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Equilíbrio de Corpos Rígidos

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Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos




Unidade - Equilíbrio de Corpos Rígidos

MATERIAL TEÓRICO




Responsável pelo Conteúdo:
Prof. Dr. Jaime Sandro Veiga

Revisão Textual:
Profa. Ms. Alessandra Fabiana Cavalcante.

1.1 Introdução: o que é um corpo rígido?
Dizer que uma partícula permanece em equilíbrio é equivalente a dizer que ela
se encontra em repouso ou em um estado de movimento retilíneo e uniforme.
Isto acontece sempre que a resultante de todas as forças que atuam sobre ela
é igual a zero. Esta é a primeira lei de Newton. Esta condição de equilíbrio
pode ser estendida para corpos maiores do que uma partícula sob uma de duas
possíveis condições:
se as forças atuando sobre o corpo forem concorrentes, ou seja, se
elas forem dirigidas para um único ponto, o corpo pode ser tratado como
se fosse uma partícula;
se o corpo se move com movimento translacional uniforme, em
que cada partícula presente no corpo se move em uma mesma direção …xa
com velocidade uniforme, o corpo todo pode ser tratado como se fosse
uma única partícula.
Muitos dos problemas do equilíbrio de corpos extensos não preenchem estas
condições. As forças atuando sobre o corpo não passam através de um único
ponto e o movimento do corpo não é um movimento puramente translacional,
mas pode incluir rotações também. O movimento de um corpo extenso é em
geral complicado, como é o caso de uma raquete de tênis jogada para cima. A
raquete é quase sempre lançada de modo a girar em torno de um de seus eixos,
mas além disso, o próprio eixo de rotação pode girar e o movimento consequente
é uma superposição de uma translação com uma rotação.
Devemos manter nossa atenção no estudo do equilíbrio de um corpo em
relação à rotação em torno de um eixo …xo.
Embora todos os corpos materiais se deformem de alguma forma sob a ação
de forças aplicadas, é conveniente pensar neles como corpos não deformáveis, isto
é, rígidos. Assim, podemos de…nir um corpo rígido como aquele em que todas
as dimensões permanecem as mesmas, constantes, não importando a natureza
das forças aplicadas. No fundo, é o mesmo que dizer que escolhendo dois pontos
quaisquer no corpo, eles permanecerão sempre com a mesma distância, não
importando o estado de movimento. Com este conceito, a Estática de Corpos
Materiais pode ser bastante simpli…cada, pois ao invés de se ter de estudar o
corpo como se ele fosse uma vasta coleção de partículas para as quais as condições
de equilíbrio devam ser aplicadas para somente uma única partícula de cada
vez, o corpo inteiro pode ser tratado como um objeto único e seu equilíbrio
pode ser estudado por intermédio da introdução de um novo conceito chamado
torque, que é uma quantidade relativa a rotações de corpos ou a movimentos de
partículas em torno de eixos.
1.2 Momento de uma Força ou Torque
O efeito de uma força, ao produzir uma rotação, é determinado por dois fatores:
1
1 Unidade- Equilíbrio de Corpos Rígidos

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1. a força em si;
2. a distância da linha de ação da força, a partir de alguma reta considerada
como eixo de rotação. Suponha que a força

1 atue sobre um corpo rígido,
como é mostrado na Figura 1; sua linha de ação é colinear ao vetor

1.
Figura 1: A …gura apresenta a aplicação de uma força
~
F em um ponto que está a
uma distância r de um eixo.
Imagine um eixo passando através de um ponto O perpendicular ao plano da
tela do computador ou do papel, no caso do texto impresso, tal que a distância
a partir de O à linha de ação da força

1 seja igual a r. O efeito da força na
produção da rotação em torno do eixo que passa por O, chamado momento da
força ou torque, é de…nido como o produto da força pela distância perpendicular
à linha de ação da força. Se t (letra grega tau) representa a magnitude do
torque, então:
t = 1r . (1)
Como se pode ver na Fig.1, o torque tenderá a produzir uma rotação do corpo
em um sentido anti-horário em torno de um eixo passando por O; o torque t
é dito estar no sentido anti-horário. A Fig.2 apresenta um corpo rígido sujeito
a duas forças,

1
1
e

1
2
, a distâncias r
1
e r
2
, respectivamente, a partir de um
eixo passando por O perpendicular ao plano da tela ou do papel, o que for
utilizado. O torque produzido por 1
1
em torno de O é 1
1
r
1
no sentido anti-
horário e o torque produzido por 1
2
em torno de O é 1
2
r
2
no sentido horário.
Por convenção, um torque no sentido anti-horário é costumeiramente de…nido
2

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positivo e o no sentido horário oposto é de…nido negativo. Assim, o torque total
produzido por estas forças em torno do eixo passando por O é:
t = 1
1
r
1
1
2
r
2
. (2)
Figura 2: A …gura apresenta a aplicação de forças
~
F1 e
~
F2 em relação a um eixo
de rotação que se encontram em O a uma distância perpendicular r1e r2 do ponto de
aplicação, respectivamente.
Sempre que o torque produzido por uma força em torno de um eixo particular
precisa ser determinado, é essencial descobrir a distância perpendicular à linha
de ação da força. Na Fig.3, a força

1 é aplicada no ponto 1 na borda de um
disco. Para encontrar o torque em torno de um eixo perpendicular ao plano da
tela (ou papel) que passa pelo ponto O no centro do disco, é necessário estender
o raio de ação da força

1 mostrada pela linha pontilhada e então descer uma
perpendicular a partir de O sobre este raio para obter a distância perpendicular
r. O torque de

1, em torno do eixo que passa por O, é 1r, o sinal de menos
indica que ele aponta no sentido horário.
As unidades usadas para expressar o torque devem ser coerentes com o pro-
duto de uma força por uma distância. Assim, libraforça vezes pé ( lbf ft) é
costumeiramente utilizada no sistema britânico, newton vezes metro ( N m)
no sistema internacional ou dina vezes centímetro ( dyn cm) no sistema CGS,
pois todas elas são unidades apropriadas para o torque.
3

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Figura 3: Torque produzido por uma força
~
F aplicada no ponto E na borda de um
disco cujo eixo de rotação passa pelo centro O:
1.3 Representação Vetorial do Torque
Somente forças coplanares foram consideradas na discussão precedente. O eixo
em torno do qual os momentos das forças foram determinados estavam sempre
formando ângulos retos com os planos que continham as forças. Neste caso
mais simples, o sentido de rotação e, por conseguinte, o sentido do torque foi
especi…cado como sendo horário ou anti-horário. No caso mais geral, em que as
forças são não coplanares e o eixo de rotação pode estar em qualquer direção
arbitrária, é necessário que se tenha um método mais geral, consistindo em
representar o torque por um vetor.
Sistemas de coordenadas retangulares são ditos sistemas dextrógiros ou de
mão direita quando eles têm a disposição representada pelo conjunto de vetores

¹,

1 e

C que aparecem na Fig.4. Pela …gura, se os dedos da mão direita estão
apontando no sentido positivo do eixo r (representados na …gura pelo vetor

¹ )
e as partes dos dedos que estão dobradas de forma a apontar no sentido positivo
do eixo j (representados pelo vetor

1 ), o polegar que está esticado apontará no
sentido positivo do eixo . (representado pelo vetor

C ). A disposição dos dedos e
do polegar da mão direita são comumente usadas para representar quantidades
vetoriais envolvendo rotações.
Se os dedos da mão direita fossem usados para girar o disco representado na
Fig.5, com os dedos apontando no sentido da rotação que a força aplicada em ¹
pode produzir, o polegar estendido deve apontar na direção do eixo de rotação.
Para representar o torque produzido pela força

1 em ¹ por um vetor, temos de
desenhar um vetor de magnitude dada por jtj =

1

1

, apontando ao longo
da linha do eixo de rotação no sentido da esquerda da …gura.
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Figura 4: Representação de um sistema de mão direita em que o vetor
~
A aponta no
sentido do eixo x; o vetor
~
B no sentido do eixo y e o vetor
~
C no do eixo z:
Figura 5: Figura apresentando a regra da mão direita para deduzir o sentido do
torque.
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1.4 Equilíbrio de um Corpo Rígido
Quando um corpo rígido permanece em repouso sob a ação de um sistema de
forças, diz-se que o corpo está em equilíbrio estático. Porém, sob certas condições
especiais, um corpo pode estar em equilíbrio até mesmo quando ele está em
movimento e, neste caso, diz-se que este corpo está em equilíbrio dinâmico. Por
exemplo, um corpo rígido está em equilíbrio se ele se move de tal forma que cada
partícula no corpo se move com velocidade uniforme em uma reta. Outro tipo
de equilíbrio é aquele de uma roda girando em torno de seu eixo com velocidade
angular uniforme. Para um corpo rígido permanecer em equilíbrio, quando um
conjunto de forças atua sobre ele, duas condições devem ser satisfeitas:
1. a soma vetorial de todas as forças agindo sobre o corpo deve ser nula.
Esta condição assegura que não haverá variação no estado do movimento
translacional. Escrevendo a condição na forma de uma equação, temos

1
1
+

1
2
+

1
3
+. . .

1
n
=
n
P
i=1

1
i
=

0 . (3)
Notemos que esta é a mesma condição para o equilíbrio de uma partícula.
Esta equação é conhecida como balanço de forças.
2. A soma vetorial de todos os torques agindo sobre um corpo em torno de
qualquer eixo é nula. Em se tratando de problemas bidimensionais, isto
é equivalente a dizer que a soma dos torques no sentido horário em torno
de qualquer eixo deve ser igual a soma dos torque no sentido anti-horário
em torno do mesmo eixo. Escrevendo esta condição, na forma de uma
equação, temos:
t
1
+t
2
+t
3
+. . . t
n
=
n
P
i=1
t
i
=

0 . (4)
Esta condição sobre os torques, a saber, que a soma dos torques deve se
anular, é uma nova condição para o equilíbrio aplicável a um corpo rígido que
não era pertinente ao equilíbrio de uma partícula, já que todas as forças agindo
sobre a partícula tinham de se cruzar sobre a mesma. As forças agindo sobre
um corpo rígido, não atuam em geral sobre um único ponto no corpo e, con-
sequentemente, darão surgimento a um movimento rotacional, a menos que a
eq.(4) seja satisfeita. Esta equação é conhecida como balanço de momentos ou
balanço de torques.
1.5 Diagramas de Corpo Livre
Um diagrama de corpo livre consiste em primeiramente fazer um esboço do corpo
em questão e colocar as ‡echas representando as forças aplicadas a ele. A seleção
do corpo para o esboço pode ser a primeira decisão importante no processo de
resolução de um problema. Por exemplo, para descobrir as forças sobre a junta-
pivô de um simples par de tenazes, como em uma pinça de cadinho siderúrgico
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(ou químico) ou mesmo em um alicate, é útil que se faça um esboço do diagrama
de corpo livre de uma das tenazes, não do sistema inteiro, substituindo a segunda
metade pelas forças que deveriam ser aplicadas à primeira.
1.5.1 O que deve ser incluído
O desenho de um diagrama de corpo livre precisa incluir tão somente os detalhes
necessários e importantes. Em geral, um simples esboço é su…ciente. Depen-
dendo da análise a ser feita e do modelo que está sendo empregado, até mesmo
um único ponto pode ser o mais adequado a ser representado por intermédio de
um desenho. Se a rotação do corpo e o torque estão sendo levados em conside-
ração, o melhor a fazer é desenhar o formato do corpo. Diagramas de corpo livre
são chamados assim porque o diagrama isola o corpo - daí o "livre- de todos
os outros corpos interagentes, de forma que o diagrama focaliza apenas o corpo
especí…co. Desenhos de corpos em volta dos diagramas de corpo livre podem
ser necessários a …m de considerar os outros corpos interagentes do sistema.
Todos os contatos externos, vínculos e forças entre corpos são indicados
por ‡echas com descrições apropriadas. As ‡echas mostram a direção, sentido
e magnitude (ou módulo) das várias forças existentes no sistema em questão.
Sempre que possível, para propósitos práticos, as ‡echas devem indicar o ponto
de aplicação das forças que elas representam.
Apenas as forças que atuam sobre um objeto são incluídas. Estes podem in-
cluir forças tais como: a de atrito, a gravitacional, a força normal, a de arrasto,
tensões em cordas ou outras tensões, ou uma força humana que irá empurrar
ou puxar. Quando tratamos de um sistema que está em um sistema de referên-
cia não inercial, forças …ctícias, tais como a pseudoforça centrífuga, podem ser
apropriadas.
Um sistema de coordenadas é usualmente incluído, de acordo com a con-
veniência. Isto pode tornar a de…nição dos vetores mais simples no momento de
escrever as equações de movimento. Por exemplo, a direção r pode ser escolhida
de forma a apontar para baixo em uma rampa no problema do plano inclinado.
No caso da força de atrito, se tiver apenas a componente r, a força normal só
terá componente j. A força de gravidade terá ainda componentes em ambas as
direções r e j: :q sinc na direção r (sinc é o seno do ângulo c) e :q cos c na
direção j, em que c é o ângulo que a rampa faz com a horizontal.
1.5.2 O que não deve ser incluído
Todas as forças externas de contato e de vínculo escritas a partir dos objetos
externos são deixadas de fora e substituídas por ‡echas de força sobre o corpo
livre.
As forças oriundas da aplicação do corpo livre sobre outros objetos não são
incluídas. Por exemplo, se uma bola repousa sobre uma mesa, a bola aplica
uma força sobre a mesa e a mesa aplica uma força sobre a bola igual e oposta.
O diagrama de corpo livre da bola inclui apenas a força que a mesa faz sobre a
bola.
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Forças internas, isto é, as forças entre as várias partes que compõem um
sistema que está sendo tratado como um corpo simples, são omitidas. Por
exemplo, se um andaime inteiro está sendo analisado para se descobrir as forças
de reação no suporte, as forças entre as diversas partes individuais do andaime
não são incluídas.
Qualquer velocidade ou aceleração deve ser deixada de fora. Estas podem
ser indicadas em um diagrama parecido, chamado de "diagrama cinemático",
"diagrama de resposta inercial"ou algum termo equivalente, dependendo do
autor.
1.5.3 Suposições
Um diagrama de corpo livre re‡ete as suposições e as simpli…cações feitas a
…m de analisar o sistema. Se o corpo em questão é um satélite em órbita, por
exemplo, e tudo o que se quer é encontrar sua velocidade, então um simples
ponto pode ser a melhor representação. Por outro lado, a empinada traseira de
uma moto, quando ela é brecada fazendo com que o motociclista seja jogado
um pouco para a frente sobre o garfo dianteiro, não pode ser descrita a partir
de um único ponto, e um esboço mais detalhado deve ser utilizado.
Os vetores de força devem ser cuidadosamente localizados para evitar su-
posições que pressupõem um resultado. Por exemplo, em um diagrama de um
bloco sobre uma rampa, a localização exata da força normal, resultante da
rampa sobre o bloco, pode somente ser encontrada após analisar o movimento
ou assumindo-se o equilíbrio do sistema.
1.5.4 Exemplos
Dois exemplos bastante simples serão apresentados a seguir. Um deles, o de
uma bicicleta sendo brecada, cujo foco será a roda dianteira. O diagrama de
corpo livre deverá apresentar o sistema de eixos (pode-se utilizar um sistema
de mão direita com o eixo r orientado para baixo e o eixo j orientado para a
direita ou um sistema de mão esquerda, com o eixo r orientado para a direita
e o eixo j orientado para baixo), a força de atrito do breque sobre a roda, a
força de atrito do chão sobre a roda e a força normal do chão sobre a roda. Dá
para notar que as duas forças de atrito estão com suas maiores componentes
dirigidas ao mesmo sentido.
Outro exemplo é o de uma pessoa de pernas ligeiramente abertas mantendo-
se em pé. Há o peso da pessoa para baixo, as duas normais atuando uma em
cada pé e as duas forças de atrito recebidas no pé e aplicadas pelo chão em
sentidos opostos, ambas do sentido externo para o interno ao eixo de simetria
bilateral (aquele eixo imaginário que corta longitudinalmente uma pessoa ao
meio, passando pelo nariz e boca e pelo umbigo). Este par de forças de atrito,
atuando nos pés, permite que a pessoa se mantenha em pé; sem atrito, os pés
escorregariam fazendo com que as pernas se abrissem e a pessoa caísse.
Na Fig.7 há um esboço de cada sistema e na …gura seguinte o diagrama de
corpo livre de cada um dos sistemas em questão.
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Figura 6: Figura mostrando um bloco de massa m sujeita a aceleração da gravidade
~g em um plano inclinado de um ângulo .
Figura 7: Duas situações diferentes para representação em diagramas de corpo livre:
uma bicicleta sendo brecada e uma pessoa em pé.
Figura 8: Respectivos diagramas de corpo livre para os sistemas da …gura anterior
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1.5.5 O que mostrar e o que não mostrar em um diagrama de corpo
livre?
Vamos falar um pouco mais acerca dos elementos de um bom diagrama de corpo
livre. Alguns destes têm mais a ver com estilo, mas achamos que mesmo assim
eles ajudarão na resolução de problemas.
O sistema: Um diagrama de corpo livre é um desenho do sistema para
o qual você gostaria de aplicar os balanços de forças e de torques ou o
balanço de energia. Ele apresenta o sistema isolado (livre) de seu meio
ambiente, ou seja, o diagrama de corpo livre não apresenta objetos que
estão próximos ou tocando o sistema de interesse;
A palavra corpo signi…ca sistema: Um diagrama de corpo livre pode
mostrar uma ou mais partículas, objetos rígidos, objetos deformáveis ou
partes componentes de tal máquina. Você pode desenhar um diagrama de
corpo livre de qualquer coleção de materiais que você identi…car. A palavra
corpo tem a conotação de um objeto padrão nas mentes das pessoas. O
corpo em um diagrama de corpo livre pode ser um subsistema de um
sistema global de interesse. Para um sistema de : partes, há 2
n
1
coleções de partes. Para os alicates apresentados na Fig.12 há 4 partes e
15 diagramas de corpo livre possíveis (6 deles foram apresentados);
As forças que enganam em um sistema: O diagrama de corpo livre
de um sistema apresenta as forças e torques que o meio ambiente impõe
ao sistema. Isto é, já que o único método de interação mecânica que a
Natureza "inventou"é a força (e, por conseguinte, o torque para um corpo
extenso), um diagrama de corpo livre apresenta o que deveria ser feito para
"enganar"um sistema, se fôssemos literalmente isolar tal sistema. Assim,
o movimento do sistema seria totalmente o mesmo se fôssemos isolá-lo e
as forças mostradas em um diagrama de corpo livre fossem aplicadas em
substituição a todas as interações externas;
Cada força possui uma fonte e um alvo: Toda força mostrada em
um diagrama de corpo livre atua sobre o sistema (o corpo) e a partir de
outro objeto de acordo com alguma regra. Para cada força você deve ser
capaz de denominar um alvo (o corpo "livre"), a fonte (isto é, o corpo
que está em contato) e a regra (isto é, lei da gravidade, uma equação
de mola, a força su…ciente para evitar interpenetração). Alguns índices
podem ajudar, tais como 1
ED
que indica a força que atua a partir de 1
sobre 1;
Coloque forças em cortes: As forças e os torques são localizados em
diagrama de corpo livre nos pontos onde eles são aplicados. Estes lugares
estão onde você …zer os "cortes"para liberar o corpo;
O movimento é causado ou evitado por forças: Em lugares onde
o meio externo causa ou restringe a translação do sistema isolado, uma
força de contato é desenhada sobre o diagrama de corpo livre;
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A rotação é causada ou evitada por torques: Em conexões com o
mundo exterior que causa ou restringe a rotação do sistema, um torque
de contato (ou um binário) é desenhado. Desenhe este torque para fora
do sistema para maior clareza;
Desenhe forças de contato para fora do corpo: Desenhe a força de
contato saindo do esboço do sistema para uma maior clareza. Um bloco
preso por uma dobradiça como na Fig.9 ilustra como a força de reação
sobre o bloco devido à dobradiça é melhor apresentada saindo do bloco.
Figura 9: Figura apresentando um bloco de massa m sendo mantido por uma do-
bradiça com atrito.
Desenhe as forças sobre o corpo (por exemplo, a força da gravi-
dade) para dentro do corpo: O diagrama de corpo livre apresenta o
corte do sistema livre da fonte de quaisquer forças de corpos aplicadas
ao sistema. Forças de corpos são forças que atuam sobre o interior de
um corpo a partir de objetos fora do corpo. É melhor desenhar as forças
de corpos sobre o interior do corpo exatamente no centro de massa, se
isto representar corretamente o efeito total dessas forças. A Fig.9 mostra
a forma mais limpa de representar a força de gravidade sobre o bloco
uniforme, atuando exatamente no centro de massa;
As forças internas não são desenhadas: O diagrama de corpo livre
mostra todas as forças externas atuando sobre o sistema, mas nenhuma
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força interna, isto é, forças entre os objetos dentro de um corpo não são
mostradas;
Figura 10: Diagramas de corpo livre com indicações de forças de forma errada.
Não desenhe velocidades e acelerações: O diagrama de corpo livre
não apresenta nada acerca do movimento. Ele não mostra "forças cen-
trífugas", "forças inerciais"etc.
1.5.6 Como desenhar as forças em um diagrama de corpo livre
Isto irá depender de:
quanto você sabe acerca da força antes de fazer sua análise. Você conhece
sua direção e sentido? seu módulo? e
sua escolha de notação (que pode variar de vetor para vetor em um dia-
grama de corpo livre).
Algumas das possibilidades são:
1. qualquer

1 é possível;
2. a direção e o sentido de

1 são conhecidos; e
3. tudo a respeito de

1 é sabido.
Observe na Fig.11 o processo de construção de um diagrama de corpo livre.
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Figura 11: Figura apresentando o corte e isolamento para um diagrama de corpo
livre para o sistema envolvendo a roda de um ônibus espacial.
A Fig.12 apresenta o processo correto de introdução das forças no diagrama
de corpo livre para um alicate que prende um lápis com a mão apertando esse
alicate.
Figura 12: Figura apresentando um alicate que está sendo pressionado pela mão e
comprimindo um lápis.
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Figura 13: Representação correta de forças no alicate.
Figura 14: Detalhes do diagrama de corpo livre para o alicate pressionando o lápis.
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1.6 Número de Equações e Número de Incógnitas
Em duas dimensões, as equações de equilíbrio perfazem três equações escalares
independentes. Podemos ter:
duas componentes do balanço de forças e uma componente não trivial do
balanço de momentos ou torques; ou
balanço de torques em torno de dois pontos quaisquer (exceto na direção
ortogonal à linha que liga estes dois pontos);
balanço de torques em torno de três pontos (três pontos quaisquer que
não estejam alinhados são su…cientes).
Note que o balanço de torques necessariamente é parte das equações de
equilíbrio, mas o balanço de forças pode ser mais sutil. Com um diagrama 2-
D do corpo livre, as equações de equilíbrio podem ser resolvidas de forma a
encontrar três incógnitas escalares; por exemplo,
as magnitudes das três forças cujas direções são conhecidas a priori; ou
um vetor força incógnita (as duas componentes, ou ângulo e módulo) e
um módulo desconhecido; ou
uma outra lista de três escalares associados com as forças em um diagrama
de corpo livre. Além disso, componentes de força e módulos podem incluir
um ângulo da força, 0, um coe…ciente de atrito, j, ou o local de aplicação
da força.
Uma vez que você tenha três equações independentes, quaiquer equações
adicionais que você venha a escrever, digamos o torque em torno de qualquer
ponto imóvel, não contém qualquer informação extra. Uma quarta equação de
equilíbrio pode aparentemente parecer diferente de qualquer outra equação que
já foi escrita, mas certamente ela pode ser deduzida de combinações lineares
das outras equações. Em alguns problemas, as forças apresentadas em um dia-
grama de corpo livre satisfazem automaticamente uma ou mais das equações de
equilíbrio; ao fazer o desenho, você pode ter de implicitamente resolver algumas
equações de equilíbrio. As equações de equilíbrio então oferecem menos (e até
em algumas situações, nenhuma) informação nova.
Em 3-D, as equações de equilíbrio produzem 6 equações escalares indenpen-
dentes: 3 são para as componentes da força e 3 para as componentes do momento
ou torque. Mas há muitas combinações diferentes de equações de equilíbrio que
produzem 6 equações escalares independentes.
1.6.1 Resolução de alguns problemas simples
Exemplo Ilustrativo #1: Vamos analizar as forças associadas com a operação de
uma alavanca. Essencialmente, uma alavanca consiste em uma barra rígida ¹1,
como na Fig.15, capaz de rodar em torno de um ponto de apoio O, chamado
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Figura 15: Figura mostrando uma alavanca com um peso W e uma força aplicada
na extremidade oposta a …m de manter o equilíbrio da alavanca.
de fulcro ou sustentáculo, que de…ne o eixo de rotação. Suponha que um peso

\ seja colocado na extremidade ¹ e que uma força

1 seja aplicada para baixo
na extremidade 1 para manter a alavanca em equilíbrio na posição horizontal.
Aplicando a eq.(2) ao equilíbrio da barra ¹1, uma vez que as forças

\ e

1
estão ambas na direção j, a única outra força possível, a força exercida pelo
apoio em O, deve estar também na direção j.
Chamando esta força de

1, a equação vetorial para essas forças deve ser:

\ +

1 +

1 = 0 . (5)
Re-escrevendo a equação com os símbolos \, 1 e 1 representando a magni-
tude das três forças, seus respectivos sentidos são tomados a partir dos sentidos
das ‡echas na …gura, de forma que:
\ +1 1 = 0; (6)
logo,
1 = \ +1 . (7)
Para aplicar a segunda condição para o equilíbrio, vamos determinar os
momentos das forças em torno do ponto O em relação a um eixo que aponta
para fora da tela (ou do papel, caso seja uma cópia de impressão em papel).
Se considerarmos O com a origem de um sistema de coordenadas com o eixo r
positivo apontando à direita do ponto 1, a direção j positiva como a direção
dada pelo vetor

1, então o sentido positivo de . aponta na direção normal para
fora da tela ou do papel, como dada pela convenção de sistemas de eixos de
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mão direita. O momento de

\ em torno de O é \ ¹O, já que a rotação que
seria gerada por \ estaria no sentido anti-horário, e o vetor torque apontaria
na direção positiva de .. O momento de

1 em torno de O é 1 O1, já que
este está no sentido horário; o momento de

1 em torno de O é zero. Todos os
torques estão no sentido de . positivo, de forma que aplicaremos as condições
para o equilíbrio na forma da eq.(3)
X
t = \ ¹O 1 O1 = 0, (8)
de modo que:
\ ¹O = 1 O1, (9)
em que, …nalmente, temos:
\
1
=
O1
¹O
. (10)
As distâncias ¹O e O1 são chamadas de braços de alavanca das respectivas
forças

\ e

1. Assim, no caso de uma alavanca, \ e 1 estão na razão inversa
de seus braços de alvanca. Colocando-se o fulcro mais próximo a

\, deveremos
precisar de uma força menor

1 para erguer

\. O fulcro pode ser colocado em
qualquer ponto ao longo da barra e as posições de

\ e

1 podem ser movidas de
forma a obter quase que qualquer resultado desejado consistente com a aproxi-
mação que a barra permanece um corpo rígido. Muitas ferramentas comuns são
aplicações do princípio da alavanca, como pode ser visto a partir da análise do
uso da tesoura, do alicate, do cortador de unhas e do quebranozes.
Exemplo Ilustrativo #2: Uma barra de aço de 5 ft (pés) de comprimento é
suportada em suas duas terminações, conforme mostrada na Fig.16. Um peso
de 160 lbf (libras-força) é colocado a 2 ft (pés) da extremidade ¹. Desprezando
o peso da barra, determine as forças exercidas pelos suportes.
As forças atuando sobre a barra de aço são mostradas na Fig.16. As forças
exercidas pelos suportes são apresentadas como

1
A
e

1
B
. A partir da condição
de equilíbrio, obtemos:

1
A
+

1
B
160 = 0 . (11)
Aplicando a segunda condição para o equilíbrio, …camos com a liberdade de
escolher qualquer eixo de rotação. Vamos escolher um eixo que passa através do
ponto ¹ dirigido para a normal que sai da tela (ou do papel, caso se faça uma
cópia impressa). Seguindo o exemplo prévio, de…nimos esta como a direção
. positiva. A soma dos momentos de todas as forças em torno de ¹ é zero,
produzindo:
1
A
0 160 2 +1
B
5 = 0, (12)
a partir da qual:
1
B
= 64 lbf . (13)
Substituindo esta na primeira equação resulta:
1
B
= 96 lbf . (14)
17

Unidade: Colocar o nome da unidade aqui

Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos
Figura 16: Figura mostrando uma barra de aço com uma massa sobre ela e as forças
atuando em suas extremidades.
Este exemplo realmente representa a solução de muitos problemas em es-
tática. Se a linha ¹1 representa uma simples ponte, então 1
A
e 1
B
repre-
sentam as forças exercidas pelos piers da ponte, e resolvemos o problema da
carga suportada pelos piers sob uma distribuição particular de cargas. Se a
linha ¹1 representa o chassis de um caminhão, como bem poderia ser com a
substituição de números um pouco diferentes para a distância e peso, então

\
poderia representar o peso do motor e as duas forças poderiam representar a
carga suportada pelos pneus da frentes e de trás.
Exemplo Ilustrativo #3: Um bastão de 8 ft de comprimento e que pode ser
considerado sem peso, é preso a uma parede em uma ponta, como é mostrado
na Fig.17a. Para suportar o bastão horizontalmente, uma corda de 10 ft de
comprimento é esticada, puxando a ponta de fora do bastão para cima até
chegar à parede a uma distância de 6 ft acima do pino em que o bastão está
preso. Encontre a tensão na corda e a força exercida pelo pino sobre o bastão.
Observemos que estamos tratando do equilíbrio de um corpo rígido, isto é, de
um bastão. A partir das dimensões dadas, trata-se de um triângulo retângulo
3-4-5, e o ângulo ¹C1 é de 37

. Vamos isolar o bastão ¹C e rotular todas
as forças atuando sobre ele, assim como é apresentado na Fig.17b. Uma vez
que não sabemos nem a magnitude nem a direção da força exercida pelo pino
em ¹, iremos rotular também as componentes dessa força como

¹
x
e

¹
y
e
desenhá-las nos sentidos em que esperamos que essas forças atuem. Embora
conheçamos a direção da tensão na corda, é mais conveniente trabalhar em
termos das componentes da tensão

T
x
e

T
y
. As forças sobre o bastão são ¹
x
,
¹
y
, \, T
x
e T
y
, cujos símbolos sem as ‡echas representam as magnitudes das
forças, as direções sendo dadas no diagrama. Seguindo tal procedimento, se
18

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Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos
Figura 17: Uma barra suportando um peso é presa por uma corda em (a); em (b)
está representada o diagrama de corpo livre deste sistema.
uma das forças se mostra negativa para a solução do problema, a direção da
força particular será oposta àquela mostrada na …gura.
Nós aplicaremos na forma de componentes a equação para o balanço de
forças para o equilíbrio translacional de um corpo rígido:
X
1
x
= ¹
x
T
x
= 0, (15)
X
1
y
= ¹
y
\ +T
y
= 0 . (16)
Já que T
x
e T
y
são componentes de uma força

T, podemos escrever:
T
y
T
x
= tan 37

=
3
4
. (17)
Neste estágio, temos três equações e quatro incógnitas, ¹
x
, ¹
y
, T
x
e T
y
.
Desta forma, necessitamos de uma relação adicional entre essas quantidades
para obter a solução do problema.
A segunda condição de equilíbrio, a Eq.(4), fornece a relação necessária.
Mais uma vez, a direção . positiva é mantida, apontando para fora da tela (ou
do papel). O eixo de rotação será tomado na direção . e a localização do eixo
de rotação será escolhida passando pelo pino ¹. As linhas de ação de todas as
forças

¹
x
,

¹
y
e

T
x
passam pelo ponto ¹; consequentemente, essas forças não
produzem torque em torno do eixo que passa por ¹. Foi por essa razão que o
ponto ¹ foi escolhido para a localização do eixo de rotação e não porque o pino
estava localizado em ¹. O ponto C teria sido igualmente uma boa escolha para
a localização do eixo de rotação.
19

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Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos
Substituindo a eq.(4) para os torques em torno do eixo que passa por ¹,
obtemos:
X
t
A
= 0, (18)
¹
x
0 +¹
y
0 64 3 +T
x
0 +T
y
8 = 0 . (19)
Logo,
T
y
= 24 lbf . (20)
Com este resultado o problema inteiro é reduzido a manipulações algébricas.
Da eq.(17) obtemos:
T
x
=
T
y
tan37

=
24 lbf
0.75
= 32 lbf . (21)
Das equações (16) e (20), encontramos:
¹
y
64 + 24 = 0
ou
¹
y
= 40 lbf . (22)
E das equações (15) e (21), encontramos:
¹
x
= T
x
= 32 lbf . (23)
Por conseguinte, a tensão na corda T possui o módulo:
T =
q
T
2
x
+T
2
y
=
p
32
2
+ 24
2
= 40 lbf . (24)
A direção e sentido de

T são conhecidos a partir da declaração do problema.
O módulo da força no pino ¹ é dado por:
¹ =
q
¹
2
x

2
y
=
p
32
2
+ 40
2
= 51.2 lbf ; (25)
a direção da força pode ser de…nida em termos do ângulo 0 que ela faz com a
barra considerada como eixo r e, assim,
0 = tan
1

¹
y
¹
x

= tan
1

40
32

= 51.4

. (26)
1.7 Interações
A forma com que os objetos interagem mecanicamente é pela transmissão de
uma força ou um conjunto de forças. Se você quer apresentar o efeito que um
corpo 1 exerce sobre outro corpo ¹, no caso mais geral, você pode esperar que
uma força ou um torque serão equivalentes a um sistema complexo inteiro de
forças e torques. A interação mais geral entre dois corpos requer o conhecimento
de:
20

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Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos
três números em duas dimensões (duas componentes da força e uma com-
ponente do torque); ou
seis números em três dimensões (três componentes da força e três compo-
nentes do torque).
É comum que os objetos não interajam da forma a mais geral possível e,
com isto, menos números serão necessários.
Algumas das formas mais comuns em que os objetos mecânicos interagem,
pelo menos de forma idealizada, serão descritas a seguir.
1.8 Movimento Vinculado e Movimento Livre
Um princípio geral das forças de interação e dos torques diz respeito aos vínculos
"geométricos".
Onde quer que um movimento ¹ seja causado ou evitado por 1
há uma força correspondente mostrada no ponto de interação sobre
o diagrama de corpo livre de ¹.
Similarmente,
se 1 causa ou evita rotação há um torque mostrado sobre o
diagrama de corpo livre de ¹ no ponto da interação.
O inverso também é verdadeiro. Muitos tipos de artefatos de acoplamentos
mecânicos são especialmente projetos para permitir o movimento.
Se um acoplamento permite movimento livre em uma certa di-
reção (diz-se que possui um grau de liberdade), então o diagrama de
corpo livre não apresenta força naquela direção. Se um acoplamento
permite rotação livre em torno de um eixo, então o diagrama de
corpo livre não apresenta torque em torno daquele eixo.
Você pode pensar em cada ponto de acoplamento como tendo uma variedade
de tarefas a fazer. Para cada possível grau de liberdade de translação ou ro-
tação, o acoplamento ou tem de permitir movimento livre ou restringir o movi-
mento. De qualquer forma, o movimento é restringido (ou causado) pela conexão
com uma força ou com um torque. O movimento de um corpo ¹ é causado e
restringido por forças e torques que atuam em ¹. O movimento é livremente
permitido pela ausência de tais forças ou torques.
Assim, demonstrando as ideias acima estão algumas das conexões mais co-
muns.
1.8.1 Cortes em Conexões "Rígidas"
Algumas vezes o corpo que você irá desenhar em um diagrama de corpo livre
está preso …rmemente a outro corpo. A Fig.18 mostra uma estrutura de alavanca
em um edifício.
21

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Figura 18: Diagrama de corpo livre para o corte de uma alavanca presa a um edifício.
O diagrama de corpo livre da alavanca tem de mostrar todas as possíveis
forças e componentes de carga. Já que temos usado a notação vetorial para a
força

1 e para o momento da força (ou torque)

'
C
, pode haver ambiguidade
acerca de estarmos fazendo uma análise bi ou tridimensional.
A gravidade está apontando para baixo, então por que mostramos
uma força de reação horizontal em C? Esta é uma questão razoável porque
uma análise rápida da Estática mostra que, para um edifício e alavanca esta-
cionários,

1
C
deve ser vertical. Há duas razões para apresentar a força horizon-
talmente:
1. A Mecânica inclui tanto Estática quanto a Dinâmica. Em Dinâmica, as
forças sobre um corpo não têm resultante zero. De fato, esquecemos de lhe
dizer que o edifício mostrado na Fig.18 está sofrendo uma rápida aceleração
para a direita, devido a movimentos de um violento terremoto que está
acontecendo no instante em que foi desenhada a …gura;
2. Seja ou não um terremoto, o acoplamento da alavanca ao edifício em C
na Fig.18 é seguramente feito para ser rígido e evitar que a alavanca se
mova para cima ou para baixo (queda) e mover-se para os lados e girar em
torno do ponto C. Na maior parte da vida dos edifícios, a reação horizontal
em C é pequena. Mas, uma vez que a conexão em C evita claramente
o movimento horizontal relativo, é provavelmente melhor desenhar uma
22

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Figura 19: Diagrama de corpo livre para cortes em 2-D e 3-D de uma conexão rígida
presa a um corpo rígido.
força de reação horizontal no diagrama de corpo livre. Desse modo, o
mesmo diagrama de corpo livre …ca bom durante os terremotos e durante
os dias normais.
Quando você sabe que uma força está caindo a zero, como as forças laterais
neste exemplo se tratadas como um problema de Estática, é uma questão de
gosto mostrar ou não as forças laterais no diagrama de corpo livre. Nosso
conselho é melhor prevenir do que remediar; se você não sabe que uma força ou
torque está diminuindo a zero, mantenha-o no diagrama de corpo livre.
A situação com conexões rígidas, como a já comentada alavanca, é mostrada
de forma mais abstrata em 3D e 2D na Fig.19.
1.8.2 Cortes em Dobradiças
Uma dobradiça, mostrada na Fig.20, permite que se faça rotação e não deixa
que se faça translação. Assim, o diagrama de corpo livre de um corte de objeto
em uma dobradiça não apresenta torque em torno do eixo da dobradiça, mas
mostra a força ou suas componentes que evitam que se faça translação.
Há uma certa ambiguidade acerca de como modelar as juntas pinadas (do-
bradiças) em três dimensões. A ambiguidade é mostrada em relação à porta
com a dobradiça (Fig.21) e discutida a seguir. Claramente, uma dobradiça, se
é o único acoplamento, evita a rotação da porta em torno do eixos r e j apre-
sentados. Assim, é natural mostrar um torque na direção r, '
x
, e um torque
na direção j, '
y
. Mas, a dobradiça não evita resistências muito …rmes a ro-
tações nessas direções comparadas à resistência da outra dobradiça. Ou seja,
23

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Figura 20: Representação do diagrama de corpo livre para uma junta pinada.
até se ambas as dobradiças são modeladas com juntas de bola e soquete (veja
a seguir), que não oferecem nenhuma resistência à rotação, a porta ainda não
poderá rodar em torno dos eixos r e j.
Quando o vínculo opositor vence: Se uma conexão entre objetos evita
a translação relativa ou rotação que já é evitada por outra conexão opositora,
então a reação da conexão mais vinculativa é sempre desprezada. Até mesmo
sem vínculos rotacionais, os vínculos translacionais nas dobradiças ¹ e 1 res-
tringem a rotação da porta mostrada na Fig.21. Assim cada uma das duas
dobradiças são provavelmente bem modeladas, ou seja, elas nos conduzirão a
cálculos razoavelmente acurados de forças e movimentos - por juntas de bola e
soquete em ¹ e 1.
Em 2-D, uma junta de bola e soquete é equivalente a uma dobradiça ou
junta de pino (com o eixo da dobradiça ortogonal à tela ou à pagina impressa).
Fazendo o alinhamento: Se duas conexões fazem a mesma tarefa, por
exemplo, as duas dobradiças de porta apresentadas na Fig.21, elas podem não
fazer a tarefa exatamente da mesma forma. Assim, por exemplo, dobradiças de
porta precisam ser bem alinhadas a …m de que a porta se abra de forma livre e
evite que se faça grandes forças e torques em uma batalha entre as fechaduras.
1.8.3 Junta de Bola e Soquete
Algumas vezes se deseja prender dois objetos de forma a não permitir movimento
translacional relativo, porém que seja livre para se fazer rotações. O aparelho
que é usado para este propósito é chamado de "junta de bola e soquete"(con…ra
24

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Figura 21: Representação do diagrama de corpo livre para uma dobradoça de porta.
25

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Figura 22: Representação do diagrama de corpo livre para a junta de soquete e bola
em 2-D e 3-D.
a Fig. 22). Ele é construído ligando-se rigidamente uma esfera (a bola) a um
dos objetos e prendendo rigidamente uma cavidade esférica parcial (o soquete)
ao outro objeto.
A junta do quadril humano é uma junta de bola e soquete (veja Fig.23).
Na extremidade superior do osso chamado "fêmur"está a cabeça femural, uma
esfera perfeita dentro de uma tolerância de vários centésimos de milímetro. O
osso do quadril possui uma capa esférica que de forma muito acurada se ajusta
à cabeça femural. A junta do quadril humano não é muito diferente de juntas
usinadas de bola e soquete.
Suspensões de carros são construídas a partir de um mecanismo tipo suporte
tridimensional. Algumas das partes necessitam de uma rotação relativa livre
em três dimensões e assim deve-se usar uma junta chamada "junta de bola"ou
"ponta de haste"que é uma junta de bola e soquete.
Já que a junta de bola e soquete permite todas as rotações, nenhum torque
é mostrado em um corte de junta de bola e soquete. Uma vez que a junta de
bola e soquete evita translação relativa em todas as direções, a possibilidade de
forças em qualquer direção é mostrada.
1.9 Barbantes, Cordas, Fios Metálicos e Correntes Leves
Uma maneira de manter uma torre de rádio para não cair é prendê-la com
…os, como mostrado na Fig.24. Se o peso dos …os são pequenos e a resistência
do ar é desprezível, é uma prática comum assumir que eles podem transmitir
forças somente ao longo da linha que ligam suas pontas. Os torques não são
mostrados porque cordas, barbantes e …os metálicos em geral são tão ‡exíveis
26

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Figura 23: Junta de soquete e bola.
Figura 24: Antena de rádio presa por …os de sustentação.
que os momentos de enverga são desprezíveis. Para …os metálicos, a tensão é a
força puxando para fora em um corte no diagrama de corpo livre.
27

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Anotações
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Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui

Unidade - Equilíbrio de Corpos Rígidos
MATERIAL TEÓRICO

Responsável pelo Conteúdo: Prof. Dr. Jaime Sandro Veiga Revisão Textual: Profa. Ms. Alessandra Fabiana Cavalcante.

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Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui

1
1.1

Unidade- Equilíbrio de Corpos Rígidos
Introdução: o que é um corpo rígido?

Dizer que uma partícula permanece em equilíbrio é equivalente a dizer que ela se encontra em repouso ou em um estado de movimento retilíneo e uniforme. Isto acontece sempre que a resultante de todas as forças que atuam sobre ela é igual a zero. Esta é a primeira lei de Newton. Esta condição de equilíbrio pode ser estendida para corpos maiores do que uma partícula sob uma de duas possíveis condições: se as forças atuando sobre o corpo forem concorrentes, ou seja, se elas forem dirigidas para um único ponto, o corpo pode ser tratado como se fosse uma partícula; se o corpo se move com movimento translacional uniforme, em que cada partícula presente no corpo se move em uma mesma direção …xa com velocidade uniforme, o corpo todo pode ser tratado como se fosse uma única partícula. Muitos dos problemas do equilíbrio de corpos extensos não preenchem estas condições. As forças atuando sobre o corpo não passam através de um único ponto e o movimento do corpo não é um movimento puramente translacional, mas pode incluir rotações também. O movimento de um corpo extenso é em geral complicado, como é o caso de uma raquete de tênis jogada para cima. A raquete é quase sempre lançada de modo a girar em torno de um de seus eixos, mas além disso, o próprio eixo de rotação pode girar e o movimento consequente é uma superposição de uma translação com uma rotação. Devemos manter nossa atenção no estudo do equilíbrio de um corpo em relação à rotação em torno de um eixo …xo. Embora todos os corpos materiais se deformem de alguma forma sob a ação de forças aplicadas, é conveniente pensar neles como corpos não deformáveis, isto é, rígidos. Assim, podemos de…nir um corpo rígido como aquele em que todas as dimensões permanecem as mesmas, constantes, não importando a natureza das forças aplicadas. No fundo, é o mesmo que dizer que escolhendo dois pontos quaisquer no corpo, eles permanecerão sempre com a mesma distância, não importando o estado de movimento. Com este conceito, a Estática de Corpos Materiais pode ser bastante simpli…cada, pois ao invés de se ter de estudar o corpo como se ele fosse uma vasta coleção de partículas para as quais as condições de equilíbrio devam ser aplicadas para somente uma única partícula de cada vez, o corpo inteiro pode ser tratado como um objeto único e seu equilíbrio pode ser estudado por intermédio da introdução de um novo conceito chamado torque, que é uma quantidade relativa a rotações de corpos ou a movimentos de partículas em torno de eixos.

1.2

Momento de uma Força ou Torque

O efeito de uma força, ao produzir uma rotação, é determinado por dois fatores: 1

A Fig. a partir de alguma reta considerada ~ como eixo de rotação. um torque no sentido anti-horário é costumeiramente de…nido 2 . o torque é dito estar no sentido anti-horário.1. a distâncias r1 e r2 . Suponha que a força F atue sobre um corpo rígido. no caso do texto impresso. ~ como é mostrado na Figura 1. Imagine um eixo passando através de um ponto O perpendicular ao plano da tela do computador ou do papel. o torque tenderá a produzir uma rotação do corpo em um sentido anti-horário em torno de um eixo passando por O. a força em si. tal que a distância ~ a partir de O à linha de ação da força F seja igual a r: O efeito da força na produção da rotação em torno do eixo que passa por O. respectivamente. o que for utilizado. é de…nido como o produto da força pela distância perpendicular à linha de ação da força.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui 1. sua linha de ação é colinear ao vetor F : ~ Figura 1: A …gura apresenta a aplicação de uma força F em um ponto que está a uma distância r de um eixo. a distância da linha de ação da força. 2. então: = Fr : (1) Como se pode ver na Fig.2 apresenta um corpo rígido sujeito ~ ~ a duas forças. a partir de um eixo passando por O perpendicular ao plano da tela ou do papel. Por convenção. chamado momento da força ou torque. O torque produzido por F1 em torno de O é F1 r1 no sentido antihorário e o torque produzido por F2 em torno de O é F2 r2 no sentido horário. F1 e F2 . Se (letra grega tau) representa a magnitude do torque.

em torno do eixo que passa por O. é necessário estender ~ o raio de ação da força F mostrada pela linha pontilhada e então descer uma perpendicular a partir de O sobre este raio para obter a distância perpendicular ~ r: O torque de F . Para encontrar o torque em torno de um eixo perpendicular ao plano da tela (ou papel) que passa pelo ponto O no centro do disco. Sempre que o torque produzido por uma força em torno de um eixo particular precisa ser determinado. Assim. é essencial descobrir a distância perpendicular à linha ~ de ação da força. As unidades usadas para expressar o torque devem ser coerentes com o produto de uma força por uma distância. libraforça vezes pé ( lbf ft) é costumeiramente utilizada no sistema britânico. 3 .3.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui positivo e o no sentido horário oposto é de…nido negativo. a força F é aplicada no ponto E na borda de um disco. o torque total produzido por estas forças em torno do eixo passando por O é: = F1 r 1 F2 r2 : (2) ~ ~ Figura 2: A …gura apresenta a aplicação de forças F1 e F2 em relação a um eixo de rotação que se encontram em O a uma distância perpendicular r1 e r2 do ponto de aplicação. Na Fig. é F r. newton vezes metro ( N m) no sistema internacional ou dina vezes centímetro ( dyn cm) no sistema CGS. Assim. pois todas elas são unidades apropriadas para o torque. respectivamente. o sinal de menos indica que ele aponta no sentido horário.

O eixo em torno do qual os momentos das forças foram determinados estavam sempre formando ângulos retos com os planos que continham as forças. No caso mais geral. B e C que aparecem na Fig. o polegar estendido deve apontar na direção do eixo de rotação.5. Neste caso mais simples. ~ Para representar o torque produzido pela força F em A por um vetor.4. o sentido do torque foi especi…cado como sendo horário ou anti-horário.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui ~ Figura 3: Torque produzido por uma força F aplicada no ponto E na borda de um disco cujo eixo de rotação passa pelo centro O: 1. Sistemas de coordenadas retangulares são ditos sistemas dextrógiros ou de mão direita quando eles têm a disposição representada pelo conjunto de vetores ~ ~ ~ A. apontando ao longo da linha do eixo de rotação no sentido da esquerda da …gura. o sentido de rotação e.3 Representação Vetorial do Torque Somente forças coplanares foram consideradas na discussão precedente. o polegar que está esticado apontará no ~ sentido positivo do eixo z (representado pelo vetor C ). com os dedos apontando no sentido da rotação que a força aplicada em A pode produzir. em que as forças são não coplanares e o eixo de rotação pode estar em qualquer direção arbitrária. é necessário que se tenha um método mais geral. consistindo em representar o torque por um vetor. Pela …gura. Se os dedos da mão direita fossem usados para girar o disco representado na Fig. A disposição dos dedos e do polegar da mão direita são comumente usadas para representar quantidades vetoriais envolvendo rotações. por conseguinte. 4 . temos de ~ ~ desenhar um vetor de magnitude dada por j~ j = R F . se os dedos da mão direita estão ~ apontando no sentido positivo do eixo x (representados na …gura pelo vetor A ) e as partes dos dedos que estão dobradas de forma a apontar no sentido positivo ~ do eixo y (representados pelo vetor B ).

5 . o vetor B no sentido do eixo y e o vetor C no do eixo z: Figura 5: Figura apresentando a regra da mão direita para deduzir o sentido do torque.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui ~ Figura 4: Representação de um sistema de mão direita em que o vetor A aponta no ~ ~ sentido do eixo x.

temos n P ~ ~ ~ ~ ~ F1 + F2 + F3 + : : : Fn = Fi = ~ : 0 i=1 (3) Notemos que esta é a mesma condição para o equilíbrio de uma partícula. isto é equivalente a dizer que a soma dos torques no sentido horário em torno de qualquer eixo deve ser igual a soma dos torque no sentido anti-horário em torno do mesmo eixo.5 Diagramas de Corpo Livre Um diagrama de corpo livre consiste em primeiramente fazer um esboço do corpo em questão e colocar as ‡ echas representando as forças aplicadas a ele. A soma vetorial de todos os torques agindo sobre um corpo em torno de qualquer eixo é nula. Esta equação é conhecida como balanço de momentos ou balanço de torques. para descobrir as forças sobre a juntapivô de um simples par de tenazes. na forma de uma equação. a soma vetorial de todas as forças agindo sobre o corpo deve ser nula. a saber. Para um corpo rígido permanecer em equilíbrio.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui 1. já que todas as forças agindo sobre a partícula tinham de se cruzar sobre a mesma. não atuam em geral sobre um único ponto no corpo e. Por exemplo. a menos que a eq. duas condições devem ser satisfeitas: 1.4 Equilíbrio de um Corpo Rígido Quando um corpo rígido permanece em repouso sob a ação de um sistema de forças. Porém. um corpo pode estar em equilíbrio até mesmo quando ele está em movimento e. diz-se que este corpo está em equilíbrio dinâmico. que a soma dos torques deve se anular. Esta equação é conhecida como balanço de forças. Outro tipo de equilíbrio é aquele de uma roda girando em torno de seu eixo com velocidade angular uniforme. neste caso. consequentemente. diz-se que o corpo está em equilíbrio estático. um corpo rígido está em equilíbrio se ele se move de tal forma que cada partícula no corpo se move com velocidade uniforme em uma reta. Por exemplo. 1. Esta condição assegura que não haverá variação no estado do movimento translacional. As forças agindo sobre um corpo rígido. 2. temos: ~1 + ~2 + ~3 + : : :~n = n P ~i = ~ : 0 (4) i=1 Esta condição sobre os torques. Escrevendo esta condição. sob certas condições especiais. Em se tratando de problemas bidimensionais. quando um conjunto de forças atua sobre ele.(4) seja satisfeita. como em uma pinça de cadinho siderúrgico 6 . A seleção do corpo para o esboço pode ser a primeira decisão importante no processo de resolução de um problema. darão surgimento a um movimento rotacional. Escrevendo a condição na forma de uma equação. é uma nova condição para o equilíbrio aplicável a um corpo rígido que não era pertinente ao equilíbrio de uma partícula.

tais como a pseudoforça centrífuga. Estes podem incluir forças tais como: a de atrito. Um sistema de coordenadas é usualmente incluído.2 O que não deve ser incluído Todas as forças externas de contato e de vínculo escritas a partir dos objetos externos são deixadas de fora e substituídas por ‡ echas de força sobre o corpo livre. a bola aplica uma força sobre a mesa e a mesa aplica uma força sobre a bola igual e oposta. de forma que o diagrama focaliza apenas o corpo especí…co. Sempre que possível. é útil que se faça um esboço do diagrama de corpo livre de uma das tenazes. As ‡ echas mostram a direção. para propósitos práticos. a força normal só terá componente y: A força de gravidade terá ainda componentes em ambas as direções x e y: mg sin na direção x (sin é o seno do ângulo ) e mg cos na direção y. 1. Diagramas de corpo livre são chamados assim porque o diagrama isola o corpo . 7 . a de arrasto. Se a rotação do corpo e o torque estão sendo levados em consideração. as ‡ echas devem indicar o ponto de aplicação das forças que elas representam. Todos os contatos externos. Desenhos de corpos em volta dos diagramas de corpo livre podem ser necessários a …m de considerar os outros corpos interagentes do sistema. Isto pode tornar a de…nição dos vetores mais simples no momento de escrever as equações de movimento. um simples esboço é su…ciente. a direção x pode ser escolhida de forma a apontar para baixo em uma rampa no problema do plano inclinado. forças …ctícias. substituindo a segunda metade pelas forças que deveriam ser aplicadas à primeira. a gravitacional. tensões em cordas ou outras tensões. em que é o ângulo que a rampa faz com a horizontal. O diagrama de corpo livre da bola inclui apenas a força que a mesa faz sobre a bola. Quando tratamos de um sistema que está em um sistema de referência não inercial. até mesmo um único ponto pode ser o mais adequado a ser representado por intermédio de um desenho. a força normal.daí o "livre. Por exemplo. Em geral. vínculos e forças entre corpos são indicados por ‡ echas com descrições apropriadas. 1. se uma bola repousa sobre uma mesa. podem ser apropriadas.5.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui (ou químico) ou mesmo em um alicate. o melhor a fazer é desenhar o formato do corpo. Dependendo da análise a ser feita e do modelo que está sendo empregado. sentido e magnitude (ou módulo) das várias forças existentes no sistema em questão. não do sistema inteiro. ou uma força humana que irá empurrar ou puxar. No caso da força de atrito.5. Por exemplo. As forças oriundas da aplicação do corpo livre sobre outros objetos não são incluídas.1 O que deve ser incluído O desenho de um diagrama de corpo livre precisa incluir tão somente os detalhes necessários e importantes.de todos os outros corpos interagentes. de acordo com a conveniência. Apenas as forças que atuam sobre um objeto são incluídas. se tiver apenas a componente x.

Por exemplo. sem atrito. cujo foco será a roda dianteira. Se o corpo em questão é um satélite em órbita. 1. Os vetores de força devem ser cuidadosamente localizados para evitar suposições que pressupõem um resultado.3 Suposições Um diagrama de corpo livre re‡ ete as suposições e as simpli…cações feitas a …m de analisar o sistema. Estas podem ser indicadas em um diagrama parecido. Este par de forças de atrito. com o eixo x orientado para a direita e o eixo y orientado para baixo). as forças entre as diversas partes individuais do andaime não são incluídas. Na Fig. Um deles. as forças entre as várias partes que compõem um sistema que está sendo tratado como um corpo simples. permite que a pessoa se mantenha em pé. são omitidas. por exemplo. não pode ser descrita a partir de um único ponto. a empinada traseira de uma moto. O diagrama de corpo livre deverá apresentar o sistema de eixos (pode-se utilizar um sistema de mão direita com o eixo x orientado para baixo e o eixo y orientado para a direita ou um sistema de mão esquerda.5. pode somente ser encontrada após analisar o movimento ou assumindo-se o equilíbrio do sistema. Por outro lado.5. em um diagrama de um bloco sobre uma rampa. e um esboço mais detalhado deve ser utilizado. "diagrama de resposta inercial"ou algum termo equivalente. se um andaime inteiro está sendo analisado para se descobrir as forças de reação no suporte. Há o peso da pessoa para baixo. 8 .7 há um esboço de cada sistema e na …gura seguinte o diagrama de corpo livre de cada um dos sistemas em questão. chamado de "diagrama cinemático". as duas normais atuando uma em cada pé e as duas forças de atrito recebidas no pé e aplicadas pelo chão em sentidos opostos. então um simples ponto pode ser a melhor representação. passando pelo nariz e boca e pelo umbigo). o de uma bicicleta sendo brecada. dependendo do autor. resultante da rampa sobre o bloco. Qualquer velocidade ou aceleração deve ser deixada de fora. atuando nos pés.4 Exemplos Dois exemplos bastante simples serão apresentados a seguir. a localização exata da força normal. os pés escorregariam fazendo com que as pernas se abrissem e a pessoa caísse. e tudo o que se quer é encontrar sua velocidade. ambas do sentido externo para o interno ao eixo de simetria bilateral (aquele eixo imaginário que corta longitudinalmente uma pessoa ao meio. Outro exemplo é o de uma pessoa de pernas ligeiramente abertas mantendose em pé. a força de atrito do chão sobre a roda e a força normal do chão sobre a roda. isto é. quando ela é brecada fazendo com que o motociclista seja jogado um pouco para a frente sobre o garfo dianteiro. a força de atrito do breque sobre a roda. 1. Dá para notar que as duas forças de atrito estão com suas maiores componentes dirigidas ao mesmo sentido. Por exemplo.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Forças internas.

Figura 8: Respectivos diagramas de corpo livre para os sistemas da …gura anterior 9 . g Figura 7: Duas situações diferentes para representação em diagramas de corpo livre: uma bicicleta sendo brecada e uma pessoa em pé.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Figura 6: Figura mostrando um bloco de massa m sujeita a aceleração da gravidade ~ em um plano inclinado de um ângulo .

uma força de contato é desenhada sobre o diagrama de corpo livre. Ele apresenta o sistema isolado (livre) de seu meio ambiente. 10 . um diagrama de corpo livre apresenta o que deveria ser feito para "enganar"um sistema.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui 1. o corpo que está em contato) e a regra (isto é. O movimento é causado ou evitado por forças: Em lugares onde o meio externo causa ou restringe a translação do sistema isolado. Alguns índices podem ajudar. Para os alicates apresentados na Fig. A palavra corpo signi…ca sistema: Um diagrama de corpo livre pode mostrar uma ou mais partículas. a fonte (isto é. Para cada força você deve ser capaz de denominar um alvo (o corpo "livre"). O sistema: Um diagrama de corpo livre é um desenho do sistema para o qual você gostaria de aplicar os balanços de forças e de torques ou o balanço de energia. o torque para um corpo extenso). Cada força possui uma fonte e um alvo: Toda força mostrada em um diagrama de corpo livre atua sobre o sistema (o corpo) e a partir de outro objeto de acordo com alguma regra.12 há 4 partes e 15 diagramas de corpo livre possíveis (6 deles foram apresentados). Estes lugares estão onde você …zer os "cortes"para liberar o corpo. se fôssemos literalmente isolar tal sistema. tais como FED que indica a força que atua a partir de E sobre D. mas achamos que mesmo assim eles ajudarão na resolução de problemas. já que o único método de interação mecânica que a Natureza "inventou"é a força (e. Coloque forças em cortes: As forças e os torques são localizados em diagrama de corpo livre nos pontos onde eles são aplicados. o movimento do sistema seria totalmente o mesmo se fôssemos isolá-lo e as forças mostradas em um diagrama de corpo livre fossem aplicadas em substituição a todas as interações externas. lei da gravidade. objetos deformáveis ou partes componentes de tal máquina. o diagrama de corpo livre não apresenta objetos que estão próximos ou tocando o sistema de interesse. uma equação de mola. Você pode desenhar um diagrama de corpo livre de qualquer coleção de materiais que você identi…car. objetos rígidos. Isto é. há 2n 1 coleções de partes. As forças que enganam em um sistema: O diagrama de corpo livre de um sistema apresenta as forças e torques que o meio ambiente impõe ao sistema. Alguns destes têm mais a ver com estilo.5. Assim. Para um sistema de n partes. O corpo em um diagrama de corpo livre pode ser um subsistema de um sistema global de interesse. a força su…ciente para evitar interpenetração). por conseguinte.5 O que mostrar e o que não mostrar em um diagrama de corpo livre? Vamos falar um pouco mais acerca dos elementos de um bom diagrama de corpo livre. ou seja. A palavra corpo tem a conotação de um objeto padrão nas mentes das pessoas.

Desenhe este torque para fora do sistema para maior clareza. Forças de corpos são forças que atuam sobre o interior de um corpo a partir de objetos fora do corpo. a força da gravidade) para dentro do corpo: O diagrama de corpo livre apresenta o corte do sistema livre da fonte de quaisquer forças de corpos aplicadas ao sistema. É melhor desenhar as forças de corpos sobre o interior do corpo exatamente no centro de massa. Desenhe as forças sobre o corpo (por exemplo. mas nenhuma 11 . um torque de contato (ou um binário) é desenhado. A Fig.9 mostra a forma mais limpa de representar a força de gravidade sobre o bloco uniforme. se isto representar corretamente o efeito total dessas forças. As forças internas não são desenhadas: O diagrama de corpo livre mostra todas as forças externas atuando sobre o sistema. Um bloco preso por uma dobradiça como na Fig. Desenhe forças de contato para fora do corpo: Desenhe a força de contato saindo do esboço do sistema para uma maior clareza.9 ilustra como a força de reação sobre o bloco devido à dobradiça é melhor apresentada saindo do bloco.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui A rotação é causada ou evitada por torques: Em conexões com o mundo exterior que causa ou restringe a rotação do sistema. Figura 9: Figura apresentando um bloco de massa m sendo mantido por uma dobradiça com atrito. atuando exatamente no centro de massa.

forças entre os objetos dentro de um corpo não são mostradas. 12 . Algumas das possibilidades são: ~ 1.6 Como desenhar as forças em um diagrama de corpo livre Isto irá depender de: quanto você sabe acerca da força antes de fazer sua análise. Observe na Fig. e ~ 3. qualquer F é possível. Você conhece sua direção e sentido? seu módulo? e sua escolha de notação (que pode variar de vetor para vetor em um diagrama de corpo livre). 1.5.11 o processo de construção de um diagrama de corpo livre. tudo a respeito de F é sabido. ~ 2. "forças inerciais"etc. Ele não mostra "forças centrífugas". isto é. Figura 10: Diagramas de corpo livre com indicações de forças de forma errada.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui força interna. a direção e o sentido de F são conhecidos. Não desenhe velocidades e acelerações: O diagrama de corpo livre não apresenta nada acerca do movimento.

Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Figura 11: Figura apresentando o corte e isolamento para um diagrama de corpo livre para o sistema envolvendo a roda de um ônibus espacial. A Fig.12 apresenta o processo correto de introdução das forças no diagrama de corpo livre para um alicate que prende um lápis com a mão apertando esse alicate. 13 . Figura 12: Figura apresentando um alicate que está sendo pressionado pela mão e comprimindo um lápis.

14 . Figura 14: Detalhes do diagrama de corpo livre para o alicate pressionando o lápis.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Figura 13: Representação correta de forças no alicate.

ou uma outra lista de três escalares associados com as forças em um diagrama de corpo livre. as forças apresentadas em um diagrama de corpo livre satisfazem automaticamente uma ou mais das equações de equilíbrio.15. Além disso. Uma vez que você tenha três equações independentes. balanço de torques em torno de três pontos (três pontos quaisquer que não estejam alinhados são su…cientes). ou balanço de torques em torno de dois pontos quaisquer (exceto na direção ortogonal à linha que liga estes dois pontos). não contém qualquer informação extra. ou um vetor força incógnita (as duas componentes. Essencialmente. você pode ter de implicitamente resolver algumas equações de equilíbrio. . chamado 15 . as magnitudes das três forças cujas direções são conhecidas a priori. Em alguns problemas. uma alavanca consiste em uma barra rígida AB. mas o balanço de forças pode ser mais sutil. como na Fig. Em 3-D. as equações de equilíbrio podem ser resolvidas de forma a encontrar três incógnitas escalares. 1. nenhuma) informação nova. as equações de equilíbrio produzem 6 equações escalares indenpendentes: 3 são para as componentes da força e 3 para as componentes do momento ou torque. As equações de equilíbrio então oferecem menos (e até em algumas situações. ao fazer o desenho.1 Resolução de alguns problemas simples Exemplo Ilustrativo #1: Vamos analizar as forças associadas com a operação de uma alavanca. Com um diagrama 2D do corpo livre. um coe…ciente de atrito. Uma quarta equação de equilíbrio pode aparentemente parecer diferente de qualquer outra equação que já foi escrita. ou ângulo e módulo) e um módulo desconhecido. Podemos ter: duas componentes do balanço de forças e uma componente não trivial do balanço de momentos ou torques. componentes de força e módulos podem incluir um ângulo da força. . Note que o balanço de torques necessariamente é parte das equações de equilíbrio. capaz de rodar em torno de um ponto de apoio O. digamos o torque em torno de qualquer ponto imóvel.6. ou o local de aplicação da força. por exemplo. Mas há muitas combinações diferentes de equações de equilíbrio que produzem 6 equações escalares independentes. mas certamente ela pode ser deduzida de combinações lineares das outras equações. as equações de equilíbrio perfazem três equações escalares independentes.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui 1.6 Número de Equações e Número de Incógnitas Em duas dimensões. quaiquer equações adicionais que você venha a escrever.

deve estar também na direção y: ~ Chamando esta força de P .Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Figura 15: Figura mostrando uma alavanca com um peso W e uma força aplicada na extremidade oposta a …m de manter o equilíbrio da alavanca. a equação vetorial para essas forças deve ser: ~ ~ ~ W +F +P =0 : (5) Re-escrevendo a equação com os símbolos W. (6) . a única outra força possível. de fulcro ou sustentáculo. a direção y positiva como a direção ~ dada pelo vetor P . a força exercida pelo apoio em O. P =W +F : (7) Para aplicar a segunda condição para o equilíbrio. Se considerarmos O com a origem de um sistema de coordenadas com o eixo x positivo apontando à direita do ponto B. P e F representando a magnitude das três forças. Suponha que um peso ~ ~ W seja colocado na extremidade A e que uma força F seja aplicada para baixo na extremidade B para manter a alavanca em equilíbrio na posição horizontal.(2) ao equilíbrio da barra AB. caso seja uma cópia de impressão em papel). uma vez que as forças W e F estão ambas na direção y. que de…ne o eixo de rotação. como dada pela convenção de sistemas de eixos de 16 F = 0. seus respectivos sentidos são tomados a partir dos sentidos das ‡ echas na …gura. ~ ~ Aplicando a eq. de forma que: W +P logo. então o sentido positivo de z aponta na direção normal para fora da tela ou do papel. vamos determinar os momentos das forças em torno do ponto O em relação a um eixo que aponta para fora da tela (ou do papel.

(12) a partir da qual: FB = 64 lbf : Substituindo esta na primeira equação resulta: FB = 96 lbf : (14) (13) 17 . …nalmente. Seguindo o exemplo prévio. As forças ~ ~ exercidas pelos suportes são apresentadas como FA e FB : A partir da condição de equilíbrio. já que ~ este está no sentido horário. do cortador de unhas e do quebranozes. (9) As distâncias AO e OB são chamadas de braços de alavanca das respectivas ~ ~ forças W e F : Assim. e o vetor torque apontaria ~ na direção positiva de z: O momento de F em torno de O é F OB. Um peso de 160 lbf (libras-força) é colocado a 2 ft (pés) da extremidade A: Desprezando o peso da barra.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui ~ mão direita. como pode ser visto a partir da análise do uso da tesoura. caso se faça uma cópia impressa). (8) de modo que: W em que.16. As forças atuando sobre a barra de aço são mostradas na Fig. A soma dos momentos de todas as forças em torno de A é zero. deveremos ~ para erguer W : O fulcro pode ser colocado em ~ precisar de uma força menor F ~ ~ qualquer ponto ao longo da barra e as posições de W e F podem ser movidas de forma a obter quase que qualquer resultado desejado consistente com a aproximação que a barra permanece um corpo rígido. o momento de P em torno de O é zero.(3) X = W AO F OB = 0.16. Exemplo Ilustrativo #2: Uma barra de aço de 5 ft (pés) de comprimento é suportada em suas duas terminações. de…nimos esta como a direção z positiva. Muitas ferramentas comuns são aplicações do princípio da alavanca. produzindo: FA 0 160 2 + FB 5 = 0. obtemos: ~ ~ FA + FB 160 = 0 : (11) Aplicando a segunda condição para o equilíbrio. Todos os torques estão no sentido de z positivo. O momento de W em torno de O é W AO. no caso de uma alavanca. …camos com a liberdade de escolher qualquer eixo de rotação. do alicate. Vamos escolher um eixo que passa através do ponto A dirigido para a normal que sai da tela (ou do papel. já que a rotação que seria gerada por W estaria no sentido anti-horário. conforme mostrada na Fig. temos: W OB = : F AO (10) AO = F OB. determine as forças exercidas pelos suportes. de forma que aplicaremos as condições para o equilíbrio na forma da eq. W e F estão na razão inversa ~ de seus braços de alvanca. Colocando-se o fulcro mais próximo a W .

Se a linha AB representa o chassis de um caminhão. as direções sendo dadas no diagrama.17b. então W poderia representar o peso do motor e as duas forças poderiam representar a carga suportada pelos pneus da frentes e de trás. Exemplo Ilustrativo #3: Um bastão de 8 ft de comprimento e que pode ser considerado sem peso. Embora conheçamos a direção da tensão na corda. assim como é apresentado na Fig.17a. cujos símbolos sem as ‡ echas representam as magnitudes das forças. iremos rotular também as componentes dessa força como Ax e Ay e desenhá-las nos sentidos em que esperamos que essas forças atuem. então FA e FB representam as forças exercidas pelos piers da ponte.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Figura 16: Figura mostrando uma barra de aço com uma massa sobre ela e as forças atuando em suas extremidades. Ay . Encontre a tensão na corda e a força exercida pelo pino sobre o bastão. isto é. como bem poderia ser com a ~ substituição de números um pouco diferentes para a distância e peso. é preso a uma parede em uma ponta. puxando a ponta de fora do bastão para cima até chegar à parede a uma distância de 6 ft acima do pino em que o bastão está preso. uma corda de 10 ft de comprimento é esticada. Para suportar o bastão horizontalmente. trata-se de um triângulo retângulo 3-4-5. W. e resolvemos o problema da carga suportada pelos piers sob uma distribuição particular de cargas. Se a linha AB representa uma simples ponte. Seguindo tal procedimento. A partir das dimensões dadas. como é mostrado na Fig. Uma vez que não sabemos nem a magnitude nem a direção da força exercida pelo pino ~ ~ em A. é mais conveniente trabalhar em ~ ~ termos das componentes da tensão Tx e Ty : As forças sobre o bastão são Ax . se 18 . Observemos que estamos tratando do equilíbrio de um corpo rígido. e o ângulo ACD é de 37 : Vamos isolar o bastão AC e rotular todas as forças atuando sobre ele. Tx e Ty . Este exemplo realmente representa a solução de muitos problemas em estática. de um bastão.

necessitamos de uma relação adicional entre essas quantidades para obter a solução do problema. a direção z positiva é mantida. fornece a relação necessária. Ay . Nós aplicaremos na forma de componentes a equação para o balanço de forças para o equilíbrio translacional de um corpo rígido: X Fx = Ax Tx = 0. temos três equações e quatro incógnitas. consequentemente. Mais uma vez. a Eq. essas forças não produzem torque em torno do eixo que passa por A: Foi por essa razão que o ponto A foi escolhido para a localização do eixo de rotação e não porque o pino estava localizado em A: O ponto C teria sido igualmente uma boa escolha para a localização do eixo de rotação. A segunda condição de equilíbrio.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Figura 17: Uma barra suportando um peso é presa por uma corda em (a). 19 . podemos escrever: 3 Ty = tan 37 = : Tx 4 (17) Neste estágio. (15) X Fy = Ay W + Ty = 0 : (16) ~ Já que Tx e Ty são componentes de uma força T .(4). Ax . Ay e Tx passam pelo ponto A. em (b) está representada o diagrama de corpo livre deste sistema. O eixo de rotação será tomado na direção z e a localização do eixo de rotação será escolhida passando pelo pino A: As linhas de ação de todas as ~ ~ ~ forças Ax . apontando para fora da tela (ou do papel). uma das forças se mostra negativa para a solução do problema. Tx e Ty : Desta forma. a direção da força particular será oposta àquela mostrada na …gura.

O módulo da força no pino A é dado por: q p A = A2 + A2 = 322 + 402 = 51:2 lbf .Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Substituindo a eq. (20) Com este resultado o problema inteiro é reduzido a manipulações algébricas.(4) para os torques em torno do eixo que passa por A.(17) obtemos: Tx = Ty 24 lbf = = 32 lbf : tan 37 0:75 (21) Das equações (16) e (20). encontramos: Ay ou Ay = 40 lbf : E das equações (15) e (21). no caso mais geral. A interação mais geral entre dois corpos requer o conhecimento de: 20 . encontramos: Ax = Tx = 32 lbf : Por conseguinte.7 Interações A forma com que os objetos interagem mecanicamente é pela transmissão de uma força ou um conjunto de forças. (25) x y que ela faz com a Ay Ax = tan 1 40 32 = 51:4 : (26) 1. (18) A Ax 0 + Ay 0 64 3 + Tx 0 + Ty 8 Ty = 24 lbf : = 0: (19) Logo. obtemos: X = 0. = tan 1 ~ A direção e sentido de T são conhecidos a partir da declaração do problema. Se você quer apresentar o efeito que um corpo B exerce sobre outro corpo A. Da eq. assim. a tensão na corda T possui o módulo: q p 2 2 T = Tx + Ty = 322 + 242 = 40 lbf : (23) (22) 64 + 24 = 0 (24) a direção da força pode ser de…nida em termos do ângulo barra considerada como eixo x e. você pode esperar que uma força ou um torque serão equivalentes a um sistema complexo inteiro de forças e torques.

21 . demonstrando as ideias acima estão algumas das conexões mais comuns. 1. Você pode pensar em cada ponto de acoplamento como tendo uma variedade de tarefas a fazer.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui três números em duas dimensões (duas componentes da força e uma componente do torque).1 Cortes em Conexões "Rígidas" Algumas vezes o corpo que você irá desenhar em um diagrama de corpo livre está preso …rmemente a outro corpo.8 Movimento Vinculado e Movimento Livre Um princípio geral das forças de interação e dos torques diz respeito aos vínculos "geométricos". pelo menos de forma idealizada. o movimento é restringido (ou causado) pela conexão com uma força ou com um torque. Se um acoplamento permite movimento livre em uma certa direção (diz-se que possui um grau de liberdade). serão descritas a seguir. então o diagrama de corpo livre não apresenta torque em torno daquele eixo. menos números serão necessários. Para cada possível grau de liberdade de translação ou rotação. Algumas das formas mais comuns em que os objetos mecânicos interagem.8. o acoplamento ou tem de permitir movimento livre ou restringir o movimento. Onde quer que um movimento A seja causado ou evitado por B há uma força correspondente mostrada no ponto de interação sobre o diagrama de corpo livre de A: Similarmente.18 mostra uma estrutura de alavanca em um edifício. se B causa ou evita rotação há um torque mostrado sobre o diagrama de corpo livre de A no ponto da interação. com isto. então o diagrama de corpo livre não apresenta força naquela direção. O inverso também é verdadeiro. É comum que os objetos não interajam da forma a mais geral possível e. Muitos tipos de artefatos de acoplamentos mecânicos são especialmente projetos para permitir o movimento. 1. O movimento de um corpo A é causado e restringido por forças e torques que atuam em A: O movimento é livremente permitido pela ausência de tais forças ou torques. De qualquer forma. ou seis números em três dimensões (três componentes da força e três componentes do torque). Se um acoplamento permite rotação livre em torno de um eixo. Assim. A Fig.

pode haver ambiguidade acerca de estarmos fazendo uma análise bi ou tridimensional. Já que temos usado a notação vetorial para a ~ ~ força F e para o momento da força (ou torque) MC . esquecemos de lhe dizer que o edifício mostrado na Fig. 2. A Mecânica inclui tanto Estática quanto a Dinâmica. Seja ou não um terremoto.18 está sofrendo uma rápida aceleração para a direita.18 é seguramente feito para ser rígido e evitar que a alavanca se mova para cima ou para baixo (queda) e mover-se para os lados e girar em torno do ponto C: Na maior parte da vida dos edifícios. é provavelmente melhor desenhar uma 22 . A gravidade está apontando para baixo. então por que mostramos uma força de reação horizontal em C? Esta é uma questão razoável porque uma análise rápida da Estática mostra que. uma vez que a conexão em C evita claramente o movimento horizontal relativo. Há duas razões para apresentar a força horizontalmente: 1. De fato. a reação horizontal em C é pequena. o acoplamento da alavanca ao edifício em C na Fig. devido a movimentos de um violento terremoto que está acontecendo no instante em que foi desenhada a …gura.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Figura 18: Diagrama de corpo livre para o corte de uma alavanca presa a um edifício. O diagrama de corpo livre da alavanca tem de mostrar todas as possíveis forças e componentes de carga. Em Dinâmica. FC deve ser vertical. para um edifício e alavanca esta~ cionários. as forças sobre um corpo não têm resultante zero. Mas.

o diagrama de corpo livre de um corte de objeto em uma dobradiça não apresenta torque em torno do eixo da dobradiça. mostrada na Fig. Nosso conselho é melhor prevenir do que remediar. A situação com conexões rígidas. força de reação horizontal no diagrama de corpo livre. permite que se faça rotação e não deixa que se faça translação. Há uma certa ambiguidade acerca de como modelar as juntas pinadas (dobradiças) em três dimensões.2 Cortes em Dobradiças Uma dobradiça. evita a rotação da porta em torno do eixos x e y apresentados. e um torque na direção y. o mesmo diagrama de corpo livre …ca bom durante os terremotos e durante os dias normais. se você não sabe que uma força ou torque está diminuindo a zero. é mostrada de forma mais abstrata em 3D e 2D na Fig. Claramente. a dobradiça não evita resistências muito …rmes a rotações nessas direções comparadas à resistência da outra dobradiça. 23 .8. A ambiguidade é mostrada em relação à porta com a dobradiça (Fig. mantenha-o no diagrama de corpo livre. Ou seja. é uma questão de gosto mostrar ou não as forças laterais no diagrama de corpo livre. Assim.19: 1. uma dobradiça. se é o único acoplamento. é natural mostrar um torque na direção x. Assim. como as forças laterais neste exemplo se tratadas como um problema de Estática. My : Mas. Mx . como a já comentada alavanca. Desse modo.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Figura 19: Diagrama de corpo livre para cortes em 2-D e 3-D de uma conexão rígida presa a um corpo rígido.20. mas mostra a força ou suas componentes que evitam que se faça translação. Quando você sabe que uma força está caindo a zero.21) e discutida a seguir.

os vínculos translacionais nas dobradiças A e B restringem a rotação da porta mostrada na Fig. por exemplo.8. elas nos conduzirão a cálculos razoavelmente acurados de forças e movimentos . dobradiças de porta precisam ser bem alinhadas a …m de que a porta se abra de forma livre e evite que se faça grandes forças e torques em uma batalha entre as fechaduras. uma junta de bola e soquete é equivalente a uma dobradiça ou junta de pino (com o eixo da dobradiça ortogonal à tela ou à pagina impressa).por juntas de bola e soquete em A e B: Em 2-D. que não oferecem nenhuma resistência à rotação. ou seja.21. elas podem não fazer a tarefa exatamente da mesma forma. por exemplo.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Figura 20: Representação do diagrama de corpo livre para uma junta pinada. 1.21. porém que seja livre para se fazer rotações.3 Junta de Bola e Soquete Algumas vezes se deseja prender dois objetos de forma a não permitir movimento translacional relativo. Assim cada uma das duas dobradiças são provavelmente bem modeladas. as duas dobradiças de porta apresentadas na Fig. até se ambas as dobradiças são modeladas com juntas de bola e soquete (veja a seguir). Fazendo o alinhamento: Se duas conexões fazem a mesma tarefa. a porta ainda não poderá rodar em torno dos eixos x e y: Quando o vínculo opositor vence: Se uma conexão entre objetos evita a translação relativa ou rotação que já é evitada por outra conexão opositora. Assim. então a reação da conexão mais vinculativa é sempre desprezada. O aparelho que é usado para este propósito é chamado de "junta de bola e soquete"(con…ra 24 . Até mesmo sem vínculos rotacionais.

Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Figura 21: Representação do diagrama de corpo livre para uma dobradoça de porta. 25 .

Suspensões de carros são construídas a partir de um mecanismo tipo suporte tridimensional. Os torques não são mostrados porque cordas. nenhum torque é mostrado em um corte de junta de bola e soquete. como mostrado na Fig. A junta do quadril humano é uma junta de bola e soquete (veja Fig. Cordas. Algumas das partes necessitam de uma rotação relativa livre em três dimensões e assim deve-se usar uma junta chamada "junta de bola"ou "ponta de haste"que é uma junta de bola e soquete. 1. a Fig.Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Figura 22: Representação do diagrama de corpo livre para a junta de soquete e bola em 2-D e 3-D. Se o peso dos …os são pequenos e a resistência do ar é desprezível. uma esfera perfeita dentro de uma tolerância de vários centésimos de milímetro.23). a possibilidade de forças em qualquer direção é mostrada. é uma prática comum assumir que eles podem transmitir forças somente ao longo da linha que ligam suas pontas.24. 22).9 Barbantes. Na extremidade superior do osso chamado "fêmur"está a cabeça femural. Ele é construído ligando-se rigidamente uma esfera (a bola) a um dos objetos e prendendo rigidamente uma cavidade esférica parcial (o soquete) ao outro objeto. barbantes e …os metálicos em geral são tão ‡ exíveis 26 . Fios Metálicos e Correntes Leves Uma maneira de manter uma torre de rádio para não cair é prendê-la com …os. Uma vez que a junta de bola e soquete evita translação relativa em todas as direções. A junta do quadril humano não é muito diferente de juntas usinadas de bola e soquete. O osso do quadril possui uma capa esférica que de forma muito acurada se ajusta à cabeça femural. Já que a junta de bola e soquete permite todas as rotações.

Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Figura 23: Junta de soquete e bola. Para …os metálicos. 27 . Figura 24: Antena de rádio presa por …os de sustentação. a tensão é a força puxando para fora em um corte no diagrama de corpo livre. que os momentos de enverga são desprezíveis.

Unidade: Equilíbrio de Corpos Rígidos Unidade: Colocar o nome da unidade aqui Anotações _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ _________________________________________________________________________________ Campus Virtual Cruzeiro do Sul | www.br .cruzeirodovirtual.com.

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