VISOKA TEHNIKA KOLA U BJELOVARU

Struni studij mehatronike

PNEUMATIKA I HIDRAULIKA
Predavanje 6

Predava:

Neven Male, dipl. ing.

Voditelj Centra za nove tehnologije - Mehatronika neven.males@gmail.com

ELEKTROPNEUMATIKA

ELEKTROPNEUMATIKA
Elektropneumatika je hibridni sustav koji je izgraen kombinacijom pneumatskih i elektrinih komponenti.
Elertropneumatski sustav radi s dva energetska nivoa: - elektrini upravljaki - pneumatski i i t ki izvrni

PNEUMATSKI SUSTAV

ELEKTROPNEUMATSKI SUSTAV

ELEKTROPNEUMATSKI UPRAVLJAKI SUSTAV

Izvrni (energetski) Upravljaki (informacijski)

Elektrine komponente

Pneumatske komponente

ELEKTROTEHNIKA
STRUJNI OBLICI
Istosmjerna struja Izmjenina struja

DC

AC

OSNOVNI POJMOVI U ELEKTROTEHNICI

Elektrini napon U (V) p ( ) Elektrina struja I (A) Elektrini otpor R () Elektrina snaga P (W)

Ohmov zakon izraava odnos izmeu napona, jakosti struje i otpora.

U=RI

Magnetizam g

ELEKTRINO NAPAJANJE
ISPRAVLJA
230 V 24 V

SIMBOLI ELEKTRINIH KOMPONENTI

ELEKTRINI ELEMENTI ZA DAVANJE SIGNALA

Prekidai se dijele na tipkala i sklopke. Tipkalo je prekida koji zadrava odreeni sklopni poloaj samo dok je aktivirano odnosno pritisnuto. Sklopke su kontrolni prekidai mehaniki izvedeni ta o tako da zadravaju odab a po o aj ad a aju odabrani poloaj. Poloaj prekidaa ostaje u odreenom poloaju sve dok se ne izvri novo prekidanje. p j

RADNI KONTAKT
NORMALNO OTVOREN
TIPKALO

UKLJUNI ELEMENT KONTAKT

MIRNI KONTAKT
NORMALNO ZATVOREN
TIPKALO

PREKLOPNI KONTAKT
TIPKALO

SKLOPKA

Zadrava trenutno stanje do novog aktiviranja!

KONTAKTI

ELEKTROPNEUMATIKA
+24 V DC +24 V DC

230 V AC

230 V AC

DC 24 V

DC 24 V

0V

0V

17

ELEKTROPNEUMATIKA
NO kontakt

18

ELEKTROPNEUMATIKA
NC kontakt

19

UPRAVLJANJE JEDNORADNIM CILINDROM

DIREKTNO

INDIREKTNO

UPRAVLJANJE DVORADNIM CILINDROM

MONOSTABIL

DIREKTNO

INDIREKTNO

ELEKTRINI ELEMENTI ZA ORADU SIGNALA

Releji su elementi koji rade j j kao sklopke pokretane elektromagnetom. Ukljuenjem napona na svitak releja, stvara se polje j , p j elektromagneta. Elektromagnet privue kotvu releja prema jezgri svitka.

RELEJ
POVRATNO PERO SVITAK JARAM

KOTVA JEZGRA KONTAKT

ODVAJANJE STRUJNIH KRUGOVA

RELEJ

DIREKTNO I INDIREKTNO UPRAVLJANJE

TEHNIKE KARAKTERISTIKE RELEJA

Radni napon 3,6,12, 24,36, 48, 60,110,230V (AC) 3,4,6,8,12,16,24,36, 48, 60,90,135, 200 V (DC) cca 8 - 22 ms cca 2 - 20 ms cca 15 u sekundi 2000 V izmjenine struje efektivno (DC) ) 1 -1,5 W ( 2 2,2 W (AC) -40C 80C osjetljiv vie od 108 preklopa 3 W / 3,4 V A 2 radna 2 mi na ili adna mirna 2 preklopna kontakta 200 V (AC) / 6 A kod ohmskog optereenja

j j Vrijeme aktiviranja Vrijeme otputanja Max. broj prekapanja Ispitni napon Pogonska snaga k Temperatura radne okoline Osjetljivost na prainu Mehaniki vijek trajanja Max. optereenje svitka Broj B oj i vrsta kontakta sta Max. preklopna snaga

ELEKTROMEHANIKI SKLOPNI ELEMENTI

OZNAAVANJE KONTAKATA

OZNAKE KOMPONENATA U RELEJNOJ SHEMI

INDREKTNO UPRAVLJANJE
Tok signala u elektropneumatskoj shemi

1 .0 0

+24V

1 13 S1 14 S2

2 13 K1 14

3 13 K2 14

4 13

14

1 .1
Y1

2 Y2

5 1

3 K1

A1 K2 A2 0V

A1 Y1 A2 Y2

0 .1

RELEJ S KANJENJEM UKAPANJA

ULAZ

IZLAZ

RELEJ S KANJENJEM UKAPANJA

RELEJ S KANJENJEM ISKAPANJA

ULAZ

IZLAZ

RAZVODNICI

2/2

4/2

3/2

5/2

3/2

5/3

ELEKTRINO AKTIVIRANJE RAZVODNIKA

MAGNETIZAM
Magnetizam nastaje djelovanjem elektrine struje. Kada t j t k K d struja tee kroz vodi oko njega se inducira magnetsko polje. di k j i d i t k lj

Svitak sa zranom jezgrom

Svitak sa eljeznom jezgrom i zranim otvorom

Privlana sila se poveava sa jakou magnetskog polja.

ELEKTRINO AKTIVIRANJE

MAGNETIZAM

ELEKTROMAGNET

ZATITA ELEKTROMAGNETA

Slika prikazuje zatitni strujni krug istosmjernog svitka Kada je kontakt zatvoren svitka. struja I1 tee kroz svitak i dioda je rastereena. Kada se kontakt otvori, tok struje u glavnom strujnom krugu se prekine. Krug je sada zatvoren pomou diode. Na taj nain struja moe tei kroz svitak dok se energija spremljena u elektromagnetskom polju ne potroi. K rezultat struja IM vie nee naglo l kt t k lj t i Kao lt t t j i l opadati nego e kontinuirano padati kroz odreeno vrijeme. Inducirani napon je znatno smanjen to osigurava svitak i kontakte od oteenja.

ELEKTRINO AKTIVIRANJA RAZVODNIKA

ELEKTRINO AKTIVIRANJE
Elektromagneti (solenoidi) imaju dva krajnja poloaja on - off.

nema napajanja

neprekidno napajanja

PRIKLJUAK ELEKTRO RAZVODNIKA (PULA)

DIN 43 650

RAZVODNIK 3/2
NORMALNO ZATVOREN PILOT VENTIL

RAZVODNIK (monostabil bistabil)

 MONOSTABIL

RAZVODNIK 5/2

PILOT VENTIL

RAZVODNIK 5/2

BISTABIL PILOT VENTIL

BISTABIL (MEMORIJSKI LAN)

5/2 RAZVODNIK MONOSTABIL

RAZVODNIK 5/3

KARAKTERISTIKE ELEKTROMAGNETSKIH SVITAKA

VELIINA RAZVODNIKA

D-1 D-2 D-3

ISO size 1 ISO size 2 ISO size 3

PROPORCIONALNI RAZVODNICI

GRANINI PREKIDAI

MEHANIKI GRANINI PREKIDA

GRANINI PREKIDA

GRANINI PREKIDAI

SKLOPNIK

1. 2. 2 3. 4. 5. 6. 6 7.

Svitak eljezna j lj jezgra ( (magnet) t) Armatura Pomini kontakt Nepomini kontakt Pritisna opruga P iti Opruga za pritisak na kontakte

Sklopnik je elektromagnetska sklopka, koja pomou male upravljake snage moe ukljuiti pogone koji imaju snagu od 4 do 30 kW. Koriste se za ukljuivanje motora, grijanja, klimatizacije, dizala itd.

SENZORI
Senzor je tehniki pretvornik, koji p j p , j pretvara fiziku veliinu (npr. temperaturu, udaljenost, tlak) u neku drugu veliinu, koja se lako obrauje najee elektriki signal. U elektropneumatskom upravljanju senzori se prvenstveno upotrebljavaju u slijedeim sluajevima: Praenje pokretanja i poloaja klipa u cilindru cilindru. Praenje prisustva i poloaja obraivanog radnog dijela

SENZORI POLOAJA
Podruja primjene senzora blizine

automobilska industrija, strojogradnja, industrija pakiranja, drvna industrija, ti k tiskare i proizvodnja papira, i d j i proizvodnja pia, opekarstvo i proizvodnja keramike

SENZORI

SENZORI BLIZINE
Induktivni Signal se stvara prisustvom metala u oscilirajuem magnetskom polju. Kapacitivni p Signal se stvara prisustvom bilo kojeg materijala visoke izolatorske (dielektrine) konstante. Optiki Signal se stvara kada se optika vidljivost ili kada je svjetlost reflektirana natrag na optiki senzor. Red kontakti Signal se stvara kada magnetsko polje magneta zatvori ugraene kontakte.

OPTIKI SENZORI
Optiki senzori blizine imaju dva glavna dijela: izvor svjetla i prijamnik. Senzori rade sa crvenim i infracrvenim svjetlom. P l S i d i i f i j tl Poluvodike diode k j dik di d koje proizvodi svjetlost (LED) su pouzdan izvor crvenog i infracrvenog svjetla. Kao prijemnici se koriste fotodiode i fototranzistori. Infracrveno (nevidljivo) svjetlo se koristi kada j p ( j ) j je potreban vei domet.
Blok dijagram optikog senzora blizine

OPTIKI SENZORI
Izvor i prijamnik su ili postavljeni u isto kuite (difuzijski i zrcalni senzori) ili u odvojena kuita (prolazni senzori optika vrata optika brana) vrata, brana).
Difuzijski senzor

Prolazni senzor

Refleksni senzor

TEHNIKE KARAKTERISTIKE ZA OPTIKE REFLEKSNE SENZORE

Radni napon Opseg rada Materijal predmeta Najvea struja ukapanja Temperatura radne okoline Osjetljivost na neistoe Radni vijek Frekvencija prekapanja j p p j Izvedba Klasa zatite prema IEC 529, DIN 40 050 obino 10 V 30 V DC ili 20 V 250 V AC najvie do 10 m (najee podesivo) svi, problemi sa sjajnim predmetima najvie 100 500 mA DC 100 0C 60C ili -25C 70C osjetljiv dug (oko 100 000 sati) 20 do 10000 Hz valjak, kvadar do IP 67

REED - KONTAKT
MAGNETSKO AKTIVIRANJE RADNI KONTAKT

PERMANENTNI MAGNET Magnetski senzori blizine reagiraju na magnetska polja trajnih i elektro magneta. Reed senzori imaju kontakte nainjene od feromagnetskih materijala (slitina eljezo-nikal) utaljena u mala staklena kuita ispunjena inertnim plinom. Kod ugradnje Reed senzora treba paziti na jakost magnetskog polja, dva reed kontakta moraju biti meusobno udaljeni najmanje 60 mm.

PRIMJER UGRADNJE REED KONTAKTA NA CILINDAR

TEHNIKE KARAKTERISTIKE REED KONTAKTA

Napon 12 V 27 V istosmjerne ili izmjenine struje 0,1 mm 40 W 0,16 mT 2A 500 Hz 2 ms 0,1 5 x 106 ciklusa prekapanja IP6 -20 60 C

Tonost ukapanja Najvea snaga ukapanja Najvea mag. indukcija Najvea struja ukapanja Najvea frekvencija ukapanja Vrijeme ukapanja Otpor Radni vijek kontakata Klasa zatite IEC 529, DIN 40 050 Radna temperatura

KAPACITIVNI SENZOR

REAGIRA NA SVE MATERIJALE ! Djelovanje kapacitivnog senzora blizine se temelji na promjeni elektrikog kapaciteta kondenzatora u RC titrajnom krugu pri pribliavanju bilo kojeg materijala. Prikladni su za ugradnju kao krajnji prekidai pri mjerenju razine vode, cementa, eera, brana, granulata i drugih medija. Ukoliko predmet ili medij (metal, plastika, staklo, drvo, voda) uvedemo u (metal plastika staklo drvo podruje ukapanja mijenja se kapacitet titrajnog kruga. Udaljenost ukapanja kapacitivnih senzora blizine funkcija ovisna o vrsti, duljini i debljini materijala koji se uoava.

TEHNIKE KARAKTERISTIKE KAPACITIVNOG SENZORA

Radni napon Nominalna udaljenost ukapanja obino 10 V 30 V DC ili 20 V 250 V AC V obino 520 mm najvie 60 mm (najee promjenjivo, podesivo potenciometrom) t i t ) svi materijali s dielektrikom konstantom >1 najvie 500 mA DC -25C 70C osjetljiv veoma dug eo a do 300 Hz valjak npr. M 18x1, M30x1, do d 30 mm, do IP 67

Materijal predmeta Najvea struja ukapanja Temperatura radne okoline Osjetljivost na prainu Radni vijek ad je Frekvencija prekapanja Izvedba

Klasa zatite prema IEC 529, DIN 40 050

PROVJERA SADRAJA PAKIRANJA KROZ KARTON KAPACITIVNIM SENZOROM

Uoavanje razine punjenja u elinom spremniku a) Kapacitivni senzor ugraen u plastiku ili kvarcno staklo b) Uoavanje razine tekuine kroz plastinu cijev

INDUKTIVNI SENZOR

1. 1 OSCILATOR 2. PRETVARA SIGNALA 3. POJAALO

UGRADNJA INDUKTIVNOG SENZORA

Indukcijskim senzorima blizine se mogu uoiti samo elektriki vodljivi materijali. Ovisno o vrsti kontakta (normalno otvoren ili normalno zatvoren kontakt), izlazni se sklop ukapa odnosno iskapa ako se u podruju djelovanja nalazi ili ne nalazi metalni objekt. je vei svitak, vea je aktivna udaljenost ukapanja. l i t l i bj kt to

REAGIRA SAMO NA METALE !

TEHNIKI PODATCI ZA INDUKTIVNE SENZORE BLIZINE

Materijal objekta Radni napon Nominalna udaljenost ukapanja Najvea struja ukapanja Temperatura radne okoline Vibracije Osjetljivost na prainu Radni vijek Frekvencija prekapanja Izvedba Veliina (primjeri) Metali obino 10 V 30 V obino 0,810 mm najvie 250 mm 75 mA 40 mA mA -25C 70C 10 50 Hz amplituda 1 mm neosjetljiv veoma dug obino 10 5000 Hz najvie 20 kHz valjak, kvadar M8x1, M12x1, 18x1, M30x1, 4mm 30 mm, Klasa zatite prema IEC 529, DIN 40 050 25 mm x 40 mm x 80 mm do IP 67

VRSTE SPOJEVA
Senzori blizine su izvedeni s "normalno zatvorenim (N/Z) ili "normalno ( ) otvorenim" (N/O) kontaktima, ali postoje i izvedbe s ukljuene obje funkcije.

Dijagrami spajanja za dvoilnu tehnologiju

V= radni napon, L = troilo

Dijagrami spajanja za troilnu tehnologiju

SPAJANJE SENZORA BLIZINE

Senzori blizine izraeni u etveroilnoj tehnologiji se dijele na senzore blizine s PNP izlazima (pozitivno ukapanje,normalno otvorene ) i NPN izlazima (negativno ukapanje, normalno zatvorene ).
Funkcija Pozitivan napon napajanja (+) Negativan napon napajanja (-) j j () Izlaz Suprotan izlaz Boja smea plava crna bijela Oznaka BN BU BK WH

Oznaavanje izlaza EN 50 044

Shema spajanja u etveroilnoj tehnologiji (DC), L = troilo

SPAJANJE SENZORA BLIZINE

Serijski spoj

dvoilini senzori

troilni senzor sa zatitnom diodom

SPAJANJE SENZORA BLIZINE

Paralelni spoj

dvoilini senzori

troilni senzori sa zatitnom diodom

TLANA SKLOPKA
Tlana sklopka se ugrauje u elektropneumatski sustav kao upravljaki ureaj ili kao ureaj za kontroliranje rada sustava (optiki signalne arulje, akustini zvuni signal).

TLANA SKLOPKA
Pneumatski simbol Elektrini simbol

TLANA SKLOPKA

LOGIKE FUNKCIJE I LOGIKI SKLOPOVI

U logikim funkcijama javljaju se binarne varijable (imaju dva stanja) j ( j j ) Logiki sklop pretvara ulazne informacije u g pp j izlazne informacije drugaijeg znaaja

BOOLOVA ALGEBRA
Razvio ju je Georg Bool sredinom 19. stoljea, a bazirana je na premisi da u logici postoje samo dvije mogunosti: stanje je ili tono ili krivo. Boolova algebra pretpostavlja da ako je stanje tono (on) simbol je 1, za krivo stanje ( ) (off) simbol j 0. je

OSNOVNI LOGIKI ELEMENTI

Postoje f k ij P t j funkcije AND (I) i OR (ILI), t njihove inverzije NOT (ILI) te jih i ij AND (NAND) i NOT OR (NOR). A

UKLJUITI

LOGIKI IZLAZ S

UKLJUITI

ELEMENT

Razliite kombinacije ulaza i izlaza mogu se prikazati u tablici istinitosti (TRUTH TABLE).

Logika funkcije indentiteta

kombinacijski sklopovi
- stanje na i l t j izlazu odgovara ulaznoj kombinaciji

slijedni sklopovi
- imaju spremnike

informacija

NE (funkcija) sklop

NEGACIJA

I sklop

I FUNKCIJA (SERIJSKI SPOJ)

ILI sklop

ILI FUNKCIJA (PARALELNI SPOJ)

KRUGOVI SAMODRANJA
DOMINIRA UKLJUENJE DOMINIRA ISKLJUENJE

Krug samodranja - dominira ukljuenje

Krug samodranja - dominira ukljuenje

Krug samodranja - dominira iskljuenje

KRUG SAMODRANJA

JEDNORADNI CILINDAR

DVORADNI CILINDAR

DOMINIRA ISKLJUENJE

DETALJAN PRIKAZ SHEME SPAJANJA (TABLINI PRIKAZ)

SPOJNICA
PLASTINA MASA IZOLATOR

ICA 1

ICA 2

MONTANA INA

FUNKCIJSKI PLAN

RELEJNO UPRAVLJANJE

PLC PROGRAMIBILNI LOGIKI KONTROLER

ULAZI

IZLAZI

RELEJNA SHEMA PLC

ZAKRETANJEM RELEJNE SHEME ZA 90 STUPNJEVA DOBIJEMO ALGORITAM PO KOJEM MOEMO NAPISATI PROGRAM ZA PLC U LEDDER DIJAGRAMU (KOP)

SIMBOLI
RELEJNA SHEMA RADNI KONTAKT (NO) PLC LEDER DIJAGRAM

MIRNI KONTAKT (NC)

MEMORIJSKI LAN IZLAZI IZ PLC-a

LOGIKE FUNKCIJE
RELEJNA SHEMA PLC LEDER DIJAGRAM

I FUNKCIJA SERIJSKI SPOJ

ILI FUNKCIJA PARALELNI SPOJ

STRUKTURNA SHEMA PLC-a PLC a

ULAZI
IZLAZ MOE POSTATI ULAZ

CPU

IZLAZI

Programiranje PLC a u Ladder dijagramu

Rotiramo relejnu shemu za 90
o

Povezivanje relejne sheme s PLC om PLC-om

Relejna shema

Ladder dijagram

NAIN POVEZIVANJA ELEMENATA

PROJEKTIRANJE ELEKTROPNEUMATSKIH SUSTAVA

POVEZIVANJE ELEKTROPNEUMATSKIH KOMPONENTI

+24V

1 13 K1 14

2 13

1 A1

1 A2

I to je, to! j je, to!

0V

14

1V
A1 K1 A2 1Y 1Y

5 1

Hvala na pozornosti !!! !!