BOÄ GIAÙO DUÏC VAØ ÑAØO TAÏO

ÑAÏI HOÏC QUOÁC GIA TP. HOÀ CHÍ MINH
TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC BAÙCH KHOA

CHÖÔNG TRÌNH KHOA HOÏC COÂNG NGHEÄ TÖÏ ÑOÄNG HOÙA KC.03
ÑEÀ TAØI NGHIEÂN CÖÙU KHOA HOÏC CAÁP NHAØ NÖÔÙC


BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI

NGHIEÂN CÖÙU THIEÁT KEÁ CHEÁ TAÏO
CAÙC BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN SOÁ (CNC)
THOÂNG MINH VAØ CHUYEÂN DUÏNG
CHO CAÙC HEÄ THOÁNG VAØ QUAÙ TRÌNH PHÖÙC TAÏP

MAÕ SOÁ KC.03.12


Chuû nhieäm ñeà taøi: TS . Thaùi Thò Thu Haø









6294
06/02/2006
TP.HCM, thaùng 1-2006
i
DANH SAÙCH TAÙC GIAÛ CUÛA ÑEÀ TAØI
KH&CN CAÁP NHAØ NÖÔÙC

1. Teân ñeà taøi: Nghieân cöùu, thieát keá, cheá taïo caùc boä ñieàu khieån soá (CNC) thoâng minh
vaø chuyeân duøng cho caùc heä thoáng vaø quaù trình phöùc taïp.
Maõ soá : KC-03-12 .
2. Thuoäc chöông trình : Chöông trình khoa hoïc coâng ngheä töï ñoäng hoùa KC. 03
3. Thôøi gian thöïc hieän: 10/2001-12/2005.
4. Cô quan chuû trì: Tröôøng Ñaïi hoïc baùch Khoa - Ñaïi hoïc quoác Gia TP.HCM.
5. Boä chuû quaûn : Ñaïi hoïc quoác Gia TP.HCM.
6. Danh saùch taùc giaû:

TT HOÏ VAØ TEÂN CHÖÙC DANH CHÖÕ KYÙ
1. Thaùi Thò Thu Haø GVC.Tieán só
Chuû nhieäm Ñeà taøi

2. Ñaëng Thaønh Trung Thaïc só
3. Hoà Minh Ñaïo Thaïc só
4. Hoaøng Lanh GV.Kyõ sö
5. Ñaëng Vaên Nghìn Phoù Giaùo sö, Tieán só
6. Nguyeãn Minh Tuaán Thaïc syõ
7. Phan vaên Khaùnh Kyõ sö
8. Voõ Anh Huy Kyõ sö
9. Hoà thanh Taâm Kyõ sö
10. Lyù Taán Huy Kyõ sö
11. Ñaëng Ngoïc Quy Kyõ sö
12. Traàn Nguyeân Duy Phöông Thaïc só Ñang laøm tieán só taïi Canada
13. Traàn Tuaán Ñaït Kyõ sö Ñang laøm thaïc syõ taõi Ñöùc
14. Nguyeãn Vaên Giaùp GVC.Tieán só
i
15. Toân Thieän Phöông Thaïc syõ
16. Töø Dieäp Coâng Thaønh Tieán syõ
17. Buøi Quang Ñöôïc Kyõ sö
18. Toâ Hoaøng Minh Kyõ sö Ñang laøm tieán só taïi Haøn Quoác

Chuø nhieä m ñeà taøi Tp.Hoà Chí Minh 26/12/2005
Thuû tröôø ng cô quan chuû trì Ñeà taøi




TS.Thaùi Thò Thu haø











xiv
BAÛNG CHUÙ GIAÛI CAÙC CHÖÕ VIEÁT TAÉT
NGUYEÂN GOÁC CHÖÕ VIEÁT TAÉT
-Intelligent Machining Systems IMS
-Open architecture controller OAC
- Numerical Control Markup Language NCML
- Numerical Control NC
- Adaptive contronl with optimisation ACO
- Adaptive control with constraints ACC
- Open System Architecture for Controls within Automation systems OSACA
- Open System Environment for Controllers OSEC
- Open Modular Architecture Controller OMAC
- Computer Numerical control CNC
- Automatic Programming Tool APT
- Computer- Aided Manufacturing CAM
- Computer-Aided Design CAD
- Personal Compute PC
- National Instruments NI
- Programmable Logic Controller PLC
- Application Programming Intreface API
- Dynamic Link Lidraries DLL
- Recursive least square RLS
- Digital Differential Analyse DDA
- Measurement & Automation Explorer MAX
- Open Modular Architecture Controller) OMAC
- Analog to digital converters A/D
- Digital to analog converters D/A
v
MUÏC LUÏC
Danh saùch nhöõng ngöôøi thöïc hieän ñeà taøi i
Giôùi thieäu toùm taét ñeà taøi ii
Muïc luïc v
Baûng chuù thích caùc chöõ vieát taét
Chöông 1:BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MAÙY PHAY CNC THOÂNG MINH 1
1.1 Toång quan 1
1.1.1 Giôùi thieäu ñeà taøi nghieân cöùu 1
1.1.2 Tình hình nghieân cöùu trong vaø ngoaøi nöôùc 1
1.1.3 Nhaän xeùt 6
1.1.4 Muïc ñích vaø noäi dung nghieân cöùu 6
1.2 Caáu truùc cuûa maùy phay cnc thoâng minh 7
1.2.1 Sô ñoà caáu truùc maùy phay CNC thoâng minh 7
1.2.2 Sô ñoà boä ñieàu khieån thoâng minh 10
1.3 Maùy phay vaø phaàn meàm ñieàu khieån 10
1.3.1 Giôùi thieäu chung 10
1.3.2 Sô ñoà ñieàu khieån cuûa maùy ñaõ thöc hieän 12
1.3.3 Giôùi thieäu caùc phaàn töû cuûa heä thoáng 13
1.3.3.1 Giôùi thieäu phaàn cô cuûa maùy 13
1.3.3.2 Giôùi thieäu caùc motor vaø driver fanuc 14
1.3.3.3 Giôùi thieäu bieán taàn fuji FRENIC 5000G 15
1.3.3.4 Giôùi thieäu PLC MITSUBISHI FX1S 16
1.3.3.5 Giôùi thieäu baøn phím vaø baûng ñieàu khieån 18
1.3.3.6 Giôùi thieäu PCL-812 20
1.3.3.7 Giôùi thieäu PXI 7344 ( Hwardwase ) 21
1.3.3.8 Moät soá caùc ñaëc tính quan troïng cuûa card 7344 22
1.3.3.9 Keát noái heä thoáng ñieän 25
1.3.4 Phaàn meàm ñieàu khieån 28
vi
1.3.4.1 Giôùi thieäu chung 28
1.3.4.2 Giao dieän vaø caùch giao tieáp 29
1.3.4.3 Phaàn meàm ñieàu khieån maùy cnc 32
1.4 Boä ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay 33
1.4.1 Khaùi nieäm veà ñieàu khieån thích nghi 33
1.4.2 Caùc khaùi nieäm veà ñieàu khieån thích nghi 35
1.4.2.1 Heä thoáng ñieàu khieån beàn vöõng ñoä khuyeách ñaïi lôùn 35
1.4.2.2 Heä thoáng thích nghi töï dao ñoäng 36
1.4.2.3 Boä ñieàu khieån thích nghi khueách ñaïi choïn loïc 36
1.4.2.4 Boä ñieàu khieån thích nghi moâ hình tham chieáu (Model
Reference adaptive system - MRAS) 37
1.4.2.5 Boä töï ñieàu chænh (Self-tuning Regulators- STRs) 37
1.4.4.6 Ñieàu khieån thích nghi coù raøng buoäc ACC 38
1.4.4.7 Ñieàu khieån thích nghi toái öu ACO 38
1.4.3 Xaùc ñònh thoâng soá cho quaù trình ñieàu khieån thích nghi 38
1.4.3.1 Löïc keá Kistler 41
1.4.3.2 Löïc keá döïa treân nguyeân taéc ño bieán daïng baèng strain gage 41
1.4.3.3 Khaùi quaùt veà phaàn meàm DASYLab (Haõng National
Instrument) 44
1.4.4 Thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay 45
1.4.4.1 Ñoäng hoïc quaù trình phay 45
1.4.4.2 Thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay 48
1.4.4.3 ÖÙng duïng ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay 52
1.4.4.4 Phaàn meàm ñieàu khieån thích nghi 54
1.4.5 Thöïc nghieäm 54
1.5 Ñieàu khieån quaù trình phay duøng maïng neural 59
1.5.1 Giôùi thieäu
1.5.1.1 Maïng daãn tieán moät lôùp 60
1.5.1.2 Maïng daãn tieán nhieàu lôùp 61
vii
1.5.1.3 Maïng hoài quy 61
1.5.2 Caùc haøm f(.) thöôøng duøng 62
1.5.3 Quaù trình huaán luyeän(Training) 63
1.5.4 Giaûi Thuaät Back-Propagation 64
1.5.5 Thöïc nghieäm 73
1.5.5.1 Huaán luyeän maïng 73
1.5.5.2 Xaùc ñònh troïng soá 76
1.5.5.3 Xaùc ñònh maïng Neural cho quaù trình ñieàu khieån 76
1.5.5.4 Tieán haønh gia coâng vôùi quaù trình ñieàu khieån Neural 77
1.6 Optimal milling 79
1.6.1 Ñaët vaán ñeà 79
1.6.2 Sô ñoà maïch ñieän 80
1.7 Keát luaän 83
Chöông 2: MOÂ HÌNH ÑIEÀU KHIEÅN COÙ CAÁU TRUÙC MÔÛ. 85
2.1 Toång quan 85
2.1.1 Giôùi thieäu veà boä ñieàu khieån coù caáu truùc môû 85
2.1.2 Tình hình nghieân cöùu treân theá giôùi vaø trong nöôùc 90
2.1.3 Nhaän xeùt ñaùnh giaù 92
2.1.4 Muïc ñích vaø noäi dung nghieân cöùu cuûa ñeà taøi 92
2.2 Phaàn cöùng cuûa moâ hình toång quaùt 93
2.2.1 Sô ñoà nguyeân lyù vaø ñieàu khieån 93
2.2.2 Giôùi thieäu caùc thaønh phaàn cô baûn cuûa boä ñieàu khieån 96
2.3 Phaàn meàm ñieàu khieån 103
2.3.1 Caáu truùc file chöông trình CAD/CAM 103
2.3.2 Phaàn meàm ñieàu khieån 103
2.4 Keát quaû nghieân cöùu thöïc nghieäm 104
2.4.1 Moâ hình thí nghieäm 104
2.4.2 Maãu thí nghieäm 105
2.4.3 Caùc thoâng soá thí nghieäm 106
viii
2.4.4 Keát quaû 106
2.5 Keát luaän 107
Chöông 3: NGHIEÂN CÖÙU THIEÁT KEÁ VAØ CHEÁ TAÏO HEXAPOD 108
3.1 Toång quan veà hexapod 108
3.1.1 Nguyeân lyù Stewart 108
3.1.2 Tình hình nghieân cöùu trong vaø ngoaøi nöôùc 110
3.1.3 Nhaän xeùt 114
3.1.4 Muïc ñích nghieân cöùu 114
3.2 Caùc baøi toaùn khi thieát keá hexapod 115
3.2.1 Baøi toaùn phaân tích vò trí 115
3.2.1.1 Xaùc ñònh baäc töï do cuûa cô caáu 115
3.2.1.2 Heä toaï ñoä töông ñoái ( Xem phuï luïc 3.1) 116
3.2.1.3 Moâ taû hình hoïc cuûa cô caáu hexapod( Xem phuï luïc 3.2) 116
3.2.2 Phaân tích jacobian vaø löïc tónh 116
3.2.2.1 Ma traä n jacobian 116
3.2.2.2 Xaùc ñònh ma traän jacobian 117
3.2.2.3 Phaân tích löïc 118
3.2.3 Baøi toaùn ñoäng hoïc cuûa hexapod 121
3.2.3.1 Baøi toaùn ñoäng hoïc ngöôïc 122
3.2.3.2 Baøi toaùn ñoäng hoïc thuaän 123
3.2.3.3 Thuaät toaùn Newton_Rapshon giaûi gaàn ñuùng heä phöông trình
phi tuyeán 124
3.2.4 Phaân tích ñoäng hoïc vaø ñoäng löïc hoïc 127
3.2.4.1. Ñoäng hoïc 127
3.2.4.2 Ñoäng löïc hoïc 134
3.3 Phaàn meàm moâ phoûng 138
3.3.1 Chöông trình moâ phoûng 138
3.3.2 Chöông trình veõ khoâng gian hoaït ñoäng 143
ix
3.4 Thieát keá vaø cheá taïoheä thoáng cô cuûa hexapod 147
3.4.1 Thieát keá vaø tính toaùn caùc chi tieát cô baûn cuûa hexapod 147
3.4.2 ÖÙng duïng Ansys ñeå kieåm tra kích thöôùc caùc phaàn cô cuûa hexapod 147
3.5 Thieát keá boä ñieàu khieån hexapod 151
3.5.1 Noäi suy 151
3.5.1.1 Caùc daïng noäi suy 152
3.5.1.2 Caùc giaûi thuaät noäi suy cho caùc leänh cô baûn cuûa phay CNC 152
3.5.2 Moät soá giaûi thuaät laäp trình gia coâng cho hexapod 152
3.5.2.1 Laäp trình baèng tay vaø ñoïc maõ leänh G code trong tröôøng hôïp
phay 2D 152
3.5.2.2 Giaûi thuaät ñoïc file cl file 154
3.5.3 Ñoïc maõ leänh G codes töông öùng vôùi maùy phay 5 truïc 155
3.6 Boä ñieàu khieån cho hexapod 156
3.6.1 Sô ñoà ñieàu khieån chung 156
3.6.2 Giaûi thuaät ñieàu khieån song song 157
3.6.3 Heä thoáng SERVO 170
3.6.4 Maïch ñieàu khieån sensor 175
3.7 Thöïc nghieäm 178
3.8 Keát luaän 182
Chöông 4: HEÄ THOÁNG ÑÒNH LÖÔÏNG NHIEÀU THAØNH PHAÀN 183
4.1 Toång quan 183
4.1.1 Giôùi thieäu chung 183
4.1.2 Toång quan tình hình nghieân cöùu trong vaø ngoaøi nöôùc 183
4.1.3 Nhaän xeùt 185
4.1.4 Muïc ñích vaø noäi dung nghieân cöùu 185
4.2 Thieát keá phaàn cô cuûa heä thoáng ñònh löôïng töï ñoäng 186
x
4.2.1 Phaân tích choïn phöông aùn thieát keá 186
4.2.1.1 Ñaëc tính vaät lieäu 186
4.2.1.2 Choïn nguyeân lyù 186
4.2.2 Löïa choïn loadcell 192
4.2.3 Thieát keá thuøng chöùa vaø pheãu caáp lieäu 194
4.2.3.1 Caùc daïng doøng chaûy vaät lieäu 194
4.2.3.2 Moät soá phöông aùn löïa choïn hình daùng thuøng chöùa 196
4.2.3.3 Thieát keá thuøng chöùa 197
4.2.3.4 Choïn löïa hình daùng thuøng chöùa vaø pheãu trung gian 197
4.2.4 Thieát keá cuïm ñònh löôïng thoâ tinh 199
4.2.5 Thieát keá cuïm caân 202
4.2.5.1 Sô ñoà nguyeân lyù 202
4.2.5.2 Thieát keá pheãu chöùa 203
4.2.5.3 Thieát keá khung caân 205
4.2.6 Thieát keá heä thoáng baûo ñaûm möùc 206
4.3 Thieát keá boä ñieàu khieån 207
4.3.1 Sô ñoà ñieàu khieån chung cuûa maùy 207
4.3.2 Boä chæ thò caân AD-4401 208
4.3.3 Caùc khoái chöùc naêng
4.3.4 Caùc ngoõ giao tieáp 211
4.3.5 Caùc cheá ñoä buø (Compensation) (SQF-03) 211
4.3.6 Moâ taû chu trình caân töï ñoäng 213
4.4 Laäp trình plc melsec fx1s 218
xi
4.4.1 Caùc ngoõ vaøo/ra vaø moâ taû phaàn cöùng 218
4.4.1.1 Caùc ngoõ vaøo ra 219
4.4.1.2 Moâ taû phaàn cöùng 220
4.4.2 Chöông trình PLC daïng ladder 221
4.5 Söû duïng maïng rs-485 thieát laäp cheá ñoä caân 222
4.5.1 Sô ñoà noái maïng heä thoáng 222
4.5.2 Caùc leänh truyeàn cho boä chæ thò caân AD_4401 223
4.5.3 Laäp trình giao tieáp vôùi maùy tính 225
4.5.4 Caøi ñaët phöông thöù c truyeàn thoâng ôû PLC 226
4.5.5 Caøi ñaët treân maùy tính ñeå baøn duøng heä ñieàu haønh Windows 9x 227
4.6 Caùc caùch hieäu chænh vaø vaän haønh 228
4.6.1 Thay ñoåi ñoä môû löôõi gaø 228
4.6.2 Thay ñoåi thoâng soá boä AD-4401 229
4.6.3 Ca líp 229
4.6.4 Vaän haønh 231
4.7 Ñaùnh giaù keát quaû 234
4.8 Keát luaän 237
Chöông 5: CAÛI TIEÁN HEÄ THOÁNG ÑÒNH LÖÔÏNG VÍT 238
5.1 Ñaët vaán ñeà 238
5.2 Choïn phöông aùn ñònh löôïng 238
5.2.1 Caùc ñaëc ñieåm khi ñònh löôïng buloâng-vít-ñai oác 238
5.2.2 Caùc yeâu caàu kyõ thuaät 239
5.2.2.1 Naêng suaát 239
xii
5.2.2.2 Ñoä chính xaùc 239
5.2.2.3 Chaát löôïng saûn phaåm 239
5.2.3 Sô ñoà phöông aùn ñònh löôïng 239
5.2.3.1 Thuøng chöùa 240
5.2.3.2 Giai ñoaïn chuyeån tieáp 240
5.2.3.3 Xích taûi 241
5.2.3.4 Cô caáu chia phoâi 241
5.2.3.5 Maùng rung phaúng coù boä phaän taïo rung baèng ñieän töø 241
5.2.3.6 Maùng rung xoaén 241
5.3 Nguyeân lyù hoaït ñoäng 241
5.4 Heä thoáng ñieàu khieån 243
5.4.1 Yeâu caàu ñoái vôùi heä thoáng ñieàu khieån 243
5.4.2 Ñaëc ñieåm khi thieát keá heä thoáng ñieàu khieån 243
5.4.3 Caùc cô caáu chính cuûa heä thoáng ñieàu khieån 243
5.4.3.1 Sô ñoà khoái cuûa heä thoáng ñieàu khieån 244
5.4.3.2 Caùc boä phaän chính cuûa heä thoáng ñieàu khieån 244
5.4.3.3 Sô ñoà nguyeân lyù 246
5.5 Thieát keá heä thoáng ñieän 247
5.5.1 Cô caáu caàn laéc vaø maùng rung chuyeån tieáp 247
5.5.1.1 Löïa choïn caùc caûm bieán 248
5.5.1.2 Nguyeân lyù hoaït ñoäng 249
5.5.2 Cô caáu chia phoâi, maùng rung phaúng vaø maùng rung xoaén 249
5.5.2.1 Yeâu caàu kó thuaät 249
xiii
5.5.2.2 Sô ñoà ñieàu khieån 250
5.5.2.3 Löïa choïn caùc caûm bieán 250
2.5.2.4 Nguyeân lyù hoaït ñoäng 251
5.5.3 Caûm bieán khoái löôïng 251
5.5.3.1 Ñoä phaân giaûi 251
5.5.3.2 Thôøi gian ñaùp öùng 252
5.6 Chöông trình ñieàu khieån 253
5.6.1 Sô ñoà ñieàu khieån chung 253
5.6.2 Boä chuyeån ñoåi A/D 254
5.6.2.1 Nguyeân lyù cuûa caùc boä bieán ñoåi A/D 254
5.6.2.2 Yeâu caàu kó thuaät cuûa boä A/D 254
5.6.3 Caùc ñòa chæ noái keát vôùi PLC 256
5.6.3.1 Ñaàu vaøo 256
5.6.3.2 Ñaàu ra 257
5.6.3.3 Löïa choïn caùc thanh ghi 257
5.6.4 Maøn hình got 930 258
5.6.5 Chöông trình ñieàu khieån 260
5.6.5.1 Löu ñoà ñieàu khieån 260
5.6.5.2 Chöông trình ñieàu khieån 261
5.7 Thöïc nghieäm 263
5.8 Keát luaän 263
Chöông 6: KEÁT LUAÄN VAØ KIEÁN NGHÒ 264


ii
LÔØI NOÙI ÑAÀU
Boä ñieàu khieån thoâng minh coù yù nghóa quan troïng trong töï ñoäng hoùa vaø quaù trình
saûn xuaát hieän ñaïi. Taàm quan troïng naøy ñöôïc theå hieän qua moät soá coâng trình cuûa
Fritschow, Wright vaø James. Ngay töø naêm 1993, GS Fritschow ñaõ khaúng ñònh boä
ñieàu khieån thoâng minh treân neàn taûng cuûa boä ñieàu khieån caáu truùc môû seõ laøm thay ñoåi
ngaønh coâng nghieäp cheá taïo maùy coâng cuï trong töông lai.
Trong cuoán saùch Saûn xuaát ôû theá kyû 21 , Wright ñaõ neâu xu theá phaùt trieån cuûa cheá
taïo maùy veà maùy thoâng minh vaø taàm quan troïng cuûa noù.
Trong chieán löôïc phaùt trieån cheá taïo maùy ôû Chaâu AÂu giai ñoaïn 2015 – 2020 ñaõ coù
nhöõng döï aùn sau ñaây:
- Heä thoáng caáu truùc môû ñeå ñieàu khieån thoâng minh maùy CNC.
- Boä ñieàu khieån caáu truùc môû.
- Giaùm saùt tröïc tuyeán thoâng minh vaø ñieàu khieån thích nghi.
Naêm 2002, trong döï baùo töông lai cuûa ngaønh cheá taïo maùy Jordan James cuõng
nhaán maïnh vai troø cuûa boä ñieàu khieån caáu truùc môû.
Chính vì tính caáp thieát cuûa boä ñieàu khieån thoâng minh nhö vaäy cho neân trong
chöông trình nghieân cöùu troïng ñieåm cuûa nhaø nöôùc veà töï ñoäng hoùa giai ñoaïn
2001 – 2005 coù nhieäm vuï cuûa ñeà taøi KC.03.12 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ
TẠO CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ (CNC) THÔNG MINH VÀ CHUYÊN DỤNG
CHO CÁC HỆ THỐNG VÀ QUÁ TRÌNH PHỨC TẠP.
Saûn phaåm nghieân cöùu cuûa ñeà taøi KC.03.12 bao goàm:
- Maùy phay CNC 3 truïc vôùi boä ñieàu khieån thoâng minh.
- Moâ hình ñieàu khieån toång quaùt.
- Moâ hình Hexapod.
- Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn.
- Boä ñieàu khieån caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít.
Ñeå thöïc hieän caùc saûn phaåm naøy, chuùng toâi phaûi trieån khai thieát keá cheá taïo phaàn
cöùng cuõng nhö xaây döïng boä ñieàu khieån vaø caùc chöông trình phaàn meàm ñieàu khieån


iii
caùc thieát bò töông öùng. Maët khaùc, nhöõng saûn phaåm naøy cuõng khaùc bieät nhau veà coâng
duïng, cho neân ñeå thöïc hieän caùc nhieäm vuï naøy chuùng toâi phaûi cheá taïo theâm phaàn
cöùng cô khí.
• Trong saûn phaåm thöù nhaát chuùng toâi aùp duïng boä ñieàu khieån soá CNC thoâng
minh thích nghi treân maùy phay CNC. Boä ñieàu khieån thoâ ng minh ñöôïc theå hieän qua
caùc giaûi thuaät thích nghi vaø duøng Neural. Tính thoâng minh ñöôïc theå hieän qua khaû
naêng thich nghi cuûa maùy trong nhieàu tröôøng hôïp.
• Caáu truùc môû laø moät trong nhieàu ñaëc tính thoâng minh cuûa thieát bò. Vì vaäy saûn
phaåm thöù 2 cuûa ñeà taøi laø moâ hình ñieàu khieån toång quaùt goàm phaàn cöùng laø moät maùy
phay CNC kích thöôùc nhoû ñöôïc tích hôïp vôùi boä ñieàu khieån caáu truùc môû.
• Moät daïng phaùt trieån môùi cuûa maùy coäng cuï CNC laø Hexapod khaùc vôùi maùy
coâng cuï CNC truyeàn thoáng, maùy coâng cuï Hexapod phaûi coù boä ñieàu khieån coù khaû
naêng ñieàu khieån ñoàng thôøi saùu chaân theo nguyeân lyù STEWART. Cho neân saûn phaåm
thöù ba cuûa ñeà taøi nghieân cöùu laø moâ hình Hexapod.
• Ñònh löôïng cuõng laø moät trong nhöõng coâng ñoaïn quan troïng cuûa quaù trình saûn
xuaát thöïc phaåm ,ñöôøng, söõa, boät ngoït, thöùc aên gia suùc, xi maêng ...Trong quaù trình
ñònh löôïng caùc saûn phaåm nhieàu thaønh phaàn coù khoái löôïng nhoû, ñoä chính xaùc cao
cuõng caàn thieát boä ñieàu khieån thoâng minh. Trong saûn phaåm thöù tö cuûa ñeà taøi chuùng
toâi taäp trung nghieân cöùu caû phaàn cöùng laãn phaàn ñieàu khieån cuûa heä thoáng ñònh löôïng
nhieàu thaønh phaàn.
• Moät ñaëc ñieåm cuûa bu loâng, oác, vít laø coù ren neân raát khoù ñònh löôïng chính xaùc.
Saûn phaåm thöù naêm cuûa ñeà taøi taäp trung vaøo vieäc nghieân cöùu caûi tieán heä thoáng ñònh
löôïng vít.
Nhoùm nghieân cöùu hy voïng qua vieäc thöïc hieän ñeà taøi nghieân cöùu naøy coù theå ñoùng
goùp moät phaàn veà phöông phaùp luaän, caùc keát quaû nghieân cöùu coù theå phuïc vuï cho
coâng taùc nghieân cöùu, giaûng daäy vaø öùng duïng trong saûn xuaát.
Noäi dung trình baøy trong baùo caùo ñöôïc theå hieän ôû caùc chöông sau :
Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy phay CNC thoâng minh.


iv
Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån toång quaùt.
Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo hexapod.
Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn.
Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít.
Chöông 6: Keát luaän vaø kieán nghò.
Vôùi nhöõng keát quaû ñaït ñöôïc, chuùng toâi raát mong nhaän ñöôïc nhöõng yù kieán ñaùnh
giaù, goùp yù cuûa hoäi ñoàng nghieäm thu caùc caáp ñeå hoaøn thieän toát hôn nhaèm phuïc vuï
hieäu quaû trong saûn xuaát vaø ñaøo taïo.




















Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 1

CHÖÔNG 1
BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MAÙY PHAY CNC THOÂNG MINH
1.1 TOÅNG QUAN
1.1.1 Giôùi thieäu ñeà taøi nghieân cöùu
Hieän nay vôùi söï phaùt trieån maïnh meõ cuûa khoa hoïc kyõ thuaät, caùc quaù trình saûn xuaát
phöùc taïp ñöôïc thöïc hieän moät caùch linh hoaït vaø chính xaùc.
Söï phaùt trieån vaø nhöõng thaønh töïu cuûa coâng nghieäp thoâng tin cho pheùp chuùng ta coù theå
giaùm saùt tröïc tuyeán hieän traïng cuûa caùc heä thoáng saûn xuaát vaø gia coâng phöùc taïp. Khoâng
nhöõng theá ngöôøi ta coøn ñieàu khieån ñöôïc caùc quaù trình cuõng nhö heä thoáng gia coâng hoaït
ñoäng ñeå ñaït ñöôïc nhöõng muïc tieâu mong muoán.
Nhö chuùng ta ñeàu roõ vai troø cuûa maùy coâng cuï ñeå cheá taïo ra caùc thieát bò maùy moùc khaùc.
Maùy phay laø moät trong nhöõng maùy coâng cuï phöùc taïp veà keát caáu cuõng nhö ñieàu khieån,
ñöôïc aùp duïng nhieàu trong saûn xuaát.
Hieän nay maùy coâng cuï CNC ra ñôøi ñaõ ñem laïi nhöõng hieäu quaû to lôùn. Tuy nhieân vôùi
nhöõng boä ñieàu khieån thoâng thöôøng thì khoù ñaït ñöôïc caùc chæ tieâu mong muoán veà chaát
löôïng cuõng nhö naêng suaát khi maø caùc yeáu toá ngaãu nhieân luoân thay ñoåi vaø aûnh höôûng ñeán
heä thoáng gia coâng. Chính vì leõ ñoù maø boä ñieàu khieån CNC thoâng minh ñang ñöôïc caùc nhaø
khoa hoïc treân theá giôùi quan taâm nghieân cöùu.
Vôùi öu vieät noåi troäi cuûa boä ñieàu khieån CNC thoâng minh ngoaøi vieäc aùp duïng cho caùc
maùy coâng cuï noù coøn ñang ñöôïc nghieân cöùu ñeå aùp duïng vaøo cho caùc quaù trình saûn xuaát vaø
heä thoáng gia coâng phöùc taïp khaùc.
Do vaäy vieäc nghieân cöùu ñeå thieát keá vaø cheá taïo boä ñieàu khieån thoâng minh cho maùy
phay CNC laø caáp thieát.
1.1.2 Tình hình nghieân cöùu trong vaø ngoaøi nöôùc
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 2

Treân theá giôùi vieäc nghieân cöùu boä ñieàu khieån thoâng minh ñaõ ñöôïc öùng duïng trong nhieàu
lónh vöïc khaùc nhau, ñaëc bieät laø vieäc nghieân cöùu trong lónh vöïc öùng duïng treân maùy CNC.
Trong quaù trình nghieân cöùu caùc taùc giaû ñaõ ñöa ra moät soá khaùi nieäm veà maùy thoâng minh.
Cho ñeán nay, coù khaù nhieàu ñònh nghóa veà maùy coâng cuï thoâng minh. Trong cuoán saùch
vieát naêm 1988, Wright vaø Bourne ñaõ ñöa ra moät soá yù töôûng vaø möùc ñoä thoâng minh cho
maùy coâng cuï. Nacsa J [1, 2, 3, 4] ñaõ toång quan laïi nhöõng coâng trình nghieân cöùu lieân quan
ñeán maùy coâng cuï thoâng minh. Trong caùc baøi baùo naøy ñaõ ñöa ra nhöõng nhu caàu thöông
maïi veà maùy coâng cuï thoâng minh theo döï baùo cuûa Wright töø naêm 1988 vaø cho ñeán nay.
Monostoris laïi phaân loaïi caùc maùy thoâng minh thaønh 3 phaàn:
¾ Ñieàu khieån giaùm saùt duïng cuï.
¾ Moâ hình hoùa vaø moâ phoûng hoaït ñoäng cuûa maùy.
¾ Ñieàu khieån thích nghi.
Heä thoáng gia coâng thoâng minh ñaàu tieân ñöôïc trình baøy bôûi K. Mori vaø Kasashina vaøo
naêm 1993 coù teân goïi laø thieát bò MEL-MASTER ( Hình 1.1).



Hình 1.1: Heä thoáng thieát bò
MEL-MASTER



Maùy coâng cuï thoâng minh ñang ñöôïc nghieân cöùu ôû phoøng thí nghieäm Kakino, tröôøng ñaïi
hoïc Kyoto (Nhaät Baûn), töø döï aùn ñaàu tieân veà ñieàu khieån soá thoâng minh (INC). Döï aùn INC
ñöôïc baét ñaàu töø naêm 1997 vaø vaãn ñang tieáp tuïc nghieân cöùu.
• Giai ñoaïn ñaàu tieân töø naêm 1997÷2000 laø nghieân cöùu veà maùy khoan thoâng minh.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 3

• Giai ñoaïn thöù hai töø naêm 2000 ÷ 2002 laø nghieân cöùu quaù trình ta roâ vaø phay thoâng
minh.
• Giai ñoaïn thöù ba töø naêm 2002 trôû ñi laø nghieân cöùu caùc quaù trình gia coâng khaùc.
• Töø naêm 1997 nhoùm nghieân cöùu cuûa Giaùo Sö Kakino ñaõ coâng boá nhieàu baøi baùo veà caùc
maùy coâng cuï thoâng minh cho caùc quaù trình khoan, ta roâ. Nguyeân lyù ñieàu khieån thoâng
minh quaù trình khoan ñöôïc theå hieän qua sô ñoà toång theå hình 1.2.







Hình 1.2: Sô ñoà maùy thoâng minh cuûa döï aùn INC
Ñeå coù theå nghieân cöùu caùc tính chaát cuûa boä ñieàu khieån naøy caàn coù caùc cô caáu chaáp haønh
nhieàu caáp ñaëc tröng cho moät heä thoáng phöùc taïp trong ngaønh cheá taïo maùy. Theo Atsuhi
Matsubara, Soichi IBARAKU vaø Yoshiaki KaKINO ôû tröôøng Kyoto, maùy khoan thoâng
minh ñöôïc theå hieän ôû 3 möùc ñieàu khieån sau:
¾ Möùc 1 : Ñieàu khieån doøng ñieän, vaän toác, vò trí.
¾ Möùc 2 : Ñieàu khieån löïc caét.
¾ Möùc 3: Ñieàu khieån tröïc tuyeán vaø khoâng tröïc tuyeán.
Ngoaøi ra theo Yoshiaki Kakino maùy thoâng minh coù hai loaïi: feedback, hoaëc
feedforward.
Coøn theo Altintas, Ñaïi hoïc British Columbia Canada thì caáu truùc chung phaàn cöùng cuûa
maùy thoâng minh chæ ra treân hình 1.3.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 4


Hình 1.3 : Caáu truùc cuûa heä thoáng maùy thoâng minh cuaû Altintas
Heä thoáng gia coâng thoâng minh naøy coù theå ñaùp öùng caùc yeâu caàu thoâng minh khaùc nhau
nhö: Ñieàu khieån thích nghi, giaùm saùt ñieàu kieän gia coâng vaø ñieàu khieån quaù trình.
Theo Altintas, trong maùy phay thoâng minh caàn phaûi coù:
¾ Phaàn cöùng laø moät maùy phay CNC truyeàn thoáng.
¾ Caùc caûm bieán khaùc nhau ñeå nhaän bieát veà tieáng oàn, rung ñoäng, löïc caét,…
¾ Boä ñieàu khieån giaùm saùt.
¾ Boä ñieàu khieån CNC.
Heä thoáng gia coâng thoâng minh do Dharan vaø Won [5] ñeà xuaát bao goàm moät trung taâm
gia coâng truyeàn thoáng ñöôïc trang bò theâm caùc caûm bieán löïc, caûm bieán vò trí vaø boä ñieàu
khieån thoâng minh ñeå ñieàu khieån quaù trình khoan vaät lieäu composite.
Ozaki vaø Sheng nghieân cöùu quaù trình khoan vaät lieäu composite treân trung taâm gia coâng
NAOSSURA MC 510-VSS ñöôïc tích hôïp vôùi caùc caûm bieán löïc Kistler 9271A vaø boä ñieàu
khieån thoâng minh.
N.K.Mehta Vieän kyõ thuaät Roorkee- AÁn ñoä ñöa ra moâ hình ñieàu khieån thoâng minh cho
quaù trình tieän (Hình 1.4).



Bộ điều khiển CNC
Bộ điều khiển chương trình logic
Module ñieàu khieån thao taùc thoâng
minh (Maïch xöû lyù tín hieäu soá vôùi giao
tieáp qua caùc coång A/D vaø D/A)
Lực, rung động, nhiệt độ, ñöôïc
sensor gaén treân maùy nhận biết
3 thành phần
tạo nên
chuyển động
cắt
CNC
Monitor
Z
Y
X
Microphone
Bàn máy
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 5







Hình 1.4: Moâ hình ñieàu khieån thích nghi khi gia coâng tieän
Tae Young Kim vaø Jongwon Kim ( Ñaïi hoïc quoác gia Seoul- Haøn quoác ) nghieân cöùu giôùi
thieäu boä ñieàu khieån thích nghi löïc caét cho quaù trình phay (Hình 1.5).







Hình 1.5: Sô ñoà maùy phay CNC ngang coù ñieàu khieån thích nghi
Ngoaøi ra coøn raát nhieàu caùc coâng trình nghieân cöùu taïi caùc nöôùc khaùc nhö : Thuïy Ñieån,
Trung Quoác v.v..Qua caùc coâng trình naøy chuùng toâi nhaän thaáy heä thoáng gia coâng thoâng
minh coù theå ñaùp öùng caùc yeâu caàu thoâng minh khaùc nhau nhö: Ñieàu khieån thích nghi,
giaùm saùt vaø ñieàu khieån quaù trình gia coâng.
ÔÛ trong nöôùc ñaõ coù nhöõng nghieân cöùu veà lónh vöïc maùy gia coâng thoâng minh ôû Vieän
maùy coâng cuï IMI, Vieän kyõ thuaät quaân söï. Caùc coâng trình nghieân cöùu naøy ñaõ ñaït ñöôïc
nhöõng keát quaû nhaát ñònh nhö giaùm saùt quaù trình gia coâng, ñieàu khieån thích nghi khi
thoâng soá löïc caét vöôït quaù giaù trò cho pheùp.
Coù leõ moïi tieâu chí veà ñieàu khieån thoâng minh, heä thoáng thoâng minh vaø boä ñieàu khieån
thoâng minh coù theå ñöôïc kieåm ñònh bôûi hoaït ñoäng cuûa heä thoáng gia coâng thoâng minh, vì
vaäy chính boä ñieàu khieån thoâng minh seõ quyeát ñònh tính thoâng minh cuûa heä thoáng.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 6

1.1.3 Nhaän xeùt
Sau khi nghieân cöùu nhöõng taøi lieäu nghieân cöùu veà heä thoáng gia coâng thoâng minh chuùng
toâi coù nhaän xeùt sau ñaây:
Heä thoáng gia coâng thoâng minh laø heä thoáng maø coù söû duïng moät trong nhöõng yeáu toá sau
ñaây:
¾ Coù caûm bieán.
¾ Caùc voøng laëp ñieàu khieån.
¾ Caáu truùc môû.
¾ Ñieàu khieån thích nghi.
¾ Ñieàu khieån duøng Neural.
¾ Ñieàu khieån duøng Fuzzy.
¾ Ñieàu khieån giaùm saùt.
Caáu truùc cuûa moät heä thoáng gia coâng thoâng minh bao goàm heä thoáng gia coâng CNC ñöôïc
ñieàu khieån bôûi boä ñieàu khieån thoâng minh .
Boä ñieàu khieån thoâng minh CNC laø boä phaän quan troïng nhaát quyeát ñònh khaû naêng ñaït
muïc tieâu cuûa moät heä thoáng gia coâng thoâng minh .
1.1.4 Muïc ñích vaø noäi dung nghieân cöùu
Muïc ñích chính cuûa ñeà taøi laø thieát keá vaø cheá taïo boä ñieàu khieån CNC thoâng minh cho
moät maùy phay.
Tuy nhieân neáu chæ coù boä ñieàu khieån thì chuùng ta khoâng theå nghieân cöùu thöû nghieäm
cuõng nhö ñaùnh giaù hieäu quaû cuûa boä ñieàu khieån naøy. Chính vì leõ ñoù muïc ñích toång theå cuûa
ñeà taøi laø thieát keá vaø cheá taïo boä ñieàu khieån cho maùy CNC thoâng minh, tích hôïp vaø ñieàu
khieån maùy phay CNC.
Ñeå ñaït ñöôïc muïc tieâu naøy chuùng toâi thaáy caàn nghieân cöùu nhöõng noäi dung sau ñaây:
¾ Nghieân cöùu toång quan taøi lieäu veà ñieàu khieån thoâng minh cuõng nhö heä thoáng gia
coâng thoâng minh.
¾ Xaùc ñònh caáu truùc cuûa maùy phay CNC thoâng minh.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 7

¾ Nghieân cöùu phaàn cöùng maùy phay CNC vaø phaàn meàm ñieàu khieån.
¾ Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo boä ñieàu khieån thoâng minh treân cô sôû ñieàu khieån
thích nghi.
¾ Phaân tích löïa choïn chæ tieâu ñeå ñieàu khieån thích nghi.
¾ Nghieân cöùu ñieàu khieån quaù trình phay duøng Neural.
¾ Nghieân cöùu thöïc nghieäm ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay vaø quaù trình. ñieàu
khieån duøng neural.
1.2 CAÁU TRUÙC CUÛA MAÙY PHAY CNC THOÂNG MINH
1.2.1 Sô ñoà caáu truùc maùy phay CNC thoâng minh
Caáu truùc cuûa maùy phay CNC thoâng minh ñöôïc moâ taû cuï theå treân hình 1.6.








Hình 1.6: Caá u truùc cuûa maùy phay CNC thoâng minh
Heä thoáng bao goàm coù caùc boä phaän sau ñaây:
¾ Maùy phay CNC 3 truïc vôùi boä ñieàu khieån PC-based ñöôïc xaây döïng treân neàn card
ñieàu khieån chuyeån ñoäng PCI-7344: Ñaây laø moät maùy phay CNC 3 truïc hoaøn chænh,
coù ñaày ñuû caùc chöùc naêng cuûa caùc maùy CNC thoâng thöôøng. Ngoaøi ra phaàn meàm
ñieàu khieån coøn coù khaû naêng nhaän tín hieäu hoài tieáp töø maùy tính, xöû lyù tín hieäu löïc
caét vaø hieäu chænh tröïc tuyeán toác ñoä chaïy dao.
¾ Löïc keá ño löïc caét theo 3 phöông X,Y,Z.
CNC
FANUC
Máy tính 2 + Phần mềm hiển thi
(DASYLab)+ Điều khiển thích nghi


Quá trình phay

Lượng chạy dao
Lực cắt tham chiếu
Card điều
khiển
Flexmotion
PCI - 7344

Máy tính 1 + CNC Controller
Card PCL
-812PG
Điều chỉnh
lượng chạy dao

Luợng chạy dao
Lực kế
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 8

¾ Phaàn thu nhaän vaø xöû lyù tín hieäu caûm bieán löïc caét: Phaàn naøy coù chöùc naêng thu
nhaän, loïc, khuyeách ñaïi vaø xöû lyù caùc tín hieäu töø caûm bieán löïc caét, tính toaùn vaø ñöa
ra caùc giaù trò môùi cuûa löôïng chaïy dao. Hoaït ñoäng cuûa heä thoáng naøy ñöôïc moâ taû
theo sô ñoà hình 1.7












Hình 1.7 : Sô ñoà maùy phay thoâng minh thöïc hieän
taïi tröôøng ÑH.Baùch Khoa.TPHCM
Quaù trình laäp trình vaø giaùm saùt coù theå thöïc hieän treân boä ñieàu khieån caáu truùc môû
(OAC), ôû ñaây chuùng toâi thöïc hieän caáu truùc môû veà phaàn meàm, quaù trình laäp trình, gia
coâng, giaùm saùt vaø ñieàu khieån thích nghi ñöôïc thöïc hieän treân maùy CNC coù caáu truùc OAC
ñeå coù theå cuøng moät luùc chaïy chöông trình vaø ñieàu khieån thay ñoåi thoâng soá coâng ngheä cuûa
quaù trình gia coâng. Chi tieát ñöôïc theå hieän ôû daïng 3D, sau ñoù chuyeån sang ngoân ngöõ
maùy.
Laäp trình ñöôøng chaïy dao: Caùc phaàn meàm CAM coù khaû naêng taïo ra caùc ñöôøng chaïy
dao cho baát kyø chi tieát naøo. Vieäc cheá taïo caàn phaûi phaân tích töø caùc yeâu caàu kyõ thuaät cuûa
chi tieát, caùc ñöôøng chaïy dao, khaû naêng cuûa maùy CNC vaø quyeát ñònh caùc thoâng soá hình
hoïc cuûa dao vaø caùc thoâng soá coâng ngheä cuûa quaù trình gia coâng .
Moâ hình hoùa hình hoïc vaø cô cheá caét: Moâ phoûng quaù trình gia coâng cuûa chi tieát vaø duïng
cuï caét ñöôïc thöïc hieän, löôïng chaïy dao vaø toác ñoä truïc chính. Bieát loaïi dao vaø caùc thoâng soá
coâng ngheä seõ tính ñöôïc löïc caét. Giaù trò löïc caét phaûi ñaûm baûo cho löôõi caét vaø chi tieát khoâng
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 9

coù hieän töôïng quaù nhieät vaø bò moøn. Giöõa löïc caét vaø löôïng chaïy dao coù moái quan heä vôùi
nhau.
Boä ñieàu khieån trung taâm: Maùy CNC coù caáu truùc OAC, thu thaäp döõ lieäu vaø phoái hôïp döõ
lieäu cuøng vôùi vieäc chaïy döõ lieäu xaûy ra ñoàng thôøi . Ví duï nhö: Löïc caét, löôïng chaïy dao, toác
ñoä truïc chính ñöôïc thu thaäp trong khoaûng moät miligiaây bôûi OAC töø caùc caûm bieán khaùc
nhau treân maùy, vaø löu tröõ laïi nhö laø bieán trong thôøi gian thöïc cuûa maùy. Caùc döõ lieäu naøy
coù theå ñöôïc giöõ cho heä thoáng ñieàu khieån thích nghi vaø cho moâ hình ñieàu chænh.
Chöông trình chaïy bôûi maùy CNC bao haøm löôïng chaïy dao xaùc ñònh thoâng qua vieäc
duøng moâ hình quaù trình. Do vaäy chuùng ta coá gaéng thu nhaän löïc vôùi giaù trò cöïc ñaïi cho
pheùp, ñieàu naøy raát quan troïng ñeå ñaûm baûo moâø hình döï ñoaùn löïc laø chính xaùc. Chuùng thöïc
hieän so saùnh löïc ño ñöôïc vôùi löïc döï ñoaùn trong suoát quaù trình gia coâng. Neáu söï khaùc nhau
naøy coù thì heä thoáng coù theå taêng hoaëc giaûm löôïng chaïy dao trong thôøi gian ñieàu khieån thöïc
hoaëc thay ñoåi löôïng chaï y dao trong chöông trình.
Moâ hình ñieàu chænh vaø ñieàu khieån thích nghi: Moâ hình ñieàu chænh vaø ñieàu khieån löïc laø
caàn thieát khi vieäc xaùc ñònh löïc caét laø khaùc nhau ñaùng keå töø caùc giaù trò löïc ño ñöôïc. Ñieàu
naøy laø do ñoä khoâng chính xaùc cuûa moâ hình tính toaùn, ñoä moøn duïng cuï, söï thay ñoåi höôùng
gia coâng, thay ñoåi ñoä cöùng cuûa vaät lieäu chi tieát vaø nhieàu aûnh höôûng khaùc coù theå gaây ra ñoä
khoâng chính xaùc. Chuùng ta coù hai caùch ñeå ñieàu chænh löïc caét ñaït ñeán giaù trò lôùn nhaát cho
pheùp laø moâ hình ñieà u chænh vaø ñieàu khieån thích nghi. Moâ hình ñieàu chænh laø phöông phaùp
tröïc tuyeán ñeå tính toaùn vaø caäp nhaät löôïng chaïy dao cuûa quaù trình gia coâng ñeå thay ñoåi
chuùng. Thuaät toaùn bình phöông nhoû nhaát tröïc tuyeán ñeå xaùc ñònh haèng soá. Döõ lieäu löïc töø
OAC ñöôïc thích hôïp vôùi caùc thoâng soá hình hoïc cuûa dao vaø ñöôïc söû duïng laø ñaàu vaøo cuûa
thuaät toaùn xaùc ñònh. Moät soá môùi ñaõ ñöôïc xaùc ñònh, chöông trình löôïng chaïy dao seõ tính
toaùn laïi. Chöông trình môùi seõ ñöôïc taûi tôùi OAC ñeå thay ñoåi chöông trình. Maët khaùc chuù yù
raèng ôû ñaây chæ ñieàu chænh löôïng chaïy dao cuûa OAC thoâng qua vieäc söû duïng thoâng soá
Feedrate Override. Thoâng soá naøy toàn taïi trong cô sôû döõ lieäu cuûa OAC vaø thöïc hieän cuøng
moät chöùc naêng nhö Feedrate Overide pot.
Vieäc ñieàu khieån thích nghi cung caáp gaàn nhö ñieàu khieån löïc ngay laäp töùc. Vieäc thu
nhaän caùc giaù trò löïc ño ñöôïc tröïc tuyeán ñöôïc so saùnh vôùi löïc mong muoán vaø ñieàu chænh
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 10

löôïng chaïy dao döïa vaøo söï khaùc nhau giöõa chuùng. Ñoù laø ñieàu quan troïng ñeå chuù yù raèng
heä thoáng voøng kín naøy khoâng duy trì ñieàu khieån treân toaøn boä caùc löôïng chaïy dao. Noù chæ
thay ñoåi trong moâ hình ñaõ choïn löôïng chaïy dao theo phaàn traêm söï thay ñoåi.
1.2.2 Sô ñoà boä ñieàu khieån thoâng minh
Ñeå thöïc hieän thieát keá maùy phay CNC thoâng minh thì boä ñieàu khieån ñoùng moät vai troø
quan troïng. Sô ñoà cuûa boä ñieàu khieån thích nghi ñöôïc trình baøy treân hình 1.8.







Hình 1.8: Sô ñoà boä ñieàu khieån thoâng minh
1.3 MAÙY PHAY VAØ PHAÀN MEÀM ÑIEÀU KHIEÅN
1.3.1 Giôùi thieäu chung
Maùy phay CNC laø moät daïng maùy coâng cuï ñöôïc ñieàu khieån theo chöông trình soá. Tröôùc
ñaây heä ñieàu khieån NC cuõng laø heä ñieàu khieån theo chöông trình soá nhöng coù nhöôïc ñieåm
laø keùm linh hoaït. Ñieàu naøy laøm taêng thôøi gian phuï (Thôøi gian döøng maùy...). Ngaøy nay caùc
heä thoáng ñieàu khieån naøy ñöôïc thay theá ngaøy caøng roäng raõi baèng caùc heä thoáng ñieàu khieån
CNC. Ñaëc ñieåm chính cuûa heä thoáng ñieàu khieån CNC laø coù söï tham gia cuûa maùy vi tính
hay duøng PLC keát hôïp vôùi caùc phaàn meàm hoã trôï CAD/CAM maïnh. Thoâng thöôøng chuùng
söû duïng caùc ñoäng cô servo hay ñoäng cô AC ñeå ñieàu khieån, coøn ñoäng cô böôùc ít ñöôïc söû
duïng. Nhö vaäy, maùy phay CNC laø moät maùy phay coù caáu taïo veà baûn thaân maùy gioáng nhö
laø moät maùy phay truyeàn thoáng nhöng thay vì tröôùc ñaây laø ñieàu khieån baèng tay hoaëc heä
ñieàu khieån NC thì nay laïi ñöôïc ñieàu khieån bôûi heä ñieàu khieån CNC. Trong caùc heä thoáng
ñieàu khieån naøy coù moät phaàn meàm chöông trình heä thoáng CNC do nôi cheá taïo maùy ñoù caøi
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 11

ñaët vaøo trong maùy tính. Thoâng qua caùc phaàn meàm rieâng leû maø caùc chöùc naêng CNC rieâng
leû ñöôïc thöïc hieän. Vôùi vieäc öùng duïng maùy vi tính vaøo trong ñieàu khieån laøm cho heä thoáng
ñieàu khieån CNC linh hoaït hôn, toái öu hôn. Quaù trình thöïc hieän gia coâng chi tieát ñöôïc
giaûm thôøi gian gia coâng vaø giaù thaønh gia coâng. Ñoàng thôøi laøm cho vieäc gia coâng caùc beà
maët phöùc taïp trôû neân ñôn giaûn hôn vôùi ñoä chính xaùc vaø ñoä tin caäy cao.
Tuøy töøng loaïi maùy phay CNC maø coâng suaát vaø ñoä chính xaùc khi gia coâng khaùc nhau
(Ñoä chính xaùc coù theå ñaït tôùi µm), vôùi nhöõng maùy CNC hieän ñaïi luoân coù hoäp chöùa dao coù
soá löôïng dao lôùn vaø töï ñoäng thay dao khi ra leänh thay dao. Coøn nhöõng maùy CNC loaïi
thöôøng khoâng coù hoäp chöùa dao thì khi muoán thay dao thì ngöôøi ñieàu khieån maùy phaûi thay
baèng tay.
Boä ñieàu khieån CNC ñoùng vai troø laø boä naõo cuûa moät maùy CNC. Boä ñieàu khieån thu
nhaän taát caû caùc thoâng tin (Chöông trình, bieán traïng thaùi, …), xöû lí vaø ñieàu khieån noäi suy
caùc chuyeån ñoäng, caùc thieát bò ngoaïi vi ñeå ñaùp öùng caùc yeâu caàu cuûa ngöôøi ñieàu khieån.
Hình 1.9 theå hieän roõ vò trí vaø chöùc naêng cuûa boä ñieàu khieån.

Hình 1.9: Sô ñoà chöùc naêng
BAh MAY vÍT ME / BAí 0C B0h0 C0
B0 KhuECh BA í SERv0 (x8)
BOÄ ÑIEÀU
KHIEÅN
TRuC ChÍhh B0h0 C0 TRuC ChÍhh
B0 KhuECh BAí TRuC ChÍhh
CAC ThíET Bí h00Aí ví
BAh0 BíEu
KhíEh
MA h híhh híE h
Thí
C0h0
0íA0 TíEF
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 12

Trong heä thoáng ñieàu khieån CNC thoâng tin veà quaù trình gia coâng (Hình daùng, beà maët
gia coâng, toác ñoä chaïy dao...) cuõng ñöôïc maõ hoaù döôùi daïng caùc kyù töï vaø caùc con soá. Vieäc
nhaäp döõ lieäu chöông trình gia coâng trong heä thoáng CNC coù theå ñöa vaøo trong heä thoáng
ñieàu khieån thoâng qua baûng ñieàu khieån cuûa heä thoáng ñieàu khieån soá. Xöû lyù döõ lieäu vaø ñöa
döõ lieäu ra ñoái vôùi chöông trình gia coâng ñaõ ñöa vaøo coù theå goïi ra baát cöù luùc naøo töø boä
phaän löu giöõ chöông trình gia coâng .
Vieäc söûa chöõa thay ñoåi vaø toái öu hoùa moät chöông trình coù theå tieán haønh baát kyø luùc naøo
ngay taïi maùy, caùc caâu leänh coù theå boå sung thay ñoåi laïi. Vieäc kieåm tra tính toaùn nhaän bieát
maõ vaø taùch ra thaønh caùc döõ lieäu hình hoïc vaø caùc döõ lieäu coâng ngheä do chöông trình giaûi
maõ ñaûm nhieäm. Vieäc noäi suy caùc soá lieäu veà quyõ ñaïo gia coâng do thieát bò noäi suy phaàn
cöùng ñaûm nhieäm.
Nhôø caùc phaàn meàm vaø baèng caùc caùch truyeàn döõ lieäu tröïc tieáp vôùi heä thoáng ñieàu khieån
cho pheùp chuùng ta ñöa chöông trình vaøo moät caùch nhanh choùng vaø traùnh ñöôïc caùc sai soùt
veà laäp trình vaãn thöôøng xaûy ra trong caùc theá heä ñieàu khieån NC tröôùc ñaây.
1.3.2 Sô ñoà ñieàu khieån cuûa maùy ñaõ thöc hieän.
Sau khi phaân tích caùc phöông aùn cuõng nhö tình hình thöïc teá chuùng toâi ñaõ thieát keá sô ñoà
ñieàu khieån maùy ñöôïc trình baøy treân hình 1.10.





Hình 1.10: Sô ñoà khoái ñieàu khieån maùy
Trong khuoân khoå ñeà taøi, boä ñieàu khieån phay maùy CNC 3 truïc ñöôïc xaây döïng treân neàn
moät maùy PC gaén theâm maïch ñieàu khieån chuyeån ñoäng PCI-7344 cuûa National Instruments
Corp. (NI). Caùc cuïm coâng suaát vaø motor ñieàu khieån caùc truïc X,Y,Z söû duïng
M0T0RS
BíE h TA h
BAÛ NG ÑIEÀ U
KHIEÅ N
FC
h00A í ví FLC FX1S
FCí·7844
FCL812F0
TRu C ChÍhh
BA h MA Y
Chí TíE T Lu C KE
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 13

loaïi DC servo cuûa FANUC, truïc chính quay dao söû duïng motor 3P (induction) ñieàu khieån
toác ñoä baèng bieán taàn Fuji Frenic 5000G, caùc thieát bò ngoaïi vi ñieàu khieån baèng PLC
Mitsubishi Fx1S.
Phaàn meàm ñieàu khieån ñöôïc phaùt trieån treân neàn Visual C
++
6.0 söû duïng thö vieän API
cuûa NI ñeå ñieàu khieån noäi suy caùc chuyeån ñoäng.
Caùc thieát bò ngoaïi vi ñöôïc ñieàu khieån baèng giao tieáp PC-PLC. PCI-7344 cuûa NI Corp
seõ tích hôïp hai boä ñieàu khieån servo vaø step motor. Caû hai hoã trôï ñaày ñuû vieäc laäp trình
ñieàu khieån chuyeån ñoäng cho pheùp ñieàu khieån toái ña 4 truïc ñoàøng thôøi vaø ñoäc laäp.
Caùc coång I/O ñöôïc tích hôïp saün nhö caùc coâng taéc giôùi haïn haønh trình, caùc coâng taéc hoã
trôï cho vieäc thieát laäp goác toïa ñoä (Set home) maùy vaø moät soá cho caùc muïc ñích chung
khaùc. Ta coù theå söû duïng PCI-7344 ñeå ñieàu khieån ñieåm-ñieåm, di chuyeån theo vector hay
caùc chuyeån ñoäng phöùc taïp baát kyø.
Vôùi boä ñieàu khieån servo ta coù theå ñieàu khieån ñoäng cô servo, servo thuûy löïc, servo van
vaø caùc thieát bò servo khaùc.
1.3.3 Giôùi thieäu caùc phaàn töû cuûa heä thoáng
1.3.3.1 Giôùi thieäu phaàn cô cuûa maùy
Hình aûnh maùy thöïc hieän nghieân cöùu ñöôïc trình baøy treân hình 1.11











Hình 1.11: Maùy ENSHU-FANUC 330D
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 14

Phaàn cô maùy phay laø phaàn cô cuûa moät maùy phay hieäu ENSHU-FANUC 330D, maùy coù
caùc ñaëc tính sau:
¾ Daïng maùy: Maùy phay 3 truïc daïng baøn naâng.
¾ Taàm maùy: XYZ=650x350x400mm.
¾ Cô caáu chuyeån ñoäng duøng Visme ñai oác bi.
¾ Motor: FANUC DC servo naép vaøng model 5M daïng A06B-0642-8003.
¾ Spindle: Motor Hitachi 2.1 KW truyeàn ñoäng ñai 16 caáp toác ñoä.
1.3.3.2 Giôùi thieäu caùc motor vaø driver fanuc
Motor: Ñaây laø loaïi DC servo cuûa haõng FANUC ñöôïc saûn xuaát vaøo ñaàu nhöõng naêm 80
vaø laø doøng DC servo cuoái cuøng cuûa haõng FANUC. Nguyeân thuûy treân moãi motor naøy coù
gaén boä boä phaùt toác vaø moät caûm bieán vò trí resolver. Do card ñieàu khieån PCI-7344 khoâng
hoã trôï resolver neân chuùng toâi ñaõ thay baèng 3 encoder cuûa haõng OMRON (Hình 1.12) .








Hình 1.12: Ñoäng cô DC cuûa FANUC vaø encoder
Driver: Ñaây laø caùc driver ñi keøm nguyeân boä vôùi caùc motor treân do vaäy veà maët töông
thích giöõa driver vaø motor laø chaéc chaén. Caùc driver naøy ñieàu khieån motor döôùi daïng ñieàu
toác neân tín hieäu hoài tieáp toác ñoä töø caùc boä phaùt toác ñöa veà caùc driver. Caùc driver nhaän tín
hieäu ñieàu khieån töø card ñieàu khieån PCI-7344 döôùi daïng analog ±10V. Ñaây laø loaïi A4L-
0001-0094 fanuc 342658 (Hình 1.13) vaø sô ñoà nguyeân lyù laøm vieäc trình baøy treân hình
1.14.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 15











Hình 1.13: Driver A 44L-0001-0094










Hình 1.14: Sô ñoà khoái cuûa Driver.
1.3.3.3 Giôùi thieäu bieán taàn fuji FRENIC 5000G (Hình 1.15)
Ñaây laø loaïi bieán taàn hieän ñaïi cuûa haõng FUJI-Nhaät coù caùc ñaëc tính sau:
¾ Coù nhieàu chöùc naêng ñieàu khieån theo vector.
¾ Ñieàu khieån theo V/f hay vector ñoái vôùi caùc motor ñoàng boä.
¾ Ñieàu khieån vector cho caùc motor chuyeân bieät ñaït ñeán nhöõng ñaëc tính noåi troäi trong
coâng nghieäp nhö: Ñoä chính xaùc trong ñieàu khieån toác ñoä ±0,005%, ñaùp öùng toác ñoä
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 16

100Hz, ñaùp öùng doøng ñieän 800Hz, ñoä chính xaùc trong ñieàu khieån moâment (Ñoä
tuyeán tính) laø ±3%.
Bieán taàn söû duïng trong maùy ñeå ñieàu khieån motor truïc chính laø loaïi Hitachi 2.1KW, toác
ñoä truïc chính quay tuyeán tính töø 100-4000 voøng/phuùt.

















Hình 1.15: Bieán taàn FUJI FRENIC 5000G vaø sô ñoà noái daây
1.3.3.4 Giôùi thieäu PLC MITSUBISHI FX1S
Cuõng nhö caùc ñôøi PLC hoï FX khaùc cuûa haõng Mitsubishi, hoï FX1s cuõ coù boä nguoàn,
CPU, caùc phaàn töû I/O ñöôïc tích hôïp trong moät khoái nhoû goïn. Ñieàu naøy laøm giaûm giaù
thaønh, taêng khaû naêng cuûa heä thoáng. Ñaây laø loaïi PLC nhoû nhaát cuûa Mitsubishi. Ngoaøi ra
PLC hoï FX1s coøn coù khaû naêng noåi troäi khaùc laø khaû naêng truyeàn thoâng vôùi caùc thieát bò
khaùc thoâng qua coång giao tieáp RS_232C, RS_485 vôùi söï hoã trôï cuûa caùc phuï kieän thích
hôïp. Trong heä thoáng, PLC ñöôïc gaén theân card keát noái FX1N-232BD ñeå giao tieáp vôùi
maùy tính thoâng qua chuaån giao tieáp “Computer link” cuûa Mitsubishi. (RS-232C, RS-485
FX COMMUNICATION USER'S MANUAL).
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 17








Hình 1.16: PLC mitsubishi fx1s
Mitsubishi “Computer link”:
“Computer link” laø moät trong boán kieåu truyeàn thoâng cuûa PLC Mitsubishi (N:N Network,
Parallel link, Computer link, No Protocol). Coù hai daïng “Computer link”:Söû duïng RS-
485. Sô ñoà keát noái cuûa kieåu truyeàn thoâng CL ñöôïc theå hieän treân hình sau:





Hình 1.17: Sô ñoà keát noái daây cuûa kieåu truyeàn thoâng Computer link
Vôùi kieåu truyeån thoâng naøy ta coù theå keát noái toái ña 16 traïm PLC song song vôùi nhau
baèng chuaån giao tieáp RS-485. Moãi moät PLC muoán lieân keát maïng phaûi gaén theâm moät
maïch giao tieáp RS-485 töông öùng tuøy theo loaïi PLC (FX1N + FX1N-485-BD, FX1S +
FX1N-485-BD, FX2N + FX2N-485-BD, …). Chuaån giao tieáp RS-485 seõ ñöôïc chuyeån
thaønh chuaån RS-232C thoâng qua boä chuyeån ñoåi FX-485PC-IF ñeå lieân keát vôùi coång COM
cuûa maùy tính.


Hình 1.18: Boä chuyeån ñoåi FX-485PC-IF
Baèng kieåu keát noái naøy chuùng ta coù theå noái baát kyø moät PLC hoï FX naøo vôùi maùy tính ñeå
trao ñoåi döõ lieäu hoaëc ñeå ñieàu khieån tröïc tieáp moät PLC. Tuøy loaïi PLC ta phaûi gaén theâm
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 18

moät thieát bò giao tieáp töông öùng. Chuùng toâi ñaõ duøng kieåu truyeàn thoâng “Computer link”
daïng RS-232 ñeå lieân keát maùy tính vôùi moät PLC FX1S30MT coù gaén card giao tieáp FX1N-
232BD laøm thieát bò I/O. Löu ñoà quaù trình giao tieáp vôùi PLC (Hình 1.19).

BA T BA u
B0 C CA C h00 vA 0
Tu FLC
Luu vA 0 CA C BíE h
CA h TA C B0 h0
h00 RA?
TA C B0 h0 h00 RA
KE T Thu C
Y
N
KE T Thu C
Y
N

Hình 1.19: Löu ñoà giao tieáp vôùi PLC
Phaàn caáu truùc moät caâu leänh, ñoïc caùc ngoõ vaøo, taùc ñoäng moät ngoõ ra (Phuï luïc 1.1).
1.3.3.5 Giôùi thieäu baøn phím vaø baûng ñieàu khieån
Panel ñieàu khieån maùy CNC thoâng thöôøng goàm:
¾ Maøn hình hieån thò traïng thaùi hoaït ñoäng cuûa maùy (Toïa ñoä, chöông trình, caùc thoâng
soá gia coâng, …).
¾ Moät baøn phím nhaäp chöõ, soá.
¾ Caùc nuùt ñieàu khieån (Choïn cheá ñoä hoaït ñoäng, taét môû dung dòch trôn nguoäi, chaïy caùc
truïc, …).
Maøn hình coù theå ôû daïng ñôn giaûn laø LED 7 ñoaïn, maøn hình CRT, maøn hình tinh theå
loûng. Baøn phím chöõ vaø soá thoâng thöôøng laø caùc phím nhaán. Caùc nuùt ñieàu khieån coù theå laø
caùc nuùm xoay (Rotary switches), caùc nuùt nhaán (Push button), caùc nuùt baät taét (toggle
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 19

switches) hay maøn hình chaïm, tuøy vaøo töøng loaïi maùy, boä ñieàu khieån. Noùi chung xu
höôùng laø söû duïng caùc phím nhaán meàm (Soft keys), maøn hình chaïm (Touch screen).
Boä ñieàu khieån ñeà taøi thöïc hieän laø daïng PC-based neân maøn hình söû duïng laø loaïi maøn
hình CRT 14” cuûa maùy ñeå baøn thoâng thöôøng. Loaïi naøy coù öu theá laø töông ñoái reû, deã mua,
tuoåi thoï cao. Neáu coù ñieàu kieän ta coù theå deã daøng thay baèng loaïi maøn hình tinh theå loûng
cho ñeïp vaø goïn hôn.
Baøn phím vaø caùc nuùt ñieàu khieån toång coäng coù khoaûng 78 tín hieäu input. Neáu thöïc hieän
maïch ñieän thoâng thöôøng ñuû ñeå nhaän caùc tín hieäu naøy seõ maát raát nhieàu coâng söùc. Nhoùm
thöïc hieän ñaõ choïn giaûi phaùp söû duïng moät baøn phím maùy tính thoâng thöôøng taùch boû phaàn
voû, nuùt nhaán chæ giöõ laïi phaàn maïch ñieàu khieån, sau ñoù thieát keá moät maïch nuùt nhaán vôùi
caùc phím ñöôïc thieát keá laïi chuyeân duïng cho caùc maùy phay CNC 3 truïc theo hình veõ sau(
Hình 1.20).
Baûng chuyeån ñoåi giöõa caùc nuùt nhaán treân baøn phím môùi vaø caùc nuùt nhaán treân baøn phím
thoâng thöôøng cuûa maùy tính (Xem phuï luïc 1.2).
Maïch phím nhaán naøy sau ñoù ñöôïc keát noái vôùi maïch xöû lyù baøn phím thoâng thöôøng vaø
keát noái vôùi maùy tính qua coång baøn phím. Phaàn meàm ñieàu khieån giaûi maõ phím nhaán phaùt
ra töø boä xöû lyù baøn phím ñeå bieát phím naøo ñöôïc nhaán vaø ñaùp öùng laïi yeâu caàu cuûa ngöôøi
ñieàu khieån.









Hình 1.20: Sô ñoà maïch caùc phím ñieàu khieån (SCH).
N
9
N
1
1
T
7
N
5
JP78
SHIFT
1 2
JP26
Y
1 2
N
3
N
4
N
5
T
3
N
1
0
JP17
Y+
1 2
JP2
EDIT
1 2
N
7
JP71
HOLD
1 2
JP38
LEFT
1 2
J
L
1
N
1
3
T
2
T
1
N
1
T
5
T
3
T
3
N
9
JP3
AUTO
1 2
T
0
N
1
3
JP21
NO
1 2
N
6
N
1
N
9
JP8
ZERO
1 2
JP51
I/J/K
1 2
N
2
T
6
T
5
N
6
JP9
SBLK
1 2
N
8
T
3
T
6
T
4
N
1
1
T
2
T
4
J
P
1
N
1
2
N
8
N
1
0
N
4
JP42
O
1 2
JP44
H
1 2
CNC Key board
Title
N
8
N
3
N
1
2
T
5
T
1
N
8
N
1
2
TP1
T POINT A
1
TP13
T POINT A
1
JP35
RESET
1 2
JP36
UP
1 2
JP6
JOG
1 2
N
1
1
T
4
T
4
JP10
ZNEG
1 2
JP76
CTRL
1 2
TP10
T POINT A
1
JP58
INSERT
1 2
N
1
2
T
6
N
1
0
JP57
ALTER
1 2
JP31
JOVER+
1 2
T
2
T
6
N
5
T
0
N
1
5
T
2
TP5
T POINT A
1
T
3
JP18
Y-
1 2
T
1
JP67
PARAM
1 2
N
6
T
5
T
3
T
5
N
1
0
T
1
JP29
10
1 2
N
6
N
1
3
N
4
T
3
JP69
AUX
1 2
T
4
T
0
T
6
T
4
T
7
N
6
JP13
DRY
1 2
N
7
N
1
3
N
1
0
JP70
START
1 2
JP53
Z
1 2
T
2
N
1
3
T
4
N
1
0
JP74
F3
1 2
T
2
JP45
M
1 2
JP46
D/B
1 2
T
6
T
3
T
7
N
1
6
JP65
PROG
1 2
JP15
X+
1 2
N
1
0
T
6
T
7
TP14
T POINT A
1
JP30
100
1 2
N
1
0
T
2
N
6
JP32
JOVER-
1 2
N
1
3
N
0
T
6
TP4
T POINT A
1
N
9
T
2
T
2
N
2
TP15
T POINT A
1
JP11
MABS
1 2
JP55
T
1 2
JP20
Z-
1 2
JP7
HANDLE
1 2
N
9
N
8
T
7
N
2
JP43
X
1 2
N
0
N
2
J
F
1
JP63
START
1 2
N
0
JP41
PDWN
1 2
T
4
T
3
T
5
N
9
N
1
3
JP33
SOVER+
1 2
JP25
X
1 2
JP60
EOB
1 2
JP22
COOL
1 2
T
6
N
1
3
T
0
JP47
N
1 2
N
8
N
1
T
1
N
1
1
T
5
T
6
JP68
ALARM
1 2
TP11
T POINT A
1 T
2
T
5
T
3
T
6
N
1
4
JP62
INPUT
1 2
N
7
JP40
PUP
1 2
JP16
X-
1 2
TP3
T POINT A
1
JP4
MDI
1 2
T
2
N
8
N
1
1
JP54
R
1 2
J2
CON8
1 2 3 4 5 6 7 8
T
1
JP28
1
1 2
JP1
I/O
1 2
N
7
N
5
TP8
T POINT A
1
JP12
SKIP
1 2
JP61
CAN
1 2
T
5
N
1
3
T
1
P
4
T
1
JP14
MLCK
1 2
JP27
Z
1 2
N
1
2
T
7
TP7
T POINT A
1
JP73
F2
1 2
N
7
N
1
2
N
1
4
JP19
Z+
1 2
JP59
DEL
1 2
N
1
0
JP66
OFFSET
1 2
T
2
T
7
TP9
T POINT A
1
JP23
SPDL
1 2
JP52
G
1 2
J
Y
1
T
0
T
0
N
5
T
4
T
7
T
6
T
0
T
6
JP24
LIGHT
1 2
JP39
RIGHT
1 2
N
9
T
1
T
1
JP77
ALT
1 2
T
3
N
1
2
TP2
T POINT A
1
JP75
PAUSE
1 2
N
8
N
3
N
1
1
JP5
RAPID
1 2
N
1
1
N
1
N
1
5
T
0
N
6
JP49
F
1 2
JP50
S
1 2
JP34
SOVER-
1 2
T
3
T
2
N
1 T
0
N
1
N
1
1
N
1
7
TP6
T POINT A
1
T
4
J1
CON18
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1
0
1
1
1
2
1
3
1
4
1
5
1
6
1
7
1
8
T
2
N
8
T
2
JP37
DOWN
1 2
TP12
T POINT A
1
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 20








Hình 1.21: Sô ñoà maïch caùc phím ñieàu khieån (PCB).
Baøn phím ñöôïc thieát keá laïi chuyeân duïng cho caùc maùy phay CNC 3 truïc. Maïch phím söû
duïng caùc nuùt nhaán meàm cuûa OMRON, boä xöû lyù baøn phím söû duïng boä xöû lyù baøn phím
maùy tính thoâng duïng cuûa haõng MITSUMI keát noái qua coång ñieàu khieån baøn phím thoâng
thöôøng cuûa maùy tính.Vôùi vieäc thieát keá naøy seõ thuaän lôïi cho quaù trình söû duïng trong ñieàu
kieän xöôûng( Hình 1.22).






Hình 1.22: Baøn phím caûi tieán laép treân maùy
1.3.3.6 Giôùi thieäu PCL-812
PCL-812 laø card thu nhaän döõ lieäu ña chöùc naêng vôùi ñoä tin caäy cao, ñöôïc duøng cho caùc
loaïi maùy tính IBM PC/XT/AT vaø caùc maùy tính töông thích (Hình 1.23). Card coù 5 tieâu
chuaån ño löôøng vaø phöông thöùc ñieàu khieån: Chuyeån ñoåi A/D, chuyeån ñoåi D/A, thu tín
hieäu soá, phaùt tín hieäu soá, boä ñònh thì / ñeám. Thöïc hieän chuyeån ñoåi A/D ña keânh, maïch
queùt keânh töï ñoäng vaø coù SRAM treân board, seõ giuùp baïn deã daøng thöïc hieän vôùi khaû naêng
DMA (truy caäp boä nhôù tröïc tieáp – seõ laøm cho chöông trình hay thieát bò coù theå vieäc truyeàn
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 21

döõ lieäu giöõa 2 thieát bò hoaëc giöõa thieát bò vaø boä nhôù maø khoâng caàn söï can thieäp cuûa CPU
giuùp cho khaû naêng truyeàn döõ lieäu nhanh hôn) vaø coù theå choïn ñoä lôïi ñoäc laäp cho töøng keânh.
PCL-812 laø 1 kieåu môùi hôn so vôùi 812 thoâng duïng. Chuùng hôïp nhaát caùc tính naêng treân
chip 160 pin ASIC. Chip naøy ñaït ñoä chính xaùc cao, ñoä tin caäy cao vôùi giaù thaønh vaø naêng
löôïng tieâu thuï thaáp.
PCL-812 thích hôïp vôùi vieäc thu nhaän döõ lieäu, ñieàu khieån quaù trình, kieåm tra töï ñoäng
vaø daây chuyeàn töï ñoäng.
Caáu truùc cuûa PCL-812, nhaän tín hieäu töông töï (Boä chuyeån ñoåi A/D), xuaát tín hieäu
töông töï ( boä chuyeån ñoåi D/A), ñaëc tính chung, cuõng nhö phaàn laäp trình PCL-812 ( Xem
phuï luïc 1.3)








Hình 1.23: Card PCL –812.
1.3.3.7 Giôùi thieäu PXI 7344 ( Hardware ).
Vôùi boä ñieàu khieån 7344, chuù ng ta coù theå thöïc hieän ñieàu khieån hoaït ñoäng boán truïc ñoàng
thôøi, ñieàu khieån dòch chuyeån goác toïa ñoä trong moät moâi tröôøng öu tieân, ña nhieäm vaø thôøi
gian thöïc.
Moät caáu truùc boä xöû lyù keùp tieân tieán maø söû duïng chip thôøi gian thöïc xöû lyù 32 bit
MC68331 keát hôïp vôùi thieát bò Analog ADSP2185DSP ñöa boä ñieàu khieån 7344 leân moät
khaû naêng hoaït ñoäng cao.
Giao dieän FIFO bus vaø nhöõng chöùc naêng maïnh ñöôïc caøi ñaët laøm cho toác ñoä keát noái
truyeàn thoâng cao trong khi nhöõng chöùc naêng dòch chuyeån phöùc taïp ñang ñöôïc taûi xuoáng
töø maùy tính laøm taêng söï toái öu hoaït ñoäng cuûa heä thoá ng (Hình 1.24).
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 22

Boä ñieàu khieån 7344 söû duïng boä xöû lyù caùc tín hieäu soá cho taát caû caùc voøng laëp kín, goàm
caû vieäc theo doõi vò trí, söï tính toaùn ñieàu khieån voøng laëp PID, vaø caùc quyõ ñaïo sinh ra. Chip
DSP ñöôïc hoã trôï theâm vaøo bôûi yeâu caàu cuûa FPGA maø thi haønh giao tieáp vôùi encoder toác
ñoä cao, chöùc naêng naém baét vò trí vaø taïo ñieåm döøng, xöû lyù caùc tín hieäu dòch chuyeån vaøo vaø
ra, vaø söï sinh ra caùc xung böôùc cho chöùc naêng maïnh veà thôøi gian thöïc.
Theâm vaøo ñoù laø nhöõng chöùc naêng CPU xöû lyù thôøi gian thöïc keát noái vôùi maùy chuû, söï xöû
lyù caùc caâu leänh, caùc pheùp noäi suy nhieàu truïc, thi haønh chöông trình ngay treân bo maïch,
thoâng baùo caùc loãi, giao tieáp ña naêng caùc tín hieäu soá vaøo vaø ra, vaø toaøn boä caùc chöùc naêng
veà söï chuyeån ñoäng ñaõ ñöôïc tích hôïp vaøo heä thoáng.






Hình 1.24: Card PXI-7344
1.3.3.8 Moät soá caùc ñaëc tính quan troïng cuûa card 7344
*Heä thoáng hoaït ñoäng thôøi gian thöïc (Real Time Operating System – RTOS):
Nhöõng chöông trình trong phaàn cöùng laø trung taâm RTOS vaø cung caáp cho hoaït ñoäng
heä thoáng toái öu ñoái vôùi chuyeån ñoäng. Nhieäm vuï dòch chuyeån laø ñöôïc öu tieân haøng ñaàu,
thöù töï thi haønh caùc nhieäm vuï tuøy thuoäc vaøo quyeàn öu tieân cuûa moãi nhieäm vuï, traïng thaùi
chuyeån ñoäng cuûa heä thoáng, söï xuaát nhaäp hoaëc caùc söï kieän khaùc cuûa heä thoáng, vaø thôøi
gian thöïc.
Chip DSP laø moät boä xöû lyù ñoäc laäp rieâng leû, hoaït ñoäng cuûa noù khoâng phuï thuoäc vaøo
CPU nhöng noù ñöôïc laøm ñoàng boä chaët cheõ bôûi moät khoái cô sôû beân trong laø nhöõng caâu
leänh, döõ lieäu. Boä ñieàu khieån 7344 thöïc söï laø moät boä ña xöû lyù vaø ña nhieäm ï.
*Boä noäi suy theo quyõ ñaïo:
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 23

Boä noäi suy quyõ ñaïo cuûa boä ñieàu khieån laø söï tính toaùn nhöõng caâu leänh veà vò trí töùc thôøi
ñeå ñieàu khieån gia toác vaø vaän toác trong khi di chuyeån caùc truïc tôùi vò trí yeâu caàu. Tuøy thuoäc
vaøo caáu hình cuûa truïc, caùc caâu leänh seõ ñöôïc göûi tôùi voøng laëp servo PID hoaëc boä taïo xung.
Ñeå ñieàu khieån nhöõng quyõ ñaïo khoâng xaùc ñònh, boä ñieàu khieån 7344 coù taùm boä quyõ ñaïo
ñöôïc öùng duïng theâm vaøo trong chip DSP (hai öùng duïng cho moãi truïc). Moãi boä tính toaùn
moät vò trí töùc thôøi cho moãi kyø PID caäp nhaät döõ lieäu.
*Tín hieäu hoài tieáp daïng töông töï (Analog):
Boä ñieàu khieån 7344 coù 8 keânh ña thaønh phaàn, 12 bit ADC. Caùc giaù trò chuyeån ñoåi
Analog ñöôïc truyeàn cho caû hai boä chip DSP vaø CPU theo bus noái tieáp beân trong ñaõ ñöôïc
daønh rieâng vôùi toác ñoä cao. Toác ñoä queùt cuûa caùc keânh ña thaønh phaàn naøy xaáp xæ 50µs treân
moät keânh ADC. Boán trong soá caùc keânh naøy ñöôïc duøng ñeå kieåm tra, ñeå laïi 4 keânh kia cho
tín hieäu Analog phaûn hoài.
*Boä nhôù Flash ROM:
Boä nhôù flash ROM laø boä nhôù coù theå duøng ñeå xoùa vaø naïp laïi chöông trình cuûa rieâng
ngöôøi söû duïng. Khi taát caû caùc chöông trình phaàn cöùng bao goàm maõ chöông trình cuûa
RTOS vaø DSP cuûa boä ñieàu khieån 7344 ñöôïc ghi vaøo trong flash ROM chuùng ta coù theå
naâng caáp leân theo yeâu caàu söû duïng.
Boä nhôù flash ROM cuõng cho pheùp nhöõng ñoái töôïng chaúng haïn nhöõng chöông trình,
nhöõng maûng döõ lieäu coù theå ghi vaøo, coù theå ghi toaøn boä caùc thoâng soá traïng thaùi cuûa boä
ñieàu khieån vaøo trong flash ROM. Vaøo laàn laøm vieäc keá tieáp, boä ñieàu khieån seõ töï ñoäng taûi
vaø chaïy caáu hình ñaõ ñöôïc löu laàn tröôùc ñoù. Caáu hình FPGA cuõng ñöôïc ghi vaøo trong boâ
nhôù flash ROM. Khi môû maùy, FPGA ñöôïc khôûi ñoäng cuøng vôùi nhöõng chöông trình naøy.
*Nhöõng thaønh phaàn tín hieäu cho truïc vaø söï dòch chuyeån:
Boä ñieàu khieån 7344 coù theå ñieåu khieån di chuyeån cho 4 truïc. Nhöõng truïc ñoù coù theå hoaøn
toaøn ñoäc laäp, keát hôïp nhau, hoaëc aùnh xaï trong nhoùm ña chieàu maø ñöôïc goïi laø khoâng gian
vector. Chuùng coù theå ñoàng boä khoâng gian vector ñeå phoái hôïp caùc chuyeån ñoäng. Hình
1.25 vaø 1.26 trình baøy caáu hình nguoàn tín hieäu duøng ñoäng cô servo vaø duøng ñoäng cô.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 24





Hình 1.25: Caáu hình nguoàn tín hieäu cho cho truïc duøng ñoäng cô servo




Hình1.26: Caáu hình nguoàn tín hieäu cho truïc duøng ñoäng cô böôùc
*Chöông trình onboard:
Boä ñieàu khieån 7344 coù moät chöông trình onboard hoaøn chænh vôùi khaû naêng thi haønh
ñoàng thôøi 10 chöông trình cho vieäc di chuyeån trong moâi tröôøng ña nhieäm vuï, öu tieân thôøi
gian thöïc.
Chuùng ta coù theå thi haønh toaøn boä nhöõng chöùc naêng cuûa Flexmotion ñaõ ñöôïc caøi ñaët töø
ngay chöông trình onboard. Ngoaøi ra, chöông trình onboard cung caáp theâm nhöõng pheùp
toaùn cô baûn vaø caùc chöùc naêng xöû lyù döõ lieäu khaùc nhau.
Chöông trình onboard coù theå hoã trôï chuùng ta raát nhieàu trong vieäc thöïc hieän caùc nhieäm
vuï chuyeån ñoäng vôùi thôøi gian thöïc. Laøm cho quaù trình vöøa thöïc hieän chuyeån ñoäng vöøa taûi
nhöõng caâu leänh toái öu töø maùy tính chuû.
Chuùng ta coù theå chaïy chöông trình onboard töø RAM hoaëc ghi lai vaøo trong flash ROM.
Boä ñieàu khieån 7344 coù 64KB RAM vaø 128 KB ROM ñeå daønh ghi caùc chöông trình vaø
caùc muïc ñích khaùc.
* Phaàn meàm FlexMotion
Phaàn meàm FlexMotion cung caáp cho chuùng ta moät chöông trình giao tieáp öùng duïng
API moät caùch toaøn dieän. Phaàn meàm FlexMotion keát hôïp vôùi boä ñieàu khieån 7344 cung
caáp naêng löôïng vaø caùc chöùc naêng cho heä thoáng chuyeån ñoäng tích hôïp.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 25

Ñeå cho vieäc laäp trình ñöôïc deã daøng, phaàn meàm FlexMotion ñöôïc noåi baät leân nhôø vaøo
hoäp ñieàu khieån cuûa phaàn meàm, thö vieän caùc haøm chöùc naêng vaø thö vieän caùc chöùc naêng
cuûa Window ñaõ ñöôïc boå sung vaøo toaøn boä phaàn chöông trình giao tieáp öùng duïng cuûa
phaàn meàm FlexMotion.
Phaàn meàm FlexMotion laø moät khoái bao goàm ño löôøng vaø khaûo saùt töï ñoäng MAX, noù
lieân keát veà maët vaät lyù giöõa caùc bus ñòa chæ vôùi caùc ñòa chæ treân board maïch ñöôïc söû duïng
vaøo vieäc phaân bieät caùc boä ñieàu ñieàu khieån khaùc nhau. MAX cuõng coù khaû naêng kieåm tra
boä ñieàu khieån FlexMotion ñöôïc laép ñaët chính xaùc chöa vaø coù ñang keát noái vôùi maùy tính
hay khoâng.
Caáu hình cuûa moâi tröôøng laøm vieäc döôùi daïng MAX cho pheùp chuùng ta caøi ñaët giaù trò
ban ñaàu duøng laøm giaù trò ban ñaàu cho boä ñieàu khieån, giao dieän FlexMotion MAX cung
caáp moät moâi tröôøng giao tieáp deã daøng cho vieäc kieåm tra vaø ñieàu chænh nhöõng sai xoùt
trong heä thoáng.
Ñeå phaùt trieån nhöõng phaàn meàm öùng duïng, phaàn meàm FlexMotion laø khoái goàm moät soá
chöông trình ví duï öùng duïng.
Moät coâng cuï cuûa FlexMotion bao goàm moät thö vieän coâng cuï veà caùc chuyeån ñoäng moät
caùch hoaøn chænh, nhieàu chöông trình coù theå söû duïng cuøng vôùi phaàn meàm coâng cuï
FlexMotion cuûa National, nhö LabVIEW, Dasylab, LabWindows/CVI, hoaëc nhöõng moâi
tröôøng bieân dòch caáp 3 nhö Borland C/C
++
, Microsoft Visual C/C
++
, Microsoft Visual
Basic, hoaëc nhöõng tröông trình bieân dòch naøo ñoù coù theå chaïy treân Window vaø coù theå goïi
caùc thö vieän DLL trong Window cho vieäc söû duïng phaàn meàm FlexMotion. Thö vieän phaàn
meàm FlexMotion daïng DLL trong Windows 2000/NT/Me/9x.
*Giôùi thieäu caùc haøm API cô baûn cuûa FlexMotion (Xem phuï luïc 1.4)
1.3.3.9 Keát noái heä thoáng ñieän
*Giôùi thieäu chung:
Vôùi caùc thieát bò ñaõ giôùi thieäu treân ñeå coù moät heä thoáng hoaøn chænh hoaït ñoäng ñöôïc ta
caàn keát noái chuùng laïi vôùi nhau theo ñuùng caùc nguyeân taéc keát noái maïch ñieän.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 26


Hình 1.27: Sô ñoà keát noái toaøn heä thoáng
Veà maët noái daây toaøn heä thoáng coù theå phaân chia thaønh caùc nhoùm chính sau: Keát noái caùc
thieát bò chuaån cuûa maùy PC, keát noái heä thoáng servo, keát noái truïc chính, keát noái caùc thieát bò
ngoaïi vi khaùc. Chuùng toâi seõ laàn löôït giôùi thieäu sau ñaây:
¾ Caùc keát noái chuaån (Maøn hình, baûng ñieàu khieån): Ñoái vôùi maøn hình vaø baûng ñieàu
khieån (Baøn phím) vieäc noái daây khoâng coù gì ñaëc bieät ngoaïi tröø khoaûng caùch coù xa
hôn so vôùi maùy ñeå baøn thoâng thöôøng.
¾ Keát noái heä thoáng daãn ñoä ng: Heä thoáng daãn ñoäng bao goàm 3 motor DC servo coù gaén
keøm boä phaùt toác vaø encoder, 3 boä ñieàu khieån motor, card ñieàu khieån servo PCI-
7344 gaén trong maùy tính, taát caû caùc thieát bò treân ñöôïc noái vôùi nhau theo sô ñoà hình
1.28.
Tín hieäu phaùt ra töø boä phaùt toác (Tacho) ñöôïc noái vaøo boä khueách ñaïi servo (Servo
amplifier) taïo thaønh moät maïch kín ñieàu khieån toác ñoä. Tín hieäu töø encoder ñöôïc ñöa thaúng
vaøo boä giaûi maõ vò trí trong maïch ñieàu khieån PCI-7344, tín hieäu ñieàu khieån toác ñoä
(VCMD, daïng analog) phaùt ra töø PCI-7344 ñöôïc ñöa vaøo caùc boä khueách ñaïi servo taïo
thaønh maïch kín ñieàu khieån vò trí. Caùc tín hieäu RDY, ENB duøng ñeå ñieàu khieån hoaït ñoäng
cuûa boä khueách ñaïi servo. Tín hieäu baùo loãi ALM boä khueách ñaïi servo baùo veà khi coù loãi.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 27


Hình 1.28: Sô ñoà noái daây heä thoáng ñieàu khieån motor servo
¾ Keát noái truïc chính.

Hình 1.29: Sô ñoà keát noái maïch ñieàu khieån truïc chính
Maïch ñieàu khieån truïc chính chuû yeáu goàm caùc tín hieäu:
¾ SPEED: Ñaây laø tín hieäu analog coù giaù trò 0÷10VDC ñöôïc phaùt ra töø ngoõ analog
cuûa card PCI-7344 laøm tín hieäu ñieàu khieån bieán taàn.
¾ FOR/REV: Duøng ñeå taùc ñoäng truïc chính quay thuaän/nghòch (daïng tieáp ñieåm). Caùc
tín hieäu naøy ñöôïc phaùt ra PLC.
¾ ALM: Bieán taàn baùo veà boä ñieàu khieån khi coù loãi (daïng tieáp ñieåm).
Keát noái caùc thieát bò ngoaïi vi khaùc

Hình 1.30: Sô ñoà keát noái bôm trôn nguoäi vaø caùc coâng taéc haønh trình
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 28

Ñaây ñôn giaûn laø caùc tín hieäu vaøo ra ñöôïc noái vaøo boä PLC. PLC seõ nhaän leänh taùc ñoäng
vaø baùo veà traïng thaùi caùc coâng taéc haønh trình thoâng qua giao tieáp RS-232. Tín hieäu EMG
(EMERGENCY) laø tín hieäu döøng khaån caáp, khi coù söï coá rôle EMG seõ ngaét maïch ñieän
ñoäng löïc cuûa toaøn heä thoáng.
1.3.4. Phaàn meàm ñieàu khieån
1.3.4.1 Giôùi thieäu chung
Nhö ñaõ giôùi thieäu trong caùc phaàn tröôùc, boä ñieàu khieån maùy ñöôïc xaây döïng daïng PC-
based. Chuyeån ñoäng cuûa caùc truïc ñöôïc ñieàu khieån thoâng qua card ñieàu khieån servo PCI-
7344, caùc thieát bò ngoaïi vi ñöôïc ñieàu khieån thoâng qua giao tieáp vôùi PLC FX-1S.
Quaù trình hoaït ñoäng cuûa chöông trình chính ñöôïc theå hieän baèng löu ñoà treân hình 1.31,
voøng lặp chính cuûa chöông trình nhaän leänh töø ngöôøi söû duïng, phaân tích vaø ñaùp öùng tuøy
theo leänh.
Caùc leänh ñieàu khieån ñöôïc chia ra laøm hai loaïi chính: leänh chuyeån ñoäng vaø leänh taùc
ñoäng caùc thieát bò ngoaïi vi. Caùc leänh chuyeån ñoäng seõ ñöôïc thoâng dòch chuyeån sang ngoân
ngöõ cuûa thö vieän FlexMotion ñeå thöïc hieän chuyeån ñoäng. Caùc leänh taùc ñoäng ngoaïi vi seõ
ñöôïc gôûi ñeán PLC.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 29



Hình 1.31: Giaûi thuaät phaàn meàm ñieàu khieån maùy CNC
Phaàn meàm ñieàu khieån ñöôïc vieá t baèng ngoân ngöõ laäp trình C
++
vaø treân moâi tröôøng
Window.
1.3.4.2 Giao dieän vaø caùch giao tieáp









Hình 1.32: Giao dieän phaàn meàm ñieàu khieån
NHAÄN LEÄNH
GIAÛI MAÕ LEÄNH
BIEÂN DÒCH RA NGOÂN NGÖÕ CUÛA
FLEX MOTION
GOÏI HAØM THÖÏC THI CUÛA FLEX
MOTION
DI CHUYEÅN ?
GIAÛI MAÕ LEÄNH
TAÙC ÑOÄNG RA NGOAÏI VI
BAÉT ÑAÀU
KHÔÛI TAÏO
THOAÙT ?
KEÁT THUÙC
Ñ S
Ñ
S
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 30

Toaøn boä caùc thao taùc ñieàu khieån maùy ñöôïc thöïc hieän thoâng qua panel ñieàu khieån. Ñeå
vaän haønh maùy, tröôùc tieân ngöôøi vaän haønh phaûi choïn cheá ñoä hoaït ñoäng (mode). Caùc cheá
ñoä hoaït ñoäng bao goàm:
¾ I/O: Cheùp chöông trình G code vaø boä nhôù.
¾ EDIT: Söûa chöông trình coù trong boä nhôù.
¾ AUTO: Thöïc thi chöông trình coù trong boä nhôù.
¾ MDI: Thöïc thi töøng caâu leänh (ngöôøi söû duïng phaûi nhaäp vaøo töøng caâu leänh).
¾ RAPID: Ñònh vò caùc truïc baèng tay.
¾ JOG: Chaïy baèng tay theo toác ñoä caøi ñaët.
¾ HANDLE: Chaïy caùc truïc baèng boä phaùt xung MPG (baùnh quay)
¾ ZERO: Trôû veà ñieåm zero cuûa maùy baèng tay.
Caùc cheá ñoä hoaït ñoäng ñöôïc chia ra laøm hai nhoùm: AUTO (AUTO, MDI),vaøø
MANUAL (RAPID, JOG, HANDLE, ZERO). ÔÛ nhoùm AUTO maùy hoaït ñoäng theo caâu
leänh coøn ôû nhoùm MANUAL maùy hoaït ñoäng theo caùc thao taùc baèng tay.
Caùc cheá ñoä hoaït ñoäng baèng tay
a/ ZERO
Maùy vöøa khôûi ñoäng xong thöôøng ngöôøi ta cho maùy doø ñieåm “Home” cuûa maùy. ÔÛû ñieåm
“home” toïa ñoä maùy (MACHINE CORRDINATE) coù giaù trò 0, ñaây laø ñieåm 0 tuyeät ñoái
cuûa maùy. Ta coù theå doø ñieåm “Home” baèng hai caùch.
- Nhaán
O
truïc Z seõ ñöôïc “zero” tröôùc, sau ñoù hai truïc X, Y seõ ñöôïc “zero”.
- Laàn löôït nhaán caùc nuùt
X+
,
Y+
,
Z+
ñeå “zero” caùc truïc töông öùng.
b/ HANDLE
ÔÛ cheá ñoä “HANDLE” ngöôøi söû duïng quay MPG moät naác truïc hieän haønh seõ ñi moät ñôn
vò chieàu daøi 1, 10 hoaëc 100 µm. Ngöôøi söû duïng nhaán caùc nuùt
X
,
Y
,
Z
ñeå
choïn truïc hieän haønh,
10 1 100
ñeå choïn ñôn vò chieàu daøi töông öùng laø
1,10,100 µm.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 31

c/ JOG
ÔÛ cheá ñoä JOG maùy seõ di chuyeån caùc truïc töông öùng khi ngöôøi söû duïng nhaán caùc phím
sau:
X+
,
X-
,
Y+
,
Y-
,
Z+
,
Z-
, toác ñoä di chuyeån thay ñoåi khi
nhaán caùc phím
FEED/JOG SPEED
vaø ñöôïc theå hieän treân maøn hình.
d/ RAPID
Rapid laø cheá ñoä chaïy ñònh vò nhanh gioáng nhö chaïy G00. coù 4 toác ñoä chaïy ñònh vò: Fo,
25%, 50%, 100%. Ñeå thay ñoåi toác ñoä nhaán caùc phím
FEED/JOG SPEED
khi ñang ôû cheá ñoä
RAPID.
Caùc cheá ñoä töï ñoäng
a/ AUTO
Cheá ñoä AUTO cho pheùp chaïy moät chöông trình ñaõ coù trong boä nhôù. Ngöôøi söû duïng
choïn chöông trình baèng caùch nhaán phím hoaëc treân maøn hình PROGRAM
seõ hieän teân chöông trình vaø moät ñoaïn ñaàu cuûa chöông trình. Khi choïn ñuùng chöông trình
caàn, nhaán phím
START
ñeå thöïc thi.



Hình 1.33:Maøn hình PROGRAM

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 32

b/MDI

Hình 1.34: Nhaäp chöông trình ôû cheá ñoä MDI
ÔÛ cheá ñoä MDI ngöôøi söû duïng nhaäp töøng caâu leänh vaøo maøn hình PROGRAM sau ñoù
nhaán
START
maùy seõ thöïc thi caâu leänh vöøa nhaäp vaøo.
c/ EDIT
Cheá ñoä EDIT cho pheùp söûa chöông trình trong boä nhôù. Khi ôû cheá ñoä naøy, maøn hình
PROGRAM trôû thaønh maøn hình soaïn thaûo, ngöôøi söû duï ng thao taùc treân baøn phím
KEYPAD ñeå söûa chöông trình.

Hình 1.35: KEYPAD treân baøn phím panel.
1.3.4.3 Phaàn meàm ñieàu khieån maùy cnc ( xem phuï luïc 1.5)


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 33

1.4 BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN THOÂNG MINH QUAÙ TRÌNH PHAY
Ñeå thöïc hieän boä ñieàu khieån thoâng minh trong quaù trình nghieân cöùu chuùng toâi ñaõ thöïc
hieän theo hai höôùng:
¾ Thieát keá boä ñieàu khieån thích nghi .
¾ Thieát keá boä ñieàu khieån duøng maïng neural.
1.4.1 Khaùi nieäm veà ñieàu khieån thích nghi
Coù raát nhieàu khaùi nieäm veà heä thoáng ñieàu khieån thích nghi theo ñoù :“ Thích nghi laø quaù
trình thay ñoåi thoâng soá vaø caáu truùc hay taùc ñoäng ñieàu khieån treân cô sôû löôïng thoâng tin coù
ñöôïc trong quaù trình laøm vieäc vôùi muïc ñích ñaït ñöôïc moät traïng thaùi nhaát ñònh, thöôøng laø
toái öu khi thieáu löôïng thoâng tin ban ñaàu cuõng nhö khi ñieàu kieän laøm vieäc thay ñoåi “Hay
laø :” Ñieàu khieån thích nghi laø toång hôïp caùc kyõ thuaät nhaèm töï ñoäng chænh ñònh caùc boä ñieàu
chænh trong maïch ñieàu khieån nhaèm hieän thöïc hay duy trì ôû moät möùc ñoä nhaát ñònh chaát
löôïng cuûa heä khi thoâng soá cuûa quaù trình ñöôïc ñieàu khieån khoâng bieát tröôùc hay thay ñoåi
theo thôøi gian “
Karl Johan ⊕strom vaø Bjom Wittenmark (Vieän Kyõ thuaät Lund – Thuïy Ñieån ) ñöa ra
ñònh nghóa toång quaùt veà heä thích nghi nhö sau :
Thích nghi laø söï thay ñoåi haønh vi cuûa heä thoáng ñeå phuø hôïp vôùi caùc ñieàu kieän môùi. Moät
boä ñieàu chænh thích nghi laø moät boä ñieàu chænh coù theå thay ñoåi caùc tính naêng cuûa noù nhaèm
ñaùp öùng ñöôïc vôùi caùc thay ñoåi ñoäng löïc hoïc cuûa quaù trình vaø caùc taùc ñoäng taïo ra do
nhieãu.
Ñieàu khieån thích nghi laø moät daïng ñaëc bieät cuûa quaù trình ñieàu khieån phaûn hoài phi
tuyeán trong ñoù caùc traïng thaùi cuûa quaù trình coù theå ñöôïc chia thaønh hai toác ñoä thay ñoåi
khaùc nhau :
¾ Caùc traïng thaùi thay ñoåi nhanh cho maïch phaûn hoài thoâng thöôøng.
¾ Caùc traïng thaùi thay ñoåi chaäm duøng ñeå caäp nhaät caùc thoâng soá cuûa boä ñieàu khieån.
Nhö vaäy caùc boä ñieàu chænh coù thoâng soá tuyeán tính khoâng thay ñoåi, khoâng ñöôïc xem laø
heä ñieàu khieån thích nghi. Trong heä ñieàu khieån thích nghi chuùng ta xem raèng heä coù moät
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 34

maïch phaûn hoài caùc traïng thaùi hoaït ñoäng cuûa heä thoáng taïo thaønh moät heä kín. Moät boä ñieàu
khieån thích nghi coù theå bao goàm ba chöùc naêng sau :
• Nhaän daïng caùc ñaëc tính ñoäng hoïc cuû a ñoái töôïng ñieàu khieån .
Caùc ñaëc tính ñoäng hoïc cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån phaûi ñöôïc ño löôøng vaø nhaän daïng lieân
tuïc. Vieäc nhaän daïng naøy khoâng ñöôïc aûnh höôûng ñeán hoaït ñoäng bình thöôøng cuûa heä. Ñeå
nhaän daïng, chuùng ta phaûi kieåm tra vaø phaân tích caùc keát quaû. Vieäc nhaän daïng coù theå döïa
treân caùc döõ lieäu hoaït ñoäng bình thöôøng cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån hay töø caùc tín hieäu kieåm
tra. Tuy nhieân khoâng phaûi taát caû caùc heä thích nghi ñeàu caàn vieäc nhaän daïng roõ raøng. Moät
vaøi heä chæ nhaän daïng trong phaïm vi caùc giaù trò ño löôøng chæ soá hieäu quaû cuûa heä, chæ soá
naøy coù theå cho bieát caùc thoâng soá boä ñieàu khieån phaûi thay ñoåi nhö theá naøo. Noùi caùch
khaùc, khi vieäc nhaän daïng heä gaëp nhieàu khoù khaên, thì chuùng ta caàn ño tröïc tieáp chæ soá hieäu
quaû vaø xaây döïng boä ñieàu khieån thích nghi döïa treân noù. Khoù khaên trong vieäc nhaän daïng
thöïc teá seõ phuï thuoäc vaøo möùc ñoä löôïng thoâng tin veà ñoái töôïng ñieàu khieån caàn bieát vaø phuï
thuoäc vaøo löôïng kieán thöùc coù töø tröôùc cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån .
• Ra quyeát ñònh döïa treân vieäc nhaän daïng heä
Caùc quyeát ñònh tham khaûo caùc ñaëc tính cô baûn cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån ñaõ ñöôïc nhaän
daïng vaø döïa treân chæ soá hieäu quaû ñöôïc tính toaùn. Moät khi ñoái töôïng ñieàu khieån ñaõ ñöôïc
nhaän daïng, noù ñöôïc so saùnh vôùi caùc ñaëc tính toái öu mong muoán vaø ra quyeát ñònh thay ñoåi
caùc thoâng soá ñieàu chænh ñeå duy trì hieäu quaû toái öu. Quaù trình naøy coù theå thöïc hieän treân
maùy tính .
• Hieäu chænh döïa treân caùc quyeát ñònh
Söï hieäu chænh tham khaûo söï thay ñoåi cuûa tín hieäu ñieàu khieån theo caùc keát quaû nhaän
daïng vaø quyeát ñònh. Trong haàu heát caùc sô ñoà, caùc quyeát ñònh vaø hieäu chænh naèm trong
moät khoái hoaït ñoäng, vôùi söï hieäu chænh bao goàm caùc cô caáu chuyeån ñoåi tín hieäu ra cuûa
quyeát ñònh thaønh tín hieäu ñieàu khieån (Tín hieäu ra cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån ).
Tín hieäu naøy coù theå ñöôïc hieäu chænh theo hai caùch : Caùch thöù nhaát laø ñieàu chænh caùc
thoâng soá boä ñieàu khieån ñeå buø cho söï thay ñoåi trong ñoäng löïc hoïc ñoái töôïng ñieàu khieån.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 35

Caùch thöù hai laø ñeå toång hôïp caùc tín hieäu ñieàu khieån toái öu, döïa treân haøm truyeàn ñoái töôïng
ñieàu khieån, chæ soá hieäu quaû vaø ñaùp öùng taïm thôøi mong muoán.
1.4.2 Caùc khaùi nieäm veà ñieàu khieån thích nghi
Ñeå phaân loaïi ñieàu khieån thích nghi coù theå phaân loaïi theo sô ñoà ñieàu khieån hoaëc theo
muïc ñích ñieàu khieån.
*Theo sô ñoà ñieàu khieån coù caùc loaïi heä thoáng ñieàu khieån nhö
• Heä thoáng ñieàu khieån beàn vöõng ñoä khuyeách ñaïi lôùn.
• Heä thoáng thích nghi töï dao ñoäng.
• Boä ñieàu khieån thích nghi khueách ñaïi choïn loïc.
• Boä ñieàu khieån thích nghi moâ hình tham chieáu ( Model Reference
Adaptive system - MRAS).
• Boä töï ñieàu chænh (Self-tuning Regulators- STRs).
1.4.2.1 Heä thoáng ñieàu khieån beàn vöõng ñoä khuyeách ñaïi lôùn.





Hình 1.36: Sô ñoà khoái heä thoáng beàn vöõng ñoä khueách ñaïi lôùn
Heä thoáng ñieàu khieån beàn vöõng ñoä khuyeách ñaïi lôùn laø heä thoáng ñieàu khieån coù voøng hoài
tieáp vôùi ñoä khuyeách ñaïi lôùn vaø laøm cho tín hieäu ra y ñöôïc ñieàu chænh theo tín hieäu tham
chieáu y
m
treân moät daûi thoâng taàn soá goùc coù ñoä roäng ω
B
. Ñoä roäng cuûa daûi thoâng taàn soá goùc
naøy ω
B
seõ thay ñoåi vôùi ñoäng löïc hoïc cuûa quaù trình ñieàu khieån. Neáu ñoä roäng cuûa daûi thoâng
cuûa taàn soá goùc thaáp hôn giaù trò ω
B
, tín hieäu ra y seõ ñaùp öùng theo tín hieäu ñieàu khieån u
c

cho duø coù söï thay ñoåi thoâng soá ñoäng löïc hoïc cuûa quaù trình. Vaán ñeà chính ôû ñaây laø thieát keá
moät voøng phaûn hoài daãn tieáp ( Feedforward ) hoaëc voøng hoài tieáp (Feedback ) sao cho heä
vaãn duy trì ñöôïc caùc tính naêng hoaït ñoäng vaø ñaûm baûo ñöôïc ñoä oån ñònh baát chaáp caùc thoâng
soá trong quaù trình coù thay ñoåi hay khoâng. Caáu truùc cuûa heä ñöôïc goïi laø heä coù hai baäc töï
do.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 36

Ta thaáy roõ raøng caùc thoâng soá cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån khoâng ñöôïc taùc ñoäng tröïc tieáp
maø caùc thay ñoåi cuûa quaù trình ñöôïc “ ñoaùn “ tröôùc , vieäc ñieàu chænh döïa treân giaù trò thöïc
vaø giaù trò “ ñoaùn “ ñeå tín hieäu ra cuûa heä thoáng ñöôïc oån ñònh .
1.4.2.2 Heä thoáng thích nghi töï dao ñoäng




Hình 1.37: Sô ñoà khoái cuûa heä thoá ng thích nghi töï dao ñoäng
Heä thoáng bao goàm moät maïch hoài tieáp coù ñoä khuyeách ñaïi lôùn (Gioáng nhö heä thoáng ñieàu
khieån beàn vöõng ñoä khuyeách ñaïi lôùn ) vaø moät boä rô le trong maïch ñieàu khieån ñeå taïo neân
moät dao ñoäng coù taàn soá giôùi haïn. Vôùi caùc tín hieäu coù taàn soá thaáp hôn nhieàu so vôùi chu kyø
dao ñoäng giôùi haïn. Bieân ñoä ñöôïc khueách ñaïi xaáp xæ 2 laàn. Vì vaäy heä thoáng vôùi maïch
phaûn hoài rô-le töï ñieàu chænh ñeå cho ra moät bieân ñoä thích hôïp. Caàn chuù yù raèng heä thoáng
luoân bò kích hoaït bôûi moät dao ñoäng chu kyø giôùi haïn. Taàn soá dao ñoäng naøy coù theå bò taùc
ñoäng bôûi boä loïc sôùm – treã, bieân ñoä dao ñoäng coù theå ñöôïc ñieàu chænh baèng caùch thay ñoåi
ñoä lôùn cuûa bieân ñoä rô le. Tuy heä coù hieä n töôïng töï dao ñoäng trong baûn thaân heä thoáng
nhöng trong moät soá caùc tröôøng hôïp hieän töôïng naøy ñoâi khi coù theå chaáp nhaän ñöôïc.
1.4.2.3 Boä ñieàu khieån thích nghi khueách ñaïi choïn loïc.
Trong moät vaøi heä thoáng, caùc thoâng soá phuï coù moái quan heä maät thieát vôùi caùc ñaëc tính
ñoäng löïc hoïc cuûa quaù trình. Neáu caùc bieán naøy coù theå ño ñöôïc, chuùng coù theå ñöôïc söû duïng
ñeå thay ñoåi caùc thoâng soá cuûa boä ñieàu chænh. Sô ñoà hình 1.38 veà cô baûn ñöôïc duøng ñeå hieäu
chænh caùc thay ñoåi cuûa ñoä khuyeách ñaïi quaù trình .
Boä ñieàu chænh thích nghi khuyeách ñaïi choïn loïc laø moät maïch buø voøng hôû vaø coù theå ñöôïc
xem nhö heä ñieàu khieån phaûn hoài, trong ñoù ñoä khuyeách ñaïi phaûn hoài ñöôïc ñieàu chænh vôùi
maïch buø daãn tieáp ( Feedforward ).

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 37







Hình 1.38:Sô ñoà khoái cuûa boä khueách ñaïi thích nghi ñieàu khieån choïn loïc
1.4.2.4 Boä ñieàu khieån thích nghi moâ hình tham chieáu ( Model Reference
adaptive system - MRAS)
Heä ñieàu khieån thích nghi moâ hình tham chieáu xuaát phaùt töø vieäc ñieàu khieån caùc heä
thoáng maø trong ñoù caùc ñaëc tính ñöôïc cho tröôùc döôùi daïng moâ hình tham chieáu vaø moâ hình
naøy seõ qui ñònh phöông thöùc maø tín hieäu ra seõ ñaùp öùng vôùi tín hieäu vaøo. Trong sô ñoà khoái
cuûa heä coù 2 voøng laëp : (1) voøng laëp trong coù taùc duïng nhö moät ñöôøng hoài tieáp thoâng
thöôøng vaø (2) voøng laëp ngoaøi coù taùc duïng ñieàu chænh caùc tham soá cuûa boä ñieàu chænh sao
cho sai soá giöõa tín hieäu ra cuûa moâ hình y
m
vaø tín hieäu ra cuûa quaù trình y laø nhoû nhaát.
Voøng laëp ngoaøi laø voøng ñieàu khieån.Vaán ñeà chính laø xaùc ñònh cô caáu ñieàu chænh sao cho
heä oån ñònh, ñöa sai soá trôû veà giaù trò 0.

Hình 1.39: Sô ñoà khoái cuûa heä thoáng ÑK thích nghi theo moâ hình tham chieáu
1.4.2.5 Boä töï ñieàu chænh (Self-tuning Regulators- STRs)
Boä töï ñieàu chænh thích nghi coù theå ñöôïc xem nhö bao goàm 2 voøng laëp: (1) voøng laëp
trong bao goàm quaù trình vaø moät maïch hoài tieáp tuyeán tính thoâng thöôøng (2) bao goàm moät

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 38







Hình 1.40: Sô ñoà khoái cuûa heä töï ñieàu chænh
boä öôùc löôïng thoâng soá hoài qui vaø moät boä thieát keá. Caùc thoâng soá cuûa boä ñieàu chænh ñöôïc
thöïc hieän bôûi voøng laëp ngoaøi.
Thuaät ngöõ “ töï ñieàu chænh “ ñöôïc söû duïng ñeå nhaán maïnh ñeán khaû naêng töï ñieàu chænh
caùc thoâng soá ñeå ñaït ñöôïc caùc tính naêng theo yeâu caàu ñaët ra. Heä thoáng tröïc tieáp taùc ñoäng
leân caùc thoâng soá thay ñoåi vaø xuaát ra tín hieäu töông öùng sao cho tín hieäu naøy ñieàu chænh
thích nghi töông öùng.
*Theo muïc ñích ñieàu khieån coù caùc heä thoáng:
• Ñieàu khieån thích nghi coù raøng buoäc.
• Ñieàu khieån thích nghi toái öu .
1.4.2.6 Ñieàu khieån thích nghi coù raøng buoäc ACC
Laø caùch ñieàu khieån maø caùc thoâng soá coâng ngheä nhö: Toác ñoä caét, toác ñoä aên dao, chieàu
saâu caét, ñöôïc baûo toaøn moät caùch töï ñoäng ñeå duøng heát coâng suaát toái ña cuûa ñoäng cô hay,
giôùi haïn bieán daïng cuûa löôõi caét hay, giôùi haïn nhieät ñoä duïng cuï caét hay, giôùi haïn bieân ñoä
dao ñoäng cuûa löôõi caét.
1.4.2.7 Ñieàu khieån thích nghi toái öu ACO
Laø xaùc ñònh caùc thoâng soá coâng ngheä sao cho toái öu theo moät vaøi chæ soá hay tieâu
chuaån toác ñoä saûn xuaát daïng troïng soá cuûa caùc raøng buoäc.
Haàu heát caùc ñieàu khieån thích nghi trong coâng nghieäp laø daïng ACC. Sau khi phaân tích
vôùi ñieàu kieän laøm thöïc nghieäm thöïc teá vaø nhaèm taêng naêng suaát, taêng möùc töï ñoäng baèng
vieäc giaûm caùc thao taùc ñieàu khieån, taêng tuoåi thoï dao vaø tuoåi thoï maùy, cuõng nhö goùp phaàn
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 39

ñaûm baûo chaát löôïng cuûa chi tieát trong quaù trình gia coâng chuùng toâi choïn giaûi thuaät thích
nghi theo phöông phaùp töï ñieàu chænh coù raøng buoäc.
1.4.3 Xaùc ñònh thoâng soá cho quaù trình ñieàu khieån thích nghi
Ñeå giaùm saùt quaù trình gia coâng coù theå thoâng qua caùc thoâng soá nhö löïc caét, ñoä nhaùm beà
maët cuûa saûn phaåm trong quaù trình gia coâng, dao ñoäng cuûa duïng cuï caét hoaëc tình traïng cuûa
dao v.v.v.. . Do vaäy vieäc giaùm saùt maùy coâng cuï caàn phaûi coù nhieàu loaïi caûm bieán khaùc
nhau ñeå nhaän bieát caùc hieän töôïng vaät lyù xaûy ra trong quaù trình caét kim loaïi. Vaán ñeà ôû ñaây
laø xaùc ñònh loaïi caûm bieán chæ moät thoâng soá maø thoâng soá naøy bieåu thò ñuû traïng thaùi cuûa
quaù trình gia coâng, ñaëc bieät laø trong quaù trình phay laø quaù trình gia coâng vôùi dao phay
goàm nhieàu löôõi caét cuøng laøm vieäc vôùi toác ñoä cao.
Qua quaù trình nghieân cöùu coù theå noùi löïc caét laø moät thoâng soá caàn bieát nhaát trong quaù
trình gia coâng coù heä thoáng giaùm saùt vaø ñieàu khieån. Do löïc caét phuï thuoäc vaøo caùc thoâng soá
hình hoïc cuûa phaàn löôõi caét, vaät lieäu dao, vaät lieäu gia coâng, cheá ñoä caét ( S,v,t ), chaát löôïng
löôõi caét, nhieät taïi vuøng gia coâng vaø baát kyø rung ñoäng lieân quan giöõa duïng cuï vaø chi tieát.
Löïc caét laø yeáu toá sinh ra nhieät caét trong quaù trình gia coâng, laø nguyeân nhaân chính daãn
ñeán moøn duïng cuï vaø laø nhaân toá chuû yeáu gaây neân caùc bieán daïng cuûa heä thoáng coâng ngheä
trong quaù trình gia coâng. Giöõ oån ñònh löïc caét trong quaù trình gia coâng seõ giuùp ta caûi thieän
ñöôïc chaát löôïng beà maët gia coâng, taêng naêng suaát vaø giaûm bôùt vieäc moøn vaø gaõy duïng cuï
trong quaù trình gia coâng.
Ngoaøi ra, söï ño löôøng löïc caét ngay trong quaù trình gia coâng seõ cung caáp moät tín hieäu
coù theå ñöôïc söû duïng ñeå phaùt hieän löôõi caét bò moûi hay gaõy, hoaëc ñeå phaùt hieän va ñaäp
v.v.Thoâng soá ño laø löïc ñeå ñieàu khieån thích nghi löôïng chaïy dao f nhaèm duy trì löïc caét
khoâng ñoåi khi ñieàu kieän caét thay ñoåi. Sô ñoà ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay nhö sau:





Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 40








Hình 1.41: Sô ñoà heä thoáng ñieà u khieån thích nghi trong gia coâng kim loaïi
Tín hieäu ñaàu vaøo laø löïc caét lôùn nhaát mong muoán ( Giaù trò tham chieáu ), löïc caét thöïc
ñöôïc xaùc ñònh baèng caùc caûm bieán gaén treân truïc chính hay baøn maùy. Löïc caét lôùn nhaát taïi
moãi löôõi caét ñöôïc xaùc ñònh vaø ñöôïc truyeàn qua boä thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi. Löïc
caét lôùn nhaát F
p
(k) ñöôïc ñaùnh giaù taïi töøng chu kyø truïc chính vaø so saùnh vôùi löïc caét ñöôïc
thieát laäp ban ñaàu F
r
( k ). Thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi xaùc ñònh toác ñoä caét môùi ñeå
laøm giaûm thieåu sai soá löïc caét ( So vôùi giaù trò tham chieáu ). Tín hieäu toác ñoä ñieàu khieån f
c

(k) ñöôïc truyeàn ñeán maùy CNC ñeå ñieàu khieån ñoäng cô boä truyeàn ñoäng, laøm baøn maùy di
chuyeån ñeå ñaït toác ñoä caét thöïc f
a
(k ) .

Hình 1.42:Boä ñieàu khieån thích nghi
Boä ñieàu khieån thích nghi duøng theâm moät voøng hoài tieáp nöõa beân caïnh caùc voøng hoài tieáp
thoâng thöôøng trong ñieàu khieån vò trí ñeå hieäu chænh moät caùch linh hoaït caùc thoâng soá coâng
ngheä trong quaù trình gia coâng.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 41

Do caùc thoâng soá ñieàu khieån ñöôïc ñieàu chænh theo söï thay ñoåi cuûa thoâng soá quaù trình
caét neân heä thoáng ñieàu khieån “thích nghi “ vôùi söï thay ñoåi caùc ñieàu kieän gia coâng. Voøng
ñieàu khieån thích nghi nhaèm ñaûm baûo löïc caét thöïc khi phay luoân luoân caân baèng vôùi giaù trò
tham khaûo khoâng ñoåi, giaù trò naøy khoâng vöôït quaù giôùi haïn phaù huûy cuûa duïng cuï.
Ñeå xaùc ñònh löïc caét trong quaù trình gia coâng coù nhieàu phöông phaùp khaùc nhau coù theå :
duøng löïc keá gaù coá ñònh treân baøn maùy, hoaëc löïc keá gaén treân truïc chính cuûa maùy, duïng cuï
ño löïc thoâng qua ñoä dòch chuyeån truïc chính, ño löïc caét thoâng qua doøng ñieän ñoäng cô, ño
löïc caét thoâng qua tín hieäu aâm thanh cuûa quaù trình gia coâng.. Nhö vaäy trong thöïc teá coù raát
nhieàu phöông phaùp ño löïc khaùc nhau, moãi phöông phaùp ñeàu coù nhöõng öu nhöôïc ñieåm
khaùc nhau.
1.4.3.1 Löïc keá Kistler
Caûm bieán nhieàu thaønh phaàn cuûa Kistler duøng ñeå ño löïc ñoäng vaø tónh cuûa ba thaønh
phaàn löïc F
x
,F
y
,F
z
taùc ñoäng leân taám treân cuûa caûm bieán. Löïc keá coù ñoä cöùng vöõng vaø taàn soá
hoaït ñoäng cao. Löïc keá nhö treân hình 1.43





Hình 1.43: Caûm bieán Kistler
1.4.3.2 Löïc keá döïa treân nguyeân taéc ño bieán daïng baèng strain gage
Ñoái vôùi löïc Kistler raát thích hôïp cho quaù trình ño doäng, tuy nhieân giaù thaønh raát cao.
Trong khuoân khoå nghieän cöùu cuûa ñeà taøi, chuùng toâi cuõng maïnh daïn thieát keá vaø cheá taïo
moät löïc keá ño löïc caét trong quaù trình gia coâng treân maùy phay döïa treân nguyeân taéc Strain
gage.
Sô ñoà löïc keá ñöôïc trình baøy treân hình 1.44

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 42








Hình 1.44: Sô ñoà ño löïc döïa treân nguyeân lyù strain gages treân maùy phay
Löïc keá ñaët treân baøn maùy vôùi chi tieát gia coâng ñöôïc ñònh vò vaø keïp chaët phía treân seõ
chòu taùc ñoäng cuûa löïc trong quaù trình gia coâng truyeàn qua phoâi ñeán caùc phaàn töû ñaøn hoài.
Caûm bieán caûm nhaän tín hieäu löïc ñöôïc söû duïng laø strain gage seõ bieán daïng cuøng vôùi caùc
phaàn töû ñaøn hoài laøm thay ñoåi ñieän trôûû, qua maïch caàu Wheatstone laøm maát caân baèng
maïch caàu, daãn ñeán söï thay ñoåi ñieän aùp. Card thu nhaän döõ lieäu PCL-812PG seõ chuyeån
giaù trò ñieän aùp thay ñoåi töø caàu Weatstone thaønh tín hieäu soá, xöû lyù vaø hieån thò keát quaû löïc
ño ñöôïc treân maùy tính qua phaàn meàm DASYLab .
Phaàn thieát keá löïc keá Strain gage ñöôïc trình baøy trong phuï luïc 1.6. Sau khi tính toaùn vaø
choïn caùc kích thöôùc cuûa caùc phaàn töû vaø toaøn boä heä thoáng, chuùng toâi kieåm nghieäm treân
phaàn meàm ANSYS (Hình 1.45)










Dao phay Chi tiết
gia công
Phần tử
đàn hồi
Strain gages
Cầu
Wheatstone
Khuyếch
đại
Card thu
nhận dữ
liệu
PCL-812PG
Máy tính
+
DASYLab
Lực tác dụng Biến dang
Thay đổi
điện trở
Điện áp ra
Điện áp ra
đã được
khuyếch đại
LỰC KẾ PHAY
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 43










Hình 1.45: Duøng ANSYS ñeå phaân tích caùc phaàn töû ñaøn hoài
Kieåm tra treân phaàn meàm ANSYS cho thaáy öùng vôùi kích thöôùc voøng taùm caïnh ñaõ choïn,
ñoä cöùng vöõng cuûa löïc keá cao, chuyeån vò cuûa taám treân raát nhoû do ñoù khoâng aûnh höôûng ñeán
ñoä chính xaùc cuûa chi tieát gia coâng. Chuyeån vò cuûa löïc keá trong tröôøng hôïp F
x
= F
y
= F
z
=
100N ñöôïc theå hieän treân hình 1.45 ( Giaù trò lôùn nhaát laø 0,09456 mm ).









Hình 1.46: Bieåu ñoà chuyeån vò cuûa löïc keá
Boán voøng taùm caïnh ñöôïc boá trí ñeå caûm nhaän löïc theo 3 phöông ñoäc laäp vôùi nhau. Vò trí
cuûa 4 voøng taùm caïnh treân 2 taám treân vaø döôùi ñöôïc moâ taû treân hình 1.47.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 44








Hình 1.47: Löïc keá phay
1.4.3.3 Khaùi quaùt veà phaàn meàm DASYLab(Cuûa haõng National Instrument)
DASYLab laø phaàn meàm thu nhaän vaø xöû lyù döõ lieäu trong moâi tröôøng Microsoft
Windows. Ñaây laø moät heä thu nhaän vaø phaân tích döõ lieäu vôùi nhieàu chöùc naêng vaø giao dieän
tröïc quan. Vaø quan troïng laø noù coù theå thích hôïp vôùi nhieàu thieát bò thu nhaän döõ lieäu ño
treân thò tröôøng. Ñaây cuõng laø 1 trong nhöõng lyù do chuùng toâi söû duïng phaàn meàm naøy vaø
card PCL 812PG, do khaû naêng vaø öu ñieåm cuûa phaàn meàm DASYLab. Chöông trình thu
nhaän giaù trò löïc caét treân DASYLAB:Chöông trình thu nhaän döõ lieäu treân DasyLab goàm
caùc cuïm chöùc naêng nhö: thu nhaän giaù trò ñieän aùp vaøo vaø bieán ñoåi thaønh giaù trò löïc ( Hình
1.48) .







Hình 1.48: Thu nhaän vaø chuyeån ñoåi
Giao tieáp vôùi chöông trình khaùc trong Windows qua moâdun truy xuaát döõ lieäu ñoäng
DDE ( Hình 1.49 ).

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 45


Hình 1.49: Truy xuaát döõ lieäu ñoäng
Giao dieän cuûa chöông trình ñöôïc theå hieän treân hình 1.50







Hình 1.50: Giao dieän cuûa chöông trình thu nhaän döõ lieäu baèng DASYLab
1.4.4 Thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay
1.4.4.1 Ñoäng hoïc quaù trình phay
Trong quaù trình caét, löôïng phoi ñöôïc laáy ñi luoân luoân thay ñoåi hay noùi caùch khaùc laø löïc
caét lôùn nhaát trong 1 chu kyø ñieàu khieån (F
p
(k))( baèng hoaëc nhoû hôn 1 voøng quay truïc chính
) luoân thay ñoåi trong quaù trình gia coâng. Quaù trình caét coù theå xem nhö heä ñoäng hoïc baäc
nhaát trong moät khoaûng thôøi gian khoâng ñoåi, khoaûng thôøi gian naøy baèng moät hay nhieàu
hôn moät chu kyø caét nhöng nhoû hôn chu kyø quay của truïc chính. Khi chieàu roäng hay chieàu
saâu caét thay ñoåi, giaù trò löïc caét cuõng thay ñoåi. Do ñoù ñoäng löïc hoïc baäc nhaát cuûa quaù trình
caét coù caùc thoâng soá thay ñoåi theo thôøi gian.
Heä thoáng truyeàn ñoäng vaø ñieàu khieån maùy coâng cuï coù theå xem gaàn ñuùng laø heä lieân tuïc
baäc nhaát :
( )
m
( ) 1
G
( ) 1
a
c m
f s
s
f s s τ
= =
+
(1.1)
Trong ñoù : • f
a
: löôïng chaïy dao thöïc (mm/s)
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 46

• f
c
: löôïng chaïy dao ñieàu khieån (mm/s)
Löôïng chaïy dao (Hay löôïng phoi ñöôïc laáy ñi trong moät voøng quay) ñöôïc tính baèng
coâng thöùc :
h [mm/voøng] =
( )
c
f
Nn
(1.2)
Trong ñoù : • N laø soá löôõi caét treân dao phay .
• n [Voøng/s] laø toác ñoä truïc chính.
Löïc caét khoâng thay ñoåi laäp töùc theo löôïng chaïy dao vaø quaù trình naøy coù theå xem nhö
coù ñoäng hoïc baäc nhaát .
( )
( )
( , , ) 1
.
( ) . 1
p
c st ex
p
a c
F s
K ab N
G s
f s N n s
φ φ
τ
= =
+
(1.3)
Trong ñoù : • K
c
[N/mm
2
] : laø haèng soá caét .
• a [mm] laø chieàu saâu caét .
• b (φ
st
, φ
ex
, N) laø haøm cuûa chieàu roäng caét, khoâng coù ñôn vò vaø coù theå
thay ñoåi töø 0 ñeán N phuï thuoäc vaøo goùc tröôùc chính vaø soá löôõi caét .
• Chieàu saâu caét (a) vaø chieàu roäng caét (b) coù theå thay ñoåi theo ñöôøng chaïy
dao phuï thuoäc vaøo hình hoïc chi tieát. Do ñoù a vaø b thay ñoåi theo thôøi gian .
Haøm truyeàn keát hôïp cuûa heä laø :
( )
1
.
( 1) ( 1) ( 1) ( 1)
p
c
c
m c m c
K
K ab
G s
s Nn s s s τ τ τ τ
= =
+ + + +
(1.4)
Trong ñoù : • K
p
[N/mm/s] laø ñoä khuyeách ñaïi cuûa quaù trình

.
( . )
c
p
K ab
K
N n
=
(1.5)
Thöïc teá,
c
τ coù theå thay ñoåi tuyø thuoäc vaøo ñoä bieán daïng tónh trong caáu truùc duïng cuï - chi
tieát. Qua khaâu laáy maãu ñaàu ra rôøi raïc böôùc ∆ laø :
( )
( )
( )
( )
( )






− = =

s
s G
Z z
k f
k F
z G
c
c
p
c
1
1 (1.6)
Ta coù theå bieåu dieãn G
c
(z) theo daïng ña thöùc vaø tìm tröïc tieáp caùc heä soá cuûa phöông
trình laëp :
( )
1
2
1 2
o
c
b z b
G z
z a z a
+
=
+ +
(1.7)
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 47

Trong ñoù :
/ /
0
(1 ) (1 )
m c
T T
m c
p
m c
e e
b K
τ τ
τ τ
τ τ
− −
− − −
=

(1.8)

/ / / /
1
(1 ) (1 )
c m m c
T T T T
c m
p
m c
e e e e
b K
τ τ τ τ
τ τ
τ τ
− − − −
− − −
=

(1.9)

( )
/ /
1
m c
T T
a e e
τ τ − −
= − + (1.10)

( ) 1 1
2
c m
T
a e
τ τ − +
= (1.11)
Caùc thoâng soá rôøi raïc (a
1
, a
2
, b
0
, b
1
) phuï thuoäc vaøo hình hoïc chi tieát vaø chuùng coù theå
thay ñoåi trong suoát quaù trình gia coâng. Ñeå thieát keá heä ñieàu khieån thích nghi, caùc thoâng soá
thay ñoåi khoâng bieát tröôùc (a
1
, a
2
, b
0
, b
1
) phaûi ñöôïc öôùc löôïng taïi töøng chu kyø truïc chính.
Chuùng toâi söû duïng thuaät toaùn bình phöông cöïc tieåu hoài qui RLS ñeå öôùc löôïng caùc thoâng
soá quaù trình caét. Thuaät toaùn bình phöông cöïc tieåu hoài qui ñöôïc toùm taét nhö sau :

ˆ ˆ ˆ
( ) ( 1) ( )[ ( ) ( ) ( 1)]
T
p
k k K k F k k k θ θ ϕ θ = − + − − (1.12)
( )
( 1) ( )
( ) ( 1) ( )
T
P k k
K k
k P k k
ϕ
λ ϕ ϕ

=
+ −
(1.13)
( )
( )
( ) ( )
1
T
P k
P k I K k k ϕ
λ

⎡ ⎤
= −
⎣ ⎦
(1.14)
Trong ñoù vectô thoâng soá laø :






=
∧ ∧ ∧ ∧ ∧
1 0 2 1
b b a a
T
θ
vaø vectô hoài qui laø
( 1) ( 1) ( 2) ( 1) ( 2)
T
p p c
k F k F k f k f k ϕ ⎡ ⎤ − = − − − − − −
⎣ ⎦
)
(1.15)
K(k) ñöôïc goïi laø ñoä khueách ñaïi öôùc löôïng vôùi heä soá λ thoaû 0,5 < λ < 1 . Thöôøng λ
ñöôïc choïn giöõa 0,8 vaø 0,95. Ma traän phaân taùn chung P(k) laø moät ma traän 4 x 4. Giaù trò
ban ñaàu cuûa caùc thoâng soá ñöôïc xaùc ñònh baèng caùch ñoaùn tröôùc giaù trò ban ñaàu.
1.4.4.2 Thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay
Döïa treân caùc thoâng soá ñöôïc ñaùnh giaù tröïc tuyeán ta xaây döïng moät thuaät toaùn ñieàu khieån
thích nghi ñeå ñieàu chænh giaù trò löïc caét. Treân hình 1.51 laø sô ñoà cuûa heä ñieàu khieån thích
nghi phaân nghieäm.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 48


Hình 1.51: Sô ñoà cuûa heä ñieàu khieån thích nghi phaân nghieäm
Haøm truyeàn cuûa heä ñieàu khieån voøng kín :

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
p
r
F k
T z B z
F k A z R z B z S z
=
+
(1.16)
Caùc ña thöùc S(z
-1
) , T (z
-1
) vaø R(z
-1
) theå hieän voøng hoà i tieáp, voøng daãn tieáp vaø boä ñieàu
chænh sai soá, caùc ña thöùc naøy phaûi ñöôïc xaùc ñònh taïi töøng chu kyø truïc chính . Thuaät toaùn
ñieàu khieån löôïng chaïy dao f
c
(k) laø :
( ) ( ) ( )
c r p
Rf k TF k SF k = − (1.17)
Muïc ñích cuûa boä ñieàu chænh thích nghi laø laäp haøm truyeàn voøng kín giöõa löïc tham chieáu
F
r
vaø löïc thöïc F
p
tuaân theo moâ hình ñoäng hoïc mong muoán :

( )
( )
( ) ( )
p
m
r m
F k
B z
F k A z
= (1.18)
Vôùi A
m
(z) ñöôïc thieát keá thoaû maõn caùc ñaëc tính ñaùp öùng taïm thôøi cuûa boä ñieàu khieån .
Ñeå theå hieän ñaùp öùng nhö mong muoán, ta löïa choïn ñoäng hoïc baäc hai :
( )
2 2 2
2 cos( 1 )
T
n
n
T
m n
A z z e T z e
ω
ξ
ξω
ω ξ


= − − + (1.19)
Ña thöùc naøy töông öùng vôùi moät heä lieân tuïc baäc hai vôùi heä soá giaûm chaán ξ vaø taàn soá
rieâng ω
n
, (
2 2
2
n n
s s ξω ω + + ), vaø chu kyø ñieàu khieån (Thôøi gian laáy maãu) T baèng vôùi chu kyø
truïc chính. Heä soá ξ =0,8; ω
n

= 2.5/3T ñöôïc choïn cho thuaät toaùn naøy.
Vieát laïi coâng thöùc (1.18 ) ta coù :
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 49


1 2
2
1 2
( )
1
( )
p
m
r m
F k
B m m
F k A z m z m
+ +
= =
+ +
(1.20)
vôùi
2
1
2 cos( 1 )
n
T
n
m e T
ξω
ω ξ = − −
2
2
n
T
m e
ξω −
= +
Thay ξ, ω
n
vaøo coâng thöùc treân hay söû duïng baûng (Baûng 4.16 – Taøi lieäu : Ñieàu khieån soá
maùy ñieän ) ta ñöôïc :
m
1
= - 0.9011 ; m
2
= 0.2636
Ñeå heä hoaït ñoäng nhö moâ hình mong muoán, ñieàu kieän cho caùc ña thöùc R, S, T phaûi
thoûa maõn laø :

m
m
B BT
AR BS A
=
+
(1.21)
Vaán ñeà thieát keá laø tìm caùc ña thöùc R, S, T duøng trong haøm truyeàn cuûa ñoái töôïng ñieàu
khieån vaø cuûa moâ hình mong muoán. Töû soá haøm truyeàn cuûa quaù trình gia coâng :

0 1 0
( ) ( ) ( ) ( / ) B z B z B z b z b b
− +
= = + (1.22)
Ñeå giöõ cho heä ñieàu khieån beàn vöõng, heä ñieàu khieån phaûi ñöôïc thieát keá döïa vaøo söï oån
ñònh cuûa ñieåm 0 .
¾ Tröôøng hôïp 1 : Ñieåm 0 oån ñònh (
1 0
b b − < 1 )
Ñaët B
-
(z) = b
o
, B
+
(z) = z + b
1
/b
o
.
Caùc thoâng soá ñieàu khieån coù theå ñöôïc thieát keá ñeå ñieåm 0 oån ñònh coù theå bò trieät tieâu bôûi
moät trong caùc nghieäm. Ñeå trieät tieâu B
+
vôùi 1 trong caùc nghieäm cuûa haøm truyeàn, R phaûi
ñöôïc thieát keá ñeå coù thöøa soá B
+
.

1 0
' ( / ) ' R B R z b b R
+
= = + (1.23)
Ñieàu kieän ôû coâng thöùc ñöôïc vieát laïi .

( )
( ' ) ' ( )
o m
o m
A B z B B T B T
B AR B S AR B S A A z
+ − −
+ − −
= =
+ +
(1.24)
Caùc ña thöùc ñieàu khieån R’ , S vaø T ñöôïc ruùt ra töø caùc ñaëc tính sau :
0 m
B T A B



0
'
m
AR B S A A

+ ≡
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 50

Trong ñoù phöông trình ñaëc tính thöù hai ñöôïc goïi laø phöông trình Diophantine. Baäc
(ñöôïc kyù hieäu laø deg trong caùc coâng thöùc ) cuûa caùc ña thöùc B vaø A cuûa haøm truyeàn quaù
trình gia coâng laø :
deg( ) deg( ) deg( ) 1 0 1 B B B
+ −
= + = + =
deg( ) 2 A = vaùØ
m
deg(A ) = 2
Baäc cuûa caùc ña thöùc R, S, T ñöôïc xaùc ñònh töø caùc ñieàu kieän raøng buoäc vaøo baäc cuûa caùc
haøm truyeàn :

0
deg( ) 2 deg( ) deg( ) deg( ) 1 2 . 2 2 1 1 0
m
A A A B
+
≥ − − − = − − =
deg( ) deg( ) deg( ) deg( ) 1 1 2 2 1 2
o m
R A A A = + − + = + − + =
deg( ) deg( ) 1 2 1 1 S A = − = − =
deg( ) deg( ) deg( ) deg( ) 1 0 0 1
o m
T A A B

= + − = + − =
deg( ') deg( ) 1 2 1 1 R R = − = − =
Do ñoù ta coù caùc ña thöùc A
o
, R, S, T nhö sau :
( )
o
A z z =
1
'( ) R z z r = +
1
( ) s s
o
S z z = +
( )
o
T z t z =
Phöông trình Diophantine (AR’ + B
-
S = A
o
A
m
) trôû thaønh .

( )( ) ( ) ( )
2 2
1 2 1 0 0 1 1 2
z a z a z r b s z s z z m z m + + + + + ≡ + + (1.25)
vaø
0 m
B T A B

≡ (1.26)
Töø hai phöông trình treân, caùc thoâng soá cuûa ña thöùc ñöôïc ruùt ra.
1 1 1
1 1 2 2
1 2 1


0
o o
o
a r m
a r a b s m
b s a r
+ = ⎧

+ + =


+ =



1 1 1
- r m a =

2 1 1 2
o
s =
o
m a r a
b
− −


2 1
1
-
o
a r
s
b
=

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 51


1 2
0
1
o
m m
t
b
+ +
=

Suy ra
( )
2 1 1
1 1
0 0
b b
R z z r z r
b b
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= + + +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

( )
0 1
S z s z s = +
( )
0
T z t z =
Löôïng chaïy dao ñöôïc tính taïi töøng chu kyø truïc chính töø luaät ñieàu khieån :
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
c r p
T z S z
f k F k F k
R z R z
= − (1.27)
Thay theá caùc thoâng soá ta coù ñöôïc :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
0 1 1 0 1 0
0 0
1 1 2 1 2
c r c c p
b b
f k t F k r f k r f k s F k s F k
b b
⎛ ⎞
= − − + − − − − − − −
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(1.28)
¾ Tröôøng hôïp 2 : Ñieåm 0 khoâng oån ñònh (
1 0
b b − > 1,0)
Ñaët : B
+
(z) = 1 , B
-
(z) = b
o
z + b
1

Tieán trình thöïc hieän cuõng gioáng nhö tröôøng hôïp 1, chæ khaùc laø ñieåm 0 khoâng theå bò
trieät tieâu vaø noù phaûi ñöôïc tính ñeán trong haøm truyeàn cuûa moâ hình.
Phöông trình Diophantine trong tröôøng hôïp 2 laø :

( )( ) ( )( ) ( )
2 2
1 2 1 0 1 0 1 1 2
z a z a z r b z b s z s z z m z m + + + + + + ≡ + +
Töø phöông trình treân ta coù caùch giaûi töông töï nhö tröôøng hôïp 1 ta coù :

( )
1 2 0 1 1 1 1 0 2
1
2 2
2 0 1 0 1 1
b a b a b b m b m
r
a b a b b b
− + − +
=
− +
(1.29)

2
1 2 0 1 1 2 1 2 0 1 1 1 1 1 2
0
2 2
2 0 1 0 1 1
a a b a b a b a b m a b m b m
s
a b a b b b
− + − + − +
=
− +
(1.30)

( )
2 2 0 1 1 1 1 0 2
1
2 2
2 0 1 0 1 1
a a b a b b m b m
s
a b a b b b
− + −
= −
− +
(1.31)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 1 0 1
1 1 1
c r c p p
f k t F k r f k s F k s F k = − − − − − − (1.32)
Toùm laïi, thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi coù theå toùm taét nhö sau :
¾ Thu nhaän löïc caét lôùn nhaát taïi töøng chu kyø truïc chính k.
¾ Öôùc löôïng caùc thoâng soá (b
o
,b
1
, a
1
,a
2
) baèng thuaät toaùn bình phöông cöïc tieåu hoài qui
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 52

¾ Tìm caùc ña thöùc ñieàu khieån R , S vaø T.
¾ Tính toaùn löôïng chaïy dao môùi truyeàn cho maùy CNC.
1.4.4.3 ÖÙng duïng ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay
Phaàn treân ñaõ xaây döïng ñöôïc thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi, vaán ñeà coøn laïi laø xaây
döïng boä ñieàu khieån thích nghi ñeå thu thaä p döõ lieäu löïc caét, tính toaùn löôïng chaïy dao thích
nghi vaø chuyeån löôïng chaïy dao cho CNC. Chöùc naêng ñieàu khieån thích nghi ñöôïc thöïc
hieän treân maùy tính caù nhaân thöù 2 nhö treân sô ñoà hình 1.6 . Löu ñoà cuûa chöông trình ñieàu
khieån thích nghi ñöôïc minh hoïa hình 1.52.
Ñaàu tieân, caùc ñieàu kieän raøng buoäc caàn phaûi ñöôïc nhaäp vaøo chöông trình . Caùc ñieàu
kieän raøng buoäc laø :
¾ Giaù trò löïc caét tham chieáu laø ñieàu kieän raøng buoäc quan troïng nhaát. Giaù trò löïc
tham chieáu coù theå xaùc ñònh qua soå tay coâng ngheä cheá taïo maùy hay qua chöông trình
döï tính löïc caét öùng vôùi vaät lieäu gia coâng vaø loaïi dao söû duïng .
¾ Ñoàng thôøi chöông trình cuõng nhaän giaù trò löôïng chaïy dao vaø giaù trò soá voøng quay
truïc chính töø maõ leänh G .
¾ Moät yeáu toá cuõng caàn nhaäp vaøo chöông trình ñoù laø xaùc ñònh quaù trình caét thoâ hay
tinh. Chöông trình seõ döïa vaøo noù ñeå xaùc ñònh löôïng chaïy dao lôùn nhaát cho pheùp öùng
vôùi töøng quaù trình caét thoâ hay tinh. Yeáu toá naøy ñaûm baûo an toaøn cho maùy, baûo veä dao
vaø chi tieát tröôøng hôïp trong quaù trình gia coâng khi dao dòch chuyeån khoâng caét kim
loaïi ( chaïy khoâng ) ñöa ñeán löôïng chaïy dao taêng cao.
Keá ñeán, caùc giaù trò löïc caét ñöôïc thu nhaän qua heä thoáng ño löïc ( caûm bieán, card thu
nhaän döõ lieäu 812PG, phaàn meàm DASYLab ). Taàn soá laáy maãu cuûa heä thoáng ño laø 1,5 kHz
öùng vôùi 3 keânh. Caùc giaù trò löïc caét seõ ñöôïc cung caáp cho boâ loïc khöû nhieãu Kalman
vaø boä loïc thoâng thaáp ( digital low pass filter ) ñeå buø caùc giaù trò sai soá do caáu truùc ñoäng
hoïc cuûa caûm bieán vaø loaïi boû caùc nhieãu khoâng mong muoán .



Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 53























Boä loïc thoâng thaáp laø moät khoái chöùc naêng cuûa phaàn meàm DASYLab ( taàn soá caét laø 30 Hz )
vaø boä loïc Kalman ñöôïc thieát laäp cuõng treân neàn phaàn meàm DASYLab baèng caùch keát hôïp
caùc khoái chöùc naêng tính toaùn vaø xöû lyù, phaân tích döõ lieäu.
Caùc giaù trò löïc caét lôùn nhaát öùng vôùi töøng voøng quay truïc chính seõ ñöôïc thu nhaän, toång
hôïp vaø cung caáp cho boä öôùc löôïng RLS. Vaø giaù trò naøy laø giaù trò löïc caét toång hôïp :

2 2 2
z y x
F F F F + + = (1.33)
Hình 1.52: Löu ñoà thuaät toaùn ñieàu khieån thích
Nhaäp caùc ñieàu kieän raøng buoäc
Khöû loïc nhieãu
Loïc thoâng thaáp
Xaùc ñònh giaù trò löïc caét lôùn nhaát
Boä öôùc löông RLS
Thuaät toaùn ñieàu
khieån thích nghi
Xuaát giaù trò löôïng chaïy dao
ñeán trung taâm CNC
Baét ñaàu
Thu nhaän giaù trò löïc caét
Keát thuùc
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 54

Vôùi F
x
, F
y
, F
z
laø ba thaønh phaàn löïc öùng vôùi caùc phöông x , y , z .
Töø giaù trò löïc caét toång hôïp vaø löôïng chaïy dao cuûa chu kyø ñieàu khieån tröôùc, thuaät toaùn
ñieàu khieån thích nghi seõ tính toaùn löôïng chaïy dao môùi ( Nhö ñaõ trình baøy ôû phaàn treân ) .
Löôïng chaïy dao thích nghi ñöôïc cung caáp cho chöông trình ñieàu khieån chính thay ñoåi
toác ñoä dòch chuyeån cuûa baøn maùy. Qui trình seõ ñöôïc laëp laïi ñeán khi giaù trò löïc caét toång hôïp
ñaït ñeán giaù trò löïc caét tham chieáu.
Nhö vaäy coù theå phaân heä ñieàu khieån thích nghi thaønh ba phaàn :
Phaàn 1 :
• Thu thaäp tín hieäu löïc caét.
• Hieån thò giaù trò löïc caét leân maøn hình.
Phaàn 2
• Öôùc löôïng thoâng soá hoài qui RLS. Xaùc ñònh tröïc tuyeán caùc thoâng soá quaù trình.
• Xaùc ñònh löôïng chaïy dao caàn thieát töø caùc thoâng soá cuûa quaù trình ñöôïc xaùc ñònh
tröïc tuyeán ôû treân.
Phaàn 3
• Hieån thò giaù trò löôïng chaïy dao leân maøn hình.
• Chuyeån tín hieäu löôïng chaïy dao cho chöông trình chính ñieàu khieån.
1.4.4.4 Phaàn meàm ñieàu khieån thích nghi
Sau khi xaùc ñònh caùc chöùc naêng cuûa ñieàu khieån thích nghi ,chuùng toâi ñaõ vieát phaàn
meàm ñieàu khieån thích nghi baèng ngoân ngöõ VC++( Phuï luïc 1.7)
1.4.5 Thöïc nghieäm
Ñeå ñaùnh giaù hieäu quaû cuûa boä ñieàu khieån thích nghi so vôùi boä ñieàu khieån truyeàn thoáng
chuùng toâi tieán haønh caùc thí nghieäm treân maùy phay hieäu ENSHU vôùi boä ñieàu khieån
FANUC 6M. Chöùc naêng ñieàu khieån CNC ñöôïc thöïc hieän treân maùy tính, phaàn meàm ñieàu
khieån ñöôïc laäp trình trong moâi tröôøng Windows - ngoân ngöõ laäp trình baèng Visual C++ .
Chöùc naêng ñieàu khieån thích nghi ñöôïc tích hôïp trong phaàn meàm ñieàu khieån .
Quaù trình tieán haønh thöïc nghieäm ñöôïc tieán haønh theo sô ñoà hình 1.53. Do maùy CNC
khi thieát keá ñaõ coù caáu truùc cho pheùp tieán haønh gia coâng khoâng coù ñieàu khieån thích nghi,
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 55

ñieàu ñoù coù nghiaõ laø quaù trình gioáng nhö maùy CNC bình thöôøng vaø cho pheùp gia coâng khi
coù ñieàu khieån thích nghi .








Hình 1.53: Moâ hình thöïc nghieäm
Löïc caét ñöôïc ño baèng löïc keá ño ba thaønh phaàn löïc döïa treân nguyeân taéc ño löïc baèng
strain gage. Löïc keá ñöôïc laép treân baøn maùy vaø phoâi thöû nghieäm ñöôïc gaù treân löïc keá nhö
hình 1.53. Giaù trò löïc caét ñöôïc truyeàn veà maùy tính qua card thu nhaän döõ lieäu 812PG vaø
phaàn meàm DASYLab, toác ñoä laáy maãu laø 5kHz (Toång hôïp 3 keânh ). Thuaät toaùn ñieàu
khieån thích nghi döïa vaøo giaù trò löïc caét thu ñöôïc tính giaù trò löôïng chaïy dao môùi ñeå laøm
giaûm thieåu sai soá löïc caét, vaø thay ñoåi toác ñoä baøn maùy qua card ñieàu khieån Flexmotion
cuûa chöông trình ñieàu khieån CNC .Quaù trình tieán haønh vôùi ba daïng phoâi khaùc nhau
Daïng 1 : Phoâi thöû nghieäm coù vaät lieäu thay ñoåi ñöôïc gheùp baèng vaät lieäu theùp C45 vaø
nhoâm , coøn chieàu saâu caét khoâng ñoåi. Vaät lieäu thay ñoåi coù theå laø Theùp – nhoâm hoaëc theùp
– nhoâm – theùp. Vieäc gaù phoâi treân maùy ñöôïc theå hieän treân hình 1.54.

Hình1.54: Phoâi thöû nghieäm coù vaät lieäu thay ñoåi
Daïng phoâi theùp – nhoâm: Soá voøng quay truïc chính laø 400 voøng / phuùt vaø chieàu saâu caét
laø 0,6 mm, giaù trò löïc tham chieáu laø 80 N. Löïc caét ñöôïc duy trì ôû möùc 80 N khi chaïy qua
CNC
FANUC
Máy tính 2 + Phần mềm hiển thi
(DASYLab)+ Điều khiển thích nghi

Quá trình phay

Lượng chạy dao
Lực cắt tham chiếu
Card điều
khiển
Flexmotion
PCI - 7344

Máy tính 1 + CNC Controller
Card PCL
-812PG
Điều chỉnh
lượng chạy dao

Luợng chạy dao
Lực kế
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 56

ñoaïn theùp, löôïng chaïy dao laø 0,8 mm / s. Khi caét qua ñoaïn nhoâm , löïc caét giaûm khoaûng
40 N , löôïng chaïy dao taêng leân 4 mm /s, löïc caét ñöôïc duy trì ôû möùc 80 N, vaø do ñoù thôøi
gian caét ñoaïn vaät lieäu nhoâm ñöôïc ruùt ngaén. Keát quaû söï thay ñoåi löôïng chaïy dao khi löïc
caét thay ñoåi ñöôïc theå hieän treân hình 1.55.

Hình 1.55: Keát quaû khi gia coâng phoâi Theùp – Nhoâm
Daïng phoâi lieäu theùp – nhoâm – theùp: Soá voøng quay truïc chính laø 400 voøng / phuùt vaø
chieàu saâu caét laø 0,8 mm. Giaù trò löïc tham chieáu laø 100 N. Trong tröôøng hôïp naøy, löôïng
chaïy dao ñöôïc ñieàu chænh thích nghi vôùi thay ñoåi vaät lieäu caét, trong ñoaïn caét nhoâm löôïng
chaïy dao taêng leân vaø keát quaû laø löïc caét ñöôïc duy trì dao ñoäng xung quanh 100 N trong
suoát quaù trình caét. Keát quaû söï thay ñoåi löôïng chaïy dao khi löïc caét thay ñoåi ñöôïc theå hieän
treân hình 1.56.






Hình 1.56: Keát quaû khi gia coâng phoâi Theùp – Nhoâm- Theùp
Daïng 2 : Phoâi thöû nghieäm laø vaät lieäu ñoàng nhaát coøn chieàu saâu caét thay ñoåi. Phoâi coù
hình daùng hình 1.57. Vôùi daïng phoâi thöû nghieäm naøy, muïc ñích cuûa chuùng toâi laø xem xeùt
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 57

thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi, duy trì löïc caét ôû 1 möùc khoâng ñoåi khi chieàu saâu caét
khoâng ñoåi .

Hình 1.57: Phoâi thí nghieäm daïng 2
Keát quaû thöïc nghieäm ñöôïc theå hieän treân hình 1.58. Cheá ñoä caét khi gia coâng khoâng coù
ñieàu khieån thích nghi laø: soá voøng quay truïc chính 500 voøng / phuùt, löôïng chaïy dao ñöôïc
duy trì khoâng ñoåi 2 mm / s, vaät lieäu phoâi laø theùp 1055. Soá voøng quay truïc chính ñöôïc giöõ
500 voøng / phuùt khi gia coâng coù ñieàu khieån thích nghi .
Khi baét ñaàu ñieàu khieån thích nghi, löôïng chaïy dao ñöôïc tính bôûi thuaät toaùn taêng ñeán
khoaûng 2mm/s, löïc caét ñöôïc duy trì ôû möùc 100N ôû ñoaïn baäc thöù I. Khi caét ñeán ñoaïn coù
baäc thöù II, löïc caét taêng khoaûng 125 N, löôïng chaïy dao giaûm khoaû ng 1,2 mm/s. Vôùi löôïng
chaïy dao môùi naøy löïc caét giaûm ñeán giaù trò löïc tham chieáu 100 N. Taïi thôøi ñieåm baét ñaàu
caét ñoaïn theùp thöù III, löïc caét giaûm khoaûng 80 N, löôïng chaïy dao taêng töø 1,2mm/s leân
khoaûng 2.2 mm/s, duy trì löïc caét ôû möùc 100 N. Coù theå nhaän thaáy trong quaù trình caét, löïc
caét ñöôïc duy trì quanh möùc 100 N vaø löôïng chaïy dao cuõng ñöôïc thay ñoåi öùng vôùi töøng
ñoaïn baäc khaùc nhau .
a) Giaù trò löïc caét (Ñôn vò N ) khi khoâng ñieàu khieån thích nghi







b) Giaù trò löôïng chaïy dao ñöôïc tính bôûi thuaät toaùn ( Ñôn vò mm/s)û
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 58







c) Giaù trò löïc caét ño ñöôïc khi coù ñieàu khieån thích nghi ( Ñôn vò N )





Hình 1.58: Keát quaû thöïc nghieäm ñoái vôùi phoâi daïng2
Daïng 3 : Phoâi thöû nghieäm coù beà maët gia coâng chi tieát phöùc taïp







Hình 1.59: Phoâi thöû nghieäm
Keát quaû ñöôïc theå hieän ôû baûng sau:
Cheá ñoä Caét thoâ Caét baùn thoâ Caét tinh
Khoâng thích nghi 26 24 66
Coù thích nghi laàn 1 19 20 61
Coù thích nghi laàn 2 18 19 62
Coù thích nghi laàn 3 17 19 64
Coù thích nghi laàn 4 17 18 64

1.5 ÑIEÀU KHIEÅN QUAÙ TRÌNH PHAY DUØNG MAÏNG NEURAL
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 59

1.5.1 Giôùi thieäu
Hieän nay maïng neural ñaõ ñöôïc öùng duïng nhieàu trong quaù trình ñieàu khieån nhôø khaû
naêng töï hoïc vaø toác ñoä xöû lyù nhanh. Caùc baøi toaùn trong lyù thuyeát ñieàu khieån thöôøng söû
duïng caùc thuaät toaùn ñieàu khieån vaø caùc phöông phaùp nhaän daïng moâ hình. Maët khaùc ñoái
töôïng ñieàu khieån (ÑTÑK) noùi chung laø phi tuyeán, coù ñoä phöùc taïp cao, ñoä baát ñònh lôùn.
Do vaäy moái lieân heä ngöôïc laø ñaëc ñieåm thöôøng ñöôïc söû duïng trong heä ñieàu khieån
nhaèm laøm giaûm ñoä baát ñònh cuûa ñoái töôïng vaø moâi tröôøng, ñaït ñeán ñoä oån ñònh beàn vöõng.
Tuy nhieân khi ñoä baát ñònh laø quaù lôùn, boä ñieàu khieån khoâng coøn phuø hôïp. Trong tröôøng
hôïp naøy caàn ñeán ñieàu khieån thích nghi. ÔÛ ñaây caùc thoâng soá cuûa ñoái töôïng ñöôïc nhaän
daïng tröïc tuyeán vaø thoâng tin naøy ñöôïc söû duïng ñeå thay ñoåi tham soá cuûa boä ñieàu khieån.
Ñeå giaûi quyeát caùc khoù khaên treân coù theå thöïc hieän ñöôïc nhôø maïng neural. Caùc maïng
neural taïo ra nhöõng bieán ñoåi vaøo ra, coù theå xaáp xæ moïi haøm lieân tuïc vôùi ñoä chính xaùc cho
tröôùc. Hieän nay trong quaù trình ñieàu khieån, maïng neural thöôøng toàn taïi döôùi 2 daïng sau
ñaây:
¾ Maïng neural ñoùng vai troø laø 1 boä ñieàu khieån (Controller), nhö treân hình 1.60










Hình 1.60: Sô ñoà thuaät toaùn ñieàu khieån duøng maïng neural

¾ Maïng neural keát hôïp vôùi boä ñieàu khieån coù saün, hình 1.61

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 60










Hình 1.61: Sô ñoà thuaät toaùn maïng neural keát hôïp
Ñeå xaây döïng moät maïng Neural ta tieán haønh xaùc ñònh caáu truùc vaø phöông phaùp hoïc cho
maïng. Hieän nay caáu truùc maïng Neural coù caùc loaïi cô baûn nhö sau:
1.5.1.1 Maïng daãn tieán moät lôùp(single-layer feedforward networks)
Ñaây laø caáu truùc maïng neural ñôn giaûn nhaát. Maïng neural naøy chæ goàm 1 lôùp xuaát
khoâng coù lôùp aån.








Hình 1.62: Caáu truùc maïng neural moät lôùp.
Maïng neural 1 lôùp ñöôïc söû duïng roäng raõi trong caùc heä tuyeán tính. Nhöng caáu truùc
maïng neural 1 lôùp gioáng nhö caáu truùc 1 neuron goäp laïi neân noù khoâng coù khaû naêng bieåu
dieãn caùc heä phi tuyeán. Ñoái vôùi heä phi tuyeán thì chuùng ta neân söû duïng maïng daãn tieán
nhieàu lôùp.
1.5.1.2 Maïng daãn tieán nhieàu lôùp (Multilayer feedforward networks)
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 61

Maïng neural nhieàu lôùp coù theå giaûi quyeát caùc baøi toaùn phi tuyeán nhôø vaøo caùc lôùp aån.
Caùc lôùp aån naøy xen giöõa caùc input beân ngoaøi vaø output cuûa maïng. Caøng nhieàu lôùp aån thì
khaû naêng môû roäng thoâng tin caøng cao vaø xöû lyù toát maïng coù nhieàu input vaø output.







Hình 1.63: Caáu truùc maïng neural nhieàu lôùp.
1.5.1.3 Maïng hoài quy
Moät maïng hoài quy nhaän ra chính noù döïa treân maïng daãn tieán moät lôùp hay nhieàu lôùp
trong ñoù giaù trò output ñöôïc hoài tieáp(Feedback) veà giaù trò cuûa taát caû caùc neuron khaùc ñeå
xöû lyù. Giaù trò hoài tieáp phaûi qua moät boä bieán ñoåi Z
-1
ñeå taêng tính hoäi tuï cuûa maïng.











Hình 1.64: Caáu truùc maïng hoài quy.
Caùc caáu truùc maïng treân ñeàu xaây döïng döïa treân caùc nuùt maïng laø caùc neuron. Caáu taïo
cuûa caùc neuron ñeàu gioáng nhau vaø giaù trò ngoõ ra y
k
= f(
1
.
p
ki i
i
w x
=

+b).


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 62








Hình 1.65: Caáu truùc cuûa moät neuron.
1.5.2 Caùc haøm f(.) thöôøng duøng
Haøm f(.)laø haøm hoaït ñoäng cuûa neuron hieän hay thöôøng duøng caùc daïng haøm nhö:
1.5.2.1 Haøm Threshold
1 neáu u ≥ 0
f(u) =
0 neáu u < 0

Hình 1.66: Ñoà thò haøm Threshold.

1.5.2.2 Haøm piecewise-linear
1 neáu u ≥
1
2

f(u) = u neáu
1
2
> u ≥
1
2


0 neáu u <
1
2








Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 63







Hình 1.67: Ñoà thò haøm piecewise-linear
1.5.2.3 Haøm sigmoid f(u) =
1
1 exp( ) au + −









Hình 1.68: Ñoà thò haøm sigmoid
1.5.3 Quaù trình huaán luyeän(training)
Tieán trình huaán luyeän laø tieán trình quan troïng cuûa con ngöôøi, nhôø huaán luyeän maø boä
naõo ngaøy caøng tích luõy nhöõng kinh nghieäm ñeå thích nghi vôùi moâi tröôøng vaø xöû lyù tình
huoáng toát hôn. Maïng neural xaây döïng laïi caáu truùc boä naõo thì caàn phaûi coù khaû naêng nhaän
bieát döõ lieäu thoâng qua tieán trình huaán luyeän.
Huaán luyeän laø moät tieán trình vôùi caùc thoâng soá töï do cuûa maïng coù theå thay ñoåi lieân tuïc
bôûi nhöõng thay ñoåi cuûa moâi tröôøng vaø maïng neural ghi nhôù giaù trò ñoù .
Tieán trình huaán luyeän seõ thöïc hieän chuoãi söï kieän sau:
¾ Maïng neural seõ ñöôïc kích thích bôûi moâi tröôøng.
¾ Maïng neural seõ chòu söï thay ñoåi caùc thoâng soá khi bò kích thích.
¾ Maïng neural seõ phaûn öùng laïi baèng moät giaù trò khaùc ñeán moâi tröôøng.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 64








Hình 1.69: Sô ñoà huaán luyeän maïng
Hieän nay coù raát nhieàu giaûi thuaät hoïc khaùc nhau, taát caû ñeàu laø quaù trình caäp nhaät caùc
troïng soá cuûa maïng sao cho haøm loãi giaûm daàn. Trong quaù trình tìm hieåu, thaáy giaûi thuaät
Back-propagation laø giaûi thuaät hieän ñöôïc söû duïng nhieàu vaø ñöôïc ñaùnh giaù cao vì deã thieát
keá vaø coù khaû naêng hoïc toát caùc moâ hình phi tuyeán, maïng nhieàu lôùp aån…Vì vaäy trong quaù
trình nghieân cöùu ñeå thieát keá maïng chæ taäp trung tìm hieåu thuaät toaùn Back-propagation.
1.5.4 Phöông phaùp Back-propagation
1.5.4.1 Phöông Phaùp Giaûm Gradient
Qui taéc giaûm doác nhaát, coøn goïi laø qui taéc Delta, laø moät trong nhöõng qui taéc hoïc nguyeân
thuyû nhaát cuûa lan truyeàn ngöôïc. Phöông phaùp ñöôïc Rumelhart, Hinton vaø Williams giôùi
thieäu naêm 1986.
Khi hoaøn thaønh moät böôùc laëp qua toaøn boä taäp maãu, taát caû caùc troïng soá cuûa maïng seõ
ñöôïc caäp nhaät döïa vaøo caùc thoâng tin ñaïo haøm rieâng theo töøng troïng soá tích luyõ ñöôïc.
Ñuùng nhö teân ñaët cho phöông phaùp, giaûm doác nhaát, caùc troïng soá seõ ñöôïc caäp nhaät theo
höôùng maø haøm loãi (Haøm sai soá) E tuït xuoá ng doác nhaát.
Ñeå hieåu phöông phaùp, haõy töôûng töôïng nhö maïng loãi ñang di chuyeån treân moät chuoãi
caùc ñieåm trong khoâng gian loãi. Ñeå deã hình dung, caét maët loãi theo moät maët song song vôùi
moät troïng soá naøo ñoù. Trong maët caét naøy, ta coù moät ñöôøng cong loãi, vaø taïi baát kyø ñieåm naøo
treân ñöôøng cong naøy ta seõ coù moät giaù trò töông öùng cho troïng soá ñoù. Trong suoát tieán trình
luyeän maïng, maïng seõ di chuyeån qua moät chuoãi caùc ñieåm treân ñöôøng cong loãi nhö theá.
Luaät hoïc delta döïa treân tính chaát cuûa ñaïo haøm maø neàn taûng laø phöông thöùc giaûm eân coù
theå duøng cho haøm truyeàn baát kyø (Tuyeán tính hay baùn tuyeán tính). Ñaïo Haøm Loãi:

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 65







Hình 1.70: Ñònh nghóa ñaïo haøm
Ñònh nghóa: Ñaïo haøm cuûa haøm soá f taïi moät ñieåm x thuoäc mieàn xaùc ñònh, kyù hieäu laø
) (x f ′ , ñöôïc cho bôûi :

n
n
x x
x x
x f x f
x f
n −

= ′

) ( ) (
lim ) ( (1.34)
Neáu ) (x f ′ > 0 thì ta noùi raèng f taêng taïi x, neáu ) (x f ′ < 0 thì ta noùi raèng f giaûm taïi x,
coøn neáu ) (x f ′ = 0 thì haøm f coù moät cöïc trò taïi x.
Phöông trình ñöôøng thaúng d ñi qua ñieåm (x
0
,f(x
0
)) ñöôïc cho bôûi :

0
0
0
( )
( )
y f x
f x
x x

′ =


Suy ra
0 0 0
( ) ( ) ( ) y f x x x f x ′ = + −
Goïi x
1
laø giao ñieåm cuûa d vaø truïc hoaønh, theá thì x
1
laø nghieäm phöông trình :

0 0 0
( ) ( ) ( ) 0 f x x x f x ′ + − =







Hình 1.71: Moâ taû phöông thöùc giaûm
Suy ra

0
1 0
0
( )
( )
f x
x x
f x
= −

(1.35)
Höôùng giaûm
Höôùng giaûm
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 66

Toång quaùt, ta coù : 1
( )
( )
n
n n
n
f x
x x
f x
+
= −

(1.36)
Quaù trình treân ñöôïc goïi laø phöông thöùc giaûm ñoä doác. Aùp duïng ñieàu naøy cho troïng soá w
ta coù:
w
k
(n+1) = w
k
(n) + ∆w
k
(n) (1.37)
∆w
k
(n) = -η
E
w


(1.38)







Hình 1.72: Böôùc ñieàu chænh troïng soá.
Troïng soá w
k
seõ luoân ñöôïc caäp nhaät môùi sao cho ñoä doác cuûa tieáp tuyeán (hay heä soá goùc
cuûa tieáp tuyeán ) dòch chuyeån veà 0 khi ñoù giaù trò sai soá laø nhoû nhaát. Quaù trình dòch chuyeån
naøy coøn phuï thuoäc vaøo haèng soá η do ngöôøi söû duïng caøi ñaët. η laø heä soá hoïc cuûa maïng noù
aûnh höôûng raát lôùn ñeán toác ñoä hoïc cuûa quaù trình.
Neáu η quaù lôùn toác ñoä hoïc cuûa maïng seõ nhanh nhöng quaù trình hoïc seõ khoâng chính xaùc
vì coù theå böôùc nhaûy ∆w
k
(n) seõ vöôït qua giaù trò mong muoán cuûa quaù trình hoïc ( Hình
1.73).






Hình 1.73 : Böôùc ñieàu chænh vöôït qua E
min
.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 67

Ngöôïc laïi neáu η quaù nhoû thì böôùc nhaûy seõ nhoû vaø khaû naêng nhaän bieát giaù trò troïng soá
mong muoán cao tuy nhieân vaãn coù tình traïng khoâng toát xaûy ra ñoù laø giaù trò troïng soá rôi vaøo
nhöõng ñieåm coù
E
w


= 0 nhöng ñieåm ñoù khoâng phaûi laø ñieåm ñeå E ñaït giaù trò nhoû nhaát
(Hình 1.74)








Hình 1.74: Böôùc ñieàu chænh khoâng mong muoán
⇒ Vì vaäy heä soá η ñöôïc choïn qua quaù trình thöû ñi thöû laïi nhieàu laàn.
1.5.4.2 Giaûi Thuaät Back-Propagation
Thuaät toaùn Back-propagation ñöôïc söû duïng ñeå ñieàu chænh caùc troïng soá keát noái sao cho
toång sai soá E nhoû nhaát.
E =
2
1
( ( , ) ( ))
n
i i
i
t x w y x
=


(1.39)
Trong ñoù: t(x
i
,w): Giaù trò cuûa taäp maãu.
y(x
i
): Giaù trò keát xuaát cuûa maïng.

Tröôùc tieân ta xeùt treân 1 neuron, moãi neuron ñeàu coù giaù trò vaøo vaø ra, moãi giaù trò vaøo
ñeàu coù moät troïng soá ñeå ñaùnh giaù möùc ñoä aûnh höôûng cuûa giaù trò vaøo ñoù. Thuaät toaùn back-
propagation seõ ñieàu chænh caùc troïng soá ñoù ñeå giaù trò e
j
= T
j
– y
j
laø nhoû nhaát. Caùc böôùc khi
tieán haønh thieát keá thuaät toaùn Back-propagation:
Böôùc 1: Xaùc ñònh caùc troïng soá nhoû baát kyø ban ñaàu cho taát caû caùc ñaàu vaøo cuûa töøng
neuron(nuùt).
Böôùc 2: Tính giaù trò keát xuaát cuûa maïng.
Böôùc 3: Tính toaùn giaù trò loãi döïa treân phöông phaùp bình phöông cöïc tieåu.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 68

Böôùc 4: So saùnh giaù trò loãi vôùi giaù trò sai soá mong muoán.
Böôùc 5: Caäp nhaät laïi troïng soá môùi roài trôû laïi böôùc 2 cho ñeán khi ñaït giaù trò sai soá
mong muoán.
1.5.4.3 Xaùc ñònh troïng soá
Tröôùc heát ta phaûi xaùc ñònh vò trí cuûa moãi neuron. Neuron naøo laø cuûa lôùp aån vaø neuron
naøo laø cuûa lôùp xuaát. Ta caàn bieát caùc kyù hieäu:
w
ij
: Vector troïng soá cuûa neuron j soá ñaàu vaøo i.
u
j
: Vector giaù trò keát xuaát cuûa neuron trong lôùp j








Hình1.75: Moâ hình tính toaùn moät neuron.
¾ Giaù trò sai soá cuûa neuron j taïi voøng laëp thöù n:
e
j
(n) = t
j
(n) – y
j
(n) (1.40)
¾ Toång bình phöông sai soá cuûa maïng neural :
E(n) =
2
1
1
( )
2
k
j
j
e n
=

(1.41)
¾ Taïi neuron j ta coù toång troïng soá input:
u
j
(n) =
0
. ( )
p
ij i
i
w x n
=
∑ (1.42)
¾ Giaù trò keát xuaát cuûa neuron j:
y
j
(n) =
( ( ))
j j
f u n
(1.43)
¾ Tính toaùn giaù trò ñaïo haøm sai soá cho moãi neuron w
ij
:
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 69


( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
j j j
ij j j j ij
e n y n u n
E n E n
w n e n y n u n w n
∂ ∂ ∂
∂ ∂
=
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
(1.44)
Trong ñoù:

( )
( )
j
E n
e n


=
2
1
1
( )
2
( )
( )
k
j
j
j
j
e n
e n
e n
=
= ∂


;

( )
( )
j
j
e n
y n


=
j
(t ( ) ( ))
1
( )
j
j
n y n
y n
∂ −
= −

;

( )
( )
j
j
y n
u n


=
( ( ))
j j
f u n ′


( )
( )
j
ij
u n
w n


=
0
( . ( )
( )
( )
p
ij i
i
i
ij
w x n
x n
w n
=

=




( )
( )
ij
E n
w n


=
( ). ( ( )). ( )
j j i
e n f u n x n ′ −
(1.45)
Giaù trò ñieàu chænh troïng soá:

( )
( )
ij
ij
E n
w
w n
η

∆ = −


=
. ( ). ( ( )). ( )
j j i
e n f u n x n η ′ −
(1.46)
Ñaët
( ) ( )
( ) ( )
( ). ( ( ))
( ) ( ) ( ) ( )
j j
j j j
ij j j j
e n y n
E n E n
e n f u n
w n e n y n u n
δ
∂ ∂
∂ ∂
′ = − = − =
∂ ∂ ∂ ∂

Ta coù:

. ( ). ( )
ij j i
w n x n η δ ∆ = −

Töø ñoù ta coù coâng thöù c ñieàu chænh troïng soá:

( 1) ( ) ( )
ij ij ij
w n w n w n + = + ∆
(1.47)
Nhö vaäy quaù trình ñieàu chænh troïng soá coù theå ñöôïc xaùc ñònh theo caùc coâng thöùc treân,
tuy nhieân ta caàn phaûi xaùc ñònh vò trí cuûa neuron thuoäc lôùp naøo (Lôùp aån hay lôùp xuaát).
Ñieàu naøy raát quan troïng trong vieäc tính toaùn
j
δ cho töøng heä soá ñieàu chænh troïng soá.


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 70








Hình 1.76: Moâ hình tính toaùn maïng neural toång quaùt
Tröôøng hôïp 1: Neáu neuron j laø nuùt xuaát:
Ta coù:

( ) ( ) ( ) ( )
( ). ( ( ))
( ) ( ) ( ) ( )
k k
k k k k
jk k k k
e n y n E n E n
e n f u n
w n e n y n u n
δ
∂ ∂ ∂ ∂
′ = − = − =
∂ ∂ ∂ ∂
(1.48)
⇒ . ( ). ( )
jk k j
w n y n η δ ∆ = (1.49)
Tröôøng hôïp 2: Neáu neuron j laø nuùt aån:

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
δ

∂ ∂
= − = −
∂ ∂ ∂
j
j
ij j j
y n
E n E n
w n y n u n

=
( )
( ( ))
( )

′ −

j
j
E n
f u n
y n
(1.50)
Trong ñoù:
2
1
1
( ) ( )
2
q
k
k
E n e n
=
=
∑ (1.51)
Khi ñoù:
2
1
1
1
( ( ))
( ) ( ) 2
( ) ( ) ( )
q
k q
k k
k
k
j j j
e n
e n E n
e
y n y n y n
=
=

∂ ∂
= =
∂ ∂ ∂




( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
k k k
j k j
e n e n u n
y n u n y n
∂ ∂ ∂
=
∂ ∂ ∂


( ) ( ( ) ( )) ( ( ) ( ( )))
( ( ))
( ) ( ) ( )
k k k k k k
k k
k k k
e n t n y n t n f u n
f u n
u n u n u n
∂ ∂ − ∂ −
′ = = = −
∂ ∂ ∂

Ta coù:
0
( ) ( ) ( )
m
k jk j
j
u n w n y n
=
=


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 71


0
( ( ) ( ))
( )
( )
( ) ( )
m
jk j
j
k
jk
j j
w n y n
u n
w n
y n y n
=


= =
∂ ∂



1
( )
( ) ( ( )) ( )
( )
q
k k k jk
k
j
E n
e n f u n w n
y n
=

′ = −


(1.52)
Theo treân ta coù:
( )
( ). ( ( ))
( )
k k k k
jk
E n
e n f u n
w n
δ

′ = − =



1
( )
( ) ( )
( )
q
k jk
k
j
E n
n w n
y n
δ
=

= −

∑ ;
Vaäy
1
( ) ( ( )) ( ) ( )
q
j j k jk
k
n f u n n w n δ δ
=
′ =

(1.53)
Töø nhöõng coâng thöùc tính treân ta coù theå toång quaùt nhö sau:


(1.54)

Trong ñoù:
+ Neáu neuron j laø nuùt xuaát :

( ). ( ( ))
j j j j
e n f u n δ ′ =

+ Neáu neuron j laø nuùt aån :

1
( ) ( ( )) ( ) ( )
q
j j k jk
k
n f u n n w n δ δ
=
′ =


Nhö vaäy tuøy theo haøm hoaït ñoäng ta coù theå tính deã daøng tính toaùn caùc giaù trò ñieàu chænh
troïng soá cho töøng troïng soá töông öùng theo thuaät toaùn Back-propagation.
Quaù trình öùng duïng maïng neural cho ñieàu khieån thích nghi maùy phay CNC vôùi boä ñieàu
khieån coù saün vì vaäy chuùng ta neân söû duïng phöông phaùp thöù 2. Trong ñoù tín hieäu vaøo laø
doøng ñieän cuûa motor truïc chính, giaù trò caàn gôûi cho boä ñieàu khieån laø löôïng aên dao f. Nhö
vaäy caáu truùc maïng neural 1 lôùp aån vôùi soá nuùt aån tuøy theo thöïc teá cuûa taäp maãu, chuùng ta
coù theå xaây döïng moái quan heä giöõa doøng ñieän I (Trong thöû nghieäm ño 4 thoâng soá treân taäp
giaù trò ñieän aùp ño ñöôïc töø ngoõ ra FMA cuûa bieán taàn ) vaø löôïng chaïy dao f ñöôïc xeùt laø taäp
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 72

maãu ñeå huaán luyeän maïng vì nhö ta ñaõ bieát giaù trò ñieän aùp ôû ngoõ ra FMA cuûa bieán taàn coù
theå bieåu dieån ñöôïc giaù trò cuûa doøng ñieän trong motor truïc chính. vaø löôïng aên dao f nhôø
vaøo taäp maãu (I, f) ñöôïc xaùc töø tröôùc.
Keát quaû huaán luyeän maïng trong phaàn meàm MATLAB ñöôïc trình baøy treân (Hình 1.77).
Coøn Maïng neural ñieàu khieån ñöôïc vieát baèng phaàn meàn DasyLab ñöôïc trình baøy treân
(Hình 1.78).













Hình 1.77: Keát quaû huaán luyeän trong MATLAB








Hình 1.78: Sô ñoà maïng Neural ñieàu khieån
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 73

Vì vaäy vieäc tieáp theo sau khi thieát keá xong maïng neural laø caàn xaùc ñònh taäp maãu cho
quaù trình huaán luyeän maïng.
1.5.5 Thöïc nghieäm
Thöïc nghieäm ñieàu khieån duøng Neural vôùi quaù trình phay. Sau khi xaây döïng cô sôû lyù
thuyeát vaø ñaùnh giaù löïa choïn phöông phaùp ta coù moâ hình thöïc nghieäm nhö sau:














Hình 1.79: Sô ñoà ñieàu khieån duøng Neural treân maùy phay CNC
Quaù trình tieán haønh theo caùc böôùc sau :
1.5.5.1 Huaán luyeän maïng
Tröôùc heát ta caàn phaûi xaùc ñònh taäp maãu cuûa moâ hình maùy phay CNC ñeå huaán luyeän
maïng neural. Taäp maãu bao goàm 2 giaù trò laø doøng ñieän cuûa motor truïc chính vaø löôïng aên
dao f. Vieäc xaùc ñònh taäp maãu raát quan troïng trong quaù trình huaán luyeän maïng vì noù aûnh
höôûng tôùi keát quaû khi ñieàu khieån.
Ñeå xaùc ñònh giaù trò löïc caét ta tieán haønh caét maãu thöû, söû duïng phoâi theùp vôùi ñoä cöùng 56
– 63 HRC ( Hình 1.80), duøng dao phay ngoùn ñöôøng kính 12mm laøm baèng theùp hôïp kim
cöùng. Toác ñoä truïc chính 800 voøng/phuùt, chieàu saâu caét 0,3 mm, löôïng aên dao 120mm/phuùt.


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 74






Hình 1.80: Daïng phoâi duøng xaùc ñònh quan heä giöõa doøng dieän vaø löïc
Quaù trình thöïc nghieäm ñöôïc tieán haønh treân maùy theo hình 1.81









Hình 1.81: Sô ñoà thöïc nghieäm treân maùy
Sau khi tieán haønh caét nhieàu laàn ta coù taäp maãu nhö sau:
Ñieän aù p moâ tô truïc
chính U(mV)
Löôïng aên dao
f(mm/ph)
Chieàu saâu caét
t (mmm)
Löïc caét
F(N)
Ghi chuù
0.39 650 0 0 Khoâng taûi
0.42 580 0 0 Khoâng taûi
0.46 500 0.05 43
0.51 430 0.10 49
0.59 330 0.15 67
0.64 310 0.20 84
0.71 300 0.25 97
0.79 280 0.20 128
0.87 265 0.25 132
0.94 240 0.30 148
1.02 210 0.35 155
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 75

1.16 180 0.40 162
1.21 150 0.45 183
1.43 120 0.50 237
1.56 100 0.55 250
1.62 90 0.60 256
1.70 75 0.65 268
1.78 60 0.70 287
1.85 50 0.75 310
1.97 45 0.80 322
2.09 30 0.85 348
2.33 20 0.90 412
2.57 10 0.95 451
2.68 5 1.00 467
2.87 0 0 0
Quaù taûi
3.00 0 0 0
Quaù taûi
Trong 4 thoâng soá treân taäp giaù trò ñieän aùp ño ñöôïc töø ngoõ ra FMA cuûa bieán taàn vaø löôïng
aên dao S ñöôïc xeùt laø taäp maãu ñeå huaán luyeän maïng vì nhö ta ñaõ bieát giaù trò ñieän aùp ôû ngoõ
ra FMA cuûa bieán taàn coù theå bieåu dieån ñöôïc giaù trò cuûa doøng ñieän trong motor truïc chính.
Keát quaû huaán luyeän maïng trong phaàn meàm MATLAB ñöôïc trình baøy treân (hình 1.82).

Hình 1.82: Keát quaû huaán luyeän maïng
1.5.5.2 Xaùc ñònh troïng soá
Töø caáu truùc maïng ôû chöông 4 sau khi huaán luyeän taäp maãu (U, S) soá nuùt aån caàn duøng laø
5 do ñoù caáu truùc maïng nhö sau:

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 76










Hình 1.83: Maïng Neural 5 nuùt aån
Ta coù boä troïng soá nhö sau:

1 j
W
2 j
W
jk
W
o
W

-2.4473
327.1714
-75.6896
-10.1263
-0.3481
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
2.4019
126.8056
-159.5635
4.9287
-0.1281
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
95.9786
-74.1804
-161.2192
138.4869
287.4749
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
[ ] 375.9972
1.5.5.3 Xaùc ñònh maïng Neural cho quaù trình ñieàu khieån
Sau khi ñaõ xaùc ñònh ñöôïc boä troïng soá nhôø quaù trình huaán luyeän maïng, caùc troïng soá naøy
seõ ñöôïc gôûi ñeán chöông trình ñieàu khieån thích nghi. Caáu truùc maïng neural cho quaù trình
ñieàu khieån nhö sau:










Hình 1.84: Maïng neural öùng duïng quaù trình thích nghi.




Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 77








Hình 1.85: Caáu truùc 1 neural trong ñieàu khieån
1.5.5.4 Tieán haønh gia coâng vôùi quaù trình ñieàu khieån Neural
Ñeå ñaùnh giaù hieäu quaû cuûa boä ñieàu khieån duøng Neural, Chuùng toâi tieán haønh vôùi hai
daïng phoâi khaùc nhau
Daïng 1: Phoâi coù daïng (Hình 1.86). Tieán haønh gia coâng treân phoâi coù löôïng dö khaùc
nhau ñeå quan saùt giaù trò doøng ñieän vaø löôïng aên dao.








Hình 1.86: Phoâi thí nghieäm quan saùt giaù trò doøng ñieän vaø löôïng aên dao
Keát quaû khi löïc caét thay ñoåi ta nhaän ñöôïc ñoà thò tín hieäu nhö sau:

Hình 1.87: Tín hieäu ñieàu khieån sau khi duøng ñieàu khieån Neural
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 78

Döïa vaøo ñöôøng tín hieäu ta thaáy khi doøng ñieän taêng thì löôïng aên dao giaûm vaø ngöôïc laïi.
Ñieàu ñoù chöùng toû maïng neural ñaõ thích nghi ñöôïc quaù trình gia coâng khi caét phoâi coù
löôïng dö khaùc nhau.
Daïng 2: Ta tieán haønh caé t maãu coù daïng phöùc taïp ñeå xeùt ñeán naêng suaát khi gia coâng.







Hình 1.88: Phoâi gia coâng coù hình daïng phöùc taïp
Ta coù ñöôïc keát quaû nhö sau:
Cheá ñoä Caét thoâ Caét baùn tinh Caét tinh
Khoâng thích nghi 26 phuùt 24 phuùt 66 phuùt
Coù thích nghi laàn 1 13 phuùt 15 phuùt 62 phuùt
Coù thích nghi laàn 2 14 phuùt 17 phuùt 61 phuùt
Coù thích nghi laàn 3 15 phuùt 19 phuùt 65 phuùt
Coù thích nghi laàn 4 12 phuùt 13 phuùt 60 phuùt

Töø keát quaû thöïc nghieäm treân ta thaáy raèng neáu boä ñieàu khieån maùy phay CNC coù boä
ñieàu khieån thích nghi, naêng suaát gia coâng seõ taêng leân ñaùng keå ñaëc bieät trong giai ñoaïn
phay thoâ vaø baùn thoâ, coøn trong giai ñoaïn phay tinh thôøi gian coù hay khoâng coù thích nghi
khaùc nhau khoâng lôùn. Ñoàng thôøi boä ñieàu khieån thích nghi duøng maïng neural coù theå nhaän
bieát ñöôïc ñoä moøn dao, traùnh ñöôïc nhöõng söï coá ñaùng tieác trong quaù trình gia coâng.
⇒ Vì vaäy moâ hình ñieàu khieån thích nghi maùy phay CNC thaät söï mang laïi
nhöõng lôïi ích ñaùng keå trong vieäc naâng cao naêng suaát gia coâng vaø giaùm saùt tình traïng.



Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 79

CPU
PIC 18F4320
OVER RIDE
OUTPUT
LOW PASS
FILTER
AD 12 BIT
OVER RIDE
INPUT
CNC
MILLING
I
I
THAM CHIEÁ U
KEÁ T NOÁ I PC
( ISP )
MAØ N HÌNH
HIEÅ N THÒ
BAØ N PHÍM
ÑIEÀ U KHIEÅ N
1.6 OPTIMAL MILLING
1.6.1 Ñaët vaán ñeà
Töø nhöõng keát quaû thöïc nghieäm trong vieäc laáy caùc tín hieäu löïc caét vaø doøng ñieän cuûa
Motor truïc chính ñeå ñieàu khieån toái öu quaù trình caét duøng maùy tính. Chuùng toâi ñaõ tieán
haønh thieát keá boä phaän nhaèm toái öu quaù trình gia coâng treân maùy phay CNC döïa treân keát
quaû thöïc nghieäm ñaõ ñaït ñöôïc treân maùy tính. Vôùi boä phaän naøy coù theå thay theá hoaøn toaøn
maùy tính do ñoù coù theå deã daøng tích hôïp treân caùc maùy CNC trong caùc nhaø maùy.
Boä phaän naøy ñöôïc moâ hình hoùa laïi nhöõng keát quaû ñaõ thí nghieäm treân maùy tính töø giaûi
thuaät ñieàu khieån cho ñeán caùc hình thöùc keát noái sao cho phuø hôïp vôùi caùc maùy phay CNC
phoå bieán hieän nay. Vì vaäy chuùng toâi chæ caàn thieát keá laïi phaàn cöùng vaø vieát laïi giaûi thuaät
ñieàu khieån sao cho phuø hôïp vôùi CPU(PIC 18F4320).
Vôùi Card PCL812PG coù ngoõ vaøo Analog 12 bit vaø caùc ngoõ ra Digital chuùng toâi thay
baèng chip AD574(12 bit) do Analog Devides saûn xuaát vaø caùc Relay ñoùng môû ñeå thay theá
caùc bit Digital output.
Maùy tính ñöôïc thay theá baèng vi xöû lyù PIC 18F4320.











Hình 1.89: Sô ñoà chung


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 80

DB0
R/C
OSC2
R5 100K
+12
DB5
PGD
VCC
+12
L_EN
C5
47uF
DB10
R7 100
DB10
R29 500k
DB2
DB7
DB8
U3
PIC18F4320 3
1
1
2
1
13
1
1
3
2
2
3
4
5
6
7
33
34
35
36
37
38
39
40
15
16
17
18
23
24
25
26
19
20
21
22
27
28
29
30
8
9
10
14
G
N
D
G
N
D
MCLR/VPP
OSC1/CLK
V
D
D
V
D
D
RA0
RA1
RA2
RA3
RA4/T0CLK
RA5/SS
RB0/INT
RB1
RB2
RB3
RB4
RB5/PGM
RB6/PGC
RB7/PGD
RC0/T1OSI/T1CLK
RC1/T1OSO
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6
RC7
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
RD4/PSP4
RD5/PSP5
RD6/PSP6
RD7/PSP7
RE0/RD
RE1/WR
RE2/CS
OSC2/CLKOUT
STATUS
U4 AD574A
10
13
14
6
5
4
3
2
12
9
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
8
28
1 7 1
1
1
5
REFIN
10VSPAN
20VSPAN
C
E
R/C
A
0
CS
1
2
/
8
BIPOFF
A
G
N
D
DB0
DB1
DB2
DB3
DB4
DB5
DB6
DB7
DB8
DB9
DB10
DB11
REFOUT
STATUS
V
L
V
C
C
V
E
E
G
N
D
L_D4
R4 100
C8
103
LOW PASS FILTER
CS_AD
L_RS
VCC
R/C
DB9
DB8
-12
PGM
C6
47uF
MCLR
C7
103
L_RW
DB1
R28 1M
DB11
CS_AD
-12
PGC
R6
100K
DB3
DB9
DB6
R26 1M
R27 500k
OSC1
DB4
STATUS
DB11
D3 LED
R15 10K
ISO4
OPTO_P521
1
2
4
3
D6 LED
VCC
R12 3K3
R9 10K
J5
IN_OVERIDE
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
IN_OV5
D5 LED
VCC
IN_OV1
C11
C
IN_OV3
VCC
R13 3K3
C10
C
R8 3K3
C12
C
ISO3
OPTO_P521
1
2
4
3
ISO2
OPTO_P521
1
2
4
3
ISO1
OPTO_P521
1
2
4
3
ISO5
OPTO_P521
1
2
4
3
VCC
R17 10K
IN_OV2
R16 10K
R18 10K
R14 3K3
C9
C
D4
LED
D2 LED
C13
C
IN_OV4
VCC
R11 3K3
1.6.2 Sô ñoà maïch ñieän










Hình1.90: Maïch ñieän keát noái giöõa CPU(18F4320) vaø AD12 bit(AD574)
Ngoõ vaøo Over ride töø maùy CNC ñöôïc caùch ly qua Opto P521 vaø söû duïng caùc tuï loïc ôû
ngoõ vaøo ñeå ngaên ngöøa caùc xung nhoïn.













Hình 1.91: Maïch ngaên ngöøa caùc xung nhoïn
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 81

OVR1
OUT1
OUT5
OVR2
OUT4
U5
ULN2803
10 9
1
2
3
4
5
6
7
8
18
17
16
15
14
13
12
11
COM GND
IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
IN6
IN7
IN8
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
OUT5
OUT6
OUT7
OUT8
OVR3
VCC
OUT3
OVR4
OUT2
OVR5
D8 LED
D11 LED
VCC
J4
OUT_OVERIDE
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
OUT5
VCC
LS2
RELAY DPDT
3
4
5
6
8
7
1
2
OUT3
VCC
D7 LED
R22 330
D9 LED
R21 330
LS1
RELAY DPDT
3
4
5
6
8
7
1
2
VCC
OUT1
LS3
RELAY DPDT
3
4
5
6
8
7
1
2
LS5
RELAY DPDT
3
4
5
6
8
7
1
2
R19 330
R20 330
R23 330
LS4
RELAY DPDT
3
4
5
6
8
7
1
2
VCC
OUT4
D10 LED
OUT2
Tín hieäu ñieàu khieån Over ride ñöôïc kích nhôø ULN2803 ñeå coù theå ñoùng môû caùc Relay
vì ULN2803 coù caáu truù c Darlington nhaèm ngaên caùc doøng ngöïôc khi ñoùng môû Relay.













Hình 1.92: Maïch caùch ly
Maøn hình hieån thò söû duïng LCD16x2 (Hình 1.93) vaø baûn maïch sau khi cheá taïo (Hình
1.94).



Hình 1.93: Maøn hình LCD 16x2






Hình 1.94 : Baûn maïch sau khi ñaõ hoaøn thaønh
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 82

Giao dieän söû duïng theå hieän treân hình 1.95








Hình 1.95: Giao dieän söû duïng
Trong quaù trình söû duïng khi xaùc ñònh ñöôïc giaù trò löïc caét laø oån ñònh, luùc ñoù chæ caàn
nhaán “Ref” ñeå tham chieáu giaù trò ñoù laøm giaù trò tham chieáu cho quaù trình caét öùng vôùi vaät
lieäu vaø dao ñang caét. Nhôø vaäy giaù trò tham chieáu trong quaù trình caét seõ toát hôn vì giaù trò
tham chieáu naøy seõ ñaïi dieän cho vaät lieäu, dao, maùy vaø kinh nghieäm cuûa ngöôøi ñöùng maùy.
Caùc giaù trò over ride seõ ñöa ra giaù trò nhaèm giöõ sao cho tín hieäu doøng ñieän cuûa motor truïc
chính luoân dao ñoäng xung quanh giaù trò tham chieáu ñoù.
Boä phaän naøy ñöôïc tieán haønh thöû nghieäm treân maùy hình 1.96







Hình : Tieán haønh thöû nghieäm treân maùy CNC toång quaùt.

Hình 1.96: Quaù trình tieán haønh thí nghieäm
Vôùi boä Optimal Milling ta coù theå tieán haønh laép ñaët cho caùc maùy phay CNC theo trình
töï sau:
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 83

1.Tieán haønh caét maãu vôùi nhieàu loaïi dao vaø vaät lieäu khaùc nhau.
2.Xaùc ñònh giaù trò lôùn nhaát vaø nhoû nhaát cuûa löïc caét nhôø löïc keá.
3.Ño giaù trò doøng ñieän töø bieán taàn cuûa motor truïc chính.
4.Xaùc ñònh taäp maãu doøng ñieän vaø löïc caét(duøng bieán taàn vaø löïc keá).
5.Duøng maùy tính huaán luyeän maïng neural ñeå xaùc ñònh caùc troïng soá.
6.Keát noái maùy tính vôùi boä Optimal milling ñeå gôûi caùc giaù trò troïng soá.
7.Nhaán tham chieáu “Ref” khi cheá ñoä caét oån ñònh.
Sau khi tieán haønh thí nghieäm chuùng toâi coù nhöõng nhaän xeùt sau :
+ Vôùi cô caáu goïn nheï, deã laép ñaët (vì doøng ñieän cuûa truïc chính thöôøng coù saün taïi
caùc bieán taàn) .
+ Coù theå traùnh caùc löïc caét quaù lôùn khi vaøo dao hoaëc ngöøng maùy khi löïc caét vöôït
giaù trò caøi ñaët neân traùnh nhöõng hö hoûng lôùn.
+ Coù theå toái öu quaù trình caét caûi thieän naêng suaát.
+ Tuy khoâng toái öu nhö duøng maùy tính vì giöõa 2 maùy tính coù theå truyeàn over ride
gaàn nhö voâ caáp trong khi boä over ride ñöôïc thieát keá chæ chöùa 5 bit ñieàu khieån.
Nhö vaäy boä phaän Optimal Milling thay theá maùy tính chöùa chöông trình thích nghi,
cuõng coù theå ñaùp öùng ñöôïc nhöõng yeâu caàu nhö moät maùy tính nhöng giaù thaønh thaáp nhoû,
goïn vaø deã daøng öùng duïng trong ñieàu kieän saûn xuaát cuûa nhaø maùy.

1.7 KEÁT LUAÄN
Sau quaù trình nghieân cöùu chuùng toâi ñaõ thieát keá, cheá taïo ñöôïc boä ñieàu khieån thoâng minh
döïa treân caûm bieán löïc cho maùy CNC bao goàm :
¾ Duïng cuï ño löïc ba thaønh phaàn döïa treân nguyeân taéc Strain gauge.
¾ Phaàn meàm ñieàu khieån thíchmaùy CNC.
¾ Phaàn meàm ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay döïa treân tín hieäu löïc caét trong
quaù trình gia coâng .
¾ Xaây döïng maïng neural cho quaù trình phay.
¾ Thieát keá vaø cheá taïo boä ñieàu khieån toái öu cho quaù trình phay, vieäc naøy seõ thuaän lôïi
cho quaù trình aùp duïng boä ñieàu khieån thích trong saûn xuaát.
¾ Tieán haønh gia coâng treân caùc maãu coù vaät lieäu vaø hình daùng khaùc nhau ñeå ñaùnh giaù
keát quaû nghieân cöùu .
Vôùi caùc keát quaû treân khi aùp duïng trong thöïc tieãn seõ mang laïi hieäu quaû kinh teá .




Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

84
CHÖÔNG 2
MOÂ HÌNH COÙ CAÁU TRUÙC MÔÛ

2.1 TOÅNG QUAN
2.1.1 Giôùi thieäu boä ñieàu khieån coù caáu truùc môû
Boä ñieàu khieån coù caáu truùc môû OAC hieän laø moät thuaät ngöõ ñang ñöôïc nhaéc ñeán nhieàu
trong lónh vöïc ñieàu khieån. Thuaät ngöõ naøy baét nguoàn töø coâng ngheä duøng trong lónh vöïc
maùy tính, nôi maø heä thoáng phaàn cöùng vaø phaàn meàm ñöôïc thieát keá theo caáu truùc môû ñeå coù
theå môû roäng ñöôïc raát nhieàu öùng duïng do ngöôøi söû duïng choïn löïa. Chính ñieàu naøy cho
pheùp ngöôøi söû duïng ñieàu chænh vaø theâm vaøo nhöõng kyõ thuaät môùi. Moät ví duï deã thaáy nhaát
laø coù theå gaén theâm vaøo main board caùc card môû roäng thoâng qua caùc raõnh caém, hoaëc coù
theå boû hoaëc caøi ñaët caùc phaàn meàm öùng duïng moät caùch deã daøng.
Tính môû cuûa heä thoáng maùy tính ñaõ khuyeán khích raát nhieàu coâng ty cuõng nhö caùc nhaø
nghieân cöùu phaùt trieån vaø cung caáp phaàn meàm, phaàn cöùng cuõng nhö nhöõng dòch vuï hoã trôï
cho maùy tính. Ñieàu naøy laøm taêng tieàm naêng cuûa saûn phaåm cung caáp vaø do ñoù ñaùp öùng
ñöôïc nhu caàu cuûa khaùch haøng, lôïi nhuaän thu ñöôïc ngaøy caøng cao.
Vì nhöõng thaønh coâng to lôùn maø caáu truùc môû ñaõ ñaït ñöôïc trong lónh vöïc maùy tính vaø
nhöõng öu ñieåm cuûa noù, caùc coâng ty vaø nhöõng nhaø nghieân cöùu muoán aùp duïng noù vaøo lónh
vöïc ñieàu khieån. Maùy coâng cuï ñieàu khieån soá CNC, heä thoáng PLC, robot laø nhöõng heä thoáng
ñang ñöôïc quan taâm nghieân cöùu ñeå aùp duïng caáu truùc môû.
Vaäy thöïc chaát caáu truùc môû laø gì? AÙp duïng boä ñieàu khieån caáu truùc môû seõ ñem laïi nhöõng
lôïi ích gì vaø nhöõng ai caàn ñeán caáu truùc môû? Muoán traû lôøi nhöõng caâu hoûi naøy tröôùc tieân ta
phaûi xem khaùi nieäm boä ñieàu khieån caáu truùc môû laø gì.
Khaùi nieäm veà boä ñieàu khieån caáu truùc môû
Coù nhieàu ñònh nghóa khaùc nhau veà caáu truùc môû (Hay heä thoáng môû) tuøy theo caùch hieåu
vaø söï quan taâm, nhaán maïnh ñeán khía caïnh naøo ñoù.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

85
Tieâu chuaån cuûa hieäp hoäi ñieän töû quoác teá IEEE ñaõ ñònh nghóa heä thoáng môû nhö sau:
"Moät heä thoáng môû cung caáp khaû naêng coù theå boå sung nhöõng öùng duïng chaïy treân nhieàu
neàn khaùc nhau töø nhöõng nhaø cung caáp khaùc nhau, lieân keát hoaït ñoäng vôùi nhöõng heä thoáng
öùng duïng khaùc, vaø theå hieän kieåu töông taùc phuø hôïp vôùi ngöôøi söû duïng"
Ñònh nghóa treân khaù roäng ñeå neâu leân nhöõng ñaëc ñieåm cuûa ñieàu khieån caáu truùc môû. Moãi
nhoùm nghieân cöùu ñaõ coù nhöõng ñònh nghóa rieâng vaø coù lieân quan gaàn hôn ñeán lónh vöïc saûn
xuaát. Giaùo sö Koren cuûa Ñaïi hoïc Michigan ñònh nghóa nhö sau:"Boä ñieàu khieån caáu truùc
môû laø moät boä ñieàu khieån ñöôïc thieát keá vaø cheá taïo nhaèm tích hôïp nhöõ ng thieát bò ño löôøng,
ñieàu khieån môùi vaø nhöõ ng modun phaàn meàm baèng caùch cho pheùp truy caäp ñeán taäp hôïp ñònh
saün nhöõng bieán ñieàu khieån beân trong boä ñieàu khieån."
Trong khi ñoù ñònh nghóa cuûa OSACA, moät döï aùn nghieân cöùu veà caáu truùc môû cuûa chaâu
AÂu, laïi nhaán maïnh ñeán taàm quan troïng cuûa vieäc giao tieáp giöõa caùc modun phaàn meàm:
“Moät heä thoáng ñieàu khieån môû theo quan nieäm cuûa OSACA, bao goàm moät taäp hôïp hôïp lyù
nhöõng thaønh phaàn rôøi raïc. Vieäc giao tieáp giöõa nhöõng thaø nh phaàn naøy vôùi neàn cuûa heä thoáng
ñöôïc thieát keá sao cho nhöõng thaønh phaàn töø caùc nhaø cung caáp khaùc nhau coù theå keát hôïp vôùi
nhau ñeå taïo neân chöùc naêng ñieàu khieån hoaøn chænh vaø chính xaùc. Caùc chöùc naêng ñieàu khieån
naøy coù theå chaïy treân nhieàu neàn khaùc nhau vaø theå hieän moät giao dieän phuø hôïp cho ngöôøi
duøng cuõng nhö coù theå giao tieáp toát vôùi nhöõng heä thoáng töï ñoäng khaùc.”
Moät ñònh nghóa khaù chi tieát veà ñieàu khieån theo caáu truùc môû laø cuûa Shofield. Trong
luaän vaên tieán só OÂng ñònh nghóa nhö sau :"Moät boä ñieàu khieån caáu truùc môû phaûi coù tính
linh hoaït trong phaàn cöùng vaø phaàn meàm. Noù cho pheùp phaàn cöùng thay ñoåi caáu hình cô baû n,
phaàn meàm thay ñoåi ôû caùc caáp ñieàu khieån, ñieàu naøy cho pheùp duøng nhöõng kyõ thuaät giaùm saùt
vaø ñieàu khieån cao caáp. Moät boä ñieàu khieån caáu truùc môû ñöôï c tieâu chuaån hoaù ñeå cho pheùp
nhöõng nhaø phaùt trieån phaàn cöùng vaø phaàn meàm beân ngoaøi tham gia, do ñoù taïo ra moät neàn
phaùt trieån roäng lôùn cho coâng ngheä môùi.
Tính linh hoaït lieân quan ñeán khía caïnh beân trong cuûa boä ñieàu khieån caáu truùc môû, noù
yeâu caàu boä ñieàu khieån phaûi coù tính modun vaø môû roäng. Ñeå coù phaàn cöùng linh hoaït thì boä
ñieàu khieån phaûi coù khaû naêng cuûa caáu truùc bus maùy tính, coù theå theâm vaøo cuõng nhö bôùt
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

86
ñi caùc phaàn cöùng moät caùch deã daøng. Nhöõng phaàn cöùng naøy coù theå laø caùc caûm bieán, cô caáu
chaáp haønh hay boä xöû lyù maïnh hôn ñeå thoaû maõn moät öùng duïng chuyeân bieät naøo ñoù. Caáu
truùc bus naøy phaûi theo chuaån coâng nghieäp nhö VME bus hoaëc PC bus. Tính linh hoaït cuûa
phaàn meàm theå hieän baèng vieäc söû duïng moät ngoân ngöõ tieâu chuaån cho laäp trình, ngöôøi söû
duïng coù theå truy xuaát ñeán caùc caáp cuûa chöông trình vaø caùc code chöông trình coù tính
modun ñeå deã daøng söûa ñoåi. Ngoân ngöõ laäp trình naøy cuõng phaûi tuaân theo chuaån coâng
nghieäp nhö ngoân ngöõ C/C++ chaúng haïn.
Tính tích hôïp theå hieän döôùi hai daïng. Thöù nhaát, phaûi coù khaû naêng tích hôïp vôùi nhöõng
thieát bò cuøng caáp (Ví duï nhö lieân keát vôùi robot vaø nhöõng thieát bò vaän chuyeån phoâi). Daïng
thöù hai laø tích hôïp ôû möùc cao hôn, leân keá hoaïch tieán trình vaø thieát keá heä thoáng. Daïng tích
hôïp naøy ñoâi khi khoâng ñöôïc chuù yù nhieàu khi thieát keá boä ñieàu khieån caáu truùc môû. Toùm laïi,
ngöôïc vôùi tính linh hoaït, tính tích hôïp lieân quan ñeán phaàn beân ngoaøi cuûa boä ñieàu khieån.
Bôûi vì khoâng coù heä thoáng cuûa baát kyø nhaø cung caáp naøo coù theå thoûa maõn taát caû caùc taùc vuï
yeâu caàu neân khaû naêng tích hôïp hieäu quaû vôùi nhöõng thieát bò khaùc laø raát caàn thieát ôû boä ñieàu
khieån caáu truùc môû.
Tính tieâu chuaån laø khaû naêng xaây döïng saûn phaåm coù theå tích hôïp toát vôùi moät heä thoáng
lôùn hôn, lieân keát hoaït ñoäng vôùi nhöõng saûn phaåm khaùc vaø coù theå chaïy treân nhöõng neàn
phaàn cöùng maùy tính khaùc nhau döïa treân moät tieâu chuaån chung. Tuy nhieân vieäc thöïc thi
tính tieâu chuaån cho boä ñieàu khieån caáu truùc môû laø raát khoù khaên vì vaãn chöa coù ñöôïc söï
thoáng nhaát vaø nhieàu trôû ngaïi vì khi laäp ra moät tieâu chuaån môùi thì nhöõng heä thoáng cuõ trôû
thaønh khoâng ñaït tieâu chuaån.
Taàm quan troïng cuû a boä ñieàu khieån caáu truùc môû
Thoâng thöôøng, nhöõng nhaø saûn xuaát phaàn cöùng maùy tính vaø caùc coâng ty vieát phaàn meàm
öùng duïng laø rieâng bieät nhau. Nhöõng coâng ty ñieàu khieån haøng ñaàu cuõng nhö nhöõng nhaø
phaùt trieån phaàn cöùng truyeàn thoáng laïi muoán phaùt trieån heä thoáng cuûa mình baèng caùch
nhuùng phaàn meàm vaøo trong phaàn cöùng (Chöông trình ñöôïc caøi ñaët trong nhöõng IC
chuyeân duïngï). Vì vaäy, muoán chaïy moät öùng duïng naøo thì ngöôøi söû duïng phaûi caàn phaàn
cöùng ñoäc quyeàn cuûa öùng duïng ñoù. Do ñoù, caùc nhaø saûn xuaát ra söùc baûo veä thò phaàn cuûa
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

87
mình vaø traùnh toái ña tính môû cuûa heä thoáng. Nhöõng baát tieän seõ gaëp phaûi khi söû duïng caáu
truùc "ñoùng", ñoäc quyeàn laø:
Caùc maùy coâng cuï CNC thoâng thöôøng coù nhöõng phaàn cöùng vaø phaàn meàm ñoäc quyeàn
neân ñoái vôùi ngöôøi söû duïng, chuùng gioáng nhö nhöõng chieác hoäp ñen. Nhöõng ngöôøi söû duïng
buoäc phaûi laøm vieäc vôùi nhöõng thö vieän caùc chöùc naêng coù giôùi haïn. Nhöõng thö vieän chöùc
naêng naøy coù theå ñaùp öùng ñöôïc nhu caàu cuûa ngöôøi söû duïng trong quaù trình saûn xuaát.
Nhöng khi muoán môû roäng moät soá tính naêng môùi (Ví duï nhö theâm vaøo heä thoáng moät caûm
bieán môùi ñeå kieåm soaùt moät thoâng soá naøo ñoù trong quaù trình saûn xuaát) thì khoâng theå.
Nhöõng heä thoáng CNC naøy coù tính linh hoaït bò giôùi haïn vaø khoâng ñaùp öùng ñöôïc nhöõng yeâu
caàu ngaøy caøng taêng cao cuûa khaùch haøng.
Treân theá giôùi coù raát nhieàu maùy coâng cuï CNC coøn ôû trong ñieàu kieän cô khí raát toát nhöng
boä ñieàu khieån ñaõ loãi thôøi vaø chæ coù theå vaän haønh vôùi hieäu suaát keùm so vôùi nhöõng boä ñieàu
khieån môùi nhaát. Coù theå laøm gì vôùi nhöõng maùy CNC naøy khi chuùng khoâng coù ñuû hieäu suaát
ñeå laøm vieäc vaø raát khoù baùn ñöôïc, chi phí naâng caáp thì quaù cao. Ñaây chính laø moät baát caäp
cuûa caùc maùy CNC thoâng thöôøng coù caáu truùc ñoùng ñoái vôùi nhu caàu naâng caáp thöôøng xuyeân
cuûa saûn xuaát.
Maët khaùc khi maùy coù hoûng hoùc hoaëc caàn thay theá phuï tuøng, ngöôøi söû duïng phaûi leä
thuoäc hoaøn toaøn vaøo nhaø cung caáp maùy. Thôøi gian chôø nhaân vieân baûo trì söûa chöõa hoaëc
chôø ñaët mua nhöõng phuï tuøng ñoäc quyeàn seõ keùo daøi thôøi gian ngöøng maùy gaây thieät haïi lôùn
veà kinh teá. Dòch vuï baûo trì vaø phí söûa chöõa ñoäc quyeàn thöôøng cao.
Caáu truùc môû coù nhöõng öu ñieåm chính sau:
¾ Deã daøng naâng caáp, giaûm chi phí. Voøng ñôøi cuûa maùy CNC cuõ coù theå ñöôïc keùo daøi
vôùi moät chi phí thaáp.
¾ Taêng thôøi gian söû duïng maùy (Giaûm thôøi gian ngöøng maùy do khoâng phuï thuoäc vaøo
nhaø cung caáp ñoäc quyeàn), nhôø ñoù saûn phaåm laøm ra coù tính caïnh tranh cao.
¾ Coù theå ñöôïc ñieàu khieån thoâng qua maïng Internet, maïng LAN. Ñaây laø xu höôùng
môùi vaø ngaøy caøng ñöôïc quan taâm trong thôøi ñaïi coâng ngheä thoâng tin.
¾ Chaån ñoaùn tình traïng cuûa maùy trong thôøi gian thöïc.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

88
Tính môû cuûa maùy CNC khuyeán khích caùc nhaø cung caáp trung gian tham gia phaùt trieån
thò tröôøng phaàn cöùng cuõng nhö phaàn meàm gioáng nhö ngaønh CN maùy tính.
Vôùi nhöõng öu ñieåm treân neân nhöõng ngöôøi caàn ñeán caáu truùc môû bao goàm nhöõng nhaø
tích hôïp heä thoáng, nhöõng ngöôøi söû duïng cuoái cuøng, nhöõng coâng ty phaùt trieån phaàn cöùng
vaø phaàn meàm, ñieàu naøy ñöôïc minh hoïa treân hình 2.1

Hình 2.1: Nhöõng öu ñieåm chính cuûa caáu truùc môû maùy CNC
Coù 3 caùch môû trong moät chöông trình ñieàu khieån ñöôïc trình baøy trong hình 2.2.
Hình 2.2: Ba caùch môû khaùc nhau trong chöông trình ñieàu khieån
Caùch thöù nhaát laø taïo caáu truùc coù giao dieän ngöôøi-maùy môû (Human machine interface-
HMI). Ñaây laø caùch thoâng duïng vaø caàn thieát hieän nay. Haàu heát nhöõng nhaø cung caáp (Nhö
GE Fanuc, Siemens) ñöa ra ñaëc ñieåm naøy döïa treân neàn PC vaø moâi tröôøng Windows keát
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

89
hôïp vôùi phaàn ñieàu khieån soá (NC) ñeå giaûi quyeát nhieäm vuï ñieàu khieån chuyeån ñoäng trong
thôøi gian thöïc.
Caùch thöù 2 laø nhaø cung caáp ñöa ra giaûi phaùp môû ñoái vôùi giao dieän vaø caû phaàn
ñieàu khieån soá (NC kernel ). Coù nhieàu nhaø cung caáp nhoû coù giaûi phaùp môû döïa treân maùy
tính vaø theâm vaøo card xöû lyù tín hieäu soá ñeå ñieàu khieån chuyeån ñoäng. Moät soá nhaø cung caáp
khaùc chaïy heä ñieàu haønh thôøi gian thöïc song song vôùi heä ñieàu haønh Windows treân cuøng
moät vi xöû lyù. Trong caû 2 tröôøng hôïp, ngöôøi söû duïng coù moät giao dieän laäp trình öùng duïng
ñeå xaây döïng nhöõng öùng duïng cuûa hoï döïa treân neàn môû rieâng cuûa nhaø cung caáp. Coù theå
hieåu ngaén goïn laø nhaø cung caáp taïo ra moät thö vieän caùc haøm API cho khaùch haøng cuûa
mình söû duïng vaøo nhöõng öùng duïng rieâng, tuøy nhu caàu.
Caùch thöù 3 cuûa caáu truùc môû laø nhaø cung caáp trung gian. Trong tröôøng hôïp naøy, moät taäp
hôïp caùc coâng ty, toå chöùc lieân hieäp laïi vaø xaùc ñònh taát caû nhöõng phöông thöùc giao tieáp cuûa
nhöõng modun phaàn meàm ñieàu khieån khaùc nhau, bao goàm caû phaàn thôøi gian thöïc (Nhö
ñieàu khieån chuyeån ñoäng, ñieàu khieån truïc…).
2.1.2 Tình hình nghieân cöùu treân theá giôùi vaø trong nöôùc
Hieän nay treân theá giôùi coù coù caùc döï aùn khaùc nhau veà boä ñieàu khieån caáu truùc môû nhö
OSACA, OSEC, OMAC vaø HOAM.
1. Döï aùn OSACA (Open System Architecture for Controls within Automation systems):
Döï aùn naøy ñöôïc caùc nöôùc Phaùp , Ñöùc, Italia, Taây ban Nha vaø Thuïy syõ baét ñaàu thöïc
hieän töø naêm 1992. Döï aùn naøy ñöôïc söï Lieân minh Chaâu AÂu (EC) taøi trôï, vôùi thaønh phaàn
tham gia laø caùc tröôøng ñaïi hoïc, caùc coâng ty cung caáp giaûi phaùp ñieàu khieån vaø nhöõng coâng
ty maùy coâng cuï. ÔÛ döï aùn OSACA muïc tieâu ñaët ra laø phaùt trieån moät boä ñieàu khieån môû cuûa
nhaø cung caáp trung gian, nhaèm naâng cao tính caïnh tranh vaø linh hoaït cuûa boä ñieàu khieån.
Keát quaû ñaït ñöôïc goàm 2 ñieåm chính:
¾ Taïo ra ñöôïc moät giao dieän laäp trình öùng duïng (API) chung, ñoäc laäp vôùi nhöõng boä
phaän hôïp thaønh khaùc nhö phaàn cöùng, heä ñieàu haønh, keânh giao tieáp maø hôïp taát caû
chuùng ñöôïc goïi laø moät neàn (Platform).
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

90
¾ Moät caáu truùc ñònh nghóa taát caû nhöõng modun OSACA cô baûn (Nhöõng hoäp nhoû ôû
phía treân hình 2.2) vôùi chöùc naêng chuyeân bieät cuûa chuùng.
Döï aùn naøy ñaõ coù nhöõng aùp duïng thöû nghieäm quan troïng vaø ñöôïc nhieàu coâng ty lôùn ôû
chaâu AÂu aùp duïng nhö BMW, Mercedes.
2. Döï aùn OSEC (Open System Environment for Controllers):
Döï aùn naøy bao goàm caùc caùc coâng ty lôùn cuûa Nhaät nhö Toshiba, Toyoda, Yamazaki,
IBM Japan, Mitsubishi, ñaõ lieân keát thaønh moät nhoùm ñeå phaùt trieån moät boä ñieàu khieån caáu
truùc môû ñeå ñieàu khieån caùc thieát bò ñieàu khieån soá. Muïc ñích cuûa döï aùn nghieân cöùu naøy laø
taïo ra boä ñieàu khieån coù caáu truùc môû treân neàn maùy tính caù nhaân ñeå ñieàu khieån caùc thieát bò
saûn xuaát.
3. OMAC (Open Modular Architecture Controller):
Vaøo naêm 1994, ba coâng ty saûn xuaát xe hôi lôùn cuûa Myõ (Chrysler, Ford, General) ña
neâu ra yeâu caàu moät boä ñieàu khieån caáu truùc môû aùp duïng trong coâng nghieäp oâ toâ.
Nhoùm nghieân cöùu naøy taäp trung vaøo vieäc xaây döïng nhöõng boä ñieàu khieån khaùc nhau
treân cô sôû kinh nghieäm cuûa caùc nhaø söû duïng phaàn meàm cuõng nhö cuaû caùc nhaø cheá taïo
maùy. OMAC,1999 coù taát caû 14 modun API phöùc taïp. Caùc modun naøy ñöôïc xaùc ñònh bôûi
ngoân ngöõ ñònh nghóa giao tieáp (Interface Definition Language-IDL) vaø phaàn lôùn trong soá
chuùng ñeàu coù caùc phaàn nhoû caáp döôùi (Subpart). Nhöõng ñaëc tính chi tieát cuûa caùc modun
naøy ñaõ ñaït tôùi haïn, ví duï modun Axis coù taát caû 10 phaàn phuï caáp döôùi vôùi hôn 400 phöông
thöùc.
4. Ngoaøi ra caùc tröôøng ñaïi hoïc cuõng coù nhieàu nghieân cöùu veà lónh vöïc naøy :
Ñaïi hoïc Michigan laø moät trong nhöõng tröôøng ñaàu tieân nghieâ n cöùu veà caáu truùc môû vôùi
döï aùn veà maùy phay CNC coù caáu truùc môû. Trong giai ñoaïn ñaàu cuûa döï aùn (1986-1993) caùc
modun ñieàu khieån cho moät maùy CNC thoâng thöôøng ñaõ ñöôïc phaùt trieån vaø chaïy trong moâi
tröôøng MS-DOS treân moät maùy tính Intel 486. Giai ñoaïn 2 cuûa döï aùn (Töø naêm 1993) chuû
yeáu taäp trung vaøo kó thuaät phaàn meàm.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

91
Tuy vaäy, döôùi aùp löïc cuûa thò tröôøng vaø xu höôùng phaùt trieån cuûa coâng ngheä, nhöõng nhaø
saûn xuaát ñaõ phaûi thay ñoåi theo ngöôøi söû duïng ñeå phaùt trieån vaø toàn taïi. Vôùi caáu truùc môû, boä
ñieàu khieån coù theå ñöôïc xaây döïng töø nhöõng boä phaän caáu thaønh toát nhaát cuûa nhöõng nhaø
cung caáp toát nhaát chöù khoâng phuï thuoäc vaøo moät nhaø cung caáp, chuyeån töø "caáu truùc ñoùng,
baûo veä thò tröôøng" sang "caáu truùc môû, ña daïng thò tröôøng". Ñieàu naøy phaù boû söï ñoäc
quyeàn, khuyeán khích söï taäp trung nghieân cöùu vaø phaùt trieån trong lónh vöïc maùy coâng cuï
ñieàu khieån soá CNC, töông töï nhö ngaønh coâng nghieäp maùy tính.
ÔÛ nöôùc ta, vaán ñeà caáu truùc môû cho maùy CNC seõ ñem laïi nhöõng nguoàn lôïi lôùn. Caùc
maùy CNC thoâng thöôøng coù giaù thaønh raát cao, chi phí baûo trì söõa chöõa lôùn vì phuï thuoäc
vaøo nhaø cung caáp ñoäc quyeàn. Vôùi caáu truùc môû ta coù theå taän duïng nhöõng maùy coâng cuï NC
hieän coù, giaûm giaù thaønh, vieäc thay theá, naâng caáp theo nhu caàu deã daøng hôn nhieàu.
2.1.3 Nhaän xeùt ñaùnh giaù
¾ Hieän nay boä ñieàu khieån caáu truùc môû ñang laø höôùng nghieân cöùu môùi ñeå phaùt trieån
caùc maùy moùc thieát bò hieän ñaïi vaø ñaëc bieät laø maùy coâng cuï CNC.
¾ Ñaëc ñieåm chung cuûa boä ñieàu khieån caáu truùc môû laø linh hoaït, coù tính modul, coù khaû
naêng môû roäng vaø thay ñoåi moät caùch deã daøng , coù khaû naêng tích hôïp caùc cô caáu
khaùc.
¾ Hieän nay coù nhieàu giaûi phaùp khaùc nhau ñeå xaây döïng boä ñieàu khieån caáu truùc môû .
Chaúng haïn OSACA ñi saâu vaøo lónh vöïc phaàn meàm, OMAC thì nghieân cöùu aùp duïng
coâng ngheä, coøn OSEC thì laïi ñi saâu vaøo vieäc tìm giaûi phaùp môû phaàn meàm vaø aùp
duïng trong coâng nghieäp töï ñoäng .
¾ Vieäc nghieân cöùu boä ñieàu khieån caáu truùc môû cho maùy phay CNC laø caàn thieát. Treân
cô sôû nhöõng nghieân cöùu treân cho pheùp chuùng ta môû roäng vaø aùp duïng trong caùc
lónh vöïc khaùc.
2.1.4 Muïc ñích vaø noäi dung nghieân cöùu cuûa ñeà taøi
Nhö ñaõ trình baøy trong chöông 1 moät trong nhöõng ñaëc ñieåm cuûa boä ñieàu khieån thoâng
minh laø coù caáu truùc môû. Chính vì vaäy maø muïc ñích nghieân cöùu ôû ñaây laø thieát keá vaø cheá
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

92
taïo moät boä ñieàu khieån caáu truùc môû.
Tuy nhieân ñeå coù theå ñaùnh giaù cuõng nhö nghieân cöùu thöïc nghieäm ñöôïc hoaït ñoäng cuûa
boä ñieàu khieån naøy caàn phaûi coù phaàn cöùng cuûa maùy CNC cho neân ôû ñaây chuùng ta caàn thieát
thieát keá vaø cheá taïo moät moâ hình maùy phay CNC nhoû ñeå boä ñieàu khieån caáu truùc môû coù
theå tích hôïp.
Noäi dung nghieân cöùu trong phaàn naøy
¾ Nghieân cöùu toång quan nhöõng khaùi nieäm, söï phaùt trieån vaø tình hình öùng duïng boä ñieàu
khieån coù caáu truùc môû.
¾ Xaây döïng phaàn cöùng cuûa moâ hình maùy CNC coù khaû naêng tích hôïp nhöõng caûm bieán
khaùc nhau, phuïc vuï cho quaù trình nghieân cöùu.
¾ Xaây döïng phaàn meàm ñieàu khieån daïng caáu truùc môû.
¾ Nghieân cöùu thöû nghieäm hoaït ñoäng cuûa moâ hình toång theå.
PHAÀN CÖÙNG CUÛA MOÂ HÌNH TOÅNG QUAÙT
2.2.1 Sô ñoà nguyeân lyù vaø ñieàu khieån
Sô ñoà nguyeân lyù maùy phay CNC
Sô ñoà nguyeân lyù cuûa toaøn boä heä thoáng ñöôïc theå hieän treân hình 2.3












Hình 2.3: Sô ñoà nguyeân lyù maùy phay thieát keá
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

93
Sô ñoà toång quaùt heä thoáng ñieàu khieån













Hình 2.4: Sô ñoà toång quaùt cuûa heä thoáng
Vôùi maùy phay CNC coù caáu truùc naøy cho pheùp ngöôøi söû duïng coù theå can thieäp vaøo
trong quaù trình gia coâng .
Sô ñoà ñieàu khieån cuûa heä thoáng










Hình 2.5: Heä thoáng ñieàu khieån maùy phay CNC
Quá trình phay
Löôïng chaïy dao
+ Caùc thoâng soá caàn
giaùm saùt


LPT1
Máy tính 1 : CNC Controller
Card
PCL–818HD
Maùy tính 2: -Giaûi thuaät ñieàu khieån
thích nghi

LPT2
Vò trí x, y, z
Caûm bieán
Cheá ñoä gia coâng
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

94
¾ Xung ñieàu khieån ñöôïc xuaát qua coång song song LPT
¾ Caùc thieát bò ngoaïi vi ñöôïc quaûn lyù thoâng qua boä xöû lyù ngoaïi vi, söû duïng vi ñieàu
khieån: Truïc chính, bôm daàu, giôùi haïn baøn maùy. Thoâng tin ñöôïc truyeàn veà maùy tính
qua coång noái tieáp RS 232.










Hình 2.6: Sô ñoà nguyeân lyù cuûa boä ñieàu khieån
Sô ñoà truyeàn döõ lieäu toång quaùt











Hình 2.7: Sô ñoà truyeàn döõ lieäu trong maùy phay CNC.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

95
2.2.2 Giôùi thieäu caùc thaønh phaàn cô baûn cuûa boä ñieàu khieån
Giôùi thieäu boä bieán taàn truïc chính :
Ñeå coù theå thay ñoåi toác ñoä cuûa truïc chính chuùng toâi ñaõ duøng bieán taàn VFD-007S32A cuûa
haõng Delta ( Hình 2.8), loaïi naøy coù nhöõng tính naêng sau:
¾ Coù boä vi xöû lyù ñieàu khieån xuaát xung Pulse Wight Modun (PWM) 16 bit .
¾ Taànsoá xuaát xung ñaït töø (10 – 400)hz, chu kyø T: 2,5µs -> 1000ms.
¾ 8 böôùc ñieàu khieån toác ñoä vaø 8 pha xöû lí tín hieäu ñieàu khieån .
¾ Ít nhieãu .
¾ Coù bus giao tieáp vôùi maùy tính theo chuaån coâng nghieäp RS – 485(Baud rate
38400).
¾ Coù chöùc naêng baûo veä choáng tröôït xung, maát xung do maát nguoàn.
¾ Coù hieån thò caùc thoâng soá vaän haønh : Voltage, heat..










Hình 2.8: Boä bieán taàn cuûa haõng Delta.
Giôùi thieäu boä driver ac servo caùc truïc maùy phay
*Caùc tín hieäu vaøo/ra cuûa boä khuyeách ñaïi M R-J2S-40A: Heä thoáng söû duïng driver ñieàu
khieån cuûa haõng Mitsubishi thuoäc seri MR-J2S, kyù hieäu MR-J2S-40A. Loaïi naøy coù tính
naêng nhö sau :
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

96








Hình 2.9a: Boä driver MR-J2S-40A Hình 2.9 b: Sô ñoà tín hieäu ra vaøo
¾ Boä maõ hoaù vò trí coù ñoä phaân giaûi cao (khoaûng 131072 xung/voøng).
¾ Phaùt hieän ra söï coäng höôûng cô hoïc vaø thieát laäp nhöõng thoâng soá cho boä loïc moät
caùch töï ñoäng, ngaën chaën söï rung ñoäng cô hoïc.
¾ Coù boä loïc thoâng thaáp, ngaên chaën söï coäng höôûng taàn soá cao.
¾ Phaân tích ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng maùy bôûi söï keát noái ñôn giaûn caáu hình servo
ñöôïc caøi ñaët phaàn meàm vôùi maùy tính caù nhaân vaø boä khuyeách ñaïi servo.
¾ Coù theå moâ phoûng chuyeån ñoäng cuûa maùy moùc treân maøn hình maùy tính caù nhaân döïa
treân neàn taûng cuûa nhöõng keát quaû cuûa vieäc phaân tích cô hoïc.
¾ Ngaên chaën söï rung ñoäng trong khoaûng
+

1 xung sau khi döøng ñoäng cô.
¾ Coù hieån thò traïng thaùi hoaït ñoäng , vaø coù theå choïn thoâng soá hieån thò.
¾ Servo motor coù theå vaän haønh baèng driver maø khoâng caàn tín hieäu ban ñaàu.
¾ Traïng thaùi cuûa servo theå hieän döôùi daïng aùp ñieän theo thôøi gian.
¾ Coù theå duøng maùy tính, boä caàm tay, thieát bò hieån thò ñeå kieåm tra, vaän haønh boä
driver. Sô ñoà keát noái Driver vôùi caùc thaønh phaàn khaùc trong heä thoáng ñöôïc theå hieän
treân hình 2.10


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

97








Hình 2.10: Sô ñoà keát noái öùng duïng boä driver AC Servo

*Sô ñoà keát noái caùc coång cuûa MR-J2S-40A theå hieän treân hình 2.11














Hình 2.11: Sô ñoà keát noái cuûa boä driver AC motor caùc truïc maùy phay

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

98
Caùc tín hieäu vaøo/ra cuûa boä khueách ñaïi M R-J2S-40A( Phuï luïc 2.1)
Sau khi phaân tích vaø choïn moâ tô, caùc driver cho caùc truïc daãn ñoäng ñöôïc trình baøy treân
hình 2.12









Hình 2.12: Driver MR-J2S-40A
Ñoäng cô
Ñoäng cô ñieàu khieån chuyeån ñoäng cuûa 3 truïc laø ñoäng cô AC Servo cuûa haõng Mitsubishi
thuoäc seri HC-KFS, kí hieäu HC-KFS43-K. Coâng suaát cuûa ñoäng cô laø 400W, soá voøng
quay laø 3000 voøng/phuùt (Hình 2.13)


Hình 2.13: Ñoäng cô HC-KFS43
Ñoäng cô ñieàu khieån toác ñoä quay truïc chính cuûa haõng ELTE coù coâng suaát 2,1 KW, toác
ñoä truïc chính toái ña 30000 v/ph (Hình 2.14).Vôùi ñoäng cô naøy coù theå thöïc hieän gia coâng
cao toác.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

99












Hình 2.14: Ñoäng cô truïc chính
Thieát bò ngoïai vi
Sô ñoà keát noái thieát bò ngoaïi vi ñöôïc theå hieän treân hình 2.15: Nhaèm thöïc hieän ñieàu
khieån toác ñoä truïc chính, bôm nöôùc laøm nguoäi khi gia coâng, cuõng nhö baûo ñaûm giôùi haïn
chuyeån ñoäng cuûa caùc truïc x,y.








Hình 2.15: Sô ñoà truyeàn tín hieäu caùc thieát bò ngoaïi vi
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

100
Giao tieáp maùy tính vôùi Vi ñieàu khieån ( Söû duïng vi ñieàu khieån AT89C51 )
*Sô ñoà caáp nguoàn

Hình 2.16: Sô ñoà caáp nguoàn maïch chính
Nguoàn caáp goàm 2 möùc ñieän aùp :5V ; 24V
*Sô ñoà maïch chính











Hình2.17: Sô ñoà nguyeân lyù maïch chính
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

101
* Sô ñoà laáy tín hieäu vaøo.

Hình 2.18 : Sô ñoà nguyeân lyù tín hieäu vaøo
Sau khi phaân tích vaø thieát keá maïch, maïch ñieàu khieån ngoaïi vi ñöôïc thöïc hieän hình
2.19.







Hình 2.19: Maïch ñieàu khieån ngoaïi vi.
Hình aûnh cuûa boä ñieàu khieån sau khi thöïc hieän :



Hình 2.20: Tuû ñieàu khieån cuûa
maùy CNC toång quaùt

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

102

Caùc thoâng soá cô baûn cuûa boä ñieàu khieån trình baøy trong baûng sau
STT Teân goïi Ñaëc tính kyõ thuaät Loaïi
X=200mm
Y=300mm
1 Dòch chuyeå n
Z=200mm

2 Boä bieán taàn Taàn soá (10÷40Mhz)
Chu ky 25øµs →1000ms
8 böôùc ñieàu khieån toác ñoä vaø 8 pha xöû lyù
VFD – 007S32A cuûa haõng
DELTA
3 Driver AC
Servo
Boä maõ hoùa ñoä phaân giaûi cao khoaûng
131072 xung/voøng
MR – J2S – 40A
4 Ñoäng Cô AC
Servo
Coâng suaát 400W
Soá voøng quay 3000 voøng/phuùt
Mitsubishi HC – FKS43S
5 Ñoäng cô truïc
chính
Coâng suaát 1.4Kw
Toác ñoä toái ña 30.000 voøng/ phuùt
Ñoäng cô cuûa haõng ELTE
2.3 PHAÀN MEÀM ÑIEÀU KHIEÅN
2.3.1 Caáu truùc file chöông trình CAM/CNC
Moät chöông trình gia coâng CAM/CNC laø toaøn boä taát caû caùc leänh caàn thieát giuùp cho
maùy CNC tieán haønh coâng vieäc gia coâng chi tieát treân maùy coâng cuï. Vieäc gia coâng moät chi
tieát cuï theå laø chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa dao vaø chi tieát, ñöôïc moâ taû moät caùch cuï theå vaø
ñöôïc chuaån hoaù trong chöông trình CNC. Treân theá giôùi coù hai heä maùy CNC cô baûn laø heä
maùy FANUC vaø heä maùy FAGOR. Tuøy thuoäc vaøo nôi saûn xuaát caùc boä ñieàu khieån, coù caùc
qui ñònh cuï theå, ñaëc tröng. VD: thoâng thöôøng kích thöôùc bieå u thò theo ñôn vò inch hoaëc
mm, ôû ñaây chuùng toâi chæ vieát cho tröôøng hôïp heä mm.
Noäi dung cuûa chöông trình ñöôïc taïo thaønh töø caùc khoái leänh, moâ taû quaù trình hoaït ñoäng
cuûa maùy gia coâng theo töøng doøng leänh trong khoái. Moãi khoái moâ taû cho moät böôùc gia coâng
hình hoïc hoaëc moät chöùc naêng gia coâng cuï theå. Caùc khoái cuûa caùc böôùc gia coâng lieàn nhau
ñöôïc xeáp lieân tieáp nhau, vaø caùch nhau bôûi maõ leänh keát thuùc khoái
Khi thöïc hieän vieát caáu truùc file cuûa chöông trình CNC chuùng toâi ñaõ vieát noäi suy hình
hoïc vaø caùc giaûi thuaät noäi suy.
2.3.2 Phaàn meàm ñieàu khieån :
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

103
Nhö ñaõ giôùi thieäu trong caùc phaàn tröôùc, boä ñieàu khieån maùy ñöôïc xaây döïng daïng PC-
based. Chuyeån ñoäng cuûa caùc truïc ñöôïc ñieàu khieån thoâng qua coång LPT caùc thieát bò
ngoaïi vi ñöôïc ñieàu khieån thoâng qua giao tieáp vôùi maïch chính (Hình 2.18).
Phaàn meàm ñieàu khieån coù giao dieän vaø caùch söû duïng töông töï phaàn trình baøy trong
haïng muïc 1, tuy nhieân vôùi muïc ñích laø maùy duøng ñeå nghieân cöùu ban ñaàu ñeå xem xeùt
phöông phaùp nghieân cöùu coù thöïc thi hay khoâng.
Phaàn meàm ñöôïc vieát baèng ngoân ngöõ VC
++
treân moâi tröôøng Windown, giaûi thuaät töông
töï phaàn trình baøy trong chöông 1.






2.4 KEÁT QUAÛ NGHIEÂN CÖÙU THÖÏC NGHIEÄM
2.4.1 Moâ hình thí nghieäm
Quaù trình tieán haønh thöïc nghieäm ñöôïc tieán haønh treân moâ hình do chuùng toâi thieát keá vaø
cheá taïo. Hình aûnh maùy vaø gaù ñaët phoâi ñöôïc trình baøy treân hình 2.21










Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

104














Hình 2.21: Hình aûnh maùy vaø gaù phoâi khi gia coâng
2.4.2 Maãu thí nghieäm

Quaù trình thí nghieäm chuùng toâi tieán haønh vôùi ba daïng maãu khaùc nhau
Daïng 1: Kích thöôùc 950 x 800 x 250 mm, vaät lieäu ñoàng nhoâm, chi tieát coù beà maët gia
coâng theo (Hình 2.22).
Daïng 2: Kích thöôùc 950 x 800 x 250 mm. Vaät lieäu ñoàng, nhoâm, mica, chi tieát coù beà
maët gia coâng theo (Hình 2.23 )











Hình 2.22: Chi tieát gia coâng daïng 1 Hình 2.23: Chi tieát gia coâng daïng 2

2.4.3 Caùc thoâng soá thí nghieäm
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

105
¾ Khi gia coâng thoâ duøng dao truï φ 10 mm
¾ Khi gia coâng tinh duøng dao caàu baùn kính R=3 mm
¾ Cheá ñoä khi gia coâng
-Gia coâng thoâ: t = 0,5 mm, S = 300 mm/phuùt , n =1500 voøng /phuùt
-Gia coâng tinh :t = 0,2 mm, S =600 mm/phuùt , n =3000 voøng /phuùt
2.4.4 Keát quaû
Sau khi tieán haønh gia coâng caùc saûn phaåm coù hình aûnh 2.24


























Hình 2.25: Hình aûnh chi tieát sau khi gia coâng





Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

106
2.5 KEÁT LUAÄN

Chuùng toâi ñaõ thieát keá vaø cheá taïo ñöôïc boä ñieàu khieån coù caáu truùc môû, vieäc môûõ ôû daây theå
hieän ôû choã chuùng ta coù theå noái keát caùc tín hieäu giaùm saùt quaù trình gia coâng vôùi phaàn meàm
ñieàu khieån moät caùch deã daøng (Vôùi caùc boä ñieàu khieån cuûa caùc maùy CNC hieän coù thì khaû
naêng naøy khoâng cho pheùp ). Maùy sau khi cheá taïo xong coù theå gia coâng caùc saûn phaåm vôùi
vaät lieäu laø nhoân, ñoàng vaø nhöïa .Ñoä chính xaùc cuûa maùy ñaõ ñöôïc Trung taâm tieâu chuaån
chaát löôïng ño löôøng chaát löôïng II ñaùnh giaù (Xem phuï luïc), keát quaû thoûa maõn chæ tieâu kyõ
thuaät ñaõ ñaêng kyù .Vôùi phöông phaùp thieát keá cuûa keát quaû nghieân cöùu khaúng ñònh raèng
chuùng ta hoaøn toaøn coù theå thieát keá vaø cheá taïo maùy CNC .














Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

107
CHÖÔNG 3
NGHIEÂN CÖÙU THIEÁT KEÁ VAØ CHEÁ TAÏO HEXAPOD
3.1 TOÅNG QUAN VEÀ HEXAPOD
3.1.1 Khaùi nieäm veà Hexapod
Hexapod ñöôïc thieát keá treân cô sôû aùp duïng nguyeân lyù Stewart. Cô caáu 6 baäc töï do do
Stewart ñöa ra laàn ñaàu tieân vaøo naêm 1965 ñeå moâ phoûng quaù trình laùi maùy bay. Töø nhöõng
naêm 1990 nguyeân lyù naøy ñöôïc nghieân cöùu phaùt trieån vaø aùp duïng ôû raát nhieàu nôi treân theá
giôùi trong nhieàu lónh vöïc khaùc nhau, ñaëc bieät laø maùy coâng cuï.

Hình 3.1: Sô ñoà nguyeân lí cô caáu Stewart
Cô caáu naøy goàm 6 chaân coù ñoä daøi thay ñoåi ñöôïc, caùc chaân naøy lieân keát vôùi giaù vaø taám
di chuyeån (Platform) baèng caùc khôùp caàu. Chaân goàm hai oáng loàng vaøo nhau hình thaønh
khôùp tröôït, moãi chaân ñöôïc daãn ñoäng nhôø moät ñoäng cô ñoäc laäp vaø ñöôïc giaùm saùt vò trí nhôø
caùc caûm bieán vò trí. Caùc khôùp tröôït ñöôïc thöïc hieän nhôø cô caáu vitme – ñai oác bi hoaëc xi
lanh thuyû löïc. Baèng caùch thay ñoåi chieàu daøi caùc chaân, cô caáu coù theå thay ñoåi vò trí vaø
höôùng cuûa taám platform trong khoâng gian.
Khaû naêng öùng duïng cuûa hexapod raát roäng raõi nhö duøng trong maùy coâng cuï ñeå gia
coâng caùc beà maët phöùc taïp, duø ng trong caùc heä thoáng moâ phoûng (Maùy bay, xe hôi, nhaø haùt,
…), ñieàu khieån caùc thieát bò y khoa, ñieàu khieån caùc maùy kinh vó trong xaây döïng, ñònh vò
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

108
caùc nguoàn naêng löôïng (tia X, laser, ñieän töû, quang, soùng, …), ñònh vò camera, kính thieân
vaên, veä tinh, …
Vôùi ñaëc ñieåm ñoä cöùng vöõng cao, khaû naêng ñònh höôùng linh hoaït cô caáu Stewart ñaõ coù
nhieàu öùng duïng quan troïng vaø hieäu quaû, ñaëc bieät laø ñeå taïo ra caùc maùy coâng cuï Hexapod.
Höôùng nghieân cöùu thöù nhaát veà maùy coâng cuï Hexapod laø ñaàu duïng cuï di chuyeån trong
khoâng gian, coøn chi tieát thì gaù coá ñònh treân baøn maùy. Khi chieàu daøi cuûa caùc chaân thay ñoåi
thì taám chuyeån ñoäng mang dao seõ thöïc hieän chuyeån ñoäng caét.

Moät höôùng nghieân cöùu thöù hai laø öùng duïng cô caáu Stewart cho baøn maùy mang chi tieát
coøn boä phaän mang duïng cuï taän duïng töø maùy phay truïc ñöùng.










Hình 3.2: Sô ñoà nguyeân lí cuûa Hexapod
vôùi truïc duïng cuï di chuyeån 6 baäc töï do,
baøn maùy coá ñònh
Hình 3.3: Hexapod vôùi baøn maùy di chuyeån 6 baäc töï do,
truïc duïng cuï coá ñònh
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

109
Qua phaân tích chuùng toâi ñaõ choïn phöông aùn thöù nhaát ñeå nghieân cöùu vì nhöõng öu vieät
cuûa chuùng, caùc chaân ít chòu taûi troïng uoán vaø taûi ñöôïc phaân boá cho nhieàu chaân neân
Hexapod coù caùc öu ñieåm: Coù theå ñònh vò ôû baát kyø vò trí, höôùng naøo trong khoâng
gian, ñoä cöùng vöõng cao, ñoä chính xaùc, ñoä oån ñònh cao, coù söùc laøm vieäc vôùi taûi troïng lôùn,
coù theå thöïc hieän caùc quó ñaïo phöùc taïp vaø khoù khaên cuûa phoâi trong moät laàn gaù. Khoái
löôïng nhoû, naêng suaát cao. Tuy nhieân Hexapod coù caùc nhöôïc ñieåm laø giôùi haïn vuøng khoâng
gian laøm vieäc, quan heä hình hoïc giöõa caùc khaâu trong heä thoáng phöùc taïp.
3.1.2 Tình hình nghieân cöùu trong vaø ngoaøi nöôùc
Hieän nay treân theá giôùi ñaõ coù nhieàu haõng ñöa ra thò tröôøng nhieàu kieåu maùy phay 5 truïc
khaùc nhau. So vôùi maùy phay CNC 3 truïc noù coù raát nhieàu öu ñieåm nhöng giaù thaønh raát ñaét
(Coù theå dao ñoäng töø 500.000 - 700.000 USD). Chính vì leõ ñoù töø nhöõng naêm 90 raát nhieàu
Coâng ty, tröôøng Ñaïi hoïc, vieän nghieân cöùu ôû Ñöùc, Phaùp, Haø Lan, Anh, Nhaät, Haøn quoác,
Canada vaø Myõ ñaõ baét ñaàu nghieân cöùu moät loaïi maùy phay CNC 5 truïc aûo kieåu Hexapod
döïa theo nguyeân lyù cuûa Stewart coù giaù thaønh reû hôn.
Trong soá caùc tröôøng Ñaïi hoïc coù theå ñöôïc keå ñeán laø: Ñaïi hoïc Northwester (Myõ),
Maryland (Myõ), Washington (Myõ), Ñaïi hoïc Queens (Canada), Ñaïi hoïc Nottingam (Anh),
Ñaïi hoïc Chemnitz (Ñöùc), Hanover (Ñöùc), Ñaïi hoïc Tokyo (Nhaät), Osaka (Nhaät), Ñaïi hoïc
Seoul (Haøn Quoác), K-jist (Haøn Quoác), Ñaïi hoïc coâng ngheä Nangyang (Singapore), Ñaïi
hoïc kyõ thuaät (Israel).
Nhöõng taäp ñoaøn coâng nghieäp sau ñaây cuõng öùng duïng Hexapod: Toyoda (HexaM
Machine), Fanuc (F -100 Robot), Hexel (Tornado 2000), Geodetic (G500 Machine).
Ñaëc bieät nhöõng toå chöùc nghieân cöùu nhö NIST, NASA coù nhöõng chieán löôïc ñaàu tö raát
lôùn ñeå nghieân cöùu lyù thuyeát cuõng nhö öùng duïng trieån khai. Döï aùn NIST (National
Institute of Standards and Technology) vôùi muïc tieâu laø ño ñaïc vaø môû roäng khaû naêng cuûa
maùy Hexapod ñöôïc trieån khai töø naêm 1998 ñeán naêm 2001.


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

110








Döï aùn Cubic Hexapod hôïp taùc giöõa Ñaïi hoïc Washington vaø Taäp ñoaøn coâng ngheä Hood
keùo daøi 6 naêm töø naêm 1998 ñeán naêm 2004. Döï aùn naøy ñöôïc phaùt trieån töø Stewart
platform ñeå loaïi tröø nhieãu trong caùc heä thoáng chính xaùc (ñieàu khieån vò trí vôùi ñoä chính
xaùc côõ nanoâmeùt).







Döï aùn Hexaglide ñöôïc trieån khai ôû Vieän robot cuûa Thuïy Syõ baét ñaàu töø naêm 1996. Maùy
laø heä caáu truùc song song 6 baäc töï do, söû duïng maùy phay toác ñoä cao vôùi khoâng gian laøm
vieäc 700 × 600 × 500 mm, söû duïng heä ñieàu khieån VME -Bus vaø heä thoáng thôøi gian thöïc.
Öu ñieåm laø coù theå thöïc hieän caùc chuyeån ñoäng nhanh, ñoä cöùng vöõng vaø ñoä chính xaùc cao.


Hình 3.4: Döï aùn NIST
Hình 3.5: Döï aùn Cubic
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

111











Ngoaøi lónh vöïc Cô khí Hexapod coøn ñöôïc duøng trong nhieàu lónh vöïc khaùc nöõa, nhö: Y
hoïc, thieân vaên hoïc, giao thoâng, traéc ñòa.
Sau ñaây laø moät soá hình aûnh trieån khai nghieân cöùu veà Hexapod cuûa moät soá tröôøng ñaïi
hoïc treân theá giôùi:









Hình 3.7: Hexapod öùng duïng trong y khoa
Hình 3.6: Döï aùn Hexaglide
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

112





Hình 3.8: Hexapod ñieàu khieån thieát bò thieân vaên vaø traéc ñòa










ÔÛ trong nöôùc ñaõ coù tröôøng ÑHBK Haø Noäi, vieän cô hoïc öùng duïng ñaõ böôùc ñaàu nghieân
cöùu tuy nhieân cuõng môùi chæ döøng ôû vieäc nghieân cöùu lyù thuyeát. Hieän nay nhu caàu gia
coâng caùc beà maët phöùc taïp, ñaëc bieät trong lónh vöïc khuoân maãu ngaøy caøng taêng. Tuy nhieân
ñeå gia coâng caùc beà maët phöùc taïp naøy caàn thöïc hieän treân caùc maùy phay CNC nhieàu truïc
maø caùc maùy naøy giaù thaønh raát cao. Chính vì leõ ñoù maø nghieân cöùu, thieát keá vaø cheá taïo
Hexapod laø ñieàu raát caàn thieát.



Hình 3.9: Hexapod daïng baøn gaù coá ñònh
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

113
3.1.3 Nhaän xeùt
Qua nhöõng taøi lieäu ñaõ nghieân cöùu chuùng toâi coù moät soá nhaän xeùt sau ñaây:
Treân theá giôùi coù nhieàu ñeà taøi vaø döï aùn nghieân cöùu lyù thuyeát cô baûn vaø öùng duïng
Hexapod.
¾ Hexapod coù nhieàu öu vieät vaø ñöôïc nghieân cöùu öùng duïng trong nhieàu lónh vöïc khaùc
nhau.
¾ Trong gia coâng cô khí nguyeân lyù Stewat coù theå aùp duïng ñeå gia coâng, laép raùp vaø ño
löôøng. Maùy phay hexapod laø moät höôùng phaùt trieån môùi cuûa maùy coâng cuï maø
ñöôøng loái tính toaùn thieát keá khaùc haún so vôùi phöông phaùp thieát keá truyeàn thoáng.
Heä thoáng ñieàu khieån hexapod raát phöùc taïp .
¾ ÔÛ Vieät Nam chuùng ta vaán ñeà naøy coøn môùi nhöng cuõng thu huùt söï quan taâm nghieân
cöùu cuûa caùc ñôn vò nghieân cöùu vaø cheá taïo.
¾ Vieäc nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo hexapod cuõng nhö xaùc ñònh phaïm vi öùng duïng
laø raát caàn thieát.
3.1.4 Muïc ñích nghieân cöùu
Muïc ñích nghieân cöùu cuûa ñeà taøi laø thieát keá, cheá taïo, caû phaàn cöùng laãn phaàn meàm moät
thieát bò Hexapod hoaøn chænh phuïc vuï cho coâng taùc nghieân cöùu .
Noäi dung nghieân cöùu ôû ñaây bao goàm :
¾ Toång quan nhöõng taøi lieäu veà Hexapod.
¾ Phaân tích vaø choïn keát caáu cuûa Hexapod ñeå thieát keá.
¾ Giaûi caùc baøi toaùn phaân tích vò trí, baøi toaùn Jacobian, baøi toaùn ñoäng hoïc ,.. phaân tích
ñoäng löïc hoïc.
¾ Moâ hình hoùa vaø moâ phoûng hoaït ñoäng cuûa Hexapod ñeå laøm vieäc caùc thoâng soá
tröôùc khi cheá taïo.
¾ Thieát keá, cheá taïo phaàn cöùng vaø boä ñieàu khieån Hexapod.
¾ Nghieân cöùu thöïc nghieäm quaù trình gia coâng treân Hexapod.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

114

3.2 CAÙC BAØI TOAÙN KHI THIEÁT KEÁ HEXAPOD.
3.2.1 Baøi toaùn phaân tích vò trí
3.2.1.1 Xaùc ñònh baäc töï do cuûa cô caáu










Treân hình 3.10 caùc ñieåm A
i
( i=1÷6 ) ôû cuøng maët phaúng treân ñeá coá ñònh (Axy). Töông
töï, caùc ñieåm B
i
( i=1÷6 ) ôû cuøng maët phaúng treân beä di ñoäng (Buv). Saùu chaân cuûa cô caáu
ñöôïc noái vôùi taám di chuyeån vaø giaù baèng caùc khôùp caàu, moãi chaân goàm hai phaàn noái vôùi
nhau bôûi khôùp tröôït. Coù theå duøng vít me bi ñeå thay ñoåi chieàu daøi cuûa caùc chaân. Khi thay
ñoåi chieàu daøi caùc chaân ta coù theå taïo ra vò trí vaø höôùng baát kyø cuûa taám di chuyeån trong
khoâng gian. ÔÛ ñaây, coù toång coäng 14 khaâu noái vôùi nhau baèng 6 khôùp truï vaø 12 khôùp caàu.
Ta coù theå xaùc ñònh baäc töï do cuûa cô caáu theo taøi lieäu [8] nhö sau:
F = λ(n-j-1) + ∑f
i
– f
p
(3.1)
Vôùi λ: Baäc töï do cuûa khaâu trong khoâng gian laøm vieäc (λ=6). n laø toång soá khaâu trong
cô caáu, keå caû khaâu coá ñònh (n=14). j laø toång soá khôùp trong cô caáu (j=18). f
i
laø toång soá baäc
töï do cuûa caùc khôùp trong cô caáu ( Ñoái vôùi khôùp caàu: coù 3 baäc töï do. Ñoái vôùi truï: coù 1 baäc
töï do)
Do ñoù, Σf
i
= 12×3 + 6×1 = 42.
f
p
: Laø toång soá baäc töï do thuï ñoäng cuûa cô caáu.
Hình 3.10: Sô ñoà nguyeân lí cuûa Hexapod
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

115
Moãi nhaùnh goàm hai khaâu hai chieàu noái vôùi nhau baèng khôùp truï. Caáu truùc naøy ñöôïc goïi
laø nhaùnh S-P-S. Do söï phoái hôïp S-P-S neân coù moät baäc töï do thuï ñoäng ôû töøng nhaùnh. Do
ñoù, f
p
= 6×1 = 6.
Vaäy: F = 6× (14 -18 -1) + 42 - 6 = 6.
3.2.1.2 Heä toïa ñoä töông ñoái ( xem phuï luïc 3.1)
3.2.1.3 Moâ taû hình hoïc cuûa cô caáu hexapod( xem phuï luïc 3.2)
3.2.2 Phaân tích jacobian vaø löïc tónh
3.2.2.1 Ma traän jacobian
Moät caùch toång quaùt, Jacobian laø moät ma traän duøng ñeå chuyeån ñoåi vaän toác trong khoâng
gian khôùp sang vaän toác trong khoâng gian coâng taùc vaø ngöôïc laïi.
Hexapod goàm moät taám di chuyeån vaø giaù coá ñònh lieân keát vôùi nhau bôûi 6 chaân. Taám di
chuyeån gioáng nhö laø cô caáu chaáp haønh ñaàu cuoái, do caáu truùc voøng kín, neân caùc khôùp
khoâng theå ñieàu khieån moät caùch ñoäc laäp. Do ñoù moät vaøi khôùp ñöôïc truyeàn ñoäng bôûi cô caáu
chaáp haønh, soá khaùc laø caùc khôùp bò ñoäng, nhöng noùi chung soá löôïng khôùp truyeàn ñoäng
phaûi baèng vôùi soá baäc töï do cuûa maùy.
Coù hai phöông phaùp phaân tích. Thöù nhaát, söû duïng caùc phöông trình voøng vector vaän
toác. Thöù hai, aùp duïng lí thuyeát quay vít thuaän nghòch. Maëc duø phöông phaùp toïa ñoä quay
vít raát höõu duïng, nhöng khi aùp duïng vaøo cô caáu song song thöôøng bò trôû ngaïi do coù nhieàu
khôùp bò ñoäng. Do ñoù chuùng toâi söû duïng phöông phaùp voøng vector vaän toác ñeå phaân tích
Jacobian cuûa Hexapod. Giaû söû söï thay ñoåi cuûa khôùp chuû ñoäng ñöôïc bieåu dieãn bôûi vector
q vaø vò trí cuûa taám di chuyeån ñöôïc bieåu dieãn bôûi vector x, khi ñoù caùc raøng buoäc ñoäng hoïc
treân caùc chaân coù theå ñöôïc vieát döôùi daïng toång quaùt sau:
f(x,q) = 0 (3.2)
vôùi: f laø moät haøm aån n chieàu cuûa q vaø x, 0 laø vector zero n chieàu.
Ñaïo haøm phöông trình (3.2) theo thôøi gian, ta coù quan heä giöõa giaù trò vaøo laø toác ñoä
khôùp vaø giaù trò ra laø vaän toác cuûa khaâu taùc ñoäng cuoái nhö sau:

. .
x q
j x j q =
(3.3)
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

116
vôùi:

x
f
j
x

=

; q
f
j
q

=


Pheùp laáy ñaïo haøm treân daãn ñeán hai ma traän Jacobian ñoäc laäp. Nhoùm caùc ma traän
Jacobian laïi, J coù theå vieát nhö sau:
x J q & & =

Trong ñoù:
x q
J J J
1 −
=

Thoâng soá ñaàu vaøo cuûa baøi toaùn laø vector vaän toác
T
d d d q ] ,..., , [
6 2 1
& & &
& = , coøn thoâng soá ñaàu ra
laø moät vector ñöôïc xaùc ñònh theo vaän toác cuûa troïng taâm P v
P
vaø vaän toác goùc cuûa beä di
ñoäng ω
B
:







=
B
P
v
x
ω
&

3.2.2.2 Xaùc ñònh ma traän jacobian
Ñeå coù ma traän Jacobian, caàn tính phöông trình voøng kín vector vaän toác cho töøng
nhaùnh. Theo sô ñoà nguyeân lyù ( Hình 3.10), ta coù:
i i i i
B A OA PB OP + = + (3.4)
Ñaïo haøm theo thôøi gian 2 veá cuûa (3.4) ta ñöôïc:
i i i i i i B P
d d v s s b
&
+ × = × + ω ω (3.5)
Trong ñoù, - b
i
vaø s
i
laø kí hieäu cuûa vector PB
i
vaø vector ñôn vò doïc theo truïc A
i
B
i
.
- ω
i
laø vaän toác goùc cuûa chaân thöù i so vôùi heä toïa ñoä coá ñònh A.
Ñeå khöû ω
i
ta nhaân voâ höôùng 2 veá cuûa (3.5) vôùi s
i

Töø caùc tính chaát:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) a b b a b a k b a k b a c c b a
a a b a k b a k c b a c b a
. . . . . .
0 ) ( . .
= = × = ×
= × × = × × = ×


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

117
Ta ñöôïc:

( )
i B i i P i
d v
&
= × + ω . . s b s
(3.6)
Vôùi i=1÷6, ta nhaän ñöôïc 6 phöông trình daïng (3.6) vaø chuùng ñöôïc gheùp thaønh ma
traän daïng:

q J x J
q x
& & =

Trong ñoù
( )
( )
( )
















×
×
×
=
T T
T T
T T
x
J
6 6 6
2 2 2
1 1 1
s b s
s b s
s b s
M M
M M
(3.7)
J
q
= I (ma traän ñôn vò 6×6). (3.8)
Töø ñaây ta nhaän ñöôïc thoâng soá ñaàu ra cuûa baøi toaùn thuaän:

q
J
I
q
J
J
x
x
q
& & & . . = =
(3.9)
Ñoái vôùi baøi toaùn ngöôïc ta coù quan heä ngöôïc laïi:

x J x
J
J
q
q
x
& & & . . = =
(3.10)
3.2.2.3 Phaân tích löïc
Khi cô caáu chaáp haønh thöïc hieän coâng vieäc ñaõ ñònh, khaâu taùc ñoäng cuoái seõ taùc ñoäng löïc
vaø moâment leân ñieåm laøm vieäc taïi ñieåm tieáp xuùc. Löïc vaø moâment naøy ñöôïc taïo ra do caùc
khaâu taùc ñoäng thieát laäp taïi nhöõng ñieåm noái keát khaùc nhau. Trong cô caáu song song, löïc
khaâu taùc ñoäng truyeàn qua nhieàu ñöôøng daãn song song ñeán khaâu taùc ñoäng cuoái.
Phaân tích tónh hoïc raát quan troïng trong vieäc xaùc ñònh khaû naêng truyeàn löïc qua caùc
khôùp khaùc nhau trong cô caáu, ñieàu naøy caàn thieát trong vieäc xaùc ñònh kích thöôùc caùc
khaâu, khôùp vaø caùc cô caáu taùc ñoäng thích hôïp. Ñeå thöïc hieän nhieäm vuï naøy phöông
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

118
phaùp giaûn ñoà vaät theå töï do ñöôïc aùp duïng ñeå laáy ñaïo haøm caùc phaûn löïc taïi caùc khôùp (Do
coù nhieàu voøng kín, neân khoâng theå aùp duïng phöông phaùp phaân tích laàn löôït töøng khaâu theo
thöù töï ngöôïc veà khaâu cô baûn).
Phöông phaùp giaûn ñoà vaät theå töï do :
Caùc chaân cuûa tay maùy song song thöôøng ñöôïc caáu taïo bôûi 2 khaâu. Chuùng lieân keát vôùi
caùc taám baèng caùc khôùp quay hoaëc khôùp caàu. Neáu khoâng coù ngoaïi löïc taùc ñoäng thì thöôøng
chuùng chæ chòu löïc neùn hoaëc keùo doïc truïc. Ñoái vôùi cô caáu Hexapod, caùc khaâu chæ chòu löïc
taùc duïng ñi qua taâm 2 khôùp caàu.
Giaû söû goác O cuûa heä toïa ñoä coá ñònh naèm taïi troïng taâm cuûa ñeá vaø caùc truïc x, y naèm
trong maët phaúng chöùa caùc taâm khôùp caàu A
i
. Töông töï, goác P cuûa heä toïa ñoä di ñoäng naèm
taïi troïng taâm cuûa taám di ñoäng vaø caùc truïc u, v naèm trong maët phaúng chöùa caùc taâm khôùp
caàu B
i
. Giaû thieát boû qua troïng löôïng cuûa caùc khaâu, caàn tìm löïc phaùt ñoäng taïi caùc chaân f
i

ñeå nhaän ñöôïc löïc ra f vaø moâment m taïi taâm cuûa taám di ñoäng. Löïc vaø moâment taïi caùc
khôùp tröôït ñöôïc coi laø noäi löïc. Do 2 ñaàu duø ng khôùp caàu neân khoâng coù moâment naøo ñöôïc
truyeàn qua caùc chaân. Maëc khaùc, phaûn löïc taïi caùc khôùp caàu phaûi höôùng theo ñöôøng A
i
B
i

noái taâm caùc khôùp. Vì vaäy, löïc do chaân thöù i taùc duïng leân taám di ñoäng ñöôïc vieát nhö sau:

i i
s f
i
f = (i=1÷6) (3.11)
Trong ñoù: - f
i
xaùc ñònh ñoä lôùn cuûa löïc f
i
,
- s
i
laø vector ñôn vò höôùng töø taâm khôùp caàu thöù i treân ñeá coá ñònh tôùi taâm khôùp
caàu treân taám di ñoäng.
s
i
= d
i
/ d. (3.12)
Neáu ta goïi: β
A
– Moät nöûa goùc giöõa 2 khôùp caàu keà nhau treân taám base.
β
B
– Moät nöûa goùc giöõa 2 khôùp caàu keà nhau treân taám platform.
h – Chieàu cao tính töø taâm taám base ñeán taâm taám platform.
r
a
, r
b
– Baùn kính taám base vaø platform, theo thöù töï.
Thì toïa ñoä cuûa caùc khôùp caàu:
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

119
A
i
= r
a
[cosλ
i
, sinλ
i
, 0]
T
vaø B
i
= r
b
[cosδ
i
, sinδ
i
, h/r
b
]
T
(3.13)
Trong ñoù, λ = [-π/6+β
A
, π/2-β
A
, π/2+β
A
, 7π/6-β
A
, 7π/6+β
A
, -π/6-β
A
]
T

δ = [π/6-β
B
, π/6+β
B
, 5π/6-β
B
, 5π/6+β
B
, 3π/2-β
B
, 3π/2+β
B
]
T

Ta coù:

2 2 2
x h d + =

(3.14)
Xeùt ∆ OA
6
B’
6
, ta coù:
( ) ( )
B A b a b a
r r r r x β β + − − + =
o
60 cos 2
2 2 2
(3.15)
Khai trieån (3.15) vaø ruùt goïn, ta ñöôïc:
( ) ( ) ( )
B A B A b a b a
r r r r x β β β β + + + − + = sin 3 cos
2 2 2
(3.16)
Khai trieån (3.15) vaø ruùt goïn, ta ñöôïc:
( ) ( ) ( )
B A B A b a b a
r r r r x β β β β + + + − + = sin 3 cos
2 2 2
(3.17)
Thay (3.15) vaøo (3.14): ( ) ( ) ( )
B A B A b a b a
r r r r h d β β β β + + + − + + = sin 3 cos
2 2 2 2









Hình 3.11: Phaân tích löïc tónh
Do ñoù: ( ) ( ) ( )
B A B A b a b a
r r r r h d β β β β + + + − + + = sin 3 cos
2 2 2
(3.18)
Ta cuõng tính ñöôïc: d
i
= B
i
- A
i

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

120
= [ ]
T
i a i b i a i b
h r r r r ; sin sin ; cos cos λ δ λ δ − − (3.19)
Thay (3.18) vaø (3.19) vaøo (3.12) ta seõ tính ñöôïc vector ñôn vò s
i
.Vaäy:
¾ Phöông trình caân baèng löïc taùc duïng leân taám di ñoäng taïi ñieåm gia coâng nhö sau:

=
=
6
1 i
i
s f
i
f
(3.20)
¾ Phöông trình caân baèng moâment quanh taâm P do caùc löïc f
i
gaây neân:


=
× =
6
1 i
i i i
f s b m (3.21)
Trong ñoù, b
i
=
i
PB laø caùnh tay ñoøn, nghóa laø vector ñi töø taâm P ñeán ñieåm ñaët löïc.
Moãi phöông trình (3.20) vaø (3.21) bieåu thò heä 6 phöông trình tuyeán tính. Coù theå vieát
goäp chuùng laïi döôùi daïng ma traän nhö sau:


















× × ×
=






=
6
2
1
6 1 2 1 1 1
6 2 1
.
f
f
f
M L
L
s b s b s b
s s s
m
f
F (3.22)
Phöông trình (3.22) laø pheùp bieán ñoåi giöõa caùc löïc ôû ñaàu ra ôû khaâu taùc ñoäng cuoái vaø caùc
löïc taùc ñoäng. Do ñoù neáu caùc löïc taùc ñoäng cho tröôùc ta coù theå tính tröïc tieáp löïc ôû ñaàu ra
cuûa khaâu taùc ñoäng cuoái, vaø ngöôïc laïi neáu cho tröôùc löïc ôû ñaàu ra cuûa khaâu taùc ñoäng cuoái
ta coù theå tìm ñöôïc löïc ñaùp öùng treân caùc chaân baèng caùch bieán ñoåi nghòch ñaûo phöông trình
(3.22).
3.2.3 Baøi toaùn ñoäng hoïc cuûa hexapod .
Baøi toaùn ñoäng hoïc Hexapod bao goàm baøi toaùn ngöôïc vaø baøi toaùn thuaän, vieäc xaây döïng
baøi toaùn ñoäng hoïc nhaèm caùc muïc ñích sau ñaây: Baøi toaùn thuaän laø baøi toaùn bieát chieàu daøi
caùc chaân tìm veùc tô vò trí vaø ma traän quay cuûa taám gaù dao(Platform), coøn baøi toaùn ngöôïc
laø baøi toaùn khi bieát veùc tô vò trí vaø ma traân quay cuûa taám gaù dao, tìm chieàu daøi caùc chaân .
Goïi [ ]
T
iz iy ix i
A
a a a = a vaø [ ]
T
iw iv iu i
B
b b b = b laø caùc vector vò trí cuûa caùc ñieåm A
i
vaø
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

121
B
i
trong heä toïa ñoä A vaø B. Theo hình 3.12 chuùng ta coù phöông trình chuoãi vector cho
chaân i vieát trong heä toïa ñoä A nhö sau:
i i i i
B A OA PB OP + = + (3.23)

i i
B
B
A
i i
R B A a b p − + =
( )
i i
B
B
A
B
A
i i
R R B A a b ct p − + − =
0
(3.24)

Hình 3.12: Phaân tích vò trí cô caáu

Laáy tích voâ höôùng cuûa vector
i i
B A vôùi chính noù cho ta chieàu daøi cuûa chaân i taïi vò trí
ñang phaân tích:
( ) [ ] ( ) [ ]
i i
B
B
A
B
A
T
i i
B
B
A
B
A
i i i i i
R R R R B A B A d a b ct p a t p − + − − + − = ⋅ =
0 0
b c
2
(3.25)
Vôùi i =1 6 ÷
Phöông trình (3.25) ñöôïc vieát 6 laàn, öùng vôùi i=1÷6, cho 6 phöông trình moâ taû vò trí beä
chuyeån ñoäng so vôùi ñeá. Caùc vector
B
b
i
, a
i
laø caùc vector haèng, xaùc ñònh baèng hình hoïc,
phuï thuoäc vaøo keát caáu cuûa tay maùy.
3.2.3.1 Baøi toaùn ñoäng hoïc ngöôïc
Nhieäm vuï cuûa baøi toaùn ngöôïc laø cho tröôùc vò trí p vaø höôùng
A
R
B
cuûa ñóa di ñoäng, ta
phaûi tìm ra chieàu daøi chaân q
i
thoaû maõn yeâu caàu. Ñoái vôùi baøi toaùn ñoäng hoïc ngöôïc, vò trí
ñieåm chuaån dao (taâm muõi dao- ct ) trong heä toïa ñoä di chuyeån B, vò trí ñieåm chuaån dao p
0
trong heä toïa ñoä A, vaø ma traän xoay
B
A
R ñeå ñöa vector truïc duïng cuï veà truøng vôùi truïc z
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

122
cho tröôùc. Ta caàn xaùc ñònh chieàu daøi chaân d
i
taïi vò trí phaân tích.
Ñeå xaùc ñònh chieàu daøi chaân d
i
, ta chæ caàn laáy caên baäc hai hai veá cuûa phöông trình
(3.24) :
( ) [ ] ( ) [ ]
i i
B
B
A
B
A
T
i i
B
B
A
B
A
i
R R R R d a b ct p a t p − + − − + − ± =
0 0
b c , (i=1÷6)
ÖÙng vôùi moãi vò trí cuûa platform, ta coù 2 nghieäm cho moãi nhaùnh. Tuy nhieân d
i
chæ laáy
giaù trò döông.
3.2.3.2 Baøi toaùn ñoäng hoïc thuaän
Baøi toaùn thuaän coù nhieäm vuï xaùc ñònh ma traän xoay
B
A
R vaø vectô vò trí p cuûa taám di
ñoäng khi bieát tröôùc chieàu daøi töøng chaân q
i
vôùi i=1, 2 ,…6. Trong khi baøi toaùn nghòch öùng
duïng trong ñieàu khieån, thì baøi toaùn thuaän coù öùng duïng trong moâ phoûng, hoaëc hieäu chænh
ñoäng hoïc… Ñaây laø nhöõng höôùng phaùt trieån khaù môùi vaø baét ñaàu ñöôïc chuù troïng trong vieäc
nghieân cöùu vaø phaùt trieån Hexapod hieän nay ôû Vieät Nam.
Tuy nhieân ñoái vôùi Hexapod, baøi toaùn ngöôïc töông ñoái ñôn giaûn. Trong khi ñoù, baøi
toaùn thuaän laïi raát khoù giaûi. Ñoái vôùi baøi toaùn ñoäng hoïc thuaän, chieàu daøi chaân d
i
(i=1÷6) vaø
vò trí ñieåm chuaån dao p
0
trong heä toaï ñoä A cho tröôùc. Ta caàn xaùc ñònh vò trí ñieåm chuaån
dao ct trong heä toïa ñoä B vaø ma traän xoay
B
A
R cuûa taám di ñoäng.
Goïi u, v vaø w laø caùc vector ñôn vò theo caùc truïc u, v vaø w cuûa heä toïa ñoä di chuyeån
B, khi naøy ma traän xoay
B
A
R coù theå ñöôïc vieát nhö sau :










=
z z z
y y y
x x x
B
A
w v u
w v u
w v u
R

Caùc thaønh phaàn cuûa
B
A
R phaûi thoûa maõn caùc ñieàu kieän tröïc giao.Vector vò trí p coù 3
aån voâ höôùng, ma traän quay
A
R
B
coù 9 aån voâ höôùng. Tuy nhieân 9 aån voâ höôùng cuûa ma traän
quay lieân quan ñeán 6 ñieàu kieän tröïc giao( Xem phuï luïc 3.1). Keát hôïp vôùi phöông trình
(3.24) ta coù heä phöông trình:
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

123
( ) [ ] ( ) [ ]













− + − − + − =
= + +
= + +
= + +
= + +
= + +
= + +
i i
B
B
A
B
A
T
i i
B
B
A
B
A
i
z z y y x x
z z y y x x
z z y y x x
z y x
z y x
z y x
R R R R d
w v w v w v
w u w u w u
v u v u v u
w w w
v v v
u u u
a b ct p a t p
0 0
b c
2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
0
0
0
1
1
1

(3.26)
Heä phöông trình (3.26) goàm 12 phöông trình baäc hai vôùi 12 aån soá duøng ñeå giaûi baøi
toaùn thuaän ñoäng hoïc. Ñaây laø moät heä phöông trình phi tuyeán vôùi 12 aån laø: p
x
, p
y
, p
z
, u
x
,
u
y
, u
z
,

v
x
, v
y
,v
z
,

w
x
, w
y
, w
z
.Vì laø heä phöông trình phi tuyeán neân soá nghieäm raát nhieàu, cuï
theå ôû ñaây laø 2
12
= 4096 nghieäm. Cho neân vaán ñeà ñaët ra laø phaûi choïn phöông phaùp naøo ñoù
ñeå vieäc giaûi ñöôïc nhanh vaø keát quaû coù ñoä chính xaùc chaáp nhaän ñöôïc. ÔÛ ñaây chuùng toâi söû
duïng thuaät toaù n Newton_Raphson.
3.2.3.3 Thuaät toaùn Newton_Rapshon giaûi gaàn ñuùng heä phöông trình phi
tuyeán
Xeùt heä n phöông trình phi tuyeán coù n aån soá nhö sau:
f
1
(x
1
, x
2
,…………… x
n
) = 0
f
2
(x
1
, x
2
,…………… x
n
) = 0 (3.27)
………………
f
n
(x
1
, x
2
,…………… x
n
) = 0
Chuùng ta kyù hieäu :
X = [ x
1
, x
2
, …, x
n
]
T

F(x) = [f
1
, f
2
, …, x
n
]
T

Khi ñoù heä phöông trình (3.27) coù theå vieát döôùi daïng :
F(x) = 0 (3.28)



Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

124
Xeùt ma traän Jacobian:
1 1 1
1 2
2 2 2
1 2
1 2
n
n x
n n n
n
f f f
x x x
f f f
x x x J
f f f
x x x
∂ ∂ ∂ ⎡ ⎤
⎢ ⎥
∂ ∂ ∂
⎢ ⎥
∂ ∂ ∂ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
∂ ∂ ∂ =
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
∂ ∂ ∂
⎢ ⎥
⎢ ⎥
∂ ∂ ∂
⎣ ⎦
L
L
L L L L
L

Khi ñoù coâng thöùc laëp cuûa phöông phaùp Newton duøng ñeå giaûi heä phöông trình phi tuyeán
(3.27) coù daïng :
x
(k+1)
= x
(k)
– J
x
–1
(x
(k)
). F(x
(k)
) (3.29)
Trong ñoù:
J
x
–1
(x
(k)
) laø ma traän nghòch ñaûo cuûa ma traän Jacobian tính taïi ñieåm x
(k)

Deã daøng nhaän thaáy raèng trong bieåu thöùc (3.29) cöù moãi laàn laëp chuùng ta phaûi tính
nghòch ñaûo cuûa ma traän Jacobian. Ñeå traùnh ñöôïc khoù khaên naøy, ta chia laøm hai böôùc nhö
sau:
Böôùc 1: Tìm vector y thoaû maõn : J
x

(x
(k)
).y= -F(x
(k)
)
Böôùc 2: Tính x
(k+1)
= x
(k)
+ y
Roõ raøng ta thaáy trong böôùc 1 ta chæ phaûi giaûi heä phöông trình tuyeán tính 12 aån ñeå tìm
ra vector y, vì vaäy baøi toaùn seõ ñöôïc ñôn giaûn hôn raát nhieàu. Giaûi thuaät giaûi heä phöông
trình tuyeán tính n aån soá laø phöông phaùp nhaân töû LU.
Giaû söû heä phöông trình caàn giaûi coù daïng Ax=b (*).
Noäi dung cuûa phöông phaùp nhaân töû LU laø phaân tích ma traän heä soá A thaønh tích cuûa
hai ma traän L vaø U, trong ñoù L laø ma traän tam giaùc döôùi, U laø ma traän tam giaùc treân. Khi
ñoù vieäc giaûi heä phöông trình (*) seõ ñöa veà vieäc giaûi hai heä phöông trình Ly=b vaø Ux=y
maø ma traän heä soá laø caùc ma traän tam giaùc.


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

125

Khi ñoù A= LU vôùi:
21
1 2
1 0 ... 0
1 ... 0
... ... ... ...
... 1
n n
l
L
l l
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
=
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦


11 12 1
22 2
...
0 ...
... ... ... ...
0 0 ...
n
n
nn
u u u
u u
U
u
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
=
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
(3.30)
Caùc phaàn töû cuûa hai ma traän L vaø U ñöôïc xaùc ñònh theo coâng thöùc sau:

1 1
1
1
1
1
1
1
1
(1 )
(2 )
(1 )
1
( )
(1 )
j j
i
i
i
i
ij ij ik kj
k
i
ij ij ik kj
k
jj
u a
j n
a
l
i n
u
u a l u
i j
l a l u
j i
u

=

=
= ⎧
≤ ≤


=
≤ ≤



= −
< ≤



= −
< <





Giaûi thuaät cuûa phöông phaùp Newton nhö sau:
Thoâng soá ñaàu vaøo: Soá phöông trình vaø soá aån n, xaáp xæ ban ñaàu x, sai soá ε; soá laàn
laëp nhieàu nhaát cho pheùp N.
Thoâng soá ñaàu ra: Nghieäm gaàn ñuùng x = [x
1
,…, x
n
]
T
hoaëc thoâng baùo voâ nghieäm.
Böôùc 1 : Cho k = 1.
Böôùc 2 : Khi k ≤ N, thöïc hieän caùc böôùc sau.
Tính F(x) vaø J(x), vôùi J
i,j
(x) =
( )
i
f x
xj


(vôùi 1 ≤ i, j ≤ n).
Giaûi heä phöông trình tuyeán tính J(x).y = - F(x).
Ñaët x = x + y
o Neáu ⎥ y⎥ ≤ ε : Döøng chöông trình. Neáu ⎥ y⎥ ≥ ε : Thöïc hieän böôùc tieáp theo
o k = k+1
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

126
o Döøng chöông trình sau N laàn laëp
Ñoaïn chöông trình con giaûi quyeát baøi toaùn thuaän ñöôïc vieát baèng ngoân ngöõ Visual
Basic 6.0 ( Xem phuï luïc 3.3)
™ Ví duï minh hoïa keát quaû baøi toaùn thuaän
Sau khi vieát chöông trình giaûi baøi toaùn thuaän baèng ngoân ngöõ Visual Basic 6.0 giao
dieän phaàn meàm giaûi baøi toaùn thuaän goàm coù
Input : Chieàu daøi cuûa 6 chaân
Output: Toïa ñoä vaø höôùng cuûa ñóa di ñoäng





Hình 3.13: Keát quaû baøi toaùn thuaän
3.2.4 Ñoäng hoïc vaø ñoäng löïc hoïc
3.2.4.1. Ñoâng hoïc
3.2.4.1.1. Phaân tích vaän toác
Gaén heä toïa ñoä A (x, y, z) vaøo giaù vaø heä toïa ñoä B (u, v, w) vaøo taám di chuyeån, maët
phaúng xy chöùa caùc khôùp caàu A
i
, maët phaúng uv chöùa caùc khôùp caàu B
i
. Goác toïa ñoä cuûa heä
toïa ñoä di chuyeån B ñònh vò ôû taâm P cuûa taám di chuyeån, goác toïa ñoä cuûa heä toïa ñoä coá ñònh
A ñònh vò ôû taâm O cuûa giaù. Caùc chaân maùy bieåu thò baèng vector d
i
. Ngoaøi ra gaén heä toïa ñoä
chaân i goác toïa ñoä taïi A
i
, truïc z
i
höôùng töø A
i
ñeán B
i
, truïc y
i
laø tích vector cuûa hai vector z
i

vaø z vaø truïc x
i
ñöôïc xaùc ñònh theo quy taéc baøn tay phaûi.
Vaän toác vaø gia toác cuûa ñieåm gia coâng laø v
x
vaø
x
v& .
Vò trí cuûa taám di chuyeån trong khoâng gian theo thôøi gian coù theå ñöôïc moâ taû bôûi vector
vò trí taâm P laø p vaø 3 goùc Euler φ, θ vaøψ .
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

127

Vector vaän toác goùc cuûa taám di chuyeån ω
p
trong heä toïa ñoä coá ñònh A laø












+
= =
ψ φ
θ ω ω
&
&
&
0
p x
(3.31)

Gia toác goùc cuûa taám di chuyeån coù ñöôïc baèng caùch laáy ñaïo haøm (3.31) theo thôøi gian












+
= =
ψ φ
θ ω ω
& &
& &
& &
& &
0
p x
(3.32)

Vector ω
p
vaø
p
ω& ñöôïc bieåu dieãn trong heä toïa ñoä coá ñònh A. Hai vector naøy coù theå
chuyeån ñoåi vaøo heä toïa ñoä di chuyeån B baèng caùch nhaân vôùi ma traän
T
B
A
R .

















Hình 3.14: Caùc goùc Euler cuûa chaân i

Höôùng cuûa chaân i coù theå ñöôïc bieåu dieãn nhôø hai goùc Euler laø quay moät goùc φ
i
quanh
truïc z
i
, tieáp ñoù quay goùc θ
i
quanh truïc y
i
nhö trong Hình 3.14, do ñoù ma traän xoay cuûa
chaân i coù theå vieát laø:
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

128













=










− ⎥








⎡ −
=
=
i
i i i i i
i i i i i
i i
i i
i i
i i
y
i
z i
A
c 0 s
s s c c s
s c s c c
c 0 s
0 1 0
s 0 c
1 0 0
0 c s
0 s c
R . R R
i
θ θ
θ φ φ θ φ
θ φ φ θ φ
θ θ
θ θ
φ φ
φ φ
θ φ
(3.33)

Nhö moâ taû trong hình 3.14, moãi chaân goàm moät xylanh (khaâu 1) vaø moät piston (khaâu
2). Goïi e
1
laø khoaûng caùch giöõa A
i
vaø khoái taám cuûa xylanh i, e
2
laø khoaûng giöõa B
i
vaø khoái
taâm cuûa piston i. Vector vò trí khoái taâm cuûa xylanh vaø piston i, r
1i
vaø r
2i
laø


( )
i 2 i i i 2
i 1 i i 1
e d
e
s a r
s a r
− + =
+ =
(3.34)

Vaän toác cuûa ñieåm B
i
laø v
bi



i x i p p bi
vx b b v v × + = × + = ω ω
(3.35)

Chuyeån v
bi
veà heä toaï ñoä chaân i


bi A
i
bi
R v v =
i
(3.36)

ÔÛ ñaây [ ]
T
biz
i
biy
i
bix
i
bi
i
v v v = v laø vaän toác B
i
trong heä toïa ñoä chaân i


T
i
A
A
i
R R = (3.37)

Vaän toác cuûa B
i
coù theå vieát döôùi daïng vaän toác goùc cuûa chaân i baèng caùch laáy ñaïo haøm veá
traùi cuûa phöông trình (3.35) theo thôøi gian

i
i
i i
i
i
i
i bi
i
d d s s v
&
+ × = ω
(3.38)

Nhaân voâ höôùng hai veá cuûa phöông trình (3.37) vôùi
i
i
s


biz
i
i
v d =
&
(3.39)

Vì moãi chaân khoâng quay quanh truïc cuûa noù neân 0
i
T
i
= s ω . Laáy tích vector caû hai veá
cuûa phöông trình (3.37) vôùi
i
s
i
tìm ñöôïc vaän toác goùc cuûa chaân i trong heä toïa ñoä chaân i
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

129

i
i
i i
i
i
i
i
i
i i
i
bi
i
i
i
d d s s s s v s
&
× + × × = × ω
(3.40)

( )










= × × = × ×
0
d d d
iy
i
ix
i
i i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
ω
ω
ω ω s s s s
0 d
i
i
i i
i
= × s s
&


suy ra

( )









⎡−
= × =
0
v
v
d
1
d
1
bix
i
biy
i
i
bi
i
i
i
i
i
i
v s ω
(3.41)










⎡−
=
0
v
v
d
1
bix
i
iy
i
i
i
i
ω (3.42)

Moät khi tìm ñöôïc vaän toác goùc cuûa chaân i, vector vaän toác khoái taâm cuûa piston vaø xylanh
i laø
i
i
i
i
v v
2 1
xaùc ñònh baèng caùch laáy ñaïo haøm phöông trình (3.34) theo thôøi gian












= × =
0
1
1 1 biy
i
bix
i
i
i
i
i
i
i
i
v
v
d
e
e s v ω (3.43)


( )
i
i
i i
i
i
i
i i
i
d e d s s v
&
+ × − = ω
2 2


( )
i
i
biz
i
i
i
i
i
i
v e d s s + × − = ω
2



( )
( )












=
biz
i
i
biy
i
i
bix
i
i
i
v d
v e d
v e d
d
2
2
1
(3.44)

3.2.4.1.2. Phaân tích gia toác
Gia toác cuûa B
i
bieåu dieãn trong heä toïa ñoä coá ñònh A, ñöôïc tìm baèng caùch laáy ñaïo haøm
theo thôøi gian cuûa phöông trình (3.35)

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

130

( )
( )
i i x x
i p p i p p bi
x x b b v
b b v v
× × + × + =
× × + × + =
ω ω ω
ω ω ω
& &
& & &
(3.45)
Bieåu dieãn
bi
v& trong heä toaï ñoä chaân i


bi A
i
bi
R v v & & =
i
(3.46)

Gia toác cuûa B
i
cuõng coù theå ñöôïc bieåu dieãn döôù i daïng gia toác goùc cuûa chaân i baèng caùch
laáy ñaïo haøm phöông trình (3.36) theo thôøi gian

( )
i
i
i
i
i i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
i bi
i
d 2 d d d s s s s v × + × × + × + = ω ω ω ω
&
&
& &
&
(3.47)

Vì moãi chaân khoâng quay quanh truïc cuûa noù, 0 =
iz
i
ω& . Nhaân voâ höôùng hai veá phöông
trình (3.47) vôùi
i
i
s ñöôïc
( )
i
i
i
i
i i
i
i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
bi
i
i
i
d 2 . d . d . d . . s s s s s s s s v s × + × × + × + = ω ω ω ω
&
&
& &
& (3.48)

-
byz
i
bi
i
i
i
v& & = ⋅ v s
-
i i
i
i
i
i i
i
i i
i
d d d
& & & & & &
= ⋅ = s s s s .
- ( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
. d . d d . s s s s s s ω ω ω & & & × = × = ×
( ) [ ] ( ) [ ] 0 . d . d
i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i
i
i
= × = × = ω ω & & s s s s
- ( ) 0 d 2 .
i
i
i
i
i i
i
= × s s ω
&

- ( ) [ ] ( )
2 2
.
ix
i
iy
i
i i
i
i
i
i
i
i i
i
d d ω ω ω ω + − = × × s s

suy ra

( )
2 2
ix
i
iy
i
i i biz
i
d d v ω ω + − =
& &
&


i
2
biy
i 2
bix
i
biz
i
i
d
v v
v d
+
+ = &
& &
(3.49)

Laáy tích vector hai veá phöông trình (3.47) vôùi
i
i
s tìm ñöôïc gia toác goùc cuûa chaân i

( ) ( ) [ ] ( )
i
i
i
i
i i
i
i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
bi
i
i
i
d d d d s s s s s s s s v s × × + × × × + × × + × = × ω ω ω ω
&
&
& &
& 2
0 = ×
i
i
i i
i
d s s
& &

- ( ) ( ) [ ]










= × × = × ×
0
w
w
d d d
iy
i
ix
i
i i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
&
&
& & s s s s ω ω
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

131
- ( ) [ ] 0
0
=









⎡−
= × × ×
ix
i
iz
i
iz
i
iy
i
i i
i
i
i
i
i
i i
i
d d ω ω
ω ω
ω ω s s
- ( ) ( ) [ ]










= × × = × ×
0
2 2 2
iy
i
ix
i
i i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
d d d ω
ω
ω ω
& & &
s s s s

-










+ +










= ×
0
2
0
iy
i
ix
i
i i iy
i
ix
i
i bi
i
i
i
d d d ω
ω
ω
ω
&
&
&
& v s
- ( )










+










= ×
0
2
0
1
iy
i
ix
i
i
i
iy
i
ix
i
bi
i
i
i
i
d
d
d
ω
ω
ω
ω
&
&
&
& v s
-
( )
( )









⎡ −










⎡−
=










0
2
2
1
0
1
0
2
bix
i
biz
i
biy
i
biz
i
i
bix
i
biy
i
i
iy
i
ix
i
v v
v v
d
d
v
v
&
&
&
&
ω
ω


Suy ra





















+ −
=










=
0
d
v v . 2
v
d
v v . 2
v
d
1
0
i
bix
i
biz
i
bix
i
i
biy
i
biz
i
biz
i
i
iy
i
ix
i
i
i
&
&
&
&
& ω
ω
ω (3.50)

Moät khi gia toác goùc cuûa chaân thöù i tìm ñöôïc, gia toác cuûa khoái taâm piston vaø xylanh tìm
ñöôïc baèng caùch laáy ñaïo haøm phöông trình (3.43) vaø (3.44) theo thôøi gian.

( )
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
e e s s v × × + × = ω ω ω
1 1 1
& &


-










− = ×
0
1 1 ix
i
iy
i
i
i
i
i
e e ω
ω
ω s &


-
( )
( )










+ −
= × ×
2 2
1 1
0
0
iy
i
ix
i
i
i
i
i
i
i
e e
ω ω
ω ω s

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

132
Suy ra

( )


















+



==










+ −
− =
i
2
biy
i 2
bix
i
i
bix
i
biz
i
biy
i
i
bix
i
biz
i
bix
i
1
1
2
iy
i 2
ix
i
ix
i
iy
i
1 i 1
i
d
v v
d
v v . 2
v
d
v v . 2
v
d
e
e
&
&
&
&
ω ω
ω
ω
v (3.51)


( ) ( ) ( )
i
i
i
i
i i
i
i
i
i
i
2 i i
i
i
i
2 i i
i
i i 2
i
s w d 2 s w w e d s w e d s d × + × × − + × − + =
&
&
& &
& v

-














+
+
=
i
biy
i
bix
i
biz
i
i
i
i
d
v v
v
d
2 2
0
0
&
& &
s
- ( )
( )





















= × −
0
2
2
2
2
i
biy
i
biz
i
biy
i
i
bix
i
biz
i
bix
i
i
i
i
i
i
i
i
d
v v
v
d
v v
v
d
e d
s w e d
&
&

- ( ) ( ) [ ] ( )
( )
( )














+


=










+ −
− = × × −
i
biy
i
bix
i
i
i
iy
i
ix
i
i i
i
i
i
i
i
i
d
v v
d
e d
e d s e d
2 2
2
2 2
2 2
0
0
0
0
ω ω
ω ω
-










=










=










− = ×
0
2
0
2
0
2
2
biy
i
biz
i
bix
i
biz
i
i
biy
i
bix
i
i
biz
i
ix
i
iy
i
i
biz
i
i
i
i
i
i
v v
v v
d
v
v
d
v
d
v
d ω
ω
ω s
&


suy ra


( )
( )
( )


















+
+
+ −
+ −
=
i
biy
i
bix
i
biz
i
i
biy
i
biz
i
biy
i
i
i
bix
i
biz
i
bix
i
i
i
i
i
d
v v e
v
d
v v e
v e d
d
v v e
v e d
d
2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
&
&
&
& v (3.52)

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

133
3.2.4.2. Ñoäng löïc hoïc
3.2.4.2.1. Ñoäng löïc hoïc chaân
Ñeå ñôn giaûn hoaù vieäc phaân tích ñoäng löïc hoïc, chuùng ta taùch heä ra thaønh 2 phaàn taám di
chuyeån vaø 6 chaân. Hình 3.15 minh hoïa vieäc taùch rôøi heä. Chuùng ta goäp xylanh vaø piston
cuûa moãi chaân thaønh moät heä con vaø hình thaønh caùc phöông trình ñoäng löïc hoïc cho heä naøy,
vì xylanh vaø piston cuûa moãi chaân laø moät heä neân caùc phaûn löïc vaø moâment giöõa xylanh vaø
piston seõ khoâng coù trong phöông trình chuyeån ñoäng.

Hình 3.15: Phaân tích löïc treân chaân vaø taám di chuyeån

Phöông trình Euler cuûa chuyeån ñoäng vieát ñoái vôùi ñieåm A
i


( )
A
i
i A
i
i
dt
d
h n = (3.53)

ÔÛ ñaây
A
i
i
n laø toång moâment ngoaïi löïc leân chaân i laáy ñoái vôùi ñieåm A
i
vaø
A
i
i
h laø toång
moâment ñoäng löôïng cuûa xylanh vaø piston i ñoái vôùi cuøng ñieåm A
i
. Phöông trình chuyeån
ñoäng vieát trong heä toïa ñoä quaùn tính A, sau ñoù taát caû caùc vector ñöôïc bieåu dieãn trong heä
toïa ñoä chaân i.
Toång moâment ñoäng löôïng cuûa xylanh vaø piston i ñoái vôùi ñieåm A
i

d
e
e
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

134
( ) ( ) ( )
C
i 2
i C
i 1
i
i 2
i
i
i
2 i 2 i 1
i
i
i
1 1
A
i
i
e d m e m h h v s v s h + + × − + × = (3.54)

ÔÛ ñaây
i
i
i 1
i C
i 1
i
I ω = h

i
i
i 2
i C
i 2
i
I ω = h

laø moâment ñoäng löôïng cuûa xylanh vaø piston ñoái vôùi khoái taâm töông öùng,
i
i
I
1
vaø
i
i
I
2
laø
ma traän quaùn tính cuûa xylanh vaø piston ñoái vôùi khoái taâm töông öùng bieåu dieãn trong heä toïa
ñoä chaân i. Ñaïo haøm phöông trình (3.54) theo thôøi gian, ta ñöôïc

( ) ( ) ( ) ( )( )
i 2
i
i
i
2 i 2 i 1
i
i
i
1 1 i 1
i
i
i
1 1
A
i
i
e d m e m e m
dt
d
v s v s v s h × − + × + × = & & &
(3.55)

( )( ) ( ) ( )
i
i
i 2
i
i
i
i
i
i 2
i
i
i
i 1
i
i
i
i
i
i 1
i
i 2
i
i
i
2 i 2
I I I I e d m ω ω ω ω ω ω × + + × + + × − + & & & v s

vì ( ) ( )( ) 0 e d m e m
i 2
i
i
i
2 i 2 i 1
i
i
i
1 1
= × − = × v s v s & &


( ) ( ) ( )( ) ( )
i
i
i 2
i
i
i
i 1
i
i
i
i
i
i 1
i
i 2
i
i
i
2 i 2 i 1
i
i
i
1 1
A
i
i
I I I e d m e m
dt
d
ω ω ω ω & & & & + × + + × − + × = v s v s h
( )
i
i
i 2
i
i
i
I ω ω × + (3.56)

Moâment ngoaïi löïc taùc duïng leân chaân i ñoái vôùi A
i
do troïng löïc taùc ñoäng ôû khoái taâm cuûa
hai khaâu vaø phaûn löïc taùc ñoäng ôû khôùp caàu B
i
. Vì gia toác troïng tröôøng g ñöôïc xaùc ñònh
trong heä toïa ñoä quaùn tính neân phaûi ñöôïc chuyeån qua heä toïa ñoä chaân i.
[ ]
T
biz
i
biy
i
bix
i
bi
i
f f f , , = f laø löïc do chaân i taùc duïng leân taám di chuyeån vaø [ ]
T
c
A
g , 0 , 0 − = g laø
gia toác troïng tröôøng. Do ñoù, toång moâment ngoaïi löïc taùc duïng leân chaân i laáy vôùi ñieåm A
i



( ) ( ) [ ] ( ) g s f s n
A
A
i
i
i
2 i 2 1 1 bi
i
i
i
i
A
i
i
R e d m e m d × − + + − × =
(3.57)


( ) [ ]
( ) [ ]










− + +










− =










− + +













×










=
0
e d m e m s g
0
0
f d
f d
0
s g
0
e d m e m
f
f
f
d
0
0
2 i 2 1 1 i c bix
i
i
biy
i
i
i c 2 i 2 1 1
biz
i
biy
i
bix
i
i
θ
θ

( ) [ ]










− + + − =
0
s g e d m e m f d
f d
i c 2 i 2 1 1 bix
i
i
biy
i
i
θ
(3.58)
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

135
Phöông trình ñoäng löïc hoïc cho chaân i thu ñöôïc baèng caùch thay phöông trình (3.56) vaø
(3.57) vaøo (3.52) . Caùc phöông trình naøy coù theå tieáp tuïc ñöôïc ñôn giaûn neáu giaû thieát raèng
caùc chaân ñöôïc cheá taïo töø caùc xylanh maûnh. Thay phöông trình (3.56) vaø (3.58) vaøo (3.53)
keát hôïp vôùi ñaëc ñieåm laø thaønh phaàn quaùn tính ly taâm baèng khoâng, I
iz
khoâng ñaùng keå vaø
0
iz
i
= ω ta ñöôïc:

( ) ( ) [ ]
iy
i
iy 2 iy
i
iy 1 ix 2
i
2 i 2 ix 1
i
1 1 i c 2 i 2 i c 1 1
i
bix
i
I I v e d m v e m s g e d m s g e m
d
1
f ω ω θ θ & & & & − − − − − − + =

( ) [ ]
ix
i
ix 2 ix
i
ix 1 iy 2
i
2 i 2 iy 1
i
1 1
i
biy
i
I I v e d m v e m
d
1
f ω ω & & & & + + − − − =
(3.59)

ÔÛ ñaây
jix
I vaø
jiy
I laø thaønh phaàn x vaø y cuûa moâment quaùn tính chính cuûa xylanh (j=1)
vaø piston (j=2) ñoái vôùi khoái taâm töông öùng trong heä toïa ñoä chaân i. Phöông trình (3.59)
cho pheùp xaùc ñònh caùc löïc
bix
i
f vaø
biy
i
f
3.1.4.2.2. Ñoäng löïc hoïc taám di chuyeån
Trong phaàn naøy chuùng ta xaây döïng caùc phöông trình ñoäng löïc hoïc cho taám di chuyeån.
Caùc phöông trình chuyeån ñoäng naøy coù theå ñöôïc bieåu dieãn trong heä toïa ñoä coá ñònh A hay
heä toïa ñoä di chuyeån B. Vì hai thaønh phaàn x vaø y cuûa phaûn löïc
bi
i
f tìm ñöôïc trong phaàn
tröôùc ñöôïc bieåu dieãn trong heä toïa ñoä chaân i neân phaûi ñöôïc chuyeån veà heä toïa ñoä coá ñònh A
hay heä toïa ñoä di chuyeån B tröôùc khi thay vaøo caùc phöông trình chuyeån ñoäng.
AÙp duïng phöông trình Newton chuyeån ñoäng cho taám di chuyeån, bieåu dieãn trong heä toïa
ñoä coá ñònh A

p
A
p
A
p
6
1 i
A
m m v g f
bi
& = +

=
(3.60)

ÔÛ ñaây
bi
i
i
A
bi
A
R f f = (3.61)

laø phaûn löïc do chaân i taùc duïng leân taám di chuyeån ôû khôùp caàu B
i
, bieåu dieãn trong heä toïa ñoä
coá ñònh A. Thay phöông trình (3.57) vaøo (3.61), ta ñöôïc

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

136
( )
px p
6
1 i
i i biz
i
i biy
i
i i bix
i
v m s c f s f c c f & = + −

=
φ φ φ θ φ (3.62)
( )
py p
6
1 i
i i biz
i
i biy
i
i i bix
i
v m s s f c f c s f & = + +

=
θ φ φ θ φ (3.63)
( )
c p pz p
6
1 i
i biz
i
i bix
i
g m v m c f s f + = + −

=
& θ θ (3.64)

Toång moâment
p
B
n laáy vôùi khoái taâm cuûa taám di chuyeån, bieåu dieãn trong heä toïa ñoä di
chuyeån B laø:

bi
B
6
1 i
i
B
p
B
f b n × =

=
(3.65)

ÔÛ ñaây

bi
i
i
A
A
B
bi
A
A
B
bi
B
. R . R . R f f f = = (3.66)

laø löïc do chaân i taùc ñoäng leân taám di chuyeån taïi khôùp caàu B
i
, bieåu dieãn trong heä toïa ñoä di
chuyeån B.
Giaû söû u, v vaø w laø caùc truïc chính cuûa taám di chuyeån, thay phöông trình (3.64) vaøo
phöông trình Euler chuyeån ñoäng vaø söû duïng tính chaát caùc thaønh phaàn quaùn tính ly taâm
ñeàu baèng 0 vaø I
pu
= I
pv
, ta ñöôïc
( ) ( )
pw pv pw pv pu pu
6
1 i
biz
i
33 biy
i
32 bix
i
31 iv
I I I f a f a f a b − − = + +

=
ω ω ω&
(3.67)
( ) ( )
pu pw pu pw pv pv biz
i
33 biy
i
32 bix
i
31
6
1 i
iu
I I I f a f a f a b − − = + + −

=
ω ω ω&
(3.68)
( ) ( ) [ ]
pw pw
6
1 i
biz
i
13 biy
i
12 bix
i
11 iv biz
i
23 biy
i
22 bix
i
21 iu
I f a f a f a b f a f a f a b ω& = + + − + +

=
(3.69)

ôû ñaây a
ij
laø caùc thaønh phaàn cuûa ma traän [ ]
T
pw pv pu p
B
i
B
, , , R ω ω ω ω = laø vaän toác goùc cuûa
taám di chuyeån bieåu dieãn trong heä toïa ñoä di chuyeån B, I
pu
I
pv
vaø I
pw
laø caùc thaønh phaàn u,
v vaø w cuûa moâment quaùn tính chính cuûa taám di chuyeån ñoái vôùi khoái taâm bieåu dieãn trong
heä toaï ñoä di chuyeån B.

bix
i
f vaø
biy
i
f ñaõ xaùc ñònh ñöôïc töø phöông trình (3.59), phöông trình (3.62) ñeán (3.64) vaø
(3.67) ñeán (3.69) laäp thaønh heä 6 phöông trình tuyeán tính vôùi 6 aån
biz
i
f , 6 phöông trình
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

137
naøy coù theå giaûi deã daøng baèng phöông phaùp Gauss_Jordan
3.2.4.2.3. Löïc phaùt ñoäng vaø phaûn löïc neàn
Khi caùc phaûn löïc ôû caùc khôùp caàu ñaõ tìm ñöôïc, deã daøng xaùc ñònh löïc phaùt ñoäng
i
τ baèng
caùch laáy toång caùc löïc taùc ñoäng leân piston i theo truïc z
i


iz 2
i
2 i c 2 biz
i
i
v m c g m f & + + = θ τ (3.70)

Caùc phaûn löïc taïi khôùp caàu A
i

ai
i
f coù theå tìm nhôø phöông trình Newton cho caùc chaân i

( )
i 2
i
2 i 1
i
1
A
A
i
2 1 bi
i
ai
i
m m R m m v v g f f & & + = + + + (3.71)

3.3 PHAÀN MEÀM MOÂ PHOÛNG
Nhöõng öu ñieåm cuûa cô caáu song song Hexapod ngaøy caøng ñöôïc quan taâm roäng raõi hôn
vì vaäy vieäc öùng duïng Hexapod ñang trôû thaønh khuynh höôùng môùi trong nhieàu ngaønh kyõ
thuaät.
Tuy nhieân, beân caïnh nhöõng thuaän lôïi cuõng coù khoù khaên trong quaù trình nghieân cöùu öùng
duïng Hexapod. Nhö phaàn tröôùc ñaõ trình baøy moät trong soá nhöõng khoù khaên ñoù xuaát phaùt
chính töø caáu truùc kheùp kín cuûa caùc Hexapod laø caáu truùc vôùi saùu chaân cuøng chuyeån ñoäng
ñoàng boä laøm cho caùc baøi toaùn ñoäng hoïc vaø khoâng gian hoaït ñoäng cuûa caùc cô caáu loaïi naøy
trôû neân phöùc taïp.
Chöông trình moâ phoûng naøy ñöôïc xaây döïng vôùi muïc ñích khaûo saùt caùc baøi toaùn ñoäng
hoïc vaø khoâng gian laøm vieäc cuûa Hexapod moät caùch tröïc quan nhaèm tieán tôùi xaây döïng
chöông trình ñieàu khieån cho moâ hình Hexapod vaø coù theå tìm ra moät caáu truùc ñoäng hoïc
toái öu nhaát, goùp phaàn giaûi quyeát nhöõng khoù khaên trong vieäc nghieân cöùu vaø öùng duïng
Hexapod.
3.3.1 Chöông trình moâ phoûng
Chöông trình ñöôïc xaây döïng baèng ngoân ngöõ laäp trình Visual Basic döïa treân keát quaû
caùc baøi toaùn ñoäng hoïc cuûa Hexapod. Moâ hình cô caáu vaø keát quaû khaûo saùt khoâng gian laøm
vieäc ñeàu ñöôïc theå hieän trong moät moâi tröôøng ñoà hoïa ba chieàu (3D). Chöùc naêng cuûa
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

138
chöông trình bao goàm:
¾ Moâ phoûng chuyeån ñoäng cuûa Hexapod goàm caùc chuyeån ñoäng tònh tieán vaø chuyeån
ñoäng quay.
¾ Moâ phoûng quaù trình gia coâng, veõ khoâng gian laøm vieäc cuaû hexapod theo caùc caáu
hình ñöôïc choïn.
¾ Tính giôùi haïn gia coâng cho moät soá loaïi beà maët gia coâng nhö maët caàu, maët
truï…Trong suoát quaù trình moâ phoûng taát caû caùc thoâng soá chuyeån ñoäng ñöôïc caäp nhaät
vaø theå hieän lieân tuïc.
Giao dieän chöông trình moâ phoûng goàm hai phaàn chính laø:
¾ Phaàn moâ phoûng hoaït ñoäng
¾ Phaàn xaùc ñònh khoâng gian laøm vieäc Hexapod.
Caùc Hexapod ñöôïc caáu taïo bôùi nhieàu khaâu vaø khôùp. Ñeå coù ñöôïc moät chuyeån ñoäng
mong muoán cuûa cô caáu chaáp haønh cuoái cuøng caàn coù söï chuyeån ñoäng phoái hôïp nhòp nhaøng
giöõa caùc khaâu, vì leõ ñoù caùc baøi toaùn ñoäng hoïc cuûa Hexapod cuõng trôû neân phöùc taïp hôn.
Maët khaùc, keát quaû cuûa caùc baøi toaùn ñoäng hoïc laïi chính laø cô sôù ñeå ñieàu khieån hoaït
ñoäng cuûa maùy. Vì vaäy vieäc giaûi ñöôïc vaø giaûi chính xaùc caùc baøi toaùn ñoäng hoïc ñoùng vai
troø raát quan troïng trong quaù trình nghieân cöùu öùng duïng Robot noùi chung vaø Hexapod noùi
rieâng.









Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

139

* Löu ñoà giaûi thuaät moâ phoûng ñieàu khieån vò trí:
Baé t ñaà u
Choï n caá u hình
Xaù c ñònh vò trí hieä n
taï i, vò trí tieá p theo, goù c
nghieâ ng dao.
Giaû i ñoä ng hoï c ngöôï c.
Kieå m tra ñieà u
kieä n giôù i haï n
chaâ n, khôù p caà u.
-Xaù c ñònh taá t caû caù c thoâ ng soá hình
hoï c cuû a cô caá u.
-Xaù c ñònh höôù ng chieá u, heä soá phoù ng
ñaï i, vò trí bieå u dieã n moâ hình.
-Tính toaï ñoä caù c ñieå m hình chieá u.
-Xoù a moâ hình cuõ .
-Veõ laï i moâ hình môù i trong moâ i
tröôø ng 3D.
Keá t thuù c
Sai
Ñuù ng

Hình 3.16: Löu ñoà giaûi thuaät moâ phoûng ñieàu khieån vò trí

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

140

* Giao dieän moâ phoûng hoaït ñoäng:


Hình 3.17: Giao dieän moâ phoûng
Hình 3.17 theå hieän giao dieän moâ phoûng hoaït ñoäng Hexapod, giao dieän naøy bao goàm :
- Cöûa soá chính: Laø 1 moâi tröôøng 3D ñöôïc söû duïng ñeå hieån thò moâ hình Hexapod,
chi tieát gia coâng… Vì laø moâi tröôøng hieån thò 3D neân deã daøng thöïc hieän caùc pheùp bieán ñoåi
nhö quay, tònh tieán, thu phoùng.. ñeå coù ñöôïc moät goùc quan saùt phuø hôïp nhaát ngay caû khi
ñang tieán haønh chaïy moâ phoûng. Moâi tröôøng hieån thò 3D ñöôïc xaây döïng theo phöông phaùp
chieáu song song. Hình aûnh hieån thò chính laø hình chieáu truïc ño cuûa moâ hình. Vieäc quay
moâ hình thöïc chaát laø thay ñoåi höôùng cuûa vectô chieáu.
- Baûng ñieàu khieån vaø hieån thò caùc thoâng soá moâ phoûng: Baûng ñieàu khieån bao goàm
caùc nuùt ñieàu khieån vò trí dao theo toïa ñoä 3 chieàu vaø caùc thanh tröôït ñieàu khieån höôùng
dao. Ñeå ñieàu khieån dao, ngöôøi söû duïng chæ caàn click vaøo caùc nuùt ñieàu khieån töông öùng.
Trong suoát quaù trình moâ phoûng, caùc thoâng soá chuyeån ñoäng nhö chieàu daøi caùc chaân, toïa ñoä
ñieåm cuoái dao ñöôïc theå hieän treân baûng hieån thò
- Shortcut menu: Cho pheùp löïa choïn nhanh caùc chöùc naêng cuûa chöông trình nhö :
Choïn caùc höôùng nhìn Top, Front, Left. Choïn cheá ñoä cho pheùp quay, di chuyeån hay thu
phoùng cöûa soå hieån thò moâ hình. AÅn hieän caùc thaønh phaàn nhö goác toïa ñoä, löôùi, khung
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

141
maùy…
- Thanh coâng cuï: Goàm caùc nuùt Toggle ñaùp öùng nhanh caùc chöùc naêng chöông
trình coù trong Shortcut menu.
- Caùc nuùt chöùc naêng rieâng: Goàm caùc nuùt leänh thoaùt khoûi chöông trình (EXIT),
hoaëc ñeán cöûa soå veõ khoâng gian laøm vieäc (NEXT), ñöa dao veà vò trí vaø höôùng maëc ñònh
(RESET), xoùa quyõ ñaïo chaïy dao (CLEAR) vaø thöïc hieän moâ phoûng gia coâng (WORK).





- Ngoaøi ra, treân giao dieän moâ phoûng coøn coù chöùc ñaëc bieät khaùc ñoù laø moâ phoûng
quaù trình gia coâng moät beà maët cong, maët truï. Trong ñoù, hoaït ñoäng cuûa Hexapod ñöôïc moâ
phoûng nhö moät maùy phay 5 truïc, dao coù theå chuyeån ñoäng tònh tieán theo caùc truïc x,y,z vaø
cuõng coù theå quay quanh hai truïc x,y. Vieäc moâ phoûng gia coâng ñöôïc thöïc hieän khi nuùt
WORK ñöôïc nhaán, chöông trình seõ thöïc hieän moâ phoûng gia coâng moät phaàn cuûa maët truï
ñaõ ñöôïc ñònh tröôùc.
- Trong suoát quaù trình moâ phoûng, dao di chuyeån theo caùc ñöôøng gia coâng vaø
phöông cuûa dao luoân vuoâng goùc vôùi beà maët gia coâng, ñaây cuõng chính laø moät ñaëc ñieåm
noåi baät cuûa cô caáu Hexapod trong vieäc öùng duïng gia coâng caùc beà maët phöùc taïp.
Nhö vaäy, giao dieän moâ phoûng ñaõ giuùp taùi hieän caùc baøi toaùn toaùn ñoäng hoïc baèng caùc
chuyeån ñoäng thaät raát sinh ñoäng. Noù khoâng nhöõng coù khaû naêng kieåm tra caùc baøi toaùn ñoäng
hoïc maø coøn cho ta coù ñöôïc söï hình dung ban ñaàu veà khaû naêng hoaït ñoäng cuûa caùc
Hexapod.





Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

142

3.3.2 Chöông trình veõ khoâng gian hoaït ñoäng:
Khoâng gian hoaït ñoäng cuûa Hexapod noùi rieâng raát phöùc taïp. Noù phuï thuoäc nhieàu vaøo
kích thöôùc vaø ví trí töông quan cuûa caùc boä phaän caáu taïo neân, cho neân moät söï thay ñoåi duø
raát nhoû cuõng coù theå taïo ra moät vuøng khoâng gian hoaït ñoäng raát khaùc bieät.
Vieäc xaùc ñònh ñöôïc khoâng gian hoaït ñoäng cuûa cô caáu khoâng nhöõng giuùp ích trong quaù
trình öùng duïng maø coøn coù theå giuùp tìm ra moät giaûi phaùp toái öu trong quaù trình thieát keá.
Giaûi thuaät veõ khoâng gian hoat ñoäng hexapod ñöôïc theå hieän treân hình 3.18
*Löu ñoà giaûi thuaät veõ khoâng gian hoat ñoäng hexapod
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

143
Baé t ñaàu
Choï n caá u hình
Giaû i ñoä ng hoï c thuaä n
tìm vò trí cao nhaá t vaø
thaá p nhaá t (zmin,zmax)
Thay ñoå i z: zmin->zmax
-Ñaë t x=R.cosφ, y=R.sinφ.
-Thay ñoå i R, φ.
-Giaû i baø i toaù n ñoä ng hoï c ngöôï c.
-Kieå m tra ñieà u kieä n
giôù i haï n chaâ n.
-Kieå m tra ñieà u kieä n
giôù i haï n khôù p caà u
Sai
-Chaá p nhaä n ñieå m giôù i haï n
- Löu, veõ ñieå m giôù i haï n
Kieå m tra vöôï t
giôù i haï n cuû a z
Ñuù ng
Sai
-Veõ laï i toaø n boä khoâ ng gian
hoaï t ñoä ng treâ n moâ i tröôø ng 3D
- Xaù c ñònh: xmin, xmax; ymin,
ymax; zmin, zmax.
Ñuù ng
Keá t thuù c


Hình 3.18: Löu ñoà giaûi thuaät veõ khoâng gian hoat ñoäng hexapod


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

144
*Giao dieän xaùc ñònh khoâng gian hoaït ñoäng cuûa Hexapod:

Hình 3.19: Giao dieän veõ khoâng gian hoaït ñoäng Hexapod
Hình 3.19 theå hieän giao dieän veõ khoâng gian hoaït ñoäng cuûa hexapod. Cô sôû ñeå xaây
döïng thuaät toaùn veõ khoâng gian hoaït ñoäng cuõng chính laø keát quaû caùc baøi toaùn ñoäng hoïc.
Khoâng gian hoaït ñoäng ñöôïc veõ phuï thuoäc vaøo caáu truùc ñoäng hoïc cuûa moâ hình. ÖÙng vôùi
moãi caáu truùc ñoäng hoïc chöông trình seõ keát hôïp vieäc giaûi caùc baøi toaùn ñoäng hoïc döïa treân
nhöõng thoâng soá cuûa caáu truùc ñoù ñoàng thôøi taùi hieän caùc vò trí bieân treân moâi tröôøng 3D taïo
thaønh hình aûnh cuûa khoâng gian hoaït ñoäng. Caùc giaù trò lôùn nhaát vaø nhoû nhaát theo 3 chieàu
toïa ñoä: x
min
, x
max
, y
min
, y
max
, z
min
, z
max
cuûa khoâng gian hoaït ñoäng cuõng ñöôïc tính toaùn vaø
hieån thò.
Ñaëc bieät trong chöông trình naøy, caùc caáu truùc ñoäng hoïc coù theå ñöôïc thay ñoåi tuøy yù
nhaèm thöû nghieäm vaø tìm ra moät caáu truùc coù khoâng gian hoaït ñoäng toái öu. Vieäc tuøy bieán
naøy ñöôïc thöïc hieän thoâng qua baûng caáu hình( Hình 3.20).
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

145

Hình 3.20: Baûng löïa choïn caáu hình
Treân baûng caáu hình, caùc thoâ ng soá hình hoïc nhö baùn kính maët giaù treân (a), baùn kính
Platform, chieàu daøi phaàn chaân coá ñònh, ñoaïn daøi ra toái ña cuûa caùc chaân, chieàu daøi dao vaø
goùc giôùi haïn cuûa khôùp caàu…laø nhöõng thoâng soá ñöôïc tuøy bieán bôûi ngöôøi söû duïng. Taäp hôïp
nhöõng thoâng soá naøy taïo thaønh moät caáu hình. ÖÙng vôùi moãi caáu hình chöông trình seõ tính
toaùn vaø veõ ra moät khoâng gian laøm vieäc rieâng.
Ngoaøi chöùc naêng veõ khoâng gian hoaït ñoäng, giao dieän naøy coøn giuùp xaùc ñònh giôùi haïn
gia coâng khaùc nhö goùc nghieâng dao lôùn nhaát, kích thöôùc gia coâng toát nhaát khi aùp duïng
ñoái vôùi caùc maët gia coâng nhö maët caàu, maët truï…

Hình 3.21: Tìm caùc giôùi haïn gia coâng
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

146
Sau khi phaân tích tính toaùn chuùng toâi coù caùc thoâng soá cô baûn sau:
STT Teân goïi Thoâng soá
1 Ñai oác bi Ñöôøng kính d=15mm
Chieàu daøi 242mm
Böôùc vít 4mm
2 Chieàu daøi chaân ( ) 575 695 mm ÷
3 Khoaûng dòch chuyeån chaân 120 mm
4 Goùc nghieâng cuaû khôùp caàu Max
0
20
5 Ñöôøng kính giaù treân 800 mm
6 Ñöôøng kính taám gaù dao 320 mm
7 Kích thöôùc khung maùy 935 X 1080 X1510 mmm
3.4 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG CÔ CUÛA HEXAPOD
3.4.1 Thieát keá vaø tính toaùn caùc chi tieát cô baûn cuûa hexapod (Xem phuï luïc 3.4)
3.4.2 ÖÙng duïng Ansys ñeå kieåm tra kích thöôùc caùc phaàn cô cuûa hexapod
Quaù trình gia coâng seõ sinh ra löïc caét taùc duïng leân ñaàu dao. Löïc caét sinh ra laøm bieán
daïng, hoaëc thaäm chí neáu löïc caét sinh ra coù quaù lôùn, seõ laøm phaù huûy caùc chi tieát vaø boä
phaän maùy trong heä thoáng.
Muïc ñích cuûa vieäc öùng duïng phaàn meàm ANSYS trong noäi dung chöông naøy laø nhaèm
phaân tích chuyeån vò vaø öùng suaát cuûa heä thoáng döôùi taùc duïng cuûa ngoaïi löïc. Töø ñoù cho ta
thaáy ñöôïc tính hôïp lyù hay chöa hôïp lyù cuûa keát caáu maùy ñaõ ñöôïc thieát keá.
Löïc caét duøng ñeå phaân tích laø löïc caét khi phay thoâ (laø tröôøng hôïp löïc caét lôùn nhaát) vôùi
caùc thaønh phaàn ñaõ ñöôïc tính toaùn öùng vôùi ñieàu kieän khi tieán haønh nghieân cöùu nhö sau: P
x

= 336 N, P
y
= 244 N. P
z
= 610 N. Khi phaân tích baèng phaàn meàm ANSYS, ta choïn löïc taùc
duïng leân töøng chaân theo boä giaù trò P
x
, P
y
, P
z
nhö treân (tính toaùn dö beàn). Caùc böôùc cô baûn
ñöôïc söû duïng ñeå phaân tích:
- Ta choïn modul Structure cuûa ANSYS cho baøi tính veà caáu truùc.
- Phöông phaùp chia löôùi laø h-Method, laø phöông phaùp chia löôùi vôùi baäc ña thöùc
khoâng thay ñoåi. ANSYS ñaõ maëc ñònh phöông phaùp naøy vaø thöôøng duøng ñeå giaûi
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

147
caùc baøi toaùn veà caáu truùc.
- Caùc moâ hình tính toaùn seõ ñöôïc moâ hình hoaù treân phaàn meàm Mechanical Desktop
6.0. Döõ lieäu CAD ñöôïc xuaát döôùi daïng file IGES theo ñöôøng daãn: File > Export >
IGES>.
- Sau ñoù, ta chuyeån döõ lieäu CAD vaøo trong ANSYS theo ñöôøng daãn: File > Import
> IGES > hoaëc theo caùc duøng caùc leänh sau:
/AUX15
IOPTN, IGES, DEFAULT
IOPTN, MERGE, NO
IOPTN, SOLID, NO
IGESIN, <teân file>, igs, <ñöôøng daãn ñeán thö muïc chöùa file>
Aplot.
Keát quaû vôùi khung maùy :
Sau khi döïa vaøo kích thöôùc caùc chaân, ñóa coá ñònh vaø ñóa di ñoäng ta xaùc ñònh sô boä
hình daùng vaø kích thöôùc cuûa khung maùy, ta tieán haønh caùc buôùc sau :
• Nhaäp moâ hình CAD töø Mechanical Desktop.
• Ñònh nghóa phaàn töû, loaïi phaàn töû element type: solid92.
• Ñònh nghóa ñaëc tröng vaät lieäu Material Property:
- Moâñun ñaøn hoài: Ex = 2.10
5
N/mm
2
, heä soá Poisson: Nuxy = 0.3,
- Moâñun ñaøn hoài tröôït: Gxy=800 N/mm
2
, chia löôùi phaàn töû: Kích thöôùc löôùi
Esize = 10 .
¾ Solution:Ttính toaùn.
Ñaët ñieàu kieän bieân raøng buoäc vaø taûi troïng vaø tieán haønh phaân tích baèng leäânh Solve.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

148





Hình 3.22: Löôùi tính toaùn, ñieàu kieän bieân vaø taûi troïng
¾ General Postproc: Keát quaû tính toaùn.
*Keát quaû chuyeån vò:
- Chuyeån vò theo phöông x (Ux): -Chuyeån
theo phöông y (Uy):




Hình 3.23: Chuyeån vò theo phöông x Hình 3.24: Chuyeån vò theo phöông y
-Chuyeån vò theo phöông z (Uz): -Chuyeån vò töông ñöông USUM:






Hình 3.25: Chuyeån vò theo phöông z Hình 3.26: Chuyeån vò USUM
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

149
• Keát quaû phaân boá öùng suaát töông ñöông (Von mises):

Hình 3.27: Phaân boá öùng suaát Von Mises
Töông töï phaân tích taám coá ñònh, taám di ñoäng, cuõng nhö toaøn theå heä thoáng ta cuõng coù
nhöõng keát quaû ñöôïc trình baøy trong phuï luïc ( Xem phuï luïc 3.5).
Döïa vaøo caùc phaân tích treân ta ruùt ra keát luaän:
¾ Keát quaû öùng suaát töông ñöông Von mises beù hôn nhieàu so vôùi öùng suaát cho pheùp
[σ] = 140 N/mm
2
. Vì vaäy, thieát keá ñuû beàn.
¾ Keát quaû chuyeån vò cho ta thaáy bieán daïng caùc chi tieát maùy raát nhoû. Nhö vaäy, ñoä
cöùng vöõng cuûa heä thoáng cao.
¾ Treân ñaây laø phaân tích cho tröôøng hôïp ta phay thoâ baèng dao phay ngoùn. Trong
tröôøng hôïp phay tinh, löïc caét nhoû hôn nhieàu, vì theá Hexapod seõ laøm vieäc vôùi ñoä oån
ñònh keát caáu cao.
Sau khi tính toaùn caùc thoâng soá vaø keát caáu heä thoáng cô thoaû maõn yeâu caàu thieát keá ñeå
nghieân cöùu vôùi caùc khaû naêng gia coâng : 50 x 50 x 110 mm
Chuùng toâi ñaõ tieán haønh cheá taïo vaø laép raùp, toaøn boä heä thoáng cô sau khi laép raùp nhö
hình 3.28.



Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

150








Hình 3.28: Hình aûnh hexapod
3.5 THIEÁT KEÁ BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN HEXAPOD
3.5.1 Noäi suy
Boä noäi suy tính toaùn toïa ñoä cuûa caùc ñieåm treân ñöôøng dòch chuyeån doïc theo bieân daïng
caàn, ñoaïn bieân daïng giöõa ñieå m baét ñaàu vaø ñieåm keát thuùc laø ñoaïn chöông trình ñeå coäng
lieân tuïc caùc ñoaïn gia taêng baèng nhau theo giaù trò toïa ñoä gia coâng. Muoán vaäy boä noäi suy
caàn thöïc hieän caùc böôùc sau:
Tìm ra vò trí caùc ñieåm trung gian lieân tieáp, cho pheùp hình thaønh bieân daïng trong moät
giôùi haïn dung sai xaùc ñònh.
¾ Coù theå noäi suy moät caùch thích hôïp vôùi caùc yeáu toá bieân daïng ñoøi hoûi. Caùc yeáu toá
bieân daïng cô baûn coù trong caùc chi tieát kó thuaät laø nhöõng ñoaïn thaúng (noäi suy tuyeán
tính) vaø nhöõng ñöôøng cong (noäi suy voøng).
¾ Toác ñoä ñöa ra caùc ñieåm trung gian phaûi phuø hôïp vôùi toác ñoä di chuyeån dao trong
chöông trình gia coâng.
¾ Noäi suy chæ coù theå laøm vieäc theo nguyeân taéc soá. Ñoái vôùi caùc heä thoáng CNC hieän
ñaïi noäi suy ñöôïc thöïc hieän ôû hai möùc:
- Noäi suy thoâ: Xaùc ñònh toïa ñoä caùc ñieåm trung gian giöõa ñieåm ñaàu vaø ñieåm cuoái
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

151
cuûa moät ñoaïn bieân daïng trong chöông trình gia coâng.
- Noäi suy tinh: Thöïc hieän tieáp noäi suy tuyeán tính giöõa caùc ñieåm trung gian.
3.5.1.1 Caùc daïng noäi suy ( Xem phuï luïc 3.6 )
Caùc daïng noäi suy ñöôïc phaân bieät theo hình thöùc bieân daïng do quaù trình noäi suy taïo ra,
döïa vaøo vò trí giöõa ñieåm ñaàu vaø ñieåm cuoái ñaõ ñöôïc xaùc ñònh trong chöông trình gia coâng
thoâng qua boä noäi suy.
Noäi suy chæ coù theå laøm vieäc theo nguyeân taéc soá. Thoâng thöôøng trong caùc maùy coâng cuï
ñieàu khieån soá laø 2 daïng:
¾ Noäi suy thaúng hay coøn goïi laø noäi suy tuyeán tính.
¾ Noäi suy voøng hay noäi suy phi tuyeán.
Phöông phaùp noäi suy thoâng duïng nhaát laø phöông phaùp vi phaân soá DDA, phöông phaùp
naøy thöïc hieän noäi suy soá, tính theo caùc gia soá toác ñoä.
3.5.1.2 Caùc giaûi thuaät noäi suy cho caùc leänh cô baûn cuûa phay CNC( Xem phuï
luïc 3.6)
3.5.2 Moät soá giaûi thuaät laäp trình gia coâng cho hexapod
3.5.2.1 Laäp trình baèng tay vaø ñoïc maõ leänh G code trong tröôøng hôïp phay 2D:
Giaûi thuaät cuûa chöông trình bieân dòch CNC
¾ Khaùi nieäm veà taäp leänh CNC :
Taäp leänh CNC coù theå ñöôïc chia laøm 4 nhoùm:
• Nhoùm leänh thöïc hieän chöùc naêng ñònh vò trí vaø hình hoïc.
• Nhoùm leänh thöïc hieän chöùc naêng coâng ngheä.
• Nhoùm leänh thöïc hieän chöùc naêng chuaån bò.
• Nhoùm leänh thöïc hieän chöùc naêng phuï.
• Moät chöông trình CNC coù caáu truùc goàm: Kyù hieäu môû ñaàu chöông
trình. Thöù töï caâu leänh vaø caùc caâu leänh. Kyù hieäu keát thuùc chöông trình.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

152
¾ Giaûi thuaät:
Ñeå ñôn giaûn, ôû ñaây ta chæ ñeà caäp ñeán caùc caâu leänh thöïc hieän quaù trình gia coâng maø
khoâng quan taâm ñeán caùc phaàn khaùc nhö kí hieäu môû ñaàu chöông trình, thöù töï caâu leänh
cuõng nhö laø kí hieäu keát thuùc chöông trình.
Caùc leänh thöïc hieän chöùc naêng gia coâng, kí hieäu G bao goàm 95 leänh.
Giaûi thuaät cuûa trình bieân dòch
¾ Khaùi quaùt chung: Trình bieân dòch thöïc chaát noù laø moät ñoaïn chöông trình
duøng ñeå chia nhoû caùc ñöôøng thaønh nhöõng ñoaïn thaúng nhoû vaø keát quaû ta nhaän ñöôïc sau
trình bieân dòch chính laø toïa ñoä cuûa caùc ñieåm ñaõ ñöôïc chia. Vieäc gia coâng thöïc chaát chæ laø
vieäc cho ñaàu dao ñi qua taát caû caùc ñieåm vöøa chia ño, ñoù chính laø quaù trình noäi suy, vieäc
noäi suy nhö theá naøo laø phuï thuoäc vaøo nhieàu yeáu toá:
• Döïa vaøo yeâu caàu veà sai soá yeâu caàu.
• Toác ñoä noäi suy phuø hôïp vôùi ñaùp öùng cuûa maïch ñieàu khieån vaø toác ñoä
chaïy dao.
• Noäi suy caøng tinh thì töông öùng vôùi noù laø khaû naêng tính toaùn cuûa maùy
tính. Nhö vaäy toác ñoä xöû lyù, tính toaùn cuûa maùy tính seõ giôùi haïn khaû naêng noäi suy.









Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

153

3.5.2.2 Giaûi thuaät ñoïc file cl file
Löu ñoà giaûi thuaät










Yes

No



Hình 3.29: Giaû i thuaät ñoïc file CL-file
*Giaûi thuaät
Chöông trình ñoïc file phaûi laáy ñöôïc toïa ñoä cuûa ñieåâm gia coâng trong töøng doøng leänh
cuûa CL file. Gaùn toïa ñoä naøy cho bieán toaøn cuïc cuûa chöông trình gia coâng.
Ngoaøi döõ lieäu ñieåm gia coâng, chöông trình ñoïc file phaûi laáy ñöôïc giaù trò goùc nghieâng
Saûn phaåm ñöôïc veõ baè ng phaàm meàm CAD/CAM.
Xuaát file gia coâng, choïn loaïi maùy phay 5 truïc.
Ñoïc vaø xöû lyù töøng doøng CL file baèng ngoân ngöõ.
Thöïc hieän tính toaùn vaø xuaát döõ lieäu ñeán Driver.
Keát thuùc doøng hieän taïi.
Keát thuùc ?
Keát thuùc
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

154
khi gia coâng cuûa dao, gaùn vaøo bieán toaøn cuïc cuûa chöông trình gia coâng. Ma traän xoay
bieán ñoåi heä truïc toïa ñoä ñöôïc tìm döïa treân giaù trò goùc xoay naøy.
R( φ θ ψ , , ) = R(z,φ )R(y,θ )R(x,ψ )
=











− +
+ −
ψ θ ψ θ θ
ψ φ ψ θ φ ψ φ ψ θ φ θ φ
ψ φ ψ θ φ ψ φ ψ θ φ θ φ
c c s c s
s c c s s c c s s s c s
s s c s c c s s s c c c
(3.72)
3.5.3 Ñoïc maõ leänh G codes töông öùng vôùi maùy phay 5 truïc
Heä thoáng CAD/CAM taïo ra 1 boä caùc ñieåm treân toïa ñoä phoâi. Caùc ñieåm naøy ñöôïc ñaëc
tröng bôûi X, Y, Z cuûa duïng cuï vaø höôùng coâsin cuûa caùc truïc duïng cuï I, J, K. Heä thoáng
CAD/CAM seõ sinh ra caùc ñieåm naøy sao cho quyõ ñaïo duïng cuï naèm trong 1 dung sai nhaát
ñònh.
Ñieåm 1: X1 Y1 Z1 I1 J1 K1
Ñieåm 2: X2 Y2 Z2 I2 J2 K2
Ñieåm 3: X3 Y3 Z3 I3 J3 K3
Ñieåm n: Xn Yn Zn In Jn Kn
Caùc coät cuûa ma traän quay R trong coâng thöùc (3.72) bieåu thò 3 vector ñôn vò cuûa caùc
truïc toïa ñoä cuûa heä toïa ñoä ñoäng xaùc ñònh trong heä toïa ñoä coá ñònh. Maø vector phaùp cuûa taám
Platform khi gia coâng luoân luoâ n vuoâng goùc vôùi beà maët gia coâng ñöôïc cho bôûi phaàn meàm
CAD/CAM khi ta xuaát döõ lieäu gia coâng.
Nhö vaäy ta coù heä phöông trình:





=
= −
= +
z
y
x
n c c
n s c c s s
n s s c s c
ψ θ
ψ φ ψ θ φ
ψ φ ψ θ φ
(3.73)
Hexapod öùng duïng trong gia coâng phay laø maùy phay 5 truïc aûo, bao goàm 3 truïc X, Y, Z
vaø 2 truïc xoay quanh X, Y laø A, B. Nhö vaäy, trong quaù trình chuyeån ñoäng heä toïa ñoä gaén
vôùi ñóa döôùi (taám Platform) khoâng xoay quanh truïc Z cuûa chính noù, cho neân khi bieán ñoåi
veà heä toïa ñoä coá ñònh khoâng coù tham soá goùc xoay quanh truïc Z, nghóa laø φ = 0. Nhö vaäy
heä phöông trình (3.73) ñöôïc vieát laïi nhö sau:






=
= −
=
z
y
x
n c c
n s
n c s
ψ θ
ψ
ψ θ
(3.74)
Thay n = (n
x
, n
y
, n
z
) = (I, J, K) ta tính ñöôïc caùc goùc theo heä sau:






=
= −
=
K c c
J s
I c s
ψ θ
ψ
ψ θ
(3.75)
Tìm ñöôïc ma traân R ta tính chieàu daøi dòch chuyeån cuûa caùc chaân thoâng qua ñieåm gia
coâng theo trình baøy nhö ôû phaàn treân.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

155
3.6 BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN CHO HEXAPOD
3.6.1 Sô ñoà ñieàu khieån chung : Sô ñoà ñieàu khieån cho hexapod ñöôïc theå hieän treân
hình 3.30













Tuû ñieàu khieån Hexapod







Hình 3.30: Sô ñoà ñieàu khieån cho hexapod
3.6.2 Giaûi thuaät ñieàu khieån song song
Ñaây laø giaûi thuaät quan troïng nhaát ñeå ñieàu khieån Hexapod trong gia coâng. Ñeå gia coâng
ñaït ñoä chính xaùc caàn thieát (bao goàm sai soá vò trí vaø sai soá hình daùng) caàn phaûi ñaûm baûo
ñöôïc 2 yeâu caàu:
Maïch quaûn lyù
Sensor
Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 Sensor 4 Sensor 5 Sensor 6
Maùy tính
Tuû ñieàu khieån
Driver 1 Driver 2 Driver 3 Driver 4 Driver 5 Driver 6
Motor 1 Motor 2 Motor 1 Motor 1 Motor 1 Motor 1
Maùy
tính

Caùc Driver
Maïch caûm bieán

Caùc caûm bieán
Moâtor caùc chaân
Cô caáu
chaáp
haønh
Bieán Taàn
Motor truïc chính
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

156
¾ Giaûi thuaät noäi suy phaûi chính xaùc.
¾ Giaûi thuaät song song thoûa maõn yeâu caàu taát caû caùc chaân Hexapod phaûi hoaït ñoäng
song song, nghóa laø chuùng baét ñaàu cuøng chuyeån ñoäng cuøng luùc vaø keát thuùc cuøng
luùc. Khoaûng delta di chuyeån cuûa 6 chaân tæ leä vôùi nhau theo caùc haèng soá xaùc ñònh:
t
l
t
l
t
l
t
l
t
l
t
l
δ
δ
δ
δ
δ
δ
δ
δ
δ
δ
δ
δ
6 5 4 3 2 1
: : : : : =
1
k :
2
k :
3
k :
4
k :
5
k :
6
k
Nhö vaäy, vaän toác vaø gia toác cuûa caùc chaân cuõng tæ leä vôùi nhau theo haèng soá treân.
Thuaät toaùn ñieàu khieån cuûa Hexapod ñöôïc trình baøy treân hình 3.31.
















Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

157






























Hình 3.31: Thuaät toaùn ñieàu khieån Hexapod
¾ Gaùn ñieåm hieän thôøi.
¾ Gaùn chieàu daøi chaân taïi thôøi ñieåm hieän taïi,
¾ Gaùn toïa ñoä ñieåm hieän thôøi ngay taïi goác toïa ñoä maùy.
Ñöa toaï ñoä cuûa dao veà goác toaï ñoä cuûa maùy (laø vò trí maø taát
caû caùc chaân coù chieàu daøi ngaén nhaát).
¾ Nhaän ñieåm gia coâng.
¾ Nhaän toïa ñoä vector phaùp tuyeán taïi ñieåm gia coâng.
¾ Tính ma traän xoay töông öùng.
¾ Tính chieàu daøi 6 chaân öùng vôùi vò trí ñieåm gia coâng.
Döïa vaøo thoâng soá cuûa Driver vaø böôùc vítme bi ñeå tính xung
caáp cho moãi ñoäng cô.
Giaûi thuaät caáp xung song song cho 6 motor truyeàn ñoäng.
Sau khi ñeán ñieåm gia coâng, gaùn toaï ñoä ñieåm hieän thôøi =
toaï ñoä ñieåm gia coâng.
Tính ñoä dòch chuyeån cuûa töøng chaân so vôùi chieàu daøi 6
chaân taïi vò trí ñieåm hieän thôøi.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

158
Vôùi phaàn cöùng treân Hexapod hieän taïi ta söû duïng giaûi thuaät ñieàu khieån song song ñeå
caáp xung cho 6 motor. Ñoù laø giaûi phaùp xuaát 12 bit song song qua coång LPT trong ñoù 8 bit
ôû thanh ghi Data vaø 4 bit töø thanh ghi Control. Trong Visual Basic 6.0 ñeå xuaát xung ra
coång song song thì ta phaûi söû duïng theâm caùc file dll hoã trôï cho vieäc xuaát nhaäp .ÔÛ ñaây ta
söû duïng file io.dll , trong file naøy coù leänh xuaát 12 bit song song laø: PortDwordOut
&H378, &HAB00CD Xor &HB0000.
Trong caâu leänh treân moãi chöõ caùi laø 4 bit. AB laø 1 Byte cho thanh ghi Cotrol, CD laø 1
Byte cho thanh ghi Data. Do ôû thanh ghi Control coù 1 soá chaân coù möùc logic ñaûo ta söû
duïng leänh XOR ñeå tín hieäu ra theo yù muoán.
Giaûi thuaät song song toát phaûi coù soá xung caùc chaân phaûi laø xung vuoâng nhö hình 3.32.








Hình 3.32: Giaûn ñoà xung caùc chaân
Ñeå thöïc hieän ñieàu naøy ta phaûi chia nhoû khoaûng thôøi gian caáp xung T thaønh nhieàu ñoaïn
nhoû t ∆ . Töông öùng laø ta phaûi thöïc hieän:
¾ Taêng thôøi gian voøng laëp.
¾ Giaûm thôøi gian Delay ôû moãi laàn thöïc hieän voøng laëp.


Chaâ n 1
Chaâ n 2
Chaâ n 3
Chaâ n 4
Chaâ n 5
Chaâ n 6
i = 1
i = 2* MaxXung*DoSongSong
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

159

Giaûi thuaät:- Tìm Soá xungMax trong 6 ñoäng cô.
- Tính thôøi gian Delay cho moãi ñoäng cô:
+ Neáu Soáxung(i) # 0:
ThôøigianDelay(i) = Dorongxung
i Soxung
SoxungMax
*
) (
*DoSongSong
+ Neáu Soáxung(i) = 0:
ThôøigianDelay(i) = 2.SoáxungMax* Ñoäroängxung*DoSongSong
- Tìm thôøi gian Delay nhoû nhaát T
min
:
T
min
= Tuyø theo DoSongSong ta thieát laäp thôì gian delay.
- Tính bieán ñieàu khieån cho töøng ñoäng cô:
C1(i) =
min T
lay ThoiGianDe

C2(i) = C1(i)
Giaûi thuaät ñieàu khieån song song:
+ Gaùn ñòa chæ caùc motor:
Motor(1).Down = &H1
Motor(1).Up = &H2
Motor(2).Down = &H4
Motor(2).Up = &H8
Motor(3).Down = &H10
Motor(3).Up = &H20
Motor(4).Down = &H40
Motor(4).Up = &H80
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

160
Motor(5).Down = &H1
Motor(5).Up = &H2
Motor(6).Down = &H4
Motor(6).Up = &H8
Moãi motor coù 2 ñòa chæ (chaïy tôùi vaø chaïy luøi) töông öùng vôùi bit naøo ñöôïc Clear. Tôùi
hay luøi laø do hieäu chieàu daøi chaân, neáu döông thì Motor(i).Down ñöôïc Clear, Motor(i).Up
vaãn giöõ nguyeân traïng thaùi möùc high. Vôùi moãi motor sau khi tính hieäu chieàu daøi ta gaùn ñòa
chæ caàn Clear cho bieán Motor(i).Move vaø ñòa chæ coøn laïi cuûa motor ñöôïc gaùn cho bieán
Motor(i).NoMove.
Gaùn caùc chæ soá: A(i) coù 2 giaù trò laø 0, 1 coù vai troø ñaûo bit.
For i = 1 To 6
If Motor(i).Pulse = 0 Then
A(i) = 1 ' De khong cho bat cu xung nao
Else
A(i) = 0
N(i) = M(i)
End If
Next i
Tính giaù trò cuûa taát caû 6 ñòa chæ möùc 1:
• Cho thanh ghi Data:
For i = 1 To 4
OUTPORT11 = Motor(i).NoMove + OUTPORT11
Next i
• Cho thanh ghi Control:
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

161
For i = 5 To 6
OUTPORT21 = OUTPORT21 + Motor(i).NoMove
Next i
Caû 2 giaù trò naøy seõ ñöôïc coäng vaøo giaù trò caàn thieát cho 2 thanh ghi Data vaø Control.
Cho bieán ñeám chaïy töø 1 ñeán 2*SoxungMax*DoSongSong, neáu i = giaù trò
ThoigianDelay cuûa 1 trong 6 motor thì thöïc hieän ñaûo traïng thaùi hieän taïi cuûa bit ñoù, sau ñoù
taêng ThoigianDelay leân gaáp ñoâi. Giaûi thuaät nhö sau:
For i = 1 To MaxPulse * 2 * DoSongSong
For J = 1 To 6
If i = M(J) Then
A(J) = A(J) + 1
M(J) = N(J) + M(J)
End If
K(J) = A(J) Mod 2
Next J
For J = 1 To 4
OUTPORT12 = Motor(J).Move * K(J) + OUTPORT12
Next J
OUTPORT12 = OUTPORT12 + OUTPORT11
For J = 5 To 6
OUTPORT22 = Motor(J).Move * K(J) + OUTPORT22
Next J
OUTPORT22 = OUTPORT22 + OUTPORT21
PortOut DPort, OUTPORT12
PortOut CPort, OUTPORT22 Xor &HB
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

162
DELAYUS Vantoc
OUTPORT12 = 0 'Reset lai xuat
OUTPORT22 = 0
DoEvents 'Giai thoat cho Win
Trong giaûi thuaät, giaù trò cuûa töøng motor ñöôïc gaùn ñòa chæ. Moãi motor chuyeån ñoäng tôùi
hay lui töông öùng laø bit naøo cuûa coång maùy in set 0 (Möùc 1 laø döøng).
Sau khi tính toaùn cho 6 motor giaù trò seõ ñöôïc coäng doàn vaøo vaø cho xuaát ra 12 bit moät
laàn ñeán Driver. Nhö vaäy giaûi thuaät treân ñaõ ñaûm baûo ñieàu khieån song song theo ñuùng yù
nghóa.
*Giaûi thuaät ñieàu khieån töøng chaân Hexapod
Tìm ma traän xoay
B
A
R - ma traän chuyeån heä toïa ñoä gaén vôùi taám di chuyeån (Platform)
veà heä toïa ñoä chuaån.
Ñieàu khieån chaân Hexapod töông öùng vôùi giaûi baøi toaùn ñoäng hoïc ngöôïc. Ñoái vôùi baøi
toaùn ñoäng hoïc ngöôïc, chieàu daøi dao, vò trí ñieåm gia coâng tính trong heä toïa ñoä chuaån vaø
vector phaùp cuûa ñóa di chuyeån phaûi ñöôïc cung caáp.
Töø vector phaùp ta tìm caùc goùc Euler. Tröôùc heát xeùt ba söï quay lieân tieáp cuûa khung
chuyeån ñoäng B xung quanh caùc truïc toaï ñoä cuûa khung coá ñònh A. Caùc goùc quay lieân tieáp
theo thöù töï quanh truïc x, truïc y vaø truïc z töông öùng laø ψ, θ, þ. Ba goùc naøy ñöôïc goïi laø ba
goùc Roll, Pitch, Yaw.
Do caû ba söï quay ñeàu xaûy ra quanh caùc truïc toaï ñoä cuûa khung coá ñònh, ma traän quay
keát quaû laø tích cuûa ba ma traän quay cô baûn.
R( φ θ ψ , , ) = R(z,φ )R(y,θ )R(x,ψ )
=









⎡ −
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
φ φ
φ φ










− θ θ
θ θ
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos











ψ ψ
ψ ψ
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

163
=











− +
+ −
ψ θ ψ θ θ
ψ φ ψ θ φ ψ φ ψ θ φ θ φ
ψ φ ψ θ φ ψ φ ψ θ φ θ φ
c c s c s
s c c s s c c s s s c s
s s c s c c s s s c c c
(3.76)
Vôùi qui öôùc: cx = cosx , sx = sinx.
Theo qui öôùc, söï ñònh höôùng cuûa vaät raén theo caùc goùc naøy ñöôïc goïi laø bieåu dieãn goùc
Roll-Pitch-Yaw. Do söï quay cuoái cuøng seõ xaùc ñònh höôùng neân thöù töï cuûa caùc chuyeån
ñoäng quay khoâng theå thay ñoåi moät caùch tuøy yù.
Caùc coät cuûa ma traän quay treân bieåu thò 3 vector ñôn vò cuûa caùc truïc toaï ñoä cuûa heä toïa
ñoä ñoäng xaùc ñònh trong heä toïa ñoä coá ñònh. Vector phaùp cuûa taám Platform khi gia coâng
luoân luoân vuoâng goùc vôùi beà maët gia coâng ñöôïc baûo ñaûm bôûi phaàn meàm CAD/CAM khi
ta xuaát döõ lieäu gia coâng.
Nhö vaäy ta coù heä phöông trình:






=
= −
= +
z
y
x
n c c
n s c c s s
n s s c s c
ψ θ
ψ φ ψ θ φ
ψ φ ψ θ φ
(3.77)
Hexapod öùng duïng trong gia coâng phay laø maùy phay 5 truïc, bao goàm 3 truïc x, y, z vaø 2
truïc xoay quanh x, y laø A, B. Nhö vaäy trong quaù trình chuyeån ñoäng heä toïa ñoä gaén vôùi ñóa
döôùi (Taám platform) khoâng xoay quanh truïc z cuûa chính noù, cho neân khi bieán ñoåi veà heä
toaï ñoä coá ñònh khoâng coù tham soá goùc xoay quanh truïc z, nghóa laø φ = 0. Nhö vaäy heä
phöông trình (3.77) ñöôïc vieát laïi nhö sau:






=
= −
=
z
y
x
n c c
n s
n c s
ψ θ
ψ
ψ θ
(3.78)
Heä phöông trình treân chæ coøn laïi 2 aån. Giaûi heä treân ñeå coù 2 goùc xoay θ vaø ψ . Thay caùc
giaù trò θ , ψ vöøa tìm ñöôïc vaø φ = 0 vaøo coâng thöùc (3.77) ñeå tìm ma traän
A
R
B
.
Tìm Vector P, vector töø taâm heä toïa ñoä coá ñònh ñeán heä toïa ñoä di ñoäâng hình 3.31.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

164

Hình 3.33: Giaûi baøi toaùn ñoäng hoïc ngöôïc
Toïa ñoä taâm dao R trong heä toaï ñoä coá ñònh, chieàu daøi dao ñöôïc cung caáp. Ta coù:
R O O O R O
P P B B
+ = (3.79)
Toïa ñoä vector R O
B
ñöôïc bieát. Bieát chieàu daøi dao neân trong heä toïa ñoä di ñoäng gaén treân
Platform coù truïc z truø ng vôùi truïc dao, toïa ñoä trong heä di ñoäng cuûa taâm dao laø:

P P
R O ) ( = [0, 0, chieàudaidao]
Chuyeån veà heä toïa ñoä coá ñònh:
=
B P
R O ) (
B
A
R
P P
R O ) ( (3.80)
Töø phöông trình (3.79) ta tính ñöôïc toïa ñoä vector
P B
O O :

P B
O O = R O
B
-
B
A
R
P P
R O ) ( =
0
P -
B
A
R ct (3.81)
Ñaây chính laø vector P trong phöông trình tính chieàu daøi chaân .
Töø phöông trình chieàu daøi chaân ta suy ra chieàu daøi töøng chaân.
Ñeå xaùc ñònh chieàu daøi chaân d
i
(i=1÷6), ta chæ caàn laáy caên baäc hai hai veá cuûa phöông
trình:
( ) [ ] ( ) [ ]
i i
B
B
A
B
A
T
i i
B
B
A
B
A
i
R R R R d a b ct p a t p − + − − + − =
0 0
b c (3.82)
*Giao dieän ñieàu khieån Hexapod
Muïc ñích: Giao dieän ñöôïc thieát keá cho khaû naêng gia coâng phay cuûa Hexapod.
Thaønh phaàn: Bao goàm 3 phaàn chính
1. Phaàn ñieàu khieån.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

165
2. Phaàn hieån thò caùc thoâng soá veà vò trí dao, goùc nghieâng cuûa taám mang dao,
chieàu daøi caùc chaân.
3. Moâ phoûng gia coâng.
Hình 3.34 laø giao dieän ñieàu khieån khi Hexapod ñang gia coâng baèng phöông phaùp
ñoïc file G codes töø caùc phaàn meàm CAD/CAM xuaát ra trong hoå trôï gia coâng.

Hình 3.34: Giao dieän ñieàu khieån cuûa hexapod
Di chuyeån dao veà goác toaï ñoä maùy (Set home)
Khi khôûi ñoäng maùy, muoán ñieàu khieån Hexapod caàn phaûi ñöa dao veà vò trí ñieåm 0
cuûa maùy. Nhaán SetHome, chöông trình hieän ra giao dieän thöïc hieän coâng vieäc treân hình
3.35.







Hình 3.35: Giao dieän SetHome cuûa Hexapod
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

166
- Nhaäp chieàu daøi dao.
- Nhaäp khoaûng di chuyeån ñeå ñöa daàn dao veà vò trí ñieåm 0 cuûa maùy.
Nhaán OK. Quaù trình seõ thöïc hieän.
Moät khoù khaên cho Hexapod khi set home laø tröôøng hôïp ñóa mang dao naèm ôû vò trí baát
kyø. Coù theå do khi maát ñieän tình traïng Hexapod seõ giöõ nguyeân cho ñeán khi khôûi ñoäng gia
coâng laïi, khi ñoù ñóa coù theå bò nghieâng vaø gaây khoù khaên cho vieäc set home cho Hexapod
vì caùc chaân coù chieàu daøi cheânh leäch lôùn. Ñieàu naøy gaây nguy hieåm cho maùy.
Phöông aùn ñöa ra ñeå giaûi quyeát tröôøng hôïp naøy laø phaûi khöû ñi ñoä cheânh leäch giöõa caùc
chaân theo moât sai soá cho pheùp.
Ño chieàu daøi caùc chaân vôùi moät moùc coá ñònh gioáng nhau baát kyø. Ghi giaù trò ño ñöôïc vaøo
baûng Cheânh Leäch Chaân. Nhaán OK
Sau khi thöïc hieän, vò trí dao seõ trôû veà ñieåm coù x = 0, y = 0, z baát kyø. Tieáp tuïc nhaán OK
ôû phaàn di chuyeån ñeán khi trôû veà vò trí Home cuûa maùy.
Di chuyeån theo yù ñoà ngöôøi ñieàu khieån
Coù theå di chuyeån dao ñeán vò trí mong muoán baát kyø trong khoâng gian gia coâng cuûa
Hexapod vôùi toïa ñoä vaø goùc nghieâng dao coù theå. Nhaáp chuoät vaøo nuùt leänh Hand, chöông
trình môû ra giao dieän ñieàu khieån nhö hình 3.36.

Hình 3.36: Giao dieän di chuyeån baèng tay cuûa Hexapod
Coù 2 hình thöùc:
- Nhaäp vaøo khoaûng Di Chuyeån, nhaán OK, dao phay seõ tònh tieán trong maët phaúng
X-Y theo 2 phöông Ox,Oy hay theo phöông Oz vôùi ñoä dòch chuyeån nhö ñaõ nhaäp vaøo khi
nhaán chieàu muõi teân töông öùng.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

167
- Nhaäp vaøo toïa ñoä ñieåm caàn ñeán ôû phaàn Vò Trí, vaø goùc nghieâng dao quanh 2 truïc
Ox,Oy ôû phaàn Goùc Nghieân. Nhaán Thöïc hieän.
Giao dieän naøy ñöôïc thieát keá cho muïc ñích cho dao di chuyeån khi khoâng gia coâng,
hay choïn ñieåm goác cho phoâi.
- Nuùt Zero duøng ñeå gaùn toïa ñoä phoâi cho maùy.
Gia coâng phay
* Phaàn File
Giao dieän ñieàu khieån Hexapod cho pheùp 2 khaû naêng gia coâng. Moät laø gia coâng laäp
theo laäp trình baèng tay. Hai laø gia coâng baèng caùch ñoïc File NC.
*Laäp trình tay.
Ñaùnh doøng leänh gia coâng vaøo oâ text phaàn For typing Codes, nhaán phím Enter, doøng
leänh ñöôïc chuyeån sang cöûa soå lôùn, phaàn G Codes Program. Töøng doøng leänh theo ñuùng
nhö tieâu chuaån.Taát caû doøng leänh chöông trình chöùa ôû G Codes Program, ñeå gia coâng
nhaán Finish
Löu file vöøa soaïn thaûo baêng Save
Neáu caàn vieát nhieàu doøng leänh, nhaán Edit G Codes, chöông trình seõ môû ra cöûa soå hoå trôï
vieäc ñaùnh caùc maõ leänh G code. Ñaây laø phaàn meàm ñöôïc vieát bôûi moät taùc giaû nöôùc ngoaøi,
mieãn phí söû duïng.

Hình 3.37: Giao dieän soaïn thaûo
Sau khi soaïn thaûo, löu thaønh file vaøo 1 thö muïc. Trong giao dieän ñieàu khieån, nhaán
Load, choïn file vöøa môùi löu. Khi ñoù, noäi dung file seõ ñöôïc hieån thò treân maøn hình, ôû phaàn
G Code Program, khi muoán gia coâng nhaán Finish
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

168
*Laäp trình baèng caùch ñoïc file NC
Trong phaàn File, nhaán Load, choïn file muoán gia coâng. Khi muoán gia coâng, nhaán
Finish
*Phaàn Run
Khi Hexapod ñang gia coâng, coù theå döøng ñoät ngoät theo yù ngöôøi gia coâng. Muoán vaäy
nhaán Pause, muoán tieáp tuïc gia coâng theo doøng leänh tieá p theo ta nhaán Continue
Khi ñang gia coâng, muoán döøng hoaøn toaøn chöông trình nhaán Stop
* Caùc thoâng soá cuûa Hexapod khi gia coâng.
-Toïa ñoä tuyeät ñoái cuûa taâm muõi dao so vôùi toïa ñoä goùc bao goàm x,y,z ñöôïc lieân tuïc hieån
thò ôû phaàn Current Position, coøn toïa ñoä phoâi gia coâng theå hieän ôû phaàn For typing Codes,
haøng treân cho toïa ñoä x,y vaø haøng döôùi cho toaï ñoä z. Nhö vaäy caû 2 toïa ñoä tuyeät ñoái vaø toïa
ñoä phoâi khi gia coâng ñeàu ñöôïc hieån thò.
-Goùc dao quay quanh 2 truïc Ox, Oy ñöôïc hieån thò, theo ñôn vò ñoä trong phaàn Platform
Angle.
-Chieàu daøi caùc chaân cuûa Hexapod ôû thôøi ñieåm baát kyø öùng vôùi toïa ñoä taâm muõi dao ñöôïc
hieån thò ôû phaàn Hexapod Legs.
-Moâ phoûng gia coâng, theå hieä n vò trí cuûa dao luùc di chuyeån hay gia coâng, theå hieän ôû
phaàn Layout Screen.
* Caùc tính naêng khaùc
-Tình traïng coång maùy in ñöôïc theå hieän ôû phaàn Printer Port Status.
-Toác ñoäâ di chuyeån cuûa dao chæ ñöôïc quaûn lyù ôû phaàn Speed, taêng hay giaûm toác ñoä chaïy
dao baèng caùch di chuyeån con tröôït.
-Thoaùt khoûi chöông trình baèng Exit G Codes Program.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

169

Hình 3.38: Hình aûnh toaøn boä giao dieän ñieàu khieån cuûa Hexapod
3.6.3 Heä thoáng SERVO
Vieäc löïa choïn ñoäng cô daãn ñoäng cho heä thoáng coù aûnh höôûng tôùi coâng suaát laøm vieäc vaø
ñoä chính xaùc trong gia coâng chi tieát. Ñoäng cô DC Servo coù öu ñieåm so vôùi ñoäng cô böôùc
laø ñöôïc ñieàu khieån voøng kín, trong quaù trình vaän haønh coù tín hieäu töø encoder phaûn hoài veà,
ñieàu naøy giuùp cho ta ñònh chính xaùc vò trí. Tuy nhieân, vaán ñeà khoù khaên ñaây chính laø ñieàu
khieån vaän toác ñoäng cô. Ví duï khi phay 2D moät chi tieát ta caàn 2 ñoäng cô, giaû söû ta cho dao
chaïy töø ñieåm A ñeán ñieåm B, neáu laø noäi suy ñöôøng thaúng thì coù vaän toác laø v
1
, v
2
; coøn neáu
laø noäi suy ñöôøng cong thì coù vaän toác laø v
11
, v
22
töùc laø vaän toác moãi ñoäng cô thay ñoåi khi ta
gia coâng caùc bieân daïng khaùc nhau. ÖÙng vôùi moät thôøi ñieåm, moãi ñoäng cô coù moät vaän toác
khaùc nhau. Veà maët tính toaùn ta coù tính ñöôïc caùc giaù trò naøy nhöng veà maët ñieàu khieån thì
raát khoù vì caùc phöông phaùp ñieàu khieån baèng ñieàu roäng xung, ñieàu aùp ñeàu laø daïng phi
tuyeán. Veà ñieàu naøy thì ñoäng cô böôùc hoaøn toaøn coù theå giaûi quyeát ñöôïc baèng caùch thay ñoåi
taàn soá caáp xung.
Do ñoù ngöôøi ta ñaõ tích hôïp nhöõng öu ñieåm cuûa ñoäng cô böôùc vaø ñoäng cô DC Servo vaøo
ñoäng cô AC Servo ñeå giaûi quyeát toái öu baøi toaùn vò trí vaø baøi toaùn vaän toác: Ñoù laø ñieàu
khieån ñoäng cô baèng caùch caáp xung ñoàng thôøi coù tín hieäu encoder phaûn hoài veà chöông
trình kieåm tra. Ñoäng cô AC Servo coøn coù lôïi ñieåm laø coù coâng suaát lôùn, khoâng coù choåi
than neân ít caàn thôø i gian ñeå baûo trì thay theá choåi than …
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

170
Vì vaäy, chuùng toâi quyeát ñònh choïn boä truyeàn ñoäng cho taát caû 6 chaân cuûa Hexapod
ñeàu baèng ñoäng cô AC ba pha Servo 400W vaø truïc chính ñöôïc ñieàu khieån baèng ñoäng cô
DC Servo.
Trong caùc heä thoáng ñònh vò ñôn giaûn ñaõ phaùt trieån heä thoáng ñoäng cô Servo vaø boä
ñieàu khieån ServoDriver loaïi SMARTSTEP vôùi boä ñieàu khieån ñònh vò theo kieåu ñaàu vaøo
daûi xung ñeå thay theá cho ñoäng cô böôùc. Heä thoáng ñoäng cô Servo vaø boä ñieàu khieån
ServoDriver loaïi SMARTSTEP cuøng vôùi vieäc thay theá ñoäng cô böôùc cho pheùp ñònh vò
nhanh hôn vôùi toác ñoä cao vaø momen lôùn, ñoä tin caäy cao hôn ngay caû khi coù thay ñoåi ñoät
ngoät veà taûi troïng vaø nhieàu ñaëc ñieåm khaùc .Ñoäng cô AC Servo thöôøng goàm coù 3 phaàn
chính: driver, motor vaø boä ñieàu khieån baèng tay. Caùc thieát bò naøy ñöôïc noái vôùi nhau baèng
caùc loaïi caùp chuyeân duïng.

Hình 3.39: Driver vaø ñoäng cô Servo
Driver
Ñaây laø boä phaän quan troïng nhaát, noù coù khaû naêng nhaän caùc tín hieäu töø maùy tính hay töø
thieát bò ñieàu khieån baèng tay, xöû lyù tín hieäu vaø chuyeån thaø nh tín hieäu analog ñieàu khieån
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

171
ñoäng cô; ñoàng thôøi nhaän tín hieäu phaûn hoài veà töø encoder ñöa vaøo maùy tính, vaø nhieàu chöùc
naêng tieän ích khaùc.
Chöùc naêng caùc ñöôøng noái vôùi maïch coâng suaát
¾ L1 vaø L2 noái vôùi nguoàn AC cung caáp naêng löôïng cho Driver vaø Motor (ñoái vôùi
Driver söû duïng nguoàn 3 pha thì coù theâm ñöôøng L3).
¾ ⊕1, ⊕2: Thoâng thöôøng thì cho ngaén maïch giöõa 2 chaân naøy.
¾ Ñaàu ra DC cuûa maïch chính, khoâng keát noái thieát bò naøo vôùi chaân naøy.
¾ U,V,W: Noái vôùi caùc pha cuûa ñoäng cô AC baèng caùp chuyeân duïng.

Hình 3.40: Caáu taïo cuûa Driver cuûa Driver ñieàu khieån ñoäng cô AC Servo
Ñieàu khieån xuaát nhaäp
¾ Chaân 1,2 (+/-PULS/CWW/B): Ñieàu khieån ñoäng cô chaïy luøi.
¾ Chaân 2,4(+/-SIGN/CWW/B): Ñieàu khieån ñoäng cô chaïy tôùi.
Caùc thoâng soá: Doøng ñieän vaøo caùc chaân coù cöôøng ñoä:7mA ôû 3V. Ñieän trôû vaøo: 200 oâm.
Taàn soá hoaït ñoäng toái ña : 250 kpps. Ñieàu khieån vò trí ñöôïc thöïc hieän töø xung nhaän vaøo.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

172
¾ Chaân 5,6 (+/-ECRST): reset laïi boä ñeám vôùi caùc ñaëc ñieåm: Ñaàu vaøo cöïc hôû: 16mA
ôû 5V. Ñieän trôû ñaàu vaøo: 200 Ohm . Khi ñöôïc xaùc laäp ON thì RESET boä ñeám.
¾ Chaân 7 (BKIR): Tín hieäu chôø thaéng.
¾ Chaân 8 (INP): Tín hieäu baùo hieäu haønh trình keát thuùc.
¾ Chaân 10 (OGND): Noái mass.
¾ Chaân 13 (+24V): Noái nguoàn DC 24V.
¾ Chaân 14 (RUN): Tín hieäu cho pheùp ñoäng cô hoaït ñoäng.
¾ Chaân 18: Reset.
¾ Chaân 20, 12 (RXD+/-): Nhaän döõ lieäu theo chuaån RS - 422.
¾ Chaân 22, 23 (TXD+/-): Truyeàn döõ lieäu theo chuaån RS - 422.















Hình 3.41: Sô ñoà ñaáu daây cuûa ñoäng cô
¾ Chaân 18: Reset.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

173
¾ Chaân 20, 12 (RXD+/-): Nhaän döõ lieäu theo chuaån RS - 422.
¾ Chaân 22, 23 (TXD+/-): Truyeàn döõ lieäu theo chuaån RS - 422.
¾ Chaân 32 (Z): Ñaàu ra cuûa Encoder (1 xung/voøng) vôùi cöôøng ñoä 20mA ôû 30V DC.
¾ Chaân 34, 35 (ALM): Khi chaân naøy ñöôïc detect thì caùc tín hieäu ra seõ bò taét, ñoäng cô
seõ ñöôïc döøng khaån caáp.
Caùc ñöôøng tín hieäu cuû a ENCODER (CN2):
Chaân 1, 2, 3 (E0V): Noái Mass.
Chaân 4, 5, 6 (EV): Noái vôùi 5V.
Chaân 8, 9 (S
+
/S
-
): Tín hieäu traû veà töø pha S.
Chaân 10, 11(A
+
/A
-
): Tín hieäu traû veà töø pha A.
Chaân 12, 13 (B
+
/B
-
): Tín hieäu traû veà töø pha B.
Caùc ñöôøng keát noái truyeàn thoâng (CN3):
Chaân 1 (/TXD): Truyeàn döõ theo chuaån RS232.
Chaân 2 (/RXD): Nhaän döõ lieäu theo chuaån RS232.
Chaân 3 (PRMU): Switch cho boä ñieàu khieån caàm tay.
Chaân 7 (+5V): Ñaàu ra 5V (cung caáp cho boä ñieàu khieån caàm tay).
Chaân 8 (GND): Ñaàu ra 0V (cung caáp cho boä ñieàu khieån caàm tay).
Ngoaøi vieäc ñieàu khieån baèng phaàn meàm vaø thieát bò caàm tay, ta coøn coù theå xaùc laäp caùc
tham soá baèng DIP Switch:




Hình 3.42: Sô ñoà chaân cuûa DIP Switch
¾ Switch 2: Cho pheùp hay khoâng cho pheùp thaéng hoaït ñoäng. Thaéng ñöôïc kích hoaït
khi coù tín hieäu ñieàu khieån döøng tín hieäu ôû chaân RUN chuyeån sang traïng thaùi OFF
hay coù tín hieäu khaån caáp töø chaân. ON: Cho pheùp söû duïng thaéng. OFF: Khoâng cho
pheùp söû duïng thaéng.
¾ Switch 3: Choïn cheá ñoä xung leänh. OFF: Cheá ñoä caáp xung ñieàu khieån chaïy tôùi,
chaïy luøi. ON: Cheá ñoä caáp xung vaø coù tín hieäu ñieàu khieån höôùng.
¾ Switch 4, 5: Xaùc laäp ñoä phaân giaûi cho motor.OFF - OFF: 1000 xung/voøng.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

174
¾ OFF - ON: 10000 xung/voøng. ON - OFF: 500 xung/voøng. ON - ON: 5000
xung/voøng.
Ñieàu khieån
Qua phaân tích treân cho thaáy moãi ñoäng cô caàn ít nhaát 3 tín hieäu ñieàu khieån: xung tôùi,
xung lui, cho pheùp hoaït ñoäng (24V). Vieäc ñieàu khieån 6 chaân Hexapod laø song song. Nhö
vaäy, phöông phaùp ñieàu khieån laø quan troïng sao cho ñaûm baûo ñieàu khieån song song.
Ñeå cho vieäc ñieàu khieån deã daøng, ta chia ra laøm 2 modul:
¾ Modul thöù nhaát seõ quaûn lyù coâng taéc haønh trình vaø thöï c hieän vieäc ngöøng maùy khi 1
trong 6 chaân di chuyeån heát haønh trình cho pheùp trong cheá ñoä gia coâng vaø ôû cheá ñoä
set home thì ñaûm baûo chæ döøng töøng chaân khi chaân aáy chaïm coâng taéc haønh trình.
¾ Modul thöù 2 seõ quaûn lyù vieäc tính toaùn, noäi suy, xuaát xung ñieàu khieån song song 6
ñoäng cô.

3.6.4 Maïch ñieàu khieån sensor
Caûm bieán quang: Giôùi haïn haønh trình cuûa vítme bi. Coù 2 cöû chaën, moät ôû treân vaø moät ôû
döôùi nhö sô ñoà boá trí hình 10.8 nhaèm traùnh cho vítme ñi quaù giôùi haïn.
Maïch ñieàu khieån: Ñieàu khieån söï hoaït ñoäng cuûa 12 caûm bieán theo nguyeân taéc hoaït
ñoäng cuûa Hexapod trong gia coâng. Ñoù laø 2 cheá ñoä: Set home vaø gia coâng.







Hình 3.43: Sô ñoà boá trí caûm bieán quang treân chaân Hexapod
Set home: ÔÛ cheá ñoä naøy söï hoaït ñoäng cuûa caûm bieán treân töøng chaân laø ñoäc laäp. Töùc laø
neáu taám chaën coâng taéc caûm bieán naøo thì chæ chaân ñoù döøng. Neáu 6 chaân hoaït ñoäng theo
Caû m
bieá n 1
Caû m
bieá n 2
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

175
nguyeân taéc naøy thì dao phay seõ veà vò trí ñieåm 0 cuûa maùy.
Cheá ñoä gia coâng: Ñeå ñaûm baûo söï hoaït ñoäng an toaøn cuûa Hexapod trong gia coâng thì
khi coù loãi ôû baát kyø chaân naøo thì toaøn boä caùc chaân phaûi döøng laïi. Neáu khoâng coù cheá ñoä naøy
cuûa maïch ñieàu khieån thì seõ daãn ñeán söï phaù huûy veà keát caáu cô khí cuûa Hexapod.
Sau khi taát caû caùc chaân ñaõ döøng maïch ñieàu khieån phaûi taùc ñoäng ñeå giaûi phoùng caùc
chaân khoûi caùc caûm bieán.
Caûm bieán quang söû duïng 5 – 24 VDC. ÔÛ ñaây maïch caáp nguoàn cho caûm bieán laø 5V ñeå
töông thích TTL. Chaân Control laø chaân ñieàu khieån tín hieäu Out.


Hình 3.44: Sô ñoà maïch caûm bieán quang loaïi BS5-2M cuûa haõng Autonics

Hình 3.45: Sô ñoà keát noái caûm bieán quang loaïi BS5-2M cuûa haõng Autonics
Sô ñoà nguyeân lyù maïch ñieàu khieån caûm bieán ñöôïc theå hieän treân hình 3.46


0V
+V
out
control
Light ON
Dark ON +
-
5-24VDC
±10%

load
0V (-)
+V (+)
5-24VDC
± 10%


Load
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

176
VCC
0
0
U27C
74AC08
9
10
8
D5
1 2
VCC
J9
1
2
3
4
R22
1k
2 1
0
R15
1k
2 1
0
U17B
74AC11
3
6 4
5
J5
1
2
3
4
U37D
7432
12
13
11
R12
1k
2 1
J7
1
2
3
4
VCC J8
1
2
3
4
R5
1k
2 1
U29A
74AC08
1
2
3
VCC
R17
1k
2 1 J1
1
2
3
4
0
0
R2
1k
2 1
J14
CON6
1 2 3 4 5 6
U49A
40106/SO
1 2
R14
1k
2
1
VCC
U27A
74AC08
1
2
3
D7
3990A
0
U40A
7404
1 2
U23D
74AC08
12
13
11
D2
1 2
U29C
74AC08
9
10
8
J16
1
2
U42
PS2561 1
2
3
4
U37C
7432
9
10
8
R16
1k
2 1
U40E
7404
11 10
U45
PS2561 1
2
3
4
U23B
74AC08
4
5
6
R10
1k
2 1
J2
1
2
3
4
U27D
74AC08
12
13
11
U23A
74AC08
1
2
3
U29B
74AC08
4
5
6
0
D4
1 2
VCC U40B
7404
3 4
0
U47
PS2561 1
2
3
4
J4
1
2
3
4
VCC
0
C2
1n 1
2
R3
1k
2 1
0
U41B
7432
4
5
6
+ C3
D3
1 2
J15
1
2
R7
1k
2 1
R13
750-81/SIP
J3
1
2
3
4
U41A
7432
1
2
3
VCC
U17C
74AC11
11
8 10
9
J10
1
2
3
4
U40D
7404
9 8
VCC
R6
1k
2 1
R11
1k
2 1
VCC
R8
1k
2 1
VCC
D1
1 2
U27B
74AC08
4
5
6
J12
1
2
3
4
U37B
7432
4
5
6
U43
PS2561 1
2
3
4
J6
1
2
3
4
J13
1
2
U29D
74AC08
12
13
11
U44
PS2561 1
2
3
4
40F
7404
13 12
J11
1
2
3
4
J18
CON5
1
2
3
4
5
R9
1k
2 1
U37A
7432
1
2
3
VCC
R21
1k
2 1
0
D6
1 2
U17A
74AC11
1
12 2
13
C1
1n 1
2
U38
LM7805
1 3
2
IN OUT
G
N
D
0
J17
CON5
1
2
3
4
5
VCC
R19
1k
2 1
VCC
R1
1k
2 1
R4
1k
2 1
U23C
74AC08
9
10
8
VCC
R20
1k
2 1
U40C
7404
5 6
U46
PS2561 1
2
3
4
0


Hình 3.46: Maïch ñieàu khieån caûm bieán
Sau khi thieát keá vaø cheá taïo, heä thoáng ñieàu khieån ñöôïc theåû hieän treân hình 3.47 vaø
hình 3.48.






Hình 3.47: Hình 3.48:
Maïch caûm bieán duøng trong Hexapod. Tuû ñieän ñieàu khieån Hexapod
3.7 THÖÏC NGHIEÄM
Sau khi thieát keá, cheá taïo caû phaàn cöùng vaø phaàn ñieàu khieån hexapod ñöôïc laép raùp hoaøn
chænh nhö hình 3.49.



Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

177








Hình 3.49: Hình aûnh toaøn boä maùy vaø heä thoáng ñieàu khieån
Chuùng toâi ñaõ chaïy thöû khoâng taûi cuõng nhö coù taûi ñeå thöû nghieäm khoâng gian laøm vieäc,
heä thoáng Hexapod hoaït ñoäng oån ñònh. Sau ñoù ñaõ tieán haønh gia coâng nhöõ ng maãu baèng
saùp, plastic vôùi nhieàu beà maët khaùc nhau, maùy coù theå gia coâng caùc beà maët phöùc taïp nhö
choûm caàu, maùy hoaït ñoäng oån ñònh. Quaù trình tieán haønh thí nghieäm nhö sau:
¾ Maãu vôùi caùc daïng hình troøn, hình vuoâng, daïng cong (hình 3.50)








Hình 3.50: Maãu gia coâng
¾ Caùc thoâng soá khi gia coâng:
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

178
• Thoâng soá veà phoâi:
+ Vaät lieäu : Nhöïa , mica
+ Kích thöôùc: 150 X 100X 40 mm
• Thoâng soá veà duïng cuï caét:
+ Khi gia coâng thoâ: Duøng dao phay ngoùn φ8 , chieàu daøi dao: 80 mm
+ Khi gia coâng tinh: Duøng dao caàu φ8, chieàu daøi dao: 80 mm
• Caùc thoâng soá gia coâng :
+ Maët phaúng luøi dao: Caùch maët treân cuûa phoâi 1 khoaûng 100 mm.
+ Toác ñoä quay cuûa truïc chính: n =1200 voøng/phuùt.
+ Löôïng chaïy dao: S=150 mm/phuùt.
• Chieàu saâu caét khi phay thoâ: 0.3 mm.
• Chieàu saâu caét khi phay tinh : 0,1 mm.
Phay tinh :0.1 mm
¾ Sau daây laø moät ñoaïn chöông trình khi gia coâng beà maët cong treân hexapod khi gia
coâng 5 truïc:

1
N1(Date:05/19/05 Time:08:55:34)
N2G40G90G80G94
N3M6
N4S1000M3
N5G0X-13.705Y16.613
N6Z10.
N7Z2.
N8G1Z-.15F50.
N9X-13.711Y16.608F150.
N10X-13.904Y16.45
N11X-15.203Y15.447
N12X-16.543Y14.512
N13X-17.926Y13.646
N14X-19.355Y12.845
N15X-20.814Y12.118
N16X-22.311Y11.462
N17X-23.845Y10.876
N18X-24.677Y10.545
N19X-25.537Y10.12
N20X-26.351Y9.63
N21X-27.133Y9.066
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

179
N22X-27.857Y8.447
N23X-28.532Y7.764
N24X-29.144Y7.033
N25X-29.693Y6.254
N26X-30.179Y5.427
N27X-30.592Y4.569
N28X-30.937Y3.669
N29X-31.202Y2.756
N30X-31.392Y1.813
N31X-31.503Y.866
N32X-31.535Y-.089
N33X-31.488Y-1.045
N34X-31.363Y-1.988
N35X-31.158Y-2.929
……………………..
N8426X-2.654Y16.229Z-4.787A4.9B-.8F40.72
N8427X.981Y16.241Z-4.802A4.904B-359.704F41.27
N8428X4.117Y16.252Z-4.759A4.908B-358.758F47.82
N8429X6.223Y16.259Z-4.701A4.912B-358.123F71.21
N8430X5.958Y16.358A4.942B358.203F529.63
N8431X2.431Y16.346Z-4.78A-4.936B359.267F42.51
N8432X-1.05Y16.334Z-4.794A-4.932B.316F43.09
N8433X-4.053Y16.323Z-4.754A-4.93B1.222F49.94
N8434X-6.072Y16.316Z-4.701A-4.929B1.832F74.26
N8435X-5.794Y16.417A4.959B-1.748F506.6
N8436X-1.954Y16.431Z-4.778A4.961B-.589F39.05
N8437X1.84Y16.444A4.965B-359.445F39.54
N8438X5.679Y16.457Z-4.701A4.971B-358.287F39.06
N8439X5.384Y16.556A5.001B358.376F481.63
N8440X1.742Y16.543Z-4.77A-4.995B359.475F41.17
N8441X-1.856Y16.531A-4.992B.56F41.69
N8442X-5.5Y16.518Z-4.701A-4.99B1.659F41.16
N8443X-5.187Y16.619A5.02B-1.564F456.49
N8444X-2.093Y16.63Z-4.759A5.022B-.631F48.48
N8445X.959Y16.641Z-4.767A5.025B-359.711F49.15
N8446X4.029Y16.652Z-4.726A5.029B-358.785F48.85
N8447X5.07Y16.655Z-4.701A5.031B-358.471F144.04
N8448X4.734Y16.754A5.06B358.572F427.79
N8449X.892Y16.74Z-4.759A-5.055B359.731F39.04
N8450X-2.917Y16.727Z-4.74A-5.051B.88F39.38
N8451X-4.851Y16.72Z-4.701A-5.05B1.463F77.54
N8452X-4.487Y16.822A5.081B-1.353F397.15
N8453X-.937Y16.834Z-4.75A5.083B-.283F42.25
N8454X2.584Y16.846Z-4.734A5.087B-359.221F42.6
N8455X4.37Y16.852Z-4.701A5.09B-358.682F83.99
N8456X3.97Y16.951A5.12B358.803F364.33
N8457X.942Y16.94Z-4.741A-5.115B359.716F49.53
N8458X-2.064Y16.93Z-4.733A-5.112B.622F49.9
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

180
N8459X-4.089Y16.923Z-4.701A-5.111B1.233F74.05
N8460X-3.643Y17.024A5.142B-1.099F328.24
N8461X-.059Y17.037Z-4.735A5.144B-.018F41.85
N8462X3.524Y17.049Z-4.701A5.149B-358.937F41.86
N8463X3.011Y17.147A5.179B359.092F287.16
N8464X-.06Y17.137Z-4.726A-5.175B.018F48.85
N8465X-3.13Y17.126Z-4.701A-5.172B.944F48.85
N8466X-2.508Y17.228A5.203B-.756F237.9
N8467X.754Y17.24Z-4.715A5.206B-359.773F45.98
N8468X2.388Y17.245Z-4.701A5.208B-359.28F91.79
N8469X1.532Y17.342A5.237B359.538F174.18
N8470X-1.653Y17.331A-5.234B.499F47.09
N8471G94
N8472G1Z10.F150.
N8473M5
¾ Ñaùnh giaù keát quaû :
- Sau ñaây laø moät soá daïng maãu ñaõ tieán haønh gia coâng treân hexapod taïi PTN ño
löôøng khoa Cô khí tröôøng Ñaïi Hoïc Baùch Khoa TP.HCM











Hình 3.59: Hình aûnh caùc maãu gia coâng
3.8 KEÁT LUAÄN
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

181
Qua quaù trình nghieân cöùu chuùng toâi ñaõ thieát keá vaø cheá taïo ñöôïc Hexapod. Ñaây laø
Hexapod ñaàu tieân ñöôïc thieát keá vaø cheá taïo ñaàu tieân ôû Vieät nam . Vôùi keát quaû naøy seõ giuùp
cho caùc coâng trình nghieân cöùu tieáp theo cuûa chuùng ta. Maùy coù theå gia coâng ñöôïc vaät lieäu
nhöïa , coù theå gia coâng ñöôïc caùc bieân daïng phöùc taïp. Ñoä chính xaùc cuûa maùy ñaõ ñöôïc
Trung taâm tieâu chuaån chaát löôïng ño löôøng chaát löôïng II ñaùnh giaù (Xem phuï luïc), keát quaû
thoûa maõn chæ tieâu kyõ thuaät ñaõ ñaêng kyù .











Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

182
CHÖÔNG 4
HEÄ THOÁNG ÑÒNH LÖÔÏNG NHIEÀU THAØNH PHAÀN
4.1 TOÅNG QUAN
4.1.1 Giôùi thieäu chung
Hieän nay quaù trình ñònh löôïng saûn phaåm laø moät trong nhöõng coâng ñoaïn quan troïng
trong baát kyø moät daây chuyền saûn xuaát thöïc phaåm naøo nhö: Ñöôøng, söõa, boät ngoït .v.v cuõng
nhö caùc daây chuyeàn saûn xuaát xi maêng, daây chuyeàn saûn xuaát thöùc aên gia suùc. Coâng ñoïan
naøy quyeát ñònh naêng suaát cuûa toaøn boä daây chuyeàn cuõng nhö quyeát ñònh ñeán ñoä chính xaùc
cuûa saûn phaåm ñoùng goùi. Trong caùc vaät lieäu ñoùng goùi thì vaät lieäu boät rôøi laø loại vaät lieäu
duøng phoå bieán. Saûn phaåm ñònh löôïng ngaøy caøng phong phuù, ña daïng noù coù theå laø moät
thaønh phaàn hay nhieàu thaønh phaàn khaùc nhau khi chuùng ta muoán ñònh löôïng hoãn hôïp.
4.1.2 Toång quan tình hình nghieân cöùu trong vaø ngoaøi nöôùc
Treân theá giôùi, hieän nay coù raát nhieàu haõng chuyeân thieát keá caùc heä thoáng ñònh löôïng côõ
nhoû nhö vaäy, ví duï nhö laø: TEK PAK, EASIWEIGH, RAK PAK … Hoï cheá taïo caùc heä
thoáng ñònh löôïng coù soá ñaàu caân raát lôùn, nhö caùc heä thoáng 8, 10, 20 ñaàu caân cuûa RAK
PAK ñöôïc thieát keá vaø saép xeáp raát goïn. Vaø haàu heát hoï ñeàu cung caáp giaûi phaùp ñaày ñuû töø
heä thoáng tieáp lieäu, heä thoáng ñònh löôïng vaø heä thoáng voâ bao theo töøng moâ ñun rieâng bieät.









Hình 4.1: Heä thoáng ñònh löôïng L-combi Hình 4.2: Heä thoáng ÑL Bulk Weigher




Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

183













Hình 4.3: Heä thoáng caân CV 1000 Hình 4.4: Heä thoáng ñònh löôïngRW-01/25
cuûa haõng RAK PAK cuûa haõng Marel USA
Trong nöôùc do nhu caàu raát lôùn cuûa saûn xuaát cho neân caùc coâng ty thöôøng nhaäp caùc thieát
bò naøy töø nöôùc ngoaøi, tuy nhieân vôùi caùc thieát bò naøy giaù thaønh raát cao. Gaàn ñaây coù moät soá
ñôn vò trong nöôùc ñaõ nghieân cöùu vaø cheá taïo heä thoáng ñònh löôïng nhö: coâng ty CAC ñaõ
saûn xuaát vaø thöông maïi hoùa caùc heä thoáng ñònh löôïng,vieän maùy coâng cuï IMI, cô sôû VUÕ
AN v.v . . ñoä chính xaùc coù theå ñaït ñöôïc laø 2% . Tuy nhieân ña soá caùc saûn phaåm cuûa caùc
coâng ty naøy laø ñònh löôïng moät thaønh phaàn vaø khoái löôïng lôùn. Maët khaùc trong lónh vöïc
saûn xuaát thöïc phaåm laïi yeâu caàu khoái löôïng nhoû naêng suaát cao, ñoàng thôøi ñoä chính xaùc
cuõng yeâu caàu cao .
Maët khaùc trong quaù trình ñònh löôïng naêng suaát vaø ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng phuï
thuoäc raát nhieàu yeáu toá nhö : Daïng vaät lieäu, ñoä ñoàng ñeàu cuûa haït vaät lieäu, doøng chaûy vaät
lieäu, thôøi gian ñoùng cöûa thoâ tinh cuõng nhö do aûnh höôûng cuûa ñoä aåm seõ laøm cho vaät lieäu
bò dính vaøo meùp pheãu.v.v... .Moät yeáu toá khaùc cuõng caàn quan taâm laø khi naêng suaát cao
vieäc ñoùng môû caân coù theå gaây rung ñoäng cho toaøn boä heä thoáng vaø aûnh höôûng tôùi ñoä oån
ñònh cuûa caân .

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

184


4.1.3 Nhaän xeùt
Heä thoáng ñònh löôïng laø loaïi thieát bò duøng nhieàu trong caùc lónh vöïc vaät lieäu xaây döïng,
thöùc aên gia suùc vaø thöïc phaåm. Moãi moät ñoái töôïng ñònh löôïng coù nhöõng yeâu caàu khaùc
nhau veà ñoä chính xaùc, naêng suaát...
Moät soá coâng ty trong nöôùc ñaõ nghieân cöùu cheá taïo caùc thieát bò ñònh löôïng nhöng bò haïn
cheá laø moät thaønh phaàn vaø khoái löôïng lôùn.
Hieän nay nhu caàu veà heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn trong cheá bieán thöïc phaåm
ngaøy caøng taêng. Tuy nhieân khoù khaên ôû ñaây laø möùc ñoä phöùc taïp cuûa heä thoáng, ñoä chính
xaùc ñònh löôïng cuõng nhö naêng suaát cuûa heä thoáng khi maø soá thaønh phaàn vaät lieäu nhieàu vaø
khoái löôïng moãi thaønh phaàn yeâu caàu ñònh löôïng laïi nhoû.
Chính vì leõ ñoù vieäc nghieân cöùu heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn coù khoái löôïng
nhoû, ñoä chính xaùc cao laø raát caàn thieát.
4.1.4 Muïc ñích vaø noäi dung nghieân cöùu
Muïc ñích nghieân cöùu cuûa ñeà taøi laø thieát keá vaø cheá taïo heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh
phaàn (caû veà phaàn cöùng laãn phaàn meàm ), coù khaû naêng ñònh löôïng vaät lieäu rôøi, vôùi troïng
löôïng töø (1÷5) kg, naêng suaát laø 2,2 taán giôø vaø ñoä chính xaùc laø 1%( Hoaëc 0.01) khoái
löôïng caân.
Noäi dung nghieân cöùu ôû ñaây bao goàm:
¾ Khaûo saùt tình hình trong nöôùc .
¾ Phaân tích vaø löïa choïn phöông aùn thieát keá.
¾ Thieát keá phaàn cô cuûa heä thoáng ñònh löôïng .
¾ Thieát keá boä ñieàu khieån.
¾ Nghieân cöùu thöïc nghieäm quaù trình ñònh löôïng.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

185
4.2 THIEÁT KEÁ PHAÀN CÔ CUÛA HEÄ THOÁNG ÑÒNH LÖÔÏNG TÖÏ ÑOÄNG
4.2.1 Phaân tích choïn phöông aùn thieát keá
4.2.1.1 Ñaëc tính vaät lieäu
Ñoái töôïng vaät lieäu caàn ñònh löôïng laø ñöôøng tinh luyeän, coù khoái löôïng rieâng vaøo khoaûng
1,36 g/cm
3
coù ñoä aåm khoaûng 0,3%. Ta nhaän thaáy vaät lieäu caàn ñònh löôïng coù khoái löôïng
rieâng vaø ñoä aåm khaù beù neân noù ít coù hieän töôïng bò baùm dính vôùi vaät chöùa hay keát dính vôùi
nhau vaø coù theå xem nhö laø vaät lieäu chaûy töï do.
4.2.1.2 Choïn nguyeân lyù
Vieäc ñònh löôïng coù theå thöïc hieän theo hai phöông phaùp: ñònh löôïng theo theå tích vaø
ñònh löôïng theo khoái löôïng .
Heä thoáng ñònh löôïng theo theå tích
Duøng caùc pheãu chöùa (Daïng pheãu coù cöûa xaû ôû döôùi) coù theå tích ñònh saün (tuøy theo khoái
löôïng caàn caân vaø khoái löôïng rieâng cuûa vaät lieäu).Vaät lieäu seõ ñöôïc ñoå ñaày vaøo pheãu chöùa
(Coù theå bò neùn ôû möùc naøo ñoù), sau ñoù vaät lieäu ñöôïc ñoå ra theo cöû xaû. Caùch naøy cho toác ñoä
caân cao vaø naêng suaát cao nhöng coù ñoä chính xaùc keùm do tuøy thuoäc vaøo vaät lieäu (Khoái
löôïng rieâng cuûa vaät lieäu) vaø ñoä neùn chaët vaät lieäu trong pheãu chöùa maø ñoä neùn chaët naøy coù
coù theå bò thay ñoåi trong quaù trình hoaït ñoäng cuûa heä thoáng, ñaëc bieät laø khoâng linh hoaït khi
thay ñoåi khoái löôïng caàn ñònh löôïng.
Heä thoáng ñònh löôïng theo khoái löôïng
Saûn phaåm ñöôïc caân tröôùc trong moät pheãu chöùa vaø sau ñoù xaû vaøo bao. Heä thoáng naøy coù
ñoä linh hoaït cao, cho pheùp deã daøng thay ñoåi khoái löôïng caàn caân vaø coù toác ñoä vaø ñoä chính
xaùc cao. Caùc vaät lieäu chaûy töï do nhö ñöôøng, nguõ coác, phaân boùn …, khi tieáp lieäu, chaûy
thaúng xuoáng pheãu caân neân cho pheùp caân vôùi toác ñoä cao. Coøn ñoái vôùi caùc vaät lieäu khoâng
theå ñoaùn tröôùc ñöôïc doøng chaûy, ta coù theå coù nhöõng caùch tieáp lieäu khaùc, caùc saûn phaåm
daïng boät dính nhö boät mì hay boät söõa ñöôïc daãn vaøo baèng truïc vít, hay vaät lieäu daïng haït
lôùn nhö phaân boùn thì ñöôïc daãn baèng pheãu chöùa .
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

186
Theo treân, vaät lieäu caàn ñònh löôïng laø vaät lieäu daïng haït mòn, chaûy töï do. Do ñoù, duøng
caùch tieáp lieäu lôïi duïng söï chaûy töï do döôùi taùc duïng cuûa löïc troïng tröôøng laø thích hôïp nhaát
vì cho pheùp quaù trình ñònh löôïng dieãn ra nhanh vaø chính xaùc. Khi ñoù, vaät lieäu seõ ñöôïc
tieáp lieäu töø treân xuoáng thoâng qua heä thoáng pheãu tôùi vò trí maø vaät lieäu seõ ñöôïc ñònh löôïng.
Heä thoáng pheãu seõ ñieàu chænh löu löôïng doøng chaûy vaät lieäu sao cho quaù trình ñònh löôïng
coù theå dieãn ra moät caùch chính xaùc.
Hôn nöõa, do khoái löôïng saûn phaåm caàn ñònh löôïng laø khoaûng töø 1÷5 kg neân ta duøng
nguyeân lyù ñònh löôïng khoái löôïng nhaèm naâng cao ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng. Nguyeân lyù
hoaït ñoäng cuûa heä thoáng ñöôïc theå hieän qua hình 4.5vaø 4.6.
Theo nguyeân lyù naøy coù hai phöông aùn khaû thi sau ñaây:
™ Phöông aùn 1: Heä thoáng chæ bao goàm 1 pheãu caân ñöôïc laép ñaët treân load cell,
cuoái pheãu caân laø 1 cöûa van xaû (Hình 4.5). Heä thoáng naøy ñöôïc söû duïng khi caàn ñònh löôïng
moät khoái löôïng xaùc ñònh vaät lieäu vaø vaät lieäu ñöôïc xaû vôùi toác ñoä khoâng ñoåi trong suoát tieán
trình ñònh löôïng.


Heä thoáng ñònh löôïng theo tieán trình sau: Ñaàu tieân, pheãu caân seõ ñöôïc ñoå vaøo moät löôïng
vaät lieäu coù khoái löôïng ít nhaát baèng khoái löôïng caàn xaùc ñònh, roài döøng caáp lieäu. Luùc naøy,
quaù trình xaû baét ñaàu hoaït ñoäng. Vaät lieäu ñöôïc xaû vôùi toác ñoä xaû lieäu ñöôïc ñieàu khieån döïa
vaøo vieäc quan saùt khoái löôïng vaät lieäu ñaõ xaû nhaèm giöõ toác ñoä doøng chaûy nhö mong muoán.
Quaù trình xaû ñöôïc chaám döùt khi tieán trình ñònh löôïng chaám döùt, moät löôïng vaät lieäu caàn
thieát ñaõ ñöôïc xaû.
Load cell
Cöûa van xaû
Pheãu caân
Hình 4.5: Sô ñoà moâ taû vieäc ñònh löôïng theo phöông aùn 1
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

187
Öu ñieåm: Vaät lieäu ñöôïc xaû vôùi toác ñoä khoâng ñoåi.
Nhöôïc ñieåm: Ñieàu khieån vaø saép xeáp heä thoáng phöùc taïp.
™ Phöông aùn 2: Heä thoáng naøy bao goàm moät pheãu caân ñöôïc ñaët beân döôùi
thuøng chöùa. Thuøng chöùa seõ caáp lieäu cho pheãu caân thoâng qua moät van ñoùng môû. Heä thoáng
hoaït ñoäng nhö sau: Ñaàu tieân, cöûa van ôû thuøng chöùa seõ ñöôïc môû, vaät lieäu töø thuøng chöùa seõ
ñöôïc caáp vaøo pheãu caân. Khi ñaõ ñaït giaù trò khoái löôïng caàn xaùc ñònh, cöûa van ôû thuøng chöùa
seõ ñoùng laïi, quaù trình caáp lieäu seõ ngöøng. Sau ñoù, cöûa van xaû cuûa pheãu caân seõ ñöôïc môû ra
xaû vaät lieäu vaøo bao hay vaøo baêng taûi …, keát thuùc quaù trình ñònh löôïng. Ñeå naâng cao ñoä
chính xaùc, khi caáp lieäu töø thuøng chöùa vaøo pheãu caân, ta coù theå duøng caùch môû cöûa van
thuøng chöùa ôû 2 vò trí: Ñònh thoâ vaø ñònh tinh nhaèm haïn cheá löôïng vaät lieäu rôi töï do khi cöûa
van ñaõ ñoùng laïi.

Hình 4.6 : Sô ñoà moâ taû vieäc ñònh löôïng theo phöông aùn 2
Öu ñieåm: Pheãu caân ñöôïc tieáp lieäu döôùi taùc duïng cuûa löïc troïng tröôøng, ñôn giaûn hoùa
cô caáu tieáp lieäu vaø cho doøng vaät lieäu ñoàng nhaát hôn. Chu kyø ñònh löôïng nhanh vaø vì vaäy
cho naêng suaát cao, ñoä chính xaùc cao hôn.
Khuyeát ñieåm: Heä thoáng coù chieàu cao lôùn hôn heä thoáng phöông aùn 1.
Trong 2 phöông aùn treân, ta nhaän thaá y phöông aùn 2 phuø hôïp hôn do coù chu kyø ñònh
löôïng nhanh, cho naêng suaát cao vaø coù theå ñaït ñoä chính xaùc caàn thieát. Hôn nöõa, heä thoáng ôû
phöông aùn 2 coù phöông phaùp tieáp lieäu phuø hôïp vôùi loaïi vaät lieäu ñoái töôïng caàn ñònh löôïng
Cöûa van
Cöûa
Thuøng
Load cell
Pheãu caân
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

188
laø ñöôøng tinh luyeän (hay caùt khoâ, vaät lieäu duøng thí nghieäm), vaät lieäu chaûy töï do döôùi taùc
duïng cuûa löïc troïng tröôøng.
Töø ñoù, ta choïn nguyeân lyù ñònh löôïng cuûa heä thoáng bao goàm thuøng chöùa ôû treân chöùa
vaät lieäu caàn ñònh löôï ng, töø ñoù vaät lieäu seõ ñöôïc caáp cho pheãu caân thoâng qua heä thoáng pheãu
trung gian vaø cöûa van ñoùng môû theo 2 cheá ñoä (Cho 2 toác ñoä chaûy khaùc nhau). Cuoái cuøng
laø cöûa xaû ôû pheãu caân cho pheùp xaû vaät lieäu ñaõ ñöôïc ñònh löôïng vaøo bao (Hình 4.7), vaät
lieäu ñöôïc caáp töø heä thoáng caáp lieäu, qua thuøng chöùa trung gian vaät lieäu ñöôïc caáp tôùi heä
thoáng caáp thoâ vaø tinh .Vieäc ñoùng môû caùc cöûa van cuûa heä thoáng caáp vaät lieäu thoâ vaø tinh laø
nhôø coù heä thoáng xy lanh khí neùn. Toaøn boä heä thoáng thuøng chöùa trung gian, caùc pheãu caáp
lieäu thoâ vaø tinh ñeàu ñöôïc laép treân khung maùy .

Hình 4.7: Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa heä thoáng ñònh löôïng
Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa caùc xy lanh khí neùn trong heä thoáng ñònh löôïng ñöôïc trình baøy
treân hình 4.8. Nguyeân lieäu ñöôïc caáp lieân tuïc vaøo pheãu chöùa lieäu toång vaø ñöôïc ñaët treân
daøn khung, nguyeân lieäu töø pheãu naøy ñoå xuoáng heä thoáng caáp lieäu thoâ vaø tinh, 4 cuïm pheãu
döôùi vaø ñöôïc ñoùng môû nhôø cöûa xaû lieäu. Cöûa xaû lieäu naøy ñöôïc ñieàu khieån bôûi heä thoáng xi
lanh khí neùn bao goàm 2 xi lanh khí A vaø B. Töø ñaây nguyeân lieäu ñöôïc ñoå xuoáng cuïm pheãu
caân saûn phaåm pheãu caân ñöôïc laép vôùi loadcell vaø taïi ñaây seõ laø quaù trình ñònh löôïng vaät
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

189
lieäu sau khi ñònh löôïng ñöôïc xaû xuoáng nhôø cöûa xaû lieäu sau ñoù vaät lieäu ñöôïc ñöa qua
khaâu ñoùng goùi. Quaù trình hoaït ñoäng cuûa 2 xy lanh khí A vaø B :
Traïng thaùi 1 :Caû 2 xi lanh A vaø B ñeàu duoãi ra, cöûa (1) ñoùng laïi hoaøn toaøn
ngaên khoâng cho vaät lieäu rôi xuoáng .
Traïng thaùi 2 : Baét ñaàu quaù trình ñònh löôïng , caû 2 xi lanh A vaø B ñeàu ruùt veà ,cöûa
(1) môû hoaøn toaøn cho vaät lieäu rôi xuoáng (Ñaây laø quaù trình ñònh löôïng thoâ).
Traïng thaùi 3 : Xi lanh B duoãi ra cöûa (1) ñoùng laïi moät phaàn chæ coøn chöøa khe hôû
nhoû cho nguyeân lieäu rôi xuoáng (Ñaây laø quaù trình ñònh löôïng tinh).













Hình 4.8: Quaù trình hoaït ñoäng cuûa xi lanh khí neùn
Traïng thaùi 4 : Sau khi nguyeân lieäu ñoå xuoáng pheãu chöùa lieäu (2) ñuû khoái löôïng
theo yeâu caàu thì xi lanh khí A duoãi ra, luùc naøy cöûa (1) ñoùng laïi hoaøn toaøn. Keát thuùc moät
quaù trình ñònh löôïng .
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

190
Töø ñoù ta coù sô ñoà nguyeân lyù cuûa heä thoáng ñònh löôïng ñöôïc veõ theo sô ñoà khoái nhö sau
:



























Hình 4.9: Sô ñoà nguyeân lyù ñònh löôïng cho moät khaâu

Xi lanh B
Maùy tính
Maïch ñieà u khieån
Xi lanh B
Van ñieàu khieån
Van ñieàu khieån
b
Xi lanh A
Cöûa xaû
Pheãu caáp
Load cell
Van ñieàu khieån c
Xi lanh C
Cöûa xaû
Baêng taûi
Ñoùng goùi
Van ñieàu khieån c Van ñieàu khieån b
Xi lanh A
Cöûa xaû lieäu
Pheãu caáp
Load cell
Van ñieàu khieån c
Xi lanh C
Cöûa xaû lieäu
Baêng taûi
Ñoùng goùi
Boä giao tieáp
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

191
4.2.2 Löïa choïn loadcell
Phaàn lôùn caùc heä thoáng ñònh löôïng hieän nay ñeàu söû duïng caùc load cell daïng strain
gauge vaøo vieäc chuyeån ñoåi khoái löôïng hay taûi troïng sang caùc giaù trò ñieän.
Vieäc löïa choïn load cell cho töøng öùng duïng cuï theå laø vieäc caàn laøm tröôùc tieân khi baét
ñaàu thieát keá heä thoáng ñònh löôïng. Ñeå löïa choïn ñuùng loaïi load cell phuïc vuï cho heä thoáng
cuûa mình, caàn chuù yù ñeán nhöõng yeáu toá chính sau ñaây:
- Loaïi vaø caùc traïng thaùi hoaït ñoäng cô baûn cuûa heä thoáng.
- Troïng löôïng toái ña maø load cell coù theå chòu ñöôïc.
- Soá löôïng load cell.
- Hieäu suaát vaø ñoä chính xaùc (Tuøy thuoäc vaø ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng).
- Phöông phaùp gaù ñaët.
- Thoûa maõn caùc tieâu chuaån veà ño löôø ng, ñoä an toaøn, vaø moâi tröôøng.
- Vaät lieäu cuûa voû ngoaøi load cell.
- Giaù thaønh.
Do heä thoáng ñöôïc thieát keá nhaèm muïc ñích ñònh löôïng ñoäng caùc khoái löôïng töø (1 ÷ 5)
kg, quaù trình ñònh löôïng caàn nhanh vaø chính xaùc. Thöïc teá, do caàn hoaït ñoäng ôû toác ñoä cao
vaø bao goàm nhieàu cuïm caân daãn ñeán heä thoáng rung ñoäng raát nhieàu trong quaù trình hoaït
ñoäng, heä thoáng ñònh löôïng caàn caùc boä load cell coù khaû naêng choáng rung ñoäng. Ngoaøi ra
ñeå tieän laép ñaët, neân choïn daïng load cell ôû daïng chòu taûi taïi 1 ñieåm (Single point load
cell).
Troïng löôïng tónh cuûa pheãu caân phaûi chòu vaøo khoaûng (8 ÷ 9) kg vaø khaû naêng ñònh
löôïng caùc khoái löôïng töø (1 ÷ 5) kg neân load cell phaûi coù khaû naêng chòu ñöôïc taûi troïng
khoaûng 20 kg. Beân caïnh ñoù, do hoaït ñoäng trong moâi tröôøng saûn xuaát taïi nhaø maùy neân
load cell phaûi chòu taùc ñoäng raát lôùn cuûa moâi tröôøng, nhö: ñoä aåm, nhieät ñoä moâi tröôøng … Vì
vaäy, voû ngoaøi load cell phaûi coù khaû naêng choáng gæ. Vì vaäy chuùng toâi choïn loadcell Model
9010 cuûa haõng Tedea Huntleigh (Hình 4.10).
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

192

Hình 4.10: Load Cell coù giaûm chaán
Load cell naøy coù khaû naêng chòu taûi troïng töø 1 ÷ 50 kg, coù khaû naêng choáng shock do coù
boä giaûm chaán nhôùt, thích hôïp vôùi caùc heä thoáng coù nhieàu ñaàu caân nhö heä thoáng caàn thieát
keá. Model 9010 söû duïng load cell chòu taûi 1 ñieåm ñôn (Single point load cell), thích hôïp
vôùi caùc heä thoáng caân kích côõ nhoû ñaët trong phoøng vaø coù theå ñöôïc gaù ñaët raát ñôn giaûn. Do
ñaëc tính cuûa load cell 1 ñieåm ñôn, pheãu caân coù theå ñöôïc maùng vaøo load cell ôû vò trí caùch
ñieåm ñaët trung taâm moät khoaûng thoâng qua caùc thanh ñôõ . Vì vaäy, ta coù theå deã daøng thieát
keá chi tieát nhaèm laép ñaët pheãu caân vaøo load cell.

Hình 4.11: So saùnh hoaït ñoäng load cell coù vaø khoâng coù boä giaûm chaán
Boä giaûm chaán giuùp load cell coù theå oån ñònh traïng thaùi nhanh, khoâng gaây bieán daïng
moûi cho load cell. Vì vaäy, quaù trình ñònh löôïng dieãn ra nhanh, chính xaùc vaø load cell coù
tuoåi thoï cao.
Load cell coù cô caáu loaïi boû bì leân ñeán 35 kg, thöôøng giaù trò naøy ñöôïc ñieàu chænh bôûi
ngöôøi söû duïng.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

193
Cuoái cuøng, load cell coù voû ngoaøi laøm baèng theùp khoâng gæ neân hoaït ñoäng ñöôïc ôû caùc
moâi tröôøng khaéc nghieät, coù ñoä aên moøn cao. Vôùi heä thoáng thieát keá goàm coù boán mieäng caân.
Heä thoáng caùc load cell ñöôïc boá trí nhö hình 4.12 vaø sô ñoà noái daây theo hình 4.13.



Hình 4.12: Sô ñoà boá trí looad cell treân heä thoáng ñònh löôïng
Nguồn
V+
Nguồn
V-
Tín hiệu
SIG-
Tín hiệu
SIG+
R
R
R
R


Hình 4.13: Sô ñoà noái daây cuûa load cell
4.2.3 Thieát keá thuøng chöùa vaø pheãu caáp lieäu
4.2.3.1 Caùc daïng doøng chaûy vaät lieäu
Do yeâu caàu veà toác ñoä vaø naêng suaát neân thuøng chöùa phaûi ñöôïc tính toaùn sao cho vaät
lieäu chöùa trong noù coù khaû naêng chaûy nhanh vaø ñeàu.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

194
¾ Thuøng chöùa phaûi ñuû lôùn ñeå oån ñònh doøng chaûy vaø caáp lieäu ñuû cho 4 ñaàu caân.
¾ Deã gia coâng.
¾ Trong pheãu chöùa, vaät lieäu daïng raén coù xu höôùng chaûy theo 2 traïng thaùi chính:
chaûy hoaøn toaøn vaø chaûy trong loõi. Ngoaøi ra, coøn coù moät tröôøng hôïp nöõa laø söï keát
hôïp giöõa 2 traïng thaùi chaûy treân goïi laø daïng chaûy môû roäng hay keát hôïp (Hình 4.14).

Hình 4.14:Sô ñoà moâ taû caùc daïng chaûy vaät lieäu
(A): Chaûy hoaøn toaøn (B): Chaûy trong loõi (C): Chaûy môû roäng hay chaûy keát hôïp
Söï khaùc bieät cô baûn giöõa chaûy hoaøn toaøn vaø chaûy trong loõi laø ôû traïng thaùi chaûy hoaøn
toaøn taát caû vaät lieäu trong vaät chöùa ñeàu chaûy. ÔÛ tröôøng hôïp chaûy trong loõi, chæ coù loõi giöõa
khoái vaät lieäu beân treân loã xaû laø chaûy trong khi vaät lieäu naèm saùt thaønh thì ñöùng yeân. Chaûy
trong loõi deã gaây ra söï keát dính vaät lieäu theo thôøi gian taïi thaønh vaät chöùa vaø ñoùng lôùp taïi
ñaùy pheãu. Ta coù theå phaâ n bieät öu khuyeát ñieåm cuûa hai daïng chaûy nhö sau:








Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

195
Chaûy hoaøn toaøn Chaûy trong loõi
Öu ñieåm • Doøng chaûy oån ñònh.
• Giaûm söï laéng caën theo
phöông baùn kính.
• Coù theå döï ñoaùn ñöôïc öùng löïc
treân thaønh.
• Söû duïng hieäu quaû toaøn boä
dung löôïng bình chöùa.
• Vaät lieäu vaøo tröôùc, ra tröôùc.
• Ñaàu ra nhoû.
Khuyeát ñieåm • ÖÙng löïc treân thaønh bình lôùn
hôn.
• Ñaàu ra phaûi lôùn.
• Gaây ra loã roãng trong loõi
khoái vaät lieäu.
• Vaät lieäu bò ñoùng caën ôû
thaønh.
• Vaät lieäu vaøo tröôùc, ra sau.
• Bò hieän töôïng ñoùng cuïc
theo thôøi gian.
• Phaân boá öùng löïc treân thaønh
khoâng ñeàu, khoù tính toaùn.
• Deã bò traøn.
• Giaûm dung löôïng chöùa
hieäu duïng

4.2.3.2 Moät soá phöông aùn löïa choïn hình daùng thuøng chöùa
Töø yeâu caàu veà toác ñoä vaø naêng suaát, ta neân thieát keá thuøng chöùa cuõng nhö pheãu chöùa sao
cho doøng vaät lieäu beân trong chaûy hoaøn toaøn. Sau ñaây laø moät soá daïng thuøng chöùa thích
hôïp:
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

196

Hình 4.15: Moät soá thieát keá thuøng chöùa daïng pheãu thoâng duïng
(A): Pheãu daïng maët noùn. (E): Pheãu daïng hình neâm.
(B): Hoïng xaû hình vuoâng. (F): Pheãu daïng hình kim töï thaùp.
(C): Pheãu daïng muõi ñuïc.
4.2.3.3 Thieát keá thuøng chöùa (Xem phuï luïc 4.1)
4.2.3.4 Choïn löïa hình daùng thuøng chöùa vaø pheãu trung gian
Do yeâu caàu cuûa heä thoáng laø phaûi coù naêng suaát vaø ñoä chính xaùc cao. Cuï theå laø heä thoáng
phaûi coù naêng suaát 2,2 taán/h vaø ñoä chính xaùc laø 0,5 % cho vieäc ñònh löôïng caùc khoái löôïng
1000 g. Töø ñoù, ta tính ra ñöôïc heä thoáng caàn phaûi ñònh löôïng 40 laàn/phuùt. Nhö vaäy, neáu heä
thoáng chæ coù 1 ñaàu caân (1 ñaàu caân goàm coù 1 cuïm ñònh löôïng thoâ tinh vaø 1 cuïm caân saûn
phaåm) thì trong voøng 1 phuùt noù phaûi ñònh löôïng 40 laàn. Ngay caû caùc heä thoáng hoaït ñoäng
trong traïng thaùi toát nhaát cuõng khoâng theå hoaït ñoäng oån ñònh vôùi ñieàu kieän nhö vaäy do taàn
soá laøm vieäc cao vaø heä thoáng coù theå bò rung ñoäng raát lôùn. Ngoaøi vieäc ñònh löôïng 1 loaïi vaät
lieäu, heä thoáng coøn coù muïc ñích duøng ñeå ñònh löôïng hoãn hôïp vaät lieäu. Vì vaäy, ta thieát keá
heä thoáng goàm 4 ñaàu caân rieâng reõ nhaèm giaûm taûi vaø khi ñoù moãi ñaàu caân coù theå chöùa
nhöõng loaïi vaät lieäu khaùc nhau. Ñeå ñaùp öùng nhu caàu veà naêng suaát, moãi ñaàu caân chæ caàn
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

197
ñònh löôïng 10 laàn/phuùt (Khoaûng 6 giaây cho 1 laàn caân). Vôùi toác ñoä naøy, heä thoáng seõ hoaït
ñoäng oån ñònh vaø cho ñoä chính xaùc cao. Vôùi 4 ñaàu caân, heä thoáng coù theå caáp lieäu cho heä
thoáng ñoùng bao beân döôùi lieân tuïc hôn (Ít coù thôøi gian nghæ hôn).











Hình 4.16: Hình daùng thuøng chöùa
Do heä thoáng coù 4 ñaàu caân rieâng bieät neân thuøng chöùa cuõng phaûi chia laøm 4. Vì vaäy, ñeå
tieän cho vieäc gia coâng vaø laép raùp, ta choïn thieát keá thuøng chöùa daïng khoái chöõ nhaät coù maët
caét ngang beân treân hình vuoâng, ñaàu ra laø pheãu daïng hình vaùt nhaèm muïc ñích giaûm löu
löôïng doøng chaûy vaät lieäu vaø cho doøng chaûy hoaøn toaøn trong khoái vaät lieäu. Beân döôùi thuøng
chöùa cong coù theâm moät pheãu daïng hình kim töï thaùp daãn höôùng vaät lieäu xuoáng cuïm ñònh
löôïng thoâ tinh.
Tính toaùn kích thöôùc thuøng chöùa
Tröôùc tieân, ta xem xeùt ñeán söï ma saùt giöõa vaät lieäu vaø thuøng chöùa vaø ma saùt noäi trong
khoái vaät lieäu. Do vaät lieäu ñoái töôïng laø ôû daïng haït mòn (Ñöôøng, caùt khoâ) nhöng rôøi, coù ñoä
baùm dính thaáp, neân ma saùt noäi trong loøng vaät lieäu khoâng cao, doøng vaät lieäu chaûy deã daøng
döôùi taùc duïng cuûa löïc troïng tröôøng. Vaät lieäu duøng ñeå laøm thuøng chöùa vaø pheãu laø inox coù
beà maët laùng, ma saùt keùm. Do ñoù, söï ma saùt vaø baùm dính giöõa vaät lieäu ñoái töôïng vaø thaønh
cuûa vaät chöùa laø raát ít, khoâng ñaùng keå, deã taïo traïng thaùi chaûy hoaøn toaøn (Mass flow).

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

198







Hình 4.17: Ñoà thò moâ taû khaû naêng chaûy hoaøn toaøn cuûa vaät lieäu daïng boät so vôùi
goùc nghieâng cuûa maët pheãu vôùi phöông thaúng ñöùng
Töø ñoù, ñeå ñaït ñöôïc yeâu caàu taïo doøng chaûy hoaøn toaøn, ta caàn choïn goùc nghieâng so vôùi
phöông thaúng ñöùng cuûa phaàn pheãu cuoái thuøng hôïp lyù chöùa. Hình 4.17 moâ taû khaû naêng
chaûy hoaøn toaøn cuûa doøng vaät lieäu khi goùc nghieâng so vôùi phöông thaúng ñöùng cuûa maët
pheãu thay ñoåi. Ñoà thò naøy laø keát quaû cuûa vieäc thöû nghieäm treân 500 maãu vaät lieäu daïng boät,
ñöôïc ñöa ra bôûi Ter Bora w/Bayer. Theo ñoù, neáu goùc nghieâng laø 0 thì coi nhö 100% vaät
lieäu chöùa trong thuøng ôû traïng thaùi chaûy hoaøn toaøn. Ñoà thò bieán thieân tuyeán tính giaûm daàn
khi goùc nghieâng taêng leân. Vaät lieäu haàu nhö khoâng chaûy hoaøn toaøn khi goùc nghieâng ñaït
40
o
.
Do ñoái töôïng vaät lieäu laø ôû daïng haït (Ñöôøng tinh luyeän) neân noù coù khaû naêng chaûy cao
hôn so vôùi vaät lieäu daïng boät. Ta chæ caàn choïn goùc nghieâng laø 30
o
laø doøng chaûy vaät lieäu ñaõ
ôû traïng thaùi chaûy hoaøn toaøn vaø ta coù theå haïn cheá ñöôïc doøng chaûy nhaèm ñaït ñoä chính xaùc
cao hôn (Do haïn cheá ñöôïc löôïng vaät lieäu rôi töï do sau khi ñaõ ñoùng cöûa xaû).
4.2.4 Thieát keá cuïm ñònh löôïng thoâ tinh
Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa cuïm thoâ, tinh ñöôïc chæ treân hình 4.18
Cuïm ñònh löôïng thoâ, tinh bao goàm: Moät pheãu chöùa, cô caáu chaáp haønh laø hai xy lanh
khí neùn vaø moät cöûa van. Pheãu chöùa ñöôïc tieáp lieäu thaúng töø thuøng chöùa ôû phía treân thoâng
qua moät pheãu trung gian höôùng doøng chaûy vaø giaûm löu löôïng doøng chaûy, beân trong pheãu
chöùa coù moät löôõi gaø laøm baèng inox laép khít vôùi beà roäng cuûa pheãu chöùa nhaèm haïn cheá
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

199

Hình 4.18: Sô ñoà nguyeân lyù cuûa cuïm ñònh löôïng thoâ tinh
doøng chaûy töø treân xuoáng cuûa vaät lieäu. Pheãu ñöôïc cheá taïo baèng inox nhaèm traùnh söï aên
moøn do vaät lieäu caàn ñònh löôïng. Ta coù theå ñieàu chænh ñoä môû löôõi gaø baèng bu loâng. Cô
caáu chaáp haønh taùc ñoäng söï ñoùng môû cuûa cöûa van laø hai xy lanh khí neùn, quyeát ñònh vieäc
chaûy thoâ hay chaûy tinh cuûa vaät lieäu. Hai xy lanh ñöôïc ñaët song song nhau, lieân keát vôùi
nhau qua moät thanh truyeàn (1) coù khôùp baûn leà ôû giöõa (hoaït ñoäng nhö caùi baäp beânh). Caùc
xy lanh taùc ñoäng tuaàn töï taïo neân caùc traïng thaùi môû thoâ, môû tinh vaø ñoùng. Ñaàu xy lanh B
(ôû treân) ñöôïc gaén cöùng vaøo pheãu chöùa, coøn ñaàu pit toâng ñöôïc noái vôùi thanh truyeàn (1)
qua moät khôùp caàu. Ñaàu xy lanh A (ÔÛû döôùi) noái vôùi thanh truyeàn 1 qua moät khôùp baûn leà,
ñaàu pit toâng A noái vôùi thanh truyeàn (2) baèng khôùp caàu. Caùc khôùp caàu cho pheùp caùc xy
lanh khi co duoãi coù theå xem nhö laø treân 1 ñöôøng thaúng. Cöûa van (3) coù daïng cung troøn,
ñöôïc haøn cöùng vôùi thanh truyeàn (2). Cöûa van coù khôùp baûn leà lieân keát vôùi pheãu chöùa taïi
nôi haøn cöùng giöõa cöûa van (3) vôùi thanh truyeàn (2).
*Thieát keá pheãu chöùa ( Xem phuï luïc 4.2)



Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

200











Hình 4.19: Sô ñoà thieát keá pheãu chöùa
Pheãu chöùa (Hay hoïng xaû) ñöôïc laøm baèng vaät lieäu inox nhaèm traùnh söï aên moøn cuûa vaät
lieäu caàn ñònh löôïng vaø giaûm ma saùt giöõa vaät lieäu vaø thaønh pheãu. Vôùi muïc ñích laøm giaûm
löu löôïng doøng vaät lieäu ñoå xuoáng pheãu caân, taêng ñoä oån ñònh cuûa doøng chaûy vaät lieäu (Töø
ñoù taêng ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng khi ñònh löôïng), ta thieát keá pheãu chöùa coù tieát dieän caét
ngang nhoû vaø caøng veà phía döôùi cuøng gaàn cöûa van thì caøng bò vaùt veà moät beân.
Beân caïnh ñoù, pheãu chöùa ñöôïc thieát keá coù theâm moät loã nhoû (3). Khi ñònh löôïng tinh,
ñaàu cöûa van seõ naèm ôû meùp loã nhoû, vì vaäy ta coù theå deã daøng kieåm soaùt löôïng vaät lieäu rôi
töï do khi cöûa van ñöôïc ñoùng laïi hoaøn toaøn. Ngoaøi ra, vaãn vôùi muïc ñích laøm haïn cheá doøng
chaûy, beân trong pheãu caân ta coøn laép ñaët moät löôõi gaø (1) coù theå thay ñoåi ñoä môû ñöôïc baèng
bu loâng (2). Löôõi gaø (1) ñöôïc ñaët beân döôùi pheãu caân, treân ñænh gaén vôùi pheãu caân baèng
khôùp baûn leà, beân döôùi tì vaøo bu loâng ñieàu chænh ñoä môû cuûa noù. Hai beân löôõi gaø ñöôïc gaén
khít vaøo thaønh beân cuûa pheãu chöùa. Vì vaäy, haàu nhö toaøn boä vaät lieäu khi xaû xuoáng pheãu
caân beân döôùi haàu heát chaûy taäp trung taïi ñieåm A (phaàn beân daïng vaùt). Nhaèm muïc ñích
taïo doøng chaûy hoaøn toaøn trong pheãu chöùa, pheãu chöùa cuõng ñöôïc vaùt goùc nghieâng 30
o
so
vôùi phöông thaúng ñöùng.
Ñaàu vaøo pheãu coù kích thöôùc töông töï nhö kích thöôùc ñaàu ra cuûa pheãu trung gian giöõa
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

201
thuøng chöùa vaø chính noù, ñaàu vaøo cuûa pheãu coù kích thöôùc 8 cm ×12 cm.
*Löïa choïn xy lanh
Sau khi tính toaùn (Xem phuï luïc 4.2) ta coù D=25mm, h=18mm, h=54mm. Do xy lanh
chæ caàn chòu löïc neùn khaù beù neân ta chæ caàn choïn xy lanh loaïi mi-croâ cuûa haõng Mindman.
Theo thoâng soá tính ñöôïc, ta choïn: Xy lanh A: MCMI – 11 – 25 – 25. Xy lanh B: MCMI –
11 – 25 – 50
4.2.5 Thieát keá cuïm caân
4.2.5.1 Sô ñoà nguyeân lyù
Cuïm caân saûn phaåm bao goàm moät pheãu chöùa (1), 1 cöûa van (3) vaø cô caáu chaáp haønh
taùc ñoäng ñoùng môû cöûa van laø moät xy lanh khí neùn C. Pheãu chöùa (1) ñöôïc gaén vôùi baùt ñôõ
treân load cell (2) thoâng qua moät thanh ñôõ (4). Cöûa van ñöôïc gaén leân pheãu chöùa baèng moät
khôùp baûn leà. Xy lanh C, ñieàu khieån vieäc ñoùng môû cöûa van, ñöôïc gaén treân pheãu chöùa doïc
theo caïnh cheùo cuûa pheãu chöùa vaø ñaàu pit toâng cuûa noù lieân keát vôùi cöûa van baèng 1 khôùp
caàu, cho pheùp xy lanh co duoãi linh hoaït. Cöûa van seõ môû khi xy lanh C ôû traïng thaùi co vaø
ñoùng khi xy lanh C ôû traïng thaùi duoãi.











Hình 4.20: Sô ñoà nguyeân lyù cuïm ñònh löôïng saûn phaåm
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

202

4.5.3.2 Thieát keá pheãu chöùa
Pheãu chöùa coù maët caét doïc laø hình thang vaø ñöôïc laøm baèng vaät lieäu laø inox. Kích thöôùc
cuûa pheãu chöùa ñöôïc tính toaùn vôùi h=360mm, d
1
= 430 mm, d
4
= 110 mm, b = 110 mm
vaø ñöôøng kính tieâu chuaån cuûa xy lanh D=25mm, haønh trình
1
73 l mm = .
Sô ñoà noái heä thoáng khí neùn ñöôïc trình baøy trong hình 4.21











Hình 4.21: Sô ñoà noái heä thoáng khí neùn
Sau tính toaùn, thieát keá vaø laép raùp heä thoáng khí neùn ñöôïc theå hieän treân hình 4.22








Hình 4.22: Heä thoáng noái daây khí neùn cuûa caân
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

203
Sô ñoà lieân keát giöõa heä thoáng xy lanh vaø heä thoáng ñoùng cöûa caáp lieäu thoâ tinh ñöôïc
trình baøy treân hình 4.23 vaø 4.24







Hình 4.23: Heä thoáng cöûa thoâ tinh vaø xy lanh

Hình 4.23: Heä thoáng cöûa xaû lieäu vaø xy lanh khí neùn



Hình 4.24: Heä thoáng ñònh löôïng thoâ tinh vaø xy lanh khí neùn


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

204

Sau khi thieát keá vaø cheá taïo heä thoáng ñònh löôïng thoâ tinh ñöôïc laép raùp nhö sau:

Hình 4.25: Hình aûnh laép loadcell vaø cuïm thoâ tinh treân khung maùy
4.2.5.3 Thieát keá khung caân
Khung coù nhieäm vuï ñôõ caùc pheãu chöùa lieäu. Khung ñöôïc laøm baèng theùp oáng, caïnh
vuoâng 75 mm, beà daøy 1,8 mm ( Hình 4.26). Khung ñöôïc lieân keát vôùi nhau baèng phöông
phaùp haøn vaø ñöôïc sôn laïi ñeå choáng ræ xeùt. Hai caùnh cöûa ñöôïc laép oå bi giuùp vieäc ñoùng môû
deã daøng vaø ñeå deã veä sinh phaàn beân trong cuûa maùy.

Hình 4.26: Maët caét ngang cuûa oáng theùp


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

205

Khung coù hình daïng nhö sau :

Hình 4.27 : Khung maùy
Sau khi thieát keá vaø cheá taïo khung maùy coù daïng nhö hình döôùi

Hình 4.28: Khung heä thoáng ñònh löôïng
4.2.6 Thieát keá heä thoáng baûo ñaûm möùc
Vì möùc vaät lieäu trong thuøng chöùa seõ quyeát ñònh ñeán vaän toác doøng chaûy, do vaäy aûnh
höôûng ñeán ñoä chính xaùc cuûa vieäc ñònh löôïng. Chính vì vaäy chuùng ta caàn xaùc ñònh möùc
cho pheùp cuaû vaät lieäu trong thuøng chöùa. Trong phaàn thieát keá chuùng toâi ñaõ duøng 4 caûm
bieán proximity daïng ñieän dung HCP-18R8NA cuûa Haøn Quoác ñeå coù theå khoáng cheá
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

206
möùc vaät lieäu trong pheãu chöùa . Qua quaù trình xaùc ñònh vôùi vaät lieäu thöû laø caùt thì doøng
chaûy oån ñònh khi möùc vaät lieäu ôû trong thuøng xuoáng caùch ñaùy laø 15 cm. Nhö vaäy khi caûm
bieán nhaän ñöôïc traïng thaùi naøy seõ truyeàn tín hieäu taùc ñoäng cô caáu caáp lieäu laøm vieäc
(Trong phaàn thöïc hieän khoâng nghieân cöùu heä thoáng caáp lieäu neân khoâng chæ roõ). Heä thoáng
boá trí theo hình 4.29.







Hình 4.29: Boá trí caùc caûm bieán tieáp caän
4.3 THIEÁT KEÁ BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN
4.3.1 Sô ñoà ñieàu khieån chung cuûa maùy
Boä ñieàu khieån coù nhieäm vuï ñieà u khieån caùc hoaït ñoäng cuûa heä thoáng theo moät trình töï
cho tröôùc nhaèm muïc tieâu laø ñònh löôïng chính xaùc caùc khoái löôïng vaät lieäu tröôùc khi ñoùng
bao, ñieàu khieån töï ñoäng toaøn boä heä thoáng vaø ñieàu khieån ñònh löôïng thoâ vaø tinh töøng cuïm
caân. Sô ñoà keát noái cuûa boä ñieàu khieån ñöôïc moâ taû treân hình 4.30.








Hình 4.30: Sô ñoà keát noái boä ñieàu khieån
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

207
Maïch ñoäng löïc vaø ñieàu khieån

Hình 4.31: Sô ñoà maïch ñoäng löïc vaø ñieàu khieån
4.3.2 Boä chæ thò caân AD-4401
AD-4401 laø moät boä chæ thò caân nhoû goïn ñöôïc trang bò boä chuyeån ñoåi AD hieäu suaát cao
vaø caùc chöùc naêng bình thöôøng khaùc. Noù coù caùc ñaëc ñieåm sau:
¾ Thieát keá nhoû goïn, thaân thieän, vaø deã daøng laép ñaët.
¾ Boä chuyeån ñoåi AD hieäu suaát cao.
¾ Toác ñoä laáy maãu cao, 100 laàn/s.Ñoä phaân giaûi cao, 1/16000.
¾ Ñoä nhaïy cao, 0,3 µV/D.Chöùc naêng ño soá.
¾ Coù theå ca -líp baèng caùch nhaäp giaù trò mV/V maø khoâng caàn duøng caân maãu.
¾ Coù khaû naêng ñoïc tröïc tieáp giaù trò load cell (mV/V), vì vaäy deã daøng laép ñaët vaø baûo
trì.
¾ Coù theå thay theá maø khoâng caàn phaûi ca lip laïi baèng caân maãu khi coù söï coá.
¾ Boä loïc soá linh hoaït cho pheùp laép ñaët ôû vò trí khoâng caân baèng, bò rung laéc, coù khaû
naêng loaïi boû dao ñoäng raát toát.
Coù theå söû duïng roäng raõi töø maùy ñònh löôïng côõ nhoû (Maùy gia duïng) ñeán maùy söû duïng
trong coâng nghieäp. Boä chæ thò 2 taàng cho pheùp quan saùt giaù trò cuûa bì, giaù trò caân cuoái
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

208
cuøng, vaø giaù trò caân tích luõy ñöôïc taïi baát kì thôøi ñieåm naøo. Coù 8 cheá ñoä caân cho caùc öùng
duïng khaùc nhau. Boä chæ thò caân ñöôïc theå hieän treân hình 4.32.








Hình 4.32: Boä chæ thò caân AD-4401
Chu trình xaû ñöôïc laäp trình saün. Quan saùt soá laàn caân vaø xaû. Coù chöùc naêng ñieàu khieån
doøng vaät lieäu chaûy tieáp neáu khoái löôïng caân chöa ñuû (Baèng caùch xuaát tín hieäu ñieàu khieån).
Coù theå caøi ñaët caùc giaù trò caøi ñaët thoâng qua caùc phöông thöùc truyeàn thoâng RS-
232/422/485 (Tuøy choïn) hoaëc baèng caùc phím ngay treân boä chæ thò caân hoaëc baèng caùc coâng
taéc daïng nuùm vaën gaén ngoaøi.
Ngoõ ñieàu khieån giao tieáp vaøo ra I/O cho pheùp caùc löïa choïn caùc thieát bò vaøo ra vaø ñaùp
öùng baát kì heä thoáng naøo.
Cheá ñoä buø löôïng vaät lieäu chaûy töï do (Free fall) töï ñoä ng duøng Logic môø cho pheùp ñònh
löôïng toác ñoä cao vaø coù ñoä chính xaùc cao.








Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

209
4.3.3 Caùc khoái chöùc naêng
™ Khoái chuyeån ñoåi A/D
Ñoä nhaïy ≥ 0,3 µV/D
Khoaûng chænh veà 0 0 ÷ 20 mV (0 ÷ 2 mV/V)
Nguoàn kích load cell 10 VDC ± 5%, 230 mA, coù theå caáùp
nguoàn cho 8 load cell coù ñieän trôû 350
oâm
Söï khoâng tuyeán tính ± 0,01 % FS
Ñieän theá ño lôùn nhaát 32 mV (3.2mV/V)
Ñoä phaân giaûi trong khoaûng 1/1000000
Ñoä phaân giaûi hieån thò lôùn nhaát 16000
Toác ñoä laáy maãu 100 laàn/s
™ Khoái hieån thò soá
Boä hieån thò Goàm 3 phaàn: hieån thò chính, hieån thò phuï, hieån thò traïng thaùi
Phaàn hieån thò
chính
-Coù khaû naêng chuyeån ñoåi töø khoái löôïng tònh sang khoái löôïng
toång coäng.
-Khoaûng hieån thò: 16000 D (khoaûng chia nhoû nhaát D coù theå laø
1,2, 5, 10, 20, vaø 50).
-Phaàn thaäp phaân: Coù theå laø 10
1
,10
2
,10
3
vaø 10
4

-Ñôn vò: g, kg, t (heä quoác teá), kg,lb (heä Myõ)
Phaàn hieån thò
phuï (ôû beân döôùi)
-Giaù trò caân bì, cuoái cuøng, vaø tích luõy ñöôïc löïa choïn bôûi haøm
chöùc naêng.
-Ñoàng thôøi cuõng hieån thò loãi, caùc giaù trò ca líp hay giaù trò caøi
ñaët.
Phaàn hieån thò
traïng thaùi
-Hieån thò caùc trang thaùi tuøy theo töøng cheá ñoä caân khaùc nhau.
Phím chöùc naêng -SETPOINT,ZERO,NET/GROS,F,ENTER. PR/STB,CAL

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

210

4.3.4 Caùc ngoõ giao tieáp
Input -6 chaân (6 bit, 1 COM).
-Caùch ly vôùi maïch beân trong bôûi coâng taéc quang
ñieän.
Giao tieáp I/O
Output -8 chaân (8 bit, 1 COM).
-30V DC, 50 mA (coù ñieän trôû keùo).
-Caùch ly vôùi maïch beân trong bôûi coâng taéc quang
ñieän.
Ngoõ ra noái tieáp chuaån -Ngoõ ra cho caùc keát noái thieát bò ngoaïi vi (0 ÷ 20
mA)
Caøi ñaët -Thay ñoåi töøng giaù trò caøi ñaët baèng coâng taéc daïng
nuùm vaën.

4.3.5 Caùc cheá ñoä buø (Compensation) (SQF-03)
• Buø rôi töï do töï ñoäng
Buø rôi töï do töï ñoäng laø khaû naêng laøm giaûm sai soá caân trong tieán trình caân.Boä AD-4401
coù 2 loaïi buø coù theå ñöôïc löïa choïn baèng leänh SQF-03.
Töï ñoäng caøi ñaët giaù trò trung bình cuûa 4 giaù trò rôi töï do thaät söï cho giaù trò rôi töï do cho
laàn caân keá tieáp.
Giaù trò caân seõ vaãn tieáp tuïc taêng 1 giaù trò nhaát ñònh sau khi cöûa tinh ñoùng. Giaù trò gia
taêng naøy ñöôïc goïi laø khoái löôïng rôi töï do. Ñeå ñaït sai soá caân nhoû nhaát, giaù trò caøi ñaët cho
khoaûng rôi töï do phaûi baèng giaù trò khoái löôïng rôi töï do thaät söï. Ñeå giaûi quyeát vaán ñeà naøy,
coù 1 choïn löïa cho pheùp töï ñoäng caäp nhaät giaù trò khoái löôïng rôi töï do trung bình cuûa 4 laàn
caân cuoái cuøng cho laàn keá tieáp. Sai soá caân vaø giaù trò khoái löôïng rôi töï do thaät söï ñöôïc tính
baèng coâng thöùc sau.
Sai soá = khoái löôïng tónh sau khi caân xong – giaù trò cuoái
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

211
Khoái löôïng rôi töï do thaät söï = khoái löôïng tónh sau khi caân xong - khoái löôïng tónh khi
cöûa tinh ñoùng.
Khoái löôïng tónh khi cöûa tinh ñoùng = giaù trò khoái löôïng tónh caân ñöôïc caøi ñaët – giaù trò
khoái löôïng tónh rôi töï do ñöôïc caøi ñaët
Khi sai soá caân vöôït quaù khoaûng hieäu löïc cho phaàn rôi töï do hoaït ñoäng, vieäc buø khoâng
xaûy ra vaø baùo loãi.
• Buø rôi töï do öùng duïng ñieàu khieån môø
Vieäc buø duøng phöông phaùp treân cho keát quaû toát chæ khi söï rôi töï do khoâng thay ñoåi.
Tuy nhieân, quaù trình rôi töï do thaät söï thöôøng chòu aûnh höôûng caùc taùc nhaân luoân thay ñoåi:
¾ Thay ñoåi löïc troïng tröôøng hay ñoä nhôùt cuûa chaát lieäu chaûy.
¾ Toác ñoä doøng chaûy thay ñoåi do thay ñoåi aùp suaát.
¾ Doøng chaûy khoâng ñeàu do söï baùm dính cuûa chaát lieäu chaûy taïi beà maêt pheãu.
¾ Söï dính cuïc cuûa chaát lieäu caàn caân.
Caùc yeáu toá luoân dao ñoäng naøy coù moái quan heä môø. Boä AD-4401 thu thaäp ñoä aûnh höôûng
cuûa caùc yeáu toá naøy thaønh 3 loaïi döõ lieäu vaø xaùc ñònh giaù trò môø cuûa giaù trò rôi töï do theo lyù
thuyeát ñieàu khieån môø.
¾ Toác ñoä doøng chaûy vaø söï thay ñoåi cuûa noù
• Giaù trò rôi töï do thaät seõ taêng khi toác ñoä chaûy taêng leân.
• Ñoä tin caäy cuûa giaù trò rôi töï do seõ cao hôn neáu doøng chaûy oån ñònh hôn.
¾ Khoaûng thôøi gian.
¾ Keát quaû caân môùi nhaát seõ ít bò aûnh höôûng nhaát bôûi caùc thay ñoåi thoâng thöôøng.
¾ Ñoä tin caäy cuûa keát quaû caân.
¾ Giaù trò rôi töï do seõ caøng ñaùng tin hôn neáu söï phaân boá cuûa caùc keát quaû caân coù ñoä
taäp trung hôn.
¾ Caån thaän tröôùc khi söû duïng buø rôi töï do theo phöông phaùp ñieàu khieån môø.
¾ Vieäc buø naøy seõ khoâng thöïc thi ôû laàn ñaàu tieân sau khi giaù trò rôi töï do ñöôïc caøi ñaët.
¾ Seõ toán 3 giaây hoaëc hôn ñeå kích hoaït cöûa tinh ñeå coù theå tính toaùn xong toác ñoä doøng
chaûy.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

212
¾ Giaù trò rôi töï do luoân thay ñoåi do vieäc tính toaùn döïa treân vieäc laáy maãu theo chu kyø.
4.3.6 Moâ taû chu trình caân töï ñoäng
™ Sô ñoà chaân cuûa coång ñieàu khieån I/O
Baûng4.1: Sô ñoà chaân cuûa coång ñieàu khieån giao tieáp I/O
STT Chöùc naêng Dieãn giaûi
A1 Zero Xoùa veà 0. Tuy nhieân, noù khoâng thi haønh neáu
quaù khoaûng ñöôïc caøi ñaët trong quaù trình ñònh
côõ.
A2 Tröø bì Tröø bì vaø KL caân ñöôïc laø KL tònh.
A3 Baét ñaàu chu trình Baét ñaàu quaû trình caân.
A4 Ngöøng khaån caáp Ngöøng caân hay ngöøng xaû vaø baùo loãi.
A5 Baét ñaàu xaû Baét ñaàu quaù trình xaû.


Input
A6 Kích hoaït phím nhaán Neáu On, caùc phím nhaán bò khoùa bôûi leänh FNC-
01 seõ ñöôïc kích hoaït.
A7 Input COM COM
A8 Output COM
B1 Möùc 0 Kích hoaït khi toång KL nhoû hôn giaù trò Zero
ñöôïc caøi ñaët.
B2 Giôùi haïn döôùi Kích hoaït khi keát quaû kieåm tra döôùi giôùi haïn
döôùi.
B3 Giôùi haïn treân Kích hoaït khi keát quaû kieåm tra quaù giôùi haïn
treân.
B4 Caân thoâ Kích hoaït khi caân thoâ.
B5 Caân trung Kích hoaït khi caân trung.
B6 Caân tinh Kích hoaït khi caân tinh.



Output

B7 Xaû Kích hoaït trong suoát quaù trình xaû.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

213
B8 Hoaøn thaønh chu trình Kích hoaït khi hoaøn taát quaù trình caân vaø kieåm
tra.

™ Cheá ñoä caân töï ñoäng caøi ñaët saün
Tieán trình chuaån/ Khoâng coù doøng chaûy phuï
(Cheá ñoä caân CALF-14 = 3)
Ngoõ ra Ñieàu kieän
Daûi 0 KL toång # Daûi 0
Chaûy thoâ KL tónh ≥ KL caøi ñaët – Giaù trò ñònh thoâ (Optional
preliminary)
Chaûy trung bình KL tónh ≥ KL caøi ñaët – Giaù trò ñònh trung bình
(Preliminary)
Chaûy tinh KL tónh ≥ KL caøi ñaët – Giaù trò ñònh tinh (Free fall)
Quaù möùc KL tónh > KL caøi ñaët + Giaù trò quaù möùc
Döôùi möùc KL tónh < KL caøi ñaët – Giaù trò döôùi möùc

Khi ñieàu kieän ngoõ ra ñöôïc xaùc laäp, ngoõ ra caùc chaân chaûy thoâ, chaûy trung bình, vaø chaûy
tinh bò ngaét, nhöng caùc chaân coøn laïi vaãn coù tín hieäu.
Khi taát caû caùc chaân chaûy thoâ, chaûy trung bình, chaûy tinh ñeàu ngaét, chuùng seõ ôû traïng
thaùi nhö vaäy cho ñeán laàn caân tieáp theo.
Chaân quaù möùc/ döôùi möùc ñöôïc kích döïa treân KL tónh sau khi keát thuùc tieán trình caân.
Moâ taû hoaït ñoäng cuûa tieán trình caân:
1. Boä chæ thò ñôïi tín hieäu ngoõ vaøo cho pheùp baét ñaàu caân hay baét ñaàu xaû.
2. Khi nhaän ñöôïc tín hieäu ngoõ vaøo cho baét ñaàu caân, boä ñònh thì baét ñaàu caân
ñöôïc kích hoaït.
3. Khi boä ñònh thì baét ñaàu caân ñeám xong khoaûng thôøi gian caøi ñaët tröôùc:
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

214
• Tín hieäu ngoõ ra cuûa caùc chaân chaûy thoâ, chaûy vöøa, chaûy tinh ñöôïc baät.
• Boä ñònh thì so saùnh chaûy thoâ (Full flow comparator inhibitor timer) ñöôïc kích
hoaït.
• Boä ñònh thì quan saùt tieán trình ñöôïc kích hoaït.
4. Khi giaù trò KL ñaït möùc ñònh thoâ:
• Ngoõ ra chaân chaûy thoâ bò ngaét.
• Boä ñònh thì so saùnh chaûy vöøa (Medium flow comparator inhibitor timer) ñöôïc
kích hoaït.
5. Khi giaù trò KL ñaït möùc ñònh trung bình:
• Ngoõ ra chaân chaûy vöøa bò ngaét.
• Boä ñònh thì so saùnh chaûy tinh (Dribble flow comparator inhibitor timer) ñöôïc
kích hoaït.
6. Khi giaù trò KL ñaït möùc ñònh tinh:
• Ngoõ ra chaân chaûy tinh bò ngaét.
• Boä ñònh thì chôø kieåm tra (judgement wait timer) ñöôïc kích hoaït.
7. Khi giaù trò KL oån ñònh sau khi boä ñònh thì chôø kieåm tra ñeám heát thôøi gian
caøi ñaët:
• Neáu chöùc naêng buø töï ñoäng söï rôi töï do ñöôïc choïn, vieäc tính toaùn seõ ñöôïc baét
ñaàu.
• Ngoõ ra chaân tín hieäu keát thuùc quaù trình caân (Batch Finish) ñöôïc baät.
• Neáu coù söï thöøa hay thieáu caân, tín hieäu chaân ngoõ ra kieåm tra keát quaû
(Judgement result output) seõ ñöôïc baät.
• Boä ñònh thì quan saùt quaù trình caân ñöôïc kích hoaït laïi.
• KL tónh ñöôïc coäng tích luõy töï ñoäng.
8. Neáu coù tín hieäu ngoõ vaøo baét ñaàu xaû (Discharging start output), boä ñònh thì
chôø baét ñaàu xaû (Discharging start wait timer) ñöôïc kích hoaït.
9. Khi boä ñònh thì chôø baét ñaàu xaû ñeám xong khoaûng thôøi gian ñöôïc caøi ñaët
tröôùc:
• Ngoõ ra chaân kích xaû ñöôïc baät leân.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

215
• Boä ñònh thì quan saùt quaù trình xaû (Discharging monitor timer) ñöôïc kích hoaït.
10. Khi KL toång nhoû hôn khoaûng veà 0:
• Boä ñònh thì chôø cöûa van xaû ñoùng (Discharging valve close wait timer) ñöôïc
kích hoaït.
• Boä ñònh thì quan saùt quaù trình xaû ñöôïc kích hoaït laïi.
11. Khi boä ñònh thì chôø cöûa van xaû ñoùng ñeám xong, tín hieäu ngoõ ra kích xaû bò
ngaét.
12. Khi coù tín hieäu ngoõ vaøo baét ñaàu caân cho laàn caân keá tieáp:
• Tín hieäu ngoõ ra keát thuùc tieán trình caân bò ngaét.
• Tín hieäu ngoõ ra kieåm tra keát quaû (Quaù möùc hay döôùi möùc) cuõng bò ngaét.
• Khi naøy, quaù trình caân laïi ñöôïc tieáp tuïc theo moät chu trình môùi.


















Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

216
Sô ñoà chu trình 1 cuïm caân
Sô ñoà ñieàu khieån chu trình ñònh löôïng moät cuïm caân ñöôïc trình baøy ôû hình 4.33


Hình 4.33: Sô ñoà ñieàu khieån chu trình ñònh löôïng 1 cuïm caân


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

217
4.4 LAÄP TRÌNH PLC MELSEC FX1S
4.4.1 Caùc ngoõ vaøo/ra vaø moâ taû phaàn cöùng
*Löu ñoà hoaït ñoäng cuûa heä thoáng hình 4.34

Hình 4.34: Löu ñoà hoaït ñoäng ñònh löôïng toaøn boä heä thoáng.


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

218
*Caùc ngoõ vaøo/ra vaø ñaëc taû phaàn cöùng
4.4.1.1 Caùc ngoõ vaøo ra

Hình 4.35: Sô ñoà moâ taû caùc keát noái vaøo ra cuûa PLC.
Full flow
Dribble
flow
Discharg
e
Full
flow
Drib-
ble
flow
Dis-
charg
e
0 v
Finish Batch
Start
Disch-
arge
Start
AC
Load cell
Com Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16 Y17
S/S X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17
24 v
Full flow
Dribble
flow
Discharg
e
Full
flow
Drib-
ble
flow
Dis-
charg
e
0 v
Finish Batch
Start
Disch-
arge
Start
AC
Load cell
PLC
Boä chuyeå n ñoå i AD-4401 Boä chuyeå n ñoå i AD-4401
Maù y neù n
khí
Ñöôø ng daã n khí Ñöôø ng daã n khí

Hình 4.36: Sô ñoà noái daây giöõa PLC vôùi boä AD.


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

219













Hình 4.37: Hình aûnh cuïm noái daây PLC vôùi boä AD ,vaø tuû ñieàu khieån .
4.4.1.2 Moâ taû phaàn cöùng
Caùc tín hieäu vaøo ra treân PLC seõ ñöôïc noái vôùi caùc chaân thuoäc ngoõ ñieàu khieån vaøo ra I/O
treân caùc boä AD-4401. Sô ñoà noái daây giöõa PLC vaø caùc boä AD-4401 nhö sau: Caùc chaân A2,
A3 cuûa moãi boä chæ thò caân laàn löôït ñaáu vaøo caùc chaân Y0, Y2, Y4, Y6 töông öùng vôùi töøng
cuïm caân. Caùc chaân A5 cuûa caùc boä chæ thò caân laàn löôït ñaáu vaøo caùc chaân Y1, Y3, Y5, Y7
töông öùng vôùi töøng cuïm caân. Caùc chaân A6 cuûa caùc boä chæ thò caân laàn löôït ñaáu vaøo chaân
Y11. Caùc chaân B8 cuûa moãi boä chæ thò caân laàn löôït ñaáu vaøo caùc chaân X2, X3, X4, X5
töông öùng vôùi töøng cuïm caân. Caùc chaân B7 cuûa moãi boä chæ thò caân laàn löôït ñaáu vaøo caù c
chaân X6, X7, X10, X11 töông öùng vôùi töøng cuïm caân. Rieâng 2 ngoõ vaøo X0 vaø X1 cuûa PLC
seõ ñöôïc ñaáu vôùi caùc nuùt nhaán.





Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

220
4.4.2 Chöông trình PLC daïng ladder


Hình 4.38: Chöông trình ladder ñieàu khieån hoaït ñoäng toaøn boä heä thoáng

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

221
4.5 SÖÛ DUÏNG MAÏNG RS-485 THIEÁT LAÄP CHEÁ ÑOÄ CAÂN
Để thiết lập cheá ñoä caân ( Khoái löôïng caân, khoái löôïng caân thoâ, khoái löôïng caân tinh ) cho
heä thoáng ñònh löôïng, chuùng ta coù theå duøng caùc phöông aùn sau :
¾ Söû duïng khoái chöùc naêng OP-05 SETPOINT cuûa chính haõng A&D (Khoái chöùc naêng
theâm vaøo cuûa boä chæ thò caân AD-4401 ). Coù 2 caùch söû duïng khoái chöùc naêng naøy :
• Söû duïng 1 khoái chöùc naêng cho 4 boä chæ thò caân. Nhö vaäy giaù trò cho cheá ñoä
caân cuûa 4 boä chæ thò seõ gioáng nhau, vaø ñieàu naøy seõ gaây khoù khaên khi ñieàu
chænh phaàn cô cuûa heä thoáng cuõng nhö khoâ ng theå thieát laäp 4 cheá ñoä caân khaùc
nhau cho 4 boä chæ thò.
• Söû duïng 4 khoái chöùc naêng cho 4 boä chæ thò caân. Töøng khoái chöùc naêng seõ
thieát laäp cheá ñoä caân cho töøng boä chæ thò caân. Nhöôïc ñieå m cuûa phöông phaùp
naøy laø giaù thaønh cuûa khoái chöùc naêng naøy raát ñaét vaø khoái chöùc naêng naøy
khoâng theå löu laïi cheá ñoä caân cho töøng giaù trò caân .
¾ Söû duïng khoái chöùc naêng OP-03 RS-422/-485 cuûa chính haõng A&D. Caùch thöùc söû
duïng laø keát noái PLC vaø 4 boä chæ thò caân AD-4401 thaønh maïng coâng nghieäp RS-
485. Giaù trò cuûa töøng cheá ñoä caân töøng boä chæ thò seõ ñöôïc löu trong PLC, khi caàn
thieát seõ ñöôïc truyeàn qua 4 boä chæ thò caân AD-4401. Ñaây laø phöông aùn hôïp lyù vaø
hieän ñaïi, tuy nhieân nhöôïc ñieåm cuõng chính laø giaù thaønh cuûa khoái chöùc naêng raát
ñaét.
¾ Treân cô sôû phöông aùn thöù 2 chuùng toâi thieát keá maïch ñieän töû thay theá cho khoái chöùc
naêng OP-03. Öu ñieåm cuûa phöông aùn naøy laø giaù thaønh haï vaø hoaøn toaøn coù theå thay
theá khoái chöùc naêng OP-03.
4.5.1 Sô ñoà noái maïng heä thoáng
Nhö ñaõ trình baøy ôû treân heä thoáng goàm coù 4 boä chæ thò caân AD-4401 vaø 1 PLC
Mitsubishi FX1S . Ñeå nhaäp thoâng soá thieát laäp caân löu vaøo PLC, chuùng toâi söû duïng thieát bò
FX-10DU-E . Caùc giaù trò naøy ñöôïc löu vaøo PLC vaø ñöôïc truyeàn qua 4 boä chæ thò caân AD-
4401 qua caùc maïch giao tieáp maïng RS-485 (Cuûa PLC laø 485-ADP vaø cuûa AD-4401 laø 4
maïch giao tieáp RS-485 ñöôïc thieát keá ). Sô ñoà noái maïng heä thoáng ñöôïc trình baøy treân hình
4.39.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

222

Hình 4.39: Sô ñoà noái maïng RS – 485
Sô ñoà ñaáu daây (Hình 4.40)

Hình 4.40: Sô ñoà ñaáu daây maïng coâng nghieäp RS-485
4.5.2 Caùc leänh truyeàn cho boä chæ thò caân AD_4401
Caáu truùc cuûa moät leänh ñöôïc truyeàn ñöôïc theå hieän treân hình 4.41

Hình 4.41: Caáu truùc moät doøng leänh
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

223
Taäp leänh ñöôïc trình baøy treân baûng sau :
Baûng 4.2 : Taäp leänh
Teân leänh Chöùc naêng Giao thöùc
truyeàn
RW( Request Weight) Ñoïc giaù trò caân B
RB(Req.Batch status) Ñoïc traïng thaùi caân B
RF( Request Final) Ñoïc giaù trò cuoái cuøng B
DT( Delete Tolal) Ñoïc giaù trò cuoái cuøng vaø thôøi gian
caân
B
MG ( Make Gross) Hieån thò giaù trò toång coång A
MN (Make Net ) Hieån thò giaù trò bì A
MZ ( Make Zero ) Hieån thò giaù trò 0 A
MT ( Make Tare ) Hieån thò giaù trò ñaõ tröø bì A
CT ( Clear Tare ) Xoaù giaù trò ñaõ tröø bì A
BB ( Begin Batch ) Ra leänh caân A
BD(Batch Discharged) Ra leänh xaõ A
HB ( Halt Batch) Döøng quaù trình ñònh löôïng A
SS ( Set Setpoints) Thieát laäp cheá ñoä caân C
RS ( Read EEPROM) Ñoïc cheá ñoä caân ñang söû duïng B
RE ( Read EEPROM ) Ñoïc EEPROM B
WE ( Write EEPROM) Ghi EEPROM C

Caáu truùc cuûa doøng leänh coù 3 loaïi tuøy theo giao thöùc truyeàn: Giao thöùc A , B vaø C (
Ñöôïc theå hieän treân hình 4.42 )
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

224

Hình 4.42: Giao thöùc truyeàn leänh
Giao thöùc A :
Truyeàn töø PLC : @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><LEÄNH > <CR><LF>
Truyeàn töø AD-4401 : @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><LEÄNH > <CR><LF>
Giao thöùc B :
Truyeàn töø PLC : @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><LEÄNH > <CR><LF>
Truyeàn töø AD-4401 : @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><DÖÕ LIEÄU > <CR><LF>
Giao thöùc C :
Truyeàn töø PLC laàn 1 : @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><LEÄNH > <CR><LF>
Truyeàn töø AD-4401 ( xaùc nhaän) : @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><LEÄNH >
<CR><LF>
Truyeàn töø PLC laàn 2 : @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><DÖÕ LIEÄU > <CR><LF>
Truyeàn töø AD-4401 ( xaùc nhaä n ): @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><DÖÕ LIEÄU >
<CR><LF>
Giao thöùc C laø giao thöùc ñöôïc söû duïng chuû yeáu trong heä thoáng ñieàu chænh cheá ñoä caân.
Ñieåm löu yù trong phaàn naøy laø döõ lieäu cheá ñoä caân. Döõ lieäu goàm 42 kyù töï vaø chia laøm 7
phaàn ñoù laø: Giaù trò caàn caân, giaù trò ngaét doøng chaû y tinh, giaù trò ngaét doøng chaûy trung bình ,
giaù trò ngaét doøng chaûy thoâ, giaù trò giôùi haïn treân, giaù trò giôùi haïn döôùi, vaø khoaûng zero .
4.5.3 Laäp trình giao tieáp vôùi maùy tính
Chöông trình giao tieáp giöõa maùy tính vaø PLC ñöôïc xaây döïng nhaèm muïc ñích quan saùt
tröïc quan hoaït ñoäng cuûa heä thoáng treân maøn hình maùy tính. Maùy tính vaø PLC ñöôïc keát noái
vôùi nhau thoâng qua coång RS-232, cho pheùp quan saùt caùc traïng thaùi hoaït ñoäng cuûa caùc
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

225
chaân tín hieäu I/O cuûa PLC, töø ñoù bieát ñöôïc traïng thaùi hoaït ñoäng cuûa heä thoáng. Sô ñoà keát
noái maïng giöõa PLC vaø maùy tính ñöôïc theå hieän treân hình 4.43.
Bộ hiển thị và thiết lập thông số
FX-10DU-E
AD-4401
+ Mạch giao tiếp RS-485
PLC + 485 ADP
AD-4401
+ Mạch giao tiếp RS-485
AD-4401
+ Mạch giao tiếp RS-485
AD-4401
+ Mạch giao tiếp RS-485
`
Máy tính
FX- 485 IF

Hình 4.43: Truyeàn thoâng giöõa PLC , maùy tính vaø boä chæ thò caân AD-4401
Ñeå maùy tính , PLC vaø 4 boä AD-4401 coù theå giao tieáp ñöôïc vôùi nhau, tröôùc tieân, chuùng
phaûi coù cuøng ñònh daïng veà phöông thöùc truyeàn thoâng nhö ñoä daøi döõ lieäu (Data length),
tính chaün leû (Parity), soá stopbit, giao thöùc (Protocol) vaø toác ñoä truyeàn (Baud rate). ..
4.5.4 Caøi ñaët phöông thöùc truyeàn thoâng ôû PLC
Ñoái vôùi PLC MELSEC FX1S, ñeå ñònh daïng phöông thöùc truyeàn thoâng, ta caøi ñaët giaù
trò hexa ñaõ ñöôïc tính toaùn döïa treân hình 4.44 vaøo thanh ghi döõ lieäu D8120.
Ví duï: Ñeå taïo phöông thöùc truyeàn thoâng coù ñònh daïng nhö sau: ñoä daøi döõ lieäu laø 8
bit, tính chaün leû laø chaün, soá stopbit laø 2, baud rate laø 9600, khoâng coù kyù töï môû ñaàu
(header) vaø keát thuùc (terminator), giao thöùc ñöôïc chæ ñònh (Dedicated protocol), giao
thöùc ñònh daïng 1 (Protocol format 1). Ta ñöôïc soá nhò phaân:
0100 0000 1000 1111
Soá daïng hexa töông öùng laø 408F, ñaây laø soá ñöôïc ghi vaøo thanh ghi D8120 nhaèm ñònh
daïng phöông thöùc truyeà n theo yù muoán.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

226

Hình 4.44: Quy ñònh caøi ñaët phöông thöùc truyeàn döõ lieäu
4.5.5 Caøi ñaët treân maùy tính ñeå baøn duøng heä ñieàu haønh Windows 9x
Trong laäp trình Windows, ñeå caøi ñaët phöông thöùc truyeàn thoâng coång noái tieáp, caàn phaûi
caøi ñaët caùc giaù trò cuûa döõ lieäu caáu truùc DCB (Ñònh nghóa caùc caøi ñaët ñieàu khieån caùc thieát
bò truyeàn thoâng noái tieáp).
Ñeå maùy tính vaø PLC giao tieáp ñöôïc vôùi nhau, ta phaûi caøi ñaët trong chöông trình maùy
tính nhö sau:
DCB m_dcb;
m_dcb.BaudRate = 9600;
m_dcb.ByteSize = 8;
m_dcb.Parity = 1;
m_dcb.StopBits = 2;
Giao dieän chöông trình giao tieáp ñieàu khieån PLC treâ n maùy tính ñöôïc theå hieän treân
hình 4.45.




Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

227










Hình 4.45: Giao dieän chöông trình giao tieáp ñieàu khieån PLC treân maùy tính.
Giao dieän chöông trình coù 4 oâ rieâng bieät ñaïi dieän cho 4 cuïm caân. Moãi oâ bao goàm 1
thanh ñieàu khieån progress bar, 2 nuùt nhaán “Can” vaø “Xa” coù nhieäm vuï ñieàu khieån töøng
böôùc chu trình ñònh löôïng cuûa moãi cuïm caân vaø coù theå löïa choïn cheá ñoä Auto hay Manual.
Thanh ñieàu khieån progress bar seõ chaïy leân khi quaù trình caân ñang dieãn ra vaø chaïy
xuoáng khi dieãn ra quaù trình xaû.
- Nuùt “Can”: kích hoaït chu trình caân cuûa cuïm ñoù.
- Nuùt “Xa”: kích hoaït tieán trình xaû.
Beân döôùi 4 oâ treân coøn coù caùc nuùt nhaán khaùc:
- Nuùt Config: thieát laäp caùc thoâng soá keát noái.
Ngoaøi ra, coøn coù caùc oâ bieåu thò traïng thaùi taét/môû cuûa PLC vaø soá löôïng bao ñaõ caân ñöôïc
cho tieän quan saùt söï hoaït ñoäng cuûa toaøn heä thoáng.
4.6 CAÙC CAÙCH HIEÄU CHÆNH VAØ VAÄN HAØNH
4.6.1 Thay ñoåi ñoä môû löôõi gaø
Theo thieát keá, ta coù theå thay ñoåi ñoä môû cuûa löôõi gaø baèng bu loâng, töø ñoù thay ñoåi löu
löôïng doøng vaät lieäu chaûy xuoáng döôùi.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

228
Ñoä môû cuûa löôõi gaø caøng lôùn thì löu löôïng doøng vaät lieäu chaûy xuoáng lôùn, daãn ñeán löôïng
vaät lieäu rôi töï do sau khi ñoùng cöûa van ñònh löôïng thoâ tinh lôùn. Vì vaäy, tuy laø toác ñoä ñònh
löôïng seõ nhanh nhöng ñoä chính xaùc khoâng cao.
Do ñoù, tuøy theo khoái löôïng caàn ñònh löôïng vaø ñieàu chænh thöïc teá maø ta thay ñoåi ñoä môû
cuûa cöûa xaû thích hôïp sao cho thoûa maõn caû veà toác ñoä cuõng nhö ñoä chính xaùc.
4.6.2 Thay ñoåi thoâng soá boä AD-4401
Ta coù theå thay ñoåi thoâng soá caùc giaù trò ñònh thoâ (OP.PLM) vaø giaù trò ñònh tinh
(F.FALL) ñeå ñaït ñoä chính xaùc cuõng nhö toác ñoä ñònh löôïng mong muoán.
Giaù trò ñònh thoâ caøng nhoû thì van ôû vò trí môû thoâ caøng laâu, do ñoù toác ñoä caân seõ nhanh
hôn. Tuy nhieân, khi ñoù, löôïng vaät lieäu rôi töï do sau khi van ñaõ ôû vò trí môû tinh raát ñaùng keå
coù theå gaây maát chính xaùc.
Töông töï nhö vaäy, giaù trò ñònh tinh caøng nhoû thì khoái löôïng vaät lieäu rôi töï do sau khi
cöûa van ñoùng haún coù theå lôùn hôn giaù trò ñònh tinh, seõ gaây ra söï maát chính xaùc (Gaây quaù
haïn raát lôùn). Ngöôïc laïi, neáu giaù trò ñònh tinh quaù lôùn, khi ñoù löôïng vaät lieäu rôi töï do
khoâng ñuû ñeå buø vaøo löôïng thieáu huït do giaù trò ñònh tinh quy ñònh thì seõ cuõng gaây maát
chính xaùc. Vì vaäy, tuøy theo thöïc teá maø ta ñieàu chænh caùc thoâng soá sao cho phuø hôïp.
4.6.3 Ca líp
Ñònh löôïng töøng cuïm caân rieâng bieät caùc khoái löôïng 1000 g vaø hieäu chænh, ta thu ñöôïc
caùc baûng soá lieäu (Caùc baûng naøy ñöôïc trình baøy trong phaàn Phuï luïc ).
Keát quaû toång hôïp cuûa töøng cuïm caân ñöôïc trình baøy trong hình 4.46 ñeán hình 4.49 ,
baûng 4.3 ñeán baûng 4.6






Giaù trò A/D Giaù trò caân
Trung bình 998,78 999.4
σ 3,068405 3,004485
Cân 1
990
992
994
996
998
1000
1002
1004
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
g
Giá trị AD
Giá trị cân
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

229
Hình 4.46 : Ñoà thò hieäu chænh caân 1 Baûng 4.3 : Baûng giaù trò toång hôïp caân 1







Hình 4.47 : Ñoà thò hieäu chænh caân 2 Baûng 4.4 : Baûng giaù trò toång hôïp caân 2






Hình 4.48 : Ñoà thò hieäu chænh caân 3 Baûng 4.5 : Baûng giaù trò toång hôïp caân 3







Hình 4.49 : Ñoà thò hieäu chænh caân 4 Baûng 4.6 : Baûng giaù trò toång hôïp caân 4
Trong ñoù:
- GT A/D: Giaù trò hieån thò treân boä chæ thò.
- GT Caân: Giaù trò hieån thò treân caân ñieän töû duøng ñeå kieåm tra.
Trong quaù trình ñònh löôïng, chuùng toâi nhaän thaáy öùng vôùi töøng möùc vaät lieäu trong thuøng
Giaù trò A/D Giaù trò caân
Trung bình 999,43 1000,88
σ 1,552811 1,481541
Giaù trò A/D Giaù trò caân
Trung bình 998,96 1000,91
σ 0,432563 0,67897
Giaù trò A/D Giaù trò caân
Trung bình 999,1 1000,3
σ 0,68013 0,89697
Cân 2
994
996
998
1000
1002
1004
1006
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
g
Giá trị AD
Giá trị cân
Cân 3
996
997
998
999
1000
1001
1002
1003
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
g
Giá trị AD
Giá trị cân
Cân 4
996
997
998
999
1000
1001
1002
1003
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
g
Giá trị AD
Giá trị cân
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

230
chöùa thì ñoä chính xaùc coù söï sai khaùc. Kí hieäu caùc möùc ( Xem baûng soá lieäu hieäu chænh ôû
phuï luïc 4.3) ñöôïc trình baøy treân hình 4.50







Hình 4.50: Thuøng chöùa vaø caùc möùc vaät lieäu.
4.6.4 Vaän haønh
Treân hình 4.51 laø baûng ñieàu khieån cuûa heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .
ON OFF START STOP
MANUAL
DISCHARGE
MANUAL
FULL-FLOW
EMERGENCY
STOP
AD-4401 #1
AD-4401 #2
AD-4401 #3
AD-4401 #4









Hình 4.51: Baûng ñieàu khieån
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

231
Treân baûng coù 4 boä chæ thò caân AD-4401 goàm maøn hính hieån thò giaù trò caân vaø caùc nuùt
ñieàu chænh cuøa chuùng. Caùc nuùt naøy ñöôïc söû duïng ñeå ñieàu chænh heä thoáng caân, thieát laäp
thoâng soá cuûa boä chæ thò AD-4401 luùc ñaàu, chuùng khoâng ñöôïc söû duïng trong quaù trình vaän
haønh. Treân baûng coù 7 nuùt aán :
¾ Caáp nguoàn heä thoáng ñònh löôïng (ON).
¾ Ngaét nguoàn heä thoáng ñònh löôïng (OFF).
¾ Baét ñaàu quaù trình ñònh löôïng ( START).
¾ Keát thuùc quaù trình ñònh löôïng ( STOP).
¾ Ñoùng môû cöûa xaû (MANUAL DISCHARGE ) , phuïc vuï cho quaù trình veä sinh maùy.
¾ Ñoùng môû cöûa caáp lieäu ( MANUAL FULL-FLOW), phuïc vuï cho quaù trình veä sinh
maùy.
¾ Ngöøng khaån caáp ( EMERGENCY STOP ).
Cheá ñoä caân ñöôïc ñieàu chænh baèng thieát bò FX-10DU-E nhö ñaõ trình baøy ôû treân .
Caùc nuùt ñöôïc theå hieän treân hình 4.52.










Hình 4.52:Boä hieån thò vaø thieát laäp thoâng soá FX-10DU-E
Maøn hình hieån thò coù caùc doøng :
Doøng 1 : KC.03.12
Doøng 2 : WEIGHING SYSTEM
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

232
Doøng 3 : Hopper1: YES( NO)
(Khi nhaäp giaù trò caân 0 g thì pheã u 1 seõ khoâng caân hieån thò laø NO
Khi nhaäp giaù trò caân treân 400 g thì pheãu 1 seõ caân hieån thò laø YES
Doøng 4 : Weight1: xxxx gam
( Giaù trò xxxx laø giaù trò caàn caân , ñieàu chænh ñöôïc trong quaù trình ñònh löôïng )
Doøng 5 : Hopper2: YES( NO) ( töông töï pheãu 1 )
Doøng 6 : Weight2: xxxx gam ( töông töï pheãu 1 )
Doøng 7 : Hopper3: YES( NO) ( töông töï pheãu 1 )
Doøng 8 : Weight3: xxxx gam ( töông töï pheãu 1 )
Doøng 9 : Hopper4: YES( NO) ( töông töï pheãu 1 )
Doøng 10 : Weight4: xxxx gam ( töông töï pheãu 1 )
Doøng 11 : Quantity: xxxx bags
( soá löôïng meõ caàn caân toång coäng cuûa caùc pheåu )
Doøng 12 : Total : xxxx gam ( soá gam toång coäng caàn caân )
Caùch thöùc ñieàu chænh thoâng soá :
- Söû duïng nuùt hay dòch chuyeån ñeán doøng coù döõ lieäu caàn ñieàu chænh
- AÁn nuùt , vaø nhaäp giaù trò caàn caân vaøo qua caùc nuùt soá 1,2,…9 ( boû qua baèng
caùch aán nuùt )
- AÁn nuùt ñeå chuyeån döõ lieäu caân vaøo boä chæ thò AD-4401

Ví duï :
Hopper1: YES( NO )
Weight1: 500 gam
Hopper2: NO
Weight2: 0 gam
Hopper3: YES
Weight3: 700 gam
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

233
Hopper4: YES
Weight4: 1000 gam
Quantity: 201 bags
Khi nhaäp giaù trò nhö treân vaøo thì cheá ñoä caân seõ ñöôïc thieát laäp nhö sau : pheãu 1 : 500 g ,
pheãu 2 khoâng caân , pheãu 3 : 700 g , pheãu 4 : 1000g , vaø soá löôïng meõ caân toaøn boä 4 pheãu
laø 201.
4.7 ÑAÙNH GIAÙ KEÁT QUAÛ
Heä thoáng ñònh löôïng sau khi laép raùp hoaøn chænh ñöôïc theå hieän treân hình 4.53.

Hình 4.53: Heä thoáng sau khi ñöôïc laép raùp hoaøn chænh .

Chuùng toâi tieán haønh caân thöû nghieäm cho heä thoáng . Keát quaû cuûa töøng pheãu ñöôïc trình
baøy trong caùc baûng sau :
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

234
Baûng 4.7 : Baûng keát quaû pheãu ( cuïm caân ) 1 :
Pheãu 1
Khoái löôïng

STT

500

600

700

800

900
1 503,0 600,7 701,1 802,0 900,3
2 501,3 601,8 701,9 802,4 900,9
3 500,6 601,9 701,1 801,7 901,6
4 501,8 602,2 701,8 803,0 900,6
5 500,6 601,6 701,8 801,9 899,8
6 500,9 601,5 701,4 802,0 901,3
7 501,2 601,8 700,1 801,1 902,3
8 501,5 601,1 701,8 802,0 901,5
9 502,3 601,5 701,3 800,6 902,1
10 501,3 601,9 701,8 801,3 900,0
11 501,5 600,9 700,9 801,8 902,3
12 502,4 602,0 701,5 801,5 902,4
13 503,0 602,8 701,3 802,5 901,3
14 500,4 601,7 701,6 803,0 902,6
15 501,5 601,8 701,9 801,5 901,9

Baûng 4.8 : Baûng keát quaû pheãu ( cuïm caân ) 2 :
Pheãu 2
Khoái löôïng

STT

500

600

700

800

900
1 498,9 599,9 700,2 799,8 900,0
2 498,4 600,2 700,4 800,4 899,8
3 498,7 599,6 700,1 799,4 899,5
4 499,3 600,6 700,3 803,2 900,6
5 500,1 601,4 699,6 800,0 898,8
6 499,5 600,2 699,6 801,4 899,2
7 499,8 601,6 700,6 799,4 900,6
8 500,1 599,7 700,7 800,2 900,2
9 499,8 601,2 700,3 799,6 900,6
10 499,6 601,2 699,6 800,8 901,3
11 500,0 600,5 701,7 800,3 900,4
12 499,5 601,2 699,3 801,1 899,5
13 498,0 600,9 700,4 800,4 900,6
14 499,7 599,8 699,5 799,7 898,8
15 501,0 600,8 699,8 799,7 899,6

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

235
Baûng 4.9 : Baûng keát quaû pheãu ( cuïm caân ) 3:


Baûng 4.10 : Baûng keát quaû pheãu ( cuïm caân ) 4 :

Pheãu 4
Khoái löôïng

STT

500

600

700

800

900

1000
1 500,9 602,9 702,5 800,3 901,1 1003,3
2 502,6 602,4 702,6 802,8 900,1 1003,0
3 502,4 601,9 702,6 802,9 901,9 1003,0
4 501,9 601,2 703,3 802,9 902,7 1002,2
5 502,2 602,3 703,0 802,0 899,7 1003,6
6 502,4 601,7 702,6 802,8 899,4 1003,3
7 503,1 602,2 703,1 803,6 902,9 1003,6
8 503,7 602,6 703,2 803,4 902,2 1003,5
9 502,1 603,0 702,9 802,9 902,4 1002,9
10 502,6 602,4 702,3 802,8 902,2 1003,5
11 502,5 605,5 702,4 803,9 902,3 1002,9
12 502,4 599,4 701,0 798,2 902,3 1002,9
13 502,6 602,6 702,9 803,3 903,2 1002,0
14 503,1 602,1 703,1 803,0 903,2 1002,7
15 502,5 603,1 703,1 802,5 902,2 1002,5


Pheãu 3
Khoái löôïng

STT

500


600

700

800

900

1000
1 497,6 599,1 699,4 799,8 898,8 998,8
2 500,4 597,6 698,8 799,4 895,4 997,7
3 499,2 597,9 699,4 798,2 897,7 998,8
4 498,7 598,8 698,1 799,2 898,5 999,5
5 498,0 598,8 699,8 797,1 896,0 999,2
6 498,1 599,4 699,1 799,5 898,7 998,6
7 498,5 597,0 699,4 797,6 899,8 998,8
8 497,8 599,8 699,5 799,0 898,5 998,8
9 497,6 597,7 699,8 799,1 896,5 998,7
10 498,5 600,0 699,3 797,7 897,3 997,7
11 497,4 599,9 699,3 797,3 898,9 998,6
12 497,4 598,0 697,5 797,5 899,7 998,6
13 498,1 599,7 697,7 799,3 895,0 998,3
14 497,2 597,9 699,5 797,7 898,0 999,0
15 500,1 598,1 698,8 797,3 897,2 997,6
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn

236
Nhìn chung, heä thoáng sau khi xaây döïng vaø ñieàu chænh ñaït ñöôïc ñoä chính xaùc
(±5g/1000g, ñaït sai soá 0.5%) vaø naêng suaát vaøo 2,2 taán/h. Chöông trình maùy tính ñöôïc xaây
döïng coù khaû naêng giao tieá p vôùi PLC qua coång truyeàn thoâng RS-232 nhaèm quan saùt vaø
ñieàu khieån quaù trình ñònh löôïng, coù theå hoaït ñoäng theo hai cheá ñoä: Töï ñoäng vaø töøng böôùc
theo töøng cuïm ñònh löôïng rieâng reõ.
4.7 KEÁT LUAÄN
Heä thoáng ñònh löôïng boán thaønh phaàn ñöôïc thieát keá vaø cheá taïo. Heä thoáng coù theå giaùm
saùt baèng caùch noái vôùi heä thoáng maùy tính, ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng ñaït ñöôïc laø 0,5%
khoái löôïng caân. heä thoáng söû duïng deã daøng , naêng suaát heä thoáng cao . Ñoä chính xaùc tónh
cuûa heä thoáng ñaõ ñöôïc Trung taâm tieâu chuaån chaát löôïng ño löôøng chaát löôïng II ñaùnh giaù
(Xem phuï luïc), keát quaû thoûa maõn chæ tieâu kyõ thuaät ñaõ ñaêng kyù .
















Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

237
CHÖÔNG 5
CAÛI TIEÁN HEÄ THOÁNG ÑÒNH LÖÔÏNG VÍT
5.1. ÑAËT VAÁN ÑEÀ
Cuøng vôùi xu höôùng phaùt trieån chung cuûa neàn kinh teá thò tröôøng, nhu caàu tieâu thuï caùc
thieát bò vaø saûn phaåm coâng nghieäp ngaøy caøng gia taêng, ñaëc bieät laø caùc saûn phaåm khoâng
theå thieáu ñöôïc trong caùc ngaønh coâng nghieäp nhö Buloâng-Vít-Ñai oác. Maëc duø hieän nay ôû
nöôùc ta ñaõ coù nhieàu nhaø maùy saûn xuaát nhö: Xí nghieäp Quy cheá I, Xí nghieäp Quy cheá II,
Xí nghieäp LiDoVit,… vaø nhieàu toå hôïp saûn xuaát nhoû khaùc nhöng vaãn khoâng ñaùp öùng kòp
thôøi nhu caàu tieâu thuï treân thò tröôøng. Do ñoù vieäc caûi tieán coâng ngheä, thieát bò vaø quy trình
saûn xuaát laø vieäc laøm voâ cuøng caáp baùch hieän nay ñoái vôùi caùc nhaø maùy saûn xuaát oác vít noùi
chung.
Trong quy trình saûn xuaát saûn phaåm Buloâng-Vít-Ñai oác caùc thieát bò vaø maùy moùc ngoaïi
nhaäp trong töøng coâng ñoaïn töông ñoái hieän ñaïi, tuy nhieân ôû coâng ñoaïn cuoái cuøng laø ñònh
löôïng voâ bao bì coøn ñöôïc thöïc hieän baèng phöông phaùp thuû coâng. Do ñoù daãn ñeán naêng
suaát thaáp vaø ñoä tin caäy veà soá löôïng saûn phaåm khoâng oån ñònh.
Töø thöïc teá treân, vieäc thieát keá cheá taïo thieát bò töï ñoäng hoùa quaù trình ñònh löôïng saûn
phaåm laø vieäc laøm voâ cuøng caáp thieát nhaèm ñaùp öùng yeâu caàu ñònh löôïng saûn phaåm vôùi khoái
löôïng lôùn hoaëc nhoû vôùi moät sai soá nhaát ñònh cho pheùp vaø naêng suaát cao, ñoàng thôøi laøm
giaûm söùc lao ñoäng cuûa coâng nhaân daãn ñeán giaûm giaù thaønh saûn phaåm taïo thuaän lôïi trong
vieäc caïnh tranh treân thò tröôøng tieâu thuï trong nöôùc cuõng nhö xuaát khaåu ra nöôùc ngoaøi.
5.2 CHOÏN PHÖÔNG AÙN ÑÒNH LÖÔÏNG
5.2.1. Caùc ñaëc ñieåm khi ñònh löôïng buloâng-vít-ñai oác
Ta nhaän thaáy buloâng-vít-ñai oác coù nhieàu chuûng loaïi khaùc nhau daãn ñeán söï khaùc bieät veà
khoái löôïng vaø kích thöôùc, gaây ra khoù khaên trong vieäc ñònh löôïng.
Phoâi töø thuøng chöùa ñeán caùc cô caáu caáp phoâi vaø caân coù xu höôùng ñi töø cao xuoáng thaáp.
Ñaëc ñieåm hình daùng ñaëc thuø cuûa buloâng-vít-ñai oác coù tính chaát deã keát dính daãn ñeán doøng
löu löôïng khoâng ñeàu trong quaù trình vaän chuyeån ñeán caân gaây ra hieän töôïng sai soá
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

238
ngaãu nhieân laøm troïng löôïng moãi meû caân hoaøn toaøn khaùc nhau. Ñieàu naøy coù nghóa laø
troïng löôïng saûn phaåm coù giaù trò lôùn hôn hay nhoû hôn giaù trò caàn ñònh löôïng. Do ñoù, ta
choïn cô caáu caáp phoâi sao cho phoâi khoâng bò keát dính.
Ñoä chính xaùc yeâu caàu cuûa heä thoáng laø 1% khoái löôïng caân, ñoàng thôøi naêng suaát maùy laø
6000kg/ca. Vì vaäy caàn choïn cô caáu ñaùp öùng ñöôïc nhu caàu naøy.
5.2.2. Caùc yeâu caàu kyõ thuaät
Maùy ñònh löôïng phaûi thoûa maõn caùc yeâu caàu sau ñaây veà naêng suaát, ñoä chính xaùc, chaát
löôïng saûn phaåm vaø phaïm vi söû duïng nhaát ñònh. Coù theå ñònh löôïng cho taát caû caùc chuûng
loaïi buloâng-vít-ñai oác khaùc nhau töø M3 ñeán M8. Khoái löôïng caân nhoû nhaát laø:100 (g).
Khoái löôïng caân lôùn nhaát laø: 6 (kg).
5.2.2.1 Naêng suaát
Saûn löôïng trung bình cuûa nhaø maùy ñoái vôùi buloâng - vít - ñai oác cho caùc chuûng loaïi töø
M3 ÷ M8 laø : S = 6000 (kg/ca laøm vieäc ). Döïa treân thoâng soá saûn löôïng cuûa nhaø maùy
(6000kg/ca). Ta xaùc ñònh naêng suaát caàn thieát cuûa maùy 18 kg/phuùt töông öùng 3kg trong
10s ñoái vôùi moät meû. Vôùi moät ca laøm vieäc laø 8 giôø: Q = 18.60.8 = 8640 (kg)
5.2.2.2 Ñoä chính xaùc
Tuøy theo nhu caàu tieâu thuï cuûa thò tröôøng maø nhaø maùy seõ voâ bao bì saûn phaåm buloâng-
vít-ñai oác vôùi khoái löôïng khaùc nhau.Yeâu caàu chung cuûa heä thoáng laø 1% khoái löôïng caân.
5.2.2.3 Chaát löôïng saûn phaåm
¾ Khoâng bò bong troùc lôùp xi maï beà maët saûn phaåm.
¾ Khoâng bò traày xöôùc hoaëc bieán daïng beà maët ren.
5.2.3. Sô ñoà phöông aùn ñònh löôïng
Töø caùc yeâu caàu kyõ thuaät cuûa maùy vaø caùc ñaëc ñieåm khi ñònh löôïng saûn phaåm keå treân .
Ta choïn phöông aùn ñònh löôïng qua 2 giai ñoaï n chính ( Hình 5.1).
* Giai ñoaïn I (Giai ñoaïn caáp thoâ)
Caân saûn phaåm vôùi doøng löu löôïng lôùn cho ñeán khi ñaït giaù trò nhaát ñònh (Giaù trò quy
ñònh naøy theo doõi tuøy theo chuûng loaïi buloâng-vít-ñai oác khaùc nhau) .
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

239
Maët khaùc, trong doøng löu löôïng naøy coù caùc möùc ñoä löu löôïng khaùc nhau. Caùc möùc ñoä
naøy thay ñoåi töø lôùn ñeán nhoû.
* Giai ñoaïn II (Giai ñoaïn caáp tinh)
Tieáp tuïc caân vôùi doøng löu löôïng nhoû hôn cho ñeán khi ñaït ñöôïc giaù trò caàn ñònh löôïng.
Ôû giai ñoaïn caáp tinh ta cuõng phaân thaønh nhieàu möùc löu löôïng khaùc nhau.

Hình 5.1: Sô ñoà phöông aùn ñònh löôïng

5.2.3.1 Thuøng chöùa
Ta chæ söû duïng moät thuøng chöùa ñeå caáp phoâi cho giai ñoaïn caáp thoâ vaø giai ñoaïn caáp
tinh. Noù coù öu ñieåm laø laøm ñôn giaûn trong vieäc caáp phoâi cho maùy ñònh löôïng.
5.2.3.2 Giai ñoaïn chuyeån tieáp
Do ñaëc ñieåm, ñaëc thuø cuûa loaïi buloâng-vít-ñai oác coù tính chaát deã keát dính neân ta söû
duïng maùng rung phaúng coù boä phaän taïo rung baèng ñoäng cô vôùi löïc kích rung lôùn nhaèm phaù
vôõ traïng thaùi tónh do hieän töôïng keát dính gaây ra.
Thuø ng chöù a phoâ i
Vaä n chuyeå n phoâ i vôù i doø ng löu löôï ng lôù n
(giai ñoaï n chuyeå n tieá p)
Xích taû i
Cô caá u chia phoâ i
Caá p phoâ i khoâ ng ñònh höôù ng
vôù i doø ng löu löôï ng lôù n
caá p phoâ i khoâ ng ñònh höôù ng
vôù i doø ng löu löôï ng nhoû
Caâ n
Voâ bao bì daù n mieä ng
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

240
5.2.3.3 Xích taûi
Phoâi coù xu höôùng ñi töø cao xuoáng thaáp neân cô caáu naøy coù taùc duïng ñöa phoâi leân cao.
Do ñoù, trong suoát quaù trình ñònh löôïng töø khaâu chia phoâi ñeán khaâu caáp thoâ, caáp tinh, cuoái
cuøng laø voâ bao daùn mieäng thì phoâi chæ di chuyeån moät chieàu töø cao xuoáng thaáp. Neáu
khoâng ta phaûi ñaët thuøng chöùa treân cao gaây khoù khaên trong vieäc caáp phoâi cho maùy.
5.2.3.4 Cô caáu chia phoâi
Cô caáu naøy coù taùc duïng caáp phoâi cho giai ñoaïn caáp thoâ vaø giai ñoaïn caáp tinh. Vôùi cô
caáu naøy ta ñôn giaûn ñöôïc vieäc phaûi söû duïng hai thuøng chöùa.
5.2.3.5 Maùng rung phaúng coù boä phaän taïo rung baèng ñieän töø
Ta söû duïng maùng rung phaúng coù boä phaän taïo rung baèng ñieän töø nhaèm taïo doøng löu
löôïng lôùn, töông ñoái ñeàu tröôùc khi ñoå phoâi xuoáng caân ñieän töû. Ñoàng thôøi coù theå ñieàu
chænh ñöôïc löïc kích rung baèng caùch thay ñoåi doøng ñieän ñeå phaân caáp trong giai ñoaïn naøy.
5.2.3.6 Maùng rung xoaén
Taïi giai ñoaïn naøy, ta söû duïng pheãu rung xoaén coù boä phaän taïo rung baèng ñieän töø. Ta coù
theå khoáng cheá löu löôïng neân coù theå caáp phoâi ñöôïc chính xaùc. Thay ñoåi cöôøng ñoä doøng
ñieän ta coù theå phaân caáp ñöôïc giai ñoaïn caáp tinh.
5.3 NGUYEÂN LYÙ HOAÏT ÑOÄNG
Nguyeân lyù hoïat ñoäng cuûa heä thoáng ñöôïc trình baøy treân hình 5.2 Phoâi ôû thuøng chöùa (1)
ñöôïc maùng chuyeån tieáp vaän chuyeån ñeán xích taûi (5). Xích taûi ñöa phoâi leân cô caáu chia
phoâi (6). Ôû ñaây, phoâi ñöôïc caáp cho maùng rung phaúng (7) duøng cho vieäc caáp thoâ vaø caáp
cho maùng rung maùng rung xoaén (8) duøng cho vieäc caáp tinh. Maùng rung phaúng caáp phoâi
cho caân ñieän töû ñeán khoái löôïng xaùc ñònh tröôùc thì ngöng laïi. Sau ñoù, maùng rung xoaén caáp
phoâi vôùi löu löôïng nhoû cho ñeán khi ñuû khoái löôïng. Trong giai ñoaïn caáp thoâ vaø caáp tinh
ñeàu ñöôïc phaân thaønh nhieàu caáp nhoû, hai cho giai ñoaïn caáp thoâ vaø ba cho giai ñoaïn caáp
tinh. Boä phaän ñoå phoâi seõ ñoå phoâi xuoáng phaàn voâ bao bì vaø ñoùng goùi.


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

241

Hình 5.2 : Sô ñoà nguyeân lyù maùy ñònh löôïng
1.Thuøng chöùa phoâi. 2.Ñoäng cô dieàu chænh cuûa thuøng chöùa phoâi.
3.Cöûa thuøng chöùa phoâi. 5.Xích taûi.
4.Maùng rung phaúng chuyeån tieáp coù boä phaän taïo rung baèng ñoäng cô.
6.Cô caáu chia phoâi. 9.Caân ñieän töû.
7.Maùng rung phaúng caáp thoâ coù boä phaän taïo rung baèng ñieän töø.
8.Maùng rung xoaén caáp tinh coù boä phaän taïo rung baèng ñieän töø.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

242
5.4 HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN
5.4.1 Yeâu caàu ñoái vôùi heä thoáng ñieàu khieån
¾ Khoâng bò nhieãu bôûi töø tröôøng.
¾ Khoâng bò aûnh höôûng bôûi nhieät ñoä.
¾ Ñaùp öùng ñöôïc naêng suaát cuûa maùy .
¾ Ñaùp öùng ñöôïc ñoä chính xaùc cuûa maùy laø : Ñoä sai soá cho pheùp 1%.
¾ Heä thoáng coù keát caáu vaø ñieàu khieån ñôn giaûn.
¾ Thieát keá theo tieâu chuaån ñeå deã daøng baûo döôõng vaø söûa chöõa.
¾ Giaù thaønh haï.
5.4.2 Ñaëc ñieåm khi thieát keá heä thoáng ñieàu khieån
¾ Heä thoáng ñöôïc ñaët trong moâi tröôøng bò aû nh höôûng cuûa töø tröôøng do caùc nam chaâm
rung taïo neân.
¾ Maùy ñònh löôïng ñöôïc ñaët trong nhaø xöôûng neân coù theå bò aûnh höôûng nhieät ñoä ôû nhaø
xöôûng.
¾ Ñoä chính xaùc vaø naêng suaá t cuûa maùy töông ñoái cao.
¾ Bò aûnh höôûng bôûi löïc quaùn tính cuûa phoâi khi rôùt xuoáng.
5.4.3 Caùc cô caáu chính cuûa heä thoáng ñieàu khieån
Töø caùc yeâu caàu vaø ñaëc ñieåm treân ta choïn heä thoáng ñöôïc ñieàu khieån baèng PLC. Do
PLC coù caùc ñaëc ñieåm sau :
¾ Khaû naêng khaùng nhieãu.
¾ Caáu truùc daïng moñun cho pheùp deã daøng thay theá hay theâm caùc chöùc naêng.
¾ Söï keát noái daây vaø möùc ñieän aùp tín hieäu ôû ngoõ vaøo vaø ngoõ ra ñöôïc chuaån hoùa.
¾ Ngoân ngöõ laäp trình deã hieåu (Nhö ladder hay function chart ).
¾ Deã daøng laäp trình vaø thay ñoåi chöông trình.
¾ Söû duïng thích hôïp trong nhaø maùy.
¾ Deã daøng baûo trì vaø söûa chöõa.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

243
¾ Coù kích thöôùc nhoû.
¾ Giaù thaønh thaáp.
5.4.3.1 Sô ñoà khoái cuûa heä thoáng ñieàu khieån

Hình 5.3 : Sô ñoà khoái cuûa heä thoáng ñieàu khieån
5.4.3.2 Caùc boä phaän chính cuûa heä thoáng ñieàu khieån
Döïa vaøo phaàn thieát keá cô khí ta coù caùc boä phaän cuûa heä thoáng ñieàu khieån nhö sau:
*Ñieàu khieån caàn laéc:
Ñieàu khieån caàn laéc coù taùc duïng ñoùng môû van khí neùn ñeå cô caáu laéc hoaït ñoäng laøm cho
Ñoäng cô rung maùng rung phaúng
Ñoùng cöûa maùng
rung phaúng
maùng rung xoaén
Môû cöûa ñoå phoâi
Xích taûi
Ñieàu chænh cöûa ñoå
phoâi
Caûm bieán phoâi treân
maùng phaúng caáp thoâ
Caûm bieán phoâi treân
maùng phaúng caáp tinh
Caûm bieán khoái löôïng
treân caân
Maøn hình
Phieám nhaäp döõ lieäu
Cô caáu chia phoâi
Boä ñieàu khieån Baûng ñieàu khieån
Cô caáu caàn laéc
Caûm bieán vò trí caàn
laéc
Caûm bieán phoâi treân
maùng chuyeån tieáp
Caûm bieán ôû cô caáu
chia phoâi
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

244
phoâi ñoå xuoáng maùng rung chuyeån tieáp, khi maùng rung chuyeån tieáp rung maø khoâng coù
phoâi.
*Maùng rung chuyeån tieáp :
Ñieàu khieån maùng rung phaúng chuyeån tieáp hoaït ñoäng ñeå caáp phoâi cho maùng rung
phaúng caáp thoâ vaø maùng rung xoaén caáp tinh khi hai maùng naøy heát phoâi.
*Ñieàu khieån cô caáu chia phoâi maùng rung phaúng vaø vaø maùng rung xoaén :
Ñieàu khieån cô caáu chia phoâi ñeå chia phoâi cho maùng phaúng vaø maùng xoaén khi:
¾ Maùng rung phaúng hay maùng rung xoaén ñang hoaït ñoäng maø heát phoâi thì cô caáu seõ
chia cho maùng heát.
¾ Moät maùng ñang hoaït ñoäng nhöng coøn phoâi coøn maùng kia heát phoâi cô caáu seõ ñoå
phoâi cho maùng heát.
*Ñieàu khieån maùng rung phaúng vaø ñoùng cöûa maùng rung phaúng:
Ñieàu khieån maùng rung phaúng ñeå caáp thoâ cho caân. Trong ñoù, maùng rung phaúng chaïy ôû
hai caáp ñoä : Caáp ñoä 1 ñöôïc kích vôùi doøng ñieän lôùn vaø caáp ñoä 2 ñöôïc caáp vôùi doøng ñieän
nhoû hôn. Vaø ñoùng cöûa maùng rung phaúng khi giai ñoaïn caáp thoâ keát thuùc.
*Ñieàu khieån maùng rung xoaén :
Ñieàu khieån maùng rung xoaén ñeå caáp tinh cho caân. Trong ñoù, maùng rung xoaén chaïy ôû ba
caáp ñoä, caùc caáp ñoä ñöôïc kích vôùi doøng ñieän khaùc nhau thay ñoåi töø lôùn ñeán nhoû.
*Caûm bieán khoái löôïng vaø ñoå phoâi :
Phaàn naøy ño khoái löôïng ôû caân vaø xuaát tín hieäu ño ñöôïc cho boä ñieàu khieån ñeå ñieàu
khieån caùc cô caáu töông öùng vôùi caùc tín hieäu nhaän ñöôïc. Khi ñuû khoái löôïng ñaõ yeâu caàu thì
ñieàu khieån ñeå ñoå phoâi.
*Caùc cô caáu ñieàu khieån tröïc tieáp khoâng qua boä ñieàu khieån :
Caùc cô caáu ñieàu khieån tröïc tieáp goàm : Xích taûi, cöûa thuøng chöùa phoâi, cô caáu baùnh ñaù.
Xích taûi ñöôïc môû trong suoát quaù trình maùy hoaït ñoäng neân khoâng caàn qua boä ñieàu khieån
maø ñöôïc baät tröïc tieáp töø coâng taéc treân baûng ñieän.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

245
Cöûa thuøng chöùa phoâi ñöôïc thay ñoåi lôùn hay nhoû tuøy vaøo loaïi buloâng-vit ñai oác caàn ñònh
löôïng.
5.4.3.3 Sô ñoà nguyeân lyù



Hình 5.4 : Sô ñoà nguyeân lyù cuûa maùy

1.Ñoäng cô ñieàu chænh cöûa ñoå phoâi.
2.Ñoäng cô keùo xích taûi.
3.Caûm bieán treân cô caáu chia phoâi.
4.Xylanh quay.
5.Van khí neùn cuûa cô caáu chia phoâi.
6.Caûm bieán treân maùng xoaén.
7.Nam chaâm ñieän treân maùng rung xoaén.
8.Nam chaâm môû cöûa ñoå phoâi.
9.Caûm bieán khoái löôïng .
10.Nam chaâm ñieän treân maùng rung phaúng.
11.Caûm bieán treân maùng rung phaúng.
12.Caûm bieán treân maùng rung phaúng.
13.Ñoäng cô rung.
14.Van khí neùn cuûa cô caáu caàn laéc.
15.Caûm bieán treân xylanh keùo caàn laéc.
16.Boä ñieàu khieån.
Caùc caûm bieán ñaët ôû cô caáu caàn laéc cho bieát vò trí cuûa caàn laéc ñeå boä ñieàu khieån kích van
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

246
khí neùn laøm cho piston keùo hay ñaåy caàn laéc. Caùc caûm bieán ñaët ôû maùng rung chuyeån
tieáp nhaän bieát coù coøn phoâi treân maùng hay khoâng ñeå baùo veà boä ñieàu khieån cho caàn laéc
hoaït ñoäng. Caûm bieán ñaët ôû maùng rung phaúng caáp thoâ vaø maùng rung xoaén caáp tinh nhaän
bieát coù phoâi treân maùng hay khoâng ñeå kích maùng rung chuyeån tieáp hoaït ñoäng. Ñoàng thôøi
caùc caûm bieán naøy keát hôïp vôùi caùc caûm bieán ôû cô caáu chia phoâi ñeå chia phoâi cho maùng
rung phaúng vaø maùng rung xoaén. Caûm bieán khoái löôïng baùo caùc tín hieäu ño ñöôïc veà boä
ñieàu khieån thoâng qua boä bieán ñoåi A/D ñeå ñieàu khieån caùc cô caáu nhö: Maùng rung phaúng,
maùng rung xoaén, ñoùng cöûa maùng rung phaúng, môû cöûa ñoå phoâi.
Ngoaøi ra, coøn ñieàu khieån tröï c tieáp caùc cô caáu nhö: ñieàu chænh cöûa cuûa thuøng chöùa phoâi,
xích taûi, cô caáu baùnh ñaù.
5.5 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÄN
5.5.1 Cô caáu caàn laéc vaø maùng rung chuyeån tieáp
Yeâu caàu kó thuaät:
¾ Coù keát caáu ñôn giaûn.
¾ Khoâng bò nhieãu bôûi töø tröôøng.
¾ Thôøi gian ñaùp öùng nhanh.
¾
Hoaït ñoäng trong moâi tröôøng nhieät ñoä 10
0
ñeán 45
0
.


Hình 5.5 : Sô ñoà ñieàu khieån cô caáu caàn laéc vaø maùng rung chuyeån tieáp

5.5.1.1 Löïa choïn caùc caûm bieán
Döïa vaøo caùc yeâu caàu treân ta choïn caûm bieán taïi cô caáu caàn laéc laø caûm bieán töø
(Magnetic sensors) hay coøn goïi laø coâng taéc reed. Caûm bieán töø coù ñaëc ñieåm sau :
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

247
¾ Laép raép raát ñôn giaûn : Laép treân xylanh cuûa caàn laéc.
¾ Nguoàn cung caáp 24 VDC phuø hôïp vôùi tín hieäu vaøo cuûa PLC.
Caûm bieán thöôøng môû töø coù kí hieäu BMF 21K-PS-C-2-S49 cuûa haõng BALLUFF coù caùc
thoâng soá kó thuaät nhö sau:
¾ Chieàu daøi töø tröôøng danh ñònh: 1,2 (kA/m) ( 1 kA/m = 1,26 mili tesla).
¾ Chieàu daøi töø tröôøng hoaït ñoäng: ≥ 2 (kA/m).
¾ Tính treã: ≤ 45% cuûa chieàu daøi töø tröôøng danh nghóa.
¾
Phaïm vi nhieät ñoä: -20
0
ñeán +70
0
.

¾ Hieäu ñieän theá nguoàn: 10 … 30 VDC.
¾ Coù ñoä gôïn soùng: ≤ 15%.
¾ Doøng ñieän coù theå chòu ñöôïc:≤ 200 (mA).
¾ Baûo veä heä thoáng ngaén maïch: Coù.
¾ Suït aùp: ≤ 2,5 (V).
¾ Thôøi gian ñaùp öùng: ≤ 0,5 (ms).
¾ Vaät lieäu voû: PBTP.
¾ Khoái löôïng: 6 (g)
Caùch noái daây hình 5.6




Hình 5.6: Caùch noái daây
Do buloâng-vít-ñai oác coù daïng phoâi rôøi neân ñeå nhaän bieát phoâi ta duøng caûm bieán tieáp
caän. Ta choïn caûm bieán tieáp caän ñieän dung vì caùc lyù do sau :
¾ Caûm bieán ñöôïc gaén treân ñaùy maùng rung chuyeån tieáp neân khi duøng caûm bieán tieáp
caän ñieän quang seõ bò môø beà maët.
¾ Caûm bieán naèm trong vuøng töø truôøng neân khoâng theå duøng caûm bieán tieáp caän ñieän
caûm vì nhö theá deã bò nhieãu.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

248
Caûm bieán tieáp caän ñieän dung coù soá hieäu BCS-018-PS-Y3 loaïi thöôøng môû coù thoâng soá
kó thuaät sau :
¾ Khoaûng caùch caûm bieán: 10 (mm).
¾ Khoaûng caùch hoaït ñoäng: 0 … 8 (mm).
¾ Taàn soá ñoùng môû lôùn nhaát: 250 (Hz).
¾ Hieäu ñieän theá cung caáp: 10 … 30 (VDC).
¾ Ñoä nhaáp nhoâ cuûa hieäu ñieän theá cung caáp: ≤ 10%.
¾ Doøng coù theå chòu ñöôïc: ≤ 200 (mA).
¾ Baûo veä khi ngaén maïch: Coù.
¾ Hieån thò: LED.
¾ Phaïm vi nhieät ñoä: -30
0
ñeán +100
0
C.
¾ Sai leäch do aûnh höôûng cuûa nhieät ñoä: ± 20% khoaûng caùch caûm bieán.
¾ Doøng tieâu thuï: ≤ 8 (mA).
¾ Vaät lieäu voû: Crastin.
¾ Soá hieäu cuûa daây daãn: AWG22.
5.5.1.2 Nguyeân lyù hoaït ñoäng
Nguyeân lyù cuûa cô caáu rung caàn laéc vaø maùng rung chuyeån tieáp laøm vieäc nhö sau: Khi
caûm bieán treân maùng rung phaúng vaø maùng rung xoaén baùo khoâng coù phoâi thì maùng rung
chuyeån tieáp seõ rung. Khi maùng rung chuyeån tieáp tieáp ñang rung maø caûm bieán baùo
khoâng coù phoâi thì cô caáu caàn laéc seõ hoaït ñoäng cho ñeán khi caûm bieán baùo ñaõ coù phoâi.
Caàn laéc hoaït ñoäng: Neáu caûm bieán ñaët phía treân xylanh baùo coù thì boä ñieàu khieån kích
solenoid khí neùn ñeå keùo caàn laéc ñi xuoáng. Neáu caûm bieán ñaët phía döôùi xylanh baùo coù thì
ngöng kích solenoid ñeå ñaåy caàn laéc ñi leân. Vaø nhöõng hoaït ñoäng naøy laäp laïi cho ñeán khi
coù phoâi treân maùng chuyeån tieáp.
5.5.2 Cô caáu chia phoâi, maùng rung phaúng vaø maùng rung xoaén
5.5.2.1 Yeâu caàu kó thuaät
Heä thoáng khi laøm vieä c trong coâng nghieäp caàn coù caùc yeâu caàu:
¾ Heä thoáng coù keát caáu ñôn giaûn reû tieàn.
¾ Thôøi gian ñaùp öùng nhanh.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

249
¾ Khoâng bò nhieãu bôûi töø tröôøng.
¾ Nguoàn caáp ñieän 24 VDC coù doøng nhoû.
¾ Ñaùp öùng ñöôïc vieäc caáp phoâi cho maùng phaúng vaø maùng xoaén.
¾ Khoâng bò aûnh höôûng bôûi nhieät ñoä.
5.5.2.2 Sô ñoà ñieàu khieån

Hình 5.7 : Sô ñoà ñieàu khieån cuûa cô caáu chia phoâi maùng rung phaúng vaø xoaén
5.5.2.3 Löïa choïn caùc caûm bieán
ÔÛ cô caáu chia phoâi ta choïn coâng taéc haønh trình coù soá hieäu BSE-69 cuûa haõng
BALLUFF coù caùc thoâng soá kó thuaät sau:
*Caáu truùc:
¾ Vaät lieäu voû: Thermoplastic.
¾ Vaät lieäu coâng taéc: Fine silver.
¾ Loaïi coâng taéc thöôøng môû.

*Thoâng soá veà cô khí:
¾ Löïc taùc ñoäng leân choát: Max.1,45 (N).
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

250
¾ Löïc ruùt veà: Min.0,5 (N).
¾ Thôøi gian baät leân: ≤ 2 (ms).
¾ Thôøi gian thay ñoåi traïng thaùi: 10 (ms).
¾ Taàn soá ñoùng môû: Max 200 laàn trong 1 phuùt.
¾ Tín laäp laïi: ± 0,02 (mm).
¾ Phaïm vi nhieät ñoä: -20
0
ñeán +85
0
C.
*Thoâng soá veà ñieän:
¾ Caùch ñieän: Nhoùm C.
¾ Cöôøng ñoä doøng ñieän ñi qua khi ñieän aùp laø 24 VDC: 5A.
¾ Töông töï nhö treân, ôû cô caáu maùng phaúng vaø maùng xoaén ta choïn loaïi caûm bieán ñieän
dung coù soá hieäu: BCS-018-PS-Y3.
5.5.2.4 Nguyeân lyù hoaït ñoäng
Khi caûm bieán treân maùng phaúng vaø maùng xoaén baùo khoâng coù phoâi thì boä ñieàu khieån
kích maùng rung chuyeån tieáp hoaït ñoäng.
Nguyeân taéc chung ñeå ñieàu khieån laø maùng naøo heát phoâi thì cô caáu chia phoâi seõ caáp
phoâi cho maùng ñoù. Neáu hai maùng cuøng heát thì öu tieân cho maùng ñang hoaït ñoäng.
5.5.3 Caûm bieán khoái löôïng
5.5.3.1 Ñoä phaân giaûi
Ñoä phaân giaûi döïa vaøo ñoä chính xaùc cuûa maùy. Ñoä sai soá cuûa maùy laø 1% vôùi khoái löôïng
moät meû caân trung bình laø 3 (kg). Vaäy khoái löôïng sai soá laø 0,3 (g). Do ñoù, ñoä phaân giaûi ta
choïn laø 0,1 (g).
Soá digit ñeå caân ñöôïc 3 (kg) laø: n =
1 , 0
3000
=30000 (digit)
Soá bit toái thieåu boä A/D phaûi coù laø: 15 (bit) = 32768 (digit)
5.5.3.2 Thôøi gian ñaùp öùng
Thôøi gian bieán ñoåi aûnh höôûng raát lôùn ñeán ñoä chính xaùc cuûa maùy. Neáu thôøi gian bieán
ñoåi chaäm seõ khoâng kòp taùc ñoäng döøng cô caáu khi ñuû khoái löôïng khoái löôïng yeâu caàu do ñoù
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

251
khoái löôïng caân seõ bò sai. Do ñoù thôøi gian bieán ñoåi phaûi nhoû hôn thôøi gian rôi cuûa phoâi
xuoáng caân ôû maùng rung xoaén. Cho quaõng ñöôøng ngaén nhaát cuûa phoâi rôi töø maùng xoaén
xuoáng caân laø: l = 50 (mm) = 0,05 (m). Thì thôøi gian rôi laø:
t =
a
S . 2
(giaû söû khoâng coù vaän toác ñaàu)
a: Gia toác troïng tröôøng. a = g = 9,81 (m/s
2
).
t: Thôøi gian rôi (s).
⇒ t =
81 , 9
05 , 0 . 2
= 0,1 (s) = 100 (ms). Vaäy thôøi gian ñaùp öùng t < 100 (ms).
*Caûm bieán khoái löôïng
Töø caùc phaân tích treân vaø qua tham khaûo saûn phaåm cuûa moät soá haõng HBM, OMEGA,
AG & Co ta choïn caûm bieán ñoä caêng cuûa haõng HBM coù caùc thoâng soá kó thuaät nhö sau :
¾ Kí hieäu: SP4 – 10 Kg 10500.
¾ Soá serial: 907819.
¾ Loaïi chính xaùc: Caáp chính xaùc 3.
¾ Vaät lieäu: Aluminum 2024.
¾ Ñieän theá xuaát : 2 (mV/V).
¾ Caân baèng taïi zero: ±5%.
¾ Phaïm vi nhieät ñoä cho pheùp: -10
0
… 40
0
.
¾ Ñoä khoâng tuyeán tính vaø tính treã: 0,03%.
¾ Tính khoâng laëp laïi: 0,01%.
¾ Aûnh höôûng cuûa nhieät ñoä: Möùc xuaát tín hieäu ôû 55
0
: 0,08%.
¾ Caân baèng taïi zero: 0,15%.
5.6 CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN
5.6.1 Sô ñoà ñieàu khieån chung
Quaù trình ñieàu khieån ñöôïc thöïc hieän nhö sau ( Hình 5.8): Vít töø heä thoáng bao (Hoaëc töø
coâng ñoaïn cuoái cuûa quaù trình gia coâng) ñöôïc caáp vaøo pheãu rung, qua cô caáu maùng chöùa
phoâi phaúng ñeå caáp thoâ vaøo caân, sau ñoù qua boä chuyeån ñoåi A/D göûi tín hieäu ñeán boä ñieàu
khieån PLC, maët khaùc PLC sau khi nhaän tín hieäu töø caân thì quaù trình ñònh löôïng tinh seõ
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

252
thöïc hieän cho ñeán khi ñaït khoái löôïng mong muoán vôùi sai soá cho pheùp. Cuoái cuøng keát quaû
cuûa quaù trình coù theå ñöôïc theå hieän treân maøn hình GOT 930.






Hình 5.8 : Caùc boä phaän cô baûn ñieàu khieån cuûa caân
Sô ñoà noái keát maïch ñoäng löïc cuûa toaøn heä thoáng (Hình 5.9)

Hình 5.9: Sô ñoà noái keát maïch ñoäng löïc
5.6.2 Boä chuyeån ñoåi A/D
5.6.2.1 Nguyeân lyù cuûa caùc boä bieán ñoåi A/D
Trong kyõ thuaät ño löôøng, khi söû duïng caùc duïng cuï ñöôïc chæ soá hay tín hieäu ño vaøo
maùy tính, ta caàn phaûi coù söï bieán ñoåi cuûa tín hieäu ño analog thaønh caùc soá tæ leä vôùi noù.
Thieát bò thöïc hieän nhieäm vuï ñoù laø maïch chuyeån ñoåi töông töï soá. Coù theå keå ra ba phöông
phaùp thöïc hieän khaùc nhau veà nguyeân taéc.
Maøn hình
GOT 930
Boä ñieàu
khieån PLC
Maïch coâng
suaát
Pheãu caáp
phoâi rung
Maùng chöùa
phoâi
Caûm bieán
löïc.
Boä chuyeån
ñoåi A/D
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

253
*Phöông phaùp song song :
Ñieän aùp vaøo ñoàng thôøi so saùnh vôùi n ñieän aùp chuaån vaø xaùc ñònh chính xaùc xem noù
ñang naèm ôû giöõa hai möùc naøo. Keát quaû ta coù moät baäc cuûa tín hieäu xaáp xæ. Phöông phaùp
naøy coù giaù thaønh cao bôûi vì moãi moät soá ta phaûi coù moät boä so saùnh. Öu ñieåm cuûa phöông
phaùp naøy laø nhanh.
*Phöông phaùp troïng soá :
Vieäc so saùnh dieãn ra töøng bit cho töøng soá nhò phaân. Caùch so saùnh nhö sau: Thoaït tieân
ta xaùc ñònh xem ñieän aùp vaøo coù vöôït ñieän aùp chuaån cuûa bit giaø hay khoâng. Neáu coù vöôït
keát quaû coù giaù trò laø “1” vaø laáy ñieän aùp vaøo tröø ñi ñieän aùp chia. Phaàn dö ñem so saùnh vôùi
caùc bit treû laân caän. Roõ raøng coù bao nhieâu bit trong soá nhò phaân thì caàn laáy baáy nhieâu böôùc
so saùnh vaø baáy nhieâu ñieän aùp chuaån.
*Phöông phaùp soá.
Phöông phaùp ñôn giaûn nhaát laø phöông phaùp soá. Ôû tröôøng hôïp naøy, ta keå ñeán soá löôïng
caùc toång soá ñieän aùp chuaån cuûa caùc bit treû duøng ñeå dieãn ñaït ñieän aùp vaøo. Neáu soá löôïng cöïc
ñaïi duøng ñeå moâ taû baèng n thì do ñoù cuõng caàn toái ña n böôùc ñeå nhaän ñöôïc keát quaû.
Phöông phaùp naøy reû tieàn nhöng chaäm.
5.6.2.2 Yeâu caàu kó thuaät cuûa boä A/D
*Ñaëc tính tónh :
Ñaëc tính tónh xaùc ñònh ñoä chính xaùc cuûa boä bieán ñoåi trong ñieàu kieän caùc thoâng soá ño
töông ñoái khoâng thay ñoåi hoaëc thay ñoåi chaäm.
*Ñaëc tính ñoäng :
Moâ taû söï bieán ñoåi khi bieán soá thay ñoåi nhanh. Haàu heát caùc boä bieán ñoåi khoâng cho ñaùp
öùng töùc thôøi. Boä bieán ñoåi caàn coù thôøi gian ñeå cho moät tín hieäu ra toaøn boä. Khoaûng thôøi
gian naøy phaûi naèm trong khoaûng cho pheùp.
Sau khi phaân tích döïa vaøo yeâu caàu cuûa heä thoáng yeâu caàu ñoä chính xaùc vaø naêng suaát
yeâu caàu cao, cuõng nhö ñeå phuø hôïp vôùi vieäc thay ñoåi loaïi saûn phaåm chuùng toâi choïn loaïi
A/D cuûa haõng Mitsubishi FX-4AD
*Boä bieán ñoåi A/D cuûa haõng Mitsubishi FX-4AD:
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

254
Caùc thoâng soá kyõ thuaät veà nguoàn caáp ñieän:
Chæ tieâu Ñaëc tính
Maïch tín hieäu lieân tuïc 24V DC ± 10%, 90mA (nguoàn laáy töø
PLC)
Maïch tín hieäu soá 5V DC, 30mA (nguoàn laáy töø PLC)

Ñaëc tính laøm vieäc cuûa boä A/D:
Ngoõ vaøo ñieän aùp Ngoõ vaøo doøng
Chæ tieâu
Hoaëc ngoõ vaøo ñieän aùp hoaëc ngoõ vaøo doøng ñieän coù theå
ñöôïc choïn baèng söï choïn löïa ñaàu noái ngoõ vaøo. Leân ñeán 4
ngoõ vaøo coù theå duøng cuøng luùc.
Khoaûng xaùc ñònh
tín hieäu lieân tuïc
ngoõ vaøo
-10V ñeán +10V DC (ñieän trôû ngoõ
vaøo: 200kΩ).
Caån thaän: moâ-ñun naøy coù theå bò
hö khi ngoõ vaøo vöôït quaù giôùi haïn
+/-15V.
-20mA ñeán +20mA
(ñieän trôû ngoõ vaøo:
250Ω).
Caån thaän: moâ-ñun
naøy coù theå bò hö khi
ngoõ vaøo vöôït quaù
giôùi haïn +/- 32mA.
Ngoõ ra tín hieäu soá Chuyeå n ñoåi 12 bit ñöôïc löu trong 16 bit daïng soá buø 2
Giaù trò toái ña: +2047 Giaù trò toái thieåu: -2048
Ñoä phaân giaûi 5mV (khoaûng chia maëc ñònh
1/2000 treân 10V)
20µA (khoaûng chia
maëc ñònh 1/1000 treân
20mA)
Toång ñoä chính xaùc ± 1% (ñoái vôùi khoaûng –10 ñeán
+10V)
±1% (ñoái vôùi khoaûng
–20mA ñeán +20mA)
Toác ñoä chuyeån ñoåi 15ms/keânh (toác ñoä thöôøng), 6ms/keânh (toác ñoä cao)


5.6.3 Caùc ñòa chæ noái keát vôùi PLC
Sau khi phaân tích vôùi chöùc naêng cuûa vieäc ñònh löôïng vít chuùng toâi ñaõ choïn loaïi
PLC FX-2N cuûa haõng Mitsibishi, vieäc noái daây vôùi ñaàu vaøo vaø ra theå hieän treân hình 5.10

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

255

Hình5.10 : Boä chuyeån ñoåi A/D FX-4AD vaø PLC FX-2N

5.6.3.1 Ñaàu vaøo
¾ -X
0
, X
1
: Coâng taéc haønh trình ñaët ôû xylanh keùo caàn laéc.
¾ -X
2
, X
3
: Caûm bieán ñieän dung ñaët ôû maùng rung chuyeån tieáp.
¾ -X
4
, X
5
: Coâng taéc haønh trình ôû cô caáu chia phoâi.
¾ -X
6
: Caûm bieán ñieän dung ñaët ôû maùng rung phaúng.
¾ -X
7
: Caûm bieán ñieän dung ñaët ôû maùng rung xoaén.
¾ -X
10
: Chaïy cheá ñoä tay.
¾ -X
11
: Chaïy cheá ñoä töï ñoäng.
¾ -X
12
: Baét ñaàu chaïy.
¾ -X
13
: Ngöøng maùy laïi.
¾ -X
14
: Reset maùy.
¾ -X
15
: Reset caân.
¾ -X
16
: Ñoå phoâi.
Ngoaøi nhöõng ñaàu vaøo PLC coøn coù nhöõng coâng taéc maéc ngoaøi nhö : Coâng taéc nguoàn,
môû cô caáu baùnh ñaù, taét cô caáu baùnh ñaù, môû baêng taûi, taét baêng taûi, cöûa thuøng chöùa phoâi ñi
xuoáng, cöûa thuøng chöùa phoâi ñi leân.
5.6.3.2 Ñaàu ra
¾ -Y
0
: Kích van khí neùn keùo caàn laéc.
¾ -Y
1
: Chaïy ñoäng cô taïo rung cuûa maùng rung chuyeån tieáp.
¾ -Y
2
: Kích van khí neùn cuûa xylanh quay cuûa cô caáu chia phoâi.
Boä bieán ñoåi A/D
Boä ñieàu khieån
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

256
¾ -Y
3
: Kích nam chaâm ñieän cuûa maùng rung phaúng chaïy caáp A 1.
¾ -Y
4
: Kích nam chaâm ñieän cuûa maùng rung phaúng chaïy caáp A 2.
¾ -Y
5
: Kích van khí neùn ñoùng cöûa maùng rung phaúng.
¾ -Y
6
: Kích nam chaâm ñieän cuûa maùng rung xoaén chaïy caáp A 3.
¾ -Y
11
: Kích nam chaâm ñieän môû cöûa ñoå phoâi.
Chuù yù :Caùc ñaàu ra Y
1
, Y
3
, Y
4
, Y
6
, Y
7
, Y
10
, Y
11
ñeàu qua rôle.
5.6.3.3 Löïa choïn caùc thanh ghi
D200 : Nhaäp vaøo khoái löôïng yeâu caàu.
D202 : Nhaäp vaøo soá Buloâng-vit-ñai oác.
D204 : Nhaäp khoái löôïng moät con Buloâng-vit-ñai oác.
D206 : Nhaäp A%.
D208 : Nhaäp B%.
D210 : Nhaäp C%.
D212 : Nhaäp D%.
D214 : Nhaäp E%.
Khoái löôïng tính töø A% :
D216 = D200.D206 = ?
D218= D216 :100 = ?
Khoái löôïng tính töø B%
D220= D200.D208 = ?
D222 = D220 : 100 = ?
Khoái löôïng tính töø C%
D224 = D200.D210 = ?
D226 = D224 : 100 = ?
Khoái löôïng tính töø D%
D228 = D200.D212= ?
D230 = D200 : 100 = ?
Khoái löôïng tính töø E%
D232 = D200.D214 = ?
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

257
D234 = D200 : 100 = ?
Khoái löôïng thöïc: D300
Soá buloâng dö: D238
Khoái löôïng dö: D236
5.6.4 Maøn hình got 930
Maøn hình HMI GOT 930 cuûa haõng MITSUBISHI coù khaû naêng giao tieáp qua maïng
baèng chuaån RS422/485 vaø giao tieáp vôùi maùy tính vaø PLC qua chaån RS 232.



Hình 5.11: Sô ñoà lieân keát giöõa maøn hình ,maùy tính vaø PLC

Khaû naêng xöû lí soá thöïc maïnh, choáng nhieãu toát phuø hôïp vôùi moâi tröôøng coâng nghieäp.
Maøn hình laäp trình HMI GOT 930 cho pheùp laäp thaønh nhieàu trang vôùi nhieàu tính naêng
hoïat ñoäng khaùc nhau vaø noái keát vôùi boä ñieàu khieån PLC FX-2N.
Maøn hình coù caáu truùc daïng tinh theå loûng, noù cho pheùp ngöôøi söû duïng coù theå thay ñoåi
chöông trình moät caùch deã daøng treân maøn hình.
Caùc chöùc naêng döôïc theå hieän hình:
¾ A 1: Cheá ñoä caân thoâ taïi maùng phaúng.
¾ A 2: Cheá ñoä caân baùn tinh taïi maùng xoaén.
¾ A 3: Cheá ñoä caân tinh taïi maùng xoaén.
¾ P/UNIT: Troïng löôïng moät chi tieát buloâng caàn caân.
¾ Q: Soá löôïng buloâng caàn caân.
Giao dieän treân maøn hình GOT 930 ( Hình 5.12)
Caùc phím chính treân giao dieän ñieàu khieån:
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

258
RUN STOP RESE
T
AUT
O
MANUA
L
STAR
T
STOP RESE
T
AUT
O
MANUA
L
OPEN GATE
P/UNIT :
A 1 % :
A 2 % :
A 3 % :
Q :
100 %







0 %
Hình

5.12: Moâ taû caùc phím chöùc naêng cuûa maøn hình GOT 30

Maøn hình vaø maët ngoaøi tuû khieån theå hình 5.13







Hình 5.13: Tuû ñieàu khieån cuûa heä thoáng ñònh löôïng vít
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

259
5.6.5. Chöông trình ñieàu khieån
5.6.5.1 Löu ñoà ñieàu khieån
Hình 5.14: Löu ñoà ñieàu khieån
5.6.5.2 Chöông trình ñieàu khieån
Chöông trình ñieàu khieån theå hieän treân hình 5.15

Döøng maùng rung xoaén, ñònh thì
Môû cöûa maùng phaúng
Sau thôøi gian ñònh thì
Sau thôøi gian ñònh thì
Môû cöûa ñoå phoâi, ñònh thì
7
6
5
Khoái löôïng treân caân baèng B%
Khoái löôïng treân caân baèng E%
Khoái löôïng treân caân baèng D%
Khoái löôïng treân caân baèng C%
Döøng maùng phaúng, ñoùng cöûa maùng phaúng
Maùng xoaén rung caáp 5
Maùng xoaén rung caáp 4 3
4
2
Maùng xoaén rung caáp 3
Khoái löôïng treân caân baèng A%
Maùng phaúng rung caáp 2
Maùng phaúng rung caáp 1
Baám nuùt baét ñaàu chaïy, baät sang chaïy töï ñoäng, reset caân
1
0
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

260




Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

261


Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít

262

Hình 5.16: Chöông trình ñieàu khieån
5.7. THÖÏC NGHIEÄM.
Sau khi tieán haønh caûi tieán heä thoáng chuùng toâi ñaõ tieán haønh thí nghieäm keát quaû vôùi
nhieàu loaït thí nghieäm treân heä thoáng cuõ vaø môùi. Heä thoáng coù keát quaû nhö sau:
Stt Q(soá bulong) Thôøi gian
max
(treân heä
thoáng cuõ)
maùy tính
Thôøi gian
min
(treân heä
thoáng cuõ)
maùy tính
Thôøi gian
max
(treân heä
thoáng môùiõ)
PLC
Thôøi gian
min
(treân heä
thoáng môùi
PLC
1 200 30 s 10 s 22s 5s
2 300 40 s 25 s 35 s 15s
3 400 50 s 30 s 45 s 27 s
4 500 60 s 35 s 53 s 30 s

5.8 KEÁT LUAÄN
Sau caûi tieán heä thoáng baèng caùch laép theâm caûm bieán ñeå giaùm saùt quaù trình chính
xaùc hôn vaø thay heä thoáng ñieàu khieån duøng PLC thuaän lôïi cho quaù trình söû duïng trong
coâng nghieäp .Heä thoáng ñaõ daït ñöôïc ñoä chính xaùc vaø naêng xuaát theo yeâu caàu . Ñoä chính
xaùc cuûa maùy ñaõ ñöôïc Trung taâm tieâu chuaån chaát löôïng ño löôøng chaát löôïng II ñaùnh giaù
(Xem phuï luïc), keát quaû thoûa maõn chæ tieâu kyõ thuaät ñaõ ñaêng kyù .
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 6: Keát luaän

263
KEÁT LUAÄN
Sau thôøi gian nghieân cöùu vaø thöïc hieän ñeà taøi chuùng toâi ñaõ ñaït ñöôïc nhöõng keát quaû sau
ñaây:
1.Cheá taïo boä ñieàu khieån thoâng minh cho maùy phay CNC bao goàm:
a/ Heä thoáng maùy phay CNC bao goàm caùc boä phaän chính nhö:
¾ Phaàn meàm ñieàu khieån maùy phay CNC.
¾ Duïng cuï ño löïc ba thaønh phaàn döïa treân nguyeân taéc Strain gauge.
Heä thoáng naøy hoïat ñoäng gioáng nhö moät maùy phay truyeàn thoáng nhöng coù hieån thò theâm
thoâng soá veà löïc caét.
b/ Boä ñieàu khieån thoâng minh ñöôïc thöïc hieän theo hai höôùng sau:
¾ Phaàn meàm ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay döïa treân tín hieäu löïc caét trong
quaù trình gia coâng.
¾ Phaàn meàm ñieàu khieån duøng maïng neural cho quaù trình phay.
Caùc phaàn meàm naøy coù theå ñöôïc tích hôïp vôùi heä thoáng maùy phay CNC noùi treân taïo
thaønh moät heä thoáng gia coâng thoâng minh. Moãi phaàn meàm coù theå hoaït ñoäng moät caùch ñoäc
laäp.
c/ Tuy nhieân muoán aùp duïng boä ñieàu khieån thoâng minh vaøo saûn xuaát thì giaù thaønh cuûa
boä ñieàu khieån cao vì phaûi ñaàu tö cho duïng cuï ño löïc. Cho neân ñeå giaûm giaù thaønh cuûa boä
ñieàu khieån thoâng minh, chuùng toâi döïa vaøo caùc keát quaû ñaït ñöôïc thieát keá vaø cheá taïo boä
ñieàu khieån môùi hoaøn toaøn ñoäc laäp, coù khaû naêng tích hôïp vôùi caùc maùy phay CNC truyeàn
thoáng .
d/ Tieán haønh gia coâng treân caùc maãu coù vaät lieäu vaø hình daùng khaùc nhau treân maùy
CNC coù ñieàu khieån truyeàn thoáng vaø ñieàu khieån thích nghi, ñieàu khieån duøng maïng
neural ñeå ñaùnh giaù keát quaû nghieân cöùu .
2.Thieát keá vaø cheá taïo boä ñieàu khieån coù caáu truùc môû:
¾ Vieäc môûõ ôû ñaây theå hieän ôû choã chuùng ta coù theå noái keát caùc tín hieäu giaùm saùt quaù
trình gia coâng vôùi phaàn meàm ñieàu khieån moät caùch deã daøng.
¾ Maùy sau khi cheá taïo xong coù theå gia coâng caùc saûn phaåm vôùi vaät lieäu laø nhoân ,
ñoàng vaø nhöïa .
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 6: Keát luaän

264
¾ Vôùi phöông phaùp thieát keá cuûa keát quaû nghieân cöùu khaúng ñònh raèng chuùng ta hoaøn
toaøn coù theå thieát keá vaø cheá taïo maùy CNC vôùi boä ñieàu khieån caáu truùc môû(CTM).
Maùy CNC CTM Chuùng toâi cheá taïo hoaøn toaøn coù theå phuïc vuï ñaøo taïo cuõng nhö
trong nghieân cöùu trong caùc tröôøng ñaïi hoïc, cao ñaúng hoaëc caùc tröôøng coâng nhaân
kyõ thuaät.
3. Thieát keá vaø cheá taïo Hexapod
¾ Thieát keá heä thoáng cô cuûa maùy.
¾ Nghieân cöùu ñoäng löïc hoïc cuûa cô caáu Hexapod.
¾ Xaây döïng phaàn meàm moâ phoûng khoâng gian vaø quaù trình laøm vieäc cuûa cô caáu
Hexapod.
¾ Xaây döïng phaàn meàm ñieàu khieån cho côù caáu Hexapod.
¾ Vôùi keát caáu thieát keá vaø cheá taïo maùy coù theå gia coâng ñöôïc vaät lieäu nhöïa.
Vôùi caùc keát quaû nghieân cöùu naøy seõ giuùp cho caùc nhaø nghieân cöùu trieån khai cheá taïo
Hexapod öùng duïng trong coâng nghieäp vaø caùc lónh vöïc khaùc.
4. Thieát keá vaø cheá taïo cuïm ñònh löôïng boán thaønh phaàn
¾ Sau khi thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu chænh ñaït ñöôïc ñoä chính xaùc 0,5% vaø naêng suaát
vaøo 2,2 taán/h.
¾ Chöông trình maùy tính ñöôïc xaây döïng coù khaû naêng giao tieáp vôùi PLC qua coång
truyeàn thoâng RS-232 nhaèm quan saùt vaø ñieàu khieån quaù trình ñònh löôïng, coù theå
hoaït ñoäng theo hai cheá ñoä: Töï ñoäng vaø töøng böôùc theo töøng cuïm ñònh löôïng rieâng
reõ.
¾ Heä thoáng söû duïng ñôn giaûn, thuaän lôïi, ñoä oån ñònh cao.
5.Thöïc hieän caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít
¾ Heä thoáng ñònh löôïng vít sau khi caûi tieán ñaõ ñaït ñöôïc ñoä chính xaùc 1% vaø naêng suaát
750 kg/h .
Caùc saûn phaåm treân sau khi cheá taïo ñaõ ñöôïc Trung taâm tieâu chuaån chaát löôïng ño löôøng
chaát löôïng II ñaùnh giaù veà ñoä chính xaùc (Xem phuï luïc).Caùc keát quaû thoûa maõn nhöõng chæ
tieâu kyõ thuaät ñaõ ñaêng kyù trong ñeà taøi.
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 6: Keát luaän

265
Trong quaù trình thöïc hieän ñeà taøi chuùng toâi ñaõ höôùng daãn ñöôïc 4 luaän vaên cao hoïc vaø 40
luaän vaên toát nghieäp ñaïi hoïc theo höôùng nghieân cöùu cuûa ñeà taøi. 2 baøi baùo taïi hoäi nghò toaøn
quoác laàn thöù 6 veà töï ñoäng hoùa,1 baøi baùo taïi hoäi thaûo quoác teá cuûa AUN/SEED veà
Matetials & Manufacturing Technology taïi Indonesia thaùng 10/2003, 2 baøi baùo taïi hoäi
nghò cô ñieän töû toaøn quoác laàn thöù 2.
Do caùc saûn phaåm coù tính ñaëc thuø rieâng neân vieäc thöïc hieän nghieân cöùu vaø cheá taïo gaëp
khoù khaên. Vieäc thöông maïi hoùa coøn chöa thöïc hieän ñöôïc, tuy nhieân vôùi khaû naêng ñaõ ñaït
ñöôïc ( Vì caùc maùy haàu heát ñöôïc thieát keá gioáng vôùi ñieàu kieän saûn xuaát ) vieäc trieån khai
trong saûn xuaát laø khaû thi .
Tp.Hoà Chí Minh, ngaøy thaùng naêm 2006 Tp.Hoà Chí Minh 10/1/2006
Cô quan chuû trì Chuû nhieäm ñeà taøi
KT HIEÄU TRÖÔÛNG
PHOÙ HIEÄU TRÖÔÛNG



TS.NGUYEÃN THANH SÔN TS.THAÙI THÒ THU HAØ











Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 6: Keát luaän

266







TAØI LIEÄU THAM KHAÛO
[1] Nacsa J, Intelligent Open CNC System Based on the Knowledge Server Concept,
In:Digital Enterprise Challenges, Kluwer Academic Publisher, 2001, pp. 360-368.
[2] Nacsa J, Haidegger G, Built-in Intelligent Control Applications of Open CNCs,
In:Proc. Of the Second World Congress on Intelligent Manufacturing Processes and
Systems, Budapest, Hungary, 1997 June 10-13., Springer, Ed. L. Monostori.,
pp. 388-392.
[3] Nacsa J, Comparison of three different open architecture controllers, Proc. of
IFAC MIM, Prague, 2-4 Aug. 2001, pp. 134-138.
[4] Nacsa J, Kovács G.L., Haidegger G, Intelligent, Open Architecture Controller
Using Knowledge Server, SPIE's Int. Symp. on Intelligent Systems and Advanced
Manufacturing, 28-31 Oct. 2001, Newton, MA, USA, appeared on CD-ROM.
[5] C.K.H Dharan, M.S. Won, Machining parameters for an intelligent machining
system for composite laminates, Department of mechanical Engineering,
University of California at Berkeley, Berkeley, 22 June 1999.
[6] Alique, Angel et al., Neural Network – Based Model for the Prediction of
Cutting Force in Milling Process: A progress Study on a Real case, Proceeding of
the 2000 IEEE international Symposium on Intelligent Control, Jul. 17 – 19, 2000.
[8] Traàn theá San , Cô sôû nghieân cöùu vaø saùng taïo robot, nhaø xuaát baûn thoáng keâ , 2002
[9] J. W.Dally, W.F. Riley, K. G. McConnell, Instrumentation For Engineering
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 6: Keát luaän

267
Measurement, 2
nd
Edition, John Wiley &Sons, Ins.,USA
[10] Lung-Wen Tsai, Robot analysis, John Wiley &Sons, Ins.,USA
[11] Y. Kakino, H. Ohtsuka, H. Nakagawa and T. Hirogaki, NC Programming for
Constant Cutting Force in Die Machining, Proc. of 2000 Int'l Conf. on Advanced
Manufacturing Systems and Manufacturing Automation(AMSMA2000),
Guangzhou, P.R. China, pp.471-475, June 2000.
[12 ] A. Matsubara, S. Ibaraki, and Y. Kakino, General Scope of INC, Proc. of the
VIVID-CNC Annual Meeting 2001, Nagoya, Japan, June 2001.
[13] M. Fujishima, I. Nishiura, Y. Kakino and A. Matsubara, Integration of Adaptive
Control Functions for Drilling in Intelligent Machine Tools, Proc. of the 6th
International Conference on Automation Technology (AUTO 2000), Taipei,
R.O.C. Taiwan, pp.531, May 2000
[13] Y. Kakino, H. Ohtsuka, H. Nakagawa and T. Hirogaki, NC Programming for
Constant Cutting Force in Die Machining, Proc. of 2000 Int'l Conf. on Advanced
Manufacturing Systems and Manufacturing Automation (AMSMA2000),
Guangzhou, P.R. China, pp.471-475, June 2000.
[14] Y. Kakino, Y. Yamaoka, A. Nagae, Y. Suzuki and T. Muraki, High Speed, High
Productive Tapping by Intelligent Machine Tools, Proc. of 2000 Int'l Conf. on
Advanced Manufacturing Systems and Manufacturing Automation (AMSMA2000),
Guangzhou, P.R. China, pp. 145-149, June 2000.
[15] A. Matsubara, Y. Kakino, T. Ogawa, H. Nakagawa and T. Sato, Monitoring of
Cutting Forces in End-milling for Intelligent Machine Tools, Proc. of the 5th
Int'l Conf. on Progress of Machining Technology (ICPMT), Beijing, P.R. China, pp.
615, 2000.
[16] Y. Kakino, A.Schramm, H. Ohtsuka, H. Nakagawa and T. Hirogaki, Intelligent
CAM System for Manufacturing of Hardened Steel Made Dies and Molds,
Proc. of the 5th Int'l Conf. on Progress of Machining Technology (ICPMT), Beijing,
P.R. China, 2000.
[17] Hirotoshi Otsuka, Iwao Yamaji, Yoshiaki Kakino, Atsushi Matsubara, Tetsufumi
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 6: Keát luaän

268
Ito, Yukitoshi Ihara, Advanced Feed Forward Control for Constant Cutting
Forces in Die Machining, Proc. of 2002 JUSFA, vol. 1, pg. 445-451, July 2002.
[18] Peklennik J, Geometrical Adaptive Control of Manufactoring Systems, Annuals
of the CIRP, Vol. XVIII, pp. 265 – 272, 1970.
[19] Ghasempoor A, Moore T.N. and Jeswiet, A Neural Network – Based Tool Wear
Monitoring System, Le 16
e
Congris Canadien de Meùcanique Appliqueùe, Queùbec,
Canada, 1 – 5 Juin, 1997.
[20] Azouzi R. and Guillot M, On line Prectiction of Surface Finish and Dimensional
Deviation in Turning using Neural Network based Sensor Fusion, International
Journal of Machine Tools & Manufacture, Vol. 37, No. 9, pp. 1201–1217, Sep.
1997.
[21] Tsai Yu – Hsuan, Chen Joseph C. and Lou Shi – Jer, In – process surface
recognition system based on neural networks in end milling cutting
operations, International Journal of Machine Tools & Manufacture, Vol. 39, No.
4, pp. 1201 – 1217, sep. 1997.
[22] Werbos P.J, Backpropagation and Neuro – Control: A Review and Prospectus,
IEEE, Piscataway, NJ, pp. 209 – 216, 1989.
[23] Simon Haykin, Neural Networks A Comprehensive Foundation, Prentice Hall
1994.
[24] Yoram Koren, Computer Control of Manufacturing Systems, Mc Graw-Hill
International Editions 1983.
[25] Arthur L. Foston, Carolena L.Smith, Tony Au, Fundamentationls of Computer
Integrated Manufacturing, Prentice –hall International Editions.





Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 6: Keát luaän 267








TAØI LIEÄU THAM KHAÛO
[1] Nacsa J, Intelligent Open CNC System Based on the Knowledge Server Concept,
In:Digital Enterprise Challenges, Kluwer Academic Publisher, 2001, pp. 360-368.
[2] Nacsa J, Haidegger G, Built-in Intelligent Control Applications of Open CNCs,
In:Proc. Of the Second World Congress on Intelligent Manufacturing Processes and
Systems, Budapest, Hungary, 1997 June 10-13., Springer, Ed. L. Monostori.,
pp. 388-392.
[3] Nacsa J, Comparison of three different open architecture controllers, Proc. of
IFAC MIM, Prague, 2-4 Aug. 2001, pp. 134-138.
[4] Nacsa J, Kovács G.L., Haidegger G, Intelligent, Open Architecture Controller
Using Knowledge Server, SPIE's Int. Symp. on Intelligent Systems and Advanced
Manufacturing, 28-31 Oct. 2001, Newton, MA, USA, appeared on CD-ROM.
[5] C.K.H Dharan, M.S. Won, Machining parameters for an intelligent machining
system for composite laminates, Department of mechanical Engineering,
University of California at Berkeley, Berkeley, 22 June 1999.
[6] Alique, Angel et al., Neural Network – Based Model for the Prediction of
Cutting Force in Milling Process: A progress Study on a Real case, Proceeding of
the 2000 IEEE international Symposium on Intelligent Control, Jul. 17 – 19, 2000.
[8] Traàn theá San , Cô sôû nghieân cöùu vaø saùng taïo robot, nhaø xuaát baûn thoáng keâ , 2002
[9] J. W.Dally, W.F. Riley, K. G. McConnell, Instrumentation For Engineering
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 6: Keát luaän 268

Measurement, 2
nd
Edition, John Wiley &Sons, Ins.,USA
[10] Lung-Wen Tsai, Robot analysis, John Wiley &Sons, Ins.,USA
[11] Y. Kakino, H. Ohtsuka, H. Nakagawa and T. Hirogaki, NC Programming for
Constant Cutting Force in Die Machining, Proc. of 2000 Int'l Conf. on Advanced
Manufacturing Systems and Manufacturing Automation(AMSMA2000),
Guangzhou, P.R. China, pp.471-475, June 2000.
[12 ] A. Matsubara, S. Ibaraki, and Y. Kakino, General Scope of INC, Proc. of the
VIVID-CNC Annual Meeting 2001, Nagoya, Japan, June 2001.
[13] M. Fujishima, I. Nishiura, Y. Kakino and A. Matsubara, Integration of Adaptive
Control Functions for Drilling in Intelligent Machine Tools, Proc. of the 6th
International Conference on Automation Technology (AUTO 2000), Taipei,
R.O.C. Taiwan, pp.531, May 2000
[13] Y. Kakino, H. Ohtsuka, H. Nakagawa and T. Hirogaki, NC Programming for
Constant Cutting Force in Die Machining, Proc. of 2000 Int'l Conf. on Advanced
Manufacturing Systems and Manufacturing Automation (AMSMA2000),
Guangzhou, P.R. China, pp.471-475, June 2000.
[14] Y. Kakino, Y. Yamaoka, A. Nagae, Y. Suzuki and T. Muraki, High Speed, High
Productive Tapping by Intelligent Machine Tools, Proc. of 2000 Int'l Conf. on
Advanced Manufacturing Systems and Manufacturing Automation (AMSMA2000),
Guangzhou, P.R. China, pp. 145-149, June 2000.
[15] A. Matsubara, Y. Kakino, T. Ogawa, H. Nakagawa and T. Sato, Monitoring of
Cutting Forces in End-milling for Intelligent Machine Tools, Proc. of the 5th
Int'l Conf. on Progress of Machining Technology (ICPMT), Beijing, P.R. China, pp.
615, 2000.
[16] Y. Kakino, A.Schramm, H. Ohtsuka, H. Nakagawa and T. Hirogaki, Intelligent
CAM System for Manufacturing of Hardened Steel Made Dies and Molds,
Proc. of the 5th Int'l Conf. on Progress of Machining Technology (ICPMT), Beijing,
P.R. China, 2000.
[17] Hirotoshi Otsuka, Iwao Yamaji, Yoshiaki Kakino, Atsushi Matsubara, Tetsufumi
Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12



Chöông 6: Keát luaän 269

Ito, Yukitoshi Ihara, Advanced Feed Forward Control for Constant Cutting
Forces in Die Machining, Proc. of 2002 JUSFA, vol. 1, pg. 445-451, July 2002.
[18] Peklennik J, Geometrical Adaptive Control of Manufactoring Systems, Annuals
of the CIRP, Vol. XVIII, pp. 265 – 272, 1970.
[19] Ghasempoor A, Moore T.N. and Jeswiet, A Neural Network – Based Tool Wear
Monitoring System, Le 16
e
Congris Canadien de Meùcanique Appliqueùe, Queùbec,
Canada, 1 – 5 Juin, 1997.
[20] Azouzi R. and Guillot M, On line Prectiction of Surface Finish and Dimensional
Deviation in Turning using Neural Network based Sensor Fusion, International
Journal of Machine Tools & Manufacture, Vol. 37, No. 9, pp. 1201–1217, Sep.
1997.
[21] Tsai Yu – Hsuan, Chen Joseph C. and Lou Shi – Jer, In – process surface
recognition system based on neural networks in end milling cutting
operations, International Journal of Machine Tools & Manufacture, Vol. 39, No.
4, pp. 1201 – 1217, sep. 1997.
[22] Werbos P.J, Backpropagation and Neuro – Control: A Review and Prospectus,
IEEE, Piscataway, NJ, pp. 209 – 216, 1989.
[23] Simon Haykin, Neural Networks A Comprehensive Foundation, Prentice Hall
1994.
[24] Yoram Koren, Computer Control of Manufacturing Systems, Mc Graw-Hill
International Editions 1983.
[25] Arthur L. Foston, Carolena L.Smith, Tony Au, Fundamentationls of Computer
Integrated Manufacturing, Prentice –hall International Editions.





DANH SAÙCH TAÙC GIAÛ CUÛA ÑEÀ TAØI KH&CN CAÁP NHAØ NÖÔÙC
1. Teân ñeà taøi: Nghieân cöùu, thieát keá, cheá taïo caùc boä ñieàu khieån soá (CNC) thoâng minh vaø chuyeân duøng cho caùc heä thoáng vaø quaù trình phöùc taïp. Maõ soá : KC-03-12 . 2. Thuoäc chöông trình : Chöông trình khoa hoïc coâng ngheä töï ñoäng hoùa KC. 03 3. Thôøi gian thöïc hieän: 10/2001-12/2005. 4. Cô quan chuû trì: Tröôøng Ñaïi hoïc baùch Khoa - Ñaïi hoïc quoác Gia TP.HCM. 5. Boä chuû quaûn : Ñaïi hoïc quoác Gia TP.HCM. 6. Danh saùch taùc giaû:
TT HOÏ VAØ TEÂN 1. Thaùi Thò Thu Haø CHÖÙC DANH GVC.Tieán só Chuû nhieäm Ñeà taøi 2. Ñaëng Thaønh Trung 3. Hoà Minh Ñaïo 4. Hoaøng Lanh 5. Ñaëng Vaên Nghìn 6. Nguyeãn Minh Tuaán 7. Phan vaên Khaùnh 8. Voõ Anh Huy 9. Hoà thanh Taâm 10. Lyù Taán Huy 11. Ñaëng Ngoïc Quy 12. Traàn Nguyeân Duy Phöông 13. Traàn Tuaán Ñaït 14. Nguyeãn Vaên Giaùp Thaïc só Thaïc só GV.Kyõ sö Phoù Giaùo sö, Tieán só Thaïc syõ Kyõ sö Kyõ sö Kyõ sö Kyõ sö Kyõ sö Thaïc só Kyõ sö GVC.Tieán só Ñang laøm tieán só taïi Canada Ñang laøm thaïc syõ taõi Ñöùc CHÖÕ KYÙ

i

15. Toân Thieän Phöông 16. Töø Dieäp Coâng Thaønh 17. Buøi Quang Ñöôïc 18. Toâ Hoaøng Minh

Thaïc syõ Tieán syõ Kyõ sö Kyõ sö Ñang laøm tieán só taïi Haøn Quoác

Chuø nhieäm ñeà taøi

Tp.Hoà Chí Minh 26/12/2005 Thuû tröôøng cô quan chuû trì Ñeà taøi

TS.Thaùi Thò Thu haø

i

BAÛNG CHUÙ GIAÛI CAÙC CHÖÕ VIEÁT TAÉT
NGUYEÂN GOÁC CHÖÕ VIEÁT TAÉT

-Intelligent Machining Systems -Open architecture controller - Numerical Control Markup Language - Numerical Control - Adaptive contronl with optimisation - Adaptive control with constraints

IMS OAC NCML NC ACO ACC

- Open System Architecture for Controls within Automation systems OSACA - Open System Environment for Controllers - Open Modular Architecture Controller - Computer Numerical control - Automatic Programming Tool - Computer- Aided Manufacturing - Computer-Aided Design - Personal Compute - National Instruments - Programmable Logic Controller - Application Programming Intreface - Dynamic Link Lidraries - Recursive least square - Digital Differential Analyse - Measurement & Automation Explorer - Open Modular Architecture Controller) - Analog to digital converters - Digital to analog converters OSEC OMAC CNC APT CAM CAD PC NI PLC API DLL RLS DDA MAX OMAC A/D D/A
xiv

MUÏC LUÏC
Danh saùch nhöõng ngöôøi thöïc hieän ñeà taøi Giôùi thieäu toùm taét ñeà taøi Muïc luïc Baûng chuù thích caùc chöõ vieát taét Chöông 1:BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MAÙY PHAY CNC THOÂNG MINH 1.1 Toång quan 1.1.1 Giôùi thieäu ñeà taøi nghieân cöùu 1.1.2 Tình hình nghieân cöùu trong vaø ngoaøi nöôùc 1.1.3 Nhaän xeùt 1.1.4 Muïc ñích vaø noäi dung nghieân cöùu 1.2 Caáu truùc cuûa maùy phay cnc thoâng minh 1.2.1 Sô ñoà caáu truùc maùy phay CNC thoâng minh 1.2.2 Sô ñoà boä ñieàu khieån thoâng minh 1.3 Maùy phay vaø phaàn meàm ñieàu khieån 1.3.1 Giôùi thieäu chung 1.3.2 Sô ñoà ñieàu khieån cuûa maùy ñaõ thöc hieän 1.3.3 Giôùi thieäu caùc phaàn töû cuûa heä thoáng 1.3.3.1 Giôùi thieäu phaàn cô cuûa maùy 1.3.3.2 Giôùi thieäu caùc motor vaø driver fanuc 1.3.3.3 Giôùi thieäu bieán taàn fuji FRENIC 5000G 1.3.3.4 Giôùi thieäu PLC MITSUBISHI FX1S 1.3.3.5 Giôùi thieäu baøn phím vaø baûng ñieàu khieån 1.3.3.6 Giôùi thieäu PCL-812 1.3.3.7 Giôùi thieäu PXI 7344 ( Hwardwase ) 1.3.3.8 Moät soá caùc ñaëc tính quan troïng cuûa card 7344 1.3.3.9 Keát noái heä thoáng ñieän 1.3.4 Phaàn meàm ñieàu khieån 1 1 1 1 6 6 7 7 10 10 10 12 13 13 14 15 16 18 20 21 22 25 28 i ii v

v

2 Caùc khaùi nieäm veà ñieàu khieån thích nghi 1.4.1 Heä thoáng ñieàu khieån beàn vöõng ñoä khuyeách ñaïi lôùn 1.2 Thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay 1.4.2.4 Thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay 1.3.2.4.STRs) 1.4.4.3.4.4 Phaàn meàm ñieàu khieån thích nghi 1.1 Maïng daãn tieán moät lôùp 1.4.7 Ñieàu khieån thích nghi toái öu ACO 1.5 Ñieàu khieån quaù trình phay duøng maïng neural 1.2 Giao dieän vaø caùch giao tieáp 1.6 Ñieàu khieån thích nghi coù raøng buoäc ACC 1.4.2 Löïc keá döïa treân nguyeân taéc ño bieán daïng baèng strain gage 28 29 32 33 33 35 35 36 36 37 37 38 38 38 41 41 1.4.3.4.3 Khaùi quaùt veà phaàn meàm DASYLab (Haõng National Instrument) 1.4.5 Thöïc nghieäm 1.3 Xaùc ñònh thoâng soá cho quaù trình ñieàu khieån thích nghi 1.4.2.3 Phaàn meàm ñieàu khieån maùy cnc 1.4.4.4.3.1 Giôùi thieäu 1.2 Heä thoáng thích nghi töï dao ñoäng 1.4.4.3.1 Ñoäng hoïc quaù trình phay 1.3 ÖÙng duïng ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay 1.1.4.MRAS) 1.4.1.2 Maïng daãn tieán nhieàu lôùp 60 61 vi 44 45 45 48 52 54 54 59 .3.2.2.4.5.1 Löïc keá Kistler 1.4.4.1 Khaùi nieäm veà ñieàu khieån thích nghi 1.5 Boä töï ñieàu chænh (Self-tuning Regulators.4.5.4.1 Giôùi thieäu chung 1.5.4 Boä ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay 1.4.4.4.4.3 Boä ñieàu khieån thích nghi khueách ñaïi choïn loïc 1.1.4 Boä ñieàu khieån thích nghi moâ hình tham chieáu (Model Reference adaptive system .

5.2 Xaùc ñònh troïng soá 1.1 Huaán luyeän maïng 1.4.5.4 Muïc ñích vaø noäi dung nghieân cöùu cuûa ñeà taøi 2.4 Giaûi Thuaät Back-Propagation 1.2 Caùc haøm f(.5.2 Phaàn meàm ñieàu khieån 2.3.5.5.5.1 Giôùi thieäu veà boä ñieàu khieån coù caáu truùc môû 2. 2.3 Phaàn meàm ñieàu khieån 2.1.2 Tình hình nghieân cöùu treân theá giôùi vaø trong nöôùc 2.1 Toång quan 2.4 Tieán haønh gia coâng vôùi quaù trình ñieàu khieån Neural 1.1.1.3 Quaù trình huaán luyeän(Training) 1.1 Moâ hình thí nghieäm 2.5.4.6.5 Thöïc nghieäm 1.6.3.3 Nhaän xeùt ñaùnh giaù 2.2 Giôùi thieäu caùc thaønh phaàn cô baûn cuûa boä ñieàu khieån 2.5.4.2.3 Caùc thoâng soá thí nghieäm 61 62 63 64 73 73 76 76 77 79 79 80 83 85 85 85 90 92 92 93 93 96 103 103 103 104 104 105 106 vii .6 Optimal milling 1.1.2 Phaàn cöùng cuûa moâ hình toång quaùt 2.2 Maãu thí nghieäm 2.1 Ñaët vaán ñeà 1.4 Keát quaû nghieân cöùu thöïc nghieäm 2.3 Maïng hoài quy 1.1.1 Sô ñoà nguyeân lyù vaø ñieàu khieån 2.1.5.2.2 Sô ñoà maïch ñieän 1.7 Keát luaän Chöông 2: MOÂ HÌNH ÑIEÀU KHIEÅN COÙ CAÁU TRUÙC MÔÛ.) thöôøng duøng 1.5.5.5.5.1 Caáu truùc file chöông trình CAD/CAM 2.3 Xaùc ñònh maïng Neural cho quaù trình ñieàu khieån 1.

2.4.4 Keát quaû 2.5 Keát luaän Chöông 3: NGHIEÂN CÖÙU THIEÁT KEÁ VAØ CHEÁ TAÏO HEXAPOD 3.1 Toång quan veà hexapod 3.1.1 Nguyeân lyù Stewart 3.1.2 Tình hình nghieân cöùu trong vaø ngoaøi nöôùc 3.1.3 Nhaän xeùt 3.1.4 Muïc ñích nghieân cöùu 3.2 Caùc baøi toaùn khi thieát keá hexapod 3.2.1 Baøi toaùn phaân tích vò trí 3.2.1.1 Xaùc ñònh baäc töï do cuûa cô caáu 3.2.1.2 Heä toaï ñoä töông ñoái ( Xem phuï luïc 3.1) 3.2.1.3 Moâ taû hình hoïc cuûa cô caáu hexapod( Xem phuï luïc 3.2) 3.2.2 Phaân tích jacobian vaø löïc tónh 3.2.2.1 Ma traän jacobian 3.2.2.2 Xaùc ñònh ma traän jacobian 3.2.2.3 Phaân tích löïc 3.2.3 Baøi toaùn ñoäng hoïc cuûa hexapod 3.2.3.1 Baøi toaùn ñoäng hoïc ngöôïc 3.2.3.2 Baøi toaùn ñoäng hoïc thuaän

106 107 108 108 108 110 114 114 115 115 115 116 116 116 116 117 118 121 122 123

3.2.3.3 Thuaät toaùn Newton_Rapshon giaûi gaàn ñuùng heä phöông trình phi tuyeán 3.2.4 Phaân tích ñoäng hoïc vaø ñoäng löïc hoïc 3.2.4.1. Ñoäng hoïc 124 127 127

3.2.4.2 Ñoäng löïc hoïc
3.3 Phaàn meàm moâ phoûng 3.3.1 Chöông trình moâ phoûng 3.3.2 Chöông trình veõ khoâng gian hoaït ñoäng

134
138 138 143
viii

3.4 Thieát keá vaø cheá taïoheä thoáng cô cuûa hexapod 3.4.1 Thieát keá vaø tính toaùn caùc chi tieát cô baûn cuûa hexapod

147 147

3.4.2 ÖÙng duïng Ansys ñeå kieåm tra kích thöôùc caùc phaàn cô cuûa hexapod 147 3.5 Thieát keá boä ñieàu khieån hexapod 3.5.1 Noäi suy 3.5.1.1 Caùc daïng noäi suy 151 151 152

3.5.1.2 Caùc giaûi thuaät noäi suy cho caùc leänh cô baûn cuûa phay CNC 152 3.5.2 Moät soá giaûi thuaät laäp trình gia coâng cho hexapod 3.5.2.1 Laäp trình baèng tay vaø ñoïc maõ leänh G code trong tröôøng hôïp phay 2D 3.5.2.2 Giaûi thuaät ñoïc file cl file 3.5.3 Ñoïc maõ leänh G codes töông öùng vôùi maùy phay 5 truïc 3.6 Boä ñieàu khieån cho hexapod 3.6.1 Sô ñoà ñieàu khieån chung 3.6.2 Giaûi thuaät ñieàu khieån song song 3.6.3 Heä thoáng SERVO 3.6.4 Maïch ñieàu khieån sensor 3.7 Thöïc nghieäm 3.8 Keát luaän Chöông 4: HEÄ THOÁNG ÑÒNH LÖÔÏNG NHIEÀU THAØNH PHAÀN 4.1 Toång quan 4.1.1 Giôùi thieäu chung 4.1.2 Toång quan tình hình nghieân cöùu trong vaø ngoaøi nöôùc 4.1.3 Nhaän xeùt 4.1.4 Muïc ñích vaø noäi dung nghieân cöùu 4.2 Thieát keá phaàn cô cuûa heä thoáng ñònh löôïng töï ñoäng 152 154 155 156 156 157 170 175 178 182 183 183 183 183 185 185 186
ix

152

4.2.1 Phaân tích choïn phöông aùn thieát keá 4.2.1.1 Ñaëc tính vaät lieäu 4.2.1.2 Choïn nguyeân lyù 4.2.2 Löïa choïn loadcell 4.2.3 Thieát keá thuøng chöùa vaø pheãu caáp lieäu 4.2.3.1 Caùc daïng doøng chaûy vaät lieäu 4.2.3.2 Moät soá phöông aùn löïa choïn hình daùng thuøng chöùa 4.2.3.3 Thieát keá thuøng chöùa 4.2.3.4 Choïn löïa hình daùng thuøng chöùa vaø pheãu trung gian 4.2.4 Thieát keá cuïm ñònh löôïng thoâ tinh 4.2.5 Thieát keá cuïm caân 4.2.5.1 Sô ñoà nguyeân lyù 4.2.5.2 Thieát keá pheãu chöùa 4.2.5.3 Thieát keá khung caân 4.2.6 Thieát keá heä thoáng baûo ñaûm möùc 4.3 Thieát keá boä ñieàu khieån 4.3.1 Sô ñoà ñieàu khieån chung cuûa maùy 4.3.2 Boä chæ thò caân AD-4401 4.3.3 Caùc khoái chöùc naêng 4.3.4 Caùc ngoõ giao tieáp 4.3.5 Caùc cheá ñoä buø (Compensation) (SQF-03) 4.3.6 Moâ taû chu trình caân töï ñoäng 4.4 Laäp trình plc melsec fx1s

186 186 186 192 194 194 196 197 197 199 202 202 203 205 206 207 207 208

211 211 213 218

x

4.4.1 Caùc ngoõ vaøo/ra vaø moâ taû phaàn cöùng 4.4.1.1 Caùc ngoõ vaøo ra 4.4.1.2 Moâ taû phaàn cöùng 4.4.2 Chöông trình PLC daïng ladder 4.5 Söû duïng maïng rs-485 thieát laäp cheá ñoä caân 4.5.1 Sô ñoà noái maïng heä thoáng 4.5.2 Caùc leänh truyeàn cho boä chæ thò caân AD_4401 4.5.3 Laäp trình giao tieáp vôùi maùy tính 4.5.4 Caøi ñaët phöông thöùc truyeàn thoâng ôû PLC 4.5.5 Caøi ñaët treân maùy tính ñeå baøn duøng heä ñieàu haønh Windows 9x 4.6 Caùc caùch hieäu chænh vaø vaän haønh 4.6.1 Thay ñoåi ñoä môû löôõi gaø 4.6.2 Thay ñoåi thoâng soá boä AD-4401 4.6.3 Ca líp 4.6.4 Vaän haønh 4.7 Ñaùnh giaù keát quaû 4.8 Keát luaän Chöông 5: CAÛI TIEÁN HEÄ THOÁNG ÑÒNH LÖÔÏNG VÍT 5.1 Ñaët vaán ñeà 5.2 Choïn phöông aùn ñònh löôïng 5.2.1 Caùc ñaëc ñieåm khi ñònh löôïng buloâng-vít-ñai oác 5.2.2 Caùc yeâu caàu kyõ thuaät 5.2.2.1 Naêng suaát

218 219 220 221 222 222 223 225 226 227 228 228 229 229 231 234 237 238 238 238 238 239 239

xi

5.2.2.2 Ñoä chính xaùc 5.2.2.3 Chaát löôïng saûn phaåm 5.2.3 Sô ñoà phöông aùn ñònh löôïng 5.2.3.1 Thuøng chöùa 5.2.3.2 Giai ñoaïn chuyeån tieáp 5.2.3.3 Xích taûi 5.2.3.4 Cô caáu chia phoâi 5.2.3.5 Maùng rung phaúng coù boä phaän taïo rung baèng ñieän töø 5.2.3.6 Maùng rung xoaén 5.3 Nguyeân lyù hoaït ñoäng 5.4 Heä thoáng ñieàu khieån 5.4.1 Yeâu caàu ñoái vôùi heä thoáng ñieàu khieån 5.4.2 Ñaëc ñieåm khi thieát keá heä thoáng ñieàu khieån 5.4.3 Caùc cô caáu chính cuûa heä thoáng ñieàu khieån 5.4.3.1 Sô ñoà khoái cuûa heä thoáng ñieàu khieån 5.4.3.2 Caùc boä phaän chính cuûa heä thoáng ñieàu khieån 5.4.3.3 Sô ñoà nguyeân lyù 5.5 Thieát keá heä thoáng ñieän 5.5.1 Cô caáu caàn laéc vaø maùng rung chuyeån tieáp 5.5.1.1 Löïa choïn caùc caûm bieán 5.5.1.2 Nguyeân lyù hoaït ñoäng 5.5.2 Cô caáu chia phoâi, maùng rung phaúng vaø maùng rung xoaén 5.5.2.1 Yeâu caàu kó thuaät

239 239 239 240 240 241 241 241 241 241 243 243 243 243 244 244 246 247 247 248 249 249 249

xii

1 Löu ñoà ñieàu khieån 5.6.5.6.6.2.6.6.3 Caûm bieán khoái löôïng 5.3 Caùc ñòa chæ noái keát vôùi PLC 5.5.3.2 Chöông trình ñieàu khieån 5.1 Nguyeân lyù cuûa caùc boä bieán ñoåi A/D 5.6.3.3 Löïa choïn caùc thanh ghi 5.6.2 Thôøi gian ñaùp öùng 5.4 Maøn hình got 930 5.6.2.2.7 Thöïc nghieäm 5.6.1 Ñoä phaân giaûi 5.2.5.5.2 Boä chuyeån ñoåi A/D 5.2 Yeâu caàu kó thuaät cuûa boä A/D 5.1 Sô ñoà ñieàu khieån chung 5.6.3 Löïa choïn caùc caûm bieán 2.6.3.5.5.2.4 Nguyeân lyù hoaït ñoäng 5.2 Ñaàu ra 5.1 Ñaàu vaøo 5.2 Sô ñoà ñieàu khieån 5.6.3.5.5.5.6 Chöông trình ñieàu khieån 5.5 Chöông trình ñieàu khieån 5.3.8 Keát luaän Chöông 6: KEÁT LUAÄN VAØ KIEÁN NGHÒ 250 250 251 251 251 252 253 253 254 254 254 256 256 257 257 258 260 260 261 263 263 264 xiii .

trong döï baùo töông lai cuûa ngaønh cheá taïo maùy Jordan James cuõng nhaán maïnh vai troø cuûa boä ñieàu khieån caáu truùc môû.03. chuùng toâi phaûi trieån khai thieát keá cheá taïo phaàn cöùng cuõng nhö xaây döïng boä ñieàu khieån vaø caùc chöông trình phaàn meàm ñieàu khieån ii . Naêm 2002. Boä ñieàu khieån caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít. Trong chieán löôïc phaùt trieån cheá taïo maùy ôû Chaâu AÂu giai ñoaïn 2015 – 2020 ñaõ coù nhöõng döï aùn sau ñaây: Heä thoáng caáu truùc môû ñeå ñieàu khieån thoâng minh maùy CNC. Trong cuoán saùch Saûn xuaát ôû theá kyû 21 . Moâ hình Hexapod. Wright vaø James. Boä ñieàu khieån caáu truùc môû.12 bao goàm: Maùy phay CNC 3 truïc vôùi boä ñieàu khieån thoâng minh. Giaùm saùt tröïc tuyeán thoâng minh vaø ñieàu khieån thích nghi.03.LÔØI NOÙI ÑAÀU Boä ñieàu khieån thoâng minh coù yù nghóa quan troïng trong töï ñoäng hoùa vaø quaù trình saûn xuaát hieän ñaïi.12 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ (CNC) THÔNG MINH VÀ CHUYÊN DỤNG CHO CÁC HỆ THỐNG VÀ QUÁ TRÌNH PHỨC TẠP. Taàm quan troïng naøy ñöôïc theå hieän qua moät soá coâng trình cuûa Fritschow. Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn. Chính vì tính caáp thieát cuûa boä ñieàu khieån thoâng minh nhö vaäy cho neân trong chöông trình nghieân cöùu troïng ñieåm cuûa nhaø nöôùc veà töï ñoäng hoùa giai ñoaïn 2001 – 2005 coù nhieäm vuï cuûa ñeà taøi KC. Ñeå thöïc hieän caùc saûn phaåm naøy. Moâ hình ñieàu khieån toång quaùt. Saûn phaåm nghieân cöùu cuûa ñeà taøi KC. GS Fritschow ñaõ khaúng ñònh boä ñieàu khieån thoâng minh treân neàn taûng cuûa boä ñieàu khieån caáu truùc môû seõ laøm thay ñoåi ngaønh coâng nghieäp cheá taïo maùy coâng cuï trong töông lai. Ngay töø naêm 1993. Wright ñaõ neâu xu theá phaùt trieån cuûa cheá taïo maùy veà maùy thoâng minh vaø taàm quan troïng cuûa noù.

Nhoùm nghieân cöùu hy voïng qua vieäc thöïc hieän ñeà taøi nghieân cöùu naøy coù theå ñoùng goùp moät phaàn veà phöông phaùp luaän. vít laø coù ren neân raát khoù ñònh löôïng chính xaùc. caùc keát quaû nghieân cöùu coù theå phuïc vuï cho coâng taùc nghieân cöùu. • Moät daïng phaùt trieån môùi cuûa maùy coäng cuï CNC laø Hexapod khaùc vôùi maùy coâng cuï CNC truyeàn thoáng. Tính thoâng minh ñöôïc theå hieän qua khaû naêng thich nghi cuûa maùy trong nhieàu tröôøng hôïp.. • Caáu truùc môû laø moät trong nhieàu ñaëc tính thoâng minh cuûa thieát bò. nhöõng saûn phaåm naøy cuõng khaùc bieät nhau veà coâng duïng. Boä ñieàu khieån thoâng minh ñöôïc theå hieän qua caùc giaûi thuaät thích nghi vaø duøng Neural. iii . Vì vaäy saûn phaåm thöù 2 cuûa ñeà taøi laø moâ hình ñieàu khieån toång quaùt goàm phaàn cöùng laø moät maùy phay CNC kích thöôùc nhoû ñöôïc tích hôïp vôùi boä ñieàu khieån caáu truùc môû. Noäi dung trình baøy trong baùo caùo ñöôïc theå hieän ôû caùc chöông sau : Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy phay CNC thoâng minh. ñoä chính xaùc cao cuõng caàn thieát boä ñieàu khieån thoâng minh. cho neân ñeå thöïc hieän caùc nhieäm vuï naøy chuùng toâi phaûi cheá taïo theâm phaàn cöùng cô khí. boät ngoït. Saûn phaåm thöù naêm cuûa ñeà taøi taäp trung vaøo vieäc nghieân cöùu caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít. giaûng daäy vaø öùng duïng trong saûn xuaát.caùc thieát bò töông öùng. xi maêng .ñöôøng. Cho neân saûn phaåm thöù ba cuûa ñeà taøi nghieân cöùu laø moâ hình Hexapod.Trong quaù trình ñònh löôïng caùc saûn phaåm nhieàu thaønh phaàn coù khoái löôïng nhoû.. Maët khaùc. • Trong saûn phaåm thöù nhaát chuùng toâi aùp duïng boä ñieàu khieån soá CNC thoâng minh thích nghi treân maùy phay CNC. • Moät ñaëc ñieåm cuûa bu loâng. söõa. • Ñònh löôïng cuõng laø moät trong nhöõng coâng ñoaïn quan troïng cuûa quaù trình saûn xuaát thöïc phaåm . maùy coâng cuï Hexapod phaûi coù boä ñieàu khieån coù khaû naêng ñieàu khieån ñoàng thôøi saùu chaân theo nguyeân lyù STEWART. thöùc aên gia suùc. Trong saûn phaåm thöù tö cuûa ñeà taøi chuùng toâi taäp trung nghieân cöùu caû phaàn cöùng laãn phaàn ñieàu khieån cuûa heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn. oác.

iv . Chöông 6: Keát luaän vaø kieán nghò. Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo hexapod. chuùng toâi raát mong nhaän ñöôïc nhöõng yù kieán ñaùnh giaù. goùp yù cuûa hoäi ñoàng nghieäm thu caùc caáp ñeå hoaøn thieän toát hôn nhaèm phuïc vuï hieäu quaû trong saûn xuaát vaø ñaøo taïo. Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít.Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån toång quaùt. Vôùi nhöõng keát quaû ñaït ñöôïc. Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn.

Söï phaùt trieån vaø nhöõng thaønh töïu cuûa coâng nghieäp thoâng tin cho pheùp chuùng ta coù theå giaùm saùt tröïc tuyeán hieän traïng cuûa caùc heä thoáng saûn xuaát vaø gia coâng phöùc taïp.12 CHÖÔNG 1 BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN MAÙY PHAY CNC THOÂNG MINH 1. Nhö chuùng ta ñeàu roõ vai troø cuûa maùy coâng cuï ñeå cheá taïo ra caùc thieát bò maùy moùc khaùc. Chính vì leõ ñoù maø boä ñieàu khieån CNC thoâng minh ñang ñöôïc caùc nhaø khoa hoïc treân theá giôùi quan taâm nghieân cöùu. Do vaäy vieäc nghieân cöùu ñeå thieát keá vaø cheá taïo boä ñieàu khieån thoâng minh cho maùy phay CNC laø caáp thieát. Hieän nay maùy coâng cuï CNC ra ñôøi ñaõ ñem laïi nhöõng hieäu quaû to lôùn. ñöôïc aùp duïng nhieàu trong saûn xuaát.1. Khoâng nhöõng theá ngöôøi ta coøn ñieàu khieån ñöôïc caùc quaù trình cuõng nhö heä thoáng gia coâng hoaït ñoäng ñeå ñaït ñöôïc nhöõng muïc tieâu mong muoán. Vôùi öu vieät noåi troäi cuûa boä ñieàu khieån CNC thoâng minh ngoaøi vieäc aùp duïng cho caùc maùy coâng cuï noù coøn ñang ñöôïc nghieân cöùu ñeå aùp duïng vaøo cho caùc quaù trình saûn xuaát vaø heä thoáng gia coâng phöùc taïp khaùc.2 Tình hình nghieân cöùu trong vaø ngoaøi nöôùc Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 1 .1. caùc quaù trình saûn xuaát phöùc taïp ñöôïc thöïc hieän moät caùch linh hoaït vaø chính xaùc.1 Giôùi thieäu ñeà taøi nghieân cöùu Hieän nay vôùi söï phaùt trieån maïnh meõ cuûa khoa hoïc kyõ thuaät. 1. Tuy nhieân vôùi nhöõng boä ñieàu khieån thoâng thöôøng thì khoù ñaït ñöôïc caùc chæ tieâu mong muoán veà chaát löôïng cuõng nhö naêng suaát khi maø caùc yeáu toá ngaãu nhieân luoân thay ñoåi vaø aûnh höôûng ñeán heä thoáng gia coâng. Maùy phay laø moät trong nhöõng maùy coâng cuï phöùc taïp veà keát caáu cuõng nhö ñieàu khieån.1 TOÅNG QUAN 1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.

Trong cuoán saùch vieát naêm 1988. ñaëc bieät laø vieäc nghieân cöùu trong lónh vöïc öùng duïng treân maùy CNC. töø döï aùn ñaàu tieân veà ñieàu khieån soá thoâng minh (INC). Hình 1. Trong quaù trình nghieân cöùu caùc taùc giaû ñaõ ñöa ra moät soá khaùi nieäm veà maùy thoâng minh.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. 3. coù khaù nhieàu ñònh nghóa veà maùy coâng cuï thoâng minh. Döï aùn INC ñöôïc baét ñaàu töø naêm 1997 vaø vaãn ñang tieáp tuïc nghieân cöùu. Ñieàu khieån thích nghi. 4] ñaõ toång quan laïi nhöõng coâng trình nghieân cöùu lieân quan ñeán maùy coâng cuï thoâng minh. Moâ hình hoùa vaø moâ phoûng hoaït ñoäng cuûa maùy. Heä thoáng gia coâng thoâng minh ñaàu tieân ñöôïc trình baøy bôûi K.1: Heä thoáng thieát bò MEL-MASTER Maùy coâng cuï thoâng minh ñang ñöôïc nghieân cöùu ôû phoøng thí nghieäm Kakino. Nacsa J [1. • Giai ñoaïn ñaàu tieân töø naêm 1997 ÷ 2000 laø nghieân cöùu veà maùy khoan thoâng minh. Cho ñeán nay. Wright vaø Bourne ñaõ ñöa ra moät soá yù töôûng vaø möùc ñoä thoâng minh cho maùy coâng cuï. Mori vaø Kasashina vaøo naêm 1993 coù teân goïi laø thieát bò MEL-MASTER ( Hình 1. Trong caùc baøi baùo naøy ñaõ ñöa ra nhöõng nhu caàu thöông maïi veà maùy coâng cuï thoâng minh theo döï baùo cuûa Wright töø naêm 1988 vaø cho ñeán nay. 2.12 Treân theá giôùi vieäc nghieân cöùu boä ñieàu khieån thoâng minh ñaõ ñöôïc öùng duïng trong nhieàu lónh vöïc khaùc nhau.1). tröôøng ñaïi hoïc Kyoto (Nhaät Baûn). Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 2 . Monostoris laïi phaân loaïi caùc maùy thoâng minh thaønh 3 phaàn: Ñieàu khieån giaùm saùt duïng cuï.

Hình 1. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 3 . vò trí. Soichi IBARAKU vaø Yoshiaki KaKINO ôû tröôøng Kyoto. • Giai ñoaïn thöù ba töø naêm 2002 trôû ñi laø nghieân cöùu caùc quaù trình gia coâng khaùc.2. maùy khoan thoâng minh ñöôïc theå hieän ôû 3 möùc ñieàu khieån sau: Möùc 1 : Ñieàu khieån doøng ñieän.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Coøn theo Altintas. Theo Atsuhi Matsubara. vaän toác.2: Sô ñoà maùy thoâng minh cuûa döï aùn INC Ñeå coù theå nghieân cöùu caùc tính chaát cuûa boä ñieàu khieån naøy caàn coù caùc cô caáu chaáp haønh nhieàu caáp ñaëc tröng cho moät heä thoáng phöùc taïp trong ngaønh cheá taïo maùy.3.12 • Giai ñoaïn thöù hai töø naêm 2000 ÷ 2002 laø nghieân cöùu quaù trình ta roâ vaø phay thoâng minh. • Töø naêm 1997 nhoùm nghieân cöùu cuûa Giaùo Sö Kakino ñaõ coâng boá nhieàu baøi baùo veà caùc maùy coâng cuï thoâng minh cho caùc quaù trình khoan. hoaëc feedforward. Möùc 3: Ñieàu khieån tröïc tuyeán vaø khoâng tröïc tuyeán. ta roâ. Ñaïi hoïc British Columbia Canada thì caáu truùc chung phaàn cöùng cuûa maùy thoâng minh chæ ra treân hình 1. Möùc 2 : Ñieàu khieån löïc caét. Ngoaøi ra theo Yoshiaki Kakino maùy thoâng minh coù hai loaïi: feedback. Nguyeân lyù ñieàu khieån thoâng minh quaù trình khoan ñöôïc theå hieän qua sô ñoà toång theå hình 1.

3 : Caáu truùc cuûa heä thoáng maùy thoâng minh cuaû Altintas Heä thoáng gia coâng thoâng minh naøy coù theå ñaùp öùng caùc yeâu caàu thoâng minh khaùc nhau nhö: Ñieàu khieån thích nghi. ñöôïc sensor gaén treân maùy nhận biết 3 thành phần tạo nên chuyển động cắt Z Y X CNC Monitor Microphone Bộ điều khiển CNC Bộ điều khiển chương trình logic Bàn máy Module ñieàu khieån thao taùc thoâng minh (Maïch xöû lyù tín hieäu soá vôùi giao tieáp qua caùc coång A/D vaø D/A) Hình 1.K.AÁn ñoä ñöa ra moâ hình ñieàu khieån thoâng minh cho quaù trình tieän (Hình 1. Ozaki vaø Sheng nghieân cöùu quaù trình khoan vaät lieäu composite treân trung taâm gia coâng NAOSSURA MC 510-VSS ñöôïc tích hôïp vôùi caùc caûm bieán löïc Kistler 9271A vaø boä ñieàu khieån thoâng minh. trong maùy phay thoâng minh caàn phaûi coù: Phaàn cöùng laø moät maùy phay CNC truyeàn thoáng. caûm bieán vò trí vaø boä ñieàu khieån thoâng minh ñeå ñieàu khieån quaù trình khoan vaät lieäu composite. giaùm saùt ñieàu kieän gia coâng vaø ñieàu khieån quaù trình. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 4 .… Boä ñieàu khieån giaùm saùt. rung ñoäng.12 Lực. Heä thoáng gia coâng thoâng minh do Dharan vaø Won [5] ñeà xuaát bao goàm moät trung taâm gia coâng truyeàn thoáng ñöôïc trang bò theâm caùc caûm bieán löïc. rung động. Theo Altintas.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.4). nhiệt độ. Boä ñieàu khieån CNC. Caùc caûm bieán khaùc nhau ñeå nhaän bieát veà tieáng oàn. löïc caét. N.Mehta Vieän kyõ thuaät Roorkee.

Haøn quoác ) nghieân cöùu giôùi thieäu boä ñieàu khieån thích nghi löïc caét cho quaù trình phay (Hình 1.. ñieàu khieån thích nghi khi thoâng soá löïc caét vöôït quaù giaù trò cho pheùp.5: Sô ñoà maùy phay CNC ngang coù ñieàu khieån thích nghi Ngoaøi ra coøn raát nhieàu caùc coâng trình nghieân cöùu taïi caùc nöôùc khaùc nhö : Thuïy Ñieån.5). Caùc coâng trình nghieân cöùu naøy ñaõ ñaït ñöôïc nhöõng keát quaû nhaát ñònh nhö giaùm saùt quaù trình gia coâng. Coù leõ moïi tieâu chí veà ñieàu khieån thoâng minh. Vieän kyõ thuaät quaân söï.Qua caùc coâng trình naøy chuùng toâi nhaän thaáy heä thoáng gia coâng thoâng minh coù theå ñaùp öùng caùc yeâu caàu thoâng minh khaùc nhau nhö: Ñieàu khieån thích nghi.4: Moâ hình ñieàu khieån thích nghi khi gia coâng tieän Tae Young Kim vaø Jongwon Kim ( Ñaïi hoïc quoác gia Seoul. giaùm saùt vaø ñieàu khieån quaù trình gia coâng. Trung Quoác v. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 5 .12 Hình 1.v. heä thoáng thoâng minh vaø boä ñieàu khieån thoâng minh coù theå ñöôïc kieåm ñònh bôûi hoaït ñoäng cuûa heä thoáng gia coâng thoâng minh. Hình 1. vì vaäy chính boä ñieàu khieån thoâng minh seõ quyeát ñònh tính thoâng minh cuûa heä thoáng. ÔÛ trong nöôùc ñaõ coù nhöõng nghieân cöùu veà lónh vöïc maùy gia coâng thoâng minh ôû Vieän maùy coâng cuï IMI.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.

Caáu truùc cuûa moät heä thoáng gia coâng thoâng minh bao goàm heä thoáng gia coâng CNC ñöôïc ñieàu khieån bôûi boä ñieàu khieån thoâng minh .3 Nhaän xeùt Sau khi nghieân cöùu nhöõng taøi lieäu nghieân cöùu veà heä thoáng gia coâng thoâng minh chuùng toâi coù nhaän xeùt sau ñaây: Heä thoáng gia coâng thoâng minh laø heä thoáng maø coù söû duïng moät trong nhöõng yeáu toá sau ñaây: Coù caûm bieán. Chính vì leõ ñoù muïc ñích toång theå cuûa ñeà taøi laø thieát keá vaø cheá taïo boä ñieàu khieån cho maùy CNC thoâng minh.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.1. Ñeå ñaït ñöôïc muïc tieâu naøy chuùng toâi thaáy caàn nghieân cöùu nhöõng noäi dung sau ñaây: Nghieân cöùu toång quan taøi lieäu veà ñieàu khieån thoâng minh cuõng nhö heä thoáng gia coâng thoâng minh. Ñieàu khieån thích nghi. Caáu truùc môû. Boä ñieàu khieån thoâng minh CNC laø boä phaän quan troïng nhaát quyeát ñònh khaû naêng ñaït muïc tieâu cuûa moät heä thoáng gia coâng thoâng minh . Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 6 . Caùc voøng laëp ñieàu khieån. Xaùc ñònh caáu truùc cuûa maùy phay CNC thoâng minh. 1.1. Ñieàu khieån duøng Neural. Tuy nhieân neáu chæ coù boä ñieàu khieån thì chuùng ta khoâng theå nghieân cöùu thöû nghieäm cuõng nhö ñaùnh giaù hieäu quaû cuûa boä ñieàu khieån naøy. Ñieàu khieån duøng Fuzzy. Ñieàu khieån giaùm saùt.4 Muïc ñích vaø noäi dung nghieân cöùu Muïc ñích chính cuûa ñeà taøi laø thieát keá vaø cheá taïo boä ñieàu khieån CNC thoâng minh cho moät maùy phay.12 1. tích hôïp vaø ñieàu khieån maùy phay CNC.

Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 7 . ñieàu khieån duøng neural. Lực cắt tham chiếu CNC FANUC Quá trình phay Card điều khiển Flexmotion PCI . Nghieân cöùu thöïc nghieäm ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay vaø quaù trình. Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo boä ñieàu khieån thoâng minh treân cô sôû ñieàu khieån thích nghi. Phaân tích löïa choïn chæ tieâu ñeå ñieàu khieån thích nghi. 1. coù ñaày ñuû caùc chöùc naêng cuûa caùc maùy CNC thoâng thöôøng.1 Sô ñoà caáu truùc maùy phay CNC thoâng minh Caáu truùc cuûa maùy phay CNC thoâng minh ñöôïc moâ taû cuï theå treân hình 1. Nghieân cöùu ñieàu khieån quaù trình phay duøng Neural.6: Caáu truùc cuûa maùy phay CNC thoâng minh Heä thoáng bao goàm coù caùc boä phaän sau ñaây: Maùy phay CNC 3 truïc vôùi boä ñieàu khieån PC-based ñöôïc xaây döïng treân neàn card ñieàu khieån chuyeån ñoäng PCI-7344: Ñaây laø moät maùy phay CNC 3 truïc hoaøn chænh. Löïc keá ño löïc caét theo 3 phöông X.12 Nghieân cöùu phaàn cöùng maùy phay CNC vaø phaàn meàm ñieàu khieån.2 CAÁU TRUÙC CUÛA MAÙY PHAY CNC THOÂNG MINH 1.Y.2.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.7344 Lực kế Card PCL -812PG Máy tính 2 + Phần mềm hiển thi (DASYLab)+ Điều khiển thích nghi Luợng chạy dao Lượng chạy dao Điều chỉnh lượng chạy dao Máy tính 1 + CNC Controller Hình 1.Z. Ngoaøi ra phaàn meàm ñieàu khieån coøn coù khaû naêng nhaän tín hieäu hoài tieáp töø maùy tính. xöû lyù tín hieäu löïc caét vaø hieäu chænh tröïc tuyeán toác ñoä chaïy dao.6.

sau ñoù chuyeån sang ngoân ngöõ maùy. gia coâng. khaû naêng cuûa maùy CNC vaø quyeát ñònh caùc thoâng soá hình hoïc cuûa dao vaø caùc thoâng soá coâng ngheä cuûa quaù trình gia coâng .Baùch Khoa. caùc ñöôøng chaïy dao. löôïng chaïy dao vaø toác ñoä truïc chính. Moâ hình hoùa hình hoïc vaø cô cheá caét: Moâ phoûng quaù trình gia coâng cuûa chi tieát vaø duïng cuï caét ñöôïc thöïc hieän. Chi tieát ñöôïc theå hieän ôû daïng 3D. khuyeách ñaïi vaø xöû lyù caùc tín hieäu töø caûm bieán löïc caét. giaùm saùt vaø ñieàu khieån thích nghi ñöôïc thöïc hieän treân maùy CNC coù caáu truùc OAC ñeå coù theå cuøng moät luùc chaïy chöông trình vaø ñieàu khieån thay ñoåi thoâng soá coâng ngheä cuûa quaù trình gia coâng.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 Phaàn thu nhaän vaø xöû lyù tín hieäu caûm bieán löïc caét: Phaàn naøy coù chöùc naêng thu nhaän. loïc. Hoaït ñoäng cuûa heä thoáng naøy ñöôïc moâ taû theo sô ñoà hình 1.7 Hình 1. Vieäc cheá taïo caàn phaûi phaân tích töø caùc yeâu caàu kyõ thuaät cuûa chi tieát. Laäp trình ñöôøng chaïy dao: Caùc phaàn meàm CAM coù khaû naêng taïo ra caùc ñöôøng chaïy dao cho baát kyø chi tieát naøo. quaù trình laäp trình.7 : Sô ñoà maùy phay thoâng minh thöïc hieän taïi tröôøng ÑH. Giaù trò löïc caét phaûi ñaûm baûo cho löôõi caét vaø chi tieát khoâng Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 8 . tính toaùn vaø ñöa ra caùc giaù trò môùi cuûa löôïng chaïy dao. Bieát loaïi dao vaø caùc thoâng soá coâng ngheä seõ tính ñöôïc löïc caét.TPHCM Quaù trình laäp trình vaø giaùm saùt coù theå thöïc hieän treân boä ñieàu khieån caáu truùc môû (OAC). ôû ñaây chuùng toâi thöïc hieän caáu truùc môû veà phaàn meàm.

Moâ hình ñieàu chænh vaø ñieàu khieån thích nghi: Moâ hình ñieàu chænh vaø ñieàu khieån löïc laø caàn thieát khi vieäc xaùc ñònh löïc caét laø khaùc nhau ñaùng keå töø caùc giaù trò löïc ño ñöôïc. Giöõa löïc caét vaø löôïng chaïy dao coù moái quan heä vôùi nhau. Döõ lieäu löïc töø OAC ñöôïc thích hôïp vôùi caùc thoâng soá hình hoïc cuûa dao vaø ñöôïc söû duïng laø ñaàu vaøo cuûa thuaät toaùn xaùc ñònh. vaø löu tröõ laïi nhö laø bieán trong thôøi gian thöïc cuûa maùy. löôïng chaïy dao. Moät soá môùi ñaõ ñöôïc xaùc ñònh. Boä ñieàu khieån trung taâm: Maùy CNC coù caáu truùc OAC. Vieäc ñieàu khieån thích nghi cung caáp gaàn nhö ñieàu khieån löïc ngay laäp töùc.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. thay ñoåi ñoä cöùng cuûa vaät lieäu chi tieát vaø nhieàu aûnh höôûng khaùc coù theå gaây ra ñoä khoâng chính xaùc. toác ñoä truïc chính ñöôïc thu thaäp trong khoaûng moät miligiaây bôûi OAC töø caùc caûm bieán khaùc nhau treân maùy.12 coù hieän töôïng quaù nhieät vaø bò moøn. Thuaät toaùn bình phöông nhoû nhaát tröïc tuyeán ñeå xaùc ñònh haèng soá. Caùc döõ lieäu naøy coù theå ñöôïc giöõ cho heä thoáng ñieàu khieån thích nghi vaø cho moâ hình ñieàu chænh. thu thaäp döõ lieäu vaø phoái hôïp döõ lieäu cuøng vôùi vieäc chaïy döõ lieäu xaûy ra ñoàng thôøi . Vieäc thu nhaän caùc giaù trò löïc ño ñöôïc tröïc tuyeán ñöôïc so saùnh vôùi löïc mong muoán vaø ñieàu chænh Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 9 . Chöông trình chaïy bôûi maùy CNC bao haøm löôïng chaïy dao xaùc ñònh thoâng qua vieäc duøng moâ hình quaù trình. ñoä moøn duïng cuï. Ñieàu naøy laø do ñoä khoâng chính xaùc cuûa moâ hình tính toaùn. Ví duï nhö: Löïc caét. Neáu söï khaùc nhau naøy coù thì heä thoáng coù theå taêng hoaëc giaûm löôïng chaïy dao trong thôøi gian ñieàu khieån thöïc hoaëc thay ñoåi löôïng chaïy dao trong chöông trình. Moâ hình ñieàu chænh laø phöông phaùp tröïc tuyeán ñeå tính toaùn vaø caäp nhaät löôïng chaïy dao cuûa quaù trình gia coâng ñeå thay ñoåi chuùng. Thoâng soá naøy toàn taïi trong cô sôû döõ lieäu cuûa OAC vaø thöïc hieän cuøng moät chöùc naêng nhö Feedrate Overide pot. chöông trình löôïng chaïy dao seõ tính toaùn laïi. ñieàu naøy raát quan troïng ñeå ñaûm baûo moâø hình döï ñoaùn löïc laø chính xaùc. Chuùng thöïc hieän so saùnh löïc ño ñöôïc vôùi löïc döï ñoaùn trong suoát quaù trình gia coâng. söï thay ñoåi höôùng gia coâng. Maët khaùc chuù yù raèng ôû ñaây chæ ñieàu chænh löôïng chaïy dao cuûa OAC thoâng qua vieäc söû duïng thoâng soá Feedrate Override. Chöông trình môùi seõ ñöôïc taûi tôùi OAC ñeå thay ñoåi chöông trình. Do vaäy chuùng ta coá gaéng thu nhaän löïc vôùi giaù trò cöïc ñaïi cho pheùp. Chuùng ta coù hai caùch ñeå ñieàu chænh löïc caét ñaït ñeán giaù trò lôùn nhaát cho pheùp laø moâ hình ñieàu chænh vaø ñieàu khieån thích nghi.

12 löôïng chaïy dao döïa vaøo söï khaùc nhau giöõa chuùng. maùy phay CNC laø moät maùy phay coù caáu taïo veà baûn thaân maùy gioáng nhö laø moät maùy phay truyeàn thoáng nhöng thay vì tröôùc ñaây laø ñieàu khieån baèng tay hoaëc heä ñieàu khieån NC thì nay laïi ñöôïc ñieàu khieån bôûi heä ñieàu khieån CNC. Ñieàu naøy laøm taêng thôøi gian phuï (Thôøi gian döøng maùy.8.3. Tröôùc ñaây heä ñieàu khieån NC cuõng laø heä ñieàu khieån theo chöông trình soá nhöng coù nhöôïc ñieåm laø keùm linh hoaït. Sô ñoà cuûa boä ñieàu khieån thích nghi ñöôïc trình baøy treân hình 1. Ñoù laø ñieàu quan troïng ñeå chuù yù raèng heä thoáng voøng kín naøy khoâng duy trì ñieàu khieån treân toaøn boä caùc löôïng chaïy dao. 1. Hình 1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.3 MAÙY PHAY VAØ PHAÀN MEÀM ÑIEÀU KHIEÅN 1. Noù chæ thay ñoåi trong moâ hình ñaõ choïn löôïng chaïy dao theo phaàn traêm söï thay ñoåi. Ñaëc ñieåm chính cuûa heä thoáng ñieàu khieån CNC laø coù söï tham gia cuûa maùy vi tính hay duøng PLC keát hôïp vôùi caùc phaàn meàm hoã trôï CAD/CAM maïnh. Nhö vaäy. Trong caùc heä thoáng ñieàu khieån naøy coù moät phaàn meàm chöông trình heä thoáng CNC do nôi cheá taïo maùy ñoù caøi Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 10 .).8: Sô ñoà boä ñieàu khieån thoâng minh 1. coøn ñoäng cô böôùc ít ñöôïc söû duïng.2 Sô ñoà boä ñieàu khieån thoâng minh Ñeå thöïc hieän thieát keá maùy phay CNC thoâng minh thì boä ñieàu khieån ñoùng moät vai troø quan troïng.. Ngaøy nay caùc heä thoáng ñieàu khieån naøy ñöôïc thay theá ngaøy caøng roäng raõi baèng caùc heä thoáng ñieàu khieån CNC.1 Giôùi thieäu chung Maùy phay CNC laø moät daïng maùy coâng cuï ñöôïc ñieàu khieån theo chöông trình soá..2. Thoâng thöôøng chuùng söû duïng caùc ñoäng cô servo hay ñoäng cô AC ñeå ñieàu khieån.

Tuøy töøng loaïi maùy phay CNC maø coâng suaát vaø ñoä chính xaùc khi gia coâng khaùc nhau (Ñoä chính xaùc coù theå ñaït tôùi µm). Thoâng qua caùc phaàn meàm rieâng leû maø caùc chöùc naêng CNC rieâng leû ñöôïc thöïc hieän.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. vôùi nhöõng maùy CNC hieän ñaïi luoân coù hoäp chöùa dao coù soá löôïng dao lôùn vaø töï ñoäng thay dao khi ra leänh thay dao. Boä ñieàu khieån CNC ñoùng vai troø laø boä naõo cuûa moät maùy CNC. Hình 1. Coøn nhöõng maùy CNC loaïi thöôøng khoâng coù hoäp chöùa dao thì khi muoán thay dao thì ngöôøi ñieàu khieån maùy phaûi thay baèng tay. Quaù trình thöïc hieän gia coâng chi tieát ñöôïc giaûm thôøi gian gia coâng vaø giaù thaønh gia coâng. bieán traïng thaùi. toái öu hôn.9: Sô ñoà chöùc naêng Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 11 .12 ñaët vaøo trong maùy tính. …).9 theå hieän roõ vò trí vaø chöùc naêng cuûa boä ñieàu khieån. caùc thieát bò ngoaïi vi ñeå ñaùp öùng caùc yeâu caàu cuûa ngöôøi ñieàu khieån. Vôùi vieäc öùng duïng maùy vi tính vaøo trong ñieàu khieån laøm cho heä thoáng ñieàu khieån CNC linh hoaït hôn. xöû lí vaø ñieàu khieån noäi suy caùc chuyeån ñoäng. Boä ñieàu khieån thu nhaän taát caû caùc thoâng tin (Chöông trình. Ñoàng thôøi laøm cho vieäc gia coâng caùc beà maët phöùc taïp trôû neân ñôn giaûn hôn vôùi ñoä chính xaùc vaø ñoä tin caäy cao. BAÛNG ÑIEÀU KHIEÅN MAØN HÌNH HIEÅN THÒ BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN COÅNG GIAO TIEÁP BOÄ KHUEÁCH ÑAÏI SERVO (x3) ÑOÄNG CÔ VÍT ME / ÑAI OÁC BAØN MAÙY BOÄ KHUEÁCH ÑAÏI TRUÏC CHÍNH ÑOÄNG CÔ TRUÏC CHÍNH CAÙC THIEÁT BÒ NGOAÏI VI TRUÏC CHÍNH Hình 1.

.. Nhôø caùc phaàn meàm vaø baèng caùc caùch truyeàn döõ lieäu tröïc tieáp vôùi heä thoáng ñieàu khieån cho pheùp chuùng ta ñöa chöông trình vaøo moät caùch nhanh choùng vaø traùnh ñöôïc caùc sai soùt veà laäp trình vaãn thöôøng xaûy ra trong caùc theá heä ñieàu khieån NC tröôùc ñaây. Xöû lyù döõ lieäu vaø ñöa döõ lieäu ra ñoái vôùi chöông trình gia coâng ñaõ ñöa vaøo coù theå goïi ra baát cöù luùc naøo töø boä phaän löu giöõ chöông trình gia coâng . Vieäc kieåm tra tính toaùn nhaän bieát maõ vaø taùch ra thaønh caùc döõ lieäu hình hoïc vaø caùc döõ lieäu coâng ngheä do chöông trình giaûi maõ ñaûm nhieäm. Caùc cuïm coâng suaát vaø motor ñieàu khieån caùc truïc X. (NI). PCL812PG BAÛNG ÑIEÀU KHIEÅN LÖÏC KEÁ MOTORS BIEÁN TAÀN CHI TIEÁT BAØN MAÙY TRUÏC CHÍNH PC PLC FX1S PCI-7344 NGOAÏI VI Hình 1. 1.10: Sô ñoà khoái ñieàu khieån maùy Trong khuoân khoå ñeà taøi.Y.) cuõng ñöôïc maõ hoaù döôùi daïng caùc kyù töï vaø caùc con soá.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Vieäc noäi suy caùc soá lieäu veà quyõ ñaïo gia coâng do thieát bò noäi suy phaàn cöùng ñaûm nhieäm.2 Sô ñoà ñieàu khieån cuûa maùy ñaõ thöc hieän.10. caùc caâu leänh coù theå boå sung thay ñoåi laïi.Z söû duïng Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 12 .3. Sau khi phaân tích caùc phöông aùn cuõng nhö tình hình thöïc teá chuùng toâi ñaõ thieát keá sô ñoà ñieàu khieån maùy ñöôïc trình baøy treân hình 1. Vieäc nhaäp döõ lieäu chöông trình gia coâng trong heä thoáng CNC coù theå ñöa vaøo trong heä thoáng ñieàu khieån thoâng qua baûng ñieàu khieån cuûa heä thoáng ñieàu khieån soá.12 Trong heä thoáng ñieàu khieån CNC thoâng tin veà quaù trình gia coâng (Hình daùng. toác ñoä chaïy dao. beà maët gia coâng. Vieäc söûa chöõa thay ñoåi vaø toái öu hoùa moät chöông trình coù theå tieán haønh baát kyø luùc naøo ngay taïi maùy. boä ñieàu khieån phay maùy CNC 3 truïc ñöôïc xaây döïng treân neàn moät maùy PC gaén theâm maïch ñieàu khieån chuyeån ñoäng PCI-7344 cuûa National Instruments Corp.

Caùc coång I/O ñöôïc tích hôïp saün nhö caùc coâng taéc giôùi haïn haønh trình. servo thuûy löïc.1 Giôùi thieäu phaàn cô cuûa maùy Hình aûnh maùy thöïc hieän nghieân cöùu ñöôïc trình baøy treân hình 1. caùc coâng taéc hoã trôï cho vieäc thieát laäp goác toïa ñoä (Set home) maùy vaø moät soá cho caùc muïc ñích chung khaùc.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.3. Ta coù theå söû duïng PCI-7344 ñeå ñieàu khieån ñieåm-ñieåm. servo van vaø caùc thieát bò servo khaùc. Caùc thieát bò ngoaïi vi ñöôïc ñieàu khieån baèng giao tieáp PC-PLC. truïc chính quay dao söû duïng motor 3P (induction) ñieàu khieån toác ñoä baèng bieán taàn Fuji Frenic 5000G.3 Giôùi thieäu caùc phaàn töû cuûa heä thoáng 1.3.11: Maùy ENSHU-FANUC 330D Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 13 . 1. PCI-7344 cuûa NI Corp seõ tích hôïp hai boä ñieàu khieån servo vaø step motor.12 loaïi DC servo cuûa FANUC.11 Hình 1. di chuyeån theo vector hay caùc chuyeån ñoäng phöùc taïp baát kyø. Vôùi boä ñieàu khieån servo ta coù theå ñieàu khieån ñoäng cô servo.3.0 söû duïng thö vieän API cuûa NI ñeå ñieàu khieån noäi suy caùc chuyeån ñoäng. Caû hai hoã trôï ñaày ñuû vieäc laäp trình ñieàu khieån chuyeån ñoäng cho pheùp ñieàu khieån toái ña 4 truïc ñoàøng thôøi vaø ñoäc laäp. Phaàn meàm ñieàu khieån ñöôïc phaùt trieån treân neàn Visual C++ 6. caùc thieát bò ngoaïi vi ñieàu khieån baèng PLC Mitsubishi Fx1S.

Caùc driver naøy ñieàu khieån motor döôùi daïng ñieàu toác neân tín hieäu hoài tieáp toác ñoä töø caùc boä phaùt toác ñöa veà caùc driver.12: Ñoäng cô DC cuûa FANUC vaø encoder Driver: Ñaây laø caùc driver ñi keøm nguyeân boä vôùi caùc motor treân do vaäy veà maët töông thích giöõa driver vaø motor laø chaéc chaén. Taàm maùy: XYZ=650x350x400mm. Motor: FANUC DC servo naép vaøng model 5M daïng A06B-0642-8003.3. Nguyeân thuûy treân moãi motor naøy coù gaén boä boä phaùt toác vaø moät caûm bieán vò trí resolver.12 Phaàn cô maùy phay laø phaàn cô cuûa moät maùy phay hieäu ENSHU-FANUC 330D.1 KW truyeàn ñoäng ñai 16 caáp toác ñoä. Ñaây laø loaïi A4L0001-0094 fanuc 342658 (Hình 1.13) vaø sô ñoà nguyeân lyù laøm vieäc trình baøy treân hình 1.14. Spindle: Motor Hitachi 2.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.2 Giôùi thieäu caùc motor vaø driver fanuc Motor: Ñaây laø loaïi DC servo cuûa haõng FANUC ñöôïc saûn xuaát vaøo ñaàu nhöõng naêm 80 vaø laø doøng DC servo cuoái cuøng cuûa haõng FANUC. 1. Caùc driver nhaän tín hieäu ñieàu khieån töø card ñieàu khieån PCI-7344 döôùi daïng analog ±10V. Do card ñieàu khieån PCI-7344 khoâng hoã trôï resolver neân chuùng toâi ñaõ thay baèng 3 encoder cuûa haõng OMRON (Hình 1. maùy coù caùc ñaëc tính sau: Daïng maùy: Maùy phay 3 truïc daïng baøn naâng. Cô caáu chuyeån ñoäng duøng Visme ñai oác bi.12) . Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 14 . Hình 1.3.

Ñieàu khieån vector cho caùc motor chuyeân bieät ñaït ñeán nhöõng ñaëc tính noåi troäi trong coâng nghieäp nhö: Ñoä chính xaùc trong ñieàu khieån toác ñoä ±0.14: Sô ñoà khoái cuûa Driver.005%. 1.12 Hình 1.13: Driver A 44L-0001-0094 Hình 1.3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.3.15) Ñaây laø loaïi bieán taàn hieän ñaïi cuûa haõng FUJI-Nhaät coù caùc ñaëc tính sau: Coù nhieàu chöùc naêng ñieàu khieån theo vector. Ñieàu khieån theo V/f hay vector ñoái vôùi caùc motor ñoàng boä. ñaùp öùng toác ñoä Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 15 .3 Giôùi thieäu bieán taàn fuji FRENIC 5000G (Hình 1.

3.4 Giôùi thieäu PLC MITSUBISHI FX1S Cuõng nhö caùc ñôøi PLC hoï FX khaùc cuûa haõng Mitsubishi. Ngoaøi ra PLC hoï FX1s coøn coù khaû naêng noåi troäi khaùc laø khaû naêng truyeàn thoâng vôùi caùc thieát bò khaùc thoâng qua coång giao tieáp RS_232C. ñaùp öùng doøng ñieän 800Hz. PLC ñöôïc gaén theân card keát noái FX1N-232BD ñeå giao tieáp vôùi maùy tính thoâng qua chuaån giao tieáp “Computer link” cuûa Mitsubishi.15: Bieán taàn FUJI FRENIC 5000G vaø sô ñoà noái daây 1. toác ñoä truïc chính quay tuyeán tính töø 100-4000 voøng/phuùt. Ñaây laø loaïi PLC nhoû nhaát cuûa Mitsubishi. CPU. Bieán taàn söû duïng trong maùy ñeå ñieàu khieån motor truïc chính laø loaïi Hitachi 2. RS-485 FX COMMUNICATION USER'S MANUAL). Trong heä thoáng. caùc phaàn töû I/O ñöôïc tích hôïp trong moät khoái nhoû goïn. hoï FX1s cuõ coù boä nguoàn. RS_485 vôùi söï hoã trôï cuûa caùc phuï kieän thích hôïp. Hình 1.3. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 16 . (RS-232C. taêng khaû naêng cuûa heä thoáng. ñoä chính xaùc trong ñieàu khieån moâment (Ñoä tuyeán tính) laø ±3%.1KW. Ñieàu naøy laøm giaûm giaù thaønh.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 100Hz.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 Hình 1. Computer link. Sô ñoà keát noái cuûa kieåu truyeàn thoâng CL ñöôïc theå hieän treân hình sau: Hình 1.18: Boä chuyeån ñoåi FX-485PC-IF Baèng kieåu keát noái naøy chuùng ta coù theå noái baát kyø moät PLC hoï FX naøo vôùi maùy tính ñeå trao ñoåi döõ lieäu hoaëc ñeå ñieàu khieån tröïc tieáp moät PLC. Moãi moät PLC muoán lieân keát maïng phaûi gaén theâm moät maïch giao tieáp RS-485 töông öùng tuøy theo loaïi PLC (FX1N + FX1N-485-BD. FX1S + FX1N-485-BD. …). Parallel link. Hình 1.16: PLC mitsubishi fx1s Mitsubishi “Computer link”: “Computer link” laø moät trong boán kieåu truyeàn thoâng cuûa PLC Mitsubishi (N:N Network. Chuaån giao tieáp RS-485 seõ ñöôïc chuyeån thaønh chuaån RS-232C thoâng qua boä chuyeån ñoåi FX-485PC-IF ñeå lieân keát vôùi coång COM cuûa maùy tính. Tuøy loaïi PLC ta phaûi gaén theâm Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 17 .17: Sô ñoà keát noái daây cuûa kieåu truyeàn thoâng Computer link Vôùi kieåu truyeån thoâng naøy ta coù theå keát noái toái ña 16 traïm PLC song song vôùi nhau baèng chuaån giao tieáp RS-485. Coù hai daïng “Computer link”:Söû duïng RS485. No Protocol). FX2N + FX2N-485-BD.

caùc nuùt baät taét (toggle Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 18 . caùc nuùt nhaán (Push button). B A ÉT Ñ A ÀU Ñ O ÏC C A ÙC N G O Õ V A ØO TÖ Ø P LC L Ö U V A Ø O C A Ù C B IE Á N N C A À N TA Ù C Ñ O Ä N G NGOÕ RA? Y T A ÙC Ñ O ÄN G N G O Õ R A N K E Á T TH U Ù C Y K E Á T TH U Ù C Hình 1. Chuùng toâi ñaõ duøng kieåu truyeàn thoâng “Computer link” daïng RS-232 ñeå lieân keát maùy tính vôùi moät PLC FX1S30MT coù gaén card giao tieáp FX1N232BD laøm thieát bò I/O. maøn hình tinh theå loûng. ñoïc caùc ngoõ vaøo. chöông trình. 1.12 moät thieát bò giao tieáp töông öùng.3.19). soá.5 Giôùi thieäu baøn phím vaø baûng ñieàu khieån Panel ñieàu khieån maùy CNC thoâng thöôøng goàm: Maøn hình hieån thò traïng thaùi hoaït ñoäng cuûa maùy (Toïa ñoä. …).3.19: Löu ñoà giao tieáp vôùi PLC Phaàn caáu truùc moät caâu leänh. Löu ñoà quaù trình giao tieáp vôùi PLC (Hình 1. Moät baøn phím nhaäp chöõ. taùc ñoäng moät ngoõ ra (Phuï luïc 1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. caùc thoâng soá gia coâng.1). Maøn hình coù theå ôû daïng ñôn giaûn laø LED 7 ñoaïn. …). chaïy caùc truïc. maøn hình CRT. Caùc nuùt ñieàu khieån (Choïn cheá ñoä hoaït ñoäng. Baøn phím chöõ vaø soá thoâng thöôøng laø caùc phím nhaán. taét môû dung dòch trôn nguoäi. Caùc nuùt ñieàu khieån coù theå laø caùc nuùm xoay (Rotary switches).

Neáu coù ñieàu kieän ta coù theå deã daøng thay baèng loaïi maøn hình tinh theå loûng cho ñeïp vaø goïn hôn. boä ñieàu khieån.20: Sô ñoà maïch caùc phím ñieàu khieån (SCH). Loaïi naøy coù öu theá laø töông ñoái reû.12 switches) hay maøn hình chaïm. Maïch phím nhaán naøy sau ñoù ñöôïc keát noái vôùi maïch xöû lyù baøn phím thoâng thöôøng vaø keát noái vôùi maùy tính qua coång baøn phím. Neáu thöïc hieän maïch ñieän thoâng thöôøng ñuû ñeå nhaän caùc tín hieäu naøy seõ maát raát nhieàu coâng söùc. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh T1 1 N14 2 T0 N1 T7 N1 T7 N3 T6 N1 T6 N9 1 2 T3 N1 T2 N3 T3 N7 T3 N6 T3 N9 T4 N8 T5 N5 T2 N4 1 2 T4 1 N10 2 T4 N7 T5 N7 T5 N8 T3 N8 T6 P4 T1 N9 T6 N8 T0 N8 19 . Nhoùm thöïc hieän ñaõ choïn giaûi phaùp söû duïng moät baøn phím maùy tính thoâng thöôøng taùch boû phaàn voû. maøn hình chaïm (Touch screen).Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. sau ñoù thieát keá moät maïch nuùt nhaán vôùi caùc phím ñöôïc thieát keá laïi chuyeân duïng cho caùc maùy phay CNC 3 truïc theo hình veõ sau( Hình 1. I/O JP1 EDIT JP2 AUTO JP3 MDI JP4 RAPID JP5 JOG JP6 HANDLE ZERO JP7 JP8 TP1 1 T POINT A TP2 1 T POINT A TP3 1 T POINT A TP4 1 T POINT A TP5 1 T POINT A TP6 1 T POINT A TP7 1 T POINT A TP8 1 T POINT A TP9 1 T POINT A TP10 1 T POINT A TP11 1 T POINT A TP12 1 T POINT A TP13 1 T POINT A TP14 1 T POINT A TP15 1 T POINT A PDWN JP41 O JP42 X JP43 H JP44 M JP45 D/B JP46 N JP47 Y J T2 1 N12 2 T2 1 N11 2 T1 1 N11 2 T0 1 N11 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 T6 1 N12 2 1 2 1 2 1 2 1 2 T7 N8 T JP55 1 2 T6 N6 START JP63 1 2 T6 N9 HOLD JP71 1 2 T2 N9 1 L J P J F J T2 1 T3 1 T7 1 T1 T0 N7 T2 N5 Z JP53 T6 1 N13 2 CAN JP61 1 2 T2 N1 T2 1 N10 2 ALT JP77 1 2 T0 N0 T4 N6 T0 N9 T1 N6 T2 N6 T3 N2 SBLK JP9 ZNEG JP10 MABS JP11 SKIP JP12 DRY JP13 MLCK JP14 X+ JP15 XJP16 F JP49 S JP50 I/J/K JP51 G JP52 R JP54 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 T5 1 N10 2 T5 1 N12 2 1 2 T0 1 N10 2 T4 N0 T1 N2 T2 N8 Y+ JP17 YJP18 Z+ JP19 ZJP20 NO JP21 COOL JP22 SPDL JP23 LIGHT JP24 ALTER JP57 INSERT DEL JP58 JP59 EOB JP60 INPUT JP62 1 2 1 2 1 2 T4 1 N5 2 1 2 T1 1 N13 2 1 2 T6 1 N10 2 1 2 1 2 1 2 1 2 T7 N5 T5 N6 X JP25 Y JP26 Z JP27 1 JP28 10 JP29 100 JP30 JOVER+ JOVERJP31 JP32 PROG JP65 OFFSET PARAM ALARM AUX JP66 JP67 JP68 JP69 START JP70 T6 1 N12 2 1 2 T6 1 N13 2 T4 1 N13 2 T4 1 N12 2 T4 1 N11 2 T5 1 N13 2 T7 1 N10 2 T3 1 N13 2 T3 1 N12 2 T3 1 N11 2 T3 1 N10 2 T1 N8 SOVER+ SOVER. Noùi chung xu höôùng laø söû duïng caùc phím nhaán meàm (Soft keys).RESET JP33 JP34 JP35 UP JP36 DOWN JP37 LEFT JP38 RIGHT JP39 PUP JP40 F2 JP73 F3 JP74 PAUSE CTRL JP75 JP76 SHIFT JP78 T6 1 N11 2 T5 1 N11 2 T0 1 N13 2 1 2 T7 1 N4 2 1 2 1 2 T2 1 N2 2 T1 1 N10 2 T2 1 N13 2 1 2 T2 1 N15 2 J2 CON8 1 2 3 4 5 6 7 8 J1 CON18 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 T0 T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 N0 N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 N10 N11 N12 N13 N14 N15 N16 N17 Title CNC Key board Hình 1. tuøy vaøo töøng loaïi maùy.20). Phaàn meàm ñieàu khieån giaûi maõ phím nhaán phaùt ra töø boä xöû lyù baøn phím ñeå bieát phím naøo ñöôïc nhaán vaø ñaùp öùng laïi yeâu caàu cuûa ngöôøi ñieàu khieån.2). Baøn phím vaø caùc nuùt ñieàu khieån toång coäng coù khoaûng 78 tín hieäu input. tuoåi thoï cao. deã mua. Baûng chuyeån ñoåi giöõa caùc nuùt nhaán treân baøn phím môùi vaø caùc nuùt nhaán treân baøn phím thoâng thöôøng cuûa maùy tính (Xem phuï luïc 1. nuùt nhaán chæ giöõ laïi phaàn maïch ñieàu khieån. Boä ñieàu khieån ñeà taøi thöïc hieän laø daïng PC-based neân maøn hình söû duïng laø loaïi maøn hình CRT 14” cuûa maùy ñeå baøn thoâng thöôøng.

22).22: Baøn phím caûi tieán laép treân maùy 1. phaùt tín hieäu soá. chuyeån ñoåi D/A.21: Sô ñoà maïch caùc phím ñieàu khieån (PCB). boä ñònh thì / ñeám. ñöôïc duøng cho caùc loaïi maùy tính IBM PC/XT/AT vaø caùc maùy tính töông thích (Hình 1. thu tín hieäu soá. Baøn phím ñöôïc thieát keá laïi chuyeân duïng cho caùc maùy phay CNC 3 truïc.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.6 Giôùi thieäu PCL-812 PCL-812 laø card thu nhaän döõ lieäu ña chöùc naêng vôùi ñoä tin caäy cao.3. Hình 1. boä xöû lyù baøn phím söû duïng boä xöû lyù baøn phím maùy tính thoâng duïng cuûa haõng MITSUMI keát noái qua coång ñieàu khieån baøn phím thoâng thöôøng cuûa maùy tính. maïch queùt keânh töï ñoäng vaø coù SRAM treân board.3. seõ giuùp baïn deã daøng thöïc hieän vôùi khaû naêng DMA (truy caäp boä nhôù tröïc tieáp – seõ laøm cho chöông trình hay thieát bò coù theå vieäc truyeàn Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 20 .Vôùi vieäc thieát keá naøy seõ thuaän lôïi cho quaù trình söû duïng trong ñieàu kieän xöôûng( Hình 1. Thöïc hieän chuyeån ñoåi A/D ña keânh.23). Card coù 5 tieâu chuaån ño löôøng vaø phöông thöùc ñieàu khieån: Chuyeån ñoåi A/D. Maïch phím söû duïng caùc nuùt nhaán meàm cuûa OMRON.12 Hình 1.

nhaän tín hieäu töông töï (Boä chuyeån ñoåi A/D).3. ñieàu khieån dòch chuyeån goác toïa ñoä trong moät moâi tröôøng öu tieân.12 döõ lieäu giöõa 2 thieát bò hoaëc giöõa thieát bò vaø boä nhôù maø khoâng caàn söï can thieäp cuûa CPU giuùp cho khaû naêng truyeàn döõ lieäu nhanh hôn) vaø coù theå choïn ñoä lôïi ñoäc laäp cho töøng keânh.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.24).7 Giôùi thieäu PXI 7344 ( Hardware ).3) Hình 1. Vôùi boä ñieàu khieån 7344. ña nhieäm vaø thôøi gian thöïc. ñoä tin caäy cao vôùi giaù thaønh vaø naêng löôïng tieâu thuï thaáp. 1. xuaát tín hieäu töông töï ( boä chuyeån ñoåi D/A). PCL-812 laø 1 kieåu môùi hôn so vôùi 812 thoâng duïng. kieåm tra töï ñoäng vaø daây chuyeàn töï ñoäng. cuõng nhö phaàn laäp trình PCL-812 ( Xem phuï luïc 1. Moät caáu truùc boä xöû lyù keùp tieân tieán maø söû duïng chip thôøi gian thöïc xöû lyù 32 bit MC68331 keát hôïp vôùi thieát bò Analog ADSP2185DSP ñöa boä ñieàu khieån 7344 leân moät khaû naêng hoaït ñoäng cao. Caáu truùc cuûa PCL-812. Giao dieän FIFO bus vaø nhöõng chöùc naêng maïnh ñöôïc caøi ñaët laøm cho toác ñoä keát noái truyeàn thoâng cao trong khi nhöõng chöùc naêng dòch chuyeån phöùc taïp ñang ñöôïc taûi xuoáng töø maùy tính laøm taêng söï toái öu hoaït ñoäng cuûa heä thoáng (Hình 1.23: Card PCL –812.3. ñieàu khieån quaù trình. PCL-812 thích hôïp vôùi vieäc thu nhaän döõ lieäu. Chip naøy ñaït ñoä chính xaùc cao. ñaëc tính chung. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 21 . Chuùng hôïp nhaát caùc tính naêng treân chip 160 pin ASIC. chuùng ta coù theå thöïc hieän ñieàu khieån hoaït ñoäng boán truïc ñoàng thôøi.

hoaït ñoäng cuûa noù khoâng phuï thuoäc vaøo CPU nhöng noù ñöôïc laøm ñoàng boä chaët cheõ bôûi moät khoái cô sôû beân trong laø nhöõng caâu leänh. Chip DSP ñöôïc hoã trôï theâm vaøo bôûi yeâu caàu cuûa FPGA maø thi haønh giao tieáp vôùi encoder toác ñoä cao. söï tính toaùn ñieàu khieån voøng laëp PID.12 Boä ñieàu khieån 7344 söû duïng boä xöû lyù caùc tín hieäu soá cho taát caû caùc voøng laëp kín. chöùc naêng naém baét vò trí vaø taïo ñieåm döøng. giao tieáp ña naêng caùc tín hieäu soá vaøo vaø ra. xöû lyù caùc tín hieäu dòch chuyeån vaøo vaø ra. vaø caùc quyõ ñaïo sinh ra. thi haønh chöông trình ngay treân bo maïch. Nhieäm vuï dòch chuyeån laø ñöôïc öu tieân haøng ñaàu. Theâm vaøo ñoù laø nhöõng chöùc naêng CPU xöû lyù thôøi gian thöïc keát noái vôùi maùy chuû. vaø toaøn boä caùc chöùc naêng veà söï chuyeån ñoäng ñaõ ñöôïc tích hôïp vaøo heä thoáng. traïng thaùi chuyeån ñoäng cuûa heä thoáng. Hình 1. *Boä noäi suy theo quyõ ñaïo: Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 22 . thoâng baùo caùc loãi.24: Card PXI-7344 1. goàm caû vieäc theo doõi vò trí. vaø söï sinh ra caùc xung böôùc cho chöùc naêng maïnh veà thôøi gian thöïc. söï xöû lyù caùc caâu leänh. caùc pheùp noäi suy nhieàu truïc. söï xuaát nhaäp hoaëc caùc söï kieän khaùc cuûa heä thoáng. vaø thôøi gian thöïc.3. Chip DSP laø moät boä xöû lyù ñoäc laäp rieâng leû. döõ lieäu. thöù töï thi haønh caùc nhieäm vuï tuøy thuoäc vaøo quyeàn öu tieân cuûa moãi nhieäm vuï.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Boä ñieàu khieån 7344 thöïc söï laø moät boä ña xöû lyù vaø ña nhieäm ï.3.8 Moät soá caùc ñaëc tính quan troïng cuûa card 7344 *Heä thoáng hoaït ñoäng thôøi gian thöïc (Real Time Operating System – RTOS): Nhöõng chöông trình trong phaàn cöùng laø trung taâm RTOS vaø cung caáp cho hoaït ñoäng heä thoáng toái öu ñoái vôùi chuyeån ñoäng.

ñeå laïi 4 keânh kia cho tín hieäu Analog phaûn hoài. Ñeå ñieàu khieån nhöõng quyõ ñaïo khoâng xaùc ñònh.12 Boä noäi suy quyõ ñaïo cuûa boä ñieàu khieån laø söï tính toaùn nhöõng caâu leänh veà vò trí töùc thôøi ñeå ñieàu khieån gia toác vaø vaän toác trong khi di chuyeån caùc truïc tôùi vò trí yeâu caàu. Moãi boä tính toaùn moät vò trí töùc thôøi cho moãi kyø PID caäp nhaät döõ lieäu. 12 bit ADC. Nhöõng truïc ñoù coù theå hoaøn toaøn ñoäc laäp. Khi môû maùy. FPGA ñöôïc khôûi ñoäng cuøng vôùi nhöõng chöông trình naøy. coù theå ghi toaøn boä caùc thoâng soá traïng thaùi cuûa boä ñieàu khieån vaøo trong flash ROM. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 23 . Boán trong soá caùc keânh naøy ñöôïc duøng ñeå kieåm tra. hoaëc aùnh xaï trong nhoùm ña chieàu maø ñöôïc goïi laø khoâng gian vector.26 trình baøy caáu hình nguoàn tín hieäu duøng ñoäng cô servo vaø duøng ñoäng cô. *Boä nhôù Flash ROM: Boä nhôù flash ROM laø boä nhôù coù theå duøng ñeå xoùa vaø naïp laïi chöông trình cuûa rieâng ngöôøi söû duïng.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.25 vaø 1. Tuøy thuoäc vaøo caáu hình cuûa truïc. Caáu hình FPGA cuõng ñöôïc ghi vaøo trong boâ nhôù flash ROM. Toác ñoä queùt cuûa caùc keânh ña thaønh phaàn naøy xaáp xæ 50µs treân moät keânh ADC. boä ñieàu khieån seõ töï ñoäng taûi vaø chaïy caáu hình ñaõ ñöôïc löu laàn tröôùc ñoù. keát hôïp nhau. Caùc giaù trò chuyeån ñoåi Analog ñöôïc truyeàn cho caû hai boä chip DSP vaø CPU theo bus noái tieáp beân trong ñaõ ñöôïc daønh rieâng vôùi toác ñoä cao. *Tín hieäu hoài tieáp daïng töông töï (Analog): Boä ñieàu khieån 7344 coù 8 keânh ña thaønh phaàn. boä ñieàu khieån 7344 coù taùm boä quyõ ñaïo ñöôïc öùng duïng theâm vaøo trong chip DSP (hai öùng duïng cho moãi truïc). Khi taát caû caùc chöông trình phaàn cöùng bao goàm maõ chöông trình cuûa RTOS vaø DSP cuûa boä ñieàu khieån 7344 ñöôïc ghi vaøo trong flash ROM chuùng ta coù theå naâng caáp leân theo yeâu caàu söû duïng. Boä nhôù flash ROM cuõng cho pheùp nhöõng ñoái töôïng chaúng haïn nhöõng chöông trình. nhöõng maûng döõ lieäu coù theå ghi vaøo. Chuùng coù theå ñoàng boä khoâng gian vector ñeå phoái hôïp caùc chuyeån ñoäng. Vaøo laàn laøm vieäc keá tieáp. caùc caâu leänh seõ ñöôïc göûi tôùi voøng laëp servo PID hoaëc boä taïo xung. Hình 1. *Nhöõng thaønh phaàn tín hieäu cho truïc vaø söï dòch chuyeån: Boä ñieàu khieån 7344 coù theå ñieåu khieån di chuyeån cho 4 truïc.

Phaàn meàm FlexMotion keát hôïp vôùi boä ñieàu khieån 7344 cung caáp naêng löôïng vaø caùc chöùc naêng cho heä thoáng chuyeån ñoäng tích hôïp. Ngoaøi ra.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Laøm cho quaù trình vöøa thöïc hieän chuyeån ñoäng vöøa taûi nhöõng caâu leänh toái öu töø maùy tính chuû.25: Caáu hình nguoàn tín hieäu cho cho truïc duøng ñoäng cô servo Hình1. chöông trình onboard cung caáp theâm nhöõng pheùp toaùn cô baûn vaø caùc chöùc naêng xöû lyù döõ lieäu khaùc nhau. Chuùng ta coù theå thi haønh toaøn boä nhöõng chöùc naêng cuûa Flexmotion ñaõ ñöôïc caøi ñaët töø ngay chöông trình onboard. Chuùng ta coù theå chaïy chöông trình onboard töø RAM hoaëc ghi lai vaøo trong flash ROM.12 Hình 1. Boä ñieàu khieån 7344 coù 64KB RAM vaø 128 KB ROM ñeå daønh ghi caùc chöông trình vaø caùc muïc ñích khaùc. * Phaàn meàm FlexMotion Phaàn meàm FlexMotion cung caáp cho chuùng ta moät chöông trình giao tieáp öùng duïng API moät caùch toaøn dieän. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 24 .26: Caáu hình nguoàn tín hieäu cho truïc duøng ñoäng cô böôùc *Chöông trình onboard: Boä ñieàu khieån 7344 coù moät chöông trình onboard hoaøn chænh vôùi khaû naêng thi haønh ñoàng thôøi 10 chöông trình cho vieäc di chuyeån trong moâi tröôøng ña nhieäm vuï. Chöông trình onboard coù theå hoã trôï chuùng ta raát nhieàu trong vieäc thöïc hieän caùc nhieäm vuï chuyeån ñoäng vôùi thôøi gian thöïc. öu tieân thôøi gian thöïc.

3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.4) 1. hoaëc nhöõng tröông trình bieân dòch naøo ñoù coù theå chaïy treân Window vaø coù theå goïi caùc thö vieän DLL trong Window cho vieäc söû duïng phaàn meàm FlexMotion. Dasylab. nhieàu chöông trình coù theå söû duïng cuøng vôùi phaàn meàm coâng cuï FlexMotion cuûa National. Moät coâng cuï cuûa FlexMotion bao goàm moät thö vieän coâng cuï veà caùc chuyeån ñoäng moät caùch hoaøn chænh. noù lieân keát veà maët vaät lyù giöõa caùc bus ñòa chæ vôùi caùc ñòa chæ treân board maïch ñöôïc söû duïng vaøo vieäc phaân bieät caùc boä ñieàu ñieàu khieån khaùc nhau. Microsoft Visual C/C++. Caáu hình cuûa moâi tröôøng laøm vieäc döôùi daïng MAX cho pheùp chuùng ta caøi ñaët giaù trò ban ñaàu duøng laøm giaù trò ban ñaàu cho boä ñieàu khieån. nhö LabVIEW. giao dieän FlexMotion MAX cung caáp moät moâi tröôøng giao tieáp deã daøng cho vieäc kieåm tra vaø ñieàu chænh nhöõng sai xoùt trong heä thoáng. Thö vieän phaàn meàm FlexMotion daïng DLL trong Windows 2000/NT/Me/9x. MAX cuõng coù khaû naêng kieåm tra boä ñieàu khieån FlexMotion ñöôïc laép ñaët chính xaùc chöa vaø coù ñang keát noái vôùi maùy tính hay khoâng. thö vieän caùc haøm chöùc naêng vaø thö vieän caùc chöùc naêng cuûa Window ñaõ ñöôïc boå sung vaøo toaøn boä phaàn chöông trình giao tieáp öùng duïng cuûa phaàn meàm FlexMotion. phaàn meàm FlexMotion ñöôïc noåi baät leân nhôø vaøo hoäp ñieàu khieån cuûa phaàn meàm. Microsoft Visual Basic. Phaàn meàm FlexMotion laø moät khoái bao goàm ño löôøng vaø khaûo saùt töï ñoäng MAX.12 Ñeå cho vieäc laäp trình ñöôïc deã daøng. hoaëc nhöõng moâi tröôøng bieân dòch caáp 3 nhö Borland C/C++. LabWindows/CVI. *Giôùi thieäu caùc haøm API cô baûn cuûa FlexMotion (Xem phuï luïc 1. phaàn meàm FlexMotion laø khoái goàm moät soá chöông trình ví duï öùng duïng. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 25 .9 Keát noái heä thoáng ñieän *Giôùi thieäu chung: Vôùi caùc thieát bò ñaõ giôùi thieäu treân ñeå coù moät heä thoáng hoaøn chænh hoaït ñoäng ñöôïc ta caàn keát noái chuùng laïi vôùi nhau theo ñuùng caùc nguyeân taéc keát noái maïch ñieän. Ñeå phaùt trieån nhöõng phaàn meàm öùng duïng.3.

Caùc tín hieäu RDY. keát noái caùc thieát bò ngoaïi vi khaùc. Chuùng toâi seõ laàn löôït giôùi thieäu sau ñaây: Caùc keát noái chuaån (Maøn hình. keát noái truïc chính. taát caû caùc thieát bò treân ñöôïc noái vôùi nhau theo sô ñoà hình 1. baûng ñieàu khieån): Ñoái vôùi maøn hình vaø baûng ñieàu khieån (Baøn phím) vieäc noái daây khoâng coù gì ñaëc bieät ngoaïi tröø khoaûng caùch coù xa hôn so vôùi maùy ñeå baøn thoâng thöôøng. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 26 . keát noái heä thoáng servo. Tín hieäu phaùt ra töø boä phaùt toác (Tacho) ñöôïc noái vaøo boä khueách ñaïi servo (Servo amplifier) taïo thaønh moät maïch kín ñieàu khieån toác ñoä. Tín hieäu töø encoder ñöôïc ñöa thaúng vaøo boä giaûi maõ vò trí trong maïch ñieàu khieån PCI-7344. tín hieäu ñieàu khieån toác ñoä (VCMD.27: Sô ñoà keát noái toaøn heä thoáng Veà maët noái daây toaøn heä thoáng coù theå phaân chia thaønh caùc nhoùm chính sau: Keát noái caùc thieát bò chuaån cuûa maùy PC.28. 3 boä ñieàu khieån motor. ENB duøng ñeå ñieàu khieån hoaït ñoäng cuûa boä khueách ñaïi servo.12 Hình 1. Tín hieäu baùo loãi ALM boä khueách ñaïi servo baùo veà khi coù loãi. daïng analog) phaùt ra töø PCI-7344 ñöôïc ñöa vaøo caùc boä khueách ñaïi servo taïo thaønh maïch kín ñieàu khieån vò trí.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. card ñieàu khieån servo PCI7344 gaén trong maùy tính. Keát noái heä thoáng daãn ñoäng: Heä thoáng daãn ñoäng bao goàm 3 motor DC servo coù gaén keøm boä phaùt toác vaø encoder.

Keát noái caùc thieát bò ngoaïi vi khaùc Hình 1. ALM: Bieán taàn baùo veà boä ñieàu khieån khi coù loãi (daïng tieáp ñieåm). Caùc tín hieäu naøy ñöôïc phaùt ra PLC.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.28: Sô ñoà noái daây heä thoáng ñieàu khieån motor servo Keát noái truïc chính. Hình 1. FOR/REV: Duøng ñeå taùc ñoäng truïc chính quay thuaän/nghòch (daïng tieáp ñieåm).29: Sô ñoà keát noái maïch ñieàu khieån truïc chính Maïch ñieàu khieån truïc chính chuû yeáu goàm caùc tín hieäu: SPEED: Ñaây laø tín hieäu analog coù giaù trò 0÷10VDC ñöôïc phaùt ra töø ngoõ analog cuûa card PCI-7344 laøm tín hieäu ñieàu khieån bieán taàn.12 Hình 1.30: Sô ñoà keát noái bôm trôn nguoäi vaø caùc coâng taéc haønh trình Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 27 .

31. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 28 . Caùc leänh taùc ñoäng ngoaïi vi seõ ñöôïc gôûi ñeán PLC.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Quaù trình hoaït ñoäng cuûa chöông trình chính ñöôïc theå hieän baèng löu ñoà treân hình 1.4. boä ñieàu khieån maùy ñöôïc xaây döïng daïng PCbased. Caùc leänh chuyeån ñoäng seõ ñöôïc thoâng dòch chuyeån sang ngoân ngöõ cuûa thö vieän FlexMotion ñeå thöïc hieän chuyeån ñoäng.3.12 Ñaây ñôn giaûn laø caùc tín hieäu vaøo ra ñöôïc noái vaøo boä PLC. 1. khi coù söï coá rôle EMG seõ ngaét maïch ñieän ñoäng löïc cuûa toaøn heä thoáng. caùc thieát bò ngoaïi vi ñöôïc ñieàu khieån thoâng qua giao tieáp vôùi PLC FX-1S.3. voøng lặp chính cuûa chöông trình nhaän leänh töø ngöôøi söû duïng.1 Giôùi thieäu chung Nhö ñaõ giôùi thieäu trong caùc phaàn tröôùc. PLC seõ nhaän leänh taùc ñoäng vaø baùo veà traïng thaùi caùc coâng taéc haønh trình thoâng qua giao tieáp RS-232. Phaàn meàm ñieàu khieån 1. Caùc leänh ñieàu khieån ñöôïc chia ra laøm hai loaïi chính: leänh chuyeån ñoäng vaø leänh taùc ñoäng caùc thieát bò ngoaïi vi. phaân tích vaø ñaùp öùng tuøy theo leänh.4. Tín hieäu EMG (EMERGENCY) laø tín hieäu döøng khaån caáp. Chuyeån ñoäng cuûa caùc truïc ñöôïc ñieàu khieån thoâng qua card ñieàu khieån servo PCI7344.

31: Giaûi thuaät phaàn meàm ñieàu khieån maùy CNC Phaàn meàm ñieàu khieån ñöôïc vieát baèng ngoân ngöõ laäp trình C++ vaø treân moâi tröôøng Window.3.32: Giao dieän phaàn meàm ñieàu khieån Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 29 .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 BAÉT ÑAÀU KHÔÛI TAÏO NHAÄN LEÄNH GIAÛI MAÕ LEÄNH S DI CHUYEÅN ? Ñ BIEÂN DÒCH RA NGOÂN NGÖÕ CUÛA FLEX MOTION GOÏI HAØM THÖÏC THI CUÛA FLEX MOTION GIAÛI MAÕ LEÄNH TAÙC ÑOÄNG RA NGOAÏI VI S THOAÙT ? Ñ KEÁT THUÙC Hình 1.4.2 Giao dieän vaø caùch giao tieáp Hình 1. 1.

HANDLE. ÔÛ cheá ñoä “HANDLE” ngöôøi söû duïng quay MPG moät naác truïc hieän haønh seõ ñi moät ñôn vò chieàu daøi 1. ÔÛû ñieåm “home” toïa ñoä maùy (MACHINE CORRDINATE) coù giaù trò 0. RAPID: Ñònh vò caùc truïc baèng tay. ÔÛ nhoùm AUTO maùy hoaït ñoäng theo caâu leänh coøn ôû nhoùm MANUAL maùy hoaït ñoäng theo caùc thao taùc baèng tay.vaøø MANUAL (RAPID. Ngöôøi söû duïng nhaán caùc nuùt choïn truïc hieän haønh. ñaây laø ñieåm 0 tuyeät ñoái cuûa maùy. Y .10. Z ñeå ñeå choïn ñôn vò chieàu daøi töông öùng laø Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 30 . MDI: Thöïc thi töøng caâu leänh (ngöôøi söû duïng phaûi nhaäp vaøo töøng caâu leänh). Y seõ ñöôïc “zero”. 10 hoaëc 100 µm. MDI). Ta coù theå doø ñieåm “Home” baèng hai caùch.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Ñeå vaän haønh maùy. AUTO: Thöïc thi chöông trình coù trong boä nhôù. Z+ ñeå “zero” caùc truïc töông öùng. JOG: Chaïy baèng tay theo toác ñoä caøi ñaët. EDIT: Söûa chöông trình coù trong boä nhôù. X+ Laàn löôït nhaán caùc nuùt b/ HANDLE .100 µm. Caùc cheá ñoä hoaït ñoäng baèng tay a/ ZERO Maùy vöøa khôûi ñoäng xong thöôøng ngöôøi ta cho maùy doø ñieåm “Home” cuûa maùy. 1 10 100 X . tröôùc tieân ngöôøi vaän haønh phaûi choïn cheá ñoä hoaït ñoäng (mode). 1. ZERO). HANDLE: Chaïy caùc truïc baèng boä phaùt xung MPG (baùnh quay) ZERO: Trôû veà ñieåm zero cuûa maùy baèng tay. Caùc cheá ñoä hoaït ñoäng ñöôïc chia ra laøm hai nhoùm: AUTO (AUTO. Y+ . JOG. sau ñoù hai truïc X. Nhaán O truïc Z seõ ñöôïc “zero” tröôùc. Caùc cheá ñoä hoaït ñoäng bao goàm: I/O: Cheùp chöông trình G code vaø boä nhôù.12 Toaøn boä caùc thao taùc ñieàu khieån maùy ñöôïc thöïc hieän thoâng qua panel ñieàu khieån.

Ñeå thay ñoåi toác ñoä nhaán caùc phím RAPID. Z+ . Ngöôøi söû duïng choïn chöông trình baèng caùch nhaán phím hoaëc treân maøn hình PROGRAM seõ hieän teân chöông trình vaø moät ñoaïn ñaàu cuûa chöông trình. Caùc cheá ñoä töï ñoäng a/ AUTO khi ñang ôû cheá ñoä Cheá ñoä AUTO cho pheùp chaïy moät chöông trình ñaõ coù trong boä nhôù.12 c/ JOG ÔÛ cheá ñoä JOG maùy seõ di chuyeån caùc truïc töông öùng khi ngöôøi söû duïng nhaán caùc phím sau: X+ . 100%. Y - . Hình 1. FE D/JOG S E E PE D 25%. Z- . nhaán phím S ART T ñeå thöïc thi. coù 4 toác ñoä chaïy ñònh vò: Fo.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Khi choïn ñuùng chöông trình caàn. Y+ . 50%. toác ñoä di chuyeån thay ñoåi khi FE D/JOG S E E PE D nhaán caùc phím d/ RAPID vaø ñöôïc theå hieän treân maøn hình.33:Maøn hình PROGRAM Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 31 . X- . Rapid laø cheá ñoä chaïy ñònh vò nhanh gioáng nhö chaïy G00.

34: Nhaäp chöông trình ôû cheá ñoä MDI ÔÛ cheá ñoä MDI ngöôøi söû duïng nhaäp töøng caâu leänh vaøo maøn hình PROGRAM sau ñoù nhaán S ART T maùy seõ thöïc thi caâu leänh vöøa nhaäp vaøo. ngöôøi söû duïng thao taùc treân baøn phím KEYPAD ñeå söûa chöông trình.12 b/MDI Hình 1. Khi ôû cheá ñoä naøy.35: KEYPAD treân baøn phím panel.5) Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 32 .4. Hình 1. c/ EDIT Cheá ñoä EDIT cho pheùp söûa chöông trình trong boä nhôù.3. maøn hình PROGRAM trôû thaønh maøn hình soaïn thaûo.3 Phaàn meàm ñieàu khieån maùy cnc ( xem phuï luïc 1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. 1.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Trong heä ñieàu khieån thích nghi chuùng ta xem raèng heä coù moät Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 33 . thöôøng laø toái öu khi thieáu löôïng thoâng tin ban ñaàu cuõng nhö khi ñieàu kieän laøm vieäc thay ñoåi “Hay laø :” Ñieàu khieån thích nghi laø toång hôïp caùc kyõ thuaät nhaèm töï ñoäng chænh ñònh caùc boä ñieàu chænh trong maïch ñieàu khieån nhaèm hieän thöïc hay duy trì ôû moät möùc ñoä nhaát ñònh chaát löôïng cuûa heä khi thoâng soá cuûa quaù trình ñöôïc ñieàu khieån khoâng bieát tröôùc hay thay ñoåi theo thôøi gian “ Karl Johan ⊕strom vaø Bjom Wittenmark (Vieän Kyõ thuaät Lund – Thuïy Ñieån ) ñöa ra ñònh nghóa toång quaùt veà heä thích nghi nhö sau : Thích nghi laø söï thay ñoåi haønh vi cuûa heä thoáng ñeå phuø hôïp vôùi caùc ñieàu kieän môùi. Nhö vaäy caùc boä ñieàu chænh coù thoâng soá tuyeán tính khoâng thay ñoåi.4.12 1. Caùc traïng thaùi thay ñoåi chaäm duøng ñeå caäp nhaät caùc thoâng soá cuûa boä ñieàu khieån. khoâng ñöôïc xem laø heä ñieàu khieån thích nghi. Ñieàu khieån thích nghi laø moät daïng ñaëc bieät cuûa quaù trình ñieàu khieån phaûn hoài phi tuyeán trong ñoù caùc traïng thaùi cuûa quaù trình coù theå ñöôïc chia thaønh hai toác ñoä thay ñoåi khaùc nhau : Caùc traïng thaùi thay ñoåi nhanh cho maïch phaûn hoài thoâng thöôøng. Moät boä ñieàu chænh thích nghi laø moät boä ñieàu chænh coù theå thay ñoåi caùc tính naêng cuûa noù nhaèm ñaùp öùng ñöôïc vôùi caùc thay ñoåi ñoäng löïc hoïc cuûa quaù trình vaø caùc taùc ñoäng taïo ra do nhieãu. Thieát keá boä ñieàu khieån duøng maïng neural.4 BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN THOÂNG MINH QUAÙ TRÌNH PHAY Ñeå thöïc hieän boä ñieàu khieån thoâng minh trong quaù trình nghieân cöùu chuùng toâi ñaõ thöïc hieän theo hai höôùng: Thieát keá boä ñieàu khieån thích nghi . 1.1 Khaùi nieäm veà ñieàu khieån thích nghi Coù raát nhieàu khaùi nieäm veà heä thoáng ñieàu khieån thích nghi theo ñoù :“ Thích nghi laø quaù trình thay ñoåi thoâng soá vaø caáu truùc hay taùc ñoäng ñieàu khieån treân cô sôû löôïng thoâng tin coù ñöôïc trong quaù trình laøm vieäc vôùi muïc ñích ñaït ñöôïc moät traïng thaùi nhaát ñònh.

Tín hieäu naøy coù theå ñöôïc hieäu chænh theo hai caùch : Caùch thöù nhaát laø ñieàu chænh caùc thoâng soá boä ñieàu khieån ñeå buø cho söï thay ñoåi trong ñoäng löïc hoïc ñoái töôïng ñieàu khieån. Vieäc nhaän daïng naøy khoâng ñöôïc aûnh höôûng ñeán hoaït ñoäng bình thöôøng cuûa heä. caùc quyeát ñònh vaø hieäu chænh naèm trong moät khoái hoaït ñoäng.12 maïch phaûn hoài caùc traïng thaùi hoaït ñoäng cuûa heä thoáng taïo thaønh moät heä kín. Ñeå nhaän daïng. chæ soá naøy coù theå cho bieát caùc thoâng soá boä ñieàu khieån phaûi thay ñoåi nhö theá naøo. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 34 . Moät vaøi heä chæ nhaän daïng trong phaïm vi caùc giaù trò ño löôøng chæ soá hieäu quaû cuûa heä. thì chuùng ta caàn ño tröïc tieáp chæ soá hieäu quaû vaø xaây döïng boä ñieàu khieån thích nghi döïa treân noù. Trong haàu heát caùc sô ñoà. Vieäc nhaän daïng coù theå döïa treân caùc döõ lieäu hoaït ñoäng bình thöôøng cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån hay töø caùc tín hieäu kieåm tra.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. chuùng ta phaûi kieåm tra vaø phaân tích caùc keát quaû. noù ñöôïc so saùnh vôùi caùc ñaëc tính toái öu mong muoán vaø ra quyeát ñònh thay ñoåi caùc thoâng soá ñieàu chænh ñeå duy trì hieäu quaû toái öu. Noùi caùch khaùc. Tuy nhieân khoâng phaûi taát caû caùc heä thích nghi ñeàu caàn vieäc nhaän daïng roõ raøng. vôùi söï hieäu chænh bao goàm caùc cô caáu chuyeån ñoåi tín hieäu ra cuûa quyeát ñònh thaønh tín hieäu ñieàu khieån (Tín hieäu ra cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån ). Moät boä ñieàu khieån thích nghi coù theå bao goàm ba chöùc naêng sau : • Nhaän daïng caùc ñaëc tính ñoäng hoïc cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån . • Ra quyeát ñònh döïa treân vieäc nhaän daïng heä Caùc quyeát ñònh tham khaûo caùc ñaëc tính cô baûn cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån ñaõ ñöôïc nhaän daïng vaø döïa treân chæ soá hieäu quaû ñöôïc tính toaùn. khi vieäc nhaän daïng heä gaëp nhieàu khoù khaên. • Hieäu chænh döïa treân caùc quyeát ñònh Söï hieäu chænh tham khaûo söï thay ñoåi cuûa tín hieäu ñieàu khieån theo caùc keát quaû nhaän daïng vaø quyeát ñònh. Caùc ñaëc tính ñoäng hoïc cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån phaûi ñöôïc ño löôøng vaø nhaän daïng lieân tuïc. Quaù trình naøy coù theå thöïc hieän treân maùy tính . Moät khi ñoái töôïng ñieàu khieån ñaõ ñöôïc nhaän daïng. Khoù khaên trong vieäc nhaän daïng thöïc teá seõ phuï thuoäc vaøo möùc ñoä löôïng thoâng tin veà ñoái töôïng ñieàu khieån caàn bieát vaø phuï thuoäc vaøo löôïng kieán thöùc coù töø tröôùc cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån .

Caáu truùc cuûa heä ñöôïc goïi laø heä coù hai baäc töï do.1 Heä thoáng ñieàu khieån beàn vöõng ñoä khuyeách ñaïi lôùn. 1. • Boä ñieàu khieån thích nghi khueách ñaïi choïn loïc. 1. • Boä ñieàu khieån thích nghi moâ hình tham chieáu ( Model Reference Adaptive system .MRAS). Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 35 .4. döïa treân haøm truyeàn ñoái töôïng ñieàu khieån. tín hieäu ra y seõ ñaùp öùng theo tín hieäu ñieàu khieån uc cho duø coù söï thay ñoåi thoâng soá ñoäng löïc hoïc cuûa quaù trình.STRs). • Boä töï ñieàu chænh (Self-tuning Regulators. Neáu ñoä roäng cuûa daûi thoâng cuûa taàn soá goùc thaáp hôn giaù trò ωB.2 Caùc khaùi nieäm veà ñieàu khieån thích nghi Ñeå phaân loaïi ñieàu khieån thích nghi coù theå phaân loaïi theo sô ñoà ñieàu khieån hoaëc theo muïc ñích ñieàu khieån.36: Sô ñoà khoái heä thoáng beàn vöõng ñoä khueách ñaïi lôùn Heä thoáng ñieàu khieån beàn vöõng ñoä khuyeách ñaïi lôùn laø heä thoáng ñieàu khieån coù voøng hoài tieáp vôùi ñoä khuyeách ñaïi lôùn vaø laøm cho tín hieäu ra y ñöôïc ñieàu chænh theo tín hieäu tham chieáu ym treân moät daûi thoâng taàn soá goùc coù ñoä roäng ωB.12 Caùch thöù hai laø ñeå toång hôïp caùc tín hieäu ñieàu khieån toái öu. chæ soá hieäu quaû vaø ñaùp öùng taïm thôøi mong muoán.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. *Theo sô ñoà ñieàu khieån coù caùc loaïi heä thoáng ñieàu khieån nhö • Heä thoáng ñieàu khieån beàn vöõng ñoä khuyeách ñaïi lôùn. Hình 1.2. Ñoä roäng cuûa daûi thoâng taàn soá goùc naøy ωB seõ thay ñoåi vôùi ñoäng löïc hoïc cuûa quaù trình ñieàu khieån.4. Vaán ñeà chính ôû ñaây laø thieát keá moät voøng phaûn hoài daãn tieáp ( Feedforward ) hoaëc voøng hoài tieáp (Feedback ) sao cho heä vaãn duy trì ñöôïc caùc tính naêng hoaït ñoäng vaø ñaûm baûo ñöôïc ñoä oån ñònh baát chaáp caùc thoâng soá trong quaù trình coù thay ñoåi hay khoâng. • Heä thoáng thích nghi töï dao ñoäng.

Vì vaäy heä thoáng vôùi maïch phaûn hoài rô-le töï ñieàu chænh ñeå cho ra moät bieân ñoä thích hôïp. Tuy heä coù hieän töôïng töï dao ñoäng trong baûn thaân heä thoáng nhöng trong moät soá caùc tröôøng hôïp hieän töôïng naøy ñoâi khi coù theå chaáp nhaän ñöôïc. trong ñoù ñoä khuyeách ñaïi phaûn hoài ñöôïc ñieàu chænh vôùi maïch buø daãn tieáp ( Feedforward ). Taàn soá dao ñoäng naøy coù theå bò taùc ñoäng bôûi boä loïc sôùm – treã.4. vieäc ñieàu chænh döïa treân giaù trò thöïc vaø giaù trò “ ñoaùn “ ñeå tín hieäu ra cuûa heä thoáng ñöôïc oån ñònh . Bieân ñoä ñöôïc khueách ñaïi xaáp xæ 2 laàn. chuùng coù theå ñöôïc söû duïng ñeå thay ñoåi caùc thoâng soá cuûa boä ñieàu chænh. Neáu caùc bieán naøy coù theå ño ñöôïc.38 veà cô baûn ñöôïc duøng ñeå hieäu chænh caùc thay ñoåi cuûa ñoä khuyeách ñaïi quaù trình . Caàn chuù yù raèng heä thoáng luoân bò kích hoaït bôûi moät dao ñoäng chu kyø giôùi haïn.4. Vôùi caùc tín hieäu coù taàn soá thaáp hôn nhieàu so vôùi chu kyø dao ñoäng giôùi haïn. caùc thoâng soá phuï coù moái quan heä maät thieát vôùi caùc ñaëc tính ñoäng löïc hoïc cuûa quaù trình.37: Sô ñoà khoái cuûa heä thoáng thích nghi töï dao ñoäng Heä thoáng bao goàm moät maïch hoài tieáp coù ñoä khuyeách ñaïi lôùn (Gioáng nhö heä thoáng ñieàu khieån beàn vöõng ñoä khuyeách ñaïi lôùn ) vaø moät boä rô le trong maïch ñieàu khieån ñeå taïo neân moät dao ñoäng coù taàn soá giôùi haïn. Trong moät vaøi heä thoáng.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.2 Heä thoáng thích nghi töï dao ñoäng Hình 1.2.12 Ta thaáy roõ raøng caùc thoâng soá cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån khoâng ñöôïc taùc ñoäng tröïc tieáp maø caùc thay ñoåi cuûa quaù trình ñöôïc “ ñoaùn “ tröôùc . Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 36 . 1. bieân ñoä dao ñoäng coù theå ñöôïc ñieàu chænh baèng caùch thay ñoåi ñoä lôùn cuûa bieân ñoä rô le.3 Boä ñieàu khieån thích nghi khueách ñaïi choïn loïc.2. Boä ñieàu chænh thích nghi khuyeách ñaïi choïn loïc laø moät maïch buø voøng hôû vaø coù theå ñöôïc xem nhö heä ñieàu khieån phaûn hoài. 1. Sô ñoà hình 1.

4.39: Sô ñoà khoái cuûa heä thoáng ÑK thích nghi theo moâ hình tham chieáu 1.Vaán ñeà chính laø xaùc ñònh cô caáu ñieàu chænh sao cho heä oån ñònh.2.STRs) Boä töï ñieàu chænh thích nghi coù theå ñöôïc xem nhö bao goàm 2 voøng laëp: (1) voøng laëp trong bao goàm quaù trình vaø moät maïch hoài tieáp tuyeán tính thoâng thöôøng (2) bao goàm moät Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 37 .4.12 Hình 1. Voøng laëp ngoaøi laø voøng ñieàu khieån. Hình 1.4 Boä ñieàu khieån thích nghi moâ hình tham chieáu ( Model Reference adaptive system .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. ñöa sai soá trôû veà giaù trò 0.MRAS) Heä ñieàu khieån thích nghi moâ hình tham chieáu xuaát phaùt töø vieäc ñieàu khieån caùc heä thoáng maø trong ñoù caùc ñaëc tính ñöôïc cho tröôùc döôùi daïng moâ hình tham chieáu vaø moâ hình naøy seõ qui ñònh phöông thöùc maø tín hieäu ra seõ ñaùp öùng vôùi tín hieäu vaøo.5 Boä töï ñieàu chænh (Self-tuning Regulators. Trong sô ñoà khoái cuûa heä coù 2 voøng laëp : (1) voøng laëp trong coù taùc duïng nhö moät ñöôøng hoài tieáp thoâng thöôøng vaø (2) voøng laëp ngoaøi coù taùc duïng ñieàu chænh caùc tham soá cuûa boä ñieàu chænh sao cho sai soá giöõa tín hieäu ra cuûa moâ hình ym vaø tín hieäu ra cuûa quaù trình y laø nhoû nhaát.38:Sô ñoà khoái cuûa boä khueách ñaïi thích nghi ñieàu khieån choïn loïc 1.2.

4. Heä thoáng tröïc tieáp taùc ñoäng leân caùc thoâng soá thay ñoåi vaø xuaát ra tín hieäu töông öùng sao cho tín hieäu naøy ñieàu chænh thích nghi töông öùng.12 Hình 1. Sau khi phaân tích vôùi ñieàu kieän laøm thöïc nghieäm thöïc teá vaø nhaèm taêng naêng suaát.4. Thuaät ngöõ “ töï ñieàu chænh “ ñöôïc söû duïng ñeå nhaán maïnh ñeán khaû naêng töï ñieàu chænh caùc thoâng soá ñeå ñaït ñöôïc caùc tính naêng theo yeâu caàu ñaët ra. taêng tuoåi thoï dao vaø tuoåi thoï maùy.40: Sô ñoà khoái cuûa heä töï ñieàu chænh boä öôùc löôïng thoâng soá hoài qui vaø moät boä thieát keá. • Ñieàu khieån thích nghi toái öu .2. 1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.2. cuõng nhö goùp phaàn Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 38 . giôùi haïn nhieät ñoä duïng cuï caét hay. chieàu saâu caét. *Theo muïc ñích ñieàu khieån coù caùc heä thoáng: • Ñieàu khieån thích nghi coù raøng buoäc. giôùi haïn bieán daïng cuûa löôõi caét hay. giôùi haïn bieân ñoä dao ñoäng cuûa löôõi caét. 1.7 Ñieàu khieån thích nghi toái öu ACO Laø xaùc ñònh caùc thoâng soá coâng ngheä sao cho toái öu theo moät vaøi chæ soá hay tieâu chuaån toác ñoä saûn xuaát daïng troïng soá cuûa caùc raøng buoäc. Haàu heát caùc ñieàu khieån thích nghi trong coâng nghieäp laø daïng ACC. toác ñoä aên dao. taêng möùc töï ñoäng baèng vieäc giaûm caùc thao taùc ñieàu khieån. ñöôïc baûo toaøn moät caùch töï ñoäng ñeå duøng heát coâng suaát toái ña cuûa ñoäng cô hay.6 Ñieàu khieån thích nghi coù raøng buoäc ACC Laø caùch ñieàu khieån maø caùc thoâng soá coâng ngheä nhö: Toác ñoä caét. Caùc thoâng soá cuûa boä ñieàu chænh ñöôïc thöïc hieän bôûi voøng laëp ngoaøi.

Sô ñoà ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay nhö sau: Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 39 . Ngoaøi ra. Löïc caét laø yeáu toá sinh ra nhieät caét trong quaù trình gia coâng. nhieät taïi vuøng gia coâng vaø baát kyø rung ñoäng lieân quan giöõa duïng cuï vaø chi tieát. söï ño löôøng löïc caét ngay trong quaù trình gia coâng seõ cung caáp moät tín hieäu coù theå ñöôïc söû duïng ñeå phaùt hieän löôõi caét bò moûi hay gaõy. chaát löôïng löôõi caét. ñaëc bieät laø trong quaù trình phay laø quaù trình gia coâng vôùi dao phay goàm nhieàu löôõi caét cuøng laøm vieäc vôùi toác ñoä cao. Giöõ oån ñònh löïc caét trong quaù trình gia coâng seõ giuùp ta caûi thieän ñöôïc chaát löôïng beà maët gia coâng. dao ñoäng cuûa duïng cuï caét hoaëc tình traïng cuûa dao v.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.v. ñoä nhaùm beà maët cuûa saûn phaåm trong quaù trình gia coâng.12 ñaûm baûo chaát löôïng cuûa chi tieát trong quaù trình gia coâng chuùng toâi choïn giaûi thuaät thích nghi theo phöông phaùp töï ñieàu chænh coù raøng buoäc. Do löïc caét phuï thuoäc vaøo caùc thoâng soá hình hoïc cuûa phaàn löôõi caét. Qua quaù trình nghieân cöùu coù theå noùi löïc caét laø moät thoâng soá caàn bieát nhaát trong quaù trình gia coâng coù heä thoáng giaùm saùt vaø ñieàu khieån. Do vaäy vieäc giaùm saùt maùy coâng cuï caàn phaûi coù nhieàu loaïi caûm bieán khaùc nhau ñeå nhaän bieát caùc hieän töôïng vaät lyù xaûy ra trong quaù trình caét kim loaïi. vaät lieäu gia coâng.3 Xaùc ñònh thoâng soá cho quaù trình ñieàu khieån thích nghi Ñeå giaùm saùt quaù trình gia coâng coù theå thoâng qua caùc thoâng soá nhö löïc caét. cheá ñoä caét ( S.Thoâng soá ño laø löïc ñeå ñieàu khieån thích nghi löôïng chaïy dao f nhaèm duy trì löïc caét khoâng ñoåi khi ñieàu kieän caét thay ñoåi. hoaëc ñeå phaùt hieän va ñaäp v..v.v.t ).4. taêng naêng suaát vaø giaûm bôùt vieäc moøn vaø gaõy duïng cuï trong quaù trình gia coâng. laø nguyeân nhaân chính daãn ñeán moøn duïng cuï vaø laø nhaân toá chuû yeáu gaây neân caùc bieán daïng cuûa heä thoáng coâng ngheä trong quaù trình gia coâng. Vaán ñeà ôû ñaây laø xaùc ñònh loaïi caûm bieán chæ moät thoâng soá maø thoâng soá naøy bieåu thò ñuû traïng thaùi cuûa quaù trình gia coâng. .v. vaät lieäu dao. 1.

42:Boä ñieàu khieån thích nghi Boä ñieàu khieån thích nghi duøng theâm moät voøng hoài tieáp nöõa beân caïnh caùc voøng hoài tieáp thoâng thöôøng trong ñieàu khieån vò trí ñeå hieäu chænh moät caùch linh hoaït caùc thoâng soá coâng ngheä trong quaù trình gia coâng. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 40 . Hình 1. Löïc caét lôùn nhaát Fp (k) ñöôïc ñaùnh giaù taïi töøng chu kyø truïc chính vaø so saùnh vôùi löïc caét ñöôïc thieát laäp ban ñaàu Fr ( k ).12 Hình 1.41: Sô ñoà heä thoáng ñieàu khieån thích nghi trong gia coâng kim loaïi Tín hieäu ñaàu vaøo laø löïc caét lôùn nhaát mong muoán ( Giaù trò tham chieáu ). Thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi xaùc ñònh toác ñoä caét môùi ñeå laøm giaûm thieåu sai soá löïc caét ( So vôùi giaù trò tham chieáu ). Tín hieäu toác ñoä ñieàu khieån fc (k) ñöôïc truyeàn ñeán maùy CNC ñeå ñieàu khieån ñoäng cô boä truyeàn ñoäng. löïc caét thöïc ñöôïc xaùc ñònh baèng caùc caûm bieán gaén treân truïc chính hay baøn maùy. laøm baøn maùy di chuyeån ñeå ñaït toác ñoä caét thöïc fa (k ) .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Löïc caét lôùn nhaát taïi moãi löôõi caét ñöôïc xaùc ñònh vaø ñöôïc truyeàn qua boä thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi.

ño löïc caét thoâng qua tín hieäu aâm thanh cuûa quaù trình gia coâng..43 Hình 1.43: Caûm bieán Kistler 1.Fz taùc ñoäng leân taám treân cuûa caûm bieán. ño löïc caét thoâng qua doøng ñieän ñoäng cô. Löïc keá nhö treân hình 1. giaù trò naøy khoâng vöôït quaù giôùi haïn phaù huûy cuûa duïng cuï. duïng cuï ño löïc thoâng qua ñoä dòch chuyeån truïc chính. 1.Fy. Nhö vaäy trong thöïc teá coù raát nhieàu phöông phaùp ño löïc khaùc nhau. Ñeå xaùc ñònh löïc caét trong quaù trình gia coâng coù nhieàu phöông phaùp khaùc nhau coù theå : duøng löïc keá gaù coá ñònh treân baøn maùy. tuy nhieân giaù thaønh raát cao.1 Löïc keá Kistler Caûm bieán nhieàu thaønh phaàn cuûa Kistler duøng ñeå ño löïc ñoäng vaø tónh cuûa ba thaønh phaàn löïc Fx. chuùng toâi cuõng maïnh daïn thieát keá vaø cheá taïo moät löïc keá ño löïc caét trong quaù trình gia coâng treân maùy phay döïa treân nguyeân taéc Strain gage.12 Do caùc thoâng soá ñieàu khieån ñöôïc ñieàu chænh theo söï thay ñoåi cuûa thoâng soá quaù trình caét neân heä thoáng ñieàu khieån “thích nghi “ vôùi söï thay ñoåi caùc ñieàu kieän gia coâng. Sô ñoà löïc keá ñöôïc trình baøy treân hình 1.2 Löïc keá döïa treân nguyeân taéc ño bieán daïng baèng strain gage Ñoái vôùi löïc Kistler raát thích hôïp cho quaù trình ño doäng.3.4. hoaëc löïc keá gaén treân truïc chính cuûa maùy. Trong khuoân khoå nghieän cöùu cuûa ñeà taøi. Voøng ñieàu khieån thích nghi nhaèm ñaûm baûo löïc caét thöïc khi phay luoân luoân caân baèng vôùi giaù trò tham khaûo khoâng ñoåi.3.4.44 Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 41 .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Löïc keá coù ñoä cöùng vöõng vaø taàn soá hoaït ñoäng cao. moãi phöông phaùp ñeàu coù nhöõng öu nhöôïc ñieåm khaùc nhau.

6.12 LỰC KẾ PHAY Dao phay Lực tác dụng Chi tiết gia công Phần tử đàn hồi Biến dang Strain gages Thay đổi điện trở Máy tính + DASYLab Card thu nhận dữ liệu PCL-812PG Điện áp ra Khuyếch đã được khuyếch đại đại Điện áp ra Cầu Wheatstone Hình 1. Card thu nhaän döõ lieäu PCL-812PG seõ chuyeån giaù trò ñieän aùp thay ñoåi töø caàu Weatstone thaønh tín hieäu soá. daãn ñeán söï thay ñoåi ñieän aùp.45) Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 42 . Caûm bieán caûm nhaän tín hieäu löïc ñöôïc söû duïng laø strain gage seõ bieán daïng cuøng vôùi caùc phaàn töû ñaøn hoài laøm thay ñoåi ñieän trôûû.44: Sô ñoà ño löïc döïa treân nguyeân lyù strain gages treân maùy phay Löïc keá ñaët treân baøn maùy vôùi chi tieát gia coâng ñöôïc ñònh vò vaø keïp chaët phía treân seõ chòu taùc ñoäng cuûa löïc trong quaù trình gia coâng truyeàn qua phoâi ñeán caùc phaàn töû ñaøn hoài. xöû lyù vaø hieån thò keát quaû löïc ño ñöôïc treân maùy tính qua phaàn meàm DASYLab . Sau khi tính toaùn vaø choïn caùc kích thöôùc cuûa caùc phaàn töû vaø toaøn boä heä thoáng.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Phaàn thieát keá löïc keá Strain gage ñöôïc trình baøy trong phuï luïc 1. qua maïch caàu Wheatstone laøm maát caân baèng maïch caàu. chuùng toâi kieåm nghieäm treân phaàn meàm ANSYS (Hình 1.

Hình 1.47. ñoä cöùng vöõng cuûa löïc keá cao.09456 mm ).Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. chuyeån vò cuûa taám treân raát nhoû do ñoù khoâng aûnh höôûng ñeán ñoä chính xaùc cuûa chi tieát gia coâng. Chuyeån vò cuûa löïc keá trong tröôøng hôïp Fx = Fy = Fz = 100N ñöôïc theå hieän treân hình 1. Vò trí cuûa 4 voøng taùm caïnh treân 2 taám treân vaø döôùi ñöôïc moâ taû treân hình 1.45 ( Giaù trò lôùn nhaát laø 0.12 Hình 1.45: Duøng ANSYS ñeå phaân tích caùc phaàn töû ñaøn hoài Kieåm tra treân phaàn meàm ANSYS cho thaáy öùng vôùi kích thöôùc voøng taùm caïnh ñaõ choïn. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 43 .46: Bieåu ñoà chuyeån vò cuûa löïc keá Boán voøng taùm caïnh ñöôïc boá trí ñeå caûm nhaän löïc theo 3 phöông ñoäc laäp vôùi nhau.

do khaû naêng vaø öu ñieåm cuûa phaàn meàm DASYLab. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 44 . Vaø quan troïng laø noù coù theå thích hôïp vôùi nhieàu thieát bò thu nhaän döõ lieäu ño treân thò tröôøng. Hình 1. Ñaây laø moät heä thu nhaän vaø phaân tích döõ lieäu vôùi nhieàu chöùc naêng vaø giao dieän tröïc quan.48: Thu nhaän vaø chuyeån ñoåi Giao tieáp vôùi chöông trình khaùc trong Windows qua moâdun truy xuaát döõ lieäu ñoäng DDE ( Hình 1. Ñaây cuõng laø 1 trong nhöõng lyù do chuùng toâi söû duïng phaàn meàm naøy vaø card PCL 812PG. Chöông trình thu nhaän giaù trò löïc caét treân DASYLAB:Chöông trình thu nhaän döõ lieäu treân DasyLab goàm caùc cuïm chöùc naêng nhö: thu nhaän giaù trò ñieän aùp vaøo vaø bieán ñoåi thaønh giaù trò löïc ( Hình 1.12 Hình 1.3.4.49 ).47: Löïc keá phay 1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.48) .3 Khaùi quaùt veà phaàn meàm DASYLab(Cuûa haõng National Instrument) DASYLab laø phaàn meàm thu nhaän vaø xöû lyù döõ lieäu trong moâi tröôøng Microsoft Windows.

1) • fa : löôïng chaïy dao thöïc (mm/s) Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 45 . löôïng phoi ñöôïc laáy ñi luoân luoân thay ñoåi hay noùi caùch khaùc laø löïc caét lôùn nhaát trong 1 chu kyø ñieàu khieån (Fp(k))( baèng hoaëc nhoû hôn 1 voøng quay truïc chính ) luoân thay ñoåi trong quaù trình gia coâng. giaù trò löïc caét cuõng thay ñoåi.1 Ñoäng hoïc quaù trình phay Trong quaù trình caét.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Do ñoù ñoäng löïc hoïc baäc nhaát cuûa quaù trình caét coù caùc thoâng soá thay ñoåi theo thôøi gian.12 Hình 1. Heä thoáng truyeàn ñoäng vaø ñieàu khieån maùy coâng cuï coù theå xem gaàn ñuùng laø heä lieân tuïc baäc nhaát : Gm ( s) = Trong ñoù : f a ( s) 1 = fc (s) τ ms +1 (1.49: Truy xuaát döõ lieäu ñoäng Giao dieän cuûa chöông trình ñöôïc theå hieän treân hình 1.50: Giao dieän cuûa chöông trình thu nhaän döõ lieäu baèng DASYLab 1. Quaù trình caét coù theå xem nhö heä ñoäng hoïc baäc nhaát trong moät khoaûng thôøi gian khoâng ñoåi.4.50 Hình 1. khoaûng thôøi gian naøy baèng moät hay nhieàu hôn moät chu kyø caét nhöng nhoû hôn chu kyø quay của truïc chính.4.4 Thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay 1. Khi chieàu roäng hay chieàu saâu caét thay ñoåi.4.

3) • Kc [N/mm2] : laø haèng soá caét . φex . Löïc caét khoâng thay ñoåi laäp töùc theo löôïng chaïy dao vaø quaù trình naøy coù theå xem nhö coù ñoäng hoïc baäc nhaát .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.chi tieát. N) laø haøm cuûa chieàu roäng caét. N . • Chieàu saâu caét (a) vaø chieàu roäng caét (b) coù theå thay ñoåi theo ñöôøng chaïy dao phuï thuoäc vaøo hình hoïc chi tieát. Do ñoù a vaø b thay ñoåi theo thôøi gian . • a [mm] laø chieàu saâu caét . khoâng coù ñôn vò vaø coù theå thay ñoåi töø 0 ñeán N phuï thuoäc vaøo goùc tröôùc chính vaø soá löôõi caét .2) Trong ñoù : • N laø soá löôõi caét treân dao phay .12 • fc : löôïng chaïy dao ñieàu khieån (mm/s) Löôïng chaïy dao (Hay löôïng phoi ñöôïc laáy ñi trong moät voøng quay) ñöôïc tính baèng coâng thöùc : h [mm/voøng] = fc ( Nn) (1.n) (1. φex . Qua khaâu laáy maãu ñaàu ra rôøi raïc böôùc ∆ laø : Gc ( z ) = F p (k ) ⎡ G (s ) ⎤ = 1 − z −1 Z ⎢ c ⎥ f c (k ) ⎣ s ⎦ ( ) (1.7) Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 46 .ab ( N .6) Ta coù theå bieåu dieãn Gc (z) theo daïng ña thöùc vaø tìm tröïc tieáp caùc heä soá cuûa phöông trình laëp : Gc ( z ) = bo z + b1 z + a1 z + a2 2 (1. Gp ( s ) = Trong ñoù : Fp ( s ) f a ( s) = K c ab(φ st . τ c coù theå thay ñoåi tuyø thuoäc vaøo ñoä bieán daïng tónh trong caáu truùc duïng cuï .4) • Kp [N/mm/s] laø ñoä khuyeách ñaïi cuûa quaù trình Kp = K c . = (τ m s + 1) Nn(τ c s + 1) (τ m s + 1) (τ c s + 1) (1. N ) 1 . Haøm truyeàn keát hôïp cuûa heä laø : Gc ( s ) = Trong ñoù : Kp K c ab 1 .5) Thöïc teá. • n [Voøng/s] laø toác ñoä truïc chính.n τcs +1 (1. • b (φst .

11) a1 = − e −T / τ m + e −T / τ c a2 = e − T (1 τ c +1 τ m ) ( ) Caùc thoâng soá rôøi raïc (a1 .10) (1.13) (1. Treân hình 1. caùc thoâng soá thay ñoåi khoâng bieát tröôùc (a1 .2 Thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay Döïa treân caùc thoâng soá ñöôïc ñaùnh giaù tröïc tuyeán ta xaây döïng moät thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi ñeå ñieàu chænh giaù trò löïc caét.12 Trong ñoù : τ m (1 − e −T / τ ) − τ c (1 − e −T / τ ) b0 = K p τm −τc m c (1. Chuùng toâi söû duïng thuaät toaùn bình phöông cöïc tieåu hoài qui RLS ñeå öôùc löôïng caùc thoâng soá quaù trình caét.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Ma traän phaân taùn chung P(k) laø moät ma traän 4 x 4.4. a2 . Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 47 . Thöôøng λ ñöôïc choïn giöõa 0.5 < λ < 1 .9) (1. b0 . Ñeå thieát keá heä ñieàu khieån thích nghi.14) λ ⎡ I − K ( k ) ϕ ( k )T ⎤ ⎣ ⎦ Trong ñoù vectô thoâng soá laø : θ = ⎡a1 a 2 b0 b1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎦ ⎣ ∧T ∧ ∧ ∧ ∧ vaø vectô hoài qui laø ) ϕ ( k − 1)T = ⎡ − Fp (k − 1) − Fp ( k − 2) ⎣ f c ( k − 1) f ( k − 2) ⎤ ⎦ (1. b0 . b1) phuï thuoäc vaøo hình hoïc chi tieát vaø chuùng coù theå thay ñoåi trong suoát quaù trình gia coâng.8 vaø 0. b1) phaûi ñöôïc öôùc löôïng taïi töøng chu kyø truïc chính.4. 1.8) m c b1 = K p τ c (1 − e −T / τ )e −T / τ − τ m (1 − e −T /τ )e −T /τ τm −τc c m (1.15) K(k) ñöôïc goïi laø ñoä khueách ñaïi öôùc löôïng vôùi heä soá λ thoaû 0. Giaù trò ban ñaàu cuûa caùc thoâng soá ñöôïc xaùc ñònh baèng caùch ñoaùn tröôùc giaù trò ban ñaàu. a2 .51 laø sô ñoà cuûa heä ñieàu khieån thích nghi phaân nghieäm. Thuaät toaùn bình phöông cöïc tieåu hoài qui ñöôïc toùm taét nhö sau : θˆ(k ) = θˆ(k − 1) + K ( k )[ Fp ( k ) − ϕ (k )T θˆ(k − 1)] K (k ) = P (k ) = P(k − 1)ϕ (k ) λ + ϕ (k )T P(k − 1)ϕ (k ) P ( k − 1) (1.95.12) (1.

16) Caùc ña thöùc S(z-1) . ωn = 2. caùc ña thöùc naøy phaûi ñöôïc xaùc ñònh taïi töøng chu kyø truïc chính . ta löïa choïn ñoäng hoïc baäc hai : Am ( z ) = z 2 − 2e −ξ ω nT cos(ω n 1 − ξ 2 T ) z + e−2ξωnT (1.51: Sô ñoà cuûa heä ñieàu khieån thích nghi phaân nghieäm Haøm truyeàn cuûa heä ñieàu khieån voøng kín : Fp (k ) Fr (k ) = T ( z ) B( z ) A( z ) R ( z ) + B ( z ) S ( z ) (1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Ñeå theå hieän ñaùp öùng nhö mong muoán. vaø chu kyø ñieàu khieån (Thôøi gian laáy maãu) T baèng vôùi chu kyø truïc chính. Heä soá ξ =0. ( s 2 + 2ξω n s + ω n 2 ).12 Hình 1. voøng daãn tieáp vaø boä ñieàu chænh sai soá. Thuaät toaùn ñieàu khieån löôïng chaïy dao fc (k) laø : Rf c ( k ) = TFr ( k ) − SFp ( k ) (1.18 ) ta coù : Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 48 .19) Ña thöùc naøy töông öùng vôùi moät heä lieân tuïc baäc hai vôùi heä soá giaûm chaán ξ vaø taàn soá rieâng ωn. T (z-1) vaø R(z-1) theå hieän voøng hoài tieáp.8.17) Muïc ñích cuûa boä ñieàu chænh thích nghi laø laäp haøm truyeàn voøng kín giöõa löïc tham chieáu Fr vaø löïc thöïc Fp tuaân theo moâ hình ñoäng hoïc mong muoán : Fp (k ) Fr (k ) = Bm ( z ) Am ( z ) (1. Vieát laïi coâng thöùc (1.5/3T ñöôïc choïn cho thuaät toaùn naøy.18) Vôùi Am(z) ñöôïc thieát keá thoaû maõn caùc ñaëc tính ñaùp öùng taïm thôøi cuûa boä ñieàu khieån .

22) Ñeå giöõ cho heä ñieàu khieån beàn vöõng.23) A B ( z) B + B −T B −T = = o m + − − B ( AR '+ B S ) AR '+ B S Ao Am ( z ) Caùc ña thöùc ñieàu khieån R’ . R = B + R ' = (z + b1 / b0 ) R ' Ñieàu kieän ôû coâng thöùc ñöôïc vieát laïi . S.2636 Ñeå heä hoaït ñoäng nhö moâ hình mong muoán. Töû soá haøm truyeàn cuûa quaù trình gia coâng : B ( z ) = B − ( z ) B + ( z ) = b0 ( z + b1 / b0 ) (1. R phaûi ñöôïc thieát keá ñeå coù thöøa soá B+. m2 = 0. B+(z) = z + b1/bo . T phaûi thoûa maõn laø : BT B = m AR + BS Am (1.16 – Taøi lieäu : Ñieàu khieån soá maùy ñieän ) ta ñöôïc : m1 = . (1.21) Vaán ñeà thieát keá laø tìm caùc ña thöùc R. S vaø T ñöôïc ruùt ra töø caùc ñaëc tính sau : (1. T duøng trong haøm truyeàn cuûa ñoái töôïng ñieàu khieån vaø cuûa moâ hình mong muoán.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. ωn vaøo coâng thöùc treân hay söû duïng baûng (Baûng 4. ñieàu kieän cho caùc ña thöùc R.24) B −T ≡ A0 Bm AR '+ B − S ≡ A0 Am Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 49 . Caùc thoâng soá ñieàu khieån coù theå ñöôïc thieát keá ñeå ñieåm 0 oån ñònh coù theå bò trieät tieâu bôûi moät trong caùc nghieäm.20) m1 = −2eξω nT cos(ω n 1 − ξ 2 T ) m2 = + e −2ξω nT Thay ξ.12 Fp (k ) Fr (k ) vôùi = Bm 1 + m1 + m2 = 2 Am z + m1 z + m2 (1. Ñeå trieät tieâu B+ vôùi 1 trong caùc nghieäm cuûa haøm truyeàn.9011 . Tröôøng hôïp 1 : Ñieåm 0 oån ñònh ( b1 − b0 < 1 ) Ñaët B-(z) = bo . S. heä ñieàu khieån phaûi ñöôïc thieát keá döïa vaøo söï oån ñònh cuûa ñieåm 0 .0.

caùc thoâng soá cuûa ña thöùc ñöôïc ruùt ra. 2 2 − 1 − 1 = 0 deg( R ) = deg( Ao ) + deg( Am ) − deg( A) + 1 = 1 + 2 − 2 + 1 = 2 deg( S ) = deg( A) − 1 = 2 − 1 = 1 deg(T ) = deg( Ao ) + deg( Am ) − deg( B − ) = 1 + 0 − 0 = 1 deg( R ') = deg( R ) − 1 = 2 − 1 = 1 Do ñoù ta coù caùc ña thöùc Ao. ⎧a1 + r1 = m1 ⎪ ⎨a1r1 + a2 + bo so = m2 ⎪b s + a r = 0 2 1 ⎩ o 1 ⇒ r1 = m1 . (z 2 + a1 z + a2 ) ( z + r1 ) + b0 ( s0 z + s1 ) ≡ z ( z 2 + m1 z + m2 ) (1. T ñöôïc xaùc ñònh töø caùc ñieàu kieän raøng buoäc vaøo baäc cuûa caùc haøm truyeàn : deg( A0 ) ≥ 2 deg( A) − deg( Am ) − deg( B + ) − 1 = 2 . T nhö sau : Ao ( z ) = z R '( z ) = z + r1 S ( z ) = s o z + s1 T ( z ) = to z Phöông trình Diophantine (AR’ + B-S = AoAm) trôû thaønh . R.25) (1.a1 so = m2 − a1r1 − a2 bo a2 r1 bo s1 = - Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 50 .12 Trong ñoù phöông trình ñaëc tính thöù hai ñöôïc goïi laø phöông trình Diophantine.26) vaø B −T ≡ A0 Bm Töø hai phöông trình treân.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Baäc (ñöôïc kyù hieäu laø deg trong caùc coâng thöùc ) cuûa caùc ña thöùc B vaø A cuûa haøm truyeàn quaù trình gia coâng laø : deg( B) = deg( B + ) + deg( B − ) = 1 + 0 = 1 deg( A) = 2 vaùØ deg(A m ) = 2 Baäc cuûa caùc ña thöùc R. S. S.

a1. chæ khaùc laø ñieåm 0 khoâng theå bò trieät tieâu vaø noù phaûi ñöôïc tính ñeán trong haøm truyeàn cuûa moâ hình.b1. B-(z) = boz + b1 Tieán trình thöïc hieän cuõng gioáng nhö tröôøng hôïp 1.12 t0 = Suy ra 1 + m1 + m2 bo ⎛ b ⎞ ⎛b ⎞ R ( z ) = z 2 + ⎜ r1 + 1 ⎟ z + ⎜ 1 ⎟ r1 b0 ⎠ ⎝ b0 ⎠ ⎝ S ( z ) = s0 z + s1 T ( z ) = t0 z Löôïng chaïy dao ñöôïc tính taïi töøng chu kyø truïc chính töø luaät ñieàu khieån : fc ( k ) = T (z) S (z) Fr ( k ) − Fp ( k ) R( z) R( z) (1.a2) baèng thuaät toaùn bình phöông cöïc tieåu hoài qui Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 51 .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.32) s1 = − f c ( k ) = t0 Fr ( k − 1) − r1 f c ( k − 1) − s0 Fp ( k ) − s1 Fp ( k − 1) Toùm laïi.0) Ñaët : B+(z) = 1 . Phöông trình Diophantine trong tröôøng hôïp 2 laø : (z 2 + a1 z + a2 ) ( z + r1 ) + ( b0 z + b1 )( s0 z + s1 ) ≡ z ( z 2 + m1 z + m2 ) Töø phöông trình treân ta coù caùch giaûi töông töï nhö tröôøng hôïp 1 ta coù : r1 = s0 = b1 ( − a2b0 + a1b1 − b1m1 + b0 m2 ) a2b02 − a1b0b1 + b12 − a1a2b0 + a12b1 − a2b1 + a2b0 m1 − a1b1m1 + b1m2 a2b02 − a1b0b1 + b12 a2 ( a2b0 − a1b1 + b1m1 − b0 m2 ) a2b02 − a1b0b1 + b12 (1. Öôùc löôïng caùc thoâng soá (bo.28) b0 ⎠ b0 ⎝ Tröôøng hôïp 2 : Ñieåm 0 khoâng oån ñònh ( b1 − b0 > 1.27) Thay theá caùc thoâng soá ta coù ñöôïc : ⎛ b ⎞ b f c ( k ) = t0 Fr ( k − 1) − ⎜ r1 + 1 ⎟ f c ( k − 1) − r1 1 f c ( k − 2 ) − s0 Fp ( k − 1) − s1 F0 ( k − 2 ) (1. thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi coù theå toùm taét nhö sau : Thu nhaän löïc caét lôùn nhaát taïi töøng chu kyø truïc chính k.31) (1.30) (1.29) (1.

Giaù trò löïc tham chieáu coù theå xaùc ñònh qua soå tay coâng ngheä cheá taïo maùy hay qua chöông trình döï tính löïc caét öùng vôùi vaät lieäu gia coâng vaø loaïi dao söû duïng . caùc giaù trò löïc caét ñöôïc thu nhaän qua heä thoáng ño löïc ( caûm bieán.12 Tìm caùc ña thöùc ñieàu khieån R . Yeáu toá naøy ñaûm baûo an toaøn cho maùy.4. Chöùc naêng ñieàu khieån thích nghi ñöôïc thöïc hieän treân maùy tính caù nhaân thöù 2 nhö treân sô ñoà hình 1. Tính toaùn löôïng chaïy dao môùi truyeàn cho maùy CNC. Löu ñoà cuûa chöông trình ñieàu khieån thích nghi ñöôïc minh hoïa hình 1.4. card thu nhaän döõ lieäu 812PG. vaán ñeà coøn laïi laø xaây döïng boä ñieàu khieån thích nghi ñeå thu thaäp döõ lieäu löïc caét.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. baûo veä dao vaø chi tieát tröôøng hôïp trong quaù trình gia coâng khi dao dòch chuyeån khoâng caét kim loaïi ( chaïy khoâng ) ñöa ñeán löôïng chaïy dao taêng cao. Keá ñeán. Ñaàu tieân. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 52 . phaàn meàm DASYLab ). Moät yeáu toá cuõng caàn nhaäp vaøo chöông trình ñoù laø xaùc ñònh quaù trình caét thoâ hay tinh.52. 1.3 ÖÙng duïng ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay Phaàn treân ñaõ xaây döïng ñöôïc thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi. tính toaùn löôïng chaïy dao thích nghi vaø chuyeån löôïng chaïy dao cho CNC. S vaø T. Caùc giaù trò löïc caét seõ ñöôïc cung caáp cho boâ loïc khöû nhieãu Kalman vaø boä loïc thoâng thaáp ( digital low pass filter ) ñeå buø caùc giaù trò sai soá do caáu truùc ñoäng hoïc cuûa caûm bieán vaø loaïi boû caùc nhieãu khoâng mong muoán .5 kHz öùng vôùi 3 keânh.6 . Taàn soá laáy maãu cuûa heä thoáng ño laø 1. Chöông trình seõ döïa vaøo noù ñeå xaùc ñònh löôïng chaïy dao lôùn nhaát cho pheùp öùng vôùi töøng quaù trình caét thoâ hay tinh. Ñoàng thôøi chöông trình cuõng nhaän giaù trò löôïng chaïy dao vaø giaù trò soá voøng quay truïc chính töø maõ leänh G . caùc ñieàu kieän raøng buoäc caàn phaûi ñöôïc nhaäp vaøo chöông trình . Caùc ñieàu kieän raøng buoäc laø : Giaù trò löïc caét tham chieáu laø ñieàu kieän raøng buoäc quan troïng nhaát.

52: Löu ñoà thuaät toaùn ñieàu khieån thích Boä loïc thoâng thaáp laø moät khoái chöùc naêng cuûa phaàn meàm DASYLab ( taàn soá caét laø 30 Hz ) vaø boä loïc Kalman ñöôïc thieát laäp cuõng treân neàn phaàn meàm DASYLab baèng caùch keát hôïp caùc khoái chöùc naêng tính toaùn vaø xöû lyù. Caùc giaù trò löïc caét lôùn nhaát öùng vôùi töøng voøng quay truïc chính seõ ñöôïc thu nhaän. Vaø giaù trò naøy laø giaù trò löïc caét toång hôïp : F = Fx + Fy + Fz 2 2 2 (1. toång hôïp vaø cung caáp cho boä öôùc löôïng RLS.33) Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 53 .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. phaân tích döõ lieäu.12 Baét ñaàu Nhaäp caùc ñieàu kieän raøng buoäc Thu nhaän giaù trò löïc caét Khöû loïc nhieãu Loïc thoâng thaáp Xaùc ñònh giaù trò löïc caét lôùn nhaát Boä öôùc löông RLS Thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi Xuaát giaù trò löôïng chaïy dao ñeán trung taâm CNC Keát thuùc Hình 1.

Do maùy CNC khi thieát keá ñaõ coù caáu truùc cho pheùp tieán haønh gia coâng khoâng coù ñieàu khieån thích nghi.4. Phaàn 3 • Hieån thò giaù trò löôïng chaïy dao leân maøn hình.4.53.ngoân ngöõ laäp trình baèng Visual C++ . Quaù trình tieán haønh thöïc nghieäm ñöôïc tieán haønh theo sô ñoà hình 1. • Hieån thò giaù trò löïc caét leân maøn hình. Nhö vaäy coù theå phaân heä ñieàu khieån thích nghi thaønh ba phaàn : Phaàn 1 : • Thu thaäp tín hieäu löïc caét.4. thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi seõ tính toaùn löôïng chaïy dao môùi ( Nhö ñaõ trình baøy ôû phaàn treân ) . 1. Xaùc ñònh tröïc tuyeán caùc thoâng soá quaù trình. Qui trình seõ ñöôïc laëp laïi ñeán khi giaù trò löïc caét toång hôïp ñaït ñeán giaù trò löïc caét tham chieáu.12 Vôùi Fx. y .chuùng toâi ñaõ vieát phaàn meàm ñieàu khieån thích nghi baèng ngoân ngöõ VC++( Phuï luïc 1. Fz laø ba thaønh phaàn löïc öùng vôùi caùc phöông x .7) 1. Chöùc naêng ñieàu khieån thích nghi ñöôïc tích hôïp trong phaàn meàm ñieàu khieån . Phaàn 2 • Öôùc löôïng thoâng soá hoài qui RLS. • Xaùc ñònh löôïng chaïy dao caàn thieát töø caùc thoâng soá cuûa quaù trình ñöôïc xaùc ñònh tröïc tuyeán ôû treân.5 Thöïc nghieäm Ñeå ñaùnh giaù hieäu quaû cuûa boä ñieàu khieån thích nghi so vôùi boä ñieàu khieån truyeàn thoáng chuùng toâi tieán haønh caùc thí nghieäm treân maùy phay hieäu ENSHU vôùi boä ñieàu khieån FANUC 6M. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 54 . Chöùc naêng ñieàu khieån CNC ñöôïc thöïc hieän treân maùy tính. Töø giaù trò löïc caét toång hôïp vaø löôïng chaïy dao cuûa chu kyø ñieàu khieån tröôùc. • Chuyeån tín hieäu löôïng chaïy dao cho chöông trình chính ñieàu khieån. Löôïng chaïy dao thích nghi ñöôïc cung caáp cho chöông trình ñieàu khieån chính thay ñoåi toác ñoä dòch chuyeån cuûa baøn maùy. z .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.4 Phaàn meàm ñieàu khieån thích nghi Sau khi xaùc ñònh caùc chöùc naêng cuûa ñieàu khieån thích nghi . phaàn meàm ñieàu khieån ñöôïc laäp trình trong moâi tröôøng Windows . Fy .

Quaù trình tieán haønh vôùi ba daïng phoâi khaùc nhau Daïng 1 : Phoâi thöû nghieäm coù vaät lieäu thay ñoåi ñöôïc gheùp baèng vaät lieäu theùp C45 vaø nhoâm . toác ñoä laáy maãu laø 5kHz (Toång hôïp 3 keânh ). Lực cắt tham chiếu CNC FANUC Quá trình phay Card điều khiển Flexmotion PCI . giaù trò löïc tham chieáu laø 80 N. vaø thay ñoåi toác ñoä baøn maùy qua card ñieàu khieån Flexmotion cuûa chöông trình ñieàu khieån CNC .6 mm. Hình1. Giaù trò löïc caét ñöôïc truyeàn veà maùy tính qua card thu nhaän döõ lieäu 812PG vaø phaàn meàm DASYLab. Thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi döïa vaøo giaù trò löïc caét thu ñöôïc tính giaù trò löôïng chaïy dao môùi ñeå laøm giaûm thieåu sai soá löïc caét.54: Phoâi thöû nghieäm coù vaät lieäu thay ñoåi Daïng phoâi theùp – nhoâm: Soá voøng quay truïc chính laø 400 voøng / phuùt vaø chieàu saâu caét laø 0. coøn chieàu saâu caét khoâng ñoåi.53: Moâ hình thöïc nghieäm Löïc caét ñöôïc ño baèng löïc keá ño ba thaønh phaàn löïc döïa treân nguyeân taéc ño löïc baèng strain gage.54. Vieäc gaù phoâi treân maùy ñöôïc theå hieän treân hình 1. Löïc caét ñöôïc duy trì ôû möùc 80 N khi chaïy qua Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 55 .12 ñieàu ñoù coù nghiaõ laø quaù trình gioáng nhö maùy CNC bình thöôøng vaø cho pheùp gia coâng khi coù ñieàu khieån thích nghi . Vaät lieäu thay ñoåi coù theå laø Theùp – nhoâm hoaëc theùp – nhoâm – theùp. Löïc keá ñöôïc laép treân baøn maùy vaø phoâi thöû nghieäm ñöôïc gaù treân löïc keá nhö hình 1.53.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.7344 Lực kế Card PCL -812PG Máy tính 2 + Phần mềm hiển thi (DASYLab)+ Điều khiển thích nghi Luợng chạy dao Lượng chạy dao Điều chỉnh lượng chạy dao Máy tính 1 + CNC Controller Hình 1.

55. Trong tröôøng hôïp naøy. vaø do ñoù thôøi gian caét ñoaïn vaät lieäu nhoâm ñöôïc ruùt ngaén. Keát quaû söï thay ñoåi löôïng chaïy dao khi löïc caét thay ñoåi ñöôïc theå hieän treân hình 1.55: Keát quaû khi gia coâng phoâi Theùp – Nhoâm Daïng phoâi lieäu theùp – nhoâm – theùp: Soá voøng quay truïc chính laø 400 voøng / phuùt vaø chieàu saâu caét laø 0. Hình 1. Giaù trò löïc tham chieáu laø 100 N.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.Theùp Daïng 2 : Phoâi thöû nghieäm laø vaät lieäu ñoàng nhaát coøn chieàu saâu caét thay ñoåi.56. Keát quaû söï thay ñoåi löôïng chaïy dao khi löïc caét thay ñoåi ñöôïc theå hieän treân hình 1. Hình 1.57.12 ñoaïn theùp. löïc caét ñöôïc duy trì ôû möùc 80 N. trong ñoaïn caét nhoâm löôïng chaïy dao taêng leân vaø keát quaû laø löïc caét ñöôïc duy trì dao ñoäng xung quanh 100 N trong suoát quaù trình caét. muïc ñích cuûa chuùng toâi laø xem xeùt Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 56 .8 mm / s.56: Keát quaû khi gia coâng phoâi Theùp – Nhoâm. Phoâi coù hình daùng hình 1. löïc caét giaûm khoaûng 40 N . löôïng chaïy dao taêng leân 4 mm /s. löôïng chaïy dao ñöôïc ñieàu chænh thích nghi vôùi thay ñoåi vaät lieäu caét. löôïng chaïy dao laø 0. Khi caét qua ñoaïn nhoâm .8 mm. Vôùi daïng phoâi thöû nghieäm naøy.

löôïng chaïy dao giaûm khoaûng 1. löïc caét ñöôïc duy trì ôû möùc 100N ôû ñoaïn baäc thöù I. Soá voøng quay truïc chính ñöôïc giöõ 500 voøng / phuùt khi gia coâng coù ñieàu khieån thích nghi .2 mm/s. Vôùi löôïng chaïy dao môùi naøy löïc caét giaûm ñeán giaù trò löïc tham chieáu 100 N.58.2 mm/s. Hình 1. Taïi thôøi ñieåm baét ñaàu caét ñoaïn theùp thöù III. löïc caét giaûm khoaûng 80 N. löôïng chaïy dao taêng töø 1.2mm/s leân khoaûng 2. vaät lieäu phoâi laø theùp 1055.12 thuaät toaùn ñieàu khieån thích nghi. duy trì löïc caét ôû möùc 100 N. Coù theå nhaän thaáy trong quaù trình caét.57: Phoâi thí nghieäm daïng 2 Keát quaû thöïc nghieäm ñöôïc theå hieän treân hình 1. Cheá ñoä caét khi gia coâng khoâng coù ñieàu khieån thích nghi laø: soá voøng quay truïc chính 500 voøng / phuùt. a) Giaù trò löïc caét (Ñôn vò N ) khi khoâng ñieàu khieån thích nghi b) Giaù trò löôïng chaïy dao ñöôïc tính bôûi thuaät toaùn ( Ñôn vò mm/s)û Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 57 . löïc caét ñöôïc duy trì quanh möùc 100 N vaø löôïng chaïy dao cuõng ñöôïc thay ñoåi öùng vôùi töøng ñoaïn baäc khaùc nhau . Khi caét ñeán ñoaïn coù baäc thöù II. löôïng chaïy dao ñöôïc tính bôûi thuaät toaùn taêng ñeán khoaûng 2mm/s. löôïng chaïy dao ñöôïc duy trì khoâng ñoåi 2 mm / s.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. duy trì löïc caét ôû 1 möùc khoâng ñoåi khi chieàu saâu caét khoâng ñoåi . Khi baét ñaàu ñieàu khieån thích nghi. löïc caét taêng khoaûng 125 N.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.59: Phoâi thöû nghieäm Keát quaû ñöôïc theå hieän ôû baûng sau: Cheá ñoä Khoâng thích nghi Coù thích nghi laàn 1 Coù thích nghi laàn 2 Coù thích nghi laàn 3 Coù thích nghi laàn 4 Caét thoâ 26 19 18 17 17 Caét baùn thoâ 24 20 19 19 18 Caét tinh 66 61 62 64 64 1.12 c) Giaù trò löïc caét ño ñöôïc khi coù ñieàu khieån thích nghi ( Ñôn vò N ) Hình 1.58: Keát quaû thöïc nghieäm ñoái vôùi phoâi daïng2 Daïng 3 : Phoâi thöû nghieäm coù beà maët gia coâng chi tieát phöùc taïp Hình 1.5 ÑIEÀU KHIEÅN QUAÙ TRÌNH PHAY DUØNG MAÏNG NEURAL Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 58 .

Do vaäy moái lieân heä ngöôïc laø ñaëc ñieåm thöôøng ñöôïc söû duïng trong heä ñieàu khieån nhaèm laøm giaûm ñoä baát ñònh cuûa ñoái töôïng vaø moâi tröôøng. Ñeå giaûi quyeát caùc khoù khaên treân coù theå thöïc hieän ñöôïc nhôø maïng neural.12 1.60 Hình 1. maïng neural thöôøng toàn taïi döôùi 2 daïng sau ñaây: Maïng neural ñoùng vai troø laø 1 boä ñieàu khieån (Controller). nhö treân hình 1. Trong tröôøng hôïp naøy caàn ñeán ñieàu khieån thích nghi. Tuy nhieân khi ñoä baát ñònh laø quaù lôùn. hình 1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.1 Giôùi thieäu Hieän nay maïng neural ñaõ ñöôïc öùng duïng nhieàu trong quaù trình ñieàu khieån nhôø khaû naêng töï hoïc vaø toác ñoä xöû lyù nhanh.61 Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 59 . ÔÛ ñaây caùc thoâng soá cuûa ñoái töôïng ñöôïc nhaän daïng tröïc tuyeán vaø thoâng tin naøy ñöôïc söû duïng ñeå thay ñoåi tham soá cuûa boä ñieàu khieån. coù ñoä phöùc taïp cao. Maët khaùc ñoái töôïng ñieàu khieån (ÑTÑK) noùi chung laø phi tuyeán. Caùc maïng neural taïo ra nhöõng bieán ñoåi vaøo ra. ñoä baát ñònh lôùn. Hieän nay trong quaù trình ñieàu khieån. boä ñieàu khieån khoâng coøn phuø hôïp.60: Sô ñoà thuaät toaùn ñieàu khieån duøng maïng neural Maïng neural keát hôïp vôùi boä ñieàu khieån coù saün. Caùc baøi toaùn trong lyù thuyeát ñieàu khieån thöôøng söû duïng caùc thuaät toaùn ñieàu khieån vaø caùc phöông phaùp nhaän daïng moâ hình. coù theå xaáp xæ moïi haøm lieân tuïc vôùi ñoä chính xaùc cho tröôùc. ñaït ñeán ñoä oån ñònh beàn vöõng.5.

1 Maïng daãn tieán moät lôùp(single-layer feedforward networks) Ñaây laø caáu truùc maïng neural ñôn giaûn nhaát.61: Sô ñoà thuaät toaùn maïng neural keát hôïp Ñeå xaây döïng moät maïng Neural ta tieán haønh xaùc ñònh caáu truùc vaø phöông phaùp hoïc cho maïng. Hình 1.5. Ñoái vôùi heä phi tuyeán thì chuùng ta neân söû duïng maïng daãn tieán nhieàu lôùp.12 Hình 1.62: Caáu truùc maïng neural moät lôùp. Nhöng caáu truùc maïng neural 1 lôùp gioáng nhö caáu truùc 1 neuron goäp laïi neân noù khoâng coù khaû naêng bieåu dieãn caùc heä phi tuyeán. Hieän nay caáu truùc maïng Neural coù caùc loaïi cô baûn nhö sau: 1.1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Maïng neural naøy chæ goàm 1 lôùp xuaát khoâng coù lôùp aån.2 Maïng daãn tieán nhieàu lôùp (Multilayer feedforward networks) Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 60 . Maïng neural 1 lôùp ñöôïc söû duïng roäng raõi trong caùc heä tuyeán tính.5.1. 1.

3 Maïng hoài quy Moät maïng hoài quy nhaän ra chính noù döïa treân maïng daãn tieán moät lôùp hay nhieàu lôùp trong ñoù giaù trò output ñöôïc hoài tieáp(Feedback) veà giaù trò cuûa taát caû caùc neuron khaùc ñeå xöû lyù. 1. Caùc lôùp aån naøy xen giöõa caùc input beân ngoaøi vaø output cuûa maïng.1. Caáu taïo cuûa caùc neuron ñeàu gioáng nhau vaø giaù trò ngoõ ra yk = f( ∑ p i =1 wki . Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 61 . Hình 1.xi +b).63: Caáu truùc maïng neural nhieàu lôùp.5. Caøng nhieàu lôùp aån thì khaû naêng môû roäng thoâng tin caøng cao vaø xöû lyù toát maïng coù nhieàu input vaø output.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Giaù trò hoài tieáp phaûi qua moät boä bieán ñoåi Z-1 ñeå taêng tính hoäi tuï cuûa maïng. Hình 1.64: Caáu truùc maïng hoài quy.12 Maïng neural nhieàu lôùp coù theå giaûi quyeát caùc baøi toaùn phi tuyeán nhôø vaøo caùc lôùp aån. Caùc caáu truùc maïng treân ñeàu xaây döïng döïa treân caùc nuùt maïng laø caùc neuron.

1.5.2.66: Ñoà thò haøm Threshold.2 Caùc haøm f(.5.2 Haøm piecewise-linear 1 f(u) = u 0 neáu u ≥ neáu 1 2 1 −1 > u≥ 2 2 −1 2 neáu u < Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 62 .2.)laø haøm hoaït ñoäng cuûa neuron hieän hay thöôøng duøng caùc daïng haøm nhö: 1.65: Caáu truùc cuûa moät neuron.) thöôøng duøng Haøm f(.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.1 Haøm Threshold 1 f(u) = 0 neáu u < 0 neáu u ≥ 0 Hình 1.5. 1.12 Hình 1.

Maïng neural seõ phaûn öùng laïi baèng moät giaù trò khaùc ñeán moâi tröôøng. Maïng neural xaây döïng laïi caáu truùc boä naõo thì caàn phaûi coù khaû naêng nhaän bieát döõ lieäu thoâng qua tieán trình huaán luyeän.12 Hình 1.3 Quaù trình huaán luyeän(training) Tieán trình huaán luyeän laø tieán trình quan troïng cuûa con ngöôøi.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Tieán trình huaán luyeän seõ thöïc hieän chuoãi söï kieän sau: Maïng neural seõ ñöôïc kích thích bôûi moâi tröôøng.2.3 Haøm sigmoid f(u) = 1 1 + exp(− au ) Hình 1. Huaán luyeän laø moät tieán trình vôùi caùc thoâng soá töï do cuûa maïng coù theå thay ñoåi lieân tuïc bôûi nhöõng thay ñoåi cuûa moâi tröôøng vaø maïng neural ghi nhôù giaù trò ñoù . Maïng neural seõ chòu söï thay ñoåi caùc thoâng soá khi bò kích thích.5.68: Ñoà thò haøm sigmoid 1. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 63 .67: Ñoà thò haøm piecewise-linear 1. nhôø huaán luyeän maø boä naõo ngaøy caøng tích luõy nhöõng kinh nghieäm ñeå thích nghi vôùi moâi tröôøng vaø xöû lyù tình huoáng toát hôn.5.

4 Phöông phaùp Back-propagation 1. Ñuùng nhö teân ñaët cho phöông phaùp. taát caû ñeàu laø quaù trình caäp nhaät caùc troïng soá cuûa maïng sao cho haøm loãi giaûm daàn. Khi hoaøn thaønh moät böôùc laëp qua toaøn boä taäp maãu. maïng nhieàu lôùp aån…Vì vaäy trong quaù trình nghieân cöùu ñeå thieát keá maïng chæ taäp trung tìm hieåu thuaät toaùn Back-propagation. ta coù moät ñöôøng cong loãi. Ñeå deã hình dung. coøn goïi laø qui taéc Delta. giaûm doác nhaát.4. Trong maët caét naøy. maïng seõ di chuyeån qua moät chuoãi caùc ñieåm treân ñöôøng cong loãi nhö theá. Ñaïo Haøm Loãi: Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 64 . taát caû caùc troïng soá cuûa maïng seõ ñöôïc caäp nhaät döïa vaøo caùc thoâng tin ñaïo haøm rieâng theo töøng troïng soá tích luyõ ñöôïc. Trong quaù trình tìm hieåu.12 Hình 1. Luaät hoïc delta döïa treân tính chaát cuûa ñaïo haøm maø neàn taûng laø phöông thöùc giaûm eân coù theå duøng cho haøm truyeàn baát kyø (Tuyeán tính hay baùn tuyeán tính). 1. Hinton vaø Williams giôùi thieäu naêm 1986. haõy töôûng töôïng nhö maïng loãi ñang di chuyeån treân moät chuoãi caùc ñieåm trong khoâng gian loãi. caét maët loãi theo moät maët song song vôùi moät troïng soá naøo ñoù.5. Trong suoát tieán trình luyeän maïng. thaáy giaûi thuaät Back-propagation laø giaûi thuaät hieän ñöôïc söû duïng nhieàu vaø ñöôïc ñaùnh giaù cao vì deã thieát keá vaø coù khaû naêng hoïc toát caùc moâ hình phi tuyeán. caùc troïng soá seõ ñöôïc caäp nhaät theo höôùng maø haøm loãi (Haøm sai soá) E tuït xuoáng doác nhaát. vaø taïi baát kyø ñieåm naøo treân ñöôøng cong naøy ta seõ coù moät giaù trò töông öùng cho troïng soá ñoù. laø moät trong nhöõng qui taéc hoïc nguyeân thuyû nhaát cuûa lan truyeàn ngöôïc.69: Sô ñoà huaán luyeän maïng Hieän nay coù raát nhieàu giaûi thuaät hoïc khaùc nhau.5.1 Phöông Phaùp Giaûm Gradient Qui taéc giaûm doác nhaát.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Phöông phaùp ñöôïc Rumelhart. Ñeå hieåu phöông phaùp.

kyù hieäu laø f ′(x) .71: Moâ taû phöông thöùc giaûm Suy ra x1 = x0 − f ( x0 ) f ′( x0 ) (1. Phöông trình ñöôøng thaúng d ñi qua ñieåm (x0. theá thì x1 laø nghieäm phöông trình : f ( x0 ) + ( x − x0 ) f ′( x0 ) = 0 Höôùng giaûm Höôùng giaûm Hình 1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.35) Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 65 . coøn neáu f ′(x) = 0 thì haøm f coù moät cöïc trò taïi x. neáu f ′(x) < 0 thì ta noùi raèng f giaûm taïi x. ñöôïc cho bôûi : f ′( x) = lim f ( x) − f ( x n ) x − xn xn → x (1.70: Ñònh nghóa ñaïo haøm Ñònh nghóa: Ñaïo haøm cuûa haøm soá f taïi moät ñieåm x thuoäc mieàn xaùc ñònh.f(x0)) ñöôïc cho bôûi : y − f ( x0 ) = f ′( x0 ) x − x0 Suy ra y = f ( x0 ) + ( x − x0 ) f ′( x0 ) Goïi x1 laø giao ñieåm cuûa d vaø truïc hoaønh.34) Neáu f ′(x) > 0 thì ta noùi raèng f taêng taïi x.12 Hình 1.

73 : Böôùc ñieàu chænh vöôït qua Emin.72: Böôùc ñieàu chænh troïng soá. Troïng soá wk seõ luoân ñöôïc caäp nhaät môùi sao cho ñoä doác cuûa tieáp tuyeán (hay heä soá goùc cuûa tieáp tuyeán ) dòch chuyeån veà 0 khi ñoù giaù trò sai soá laø nhoû nhaát.38) ∆ wk(n) = -η ∂E ∂w Hình 1. Hình 1.73). ta coù : xn +1 = xn − f ( xn ) f ′( xn ) (1.12 Toång quaùt.36) Quaù trình treân ñöôïc goïi laø phöông thöùc giaûm ñoä doác. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 66 . η laø heä soá hoïc cuûa maïng noù aûnh höôûng raát lôùn ñeán toác ñoä hoïc cuûa quaù trình.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Neáu η quaù lôùn toác ñoä hoïc cuûa maïng seõ nhanh nhöng quaù trình hoïc seõ khoâng chính xaùc vì coù theå böôùc nhaûy ∆ wk(n) seõ vöôït qua giaù trò mong muoán cuûa quaù trình hoïc ( Hình 1. Quaù trình dòch chuyeån naøy coøn phuï thuoäc vaøo haèng soá η do ngöôøi söû duïng caøi ñaët. Aùp duïng ñieàu naøy cho troïng soá w ta coù: wk(n+1) = wk(n) + ∆ wk(n) (1.37) (1.

4. moãi neuron ñeàu coù giaù trò vaøo vaø ra.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.39) Trong ñoù: t(xi. y(xi): Giaù trò keát xuaát cuûa maïng.5.12 Ngöôïc laïi neáu η quaù nhoû thì böôùc nhaûy seõ nhoû vaø khaû naêng nhaän bieát giaù trò troïng soá mong muoán cao tuy nhieân vaãn coù tình traïng khoâng toát xaûy ra ñoù laø giaù trò troïng soá rôi vaøo nhöõng ñieåm coù (Hình 1. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 67 . 1. moãi giaù trò vaøo ñeàu coù moät troïng soá ñeå ñaùnh giaù möùc ñoä aûnh höôûng cuûa giaù trò vaøo ñoù. Böôùc 2: Tính giaù trò keát xuaát cuûa maïng. w) − y( x )) i =1 i i n 2 (1.74) ∂E = 0 nhöng ñieåm ñoù khoâng phaûi laø ñieåm ñeå E ñaït giaù trò nhoû nhaát ∂w Hình 1. E= ∑ (t ( x .w): Giaù trò cuûa taäp maãu. Caùc böôùc khi tieán haønh thieát keá thuaät toaùn Back-propagation: Böôùc 1: Xaùc ñònh caùc troïng soá nhoû baát kyø ban ñaàu cho taát caû caùc ñaàu vaøo cuûa töøng neuron(nuùt).2 Giaûi Thuaät Back-Propagation Thuaät toaùn Back-propagation ñöôïc söû duïng ñeå ñieàu chænh caùc troïng soá keát noái sao cho toång sai soá E nhoû nhaát.74: Böôùc ñieàu chænh khoâng mong muoán ⇒ Vì vaäy heä soá η ñöôïc choïn qua quaù trình thöû ñi thöû laïi nhieàu laàn. Böôùc 3: Tính toaùn giaù trò loãi döïa treân phöông phaùp bình phöông cöïc tieåu. Thuaät toaùn backpropagation seõ ñieàu chænh caùc troïng soá ñoù ñeå giaù trò ej = Tj – yj laø nhoû nhaát. Tröôùc tieân ta xeùt treân 1 neuron.

40) 1 k 2 E(n) = ∑ e j (n) 2 j =1 Taïi neuron j ta coù toång troïng soá input: uj(n) = (1.4. Ta caàn bieát caùc kyù hieäu: wij: Vector troïng soá cuûa neuron j soá ñaàu vaøo i.12 Böôùc 4: So saùnh giaù trò loãi vôùi giaù trò sai soá mong muoán. Giaù trò sai soá cuûa neuron j taïi voøng laëp thöù n: ej(n) = tj(n) – yj(n) Toång bình phöông sai soá cuûa maïng neural : (1. uj: Vector giaù trò keát xuaát cuûa neuron trong lôùp j Hình1.3 Xaùc ñònh troïng soá Tröôùc heát ta phaûi xaùc ñònh vò trí cuûa moãi neuron.43) Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 68 . 1.41) ∑ w .42) Giaù trò keát xuaát cuûa neuron j: yj(n) = f j (u j ( n)) Tính toaùn giaù trò ñaïo haøm sai soá cho moãi neuron wij : (1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Böôùc 5: Caäp nhaät laïi troïng soá môùi roài trôû laïi böôùc 2 cho ñeán khi ñaït giaù trò sai soá mong muoán.5.75: Moâ hình tính toaùn moät neuron. Neuron naøo laø cuûa lôùp aån vaø neuron naøo laø cuûa lôùp xuaát.x ( n) i =0 ij i p (1.

xi ( n) ∂wij (n) Giaù trò ñieàu chænh troïng soá: ∆wij = −η ∂E (n) ∂wij (n) (1.xi ( n) Ñaët δ j = − Ta coù: ∂E (n) ∂E (n) ∂e j (n) ∂y j (n) =− = e j (n). tuy nhieân ta caàn phaûi xaùc ñònh vò trí cuûa neuron thuoäc lôùp naøo (Lôùp aån hay lôùp xuaát).12 ∂E ( n) ∂E ( n) ∂e j (n) ∂y j ( n) ∂u j (n) = ∂wij (n) ∂e j ( n) ∂y j (n) ∂u j ( n) ∂wij (n) (1. = ∂e j (n) ∂e j (n) ∂e j (n) ∂y j (n) = ∂ (t j ( n) − y j (n)) ∂y j (n) = −1 .xi (n) i =0 p ∂wij (n) = xi (n) (1.47) Nhö vaäy quaù trình ñieàu chænh troïng soá coù theå ñöôïc xaùc ñònh theo caùc coâng thöùc treân.δ j ( n).46) = −η . Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 69 . f ′(u j ( n)).44) Trong ñoù: 1 k 2 e ( n) ∂E (n) 2 ∑ j j =1 = ∂e j (n) . ∂y j (n) ∂u j (n) ∂u j (n) ∂wij (n) ⇒ = f j′(u j ( n)) = ∂ (∑ wij .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.xi (n) Töø ñoù ta coù coâng thöùc ñieàu chænh troïng soá: wij ( n + 1) = wij ( n) + ∆wij ( n) (1.45) ∂E (n) = −e j ( n).e j ( n). Ñieàu naøy raát quan troïng trong vieäc tính toaùn δ j cho töøng heä soá ñieàu chænh troïng soá. f ′(u j (n)) ∂wij (n) ∂e j ( n) ∂y j (n) ∂u j (n) ∆wij = −η . f ′(u j ( n)).

51) Khi ñoù: ∂E (n) = ∂y j (n) ∂ek (n) ∂ek (n) ∂uk (n) = ∂y j (n) ∂uk (n) ∂y j (n) ∂ek (n) ∂ (tk ( n) − yk ( n)) ∂ (tk ( n) − f k (uk (n))) = = = − f k′(uk ( n)) ∂uk ( n) ∂uk ( n) ∂uk ( n) Ta coù: uk (n) = ∑ w jk (n) y j (n) j =0 m Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 70 .50) Trong ñoù: E ( n) = ∂( 1 q 2 ∑ ek (n) 2 k =1 1 q 2 ∑ ek (n)) q ∂ek (n) 2 k =1 = ∑ ek ∂y j (n) ∂y j (n) k =1 (1.48) ∂w jk (n) ∂ek (n) ∂yk (n) ∂uk (n) ∆w jk = η .49) ⇒ Tröôøng hôïp 2: Neáu neuron j laø nuùt aån: δj = − ∂E (n) ∂E ( n) ∂y j (n) =− ∂wij ( n) ∂y j ( n) ∂u j (n) = − ∂E (n) f ′(u j (n)) ∂y j (n) (1.δ k (n).Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 Hình 1. f k′(uk (n)) (1. y j (n) (1.76: Moâ hình tính toaùn maïng neural toång quaùt Tröôøng hôïp 1: Neáu neuron j laø nuùt xuaát: Ta coù: δk = − ∂E (n) ∂E (n) ∂ek (n) ∂yk (n) =− = ek (n).

52) Theo treân ta coù: δk = − ∂E (n) = ek (n). Nhö vaäy caáu truùc maïng neural 1 lôùp aån vôùi soá nuùt aån tuøy theo thöïc teá cuûa taäp maãu. giaù trò caàn gôûi cho boä ñieàu khieån laø löôïng aên dao f.54) Trong ñoù: + Neáu neuron j laø nuùt xuaát : δ j = e j ( n). chuùng ta coù theå xaây döïng moái quan heä giöõa doøng ñieän I (Trong thöû nghieäm ño 4 thoâng soá treân taäp giaù trò ñieän aùp ño ñöôïc töø ngoõ ra FMA cuûa bieán taàn ) vaø löôïng chaïy dao f ñöôïc xeùt laø taäp Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 71 . Quaù trình öùng duïng maïng neural cho ñieàu khieån thích nghi maùy phay CNC vôùi boä ñieàu khieån coù saün vì vaäy chuùng ta neân söû duïng phöông phaùp thöù 2. Trong ñoù tín hieäu vaøo laø doøng ñieän cuûa motor truïc chính.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. f j′(u j (n)) + Neáu neuron j laø nuùt aån : δ j ( n) = f ′(u j (n))∑ δ k (n) w jk (n) k =1 q Nhö vaäy tuøy theo haøm hoaït ñoäng ta coù theå tính deã daøng tính toaùn caùc giaù trò ñieàu chænh troïng soá cho töøng troïng soá töông öùng theo thuaät toaùn Back-propagation.53) Töø nhöõng coâng thöùc tính treân ta coù theå toång quaùt nhö sau: (1. ∂y j (n) k =1 Vaäy δ j (n) = f ′(u j (n))∑ δ k (n) w jk (n) k =1 q (1. f k′(uk (n)) ∂w jk (n) ⇒ q ∂E (n) = −∑ δ k (n) w jk (n) .12 ⇒ ∂uk (n) = ∂y j (n) ∂ (∑ w jk (n) y j (n)) j =0 m ∂y j (n) = w jk (n) q ∂E (n) = −∑ ek (n) f k′(uk (n)) w jk (n) ∂y j (n) k =1 (1.

12 maãu ñeå huaán luyeän maïng vì nhö ta ñaõ bieát giaù trò ñieän aùp ôû ngoõ ra FMA cuûa bieán taàn coù theå bieåu dieån ñöôïc giaù trò cuûa doøng ñieän trong motor truïc chính. vaø löôïng aên dao f nhôø vaøo taäp maãu (I.77).78). f) ñöôïc xaùc töø tröôùc. Coøn Maïng neural ñieàu khieån ñöôïc vieát baèng phaàn meàn DasyLab ñöôïc trình baøy treân (Hình 1. Hình 1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Keát quaû huaán luyeän maïng trong phaàn meàm MATLAB ñöôïc trình baøy treân (Hình 1.78: Sô ñoà maïng Neural ñieàu khieån Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 72 .77: Keát quaû huaán luyeän trong MATLAB Hình 1.

5. söû duïng phoâi theùp vôùi ñoä cöùng 56 – 63 HRC ( Hình 1.5.79: Sô ñoà ñieàu khieån duøng Neural treân maùy phay CNC Quaù trình tieán haønh theo caùc böôùc sau : 1. duøng dao phay ngoùn ñöôøng kính 12mm laøm baèng theùp hôïp kim cöùng.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Vieäc xaùc ñònh taäp maãu raát quan troïng trong quaù trình huaán luyeän maïng vì noù aûnh höôûng tôùi keát quaû khi ñieàu khieån. Toác ñoä truïc chính 800 voøng/phuùt. 1. Taäp maãu bao goàm 2 giaù trò laø doøng ñieän cuûa motor truïc chính vaø löôïng aên dao f. Sau khi xaây döïng cô sôû lyù thuyeát vaø ñaùnh giaù löïa choïn phöông phaùp ta coù moâ hình thöïc nghieäm nhö sau: Hình 1.3 mm.5. chieàu saâu caét 0. Ñeå xaùc ñònh giaù trò löïc caét ta tieán haønh caét maãu thöû. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 73 . löôïng aên dao 120mm/phuùt.5 Thöïc nghieäm Thöïc nghieäm ñieàu khieån duøng Neural vôùi quaù trình phay.1 Huaán luyeän maïng Tröôùc heát ta caàn phaûi xaùc ñònh taäp maãu cuûa moâ hình maùy phay CNC ñeå huaán luyeän maïng neural.12 Vì vaäy vieäc tieáp theo sau khi thieát keá xong maïng neural laø caàn xaùc ñònh taäp maãu cho quaù trình huaán luyeän maïng.80).

71 0.87 0.20 0.05 0.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.25 0.79 0.35 0 0 43 49 67 84 97 128 132 148 155 Khoâng taûi Khoâng taûi Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 74 .30 0.59 0.81: Sô ñoà thöïc nghieäm treân maùy Sau khi tieán haønh caét nhieàu laàn ta coù taäp maãu nhö sau: Ñieän aùp moâ tô truïc chính U(mV) Löôïng aên dao f(mm/ph) Chieàu saâu caét t (mmm) Löïc caét F(N) Ghi chuù 0.51 0.42 0.02 650 580 500 430 330 310 300 280 265 240 210 0 0 0.10 0.20 0.46 0.64 0.15 0.80: Daïng phoâi duøng xaùc ñònh quan heä giöõa doøng dieän vaø löïc Quaù trình thöïc nghieäm ñöôïc tieán haønh treân maùy theo hình 1.39 0.25 0.94 1.12 Hình 1.81 Hình 1.

33 2.60 0.95 1.40 0. Hình 1.55 0.78 1.50 0.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.75 0.68 2.85 1.80 0.70 1.21 1.97 2. Keát quaû huaán luyeän maïng trong phaàn meàm MATLAB ñöôïc trình baøy treân (hình 1.5.82).16 1.85 0.00 180 150 120 100 90 75 60 50 45 30 20 10 5 0 0 0. S) soá nuùt aån caàn duøng laø 5 do ñoù caáu truùc maïng nhö sau: Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 75 .65 0.5.90 0.56 1.62 1.09 2.45 0.2 Xaùc ñònh troïng soá Töø caáu truùc maïng ôû chöông 4 sau khi huaán luyeän taäp maãu (U.00 0 0 162 183 237 250 256 268 287 310 322 348 412 451 467 0 0 Quaù taûi Quaù taûi Trong 4 thoâng soá treân taäp giaù trò ñieän aùp ño ñöôïc töø ngoõ ra FMA cuûa bieán taàn vaø löôïng aên dao S ñöôïc xeùt laø taäp maãu ñeå huaán luyeän maïng vì nhö ta ñaõ bieát giaù trò ñieän aùp ôû ngoõ ra FMA cuûa bieán taàn coù theå bieåu dieån ñöôïc giaù trò cuûa doøng ñieän trong motor truïc chính.57 2.87 3.43 1.82: Keát quaû huaán luyeän maïng 1.70 0.12 1.

6896 ⎥ ⎥ -10.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.4869 ⎢ 287.5.3481 ⎥ ⎦ ⎡ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ W2 j 2. Caáu truùc maïng neural cho quaù trình ñieàu khieån nhö sau: Hình 1.4749 ⎣ Wo ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ [375.1263 ⎥ -0.9786 ⎢ -74. caùc troïng soá naøy seõ ñöôïc gôûi ñeán chöông trình ñieàu khieån thích nghi.5635⎥ ⎥ 4.2192 ⎢ ⎢ 138. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 76 .12 Hình 1.83: Maïng Neural 5 nuùt aån Ta coù boä troïng soá nhö sau: W1 j ⎡ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ -2.1714 ⎥ ⎥ -75.9972] ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ 1.4019 ⎤ 126.3 Xaùc ñònh maïng Neural cho quaù trình ñieàu khieån Sau khi ñaõ xaùc ñònh ñöôïc boä troïng soá nhôø quaù trình huaán luyeän maïng.84: Maïng neural öùng duïng quaù trình thích nghi.9287 ⎥ -0.8056 ⎥ ⎥ -159.1804 ⎢ ⎢ -161.5.1281 ⎥ ⎦ W jk ⎡ 95.4473 ⎤ 327.

86).5. Hình 1.4 Tieán haønh gia coâng vôùi quaù trình ñieàu khieån Neural Ñeå ñaùnh giaù hieäu quaû cuûa boä ñieàu khieån duøng Neural.5.12 Hình 1.85: Caáu truùc 1 neural trong ñieàu khieån 1.86: Phoâi thí nghieäm quan saùt giaù trò doøng ñieän vaø löôïng aên dao Keát quaû khi löïc caét thay ñoåi ta nhaän ñöôïc ñoà thò tín hieäu nhö sau: Hình 1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Chuùng toâi tieán haønh vôùi hai daïng phoâi khaùc nhau Daïng 1: Phoâi coù daïng (Hình 1.87: Tín hieäu ñieàu khieån sau khi duøng ñieàu khieån Neural Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 77 . Tieán haønh gia coâng treân phoâi coù löôïng dö khaùc nhau ñeå quan saùt giaù trò doøng ñieän vaø löôïng aên dao.

12 Döïa vaøo ñöôøng tín hieäu ta thaáy khi doøng ñieän taêng thì löôïng aên dao giaûm vaø ngöôïc laïi. Daïng 2: Ta tieán haønh caét maãu coù daïng phöùc taïp ñeå xeùt ñeán naêng suaát khi gia coâng. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 78 .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Ñieàu ñoù chöùng toû maïng neural ñaõ thích nghi ñöôïc quaù trình gia coâng khi caét phoâi coù löôïng dö khaùc nhau. ⇒ Vì vaäy moâ hình ñieàu khieån thích nghi maùy phay CNC thaät söï mang laïi nhöõng lôïi ích ñaùng keå trong vieäc naâng cao naêng suaát gia coâng vaø giaùm saùt tình traïng. Ñoàng thôøi boä ñieàu khieån thích nghi duøng maïng neural coù theå nhaän bieát ñöôïc ñoä moøn dao. naêng suaát gia coâng seõ taêng leân ñaùng keå ñaëc bieät trong giai ñoaïn phay thoâ vaø baùn thoâ. coøn trong giai ñoaïn phay tinh thôøi gian coù hay khoâng coù thích nghi khaùc nhau khoâng lôùn.88: Phoâi gia coâng coù hình daïng phöùc taïp Ta coù ñöôïc keát quaû nhö sau: Cheá ñoä Khoâng thích nghi Coù thích nghi laàn 1 Coù thích nghi laàn 2 Coù thích nghi laàn 3 Coù thích nghi laàn 4 Caét thoâ 26 phuùt 13 phuùt 14 phuùt 15 phuùt 12 phuùt Caét baùn tinh 24 phuùt 15 phuùt 17 phuùt 19 phuùt 13 phuùt Caét tinh 66 phuùt 62 phuùt 61 phuùt 65 phuùt 60 phuùt Töø keát quaû thöïc nghieäm treân ta thaáy raèng neáu boä ñieàu khieån maùy phay CNC coù boä ñieàu khieån thích nghi. traùnh ñöôïc nhöõng söï coá ñaùng tieác trong quaù trình gia coâng. Hình 1.

Vôùi boä phaän naøy coù theå thay theá hoaøn toaøn maùy tính do ñoù coù theå deã daøng tích hôïp treân caùc maùy CNC trong caùc nhaø maùy. Vì vaäy chuùng toâi chæ caàn thieát keá laïi phaàn cöùng vaø vieát laïi giaûi thuaät ñieàu khieån sao cho phuø hôïp vôùi CPU(PIC 18F4320).Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Maùy tính ñöôïc thay theá baèng vi xöû lyù PIC 18F4320. Vôùi Card PCL812PG coù ngoõ vaøo Analog 12 bit vaø caùc ngoõ ra Digital chuùng toâi thay baèng chip AD574(12 bit) do Analog Devides saûn xuaát vaø caùc Relay ñoùng môû ñeå thay theá caùc bit Digital output. Chuùng toâi ñaõ tieán haønh thieát keá boä phaän nhaèm toái öu quaù trình gia coâng treân maùy phay CNC döïa treân keát quaû thöïc nghieäm ñaõ ñaït ñöôïc treân maùy tính.6.6 OPTIMAL MILLING 1. Boä phaän naøy ñöôïc moâ hình hoùa laïi nhöõng keát quaû ñaõ thí nghieäm treân maùy tính töø giaûi thuaät ñieàu khieån cho ñeán caùc hình thöùc keát noái sao cho phuø hôïp vôùi caùc maùy phay CNC phoå bieán hieän nay.1 Ñaët vaán ñeà Töø nhöõng keát quaû thöïc nghieäm trong vieäc laáy caùc tín hieäu löïc caét vaø doøng ñieän cuûa Motor truïc chính ñeå ñieàu khieån toái öu quaù trình caét duøng maùy tính.89: Sô ñoà chung Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 79 .12 1. I THAM CHIEÁU OVER RIDE INPUT MAØN HÌNH HIEÅN THÒ CPU PIC 18F4320 BAØN PHÍM ÑIEÀU KHIEÅN AD 12 BIT LOW PASS FILTER I CNC MILLING KEÁ T NOÁI PC ( ISP ) OVER RIDE OUTPUT Hình 1.

2 Sô ñoà maïch ñieän -12 R5 +12 100K -12 C6 47uF C5 47uF 11 4 2 1 6 7 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 5 3 DB0 DB1 DB2 DB3 DB4 DB5 DB6 DB7 DB8 DB9 DB10 DB11 STATUS R/C CS_AD VCC +12 VCC A0 12/8 VL CE VEE VCC R6 100K R7 100 100 R4 REFIN REFOUT BIPOFF 8 12 RA0 RA1 RA2 RA3 RA4/T0CLK RA5/SS RB0/INT RB1 RB2 RB3 RB4 RB5/PGM RB6/PGC RB7/PGD VDD VDD 10 R26 1M R27 500k C7 103 13 14 10VSPAN 20VSPAN AGND GND DB0 DB1 DB2 DB3 DB4 DB5 DB6 DB7 DB8 DB9 DB10 DB11 DB8 DB9 DB10 DB11 STATUS R/C 2 3 4 5 6 7 11 32 U3 LOW PASS FILTER R28 1M STATUS R/C CS L_EN 33 L_RS 34 L_RW 35 CS_AD 36 L_D4 37 PGM 38 PGC 39 PGD 40 13 14 1 RC0/T1OSI/T1CLK RC1/T1OSO RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6 RC7 RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 RE0/RD RE1/WR RE2/CS 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30 8 9 10 R29 500k AD574A C8 103 15 U4 9 OSC1 OSC2 MCLR OSC1/CLK OSC2/CLKOUT MCLR/VPP GND GND 12 31 PIC18F4320 Hình1.90: Maïch ñieän keát noái giöõa CPU(18F4320) vaø AD12 bit(AD574) Ngoõ vaøo Over ride töø maùy CNC ñöôïc caùch ly qua Opto P521 vaø söû duïng caùc tuï loïc ôû ngoõ vaøo ñeå ngaên ngöøa caùc xung nhoïn.12 1.6.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.91: Maïch ngaên ngöøa caùc xung nhoïn Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 80 . VCC J5 R15 10K 4 1 R8 ISO1 D2 R11 ISO2 D3 LED R12 ISO3D4 LED R13 ISO4 D5 LED R14 ISO5 D6 LED 10 IN_OVERIDE 3K3 8 9 3K3 6 7 3K3 4 5 LED 3K3 2 3 3K3 1 IN_OV1 C9 C VCC OPTO_P521 3 R16 10K 4 1 2 1 2 1 2 1 2 2 IN_OV2 C10 C VCC OPTO_P521 R17 10K 4 3 OPTO_P521 R18 10K 4 3 OPTO_P521 R9 10K 4 3 OPTO_P521 3 IN_OV3 C11 C VCC IN_OV4 C12 C VCC IN_OV5 C13 C Hình 1.

94 : Baûn maïch sau khi ñaõ hoaøn thaønh Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 81 .93: Maøn hình LCD 16x2 Hình 1.92: Maïch caùch ly Maøn hình hieån thò söû duïng LCD16x2 (Hình 1.12 Tín hieäu ñieàu khieån Over ride ñöôïc kích nhôø ULN2803 ñeå coù theå ñoùng môû caùc Relay vì ULN2803 coù caáu truùc Darlington nhaèm ngaên caùc doøng ngöïôc khi ñoùng môû Relay.94). J4 1 OVR1 OVR2 OVR3 OVR4 OVR5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 U5 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 GND ULN2803 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 COM 18 17 16 15 14 13 12 11 10 VCC OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 R20 D7 OUT1 330 3 LS1 6 VCC 1 2 3 LS2 6 1 2 3 LS3 6 1 2 3 LS4 6 1 2 3 LS5 6 1 2 4 5 8 7 RELAY DPDT 4 5 8 7 RELAY DPDT 4 5 8 7 RELAY DPDT 4 5 8 7 RELAY DPDT 4 5 8 7 RELAY DPDT 2 LED 3 4 R21 D8 OUT2 VCC 330 LED 5 6 R19 D9 OUT3 VCC 330 LED 7 8 R22 D10 OUT4 VCC 330 LED 9 10 OUT_OVERIDE R23 D11 OUT5 VCC 330 LED Hình 1.93) vaø baûn maïch sau khi cheá taïo (Hình 1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Hình 1.

maùy vaø kinh nghieäm cuûa ngöôøi ñöùng maùy.95 Hình 1.96 Hình : Tieán haønh thöû nghieäm treân maùy CNC toång quaùt. luùc ñoù chæ caàn nhaán “Ref” ñeå tham chieáu giaù trò ñoù laøm giaù trò tham chieáu cho quaù trình caét öùng vôùi vaät lieäu vaø dao ñang caét. Boä phaän naøy ñöôïc tieán haønh thöû nghieäm treân maùy hình 1.95: Giao dieän söû duïng Trong quaù trình söû duïng khi xaùc ñònh ñöôïc giaù trò löïc caét laø oån ñònh. Caùc giaù trò over ride seõ ñöa ra giaù trò nhaèm giöõ sao cho tín hieäu doøng ñieän cuûa motor truïc chính luoân dao ñoäng xung quanh giaù trò tham chieáu ñoù.96: Quaù trình tieán haønh thí nghieäm Vôùi boä Optimal Milling ta coù theå tieán haønh laép ñaët cho caùc maùy phay CNC theo trình töï sau: Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 82 .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Hình 1. dao. Nhôø vaäy giaù trò tham chieáu trong quaù trình caét seõ toát hôn vì giaù trò tham chieáu naøy seõ ñaïi dieän cho vaät lieäu.12 Giao dieän söû duïng theå hieän treân hình 1.

12 1. cuõng coù theå ñaùp öùng ñöôïc nhöõng yeâu caàu nhö moät maùy tính nhöng giaù thaønh thaáp nhoû. Tieán haønh gia coâng treân caùc maãu coù vaät lieäu vaø hình daùng khaùc nhau ñeå ñaùnh giaù keát quaû nghieân cöùu . 7.Ño giaù trò doøng ñieän töø bieán taàn cuûa motor truïc chính.Xaùc ñònh giaù trò lôùn nhaát vaø nhoû nhaát cuûa löïc caét nhôø löïc keá. 1. + Tuy khoâng toái öu nhö duøng maùy tính vì giöõa 2 maùy tính coù theå truyeàn over ride gaàn nhö voâ caáp trong khi boä over ride ñöôïc thieát keá chæ chöùa 5 bit ñieàu khieån. Sau khi tieán haønh thí nghieäm chuùng toâi coù nhöõng nhaän xeùt sau : + Vôùi cô caáu goïn nheï. 3.7 KEÁT LUAÄN Sau quaù trình nghieân cöùu chuùng toâi ñaõ thieát keá.Tieán haønh caét maãu vôùi nhieàu loaïi dao vaø vaät lieäu khaùc nhau. Thieát keá vaø cheá taïo boä ñieàu khieån toái öu cho quaù trình phay. Nhö vaäy boä phaän Optimal Milling thay theá maùy tính chöùa chöông trình thích nghi. 5. 6. Phaàn meàm ñieàu khieån thíchmaùy CNC.Xaùc ñònh taäp maãu doøng ñieän vaø löïc caét(duøng bieán taàn vaø löïc keá). Vôùi caùc keát quaû treân khi aùp duïng trong thöïc tieãn seõ mang laïi hieäu quaû kinh teá . Phaàn meàm ñieàu khieån thích nghi quaù trình phay döïa treân tín hieäu löïc caét trong quaù trình gia coâng . Xaây döïng maïng neural cho quaù trình phay. goïn vaø deã daøng öùng duïng trong ñieàu kieän saûn xuaát cuûa nhaø maùy. + Coù theå toái öu quaù trình caét caûi thieän naêng suaát. + Coù theå traùnh caùc löïc caét quaù lôùn khi vaøo dao hoaëc ngöøng maùy khi löïc caét vöôït giaù trò caøi ñaët neân traùnh nhöõng hö hoûng lôùn. 2.Duøng maùy tính huaán luyeän maïng neural ñeå xaùc ñònh caùc troïng soá. cheá taïo ñöôïc boä ñieàu khieån thoâng minh döïa treân caûm bieán löïc cho maùy CNC bao goàm : Duïng cuï ño löïc ba thaønh phaàn döïa treân nguyeân taéc Strain gauge. Chöông 1: Boä ñieàu khieån maùy CNC thoâng minh 83 .Keát noái maùy tính vôùi boä Optimal milling ñeå gôûi caùc giaù trò troïng soá. 4.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.Nhaán tham chieáu “Ref” khi cheá ñoä caét oån ñònh. deã laép ñaët (vì doøng ñieän cuûa truïc chính thöôøng coù saün taïi caùc bieán taàn) . vieäc naøy seõ thuaän lôïi cho quaù trình aùp duïng boä ñieàu khieån thích trong saûn xuaát.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12

CHÖÔNG 2
MOÂ HÌNH COÙ CAÁU TRUÙC MÔÛ
2.1 TOÅNG QUAN 2.1.1 Giôùi thieäu boä ñieàu khieån coù caáu truùc môû Boä ñieàu khieån coù caáu truùc môû OAC hieän laø moät thuaät ngöõ ñang ñöôïc nhaéc ñeán nhieàu trong lónh vöïc ñieàu khieån. Thuaät ngöõ naøy baét nguoàn töø coâng ngheä duøng trong lónh vöïc maùy tính, nôi maø heä thoáng phaàn cöùng vaø phaàn meàm ñöôïc thieát keá theo caáu truùc môû ñeå coù theå môû roäng ñöôïc raát nhieàu öùng duïng do ngöôøi söû duïng choïn löïa. Chính ñieàu naøy cho pheùp ngöôøi söû duïng ñieàu chænh vaø theâm vaøo nhöõng kyõ thuaät môùi. Moät ví duï deã thaáy nhaát laø coù theå gaén theâm vaøo main board caùc card môû roäng thoâng qua caùc raõnh caém, hoaëc coù theå boû hoaëc caøi ñaët caùc phaàn meàm öùng duïng moät caùch deã daøng. Tính môû cuûa heä thoáng maùy tính ñaõ khuyeán khích raát nhieàu coâng ty cuõng nhö caùc nhaø nghieân cöùu phaùt trieån vaø cung caáp phaàn meàm, phaàn cöùng cuõng nhö nhöõng dòch vuï hoã trôï cho maùy tính. Ñieàu naøy laøm taêng tieàm naêng cuûa saûn phaåm cung caáp vaø do ñoù ñaùp öùng ñöôïc nhu caàu cuûa khaùch haøng, lôïi nhuaän thu ñöôïc ngaøy caøng cao. Vì nhöõng thaønh coâng to lôùn maø caáu truùc môû ñaõ ñaït ñöôïc trong lónh vöïc maùy tính vaø nhöõng öu ñieåm cuûa noù, caùc coâng ty vaø nhöõng nhaø nghieân cöùu muoán aùp duïng noù vaøo lónh vöïc ñieàu khieån. Maùy coâng cuï ñieàu khieån soá CNC, heä thoáng PLC, robot laø nhöõng heä thoáng ñang ñöôïc quan taâm nghieân cöùu ñeå aùp duïng caáu truùc môû. Vaäy thöïc chaát caáu truùc môû laø gì? AÙp duïng boä ñieàu khieån caáu truùc môû seõ ñem laïi nhöõng lôïi ích gì vaø nhöõng ai caàn ñeán caáu truùc môû? Muoán traû lôøi nhöõng caâu hoûi naøy tröôùc tieân ta phaûi xem khaùi nieäm boä ñieàu khieån caáu truùc môû laø gì. Khaùi nieäm veà boä ñieàu khieån caáu truùc môû Coù nhieàu ñònh nghóa khaùc nhau veà caáu truùc môû (Hay heä thoáng môû) tuøy theo caùch hieåu vaø söï quan taâm, nhaán maïnh ñeán khía caïnh naøo ñoù.
84

Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 Tieâu chuaån cuûa hieäp hoäi ñieän töû quoác teá IEEE ñaõ ñònh nghóa heä thoáng môû nhö sau: "Moät heä thoáng môû cung caáp khaû naêng coù theå boå sung nhöõng öùng duïng chaïy treân nhieàu neàn khaùc nhau töø nhöõng nhaø cung caáp khaùc nhau, lieân keát hoaït ñoäng vôùi nhöõng heä thoáng öùng duïng khaùc, vaø theå hieän kieåu töông taùc phuø hôïp vôùi ngöôøi söû duïng" Ñònh nghóa treân khaù roäng ñeå neâu leân nhöõng ñaëc ñieåm cuûa ñieàu khieån caáu truùc môû. Moãi nhoùm nghieân cöùu ñaõ coù nhöõng ñònh nghóa rieâng vaø coù lieân quan gaàn hôn ñeán lónh vöïc saûn xuaát. Giaùo sö Koren cuûa Ñaïi hoïc Michigan ñònh nghóa nhö sau:"Boä ñieàu khieån caáu truùc môû laø moät boä ñieàu khieån ñöôïc thieát keá vaø cheá taïo nhaèm tích hôïp nhöõng thieát bò ño löôøng, ñieàu khieån môùi vaø nhöõng modun phaàn meàm baèng caùch cho pheùp truy caäp ñeán taäp hôïp ñònh saün nhöõng bieán ñieàu khieån beân trong boä ñieàu khieån." Trong khi ñoù ñònh nghóa cuûa OSACA, moät döï aùn nghieân cöùu veà caáu truùc môû cuûa chaâu AÂu, laïi nhaán maïnh ñeán taàm quan troïng cuûa vieäc giao tieáp giöõa caùc modun phaàn meàm: “Moät heä thoáng ñieàu khieån môû theo quan nieäm cuûa OSACA, bao goàm moät taäp hôïp hôïp lyù nhöõng thaønh phaàn rôøi raïc. Vieäc giao tieáp giöõa nhöõng thaønh phaàn naøy vôùi neàn cuûa heä thoáng ñöôïc thieát keá sao cho nhöõng thaønh phaàn töø caùc nhaø cung caáp khaùc nhau coù theå keát hôïp vôùi nhau ñeå taïo neân chöùc naêng ñieàu khieån hoaøn chænh vaø chính xaùc. Caùc chöùc naêng ñieàu khieån naøy coù theå chaïy treân nhieàu neàn khaùc nhau vaø theå hieän moät giao dieän phuø hôïp cho ngöôøi duøng cuõng nhö coù theå giao tieáp toát vôùi nhöõng heä thoáng töï ñoäng khaùc.” Moät ñònh nghóa khaù chi tieát veà ñieàu khieån theo caáu truùc môû laø cuûa Shofield. Trong luaän vaên tieán só OÂng ñònh nghóa nhö sau :"Moät boä ñieàu khieån caáu truùc môû phaûi coù tính linh hoaït trong phaàn cöùng vaø phaàn meàm. Noù cho pheùp phaàn cöùng thay ñoåi caáu hình cô baûn, phaàn meàm thay ñoåi ôû caùc caáp ñieàu khieån, ñieàu naøy cho pheùp duøng nhöõng kyõ thuaät giaùm saùt vaø ñieàu khieån cao caáp. Moät boä ñieàu khieån caáu truùc môû ñöôïc tieâu chuaån hoaù ñeå cho pheùp nhöõng nhaø phaùt trieån phaàn cöùng vaø phaàn meàm beân ngoaøi tham gia, do ñoù taïo ra moät neàn phaùt trieån roäng lôùn cho coâng ngheä môùi. Tính linh hoaït lieân quan ñeán khía caïnh beân trong cuûa boä ñieàu khieån caáu truùc môû, noù yeâu caàu boä ñieàu khieån phaûi coù tính modun vaø môû roäng. Ñeå coù phaàn cöùng linh hoaït thì boä ñieàu khieån phaûi coù khaû naêng cuûa caáu truùc bus maùy tính, coù theå theâm vaøo cuõng nhö bôùt
85

Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 ñi caùc phaàn cöùng moät caùch deã daøng. Nhöõng phaàn cöùng naøy coù theå laø caùc caûm bieán, cô caáu chaáp haønh hay boä xöû lyù maïnh hôn ñeå thoaû maõn moät öùng duïng chuyeân bieät naøo ñoù. Caáu truùc bus naøy phaûi theo chuaån coâng nghieäp nhö VME bus hoaëc PC bus. Tính linh hoaït cuûa phaàn meàm theå hieän baèng vieäc söû duïng moät ngoân ngöõ tieâu chuaån cho laäp trình, ngöôøi söû duïng coù theå truy xuaát ñeán caùc caáp cuûa chöông trình vaø caùc code chöông trình coù tính modun ñeå deã daøng söûa ñoåi. Ngoân ngöõ laäp trình naøy cuõng phaûi tuaân theo chuaån coâng nghieäp nhö ngoân ngöõ C/C++ chaúng haïn. Tính tích hôïp theå hieän döôùi hai daïng. Thöù nhaát, phaûi coù khaû naêng tích hôïp vôùi nhöõng thieát bò cuøng caáp (Ví duï nhö lieân keát vôùi robot vaø nhöõng thieát bò vaän chuyeån phoâi). Daïng thöù hai laø tích hôïp ôû möùc cao hôn, leân keá hoaïch tieán trình vaø thieát keá heä thoáng. Daïng tích hôïp naøy ñoâi khi khoâng ñöôïc chuù yù nhieàu khi thieát keá boä ñieàu khieån caáu truùc môû. Toùm laïi, ngöôïc vôùi tính linh hoaït, tính tích hôïp lieân quan ñeán phaàn beân ngoaøi cuûa boä ñieàu khieån. Bôûi vì khoâng coù heä thoáng cuûa baát kyø nhaø cung caáp naøo coù theå thoûa maõn taát caû caùc taùc vuï yeâu caàu neân khaû naêng tích hôïp hieäu quaû vôùi nhöõng thieát bò khaùc laø raát caàn thieát ôû boä ñieàu khieån caáu truùc môû. Tính tieâu chuaån laø khaû naêng xaây döïng saûn phaåm coù theå tích hôïp toát vôùi moät heä thoáng lôùn hôn, lieân keát hoaït ñoäng vôùi nhöõng saûn phaåm khaùc vaø coù theå chaïy treân nhöõng neàn phaàn cöùng maùy tính khaùc nhau döïa treân moät tieâu chuaån chung. Tuy nhieân vieäc thöïc thi tính tieâu chuaån cho boä ñieàu khieån caáu truùc môû laø raát khoù khaên vì vaãn chöa coù ñöôïc söï thoáng nhaát vaø nhieàu trôû ngaïi vì khi laäp ra moät tieâu chuaån môùi thì nhöõng heä thoáng cuõ trôû thaønh khoâng ñaït tieâu chuaån. Taàm quan troïng cuûa boä ñieàu khieån caáu truùc môû Thoâng thöôøng, nhöõng nhaø saûn xuaát phaàn cöùng maùy tính vaø caùc coâng ty vieát phaàn meàm öùng duïng laø rieâng bieät nhau. Nhöõng coâng ty ñieàu khieån haøng ñaàu cuõng nhö nhöõng nhaø phaùt trieån phaàn cöùng truyeàn thoáng laïi muoán phaùt trieån heä thoáng cuûa mình baèng caùch nhuùng phaàn meàm vaøo trong phaàn cöùng (Chöông trình ñöôïc caøi ñaët trong nhöõng IC chuyeân duïngï). Vì vaäy, muoán chaïy moät öùng duïng naøo thì ngöôøi söû duïng phaûi caàn phaàn cöùng ñoäc quyeàn cuûa öùng duïng ñoù. Do ñoù, caùc nhaø saûn xuaát ra söùc baûo veä thò phaàn cuûa
86

Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 mình vaø traùnh toái ña tính môû cuûa heä thoáng. Nhöõng baát tieän seõ gaëp phaûi khi söû duïng caáu truùc "ñoùng", ñoäc quyeàn laø: Caùc maùy coâng cuï CNC thoâng thöôøng coù nhöõng phaàn cöùng vaø phaàn meàm ñoäc quyeàn neân ñoái vôùi ngöôøi söû duïng, chuùng gioáng nhö nhöõng chieác hoäp ñen. Nhöõng ngöôøi söû duïng buoäc phaûi laøm vieäc vôùi nhöõng thö vieän caùc chöùc naêng coù giôùi haïn. Nhöõng thö vieän chöùc naêng naøy coù theå ñaùp öùng ñöôïc nhu caàu cuûa ngöôøi söû duïng trong quaù trình saûn xuaát. Nhöng khi muoán môû roäng moät soá tính naêng môùi (Ví duï nhö theâm vaøo heä thoáng moät caûm bieán môùi ñeå kieåm soaùt moät thoâng soá naøo ñoù trong quaù trình saûn xuaát) thì khoâng theå. Nhöõng heä thoáng CNC naøy coù tính linh hoaït bò giôùi haïn vaø khoâng ñaùp öùng ñöôïc nhöõng yeâu caàu ngaøy caøng taêng cao cuûa khaùch haøng. Treân theá giôùi coù raát nhieàu maùy coâng cuï CNC coøn ôû trong ñieàu kieän cô khí raát toát nhöng boä ñieàu khieån ñaõ loãi thôøi vaø chæ coù theå vaän haønh vôùi hieäu suaát keùm so vôùi nhöõng boä ñieàu khieån môùi nhaát. Coù theå laøm gì vôùi nhöõng maùy CNC naøy khi chuùng khoâng coù ñuû hieäu suaát ñeå laøm vieäc vaø raát khoù baùn ñöôïc, chi phí naâng caáp thì quaù cao. Ñaây chính laø moät baát caäp cuûa caùc maùy CNC thoâng thöôøng coù caáu truùc ñoùng ñoái vôùi nhu caàu naâng caáp thöôøng xuyeân cuûa saûn xuaát. Maët khaùc khi maùy coù hoûng hoùc hoaëc caàn thay theá phuï tuøng, ngöôøi söû duïng phaûi leä thuoäc hoaøn toaøn vaøo nhaø cung caáp maùy. Thôøi gian chôø nhaân vieân baûo trì söûa chöõa hoaëc chôø ñaët mua nhöõng phuï tuøng ñoäc quyeàn seõ keùo daøi thôøi gian ngöøng maùy gaây thieät haïi lôùn veà kinh teá. Dòch vuï baûo trì vaø phí söûa chöõa ñoäc quyeàn thöôøng cao. Caáu truùc môû coù nhöõng öu ñieåm chính sau: Deã daøng naâng caáp, giaûm chi phí. Voøng ñôøi cuûa maùy CNC cuõ coù theå ñöôïc keùo daøi vôùi moät chi phí thaáp. Taêng thôøi gian söû duïng maùy (Giaûm thôøi gian ngöøng maùy do khoâng phuï thuoäc vaøo nhaø cung caáp ñoäc quyeàn), nhôø ñoù saûn phaåm laøm ra coù tính caïnh tranh cao. Coù theå ñöôïc ñieàu khieån thoâng qua maïng Internet, maïng LAN. Ñaây laø xu höôùng môùi vaø ngaøy caøng ñöôïc quan taâm trong thôøi ñaïi coâng ngheä thoâng tin. Chaån ñoaùn tình traïng cuûa maùy trong thôøi gian thöïc.
87

Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 Tính môû cuûa maùy CNC khuyeán khích caùc nhaø cung caáp trung gian tham gia phaùt trieån thò tröôøng phaàn cöùng cuõng nhö phaàn meàm gioáng nhö ngaønh CN maùy tính. Vôùi nhöõng öu ñieåm treân neân nhöõng ngöôøi caàn ñeán caáu truùc môû bao goàm nhöõng nhaø tích hôïp heä thoáng, nhöõng ngöôøi söû duïng cuoái cuøng, nhöõng coâng ty phaùt trieån phaàn cöùng vaø phaàn meàm, ñieàu naøy ñöôïc minh hoïa treân hình 2.1

Hình 2.1: Nhöõng öu ñieåm chính cuûa caáu truùc môû maùy CNC Coù 3 caùch môû trong moät chöông trình ñieàu khieån ñöôïc trình baøy trong hình 2.2.

Hình 2.2: Ba caùch môû khaùc nhau trong chöông trình ñieàu khieån Caùch thöù nhaát laø taïo caáu truùc coù giao dieän ngöôøi-maùy môû (Human machine interfaceHMI). Ñaây laø caùch thoâng duïng vaø caàn thieát hieän nay. Haàu heát nhöõng nhaø cung caáp (Nhö GE Fanuc, Siemens) ñöa ra ñaëc ñieåm naøy döïa treân neàn PC vaø moâi tröôøng Windows keát
88

Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû

89 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû . 1. tuøy nhu caàu. Döï aùn OSACA (Open System Architecture for Controls within Automation systems): Döï aùn naøy ñöôïc caùc nöôùc Phaùp . Moät soá nhaø cung caáp khaùc chaïy heä ñieàu haønh thôøi gian thöïc song song vôùi heä ñieàu haønh Windows treân cuøng moät vi xöû lyù. Taây ban Nha vaø Thuïy syõ baét ñaàu thöïc hieän töø naêm 1992. Italia. Keát quaû ñaït ñöôïc goàm 2 ñieåm chính: Taïo ra ñöôïc moät giao dieän laäp trình öùng duïng (API) chung. 2. ngöôøi söû duïng coù moät giao dieän laäp trình öùng duïng ñeå xaây döïng nhöõng öùng duïng cuûa hoï döïa treân neàn môû rieâng cuûa nhaø cung caáp. ñieàu khieån truïc…).12 hôïp vôùi phaàn ñieàu khieån soá (NC) ñeå giaûi quyeát nhieäm vuï ñieàu khieån chuyeån ñoäng trong thôøi gian thöïc. keânh giao tieáp maø hôïp taát caû chuùng ñöôïc goïi laø moät neàn (Platform). Trong caû 2 tröôøng hôïp. toå chöùc lieân hieäp laïi vaø xaùc ñònh taát caû nhöõng phöông thöùc giao tieáp cuûa nhöõng modun phaàn meàm ñieàu khieån khaùc nhau. OMAC vaø HOAM.1. Coù nhieàu nhaø cung caáp nhoû coù giaûi phaùp môû döïa treân maùy tính vaø theâm vaøo card xöû lyù tín hieäu soá ñeå ñieàu khieån chuyeån ñoäng. Caùch thöù 2 laø nhaø cung caáp ñöa ra giaûi phaùp môû ñoái vôùi giao dieän vaø caû phaàn ñieàu khieån soá (NC kernel ). Döï aùn naøy ñöôïc söï Lieân minh Chaâu AÂu (EC) taøi trôï. heä ñieàu haønh. ÔÛ döï aùn OSACA muïc tieâu ñaët ra laø phaùt trieån moät boä ñieàu khieån môû cuûa nhaø cung caáp trung gian. moät taäp hôïp caùc coâng ty. caùc coâng ty cung caáp giaûi phaùp ñieàu khieån vaø nhöõng coâng ty maùy coâng cuï. OSEC. Caùch thöù 3 cuûa caáu truùc môû laø nhaø cung caáp trung gian.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.2 Tình hình nghieân cöùu treân theá giôùi vaø trong nöôùc Hieän nay treân theá giôùi coù coù caùc döï aùn khaùc nhau veà boä ñieàu khieån caáu truùc môû nhö OSACA. vôùi thaønh phaàn tham gia laø caùc tröôøng ñaïi hoïc. ñoäc laäp vôùi nhöõng boä phaän hôïp thaønh khaùc nhö phaàn cöùng. bao goàm caû phaàn thôøi gian thöïc (Nhö ñieàu khieån chuyeån ñoäng. Ñöùc. Coù theå hieåu ngaén goïn laø nhaø cung caáp taïo ra moät thö vieän caùc haøm API cho khaùch haøng cuûa mình söû duïng vaøo nhöõng öùng duïng rieâng. nhaèm naâng cao tính caïnh tranh vaø linh hoaït cuûa boä ñieàu khieån. Trong tröôøng hôïp naøy.

ñaõ lieân keát thaønh moät nhoùm ñeå phaùt trieån moät boä ñieàu khieån caáu truùc môû ñeå ñieàu khieån caùc thieát bò ñieàu khieån soá. IBM Japan. ví duï modun Axis coù taát caû 10 phaàn phuï caáp döôùi vôùi hôn 400 phöông thöùc. 90 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû . Mitsubishi. Ngoaøi ra caùc tröôøng ñaïi hoïc cuõng coù nhieàu nghieân cöùu veà lónh vöïc naøy : Ñaïi hoïc Michigan laø moät trong nhöõng tröôøng ñaàu tieân nghieân cöùu veà caáu truùc môû vôùi döï aùn veà maùy phay CNC coù caáu truùc môû. Muïc ñích cuûa döï aùn nghieân cöùu naøy laø taïo ra boä ñieàu khieån coù caáu truùc môû treân neàn maùy tính caù nhaân ñeå ñieàu khieån caùc thieát bò saûn xuaát.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. ba coâng ty saûn xuaát xe hôi lôùn cuûa Myõ (Chrysler. Yamazaki. OMAC. Mercedes. 4. Döï aùn naøy ñaõ coù nhöõng aùp duïng thöû nghieäm quan troïng vaø ñöôïc nhieàu coâng ty lôùn ôû chaâu AÂu aùp duïng nhö BMW. Giai ñoaïn 2 cuûa döï aùn (Töø naêm 1993) chuû yeáu taäp trung vaøo kó thuaät phaàn meàm. General) ña neâu ra yeâu caàu moät boä ñieàu khieån caáu truùc môû aùp duïng trong coâng nghieäp oâ toâ.1999 coù taát caû 14 modun API phöùc taïp. Toyoda. Nhoùm nghieân cöùu naøy taäp trung vaøo vieäc xaây döïng nhöõng boä ñieàu khieån khaùc nhau treân cô sôû kinh nghieäm cuûa caùc nhaø söû duïng phaàn meàm cuõng nhö cuaû caùc nhaø cheá taïo maùy. OMAC (Open Modular Architecture Controller): Vaøo naêm 1994.2) vôùi chöùc naêng chuyeân bieät cuûa chuùng. Trong giai ñoaïn ñaàu cuûa döï aùn (1986-1993) caùc modun ñieàu khieån cho moät maùy CNC thoâng thöôøng ñaõ ñöôïc phaùt trieån vaø chaïy trong moâi tröôøng MS-DOS treân moät maùy tính Intel 486. Caùc modun naøy ñöôïc xaùc ñònh bôûi ngoân ngöõ ñònh nghóa giao tieáp (Interface Definition Language-IDL) vaø phaàn lôùn trong soá chuùng ñeàu coù caùc phaàn nhoû caáp döôùi (Subpart).12 Moät caáu truùc ñònh nghóa taát caû nhöõng modun OSACA cô baûn (Nhöõng hoäp nhoû ôû phía treân hình 2. 3. 2. Ford. Nhöõng ñaëc tính chi tieát cuûa caùc modun naøy ñaõ ñaït tôùi haïn. Döï aùn OSEC (Open System Environment for Controllers): Döï aùn naøy bao goàm caùc caùc coâng ty lôùn cuûa Nhaät nhö Toshiba.

Chaúng haïn OSACA ñi saâu vaøo lónh vöïc phaàn meàm. Chính vì vaäy maø muïc ñích nghieân cöùu ôû ñaây laø thieát keá vaø cheá 91 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû . OMAC thì nghieân cöùu aùp duïng coâng ngheä. Hieän nay coù nhieàu giaûi phaùp khaùc nhau ñeå xaây döïng boä ñieàu khieån caáu truùc môû . Vieäc nghieân cöùu boä ñieàu khieån caáu truùc môû cho maùy phay CNC laø caàn thieát. ÔÛ nöôùc ta.3 Nhaän xeùt ñaùnh giaù Hieän nay boä ñieàu khieån caáu truùc môû ñang laø höôùng nghieân cöùu môùi ñeå phaùt trieån caùc maùy moùc thieát bò hieän ñaïi vaø ñaëc bieät laø maùy coâng cuï CNC. vaán ñeà caáu truùc môû cho maùy CNC seõ ñem laïi nhöõng nguoàn lôïi lôùn. nhöõng nhaø saûn xuaát ñaõ phaûi thay ñoåi theo ngöôøi söû duïng ñeå phaùt trieån vaø toàn taïi. khuyeán khích söï taäp trung nghieân cöùu vaø phaùt trieån trong lónh vöïc maùy coâng cuï ñieàu khieån soá CNC. Treân cô sôû nhöõng nghieân cöùu treân cho pheùp chuùng ta môû roäng vaø aùp duïng trong caùc lónh vöïc khaùc. chuyeån töø "caáu truùc ñoùng. vieäc thay theá. döôùi aùp löïc cuûa thò tröôøng vaø xu höôùng phaùt trieån cuûa coâng ngheä. Vôùi caáu truùc môû ta coù theå taän duïng nhöõng maùy coâng cuï NC hieän coù. Ñaëc ñieåm chung cuûa boä ñieàu khieån caáu truùc môû laø linh hoaït. Ñieàu naøy phaù boû söï ñoäc quyeàn. baûo veä thò tröôøng" sang "caáu truùc môû. boä ñieàu khieån coù theå ñöôïc xaây döïng töø nhöõng boä phaän caáu thaønh toát nhaát cuûa nhöõng nhaø cung caáp toát nhaát chöù khoâng phuï thuoäc vaøo moät nhaø cung caáp. Caùc maùy CNC thoâng thöôøng coù giaù thaønh raát cao. chi phí baûo trì söõa chöõa lôùn vì phuï thuoäc vaøo nhaø cung caáp ñoäc quyeàn. ña daïng thò tröôøng".4 Muïc ñích vaø noäi dung nghieân cöùu cuûa ñeà taøi Nhö ñaõ trình baøy trong chöông 1 moät trong nhöõng ñaëc ñieåm cuûa boä ñieàu khieån thoâng minh laø coù caáu truùc môû. töông töï nhö ngaønh coâng nghieäp maùy tính. naâng caáp theo nhu caàu deã daøng hôn nhieàu.12 Tuy vaäy.1.1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. coù khaû naêng môû roäng vaø thay ñoåi moät caùch deã daøng . Vôùi caáu truùc môû. 2. coù tính modul. giaûm giaù thaønh. coù khaû naêng tích hôïp caùc cô caáu khaùc. coøn OSEC thì laïi ñi saâu vaøo vieäc tìm giaûi phaùp môû phaàn meàm vaø aùp duïng trong coâng nghieäp töï ñoäng . 2.

Nghieân cöùu thöû nghieäm hoaït ñoäng cuûa moâ hình toång theå. Xaây döïng phaàn cöùng cuûa moâ hình maùy CNC coù khaû naêng tích hôïp nhöõng caûm bieán khaùc nhau. Xaây döïng phaàn meàm ñieàu khieån daïng caáu truùc môû.12 taïo moät boä ñieàu khieån caáu truùc môû.3 Hình 2. Noäi dung nghieân cöùu trong phaàn naøy Nghieân cöùu toång quan nhöõng khaùi nieäm. söï phaùt trieån vaø tình hình öùng duïng boä ñieàu khieån coù caáu truùc môû.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. PHAÀN CÖÙNG CUÛA MOÂ HÌNH TOÅNG QUAÙT 2. phuïc vuï cho quaù trình nghieân cöùu.1 Sô ñoà nguyeân lyù vaø ñieàu khieån Sô ñoà nguyeân lyù maùy phay CNC Sô ñoà nguyeân lyù cuûa toaøn boä heä thoáng ñöôïc theå hieän treân hình 2.3: Sô ñoà nguyeân lyù maùy phay thieát keá 92 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû .2. Tuy nhieân ñeå coù theå ñaùnh giaù cuõng nhö nghieân cöùu thöïc nghieäm ñöôïc hoaït ñoäng cuûa boä ñieàu khieån naøy caàn phaûi coù phaàn cöùng cuûa maùy CNC cho neân ôû ñaây chuùng ta caàn thieát thieát keá vaø cheá taïo moät moâ hình maùy phay CNC nhoû ñeå boä ñieàu khieån caáu truùc môû coù theå tích hôïp.

z Cheá ñoä gia coâng Quá trình phay LPT1 LPT2 Máy tính 1 : CNC Controller Hình 2.5: Heä thoáng ñieàu khieån maùy phay CNC 93 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû . y.12 Sô ñoà toång quaùt heä thoáng ñieàu khieån + Caùc thoâng soá caàn giaùm saùt Löôïng chaïy dao Caûm bieán Card PCL–818HD Maùy tính 2: -Giaûi thuaät ñieàu khieån thích nghi Vò trí x.4: Sô ñoà toång quaùt cuûa heä thoáng Vôùi maùy phay CNC coù caáu truùc naøy cho pheùp ngöôøi söû duïng coù theå can thieäp vaøo trong quaù trình gia coâng .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Sô ñoà ñieàu khieån cuûa heä thoáng Hình 2.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Hình 2. bôm daàu.12 Xung ñieàu khieån ñöôïc xuaát qua coång song song LPT Caùc thieát bò ngoaïi vi ñöôïc quaûn lyù thoâng qua boä xöû lyù ngoaïi vi.6: Sô ñoà nguyeân lyù cuûa boä ñieàu khieån Sô ñoà truyeàn döõ lieäu toång quaùt Hình 2. Thoâng tin ñöôïc truyeàn veà maùy tính qua coång noái tieáp RS 232. söû duïng vi ñieàu khieån: Truïc chính. giôùi haïn baøn maùy.7: Sô ñoà truyeàn döõ lieäu trong maùy phay CNC. 94 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû .

. Coù chöùc naêng baûo veä choáng tröôït xung.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.5µs -> 1000ms.12 2. Coù hieån thò caùc thoâng soá vaän haønh : Voltage. Hình 2. kyù hieäu MR-J2S-40A. loaïi naøy coù nhöõng tính naêng sau: Coù boä vi xöû lyù ñieàu khieån xuaát xung Pulse Wight Modun (PWM) 16 bit .2. Ít nhieãu . Loaïi naøy coù tính naêng nhö sau : 95 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû . 8 böôùc ñieàu khieån toác ñoä vaø 8 pha xöû lí tín hieäu ñieàu khieån .8: Boä bieán taàn cuûa haõng Delta. Taànsoá xuaát xung ñaït töø (10 – 400)hz. heat. chu kyø T: 2.8). maát xung do maát nguoàn. Coù bus giao tieáp vôùi maùy tính theo chuaån coâng nghieäp RS – 485(Baud rate 38400).2 Giôùi thieäu caùc thaønh phaàn cô baûn cuûa boä ñieàu khieån Giôùi thieäu boä bieán taàn truïc chính : Ñeå coù theå thay ñoåi toác ñoä cuûa truïc chính chuùng toâi ñaõ duøng bieán taàn VFD-007S32A cuûa haõng Delta ( Hình 2. Giôùi thieäu boä driver ac servo caùc truïc maùy phay *Caùc tín hieäu vaøo/ra cuûa boä khuyeách ñaïi M R-J2S-40A: Heä thoáng söû duïng driver ñieàu khieån cuûa haõng Mitsubishi thuoäc seri MR-J2S.

Coù theå moâ phoûng chuyeån ñoäng cuûa maùy moùc treân maøn hình maùy tính caù nhaân döïa treân neàn taûng cuûa nhöõng keát quaû cuûa vieäc phaân tích cô hoïc.10 96 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû . − Coù hieån thò traïng thaùi hoaït ñoäng . vaø coù theå choïn thoâng soá hieån thò. Phaùt hieän ra söï coäng höôûng cô hoïc vaø thieát laäp nhöõng thoâng soá cho boä loïc moät caùch töï ñoäng. ngaën chaën söï rung ñoäng cô hoïc. Ngaên chaën söï rung ñoäng trong khoaûng + 1 xung sau khi döøng ñoäng cô. Sô ñoà keát noái Driver vôùi caùc thaønh phaàn khaùc trong heä thoáng ñöôïc theå hieän treân hình 2. ngaên chaën söï coäng höôûng taàn soá cao. boä caàm tay.12 Hình 2. Traïng thaùi cuûa servo theå hieän döôùi daïng aùp ñieän theo thôøi gian.9 b: Sô ñoà tín hieäu ra vaøo Boä maõ hoaù vò trí coù ñoä phaân giaûi cao (khoaûng 131072 xung/voøng). Phaân tích ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng maùy bôûi söï keát noái ñôn giaûn caáu hình servo ñöôïc caøi ñaët phaàn meàm vôùi maùy tính caù nhaân vaø boä khuyeách ñaïi servo.9a: Boä driver MR-J2S-40A Hình 2. Coù boä loïc thoâng thaáp. Coù theå duøng maùy tính. thieát bò hieån thò ñeå kieåm tra.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Servo motor coù theå vaän haønh baèng driver maø khoâng caàn tín hieäu ban ñaàu. vaän haønh boä driver.

11 Hình 2.11: Sô ñoà keát noái cuûa boä driver AC motor caùc truïc maùy phay 97 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû .10: Sô ñoà keát noái öùng duïng boä driver AC Servo *Sô ñoà keát noái caùc coång cuûa MR-J2S-40A theå hieän treân hình 2.12 Hình 2.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.

12 Caùc tín hieäu vaøo/ra cuûa boä khueách ñaïi M R-J2S-40A( Phuï luïc 2.13) Hình 2.Vôùi ñoäng cô naøy coù theå thöïc hieän gia coâng cao toác.13: Ñoäng cô HC-KFS43 Ñoäng cô ñieàu khieån toác ñoä quay truïc chính cuûa haõng ELTE coù coâng suaát 2.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12: Driver MR-J2S-40A Ñoäng cô Ñoäng cô ñieàu khieån chuyeån ñoäng cuûa 3 truïc laø ñoäng cô AC Servo cuûa haõng Mitsubishi thuoäc seri HC-KFS. toác ñoä truïc chính toái ña 30000 v/ph (Hình 2. 98 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû .1) Sau khi phaân tích vaø choïn moâ tô. Coâng suaát cuûa ñoäng cô laø 400W. caùc driver cho caùc truïc daãn ñoäng ñöôïc trình baøy treân hình 2.12 Hình 2.14). kí hieäu HC-KFS43-K.1 KW. soá voøng quay laø 3000 voøng/phuùt (Hình 2.

cuõng nhö baûo ñaûm giôùi haïn chuyeån ñoäng cuûa caùc truïc x.12 Hình 2. Hình 2.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.15: Sô ñoà truyeàn tín hieäu caùc thieát bò ngoaïi vi 99 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû .15: Nhaèm thöïc hieän ñieàu khieån toác ñoä truïc chính. bôm nöôùc laøm nguoäi khi gia coâng.y.14: Ñoäng cô truïc chính Thieát bò ngoïai vi Sô ñoà keát noái thieát bò ngoaïi vi ñöôïc theå hieän treân hình 2.

16: Sô ñoà caáp nguoàn maïch chính Nguoàn caáp goàm 2 möùc ñieän aùp :5V . 24V *Sô ñoà maïch chính Hình2.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 Giao tieáp maùy tính vôùi Vi ñieàu khieån ( Söû duïng vi ñieàu khieån AT89C51 ) *Sô ñoà caáp nguoàn Hình 2.17: Sô ñoà nguyeân lyù maïch chính 100 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû .

18 : Sô ñoà nguyeân lyù tín hieäu vaøo Sau khi phaân tích vaø thieát keá maïch.20: Tuû ñieàu khieån cuûa maùy CNC toång quaùt 101 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû . Hình aûnh cuûa boä ñieàu khieån sau khi thöïc hieän : Hình 2.19: Maïch ñieàu khieån ngoaïi vi.12 * Sô ñoà laáy tín hieäu vaøo. maïch ñieàu khieån ngoaïi vi ñöôïc thöïc hieän hình 2.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.19. Hình 2. Hình 2.

3 PHAÀN MEÀM ÑIEÀU KHIEÅN 2. 2. ñöôïc moâ taû moät caùch cuï theå vaø ñöôïc chuaån hoaù trong chöông trình CNC. Caùc khoái cuûa caùc böôùc gia coâng lieàn nhau ñöôïc xeáp lieân tieáp nhau. Moãi khoái moâ taû cho moät böôùc gia coâng hình hoïc hoaëc moät chöùc naêng gia coâng cuï theå.4Kw Toác ñoä toái ña 30.3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.2 Phaàn meàm ñieàu khieån : 102 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû . VD: thoâng thöôøng kích thöôùc bieåu thò theo ñôn vò inch hoaëc mm. ñaëc tröng.1 Caáu truùc file chöông trình CAM/CNC Moät chöông trình gia coâng CAM/CNC laø toaøn boä taát caû caùc leänh caàn thieát giuùp cho maùy CNC tieán haønh coâng vieäc gia coâng chi tieát treân maùy coâng cuï.000 voøng/ phuùt Loaïi 2 Boä bieán taàn VFD – 007S32A cuûa haõng DELTA MR – J2S – 40A Mitsubishi HC – FKS43S Ñoäng cô cuûa haõng ELTE 3 4 5 Driver AC Servo Ñoäng Cô AC Servo Ñoäng cô truïc chính 2. moâ taû quaù trình hoaït ñoäng cuûa maùy gia coâng theo töøng doøng leänh trong khoái. Noäi dung cuûa chöông trình ñöôïc taïo thaønh töø caùc khoái leänh. vaø caùch nhau bôûi maõ leänh keát thuùc khoái Khi thöïc hieän vieát caáu truùc file cuûa chöông trình CNC chuùng toâi ñaõ vieát noäi suy hình hoïc vaø caùc giaûi thuaät noäi suy. Vieäc gia coâng moät chi tieát cuï theå laø chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa dao vaø chi tieát. Treân theá giôùi coù hai heä maùy CNC cô baûn laø heä maùy FANUC vaø heä maùy FAGOR. ôû ñaây chuùng toâi chæ vieát cho tröôøng hôïp heä mm. Tuøy thuoäc vaøo nôi saûn xuaát caùc boä ñieàu khieån.3. coù caùc qui ñònh cuï theå.12 Caùc thoâng soá cô baûn cuûa boä ñieàu khieån trình baøy trong baûng sau STT 1 Teân goïi Dòch chuyeån Ñaëc tính kyõ thuaät X=200mm Y=300mm Z=200mm Taàn soá (10÷40Mhz) Chu ky 25øµs →1000ms 8 böôùc ñieàu khieån toác ñoä vaø 8 pha xöû lyù Boä maõ hoùa ñoä phaân giaûi cao khoaûng 131072 xung/voøng Coâng suaát 400W Soá voøng quay 3000 voøng/phuùt Coâng suaát 1.

4. giaûi thuaät töông töï phaàn trình baøy trong chöông 1. Hình aûnh maùy vaø gaù ñaët phoâi ñöôïc trình baøy treân hình 2. Chuyeån ñoäng cuûa caùc truïc ñöôïc ñieàu khieån thoâng qua coång LPT caùc thieát bò ngoaïi vi ñöôïc ñieàu khieån thoâng qua giao tieáp vôùi maïch chính (Hình 2.12 Nhö ñaõ giôùi thieäu trong caùc phaàn tröôùc.4 KEÁT QUAÛ NGHIEÂN CÖÙU THÖÏC NGHIEÄM 2. boä ñieàu khieån maùy ñöôïc xaây döïng daïng PCbased.21 103 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû . tuy nhieân vôùi muïc ñích laø maùy duøng ñeå nghieân cöùu ban ñaàu ñeå xem xeùt phöông phaùp nghieân cöùu coù thöïc thi hay khoâng.18). 2. Phaàn meàm ñöôïc vieát baèng ngoân ngöõ VC++ treân moâi tröôøng Windown. Phaàn meàm ñieàu khieån coù giao dieän vaø caùch söû duïng töông töï phaàn trình baøy trong haïng muïc 1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.1 Moâ hình thí nghieäm Quaù trình tieán haønh thöïc nghieäm ñöôïc tieán haønh treân moâ hình do chuùng toâi thieát keá vaø cheá taïo.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 Hình 2.21: Hình aûnh maùy vaø gaù phoâi khi gia coâng 2.3 Caùc thoâng soá thí nghieäm Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû 104 .22: Chi tieát gia coâng daïng 1 Hình 2.22). Vaät lieäu ñoàng.23 ) Hình 2.4.23: Chi tieát gia coâng daïng 2 2.4. vaät lieäu ñoàng nhoâm. nhoâm.2 Maãu thí nghieäm Quaù trình thí nghieäm chuùng toâi tieán haønh vôùi ba daïng maãu khaùc nhau Daïng 1: Kích thöôùc 950 x 800 x 250 mm. chi tieát coù beà maët gia coâng theo (Hình 2. mica. Daïng 2: Kích thöôùc 950 x 800 x 250 mm. chi tieát coù beà maët gia coâng theo (Hình 2.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.5 mm.25: Hình aûnh chi tieát sau khi gia coâng 105 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû . S =600 mm/phuùt . n =1500 voøng /phuùt -Gia coâng tinh :t = 0. S = 300 mm/phuùt .12 Khi gia coâng thoâ duøng dao truï φ 10 mm Khi gia coâng tinh duøng dao caàu baùn kính R=3 mm Cheá ñoä khi gia coâng -Gia coâng thoâ: t = 0.24 Hình 2.4.2 mm.4 Keát quaû Sau khi tieán haønh gia coâng caùc saûn phaåm coù hình aûnh 2. n =3000 voøng /phuùt 2.

vieäc môûõ ôû daây theå hieän ôû choã chuùng ta coù theå noái keát caùc tín hieäu giaùm saùt quaù trình gia coâng vôùi phaàn meàm ñieàu khieån moät caùch deã daøng (Vôùi caùc boä ñieàu khieån cuûa caùc maùy CNC hieän coù thì khaû naêng naøy khoâng cho pheùp ).Vôùi phöông phaùp thieát keá cuûa keát quaû nghieân cöùu khaúng ñònh raèng chuùng ta hoaøn toaøn coù theå thieát keá vaø cheá taïo maùy CNC .5 KEÁT LUAÄN Chuùng toâi ñaõ thieát keá vaø cheá taïo ñöôïc boä ñieàu khieån coù caáu truùc môû. Maùy sau khi cheá taïo xong coù theå gia coâng caùc saûn phaåm vôùi vaät lieäu laø nhoân.Ñoä chính xaùc cuûa maùy ñaõ ñöôïc Trung taâm tieâu chuaån chaát löôïng ño löôøng chaát löôïng II ñaùnh giaù (Xem phuï luïc). keát quaû thoûa maõn chæ tieâu kyõ thuaät ñaõ ñaêng kyù .12 2. ñoàng vaø nhöïa .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. 106 Chöông 2: Moâ hình ñieàu khieån coù caáu truùc môû .

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. ñieàu khieån caùc thieát bò y khoa. Khaû naêng öùng duïng cuûa hexapod raát roäng raõi nhö duøng trong maùy coâng cuï ñeå gia coâng caùc beà maët phöùc taïp. Hình 3. ñònh vò 107 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .1: Sô ñoà nguyeân lí cô caáu Stewart Cô caáu naøy goàm 6 chaân coù ñoä daøi thay ñoåi ñöôïc.12 CHÖÔNG 3 NGHIEÂN CÖÙU THIEÁT KEÁ VAØ CHEÁ TAÏO HEXAPOD 3. ñieàu khieån caùc maùy kinh vó trong xaây döïng.1 TOÅNG QUAN VEÀ HEXAPOD 3. cô caáu coù theå thay ñoåi vò trí vaø höôùng cuûa taám platform trong khoâng gian. moãi chaân ñöôïc daãn ñoäng nhôø moät ñoäng cô ñoäc laäp vaø ñöôïc giaùm saùt vò trí nhôø caùc caûm bieán vò trí. …).1 Khaùi nieäm veà Hexapod Hexapod ñöôïc thieát keá treân cô sôû aùp duïng nguyeân lyù Stewart. duøng trong caùc heä thoáng moâ phoûng (Maùy bay. Caùc khôùp tröôït ñöôïc thöïc hieän nhôø cô caáu vitme – ñai oác bi hoaëc xi lanh thuyû löïc. Töø nhöõng naêm 1990 nguyeân lyù naøy ñöôïc nghieân cöùu phaùt trieån vaø aùp duïng ôû raát nhieàu nôi treân theá giôùi trong nhieàu lónh vöïc khaùc nhau.1. xe hôi. Cô caáu 6 baäc töï do do Stewart ñöa ra laàn ñaàu tieân vaøo naêm 1965 ñeå moâ phoûng quaù trình laùi maùy bay. caùc chaân naøy lieân keát vôùi giaù vaø taám di chuyeån (Platform) baèng caùc khôùp caàu. ñaëc bieät laø maùy coâng cuï. Baèng caùch thay ñoåi chieàu daøi caùc chaân. nhaø haùt. Chaân goàm hai oáng loàng vaøo nhau hình thaønh khôùp tröôït.

… Vôùi ñaëc ñieåm ñoä cöùng vöõng cao. quang. …). Höôùng nghieân cöùu thöù nhaát veà maùy coâng cuï Hexapod laø ñaàu duïng cuï di chuyeån trong khoâng gian. veä tinh. ñònh vò camera. laser.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.3: Hexapod vôùi baøn maùy di chuyeån 6 baäc töï do. ñieän töû. khaû naêng ñònh höôùng linh hoaït cô caáu Stewart ñaõ coù nhieàu öùng duïng quan troïng vaø hieäu quaû. ñaëc bieät laø ñeå taïo ra caùc maùy coâng cuï Hexapod. kính thieân vaên.2: Sô ñoà nguyeân lí cuûa Hexapod vôùi truïc duïng cuï di chuyeån 6 baäc töï do. truïc duïng cuï coá ñònh 108 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . baøn maùy coá ñònh Moät höôùng nghieân cöùu thöù hai laø öùng duïng cô caáu Stewart cho baøn maùy mang chi tieát coøn boä phaän mang duïng cuï taän duïng töø maùy phay truïc ñöùng. Hình 3. soùng. Khi chieàu daøi cuûa caùc chaân thay ñoåi thì taám chuyeån ñoäng mang dao seõ thöïc hieän chuyeån ñoäng caét. Hình 3. coøn chi tieát thì gaù coá ñònh treân baøn maùy.12 caùc nguoàn naêng löôïng (tia X.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. tröôøng Ñaïi hoïc. coù söùc laøm vieäc vôùi taûi troïng lôùn. Ñaïi hoïc Nottingam (Anh). Phaùp. höôùng naøo trong khoâng gian. caùc chaân ít chòu taûi troïng uoán vaø taûi ñöôïc phaân boá cho nhieàu chaân neân Hexapod coù caùc öu ñieåm: Coù theå ñònh vò ôû baát kyø vò trí.12 Qua phaân tích chuùng toâi ñaõ choïn phöông aùn thöù nhaát ñeå nghieân cöùu vì nhöõng öu vieät cuûa chuùng. coù theå thöïc hieän caùc quó ñaïo phöùc taïp vaø khoù khaên cuûa phoâi trong moät laàn gaù. quan heä hình hoïc giöõa caùc khaâu trong heä thoáng phöùc taïp.2 Tình hình nghieân cöùu trong vaø ngoaøi nöôùc Hieän nay treân theá giôùi ñaõ coù nhieàu haõng ñöa ra thò tröôøng nhieàu kieåu maùy phay 5 truïc khaùc nhau. Maryland (Myõ). Hanover (Ñöùc). Ñaïi hoïc Tokyo (Nhaät). Tuy nhieân Hexapod coù caùc nhöôïc ñieåm laø giôùi haïn vuøng khoâng gian laøm vieäc. 109 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . Fanuc (F -100 Robot). Khoái löôïng nhoû. Ñaïi hoïc Chemnitz (Ñöùc). Trong soá caùc tröôøng Ñaïi hoïc coù theå ñöôïc keå ñeán laø: Ñaïi hoïc Northwester (Myõ). Anh. vieän nghieân cöùu ôû Ñöùc. Osaka (Nhaät).000 USD). Washington (Myõ). Ñaïi hoïc Seoul (Haøn Quoác).000 . ñoä cöùng vöõng cao. Ñaïi hoïc coâng ngheä Nangyang (Singapore). Ñaïi hoïc kyõ thuaät (Israel). 3. Ñaëc bieät nhöõng toå chöùc nghieân cöùu nhö NIST. Hexel (Tornado 2000). ñoä oån ñònh cao. Nhaät. Nhöõng taäp ñoaøn coâng nghieäp sau ñaây cuõng öùng duïng Hexapod: Toyoda (HexaM Machine).1. Chính vì leõ ñoù töø nhöõng naêm 90 raát nhieàu Coâng ty. K-jist (Haøn Quoác). Döï aùn NIST (National Institute of Standards and Technology) vôùi muïc tieâu laø ño ñaïc vaø môû roäng khaû naêng cuûa maùy Hexapod ñöôïc trieån khai töø naêm 1998 ñeán naêm 2001. Canada vaø Myõ ñaõ baét ñaàu nghieân cöùu moät loaïi maùy phay CNC 5 truïc aûo kieåu Hexapod döïa theo nguyeân lyù cuûa Stewart coù giaù thaønh reû hôn. Haøn quoác. naêng suaát cao. Geodetic (G500 Machine). Ñaïi hoïc Queens (Canada). So vôùi maùy phay CNC 3 truïc noù coù raát nhieàu öu ñieåm nhöng giaù thaønh raát ñaét (Coù theå dao ñoäng töø 500. NASA coù nhöõng chieán löôïc ñaàu tö raát lôùn ñeå nghieân cöùu lyù thuyeát cuõng nhö öùng duïng trieån khai. ñoä chính xaùc.700. Haø Lan.

4: Döï aùn NIST Döï aùn Cubic Hexapod hôïp taùc giöõa Ñaïi hoïc Washington vaø Taäp ñoaøn coâng ngheä Hood keùo daøi 6 naêm töø naêm 1998 ñeán naêm 2004. söû duïng maùy phay toác ñoä cao vôùi khoâng gian laøm vieäc 700 × 600 × 500 mm.5: Döï aùn Cubic Döï aùn Hexaglide ñöôïc trieån khai ôû Vieän robot cuûa Thuïy Syõ baét ñaàu töø naêm 1996. Hình 3. Maùy laø heä caáu truùc song song 6 baäc töï do. ñoä cöùng vöõng vaø ñoä chính xaùc cao. Döï aùn naøy ñöôïc phaùt trieån töø Stewart platform ñeå loaïi tröø nhieãu trong caùc heä thoáng chính xaùc (ñieàu khieån vò trí vôùi ñoä chính xaùc côõ nanoâmeùt).12 Hình 3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. söû duïng heä ñieàu khieån VME -Bus vaø heä thoáng thôøi gian thöïc. Öu ñieåm laø coù theå thöïc hieän caùc chuyeån ñoäng nhanh. 110 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .

nhö: Y hoïc.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Sau ñaây laø moät soá hình aûnh trieån khai nghieân cöùu veà Hexapod cuûa moät soá tröôøng ñaïi hoïc treân theá giôùi: Hình 3.6: Döï aùn Hexaglide Ngoaøi lónh vöïc Cô khí Hexapod coøn ñöôïc duøng trong nhieàu lónh vöïc khaùc nöõa. traéc ñòa.7: Hexapod öùng duïng trong y khoa 111 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .12 Hình 3. thieân vaên hoïc. giao thoâng.

8: Hexapod ñieàu khieån thieát bò thieân vaên vaø traéc ñòa Hình 3. 112 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . thieát keá vaø cheá taïo Hexapod laø ñieàu raát caàn thieát.12 Hình 3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. ñaëc bieät trong lónh vöïc khuoân maãu ngaøy caøng taêng. Tuy nhieân ñeå gia coâng caùc beà maët phöùc taïp naøy caàn thöïc hieän treân caùc maùy phay CNC nhieàu truïc maø caùc maùy naøy giaù thaønh raát cao. Hieän nay nhu caàu gia coâng caùc beà maët phöùc taïp.9: Hexapod daïng baøn gaù coá ñònh ÔÛ trong nöôùc ñaõ coù tröôøng ÑHBK Haø Noäi. Chính vì leõ ñoù maø nghieân cöùu. vieän cô hoïc öùng duïng ñaõ böôùc ñaàu nghieân cöùu tuy nhieân cuõng môùi chæ döøng ôû vieäc nghieân cöùu lyù thuyeát.

.4 Muïc ñích nghieân cöùu Muïc ñích nghieân cöùu cuûa ñeà taøi laø thieát keá. ÔÛ Vieät Nam chuùng ta vaán ñeà naøy coøn môùi nhöng cuõng thu huùt söï quan taâm nghieân cöùu cuûa caùc ñôn vò nghieân cöùu vaø cheá taïo. Vieäc nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo hexapod cuõng nhö xaùc ñònh phaïm vi öùng duïng laø raát caàn thieát. laép raùp vaø ño löôøng. cheá taïo phaàn cöùng vaø boä ñieàu khieån Hexapod. Noäi dung nghieân cöùu ôû ñaây bao goàm : Toång quan nhöõng taøi lieäu veà Hexapod. Hexapod coù nhieàu öu vieät vaø ñöôïc nghieân cöùu öùng duïng trong nhieàu lónh vöïc khaùc nhau. Nghieân cöùu thöïc nghieäm quaù trình gia coâng treân Hexapod. Heä thoáng ñieàu khieån hexapod raát phöùc taïp . Trong gia coâng cô khí nguyeân lyù Stewat coù theå aùp duïng ñeå gia coâng. 113 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . 3. baøi toaùn Jacobian.1..3 Nhaän xeùt Qua nhöõng taøi lieäu ñaõ nghieân cöùu chuùng toâi coù moät soá nhaän xeùt sau ñaây: Treân theá giôùi coù nhieàu ñeà taøi vaø döï aùn nghieân cöùu lyù thuyeát cô baûn vaø öùng duïng Hexapod.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. cheá taïo.12 3. Phaân tích vaø choïn keát caáu cuûa Hexapod ñeå thieát keá. phaân tích ñoäng löïc hoïc. Maùy phay hexapod laø moät höôùng phaùt trieån môùi cuûa maùy coâng cuï maø ñöôøng loái tính toaùn thieát keá khaùc haún so vôùi phöông phaùp thieát keá truyeàn thoáng.1. Thieát keá. baøi toaùn ñoäng hoïc . Giaûi caùc baøi toaùn phaân tích vò trí. caû phaàn cöùng laãn phaàn meàm moät thieát bò Hexapod hoaøn chænh phuïc vuï cho coâng taùc nghieân cöùu . Moâ hình hoùa vaø moâ phoûng hoaït ñoäng cuûa Hexapod ñeå laøm vieäc caùc thoâng soá tröôùc khi cheá taïo.

fp: Laø toång soá baäc töï do thuï ñoäng cuûa cô caáu.1) Vôùi λ: Baäc töï do cuûa khaâu trong khoâng gian laøm vieäc (λ=6).1 Xaùc ñònh baäc töï do cuûa cô caáu Hình 3. 3. Coù theå duøng vít me bi ñeå thay ñoåi chieàu daøi cuûa caùc chaân. Ta coù theå xaùc ñònh baäc töï do cuûa cô caáu theo taøi lieäu [8] nhö sau: F = λ(n-j-1) + ∑fi – fp (3. ÔÛ ñaây. Saùu chaân cuûa cô caáu ñöôïc noái vôùi taám di chuyeån vaø giaù baèng caùc khôùp caàu. Töông töï.2 CAÙC BAØI TOAÙN KHI THIEÁT KEÁ HEXAPOD. j laø toång soá khôùp trong cô caáu (j=18).1 Baøi toaùn phaân tích vò trí 3. moãi chaân goàm hai phaàn noái vôùi nhau bôûi khôùp tröôït.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.10: Sô ñoà nguyeân lí cuûa Hexapod Treân hình 3. caùc ñieåm Bi ( i=1÷6 ) ôû cuøng maët phaúng treân beä di ñoäng (Buv). Khi thay ñoåi chieàu daøi caùc chaân ta coù theå taïo ra vò trí vaø höôùng baát kyø cuûa taám di chuyeån trong khoâng gian. Σfi = 12×3 + 6×1 = 42.10 caùc ñieåm Ai ( i=1÷6 ) ôû cuøng maët phaúng treân ñeá coá ñònh (Axy).1. Ñoái vôùi truï: coù 1 baäc töï do) Do ñoù. 114 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . n laø toång soá khaâu trong cô caáu. fi laø toång soá baäc töï do cuûa caùc khôùp trong cô caáu ( Ñoái vôùi khôùp caàu: coù 3 baäc töï do.2. keå caû khaâu coá ñònh (n=14).2. coù toång coäng 14 khaâu noái vôùi nhau baèng 6 khôùp truï vaø 12 khôùp caàu.12 3.

3. 0 laø vector zero n chieàu.2 Phaân tích jacobian vaø löïc tónh 3.2) Ñaïo haøm phöông trình (3. khi ñoù caùc raøng buoäc ñoäng hoïc treân caùc chaân coù theå ñöôïc vieát döôùi daïng toång quaùt sau: f(x. Do ñoù moät vaøi khôùp ñöôïc truyeàn ñoäng bôûi cô caáu chaáp haønh.1.2. Vaäy: F = 6× (14 -18 -1) + 42 . aùp duïng lí thuyeát quay vít thuaän nghòch.2. soá khaùc laø caùc khôùp bò ñoäng. Jacobian laø moät ma traän duøng ñeå chuyeån ñoåi vaän toác trong khoâng gian khôùp sang vaän toác trong khoâng gian coâng taùc vaø ngöôïc laïi.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.6 = 6. Caáu truùc naøy ñöôïc goïi laø nhaùnh S-P-S.2.1) 3.2) 3. fp = 6×1 = 6.2. Taám di chuyeån gioáng nhö laø cô caáu chaáp haønh ñaàu cuoái. ta coù quan heä giöõa giaù trò vaøo laø toác ñoä khôùp vaø giaù trò ra laø vaän toác cuûa khaâu taùc ñoäng cuoái nhö sau: jx x = jq q Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .1 Ma traän jacobian Moät caùch toång quaùt.3) 115 .3 Moâ taû hình hoïc cuûa cô caáu hexapod( xem phuï luïc 3. (3.2.1. söû duïng caùc phöông trình voøng vector vaän toác. Do ñoù. Giaû söû söï thay ñoåi cuûa khôùp chuû ñoäng ñöôïc bieåu dieãn bôûi vector q vaø vò trí cuûa taám di chuyeån ñöôïc bieåu dieãn bôûi vector x.12 Moãi nhaùnh goàm hai khaâu hai chieàu noái vôùi nhau baèng khôùp truï. Do söï phoái hôïp S-P-S neân coù moät baäc töï do thuï ñoäng ôû töøng nhaùnh. neân caùc khôùp khoâng theå ñieàu khieån moät caùch ñoäc laäp. nhöng noùi chung soá löôïng khôùp truyeàn ñoäng phaûi baèng vôùi soá baäc töï do cuûa maùy. nhöng khi aùp duïng vaøo cô caáu song song thöôøng bò trôû ngaïi do coù nhieàu khôùp bò ñoäng. do caáu truùc voøng kín. Maëc duø phöông phaùp toïa ñoä quay vít raát höõu duïng. Coù hai phöông phaùp phaân tích. (3.q) = 0 vôùi: f laø moät haøm aån n chieàu cuûa q vaø x. Do ñoù chuùng toâi söû duïng phöông phaùp voøng vector vaän toác ñeå phaân tích Jacobian cuûa Hexapod. . Hexapod goàm moät taám di chuyeån vaø giaù coá ñònh lieân keát vôùi nhau bôûi 6 chaân. Thöù hai. Thöù nhaát.2) theo thôøi gian.2 Heä toïa ñoä töông ñoái ( xem phuï luïc 3.

ta coù: OP + PBi = OAi + Ai Bi (3. b = k (a.(a × b ) (k a ). jq = ∂f ∂q Pheùp laáy ñaïo haøm treân daãn ñeán hai ma traän Jacobian ñoäc laäp.bi vaø si laø kí hieäu cuûa vector PBi vaø vector ñôn vò doïc theo truïc AiBi..5) vôùi si Töø caùc tính chaát: a.4) ta ñöôïc: & v P + ω B × b i = d iωi × s i + d i s i (3.4) Ñaïo haøm theo thôøi gian 2 veá cuûa (3. (b × c ) = (a × b ).b = b. d 6 ]T . d 2 . J coù theå vieát nhö sau: & & q=Jx Trong ñoù: J = Jq −1 Jx & & & & Thoâng soá ñaàu vaøo cuûa baøi toaùn laø vector vaän toác q = [d1 . c = c. caàn tính phöông trình voøng kín vector vaän toác cho töøng nhaùnh. . b ) a. Theo sô ñoà nguyeân lyù ( Hình 3.2.ωi laø vaän toác goùc cuûa chaân thöù i so vôùi heä toïa ñoä coá ñònh A.2.12 vôùi: jx = ∂f ∂x .5) Trong ñoù.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.c (k a )× b = k (a × b) a × a = 0 (a × b ).2 Xaùc ñònh ma traän jacobian Ñeå coù ma traän Jacobian. coøn thoâng soá ñaàu ra laø moät vector ñöôïc xaùc ñònh theo vaän toác cuûa troïng taâm P vP vaø vaän toác goùc cuûa beä di ñoäng ωB: ⎡v ⎤ & x=⎢ P⎥ ⎣ω B ⎦ 3.a 116 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . Nhoùm caùc ma traän Jacobian laïi..10). Ñeå khöû ωi ta nhaân voâ höôùng 2 veá cuûa (3.. ..

8) & x= Jq Jx & .6) vaø chuùng ñöôïc gheùp thaønh ma traän daïng: & & J x x = Jqq Trong ñoù T ⎡s1 ⎢ T ⎢s 2 Jx = ⎢ M ⎢ ⎢M ⎢s T ⎣ 6 (b1 × s1 )T ⎤ (b 2 × s 2 )T ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ M ⎥ T ⎥ (b 6 × s 6 ) ⎦ M (3.9) Ñoái vôùi baøi toaùn ngöôïc ta coù quan heä ngöôïc laïi: & q= 3.v P + (b i × s i ).x = J .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.7) Jq = I (ma traän ñôn vò 6×6).6) Vôùi i=1÷6.12 Ta ñöôïc: & s i .q J (3.2. ta nhaän ñöôïc 6 phöông trình daïng (3. Löïc vaø moâment naøy ñöôïc taïo ra do caùc khaâu taùc ñoäng thieát laäp taïi nhöõng ñieåm noái keát khaùc nhau.ω B = d i (3.10) Khi cô caáu chaáp haønh thöïc hieän coâng vieäc ñaõ ñònh. Ñeå thöïc hieän nhieäm vuï naøy phöông 117 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .2.x Jq (3. Trong cô caáu song song. ñieàu naøy caàn thieát trong vieäc xaùc ñònh kích thöôùc caùc khaâu. Phaân tích tónh hoïc raát quan troïng trong vieäc xaùc ñònh khaû naêng truyeàn löïc qua caùc khôùp khaùc nhau trong cô caáu. Töø ñaây ta nhaän ñöôïc thoâng soá ñaàu ra cuûa baøi toaùn thuaän: (3.3 Phaân tích löïc Jx & & . khôùp vaø caùc cô caáu taùc ñoäng thích hôïp. khaâu taùc ñoäng cuoái seõ taùc ñoäng löïc vaø moâment leân ñieåm laøm vieäc taïi ñieåm tieáp xuùc. löïc khaâu taùc ñoäng truyeàn qua nhieàu ñöôøng daãn song song ñeán khaâu taùc ñoäng cuoái.q = I & .

Chuùng lieân keát vôùi caùc taám baèng caùc khôùp quay hoaëc khôùp caàu. Löïc vaø moâment taïi caùc khôùp tröôït ñöôïc coi laø noäi löïc.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. v naèm trong maët phaúng chöùa caùc taâm khôùp caàu Bi. Giaû söû goác O cuûa heä toïa ñoä coá ñònh naèm taïi troïng taâm cuûa ñeá vaø caùc truïc x. caùc khaâu chæ chòu löïc taùc duïng ñi qua taâm 2 khôùp caàu. Vì vaäy.12 phaùp giaûn ñoà vaät theå töï do ñöôïc aùp duïng ñeå laáy ñaïo haøm caùc phaûn löïc taïi caùc khôùp (Do coù nhieàu voøng kín. rb – Baùn kính taám base vaø platform. neân khoâng theå aùp duïng phöông phaùp phaân tích laàn löôït töøng khaâu theo thöù töï ngöôïc veà khaâu cô baûn).si laø vector ñôn vò höôùng töø taâm khôùp caàu thöù i treân ñeá coá ñònh tôùi taâm khôùp caàu treân taám di ñoäng. Ñoái vôùi cô caáu Hexapod. (3. Neáu khoâng coù ngoaïi löïc taùc ñoäng thì thöôøng chuùng chæ chòu löïc neùn hoaëc keùo doïc truïc. . si = di / d. theo thöù töï. Maëc khaùc. Phöông phaùp giaûn ñoà vaät theå töï do : Caùc chaân cuûa tay maùy song song thöôøng ñöôïc caáu taïo bôûi 2 khaâu. Giaû thieát boû qua troïng löôïng cuûa caùc khaâu.11) Trong ñoù: . Töông töï.12) βB – Moät nöûa goùc giöõa 2 khôùp caàu keà nhau treân taám platform. y naèm trong maët phaúng chöùa caùc taâm khôùp caàu Ai. goác P cuûa heä toïa ñoä di ñoäng naèm taïi troïng taâm cuûa taám di ñoäng vaø caùc truïc u. Do 2 ñaàu duøng khôùp caàu neân khoâng coù moâment naøo ñöôïc truyeàn qua caùc chaân. h – Chieàu cao tính töø taâm taám base ñeán taâm taám platform. Thì toïa ñoä cuûa caùc khôùp caàu: 118 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .fi xaùc ñònh ñoä lôùn cuûa löïc fi . Neáu ta goïi: βA – Moät nöûa goùc giöõa 2 khôùp caàu keà nhau treân taám base. löïc do chaân thöù i taùc duïng leân taám di ñoäng ñöôïc vieát nhö sau: fi = f i s i (i=1÷6) (3. ra . caàn tìm löïc phaùt ñoäng taïi caùc chaân fi ñeå nhaän ñöôïc löïc ra f vaø moâment m taïi taâm cuûa taám di ñoäng. phaûn löïc taïi caùc khôùp caàu phaûi höôùng theo ñöôøng AiBi noái taâm caùc khôùp.

Ai 119 ( ) (3. 5π/6-βB .15) vaø ruùt goïn. π/2+βA . ta ñöôïc: x 2 = ra2 + rb2 − ra rb cos(β A + β B ) + 3 sin (β A + β B ) Khai trieån (3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. sinδi . 3π/2-βB . 7π/6+βA . π/6+βB . 5π/6+βB .12 Ai = ra [cosλi .15) vaø ruùt goïn.14) Xeùt ∆ OA6B’6. sinλi .15) vaøo (3.14): d 2 = h 2 + ra2 + rb2 − ra rb cos(β A + β B ) + 3 sin (β A + β B ) ( ) Hình 3. -π/6-βA ]T δ = [π/6-βB . 7π/6-βA . ta coù: x 2 = ra2 + rb2 − 2ra rb cos 60o − (β A + β B ) ( ) (3. 3π/2+βB ]T Ta coù: d 2 = h2 + x2 (3.15) Khai trieån (3.11: Phaân tích löïc tónh Do ñoù: d = h 2 + ra2 + rb2 − ra rb cos (β A + β B ) + 3 sin (β A + β B ) Ta cuõng tính ñöôïc: di = Bi . λ = [-π/6+βA . h/rb]T (3. ta ñöôïc: ( ( ) ) (3. π/2-βA .13) Trong ñoù. 0]T vaø Bi = rb [cosδi .17) Thay (3.18) Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .16) x 2 = ra2 + rb2 − ra rb cos(β A + β B ) + 3 sin (β A + β B ) (3.

12 = [rb cos δ i − ra cos λi . vieäc xaây döïng baøi toaùn ñoäng hoïc nhaèm caùc muïc ñích sau ñaây: Baøi toaùn thuaän laø baøi toaùn bieát chieàu daøi caùc chaân tìm veùc tô vò trí vaø ma traän quay cuûa taám gaù dao(Platform). 3.12) ta seõ tính ñöôïc vector ñôn vò si . Do ñoù neáu caùc löïc taùc ñoäng cho tröôùc ta coù theå tính tröïc tieáp löïc ôû ñaàu ra cuûa khaâu taùc ñoäng cuoái.20) vaø (3. Goïi A a i = [aix aiy aiz ] T vaø B b i = [biu biv biw ]T laø caùc vector vò trí cuûa caùc ñieåm Ai vaø 120 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .22) Phöông trình (3. Baøi toaùn ñoäng hoïc Hexapod bao goàm baøi toaùn ngöôïc vaø baøi toaùn thuaän. tìm chieàu daøi caùc chaân .22) laø pheùp bieán ñoåi giöõa caùc löïc ôû ñaàu ra ôû khaâu taùc ñoäng cuoái vaø caùc löïc taùc ñoäng.21) Trong ñoù.22).2. nghóa laø vector ñi töø taâm P ñeán ñieåm ñaët löïc.19) vaøo (3.⎢ ⎥ L b1 × s 6 ⎥ ⎢ M ⎥ ⎦ ⎢ ⎥ ⎣ f6 ⎦ ⎡f ⎤ ⎡ s F=⎢ ⎥=⎢ 1 ⎣m⎦ ⎣b1 × s1 s2 b1 × s 2 (3. h ] T (3. rb sin δ i − ra sin λi . vaø ngöôïc laïi neáu cho tröôùc löïc ôû ñaàu ra cuûa khaâu taùc ñoäng cuoái ta coù theå tìm ñöôïc löïc ñaùp öùng treân caùc chaân baèng caùch bieán ñoåi nghòch ñaûo phöông trình (3.19) Thay (3.20) Phöông trình caân baèng moâment quanh taâm P do caùc löïc fi gaây neân: m = ∑ fibi × si i =1 6 (3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.21) bieåu thò heä 6 phöông trình tuyeán tính.18) vaø (3. Moãi phöông trình (3. coøn baøi toaùn ngöôïc laø baøi toaùn khi bieát veùc tô vò trí vaø ma traân quay cuûa taám gaù dao. bi = PBi laø caùnh tay ñoøn.3 Baøi toaùn ñoäng hoïc cuûa hexapod .Vaäy: Phöông trình caân baèng löïc taùc duïng leân taám di ñoäng taïi ñieåm gia coâng nhö sau: f = ∑ fi si i =1 6 (3. Coù theå vieát goäp chuùng laïi döôùi daïng ma traän nhö sau: ⎡ f1 ⎤ L s6 ⎤ ⎢ f2 ⎥ .

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.24) Hình 3.23) ( ) (3.3. vò trí ñieåm chuaån dao p0 trong heä toïa ñoä A.12: Phaân tích vò trí cô caáu Laáy tích voâ höôùng cuûa vector Ai Bi vôùi chính noù cho ta chieàu daøi cuûa chaân i taïi vò trí ñang phaân tích: d i2 = Ai Bi ⋅ Ai Bi = p 0 − A R B ct + ARB B bi − a i [( ) ] [(p T 0 − A R B ct + ARB B b i − a i ) ] (3. cho 6 phöông trình moâ taû vò trí beä chuyeån ñoäng so vôùi ñeá. xaùc ñònh baèng hình hoïc.1 Baøi toaùn ñoäng hoïc ngöôïc Nhieäm vuï cuûa baøi toaùn ngöôïc laø cho tröôùc vò trí p vaø höôùng ARB cuûa ñóa di ñoäng. Ñoái vôùi baøi toaùn ñoäng hoïc ngöôïc.12 chuùng ta coù phöông trình chuoãi vector cho chaân i vieát trong heä toïa ñoä A nhö sau: OP + PBi = OAi + Ai Bi Ai Bi = p + AR B B b i − a i Ai Bi = p 0 − A R B ct + ARB B b i − a i (3. ta phaûi tìm ra chieàu daøi chaân qi thoaû maõn yeâu caàu. Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .25) ñöôïc vieát 6 laàn.12 Bi trong heä toïa ñoä A vaø B. vaø ma traän xoay A RB ñeå ñöa vector truïc duïng cuï veà truøng vôùi truïc z 121 B bi .25) Vôùi i = 1 ÷ 6 Phöông trình (3. öùng vôùi i=1÷6. Theo hình 3. vò trí ñieåm chuaån dao (taâm muõi dao. Caùc vector phuï thuoäc vaøo keát caáu cuûa tay maùy.2. ai laø caùc vector haèng.ct ) trong heä toïa ñoä di chuyeån B. 3.

2 .2.Vector vò trí p coù 3 aån voâ höôùng. chieàu daøi chaân di (i=1÷6) vaø vò trí ñieåm chuaån dao p0 trong heä toaï ñoä A cho tröôùc. Goïi u. Tuy nhieân ñoái vôùi Hexapod. thì baøi toaùn thuaän coù öùng duïng trong moâ phoûng.24) : di = ± [(p 0 − A R B ct + AR B B bi − a i ) ] [(p T 0 − A R B ct + AR B B b i − a i ) ] . Trong khi baøi toaùn nghòch öùng duïng trong ñieàu khieån.1). Ñeå xaùc ñònh chieàu daøi chaân di . v vaø w laø caùc vector ñôn vò theo caùc truïc u. Tuy nhieân 9 aån voâ höôùng cuûa ma traän quay lieân quan ñeán 6 ñieàu kieän tröïc giao( Xem phuï luïc 3.2 Baøi toaùn ñoäng hoïc thuaän Baøi toaùn thuaän coù nhieäm vuï xaùc ñònh ma traän xoay A RB vaø vectô vò trí p cuûa taám di ñoäng khi bieát tröôùc chieàu daøi töøng chaân qi vôùi i=1. baøi toaùn ngöôïc töông ñoái ñôn giaûn. ta coù 2 nghieäm cho moãi nhaùnh. Keát hôïp vôùi phöông trình (3. 3. ma traän quay ARB coù 9 aån voâ höôùng. hoaëc hieäu chænh ñoäng hoïc… Ñaây laø nhöõng höôùng phaùt trieån khaù môùi vaø baét ñaàu ñöôïc chuù troïng trong vieäc nghieân cöùu vaø phaùt trieån Hexapod hieän nay ôû Vieät Nam. ta chæ caàn laáy caên baäc hai hai veá cuûa phöông trình (3. Tuy nhieân di chæ laáy giaù trò döông. Ta caàn xaùc ñònh vò trí ñieåm chuaån dao ct trong heä toïa ñoä B vaø ma traän xoay A RB cuûa taám di ñoäng.12 cho tröôùc. (i=1÷6) ÖÙng vôùi moãi vò trí cuûa platform. Ta caàn xaùc ñònh chieàu daøi chaân di taïi vò trí phaân tích.…6.3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Trong khi ñoù. baøi toaùn thuaän laïi raát khoù giaûi.24) ta coù heä phöông trình: 122 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . khi naøy ma traän xoay A RB coù theå ñöôïc vieát nhö sau : ⎡u x A RB = ⎢u y ⎢ ⎢u z ⎣ vx vy vz wx ⎤ wy ⎥ ⎥ wz ⎥ ⎦ Caùc thaønh phaàn cuûa A R B phaûi thoûa maõn caùc ñieàu kieän tröïc giao. Ñoái vôùi baøi toaùn ñoäng hoïc thuaän. v vaø w cuûa heä toïa ñoä di chuyeån B.

Ñaây laø moät heä phöông trình phi tuyeán vôùi 12 aån laø: px . x2. f2.26) [( ) ] [(p T 0 − ARB ct + ARB B b i − a i ) ] Heä phöông trình (3. ÔÛ ñaây chuùng toâi söû duïng thuaät toaùn Newton_Raphson. x2.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 2 2 ⎧u x + u y + u z2 = 1 ⎪ 2 2 2 ⎪v x + v y + v z = 1 ⎪ 2 2 2 ⎪wx + w y + wz = 1 ⎪ ⎨u x v x + u y v y + u z v z = 0 ⎪ ⎪u x wx + u y w y + u z wz = 0 ⎪v x wx + v y w y + v z wz = 0 ⎪ ⎪d 2 = p − AR ct + AR B b − a 0 B B i i ⎩ i (3.2. pz .28) (3.…………… xn) = 0 f2 (x1. ….Vì laø heä phöông trình phi tuyeán neân soá nghieäm raát nhieàu. py . wy .…………… xn) = 0 ……………… fn (x1.3. x2. Cho neân vaán ñeà ñaët ra laø phaûi choïn phöông phaùp naøo ñoù ñeå vieäc giaûi ñöôïc nhanh vaø keát quaû coù ñoä chính xaùc chaáp nhaän ñöôïc. uy . wx . x2. uz . vx . …. ux . xn] T F(x) = [f1.…………… xn) = 0 Chuùng ta kyù hieäu : X = [ x1.27) 123 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .27) coù theå vieát döôùi daïng : F(x) = 0 (3. vy . xn] T Khi ñoù heä phöông trình (3. wz .vz .26) goàm 12 phöông trình baäc hai vôùi 12 aån soá duøng ñeå giaûi baøi toaùn thuaän ñoäng hoïc. 3. cuï theå ôû ñaây laø 212 = 4096 nghieäm.3 Thuaät toaùn Newton_Rapshon giaûi gaàn ñuùng heä phöông trình phi tuyeán Xeùt heä n phöông trình phi tuyeán coù n aån soá nhö sau: f1 (x1.

vì vaäy baøi toaùn seõ ñöôïc ñôn giaûn hôn raát nhieàu. Giaû söû heä phöông trình caàn giaûi coù daïng Ax=b (*).29) cöù moãi laàn laëp chuùng ta phaûi tính nghòch ñaûo cuûa ma traän Jacobian.12 Xeùt ma traän Jacobian: Jx ⎡ ∂ f1 ⎢ ∂x ⎢ 1 ⎢ ∂f2 = ⎢ ∂ x1 ⎢ ⎢L ⎢ ⎢ ∂fn ⎢ ∂ x1 ⎣ ∂ f1 ∂x2 ∂f2 ∂x2 L ∂fn ∂x2 L L L L ∂ f1 ⎤ ∂xn ⎥ ⎥ ∂f2 ⎥ ∂xn ⎥ ⎥ L ⎥ ⎥ ∂fn ⎥ ∂xn ⎥ ⎦ Khi ñoù coâng thöùc laëp cuûa phöông phaùp Newton duøng ñeå giaûi heä phöông trình phi tuyeán (3. ta chia laøm hai böôùc nhö sau: Böôùc 1: Tìm vector y thoaû maõn : Jx (x(k)). U laø ma traän tam giaùc treân. Giaûi thuaät giaûi heä phöông trình tuyeán tính n aån soá laø phöông phaùp nhaân töû LU. Ñeå traùnh ñöôïc khoù khaên naøy. F(x(k)) Trong ñoù: Jx –1 (x(k)) laø ma traän nghòch ñaûo cuûa ma traän Jacobian tính taïi ñieåm x(k) Deã daøng nhaän thaáy raèng trong bieåu thöùc (3. Noäi dung cuûa phöông phaùp nhaân töû LU laø phaân tích ma traän heä soá A thaønh tích cuûa hai ma traän L vaø U.29) 124 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.27) coù daïng : x(k+1) = x(k) – Jx –1 (x(k)).y= -F(x(k)) Böôùc 2: Tính x(k+1) = x(k) + y Roõ raøng ta thaáy trong böôùc 1 ta chæ phaûi giaûi heä phöông trình tuyeán tính 12 aån ñeå tìm ra vector y. Khi ñoù vieäc giaûi heä phöông trình (*) seõ ñöa veà vieäc giaûi hai heä phöông trình Ly=b vaø Ux=y maø ma traän heä soá laø caùc ma traän tam giaùc. trong ñoù L laø ma traän tam giaùc döôùi. (3.

….30) Caùc phaàn töû cuûa hai ma traän L vaø U ñöôïc xaùc ñònh theo coâng thöùc sau: u1 j = a1 j ⎧ (1 ≤ j ≤ n) ⎪ ai1 ⎪ li1 = (2 ≤ i ≤ n) ui1 ⎪ ⎪ i −1 ⎨ u =a − l u ∑ ik kj (1 < i ≤ j ) ij ⎪ ij k =1 ⎪ i −1 1 ⎪ (aij − ∑ lik ukj ) (1 < j < i ) lij = ⎪ u jj k =1 ⎩ Giaûi thuaät cuûa phöông phaùp Newton nhö sau: Thoâng soá ñaàu vaøo: Soá phöông trình vaø soá aån n.... ... . ⎢ ⎣0 0 (3.F(x).. thöïc hieän caùc böôùc sau.. u2n ⎥ ⎥ ... 0 ⎤ .. xn]T hoaëc thoâng baùo voâ nghieäm.. 0 ⎥ ⎥ . 1 ⎦ .y = . ⎢ ⎣ln1 0 1 . u1n ⎤ . xaáp xæ ban ñaàu x. Ñaët x = x + y o Neáu ⎥ y⎥ ≤ ε : Döøng chöông trình. j ≤ n).⎥ ⎥ .j (x) = ∂fi ( x) (vôùi 1 ≤ i. Thoâng soá ñaàu ra: Nghieäm gaàn ñuùng x = [x1..12 Khi ñoù A= LU vôùi: ⎡1 ⎢l L = ⎢ 21 ⎢ .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. ∂xj Giaûi heä phöông trình tuyeán tính J(x).. vôùi Ji. ⎥ ⎥ . Tính F(x) vaø J(x).... sai soá ε. soá laàn laëp nhieàu nhaát cho pheùp N. ln 2 .. Böôùc 1 : Cho k = 1... Böôùc 2 : Khi k ≤ N.. Neáu ⎥ y⎥ ≥ ε : Thöïc hieän böôùc tieáp theo o k = k+1 125 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . .... unn ⎦ ⎡u11 u12 ⎢0 u 22 U =⎢ ⎢ ......

1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. truïc zi höôùng töø Ai ñeán Bi.4. goác toïa ñoä cuûa heä toïa ñoä coá ñònh A ñònh vò ôû taâm O cuûa giaù. Ngoaøi ra gaén heä toïa ñoä chaân i goác toïa ñoä taïi Ai.2. 126 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . w) vaøo taám di chuyeån.4 Ñoäng hoïc vaø ñoäng löïc hoïc 3. Goác toïa ñoä cuûa heä toïa ñoä di chuyeån B ñònh vò ôû taâm P cuûa taám di chuyeån. Phaân tích vaän toác Gaén heä toïa ñoä A (x. y. Caùc chaân maùy bieåu thò baèng vector di.4.2. maët phaúng xy chöùa caùc khôùp caàu Ai. v. θ vaøψ . truïc yi laø tích vector cuûa hai vector zi vaø z vaø truïc xi ñöôïc xaùc ñònh theo quy taéc baøn tay phaûi. & Vaän toác vaø gia toác cuûa ñieåm gia coâng laø vx vaø v x . z) vaøo giaù vaø heä toïa ñoä B (u.2. Vò trí cuûa taám di chuyeån trong khoâng gian theo thôøi gian coù theå ñöôïc moâ taû bôûi vector vò trí taâm P laø p vaø 3 goùc Euler φ. Ñoâng hoïc 3.13: Keát quaû baøi toaùn thuaän 3. maët phaúng uv chöùa caùc khôùp caàu Bi.1.0 ( Xem phuï luïc 3.0 giao dieän phaàn meàm giaûi baøi toaùn thuaän goàm coù Input : Chieàu daøi cuûa 6 chaân Output: Toïa ñoä vaø höôùng cuûa ñóa di ñoäng Hình 3.12 o Döøng chöông trình sau N laàn laëp Ñoaïn chöông trình con giaûi quyeát baøi toaùn thuaän ñöôïc vieát baèng ngoân ngöõ Visual Basic 6.1.3) Ví duï minh hoïa keát quaû baøi toaùn thuaän Sau khi vieát chöông trình giaûi baøi toaùn thuaän baèng ngoân ngöõ Visual Basic 6.

do ñoù ma traän xoay cuûa chaân i coù theå vieát laø: 127 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .14: Caùc goùc Euler cuûa chaân i Höôùng cuûa chaân i coù theå ñöôïc bieåu dieãn nhôø hai goùc Euler laø quay moät goùc φi quanh truïc zi. Hai vector naøy coù theå chuyeån ñoåi vaøo heä toïa ñoä di chuyeån B baèng caùch nhaân vôùi ma traän A RB T .32) & Vector ωp vaø ω p ñöôïc bieåu dieãn trong heä toïa ñoä coá ñònh A.31) Gia toác goùc cuûa taám di chuyeån coù ñöôïc baèng caùch laáy ñaïo haøm (3.31) theo thôøi gian ⎡ 0 ⎤ & & & ω x = ω p = ⎢ θ& ⎥ ⎥ ⎢ & & ⎢φ& + ψ& ⎥ ⎦ ⎣ (3.12 Vector vaän toác goùc cuûa taám di chuyeån ωp trong heä toïa ñoä coá ñònh A laø ⎡ 0 ⎤ ω x = ω p = ⎢ θ& ⎥ ⎥ ⎢ & & ⎢φ + ψ ⎥ ⎦ ⎣ (3. tieáp ñoù quay goùc θi quanh truïc yi nhö trong Hình 3.14.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Hình 3.

Ryθ i ⎡cφi − sφi 0 ⎤ ⎡ cθ i 0 sθ i ⎤ 1 0 ⎥ = ⎢ sφi cφi 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎥⎢ ⎢ ⎢0 0 1⎥ ⎢− sθ i 0 cθ i ⎥ ⎦ ⎦⎣ ⎣ ⎡cφi cθ i − sφi cφi sθ i ⎤ = ⎢ sφi cθ i cφi sφi sθ i ⎥ ⎥ ⎢ ⎢ − sθ 0 cθ i ⎥ ⎦ ⎣ (3. moãi chaân goàm moät xylanh (khaâu 1) vaø moät piston (khaâu 2). Laáy tích vector caû hai veá cuûa phöông trình (3.37) vôùi isi tìm ñöôïc vaän toác goùc cuûa chaân i trong heä toïa ñoä chaân i 128 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . Vector vò trí khoái taâm cuûa xylanh vaø piston i.37) vôùi i s i & d i = i v biz (3.38) Nhaân voâ höôùng hai veá cuûa phöông trình (3.36) ÔÛ ñaây i v bi = i v bix [ i v biy i i ] T R A = A Ri T (3.35) v bi = iRA v bi v biz laø vaän toác Bi trong heä toïa ñoä chaân i (3.34) Vaän toác cuûa ñieåm Bi laø vbi v bi = v p + ω p × b i = vx + ω x × b i Chuyeån vbi veà heä toaï ñoä chaân i i (3.14. Goïi e1 laø khoaûng caùch giöõa Ai vaø khoái taám cuûa xylanh i.12 A Ri = Rzφ i . r1i vaø r2i laø r1i = a i + e1 s i r2 i = a i + (d i − e2 ) s i (3. e2 laø khoaûng giöõa Bi vaø khoái taâm cuûa piston i.39) Vì moãi chaân khoâng quay quanh truïc cuûa noù neân ω iT s i = 0 .33) Nhö moâ taû trong hình 3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.37) Vaän toác cuûa Bi coù theå vieát döôùi daïng vaän toác goùc cuûa chaân i baèng caùch laáy ñaïo haøm veá traùi cuûa phöông trình (3.35) theo thôøi gian i & v bi = d i iω i × i s i + d i i s i (3.

40) ⎡ iω ix ⎤ ⎢ ⎥ i s i × d i i ω i × i s i = d i i s i × i ω i × i s i = d i ⎢ iω iy ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ ( ) i & si × di i si = 0 suy ra i ωi = 1 di (s×v ) i i i bi ⎡− i v biy ⎤ 1 ⎢ ⎥ = ⎢ i v bix ⎥ di ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ (3.34) theo thôøi gian ⎡ i vbix ⎤ e ⎢ ⎥ i v1i = e1 i ω i × i s i = 1 ⎢ i vbiy ⎥ di ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ (3. Phaân tích gia toác Gia toác cuûa Bi bieåu dieãn trong heä toïa ñoä coá ñònh A.2.44) 3.4.42) Moät khi tìm ñöôïc vaän toác goùc cuûa chaân i.35) 129 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.41) ⎡− i viy ⎤ 1 ⎢ ⎥ i ω i = ⎢ i vbix ⎥ di ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ (3. ñöôïc tìm baèng caùch laáy ñaïo haøm theo thôøi gian cuûa phöông trình (3.1.43) i & v 2i =(d i − e2 )iω i ×i s i + d i i s i = (d i − e2 ) i ω i × i s i + i vbiz i s i ⎡(d i − e2 ) i vbix ⎤ 1 ⎢ ⎥ = ⎢(d i − e2 ) i vbiy ⎥ di ⎢ d i i vbiz ⎥ ⎣ ⎦ (3. vector vaän toác khoái taâm cuûa piston vaø xylanh i laø i v1i i v 2i xaùc ñònh baèng caùch laáy ñaïo haøm phöông trình (3.2.12 i & s i × i v bi = i s i × d i i ω i × i s i + i s i × d i i s i (3.

( ω × s )] = d [( s × ω ). d&i i s i + i s i .47) vôùi i s i ñöôïc i & & & & s i .s i .( s × ω )] = d [( s × s ).48) & & . d i [iω i × ( i ω i × i s i )] = − d i ( iω iy + i ω ix ) suy ra i 2 2 & & vbiz = d&i − d i i ω iy + i ω ix ( 2 ) (3.i s i .47) vôùi i s i tìm ñöôïc gia toác goùc cuûa chaân i & & & & s i × i v bi = i s i × d&i i s i + i s i × d i i ω i × i s i + i s i × d i i ω i × i ω i × i s i + i s i × 2d i i ω i × i s i i & s i × d&i i s i = 0 i ( ) [ ( )] ( ) & & .i s i × (d i i ω i × i s i ) = d i [ i s i × ( i ω i × i s i )] ⎡ i wix ⎤ & ⎢i ⎥ & = d i ⎢ wiy ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎦ ⎣ 130 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . iω iz = 0 . s ] & & [ s . (d i i ω i × i s i ) = d i = di i i i & .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. 2d i ( ω i × s i ) = 0 & & [ s .49) i i && = i v + v bix + v biy &biz di di 2 Laáy tích vector hai veá phöông trình (3. d i i ω i × i s i + i s i .12 & & & v bi = v p + ω p × b i + ω p × (ω p × b i ) & & = v x + ω x × b i + ωx × (ωx × b i ) (3.2 d i i ω i × i s i (3.46) Gia toác cuûa Bi cuõng coù theå ñöôïc bieåu dieãn döôùi daïng gia toác goùc cuûa chaân i baèng caùch laáy ñaïo haøm phöông trình (3.i s i .i v bi = i s i . d&i i s i = d&i i s i ⋅ i s i = d&i ( ) & .47) & Vì moãi chaân khoâng quay quanh truïc cuûa noù. ω ] = 0 i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i 2 2 .36) theo thôøi gian i & & & & v bi = d&i i s i + d i i ω i × i s i + d i i ω i × i ω i × i s i + 2d i i ω i × i s i ( ) (3.i s i ⋅ i v bi = i vbyz & & & .d i i ω i × i ω i × i s i + i s i . Nhaân voâ höôùng hai veá phöông trình (3.45) & Bieåu dieãn v bi trong heä toaï ñoä chaân i i & & v bi = i R A v bi (3.i s i .

43) vaø (3.i s i × i v bi = d i ⎢ i ω iy ⎥ + d i + 2d i ⎢ i ω iy ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ i ω ix ⎤ ⎡ i ω ix ⎤ & & 1 i ⎥ ⎥ 2d ⎢ ⎢ & & s i × i v bi = ⎢ i ω iy ⎥ + i ⎢ i ω iy ⎥ di di ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ i i i & ⎡2 vbiz − i vbiy ⎡− v biy ⎤ ⎡ ω ix ⎤ & ⎥ 1 ⎢ ⎢ ⎥ 1 ⎢ & & .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. i vbiz ⋅ i vbix ⎥ ⎢i ⎥ 1 ⎢ i i & & & ω i = ⎢ ω iy ⎥ = ⎢ vbix − ⎥ di ⎢ di ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎦ ⎣ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎦ ⎣ (3.50) Moät khi gia toác goùc cuûa chaân thöù i tìm ñöôïc. gia toác cuûa khoái taâm piston vaø xylanh tìm ñöôïc baèng caùch laáy ñaïo haøm phöông trình (3.i s i × (2d i i ω i × i s i ) = 2d i [i s i × ( i ω i × i s i )] ⎡ i ω ix ⎤ ⎡ i ω ix ⎤ & ⎢ ⎥ ⎥ &⎢ & & .12 . i vbiz i vbiy ⎤ & ⎥ ⎢− vbiz + di i ⎥ ⎢ ⎡ ω ix ⎤ & 2 . i & & v 1i = e1 i ω i × i s i + e1 i ω i × i ω i × i s i ( ) ⎡ i ω iy ⎢ & e 1 i ω i × i s i = e 1 ⎢ − i ω ix ⎢ 0 ⎣ ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎡ 0 ⎢ 0 .e1 ω i × ω i × s i = e1 ⎢ 2 ⎢− i ω ix + i ω iy 2 ⎣ i ( i i ) ( ) 131 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .44) theo thôøi gian.i s i × [d i i ω i × ( i ω i × i s i )] ⎡− i ω iy i ω iz ⎤ ⎢ ⎥ = d i ⎢ i ω iz i ω ix ⎥ = 0 ⎢ ⎥ 0 ⎣ ⎦ ⎡ iω ix ⎤ ⎥ &⎢ = 2d i ⎢ i ω iy ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎦ ⎣ & & .⎢ i ω iy ⎥ = ⎢ i v bix ⎥ − 2 ⎢ 2 i vbiz i vbix di ⎢ 0 ⎥ di ⎢ ⎢ 0 ⎥ 0 ⎣ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ( ) ( ( )⎤ )⎥ ⎥ ⎥ ⎦ Suy ra ⎡ i 2 .

12 Suy ra ⎡i 2 . i vbiz i vbix ⎥ e1 ⎢ i ⎥ ⎥ ⎥ == d ⎢ vbiy − di 1 ⎢ ⎥ ⎥ 2 2 i ⎦ ⎢ vbix + i vbiy ⎥ ⎢ − ⎥ di ⎣ ⎦ i ⎡ & ω iy ⎢ i & & v 1i = e1 ⎢ − i ω ix 2 i ⎢− ω ix + i ω iy 2 ⎣ ( ) (3.(d i − e2 )[i ω i × ( i ω i × i si )] ⎡ 0 ⎢ 0 = (d i − e2 )⎢ 2 i ⎢− ω ix + i ω iy 2 ⎣ ( ) & .d&i i s i = ⎢ ⎥ 2 2 i vbix + i vbiy ⎥ ⎢i & ⎢ vbiz + ⎥ di ⎣ ⎦ ⎡i 2 i vbiz i vbix ⎤ & vbix − ⎢ ⎥ di ⎢ ⎥ 2 i vbiz i vbiy ⎥ (d i − e2 ) ⎢ i i i & .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.52) ( ) 132 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .51) i & & & & v 2 i = d&i i s i + (d i − e2 ) i wi × i s i + (d i − e 2 ) i wi × ( i wi × i s i ) + 2 d i i wi × i s i ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ 0 ⎢ ⎥ & 0 .(d i − e2 ) wi × si = ⎢ vbiy − ⎥ di di ⎢ ⎥ 0 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ ⎤ ⎥ ⎢ ⎤ 0 ⎥ ⎥ (d i − e2 ) ⎢ 0 ⎢ i 2 i 2⎥ ⎥= di ⎢ vbix + vbiy ⎥ ⎥ ⎦ ⎢− ⎥ di ⎣ ⎦ ⎡ i vbiz i vbix ⎤ ⎡ i vbix ⎤ ⎥ ⎢i ⎥ 2 ⎢i i ⎢ vbiy ⎥ = d ⎢ vbiz vbiy ⎥ i ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥ 0 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ .2d i i ω i × i s i = 2 vbiz di i ⎡ i ω iy ⎤ i ⎢ i ⎥ 2 vbiz − ω ix ⎥ = ⎢ di ⎢ ⎥ ⎣ 0 ⎦ suy ra i i ⎡ ⎤ & (d i − e2 )i vbix + 2 e2 vbiz vbix ⎥ ⎢ di ⎥ ⎢ i 2 e2 vbiz i vbiy ⎥ ⎢ 1 i & & v 2i = ⎢(d i − e2 )i vbiy + ⎥ di ⎢ di ⎥ 2 2 ⎢ i ⎥ e2 i vbix + i vbiy & ⎢ vbiz + ⎥ di ⎣ ⎦ (3. i vbiz i vbix ⎤ & ⎢ vbix − ⎥ di ⎢ ⎥ ⎤ 2 .

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12

3.2.4.2. Ñoäng löïc hoïc 3.2.4.2.1. Ñoäng löïc hoïc chaân
Ñeå ñôn giaûn hoaù vieäc phaân tích ñoäng löïc hoïc, chuùng ta taùch heä ra thaønh 2 phaàn taám di chuyeån vaø 6 chaân. Hình 3.15 minh hoïa vieäc taùch rôøi heä. Chuùng ta goäp xylanh vaø piston cuûa moãi chaân thaønh moät heä con vaø hình thaønh caùc phöông trình ñoäng löïc hoïc cho heä naøy, vì xylanh vaø piston cuûa moãi chaân laø moät heä neân caùc phaûn löïc vaø moâment giöõa xylanh vaø piston seõ khoâng coù trong phöông trình chuyeån ñoäng.

Hình 3.15: Phaân tích löïc treân chaân vaø taám di chuyeån
Phöông trình Euler cuûa chuyeån ñoäng vieát ñoái vôùi ñieåm Ai
i

e

d

n iA =

d i A hi dt

(

)

e

(3.53)

ÔÛ ñaây i n iA laø toång moâment ngoaïi löïc leân chaân i laáy ñoái vôùi ñieåm Ai vaø i h iA laø toång moâment ñoäng löôïng cuûa xylanh vaø piston i ñoái vôùi cuøng ñieåm Ai. Phöông trình chuyeån ñoäng vieát trong heä toïa ñoä quaùn tính A, sau ñoù taát caû caùc vector ñöôïc bieåu dieãn trong heä toïa ñoä chaân i. Toång moâment ñoäng löôïng cuûa xylanh vaø piston i ñoái vôùi ñieåm Ai
133

Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12
i C h iA = m1 e1 i s i × i v 1i + m 2 (d i − e2 ) i s i × i v 2 i + i h 1i + i h Ci 2

(

)

(

)

(3.54)

ÔÛ ñaây

i
i

C h 1i = i I 1i i ω i

h Ci = i I 2 i i ω i 2

laø moâment ñoäng löôïng cuûa xylanh vaø piston ñoái vôùi khoái taâm töông öùng, i I 1i vaø i I 2i laø ma traän quaùn tính cuûa xylanh vaø piston ñoái vôùi khoái taâm töông öùng bieåu dieãn trong heä toïa ñoä chaân i. Ñaïo haøm phöông trình (3.54) theo thôøi gian, ta ñöôïc
d dt & ( h )= m e ( s
i A i i 1 1

i

& & × i v 1i + m1 e1 i s i × i v 1i + m 2 (d i − e 2 ) i s i × i v 2 i

)

(

)

(

)

(3.55)

& & & + m 2 (d i − e 2 ) i s i × i v 2 i + i I 1i i ω i + i ω i × i I 1i i ω i + i I 2 i i ω i + i ω i × i I 2 i i ω i
& & m1 e1 i s i × i v 1i = m 2 (d i − e2 ) i s i × i v 2 i = 0
& ( h ) = m e ( s × v ) + m (d + ω ×( I ω )
i A i i i 1 1 i 1i 2 i i i i 2i i

(

)

(

)

(

)


d dt

(

)

(

)

i

& & & − e 2 ) i s i × i v 2 i + i I 1i i ω i + i ω i × i I 1i i ω i + i I 2 i i ω i

(

)

(

)

(3.56)

Moâment ngoaïi löïc taùc duïng leân chaân i ñoái vôùi Ai do troïng löïc taùc ñoäng ôû khoái taâm cuûa hai khaâu vaø phaûn löïc taùc ñoäng ôû khôùp caàu Bi. Vì gia toác troïng tröôøng g ñöôïc xaùc ñònh trong heä toïa ñoä quaùn tính neân phaûi ñöôïc chuyeån qua heä toïa ñoä chaân i.
i

fbi =

[f
i

bix

, i f biy , i f biz

]

T

laø löïc do chaân i taùc duïng leân taám di chuyeån vaø A g = [0 , 0 , − g c ]T laø

gia toác troïng tröôøng. Do ñoù, toång moâment ngoaïi löïc taùc duïng leân chaân i laáy vôùi ñieåm Ai
i

n iA = d i i s i × − i fbi + [m1 e1 + m2 (d i − e2 )] i s i × iR A
i ⎡ 0 ⎤ ⎡− f bix ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎢ 0 ⎥ × ⎢− i f ⎥ + [m e + m (d − e )] ⎢ g sθ ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ biy ⎥ 1 1 2 i 2 ⎢ c i⎥ ⎢ − i f biz ⎥ ⎢d i ⎥ ⎣ ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎦ i ⎡ d i f biy ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ i = ⎢− d i f bix ⎥ + ⎢ g c sθ i [m1 e1 + m2 (d i − e2 )]⎥ ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣

(

)

(

A

g

)

(3.57)

⎡ ⎤ d i if biy ⎢ ⎥ i = ⎢− d i f bix + [m1 e1 + m2 (d i − e2 )g c sθ i ]⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎣ ⎦
Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

(3.58)
134

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 Phöông trình ñoäng löïc hoïc cho chaân i thu ñöôïc baèng caùch thay phöông trình (3.56) vaø (3.57) vaøo (3.52) . Caùc phöông trình naøy coù theå tieáp tuïc ñöôïc ñôn giaûn neáu giaû thieát raèng caùc chaân ñöôïc cheá taïo töø caùc xylanh maûnh. Thay phöông trình (3.56) vaø (3.58) vaøo (3.53) keát hôïp vôùi ñaëc ñieåm laø thaønh phaàn quaùn tính ly taâm baèng khoâng, Iiz khoâng ñaùng keå vaø
i

ω iz = 0 ta ñöôïc:

i

f bix =

1 & & & & m1 e1 g c sθ i + m 2 (d i − e 2 )g c sθ i − m1 e1 i v1ix − m 2 (d i − e 2 ) i v 2 ix − I 1iy i ω iy − I 2 iy i ω iy di
1 & & & & − m1 e1 i v1iy − m 2 (d i − e 2 ) i v 2 iy + I 1ix i ω ix + I 2 ix i ω ix di

[

]

i

f biy =

[

]

(3.59)

ÔÛ ñaây I jix vaø I jiy laø thaønh phaàn x vaø y cuûa moâment quaùn tính chính cuûa xylanh (j=1) vaø piston (j=2) ñoái vôùi khoái taâm töông öùng trong heä toïa ñoä chaân i. Phöông trình (3.59) cho pheùp xaùc ñònh caùc löïc
i

f bix vaø i f biy

3.1.4.2.2. Ñoäng löïc hoïc taám di chuyeån
Trong phaàn naøy chuùng ta xaây döïng caùc phöông trình ñoäng löïc hoïc cho taám di chuyeån. Caùc phöông trình chuyeån ñoäng naøy coù theå ñöôïc bieåu dieãn trong heä toïa ñoä coá ñònh A hay heä toïa ñoä di chuyeån B. Vì hai thaønh phaàn x vaø y cuûa phaûn löïc i f bi tìm ñöôïc trong phaàn tröôùc ñöôïc bieåu dieãn trong heä toïa ñoä chaân i neân phaûi ñöôïc chuyeån veà heä toïa ñoä coá ñònh A hay heä toïa ñoä di chuyeån B tröôùc khi thay vaøo caùc phöông trình chuyeån ñoäng. AÙp duïng phöông trình Newton chuyeån ñoäng cho taám di chuyeån, bieåu dieãn trong heä toïa ñoä coá ñònh A


i =1

6

A

& f bi + m p A g = m p A v p fbi = ARi i fbi

(3.60) (3.61)

ÔÛ ñaây

A

laø phaûn löïc do chaân i taùc duïng leân taám di chuyeån ôû khôùp caàu Bi, bieåu dieãn trong heä toïa ñoä coá ñònh A. Thay phöông trình (3.57) vaøo (3.61), ta ñöôïc
135

Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12

∑(
6

i

∑(
i =1 6

i =1 6

& f bix cφ i cθ i − i f biy sφ i + if biz cφ i sφ i = m p v px & f bix sφ i cθ i + i f biy cφ i + i f biz sφ i sθ i ) = m p v py
i bix

)

(3.62) (3.63) (3.64)

i

∑ (− f
i =1

& sθ i + if biz cθ i = m p v pz + m p g c

)

Toång moâment B n p laáy vôùi khoái taâm cuûa taám di chuyeån, bieåu dieãn trong heä toïa ñoä di chuyeån B laø:
B

n p = ∑ B b i × B fbi
i =1

6

(3.65)

ÔÛ ñaây
B

fbi = B R A . A fbi = B R A . ARi . i fbi

(3.66)

laø löïc do chaân i taùc ñoäng leân taám di chuyeån taïi khôùp caàu Bi , bieåu dieãn trong heä toïa ñoä di chuyeån B. Giaû söû u, v vaø w laø caùc truïc chính cuûa taám di chuyeån, thay phöông trình (3.64) vaøo phöông trình Euler chuyeån ñoäng vaø söû duïng tính chaát caùc thaønh phaàn quaùn tính ly taâm ñeàu baèng 0 vaø Ipu = Ipv , ta ñöôïc

∑ b (a
6 i =1 6 iv

i 31

& f bix + a 32 if biy + a 33 if biz = I pu ω pu − ω pv ω pw (I pv − I pw )
i

)

(3.67) (3.68)

∑ − b (a
∑ [b (a
i =1 iu

i =1 6

iu

31

& f bix + a 32 i f biy + a 33 i f biz = I pv ω pv − ω pw ω pu (I pw − I pu )

)

i 21

& f bix + a 22 if biy + a 23 if biz − biv a11 if bix + a12 if biy + a13 if biz = I pw ω pw (3.69)

)

(

)]

ôû ñaây aij laø caùc thaønh phaàn cuûa ma traän B Ri , B ω p = [ω pu ,ω pv ,ω pw ]T laø vaän toác goùc cuûa taám di chuyeån bieåu dieãn trong heä toïa ñoä di chuyeån B, Ipu Ipv vaø Ipw laø caùc thaønh phaàn u, v vaø w cuûa moâment quaùn tính chính cuûa taám di chuyeån ñoái vôùi khoái taâm bieåu dieãn trong heä toaï ñoä di chuyeån B.
i

f bix vaø i f biy ñaõ xaùc ñònh ñöôïc töø phöông trình (3.59), phöông trình (3.62) ñeán (3.64) vaø
i

(3.67) ñeán (3.69) laäp thaønh heä 6 phöông trình tuyeán tính vôùi 6 aån

f biz , 6 phöông trình
136

Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 naøy coù theå giaûi deã daøng baèng phöông phaùp Gauss_Jordan

3.2.4.2.3. Löïc phaùt ñoäng vaø phaûn löïc neàn
Khi caùc phaûn löïc ôû caùc khôùp caàu ñaõ tìm ñöôïc, deã daøng xaùc ñònh löïc phaùt ñoäng τ i baèng caùch laáy toång caùc löïc taùc ñoäng leân piston i theo truïc zi
& τ i = i f biz + m 2 g c cθ i + m 2 i v 2iz

(3.70)

Caùc phaûn löïc taïi khôùp caàu Ai i f ai coù theå tìm nhôø phöông trình Newton cho caùc chaân i
i

f ai + i fbi + (m1 + m 2 ) i R A

A

& & g = m1 i v 1i + m 2 i v 2 i

(3.71)

3.3 PHAÀN MEÀM MOÂ PHOÛNG Nhöõng öu ñieåm cuûa cô caáu song song Hexapod ngaøy caøng ñöôïc quan taâm roäng raõi hôn vì vaäy vieäc öùng duïng Hexapod ñang trôû thaønh khuynh höôùng môùi trong nhieàu ngaønh kyõ thuaät. Tuy nhieân, beân caïnh nhöõng thuaän lôïi cuõng coù khoù khaên trong quaù trình nghieân cöùu öùng duïng Hexapod. Nhö phaàn tröôùc ñaõ trình baøy moät trong soá nhöõng khoù khaên ñoù xuaát phaùt chính töø caáu truùc kheùp kín cuûa caùc Hexapod laø caáu truùc vôùi saùu chaân cuøng chuyeån ñoäng ñoàng boä laøm cho caùc baøi toaùn ñoäng hoïc vaø khoâng gian hoaït ñoäng cuûa caùc cô caáu loaïi naøy trôû neân phöùc taïp. Chöông trình moâ phoûng naøy ñöôïc xaây döïng vôùi muïc ñích khaûo saùt caùc baøi toaùn ñoäng hoïc vaø khoâng gian laøm vieäc cuûa Hexapod moät caùch tröïc quan nhaèm tieán tôùi xaây döïng chöông trình ñieàu khieån cho moâ hình Hexapod vaø coù theå tìm ra moät caáu truùc ñoäng hoïc toái öu nhaát, goùp phaàn giaûi quyeát nhöõng khoù khaên trong vieäc nghieân cöùu vaø öùng duïng Hexapod.

3.3.1 Chöông trình moâ phoûng
Chöông trình ñöôïc xaây döïng baèng ngoân ngöõ laäp trình Visual Basic döïa treân keát quaû caùc baøi toaùn ñoäng hoïc cuûa Hexapod. Moâ hình cô caáu vaø keát quaû khaûo saùt khoâng gian laøm vieäc ñeàu ñöôïc theå hieän trong moät moâi tröôøng ñoà hoïa ba chieàu (3D). Chöùc naêng cuûa
137

Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod

keát quaû cuûa caùc baøi toaùn ñoäng hoïc laïi chính laø cô sôù ñeå ñieàu khieån hoaït ñoäng cuûa maùy. Maët khaùc. maët truï…Trong suoát quaù trình moâ phoûng taát caû caùc thoâng soá chuyeån ñoäng ñöôïc caäp nhaät vaø theå hieän lieân tuïc. Tính giôùi haïn gia coâng cho moät soá loaïi beà maët gia coâng nhö maët caàu. vì leõ ñoù caùc baøi toaùn ñoäng hoïc cuûa Hexapod cuõng trôû neân phöùc taïp hôn.12 chöông trình bao goàm: Moâ phoûng chuyeån ñoäng cuûa Hexapod goàm caùc chuyeån ñoäng tònh tieán vaø chuyeån ñoäng quay. Caùc Hexapod ñöôïc caáu taïo bôùi nhieàu khaâu vaø khôùp. Vì vaäy vieäc giaûi ñöôïc vaø giaûi chính xaùc caùc baøi toaùn ñoäng hoïc ñoùng vai troø raát quan troïng trong quaù trình nghieân cöùu öùng duïng Robot noùi chung vaø Hexapod noùi rieâng. Ñeå coù ñöôïc moät chuyeån ñoäng mong muoán cuûa cô caáu chaáp haønh cuoái cuøng caàn coù söï chuyeån ñoäng phoái hôïp nhòp nhaøng giöõa caùc khaâu. 138 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Moâ phoûng quaù trình gia coâng. Giao dieän chöông trình moâ phoûng goàm hai phaàn chính laø: Phaàn moâ phoûng hoaït ñoäng Phaàn xaùc ñònh khoâng gian laøm vieäc Hexapod. veõ khoâng gian laøm vieäc cuaû hexapod theo caùc caáu hình ñöôïc choïn.

-Xoùa moâ hình cuõ . -Xaù c ñònh höôùng chieáu. vò trí bieå u dieã n moâ hình. heä soá phoùng ñaï i. khôùp caàu.12 * Löu ñoà giaûi thuaät moâ phoûng ñieàu khieån vò trí: Baét ñaàu Choïn caáu hình Xaù c ñònh vò trí hieä n taï i. -Tính toaï ñoä caùc ñieå m hình chieá u. Keát thuùc Hình 3.16: Löu ñoà giaûi thuaät moâ phoûng ñieàu khieån vò trí 139 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. -Veõ laïi moâ hình môù i trong moâi tröôøng 3D. Giaûi ñoäng hoï c ngöôï c. Sai Kieåm tra ñieàu kieän giôùi haïn chaân. Ñuùng -Xaùc ñònh taát caû caùc thoâng soá hình hoïc cuûa cô caáu. vò trí tieá p theo. goù c nghieâ ng dao.

caùc thoâng soá chuyeån ñoäng nhö chieàu daøi caùc chaân. ñeå coù ñöôïc moät goùc quan saùt phuø hôïp nhaát ngay caû khi ñang tieán haønh chaïy moâ phoûng. Ñeå ñieàu khieån dao. khung 140 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . Choïn cheá ñoä cho pheùp quay. giao dieän naøy bao goàm : Cöûa soá chính: Laø 1 moâi tröôøng 3D ñöôïc söû duïng ñeå hieån thò moâ hình Hexapod. Baûng ñieàu khieån vaø hieån thò caùc thoâng soá moâ phoûng: Baûng ñieàu khieån bao goàm caùc nuùt ñieàu khieån vò trí dao theo toïa ñoä 3 chieàu vaø caùc thanh tröôït ñieàu khieån höôùng dao. Vieäc quay moâ hình thöïc chaát laø thay ñoåi höôùng cuûa vectô chieáu. Trong suoát quaù trình moâ phoûng. chi tieát gia coâng… Vì laø moâi tröôøng hieån thò 3D neân deã daøng thöïc hieän caùc pheùp bieán ñoåi nhö quay. löôùi. Moâi tröôøng hieån thò 3D ñöôïc xaây döïng theo phöông phaùp chieáu song song.17: Giao dieän moâ phoûng Hình 3. toïa ñoä ñieåm cuoái dao ñöôïc theå hieän treân baûng hieån thò Shortcut menu: Cho pheùp löïa choïn nhanh caùc chöùc naêng cuûa chöông trình nhö : Choïn caùc höôùng nhìn Top.. Front. AÅn hieän caùc thaønh phaàn nhö goác toïa ñoä. ngöôøi söû duïng chæ caàn click vaøo caùc nuùt ñieàu khieån töông öùng.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Left.12 * Giao dieän moâ phoûng hoaït ñoäng: Hình 3. di chuyeån hay thu phoùng cöûa soå hieån thò moâ hình. tònh tieán. thu phoùng. Hình aûnh hieån thò chính laø hình chieáu truïc ño cuûa moâ hình.17 theå hieän giao dieän moâ phoûng hoaït ñoäng Hexapod.

chöông trình seõ thöïc hieän moâ phoûng gia coâng moät phaàn cuûa maët truï ñaõ ñöôïc ñònh tröôùc. dao coù theå chuyeån ñoäng tònh tieán theo caùc truïc x.12 maùy… Thanh coâng cuï: Goàm caùc nuùt Toggle ñaùp öùng nhanh caùc chöùc naêng chöông trình coù trong Shortcut menu. Vieäc moâ phoûng gia coâng ñöôïc thöïc hieän khi nuùt WORK ñöôïc nhaán. Trong suoát quaù trình moâ phoûng. ñöa dao veà vò trí vaø höôùng maëc ñònh (RESET). maët truï.y.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.z vaø cuõng coù theå quay quanh hai truïc x. xoùa quyõ ñaïo chaïy dao (CLEAR) vaø thöïc hieän moâ phoûng gia coâng (WORK). Trong ñoù. Noù khoâng nhöõng coù khaû naêng kieåm tra caùc baøi toaùn ñoäng hoïc maø coøn cho ta coù ñöôïc söï hình dung ban ñaàu veà khaû naêng hoaït ñoäng cuûa caùc Hexapod. - Caùc nuùt chöùc naêng rieâng: Goàm caùc nuùt leänh thoaùt khoûi chöông trình (EXIT).y. giao dieän moâ phoûng ñaõ giuùp taùi hieän caùc baøi toaùn toaùn ñoäng hoïc baèng caùc chuyeån ñoäng thaät raát sinh ñoäng. hoaït ñoäng cuûa Hexapod ñöôïc moâ phoûng nhö moät maùy phay 5 truïc. hoaëc ñeán cöûa soå veõ khoâng gian laøm vieäc (NEXT). treân giao dieän moâ phoûng coøn coù chöùc ñaëc bieät khaùc ñoù laø moâ phoûng quaù trình gia coâng moät beà maët cong. ñaây cuõng chính laø moät ñaëc ñieåm noåi baät cuûa cô caáu Hexapod trong vieäc öùng duïng gia coâng caùc beà maët phöùc taïp. - Ngoaøi ra. 141 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . Nhö vaäy. dao di chuyeån theo caùc ñöôøng gia coâng vaø phöông cuûa dao luoân vuoâng goùc vôùi beà maët gia coâng.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Giaûi thuaät veõ khoâng gian hoat ñoäng hexapod ñöôïc theå hieän treân hình 3.3.18 *Löu ñoà giaûi thuaät veõ khoâng gian hoat ñoäng hexapod 142 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .12 3.2 Chöông trình veõ khoâng gian hoaït ñoäng: Khoâng gian hoaït ñoäng cuûa Hexapod noùi rieâng raát phöùc taïp. Noù phuï thuoäc nhieàu vaøo kích thöôùc vaø ví trí töông quan cuûa caùc boä phaän caáu taïo neân. cho neân moät söï thay ñoåi duø raát nhoû cuõng coù theå taïo ra moät vuøng khoâng gian hoaït ñoäng raát khaùc bieät. Vieäc xaùc ñònh ñöôïc khoâng gian hoaït ñoäng cuûa cô caáu khoâng nhöõng giuùp ích trong quaù trình öùng duïng maø coøn coù theå giuùp tìm ra moät giaûi phaùp toái öu trong quaù trình thieát keá.

sinφ. -Giaûi baøi toaùn ñoäng hoïc ngöôïc. xmax.cosφ. ymin.zmax) Thay ñoåi z: zmin->zmax -Ñaët x=R. y=R. ymax. zmax. -Kieåm tra ñieàu kieän giôùi haïn khôùp caàu Sai Ñuùng -Chaáp nhaän ñieåm giôùi haïn .Löu.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.18: Löu ñoà giaûi thuaät veõ khoâng gian hoat ñoäng hexapod 143 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . Keát thuùc Hình 3. φ. veõ ñieåm giôùi haïn Kieåm tra vöôït giôùi haïn cuûa z Sai Ñuùng -Veõ laïi toaøn boä khoâng gian hoaït ñoäng treân moâi tröôøng 3D . zmin. -Thay ñoåi R. -Kieåm tra ñieàu kieän giôùi haïn chaân.Xaùc ñònh: xmin.12 Baét ñaàu Choïn caáu hình Giaûi ñoäng hoïc thuaän tìm vò trí cao nhaát vaø thaáp nhaát (zmin.

caùc caáu truùc ñoäng hoïc coù theå ñöôïc thay ñoåi tuøy yù nhaèm thöû nghieäm vaø tìm ra moät caáu truùc coù khoâng gian hoaït ñoäng toái öu. xmax. zmin. ymin.12 *Giao dieän xaùc ñònh khoâng gian hoaït ñoäng cuûa Hexapod: Hình 3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. zmax cuûa khoâng gian hoaït ñoäng cuõng ñöôïc tính toaùn vaø hieån thò. 144 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .20). ymax. Ñaëc bieät trong chöông trình naøy.19: Giao dieän veõ khoâng gian hoaït ñoäng Hexapod Hình 3. Cô sôû ñeå xaây döïng thuaät toaùn veõ khoâng gian hoaït ñoäng cuõng chính laø keát quaû caùc baøi toaùn ñoäng hoïc. Vieäc tuøy bieán naøy ñöôïc thöïc hieän thoâng qua baûng caáu hình( Hình 3. Caùc giaù trò lôùn nhaát vaø nhoû nhaát theo 3 chieàu toïa ñoä: xmin.19 theå hieän giao dieän veõ khoâng gian hoaït ñoäng cuûa hexapod. Khoâng gian hoaït ñoäng ñöôïc veõ phuï thuoäc vaøo caáu truùc ñoäng hoïc cuûa moâ hình. ÖÙng vôùi moãi caáu truùc ñoäng hoïc chöông trình seõ keát hôïp vieäc giaûi caùc baøi toaùn ñoäng hoïc döïa treân nhöõng thoâng soá cuûa caáu truùc ñoù ñoàng thôøi taùi hieän caùc vò trí bieân treân moâi tröôøng 3D taïo thaønh hình aûnh cuûa khoâng gian hoaït ñoäng.

Ngoaøi chöùc naêng veõ khoâng gian hoaït ñoäng.12 Hình 3. kích thöôùc gia coâng toát nhaát khi aùp duïng ñoái vôùi caùc maët gia coâng nhö maët caàu. chieàu daøi phaàn chaân coá ñònh. caùc thoâng soá hình hoïc nhö baùn kính maët giaù treân (a).21: Tìm caùc giôùi haïn gia coâng 145 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. giao dieän naøy coøn giuùp xaùc ñònh giôùi haïn gia coâng khaùc nhö goùc nghieâng dao lôùn nhaát. maët truï… Hình 3. chieàu daøi dao vaø goùc giôùi haïn cuûa khôùp caàu…laø nhöõng thoâng soá ñöôïc tuøy bieán bôûi ngöôøi söû duïng. ñoaïn daøi ra toái ña cuûa caùc chaân. Taäp hôïp nhöõng thoâng soá naøy taïo thaønh moät caáu hình.20: Baûng löïa choïn caáu hình Treân baûng caáu hình. baùn kính Platform. ÖÙng vôùi moãi caáu hình chöông trình seõ tính toaùn vaø veõ ra moät khoâng gian laøm vieäc rieâng.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.4. Pz = 610 N.12 Sau khi phaân tích tính toaùn chuùng toâi coù caùc thoâng soá cô baûn sau: STT Teân goïi Thoâng soá 1 Ñai oác bi Ñöôøng kính d=15mm Chieàu daøi 242mm Böôùc vít 4mm 2 3 4 5 6 7 Chieàu daøi chaân Khoaûng dòch chuyeån chaân Goùc nghieâng cuaû khôùp caàu Ñöôøng kính giaù treân Ñöôøng kính taám gaù dao Kích thöôùc khung maùy ( 575 ÷ 695) mm 120 mm Max 200 800 mm 320 mm 935 X 1080 X1510 mmm 3. Pz nhö treân (tính toaùn dö beàn).1 Thieát keá vaø tính toaùn caùc chi tieát cô baûn cuûa hexapod (Xem phuï luïc 3. Löïc caét duøng ñeå phaân tích laø löïc caét khi phay thoâ (laø tröôøng hôïp löïc caét lôùn nhaát) vôùi caùc thaønh phaàn ñaõ ñöôïc tính toaùn öùng vôùi ñieàu kieän khi tieán haønh nghieân cöùu nhö sau: Px = 336 N. Py.4. . ta choïn löïc taùc duïng leân töøng chaân theo boä giaù trò Px. ANSYS ñaõ maëc ñònh phöông phaùp naøy vaø thöôøng duøng ñeå giaûi 146 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . hoaëc thaäm chí neáu löïc caét sinh ra coù quaù lôùn.Ta choïn modul Structure cuûa ANSYS cho baøi tính veà caáu truùc. Muïc ñích cuûa vieäc öùng duïng phaàn meàm ANSYS trong noäi dung chöông naøy laø nhaèm phaân tích chuyeån vò vaø öùng suaát cuûa heä thoáng döôùi taùc duïng cuûa ngoaïi löïc.4 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG CÔ CUÛA HEXAPOD 3. Py = 244 N. Caùc böôùc cô baûn ñöôïc söû duïng ñeå phaân tích: . Khi phaân tích baèng phaàn meàm ANSYS.Phöông phaùp chia löôùi laø h-Method. Töø ñoù cho ta thaáy ñöôïc tính hôïp lyù hay chöa hôïp lyù cuûa keát caáu maùy ñaõ ñöôïc thieát keá.4) 3. Löïc caét sinh ra laøm bieán daïng. laø phöông phaùp chia löôùi vôùi baäc ña thöùc khoâng thay ñoåi.2 ÖÙng duïng Ansys ñeå kieåm tra kích thöôùc caùc phaàn cô cuûa hexapod Quaù trình gia coâng seõ sinh ra löïc caét taùc duïng leân ñaàu dao. seõ laøm phaù huûy caùc chi tieát vaø boä phaän maùy trong heä thoáng.

Sau ñoù.0. ta tieán haønh caùc buôùc sau : • • • - Nhaäp moâ hình CAD töø Mechanical Desktop. Solution:Ttính toaùn. NO IGESIN. ñóa coá ñònh vaø ñóa di ñoäng ta xaùc ñònh sô boä hình daùng vaø kích thöôùc cuûa khung maùy. chia löôùi phaàn töû: Kích thöôùc löôùi Esize = 10 . Döõ lieäu CAD ñöôïc xuaát döôùi daïng file IGES theo ñöôøng daãn: File > Export > IGES>.Caùc moâ hình tính toaùn seõ ñöôïc moâ hình hoaù treân phaàn meàm Mechanical Desktop 6. .12 caùc baøi toaùn veà caáu truùc. Ñaët ñieàu kieän bieân raøng buoäc vaø taûi troïng vaø tieán haønh phaân tích baèng leäânh Solve. igs.105 N/mm2. . 147 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . SOLID. MERGE. heä soá Poisson: Nuxy = 0. Ñònh nghóa phaàn töû.3. ta chuyeån döõ lieäu CAD vaøo trong ANSYS theo ñöôøng daãn: File > Import > IGES > hoaëc theo caùc duøng caùc leänh sau: /AUX15 IOPTN. DEFAULT IOPTN. IGES.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Moâñun ñaøn hoài tröôït: Gxy=800 N/mm2. loaïi phaàn töû element type: solid92. <ñöôøng daãn ñeán thö muïc chöùa file> Aplot. Ñònh nghóa ñaëc tröng vaät lieäu Material Property: Moâñun ñaøn hoài: Ex = 2. Keát quaû vôùi khung maùy : Sau khi döïa vaøo kích thöôùc caùc chaân. <teân file>. NO IOPTN.

22: Löôùi tính toaùn.23: Chuyeån vò theo phöông x -Chuyeån vò theo phöông z (Uz): Hình 3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.24: Chuyeån vò theo phöông y -Chuyeån vò töông ñöông USUM: Hình 3.26: Chuyeån vò USUM 148 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .25: Chuyeån vò theo phöông z Hình 3. *Keát quaû chuyeån vò: . ñieàu kieän bieân vaø taûi troïng General Postproc: Keát quaû tính toaùn.12 Hình 3.Chuyeån vò theo phöông x (Ux): theo phöông y (Uy): -Chuyeån Hình 3.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. 149 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . löïc caét nhoû hôn nhieàu. cuõng nhö toaøn theå heä thoáng ta cuõng coù nhöõng keát quaû ñöôïc trình baøy trong phuï luïc ( Xem phuï luïc 3.27: Phaân boá öùng suaát Von Mises Töông töï phaân tích taám coá ñònh. Nhö vaäy. Trong tröôøng hôïp phay tinh.5). Döïa vaøo caùc phaân tích treân ta ruùt ra keát luaän: Keát quaû öùng suaát töông ñöông Von mises beù hôn nhieàu so vôùi öùng suaát cho pheùp [σ] = 140 N/mm2. toaøn boä heä thoáng cô sau khi laép raùp nhö hình 3. Keát quaû chuyeån vò cho ta thaáy bieán daïng caùc chi tieát maùy raát nhoû. ñoä cöùng vöõng cuûa heä thoáng cao. vì theá Hexapod seõ laøm vieäc vôùi ñoä oån ñònh keát caáu cao. taám di ñoäng.28. Vì vaäy. thieát keá ñuû beàn.12 • Keát quaû phaân boá öùng suaát töông ñöông (Von mises): Hình 3. Treân ñaây laø phaân tích cho tröôøng hôïp ta phay thoâ baèng dao phay ngoùn. Sau khi tính toaùn caùc thoâng soá vaø keát caáu heä thoáng cô thoaû maõn yeâu caàu thieát keá ñeå nghieân cöùu vôùi caùc khaû naêng gia coâng : 50 x 50 x 110 mm Chuùng toâi ñaõ tieán haønh cheá taïo vaø laép raùp.

28: Hình aûnh hexapod 3.1 Noäi suy Boä noäi suy tính toaùn toïa ñoä cuûa caùc ñieåm treân ñöôøng dòch chuyeån doïc theo bieân daïng caàn.Noäi suy thoâ: Xaùc ñònh toïa ñoä caùc ñieåm trung gian giöõa ñieåm ñaàu vaø ñieåm cuoái 150 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . Toác ñoä ñöa ra caùc ñieåm trung gian phaûi phuø hôïp vôùi toác ñoä di chuyeån dao trong chöông trình gia coâng. ñoaïn bieân daïng giöõa ñieåm baét ñaàu vaø ñieåm keát thuùc laø ñoaïn chöông trình ñeå coäng lieân tuïc caùc ñoaïn gia taêng baèng nhau theo giaù trò toïa ñoä gia coâng. Noäi suy chæ coù theå laøm vieäc theo nguyeân taéc soá. Ñoái vôùi caùc heä thoáng CNC hieän ñaïi noäi suy ñöôïc thöïc hieän ôû hai möùc: . Muoán vaäy boä noäi suy caàn thöïc hieän caùc böôùc sau: Tìm ra vò trí caùc ñieåm trung gian lieân tieáp.5 THIEÁT KEÁ BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN HEXAPOD 3.12 Hình 3. Caùc yeáu toá bieân daïng cô baûn coù trong caùc chi tieát kó thuaät laø nhöõng ñoaïn thaúng (noäi suy tuyeán tính) vaø nhöõng ñöôøng cong (noäi suy voøng).Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. cho pheùp hình thaønh bieân daïng trong moät giôùi haïn dung sai xaùc ñònh. Coù theå noäi suy moät caùch thích hôïp vôùi caùc yeáu toá bieân daïng ñoøi hoûi.5.

phöông phaùp naøy thöïc hieän noäi suy soá.5. • Nhoùm leänh thöïc hieän chöùc naêng coâng ngheä.2 Moät soá giaûi thuaät laäp trình gia coâng cho hexapod 3. . Noäi suy chæ coù theå laøm vieäc theo nguyeân taéc soá. Thöù töï caâu leänh vaø caùc caâu leänh. Thoâng thöôøng trong caùc maùy coâng cuï ñieàu khieån soá laø 2 daïng: Noäi suy thaúng hay coøn goïi laø noäi suy tuyeán tính.6) 3. tính theo caùc gia soá toác ñoä. Kyù hieäu keát thuùc chöông trình. • Nhoùm leänh thöïc hieän chöùc naêng phuï.2.2 Caùc giaûi thuaät noäi suy cho caùc leänh cô baûn cuûa phay CNC( Xem phuï luïc 3. döïa vaøo vò trí giöõa ñieåm ñaàu vaø ñieåm cuoái ñaõ ñöôïc xaùc ñònh trong chöông trình gia coâng thoâng qua boä noäi suy.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.5.6 ) Caùc daïng noäi suy ñöôïc phaân bieät theo hình thöùc bieân daïng do quaù trình noäi suy taïo ra.Noäi suy tinh: Thöïc hieän tieáp noäi suy tuyeán tính giöõa caùc ñieåm trung gian.1 Caùc daïng noäi suy ( Xem phuï luïc 3.12 cuûa moät ñoaïn bieân daïng trong chöông trình gia coâng. 3.5.5.1 Laäp trình baèng tay vaø ñoïc maõ leänh G code trong tröôøng hôïp phay 2D: Giaûi thuaät cuûa chöông trình bieân dòch CNC Khaùi nieäm veà taäp leänh CNC : Taäp leänh CNC coù theå ñöôïc chia laøm 4 nhoùm: • Nhoùm leänh thöïc hieän chöùc naêng ñònh vò trí vaø hình hoïc. • Moät chöông trình CNC coù caáu truùc goàm: Kyù hieäu môû ñaàu chöông trình. 3.1. Noäi suy voøng hay noäi suy phi tuyeán. 151 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . • Nhoùm leänh thöïc hieän chöùc naêng chuaån bò. Phöông phaùp noäi suy thoâng duïng nhaát laø phöông phaùp vi phaân soá DDA.1.

tính toaùn cuûa maùy tính seõ giôùi haïn khaû naêng noäi suy. Giaûi thuaät cuûa trình bieân dòch Khaùi quaùt chung: Trình bieân dòch thöïc chaát noù laø moät ñoaïn chöông trình duøng ñeå chia nhoû caùc ñöôøng thaønh nhöõng ñoaïn thaúng nhoû vaø keát quaû ta nhaän ñöôïc sau trình bieân dòch chính laø toïa ñoä cuûa caùc ñieåm ñaõ ñöôïc chia. Caùc leänh thöïc hieän chöùc naêng gia coâng. kí hieäu G bao goàm 95 leänh. • Noäi suy caøng tinh thì töông öùng vôùi noù laø khaû naêng tính toaùn cuûa maùy tính. Vieäc gia coâng thöïc chaát chæ laø vieäc cho ñaàu dao ñi qua taát caû caùc ñieåm vöøa chia ño. Nhö vaäy toác ñoä xöû lyù.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 Giaûi thuaät: Ñeå ñôn giaûn. thöù töï caâu leänh cuõng nhö laø kí hieäu keát thuùc chöông trình. vieäc noäi suy nhö theá naøo laø phuï thuoäc vaøo nhieàu yeáu toá: • Döïa vaøo yeâu caàu veà sai soá yeâu caàu. 152 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . • Toác ñoä noäi suy phuø hôïp vôùi ñaùp öùng cuûa maïch ñieàu khieån vaø toác ñoä chaïy dao. ôû ñaây ta chæ ñeà caäp ñeán caùc caâu leänh thöïc hieän quaù trình gia coâng maø khoâng quan taâm ñeán caùc phaàn khaùc nhö kí hieäu môû ñaàu chöông trình. ñoù chính laø quaù trình noäi suy.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.2. Xuaát file gia coâng. chöông trình ñoïc file phaûi laáy ñöôïc giaù trò goùc nghieâng 153 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . Ñoïc vaø xöû lyù töøng doøng CL file baèng ngoân ngöõ.5.2 Giaûi thuaät ñoïc file cl file Löu ñoà giaûi thuaät Saûn phaåm ñöôïc veõ baèng phaàm meàm CAD/CAM. Keát thuùc doøng hieän taïi. Yes Keát thuùc ? No Keát thuùc Hình 3. Ngoaøi döõ lieäu ñieåm gia coâng.29: Giaûi thuaät ñoïc file CL-file *Giaûi thuaät Chöông trình ñoïc file phaûi laáy ñöôïc toïa ñoä cuûa ñieåâm gia coâng trong töøng doøng leänh cuûa CL file. Thöïc hieän tính toaùn vaø xuaát döõ lieäu ñeán Driver.12 3. choïn loaïi maùy phay 5 truïc. Gaùn toïa ñoä naøy cho bieán toaøn cuïc cuûa chöông trình gia coâng.

Y. gaùn vaøo bieán toaøn cuïc cuûa chöông trình gia coâng.5. φ ) = R(z.12 khi gia coâng cuûa dao. Nhö vaäy ta coù heä phöông trình: ⎧cφsθcψ + sφsψ = n x ⎪ ⎨sφsθcψ − cφsψ = n y ⎪ cθcψ = n z ⎩ (3. Heä thoáng CAD/CAM seõ sinh ra caùc ñieåm naøy sao cho quyõ ñaïo duïng cuï naèm trong 1 dung sai nhaát ñònh. B. 154 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . cho neân khi bieán ñoåi veà heä toïa ñoä coá ñònh khoâng coù tham soá goùc xoay quanh truïc Z. Z vaø 2 truïc xoay quanh X. Maø vector phaùp cuûa taám Platform khi gia coâng luoân luoân vuoâng goùc vôùi beà maët gia coâng ñöôïc cho bôûi phaàn meàm CAD/CAM khi ta xuaát döõ lieäu gia coâng. Nhö vaäy.3 Ñoïc maõ leänh G codes töông öùng vôùi maùy phay 5 truïc Heä thoáng CAD/CAM taïo ra 1 boä caùc ñieåm treân toïa ñoä phoâi.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.θ .74) Thay n = (nx. θ )R(x. R(ψ . Y laø A.73) ñöôïc vieát laïi nhö sau: ⎧sθcψ = n x ⎪ ⎨ − sψ = n y ⎪cθcψ = n z ⎩ (3. bao goàm 3 truïc X. K. φ )R(y.75) Tìm ñöôïc ma traân R ta tính chieàu daøi dòch chuyeån cuûa caùc chaân thoâng qua ñieåm gia coâng theo trình baøy nhö ôû phaàn treân.72) 3.72) bieåu thò 3 vector ñôn vò cuûa caùc truïc toïa ñoä cuûa heä toïa ñoä ñoäng xaùc ñònh trong heä toïa ñoä coá ñònh. J. nghóa laø φ = 0.ψ ) ⎡cφcθ = ⎢ sφcθ ⎢ ⎢ − sθ ⎣ cφsθsψ − sφcψ sφsθsψ + cφcψ cθsψ cφsθcψ + sφsψ ⎤ sφsθcψ − cφsψ ⎥ ⎥ ⎥ cθcψ ⎦ (3. trong quaù trình chuyeån ñoäng heä toïa ñoä gaén vôùi ñóa döôùi (taám Platform) khoâng xoay quanh truïc Z cuûa chính noù. K) ta tính ñöôïc caùc goùc theo heä sau: ⎧ sθcψ = I ⎪ ⎨ − sψ = J ⎪cθcψ = K ⎩ (3. Caùc ñieåm naøy ñöôïc ñaëc tröng bôûi X.73) Hexapod öùng duïng trong gia coâng phay laø maùy phay 5 truïc aûo. Ma traän xoay bieán ñoåi heä truïc toïa ñoä ñöôïc tìm döïa treân giaù trò goùc xoay naøy. nz) = (I. Nhö vaäy heä phöông trình (3. Y. Ñieåm 1: X1 Y1 Z1 I1 J1 K1 Ñieåm 2: X2 Y2 Z2 I2 J2 K2 Ñieåm 3: X3 Y3 Z3 I3 J3 K3 Ñieåm n: Xn Yn Zn In Jn Kn Caùc coät cuûa ma traän quay R trong coâng thöùc (3. Z cuûa duïng cuï vaø höôùng coâsin cuûa caùc truïc duïng cuï I. ny. J.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Ñeå gia coâng ñaït ñoä chính xaùc caàn thieát (bao goàm sai soá vò trí vaø sai soá hình daùng) caàn phaûi ñaûm baûo ñöôïc 2 yeâu caàu: 155 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .6 BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN CHO HEXAPOD 3.1 Sô ñoà ñieàu khieån chung : Sô ñoà ñieàu khieån cho hexapod ñöôïc theå hieän treân hình 3.2 Giaûi thuaät ñieàu khieån song song Ñaây laø giaûi thuaät quan troïng nhaát ñeå ñieàu khieån Hexapod trong gia coâng.6.12 3.30: Sô ñoà ñieàu khieån cho hexapod 3.30 Maùy tính Tuû ñieàu khieån Driver 1 Driver 2 Driver 3 Driver 4 Driver 5 Driver 6 Motor 1 Motor 2 Motor 1 Motor 1 Motor 1 Motor 1 Maïch quaûn lyù Sensor Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 Sensor 4 Sensor 5 Sensor 6 Tuû ñieàu khieån Hexapod Maïch caûm bieán Caùc caûm bieán Moâtor caùc chaân Maùy tính Cô caáu chaáp haønh Caùc Driver Bieán Taàn Motor truïc chính Hình 3.6.

Khoaûng delta di chuyeån cuûa 6 chaân tæ leä vôùi nhau theo caùc haèng soá xaùc ñònh: δl1 δl 2 δl3 δl 4 δl5 δl 6 = k1 : k 2 : k3 : k4 : k5 : k6 : : : : : δt δt δt δt δt δt Nhö vaäy. Thuaät toaùn ñieàu khieån cuûa Hexapod ñöôïc trình baøy treân hình 3. Giaûi thuaät song song thoûa maõn yeâu caàu taát caû caùc chaân Hexapod phaûi hoaït ñoäng song song.12 Giaûi thuaät noäi suy phaûi chính xaùc. nghóa laø chuùng baét ñaàu cuøng chuyeån ñoäng cuøng luùc vaø keát thuùc cuøng luùc. 156 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.31. vaän toác vaø gia toác cuûa caùc chaân cuõng tæ leä vôùi nhau theo haèng soá treân.

Sau khi ñeán ñieåm gia coâng.12 Ñöa toaï ñoä cuûa dao veà goác toaï ñoä cuûa maùy (laø vò trí maø taát caû caùc chaân coù chieàu daøi ngaén nhaát). Tính chieàu daøi 6 chaân öùng vôùi vò trí ñieåm gia coâng. Gaùn toïa ñoä ñieåm hieän thôøi ngay taïi goác toïa ñoä maùy. Nhaän toïa ñoä vector phaùp tuyeán taïi ñieåm gia coâng. Tính ma traän xoay töông öùng. gaùn toaï ñoä ñieåm hieän thôøi = toaï ñoä ñieåm gia coâng. Hình 3. Tính ñoä dòch chuyeån cuûa töøng chaân so vôùi chieàu daøi 6 chaân taïi vò trí ñieåm hieän thôøi. Döïa vaøo thoâng soá cuûa Driver vaø böôùc vítme bi ñeå tính xung caáp cho moãi ñoäng cô. Gaùn chieàu daøi chaân taïi thôøi ñieåm hieän taïi. Giaûi thuaät caáp xung song song cho 6 motor truyeàn ñoäng.31: Thuaät toaùn ñieàu khieån Hexapod 157 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . Gaùn ñieåm hieän thôøi. Nhaän ñieåm gia coâng.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.

32. Chaân 1 Chaân 2 Chaân 3 Chaân 4 Chaân 5 Chaân 6 i=1 i = 2* MaxXung*DoSongSong Hình 3.12 Vôùi phaàn cöùng treân Hexapod hieän taïi ta söû duïng giaûi thuaät ñieàu khieån song song ñeå caáp xung cho 6 motor. Giaûm thôøi gian Delay ôû moãi laàn thöïc hieän voøng laëp. Trong Visual Basic 6. Do ôû thanh ghi Control coù 1 soá chaân coù möùc logic ñaûo ta söû duïng leänh XOR ñeå tín hieäu ra theo yù muoán.dll .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.32: Giaûn ñoà xung caùc chaân Ñeå thöïc hieän ñieàu naøy ta phaûi chia nhoû khoaûng thôøi gian caáp xung T thaønh nhieàu ñoaïn nhoû ∆t .0 ñeå xuaát xung ra coång song song thì ta phaûi söû duïng theâm caùc file dll hoã trôï cho vieäc xuaát nhaäp . trong file naøy coù leänh xuaát 12 bit song song laø: PortDwordOut &H378. AB laø 1 Byte cho thanh ghi Cotrol. Trong caâu leänh treân moãi chöõ caùi laø 4 bit.ÔÛ ñaây ta söû duïng file io. CD laø 1 Byte cho thanh ghi Data. 158 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . &HAB00CD Xor &HB0000. Töông öùng laø ta phaûi thöïc hieän: Taêng thôøi gian voøng laëp. Ñoù laø giaûi phaùp xuaát 12 bit song song qua coång LPT trong ñoù 8 bit ôû thanh ghi Data vaø 4 bit töø thanh ghi Control. Giaûi thuaät song song toát phaûi coù soá xung caùc chaân phaûi laø xung vuoâng nhö hình 3.

Up = &H8 Motor(3).Tìm Soá xungMax trong 6 ñoäng cô.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. .Down = &H4 Motor(2).Tính bieán ñieàu khieån cho töøng ñoäng cô: C1(i) = ThoiGianDelay T min C2(i) = C1(i) Giaûi thuaät ñieàu khieån song song: + Gaùn ñòa chæ caùc motor: Motor(1). .Up = &H80 159 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .12 Giaûi thuaät:.Tìm thôøi gian Delay nhoû nhaát Tmin: Tmin = Tuyø theo DoSongSong ta thieát laäp thôì gian delay.SoáxungMax* Ñoäroängxung*DoSongSong .Up = &H20 Motor(4).Down = &H10 Motor(3).Tính thôøi gian Delay cho moãi ñoäng cô: + Neáu Soáxung(i) # 0: ThôøigianDelay(i) = SoxungMax * Dorongxung *DoSongSong Soxung (i ) + Neáu Soáxung(i) = 0: ThôøigianDelay(i) = 2.Down = &H1 Motor(1).Up = &H2 Motor(2).Down = &H40 Motor(4).

Gaùn caùc chæ soá: A(i) coù 2 giaù trò laø 0.Up vaãn giöõ nguyeân traïng thaùi möùc high. For i = 1 To 6 If Motor(i).Move vaø ñòa chæ coøn laïi cuûa motor ñöôïc gaùn cho bieán Motor(i).12 Motor(5).Pulse = 0 Then A(i) = 1 ' De khong cho bat cu xung nao Else A(i) = 0 N(i) = M(i) End If Next i Tính giaù trò cuûa taát caû 6 ñòa chæ möùc 1: • Cho thanh ghi Data: For i = 1 To 4 OUTPORT11 = Motor(i). Motor(i). 1 coù vai troø ñaûo bit.NoMove. Tôùi hay luøi laø do hieäu chieàu daøi chaân. Vôùi moãi motor sau khi tính hieäu chieàu daøi ta gaùn ñòa chæ caàn Clear cho bieán Motor(i).NoMove + OUTPORT11 Next i • Cho thanh ghi Control: 160 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .Up = &H2 Motor(6). neáu döông thì Motor(i).Down ñöôïc Clear.Down = &H4 Motor(6).Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.Down = &H1 Motor(5).Up = &H8 Moãi motor coù 2 ñòa chæ (chaïy tôùi vaø chaïy luøi) töông öùng vôùi bit naøo ñöôïc Clear.

Move * K(J) + OUTPORT12 Next J OUTPORT12 = OUTPORT12 + OUTPORT11 For J = 5 To 6 OUTPORT22 = Motor(J).12 For i = 5 To 6 OUTPORT21 = OUTPORT21 + Motor(i). neáu i = giaù trò ThoigianDelay cuûa 1 trong 6 motor thì thöïc hieän ñaûo traïng thaùi hieän taïi cuûa bit ñoù. OUTPORT22 Xor &HB 161 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Giaûi thuaät nhö sau: For i = 1 To MaxPulse * 2 * DoSongSong For J = 1 To 6 If i = M(J) Then A(J) = A(J) + 1 M(J) = N(J) + M(J) End If K(J) = A(J) Mod 2 Next J For J = 1 To 4 OUTPORT12 = Motor(J). Cho bieán ñeám chaïy töø 1 ñeán 2*SoxungMax*DoSongSong.NoMove Next i Caû 2 giaù trò naøy seõ ñöôïc coäng vaøo giaù trò caàn thieát cho 2 thanh ghi Data vaø Control.Move * K(J) + OUTPORT22 Next J OUTPORT22 = OUTPORT22 + OUTPORT21 PortOut DPort. sau ñoù taêng ThoigianDelay leân gaáp ñoâi. OUTPORT12 PortOut CPort.

Ñoái vôùi baøi toaùn ñoäng hoïc ngöôïc. φ )R(y. Caùc goùc quay lieân tieáp theo thöù töï quanh truïc x. vò trí ñieåm gia coâng tính trong heä toïa ñoä chuaån vaø vector phaùp cuûa ñóa di chuyeån phaûi ñöôïc cung caáp. θ. Ba goùc naøy ñöôïc goïi laø ba goùc Roll. Moãi motor chuyeån ñoäng tôùi hay lui töông öùng laø bit naøo cuûa coång maùy in set 0 (Möùc 1 laø döøng).12 DELAYUS Vantoc OUTPORT12 = 0 OUTPORT22 = 0 DoEvents 'Giai thoat cho Win 'Reset lai xuat Trong giaûi thuaät. Pitch. giaù trò cuûa töøng motor ñöôïc gaùn ñòa chæ. Nhö vaäy giaûi thuaät treân ñaõ ñaûm baûo ñieàu khieån song song theo ñuùng yù nghóa. Tröôùc heát xeùt ba söï quay lieân tieáp cuûa khung chuyeån ñoäng B xung quanh caùc truïc toaï ñoä cuûa khung coá ñònh A. þ. *Giaûi thuaät ñieàu khieån töøng chaân Hexapod Tìm ma traän xoay ARB . ma traän quay keát quaû laø tích cuûa ba ma traän quay cô baûn. truïc y vaø truïc z töông öùng laø ψ.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Sau khi tính toaùn cho 6 motor giaù trò seõ ñöôïc coäng doàn vaøo vaø cho xuaát ra 12 bit moät laàn ñeán Driver. chieàu daøi dao. R(ψ . Do caû ba söï quay ñeàu xaûy ra quanh caùc truïc toaï ñoä cuûa khung coá ñònh. Yaw. Ñieàu khieån chaân Hexapod töông öùng vôùi giaûi baøi toaùn ñoäng hoïc ngöôïc.θ .ma traän chuyeån heä toïa ñoä gaén vôùi taám di chuyeån (Platform) veà heä toïa ñoä chuaån. φ ) = R(z. θ )R(x.ψ ) ⎡cos φ ⎢ = ⎢ sin φ ⎢ 0 ⎣ − sin φ 0⎤ ⎡ cos θ cos φ 0⎥ ⎢ 0 ⎥⎢ 0 1⎥ ⎢− sin θ ⎦⎣ 0 0 sin θ ⎤ ⎡1 ⎢0 cosψ 1 0 ⎥⎢ ⎥ 0 cos θ ⎥ ⎢0 sinψ ⎦⎣ ⎤ − sinψ ⎥ ⎥ cosψ ⎥ ⎦ 0 162 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . Töø vector phaùp ta tìm caùc goùc Euler.

B.77) ñöôïc vieát laïi nhö sau: ⎧sθcψ = n x ⎪ ⎨ − sψ = n y ⎪cθcψ = n z ⎩ (3. z vaø 2 truïc xoay quanh x. Tìm Vector P.12 ⎡cφcθ ⎢ = ⎢ sφcθ ⎢ − sθ ⎣ cφsθsψ − sφcψ sφsθsψ + cφcψ cθsψ cφsθcψ + sφsψ ⎤ sφsθcψ − cφsψ ⎥ ⎥ ⎥ cθcψ ⎦ (3. ψ vöøa tìm ñöôïc vaø φ = 0 vaøo coâng thöùc (3.77) Hexapod öùng duïng trong gia coâng phay laø maùy phay 5 truïc. Do söï quay cuoái cuøng seõ xaùc ñònh höôùng neân thöù töï cuûa caùc chuyeån ñoäng quay khoâng theå thay ñoåi moät caùch tuøy yù. 163 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .77) ñeå tìm ma traän ARB. sx = sinx. cho neân khi bieán ñoåi veà heä toaï ñoä coá ñònh khoâng coù tham soá goùc xoay quanh truïc z. Thay caùc giaù trò θ . y. Theo qui öôùc.78) Heä phöông trình treân chæ coøn laïi 2 aån. Giaûi heä treân ñeå coù 2 goùc xoay θ vaø ψ . Nhö vaäy heä phöông trình (3.76) Vôùi qui öôùc: cx = cosx .31. Nhö vaäy ta coù heä phöông trình: ⎧cφsθcψ + sφsψ = n x ⎪ ⎨sφsθcψ − cφsψ = n y ⎪ cθcψ = n z ⎩ (3. Nhö vaäy trong quaù trình chuyeån ñoäng heä toïa ñoä gaén vôùi ñóa döôùi (Taám platform) khoâng xoay quanh truïc z cuûa chính noù.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Vector phaùp cuûa taám Platform khi gia coâng luoân luoân vuoâng goùc vôùi beà maët gia coâng ñöôïc baûo ñaûm bôûi phaàn meàm CAD/CAM khi ta xuaát döõ lieäu gia coâng. bao goàm 3 truïc x. Caùc coät cuûa ma traän quay treân bieåu thò 3 vector ñôn vò cuûa caùc truïc toaï ñoä cuûa heä toïa ñoä ñoäng xaùc ñònh trong heä toïa ñoä coá ñònh. y laø A. vector töø taâm heä toïa ñoä coá ñònh ñeán heä toïa ñoä di ñoäâng hình 3. nghóa laø φ = 0. söï ñònh höôùng cuûa vaät raén theo caùc goùc naøy ñöôïc goïi laø bieåu dieãn goùc Roll-Pitch-Yaw.

164 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . chieàudaidao] Chuyeån veà heä toïa ñoä coá ñònh: (OP R ) B = ARB (OP R ) P (3.82) *Giao dieän ñieàu khieån Hexapod Muïc ñích: Giao dieän ñöôïc thieát keá cho khaû naêng gia coâng phay cuûa Hexapod. chieàu daøi dao ñöôïc cung caáp. ta chæ caàn laáy caên baäc hai hai veá cuûa phöông trình: di = [(p 0 − A R B ct + AR B B bi − a i ) ] [(p T 0 − A R B ct + AR B B b i − a i ) ] (3.ARB (OP R ) P = P0 .33: Giaûi baøi toaùn ñoäng hoïc ngöôïc Toïa ñoä taâm dao R trong heä toaï ñoä coá ñònh.81) Ñaây chính laø vector P trong phöông trình tính chieàu daøi chaân . Ta coù: OB R = OB OP + OP R (3. toïa ñoä trong heä di ñoäng cuûa taâm dao laø: (OP R ) P = [0.79) Toïa ñoä vector OB R ñöôïc bieát. Thaønh phaàn: Bao goàm 3 phaàn chính 1.79) ta tính ñöôïc toïa ñoä vector OB OP : OB OP = OB R .12 Hình 3. Phaàn ñieàu khieån.80) Töø phöông trình (3. Ñeå xaùc ñònh chieàu daøi chaân di (i=1÷6). Bieát chieàu daøi dao neân trong heä toïa ñoä di ñoäng gaén treân Platform coù truïc z truøng vôùi truïc dao. Töø phöông trình chieàu daøi chaân ta suy ra chieàu daøi töøng chaân. 0.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.ARB ct (3.

goùc nghieâng cuûa taám mang dao.34 laø giao dieän ñieàu khieån khi Hexapod ñang gia coâng baèng phöông phaùp ñoïc file G codes töø caùc phaàn meàm CAD/CAM xuaát ra trong hoå trôï gia coâng. Nhaán SetHome. Hình 3. 3. Moâ phoûng gia coâng.34: Giao dieän ñieàu khieån cuûa hexapod Di chuyeån dao veà goác toaï ñoä maùy (Set home) Khi khôûi ñoäng maùy.35. Phaàn hieån thò caùc thoâng soá veà vò trí dao.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 2.35: Giao dieän SetHome cuûa Hexapod 165 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . muoán ñieàu khieån Hexapod caàn phaûi ñöa dao veà vò trí ñieåm 0 cuûa maùy. chieàu daøi caùc chaân. chöông trình hieän ra giao dieän thöïc hieän coâng vieäc treân hình 3. Hình 3. Hình 3.

12 Nhaäp chieàu daøi dao. Ñieàu naøy gaây nguy hieåm cho maùy. Nhaäp khoaûng di chuyeån ñeå ñöa daàn dao veà vò trí ñieåm 0 cuûa maùy. khi ñoù ñóa coù theå bò nghieâng vaø gaây khoù khaên cho vieäc set home cho Hexapod vì caùc chaân coù chieàu daøi cheânh leäch lôùn. Nhaán OK Sau khi thöïc hieän. z baát kyø.36. chöông trình môû ra giao dieän ñieàu khieån nhö hình 3. Tieáp tuïc nhaán OK ôû phaàn di chuyeån ñeán khi trôû veà vò trí Home cuûa maùy. 166 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .Nhaäp vaøo khoaûng Di Chuyeån. Moät khoù khaên cho Hexapod khi set home laø tröôøng hôïp ñóa mang dao naèm ôû vò trí baát kyø. Coù theå do khi maát ñieän tình traïng Hexapod seõ giöõ nguyeân cho ñeán khi khôûi ñoäng gia coâng laïi. Ño chieàu daøi caùc chaân vôùi moät moùc coá ñònh gioáng nhau baát kyø. nhaán OK.Oy hay theo phöông Oz vôùi ñoä dòch chuyeån nhö ñaõ nhaäp vaøo khi nhaán chieàu muõi teân töông öùng. Nhaán OK. y = 0. Ghi giaù trò ño ñöôïc vaøo baûng Cheânh Leäch Chaân. Di chuyeån theo yù ñoà ngöôøi ñieàu khieån Coù theå di chuyeån dao ñeán vò trí mong muoán baát kyø trong khoâng gian gia coâng cuûa Hexapod vôùi toïa ñoä vaø goùc nghieâng dao coù theå. Hình 3.36: Giao dieän di chuyeån baèng tay cuûa Hexapod Coù 2 hình thöùc: . dao phay seõ tònh tieán trong maët phaúng X-Y theo 2 phöông Ox. Nhaáp chuoät vaøo nuùt leänh Hand. Quaù trình seõ thöïc hieän. Phöông aùn ñöa ra ñeå giaûi quyeát tröôøng hôïp naøy laø phaûi khöû ñi ñoä cheânh leäch giöõa caùc chaân theo moât sai soá cho pheùp. vò trí dao seõ trôû veà ñieåm coù x = 0.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.

Hai laø gia coâng baèng caùch ñoïc File NC. Ñaùnh doøng leänh gia coâng vaøo oâ text phaàn For typing Codes. nhaán Edit G Codes. nhaán Load. Moät laø gia coâng laäp theo laäp trình baèng tay.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. . choïn file vöøa môùi löu. ôû phaàn G Code Program. Nhaán Thöïc hieän. chöông trình seõ môû ra cöûa soå hoå trôï vieäc ñaùnh caùc maõ leänh G code. löu thaønh file vaøo 1 thö muïc. Töøng doøng leänh theo ñuùng nhö tieâu chuaån. Ñaây laø phaàn meàm ñöôïc vieát bôûi moät taùc giaû nöôùc ngoaøi.12 . vaø goùc nghieâng dao quanh 2 truïc Ox.Nhaäp vaøo toïa ñoä ñieåm caàn ñeán ôû phaàn Vò Trí. khi muoán gia coâng nhaán Finish 167 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . noäi dung file seõ ñöôïc hieån thò treân maøn hình. Giao dieän naøy ñöôïc thieát keá cho muïc ñích cho dao di chuyeån khi khoâng gia coâng.Taát caû doøng leänh chöông trình chöùa ôû G Codes Program.37: Giao dieän soaïn thaûo Sau khi soaïn thaûo. Gia coâng phay * Phaàn File Giao dieän ñieàu khieån Hexapod cho pheùp 2 khaû naêng gia coâng. Khi ñoù. *Laäp trình tay. Trong giao dieän ñieàu khieån. phaàn G Codes Program. Hình 3.Nuùt Zero duøng ñeå gaùn toïa ñoä phoâi cho maùy. ñeå gia coâng nhaán Finish Löu file vöøa soaïn thaûo baêng Save Neáu caàn vieát nhieàu doøng leänh.Oy ôû phaàn Goùc Nghieân. nhaán phím Enter. mieãn phí söû duïng. hay choïn ñieåm goác cho phoâi. doøng leänh ñöôïc chuyeån sang cöûa soå lôùn.

-Toïa ñoä tuyeät ñoái cuûa taâm muõi dao so vôùi toïa ñoä goùc bao goàm x. muoán tieáp tuïc gia coâng theo doøng leänh tieáp theo ta nhaán Continue Khi ñang gia coâng. theå hieän ôû phaàn Layout Screen.y. -Toác ñoäâ di chuyeån cuûa dao chæ ñöôïc quaûn lyù ôû phaàn Speed. taêng hay giaûm toác ñoä chaïy dao baèng caùch di chuyeån con tröôït.z ñöôïc lieân tuïc hieån thò ôû phaàn Current Position. Khi muoán gia coâng.y vaø haøng döôùi cho toaï ñoä z. nhaán Load. -Thoaùt khoûi chöông trình baèng Exit G Codes Program. * Caùc tính naêng khaùc -Tình traïng coång maùy in ñöôïc theå hieän ôû phaàn Printer Port Status. coøn toïa ñoä phoâi gia coâng theå hieän ôû phaàn For typing Codes. Oy ñöôïc hieån thò.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. 168 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . -Goùc dao quay quanh 2 truïc Ox. -Chieàu daøi caùc chaân cuûa Hexapod ôû thôøi ñieåm baát kyø öùng vôùi toïa ñoä taâm muõi dao ñöôïc hieån thò ôû phaàn Hexapod Legs. choïn file muoán gia coâng. theå hieän vò trí cuûa dao luùc di chuyeån hay gia coâng. -Moâ phoûng gia coâng.12 *Laäp trình baèng caùch ñoïc file NC Trong phaàn File. theo ñôn vò ñoä trong phaàn Platform Angle. haøng treân cho toïa ñoä x. muoán döøng hoaøn toaøn chöông trình nhaán Stop * Caùc thoâng soá cuûa Hexapod khi gia coâng. Nhö vaäy caû 2 toïa ñoä tuyeät ñoái vaø toïa ñoä phoâi khi gia coâng ñeàu ñöôïc hieån thò. Muoán vaäy nhaán Pause. coù theå döøng ñoät ngoät theo yù ngöôøi gia coâng. nhaán Finish *Phaàn Run Khi Hexapod ñang gia coâng.

neáu laø noäi suy ñöôøng thaúng thì coù vaän toác laø v1. khoâng coù choåi than neân ít caàn thôøi gian ñeå baûo trì thay theá choåi than … 169 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . v22 töùc laø vaän toác moãi ñoäng cô thay ñoåi khi ta gia coâng caùc bieân daïng khaùc nhau. Veà ñieàu naøy thì ñoäng cô böôùc hoaøn toaøn coù theå giaûi quyeát ñöôïc baèng caùch thay ñoåi taàn soá caáp xung.38: Hình aûnh toaøn boä giao dieän ñieàu khieån cuûa Hexapod 3. moãi ñoäng cô coù moät vaän toác khaùc nhau.6. Veà maët tính toaùn ta coù tính ñöôïc caùc giaù trò naøy nhöng veà maët ñieàu khieån thì raát khoù vì caùc phöông phaùp ñieàu khieån baèng ñieàu roäng xung. trong quaù trình vaän haønh coù tín hieäu töø encoder phaûn hoài veà. Ñoäng cô DC Servo coù öu ñieåm so vôùi ñoäng cô böôùc laø ñöôïc ñieàu khieån voøng kín. Tuy nhieân. ñieàu aùp ñeàu laø daïng phi tuyeán.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Ví duï khi phay 2D moät chi tieát ta caàn 2 ñoäng cô. ñieàu naøy giuùp cho ta ñònh chính xaùc vò trí. v2. vaán ñeà khoù khaên ñaây chính laø ñieàu khieån vaän toác ñoäng cô. Do ñoù ngöôøi ta ñaõ tích hôïp nhöõng öu ñieåm cuûa ñoäng cô böôùc vaø ñoäng cô DC Servo vaøo ñoäng cô AC Servo ñeå giaûi quyeát toái öu baøi toaùn vò trí vaø baøi toaùn vaän toác: Ñoù laø ñieàu khieån ñoäng cô baèng caùch caáp xung ñoàng thôøi coù tín hieäu encoder phaûn hoài veà chöông trình kieåm tra. ÖÙng vôùi moät thôøi ñieåm.3 Heä thoáng SERVO Vieäc löïa choïn ñoäng cô daãn ñoäng cho heä thoáng coù aûnh höôûng tôùi coâng suaát laøm vieäc vaø ñoä chính xaùc trong gia coâng chi tieát. giaû söû ta cho dao chaïy töø ñieåm A ñeán ñieåm B. coøn neáu laø noäi suy ñöôøng cong thì coù vaän toác laø v11.12 Hình 3. Ñoäng cô AC Servo coøn coù lôïi ñieåm laø coù coâng suaát lôùn.

motor vaø boä ñieàu khieån baèng tay.39: Driver vaø ñoäng cô Servo Driver Ñaây laø boä phaän quan troïng nhaát. chuùng toâi quyeát ñònh choïn boä truyeàn ñoäng cho taát caû 6 chaân cuûa Hexapod ñeàu baèng ñoäng cô AC ba pha Servo 400W vaø truïc chính ñöôïc ñieàu khieån baèng ñoäng cô DC Servo.12 Vì vaäy. Heä thoáng ñoäng cô Servo vaø boä ñieàu khieån ServoDriver loaïi SMARTSTEP cuøng vôùi vieäc thay theá ñoäng cô böôùc cho pheùp ñònh vò nhanh hôn vôùi toác ñoä cao vaø momen lôùn.Ñoäng cô AC Servo thöôøng goàm coù 3 phaàn chính: driver. noù coù khaû naêng nhaän caùc tín hieäu töø maùy tính hay töø thieát bò ñieàu khieån baèng tay. Trong caùc heä thoáng ñònh vò ñôn giaûn ñaõ phaùt trieån heä thoáng ñoäng cô Servo vaø boä ñieàu khieån ServoDriver loaïi SMARTSTEP vôùi boä ñieàu khieån ñònh vò theo kieåu ñaàu vaøo daûi xung ñeå thay theá cho ñoäng cô böôùc. Caùc thieát bò naøy ñöôïc noái vôùi nhau baèng caùc loaïi caùp chuyeân duïng. xöû lyù tín hieäu vaø chuyeån thaønh tín hieäu analog ñieàu khieån 170 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. ñoä tin caäy cao hôn ngay caû khi coù thay ñoåi ñoät ngoät veà taûi troïng vaø nhieàu ñaëc ñieåm khaùc . Hình 3.

⊕ 1. Caùc thoâng soá: Doøng ñieän vaøo caùc chaân coù cöôøng ñoä:7mA ôû 3V.12 ñoäng cô.W: Noái vôùi caùc pha cuûa ñoäng cô AC baèng caùp chuyeân duïng. Ñieän trôû vaøo: 200 oâm. ⊕ 2: Thoâng thöôøng thì cho ngaén maïch giöõa 2 chaân naøy. Taàn soá hoaït ñoäng toái ña : 250 kpps.40: Caáu taïo cuûa Driver cuûa Driver ñieàu khieån ñoäng cô AC Servo Ñieàu khieån xuaát nhaäp Chaân 1. ñoàng thôøi nhaän tín hieäu phaûn hoài veà töø encoder ñöa vaøo maùy tính. vaø nhieàu chöùc naêng tieän ích khaùc. 171 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Ñieàu khieån vò trí ñöôïc thöïc hieän töø xung nhaän vaøo.2 (+/-PULS/CWW/B): Ñieàu khieån ñoäng cô chaïy luøi. U. Chöùc naêng caùc ñöôøng noái vôùi maïch coâng suaát L1 vaø L2 noái vôùi nguoàn AC cung caáp naêng löôïng cho Driver vaø Motor (ñoái vôùi Driver söû duïng nguoàn 3 pha thì coù theâm ñöôøng L3). khoâng keát noái thieát bò naøo vôùi chaân naøy. Ñaàu ra DC cuûa maïch chính. Hình 3. Chaân 2.4(+/-SIGN/CWW/B): Ñieàu khieån ñoäng cô chaïy tôùi.V.

Chaân 13 (+24V): Noái nguoàn DC 24V. Ñieän trôû ñaàu vaøo: 200 Ohm . Chaân 20. Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod 172 . 12 (RXD+/-): Nhaän döõ lieäu theo chuaån RS . Chaân 10 (OGND): Noái mass. Chaân 18: Reset.422. Chaân 8 (INP): Tín hieäu baùo hieäu haønh trình keát thuùc. Hình 3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.41: Sô ñoà ñaáu daây cuûa ñoäng cô Chaân 18: Reset. Chaân 14 (RUN): Tín hieäu cho pheùp ñoäng cô hoaït ñoäng. Chaân 22.422. Chaân 7 (BKIR): Tín hieäu chôø thaéng.6 (+/-ECRST): reset laïi boä ñeám vôùi caùc ñaëc ñieåm: Ñaàu vaøo cöïc hôû: 16mA ôû 5V.12 Chaân 5. 23 (TXD+/-): Truyeàn döõ lieäu theo chuaån RS . Khi ñöôïc xaùc laäp ON thì RESET boä ñeám.

11(A+/A.12 Chaân 20. ON: Cheá ñoä caáp xung vaø coù tín hieäu ñieàu khieån höôùng. Switch 4.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.OFF .): Tín hieäu traû veà töø pha A. Chaân 8 (GND): Ñaàu ra 0V (cung caáp cho boä ñieàu khieån caàm tay). Chaân 22. 5. Thaéng ñöôïc kích hoaït khi coù tín hieäu ñieàu khieån döøng tín hieäu ôû chaân RUN chuyeån sang traïng thaùi OFF hay coù tín hieäu khaån caáp töø chaân. OFF: Cheá ñoä caáp xung ñieàu khieån chaïy tôùi. OFF: Khoâng cho pheùp söû duïng thaéng. Chaân 4.422. Switch 3: Choïn cheá ñoä xung leänh.OFF: 1000 xung/voøng. 23 (TXD+/-): Truyeàn döõ lieäu theo chuaån RS .): Tín hieäu traû veà töø pha S. Chaân 2 (/RXD): Nhaän döõ lieäu theo chuaån RS232. Ngoaøi vieäc ñieàu khieån baèng phaàn meàm vaø thieát bò caàm tay. 5: Xaùc laäp ñoä phaân giaûi cho motor. chaïy luøi. 13 (B+/B. 35 (ALM): Khi chaân naøy ñöôïc detect thì caùc tín hieäu ra seõ bò taét. 12 (RXD+/-): Nhaän döõ lieäu theo chuaån RS .): Tín hieäu traû veà töø pha B. ta coøn coù theå xaùc laäp caùc tham soá baèng DIP Switch: Hình 3. Caùc ñöôøng tín hieäu cuûa ENCODER (CN2): Chaân 1. Chaân 7 (+5V): Ñaàu ra 5V (cung caáp cho boä ñieàu khieån caàm tay).422. Chaân 12. Chaân 32 (Z): Ñaàu ra cuûa Encoder (1 xung/voøng) vôùi cöôøng ñoä 20mA ôû 30V DC. ñoäng cô seõ ñöôïc döøng khaån caáp. 3 (E0V): Noái Mass. Chaân 8.42: Sô ñoà chaân cuûa DIP Switch Switch 2: Cho pheùp hay khoâng cho pheùp thaéng hoaït ñoäng. 173 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . 2. 6 (EV): Noái vôùi 5V. Chaân 10. Chaân 3 (PRMU): Switch cho boä ñieàu khieån caàm tay. Caùc ñöôøng keát noái truyeàn thoâng (CN3): Chaân 1 (/TXD): Truyeàn döõ theo chuaån RS232. 9 (S+/S. ON: Cho pheùp söû duïng thaéng. Chaân 34.

4 Maïch ñieàu khieån sensor Caûm bieán quang: Giôùi haïn haønh trình cuûa vítme bi.6. phöông phaùp ñieàu khieån laø quan troïng sao cho ñaûm baûo ñieàu khieån song song. Neáu 6 chaân hoaït ñoäng theo 174 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . xung/voøng. Nhö vaäy.43: Sô ñoà boá trí caûm bieán quang treân chaân Hexapod Set home: ÔÛ cheá ñoä naøy söï hoaït ñoäng cuûa caûm bieán treân töøng chaân laø ñoäc laäp. xuaát xung ñieàu khieån song song 6 ñoäng cô.12 OFF . Maïch ñieàu khieån: Ñieàu khieån söï hoaït ñoäng cuûa 12 caûm bieán theo nguyeân taéc hoaït ñoäng cuûa Hexapod trong gia coâng. Caû m bieá n 1 Caûm bieá n 2 Hình 3. ON . Ñoù laø 2 cheá ñoä: Set home vaø gia coâng. noäi suy.8 nhaèm traùnh cho vítme ñi quaù giôùi haïn. Töùc laø neáu taám chaën coâng taéc caûm bieán naøo thì chæ chaân ñoù döøng.ON: 5000 3. cho pheùp hoaït ñoäng (24V). xung lui. Coù 2 cöû chaën. moät ôû treân vaø moät ôû döôùi nhö sô ñoà boá trí hình 10. Modul thöù 2 seõ quaûn lyù vieäc tính toaùn. ON . Vieäc ñieàu khieån 6 chaân Hexapod laø song song.ON: 10000 xung/voøng.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.OFF: 500 xung/voøng. Ñieàu khieån Qua phaân tích treân cho thaáy moãi ñoäng cô caàn ít nhaát 3 tín hieäu ñieàu khieån: xung tôùi. ta chia ra laøm 2 modul: Modul thöù nhaát seõ quaûn lyù coâng taéc haønh trình vaø thöïc hieän vieäc ngöøng maùy khi 1 trong 6 chaân di chuyeån heát haønh trình cho pheùp trong cheá ñoä gia coâng vaø ôû cheá ñoä set home thì ñaûm baûo chæ döøng töøng chaân khi chaân aáy chaïm coâng taéc haønh trình. Ñeå cho vieäc ñieàu khieån deã daøng.

Sau khi taát caû caùc chaân ñaõ döøng maïch ñieàu khieån phaûi taùc ñoäng ñeå giaûi phoùng caùc chaân khoûi caùc caûm bieán. Cheá ñoä gia coâng: Ñeå ñaûm baûo söï hoaït ñoäng an toaøn cuûa Hexapod trong gia coâng thì khi coù loãi ôû baát kyø chaân naøo thì toaøn boä caùc chaân phaûi döøng laïi.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.45: Sô ñoà keát noái caûm bieán quang loaïi BS5-2M cuûa haõng Autonics Sô ñoà nguyeân lyù maïch ñieàu khieån caûm bieán ñöôïc theå hieän treân hình 3.46 175 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . Caûm bieán quang söû duïng 5 – 24 VDC. Chaân Control laø chaân ñieàu khieån tín hieäu Out. ÔÛ ñaây maïch caáp nguoàn cho caûm bieán laø 5V ñeå töông thích TTL.12 nguyeân taéc naøy thì dao phay seõ veà vò trí ñieåm 0 cuûa maùy.44: Sô ñoà maïch caûm bieán quang loaïi BS5-2M cuûa haõng Autonics Light ON load Dark ON 5-24VDC ±10% + - control out +V 0V Hình 3. +V (+) Load 5-24VDC ± 10% 0V (-) Hình 3. Neáu khoâng coù cheá ñoä naøy cuûa maïch ñieàu khieån thì seõ daãn ñeán söï phaù huûy veà keát caáu cô khí cuûa Hexapod.

12 VCC 2 R14 J15 J8 R8 4 3 2 J7 1 4 3 2 J6 1 4 3 2 J5 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 VCC 1 1 3 1k VCC R7 1 2 2 74AC08 74AC08 U29B U23B 4 6 2 1k VCC R5 1 1k R1 VCC 2 1k VCC R2 9 8 10 74AC08 11 10 9 U23D 12 11 VCC R4 13 13 2 1k U27C R9 VCC 2 1k R10VCC 2 1k R11VCC 2 1k R12VCC 2 1k 4 6 5 J16 74AC08 2 1 + 2 C3 C1 1 1n U38 1 IN GND 1 3 2 74AC08 U17B 3 4 5 9 8 10 6 74AC11 12 11 13 U27B LM7805 OUT 3 J17 2 C2 1 1n 1 2 3 4 5 CON5 VCC 7432 J18 1 2 3 4 5 CON5 7404 R22 1 1k 2 3990A D7 6 5 4 3 2 1 J14 CON6 3 4 6 5 13 12 U27D 74AC08 74AC08 U41B 40F 2 7432 11 1 3 74AC08 74AC08 7432 9 U41A 7404 U40E 10 7404 D6 1 D5 1 1 R20 2 2 1 1k 2 U46 PS2561 3 8 13 12 11 12 11 U40D 1 U17C 7404 8 74AC11 3 2 1k VCC R3 74AC08 7432 5 6 U23C 5 74AC08 1 2 13 74AC11 U29C 9 8 10 10 9 8 U40C D3 1 1 2 1k R17 2 1 2 3 U37C 7404 U17A 12 74AC08 7432 3 4 4 6 5 5 4 6 U40B D2 1 1 2 1k R16 2 1 2 U37B 7404 3 7432 1 2 2 U23A U29A 2 1 1 1k 2 U49A R13 1 VCC 40106/SO J13 U37A 3 1 3 U40A 1 D1 R15 1 2 1k 2 1 2 U42 PS2561 2 1 4 750-81/SIP 0 2 0 1 0 2 0 1k VCC R6 2 1 U43 PS2561 4 0 J1 0 1 U44 PS2561 4 J2 0 1 0 1 1k 2 U29D U37D D4 1 2 R19 U45 1 2 PS2561 1k 2 J3 J4 0 1 4 J9 0 1 U27A 4 J10 4 3 2 1 4 J11 3 2 1 4 J12 3 2 1 0 1 R21 U47 1 2 1 2 PS2561 1k 2 3 4 0 1 0 1 2 0 Hình 3.48.49.48: Tuû ñieän ñieàu khieån Hexapod Sau khi thieát keá. Hình 3. 3.47 vaø hình 3.7 THÖÏC NGHIEÄM Hình 3.46: Maïch ñieàu khieån caûm bieán Sau khi thieát keá vaø cheá taïo. cheá taïo caû phaàn cöùng vaø phaàn ñieàu khieån hexapod ñöôïc laép raùp hoaøn chænh nhö hình 3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.47: Maïch caûm bieán duøng trong Hexapod. 176 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . heä thoáng ñieàu khieån ñöôïc theåû hieän treân hình 3.

daïng cong (hình 3. maùy coù theå gia coâng caùc beà maët phöùc taïp nhö choûm caàu. Sau ñoù ñaõ tieán haønh gia coâng nhöõng maãu baèng saùp. Quaù trình tieán haønh thí nghieäm nhö sau: Maãu vôùi caùc daïng hình troøn.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. hình vuoâng.12 Hình 3. maùy hoaït ñoäng oån ñònh. plastic vôùi nhieàu beà maët khaùc nhau.50: Maãu gia coâng Caùc thoâng soá khi gia coâng: 177 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .50) Hình 3.49: Hình aûnh toaøn boä maùy vaø heä thoáng ñieàu khieån Chuùng toâi ñaõ chaïy thöû khoâng taûi cuõng nhö coù taûi ñeå thöû nghieäm khoâng gian laøm vieäc. heä thoáng Hexapod hoaït ñoäng oån ñònh.

876 N18X-24.63 N21X-27.12 N20X-26.711Y16. chieàu daøi dao: 80 mm Khi gia coâng tinh: Duøng dao caàu φ8.447 N12X-16. mica Kích thöôùc: 150 X 100X 40 mm • + + Thoâng soá veà duïng cuï caét: Khi gia coâng thoâ: Duøng dao phay ngoùn φ8 .203Y15.1 mm.133Y9.904Y16.705Y16. chieàu daøi dao: 80 mm • + + + Caùc thoâng soá gia coâng : Maët phaúng luøi dao: Caùch maët treân cuûa phoâi 1 khoaûng 100 mm.512 N13X-17.3 mm. Löôïng chaïy dao: S=150 mm/phuùt.926Y13.543Y14.814Y12.462 N17X-23.1 mm Chieàu saâu caét khi phay thoâ: 0.15F50. N8G1Z-. N10X-13.677Y10.311Y11.646 N14X-19.118 N16X-22.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. • • Phay tinh :0. Toác ñoä quay cuûa truïc chính: n =1200 voøng/phuùt.066 178 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .12 • + + Thoâng soá veà phoâi: Vaät lieäu : Nhöïa . N9X-13.351Y9.608F150.613 N6Z10.45 N11X-15.845 N15X-20. N7Z2.545 N19X-25.537Y10. Chieàu saâu caét khi phay tinh : 0. Sau daây laø moät ñoaïn chöông trình khi gia coâng beà maët cong treân hexapod khi gia coâng 5 truïc: 1 N1(Date:05/19/05 Time:08:55:34) N2G40G90G80G94 N3M6 N4S1000M3 N5G0X-13.355Y12.845Y10.

778A4.77A-4.787A4.759A4.21 N8430X5.115B359.04 N8450X-2.711F49.97Y16.316F43.49 N8444X-2.475F41.001B358.187Y16.622F49.564F456.471F144.727Z-4.929 …………………….384Y16.022B-.63Z-4.767A5.5Y16.619A5.754A5.866 N32X-31.457Z-4.447 N23X-28.025B-359.518Z-4.84Y16.54 N8452X-4.463F77.803F364.959Y16.223Y16.701A4.376F481.988 N35X-31.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. N8426X-2.954Y16.802A4.759A5.904B-359.51 N8432X-1.79 N8449X.659F41.701A4.503Y.444A4.892Y16.283F42.06B358.592Y4.9 179 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .82 N8429X6.959B-1.488Y-1.353F397.785F48.083B-.15 N8453X-.081B-1.6 N8455X4.929B1.99B1.089 N33X-31.654Y16.12B358.53 N8458X-2.072Y16.652Z-4.72Z-4.822A5.912B-358.631F48.222F49.123F71.252Z-4.051B.701A5.556A5.74A-5.09 N8433X-4.323Z-4.942B358.221F42.908B-358.346Z-4.055B359.85 N8447X5.754A-4.995B359.064Y16.417A4.759A-5.17 N8441X-1.851Y16.936B359.72 N8427X.741A-5.254 N26X-30.731F39.37Y16.93B1.832F74.682F83.56F41.112B.742Y16.033 N25X-29.701A-4.087B-359.679Y16.94 N8434X-6.734Y16.733A-5.74Z-4.655Z-4.726A5.535Y-.971B-358.937Y3.358A4.531A-4.6 N8436X-1.031B-358.267F42.857Y8.48 N8445X.179Y5.8F40.669 N29X-31.259Z-4.846Z-4.75A5.532Y7.937Y16.63 N8440X1.94Z-4.487Y16.794A-4.88F39.431Y16.33 N8457X.813 N31X-31.202Y2.117Y16.992B.287F39.15 N8446X4..203F529.764 N24X-29.04 N8448X4.16 N8443X-5.144Y7.07Y16.392Y1.572F427.445F39.05Y16.951A5.704F41.05B1.38 N8451X-4.93Z-4.641Z-4.78A-4.63 N8431X2.852Z-4.942Y16.158Y-2.856Y16.06 N8439X5.241Z-4.756 N30X-31.932B.917Y16.701A5.701A-5.9B-.363Y-1.716F49.029Y16.053Y16.794Y16.965B-359.05 N8437X1.09B-358.02B-1.093Y16.045 N34X-31.569 N28X-30.748F506.961B-.54 N8438X5.431Z-4.12 N22X-27.958Y16.029B-358.834Z-4.99 N8456X3.758F47.69 N8442X-5.589F39.543Z-4.26 N8435X-5.701A-4.25 N8454X2.693Y6.734A5.584Y16.427 N27X-30.316Z-4.27 N8428X4.229Z-4.981Y16.334Z-4.

05 N8460X-3. N8473M5 Ñaùnh giaù keát quaû : .099F328.237B359.06Y17.8 KEÁT LUAÄN 180 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod .944F48.011Y17.643Y17.245Z-4.86 N8463X3.388Y17.85 N8462X3.923Z-4.701A5.049Z-4.342A5.18 N8470X-1.726A-5.F150.16 N8464X-.092F287.331A-5.149B-358.206B-359.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.9 N8467X.018F41.79 N8469X1.24Z-4.24 N8461X-.142B-1.179B359.701A5.037Z-4.234B.024A5.715A5.172B.735A5.937F41.653Y17.499F47.111B1.233F74.532Y17.018F48.144B-.538F174.208B-359.12 N8459X-4.701A-5.524Y17.59: Hình aûnh caùc maãu gia coâng 3.059Y17.85 N8466X-2.756F237.175B.754Y17.13Y17.773F45.147A5.85 N8465X-3.28F91.09 N8471G94 N8472G1Z10.701A-5.137Z-4.126Z-4.98 N8468X2.089Y16.Sau ñaây laø moät soá daïng maãu ñaõ tieán haønh gia coâng treân hexapod taïi PTN ño löôøng khoa Cô khí tröôøng Ñaïi Hoïc Baùch Khoa TP.508Y17.HCM Hình 3.203B-.228A5.

181 Chöông 3: Nghieân cöùu thieát keá vaø cheá taïo Hexapod . Ñaây laø Hexapod ñaàu tieân ñöôïc thieát keá vaø cheá taïo ñaàu tieân ôû Vieät nam . Vôùi keát quaû naøy seõ giuùp cho caùc coâng trình nghieân cöùu tieáp theo cuûa chuùng ta. Maùy coù theå gia coâng ñöôïc vaät lieäu nhöïa .12 Qua quaù trình nghieân cöùu chuùng toâi ñaõ thieát keá vaø cheá taïo ñöôïc Hexapod.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. coù theå gia coâng ñöôïc caùc bieân daïng phöùc taïp. keát quaû thoûa maõn chæ tieâu kyõ thuaät ñaõ ñaêng kyù . Ñoä chính xaùc cuûa maùy ñaõ ñöôïc Trung taâm tieâu chuaån chaát löôïng ño löôøng chaát löôïng II ñaùnh giaù (Xem phuï luïc).

1 Giôùi thieäu chung Hieän nay quaù trình ñònh löôïng saûn phaåm laø moät trong nhöõng coâng ñoaïn quan troïng trong baát kyø moät daây chuyền saûn xuaát thöïc phaåm naøo nhö: Ñöôøng.12 CHÖÔNG 4 HEÄ THOÁNG ÑÒNH LÖÔÏNG NHIEÀU THAØNH PHAÀN 4. 20 ñaàu caân cuûa RAK PAK ñöôïc thieát keá vaø saép xeáp raát goïn.v cuõng nhö caùc daây chuyeàn saûn xuaát xi maêng. heä thoáng ñònh löôïng vaø heä thoáng voâ bao theo töøng moâ ñun rieâng bieät. EASIWEIGH. ña daïng noù coù theå laø moät thaønh phaàn hay nhieàu thaønh phaàn khaùc nhau khi chuùng ta muoán ñònh löôïng hoãn hôïp.2 Toång quan tình hình nghieân cöùu trong vaø ngoaøi nöôùc Treân theá giôùi. Vaø haàu heát hoï ñeàu cung caáp giaûi phaùp ñaày ñuû töø heä thoáng tieáp lieäu. hieän nay coù raát nhieàu haõng chuyeân thieát keá caùc heä thoáng ñònh löôïng côõ nhoû nhö vaäy.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. 10. ví duï nhö laø: TEK PAK. Hình 4. Coâng ñoïan naøy quyeát ñònh naêng suaát cuûa toaøn boä daây chuyeàn cuõng nhö quyeát ñònh ñeán ñoä chính xaùc cuûa saûn phaåm ñoùng goùi.1.2: Heä thoáng ÑL Bulk Weigher 182 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Saûn phaåm ñònh löôïng ngaøy caøng phong phuù.v.1. 4. nhö caùc heä thoáng 8.1 TOÅNG QUAN 4. daây chuyeàn saûn xuaát thöùc aên gia suùc. RAK PAK … Hoï cheá taïo caùc heä thoáng ñònh löôïng coù soá ñaàu caân raát lôùn. söõa. boät ngoït .1: Heä thoáng ñònh löôïng L-combi Hình 4. Trong caùc vaät lieäu ñoùng goùi thì vaät lieäu boät rôøi laø loại vaät lieäu duøng phoå bieán.

. Gaàn ñaây coù moät soá ñôn vò trong nöôùc ñaõ nghieân cöùu vaø cheá taïo heä thoáng ñònh löôïng nhö: coâng ty CAC ñaõ saûn xuaát vaø thöông maïi hoùa caùc heä thoáng ñònh löôïng. Maët khaùc trong quaù trình ñònh löôïng naêng suaát vaø ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng phuï thuoäc raát nhieàu yeáu toá nhö : Daïng vaät lieäu. thôøi gian ñoùng cöûa thoâ tinh cuõng nhö do aûnh höôûng cuûa ñoä aåm seõ laøm cho vaät lieäu bò dính vaøo meùp pheãu. cô sôû VUÕ AN v. Maët khaùc trong lónh vöïc saûn xuaát thöïc phaåm laïi yeâu caàu khoái löôïng nhoû naêng suaát cao. tuy nhieân vôùi caùc thieát bò naøy giaù thaønh raát cao.. ñoä ñoàng ñeàu cuûa haït vaät lieäu. 183 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .4: Heä thoáng ñònh löôïngRW-01/25 cuûa haõng Marel USA Trong nöôùc do nhu caàu raát lôùn cuûa saûn xuaát cho neân caùc coâng ty thöôøng nhaäp caùc thieát bò naøy töø nöôùc ngoaøi. doøng chaûy vaät lieäu.v . ñoàng thôøi ñoä chính xaùc cuõng yeâu caàu cao .Moät yeáu toá khaùc cuõng caàn quan taâm laø khi naêng suaát cao vieäc ñoùng môû caân coù theå gaây rung ñoäng cho toaøn boä heä thoáng vaø aûnh höôûng tôùi ñoä oån ñònh cuûa caân .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. ñoä chính xaùc coù theå ñaït ñöôïc laø 2% . . .v. Tuy nhieân ña soá caùc saûn phaåm cuûa caùc coâng ty naøy laø ñònh löôïng moät thaønh phaàn vaø khoái löôïng lôùn.12 Hình 4.3: Heä thoáng caân CV 1000 cuûa haõng RAK PAK Hình 4.vieän maùy coâng cuï IMI.v.

.1. ñoä chính xaùc cao laø raát caàn thieát. vôùi troïng löôïng töø (1 ÷ 5) kg.3 Nhaän xeùt Heä thoáng ñònh löôïng laø loaïi thieát bò duøng nhieàu trong caùc lónh vöïc vaät lieäu xaây döïng.12 4.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Noäi dung nghieân cöùu ôû ñaây bao goàm: Khaûo saùt tình hình trong nöôùc . Chính vì leõ ñoù vieäc nghieân cöùu heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn coù khoái löôïng nhoû. Phaân tích vaø löïa choïn phöông aùn thieát keá. Nghieân cöùu thöïc nghieäm quaù trình ñònh löôïng. Thieát keá phaàn cô cuûa heä thoáng ñònh löôïng . ñoä chính xaùc ñònh löôïng cuõng nhö naêng suaát cuûa heä thoáng khi maø soá thaønh phaàn vaät lieäu nhieàu vaø khoái löôïng moãi thaønh phaàn yeâu caàu ñònh löôïng laïi nhoû.01) khoái löôïng caân. 184 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .4 Muïc ñích vaø noäi dung nghieân cöùu Muïc ñích nghieân cöùu cuûa ñeà taøi laø thieát keá vaø cheá taïo heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn (caû veà phaàn cöùng laãn phaàn meàm ). 4.. Thieát keá boä ñieàu khieån. naêng suaát.2 taán giôø vaø ñoä chính xaùc laø 1%( Hoaëc 0. Moät soá coâng ty trong nöôùc ñaõ nghieân cöùu cheá taïo caùc thieát bò ñònh löôïng nhöng bò haïn cheá laø moät thaønh phaàn vaø khoái löôïng lôùn. Tuy nhieân khoù khaên ôû ñaây laø möùc ñoä phöùc taïp cuûa heä thoáng.1. coù khaû naêng ñònh löôïng vaät lieäu rôøi. naêng suaát laø 2. Moãi moät ñoái töôïng ñònh löôïng coù nhöõng yeâu caàu khaùc nhau veà ñoä chính xaùc. thöùc aên gia suùc vaø thöïc phaåm. Hieän nay nhu caàu veà heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn trong cheá bieán thöïc phaåm ngaøy caøng taêng.

Ta nhaän thaáy vaät lieäu caàn ñònh löôïng coù khoái löôïng rieâng vaø ñoä aåm khaù beù neân noù ít coù hieän töôïng bò baùm dính vôùi vaät chöùa hay keát dính vôùi nhau vaø coù theå xem nhö laø vaät lieäu chaûy töï do.Vaät lieäu seõ ñöôïc ñoå ñaày vaøo pheãu chöùa (Coù theå bò neùn ôû möùc naøo ñoù). caùc saûn phaåm daïng boät dính nhö boät mì hay boät söõa ñöôïc daãn vaøo baèng truïc vít. 4.3%.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. coù khoái löôïng rieâng vaøo khoaûng 1.12 4.1.1 Ñaëc tính vaät lieäu Ñoái töôïng vaät lieäu caàn ñònh löôïng laø ñöôøng tinh luyeän. sau ñoù vaät lieäu ñöôïc ñoå ra theo cöû xaû. ñaëc bieät laø khoâng linh hoaït khi thay ñoåi khoái löôïng caàn ñònh löôïng.1. Caùch naøy cho toác ñoä caân cao vaø naêng suaát cao nhöng coù ñoä chính xaùc keùm do tuøy thuoäc vaøo vaät lieäu (Khoái löôïng rieâng cuûa vaät lieäu) vaø ñoä neùn chaët vaät lieäu trong pheãu chöùa maø ñoä neùn chaët naøy coù coù theå bò thay ñoåi trong quaù trình hoaït ñoäng cuûa heä thoáng.2 THIEÁT KEÁ PHAÀN CÔ CUÛA HEÄ THOÁNG ÑÒNH LÖÔÏNG TÖÏ ÑOÄNG 4. Heä thoáng naøy coù ñoä linh hoaït cao. Coøn ñoái vôùi caùc vaät lieäu khoâng theå ñoaùn tröôùc ñöôïc doøng chaûy. nguõ coác. Caùc vaät lieäu chaûy töï do nhö ñöôøng.1 Phaân tích choïn phöông aùn thieát keá 4. cho pheùp deã daøng thay ñoåi khoái löôïng caàn caân vaø coù toác ñoä vaø ñoä chính xaùc cao. khi tieáp lieäu. 185 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . hay vaät lieäu daïng haït lôùn nhö phaân boùn thì ñöôïc daãn baèng pheãu chöùa . phaân boùn …. ta coù theå coù nhöõng caùch tieáp lieäu khaùc. Heä thoáng ñònh löôïng theo theå tích Duøng caùc pheãu chöùa (Daïng pheãu coù cöûa xaû ôû döôùi) coù theå tích ñònh saün (tuøy theo khoái löôïng caàn caân vaø khoái löôïng rieâng cuûa vaät lieäu).2. chaûy thaúng xuoáng pheãu caân neân cho pheùp caân vôùi toác ñoä cao.2.2.36 g/cm3 coù ñoä aåm khoaûng 0. Heä thoáng ñònh löôïng theo khoái löôïng Saûn phaåm ñöôïc caân tröôùc trong moät pheãu chöùa vaø sau ñoù xaû vaøo bao.2 Choïn nguyeân lyù Vieäc ñònh löôïng coù theå thöïc hieän theo hai phöông phaùp: ñònh löôïng theo theå tích vaø ñònh löôïng theo khoái löôïng .

Luùc naøy.5). Hôn nöõa. cuoái pheãu caân laø 1 cöûa van xaû (Hình 4. Quaù trình xaû ñöôïc chaám döùt khi tieán trình ñònh löôïng chaám döùt. Pheãu caân Load cell Cöûa van xaû Hình 4. pheãu caân seõ ñöôïc ñoå vaøo moät löôïng vaät lieäu coù khoái löôïng ít nhaát baèng khoái löôïng caàn xaùc ñònh.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Heä thoáng naøy ñöôïc söû duïng khi caàn ñònh löôïng moät khoái löôïng xaùc ñònh vaät lieäu vaø vaät lieäu ñöôïc xaû vôùi toác ñoä khoâng ñoåi trong suoát tieán trình ñònh löôïng.5: Sô ñoà moâ taû vieäc ñònh löôïng theo phöông aùn 1 Heä thoáng ñònh löôïng theo tieán trình sau: Ñaàu tieân. roài döøng caáp lieäu. Nguyeân lyù hoaït ñoäng cuûa heä thoáng ñöôïc theå hieän qua hình 4. duøng caùch tieáp lieäu lôïi duïng söï chaûy töï do döôùi taùc duïng cuûa löïc troïng tröôøng laø thích hôïp nhaát vì cho pheùp quaù trình ñònh löôïng dieãn ra nhanh vaø chính xaùc. do khoái löôïng saûn phaåm caàn ñònh löôïng laø khoaûng töø 1÷5 kg neân ta duøng nguyeân lyù ñònh löôïng khoái löôïng nhaèm naâng cao ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng. Theo nguyeân lyù naøy coù hai phöông aùn khaû thi sau ñaây: Phöông aùn 1: Heä thoáng chæ bao goàm 1 pheãu caân ñöôïc laép ñaët treân load cell. Vaät lieäu ñöôïc xaû vôùi toác ñoä xaû lieäu ñöôïc ñieàu khieån döïa vaøo vieäc quan saùt khoái löôïng vaät lieäu ñaõ xaû nhaèm giöõ toác ñoä doøng chaûy nhö mong muoán. vaät lieäu seõ ñöôïc tieáp lieäu töø treân xuoáng thoâng qua heä thoáng pheãu tôùi vò trí maø vaät lieäu seõ ñöôïc ñònh löôïng. Khi ñoù. 186 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .5vaø 4.12 Theo treân. quaù trình xaû baét ñaàu hoaït ñoäng. moät löôïng vaät lieäu caàn thieát ñaõ ñöôïc xaû.6. vaät lieäu caàn ñònh löôïng laø vaät lieäu daïng haït mòn. Heä thoáng pheãu seõ ñieàu chænh löu löôïng doøng chaûy vaät lieäu sao cho quaù trình ñònh löôïng coù theå dieãn ra moät caùch chính xaùc. Do ñoù. chaûy töï do.

Thuøng Cöûa van Pheãu caân Cöûa Load cell Hình 4.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. ta coù theå duøng caùch môû cöûa van thuøng chöùa ôû 2 vò trí: Ñònh thoâ vaø ñònh tinh nhaèm haïn cheá löôïng vaät lieäu rôi töï do khi cöûa van ñaõ ñoùng laïi. Chu kyø ñònh löôïng nhanh vaø vì vaäy cho naêng suaát cao. quaù trình caáp lieäu seõ ngöøng. ñoä chính xaùc cao hôn. Phöông aùn 2: Heä thoáng naøy bao goàm moät pheãu caân ñöôïc ñaët beân döôùi thuøng chöùa. Thuøng chöùa seõ caáp lieäu cho pheãu caân thoâng qua moät van ñoùng môû. Trong 2 phöông aùn treân. heä thoáng ôû phöông aùn 2 coù phöông phaùp tieáp lieäu phuø hôïp vôùi loaïi vaät lieäu ñoái töôïng caàn ñònh löôïng 187 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . cöûa van ôû thuøng chöùa seõ ñoùng laïi. Ñeå naâng cao ñoä chính xaùc. cöûa van ôû thuøng chöùa seõ ñöôïc môû. khi caáp lieäu töø thuøng chöùa vaøo pheãu caân.6 : Sô ñoà moâ taû vieäc ñònh löôïng theo phöông aùn 2 Öu ñieåm: Pheãu caân ñöôïc tieáp lieäu döôùi taùc duïng cuûa löïc troïng tröôøng. Hôn nöõa. keát thuùc quaù trình ñònh löôïng. Khuyeát ñieåm: Heä thoáng coù chieàu cao lôùn hôn heä thoáng phöông aùn 1. Khi ñaõ ñaït giaù trò khoái löôïng caàn xaùc ñònh. Sau ñoù. cöûa van xaû cuûa pheãu caân seõ ñöôïc môû ra xaû vaät lieäu vaøo bao hay vaøo baêng taûi ….12 Öu ñieåm: Vaät lieäu ñöôïc xaû vôùi toác ñoä khoâng ñoåi. ñôn giaûn hoùa cô caáu tieáp lieäu vaø cho doøng vaät lieäu ñoàng nhaát hôn. vaät lieäu töø thuøng chöùa seõ ñöôïc caáp vaøo pheãu caân. Nhöôïc ñieåm: Ñieàu khieån vaø saép xeáp heä thoáng phöùc taïp. cho naêng suaát cao vaø coù theå ñaït ñoä chính xaùc caàn thieát. Heä thoáng hoaït ñoäng nhö sau: Ñaàu tieân. ta nhaän thaáy phöông aùn 2 phuø hôïp hôn do coù chu kyø ñònh löôïng nhanh.

8. Cöûa xaû lieäu naøy ñöôïc ñieàu khieån bôûi heä thoáng xi lanh khí neùn bao goàm 2 xi lanh khí A vaø B. Töø ñaây nguyeân lieäu ñöôïc ñoå xuoáng cuïm pheãu caân saûn phaåm pheãu caân ñöôïc laép vôùi loadcell vaø taïi ñaây seõ laø quaù trình ñònh löôïng vaät 188 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .7: Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa heä thoáng ñònh löôïng Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa caùc xy lanh khí neùn trong heä thoáng ñònh löôïng ñöôïc trình baøy treân hình 4.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. 4 cuïm pheãu döôùi vaø ñöôïc ñoùng môû nhôø cöûa xaû lieäu. vaät lieäu chaûy töï do döôùi taùc duïng cuûa löïc troïng tröôøng.Vieäc ñoùng môû caùc cöûa van cuûa heä thoáng caáp vaät lieäu thoâ vaø tinh laø nhôø coù heä thoáng xy lanh khí neùn. ta choïn nguyeân lyù ñònh löôïng cuûa heä thoáng bao goàm thuøng chöùa ôû treân chöùa vaät lieäu caàn ñònh löôïng. Nguyeân lieäu ñöôïc caáp lieân tuïc vaøo pheãu chöùa lieäu toång vaø ñöôïc ñaët treân daøn khung. Cuoái cuøng laø cöûa xaû ôû pheãu caân cho pheùp xaû vaät lieäu ñaõ ñöôïc ñònh löôïng vaøo bao (Hình 4. töø ñoù vaät lieäu seõ ñöôïc caáp cho pheãu caân thoâng qua heä thoáng pheãu trung gian vaø cöûa van ñoùng môû theo 2 cheá ñoä (Cho 2 toác ñoä chaûy khaùc nhau).7). vaät lieäu duøng thí nghieäm).12 laø ñöôøng tinh luyeän (hay caùt khoâ. Toaøn boä heä thoáng thuøng chöùa trung gian. caùc pheãu caáp lieäu thoâ vaø tinh ñeàu ñöôïc laép treân khung maùy . vaät lieäu ñöôïc caáp töø heä thoáng caáp lieäu. nguyeân lieäu töø pheãu naøy ñoå xuoáng heä thoáng caáp lieäu thoâ vaø tinh. qua thuøng chöùa trung gian vaät lieäu ñöôïc caáp tôùi heä thoáng caáp thoâ vaø tinh . Hình 4. Töø ñoù.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Traïng thaùi 2 : Baét ñaàu quaù trình ñònh löôïng . Keát thuùc moät quaù trình ñònh löôïng .cöûa (1) môû hoaøn toaøn cho vaät lieäu rôi xuoáng (Ñaây laø quaù trình ñònh löôïng thoâ). 189 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . caû 2 xi lanh A vaø B ñeàu ruùt veà . Traïng thaùi 3 : Xi lanh B duoãi ra cöûa (1) ñoùng laïi moät phaàn chæ coøn chöøa khe hôû nhoû cho nguyeân lieäu rôi xuoáng (Ñaây laø quaù trình ñònh löôïng tinh).8: Quaù trình hoaït ñoäng cuûa xi lanh khí neùn Traïng thaùi 4 : Sau khi nguyeân lieäu ñoå xuoáng pheãu chöùa lieäu (2) ñuû khoái löôïng theo yeâu caàu thì xi lanh khí A duoãi ra. cöûa (1) ñoùng laïi hoaøn toaøn ngaên khoâng cho vaät lieäu rôi xuoáng . Quaù trình hoaït ñoäng cuûa 2 xy lanh khí A vaø B : Traïng thaùi 1 :Caû 2 xi lanh A vaø B ñeàu duoãi ra. luùc naøy cöûa (1) ñoùng laïi hoaøn toaøn.12 lieäu sau khi ñònh löôïng ñöôïc xaû xuoáng nhôø cöûa xaû lieäu sau ñoù vaät lieäu ñöôïc ñöa qua khaâu ñoùng goùi. Hình 4.

9: Sô ñoà nguyeân lyù ñònh löôïng cho moät khaâu 190 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .12 Töø ñoù ta coù sô ñoà nguyeân lyù cuûa heä thoáng ñònh löôïng ñöôïc veõ theo sô ñoà khoái nhö sau : Maùy tính Maïch ñieàu khieån Van ñieàuu khieåc ñieà khieån n Xi lanh A ñieàu khieån Van ñieàu khieån b b Xi lanh B Cöûa lieä Cöûa xaûxaûu Pheãu caáp Pheãu caáp Load cell Boä giao tieáp Van ñieàu khieån c Xi lanh C Cöûa lieä Cöûa xaûxaûu Baêng taûi Baêng taûi Ñoùng goùi Ñoùng goùi Hình 4.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.

Thöïc teá. do caàn hoaït ñoäng ôû toác ñoä cao vaø bao goàm nhieàu cuïm caân daãn ñeán heä thoáng rung ñoäng raát nhieàu trong quaù trình hoaït ñoäng. voû ngoaøi load cell phaûi coù khaû naêng choáng gæ. caàn chuù yù ñeán nhöõng yeáu toá chính sau ñaây: .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.Loaïi vaø caùc traïng thaùi hoaït ñoäng cô baûn cuûa heä thoáng. heä thoáng ñònh löôïng caàn caùc boä load cell coù khaû naêng choáng rung ñoäng. vaø moâi tröôøng.Soá löôïng load cell. .10). Vieäc löïa choïn load cell cho töøng öùng duïng cuï theå laø vieäc caàn laøm tröôùc tieân khi baét ñaàu thieát keá heä thoáng ñònh löôïng. do hoaït ñoäng trong moâi tröôøng saûn xuaát taïi nhaø maùy neân load cell phaûi chòu taùc ñoäng raát lôùn cuûa moâi tröôøng. Vì vaäy chuùng toâi choïn loadcell Model 9010 cuûa haõng Tedea Huntleigh (Hình 4. . Beân caïnh ñoù. . . quaù trình ñònh löôïng caàn nhanh vaø chính xaùc. Ñeå löïa choïn ñuùng loaïi load cell phuïc vuï cho heä thoáng cuûa mình. Troïng löôïng tónh cuûa pheãu caân phaûi chòu vaøo khoaûng (8 ÷ 9) kg vaø khaû naêng ñònh löôïng caùc khoái löôïng töø (1 ÷ 5) kg neân load cell phaûi coù khaû naêng chòu ñöôïc taûi troïng khoaûng 20 kg. nhö: ñoä aåm.Vaät lieäu cuûa voû ngoaøi load cell.Phöông phaùp gaù ñaët.2. 191 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Do heä thoáng ñöôïc thieát keá nhaèm muïc ñích ñònh löôïng ñoäng caùc khoái löôïng töø (1 ÷ 5) kg.Thoûa maõn caùc tieâu chuaån veà ño löôøng. . .Troïng löôïng toái ña maø load cell coù theå chòu ñöôïc. nhieät ñoä moâi tröôøng … Vì vaäy. ñoä an toaøn. neân choïn daïng load cell ôû daïng chòu taûi taïi 1 ñieåm (Single point load cell).Giaù thaønh.2 Löïa choïn loadcell Phaàn lôùn caùc heä thoáng ñònh löôïng hieän nay ñeàu söû duïng caùc load cell daïng strain gauge vaøo vieäc chuyeån ñoåi khoái löôïng hay taûi troïng sang caùc giaù trò ñieän. . Ngoaøi ra ñeå tieän laép ñaët.12 4.Hieäu suaát vaø ñoä chính xaùc (Tuøy thuoäc vaø ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng).

Vì vaäy. pheãu caân coù theå ñöôïc maùng vaøo load cell ôû vò trí caùch ñieåm ñaët trung taâm moät khoaûng thoâng qua caùc thanh ñôõ . Load cell coù cô caáu loaïi boû bì leân ñeán 35 kg. Hình 4. thích hôïp vôùi caùc heä thoáng coù nhieàu ñaàu caân nhö heä thoáng caàn thieát keá. Do ñaëc tính cuûa load cell 1 ñieåm ñôn. Vì vaäy. ta coù theå deã daøng thieát keá chi tieát nhaèm laép ñaët pheãu caân vaøo load cell.11: So saùnh hoaït ñoäng load cell coù vaø khoâng coù boä giaûm chaán Boä giaûm chaán giuùp load cell coù theå oån ñònh traïng thaùi nhanh. quaù trình ñònh löôïng dieãn ra nhanh. chính xaùc vaø load cell coù tuoåi thoï cao. thöôøng giaù trò naøy ñöôïc ñieàu chænh bôûi ngöôøi söû duïng.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 Hình 4. coù khaû naêng choáng shock do coù boä giaûm chaán nhôùt. Model 9010 söû duïng load cell chòu taûi 1 ñieåm ñôn (Single point load cell).10: Load Cell coù giaûm chaán Load cell naøy coù khaû naêng chòu taûi troïng töø 1 ÷ 50 kg. 192 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . khoâng gaây bieán daïng moûi cho load cell. thích hôïp vôùi caùc heä thoáng caân kích côõ nhoû ñaët trong phoøng vaø coù theå ñöôïc gaù ñaët raát ñôn giaûn.

12: Sô ñoà boá trí looad cell treân heä thoáng ñònh löôïng Nguồn V+ R R Tín hiệu SIG+ R R Nguồn VTín hiệu SIG- Hình 4.13: Sô ñoà noái daây cuûa load cell 4. coù ñoä aên moøn cao.12 Cuoái cuøng. Hình 4.12 vaø sô ñoà noái daây theo hình 4.1 Caùc daïng doøng chaûy vaät lieäu Do yeâu caàu veà toác ñoä vaø naêng suaát neân thuøng chöùa phaûi ñöôïc tính toaùn sao cho vaät lieäu chöùa trong noù coù khaû naêng chaûy nhanh vaø ñeàu. Heä thoáng caùc load cell ñöôïc boá trí nhö hình 4.2. 193 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Vôùi heä thoáng thieát keá goàm coù boán mieäng caân.13.3 Thieát keá thuøng chöùa vaø pheãu caáp lieäu 4.3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. load cell coù voû ngoaøi laøm baèng theùp khoâng gæ neân hoaït ñoäng ñöôïc ôû caùc moâi tröôøng khaéc nghieät.2.

vaät lieäu daïng raén coù xu höôùng chaûy theo 2 traïng thaùi chính: chaûy hoaøn toaøn vaø chaûy trong loõi. coøn coù moät tröôøng hôïp nöõa laø söï keát hôïp giöõa 2 traïng thaùi chaûy treân goïi laø daïng chaûy môû roäng hay keát hôïp (Hình 4.14:Sô ñoà moâ taû caùc daïng chaûy vaät lieäu (A): Chaûy hoaøn toaøn (B): Chaûy trong loõi (C): Chaûy môû roäng hay chaûy keát hôïp Söï khaùc bieät cô baûn giöõa chaûy hoaøn toaøn vaø chaûy trong loõi laø ôû traïng thaùi chaûy hoaøn toaøn taát caû vaät lieäu trong vaät chöùa ñeàu chaûy. Ngoaøi ra. Ta coù theå phaân bieät öu khuyeát ñieåm cuûa hai daïng chaûy nhö sau: 194 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Trong pheãu chöùa. Hình 4.12 Thuøng chöùa phaûi ñuû lôùn ñeå oån ñònh doøng chaûy vaø caáp lieäu ñuû cho 4 ñaàu caân. chæ coù loõi giöõa khoái vaät lieäu beân treân loã xaû laø chaûy trong khi vaät lieäu naèm saùt thaønh thì ñöùng yeân.14).Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. ÔÛ tröôøng hôïp chaûy trong loõi. Deã gia coâng. Chaûy trong loõi deã gaây ra söï keát dính vaät lieäu theo thôøi gian taïi thaønh vaät chöùa vaø ñoùng lôùp taïi ñaùy pheãu.

3.2. • Deã bò traøn. Khuyeát ñieåm • ÖÙng löïc treân thaønh bình lôùn hôn. • Giaûm dung löôïng chöùa hieäu duïng Chaûy trong loõi • Ñaàu ra nhoû. • Phaân boá öùng löïc treân thaønh khoâng ñeàu. • Coù theå döï ñoaùn ñöôïc öùng löïc treân thaønh.12 Chaûy hoaøn toaøn Öu ñieåm • Doøng chaûy oån ñònh. • Giaûm söï laéng caën theo phöông baùn kính. • Vaät lieäu vaøo tröôùc. ra sau. • Gaây ra loã roãng trong loõi khoái vaät lieäu. khoù tính toaùn. • Söû duïng hieäu quaû toaøn boä dung löôïng bình chöùa.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Sau ñaây laø moät soá daïng thuøng chöùa thích hôïp: 195 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . • Vaät lieäu vaøo tröôùc. ra tröôùc. 4. • Bò hieän töôïng ñoùng cuïc theo thôøi gian. • Ñaàu ra phaûi lôùn.2 Moät soá phöông aùn löïa choïn hình daùng thuøng chöùa Töø yeâu caàu veà toác ñoä vaø naêng suaát. ta neân thieát keá thuøng chöùa cuõng nhö pheãu chöùa sao cho doøng vaät lieäu beân trong chaûy hoaøn toaøn. • Vaät lieäu bò ñoùng caën ôû thaønh.

4 Choïn löïa hình daùng thuøng chöùa vaø pheãu trung gian Do yeâu caàu cuûa heä thoáng laø phaûi coù naêng suaát vaø ñoä chính xaùc cao.3 Thieát keá thuøng chöùa (Xem phuï luïc 4.12 Hình 4.2.2. (F): Pheãu daïng hình kim töï thaùp. Ngay caû caùc heä thoáng hoaït ñoäng trong traïng thaùi toát nhaát cuõng khoâng theå hoaït ñoäng oån ñònh vôùi ñieàu kieän nhö vaäy do taàn soá laøm vieäc cao vaø heä thoáng coù theå bò rung ñoäng raát lôùn. neáu heä thoáng chæ coù 1 ñaàu caân (1 ñaàu caân goàm coù 1 cuïm ñònh löôïng thoâ tinh vaø 1 cuïm caân saûn phaåm) thì trong voøng 1 phuùt noù phaûi ñònh löôïng 40 laàn. (C): Pheãu daïng muõi ñuïc.5 % cho vieäc ñònh löôïng caùc khoái löôïng 1000 g. Nhö vaäy.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Cuï theå laø heä thoáng phaûi coù naêng suaát 2. moãi ñaàu caân chæ caàn 196 (E): Pheãu daïng hình neâm. (B): Hoïng xaû hình vuoâng.3. Töø ñoù. Ñeå ñaùp öùng nhu caàu veà naêng suaát. Vì vaäy. Ngoaøi vieäc ñònh löôïng 1 loaïi vaät lieäu. 4. heä thoáng coøn coù muïc ñích duøng ñeå ñònh löôïng hoãn hôïp vaät lieäu. ta tính ra ñöôïc heä thoáng caàn phaûi ñònh löôïng 40 laàn/phuùt.2 taán/h vaø ñoä chính xaùc laø 0.15: Moät soá thieát keá thuøng chöùa daïng pheãu thoâng duïng (A): Pheãu daïng maët noùn. Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .3. ta thieát keá heä thoáng goàm 4 ñaàu caân rieâng reõ nhaèm giaûm taûi vaø khi ñoù moãi ñaàu caân coù theå chöùa nhöõng loaïi vaät lieäu khaùc nhau.1) 4.

Beân döôùi thuøng chöùa cong coù theâm moät pheãu daïng hình kim töï thaùp daãn höôùng vaät lieäu xuoáng cuïm ñònh löôïng thoâ tinh. ñaàu ra laø pheãu daïng hình vaùt nhaèm muïc ñích giaûm löu löôïng doøng chaûy vaät lieäu vaø cho doøng chaûy hoaøn toaøn trong khoái vaät lieäu. neân ma saùt noäi trong loøng vaät lieäu khoâng cao. Do ñoù. ta choïn thieát keá thuøng chöùa daïng khoái chöõ nhaät coù maët caét ngang beân treân hình vuoâng. heä thoáng coù theå caáp lieäu cho heä thoáng ñoùng bao beân döôùi lieân tuïc hôn (Ít coù thôøi gian nghæ hôn).12 ñònh löôïng 10 laàn/phuùt (Khoaûng 6 giaây cho 1 laàn caân).Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. söï ma saùt vaø baùm dính giöõa vaät lieäu ñoái töôïng vaø thaønh cuûa vaät chöùa laø raát ít. khoâng ñaùng keå. ta xem xeùt ñeán söï ma saùt giöõa vaät lieäu vaø thuøng chöùa vaø ma saùt noäi trong khoái vaät lieäu. Vôùi 4 ñaàu caân. doøng vaät lieäu chaûy deã daøng döôùi taùc duïng cuûa löïc troïng tröôøng. Vì vaäy. deã taïo traïng thaùi chaûy hoaøn toaøn (Mass flow). Hình 4. caùt khoâ) nhöng rôøi. ma saùt keùm. 197 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Tính toaùn kích thöôùc thuøng chöùa Tröôùc tieân. coù ñoä baùm dính thaáp. heä thoáng seõ hoaït ñoäng oån ñònh vaø cho ñoä chính xaùc cao. Vôùi toác ñoä naøy. ñeå tieän cho vieäc gia coâng vaø laép raùp.16: Hình daùng thuøng chöùa Do heä thoáng coù 4 ñaàu caân rieâng bieät neân thuøng chöùa cuõng phaûi chia laøm 4. Do vaät lieäu ñoái töôïng laø ôû daïng haït mòn (Ñöôøng. Vaät lieäu duøng ñeå laøm thuøng chöùa vaø pheãu laø inox coù beà maët laùng.

Do ñoái töôïng vaät lieäu laø ôû daïng haït (Ñöôøng tinh luyeän) neân noù coù khaû naêng chaûy cao hôn so vôùi vaät lieäu daïng boät. Pheãu chöùa ñöôïc tieáp lieäu thaúng töø thuøng chöùa ôû phía treân thoâng qua moät pheãu trung gian höôùng doøng chaûy vaø giaûm löu löôïng doøng chaûy.2. Theo ñoù. tinh ñöôïc chæ treân hình 4.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 Hình 4.4 Thieát keá cuïm ñònh löôïng thoâ tinh Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa cuïm thoâ. Ta chæ caàn choïn goùc nghieâng laø 30o laø doøng chaûy vaät lieäu ñaõ ôû traïng thaùi chaûy hoaøn toaøn vaø ta coù theå haïn cheá ñöôïc doøng chaûy nhaèm ñaït ñoä chính xaùc cao hôn (Do haïn cheá ñöôïc löôïng vaät lieäu rôi töï do sau khi ñaõ ñoùng cöûa xaû). tinh bao goàm: Moät pheãu chöùa.17 moâ taû khaû naêng chaûy hoaøn toaøn cuûa doøng vaät lieäu khi goùc nghieâng so vôùi phöông thaúng ñöùng cuûa maët pheãu thay ñoåi. Vaät lieäu haàu nhö khoâng chaûy hoaøn toaøn khi goùc nghieâng ñaït 40o. neáu goùc nghieâng laø 0 thì coi nhö 100% vaät lieäu chöùa trong thuøng ôû traïng thaùi chaûy hoaøn toaøn. ñöôïc ñöa ra bôûi Ter Bora w/Bayer. cô caáu chaáp haønh laø hai xy lanh khí neùn vaø moät cöûa van. Ñoà thò bieán thieân tuyeán tính giaûm daàn khi goùc nghieâng taêng leân. Ñoà thò naøy laø keát quaû cuûa vieäc thöû nghieäm treân 500 maãu vaät lieäu daïng boät. ta caàn choïn goùc nghieâng so vôùi phöông thaúng ñöùng cuûa phaàn pheãu cuoái thuøng hôïp lyù chöùa. 4.18 Cuïm ñònh löôïng thoâ. ñeå ñaït ñöôïc yeâu caàu taïo doøng chaûy hoaøn toaøn.17: Ñoà thò moâ taû khaû naêng chaûy hoaøn toaøn cuûa vaät lieäu daïng boät so vôùi goùc nghieâng cuûa maët pheãu vôùi phöông thaúng ñöùng Töø ñoù. beân trong pheãu chöùa coù moät löôõi gaø laøm baèng inox laép khít vôùi beà roäng cuûa pheãu chöùa nhaèm haïn cheá 198 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Hình 4.

Pheãu ñöôïc cheá taïo baèng inox nhaèm traùnh söï aên moøn do vaät lieäu caàn ñònh löôïng. Caùc khôùp caàu cho pheùp caùc xy lanh khi co duoãi coù theå xem nhö laø treân 1 ñöôøng thaúng. môû tinh vaø ñoùng.12 Hình 4. ñöôïc haøn cöùng vôùi thanh truyeàn (2). lieân keát vôùi nhau qua moät thanh truyeàn (1) coù khôùp baûn leà ôû giöõa (hoaït ñoäng nhö caùi baäp beânh).18: Sô ñoà nguyeân lyù cuûa cuïm ñònh löôïng thoâ tinh doøng chaûy töø treân xuoáng cuûa vaät lieäu. *Thieát keá pheãu chöùa ( Xem phuï luïc 4. coøn ñaàu pit toâng ñöôïc noái vôùi thanh truyeàn (1) qua moät khôùp caàu. Ñaàu xy lanh A (ÔÛû döôùi) noái vôùi thanh truyeàn 1 qua moät khôùp baûn leà. Cöûa van (3) coù daïng cung troøn. Hai xy lanh ñöôïc ñaët song song nhau. quyeát ñònh vieäc chaûy thoâ hay chaûy tinh cuûa vaät lieäu.2) 199 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Caùc xy lanh taùc ñoäng tuaàn töï taïo neân caùc traïng thaùi môû thoâ. Ñaàu xy lanh B (ôû treân) ñöôïc gaén cöùng vaøo pheãu chöùa. Ta coù theå ñieàu chænh ñoä môû löôõi gaø baèng bu loâng. ñaàu pit toâng A noái vôùi thanh truyeàn (2) baèng khôùp caàu. Cô caáu chaáp haønh taùc ñoäng söï ñoùng môû cuûa cöûa van laø hai xy lanh khí neùn.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Cöûa van coù khôùp baûn leà lieân keát vôùi pheãu chöùa taïi nôi haøn cöùng giöõa cöûa van (3) vôùi thanh truyeàn (2).

Beân caïnh ñoù. beân trong pheãu caân ta coøn laép ñaët moät löôõi gaø (1) coù theå thay ñoåi ñoä môû ñöôïc baèng bu loâng (2). Khi ñònh löôïng tinh.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.19: Sô ñoà thieát keá pheãu chöùa Pheãu chöùa (Hay hoïng xaû) ñöôïc laøm baèng vaät lieäu inox nhaèm traùnh söï aên moøn cuûa vaät lieäu caàn ñònh löôïng vaø giaûm ma saùt giöõa vaät lieäu vaø thaønh pheãu. Ngoaøi ra. Hai beân löôõi gaø ñöôïc gaén khít vaøo thaønh beân cuûa pheãu chöùa. Löôõi gaø (1) ñöôïc ñaët beân döôùi pheãu caân. Ñaàu vaøo pheãu coù kích thöôùc töông töï nhö kích thöôùc ñaàu ra cuûa pheãu trung gian giöõa 200 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .12 Hình 4. treân ñænh gaén vôùi pheãu caân baèng khôùp baûn leà. Nhaèm muïc ñích taïo doøng chaûy hoaøn toaøn trong pheãu chöùa. pheãu chöùa cuõng ñöôïc vaùt goùc nghieâng 30o so vôùi phöông thaúng ñöùng. Vôùi muïc ñích laøm giaûm löu löôïng doøng vaät lieäu ñoå xuoáng pheãu caân. ta thieát keá pheãu chöùa coù tieát dieän caét ngang nhoû vaø caøng veà phía döôùi cuøng gaàn cöûa van thì caøng bò vaùt veà moät beân. vaãn vôùi muïc ñích laøm haïn cheá doøng chaûy. Vì vaäy. vì vaäy ta coù theå deã daøng kieåm soaùt löôïng vaät lieäu rôi töï do khi cöûa van ñöôïc ñoùng laïi hoaøn toaøn. haàu nhö toaøn boä vaät lieäu khi xaû xuoáng pheãu caân beân döôùi haàu heát chaûy taäp trung taïi ñieåm A (phaàn beân daïng vaùt). taêng ñoä oån ñònh cuûa doøng chaûy vaät lieäu (Töø ñoù taêng ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng khi ñònh löôïng). pheãu chöùa ñöôïc thieát keá coù theâm moät loã nhoû (3). beân döôùi tì vaøo bu loâng ñieàu chænh ñoä môû cuûa noù. ñaàu cöûa van seõ naèm ôû meùp loã nhoû.

ta choïn: Xy lanh A: MCMI – 11 – 25 – 25. Xy lanh C. h=54mm. Pheãu chöùa (1) ñöôïc gaén vôùi baùt ñôõ treân load cell (2) thoâng qua moät thanh ñôõ (4).20: Sô ñoà nguyeân lyù cuïm ñònh löôïng saûn phaåm 201 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Xy lanh B: MCMI – 11 – 25 – 50 4. Hình 4.2. Theo thoâng soá tính ñöôïc.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Do xy lanh chæ caàn chòu löïc neùn khaù beù neân ta chæ caàn choïn xy lanh loaïi mi-croâ cuûa haõng Mindman.1 Sô ñoà nguyeân lyù Cuïm caân saûn phaåm bao goàm moät pheãu chöùa (1). *Löïa choïn xy lanh Sau khi tính toaùn (Xem phuï luïc 4.2. cho pheùp xy lanh co duoãi linh hoaït. ñaàu vaøo cuûa pheãu coù kích thöôùc 8 cm ×12 cm. ñieàu khieån vieäc ñoùng môû cöûa van. 1 cöûa van (3) vaø cô caáu chaáp haønh taùc ñoäng ñoùng môû cöûa van laø moät xy lanh khí neùn C.12 thuøng chöùa vaø chính noù.5. ñöôïc gaén treân pheãu chöùa doïc theo caïnh cheùo cuûa pheãu chöùa vaø ñaàu pit toâng cuûa noù lieân keát vôùi cöûa van baèng 1 khôùp caàu. h=18mm.2) ta coù D=25mm.5 Thieát keá cuïm caân 4. Cöûa van ñöôïc gaén leân pheãu chöùa baèng moät khôùp baûn leà. Cöûa van seõ môû khi xy lanh C ôû traïng thaùi co vaø ñoùng khi xy lanh C ôû traïng thaùi duoãi.

12 4.2 Thieát keá pheãu chöùa Pheãu chöùa coù maët caét doïc laø hình thang vaø ñöôïc laøm baèng vaät lieäu laø inox.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Kích thöôùc cuûa pheãu chöùa ñöôïc tính toaùn vôùi h=360mm. b = 110 mm vaø ñöôøng kính tieâu chuaån cuûa xy lanh D=25mm.21: Sô ñoà noái heä thoáng khí neùn Sau tính toaùn.5. Sô ñoà noái heä thoáng khí neùn ñöôïc trình baøy trong hình 4. d4 = 110 mm. d1= 430 mm.22 Hình 4. thieát keá vaø laép raùp heä thoáng khí neùn ñöôïc theå hieän treân hình 4. haønh trình l1 = 73mm .3.22: Heä thoáng noái daây khí neùn cuûa caân 202 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .21 Hình 4.

23: Heä thoáng cöûa thoâ tinh vaø xy lanh Hình 4.23: Heä thoáng cöûa xaû lieäu vaø xy lanh khí neùn Hình 4.12 Sô ñoà lieân keát giöõa heä thoáng xy lanh vaø heä thoáng ñoùng cöûa caáp lieäu thoâ tinh ñöôïc trình baøy treân hình 4.23 vaø 4.24 Hình 4.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.24: Heä thoáng ñònh löôïng thoâ tinh vaø xy lanh khí neùn 203 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .

Hình 4. caïnh vuoâng 75 mm. Khung ñöôïc laøm baèng theùp oáng. Khung ñöôïc lieân keát vôùi nhau baèng phöông phaùp haøn vaø ñöôïc sôn laïi ñeå choáng ræ xeùt.2.26: Maët caét ngang cuûa oáng theùp 204 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .26). Hai caùnh cöûa ñöôïc laép oå bi giuùp vieäc ñoùng môû deã daøng vaø ñeå deã veä sinh phaàn beân trong cuûa maùy.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.3 Thieát keá khung caân Khung coù nhieäm vuï ñôõ caùc pheãu chöùa lieäu.8 mm ( Hình 4.25: Hình aûnh laép loadcell vaø cuïm thoâ tinh treân khung maùy 4. beà daøy 1.12 Sau khi thieát keá vaø cheá taïo heä thoáng ñònh löôïng thoâ tinh ñöôïc laép raùp nhö sau: Hình 4.5.

6 Thieát keá heä thoáng baûo ñaûm möùc Vì möùc vaät lieäu trong thuøng chöùa seõ quyeát ñònh ñeán vaän toác doøng chaûy.2. do vaäy aûnh höôûng ñeán ñoä chính xaùc cuûa vieäc ñònh löôïng.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.27 : Khung maùy Sau khi thieát keá vaø cheá taïo khung maùy coù daïng nhö hình döôùi Hình 4. Chính vì vaäy chuùng ta caàn xaùc ñònh möùc cho pheùp cuaû vaät lieäu trong thuøng chöùa.12 Khung coù hình daïng nhö sau : Hình 4.28: Khung heä thoáng ñònh löôïng 4. Trong phaàn thieát keá chuùng toâi ñaõ duøng 4 caûm bieán proximity daïng ñieän dung HCP-18R8NA cuûa Haøn Quoác ñeå coù theå khoáng cheá 205 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .

30.3 THIEÁT KEÁ BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN 4. Qua quaù trình xaùc ñònh vôùi vaät lieäu thöû laø caùt thì doøng chaûy oån ñònh khi möùc vaät lieäu ôû trong thuøng xuoáng caùch ñaùy laø 15 cm.30: Sô ñoà keát noái boä ñieàu khieån 206 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .12 möùc vaät lieäu trong pheãu chöùa .1 Sô ñoà ñieàu khieån chung cuûa maùy Boä ñieàu khieån coù nhieäm vuï ñieàu khieån caùc hoaït ñoäng cuûa heä thoáng theo moät trình töï cho tröôùc nhaèm muïc tieâu laø ñònh löôïng chính xaùc caùc khoái löôïng vaät lieäu tröôùc khi ñoùng bao. Heä thoáng boá trí theo hình 4. Sô ñoà keát noái cuûa boä ñieàu khieån ñöôïc moâ taû treân hình 4. Nhö vaäy khi caûm bieán nhaän ñöôïc traïng thaùi naøy seõ truyeàn tín hieäu taùc ñoäng cô caáu caáp lieäu laøm vieäc (Trong phaàn thöïc hieän khoâng nghieân cöùu heä thoáng caáp lieäu neân khoâng chæ roõ).Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Hình 4.3.29: Boá trí caùc caûm bieán tieáp caän 4. Hình 4. ñieàu khieån töï ñoäng toaøn boä heä thoáng vaø ñieàu khieån ñònh löôïng thoâ vaø tinh töøng cuïm caân.29.

1/16000. vaø deã daøng laép ñaët.Ñoä phaân giaûi cao. thaân thieän. 0. bò rung laéc. 100 laàn/s. Toác ñoä laáy maãu cao.3 µV/D. Ñoä nhaïy cao. Boä chuyeån ñoåi AD hieäu suaát cao. Coù theå thay theá maø khoâng caàn phaûi ca lip laïi baèng caân maãu khi coù söï coá. coù khaû naêng loaïi boû dao ñoäng raát toát.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.Chöùc naêng ño soá. Boä loïc soá linh hoaït cho pheùp laép ñaët ôû vò trí khoâng caân baèng. vì vaäy deã daøng laép ñaët vaø baûo trì. Coù theå söû duïng roäng raõi töø maùy ñònh löôïng côõ nhoû (Maùy gia duïng) ñeán maùy söû duïng trong coâng nghieäp.2 Boä chæ thò caân AD-4401 AD-4401 laø moät boä chæ thò caân nhoû goïn ñöôïc trang bò boä chuyeån ñoåi AD hieäu suaát cao vaø caùc chöùc naêng bình thöôøng khaùc. Boä chæ thò 2 taàng cho pheùp quan saùt giaù trò cuûa bì.31: Sô ñoà maïch ñoäng löïc vaø ñieàu khieån 4. Coù theå ca -líp baèng caùch nhaäp giaù trò mV/V maø khoâng caàn duøng caân maãu. Coù khaû naêng ñoïc tröïc tieáp giaù trò load cell (mV/V). giaù trò caân cuoái 207 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .3.12 Maïch ñoäng löïc vaø ñieàu khieån Hình 4. Noù coù caùc ñaëc ñieåm sau: Thieát keá nhoû goïn.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. 208 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Coù 8 cheá ñoä caân cho caùc öùng duïng khaùc nhau. Boä chæ thò caân ñöôïc theå hieän treân hình 4.32.12 cuøng. Cheá ñoä buø löôïng vaät lieäu chaûy töï do (Free fall) töï ñoäng duøng Logic môø cho pheùp ñònh löôïng toác ñoä cao vaø coù ñoä chính xaùc cao. Coù theå caøi ñaët caùc giaù trò caøi ñaët thoâng qua caùc phöông thöùc truyeàn thoâng RS232/422/485 (Tuøy choïn) hoaëc baèng caùc phím ngay treân boä chæ thò caân hoaëc baèng caùc coâng taéc daïng nuùm vaën gaén ngoaøi. Quan saùt soá laàn caân vaø xaû. Ngoõ ñieàu khieån giao tieáp vaøo ra I/O cho pheùp caùc löïa choïn caùc thieát bò vaøo ra vaø ñaùp öùng baát kì heä thoáng naøo.32: Boä chæ thò caân AD-4401 Chu trình xaû ñöôïc laäp trình saün. vaø giaù trò caân tích luõy ñöôïc taïi baát kì thôøi ñieåm naøo. Coù chöùc naêng ñieàu khieån doøng vaät lieäu chaûy tieáp neáu khoái löôïng caân chöa ñuû (Baèng caùch xuaát tín hieäu ñieàu khieån). Hình 4.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.lb (heä Myõ) Phaàn hieån thò -Giaù trò caân bì. PR/STB. ± 0.2mV/V) khoaûng 1/1000000 16000 100 laàn/s phuï(ôû beân döôùi) traïng thaùi Phím chöùc naêng -SETPOINT. hieån thò phuï. -Phaàn thaäp phaân: Coù theå laø 101.NET/GROS. 230 mA.3 Caùc khoái chöùc naêng Khoái chuyeån ñoåi A/D Ñoä nhaïy Khoaûng chænh veà 0 Nguoàn kích load cell ≥ 0.CAL 209 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .103 vaø 104 -Ñôn vò: g.102. hieån thò traïng thaùi thò -Coù khaû naêng chuyeån ñoåi töø khoái löôïng tònh sang khoái löôïng toång coäng.01 % FS 32 mV (3. -Ñoàng thôøi cuõng hieån thò loãi. kg. 5.12 4. vaø 50).2. Phaàn hieån thò -Hieån thò caùc trang thaùi tuøy theo töøng cheá ñoä caân khaùc nhau. kg. vaø tích luõy ñöôïc löïa choïn bôûi haøm chöùc naêng.ZERO. -Khoaûng hieån thò: 16000 D (khoaûng chia nhoû nhaát D coù theå laø 1.3 µV/D 0 ÷ 20 mV (0 ÷ 2 mV/V) 10 VDC ± 5%.3.ENTER. 10. 20.F. caùc giaù trò ca líp hay giaù trò caøi ñaët. cuoái cuøng. t (heä quoác teá). coù theå caáùp nguoàn cho 8 load cell coù ñieän trôû 350 oâm Söï khoâng tuyeán tính Ñieän theá ño lôùn nhaát Ñoä phaân giaûi trong Ñoä phaân giaûi hieån thò lôùn nhaát Toác ñoä laáy maãu Khoái hieån thò soá Boä hieån thò Phaàn chính hieån Goàm 3 phaàn: hieån thò chính.

Giaù trò gia taêng naøy ñöôïc goïi laø khoái löôïng rôi töï do. 1 COM).3.5 Caùc cheá ñoä buø (Compensation) (SQF-03) • Buø rôi töï do töï ñoäng Buø rôi töï do töï ñoäng laø khaû naêng laøm giaûm sai soá caân trong tieán trình caân. giaù trò caøi ñaët cho khoaûng rôi töï do phaûi baèng giaù trò khoái löôïng rôi töï do thaät söï. -Caùch ly vôùi maïch beân trong bôûi coâng taéc quang ñieän. Sai soá = khoái löôïng tónh sau khi caân xong – giaù trò cuoái 210 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.Boä AD-4401 coù 2 loaïi buø coù theå ñöôïc löïa choïn baèng leänh SQF-03. Giaù trò caân seõ vaãn tieáp tuïc taêng 1 giaù trò nhaát ñònh sau khi cöûa tinh ñoùng. coù 1 choïn löïa cho pheùp töï ñoäng caäp nhaät giaù trò khoái löôïng rôi töï do trung bình cuûa 4 laàn caân cuoái cuøng cho laàn keá tieáp. Ñeå giaûi quyeát vaán ñeà naøy. 1 COM).12 4. Ñeå ñaït sai soá caân nhoû nhaát. -30V DC. Töï ñoäng caøi ñaët giaù trò trung bình cuûa 4 giaù trò rôi töï do thaät söï cho giaù trò rôi töï do cho laàn caân keá tieáp. Sai soá caân vaø giaù trò khoái löôïng rôi töï do thaät söï ñöôïc tính baèng coâng thöùc sau.3. 50 mA (coù ñieän trôû keùo). -Caùch ly vôùi maïch beân trong bôûi coâng taéc quang ñieän.4 Caùc ngoõ giao tieáp Giao tieáp I/O Input -6 chaân (6 bit. Output -8 chaân (8 bit. Ngoõ ra noái tieáp chuaån -Ngoõ ra cho caùc keát noái thieát bò ngoaïi vi (0 ÷ 20 mA) Caøi ñaët -Thay ñoåi töøng giaù trò caøi ñaët baèng coâng taéc daïng nuùm vaën. 4.

Ñoä tin caäy cuûa keát quaû caân. Tuy nhieân. Toác ñoä doøng chaûy vaø söï thay ñoåi cuûa noù • • Giaù trò rôi töï do thaät seõ taêng khi toác ñoä chaûy taêng leân. Caùc yeáu toá luoân dao ñoäng naøy coù moái quan heä môø. Khoái löôïng tónh khi cöûa tinh ñoùng = giaù trò khoái löôïng tónh caân ñöôïc caøi ñaët – giaù trò khoái löôïng tónh rôi töï do ñöôïc caøi ñaët Khi sai soá caân vöôït quaù khoaûng hieäu löïc cho phaàn rôi töï do hoaït ñoäng. 211 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . • Buø rôi töï do öùng duïng ñieàu khieån môø Vieäc buø duøng phöông phaùp treân cho keát quaû toát chæ khi söï rôi töï do khoâng thay ñoåi. Caån thaän tröôùc khi söû duïng buø rôi töï do theo phöông phaùp ñieàu khieån môø. Giaù trò rôi töï do seõ caøng ñaùng tin hôn neáu söï phaân boá cuûa caùc keát quaû caân coù ñoä taäp trung hôn. vieäc buø khoâng xaûy ra vaø baùo loãi. Söï dính cuïc cuûa chaát lieäu caàn caân. Boä AD-4401 thu thaäp ñoä aûnh höôûng cuûa caùc yeáu toá naøy thaønh 3 loaïi döõ lieäu vaø xaùc ñònh giaù trò môø cuûa giaù trò rôi töï do theo lyù thuyeát ñieàu khieån môø.12 Khoái löôïng rôi töï do thaät söï = khoái löôïng tónh sau khi caân xong . Vieäc buø naøy seõ khoâng thöïc thi ôû laàn ñaàu tieân sau khi giaù trò rôi töï do ñöôïc caøi ñaët. Khoaûng thôøi gian. quaù trình rôi töï do thaät söï thöôøng chòu aûnh höôûng caùc taùc nhaân luoân thay ñoåi: Thay ñoåi löïc troïng tröôøng hay ñoä nhôùt cuûa chaát lieäu chaûy.khoái löôïng tónh khi cöûa tinh ñoùng. Toác ñoä doøng chaûy thay ñoåi do thay ñoåi aùp suaát. Doøng chaûy khoâng ñeàu do söï baùm dính cuûa chaát lieäu chaûy taïi beà maêt pheãu. Seõ toán 3 giaây hoaëc hôn ñeå kích hoaït cöûa tinh ñeå coù theå tính toaùn xong toác ñoä doøng chaûy. Keát quaû caân môùi nhaát seõ ít bò aûnh höôûng nhaát bôûi caùc thay ñoåi thoâng thöôøng. Ñoä tin caäy cuûa giaù trò rôi töï do seõ cao hôn neáu doøng chaûy oån ñònh hôn.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.

4.6 Moâ taû chu trình caân töï ñoäng Sô ñoà chaân cuûa coång ñieàu khieån I/O Baûng4. 212 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Baét ñaàu quaû trình caân. Ngöøng caân hay ngöøng xaû vaø baùo loãi.12 Giaù trò rôi töï do luoân thay ñoåi do vieäc tính toaùn döïa treân vieäc laáy maãu theo chu kyø.3. COM A7 A8 B1 Input COM Output COM Möùc 0 Kích hoaït khi toång KL nhoû hôn giaù trò Zero ñöôïc caøi ñaët. noù khoâng thi haønh neáu quaù khoaûng ñöôïc caøi ñaët trong quaù trình ñònh Input A2 A3 A4 A5 A6 Tröø bì Baét ñaàu chu trình Ngöøng khaån caáp Baét ñaàu xaû Kích hoaït phím nhaán côõ. Kích hoaït khi caân tinh. Baét ñaàu quaù trình xaû.1: Sô ñoà chaân cuûa coång ñieàu khieån giao tieáp I/O STT A1 Chöùc naêng Zero Dieãn giaûi Xoùa veà 0. Neáu On. Kích hoaït khi keát quaû kieåm tra quaù giôùi haïn treân. B2 Output B3 Giôùi haïn treân Giôùi haïn döôùi Kích hoaït khi keát quaû kieåm tra döôùi giôùi haïn döôùi. B4 B5 B6 B7 Caân thoâ Caân trung Caân tinh Xaû Kích hoaït khi caân thoâ. Kích hoaït khi caân trung.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Tuy nhieân. caùc phím nhaán bò khoùa bôûi leänh FNC01 seõ ñöôïc kích hoaït. Tröø bì vaø KL caân ñöôïc laø KL tònh. Kích hoaït trong suoát quaù trình xaû.

Boä chæ thò ñôïi tín hieäu ngoõ vaøo cho pheùp baét ñaàu caân hay baét ñaàu xaû. chaûy trung bình. Moâ taû hoaït ñoäng cuûa tieán trình caân: 1.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. vaø chaûy tinh bò ngaét.12 B8 Hoaøn thaønh chu trình Kích hoaït khi hoaøn taát quaù trình caân vaø kieåm tra. 2. nhöng caùc chaân coøn laïi vaãn coù tín hieäu. Khi boä ñònh thì baét ñaàu caân ñeám xong khoaûng thôøi gian caøi ñaët tröôùc: 213 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . chaûy tinh ñeàu ngaét. Khi nhaän ñöôïc tín hieäu ngoõ vaøo cho baét ñaàu caân. boä ñònh thì baét ñaàu caân ñöôïc kích hoaït. 3. Chaân quaù möùc/ döôùi möùc ñöôïc kích döïa treân KL tónh sau khi keát thuùc tieán trình caân. ngoõ ra caùc chaân chaûy thoâ. chuùng seõ ôû traïng thaùi nhö vaäy cho ñeán laàn caân tieáp theo. chaûy trung bình. Cheá ñoä caân töï ñoäng caøi ñaët saün Tieán trình chuaån/ Khoâng coù doøng chaûy phuï (Cheá ñoä caân CALF-14 = 3) Ngoõ ra Daûi 0 Chaûy thoâ Ñieàu kieän KL toång # Daûi 0 KL tónh ≥ KL caøi ñaët – Giaù trò ñònh thoâ (Optional preliminary) Chaûy trung bình KL tónh ≥ KL caøi ñaët – Giaù trò ñònh trung bình (Preliminary) Chaûy tinh Quaù möùc Döôùi möùc KL tónh ≥ KL caøi ñaët – Giaù trò ñònh tinh (Free fall) KL tónh > KL caøi ñaët + Giaù trò quaù möùc KL tónh < KL caøi ñaët – Giaù trò döôùi möùc Khi ñieàu kieän ngoõ ra ñöôïc xaùc laäp. Khi taát caû caùc chaân chaûy thoâ.

• • Ngoõ ra chaân tín hieäu keát thuùc quaù trình caân (Batch Finish) ñöôïc baät. 214 Khi boä ñònh thì chôø baét ñaàu xaû ñeám xong khoaûng thôøi gian ñöôïc caøi ñaët Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Khi giaù trò KL ñaït möùc ñònh thoâ: Ngoõ ra chaân chaûy thoâ bò ngaét. Boä ñònh thì so saùnh chaûy tinh (Dribble flow comparator inhibitor timer) ñöôïc Boä ñònh thì quan saùt tieán trình ñöôïc kích hoaït. Neáu coù söï thöøa hay thieáu caân. Boä ñònh thì quan saùt quaù trình caân ñöôïc kích hoaït laïi. Boä ñònh thì chôø kieåm tra (judgement wait timer) ñöôïc kích hoaït. tröôùc: • Ngoõ ra chaân kích xaû ñöôïc baät leân. • • 8. 6. • • kích hoaït. tín hieäu chaân ngoõ ra kieåm tra keát quaû Neáu chöùc naêng buø töï ñoäng söï rôi töï do ñöôïc choïn. vieäc tính toaùn seõ ñöôïc baét Khi giaù trò KL ñaït möùc ñònh tinh: Ngoõ ra chaân chaûy tinh bò ngaét. Boä ñònh thì so saùnh chaûy vöøa (Medium flow comparator inhibitor timer) ñöôïc Tín hieäu ngoõ ra cuûa caùc chaân chaûy thoâ. • • 7. boä ñònh thì chôø baét ñaàu xaû (Discharging start wait timer) ñöôïc kích hoaït. chaûy vöøa. Neáu coù tín hieäu ngoõ vaøo baét ñaàu xaû (Discharging start output). chaûy tinh ñöôïc baät. • • kích hoaït. Khi giaù trò KL oån ñònh sau khi boä ñònh thì chôø kieåm tra ñeám heát thôøi gian Khi giaù trò KL ñaït möùc ñònh trung bình: Ngoõ ra chaân chaûy vöøa bò ngaét.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. • 4. caøi ñaët: • ñaàu.12 • • hoaït. 5. 9. Boä ñònh thì so saùnh chaûy thoâ (Full flow comparator inhibitor timer) ñöôïc kích (Judgement result output) seõ ñöôïc baät. KL tónh ñöôïc coäng tích luõy töï ñoäng.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. • 11. • • • Khi coù tín hieäu ngoõ vaøo baét ñaàu caân cho laàn caân keá tieáp: Tín hieäu ngoõ ra keát thuùc tieán trình caân bò ngaét. • kích hoaït. ngaét. Khi boä ñònh thì chôø cöûa van xaû ñoùng ñeám xong. quaù trình caân laïi ñöôïc tieáp tuïc theo moät chu trình môùi. Tín hieäu ngoõ ra kieåm tra keát quaû (Quaù möùc hay döôùi möùc) cuõng bò ngaét. Khi naøy. Khi KL toång nhoû hôn khoaûng veà 0: Boä ñònh thì chôø cöûa van xaû ñoùng (Discharging valve close wait timer) ñöôïc 215 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . tín hieäu ngoõ ra kích xaû bò Boä ñònh thì quan saùt quaù trình xaû (Discharging monitor timer) ñöôïc kích hoaït.12 • 10. 12. Boä ñònh thì quan saùt quaù trình xaû ñöôïc kích hoaït laïi.

33: Sô ñoà ñieàu khieån chu trình ñònh löôïng 1 cuïm caân 216 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 Sô ñoà chu trình 1 cuïm caân Sô ñoà ñieàu khieån chu trình ñònh löôïng moät cuïm caân ñöôïc trình baøy ôû hình 4.33 Hình 4.

34: Löu ñoà hoaït ñoäng ñònh löôïng toaøn boä heä thoáng.12 4.1 Caùc ngoõ vaøo/ra vaø moâ taû phaàn cöùng *Löu ñoà hoaït ñoäng cuûa heä thoáng hình 4. 217 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .4.34 Hình 4.4 LAÄP TRÌNH PLC MELSEC FX1S 4.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.

DisDischble charg Finish Batch arge Start flow e Start Full flow Drib.1 Caùc ngoõ vaøo ra Hình 4. 218 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .35: Sô ñoà moâ taû caùc keát noái vaøo ra cuûa PLC.36: Sô ñoà noái daây giöõa PLC vôùi boä AD.12 *Caùc ngoõ vaøo/ra vaø ñaëc taû phaàn cöùng 4.1.4.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.DisDischble charg Finish Batch arge Start flow e Start Full flow AC AC Boä chuyeån ñoåi AD-4401 Load cell Load cell Boä chuyeån ñoåi AD-4401 Y17 Y16 Y15 Y14 Y13 Y12 Y11 Y10 Y7 Y6 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1 Y0 Com PLC X17 X16 X15 X14 X13 X12 X11 X10 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 X0 S/S Hình 4. 0v 0v Ñöôøng daãn khí Maùy neùn khí Ñöôøng daãn khí Full flow Dribble flow Discharg e Full flow Dribble flow Discharg e 24 v Drib.

X3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.1.2 Moâ taû phaàn cöùng Caùc tín hieäu vaøo ra treân PLC seõ ñöôïc noái vôùi caùc chaân thuoäc ngoõ ñieàu khieån vaøo ra I/O treân caùc boä AD-4401.4. Rieâng 2 ngoõ vaøo X0 vaø X1 cuûa PLC seõ ñöôïc ñaáu vôùi caùc nuùt nhaán. Y7 töông öùng vôùi töøng cuïm caân. Caùc chaân B8 cuûa moãi boä chæ thò caân laàn löôït ñaáu vaøo caùc chaân X2.12 Hình 4. Sô ñoà noái daây giöõa PLC vaø caùc boä AD-4401 nhö sau: Caùc chaân A2. Y2. X10. Caùc chaân B7 cuûa moãi boä chæ thò caân laàn löôït ñaáu vaøo caùc chaân X6. X11 töông öùng vôùi töøng cuïm caân. Y5. Caùc chaân A5 cuûa caùc boä chæ thò caân laàn löôït ñaáu vaøo caùc chaân Y1. X4. Y6 töông öùng vôùi töøng cuïm caân. Y4. X7.vaø tuû ñieàu khieån . Caùc chaân A6 cuûa caùc boä chæ thò caân laàn löôït ñaáu vaøo chaân Y11. 4.37: Hình aûnh cuïm noái daây PLC vôùi boä AD . X5 töông öùng vôùi töøng cuïm caân. 219 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . A3 cuûa moãi boä chæ thò caân laàn löôït ñaáu vaøo caùc chaân Y0. Y3.

38: Chöông trình ladder ñieàu khieån hoaït ñoäng toaøn boä heä thoáng 220 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .4.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.12 4.2 Chöông trình PLC daïng ladder Hình 4.

39. Töøng khoái chöùc naêng seõ thieát laäp cheá ñoä caân cho töøng boä chæ thò caân. chuùng toâi söû duïng thieát bò FX-10DU-E . khi caàn thieát seõ ñöôïc truyeàn qua 4 boä chæ thò caân AD-4401. Sô ñoà noái maïng heä thoáng ñöôïc trình baøy treân hình 4. khoái löôïng caân tinh ) cho heä thoáng ñònh löôïng. khoái löôïng caân thoâ.1 Sô ñoà noái maïng heä thoáng Nhö ñaõ trình baøy ôû treân heä thoáng goàm coù 4 boä chæ thò caân AD-4401 vaø 1 PLC Mitsubishi FX1S . Giaù trò cuûa töøng cheá ñoä caân töøng boä chæ thò seõ ñöôïc löu trong PLC. Caùc giaù trò naøy ñöôïc löu vaøo PLC vaø ñöôïc truyeàn qua 4 boä chæ thò caân AD4401 qua caùc maïch giao tieáp maïng RS-485 (Cuûa PLC laø 485-ADP vaø cuûa AD-4401 laø 4 maïch giao tieáp RS-485 ñöôïc thieát keá ). Ñeå nhaäp thoâng soá thieát laäp caân löu vaøo PLC. vaø ñieàu naøy seõ gaây khoù khaên khi ñieàu chænh phaàn cô cuûa heä thoáng cuõng nhö khoâng theå thieát laäp 4 cheá ñoä caân khaùc nhau cho 4 boä chæ thò. Nhö vaäy giaù trò cho cheá ñoä caân cuûa 4 boä chæ thò seõ gioáng nhau. Caùch thöùc söû duïng laø keát noái PLC vaø 4 boä chæ thò caân AD-4401 thaønh maïng coâng nghieäp RS485.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Nhöôïc ñieåm cuûa phöông phaùp naøy laø giaù thaønh cuûa khoái chöùc naêng naøy raát ñaét vaø khoái chöùc naêng naøy khoâng theå löu laïi cheá ñoä caân cho töøng giaù trò caân .5 SÖÛ DUÏNG MAÏNG RS-485 THIEÁT LAÄP CHEÁ ÑOÄ CAÂN Để thiết lập cheá ñoä caân ( Khoái löôïng caân. chuùng ta coù theå duøng caùc phöông aùn sau : Söû duïng khoái chöùc naêng OP-05 SETPOINT cuûa chính haõng A&D (Khoái chöùc naêng theâm vaøo cuûa boä chæ thò caân AD-4401 ). Treân cô sôû phöông aùn thöù 2 chuùng toâi thieát keá maïch ñieän töû thay theá cho khoái chöùc naêng OP-03. 221 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . 4. Coù 2 caùch söû duïng khoái chöùc naêng naøy : • Söû duïng 1 khoái chöùc naêng cho 4 boä chæ thò caân.5.12 4. Söû duïng khoái chöùc naêng OP-03 RS-422/-485 cuûa chính haõng A&D. tuy nhieân nhöôïc ñieåm cuõng chính laø giaù thaønh cuûa khoái chöùc naêng raát ñaét. Ñaây laø phöông aùn hôïp lyù vaø hieän ñaïi. Öu ñieåm cuûa phöông aùn naøy laø giaù thaønh haï vaø hoaøn toaøn coù theå thay theá khoái chöùc naêng OP-03. • Söû duïng 4 khoái chöùc naêng cho 4 boä chæ thò caân.

40: Sô ñoà ñaáu daây maïng coâng nghieäp RS-485 4.2 Caùc leänh truyeàn cho boä chæ thò caân AD_4401 Caáu truùc cuûa moät leänh ñöôïc truyeàn ñöôïc theå hieän treân hình 4.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.40) Hình 4.41: Caáu truùc moät doøng leänh 222 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .5.39: Sô ñoà noái maïng RS – 485 Sô ñoà ñaáu daây (Hình 4.41 Hình 4.12 Hình 4.

42 ) 223 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .2 : Taäp leänh Teân leänh Chöùc naêng Giao thöùc truyeàn RW( Request Weight) RB(Req. B vaø C ( Ñöôïc theå hieän treân hình 4.12 Taäp leänh ñöôïc trình baøy treân baûng sau : Baûng 4.Batch status) RF( Request Final) DT( Delete Tolal) Ñoïc giaù trò caân Ñoïc traïng thaùi caân Ñoïc giaù trò cuoái cuøng Ñoïc giaù trò cuoái cuøng vaø thôøi gian caân MG ( Make Gross) MN (Make Net ) MZ ( Make Zero ) MT ( Make Tare ) CT ( Clear Tare ) BB ( Begin Batch ) BD(Batch Discharged) HB ( Halt Batch) SS ( Set Setpoints) RS ( Read EEPROM) RE ( Read EEPROM ) WE ( Write EEPROM) Hieån thò giaù trò toång coång Hieån thò giaù trò bì Hieån thò giaù trò 0 Hieån thò giaù trò ñaõ tröø bì Xoaù giaù trò ñaõ tröø bì Ra leänh caân Ra leänh xaõ Döøng quaù trình ñònh löôïng Thieát laäp cheá ñoä caân Ñoïc cheá ñoä caân ñang söû duïng Ñoïc EEPROM Ghi EEPROM A A A A A A A A C B B C B B B B Caáu truùc cuûa doøng leänh coù 3 loaïi tuøy theo giao thöùc truyeàn: Giao thöùc A .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.

3 Laäp trình giao tieáp vôùi maùy tính Chöông trình giao tieáp giöõa maùy tính vaø PLC ñöôïc xaây döïng nhaèm muïc ñích quan saùt tröïc quan hoaït ñoäng cuûa heä thoáng treân maøn hình maùy tính. giaù trò giôùi haïn döôùi. Döõ lieäu goàm 42 kyù töï vaø chia laøm 7 phaàn ñoù laø: Giaù trò caàn caân. vaø khoaûng zero . giaù trò ngaét doøng chaûy thoâ.5. giaù trò giôùi haïn treân.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. cho pheùp quan saùt caùc traïng thaùi hoaït ñoäng cuûa caùc 224 @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><LEÄNH > Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Ñieåm löu yù trong phaàn naøy laø döõ lieäu cheá ñoä caân.12 Hình 4. Maùy tính vaø PLC ñöôïc keát noái vôùi nhau thoâng qua coång RS-232. giaù trò ngaét doøng chaûy tinh. 4.42: Giao thöùc truyeàn leänh Giao thöùc A : Truyeàn töø PLC : @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><LEÄNH > <CR><LF> Truyeàn töø AD-4401 : @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><LEÄNH > <CR><LF> Giao thöùc B : Truyeàn töø PLC : @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><LEÄNH > <CR><LF> Truyeàn töø AD-4401 : @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><DÖÕ LIEÄU > <CR><LF> Giao thöùc C : Truyeàn töø PLC laàn 1 : @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><LEÄNH > <CR><LF> Truyeàn töø AD-4401 ( xaùc nhaän) : <CR><LF> Truyeàn töø PLC laàn 2 : @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><DÖÕ LIEÄU > <CR><LF> Truyeàn töø AD-4401 ( xaùc nhaän ): @<SOÁ THÖÙ TÖÏ TRAÏM ><DÖÕ LIEÄU > <CR><LF> Giao thöùc C laø giao thöùc ñöôïc söû duïng chuû yeáu trong heä thoáng ñieàu chænh cheá ñoä caân. giaù trò ngaét doøng chaûy trung bình .

giao thöùc (Protocol) vaø toác ñoä truyeàn (Baud rate).Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. chuùng phaûi coù cuøng ñònh daïng veà phöông thöùc truyeàn thoâng nhö ñoä daøi döõ lieäu (Data length). baud rate laø 9600. 4.43: Truyeàn thoâng giöõa PLC .485 IF Máy tính PLC + 485 ADP Bộ hiển thị và thiết lập thông số FX-10DU-E AD-4401 + Mạch giao tiếp RS-485 AD-4401 + Mạch giao tiếp RS-485 AD-4401 + Mạch giao tiếp RS-485 AD-4401 + Mạch giao tiếp RS-485 Hình 4.4 Caøi ñaët phöông thöùc truyeàn thoâng ôû PLC Ñoái vôùi PLC MELSEC FX1S.5. ñeå ñònh daïng phöông thöùc truyeàn thoâng. Ta ñöôïc soá nhò phaân: 0100 0000 1000 1111 Soá daïng hexa töông öùng laø 408F. tröôùc tieân. giao thöùc ñònh daïng 1 (Protocol format 1). töø ñoù bieát ñöôïc traïng thaùi hoaït ñoäng cuûa heä thoáng. 225 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . . soá stopbit laø 2. khoâng coù kyù töï môû ñaàu (header) vaø keát thuùc (terminator). Ví duï: Ñeå taïo phöông thöùc truyeàn thoâng coù ñònh daïng nhö sau: ñoä daøi döõ lieäu laø 8 bit.43. maùy tính vaø boä chæ thò caân AD-4401 Ñeå maùy tính . tính chaün leû (Parity). ñaây laø soá ñöôïc ghi vaøo thanh ghi D8120 nhaèm ñònh daïng phöông thöùc truyeàn theo yù muoán.12 chaân tín hieäu I/O cuûa PLC. PLC vaø 4 boä AD-4401 coù theå giao tieáp ñöôïc vôùi nhau. tính chaün leû laø chaün.. Sô ñoà keát noái maïng giöõa PLC vaø maùy tính ñöôïc theå hieän treân hình 4. ta caøi ñaët giaù trò hexa ñaõ ñöôïc tính toaùn döïa treân hình 4. ` FX. soá stopbit. giao thöùc ñöôïc chæ ñònh (Dedicated protocol).44 vaøo thanh ghi döõ lieäu D8120.

226 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .12 Hình 4. Ñeå maùy tính vaø PLC giao tieáp ñöôïc vôùi nhau.StopBits = 2.5 Caøi ñaët treân maùy tính ñeå baøn duøng heä ñieàu haønh Windows 9x Trong laäp trình Windows. ñeå caøi ñaët phöông thöùc truyeàn thoâng coång noái tieáp.BaudRate = 9600. ta phaûi caøi ñaët trong chöông trình maùy tính nhö sau: DCB m_dcb. m_dcb.Parity = 1. caàn phaûi caøi ñaët caùc giaù trò cuûa döõ lieäu caáu truùc DCB (Ñònh nghóa caùc caøi ñaët ñieàu khieån caùc thieát bò truyeàn thoâng noái tieáp).44: Quy ñònh caøi ñaët phöông thöùc truyeàn döõ lieäu 4. m_dcb. Giao dieän chöông trình giao tieáp ñieàu khieån PLC treân maùy tính ñöôïc theå hieän treân hình 4.ByteSize = 8. m_dcb.45.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.5. m_dcb.

Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. 2 nuùt nhaán “Can” vaø “Xa” coù nhieäm vuï ñieàu khieån töøng böôùc chu trình ñònh löôïng cuûa moãi cuïm caân vaø coù theå löïa choïn cheá ñoä Auto hay Manual. töø ñoù thay ñoåi löu löôïng doøng vaät lieäu chaûy xuoáng döôùi. Giao dieän chöông trình coù 4 oâ rieâng bieät ñaïi dieän cho 4 cuïm caân.6 CAÙC CAÙCH HIEÄU CHÆNH VAØ VAÄN HAØNH 4. Ngoaøi ra. .6.Nuùt Config: thieát laäp caùc thoâng soá keát noái. ta coù theå thay ñoåi ñoä môû cuûa löôõi gaø baèng bu loâng. 4. 227 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Beân döôùi 4 oâ treân coøn coù caùc nuùt nhaán khaùc: .12 Hình 4. Thanh ñieàu khieån progress bar seõ chaïy leân khi quaù trình caân ñang dieãn ra vaø chaïy xuoáng khi dieãn ra quaù trình xaû. . Moãi oâ bao goàm 1 thanh ñieàu khieån progress bar. coøn coù caùc oâ bieåu thò traïng thaùi taét/môû cuûa PLC vaø soá löôïng bao ñaõ caân ñöôïc cho tieän quan saùt söï hoaït ñoäng cuûa toaøn heä thoáng.Nuùt “Xa”: kích hoaït tieán trình xaû.1 Thay ñoåi ñoä môû löôõi gaø Theo thieát keá.Nuùt “Can”: kích hoaït chu trình caân cuûa cuïm ñoù.45: Giao dieän chöông trình giao tieáp ñieàu khieån PLC treân maùy tính.

Tuy nhieân. daãn ñeán löôïng vaät lieäu rôi töï do sau khi ñoùng cöûa van ñònh löôïng thoâ tinh lôùn.4 3.6 Cân 1 1004 1002 1000 998 g 996 994 992 990 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Giá trị AD Giá trị cân Giaù trò A/D Trung bình σ 998.78 3.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. tuøy theo thöïc teá maø ta ñieàu chænh caùc thoâng soá sao cho phuø hôïp. khi ñoù löôïng vaät lieäu rôi töï do khoâng ñuû ñeå buø vaøo löôïng thieáu huït do giaù trò ñònh tinh quy ñònh thì seõ cuõng gaây maát chính xaùc. giaù trò ñònh tinh caøng nhoû thì khoái löôïng vaät lieäu rôi töï do sau khi cöûa van ñoùng haún coù theå lôùn hôn giaù trò ñònh tinh. seõ gaây ra söï maát chính xaùc (Gaây quaù haïn raát lôùn). Töông töï nhö vaäy.12 Ñoä môû cuûa löôõi gaø caøng lôùn thì löu löôïng doøng vaät lieäu chaûy xuoáng lôùn.FALL) ñeå ñaït ñoä chính xaùc cuõng nhö toác ñoä ñònh löôïng mong muoán. Do ñoù. Ngöôïc laïi. baûng 4. ta thu ñöôïc caùc baûng soá lieäu (Caùc baûng naøy ñöôïc trình baøy trong phaàn Phuï luïc ).6.49 . Giaù trò ñònh thoâ caøng nhoû thì van ôû vò trí môû thoâ caøng laâu.004485 228 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . 4.3 Ca líp Ñònh löôïng töøng cuïm caân rieâng bieät caùc khoái löôïng 1000 g vaø hieäu chænh.068405 Giaù trò caân 999. tuy laø toác ñoä ñònh löôïng seõ nhanh nhöng ñoä chính xaùc khoâng cao. löôïng vaät lieäu rôi töï do sau khi van ñaõ ôû vò trí môû tinh raát ñaùng keå coù theå gaây maát chính xaùc. Keát quaû toång hôïp cuûa töøng cuïm caân ñöôïc trình baøy trong hình 4. neáu giaù trò ñònh tinh quaù lôùn. 4. Vì vaäy.46 ñeán hình 4.PLM) vaø giaù trò ñònh tinh (F. khi ñoù.3 ñeán baûng 4.6. do ñoù toác ñoä caân seõ nhanh hôn. tuøy theo khoái löôïng caàn ñònh löôïng vaø ñieàu chænh thöïc teá maø ta thay ñoåi ñoä môû cuûa cöûa xaû thích hôïp sao cho thoûa maõn caû veà toác ñoä cuõng nhö ñoä chính xaùc. Vì vaäy.2 Thay ñoåi thoâng soá boä AD-4401 Ta coù theå thay ñoåi thoâng soá caùc giaù trò ñònh thoâ (OP.

48 : Ñoà thò hieäu chænh caân 3 Cân 4 1003 1002 1001 1000 g 999 998 997 996 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Giá trị AD Giá trị cân Baûng 4.67897 Hình 4.481541 g Hình 4.6 : Baûng giaù trò toång hôïp caân 4 .49 : Ñoà thò hieäu chænh caân 4 Trong ñoù: .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.GT A/D: Giaù trò hieån thò treân boä chæ thò.GT Caân: Giaù trò hieån thò treân caân ñieän töû duøng ñeå kieåm tra.47 : Ñoà thò hieäu chænh caân 2 Cân 3 1003 1002 1001 1000 g 999 998 997 996 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Giá trị AD Giá trị cân Baûng 4.12 Hình 4.91 0.96 0.3 0.432563 Giaù trò caân 1000.1 0.43 1.88 1.46 : Ñoà thò hieäu chænh caân 1 Baûng 4.68013 Giaù trò caân 1000.552811 Giaù trò caân 1000.3 : Baûng giaù trò toång hôïp caân 1 Cân 2 1006 1004 1002 1000 998 996 994 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Giá trị AD Giá trị cân Giaù trò A/D Trung bình σ 999.4 : Baûng giaù trò toång hôïp caân 2 Giaù trò A/D Trung bình σ 998. Baûng 4.89697 Hình 4. Trong quaù trình ñònh löôïng. chuùng toâi nhaän thaáy öùng vôùi töøng möùc vaät lieäu trong thuøng 229 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .5 : Baûng giaù trò toång hôïp caân 3 Giaù trò A/D Trung bình σ 999.

50: Thuøng chöùa vaø caùc möùc vaät lieäu.6.51: Baûng ñieàu khieån 230 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . 4. AD-4401 #1 AD-4401 #3 AD-4401 #2 AD-4401 #4 ON OFF START STOP MANUAL DISCHARGE MANUAL FULL-FLOW EMERGENCY STOP Hình 4.51 laø baûng ñieàu khieån cuûa heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .3) ñöôïc trình baøy treân hình 4.12 chöùa thì ñoä chính xaùc coù söï sai khaùc.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.4 Vaän haønh Treân hình 4.50 Hình 4. Kí hieäu caùc möùc ( Xem baûng soá lieäu hieäu chænh ôû phuï luïc 4.

phuïc vuï cho quaù trình veä sinh maùy. Caùc nuùt ñöôïc theå hieän treân hình 4. Ngöøng khaån caáp ( EMERGENCY STOP ).12 Treân baûng coù 4 boä chæ thò caân AD-4401 goàm maøn hính hieån thò giaù trò caân vaø caùc nuùt ñieàu chænh cuøa chuùng.03.52:Boä hieån thò vaø thieát laäp thoâng soá FX-10DU-E Maøn hình hieån thò coù caùc doøng : Doøng 1 : KC. chuùng khoâng ñöôïc söû duïng trong quaù trình vaän haønh. Cheá ñoä caân ñöôïc ñieàu chænh baèng thieát bò FX-10DU-E nhö ñaõ trình baøy ôû treân . Ñoùng môû cöûa xaû (MANUAL DISCHARGE ) .52. Hình 4.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Ñoùng môû cöûa caáp lieäu ( MANUAL FULL-FLOW).12 Doøng 2 : WEIGHING SYSTEM 231 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn . Caùc nuùt naøy ñöôïc söû duïng ñeå ñieàu chænh heä thoáng caân. Ngaét nguoàn heä thoáng ñònh löôïng (OFF). Keát thuùc quaù trình ñònh löôïng ( STOP). Baét ñaàu quaù trình ñònh löôïng ( START). phuïc vuï cho quaù trình veä sinh maùy. thieát laäp thoâng soá cuûa boä chæ thò AD-4401 luùc ñaàu. Treân baûng coù 7 nuùt aán : Caáp nguoàn heä thoáng ñònh löôïng (ON).

AÁn nuùt ) ñeå chuyeån döõ lieäu caân vaøo boä chæ thò AD-4401 hay dòch chuyeån ñeán doøng coù döõ lieäu caàn ñieàu chænh ( soá gam toång coäng caàn caân ) ( töông töï pheãu 1 ) ( töông töï pheãu 1 ) ( töông töï pheãu 1 ) ( töông töï pheãu 1 ) ( töông töï pheãu 1 ) ( töông töï pheãu 1 ) .…9 ( boû qua baèng Ví duï : Hopper1: YES( NO ) Weight1: 500 gam Hopper2: NO Weight2: 0 gam Hopper3: YES Weight3: 700 gam 232 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .12 Doøng 3 : Hopper1: YES( NO) (Khi nhaäp giaù trò caân 0 g thì pheãu 1 seõ khoâng caân hieån thò laø NO Khi nhaäp giaù trò caân treân 400 g thì pheãu 1 seõ caân hieån thò laø YES Doøng 4 : Weight1: xxxx gam ( Giaù trò xxxx laø giaù trò caàn caân .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.Söû duïng nuùt . ñieàu chænh ñöôïc trong quaù trình ñònh löôïng ) Doøng 5 : Hopper2: YES( NO) Doøng 6 : Weight2: xxxx gam Doøng 7 : Hopper3: YES( NO) Doøng 8 : Weight3: xxxx gam Doøng 9 : Hopper4: YES( NO) Doøng 10 : Weight4: xxxx gam Doøng 11 : Quantity: xxxx bags ( soá löôïng meõ caàn caân toång coäng cuûa caùc pheåu ) Doøng 12 : Total : xxxx gam Caùch thöùc ñieàu chænh thoâng soá : .2. vaø nhaäp giaù trò caàn caân vaøo qua caùc nuùt soá 1.AÁn nuùt caùch aán nuùt .

12 Hopper4: YES Weight4: 1000 gam Quantity: 201 bags Khi nhaäp giaù trò nhö treân vaøo thì cheá ñoä caân seõ ñöôïc thieát laäp nhö sau : pheãu 1 : 500 g . pheãu 2 khoâng caân . Hình 4. 4. Keát quaû cuûa töøng pheãu ñöôïc trình baøy trong caùc baûng sau : 233 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.7 ÑAÙNH GIAÙ KEÁT QUAÛ Heä thoáng ñònh löôïng sau khi laép raùp hoaøn chænh ñöôïc theå hieän treân hình 4. pheãu 3 : 700 g .53: Heä thoáng sau khi ñöôïc laép raùp hoaøn chænh . pheãu 4 : 1000g .53. Chuùng toâi tieán haønh caân thöû nghieäm cho heä thoáng . vaø soá löôïng meõ caân toaøn boä 4 pheãu laø 201.

6 500.4 901.3 801.2 601.0 899.1 700.4 799.0 501.9 599.4 803.3 902.8 : Baûng keát quaû pheãu ( cuïm caân ) 2 : Pheãu 2 Khoái löôïng STT 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 500 498.0 801.4 699.4 600.8 801.7 900 900.9 600.3 900.5 601.2 600.8 899.8 800.2 601.6 701.9 701.8 701.0 801.12 Baûng 4.1 800.3 901.0 802.6 900.0 801.3 900.5 699.8 901.8 701.3 902.7 699.9 901.5 601.6 700.4 799.2 700.9 800 802.2 900.6 898.6 801.4 801.3 699.3 500.0 801.6 700.9 498.5 502.3 801.2 599.9 501.6 800.8 899.5 802.4 501.9 602.0 800.4 700.6 501.3 501.2 900.5 498.8 601.7 501.1 701.8 899.7 803.1 601.8 701.2 501.1 701.5 499.4 800.9 802.5 900.6 500.6 699.2 800.5 900 900.2 600.7 601.3 700.6 599.6 701.8 601.0 500.1 802.7 700.8 700 700.6 234 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .8 499.7 : Baûng keát quaû pheãu ( cuïm caân ) 1 : Pheãu 1 Khoái löôïng STT 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 500 503.5 600 600.6 901.5 502.8 600.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.1 499.8 700.8 500.4 799.6 899.5 701.6 901.9 600.8 800 799.7 601.7 799.4 498.4 503.5 902.3 701.7 499.0 902.2 799.3 699.0 499.5 900.8 500.8 700 701.8 800.5 803.9 701.6 900.1 499.0 600 599.1 701.7 601.8 601.4 700.6 600.5 601.2 601.6 898.4 899.3 902.9 Baûng 4.3 500.3 501.6 601.6 601.3 701.0 499.0 602.1 900.9 602.

2 1000 1003.1 502.9 602.7 797.1 502.2 998.0 1003.7 1002.7 797.8 895.7 502.7 899.8 599.1 703.6 998.3 797.4 897.5 697.7 997.3 702.2 902.5 900 901.1 703.0 799.7 998.9 601.0 1002.9 1002.3 900 898.1 797.6 702.4 798.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.0 1002.2 502.6 803.0 599.9 802.3 703.1 700 699.0 802.3 699.4 601.3 802.8 799.4 501.6 1003.1 597.4 597.2 498.12 Baûng 4.1 800 800.8 803.7 895.0 802.6 1003.6 799.4 902.4 497.6 603.8 803.5 599.6 503.8 699.1 700 702.5 600 602.9 702.2 602.9 598.2 797.6 502.3 999.9 902.0 897.8 802.5 896.9 703.5 699.5 502.8 898.7 898.1 799.2 903.1 498.1 900.8 699.9 : Baûng keát quaû pheãu ( cuïm caân ) 3: Pheãu 3 Khoái löôïng STT 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 500 497.4 802.0 599.7 899.5 235 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .8 800 799.8 598.5 896.4 498.3 803.9 798.6 998.8 597.6 703.1 603.5 497.9 902.3 601.4 699.6 597.5 799.9 1003.8 998.5 702.2 500.8 998.2 602.1 503.7 498.7 602.5 497.3 797.9 1002.0 599.6 998.0 702.3 903.0 898.0 997.0 498.0 602.6 602.4 698.2 1000 998.7 998.8 497.4 502.6 500.4 602.5 698.4 499.4 701.7 597.0 702.9 502.6 Baûng 4.1 901.1 497.6 703.9 502.0 898.2 1003.2 803.5 1002.8 997.5 1002.5 897.1 699.2 902.2 702.9 598.4 605.1 600 599.9 899.7 899.9 598.2 902.3 902.1 699.8 999.5 999.7 600.3 898.6 502.2 799.10 : Baûng keát quaû pheãu ( cuïm caân ) 4 : Pheãu 4 Khoái löôïng STT 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 500 500.3 697.8 699.9 802.9 802.6 498.4 902.4 503.4 698.3 1003.3 1003.7 699.5 797.

2 taán/h. heä thoáng sau khi xaây döïng vaø ñieàu chænh ñaït ñöôïc ñoä chính xaùc (±5g/1000g. keát quaû thoûa maõn chæ tieâu kyõ thuaät ñaõ ñaêng kyù .5%) vaø naêng suaát vaøo 2.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Heä thoáng coù theå giaùm saùt baèng caùch noái vôùi heä thoáng maùy tính. Ñoä chính xaùc tónh cuûa heä thoáng ñaõ ñöôïc Trung taâm tieâu chuaån chaát löôïng ño löôøng chaát löôïng II ñaùnh giaù (Xem phuï luïc). 4. heä thoáng söû duïng deã daøng . ñaït sai soá 0. Chöông trình maùy tính ñöôïc xaây döïng coù khaû naêng giao tieáp vôùi PLC qua coång truyeàn thoâng RS-232 nhaèm quan saùt vaø ñieàu khieån quaù trình ñònh löôïng.12 Nhìn chung. ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng ñaït ñöôïc laø 0.5% khoái löôïng caân. naêng suaát heä thoáng cao . coù theå hoaït ñoäng theo hai cheá ñoä: Töï ñoäng vaø töøng böôùc theo töøng cuïm ñònh löôïng rieâng reõ. 236 Chöông 4: Heä thoáng ñònh löôïng nhieàu thaønh phaàn .7 KEÁT LUAÄN Heä thoáng ñònh löôïng boán thaønh phaàn ñöôïc thieát keá vaø cheá taïo.

Töø thöïc teá treân.… vaø nhieàu toå hôïp saûn xuaát nhoû khaùc nhöng vaãn khoâng ñaùp öùng kòp thôøi nhu caàu tieâu thuï treân thò tröôøng. Xí nghieäp Quy cheá II. vieäc thieát keá cheá taïo thieát bò töï ñoäng hoùa quaù trình ñònh löôïng saûn phaåm laø vieäc laøm voâ cuøng caáp thieát nhaèm ñaùp öùng yeâu caàu ñònh löôïng saûn phaåm vôùi khoái löôïng lôùn hoaëc nhoû vôùi moät sai soá nhaát ñònh cho pheùp vaø naêng suaát cao.12 CHÖÔNG 5 CAÛI TIEÁN HEÄ THOÁNG ÑÒNH LÖÔÏNG VÍT 5. gaây ra khoù khaên trong vieäc ñònh löôïng.2 CHOÏN PHÖÔNG AÙN ÑÒNH LÖÔÏNG 5.1. Maëc duø hieän nay ôû nöôùc ta ñaõ coù nhieàu nhaø maùy saûn xuaát nhö: Xí nghieäp Quy cheá I. tuy nhieân ôû coâng ñoaïn cuoái cuøng laø ñònh löôïng voâ bao bì coøn ñöôïc thöïc hieän baèng phöông phaùp thuû coâng.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. ÑAËT VAÁN ÑEÀ Cuøng vôùi xu höôùng phaùt trieån chung cuûa neàn kinh teá thò tröôøng.1. Xí nghieäp LiDoVit. Phoâi töø thuøng chöùa ñeán caùc cô caáu caáp phoâi vaø caân coù xu höôùng ñi töø cao xuoáng thaáp. Do ñoù daãn ñeán naêng suaát thaáp vaø ñoä tin caäy veà soá löôïng saûn phaåm khoâng oån ñònh. nhu caàu tieâu thuï caùc thieát bò vaø saûn phaåm coâng nghieäp ngaøy caøng gia taêng. Ñaëc ñieåm hình daùng ñaëc thuø cuûa buloâng-vít-ñai oác coù tính chaát deã keát dính daãn ñeán doøng löu löôïng khoâng ñeàu trong quaù trình vaän chuyeån ñeán caân gaây ra hieän töôïng sai soá 237 Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít . Do ñoù vieäc caûi tieán coâng ngheä. Caùc ñaëc ñieåm khi ñònh löôïng buloâng-vít-ñai oác Ta nhaän thaáy buloâng-vít-ñai oác coù nhieàu chuûng loaïi khaùc nhau daãn ñeán söï khaùc bieät veà khoái löôïng vaø kích thöôùc. Trong quy trình saûn xuaát saûn phaåm Buloâng-Vít-Ñai oác caùc thieát bò vaø maùy moùc ngoaïi nhaäp trong töøng coâng ñoaïn töông ñoái hieän ñaïi. thieát bò vaø quy trình saûn xuaát laø vieäc laøm voâ cuøng caáp baùch hieän nay ñoái vôùi caùc nhaø maùy saûn xuaát oác vít noùi chung.2. ñoàng thôøi laøm giaûm söùc lao ñoäng cuûa coâng nhaân daãn ñeán giaûm giaù thaønh saûn phaåm taïo thuaän lôïi trong vieäc caïnh tranh treân thò tröôøng tieâu thuï trong nöôùc cuõng nhö xuaát khaåu ra nöôùc ngoaøi. ñaëc bieät laø caùc saûn phaåm khoâng theå thieáu ñöôïc trong caùc ngaønh coâng nghieäp nhö Buloâng-Vít-Ñai oác. 5.

* Giai ñoaïn I (Giai ñoaïn caáp thoâ) Caân saûn phaåm vôùi doøng löu löôïng lôùn cho ñeán khi ñaït giaù trò nhaát ñònh (Giaù trò quy ñònh naøy theo doõi tuøy theo chuûng loaïi buloâng-vít-ñai oác khaùc nhau) . Ta xaùc ñònh naêng suaát caàn thieát cuûa maùy 18 kg/phuùt töông öùng 3kg trong 10s ñoái vôùi moät meû. Coù theå ñònh löôïng cho taát caû caùc chuûng loaïi buloâng-vít-ñai oác khaùc nhau töø M3 ñeán M8.60.vít .2.2 Ñoä chính xaùc Tuøy theo nhu caàu tieâu thuï cuûa thò tröôøng maø nhaø maùy seõ voâ bao bì saûn phaåm buloângvít-ñai oác vôùi khoái löôïng khaùc nhau. ta choïn cô caáu caáp phoâi sao cho phoâi khoâng bò keát dính. Vôùi moät ca laøm vieäc laø 8 giôø: Q = 18. Sô ñoà phöông aùn ñònh löôïng Töø caùc yeâu caàu kyõ thuaät cuûa maùy vaø caùc ñaëc ñieåm khi ñònh löôïng saûn phaåm keå treân .ñai oác cho caùc chuûng loaïi töø M3 ÷ M8 laø : S = 6000 (kg/ca laøm vieäc ). 5. Ñoä chính xaùc yeâu caàu cuûa heä thoáng laø 1% khoái löôïng caân. Khoái löôïng caân nhoû nhaát laø:100 (g).2.2. 238 Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít . Ta choïn phöông aùn ñònh löôïng qua 2 giai ñoaïn chính ( Hình 5. Khoái löôïng caân lôùn nhaát laø: 6 (kg). Caùc yeâu caàu kyõ thuaät Maùy ñònh löôïng phaûi thoûa maõn caùc yeâu caàu sau ñaây veà naêng suaát.3 Chaát löôïng saûn phaåm Khoâng bò bong troùc lôùp xi maï beà maët saûn phaåm. 5. Khoâng bò traày xöôùc hoaëc bieán daïng beà maët ren.2. Döïa treân thoâng soá saûn löôïng cuûa nhaø maùy (6000kg/ca). 5. Ñieàu naøy coù nghóa laø troïng löôïng saûn phaåm coù giaù trò lôùn hôn hay nhoû hôn giaù trò caàn ñònh löôïng.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.2.2. Do ñoù.12 ngaãu nhieân laøm troïng löôïng moãi meû caân hoaøn toaøn khaùc nhau.3.8 = 8640 (kg) 5. ñoä chính xaùc. ñoàng thôøi naêng suaát maùy laø 6000kg/ca. 5. Vì vaäy caàn choïn cô caáu ñaùp öùng ñöôïc nhu caàu naøy.2.1 Naêng suaát Saûn löôïng trung bình cuûa nhaø maùy ñoái vôùi buloâng .2.1).Yeâu caàu chung cuûa heä thoáng laø 1% khoái löôïng caân. chaát löôïng saûn phaåm vaø phaïm vi söû duïng nhaát ñònh.2.

12 Maët khaùc. ñaëc thuø cuûa loaïi buloâng-vít-ñai oác coù tính chaát deã keát dính neân ta söû duïng maùng rung phaúng coù boä phaän taïo rung baèng ñoäng cô vôùi löïc kích rung lôùn nhaèm phaù vôõ traïng thaùi tónh do hieän töôïng keát dính gaây ra. Thuøng chöùa phoâi Vaän chuyeån phoâi vôùi doøng löu löôïng lôùn (giai ñoaïn chuyeån tieáp) Xích taûi Cô caáu chia phoâi Caáp phoâi khoâng ñònh höôùng vôùi doøng löu löôïng lôùn Caân Voâ bao bì daùn mieäng caáp phoâi khoâng ñònh höôùng vôùi doøng löu löôïng nhoû Hình 5. Noù coù öu ñieåm laø laøm ñôn giaûn trong vieäc caáp phoâi cho maùy ñònh löôïng.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03.3.3. 5.2 Giai ñoaïn chuyeån tieáp Do ñaëc ñieåm.2. * Giai ñoaïn II (Giai ñoaïn caáp tinh) Tieáp tuïc caân vôùi doøng löu löôïng nhoû hôn cho ñeán khi ñaït ñöôïc giaù trò caàn ñònh löôïng.2. trong doøng löu löôïng naøy coù caùc möùc ñoä löu löôïng khaùc nhau. Caùc möùc ñoä naøy thay ñoåi töø lôùn ñeán nhoû. Ôû giai ñoaïn caáp tinh ta cuõng phaân thaønh nhieàu möùc löu löôïng khaùc nhau.1 Thuøng chöùa Ta chæ söû duïng moät thuøng chöùa ñeå caáp phoâi cho giai ñoaïn caáp thoâ vaø giai ñoaïn caáp tinh.1: Sô ñoà phöông aùn ñònh löôïng 5. 239 Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít .

4 Cô caáu chia phoâi Cô caáu naøy coù taùc duïng caáp phoâi cho giai ñoaïn caáp thoâ vaø giai ñoaïn caáp tinh.6 Maùng rung xoaén Taïi giai ñoaïn naøy. 5. 240 Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít . phoâi ñöôïc caáp cho maùng rung phaúng (7) duøng cho vieäc caáp thoâ vaø caáp cho maùng rung maùng rung xoaén (8) duøng cho vieäc caáp tinh.3 NGUYEÂN LYÙ HOAÏT ÑOÄNG Nguyeân lyù hoïat ñoäng cuûa heä thoáng ñöôïc trình baøy treân hình 5. 5.5 Maùng rung phaúng coù boä phaän taïo rung baèng ñieän töø Ta söû duïng maùng rung phaúng coù boä phaän taïo rung baèng ñieän töø nhaèm taïo doøng löu löôïng lôùn. Ñoàng thôøi coù theå ñieàu chænh ñöôïc löïc kích rung baèng caùch thay ñoåi doøng ñieän ñeå phaân caáp trong giai ñoaïn naøy.2.3.2.2.3. Sau ñoù. Ôû ñaây. Trong giai ñoaïn caáp thoâ vaø caáp tinh ñeàu ñöôïc phaân thaønh nhieàu caáp nhoû. Ta coù theå khoáng cheá löu löôïng neân coù theå caáp phoâi ñöôïc chính xaùc. Do ñoù. ta söû duïng pheãu rung xoaén coù boä phaän taïo rung baèng ñieän töø.12 5.2 Phoâi ôû thuøng chöùa (1) ñöôïc maùng chuyeån tieáp vaän chuyeån ñeán xích taûi (5). Neáu khoâng ta phaûi ñaët thuøng chöùa treân cao gaây khoù khaên trong vieäc caáp phoâi cho maùy. caáp tinh.3. 5.3 Xích taûi Phoâi coù xu höôùng ñi töø cao xuoáng thaáp neân cô caáu naøy coù taùc duïng ñöa phoâi leân cao.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Maùng rung phaúng caáp phoâi cho caân ñieän töû ñeán khoái löôïng xaùc ñònh tröôùc thì ngöng laïi. maùng rung xoaén caáp phoâi vôùi löu löôïng nhoû cho ñeán khi ñuû khoái löôïng. Xích taûi ñöa phoâi leân cô caáu chia phoâi (6). Boä phaän ñoå phoâi seõ ñoå phoâi xuoáng phaàn voâ bao bì vaø ñoùng goùi. Thay ñoåi cöôøng ñoä doøng ñieän ta coù theå phaân caáp ñöôïc giai ñoaïn caáp tinh. cuoái cuøng laø voâ bao daùn mieäng thì phoâi chæ di chuyeån moät chieàu töø cao xuoáng thaáp. hai cho giai ñoaïn caáp thoâ vaø ba cho giai ñoaïn caáp tinh. 5. töông ñoái ñeàu tröôùc khi ñoå phoâi xuoáng caân ñieän töû. Vôùi cô caáu naøy ta ñôn giaûn ñöôïc vieäc phaûi söû duïng hai thuøng chöùa. trong suoát quaù trình ñònh löôïng töø khaâu chia phoâi ñeán khaâu caáp thoâ.2.3.

241 Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít .Cöûa thuøng chöùa phoâi. 4. 6.Maùng rung xoaén caáp tinh coù boä phaän taïo rung baèng ñieän töø.12 Hình 5.Xích taûi.2 : Sô ñoà nguyeân lyù maùy ñònh löôïng 1. 9. 7.Maùng rung phaúng chuyeån tieáp coù boä phaän taïo rung baèng ñoäng cô. 5.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. 8.Ñoäng cô dieàu chænh cuûa thuøng chöùa phoâi.Thuøng chöùa phoâi.Caân ñieän töû.Maùng rung phaúng caáp thoâ coù boä phaän taïo rung baèng ñieän töø. 2.Cô caáu chia phoâi. 3.

4. Ñoä chính xaùc vaø naêng suaát cuûa maùy töông ñoái cao.3 Caùc cô caáu chính cuûa heä thoáng ñieàu khieån Töø caùc yeâu caàu vaø ñaëc ñieåm treân ta choïn heä thoáng ñöôïc ñieàu khieån baèng PLC. Khoâng bò aûnh höôûng bôûi nhieät ñoä.1 Yeâu caàu ñoái vôùi heä thoáng ñieàu khieån Khoâng bò nhieãu bôûi töø tröôøng.4 HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN 5. Heä thoáng coù keát caáu vaø ñieàu khieån ñôn giaûn. Söû duïng thích hôïp trong nhaø maùy.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Söï keát noái daây vaø möùc ñieän aùp tín hieäu ôû ngoõ vaøo vaø ngoõ ra ñöôïc chuaån hoùa. 5. Do PLC coù caùc ñaëc ñieåm sau : Khaû naêng khaùng nhieãu. Ngoân ngöõ laäp trình deã hieåu (Nhö ladder hay function chart ). Giaù thaønh haï. Deã daøng laäp trình vaø thay ñoåi chöông trình. 5. 242 Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít . Maùy ñònh löôïng ñöôïc ñaët trong nhaø xöôûng neân coù theå bò aûnh höôûng nhieät ñoä ôû nhaø xöôûng.4. Bò aûnh höôûng bôûi löïc quaùn tính cuûa phoâi khi rôùt xuoáng. Ñaùp öùng ñöôïc naêng suaát cuûa maùy . Thieát keá theo tieâu chuaån ñeå deã daøng baûo döôõng vaø söûa chöõa.12 5. Caáu truùc daïng moñun cho pheùp deã daøng thay theá hay theâm caùc chöùc naêng.2 Ñaëc ñieåm khi thieát keá heä thoáng ñieàu khieån Heä thoáng ñöôïc ñaët trong moâi tröôøng bò aûnh höôûng cuûa töø tröôøng do caùc nam chaâm rung taïo neân.4. Deã daøng baûo trì vaø söûa chöõa. Ñaùp öùng ñöôïc ñoä chính xaùc cuûa maùy laø : Ñoä sai soá cho pheùp 1%.

12 Coù kích thöôùc nhoû.3. 5.Baùo caùo toång keát khoa hoïc kyõ thuaät –Ñeà taøi KC-03. Giaù thaønh thaáp.4.1 Sô ñoà khoái cuûa heä thoáng ñieàu khieån Caûm bieán ôû cô caáu chia phoâi Caûm bieán phoâi treân maùng chuyeån tieáp Caûm bieán vò trí caàn laéc Baûng ñieàu khieån Cô caáu caàn laéc Ñoäng cô rung Ñieàu chænh cöûa ñoå phoâi Xích taûi Môû cöûa ñoå phoâi Boä ñieàu khieån Caûm bieán phoâi treân maùng phaúng caáp thoâ Caûm bieán phoâi treân maùng phaúng caáp tinh Caûm bieán khoái löôïng treân caân Maøn hình Phieám nhaäp döõ lieäu Cô caáu chia phoâi maùng rung phaúng Ñoùng cöûa maùng rung phaúng maùng rung xoaén Hình 5.3 : Sô ñoà khoái cuûa heä thoáng ñieàu khieån 5.4.2 Caùc boä phaän chính cuûa heä thoáng ñieàu khieån Döïa vaøo phaàn thieát keá cô khí ta coù caùc boä phaän cuûa heä thoáng ñieàu khieån nhö sau: *Ñieàu khieån caàn laéc: Ñieàu khieån caàn laéc coù taùc duïng ñoùng môû van khí neùn ñeå cô caáu laéc hoaït ñoäng laøm cho 243 Chöông 5: Caûi tieán heä thoáng ñònh löôïng vít .3.

*Ñieàu khieån maùng rung xoaén : Ñieàu khieån maùng rung xoaén ñeå caáp tinh cho caân. khi maùng rung chuyeån tieáp rung maø kho