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Equilbrio de Corpos Rgidos

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Unidade: Equilbrio de Corpos Rgidos




Unidade - Equilbrio de Corpos Rgidos

MATERIAL TERICO




Responsvel pelo Contedo:
Prof. Dr. Jaime Sandro Veiga

Reviso Textual:
Profa. Ms. Alessandra Fabiana Cavalcante.

1.1 Introduo: o que um corpo rgido?
Dizer que uma partcula permanece em equilbrio equivalente a dizer que ela
se encontra em repouso ou em um estado de movimento retilneo e uniforme.
Isto acontece sempre que a resultante de todas as foras que atuam sobre ela
igual a zero. Esta a primeira lei de Newton. Esta condio de equilbrio
pode ser estendida para corpos maiores do que uma partcula sob uma de duas
possveis condies:
se as foras atuando sobre o corpo forem concorrentes, ou seja, se
elas forem dirigidas para um nico ponto, o corpo pode ser tratado como
se fosse uma partcula;
se o corpo se move com movimento translacional uniforme, em
que cada partcula presente no corpo se move em uma mesma direo xa
com velocidade uniforme, o corpo todo pode ser tratado como se fosse
uma nica partcula.
Muitos dos problemas do equilbrio de corpos extensos no preenchem estas
condies. As foras atuando sobre o corpo no passam atravs de um nico
ponto e o movimento do corpo no um movimento puramente translacional,
mas pode incluir rotaes tambm. O movimento de um corpo extenso em
geral complicado, como o caso de uma raquete de tnis jogada para cima. A
raquete quase sempre lanada de modo a girar em torno de um de seus eixos,
mas alm disso, o prprio eixo de rotao pode girar e o movimento consequente
uma superposio de uma translao com uma rotao.
Devemos manter nossa ateno no estudo do equilbrio de um corpo em
relao rotao em torno de um eixo xo.
Embora todos os corpos materiais se deformem de alguma forma sob a ao
de foras aplicadas, conveniente pensar neles como corpos no deformveis, isto
, rgidos. Assim, podemos denir um corpo rgido como aquele em que todas
as dimenses permanecem as mesmas, constantes, no importando a natureza
das foras aplicadas. No fundo, o mesmo que dizer que escolhendo dois pontos
quaisquer no corpo, eles permanecero sempre com a mesma distncia, no
importando o estado de movimento. Com este conceito, a Esttica de Corpos
Materiais pode ser bastante simplicada, pois ao invs de se ter de estudar o
corpo como se ele fosse uma vasta coleo de partculas para as quais as condies
de equilbrio devam ser aplicadas para somente uma nica partcula de cada
vez, o corpo inteiro pode ser tratado como um objeto nico e seu equilbrio
pode ser estudado por intermdio da introduo de um novo conceito chamado
torque, que uma quantidade relativa a rotaes de corpos ou a movimentos de
partculas em torno de eixos.
1.2 Momento de uma Fora ou Torque
O efeito de uma fora, ao produzir uma rotao, determinado por dois fatores:
1
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1. a fora em si;
2. a distncia da linha de ao da fora, a partir de alguma reta considerada
como eixo de rotao. Suponha que a fora

1 atue sobre um corpo rgido,
como mostrado na Figura 1; sua linha de ao colinear ao vetor

1.
Figura 1: A gura apresenta a aplicao de uma fora
~
F em um ponto que est a
uma distncia r de um eixo.
Imagine um eixo passando atravs de um ponto O perpendicular ao plano da
tela do computador ou do papel, no caso do texto impresso, tal que a distncia
a partir de O linha de ao da fora

1 seja igual a r. O efeito da fora na
produo da rotao em torno do eixo que passa por O, chamado momento da
fora ou torque, denido como o produto da fora pela distncia perpendicular
linha de ao da fora. Se t (letra grega tau) representa a magnitude do
torque, ento:
t = 1r . (1)
Como se pode ver na Fig.1, o torque tender a produzir uma rotao do corpo
em um sentido anti-horrio em torno de um eixo passando por O; o torque t
dito estar no sentido anti-horrio. A Fig.2 apresenta um corpo rgido sujeito
a duas foras,

1
1
e

1
2
, a distncias r
1
e r
2
, respectivamente, a partir de um
eixo passando por O perpendicular ao plano da tela ou do papel, o que for
utilizado. O torque produzido por 1
1
em torno de O 1
1
r
1
no sentido anti-
horrio e o torque produzido por 1
2
em torno de O 1
2
r
2
no sentido horrio.
Por conveno, um torque no sentido anti-horrio costumeiramente denido
2

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positivo e o no sentido horrio oposto denido negativo. Assim, o torque total
produzido por estas foras em torno do eixo passando por O :
t = 1
1
r
1
1
2
r
2
. (2)
Figura 2: A gura apresenta a aplicao de foras
~
F1 e
~
F2 em relao a um eixo
de rotao que se encontram em O a uma distncia perpendicular r1e r2 do ponto de
aplicao, respectivamente.
Sempre que o torque produzido por uma fora em torno de um eixo particular
precisa ser determinado, essencial descobrir a distncia perpendicular linha
de ao da fora. Na Fig.3, a fora

1 aplicada no ponto 1 na borda de um
disco. Para encontrar o torque em torno de um eixo perpendicular ao plano da
tela (ou papel) que passa pelo ponto O no centro do disco, necessrio estender
o raio de ao da fora

1 mostrada pela linha pontilhada e ento descer uma
perpendicular a partir de O sobre este raio para obter a distncia perpendicular
r. O torque de

1, em torno do eixo que passa por O, 1r, o sinal de menos
indica que ele aponta no sentido horrio.
As unidades usadas para expressar o torque devem ser coerentes com o pro-
duto de uma fora por uma distncia. Assim, librafora vezes p ( lbf ft)
costumeiramente utilizada no sistema britnico, newton vezes metro ( N m)
no sistema internacional ou dina vezes centmetro ( dyn cm) no sistema CGS,
pois todas elas so unidades apropriadas para o torque.
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Figura 3: Torque produzido por uma fora
~
F aplicada no ponto E na borda de um
disco cujo eixo de rotao passa pelo centro O:
1.3 Representao Vetorial do Torque
Somente foras coplanares foram consideradas na discusso precedente. O eixo
em torno do qual os momentos das foras foram determinados estavam sempre
formando ngulos retos com os planos que continham as foras. Neste caso
mais simples, o sentido de rotao e, por conseguinte, o sentido do torque foi
especicado como sendo horrio ou anti-horrio. No caso mais geral, em que as
foras so no coplanares e o eixo de rotao pode estar em qualquer direo
arbitrria, necessrio que se tenha um mtodo mais geral, consistindo em
representar o torque por um vetor.
Sistemas de coordenadas retangulares so ditos sistemas dextrgiros ou de
mo direita quando eles tm a disposio representada pelo conjunto de vetores

,

1 e

C que aparecem na Fig.4. Pela gura, se os dedos da mo direita esto
apontando no sentido positivo do eixo r (representados na gura pelo vetor

)
e as partes dos dedos que esto dobradas de forma a apontar no sentido positivo
do eixo j (representados pelo vetor

1 ), o polegar que est esticado apontar no
sentido positivo do eixo . (representado pelo vetor

C ). A disposio dos dedos e
do polegar da mo direita so comumente usadas para representar quantidades
vetoriais envolvendo rotaes.
Se os dedos da mo direita fossem usados para girar o disco representado na
Fig.5, com os dedos apontando no sentido da rotao que a fora aplicada em
pode produzir, o polegar estendido deve apontar na direo do eixo de rotao.
Para representar o torque produzido pela fora

1 em por um vetor, temos de
desenhar um vetor de magnitude dada por jtj =

1

1

, apontando ao longo
da linha do eixo de rotao no sentido da esquerda da gura.
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Figura 4: Representao de um sistema de mo direita em que o vetor
~
A aponta no
sentido do eixo x; o vetor
~
B no sentido do eixo y e o vetor
~
C no do eixo z:
Figura 5: Figura apresentando a regra da mo direita para deduzir o sentido do
torque.
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1.4 Equilbrio de um Corpo Rgido
Quando um corpo rgido permanece em repouso sob a ao de um sistema de
foras, diz-se que o corpo est em equilbrio esttico. Porm, sob certas condies
especiais, um corpo pode estar em equilbrio at mesmo quando ele est em
movimento e, neste caso, diz-se que este corpo est em equilbrio dinmico. Por
exemplo, um corpo rgido est em equilbrio se ele se move de tal forma que cada
partcula no corpo se move com velocidade uniforme em uma reta. Outro tipo
de equilbrio aquele de uma roda girando em torno de seu eixo com velocidade
angular uniforme. Para um corpo rgido permanecer em equilbrio, quando um
conjunto de foras atua sobre ele, duas condies devem ser satisfeitas:
1. a soma vetorial de todas as foras agindo sobre o corpo deve ser nula.
Esta condio assegura que no haver variao no estado do movimento
translacional. Escrevendo a condio na forma de uma equao, temos

1
1
+

1
2
+

1
3
+. . .

1
n
=
n
P
i=1

1
i
=

0 . (3)
Notemos que esta a mesma condio para o equilbrio de uma partcula.
Esta equao conhecida como balano de foras.
2. A soma vetorial de todos os torques agindo sobre um corpo em torno de
qualquer eixo nula. Em se tratando de problemas bidimensionais, isto
equivalente a dizer que a soma dos torques no sentido horrio em torno
de qualquer eixo deve ser igual a soma dos torque no sentido anti-horrio
em torno do mesmo eixo. Escrevendo esta condio, na forma de uma
equao, temos:
t
1
+t
2
+t
3
+. . . t
n
=
n
P
i=1
t
i
=

0 . (4)
Esta condio sobre os torques, a saber, que a soma dos torques deve se
anular, uma nova condio para o equilbrio aplicvel a um corpo rgido que
no era pertinente ao equilbrio de uma partcula, j que todas as foras agindo
sobre a partcula tinham de se cruzar sobre a mesma. As foras agindo sobre
um corpo rgido, no atuam em geral sobre um nico ponto no corpo e, con-
sequentemente, daro surgimento a um movimento rotacional, a menos que a
eq.(4) seja satisfeita. Esta equao conhecida como balano de momentos ou
balano de torques.
1.5 Diagramas de Corpo Livre
Um diagrama de corpo livre consiste em primeiramente fazer um esboo do corpo
em questo e colocar as echas representando as foras aplicadas a ele. A seleo
do corpo para o esboo pode ser a primeira deciso importante no processo de
resoluo de um problema. Por exemplo, para descobrir as foras sobre a junta-
piv de um simples par de tenazes, como em uma pina de cadinho siderrgico
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(ou qumico) ou mesmo em um alicate, til que se faa um esboo do diagrama
de corpo livre de uma das tenazes, no do sistema inteiro, substituindo a segunda
metade pelas foras que deveriam ser aplicadas primeira.
1.5.1 O que deve ser includo
O desenho de um diagrama de corpo livre precisa incluir to somente os detalhes
necessrios e importantes. Em geral, um simples esboo suciente. Depen-
dendo da anlise a ser feita e do modelo que est sendo empregado, at mesmo
um nico ponto pode ser o mais adequado a ser representado por intermdio de
um desenho. Se a rotao do corpo e o torque esto sendo levados em conside-
rao, o melhor a fazer desenhar o formato do corpo. Diagramas de corpo livre
so chamados assim porque o diagrama isola o corpo - da o "livre- de todos
os outros corpos interagentes, de forma que o diagrama focaliza apenas o corpo
especco. Desenhos de corpos em volta dos diagramas de corpo livre podem
ser necessrios a m de considerar os outros corpos interagentes do sistema.
Todos os contatos externos, vnculos e foras entre corpos so indicados
por echas com descries apropriadas. As echas mostram a direo, sentido
e magnitude (ou mdulo) das vrias foras existentes no sistema em questo.
Sempre que possvel, para propsitos prticos, as echas devem indicar o ponto
de aplicao das foras que elas representam.
Apenas as foras que atuam sobre um objeto so includas. Estes podem in-
cluir foras tais como: a de atrito, a gravitacional, a fora normal, a de arrasto,
tenses em cordas ou outras tenses, ou uma fora humana que ir empurrar
ou puxar. Quando tratamos de um sistema que est em um sistema de refern-
cia no inercial, foras ctcias, tais como a pseudofora centrfuga, podem ser
apropriadas.
Um sistema de coordenadas usualmente includo, de acordo com a con-
venincia. Isto pode tornar a denio dos vetores mais simples no momento de
escrever as equaes de movimento. Por exemplo, a direo r pode ser escolhida
de forma a apontar para baixo em uma rampa no problema do plano inclinado.
No caso da fora de atrito, se tiver apenas a componente r, a fora normal s
ter componente j. A fora de gravidade ter ainda componentes em ambas as
direes r e j: :q sinc na direo r (sinc o seno do ngulo c) e :q cos c na
direo j, em que c o ngulo que a rampa faz com a horizontal.
1.5.2 O que no deve ser includo
Todas as foras externas de contato e de vnculo escritas a partir dos objetos
externos so deixadas de fora e substitudas por echas de fora sobre o corpo
livre.
As foras oriundas da aplicao do corpo livre sobre outros objetos no so
includas. Por exemplo, se uma bola repousa sobre uma mesa, a bola aplica
uma fora sobre a mesa e a mesa aplica uma fora sobre a bola igual e oposta.
O diagrama de corpo livre da bola inclui apenas a fora que a mesa faz sobre a
bola.
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Foras internas, isto , as foras entre as vrias partes que compem um
sistema que est sendo tratado como um corpo simples, so omitidas. Por
exemplo, se um andaime inteiro est sendo analisado para se descobrir as foras
de reao no suporte, as foras entre as diversas partes individuais do andaime
no so includas.
Qualquer velocidade ou acelerao deve ser deixada de fora. Estas podem
ser indicadas em um diagrama parecido, chamado de "diagrama cinemtico",
"diagrama de resposta inercial"ou algum termo equivalente, dependendo do
autor.
1.5.3 Suposies
Um diagrama de corpo livre reete as suposies e as simplicaes feitas a
m de analisar o sistema. Se o corpo em questo um satlite em rbita, por
exemplo, e tudo o que se quer encontrar sua velocidade, ento um simples
ponto pode ser a melhor representao. Por outro lado, a empinada traseira de
uma moto, quando ela brecada fazendo com que o motociclista seja jogado
um pouco para a frente sobre o garfo dianteiro, no pode ser descrita a partir
de um nico ponto, e um esboo mais detalhado deve ser utilizado.
Os vetores de fora devem ser cuidadosamente localizados para evitar su-
posies que pressupem um resultado. Por exemplo, em um diagrama de um
bloco sobre uma rampa, a localizao exata da fora normal, resultante da
rampa sobre o bloco, pode somente ser encontrada aps analisar o movimento
ou assumindo-se o equilbrio do sistema.
1.5.4 Exemplos
Dois exemplos bastante simples sero apresentados a seguir. Um deles, o de
uma bicicleta sendo brecada, cujo foco ser a roda dianteira. O diagrama de
corpo livre dever apresentar o sistema de eixos (pode-se utilizar um sistema
de mo direita com o eixo r orientado para baixo e o eixo j orientado para a
direita ou um sistema de mo esquerda, com o eixo r orientado para a direita
e o eixo j orientado para baixo), a fora de atrito do breque sobre a roda, a
fora de atrito do cho sobre a roda e a fora normal do cho sobre a roda. D
para notar que as duas foras de atrito esto com suas maiores componentes
dirigidas ao mesmo sentido.
Outro exemplo o de uma pessoa de pernas ligeiramente abertas mantendo-
se em p. H o peso da pessoa para baixo, as duas normais atuando uma em
cada p e as duas foras de atrito recebidas no p e aplicadas pelo cho em
sentidos opostos, ambas do sentido externo para o interno ao eixo de simetria
bilateral (aquele eixo imaginrio que corta longitudinalmente uma pessoa ao
meio, passando pelo nariz e boca e pelo umbigo). Este par de foras de atrito,
atuando nos ps, permite que a pessoa se mantenha em p; sem atrito, os ps
escorregariam fazendo com que as pernas se abrissem e a pessoa casse.
Na Fig.7 h um esboo de cada sistema e na gura seguinte o diagrama de
corpo livre de cada um dos sistemas em questo.
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Figura 6: Figura mostrando um bloco de massa m sujeita a acelerao da gravidade
~g em um plano inclinado de um ngulo .
Figura 7: Duas situaes diferentes para representao em diagramas de corpo livre:
uma bicicleta sendo brecada e uma pessoa em p.
Figura 8: Respectivos diagramas de corpo livre para os sistemas da gura anterior
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1.5.5 O que mostrar e o que no mostrar em um diagrama de corpo
livre?
Vamos falar um pouco mais acerca dos elementos de um bom diagrama de corpo
livre. Alguns destes tm mais a ver com estilo, mas achamos que mesmo assim
eles ajudaro na resoluo de problemas.
O sistema: Um diagrama de corpo livre um desenho do sistema para
o qual voc gostaria de aplicar os balanos de foras e de torques ou o
balano de energia. Ele apresenta o sistema isolado (livre) de seu meio
ambiente, ou seja, o diagrama de corpo livre no apresenta objetos que
esto prximos ou tocando o sistema de interesse;
A palavra corpo signica sistema: Um diagrama de corpo livre pode
mostrar uma ou mais partculas, objetos rgidos, objetos deformveis ou
partes componentes de tal mquina. Voc pode desenhar um diagrama de
corpo livre de qualquer coleo de materiais que voc identicar. A palavra
corpo tem a conotao de um objeto padro nas mentes das pessoas. O
corpo em um diagrama de corpo livre pode ser um subsistema de um
sistema global de interesse. Para um sistema de : partes, h 2
n
1
colees de partes. Para os alicates apresentados na Fig.12 h 4 partes e
15 diagramas de corpo livre possveis (6 deles foram apresentados);
As foras que enganam em um sistema: O diagrama de corpo livre
de um sistema apresenta as foras e torques que o meio ambiente impe
ao sistema. Isto , j que o nico mtodo de interao mecnica que a
Natureza "inventou" a fora (e, por conseguinte, o torque para um corpo
extenso), um diagrama de corpo livre apresenta o que deveria ser feito para
"enganar"um sistema, se fssemos literalmente isolar tal sistema. Assim,
o movimento do sistema seria totalmente o mesmo se fssemos isol-lo e
as foras mostradas em um diagrama de corpo livre fossem aplicadas em
substituio a todas as interaes externas;
Cada fora possui uma fonte e um alvo: Toda fora mostrada em
um diagrama de corpo livre atua sobre o sistema (o corpo) e a partir de
outro objeto de acordo com alguma regra. Para cada fora voc deve ser
capaz de denominar um alvo (o corpo "livre"), a fonte (isto , o corpo
que est em contato) e a regra (isto , lei da gravidade, uma equao
de mola, a fora suciente para evitar interpenetrao). Alguns ndices
podem ajudar, tais como 1
ED
que indica a fora que atua a partir de 1
sobre 1;
Coloque foras em cortes: As foras e os torques so localizados em
diagrama de corpo livre nos pontos onde eles so aplicados. Estes lugares
esto onde voc zer os "cortes"para liberar o corpo;
O movimento causado ou evitado por foras: Em lugares onde
o meio externo causa ou restringe a translao do sistema isolado, uma
fora de contato desenhada sobre o diagrama de corpo livre;
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A rotao causada ou evitada por torques: Em conexes com o
mundo exterior que causa ou restringe a rotao do sistema, um torque
de contato (ou um binrio) desenhado. Desenhe este torque para fora
do sistema para maior clareza;
Desenhe foras de contato para fora do corpo: Desenhe a fora de
contato saindo do esboo do sistema para uma maior clareza. Um bloco
preso por uma dobradia como na Fig.9 ilustra como a fora de reao
sobre o bloco devido dobradia melhor apresentada saindo do bloco.
Figura 9: Figura apresentando um bloco de massa m sendo mantido por uma do-
bradia com atrito.
Desenhe as foras sobre o corpo (por exemplo, a fora da gravi-
dade) para dentro do corpo: O diagrama de corpo livre apresenta o
corte do sistema livre da fonte de quaisquer foras de corpos aplicadas
ao sistema. Foras de corpos so foras que atuam sobre o interior de
um corpo a partir de objetos fora do corpo. melhor desenhar as foras
de corpos sobre o interior do corpo exatamente no centro de massa, se
isto representar corretamente o efeito total dessas foras. A Fig.9 mostra
a forma mais limpa de representar a fora de gravidade sobre o bloco
uniforme, atuando exatamente no centro de massa;
As foras internas no so desenhadas: O diagrama de corpo livre
mostra todas as foras externas atuando sobre o sistema, mas nenhuma
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fora interna, isto , foras entre os objetos dentro de um corpo no so
mostradas;
Figura 10: Diagramas de corpo livre com indicaes de foras de forma errada.
No desenhe velocidades e aceleraes: O diagrama de corpo livre
no apresenta nada acerca do movimento. Ele no mostra "foras cen-
trfugas", "foras inerciais"etc.
1.5.6 Como desenhar as foras em um diagrama de corpo livre
Isto ir depender de:
quanto voc sabe acerca da fora antes de fazer sua anlise. Voc conhece
sua direo e sentido? seu mdulo? e
sua escolha de notao (que pode variar de vetor para vetor em um dia-
grama de corpo livre).
Algumas das possibilidades so:
1. qualquer

1 possvel;
2. a direo e o sentido de

1 so conhecidos; e
3. tudo a respeito de

1 sabido.
Observe na Fig.11 o processo de construo de um diagrama de corpo livre.
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Figura 11: Figura apresentando o corte e isolamento para um diagrama de corpo
livre para o sistema envolvendo a roda de um nibus espacial.
A Fig.12 apresenta o processo correto de introduo das foras no diagrama
de corpo livre para um alicate que prende um lpis com a mo apertando esse
alicate.
Figura 12: Figura apresentando um alicate que est sendo pressionado pela mo e
comprimindo um lpis.
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Figura 13: Representao correta de foras no alicate.
Figura 14: Detalhes do diagrama de corpo livre para o alicate pressionando o lpis.
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1.6 Nmero de Equaes e Nmero de Incgnitas
Em duas dimenses, as equaes de equilbrio perfazem trs equaes escalares
independentes. Podemos ter:
duas componentes do balano de foras e uma componente no trivial do
balano de momentos ou torques; ou
balano de torques em torno de dois pontos quaisquer (exceto na direo
ortogonal linha que liga estes dois pontos);
balano de torques em torno de trs pontos (trs pontos quaisquer que
no estejam alinhados so sucientes).
Note que o balano de torques necessariamente parte das equaes de
equilbrio, mas o balano de foras pode ser mais sutil. Com um diagrama 2-
D do corpo livre, as equaes de equilbrio podem ser resolvidas de forma a
encontrar trs incgnitas escalares; por exemplo,
as magnitudes das trs foras cujas direes so conhecidas a priori; ou
um vetor fora incgnita (as duas componentes, ou ngulo e mdulo) e
um mdulo desconhecido; ou
uma outra lista de trs escalares associados com as foras em um diagrama
de corpo livre. Alm disso, componentes de fora e mdulos podem incluir
um ngulo da fora, 0, um coeciente de atrito, j, ou o local de aplicao
da fora.
Uma vez que voc tenha trs equaes independentes, quaiquer equaes
adicionais que voc venha a escrever, digamos o torque em torno de qualquer
ponto imvel, no contm qualquer informao extra. Uma quarta equao de
equilbrio pode aparentemente parecer diferente de qualquer outra equao que
j foi escrita, mas certamente ela pode ser deduzida de combinaes lineares
das outras equaes. Em alguns problemas, as foras apresentadas em um dia-
grama de corpo livre satisfazem automaticamente uma ou mais das equaes de
equilbrio; ao fazer o desenho, voc pode ter de implicitamente resolver algumas
equaes de equilbrio. As equaes de equilbrio ento oferecem menos (e at
em algumas situaes, nenhuma) informao nova.
Em 3-D, as equaes de equilbrio produzem 6 equaes escalares indenpen-
dentes: 3 so para as componentes da fora e 3 para as componentes do momento
ou torque. Mas h muitas combinaes diferentes de equaes de equilbrio que
produzem 6 equaes escalares independentes.
1.6.1 Resoluo de alguns problemas simples
Exemplo Ilustrativo #1: Vamos analizar as foras associadas com a operao de
uma alavanca. Essencialmente, uma alavanca consiste em uma barra rgida 1,
como na Fig.15, capaz de rodar em torno de um ponto de apoio O, chamado
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Figura 15: Figura mostrando uma alavanca com um peso W e uma fora aplicada
na extremidade oposta a m de manter o equilbrio da alavanca.
de fulcro ou sustentculo, que dene o eixo de rotao. Suponha que um peso

\ seja colocado na extremidade e que uma fora



1 seja aplicada para baixo
na extremidade 1 para manter a alavanca em equilbrio na posio horizontal.
Aplicando a eq.(2) ao equilbrio da barra 1, uma vez que as foras

\ e

1
esto ambas na direo j, a nica outra fora possvel, a fora exercida pelo
apoio em O, deve estar tambm na direo j.
Chamando esta fora de

1, a equao vetorial para essas foras deve ser:

\ +

1 +

1 = 0 . (5)
Re-escrevendo a equao com os smbolos \, 1 e 1 representando a magni-
tude das trs foras, seus respectivos sentidos so tomados a partir dos sentidos
das echas na gura, de forma que:
\ +1 1 = 0; (6)
logo,
1 = \ +1 . (7)
Para aplicar a segunda condio para o equilbrio, vamos determinar os
momentos das foras em torno do ponto O em relao a um eixo que aponta
para fora da tela (ou do papel, caso seja uma cpia de impresso em papel).
Se considerarmos O com a origem de um sistema de coordenadas com o eixo r
positivo apontando direita do ponto 1, a direo j positiva como a direo
dada pelo vetor

1, ento o sentido positivo de . aponta na direo normal para
fora da tela ou do papel, como dada pela conveno de sistemas de eixos de
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mo direita. O momento de

\ em torno de O \ O, j que a rotao que
seria gerada por \ estaria no sentido anti-horrio, e o vetor torque apontaria
na direo positiva de .. O momento de

1 em torno de O 1 O1, j que
este est no sentido horrio; o momento de

1 em torno de O zero. Todos os
torques esto no sentido de . positivo, de forma que aplicaremos as condies
para o equilbrio na forma da eq.(3)
X
t = \ O 1 O1 = 0, (8)
de modo que:
\ O = 1 O1, (9)
em que, nalmente, temos:
\
1
=
O1
O
. (10)
As distncias O e O1 so chamadas de braos de alavanca das respectivas
foras

\ e

1. Assim, no caso de uma alavanca, \ e 1 esto na razo inversa
de seus braos de alvanca. Colocando-se o fulcro mais prximo a

\, deveremos
precisar de uma fora menor

1 para erguer

\. O fulcro pode ser colocado em
qualquer ponto ao longo da barra e as posies de

\ e

1 podem ser movidas de
forma a obter quase que qualquer resultado desejado consistente com a aproxi-
mao que a barra permanece um corpo rgido. Muitas ferramentas comuns so
aplicaes do princpio da alavanca, como pode ser visto a partir da anlise do
uso da tesoura, do alicate, do cortador de unhas e do quebranozes.
Exemplo Ilustrativo #2: Uma barra de ao de 5 ft (ps) de comprimento
suportada em suas duas terminaes, conforme mostrada na Fig.16. Um peso
de 160 lbf (libras-fora) colocado a 2 ft (ps) da extremidade . Desprezando
o peso da barra, determine as foras exercidas pelos suportes.
As foras atuando sobre a barra de ao so mostradas na Fig.16. As foras
exercidas pelos suportes so apresentadas como

1
A
e

1
B
. A partir da condio
de equilbrio, obtemos:

1
A
+

1
B
160 = 0 . (11)
Aplicando a segunda condio para o equilbrio, camos com a liberdade de
escolher qualquer eixo de rotao. Vamos escolher um eixo que passa atravs do
ponto dirigido para a normal que sai da tela (ou do papel, caso se faa uma
cpia impressa). Seguindo o exemplo prvio, denimos esta como a direo
. positiva. A soma dos momentos de todas as foras em torno de zero,
produzindo:
1
A
0 160 2 +1
B
5 = 0, (12)
a partir da qual:
1
B
= 64 lbf . (13)
Substituindo esta na primeira equao resulta:
1
B
= 96 lbf . (14)
17

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Unidade: Equilbrio de Corpos Rgidos
Figura 16: Figura mostrando uma barra de ao com uma massa sobre ela e as foras
atuando em suas extremidades.
Este exemplo realmente representa a soluo de muitos problemas em es-
ttica. Se a linha 1 representa uma simples ponte, ento 1
A
e 1
B
repre-
sentam as foras exercidas pelos piers da ponte, e resolvemos o problema da
carga suportada pelos piers sob uma distribuio particular de cargas. Se a
linha 1 representa o chassis de um caminho, como bem poderia ser com a
substituio de nmeros um pouco diferentes para a distncia e peso, ento

\
poderia representar o peso do motor e as duas foras poderiam representar a
carga suportada pelos pneus da frentes e de trs.
Exemplo Ilustrativo #3: Um basto de 8 ft de comprimento e que pode ser
considerado sem peso, preso a uma parede em uma ponta, como mostrado
na Fig.17a. Para suportar o basto horizontalmente, uma corda de 10 ft de
comprimento esticada, puxando a ponta de fora do basto para cima at
chegar parede a uma distncia de 6 ft acima do pino em que o basto est
preso. Encontre a tenso na corda e a fora exercida pelo pino sobre o basto.
Observemos que estamos tratando do equilbrio de um corpo rgido, isto , de
um basto. A partir das dimenses dadas, trata-se de um tringulo retngulo
3-4-5, e o ngulo C1 de 37

. Vamos isolar o basto C e rotular todas


as foras atuando sobre ele, assim como apresentado na Fig.17b. Uma vez
que no sabemos nem a magnitude nem a direo da fora exercida pelo pino
em , iremos rotular tambm as componentes dessa fora como

x
e

y
e
desenh-las nos sentidos em que esperamos que essas foras atuem. Embora
conheamos a direo da tenso na corda, mais conveniente trabalhar em
termos das componentes da tenso

T
x
e

T
y
. As foras sobre o basto so
x
,

y
, \, T
x
e T
y
, cujos smbolos sem as echas representam as magnitudes das
foras, as direes sendo dadas no diagrama. Seguindo tal procedimento, se
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Figura 17: Uma barra suportando um peso presa por uma corda em (a); em (b)
est representada o diagrama de corpo livre deste sistema.
uma das foras se mostra negativa para a soluo do problema, a direo da
fora particular ser oposta quela mostrada na gura.
Ns aplicaremos na forma de componentes a equao para o balano de
foras para o equilbrio translacional de um corpo rgido:
X
1
x
=
x
T
x
= 0, (15)
X
1
y
=
y
\ +T
y
= 0 . (16)
J que T
x
e T
y
so componentes de uma fora

T, podemos escrever:
T
y
T
x
= tan 37

=
3
4
. (17)
Neste estgio, temos trs equaes e quatro incgnitas,
x
,
y
, T
x
e T
y
.
Desta forma, necessitamos de uma relao adicional entre essas quantidades
para obter a soluo do problema.
A segunda condio de equilbrio, a Eq.(4), fornece a relao necessria.
Mais uma vez, a direo . positiva mantida, apontando para fora da tela (ou
do papel). O eixo de rotao ser tomado na direo . e a localizao do eixo
de rotao ser escolhida passando pelo pino . As linhas de ao de todas as
foras

x
,

y
e

T
x
passam pelo ponto ; consequentemente, essas foras no
produzem torque em torno do eixo que passa por . Foi por essa razo que o
ponto foi escolhido para a localizao do eixo de rotao e no porque o pino
estava localizado em . O ponto C teria sido igualmente uma boa escolha para
a localizao do eixo de rotao.
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Unidade: Equilbrio de Corpos Rgidos
Substituindo a eq.(4) para os torques em torno do eixo que passa por ,
obtemos:
X
t
A
= 0, (18)

x
0 +
y
0 64 3 +T
x
0 +T
y
8 = 0 . (19)
Logo,
T
y
= 24 lbf . (20)
Com este resultado o problema inteiro reduzido a manipulaes algbricas.
Da eq.(17) obtemos:
T
x
=
T
y
tan37

=
24 lbf
0.75
= 32 lbf . (21)
Das equaes (16) e (20), encontramos:

y
64 + 24 = 0
ou

y
= 40 lbf . (22)
E das equaes (15) e (21), encontramos:

x
= T
x
= 32 lbf . (23)
Por conseguinte, a tenso na corda T possui o mdulo:
T =
q
T
2
x
+T
2
y
=
p
32
2
+ 24
2
= 40 lbf . (24)
A direo e sentido de

T so conhecidos a partir da declarao do problema.
O mdulo da fora no pino dado por:
=
q

2
x
+
2
y
=
p
32
2
+ 40
2
= 51.2 lbf ; (25)
a direo da fora pode ser denida em termos do ngulo 0 que ela faz com a
barra considerada como eixo r e, assim,
0 = tan
1

= tan
1

40
32

= 51.4

. (26)
1.7 Interaes
A forma com que os objetos interagem mecanicamente pela transmisso de
uma fora ou um conjunto de foras. Se voc quer apresentar o efeito que um
corpo 1 exerce sobre outro corpo , no caso mais geral, voc pode esperar que
uma fora ou um torque sero equivalentes a um sistema complexo inteiro de
foras e torques. A interao mais geral entre dois corpos requer o conhecimento
de:
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trs nmeros em duas dimenses (duas componentes da fora e uma com-
ponente do torque); ou
seis nmeros em trs dimenses (trs componentes da fora e trs compo-
nentes do torque).
comum que os objetos no interajam da forma a mais geral possvel e,
com isto, menos nmeros sero necessrios.
Algumas das formas mais comuns em que os objetos mecnicos interagem,
pelo menos de forma idealizada, sero descritas a seguir.
1.8 Movimento Vinculado e Movimento Livre
Um princpio geral das foras de interao e dos torques diz respeito aos vnculos
"geomtricos".
Onde quer que um movimento seja causado ou evitado por 1
h uma fora correspondente mostrada no ponto de interao sobre
o diagrama de corpo livre de .
Similarmente,
se 1 causa ou evita rotao h um torque mostrado sobre o
diagrama de corpo livre de no ponto da interao.
O inverso tambm verdadeiro. Muitos tipos de artefatos de acoplamentos
mecnicos so especialmente projetos para permitir o movimento.
Se um acoplamento permite movimento livre em uma certa di-
reo (diz-se que possui um grau de liberdade), ento o diagrama de
corpo livre no apresenta fora naquela direo. Se um acoplamento
permite rotao livre em torno de um eixo, ento o diagrama de
corpo livre no apresenta torque em torno daquele eixo.
Voc pode pensar em cada ponto de acoplamento como tendo uma variedade
de tarefas a fazer. Para cada possvel grau de liberdade de translao ou ro-
tao, o acoplamento ou tem de permitir movimento livre ou restringir o movi-
mento. De qualquer forma, o movimento restringido (ou causado) pela conexo
com uma fora ou com um torque. O movimento de um corpo causado e
restringido por foras e torques que atuam em . O movimento livremente
permitido pela ausncia de tais foras ou torques.
Assim, demonstrando as ideias acima esto algumas das conexes mais co-
muns.
1.8.1 Cortes em Conexes "Rgidas"
Algumas vezes o corpo que voc ir desenhar em um diagrama de corpo livre
est preso rmemente a outro corpo. A Fig.18 mostra uma estrutura de alavanca
em um edifcio.
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Figura 18: Diagrama de corpo livre para o corte de uma alavanca presa a um edifcio.
O diagrama de corpo livre da alavanca tem de mostrar todas as possveis
foras e componentes de carga. J que temos usado a notao vetorial para a
fora

1 e para o momento da fora (ou torque)

'
C
, pode haver ambiguidade
acerca de estarmos fazendo uma anlise bi ou tridimensional.
A gravidade est apontando para baixo, ento por que mostramos
uma fora de reao horizontal em C? Esta uma questo razovel porque
uma anlise rpida da Esttica mostra que, para um edifcio e alavanca esta-
cionrios,

1
C
deve ser vertical. H duas razes para apresentar a fora horizon-
talmente:
1. A Mecnica inclui tanto Esttica quanto a Dinmica. Em Dinmica, as
foras sobre um corpo no tm resultante zero. De fato, esquecemos de lhe
dizer que o edifcio mostrado na Fig.18 est sofrendo uma rpida acelerao
para a direita, devido a movimentos de um violento terremoto que est
acontecendo no instante em que foi desenhada a gura;
2. Seja ou no um terremoto, o acoplamento da alavanca ao edifcio em C
na Fig.18 seguramente feito para ser rgido e evitar que a alavanca se
mova para cima ou para baixo (queda) e mover-se para os lados e girar em
torno do ponto C. Na maior parte da vida dos edifcios, a reao horizontal
em C pequena. Mas, uma vez que a conexo em C evita claramente
o movimento horizontal relativo, provavelmente melhor desenhar uma
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Figura 19: Diagrama de corpo livre para cortes em 2-D e 3-D de uma conexo rgida
presa a um corpo rgido.
fora de reao horizontal no diagrama de corpo livre. Desse modo, o
mesmo diagrama de corpo livre ca bom durante os terremotos e durante
os dias normais.
Quando voc sabe que uma fora est caindo a zero, como as foras laterais
neste exemplo se tratadas como um problema de Esttica, uma questo de
gosto mostrar ou no as foras laterais no diagrama de corpo livre. Nosso
conselho melhor prevenir do que remediar; se voc no sabe que uma fora ou
torque est diminuindo a zero, mantenha-o no diagrama de corpo livre.
A situao com conexes rgidas, como a j comentada alavanca, mostrada
de forma mais abstrata em 3D e 2D na Fig.19.
1.8.2 Cortes em Dobradias
Uma dobradia, mostrada na Fig.20, permite que se faa rotao e no deixa
que se faa translao. Assim, o diagrama de corpo livre de um corte de objeto
em uma dobradia no apresenta torque em torno do eixo da dobradia, mas
mostra a fora ou suas componentes que evitam que se faa translao.
H uma certa ambiguidade acerca de como modelar as juntas pinadas (do-
bradias) em trs dimenses. A ambiguidade mostrada em relao porta
com a dobradia (Fig.21) e discutida a seguir. Claramente, uma dobradia, se
o nico acoplamento, evita a rotao da porta em torno do eixos r e j apre-
sentados. Assim, natural mostrar um torque na direo r, '
x
, e um torque
na direo j, '
y
. Mas, a dobradia no evita resistncias muito rmes a ro-
taes nessas direes comparadas resistncia da outra dobradia. Ou seja,
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Figura 20: Representao do diagrama de corpo livre para uma junta pinada.
at se ambas as dobradias so modeladas com juntas de bola e soquete (veja
a seguir), que no oferecem nenhuma resistncia rotao, a porta ainda no
poder rodar em torno dos eixos r e j.
Quando o vnculo opositor vence: Se uma conexo entre objetos evita
a translao relativa ou rotao que j evitada por outra conexo opositora,
ento a reao da conexo mais vinculativa sempre desprezada. At mesmo
sem vnculos rotacionais, os vnculos translacionais nas dobradias e 1 res-
tringem a rotao da porta mostrada na Fig.21. Assim cada uma das duas
dobradias so provavelmente bem modeladas, ou seja, elas nos conduziro a
clculos razoavelmente acurados de foras e movimentos - por juntas de bola e
soquete em e 1.
Em 2-D, uma junta de bola e soquete equivalente a uma dobradia ou
junta de pino (com o eixo da dobradia ortogonal tela ou pagina impressa).
Fazendo o alinhamento: Se duas conexes fazem a mesma tarefa, por
exemplo, as duas dobradias de porta apresentadas na Fig.21, elas podem no
fazer a tarefa exatamente da mesma forma. Assim, por exemplo, dobradias de
porta precisam ser bem alinhadas a m de que a porta se abra de forma livre e
evite que se faa grandes foras e torques em uma batalha entre as fechaduras.
1.8.3 Junta de Bola e Soquete
Algumas vezes se deseja prender dois objetos de forma a no permitir movimento
translacional relativo, porm que seja livre para se fazer rotaes. O aparelho
que usado para este propsito chamado de "junta de bola e soquete"(conra
24

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Figura 21: Representao do diagrama de corpo livre para uma dobradoa de porta.
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Figura 22: Representao do diagrama de corpo livre para a junta de soquete e bola
em 2-D e 3-D.
a Fig. 22). Ele construdo ligando-se rigidamente uma esfera (a bola) a um
dos objetos e prendendo rigidamente uma cavidade esfrica parcial (o soquete)
ao outro objeto.
A junta do quadril humano uma junta de bola e soquete (veja Fig.23).
Na extremidade superior do osso chamado "fmur"est a cabea femural, uma
esfera perfeita dentro de uma tolerncia de vrios centsimos de milmetro. O
osso do quadril possui uma capa esfrica que de forma muito acurada se ajusta
cabea femural. A junta do quadril humano no muito diferente de juntas
usinadas de bola e soquete.
Suspenses de carros so construdas a partir de um mecanismo tipo suporte
tridimensional. Algumas das partes necessitam de uma rotao relativa livre
em trs dimenses e assim deve-se usar uma junta chamada "junta de bola"ou
"ponta de haste"que uma junta de bola e soquete.
J que a junta de bola e soquete permite todas as rotaes, nenhum torque
mostrado em um corte de junta de bola e soquete. Uma vez que a junta de
bola e soquete evita translao relativa em todas as direes, a possibilidade de
foras em qualquer direo mostrada.
1.9 Barbantes, Cordas, Fios Metlicos e Correntes Leves
Uma maneira de manter uma torre de rdio para no cair prend-la com
os, como mostrado na Fig.24. Se o peso dos os so pequenos e a resistncia
do ar desprezvel, uma prtica comum assumir que eles podem transmitir
foras somente ao longo da linha que ligam suas pontas. Os torques no so
mostrados porque cordas, barbantes e os metlicos em geral so to exveis
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Figura 23: Junta de soquete e bola.
Figura 24: Antena de rdio presa por os de sustentao.
que os momentos de enverga so desprezveis. Para os metlicos, a tenso a
fora puxando para fora em um corte no diagrama de corpo livre.
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Anotaes
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