Capitolul 6

MASINA DE CURENT CONTINUU

6.1 Elemente constructive

Masina de curent continuu poate fi reprezentata schematic, într-o sectiune transversala
(figura 6.1) care evidentiaza cele doua parti constructive de baza:


Figura 6.1

Statorul, partea imobila a masinii, ce joaca rol de inductor si care are ca elemente
constructive principale:
1 – carcasa (jugul statoric);
2 – polii de excitatie împreuna cu înfasurarea concentrata de c.c.(bobine);
3 – poli de comutatie (auxiliari) cu înfasurarea concentrata corespunzatoare;
4 – talpa de prindere;
5 – rotorul, care joaca rol de indus, urmând sa dam o scurta descriere a elementelor sale
constructive, ulterior;
6 – perie.
Masina de curent continuu

168
Carcasa (jugul statoric) reprezinta partea imobila pe care se fixeaza polii de excitatie si cei
de comutatie. La masinile de putere mai mare decât câteva sute de wati, carcasa si jugul statoric
(care serveste drept drum de închidere a fluxului magnetic inductor), reprezinta aceeasi piesa
constructiva. Pentru a oferi fluxului magnetic o reluctanta cât mai mica, carcasa se construieste din
fonta sau otel turnat, uneori din tabla groasa de otel sudata.
La masinile mici si la masinile alimentate prin instalatii de redresare cu gama larga de
reglare a vitezei, jugul statoric se realizeaza din tole de de otel electrotehnic de (0,5÷1)mm grosime,
stantate în forma adecvata, încât se realizeaza dintr-o data si polii de excitatie.
Polii de excitatie (principali) se construiesc din tole de otel electrotehnic de (0,5÷1)mm
grosime, strânse pachet cu ajutorul unor buloane nituite. Ei poarta bobinele de excitatie strabatute
de curentul de excitatie.
În partea spre rotor, miezul polar se termina cu asa- numita talpa a polului sau piesa polara,
în scopul de a înlesni trecerea fluxului magnetic prin zona îngusta de aer dintre pol si rotor numita
întrefier. Din punct de vedere mecanic, talpa polului serveste pentru asigurarea pozitiei bobinei
montata pe miezul polului.
Bobinele de excitatie se realizeaza dintr- un conductor rotund sau profilat de cupru.
Conductorul este izolat pentru a nu produce scurtcircuit între spirele bobinei.
Bobinele polilor de excitatie se leaga între ele în serie sau paralel si se alimenteaza de la
bornele de excitatie din cutia de borne. Legaturile bobinelor se realizeaza astfel încât fluxul
magnetic al unui pol sa fie dirijat dinspre piesa polara spre rotor (pol Nord), iar cel al unui pol vecin
dinspre rotor spre piesa polara (pol Sud).
Polii de comutatie (auxiliari) constau dintr- un miez si din bobina înfasurata pe miez. Polii
auxiliari se aseaza exact în axa de simetrie (axa neutra) dintre polii principali.
Rotorul împreuna cu colectorul este reprezentat în figura 6.2.

Figura 6.2

Masina de curent continuu

169
Miezul rotoric 2 – se construieste din tole de otel electrotehnic de forma circulara cu dinti si
crestaturi, izolate între ele si este plasat pe arborele 1. Crestaturile longitudinale 3 se constituie în
sediul înfasurarii rotorice.
Înfasurarea rotorica este formata din “sectii” a caror capete 4 se leaga la colector 5, care
este un subansamblu caracteristic masinii de c.c.
Colectorul are forma cilindrica, fiind construit din placute de cupru, denumite lamele,
izolate una fata de cealalta printr- un strat de micanita si, de asemenea, izolate fata de suport.
Capetele sectiilor înfasurarii rotorice se lipesc direct de aripioarele lamelelor cu un aliaj de
cositor sau se utilizeaza ca piese intermediare niste “stegulete” (cazul masinilor de putere mare).
Colectorul se învârteste solidar cu rotorul.
Pentru a realiza o legatura între înfasurarea rotorica care se învârteste si bornele masinii care
sunt imobile, pe colector freaca o serie de “perii” realizate din material conductor, în general pe
baza de grafit, care asigura frecari si uzuri mai reduse. Prin intermediul unor piese speciale,
“portperiile”, periile realizeaza un contact electric sub presiune constanta cu lamelele colectorului.
Periile sunt legate galvanic între ele, si anume periile de numar impar (socotite la periferia
colectorului) se leaga la o borna a masinii, iar periile de numar par se leaga la cealalta borna. Periile
sunt plasate la distanta egala la periferia colectorului, iar numarul de rânduri de perii este egal cu
numarul de poli de excitatie din masina.


6.2 Câmpul magnetic inductor

Câmpul magnetic inductor este creat de polii de excitatie de pe stator. Liniile de câmp într-o
masina cu p=2 sunt reprezentate în figura 6.3.
Din cauza permeabilitatii foarte mari a materialului feromagnetic din care sunt construiti
polii si rotorul, liniile de câmp strabat întrefierul aproape radial, iesind din pol aproape normal si
intrând în rotor, de asemenea, aproape normal. Facând abstractie de crestaturile rotorului, întrefierul
sub piesele polare se considera constant.
Totodata, se considera câmpul magnetic inductor uniform sub piesele polare si de aceeasi
valoare sub doi poli de nume contrar si, respectiv, nul în axa de simetrie interpolara (axa neutra). În
afara pieselor polare, câmpul scade brusc, din cauza cresterii simtitoare a întrefierului. Convenind
sa consideram câmpul magnetic de sub polul nord – pozitiv si respectiv cel de sub polul sus –
negativ, inductia magnetica variaza la periferia rotorului ca în figura 6.4.
Masina de curent continuu

170

Figura 6.3

În figura 6.4 s-a considerat ca inductia sub talpa polara are o valoare constanta, conform
ipotezelor simplificatoare enuntate anterior.

Figura 6.4

Daca notam pasul polar (distanta) între axele a 2 poli succesivi de nume contrar cu τ rezulta:
,
p 2
D

⋅ π
· τ
unde:
D – diametrul rotorului;
2 ⋅ p – numarul de poli de excitatie.
Pentru un anumit curent de excitatie se poate calcula o valoare medie a inductiei pe un pas
polar cu:
( ) , dx x B
1
D
0

τ

τ
·
si astfel putem defini fluxul de excitatie ca fiind:
, L B
med E
τ ⋅ ⋅ · Φ

Masina de curent continuu

171
unde:
L – lungimea armaturii rotorice.
Fluxul de excitatie este ca atare functie numai de curentul de excitatie, ( )
e
I Φ .


6.3 Înfasurarile rotorice de c.c.

Exista doua variante constructive de înfasurari de c.c., care au cea mai larga raspândire:
• înfasurari buclate;
• înfasurari ondulate.
− Înfasurarea buclata: În figura 6.5, a este reprezentata o înfasurare buclata simpla în
schema desfasurata, având Z = 8 crestaturi 2⋅p = 2. Înfasurarile buclate, se realizeaza în doua
straturi, în sensul ca în aceeasi crestatura sunt doua laturi de sectie; una în partea superioara a
crestaturii (figurata cu linie plina) , iar cealalta, în partea inferioara (figurata cu linie întrerupta).
Înfasurarea consta într-o serie de sectii identice, fiecare sectie având una sau mai multe
(pentru simplificare am considerat ca o sectie are o singura spira), sectiile fiind legate în serie.
Capetele sectiilor se leaga între ele pentru a asigura înscrierea sectiilor si, în acelasi timp, se leaga si
la câte o lamela de colector. Prin urmare, înfasurarea descrisa, ca de altfel toate înfasurarile de
curent continuu, nu au capete libere. Înfasurarea de c.c. este deci o înfasurare închisa.

a)
Masina de curent continuu

172

b)
Figura 6.5

Pasul unei sectii (deschiderea între latura de ducere si cea de întoarcere a unei sectii) este
notata cu y
1
si de obicei este egala cu pasul polar. Deci:
4
p 2
Z
y
1
·

· τ · crestaturi.
Plasarea periilor pe colector si legaturile dintre ele si bobinele masinii conduc la împartirea
înfasurarii prezentate în figura 6.5, a în doua cai de curent, în sensul ca daca înfasurarea ar fi
alimentata de la borne cu un curent I, el s-ar divide în doi curenti I
a
(figura 6.5, b). Aceasta repartitie
este valabila la un moment dat. În orice caz, se observa ca în toate crestaturile care se afla sub un
pol, sensul curentului prin laturile diferitelor sectii este acelasi.
Caracteristic pentru înfasurarea buclata este faptul ca numarul cailor de curent în paralel
“2a” este egal cu numarul 2⋅p de poli, adica a = p. În plus, numarul periilor pe colector este egal cu
numarul de poli.
− Înfasurarea ondulata: Pentru aceasta înfasurare caracteristic este faptul ca între numarul
de lamele la colector, asa numitul ordin de multiplicitate (numarul de închideri al înfasurarii la
colector) si numarul de perechi de poli exista o legatura foarte strânsa prin relatia:
,
p
m k
y

·
unde: y – este pasul rezultant al înfasurarii;
k – numarul de lamele la colector;
p – numarul de perechi de poli de excitatie.
Pentru amândoua înfasurarile se definesc, de fapt, trei pasi:
y
1
– pasul la ducere (sau pasul în fata) – este cotat între latura de ducere a unei sectii
(conventional aflata sub un pol Nord de excitatie) si latura de întoarcere a acesteia (aflata
sub polul Sud de excitatie);
y
2
– pasul la întoarcere (sau pasul la spate) – este cotat între latura de întoarcere a unei sectii
rotorice si latura de ducere a sectiei urmatoare;
y – pasul rezultant.
Masina de curent continuu

173
La înfasurarile buclate între cei trei pasi exista legatura:
. y y y
2 1
− ·
La înfasurarile ondulate, legatura între pasi este urmatoarea:
. y y y
2 1
+ ·
În general, în ambele tipuri de înfasurare, numarul de lamele de colector este egal cu
numarul de sectii si de crestaturi.
În practica, ambele tipuri de înfasurari sunt utilizate pe scara larga. Înfasurarea ondulata,
prezinta avantajul de a permite a < p, utilizat în conductia unor masini cu numar mare de poli
(viteza mica) si intensitati mici (numar de cai de curent în paralel putine).


6.4 T.e.m. indusa în masina de c.c.

Sa presupunem ca rotorul masinii este rotit în câmpul magnetic inductor al polilor de
excitatie si ca în doua crestaturi ale rotorului, situate la periferia rotorului, la distanta y
1
una de alta
(în exemplul nostru y
1
· τ) se afla latura de ducere si, respectiv, de întoarcere a unei sectii de
înfasurare (figura 6.6). Fie Ω viteza unghiulara de rotatie a rotorului presupusa constanta. Evident
ca atunci când sectia se roteste odata cu rotorul, fluxul printr-o spira oarecare variaza în timp.
Astfel, atunci când sectia se afla sub polul nord de excitatie, fluxul are un anumit sens, iar când
sectia se afla sub polul sud, fluxul schimba de sens, fiind evident, totodata, faptul ca, într-o pozitie
intermediara fluxul devine nul.
Daca consideram axa polului nord drept axa de referinta, la un moment oarecare t, latura de
ducere se gaseste la o distanta periferica x fata de axa de referinta, iar latura de întoarere la distanta
x + y
1
.
Conform legii inductiei electromagnetice, deoarece latura de ducere taie liniile de câmp
magnetic inductor cu o anumita viteza v, se poate calcula expresia t.e.m. induse într-o spira cu:
( ) [ ] ( ) , L x B v dl x B x v e
L
0
s

⋅ ⋅ · ·
unde:
L – lungimea laturii active a spirei.
Daca se calculeaza valoarea medie a inductiei sub un pas polar ca fiind:
( ) , dx x B
1
B
0
med

τ

τ
·
expresia mediata a t.e.m. devine:
. L v B E
med med s
⋅ ⋅ ·
Masina de curent continuu

174
Se stie ca
2
D
v ⋅ Ω · si prin definitie pasul polar
p 2
D

⋅ π
· τ . Deci
π
τ ⋅ ⋅ Ω
·
p
v sau:
. L B
p
E
med med s
τ ⋅ ⋅ ⋅ Ω ⋅
π
·
Considerând produsul dintre B
med
si aria L⋅τ ca fiind un flux magnetic mediu de excitatie.
τ ⋅ ⋅ · Φ L B
med med
;
med med s
p
e Φ ⋅ Ω ⋅
π
· .
Tinând cont ca înfasurarea este formata din
a 2
N

spire înseriate (unde “2a”numarul cai în
paralel), rezulta ca t.e.m. totala este:
med s
e
a 2
N
E ⋅

· adica .
2
N
a
p
E
med
Φ ⋅ Ω ⋅
π ⋅
⋅ · (6.1)
T.e.m. indusa în înfasurarea rotorului datorita rotatiei rotorului în câmpul polilor de excitatie
depinde ca atare de unele marimi constructive p, a, N, si de unele marimi functionale: Φ
med
si Ω.
Ca atare expresia (6.1) se mai poate scrie:
, K E Ω ⋅ Φ ⋅ ·
unde:
π ⋅
⋅ ·
2
N
a
p
K se mai numeste si constanta masinii de c.c.
Deoarece pe eticheta masinii viteza este exprimata în rotatii pe minut se poate face
conversia:
30
n ⋅ π
· Ω si deci
med
n
60
N
a
p
E Φ ⋅ ⋅ ⋅ · (6.2)
sau:
med E
n K E Φ ⋅ ⋅ · , unde .
60
N
a
p
K
E
⋅ ·
Fluxul magnetic depinde la rândul lui de curentul de excitatie.
Daca circuitul magnetic al masinii nu este saturat, atunci fluxul de excitatie depinde liniar de
curentul de excitatie si, deci, ecuatia (6.1) mai poate fi:
. I n K E
ex E
'
⋅ ⋅ · (6.3)






Masina de curent continuu

175

6.5 Cuplul electromagnetic dezvoltat de masina de c.c.

Sa presupunem ca o masina de c.c. are înfasurarea de excitatie alimentata astfel încât latura
de ducere a unei sectii se gaseste sub incidenta unui câmp magnetic ( ) x B .
Presupunem ca periile se gasesc în axa neutra si înfasurarea rotorica este parcursa de
curentul I; curentul dintr-o cale oarecare de curent din cele 2 ⋅ a cai în total va fi .
a 2
I
I
a

·
Sensul curentului printr-o sectie oarecare este indicat în figura 6.6, care se refera pentru
simplitate la o masina cu 2 ⋅ p = 2poli.

Figura 6.6

Vom calcula cuplul electromagnetic exercitat asupra rotorului masinii, plecând de la
expresia cuplului exercitat asupra unei sectii.
, D f M
C s
⋅ ·
unde:
( ) ( ). x B L I x B x dl I f
a
L
0
a c
⋅ ⋅ · ·


Se poate apela la valoarea inductiei medii sub un pas polar:
. D B L I M
; M B L I f
med a med s
med a med c
⋅ ⋅ ⋅ ·
⋅ ⋅ ·

Stiind ca
π
τ ⋅ ⋅
·
p 2
L ,
med a med a med s
p 2
I L B
p 2
I M Φ ⋅
π

⋅ · τ ⋅ ⋅ ⋅
π

⋅ · , ca toata înfasurarea are
2
N
spire si ca
a 2
I
I
a

· , rezulta cuplul total ca fiind:
Masina de curent continuu

176
, I
2
N
a
p
M
med
Φ ⋅ ⋅
π ⋅
⋅ · (6.4)
sau
. I K M
med
Φ ⋅ ⋅ · (6.5)
Cuplul electromagnetic exercitat asupra rotorului masinii de c.c. este, prin urmare,
proportional cu curentul total schimbat pe la borne cu reteaua exterioara si cu fluxul magnetic
corespunzator unui pas polar.
Daca masina este nesaturata, fluxul magnetic depinde liniar de curentul de excitatie si deci:
. I I K M
ex
'
⋅ · ⋅ (6.6)


6.6 Reactia indusului si comutatia la masina de c.c.

Daca masina de c.c. este conectata la o retea si exista un schimb de putere electrica pe la
bornele masinii, atunci spirele înfasurarii rotorului sunt strabatute de curent.
Înfasurarea rotorica va produce un câmp magnetic propriu, denumit câmp “magnetic de
reactie”, spre deosebire de câmpul de excitatie al polilor masinii, figura 6.7, a.
În functionarea masinii, câmpul de reactie se suprapune peste câmpul de excitatie si
influenteaza functionarea masinii (figura 6.7, b).

a) b)
Figura 6.7

Spectrul liniilor de câmp rezultant ce apare în figura 6.7, a a fost dedus dupa cum urmeaza:
Pe o jumatate a unei piese polare în întrefier, liniile de câmp ale câmpului de reactie au
acelasi sens ca si liniile de câmp ale câmpului de excitatie, iar pe cealalta jumatate a aceleiasi piese
polare, liniile câmpului de reactie au sens contrar liniilor câmpului de excitatie.
Masina de curent continuu

177
Deci, câmpul de reactie întareste câmpul de excitatie pe o jumatate a piesei polare si îl
slabeste pe cealalta jumatate a piesei polare. În ipoteza admisibila ca circuitul magnetic nu este
saturat, prezentând liniaritate, se poate deduce câmpul rezultant Bdin suprapunerea câmpului de
excitatie B
E
si câmpului de reactie B
A
, figura 6.8. Fluxul Φ al unui pas polar nu este schimbat fata
de Φ
med
corespunzator câmpului mediu de excitatie si, ca atare, nici t.e.m. indusa nu este afectata.

Figura 6.8

Daca se tine seama, însa, de saturatia magnetica a pieselor polare si a dintilor rotorici,
slabirea câmpului sub o jumatate a piesei polare nu este pe deplin compensata în calculul unui flux
magnetic pe un pas polar, de cresterea câmpului în cealalta jumatate a piesei polare. Prin urmare,
variatia câmpului rezultant este în aceasta situatie prin diferenta (B
s
) si fluxul Φ este cu câteva
procente mai mic decât Φ
med
si ca atare si t.e.m. este putin afectata.
Se mai remarca faptul ca în axa interpolara (axa neutra) câmpul rezultant nu mai este nul.
Pentru reducerea apreciabila a acestor efecte, se utilizeaza o înfasurare de compensare a
reactiei indusului, care sa compenseze câmpul de reactie sub polii de excitatie. Înfasurarea de
compensare se introduce în crestaturi practicate în piesele polare ale polilor de excitatie (figura 6.1)
si se leaga în serie cu înfasurarea rotorica, sensul curentului prin conductoarele înfasurarii de
compensare situate într-o crestatura oarecare a unui pol este invers sensului curentului în
conductoarele din crestatura rotorului exact în fata.
În timpul functionarii masinii de c.c. diferitele sectii ale înfasurarii rotorice trec dintr-o cale
de curent în alta, odata cu trecerea periei de pe o lamela de colector pe cea vecina.
În mod inevitabil, trecerea sectiei dintr-o cale de curent în alta este legata de scurtcircuitarea,
pentru o anumita durata a sectiei respective, de catre perii si la inversarea în acest timp a sensului
curentului în sectie.
Masina de curent continuu

178
Ansamblul fenomenelor electromagnetice care au loc în acest interval de timp poarta numele
de “comutatie”. Sa urmarim în figura 6.9 pozitia relativa perie- lamele în timpul procesului de
comutatie.

a) b) c)
Figura 6.9

Daca în figura 6.9, a (t = 0) curentul din sectia de comutatie are un anumit sens, dupa
expirarea timpului de comutatie figura 6.9, c (t = t
c
) curentul s-a stabilit la aceeasi valoare, dar de
sens schimbat. Se observa, totodata, ca în intervalul de comutatie (0 < t < t
c
) figura 6.9, b sectia este
scurtcircuitata de perie, care calca concomitent pe cele doua lamele vecine.
În figura 6.10 este redata variatia curentului în timpul procesului de comutatie prin sectia
respectiva.
Se observa ca variatia curentului în timp
c
a
'
a a
t
I 2
t
I
dt
di ⋅
·


· poate capata valori considerabile
care duce la aparitia în sectia scurtcircuitata a unei t.e.m. de comutatie considerabila:
,
dt
di
L e
a
a A
⋅ − ·
unde: L
a
– este inductivitatea proprie a sectiei.

Figura 6.10

Masina de curent continuu

179
Totodata câmpul magnetic din axa periilor nefiind nul (datorita reactiei indusului) apare si o
t.e.m. de rotatie e
R
.
Evident ca aceste doua t.e.m. se compun dând nastere în spira aflata în comutatie la un
curent suplimentar.
Curentul suplimentar conduce la solicitari termice suplimentare si depinde de suma
rezistentelor dintre perie si cele doua lamele de colector vecine. La anularea lui prin parasirea
primei lamele de catre perie se stabileste o tensiune ce întretine scântei periculoase. În unele cazuri
scânteile pot fi foarte intense si încalzirea colectorului poate depasi limitele admisibile, functionarea
masinii fiind periclitata.
În masinile moderne, pentru producerea unui câmp magnetic suplimentar necesar
compensarii t.e.m. , e e
A R
+ se întrebuinteaza niste poli suplimentari, denumiti poli auxiliari sau poli
de comutatie, iar periile ramân în axa neutra (figura 6.9). Înfasurarea lor se conecteaza în serie cu
înfasurarea rotorului, câmpul creat producând o t.e.m. suplimentara ce compenseaza automat t.e.m.
de comutatie , e e
A R
+ indiferent de sarcina sau viteza.


6.7 Regimurile energetice de functionare ale masinii de c.c.

Masina de c.c. poate functiona în trei regimuri, din punct de vedere al transformarii
energetice efectuate: de generator, de motor si de frâna.

6.7.1 Regimul de generator

În regimul de generator, masina transforma puterea mecanica primita pe la arbore de la un
motor (care antreneaza masina) în putere electrica debitata într-o retea de curent continuu.
Sa presupunem ca masina de c.c. este antrenata de catre un motor primar (motor Diesel,
turbina cu abur, turbina hidraulica etc.) în sensul aratat în figura 6.11, cu viteza Ω (turatia n)
constanta. Motorul primar dezvolta pentru aceasta cuplul activ M
a
cu acelasi sens ca si viteza de
rotatie. Mai presupunem ca înfasurarea de excitatie a masinii de c.c. este asigurata de un curent I
e
de
la sursa de c.c. oarecare, care poate fi un redresor, un acumulator, un alt generator de c.c. sau chiar
masina electrica considerata (autoexcitatie).
În aceste conditii, în sectiile înfasurarii rotorului, învârtite în câmpul magnetic de excitatie,
se vor induce t.e.m., care se regasesc la bornele exterioare A
1
si A
2
sub forma unei tensiuni de mers
în gol, egala cu t.e.m. culeasa de perii ( E U
0
· ).
Masina de curent continuu

180

Figura 6.11

Daca între aceleasi borne A
1
si A
2
conectam o rezistenta de sarcina oarecare R
s
, t.e.m. E va

da nastere unui curent I care va strabate înfasurarea rotorului, având acelasi sens ca si t.e.m. E.
La functionarea în sarcina, tensiunea U
A
la bornele înfasurarii rotorului va fi obtinuta de
t.e.m. E în urma acoperirii unor caderi de tensiune cauzate de curentul I la trecerea prin înfasurarea
rotorului, prin înfasurarea polilor auxiliari si prin înfasurarea de compensare (R
a
⋅I) pe de o parte, si
la trecerea prin contactele perii colector ale masinii pe de alta parte (∆U
p
).
Într-adevar, aplicând teorema a II-a a lui Kirchhoff pe conturul din figura 6.11, se obtine:
, E U U R
p a
· + ∆ + (6.7)
relatie ce poarta denumirea de ecuatia de functionare a masinii în regim de generator.
Daca se neglijeaza caderea de tensiune ∆U
p
la perii în raport cu caderea ohmica R
a
⋅I ecuatia
de functionare se simplifica:
. I R U E
a
⋅ + · (6.8)
Daca ne referim la cuplurile ce actioneaza asupra masinii în regim de generator, putem
evidentia:
a) cuplul activ M
a
, datorat motorului primar, care dicteaza si sensul de rotatie (acelasi sens
cu Ω);
b) cuplul M
m
, datorat frecarii rotorului cu aerul, frecarilor din lagarele masinii si pierderilor
mecanice în ventilatorul fixat pe acelasi arbore, M
m
fiind un cuplu rezistent (de sens
contrar cu Ω);
c) cuplul M
Fe
, datorat pierderilor în fierul rotorului prin fenomenul de histerezis si prin
curenti turbionari, fiind tot un cuplu rezistent;
d) cuplul electromagnetic, a carui valoare este:
, I
2
N
a
p
M ⋅ Φ ⋅
π ⋅
⋅ ·
Masina de curent continuu

181
si care se opune, de asemenea, miscarii.
Daca Ω = ct., atunci:
. M M M M
Fe m a
+ + ·
Puterea

mecanica

transmisa

masinii

prin

intermediul

arborelui

de

catre

motorul

primar

va

fi:
, P P P M M M M P
Fe m Fe m a 1
+ + · Ω ⋅ + Ω ⋅ + Ω ⋅ · Ω ⋅ ·
în care termenii au urmatoarea semnificatie fizica:
− Ω ⋅ ·
m m
M P - pierderi datorate frecarilor;
− Ω ⋅ ·
Fe Fe
M P - pierderi în fierul rotorului;
− I E I
2
N
a
p
M P ⋅ · Ω ⋅ ⋅ Φ ⋅
π ⋅
⋅ · Ω ⋅ · - puterea electromagnetica;
si utilizând ecuatia (6.7):
, I R I U I U I E P
2
a p
⋅ + ⋅ ∆ + ⋅ · ⋅ ·
unde: - I U P
2
⋅ · − este puterea utila, de natura electrica cedata receptorului si care are ponderea
cea mai mare.
-
2
a p
I R I U ⋅ + ⋅ ∆ − pierderi Joule la perii si în înfasurarea rotorului.
Bilantul puterilor masinii în regim de generator este ilustrat în figura 6.12, unde s-a inclus si
puterea electrica necesara excitatiei, cât si pierderile Joule din rezistenta înfasurarii de excitatie.

Figura 6.12


6.7.2 Regimul de motor electric

În regimul de motor, masina transforma energia electrica primita de la o retea electrica în
energie mecanica, prin intermediul câmpului electromagnetic.
Sa consideram o masina electrica conectata prin intermediul bornelor sale A
1
si A
2
la o retea
electrica de c.c. cu tensiune constanta U, indiferent de conditiile de functionare. Masina va absorbi
Masina de curent continuu

182
un curent I în înfasurarea rotorului, a polilor auxiliari si eventual în cea de compensare. Sa
presupunem ca înfasurarea de excitatie este strabatuta de un curent I
e
provenit de la o sursa oarecare
sau chiar de la aceeasi retea de la care se alimenteaza si înfasurarea rotorului (autoexcitatie). Sa
consideram sensurile celor doi curenti I si I
e
în cele doua circuite ale masinii, precum cele din figura
6.13.

Figura 6.13


Conductoarele înfasurarii rotorice, fiind strabatute de curent si aflându-se în câmpul
magnetic al polilor de excitatie, vor fi solicitate de forte electromagnetice, care vor da nastere unui
cuplu de forma:
. I
2
N
a
p
M ⋅ Φ ⋅
π ⋅
⋅ ·
Daca acest cuplu este mai mare decât cel static, opus la ax (cuplul de ferecari si cel al
masinii de lucru cuplate mecanic), atunci rotorul accelereaza pâna când cuplul sau egaleaza cuplul
static. Dupa aceasta, masina se misca uniform (Ω = ct.).
Datorita miscarii conductoarelor înfasurarii rotorice în câmpul magnetic de excitatie, ei
devin sediul unei t.e.m. care are sens contrar sensului curentului din înfasurare:
.
2
N
a
p
E Φ ⋅ Ω ⋅
π ⋅
⋅ ·
Daca se aplica teorema a II-a a lui Kirchhoff pe traseul punctat din figura 6.13, se obtine:
, U I R E U
p a
∆ + ⋅ + · (6.9)
sau ecuatia de functionare a masinii în regim de motor, care în cazul neglijarii caderi de tensiune la
perii devine:
. I R E U
a
⋅ + · (6.10)
Masina de curent continuu

183
Sa presupunem ca motorul tracteaza o masina de lucru care are un cuplu rezistent M
r
si
luând în considerare si cuplurile rezistente proprii definite anterior, putem scrie ecuatia cuplurilor
când miscarea este uniforma (Ω = ct.).
. M M M M
Fe m r
+ + ·
Daca se multiplica ecuatia prin Ω se obtine un bilant de puteri, dupa cum urmeaza:
, P P P M P
Fe m 2
+ + · Ω ⋅ ·
unde: I E M P ⋅ · Ω ⋅ · - poate fi considerata puterea mecanica totala dezvoltata de catre motor, dar
si puterea electrica, rezultând ca diferenta între puterea electrica de alimentare I U P
1
⋅ · si respectiv
pierderile prin efect Joule în înfasurari si la perii.
. I U I R P P
p
2
a 1
⋅ ∆ − ⋅ − ·
Ca atare, bilantul puterilor masinii în regim de motor, se poate ilustra ca în figura 6.14.

Figura 6.14


6.7.3 Masina de c.c. în regim de frâna

În regim de frâna electrica, masina primeste putere mecanica pe la arbore si putere electrica
de la retea de c.c. si le transforma ireversibil, în timp, în caldura, dezvoltând, totodata, un cuplu
necesar frânarii unei instalatii mecanice.
Pentru a întelege functionarea masinii într-un astfel de regim, sa presupunem ca
functioneaza initial în regim de motor, dezvoltând un anumit cuplu activ la o viteza de rotatie,
sensul vitezei fiind acelasi cu al cuplului.
În aceasta situatie se inverseaza sensul tensiunii U la bornele înfasurarii rotorului, se adauga
o rezistenta suplimentara R
F
în serie cu înfasurarea rotorica, pastrând sensul initial al curentului de
excitatie.
Masina de curent continuu

184
Cuplul electromagnetic dezvoltat de motor schimba de sens odata cu curentul I, în
comparatie cu regimul initial de motor electric si se opune vitezei de rotatie întocmai ca un cuplu de
frânare (rezistent).
Bilantul de puteri în acest regim de functionare este ilustrat în figura 6.15.




Figura 6.15

Desi transformarea ireversibila a unei puteri mecanice simultan cu cea a unei puteri electrice
în caldura prin efect Joule este excesiv de solicitanta pentru masina, totusi, acest regim de
functionare are importante aplicatii în actionarile electrice industriale.


6.8 Ecuatiile în regim stationar ale masinii de c.c. dupa tipul excitatiei

Masinile de c.c. se pot clasifica dupa modul de realizare a alimentarii excitatiei. În
continuare vom prezenta schemele electrice ale masinii de c.c. în regimul de generator, respectiv, de
motor si vom scrie ecuatiile în regim stationar cu ajutorul teoremelor lui Kirchhoff.

Ø Masina de c.c. cu excitatia alimentata de la o sursa separata (independenta).


I R U E
a
⋅ + · I R E U
a
⋅ + ·




Masina de curent continuu

185


Ø Masina de c.c. cu excitatie alimentata de la propria înfasurare rotorica
(autoexcitatie)

a) derivatie:

¹
'
¹
+ ·
⋅ + ·
e a
a a
I I I
I R U E

¹
'
¹
+ ·
⋅ + ·
e a
a a
I I I
I R E U


b) serie:

( ) I R R U E
e a
⋅ + + · ( ) I R R E U
e a
⋅ + + ·


c) mixta:

¹
'
¹
+ ·
⋅ + ⋅ + ·
I I I
I R I R U E
ed a
es a a

¹
'
¹
+ ·
⋅ + ⋅ + ·
ed a
es a a
I I I
I R I R E U




Masina de curent continuu

186

6.9 Caracteristicile generatorului de c.c.

Functionarea în regim stationar a unui generator de c.c. depinde de o serie de marimi, cum
ar fi: t.e.m. E, tensiunea la borne U, curentul din înfasurarea rotorica I, curentul de excitatie I
e
,
viteza de rotatie Ω (turatia n). Aceste marimi nu sunt independente, ele fiind legate de ecuatiile
deduse în capitolele anterioare.
Dependenta dintre doua din marimile enuntate mai sus, în ipoteza ca celelalte sunt
constante, poarta numele de caracteristica.
Din punctul de vedere al importantei în exploatare, cât si pentru evaluarea performantelor
unui generator, ne vor interesa urmatoarele lui caracteristici:
a) Caracteristica de mers în gol ( )
e 0
I f U · când I = 0 si n = ct.;
b) Caracteristica externa ( ) I f U · când I
e
= ct. si n = ct.;
c) Caracteristica de reglaj ( ) I f I
e
· când U = ct. si n = ct..


6.9.1 Generatorul cu excitatie alimentata separat

a) Conditia de mers în gol înseamna o valoare infinita a rezistentei de sarcina R
s
= ∞ astfel
încât curentul debitat sa se anuleze I = 0 si deci U
0

= E.
Daca turatia este constanta, din expresia t.e.m. se observa ca unica marime dependenta de
curentul de excitatie este fluxul magnetic.
Este evident ca aliura caracteristicii ( )
e 0
I f U · este de fapt Φ(I
e
) adica curba de magnetizare,
ca în figura 6.16.

Figura 6.16

Masina de curent continuu

187
Este de remarcat faptul ca pentru I
e
= 0, t.e.m. si, deci, tensiunea de mers în gol U
0
are o
valoare diferita de zero U
or
, care se datoreaza fluxului remanent al polilor de excitatie, daca masina
a mai functionat anterior.
Se mai poate remarca o zona de relativa liniaritate între cele doua marimi (regim de
functionare cu miezul nesaturat) si, totodata, faptul ca la o tensiune de mers în gol [cu (15 ÷ 20)%
mai mare decât tensiunea nominala], se manifesta fenomenul de saturatie, tensiunea ramânând,
practic, constanta la cresterea curentului de excitatie.
Cum din cauza fenomenului de histerezis magnetic dependenta ( )
e 0
I f U · nu este univoca,
se mai considera, prin conventie, drept caracteristica de mers în gol, curba medie pe ordonata a
celor doua ramuri ale buclei de histerezis magnetic (curba punctata).
b) Caracteristica externa ( ) I f U · presupune valori finite ale rezistentei de sarcina
. R 0 ∞ < < Ecuatia de dependenta I R E U
a
⋅ − · , în conditiile de restrictie E = ct., ne arata o
dependenta liniara cu panta foarte mica (rigida), deoarece, constructiv, ea are asemenea valori încât
propria cadere de tensiune R
a
⋅I sa nu depaseasca (10 ÷15)% din tensiunea nominala (figura 6.17).

Figura 6.17 Figura 6.18


Caracteristica pune în evidenta capacitatea generatorului de a-si mentine singur tensiunea la
borne, în limite admisibile pentru receptoare, atunci când sarcina variaza, stiut fiind faptul ca
diferitele receptoare functioneaza cu maximum de eficienta, daca tensiunea la borne nu variaza în
limite prea mari fata de valoarea prescrisa.
c) Caracteristica de reglaj ( ) I f I
e
· când U = ct. si n = ct. trasata în figura 6.18, ne arata în
ce sens si cu cât anume trebuie modificat curentul de excitatie pentru ca, atunci când sarcina
variaza, tensiunea la borne sa ramâna constanta.




Masina de curent continuu

188

6.9.2 Generatorul cu autoexcitatie derivatie

Daca privim ecuatiile masinii cu autoexcitatie derivatie în regim de generator, deduse în
capitolul precedent si tinem cont de faptul ca rezistenta circuitului de excitatie este mult mai mare
decât rezistenta circuitului rotoric, rezulta ca, curentul de excitatie este de, doar, (1 ÷ 5)% din
curentul debitat pe sarcina si, ca atare, se poate neglija.
Cu aceasta aproximatie ecuatiile devin identice cu cele ale generatorului cu excitatie
separata.
Devine evident faptul ca si caracteristicile acestui generator sunt similare cu cele prezentare
anterior.


6.9.3 Generatorul cu autoexcitatie serie

Deoarece la aceasta masina curentul debitat este si curentul de excitatie, rezulta ca atât
caracteristica de mers în gol, cât si caracteristica de reglaj nu au sens.
Caracteristica externa, unica care se poate ridica, dar si aceasta în conditiile unui flux
magnetic de excitatie variabil prin variatia curentului, este redata în figura 6.19. Ea apare prin
scaderea grafica a curbei E(I) (curba de magnetizare) si, respectiv, caderii proprii de tensiune
( ) I R R
e a
⋅ + conform ecuatiei:
( ) ( ) . I R R I E U
e a
⋅ + − ·
Curba rezultanta ne arata incapacitatea acestui generator de a-si pastra tensiunea aproape
constanta, independent de sarcina, cerinta strict necesara în exploatare.


Figura 6.19

Este evident ca generatorul cu autoexcitatie serie nu este întrebuintat în practica din acest
motiv.
Masina de curent continuu

189

6.9.4 Generatorul cu autoexcitatie mixta

Trebuie specificat mai întâi faptul ca, fluxul magnetic ce contribuie la crearea t.e.m. din
masina se datoreaza practic înfasurarii de excitatie derivatie, înfasurarea serie având numai rolul de
a modifica în limite relativ mici, (10 ÷ 15)%, fluxul de excitatie principal, dupa cum se leaga
aditional sau diferential.
Deci fluxul total poate fi scris:
( ) ( ). I I
s ed d
Φ t Φ · Φ
Ca atare, înfasurarea de autoexcitatie serie poate întari sau poate slabi fluxul principal de
excitatie Φ
d
.
Se mai poate remarca faptul ca punând conditiile de mers în gol, ecuatia devine similara cu
cea a generatorului cu autoexcitatie derivatie, de unde si similitudinea caracteristicii cu acelasi
nume.
Caracterisitca externa, data de ecuatia:
( ) ( ) , I R I R I E I E U
es a a s ed d
⋅ − ⋅ − t ·
ne arata doua tipuri de curbe evidentiate în figura 6.20, dupa cum excitatia serie e legata aditional 2
sau diferential 1.
Totodata, se mai remarca faptul ca în conditiile caracteristicii externe ideale (2’), se obtine o
independenta a tensiunii fata de sarcina si ca atare este inutila caracteristica de reglaj.
Functie de aceeasi conditie, legarea aditionala 2 sau diferentiala 1 a circuitului de excitatie si
caracteristica de reglaj prezinta cele doua variante conform figura 6.21.
Se poate remarca faptul ca generatorul de c.c. cu autoexcitatie mixta se recomanda pentru
alimentarea consumatorilor foarte pretentiosi la conditia de tensiune constanta independent de
sarcina (excitatia masinii sincrone, lampi de iluminat etc.).

Figura 6.20 Figura 6.21


Masina de curent continuu

190

6.10 Caracteristicile motorului de c.c.

Pentru o masina de c.c. care functioneaza în regim de motor, pot varia în timpul functionarii
urmatoarele marimi: U, I, I
e
, Ω, M, P
2
.
Vom prezenta în cele ce urmeaza doua caracteristici, capabile sa ilustreze performantele
masinii în comparatie cu cele studiate ant erior, cât si posibilitatea modificarii lor (familii) prin
variatia celorlalte marimi ce prezinta interes în utilizare.
Acestea sunt:
• Caracteristica de mers în gol ( )
e 0
I f n · ridicata în conditiile U = ct., M = 0, ceea ce implica
I = 0;
• Caracteristica mecanica ( ) M f n · ridicata în conditiile I
e
= ct., U = ct.
De la bun început trebuie sa precizam ca între motorul cu excitatie separata si cel cu
autoexcitatie derivatie nu exista nici o deosebire în functionare.
Ca atare, vom prezenta – în acest paragraf – numai caracteristicile motorului de c.c. cu
excitatie separata.
Conform celor aratate în paragrafele anterioare, ecuatiile motorului cu excitatie separata
sunt:
( )
e e
I n K E Φ ⋅ ⋅ · si în regim nesaturat ; I n K E
e e
'
⋅ ⋅ ·
( ) I I K M
e
⋅ Φ ⋅ · si în regim nesaturat I I K M
e
'
⋅ ⋅ · , . I R E U
a
⋅ + ·


6.10.1 Caracteristica de mers în gol

Notiunea de mers în gol presupune absenta cuplului rezistent, lucru imposibil de realizat,
datorita necesitatii dezvoltarii de catre motor a unui cuplu pentru acoperirea în regim stationar a
cuplului de frecari în lagare si cu aerul (datorita existentei ventilatorului).
, M M
f 0
·
Valoarea cuplului de frecari este data de relatia:
( ), I I K
P
M
e a m
0
f
0
0
Φ ⋅ ⋅ ·

·
unde:
0
a N f
I U P ⋅ · − puterea absorbita de motor la mersul în gol;

0
– viteza unghiulara a motorului la mersul în gol;
Masina de curent continuu

191

0
a
I − curentul absorbit la mersul în gol de înfasurarea rotorica.
Din expresia de mai sus, deoarece cuplul de frecari este foarte mic, rezulta pentru curentul
absorbit de la retea de înfasurarea rotorica o valoare foarte mica (câteva procente din I
a
). Reactia
transversala fiind, practic, astfel, inexistenta, cu o foarte buna aproximatie ecuatia de tensiuni a
indusului se poate pune sub forma:
, U Up I R U n K E
N 0 0 a N 0 0 e 0
≅ ∆ − ⋅ − · Φ ⋅ ⋅ ·
din care rezulta:
.
K
U
n
0 e
N
0
Φ ⋅
·
Turatia de mers în gol este, astfel, invers proportioala cu fluxul inductor polar principal, a
carui dependenta de intensitatea I
e
a curentului de excitatie este data de caracteristica de
magnetizare a masinii (figura 6.22):

Figura 6.22 Figura 6.23

Valoarea maxima a turatiei se obtine pentru (figura 6.23):
( )
.
K
U
n n
rem 0 e
N
0 I
0 max 0
e
Φ ⋅
· ·
·

Aceasta valoare este, însa, oarecum, foarte ridicata si poate duce la solicitari mecanice
nepermise pentru masina, motiv pentru care trebuie evitata. De aceea, la ridicarea în loborator a
caracteristicii, curentul de excitatie se coboara numai pâna la valori corespunzând unei turatii cu cel
mult (20 ÷ 25)% peste valoarea nominala n
n
.
Pe de alta parte, la cresteri mari ale curentului de excitatie, circuitul magnetic al masinii se
satureaza, fluxul Φ
0
se plafoneaza si turatia nu mai are scaderi sensibile. Curentul maxim de
excitatie pâna la care se poate merge este cel impus de rezistenta proprie a înfasurarii de excitatie:
.
R
U
I
ex
N
em
·
Masina de curent continuu

192
Acesta valoare se obtine, practic, la scurtcircuitarea completa a reostatului de câmp, plasat în
circuitul de excitatie al motorului.
Forma acestei caracteristici evidentiaza un mare avantaj al motorului de c.c. cu excitatie
independenta (derivatie) si anume faptul ca printr-un reglaj corespunzator al curentului de excitatie,
turatia poate fi reglata între limite foarte largi.
Pentru motorul de c.c. cu excitatie serie, deoarece I
e
= I
a
= 0 caracteristica de mers în gol nu
are sens.


6.10.2 Caracteristica mecanica

Caracteristica mecanica defineste dependenta ( ) M f n · în conditiile I
e
= ct., U = ct.
Pentru determinarea ei vom defini, mai întâi, caracteristicile:
− de

sarcina,

numita si caracteristica externa a motorului ( ) I f n · în conditiile . ct I
e
· ,
. ct U · ;
− caracteristica cuplului electromagnetic ( ) I f M · în conditiile I
e
= ct, U = ct.

a) Caracteristica de sarcina a motorului de c.c. cu excitatie independenta (derivatie).
Schema simbolica asociata motorului de c.c. cu excitatie independenta a fost prezentata în
capitolul 6.8, având ecuatiile:

Figura 6.24

, U I R E U
p a N
∆ + ⋅ + ·
neglijând ∆U
p
− caderea de tensiune la perii, obtinem:
, I R E U
a N
⋅ + ·
dar
, n K E
e
Φ ⋅ ⋅ ·
rezulta:
Masina de curent continuu

193
. I
K
R
n
K
I R
K
U
n
e
a
0
e
a
e
N

Φ ⋅
− ·
Φ ⋅


Φ ⋅
·
Deoarece rezistenta indusului este foarte mica, rezulta ca la functionarea în plina sarcina,
caderea de tensiune R
a
⋅ I reprezinta numai câteva procente din tensiunea aplicata U
N
, deci turatia va
scade foarte putin comparativ cu mersul în gol. La curenti mari în indus apare, însa, o usoara
crestere a turatiei din cauza reactiei indusului. Forma acestei caracteristici este redata în figura 6.25,
a.
Caracteristica cuplului electromagnetic ( ) I f M · este data de relatia I K M
m
⋅ Φ ⋅ · având
forma liniara, pâna aproape de curentul nominal, unde din cauza reactiei indusului se constata o
usoara aplatizare a curbei, conform figurii 6.25, a. Cuplul electromagnetic fiind
0 u
M M M + ·
rezulta
0 u
M M M − · obtinem, astfel, caracteristica mecanica din figura 6.25, c.

a) b) c)
Figura 6.25

b) Caracteristicile motorului de c.c. cu excitatie serie
Schema simbolica a motorului de c.c. cu excitatie serie este redata mai jos (figura 6.26).

Figura 6.26

Neglijând caderea de tensiune la perii (∆U
p
≈ 0) se obtin ecuatiile:
( )
¹
¹
¹
'
¹
⋅ Φ ⋅ ·
Φ ⋅ ⋅ ·
⋅ + + ·
I K M
n K E
I R R E U
m
e
e a
.
Masina de curent continuu

194
Deoarece curentul absorbit de motor de la retea are, acum, aceeasi intensitate cu cel ce
parcurge înfasurarea rotorica si de excitatie, fluxul masinii este functie de curentul din indus, având
o dependenta neliniara. Putem aproxima aceasta caracteristica magnetica neliniara în functie de
curentul din indus cu relatia (figura 6.27):
,
I I
I
l
s
+
⋅ Φ · Φ
în care:
Φ
s
− fluxul de saturatie al polilor inductori;
I
l
− valoarea curentului determinata de intersectia tangentei la portiunea liniara a
caracteristicii de magnetizare
l
s
I
tg
Φ
· α .

Figura 6.27

Pentru determinarea caracteristicii mecanice a motorului serie vom analiza comparativ
valoarea curentului din indus, în raport cu valoarea limita a curentului de excitatie, I
l
.
Caracteristica cuplului ( ) I f M · la motorul de c.c. cu excitatie serie.
În ecuatia cuplului înlocuind fluxul Φ cu expresia ,
I I
I
l
s
+
⋅ Φ · Φ rezulta:
.
I I
I
K M
l
2
s m
+
⋅ Φ ⋅ ·
Pentru I << I
l
rezulta: , tg I K I
I
K
I
I
K M
2
m
2
l
s
m
l
2
s m
α ⋅ ⋅ · ⋅
Φ
⋅ · ⋅ Φ ⋅ · deci ( )
2
I f M · variatie
patratica având valoarea . I K M I I
l s m l l
⋅ Φ ⋅ · ⋅ ·
Pentru I >> I
l
rezulta: ( ) I f I K
I
I
K M
s m
l
s m
· ⋅ Φ ⋅ · ⋅ Φ ⋅ · deci: ( ) I f M · −variatia liniara.
Dependenta astfel obtinuta, este redata în figura 6.28:
Masina de curent continuu

195

Figura 6.28

Caracteristica de sarcina (externa) ( ) I f n · se obtine din ecuatia de tensiuni:
( ) , I R R E U
e a N
⋅ + + ·
unde:
Φ ⋅ ⋅ · n K E
e
obtinând: .
I I
I
l
s
+
⋅ Φ · Φ
( )
l
s e
e a
l
s e
N
I I
1
K
R R
I I
I
K
U
n
+
⋅ Φ ⋅
+

+
⋅ Φ ⋅
· sau ( ) .
K
R R
I K
U
I I n
s e
e a
s e
N
l

,
_

¸
¸
Φ ⋅
+

⋅ Φ ⋅
⋅ + ·
La valori mici ale curentului din indus I << I
l
rezulta:
,
K
R R
I K
U
I n
s e
e a
s e
N
l

,
_

¸
¸
Φ ⋅
+

⋅ Φ ⋅
⋅ · deci, .
I
1
~ n ,
I
1
f n
,
_

¸
¸
·
Pentru valoarea curentului din indus I >> I
l
:
, I
K
R R
K
U
n
s e
e a
s e

Φ ⋅
+

Φ ⋅
·
caracteristica liniara asemanatoare cu cea a motorului derivatie dar de panta mult mai mare datorata
prezentei rezistentei înfasurarii de excitatie. În figura 6.29 este redata variatia ( ). I f n ·

Figura 6.29

Caracteristica

mecanica ( ) M f n · se obtine înlocuind expresia cuplului în relatia turatiei:
.
I I
I
K M
l
2
s m
+
⋅ Φ ⋅ ·
Masina de curent continuu

196
Obtinem astfel:
( )
.
M
I R R
M
I U
K
K
n
2
a e N
e
m

,
_

¸
¸ ⋅ +


⋅ ·
Pentru I << I
l
expresia cuplului este:
2
l
s
m
I
I
K M ⋅
Φ
⋅ · sau , M
K
I
I
m s
l

⋅ Φ
·
si, respectiv,
( ) ( )
, I
K
R R
M
U
K
K
I R R
M
U
K
I K
n
l
s e
e a N
s e
l a e N
s
2
e
L m

Φ ⋅
+
− ⋅ ·
Φ ⋅
⋅ +
− ⋅
Φ ⋅

· deci, .
M
1
~ n
La valori mari ale curentului din indus, I >> I
l
avem:
, M
K K
R R
K
U
n
2
s m e
e a
s e

Φ ⋅ ⋅
+

Φ ⋅
·
caracteristica identica cu cea a motorului cu excitatie derivatie, dar de panta pronuntata datorita
înserierii cu indusul a înfasurarii de excitatie (figura 6.30).

Figura 6.30

Din examinarea caracteristicii, rezulta ca la cupluri mici motorul se ambaleaza, deci trebuie
evitata functionarea în gol. Datorita caracteristicii mecanice cazatoare, motorul cu excitatie serie
este ut ilizat la tractiunea electrica urbana si feroviara.

c) Caracteristica mecanica a motorului cu excitatie mixta
Motoarele cu excitatie mixta prezinta doua înfasurari: una serie, iar cealalta derivatie, care
functie de modul de parcurgere a curentilor, fluxurile lor pot fi aditionale sau diferentiale.
În cazul conexiunii aditionale înfasurarea serie este principala si magnetizeaza masina în
acelasi sens cu sensul în care magnetizeaza solenatia produsa de înfasurarea derivatie. Odata cu
cresterea curentului de sarcina creste si fluxul magnetic inductor, ceea ce produce scaderea turatiei
motorului.
Masina de curent continuu

197

Figura 6.31
Caracteristica se poate constitui la fel ca pentru motorul serie, solenatia înfasurarii derivatie
deplasând axa ordonatelor spre dreapta (figura 6.31).
În cazul conexiunii diferetiale, înfasurarea derivatie este principala, magnetizând masina în
sens opus magnetizarii produsa de înfasurarea serie. Odata cu cresterea curentului de sarcina, scade
fluxul magnetic inductor, ducând la cresterea turatiei si ambalarea motorului.
Caracteristica se determina din cea a motorului derivatie cu deplasarea spre dreapta a axei
ordonatelor înconditiile unui motor necompensat, decicuo puternica reactie a indusului (figura 6.32).

Figura 6.32

Motorul ramâne diferential se utilizeaza în actionarile electrice în care sarcina are o durata
scurta, iar turatia sa fie cât mai constanta de la functionarea în gol la functionarea în sarcina, ca de
exemplu la actionarea laminoarelor.

6.11 Reglarea vitezei motoarelor de c.c.

Una din cerintele impuse motorului de c.c. utilizat în actionarile electrice, este aceea ca
viteza sa poata fi reglata usor în limite largi.
Posibilitatea concreta de reglare a vitezei (turatiei) motoarelor de c.c. rezulta din examinarea
expresiei caracteristicei mecanice.
Principial, aceste posibilitati sunt urmatoarele:
• variatia tensiunii la bornele circuitului rotoric prin introducerea de rezistente suplimentare în
circuitul rotoric, pastrând tensiunea retelei neschimbata;
Masina de curent continuu

198
• variatia tensiunii U a sursei de alimentare;
• variatia fluxului de excitatie (de fapt a curentului de excitatie).


6.11.1 Reglarea vitezei prin modificarea rezistentei rotorice (reglaj reostatic)

a) Motorul de c.c. cu excitatie independenta (derivatie)

Din examinarea expresiei caracteristicii mecanice I
K
R
n
K
I R
K
U
n
e
a
0
e
a
e
N

Φ ⋅
− ·
Φ ⋅


Φ ⋅
·
rezulta ca prin modificarea rezistentei rotorice, turatia de mers în gol nu se modifica deoarece nu
depinde de rezistenta rotorica. Prin modificarea rezistentei (introducerea de rezistente suplimentare
în circuitul rotoric) se modifica panta caracteristicii.
În figura 6.33 sunt reprezentate câteva caracteristici obtinute prin introducerea de rezistente
în circuitul rotoric. Caracteristicile astfel obtinute se numesc artificiale, iar caracterstica motorului
în conditii nominale (R
aN
, U
N
, Φ
N
) se numeste naturala.

Figura 6.33

Ecuatia unei caracteristici artificiale este:
( )
. M
K K
R R
K
U
n
2
e m
p a
e
N

Φ ⋅ ⋅
+

Φ ⋅
·


Reglajul reostatic este simplu, el putând fi folosit si la pornirea motorului, dar la sarcini
relativ reduse se obtine o gama îngusta de reglare a vitezei.
Randamentul sistemului scade prin introducerea de rezistenta suplimentara, datorita
pierderilor Joule.



Masina de curent continuu

199

b) Motorul de c.c. serie.

Forma caracteristicilor artificiale obtinute în cazul reglajului reostatic este prezentata în
figura 6.34.
Reglajul reostatic este mai eficient în cazul unor sarcini mici.


Figura 6.34


6.11.2 Reglarea vitezei prin variatia tens iunii sursei de alimentare U

Aceasta metoda presupune existenta unei surse independente de c.c. (grup Ward – Leonard
sau alimentarea din mutator comandat).

a) Motoarele de c.c. cu excitatie independenta (derivatie)

Prin variatia tensiunii de alimentare se modifica turatia de mers în gol fara modificarea
pantei caracteristicii mecanice.
În figura 6.35, a sunt reprezentate câteva caracteristici mecanice artificiale obtinute prin
variatia tensiunii de alimentare.

a) b)
Figura 6.35
Masina de curent continuu

200
Procedeul este eficient la orice sarcina a masinii, observându-se ca aceste caracteristici sunt
paralele.

b) Motorul serie

Familiile de caracteristici artificiale obtinute prin reglajul tensiunii de alimentare sunt
prezentate în figura 6. 35, b.


6.11.3 Reglajul turatiei prin variatia fluxului de excitatie

Metoda se bazeaza pe variatia fluxului de excitatie prin introducerea unui reostat în circuitul
de excitatie. Prin reducerea fluxului de excitatie se modifica atât turatia de mers în gol cât si panta
caracteristicii mecanice. Familia de caracteristici artificiale obtinuta prin reducerea fluxului, este
data în figura 6.35.

Figura 6.36

Trebuie remarcat ca pastrarea unui cuplu electromagnetic constant din . ct I K M
m
· ⋅ Φ ⋅ ·
produce, prin reducerea fluxului, o crestere a curentului rotoric absorbit de masina, crestere invers
proportionala cu fluxul, deci, direct proportionala cu turatia. Dar cresterea curentului rotoric peste
valoarea nominala pe o durata mare conduce la spuraîncalzirea excesiva a masinii.
Pentru a evita supraîncalzirea, trebuie pastrata puterea constanta si din relatiile:
. ct M P
N
· Ω ⋅ ·
rezulta ca prin reducerea fluxului, crescând turatia, cuplul masinii trebuie redus. Reducerea cuplului
se face dupa o lege exponentiala, iar în figura 6.36, este reprezentata hasurat portiunea unde este
depasita puterea nominala.
Masina de curent continuu

201
Metoda se aplica în cazul sarcinilor reduse, deoarece diminuarea fluxului determina o
înrautatire a comutatiei.
Reducerea fluxului în cazul motoarelor cu excitatie serie conduce la caracteristici de forma
data în figura 6.37 si este aplicata rar.

Figura 6.37

Observatie
Fluxul magnetic poate fi si crescut peste valoarea nominala la motoarele de c.c. cu excitatie
independenta (derivatie) caz în care turatia la arbore va scadea , acest reglaj facându-se la cuplu
constant.
Astfel, modificarea fluxului de excitatie permite un reglaj al turatiei atât în sens crescator cât
si descrescator în raport cu turatia de mers în gol ideal (n
0
).


6.12 Frânarea masinii de c.c.

Masina de c.c. poate fi utilizata în actionari electrice si pentru frânarea sistemului actionat.
În acest mod masina poate fi pusa în functiune în regim de generator care sa debiteze pe retea
proprie (frânare dinamica) sau pe o retea de tensiune constanta (frânare recuperativa), fie în regim
de frâna propriu- zisa (frânare potentiala, respectiv, frânare contracurent).

6.12.1 Frânarea dinamica
O masina de c.c. care functiona în regim de motor, este pusa sa functioneze în regim de
generator pe o retea proprie prin deconectarea indusului de la retea si conectarea acestuia pe o
rezistenta de frânare. Schema unei astfel de frânari este data în figura 6.38, având ecuatiile:
Masina de curent continuu

202
( )
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹

,
_

¸
¸
Φ ⋅
+
· Ω
Ω ⋅ Φ ⋅ · ⋅ + ·
·
F
m
F a
m F F a
N
I
K
R R
. K I R R E
0 U

În cazul generatorului excitat si conectat pe o rezistenta constanta, cuplul electromagnetic
scade proportional cu turatia, ajunând la turatii joase facând ca aceasta metoda sa nu mai devina
eficienta. În acest caz este necesara combinarea cu o frânare mecanica (cu saboti).

Figura 6.38


6.12.2 Frânarea recuperativa

Daca masina de c.c., care functiona în regim de motor este antrenata din exterior la o turatie
mai mare decât turatia
Φ ⋅
·
e
N
0
K
U
n masina trece în regim de generator si debiteaza în retea o putere
electrica.
La fluxul de excitatie constant Φ = ct., tensiunea electromotoare Ω ⋅ Φ ⋅ ·
e
K E , este functie
de viteza Ω. Tensiunea retelei fiind constanta, este data de relatia . K U
e N
Ω ⋅ Φ ⋅ · Pentru viteze Ω
> Ω
0
, tensiunea electromotoare devine mai mare decât tensiunea de alimentare
N
U E > si curentul
schimba de sens 0
R
E U
I
a
<

· . Rezulta cuplul electromagnetic 0 I K M
m
< ⋅ Φ ⋅ · schimba de sens
devenind cuplul de frânare 0 I K M
m
< ⋅ Φ ⋅ · . Caracteristica masinii este descrisa de relatia:
( )
, M
K
R
2
m
a
0

Φ ⋅
+ Ω · Ω
cu reprezentarea grafica din figura 6.39.
Masina de curent continuu

203

Figura 6.39


6.12.3 Frânarea propriu-zisa

Frânarea propriu- zisa se aplica functie de tipul sarcinii motorului de c.c. si anume de tip
potential (macara) sau de tip reactiv.

a) Sarcini potentiale
Frânarea presupune reducerea turatiei motorului pâna la anulare, la aceeasi polaritate a
tensiunii de alimentare. Sa consideram o macara în care pentru ridicare, masina a fost conectata ca
motor, functionând pe caracteristica naturala, în punctul nominal A
n
. Când greutatea a ajuns la o
anumita înaltime, se pune problema frânarii.
Frânarea presupune introducerea unui reostat de frânare R
F
, în circuitul rotoric. Masina
functionând la cuplu electromagnetic constant, punctul de functionare trece din punctul A
n
în
punctul de intersectie al caracteristicii artificiale, cu dreapta M = ct. pe traseul din figura 6.40.

Figura 6.40

Caracteristica de frânare va fi:
( )
. M
K
R R
2
m
F a
0

Φ ⋅
+
− Ω · Ω
La anularea turatiei, masina va fi deconectata si blocheaza sarcina.
Masina de curent continuu

204
b) Sarcini reactive
Frânarea se realizeaza prin inversarea polaritatii (contraconectare sau contracurent) tensiunii
de alimentare si introducerea în circuitul rotoric a unei rezistente de limitare a curentului.
Prin inversarea polaritatii, tensiunea la bornele motorului este −U
N
. Ecuatia tensiunilor
pentru motor va fi : 0
R
E U
I I R E U
a
a N
<
− −
· ⇒ ⋅ + · − , iar 0 I K M
m
< ⋅ Φ ⋅ · (cuplul de frâ-nare).
Prin introducere de rezistenta suplimentara, se limiteaza valoarea curentului dat de ecuatiile
de mai sus la valoarea:
. 0
R R
E U
I
F a
<
+
− −
·
Ecuatia caractersiticii mecanice, devine astfel:
( )
, M
K
R R
2
m
F a
0

Φ ⋅
+
− Ω − · Ω
având reprezentarea grafica din figura 6.41:

Figura 6.41

La anularea turatiei, masina trebuie deconectata, pentru a nu se porni în sens invers.


6.13 Regimul dinamic al masinii de c.c.

La functionarea unei masini electrice, apar adesea schimbari ale parametrilor si
caracteristicilor de functionare ale sistemelor cu care este conectata masina, sau modificari ale
caracteristicilor de functionare ale masinii: acestea sunt urmate de procese tranzitorii de trecere de
la un regim stationar de functionare la alt regim stationar de functionare.
Masina de curent continuu

205
La generatoarele de c.c. sunt caracteristice procesele tranzitorii ce se produc la variatia
tensiunii de excitatie si a rezistentei de sarcina.
La motoare, regimul dinamic (procesele tranzitorii) exista ori de câte ori apare un reglaj al
turatiei motorului.

6.13.1 Regimul dinamic al generatoarelor de c.c.

Se considera ca masina de c.c. functioneaza la viteza constanta si se neglijeaza reactia
indusului.

a) Generatorul cu caracteristica magnetica liniara
Ecuatia tensiunilor pentru circuitul de excitatie în regim tranzitoriu este:
dt
di
L i R U
e
e e e e
⋅ + ⋅ · unde . ct U
e
·
Aplcând transformata Laplace, rezulta:
( ) ( ) s I L s s I R U
e e e e e
⋅ ⋅ + ⋅ ·
( )

,
_

¸
¸
⋅ +
⋅ ·
⋅ +
·
e e
e
e e
e
e
T s 1
1
R
M
L s R
U
s I
unde
e
e
e
R
L
T · - constanta de timp a circuitului de excitatie.
Deci, la aplicarea unei trepte de tensiune U
e
, în circuitul de excitatie curentul creste de la
zero la valoarea stabilizata
e
e
R
U
, crestere exponentiala dupa relatia:
, e 1
R
U
I
e
T
t
e
e
e

,
_

¸
¸
− ⋅ ·


cu reprezentarea data de graficul din figura 6.42:


Figura 6.42
Masina de curent continuu

206
La generatorul autoexcitat (derivatie), ecuatia caracteristicii de functionare în gol poate fi
exprimata de relatia:
, i K U U
e r e
⋅ + ·
unde:
U
r
− tensiunea remanenta;
K − panta caracteristicii de functionare în gol.
Ecuatia tensiunilor pe circuitul de excitatie va fi:
dt
di
L i R i K U
e
e e e e r
⋅ + ⋅ · ⋅ + sau ( ) ,
dt
di
L i K R U
e
e e e r
⋅ + ⋅ − ·
cu solutia:
; e 1
K R
U
i
T
t
e
r
e

,
_

¸
¸
− ⋅

·


a 1
1
R
L
K R
L
T
e
e
e
e

⋅ ·

· , unde .
R
K
a
e
·
Se observa ca
a 1
1
T T
e

⋅ · , deci T > T
e
, deoarece tensiunea de excitatie creste odata cu
tensiunea de la bornele indusului. Reprezentarea grafica a curentului de excitatie este data în figura
6.43:

Figura 6.43


b) Generatorul cu caracteristica neliniara
Ecuatia tensiunilor pentru generatorul cu excitatie independenta corespunzatoare circuitului
de excitatie este:
,
dt
d
N i R U
e
e e e e
ϕ
⋅ + ⋅ ·
Masina de curent continuu

207
iar a caracteristicii magnetice ( )
e e
i f · ϕ în care:
N
e
− numarul de spire al înfasurarii de excitatie;
ϕ
e
− fluxul magnetic inductor.
se obtine prin aproximarea urbei medii a acestei caracterisitici cu relatia:
,
I i
i
0
e e
e
s e

,
_

¸
¸
+
⋅ Φ · ϕ
unde:
Φ
s
− valoarea de saturatie a fluxului magnetic;

0
e
I

− curentul de excitatie corespunzator fluxului de saturatie.
Pentru
0
e e
I i << rezulta

,
_

¸
¸
⋅ Φ · ϕ
0
e
e
s e
I
I
, iar . di
I
d
e
e
s
e
0

,
_

¸
¸
Φ
· ϕ Înlocuind în ecuatia
tensiunilor, rezulta:
.
dt
di
I
N i R U
e
e
s
e e e e
0

Φ
⋅ + ⋅ ·
Aplicând transformata Laplace, obtinem:
( ) ,
T 1
1
R
U
s
I
N R
U
s I
1 e
e
e
s
e e
e
e
0
+
⋅ ·

Φ
⋅ +
·
unde:
e e
s
e 1
R
1
I
N T
0

Φ
⋅ · − constanta de timp a circuitului de excitatie pentru . I I
0
e e
<<
Pentru
0
e e
I i >> , rezulta
s e
Φ · ϕ , iar 0 d
e
· ϕ . Înlocuind în ecuatia tensiunilor, rezulta:
, i R U
e e e
⋅ · sau . I
R
U
i
0
e
e
e
e
· ·
Punând conditia

pentru
0
e
I
,

rezulta
e
e
e
R
U
I
0
· .

În figura

6.44

este

prezentata

variatia

( ) t f I
e
· .

Figura 6.44
Masina de curent continuu

208
Timpul necesar cresterii curentului de excitatie pâna la valoarea limita , I
0
e
este obtinuta din
ecuatia:
,
dt
d
N i R U
e
e e e e
ϕ
⋅ + ⋅ ·
.
i R U
d
N dt
e e e
e
e
⋅ −
ϕ
⋅ ·
Înlocuind , di
I
d
e
e
s
e
0

,
_

¸
¸
Φ
· ϕ obtinem:
,
i
R
U
di
I R
N
i R U
di
I
N t
0
e
0
0
e
0
I
0
e
e
e
e
e
s
e
e
I
0 e e e
e
e
s
e 1
∫ ∫


Φ
⋅ ·
⋅ −

Φ
⋅ ·
( ) , i R U ln
I
N
t
0 e
0
I
0
e e e
e
s e
1
⋅ + − ⋅
Φ ⋅
·
.
I
i
1 ln
I
N
t
0 0
e
e
e
s e
1

,
_

¸
¸
− ⋅
Φ ⋅
·
Pentru generatorul autoexcitat
e r e
K U U ϕ ⋅ + · , iar ecuatia tensiunilor devine:
.
dt
d
N i R K U
e
e e e e r
ϕ
⋅ + ⋅ · ϕ ⋅ +
Pentru , I I
0
e e
<<
e
e
s
e
i
I
0

,
_

¸
¸
Φ
· ϕ , iar
e
e
s
e
di
I
d
0

,
_

¸
¸
Φ
· ϕ . Prin aplicarea trans formatei Laplace
rezulta:
( ) ,
T s 1
1
I
K
R
U
s I
0
e
s
e
r
e
⋅ +

Φ ⋅

·
unde:
0
0
0
0
e e
s
e e
s e
e
s
e
e
s e
I R
K
1
1
I R
N
I
K R
I
K
T

Φ ⋅



Φ ⋅
·
Φ
⋅ −
Φ ⋅
· sau . e 1
I
K
R
U
I
T
t
e
s
e
r
e
0

,
_

¸
¸
− ⋅
Φ ⋅

·


Comparând cele doua rezultate, rezulta:

b 1
1
T T
1

⋅ · cu
0
e e
s
I R
K
b

Φ ⋅
· sau
b 1
1
T
T
1

· deci T este mai mare decât T
1
de
b 1
1

ori.



Masina de curent continuu

209

6.13.2 Regimul dinamic al motoarelor de c.c.

În functionarea motoarelor de c.c. se pot modifica urmatorii parametri:
§ tensiunea la bornele indusului;
§ rezistenta circuitului indusului;
§ rezistenta circuitului de excitatie;
§ cuplul aplicat la axul masinii.
Regimul dinamic reprezinta trecerea dintr- un regim stabilizat în alt regim stabilizat, la
modificarea unui parametru enuntat mai sus.
Ecuatiile de functionare ale motoarelor de c.c. cu excitatie independenta, în regim dinamic,
sunt:
o ecuatia circuitului de excitatie de rezistenta R
e
si inductivitate L
e
este:
,
dt
di
L i R u
e
e e e e
⋅ + ⋅ ·
având schema electrica echivalenta în figura 6.45:


Figura 6.45

o ecuatia circuitului indusului (rotor) de rezistenta R
a
si inductivitate L
a
, ce se misca cu viteza
unghiulara Ω este:
, K
dt
di
L i R u
m
a
a a a a
Ω ⋅ Φ ⋅ + ⋅ + ⋅ ·
cu schema electrica echivalenta prezentata în figura 6.46:

Figura 6.46
Masina de curent continuu

210
o ecuatia miscarii rotorului având momentul de inertie total J
a
, viteza instantanee Ω, cuplul
aplicat la ax m
s
si coeficientul de frecari vâscoase F
a
este urmatoarea:
, m
dt
d
J F m
s a a
+

⋅ + Ω ⋅ ·
iar schema electrica asociata este reprezentata în figura 6.47:

Figura 6.47

Prin aplicarea transformatei Laplace ecuatiilor de mai sus, se obtine schema structurala a
motorului de c.c. si anume:
Ø pentru stator:
( ) ( ) s I L s s I R U
e e e e e
⋅ ⋅ + ⋅ · sau ( ) ,
T s 1
1
R
U
L s R
U
s I
e e
e
e e
e
e
⋅ +
⋅ ·
⋅ +
·
unde:
e
e
e
R
L
T · , constanta de timp a circuitului de excitatie, rezultând urmatoarea schema
structurala pentru excitatie:

Figura 6.48

Cunoscând curentul de excitatie din caracteristica magnetica liniara
e
i C ⋅ · Φ
ϕ
prin
aplicarea transformatei Laplace, rezulta:
( ) ( ). s I C s
e
⋅ · Φ
ϕ

Deci, schema pe partea de excitatie se poate completa astfel:

Figura 6.49

Ø pentru rotor:
( ) ( ) ( ) ( ). s s K s I L s s I R U
m a a a a a
Ω ⋅ Φ ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ·
de unde rezulta curentul rotoric:
Masina de curent continuu

211
( )
( ) ( ) ( ) ( )
,
T s 1
1
R
s s K U
L s R
s s K U
s I
a a
m a
a a
m a
a
⋅ +

Ω ⋅ Φ ⋅ −
·
⋅ +
Ω ⋅ Φ ⋅ −
·
cu
a
a
a
R
L
T · − constanta de timp a rotorului.
Cunoscând curent ul rotoric I
a
(s), rezulta cuplul electromagnetic ( ) ( ) ( ). s I s K s M
a m
⋅ Φ ⋅ · .
Se poate realiza urmatoarea schema structurala a rotorului:

Figura 6.50


Ø pe partea mecanica:
( ) ( ) ( ) ( ), s M s J s s F s M
s a a
+ Ω ⋅ ⋅ + Ω ⋅ ·
rezultând viteza rotorica:
( )
( ) ( )
,
J s F
s M s M
s
a a
s
⋅ +

· Ω
si schema structurala:

Figura 6.51

Reunind aceste componente, rezulta schema structurala a masinii de curent continuu (figura
6.52).
Masina de curent continuu

212

Figura 6.52

A. La variatia tensiunii de alimentare, la cuplu de sarcina constant:
U
a
= U
1
pentru t ≤ 0;
U
a
= U
2
pentru t ≥ 0;
. M M m
2 1
a a
· ·
Marimea de intrare fiind tensiunea de alimentare, la variatia ei se produce atât modificarea
vitezei, cât si a curentului rotoric. Raspunsul masinii se analizeaza pe baza schemei structurale
functie de marimea de iesire, astfel:
a) marime de iesire viteza rotorica
Schema structurala a masinii de c.c. în care se neglijeaza coeficientul de frecari vâscoase (F
a

= 0 ) pentru marime de intrare tensiunea de alimentare, iar marime de iesire viteza rotorica, este
redata mai jos (figura 6.53):

Figura 6.53

Functiile de transfer sunt:
1) pe cale directa:
( ) ( )
,
T s
1
T s 1
1
K
1
J s
1
K
T s 1 R
1
E U
Y
m a m a
m
a a a
d


⋅ +

Φ ⋅
·

⋅ Φ ⋅ ⋅
⋅ + ⋅
·


·
unde:
( )
2
m
a a
m
K
R J
T
Φ ⋅

· − constanta electromecanica de timp a motorului,
Masina de curent continuu

213
2) pe cale de reactie:
( )
( )
; K
s
s E
Y
m r
Φ ⋅ ·

·
3) în circuit închis:
( )
( ) s U
s
T T s T s 1
1
K
1
Y Y 1
Y
Y
a m a
2
m m r d
d

·
⋅ ⋅ + ⋅ +

Φ ⋅
·
⋅ +
·
Polii functiei de transfer sunt dati de rezolvarea ecuatiei:
, 0 1 T s T T s
m m a
2
· + ⋅ + ⋅ ⋅
cu notatiile:

a
T 2
1

· δ − factorul de amortizare;

m a
2
0
T T
1

· ω − pulsatia proprie;
rezulta:
2
0
2
2 , 1
s ω − δ t δ − · .
Daca:

2
0
2
ω > δ , atunci
2 1 2 , 1
s s cu s ≠ ℜ ∈ regimul este aperiodic;

2
0
2
ω · δ , atunci δ − · ·
2 1
s s − regim aperiodic critic;

2
0
2
ω < δ , atunci b j a s
2 , 1
⋅ t · (complex conjugate) – regimul este oscilatoriu amortizat.
Daca:

0 2 , 1
j s , 0 ω ⋅ t · · δ − regimul este oscilant.
În functie de valorile parametrilor δ, respectiv ω
0
, raspunsul motorului la variatiile tensiunii
de alimentare corespunde unuia din regimurile de mai sus.
b) marime de iesire curentul rotoric
Schema structurala a masinii de curent continuu (cu neglijarea coeficientului de frecari
vâscoase) ce are marime de intrare tensiunea de alimentare, iar marime de iesire curentul rotoric,
este redata în figura 6.54, a:

a)
Masina de curent continuu

214

b)
Figura 6.54

Functiile de transfer sunt:
− pe calea directa: ;
T s 1
1
R
1
E U
I
I
a a a
a
d
⋅ +
⋅ ·

· ;
− pe cale de reactie: ;
T s
R
I
E
Y
m
a
a
r

· · ;
− în circuit închis: .
1 T s T T s
T s
R
1
U
I
Y
m m a
2
m
a a
a
+ ⋅ + ⋅ ⋅

⋅ · · .
Polii ecuatiei caracteristice 0 1 T s T T s
m m a
2
· + ⋅ + ⋅ ⋅ depind de constantele motorului T
a

respectiv T
m
. Raspunsul sistemului se încadreaza si în acest caz în unul din regimurile descrise la
punctul a).
Motoarele de curent continuu cu excitatie independenta, de constructie normala, au de
regula
2
0
2
ω < δ , deci raspunsul are un caracter oscilatoriu amortizat.
Observatie
Daca se tine seama si de coeficientul de frecari vâscoase (figura 6.54, b), functia de transfer
a vitezei în raport cu tensiunea de alimentare devine:
( )
m a
2
a
F a m
F
m
m
T T s
T
T T T
s
T
T
1
1
K
1
Y
⋅ ⋅ +
+ ⋅
⋅ + +
⋅ · cu .
F
J
T
a
a
F
·

B. La variatia cuplului de sarcina, schemele structurale având marimi de iesire viteza,
respectiv curentul rotoric, sunt redate în figura 6.55:
La flux constant Φ = ct. schema structurala ce are drept marime de intrare tensiunea
rotorica, iar ca marime de iesire viteza, este:
Masina de curent continuu

215

Figura 6.55

Daca se neglijeaza frecarile vâscoase schema structurala din figura 6.55 se transforma ca în
figura 6.56:

Figura 6.56

În cazul în care ., ct · Φ marimea de intrare este tensiunea rotorica, iar marimea de iesire
este curentul rotoric, schema structurala este cea din figura 6.57.

Figura 6.57

Pe baza schemei structurale se analizeaza regimurile dinamice ale motoarelor de curent
continuu în functie de parametrii modificati si anume functie de marimile de intrare, respectiv, de
iesire, se analizeaza polii functiei de transfer, rezultând astfel raspunsul masinii (marimii de iesire)
la variatia marimii de intrare.
Masina de curent continuu

216

APLICATII

1. Un motor serie de curent continuu cu caracteristica magnetica liniara are urmatoarele date
nominale: cuplul electromagnetic M
n
= 500Nm, tensiunea la borne U
n
= 500V, turatia n = 1800
rot/min. Rezistenta totala a circuitului format de înfasurarea de excitatie este R = 0,2 Ω.
Se cere sa se determine caracteristica mecanica a motorului.

REZOLVARE:
Caracteristica magnetica fiind liniara rezulta expresia cuplului electromagnetic:
, I
2
k
M
2 e

π ⋅
·
si expresia tensiunii electromotoare:
. I n k U
e e
⋅ ⋅ ·
Din ecuatia tensiunilor I R U I n k
n e
⋅ − · ⋅ ⋅ se obtine expresia curentului:
.
R n k
U
I
e
n
+ ⋅
·
Înlocuind aceasta expresie în relatia cuplului se determina ecuatia caracteristicii mecanice:
( )
.
R n k
U
2
k
M
2
e
2
n e
+ ⋅

π ⋅
·
Cunoscând punctul nominal de functionare se determina constanta k
e
:
,
2 , 0
60
1800
k
500
2
k
480
2
e
2
e

,
_

¸
¸
⋅ ⋅

π ⋅
·
obtinându-se valoarea k
e
= 0,0778.
Deci ecuatia caracteristicii mecanice pentru pentru motorul dat este:
( )

+ ⋅
·
2
2 , 0 n 0778 , 0
3090
M

2. Un motor derivatie de curent continuu are urmatoarele date nominale: P
n
= 20kW,
U
n
= 220V.
Se cere sa se determine rezistenta reostatului de pornire din indus pentru regimul de pornire
caracterizat de . I 2 , 1 I
n p
⋅ ·
Se neglijeaza rezistenta indusului. Randamentul motorului în regim nominal este η = 0,85.

Masina de curent continuu

217

REZOLVARE:
Curentul absorbit de motor în regimul nominal are valoarea:
. A 107
220 85 , 0
10 20
U
P
I
3
n
n
n
·


·
⋅ η
·
Valoarea curentului din indus este data de relatia:
.
R
U U
I
'
1
e n

·
La pornire, n = 0, deci tensiunea electromotoare indusa în masina este nula, rezultând:
.
R
U
I
'
1
n '
p
·
Pentru a se limita valoarea curentului de pornire se introduce în serie cu indusul un reostat
de pornire astfel încât:
.
R R
U
I 2 , 1 I
p 1
n
n p
+
· ⋅ ·
Daca se neglijeaza rezistenta indusului rezulta valoarea rezistentei reostatului:
. 71 , 1
107 2 , 1
220
I 2 , 1
U
R
n
n
p
Ω ·

·

·

3. Un motor derivatie de curent continuu are urmatoarele date nominale: puterea
, kW 15 P
n
· tensiunea U
n
= 220V, randamentul η
n
= 0,5Ω, iar rezistenta înfasurarii de excitatie
. 400 R
e
Ω · Turatia nominala a motorului este n
n
= 1200 rot/min., iar rezistenta indusului este
. 5 , 0 R
i
Ω ·
Se cere sa se determine valorile raportate ale cuplului de pornire si ale curentului de pornire
în urmatoarele cazuri:
1. motorul este pornit prin cuplare directa la retea;
2. motorul este pornit cu ajutorul unui reostat de pornire de valoare Ω · 5 , 1 R
p
, înfasurarea de
excitatie fiind conectata direct în retea;
3. motorul este pornit cu ajutorul aceluiasi reostat de pornire, însa înfasurarea de excitatie este
conectata la bornele indusului.
Se neglijeaza pierderile mecanice si în fier si se considera ca motorul are o caracteristica
magnetica liniara.


Masina de curent continuu

218
REZOLVARE:
Curentul nominal al motorului are valoarea:
, A 1 , 79
220 862 , 0
10 15
U
P
I
3
n n
n
n
·


·
⋅ η
·
iar cuplul nominal al motorului este:
. Nm 5 , 119
60
1200
2
10 15
60
n 2
P
M
3
n
n
n
·
⋅ π ⋅

·
⋅ π ⋅
·
1. În cazul pornirii directe curentul de pornire are valoarea:
, A 440
5 , 0
220
R
U
I
i
n
i
1
· · ·
iar curentul absorbit de înfasurarea de excitatie are valoarea:
, A 5 , 445 5 , 5 440 I I I
1 1
e i 1
· + · + ·
sau în unitati relative
.. r . u 632 , 5
1 , 79
5 , 445
I
I
i
n
1
1
· · ·
Considerând caracteristica magnetica liniara, cuplul electromagnetic al motorului are
expresia:
. I I C I I k k I k M
i e m i e e m i m
⋅ ⋅ · ⋅ ⋅ ⋅ · ⋅ Φ ⋅ ·
Presupunând acelasi curent de excitatie la functionarea nominala, ca si la pornirea directa
(întreaga tensiune la borne se aplica circuitului de excitatie) rezulta cuplul de pornire calculat în
unitati relative:
., r . u 978 , 5
5 , 5 1 , 79
440
I
I
I I C
I I C
M
M
m
n
1
n n
1 1
1
i
i
i e m
i e m
n
1
p
·

· ·
⋅ ⋅
⋅ ⋅
· ·
unde:
n n
e n i
I I I − · este curentul prin indus la functionarea în sarcina nominala a motorului.
Se observa ca, în cazul acestei porniri motorul este solicitat puternic din punct de vedere
electric (curentul prin indus este mai mare) si mecanic (cuplul de pornire are o valoare mare fata de
cuplul nominal).
2. Curentul de pornire absorbit de indus în cazul pornirii cu reostat de pornire este:
, A 5 , 115 5 , 5 110 I I I
2 2
e i 2
· + · + ·
sau în unitati relative:
.. r . u 46 , 1
91 , 7
5 , 115
I
I
i
n
2
2
· · ·
Cuplul de pornire este:
Masina de curent continuu

219
. 495 , 1
5 , 5 1 , 79
110
I
I
I I C
I I C
M
M
m
n
2
n n
2 2
2
i
i
i e m
i e m
n
2
p
·

· ·
⋅ ⋅
⋅ ⋅
· ·
Pornirea cu reostat de pornire conectat în serie cu indusul este avantajoasa, solicitarile
mecanice si electrice ale motorului fiind reduse.
3. Curentul absorbit de motor în cazul în care înfasurarea de excitatie este conectata în paralel
cu indusul are valoarea:
( )
, A 109
5 , 0 40 5 , 40 5 , 1
5 , 0 40 220
R R
R R
R
U
R
U
I
i e
i e
p
n
echiv
n
3
·
⋅ + ⋅
+ ⋅
·
+

+
· ·
iar curentul de înfasurarea de excitatie este:
. A 3 , 1 109 3 , 110 I I I
3 3
i 3 e
· − · − ·
Valoarea relativa a cuplului de va fi:
( )
.. r . u 35 , 0
5 , 5 1 , 79 5 , 5
109 3 , 1
I I
I I
I I C
I I C
M
M
m
n n
3 3
n n
3 3
3
i e
i e
i e m
i e m
n
3
p
·
− ⋅

·


·
⋅ ⋅
⋅ ⋅
· ·
Se observa ca în cazul pornirii cu reostat si având înfasurarea de excitatie conectate în
paralel cu indusul, cuplul de pornire are o valoare redusa.

4. Un motor serie de curent continuu având puterea nominala P
n
= 60kW si tensiunea
nominala U
n
= 440V, are rezistenta circuitului serie R
s
= 0,4Ω.
Sa se determine rezistenta reostatului de pornire pentru ca masina sa dezvolte la pornire un
cuplu
n p
M 5 , 1 M · . Se presupune masina nesaturata. Randamentul motorului la sarcina nominala
este η
n
= 0,9.

REZOLVARE:

Curentul absorbit de motor în regimul nominal are valoarea:
. A 5 , 151
440 9 , 0
10 60
U
P
I
3
n n
n
n
·


·
⋅ η
·
Cuplul electromagnetic al masinii de curent continuu se calculeaza cu expresia:
. I N
a
p
2
1
M ⋅ Φ ⋅ ⋅ ⋅
π ⋅
· (1)
La motorul studiat, cu excitatie serie, fluxul magnetic este produs de curentul I; în cazul
masinii nesaturate se poate scrie:
, I k
1
⋅ · Φ
iar expresia (1) devine:
Masina de curent continuu

220
. I k I k N
a
p
2
1
M
2
2
2
1
⋅ · ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
π ⋅
·
Curentul absorbit de motor la pornire este:
,
R R
U
I
s p
n
p
+
·
unde R
p
este rezistenta reostatului de pornire.
Din conditia ca la pornire cuplul M
p
sa fie 1,5 M
m
rezulta ecuatia:
2
n 2
2
p 2
I k 5 , 1 I k ⋅ ⋅ · ⋅ sau , I 5 , 1
R R
U
2
n
2
s p
n
·

,
_

¸
¸
+

cu solutia:
. 97 , 1
5 , 151 5 , 1
5 , 151 4 , 0 5 , 1 440
I 5 , 1
I R 5 , 1 U
R
n
n s
p
Ω ·

⋅ ⋅ −
·

⋅ ⋅ −
·

168

Masina de curent continuu

Carcasa (jugul statoric) reprezinta partea imobila pe care se fixeaza polii de excitatie si cei de comutatie. La masinile de putere mai mare decât câteva sute de wati, carcasa si jugul statoric (care serveste drept drum de închidere a fluxului magnetic inductor), reprezinta aceeasi piesa constructiva. Pentru a oferi fluxului magnetic o reluctanta cât mai mica, carcasa se construieste din fonta sau otel turnat, uneori din tabla groasa de otel sudata. La masinile mici si la masinile alimentate prin instalatii de redresare cu gama larga de reglare a vitezei, jugul statoric se realizeaza din tole de de otel electrotehnic de (0,5÷1)mm grosime, stantate în forma adecvata, încât se realizeaza dintr-o data si polii de excitatie. Polii de excitatie (principali) se construiesc din tole de otel electrotehnic de (0,5÷1)mm grosime, strânse pachet cu ajutorul unor buloane nituite. Ei poarta bobinele de excitatie strabatute de curentul de excitatie. În partea spre rotor, miezul polar se termina cu asa- numita talpa a polului sau piesa polara, în scopul de a înlesni trecerea fluxului magnetic prin zona îngusta de aer dintre pol si rotor numita întrefier. Din punct de vedere mecanic, talpa polului serveste pentru asigurarea pozitiei bobinei montata pe miezul polului. Bobinele de excitatie se realizeaza dintr- un conductor rotund sau profilat de cupru. Conductorul este izolat pentru a nu produce scurtcircuit între spirele bobinei. Bobinele polilor de excitatie se leaga între ele în serie sau paralel si se alimenteaza de la bornele de excitatie din cutia de borne. Legaturile bobinelor se realizeaza astfel încât fluxul magnetic al unui pol sa fie dirijat dinspre piesa polara spre rotor (pol Nord), iar cel al unui pol vecin dinspre rotor spre piesa polara (pol Sud). Polii de comutatie (auxiliari) constau dintr- un miez si din bobina înfasurata pe miez. Polii auxiliari se aseaza exact în axa de simetrie (axa neutra) dintre polii principali. Rotorul împreuna cu colectorul este reprezentat în figura 6.2.

Figura 6.2

Masina de curent continuu

169

Miezul rotoric 2 – se construieste din tole de otel electrotehnic de forma circulara cu dinti si crestaturi, izolate între ele si este plasat pe arborele 1. Crestaturile longitudinale 3 se constituie în sediul înfasurarii rotorice. Înfasurarea rotorica este formata din “sectii” a caror capete 4 se leaga la colector 5, care este un subansamblu caracteristic masinii de c.c. Colectorul are forma cilindrica, fiind construit din placute de cupru, denumite lamele, izolate una fata de cealalta printr- un strat de micanita si, de asemenea, izolate fata de suport. Capetele sectiilor înfasurarii rotorice se lipesc direct de aripioarele lamelelor cu un aliaj de cositor sau se utilizeaza ca piese intermediare niste “stegulete” (cazul masinilor de putere mare). Colectorul se învârteste solidar cu rotorul. Pentru a realiza o legatura între înfasurarea rotorica care se învârteste si bornele masinii care sunt imobile, pe colector freaca o serie de “perii” realizate din material conductor, în general pe baza de grafit, care asigura frecari si uzuri mai reduse. Prin intermediul unor piese speciale, “portperiile”, periile realizeaza un contact electric sub presiune constanta cu lamelele colectorului. Periile sunt legate galvanic între ele, si anume periile de numar impar (socotite la periferia colectorului) se leaga la o borna a masinii, iar periile de numar par se leaga la cealalta borna. Periile sunt plasate la distanta egala la periferia colectorului, iar numarul de rânduri de perii este egal cu numarul de poli de excitatie din masina.

6.2 Câmpul magnetic inductor
Câmpul magnetic inductor este creat de polii de excitatie de pe stator. Liniile de câmp într-o masina cu p=2 sunt reprezentate în figura 6.3. Din cauza permeabilitatii foarte mari a materialului feromagnetic din care sunt construiti polii si rotorul, liniile de câmp strabat întrefierul aproape radial, iesind din pol aproape normal si intrând în rotor, de asemenea, aproape normal. Facând abstractie de crestaturile rotorului, întrefierul sub piesele polare se considera constant. Totodata, se considera câmpul magnetic inductor uniform sub piesele polare si de aceeasi valoare sub doi poli de nume contrar si, respectiv, nul în axa de simetrie interpolara (axa neutra). În afara pieselor polare, câmpul scade brusc, din cauza cresterii simtitoare a întrefierului. Convenind sa consideram câmpul magnetic de sub polul nord – pozitiv si respectiv cel de sub polul sus – negativ, inductia magnetica variaza la periferia rotorului ca în figura 6.4.

170

Masina de curent continuu

Figura 6.3

În figura 6.4 s-a considerat ca inductia sub talpa polara are o valoare constanta, conform ipotezelor simplificatoare enuntate anterior.

Figura 6.4

Daca notam pasul polar (distanta) între axele a 2 poli succesivi de nume contrar cu τ rezulta: τ= unde: D – diametrul rotorului; 2 ⋅ p – numarul de poli de excitatie. Pentru un anumit curent de excitatie se poate calcula o valoare medie a inductiei pe un pas polar cu:
D= 1 τ ⋅ B(x )dx, τ ∫0

π⋅D , 2⋅ p

si astfel putem defini fluxul de excitatie ca fiind: Φ = BE med ⋅ L ⋅ τ,

Masina de curent continuu

171

unde: L – lungimea armaturii rotorice. Fluxul de excitatie este ca atare functie numai de curentul de excitatie, Φ (I e ) .

6.3 Înfasurarile rotorice de c.c.
Exista doua variante constructive de înfasurari de c.c., care au cea mai larga raspândire: • • înfasurari buclate; înfasurari ondulate. − Înfasurarea buclata: În figura 6.5, a este reprezentata o înfasurare buclata simpla în schema desfasurata, având Z = 8 crestaturi 2⋅p = 2. Înfasurarile buclate, se realizeaza în doua straturi, în sensul ca în aceeasi crestatura sunt doua laturi de sectie; una în partea superioara a crestaturii (figurata cu linie plina) , iar cealalta, în partea inferioara (figurata cu linie întrerupta). Înfasurarea consta într-o serie de sectii identice, fiecare sectie având una sau mai multe (pentru simplificare am considerat ca o sectie are o singura spira), sectiile fiind legate în serie. Capetele sectiilor se leaga între ele pentru a asigura înscrierea sectiilor si, în acelasi timp, se leaga si la câte o lamela de colector. Prin urmare, înfasurarea descrisa, ca de altfel toate înfasurarile de curent continuu, nu au capete libere. Înfasurarea de c.c. este deci o înfasurare închisa.

a)

b). În plus. numarul periilor pe colector este egal cu numarul de poli. adica a = p. . 2⋅ p Plasarea periilor pe colector si legaturile dintre ele si bobinele masinii conduc la împartirea înfasurarii prezentate în figura 6. trei pasi: y1 – pasul la ducere (sau pasul în fata) – este cotat între latura de ducere a unei sectii (conventional aflata sub un pol Nord de excitatie) si latura de întoarcere a acesteia (aflata sub polul Sud de excitatie). sensul curentului prin laturile diferitelor sectii este acelasi. a în doua cai de curent. el s-ar divide în doi curenti Ia (figura 6. Deci: y1 = τ = Z = 4 crestaturi. În orice caz. asa numitul ordin de multiplicitate (numarul de închideri al înfasurarii la colector) si numarul de perechi de poli exista o legatura foarte strânsa prin relatia: y= k−m . − Înfasurarea ondulata: Pentru aceasta înfasurare caracteristic este faptul ca între numarul de lamele la colector.5. se observa ca în toate crestaturile care se afla sub un pol. k – numarul de lamele la colector. Caracteristic pentru înfasurarea buclata este faptul ca numarul cailor de curent în paralel “2a” este egal cu numarul 2⋅p de poli. p – numarul de perechi de poli de excitatie.172 Masina de curent continuu b) Figura 6. de fapt. Pentru amândoua înfasurarile se definesc. y – pasul rezultant.5 Pasul unei sectii (deschiderea între latura de ducere si cea de întoarcere a unei sectii) este notata cu y1 si de obicei este egala cu pasul polar. p unde: y – este pasul rezultant al înfasurarii. în sensul ca daca înfasurarea ar fi alimentata de la borne cu un curent I. Aceasta repartitie este valabila la un moment dat.5. y2 – pasul la întoarcere (sau pasul la spate) – este cotat între latura de întoarcere a unei sectii rotorice si latura de ducere a sectiei urmatoare.

La înfasurarile ondulate.m. latura de ducere se gaseste la o distanta periferica x fata de axa de referinta.e. induse într-o spira cu: es = ∫ L 0 [ vx B( x ) ]dl = v ⋅ B(x )⋅ L. respectiv. faptul ca. fluxul are un anumit sens. În practica. În general. deoarece latura de ducere taie liniile de câmp magnetic inductor cu o anumita viteza v .6). 6. se poate calcula expresia t. Fie Ω viteza unghiulara de rotatie a rotorului presupusa constanta. τ ∫0 expresia mediata a t. Evident ca atunci când sectia se roteste odata cu rotorul. atunci când sectia se afla sub polul nord de excitatie. totodata.4 T. le gatura între pasi este urmatoarea: y = y1 + y2 . în ambele tipuri de înfasurare. devine: E s med = Bmed ⋅ v ⋅ L. fiind evident.e. unde: L – lungimea laturii active a spirei. iar când sectia se afla sub polul sud. Daca se calculeaza valoarea medie a inductiei sub un pas polar ca fiind: Bmed = 1 τ ⋅ B( x ) dx. Înfasurarea ondulata. indusa în masina de c.m. . Astfel. numarul de lamele de colector este egal cu numarul de sectii si de crestaturi.e. Sa presupunem ca rotorul masinii este rotit în câmpul magnetic inductor al polilor de excitatie si ca în doua crestaturi ale rotorului. Conform legii inductiei electromagnetice. fluxul schimba de sens.m. iar latura de întoarere la distanta x + y1 . ambele tipuri de înfasurari sunt utilizate pe scara larga. situate la periferia rotorului. de întoarcere a unei sectii de înfasurare (figura 6. prezinta avantajul de a permite a < p. Daca consideram axa polului nord drept axa de referinta.c. utilizat în conductia unor masini cu numar mare de poli (viteza mica) si intensitati mici (numar de cai de curent în paralel putine). la un moment oarecare t. într-o pozitie intermediara fluxul devine nul.Masina de curent continuu 173 La înfasurarile buclate între cei trei pasi exista legatura: y = y1 − y 2 . fluxul printr-o spira oarecare variaza în timp. la distanta y1 una de alta (în exe mplul nostru y1 = τ) se afla latura de ducere si.

Deci v = sau: 2 π 2⋅p E s med = p ⋅ Ω ⋅ Bmed ⋅ L ⋅ τ. a 2⋅π Deoarece pe eticheta masinii viteza este exprimata în rotatii pe minut se poate face conversia: Ω= π⋅n 30 si deci E= p N ⋅ ⋅ n ⋅ Φ med a 60 KE = p N ⋅ . ecuatia (6. deci. unde Fluxul magnetic depinde la rândul lui de curentul de excitatie. rezulta ca t.1) T. N.1) se mai poate scrie: E = K ⋅ Φ ⋅ Ω. a 60 (6. π Considerând produsul dintre Bmed si aria L⋅τ ca fiind un flux magnetic mediu de excitatie.2) sau: E = KE ⋅ n ⋅ Φ med . si de unele marimi functionale: Φ med si Ω.e.m. unde: K = p N ⋅ se mai numeste si constanta masinii de c. E (6.m.e. π N spire înseriate (unde “2a”numarul cai în 2⋅a (6. Ca atare expresia (6.174 Masina de curent continuu Se stie ca v = Ω ⋅ D π⋅ D Ω⋅p⋅τ si prin definitie pasul polar τ = . atunci fluxul de excitatie depinde liniar de curentul de excitatie si. 2⋅a a 2⋅π p ⋅ Ω ⋅ Φ med . totala este: E= N p N ⋅ es med adica E = ⋅ ⋅ Ω ⋅ Φ med .c. a.1) mai poate fi: E = K' ⋅ n ⋅ Iex . Φ med = B med ⋅ L ⋅ τ . Daca circuitul magnetic al masinii nu este saturat. indusa în înfasurarea rotorului datorita rotatiei rotorului în câmpul polilor de excitatie depinde ca atare de unele marimi constructive p. e smed = Tinând cont ca înfasurarea este formata din paralel).3) .

Masina de curent continuu 175 6.6.6 Vom calcula cuplul electromagnetic exercitat asupra rotorului masinii. Sa presupunem ca o masina de c. M s med = I a ⋅ ⋅ Bmed ⋅ L ⋅ τ = I a ⋅ ⋅ Φ med . curentul dintr-o cale oarecare de curent din cele 2 ⋅ a cai în total va fi I a = I . M s med = I a ⋅ L ⋅ Bmed ⋅ D. unde: fc = I a dlx B( x ) = I a ⋅ L ⋅ B(x ).5 Cuplul electromagnetic dezvoltat de masina de c. M s = f C ⋅ D. care se refera pentru simplitate la o masina cu 2 ⋅ p = 2poli. rezulta cuplul total ca fiind: 2 2 ⋅a .c. plecând de la expresia cuplului exercitat asupra unei sectii. Stiind ca L = 2⋅ p ⋅ τ 2⋅p 2⋅p . Figura 6. ∫ L 0 Se poate apela la valoarea inductiei medii sub un pas polar: f c med = I a ⋅ L ⋅ Bmed M. ca toata înfasurarea are π π π N I spire si ca I a = .c. are înfasurarea de excitatie alimentata astfel încât latura de ducere a unei sectii se gaseste sub incidenta unui câmp magnetic B(x ) . 2⋅a Sensul curentului printr-o sectie oarecare este indicat în figura 6. Presupunem ca periile se gasesc în axa neutra si înfasurarea rotorica este parcursa de curentul I.

176 Masina de curent continuu M= p N ⋅ ⋅ I ⋅ Φ med . a 2 ⋅π (6.7. a a fost dedus dupa cum urmeaza: Pe o jumatate a unei piese polare în întrefier. Daca masina de c. În functionarea masinii. fluxul magnetic depinde liniar de curentul de excitatie si deci: M = K ' ⋅ I ⋅ I ex . liniile de câmp ale câmpului de reactie au acelasi sens ca si liniile de câmp ale câmpului de excitatie.6 Reactia indusului si comutatia la masina de c. atunci spirele înfasurarii rotorului sunt strabatute de curent. iar pe cealalta jumatate a aceleiasi piese polare. câmpul de reactie se suprapune peste câmpul de excitatie si influenteaza functionarea masinii (figura 6. liniile câmpului de reactie au sens contrar liniilor câmpului de excitatie.7. b).6) 6. Înfasurarea rotorica va produce un câmp ma gnetic propriu.c. spre deosebire de câmpul de excitatie al polilor masinii. denumit câmp “magnetic de reactie”. . (6.5) Cuplul electromagnetic exercitat asupra rotorului masinii de c.c. a. prin urmare. a) Figura 6. proportional cu curentul total schimbat pe la borne cu reteaua exterioara si cu fluxul magnetic corespunzator unui pas polar. este conectata la o retea si exista un schimb de putere electrica pe la bornele masinii. este.7. (6.7 b) Spectrul liniilor de câmp rezultant ce apare în figura 6.4) sau M = K ⋅ I ⋅ Φ med . figura 6.c. Daca masina este nesaturata.

. însa. Pentru reducerea apreciabila a acestor efecte. pentru o anumita durata a sectiei respective. Înfasurarea de compensare se introduce în crestaturi practicate în piesele polare ale polilor de excitatie (figura 6.8 Daca se tine seama.m. odata cu trecerea periei de pe o lamela de colector pe cea vecina. În ipoteza admisibila ca circuitul magnetic nu este saturat. se poate deduce câmpul rezultant B din suprapunerea câmpului de excitatie BE si câmpului de reactie BA. indusa nu este afectata. de saturatia magnetica a pieselor polare si a dintilor rotorici. câmpul de reactie întareste câmpul de excitatie pe o jumatate a piesei polare si îl slabeste pe cealalta jumatate a piesei polare.e. În mod inevitabil.c. Figura 6. slabirea câmpului sub o jumatate a piesei polare nu este pe deplin compensata în calculul unui flux magnetic pe un pas polar. Se mai remarca faptul ca în axa interpolara (axa neutra) câmpul rezultant nu mai este nul. prezentând liniaritate.1) si se leaga în serie cu înfasurarea rotorica. care sa compenseze câmpul de reactie sub polii de excitatie. de cresterea câmpului în cealalta jumatate a piesei polare. trecerea sectiei dintr-o cale de curent în alta este legata de scurtcircuitarea. nici t. este putin afectata. diferitele sectii ale înfasurarii rotorice trec dintr-o cale de curent în alta. variatia câmpului rezultant este în aceasta situatie prin diferenta (Bs) si fluxul Φ este cu câteva procente mai mic decât Φ med si ca atare si t.Masina de curent continuu 177 Deci. În timpul functionarii masinii de c. Fluxul Φ al unui pas polar nu este schimbat fata de Φ med corespunzator câmpului mediu de excitatie si.8. Prin urmare. sensul curentului prin conductoarele înfasurarii de compensare situate într-o crestatura oarecare a unui pol este invers sensului curentului în conductoarele din crestatura rotorului exact în fata. se utilizeaza o înfasurare de compensare a reactiei indusului. figura 6. de catre perii si la inversarea în acest timp a sensului curentului în sectie. ca atare.e.m.

10 este redata variatia curentului în timpul procesului de comutatie prin sectia respectiva. Se observa. Sa urmarim în figura 6.9. dt unde: La – este inductivitatea proprie a sectiei.9 pozitia relativa perie. a (t = 0) curentul din sectia de comutatie are un anumit sens. a) b) Figura 6.e. dupa expirarea timpului de comutatie figura 6. Figura 6. În figura 6. care calca concomitent pe cele doua lamele vecine. dar de sens schimbat.9 c) Daca în figura 6. di a ∆I 'a 2 ⋅ I a Se observa ca variatia curentului în timp = = poate capata valori considerabile dt ∆t tc care duce la aparitia în sectia scurtcircuitata a unei t.m. c (t = tc) curentul s-a stabilit la aceeasi valoare.lamele în timpul procesului de comutatie. de comutatie considerabila: e A = −La ⋅ di a . b sectia este scurtcircuitata de perie.10 . totodata.9.178 Masina de curent continuu Ansamblul fenomenelor electromagnetice care au loc în acest interval de timp poarta numele de “comutatie”. ca în intervalul de comutatie (0 < t < tc) figura 6.9.

învârtite în câmpul magnetic de excitatie.11. Mai presupunem ca înfasurarea de excitatie a masinii de c. pentru producerea unui câmp magnetic suplimentar necesar compensarii t. un acumulator. masina trans forma puterea mecanica primita pe la arbore de la un motor (care antreneaza masina) în putere electrica debitata într-o retea de curent continuu. Motorul primar dezvolta pentru aceasta cuplul activ Ma cu acelasi sens ca si viteza de rotatie.e. se vor induce t. 6. Înfasurarea lor se conecteaza în serie cu înfasurarea rotorului.. poate functiona în trei regimuri.9). oarecare. este antrenata de catre un motor primar (motor Diesel. în sectiile înfasurarii rotorului.c. e R + eA .m.7 Regimurile energetice de functionare ale masinii de c. 6. iar periile ramân în axa neutra (figura 6.c.m. turbina cu abur.e. indiferent de sarcina sau viteza. Sa presupunem ca masina de c. turbina hidraulica etc.) în sensul aratat în figura 6. un alt generator de c. În aceste conditii. În unele cazuri scânteile pot fi foarte intense si încalzirea colectorului poate depasi limitele admisibile.e.c. se compun dând nastere în spira aflata în comutatie la un curent suplimentar. . de comutatie e R + eA .c. care poate fi un redresor.e. denumiti poli auxiliari sau poli de comutatie.e. Curentul suplimentar conduce la solicitari termice suplimentare si depinde de suma rezistentelor dintre perie si cele doua lamele de colector vecine. câmpul creat producând o t.c.m. În masinile moderne.m. cu viteza Ω (turatia n) constanta.m.Masina de curent continuu 179 Totodata câmpul magnetic din axa periilor nefiind nul (datorita reactiei indusului) apare si o t. La anularea lui prin parasirea primei lamele de catre perie se stabileste o tensiune ce întretine scântei periculoase. de motor si de frâna.e. suplimentara ce compenseaza automat t. culeasa de perii ( U 0 = E ). Masina de c.e. Evident ca aceste doua t. se întrebuinteaza niste poli suplimentari.m. din punct de vedere al transformarii energetice efectuate: de generator. sau chiar masina electrica considerata (autoexcitatie).7. functionarea masinii fiind periclitata.1 Regimul de generator În regimul de generator.c. este asigurata de un curent Ie de la sursa de c. care se regasesc la bornele exterioare A1 si A2 sub forma unei tensiuni de mers în gol. de rotatie eR . egala cu t.m.

tensiunea UA la bornele înfasurarii rotorului va fi obtinuta de t. a carui valoare este: M= p N ⋅ ⋅ Φ ⋅ I. datorat pierderilor în fierul rotorului prin fenomenul de histerezis si prin curenti turbionari.7) relatie ce poarta denumirea de ecuatia de functionare a masinii în regim de generator. aplicând teorema a II-a a lui Kirchhoff pe conturul din figura 6. E va da nastere unui curent I care va strabate înfasurarea rotorului. se obtine: R a + ∆U p + U = E.11. Într-adevar.180 Masina de curent continuu Figura 6. (6.e. E.e. care dicteaza si sensul de rotatie (acelasi sens cu Ω). La functionarea în sarcina. frecarilor din lagarele masinii si pierderilor mecanice în ventilatorul fixat pe acelasi arbore.e.m.m.8) Daca ne referim la cuplurile ce actioneaza asupra masinii în regim de generator. Daca se neglijeaza caderea de tensiune ∆Up la perii în raport cu caderea ohmica Ra ⋅I ecuatia de functionare se simplifica: E = U + R a ⋅ I. putem evidentia: a) cuplul activ Ma.11 Daca între aceleasi borne A1 si A2 conectam o rezistenta de sarcina oarecare Rs. (6. a 2⋅ π .m. datorat motorului primar. d) cuplul electromagnetic. si la trecerea prin contactele perii colector ale masinii pe de alta parte (∆Up ). t. b) cuplul Mm. c) cuplul MFe. fiind tot un cuplu rezistent. E în urma acoperirii unor caderi de tensiune cauzate de curentul I la trecerea prin înfasurarea rotorului. M fiind un cuplu rezistent (de sens m contrar cu Ω). având acelasi sens ca si t. datorat frecarii rotorului cu aerul. prin înfasurarea polilor auxiliari si prin înfasurarea de compensare (Ra ⋅I) pe de o parte.

unde s-a inclus si puterea electrica necesara excitatiei.P2 = U ⋅ I − este puterea utila. de natura electrica cedata receptorului si care are ponderea cea mai mare.2 Regimul de motor electric În regimul de motor.7. cu tensiune constanta U. Figura 6.pierderi în fierul rotorului. indiferent de conditiile de functionare. ..c. miscarii. atunci: M a = M + M m + M Fe . masina transforma energia electrica primita de la o retea electrica în energie mecanica. Bilantul puterilor masinii în regim de generator este ilustrat în figura 6. Daca Ω = ct.7): P = E ⋅ I = U ⋅ I + ∆U p ⋅ I + R a ⋅ I 2 .∆U p ⋅ I + R a ⋅ I 2 − pierderi Joule la perii si în înfasurarea rotorului. Masina va absorbi . de asemenea. prin intermediul câmpului electromagnetic.puterea electromagnetica. cât si pierderile Joule din rezistenta înfasurarii de excitatie.12 6. unde: .pierderi datorate frecarilor.Masina de curent continuu 181 si care se opune. Puterea mecanica transmisa masinii prin intermediul arborelui de catre motorul primar va fi: P1 = M a ⋅ Ω = M ⋅ Ω + M m ⋅ Ω + M Fe ⋅ Ω = P + Pm + PFe . a 2⋅π si utilizând ecuatia (6. Sa consideram o masina electrica conectata prin intermediul bornelor sale A1 si A2 la o retea electrica de c. în care termenii au urmatoarea semnificatie fizica: − Pm = M m ⋅ Ω . − P = M⋅Ω = p N ⋅ ⋅ Φ ⋅ I ⋅ Ω = E ⋅ I . − PFe = M Fe ⋅ Ω .12.

care vor da nastere unui cuplu de forma: M= p N ⋅ ⋅ Φ ⋅ I. care are sens contrar sensului curentului din înfasurare: E= p N ⋅ ⋅ Ω ⋅ Φ. Datorita miscarii conductoarelor înfasurarii rotorice în câmpul magnetic de excitatie. opus la ax (cuplul de ferecari si cel al masinii de lucru cuplate mecanic). care în cazul neglijarii caderi de tensiune la perii devine: U = E + R a ⋅ I. fiind strabatute de curent si aflându-se în câmpul magnetic al polilor de excitatie. a 2⋅ π Daca acest cuplu este mai mare decât cel static. se obtine: U = E + R a ⋅ I + ∆U p .e. vor fi solicitate de forte electromagnetice.9) sau ecuatia de functionare a masinii în regim de motor.). masina se misca uniform (Ω = ct.13 Conductoarele înfasurarii rotorice.m. ei devin sediul unei t.10) . Figura 6. Sa consideram sensurile celor doi curenti I si Ie în cele doua circuite ale masinii. a 2⋅π Daca se aplica teorema a II-a a lui Kirchhoff pe traseul punctat din figura 6. (6. a polilor auxiliari si eventual în cea de compensare. atunci rotorul accelereaza pâna când cuplul sau egaleaza cuplul static. (6.13.182 Masina de curent continuu un curent I în înfasurarea rotorului. Sa presupunem ca înfasurarea de excitatie este strabatuta de un curent Ie provenit de la o sursa oarecare sau chiar de la aceeasi retea de la care se alimenteaza si înfasurarea rotorului (autoexcitatie). precum cele din figura 6. Dupa aceasta.13.

sensul vitezei fiind acelasi cu al cuplului. Pentru a întelege functionarea masinii într-un astfel de regim. unde: P = M ⋅ Ω = E ⋅ I . M = M r + M m + M Fe . În aceasta situatie se inverseaza sensul tensiunii U la bornele înfasurarii rotorului. pastrând sensul initial al curentului de excitatie. în timp.14 6. Ca atare. în caldura. se adauga o rezistenta suplimentara RF în serie cu înfasurarea rotorica. se poate ilustra ca în figura 6. Daca se multiplica ecuatia prin Ω se obtine un bilant de puteri. dezvoltând. totodata. dupa cum urmeaza: P = M ⋅ Ω = P2 + Pm + PFe .Masina de curent continuu 183 Sa presupunem ca motorul tracteaza o masina de lucru care are un cuplu rezistent Mr si luând în considerare si cuplurile rezistente proprii definite anterior. sa presupunem ca functioneaza initial în regim de motor. un cuplu necesar frânarii unei instalatii mecanice. rezultând ca diferenta între puterea electrica de alimentare P1 = U ⋅ I si respectiv pierderile prin efect Joule în înfasurari si la perii. masina primeste putere mecanica pe la arbore si putere electrica de la retea de c. putem scrie ecuatia cuplurilor când miscarea este uniforma (Ω = ct. în regim de frâna În regim de frâna electrica. P = P1 − R a ⋅ I 2 − ∆U p ⋅ I. bilantul puterilor masinii în regim de motor.7.c.poate fi considerata puterea mecanica totala dezvoltata de catre motor. . si le transforma ireversibil.). dar si puterea electrica.c. Figura 6.3 Masina de c. dezvoltând un anumit cuplu activ la o viteza de rotatie.14.

E = U +Ra ⋅I U = E +Ra ⋅I . totusi.c. în comparatie cu regimul initial de motor electric si se opune vitezei de rotatie întocmai ca un cuplu de frânare (rezistent). de motor si vom scrie ecuatiile în regim stationar cu ajutorul teoremelor lui Kirchhoff. cu excitatia alimentata de la o sursa separata (independenta). 6.15 Desi transformarea ireversibila a unei puteri mecanice simultan cu cea a unei puteri electrice în caldura prin efect Joule este excesiv de solicitanta pentru masina.8 Ecuatiile în regim stationar ale masinii de c. se pot clasifica dupa modul de realizare a alimentarii excitatiei. respectiv. În continuare vom prezenta schemele electrice ale masinii de c. acest regim de functionare are importante aplicatii în actionarile electrice industriale. Ø Masina de c.c. în regimul de generator. Bilantul de puteri în acest regim de functionare este ilustrat în figura 6. dupa tipul excitatiei Masinile de c.c.c. Figura 6.15.184 Masina de curent continuu Cuplul electromagnetic dezvoltat de motor schimba de sens odata cu curentul I.

c. cu excitatie alimentata de la propria înfasurare rotorica (autoexcitatie) a) derivatie: E = U + R a ⋅ I a  I a = I + I e  U = E + R a ⋅ Ia  I = I a + I e b) serie: E = U + (R a + R e ) ⋅ I U = E + (R a + R e ) ⋅ I c) mixta: E = U + R a ⋅ I a + R es ⋅ I  I a = I ed + I  U = E + R a ⋅ Ia + R es ⋅ I  I = I a + Ied .Masina de curent continuu 185 Ø Masina de c.

Din punctul de vedere al importantei în exploatare. poarta numele de caracteristica..1 Generatorul cu excitatie alimentata separat a) Conditia de mers în gol înseamna o valoare infinita a rezistentei de sarcina Rs = ∞ astfel încât curentul debitat sa se anuleze I = 0 si deci U0 = E.c.9 Caracteristicile generatorului de c. c) Caracteristica de reglaj I e = f (I ) când U = ct. Daca turatia este constanta. ele fiind legate de ecuatiile deduse în capitolele anterioare.. curentul de excitatie Ie. Figura 6. în ipoteza ca celelalte sunt constante.m. cât si pentru evaluarea performantelor unui generator.c. ca în figura 6.e. din expresia t. se observa ca unica marime dependenta de curentul de excitatie este fluxul magnetic.. si n = ct.16. si n = ct. depinde de o serie de marimi. curentul din înfasurarea rotorica I. tensiunea la borne U. Dependenta dintre doua din marimile enuntate mai sus. viteza de rotatie Ω (turatia n). cum ar fi: t. 6.186 Masina de curent continuu 6.16 . Functionarea în regim stationar a unui generator de c.m. Aceste marimi nu sunt independente.e. b) Caracteristica externa U = f (I ) când Ie = ct. ne vor interesa urmatoarele lui caracteristici: a) Caracteristica de mers în gol U0 = f (Ie ) când I = 0 si n = ct.9. Este evident ca aliura caracteristicii U0 = f (Ie ) este de fapt Φ(Ie) adica curba de magnetizare. E.

ne arata o dependenta liniara cu panta foarte mica (rigida). Se mai poate remarca o zona de relativa liniaritate între cele doua marimi (regim de functionare cu miezul nesaturat) si. constructiv. Figura 6. care se datoreaza fluxului remanent al polilor de excitatie. stiut fiind faptul ca diferitele receptoare functioneaza cu maximum de eficienta.17).m. tensiunea de mers în gol U are o 0 valoare diferita de zero Uor. si n = ct. tensiunea la borne sa ramâna constanta. constanta la cresterea curentului de excitatie. se mai considera.Masina de curent continuu 187 Este de remarcat faptul ca pentru Ie = 0. curba medie pe ordonata a celor doua ramuri ale buclei de histerezis magnetic (curba punctata). daca masina a mai functionat anterior. Cum din cauza fenomenului de histerezis magnetic dependenta U0 = f (Ie ) nu este univoca. drept caracteristica de mers în gol. tensiunea ramânând. daca tensiunea la borne nu variaza în limite prea mari fata de valoarea prescrisa. ea are asemenea valori încât propria cadere de tensiune Ra ⋅I sa nu depaseasca (10 ÷15)% din tensiunea nominala (figura 6. trasata în figura 6. Ecuatia de dependenta U = E − R a ⋅ I . totodata. si.17 Figura 6.e. se manifesta fenomenul de saturatie. faptul ca la o tensiune de mers în gol [cu (15 ÷ 20)% mai mare decât tensiunea nominala]. practic. în conditiile de restrictie E = ct.18 Caracteristica pune în evidenta capacitatea generatorului de a-si mentine singur tensiunea la borne. deci.. prin conventie. b) Caracteristica externa U = f (I ) presupune valori finite ale rezistentei de sarcina 0 < R < ∞. atunci când sarcina variaza. ne arata în ce sens si cu cât anume trebuie modificat curentul de excitatie pentru ca. atunci când sarcina variaza. în limite admisibile pentru receptoare. . c) Caracteristica de reglaj I e = f (I ) când U = ct. t. deoarece.18.

dar si aceasta în conditiile unui flux magnetic de excitatie variabil prin variatia curentului.188 Masina de curent continuu 6. caderii proprii de tensiune (R a + R e ) ⋅ I conform ecuatiei: U = E(I ) − (R a + R e ) ⋅ I. Ea apare prin scaderea grafica a curbei E(I) (curba de magnetizare) si.9. (1 ÷ 5)% din curentul debitat pe sarcina si. Caracteristica externa. 6. doar. cât si caracteristica de reglaj nu au sens. .3 Generatorul cu autoexcitatie serie Deoarece la aceasta masina curentul debitat este si curentul de excitatie. unica care se poate ridica.19 Este evident ca generatorul cu autoexcitatie serie nu este întrebuintat în practica din acest motiv.2 Generatorul cu autoexcitatie derivatie Daca privim ecuatiile masinii cu autoexcitatie derivatie în regim de generator. Figura 6. Cu aceasta aproximatie ecuatiile devin identice cu cele ale generatorului cu excitatie separata. se poate neglija. rezulta ca. Curba rezultanta ne arata incapacitatea acestui generator de a-si pastra tensiunea aproape constanta. independent de sarcina. respectiv.19. cerinta strict necesara în exploatare.9. ca atare. rezulta ca atât caracteristica de mers în gol. deduse în capitolul precedent si tinem cont de faptul ca rezistenta circuitului de excitatie este mult mai mare decât rezistenta circuitului rotoric. curentul de excitatie este de. Devine evident faptul ca si caracteristicile acestui generator sunt similare cu cele prezentare anterior. este redata în figura 6.

Deci fluxul total poate fi scris: Φ = Φ d ( I ed ) ± Φ s (I ).).4 Generatorul cu autoexcitatie mixta Trebuie specificat mai întâi faptul ca. înfasurarea de autoexcitatie serie poate întari sau poate slabi fluxul principal de excitatie Φ d. data de ecuatia: U = E d (I ed ) ± Es (I ) − R a ⋅ I a − R es ⋅ I. lampi de iluminat etc. dupa cum excitatia serie e legata aditional 2 sau diferential 1.20. se obtine o independenta a tensiunii fata de sarcina si ca atare este inutila caracteristica de reglaj.9. Se poate remarca faptul ca generatorul de c.m. ne arata doua tipuri de curbe evidentiate în figura 6. (10 ÷ 15)%.Masina de curent continuu 189 6. Se mai poate remarca faptul ca punând conditiile de mers în gol.21 . Caracterisitca externa. Totodata.20 Figura 6. fluxul de excitatie principal. Functie de aceeasi conditie.e. se mai remarca faptul ca în conditiile caracteristicii externe ideale (2’). de unde si similitudinea caracteristicii cu acelasi nume. legarea aditionala 2 sau diferentiala 1 a circuitului de excitatie si caracteristica de reglaj prezinta cele doua variante conform figura 6. Ca atare. ecuatia devine similara cu cea a generatorului cu autoexcitatie derivatie. înfasurarea serie având numai rolul de a modifica în limite relativ mici. Figura 6. din masina se datoreaza practic înfasurarii de excitatie derivatie.c. fluxul magnetic ce contribuie la crearea t. cu autoexcitatie mixta se recomanda pentru alimentarea consumatorilor foarte pretentiosi la conditia de tensiune constanta independent de sarcina (excitatia masinii sincrone.21. dupa cum se leaga aditional sau diferential.

I. Ie.c. Valoarea cuplului de frecari este data de relatia: M0 = Pf = K m ⋅ I a 0 ⋅ Φ (Ie ).. M = 0. ceea ce implica I = 0. lucru imposibil de realizat. Conform celor aratate în paragrafele anterioare. De la bun început trebuie sa precizam ca între motorul cu excitatie separata si cel cu autoexcitatie derivatie nu exista nici o deosebire în functionare. M0 = Mf .1 Caracteristica de mers în gol Notiunea de mers în gol presupune absenta cuplului rezistent. Ca atare. 6.190 Masina de curent continuu 6.10 Caracteristicile motorului de c. M.10.c. Ω0 unde: Pf = U N ⋅ I a0 − puterea absorbita de motor la mersul în gol. datorita necesitatii dezvoltarii de catre motor a unui cuplu pentru acoperirea în regim stationar a cuplului de frecari în laga re si cu aerul (datorita existentei ventilatorului). . care functioneaza în regim de motor. Acestea sunt: • • Caracteristica de mers în gol n 0 = f (I e ) ridicata în conditiile U = ct. U = E + R a ⋅ I. capabile sa ilustreze performantele masinii în comparatie cu cele studiate ant erior. cât si posibilitatea modificarii lor (familii) prin variatia celorlalte marimi ce prezinta interes în utilizare.. U = ct. Vom prezenta în cele ce urmeaza doua caracteristici. Pentru o masina de c. Ω. Caracteristica mecanica n = f (M ) ridicata în conditiile Ie = ct. vom prezenta – în acest paragraf – numai caracteristicile motorului de c. P2 .c. Ω 0 – viteza unghiulara a motorului la mersul în gol. cu excitatie separata. ecuatiile motorului cu excitatie separata sunt: E = Ke ⋅ n ⋅ Φ (I e ) si în regim nesaturat E = K'e ⋅ n ⋅ Ie . M = K ⋅ Φ (Ie ) ⋅ I si în regim nesaturat M = K' ⋅ I e ⋅ I . pot varia în timpul functionarii urmatoarele marimi: U.

Masina de curent continuu 191 I a 0 − curentul absorbit la mersul în gol de înfasurarea rotorica. foarte ridicata si poate duce la solicitari mecanice nepermise pentru masina. din care rezulta: n0 = UN . însa. deoarece cuplul de frecari este foarte mic. fluxul Φ 0 se plafoneaza si turatia nu mai are scaderi sensibile. K e ⋅ Φ 0 rem Aceasta valoare este.23): n 0 max = n 0 ( I =0 ) e = UN . Curentul maxim de excitatie pâna la care se poate merge este cel impus de rezistenta proprie a înfasurarii de excitatie: I em = UN .22 Figura 6. Reactia transversala fiind. R ex . astfel. practic. Din expresia de mai sus. inexistenta. invers proportioala cu fluxul inductor polar principal. la ridicarea în loborator a caracteristicii.23 Valoarea maxima a turatiei se obtine pentru (figura 6. oarecum. De aceea. a carui dependenta de intensitatea Ie a curentului de excitatie este data de caracteristic a de magnetizare a masinii (figura 6. la cresteri mari ale curentului de excitatie.22): Figura 6. Pe de alta parte. circuitul magnetic al masinii se satureaza. motiv pentru care trebuie evitata. astfel. curentul de excitatie se coboara numai pâna la valori corespunzând unei turatii cu cel mult (20 ÷ 25)% peste valoarea nominala nn . rezulta pentru curentul absorbit de la retea de înfasurarea rotorica o valoare foarte mica (câteva procente din Ia). K e ⋅ Φ0 Turatia de mers în gol este. cu o foarte buna aproximatie ecuatia de tensiuni a indusului se poate pune sub forma: E 0 = Ke ⋅ n 0 ⋅ Φ 0 = U N − R a ⋅ I 0 − ∆Up 0 ≅ UN .

U = ct . − caracteristica cuplului electromagnetic M = f (I ) în conditiile Ie = ct. . U = ct. 6. U = ct. numita si caracteristica externa a motorului n = f (I ) în conditiile I e = ct.10. cu excitatie independenta (derivatie). caracteristicile: − de sarcina. Pentru motorul de c. rezulta: .c. Schema simbolica asociata motorului de c. cu excitatie independenta a fost prezentata în capitolul 6.. plasat în circuitul de excitatie al motorului. mai întâi. dar E = K e ⋅ n ⋅ Φ. cu excitatie independenta (derivatie) si anume faptul ca printr-un reglaj corespunzator al curentului de excitatie. la scurtcircuitarea completa a reostatului de câmp.c. Pentru determinarea ei vom defini. obtinem: UN = E + R a ⋅ I. .192 Masina de curent continuu Acesta valoare se obtine. neglijând ∆Up − caderea de tensiune la perii. turatia poate fi reglata între limite foarte largi.2 Caracteristica mecanica Caracteristica mecanica defineste dependenta n = f (M ) în conditiile Ie = ct.c.24 U N = E + R a ⋅ I + ∆U p .c. Forma acestei caracteristici evidentiaza un mare ava ntaj al motorului de c. a) Caracteristica de sarcina a motorului de c. practic. cu excitatie serie. având ecuatiile: Figura 6.8. deoarece Ie = Ia = 0 caracteristica de mers în gol nu are sens.

Caracteristica cuplului electromagnetic M = f (I ) este data de relatia M = K m ⋅ Φ ⋅ I având forma liniara. conform figurii 6. a. deci turatia va scade foarte putin comparativ cu mersul în gol. caracteristica mecanica din figura 6. astfel. unde din cauza reactiei indusului se constata o usoara aplatizare a curbei. a. La curenti mari în indus apare. E = K e ⋅ n ⋅ Φ M = K ⋅ Φ ⋅ I  m . Figura 6. caderea de tensiune Ra ⋅ I reprezinta numai câteva procente din tensiunea aplicata UN.26 Neglijând caderea de tensiune la perii (∆Up ≈ 0) se obtin ecuatiile:  U = E + (R a + R e )⋅ I  .25.25. rezulta ca la functionarea în plina sarcina. o usoara crestere a turatiei din cauza reactiei indusului. cu excitatie serie Schema simbolica a motorului de c.25 c) b) Caracteristicile motorului de c. cu excitatie serie este redata mai jos (figura 6. Cuplul electromagnetic fiind M = M u + M 0 rezulta M u = M − M 0 obtinem. a) b) Figura 6.Masina de curent continuu 193 n= UN R ⋅I Ra − a = n0 − ⋅ I.c.c. Ke ⋅ Φ K e ⋅ Φ Ke ⋅ Φ Deoarece rezistenta indusului este foarte mica.25. pâna aproape de curentul nominal. Forma acestei caracteristici este redata în figura 6.26). c. însa.

deci M = f I 2 variatie Il Il ( ) patratica având valoarea I = I l ⋅ M l = K m ⋅ Φ s ⋅ I l . În ecuatia cuplului înlocuind fluxul Φ cu expresia Φ = Φ s ⋅ M = Km ⋅ Φ s ⋅ I2 . aceeasi intensitate cu cel ce parcurge înfasurarea rotorica si de excitatie. Il − valoarea curentului determinata de intersectia tange ntei la portiunea liniara a caracteristicii de magnetizare tgα = Φs .194 Masina de curent continuu Deoarece curentul absorbit de motor de la retea are. Il Figura 6. este redata în figura 6.c.27): Φ = Φs ⋅ I . Caracteristica cuplului M = f (I ) la motorul de c. acum.27 Pentru determinarea caracteristicii mecanice a motorului serie vom analiza comparativ valoarea curentului din indus. Pentru I >> Il rezulta: M = K m ⋅ Φ s ⋅ I = K m ⋅ Φ s ⋅ I = f (I ) deci: M = f (I ) −variatia liniara. în raport cu valoarea limita a curentului de excitatie. Putem aproxima aceasta caracteristica magnetica neliniara în functie de curentul din indus cu relatia (figura 6.28: . rezulta: I + Il I2 Φ Pentru I << Il rezulta: M = K m ⋅ Φ s ⋅ = K m ⋅ s ⋅ I 2 = Km ⋅ I 2 ⋅ tgα. Il Dependenta astfel obtinuta. Il. cu excitatie serie. având o dependenta neliniara. I + Il în care: Φ s − fluxul de saturatie al polilor inductori. fluxul masinii este functie de curentul din indus. I + Il I .

Masina de curent continuu 195 Figura 6. unde: E = Ke ⋅ n ⋅ Φ obtinând: Φ = Φ s ⋅ n= UN Ke ⋅ Φ s ⋅ I I + Il − I .   e s e s  La valori mici ale curentului din indus I << Il rezulta:  UN Ra + Re  1  1 n = Il ⋅   K ⋅ Φ ⋅ I − K ⋅ Φ . Ke ⋅ Φ s Ke ⋅ Φ s caracteristica liniara asemanatoare cu cea a motorului derivatie dar de panta mult mai mare datorata prezentei rezistentei înfasurarii de excitatie.29 Caracteristica mecanica n = f (M ) se obtine înlocuind expresia cuplului în relatia turatiei: I2 M = K m ⋅Φs ⋅ .29 este redata variatia n = f (I ). n = f  I . În figura 6. Figura 6. I + Il . deci. I + Il (R a + R e ) Ke ⋅ Φ s ⋅ 1 I + Il  UN R + Re  sau n = (I + I l ) ⋅  − a  K ⋅ Φ ⋅ I K ⋅ Φ .28 Caracteristica de sarcina (externa) n = f (I ) se obtine din ecuatia de tensiuni: UN = E + (R a + R e ) ⋅ I.     e s e s  Pentru valoarea curentului din indus I >> Il : n= U R + Re − a ⋅ I. n ~ I .

30 Din examinarea caracteristicii. deci trebuie evitata functionarea în gol. Odata cu cresterea curentului de sarcina creste si fluxul magnetic inductor. ⋅ −  Ke  M M   Pentru I << Il expresia cuplului este: M = Km ⋅ Φs 2 ⋅ I sau I = Il Il ⋅ M.196 Masina de curent continuu Obtinem astfel: n= K m  UN ⋅ I (R e + R a ) ⋅ I 2  . iar cealalta derivatie. motorul cu excitatie serie este utilizat la tractiunea electrica urbana si feroviara. care functie de modul de parcurgere a curentilor. 2 K e ⋅ Φs Ke ⋅ Φ s K e ⋅ Φs M M M n= U Ra + Re − ⋅ M. deci. n = (R + R e ) K m ⋅ I L U N (R e + R a ) ⋅ I l U 1 ⋅ − = K⋅ N − a ⋅ I l . respectiv. rezulta ca la cupluri mici motorul se ambaleaza. Φs ⋅ K m si. Figura 6. . dar de panta pronuntata datorita înserierii cu indusul a înfasurarii de excitatie (figura 6. I >> Il avem: caracteristica identica cu cea a motorului cu excitatie derivatie.30). n ~ . fluxurile lor pot fi aditionale sau diferentiale. K e ⋅ Φ s Ke ⋅ K m ⋅ Φ 2 s La valori mari ale curentului din indus. În cazul conexiunii aditionale înfasurarea serie este principala si magnetizeaza masina în acelasi sens cu sensul în care magnetizeaza solenatia produsa de înfasurarea derivatie. Datorita caracteristicii mecanice cazatoare. ceea ce produce scaderea turatiei motorului. c) Caracteristica mecanica a motorului cu excitatie mixta Motoarele cu excitatie mixta prezinta doua înfasurari: una serie.

11 Reglarea vitezei motoarelor de c. magnetizând masina în sens opus magnetizarii produsa de înfasurarea serie. pastrând tensiunea retelei neschimbata. Princip ial. În cazul conexiunii diferetiale.32 Motorul ramâne diferential se utilizeaza în actionarile electrice în care sarcina are o durata scurta.c. rezulta din examinarea expresiei caracteristicei mecanice.c. ca de exemplu la actionarea laminoarelor.c. 6. înfasurarea derivatie este principala. Posibilitatea concreta de reglare a vitezei (turatiei) motoarelor de c.31). Caracteristica se determina din cea a motorului derivatie cu deplasarea spre dreapta a axei ordonatelor în conditiile unui motor necompensat. . decicu o puternica reactie a indusului (figura 6. Figura 6. utilizat în actionarile electrice. iar turatia sa fie cât mai constanta de la functionarea în gol la functionarea în sarcina.Masina de curent continuu 197 Figura 6. solenatia înfasurarii derivatie deplasând axa ordonatelor spre dreapta (figura 6. aceste posibilitati sunt urmatoarele: • variatia tensiunii la bornele circuitului rotoric prin introducerea de rezistente suplimentare în circuitul rotoric. scade fluxul magnetic induc tor. este aceea ca viteza sa poata fi reglata usor în limite largi. ducând la cresterea turatiei si ambalarea motorului.31 Caracteristica se poate constitui la fel ca pentru motorul serie. Odata cu cresterea curentului de sarcina.32). Una din cerintele impuse motorului de c.

datorita pierderilor Joule.c.33 sunt reprezentate câteva caracteristici obtinute prin introducerea de rezistente în circuitul rotoric. Prin modificarea rezistentei (introducerea de rezistente suplimentare în circuitul rotoric) se modifica panta caracteristicii. Φ N) se numeste naturala.33 Ecuatia unei caracteristici artificiale este: n= (R a + ∑ R p ) ⋅ M. iar caracterstica motorului în conditii nominale (RaN. Caracteristicile astfel obtinute se numesc artificiale.11. 6. variatia fluxului de excitatie (de fapt a curentului de excitatie). Figura 6. UN − K e ⋅ Φ Km ⋅ K e ⋅ Φ 2 Reglajul reostatic este simplu.1 Reglarea vitezei prin modificarea rezistentei rotorice (reglaj reostatic) a) Motorul de c. turatia de mers în gol nu se modifica deoarece nu depinde de rezistenta rotorica. el putând fi folosit si la pornirea motorului.198 Masina de curent continuu • • variatia tensiunii U a sursei de alimentare. UN. dar la sarcini relativ reduse se obtine o gama îngusta de reglare a vitezei. . cu excitatie independenta (derivatie) Din examinarea expresiei caracteristicii mecanice n = UN R ⋅I Ra − a = n0 − ⋅I Ke ⋅ Φ Ke ⋅ Φ Ke ⋅ Φ rezulta ca prin modificarea rezistentei rotorice. Randamentul sistemului scade prin introducerea de rezistenta suplimentara. În figura 6.

În figura 6. (grup Ward – Leonard sau alimentarea din mutator comandat).11.34 6.34.Masina de curent continuu 199 b) Motorul de c.c. a sunt reprezentate câteva caracteristici mecanice artificiale obtinute prin variatia tensiunii de alimentare.c. serie.35. a) Motoarele de c. cu excitatie independenta (derivatie) Prin variatia tensiunii de alimentare se modifica turatia de mers în gol fara modificarea pantei caracteristicii mecanice. Forma caracteristicilor artificiale obtinute în cazul reglajului reostatic este prezentata în figura 6. Figura 6.35 b) . a) Figura 6.c.2 Reglarea vitezei prin variatia tens iunii sursei de alimentare U Aceasta metoda presupune existenta unei surse independente de c. Reglajul reostatic este mai eficient în cazul unor sarcini mici.

35.36 Trebuie remarcat ca pastrarea unui cuplu electromagnetic constant din M = K m ⋅ Φ ⋅ I = ct . produce. Figura 6. trebuie pastrata puterea constanta si din relatiile: PN = M ⋅ Ω = ct . o crestere a curentului rotoric absorbit de masina. crestere invers proportionala cu fluxul. direct proportionala cu turatia. crescând turatia. rezulta ca prin reducerea fluxului.36. observându-se ca aceste caracteristici sunt paralele. Prin reducerea fluxului de excitatie se modifica atât turatia de mers în go l cât si panta caracteristicii mecanice. b) Motorul serie Familiile de caracteristici artificiale obtinute prin reglajul tensiunii de alimentare sunt prezentate în figura 6. 35. Pentru a evita supraîncalzirea. Reducerea cuplului se face dupa o lege exponentiala. 6. Familia de caracteristici artificiale obtinuta prin reducerea fluxului.11. . iar în figura 6.200 Masina de curent continuu Procedeul este eficient la orice sarcina a masinii.3 Reglajul turatiei prin variatia flux ului de excitatie Metoda se bazeaza pe variatia fluxului de excitatie prin introducerea unui reostat în circuitul de excitatie. este reprezentata hasurat portiunea unde este depasita puterea nominala. cuplul masinii trebuie redus. b. Dar cresterea curentului rotoric peste valoarea nominala pe o durata mare conduce la spuraîncalzirea excesiva a masinii. este data în figura 6. deci. prin reducerea fluxului.

Astfel.37 Observatie Fluxul magnetic poate fi si crescut peste valoarea nominala la motoarele de c.c. Figura 6.12 Frânarea masinii de c. având ecuatiile: . cu excitatie independenta (derivatie) caz în care turatia la arbore va scadea .1 Frânarea dinamica O masina de c.Masina de curent continuu 201 Metoda se aplica în cazul sarcinilor reduse. modificarea fluxului de excitatie permite un reglaj al turatiei atât în sens crescator cât si descrescator în raport cu turatia de mers în gol ideal (n0 ). frânare contracurent).37 si este aplicata rar.c. respectiv. Schema unei astfel de frânari este data în figura 6. deoarece diminuarea fluxului determina o înrautatire a comutatiei. În acest mod masina poate fi pusa în functiune în regim de generator care sa debiteze pe retea proprie (frânare dinamica) sau pe o retea de tensiune constanta (frânare recuperativa).c.38. acest reglaj facându-se la cuplu constant. poate fi utilizata în actionari electrice si pentru frânarea sistemului actionat.c. Reducerea fluxului în cazul motoarelor cu excitatie serie conduce la caracteristici de forma data în figura 6. Masina de c. 6.12. 6. fie în regim de frâna propriu. care functiona în regim de motor. este pusa sa functioneze în regim de generator pe o retea proprie prin deconectarea indusului de la retea si conectarea acestuia pe o rezistenta de frânare.zisa (frânare potentiala.

La fluxul de excitatie constant Φ = ct. este data de relatia UN = K e ⋅ Φ ⋅ Ω.c. este functie de viteza Ω. tensiunea electromotoare devine mai mare decât tensiunea de alimentare E > U N si curentul schimba de sens I = U− E < 0 .38 6.2 Frânarea recuperativa Daca masina de c. Figura 6.39. Rezulta cuplul electromagnetic M = K m ⋅ Φ ⋅ I < 0 schimba de sens Ra UN masina trece în regim de generator si debiteaza în retea o putere Ke ⋅ Φ devenind cuplul de frânare M = K m ⋅ Φ ⋅ I < 0 . tensiunea electromotoare E = Ke ⋅ Φ ⋅ Ω . Tensiunea retelei fiind constanta. cuplul electromagnetic scade proportional cu turatia. Pentru viteze Ω > Ω0 . În acest caz este necesara combinarea cu o frânare mecanica (cu saboti).202 Masina de curent continuu   U N = 0  E = (R a + R F )⋅ I F = K m ⋅ Φ ⋅ Ω.. (K m ⋅ Φ )2 cu reprezentarea grafica din figura 6.. .  Ω =  R a + R F  ⋅ I   K ⋅Φ  F    m   În cazul generatorului excitat si conectat pe o rezistenta constanta. ajunând la turatii joase facând ca aceasta metoda sa nu mai devina eficienta. care functiona în regim de motor este antrenata din exterior la o turatie mai mare decât turatia n 0 = electrica.12. Caracteristica masinii este descrisa de relatia: Ω = Ω0 + Ra ⋅ M.

39 6. în punctul nominal An . a) Sarcini potentiale Frânarea presupune reducerea turatiei motorului pâna la anulare.40.12. Figura 6. pe traseul din figura 6.40 Caracteristica de frânare va fi: Ω = Ω0 − Ra + RF ⋅ M. functionând pe caracteristica naturala.zisa se aplica functie de tipul sarcinii motorului de c. Masina functionând la cuplu electromagnetic constant.Masina de curent continuu 203 Figura 6. Sa consideram o macara în care pentru ridicare. în circuitul rotoric.c. Frânarea presupune introducerea unui reostat de frâna re RF. masina va fi deconectata si blocheaza sarcina. cu dreapta M = ct. se pune problema frânarii. masina a fost conectata ca motor. punctul de functionare trece din punctul An în punctul de intersectie al caracteristicii artificiale.3 Frânarea propriu-zisa Frânarea propriu. . si anume de tip potential (macara) sau de tip reactiv. Când greutatea a ajuns la o anumita înaltime. la aceeasi polaritate a tensiunii de alimentare. (Km ⋅ Φ )2 La anularea turatiei.

c. .41 La anularea turatiei. 6. tensiunea la bornele motorului este −UN. pentru a nu se porni în sens invers. Prin inversarea polaritatii.13 Regimul dinamic al masinii de c. (K m ⋅ Φ )2 Ecuatia caractersiticii mecanice. La functionarea unei masini electrice. sau modificari ale caracteristicilor de functionare ale masinii: acestea sunt urmate de procese tranzitorii de trecere de la un regim stationar de functionare la alt regim stationar de functionare. Ra + RF Ra + RF ⋅ M. apar adesea schimbari ale parametrilor si caracteristicilor de functionare ale sistemelor cu care este conectata masina.204 Masina de curent continuu b) Sarcini reactive Frânarea se realizeaza prin inversarea polaritatii (contraconectare sau contracurent) tensiunii de alimentare si introducerea în circuitul rotoric a unei rezistente de limitare a curentului. masina trebuie deconectata. se limiteaza valoarea curentului dat de ecuatiile de mai sus la valoarea: I= −U−E < 0. Ecuatia tensiunilor pentru motor va fi : − U N = E + R a ⋅ I ⇒ I = − U −E < 0 . Ra Prin introducere de rezistenta suplimentara.41: Figura 6. devine astfel: Ω = −Ω0 − având reprezentarea grafica din figura 6. iar M = K m ⋅ Φ ⋅ I < 0 (cuplul de frâ-nare).

a) Generatorul cu caracteristica magnetica liniara Ecuatia tensiunilor pentru circuitul de excitatie în regim tranzitoriu este: U e = R e ⋅ i e + Le ⋅ di e unde U e = ct . crestere exponentiala dupa relatia: Re U Ie = e Re t −   1 − e Te  . regimul dinamic (procesele tranzitorii) exista ori de câte ori apare un reglaj al turatiei motorului. sunt caracteristice procesele tranzitorii ce se produc la variatia tensiunii de excitatie si a rezistentei de sarcina. dt Aplcând transformata Laplace. rezulta: Ue = R e ⋅ I e (s ) + s ⋅ Le ⋅ I e (s) I e (s ) = unde Te = Ue M = e Re + s ⋅ Le Re  1  ⋅  1+ s ⋅T    e  Le .c.constanta de timp a circuitului de excitatie.1 Regimul dinamic al generatoarelor de c.42 .c.c. la aplicarea unei trepte de tensiune Ue.42: Figura 6. La motoare. în circuitul de excitatie curentul creste de la zero la valoarea stabilizata Ue . functioneaza la viteza constanta si se neglijeaza reactia indusului. Se considera ca masina de c. ⋅     cu reprezentarea data de graficul din figura 6. Re Deci. 6.Masina de curent continuu 205 La generatoarele de c.13.

 Re − K    di e di sau U r = (R e − K )⋅ i e + Le ⋅ e .206 Masina de curent continuu La generatorul autoexcitat (derivatie). deci T > Te. unde: Ur − tensiunea remanenta. deoarece tensiunea de excitatie creste odata cu 1− a Se observa ca T = Te ⋅ tensiunea de la bornele indusului. dt dt Le L 1 K = e⋅ .43: Figura 6. dt . Ecuatia tensiunilor pe circuitul de excitatie va fi: Ur + K ⋅ i e = R e ⋅ i e + Le ⋅ cu solutia: ie = T= t  −  Ur ⋅ 1 − e T  . ecuatia caracteristicii de functionare în gol poate fi exprimata de relatia: Ue = U r + K ⋅ ie. K − panta caracteristicii de functionare în gol. R e − K R e 1− a Re 1 . Reprezentarea grafica a curentului de excitatie este data în figura 6.43 b) Generatorul cu caracteristica neliniara Ecuatia tensiunilor pentru generatorul cu excitatie independenta corespunzatoare circuitului de excitatie este: Ue = R e ⋅ ie + Ne ⋅ dϕ e . unde a = .

rezulta I e0 = Ue . Figura 6. se obtine prin aproximarea urbei medii a acestei caracterisitici cu relatia :  i  ϕe = Φ s ⋅  e  . obtinem: I e (s ) = Φ R e + Ne ⋅ s ⋅ s I e0 Ue = Ue 1 ⋅ . Pentru i e << I e 0 rezulta tensiunilor. iar  Ie   0 Φ  dϕe =  s  ⋅ di e . I e 0 − curentul de excitatie corespunzator fluxului de saturatie. I e0 R e Pentru i e >> I e0 .44 .  ie + Ie   0  unde: Φ s − valoarea de saturatie a fluxului magnetic. Înlocuind în ecuatia tensiunilor. R e 1 + T1 unde: T1 = Ne ⋅ Φs 1 ⋅ − constanta de timp a circuitului de excitatie pentru I e << I e 0 .  Ie   0  Φ s di e ⋅ . Re Ue = I e0 .Masina de curent continuu 207 iar a caracteristicii magnetice ϕe = f (i e ) în care: Ne − numarul de spire al înfasurarii de excitatie.44 este prezentata variatia I e = f (t ) . iar dϕ e = 0 . ϕe − fluxul magnetic inductor. I e0 dt Înlocuind în ecuatia Ue = R e ⋅ ie + N e ⋅ Aplicând transformata Laplace. Re În figura 6. rezulta ϕe = Φ s . sau i e = Punând conditia pentru I e 0 . rezulta: Ue = R e ⋅ i e . rezulta: I  ϕe = Φ s ⋅  e  .

dt Φ  Φ  Pentru I e << I e0 .    unde: K e ⋅ Φs Ie0 N ⋅Φ 1 Ur sau I e = T= = e s⋅ Φ K ⋅ Φs R e ⋅ I e0 1 − K ⋅ Φ s Re − K ⋅ s Re − Ie 0 R e ⋅ Ie 0 I e0 Comparând cele doua rezultate. Prin aplicarea trans formatei Laplace  Ie   Ie   0   0  rezulta: I e (s ) = Ur 1 ⋅ . iar ecuatia tensiunilor devine: Ur + K ⋅ ϕe = R e ⋅ i e + N e ⋅ dϕe . dt dt = N e ⋅ dϕ e .208 Masina de curent continuu Timpul necesar cresterii curentului de excitatie pâna la valoarea limita I e0 . rezulta: T = T1 ⋅ 1 K ⋅ Φs T 1 1 cu b = sau = deci T este mai mare decât T1 de ori. I e0 0 Ie0 Ie t1 = Ne ⋅ Φ s  i  ⋅ ln 1 − e . K ⋅Φs 1+ s ⋅ T Re − I e0 t −   T  ⋅  1 − e . este obtinuta din ecuatia: Ue = R e ⋅ ie + Ne ⋅ dϕ e . 1− b R e ⋅ I e0 T1 1 − b 1− b .  Ie  I e0  0  Pentru generatorul autoexcitat U e = U r + K ⋅ ϕ e . I U e − R e ⋅ i e R e 0 Ie 0 Ue − i 0 e0 Re e Ie0 Ne ⋅ Φ s t1 = ⋅ ln (− U e + R e ⋅ i e ) . iar dϕe =  s  ⋅ di e . obtinem:  Ie   0  Φ di e N 0Φ di e t1 = N e ⋅ ∫ s ⋅ = e⋅∫ s ⋅ . U e − R e ⋅ ie Φ  Înlocuind dϕe =  s  ⋅ di e . ϕe =  s  ⋅ i e .

un regim stabilizat în alt regim stabilizat. dt având schema electrica echivalenta în figura 6. la modificarea unui parametru enuntat mai sus. rezistenta circuitului indusului.c.Masina de curent continuu 209 6.13.45 o ecuatia circuitului indusului (rotor) de rezis tenta Ra si inductivitate La. cuplul aplicat la axul masinii. în regim dinamic.c. În functionarea motoarelor de c.2 Regimul dinamic al motoarelor de c. Ecuatiile de functionare ale motoarelor de c.46: Figura 6. cu excitatie independenta.46 . ce se misca cu viteza unghiulara Ω este: u a = R a ⋅ ia + L a ⋅ di a + K m ⋅ Φ ⋅ Ω.45: Figura 6. dt cu schema electrica echivalenta prezentata în figura 6. sunt: o ecuatia circuitului de excitatie de rezistenta Re si inductivitate Le este: u e = R e ⋅ ie + L e ⋅ di e . Regimul dinamic reprezinta trecerea dintr. rezistenta circuitului de excitatie. se pot modifica urmatorii parametri: § § § § tensiunea la bornele indusului.c.

47: Figura 6. schema pe partea de excitatie se poate completa astfel: Figura 6. Deci. R e + s ⋅ L e R e 1 + s ⋅ Te Le . viteza instantanee Ω. de unde rezulta curentul rotoric: . constanta de timp a circuitului de excitatie. cuplul aplicat la ax ms si coeficientul de frecari vâscoase Fa este urmatoarea: m = Fa ⋅ Ω + J a ⋅ dΩ + ms . dt iar schema electrica asociata este reprezentata în figura 6.48 Cunoscând curentul de excitatie din caracteristica magnetica liniara Φ = C ϕ ⋅ i e prin aplicarea transformatei Laplace. si anume: Ø pentru stator: Ue = R e ⋅ I e (s ) + s ⋅ Le ⋅ I e (s) sau I e (s ) = unde: Te = Ue U 1 = e⋅ .47 Prin aplicarea transformatei Laplace ecuatiilor de mai sus.c.210 Masina de curent continuu o ecuatia miscarii rotorului având momentul de inertie total Ja. rezultând urmatoarea schema Re structurala pentru excitatie: Figura 6. rezulta: Φ (s ) = Cϕ ⋅ I e (s ). se obtine schema structurala a motorului de c.49 Ø pentru rotor: Ua = R a ⋅ I a (s ) + s ⋅ La ⋅ I a (s ) + K m ⋅ Φ (s ) ⋅ Ω (s ).

Ra Cunoscând curent ul rotoric Ia(s).50 Ø pe partea mecanica: M (s ) = Fa ⋅ Ω(s ) + s ⋅ J a ⋅ Ω(s ) + M s (s ). rezulta schema structurala a masinii de curent continuu (figura 6. . rezulta cuplul electromagnetic M (s ) = K m ⋅ Φ (s )⋅ I a (s ). Fa + s ⋅ J a si schema structurala: Figura 6.51 Reunind aceste componente. .Masina de curent continuu 211 I a (s ) = U a − K m ⋅ Φ (s ) ⋅ Ω(s ) U a − K m ⋅ Φ (s ) ⋅ Ω(s ) 1 = ⋅ .52). Se poate realiza urmatoarea schema structurala a rotorului: Figura 6. rezultând viteza rotorica: Ω (s ) = M(s ) − M s (s ) . R a + s ⋅ La Ra 1 + s ⋅ Ta cu Ta = La − constanta de timp a rotorului.

212 Masina de curent continuu Figura 6. Ua = U2 pentru t ≥ 0. astfel: a) marime de iesire viteza rotorica Schema structurala a masinii de c. la cuplu de sarcina constant: Ua = U1 pentru t ≤ 0. Marimea de intrare fiind tensiunea de alimentare. la variatia ei se produce atât modificarea vitezei. iar marime de iesire viteza rotorica. în care se neglijeaza coeficientul de frecari vâscoase (Fa = 0 ) pentru marime de intrare tensiunea de alimentare. U a − E R a ⋅ (1 + s ⋅ Ta ) s ⋅ J a K m ⋅ Φ (1 + s ⋅ Ta ) s ⋅ Tm unde: Tm = Ja ⋅ R a − constanta electromecanica de timp a motorului. Raspunsul masinii se analizeaza pe baza schemei struc turale functie de marimea de iesire. m = Ma1 = Ma 2 . este redata mai jos (figura 6.53): Figura 6.52 A. cât si a curentului rotoric.c.53 Functiile de transfer sunt: 1) pe cale directa: Yd = Ω 1 1 1 1 1 = ⋅ Km ⋅ Φ⋅ = ⋅ ⋅ . La variatia tensiunii de alimentare . (K m ⋅ Φ )2 .

s1. iar marime de iesire curentul rotoric. 2 = −δ ± δ 2 − ω 2 . 2 = a ± j ⋅ b (complex conjugate) – regimul este oscilatoriu amortizat. cu notatiile: δ= 1 − factorul de amortizare. a: a) . respectiv ω0 . 2 ∈ ℜ cu s1 ≠ s 2 regimul este aperiodic. Ω(s ) Polii functiei de transfer sunt dati de rezolvarea ecuatiei: s 2 ⋅ Ta ⋅ Tm + s ⋅ Tm + 1 = 0. − δ 2 < ω2 . atunci s1. 2 − δ 2 = ω0 . b) marime de iesire curentul rotoric Schema structurala a masinii de curent continuu (cu neglijarea coeficientului de frecari vâscoase) ce are marime de intrare tensiunea de alimentare. 2 = ± j ⋅ ω0 − regimul este oscilant. 0 2 − δ 2 > ω0 . este redata în figura 6. 2 ⋅ Ta 1 − pulsatia proprie. Ta ⋅ Tm ω2 = 0 rezulta: Daca: s1. raspunsul motorului la variatiile tensiunii de alimentare corespunde unuia din regimurile de mai sus.54. atunci s1 = s 2 = −δ − regim aperiodic critic. 0 Daca: − δ = 0. În functie de valorile parametrilor δ. atunci s1.Masina de curent continuu 213 2) pe cale de reactie: Yr = 3) în circuit închis: Y= Yd 1 1 Ω (s ) = ⋅ = 2 1 + Yd ⋅ Yr K m ⋅ Φ 1 + s ⋅ Tm + s ⋅ Ta ⋅ Tm U a (s ) E(s ) = K m ⋅ Φ.

U a − E R a 1 + s ⋅ Ta E Ra = . schemele structurale având marimi de iesire viteza. Fa K m 1 + Tm + s ⋅ Tm ⋅ (Ta + TF ) + s 2 ⋅ T ⋅ T a m TF Ta B. 0 Observatie Daca se tine seama si de coeficientul de frecari vâscoase (figura 6. de constructie normala. La variatia cuplului de sarcina. U a R a s ⋅ Ta ⋅ Tm + s ⋅ Tm + 1 Polii ecuatiei caracteristice s 2 ⋅ Ta ⋅ Tm + s ⋅ Tm + 1 = 0 depind de constantele motorului Ta respectiv Tm. b).54. este: .55: La flux constant Φ = ct. Raspunsul sistemului se încadreaza si în acest caz în unul din regimurile descrise la punctul a).214 Masina de curent continuu b) Figura 6.... au de regula δ 2 < ω2 . deci raspunsul are un caracter oscilatoriu amortizat. sunt redate în figura 6. Motoarele de curent continuu cu excitatie independenta. Ia s ⋅ Tm − pe cale de reactie: Yr = − în circuit închis: Y = Ia 1 s ⋅ Tm = ⋅ 2 . iar ca marime de iesire viteza. schema structurala ce are drept marime de intrare tensiunea rotorica.54 Functiile de transfer sunt: − pe calea directa: I d = Ia 1 1 = ⋅ . respectiv curentul rotoric. functia de transfer a vitezei în raport cu tensiunea de alimentare devine: Y= 1 1 J ⋅ cu TF = a .

. se analizeaza polii functiei de transfer.55 Daca se neglijeaza frecarile vâscoase schema structurala din figura 6. marimea de intrare este tensiunea rotorica. respectiv.56 În cazul în care Φ = ct . rezultând astfel raspunsul masinii (marimii de iesire) la variatia marimii de intrare.56: Figura 6. iar marimea de iesire este curentul rotoric. schema structurala este cea din figura 6. de iesire.Masina de curent continuu 215 Figura 6.57.57 Pe baza schemei structurale se analizeaza regimurile dinamice ale motoarelor de curent continuu în functie de parametrii modificati si anume functie de marimile de intrare..55 se transforma ca în figura 6. Figura 6.

REZOLVARE: Caracteristica magnetica fiind liniara rezulta expresia cuplului electromagnetic: M= ke 2 ⋅I . Un = 220V. Un motor derivatie de curent continuu are urmatoarele date nominale: Pn = 20kW. 2⋅π si expresia tensiunii electromotoare: Ue = k e ⋅ n ⋅ I.2 ⋅ I n . turatia n = 1800 rot/min.0778 ⋅ n + 0.0778. Se cere sa se determine caracteristica mecanica a motorului.2 Ω. Randamentul motorului în regim nominal este η = 0. Rezistenta totala a circuitului format de înfasurarea de excitatie este R = 0.216 Masina de curent continuu APLICATII 1. Din ecuatia tensiunilor k e ⋅ n ⋅ I = U n − R ⋅ I se obtine expresia curentului: I= Un . Se cere sa se determine rezistenta reostatului de pornire din indus pentru regimul de pornire caracterizat de I p = 1.2 )2 2. 2 ⋅ π (k e ⋅ n + R )2 Cunoscând punctul nominal de functionare se determina constanta ke : ke 500 2 480 = ⋅ . Deci ecuatia caracteristicii mecanice pentru pentru motorul dat este: M= 3090 ⋅ (0. Se neglijeaza rezistenta indusului.85.2  ke ⋅ 60   obtinându-se valoarea ke = 0. 2 2⋅π  1800  ⋅ 0. Un motor serie de curent continuu cu caracteristica magnetica liniara are urmatoarele date nominale: cuplul electromagnetic Mn = 500Nm. ke ⋅ n + R Înlocuind aceasta expresie în relatia cuplului se determina ecuatia caracteristicii mecanice: ke U2 n M= ⋅ . tensiunea la borne Un = 500V. .

Masina de curent continuu 217 REZOLVARE: Curentul absorbit de motor în regimul nominal are valoarea: In = Pn 20 ⋅103 = = 107A. Turatia nominala a motorului este nn = 1200 rot/min. motorul este pornit prin cuplare directa la retea. 3. . n = 0. R '1 Pentru a se limita valoarea curentului de pornire se introduce în serie cu indusul un reostat de pornire astfel încât: I p = 1. 1. Se neglijeaza pierderile mecanice si în fier si se considera ca motorul are o caracteristica magnetica liniara. randamentul ηn = 0. iar rezistenta înfasurarii de excitatie n R e = 400Ω. ' R1 Valoarea curentului din indus este data de relatia: I= La pornire.2 ⋅ I n = Un . înfasurarea de excitatie fiind conectata direct în retea. 2. tensiunea U = 220V.85 ⋅ 220 Un − U e .2 ⋅107 3.5Ω.5Ω . rezultând: I 'p = Un . η ⋅ Un 0. însa înfasurarea de excitatie este conectata la bornele indusului. Un motor derivatie de curent continuu are urmatoarele date nominale: puterea Pn = 15kW .5Ω.71Ω. Se cere sa se determine valorile raportate ale cuplului de pornire si ale curentului de pornire în urmatoarele cazuri: 1. iar rezistenta indusului este R i = 0. motorul este pornit cu ajutorul aceluiasi reostat de pornire. deci tensiunea electromotoare indusa în masina este nula. motorul este pornit cu ajutorul unui reostat de pornire de valoare R p = 1. R1 + R p Daca se neglijeaza rezistenta indusului rezulta valoarea rezistentei reostatului: Rp = Un 220 = = 1. 2 ⋅ I n 1..

.5 = 115.5 = 445.1A.5 iar curentul absorbit de înfasurarea de excitatie are valoarea: I1 = I i1 + I e1 = 440 + 5. Presupunând acelasi curent de excitatie la functionarea nominala. 2.91 Cuplul de pornire este: .978u.5 = = 1.r. În cazul pornirii directe curentul de pornire are valoarea: I i1 = U n 220 = = 440A . Se observa ca.218 Masina de curent continuu REZOLVARE: Curentul nominal al motorului are valoarea: In = iar cuplul nominal al motorului este: Mn = Pn 15 ⋅103 = = 119.1 Considerând caracteristica magnetica liniara. Ri 0.5A . In 79.5Nm. în cazul acestei porniri motorul este solicitat puternic din punct de vedere electric (curentul prin indus este mai mare) si mecanic (cuplul de pornire are o valoare mare fata de cuplul nominal).r. Curentul de pornire absorbit de indus în cazul pornirii cu reostat de pornire este: I 2 = Ii2 + Ie 2 = 110 + 5.5 unde: I in = I n − I en este curentul prin indus la functionarea în sarcina nominala a motorului. sau în unitati relative i1 = I1 445.r..5 = = 5.46u. ηn ⋅ Un 0. ca si la pornirea directa (întreaga tensiune la borne se aplica circuitului de excitatie) rezulta cuplul de pornire calculat în unitati relative: m p1 = M1 Cm ⋅ I e1 ⋅ Ii1 I i1 440 = = = = 5.5A . M n Cm ⋅ I e n ⋅ Iin I in 79.632u.. cuplul electromagnetic al motorului are expresia: M = k m ⋅ Φ ⋅ I i = k m ⋅ k e ⋅ I e ⋅ I i = Cm ⋅ I e ⋅ I i. In 7.862 ⋅ 220 1. sau în unitati relative: i2 = I 2 115. 2 ⋅ π⋅ n n 1200 2⋅π⋅ 60 60 Pn 15 ⋅103 = = 79.1 − 5.

M n C m ⋅ I en ⋅ I in Iin 79. 2⋅π a (1) La motorul studiat. Curentul absorbit de motor în cazul în care înfasurarea de excitatie este conectata în paralel cu indusul are valoarea: I3 = Un Un 220 ⋅ (40 + 0. 495. R echiv R + R e ⋅ R i 1. Se presupune masina nesaturata. Randamentul motorului la sarcina nominala este ηn = 0.5) Se observa ca în cazul pornirii cu reostat si având înfasurarea de excitatie conectate în paralel cu indusul. are rezistenta circuitului serie Rs = 0. Un motor serie de curent continuu având puterea nominala Pn = 60kW si tensiunea nominala Un = 440V. în cazul masinii nesaturate se poate scrie: Φ = k1 ⋅ I . M n Cm ⋅ I en ⋅ I in I en ⋅ I in 5.Masina de curent continuu 219 m p2 = M 2 Cm ⋅ I e2 ⋅ I i2 Ii2 110 = = = = 1. fluxul magnetic este produs de curentul I.5) = = = 109A .4Ω.9.5 Pornirea cu reostat de pornire conectat în serie cu indusul este avantajoasa. ηn ⋅ U n 0.5 p Re + Ri I e 3 = I 3 − I i3 = 110.3 ⋅109 = = = = 0. iar expresia (1) devine: .r .3A.5 ⋅ (79.5A. solicitarile mecanice si electrice ale motorului fiind reduse. Sa se determine rezistenta reostatului de pornire pentru ca masina sa dezvolte la pornire un cuplu M p = 1.9 ⋅ 440 Cuplul electromagnetic al masinii de curent continuu se calculeaza cu expresia: M= 1 p ⋅ ⋅ N ⋅ Φ ⋅ I.1 − 5.1 − 5.5 + 40 ⋅ 0. 3. cu excitatie serie. REZOLVARE: Curentul absorbit de motor în regimul nominal are valoarea: In = Pn 60 ⋅10 3 = = 151.. iar curentul de înfasurarea de excitatie este: Valoarea relativa a cuplului de va fi: m p3 = M 3 Cm ⋅ I e3 ⋅ I i3 Ie 3 ⋅ I i3 1.3 − 109 = 1.5M n . cuplul de pornire are o valoare redusa. 4.5 ⋅ 40.35u.

5 ⋅ 0.5 ⋅ I n 1.5 Mm rezulta ecuatia:  Un k 2 ⋅ I = 1.5 = = 1. Rp + Rs Din conditia ca la pornire cuplul Mp sa fie 1.5 ⋅ R s ⋅ I n 440 − 1.5 . n   2 cu solutia: Rp = U − 1.97Ω. Un .5 ⋅ k 2 ⋅ I sau  R + R s  p 2 p 2 n   = 1. 2⋅π a Curentul absorbit de motor la pornire este: Ip = unde Rp este rezistenta reostatului de pornire.4 ⋅151. 1.5 ⋅151.5I 2 .220 Masina de curent continuu M= 1 p ⋅ ⋅ N ⋅ k1 ⋅ I 2 = k 2 ⋅ I 2 .