Motores y Sensores para Robots

Construcción de Robots a Bajo Costo
Motores y
Sensores en
Robótica
Motor Paso a Paso, Servo, Motores DC,
Sensores analógicos, Sensores digitales.
Germán López y Santiago Margni

http://www.fing.edu.uy/~pgconrob
pgconrob@fing.edu.uy
Tutores
Ing. Gonzalo Tejera.
Ing. Carlos Martinez.
Universidad de la República Oriental del Uruguay

Facultad de Ingeniería
Proyecto de Grado 2003
Motores y Sensores en Robótica Proyecto de Grado 2003 Página 2 de 32
Resumen
El presente informe brinda una introducción a los temas motor de corriente continua, servo
motor o motor paso a paso, sensores analógicos y sensores digitales, componentes
relevantes a la hora de construir un robot móvil.
El documento integra el estado del arte del proyecto de grado: Construcción de Robots a
Bajo Costo.
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Tabla de Contenido
INTRODUCCIÓN A LOS MOTORES........................................... .................7
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (DC)................................................... ...............7

COMPONENTES DE UN MOTOR DC.............................................................................7
EJEMPLOS DE CIRCUITOS DRIVER PARA UN MOTOR DC.................................... ..............9
CONTROL MEDIANTE H-BRIDGE CON REGULADOR DE VELOCIDAD:.............................................9
CONTROL MEDIANTE MICRORELÉS:...........................................................................11
SERVO MOTOR................................................................... .........................13
COMPONENTES DE UN SERVO MOTOR.........................................................................13
TIPOS DE SERVO MOTOR.....................................................................................14
EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER PARA UN MOTOR P – P BIPOLAR.......................................15
EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER PARA UN MOTOR P – P UNIPOLAR......................................15
SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES P – P BIPOLARES...................................................16
SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES P – P UNIPOLAR....................................................16
RECOMENDACIONES..........................................................................................19
TAMBIÉN SE INCLUYE EN EL APÉNDICE A.3 UN MÉTODO PRÁCTICO PARA DETERMINAR EL CONSUMODE
CORRIENTE DE LAS BOBINAS DE UN MOTOR DE PASO.........................................................19
SERVO ............................................................. .......................................19
COMPONENTES DE UN SERVO................................................................................19
MODO DE TRABAJO DE UN SERVO............................................................................20
CÓMO SE DEBE COMUNICAR EL ÁNGULO A CUAL EL SERVO DEBE POSICIONARSE..............................20
EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER DEL SERVO.........................................................21
SENSORES EN ROBÓTICA.................................................. ....................22
INTRODUCCIÓN:......................................................................... ..................22
VALORES DE SALIDA DE LOS SENSORES:............................................... ..................22
CONVERSIÓN ANALÓGICA / DIGITAL:....................................... ...........................22
SENSORES ANALÓGICOS MAS FRECUENTES....................................................... ........23
FOTORRESISTENCIA:.........................................................................................23
POTENCIÓMETROS:..........................................................................................23
SENSORES DIGITALES DE USO GENERAL....................................... ..........................24
SWITCH O LLAVES:..........................................................................................24
MICROSWITCH:..............................................................................................25
SENSORES INFRARROJOS OPTOACOPLADOS:..................................................................25
SENSOR DE EFECTO HALL...................................................................................27
BIBLIOGRAFÍA Y REFERENCIAS............................................................28
APÉNDICE A.1 – GLOSARIO............................................................ .......29
APÉNDICE A.2 – CABLEADO EN MOTORES P – P....................................30
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IDENTIFICANDO LOS CABLES EN MOTORES P – P UNIPOLARES......................................30

IDENTIFICANDO LOS CABLES DE LAS BOBINAS (A, B, C Y D)..............................................30
IDENTIFICANDO LOS CABLES EN MOTORES P – P BIPOLARES........................................31
APÉNDICE A.3 – CONSUMO DE MOTORES P - P......................................32
CONSUMO DE LOS MOTORES DE PASO ............................................................ ......32

MÉTODO PRÁCTICO PARA DETERMINAR EL CONSUMO DE LAS BOBINAS........................................32
Índice de Figuras
FIGURA 01: FRENTE Y DORSO DE UN ROTOR...........................................7
FIGURA 02: ESTATOR................................................................... ...........8
FIGURA 03: CONTROL MEDIANTE H-BRIDGE CON REGULADOR DE

VELOCIDAD....................................................................................... ......9
FIGURA 04: CONTROL MEDIANTE MICRORELÉS.....................................11
FIGURA 05: UN SERVO MOTOR................................................ ..............13
FIGURA 06: ROTOR.................................................... ...........................13
FIGURA 07: ESTATOR DE 4 BOBINAS....................................................14
FIGURA 08: MOTOR P -P BIPOLAR Y MOTOR P – P UNIPOLAR...............14
FIGURA 09: CONTROL DE UN MOTOR P – P BIPOLAR A TRAVÉS DE

PUENTES H-BRIDGE...................................................... ........................15
FIGURA 10: CONTROL DE UN MOTOR P – P UNIPOLAR A TRAVÉS DE UN

ULN2803.................................................................................. .............15
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FIGURA 11: UN SERVO DESMONTADO...................................................19
FIGURA 12: DURACIÓN DEL PULSO Y ÁNGULO DEL EJE.........................20
FIGURA 13: CIRCUITO DRIVER DEL SERVO...........................................21
FIGURA 14: FOTORRESISTENCIA..........................................................23
FIGURA 15: POTENCIÓMETRO............................................... ................24
FIGURA 16: SWITCH............................................. ................................24
FIGURA 17: MICROSWITCH........................................................... ........25
FIGURA 18: INFRARROJO OPTOACOPLADO REFLECTIVO.......................26
FIGURA 19: INFRARROJO OPTOACOPLADO DE RANURA........................26
FIGURA 20: SENSOR DE EFECTO HALL......................................... ..........27
FIGURA 21: MOTOR P-P CON 5 CABLES DE SALIDA...............................30
FIGURA 22: MOTOR P-P CON 6 CABLES DE SALIDA...............................30
Índice de Tablas
TABLA 01: TABLA DE CONTROL CON H-BRIDGE.....................................10
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TABLA 02: TABLA DE CONTROL CON RELÉ.............................................12
TABLA 03: SECUENCIA DE CONTROL DE MOTORES P – P BIPOLARES.....16
TABLA 04: SECUENCIA NORMAL PARA MOTORES P – P UNIPOLARES.. . .16
TABLA 05: SECUENCIA DEL TIPO WAVE DRIVE PARA MOTORES P – P

UNIPOLARES.................................................................................. .......17
TABLA 06: SECUENCIA DEL TIPO MEDIO PASO PARA MOTORES P – P

UNIPOLARES.................................................................................. .......18
TABLA 07: TABLA DE CONVERSOR A/D................................................ ..22
TABLA 08: IDENTIFICACIÓN DE LOS CABLES DE LAS BOBINAS (A, B, C Y

D).............................................................................. ...........................31
TABLA 09: TABLA DE CONSUMO DE DISTINTOS MOTORES DE PASO......32
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Introducción a los motores

Básicamente existen dos tipos de micromotores que se utilizan en robótica. Los motores de
corriente continua o motores de corriente directa y los servo motores o motores paso a paso
(stepper motors). En la secciones siguientes se detallan los componentes que integran cada
uno de ellos, el uso típico que se les da a la hora de construir robots y ejemplos del circuito
de control de los mismos.
Motor de corriente continua (DC)

Los micromotores DC (Direct Current) o también llamados CC (Corriente Continua) son muy
utilizados en robótica. Los hay de distintos tamaños, formas y potencias, pero todos se
basan en el mismo principio de funcionamiento.
Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensión de alimentación

entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentación y el motor
comenzará a girar en sentido opuesto.
A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos, los motores DC no pueden
ser posicionados y/o enclavados en una posición específica. Estos simplemente giran a la
máxima velocidad y en el sentido que la alimentación aplicada se los permite.
Componentes de un motor DC
El motor de corriente continua está compuesto de 2 piezas fundamentales:
• Rotor
• Estator
El Rotor
Constituye la parte móvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga.
Figura 01: Frente y dorso de un rotor.
Está formado por:
• Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotación al núcleo,
devanado y al colector.
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• Núcleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su

función es proporcionar un trayecto magnético entre los polos para que el flujo
magnético del devanado circule.
• Devanado: Consta de bobinas aisladas entre sí y entre el núcleo de la armadura.
Estas bobinas están alojadas en las ranuras, y están conectadas eléctricamente con
el colector, el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de
conducción conmutado.
• Colector: Denominado también conmutador, está constituido de láminas de material
conductor (delgas), separadas entre sí y del centro del eje por un material aislante,
para evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector se encuentra sobre uno de
los extremos del eje del rotor, de modo que gira con éste y está en contacto con las
escobillas. La función del colector es recoger la tensión producida por el devanado
inducido, transmitiéndola al circuito por medio de las escobillas (llamadas también
cepillos).
El Estator
Constituye la parte fija de la máquina. Su función es suministrar el flujo magnético que será
usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio.
Figura 02: Estator.
Está formado por:
• Armazón: Denominado también yugo, tiene dos funciones primordiales: servir como
soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magnético del rotor y del
imán permanente, para completar el circuito magnético.
• Imán permanente: Compuesto de material ferromagnético altamente remanente, se
encuentra fijado al armazón o carcaza del estator. Su función es proporcionar un
campo magnético uniforme al devanado del rotor o armadura, de modo que
interactúe con el campo formado por el bobinado, y se origine el movimiento del rotor
como resultado de la interacción de estos campos.
• Escobillas: Las escobillas están fabricadas de carbón, y poseen una dureza menor
que la del colector, para evitar que éste se desgaste rápidamente. Se encuentran
albergadas por los portaescobillas. Ambos, escobillas y portaescobillas, se
encuentran en una de las tapas del estator. La función de las escobillas es transmitir
la tensión y corriente de la fuente de alimentación hacia el colector y, por
consiguiente, al bobinado del rotor.
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Ejemplos de circuitos Driver para un motor DC

Control mediante H-Bridge con regulador de velocidad:
En la siguiente figura puede apreciarse un circuito basado en el uso de dos H-Bridge
BA6286 de Rohm para controlar dos motores DC.
Figura 03: Control mediante H-Bridge con regulador de velocidad.
Este circuito posee dos resistencias variables (preset) denominadas RV1 y RV2, que se
utilizan para variar en forma independiente la velocidad de los motores izquierdo y derecho
respectivamente. VM es la tensión que alimenta los motores, el valor de VM depende de los
motores usados, en general debe ser un poco más alta para compensar la caída de tensión
producida en el H-Bridge.
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Por otro lado al variar RV1 y RV2, se varía la tensión real que es aplicada a los motores, con
lo cual se regula su velocidad de giro.
La tensión de alimentación VCC es una tensión TTL clásica de 5v, la cual podría ser usada
para el resto de la lógica de control que se agregase a este circuito.
El BA6286 soporta una carga máxima de 1A, por lo que se debe tener en consideración al
momento de seleccionar los motores a usar.
En caso de que los valores no sean legibles, se presenta una lista de las partes:
R1: 10ohms
R2: 2K2
R3: 10ohms
R4: 2K2
RV1: 10K Lineal
RV2: 10K Lineal
Q1: BC548
Q2: BC548
IC1: BA6286
IC2: BA6286
1N4148
C1: 1nF
C2: 1nF
VCC = 5V
VM = 4.5V a 6V
Las entradas Forward 1 y 2, y Reverse 1 y 2 deben ser operadas dentro de valores TTL
válidos (5V)
Estado de Entradas Acción de Motores

Forward 1 Reverse 1 Forward 2 Reverse 2 Izquierdo Derecho
0 0 0 0 Libre Libre
1 0 1 0 Adelante Adelante
0 1 0 1 Atrás Atrás
1 1 1 1 Frenado Frenado
Tabla 01: Tabla de control con H-Bridge.
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Control mediante microrelés:

En el siguiente circuito se puede apreciar otra alternativa de control para dos motores DC.
Figura 04: Control mediante microrelés.
En este caso el sentido de giro es controlado por dos microrelés del tipo doble inversor (RL2
y RL3). Y combinado a otro microrelé simple (RL1), se obtiene el control total de los
motores. Los relés son accionados mediante un array de transistores Darlington (ULN2003),
el cual amplifica los pulsos de control generados por la etapa lógica, en este caso realizada
con compuertas OR (74HC32).
Este método posee la ventaja de no producir caídas de tensión, por lo que VM en este caso
se puede usar dentro del rango de tensión soportada por los motores. VCC, al igual que en
el método anterior, debe ser un valor TTL válido (5v).
Es recomendable conseguir microrelés cuyas bobinas se activen con 5v, de esta manera
pueden ser accionados directamente por VCC, evitando así trabajar con varias tensiones
distintas. Si los relés a usar son de 12v, entonces el pin 9 del ULN2003 deberá ser
conectado a 12v, así como también el extremo libre de la bobina de los relés (en el circuito
anterior conectados a VCC).
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Cabe aclarar que este método puede resultar más económico y hasta más simple de
comprender, pero su desventaja radica en la imposibilidad de regular la velocidad (excepto
que se agregue un circuito adicional para este fin tipo PWM, Pulse Width Modulation). Por
otro lado al trabajar con elementos mecánicos (que es el caso de un relé) los riesgos de
fallas aumentan y la vida útil del circuito disminuye.
IC1B: 74HC32
IC1C: 74HC32
IC1A: 74HC32
ULN2003
RL1: RELE – 5V
RL2: RELE – 5V
RL3: RELE – 5V
1N4148
C1: 1nF
C2: 1nF
VCC = 5V
VM = 1.5V a 3V
Las entradas Forward 1 y 2, y Reverse 1 y 2 deben ser operadas dentro de valores TTL
válidos (5V)
Estado de Entradas Acción de Motores

Forward 1 Reverse 1 Forward 2 Reverse 2 Izquierdo Derecho
0 0 0 0 Libre Libre
1 0 1 0 Adelante Adelante
Tabla 02: Tabla de control con relé.
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Servo Motor
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez
por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños
movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y
200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien
totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará enclavado
en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula
corriente por ninguna de sus bobinas.
Figura 05: Un servo motor
Componentes de un servo motor

Básicamente esos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras
bobinadas en su estator.
Figura 06: Rotor.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o
excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
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Figura 07: Estator de 4 bobinas.
Tipos de servo motor

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:
• Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 08). Requieren
del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento.
• Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su
conexionado interno (ver figura 08). Este tipo se caracteriza por ser más simple de
controlar.
Figura 08: Motor P -P Bipolar y Motor P – P Unipolar
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Ejemplo de un circuito Driver para un Motor P – P Bipolar

En figura 09 se puede apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de
un puente en H (H-Bridge), será necesario un H-Bridge por cada bobina del motor. En
general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293.
Figura 09: Control de un Motor P – P Bipolar a través de puentes H-Bridge.
Ejemplo de un circuito Driver para un Motor P – P Unipolar

En la figura 10 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a
paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es un array de 8 transistores tipo
Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activación (Activa
A, B, C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.
Figura 10: Control de un Motor P – P Unipolar a través de un ULN2803.
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Secuencias para manejar Motores P – P Bipolares

Estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en sus bobinas en una
secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un
paso, cuyo sentido de giro está determinado por la secuencia seguida.
A continuación se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso
a paso del tipo Bipolar:
Paso TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V
Tabla 03: Secuencia de control de Motores P – P Bipolares.
Secuencias para manejar Motores P – P Unipolar

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores. Todas las secuencias
comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el
sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.
• Secuencia Normal: Esta es la secuencia más usada. Con esta secuencia el motor
avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se
obtiene un alto torque de paso y de retención.
Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
1 ON ON OFF OFF
2 OFF ON ON OFF
3 OFF OFF ON ON
4 ON OFF OFF ON
Tabla 04: Secuencia Normal para Motores P – P Unipolares.
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• Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez.
En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave. La contrapartida es que
al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retención es menor.
1 ON OFF OFF OFF
2 OFF ON OFF OFF
3 OFF OFF ON OFF
4 OFF OFF OFF ON
Tabla 05: Secuencia del tipo wave drive para Motores P – P Unipolares.
• Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma
de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2
bobinas y luego solo 1 y así sucesivamente. Como vemos en la tabla 06 la secuencia
completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
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1 ON OFF OFF OFF
2 ON ON OFF OFF
3 OFF ON OFF OFF
4 OFF ON ON OFF
5 OFF OFF ON OFF
6 OFF OFF ON ON
7 OFF OFF OFF ON
8 ON OFF OFF ON
Tabla 06: Secuencia del tipo medio paso para Motores P – P Unipolares.
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Recomendaciones
Debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecánicos y como tales deben
vencer ciertas inercias, el tiempo de duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un
punto muy importante a tener en cuenta. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor
puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:
• Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.

• Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
• Puede girar erráticamente.
• O puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia
de pulso baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad deseada sin superar la
máxima tolerada. El giro en reversa debería también ser realizado previamente bajando la
velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotación.
Para conocer un método en el cual se puede determinar la distribución de los cables a los
bobinados y el cable común en un motor paso a paso unipolar o bipolar sin contar con la
hoja de especificaciones del mismo, referirse al Apéndice A.2 del presente documento.
También se incluye en el Apéndice A.3 un método práctico para determinar el consumode

corriente de las bobinas de un motor de paso.
Servo
Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede
ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que
una señal codificada exista en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular
del engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posición angular de los piñones
cambia.
Componentes de un servo
Los servos están compuestos por un amplificador, el servo motor, piñonería de reducción y
un potenciómetro de realimentación; todo incorporado en el mismo conjunto.
Figura 11: Un servo desmontado.
En la figura 11 puede apreciarse un servo de posición (lo cual significa que uno le indica a
qué posición debe ir) desmontado, con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos
tienen tres cables de conexión eléctrica; Vcc, GND, y entrada de control.
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Modo de trabajo de un servo

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia
variable) esta es conectado al eje central del servo motor. En la figura 11 se puede observar
al lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar
el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está
apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la
dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar
alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía
según el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0
y 180 grados.
La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita

viajar. Así, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresará a toda
velocidad. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el motor correrá a una
velocidad más lenta. A esto se le llama control proporcional.
Cómo se debe comunicar el ángulo a cual el servo debe

posicionarse
El cable de control se usa para comunicar el ángulo. El ángulo está determinado por la
duración de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM
Modulación codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02
segundos). La longitud del pulso determinará los giros de motor.
Figura 12: Duración del pulso y ángulo del eje
Como se observa en la figura 12, la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del eje
(mostrado como un círculo verde con flecha). Nótese que las ilustraciones y los tiempos
reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el mismo.
Por ejemplo para los servo Hitec:
0.50 ms = 0 grados, 1.50 ms = 90 grados y 2.5 ms = 180 grados.
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Ejemplo de un circuito Driver del Servo
Figura 13: Circuito Driver del Servo.
Este usa un IC TIMER "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi todos los
fabricantes de IC´s lo han hecho.
El circuito esquemático lo encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG, National,
Motorola u otros, con los valores de resistor / capacitor calculados de las fórmulas. La única
diferencia es la presencia del potenciómetro P1, el cual cambia el tiempo constantemente
según su posición.
La señal de salida del IC (pin3) tiene mala polaridad. Para Invertir esta, es necesario el
transistor. El transistor se conecta en configuración "colector común" y se usa en modo de
saturación (esto significa APAGADO ó ENCENDIDO), así podría usar cualquier transistor
NPN para trabajar sin problemas (en este caso se usa un C1959Y).
R1: 220K
R2: 15K
R3: 10K
R4: 10K
P1: 10K
C1: 100nF
C2: 100nF
V1: 4~6V
Pilas o baterías 4 AA ó usar una fuente de voltaje a 5 Voltios.
Cualquier transistor NPN de baja señal.
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Sensores en Robótica
Introducción:
Una parte importante a la hora de construir un robot es la incorporación de sensores. Los
sensores trasladan la información desde el mundo real al mundo abstracto de los
microcontroladores.
Valores de salida de los sensores:

Los sensores ayudan a trasladar los atributos del mundo físico en valores que la
controladora de un robot puede usar.
En general, la mayoría de los sensores pueden ser divididos en dos grandes grupos:
• Sensores analógicos
• Sensores Digitales
Un sensor analógico es aquel que puede entregar una salida variable dentro de un
determinado rango. Un Sensor analógico, como por ejemplo una Fotorresistencia (estos
componentes miden intensidad de luz), puede ser cableado en un circuito que pueda
interpretar sus variaciones y entregar una salida variable con valores entre 0 y 5 volts.
Un sensor digital es aquel que entrega una salida del tipo discreta. Es decir, que el sensor
posee una salida que varía dentro de un determinado rango de valores, pero a diferencia de
los sensores analógicos, esta señal varía de a pequeños pasos pre-establecidos.
Conversión Analógica / Digital:

Una parte importante a la hora de trabajar con señales analógicas es la posibilidad de
transformar las mismas en señales digitales mediante el uso de un conversor A/D (analógico
/ digital) y entregar su salida sobre un bus de 8 bits (1 Byte). Esto permitirá al
microcontrolador poder tomar decisiones en base a la lectura obtenida. Cabe destacar que
en la actualidad existen microcontroladores que ya poseen este conversor integrado en si
mismos, lo que permite ahorrar espacio y simplificar el diseño.
En la siguiente tabla es posible apreciar un ejemplo de cómo se comportaría un conversor

A/D.
Voltaje entre Valor de Salida Valor de salida

(v) (binario) (decimal)
0.0000 0.0195 00000000 0
0.0195 0.0391 00000001 1
0.0391 0.0586 00000010 2
0.0586 0.0781 00000011 3
0.0781 0.0977 00000100 4
Tabla 07: Tabla de conversor A/D.
Existe una gran variedad de conversores A/D. Los de 8 bits se usan comúnmente con
microcontroladores, pero también existen de 10 bits, capaces de tomar hasta 1024
muestras. Y de 12 bits, capaces de tomar hasta 65356 muestras. A mayor cantidad de
muestras mayor será la precisión obtenida, por lo que la elección del conversor A/D
adecuado dependerá de que tan exacta deberá ser nuestra lectura del sensor.
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Sensores Analógicos mas frecuentes

Todos los circuitos que se presentan en esta sección están pensados para ser utilizados
junto con un conversor A/D.
Fotorresistencia:
Estos fotorresistores (también llamados LDR) poseen la capacidad de variar su valor acorde
a la cantidad de luz que incide sobre ellos.
Figura 14: Fotorresistencia.
Debido a que el valor resistivo del LDR decrece a medida que la luz aumenta, en
consecuencia la tensión en el punto medio disminuirá también a medida que la luz aumente
y viceversa.
A modo de ejemplo supongamos que hay suficiente iluminación para llevar el valor del LDR
a 2K. En este caso la tensión medida en el punto medio (considerando VCC=5v) sería:
V= P1*(VCC/(P1+R1))
Entonces V=2K*(5/(2K+10K))= 0.83v
Potenciómetros:
Los potenciómetros son muy útiles para medir movimientos y determinar la posición de un
mecanismo determinado como por ejemplos el eje de una articulación de un brazo
mecánico.
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Figura 15: Potenciómetro.
Existen dos tipos de potenciómetros: Lineares y Logarítmicos (estos últimos usados

normalmente en audio).
Los del tipo linear varían su valor en forma constante (linealmente), los del tipo logarítmicos
poseen una curva de variación del tipo logarítmica, esto es decir que su valor aumenta
lentamente en los extremos y luego los valores cambian cada vez mas rápidamente.
Sensores Digitales de uso general

Switch o llaves:
Uno de los sensores mas básicos son los switch (llaves o pulsadores).
Figura 16: Switch.
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Para evitar pulsos de rebote al accionar el switch se puede usar un capacitor de bajo valor
(0.1uF a 1uF) en paralelo con los bornes del switch.
Microswitch:
Un tipo de switch muy útil en robótica es el microswitch como el que se puede apreciar en la
siguiente figura:
Figura 17: Microswitch.
Al presionar la lámina, el borne común C pasa a conectarse con el borne activado A. Si la

lámina no está presionada, el borne C está unido con R (reposo). En la práctica el borne R
viene identificado como NC (normal closed) y el borne A viene identificado como NO (normal
open).
Este tipo de sensor se lo utiliza para la detección de obstáculos en un pequeño robot.
Sensores infrarrojos optoacoplados:

Existen dos tipos de sensores infrarrojos: reflectivo y de ranura. En ambos casos estos se
basan en un conjunto formado por un fototransistor (transistor activado por luz) y un LED
infrarrojo.
Reflectivo:
Este tipo de sensor presenta una cara frontal en la cual se encuentran tanto el LED como el
Fototransistor. Debido que no están colocados en forma enfrentada, la única forma posible
para que la luz generada por el LED active el Fototransistor es haciendo reflejar esta luz en
una superficie reflectiva. Teniendo en cuenta esto, estos sensores son muy útiles para
detectar por ejemplo una línea negra sobre una superficie blanca o viceversa.
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Figura 18: Infrarrojo optoacoplado reflectivo.
Debido a que el fototransistor es afectado no solo por la luz del diodo sino por la luz
ambiental, se deben desarrollar circuitos de filtrado para evitar una falsa activación debido a
la luz ambiente.
De Ranura:
En este tipo de sensor, ambos elementos (LED y Fototransistor) se encuentran alineados a
la misma altura enfrentados a través de la ranura. El fototransistor se encontrará activado
siempre que no se introduzca ningún elemento que obture la ranura.
Un uso típico de este tipo de sensor es para detectar la cantidad de vueltas que gira un
volante ranurado acoplado a un eje. Esto lo realiza al obturar y liberar el haz del luz entre el
LED y el Fototransistor.
Figura 19: Infrarrojo optoacoplado de ranura.
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Sensor de Efecto Hall

Se trata de un semiconductor que actúa como detector de proximidad al enfrentarse al polo
sur de un imán. Utilizando el efecto may para proporcionar una conmutación sin rebotes.
Figura 20: Sensor de efecto Hall.
La distancia a la que produce la conmutación el campo magnético del imán es de alrededor

de 2mm (dependiendo del modelo usado).
Son muy usados en circuitos lógicos en donde se precisa conmutar sin que se produzcan
rebotes, o en donde se quiera evitar el contacto mecánico. Como por ejemplo es posible
realizar un circuito que mida las revoluciones a la que está girando una rueda.
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Bibliografía y Referencias
[TutMP-P] “Tutorial sobre Motores Paso a Paso (Stepper motors)”,
www.todorobot.com.ar, 2000. Visitado: 08/05/2003
[ServoM] “El Servo Motor”, www.todorobot.com.ar, 2000. Visitado: 20/04/2003
[MotorDC] “Motores de corriente continua (DC)”, www.todorobot.com.ar, 2000. Visitado:

20/04/2003
[SensorAD] “Sensores en Robótica”, www.todorobot.com.ar, 2000. Visitado: 20/04/2003
[ANG2000] José M. Angulo Usategui, Susana Romero Yesa, Ignacio Angulo Martinez,
Microbótica, 1a. Edición, Paraninfo 2000.
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Apéndice A.1 – Glosario
DC o CC: Direct Current o Corriente Continua.
Fotorresistencia: Sensor que mide intensidad de luz. Ver “Sensores Analógicos más
frecuentes”.
Motor paso a paso: También conocido como servo motor. Su característica principal es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Ver “Servo
Motor”.
Potenciometro: Resistencia variable. Ver “Sensores Analógicos más frecuentes”.
Servo de posición: Servo al que se le indica la posición que debe tomar.
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Apéndice A.2 – Cableado en Motores P – P

Identificando los cables en Motores P – P Unipolares
Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no se poseen
las hojas de datos. Es posible averiguar la distribución de los cables a los bobinados y el
cable común en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que
se detallan a continuación:
Figura 21: Motor P-P con 5 cables de salida. Figura 22: Motor P-P con 6 cables de salida.
Aislando el cable(s) común que va a la fuente de alimentación

Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos
poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor
es unirlos antes de comenzar las pruebas.
Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable común será el
único que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.
Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D)

Aplicar un voltaje al cable común (generalmente 12 volts, pero puede ser más o menos) y
manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada
uno de los demás cables de forma alternada y observando los resultados.
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:
Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese

será llamado cable A.
Manteniendo el cable A conectado a masa,

probar cuál de los tres cables restantes provoca
un paso en sentido antihorario al ser conectado
también a masa. Ese será el cable B.
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Manteniendo el cable A conectado a masa,

probar cuál de los dos cables restantes provoca
un paso en sentido horario al ser conectado a
masa. Ese será el cable D.
El último cable debería ser el cable C. Para

comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo
que no debería generar movimiento alguno
debido a que es la bobina opuesta a la A.
Tabla 08: Identificación de los cables de las bobinas (A, B, C y D).
Identificando los cables en Motores P – P Bipolares

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la
identificación es más sencilla. Simplemente tomando un tester en modo ohmetro (para medir
resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a
que entre ellos deberá haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja).
Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fácilmente

probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los
cables de una de las bobinas y entonces ya debería funcionar correctamente. Si el sentido
de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas
bobinas y el H-Bridge.
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Apéndice A.3 – Consumo de Motores P - P

Consumo de los Motores de Paso
Cuando se presentan varios inconvenientes para obtener las hojas de datos de los motores
de paso es posible recurrir a un método práctico, basado en la Ley de Ohmn [LIEC VI-DC],
para calcular la corriente que consume cada bobina de un motor.
Método práctico para determinar el consumo de las bobinas
Colocando los motores a un voltaje de 10 V, es posible calcular, en forma aproximada, el
consumo de sus bobinas de la siguiente forma:
1. Se identifica el pin común del stepper  P3

2. Se mide la resistencia de la bobina con un tester entre el pin P x y el pin común Pc 
Re
3. Se coloca una resistencia de 1 Ω entre la bobina Px y los 0 V.
4. Se energiza el pin común Pc a 10 V.
5. Se mide el voltaje con el tester colocando el testigo negativo en el extremo de la
resistencia a 0 V y el positivo en el otro extremo de la resistencia.
6. Según la ley de Ohm:
V=RxII=V/R [LIEC VI-DC]
Midiendo el voltaje  Ve
Y conociendo la resistencia  R = 1 Ω
Se calcula directamente I
Resistencia Voltaje Consumo

de la bobina obtenido (Ve) (mA)
Re (Ω)
11 0.87 870
18.2 0.52 520
39 0.09 90
40 0.25 250
58 0.072 72
122 0.08 80
Tabla 09: Tabla de consumo de distintos motores de paso.
7. Una vez calculado el consumo de una de las bobinas del motor, se determina el
consumo total del mismo, multiplicando dicho valor por la cantidad de bobinas
activadas simultáneamente.
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Motores y Sensores para Robots

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Construcción de Robots a Bajo Costo

Germán López y Santiago Margni

Universidad de la República Oriental del Uruguay

INTRODUCCIÓN A LOS MOTORES........................................... .................7

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (DC)................................................... ...............7

SENSORES EN ROBÓTICA.................................................. ....................22

APÉNDICE A.1 – GLOSARIO............................................................ .......29

APÉNDICE A.2 – CABLEADO EN MOTORES P – P....................................30

IDENTIFICANDO LOS CABLES EN MOTORES P – P UNIPOLARES......................................30

APÉNDICE A.3 – CONSUMO DE MOTORES P - P......................................32

CONSUMO DE LOS MOTORES DE PASO ............................................................ ......32

FIGURA 01: FRENTE Y DORSO DE UN ROTOR...........................................7

FIGURA 02: ESTATOR................................................................... ...........8

FIGURA 03: CONTROL MEDIANTE H-BRIDGE CON REGULADOR DE

FIGURA 04: CONTROL MEDIANTE MICRORELÉS.....................................11

FIGURA 05: UN SERVO MOTOR................................................ ..............13

FIGURA 06: ROTOR.................................................... ...........................13

FIGURA 07: ESTATOR DE 4 BOBINAS....................................................14

FIGURA 08: MOTOR P -P BIPOLAR Y MOTOR P – P UNIPOLAR...............14

FIGURA 09: CONTROL DE UN MOTOR P – P BIPOLAR A TRAVÉS DE

FIGURA 10: CONTROL DE UN MOTOR P – P UNIPOLAR A TRAVÉS DE UN

FIGURA 11: UN SERVO DESMONTADO...................................................19

FIGURA 12: DURACIÓN DEL PULSO Y ÁNGULO DEL EJE.........................20

FIGURA 13: CIRCUITO DRIVER DEL SERVO...........................................21

FIGURA 14: FOTORRESISTENCIA..........................................................23

FIGURA 15: POTENCIÓMETRO............................................... ................24

FIGURA 16: SWITCH............................................. ................................24

FIGURA 17: MICROSWITCH........................................................... ........25

FIGURA 18: INFRARROJO OPTOACOPLADO REFLECTIVO.......................26

FIGURA 19: INFRARROJO OPTOACOPLADO DE RANURA........................26

FIGURA 20: SENSOR DE EFECTO HALL......................................... ..........27

FIGURA 21: MOTOR P-P CON 5 CABLES DE SALIDA...............................30

FIGURA 22: MOTOR P-P CON 6 CABLES DE SALIDA...............................30

TABLA 01: TABLA DE CONTROL CON H-BRIDGE.....................................10

TABLA 02: TABLA DE CONTROL CON RELÉ.............................................12

TABLA 03: SECUENCIA DE CONTROL DE MOTORES P – P BIPOLARES.....16

TABLA 04: SECUENCIA NORMAL PARA MOTORES P – P UNIPOLARES.. . .16

TABLA 05: SECUENCIA DEL TIPO WAVE DRIVE PARA MOTORES P – P

TABLA 06: SECUENCIA DEL TIPO MEDIO PASO PARA MOTORES P – P

TABLA 07: TABLA DE CONVERSOR A/D................................................ ..22

TABLA 08: IDENTIFICACIÓN DE LOS CABLES DE LAS BOBINAS (A, B, C Y

TABLA 09: TABLA DE CONSUMO DE DISTINTOS MOTORES DE PASO......32

Introducción a los motores

Motor de corriente continua (DC)

Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensión de alimentación

Figura 01: Frente y dorso de un rotor.

Está formado por:

• Núcleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su

Figura 02: Estator.

Está formado por:

Ejemplos de circuitos Driver para un motor DC

Figura 03: Control mediante H-Bridge con regulador de velocidad.

Estado de Entradas Acción de Motores

Control mediante microrelés:

Figura 04: Control mediante microrelés.

Estado de Entradas Acción de Motores

Figura 05: Un servo motor

Componentes de un servo motor

Figura 06: Rotor.

Figura 07: Estator de 4 bobinas.

Tipos de servo motor

Figura 08: Motor P -P Bipolar y Motor P – P Unipolar

Ejemplo de un circuito Driver para un Motor P – P Bipolar