efectele forţelor de frecare internă din elementele elastice şi ale rezistenţei aerului. având modelul din fig. pentru a nu avea deformaţii x 2 o periculoase ale elementului elastic al amortizorului.24) şi (3. pentru un sistem vibrant real. care sunt valorile pulsaţiei ω a forţei perturbatoare pentru care numitorii din relaţiile (3. pentru valoarea medie μ = 0.29) valorile p1 = 0. Pe de altă parte.26) şi de a treia relaţie (3. Dacă sistemul principal are vibraţii forţate de rotaţie sau de torsiune.27) unde s-a ţinut seama de (3. apropiate între ele. Practic. având valorile: k a şi ma ai amortizorului. valoarea momentană a forţei elastice a amortizorului ce acţionează asupra masei principale este: k a x2o sin ωt = − F0 sin ωt (3.3. este necesar ca p1 = ωn 1 + μ 2 − μ+ μ2 4 . 3. 3. vibraţiile forţate ale masei principale nu se amortizează complet.7. Deoarece.28) deci această forţă echilibrează forţa perturbatoare şi masa principală rămâne în repaus.x2o = − 1 μ x st = − F k F0 =− 0 ka k ka (3.25) se anulează. folosirea amortizorului dinamic simplu este justificată numai dacă pulsaţia proprie a sistemului principal şi pulsaţia forţei perturbatoare au valori mari. se determină parametrii pentru pentru μ să se adopte valori cât mai mici posibil. 3. la care elementul elastic al amortizorului poate fi un arc spiral.7. în timpul funcţionării în regim staţionar a maşinii cu amortizorul dinamic simplu ataşat sistemului principal. deoarece ω a rezultă de valoare mare. dacă F0 are o valoare mare. care este cel mai solicitat. acesta trebuie să aibe constanta elastică k a de valoare mare.23). Dar pentru valori μ foarte mici. Pentru proiectarea unui amortizor dinamic simplu. Din ultima relaţie (3.. cunoscând k şi m. se adoptă o valoare subunitară μ şi din condiţia de proiectare (3. în mod analog se poate proiecta un amortizor dinamic simplu pentru aceste vibraţii de rotaţie. p2 = ωn 1 + μ 2 + μ+ μ2 4 (3.27) sau din (3. Aparate mecanice pentru măsurarea vibraţiilor 124 .28) se observă că.

Aparatele cu punct fix au carcasa lor fixată de un suport fix şi. este legat de această carcasă prin intermediul unui element elastic şi a unui element de amortizare vâscoasă. Prin intermediul unui sistem de pârghii. iar f (t ) este legea de mişcare a carcasei. un sistem vibrant cu un singur grad de libertate. egală cu cea a vibraţiei de măsurat. aceeaşi cu a organului de maşină la care se măsoară vibraţiile. obţinându-se diagrama de mişcare pentru vibraţiile măsurate. carcasa aparatului fiind. sau la peniţa unui dispozitiv de înregistrare pe hârtie a acestor vibraţii. Aparatele cu masă sistemică pentru măsurarea vibraţiilor au un dispozitiv de prindere. Frecventmetrele din această categorie.30) unde m este valoarea masei seismice. se construiesc în două variante constructive: 125 . masa seismică este fixată la un capăt al unei lamele elastice. cu care se determină factorul de scară pentru timpul de înregistrare. numai vibraţii de frecvenţă redusă. când pulsaţia forţei perturbatoare. cu aceste aparate se pot măsura. Dacă aparatul cu masă seismică este folosit în apropierea rezonanţei. cu o precizie acceptabilă. de obicei. astfel. cu variaţii foarte mari de amplitudine a vibraţiei forţate în jurul rezonanţei. celălalt capăt al lamelei fiind fixat de carcasa aparatului. În acest caz. Se formează. Deoarece se iau măsuri. deci acesta este folosit ca frecventmetru.Aparatele mecanice folosite pentru măsurarea anumitor elemente ale vibraţiilor mecanice se împart în două categorii principale: aparate cu punct fix şi aparate cu masă seismică. coeficientul de amortizare critic ccr să fie mare şi raportul Fr (t ) = −mf = mrω 2 sinωt c să fie foarte mic. hârtia este antrenată în mişcare de translaţie rectilinie cu viteza constantă cunoscută. Pentru măsurarea vibraţiilor de translaţie rectilinie. forţa perturbatoare în mişcare relativă a masei seismice faţă de carcasa aparatului fiind de forma: (3. Datorită inerţiei palpatorului şi a sistemului de pârghii. În cazul folosirii unui dispozitiv de înregistrare. care constituie elementul elastic pentru vibraţiile sale de încovoiere. pulsaţia vibraţieie sau frecvenţa sa. ca pentru un astfel de frecventmetru. cu ajutorul căruia carcasa aparatului este fixată de organul de maşină mobil. urmăresc vibraţiile de translaţie rectilinie ale organului de maşină mobil. Cel mai răspândit aparat pentru măsurarea vibraţiilor din această categorie este tastograful. în funcţie de destinaţia lor. cu vârful unui palpator. la o scară pentru deplasări dată de factorul de amplificare al sistemului de pârghii. ale cărui vibraţii se măsoară. un corp aflat în mişcare de translaţie rectilinie faţă de carcasa aparatului. care foloseşte un dispozitiv de înregistrare şi care este utilizat în unutăţile industriale pentru determinarea rapidă a unor elemente ale vibraţiilor. numit masă seismică. care are vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă. fixată în mâini de persoane care efectuează măsurătorile. ale cărui vibraţii se măsoară. cu precizie ridicată. pentru care raportul ω este foarte ωn apropiat de 1. dacă aceste vibraţii sunt armonice. are valoarea apropiată de pulsaţia proprie a sistemului vibrant al aparatului. de forma f (t ) = r sin ωt . ccr diagrama sa de rezonanţă are o formă foarte ascuţită. cu ajutorul lui se poate măsura. mişcarea vibratorie se transmite de la palpator la un aparat indicator al amplitudinilor vibraţiilor măsurate.

se poate exprima. purtând denumirea de seismografe. b) Frecventmetre cu lamele multiple. astfel încât rezultă o valoare foarte mică a pulsaţiei lor proprii ω n . Seismografele au valoarea masei seismice foarte mare. ţinând seama că raportul 2 c este ccr ⎛ 2 cω ⎞ subunitar.1 Hz. iar aparatului. sau ca vibrograf. sub forma: ⎛ω y0 = r⎜ ⎜ω ⎝ n ⎞ 1 ⎟ = 2 rω 2 ⎟ ωn ⎠ 2 ( ) 1 (3. prin modificarea lungimii lamelei elastice între masa seismică şi punctul de fixare la carcasa aparatului. dacă vibraţiile forţate ale masei seismice sunt accelerograf din această categorie se pot măsura. raportul ω este foarte mare şi amplitudinile vibraţiilor forţate ale masei seismice. cu o precizie ale vibraţiilor având frecvenţe ν relativ mici. Astfel de aparate se folosesc pentru înregistrarea vibraţiilor scoarţei terestre. Presupunând că vibraţia de măsurat ωn este armonică. frecvenţa lor proprie fiind în jur de 0. Frecventmetrele cu lamele multiple se folosesc. Dacă pulsaţia proprie ω n a unui aparat cu masă seismică are o valoare foarte mică. astfel încât şi termenul adimensional ⎜ ⎜ c ω ⎟ se poate neglija faţă de unitate. de exemplu. dacă aceste vibraţii sunt înregistrate cu un dispozitiv mecanic de înregistrare sau cu un înregistrator de altă construcţie. având pulsaţii proprii apropiate ca valoare şi determinate cu mare precizie într-un domeniu restrâns. Cu un ridicată. peste o tonă. Dacă pulsaţia proprie ω n a unui aparat cu masă seismică are o valoare foarte mare. ωn în mişcarea sa relativă faţă de carcasa aparatului. raportul ω este mult mai mic decât unitatea. tind să fie egale cu amplitudinile vibraţiilor carcasei. aparatul cu masă seismică funcţionează ca ca accelerograf. acceleraţii este o constantă a ω n2 că. la care se poate regla pulsaţia proprie a sistemului vibrant al aparatului până se ajunge la rezonanţă. la care de aceeaşi carcasă a aparatului sunt fixate mai multe sisteme vibrante formate din câte o masă seismică şi o lamelă elastică. Rezultă accelerometru. cu pulsaţia ω şi amplitudinea r. ⎟ ⎝ cr n ⎠ amplitudinea y 0 a vibraţiei forţate a masei seismice. în acest caz. a seismelor. pentru măsurarea cu precizie ridicată a frecvenţei curentului electric în centrale electrice sau în unităţi industriale. până la rapoarte 126 .a) Frecventmetre cu lamelă simplă.31) unde rω 2 este amplitudinea acceleraţiei vibraţiei de măsurat. în mişcarea sa relativă faţă de carcasa aparatului. În acest caz. în centrele de cercetări seismologice. sau înregistrate. cu o bună aproximaţie. aparatul seismic funcţionează ca vibrometru.

alimentat în curent alternativ. cât şi pentru a celor de rotaţie. 3. După natura acestei impedanţe variabile. Pentru ca timbrul tensometric să nu fie influenţat de variaţiile de temperatură.75 . traductorii pasivi se împart. Un astfel de aparat este aparatul universal Geiger pentru măsurarea vibraţiilor. toate aceste aparate cu masă seismică trebuie să aibe masa lor totală mult mai mică decât masa acestui organ de maşină. la rândul lor. cu adezivi speciali. Un timbru tensometric este constituit dintr-un conductor electric filiform. Aparate electrice pentru măsurarea vibraţiilor În prezent. Traductorii folosiţi pentru măsurarea vibraţiilor se împart în două categorii principale: traductori pasivi sau parametrici şi traductori activi sau generatori. sunt foarte apropiate de diagrama corespunzătoare a parabolei de ecuaţie (3. şi care pot fi utilizate atât pentru măsurarea vibraţiilor de translaţie rectilinie.25 . materialul din care este confecţionat conductorul 127 . în trei tipuri: traductori rezistivi. element care se numeşte traductor sau captor.7 ccr (3. Pentru aceasta. Domeniul de măsură al acestor aparate poate fi extins până la rapoarte ωn ν n ω ν = = 0.75 .ω ν = = 0.5 < c < 0.31). S-au construit şi aparate mecanice universale pentru măsurarea vibraţiilor. Aparatele cu masă seismică se pot construi şi pentru măsurarea vibraţiilor de rotaţie. un element component important al aparatelor electrice şi electronice folosite. cât şi ca aparate cu masă seismică. dispus după o grilă plană şi lipit. cea mai mare parte a mărimilor mecanice se măsoară prin mijloace electrice. Traductorii pasivi transformă deplasarea vibratorie sau deformaţia liniară a unui corp în variaţia impedanţei unui circuit electric. care pot să funcţioneze atât ca aparate cu punct fix.7. Pentru aceasta. pentru ωn care este îndeplinită condiţia (3. dacă este îndeplinită condiţia: ωn ν n 0. masa seismică are mişcare de rotaţie faţă de carcasa aparatului. pe o bucată de hârtie specială. Pentru a nu influenţa vibraţiile organului de maşină mobil ale cărui vibraţii se măsoară. cu proprietăţi de deformare elastică cu constanta elastică foarte mică. Această condiţie poate fi îndeplinită mai uşor în cazul accelerometrelor.32).32) pe baza observaţiei că porţiunile din diagramele de rezonanţă până la ω = 0. caracteristică pentru un accelerograf din această categorie. Traductorul rezistiv cel mai frecvent folosit este timbrul tensometric. în toate domeniile activităţilor industriale şi în cercetare ştiinţifică experimentală. de exemplu ale unui volant dintr-o maşină. este elementul care transformă variaţia mărimii mecanice de măsurat în variaţia unei mărimi electrice. fiind legată de aceasta printr-un arc spiral. traductori capacitivi şi traductori inductivi.

care se transformă în variaţii ale rezistenţei sale electrice R în circuitul electric în care este conectat la aparatul de măsură. pe elementul elastic al sistemului vibrant. pentru măsurarea vibraţiilor cu un astfel de traductor capacitiv. variaţii ale capacităţii sale electrice C. rezultând. deoarece variaţiile Δl ale lungimii sale sunt foarte mici. la rândul lor. Inductanţa L a bobinei depinde de lungimea l a miezului de fier aflat în interiorul său. de asemenea.electric este constantanul sau manganinul. de ordinul zecimilor sau al sutimilor de milimetrii. astfel încât la variaţii Δl ale acestei lungimi. Un traductor capacitiv este constituit dintr-un condensator electric plan. conectată la circuitul electric al aparatului de măsură. la care dielectricul este aerul dintre cele două plăci conductoare ale sale. proporţionale cu deformaţiile elastice ale elementului elastic al sistemului vibrant.33) rezultă pentru ΔR valori mici. astfel încât. aria S a secţiunii transversale a conductorului electric este foarte mică şi lungimea sa l este relativ mare. S S Deoarece. 128 . şi care are una din plăci mobilă. ale inductanţei bobinei. de asemenea cu adezivi speciali. Ca urmare. pentru a se măsura vibraţiile unui sistem cu ajutorul unui astfel de traductor inductiv. care. le corespund variaţii ΔL. în interiorul căreia se poate mişca un capăt al unui miez de fier. legată rigid de organul de maşină ale cărui vibraţii se măsoară. Pentru măsurarea vibraţiilor. proporţionale cu Δl. în urma mişcării de translaţie rectilinie a plăcii mobile a condensatorului se produc variaţii ale distanţei d dintre cele două plăci. la care se măsoară vibraţiile. ale cărui vibraţii se măsoară. deformaţiile elementului elastic şi a timbrului tensometric lipit pe el să producă variaţii ale lungimii l a timbrului tensometric. Considerând aria S a secţiunii transversale şi rezistivitatea ρ a conductorului electric al timbrului tensometric constante. în urma mişcării de rotaţie a plăcii mobile. Dacă vibraţiile sistemului vibrant considerat sunt de translaţie rectilinie. din a doua relaţie (3. este necesar să se măsoare.34) Δ C = −ε 0 2 Δ d . care au un coeficient de dilataţie termică liniară foarte mic. dar. se produc variaţii ale ariei S a suprafeţelor plane suprapuse ale celor două plăci. Pentru măsurarea vibraţiilor. este necesar să se măsoare aceste variaţii mici ale inductanţei bobinei sale. din prima relaţie (3. în timpul mişcării sistemului. este necesar să se măsoare aceste variaţii mici ale capacităţii sale electrice. aceste variaţii mici de rezistenţă electrică. Un traductor inductiv este constituit dintr-o bobină electrică. rezultând variaţii ale capacităţii sale electrice C. capacitatea electrică a unui condensator plan şi variaţiile sale în cele două cazuri prezentate anterior sunt date de relaţiile cunoscute: ΔS S S (3. de ordinul zecimilor. cu aparatul electric de măsură. care are celălalt capăt fixat rigid de organul de maşină mobil. al sutimilor şi chiar a miimilor de ohmi. d d d astfel încât. Cunoscând permeabilitatea electrică ε 0 a aerului. Dacă vibraţiile acestui sistem vibrant sunt de rotaţie. de ordinul zecilor sau sutelor de ohmi. ΔC = ε 0 C = ε0 . rezistenţa electrică şi variaţia sa sunt date de relaţiile cunoscute: Δl l (3.33) ΔR = ρ R=ρ .33) rezultă pentru R valori mari. sunt proporţionale cu deplasarea vibratorie a masei sistemului vibrant sau cu variaţia oscilatorie a forţei sale elastice. timbrul tensometric se lipeşte. traductorul capacitiv este constituit dintr-un condensator electric plan rotativ şi.

se măsoară tensiunea sa electrică de ieşire U e ..Pentru măsurarea turaţiei sau a frecvenţei de rotaţie a unui volant. în aceleaşi condiţii de mediu ambiant cu cel principal. apare o variaţie bruscă a inductanţei bobinei sale. în aceleaşi condiţii de mediu ambiant. aflat în mişcare de rotaţie uniformă. care are frecvenţa ν = 2π vibraţiilor mecanice de măsurat (fig. Pentru măsurarea unor variaţii mici de rezistenţă electrică ΔR. de capacitate electrică ΔC. între anumite limite. În celălalt braţ alăturat al punţii se conectează elemente electrice reglabile. să se poată modifica continuu şi în trepte. cât şi reactanţa lor capacitivă. etc. 3. în timpul efectuării măsurătorilor. constituit dintr-o bobină electrică cu miez de fier solidar cu bobina. 3. în curent ω mult mai mare decât toate frecvenţele electric alternativ. astfel încât un ştift de oţel fixat de volant să treacă prin dreptul lui în timpul mişcării de rotaţie a volantului. astfel încât. Traductorul principal folosit pentru măsurarea vibraţiilor este conectat într-unul din braţele punţii. fixat. care are valoarea momentană exprimată de: Ue = (Z T Z 2 − Z C Z1 )U (Z T + Z C )(Z1 + Z 2 ) (3.). umiditate.8. într-un suport fix. se foloseşte un aparat electric de măsură numit punte de măsură sau punte tensometrică. cu reactanţa capacitivă X C = ωC traductorului capacitiv. Acest traductor inductiv fără contact este fixat într-un suport fix. sau de inductanţă ΔL. a variaţiei unor parametrii de mediu ca temperatura. Impedanţa sa Z C este egală. În braţul opus al punţii se conectează un element electric cu impedanţa Z 2 constantă cunoscută. în care ştiftul se află în dreptul traductorului. pentru impedanţa lor echivalentă Z 1 . alimentată după una din diagonale sale. atât rezistenţa lor electrică. se utilizează în mod frecvent un traductor inductiv fără contact. Fig. iar în intervalul scurt de timp. Tensiunea electrică de alimentare U a punţii este armonică.35) 129 . având aceeaşi frecvenţă ν şi amplitudinea U m constantă cunoscută. numit traductor compensator de acelaşi tip cu cel principal. traductorul compensator fiind folosit pentru compensarea. având impedanţa Z T egală cu 1 a rezistenţa electrică R a traductorului rezistiv. După cealaltă diagonală a punţii. Partea principală a unei punţi de măsură este constituită de o punte Wheatstone. a traductorului inductiv.8. Într-unul din braţele alăturate ale punţii se conectează un alt traductor. sau cu reactanţa inductivă X L = ωL . cu cea a traductorului principal aflat în repaus. care ar putea să afecteze precizia măsurătorilor.

De asemenea.8. celelalte impedanţe din circuitul electric al punţii rămănând. Având în vedere că frecvenţa ν .Înainte de efectuarea măsurătorilor. deci şi semnalul de ieşire al punţii este foarte mic. cu ajutorul altor circuite electrice şi electronice ale punţii de măsură. Pentru efectuarea măsurătorilor. este mult mai mare Um ΔZ decât frecvenţele de variaţie în timp a impedanţei ΔZ T . raportul semnal modulator. valoarea momentană a tensiunii electrice de ieşire a punţii. din titanat de bariu sau din alte materiale piezoelectrice.36) În timpul efectuării măsurătorilor. deoarece ΔZ T este proporţional cu vibraţia de măsurat. Ţinând seama de relaţia (3. după conectarea traductorului principal şi a celui compensator în circuitul elecric al punţii. deci. condiţia de echilibrare a punţii este: Z T Z 2 = Z C Z1 (3.37) 2 (Z 1 + Z 2 ) Z T ceea ce arată că semnalul electric de la ieşirea punţii. pe 130 .35).35). pe două feţe opuse ale unei plăcuţe din material piezoelectric. dată de (3. cel mai frecvent se foloseşte ca traductor activ un traductor piezoelectric. se efectuează echilibrarea punţii. Efectul piezoelectric constă în faptul că. Aceste operaţii se efectuează pe cale electrică. numită frecvenţa purtătoare. impedanţa Z T a traductorilor principali are variaţii ΔZ T în intervale mici de timp. raportul T . oricare din aceştia. conform schemei din fig. operaţie care se numeşte demodulare. dacă. furnizează o tensiune electromotoare în circuitul electric la care este conectat în aparatul electric de măsură. deci trebuie să fie îndepărtat semnalul purtător prin filtrarea frecvenţei purtătoare. practic. fiind numit ZT U de alimentare a punţii. Pentru măsurarea vibraţiilor de translaţie rectilinie ale unui corp dintr-un sistem mecanic vibrant.36) de echilibrare a punţii. înainte de demodulare tensiunea de ieşire a punţii trebuie să fie amplificată. raportată la amplitudinea U m a tensiunii electrice de alimentare. 3. constante. a tensiunii electrice U fiind numit semnal purtător. Deoarece ΔZ T << Z T şi ţinând seama de condiţia (3.37) rezultă că acest semnal de ieşire al punţii este o tensiune electrică modulată în amplitudine de semnalul modulator. dat de raportul Ue este Um proporţional cu produsul mărimilor variabile în timp ΔZ T şi U . din (3. deoarece semnalul modulator este foarte mic. devine: ΔZ T Z1Z 2 Ue = U (3.. Traductorii activi sau generatori transformă variaţia energiei cinetice sau potenţiale a unui sistem vibrant în variaţia energiei electrice a unui circuit electric. Funcţionarea lui se bazează pe efectul piezoelectric al unei plăci de dimensiuni mici din cuarţ. din semnalul de ieşire al punţii trebuie să fie extras semnalul modulator. acţionează două forţe de compresiune egale şi de sens contrar. adică se reglează impedanţa Z 1 până când tensiunea de ieşire U e devine nulă.

Suportul 7 al traductorului are un dispozitiv de fixare pe organul de maşină mobil.31). la rândul ei. trebuie să fie integrat de două ori în timp. diferenţa de potenţial între bornele A şi B ale traductorului. între valorile momentane ale acestor mărimi existând o relaţie de proporţionalitate. sau tensiunea electromotoare corespunzătoare din circuitul electric de măsură. fiind un generator electric cu statorul fix şi cu rotorul legat printr-o transmisie mecanică. Acesta funcţionează pe principiul aparatelor cu punct fix. este proporţională cu variaţia forţelor de compresiune ale plăcilor din material piezoelectric. iar semnalul electric furnizat de traductor. iar coeficientul de amortizare vâscoasă verifică relaţiile (3. Aceste operaţii se realizează de alte circuite electrice ale aparatului de măsurat. astfel încât. plăcile din material piezoelectric să fie solicitate mecanic la compresiune. Elementul elastic are rolul şi de a pretensiona plăcile din material piezoelectric 5 între masa seismică şi suportul 7 al traductorului.cele două feţe ale plăcuţei apar sarcini electrice de semn contrar. această tensiune electromotoare. Pentru măsurarea vibraţiilor mecanice. deci cu acceleraţia vibraţiei de măsurat. care determină o diferenţă de potenţial electric şi generează o tensiune electromotoare într-un circuit electric. Deoarece.9. este reprezentată schema de principiu a unui traductor piezoelectric. pe baza relaţiilor (3. Deoarece tensiunea electromotoare indusă este proporţională cu viteza unghiulară a vibraţiilor de rotaţie şi aceasra are valori momentane suficient de mari pentru a putea fi măsurate fără 131 . această diferenţă de potenţial electric sau tensiunea electromotoare corespunzătoare urmăresc variaţia în timp a forţelor de compresiune. Masa seismică m este legată de carcasa 4 a traductorului prin intermediul unor elemente elastice 1 şi de amortizare 2. cel mai frecvent se foloseşte ca traductor activ un traductor electrodinamic. 3. 3. iar această variaţie. rezultă că deplasarea relativă y a masei seismice faţă de carcasa sau faţă de suportul traductorului este proporţională cu acceleraţia vibraţiei de măsurat. Dacă cele două feţe de compresiune sunt variabile în timp. constanta elastică a elementului elastic este mare. expprimată pe baza constantei piezoelectrice a materialului piezoelectric al plăcuţei.9. Fig. de volant. ale cărui vibraţii de translaţie rectilinie se măsoară. trebuie să fie amplificată. În fig. de obicei cu magnet permanent sau şurub. care este raportul dintre această tensiune electromotoare şi o tensiune electrică de referinţă. prin intermediul plăcilor electroizolatoare 3 şi al plăcuţelor metalice conductoare 6.32). astfel încât. este proporţională cu deplasarea relativă y a masei seismice. tot timpul funcţionării traductorului. Valoarea masei seismice m este mică. de valori momentane foarte mici. mai rezultă că un astfel de traductor piezoelectric funcţionează ca un accelerometru. Pentru măsurarea vibraţiilor de rotaţie ale unui volant dintr-un sistem mecanic vibrant.

a unor structuri de rezistenţă din construcţii ediliate sau industriale. precum şi a unor instalaţii cu diferite destinaţii. este stroboscopul. Un alt aparat electric de măsură. aparatul electric de măsură trebuie să realizeze numai integrarea odată în timp a semnalului electric furnizat de acest traductor electrodinamic. transmise prin sistemul de acţionare sau prin legăturile exterioare. a comportării dinamice a unei structuri mecanice. prevăzut cu un ocular cu reticul.8. de la generatorul interior al aparatului. precum şi al deformaţiilor altor elemente componente din astfel de structuri mecanice. în primă aproximaţie. deci imaginea reperului mobil este "îngheţată". de amortizare vâscoasă şi de rigiditate sau de flexibilitate pentru modelul său mecanic. determinate pe baza modelului mecanic. În cele mai frecvente cazuri întâlnite în aplicaţii. de durată foarte mică şi cu frecvenţa de repetiţie reglabilă duficient de mare. 3. Funcţionarea acestui aparat se bazează pe efectul stroboscopic al unei succesiuni periodice de impulsuri luminoase. se consideră că modelul său mecanic este liniar. asupra ochiului omenesc. trebuie să fie cunoscute forţele exterioare perturbatoare ce acţionează asupra maselor concentrate. pe baza unor metode de discretizare. pe lângă stroboscop se foloseşte un dispozitiv optic de mărire a imaginilor vizuale (un microscop). Legile de mişcare ale maselor concentrate. măsurând frecvenţa generatorului interior al stroboscopului. care se mai numesc mărimi de intrare ale modelului mecanic. Dacă frecvenţa de repetiţie a impulsurilor luminoase diferă foarte puţin de cea a vibraţiilor reperului considerat. generate de lampa stroboscopică a aparatului. sau sunt însoţite de vibraţii mecanice. având principiul de funcţionare diferit de al aparatelor electrice de măsură prezentate anterior. se efectuează pe baza unui model mecanic. sau ale structurii mecanice. rezultate în urma 132 . aflate în mişcare de translaţie rectilinie sau de rotaţie. Dacă amplitudinea vibraţiei se măsurat este mică. având un număr finit de grade de libertate. până când aceasta devine egală cu frecvenţa vibraţiilor. cum ar fi metoda elementului finit. Pentru efectuarea acestui studiu teoretic.amplificare. care sunt elementele matricelor de inerţie. Datorită caracterului preponderent elastic al deformaţiilor legăturilor interioare şi exterioare. Pentru studiul teoretic. se poate măsura şi amplitudinea unor vibraţii armonice. astfel încât. se poate reduce la un astfel de model mecanic. Chiar şi o structură de corp continuu. ochiul omenesc vede acest reper numai când este iluminat. în aceeaşi poziţie faţă de un sistem de referinţă fix. un astfel de model mecanic este constituit din modelul unui sistem vibrant cu mase concentrate. cu ajutorul stroboscopului. Folosind această succesiune de impulsuri luminoase. se poate măsura frecvenţa unor vibraţii mecanice armonice sau periodice. folosit frecvent pentru măsurarea unor elemente ale vibraţiilor mecanice de translaţie rectilinie sau de rotaţie. În acest mod. sunt sau vibratorii. mişcările staţionare. având scala gradată în micrometrii. sub 1 mm. ochiul omenesc vede acest reper deplasându-se foarte lent între cele două poziţii extreme ale mişcării sale vibratorii. Măsurători de vibraţii şi prelucrarea semnalelor Studiul teoretic al comportării dinamice a unor maşini sau agregate. astfel încât ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sale sunt liniare cu coeficienţi constanţi. pentru iluminarea unui reper practicat pe organul de maşină care are vibraţii armonice şi reglând frecvenţa de repetiţie a impulsurilor. precum şi parametrii dinamici ai structurii mecanice.

pentru analiza modală a semnalelor. sau a unui utilaj dintr-o unitate industrială. după care se compară mărimile determinate experimental cu cele rezultate din studiul teoretic pe baza modelului mecanic corespunzător. din punctul de 133 . se poate efectua o analiză complexă a semnalelor. cu un anumit grad de aproximaţie. până când aceste diferenţe ajung mici. scopul oricăror măsurători de vibraţii este determinarea experimentală a mărimilor de intrare. cu traductori activi sau pasivi. precum şi o parte din parametrii săi dinamici (de exemplu elementele matricii de inerţie. care se pot determina uşor experimental sau prin calcule). între mărimile calculate sau evaluate iniţial în cadrul studiului teoretic şi cele determinate experimental se obţin diferenţe mari. cu ajutorul unor aparate electrice şi electronice pentru prelucrarea semnalelor. Dacă. vectori proprii şi parametrii dinamici modali. se mai numesc mărimi de ieşire ale modelului mecanic considerat sau ale structurii mecanice corespunzătoare.studiului teoretic. astfel încât să se determine mărimile caracteristice ale modelului mecanic. sunt proporţionale cu valorile momentane ale mărimilor de ieşire ale sistemului vibrant. se pot evalua. care conţine mai multe filtre electrice de bandă de frecvenţe foarte îngustă. şi anume pulsaţii proprii. Pentru a se putea evalua structura modelului mecanic al unui sistem vibrant real. numite măsurători de nivel al vibraţiilor. datorită neliniarităţilor şi jocurilor din sistem. prin intermediul unui convector analog – numeric. să fie analizate şi prelucrate modal. Dacă se cunosc aceste mărimi de ieşire şi parametrii dinamici ai unei structuri mecanice. Pentru analiza statistică a semnalelor se folosesc frecvent corelatoarele. cu ajutorul calculatoarelor electronice. a unui agragat. În fazele de proiectare. execuţie şi omologare ale unui nou prototip. semnalele de la ieşirea aparatelor electrice de măsurat vibraţii se înregistrează pe bandă magnetică. pe baza modelului său mecanic şi a ecuaţiilor de mişcare corespunzătoare se pot determina mărimile sale de ieşire. Pentru aceasta. care furnizează funcţia de autocorelaţie a unui semnal sau funcţia de intercorelaţie a două semnale. ceilalţi parametrii dinamici ai sistemului. Această ultimă problemă se mai numeşte identificarea unui sistem mecanic vibrant. iar apoi. un aparat electric de prelucrare a semnalelor frecvent utilizat este analizorul spectral. sunt introduse ca date în memoria operativă a calculatorului. în general. De asemenea. Aceste măsurători de nivel al vibraţiilor dau indicaţii pentru evaluarea gradului de uzură al unor organe de maşină şi furnizează elemente cantitative. furnizând spectrul de frecvenţe al semnalului. prin prelucrarea lor numerică. care. precum şi datorită caracterului aleator al forţelor perturbatoare. în urma acestor comparaţii. vibraţiile unui sistem mecanic real cu caracter aleator. De asemenea. rezultă că modelul mecanic folosit pentru studiul teoretic este necorespunzător şi acesta trebuie să fie modificat. Astfel. periodic se efectuează măsurători ale unor mărimi de ieşire ale sistemului vibrant corespunzător. corespunzătoare modurilor sale naturale de vibraţie. pe baza studiului teoretic efectuat. dacă se cunosc mărimile de intrare şi de ieşire ale modelului unui sistem mecanic vibrant. În timpul exploatării unei maşini. care se pot compara cu normele pentru valori admisibile. situate între anumite limite admisibile. este necesar ca semnalele de ieşire de la aparatele folosite pentru efectuarea măsurătorilor. de ieşire şi/sau a parametrilor dinamici pentru o structură mecanică reală. Folosind aparate electrice de măsurat vibraţiile. care se compară cu valorile admisibile standardizate. este necesar ca aceste semnale de ieşire de la aparatele de măsurat vibraţii să fie analizate şi prelucrate statistic. În prezent. în general. deoarece. analiza şi prelucrarea semnalelor se poate realiza pe cale electrică.

se poate determina uşor.vedere al confortului omului.38). distanţa τ n [mm]. dacă amortizarea sistemului este dată de forţa de frecare uscată. se poate efectua identificarea unui sistem mecanic vibrant cu un singur grad de libertate. În cazul în care. al bunei funcţionări a utilajului. rezultă că amortizarea o valoare foarte mică. pentru modelul mecanic considerat. cunoscând vitezele u [mm/s] de deplasare a hârtiei în timpul înregistrării şi măsurând.40) T T dacă modelul mecanic este de rotaţie. sau al siguranţei privind rezistenţa la oboseală a unor ogane de maşină. mărimile de intrare ale sistemului vibrant corespunzător sunt mai greu de măsurat. Aceste mărimi determinate experimental au valorile: 1 x1 (3. corespunzătoare pentru n oscilaţii complete. distanţele xi [mm] (i = 1. măsurând.41) x1 x2 xn În mod analog. pentru decrementul logaritmic se obţine c < 0. din a doua relaţie (3. cu timbre tensometrice. În acest caz. respectiv: δ J C = 2J [Nm/s]. experimental sau prin calcule. considerând modelul mecanic al sistemului de translaţie.38) se pot determina ceilalţi parametrii dinamici ai sistemului. cu valorile date de (3.04 .38) n xn+1 nu Deoarece masa m [kg].39) T T dacă modelul mecanic este de translaţie. în intervalul de timp dintre două momente consecutive în care se anulează viteza. de obicei. se poate folosi diagrama legii de mişcare. n + 1) de la axa timpului până la punctele de maxim sau de minim din diagrama legii de mişcare. care este o vibraţie amortizată. astfel încât δ < 0. măsurătorile de nivel al vibraţiilor se efectuează atât în regimurile staţionare de funcţionare ale utilajului. care sunt: δ m c = 2m [Ns/m]. În general. Din această diagramă.….25 pentru care ccr vâscoasă a sistemului este foarte mică şi pseudopulsaţia vibraţiei amortizate este foarte apropiată de pulsaţia proprie a sistemului fără amortizare. K = 2 (4π 2 + δ 2 ) [N·m] (3. pentru măsurarea forţelor sau a momentelor perturbatoare se folosesc traductori de forţă. care se realizează. sau momentul de inerţie axial J [kg·m2]. faţă de axa de rotaţie. se poate determina pseudoperioada T a mişcării. Pentru identificarea unui sistem mecanic vibrant. după axa timpului. În acest T= τn [s]. care se poate reduce la un model mecanic cu un singur grad de libertate. respectiv traductori de moment de forţă. Dacă acest lucru este posibil. k = 2 (4π 2 + δ 2 ) [N/m] (3. decrementul logaritmic al vibraţiei amortizate se poate calcula cu relaţiile: x −x x −x x −x δ = 1 2 = 2 3 = = n n+1 (3. În cazul unor maşini sau utilaje complexe. cu o bună aproximaţie. se poate determina decrementul logaritmic δ . având valoarea constantă R [N]. înregistrată pe hârtie. cât şi în unele regimuri tranzitorii. după cealaltă axă de coordonate. De asemenea. δ = ln 134 . pentru vibraţiile libere ale sistemului.

43) rezultă că. din diagrama legii de mişcare. în care aceasta are valoarea extremă de acelaşi fel xi +1 . o valoare constantă cunoscută pe întregul domeniu de frecvenţe pentru care se efectuează măsurătorile. [N/m] (3. pentru obţinerea unei forţe perturbatoare armonice cu amplitudinea şi frecvenţa reglabile între anumite limite.25 . valoarea forţei de k frecare rezultă: 10−3 k 10−3 π 2 m R= xi − xi +1 = xi − xi +1 (3. amortizarea uscată a sistemului se poate x1 echivala cu o amortizare vâscoasă foarte mică. cu prima relaţie (3. se foloseşte un vibrator electrodinamic.42) T T unde s-a presupus valoarea masei m [kg] a sistemului cunoscută. cu ajutorul căreia rezultă: 2π 4π 2 m ωn = k= 2 [s-1]. se efectuează cât mai multe seturi de măsurători pentru cât mai 135 . În acest fel. este egală cu . ştiind că valoarea absolută a diferenţei dintre două valori succesive de 4R maxim sau de minim.41). Deoarece puterea unui astfel de vibrator electrodinamic este limitată. În general. având amplitudinea şi pulsaţia reglabile. este necesar ca forţa perturbatoare să fie aplicată asupra structurii prin intermediul unui traductor de forţă. Din relaţiile (3. astfel încât să se poată excita toate modurile de vibraţie ale sistemului mecanic vibrant echivalent.38). decrementul logaritmic corespunzător fiind calculat cu prima relaţie (3. prin intermediul unui amplificator de putere.43) 4 T2 în care s-a ţinut seama de a doua relaţie (3. iar unul din punctele de măsură ale mărimilor de ieşire ale sistemului vibrant trebuie să fie punctul său de aplicaţie. având în general. În continuare. În cazul unei structuri mecanice complexe pentru identificarea unui sistem mecanic vibrant echivalent. dacă sistemul mecanic vibrant echivalent are n grade de libertate. Ca urmare.caz. amplitudinea vibraţiei perturbatoare depinde atât de frecvenţa sa. unul pentru mărimea de intrare şi n pentru mărimile de ieşire ale sistemului vibrant. în anumite puncte corespunzătoare ale structurii. pentru a măsura amplitudinea vibraţiei acestuia. Forţa perturbatoare este aplicată într-un punct ales convenabil al structurii. pentru o anumită frecvenţă a forţei perturbatoare se efectuează un set de măsurători prin cele n+1 canale de măsură. într-o pseuduperioadă T a mişcării.42).25. pentru a măsura amplitudinea sa. cu un număr finit de grade de libertate. cât şi de amplitudinea vibraţiei forţate a punctului său de aplicaţie. şi t i +1 . amortizarea uscată a sistemului se poate echivala cu o amortizare vâscoasă foarte mică. în care legea de mişcare are elongaţia maximă sau minimă xi . alimentat cu o tensiune electrică alternativă de la un generator de frecvenţă variabilă. se determină perioada T a vibraţiilor libere şi neamortizate ale sistemului. atâta timp cât decrementul logaritmic corespunzător δ i = xi − xi+1 este mai mic xi decât 0. sub acţiunea unei forţe perturbatoare armonice cunoscute. De asemenea. cuprinsă între momentele t i . Dacă x1 − x2 << x1 şi raportul adimensional x1 − x2 este mai mic decât 0.41) şi (3. este necesar să se măsoare vibraţiile forţate ale sistemului.

astfel încât se pot efectua calculele inginereşti de dimensionare şi de verificare la solicitări variabile ale acestor organe de maşină.multe valori ale frecvenţei forţei perturbatoare din domeniul de frecvenţe pentru care se efectuează măsurătorile. o valoare critică a mărimii mecanice considerate. în care apar aşa numitele fenomene de bifurcaţie. Există. datorită volumului mare de măsurători. Numai pentru studiul în primă aproximaţie al mişcării unui sistem mecanic real. VIBRAŢII NELINIARE ŞI PARAMETRICE 4. desparte două domenii de valori ale sale.1. corespunzător domeniului în care se apreciază că se află toate pulsaţiile proprii ale sistemului mecanic vibrant echivalent. Metoda cea mai generală. rezultă neliniare. pentru studiul dinamicii acestora. Consideraţii generale În general. iar celălalt în care aceasta este instabilă. În general. corespunzătoare tuturor seturilor de măsurători. prelucrarea semnalelor trebuie să se facă numeric cu ajutorul mijloacelor de calcul electronic. 4. Pentru 136 . unele elemente ale mişcării sistemului se schimbă brusc. pentru care se studiază micile oscilaţii ale sistemului în jurul unei poziţii de echilibru static. însă. este cu ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange de speţa a II-a. care sunt caracteristice pentru comportarea dinamică a sistemelor mecanice neliniare. deoarece ecuaţiile diferenţiale ale mişcării. cazuri. iar pentru aceasta. precum şi pentru determinarea regimurilor în care anumite organe de maşină sunt supuse la solicitări dinamice maxime. atunci când o mărime mecanică atinge o valoare critică. În multe aplicaţii tehnice ale teoriei vibraţiilor mecanice liniare. Determinarea amplitudinilor vibraţiilor forţate ale structurii mecanice în funcţie de frecvenţă sau pulsaţia forţei perturbatoare armonice se numeşte determinarea răspunsului în frecvenţă al sistemului vibrant echivalent. unul în care mişcarea sistemului este stabilă. pentru stabilirea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării unui sistem mecanic real. se poate considera un model mecanic liniar. Într-un astfel de fenomen de bifurcaţie. Identificarea acestui sistem mecanic vibrant se efectuează pe baza analizei modale a răspunsului său în frecvenţă. vibraţiile sistemelor mecanice reale sunt neliniare. acest studiu în primă aproximaţie este suficient pentru stabilirea caracterului general al mişcării sistemului în timpul unui regim staţionar de funcţionare. respectiv a semnalelor de ieşire de la aparatele electrice de măsură folosite.

sistemul mecanic corespunzător este conservativ. [B] este matricea de inerţie.4) 2 q + f (q. în general.5) are numai caracteristica de amortizare neliniară. 137 . q ) + ωn q = 0 (4. iar [D] este matricea de rigiditate. de timp. Pentru sistemul neliniar considerat.aceasta. [C ] este matricea de amortizare. Sistemul mecanic cu ecuaţia de mişcare (4. Metodele de studiu. neliniare. se pot extrapola în cazul sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate. iar toate legăturile exterioare sunt olonome. pentru care ecuaţia specifică de mişcare este de forma: q + f (q. exprimându-se sub formă matriceală: [B ]{q} + [C ]{q} + [D ]{q} = {Q} (4. sau momentul de inerţie axial constant.1) în care {q} este matricea coloană a coordonatelor generalizate. energia cinetică a sistemului. ecuaţia sa de mişcare şi toate mărimile energetice se exprimă prin mărimi specifice.4) are numai caracteristica elastică neliniară. Dacă f este o funcţie neliniară. precum şi funcţia sa de disipare a energiei. dacă se reduce la un model de rotaţie. iar ωn fiind pulsaţie proprie pentru un sistem liniar. se calculează forţele generalizate perturbatoare.2) are una din formele particulare: q + 2εq + f (q ) = 0 (4. iar ε fiind factor de amortizare vâscoasă pentru un sistem liniar. dacă se reduce la un model mecanic de translaţie. Considerând un astfel de sistem neliniar. în general. În cele ce urmează. {Q} este matricea coloană a forţelor generalizate perturbatoare. elementele matricei de inerţie pot să depindă de coordonatele generalizate. precum şi unele rezultate ale studiului vibraţiilor neliniare pentru aceste sisteme. masă constantă. ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sistemului rezultă neliniare. depinzând numai de q.2) unde f (q. de amortizările structurale.3) De asemenea. de forţele de frecare şi de rezistenţă a mediului. Cu aceste mărimi calculate. ţinând seama de caracterisiticile elastice reale. iar cel cu ecuaţia de mişcare (4. care are. raportate la masă. neliniare. energia sa potenţială. de coordonatele generalizate şi de vitezele generalizate. q ) = 0 (4. ale elementelor elastice.5) în care ε şi ωn sunt constante pozitive. în acest capitol se va pune accent pe studiul vibraţiilor neliniare ale unui sistem cu un singur grad de libertate. iar elementele matricelor [C ] şi [D] depind. se pot întâlni cazuri în care ecuaţia specifică de mişcare (4. având ecuaţia specifică de mişcare de forma: q + f (q ) = 0 (4. dacă sistemul mecanic are un număr finit de grade de libertate. q ) este o funcţie neliniară de coordonata generalizată q şi de viteza generalizată q . Clasificarea vibraţiilor neliniare ale unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate se face după forma ecuaţiei diferenţiale a mişcării. respectiv la momentul de inerţie axial faţă de axa de rotaţie. a) Vibraţii libere.

6) se exprimă sub o altă formă. în timpul mişcării acestora. În unele cazuri. se exprimă sub forma generală: q + 2Q (t )q + P(t )q = 0 (4. având. între două ciocniri consecutive. prin explicarea termenilor liniari. la care funcţia neliniară f din ecuaţia (4. iar μ se numeşte parametru mic. cu dimensiune de acceleraţie generalizată. în acele intervale de timp. în care mişcările vibropercutante periodice ale unui sistem vibropercutant sunt folosite în anumite procese tehnologice. în general. nici în funcţia f 1 . mumite sisteme vibropercutante. Rezultă că. q )q (4. Dacă q nu apare explicit în membrul stâng al ecuaţiei (4. f = 2h(q. Chiar dacă. c) Autovibraţii sau vibraţii autoexcitate pot apărea în sisteme mecanice cu caracteristica de amortizare neliniară. f = 2h(q )q . Există numeroase aplicaţii tehnice. şi anume: 2 q + 2ε 0 q + ω0 q + μf1 (t . funcţia h poate avea valori negative şi. în ansamblu un astfel de sistem mecanic este neliniar. în aceste intervale de timp. q ) = P(t ) (4. e) Vibraţiile parametrice ale unui sistem mecanic sunt liniare. care are vibraţii parametrice. În cele mai frecvente cazuri întâlnite în aplicaţii. pentru care ecuaţia specifică de mişcare este de forma: q + f (t . ecuaţiile de mişcare ale unui sistem vibropercutant sunt liniare cu coeficienţi constanţi.b) Vibraţii forţate neliniare. se spune că sistemul mecanic corespunzător este slab neliniar.7). Dacă parametrul constant μ are o valoare mică. q ) = P(t ) (4. în anumite intervale de timp ale mişcării sistemului. q. dar coeficienţii din ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sale. sunt variabili în timp. lucrul mecanic al forţei de amortizare este pozitiv. datorită caracterului profund neliniar şi discontinuu al ciocnirilor.5) se poate exprima sub una din formele: f = 2h(q )q . Aşa cum se va arăta în unele din paragrafele următoare. se spune că sistemul mecanic corespunzător are vibraţii forţate neamortizate neliniare. ecuaţia (4. q.9) 138 . d) Vibropercuţii sau mişcări vibropercutante pot să apară în sistemele mecanice cu jocuri sau cu limitatori ai mişcării. fiind armonică sau periodică în timp.6) în care P (t ) este forţa generalizată perturbatoare specifică. ecuaţia specifică de mişcare a unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate. amplitudinile vibraţiilor libere ale sistemului iau valori crescătoare în timp. vibraţiile corespunzătoare sunt autoîntreţinute sau autoexcitate.8) unde h reprezintă un factor de amortizare variabil.7) în care toţi termenii neliniari sunt cuprinşi în funcţia f 1 . o variaţie periodică cu aceeaşi perioadă. iar forţa de amortizare fiind interioară sistemului. deci parametrii dinamici ai sistemului. având loc ciocniri repetate.

Întotdeauna. pentru studiul mişcării unui sistem neliniar. pri liniarizarea ecuaţiilor diferenţiale în perturbaţii. În cele ce urmează. Ca urmare. ca şi în cazul vibraţiilor neliniare. este necesar ca. integrarea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării sale trebuie să se efectueze pornind de la condiţiile iniţiale ale mişcării. care nu întotdeauna se poate efectua în primă aproximaţie. din exterior. ecuaţia (4. cel mai frecvent folosite în aplicaţii. Ca urmare. pe baza metodei aproximative folosite. spre deosebire de sistemele liniare. se elaborează un algoritm de calcul şi se întocmeşte un program într-un limbaj de programare accesibil calculatorului. astfel încât. pentru acestea. este necesar să se folosească metode aproximative pentru determinarea acestor soluţii. În general. este foarte dificil de determinat soluţii particulare ale ecuaţiilor diferenţiale şi. O proprietate caracteristică a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării unui sistem mecanic neliniar. soluţiile ecuaţiilor diferenţiale neliniare nu se pot exprima cu ajutorul unor funcţii analitice de o variabilă independentă reală (timpul). care are vibraţii parametrice. Studiul în planul fazelor al vibraţiilor libere neliniare 139 . cu ajutorul unei transformări de variabilă. acestora nu li se poate aplica principiul suprapunerii. se folosesc calculatoarele electronice. pentru studiul mişcărilor unui sistem mecanic. printr-o forţă aplicată printr-o legătură rigidă. în cazul vibraţiilor neliniare şi parametrice. pentru studiul mişcării unui sistem mecanic neliniar. dacă se cunosc două sau mai multe soluţii ale ecuaţiilor diferenţiale neliniare. se prezintă unele metode aproximative pentru determinarea soluţiilor ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării. să se introducă energie mecanică în sistem.9) se poate aduce la forma: q + P (t )q = 0 (4.9). aceasta constituind aşa – numita excitaţie parametrică. Pentru a produce variaţia periodică în timp a parametrilor dinamici P şi Q din ecuaţia generală (4. Se pune accent pe metodele analitice. chiar şi în cazul sistemelor neliniare cu un singur grad de libertate. În cazul vibraţiilor parametrice. Aceasta înseamnă că. aşa cum se putea face la vibraţiile liniare ale unui sistem mecanic. Pentru o bună aproximare a soluţiei exacte. au caracter iterativ. astfel încât rezultă că. 4. în cazul vibraţiilor neliniare. care. deşi ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sunt liniare şi. aceste soluţii particulare nu se pot exprima cu ajutorul funcţiilor analitice cunoscute. în general.2. în general. datorită volumului mare de calcul. în general. nu se poate exprima o soluţie generală pentru vibraţiile forţate ale sistemului ca suprapunerea unor componente tranzitorii şi forţate.10) numită ecuaţia lui Hill. constă în faptul că. o combinaţie liniară a acestor soluţii particulare nu este soluţie a ecuaţiilor respective. O altă problemă importantă pentru sistemele mecanice neliniare este studiul stabilităţii mişcărilor acestora. De asemenea. este necesar să se calculeze cât mai multe aproximaţii succesive ale sale. astfel încât. determinându-se aproximaţii succesive ale soluţiei exacte. se poate aplica principiul suprapunerii. se folosesc metode aproximative pentru determinarea soluţiilor ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării. toate elementele mişcării sale depind de aceste condiţii iniţiale. Pentru aceasta.

în care coordonatele unui punct curent. care este tangentă la traiectoria de fază.12). rezultă că în semiplanul superior al planului fazelor.Planul fazelor asociat unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate este planul de coordonate carteziene Oxy. din (4. determină sensul în care aceasta parcurge traiectoria de fază. simultan cu viteza generalizată. rezultă că traiectoria de fază intersectează ortogonal axa Ox. numit punct reprezentativ al mişcării sistemului. în care y < 0 . punctul reprezentativ parcurge traiectoria de fază întotdeauna de la stânga spre dreapta. y . nu sunt cunoscute.14). De asemenea. sub forma implicită: g ( x. chiar dacă legile de mişcare ale sistemului.13) se poate integra. numită traiectorie de fază. Deoarece membrul stâng al ecuaţiei diferenţiale (4. acceleraţia generalizată a sistemului. Viteza V = xi + yj a punctului reprezentativ. astfel încât rezultă: y= 1 dq 1 dx = .11) unde ω0 este o constantă pozitivă aleasă convenabil.2). Pentru studiul în planul fazelor al vibraţiilor libere neliniare ale unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate. se poate aprecia caracterul general al mişcării sale şi se pot determina unele proprietăţi importante ale acestei mişcări. y= q ω0 (4. care sunt traiectoriile de fază. având dimensiune de pulsaţie.13) reprezintă coeficientul unghiular al tangentei la oricare din traiectoriile de fază date de (4. C ) = 0 (4. se obţin curbele integrale. în care se efectuează substituţiile date de (4.13) rezultă că acesta este determinat în oricare din punctele din planul fazelor. pentru condiţiile iniţiale considerate. determinată din condiţiile iniţiale considerate pentru fiecare traiectorie de fază. sunt: x = q. ω 0 y ) dy =− dx ω 02 y ω0 dy = q = − f ( x. având direcţia dată de coeficientul unghiular al tangentei dy dx . în sensul pozitiv al axei Ox. 2 deoarece dy dx = Vy Vx = q ω0 y şi pentru y = q = 0 se obţine dy dx = ±∞ . punctul reprezentativ al mişcării sale descrie în planul fazelor o curbă plană. determinate în diferite condiţii iniţiale ale mişcării sistemului.13) care este ecuaţia diferenţială de ordinul întâi a traiectoriilor de fază. dacă q ≠ 0 .12) Eliminând timpul între cele două ecuaţii (4. se consideră ecuaţia generală de mişcare (4. ω0 dt ω0 dt f ( x. numite puncte 140 . Deoarece Vx = x = q = ω0 y . se obţine: (4. în sensul negativ al axei Ox. acesta se deplasează de la dreapa spre stânga. în care y > 0 . În timpul mişcării sistemului mecanic.14) unde C este o constantă de integrare. în punctele sale în care nu se anulează.11). Cunoscând mai multe traiectorii de fază. Dacă ecuaţia (4. în timpul mişcării sistemului. iar în semiplanul inferior. ω0 y ) dt (4.

este necesar ca toate traiectoriile de fază din jurul punctului singular să fie curbe închise. dacă punctul reprezentativ se apropie de punctul singular pe oricare din traiectoriile de fază.15) ( ) deci poziţia corespunzătoare q = x este o poziţie de echilibru static a sistemului considerat. existând posibilitatea ca ele să se intersecteze în puncte singulare din planul fazelor. mişcările corespunzătoare ale sistemului sunt nevibratorii. se apropie asimptotic de o curbă închisă din planul fazelor. situate.0 = 0 (4. printr-un punct ordinar trece o singură traiectorie de fază. se mai poate întâlni situaţia în care traiectoriile de fază din jurul unui punct singular. viteza q χ = ω0 y χ a sistemului este nulă. ( ) 4. cât şi numărătorul din membrul drept al ecuaţiei (4. şi instabile în sens contrar. dar neperiodică. succesiv. de o parte şi de cealaltă parte faţă de punctul singular. aceasta este instabilă.3. În cazul vibraţiilor neliniare libere ale acestor sisteme. Dacă fiecare din traiectoriile de fază din jurul unui punct singular intersectează cel mult o dată axa Ox într-un punct ordinar. numite puncte singulare. fiecare dintre ele intersectând axa Ox în două puncte ordinare. neliniar. Puncte singulare şi traiectorii de fază pentru sisteme liniare 141 . Pentru ca un sistem mecanic. sensul de deplasare a punctului reprezentativ este spre punctul singular. de asemenea.ordinare. nulă. de forma unor spirale.0 rezultă. în momentul de timp în care punctul reprezentativ atinge punctul singular. f x χ . este stabilă. numită ciclu limită stabil. Astfel de situaţii se întâlnesc frecvent la sistemele cu caracteristica de amortizare neliniară. pe o traiectorie de fază ce trece printr-un punct singular. Dacă. rezultă că mişcarea sistemului este vibratorie. în caz contrar. ciclul limită stabil sau semistabil (la care traiectoriile de fază se apropie de ciclul limită numai din interiorul său sau numai din exteriorul său) determinând apariţia autovibraţiilor. un punct singular din planul fazelor are coordonatele x şi y ce verifică condiţiile: yχ = 0 . Rezultă că traiectoriile de fază nu se pot intersecta în puncte ordinare. în care coeficientul unghiular al tangentei este nedeterminat. rezultă că poziţia de echilibru static corespunzătoare a sistemului. Într-adevăr. Dacă. să aibe mişcarea dată de o vibraţie periodică. În conformitate cu teorema lui Cauchy. toate fiind stabile. cu un singur grad de libertate. atinsă când punctul reprezentativ al mişcării ajunge în punctul singular. pentru care se anulează atât numitorul. în jurul unui punct singular. o traiectorie de fază intersectează de foarte multe ori axa Ox în puncte ordinare. în acest caz mişcarea fiind şi stabilă. iar acceleraţia sa generalizată generalizată χ χ q χ = − f x χ . iar stabilitatea acestei mişcări se apreciază după cum sensul de mişcare al punctului reprezentativ pe traiectoria de fază determină o apropiere sau o îndepărtare a acestuia de punctul singular. Ca χ χ urmare.13). situate de o parte şi de cealaltă parte faţă de punctul singular. dacă o traiectorie de fază trece prin acest punct singular. cu excepţia punctelor de pe axa Ox.

În acest paragraf se prezintă forma traiectoriilor de fază din jurul punctului singular pentru un sistem mecanic liniar cu un singur grad de libertate. în jurul unei poziţii de echilibru static. a) În cazul vibraţiilor libere şi neamortizate ale unui sistem liniar. aşa cum s-a arătat în capitolul 1. unde C1 şi C 2 sunt constante de integrare. Punctul singular. cu ajutorul unei funcţii hiperbolice. ecuaţia specifică de mişcare este: 2 q + ωn q = 0 (4. de forma q = q (t . Ecuaţiile traiectoriilor de fază rezultă tot de forma (4. se pot aduce la forma (4. Pentru C=0 se obţin ca traiectorii de fază două drepte.17) care are soluţia generală armonică. Această observaţie rezultă şi din faptul că micile oscilaţii ale unui sistem mecanic neliniar. se prezintă aceste traiectorii de fază pentru punctele singulare care pot să apară în planul fazelor pentru un sistem liniar. y. 4. în acest caz. se poate studia. de forma q = C cos(ω n t + γ ) . se obţin ecuaţiile traiectoriilor de fază sub forma: g1 ( x.1. având vibraţii libere.11). în cazul vibraţiilor libere ale unor sisteme mecanice neliniare. se numeşte centru şi este stabil.4. care se numesc 2 q − ωn q = 0 142 . C 2 ) = 0 (4.14).18) soluţia generală se poate exprima. şi anume prima şi a doua bisectoare a planului fazelor.). întotdeauna. iar apoi eliminând timpul între x şi y. Folosind substituţiile (4. C1 . având coordonatele x = y = 0 .14). se determină legile de mişcare ale sistemului. în care ω0 se consideră egal cu pulsaţia proprie ωn . fiind 2 2 2 hiperbole de ecuaţii x − y = C (fig. Un sistem mecanic liniar cu un singur grad de libertate are o singură poziţie de echilibru static. pe baza unui model mecanic liniar. fiind cercuri cu centrul în punctul singular şi de rază C (fig.). în planul fazelor îi corespunde un singur punct χ χ singular.1. 4. sub forma q = C ⋅ ch(ω n t + γ ) . În cele ce urmează. C1 . C 2 ) .14).16) care. cu o bună aproximaţie. b) Dacă un sistem liniar ar avea ecuaţia specifică de mişcare de forma: (4. Ecuaţiile traiectorilor de fază rezultă de forma (4. pentru care q = 0 . deci.2. deoarece traiectorii de fază de formă foarte apropiată se regăsesc în jurul punctelor singulare. Pentru reprezentarea traiectoriilor de fază. Fig.

Ecuaţiile analitice ale separatoarelor se obţin punând condiţia ca ele să aibe coeficientul unghiular egal cu dy dx din ecuaţia de forma (4.20) sunt de forma (4. 4. reprezentate în fig. Punctul singular. Toate mişcările sistemului. se determină soluţia generală a ecuaţiei (4. Pentru ε > ω n . Fig.13) a traiectoriilor de fază. Ecuaţiile (4. legile de mişcare exprimându-se cu ajutorul a două exponenţiale descrescătoare în timp. o parte sunt drepte ce trebuie să treacă prin punctul singular. Fig.14). Din această condiţie.20) în care λ1 şi λ 2 sunt valorile absolute ale rădăcinilor ecuaţiei caracteristice asociată ecuaţiei (4. Între traiectoriile de fază exprimate de (4. se obţin ecuaţiile traiectoriilor de fază sub forma: ⎛ λ1 x + ω n y ⎜ ⎜ C2 ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ λ1 ⎛ λ x + ωny = ⎜ 2 ⎜ C1 ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ λ2 (4.19). Ecuaţii diferenţiale de forma (4. 4. c) Sistemul liniar cu ecuaţia specifică de mişcare de forma: 2 q + 2εq + ωn q = 0 (4. se ştie că are mişcări nevibratorii. ecuaţiile separatoarelor rezultă: 143 . corespunzătoare tuturor traiectoriilor de fază. se numeşte şea şi este instabil.20).. în acest caz. sunt nevibratorii.18) pot să apară numai în anumite intervale de timp ale mişcării unui sistem neliniar. 4. dar se pot aduce uşor la forma (4.2. procedând aşa cum s-a arătat la începutul paragrafului.separatoare.19) şi.3. prin linii mai groase.3. acestea fiind separate de celelalte traiectorii de două separatoare.19) în care ε ≥ ω n .16).

înlocuind în ecuaţiile (4. în acest caz. Fig. e) Dacă un sistem liniar ar avea ecuaţia specifică de mişcare de forma: 2 q − 2εq + ωn q = 0 (4. dar au altă poziţie în planul fazelor faţă de punctul singular. punctul singular este tot un nod stabil.21) pe ε cu − ε . Traiectoriile de fază rezultă de aceeaşi formă cu cele din fig.22) d) Vibraţiile liniare şi cu amortizare vâscoasă ale unui sistem liniar sunt descrise de ecuaţia (4. graficele ecuaţiile implicite (4. legile de mişcare şi traiectoriile de fază se determină ca şi în cazul c).5.19).23) care sunt transcendente. se obţin traiectoriile de fază sub forma unor spirale (fig. 4. Fig. Ecuaţiile traiectoriilor de fază şi ale separatoarelor.2 ωn y + ε ± ε 2 − ωn x = 0 ( ) (4.21) În acest caz. în planul fazelor.24) în care ε şi ωn sunt constante pozitive şi ε ≥ ω n . în care ε < ω n .).20) sau (4. Procedând aşa cum s-a arătat la începutul paragrafului.23) prin puncte. Legile de mişcare sunt vibraţii amortizate cu factorul 2 de amortizare ε şi cu pseudopulsaţia p = ω n − ε 2 .4. 4.4. 4.3. Dacă ε = ω n . rezultă: x C = ln . punctul singular se numeşte nod stabil. x+ y ωn (x + y ) y + 1± 2 x = 0 ( ) (4. Reprezentând.5. iar punctul reprezentativ se îndepărtează de punctul singular pe oricare din ele (fig.). pentru diferite valori ale constantei adimensionale C. 4. Acest punct singular se numeşte punct instabil. ecuaţiile traiectoriilor de fază se pot exprima sub forma: ωn y + εx px 2 ⎡ P ωn x 2 + y 2 + 2εωn xy ⎤ = tg ⎢C + ln ⎥ 2ε p2 ⎣ ⎦ ( ) (4. 144 . Punctul singular corespunzător se numeşte focar stabil. 4..

24). Ca şi din analiza acestor traiectorii de fază. a cărui ecuaţie specifică de mişcare este de forma (4. traiectoriile de fază au forma tot a unor spirale. ele pot apărea în sisteme neliniare. 2 0 Q (4. 4.27) se pot stabili unele proprietăţi ale mişcării sistemului. care sunt de forma (4.25) în care C1 şi γ sunt constante de integrare. pe baza ecuaţiei (4.f) Vibraţiile unui sistem liniar. care rezultă de forma (4. Ca urmare. 4. Această observaţie stă la baza explicării apariţiei autovibraţiilor la unele sisteme mecanice reale. iar E0 este energia mecanică specifică iniţială.11).23) cu − ε în loc de ε . Dacă determinarea analitică a acestor 145 .25). Notând cu E p (q ) energia potenţială specifică a sistemului. se studiază ca şi în cazul d). Metoda exactă pentru studiul vibraţiilor neliniare pentru sisteme conservative Se consideră un sistem mecanic neliniar cu un singur grad de libertate. Înmulţind această ecuaţie cu dq şi integrând de la momentul iniţial t 0 = 0 al mişcării până la un moment oarecare t. care depind de natura şi valorile rădăcinilor ecuaţiei F (q ) = 0 . rezultă că acesta este conservativ. din ecuaţia (4. Pe baza legii de mişcare (4. modulată în amplitudine printr-o funcţie exponenţială crescătoare în timp. iar punctul singular se numeşte focar instabil (fig. se pot construi traiectoriile de fază pentru sistemul considerat.3). imprimată sistemului. având caracteristica de amortizare neliniară.6. rezultă că. se obţine: 1 2 q + ∫ f (q )dq = E0 = const.25) reprezintă o vibraţie neperiodică şi instabilă.) Fig. Deoarece ecuaţia (4.14).26) se obţine: q = ± 2 E0 − E p (t ) = ± F (q ) [ ] (4. 4. descrise de ecuaţia (4. se obţine ecuaţia traiectoriilor de fază. al doilea termen este energia sa potenţială specifică.4.27) Ţinând seama de (4. în care ε < ω n .27). pe baza ecuaţiei (4. întâlnite în alicaţii. Legea de mişcare se obţine de forma: q = C1e εt cos( pt + γ ) (4.26) reprezintă teorema de conservare a energiei mecanice pentru sistemul mecanic considerat. Astfel de mişcări nu se pot obţine pentru sisteme liniare.26) unde primul termen reprezintă energia cinetică specifică a sistemului.6. Legea de mişcare (4. rolul constantei de integrare fiind îndeplinit de E0 .

toate elementele mişcării sistemului se repetă periodic în timp. de forma (4. în fig. în acest caz. Cu diagrama funcţiei E p (q ) se pot construi şi traiectoriile de fază. din ecuaţia (4. acesta rămâne în repaus. în acest caz. Deoarece a doua expresie din (4. sistemul are mişcări în acelaşi sens şi viteza generalizată nu se anulează. b) Dacă q 1 este o rădăcină multiplă a ecuaţiei F (q ) = 0 . simple şi distincte ale ecuaţiei F (q ) = 0 . mai rezultă că pentru q = q1 energia potenţială a sistemului are o valoare extremă. deci aceasta este o poziţie de echilibru static a sistemului. mişcarea sistemului nu este vibratorie.27) viteza sa generalizată se anulează. Pentru ilustrarea acestor proprietăţi ale mişcării sistemului considerat. viteza generalizată corespunzătoare q1 este nulă. În acest caz.28) este nulă. sistemul îşi schimbă sensul de mişcare. instabilă. 4. conform ecuaţiei (4. din nou se anulează viteza generalizată şi sistemul revine în poziţia q = q1 . este necesar să fie îndeplinite condiţiile: rădăcini este dificilă. care trebuie să fie rădăcini reale.cu dreapta E p = E0 . Într-adevăr. c) Pentru ca mişcarea sistemului să fie vibratorie. ele se pot obţine uşor grafic. care are ecuaţia diferenţială specifică de mişcare neliniară.3). mişcarea sistemului este nevibratorie. ea fiind şi periodică.7. este necesar ca energia mecanică iniţială să aibe o valoare astfel încât să imprime sistemului mişcarea între două poziţii q1 şi q 2 . rezultă că şi acceleraţia sa generalizată q 1 este nulă.27) rezultă F (q ) > 0 tot timpul mişcării sistemului.28) astfel încât. În continuare. când sistemul ajunge în poziţia q = q1 . iar q 1 fiind rădăcină multiplă. Într-adevăr. iar când ajunge în poziţia q = q 2 . a) Dacă ecuaţia F (q ) = 0 nu are rădăcini reale. intersectând diagrama funcţiei E p (q ) dE p (q ) dF (q ) = −2 = −2 f (q1 ) = 0 dq q=q1 dq q=q 1 (4. Şi. când sistemul ajunge în poziţia q = q1 . s-au reprezentat traiectoriile de fază corespunzătoare mişcărilor unui pendul matematic de lungime l. Din (4. 146 . prin metode grafice sau grafo – analitice. deoarece F (q1 ) = 0 . în general.3).

De asemenea. dacă sunt îndeplinite condiţiile ca mişcarea sistemului să fie vibratorie. exprimate în proprietatea c). la integrale eliptice. din (4. integralele din (4. Ca urmare.7. astfel.31) nu se pot efectua cu ajutorul funcţiilor analitice. se analizează cazurile de mişcare ale pendulului matematic.7. De asemenea.29) înlocuită în (4. în jurul punctelor singulare. în χ 2 funcţie de valoarea adimensională E = E0 ω0 a energiei mecanice specifice iniţiale. întâlnite în aplicaţii. deci şi acestea depind de condiţiile iniţiale. care rezultă şi din analiza traiectoriilor de fază din fig.30) inversabilă. se poate determina perioada mişcării: unde q0 determină poziţia iniţială a sistemului. 147 . 2π sunt funcţii de T această amplitudine. proprietăţile prezentate mai sus.31) În expresia dată de relaţia (4. Dacă funcţia care se obţine din (4. 4. care presupun un anumit grad de aproximare.27).Fig. apar condiţiile iniţiale ale mişcării prin E0 . Ca urmare. 4. care reprezintă dublul energiei q1 şi q 2 se determină ca rădăcini ale ecuaţiei F (q ) = 0 . De asemenea. din fig.7. spre deosebire de sistemele liniare. Cu expresia (4. Considerând amplitudinea A = 2 2 T a vibraţiilor libere şi pulsaţia fundamentală corespunzătoare ω = cinetice specifice a sistemului. În cazul sistemelor mecanice neliniare de tipul considerat. Se regăsesc.31) rezultă că. în cazul sistemelor neliniare conservative perioada vibraţiilor libere depinde de condiţiile q − q1 a acestor vibraţii. deşi metoda de studiu prezentată se numeşte exactă. se acceptă că perioada iniţiale. Revenind la ecuaţia generală (4. sub forma: t= q0 ∫± q dq F (q ) (4. se observă că.27). aceasta are variabilele separabile şi se mai poate integra odată. se determină legea de mişcare a sistemului q = q (t ) . conducând.30) şi (4.30) este T= q2 q1 ∫ F (q ) dq +∫ q1 q2 − F (q ) dq = 2∫ q2 q1 F (q ) dq (4. traiectoriile de fază au forme foarte apropiate cu cele ale punctelor singulare de tip centru şi şea de la sistemele mecanice liniare. Energia potenţială specifică a pendulului matematic are expresia: 2 2 E p (q ) = ∫ ω0 sin q ⋅ dq = ω0 (1 − cos q) 0 q (4.27) a funcţiei F (q ) . 4. pentru efectuarea acestor integrale se folosesc metode numerice de integrare.29) unde ω0 = g l este pulsaţia proprie a micilor oscilaţii ale pendulului. în general. considerând q 2 > q1 .

34) Rezultatele mai bune se obţin cu metoda lui Blaquiere de liniarizare optimă echivalentă. Una din metodele de liniarizare echivalentă se bazează pe condiţia ca energiile potenţiale ale celor două sisteme echivalente. Conform acestei metode. pe porţiunea i a caracteristicii elastice neliniare (i ∈ N ) . sub forma: 2 e = ωn q = − f (q ) (4. prin liniarizare echivalentă a unui sistem neliniar se înţelege determinarea parametrilor dinamici ai unui sistem liniar. se folosesc metode de liniarizare pe porţiuni a sistemului neliniar considerat. În aceste cazuri. care este: 148 . având aceeaşi durată T. problema liniarizării sale echivalente constă în determinarea pulsaţiei proprii ωn a sistemului liniar echivalent. În general. datorită comportării dinamice total diferită a acestuia faţă de comportarea dinamică a oricărui sistem liniar. liniarizarea sa echivalentă nu dă rezultate satisfăcătoare în toate cazurile. pulsaţia proprie ωi .5. din condiţia ca acesta să aibe o comportare dinamică cât mai apropiată de cea a sistemului neliniar.32) de unde rezultă: 2 ωn = 2 A2 ∫ f (q)dq 0 A (4.35) Se pune condiţia ca eroarea pătratică medie corespunzătoare. exprimată de diferenţa dintre forţele elastice specifice ale celor două sisteme. se obţine din relaţia: 2 ω = (2i − 1)A2 2 i iA (i −1) A ∫ f (q )dq (4. care are vibraţii libere. pentru aceeaşi deformaţie a elementelor elastice q = A . 2 să fie egale. se calculează o eroare e în timpul mişcării celor două sisteme de la q = 0 până la q = A . Metoda liniarizării echivalente Metoda liniarizării echivalente se foloseşte tot la studiul vibraţiilor libere ale sistemelor neliniare conservative.4. rezolvarea acestei probleme pentru un sistem neliniar complex nu este posibilă. Chiar şi în cazul unui sistem neliniar conservativ. pentru liniarizarea echivalentă pe porţiunea de la q = 0 până la q = A .3). această condiţie conduce la ecuaţia: ∫ f (q)dq = ∫ ω q ⋅ dq = 2 ω 2 n 0 0 A A 1 2 n A2 (4. Desigur.33) De asemenea. Deoarece forţa elastică specifică a sistemului liniar este ωn q . apărând diferenţe mari între comportarea sa dinamică şi cea a sistemului liniarizat. În cazul sistemului neliniar cu ecuaţia de mişcare (4. pentru liniarizarea pe porţiuni a sistemului neliniar considerat.

∂q q=0 q=0 2ε 0 = ∂f ∂q q=0 q =0 (4. din ecuaţia de mişcare de forma (4.39) 2 sinωn t ⋅ f ( Asinωn t )dt A∫ 0 T 4. astfel încât se obţine: f (q.38). care nu sunt identice.36) 2 să fie minimă.2).2 1 2 1 2 ∫ e dt = T ∫ ωn q − f (t ) dt T0 0 T T [ ] (4. Considerând că sistemul neliniar are o lege de mişcare foarte apropiată de cea a sistemului liniar. iar factorul constant μ se consideră un parametru mic. efectuând integralele pentru T = 2 ωn = 2π ωn . care este de forma: q = A sin ω n t . funcţia neliniară f.36) valoarea ωn căutată. din condiţia de minim a acestei expresii rezultă succesiv: ∂e 2 e dt = ∫ 2e 2 dt = ∫ 2q ωn q − f (q ) dt = 0 2 ∫ ∂ωn 0 ∂ωn 0 0 2 ∂ T T T [ ] (4. În primul rând.40) unde μf1 este restul acestei dezvoltări în serie. din (4. luându-se în considerare numai termenii liniari. q ) ∂q q=0 ∂q q=0 q =0 q =0 (4.6.41) 149 .38) Pentru efectuarea integralelor din (4. q ) = f (0. ar fi necesar să se cunoască legile de mişcare ale ambelor sisteme. Considerând ca parametru de minimalizare a expresiei (4. Metoda variaţiei lente a amplitudinii şi a fazei iniţiale Această metodă se poate aplica pentru studiul vibraţiilor libere neliniare.0) + q ∂f ∂f +q + μf1 (q. se dezvoltă în serie de puteri.37) astfel încât se obţine: T 2 ωn = ∫ qf (q)dt 0 T ∫ q dt 2 0 (4. Folosind notaţiile: ω02 = ∂f .38) rezultă: (4.

Se poate presupune că. se obţine: Aω0 sinψ + Aϕω0 cosψ = μf1 ( A cosψ . dacă μ = 0 .0 ) = 0 . rezultă: 2 q = − Aω0 sinψ − Aϕω0 cosψ − Aω0 cosψ A=μ f1 ( A cosψ .46). împreună cu (4. pentru o primă aproximaţie a soluţiei exacte a ecuaţiei (4.43) şi (4.42). se consideră că amplitudinea A şi faza iniţială ϕ sunt funcţii de timp. Pentru aceasta.46) În continuare.40).44) şi se impune condiţia suplimentară: ( ) A cosψ − Aϕ sinψ = 0 (4. În această condiţie. ecuaţia (4. din (4. Se observă că.− Aω0 sinψ ) ω0 cosψ A=μ f1 ( A cosψ . dacă μ = 0 soluţia generală a ecuaţiei (4.46). se calculează acceleraţia generalizată: (4.42) ar fi: 2 q = A cos ω0 t + ϕ = A cosψ (4.− Aω0 sinψ )dt 150 .43) să verifice ecuaţia diferenţială (4. în general. Ca urmare. dacă parametrul μ este suficient de mic.45) astfel încât viteza generalizată devine: q = − Aω0 sinψ (4. Deoarece μ ≠ 0 . funcţiile de timp A şi ϕ variază foarte lent.47) care se înlocuieşte în (4. deoarece poziţia q = 0 se consideră o poziţie de echilibru static a sistemului.48). care se determină din condiţia ca soluţia (4. în locul valorilor instantanee ale derivatelor A şi ϕ . astfel încât ele să fie constante într-o perioadă T0 = 2π ω0 .42) În al doilea rând. se calculează viteza generalizată: q = A cosψ − Aϕ sinψ − Aω0 sinψ (4.şi ştiind că f (0.45) şi (4.− Aω0 sinψ ) Aω0 sinψ (4.− Aω0 sinψ ) (4. din (4.48) În final. se pot considera valorile lor medii într-o perioadă T0 . greu de integrat. q ) = 0 (4. adică: A= μ 2π ∫ 2π ω0 0 sinψ f1 ( A cosψ . A şi ϕ sunt nule. cu expresia (4. se consideră ε 0 = 0 .2) devine: 2 q + 2ε 0 q + ω0 q + μf1 (q.49) Sistemul de ecuaţii diferenţiale (4.2).49) este.43) unde A şi ϕ sunt constante de integrare. sau a ecuaţiei (4. După reducerea termenilor asemenea. adică A şi ϕ sunt constante.42).42).

se ia în considerare şi factorul de amortizare ε 0 ≠ 0 . constantele de integrare ale sistemului (4.ϕ= 2 μ ωπ cosψ f1 ( A cosψ . impuse pentru soluţia (4.− Ae −ε 0t (ε 0 cosψ + p sinψ ) p cosψ ε 0t ϕ=μ e f1 Ae −ε 0t cosψ . ω0 > ε 0 . din condiţia ca (4.− Aω0 sin(τ + ϕ )]dτ 2πω0 A ∫0 A= (4. În locul relaţiilor (4. astfel încât.43). Se observă că. ϕ ) (4.− Aω0 sinψ )dt 2πA ∫0 0 (4.− Ae −ε 0t (ε 0 cosψ + p sinψ ) pA A=μ [ ] [ ] (4.7. A şi ϕ fiind constante de integrare. cât şi în frecvenţă.52). în mod analog. Pentru o mai bună aproximaţie a soluţiei exacte a ecuaţiei (4. iar soluţia generală a acestei ecuaţii pentru μ = 0 .− Aω0 sin(τ + ϕ )]dτ 2πω0 ∫0 2π μ ϕ= cos(τ + ϕ ) f1 [A cos(τ + ϕ ).51) Deoarece. se consideră A şi ϕ ca funcţii de timp lent variabile. se exprimă sub forma: q = Ae−ε 0t cos( pt + ϕ ) (4. în general.53) să verifice ecuaţia diferenţială (4. 4. de forma: A = F1 ( A. care se determină la fel. aceste integrale se pot efectua mai uşor.51). se obţine un sistem de două ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi. A şi ϕ sunt constante. mişcarea sistemului rezultă ca o vibraţie modulată atât în amplitudine. după efectuarea lor. în care se înlocuiesc expresiile A(t ) şi ϕ (t ) obţinute din (4. iar pseudopulsaţia instantanee ϕ = ψ = ω0 + ϕ depinde de condiţiile iniţiale. în integralele din (4.52) ca funcţii lent variabile de timp. ϕ ) . considerând.53) 2 2 unde p = ω 0 − ε 0 .54) ajungându-se.52) din care se determină funcţiile necunoscute A(t ) şi ϕ (t ) . Aproximaţii şi mai bune se pot obţine. din nou.42). în mod analog.52).49) se obţine: sinψ ε 0t e f1 Ae −ε 0t cosψ .50) Cu schimbarea de variabilă ω 0 t = τ şi înlocuind ψ = τ + ϕ . Cele două constante de integrare care apar se determină din condiţiile iniţiale ale mişcării sistemului. determinând aproximaţii succesive ale soluţiei exacte a ecuaţiei (4. la un sistem de două ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi de forma (4. ϕ = F2 ( A.42). Pentru μ ≠ 0 .42). expresiile (4. Metoda parametrului mic 151 .50) devin: μ 2π sin(τ + ϕ ) f1 [A cos(τ + ϕ ).

coeficienţii fiind funcţii de timp necunoscute. Ca urmare.56) şi efectuând identificarea coeficienţilor ecuaţiei care rezultă după puterile parametrului μ . sub forma: ⎛ ∂f f1 = f1 (q1 .Metoda parametrului mic este o metodă generală. foarte frecvent utilizată în aplicaţii.2). Pentru prezentarea metodei. întotdeauna. Impunând condiţia ca (4. q1 ) + μ⎜ q2 1 ⎜ ∂q ⎜ ⎝ 2 + q3 q =q1 q =q1 + q2 ∂f1 ∂q ⎞ 2 ⎟ + 1 μ 2 ⎛ q 2 ∂ f1 ⎜ 3 q =q1 ⎟ ⎟ 2! ⎜ ∂q 2 ⎝ q =q1 ⎠ + q =q1 q =q1 ∂ f1 ∂q 2 2 q =q1 q =q1 ⎞ ∂ f1 ⎟ + 2q2 q2 + ∂q∂q q=q1 ⎟ ⎟ q = q1 ⎠ 2 (4.58) 152 . soluţia considerată este de forma: q = q1 (t ) + μq2 (t ) + μ 2 q3 (t ) + … (4. se poate aduce la forma (4.42). fiecare din ele având o singură funcţie de timp necunoscută. Aceasta este o metodă iterativă. etc. având ecuaţia specifică de mişcare de forma (4. Considerând μ ca parametru mic. q3 . q1 + μq2 + μ q3 + … = 0 2 2 ( ( ) ) (4. după puterile lui μ . Aceste ecuaţii diferenţiale rezultă de forma: 2 q1 + 2ε 0 q1 + ω0 q1 = 0 2 q2 + 2ε 0 q2 + ω0 q2 = −a1 (t ) 2 q3 + 2ε 0 q3 + ω0 q3 = −a2 (t ) (4. exprimată de una din aproximaţiile căutate ale soluţiei exacte.…. atât libere. iar q2 . se consideră vibraţiile libere ale unui sistem mecanic neliniar cu un singur grad de libertate. trei. funcţia neliniară f 1 se poate dezvolta în serie de puteri. de ordinul doi.57) în (4.55) în care q1 este prima aproximaţie a soluţiei exacte sau soluţia generatoare.42).42) se ia sub forma unei serii întregi de puteri ele acestui parametru. soluţia ecuaţiei diferenţiale (4.57) Înlocuind (4. sunt aproximaţiile sale succesive. care se determină din condiţia ca această soluţie să verifice ecuaţia diferenţială. cât şi forţate. de ordinul doi. pentru studiul vibraţiilor neliniare. care. se obţin ecuaţii diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi.56) Deoarece μ este parametru mic. cu ajutorul ei determinându-se aproximaţii succesive ale soluţiei exacte a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării unui sistem mecanic neliniar.55) să verifice ecuaţia diferenţială (4. se obţine: 2 q1 + μq2 + μ 2 q3 + … + 2ε 0 (q1 + μq2 + …) + ω0 q1 + μq2 + μ 2 q3 + … + + μf1 q1 + μq2 + μ q3 + …. care se integrează succesiv.

43). din a doua relaţie (4.42) o schimbare de variabilă. se obţine ε 0 = 0 . după care ω rezultă din (4. În general. astfel încât să se elimine termenii seculari. este necesar ca această valoare adimensională μ 0 să fie mult mai mică decât unitatea. din prima i −1 ecuaţie (4.58) rezultă soluţia generatoare q1 de forma (4.61) unde λ este o constantă pozitivă. aleasă adecvat. Dar la sistemele neliniare nu este posibilă apariţia fenomenului de rezonanţă nici dacă acestea au vibraţii forţate. în urma integrării acestor ecuaţii diferenţiale. deci de amplitudinea maximă A a acestor vibraţii. q2 + ω 2 q2 = b1 ( A)q1 − a1 (t ) q1 + ω 2 q1 = 0 (4. este subunitară. Constantele de integrare care rezultă.unde ai (t ) sunt coeficienţii lui μ din (4.60) Convergenţa metodei parametrului mic.58) apar termeni ce conduc la rezonanţa sistemului mecanic. Înlocuind în ecuaţia (4. în locul ecuaţiilor (4.42). Dacă în ecuaţia (4. Ca 2 urmare. Dacă această condiţie nu este îndeplinită. iar pentru toate celelalte aproximaţii succesive se impun condiţii iniţiale nule. q (t ) = λu (t ) (4. În acest caz. sub una din formele: τ = ω0t . se determină din condiţiile iniţiale ale mişcării pentru soluţia generatoare. numiţi termeni seculari sau de rezonanţă. pătratul pulsaţiei instantanee sau al pseudopulsaţiei corespunzătoare ω se poate dezvolta în serie de puteri întregi ale parametrului mic μ . în membrul drept al celei de a doua ecuaţii diferenţiale din (4. care se poate exprima prin μ 0 = μf1 ( A. se ţine seama de faptul că perioada sau pseudoperioada vibraţiilor libere ale sistemelor neliniare depind de condiţiile iniţiale ale mişcării.41).…) trebuie să fie determinaţi ca funcţii de amplitudinea A.58) se obţin ecuaţiile: q3 + ω 2 q3 = b1 ( A)q2 + b2 ( A)q1 − a2 (t ) din care se determină succesiv aceşti coeficienţi. care sunt cunoscuţi ca funcţii de timp.42).59). deci pentru a avea nevoie de un număr mic de aproximaţii succesive.2. astfel încât aceşti termeni seculari trebuie să fie eliminaţi. q(t ) = u (t )e − λt . Pentru aceasta. Metoda balanţei armonice 153 . sub forma: ω 2 = ω02 + μb1 ( A) + μ 2 b2 ( A) + … (4.0) .57). deci numărul de aproximaţii succesive necesare pentru a obţine o precizie acceptabilă de calcul. (i = 1. valoarea ω0 din (4. 4.59) i în care coeficienţii bi ai lui μ . utilizând în ecuaţia diferenţială (4.59). în urma integrării ecuaţiilor diferenţiale anterioare. în 2 care ε 0 = 0 . în general.8. metoda este convergentă dacă valoarea adimensională a lui μ . depinde foarte mult de valoarea numerică a parametrului μ . se creează artificial un parametru mic. 2 Aω0 Pentru ca metoda să fie rapid convergentă.

q )sin iωt ] 2 i =1 (4.63) În continuare. de forma: P(t ) = P0 sin ωt (4. astfel încât soluţia ecuaţiei (4. 2 ⎣ j =1 ⎤ n ⎡n ω∑ j (− C j sin jωt + D j cos jωt )⎥ + ∑{Ai ⎢∑ (C j cos jωt + D j sin jωt ). q ) . Metoda balanţei armonice se bazează pe observaţia că. sau un multiplu întreg al acesteia. de exemplu. q . în membrul stâng al ecuaţiei (4. q ) = n 1 A0 (q. se obţine: − ω 2 ∑ j 2 (C j cos jωt + D j sin jωt ) + n j =1 n 1 ⎡n A0 ⎢∑ (C j cos jωt + D j sin jωt ). sub forma: q(t ) = ∑ (C j cos jωt + D j sin jωt ) n j =1 (4. q. a cărei perioadă T este cunoscută. după care. metoda balanţei armonice se foloseşte pentru studiul vibraţiilor forţate ale sistemelor neliniare. În primul rând. cu ecuaţia specifică de mişcare de forma generală (4.6). n n j =1 n ⎤ ⎦ ⎡ ⎣ j =1 ω∑ j (−C j sin jωt + D j cos jωt )⎥ sin iωt ⎬ = F0 sin ωt j =1 ⎤ ⎦ ⎫ ⎪ ⎪ ⎭ (4. exprimându-se sub forma: f (t . se presupune că forţa specifică perturbatoare este armonică.Această metodă se poate utiliza. începând cu armonica fundamentală de pulsaţie ω = 2π T . dacă mişcarea unui sistem mecanic neliniar este foarte apropiată de o vibraţie periodică. care se determină din condiţia ca soluţia considerată să verifice ecuaţia diferenţială. cu aceeaşi perioadă T. se presupune periodică în raport cu variabila independentă t. păstrând. q ) + ∑ [Ai (q.65) Toate funcţiile de funcţii din (4.62) iar funcţia f (t . se consideră un număr finit de termeni. se consideră că vibraţia forţată a sistemului este periodică. transformând în sume toate produsele de funcţii trigonometrice sin şi cos. Neglijând termenii care au pulsaţia mai mare decât n ω şi identificând coeficienţii funcţiilor sin kωt şi cos kωt 154 . funcţia f se dezvoltă în serie Fourier în raport cu timpul. de asemenea. în locul seriei infinite. fiind periodice. având perioada T = 2π ω . dacă mişcarea unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate este o vibraţie periodică.6).64) în ecuaţia (4. dar.6) se poate dezvolta în serie Fourier. dacă depinde explicit de timp. Considerând un astfel de sistem mecanic. un număr finit de termeni. se dezvoltă în serie Fourier. q ) cos iωt + Bi (q. Înlocuind (4.64) unde C j şi D j sunt constante necunoscute. j =1 ⎦ i =1 ⎣ j =1 ω∑ j (− C j sin jωt + D j cos jωt )⎥ cosiωt + Bi ⎢∑ (C j cos jωt + D j sin jωt ).65) apar numai termeni armonici. Cel mai frecvent. aceasta se poate descompune în serie Fourier.63) şi (4.65).

n ) P(t ) = P1o sin ω1t + P2o sin ω 2 t (4.6) trebuie să fie căutată pentru această forţă perturbatoare în ansamblu. Metoda lui Ritz Metoda lui Ritz. fiind de forma: (k = 1.3). din care se determină cele 2n necunoscute din soluţia (4. cu bune rezultate. pentru prima componentă din (4.3).69) Condiţiile de minim ale expresiei (4. dacă ecuaţia (4. astfel încât apare o eroare e. având ecuaţia specifică de mişcare de forma (4.66) şi o altă soluţie q 2 pentru cealaltă componentă.66) soluţia ecuaţiei diferenţiale (4.67) unde funcţiile cunoscute de timp ψ j sunt alese adecvat. 4. considerată ca o coordonată generalizată din soluţia ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării. Soluţia sa se aproximează prin: q(t ) = ∑ C jψ j (t ) j =1 n (4. Într-adevăr.67) să verifice ecuaţia diferenţială (4. se aproximează printr-o combinaţie liniară a unor funcţii de timp cunoscute. care apar în urma aproximărilor efectuate. se consideră un sistem mecanic neliniar conservativ cu un singur grad de libertate. şi pentru studiul vibraţiilor neliniare ale sistemelor mecanice cu un număr finit de grade de libertate. se poate folosi. iar coeficienţii constanţi necunoscuţi ai acesteia se determină din condiţia ca soluţia considerată să verifice sistemul de ecuaţii diferenţiale. rezultatul înlocuirii nu este nul în orice moment de timp al mişcării.67). o funcţie de timp necunoscută. datorită neliniarităţii sistemului.66).69) conduc la ecuaţiile: 155 .… . Pentru exemplificarea metodei.din cei doi membrii ai acestei ecuaţii. exprimată prin: n ⎛ n ⎞ e(t ) = ∑C jψ j + f ⎜ ∑C jψ j ⎟ ⎜ ⎟ j =1 ⎝ j =1 ⎠ (4. Dacă se impune ca (4. suma lor q1 + q 2 nu este soluţie a acestei ecuaţii pentru forţa perturbatoare dată de (4.68) Dacă se consideră un interval de timp T în care se aproximează soluţia exactă prin (4. Principiul metodei constă în faptul că. Dacă forţa perturbatoare specifică are două componente armonice. se obţine un sistem algebric de 2n ecuaţii.9. utilizată frecvent pentru rezolvarea problemelor de valori de frontieră în mecanica corpurilor elastice continue.6) are o soluţie q1 . eroarea medie pătratică corespunzătoare este dată de expresia: T T ⎞⎤ ⎛ n 1 2 1 ⎡n e (t )dt = ∫ ⎢∑ C jψ j + f ⎜ ∑ C jψ j ⎟⎥ dt ⎟ ⎜ T∫ T 0 ⎢ j =1 0 ⎠⎥ ⎝ j =1 ⎣ ⎦ 2 (4. precum şi din condiţia de minim a erorilor medii pătratice.64).

acestea au un efect dăunător asupra calităţii suprafeţei de prelucrat a piesei.. Metoda lui Ritz este generală. Dacă amplitudinile acestor autovibraţii sunt mari. Precizia calculelor depinde de alegerea iniţială a funcţiilor de timp ψ i şi a intervalului de timp T în care se efectuează minimalizarea erorilor medii pătratice. Modelul mecanic pentru ansamblul cuţit de strung – piesă de prelucrat se poate considera ca în fig. Fig. În cazul vibraţiilor forţate ale unui sistem neliniar.10. Această metodă se poate utiliza şi ca o metodă iterativă. 4. 4. sub forma dată de aplicarea principiului lui d'Alembert. fiind aplicabilă pentru orice sistem neliniar. Ecuaţia diferenţială a mişcării sistemului este: mx + cx + kx = R ⋅ signv r Fig.unelte pentru prelucrarea prin aşchiere a unor piese. produse de forţa de frecare uscată dintre sculă şi piesa de prelucrat. 4.…. din care se determină necunoscutele C j . determinănd aproximaţii succesive ale soluţiei exacte. astfel încât aceste regimuri de funcţionare ale maşinilor – unelte trebuie să fie evitate.71) 156 . în care parametrul de poziţie x al vârfului cuţitului este măsurat din poziţia de echilibru static a sistemului.T T T ⎡n ⎞⎤ ⎛ n ∂ ∂e 2 e dt = 2∫ e dt =2∫ ⎢∑ C jψ j + f ⎜ ∑ C jψ j ⎟⎥ ⎟ ⎜ ∂C j ∫ ∂C j 0 0 0 ⎢ j =1 ⎠⎥ ⎝ j =1 ⎣ ⎦ ⎡ ⎛ ⎞⎤ ⎟⎥ ⎢n ⎜ df ∑ ⎜ψ j +ψ j dq n ⎟⎥dt = 0 ⎢ q =∑ C jψ j ⎟⎥ ⎢ j =1 ⎜ j =1 ⎠⎦ ⎣ ⎝ j = 1.8. (4.9. pot să apară autovibraţii ale sculelor aşchietoare. 4. Autovibraţii produse de frecarea uscată În anumite regimuri de funcţionare ale maşinilor. n (4.8. ecuaţiile diferenţiale ale mişcării trebuie să fie scrise cu toţi termenii într-unul din cei doi membrii. pentru aplicarea metodei lui Ritz.70) care formează unu sistem de n ecuaţii algebrice. Se consideră un strung aflat într-un regim de funcţionare pentru prelucrarea prin aşchiere a unei piese cilindrice.

4. iar v r = u − x este viteza relativă dintre vârful cuţitului şi punctul teoretic de contact de pe periferia piesei de prelucrat.10. cu cât viteza periferică u a piesei de prelucrat este mai mică. Dezvoltând forţa de frecare R în serie de puteri. Fig.73) rezultă că. sunt cu atât mai mari. Fig. 4.11. şi fig. şi păstrând numai termenii liniari. în care c = 0 şi ωn = k m .11.71) este liniară în intervalele de timp în care v r păstrează semnul constant. care are viteza periferică u constantă.. ceea ce se observă din analiza traiectoriilor de fază. Ca urmare.9. în planul fazelor. Ca urmare. pentru valori foarte mici ale coeficientului de amortizare vâscoasă c. 4. traiectoriile de fază ajung într-un ciclu limită stabil (fig.9. până când.73) Din ecuaţia (4. 4. în jurul vitezei relative v r = u (x = 0 ) . Chiar dacă μ din expresia forţei de frecare R este considerat constant. datorită caracterului neliniar al funcţiei sign (u − x ) .11. 4. se observă că amplitudinile autovibraţiilor produse de frecarea uscată. el depinzând de viteza relativă v r ca în fig. coeficientul de frecare uscată μ nu este constant. Se observă că apare un ciclu limită semistabil.). şi în acest caz pot să apară autovibraţii. Ecuaţia lui Duffing 157 .10. factorul echivalent de amortizare h = uc − μ 0 N poate să devină 2mu negativ. Din fig. după puterile întregi ale vitezei x. din care se determină amplitudinile autovibraţiilor. amplitudinile vibraţiilor sistemului cresc în timp. reprezentate în fig. 4. 4. deşi ecuaţia diferenţială (4.72) ecuaţia diferenţială devine: μ N⎞ ⎛ mx + ⎜ c − 0 ⎟ x + kx = μ (u )N ⋅ sign(u − x ) u ⎠ ⎝ (4. caracteristica de amortizare a sistemului este neliniară.11. În cazul sistemelor mecanice reale. sub forma: R = R(u ) − x dR dvr = μ (u )N − xNtgα = μ (u )N + vr =u μ0 N u x (4.în care R = μ ⋅ N este valoarea absolută a forţei de frecare dintre cuţit şi piesă. 4.

78) nu 3μA3 2 + ω0 − ω 2 A ± P0 = 0 4 ( ) (4.74) şi ţinând seama de identitatea: 3 1 cos3 (ωt + ϕ ) = cos(ωt + ϕ ) + cos 3(ωt + ϕ ) 4 4 se obţine: (4. cea mai mare pondere în vibraţia forţată a sistemului este dată de armonica fundamentală. descrisă de forţa 2 3 elastică specifică de valoare ω0 q + μq .74) numită ecuaţia lui Duffing.74) se consideră de forma: q = A cos (ωt + ϕ ) (4. nu au o caracteristică elastică liniară. rezultă: ⎡ 3μA3 ⎤ 2 + ω0 − ω 2 A⎥ cosϕ = P0 ⎢ ⎣ 4 ⎦ Neglijând ultimul termen din membrul stâng şi identificând coeficienţii funcţiilor ( ) ⎡ 3μA3 ⎤ 2 + ω0 − ω 2 A⎥ sin ϕ = 0 ⎢ ⎣ 4 ⎦ ( ) (4.75) Înlocuind (4.77).78) poate fi nulă. ci au o astfel de caracteristică elastică neliniară tare. se obţine ϕ = 0 sau ϕ = π . având caracteristica elastică tare. se foloseşte metoda balanţei armonice.Ecuaţia specifică de mişcare de forma: 2 q + ω0 q + μq 3 = P0 cosωt (4. întâlnite în aplicaţiile tehnice. Dacă μ este un parametru mic.76) ⎡ 3μA3 ⎤ μA3 2 + ω0 − ω 2 A⎥(cosϕ cosωt − sin ϕ sin ωt ) + cos 3(ωt + ϕ ) = P0 cosωt (4. Pentru determinarea soluţiei ecuaţiei (4.77 ⎢ 4 4 ⎣ ⎦ ( ) ) cos ωt şi sin ω t din cei doi membrii ai ecuaţiei (4. astfel încât.79) în care se ia semnul + sau – înaintea lui P0 astfel încât să rezulte A > 0 pentru rădăcinile reale. astfel încât soluţia ecuaţiei (4. Cea mai mare parte din elementele elastice. descrie vibraţiile forţate neamortizate ale unui sistem mecanic neliniar. decât în cazul micilor deformaţii elastice. din a doua ecuaţie. Ca urmare.74). 158 .75) în (4. expresia dintre parantezele mari a primei ecuaţii (4. amplitudinea A a vibraţiilor forţate se determină din ecuaţia algebrică de gradul trei de forma: Deoarece P0 ≠ 0 . care pot fi în număr de una sau trei.

pentru pulsaţii ω ale forţei perturbatoare. caracterizată printr-un factor de amortizare vâscoasă foarte mic. la care le corespund mişcări instabile. pentru pulsaţii ω finite. s-a reprezentat. 4. numite salturi de amplitudine. la ramurile 1 şi 3 corespunzând mişcări stabile ale sistemului în timp ce la ramura 2. de punctele de pe ramura 2. chiar dacă forţele de amortizare sunt neglijabile. Astfel. În cazul în care se consideră un factor de amortizare foarte mic în sistem. graficul amplitudinii A a vibraţiilor forţate în funcţie de pulsaţia ω a forţei perturbatoare.12. prin curba 4. cuprinse între ω ′ şi ω ′′ . a) În cazul vibraţiilor forţate neliniare. caz întâlnit frecvent în aplicaţii.12. 4. deşi. corespund mişcări instabile. la care le corespund mişcări stabile.12. amplitudinea vibraţiilor forţate poate să corespundă ramurii 1 sau ramurii 3 din diagrama de rezonanţă. din diagrama de rezonanţă din fig. Considerând cazul real întâlnit în aplicaţii. după cum s-a ajuns anterior la această stare mecanică. depinde foarte mult de valoarea numerică a factorului de amortizare vâscoasă. dar ramurile 1 şi 2 sunt limitate printr-o racordare 5. la un moment dat în timpul vibraţiilor sale forţate. b) Starea mecanică a unui sistem mecanic neliniar. pentru valori finite ale pulsaţiei forţei perturbatoare. amplitudinea vibraţiilor forţate creşte după ramura 1 din 159 . pe baza ecuaţiei (4. Într-adevăr. rezultă unele proprietăţi importante ale vibraţiilor forţate ale sistemelor neliniare. 4. chiar şi în absenţa forţelor de amortizare. în timpul vibraţiilor forţate apar variaţii bruşte ale amplitudinii vibraţiilor forţate. Abscisa ω ′ a punctului ce separă ramurile 2 şi 3 este dată de intersecţia graficului cu hiperbola: ω 2 = ω02 + 9μ 2 A 4 (4. Acest grafic se numeşte diagrama de rezonanţă a sistemului mecanic neliniar considerat.În fig. în care în sistem există amortizare.80) reprezentată în fig. care sunt caracteristice pentru sistemele neliniare. nu poate apărea fenomenul de rezonanţă. reprezentată cu linie întreruptă. la creşterea pulsaţiei forţei perturbatoare. care separă punctele de pe ramura 1. 4. În acest caz. c) În cazul variaţiei continue în timp a pulsaţiei forţei perturbatoare. Abscisa ω ′′ a punctului de pe această racordare. Fig. diagrama de rezonanţă rezultă foarte apropiată de cea corespunzătoare vibraţiilor forţate neamortizate..79). diagrama de rezonanţă este constituită din trei ramuri.12. nu pot apărea amplitudini ale vibraţiilor forţate care să tindă spre infinit. depinde de starea anterioară a sistemului.

aşa cum este indicat prin săgeată în fig. Rezultă că pentru s > 1 mişcarea este instabilă. iar λ este constantă. dar este periodică. excitaţia parametrică P (t ) nu este armonică. când apare un salt de amplitudine. când are loc saltul de amplitudine la amplitudinile mari de pe ramura 1. În cazul ecuaţiei (4. în cazul egalităţii sistemului. De asemenea.12.10). la micşorarea pulsaţiei forţei perturbatoare.81) a lui Mathieu se poate pune sub forma: q ′′ + (γ + μ cos τ )q = 0 .diagrama de rezonanţă. α şi β fiind constante cunoscute cu dimensiunea corespunzătoare pătratului unei pulsaţii. pentru armonica fundamentală sau pentru unii termeni armonici din această dezvoltare în serie Fourier. ea se poate descompune în serie Fourier.82) în care u (t ) este o funcţie periodică. la care apare fenomenul de bifurcaţie.12. fiind la limita stabilităţii. Un caz particular al acestei ecuaţii. ecuaţia (4. este ecuaţia lui Mathieu. (4. legea de mişcare devine: q (t + T ) = u (t + T )e λ (t +T ) = e λT q (t ) = sq(t ) (4. Pentru a se cuprinde şi problema stabilităţii sau instabilităţii mişcării. având perioada T şi pulsaţia fundamentală ω = 2π T cunoscute. 4. Această proprietate este valabilă şi pentru viteza generalizată q . Rezultă că valorile ω ′ şi ω ′′ sunt valori critice ale pulsaţiei forţei perturbatoare. Ca şi în cazul vibraţiilor forţate ale sistemelor liniare. Vibraţii parametrice Vibraţiile parametrice ale unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate se studiază pe baza ecuaţiei lui Hill. teoria matematică arată că trebuie considerate soluţii de forma: q (t ) = u (t )e λt (4. Funcţia P (t ) fiind periodică. de forma: q + (α + β cos ωt )q = 0 (4. până când se ajunge la pulsaţia ω ′′ . de la amplitudini mari de pe ramura 1 la amplitudini mici de pe ramura 3. După o perioadă T. rezultând mişcări instabile şi apărând fenomenul de rezonanţă parametrică. cu aceeaşi perioadă T sau un muultiplu întreg al acesteia. asupra căruia s-au făcut numeroase studii.10) a lui Hill. iar pentru s ≤ 1 mişcarea este stabilă. de forma (4. până când se ajunge la pulsaţia ω ′ . 4. Cu transformarea de variabilă independentă τ = ωt .84) în care: 160 . fenomen caracteristic pentru comportarea dinamică a sistemelor neliniare.83) ceea ce arată că mişcarea se reproduce după o perioadă înmulţită cu un factor adimensional constant s.81) care are excitaţia parametrică armonică. amplitudinea vibraţiilor forţate creşte după ramura 3 din diagrama de rezonanţă. se pot obţine mişcări vibratorii cu amplitudine crescătoare în timp.

91) 2 Impunând în (4. 4. rezultă ecuaţia caracteristică de forma: s 2 − 2 sP(γ .87). q1 (π ) = q 2 (π ) (4. precum şi stabilitatea acestor mişcări. pentru a avea soluţii diferite de soluţie banală.89) condiţiile (4.90) precum şi din condiţiile ca mişcarea q(τ ) şi viteza generalizată q ′(τ ) să se reproducă după o perioadă înmulţite cu factorul s: ′ sq1 (0 ) = q 2 (2π ) . Probleme 161 .92) pe baza căreia se studiază mişcările posibile ale sistemului mecanic.13. Din condiţia ca determinantul acestui sistem să fie nul. ω2 μ= β ω2 q 2 (τ ) = C3 cos p 2τ + C 4 sin p 2τ . care este liniar şi omogen în raport cu cele 4 constante de integrare.84) a lui Mathieu.91). μ ) + 1 = 0 (4.86) sau de forma: q ′′ + [γ + μsign (sin τ )]q = 0 (4. având ecuaţia diferenţială de forma: q ′′ + [γ + μsign (cos τ )]q = 0 (4. în care p1 = γ + μ şi p2 = γ − μ . sq1 (0 ) = q ′ (2π ) (4. fiind exprimată de ecuaţiile diferenţiale liniare: q ′′ + (γ + μ )q = 0 pentru 0 < τ < π q ′′ + (γ − μ )q = 0 pentru π < τ < 2π (4. aceasta este liniară în fiecare semiperioadă a mişcării.89) α . se ajunge la un sistem de 4 ecuaţii algebrice.88) Soluţiile acestor ecuaţii diferenţiale sunt: q1 (τ ) = C1 cos p1τ + C 2 sin p1τ .84) este foarte apropiată de mişcarea sistemului cu excitaţie parametrică în trepte. care se găseşte în literatura de specialitate.90) şi (4. pentru 0 < τ < π pentru π < τ < 2π (4. Mişcarea unui sistem mecanic descrisă de ecuaţia (4.87) Considerând ecuaţia (4.85) iar q′′ reprezintă derivata a doua a lui q în raport cu τ. Constantele de integrare din (4. rezultatele studiilor teoretice asupra domeniilor de stabilitate şi de instabilitate ale soluţiilor sunt cuprinse în diagrama de stabilitate Ince-Strutt.γ= (4.89) se determină din condiţiile de continuitate ale mişcării: ′ ′ q1 (π ) = q 2 (π ) . Pentru ecuaţia (4.

iar A este amplitudinea oscilaţiilor pendulului matematic. şi integrând prin părţi. Pentru a se efectua. se foloseşte dezvoltarea în serie de puteri: 1 1⋅ 3 4 4 1 ⋅ 3…(2n − 1) 2 n 2 n k u +…+ = 1 + k 2u 2 + k u +… 2 2⋅4 2 ⋅ 4 2n 1 − k 2u 2 1 1 Făcând notaţia: In = ∫ 0 u 2n du 1− u2 .13. rezultând ca funcţie de condiţiile iniţiale ale ecuaţiei F (q ) = 0 . Aplicând formula finală (4. pe baza relaţiei (2) se obţine: membrul drept al ecuaţiei (1). devine: ⎡1 2 ⎤ 2 2 2 F (q ) = 2⎢ q0 + ω0 (1 − cos q0 ) − ω0 (1 − cos q )⎥ = 2ω0 (cos q − cos A) ⎣2 ⎦ unde q0 şi q0 exprimă condiţiile iniţiale ale mişcării. ţinând seama de (4. T= ω0 ∫ (1 − u )(1 − k u ) 0 2 2 2 1 du (1) Integrala din membrul drept al relaţiei (1) este o integrală eliptică de prima speţă.31).29). 2 2 4 dq = 2k ⋅ du 1 − k 2u 2 . se obţine relaţia de recurenţă: In = 2n − 1 I n−1 2n (2) Deoarece I 0 = π 2 π 1 ⋅ 3…(2n − 1) In = (3) 2 2 ⋅ 4 2n g Înlocuind ω 0 = şi relaţiile de forma (3) în dezvoltarea în serie a integralei din l .1.1. rezultă: T= 2 ω0 Deoarece A < π .4. k = sin ( A 2 ) < 1 . n = 0.2. rezultă: 162 . astfel încât se poate efectua trasformarea de variabilă: −A ∫ 2(cos q − cos A) = ω ∫ 0 0 A dq 2 A 2 dq sin ( A 2) − sin 2 (q 2) sin cu care se obţine: q A = u sin = ku . Rezolvare: Funcţia F (q ) din ecuaţia (4. Să se determine perioada oscilaţiilor de amplitudine finită ale pendulului matematic.27).

mq + 2k ⎢1 − ⎢ l 2 + q2 ⎥ ⎣ ⎦ care.13. 4.13. m se poate exprima prin mărimi adimensionale. 4. ecuaţia diferenţială a mişcării sistemului este: ⎡ l (1 + α ) ⎤ ⎥q = 0 .5 Fig. pentru valorile: a) α = 0.). folosind notaţiile: 2k τ = ω0t . Să se traseze traiectoriile de fază în jurul punctelor singulare. din această serie se poate păstra numai primul termen. ea este rapid convergentă.2. cu masa neglijabilă.13. corespunzătoare poziţiilor de echilibru static ale sistemului.5 b) α = 0 c) α = −0. care este situată în acelaşi plan orizontal cu punctele fixe A şi B şi este perpendiculară pe dreapta AB (fig. În cazul micilor oscilaţii ale pendulului matematic. fiecare de constantă elastică k şi având lungimea în stare nedeformată L = l (1 + α ) . 4. sub forma: ⎛ 1+ α ⎞ ⎟x = 0 x′′ + ⎜1 − ⎜ 2 ⎟ 1+ x ⎠ ⎝ unde x ′′ reprezintă derivata a doua a lui x în raport cu τ. iar cu celălalt capăt de un culisor de masă m. iar dacă k << 1 . x= g . obţinându-se formula cunoscută T = 2π ω0 . Rezolvare: Considerând parametrul de poziţie q al culisorului ca în fig. Culisorul de mişcă fără frecare pe axa fixă orizontală DH.13. sunt legate cu unul din capetele lor în punctele fixe A şi B. Două arcuri elicoidale identice. l ω0 = (1) 163 . 4. această serie este convergentă.⎧ l ⎪ ⎛ 1 ⎞ 2 ⎛ 1⋅ 3 ⎞ 4 T = 2π ⎟ k + ⎨1 + ⎜ ⎟ k + ⎜ g ⎪ ⎝ 2⎠ ⎝ 2⋅4 ⎠ ⎩ 2 2 ⎡1 ⋅ 3…(2n − 1) ⎤ 2 n +⎢ ⎥ k + ⎣ 2 ⋅ 4 … 2n ⎦ 2 ⎫ ⎪ ⎬ ⎪ ⎭ Deoarece k < 1 .

2 q + ω0 q + μq 2 = 0 Rezolvare: Înlocuind în (1): ω02 = ω 2 − μb1 ( A) − μ 2b2 ( A) se obţin ecuaţiile diferenţiale: q(t ) = q1 (t ) + μq2 (t ) + μ 2 q3 (t ) q1 + ω 2 q1 = 0 q2 + ω q2 = b1q1 − q 2 2 1 (2) (3) (4) din care se determină cele trei aproximaţii succesive cerute ale soluţiei exacte a ecuaţiei diferenţiale (1). există trei poziţii de echilibru static. în condiţii iniţiale nule şi pentru b1 = 0 . 4. ajungându-se la o integrală primă de forma (4.Sistemul considerat fiind conservativ. ( ) Fig. 4. χ χ iar poziţia q = x = 0 este instabilă. poziţiile q = ± 1.14. reprezentate în fig.3.14. în care: 1 1 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ F (x ) = 2⎢ E0 − x 2 + (1 + α ) 1 + x 2 − 1 ⎥ = 2⎢ E − x 2 + (1 + α ) 1 + x 2 ⎥ 2 2 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ pe baza căreia se pot trasa traiectoriile de fază. 4. să se determine legea de mişcare a sistemului şi perioada oscilaţiilor sale de amplitudine finită prin trei aproximaţii succesive.5 . fiind stabile. Soluţia generatoare a ecuaţiei (2) se poate lua de forma: q1 (t ) = A cos ωt (5) astfel încât soluţia ecuaţiei (3).25l .27). b 2 trebuie să aibă valoare: 164 . Folosind metoda parametrului mic. ecuaţia (1) se poate integra odată. devine: q3 + ω q3 = b1q2 + b2 q1 − 2q1q2 2 q 2 (t ) = 2 1 1 A2 ⎛ 1 1 ⎞ A ⎛ 2 1 ⎞ 2 (6) ⎜ − + cos ωt + cos 2ωt ⎟ = 2 ⎜ − + cos ωt + cos ωt ⎟ 2 6 3 ω ⎝ 2 3 ⎠ ⎠ ω ⎝ 3 3 Pentru a elimina termenii seculari din ecuaţia (4).13. Se observă că χ pentru α = 0. Un sistem conservativ are ecuaţia specifică de mişcare: (1) în care μ este un parametru mic.

adică perfect flexibil. având masa neglijabilă. Se presupune că sistemul se mişcă pe verticală. în condiţii iniţiale nule. ω2 = ω02 + ω04 5 2 − μ 2 A2 < ω0 . Să se determine perioada oscilaţiilor sistemului cu amplitudinile: x0 > xst = mg . între capătul A al arcului şi punctul B aparţinând corpului.4. format dintr-un arc elicoidal de constantă elastică k. legea de mişcare devine: q(t ) = − + μA2 ⎛ 1 μA ⎞ ⎛ μA 29μ 2 A2 ⎞ ⎟ cosωt + + 2 ⎟ + A⎜1 + 2 + ⎜ 144ω 4 ⎟ ω 2 ⎝ 2 3ω ⎠ ⎜ 3ω ⎝ ⎠ μ 2 A3 μA2 ⎛ 1 μA ⎞ cos 3ωt ⎜ + 2 ⎟ cos 2ωt + 3ω 2 ⎝ 2 3ω ⎠ 48ω 4 5 μ 2 A2 ω =ω − 6 ω2 2 2 0 în care trebuie să se înlocuiască ω. ţinând seama de (7). rezultă: 5 A2 6 ω2 (7) 1 1 A3 ⎛ 1 29 ⎞ cos ωt + cos 2ωt + cos 3ωt ⎟ − + 4 ⎜ 9 48 ω ⎝ 3 144 ⎠ (8) Ţinând seama de (5).13. parametrul de poziţie x fiind măsurat din poziţia masei m în care arcul este nedeformat şi firul este întins.. (6) şi (8). k Fig. Se consideră sistemul mecanic din fig. 4.15. cele două elemente fiind legate între ele. se determină din ecuaţia: (9) Din ecuaţia (9) rezultă: 2 3 ω0 A< . 4 6 ω 4. care. şi un corp de masă m.15. Răspuns: ⎡ ⎛ x ⎞ m⎢ T =2 arccos⎜ − st ⎟ + ⎜ x ⎟ k⎢ ⎝ 0⎠ ⎣ ⎛ x0 ⎜ ⎜x ⎝ st 2 ⎤ ⎞ ⎟ − 1⎥ ⎟ ⎥ ⎠ ⎦ 165 . inextensibil şi de masă neglijabilă. 4.b2 ( A) = − q3 (t ) = astfel încât soluţia ecestei ecuaţii. 10 μ 2 2π astfel încât se determină şi perioada cerută T = . printr-un fir ideal.

). t ) şi N ( x + Δx.a. 166 .16. iar N ( x. Există sisteme mecanice.5. Pentru deducerea ecuaţiei de mişcare a vibraţiei axiale. t ) forţa axială aplicată externă pe unitatea de lungime. t ) forţele axiale din cele două secţiuni ale elementului considerat.4.16. se separă un element de lungime Δx (fig.b. adică masa unităţii de volum. t ) deplasarea secţiunii transversale în lungul direcţiei axiale. Fig.1. 4. în care masele elementelor deformabile sunt comparabile cu masele elementelor rigide. 5. într-o parte sau în cealaltă parte faţă de poziţia mediană. pentru care modelul cu parametrii discreţi nu mai este satisfăcător şi pentru care se folosesc modelele sistemului continuu. 4. Deducerea ecuaţiei de mişcare Se consideră.1. A( x ) este aria secţiunii transversale. u. q ( x.1. după ce parcurge o distanţă x0 . aşezat în poziţie orizontală după direcţia mişcării corpului (fig. VIBRAŢIILE SISTEMELOR CONTINUE În primele patru capitole modelele analitice folosite au fost modele cu parametrii discreţi.) Să se determine perioada oscilaţiilor sistemului cu amplitudini A > x0 . iar ρ ( x ) este densitatea. Sistemul are un număr infinit de grade de libertate. Corpul de masă m are o mişcare rectilinie fără frecare pe un plan orizontal.1.). t ) forţa axială de frecare internă. iar deplasarea în mişcarea vibratorie este o funcţie continuă de punct (poziţie) şi de timp. În aceste modele forţele de inerţie sunt distribuite în tot volumul. ajunge în contact cu capătul liber al unui arc elicoidal de constantă elastică k şi de masă neglijabilă. deformaţii longitudinale în lungul unei bare drepte (fig. Vibraţiile longitudinale ale barelor drepre 5. r ( x.13. 5. pentru început. Răspuns: ⎛A ⎞ 4 + 2π ⎜ − 1⎟ ⎜x ⎟ ⎝ 0 ⎠ T= k⎛A ⎞ ⎜ − 1⎟ m ⎜ x0 ⎟ ⎝ ⎠ 5. astfel încât.1. Fie u ( x. 5. corespunzător valorilor cu care funcţia deplasare descrie poziţia punctelor corpului.

t ) = ρA 2 lim Δx →0 Δx ∂t (5. t ) − u(x. Pe baza acestor ipoteze se pot scrie următoarele relaţii: ε = lim Δx→0 u(x + Δx. se obţine: (5. t ) − N ( x.6) 167 . t )Δx + N (x + Δx. u.5) sau ∂N ∂ 2u + q( x.1) σ = Eε = E (5.4) N (x + Δx.Fig. t ) ∂ 2u + q(x. u. t ) ∂x ∂u(x. u. t ) − r (x. prin împărţire cu Δx şi trecere la limită. 5.2) E fiind modulul de elasticitate longitudinal şi N ( x. t ) − N (x. b) Materialul este din punct de vedere elastic liniar. t ) − r (x. t ) = ρA 2 ∂x ∂t (5.3) Scriind ecuaţia de echilibru dinamic pentru elementul considerat se obţine: ∂2 x q(x.1 Se consideră ipotezele din rezistanţa materialelor: a) Secţiunile transversale rămân plane şi rămân perpendiculare pe axa longitudinală. t )Δx = ρAΔx 2 ∂t unde. t ) ∂x (5. c) Proprietăţile de material E şi ρ sunt constante într-o secţiune transversală. t ) ∂u = ∂x Δx ∂u( x. t ) = EA(x ) (5. t ) − r ( x.

8) c2 = E ρ Neglijându-se frecările şi considerând q( x. (5. Condiţiile la limită pot fi împărţite în două clase distincte. t ) = ψ (x ) ∂t t =0 (5. t ) = 0 se obţine ecuaţia vibraţiilor libere: ∂ 2u ∂ 2u = c2 2 ∂t 2 ∂x având aceeaşi formă ca ecuaţia coardei vibrante. O categorie de condiţii rezidă din faptul că soluţiile se propagă în timp din nişte condiţii iniţiale date. iar a doua clasă forţele (şi/sau momentele) de pe frontieră. t ) − r (x. t ) x=1 = s2 (t ) (5. În multe cazuri. u. numite şi condiţii naturale. Condiţii iniţiale şi la limită În continuare. unghiuri). sunt de forma: unde s1 (t ) şi s 2 (t ) sunt deplasări cunoscute. iar forţa de frecare se consideră proporţională cu viteza. t ) + 2h − c 2 2 = 2 ρA ∂t ∂x ∂t unde: (5. numite şi condiţii geometrice.9) 5.7) Aceasta este ecuaţia de mişcare pentru vibraţiile axiale ale unei bare liniar elastice.2. t ) t =0 = ϕ(x) . din (5. obţinându-se ecuaţia: ∂ 2u 1 ∂u ∂ 2u q ( x. bara este omogenă de secţiune constantă. primul tip de condiţii la limită.8) într-un domeniu închis de câteva condiţii de frontieră (limită) ale domeniului. unde ϕ ( x ) şi ψ ( x ) sunt funcţii cunoscute. Prima clasă reflectă constângerile geometrice (deplasări.6) se obţine: ∂ ⎛ ∂u ⎞ ∂ 2u ⎜ AE ⎟ + q(x.10) u(x. Cea de-a doua categorie de condiţii rezidă din faptul că soluţiile trebuie să satisfacă ecuaţia diferenţială (5. În cazul vibraţiilor longitudinale. t ) = ρA 2 ∂x ⎝ ∂x ⎠ ∂t (5. fiecare reflectând diferite tipuri de condiţii fizice. t ) x=0 = s1 (t ) .Înlocuind (5.8) acestea sunt de forma: u( x.1. sunt necesare precizarea unor condiţii suplimentare.11) 168 .3) se obţine: ∂u (x. Pentru cel de-al doilea tip de condiţii. u( x.3) în (5. pentru caracterizarea complet a vibraţiilor longitudinale. Pentru ecuaţia diferenţială (5.

16) x=L ∂u ∂x x = L se obţine pentru capătul x = L condiţia: N (L.17) 169 .15) Pe lângă aceaste condiţii la limită.12) EA x=L unde N (t ) este forţa ce acţionează la capătul x = L . t ) = m 2 ∂t iar din (5. 5. Fig.3) (5.2. Cele mai frecvent întâlnite condiţii la limită. t ) =0 ∂x x =0 şi ∂u (x.2 Ecuaţia de mişcare pentru masa m este: ∂ 2u N (L. sunt: ∂u ∂x = a) Capetele încastrate (I – I) u(x. t ) x=0 = 0 şi u(x. t ) x=L = 0 (5. în cazul vibraţiilor longitudinale ale barelor.14) c) Ambele capete libere (L – L) ∂u ( x. t ) x=L = 0 (5.1 N (t ) (5. se mai întâlnesc şi cele arătate în fig.13) b) Un capăt liber şi altul încastrat (L – I) ∂u ( x. t ) =0 ∂x x =0 şi u(x. t ) =0 ∂x x = L (5. t ) = EA (5. 5.

9). iar constanta λ trebuie să fie negativă λ = − p . t ) = ku (0. Această ecuaţie. deoarece soluţia trebuie să fie mărginită în timp.2.20) AE ∂u ∂x = ku(0. t ) şi folosind din nou relaţia (5.3).24) ( ) ⎛ p⎞ U ′′ + ⎜ ⎟ U = 0 ⎝c⎠ Acestea au soluţiile: T (t ) = A cos pt + B sin pt 2 (5.1. Metoda separării variabilelor Deoarece se neglijează frecările şi nu există forţe exterioare care să acţioneze asupra barei.18) x=L Pentru cazul din fig. Fiecărei pulsaţii proprii pr (r = 1.19) (5. Vibraţii libere longitudinale ale bazelor.3. t ) = U ( x ) ⋅ T (t ) (5. aceasta înseamnă că sistemul execută mişcări sincrone.22) care se poate separa în două ecuaţii diferenţiale ordinare. Din punct de vedere fizic. respectiv o funcţie proprie U r ( x ) .b.23) Cele două rapoarte ale unor funcţii de variabile diferite.21) Punând condiţia ca aceasta să verifice ecuaţia (5.25) (5. …) îi corespunde o funcţie Tr (t ) . adică fiecare punct al sistemului execută acelaşi tip de mişcare în timp. se obţine: (5. se obţine: ρAU ( x ) ⋅ T (t ) − EAT (t ) ⋅ U ′′(x ) = 0 (5. Valorile proprii se determină pe baza condiţiilor la limită impuse soluţiei u ( x.∂u AE ∂x x=L ∂ 2u =m 2 ∂t (5. 5.26) (5. Urmează că: T + p 2T = 0 (5. se scrie: N (0. Se va considera soluţia ecuaţiei (5. aceasta este o problemă de vibraţii libere. este întotdeauna transcendentă şi are o infinitate de rădăcini. c2 U ′′ T = = const = λ U T (5. t ) x =0 5. pot fi egale doar dacă 2 sunt constante.9) de forma: u (x.23) poate fi satisfăcută pentru o infinitate de valori λ numite valori proprii şi cărora le corespund funcţii proprii U ( x ) . adică funcţiei U ( x ) .2. Se va presupune că soluţia este separabilă în timp şi spaţiu.27) U (x) = C cos px px + D sin c c Egalitatea (5. numită ecuaţie caracteristică. t ) . iar soluţia generală va fi de forma: 170 .

Tipuri de legături I–L I–I L –L Condiţii limită x=0 x=L U=0 U'=0 U=0 U'=0 U=0 U'=0 Ecuaţia caracteristică Pulsaţii proprii Funcţii proprii pL =0 c pL sin =0 c pL sin =0 c cos pr = (2r − 1)πc 2L rπc pr = L rπc pr = L 2L rπx U r (x ) = D sin L rπx U r (x) = C cos L U r ( x) = C sin (2r − 1)πx Se constată că funcţiile proprii sunt determinate până la o constantă şi revenind la soluţia generală (5. t ) = ∑ ( Ar cos pr t + Br sin pr t )sin r =1 ∞ (2r − 1)πx 2L (5.32) şi (2r − 1)πx 4 Br = ∫ψ (x)sin 2L dx (2r − 1)πc 0 (5.28) Cele mai frecvente tipuri de legături sunt date în Tabelul 1. Tabelul 1.10) rezultă: ϕ (x) = ∑ Ar sin r =1 ∞ ∞ (2r − 1)πx 2L (5.1. pentru bare (I – L) se poate scrie: u(x.u( x.29) unde constantele Ar şi Br se determină din condiţiile iniţiale. ţinând cont şi de (5.4. Relaţii de ortogonalitate Pornind de la ecuaţia vibraţiilor libere ale barelor: 171 .26).28). Pentru celelalte cazuri. având coeficienţii: (2r − 1)πx dx 2 Ar = ∫ ϕ ( x)sin L0 2L L L (5. 5.30) şi ψ (x) = ∑ r =1 (2r − 1)πc B 2L r sin (2r − 1)πx 2L (5.33) astfel soluţia generală este complet determinată. bare (I – I) şi bare (L – L) se urmăreşte acelaşi procedeu.31) ceea ce reprezintă dezvoltări în serii Fourier. t ) = ∑U r ( x ) ⋅ Tr (t ) r =1 ∞ (5. Conform condiţiilor iniţiale (5.

35) unde.36) (5.36) prin U s ( x ) . dx Relaţia (5. Se poate scrie: ( AEU r′ )′ = −ρApr2U r (5. U r ( x ) şi U s ( x ) funcţiile proprii corespunzătoare. deci: ∫ ρ AU U dx = 0 r 0 (5.42) dar p r ≠ p s .39) prin părţi şi ţinând cont de condiţiile la limită din Tabelul 1.39) Integrând relaţiile (5.40) şi ∫ EAU ′U ′dx = p ∫ ρ AU U dx r s 2 s r s 0 0 L L (5.35) poate fi scrisă pentru oricare dintre valorile proprii. se poate scrie: ( AEU ′)′ = −ρAp2U (5. respectiv relaţia (5.37) şi ( AEU s′ )′ = − ρAp s2U s După înmulţirea relaţiei (5.41) prin scăderea acestor două relaţii se obţine: (p L 2 r −p 2 s )∫ ρ AU U dx = 0 r s 0 s L (5.40): 172 . rezultă că: (5. se obţine: 2 ∫U s ( AEU r′ )dx = − pr ∫ ρ AUrU s dx 0 0 L L (5. pentru simplificare.∂ ⎛ ∂u ⎞ ∂ 2u EA ⎟ = ρA 2 ⎜ ∂x ⎝ ∂x ⎠ ∂t (5.38) şi ∫U ( AEU ′ )dx = − p ∫ ρ AU U dx r s 2 s r s 0 0 2 ∫ EAU r′U s′dx = pr ∫ ρ AUrU s dx 0 0 L L L L (5.34) pentru cazurile date în Tabelul 1. Fie pr şi ps două valori proprii distincte şi respectiv. U este scris în loc de U(x).43) şi din (5. iar U' în loc de dU .38) şi (5.37) prin U r ( x ) şi prin integrare între limitele 0 şi L.

fără a satisface ecuaţia diferenţială (5. se deduce: pr2 = unde ∫ EA(U ′ ) dx 2 r 0 L ∫ ρ AU 0 L = 2 r dx Kr Mr (5. Se spune că modurile proprii sunt ortogonale în raport cu distribuţia de masă. Cea mai frecventă este însă normarea: O astfel de normare poate fi astfel încât în punctul în care U r ( x) este maximă. respectiv masa modală corespunzătoare modului natural r. fiecărei funcţii o amplitudine unică. se introduce normarea funcţiilor proprii. să L M r = ∫ ρ AUr2 dx 0 (5.44) reprezintă condiţiile de ortogonalitate pentru vibraţiile longitudinale ale barelor.∫ ρEAU ′U ′dx = 0 r s 0 L (5.43) şi (5. se numesc funcţii de comparaţie sau generatoare şi pot fi reprezentate prin serii convergente de forma: φ ( x ) = ∑α rU r ( x ) r =1 ∞ (5. prin integrare prin părţi şi folosind condiţiile de frontieră din Tabelul 1..49) cu ρAU r ( x )dx şi integrarea pe domeniul (0.45) din care. De asemenea. Ţinând cont şi de condiţiile de ortogonalitate.36) cu U r ( x ) şi integrând pe domeniul [0. a cărui formă modală este dată de funcţia proprie U r ( x ) şi care este determibată până la o constantă. aibe o valoare specificată maxU r ( x) = 1.L] . prin înmulţirea relaţiei (5.44) Relaţiile (5.48) unde pentru masa modală se ia M r = 1 .35). Funcţiile φ ( x ) care satisfac aceleaşi condiţii la limită ca şi setul de funcţii proprii. respectiv distribuţia de rigiditate. 2 0 L M r = ∫ ρ AUr2 dx 0 L (5.47) fiind rigiditatea modală. Tocmai de aceea.46) K r = ∫ E A(U r′ ) dx . se obţine: 173 . se obţine: 2 2 ∫U r ( AEU r′ )dx = − pr ∫ ρ AUr dx 0 0 L L (5. corespunzând astfel.49) unde coeficienţii α r se por determina prin înmulţirea relaţiei (5.L).

vibraţiile longitudinale ale barelor se vor stinge în timp. ceea ce arată că valorile proprii şi funcţiile proprii sunt ca şi la vibraţiile libere neamortizate.αr = ∫ ρAφU dx r 0 L L ∫ ρ AU 0 (5. 2 Dacă se ia .6.54) este identică cu (5. şi datorită mărginirii soluţiei în timp. Vibraţiile longitudinale forţate ale barei Vibraţii forţate longitudinale ale barei pot să apară în cazul în care bara este acţionată printr-o forţă axială distribuită sau are condiţii la limită variabile în timp.52) se poate scrie: T + 2hT + p 2T = 0 şi (5.1. prin separarea variabilelor: T + 2hT U ′′ = c2 T U (5.p constanta considerată.55) unde α = p2 − h2 Soluţia generală va fi de forma: ∞ px p x⎞ ⎛ u(x.5.51) se obţine. deci se vor amortiza.25).56) unde constantele de integrare se vor determina pe baza condiţiilor iniţiale şi la limită ca şi pentru vibraţiile longitudinale neamortizate. t ) = ∑ e −ht ( Ar cosα r t + Br sin α r t )⎜ Cr cos r + Dr sin r ⎟ c c ⎠ ⎝ r =1 (5. se obţine pentru funcţia T (t ) expresia: T (t ) = e − ht ( A cosαt + B sin αt ) (5. 5.52) Deoarece fiecare raport conţine câte o variabilă.54) ⎛ p⎞ U ′′ + ⎜ ⎟ U = 0 ⎝c⎠ 2 După cum se constată ecuaţia (5. această constantă trebuie să fie negativă. 174 . Vibraţii longitudinale amortizate ale barei În prezenţa frecărilor.8) se poate scrie: ∂ 2u ∂u ∂ 2u + 2h = c2 2 ∂t ∂x ∂t 2 (5. Introducând-o în ecuaţia (5.21). Considerând p > h . din (5.53) (5. Presupunând o amortizare de natură vâscoasă.50) 2 r dx 5.51) Aplicând metoda separării variabilelor soluţia va fi de forma (5.1. ecuaţia (5. ele pot fi egale numai dacă sunt constante.

ţinând cont şi de condiţiile de ortogonalitate. luând constanta nedeterminată egală cu unitatea. ecuaţia (5.61) cu ρAU r ( x )dx şi integrând pe domeniul (0.60) Considerând numai cazul barei ce verifică condiţiile la limită din Tabelul 1. t ) = U p ( x) cosωt Punând condiţia să verifice ecuaţia (5. deci se poate dezvolta în serie după funcţiile proprii: 1 q0 ( x ) EA (5.61) Se înmulţeşte ecuaţia (5.8) devine: În lipsa amortizării (h=0) şi presupunând o forţă axială distribuită ∂ 2u ∂ 2 u q (x ) − c 2 2 = 0 cos ωt ρA ∂t 2 ∂x (5. numită şi vibraţie forţată va fi de forma: u( x. t ) = q0 ( x ) cos ωt . Vibraţiile de răsucire ale barelor În cazul în care bara este supusă unor cupluri variabile de răsucire se produc vibraţii de răsucire sau de torsiune. 175 . se obţine: L ⎛ pr2 ω 2 ⎞ L 1 ⎜ − 2 + 2 ⎟∫ ρ AU r2 dx = αr ⎜ Aq0U r dx EA ∫ c ⎟0 ⎝ c ⎠ 0 de unde se determină coeficienţii α r : (5.L).60) în (5.2.q( x. 5. se obţine: ∑α r ⎢U r′′(x) + r =1 ∞ ⎡ ⎣ ω2 ⎤ 1 U r (x)⎥ = − q0 ( x ) EA c2 ⎦ (5. 2 ∫U r (x)dx = 0 L . prin înlocuirea relaţiei (5..57) (5. Barele solicitate la răsucire se numesc arbori.62) 2 αr = 2 L pr − ω 2 ( )∫ 0 L q0 (x) r (x)dx U L (5.58) Soluţia particulară a acestei ecuaţii.63) unde s-a ţinut cont că pentru funcţiile proprii din Tabelul 1.59) U p (x ) = ∑α rU r (x ) r =1 ∞ (5..59). Se constată că apare fenomenul de 2 rezonanţă pentru cazul în care pulsaţia forţei perturatoare este egală cu una din pulsaţiile proprii.57) se obţine: U ′′ + p ω2 c 2 Up = − Evident că funcţia U p ( x ) trebuie să fie o funcţie de comparaţie sau generatoare.

Se va considera bara din fig. t + m( x. t Δx + m( x.θ . Fig. 5. ( ) Pentru efortul tangenţial se poate scrie legea lui Hooke: τ = Gγ (5.65) Momentul forţelor interioare reduse în centrul secţiunii este: unde I 0 ( x ) este momentul de inerţie polar al secţiunii (momentul geometric).θ . t ) . Rotirea secţiunii situată la distanţa x va fi θ ( x. cuplurile distribuite de frecare r x. t ) Δx Δx→0 =r ∂θ ( x. aplicat din exterior m(x. t ) − θ ( x. t ) ∂x ∂t 2 ( ) (5. − J 0 Δx ∂ 2θ + M ( x + Δx. t Δx şi de perturbare m(x. t ) şi M ( x + Δx.68) sau ţinând cont şi de relaţiile (5.3.3 Considerând un element de bară Δx.64) unde G este modulul de elasticitate transversal.66) Dacă se notează cu J 0 ( x) momentul de inerţie axial (momentul mecanic) pentru unitatea de lungime a barei. 5. supusă la răsucire prin intermediul unui cuplu distribuit.θ .64) şi (5. se poate scrie ecuaţia de momente faţă de axa barei. M (x. t ) − M ( x. t )Δx . iar γ este alunecarea specifică la distanţa r de centrul secţiunii: γ = r lim θ (x + Δx. t ) ∂x (5.65) 176 . t ) . t )Δx = 0 ∂t 2 ( ) (5. t ) = ∫∫ rτdA = G ∂θ dθ 2 ∫∫ r dA = GI0 ∂x dx (5.67) Prin împărţire şi trecerea la limită se obţine: J0 ∂ 2θ ∂M = − r x. t ) . asupra lui vor acţiona cuplurile forţelor interioare de momente M ( x. t ) − r x.

Deducerea ecuaţiei vibraţiilor transversale Barele supuse solicitării de încovoiere se numesc grinzi. ∂θ ( x. t ) t =0 = ϕ (x) . 5.70) Pentru cazul barei omogene şi de secţiune constantă. ecuaţia vibraţiilor libere de răsucire va fi: ∂ 2θ ∂ 2θ J 0 2 = GI 0 2 (5. atunci condiţia la limită este: ∂θ ∂x = x=L ∂θ ∂x =0 x= L (5. t ) şi T (x. a cărei axă nedeformată este axa Ox şi care va lua prin deformare forma din fig. t ) x = L = GI 0 Dacă la un capăt se aplică un cuplu de moment M L (t ) .73) (GI0θ ′) x=L = M L (t ) (5.4. Pentru stabilirea ecuaţiei vibraţiilor trasversale se separă un element al barei. Astfel. t ) = ψ (x ) ∂t t =0 (5. ecuaţia (5. t ) = ⎢GI 0 2 ∂x ⎣ ∂x ⎥ ∂t ⎦ ( ) (5.4. respectiv momentele încovoietoare M ( x + Δx. Deplasarea transversală a axei neutre în punctul de abscisă x la un moment t se notează cu v( x.a.3. 5. Prin separare se înlocuiesc legăturile cu forţele tăietoare T ( x + Δx. 5.4. Se va considera grinda din fig. fig.72) Condiţiile la limită sunt determinate de legăturile existente la cele două extremităţi. pentru un capăt încastrat. t ) . t ) x=0 = 0 şi M ( x.c.b. Vibraţiile transversale ale barelor 5. 5. celălalt liber (I.71) ∂t ∂x GI 0 = c 2 .74) Deoarece. t + m(x. Asupra elementului se 177 . ecuaţia diferenţială a vibraţiilor de răsucire este asemenea cu cea a vibraţiilor longitudinale nu vor exista deosebiri în modul de determinare a soluţiilor. t ) .71) are aceiaşi formă ca şi ecuaţia vibraţiilor Dacă se notează J0 longitudinale ale barei.1.69) Considerând frecările neglijabile şi momentele exterioare perturbatoare nule se obţine: ∂ 2θ ∂ ⎡ ∂θ ⎤ J 0 2 = ⎢GI 0 ∂x ⎣ ∂x ⎥ ∂t ⎦ (5. t ) . t ) şi M (x. L) condiţiile sunt: θ (x. Condiţiile iniţiale pentru vibraţiile de răsucire vor fi de forma: θ (x.J0 ∂ 2θ ∂ ⎡ ∂θ ⎤ − r x. Şi în acest caz pentru rezolvarea completă a problemei este necesar cunoaşterea condiţiilor iniţiale şi la limită.θ .3.

se poate scrie: (5. t )Δx ∂t 2 (5.76) Împărţind cele două ecuaţii (5.75) iar ecuaţia de momente faţă de centrul de masă al elementului va fi: ∂ 2θ Δx Δx = M ( x + Δx. Prin θ ( x. t ) .consideră că acţionează şi forţa perturbatoare pe unitatea de lungime q ( x. 5. Ecuaţia de proiecţii pe direcţia transversală se poate scrie: ρAΔx JΔx ∂ 2v = T (x + Δx. t ) este unghiul de alunecare a secţiunii datorită efectului forţelor tăietoare. se obţin ecuaţiile: (5. t ) − M (x. t ) ∂x ∂t (5.76) prin Δx şi trecând la limită pentru Δx → 0 . t ) − T ( x. t ) s-a notat rotaţia secţiunii transversale. t ) + q( x. t ) − T ( x + Δx. β ( x. Se va considera că elementul sub acţiunea forţelor date şi de legătură va avea o mişcare plană. se pot scrie două ecuaţii de echilibru pentru elementul considerat. din teoria de rezistenţa materialelor. iar al axei neutre. t ) 2 2 2 ∂t ∂ 2v ∂T ρA 2 = − + q(x. ∂v este unghiul de înclinare ∂x Fig.78) 178 .75) şi (5.4 Presupunând neglijabilă deplasarea în lungul axei Ox.77) şi ∂ 2θ ∂M J 2 = −T ∂x ∂t Pe de altă parte. t ) − T (x.

83) ∂t ∂x În cazul particular q(x.80) se obţine ecuaţia lui Timoshenko pentru bare omogene de secţiune constantă.77).3.80) kAG ∂x T ∂ 2θ sunt numiţi în mod uzual. (5. în cazul barelor de secţiune constantă devine: (5.79) ∂x EI T ∂v =θ − β= (5.∂θ M = (5. 5. t ) (5. EI ∂ 2v ⎞ ∂ 4v ⎛ ∂ 2v ⎞ ∂ 4v EI ∂ 2 ⎛ ∂ 2v ⎞ J ∂2 ⎛ ⎜ q − ρA 2 ⎟ − ⎜ q − ρA 2 ⎟ = 0 − ⎜ q − ρA 2 ⎟ − J 2 2 + kGA ∂x 2 ⎜ ∂x 4 ⎜ ∂t ⎟ ∂x ∂t ∂t ⎟ kGA ∂t 2 ⎜ ∂t ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (5. din ecuaţiile (5. t ) = 0 se obţine ecuaţia vibraţiilor libere trasnversale ale grinzii: ∂ 2v ∂ 4v + a2 4 = 0 ∂t 2 ∂x unde (5. iar al doilea a fost introdus de Timoshenko şi ţine cont de efectul deformaţiei de alunecare a secţiunilor sub acţiunea forţelor tăietoare. unde Termenii J 2 şi kAG ∂t 5 9 pentru secţiuni dreptunghiulare şi pentru secţiuni coeficientul k are valoarea 6 10 circulare.77).2. M şi θ între relaţiile (5.79) şi (5.80) se deduce ecuaţia Euler – Bernoulli: ∂ 2v ∂ 2 ⎛ ∂ 2v ⎞ ⎜ EI 2 ⎟ + ρA 2 = q(x. efecte de ordinul doi. Neglijând aceşti termeni.82) ∂ 4v ∂ 2v EI 4 + ρA 2 = q( x.81) se pot identifica termenii de corecţie daţi de inerţia de rotaţie. (5.79) şi (5. t ) ∂x 2 ⎜ ∂x ⎟ ∂t ⎝ ⎠ care.85) Trebuie remarcat că efectul corecţiei dat de deformaţia de alunecare şi de inerţia de rotaţie creşte odată cu creşterea modului considerat şi descreşte cu lungimea şi inversul razei de giraţie. Eliminând T. respectiv de deformaţia de alunecare.78). (5. Primul termen a fost introdus de Rayleigh şi ţine cont de inerţia de rotaţie.84) a= EI ρA (5.78). Condiţii iniţiale la limită 179 .81) În ecuaţia (5. (5.

c) Capăt liber (L) ceea ce înseamnă că deplasarea şi momentul încovoietor sunt nule în capătul simplu T (x. trebuie cunoscute condiţiile limită date de legăturile pe care le are bara.: sau şi (5. t ) x=L = 0 ∂ 2v ∂x 2 (5.91) x=L ∂ 3v EI 3 ∂x x=L ∂ 2v =m 2 ∂t x= L sau (5. t ) x=L = 0 .Pentru determinarea vibraţiilor transversale ale grinzii trebuie cunoscute condiţiile iniţiale. t ) x=L = 0 (5. 5. se poate scrie din proiecţii de forţe: T (L.87) adică deplasarea şi unghiul de înclinare sunt nule. în fiecare capăt se obţin două condiţii de frontieră.86) De asemenea. Cele mai frecvente condiţii la limită sunt: a) Capăt încastrat (I) v(x. Aceste relaţii pot fi scrise şi astfel: =0 x=L şi =0 x=L (5.b. t ) x=L = 0 (5. b) Capăt simplu rezemat sau articulat (R) v(x. Aceasta înseamnă să fie cunoscute funcţiile: v( x. 5.88) rezemat. Pentru fig.). Ultima relaţie este echivalentă cu v′′( x. 5. Condiţii diferite se obţin dacă în capătul barei este ataşată o masă m sau un arc (fig. t ) = ψ (x ) ∂t t =0 (5.94) 180 .5. t ) t =0 = ϕ( x) şi ∂v( x. t ) x=L = 0 şi M (x. t ) x=L = 0 ∂ 3v ∂x 3 şi M (x.a.5.92) iar din ecuaţia de momente: M ( L. t ) = 0 M ( L. t ) x=L = 0 v′′(x.89) ceea ce înseamnă că la capătul liber nu există forţă tăietoare şi nici moment de încovoiere. t ) = m sau ∂ 2v ∂t 2 (5. t ) x=0 = 0 şi v′(x.93) Pentru cazul din fig. t ) = 0 v′′(x. adică poziţia şi viteza fiecărui punct în momentul iniţial. t ) x=0 = 0 (5.90) Astfel.5.

5.95) = T (x.100) are soluţia de forma: T (t ) = A sin pt + B cos pt .100) V IV − ρA EI p 2V = 0 (5.101) (5.99) Şi în acest caz rapoartele (5. Urmează că din ecuaţia (5.99) se poate scrie: T + p 2T = 0 (5. t ) = V ( x ) ⋅ T (t ) (5. 5.96) Pentru integrarea ecuaţiei (5. v′′)″ + ρAv = 0 (5.3. soluţia luându-se de forma: v( x.97) unde V ( x ) şi T (t ) sunt funcţii ce urmează a fi determinate.96).99) sunt satisfăcute pentru orice x şi t numai dacă sunt egale cu aceeaşi constantă.96) se va aplica metoda separării variabilelor. pentru bare omogene şi de secţiune constantă. 5.102) 181 Ecuaţia (5.3.98) care poate fi separată în: EI V IV T = − = p2 A V T (5. cazul Bernoulli – Euler sunt guvernate de ecuaţia: (EI . t ) x= L EI Fig. Înlocuind (5. Vibraţii libere transversale ale barelor Vibraţiile libere transversale ale barelor lungi şi subţiri. aceasta.97) în ecuaţia (5. t ) x=L x=L sau ∂ 3v ∂x 3 = x= L k v( x. Din condiţia de mărginire în timp rezultă că această constantă trebuie să fie pozitivă. devine: EIV IV (x ) ⋅ T (t ) + ρAV (x ) ⋅ T (t ) = 0 (5.∂ 3v EI 3 ∂x (5.

7 298.104) (5. unde λ este: 4 r − ρAp 2 (5.106) X r2 pr = 2 L EI ρA (5.2 X2 5 199. r4 = −iλ .9 157.103) λ=4 ρAp 2 EI (5. r2 = −λ . Pentru determinarea acestor constante se folosesc condiţiile de limită (frontieră). Tabelul 2.101) soluţia este de forma e .96 X2 3 61.37 15.41 X2 2 22. iar pulsaţiile proprii p sunt asociate fiecărei valori proprii λ.869 22. Tipul legăturii I–L R–R I – I. E şi F constante de integrare. L – R Ecuaţia caracteristică 1 + chx cos x = 0 sin x = 0 1 − chx cos x = 0 X2 1 3.107) Trebuie remarcat că pulsaţiile proprii nule corespunzătoare celor două moduri de corp rigid pentru bara L – L şi un mod de corp rigid pentru bara L – R nu sunt trecute în Tabelul 2.98) şi observând că soluţia ecuaţiei este armonică de forma: v(x ) = V ( x ) ⋅ cos( pt + ϕ ) (5.109) 182 . L – L I – R. În Tabelul 2.516 9.67 49.9 199.8 246.8 178. 5. în care simbolul R reprezintă rezemarea.03 39.3.98) se obţine: EIV IV = ρAp 2V (5.82 120.rx iar pentru ecuaţia (5. r3 = iλ . D.47 61.108) Înlocuind-o în ecuaţia (5.9 104. sunt date cazurile cele mai frecvente de legături la care poate fi supusă o bară.69 88.5 272. Relaţii de ortogonalitate Pornind de la ecuaţia (5.4. C.2 X2 4 120.0 tgx = thx În acest tabel s-a notat: X r = λr L de unde pulsaţiile proprii devin: (5. obţinându-se ecuaţia caracteristică: =0 EI şi are rădăcinile r1 = λ .105) Soluţia generală se va scrie: V (x ) = Cshλx + Dchλx + E sin λx + F cos λx Există cinci constante în soluţia generală.

87).4.110) cu V s .115) adică relaţiile de ortogonalitate.1. funcţie proprie. 0 M r = ∫ ρAVr2 (x)dx 0 (5. 5.88) şi (5. dacă se înmulţeşte ecuaţia (5.112) (5. Rezolvare: Soluţia generală a vibraţiilor longitudinale pentru a lăsa capetele încastrate se poate scrie.111) cu Vr şi prin integrarea de două ori prin părţi pe domeniul (0. prin integrare se obţine: p r2 = unde Kr Mr L (5. iar (5.114) iar din (5.116) L K r = ∫ EIVr′′(x)dx .111) EIVs IV = ρAp V 2 s s Se înmulţeşte ecuaţia (5.4. Probleme 5.110) (5.113) Ţinând cont de condiţiile de limită (5. omogenă şi de secţiune constantă. V s două astfel de perechi. este încastrată la ambele capete. astfel: 183 .89) şi prin scăderea ecuaţiilor (5. O bară de lungime L.117) reprezintă rigiditatea şi masa modală corespunzătoare modului r. Vr şi ps .112): ∫ EIV ′′⋅V ′′⋅ dx = 0 r s 0 L (5.113) se obţine pentru pr ≠ ps : ∫ ρ AV V dx = 0 r s 0 L (5. Să se determine mişcarea rezultantă. Se poate scrie: EIVr IV = ρApr2Vr (5. Fie pr .110) cu Vr . folosind şi Tabelul 1.112) şi (5. (5. Bara este adusă înt-o mişcare vibratorie longitudinală dându-li-se tuturor punctelor o viteză constantă v 0 în lungul barei. se obţine: L (EIVsVr′′′− EIVs′ ⋅ Vr′′) 0 + ∫ EIVr′′⋅ Vs′′⋅ dx = pr2 ∫ ρ AVrVs dx 0 0 L (EIVrVs′′′− EIVr′ ⋅ Vs′′) 0 + ∫ ρEIVr′′⋅ Vs′′⋅ dx = ps2 ∫ ρ AVrVs dx 0 0 L L L L (5.Această ecuaţie poate fi scrisă pentru orice pereche: pulsaţie proprie. În acelaşi mod. L)..

se obţine: u( x. t ) = ∑ ⎜ Ar cos t + Br sin t ⎟ sin L L ⎠ L r =1 ⎝ Din condiţiile iniţiale ∞ u(x.). adică: rπc 0 L Br = 4v0 L . Fig. 5. t ) = 4v0 L ∞ 1 rπx rπc ⋅ t ∑ r 2 sin L sin L 2 π c r =1.0) = ∑ Ar sin rπx =0 L r =1 ∞ rπc rπx u(x. O bară de lungime L este încastrată la un capăt şi legată printr-un arc de constantă k la celălalt capăt (fig.6. 5. iar din a doua: U (x) x=0 = 0 şi − kU(x) x=L = AEU ′(x) x=L 184 . t ) t =0 = v0 .3 5.2.4. pentru r impar şi Br = 0 pentru r par. Rezolvare: În cazul vibraţiilor longitudinale funcţiile proprii sunt de forma: ⎛ p⎞ ⎛ p⎞ U ( x ) = C cos⎜ ⎟ x + D sin⎜ ⎟ x ⎝c⎠ ⎝c⎠ Punând condiţiile de frontieră: se obţine din prima condiţie: C = 0 . r 2π 2 c Mişcarea rezultantă va fi: u(x.6.∞ rπc rπc ⎞ rπx ⎛ u( x. Să se deducă ecuaţia pulsaţiilor proprii.0) t =0 = 0 şi u(x.0) = ∑ Br sin = v0 L L r =1 Ar = 0 şi din care rezultă: rπx 2 Br = ∫ v0 sin L dx .

ecuaţia pulsaţiilor proprii devine: tg ⎜ (2r − 1)πc ⎛ pr ⎞ ⎟ L = ∞ .7. t ) x=0 = 0 . L ⎝ c ⎠ 185 . 5. Să se determine ecuaţia pulsaţiilor proprii. 5. Rezolvare: Condiţiile la limită în acest caz sunt: pentru capătul încastrat u( x. Dacă masa ataşată m este foarte mică.7. 5. iar la celălalt capăt este ataşată o masă concentrată m (fig. adică: ⎝c⎠ pr = (2r − 1)πc L sunt pulsaţiile proprii din cazul barei cu un capăt încastrat şi celălalt liber.3. Fig. ecuaţia pulsaţiilor proprii este: ⎛ p⎞ tg ⎜ ⎟ L = ∞ . în comparaţie cu masa barei. t ) = ∑ ( Ar cos pr t + Br sin pr t )⎜ Cr cos⎜ r ⎟ x + Dr sin⎜ r ⎟ x ⎟ . O bară de lungime L este încastrată la un capăt. kc ⎝c⎠ Aceasta este ecuaţia pulsaţiilor proprii.4.⎛ p⎞ ⎛ p⎞ ⎛ p⎞ − k sin⎜ ⎟L = AE⎜ ⎟ cos⎜ ⎟ L ⎝c⎠ ⎝c⎠ ⎝c⎠ sau p ⎛ p⎞ tg⎜ ⎟ L = − AE . adică pr = . ⎟ ⎜ ⎝ c ⎠ ⎝ c ⎠ ⎠ r =1 ⎝ ∞ din prima condiţie se obţine: C r = 0 . iar pentru celălalt capăt: AE ⋅ ∂u ∂x = −m x= L ∂ 2u ∂t 2 x=L Soluţia generală a vibraţiilor longitudinale libere este de forma: ⎛ ⎛p ⎞ ⎛p ⎞ ⎞ u(x.). iar din a doua: AEpr ⎛p ⎞ ⎛p ⎞ cos⎜ r ⎟ L = mpr2 sin⎜ r ⎟ L sau c ⎝ c ⎠ ⎝ c ⎠ Aρc ⎛p ⎞ tg ⎜ r ⎟ L = mpr ⎝ c ⎠ Aceasta este ecuaţia pulsaţiilor proprii. Dacă rigiditatea arcului este foarte mică în comparaţie cu cea a barei.

8. Să se determine vibraţia forţată a barei. L 5. care sunt: u(x. O bară de lungime L este liberă la un capăt.8. iar celălalt capăt se mişcă după legea r ⋅ sin t (fig.4.9).Dacă masa ataşată m este mult mai mare decât masa barei: tg ⎜ Aρc ⎛ pr ⎞ ⎟L = . aceasta va fi de forma: 186 . Rezolvare: Vibraţia forţată a acestei bare se datoreşte condiţiilor de frontieră. se obţine: Deoarece vibraţia forţată. t ) =0 ∂x x = L interesează şi u p ( x. 5. având masa m şi mL AE constanta elastică k = . pentru cea mai mică pulsaţie p1 . mpr ⎝ c ⎠ devine un raport foarte mic. t ) = U p ( x )sin ωt . t ) x=0 = r sinωt ∂u ( x. Înlocuind-o în ecuaţia diferenţială a vibraţiilor longitudinale (5. se poate scrie: ⎛p ⎞ ⎛p ⎞ tg ⎜ 1 ⎟ L = ⎜ 1 ⎟ L ⎝ c ⎠ ⎝ c ⎠ şi înlocuind în ecuaţia pulsaţiilor proprii: p1 Aρc L= c mp1 de unde p1 = AE . Fig.4.). adică pulsaţia unui sistem cu un grad de libertate. 5.

ω = pr = (2r − 1)πc .− U p (x)ω sinωt = c sinωt ⋅ U ′′ ( x) p 2 2 sau ⎛ω ⎞ U ′′ + ⎜ ⎟ U p = 0 p ⎝c⎠ 2 Soluţia acestei ecuaţii este de forma: ⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞ U p (x ) = C1 cos⎜ ⎟ x + C2 sin⎜ ⎟ x ⎝c⎠ ⎝c⎠ ⎡ ⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞ ⎤ u p ( x. 187 .4. Un disc de moment de inerţie J este rigid legat de capătul liber al unui arbore de lungime L (fig. Fig.9. t ) = r ⎢cos⎜ ⎟ x + tg ⎜ ⎟ L ⋅ sin⎜ ⎟ x⎥ sin ωt ⎝c⎠ ⎦ ⎝c⎠ ⎣ ⎝c⎠ ∂u ∂x = ω⎡ Se constată că valorile pentru care pulsaţia mişcării capătului barei este egală cu pulsaţiile proprii ale barei 2L fac amplitudinea vibraţiei u p ( x. t ) = ⎢C1 cos⎜ ⎟ x + C 2 sin⎜ ⎟ x⎥ sin ωt ⎝c⎠ ⎝c⎠ ⎦ ⎣ iar vibraţia forţată este: Din condiţiile iniţiale se obţine: u (0.). 5. 5. 5. t ) infinit de mare. t ) = C1 sin ωt = r sin ωt . adică C1 = r şi ⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞ ⎤ ⎢− r sin⎜ c ⎟ L + C 2 cos⎜ c ⎟ L⎥ sin ωt = 0 c⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎦ x=L ωL . de unde vibraţia forţată va fi: adică C2 = r ⋅ tg c ⎡ ⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞ ⎤ ⎛ω ⎞ u ( x. Să se determine ecuaţia pulsaţiilor proprii pentru vibraţiile de torsiune ale arborelui.5.9.

10. iar c = G ρ .Rezolvare: Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor de răsucire este: ∂ 2θ ∂ 2θ = c2 2 .4. 5. t ) = 0 şi ∂θ − GI0 ∂x x=L ∂ 2θ =J 2 ∂t x=L din prima condiţie rezultă C r = 0 . V ′′( x) x=L = 0 . se obţine pentru capătul x = 0 : 188 .). 5. Să se determine pulsaţiile proprii şi funcţiile proprii (forma modurilor proprii) pentru vibraţiile transversale ale unei grinzi simplu rezemată (articulată) la ambele capete (fig. care în acest caz sunt: V (x) x=0 = 0 . V ′′(x) x=0 = 0 şi pentru celălalt capăt: V ( x ) x= L = 0 .10. iar din a doua condiţie: − sau GI 0 pL pL pr cos r = − Jpr2 sin r c c c L GI 0 = c cJpr tgpr care reprezintă ecuaţia pulsaţiilor proprii. Fig.105) şi condiţiile la limită. ∂t 2 ∂x 2 unde θ este unghiul de rotaţie al arborelui.6. Rezolvare: Folosind soluţia dată de (5. 5. Soluţia generală a acestei ecuaţii este: θ (x. t ) = ∑ ( Ar cos pr t + Br sin pr t )⎜ Cr cos pr r =1 ∞ ⎛ ⎝ x x⎞ + Dr sin pr ⎟ a a⎠ Condiţiile de frontieră sunt: θ (0.

Această ecuaţie caracteristică va da pulsaţii proprii: λ r L = rπ .11. Forma primelor trei moduri proprii sunt arătate în fig. 5.).11. Funcţiile proprii sunt determinate până la un factor amplitudine arbitrar.4. 5. 5.D+F =0 de unde şi λ2 ( D − F ) = 0 D = F = 0. iar funcţiile proprii vor fi: de unde : ⎛ rπ ⎞ pr = ⎜ ⎟ ⎝ L⎠ 2 EI ρA Vr ( x ) = E sin rπx L unde E este o constantă nedeterminată. Pentru a exista soluţii nebanale trebuie ca: λ2 shλL − λ2 sin λL =0 adică shλL ⋅ sin λL = 0 . numai dacă λL = 0 .12. x = L : CshλL + E sin λL = 0 λ2 (CshλL − E sin λL ) = 0 shλL − sin λL Acesta este un sistem liniar şi omogen. 5.7. soluţii nebanale vor fi dacă sin λL = 0 . Deoarece shλL = 0 . 189 . Fig. Să se determine pulsaţiile proprii pentru vibraţiile transversale ale unei grinzi încastrată la un capăt şi liberă la celălalt capăt (fig. Pentru celălalt capăt.

ceea ce constituie ecuaţia caracteristică.7 EI . L2 ρA p2 = p4 = 22. λ 2 L = 4.8751 .8548 .996 iar din relaţiile (5. 5.105): V ( x ) = Cshλx + Dchλx + E sin λx + F cos λx şi condiţiile la limită: V (x) x=0 = 0 .Fig.106) şi (5. ale cărei rădăcini se obţin prin metode numerice.6941 λ3 L = 7.03 EI ρA L2 121 EI L2 ρA 190 . Primele patru valori sunt: λ1 L = 1.12. Rezolvare: Folosind soluţia (5.107) rezultă: p1 = p3 = 3. ρA L2 61. V ′′′(x) x=L = 0 se obţine sistemul algebric: 0 λ − λ2 cos λL − λ3 cos λL λ2 chλL λ3 shλL ⎤ ⎧C ⎫ ⎧0⎫ ⎥ 0 ⎥ ⎪D⎪ ⎪0⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 2 − λ cos λL⎥ ⎪E ⎪ ⎪0⎪ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ λ3 sin λL ⎥ ⎪F ⎪ ⎪0⎪ ⎦ 1 Acest sistem are soluţii nebanale dacă cos λx ⋅ chλL = 1 . λ 4 L = 10.516 EI . V ′(x) x=0 = 0 ⎡0 ⎢ ⎢λ ⎢ 2 ⎢λ shλL ⎢λ3 chλL ⎣ 1 0 şi V ′′(x) x=L = 0 .

de forma unei suprafeţe plane în stare nedeformată. care poate prelua numai eforturi de întindere.t) distribuită pe suprafaţa membranei.118) Deoarece unghiurile . 5.5. Se consideră o membrană plană omogenă cu densitatea de suprafaţă de . delimitată de o curbă plană închisă numită contur.y. şi sunt mici.1. Forţele axiale şi se consideră distribuite pe laturile elementului de suprafaţă. astfel că din primele ecuaţii (5. asupra lui acţionează forţele din figura 5.118) rezultă: 191 . la momentul t al mişcării.13.y. Sub acţiunea unei forţe perturbatoare q(x.5. Condiţiile de echilibru dinamic ale elementului considerat conduc la ecuaţiile: (5. aflată iniţial în planul Oxy. Fig. Stabilirea ecuaţiilor cu derivate parţiale ale membranei plane O membrană plană este un corp elastic bidimensional. orientată după axa Oz perpendiculară pe planul Oxy. . iar reprezintă acceleraţia acestui element la momentul t al mişcării.119) În aplicaţii tehnice membrana este fixată pe un contur. caracterizate de deformaţia w(x.5.13 Dacă se separă un element de suprafaţă al membranei cu dimensiunile Δx şi Δy în stare nedeformată. se pot face aproximările: (5. aceasta va avea vibraţii forţate după axa Oz.t). Vibraţiile membranei plane şi ale unei plăci plane subţiri 5.

Relaţiile de transformare ale coordonatelor vor fi (5. Condiţiile iniţiale şi de limită pentru integrarea acestor ecuaţii vor fi (5.(5.120) iar ultima ecuaţie (5.124) (5.122) sau (5.121) Cu notaţia din (5.127) se pot scrie 192 .126) din care rezultă (5.125) unde a şi b sunt dimensiunile membranei în stare iniţială.121) se obţine: (5.127) Pe baza relaţiilor (5. ale membranei dreptunghiulare. faţă de un sistem de coordonate cu originea în centrul membranei.122) Rezultă că vibraţiile libere ale membranei vor fi descrise de ecuaţia diferenţială cu derivate parţiale (5.123) se folosesc pentru studiul vibraţiilor forţate. În cazul unei membrane circulare este necesar să se exprime ecuaţiile diferenţiale ale mişcării în coordonate polare.123) Ecuaţiile (5. respectiv libere.118) devine: (5.

(5.128) de unde ecuaţia de mişcare (5.14 Se consideră o placă omogenă dreptunghiulară cu densitatea şi dimensiunile a respectiv b mult mai mari decât grosimea sa h. Se caută să se stabilească ecuaţia 193 .2. 5.123) pentru vibraţiile libere ale membranei devine (5. Stabilirea ecuaţiei cu derivate parţiale a plăcii dreptunghiulare subţiri Fig. 5.130) unde R este raza membranei circulare în stare iniţială.2.129) În acest caz condiţiile iniţiale şi condiţia la limită sunt: (5.

care în stare deformată a plăcii rămâne paralel cu planul Oxy.124).133) Înlocuind (5. cu ecuaţia: (5. Deoarece deformaţiile transversale ale plăcii sunt foarte mici. Mx şi My sunt momente încovoietoare.diferenţială cu derivate parţiale a vibraţiilor de încovoiere (transversale) ale plăcii. iar (5.135) Pentru integrarea ecuaţiilor (5.134) . Astfel. Asupra feţelor laterale ale acestui element de suprafaţă acţionează eforturile distribuite pe laturile elementului ca în figura 5. pentru aceasta se poate separa un element de suprafaţă al plăcii cu dimensiunile infinitesimale dx şi dy.133) în prima ecuaţie (5. iar Mxy este moment de răsucire. Vibraţiile libere ale plăcii se vor studia. se obţine: (5. condiţiile limită devin: 194 . Din condiţiile sale de echilibru dinamic rezultă: (5.131) Pe baza relaţiilor cunoscute din rezistenţa materialelor: unde D este rigiditatea la încovoiere a plăcii. dacă se pot neglija toate forţele şi momentele disipative.132) este coeficientul lui Poisson.135) se folosesc condiţiile iniţiale (5.14. Dacă placa este încastrată pe contur. rezultă: unde s-a notat (5.131). pe o latură încastrată săgeata w şi panta sau sunt nule.134) sau (5. iar condiţiile limită se exprimă în funcţie de modul de fixare al plăcii pe contur. astfel. unde Tzx şi Tzy sunt forţe tăietoare.

Vibraţiile libere ale membranei dreptunghiulare Folosind metoda separării variabilelor. soluţia ecuaţiei (5.5.141) Valorile proprii d.137) 5.139) Din (5.136) Pe o latură rezemată bilateral săgeata şi momentul încovoietor sunt nule.140) care au soluţiile generale (5. care conduc la (5. se poate scrie (5.3.138) Cu notaţiile obiţnuite ale derivatelor.142) rezultă 195 . s şi ecuaţiile se determină din condiţiile la limită (5.(5.125).139) se obţin trei ecuaţii diferenţiale obişnuite (5.123) se exprimă sub forma: (5.142) Din (5. deci pentru o placă dreptunghiulară rezemată pe contur sunt valabile următoarele condiţii limită: (5.

124). (5.143) Pulsaţiile proprii ale membranei devin (5.147) 5.145) se determină din condiţiile iniţiale (5. Vibraţiile libere ale plăcii dreptunghiulare subţiri 196 . din (5.145) .146) rezultă (5.146) Pe baza dezvoltării în serie dublă Fourier a funcţiilor şi din (5. în care Constantele de integrare care conduc la şi şi produsul lor se numesc funcţii proprii.4.5.(5. soluţia generală a ecuaţiei (5.123) se poate exprima sub (5.144) Dacă se consideră forma .

Din condiţia că soluţia (5.138) se obţine

(5.148) Pentru cea de a doua ecuaţie (5.148) se caută soluţii de forma

(5.149) care conduc la ecuaţia caracteristică

(5.150) Se observă că soluţiile generale ale ecuaţiilor (5.148) se pot exprima sub forma

(5.151) în care, pe baza ecuaţiei (5.150), trebuie să fie verificată relaţia

(5.152) Valorile proprii d şi s se determină din condiţiile limită, iar Pentru placa rezemată bilateral pe contur, din (5.137) rezultă rezultă din (5.152).

(5.153) Condițiile (5.153) conduc la ecuaţiile: 197

(5.154)

(5.155)

(5.156) . Pentru că sistemele unde s-a ţinut seama că din (5.154) rezultă liniare şi omogene (5.155) şi (5.156) să admită soluţii diferite de soluţia banală, este necesar ca determinanţii acestora să fie nuli, deci se obţin ecuaţiile caracteristice:

(5.157) care sunt aceleaşi ca şi la membrana dreptunghiulară. Rezultă că valorile proprii, funcţiile şi vor fi aceleaşi, dar aici proprii, soluţia generală şi constantele de integrare pulsaţiile proprii sunt:

(5.158) În cazul în care placa este încastrată pe contur, condiţiile limită (5.136) se exprimă prin:

(1.159) care conduc la ecuaţiile:

(1.160)

198

(1.161)

(1.162) în care s-a ţinut seama de (5.160). Pentru ca sistemele liniare şi omogene (5.161) şi (5.162) să admită soluţii diferite de soluţia banală, este necesar ca determinanţii acestora să fie nuli. Din această condiţie se obţin ecuaţiile caracteristice:

(5.163)

Fig. 5.15

ale căror soluţii se determină grafic, din intersecţia graficelor funcţiilor şi , dacă se notează sau cu (Fig. 5.15). Astfel, se obţine şi , iar pentru se poate lua . În acest mod se determină următoarele valori proprii:

(5.164)

199

iar valorile proprii

şi pulsaţiile proprii

rezultă:

(5.165) Deoarece ca funcţii proprii se pot lua funcţiile

(5.166) soluţia generală a ecuaţiei (5.135) în acest caz devine:

(5.167) în care constantele de integrare, pe baza condiţiilor iniţiale (5.124), se determină cu integralele:

(5.168)

5.5.5. Vibraţii forţate cu forţă perturbatoare armonică ale unei plăci dreptunghiulare subţiri

Se consideră forţa perturbatoare armonică distribuită pe suprafaţă

200

(5.169) care acţionează asupra unei plăci dreptunghiulare subţiri. Amplitudinea a acestei forţe perturbatoare este o funcţie dată, definită pe suprafaţa dreptunghiulară a plăcii. Vibraţiile forţate corespunzătoare ale plăcii sunt date de o soluţie particulară a ecuaţiei (5.134) care, de asemenea, se poate exprima sub forma:

(5.170) Din condiţia ca această soluţie să verifice ecuaţia (5.134), rezultă:

(5.171) Deoarece soluţia a ecuaţiei (5.171) trebuie să verifice condiţiile de margine ale

plăcii, aceasta se descompune după funcţiile proprii:

(5.172) în care, pe baza celei de a doua ecuaţii (5.148), trebuie să fie îndeplinite condiţiile:

(5.173) pentru orice valori naturale ale lui i şi j. Înlocuind (5.172) în (5.171) şi ţinând seama de (5.173), se obţine:

(5.174) de unde coeficienţii rezultă:

201

5.129) de forma (5. se consideră soluţia ecuaţiei (5.178) rezultă: (5.175) Se observă că pentru amplitudinea corespunzătoare din (5.177) se poate exprima sub forma: (5. 5.178) deci din prima ecuaţie (5.6.179) de speţa întâi Soluţia celei de a doua ecuaţii (5.129). cu condiţiile iniţiale şi limită (5. Folosind metoda separării variabilelor. dacă integrala din membrul drept este diferită de zero.175) poate să tindă spre infinit.177) şi din (5. Această soluţie nu poate să depindă şi de funcţia Bessel de speţa a doua. 202 . Vibraţiile libere ale membranei circulare În cazul vibraţiilor libere ale membranei circulare este avantajos să se considere ecuaţia (5.130).(5.179) este funcţia Bessel şi de ordin . deci şi în acest caz poate să apară fenomenul de rezonanţă.176) pentru care se obţine: (5.177) A doua ecuaţie (5.

Din condiţia limită (5.183) În acest mod se obţine: (5.129) se exprimă sub forma: .130).130) se obţine ecuaţia caracteristică: (5. care sunt: condiţiile limită pentru funcţia (5.181) se obţine ecuaţia caracteristică respectiv un şir dublu de pulsaţii proprii (5. Ca urmare.180) rezultă un şir dublu de valori proprii .180) care are un şir infinit de soluţii discrete pentru fiecare valoare a lui s.184) 203 . se foloseşte proprietatea de ortogonalitate a funcţiilor Bessel de speţa întâi. deci valorile proprii adimensionale sunt şi .182) Pentru determinarea constantelor de integrare şi pe baza condiţiilor iniţiale (5.deoarece pentru r=0 trebuie să fie mărginită. soluţia generală a ecuaţiei (5. Deoarece din . care este (5. din ecuaţia caracteristică (5.

de cele mai multe ori. interpolării constante. care dau soluţiile aproximative ale ecuaţiilor diferenţiale sub forma unor expresii analitice. În cazul fiind media valorilor de la capetele intervalului Δt i . 6. dacă nu chiar imposibilă. N . Din aceste motive s-au fundamentat numeroase metode aproximative. i = 1. În concordanţă cu forma în care aceste soluţii sunt reprezentate. Soluţia numerică bazată pe interpolarea forţei perturbatoare În multe probleme practice de vibraţii mecanice forţa perturbatoare F (t ) nu este cunoscută sub forma unei expresii analitice. ci este dată sub forma unui set de valori discrete Fi = F (t i ) .1. metodele aproximative se împart în două grupe: 1.1.133) se poate folosi metoda Simpson sau metoda trapezelor.1.5(Fi + Fi +1 ) .1. Pentru calculul numeric al integralelor ce apar în formulele lui Duhamel (1. 6. dar o metodă mult mai directă şi mai eficientă se obţine prin interpolarea forţei perturbatoare F (t ) .28.6. Evaluarea numerică a răspunsului sistemului cu un grad de libertate 6.123) şi (1. găsirea soluţiilor exacte ale ecuaţiilor diferenţiale este foarte dificilă. 204 . Din acest motiv. folosind rezultatele din problema 1. Fi = 0. în care soluţiile aproximative sunt date sub forma unor tabele. METODE NUMERICE ŞI APROXIMATIVE Din problemele de vibraţii prezentate în capitolele precedente se poate constata că. 2. aceste metode sunt cunoscute frecvent sub numele de metode aproximative. iar volumul de calcul pentru determinarea pulsaţiilor proprii şi a vectorilor proprii este mare. valoarea forţei în intervalul Δt i se consideră Fi şi se calculează ca ~ ~ Fig.1. Metode analitice. Metode numerice.3. Această metodă se bazează pe o soluţie exactă. În fig. se arată interpolarea constantă şi interpolarea liniară a forţei F (t ) . 6. În mod frecvent intervalul de timp Δt i = t i +1 − t i este luat constant.

1) pentru un sistem vibrant neamortizat cu un singur grad de libertate se obţin formulele de recurenţă: ⎛x ⎞ ⎛F ⎞ xi +1 = xi cos(ωn Δti ) + ⎜ i ⎟ sin(ωn Δti ) + ⎜ i ⎟[1 − cos(ωn Δti )] + ⎜ω ⎟ ⎝k⎠ ⎝ n⎠ ⎛ ΔFi ⎞ +⎜ ⎟ ⎜ ω Δt ⎟[ωn Δti − sin(ωn Δt i )] ⎝ n i⎠ ⎛x ⎞ ⎛ ΔFi ⎞ xi +1 ⎛F ⎞ = − xi sin(ωn Δt i ) + ⎜ i ⎟ cos(ωn Δti ) + ⎜ i ⎟ sin(ωn Δti ) + ⎜ ⎜ω ⎟ ⎜ kω Δt ⎟[1 − cos(ωn Δt i )] ⎟ ωn ⎝k⎠ ⎝ n⎠ ⎝ n i⎠ (6.5).) şi (6. forţa în intervalul considerat va fi: ⎛ ΔF ⎞ F (τ ) = Fi + ⎜ i ⎟τ ⎜ Δt ⎟ ⎝ i ⎠ unde (6.4) şi (6.6) (6.65).1) ΔFi = Fi +1 − Fi Se va considera în continuare răspunsul unui sistem neamortizat. pot fi convenabil scrise sub forma: xi +1 = A ⋅ Fi + B ⋅ Fi +1 + C ⋅ xi + D ⋅ xi (6.8) xi +1 = A′ ⋅ Fi + B′ ⋅ Fi +1 + C ′ ⋅ xi + D′ ⋅ xi (6. răspunsul poate fi obţinut pe baza soluţiei (1.7).2) (6.În cazul interpolării liniare a forţei perturbatoare.9) 205 . se obţine: ~ ⎛ Fi ⎞ ⎛ xi ⎞ ⎜ ⎟[1 − cos(ωn Δti )] xi +1 = xi cos(ωn Δti ) + ⎜ ⎟ sin(ωn Δti ) + ⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎝ n⎠ ⎝k⎠ ~ ⎛F ⎞ ⎛ xi ⎞ xi +1 ⎜ ⎟ cos(ωn Δti ) + ⎜ i ⎟ sin(ωn Δti ) = − xi sin(ωn Δti ) + ⎜ ⎟ ⎜k⎟ ωn ⎝ ωn ⎠ ⎝ ⎠ (6. fiind dată starea (xi .5) Ecuaţiile (6. Pentru o interpolare constantă.4) şi (6. xi ) la momentul t i .6. respectiv (6. aproximaţia este mai bună.3) (6.5) sunt formule de recurenţă pentru calculul stării dinamice (xi +1 . xi +1 ) la momentul ti +1 . Pentru cazul în care interpolarea forţei perturbatoare se face liniar. adică pentru τ = Δt i .7) Formulele de recurenţă (6.123) şi răspunsului dat de condiţii iniţiale nenule (1. Folosind ecuaţia (6.4) (6. ~ ⎛ Fi ⎞ ⎛ xi ⎞ x(τ ) = xi + cosωnτ + ⎜ ⎟ sinωnτ + ⎜ ⎟(1 − cosωnτ ) ⎜ω ⎟ ⎜k⎟ ⎝ n⎠ ⎝ ⎠ ⎛x ⎞ x(τ ) ⎛F ⎞ = − xi sin ωnτ + ⎜ i ⎟ cosωnτ + ⎜ i ⎟ sin ωnτ ⎜ω ⎟ ωn ⎝k⎠ ⎝ n⎠ Calculând aceste expresii la timpul t i +1 .

Acceleraţia în intervalul de timp t i şi t i +1 este luată ca medie a valorilor de la x(τ ) = 0. se bazează pe aproximarea derivatelor ce apar în ecuaţia diferenţială a mişcării şi pe generarea soluţiei pas cu pas.10) cu condiţiile iniţiale: x(0) = x0 şi x(0) = v0 date. Integrând ecuaţia (6. într-un interval de timp Δt i . O altă metodă. Integrarea numerică pas cu pas Metoda aplicată în paragraful precedent permite determinarea răspunsului unui sistem vibrant liniar la un timp discret t i .2.13) 206 . În continuare se va considera sistemul mecanic a cărui ecuaţie de mişcare este: mx + cx + kx = F (t ) (6. 6.1. Pentru aceasta este recomandabil să se ia un pas Δt i ≤ Tn . coeficienţii de la A până la D' trebuie calculaţi o singură dată. Deoarece.Dacă intervalul Δt i este constant. care poate fi folosită. 10 6. una dintre cele mai frecvent folosite fiind metoda de mediere a acceleraţiei (Newmark β = 1 4 ) . Există foarte multe variante ale acestei metode. atât pentru sisteme liniare.) Fig.5(xi + xi +1 ) (6. ceea ce măreşte viteza de calcul a răspunsului.2.12) (6. Tn fiind perioada naturală a sistemului.11) capetele intervalului de timp (fig. este necesar ca mărimea pasului Δt i să fie ales astfel încât să se facă apropiere strânsă a răspunsului aproximativ de soluţia totală exactă. folosind paşii Δt i . cât şi pentru sisteme neliniare. 6.2.11) de două ori se obţine: ⎛ Δt ⎞ xi+1 = xi + ⎜ i ⎟(xi + xi +1 ) ⎝ 2 ⎠ ⎛ Δt 2 ⎞ xi +1 = xi + xi Δti + ⎜ i ⎟( xi + xi +1 ) ⎜ 4 ⎟ ⎠ ⎝ (6. formulele de recurenţă se bazează pe soluţii parţiale exacte.

14) şi (6.17) ⎛ 2c ⎞ ⎛ 4m ⎞ kiχ = k + ⎜ ⎜ Δt ⎟ + ⎜ Δt 2 ⎟ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ i⎠ ⎝ i ⎠ şi (6. c. χ 4.16) kiχ Δxi = ΔFi χ unde (6. x 0 . Δxi şi Δxi . Atunci din (6. 2. Se determină ΔFi din (6. Se determină Δxi din (6.10) care se scrie pentru t i şi t i +1 . şi aşa mai departe.…. χ 5. Se determină x 0 din (6.12) şi (6. În concluzie. pentru integrarea numerică. Se introduce Δt i .17). F (ti ) .14) (6. este convenabil a se folosi variaţiile ΔFi . se obţine: (6. de asemenea. Δxi .19).20) Acceleraţia poate fi determinată.15).21) Această ecuaţie este folosită pentru obţinerea acceleraţie x 0 . apoi se obţine Δxi şi Δxi din (6.18). 3.13) se obţin: ⎛ 4 ⎞ Δxi = ⎜ 2 ⎟(Δxi − xi Δt i ) − 2xi ⎜ Δt ⎟ ⎝ i ⎠ ⎛ 2 ⎞ Δxi = ⎜ ⎟Δxi − 2xi ⎜ Δt ⎟ ⎝ i⎠ Din ecuaţia de mişcare (6.16) prin substituţie conduc la: (6.Pentru determinarea unui algoritm. Se introduc k. respectiv xi +1 = xi + Δxi xi +1 = xi + Δxi x i +1 = x i + Δ x i (6. din ecuaţia de mişcare: xi = Fi − cxi − kxi m (6. unde ΔFi = Fi +1 − Fi . algoritmul pentru integrarea numerică prezentată are următorii paşi: 1.1.15) mΔxi + cΔxi + kΔxi = ΔFi Ecuaţiile (6.18) ⎛ 4m ⎞ ΔFi χ = ΔFi + ⎜ + 2c ⎟ xi + 2mxi (6. 6.17). Se determină ki din (6. 207 . m.19) ⎜ Δt ⎟ ⎝ i ⎠ Se determină Δxi din (6. N .21). i = 0.14) şi (6.

xi +1 .24) se obţine: d2 f dx 2 = x f ( x + Δx) − 2 f (x) + f (x − Δx) (Δx)2 (6.23) (6. ciclul se reia de la pasul 5.22) cu condiţiile iniţiale {q0 } şi {q0 } date.20). Folosind formulele (6. xi +1 din (6. Evaluarea numerică a răspunsului sistemelor liniare cu mai multe grade de libertate 6.1. Metoda diferenţelor finite este folosită pentru a aproxima derivatele de diferite ordine şi are la bază dezvoltările în serie Taylor ale unei funcţii f ( x ) în jurul unui punct oarecare x astfel: f (x + Δx) = f (x) + df d2 f Δx + 2 dx x dx (Δx)2 + 2 2 (6. pentru a obţine relaţii pentru derivate de ordin superior. por fi exprimaţi astfel: {q(ti )} = 1 [{q(ti + Δt )} − {q(ti − Δt )}] 2Δt {q(ti )} = 1 2 [{q(ti − Δt )} − 2{q(ti )} + {q(ti + Δt )}] (Δt ) (6.2.14) şi (6.23) şi (6. Se determină xi +1 .26).15). 6. altfel de la pasul 3. 8.2. vectorii viteză şi acceleraţie la orice moment t i .25) şi (6.28) 208 . Dacă Δt i este constant.26) În mod similar. se obţine: (6. Metoda diferenţelor finite Pentru integrarea numerică a ecuaţiei diferenţiale: [m]{q} + [c]{q} + [k ]{q} = {Q} (6.24) x df d2 f f (x − Δx) = f (x) − Δx + 2 dx x dx df f (x + Δx ) − f (x − Δx ) = dx x 2Δx (Δx)2 + x Luând numai primii doi termeni ai dezvoltărilor.27) (6. Se determină Δxi şi Δxi din (6.25) Dacă se iau şi termenii ce conţin derivatele de ordinul doi din (6. se dezvoltă f ( x + 2Δx ) şi f ( x − 2Δx ) .7. păstrând un pas constant Δt . sunt cunoscute mai multe metode.

Înlocuind (6.27): Din ecuaţia (6. Metoda Newmark Ecuaţiile de bază ale acestei metode sunt: {q(ti + Δt )} = {q(ti )} + (1 − γ )Δt{q(t1 )} + γΔt{q(ti + Δt )} ⎝2 ⎠ (6. 6.3.28) în (6. 6.29) este nevoie a se cunoaşte {q(− Δt )} pentru a se putea determina {q(Δt )}. Pentru a obţine {q(− Δt )} se scad ecuaţiile (6.27) şi (6.2.31) (6.29) se poate calcula {q(t i + Δt )} .22) pentru t=0 se determină {q(0)}.).28) şi (6. Pentru γ se ia de obicei valoarea 1 2 . iar pentru β se iau valori ce depind de modul în care se presupune că variază acceleraţia în intervalul t i şi t i + Δt (fig. Presupunând date condiţiile iniţiale {q(0)} şi {q(0)} din (6. 6.32) {q(ti + Δt )} = {q(ti )} + Δt{q(t1 )} + ⎛ 1 − β ⎞(Δt )2 {q(ti )} + β (Δt )2 {q(ti + Δt )} ⎜ ⎟ unde γ şi β sunt parametrii ce pot fi determinaţi impunându-se o acurateţe şi o stabilitate dorită.3.2.30) Un dezavantaj al acestei metode este că pasul de timp Δt trebuie să fie mai mic decât pasul critic (Δt )cr pentru ca operatorul să fie stabil. dar pentru iniţializarea ciclului ⎛ (Δt )2 ⎞ ⎟ {q(− Δt )} = {q(0)} − Δt{q(0)} + ⎜ ⎜ 2 ⎟{q(0)} ⎝ ⎠ (6.22) se obţine: ⎛ 1 ⎞ ⎛ ⎞ ⎜ [m] + 1 [c]⎟{q(ti + Δt )} = {Q(ti )} − ⎜ [k ] − 2 2 [m]⎟{q(ti )} − 2 ⎜ (Δt ) ⎜ 2Δt ⎟ (Δt ) ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎞ ⎛ 1 [m] − 1 [c]⎟{q(ti − Δt )} −⎜ ⎜ (Δt )2 2Δt ⎟ ⎠ ⎝ (6. Fig. 209 .

Metode analitice aproximative 6.33) sfârşit. Expresii similare se pot deduce şi pentru sistemele continue. în 6. care vibrează longitudinal. cu observaţia că. Se consideră sistemul de mase M i (i = 1. Notând M i = mi Δxi . diferite sisteme continue au expresii diferite pentru aceste energii. Energia cinetică este: 1 n ⎡ du (t ) ⎤ Ec = ∑ M i ⎢ i ⎥ 2 i =1 ⎣ dt ⎦ (6.31).2. … . de unde se obţine {q(t i + Δt )} şi.4. se foloseşte (6. apoi se înlocuieşte în (6.31) şi (6. 6.10) şi (2. de unde se obţine {q(t i + Δt )} . când n → ∞ . privind-o ca un caz limită a unui sistem discret. Calculul energiei cinetice şi potenţiale pentru sisteme continue Relaţiile (2.1. în primul rând se rezolvă (6.34) unde 2 dui (t ) este viteza masei M i . Pentru a scoate în evidenţă legătura dintre sistemele discrete şi continue se vor deduce expresiile energiilor cinetică şi potenţială pentru o bară.În plus. t ) ⎤ Ec = lim ∑ mi ⎢ i ⎥ Δxi = ∫ m( x )⎢ dx Δxi →0 2 20 ⎣ ∂t ⎥ ⎦ ⎣ dt ⎦ i =1 2 L 2 (6.32) se consideră ecuaţia (6. Pentru a obţine soluţia numerică. dt Fig.3. unde mi poate fi considerată masa unităţii de lungime.3.35) 210 .22) satisfăcută la timpul t i + Δt [m]{q(ti + Δt )} + [c]{q(ti + Δt )} + [k ]{q(ti + Δt )} = {Q(ti + Δt )} (6.32).4.17) dau energia cinetică şi potenţială pentru sisteme discrete. Masele sunt legate prin arcurile k i .). 6. În configuraţia de echilibru masa M i ocupă poziţia xi . la ecuaţiile (6. trecând la limită Δxi → 0 şi energia cinetică se poate scrie: 1 n 1 ⎡ du (t )⎤ ⎡ ∂u(x. n ) (fig.33) pentru a se obţine {q(t i + Δt )} .

iar L reprezintă lungimea barei. expresia (6.41) 6.42) unde φ r (x ) sunt funcţii acceptabile (funcţiile generatoare sau de comparaţie pot fi privite întotdeauna ca funcţii acceptabile). t ) sau v( x. trecând la Δxi Ep = limită se poate scrie: L ⎡ Δui (t )⎤ 1 n 1 ⎡ ∂u(x. Funcţiilor acceptabile li se impun numai verificarea 211 . În Pentru calculul energiei potenţiale se presupune sistemul liniar.38) (6. t )⎤ Ec = ∫ ρA(x )⎢ dx 20 ⎣ ∂t ⎥ ⎦ L 2 (6.36). Aplicarea ecuaţiilor lui Lagrange pentru sistemele continue în metoda modurilor presupuse Pentru a genera un model cu N grade de libertate pentru un sistem continuu soluţia aproximativă u ( x. t )⎤ E p = lim ∑ EAi ⎢ ⎥ Δxi = ∫ EA( x)⎢ ⎥ dx Δxi →0 2 20 ⎣ ∂x ⎦ i =1 ⎣ Δxi ⎦ 2 2 (6. t )⎤ Ec = ∫ J (x )⎢ dx 20 ⎣ ∂t ⎥ ⎦ L 2 (6. expresia energiei potenţiale este: 1 n 1 n 2 Fi (t )[ui (t ) − ui −1 (t )] = ∑ ki [ui (t ) − ui −1 (t )] (6.39) 1 ⎡ ∂θ ( x. t ) ( θ ( x. t ) = ∑φr (x ) ⋅ qr (t ) r =1 N (6.40) L ⎡ ∂ 2 v(x.37) Într-un mod analog. Notând cu Fi (t ) forţa din arcul k i şi cu u i − u i −1 deformaţia acestuia. t )⎤ 1 E p = ∫ EI ( x)⎢ ⎥ dx 20 ∂x 2 ⎦ ⎣ 2 (6.2.cazul barei omogene m( x ) = ρA( x ) . se exprimă aceste energii pentru o bară aflată în vibraţii de răsucire: 1 ⎡ ∂θ (x. t ) ⎤ E p = ∫ GI (x)⎢ dx 20 ⎣ ∂x ⎥ ⎦ L 2 precum şi pentru o bară aflată în vibraţii de încovoiere: 1 ⎡ ∂v( x. unde variabila x este în locul poziţiei indexate xi . t ) ) se ia de forma: u( x.3.36) ∑ 2 i =1 2 i =1 EAi Introducând notaţiile k i = şi ui (t ) − ui −1 (t ) = Δui (t ) .

47) dă forţele generalizate: Qr (t ) = ∫ f ( x. Dacă se presupune şi efectul forţelor rezistente.48) care înlocuită în relaţia (6. t ) se scrie: 0 r =1 L N (6. N (6. Coeficienţii formelor pătratice sunt elementele matricelor [k ] şi [m] din forma matriceală: Ec = 1 T {q} [m]{q} . Se ca considera cazul vibraţiilor longitudinale. se ajunge la ecuaţia de mişcare (6. t ) . atunci lucrul mecanic virtual este: δL = ∫ f (x.1). se obţine: N N 1 1 N N Ec = ∫ ρA( x)∑∑φr ( x)φs ( x)qr qs dx = ∑∑ mrs qr qs 20 2 r =1 s=1 r =1 s =1 L (6. ca fiind forţe de amortizare vâscoasă. obţinându-se: ∑ m js qs + ∑ k js qs = Q j (t ) . t ) ⋅ φr ( x)dx 0 L (6. alegând un număr de N funcţii acceptabile. constituind astfel o clasă mai largă decât cea a funcţiilor generatoare.47) δu(x.49) Pentru determinarea ecuaţiilor de mişcare se folosesc ecuaţiile lui Lagrange (2. s =1 s =1 N N j = 1. 0 k rs = ∫ EA( x)φr′φs′dx 0 (6. caz în care. respectiv vitezele generalizate. Funcţiile de timp q r (t ) corespund coordonatelor generalizate. t ) = ∑ Qr δqr Din (6.condiţiilor de frontieră geometrice.45) şi forţele generalizate. a cărei rezolvare a fost discutată la vibraţiile sistemelor discrete.42) în expresiile energiilor cinetică şi potenţială. t )dx ⋅ δu(x.45) Cu alte cuvinte.43) (6.51) sau sub forma matriceală: [m]{q} + [k ]{q} = {Q(t )} În concluzie. înlocuind (6.50) (6. t ) = ∑φr (x)δqr r =1 N (6. pe unitatea de lungime acţionează o forţă 212 . 2 Ep = 1 T {q} [k ]{q} 2 (6.42) deplasarea virtuală δu ( x. calculând coeficienţii din (6.51).46) Dacă bara este supusă unor forţe externe distribuite pe unitatea de lungime f (x.44) Ep = unde N N 1 1 N N EA( x)∑∑φr′ ( x)φs′ ( x)qr qs dx = ∑∑ k rs qr qs 2∫ 2 r =1 s=1 r =1 s =1 0 L L L mrs = ∫ ρA(x)φrφs dx . E p şi Ec sunt funcţii pătratice de coordonatele generalizate.

58) (6. Forţele generalizate de amortizare vor fi: N ⎡ ⎤ Q = ∫ r ( x. t ) . respectiv energia potenţială maximă. N (6.56) Energia cinetică a unei bare ce vibrează longitudinal din (6.59) Ec. Această metodă se bazează pe teorema de conservare a energiei mecanice totale a sistemelor conservative. se poate folosi metoda lui Rayleigh. adică: Ec. max = E p. de forma: u ( x. corespunzătoare modului fundamental. Metoda Rayleigh Pentru obţinerea unei soluţii aproximative.52) (6. j =1 N j = 1.r ( x.3. sunt date de: 1 ⎛ ∂u ⎞ E p = ∫ EA( x )⎜ ⎟ dx 20 ⎝ ∂x ⎠ L 2 (6. max (6. max 1 = p 2 ∫ ρA( x) 2 dx U 2 0 1 ⎛ ∂U ⎞ = ∫ EA( x )⎜ ⎟ dx 20 ⎝ ∂x ⎠ L L (6. t ) ⋅ φr ( x)dx = ∫ ⎢− c( x)∑φs ( x)qs ⎥φr (x)dx s =1 ⎦ 0 0⎣ a r L L (6.35) este: 1 ⎛ ∂u ⎞ Ec = ∫ ρA( x )⎜ ⎟ dx 20 ⎝ ∂t ⎠ iar energia potenţială este: L 2 (6. max E p.54) unde coeficienţii matricei de amortizare [c] sunt: crs = ∫ c( x)φrφs dx 0 L (6.55) 6. t )dx = −c ( x )u ( x. t )dx c(x) fiind un coeficient de distribuţie a amortizării.61) 2 Din ecuaţia (6.3.60) (6.53) sau Qra = −∑ c js q s .56) se obţine: 213 .57) Presupunând o lege armonică de variaţie a deplasării u ( x. t ) = U (x ) cos pt energia cinetică maximă.

3. Impunând condiţia de soluţie nebanală sistemului (6.p2 = ⎛ dU ⎞ ∫ EA⎜ dx ⎟ dx ⎝ ⎠ 0 L 2 ∫ AU 0 L = R(U ) (6. astfel ca M r = 1 . α 2 .64) Acestea vor reprezenta un sistem liniar algebric omogen în necunoscutele α 1 .66) Dacă p1 ≠ 0 .….48).…. α N sunt constante . iar φ1 . Deci.66) se poate scrie: 214 . cât şi de relaţiile (5. ţinând cont şi de relaţiile de ortogonalitate (5.) că raportul lui Rayleigh are o valoare staţionară în vecinătatea unui mod propriu.46) şi (5. devine: R(U ) = 2 2 2 2 p12α 12 + p 2 α 2 + … + p N α N 2 2 α 12 + α 2 + … + α N (6.62) 2 dx Pentru a determina pulsaţia fundamentală din (6.…. relaţia (6.43) şi (5. Expresia (6. se obţine acest raport ca o funcţie de cele N constante.4. α 2 . se va înlocui funcţia U ( x ) printr-o combinaţie liniară de N funcţii acceptabile U ( x ) = α 1φ1 + α 2φ2 + … + α N φ N (6. α N . se poate scrie setul de condiţii: ∂R ∂R ∂R ∂R = = =…= =0 ∂α1 ∂α 2 ∂α 3 ∂α N (6.….63) unde α 1 . α 2 . Metoda Rayleigh – Ritz Dacă se doreşte determinarea mai multor pulsaţii naturale.64) se obţin pulsaţiile proprii şi constantele α 1 . φ N sunt funcţii acceptabile.62) se presupune o deformaţie sau o funcţie U ( x ) .4.62) se numeşte raportul lui Rayleigh şi depinde de funcţia aleasă U (x ) . α N . φ 2 . Dacă funcţia U ( x ) se dezvoltă în serie de funcţii modale ortogonale. atunci: U (x ) = ∑α rU r (x ) r =1 N (6.65) iar raportul lui Rayleigh. care satisface condiţiile geometrice de frontieră.44). Dacă se înlocuieşte (6. Se demonstrează (6. adică o funcţie acceptabilă.63) în raportul lui Rayleigh. 6.2.

p ) .69) Deoarece U ( x ) nu este o soluţie exactă. toate condiţiile la limită. N (6.⎛α ⎞ 1+ ⎜ 2 ⎟ ⎜α ⎟ ⎝ 1⎠ R(U ) = p12 2 ⎛ p2 ⎞ ⎛ α 3 ⎞ ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎜ p ⎟ ⎜α ⎟ ⎝ 1⎠ ⎝ 1⎠ 2 2 2 ⎛ p3 ⎞ ⎛α ⎜ ⎟ +…+ ⎜ N ⎜p ⎟ ⎜α ⎝ 1⎠ ⎝ 1 2 2 2 ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 ⎛ pN ⎜ ⎜ p ⎝ 1 ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 Deoarece p1 ≤ p2 ≤ p3 ≤ egal cu termenul corespunzător numitorului. un sistem omogen. Evaluarea numerică a pulsaţiilor proprii şi a vectorilor proprii 6. p ) poate fi privită şi ca o măsură a erorii de aproximare. Cantitatea R (U . α 2 . fiecare termen al numărătorului este mai mare sau (6. se presupune că soluţia se scrie sub forma unei combinaţii liniare de funcţii de punct φi (x) . de asemenea. Această notaţie nu trebuie confundată cu raportul Rayleigh. Din condiţia de soluţie nebanală se obţine ecuaţia caracteristică.70) reprezintă. care satisfac.3. atât cele geometrice. 6.5.….67) 2 Un procedeu similar se foloseşte pentru a arăta că R(U ) ≤ p N . cât şi cele naturale: U ( x ) = α 1φ1 + α 2φ2 + … + α N φ N (6.70) Ecuaţiile (6. α N se obţin punând condiţiile ca integrala reziduului înmulţită cu fiecare funcţie.101). să fie nulă: ∫ R(U .25) sau (5. ⎛α ⎞ ⎛α ⎞ ⎛α ⎞ 1+ ⎜ 2 ⎟ + ⎜ 3 ⎟ +…+ ⎜ N ⎟ ⎜α ⎟ ⎜α ⎟ ⎜α ⎟ ⎝ 1⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ 1⎠ ≤ p N . în membrul drept. numită reziduu şi notată cu R (U .4. după introducerea în ecuaţia (5. p)φ dx = 0 i 0 L i = 1.68) (6. fiecare în parte.25) se obţine o cantitate. Metoda Galerkin R(U ) ≥ p12 Pentru a da o soluţie aproximativă ecuaţiei (5. α 2 . Metoda puterii folosind matricea de eliminare 215 . diferită de zero. Valorile constantelor α 1 .2. rezultă tot un sistem algebric liniar şi omogen.…. 6.71) Din condiţia de minim. folosind metoda Galerkin. p)] dx = min im 2 0 L (6. α N se pot determina şi pe baza metodei celor mai mici pătrate: ∫ [R(U .4. pe toată lungimea barei. Constantele α 1 .1.…. Deci.

iar λr = 2 . Deoarece valorile proprii λ1 λr . iar pulsaţia fundamentală va fi { } { } p12 = 1 λ1 .72). după k paşi: {μ } = λ [D]{μ } = (k ) 1 ( k −1) 1 k λ1 −2 [D] k −1 1 ⎜ ⎟ {μ } = λ1 ∑α r ⎛ λr ⎞ ⎜λ ⎟ r =1 ⎝ 1⎠ (1) n 1 1 k −1 {μ}r (6. pr În baza relaţiei (2.2. astfel încât. procedeul este convergent spre primul vector propriu şi prima valoare proprie. pentru determinarea vectorilor proprii şi a valorilor proprii. când convergenţa este îndeplinită. vectorii μ (k ) şi μ (k −1) satisfac ecuaţia (6.85) un vector. ţinând cont şi de ecuaţia (6. r = 1. cu care se începe iteraţia.72).63) sau (2.73).67) poate fi pusă şi sub forma: r = 1.77) Deci. bazată pe dezvoltarea (2. în general. deoarece ei. arată nivelul de sunt presupuse ordonate astfel ca λ1 ≥ λ2 ≥ λ3 ≥ ≥ λn raportul λ1 (2 ) participare a vectorului propriu {μ}r în componenţa vectorului {μ }. se 2 n ⎜ ⎟ {μ } = λ [D]{μ } = λ [D] {μ } = ∑α r λr [D]{μ}r = λ1 ∑α r ⎛ λr ⎞ {μ}r ⎜λ ⎟ λ1 r =1 r =1 1 1 ⎝ 1⎠ 1 (2 ) 1 2 (1) n (6. Ecuaţia (2. Desigur procedeul α r . se ( ) obţine un alt vector {μ }. Mai mult.74) λ 1 1 2 2 n n r =1 r r 1 2 2 1 n n r r =1 r r 1 r =1 r r 1 λr . 216 . n [D]{μ}r = λr {μ}r 1 −1 unde [D] = [k ] [m] este matricea dinamică a sistemului. amândoi pot fi priviţi ca {μ}1 . n liniar independenţi. Implicaţia acestei dezvoltări este că problema de valori proprii (2. de forma: {μ ( ) } = [D]{μ ( ) } = ∑α [D]{μ} = λ ∑α λ {μ} (6.73) () Prin înmulţirea vectorului {μ } cu matricea [D] .76) Pentru un număr suficient de mare de paşi: k →∞ lim {μ ( ) } = lim λ1 [D] {μ ( ) } = α {μ} λ 1 k k −1 1 1 k →∞ k −1 1 (6.67) conduce la un set de vectori proprii {μ}r . unde fiecare vector propriu {μ }r este înmulţit cu constantele {μ } = α {μ} + α {μ} + … + α {μ} = ∑α {μ} (6.Metoda puterii este o metodă iterativă.85). în vectorul {μ (2 ) } are componentele înmulţite cu α r poate fi continuat. dacă obţine: (3 ) {μ ( ) } se împarte cu λ 2 1 şi se înmulţeşte cu [D] . poate fi scris astfel: (1) n (6.….72) Spre deosebire de (6.75) Şi.

procesul converge către primul mod. împreună cu matricea [D ]. dacă valorile λ1 şi λ 2 sunt { } făcută astfel ca {μ}1 [m]{μ}1 = 1.81) de unde se va obţine λ3 şi {μ}3 . separarea vectorilor {μ}1 şi {μ}2 este mai înceată şi numărul paşilor mai mare. exceptând λ1 . relaţia (6. exceptând cazul în care vectorul ales pentru iteraţie coincide perfect cu un mod superior.78) se obţine: [D( ) ]{μ ( ) } = ∑α [D ( ) ]{μ} = ∑α [D]{μ} − λ {μ} ∑α {μ} [m]{μ} n r r =1 r r 1 1 r =1 r T 1 n n r (6.78) { } relaţia (6.….comparabile. {μ}n se poate folosi pentru iteraţie matricea [m]−1 [k ] = [D]−1 . indiferent de numărul paşilor iterativi. deoarece alegerea vectorului de (1) iteraţie μ cât mai apropiată de primul mod va reduce numărul paşilor iterativi. 217 . Al doilea factor depinde de experienţa analistului.80) ( ) deci matricea [D ] este liberă de vectorul propriu {μ} .72). mai dificil.82) Pentru determinarea ultimului mod λn . în general. Dacă este aşa. procesul de eliminare Deoarece valoarea proprie dominantă pentru D poate continua folosind: [ ] [D( ) ] = [D( ) ] − λ {μ} {μ} [m] 3 2 2 2 T 2 (6.3.79) Ţinând cont de condiţiile de ortogonalitate şi ecuaţia (6. [D ( ) ]{μ ( ) } = ∑α [D ( ) ]{μ} = ∑α λ {μ} (6. Un lucru este sigur. iar normalizarea este Numărul paşilor iterativi depinde de doi factori. n (6. procesul iterativ va converge către λ 2 1 2 2 (2 ) este λ 2 . Deci. O altă metodă este aşa numita metoda matricei de eliminare. Primul factor de care depinde acest număr de paşi este sistemul însuşi şi anume. problema se pune cum se determină modurile superioare. Înmulţind cu μ (1) 1 n 2 r =1 r 2 n [D( ) ] = [D] − λ {μ} {μ} [m] 2 1 1 T 1 (6. Acest procedeu este. atunci matricea: T va avea aceleaşi valori proprii ca şi [D] . Dacă λ1 şi {μ}1 reprezintă primul mod al matricei [D] .79) se reduce la: 2 1 2 r =1 r r r =2 r r r şi {μ}2 . Procesul de eliminare poate fi scris pentru cazul general: [D( ) ] = [D( ) ] − λ s s −1 s −1 {μ}s−1{μ}T−1 [m] . O modalitate ar fi găsirea unui vector de iteraţie care să nu-l conţină pe {μ}1 . s s = 2. folosind pentru iteraţie ( ) orice vector arbitrar.

Un vector arbitrar {μ} se poate scrie şi în forma: [μ ]T [k ][μ ] = [ \λ\ ] [λ] \ \ 218 .56) sub forma: 1 2 2 1 T T Cr pr {μ}r [m]{μ}r = Cr2 {μ}r [k ]{μ}r 2 2 de unde se obţine mărimea scalară: (6. raportul Rayleigh se deduce pe baza teoremei de conservare a energiei mecanice.87) p 2 = R(μ ) = Acest raport. dacă vectorii proprii sunt normalizaţi după regula: {μ}T [k ]{μ} {μ}T [m]{μ} (6. [I ] este matricea unitate.86) p 2 r Dacă se consideră un vector arbitrar {μ}. deplasările punctelor din sistem se obţin din (2. iar diagonală. ar fi cea care rezultă imediat. depinde numai de vectorul arbitrar {μ} şi se bucură de câteva proprietăţi.3. pentru un sistem dat. dacă vectorul arbitrar {μ} coincide cu un vector propriu.88) {μ}T [m]{μ}r = 1.84) 1 T {q} [m]{q} = 1 Cr2 pr2 {μ}r T [m]{μ}r cos2 ( pr t + ϕ r ) 2 2 1 T {q} [k ]{q} = 1 Cr2 {μ}T [k ]{μ}s sin 2 ( pr t + ϕr ) r 2 2 (6.6. Metoda raportului Rayleigh După cum s-a văzut la paragraful 6.…. Dacă un sistem discret se află în mişcare după unul din modurile proprii.95) {q(t )} = Cr {μ}r cos( pr t + ϕ r ) (6. atunci raportul Rayleigh (6.87) devine: {μ}r T [k ]{μ}r = {μ}r T [m]{μ}r (6.2. r r = 1. A doua.2.85) Ep = În cazul mişcării după un mod propriu de vibraţie r se poate scrie teorema de conservare a energiei mecanice (6.4. Prima.89) (6.83) Energia cinetică şi potenţială a sistemului va fi: Ec = (6. Întradevăr. având pe diagonală valorile proprii.90) este o matrice atunci se pot scrie şi relaţiile: [μ ]T [m][μ ] = [I ] .3. atunci valoarea scalară a raportului este pătratul pulsaţiei proprii asociate. raportul are o valoare staţionară în vecinătatea unui vector propriu. unde [μ ] este matricea modală. n (6.

94) unde δ ir este simbolul lui Kronecker.92) propriu {μ}r . iar dacă sistemul devine mai masiv. iar factorul (1 − δ ir ) . dacă r = 1 . 6. ecuaţia de echilibru dinamic se scrie: 219 . 6.…. 2 Împărţind raportul (6. i≠r (6.91) unde {α } este un vector.). Dacă se izolează volantul i (fig.{μ} = ∑α r {μ}r = [μ ]{α } r =1 n (6. se obţine proprietatea cea mai importantă şi cea mai folosită. relaţia (6.4. iar arborii dintre masele concentrate ale volanţilor au numai rigiditate uniform distribuită (fig. în cazul vibraţiilor de torsiune. se obţine: comparativ cu α r . sistemul este privit ca fiind constituit dintr-un număr de n+1 volanţi. n . pulsaţia fundamentală creşte şi ea.b. aceasta descreşte.).95) deoarece λi ≥ λ1 .93) R(μ ) = λr + ∑ (1 − δ ir )λi ε i2 1 + ∑ (1 − δ ir )ε i =1 i =1 n 2 i n ≈ λr + ∑ (λi − λr )ε i2 i =1 n (6. adică dacă [k ] creşte.5. Metoda matricelor de transfer Conform cu metoda matricelor de transfer (Holzer). Înlocuind în raportul Rayleigh relaţia (6. acest raport arată că dacă sistemul devine mai rigid. sunt foarte mici Dacă se presupune că vectorul arbitrar {μ} diferă foarte puţin de un vector r = 1. având componentele date de coeficienţii α r . Din punct de vedere fizic. adică: α i = ε iα r .90) se obţine: α {α } [μ ] [k ][μ ]{α } = {α } [ λ ]{α } = ∑ R(μ ) = T T T \ n {α }T [μ ]T [m][μ ]{α } {α }T [I ]{α} \ i =1 n 2 i i λ ∑α i2 i =1 (6. Raportul lui Rayleigh se modifică şi odată cu modificarea matricelor [m] şi [k ] . ţinând cont şi de (6.2. aceasta implică faptul că toţi coeficienţii α i pentru i ≠ r . Cum ε i este un număr foarte mic. 6. unde ε i este un număr foarte mic ε i << 1 . ale sistemului. R(μ ) = λ1 + ∑ (λi − λ1 ) ε i2 ≥ λ1 i =1 n (6. exclude automat termenul corespunzător pentru i = r . În particular.3.91) şi.94) arată că raportul Rayleigh are o valoare staţionară în vecinătatea vectorilor proprii.5.92) prin α r .

101) GI i .100) ϕ iS+1 − ϕ iD = unde k i = M iD ki (6.97) şi (6. I i fiind moment de inerţie geometric polar.98) Sub forma matriceală. atunci ϕi = − p 2ϕi . deplasările unghiulare la stânga şi la dreapta sunt egale: M iD = M iS − p 2 J iϕi ϕ iD = ϕ iS (6.96) Fig.97) Volantul fiind rigid.99) Deoarece arborii nu au masă.J iϕi = M iD − M iS (6.96) devine: (6. iar (6.101) se scriu: 220 . se poate scrie: M iS 1 = M iD + iar deplasarea relativă a capetelor are expresia: (6. 6. li Sub formă matriceală relaţiile (6.98) se scriu: D ⎡1 ⎧ϕ ⎫ ⎨ ⎬ =⎢ 2 ⎩M ⎭i ⎢− p J ⎣ 0 ⎤ ⎧ϕ ⎫ S ⎥⎨ ⎬ 1⎥ ⎩M ⎭i ⎦ (6.5 Presupunând că sistemul execută vibraţii armonice cu pulsaţia p. ecuaţiile (6.100) şi (6.

din fig.109) + S care.110) 2 ceea ce reprezintă ecuaţia pulsaţiilor proprii. înlocuite în (6.102) [TV ]i ⎡ 1 =⎢ ⎢ ⎢0 ⎣ S 1⎤ k⎥ . condiţiile la limită sunt: M1S = M nD 1 = 0 (6. Se poate da factor comun p 2 astfel ca să se obţină rădăcina p 2 = 0 . Ecuaţia pulsaţiilor proprii se deduce din (6. deoarece ϕ1 ≠ 0 . având capetele libere.105) [T ]i = [TV ]i ⋅ [TA ]i ⎧ϕ ⎫ ⎧ϕ ⎫ ⎨ ⎬ = [T ]i [T ]i −1 …[T ]2 [T ]1 ⎨ ⎬ ⎩M ⎭i +1 ⎩M ⎭1 S Începând cu primul volant (i=1). rezultă uşor că: (6.103) care stabilesc legătura dintre doi vectori de stare adiacenţi. 221 . În absenţa cuplurilor la capete. 6. Arbore cu capetele libere.Produsul [T ]i al matricelor ⎡ S ⎧ϕ ⎫ ⎢1 ⎨ ⎬ =⎢ ⎩M ⎭i +1 0 ⎢ ⎣ 1⎤ D ⎥⎧ϕ ⎫ k ⎨ ⎬ ⎥ M 1 ⎥ ⎩ ⎭i ⎦ (6. are un mod de vibraţie de corp rigid. Înlocuind (6.107).102) se obţine: ⎧ϕ ⎫ ⎧ϕ ⎫ ⎨ ⎬ = [T ]i ⎨ ⎬ ⎩M ⎭i +1 ⎩M ⎭i unde (6. deoarece arborele.106) Mai mult. se poate deduce că: D S ⎡T11 ⎧ϕ ⎫ ⎧ϕ ⎫ = [T ]⎨ ⎬ = ⎢ ⎨ ⎬ ⎩M ⎭ n+1 ⎩M ⎭1 ⎢T21 ⎣ T12 ⎤ ⎧ϕ ⎫ ⎥⎨ ⎬ T22 ⎥ ⎩M ⎭1 ⎦ (6. se numeşte matrice de transfer.107) pentru diferite tipuri de condiţii la limită. Acest lucru era de aşteptat.104) (6. o ecuaţie algebrică de gradul n+1 în p .5.108) care este cunoscută ca matrice de transfer globală şi dă legătura dintre vectorul de stare din partea stângă a primului volant şi vectorul de stare din partea dreaptă a ultimului volant. Următoarele cazuri sunt frecvent întâlnite: 1.. trebuie să verifice: T21 = 0 [T ] = [TV ]n+1 [T ]n [T ]n−1 …[T ]2 [T ]1 (6.99) în (6. ⎥ 1⎥ ⎦ i S [TA ]i = ⎢ ⎡1 2 ⎢− p J ⎣ 0⎤ ⎥ 1⎥ ⎦i (6.107) unde (6.a.

111) + S Din (6. constantele elastice şi masele elementelor sistemului. Presupunând capătul din stânga încastrat.107). deplasarea acestuia este nulă. Pentru un capăt fixat. Metoda lui Holzer dă în acest caz următoarele relaţii recurente: 1. Fig. ecuaţie de gradul n-1 în p . deoarece M 1 ≠ 0 .107).6.112) 2 ecuaţia ce dă pulsaţiile proprii şi este de gradul n în p . iar p este pulsaţia unui mod propriu în care se presupune că vibrează sistemul.6. Arbore cu un capăt încastrat. celălalt liber: ai +1 ⎛ p2 ⎞ i = a1 − ⎜ ⎜ k ⎟∑ m j a j ⎟ ⎝ i +1 ⎠ j =1 i ⎤ ⎛ 1 ⎞⎡ ⎜ ⎟⎢k1a1 − p 2 ∑ m j a j ⎥ = ai + ⎜ ⎟ j =1 ⎝ ki +1 ⎠⎣ ⎦ (6. mi sunt amplitudinile. Pentru un sistem cu capete libere: ai +1 ⎛ p2 ⎞ i = ai − ⎜ ⎜ k ⎟∑ m j a j ⎟ ⎝ i +1 ⎠ j =1 (6. trebuie ca: T12 = 0 (6.116) 3.) se stabilesc relaţii asemănătoare.115) unde ai . Pentru sistemul cu ambele capete fixate: ai +1 (6.114) 2 ceea ce reprezintă ecuaţia caracterisitică. celălalt liber. Deci condiţiile de forntieră sunt: M nD 1 = 0 ϕ1S = 0 . Arborele are ambele capete încastrate.2. deoarece M 1 ≠ 0 . 6. k i . condiţiile de frontieră sunt: ϕiS = ϕ nD+1 = 0 (6. 2. trebuie ca: T22 = 0 (6. 3.113) S iar din ecuaţia (6. 6.117) 222 . În acest caz. (6. Pentru modelul de translaţie (fig. iar în capătul liber momentul de răsucire este nul.

şi pentru capete libere forţa de inerţie totală este zero. Probleme 6. Pe baza relaţiilor (6. Folosind metoda modurilor presupuse să se obţină un model cu două grade de libertate pentru vibraţiile longitudinale ale unei bare încastrate la un capăt şi supusă unei forţe N (t ) la celălalt capăt. L ⎝ L⎠ 2 Este convenabil ca funcţiile alese să fie adimensionale. condiţia geometrică: u (0.2 . funcţii polinomiale.1. Rezolvare: Se aleg funcţiile acceptabile φi (x ) . dar nu este o condiţie esenţială. Fig. i = 1. 6. Amplitudinile şi forţele de inerţie pentru toate celelalte mase sunt calculate pe baza formulelor precedente. Reprezentând grafic (sau prin calcule numerice) valorile rămase pentru amplitudine sau forţa de inerţie. Să se aleagă funcţii acceptabile. 6. Să se determine pulsaţiile proprii şi forma modurilor proprii şi să se compare cu cele exacte.5. t ) = 0 .Pentru o valoare dată a pulsaţiei p. t ) = φ1 (x )q1 (t ) + φ 2 (x )q 2 (t ) Astfel. unde u (x.7. se începe procesul iterativ presupunând amplitudinea primei mase a1 = 1 .45) se pot calcula coeficienţii mrs şi k rs . se obţin adevăratele pulsaţii proprii ale sistemului. Pentru ultima masă din sistem amplitudinea trebuie să fie zero pentru capete fixate.5. trebuie să satisfacă condiţia: φ1 (0 ) = φ 2 (0 ) = 0 Se aleg fucţiile polinomiale φ1 ( x ) = x ⎛x⎞ şi φ2 ( x ) = ⎜ ⎟ . Astfel se obţin: 223 . cărora li se impune o singură condiţie de frontieră. funcţiile φi ( x ) .

t ) = φ1 (L )δq1 + φ 2 (L )δq 2 De unde va rezulta că: Q1 = Nφ1 (L ) = N Q 2 = Nφ 2 (L ) = N şi Ecuaţiile de mişcare în formă matriceală sunt: ρAL ⎡20 ⎢ 60 ⎢15 ⎣ 15⎤ ⎧q1 ⎫ EA ⎡3 ⎢ ⎥⎨ ⎬ + 12 ⎥ ⎩q 2 ⎭ 3L ⎢3 ⎣ ⎦ 3 ⎤ ⎧q1 ⎫ ⎧ N (t )⎫ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 4⎥ ⎩q 2 ⎭ ⎩ N (t )⎭ ⎦ (N (t ) = 0) . 2 = 26 ± 496 . 30 λ2 = 1.124 .609 2 224 . Luând soluţia de formă armonică {q} = {a}cos( pt + ϕ ) se ajunge la problema de vectori proprii şi valori proprii: Pentru determinarea pulsaţiilor proprii se consideră cazul vibraţiilor libere ⎡⎡3 ⎢⎢ ⎢⎢3 ⎣⎣ unde 3⎤ 2 ⎡20 ⎥−λ ⋅⎢ 4⎥ ⎢15 ⎣ ⎦ 15⎤ ⎤ ⎧a1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎥ ⋅ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 12 ⎥ ⎥ ⎩a2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦⎦ λ = 2 ρL2 20E 2 p2 Din condiţia ca sistemul să aibă soluţie nebanală se obţine ecuaţia caracteristică: 15 λ2 cu rădăcinile: ( ) − 26λ2 + 3 = 0 2 λ1 = 0. t ) = Q1δq1 + Q2δq 2 unde δu (L. 2 λ1.m11 = ∫ ρAφ12 dx = 0 L L ρAL 3 AL 4 m12 = m21 = ∫ ρAφ1φ2 dx = 0 m22 = ∫ ρAφ22 dx = 0 L 2 L ρAL 5 EA L EA = k 21 L 4EA 3L k11 = ∫ EA(φ1′) dx = 0 k12 = ∫ EA 1′φ2 dx = φ ′ 0 L 2 L ′ k 22 = ∫ EA(φ2 ) dx = 0 Forţele generalizate se calculează pe baza lucrului mecanic virtual: δL = Nδu (L.

6. din Tabelul 1.381 Soluţia aproximativă este: 2 T 2 T 2 u(x.57 E . 6. se scot pulsaţiile proprii şi funcţiile proprii: pr = (2r − 1)π 2L E ρ 225 . Pentru a face comparaţie cu rezultatele exacte.respectiv.8.8.. cu pulsaţiile proprii: p1 = 1. μ 22 = −1.45 . T r = 1.381⎜ ⎟ L ⎝ L⎠ care sunt reprezentate în fig.45⎜ ⎟ L ⎝ L⎠ x ⎛x⎞ U 2 ( x ) = − 1. L ρ p2 = 5.2 2 adică x ⎛x⎞ U1 ( x ) = − 0. t ) = ∑φr ( x )qr (t ) = {φ} {q} = ∑ {φ} {μ}r cos( pr t + ϕ r ) = ∑U r ( x ) cos( pr t + ϕ r ) r =1 r =1 r =1 Funcţiile care dau forma aproximativă a modurilor proprii vor fi: U r (x) = {φ} {μ}r . 2 Fig.66 E L ρ Vectorii proprii corespunzători se determină din ecuaţia: ⎡3 − 20λ2 r ⎢ 2 ⎢3 − 15λr ⎣ de unde se obţine: 3 − 15λ2 ⎤ ⎧1 ⎫ ⎧0⎫ r ⎥ ⎬ =⎨ ⎬ 2 ⎨ 4 − 12λr ⎥ ⎩μ 2 ⎭ r ⎩0⎭ ⎦ adică 3 − 20λ2 3 − 15λ2 r r μ 2r = − =− 3 − 15λ2 4 − 12λ2 r r μ 21 = −0. pentru legătura (I – L ).

L ρ p2 = Formele corespunzătoare acestor moduri sunt reprezentate în fig. Fig. O platformă de foraj este modelată ca o bară flexibilă. Se vor presupune mici rotaţii la capătul x = 0.9. 6. La capătul inferior legătura este modelată printr-un arc spiral de constantă K.2. 6.9. 6.U r ( x ) = C sin adică (2r − 1)π ⋅ x 2 L 5. să se determine ecuaţiile mişcării unui model cu două grade de libertate.71 E L ρ p1 = 1. Folosind metoda modurilor presupuse. având lungimea L şi o masă M concentrată în capătul superior. Acest exemplu arată o bună estimare a pulsaţiilor naturale şi care sunt accesibile prin folosirea metodei modurilor presupuse.5. 226 .57 E .

10. respectiv în vitezele generalizate. t ) = ∑φr′ (0) ⋅ qr (t ) r =1 2 Dacă se înlocuiesc aceste relaţii în expresiile energiilor potenţiale şi cinetice. se obţin: k11 = ∫ EI (φ1′′( x)) dx + K (φ1′(0)) = 2 2 0 L K L2 ′ k12 = k 21 = ∫ EIφ1′′(x)φ2′( x)dx = 0 0 2 ′ ′ 2 k 22 = ∫ EI (φ2′( x)) dx + K (φ2 (0)) = 0 L L 4EI L3 +M m11 = ∫ ρAφ12 ( x)dx + Mφ12 (L) = 0 L L ρAL 3 m12 = m21 = ∫ ρAφ1 (x)φ2 (x)dx + Mφ1 (L)φ2 (L) = 0 ρAL 4 +M 227 . t ) = 0 . t ) = φ1 (x )q1 (t ) + φ 2 (x )q 2 (t ) Astfel. 1 1 2 E p = ∫ EI (v′′) dx + Kθ 02 20 2 1 1 Ec = ∫ ρAv 2 dx + Mv 2 (L.Fig. Rezolvare: Se pune o singură condiţie geometrică de frontieră: v(0. t ) 20 2 unde L v( x. pentru funcţiile acceptabile φ1 (x ) şi φ 2 (x ) se impune condiţia: φ1 (0 ) = φ 2 (0 ) = 0 Se vor lua cele mai simple funcţii care să satisfacă această condiţie. unde v(x. ţinând cont că acestea sunt forme pătratice în coordonatele generalizate. 6. t ) = ∑φr ( x ) ⋅ qr (t ) r =1 2 θ 0 = v′(0. x φ1 (x ) = L L şi ⎛x⎞ φ2 ( x ) = ⎜ ⎟ ⎝ L⎠ 2 Pentru calculul coeficienţilor matricei de rigiditate şi de inerţie se scriu expresiile energiilor potenţiale şi cinetice pentru o bară aflată în vibraţii de încovoiere. funcţii polinomiale.

11. adică: φr (x ) = C sin πx q1 (t ) + sin (2r − 1)π ⋅ x 2 L . se obţine: ρAL ⎡ ⎢M + 3 ⎢ ⎢M + ρAL ⎢ 4 ⎣ M+ 4 ⎥⎪ ⎪ ⎢ L ⎥⎨ ⎬ + ⎢ ρAL ⎥⎪ ⎪ ⎢ 0 M+ q 5 ⎥⎩ 2 ⎭ ⎢ ⎦ ⎣ ρAL ⎤⎧q ⎫ ⎡ K 1 2 ⎤ 0 ⎥⎧q1 ⎫ ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 4EI ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 0 q L2 ⎥⎩ 2 ⎭ ⎩ ⎭ ⎦ 6. Rezolvare: Pentru alegerea funcţiilor acceptabile se pune o singură condiţie geometrică de u (0. funcţiile proprii pentru vibraţiile longitudinale ale barei I – L . r = 1. t ) = 0 .5.m22 = ∫ ρAφ22 ( x)dx + Mφ22 (L) = 0 L ρAL 5 +M Punând ecuaţiile mişcării sub formă matriceală. Se consideră sistemul din fig. L Fig. 6. t ) = q1 + q2 + 2 0 ⎝ ∂x ⎠ 2 16L 16L 2L L 2 = 1 T {q} [k ]{q} 2 Ecuaţia sub formă matriceală este: 228 .11. Folosind metoda modurilor presupuse.3. frontieră: Se pot lua ca funcţii acceptabile.2 Deplasarea în modurile presupuse va fi: u( x. t ) = sin Energia cinetică este: L 2 2L 3πx q2 (t ) 2L 1 ρAL 2 ρAL 2 1 T ⎛ ∂u ⎞ Ec = ∫ ρA⎜ ⎟ dx = q1 + q2 = {q} [m]{q} 2 0 ⎝ ∂t ⎠ 4 4 2 iar energia potenţială: 1 1 π 2 EA 2 9π 2 EA 2 EA ⎛ ∂u ⎞ 2 (q1 − q2 )2 E p = ∫ EA⎜ ⎟ dx + ku(L. să se calculeze primele două pulsaţii proprii şi modurile corespunzătoare pentru k = EA . 6.

Se consideră o bară I – L în vibraţii longitudinale şi care are la capătul liber o masă concentrată M = ρAL 10 . t ) = sin πx 2L q1 (t ) + sin 3πx q2 (t ) 2L Energia cinetică este: 1 1 ρAL 2 ρAL ⎛ ∂u ⎞ 2 (q1 − q2 )2 = 1 {q}T [m]{q} Ec = ∫ ρA⎜ ⎟ dx + Mu 2 (L.97 şi funcţiile care dau forma modurilor proprii: U1 ( x) = sin 3πx 2L 2L πx 3πx − 9. Fig. L ρ T {μ}1 din care se obţin pulsaţiile proprii şi vectorii proprii: =1 =1 { 0.06 E . Să se determine primele două pulsaţii proprii şi funcţiile modale corespunzătoare.12. L ρ 4.1⋅ sin πx 6. 6. Rezolvare: Considerând aceleaşi funcţii acceptabile ca şi la problema precedentă.94 E .1 } } {μ}T 2 { − 9.97 ⋅ sin U 2 (x ) = sin 2L 2L + 0. t ) = q1 + q2 + 2 0 ⎝ ∂t ⎠ 2 4 20 2 L 2 ( ) iar energia potenţială este: L EA ⎡π 2 2 9π 2 2 ⎤ 1 T 1 ⎛ ∂u ⎞ E p = ∫ EA⎜ ⎟ dx = q2 ⎥ = {q} [k ]{q} ⎢ q1 + 2 0 ⎝ ∂x ⎠ 2 ⎣ 8L 8L ⎦ 2 2 Ecuaţiile de mişcare sub formă matriceală sunt: 229 .4.5. deplasarea în modurile presupuse este: u( x.ρAL ⎡1 ⎢ 2 ⎢0 ⎣ p1 = p2 = − 8 ⎤ ⎧q1 ⎫ ⎧0⎫ 0⎤ ⎧q1 ⎫ EA ⎡π 2 + 8 ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎬ + 1⎥ ⎩q2 ⎭ 8L ⎢− 8 9π 2 + 8⎥ ⎩q2 ⎭ ⎩0⎭ ⎦ ⎦ ⎣ 2.

Se va lua k = 3 .37 E .ρAL ⎡6 ⎢ 10 ⎢− 1 ⎣ ⎡π 2 − 1 ⎤ ⎧q1 ⎫ EA ⎢ 8 ⎢ ⎥⎨ ⎬ + 6⎥ ⎩q2 ⎭ L ⎢ ⎦ ⎢0 ⎣ 1.13.5. L ρ T ⎤ 0 ⎥ ⎧q1 ⎫ ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥ ⎬=⎨ ⎬ 2 ⎨ 9π ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩q2 ⎭ ⎩0⎭ 8 ⎥ ⎦ de unde se obţin pulsaţiile proprii şi vectorii proprii: p1 = p2 = {μ}1T = 1 { − 0.35 ⋅ sin U 2 ( x ) = sin 2L 2L − 0.43 E . Rezolvare: Deplasarea unui punct al barei în metoda modurilor presupuse va fi: 230 . U1 ( x ) = sin r = 1. L ρ 4. 6. 6.5. 7 L ⎝ L⎠ ⎝ L⎠ 2 3 Fig. Pentru bară se vor lua funcţiile acceptabile ρAL EI ⎛ x⎞ ⎛x⎞ φ1 ( x) = ⎜ ⎟ şi φ2 (x ) = ⎜ ⎟ . Sistemul din fig.35 } Funcţiile care dau forma aproximativă a modurilor proprii vor fi: U r (x) = {φ} {μ}r . M = .13.021⋅ sin πx 6.2 adică 3πx 2L 2L πx 3πx + 5. Să se folosească metoda modurilor presupuse pentru a determina primele trei pulsaţii proprii ale sistemului şi modurile proprii corespunzătoare vibraţiilor de încovoiere.021 } {μ}T 2 =1 { 5. este constituit dintr-o bară încastrată liberă (I – L) cu un arc şi o masă M suspendată la un capăt liber.

t ) = ⎜ ⎟ q1 (t ) + ⎜ ⎟ q2 (t ) ⎝ L⎠ ⎝ L⎠ Energia cinetică a barei este: 2 3 L L ⎡⎛ x ⎞ 2 1 1 ⎡ ∂v(x. înlociund în ecuaţia matriceală de mişcare: [m]{q} + [k ]{q} = {0} se obţine: ⎡42 ρAL ⎢ ⎢35 210 ⎢ ⎢0 ⎣ 35 30 0 ⎡5 0⎤⎧q1 ⎫ ⎥⎪ ⎪ EI ⎢ 0⎥⎨q2 ⎬ + 3 ⎢7 ⎥⎪ ⎪ L ⎢ 30⎥⎩q3 ⎭ ⎢− 1 ⎦ ⎣ − 1⎤⎧q1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 13 − 1⎥⎨q2 ⎬ = ⎨0⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 1⎥⎩q3 ⎭ ⎩0⎭ −1 ⎦ 7 Rezolvând problema de valori proprii şi vectori proprii.53 { − 0. L2 ρA T {μ}1 = 0. se obţin: p1 = 2.⎛x⎞ ⎛x⎞ v( x. t ) ⎤ 1 1 6x ⎞ ⎛ 2 E p1 = ∫ EI ⎢ dx = ∫ EI ⎜ 2 q1 + 3 q2 ⎟ dx = ⎥ 2 2 0 ⎣ ∂x ⎦ 20 ⎝L L ⎠ 2 = 2EI 2 6EI 6EI 2 q1 + 3 q1q2 + 3 q2 3 L L L Energia cinetică a masei M este: Ec 2 = ρAL 2 1 2 Mq3 = q3 2 14 iar energia potenţială a arcului: 1 EI 2 2 E p 2 = k [v(L. 2 Ep = 1 T {q} [k ]{q} 2 şi.14 EI . t ) − q3 ] = 3 (q1 + q2 − q3 ) 2 2L Scriind energia cinetică a sistemului.18 1 } 231 . respectiv energia potenţială a sistemului sub forma matriceală: Ec = 1 T {q} [m]{q} . t )⎤ ⎛x⎞ ⎤ Ec1 = ∫ ρA⎢ dx = ∫ ρA⎢⎜ ⎟ q1 + ⎜ ⎟ q2 ⎥ dx = 2 0 ⎣ ∂t ⎥ 2 0 ⎢⎝ L ⎠ ⎦ ⎝ L⎠ ⎥ ⎣ ⎦ 2 2 3 = ρAL 10 q12 + ρAL 6 q1q2 + ρAL 14 2 2 q2 iar energia potenţială: L L ⎡ ∂ 2 v( x.

p2 = 4. funcţie ce verifică condiţiile geometrice de frontieră: v(0. Fig. max E p. pe baza conservării energiei mecanice se obţine raportul Rayleigh: 4 L ⎡ ∂ 2V ⎤ x ⎛ L⎞ π ⎛ π⎞ EI ⎢ 2 ⎥ dx + kV 2 ⎜ ⎟ EI sin 2 π dx + k ⎜ sin ⎟ 4 ∫ ∫ ⎣ ∂x ⎦ L 40 + π 4 EI ⎝4⎠ L 0 ⎝ 4⎠ = = p2 = 0 L L L4 ρA x 2 2 ∫ ρAV dx ∫ ρAsin π L dx 0 0 L 2 2 sau 232 . 6. t ) = V ( x ) ⋅ q (t ) . unde v( x.14.14. se poate scrie: v(x.82 { − 0. are fixat un arc de constantă k = 40 la L 4 de un capăt (fig. max 1 = p 2 ∫ ρAV 2 (v)dx 2 0 ⎛ ∂ 2V ⎞ 1 1 ⎛ L⎞ = ∫ EI ⎜ 2 ⎟ dx + kV 2 ⎜ ⎟ ⎜ ∂x ⎟ 20 ⎝ 2 ⎝4⎠ ⎠ L 2 L de unde. O bară simplu rezemată la fiecare capăt.41 1 − 0. Presupunând o lege armonică de deplasare a fiecărui punct al barei.6.). L2 ρA {μ}T 2 =1 { − 0.001 } EI L3 6.34 EI . 6. reprezintă deplasarea unui punct al barei.35 } p3 = 34.92 EI . ρA L2 {μ}T 3 = − 0. să se calculeze pulsaţia fundamentală a vibraţiilor de înconvoiere.5. Rezolvare: Pentru determinarea pulsaţiei fundamentale se alege funcţia acceptabilă V ( x ) = sin πx L . Folosind metoda Rayleigh. t ) = v(L. t ) = V (x ) ⋅ cos pt Acum se pot calcula energia cinetică maximă a barei şi energia potenţială maximă a sistemului: Ec. t ) = 0 .

233 . să se determine primele două pulsaţii proprii şi formele modale corespunzătoare.5.8. Rezolvare: Energia cinetică a unei bare aflată într-o mişcare vibratorie de încovoiere este: 1 ⎡ ∂v(x. presupunând o deplasare armonică pentru fiecare punct al barei.15. folosind metoda Rayleigh.7. Raportul lui L 2 ⎡ ∂ 2V ⎤ ∫ EI ⎢ ∂x 2 ⎥ dx 8π 4 EI ⎦ L3 p2 = 0 L ⎣ = AL 3ρ ρAV 2 dx ∫ 2 0 adică p= 22. V ( x ) este o funcţie acceptabilă care să îndeplinească condiţiile geometrice de frontieră: v(0.p= 40 + π 4 L2 EI ρA 6.79 EI ρA L2 6. se constată că sunt verificate aceste condiţii. t ) = 0 Luând V ( x ) = 1− cos Rayleigh va da: L unde 2πx .). pentru vibraţiile de încovoiere ale unei bare omogene încastrată la ambele capete (fig. t ) = v(L.5. t ) = V (x ) ⋅ q (t ) = V ( x ) ⋅ cos pt . t )⎤ Ec = ∫ ρA⎢ dx 2 0 ⎣ ∂t ⎥ ⎦ L 2 iar energia potenţială este: L ⎡ ∂ 2 v(x. t ) = 0 şi v ′(0. t )⎤ 1 E p = ∫ EI ⎢ ⎥ dx 2 0 ⎣ ∂x 2 ⎦ 2 v( x. Să se determine pulsaţia fundamentală a vibraţiei de încovoiere a unei bare omogene de lungime L şi încastrată la ambele capete. Folosind metoda Rayleigh – Ritz. 6. t ) = v ′(L.

ρA L2 124 EI . se obţine: 2 2 ⎡ ∂ 2V ⎤ 4 EI α1 + 16α 2 EI ⎢ 2 ⎥ dx 8π ∫ ⎣ ∂x ⎦ 0 L3 = R(V ) = L 2 ρA 3α12 + 3α 2 + 4α1α 2 ρAV 2 dx ∫ 2 0 L ( ) ( ) Ţinând cont că în jurul unui mod propriu. funcţia V ( x ) se ia ca o serie de funcţii acceptabile. raportul R(V ) are valoare staţionară. L φ2 = 1 − cos şi şi 4πx L verifică condiţiile impuse: φ1 (0 ) = φ1 (L ) = 0 φ1′(0 ) = φ1′(L ) = 0 2 φ 2 (0 ) = φ 2 (L ) = 0 ′ ′ φ 2 (0 ) = φ 2 (L ) = 0 Înlocuind în raportul lui Rayleigh. unde φ1 = 1 − cos 2πx . 6.35 EI .57 p1 = şi 22. L2 ρA {μ}1T = 1 =1 { } p2 = {μ}T 2 { − 1. Rezolvare: În cazul în care se doreşte mai multe pulsaţii proprii. adică. din condiţiile: ∂R(V ) ∂R(V ) = =0 ∂α1 ∂α 2 ⎡1 ⎢ ⎢0 ⎣ se obţine următoarea problemă algebrică de valori proprii: 16π 4 EI L3 cu soluţia: 0 ⎤ ⎧α1 ⎫ ⎡3 = p 2 ρAL⎢ ⎥⎨ ⎬ 16⎥ ⎩α 2 ⎭ ⎢2 ⎣ ⎦ 2⎤ ⎧α1 ⎫ ⎥⎨ ⎬ 3⎥ ⎩α 2 ⎭ ⎦ 0.45 } 234 . care verifică condiţiile geometrice de frontieră. Pentru acest caz se consideră: V ( x ) = α 1φ1 + α 2φ 2 .15.Fig.

Folosind metoda Rayleigh – Ritz. se constată că.16. Se consideră bara omogenă încastrată la un capăt. liberă la celălalt capăt (I – L) din fig. Dacă se iau φ1 ( x ) = ⎜ ⎟ şi φ2 ( x ) = ⎜ ⎟ . φ1 (0 ) = φ 2 (0 ) = 0 2 ⎛ x⎞ ⎝ L⎠ 2 ⎛ x⎞ ⎝ L⎠ 3 şi ′ φ1′(0 ) = φ 2 (0 ) = 0 Înlocuind în raportul Rayleigh.57⎜1 − cos L ⎠ L ⎠ ⎝ ⎝ 2πx ⎞ 4πx ⎞ ⎛ ⎛ V2 (x ) = ⎜1 − cos ⎟ − 1.45⎜1 − cos ⎟ L ⎠ L ⎠ ⎝ ⎝ 6.16. se obţine: 2 ⎡ ∂ 2V ⎤ 2EI 2α12 + 6α1α 2 + 6α 2 EI ⎢ 2 ⎥ dx ∫ ⎣ ∂x ⎦ L3 R(V ) = 0 L = 2 ρAL 42α12 + 70α1α 2 + 42α 2 ρAV 2 dx ∫ 210 0 L ( ) ( ) Condiţiile de staţionare pentru raportul lui Rayleigh conduc la sistemul algebric de valori proprii: 2 EI L3 ⎡2 ⎢ ⎢3 ⎣ 3⎤ ⎧α1 ⎫ ⎡42 2 ρAL ⎢ ⎥⎨ ⎬ = p 6⎥ ⎩α 2 ⎭ 210 ⎢35 ⎣ ⎦ 35⎤ ⎧α1 ⎫ ⎥⎨ ⎬ 30⎥ ⎩α 2 ⎭ ⎦ pentru care se obţine: 235 . condiţiile geometrice de frontieră sunt îndeplinite. 6. să se determine primele două pulsaţii proprii şi formele modale corespunzătoare vibraţiilor de încovoiere.9. Fig. verificând numai condiţiile geometrice de frontieră. Rezolvare: Funcţia V ( x ) se va lua de forma: V ( x ) = α 1φ1 ( x ) + α 2φ 2 ( x ) unde φ1 ( x ) şi φ 2 ( x ) sunt două funcţii acceptabile. 6.Formele modale sunt date de funcţiile: Vr (x) = {φ} {μ}r . T r = 1.5.2 adică şi 2πx ⎞ 4πx ⎞ ⎛ ⎛ V1 ( x ) = ⎜1 − cos ⎟ ⎟ + 0.

se obţine: 2 ⎡ ∂ 2V ⎤ π 4 EI α12 + 16α 2 EI ⎢ 2 ⎥ dx ∫ ∂x ⎦ 2L3 R(V ) = L 0 ⎣ = 2 2 ⎛ L ⎞ ρAL α1 + α 2 + Mα12 ρAV 2 dx + MV 2 ⎜ ⎟ ∫ 2 ⎝2⎠ 0 L 2 ( ) ( ) 236 .). Folosind funcţiile acceptabile φ1 (x ) = sin πx L şi φ2 ( x ) = sin 2πx . L2 ρA T {μ}1 =1 { − 0.17. O grindă uniformă simplu rezemată.17.5.38 1 } p2 = 34. 6.38⎜ ⎟ ⎝ L⎠ ⎝ L⎠ 2 2 ⎛x⎞ ⎛x⎞ V2 (x) = −0.p1 = şi 3. Rezolvare: Funcţia V ( x ) se ia de forma: V ( x ) = α1 sin πx L + α 2 sin 2πx L Funcţiile alese ca funcţii acceptabile verifică condiţiile geometrice de frontieră: φ1 (0 ) = φ1 (L ) = 0 φ 2 (0 ) = φ 2 (L ) = 0 şi Înlocuind în raportul lui Rayleigh. 6. având masa M = 5 ⋅ m (fig. să se determine cu metoda Rayleigh – Ritz primele L două pulsaţii proprii şi funcţiile modale corespunzătoare vibraţiilor de încovoiere.10. având masa m = ρLA .53 EI . ρA L2 {μ}T 2 3 = − 0.81 EI . susţine la mijlocul său o maşină.82⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎝ L⎠ ⎝ L⎠ 3 6. Fig.82 { } Cele două funcţii modale sunt: ⎛ x⎞ ⎛x⎞ V1 (x) = ⎜ ⎟ − 0.

⎜ μ = ⎟ . Considerând platforma ca o masă concentrată. 11 ρA EI . luând ca 1⎞ ⎛ x⎞ ⎛x⎞ ⎛ funcţii acceptabile φ1 ( x ) = ⎜ ⎟ şi φ2 ( x ) = ⎜ ⎟ . Se va folosi metoda Rayleigh – Ritz.Punând condiţia de staţionaritate pentru acest raport.18.11. 2⎠ ⎝ L⎠ ⎝ L⎠ ⎝ 2 3 Fig. să se deducă pulsaţiile proprii şi funcţiile modale corespunzătoare primelor două pulsaţii. având masa M = μρLA ( ρLA este masa coloanei). Rezolvare: ⎛x⎞ ⎛x⎞ V ( x ) = α1 ⎜ ⎟ + α 2 ⎜ ⎟ ⎝ L⎠ ⎝ L⎠ 2 3 237 . 6. se obţine problema de valori proprii: π 4 EI ⎡1 pentru care se obţin: ⎢ L3 ⎢0 ⎣ ⎡ 2M 0 ⎤ ⎧α1 ⎫ ⎢1 + 2 ⎥ ⎨ ⎬ = p ρAL⎢ ρAL 16⎥ ⎩α 2 ⎭ ⎦ ⎢0 ⎣ ⎤ ⎧α ⎫ 0⎥ ⎪ 1 ⎪ ⎥⎨ ⎬ 1 ⎥ ⎪α 2 ⎪ ⎦⎩ ⎭ 0 p1 = π2 EI . Un agregat aeroelectric este constituit dintr-o coloană uniformă ce susţine o platformă cu echipament. ρA {μ}1T {μ}T 2 =1 = 0 { { } } p2 = 4π 2 1 6.5.

să se determine primele două pulsaţii proprii şi formele modale corespunzătoare pentru vibraţiile de încovoiere ale unei bare omogene încastrată la ambele capete (fig.2 2EI 2α12 + 6α1α 2 + 6α 2 L3 R(V ) = L = 2 AL 42α12 + 70α1α 2 + 30α 2 2 2 2 + μρAL(α1 + α 2 ) ∫ ρAV dx + MV (L) 210 0 ⎛ ∂ 2V ⎞ EI ⎜ 2 ⎟ dx ∫ ⎜ ∂x ⎟ ⎝ ⎠ 0 L 2 ( ) ( ) 2 EI L3 ⎡2 ⎢ ⎢3 ⎣ 3⎤ ⎧α 1 ⎫ ρAL ⎡42 + 210μ = p2 ⎢ ⎥⎨ ⎬ 6⎥ ⎩α 2 ⎭ 210 ⎢35 + 210μ ⎣ ⎦ 35 + 210μ ⎤ ⎧α1 ⎫ ⎥⎨ ⎬ 30 + 210μ ⎥ ⎩α 2 ⎭ ⎦ p1 = 2. Funcţiile de comparaţie trebuie să L satisfacă toate condiţiile de frontieră.15.12. unde λ = EI φ1 (x ) = cos 2πx −1 .). t ) = V (x ) ⋅ cos pt . ρA L2 2 3 p2 = 23. condiţiile de frontieră 238 .35⎜ ⎟ ⎝ L⎠ ⎝ L⎠ 2 ⎛x⎞ ⎛x⎞ V2 (x) = −0.5. La acest tip de legături (I –I).8.5. Rezolvare: Ecuaţia vibraţiilor libere transversale (de încovoiere) ale unei bare omogene este: EI Fiecare punct al barei are o mişcare armonică v (x. 6. de la problema 6. pentru care ecuaţia diferenţială de mai sus devine: ∂ 2v ∂ 4v + ρA 2 = 0 ∂t ∂x 4 Pentru a găsi o soluţie aproximativă V ( x ) se vor lua doi termeni ai combinaţiei liniare de funcţii de comparaţie (generatoare) în care se poate aceasta dezvolta V ( x ) = α 1φ1 ( x ) + α 2φ 2 ( x ) unde d 4V − λV = 0 dx 4 ρAp2 = β4.038 EI ρA L2 ⎛ x⎞ ⎛ x⎞ V1 (x) = ⎜ ⎟ − 0. Folosind metoda Galerkin. L φ2 (x) = cos 4πx − 1 .0172 EI .95⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎝ L⎠ ⎝ L⎠ 3 6.

β )dx = 0 .sunt de fapt condiţiile geometrice: deplasările şi unghiurile de înclinare în cele două capete sunt nule. i 0 L i = 1.48 EI ρA L2 p2 = 124. fapt ce se verifică imediat. se obţine reziduul: ⎡⎛ 4π ⎞ 4 ⎤ ⎡⎛ 2π ⎞ 4 ⎤ 2πx 4πx 4 4 + α2β 4 +α 1β + α 2 ⎢⎜ ⎟ − β 4 ⎥ cos R(V ) = α1 ⎢⎜ ⎟ − β ⎥ cos L L ⎢⎝ L ⎠ ⎥ ⎢⎝ L ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ Înlocuind în condiţiile: ∫φ (x) ⋅ R(V .2 se obţine: 4 ⎤ ⎡⎛ 4π ⎞ 4 ⎤ 2πx ⎞⎧ ⎡⎛ 2π ⎞ 2πx ⎪ ⎛ 4 4 − 1⎟⎨α1 ⎢⎜ ⎟ − β ⎥ cos + α1 β + α 2 ⎢⎜ ⎟ − β 4 ⎥ ⎜ cos ∫ ⎝ L ⎠⎪ ⎢⎝ L ⎠ L ⎥ ⎢⎝ L ⎠ ⎥ 0 ⎦ ⎣ ⎦ ⎩ ⎣ L cos şi L 4πx ⎫ + α 2 β 4 ⎬dx = 0 L ⎭ 4 ⎡⎛ 4π ⎞ 4 ⎤ ⎤ 4πx ⎞⎧ ⎡⎛ 2π ⎞ 2πx ⎪ ⎛ 4 4 + α1 β + α 2 ⎢⎜ ⎟ − β 4 ⎥ − 1⎟⎨α1 ⎢⎜ ⎟ − β ⎥ cos ⎜ cos ∫ ⎝ L ⎠⎪ ⎢⎝ L ⎠ L ⎥ ⎢⎝ L ⎠ ⎥ 0 ⎦ ⎣ ⎦ ⎩ ⎣ cos 4πx ⎫ + α 2 β 4 ⎬dx = 0 L ⎭ de unde se obţine sistemul omogen: ⎡ 1 ⎡⎛ 2π ⎞ 4 ⎤ ⎤ − β 4 ⎥⎧α1 ⎫ ⎧0⎫ ⎢ ⎢⎜ ⎟ − β 4 ⎥ − β 4 ⎢ 2 ⎢⎝ L ⎠ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥ ⎣ ⎦ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ 4 ⎤ ⎪ ⎪ ⎪ 1 ⎡⎛ 4π ⎞ ⎢ 4 4 4 ⎥⎪ −β ⎢⎜ ⎟ − β ⎥ − β ⎥⎪α ⎪ ⎪0⎪ ⎢ ⎩ 2⎭ ⎩ ⎭ 2 ⎢⎝ L ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ Pentru soluţia nebanală. se obţine ecuaţia: (βL)8 − 15900(βL)4 + 7771⋅103 = 0 p1 = 22. Înlocuind soluţia aproximativă: 2πx ⎞ 4πx ⎞ ⎛ ⎛ V ( x ) = α1 ⎜ cos − 1⎟ − 1⎟ + α 2 ⎜ cos L L ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ în ecuaţia diferenţială.1 EI ρA L2 a cărei rădăcini dau pulsaţiile proprii: şi cărora le corespund vectorii proprii: 239 .

{μ}1T =1 { 0.19. Fig.8.43⎜ cos L L ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 2πx ⎞ 4πx ⎞ ⎛ ⎛ V2 ( x ) = ⎜ cos − 1⎟ − 1⎟ − 1.19.45 } Forma modurilor aproximateve este dată de funcţiile: 2πx ⎞ 4πx ⎞ ⎛ ⎛ V1 (x ) = ⎜ cos − 1⎟ − 1⎟ + 0. să se determine primele două pulsaţii proprii şi modurile proprii corespunzătoare pentru vibraţiile de înconvoiere ale unei bare omogene încastrată la ambele capete (vezi 6. astfel: d 4V − β 4V = 0 4 dx 240 . Să se determine primele două pulsaţii proprii şi formele modale corespunzătoare. Într-adevăr: V (0) = V (L ) = 0 (deplasarea nulă la capete) EIV ′′(0) = EIV ′′(L ) = 0 (momente nule la capete) 6. 6.). folosind metoda Galerkin pentru vibraţiile transvervale ale unei bare omogene simplu rezemată (fig.5.43 .45⎜ cos L L ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 6.5.13. Rezolvare: Se va alege funcţia V ( x ) ca o combinaţie liniară de două funcţii de comparaţie: φ1 (x ) = sin Deci: πx L şi φ2 (x) = sin 3πx L 3πx L V ( x ) = α1 sin πx L + α 2 sin şi verifică toate condiţiile de frontieră. Folosind metoda diferenţelor finite.). } {μ}T 2 =1 { − 1.12.5. şi 6. Rezolvare: Pentru găsirea unei soluţii numerice pentru rezolvarea ecuaţiei: funcţia V ( x ) se dezvoltă în serie Taylor în jurul unui punct x.5. 6.14.

ţinând cont şi de expresiile de mai sus. 6. 3⎠ 241 .20. se obţine: d 2V dx 2 = x V ( x + Δx) − 2V (x ) + V (x + Δx) (Δx)2 În mod similar se poate scrie.dV d 2V V (x + Δx) = V ( x) + Δx + 2 dx x dx şi (Δx)2 + d 3V (Δx)3 + d 4V (Δx)4 x 2! dx3 x 3! dx4 x 4! V (x − Δx) = V (x) − dV dx dV d 2V Δx + 2 dx x dx (Δx)2 − d 3V (Δx)3 + d 4V (Δx)4 x 2! dx3 x 3! dx 4 x 4! Luând numai primii doi termeni ai dezvoltărilor. Se aproximează ecuaţia diferenţială în punctele 1 şi 2 ⎜ Δx = (V−1 − 4V0 + 6V1 − 4V2 + V3 ) − λ14V1 = 0 (V0 − 4V1 + 6V2 − 4V3 + V4 ) − λ14V2 = 0 unde ⎛ ⎝ L⎞ ⎟. prin scădere se obţine: = x V ( x + Δx) − V ( x − Δx) 2Δx iar prin adunare. se obţine: d 4V dx 4 = x 3 V ( x + 2Δx ) + V ( x − 2Δx) − 6V (x) − 4V ( x + Δx) − 4V ( x − Δx ) 4 4(Δx) Fig. V (x + 2Δx) = V (x) + şi dV dx (2Δx) + d x V dx 2 2 (2Δx)2 + d 3V (2Δx)3 + d 4V (2Δx)4 x 2! dx3 x 3! dx 4 x 4! dV V (x − 2Δx) = V (x) − dx d 2V (2Δx) + 2 dx x (2Δx)2 − d 3V (2Δx)3 + d 4V (2Δx)4 x 2! dx3 x 3! dx 4 x 4! Prin adunare.

Se va lua m1 = m2 = m .21. 6.15. seobţine sistemul: ⎡7 ⎢ ⎢− 4 ⎣ − 4⎤ ⎧V1 ⎫ ⎡1 4 ⎥ ⎨ ⎬ = λ1 ⎢ 7 ⎥ ⎩V2 ⎭ ⎢0 ⎣ ⎦ 0⎤ ⎧V1 ⎫ ⎥⎨ ⎬ 1⎥ ⎩V2 ⎭ ⎦ Rezolvând această problemă de valori proprii. Să se determine pulsaţiile proprii şi vectorii proprii pentru sistemul vibrant din fig. rezultate mai apropiate de cele exacte trebuie mărit numărul de puncte modale de pe bară. Fig. 6.8 EI . m3 = 2m . L2 ρA {μ}1T {μ}T 2 =1 =1 { 1 } } p2 = 25.4⎛ L⎞ λ = ⎜ ⎟ β4. 3⎝ 3⎠ 4 1 4 Condiţiile de frontieră dau: V0 = V3 = 0 dV = 0 . pentru nodurile 0 şi 3 dx Din această relaţie se obţine: V−1 = V1 V4 = V2 şi (deplasări nule) (unghiurile de înclinare nule) Ţinând cont şi de aceste relaţii. se obţine: p1 = şi 13.21.5. 6. folosind matricea de eliminare. L2 ρA { −1 Observaţie: Pentru a obţine. prin metoda puterii.5 EI . Rezolvare: Ecuaţia diferenţială a mişcării sub formă matriceală este: 242 . prin această metodă. k 3 = 2k . k1 = k 2 = k .

85⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪1 ⎪ 5⎦⎩3⎭ ⎩20⎭ ⎩ ⎭ ⎥ Folosind vectorul μ (2 ) { } = {0.15⎨0.3 ⎫ ⎧0.8601⎬ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪1.1817⎬ = 7.85 1 pentru iteraţia a doua.4615⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 4 ⎨0.85⎬ = ⎨6.4615⎫ ⎧3.0000 ⎪ 5 ⎩1. [D ]{μ } = 12 {μ } p unde ⎡1 ⎢ [D] = [k ]−1 [m] = m ⎢1 k⎢ ⎢1 ⎣ sau introducând notaţia λ = 1 2 2 2⎤ ⎥ 4⎥ ⎥ 5⎥ ⎦ k .0000 ⎭ ⎩7.15⎬ = 7.3416⎫ ⎧0.4625⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 4 ⎨0.8601⎬ = ⎨6.8601 1 : } 1 1 1 1 2 2 2 ⎧0.8607⎬ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪1.1817⎨0.45 T 0.45⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 4⎥⎨2⎬ = ⎨17 ⎬ = 20⎨0.1817⎭ ⎩ ⎭ 243 . se obţine: } ⎡1 ⎢ ⎢1 ⎢ ⎢1 ⎣ 1 2 2 2 ⎤⎧1 ⎫ ⎧9 ⎫ ⎧0.45⎫ ⎧3.0000 ⎪ 5 ⎩1 ⎭ ⎩7. aceasta devine: mp 2 ⎡1 ⎢ ⎢1 ⎢ ⎢1 ⎣ 1 2 2 2 ⎤⎧μ1 ⎫ ⎧μ1 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 4⎥⎨μ 2 ⎬ = ⎨μ 2 ⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 5⎥⎩μ3 ⎭ ⎩μ3 ⎭ ⎦ Luând pentru prima iteraţie vectorul μ (1) { } = {1 T 2 3 .15⎭ ⎩ ⎭ Pentru a treia iteraţie μ (3 ) { } = {0.⎡m ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 m 0 0 ⎤⎧q1 ⎫ ⎡2k ⎥⎪ ⎪ ⎢ 0 ⎥⎨q2 ⎬ + ⎢− k ⎥⎪ ⎪ ⎢ 2m⎦⎩q3 ⎭ ⎣0 ⎥ ⎢ −k 3k − 2k 0 ⎤⎧q1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 2k ⎥⎨q2 ⎬ = ⎨0⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 2k ⎦⎩q3 ⎭ ⎩0⎭ ⎥ Problema de valori proprii poate fi pusă sub forma. se obţine: } 1 1 1 1 2 2 2 ⎧0.4615 T 0.

2690⎫ ⎥ ⎪ ⎪⎪ ⎪ 4⎥ − 7. Prima iteraţie pentru cel de-al doilea mod este: 244 .1997 ⎥ − 0.8607⎬ = 1 ⎥⎪ ⎪ 2m⎦⎩1.0326 ⎥ − 0.Pentru a patra iteraţie μ (4 ) { } = {0.4625⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 4 ⎨0.8607⎬ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪1. Această observaţie va face ca să se reducă numărul iteraţiilor.2482⎤ 0.1838 ⎥ 0.1839⎭ ⎩ ⎭ Rezultă că {μ }1 = 0.5817 } şi p1 = 0.4625⎫ ⎪ ⎪ ⎨0. α 1 = 0.8607 1: } 1 1 1 1 2 2 T 2 ⎧0.5817⎪⎪0.8607⎬ ⎪1.5006⎬ ⎥ ⎪0.2690 0.4625 T 0.0000 ⎭ ⎩7.0000 ⎪ 5 ⎩1.0918 0.5817⎪ 5⎦ ⎭ ⎭⎩ ⎩ ⎥ − 0.1839 . se alege vectorul de iteraţie de forma: {μ ( ) } = {1 1 T 1 −1 } Se putea alege ca vector de pornire a iteraţiei un vector arbitrar.0000 ⎭ ⎥ .2690⎫⎧0.5006 0. se obţine: ⎧0.4625 T { 0. T } Normalizând vectorul propriu {μ }1 după regula {μ}1 [m]{μ}1 = 1 .0000 ⎪ ⎩ ⎭ ⎡m ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 m 0 0 ⎤⎧0.3232⎫ ⎧0.9547 mα 12 = 1 .1839⎨0.1383⎥ ⎦ Deoarece.4625⎫ ⎥⎪ ⎪ 0 ⎥⎨0.0326 k⎢ ⎥k 2⎥ ⎢− 0.8607⎬ = ⎨6.1839⎬ = 7.4625⎫ ⎧3.8607 1 şi λ1 = 7.5006⎬⎨0. iar vectorul {μ }1 normalizat va fi: sau 2.4801 0⎤ ⎥m m⎢ 0 ⎥ = D (2 ) = ⎢0.1839⎨0. în modul al doilea există un nod.373 k m Pentru a obţine cel de-al doilea mod se construieşte matricea: [D( ) ] 2 ⎡1 m⎢ T = [D] − λ1 {μ}1 {μ}1 [m] = ⎢1 k⎢ ⎢1 ⎣ 0 1 0 1 2 2 ⎡1 ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ ⎡0.5817 m {μ}1T = 1 m {0.1240 ⎦ ⎣ [ ] T 2⎤ ⎧0.

3399 λ2 = 0.0918 − 0.5886⎨0.1997 − 0.2482⎤⎧1 ⎫ ⎧1.8781 m . se obţine: {μ}T = 1 0.0326 0.5468 ⎬ = 0.1383⎥⎩− 0.5731 . iar vectorul {μ }2 normalizat {μ}T 2 = 1 m {0.5468 ⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪− 0.0000 ⎫ ⎧1.3705 ⎬ = 0.2561 − 0.1240 ⎣ 0.3399 } ⎧1.⎡0.0918 A treia iteraţie: ⎡0.3399⎪ ⎩ ⎭ sau T ⎡m ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 m 0 0 ⎤⎧1.3598⎪ 0.1997 − 0.2249 − 0.320 } k .0918 − 0.2482⎤⎧1.4653⎭ ⎩ ⎭ ⎦ A doua iteraţie este: 0.7609⎨0. 2 { } Pentru normalizare se ia: {μ}T = α 2 1 0.2984 şi pulsaţia corespunzătoare p 2 = 1.0326 ⎢ ⎢− 0.4801 ⎢ ⎢0.0000 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 0. m Pentru cel de-al treilea mod se construieşte matricea: 245 .0000 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 0.0326 0.0000 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 0.3399⎭ ⎦ α2 = 0.6134⎨0.0000 ⎫ ⎪ 2⎪ α 2 ⎨0. pentru o convergenţă ε = 10 −3 .2561 ⎬ ⎪− 0.3883⎭ ⎩ ⎭ ⎦ După şapte iteraţii.1997 − 0.2561 2 { − 0.4801 ⎢ ⎢0.4801 ⎢ ⎢0.1240 ⎣ 0.1838 ⎥⎨0.1838 ⎥⎨0.8781 0.0326 0.3705 ⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪− 0.2561 ⎬ = 1 ⎥⎪ ⎪ 2m⎥⎩− 0.0326 ⎢ ⎢− 0.1838 ⎥⎨1 ⎬ = 0.4653⎪ 0.3888⎪ 0.1240 ⎣ ⎡0.3024 ⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪− 0.0000 ⎫ ⎥⎪ ⎪ 0 ⎥⎨0.1383⎦⎩− 1⎭ ⎩ ⎭ ⎥ − 0.0326 ⎢ ⎢− 0.2482⎤⎧1.1383⎥⎩− 0.0000 ⎫ ⎧1.

8781 ⎫ ⎡1 ⎥ ⎥m m⎢ ⎪ ⎢ ⎪ 1 0 ⎥ = ⎢− 0.0362 ⎦⎩0.0000 ⎫ ⎧1.0154⎤⎧1.0805 0.0382 − 0.0154⎤⎧1.3533⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪0.2984⎪ 0.7469 ⎭ ⎩ ⎭ ⎦ ⎡0. } ⎡0.2482⎤ ⎧0.1707 ⎢ ⎢0.4636⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪0.0805 ⎢ ⎢− 0.0154⎤⎧1 ⎫ ⎧1.2389⎨− 2.0382 0 0⎤ − 0.0533 ⎣ A doua iteraţie: 0.7468 ⎪ 0.1707 − 0.2486⎨− 2.0261 − 0.2984⎪ ⎢ 0 2⎥ 0.1068⎥⎨− 2.0000 ⎫ ⎧1.0382 − 0.0382 − 0.2389⎨− 2.7477 ⎭ ⎩ ⎭ ⎦ 0.0362 ⎥ ⎭ ⎢0 ⎩ ⎢0.0805 ⎢ ⎢− 0.5731⎨0.2249 ⎬ ⎢0 ⎥ ⎥k k⎢ ⎪− 0.3533⎬ = 0.0805 0.0000 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 0.1383⎥ ⎭ ⎩ ⎢− 0.0326 − 0.0000 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 0.7469 ⎪ 0.0805 0.0362 ⎥⎩0.7870 ⎭ ⎩ ⎭ ⎦ ⎡0. Se va alege μ (1) Prima iteraţie va da: { } = {1 T −2 1.0362 ⎥⎩0.3507⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪0.1068⎥⎨− 2⎬ = 0.0805 0.7468 ⎪ 0.1707 ⎢ ⎢0.0533 ⎣ A cincea iteraţie: ⎡0.0154⎤⎧1.0533 ⎣ A patra iteraţie: 0.0154⎤⎧1.3504⎬ = 0.1707 ⎢ ⎢0.0000 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 0.0805 0.3504⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪0.0805 ⎢ ⎢− 0.0533 ⎣ 0.0533 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ T 2 În cel de-al doilea mod există două moduri.1240 − 0.7477 ⎪ 0.0000 ⎫ ⎧1.0805 0.1838 ⎥ − 0.0918 ⎣ ⎦ T ⎡0.1068⎥⎨− 2.2391⎨− 2.4801 0.0382 − 0.4634⎬ = 0.0362 ⎦⎩1 ⎭ ⎩ ⎭ ⎥ 0.2146⎨− 2.0154⎤ ⎧0.0261 − 0.0000 ⎫ ⎧1.0261 − 0.0261 − 0.1707 ⎢ ⎢0.1707 ⎢ ⎢0.0261 − 0.7870 ⎪ 0.0805 ⎢ ⎢− 0.3507⎬ = 0.0000 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 0.3504⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪0.1068⎥⎨− 2.0805 0.0326 0.8781 ⎫ ⎥ m⎢ ⎪ ⎪ D (3) = D (2 ) − λ2 {μ}2 {μ} [m] = ⎢0.1068⎥ ⎨0.0382 − 0.0533 ⎣ A treia iteraţie: ⎡0.1997 − 0.1068⎥⎨− 2.[ ] [ ] ⎡0.2249 ⎬ k⎢ ⎥ ⎪− 0.0805 ⎢ ⎢− 0.0000 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 0.7468 ⎭ ⎩ ⎭ ⎥ 246 .0261 − 0.0362 ⎥⎩0.

0459 k m Pentru normare se foloseşte procedeul: ⎧1.16.8502 0.22.3504 0. 6. Se va lua m1 = m 2 = m 3 = m . Să se compare pulsaţiile proprii cu valorile obţinute prin metoda raportului Rayleigh.5. Fig. s-a obţinut cel de-al treilea mod propriu: {μ}T 3 =1 { − 2. 6.3617 m 1 m şi vectorul {μ }3 normat {μ}T 3 = {0.3617 − 0. Să se determine pulsaţiile proprii şi vectorii proprii pentru sistemul vibrant din fig.7468 ⎪ ⎩ ⎭ de unde α 3 = T ⎡m ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 m 0 0 ⎤⎧1.2701 } 6.Deci.7468 . prin metoda puterii. folosind matricea de eliminare. k1 = k 2 = k 3 = k 4 = k .3504⎬ = 1 ⎥⎪ ⎪ 2m⎦⎩0.7468 ⎭ ⎥ 0.3504⎬ ⎪0.0000 ⎫ ⎪ ⎪ α 32 ⎨− 2.22.0000 ⎫ ⎥⎪ ⎪ 0 ⎥⎨− 2. Rezolvare: Pentru acest sistem: ⎡m ⎢ m = ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 m 0 0⎤ ⎥ 0⎥ ⎥ m⎥ ⎦ ⎡2k ⎢ k = ⎢− k ⎢ ⎢0 ⎣ −k 2k −k 0⎤ ⎥ −k⎥ ⎥ 2k ⎥ ⎦ matricea dinamică este: 247 . } p3 = 2.

1465 − 0.5 } Pentru cel de-al doilea mod. } ⎡0.75⎥ ⎦ {μ } = {1 (1) T Pentru determinarea primului mod se alege ca vector de începere a iteraţiei 1 1 .5 ⎪⎪0.707⎬⎨0.5 Procesul de iteraţie se va începe cu μ (1) Prima iteraţie: { } = {1 T 10 −3 −1 .7653 k m { } În normalizarea vectorului {μ }1 după regula {μ}1 [m]{μ}1 = 1 .1034 ⎥k k⎢ 1⎥ ⎢− 0.75 m⎢ [D] = [k ]−1 [m] = ⎢0.5 ⎥⎨1⎬ = 1.1767 ⎣ − 0.5 0.000⎪ 0.1034 − 0. se va lua T T {μ}1 = α1 { 1 1.5 ⎥ − 1. şi se obţine: } ⎡0. care va conduce la: = 1 m } α1 = 0.333⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪1.1034 ⎥ 0.75 ⎢ ⎢0.5 ⎫⎧0.9 ⋅ 10−4 ⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪− 1 ⎪ 0.000⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 0.1767⎤⎧1 ⎫ ⎧1 ⎫ ⎥⎪ −3 ⎪ ⎪ ⎪ − 0.707⎬ ⎥ ⎪0.25 ⎣ 0.1465 ⎥ − 0.5 0.25⎤ ⎧0.5⎨1.5 1 0.3232 ⎢ ⎢− 0.25 ⎣ 0 1 0 ⎡0.4997⎨2.707⎨0.5 ⎪ 0.3232 0⎤ ⎥m m⎢ 0⎥ = ⎢− 0.4141 şi 1 .75 m⎢ T = [D] − λ1 {μ}1 {μ}1 [m] = ⎢0.707 0.1034 ⎢ ⎢− 0.5 1 0.5 k⎢ ⎢0.1034 0.3232 ⎥ ⎦ 0.25⎤ ⎥ 0.1767 ⎦ ⎣ ⎡1 ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ T 0.⎡0.5 0.1767⎤ ⎥ − 0.4141 1 şi p1 = 0.3232 ⎥⎩− 1 ⎭ ⎩ ⎭ ⎦ 248 .75⎥⎩1⎭ ⎩ ⎭ ⎦ Pentru o convergenţă ε = 10 −2 .25 ⎣ 0.75⎦ ⎭ ⎭⎩ ⎩ ⎥ − 0.5 0.25⎤⎧1⎫ ⎧1.5 ⎢ ⎢0. se obţine: {μ}1T = 1 1. se construieşte matricea: [D( ) ] 2 ⎡0.1034 − 0.5 m T {μ}1 {0.5 ⎫ ⎥ ⎪ ⎪⎪ ⎪ 1 0.5 k⎢ ⎢0. după cinci iteraţii.1034 0.5 ⎥ ⎥ 0.1034 ⎥⎨10 ⎬ = 0.

în modul al doilea. corpul m2 rămâne în repaus.5. 6.457 p2 = k . 6.23. Răspuns: Ecuaţiile de mişcare în formă matriceală sunt: ⎡1 ⎢ m⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 2 0 0 ⎤⎧q1 ⎫ ⎡1 ⎥⎪ ⎪ ⎢ 0⎥⎨q2 ⎬ + k ⎢− 1 ⎥⎪ ⎪ ⎢ 4⎦⎩q3 ⎭ ⎣0 ⎥ ⎢ k . 2 m { } p 2 = 1. Să se determine modurile naturale de vibraţie. } 6. După normalizare.25 −1 } { } 249 .707 . m2 = 4m .23. Se consideră construcţia cu trei nivele din fig.4999 şi {μ}T 2 =1 { 8 ⋅ 10 −5 −1 } Practic. m {μ}1T {μ}T 2 = 1 =1 { 0. se obţine: 0.După a doua iteraţie se obţine: λ2 = 0. Fig.17. se obţine: k p3 = 1. Se va lua m1 = m . m {μ}T 3 =1 { − 1.79 0 0.707 0 − 0.414 1.707 α2 = m {μ}T = 1 0. m −1 2 −1 0 ⎤⎧q1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 1⎥⎨q2 ⎬ = ⎨0⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 4 ⎦⎩q3 ⎭ ⎩0⎭ ⎥ Cele trei moduri naturale de vibraţie sunt: p1 = 0. m3 = 4m . k 3 = 3k .847 .414 k m Pentru modul al treilea. k1 = k 2 = k .

Se consideră construcţia cu patru nivele din fig. k1 = k .63⎥ ⎦ 250 .79 0. ⎥ 3⎥ ⎦ ⎡1 − 1 ⎢ 3 −1 [k ] = k ⎢ ⎢0 − 2 ⎢ ⎢0 0 ⎣ 0 0⎤ ⎥ −2 0 ⎥ 5 − 3⎥ ⎥ 7⎥ −3 ⎦ Cele patru moduri de vibraţie sunt: ⎧13.18.24.00 ⎥ ⎥ − 0.66⎪ ⎪ k {p} = ⎪ ⎨ ⎬ ⎪41. Răspuns: Matricele de inerţie şi rigiditate ale sistemului sunt: ⎡1 ⎢ 0 [m] = m⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 2 0 0 0 0 2 0 0⎤ ⎥ 0⎥ 0⎥ . Fig.15 1.p3 = 1.25 } 6. 6.90 0.00 − 0. Se va lua: m1 = m .09 − 0. m 2 = m3 = 2m .00 ⎢ 0.15 ⎤ ⎥ 1. m {μ}T 3 =1 { − 0. k 4 = 4k . k 3 = 3k . m4 = 3m .43 − 0. k 2 = 2k .44 ⎥ − 0.77 [μ ] = ⎢ ⎢0.70 − 0.00 − 0. Să se determine modurile naturale de vibraţie. 6.49 ⎢ ⎢0.07⎪ m ⎪55.23 ⎣ 1.29 ⎫ ⎪29.53 − 0.24.88⎪ ⎩ ⎭ ⎡1.5.34 k .

Tehnică.. L. BERETEU. M. MEIROVITCH.CRAIG . 1984.. The Netherlands. John Wiley and Sons Ltd. McGraw-Hill. A. 3. 2006 6. BRINDEU. M.1984. Non – Linear Oscillations – clarendon Press – Oxford.BIBLIOGRAFIE 1. Pergamon Press. 9. W. T. L. Elaments of Vibration Analysis. London. 1980. 1992. LALANNE şi alţii. L. A. LEVITSKII. 1975. 12. 1996 22. 14. MEIROVITCH. Syhoff – Noordhoff. Schaum. 17. S. I. P. The Finite Element Method in Engineering. Editura Mirton. Fundamentals of structural dynamics. John Wiley and Sons. Computational Mathematics. 2010. Timişoara. R. GH. B. R. L. Mecanică. SILAS. 1968. Graw – Hill. 13. WALSHAW. N. Mac Millan Press Ltd. Kolebania v mehanizmah. M. BERETEU. 10. A. DEMIDOVICH. I. New York. New York. Ellis Horwood Ltd. New York. Mechanical Vibrations for Engineers. Structural dynamics. New York. MARON. TOCARCIUC Exercitii si probleme de mecanică si vibratii. Introduction to Dynamics and Control. I. 251 . 1983. 21. John Wiley and Sons. Politehnica "Traian Vuia". RAO. FETCU. 19. CRAIG. 7. BUZDUGAN. 4. Vibraţiile sistemelor mecanice. SILAS. HUSSEY. L. Computational Methods in Structural Dynamics. Ed.R. SATO. A.. 1988. 1981. 1979. THOMSON The Theory of Vibration with Applications. 1981. John Wiley and Sons. Fundamentals of Vibration. SMICALĂ. Mir Publishers. 1967. A. HAGEDORN. R. 16.T. 18. L. Theory of Vibration. Mechanical Vibrations with Applications. Uhwin Hyman Ltd. Bucureşti. 8. L. W. RADES. Kurdila. THOMSON. Culegere de probleme de Vibraţii mecanice. 1989. Theory and Problems of Mechanical Vibrations. W. Inst. 20. 1988. MEIROVITCH. Lit. 2. Taylor&Francis Ltd. Didactică şi Pedagogică. Mc. Editura Academiei. HEGEDUS. BRINDEU. 1988. SMICALĂ. MEIROVITCH. Nauka Moskva. GH.. 11. P. L. Ed. 1975. L. Timişoara. 5. C. GH. Publishing. Vibraţii. Mecanică – Dinamica şi aplicaţii. Fundamentals of Mechanical Vibrations. Editie electronica. 1982. Vibraţii mecanice. 2001 15. 1964.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful