Hidembergue Ordozgoith da Frota

Departamento De Física
Instituto de Ciências Exatas
Universidade Federal do Amazonas
Dinâmica da Rotação I
Movimento circular
( ) 2
2
1

0
2
0
2
2
0 0
0
x x a v v
at t v x x
at v v
− + =
+ + =
+ =
( ) 2

2
1


0
2
0
2
2
0 0
0
θ θ α ω ω
α ω θ θ
α ω ω
− + =
+ + =
+ =
t t
t
Movimento linear
Dinâmica da Rotação I
Revisão da Cinemática da Rotação



2 2
2
2
r
r t
a a a
r
r
v
a
r a
r v
+ =
=
=
=
=
ω
α
ω
Relações entre cinemática linear e
cinemática angular de uma partícula
em movimento circular
ω = [radianos/segundo]

2
1

2
i i i
v m K =

=
i
i i
v m K
2
1

2

=
i
i
K K
2 2
) (
2
1
ω

=
i
i i
r m K
ω
i i
r v =
2
2
1
ω I K = K= Energia Cinética de Rotação [J]

=
i
i i
r m I
2

I = Momento de Inércia [kg.m
2
]
Dinâmica da Rotação
Energia Cinética de Rotação e Momento de Inércia
ω ωω ω
Movimento circular

2
1
2
mv K =
2
2
1
ω I K =
Movimento linear
ω ωω ω
Exemplo 1:
Considere uma molécula de oxigênio (O
2
)
girando no plano xy em torno do eixo z. O eixo
z passa pelo centro da molécula perpendicular
ao seu centro. A massa de cada átomo de
oxigênio é 2,66x10
-26
kg, e à temperatura
ambiente a separação média entre os átomos é
1,21x10
-10
m. (a) Calcule o momento de inércia
da molécula em torno do eixo z. (b) Se a
velocidade angular da molécula em torno do
eixo z é 4,60x10
12
rad/s. qual é a sua energia
cinética rotacional?
m
m
rad/s 10 4,60
m 10 21 1
kg 10 66 , 2
12
10
26
× =
× =
× =

ω
-
, d
m
( )
2 46
2
10 26
2
2 2
2
kg.m 10 95 , 1
10 21 , 1 10 66 , 2
2
1
2
1
2 2

− −
× =
× × =
=
|
¹
|

\
|
+
|
¹
|

\
|
=

= md
d
m
d
m r m I
i
i i
(a)
x
y
z
ω
d
o
m
m
2 46
kg.m 10 95 , 1

× = I
(b)
x
y
z
ω
d
o
rad/s 10 4,60
m 10 21 1
kg 10 66 , 2
12
10
26
× =
× =
× =

ω
-
, d
m
2
2
1
ω I K = K= Energia Cinética de Rotação [J]
( )
J 10 06 , 2
10 60 , 4 10 95 , 1
2
1
2
1

21
2
12 46 2


× =
× × × = = ω I K
Exemplo 2:
Quatro pequenas esferas estão fixas nos
vértices de um quadro de massa
desprezível que está sobre o plano xy,
como mostra a figura ao lado. Assumimos
que os raios das esferas são pequenos
comparados com as dimensões do quadro.
a) Se o sistema gira em torno do eixo y com
velocidade angular ω, encontre o momento
de inércia e a energia cinética rotacional
em torno do eixo y.
2 2 2 2
2 0 0 Ma m m Ma Ma r m I
i
i i y
= × + × + + =

=
(a)
b) Suponha que o sistema gira no plano xy em torno de um eixo passando por O
(eixo z). Calcule o momento de inércia e a energia cinética rotacional em torno
do eixo z.
ω ω ω
2 2 2
2
2
1
2
1
Ma Ma I K
y
= = =
a
a
b
b
m
m
M M
2 2
2 2 2 2
2
2 2 mb Ma
mb mb Ma Ma
r m I
i
i i z
+ =
+ + + =
=

(b)
( )
( )
2 2 2
2 2 2
2
2 2
2
1
2
1

ω
ω
ω
mb Ma
mb Ma
I K
z
+ =
+ =
= =
Suponha que o sistema gira no plano xy
em torno de um eixo passando por
O (eixo z). Calcule o momento de
inércia e a energia cinética
rotacional em torno do eixo z.
a
a
b
b
m
m
M M
Cálculo de Momento de Inércia
dm r
m r I
i
i i
m
i

=

∆ =
→ ∆
2
2
0
lim
x
y
o
∆ ∆∆ ∆m
i
r
i
x
y
o
x
y
o
x
y
o
∆ ∆∆ ∆m
i
r
i
dV dm
V m
V
m


ρ
ρ
ρ
=
=
=

2
dV r I ρ

=
Exemplo 3: Anel uniforme
dm r I

=
2
Momento de inércia de um anel
uniforme de massa M e raio R em
torno de um eixo perpendicular ao
plano do anel e passando pelo seu
centro.
constante = = R r
( ) 0
2
0
2
0
2
− = = =

M R m R dm R I
M M
2
MR I =
( )
2 2
3
3 3
2 /
2 /
3
2 /
2 /
2
2 /
2 /
2
12
1

12
1
8
2
3
2 2 3 3

ML L L
L
L L x
dx x
dx x I
L
L
L
L
L
L
z
= = =
(
(
¸
(

¸

|
¹
|

\
|
− −
|
¹
|

\
|
= = =
=





ρ
ρ
ρ
ρ ρ
ρ
Exemplo 4:
Momento de inércia de uma barra rígida
uniforme, de comprimento L e massa M, em
torno de um eixo perpendicular à barra (eixo z) e
passando pelo seu centro de massa.
dm x I
z

=
2
y
z
dm
x
d
x
-L/2
L/2
0
dx dm ρ =
L
M
= ρ
Exemplo 5:
Momento de inércia de um cilindro oco
uniforme, de raio interno R
1
, raio externo R
2
,
massa M e comprimento L, em torno de seu eixo
central (eixo z).
R
1
R
2
r
dr
2
R
1
dm r I
z

=
2
rdr L dm
dr L r dV
dV dm
2
2

ρ π
π
ρ
=
=
=
2
1
2
1
4
2 2
4
3
R
R
R
R z
r
L dr r L I ρ π ρ π =

=
( ) ( )( )
( )
( )L R R
R R
R R R R
L
R R
L
r
L dr r L I
R
R
R
R z
2
1
2
2
2
1
2
2
2
1
2
2
2
1
2
2
4
1
4
2
4
3

2
2

2

4
2 2
2
1
2
1

+
=
+ − = − =
=

=
π ρ
ρ π ρ π
ρ π ρ π
V
R R
I
z

2
2
1
2
2
ρ
+
=
V M ρ =
( )
2
2
1
2
2
R R
M
I
z
+ =
( )L R R V
2
1
2
2
− = π (Volume no qual a massa M está distribuída)
Exemplo 6:
Momento de inércia de um cilindro
sólido uniforme, de raio interno R,
massa M e comprimento L, em torno de
seu eixo central (eixo z).

2
2
MR
I
z
=
R
0
z
( )
2
2
1
2
2
R R
M
I
z
+ =
Do exemplo anterior:
R R
R
=
=
2
1
0
Como neste
caso:
Exemplo 7:
Momento de inércia de uma casca
cilindra (ou anel), de raio R, massa M e
comprimento L, em torno de seu eixo
central (eixo z).
2
MR I
z
=
R
0
z
( )
2
2
1
2
2
R R
M
I
z
+ =
Do cilindro com raio interno R
1
e raio externo R
2
:
R R R = =
2 1
Como no
presente caso:
R
r
)
θ

)
R
d
θ
r
z
O
2
mr dI
z
=
(momento de inércia do anel)
) Rd 2 ( θ π σ σ r A m = =
θ π σ Rd 2
3
r dI
z
= θ sen R r =
θ θ π σ d sen R 2
3 4
=
z
dI
d sen R 2
0
3 4

=
π
θ θ π σ
z
I
2 2 4
R
3
2
R 4
3
4
R 2 σ π π σ = =
z
I
2
MR
3
2
=
z
I
σ π
2
R 4 = M
Exemplo 8:
Momento de inércia de uma casca esférica de
raio R, e massa M, em torno de um diâmetro.
2
3
2
mr dI
z
=
(momento de
inércia da casca)
) (4 V
2
dr r d m π ρ ρ = =
Exemplo 9:
Momento de inércia de uma esfera oca de raios
R
1
e R
2
e massa M, em torno de um diâmetro.
R
1
R
2
r
dr
2 2
) 4 (
3
2
r dr π r dI
z
ρ =
2
1
2
1
5
R
R
4
5
1
4
3
2
4
3
2
R
R
z
r π dr r π I ρ ρ = =

R
1
R
2
r
dr
2
1
5
5
1
4
3
2
R
R
z
r π I ρ =
( )
5
1
5
2
5
1
4
3
2
R R π I
z
− = ρ
( )
3
1
3
2
3
4
R R π
M

= ρ
3
1
3
2
5
1
5
2
5
2
R R
R R
M I
z


=
R
1
R
2
Exemplo 10:
Momento de inércia de uma esfera sólida de
raios R e massa M, em torno de um diâmetro.
2
5
2
MR I
z
=
3
1
3
2
5
1
5
2
5
2
R R
R R
M I
z


=
Do exemplo anterior:
R R
R
=
=
2
1
0
No presente
caso:
Teorema dos Eixos Paralelos
2
MD I I
CM z
+ =
Eixo de
rotação
Eixo passando
pelo centro de
massa CM
z
D
12
2
ML
I
CM
=
y
z
-L/2
L/2
CM
ξ
2
MD I I
CM
+ =
ξ
2
L
D =
2
2
2 12
|
¹
|

\
|
+ =
L
M
ML
I
ξ
3
2
ML
I =
ξ
Exemplo 11:
Momento de inércia de uma barra rígida
uniforme, de comprimento L e massa M,
em torno de um eixo perpendicular à
barra (eixo ξ ) passando por uma de suas
extremidades.
Torque
Linha de
ação
2 2 1 1
2 1
d F d F − =
+ = Σ τ τ τ
+
Fd F r = = φ τ sen
d = braço do momento
Exemplo 12:
Determinação do torque resultante do sistema
representado pela figura ao lado.
2 1
τ τ τ + = Σ
2 2 1 1
F R F R + − = Στ
+
N.m 5 , 2 ) m 5 , 0 )( N 0 , 15 ( ) m 0 , 1 )( N 0 , 5 ( = + − = Στ
. 5 , 0 ; 0 , 15 1,0m; ; 0 , 5
2 2 1 1
m R N F R N F = = = =
Para os seguintes valores:
Relação entre Aceleração e Torque
( )
∫ ∫
= = Σ dm r dm r
2 2
α α τ
t t
a dm dF ) ( =
t t
a dm r rdF d ) ( = = τ
( )α α τ ) (
2
dm r r dm r d = =
α r a
t
=

= dm r I
2
α τ I = Σ
|
¹
|

\
|
=
2
L
Mg τ
Exemplo 13:
Uma barra uniforme de comprimento L e
massa M está presa em uma de suas
extremidades por um pivô sem atrito, e livre
para se mover em torno do mesmo, em um
plano vertical, como mostra a figura ao lado.
Qual é a aceleração angular inicial da barra e
a aceleração linear inicial de sua
extremidade direita?
a
t
Pivô
2
3
1
ML I =
I α τ =
I
τ
α =
L
g
2
3
= α
Na extremidade direita:
!
2
3g
L a
t
= = α
TR I = = α τ
I
TR
= α
Exemplo 14:
Uma roda de raio R, massa M, e momento de inércia I está montada sem atrito em
um eixo horizontal, como mostra a figura ao lado. Uma corda de massa
desprezível enrolada em torno da roda suporta um corpo de massa m. Calcule a
aceleração angular da roda, a aceleração linear do objeto e a tensão na corda.
m
T mg
a
ma T mg

=
= −
α R a =
I
TR
m
T mg
2
=

I
mR
mg
T
2
1+
=
I
mR
mg
T
2
1+
=
m
T mg
a

=
2
1
mR
I
g
a
+
=
R
a
= α
mR
I
R
g
+
= α
2
2
MR
I =
O momento de inércia do disco em relação ao eixo
perpendicular a ele e passando poor seu centro é:
I
mR
mg
T
2
1+
=
2
1
mR
I
g
a
+
=
mR
I
R
g
+
= α
2
2
MR
I =
g
m M
mM
T
2 +
=
g
M m
m
a
+
=
2
2
( )
g
R M m
m
a
+
=
2
2
Trabalho, Potência e Energia
no Movimento Circular
( )
τω
θ
τ
θ
τ
τ
θ φ
= = =
=
=
= ⋅ =
dt
d
dt
dW
P
dt
d
dt
dW
d dW
rd F s d F dW

sen
r
r
Movimento circular
v F P
dx F dW
x


=
=


ω τ
θ τ
=
=
P
d dW
Movimento linear
dt
d
I I
ω
α τ = = Σ
dt
d
d
d
dt
d θ
θ
ω ω
=
Da regra da cadeia:
ω
θ
=
dt
d
Da definição de
velocidade angular:
ω
θ
ω
τ
d
d
I = Σ
Encontramos:
f
i
f
i
f
i
f
i
I
d I
d
d
d
I W
d W
ω
ω
ω
ω
ω
ω
θ
θ
ω
ω ω
θ ω
θ
ω
θ τ
2
2
1



=
=
= Σ
Σ = Σ



2 2
2
1
2
1
i f
I I W ω ω − = Σ
Exemplo 15:
Uma barra uniforme de comprimento L e massa M gira livremente, sem
atrito, em torno de um pino que passa por uma de suas extremidades, como
mostra a figura abaixo. A barra é solta do repouso na posição horizontal.
(a) Qual é a sua velocidade angular quando ela
alcança a sua posição mais baixa?
(b) Determine a velocidade linear do centro de
massa e a velocidade linear do ponto mais baixo
da barra quando ela está na posição vertical.
2
2
1
ω I K E
R f
= =
2
L
Mg U E
i
= =
(a)
f i
E E =
2
2
1
2
ω I
L
Mg =
3
2
ML
I =
2
2
3
ML
MgL
= ω
L
g 3
= ω
I
MgL
=
2
ω
gL L v
L
3 = = ω
gL
L
v
CM
3
2
1
2
= = ω
(b)
Exemplo 16:
Considere dois cilindros de massa m
1
e m
2
, onde m
1
≠ m
2
, conectados por uma
corda passando por uma roldana, como mostrado na figura ao lado. A roldana
tem raio R e momento de inércia I em torno de seu eixo de rotação. A corda
não desliza na roldana, e o sistema é solto do repouso. Encontre as velocidades
lineares dos cilindros após o cilindro 2 descer uma altura h, e a velocidade
angular da roldana neste tempo.
( ) ( ) 0 = − + −
+ = +
=
i f i f
i i f f
i f
U U K K
U K U K
E E
0
2
1
2
1
2
1
2 2
2
2
1
− + + = −
f f f i f
I v m v m K K ω
I
2
2
2
R
v
R v
f
f f f
= ⇒ = ω ω
2
2
2 1
2
1
f i f
v
R
I
m m K K
|
¹
|

\
|
+ + = −
( ) ( ) 0 = − + −
i f i f
U U K K
I
2
2
2 1
2
1
f i f
v
R
I
m m K K
|
¹
|

\
|
+ + = −
( ) gh m h h g m U U
i f i f 1 1 1 1
1
) ( = − = −
( ) gh m h h g m U U
i f i f 2 2 2 2
2
) ( − = − = −
( ) ( ) ( )
gh m gh m
U U U U U U
i f i f i f
2 1
2 1
− =
− + − = −
0
2
1
2 1
2
2
2 1
= − +
|
¹
|

\
|
+ + gh m gh m v
R
I
m m
f
|
¹
|

\
|
+ +

=
2
2 1
2 1
) ( 2
R
I
m m
gh m m
v
f
|
¹
|

\
|
+ +

= =
2
2 1
2 1
) ( 2 1
R
I
m m
gh m m
R R
v
f
f
ω
Movimento Combinado de Translação e
Rotação de um Corpo Rígido
ω
ω
θ θ
θ
R
dt
d
dt
d
R
dt
ds
v
R s
CM
=
= =
=
=
,
α
ω
R
dt
d
R
dt
dv
a
CM
CM
=
=
=

2
2
1
MR I I
CM P
+ =
2 2 2
2
1
2
1
ω ω MR I K
CM
+ =
ω R v
CM
=
0 =
P
v
CM
p
v
R v
2
2
´
=
= ω
Considerando que a esfera não desliza,
a velocidade do ponto P é nula
e todos os pontos da esfera giram em torno
do ponto P com velocidade angular ω.
2
2
1
ω
P
I K =
A energia cinética de rotação é:
2
2
2
1
2
1
CM CM
Mv I K + = ω
ω R v
CM
=
Como
Translação pura

P
CM
v
CM
v
CM
v
CM
Rotação pura

P
CM
v = Rω ωω ω
v = Rω ωω ω
v = 0
Combinação de translação e rotação

P
CM
v = v
CM
+ Rω ωω ω = 2 v
CM
v = v
CM
v = 0
Exemplo 17:
Para a esfera sólida mostrada na figura ao lado,
calcule a velocidade linear do centro de massa
na base do plano inclinado e a magnitude da
aceleração linear do centro de massa,
considerando que a esfera partiu do repouso no
topo do plano inclinado e não desliza.
No topo do plano inclinado o sistema apresenta apenas energia potencial:
) ( R h Mg E
i
+ =
Na base do plano inclinado o sistema apresenta energias potencial e cinética:
2
2
2
1
2
1
ω I Mv MgR E
CM f
+ + =
R
v
MR I
CM
= = ω ,
5
2
2
2
2
2
5
2
2
1
2
1
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
+ + =
R
v
MR Mv MgR E
CM
CM f
2
10
7
CM f
Mv MgR E + =
Da conservação da energia mecânica:
f i
E E =
2
10
7
) (
CM
Mv MgR R h Mg + = +
gh v
CM
7
10
=
x a v v
CM CM
2
2
0
2
+ =
0
0
= v
x a gh
x a v
CM
CM CM
2
7
10
2
2
=
=
θ sen x h =
x a gx
CM
2 sen
7
10
= θ
θ sen
7
5
g a
CM
=


2 2
2
2
r
r t
t
a a a
r
r
v
a
r a
r v
+ =
= =
=
=
ω
α
ω
( ) 2

2
1


0
2
0
2
2
0 0
0
θ θ α ω ω
α ω θ θ
α ω ω
ω
α
θ
ω
θ θ θ
− + =
+ + =
+ =
=
=
− = ∆
t t
t
dt
d
dt
d
i f
2 2
2
2
2
1
2
1



sen
2
1

i f
R
I I W
I
P
d dW
Fd F r
I K
dm r I
ω ω
α τ
ω τ
θ τ
φ τ
ω
− = Σ
= Σ
=
=
= =
=
=

Resumo

Dinâmica da Rotação I
Revisão da Cinemática da Rotação
Movimento linear Movimento circular

v = v0 + at

ω = ω 0 + αt
2 2

x = x0 + v0t + 1 at 2 2 2 2 v = v0 + 2a( x − x0 )

θ = θ 0 + ω 0 t + 1 αt 2 ω = ω0 + 2α (θ − θ 0 )
2

Relações entre cinemática linear e cinemática angular de uma partícula em movimento circular

v = rω a = rα 2 ar = v r = rω 2 2 2 a = at + a r
ω = [radianos/segundo]

Dinâmica da Rotação Energia Cinética de Rotação e Momento de Inércia

1 m v2 Ki = 2 i i K = ∑ Ki
i

ω

1 m v2 vi = riω K =∑ i i i 2 1 (∑ m r 2 )ω 2 K= 2 i ii 2 I = ∑ mi ri I = Momento de Inércia [kg.m2]
i

1 Iω 2 K= 2

K = Energia Cinética de Rotação [J]

ω Movimento linear Movimento circular 1 mv 2 K= 2 K = 1 Iω 2 2 .

66 × 10 (1.21×10 ) 2 = 1. e à temperatura ambiente a separação média entre os átomos é 1.m 2 2 2 .60x1012 rad/s.66x10-26 kg. qual é a sua energia cinética rotacional? ω d m o m y x (a) m = 2.21× 10-10 m ω = 4.60 ×1012 rad/s  d  + m d  = 1 md 2 2 I = ∑ mi ri = m    i 2 2 2 1 − 26 −10 2 = 2.21x10-10 m.z Exemplo 1: Considere uma molécula de oxigênio (O2) girando no plano xy em torno do eixo z. (a) Calcule o momento de inércia da molécula em torno do eixo z.95 ×10 − 46 kg. A massa de cada átomo de oxigênio é 2.66 ×10 − 26 kg d = 1. O eixo z passa pelo centro da molécula perpendicular ao seu centro. (b) Se a velocidade angular da molécula em torno do eixo z é 4.

21× 10 m -10 ω = 4.66 ×10 kg − 26 ω d m o m d = 1.m 2 y x 1 Iω 2 K= K = Energia Cinética de Rotação [J] 2 1 1 2 − 46 12 2 K= Iω = 1.95 ×10 − 46 kg.95 × 10 × (4.60 × 10 ) 2 2 − 21 = 2.06 × 10 J .z (b) m = 2.60 ×1012 rad/s I = 1.

como mostra a figura ao lado. a) Se o sistema gira em torno do eixo y com velocidade angular ω. (a) I y = ∑ mi ri 2 = Ma 2 + Ma 2 + m × 0 + m × 0 = 2 Ma 2 i 1 1 K = I yω 2 = 2 Ma 2ω = Ma 2ω 2 2 . encontre o momento de inércia e a energia cinética rotacional em torno do eixo y.Exemplo 2: Quatro pequenas esferas estão fixas nos vértices de um quadro de massa desprezível que está sobre o plano xy. Calcule o momento de inércia e a energia cinética rotacional em torno do eixo z. Assumimos M que os raios das esferas são pequenos comparados com as dimensões do quadro. m a m b a b M b) Suponha que o sistema gira no plano xy em torno de um eixo passando por O (eixo z).

M m a m b a b M I z = ∑ mi ri 2 i = Ma 2 + Ma 2 + mb 2 + mb 2 = 2Ma 2 + 2mb 2 1 I zω 2 = K= 2 1 = 2 Ma 2 + 2mb 2 ω 2 2 = Ma 2 + mb 2 ω 2 ( ) ( ) .(b) Suponha que o sistema gira no plano xy em torno de um eixo passando por O (eixo z). Calcule o momento de inércia e a energia cinética rotacional em torno do eixo z.

Cálculo de Momento de Inércia I = lim ∑ ri 2 ∆mi ∆m → 0 i i = ∫ r dm 2 y m ρ= V m= ρV dm = ρ dV I = ∫ r 2 ρ dV ∆mi ri o x .

Exemplo 3: Anel uniforme Momento de inércia de um anel uniforme de massa M e raio R em torno de um eixo perpendicular ao plano do anel e passando pelo seu centro. I = ∫ r 2 dm r = R = constante I = R ∫0 dm = R m 0 = R (M − 0 ) 2 M 2 M 2 I = MR 2 .

z y dm dx L/2 I z= ∫ x 2 dm dm = ρ dx x -L/2 0 M ρ= L L/2 I z= −L / 2 x 2 ρ dx ∫ L/2 3 L/2 x 2 = ρ ∫ x dx = ρ 3 −L / 2  =   −  − 3  2   −L / 2  1 ρ 2 L3 1 2 = = (ρ L )L = ML2 3 8 12 12 ρ  L  3 L  2 3     .Exemplo 4: Momento de inércia de uma barra rígida uniforme. de comprimento L e massa M. em torno de um eixo perpendicular à barra (eixo z) e passando pelo seu centro de massa.

Exemplo 5: Momento de inércia de um cilindro oco uniforme. raio externo R2. massa M e comprimento L. de raio interno R1. em torno de seu eixo central (eixo z). R1 2 I z= ∫ r 2 dm dm = ρ dV dV = 2π r L dr dm = 2π ρ L rdr dr r 4 R2 r I z= 2π ρ L ∫R r dr = 2π ρ L 4 R2 1 3 R2 R1 R1 .

r I z= 2π ρ L ∫R r dr = 2π ρ L 4 R2 1 4 R2 3 R1 2 2 = πρL 2 2 (R22 + R12 ) ρ π (R 2 − R 2 )L = 2 1 2 (R 4 2 − R )= 4 1 πρL (R − R12 )(R22 + R12 ) V = π (R22 − R12 )L (Volume no qual a massa M está distribuída) R22 + R12 I z= ρV 2 M = ρV M 2 I z= (R2 + R12 ) 2 .

massa M e comprimento L. z R 0 Do exemplo anterior: M 2 I z= (R2 + R12 ) 2 Como neste caso: R1 = 0 R2 = R MR 2 I z= 2 . em torno de seu eixo central (eixo z). de raio interno R.Exemplo 6: Momento de inércia de um cilindro sólido uniforme.

massa M e comprimento L.Exemplo 7: Momento de inércia de uma casca cilindra (ou anel). Do cilindro com raio interno R1 e raio externo R2: R z 0 M 2 I z= (R2 + R12 ) 2 Como no presente caso: R1 = R2 = R I z= MR 2 . em torno de seu eixo central (eixo z). de raio R.

em torno de um diâmetro.Exemplo 8: Momento de inércia de uma casca esférica de raio R. z r Rd θ ) dI z = mr 2 (momento de inércia do anel) dI z = σ 2π r Rdθ 3 r = R sen θ ) R O m = σ A = σ (2π r Rdθ ) dI z = σ 2π R 4 sen 3θ dθ I z = σ 2π R 4 θ dθ ∫ π 0 sen 3θ dθ 4 2 2 2 I z = σ 2π R = 4π R σ R 3 3 4 M = 4πR 2σ 2 2 I z = MR 3 . e massa M.

R1 r dr dI z = 2 2 mr 3 (momento de inércia da casca) R2 2 m = ρ dV = ρ (4π r dr ) dI z = 2 ρ (4π r 2 dr )r 2 3 2 4πρ 3 Iz = ∫ R2 R1 r dr = 4 2 4πρ 3 1 5 r 5 R2 R1 .Exemplo 9: Momento de inércia de uma esfera oca de raios R1 e R2 e massa M. em torno de um diâmetro.

Iz = 2 4πρ 3 1 5 r 5 R2 R1 Iz = 2 4πρ 3 1 5 (R M 5 2 −R 5 1 ) R1 r dr ρ= R2 4 3 π R2 − R13 3 ( ) Iz = 2 M 5 5 R2 − R15 R −R 3 2 3 1 .

Do exemplo anterior: R1 Iz = 2 M 5 R −R R −R R1 = 0 R2 = R 5 2 3 2 5 1 3 1 R2 No presente caso: Iz = 2 MR 2 5 . em torno de um diâmetro.Exemplo 10: Momento de inércia de uma esfera sólida de raios R e massa M.

Teorema dos Eixos Paralelos Eixo de rotação z Eixo passando pelo centro de massa CM D I z = I CM + MD 2 .

Exemplo 11: Momento de inércia de uma barra rígida uniforme. de comprimento L e massa M. em torno de um eixo perpendicular à barra (eixo ξ ) passando por uma de suas extremidades. z ξ y I CM = ML2 12 -L/2 CM L/2 I ξ = I CM + MD 2 D= Iξ = ML 12 2 L 2 2  L  + M   2  Iξ = ML2 3 .

Torque + Linha de ação τ = r F senφ = Fd d = braço do momento Στ = τ 1 + τ 2 = F1 d1 − F2 d 2 .

5m) = 2. R1 = 1.0m.5 N. F2 = 15. Στ = (−5.0 N)(1.0m) + (15. + Στ = τ 1 + τ 2 Στ = − R1 F1 + R2 F2 Para os seguintes valores: F1 = 5.0 N .0 N .5m. R2 = 0.0 N)(0.m .Exemplo 12: Determinação do torque resultante do sistema representado pela figura ao lado.

Relação entre Aceleração e Torque dFt = (dm)at dτ = rdFt = (r dm)at dτ = (r dm)rα = r dm α 2 Στ = ∫ r dm α = α ∫ r dm 2 2 ( ) ( at = rα ) I = ∫ r dm 2 Στ = Iα .

em um plano vertical. Qual é a aceleração angular inicial da barra e a aceleração linear inicial de sua extremidade direita? Pivô at τ =α I L τ = Mg   2 α =τ I 1 2 I = ML 3 3g α= 2L Na extremidade direita: 3g a t = Lα = ! 2 . como mostra a figura ao lado.Exemplo 13: Uma barra uniforme de comprimento L e massa M está presa em uma de suas extremidades por um pivô sem atrito. e livre para se mover em torno do mesmo.

τ = α I = TR TR α= I mg − T = ma mg − T a= m a = Rα mg − T TR = m I mg T= 2 mR 1+ I 2 . Calcule a aceleração angular da roda. como mostra a figura ao lado. a aceleração linear do objeto e a tensão na corda.Exemplo 14: Uma roda de raio R. e momento de inércia I está montada sem atrito em um eixo horizontal. Uma corda de massa desprezível enrolada em torno da roda suporta um corpo de massa m. massa M.

mg T= 2 mR 1+ I mg − T a= m g a= I 1+ mR 2 g α= I R+ mR a α= R .

O momento de inércia do disco em relação ao eixo perpendicular a ele e passando poor seu centro é: MR 2 I= 2 MR 2 I= 2 mg T= mR 2 1+ I a= g I 1+ mR 2 mM T= g M + 2m 2m a= g 2m + M 2m a= g (2m + M )R α= g I R+ mR .

Potência e Energia no Movimento Circular r r dW = F ⋅ ds = (F senφ ) rdθ dW = τ d dW dθ =τ dt dt dW dθ P= =τ = τω dt dt Movimento linear dW = Fx dx P=Fv dW = τ dθ P =τ ω Movimento circular .Trabalho.

Στ = Iα = I dω dt ΣW = ∫ Στ dθ θi θf Da regra da cadeia: dω dω dθ = dt dθ dt Da definição de velocidade angular: ΣW = ∫ ωf ωi ωf dω ω dθ I dθ = ∫ Iω dω ωi 1 = Iω 2 2 ωf ωi dθ =ω dt Encontramos: dω ω Στ = I dθ 1 2 1 2 ΣW = Iω f − Iωi 2 2 .

(a) Qual é a sua velocidade angular quando ela alcança a sua posição mais baixa? (b) Determine a velocidade linear do centro de massa e a velocidade linear do ponto mais baixo da barra quando ela está na posição vertical. como mostra a figura abaixo. sem atrito. A barra é solta do repouso na posição horizontal. (a) L Ei = U = Mg 2 1 E f = K R = Iω 2 2 Mg L 1 2 = Iω 2 2 (b) 3MgL ω = ML2 2 ω2 = I= MgL I 2 L 1 v CM = ω = 3gL 2 2 v L = ωL = 3gL Ei = E f ML 3 ω= 3g L . em torno de um pino que passa por uma de suas extremidades.Exemplo 15: Uma barra uniforme de comprimento L e massa M gira livremente.

como mostrado na figura ao lado. onde m1 ≠ m2. A roldana tem raio R e momento de inércia I em torno de seu eixo de rotação. e a velocidade angular da roldana neste tempo. Encontre as velocidades lineares dos cilindros após o cilindro 2 descer uma altura h. E f = Ei (K K f − Ki = K f + U f = Ki + Ui f − K i ) + (U f − U i ) = 0 I 1 1 1 2 2 2 m1v f + m2 v f + Iω f − 0 2 2 2 vf = ωf R ⇒ ω2 = f vf 2 R2 K f − Ki = 1 I  2 m1 + m2 + 2 v f  2 R  . conectados por uma corda passando por uma roldana. e o sistema é solto do repouso. A corda não desliza na roldana.Exemplo 16: Considere dois cilindros de massa m1 e m2.

(K (U f f f − K i ) + (U f − U i ) = 0 I  2 1 m1 + m2 + 2 v f  2 R  I K f − Ki = f (U − U ) = m g (h − h ) = −m gh (U − U ) = (U − U ) + (U − U ) i 2 2 2f 2i 2 i f i 1 f i 2 − U i )1 = m1 g (h1 f − h1i ) = m1 gh = m1 gh − m2 gh 1 I  2 m1 + m2 + 2 v f + m1 gh − m2 gh = 0  2 R  2(m1 − m2 ) gh vf = I   m1 + m2 + 2   R   2(m1 − m2 ) gh 1 ωf = = I  R R  m1 + m2 + 2   R   vf .

Movimento Combinado de Translação e Rotação de um Corpo Rígido .

=R dt = Rω aCM = dθ =ω dt dvCM dt dω =R dt = Rα .s = Rθ ds vCM = dt dθ .

a velocidade do ponto P é nula vP = 0 e todos os pontos da esfera giram em torno do ponto P com velocidade angular ω. vCM = Rω v p´ = 2 Rω = 2vCM 1 + MR 2 2 A energia cinética de rotação é: 1 K = I Pω 2 2 I P = I CM 1 1 2 K = I CM ω + MR 2ω 2 2 2 Como vCM = Rω 1 1 2 2 K = I CM ω + MvCM 2 2 .Considerando que a esfera não desliza.

P´ vCM P´ v = Rω CM vCM v = Rω CM v=0 vCM P Translação pura P Rotação pura P´ v = vCM + Rω = 2 vCM CM v = vCM v=0 P Combinação de translação e rotação .

Exemplo 17: Para a esfera sólida mostrada na figura ao lado. 5 vCM ω= R . considerando que a esfera partiu do repouso no topo do plano inclinado e não desliza. No topo do plano inclinado o sistema apresenta apenas energia potencial: Ei = Mg (h + R) Na base do plano inclinado o sistema apresenta energias potencial e cinética: E f = MgR + 1 1 2 MvCM + Iω 2 2 2 2 I = MR 2 . calcule a velocidade linear do centro de massa na base do plano inclinado e a magnitude da aceleração linear do centro de massa.

E f = MgR + 1 12  v  2 MvCM +  MR 2  CM  2 25  R  2 7 2 E f = MgR + MvCM 10 Da conservação da energia mecânica: Ei = E f vCM = v + 2aCM x 2 2 0 h = xsenθ 7 2 Mg (h + R) = MgR + MvCM 10 10 = gh 7 v0 = 0 vCM = 2aCM x 2 10 gxsenθ = 2aCM x 7 aCM = 5 gsenθ 7 vCM 10 gh = 2aCM x 7 .

Resumo ∆θ = θ f − θ i dθ ω= dt dω α= dt ω = ω 0 + αt 1 θ = θ 0 + ω 0 t + αt 2 2 ω 2 = ω 0 2 + 2α (θ − θ 0 ) I = ∫ r 2 dm v = rω at = rα v2 ar = = rω 2 r a = at2 + a r2 1 2 Iω 2 τ = r F senφ = Fd dW = τ dθ KR = P =τ ω Στ = Iα ΣW = 1 2 1 2 Iω f − Iω i 2 2 .

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