Centro de Investigaci

on y de Estudios Avanzados
del IPN
Departamento de Ingenier

a El

ectrica
Secci

on de Mecatr

onica
Maestr

a en Ciencias opci

on Mecatr

onica
Modelado de Sistemas Din

amicos
Asignaci

on:
Modelado, Control y Simulaci

on
de un P

endulo Invertido Ideal

Presenta: Rodolfo Reyes B aez
Profesor: Dr. Hebertt Sira Ramrez
Cinvestav-IPN Maestra en Ciencias opcion Mecatronica
1. Objetivo
Con nes de aplicaci on de los conocimientos adquiridos hasta el momento en la materia
de Modelado de Sistemas Dinamicos del programa de Maestra en Ciencias en Ingeniera
Electrica en la opcion de Mecatronica, se tiene el siguiente problema:
Modelar, controlar y simular el pendulo invertido sobre una base m ovil mostrado en
la gura 1, con el objetivo mantener al pendulo invertido equilibrado respecto a la base.
Figura 1: Pendulo invertido sobre carro m ovil
2. Modelado
El modelado del sistema dinamico mostrado en la gura 1 se hara mediante el enfoque
de la Mec anica Lagrangiana, el cual b asicamente consiste en tomar como premisa la
relaci on que existe entre las energas debidas a la posici on y al movimiento del sistema
a nivel macrosc opico, es decir, la energa cinetica y potencial respecto a las coordenadas
generalizadas. Este enfoque tiene la propiedad de que las operaciones matem aticas son
hechas sobre escalares.
Denicion 1 (Coordenada Generalizada) Se denen como el unico conjunto de va-
riables independientes que describen la conguracion del sistema. En otras palabras es el
conjunto de elementos que forman el espacio de conguracion Q.
Para los cuerpos rgidos (CR) dicha conguracion es la posici on y la orientacion. La
posicion de un cuerpo es denida como la posici on cartesiana r R
3
de un punto arbitrario
p del cuerpo en el sistema de referencia inercial.
1
La orientaci on es denida por la matriz
de rotaci on R SO
3
, pero, existe un conjunto m as peque no de parametros R
m
, m 3
tal que R().
1
Un sistema de referencia inercial, es un sistema el cual tiene aceleracion nula o velocidad constante.
1
Cinvestav-IPN Maestra en Ciencias opcion Mecatronica
Por otro lado, una coordenada tiene derecho a llamarse coordenada generalizada si y
s olo si sus argumentos son linealmente independientes, luego entonces las en coordenadas
generalizadas R
3
. La notaci on est andar para las coordenadas generalizadas esta dada
porla siguiente expresion[2]:
q =
_
r

_
R
6
(1)
Denici on 2 (Energa Cinetica) La energa cinetica del cuerpo A con masa constante
m se dene y denota como:
k(q, q) =
1
2
n

i=1
m
i
v
2
i
(2)
Denicion 3 (Energa Potencial) la energa potencial es energa que mide la capa-
cidad que tiene dicho sistema para realizar un trabajo en funcion exclusivamente de su
posicion o conguracion. Puede pensarse como la energa almacenada en el sistema, o
como una medida del trabajo que un sistema puede entregar.
U = U(q) (3)
Dicha relacion entre las ecuaciones 2 y 3 est a dada por el Lagrangiano, el cual est a denido
como:
Denici on 4 (Lagrangiano) El lagrangiano de un sistema mecanico esta dado como la
diferencia de su energa cinetica y energa potencia, es decir,
L = L(q, q) = k(q, q) U(q) (4)
La relaci on descrita por la ecuaci on 4 es utilizada para encontrar las ecuaciones de movi-
miento de cualquier sistema mecanico (en este el pendulo invertido de la gura 1) mediante
la aplicacion de las ecuaciones las llamadas Ecuaciones de Euler Lagrange.
Denici on 5 (Ecuaciones de Euler Lagrange[3]) Las ecuaciones que describen el mo-
vimiento de un sistema mecanico de n grados de libertad
2
vienen dadas por:
d
dt
L
q
k

L
q
k
=
k
(5)
donde
k
son las fuerzas y pares ejercidos externamente y k = 1, ..., n.
Aplicando lo lo descrito al pendulo invertido, se tiene lo siguiente. Primero que nada se
establece un sistema de referencia como el mostrado en la gura 1. El sistema requiere
de un par ametro para caracterizar la posicion angular de la masa respecto al eje de giro
del pendulo sobre el carro, en el mismo orden de ideas, se requiere un parametro para
describir la posicion del carro sobre el plano en una sola direccion, por lo que se toma
como coordenada generalizada a q = [x ]
T
.
2
El n umero de grados de libertad es la cardinalidad del espacio de conguracion Q
2
Cinvestav-IPN Maestra en Ciencias opcion Mecatronica
Para la masa M.
La posici on esta descrita por x
M
= x, su velocidad es x
M
= x, por lo que la energa
cinetica es:
k
M
=
1
2
M x
2
(6)
Su energa potencial respecto al sistema de referenciay considerando la entrada es:
U
M
= Fx (7)
donde F es la fuerza aplicada al carro para que se mueva.
Para la masa m.
Su posicion:
x
m
= x + l sin x
m
= x + l

cos
y
m
= l cos y
m
= l

sin
Por lo anterior se tiene la velocidad al cuadr ado dada por:
x
2
m
+ y
2
m
= x
2
+ 2l x

cos + l
2

2
(8)
La energa cinetica para m es:
k
m
=
1
2
m( x
2
+ 2l x

cos + l
2

2
) (9)
La energa potencial viene dada por:
U
m
= mgl cos (10)
Energa cinetica y Potencia total
La cinetica total esta dada por la suma de las expresiones 6 u 9:
k =
1
2
(M + m) x
2
+ ml x

cos +
1
2
ml
2

2
(11)
La energa Potencial total esta dada por la suma de 7 y 10:
U = mgl cos Fx (12)
El Lagrangiano del sistema es la diferencia de la ecuaci on 11 y 12:
L =
1
2
(M + m) x
2
+ ml x

cos +
1
2
ml
2

2
mgl cos + Fx (13)
Como uno de los objetivos es simular el sistema, entonces el tener diferentes unidades de
medici on implica m as cuidado y gasto, por lo quese normaliza el sistema de tal forma que
se obtenga un sistema adimensional. Para lograr lo anterior propuesto se procede de la
siguiente manera.
3
Cinvestav-IPN Maestra en Ciencias opcion Mecatronica
Sea el tiempo normalizado (adimensional):
=
_
g
l
t d =
_
g
l
dt dt =

l
g
d (14)
de tal forma que
dx
dt
=
_
g
l
dx
d
y
d
dt
=
_
g
l
d
d
(15)
Sustituyendo las expresiones 15 en el lagrangiano dado por la ecuaci on 13, se tiene:
L =
1
2
(M+m)
__
g
l
dx
d
_
2
+ml
__
g
l
dx
d
___
g
l
d
d
_
cos +
1
2
ml
2
__
g
l
d
d
_
2
mgl cos +Fx
Simplicando
L =
1
2
(M +m)
g
l
_
dx
d
_
2
+ml
g
l
_
dx
d
__
d
d
_
cos +
1
2
ml
2
g
l
_
d
d
_
2
mgl cos +Fx (16)
Dividiendo todo por mgl, tenemos:
L =
1
2
_
M
m
+ 1
_
1
l
2
_
dx
d
_
2
+
1
l
dx
d
d
d
cos +
1
2
_
d
d
_
2
cos +
Fx
mgl
(17)
Considerando los cambios de variable
=
M
m
, =
x
l
, =
F
mg
Finalmente se tiene el Lagrangiano normalizado
L =
1
2
_
+ 1
_

2
+

cos +
1
2

2
cos + u (18)
Para la ecuacion 18, las coordenadas generalizadas normalizadas son y .
Ahora se determinar an las ecuaciones de movimiento a partir del Lagrangiano norma-
lizado.
4
Cinvestav-IPN Maestra en Ciencias opcion Mecatronica
Ecuaci on de Movimiento para coordenada , considerando la fuerza externa dentro
de la energa potencial.
d
dt
L


L

= 0 (19)
L

=
_
+ 1
_
+

cos
d
dt
L

=
_
+ 1
_
+

cos

2
sin
L

= u
Finalmente, al sustituir lo anterior en 19 se tiene la ecuaci on de movimiento para la
coordenada generalizada :
_
+ 1
_
+

cos

2
sin = u (20)
Ecuaci on de Movimiento para coordenada , analogamente a .
d
dt
L

= 0 (21)
L

= cos +

d
dt
L

= cos

sin +

sin + sin
Luego, al sustituir lo anterior en 21 se tiene la ecuaci on de movimiento para la coordenada
generalizada :

+ cos sin = 0 (22)

En resumen, la din amica del pendulo invertido mostrado en la gura 1, esta dado por el
siguiente par de ecuaciones diferenciales:
_
+ 1
_
+

cos

2
sin = u (23)

+ cos sin = 0 (24)

5
Cinvestav-IPN Maestra en Ciencias opcion Mecatronica
3. Control
El objetivo del control en el sistema pendulo invertido mostrado en la gura 1, es
mantener el pendulo en posicion de equilibrio, es decir, cuando el angulo = 0 y la fuerza
aplicada normalizada u = 0.
Para prop osito de dise no del esquema de control, se hace notar que sistema pendulo
invertido tiene la propiedad de planitud diferencial
3
[4]. Dicha propiedad permite una
parametrizaci on de las variables del sistema en terminos de una variable independiente
llamada salida plana. La parametrizacion se denomina parametrizaci on diferencial,
ya que involucra a la salida plana y un conjunto nito de sus derivadas. Dicha parametri-
zaci on crea una biyeccion local entre las soluciones de las variables del sistema y alguna
trayectoria arbitraria de la salida plana. Si se especca una trayectoria deseada de las
salida plana, las trayectorias nominales de las variables del sistema y la entrada se denen
por completo. Una consecuencia importante de la parametrizaci on diferencial es que al ele-
gir una trayectoria nominal de referencia para la salida plana se obtiene el control nominal.
Como se desea que el pendulo invertido se mantenga en equilibrio respecto al carro,
entonces el rango de operaci on de y u es peque no, por lo que es posible hacer una
linealizaci on aproximada del modelo dado por las ecuaciones 24 al rededor del punto de
equilibrio, mediante la expansion en serie de Taylor se tiene:
( + 1) +

= u (25)
+

= 0 (26)
La salida plana para dicho sistema est a directamete relacionada en forma normalizada
con la posici on del carro y la sombra del pendulo sobre el eje x, es decir:
F =
x + l
l
= + (27)
Al realizar algunas operaciones se obtiene la relaci on entre la variable afortunada y las
ecuaciones de movimiento 26, de tal forma que:
=

F = F

F

=
...
F
= F
...
F

= F
(4)
=

F F
(4)
(28)
Sustituyendo la parametrizaci on en las expresiones 28 en las ecuaciones linealizadas 26:
( + 1)

F F
(4)
= u (29)
0 = 0 (30)
3
Planitud diferencial es una propiedad de algunos sistemas dinamicos, que permite trivializar las tareas
de planicacion de trayectoria. Tambien permite simplicar el control por retroalimentacion estado a un
conjunto de sistemas desacoplados.
6
Cinvestav-IPN Maestra en Ciencias opcion Mecatronica
El sistema de ecuaciones anterior es isomorfo al sistema de ecuaciones 26 y 25 normali-
zadas linealizado del pendulo invertido. Con lo anterior se puede ver que la dinamica del
pendulo alrededor de su punto de equilibrio y la parametrizaci on 28, esta completamente
descrita por la ecuaci on 29.
Ahora, supongamos que quiere que la variable F del sistema descrito por la ecuaci on
29 siga a una trayectoria deseada F

. Entonces, el objetivo de control para este sistema

consiste que hacer la diferencia entre la trayectoria F y la trayectoria deseada F

sea lo
m as peque na posible. A dicha diferencia se le llamara error denido como:

F = F

F (31)
Despejando F
(4)
de la ecuaci on 29, se tiene:
F
(4)
=
_
1 +
1

_

F
1

u (32)
Se propone la ley de control siguiente, basada en la tecnica de control por par calculado[3].
u =
__
1 +
1

_

F F
(4)
k
3
(
...
F

...
F
) + k
2
(

F

F) + k
1
(

F

F) + k
0
(F

F)
_
(33)
Donde k
i
> 0, i = 0, 1, 2, 3. Al tomar las derivadas necesarias de la expresi on 31 y
sustituyendo el resultado en la expresion del control 33, se tiene:
u =
__
1 +
1

_

F F
(4)
k
3
...

F k
2

F k
1

F k
0

F
_
(34)
Luego, colocando el control dado por la expresion 34 en el modelo 32 y al hacer algunas
simplicaciones, se tiene:
F
(4)
= F
(4)
+ k
3
...

F + k
2

F + k
1

F + k
0

F (35)
Pasando el termino del miembro izquierdo de la ecuaci on 35 y considerando que

F
(4)
=
F
(4)
F
(4)
, se tiene un sistema equivalente, cuyas variables son los errores de lso estados
del sistema de la salida plana.

F
(4)
+ k
3
...

F + k
2

F + k
1

F + k
0

F = 0 (36)
El sistema anterior es asint oticamente estable
4
, y basta hacer una sintonizaci on de las
ganancias, lo cual se hace a partir de su polinomio caracterstico:
s
4
+ k
3
s
3
+ k
2
s
2
+ k
1
s + k
0
= 0 (37)
4
Es posible establecer las condiciones de las ganancias de tal forma que el sistema sea asintoticamente
estable a cero. Se puede hacer desde el enfoque de funcion de transferencia mediante el criterio de Routh-
Hurwitz o el enfoque de variables de estado usando el segundo metodo de Lyapunov.
7
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Con el n de poder relacionar el sistema con factor de amortiguamiento relativo
y frecuencia natural w
n
y as poder manipular la ubicacion de los polos del sistema, se
establece la siguiente relaci on entre la ecuaci on caracterstica de la funci on de transferencia
del modelo general de un sistema de segundo orden y la ecuaci on caracterstica 37 como
sigue:
s
4
+ k
3
s
3
+ k
2
s
2
+ k
1
s + k
0
= (s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
)
2
(38)
De tal forma que se establece la relacion entre el factor de amortiguamiento relativo y la
frecuencia natural del sistema con las constantes de dise no.
k
3
= 4w
n
k
2
= 2w
2
n
+ 4
2
w
2
n
k
1
= 4w
3
n
k
0
= w
4
n
4. Simulaci on
Para tener una aproximaci on de lo que ocurrira en la realidad al implementar el
pendulo invertido con el esquema de control 34 se realiza una simulacion numerica. La
simulaci on se har a en Simnon .
Como se mencion o en la parte de modelado se ha considerado una dinamica normalizada
con nes de simplicacion de operaciones y facilidad de an alisis. El esquema de control
dise nado previamente es dise nado para un sistema lineal, pero como tambien se men-
cion o en la parte de control, el rango de operaci on y u es una vecindad del equilibrio,
entonces la ley de control debe de funcionar para el modelo no lineal. Dada la forma de
dar instrucciones en el simulador, se debe escribir el modelo en formato de variables de
estado.
z
1
= z
2
z
2
=
1

_
u + z
2
4
sin(z
3
) sin(z
3
) cos(z
3
)

z
3
= z
4
z
4
=
1

_
( + 1) sin(z
3
) ucos(z
3
) z
2
4
sin(z
3
) cos(z
3
)

Programando las ecuaciones anteriores y el control 34 en el simulador se tienen los si-

guientes resultados.
8
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La gura 4 muestra la curva de posicion normalizada del carro, se puede ver que el
sistema llega al equilibrio cuando el carro est a a casi 10 unidades normalizadas del origen
del sistema de referencia.
Figura 2: Curva de la posicion del Carro
En la gura 4, se ve la curva de velocidad del carro, la cual se hace cero cuando el
pendulo est a en equilibrio.
Figura 3: Curva de la velocidad del Carro
9
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En la siguiente gura 4 se muestra la posici on del carro y la posicion deseada del carro
En la gura 5 se aprecia que el pendulo casi permanece en equilibrio.
Figura 4: Curva de posici on del carro y la posicion deseada
Figura 5: Curva de la posicion del Pendulo
10
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Tambien, la velocidad debe tender a ser nula, ya que las variaciones de la posicion
angular son peque nar, ver gura 6.
Figura 6: Curva de la velocidad del Pendulo
La siguiente gura 7 muestra la posici on del pendulo y la posici on deseada del mismo.
Figura 7: Curva posici on del pendulo y posici on deseada.
11
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En la gura 8 se muestra el comportamiento de la ley de control nominal, que a pesar
de haber sido dise nado para el sistema descrito por la ecuaci on 29, hace que se cumpla el
requerimiento para el pendulo invertido, ya que como se mecion o en la parte de control,
el modelo del pendulo invertido y el de la ecuaci on 29 son isomorfos.
Figura 8: Curva de la se nal de control
Para ver que el sistema descrito por la ecuaci on 29, cumple el requisito de seguimiento
de trayectoria, en la gura 9 se muestra el error que hay cuando la salida plana trata de
seguir a la trayectoria deseada.
Figura 9: Curva del error de la salida plana al seguir la trayectoria F

12
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Finalmente en la gura 10 se muestra la salida plana F y la salida plana deseada F

Figura 10: Comparacion de trayectoria nominal y trayectoria deseada

A manera de conclusi on, el modelado del sistema desde el enfoque de Lagrange sim-
plica mucho el problema de analizar el comportamiento dinamico del sistema, ya que el
usar ese enfoque tiene como regalo muchas propiedades matem aticas. La tecnica de con-
trol de par calculado es util para el seguimiento de trayectorias, dicha tecnica fue menos
dicil de dise nar con el uso de la propiedad de planitud del sistema. La simulacion es de
gran ayuda para tener una buena aproximacion de lo que puede ocurrir en la realidad.
Referencias
[1] H. Sira , Notas del Curso de Modelado de Sistemas Dinamicos, Seccion de Mecatr oni-
ca, Departamento de Ingeniera Electrica, Cinvestav IPN, 2011.
[2] E.Olgun , Equations of 3D motion for rigid bodies, Divisi on de Rob otica y Manu-
factura Avanzada, Cinvestav Unidad Saltillo, Septiembre 2010.
[3] R. Kelly y V. Santiba nez , Control de Movimiento de Robots Manipuladores, Pearson
Educaci on, Madrid,2003.
[4] O. Toledo, Sistemas de Control por Planitud Diferencial de un Sistema Eoloelectrico,
Tesis de Maestra, Cenidet, Febrero 2010.
[5] H. Sira y S. Kumar, Dierentially Flat Systems, Marcel Dekker, 2004.
13