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Couple lectromagntique Machine courant continu Machine synchrone autopilote Machine asynchrone

Contrle des machines tournantes


Jean-Pierre Plumey
Polytech Clermont, Universit Blaise Pascal

Gnie lectrique. Module ELT7

Jean-Pierre Plumey

Contrle des machines tournantes

Couple lectromagntique Machine courant continu Machine synchrone autopilote Machine asynchrone

Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

quation mcanique

Pour crer du mouvement il faut crer un couple d'acclration dont le moment est donn par l'quation de la dynamique

d m dt

a Cem f m Signe@m ACfs C Cext

Le seul couple qui peut tre rgl est le couple lectromagntique qui rsulte de la conversion lectromcanique.

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Couple lectromagntique Machine courant continu Machine synchrone autopilote Machine asynchrone

Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

Couple de mutuelle induction

interaction d'une f.m.m.statorique et d'une f.m.m. rotorique, l'entrefer est d'paisseur constante, le circuit magntique est invariant dans toute rotation.

Cem a p

 RL 3 3 r s jjs jj jjr jj sin@3; 3A: " " " " 


0

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Couple lectromagntique Machine courant continu Machine synchrone autopilote Machine asynchrone

Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

Couple rluctant

une des armatures porte un bobinage qui cre une f.m.m. l'autre armature est ples saillants, le circuit magntique du bobinage varie.

3 e

Cem a p

 L
0

a jj3jj sin2@3; 3A; " e "


2 2

est le vecteur unitaire port par l'axe de symtrie des ples saillants.

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Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

Machine courant continu

Le stator porte un enroulement inducteur parcouru par le courant i , le rotor porte un enroulement parcouru par un courant alternatif redress par le collecteur : Ia est le courant continu qui circule dans les balais. 30

Cem a

k @i AIa :

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Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

Machine asynchrone induction


le stator ples lisses porte une bobinage triphas reprsent par deux bobines en quadrature ds et qs , le rotor ples lisses porte une bobinage triphas reprsent par deux bobines en quadrature dr et qr . Parmi les expressions quivalentes du couple :

Cem

a p Lsr @iqs dr ids qr A Lr a p@ ds iqs qs ids A L a p LsrL @ qs dr ds qr A:


s r
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Couple lectromagntique Machine courant continu Machine synchrone autopilote Machine asynchrone

Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

Machine asynchrone induction

En utilisant le reprsentation dans le plan @d ; q A

Cem

3 3 is is a p Lsr jjr jj:jj3jj sin@r ; 3A Lr 3 3 a pjjs jj:jj3jj sin@s ; 3A is is 3 3 33 L a p LsrL jjr jj:jjs jj sin@r ; s A:
s r

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Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

Machine synchrone

Le stator ples lisse porte un bobinage triphas reprsent par deux bobines en quadrature parcourues par id et iq , le rotor ples saillants porte une bobine parcourue par iF .

Cem a p @Ld Lq A id iq C

"

3 L iq i 2 aF F

Le premier terme correspond un couple rluctant, le second un couple de mutuelle induction.

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La simplicit...

Cem a

30

k @i AIa :

ux constant le couple est proportionnel la valeur moyenne du courant d'induit Ia .

i permet de rgler le ux ,

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Alimentation en courant
La machine est alimente par un commutateur de courant.

Commutateur de courant et sens conventionnel des courants dans les bobines statoriques.
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Les thyristors TH.1 et Th.5 conduisent : tat 1 du convertisseur. Sens rel des courants et position de la f.m.m. correspondante.

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Les thyristors TH.1 et Th.6 conduisent : tat 2 du convertisseur. Sens rel des courants et position de la f.m.m. correspondante.

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Correspondance entre les six tats du commutateur et les six positions possibles de la f.m.m. statorique.

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Dans le repre statorique 3 peut prendre six positions spares de s " 3 tourne la vitesse instantane !m . r "

=3,

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volution des f.m.m. statorique et rotorique entre deux commutations : de l'tat 6 l'tat 1, puis, de l'tat 1 l'tat 2.

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Principe de la commande

Pour une machine ples lisses

Cem a p

 RL 3 3 r s jjs jj jjr jj sin@3; 3A: " " " " 


0

La commande consiste r rgler jj3jj avec iF , " 3jj en rglant l'intensit du gnrateur de courant, s rgler jj " r s rgler le couple en rglant @3; 3A. " "

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Principe de la commande
l'instant t a 0 3" s le commutateur xe 3 , dans la position s 0 a @O ; 3A, " s 3 3 est dans la position @ ; 3A a 0. r " O "r On considre que la vitesse du rotor reste constante entre deux commutations :

@3 3A a !m t C  O ; r "
0

s r Cem a k jj3jj jj3jj sin@ s  !m t A: " " s Lorsque le rotor a tourn de =3 la commutation suivante xe 3 " dans la position s C =3 l'instant t a t tel que !m t a =3.
0 0

et

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Principe de la commande

Le principe de la commande consiste rgler la valeur de et donc rgler la valeur moyenne du couple entre deux commutations

C em a

s Lorsque le rotor a tourn de =3 la commutation suivante xe 3 " dans la position s 0 C =3 l'instant t a t tel que !m t a =3.

Z t
0

s r Cem @t Adt a k jj3jj jj3jj sin@ s " " 


3

 A 6
0

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Commande en "V/f" Machine asynchrone : orientation du ux rotorique (FOC) Machine asynchrone : contrle direct du couple (DTC)

Modle en rgime permanent

le stator est aliment par un systme de tensions sinusodales quilibr, de pulsation !s , le rotor tourne la vitesse !m constante, les courants rotoriques sont alors de pulsation !r a !s !m .

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Commande en "V/f" Machine asynchrone : orientation du ux rotorique (FOC) Machine asynchrone : contrle direct du couple (DTC)

Contrle du ux

V s a Rs J s C j !s s :
En ngligeant la chute ohmique

Vs % s !s ;

s % Vs : !
s

En maintenant le rapport "V/f" constant on maintient le ux constant.

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Commande en "V/f" Machine asynchrone : orientation du ux rotorique (FOC) Machine asynchrone : contrle direct du couple (DTC)

Autopilotage

La pulsation rotorique est une grandeur de rglage :


ref !s

a !m !rref

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Contrle du ux
Vs a Rs s Ls

@1 Ts Tr !s !r A C @Ts !s C Tr !r A 1 C @ Tr !r A
2 2

contrle indirect : la formule prcdente donne la tension appliquer

Vsref

a f @ref ; !m ; !rref A; s

contrle direct : la formule donne une valeur estime du ux

s a f @Vs ; !m ; !rref A;
qui est compare avec la valeur souhaite.
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Contrle du couple

Cem a 3p

1

Ls

Tr !r 1 C @ Tr !r A

contrle indirect : le ux tant contrl, la formule prcdente ref donne la valeur de !r , contrle direct : la formule donne une valeur estime du ux qui est compare avec la valeur souhaite.

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Modle

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Modle

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Commande en "V/f" Machine asynchrone : orientation du ux rotorique (FOC) Machine asynchrone : contrle direct du couple (DTC)

Modle
Dans le rfrentiel dni par

d r dt
les quations se simplient :
qr dr

a Lsr T
r

iqs
dr

a a a

0;

Cem

L'axe d et le vecteur r sont aligns.


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Lsr i ; 1 C Tr s ds L p sr iqs dr : Lr

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Commande en "V/f" Machine asynchrone : orientation du ux rotorique (FOC) Machine asynchrone : contrle direct du couple (DTC)

Principe de la commande

ids rgle jj r jj, iqs rgle le couple,


la commande est transpose dans le rfrentiel statorique :

s a

Z t
0

L i !m C sr qs d : Tr dr

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Commande en "V/f" Machine asynchrone : orientation du ux rotorique (FOC) Machine asynchrone : contrle direct du couple (DTC)

Principe de la commande

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Commande en "V/f" Machine asynchrone : orientation du ux rotorique (FOC) Machine asynchrone : contrle direct du couple (DTC)

Interprtation
Cem a p
Puisque qr

a 0, alors

33 Lsr jj 3jjjj3jj sin@r ; s A s r Ls Lr


dr

3 a jjr jj et on montre que


1

iqs a

Ls

3 33 jjs jj sin@r ; s A:

La commande par orientation du ux rotorique consiste rgler r en direction et en module, 3 33 rgler le couple en rglant jj s jj sin@ r ; s A.

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Commande en "V/f" Machine asynchrone : orientation du ux rotorique (FOC) Machine asynchrone : contrle direct du couple (DTC)

Principe
Cem a p
ou encore

Lsr @ Ls Lr

qs dr

ds qr

A;

Cem a p

33 Lsr jj 3jjjj3jj sin@r ; s A: s r Ls Lr

La commande directe consiste 3 considrer r que ne varie pas l'chelle de temps de la commande, 3 maintenir jj s jj dans une fourchette, rgler l'angle

33 @r ; s A:

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