Factory Automation

Regulación con programa de PLC

1. Funciones PID + TPO

PLCs: Introducción
PID con dos grados de libertad
• Cuando se previene el sobrepasamiento con un control PID simple se ralentiza la estabilización ante perturbaciones (1), mientras que si se trata de acelerar ésta se producen sobrepasamientos (2). Para solventar las dos circustancias a la vez Omron utiliza un control PID con realimentación anticipativa, con dos grados de libertad (3).

Marcos Larralde

PLCs: Introducción
Diagrama de bloques del control PID Omron con dos grados de libertad
Kp(1-β) Td・s/(1+λTd・s)
+

SP

1+(1-α)Ti・s 1+Ti・s

+ -

Kp{1+1/(Ti・s)}

+ -

MV

Process

PV

Kp Td・s/(1+λTd・s)

PV : Process Variable, SP : Set Point, MV : Manipulate Variable Kp : Control Gain, Ti : Integral Time, Td : Derivative Time α : 2-PID Parameter α, β : 2-PID Parameter β Differential section is not Complete Differential ‘Td・s’ but Incomplete Differential ‘ Td・s/(1+λTd・s)’. λ : Incomplete deferential constant = 0.3
Marcos Larralde

PLCs: Introducción
PID con dos grados de libertad: prevención de sobrepasamientos
La lógica es un constante. (Alfa)

FF
SP

Perturbación

+ e -

PID

+

MV

+

+
Y lo resta del MV. Sirve para frenar el Overshoot.

Sólo se efectúa sobre SP. (Sólo para Overshoot)

Mientras la lógica PID controla alcance del SP,Offset y Hunting

Marcos Larralde

Marcos Larralde .PLCs: Introducción Comportamiento de los parámetros PID: P • Banda proporcional establecida con respecto al SV.9 %).1 a 999. obtenemos un MV proporcional a la desviación entre PV y SV. • Se expresa como un porcentaje de la variable de entrada (de 0. • Si es muy pequeña se producen oscilaciones. si es demasiado grande aparecerá una desviación residual.

• Lo más pequeña que sea. • Se expresa como el tiempo requerido para que la MV generada por la acción P coincida con la MV generada por la acción I (de 1 a 8191 veces el período de control. más fuerte será la corrección. o de 0.1 seg).1 a 819. pero puede que se produzcan oscilaciones.PLCs: Introducción Comportamiento de los parámetros: I • La acción I combinada con la P reduce la desviación residual. Marcos Larralde .

Marcos Larralde . o de 0.1 seg). • Se expresa como el tiempo requerido por la MV originada por la acción D para alcanzar el nivel de la MV generada por la acción P (de 1 a 8191 veces el período de control.1 a 819. si es demasaido grande se producirán oscilaciones.PLCs: Introducción Comportamiento de los parámetros: D • Las acciones P+I pueden implicar un retraso en la respuesta ante perturbaciones. para compensarlo está la componente D. • Cuanto más grande sea más fuerte será la corrección.

PLCs: Introducción Comportamiento de los parámetros PID MV= 100 Pb ( e + Ti 1 e dt + Td dt ) Grande Inestabilidad (Hunting pequeño) Offset Adecuado Corrige perturbación Pequeño Corrección lenta de perturbación Oscilación de Corrige Offset Offset Alcance a SP lento Corrige picos y oscilaciones Pico y Oscilación Marcos Larralde .

) .99 (0.PLCs: Introducción Constante Alpha: ganancia de Feed-forward • Alfa es un coeficiente de filtro para la entrada.65 por defecto).00 a 0. • Se expresa como un valor de 0. 2. • El método: 1. T (ºC) SP alfa=1 Correcto alfa=0 Alfa correcto Step-response Marcos Larralde Perturbación t (seg. Ajustar Step-response eligiendo un alfa adecuado (de 0 a 1). Ajustar la corrección de perturbación con PID convencional.

y el sistema responde excesivamente rápido podemos tener oscilaciones.PLCs: Introducción Ajuste de parámetros PID: orientaciones • Cuando no es importante la rapidez para alcanzar la estabilidad pero sí lo es no causar sobrepasamientos. estrechar la banda proporcional. • Cuando se producen sobrepasamientos puede ser que la acción I sea demasiado fuerte. • Si la acción derivativa es demasiado fuerte. • Cuando se desee una rápida estabilización y no importen los sobrepasamientos. deberemos incrementar el tiempo de I y/o aumentar la banda proporcional. Marcos Larralde . • Si la P es demasiado pequeña se producirán oscilaciones. usar una P grande.

Con matizacionesa. • Para la regulación del caudal y presión en líquidos es esencial la acción integral pero perjudicial la derivativa porque amplifica las perturbaciones que producen los sensores de medida de este tipo de variables.PLCs: Introducción Orientaciones en el uso de la regulación PID • Control de posición o dirección . como por ejemplo un control numérico en el que se aplica el regulador P para el control de la posición de la herramienta y el regulador PI para el control de la velocidad de la misma. Para la regulación de nivel ocurre lo mismo aunque puede prescindirse de la acción integral si el error es aceptable. velocidad y aceleración. Por lo tanto se recomienda un PI con un tiempo integral elevado. Marcos Larralde . se utilizarían las tres acciones.

pero es innecesaria en la regulación de la presión de un gas para la que basta con un controlador proporcional con una ganancia grande.PLCs: Introducción Orientaciones en el uso de la regulación PID • Es esencial la acción derivativa en la regulación de temperatura porque los retardos son considerables. En la regulación del pH es esencial la acción integral y la derivativa es recomendable. Marcos Larralde . • En la regulación de temperatura y presión de vapor es necesaria la acción integral y la derivativa es esencial si se necesita acelerar la respuesta. La variación de la presión es un proceso muy estable y se elimina prácticamente el error con una acción P.

PLCs: Función PID(190) Instrucción PID Marcos Larralde .

PLCs: Función PID(190) Instrucción PID Marcos Larralde .

PLCs: Función PID(190) Parámetros 1/2 Consigna: SV Marcos Larralde .

14. Marcos Larralde .PLCs: Función PID(190) Rangos de la variable de entrada (PV) y de salida (MV) • • • De 8 a 16 bits. 9. 12. 10. 13. La especificación del número de bits de estas señales se especifica en los parámetros correspondientes del canal C+6. 11. Número de bits válidos: 8. 15 y 16. lo que implica de 0000 a 00FF hasta de 0000 a FFFF.

PLCs: Función PID(190) Parámetros 1/2 PID FF Marcos Larralde .

PLCs: Función PID(190) Parámetros 1/2 MV cuando PV = SP Marcos Larralde .

PLCs: Función PID(190) MV cuando PV = SP Marcos Larralde .

PLCs: Función PID(190) Parámetros 1/2 Tiempo de muestreo Marcos Larralde .

Este periódo hay que considerarlo en relación con el tiempo de ciclo: .En caso contrario la función PID se ejecuta cuando el tiempo entre funciones PID por tiempo de ciclo es mayor o igual al período de muestreo especificado para la función.99 s.Si el periódo de muestreo es menor que el tiempo de ciclo. entre 0. la función PID se ejecuta cada ciclo.01 y 99. .PLCs: Función PID(190) Tiempo de Muestreo (PID) y Tiempo de Ciclo (CPU) • • El periódo de muestreo para la función PID se puede especificar en unidades de 10 ms. Marcos Larralde .

Tiempo de Ciclo = 60 ms.PLCs: Función PID(190) Tiempo de Muestreo y Tiempo de Ciclo • Ejemplo: Periódo de muestreo = 100 ms. Marcos Larralde .

PLCs: Función PID(190) Parámetros 1/2 Cambios PID Marcos Larralde .

PLCs: Función PID(190) Parámetros 2/2 Directo / Inverso Marcos Larralde .

PLCs: Función PID(190) Directo/Inverso Marcos Larralde .

PLCs: Función PID(190) Parámetros 2/2 Límite MV: sí o no Marcos Larralde .

PLCs: Función PID(190) Parámetros 2/2 Rango PV Marcos Larralde .

PLCs: Función PID(190) Parámetros 2/2 Unidades de I y D Marcos Larralde .

PLCs: Función PID(190) Parámetros 2/2 Rango MV Límites inferior y superior de MV Marcos Larralde .

Estos parámetros son usados por al función PID para el control.PLCs: Función PID(190) Parámetros 2/2 Parámetros del C+9 al C+38: . Marcos Larralde . . los calcula en función de los parámetros anteriores.Es necesario inicializarlos antes de que comienze el control si es define el flag de siempre a ON como condición de la función.

PLCs: Función TPO(685) Instrucción TPO • Time Proportional Output: salida de pulsos proporcional desde un valor de MV Marcos Larralde .

SSR) 0 -Pb / 2 ON OFF e Pb / 2 0% M0 100% MV Tiempo ON (Ton) Periodo de Control (CP) MV = Ton CP ON OFF 100 t Marcos Larralde .PLCs: Función TPO(685) Tiempo proporcional • Salida contacto (TRT.

PLCs: Función TPO(685) Ejemplo de conexionado Marcos Larralde .

PLCs: Función TPO(685) Parámetros Variable de entrada Marcos Larralde .

codificado de 0000 a 2710 hex.PLCs: Función TPO(685) Variable de entrada • • Bits 00 a 03: Número de bits del dato. bits del 00 a 03). De 8 a 16 bits. entre 0000 y FFFF (dependiendo del número de bits del dato.00 %.Ajuste continuo: [3] Bits 12 a 15: Función de límite de salida habilitada [1] ó no [0].00 a 100.[0] En tanto por ciento: de 0.Valor inicial en el período de control: [0] .[1] Directamente la variable manipulada. Marcos Larralde • • . .Valor mínimo: [1] .Valor máximo: [2] . puede ser: . codificados de [0 a 8]. puede ser: . Bits 04 a 07: Tipo de entrada. Bits 08 a 11: Intervalo de lectura de la variable de entrada (cálculo del ton).

PLCs: Función TPO(685) Parámetros Período de control Marcos Larralde .

de la salida Marcos Larralde .PLCs: Función TPO(685) Parámetros Límites inf. y sup.

PLCs: Función TPO(685) Parámetros No usar Marcos Larralde .

PLCs: Función TPO(685) Instrucción TPO + PID Marcos Larralde .

PLCs: Función TPO(685) Instrucción TPO + PID (con lectura al inicio del período de control) Marcos Larralde .

PLCs: Función TPO(685) Instrucción TPO + PID (valor mínimo) Marcos Larralde .

PLCs: Función TPO(685) Instrucción TPO + PID (valor máximo) Marcos Larralde .

PLCs: Función TPO(685) Instrucción TPO + PID (ajuste continuo) Marcos Larralde .

Función PIDAT .2.

PLCs: Función PIDAT(191) Instrucción PIDAT Marcos Larralde .

Autotuning: Marcos Larralde .PLCs: Función PIDAT(191) Instrucción PIDAT • • La función PIDAT se comporta como la función PID. con la función de autotuning añadida.

PLCs: Función PIDAT(191) Instrucción PIDAT: ejemplo Marcos Larralde .

Otras funciones .3.

Marcos Larralde . Instrucciones SCL. SCL2 y SCL3.PLCs: Otras funciones Instrucción LMT: Limit Control. Instrucción AVG: Average. Instrucción BAND: Dead Band Control. Instrucción ZONE: Dead Zone Control.

PLCs: Ejemplo de regulación ON OFF Marcos Larralde .

Gracias .

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