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CENTRALES ELCTRICAS. EL ALTERNADOR.

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E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES

INGENIERO INDUSTRIAL PLAN NUEVO, 4 CURSO

CENTRALES ELCTRICAS. EL ALTERNADOR

_____________________________________________________________________________________ Rev. 6. febrero de 2011.


Este documento no es pblico ni de libre distribucin. Slo puede ser utilizado por los alumnos de la UNED de la asignatura Centrales Elctricas (524137) como material docente de estudio

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CAPTULO 1: LOS SECTORES ENERGTICO Y ELCTRICO. UNIDADES DE MEDIDA DE ENERGA.

1. INTRODUCCIN. 2. LAS FUENTES DE ENERGA EN ESPAA. 3. PRODUCCIN DE ENERGA ELCTRICA EN ESPAA. 4. EL CONSUMO DE ELECTRICIDAD. 5. LAS CENTRALES ELCTRICAS.

CAPTULO 2: REGULACIN Y CONTROL DE LOS GENERADORES ELCTRICOS.

1. INTRODUCCIN. 2. EL GENERADOR SNCRONO. 2.1. Descripcin bsica del generador sncrono. 2.2. Equivalente elctrico del generador sncrono. 2.3. El generador sncrono conectado a una red de potencia infinita. 2.4. Lmites de funcionamiento de la mquina. 3. INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMTICO DE LA TENSIN Y DE LA GENERACIN. 4. CONTROL AUTOMTICO DE LA TENSIN (AVR). 5. CONTROL AUTOMTICO DE LA GENERACIN (AGC). 5.1. Primer lazo de control. 5.1.1. 5.1.2. 5.1.3. 5.1.4. Principales elementos del control primario del generador. Respuesta en rgimen permanente del primer lazo de control. El primer lazo de control en bucle cerrado. Respuesta en rgimen permanente del primer lazo de control en bucle cerrado. 5.1.5. Respuesta en rgimen dinmico del primer lazo de control en bucle cerrado. 5.1.6. Sentido fsico de la respuesta dinmica del primer lazo de control. 5.2. Segundo lazo de control. 5.3. Sistemas con ms de un rea de control.
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5.3.1. Modelo de interconexin elstica entre reas. 5.3.2. Respuesta en rgimen permanente de un sistema con dos reas de control. 5.3.3. Segundo lazo de control en sistemas multirea. 6. TERCER BUCLE DE CONTROL DE LA GENERACIN. 6.1. Introduccin al control terciario de tensiones y frecuencia. 6.2. El flujo de cargas ptimo. 6.3. Despacho econmico sin prdidas. 6.4. Despacho econmico con prdidas. 7. EJEMPLOS DE CONTROL AUTOMTICO DE LA GENERACIN.

CAPTULO 3: PROTECCIONES DEL GENERADOR SNCRONO.

1. INTRODUCCIN. 2. FUNCIONES Y CARACTERSTICAS DE LOS RELS DE PROTECCIN. 3. TIPOS DE PROTECCIN DEL GENERADOR. 4. RELS DE PROTECCIN FRENTE A FALTAS INTERNAS EN EL GENERADOR. 4.1. Proteccin contra faltas a tierra en el esttor (64 G). 4.2. Proteccin contra cortocircuito entre fases (87G). 4.3. Faltas a tierra del rotor (64R). 4.4. Prdida de excitacin del generador (40). 5. RELS DE PROTECCIN FRENTE A FALTAS EXTERNAS. 5.1. Proteccin de sobreintensidad en el esttor. 5.2. Sobrecargas y sobrecalentamientos en el esttor y rotor (49). 5.3. Proteccin contra carga desequilibrada (46). 5.4. Proteccin contra potencia inversa o retorno de energa. (32). 5.5. Proteccin contra sobretensiones en el esttor (59). 5.6. Proteccin contra la prdida de sincronismo (78). 5.7. Proteccin contra las variaciones de frecuencia (84) y sobrevelocidad. 5.8. Proteccin contra el fallo del interruptor de lnea (50 BF).

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CAPTULO 4: ESTABILIDAD TRANSITORIA DE UN SISTEMA ELCTRICO DE POTENCIA.

1. INTRODUCCIN. 2. ESTABILIDAD TRANSITORIA. 2.1 Ecuacin de la oscilacin de una mquina sncrona. 2.2 Variacin del ngulo del generador frente a una variacin tipo escaln en la potencia mecnica. 2.3 Criterio de igualdad de reas. 3. RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE OSCILACIN MEDIANTE MTODOS NUMRICOS.

6. FACTORES QUE AFECTAN A LA ESTABILIDAD.

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CAPTULO 1:

Los sectores energtico y elctrico. Unidades de medida de energa.

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1.

INTRODUCCIN.

La energa se mide con la misma unidad que la magnitud fsica de trabajo. Por tanto, en el sistema internacional de unidades (SI) se mide en julios (J). El julio es el trabajo realizado por la fuerza de 1Newton cuando provoca un desplazamiento de 1 metro. Sin embargo, generalmente la energa elctrica no se mide en julios, sino en unidades de kilovatios.hora (kWh). Esta unidad representa el trabajo realizado por una mquina de potencia 1 kW, durante un tiempo de una hora. Por tanto: 1kW.h = 1 kW. 1 hora = 1000 W. 3600 s = 3,6 . 106 J. Ntese que la unidad de kWh, equivale a la energa desarrollada por una potencia constante de 1 kW multiplicada (nunca dividida) por el tiempo de 1 hora. Tambin se puede recodar que el calor es una forma de trabajo, y que por lo tanto existe una equivalencia entre las unidades habituales de medida de calor y la unidad del julio. 1 calora (cal) = 4,18550 J 1 termia (th) = 106 cal Para poder evaluar la calidad de distintas fuentes de energa como el carbn o el petrleo se utilizan otras unidades de medida de energa en funcin de su poder calorfico. As es habitual el designar la calidad energtica de un combustible en funcin de las kilocaloras que se producen por la combustin de 1 kg de dicho combustible (kcal/kg). Como caso particular se utilizan las unidades de medida de energa denominadas como tonelada equivalente de carbn (tec) o tonelada equivalente de petrleo (tep). La primera unidad representa la energa liberada por la combustin de 1000 kg de carbn del tipo hulla, mientras que la segunda se refiere a la combustin de 1000 kg de crudo de petrleo. Las equivalencias con la unidad del julio (J) son las siguientes: 1tec = 2,93. 10 10 J 1tep = 4,185. 10 10 J De la equivalencia en julios de ambas unidades se puede comprobar como el poder calorfico del petrleo crudo es mayor que el del carbn de hulla. Para medir energas o potencias de gran magnitud se utilizan muy frecuentemente los prefijos griegos que equivalen a los siguientes factores multiplicadores.

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Prefijo KiloMegaGigaTeraPetaExa-

Smbolo k M G T P E

Exponente 103 106 109 1012 1015 1018

Tabla 1.1 Prefijos, smbolos y exponentes usados para la medida de potencia, energa, y en general para cualquier magnitud de la fsica.

2.

LAS FUENTES DE ENERGA EN ESPAA.

Atendiendo a su forma de utilizacin la energa se puede clasificar como energa primaria y energa final. La energa primaria es la que no se ha sometido a ningn proceso de transformacin y se obtiene por tanto directamente de la naturaleza, por ejemplo son fuentes de energa primaria el carbn, el petrleo, el gas natural, el uranio natural, la energa elica o la solar. Las energas primarias se compran y venden en el mercado energtico. Es importante resaltar que slo una fraccin de la energa primaria se destina a la produccin de electricidad (por ejemplo en Espaa un 38% en el ao 2007), destinndose el resto, con excepcin de las prdidas, a usos trmicos,. En la figura 2.1 se puede observar el consumo mundial de energa primaria clasificado en funcin de las fuentes de energa.

Figura 2.1 Consumo mundial de energa primaria durante 2007 clasificado por el tipo de fuente de energa.

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Mediante una representacin parecida se puede observar tambin cuales son los tipos de fuentes de energa primaria ms utilizados en Espaa. El consumo total en 2007 fue de 147 millones de tep.

Figura 2.2. Consumo de energa primaria en Espaa durante 2007. Fuente MITyC. La energa final se obtiene a partir de la energa primaria mediante procesos de transformacin energtica generalmente en centrales o refineras, por ejemplo en forma de electricidad o de productos petrolferos para carburantes (gasolinas, gasleos, kerosenos, etc). Es la energa que compran los consumidores, y que tambin puede adquirirse en el mercado al por mayor. En la figura 2.3 se puede observar cuales son los tipos de fuentes de energa final ms utilizados en Espaa. El consumo total de energa final en Espaa en 2007 fue de 108 millones de tep.

USOS ENERGTICOS

USOS NO ENERGTICOS

Figura 2.3. Consumo de energa final en Espaa durante 2007. Fuente MITyC.
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Se puede resaltar que en Espaa y segn datos de 2007, un 38% de la energa primaria se utiliz para produccin de energa elctrica, mientras que de la energa final que se consumi solamente el 20% lo fue en forma de energa de elctrica. Esto nos da una idea de que la conversin de energa primaria en energa elctrica utilizable por el usuario final no es especialmente eficiente. Una segunda posible clasificacin de las fuentes de energa es en fuentes renovables y no renovables. Las fuentes de energa renovables son en teora inagotables ya que proceden de la energa que llega a la tierra como consecuencia de la radiacin del solo o de la atraccin gravitatoria de otros planetas del sistema solar. Son principalmente la hidrulica, solar, elica, biomasa y las de origen ocenico. Las energas no renovables son aquellas que existen de forma limitada en la naturaleza y que no se renuevan a corto plazo. La demanda mundial de energa se cubre principalmente con este tipo de fuentes (carbn, petrleo, gas natural y combustibles nucleares como el uranio o el plutonio).

3.

PRODUCCIN DE ENERGA ELCTICA EN ESPAA.

La produccin de energa elctrica en Espaa se realiza a partir de distintas fuentes de energa primaria siendo las ms importantes y por este orden el gas natural, el carbn, las fuentes renovables, la energa nuclear y el petrleo. En la figura 3.1 se muestra la produccin de energa elctrica en Espaa durante 2007, en funcin de la fuente de energa primaria. La produccin total de 2007, incluidos los autoconsumos (consumos propios de algunos procesos de cogeneracin) y las prdidas, ha sido de 312 000 GWh.

Figura 3.1. Produccin de energa elctrica en Espaa durante 2007 en funcin de la fuente de energa primaria utilizada. Fuente MITyC.
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Es ilustrativo estudiar de forma comparativa la energa elctrica generada segn la fuente de energa utilizada y la potencia de generacin instalada en Espaa durante el mismo ao 2007, (figura 3.2).

POTENCIA INSTALADA 89 318 MW

Figura 3.2. Potencia elctrica instalada en Espaa durante el ao 2007. Fuente MITyC.

Si se comparan las figuras 3.1 y 3.2 se observa como las centrales nucleares con una potencia instalada de slo un 8,6% del total generan casi un 18% de la energa, mientras que otros tipos de centrales, como las de energas renovables, con una potencia instalada del 38% del total generan solamente un 20% de la energa. Esto se debe a que las centrales nucleares son centrales de base con un funcionamiento casi permanente, mientras que el factor de utilizacin de otros tipos de centrales como las elicas es netamente inferior. En la figura 3.3 se muestra la produccin mensual de energa elctrica en millones de kWh durante 2007 clasificada por tipo de centrales (nucleares, trmica convencional o hidroelctrica), sin incluir las centrales con energas renovables que constituyen el rgimen especial de generacin. En esta figura 3.3 se observa de nuevo como las centrales nucleares aportan una energa sensiblemente constante a lo largo del ao, mientras que las centrales trmicas convencionales se usan para poder absorber las puntas de demanda que se producen principalmente y por este orden en los meses de diciembre, enero y julio.

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Figura 3.3. Generacin mensual de energa elctrica en Espaa durante 2007 para las centrales en rgimen ordinario. Fuente MITyC. De cara al futuro, la planificacin energtica en Espaa augura una progresiva transformacin de la estructura de la generacin elctrica con unas perspectivas de desarrollo muy importantes para las energas renovables y en particular para la solar de tipo fotovoltaica, tal y como se ilustra en la figura 3.4.

Figura 3.4. Perspectiva de la estructura de generacin elctrica en Espaa estimada en 2008, tras la aprobacin de la planificacin 2008-2016. Fuente MITyC.

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Por ltimo cabe resear como segn las estimaciones oficiales (vase figura 3.5), el incremento de la energa generada de origen renovable va a proceder fundamentalmente del aumento de la energa solar tanto del tipo fotovoltaico como termoelctrico, de la procedente de la biomasa, biogs o en general de la utilizacin de residuos, y en menor medida del aumento de la elica. Por el contrario, la importancia relativa de la generacin hidroelctrica se espera que disminuya en los prximos aos al no existir en proyecto la construccin de centrales de este tipo.

Figura 3.5. Evolucin esperada de la generacin elctrica con energas renovables en Espaa. Fuente MITyC.

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4. EL CONSUMO DE ELECTRICIDAD.

El consumo elctrico es uno de los indicadores del desarrollo de un pas, ya que existe una gran relacin entre el crecimiento del PIB (producto interior bruto) y el crecimiento del consumo elctrico anual, en definitiva a mayor desarrollo econmico mayor es la necesidad de consumir energa elctrica. Lo contrario tambin es cierto, concretamente, la demanda peninsular de energa elctrica durante 2009 ha sido de 251.305 GWh, un 4,6% inferior que en el ao 2008. Este descenso representa la primera tasa negativa anual en la serie de registros sobre la evolucin de la demanda desde 1985, como consecuencia de la crisis econmica. No slo eso, sino que el consumo de energa elctrica anual por persona es tambin un indicador del nivel de bienestar. La tabla siguiente refleja las diferencias en el consumo de electricidad entre los distintos pases. Espaa se sita, segn datos de 2005, un poco por debajo de los pases muy desarrollados y con alto nivel de renta.

REGIN

Consumo anual de electricidad por persona (kWh per cpita) 2005 2000 1047.1 1386.5 5526.0 1706.8 13984.3 1684.3 7620.6 852.9 9371.8 325.1 1497.9 5206.8 1990 739.2 1033.7 5502.8 1124.1 12123.8 1280.2 6977.2 532.1 7789.3 271.2 1335.4 3523.5

Asia (excluyendo el Medio Oriente) Amrica Central y Caribe Europa Medio Oriente y frica del Norte Amrica del norte Amrica del Sur Pases desarrollados Pases en vas de desarrollo Pases con alto nivel de renta Pases con bajo nivel de renta Pases con nivel de renta intermedio Espaa

1404.3 1526.1 6008.9 2107.5 13993.8 1834.4 8009.5 1169.0 9789.0 392.4 1966.5 6147.1

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Se puede observar como el consumo elctrico crece de forma muy fuerte en los pases en vas de desarrollo y como en los pases desarrollados el crecimiento es mucho ms lento e incluso se observa una cierta saturacin. El anlisis de la demanda elctrica se realiza en cada hora, de forma que viendo su evolucin temporal se obtienen las curvas de carga diarias, semanales, mensuales, anuales o incluso plurianuales. En la figura siguiente se observa la evolucin de la demanda diaria en un da de hacienda, segn los datos facilitados por Red Elctrica de Espaa. Las curvas de carga diarias de los das laborables son generalmente muy repetitivas con dos mximos, uno sobre las 10 y las 13 horas, y un segundo mximo generalmente mayor sobre las 20 horas. Tambin puede apreciarse como el consumo real se ajusta muy bien al consumo previsto.

Figura 4.1. Curva de carga diaria tpica de un da laborable de invierno

El perfil de cargas presenta generalmente ciclos muy repetitivos. Los das laborables son muy parecidos entre s dentro de la misma semana, y las semanas de la misma estacin tambin presentan perfiles similares. El perfil de carga tiene una importancia econmica muy relevante, ya que para la misma energa demandada es ms barato cubrir una curva de carga de perfil plano que de perfil con grandes salientes o puntas. La demanda total debe ser cubierta con la generacin de las distintas centrales, y segn la forma de esta curva cada pas debe usar las tecnologas distintas que conduzcan a una solucin econmicamente ptima. Cada central elctrica tiene al menos dos tipos de costes claramente diferenciados. Por una parte los costes fijos o de inversin, y por otra parte los costes variables o de operacin ligados sobre todo al consumo de combustible. De esta forma existen centrales como las nucleares con costes de inversin muy altos, pero con costes de operacin muy bajos. Estas centrales son adecuadas para cubrir la base de curva de carga, de forma que estn generando electricidad casi de forma permanente. En el polo
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opuesto se encuentran las centrales con costes de inversin bajos, pero con costes de operacin muy altos, que son apropiadas para cubrir los picos de la curva de la demanda y que funcionarn unas pocas horas a lo largo del ao, por ejemplo centrales trmicas de fuel-oil o de gas. En una situacin intermedia se encontraran las centrales con costes fijos y variables intermedios que servirn para cubrir la zona intermedia de la curva de carga. Siguiendo con esta argumentacin una tecnologa que tuviera a la vez costes de inversin bajos y costes de operacin bajos desplazara fcilmente a resto de las tecnologas, y de hecho esto ocurre hasta cierto punto en Espaa con las centrales de ciclo combinado que anan unas inversiones no muy altas para su construccin junto con unos costes de operacin moderados. En estas centrales el precio del gas es el coste variable ms importante que por otra parte est sujeto a variaciones y a cierta incertidumbre en los precios que imponen los pases exportadores (los principales exportadores de gas natural para Espaa son Argelia, Nigeria y Noruega). Una forma de representar el consumo elctrico es mediante una curva montona de carga que muestra como las diferentes tecnologas de generacin participan en la cobertura de la demanda y cmo los picos de la demanda se producen slo durante unas pocas horas al ao. Cada valor de la curva superior indica el tiempo en horas para el cual la demanda elctrica en potencia (MW) del sistema es mayor que la potencia correspondiente al valor de su ordenada. Por ejemplo estudiando la curva se observa como durante 3000 horas del ao la demanda de potencia fue mayor de unos 34000 MW. La energa consumida durante un cierto nmero de horas se podra calcular como la integral de la curva montona de carga.

Figura 4.2. Curva montona de carga de Espaa del ao 2007. (En ordenadas energa elctrica en MW y en abcisas horas).

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5. LAS CENTRALES ELCTRICAS. Los tipos de centrales de produccin de energa elctrica se clasifican principalmente segn el combustible utilizado por la central. Segn este criterio las centrales convencionales se clasifican en hidrulicas, trmicas o nucleares.
Caldera Agua Vapor de agua Calor Embalse Quemador Reactor Agua Vapor de agua Caldera

G Turbina CENTRAL HIDRALICA Turbina CENTRAL TRMICA

G Turbina

CENTRAL NUCLEAR

Figura. 5.1. Tipos de centrales elctricas convencionales.

Centrales hidrulicas. Utilizan como fuente de energa el agua almacenada en un embalse, de forma que la potencia aprovechable en un salto hidrulico depende del caudal del salto y de su altura en metros. La energa almacenada en el agua provocar el movimiento de los alabes de la turbina hidrulica transformndose en una energa mecnica igual al producto entre del par mecnico entregado por la turbina y su velocidad angular. Estas centrales requieren una gran inversin en su construccin y adems requieren de un embalse que inundar un rea en general muy extensa. Las ventajas de estas centrales consisten en que no contaminan, que el combustible es el agua, y que tienen gran facilidad para su arranque, parada y ajuste mediante la apertura o cierre de la vlvula de admisin a la turbina. Por ello se utilizan como centrales de regulacin para ajustar la generacin de energa elctrica a la demanda de una forma rpida y gradual.

Centrales trmicas. Estas centrales utilizan un combustible fsil (carbn, fuel-oil, o gas), que se quema en una caldera para producir vapor de agua. El vapor de agua a alta presin se transforma tambin en energa mecnica mediante una turbina de vapor. Finalmente la turbina de
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vapor mueve el generador elctrico. La eficiencia energtica de las centrales trmicas depender fundamentalmente del poder calorfico del combustible. El rendimiento de estas centrales nunca supera el 45%. Debido a la inercia trmica de la caldera (unas 7 horas) no es posible utilizarlas como centrales de regulacin ya que no se puede realizar su arranque o parada de forma rpida. En ciertas ocasiones estas centrales se dejan desconectas de red, es decir sin generar energa, pero operando en caliente con la caldera en funcionamiento. Las centrales nucleares son una variante de central trmica con un reactor nuclear donde la fisin de un material como el uranio provoca una cantidad muy grande de calor. Este calor se transfiere a un fluido (por ejemplo CO2 o sodio lquido), y a continuacin mediante un intercambiador se transfiere a un circuito de agua para crear vapor de agua dentro de la caldera. A partir de aqu el funcionamiento es como en una central trmica convencional. Las centrales nucleares no se pueden emplear nunca como centrales de regulacin ya que el proceso de parada y arranque el reactor es muy costoso y se realiza solamente de forma planificada con mucha antelacin en los perodos programados de parada del reactor para su mantenimiento. En las centrales nucleares, aunque los costes de inversin son muy altos. Los costes de operacin derivados principalmente del coste del combustible son muy pequeos lo que las convierte en la tecnologa apropiada para utilizarlas durante las 8760 horas del ao.

Centrales de gas y de ciclo combinado. Otras centrales trmicas utilizan como combustible el gas que con aire a presin alimentan a la turbina para obtener la energa mecnica que finalmente mueve al alternador. El aire a presin se obtiene mediante un compresor acoplado mecnicamente al eje de la turbina, el compresor absorbe aire a presin atmosfrica lo comprime y lo inyecta en la cmara de combustin o quemador donde se mezcla con el gas para desencadenar su combustin. Las centrales de ciclo combinado combinan dos ciclos trmicos: el principal est basado en una turbina de gas tal y como se acaba de describir y se denomina ciclo Brayton. Los gases de combustin expulsados por esta turbina, todava tienen una temperatura alta del orden de los 600C, y se aprovechan en una caldera de recuperacin de calor para la generacin de vapor que mueve una segunda turbina en este caso de vapor (con un ciclo trmico Rankine). Cada una de las turbinas mueve un generador elctrico, o bien ambas turbinas pueden accionar simultneamente a un generador nico. Los rendimientos de estos ciclos son mayores que para el resto de centrales trmicas llegando al 60% en algunos casos. Las centrales de ciclo combinado que han crecido de forma muy notable en Espaa en los ltimos decenios tienen grandes ventajas como su modularidad y sus costes moderados de inversin por lo que son muy competitivas econmicamente. El nico inconveniente es que su funcionamiento econmico depende del precio del gas utilizado como combustible.

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Aire comprimido

Quemador

Aire comprimido

Quemador

Gas

Gas

Turbina Gases de la combustin

Turbina

Gases de la combustin

Intercambiador de vapor G CENTRAL DE GAS G Turbina

CENTRAL CICLO COMBINADO

Figura 5.2. Centrales de gas y centrales de ciclo combinado. Las centrales elctricas con turbinas de gas tienen costes de operacin relativamente altos, pero como ventaja los costes de inversin son bajos, por lo que se utilizan para cubrir las puntas de demanda durante unas pocas horas al ao. Sucede justo lo contrario que con las centrales nucleares, mientras que las centrales trmicas convencionales se encontraran en una situacin intermedia respecto de este criterio. Centrales de energa renovables. Actualmente del orden del 20% de la energa elctrica consumida es de origen renovable, principalmente se trata de centrales elicas, minihidrulicas, solares, fotovoltaicas y de biomasa. En la construccin de estos tipos de centrales no influyen solamente los condicionantes econmicos, sino tambin motivos estratgicos y polticos. La generacin distribuida mediante este tipo de centrales permite eliminar los riesgos por desabastecimiento de combustibles fsiles (por ejemplo el gas natural) o por su variacin en precio debidos a las polticas cambiantes de los pases exportadores.

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CAPTULO 2:

Regulacin y control de los generadores sncronos.

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1. INTRODUCCIN. La energa elctrica no puede almacenarse, ni en grandes cantidades ni de forma econmicamente rentable, por lo que en cada instante debe generarse lo que se consume (potencia demanda ms prdidas del sistema). La potencia elctrica demandada vara de un da a otro y a lo largo del da, por lo que la generacin debe seguir esa misma variacin temporal, manteniendo el valor nominal de la frecuencia del sistema, 50 Hz, y otras condiciones que definen el estado de funcionamiento normal del sistema elctrico, todo ello con el objetivo econmico del menor coste de produccin. Con este fin, el objetivo bsico de los sistemas de regulacin y control de los generadores instalados en las centrales elctricas es asegurar que la generacin se ajusta a la potencia demandada de forma continua, manteniendo la continuidad del suministro y los parmetros de funcionamiento del sistema dentro de unos lmites establecidos y tratando de que funcionen en cada momento los generadores que proporcionan un ptimo econmico. Esta funcin se realiza automticamente en los generadores y desde los centros de control a travs de la regulacin automtica de la tensin (AVR, del ingls automatic voltage regulator) y, sobre todo, mediante el control automtico de la generacin (AGC, del ingls automatic generation control). La calidad del suministro elctrico. Todo esto se puede analizar desde el punto de vista del consumidor de energa elctrica que desea recibir la mejor calidad de servicio con el menor coste. La calidad de servicio se define mediante la combinacin de los tres aspectos siguientes: a) Se debe garantizar la continuidad del suministro elctrico. b) El valor eficaz de la tensin de suministro y su frecuencia se debe mantener dentro de unos estrechos lmites de variacin preestablecidos. c) Se debe garantizar la calidad de onda, es decir, la tensin debe ser lo ms parecida posible a una onda sinusoidal perfecta. a) Continuidad de suministro. La continuidad del suministro elctrico en media tensin (1 kV U 36 kV) se mide mediante dos parmetros: el TIEPI y el NIEPI, que se definen respectivamente como el tiempo de interrupcin equivalente ponderado segn la potencia instalada en alta tensin y como el nmero de interrupciones equivalentes ponderadas segn esta misma potencia. Estos parmetros se pueden calcular para un consumidor o para una zona geogrfica determinada.
k k

PI i H i TIEPI
i 1

PI i (1.1) NIEPI
i 1

PI

PI

(1.2)

donde: PIi Hi potencia instalada afectada por una interrupcin i, en kVA. duracin de la interrupcin que afecta a la potencia PHi, en horas.

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PI

suma de la potencia instalada en todos los centros de transformacin que suministran potencia a un consumidor determinado o que pertenecen al rea geogrfica bajo estudio. nmero de interrupciones durante el perodo considerado, para un consumidor determinado o en el rea de estudio considerada.

En el clculo de estos dos parmetros se tienen en cuenta las interrupciones del suministro de ms de tres minutos de duracin en la red de alta tensin, e incluye tanto las interrupciones causadas por trabajos planificados, que se califican como programadas, como por incidentes en las instalaciones de produccin, transporte y distribucin a las que se denomina imprevistas.

b) Lmites de variacin de la tensin y de la frecuencia. El suministro de energa a los receptores de los clientes provoca corrientes elctricas proporcionales a las demandadas que al circular por los conductores de la red, dan origen a cadas de tensin. La amplitud de la tensin suministrada a un cliente en todo momento es funcin de las cadas de tensin acumuladas en todos los elementos de la red por la cual se alimenta el cliente, y est determinada a la vez por la demanda individual y por la demanda simultnea de otros clientes. La tensin suministrada estar sometida a constantes variaciones ya que la demanda de cada cliente vara continuamente, y existe tambin una variacin de la carga en su conjunto segn la simultaneidad entre las demandas de los distintos clientes. Por otra parte, para mantener la frecuencia constante es necesario disponer de una capacidad de produccin adaptada en cada instante a la demanda simultnea de todos los clientes (regulacin Potencia-frecuencia). Los receptores elctricos son capaces de soportar variaciones en su tensin de alimentacin, (el valor tpico es de un 10%), mientras que para mantener la exactitud del creciente nmero de relojes y automatismos que hay conectados a la red elctrica es necesario mantener la frecuencia dentro de mrgenes de funcionamiento mucho ms estrechos, siendo importante no slo el error de frecuencia en un instante determinado sino el error acumulado a lo largo del tiempo. Para establecer la calidad del producto elctrico, el actual reglamento espaol que regula las actividades de transporte, distribucin, comercializacin, suministro y procedimientos de autorizacin de instalaciones de energa elctrica y las normas que lo desarrollan establecen las variaciones admisibles del valor eficaz de la tensin respecto de la tensin de alimentacin declarada y las variaciones mximas admisibles en la frecuencia respecto del valor nominal de 50 Hz.

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Tipo de suministro

Mxima variacin admisible para Mxima variacin admisible para el valor eficaz de la tensin de la frecuencia, (segn suministro consumidores finales, RD 1955/2000 y UNE(segn RD 1955/2000) EN 50160) (1) 1%, durante el 99,5% del ao +4%, -6%, permanentemente

En baja o en media tensin

7%

(1) En ciertas islas en las que no exista una red acoplada por conexiones sncronas con un sistema interconectado de distribucin elctrica se pueden admitir variaciones mayores.

Tabla1. Variaciones reglamentarias admisibles en la tensin y la frecuencia. Para conseguir mantener los valores establecidos de la tensin y de la frecuencia es necesario utilizar el control automtico de la tensin y de la generacin, tal y como se desarrolla posteriormente. c) Calidad de onda. La evolucin tecnolgica en los ltimos aos se ha caracterizado por una implantacin progresiva en la industria de equipos de mayor potencia unitaria y fuertemente perturbadores, como los hornos de induccin, de resistencia, de infrarrojos y de rectificadores para la traccin y la electrlisis. Por este y otros motivos, la Unin Europea ha establecido la Directiva 89/336, que aplica a los aparatos y a los equipos susceptibles de crear perturbaciones y tambin a aquellos que puedan verse afectados por estas perturbaciones. El objetivo bsico de esta directiva es garantizar que los equipos o aparatos sean capaces de soportar las perturbaciones radiadas o conducidas a las que pueden estar sometidas durante su funcionamiento normal, adems de garantizar que las perturbaciones generadas por estos equipos sean inferiores a ciertos lmites especificados en las normas aplicables. Los reglamentos nacionales aplicables en este caso no a equipos, sino a instalaciones establecen tambin el requisito de que los usuarios adopten medidas para evitar que las perturbaciones emitidas por sus instalaciones afecten a otros usuarios (por ejemplo perturbaciones del tipo de corrientes armnicas y flicker). Estas perturbaciones afectan a la forma de onda de la tensin de alimentacin, lo que da lugar a que otros usuarios, conectados al mismo punto reciban una tensin con una forma de onda distorsionada. Este ltimo punto incide muy particularmente en los clientes industriales, con equipos especialmente sensibles a las perturbaciones y con una exigencia mayor de calidad de alimentacin en cuanto a la forma de onda de la tensin. Los problemas de calidad se suelen tratar mediante un acuerdo entre suministrador y cliente, para limitar de una parte las perturbaciones introducidas en la red y de otra, para garantizar una calidad de suministro adecuado. Desde un punto de vista tcnico la solucin se suele instalar localmente en baja tensin (por ejemplo mediante filtros o compensadores activos de armnicos).
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Tanto la calidad de onda de la tensin suministrada, junto con la compatibilidad electromagntica de los equipos receptores, es una necesidad muy importante en el mundo desarrollado actual.

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2. EL GENERADOR SNCRONO. La generacin de electricidad es el proceso de conversin de una energa primaria (por ejemplo procedente del carbn, el petrleo, el gas natural, la energa hidrulica o nuclear) en energa elctrica. La inmensa mayora de las tecnologas estn basadas en la utilizacin del generador elctrico o alternador sncrono. 2.1. Descripcin bsica del generador sncrono. Las mquinas sncronas estn constituidas por dos devanados independientes: el devanado inductor o de excitacin alimentado por corriente continua y el devanado inducido que es trifsico y est recorrido por corriente alterna. Para las potencias que se utilizan en los generadores de las centrales el inductor se sita en el rotor y el inducido en el esttor. Las potencias nominales de los generadores en las grandes centrales pueden llegar hasta 1500 MVA, funcionan con tensiones del orden de 25 kV y con intensidades de hasta decenas de kA. La potencia que necesita el sistema de excitacin es entre el 0,2 y 3% de la potencia nominal de la mquina, de forma que se emplean tensiones de excitacin de hasta 1 kV y con intensidades de unos pocos kA (por ejemplo 2,5 kA a 1 kV para una potencia de 750 MVA). El sistema de excitacin del generador puede ser de tipo tradicional, en los que la corriente continua del inductor procede de un generador de corriente continua o excitatriz solidario mecnicamente con la turbina y el alternador, de forma que su salida se aplica al rotor del alternador mediante anillos rozantes y escobillas. Modernamente el sistema de excitacin no tiene escobillas, tal y como se muestra en la figura 2.1.

Figura 2.1. Esquema de excitacin moderno de la mquina sncrona, (del libro Sistemas de energa elctrica, de Fermin Barrero).
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La excitatriz principal es otro generador sncrono con el inducido en el rotor y el devanado inductor en el esttor. La salida trifsica de la excitatriz principal se convierte en continua mediante un puente rectificador de seis diodos giratorios que van montados sobre el mismo eje y cuya salida alimenta al rotor del generador principal. La ventaja de este sistema es que no se necesitan ni anillos ni escobillas ya que el puente rectificador de diodos es giratorio. Por ltimo indicar que el devanado inductor de la excitatriz principal se alimenta mediante otro generador sncrono de pequea potencia que recibe el nombre de excitatriz piloto, y cuyo rotor no est bobinado, sino que produce el campo de excitacin con imanes permanentes. Se debe recordar que segn el principio de funcionamiento del generador sncrono, el valor eficaz de la fuerza electromotriz interna es directamente proporcional a la intensidad de corriente continua de excitacin, If, a la frecuencia elctrica, f, y al coeficiente de induccin mutua, M, entre el arrollamiento de excitacin y el esttor del generador. E = [ M(2 f )If ] / 2 (2.1)

En la mquina sncrona se puede definir su frecuencia mecnica de giro, fm, a partir de su velocidad angular, m (rad/s), de forma que un tiempo t, el rotor recorrer un ngulo que ser m= mt. Sin embargo, la frecuencia mecnica de giro no siempre coincide con la frecuencia de la tensin alterna generada, f. Para una mquina cuyo rotor tiene un nico par de polos (p =1), la frecuencia elctrica de las fuerzas electromotrices inducidas en las tres bobinas del esttor coincidir con la frecuencia de giro de la mquina, estando estas tres tensiones desfasadas 120. Si la mquina tuviera p pares de polos se completara un ciclo de la variacin senoidal de las fuerzas electromotrices inducidas en un tiempo p veces menor del que emplea el rotor para completar una vuelta. Por tanto se pueden deducir las siguientes equivalencias entre magnitudes mecnicas y elctricas.

2
m

f p

(2.2) (2.3)

(2.4) p f fm (2.5) p Utilizando las expresiones (2.2) y (2.4) se puede calcular la velocidad de giro del rotor expresada en revoluciones por minuto, n, en funcin de la frecuencia de la tensin alterna generada, f, y del nmero de pares de polos, p.
m

60 f p

(2.6)

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Como en Espaa y Europa, f = 50 Hz, se cumple que la velocidad de giro de las mquinas tiene valores discretos, 3000 rpm, si p =1, 1500 rpm para p =2, hasta 100 rpm si p =30. Segn la forma del rotor los generadores se clasifican como de polos salientes o de rotor cilndrico. En el primer tipo, los devanados del rotor estn concentrados sobre los polos del circuito magntico, mientras que en el caso de rotor liso los devanados estn distribuidos en unas pequeas ranuras del rotor. El tipo constructivo de generador de polos salientes o hidrogenerador, se utiliza en los generadores sncronos acoplados a una mquina motriz de baja velocidad de rotacin, como son las turbinas hidrulicas que presentan mejor rendimiento a baja o moderada velocidad. Son tpicas velocidades angulares, n, entre 100 y 750 rpm. Estos generadores tienen un dimetro grande respecto de su dimensin axial. Para generadores sncronos accionados por turbinas de vapor que presentan buenos rendimientos a velocidades muy elevadas (1500 o 3000 rpm) se utilizan rotores cilndricos ya que el rotor de polos salientes no resultara mecnicamente adecuado por los elevados esfuerzos mecnicos efecto de la fuerza centrfuga. Estos generadores se denominan turbogeneradores, y tienen una dimensin axial grande respecto de su dimetro. 2.2. Equivalente elctrico del generador sncrono. El esquema elctrico bsico equivalente de un generador sncrono de rotor cilndrico, despreciando la resistencia del devanado del estator, es el siguiente:

j Xs

V U

Figura 2.2. Circuito equivalente del generador sncrono de rotor cilndrico. Donde: E tensin en vaco de la mquina o fuerza electromotriz interna. U tensin en bornes de la mquina. Xs reactancia sncrona del generador. I intensidad suministrada por el generador. ngulo entre E y U, tomando como origen el vector U.

2.3. El generador sncrono conectado a una red de potencia infinita. Cualquier red elctrica se puede representar mediante su equivalente Thvenin como un generador de tensin ideal que representa la tensin de la red a circuito abierto, en serie con una impedancia. A medida que aumenta la potencia de cortocircuito de la red, el
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valor de esta impedancia disminuye, de forma que para una potencia infinita la impedancia serie sera nula. Una red de potencia infinita representa un conjunto muy amplio de generadores trabajando en paralelo en una red elctrica, de forma que el sistema es capaz de mantener la tensin, U, y la frecuencia, f, constantes ante cualquier tipo de incidencia, como por ejemplo en caso de conexin o desconexin de alguno de los generadores de la red o la variacin de la carga. La tensin y frecuencia tambin permanecen constantes si se cambia la excitacin de alguno de los generadores de la red. En la figura 2.3 se representa el diagrama vectorial de una mquina sncrona trabajando como generador y conectada a una red de potencia infinita de tensin, U. y jXsI x O1 U I

Figura 2.3. Mquina sncrona conectada a una red de potencia infinita funcionando como generador (sobreexcitado). Teniendo en cuenta el esquema equivalente del generador segn la figura 2.2, la potencia activa cedida por un generador trifsico a la red, considerando que la tensin U es la tensin de fase o simple, ser:

U X s I cos Xs Por otra parte por trigonometra bsica de la figura 2.3 se deduce que: P 3 U I cos 3

X s I cos

E sen

Por lo tanto sustituyendo en la expresin anterior de la potencia activa se tiene que:

U E sen Xs

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Por ltimo si las tensiones U, E, representaran tensiones de lnea en lugar de tensiones de fase, la frmula anterior se transforma en la potencia activa trifsica del generador segn (2.7).

UE sen Xs

(2.7)

Si la fuerza electromotriz interna de la mquina, E, est adelantada respecto de la tensin de la red de potencia infinita, U, la mquina trabaja como generador cediendo potencia activa a la red, y si est en retraso como motor absorbiendo potencia activa de la red, ya que la potencia activa cedida segn 2.7 sera negativa. De forma similar se demuestra que la potencia reactiva cedida por la mquina a la red sigue la expresin:

U X s I sen Xs Por trigonometra bsica segn la figura 2.3 se deduce que: Q 3 U I sen 3
X s I sen ( E cos U)

Por lo tanto sustituyendo esta equivalencia en la expresin anterior de la potencia reactiva se tiene que:

Q 3

U X s I sen Xs

U ( E cos Xs

U)

Por ltimo si las tensiones U, E, representaran tensiones de lnea en lugar de tensiones de fase, la frmula anterior se transforma en la potencia reactiva trifsica cedida por un generador:
Q E U cos U 2 Xs (2.8)

Si la excitacin de la mquina se disminuye de forma que el producto de la tensin en vaco del generador, E, por el coseno del ngulo de par, , fuera menor que el valor de la tensin, U, el generador pasara a absorber reactiva de la red. En este caso tambin se dice que el generador ha pasado de estar sobreexcitado (cediendo reactiva en la figura 2.3) a estar subexcitado (absorbiendo reactiva en la figura 2.4). Por otra parte mientras que la proyeccin del vector jXs.I, sobre el eje x siga siendo positivo el generador seguir cediendo potencia activa a la red, ya que la tensin U permanece constante al ser una red de potencia infinita.

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jXsI

O1 U I

O Figura 2.3. Mquina sncrona conectada a una red de potencia infinita funcionando como generador subexcitado. En consecuencia si el generador que est conectado a una red de potencia infinita est cediendo una potencia activa, la variacin de su intensidad excitacin y por tanto del valor de E segn expresin (2.1) no modifica el valor de esta potencia activa, sino slo de la reactiva, y tambin modifica el valor de la intensidad entregada I, que se adelanta respecto de la tensin, U. Lo anterior se entiende fcilmente ya que la potencia activa suministrada por el generador depende fundamentalmente de la potencia entregada por la turbina que mueve al alternador, y no de la corriente de excitacin. En concreto para cada valor de intensidad de excitacin y por tanto de valor de E, el ngulo de par o de avance del vector E, respecto del vector U es tanto mayor cuanto mayor es la potencia elctrica entregada a la red. Como esta potencia procede de la turbina que mueve al alternador un aumento del par motor entregado por la turbina implica un mayor avance de la rueda polar del alternador respecto del campo magntico giratorio creado por las corrientes trifsicas del estator. Si como consecuencia de una avera en la turbina sta dejara de suministrar un par motor, la mquina no se para, ya que la tensin, U en su punto de conexin permanece constante, y adems sigue excitada y por lo tanto se mantiene el valor de E. El efecto es que la mquina pasara a funcionar como motor moviendo la turbina que hara de par resistente. En concreto si se considera que la mquina trabaja en vaco (o prcticamente en vaco) su diagrama vectorial sera el de la figura 2.4.

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O1 U

I O Figura 2.4. Mquina sncrona sobreexcitada en vaco, con ngulo de par = 0.

Si a continuacin se aplicara un par resistente a la mquina el vector E pasara a estar retrasado respecto del vector U, un ngulo negativo, y por tanto la potencia activa generada, tal y como se defini anteriormente sera negativa, lo cual es lgico, ya que la mquina absorbera potencia activa de la red para mover su carga. Esto es debido a que el par resistente origina una disminucin momentnea de la velocidad del rotor que implica que la posicin de la rueda polar que representa el vector E, se retrasa con relacin al campo magntico giratorio creado por las corrientes estatricas o vector U, lo cual resulta en un cambio de signo del ngulo de par, que pasa de ser positivo a negativo. El diagrama vectorial del funcionamiento de la mquina como motor se representa en la figura 2.5. y jXsI O1 U

O I

Figura 2.5. Diagrama vectorial de la mquina sncrona sobreexcitada trabajando como motor.
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Como conclusin una mquina sncrona conectada a una red de potencia infinita puede funcionar como generador cediendo potencia activa a la red o como motor absorbiendo potencia activa de la red, segn que el par mecnico aplicado en su eje sea motor (el de una turbina) o resistente (el de una carga). Tanto funcionando como generador o como motor puede suministrar o absorber reactiva de la red, segn sea su excitacin. Cuando la mquina elctrica funciona como un generador, la potencia activa segn la expresin 2.7 es positiva, y por lo tanto sen tambin es positivo; esto significa que el eje del campo magntico resultante est desplazado respecto del eje de campo del rotor al lado opuesto al giro de la mquina un ngulo geomtrico de valor /p. Si la mquina funcionara como motor el desplazamiento del ngulo ira en sentido contrario. De las expresiones (2.7) y (2.8) se deduce tambin lo siguiente: El valor mximo de la potencia activa que puede entregar la mquina se obtiene para un ngulo de par, , de 90 (lmite de estabilidad esttica). La magnitud de esta potencia mxima depende tambin del valor de E. Manteniendo constante la excitacin, a medida que el ngulo de par crece, la mquina pasa de generar reactiva a absorber reactiva, o lo que es equivalente de estar sobreexcitada a estar subexcitada. En particular si el ngulo de par vale 90, la potencia reactiva absorbida por la mquina es la mxima posible, lo que significa que la red suministra energa reactiva a la mquina, que se encuentra subexcitada. El ngulo de par para el cual la potencia reactiva es nula vara en funcin del valor de E. 2.4. Lmites de funcionamiento de la mquina. El incremento de potencias nominales de estas mquinas est condicionado a la aplicacin de las tcnicas de refrigeracin necesarias que compatibilicen el aumento de tamao con unos calentamientos admisibles de los devanados inductor e inducido dentro de los lmites de diseo. Por otra parte, las turbinas que mueven a estos generadores no soportan muy bien las sobrecargas mantenidas, por consiguiente otro lmite de funcionamiento lo constituye la potencia nominal de la mquina motriz. Las mquinas sncronas tienen sus circuitos reguladores de la excitacin con objeto de adaptar el nivel de excitacin a las variaciones de tensin en bornas, debidas a su vez a las variaciones de la carga. Adicionalmente se instalan protecciones que limitan la mnima corriente de excitacin, de forma que ante una prdida o disminucin de la excitacin, y por tanto del valor de E, pero mantenindose constante la potencia activa motriz que mueve el generador, el ngulo de par no aumente hasta alcanzarse el lmite esttico o dinmico de estabilidad de la mquina. Por lo tanto, y resumiendo los lmites de funcionamiento del generador sncrono se pueden resumir como:
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Lmite de intensidad mxima en los devanados del esttor y del rotor. Lmite de potencia de la turbina o en general de la mquina motriz. Valor mnimo admisible de la excitacin o intensidad en el rotor. ngulo de par por debajo del lmite de estabilidad esttico y dinmico. Para garantizar que el generador trabaje dentro de estos lmites se instalan los correspondientes rels de proteccin que se presentarn en el tema 3.

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3. INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMTICO DE LA TENSIN Y DE LA GENERACIN. Es necesario distinguir entre el control automtico de la tensin que constituye un sistema de regulacin sencillo, del control automtico de la generacin que resulta ms complicado y que requiere de varios bucles de control. Los recursos de control pueden ser de tipo discreto, como la conexin o desconexin de reactancias o condensadores, transformadores con tomas, o continuos como en el caso de la regulacin de un generador. Todo lo que sigue se refiere a la regulacin mediante el generador sncrono. Los mecanismos de regulacin de la tensin y de la generacin se pueden considerar con bastante aproximacin como desacoplados, siendo mucho ms rpida la regulacin de la tensin. a) Regulacin automtica de la tensin (AVR). Los valores de la tensin en los nudos de un sistema elctrico estn relacionados con los flujos de potencia reactiva en las lneas del sistema (vase por ejemplo la frmula 2.8). Esta relacin tiene un carcter marcadamente local ya que la relacin entre el flujo de reactiva y las tensiones en los extremos de la lnea considerada es muy fuerte, pero se debilita rpidamente a medida que se consideran nudos ms alejados. (interaccin Q-U). El control automtico de la tensin (AVR) tiene por objetivo mantener la tensin en bornes del generador, mediante el control de la fuerza electromotriz interna del generador. Para ello se acta sobre la corriente de excitacin del generador. La respuesta de estos elementos de control es bastante rpida, del orden de los segundos. El regulador automtico de tensin (AVR) mide la magnitud de la tensin en bornes del generador, valor que es rectificado y filtrado hasta obtener una seal de corriente continua proporcional al valor eficaz original. Esta seal de continua V se compara con un valor de referencia, Vref , siendo la diferencia entre ambas el error de tensin, e, que despus de su amplificacin se utiliza como tensin de alimentacin de la excitatriz principal del generador y que finalmente se convierte en la tensin de excitacin del generador. b) Control automtico de la generacin (AGC). Si en algn momento la energa elctrica generada en un sistema no coincide con la demandada ms la prdidas, se produce un desequilibrio en el balance de potencia. Este dficit o exceso de potencia slo se puede obtener mediante la energa cintica almacenada en los generadores. Como la energa cintica depende de la velocidad del generador, cualquier desequilibrio en el balance de potencia activa se traducir en una variacin de la velocidad del generador, y por lo tanto en una desviacin de la frecuencia elctrica del sistema . Por ejemplo, si en el sistema elctrico se tiene momentneamente un exceso de generacin, la frecuencia del sistema aumentar. La velocidad de aumento de la
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frecuencia depender del exceso de potencia activa generada, as como del momento de inercia total de todos los generadores en servicio. Por lo tanto, los valores de la frecuencia de un sistema elctrico estn relacionados con los flujos de potencia activa por las lneas, entre los generadores y las cargas de todo el sistema elctrica. Esta relacin tiene un carcter global de forma que desequilibrios entre la potencia generada y demanda en un nudo tienen influencia en la frecuencia de todo el sistema, a esta relacin se le denomina interaccin P-f. El objetivo del control automtico de la generacin (AGC), adems de mantener el valor de la frecuencia en su valor nominal de 50 Hz, debe de cumplir dos requisitos adicionales: Se deben mantener los valores acordados o contratados de intercambios de potencia con otras partes del sistema a travs de las lneas de interconexin entre reas. Las potencias activas generadas deben ser los valores resultantes segn el despacho econmico. La combinacin de estos tres objetivos hace que el AGC no sea tan simple como el anterior. Est formado por tres lazos de control: los dos primeros estn, junto al AVR en el propio generador, mientras que el tercero corresponde al centro de control del rea de control (que puede ser un conjunto de centrales o, generalmente, una compaa elctrica). La figura 3.1 muestra un esquema del AVR y de los dos primeros lazos del AGC de un generador sncrono.

Figura 3.1. Control automtico de un generador sncrono (del libro Electric energy systems theory de Olle I. Elgerd).
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El primer lazo de control del AGC responde a la seal de frecuencia (velocidad del generador) y acta sobre el sistema de admisin, de vapor o de agua, de la turbina (gobernador de la turbina) para mantener el equilibrio entre la potencia activa generada y la demandada al generador. La velocidad de respuesta de este primer lazo de control grueso de la frecuencia es del orden de unos segundos. El segundo lazo de control acta sobre el cambiador de velocidad del generador para mantener la frecuencia en el valor nominal, haciendo por tanto cero el error de frecuencia f (por este motivo a este lazo se le denomina en ocasiones reset), y para mantener los intercambios de potencia acordados con otras reas de control (para que as cada rea de control asuma sus propias variaciones de carga). Esta actuacin se realiza mediante una variable denominada error de control de rea, ACE (del ingls area control error) que combina esas dos magnitudes y que se registra en el centro de control del rea desde donde se enva esta informacin a sus generadores. La velocidad de respuesta de este segundo lazo es del orden de unos minutos. El tercer lazo de control es el ms lento de los tres (horizonte de control del orden de 10 minutos) y es el que impone a los generadores el funcionamiento econmico. As, desde el centro de control del rea se enva a cada generador la consigna de potencia que debe generar obtenida como resultado, por ejemplo, del despacho econmico. El estudio de estos controles se desarrolla desde el punto de vista del rgimen permanente, representando el comportamiento dinmico del sistema por ecuaciones lineales (linealizadas entorno al punto de funcionamiento) y los parmetros y variables por sus valores incrementales ( f, U, P, etc.).

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4. CONTROL AUTOMTICO DE LA TENSIN (AVR). El control automtico de la tensin tiene por objeto mantener la tensin de salida del generador, V, dentro de unos pequeos lmites de variacin respecto de un valor de referencia o nominal prefijado, anque la carga conectada al generador vare segn las necesidades de consumo en cada momento. Dicho de otra manera el control de tensin del generador permite mantener constante una consigna de tensin en los distintos nudos del sistema elctrico. Las medidas para controlar la tensin en los nudos del sistema son de carcter local sin necesidad de tener que considerar el sistema en su conjunto (conexin o desconexin de bateras de condensadores o reactancias, utilizacin de un compensador sncrono o la regulacin de la tensin de otros generadores). A continuacin se describe el control de la tensin mediante la regulacin del generador sncrono, tambin denominado control primario o AVR, con un tiempo de actuacin de segundos. La excitatriz es el principal elemento del AVR. La excitatriz proporciona la corriente continua necesaria para generar el campo magntico del generador. En la figura 4.1 se representa el esquema tpico de una regulacin de tensin AVR, que utiliza una excitatriz moderna compuesta de un generador sncrono asociado a un rectificador trifsico giratorio. Este generador que gira solidario al eje de la turbina, tiene en el esttor una bobina alimentada en corriente continua y en el rotor los tres devanados independientes que generan un sistema trifsico de tensiones que se rectifica mediante el puente de diodos. La salida de corriente continua del puente de diodos alimenta a la bobina de excitacin del generador sncrono principal ubicada en el rotor. Mediante este diseo se elimina la necesidad de las escobillas y de los anillos rozantes.

Figura 4.1. Bucle de regulacin AVR sin escobillas. (del libro Electric Energy Systems Theory, de Olle I. Elgerd).
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A continuacin se procede a modelar la funcin de transferencia de los principales elementos del bucle de regulacin: amplificador, excitatriz y el propio generador sncrono, con objeto de poder definir la funcin de transferencia de todo el sistema o bucle de regulacin. En el bucle de regulacin existen unos elementos fundamentales, marcado a trazos en la figura 4.1, cuyas funciones de transferencia se estudiarn en ltimo lugar (funciones Gs y Gf segn la figura 4.1) y que sirven para estabilizar todo el bucle de control. Para definir las funciones de transferencia de estos elementos se utilizar la transformada de Laplace, que efecta un cambio de variable, pasando de la variable tiempo, t, a la variable compleja de Laplace, s, (s = + j ). Mediante este cambio de variable las ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo se transforman en ecuaciones algebraicas que admiten una solucin en la variable s. Una vez obtenida la solucin en el dominio de la variable s, se puede pasar de nuevo al dominio del tiempo mediante la transformada inversa de Laplace.
F ( s) L f (t )
0

st

f (t ) dt

(4.1)

Una propiedad muy til de la transformada de Laplace es la conocida con el nombre del teorema del valor final. Segn este teorema el valor de f(t) para un tiempo infinito, es decir, en rgimen estacionario, se puede obtener en el dominio de la transformada de Laplace, multiplicando la funcin de transferencia por s, y calculando su lmite cuando s tiende a cero. Comparador y amplificador. La alta tensin simple de salida, V, de una de las fases del generador sncrono se transforma en baja tensin mediante un transformador de medida de tensin unipolar que por ejemplo se conecta segn la figura 4.1 entre la fase c y tierra. La salida de este transformador se rectifica y filtra, para obtener una tensin continua proporcional que se representar como V . Cuando la tensin V no es igual a la tensin de referencia o de consigna prefijada, V ref , se obtiene un error de tensin, e, a la salida del comparador. e= V
ref

- V

(4.2)

Como los cambios de tensin son pequeos respecto de los valores de referencia o normales de funcionamiento, la expresin anterior se puede escribir tambin con incrementos. e= V
ref

(4.3) V .

Si la tensin de referencia permanece constante el error de tensin ser: e = -

El error de tensin se convierte en una tensin mayor VR mediante un amplificador de ganancia Ka. La tensin VR alimenta el devanado de excitacin de la excitatriz. VR = Ka e (4.4)

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Esta expresin se puede escribir en el dominio de la variable s, como: VR(s) = Ka e(s) (4.5)

La funcin de transferencia del amplificador se puede definir como:

Ga (s)

VR (s) e(s)

Ka

(4.6)

Sin, embargo en la realidad este amplificador no es de funcionamiento instantneo, sino que tiene un tiempo de retardo en su respuesta, lo cual se modela mediante una constante de tiempo, Ta, cuyo valor tpico vara entre 0,02 y 1s. Esto quiere decir que la salida del amplificador ante una entrada de tipo escaln llega al nivel de respuesta en rgimen permanente, pero tras haber transcurrido el tiempo necesario (se alcanza el 98 % del valor final de la respuesta para t = 3Ta) Para considerar este tiempo de retardo es necesario completar la funcin de transferencia del amplificador, teniendo en cuenta la constante de tiempo, Ta.

Ga (s)
Excitatriz.

VR (s) e( s)

Ka 1 sTa

(4.7)

La bobina del esttor de la excitatriz est alimentada a la salida del amplificador con la tensin continua, VR . Esta bobina tiene una resistencia, Re, y una inductancia, Le. Por tanto, la ecuacin que relaciona en el dominio del tiempo la variacin de la tensin de excitacin, VR, con la variacin de la intensidad de excitacin, ser la siguiente:

VR

Re I e

Le

d dt

Ie

(4.8)

Por otra parte, los tres devanados del rotor de la excitatriz se encuentran acoplados a un puente rectificador trifsico de diodos que permite obtener una tensin continua de salida, Vf. Como la excitatriz es un generador sncrono para el que existe una relacin directamente proporcional entre su fuerza electromotriz interna y su intensidad de excitacin (ver como ejemplo la expresin 2.1), existir tambin una relacin proporcional entre la tensin rectificada Vf , obtenida de las tres tensiones de salida de la excitatriz y la intensidad de excitacin Ie, con una constante que se denominar K1. Esta proporcionalidad se mantendr tambin para incrementos pequeos de la tensin y de la intensidad. Vf = K1 Ie (4.9)

Finalmente, la tensin Vf ser la excitacin aplicada al rotor del generador principal.


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En el dominio de la transformada de Laplace las dos expresiones anteriores se transforman en las siguientes:

VR ( s ) V f (s)

Re I e ( s ) K1 I e ( s )

Le s I e ( s ) (4.10) (4.11)

De la combinacin de las dos expresiones anteriores se obtiene la funcin de transferencia para el conjunto excitatriz y rectificador con puente de diodos.
K1 Re L 1 s e Re Le Re

V f (s) VR ( s) con K e Re K1

1 L s e K1 Te

Ke 1 sTe

(4.12)

K1 ; Re

(4.13)

El valor de la constante de tiempo, Te, vara tpicamente ente 0,5 y 1 s. Generador sncrono. Para construir el modelo del generador, se sigue el mismo razonamiento que para la excitatriz, ya que la bobina del rotor que es el devanado de excitacin del generador tendr su resistencia, Rf, y su inductancia, Lf. Se podr escribir por tanto la ecuacin diferencial en el dominio del tiempo para relacionar las variaciones entre la tensin del devanado de excitacin, Vf , y la intensidad de excitacin resultante, If.

Vf

Rf

If

Lf

d dt

If

(4.14)

La fuerza electromotriz interna del generador sncrono, E, es directamente proporcional la intensidad de excitacin en el devanado del rotor, If, segn la expresin (2.1) ya presentada anteriormente, siendo M, la inductancia mutua entre el devanado de excitacin del rotor y el del esttor. E = [(2 f )M If ]/ 2 (2.1)

Aunque en funcin de la carga del generador existe una diferencia entre su fuerza electromotriz interna, E, y su tensin de salida, V; en condiciones normales de funcionamiento ambas tensiones se pueden considerar aproximadamente iguales. La expresin anterior (2.1) se puede escribir por tanto sustituyendo E por V, y utilizando incrementos. V = [ M If ] / 2 (4.15)

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Combinando 4.14 y 4.15 se llega la siguiente expresin:

Vf

2 Rf M

Lf

d dt

(4.16)

Esta expresin se puede transformar al dominio de la transformada de Laplace:

V f ( s)

2 Rf M

V ( s) L f s V ( s)

(4.17)

A partir de 4.17 se deduce la funcin de transferencia del generador en el dominio de Laplace.


V ( s) V f (s) con K g Kg 1 sTg M ; 2 Rf Tg Lf Rf (4.18) (4.19)

El valor de la constante de tiempo, Tg, vara tpicamente ente 5 y 10 s. Funcin de transferencia en bucle abierto. Combinando las funciones de transferencia del amplificador, de la excitatriz y del generador sncrono se obtiene la funcin de transferencia global en bucle abierto, tal y como se representa en la figura 4.2, o en la forma condensada representada en 4.3.

Ka 1 sTa
Amplificador

VR

Ke 1 sTe
Excitatriz

Vf

Kg 1 sTg
Generador

Figura 4.2. Funcin de transferencia en bucle abierto.

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VR

Vf

Ga(s)

Ge(s)

Gg(s)

G(s)= Ga Ge Gg

Figura 4.3. Funcin de transferencia en bucle abierto representando cada elemento por su funcin de transferencia individual. La ganancia en bucle abierto se denomina G(s) y se obtiene como producto de las ganancias individuales de los tres elementos que constituyen el bucle de regulacin. El sistema de regulacin requiere no obstante de un bucle cerrado ya que la seal del error de tensin, e, se obtiene a partir de la tensin de salida del generador sncrono. Funcin de transferencia en bucle cerrado. La funcin de transferencia en bucle cerrado se representa en la figura 4.4. Vref + e

G(s)= Ga Ge Gg
V

Figura 4.4. Funcin de transferencia en bucle cerrado. Si se tiene en cuenta que segn la figura 4.4. ( Vref V ) G(s) = V (4.20)

Se puede obtener el modelo de la funcin de transferencia en bucle cerrado como

V ( s) Vref ( s)

G( s) 1 G( s)

(4.21)

Esta funcin de transferencia final se puede representar tambin mediante el diagrama de bloques siguiente:

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Vref

G( s) 1 G( s )

Figura 4.5. Funcin de transferencia en bucle cerrado simplificada.

Respuesta del bucle de regulacin AVR en rgimen permanente. La respuesta del bucle de regulacin en rgimen permanente tiene que garantizar una exactitud adecuada de la tensin de salida, V, cuando se vare el valor de la tensin de referencia, Vref. Esto quiere decir que una vez pasado el perodo transitorio, V, debe ser igual a Vref, con una discrepancia o error muy pequeo. Este error se expresa como un tanto por ciento de la tensin de referencia, con la notacin, p. Partiendo de la figura 4.4 en rgimen permanente se cumplir que: e0 = Vref,0 V0

Para obtener la respuesta en rgimen permanente de la funcin de transferencia global de la figura 4.5 ante un cambio de Vref en forma de escaln, se aplica el teorema del valor final de la transformada de Laplace, haciendo s= 0. Por tanto:

Vo

G(0) Vref ,0 1 G(0)

(4.23)

Si se combinan las dos expresiones anteriores se obtiene la siguiente:

e0

1 Vref ,0 1 G (0) Ka Ke K g G(0)

(4.24)

con, K

(4.25)

Por lo tanto se puede escribir tambin 4.24 en funcin de la constante, K.

e0

1 1 K

Vref ,0

(4.26)

La expresin anterior se puede interpretar de la siguiente forma: para obtener un error de tensin, e, menor que un porcentaje, p, de la tensin de referencia Vref, se debe cumplir que: 1 p 100 K 1 (4.27) 1 K 100 p _____________________________________________________________________________________
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Por ejemplo, si se quiere un error, p, en rgimen permanente menor del 0,5% se debe cumplir que K (ganancia del sistema de regulacin en bucle abierto) sea mayor de 199. Respuesta del bucle de regulacin AVR en rgimen transitorio. La respuesta dinmica del regulador AVR est determinada por la funcin de transferencia en bucle cerrado de la figura 4.4. En concreto, esta respuesta depender de de los valores de s que hacen cero el denominador de la funcin de transferencia G(s) +1 = 0 (4.28)

Estos valores de s se denominan polos o races de la funcin de transferencia en bucle cerrado. Como G(s) es un polinomio de tercer orden, los polos que sern tres se ajustarn a una de las dos posibilidades siguientes: a)Tres polos reales. En este caso la tensin de salida, V, en el dominio del tiempo, tendr componentes de la forma: A1. es1t , A2. es2t , A3. es3t . Esto quiere decir que para obtener un control estable es necesario que estos trminos exponenciales tiendan a cero para un tiempo infinito, y por lo tanto, las tres races (s1, s2, s3) deben ser negativas. b) Una polo real y los otros dos complejos conjugados. Supongamos que las races, s2, s3 son complejas conjugadas ( j ). En este caso la tensin de salida, V, en el dominio del tiempo, tendr una componente oscilatoria de la forma: A1e tsen( t+ ). Esto quiere decir que para obtener un control estable es necesario que el trmino exponencial tiendan a cero para un tiempo infinito ( debe ser negativa). La posicin en el plano de s, de los tres polos depende tanto de la ganancia, K, como de las constantes de tiempo: Ta, Te, Tg, aunque slo el valor de la ganancia K es ajustable. Para valores pequeos de K las tres races son reales y negativas. Sin embargo a medida que K aumenta aparecen las dos races complejas conjugadas, lo cual quiere decir que la respuesta es oscilatoria y menos amortiguada. Si se requieren valores todava mayores de K se obtienen las dos races complejas con la parte real ( ) positiva lo cual quiere decir que el control se hace inestable. En las siguientes figuras se ilustra grficamente el lugar geomtrico de los polos para tres situaciones distintas en funcin del valor de la ganancia K. b1) Para valores pequeos de K, los tres polos son reales y estn muy prximas a los polos en bucle abierto de la funcin de transferencia. Los polos en bucle abierto se obtienen para los valores de s = -1 /Ta; -1 /Te; -1 /Tg respectivamente. El trmino dominante es el correspondiente al polo con valor absoluto menor, s2 (de mayor constante de tiempo), lo cual implica una respuesta exponencial muy lenta. Por otra parte el valor de K es tan pequeo que el error en la tensin de salida es inadmisible en rgimen permanente.
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s1

s3

s2 2

polo: s =-1 / Ta

polo: s =-1 / Te

polo: s =-1 / Tg

Polo en bucle cerrado Polo en bucle abierto

Figura 4.6. Posicin de los polos para valores de la ganancia K pequeos. b2) Para valores intermedios de K, el polo s2 se desplaza hacia la izquierda y el polo s3 hacia la derecha, de forma que para un cierto valor de la ganancia, K, ambos valores coinciden, y para valores mayores de K se obtienen las dos races complejas conjugadas. Esta pareja de polos hace la respuesta oscilatoria y poco amortiguada. j

s2 s1

s3 polo: s =-1 / Ta polo: s =-1 / Te polo: s =-1 / Tg

Figura 4.7. Posicin de los polos para valores de la ganancia K intermedios.


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b3) Para grandes valores de K la parte real de los polos conjugados se hace positiva y por lo tanto el sistema se vuelve inestable. j Ganancia, K, crtica que provoca el sistema inestable, (parte real de s positiva) s1

s2 2

polo: s =-1 / Ta

polo: s =-1 / Te

polo: s =-1 / Tg s3

Figura 4.8. Posicin de los polos para valores de la ganancia K elevados. Todo esto significa que con este diseo de bucle de regulacin es imposible combinar una respuesta dinmica aceptable con un error admisible en rgimen permanente, por lo que es necesario incluir un bucle de regulacin adicional que consiga la estabilizacin de la respuesta en rgimen dinmico. Compensadores para estabilizar el rgimen dinmico. Uno de los sistemas de compensacin ms sencillos consiste en aadir al bucle de regulacin un elemento en serie en adelanto de fase, cuya funcin de transferencia responde a la expresin: Gc (s) = 1+s Tc (4.29)

Por tanto la funcin de transferencia G(s) pasar a toma la siguiente forma, conteniendo un cero para s = -1/ Tc .
G( s) K (1 sTc ) (1 sTa )(1 sTe )(1 sTg ) (4.30)

La constante de tiempo, Tc, se elige generalmente de forma que se compense con uno de los polos de G(s), por ejemplo haciendo Tc = Te. Por lo tanto la nueva funcin de transferencia en bucle abierto resulta:
G(s) K (1 sTa )(1 sTg ) (4.31)

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La red de estabilizacin o compensacin aadida al bucle de regulacin no afecta a la ganancia K, y por tanto no afecta a la exactitud de la respuesta del sistema en rgimen permanente. La nueva funcin de transferencia tiene ahora slo dos polos que correspondern con los valores de s que hacen G(s)+1 =0. Estas dos races pueden ser reales o complejas conjugadas. Ahora no se produce el efecto de desestabilizacin del sistema al aumentar el valor de K, ya que la parte real de las races resulta siempre negativa. Si se parte de la expresin 4.21 que define la funcin de transferencia del sistema de regulacin de tensin en bucle cerrado, y a continuacin se sustituye G(s) por su expresin segn 4.31 se obtiene la expresin 4.32.

V ( s) Vref ( s)

G( s) 1 G( s)
K K 1 Ta )

(4.21)

V (s) Vref ( s)

1 s

(Tg

K 1

TgTa K 1

(4.32)

La expresin anterior puede tomar la siguiente forma simplificada mediante unos simples cambios de variable:
V ( s) Vref ( s ) con K p Kp 1 2 K ; K 1 s
2 2

(4.33) ; Tg Ta (4.34)

TaTg K 1

2 Tg Ta ( K 1)

Si se produce una variacin en la tensin de referencia, Vref de tipo escaln con magnitud la unidad, la variacin de la tensin de salida del generador, V seguir la siguiente expresin:
Kp s1 2 s
2 2

V (s)

(4.35)

La variacin de la tensin de salida del generador, V en el dominio del tiempo, se calcular como la transformada inversa de Laplace de la expresin anterior, y tendr una forma diferente segn el valor del coeficiente, . Si >1, la funcin V (s) tiene dos polos reales y distintos y la respuesta temporal es una funcin de segundo orden sobreamortiguada.

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Si =1, la funcin V (s) tiene un polo real doble y la respuesta temporal es una funcin de segundo orden crticamente amortiguada. Si <1, la funcin V (s) tiene dos polos complejos conjugados y la respuesta temporal es una funcin de segundo orden subamortiguada. Esta es situacin que se presenta en la realidad, teniendo en cuenta los valores habituales de las constante de tiempo del generador, Tg, y del amplificador, Ta, as como el valor de la ganancia K. En este caso la respuesta temporal, V (t) , sigue la siguiente expresin:

V (t )

K 1 1 1
2

1
2

sen

(4.36)

con

arctg 1

(4.37)

En la figura siguiente se presenta la respuesta temporal segn 4.36 para dos casos siguientes: 1) K=100 ; Tg = 8s ; Ta = 0,05s; 2) K=100 ; Tg = 5s; Ta= 0,6; El primer caso resulta una respuesta muy amortiguada, V1(t), mientras que en el segundo resulta una respuesta muy oscilante que resulta inaceptable V2(t). Se puede comprobar como cuanto menor es la constante de tiempo del amplificador y mayor la constante de tiempo del generador ms amortiguado resulta el sistema.

180,0 160,0 140,0 120,0 100,0 80,0 60,0 40,0 20,0

Amplitud
V1(t) V2(t)

Tiempo (segundos) 0,50 1,01 1,52 2,03 2,54 3,05

0,0 0,00

Figura 4.9 Respuesta en el dominio del tiempo de la tensin de salida, frente a una variacin de la tensin de referencia en forma de escaln de valor 100%.
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5. CONTROL AUTOMTICO DE LA GENERACIN (AGC). El objetivo del control automtico de la generacin (AGC), como ya se ha mencionado, es triple: Se debe mantener el valor de la frecuencia en su valor nominal de 50 Hz, minimizando su desviacin durante los perodos transitorios, as como la duracin de estos transitorios. Se deben mantener los valores acordados o contratados de intercambios de potencia con otras partes del sistema a travs de las lneas de interconexin entre reas. Las potencias activas generadas deben ser los valores resultantes segn el despacho econmico. Tambin cabe destacar otros objetivos secundarios como que el nmero de los cambios de la potencia de consigna para cada generador no sea excesivo, con objeto de evitar un desgaste de las vlvulas de admisin de las turbinas. El control automtico de la generacin es til en condiciones normales de funcionamiento, es decir, cuando los cambios de potencia demandada no son muy rpidos, esto se debe a que la velocidad de la regulacin no es suficientemente veloz para responder en situaciones de emergencia en las que se produzcan grandes desequilibrios de potencia. El control automtico de la generacin (AGC) est formado por tres lazos: los dos primeros estn, junto al AVR, en el propio generador, mientras que el tercero se ubica en el centro de mando del rea de control (cada rea puede ser un conjunto de centrales o, generalmente, una compaa elctrica). Los tres lazos de control se representan en la figura 3.1. 5.1. Primer lazo de control. El primer lazo de control ajusta la posicin de la vlvula de admisin del vapor de la turbina o de la compuerta de agua de las turbinas hidrulicas para conseguir que la potencia mecnica generada por la turbina coincida en todo momento con la potencia elctrica demandada al generador. La potencia demandada por los usuarios vara de forma constante y la produccin de las centrales debe seguir estas variaciones. Si la potencia mecnica proporcionada por las turbinas hidrulicas o trmicas se mantuviera constante, mientras que la potencia elctrica demandada aumenta, los generadores se frenaran liberando parte de su energa cintica de rotacin. Como consecuencia, la frecuencia que es proporcional a la velocidad de giro de los generadores disminuira. La medida de la frecuencia es por tanto un medio de conocer posibles desequilibrios entre produccin y consumo, siendo su variacin la magnitud de entrada para el control de la potencia mecnica de referencia de las turbinas o control primario. Mediante el primer bucle de control, en caso de que la potencia mecnica de la turbina
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fuera menor que la potencia elctrica demandada se producira una disminucin en la velocidad del sistema acoplado turbina generador, que al ser medida por el regulador de velocidad provocara una orden de apertura de la vlvula con el fin de aumentar la potencia mecnica. De forma similar, en caso de que la potencia mecnica de la turbina fuera mayor que la potencia elctrica demandada se producira un aumento en su velocidad, que provocara una orden de cierre de la vlvula con el efecto de reducir la potencia mecnica entregada por la turbina. 5.1.1. Principales elementos del control primario del generador. En la figura 5.1 se representa el diagrama simplificado de un bucle de control AGC, para un regulador de velocidad mecnico basado en el mecanismo centrfugo de Watt como sensor de velocidad.

Figura 5.1 Diagrama funcional simplificado del control primario de velocidad basado en el mecanismo centrfugo. (del libro Electric energy systems theory de Olle I. Elgerd). Nota: los movimientos de los eslabones, A, B, C, D y E de la figura 5.1 se consideran positivos en las direcciones marcadas por las flechas. Segn esta figura el control de la vlvula de admisin de la turbina se ejerce mediante su desplazamiento vertical en la direccin xE, de forma que un desplazamiento hacia abajo del punto E, abre la entrada de vapor y provoca por tanto un incremento de potencia mecnica Pv, mientras que un desplazamiento hacia arriba provoca el efecto contrario. Para lograr el control de posicin del punto E, es necesario aplicar una fuerza elevada
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que contrarreste la presin del vapor que alimenta a la turbina. Dicha fuerza se obtiene mediante una amplificador hidrulico que consta generalmente de varias etapas. En la versin simplificada de la figura 5.1 se muestra una etapa nica. La entrada del amplificador es la posicin, xD , de la vlvula piloto, mientras que su salida es la posicin, xE, del pistn principal. Mediante este dispositivo una pequea fuerza aplicada en D provoca una fuerza muy elevada en E. En efecto, mediante un desplazamiento hacia arriba de la vlvula piloto (punto D) se provoca un desplazamiento hacia abajo del pistn principal (punto E) debido a la entrada en el amplificador hidrulico de aceite a alta presin que al tener un nico camino abierto, empuja hacia abajo al pistn principal. Mediante un desplazamiento hacia abajo del punto D, se obtiene evidentemente el efecto contrario. Este mecanismo se completa con el cambiador de la velocidad de referencia y con el regulador centrfugo cuyos mecanismos de funcionamiento se explican a continuacin. Mediante el cambiador de la velocidad de referencia se puede controlar tambin la potencia mecnica entregada por la turbina. Segn se aprecia en la figura 5.1, un incremento de la velocidad de referencia del generador se consigue mediante un desplazamiento hacia abajo del eslabn A, xA. Suponiendo ahora fija la posicin del punto B, el efecto es un desplazamiento hacia arriba del punto C, y tambin un desplazamiento hacia arriba del punto D, lo cual segn se ha explicado antes provoca la apertura de la vlvula y el incremento de la potencia mecnica entregada por la turbina, Pv. Mediante el desplazamiento de xA, lo que se ajusta realmente en el punto de consigna del generador, es decir la potencia de referencia del generador, xA = Pref. Por tanto, un incremento en la potencia de consigna del generador mediante un desplazamiento hacia abajo del punto A, Pref , se traduce en un incremento del mismo signo de la potencia mecnica de la turbina, Pv. Si se produce una disminucin de la velocidad de referencia del generador y un desplazamiento hacia arriba del punto A se obtiene el efecto contrario, es decir disminucin de Pv. Regulador de velocidad. En 1788 James Watt inventor de la mquina de vapor, complet su diseo mediante el regulador de velocidad centrfugo, tambin conocido como regulador de bolas voladoras o pndulo cnico, cuya funcin era mantener la velocidad de giro de la mquina sensiblemente constante independientemente del valor de la potencia cedida. En la figura 5.2 se representa la figura simplificada de un regulador de velocidad centrfugo sencillo operado mecnicamente (sin amplificador hidrulico). Dicho mecanismo centrfugo, sustituido hoy en da por dispositivos electrnicos que miden los cambios de velocidad, est curiosamente inmortalizado en el escudo distintivo de los Ingenieros Industriales.

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Rotacin desde el eje de la turbina


Entrada de vapor de la caldera Salida de vapor hacia la turbina

Figura 5.2. Regulador de velocidad centrfugo. Este dispositivo consta de dos bolas o esferas metlicas acopladas mecnicamente al eje de giro de la turbina mediante una transmisin, de forma que las bolas giran a la velocidad marcada por la turbina. En caso de una disminucin del par resistente acoplado a la turbina (por ejemplo debido a una disminucin de la carga conectada a la salida del aternador), la turbina tiende a acelerarse aumentando su velocidad de giro, por lo cual las bolas se desplazan hacia fuera por efecto de la fuerza centrfuga consecuencia de la mayor la velocidad de giro. Al separarse las bolas, mediante el mecanismo de varillas el punto D se desplaza hacia abajo, se cierra la vlvula que facilita la salida del valor a la turbina, y por lo tanto la turbina se ralentiza. Cuando el par resistente aumenta (debido a que la carga conectada a la salida del generador aumenta) se obtiene el efecto contrario, y se abre la posicin de la vlvula. De esta forma se consigue una velocidad de giro prcticamente constante, aunque cambie la potencia cedida por la turbina. Para una posicin fija del punto de articulacin de la transmisin P, la curva que representa la velocidad de una turbina controlada mediante un regulador de velocidad en funcin de la potencia que entrega, es una recta prcticamente horizontal, tal y como muestra la figura 5.3. La pendiente de la recta se denomina constante de regulacin o estatismo del regulador, R, y se define como la diferencia de frecuencias (o de velocidades de rotacin) entre el rgimen de funcionamiento en vaco y a plena potencia. Con un buen regulador de velocidad la diferencia de frecuencias entre vaco y plena carga no suele exceder del 3% o como mucho hasta el 6% de la frecuencia nominal.

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Frecuencia, f

f0 f1
f 0 f1 Pno min al Hz W

Potencia turbina Pnominal Figura 5.3. Caracterstica frecuencia potencia de una turbina equipada con un regulador de velocidad. Variando la posicin del punto de articulacin P, se puede desplazar verticalmente hacia arriba y hacia abajo la lnea recta caracterstica de la regulacin, manteniendo no obstante la misma pendiente y por tanto la misma constante R. La posibilidad de esta translacin vertical de la caracterstica con la mquina en funcionamiento, permite variar de forma continua la carga de uno de los alternadores acoplados en una red, o repartir la carga total entre varios alternadores de la forma ms conveniente, manteniendo siempre la velocidad constante e igual a la de sincronismo. El regulador centrfugo de la figura 5.1 es parecido al de la figura 5.2 ya descrito, pero acta sobre un amplificador hidrulico y adems consta con la posibilidad de desplazar verticalmente la caracterstica de regulacin actuando sobre el cambiador de velocidad. El regulador de bolas de la figura 5.1, est montado de forma que gira a la velocidad marcada por el grupo turbina-generador, y trabaja de la siguiente manera: un aumento de la velocidad de giro supone un desplazamiento hacia abajo del punto B, ya que las dos bolas del regulador se separan por efecto de la fuerza centrfuga ocasionada por la mayor velocidad angular. El desplazamiento hacia abajo del punto B supone un desplazamiento tambin hacia abajo de C y de D, y por tanto un desplazamiento hacia arriba de E, lo cual supone un cierre de la vlvula y un incremento negativo de la potencia mecnica entregada por la turbina (una disminucin de Pv). De forma similar una disminucin de la velocidad de giro del sistema turbina-generador implica el efecto contrario (un incremento de Pv). Ntese que segn lo explicado y con los convenios de signos de la figura 5.1, el valor de la constante que relacione el desplazamiento del punto C con la variacin de la frecuencia (equivalente a la posicin del punto B) debe ser negativa, mientras que la variacin de la posicin del punto A tiene un efecto del mismo signo en la variacin de la posicin del punto C.
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El efecto combinado del cambiador de velocidad de referencia (punto A) y del regulador centrfugo (punto B) en la posicin del punto C se puede formular por tanto segn la expresin siguiente:

Pg

Pref

1 f R

(5.1)

La constante R o constante de regulacin expresa como ya se ha explicado la variacin de velocidad (o de frecuencia) que sufre el generador cuando la potencia generada pasa de cero a su valor nominal. Se expresa generalmente en unidades de Hz / MW. Si se expresa su magnitud en por unidad de una potencia base que coincida con la nominal del generador y en por unidad respecto de una frecuencia base igual a la nominal de 50 Hz se obtienen valores tpicos entre el 4 % y el 6%. Se debe recordar que la velocidad mecnica de giro del grupo turbina-generador m y la velocidad angular elctrica estn relacionados con el numero de pares de polos, p, segn la expresin: = m p. Las correspondientes magnitudes en rgimen permanente son la velocidad mecnica de sincronismo, m0, la pulsacin angular de sincronismo, 0, y la frecuencia elctrica de 50 Hz, f0. Si se utilizan valores en por unidad respecto de una base que coincida con las magnitudes en rgimen permanente sealadas los valores numricos de los incrementos coincidirn ( = m = f ). Para terminar de definir la funcin de transferencia del primer lazo de control se debe partir de la ecuacin (5.1) que representa la funcin de transferencia del mecanismo centrfugo de velocidad combinado con el cambiador de velocidad, para completarlo a continuacin con los elementos siguientes: El amplificado hidrulico. El grupo turbina generador. Amplificador hidrulico. Segn la figura 5.1 la posicin del eslabn D, se desplazar verticalmente y en el mismo sentido que el desplazamiento del eslabn C, adems los desplazamientos hacia arriba de C y D se consideran positivos. Por otra parte, un desplazamiento del eslabn E hacia arriba supone una realimentacin y un desplazamiento en el mismo sentido de D, sin embargo los desplazamientos hacia arriba de E se consideran negativos. Teniendo en cuenta que xC es proporcional a Pg, y que xE es proporcional a Pv, se llega a la expresin siguiente que representa la posicin de la vlvula piloto o eslabn D:
xD Pg Pv (5.2)

Si se tiene en cuenta que para variaciones pequeas de la posicin del punto D el flujo de aceite que entra en el amplificador hidrulico es proporcional a dichas variaciones, se puede expresar la variacin de posicin del pistn principal segn (5.3)

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Pv

kH

xD dt

(5.3)

Donde la constante kH depende de tamao del orificio del cilindro, de sus dimensiones y de la presin del aceite a alta presin. La expresin anterior se puede transformar al domino de la transformada de Laplace, utilizando tambin la ecuacin (5.2).

Pv ( s)

kH s

xD (s)

kH s

Pg ( s)

Pv ( s)

(5.4)

Reordenando trminos se deduce la funcin de transferencia del amplificador hidrulico, GH(s):


GH ( s) Pv ( s) Pg ( s) 1 s 1 kH 1 1 sTH (5.5)

El valor de la constante TH oscila tpicamente alrededor de 0,1s. Grupo turbina-generador. En rgimen permanente, y despreciando las prdidas, la potencia mecnica entregada por la turbina, PT, es igual a la potencia elctrica generada en el alternador PG . En esta situacin el alternador gira a una velocidad constante que coincide con la de sincronismo, sin experimentar aceleracin o deceleracin alguna. Si debido a un desequilibrio instantneo PT excede PG la mquina se acelerar, y si PG excede PT la mquina se frenar. Por otra parte la turbina tiene su propia funcin de transferencia que relaciona la potencia mecnica entregada por ella, PT , con la consigna de potencia de salida del vapor de la caldera, Pv. La funcin de transferencia de la turbina, GT(s), se expresa para los casos ms sencillos de la siguiente forma.

GT ( s)

P ( s) T Pv ( s)

1 1 sTT

(5.6)

En general la constante de tiempo de la turbina es lenta en comparacin con otros elementos como el amplificador hidrulico, de forma que TT toma un valor de varios segundos. Por ltimo la potencia entregada por el alternador se debe adaptar de forma continua e instantnea a la potencia demanda por los consumidores, respondiendo ante cualquier variacin de la carga:
PG PD (5.7)

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Hasta este momento el lazo de control se encuentra todava abierto o sin realimentacin. En la figura siguiente se detallan los bloques descritos para este primer lazo de control.

f(s) 1/R
_

PD

PG
_

Pref +

Pg

GH

Pv

GT

PT +

PT

PD

1. Regulador de velocidad centrfugo. 2. Amplificador hidrulico. 3. Sistema turbina-generador.

Figura 5.4. Primer lazo de control en bucle abierto.

5.1.2. Respuesta en rgimen permanente del primer lazo de control. Aunque todava el sistema de regulacin no se ha presentado completamente, ya que el bucle est abierto, es posible obtener ciertas conclusiones importantes si se estudia el rgimen permanente del control ya descrito para una situacin en que la potencia demandada sufre una variacin en forma de escaln que debe ser atendida en rgimen permanente con una variacin de la potencia entregada por la turbina: PT,0 = PD Para ello se aplica el teorema del valor final, haciendo s=0, esto significa que las funciones de transferencia, GH(0) y GT(0) valdrn la unidad, y por tanto la funcin de transferencia del bucle abierto se simplifica en la expresin siguiente:

1 f 0 (5.8) R Se pueden considerar varios ejemplos de inters. PT ,0 Pref , 0


a) El generador se conecta a una red de potencia infinita, es decir, con una capacidad de generacin enorme, de forma que la frecuencia de la red no se ve afectada por la variacin de potencia en el generador bajo estudio.
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En este caso, cualquier variacin de la potencia de referencia se traduce en la misma variacin en la potencia entregada por la turbina.

PT ,0

Pref ,0

(5.9)

b) El generador se conecta a una red de pequea o mediana extensin cuya potencia de cortocircuito no puede considerarse infinita. Esto significa que la frecuencia variar. Se considera en primer lugar que la potencia de referencia de la turbina se mantiene constante, Pref = 0. Por lo tanto, aplicando (5.8) se tiene que:

PT ,0

1 f0 R

(5.10)

Esto significa que para una consigna de potencia constante en el regulador de velocidad el incremento de potencia entregada por la turbina es proporcional a la disminucin de frecuencia. Es decir, si la potencia de la carga aumenta la frecuencia disminuye y viceversa Ejemplo 1: si se considera un generador de 100 MW con una constante de regulacin del 4%, se desea conocer el incremento de la potencia entregada por la turbina si la frecuencia disminuye en 0,1 Hz, y se mantiene constante la potencia de referencia. Se aplica la expresin 5.10 utilizando valores por unidad, de forma que la variacin de frecuencia de 0,1 Hz supone una variacin sobre 50 Hz del 0,2% o del 0,002 pu.

PT ,0

1 f0 R

1 ( 0,002) 0,04

0,05 pu

0,05 (100 MW) 5 MW

c) En la situacin ms general la variacin de la potencia entregada por la turbina ser funcin tanto de la variacin en la potencia de referencia como de la variacin de la frecuencia, tal y como se representa grficamente en la figura siguiente, para una regulacin R de 4%.

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105 104 103 102 101 100 99 0 98 97 96


% de la frecuencia 95 nominal

Cambiador de velocidad seleccionado para entregar el 100% de la potencia nominal a la frecuencia de referencia de 50 Hz

20

40

60

80

100

120

% de la potencia nominal
Cambiador de velocidad seleccionado para entregar el 50% de la potencia nominal a la frecuencia de referencia de 50 Hz

Figura 5.5 Ejemplo de respuesta en rgimen permanente para un regulador de velocidad de R=0,04 pu y para dos posiciones del cambiador de velocidad. Ejemplo 2: si se considera el mismo generador de 100 MW, se desea calcular cual debera ser el cambio en la potencia de referencia para conseguir que la potencia entregada por la turbina permaneciera constante frente a un disminucin de la frecuencia de 0,1 Hz. Utilizando la solucin del caso b), bastara en disminuir en 5 MW la potencia de referencia mediante el cambiador de velocidad, para conseguir que la potencia entregada por la turbina permanezca constante. Ejemplo 3: se dispone de dos generadores que suministran potencia al mismo rea de control. Sus potencias nominales son de 50 y 500 MW, y cada generador est cargado al 50%. Como consecuencia de un incremento de la carga de 110 MW la frecuencia disminuye en un 1%. Se desea calcular las constantes de regulacin de cada generador para asegurar que el incremento de potencia de cada generador se reparta proporcionalmente a sus potencias nominales. El generador pequeo deber contribuir al incremento de la potencia demandada de 110 MW con la dcima parte que el generador grande, es decir, 10 y 100 MW respectivamente. Las constantes de regulacin se calcularan como: 10 PG1 1 50 20 pu R1 5% R1 f 0,01
1 R2 PG 2 f 100 500 0,01 20 pu R2 5%

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Mediante este ejemplo se concluye que cuando varios generadores de la misma red trabajan en paralelo si se quiere conseguir que contribuyan a un incremento de la demanda de forma proporcional a su tamao o potencia nominal, todos ellos deben tener la misma constante de regulacin expresada en valores por unidad. Este ejemplo sirve tambin para introducir el concepto de rea de control formada por un conjunto de generadores unidos por lneas de baja impedancia de forma que se puede asumir que una variacin de la potencia demandada se traduce en una variacin comn de frecuencia para todos ellos. Adems si todos tienen la misma constante R, el incremento de potencia se atender de forma proporcional a la potencia nominal de cada unidad, lo cual es bsico para garantizar un correcto funcionamiento del sistema. Cuando se utiliza el concepto de rea de control se puede considerar un generador equivalente cuya potencia sea la suma de la potencia de todos los generadores del rea y con una constante de regulacin R equivalente. El razonamiento de este ejemplo se puede extender al caso en el que existan m generadores en la misma rea de control, cada uno con una constante de regulacin, R1, R2....Rm, expresadas todas ellas en (Hz/MW). En efecto, partiendo de la igualdad 5.8, y suponiendo constante la potencia de referencia, as como PT,0 = PD , se tiene que:

PD

1 f0 R

Por otra parte el incremento de carga debe ser atendida por todos los generadores del rea, es decir:
PD PG1 PG 2 .... PGm

Como todos los generadores pertenecen al mismo rea de control, todos ello ven la mima variacin de la frecuencia, de modo que para cada generador se puede escribir:

PG1 PG 2 ...... PGm PD

1 f0 R1 1 f0 R2 1 f0 Rm PG1

sumando todas las igualdades : PGm 1 R1 1 R2 ... 1 Rm f0

PG 2 ...

Por lo tanto, y teniendo en cuenta que cada uno de los coeficientes de regulacin Ri, se expresen en Hz/MW se puede calcular el coeficiente de regulacin, R, equivalente del
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rea (tambin en unidades de Hz/MW), utilizando la siguiente expresin que recuerda a la de la conexin de varias resistencias en paralelo:
1 R 1 R1 1 R2 ... 1 Rm

5.1.3. El primer lazo de control en bucle cerrado. Para realimentar el lazo de control es necesario definir, como paso previo, una relacin entre el desequilibrio de potencias (diferencia entre la potencia entregada por la turbina y la potencia demandada) y la variacin de la frecuencia. En un rgimen permanente de funcionamiento normal, la frecuencia se mantiene en su valor nominal f0=50 Hz, mientras que los generadores del mismo rea o zona de control giran a su velocidad de sincronismo, y tienen almacenada una energa cintica W0. Cuando se produce un incremento de potencia demandada, este incremento es atendido de una forma inmediata, mientras que la potencia mecnica entregada por la turbina ha permanecido constante. Esto quiere decir que PD = PG, y que por otra parte se produce un desequilibrio en la salida del bucle de control de la figura 5.4, ya que se tiene que: PT - PD 0. Este incremento de potencia generada slo puede provenir de una disminucin de la energa cintica almacenada en los generadores. Como la energa cintica es proporcional al cuadrado de la velocidad se tiene que:

f f0

(5.11)

Por otra parte al cambiar la frecuencia algunas de las cargas, como los motores elctricos, cambian tambin la potencia que demandan. En efecto, en los motores tanto sncronos como asncronos al cambiar la frecuencia y por tanto su velocidad de giro, la carga acoplada a su eje presenta un par resistente diferente. Este efecto se mide mediante el coeficiente de sensibilidad D que indica la variacin de la carga con la frecuencia. Por ejemplo, un D del 1,4% significa que la potencia demandada por las cargas vara un 1,4% si la frecuencia vara un 1%. El valor de D tambin se puede expresar en W/Hz. Para mantener el balance de potencia en el rea de control es necesario que el incremento de potencia entregada por la turbina sea igual al incremento de potencia demandada ms la variacin de energa cintica, teniendo en cuenta adems la variacin de la carga demandada debida a la variacin de frecuencia.

PT

PD

d W dt

D f

(5.12)

Si en la expresin 5.11 se sustituye: f = f0+ f, y teniendo en cuenta que f es pequeo


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respecto de f0, dicha expresin se puede rescribir como:


2 2 2

f f0

f f0

2 f W 1 f0
0

f f0

W0 1

2 f f0

( 5.13 )

Si se sustituye la expresin anterior en (5.12), el balance de potencia activa se transforma en:


PT PD 2W 0 d f 0 dt f D f ( 5.14 ) en unidades de W

La expresin anterior se puede transformar si se dividen todos los trminos entre la potencia nominal del generador Pr, y se introduce la constante de inercia del sistema, H, expresada en valores por unidad.
W0 Pr

(5.15)

La ventaja de utilizar el parmetro H, es que su valor es independiente del tamao del grupo generador-turbina y que tiene dimensiones de tiempo. Los valores tpicos oscilan entre 2 y 8 segundos. Entonces, la expresin 5.14 se puede escribir de nuevo, empleando incrementos de potencia en por unidad,

P T

PD

2H d ( f) D f f 0 dt

(5.16)

Si se pasa al dominio de la transformada de Laplace se tiene que:

P ( s) T

PD (s)

2H s f ( s) D f ( s) f0

(5.17)

Esta expresin se puede escribir tambin en la forma:

f (s) Gp (s) P (s) T

PD (s)

(5.18)

Donde la ganancia, Gp, toma el siguiente valor:

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GP(s) con con

Kp 1 sT p Kp Tp 1 D 2H f0 D

( 5.19 ) ( exp resado en Hz / por unidad de potencia activa)

(resultado exp resado en segundos, que son las unidades de H)

La expresin 5.18 que representa la funcin de transferencia del sistema de potencia, liga la variacin de frecuencia con el desequilibrio de potencia y se utilizar para cerrar el primer bucle de control.

f(s) 1/R
_

PD

PG
_

Pref +

Pg

GH

Pv

GT

PT +

GP f(s) Sistema de potencia

Figura 5.6. Representacin del primer bucle de control.

Ejemplo 4: Calcular la funcin de transferencia asociada al sistema de potencia de un rea de control que tiene las siguientes caractersticas: Capacidad total de generacin del rea de control: Pr = 2000 MW. Potencia demandada en condiciones normales de funcionamiento: PD0 = 900 MW. Constante de inercia: H = 5 segundos. Constante de regulacin del rea: R = 4%. Variacin de la carga con la frecuencia: D =1 Es necesario calcular previamente cada uno de los factores que intervienen en la funcin de transferencia Gp, con sus unidades correspondientes:

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D Kp Tp GP

0 ,01( 900 MW) MW 18 MW 18 ; D 0 ,009 por unidad de potencia /Hz 0 ,01 ( 50 Hz) Hz 2000 MW Hz 1 1 111 ,11 (Hz / por unidad de potencia) D 0 ,009 2H 10 22 ,22 s f 0 D 50 ( 0 ,009 ) 111 ,11 1 22 ,22 s

5.1.4. Respuesta en rgimen permanente del primer lazo de control en bucle cerrado. El principal objetivo es comprobar si con el bucle de regulacin primario definido se consigue mantener constante la frecuencia cuando se producen variaciones en la carga demandada. Como se comprobar que no se consigue este objetivo ser necesario recurrir a un segundo lazo de control. El primer lazo de control se puede considerar como un sistema con dos variables de entrada: Pref, PD y una de salida f. Si se parte de la figura 5.6 se puede deducir la siguiente funcin de transferencia:
Pref 1 f GH GT R PD GP f (5.20)

Si se considera por el momento un Pref = 0, ya que dicha entrada depender del segundo bucle de control, se supone una variacin en la potencia demandada de forma escaln de magnitud PD = M; y se pasa al dominio de la transformada de Laplace se tiene la siguiente expresin:
GP 1 1 GH GT GP R GP 1 1 GH GT GP R M s

f(s)

( 5.21 )

Aplicando el teorema del valor final se obtiene la variacin de frecuencia en rgimen permanente, considerando que para el rgimen estabilizado la ganancia de la funcin de transferencia del amplificador hidrulico y de la turbina son la unidad.
f0 lm f
t

lm s f ( s )
s 0

KP M KP 1 R

M D 1 R

(Hz)

(5.22)

Se suele denominar como respuesta esttica en frecuencia del rea al parmetro, , que mide la relacin entre un incremento de la demanda y el error permanente en frecuencia (en ausencia de control secundario). Por lo tanto se puede escribir directamente que:
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f0

(Hz)

(5.23)

Ejemplo 5: si se toman los datos del sistema del ejemplo 4, se trata de calcular el error en frecuencia para un aumento de la potencia demandada de 20 MW, o sea 0,01 pu, sobre una potencia de referencia de 2000 MW. Calcular tambin la disminucin de la frecuencia para el caso de que el bucle de control estuviera abierto o lo que es lo mismo que no existiera el control de velocidad centrfugo.

4% 0,04(50Hz ) D 1 R M 0,009 0,01 0,509 1 2

2 Hz / pu de potencia 0,509 pu de potencia / Hz 0,0196 Hz

f0

La variacin de frecuencia en rgimen esttico de 0,0196 Hz, que es aproximadamente un -0,04 % respecto del valor de referencia de 50 Hz. El caso hipottico de que no existiera control de velocidad o que se abriera el lazo de control equivale a considerar un valor infinito para la regulacin del generador, R. Por tanto:

R D f0 1 R M 0,009 0 0,01 0,009 0,009 pu de potencia / Hz 1,11 Hz

Se evidencia por tanto un error enorme en la frecuencia (-2,2%) en caso de no existir el bucle de regulacin de velocidad. 5.1.5. Respuesta en rgimen dinmico del primer lazo de control en bucle cerrado. La respuesta en rgimen dinmico de la variacin de frecuencia se obtiene simplemente mediante la transformada de Laplace inversa de la expresin (5.21), cuando se aplica una variacin de la potencia demandada en forma de escaln. Este anlisis se puede simplificar considerando que el funcionamiento del amplificador hidrulico y de la propia turbina es prcticamente instantneo en comparacin con el funcionamiento del resto del sistema de potencia. En concreto, el tiempo de respuesta del sistema de potencia es del orden de las decenas de segundos (22 segundos en el ejemplo 4), mientras que los tiempos de respuesta del amplificador y de la turbina son del orden de 1 segundo. Por ello la expresin 5.21 se puede simplificar si se asume que TH =TT = 0.
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f ( s) 1

GP 1 GH GT GP R K pR

M s

KP M 1 sTP 1 KP s 1 R 1 sTP MRK p (R K p ) 1 s 1 RT p

1 1 sT p Kp 1 s

M 1 s R

M R(1 sT p ) K p s

K pR

f ( s)

M ( R K p ) sRT p s

R Kp

Teniendo en cuenta que aplicando el mtodo de descomposicin en fracciones simples se cumple que:

1 1 sa

1 s

1 s s 2a

1 s

1 s 1 a

Se tiene finalmente la siguiente expresin:

f(s)

RK P 1 R KP s

1 R KP RTP

( 5.24 )

Ejemplo 6: Partiendo de los valores numricos de los ejemplos 4 y 5 calcular la variacin de la frecuencia con el tiempo en rgimen dinmico, considerando que los tiempos de respuesta del amplificador y de la turbina son nulos. Utilizando la expresin 5.24 y sustituyendo los valores numricos de los distintos parmetros se obtiene:
f (s) 0,0196 1 s 1 s 2,55

Utilizando la transformada inversa de Laplace se puede obtener la expresin analtica de la variacin de la frecuencia en el dominio del tiempo:
f (t ) 0,0196 1 e
2 , 55t

(resultado en Hz)

(5.25)

En la figura siguiente se representa la variacin de la frecuencia con el tiempo:


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0,1 0,05 0 -0,05 -0,1 -0,15 -0,2 -0,25 -0,3 0

f (t), Hz t, segundos
1 2 3 4 5

f 0 = -0,0196 Hz

Figura 5.7. Variacin de la frecuencia con el tiempo en rgimen dinmico. La respuesta obtenida es una simple exponencial. En la misma figura se ha representado tambin, con trazo fino, una respuesta oscilante, tpica en el caso de considerar los valores reales de los tiempos propios de retardo del amplificador hidrulico y de la turbina, (TH, TT). Utilizando los datos de este ejemplo se pueden hacer las siguientes consideraciones que evidencia la mejora del sistema de regulacin al cerrar el bucle: La constante de tiempo del sistema en bucle cerrado segn 5.25 tiene un valor de 1/2,55 = 0,393 s, que un mucho ms pequea que Tp =22,22 s, que constituye el tiempo de respuesta propio que caracteriza al rea de control. La disminucin del tiempo de respuesta del sistema de regulacin se consigue con la realimentacin. Una reduccin del valor de R hara que el error de la frecuencia en rgimen permanente fuera ms pequeo. El regulador de velocidad consigue controlar la variacin de la frecuencia, con una disminucin de 2 Hz entre plena carga y carga cero, y un tiempo de estabilizacin del orden de 2 segundos. Sin embargo el error de frecuencia en rgimen permanente es inadmisible por lo cual es necesario recurrir a un segundo bucle de regulacin que haga que este error sea cero una vez transcurrido un rgimen transitorio de corta duracin. 5.1.6. Sentido fsico de la respuesta dinmica del primer lazo de control. Si se utilizan los datos desarrollados en los ejemplos 4, 5 y 6 se puede analizar cual es la interpretacin fsica que se puede dar al comportamiento del bucle de control. En primer lugar se debe considerar que frente a un incremento sbito de la potencia demandada de PD =20 MW, o de 0,01 pu, el sistema elctrico o rea de control
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analizada responde entregando de forma instantnea dicha potencia elctrica. El sistema de control de la turbina no es capaz de actuar durante los primeros milisegundos ya que la frecuencia no se ha modificado de forma apreciable. Esto significa que en los primeros instantes la nica fuente capaz de ceder energa para atender el aumento de la demanda proviene de la energa cintica almacenada en los generadores que perdern parte de esta energa a un ritmo inicial de 20 MW por segundo. La prdida de energa cintica implicar una prdida de velocidad con una deceleracin inicial (que se obtendra derivando para t = 0 la expresin 5.25) de 0,0196. (2,55) = 0,050 Hz/s. Esta reduccin de velocidad y de frecuencia implicar a su vez una apertura de la vlvula de agua, vapor o gas que alimenta la turbina, de forma que se incrementa segn el mecanismo ya descrito la potencia de salida del generador. Al mismo tiempo al variar la frecuencia vara la carga demanda al existir cargas como los motores que varan su consumo con la frecuencia. Al disminuir la frecuencia la carga consumida disminuye tambin a un ritmo de D =18 MW/Hz, como consecuencia el aumento real de la potencia demanda es realmente menor. Estos tres efectos se pueden resumir indicando que el incremento de la potencia demandada de 20 MW es atendido mediante tres formas diferentes: energa cintica cedida por las mquinas giratorias, incremento de la potencia de generacin y disminucin de la carga demandada real al disminuir la frecuencia. En los primeros instantes la nica contribucin se obtiene de la disminucin de la energa cintica almacenada, pero a medida que disminuye la velocidad de las mquinas y la frecuencia, las otras dos contribuciones cobran su importancia. Una vez que han pasado 2 o 3 segundos (ver la figura 5.7) la energa cintica ya no vara lo que se traduce en que la frecuencia vuelve a tomar un valor constante. En este momento la energa demandada adicional de +20 MW se obtiene nicamente mediante las dos ltimas contribuciones. Se puede calcular en que medida contribuye cada una: Puesto que la regulacin del generador o rea de control es de R=4%=2 Hz/pu de MW, y la variacin de frecuencia en rgimen permanente es f0 =-0,01965 Hz, el incremento de generacin en rgimen permanente ser: Pg=0,01965/2=0,0098 pu de MW=0,0098 . 2000 MW=19,65 MW. En cuanto al efecto de la variacin de la frecuencia sobre la carga se tiene que D=1= 0,009 pu de MW/ Hz Por lo tanto la disminucin de la carga consumida ser PD=0,01964Hz . 0,009 pu de MW/ Hz = 1,764 .10-4 pu de MW = 0,35 MW Aunque los dos componentes contribuyen a atender el incremento de potencia, la contribucin principal se debe al incremento de la potencia del generador como consecuencia de la actuacin del regulador de velocidad.
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5.2. Segundo lazo de control. Para conseguir que la frecuencia vuelva a su valor original una vez transcurrido el transitorio es necesario disear un segundo lazo de control, ms lento que el control primario, que acte sobre la potencia de referencia del regulador de velocidad siguiendo una estrategia de control adecuada. Las especificaciones que definen el control secundario son principalmente las siguientes: El sistema debe ser estable y se deben evitar actuaciones bruscas de los sistemas de control. Sin embargo, si se desea mantener un error de frecuencia muy pequeo en rgimen transitorio el sistema puede ser inestable. Como consecuencia de una variacin de la carga consumida, el error de frecuencia debe ser cero una vez transcurrido el rgimen transitorio. Por ello este control secundario se denomina a menudo reset de frecuencia, o control sncrono de la frecuencia. Se debe minimizar no slo el error de frecuencia sino su integral. Esto significa controlar el transitorio, tanto su duracin como la desviacin transitoria de la frecuencia. La integral del error de frecuencia tiene dimensiones de ciclos, aunque si se divide dicho error por la frecuencia de referencia, f0 = 50 Hz, se obtiene un error en segundos.
t 1 f dt f0 0
t

( exp resado en s)

( 5.26 )

El sistema de control debera ser capaz de mantener la integral por debajo de un pequeo valor especificado. Ejemplo 7: se desea calcular el error de medida acumulado por un reloj cuya base de tiempos utiliza la frecuencia de red, cuando su valor se mantiene en una media de 49,99 Hz, durante un perodo de 2 horas.
1 f dt f0 0
t

1 50

7200

-0 ,01 . dt
0

-1,44 s

Un sistema de control que satisfaga los requisitos anteriores se consigue con un tiempo de respuesta de algunos segundos, o hasta medio minuto. El tercer lazo de control encargado del despacho econmico tiene un tiempo de respuesta mayor, como mnimo de un minuto. La forma ms sencilla de conseguir las especificaciones mencionadas es variando la potencia de referencia de entrada del regulador de velocidad de forma proporcional a la integral del error en frecuencia y con signo cambiado de la forma:

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Pref

KI
0

f dt

(5.27)

En la siguiente figura se representan el primer y el segundo bucles de control.

f(s) -KI / s 1/R


_

PD

PG
_

Pref +

Pg

GH

Pv

GT

PT +

KP (1 sTP )

f(s)

Primer bucle de control Segundo bucle de control Figura 5.8. Primero y segundo bucles de regulacin. El valor de la constante de amplificacin de la frecuencia, KI, (pu de MW/ Hz .s) caracteriza la rapidez con la que disminuye el error de frecuencia. Esta constante es fundamental para el control ya que dependiendo de su valor el sistema ser inestable o estable, y en caso de ser estable la respuesta ser o no oscilatoria. En concreto el sistema ser inestable para valores muy grandes de KI. En la siguiente figura se indica la variacin de la frecuencia, sin control integral y para distintos valores de KI .

f (t), Hz
0,1 0,05 0 0 -0,05 -0,1 -0,15 -0,2 KI aumenta -0,25 -0,3 Sin control integral 1 2 3 4 5

t, segundos

Figura 5.9. Respuesta dinmica del segundo bucle de regulacin para distintos valores de la ganancia del control integral, KI.
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La seal de entrada al integrador se denomina generalmente error de rea (ACE, en ingls) que en caso que se ha analizado hasta el momento al ser un rea nica coincide con la variacin de frecuencia (ACE = f(t)). El control integral garantiza que mientras que el error de frecuencia no sea nulo la salida del integrador seguir aumentando, lo que provocar una variacin del valor de la potencia de referencia. Solamente cuando el error de frecuencia llegue a un valor nulo se conseguir que la potencia de referencia de entrada al regulador de velocidad permanezca constante. A continuacin se analiza el comportamiento en rgimen dinmico suponiendo que el funcionamiento del cambiador de velocidad, del amplificador hidrulico y de la turbina es instantneo. Estas aproximaciones permiten un anlisis ms sencillo sin por ello perder rigor en las conclusiones obtenidas. La expresin 5.27 se puede transformar al dominio de la transformada de Laplace:
Pref ( s ) KI s f (s) (5.28)

Utilizando el diagrama de la figura 5.8 y teniendo en cuenta un incremento de la potencia consumida en forma de un escaln de valor M, se tiene que:

PD

M ( pu de MW) M s KP TP

PD ( s) f (s)

M (5.29) KP 1 KI KP 2 s s 1 R TP TP La respuesta en el dominio del tiempo se obtiene mediante la transformada inversa de Laplace de la expresin anterior. Para estudiar la forma de la respuesta temporal se analizan en primer lugar los polos, o races del denominador de dicha expresin. Para ello se reordena el denominador de la forma siguiente:

s2

s 1

KP 1 R TP

KI KP TP

KP 1 R s 2TP

KI KP TP

KP 1 R 2TP

Se pueden dar dos situaciones distintas: KI > KI (crtico) En este caso el denominador se ajusta a una funcin de la forma:
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(s

)2

Con , y 2, ambos nmeros reales y positivos, para lo cual es necesario que el valor de KI cumpla que:
KI 1 1 4TP K P KP R
2

K I ( crtico)

(5.30)

En este caso la respuesta en el dominio del tiempo ser oscilatoria amortiguada con trminos del tipo e- t sen t, e- t cos t. KI < KI (crtico) En este caso el denominador responde a un polinomio de la forma: (s+ 1). (s+ 2) Con , ambos nmeros reales y positivos. En este caso la respuesta en el dominio del tiempo ser no oscilatoria con trminos del tipo e- t, e- t. Se prefiere utilizar una ganancia subcrtica (menor que la crtica) ya que en este caso el desgaste del sistema de regulacin es menor, ya que no se producen fluctuaciones rpidas del error de frecuencia que ocasionen continuos cambios en el valor de la potencia de referencia, con el consiguiente envejecimiento y desgaste de las vlvulas y del sistema de regulacin.

5.3. Sistemas con ms de un rea de control. El concepto de rea de control corresponde a un conjunto de generadores generalmente de la misma compaa elctrica unidos por lneas de baja impedancia de forma que se puede admitir que la frecuencia es siempre la misma en cualquier nudo del rea. Sin embargo, el sistema elctrico est interconectado, de forma que distintas compaas elctricas y distintos pases intercambian energa elctrica entre sus reas de control. No es posible admitir que la frecuencia sea la misma en reas de control distintas. El rea de control corresponde generalmente a una zona geogrfica (por ejemplo una compaa elctrica determinada), sin embargo la existencia de sistemas cada vez ms fuertemente interconectados, en los que el concepto geogrfico para un determinado intercambio de energa es cada vez ms difuso, hace que identifiacin entre el rea geogrfica y el rea de control pierda validez. La ventaja principal de la existencia de varias reas de control interconectadas es la posibilidad de asistencia mutua durante el funcionamiento normal del sistema y sobre todo en condiciones de emergencia. Los principios de operacin de las reas de control se pueden resumir de la siguiente forma:
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En condiciones normales de operacin cada rea de control debe atender los consumos de su propia rea, con la excepcin de los intercambios de potencia acordados previamente con el resto de reas. Los generadores de cada rea deben contribuir al mantenimiento de la frecuencia del rea. Una de las ventajas de la interconexin entre reas de control es el efecto de disponer de una potencia de generacin mucho mayor, de forma que ante un aumento importante de la demanda existe una mayor energa cintica almacenada en las mquinas rotativas que se puede tomar prestada, minimizando la disminucin de su velocidad de giro y por tanto de la frecuencia. Por ejemplo, si un sistema de potencia pequeo con una capacidad de generacin de slo 1000 MW pierde sbitamente el 30% de su capacidad y est operando sin interconexin con otras reas, sufrir una disminucin severa de la frecuencia. Tambin existe un riesgo de que los generadores entren en funcionamiento inestable si el ngulo entre la fuerza electromotriz interna y la tensin de salida sobrepasa el lmite de estabilidad, provocndose seguramente un cero de tensin en todo el sistema. Si el mismo sistema formara parte de un conjunto de reas de control con una capacidad de 100 000 MW, la prdida de la misma capacidad de generacin de 300 MW, sera en trminos relativos de slo un 0,3%, con lo cual la variacin de la frecuencia sera pequea y la potencia necesaria circulara a travs de las lneas de interconexin hasta que se reparara el generador afectado. El aumento de tamao que supone la conexin entre reas tiene tambin como ventaja la posible utilizacin de las reservas de potencia de otras reas, de forma que no es necesario disponer de unas reservas de potencia importantes dentro de cada rea de control para hacer frente a los picos de la demanda o a las situaciones derivadas de averas en los generadores. Las reservas de potencia se consiguen mediante centrales que estn en funcionamiento, pero no a plena carga. Las centrales ms rpidas para este fin son las hidrulicas, las trmicas de gas y los grupos disel que pueden entrar en funcionamiento en pocos minutos. Como previsiblemente los picos de la demanda no se producirn a la misma hora en todas las reas, la relacin entre la capacidad mxima de generacin de un rea y la potencia media generada se puede disminuir de forma notable mediante la interconexin de las distintas reas de control dentro del mismo sistema elctrico de potencia, siempre que se especifiquen unos intercambios de energa horarios entre reas.

5.3.1. Modelo de interconexin elstica entre reas. Para ilustrar el funcionamiento de los sistemas multirea se estudiar un sistema de potencia formado por dos reas de control. Ambas reas se conectarn por lneas de transporte de una impedancia elevada, lo cual constituye un enlace elstico desde el punto de vista elctrico. Cada rea de control se caracterizar por su propia variacin de frecuencia, de forma que se considerarn las dos variables, f1, f2.
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En funcionamiento normal la potencia intercambiada entre dos reas de control sigue la siguiente expresin:

0 12

V1 V 0 2 sen X

0 1

0 2

(5.31)

Donde 10, y 20, representan los ngulos de las tensiones V1, V2, en los extremos de la lnea que conecta las dos reas de control, y X representa la inductancia de esta lnea. El orden de los subndices indica que P12 es positiva si la potencia se intercambia desde el rea 1, hacia el rea 2. Para pequeas variaciones de los ngulos 1, y 2, el incremento de potencia intercambiada se puede calcular derivando la expresin anterior:

P 12

V1 V 0 2 cos X

0 1

0 2

(5.32)

La expresin anterior se puede simplificar si se define la rigidez elctrica de la lnea de interconexin como T0,

V1 V 0 2 0 cos 10 (en unidades de MW/rad) (5.33) 2 X Por lo que la expresin de la variacin de potencia intercambiada entre reas se puede escribir como: T0
P 12 T0 (
1

(en unidades de MW)

(5.34)

Por otra parte la variacin de frecuencia, ngulo, , por la siguiente expresin:

f, est relacionada con la variacin del

1 d 2 dt

1 d 2 dt

(expresado en Hz) (5.35)

La expresin anterior se puede transformar en la siguiente:


t

2
0

f dt

(expresado en rad)

(5.36)

Sustituyendo 5.36 en la 5.34 se obtiene:


t t

P 12

T0 (
0

f1 dt 0

f 2 dt )

(en unidades de MW)

(5.37)

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Esta expresin se puede transformar tambin en el dominio de la transformada de Laplace de la siguiente forma:

P 12

2 T0 s

f1

f2

(5.38)

Esto quiere decir que la diferencia entre la variacin de frecuencia entre las dos reas se utiliza como entrada a un control integral con una ganancia de 2 T0. Este control integral actuar continuamente hasta conseguir, una vez alcanzado el rgimen permanente, que la variacin de frecuencia sea la misma en las dos reas: f1 = f2 = f0 . En la figura 5.10 se representa el diagrama de bloques de un sistema de dos reas, sin considerar por el momento el segundo bucle de control de la frecuencia.

f1(s) 1/R1 PD1(s)


_ _

Pref,1

Pg,1

GH1

Pv,1

GT1

PT,1 + P12 (s) 1/s

K P1 (1 sTP1 )

f1(s) +

2 T

-1 P21 (s) _ Pref,2


+

Pg,2

GH2

Pv,2

GT2 PT,2 + PD2(s)

1/R2 f2(s)

K P2 (1 sTP 2 )

f2(s)

Figura 5.10. Representacin del primer bucle de regulacin para un sistema de dos reas de control. En los sistemas multirea habr que considerar que todos los parmetros en por unidad se deben expresar utilizando la misma potencia activa como base.
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5.3.2. Respuesta en rgimen permanente de un sistema con dos reas de control, y un solo bucle de regulacin. Se partir del diagrama de regulacin de la figura anterior, considerando que las variaciones en las potencias de referencia, Pref,1 , Pref,2 son cero ya que al no existir segundo bucle de regulacin las potencias de referencia permanecen constantes. Se trata de determinar el intercambio de potencia entre reas en rgimen permanente P12,0 , y la variacin de frecuencia en rgimen permanente f0. La variacin de frecuencia en ambas reas de control debe ser la misma una vez transcurrido el transitorio de regulacin, ya que el control integral de ganancia 2 T0 actuar mientras que ambas variaciones de frecuencia no sean iguales. Se supone un incremento de potencia instantnea en forma de escaln para cada una de las reas de control de la siguiente magnitud: PD1=M1 para el rea 1, y PD2=M2 para el rea 2. Si se tiene en cuenta que cada rea de control tiene una constante de regulacin distinta, R1, y R2 , y que la ganancia de los amplificadores hidrulicos y de las turbinas en rgimen permanente es la unidad, segn la figura 5.10 se obtienen las siguientes expresiones:
1 f0 R1 1 f0 R2 (5.39)

PT ,1, 0 PT , 2, 0

Si se tienen en cuenta los intercambios de potencia de la figura 5.10 y los valores de las ganancias KP , se obtienen tambin las siguientes expresiones:
1 f0 R1 1 f0 R2 f0 K P1 f0 KP2

M1 M2

P ,0 12 P ,0 12

D1 f 0 D2 f 0 (5.40)

Si se despejan los valores del incremento de la frecuencia y de la variacin de la potencia intercambiada entre reas se obtienen las frmulas siguientes:

f0 P ,0 12

M1
1

M2
2

(expresado en Hz)
1

P21,0

M2
1

2 2

M1

(expresado en por unidad de MW)

(5.41)

Donde la respuesta esttica en frecuencia de cada rea se define como:


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D1 D2

1 R1 1 R2 (expresadas en por unidad de MW/Hz) (5.42)

Ejemplo 8. Se desea calcular la variacin de frecuencia y la potencia intercambiada entre reas en rgimen permanente para el caso de que las dos reas tengan los mismos parmetros, D, R y , cuando se produce un incremento del consumo en forma de escaln de valor M1 en el rea 1 y de valor M2 para el rea 2. Se repetir el mismo clculo si slo se produce el incremento de potencia en el rea 1.

f0 P ,0 12

M1
1

M2
2

M1 M 2 2 M1 2

(Hz) (por unidad de MW)

P21, 0

M2

Si slo se produce un incremento de potencia consumida en el rea 1 se tendra que:


M1 2

f0 P ,0 12

(Hz) P21, 0 M1 2 (por unidad de MW)

De estas dos ltimas expresiones se deducen algunas de las ventajas de la interconexin entre reas: Cuando existe interconexin, la variacin de frecuencia es slo la mitad de la que se tendra para un sistema con un rea de control aislada. La mitad del incremento de potencia demandada en el rea 1 se suministra desde el rea 2 mediante la lnea de interconexin. Ejemplo 9. El rea de control de 2000 MW descrita en el ejemplo 4 se interconecta con otro rea de control de mayor tamao con una capacidad de generacin total de 6000 MW. El rea de 2000 MW tiene los siguientes parmetros referidos en por unidad a la potencia base de 2000 MW. R1 = 2,0 Hz /pu de MW. D1 = 0,009 pu de MW/Hz. 1 = D1 + 1/ R1 = 0,5009 pu de MW/Hz El rea 2 tiene los mismos parmetros en valores por unidad, pero referidos a su potencia base de 6000 MW.
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Si se produce un incremento de potencia en el rea 1 de 40 MW se desea calcular, una vez transcurrido el rgimen transitorio, la variacin de frecuencia y la variacin de la potencia intercambiada entre reas, suponiendo que las potencias de referencia de los generadores de ambas reas permanecen constantes. En primer lugar hay que expresar tanto los parmetros de funcionamiento del rea1, como los del rea 2 en la misma potencia base. Se elige para ello la potencia base de 2000 MW. El valor de la respuesta esttica del rea 2, referido a una potencia base de 2000 MW en lugar de la base de 6000 MW ser por tanto tres veces mayor. El incremento de potencia de 40 MW se calcula tambin en por unidad. = 3 1 = 3 (0,5009) pu de MW/Hz = 1,5027 pu de MW/Hz M1 = 40 MW = 0,02 pu de MW.
2

Si se aplican las ecuaciones 5.41.

f0 P ,0 12

M1
1

M2
2

0,02 0,5009 1,5027


2 2

9,98.10 3 Hz 0,015 pu de MW - 30 MW

P21,0

M2
1

M1

(1,5027)(0,02) 0,5009 1,5027

Se puede apreciar como la cada de frecuencia es solamente la cuarta parte de la que se tendra si el rea 1 estuviera aislada. El apoyo del rea 2 se materializa por un transporte de 30 MW hacia el rea 1. De esta forma el rea pequea aporta slo 10 MW del incremento de potencia y el rea mayor aporta los 30 MW restantes. El reparto del incremento de potencia se realiza proporcionalmente a la capacidad de generacin de cada rea.

5.3.3. Segundo lazo de control en sistemas multirea. Como no es admisible el mantener un error de frecuencia en rgimen permanente es necesario establecer un segundo lazo de control al igual que se estableci en los sistemas con un rea de control nica. Igualmente resulta inadmisible el mantener un error de forma que la potencia intercambiada entre reas se separe de los valores de consigna, ya que en condiciones normales de funcionamiento cada rea debe atender a sus propios consumos, adems de mantener los intercambios de energa previamente pactados. Para disear el control integral o reset, tanto de frecuencia como de error de potencia intercambiada se pueden utilizar estrategias de control distintas, pero la generalmente aceptada se basa en que cada una de las reas de control debe contribuir tanto al control de la frecuencia del rea, y a garantizar los compromisos de energa intercambiada. Por este motivo se define el error de control de cada rea (ACE) como una combinacin lineal del error de frecuencia y del error en la potencia intercambiada.

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ACE1 ACE 2

P 12 P21

B1 f1 B2 f 2 (5.43)

El mando del cambiador de velocidad estar gobernado por tanto mediante un control integral de la siguiente forma:
Pref ,1 Pref , 2 K I ,1 K I ,2 P 12 P21 B1 f1 dt B2 f 2 dt (5.44)

Las constantes KI,1 ; KI,2 son las ganancias del de los integradores, y las constantes B1, B2 son unos parmetros que multiplican al error en frecuencia de cada rea. El signo menos indica que cada generador debe aumentar su potencia de referencia si la frecuencia o la potencia intercambiada con otra rea diminuyen. En la siguiente figura se representa un sistema de dos reas incluyendo el segundo bucle de control.

f1(s) B1 1/R1

f1(s) PD1(s)
_ _

+ +

-KI1/s

Pref,1 +

Pg,1

GH1

Pv,1

GT1

PT,1 + P12 (s) 1/s

K P1 (1 sTP1 )

f1(s) +

ACE1= P12+B1 f1 P12 (s) -1 + + B2 1/R2 f2(s) f2(s) ACE2 = P21+B2 f2 -KI2/s Pref,2 + Pg,2 GH2 Pv,2 GT2

2 T

-1 P21 (s) _ PT,2 + PD2(s)


K P2 (1 sTP 2 )

f2(s)

Figura 5.11. Primero y segundo bucles de regulacin para un sistema de dos reas.
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La estrategia de control integral eliminar tanto el error de frecuencia como el error en la potencia intercambiada, una vez alcanzado el rgimen permanente, de forma que cuando se produce un incremento de la demanda en una de las reas se alcanza un nuevo equilibrio mediante el mando de control de velocidad que cambia los valores de las potencias de referencia. En el nuevo estado de rgimen permanente se consigue que los errores de control de rea sean cero.
P ,0 12 P21,0 B1 f 0 B2 f 0 0 0 (5.45)

Para conseguir las dos condiciones anteriores se debe cumplir que tanto el incremento de frecuencia como los incrementos de potencia intercambiada en rgimen permanente deben ser cero. Este razonamiento es independiente de los valores de B1, B2, que deben ser distintos de cero. Generalmente los mejores valores para el control de Bi coinciden con el valor de la respuesta esttica en frecuencia del rea . Por otra parte, los valores de las ganancias de los integradotes KI,1 y KI,2 no son crticos siempre que sean lo suficientemente pequeas para evitar continuos movimientos en la consigna del regulador de velocidad debidos a variaciones pequeas de carga o a variaciones de corta duracin. El concepto de error de control de rea es fcilmente generalizable para ms de dos reas, por ejemplo el error de control de rea i, dentro de un sistema multirea de m reas distintas seguira la siguiente expresin.

ACE i
j 1

Pi , j

Bi f i

(5.46)

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6. TERCER BUCLE DE CONTROL DE LA GENERACIN. 6.1. Introduccin al control terciario de tensiones y frecuencia. Para conseguir un reparto ptimo de los consumos entre los diferentes generadores desde el punto de vista econmico, se realiza el control terciario de frecuencia y de tensiones. Este control determina los valores de la tensin de referencia, Vref, en los nudos piloto que son ciertos nudos de la red de transporte y la Pref a la entrada de los reguladores de frecuencia. Control de tensin. El control primario de la tensin se encarga de mantener en cada generador la tensin de salida igual al valor de la tensin de referencia, Vref . El control secundario se realiza para cada rea y es el encargado de transmitir los valores de referencia de la tensin a todos los generadores del rea, con el objeto de mantener la tensin de consigna en los nudos pilotos. El control secundario se encarga tambin de asignar las reservas de reactiva. El control terciario determina tanto el valor de consigna de la tensin de referencia en los nudos pilotos, como el estado de las bateras de condensadores y reactancias, y la seleccin de las tomas de regulacin de los transformadores. El control terciario de tensin es generalmente no automtico, lo realiza el operador del sistema y afecta a todo un sistema que est compuesto generalmente por varias reas. El tiempo de respuesta es de varios minutos (tpicamente 5 minutos). Control de frecuencia. El control primario de frecuencia realiza un control grueso de la frecuencia, de forma que frente un aumento o disminucin de la carga, los distintos generadores del rea asumen dicha variacin de forma proporcional a su tamao. La velocidad de respuesta de este control est limitada por los propios tiempos de respuesta del regulador, de la turbina y del sistema de potencia, siendo un valor tpico entre 2 y 20 segundos. El control secundario de la frecuencia realiza el ajuste fino de la frecuencia mediante un control integral que garantiza que el error de frecuencia vuelva a cero, y que en sistemas con ms de un rea de control garantiza tambin un error de control de rea (ACE) nulo. Este bucle de regulacin es ms lento y funciona despus de que el primer bucle ha realizado el ajuste grueso. Su tiempo de respuesta es del orden del minuto. Tanto el control primario como el secundario se implantan en las centrales elctricas de forma local. El control terciario pretende conseguir que en todo momento la potencia generada proceda de aquellos generadores que garantizan el ptimo econmico, segn los criterios que se denominan como flujo de cargas ptimo, o de forma simplificada despacho econmico.
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En concreto, la consigna de potencia que llega a cada generador se puede considerar como la suma de un valor de potencia activa a generar calculada segn criterios econmicos (PDE) y un incremento de potencia ( Pref) cuyo valor es el necesario para que funcione correctamente el segundo bucle de control. El control terciario que est centralizado por reas, determina simplemente la consigna de produccin de potencia activa de cada generador (PDE), y es realizado por un operador desde un centro de control generalmente de modo no automtico. Su tiempo tpico de respuesta es del orden de 10 minutos. La forma clsica de resolver el problema del reparto de la potencia activa que debe generar cada unidad atendiendo a condicionantes econmicos con un horizonte de corto plazo (10 minutos) utiliza la formulacin del despacho econmico. Una forma ms general de resolver el problema es mediante la resolucin de un flujo de potencias ptimo de forma que se pueden determinar las potencias activas y reactivas que deben generar cada grupo, al tiempo que se garantizan los valores eficaces de las tensiones en los nudos, de forma que se integra conjuntamente el control de frecuencia y de tensin. El despacho econmico que se abordar con cierto detalle, siempre se puede considerar como un caso particular del problema general del flujo de potencias ptimo, por lo cual su estudio siempre resulta de gran inters. En la siguiente figura se representa un mapa de flujo del control automtico de la generacin mediante el despacho econmico aplicado a los m generadores de un rea de control, aunque slo se representa completo el control del generador i.
m

PiDE
m i 1

Pi
K11 K12 K2i ACE K1i i 1

Pref, del generador, i

+ K3i + K1m Pi + PiDE


Error del control terciario

Figura 6.1. Mapa de flujo del control terciario basado en el despacho econmico para los m generadores de un rea de control.
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La figura muestra como la seal que determina el aumento o disminucin de la potencia de referencia que acta sobre el variador de velocidad del grupo i, se calcula como el producto del error de control terciario por una ganancia K3i. El error de control terciario se calcula a su vez teniendo en cuenta tres sumandos: El error de control del rea bajo estudio (ACE), multiplicado por una constante K1i que representa la parte de ACE que debe corregir el grupo i del rea de control. Este sumando entra con signo negativo, ya que para compensar un ACE positivo habr que disminuir la potencia generada por cada grupo del rea. La diferencia entre la suma de potencias asignadas a cada generador segn el despacho econmico y la suma de potencias generadas realmente, multiplicada dicha diferencia por la fraccin K2i que corresponde corregir al grupo i considerado. Esta contribucin entra con signo positivo ya que si se quiere corregir una diferencia positiva habr que aumentar la potencia de cada generador del rea de control. La diferencia entre la potencia asignada al generador i segn el despacho econmico y la potencia generada realmente por el generador i. Esta contribucin entra con signo positivo ya que habr que aumentar la potencia del generador i si se quiere compensar una diferencia positiva. El incremento o disminucin de la potencia de referencia de salida del control terciario se formula en (6.1).
m m

Pref ,i , DE
M

K 3,i 1;

K 1i ACE
M

K 2i
i 1

Pi , DE
i 1

Pi )

( PiDE

Pi )

(6.1)

K 1i
i 1

K 2i
i 1

nmero de generadores del rea

6.2. El flujo de cargas ptimo. El problema del flujo de cargas consiste en resolver un sistema de ecuaciones algebraicas no lineales, con objeto de hallar una serie de incgnitas, partiendo lgicamente de un conjunto de datos, de forma que se conozcan finalmente las tensiones complejas en todos los nudos de un sistema de transporte o distribucin de energa elctrica. La resolucin de este sistema de ecuaciones requiere de mtodos numricos. Los datos e incgnitas del flujo de cargas en cada nudo dependen del tipo de nudo: Nudos PV: Son los nudos en los que se conectan los generadores. Por lo tanto se conoce la potencia activa inyectada en el nudo y el mdulo de la tensin, ya que son los parmetros de funcionamiento que se pueden controlar en el generador con los distintos lazos de
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control de frecuencia y de tensin. Cuando en estos nudos exista demanda de potencia se considera tambin conocida. Las incgnitas son la potencia reactiva y el argumento de la tensin. Nudos PQ Son los nudos donde se conectan las cargas, por lo tanto los datos son la potencia activa y reactiva consumida. Las incgnitas son el mdulo y el argumento de la tensin. Nudo de referencia u oscilante. Se conoce el mdulo y el argumento de la tensin al que se le asigna convencionalmente el valor de 0, de modo que se tiene un ngulo de referencia para las tensiones en el resto de los nudos. En realidad es un nudo del tipo generador en el que se deja libre la potencia activa generada, de forma que las prdidas del sistema se calcularn como resultado del flujo de cargas. Las incgnitas son las potencias activa y reactiva. En un flujo de cargas sencillo no existe ningn criterio para fijar los valores de los datos o variables especificadas en particular de las potencias activas entregadas por los generadores y de los mdulos de las tensiones en los nudos PV. Sin embargo, en el flujo de cargas ptimo el valor de la potencia activa de cada generador se determina con vistas a optimizar los costes de generacin, y adems las tensiones en los nudos se ajustan al valor de la tensin de suministro con unos lmites estrechos de tolerancia necesarios para mantener una adecuada calidad de suministro. Se incorporan tambin otras restricciones de funcionamiento del sistema como los valores de las potencias mximas que se pueden transportar por las lneas. En concreto, el coste de produccin de energa en una central por unidad de tiempo depender de una serie de costes: mano de obra, mantenimiento y sobre todo del coste del combustible, de forma que el coste de generacin de un grupo (Ci) se representa generalmente mediante una curva cuadrtica que incluye un coste fijo, y un coste variable que depende de la potencia activa trifsica entregada por el generador:
Ci ai bi PG ,i ci PG ,i
2

(6.2)

En resumen, en un sistema elctrico con m generadores y n nudos, la resolucin de un flujo de cargas pitmo (OPF, optimal power flow) consiste en elegir las potencias de los m generadores PG,i y los mdulos de las tensiones Ui en los n nudos, de forma que se minimice el coste total de generacin CT.
m

CT
i 1

Ci

(6.3)

y de manera que se satisfagan tambin las siguientes restricciones: Las potencia generadas por cada grupo deben estar comprendidas entre unos lmites inferior y superior. El lmite inferior est impuesto por motivos
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generalmente termodinmicos, ya que por ejemplo es necesario un consumo mnimo de combustible para mantener la llama en la caldera. El lmite superior responde a los lmites trmicos de calentamiento mximo admisible en la turbina y en el generador. El fujo de potencia activa en cada lnea tampoco puede superar un valor mximo impuesto por motivos trmicos o de capacidad de las lneas. La tensin en los n nudos del sistema no debe quedar fuera de los lmites impuestos por la calidad de suministro ( 7% sobre la tensin de suministro como mximo segn la reglamentacin aplicable en Espaa). Por ltimo indicar que el flujo de cargas ptimo tambin puede incluir restricciones adicionales, de forma que se asegure que el sistema elctrico es capaz de responder de forma segura en situaciones de emergencia, es decir cuando fallan uno o varias lneas que se desconectan del sistema. Este flujo de cargas se denomina flujo de cargas ptimo con restricciones de seguridad (SCOPF, security constrained optimal power flow). Aunque se ha planteado el flujo de cargas ptimo de forma terica, su resolucin como un problema de optimizacin no lineal no se abordar con detalle, y se pasar a plantear y resolver a continuacin el despacho econmico tanto sin prdidas como con prdidas.

6.3. Despacho econmico sin prdidas. El despacho econmico sin prdidas resulta de utilidad para repartir las potencias a generar por un conjunto de generadores de la misma central elctrica, ya que en tal caso se puede asumir que no existen prdidas en las lneas de interconexin, al ser estas lgicamente de muy corta longitud. El planteamiento del despacho econmico sin prdidas en una red con n nudos, consiste determinar las potencias PG,i de los m generadores de la central de forma que: Se optimice el coste total de la generacin CT,
m

CT
i 1

Ci

(6.4)

Se cumplan las siguientes restricciones: La energa generada debe ser igual a la demandada por las cargas ya que no hay prdidas:
n m

PD
i 1

PD ,i
i 1

PG ,i

(6.5)

La potencia activa entregada por cada generador se encuentra dentro de sus lmites de funcionamiento:

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P ,i,mn G

P ,i G

P ,i,mx G

i 1,2, ... m

(6.6 )

La solucin de este problema es muy sencilla ya que basta con calcular los llamados costes incrementales de generacin (CIi) para cada grupo, es decir, la derivada de los costes de generacin respecto de la potencia activa.
CI i dCi dPG ,i (6.7 )

Si los costes de generacin (Ci) se calculan en unidades monetarias por cada hora de funcionamiento del generador (euros / h), las unidades de los costes incrementales (CIi) sern euros/MWh. Teniendo en cuenta la funcin de costes definida en (6.2), la funcin de coste incremental ser una recta de pendiente positiva en funcin de la potencia acitva generada, aunque esta pendiente no ser igual para todos los generadores. Por consiguiente, el reparto ptimo de potencias entre los generadores se consigue cuando todos ellos trabajen con el mismo coste incremental, ya que en caso contrario habra que disminuir la potencia entregada por el generador de mayor CI para disminuir su valor hasta igualarlo con el CI del resto de generadores de la central. El razonamiento es aplicable independientemente del nmero de generadores que existan en la central. Por lo tanto la solucin del problema del despacho econmico sin prdidas se puede resumir de la siguiente forma: CIi =
m

i = 1, 2, ... , m

(6.8)

PD
i 1

PG ,i

i 1,2, ..., m

(6.9)

Se puede comprobar como se trata de un sistema de m+1 ecuaciones con m+1 incgnitas. Las incgnitas son la potencia entregada por cada uno de los m generadores y el valor del coste incremental de la central, . Cuando existen tres o ms generadores en la central puede ser prctico resolver el sistema de ecuaciones anterior mediante un proceso iterativo. Para ello se parte de un coste incremental de la central arbitrario, , y se calculan las potencias activas entregadas por cada uno de los m generadores. A continuacin se calcula la diferencia entre la suma de las potencias activas entregadas por los m generadores y la potencia demandada por las cargas, si esta diferencia es positiva significa que la potencia generada ha excedido a la demandada y se elige un valor de inferior; en caso de diferencia negativa se elige un superior. Se repite todo el proceso con el nuevo valor de tantas veces sea necesario hasta conseguir que la potencia generada total sea igual a la demandada con un error pequeo que se considere admisible. Consideracin de los lmites en las potencias activas entregadas por los generadores.
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En la prctica las potencias entregadas por los generadores se deben encontrar dentro de unos lmites mnimo y mximo, tal y como se ha indicado anteriormente. Esto quiere decir que el mtodo de resolucin explicado se debe modificar ligeramente. Si en el proceso iterativo descrito uno o varios generadores alcanzaran alguno de sus lmites (tanto el lmite mximo como el mnimo) sus potencias activas entregadas quedaran fijadas en el correspondiente lmite, y habra que seguir el proceso con el resto de generadores hasta conseguir que funcionen con el mismo coste incremental. Si durante el proceso de resolucin varios generadores quedan simultneamente fuera de sus lmites de generacin se fija el lmite para el generador que funcionando en su lmite tenga menor coste incremental y se contina la resolucin del despacho con el resto de generadores. El coste incremental de la central o en general, del sistema ser el correspondiente al coste incremental comn del ltimo grupo de generadores. El coste incremental del sistema ser mayor que el coste incremental de aquellos generadores que alcanzaron su lmite de potencia mxima a generar, pero sin embargo puede ser menor que el coste incremental de aquellos generadores que deben de funcionar en el lmite inferior de generacin. Problema 6.1. El parque generador de la figura est formado por dos grupos de generacin cuyas curvas de coste por hora y lmites de potencia son: C1(PG1)= 3,4 + 0,47 PG1 + 106 PG12 C2(PG2)= 1,9 + 0,47 PG2 + 1,2 106 PG22 200 < PG1 < 600 (MW) 100 < PG2 < 400 (MW)

PG1

PG2

1 PD1

2 PD2

Hallar la generacin de cada grupo aplicando el despacho econmico sin prdidas, el coste incremental del parque y de cada una de las unidades de generacin en los dos casos siguientes:
a) b)

PD1= 200 MW y PD2= 100 MW PD1= 500 MW y PD2= 300 MW

En primer lugar se calculan los costes incrementales de cada generador

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CI 1 CI 2

dC1 dPG 1 dC2 dPG 2

0,47 2.10 6 PG 1 0,47 2,4.10 6 PG 2

a) El sistema de ecuaciones a resolver es


0,47 2.10 6 PG1 0,47 2,4.10 6 PG 2

PG1 P G 2 300 MW

cuya solucin es
PG1 163 ,6 MW P G 2 136 ,4 MW 200 MW

Teniendo en cuenta los lmites de potencia de cada uno de los grupos se fijar
PG1 200 MW

P G 2 100 MW

y entonces se calcula el CI de cada grupo como:


CI 1 CI 2 0,47 2.10 6.200 0,4704 0,47 2,4.10 .100 0,4702
6

unidades monetarias / MWh unidades monetarias / MWh

El coste incremental del parque ser el correspondiente a CI2 mientras que sea inferior a CI1, (hasta que este tenga un valor de 0,4704), o sea
CI 2 0,47 2,4.10 6 PG 2 0,4704 PG 2 166,66 MW

por tan to hasta que PG 1 P G 2 366,66 MW

b) El sistema de ecuaciones a resolver ahora es


0,47 2.10 6 PG1 0,47 2,4.10 6 PG 2

PG1 P G 2 800 MW

cuya solucin es
PG1 436 ,4 MW

P G 2 363 ,6 MW
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al estar ambos valores dentro de los lmites de los generadores respectivos el coste incremental de cada generador y del parque es el mismo y vale
CI 1 0,47 2.10 6.436,4 CI 2 0,47 2,4.10 6.363,6 0,47087 unidades monetarias / MWh

Problema 6.2. Un pequeo parque generador est formado por tres grupos trmicos, cuyas curvas de coste por hora y lmites de potencia son: C1 = 315 + 15,84 P1 + 0,003124 P12 300 P1 900 (MW) 2 C2 = 170 + 15,70 P2 + 0,004880 P2 300 P2 800 (MW) C3 = 62 + 15,94 P3 + 0,009640 P32 100 P3 400 (MW) Sabiendo que tienen que satisfacer una demanda de 1700 MW. a) Resolver el despacho econmico sin prdidas, determinando el coste incremental del sistema, el de cada grupo y el coste total de la generacin b) Resolver el apartado anterior si los lmites son: 300 P1 600 (MW) 300 P2 800 (MW) 300 P3 600 (MW) c) Resolver el despacho otra vez si los lmites son: 300 P1 900 (MW) 300 P2 800 (MW) 400 P3 800 (MW) Solucin de apartado a):

CI1 CI 2 CI3

15,84 0,006248P1 15,70 0,009760P2 15,94 0,019280P3

Para determinar las potencias generadas se tienen 3 ecuaciones con 3 incgnitas:


15,84 0,006248P1 15,84 0,006248P1 P1 P2 P3 cuya solucin es : P1 860 MW P2 P3 565 MW 275 MW 15,70 0,009760P2 15,94 0,019280P3

1700 MW

Con todos los generadores dentro de sus lmites. El cos te incrementa l del sistema ser: CI 1 CI 2 CI 3 21,213 S

Los costes individuales se calculan sustituyendo en la funcin de costes la potencia


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entregada por cada generador: C1 = 16248 unidades monetarias / h C2 = 10598 unidades monetarias / h C3 = 5174 unidades monetarias / h El coste total del sistema ser la suma de los costes individuales CT = 32020 unidades monetarias / h Solucin de apartado b): En este caso se parte de la misma solucin que en el caso anterior, pero con los nuevos lmites, la potencia del generador 1 est por encima de su lmite superior y el generador 3 est por debajo de su lmite inferior. En esta situacin fijamos la potencia del generador 1 en su valor mximo y calculamos de nuevo el reparto de potencia entre los otros generadores para comprobar si este nuevo reparto entra dentro de los lmites de estos. Otra opcin sera fijar la potencia del generador 3 en su valor mnimo y volver a calcular el reparto en los generadores 1 y 2, pero el coste incremental del generador 1 cuando llega a su lmite de potencia mxima es ms pequeo que la del generador 3, cuando se lleva a su lmite inferior de generacin. CI1 (para P1= 600MW) =19,59 unidades monetarias / MWh CI2 (para P2= 300MW) =21,72 unidades monetarias / MWh En resumen, se puede deducir que fijar el valor del generador 1 en su valor mximo, y optimizar el reparto de potencia entre los otros dos generadores es la solucin ptima entre las distintas posibles.
P1 600 MW CI1 19 ,6 unidades monetarias/ MWh 15 ,94 0 ,019280P3 y C1 10943, unidades monetarias

Se reparten ahora 1700 600 1100 MW entre 2 y 3 15 ,7 0 ,009760P2 P2 P1 P2 P3 S C1 C2 C3 CT P3 1100 MW cuya solucin es: 600 MW 737 MW 363 MW CI 2 CI 3 22 ,9 unidades monetarias/ MWh

El cos te incremental del sistema es ahora por consiguiente: y los cos tes individuales y total del sistema son: 10943,5 unidades monetarias/ h 14391,5 unidades monetarias/ h 7118,5 unidades monetarias/ h 32453,5 unidades monetarias/ h

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Solucin de apartado c): En este caso tambin se parte de la misma solucin que en el apartado a), pero con los nuevos lmites el nico generador que est fuera de los lmites es el 3, con lo que la solucin inicial es fijar la potencia de dicho generador en su valor mnimo y volver a calcular el reparto entre los otros dos generadores. Pero en este caso al ser el coste del generador 3 el ms elevado cabe plantearse si la solucin idnea pudiese ser desconectar dicho generador y repartir la carga total entre los generadores 1 y 2. En principio el despacho econmico que proporciona el menor coste es el obtenido en el apartado a), pero los lmites de los generadores condicionan el reparto ptimo. Dependiendo de las curvas de coste y de los lmites de los generadores puede ser econmicamente ms favorable desconectar un generador, pero la desconexin de los generadores tiene otros condicionantes tcnicos en el sistema que puede hacer inviable esta opcin independientemente de consideraciones puramente econmicas, por ejemplo debido a que se pierde una reserva de potencia que debera estar disponible para atender posibles aumentos de la demanda, y que existen unos costes asociados al arranque de un grupo, as como un tiempo muerto necesario para tal arranque y que depender del tipo de central.
P3 CI 1 400 MW 23,65 unidades monetarias / MWh 15,70 0,009760P2 y C1 7980,5 unidades monetarias / h

Se reparten ahora 1700 400 1300 MW entre 1 y 2 15,84 0,006248P1 P1 P2 1300 MW cuya solucin es : P1 784 MW P2 P3 516 MW 400 MW CI 1 CI 2 20,74 unidades monetarias / MWh

El cos te incrementa l del sistema es ahora por tan to :


S

y los cos tes individuales y total del sistema son : C1 C2 C3 CT P3 C1 C2 C3 CT 14651,5 unidades monetarias / h 9573 unidades monetarias / h 7980,5 unidades monetarias / h 32205 unidades monetarias / h 0 MW 17101,5 15853 0 32954,5 32205 P1 900 MW , P2 800 MW y

Si se hubiese elegido la opcin de desconexin del generador 3

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6.4. Despacho econmico con prdidas. El despacho econmico con prdidas resulta de utilidad para repartir las potencias a generar por un conjunto de generadores ubicados en distintas centrales separadas geogrficamente, ya que en tal caso existen prdidas en las lneas de interconexin que son lgicamente de una cierta longitud. El planteamiento del despacho econmico con prdidas en una red con n nudos, consiste determinar las potencias PG,i de los m generadores de la central de forma que: Se optimice el coste total de la generacin CT,
m

CT
i 1

Ci

(6.10)

Se cumplan las siguientes restricciones: La energa generada debe ser igual a la demandada por las cargas menos las prdidas:
m n

PG ,i
i 1

PP
i 1

PD,i

(6.11)

Las prdidas de potencia activa dependen a su vez de la potencia generadas por los generadores del sistema, segn una cierta funcin cuadrtica.
PP PP ( PG1 , PG 2 , ..., PGm ) (6.12)

por tanto,
m

PG ,i
i 1

PP ( PG 1 , PG 2 , ..., PGm ) PD

(6.13)

La potencia activa entregada por cada generador se encuentra dentro de sus lmites de funcionamiento:

P ,i,mn G

P ,i G

P ,i,mx G

i 1,2, ... m

(6.14)

Para determinar cual es la condicin de generacin ptima en el despacho econmico con prdidas se realiza la demostracin siguiente. El coste total por hora de generacin ser la suma del coste por hora asociado a cada uno de los m generadores. El coste total ser mnimo cuando su diferencial sea nulo. Por otra parte el coste por hora de un generador no depende del valor de la potencia activa entregada por el resto de generadores, por tanto:
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CT dCT

C1 ( PG 1 ) C2 ( PG 2 ) ... Cm ( PGm ) dC1 dPG 1 dPG 1 dCm dC2 dPG 2 .... dPGm dPG 2 dPGm 0 (6.15)

A continuacin se parte de la ecuacin (6.13), y se toma un diferencial que forzosamente valdr cero ya que para una variacin de las potencias que intervienen en (6.13) se tiene que seguir cumpliendo que el balance de potencias sea nulo:
m

d
i 1

PG ,i

PP ( PG 1 , PG 2 , ..., PGm ) PD .... dPGm PP dPG 1 PG 1

0 PP dPG 2 PG 2 .... PP dPGm PGm dPD 0

dPG 1

dPG 2

Obsrvese como al diferenciar la funcin de prdidas (PP) se utilizan derivadas parciales, ya que PP depende de la potencia entregada por los m generadores. Por otra parte se supone que la potencia demandada no vara (dPD = 0):

dPG 1 dPG 2

....

dPGm

PP dPG 1 PG1

PP dPG 2 PG 2

....

PP dPGm PGm

Si se multiplica la anterior ecuacin por un nmero real, , se tiene tambin la siguiente:


dPG1 PP PG 1 dPG 2 PP PG 2 ... dPGm PP PGm 0 (6.16 )

Si se resta de (6.16) la ecuacin anterior (6.15), se tiene que:

dPG1

PP PG1

dC1 dPG1

dPG 2

PP PG 2

dC2 dPG 2

... dPGm

PP PGm

dCm dPGm

Se cumplir la ecuacin anterior cuando la suma de cada uno de los trminos entre parntesis sea nula. Es decir:
PP PGi dCi dPGi 0 1 1 PP PGi dCi dPGi i 1,2,..., m (6.17 )

A menudo se define el factor de penalizacin, Li, del generador i, como:

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Li 1

1 PP PGi

i 1,2,..., m

(6.18)

Por lo tanto la ecuacin (6.17) significa que para obtener un despacho econmico entre m generadores cuando se consideran las prdidas en las lneas de interconexin se debe cumplir que el producto del coste incremental por su factor de penalizacin sea el mismo para todos los generadores. En resumen habr que resolver el sistema de m+1 ecuaciones (6.19) con m+1 incgnitas (la potencia activa entregada por cada generador y el valor de ).

Li CI i
m

i 1,2,..., m 0 (6.19)

PG ,i
i 1

PP ( PG 1 , PG 2 , ..., PGm ) PD

Esto quiere decir que la condicin de optimizacin ya no es simplemente la igualdad de costes incrementales entre los generadores sino que dichos costes incrementales quedan afectados por unos factores de penalizacin, de forma que se favorece el atender a las cargas con aquellos generadores ms prximos al ser las prdidas de transmisin y el factor de penalizacin ser ms pequeo que si se atendiera la misma carga desde un generador ms lejano.

Problema 6.3. Un pequeo parque generador est formado por cuatro grupos trmicos, cuyas curvas de coste por hora y lmites de potencia son: C1 = 200 + 15,60 P1 + 0,00435 P12 C2 = 120 + 15,15 P2 + 0,00321 P22 C3 = 100 + 15,50 P3 + 0,00345 P32 C4 = 60 + 15,50 P4 + 0,00821 P42 200 200 200 200 P1 P2 P3 P4 600 (MW) 600 (MW) 600 (MW) 600 (MW)

Para suministrar una potencia total de 2000 MW: a) Resolver el despacho econmico sin prdidas, determinando el coste incremental del sistema, el de cada grupo y el coste total de la operacin. b) Resolver el despacho econmico anterior si el parque generador tiene cuatro generadores iguales al generador 1 del apartado anterior y la funcin de prdidas es Pp (MW) = (P12 + P22 + P32 + P42) 10-5. Determine adems el coste incremental y las prdidas del sistema. Solucin de apartado a):

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CI 1 CI 2 CI 3 CI 4

15,6 0,00870P1 15,15 0,00642P2 15,5 0,00690P3 15,5 0,01642P4

Las ecuaciones que resuelven el sistema son : 15,6 0,0087 P1 15,15 0,00642P2 15,6 0,0087 P1 15,6 0,0087 P1 P1 P2 P3 P4 15,5 0,00690P3 15,5 0,01642P4 2000 MW

Cuya solucin es:

P1 P2 P3 P4

460,5 MW 694,2 MW 595,1 MW 250,2 MW 600 MW 1400 MW 694,2 MW se fija P2 600 MW y

Como P2 max P1 P3 P4

La solucin ahora es:

P1 P2 P3 P4

494,3 MW 600 MW 637,7 MW 268 MW 600 MW 637,7 MW se fija P3 600 MW y

Como P3max P1 P4

800 MW

Y la solucin final es:


P1 P2 P3 P4 y
S

519 MW 600MW 600 MW 281MW CI 1 CI 4 20,11 unidades monetarias / MWh

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Solucin de apartado b): despacho econmico con prdidas. Se tienen las siguientes funciones de coste para los cuatro generadores y la siguiente funcin de prdidas.
C1 PP C2 (P2 1 C3 P22 C4 P32 200 15,6 Pi P42 ).10
5

0,00435 Pi 2

Teniendo en cuenta que los cuatro generadores son iguales ya que tienen el mismo coste y el mismo peso en la funcin de prdidas, todos ellos generarn la misma potencia activa. Por tanto las ecuaciones se simplifican de la forma siguiente:
4 Pi PP PP 2000 MW

4.10 5 Pi 2

Cuya solucin se obtiene fcilmente resolviendo una ecuacin de segundo grado:


4.10 5 Pi 2 Pi PP 4 Pi
2

2000 0 P1
5

502,5 MW

P2

P3

P4

4(502,5) .10

10 MW

Por otra parte se puede calcular tanto el coste incremental de cada unidad generadora (CIi), como el factor de penalizacin (Li) :
CI i Li dCi dPi 1 15 .6 0,0087 Pi 1 1 2.10 5 Pi 19 ,9717 unidades monetarias / MWh

1,01015 PP 1 Pi Tambin se puede calcular el producto, ( ), del coste incremental y del factor de penalizacin:

15,6 0,0087.502,5 1 2.10 5.502,5

20,17 unidades monetarias/ MWh

Obsrvese que en este problema la solucin del despacho econmico con prdidas ha sido muy sencilla, ya que al ser iguales los cuatro generadores no ha sido necesario aplicar la condicin bsica que consiste en que el producto del factor de penalizacin por su coste incremental debe ser el mismo en todos los generadores.

Problema 6.4. El parque generador de la figura est formado por dos grupos de generacin cuyas curvas de coste por hora y lmites de potencia son:
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C1(PG1)= 5 + 4,1 PG1 + 3,5 103 PG12 C2(PG2)= 5+ 3,1 PG2 + 4 103 PG22

100 < PG1 < 200 (MW) 100 < PG2 < 200 (MW)

PG1

PG2

1 PD1 = 250 MW

2 PD2 = 100 MW

La expresin que determina las prdidas en la lnea 1-2 es: PP = 0,001 (PG2 100)2 Calcular la potencia generada en cada grupo para despacho econmico y las prdidas en la lnea de transmisin. Solucin: En el sistema con prdidas las ecuaciones que proporcionan la solucin es:

L1

C1 PG1 PD

L2

C2 PG 2 Pp

PG 1 PG 2
Donde:
dC1 dPG 1 dC2 dPG 2 Pp PG 1 Pp PG 2

0,007 PG 1 4,1 unidades monetarias / MWh 0,008 PG 2 3,1 unidades monetarias / MWh 0 L1 1 L2 1 1,2 0,002PG 2

0,002PG 2 0,2

Con lo que:

0,007 PG1 4,1 PG1 PG 2

0,008 PG 2 3,1 1,2 0,002PG 2

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350 0,001( PG 2 100) 2

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Poniendo las potencias en funcin de e iterando valores, comenzado por ejemplo por =5,5 que corresponde a PG1=200 MW

PG1

4,1 1,2 3,1 ; PG 2 0,007 0,008 0,002 5,5 PG1 200 MW ; PG 2 184,2 MW ; Pp 5,4 5,35 PG1 185,7 MW ; PG 2 PG1 178,6 MW ; PG 2 179,8 MW ; Pp 177,5 MW ; Pp

7,089 MW ; PG1 6,36 MW ; PG1 6 MW ; PG1

PG 2 PG 2 PG 2

Pp Pp Pp

377,1 350 MW 359,1 350 MW 350,1 350 MW

Los valores de la ltima iteracin se consideran suficientemente aproximados y se detiene la iteracin.

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7. EJEMPLOS DE CONTROL AUTOMTICO DE LA GENERACIN. Ejemplo 1: Se desea obtener la evolucin de la frecuencia durante un minuto, con un t = 0,1 segundos, del modelo de control representado en la figura, cuando se produce un incremento de la carga de 0,1 pu. Todos las magnitudes se expresan tambin en valores por unidad. Considerar en el ejemplo que Pref = 0.

20
_

PD
_

Pref +

Pg

1 5,5s 1

PT

1 8s 2

Figura 7.1 Control automtico de la frecuencia bsico. Solucin: Esta figura representa el esquema bsico de control de un generador con objeto de controlar las variaciones de frecuencia originadas por las continuas variaciones de la demanda. El esquema representa nicamente un primer bucle de control en bucle cerrado donde los distintos bloques representan el modelo de los componentes del sistema. El primer bloque representa la funcin de transferencia del control hidralico o de la turbina de vapor. Por otra parte est definido un segundo bloque que representa las caractersticas del sistema de potencia. El bucle de realimentacin consta de una regulacin proporcional con una constante de regulacin, R del 5% o de 0,05 por unidad, de forma que el valor de 1/R ser 20. Mediante un clculo elemental se deduce de la figura 7.1 la relacin que existe entre la variacin de la frecuencia y la variacin de la potencia demandada:

f ( s)

PD (s)

(5,5s 1) (44s 2 19s 22)

0,1 (5,5s 1) s (44s 2 19s 22)

Para poder obtener la respuesta temporal se aplica previamente el mtodo de descomposicin en fracciones simples.

0,1 (5,5s 1) s (44s 2 19s 22)

A s

( Bs C ) (44s 2 19s 22)

Resolviendo la ecuacin anterior se despejan los valores de A = -0,0045; B = 0,200; y


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C = -0,46. A su vez la fraccin con denominador de segundo orden anterior se puede descomponer de la forma:
(0,2s 0,46 ) (44 s 2 19 s 22 ) s 0,22 ( s 0,22 ) 2 0,45 0,45 ( s 0,22 ) 2 0,45

0,0045

0,017

En resumen se tiene que:


f (s) 0,0045 s 0,0045 s 0,22 ( s 0,22 ) 2 0,45 0,017 0,45 ( s 0,22 ) 2 0,45

Mediante la transformada de Laplace inversa de la expresin anterior se obtiene la variacin temporal de la frecuencia para tiempos mayores que cero, es decir a partir del instante en que se produce la variacin de la carga de 0,1 por unidad.

f (t )

0,0045 e

0, 22t

(0,0045cos 0,45t 0,017sen 0,45t )

Esta variacin temporal corresponde a un seal oscilatoria de amplitud decreciente y pulsacin =0,67 rad/s. La variacin de la frecuencia en rgimen permanente (para un tiempo infinito) corresponder a 0,0045 por unidad, es decir, -0,225 Hz. Una forma alternativa de calcular la respuesta en rgimen permanente se basa en aplicar la expresin:

f0

PD

PD D 1/ R

El valor de la constante de variacin de la carga con la frecuencia, D, se deduce si se recuerda que su inverso coincide con la ganancia del bloque que representa al sistema de potencia, es decir:
1 8s 2 0,5 4s 1 KP 1 sTP 1/ D 1 sTP D 1 KP 2 pu de MW / pu de Hz

5% D

0,05 pu de Hz / pu de MW 1 2 20 22 pu de MW / pu de Hz R PD 0,1 0,0045 pu de Hz. 22

f0

En la siguiente figura se representa la variacin de la frecuencia en funcin del tiempo.


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Tiempo (s) 0 10 20 30 40 50 60

Variacin de la frecuencia (pu)

-0,002 -0,004 -0,006 -0,008 -0,01 -0,012 -0,014 -0,016

Figura 7.2. Variacin de la frecuencia en funcin del tiempo. Ejemplo 2: Se desea obtener la evolucin de la frecuencia durante un minuto, con un t = 0,1 segundos, del modelo de control representado en la figura, cuando se produce un incremento de la carga de 0,1 pu. El control es el de la figura 7.1, aadiendo un control suplementario proporcional a la frecuencia. Todos las magnitudes se expresan tambin en valores por unidad.

10
_ ACE

20 Pref +

PD
_

-1

Pg

1 5,5s 1

PT

1 8s 2

Figura 7.3. Control automtico de la frecuencia con control suplementario. Solucin: Este segundo ejemplo es muy similar al primero. Contiene el sistema anterior como bloque bsico de control primario, completado con un segundo lazo de realimentacin que constituye un terico segundo lazo de control, pero que no resulta eficaz para llevar a cero el error de frecuencia. Efectivamente la variacin de frecuencia de la figura 7.3 sera la misma que la de la figura 7.1, cambiando simplemente el valor de la inversa de la constante de regulacin 1/R de 20 a un valor de 30. Mediante un clculo elemental se deduce la relacin que existe entre la variacin de la
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frecuencia y la variacin de la potencia demandada:

f ( s)

PD (s)

(5,5s 1) (44s 2 19s 32)

0,1 (5,5s 1) s (44s 2 19s 32)

Para poder obtener la respuesta temporal se aplica previamente el mtodo de descomposicin en fracciones simples.

0,1 (5,5s 1) s (44s 2 19s 32)

A s

( Bs C ) (44s 2 19s 32)

Resolviendo la ecuacin anterior se despejan los valores de A = -0,0031; B = 0,14; y C = -0,49. A su vez, la fraccin con denominador de segundo orden se puede descomponer tambin en fracciones simples de forma que finalmente se obtiene:
f (s) 0,0031 s 0,032 s 0,22 ( s 0,22 ) 2 0,68 0,014 0,68 ( s 0,22 ) 2 0,68

Mediante la transformada de Laplace inversa de la expresin anterior se obtiene la variacin temporal de la frecuencia para tiempos mayores que cero, es decir a partir del instante en que se produce la variacin de la carga de 0,1 por unidad.
f (t ) 0,0031 e
0, 22t

(0,0032 cos 0,82t 0,014 sen0,82t )

Esta variacin temporal corresponde a un seal oscilatoria de amplitud decreciente y pulsacin =0,82 rad/s. La variacin de la frecuencia en rgimen permanente (para un tiempo infinito) corresponder a 0,0031 por unidad. En la siguiente figura se representa la variacin de la frecuencia en funcin del tiempo.
0,002 0 Tiempo (s)

Variacin de la frecuencia (pu)

0 -0,002 -0,004 -0,006 -0,008 -0,01 -0,012 -0,014

10

20

30

40

50

60

Figura 7.4. Variacin de la frecuencia para el ejemplo 2.


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Ejemplo 3: Se desea obtener la evolucin de la frecuencia durante dos minutos, con un t = 0,1 segundos, del modelo de control representado en la figura, cuando se produce un incremento de la carga de 0,1 pu. Todos las magnitudes se expresan tambin en valores por unidad.

10
_ ACE

20 Pref +

PD
_

0,05 s

Pg

1 5,5s 1

PT

1 8s 2

Figura 7.5. Control automtico de la frecuencia con control integral. Solucin: En este ejemplo el control primario se complementa con un bucle secundario de control integral. Este control secundario acta hasta conseguir que en rgimen permanente el error de frecuencia (ACE) sea nulo. Mediante un clculo elemental se deduce la relacin que existe entre la variacin de la frecuencia y la variacin de la potencia demandada:

f ( s)

(44s 0,1(5,5s 1) 3 (44s 19s 2 22s 0,5)

PD ( s)

s(5,5s 1) 19s 2 22s 0,5)

0,1 s (44s 3 (5,5s 0,0023 ( s 0,023)( s 2

s(5,5s 1) 19s 2 22s 0,5) 1) 0.4s 0,5)

Esta expresin admite la siguiente descomposicin en fracciones simples:

f ( s)

0,0041 s 0,023

0,0041s 0,011 (s 2 0.4s 0,5)

Si se transforma tambin en fracciones simples el segundo sumando de la expresin anterior se obtiene que:
0,0041 s 0,023 s 0,2 ( s 0,2) 2 0,46 0,46 ( s 0,2) 2 0,46

f ( s)

0,0041

0,015

Mediante la transformada de Laplace inversa de la expresin anterior se obtiene la


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variacin temporal de la frecuencia para tiempos mayores que cero, es decir a partir del instante en que se produce la variacin de la carga de 0,1 por unidad.
f (t ) 0,0043 e
0, 023t

0, 2t

(0,0043 cos 0,68t 0,015 sen0,68t )

Todos los sumandos de esta expresin presentan una forma exponencial decreciente con el tiempo, no existiendo trminos constantes de error tal y como ocurra en los ejemplos anteriores. La representacin grfica de la respuesta se recoge en la siguiente figura, donde se observa que el error llega a ser cero en rgimen permanente.
0,002 0 0 20 40 60 80 100 120 Tiempo (s)

Variacin de la frecuencia (pu)

-0,002 -0,004 -0,006 -0,008 -0,01 -0,012 -0,014 -0,016

Figura 7.6. Variacin de la frecuencia para el ejemplo 3.

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CAPTULO 3:

Proteccin sncronos

de

los

generadores

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1. INTRODUCCIN. Los rels de proteccin tienen como misin el detectar una situacin de falta de la forma ms precisa posible tanto en cuanto al tipo de falta como al lugar donde se produce, con el fin de limitar los daos sobre el elemento en defecto (generador, transformador, lnea, etc.) as como las repercusiones sobre el resto de la red. La actuacin de un rel de proteccin supone generalmente tanto la desconexin del elemento en defecto mediante la apertura del aparato de corte correspondiente, como la sealizacin del defecto. Para conseguir limitar los efectos y consecuencias de las averas, el tiempo de actuacin de los rels debe ser generalmente lo ms corto posible. Por ejemplo, en caso de un cortocircuito entre espiras del esttor la actuacin del rel de proteccin permite limitar el dao dentro de la bobina que ha sufrido la avera, mientras que sin rel de proteccin el riesgo de incendio del esttor sera muy elevado, con la consiguiente destruccin de todos sus bobinados. Los defectos o faltas se pueden clasificar segn su origen como internos o externos. Los internos tienen su origen dentro de la mquina protegida, mientras que los externos se producen fuera de la mquina. Los generadores sncronos constituyen un elemento especial respecto de otros componentes, tales como los transformadores, las lneas o los motores, ya que deben mantenerse en servicio siempre que sea posible, a fin de evitar una perturbacin mayor en el sistema elctrico. Evidentemente, la continuidad de servicio al 100%, no siempre se consigue y a menudo es necesario desconectar el grupo de la red para evitar daos mayores en el generador. Por otra parte, las propias caractersticas constructivas del generador requieren que para su correcta proteccin sea necesaria la utilizacin de una gran variedad de tipos de rels cuyo funcionamiento alberga en general cierta sofisticacin. La actuacin de un rel de proteccin provoca la desconexin de un grupo mediante el accionamiento de uno o varios interruptores. Cuando la falta es externa al generador, es suficiente con desconectarlo de red mediante la apertura del correspondiente interruptor automtico de lnea ubicado a la salida del esttor (parada en caliente), de forma que el generador sigue girando en vaco, con su circuito de excitacin conectado a la espera de que se solucione el defecto. Cuando el defecto es interno, se debe de desconectar el grupo de cualquier fuente de energa externa que alimente el defecto y contribuya por tanto al agravamiento de sus consecuencias. Como el defecto progresa rpidamente la actuacin del rel debe ser prcticamente instantnea. No obstante, teniendo en cuenta el tiempo de retardo del rel (20 a 30 ms) y el tiempo de retardo a la apertura y de extincin del arco en el interruptor automtico (50 a 60 ms), son necesarios al menos unos 100 ms. Un defecto interno supone generalmente la parada del grupo o parada en fro, lo cual requiere realizar las siguientes operaciones simultneamente: La apertura del interruptor de grupo que conecta el generador a la red.

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La apertura del circuito de excitacin mediante otro interruptor automtico. En ocasiones adems mediante un contactor se cortocircuita sobre una resistencia el devanado del rotor, consiguiendo su rpida desexcitacin. El cierre de las vlvulas de entrada de vapor de la turbina. La interrupcin de la entrada de combustible en la caldera Existen algunos defectos internos singulares como el cortocircuito a tierra del devanado del rotor (primer defecto) que no provocan la parada del grupo, sino simplemente una sealizacin, pero sin disparo.

2. FUNCIONES Y CARACTERSTICAS DE LOS RELS DE PROTECCIN. La misin de un rel de proteccin consiste en detectar la variacin de ciertas magnitudes elctricas como la tensin, la intensidad, la impedancia, la potencia o la frecuencia, de forma que si las solicitaciones sobre las mquinas o circuitos protegidos son mayores que los valores especificados, estos elementos se desconectan de la red mediante la orden de disparo que el rel transmite a un dispositivo de corte. Las solicitaciones que deben soportar las mquinas son de varios tipos: Solicitaciones elctricas sobre las bobinas segn su tensin de servicio asignada. Solicitaciones trmicas ligadas a las mximas temperaturas soportadas por los aislamientos slidos. Solicitaciones mecnicas sobre los conductores, los aislamientos y las partes mviles del generador. Por otra parte, los generadores forman parte de un sistema elctrico que resulta perturbado cuando se desconectan de la red, esto implica que en ocasiones sea necesario mantenerlos en servicio, incluso existiendo algn tipo de defecto. Por el contrario, para ciertas faltas, y con el fin de evitar un dao muy severo en la mquina, es obligada la desconexin instantnea del generador. En general, es necesario llegar a un compromiso combinando ambos criterios. Todo esto supone que los rels de proteccin se taren con unos umbrales de regulacin que materialicen este compromiso. As, se debe permitir un funcionamiento del generador especialmente para defectos externos, durante un tiempo suficiente que garantice la actuacin previa (en un tiempo menor) de otros rels de proteccin, siempre que las solicitaciones sobre la mquina, an siendo mayores que las propias de un funcionamiento normal, permanezcan dentro de los valores admisibles utilizados en su diseo. Las principales caractersticas de los rels de proteccin se pueden resumir como:

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Fiabilidad, que se consigue generalmente recurriendo a un principio de funcionamiento lo ms simple posible. El rel debe actuar frente a ciertas faltas, pero no debe actuar intempestivamente en otros casos. Sensibilidad, de forma que sean fiables, incluso ante la variacin ms pequea detectable de la magnitud medida. Selectividad. El concepto de selectividad se aplica a la zona de proteccin, de forma que el rel ms prximo al defecto es el nico que debe actuar. Tambin se aplica este concepto a la discriminacin del tipo de defecto. Por ejemplo, un rel diferencial destinado a detectar slo defectos internos no debe actuar nunca frente a un defecto externo a la zona protegida. En cuanto a los tipos de rels, cabe clasificarlos tambin segn su tecnologa constructiva. Rels electromecnicos. Tienen partes mviles que son atradas o movidas por los campos magnticos creados por las corrientes a medir. Los tipos ms utilizados son los de induccin y los electromagnticos. Entre sus ventajas cabe destacar su fiabilidad, robustez y su inmunidad a los perturbaciones electromagnticas, como inconvenientes su falta de precisin y repetibilidad y las pocas posibilidades de regulacin que ofrecen. Rels estticos de tipo electrnico. No tienen partes mviles y van sustituyendo poco a poco los rels electromecnicos. Pueden combinar varias funciones de proteccin en el mismo rel y admiten ms posibilidades de regulacin. Entre sus ventajas respecto de los electromecnicos se puede destacar que presentan una carga menor sobre los transformadores de medida y tienen mayor velocidad de actuacin debido a que no tienen partes mviles. Rels estticos digitales. Son los ms modernos, estn basados en un microprocesador y en el muestreo de las seales de entrada al rel (tensiones o intensidades). Mediante algoritmos de clculo se pueden implantar numerosas funciones de proteccin y curvas de regulacin. Ente sus ventajas se puede destacar que incorporan funciones de auto vigilancia y diagnstico, que permiten reducir la complejidad del cableado y que su funcionamiento se puede integrar en un sistema completo de control digital. Trasformadores de medida. Las magnitudes de entrada de los rels de proteccin son tensiones o intensidades proporcionales a los valores presentes en la red de alta tensin, ya que es imposible conectar un rel directamente a alta tensin o hacerle pasar una intensidad elevada. Para transformar las tensiones e intensidades a valores normalizados se utilizan respectivamente transformadores de proteccin de tensin y de intensidad. Los valores normalizados de tensin secundaria son 110 V, o 110 / 3, segn que la conexin del transformador de tensin en el primario sea entre fases o fase tierra. En el caso de los
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transformadores de proteccin de intensidad, el valor normalizado de secundario es generalmente de 5 A. Los transformadores de proteccin de tensin o de intensidad, tienen tambin una funcin de aislamiento dielctrico entre el circuito de alta tensin y el rel. As por ejemplo puede existir un transformador de intensidad de relacin 5/5 A, cuya funcin no sera disminuir el valor de la intensidad, sino el establecer un aislamiento dielctrico entre el circuito principal de alta tensin y el circuito proteccin de baja tensin.

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3. TIPOS DE PROTECCIN DEL GENERADOR. En la siguiente figura se representa un generador conectado a la red de transporte alta tensin mediante un transformador elevador en conexin estrella- tringulo que se denomina transformador principal (TP).

Figura 1. Ejemplo tpico de una Central generadora. Del libro Criterios generales de proteccin del sistema elctrico peninsular espaol de RED ELCTRICA.
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Las protecciones del generador sncrono se pueden clasificar segn acten contra defectos internos o externos. Cada rel se designa segn el tipo de falta que protege. En el esquema unifilar se distinguen dos interruptores automticos: el 52 G o interruptor de grupo que conecta la salida del generador a las barras de la central elctrica, y el 52 que es el interruptor automtico de salida de lnea ubicado en el lado de alta del transformador. A la salida del interruptor de grupo 52 G se conectan los servicios auxiliares de la central, (SSAA), mediante un transformador auxiliar alta tensin a baja tensin de pequea potencia, no representado en la figura. Los rels de proteccin se designan por su numeracin normalizada segn el cdigo americano ANSI. Adems, existen numerosos transformadores de proteccin de tensin y de intensidad, a travs de los que se alimentan los rels de proteccin. Los transformadores de proteccin de tensin tiene un fusible que protege su circuito de salida de baja tensin contra las sobreintensidades. En caso de defecto interno el generador debe separarse de la red actuando para ello el interruptor de grupo 52 G de una forma prcticamente instantnea. En caso de un defecto externo al generador (un desequilibrio de cargas, una variacin de frecuencia, etc.) se abre el interruptor de lnea, 52, en ocasiones de forma instantnea o bien despus de una pequea temporizacin que permita que las protecciones de las lneas acten antes y de una forma selectiva. En la mayora de los casos si las protecciones del resto de la red son selectivas no ser necesario llegar a desconectar el interruptor de lnea. Una vez abierto este interruptor el generador quedara trabajando en isla alimentando nicamente a los servicios auxiliares. En caso de defectos que no se puedan identificar claramente como internos o externos (bajada de la tensin, prdida de sincronismo, etc.) la actuacin de los rels implica una actuacin inicial del 52 y una actuacin temporizada posterior del interruptor principal 52G en caso de que el defecto permanezca. Finalmente para algunos tipos de falta no es necesaria la desconexin del generador y basta con que el rel active una seal de alarma. A continuacin en las tablas 1 y 2 se clasifican en funcin de los tipos de defecto los rels de proteccin del generador ms importantes. En estas tablas se indica: El cdigo ANSI normalizado para designar al rel de proteccin. El tipo de defecto protegido. El tiempo tpico de actuacin del rel. La accin que provoca el rel: o o o o D: disparo del interruptor de grupo 52 G. I: funcionamiento en isla, disparo del interruptor de lnea 52. A: alarma sin disparo. I/D: disparo del interruptor del lnea 52, y si el defecto persiste disparo del 52 G

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o I : disparo de otros interruptores de la red elctrica (interruptores de respaldo). TIPOS DE RELS PARA DEFECTOS INTERNOS. Tiempo Cdigo ANSI Rel de proteccin frente a tpico de actuacin 64 G Faltas a tierra del esttor 0,1 s 87 G Cortocircuito entre fases 0,1 s Faltas a tierra en el rotor. -Primer defecto 64 R Segundo defecto 0,1 s 40 Prdida de excitacin Segundos Tabla 1. Tipos de rels de proteccin contra faltas internas.

Tipo de accin D D A D D

TIPOS DE RELS PARA DEFECTOS EXTERNOS. Tiempo Cdigo ANSI Rel de proteccin frente a tpico de actuacin 51 Sobreintensidad en el esttor Segundos 49 Sobrecargas en el estator o en el rotor Minutos Segundos o 46 Desequilibrio de carga en el esttor minutos 32 Potencia inversa o retorno de energa Minutos 59 Sobretensin en el esttor Segundos 78 Prdida de sincronismo Minutos 84 Variaciones de frecuencia Segundos Dcimas de 50 BF Proteccin contra el fallo del interruptor segundo Tabla 2. Tipos de rels de proteccin contra faltas externas.

Tipo de accin A + I/D A A I D A+D I I I

El resto de rels de proteccin representados en la figura 1 o bien son protecciones especficas del transformador principal (TP), o bien lo son de las interconexiones entre el generador con el transformador y los servicios auxiliares, y no se tratarn con detalle en este texto.

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4. RELS DE PROTECCIN FRENTE A FALTAS INTERNAS EN EL GENERADOR. A continuacin se analizan de forma detallada los rels de proteccin que actan frente a faltas internas al generador y que han sido presentados en la tabla 1. 4.1. Proteccin contra faltas a tierra en el esttor (64 G). A pesar de las mejoras introducidas en los aislamientos de las mquinas elctricas el contacto a tierra sigue siendo una de las averas ms frecuentes. Los contactos entre espiras e incluso entre devanados se inician generalmente por un falta previa a tierra en el esttor que es seguida de una segunda falta a tierra. El problema principal es que la corriente de falta al circular por el circuito magntico puede daarlo gravemente. La selectividad de esta proteccin frente a defectos externos a tierra es muy buena ya que el transformador principal de la figura 1 (TP) mediante su conexin en tringulo evitar el paso de intensidades homopolares cuyo origen est en defectos a tierra del lado de la estrella del transformador. Esto es debido a que la conexin en tringulo supone una impedancia infinita para las corrientes homopolares. Por otra parte en la figura 1 se incorpora una proteccin a tierra 64B, complementaria de la proteccin principal 64G, que efecta una medida de la tensin homopolar en barras de los servicios auxiliares mediante tres transformadores de tensin unipolares conectados con el secundario en tringulo abierto. Esta proteccin es necesaria, ya que: el generador dispone de interruptor de grupo 52 G en el lado de baja tensin del sistema del transformador principal (TP), y se pueden alimentar los servios auxiliares de la central a travs del transformador principal con el interruptor 52G abierto.

52G

Alimentacin a travs de la red de los SS. AA.

64B

(SS.AA.) Servicios Auxiliares de la Central

Figura 2. Rel de tensin homopolar contra faltas a tierra (64 B)

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El tipo de proteccin contra faltas a tierra del esttor depende en cierta medida de la forma en que se ponga a tierra el neutro del generador. Existen dos formas de conexin fundamentales que se representan en la figura 3. Unin directa del neutro a tierra a travs de una resistencia. Unin a tierra a travs de un transformador de distribucin monofsico y conectando una resistencia en el secundario del transformador.

Figura 3. Puesta a tierra del neutro. Proteccin en el caso de puesta a tierra por resistencia. La proteccin ms habitual consiste en medir la corriente que pasa por la conexin del neutro a tierra mediante un transformador de intensidad cuyo secundario se conecta a la entrada de un rel de proteccin de sobreintensidad. Tambin se puede medir la tensin en bornes de la resistencia para hacer actuar a un rel de sobretensin (59N). La corriente responder a la siguiente frmula:
I defecto Vdefecto Rdefecto Rbobina R pt (4.1)

Vdefecto: es la tensin simple entre el punto del devanado del esttor en que se produce el defecto a tierra y el punto neutro. Esta tensin ser mayor en la medida en que el punto del defecto est ms alejado del punto neutro. Rdefecto: representa la resistencia del defecto. Rbobina: representa la resistencia de la parte de la bobina del esttor entre el punto en defecto y el punto neutro. Rpt: representa la resistencia de puesta a tierra del neutro del generador.
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Si se tiene en cuenta el caso ms desfavorable o de mayor intensidad, al considerar nula la resistencia de defecto, y la resistencia de la bobina despreciable frente al valor de la resistencia de puesta a tierra del neutro se obtiene que:
I defecto Vdefecto R pt (4.2)

Las particularidades de construccin del alternador ocasionan la circulacin de un tercer armnico de corriente por la conexin al neutro de las bobinas del esttor. Por este motivo el rel de proteccin que mide la intensidad a travs de Rpt, o la cada de tensin en dicha resistencia debe estar previsto de un filtro que elimine este tercer armnico. Las dos frmulas anteriores resultan admisibles slo para un circuito puramente resistivo, lo cual implica despreciar la inductancia del devanado del esttor, Esto resulta admisible teniendo en cuenta los elevados valores de Rpt, motivados por la necesidad de limitar la corriente de defecto a valores pequeos de slo algunas decenas de imperios. Para seleccionar el valor de la resistencia Rpt es necesario llegar a un compromiso entre los dos criterios siguientes: El valor de la resistencia debe ser elevado para minimizar el valor de la intensidad segn la frmula 4.2. Para reducir el riesgo de daar al circuito magntico distintos estudios experimentales ponen de manifiesto que la intensidad de falta debe estar por debajo de los 20 A. Por otra parte el valor de Rpt debe ser bajo para limitar las sobretensiones y de forma especial las de tipo transitorio que se producen en las fases sanas con motivo del defecto. Para conseguir este objetivo la potencia activa disipada en la resistencia, Rpt , para la mxima intensidad de defecto posible debe ser al menos igual a la potencia capacitiva del circuito, es decir: Rpt I2def C: 3C V2 (4.3)

representa la capacidad parsita fase tierra de los devanados del alternador y de los circuitos conectados al alternador (por ejemplo las barras y devanados de transformadores de medida de tensin). (pulsacin elctrica de la red). (tensin simple)

= 2 f = 100 V=U/ 3

Utilizando las frmulas 4.2 y 4.3, siendo U, la tensin entre fases, y considerando la mxima tensin de defecto posible V defecto = U / 3 se tiene que:
U2 3R pt R pt C 1 3C U2 (4.4)

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Ejemplo 1: Sea un alternador de potencia asignada S = 1000 MVA, Con U =20 kV, y C = 0,4 F,
R pt 1 3.(0,4.10 6 ).100 2653

Para este valor de resistencia la intensidad mxima de defecto ser:


I defecto 20 .10 3 3 . 2653 4,35 A

El valor de la intensidad cumple tambin la condicin de ser inferior a los 20 A. Proteccin en el caso de puesta a tierra por transformador de distribucin. En este caso el secundario del transformador de distribucin se carga con una resistencia, Rpt. Esta disposicin permite utilizar una resistencia de pequeo valor y de construccin robusta, pero que presenta un valor equivalente a Rpt, referida al primario del transformador de distribucin. El defecto se detecta o bien midiendo la corriente a travs de la resistencia o bien midiendo su tensin en bornes. De forma parecida al caso de puesta a tierra del neutro del generador directamente con una resistencia, el transformador de distribucin debera de tener una potencia nominal igual a la potencia capacitiva del circuito, es decir.
Strafo C U2 (4.5)

Esto supone que para una tensin secundaria normalizada del transformador de distribucin de 110 V, se puede calcular la intensidad de defecto y la resistencia de puesta a tierra medidas ambas en el lado secundario del transformador como:

I defecto R pt

Strafo

110 110 I defecto

(4.6) (4.7)

La tensin del primario del transformador se toma de forma que sea aproximadamente 1,5 veces la tensin simple del alternador a fin de evitar una intensidad magnetizante excesiva. Ejemplo 2: Para el mismo alternador del ejemplo 1 se desea conectar su punto neutro a tierra a travs de un transformador de distribucin. Calcular el valor de la resistencia de puesta a tierra a conectar en el secundario del transformador, as como su potencia nominal con
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objeto de limitar las sobretensiones transitorias. Comprobar tambin si la posible intensidad de defecto a tierra que puede circular por el esttor es menor de 20 A.
S trafo C U2 (0,4 . 10 -6 ).100 .(20.103 ) 2 50000 VA 455 A 110V 110 0,242 455 1,5 50,26 kVA

Se elige un valor normalizado de potencia de 50 kVA I defecto R pt S trafo 110 110 I defecto

U primario 1,5 V

U 20000 1,5 17320V 3 3 Se elige el escaln normalizado prximo de 16500V U primario 16500V rt 150 U secundario 110 V R pt (referida al lado de AT) R pt (referida al lado de BT). rt I defecto (referida al lado de AT) rt
2

0,242.(150) 2 455 A 150

5445

I defecto (referida al lado de BT)

3,0 A 20 A

Proteccin del esttor al 100%. Cuando se produce una falta a tierra, la tensin del punto neutro respecto de tierra es proporcional al nmero de espiras entre fase y neutro contadas desde el punto de la bobina donde ocurre la falta. La mxima tensin parecer lgicamente para faltas en bornes o fuera del esttor. Si la falta se origina en las proximidades del neutro, la tensin resultar prcticamente nula. Por otra parte, se pueden producir pequeos desequilibrios en las tensiones de generacin, que provocarn la aparicin de tensin homopolar en el neutro, incluso sin falta real. Para conseguir proteger el 100% del arrollamiento, el ajuste del rel debera ser muy bajo y podra provocar, por tanto disparos intempestivos. Un valor razonable del ajuste de cara a la sensibilidad y selectividad es del 5%, quedando protegido por tanto slo el 95% del arrollamiento del esttor, contado a partir de las bornas de salida de lnea del esttor. Si la falta se produce en la zona cercana al neutro, la intensidad correspondiente es pequea. Si no se despeja, puede originarse una segunda falta, de gran intensidad, dado que el neutro se puso rgidamente a tierra con la primera falta y con la segunda falta se cortocircuita parte del devanado. Por tanto, en mquinas grandes, es preciso disponer de otros sistema de proteccin adicional, que permita detectar y despejar las faltas que la proteccin principal no es capaz de detectar en el 5% del bobinado del esttor cercano al neutro. Para este fin se utilizan dos mtodos de proteccin: a) Medida de la tensin del tercer armnico.
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En funcionamiento normal aparece una tensin de tercer armnico en la impedancia de puesta a tierra del neutro. Esto se debe a que la tensin generada por la mquina no es perfectamente senoidal, sino que tiene un contenido en componente de tercer armnico del 2% al 5% de la componente fundamental. Cuando la falta a tierra tiene lugar en las proximidades del neutro la tensin de tercer armnico disminuye considerablemente. Para la deteccin de la falta a tierra se utiliza por tanto un rel de mnima tensin con filtro para paso banda de 150 Hz. Su ajuste cubre perfectamente la parte de los arrollamientos del generador que no protege la proteccin principal. En la figura siguiente se representa un rel de proteccin contra faltas a tierra del esttor que mide la tensin del neutro del generador respecto de tierra y combina la proteccin de sobretensin a la frecuencia fundamental de 50 Hz (funcin 59N), con la proteccin de mnima tensin para la frecuencia del tercer armnico (funcin 27 TN).

Figura 4. Proteccin contra falta a tierra del esttor con rel de mnima tensin de 150 Hz. En la siguiente figura se representa un ejemplo de ajuste del rel anterior superponiendo las funciones 27TN (tercera armnica) y 59 N (proteccin principal) para conseguir una proteccin del 100% del devanado del esttor.

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Figura 5. Ejemplo de regulacin de un rel 59N+27TN b) Inyeccin de tensin en el neutro. Se realiza inyectando una tensin de baja frecuencia al circuito de puesta a tierra del neutro, al tiempo que se mide el valor de la intensidad, I, que ser prcticamente nulo en caso de no existir falta a tierra. El aumento de este valor de intensidad es seal de que se ha producido un defecto a tierra del esttor. Frente al mtodo anterior el de inyeccin de tensin presenta las siguientes ventajas: No depende de una magnitud generada por la propia mquina. Permite detectar faltas sin tener el generador en tensin. Como inconvenientes se puede sealar que: Es un sistema ms complicado, y por tanto menos robusto y ms caro. Es necesario ponerlo fuera de servicio cuando se realizan trabajos de mantenimiento, para evitar daos al personal que manipula la instalacin. En la siguiente figura se representa un sistema de proteccin por inyeccin de tensin en el neutro.

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Figura 6. Rel de proteccin frente a faltas a tierra del esttor por inyeccin de tensin en el neutro.

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4.2. Proteccin contra cortocircuito entre fases (87 G). Las faltas entre fases en el sistema de generacin son de carcter grave, ya que pueden provocar serios daos en los aislamientos, devanados y en la chapa magntica del esttor, as como esfuerzos de torsin en el rotor. Se necesita un sistema de proteccin que sea muy selectivo para que no acte en caso defectos externos al generador. Adems, debe ser muy rpido, ya que las intensidades de falta son bastante elevadas al no existir impedancias adicionales que las limiten, y por eso conviene despejarlas lo ms rpido posible. Un defecto entre fases en el interior de las ranuras del circuito magntico viene acompaado o precedido de un defecto a tierra del esttor, y por lo tanto actuar la proteccin ya descrita contra defectos a tierra del esttor. Sin embargo, un defecto entre las cabezas de las bobinas del esttor fuera del circuito magntico, aunque generalmente degenerar en un defecto a tierra debido al soplado del arco por efecto del sistema de ventilacin del generador, debe detectarse de una forma muy rpida, incluso antes de transformarse en defecto a tierra con objeto de limitar los daos en el generador. Esto justifica el uso de una proteccin diferencial longitudinal del generador, que debe actuar de forma instantnea para defectos entre fases. En la prctica se dispone de una proteccin diferencial principal (87 G) que protege slo al generador con otra de apoyo (87 TP) que protege al conjunto generador y transformador principal (TP, segn figura 1). La proteccin diferencial se basa en comparar las corrientes que pasan por la misma fase a ambos lados del generador. En las figuras 7 se ilustra el funcionamiento de esta proteccin. Para cada fase un rel mide la diferencia entre las corrientes que pasan por cada uno de los transformadores de intensidad. En ausencia de falta entre fases ambos transformadores miden la misma corriente de forma que la intensidad que pasa por el rel es nula. En caso de un defecto entre fases ambos transformadores de intensidad miden corrientes distintas por el circuito principal, de forma que el rel detectar esta diferencia de intensidades. Aunque para mayor claridad la figura 7 representa slo la fase T, esta proteccin protege cada fase del generador en la zona situada entre los transformadores corriente y como consecuencia de ello es inherentemente selectiva Por ejemplo, en ausencia de defecto y para una intensidad de primario I1= I2 = 1200 A, si los transformadores son de relacin 600/5, la intensidad por el secundario de ambos transformadores de intensidad ser de 10 A, y la intensidad por el rel nula. En caso de un defecto entre fases S y T, supngase que en la fase T por el lado del neutro siguen circulando I1= 1200 A, mientras que por el lado de la conexin a la red pasa a circular una corriente I2 = -960 A. El rel de proteccin medir una corriente proporcional a: Idiferencial = I1-I2 = 2160A Teniendo en cuenta la relacin de los transformadores de intensidad de 600/5, la intensidad que pasa realmente por el rel ser: I d = I1 -I2 = 10 - (-8) = 18 A
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I1 I1

I2 I2

10 A

8A

Id= 18 A

Figura 7. Principio de funcionamiento de la proteccin diferencial. Debido a que los transformadores de intensidad no tienen una respuesta idntica, siempre existir una corriente diferencial, aunque sea pequea. Este efecto es muy importante en caso de faltas externas con elevados valores de intensidad.
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Para minimizar estos funcionamientos intempestivos debido a defectos externos, los dos transformadores de intensidad se deben comportar de forma idntica, sobre todo en rgimen subtransitorio y transitorio y tambin bajo el efecto de corrientes con componente continua o aperidica. El error de relacin del transformador debe ser inferior al umbral de funcionamiento del rel tanto hasta un valor de intensidad de varias veces (10 o 20 veces) la intensidad nominal de los transformadores Para conseguir que las caractersticas como el error de relacin, o la curva de magnetizacin de los transformadores montados sobre la misma fase sean prcticamente idnticas o al menos muy similares se utilizan transformadores de precisin 5 P10 o 5P20 que garantizan errores de relacin inferiores al 5% hasta 10 o 20 veces la intensidad nominal respectivamente. Ambos transformadores deben pertenecer al mismo lote de fabricacin, y adems los cableados en los secundario deben ser de la misma seccin y longitud, y se debe comprobar tambin que la carga conectada en los secundarios no supera la potencia admitida por los transformadores. Sin embargo, aunque se tomen todas estas precauciones nunca es posible descartar totalmente los disparos intempestivos para defectos externos con valores muy elevados de corrientes de cortocircuito, por lo cual se utilizan rels que incluyen elementos de frenado. En los rels con bobinas de frenado el umbral mnimo de actuacin no es fijo, sino que depende de un porcentaje, v, y del valor medio de la intensidad de lnea segn la frmula siguiente:

Id

I diferencia l

I1 I 2

v 100

I1 2

I2

(4.8)

Para que el rel opere, la corriente diferencial debe alcanzar un valor porcentual de la corriente de frenado (un valor tpico para generadores es v =10%). Este valor se denomina caracterstica porcentual del rel. Este tipo de rel con bobinas o elementos de frenado se representa en la siguiente figura.

Figura 8. Rel diferencial con bobinas de frenado.


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La siguiente figura muestra las posibles caractersticas de actuacin de un rel diferencial de proteccin de un transformador utilizando caractersticas quebradas, de forma que para valores de intensidad prximos a la intensidad nominal los transformadores de intensidad no se saturan por lo que es posible seleccionar un umbral de actuacin, g, muy bajo, mientras que para valores superiores se va aumentando la pendiente para insensibilizar al rel.

Figura 9. Caractersticas porcentuales de un rel diferencial. En los generadores se utilizan curvas similares, pero con un umbral, g, inferior normalmente entre el 5% y el 10% de la intensidad nominal y con caractersticas de frenado ms planas. En la siguiente figura se muestra la proteccin diferencial del generador con un rel trifsico con seis bobinas de frenado y tres bobinas de operacin.

Figura 10. Rel diferencial trifsico (87G).


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4. 3. Faltas a tierra del rotor (64R). El arrollamiento de campo es un circuito alimentado en corriente continua, sin puesta a tierra. Por tanto si existe un punto de ste que se pone a tierra, no ocurrir nada, ya que no hay camino de retorno para que circule la corriente de falta. En cambio, si son dos los puntos de puesta a tierra, se cortocircuitar parte del arrollamiento, circulando una intensidad de falta. En este caso, aparte de los daos que esta intensidad produce sobre el devanado, se crea por efecto magntico un desequilibrio que puede hacer vibrar la mquina o provocar incluso la fusin del eje. La probabilidad de que ocurra una doble falta a tierra simultneamente en el rotor es pequea, pero s es alta la posibilidad de que ocurra una segunda falta despus de que haya tenido lugar la primera si esta no ha sido detectada a tiempo. De hecho se pueden ocasionar daos importantes. Esta proteccin es independiente del resto y no requiere por tanto de una coordinacin especfica con otras protecciones. Existen varios mtodos para detectar la aparicin de un punto de contacto a tierra en el devanado, todos ellos estn basados en que el aislamiento entre el rotor y tierra se anula al aparecer la falta. Se utilizan dos mtodos de deteccin: el mtodo del divisor resistivo o potenciomtrico y el de inyeccin de corriente alterna de baja frecuencia, siendo el segundo el ms utilizado Mtodo potenciomtrico. El principio de funcionamiento se ilustra en la figura siguiente.

Figura 11. Proteccin del rotor por el mtodo potenciomtrico.


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Segn este mtodo en paralelo con el devanado del rotor se conecta un divisor resistivo formado por dos resistencias iguales con un valor elevado para que la corriente que circule por ellas sea pequea. El punto medio entre ambas resistencias se conecta a tierra a travs de un rel de tensin. Un fallo a tierra en cualquier punto del devanado del rotor produce un desequilibrio en el puente de impedancias formado suficiente para activar el rel de tensin. El inconveniente de este rel es que un fallo en la zona central del devanado provoca un desequilibrio en el puente muy pequeo y una tensin inferior al lmite de sensibilidad del rel. Se dice que el rel tiene una zona ciega en el devanado del rotor. Para superar este inconveniente se conecta un contacto auxiliar que cortocircuita parte de la resistencia R2, trasladando el punto de equilibrio del puente a una zona alejada del centro del devanado y eliminando as la zona ciega. El desplazamiento de la posicin del contacto auxiliar a distintas posiciones es generalmente automtico pero puede ser tambin manual. La principal ventaja de este sistema es su simplicidad y el hecho de no necesitar ninguna fuente auxiliar. Mtodo de inyeccin de corriente. El mtodo de inyeccin de corriente de baja frecuencia consiste en colocar una fuente de baja frecuencia (senoidal o rectangular) entre el circuito rotrico y tierra, y medir la resistencia de aislamiento del bobinado del rotor respecto de tierra. El condensador de acoplamiento de una capacidad elevada del orden de los microfaradios, C, bloquea el paso de la corriente continua de excitacin al circuito de medida del rel. Al no utilizarse una fuente de 50 Hz, sino de frecuencia inferior, se puede distinguir la corriente de medida de otras corrientes parsitas a 50 Hz.

Figura 12. Proteccin del devanado del rotor (64 R). Cualquier contacto a masa que se produzca en el rotor cierra el circuito secundario de la proteccin que acta cuando la resistencia de aislamiento medida para el rotor es inferior a un valor variable comprendido entre 1 y 5 k .
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La ventaja de este mtodo es que no existe zona ciega, pero la desventaja es que al utilizarse corriente alterna, a travs de las capacidades entre el devanado del rotor y la carcasa de la mquina conectada a tierra, se produzca una corriente de valor suficiente para daar los cojinetes. Otra desventaja es que si llega a perderse al alimentacin auxiliar de alterna la proteccin queda anulada. 4.4. Prdida de excitacin del generador (40). La prdida de excitacin puede tener varios motivos: apertura accidental del interruptor del devanado de excitacin, fallo en el sistema de regulacin de tensin del generador, prdida de la alimentacin de la excitacin, etc. Esta situacin puede provocar daos serios en el generador y en el sistema elctrico, especialmente si el generador trabaja a plena carga antes del defecto. Al perder la excitacin, el grupo generador consume potencia reactiva de la red para su propia excitacin, lo cual puede desestabilizarlo (generador subexcitado). En estas condiciones la potencia reactiva consumida estar prxima a la potencia nominal de la mquina. Adems un grupo que ha perdido su excitacin deja de entregar toda o parte de la potencia activa, con lo cual disminuye el par resistente y tiende a embalarse y a trabajar asncronamente. El embalamiento y prdida de sincronismo es ms probable en turboalternadores que en mquinas de polos salientes, debido a la menor inercia mecnica de los turboalternadores. Tambin se producen calentamientos anormales en el rotor debido a los elevados valores de corrientes parsitas inducidas que circulan por l a la frecuencia de deslizamiento. Ninguno de estos efectos produce un efecto inminente, por lo que la desconexin puede hacerse gradualmente. No obstante si la red a la que est conectado el generador no puede suministrar la energa reactiva, habr una disminucin muy importante de la tensin con el consiguiente riesgo de prdida de estabilidad del sistema, lo cual exigira la desconexin inmediata del generador. Ejemplo del efecto de la prdida de excitacin: para desarrollar el ejemplo se considera un generador que entrega energa a una red o sistema elctrico.

Figura 13. Ejemplo de generador conectado a una red equivalente.


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a) Condiciones de funcionamiento normal. La corriente que circula por el circuito es: I = Ef - Er / jX jX = j 0,8 + j 0,2 = 1 j I = ( 1,5 30 - 1,0 0 ) / 1j = 0,75 - j 0,29 = 0,804 -21,1 La tensin en bornes del generador ser: Ut = Er + I Xl = 1 0 + 0,804 -21,1 x 0,2j = 1,058 + j 0,15 = 1,06 8,06 La potencia compleja entregada a la red: S = Ut .I* = 1,068 8,06 x 0,804 +21,1 = 0,858 29,16 = 0,749 + j 0,418 La potencia reactiva: Q = 0,418 La impedancia vista a en bornes del generador es: Z = Ut / I = 1,068 8,06 / 0,804 -21,1 = 1,328 29,16 = 1,159 + j 0,647 b) Si se produce una prdida de excitacin: Iex = 0 ; Ef = 0

I = ( 0 - Er ) / jX = -1 0 / j 1 = 1j Ut = Ef - I. Xs =- j ( 0,8j ) = 0,8 0 S = Ut . I* = 0,8 0 x 1 -90 = 0,8 -90 S = -0,8 j ; Q = -0,8

Z = Ut / I = 0,8 0 / j 1 = -j 0,8 En la tabla siguiente se resumen los efectos debidos a la prdida de excitacin del generador: Magnitud Con excitacin Mdulo de la tensin en bornes del generador: (Ut) 1,068 Potencia reactiva (Q) 0,418 Impedancia vista por el generador (Z) 1,159+j 0,418 Mdulo de la intensidad (I) 0,804 Sin excitacin 0,8 -0,8 -j0,8 1,0

Tabla 3. Consecuencias de la prdida de excitacin del generador (valores pu).


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Estos cuatro efectos se resumen de la siguiente manera: La tensin en los bornes del generador disminuye de forma muy importante. El generador antes de perder su excitacin entregaba energa reactiva al sistema (funcionamiento sobreexcitado normal), mientras que cuando pierde la excitacin pasa a absorber potencia reactiva del sistema. En situaciones extremas, y si no se desconecta el generador averiado a tiempo, se puede ocasionar un colapso de tensin por falta de reactiva en el sistema. La impedancia vista por el generador pasa de ser inductiva a capacitiva. Se produce una sobreintensidad en los devanados del esttor, de forma que pueden sobrecalentarse.

La proteccin ms sencilla contra este tipo de defecto es un rel de mnima intensidad en el rotor, que dispare cuando la intensidad es menor que el valor ajustado. Sin embargo este sistema no permitira la plena explotacin del grupo ya que la intensidad de excitacin no es del todo constante sino que puede variar con la carga para conseguir el control de la tensin.

Rel de impedancia modificado o compensado. El sistema de proteccin ms selectivo es un rel que mide la impedancia entre los terminales del generador, Z. Dicho rel se alimenta por tensiones y corrientes tomadas en bornes del generador mediante transformadores de medida.

I V

I Z Vr

Figura 14. Rel de impedancia modificado. El rel de impedancia modificado consiste en un rel de impedancia convencional con una impedancia adicional Z , lo que supone la suma de una tensin Z .I , de forma que la tensin realmente medida por el rel, Vr, no es directamente la tensin de salida de los transformadores de tensin, V.
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Si la impedancia adicional tiene un valor, Z = R .+jX , se demuestra fcilmente que la impedancia Z=R+jX, vista a la salida del generador, representada en un plano R, X corresponde a un crculo con centro en el punto R , X , y con radio de valor igual al mdulo, Zr = Vr/I . En efecto, teniendo en cuenta que : V = V 0 Z = Z =R + j X I=I -

Se puede calcular haciendo uso de la figura anterior que : Vr = V-I. Z =V-I. Z Vr2 = [V I. Z cos ( = V I. Z cos ( )] 2 + [I. Z sen ( ) + I2. Z )] 2 ) j I. Z sen ( )

Vr2 = V2 2.I. Z .V.cos (

Si se dividen ambos miembros de la ecuacin por I2 y se tiene en cuenta que la impedancia vista por el rel es: Zr =Vr / I Se obtiene la siguiente ecuacin: Zr2 = V2 / I2 - 2 (V / I) Z cos ( )+Z

Si se considera que la impedancia vista en el lugar de instalacin de los transformadores de medida de tensin y de intensidad es : Z = V / I Con: R = Z cos X = Z sen R +X

Entonces se tiene que: Zr2 = R2 + X2 - 2 Z Z [cos Zr2 = R2 + X2 - 2 Z R. cos Zr2 = [R - Z cos Finalmente: Zr2 = [R - R [X - X cos + sen 2 Z X. sen sen ] + Z +Z

[X - Z sen

La ecuacin anterior corresponde a la de un crculo en el plano R - X, que tiene como coordenadas de su centro, R , X , y con un radio de Zr.
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En el caso que nos ocupa al perder el alternador su fuente de excitacin pasa a consumir potencia reactiva, invirtindose el sentido de la impedancia, Z, que pasa de ser inductiva a capacitiva segn el ejemplo de la tabla 3. La trayectoria de la impedancia vista por el generador en un diagrama R-X pasa del primero al cuarto cuadrante. Para lograr una buena actuacin es prctica corriente realizar los ajustes siguientes del rel: Zr = Xd /2, y por otra parte, Z = - j (Xd + Xd) /2. En realidad slo Z es fijo, mientras que el valor de Zr segn la ecuacin 4.9 depende de las condiciones de funcionamiento del generador a travs de los valores de R y de X. Segn estos ajustes el rel est compensado desde el origen en la mitad de la reactancia transitoria longitudinal (Xd /2), para evitar el funcionamiento incorrecto durante perturbaciones del sistema y otras condiciones de falta. El dimetro del crculo est ajustado para igualar la reactancia sncrona longitudinal (Xd). En la siguiente figura se representa la caracterstica de funcionamiento del rel, de forma que el rel acta cuando la impedancia vista por el generador, Z, entra dentro del crculo.

Figura 15. Regulacin de un rel de prdida de excitacin con regulacin de zona nica.

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5. RELS DE PROTECCIN FRENTE A FALTAS EXTERNAS. A continuacin se analizan de forma detallada los rels de proteccin que actan frente a faltas internas al generador y que ya han sido enunciados en la tabla 2. 5.1. Proteccin de sobreintensidad en el esttor (51). Esta proteccin se coloca en el lado del neutro del generador, ya que se trata de medir la corriente que el generador aporta a la falta, no la que la red aporta a la falta. Esta proteccin no es selectiva ya que ve faltas cuyo origen est tanto en el generador como en el transformador principal o incluso en las lneas de salida.

Figura 16. Colocacin correcta de la proteccin de sobreintensidad del esttor. Esta proteccin sirve de seguridad para el generador, evitando las sobreintensidades provocadas principalmente por elevado consumo de reactiva, y tambin de apoyo en caso de cortocircuitos externos que tengan lugar en el resto de la central o en la red, en caso que estas faltas no sean despejadas por otros rels de proteccin. Se trata generalmente de una proteccin con una caracterstica de tiempo dependiente, de curva inversa, o de tiempo fijo, segn convenga. La proteccin se ajusta para que arranque con valores de 1,2 o 1,3 veces la intensidad nominal del generador. Al tratarse de un proteccin de respaldo y para garantizar su selectividad debe actuar con cierto retardo. Slo actuara como proteccin principal en caso de un cortocircuito en barras. La principal ventaja de esta proteccin es su sencillez, aunque presenta un inconveniente en mquinas autoexcitadas. En este caso cuando ocurre un cortocircuito, la tensin de salida del generador se reduce aportando cada vez menos intensidad, de forma que el rel de proteccin puede desactivarse antes de dar la orden de abrir al interruptor automtico. Para solucionar este problema se utilizan rels de sobreintensidad con memoria de tensin que disponen de dos elementos: uno de mnima tensin y otro de intensidad. Cuando se produce una falta arrancan los dos elementos, y si al llegar al tiempo de disparo del rel, la tensin no se ha recuperado por encima del valor de regulacin, se produce el disparo del interruptor automtico del grupo, aunque la intensidad haya cado por debajo de su valor de regulacin. En la figura siguiente se representa la proteccin de sobreintensidad en el esttor.
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Figura 17. Proteccin por sobreintensidad en el esttor.

5.2. Sobrecargas y sobrecalentamiento en el esttor y rotor (49). El objetivo es evitar las cargas excesivas o sobrecargas que provocan un calentamiento peligroso en el generador. Una sobrecarga se produce con cargas mayores de la nominal, pero en circuitos sanos, es decir sin cortocircuitos. La sobrecarga est motivada, no slo porque el alternador est suministrando la mxima potencia activa que le permite su accionamiento, sino porque adems, est consumiendo o generando una cantidad muy elevada de energa reactiva. Un alternador puede sufrir importantes daos por efectos trmicos debidos tanto a una intensidad mayor que la nominal en rgimen permanente, como consecuencia de intensidades elevadas durante cortos espacios de tiempo. Segn la temperatura de funcionamiento del alternador se definen tres zonas de funcionamiento: Zona de funcionamiento nominal para intensidades iguales o menores a la nominal. Zona de sobrecarga admisible en rgimen permanente, en la que el alternador alcanza temperaturas no peligrosas. Sin embargo no se debe utilizar esta zona en la explotacin normal, ya que se acorta la vida til debido al envejecimiento de los materiales aislantes. Zona de sobrecarga transitoria. Esta zona se delimita por sobrecargas elevadas durante cortos espacios de tiempo, de forma que no se alcancen temperaturas peligrosas. Al ser la sobrecarga transitoria de corta duracin se puede sobrepasar el valor lmite de intensidad que provoca temperaturas inadmisibles para tiempos largos.

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La proteccin del alternador contra sobrecargas se puede efectuar mediante mtodos directos de medida de la temperatura (con sondas de tipo termopar o termistores), o mediante mtodos indirectos, como son los rels trmicos o los de imagen trmica. a) Proteccin mediante sondas de temperatura. La temperatura del esttor se mide mediante sondas de temperatura. Las sondas ms utilizadas son los termistores o resistencias con coeficiente de temperatura negativo (NTC), es decir, que la resistencia del termistor disminuye al aumentar la temperatura. El rel de proteccin mide el valor de la resistencia y cierra sus contactos cuando la resistencia medida equivale a un valor inadmisible de la temperatura. Como la medida de temperatura es local en el lugar de colocacin de la sonda, es necesario dotar al generador de varias sondas uniformemente distribuidas. Las resistencias se suelen colocar en los lugares donde se prev un mximo calentamiento, por ejemplo en las ranuras del esttor o embebidas en varios puntos del devanado. La medida directa de temperatura permite localizar sobrecalentamientos que no son debidos a sobrecargas, sino a otras causas. Las ms frecuentes son un cortocircuito entre las chapas magnticas que forman el ncleo del esttor como consecuencia de un aislamiento deficiente, o una avera en el sistema de refrigeracin.

b) Proteccin con rels digitales de sobrecarga (rels trmicos). Estos rels reproducen la curva de sobrecarga admisible facilitada por el fabricante del alternador. Su principio de funcionamiento se basa en que cuando la medida de intensidad supera la intensidad mxima permanente admisible, arranca un contador digital con una frecuencia de conteo proporcional al cuadrado de la intensidad, de forma que el nmero de pulsos totalizados por el rel ser proporcional al calentamiento de la mquina. Si desaparece la sobrecarga se inicia una cuenta atrs con una frecuencia proporcional a la constante de tiempo de enfriamiento de la mquina. Por tanto, mediante la medida de las corrientes estatricas ( o rotricas) se puede reproducir la evolucin trmica de la mquina, y provocar la actuacin del rel cuando la temperatura alcance valores peligrosos. En la siguiente figura se representan las curvas caractersticas de sobrecarga admitidas por el esttor y el rotor, de forma que mientras que no se superan dichas caractersticas de funcionamiento no se alcanzan temperaturas peligrosas.

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Figura 18. Caractersticas de sobrecarga.

c) Proteccin con rels de imagen trmica. Estos rels se alimentan mediante un transformador de intensidad de forma que la intensidad que atraviesa el rel es proporcional a la intensidad estatrica. El principio de funcionamiento se basa en un modelo terico que reproduce la temperatura de la mquina utilizando como variable de entrada la intensidad y las constantes de tiempo de calentamiento y enfriamiento de la mquina. Lgicamente los valores de estas constantes dependern del valor de la intensidad. Con rels electrnicos es muy frecuente realizar una imagen trmica mediante un circuito R-C, cuyas constantes de carga y descarga corresponden a las constantes de calentamiento y enfriamiento de la mquina. En la siguiente figura se representa el esquema de conexin de un rel de proteccin contra sobrecargas en el esttor.

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Figura 20. Conexin de un rel de proteccin de sobrecargas. 5.3. Proteccin contra carga desequilibrada (46). La carga desequilibrada consiste en una distribucin asimtrica de la corriente en las tres fases, cuyo origen puede tener distintas causas: Falta de simetra entre las reactancias en el sistema de transporte. Existencia de cargas desequilibradas. Presencia de cortocircuitos asimtricos. Rotura de conductores o mal contacto en un interruptor unipolar o por un polo de uno tripolar, por un defecto o avera. Cuando existen cargas desequilibradas y se descomponen las intensidades de fase del esttor en sus componentes simtricas directa, inversa y homopolar, aparecen intensidades de secuencia inversa superpuestas a la componente directa. Estas intensidades de secuencia inversa del esttor giran a la misma frecuencia, pero en sentido inverso que las de secuencia directa, e inducen en el hierro masivo del rotor corrientes parsitas (corrientes de Foucault) de frecuencia 100 Hz, la elevada frecuencia hace que circulen principalmente en la superficie del rotor. Estas corrientes pueden producir temperaturas excesivas en muy corto plazo, que pueden llegar incluso a fundir el metal o destruir totalmente la estructura metlica del rotor. No obstante, dentro de unos lmites y respetando los esfuerzos trmicos mximos del generador, es admisible una cierta carga desequilibrada. En cualquier caso, para evitar un fallo prematuro del generador, debe adecuarse la caracterstica de disparo del dispositivo de proteccin contra carga desequilibrada a la caracterstica trmica del generador.
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Por lo general, cuanto mejor sea la refrigeracin del rotor, tanto ms bajos son los valores admisibles de carga desequilibrada. Esto se debe a que, con mejor refrigeracin puede tolerarse una carga mxima permanente simtrica ms elevada, mientras que proporcionalmente a este valor ser admisible slo una menor carga desequilibrada. Debido a las diferencias constructivas de los rotores los turboalternadores soportan un porcentaje inferior de intensidad de secuencia inversa que los alternadores de las centrales hidrulicas. Adems del problema trmico, en algunos turboalternadores de centrales trmicas y nucleares se producen vibraciones en el conjunto rotrico de la turbina debidas al campo magntico giratorio de 100 Hz producido por el sistema inverso. Al ser las frecuencias propias de vibracin prximas a este valor, las amplitudes de las vibraciones pueden ser grandes y peligrosas originando grietas por fatiga. Distintas especificaciones, como la ANSI C50.13 fijan el valor de intensidad de secuencia inversa que un generador puede soportar sin dao alguno, en porcentaje de su intensidad nominal. Potencia nominal, Sn, (MVA) Cualquiera Sn 960 960 < Sn <1200 1200< Sn <1500 Cualquiera 5 Lmite de I2 expresado en (%) In 10 8 6 5 10

TIPO DE GENERADOR De rotor cilndrico con refrigeracin indirecta De rotor cilndrico con refrigeracin directa De polos salientes con devanado amortiguador De polos salientes sin devanado amortiguador

Tabla 4. Lmites de corriente inversa, I2, admisibles en rgimen permanente. Los lmites anteriores son vlidos siempre que se cumplan tambin las condiciones siguientes: La intensidad en cualquiera de las fases no sobrepasa el 105% de su valor nominal. No se sobrepasa la potencia nominal del generador. Para evitar calentamientos excesivos del rotor, el rel de proteccin debe garantizar que no se alcancen ciertos lmites de temperatura, lo cual se consigue limitando la duracin de las corrientes inversas segn la caracterstica intensidad-tiempo definida por la siguiente ecuacin: K1 =I22. t (5.1) donde:

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I2: valor eficaz de la intensidad de secuencia negativa en por unidad de la intensidad nominal del generador. t: tiempo de duracin del desequilibrio con intensidad inversa en segundos. K1: constante de tiempo de la caracterstica del generador (en segundos) que depende del diseo y tamao del generador. Los rels de proteccin contra carga desequilibrada disponen de distintas caractersticas de disparo ajustables con una adaptacin ptima a travs de la constante de tiempo del generador. Con ello es posible la proteccin de casi cualquier tipo de generador. El tipo de proteccin puede ser un rel de sobreintensidad temporizado con dos escalones discretos. El rel mide la intensidad de secuencia inversa. Se ajusta el primer escaln por debajo del valor de la intensidad mxima de secuencia inversa admisible en rgimen permanente, y el segundo con una temporizacin menor, se ajusta a un valor de intensidad inversa mayor, de forma que la caracterstica del rel quede siempre por debajo de la caracterstica de I2 admisible por el generador. La actuacin del primer escaln provoca una alarma para que el operador pueda bajar la carga y corregir el defecto, mientras que el segundo escaln provoca el disparo del interruptor de lnea. En la siguiente figura se ilustra un ejemplo de regulacin. Tambin se pueden emplear rels con caractersticas de tiempo inverso.

Caracterstica de ajuste del rel con dos escalones de temporizacin

Lmite de intensidad inversa admisible por el generador en funcin del tiempo

Figura 21. Ejemplo de rel de proteccin contra desequilibrios con regulacin en dos escalones discretos. La proteccin contra carga desequilibrada puede activarse tambin por fallos externos en la red, debidos a cortocircuitos asimtricos. Para garantizar la selectividad, en la medida en que la capacidad de sobrecarga del generador lo permita, hay que elegir un tiempo de disparo algo ms largo que el de la proteccin de red. Principio de funcionamiento de los rels digitales de secuencia inversa. Para calcular la intensidad de secuencia inversa los rels digitales modernos giran por software, la corriente en la fase 2, IL2, en 240 y la corriente en la fase 3, IL3 en 120. Si se suman estas corrientes en un sistema con carga simtrica, la suma ser igual a cero.

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1. Sistema de corriente trifsico con carga simtrica.

2. Giro de los vectores de las fases 2 y 3, para clculo de la secuencia inversa.

3. Adicin de los vectores de fase girados. La corriente inversa resultante es nula, (I2=0).

Figura 22. Clculo de la intensidad de secuencia inversa para un sistema de intensidades de fase equilibrado.

1. Sistema de corriente trifsica en caso de carga desequilibrada.

2. Giro de los vectores de corriente de fase para clculo de la intensidad inversa.

3. Adicin de los vectores de fase girados. La corriente inversa no es nula.

Figura 23. Clculo de la intensidad de secuencia inversa para un sistema de intensidades de fase desequilibrado. En la figura 23 se representan los vectores de corriente en una red con carga asimtrica. El rel calcula la intensidad de secuencia inversa girando los vectores de corriente de las fases 2 y 3 y sumando estos dos vectores con la corriente de fase 1. La corriente inversa resultante es un indicador para la magnitud de la carga desequilibrada. Ejemplo de ajuste de un rel de proteccin de secuencia inversa. Se tienen los siguientes datos de partida: Intensidad nominal del generador: 800 A
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Carga desequilibrada tolerada permanente por el generador I2(permanente) = K2 = 10% Caracterstica trmica del generador para la intensidad inversa, K1= I22 t = 10,5 s Donde el valor de I2 se expresa en por unidad de la intensidad nominal del generador. Relacin de transformacin de los transformadores de intensidad: 1000/5 Intensidad nominal del rel: IN = 5 A Curvas caractersticas del rel del tipo inverso. Esto quiere decir que el tiempo de actuacin del rel (t) responde a la expresin siguiente:
t T
2

(5.2) 1

I2 I 2, s donde :

T : constante de tiempo que se ajusta en el rel, expresada en segundos. I 2 : intensidad de secuencia inversa medida por el rel. I 2,s : intensidad de secuencia inversa de arranque que se ajusta para el rel.

Todos los ajuste de intensidad que se realizan en el rel se expresan en valores relativos de su intensidad nominal, IN, que es habitualmente de 5 A. El valor de la constante de tiempo, T, significa que para intensidades aproximadas de I2 2. I2,s , el tiempo de disparo del rel ser menor o igual del valor seleccionado para T. Para intensidades intermedias entre I2,s y 2. I2,s, no es seguro que se produzca el disparo del rel. La constante de tiempo T para la eleccin de la curva caracterstica a tiempo inverso de disparo puede calcularse utilizando la caracterstica trmica del generador como sigue:
T K1 ( 2 I 2 ( permanent ) e)
2

10,5 ( 2 . 0,1) 2

525 s 500 s

Se calcula tambin la corriente nominal del generador referida al secundario del transformador: In,s = 800 A . 5 / 1000 = 4 A La corriente inversa admisible permanentemente referida al secundario del transformador es:
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I2,s = K2. In,s = 0,10. 4 A = 0,4 A A continuacin se puede calcular el valor de I2,s referida a la intensidad nominal del rel, IN = 5 A. I2,s = 0,4 A /5 A = 0,08 pu = 8% Por lo tanto en el rel se debe seleccionar un valor de I2,s= 8%, de forma que para intensidades inversas, I2 < 2. I2,s el rel no actuar. Para intensidades iguales a este valor el rel actuar en un tiempo, T de 500 segundos aproximadamente. Por ltimo, para intensidades mayores actuar en un tiempo menor segn la curva inversa seleccionada y cuyos valores se observan en la siguiente figura. Es posible tambin seleccionar un escaln adicional de alarma con una intensidad de arranque menor, por ejemplo un 10% menor, y con una temporizacin mucho ms breve, de tan slo algunos segundos.

Figura 24. Curvas de disparo del tipo inverso, para los distintos valores de T. 5.4. Proteccin contra potencia inversa o retorno de energa (32). Cuando existe un fallo en la aportacin de agua o gas a la turbina se puede producir: Una avera en el regulador de velocidad.
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El cierre intempestivo del inyector de la turbina. El cierre anmalo de vlvulas o compuertas. En estas condiciones de fallo en la turbina el par motor producido es nulo, y el generador funciona como motor sncrono, moviendo la turbina. Los labes de la turbina rompen contra el agua producindose un desgaste y daos en los cojinetes. La proteccin contra retorno de energa o contra el funcionamiento del generador como motor, sirve para separar el generador de la red en caso de fallo en la turbina motriz. Es decir, se trata de evitar que el generador pase a funcionar como un motor sncrono que mueve a la turbina. Esta proteccin evita que la turbina est sometida a esfuerzos anormales de presin en los labes: calentamientos por ausencia de ventilacin, dilataciones, e incluso en turbinas de vapor rozamientos de la corona fija con la mvil. En turbinas hidrulicas aparece el fenmeno de la cavitacin, y en los grupos diesel existe peligro de incendio y explosin debido al combustible no quemado. La capacidad de un generador para soportar un funcionamiento con potencia inversa depende del tipo de turbina. Las de vapor y las de gas soportan muy mal este tipo de funcionamiento, mientras que entre las turbinas hidrulicas las tipo Kaplan son las menos robustas, las Francis tienen mejor comportamiento y las Pelton incluso resultan insensibles a estas condiciones de funcionamiento. La deteccin se efecta mediante un rel direccional de potencia que se alimenta mediante transformadores de medida de tensin y de intensidad. El rel dispone de una unidad direccional con ajuste de tiempo. La unidad direccional mide la componente activa de la potencia. El disparo debe ser rpido en el caso de que el distribuidor o inyector de la turbina est cerrado La unidad de tiempo retarda el disparo del rel, tpicamente entre 2 y 10 segundos, para evitar disparos intempestivos en caso de oscilaciones de potencia, por ejemplo durante una maniobra de sincronizacin del generador. El valor de ajuste de la potencia activa inversa debe ser inferior a la suma de las prdidas elctricas y mecnicas de la mquina (entre el 0,5% y el 5% de la potencia nominal para las turbinas de vapor y entre el 5% al 25% para las de gas). Es habitual ajustar la potencia inversa de disparo a un valor entre el 60 y el 80% de la potencia activa consumida por el generador cuando trabaja como motor. Los rels utilizados modernamente son del tipo esttico que realizan la medida de potencia mediante una tcnica de muestreo digital de tres seales de tensin y tres de intensidad con una velocidad de muestreo de al menos 12 veces la frecuencia de red. La integracin de la potencia en cada perodo se realiza mediante la suma de los productos de las seales de tensin y de intensidad muestreadas durante el perodo. En la figura siguiente se muestra la caracterstica de actuacin de un rel de potencia inversa, representando los cuatro cuadrantes de funcionamiento de la mquina (cuadrantes 1 y 4 como generador, G; y cuadrantes 2 y 3 como motor, M).
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Figura 25. Caracterstica de disparo de un rel de potencia inversa.

5.5. Proteccin contra sobretensiones en el esttor (59). Las sobretensiones que pueden afectar al funcionamiento normal del alternador son de dos tipos: temporales y transitorias. Las transitorias son de origen externo debidas a maniobras o a causas atmosfricas como las cadas de rayos, aunque su duracin es corta la magnitud de la sobretensin puede ser muy elevada. Las temporales son de origen interno, debidas por ejemplo a un funcionamiento anmalo del regulador de tensin, por una avera o una falsa maniobra en modo manual o debidas al embalamiento de la mquina motriz que acciona el generador. Son sobretensiones a la frecuencia nominal de 50 Hz, sin amortiguar o dbilmente amortiguadas y con una duracin del orden del minuto, aunque pueden llegar incluso hasta una hora. Las sobretensiones de origen interno son ms importantes en grupos hidrulicos que en trmicos. En efecto, por razones mecnicas los turboalternadores no pueden alcanzar grandes sobrevelocidades, con lo cual queda casi excluido el riesgo de embalamiento. Adems los modernos reguladores de tensin son de accin rpida y entran en funcionamiento cuando se produce una sobretensin, reduciendo la corriente de excitacin del rotor, por tanto no suele ser necesario utilizar una proteccin especial.

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Sin embargo, para generadores accionados por turbinas hidrulicas si existe el peligro de embalamiento y en caso de fallo del regulador de velocidad puede producirse una sobretensin peligrosa, este peligro es incluso mayor si esta circunstancia se produce en un caso de paso de funcionamiento normal a funcionamiento capacitivo, es decir, alimentando el generador a una carga capacitiva como una lnea en vaco de gran longitud. Como elemento de proteccin se utilizan rels de sobretensin con dos escalones de actuacin. El primero es instantneo y se ajusta aproximadamente a 1,4 veces la tensin nominal. El segundo se ajusta entre 1,1 y 1,2 veces la tensin nominal y puede ser de tiempo independiente o con una caracterstica de tiempo inverso, este segundo escaln puede tambin accionar una alarma. Para alimentar el rel se utilizan transformadores de tensin de relacin (Un/ 3)/(110/ 3). Como este tipo de defectos son equilibrados se puede efectuar la medida de tensin en una sola fase. El rel de mxima tensin y el regulador de tensin deben conectarse a transformadores de tensin diferentes para garantizar la actuacin del rel en caso un cortocircuito en el transformador de tensin que alimenta al regulador. Siempre que se utilizan dos transformadores independientes, cuando se produce un cortocircuito en el transformador que alimenta al regulador, el regulador tratar de aumentar al mximo la excitacin del generador sin obtener aparentemente debido al defecto del transformador un incremento en la tensin de salida del generador; sin embargo podr actuar sin problemas la proteccin de sobretensin. Adems de la proteccin de sobretensin que evita el embalamiento, las turbinas disponen de una proteccin de sobrevelocidad, por ejemplo, mediante un dispositivo mecnico que se acciona por la fuerza centrifuga de rotacin y se retiene mediante un resorte, la actuacin de este dispositivo provoca el cierre de las vlvulas de seguridad. 5.6. Proteccin contra la prdida de sincronismo (78). Cuando una red elctrica funciona en condiciones estables se caracteriza por mantener un equilibrio entre la potencia generada por los alternadores y la potencia demanda por los consumidores en cada momento. En condiciones normales de funcionamiento la posicin del eje del campo del rotor y el eje del campo resultante (composicin del campo del rotor y del de reaccin del inducido) de una mquina sncrona forman un ngulo fijo denominado ngulo de potencia o ngulo de par, . La potencia entregada por el generador es proporcional al seno del ngulo de par. Como consecuencia de una perturbacin se puede producir una variacin brusca de la potencia demandada debido por ejemplo a la desconexin de una de las lneas que parten de la central donde se ubica el generador; en esta situacin, el rotor se acelerar (o decelerar en otros casos) con respecto del campo magntico resultante que mantiene una velocidad constante ya que la frecuencia del sistema elctrico prcticamente no vara (la variacin de frecuencia sera cero en una red de potencia infinita), con lo que se tendr un movimiento relativo entre ambos campos y una variacin del ngulo de potencia, .
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Por lo tanto, como consecuencia de estas perturbaciones (cortocircuitos, conexin o desconexin de cargas importantes) la velocidad de giro de la mquina sncrona experimentar una desviacin respecto de su valor de sincronismo de 50 Hz, y el ngulo de potencia variar. Una vez pasada la perturbacin, (por ejemplo una vez despejada una falta debida a un cortocircuito fugitivo y reenganchada con xito la lnea en defecto), y tras unas oscilaciones en el valor del ngulo de potencia y tambin en la potencia activa entregada por el generador, la mquina puede recuperar la frecuencia de sincronismo con un nuevo ngulo de potencia. En otros casos ser incapaz de volver a una nueva posicin estable y perder definitivamente el sincronismo, en cuyo caso se debe aislar el generador de la red. Un factor que influye notablemente en la prdida o no del sincronismo es el tiempo de despeje de las faltas. Adems al construirse los generadores cada vez de mayor tamao, aumenta su reactancia por unidad y disminuye la constante de inercia normalizada, H, (cociente entre la energa cintica a la velocidad de sincronismo y la potencia nominal del generador). La constante H vara entre 1 y 10 segundos segn el tamao de la unidad generadora. Estos dos factores combinados reducen el tiempo crtico para despejar y aislar del generador la parte afectada del sistema, antes de que se produzca la prdida de sincronismo. En la situacin anterior la oscilacin de potencia puede evolucionar hacia un nuevo estado estable del sistema elctrico o por el contrario, producir la prdida de sincronismo de uno o varios generadores conectados a la red. De esta forma la mquina pasa a funcionar a una velocidad distinta de 50 Hz, con sucesivos deslizamientos del ngulo de carga e incluso ngulos de carga mayores de 90 manteniendo la excitacin conectada. Esta situacin produce lgicamente fuertes oscilaciones de potencia, tanto activa como reactiva, que afectan negativamente tanto al generador como a la red. Las consecuencias directas sobre el generador son de tipo mecnico, y se deben a los fuertes pares de freno y aceleracin a los que se somete a la mquina. Tambin se ve afectada la estabilidad de la red por las oscilaciones de potencia, adems se puede producir una inestabilidad en las tensiones debido a la dificultad en mantenerlas en niveles aceptables tras la perturbacin, de forma que se puede producir el colapso de tensiones. Este tipo de fenmenos puede degenerar en un gran incidente para la red, por lo tanto es necesario disponer de un sistema de proteccin que detecte la prdida de estabilidad e inicie las acciones necesarias para minimizar las consecuencias, distinguiendo si las oscilaciones son estables en cuyo caso no tendr que actuar la proteccin. La proteccin de prdida de estabilidad se realiza generalmente con rels que miden la impedancia vista desde su punto de instalacin haciendo el cociente entre la intensidad y la tensin. El rel es capaz de medir como vara esta impedancia cuando se produce este fenmeno de variacin del ngulo de potencia.

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Para comprender el funcionamiento de este rel se estudia primero el sistema formado por un generador A y un generador B separados por una lnea de transmisin. En realidad el ejemplo es de aplicacin general si se considera que el generador B representa un generador equivalente a la red elctrica a la que se conecta el generador bajo estudio o generador A. El circuito equivalente se representa en la figura 26. Considrese que las impedancias ZA, ZB, son prcticamente inductivas, mientras que la impedancia de la lnea, ZL, tiene componente resistiva y componente inductiva.

Lnea

Figura 26. Circuito equivalente de un sistema con dos generadores. Mediante el diagrama vectorial de la figura 27 se representan las impedancias, ZA, ZB, ZT, utilizando unos ejes, R, X. Tambin se representa la posicin de los puntos A, C, D y B.

Extremos del vector ZC, con origen en punto C

ZC, para

= 90

ZC, para

= 60

Figura 27. Diagrama vectorial de impedancias, para EA = EB =1. En el punto C se instala el rel de medida de impedancia, de forma que dicha impedancia se calcular como:
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ZC =VC / I = (EA-ZA I)/ I

(5.3)

Si se resuelve la ecuacin anterior para la condicin particular en la que los mdulos de EA, EB sean iguales ente s e iguales a la unidad, se tiene que:
Zc ZA EA I ZA EA EA ZT Zc Zc ZA ZA ZT ZT 1 1 cos jsen ZA ZT 1 cos j 1 cos jsen 1 cos 2 sen jsen 1 cos jsen EB 0 ZA ZT 1 1 0 1

Re

1 cos jsen 1 Z A ZT 2 jsen 2 ordenando trminos se tiene finalmente que:

ZC =(ZT / 2 ZA )- j (ZT / 2 . cotg ( /2))

(5.4)

En la figura 27 se representa tambin el valor de la impedancia, ZC , vista por el rel para distintos valores del ngulo , ( =180, = 90, y =60), obtenidos segn (5.4). En el caso particular de que el ngulo = 180, se tendran los dos generadores A y B en oposicin de fase, de forma que el rel ve una impedancia cuyo extremo se encuentra en el punto medio de ZT. Dicho de otra manera el rel detecta un cortocircuito trifsico situado en el punto medio de la lnea. La figura 28 tambin representa grficamente la posicin de la impedancia, ZC, en un plano R-X, tomando siempre como origen el punto C donde se instala el rel, cuando los mdulos de las tensiones, EA, y EB, no son iguales.

Impedancia del sistema, ZT Centro elctrico, ( = 180)

Figura 28. Lugar de la impedancia ZC de para diferentes valores de EA / EB .


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En condiciones normales de funcionamiento el ngulo de potencia, , que representa el desfase entre EA , EB tendr un valor entorno de 30. Si se producen oscilaciones, el ngulo aumenta considerablemente desplazando el punto de funcionamiento de la mquina a lo largo de una de las tres curvas tpicas de la figura 28, segn el valor del cociente: EA / EB . El sentido del desplazamiento depender de la frecuencia del generador A respecto de la red equivalente. Si la frecuencia del generador A es mayor que la velocidad del B el desplazamiento ser de derecha hacia izquierda, y viceversa. La caracterstica de actuacin de un rel de prdida de sincronismo se define mediante una zona en forma de lente prxima al segmento AB. Cuando el valor de la impedancia ZC atraviese esta zona el valor del ngulo , alcanzar valores muy elevados que indican que se estn produciendo oscilaciones de potencia. En la figura 29 aparecen algunos ejemplos de oscilaciones. Para que el rel acte, es necesario que la oscilacin cruce la caracterstica desde la derecha o la izquierda, y permanezca al menos un cierto tiempo, que es ajustable en cada parte de la lente.

1. Lente. 2. Recta caracterstica de la impedancia ZT. 3. Lugar de los puntos extremos de ZC cuando los mdulos de EA, y EB son iguales.

Figura 29. Ejemplo de diversas condiciones de oscilacin. Un tiempo tpico de ajuste de permanencia en cada zona o lado de la lente es de 25 ms. Si la impedancia sigue el recorrido A durante la oscilacin el rel actuar en la zona izquierda de la lente. Para los recorridos B y C el rel no acta, ya que el recorrido de la impedancia no cruza completamente la caracterstica de la lente. En el recorrido E el rel actuara en la segunda zona (a la izquierda de la lente), pero no lo hace ya que el tiempo de permanencia en el lado izquierdo de la lente es inferior a los 25 ms.

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La proteccin de prdida de sincronismo se puede hacer por supuesto con otras caractersticas con forma distinta a la de lente (por ejemplo de doble pantalla), pero basadas tambin en la medida de impedancia. 5.7. Proteccin contra las variaciones de frecuencia (84) y sobrevelocidad. La proteccin contra las variaciones de frecuencia tienen un uso bastante limitado, ya que estas variaciones slo se pueden dar en ciertos casos especiales, como cuando existen generadores aislados o durante desconexin brusca de cargas importantes, por ejemplo en caso de una parada de emergencia en la que no ha dado tiempo de bajar la carga. La proteccin de sobrefrecuencia del generador es distinta de la proteccin de sobrevelocidad, que puede ser de funcionamiento mecnico o elctrico. La primera acta en un rango muy estrecho de variacin de la frecuencia, por ejemplo por encima de 51 Hz, y tambin puede actuar en caso de mnima frecuencia, (entre 47 y 49 Hz), para la proteccin de la turbina en caso de cada de la frecuencia. La segunda es una proteccin tpica de la turbina, y acta en caso de embalamiento de la mquina (pero para frecuencias superiores a 65 70 Hz), es decir, cuando se alcanzan valores prximos a la velocidad crtica o algo inferiores, mantenidas en el tiempo, como consecuencia de no haber cerrado en su momento las vlvulas o inyectores de alimentacin de la turbina. El funcionamiento de la proteccin contra variaciones de la frecuencia se basa en la medida de la frecuencia de la tensin en bornes del arrollamiento estatrico del alternador por medio de un transformador de medida de tensin. El funcionamiento de una proteccin de sobrevelocidad se basa en un sistema de medida de la velocidad que por encima de la velocidad de consigna da la orden de cierre al distribuidor. El sistema puede ser centrfugo montado en un alternador piloto, o bien ptico y montado sobre el eje de la mquina. 5.8. Proteccin contra el fallo del interruptor de lnea (50 BF). Cuando actan las protecciones del generador tanto por faltas dentro o fuera de la zona de generacin resulta imprescindible desconectar el grupo de la red mediante un interruptor que en ocasiones puede fallar. El fallo del interruptor principal de lnea o de grupo (52, 52G en la figura 1) se produce cuando recibida la orden de apertura y transcurrido su tiempo normal de apertura, una o varias de sus fases continan cerradas. La forma de comprobar que no se ha producido un fallo en la apertura del interruptor es verificar si se satisfacen simultneamente las siguientes condiciones. a) El interruptor ha abierto sus polos mecnicamente de modo completo, lo cual se verifica mediante contactos auxiliares que son solidarios mecnicamente a la posicin del eje principal del interruptor. b) Se ha producido la extincin del arco, lo cual se verifica comprobando que la corriente que circula por el circuito principal de alta tensin es nula.
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Si el rel de proteccin ha ordenado el disparo del interruptor, pero cualquiera de las dos condiciones anteriores no se cumplen, debido a un fallo del propio interruptor, es necesario provocar el disparo de otros interruptores de respaldo que sustituyan al dispositivo de corte averiado. Dependiendo de la configuracin existente a la salida del grupo, estos interruptores de respaldo pueden estar ubicados en la misma instalacin que el interruptor que falla, o puede ser necesario telemandar el disparo de otros interruptores en instalaciones alejadas. La figura 30 muestra un ejemplo de esta ltima situacin en un configuracin con interruptores en anillo. Cuando existe una falta en el G1 debern abrir los interruptores 1 y 2. Si falla la apertura de uno de ellos, por ejemplo el 1, deber abrir el interruptor 3, y adems se deber transferir el disparo tambin al interruptor 5. Para mantener la estabilidad, se debe intentar que la proteccin acte con un tiempo lo menor posible, pero sin comprometer el tiempo necesario para efectuar la apertura del interruptor en ausencia de fallo.

Figura 30. Configuracin de interruptores en anillo.

En la figura 31 se representa el diagrama funcional de la proteccin por fallo del interruptor. Cuando alguno de los rels de proteccin del grupo detectan una falta o en general una condicin de funcionamiento anormal transmiten un orden de disparo al interruptor de lnea o de grupo a la vez que se inicia la temporizacin de fallo del interruptor. Si el interruptor no abre transcurrido el tiempo seleccionado en la temporizacin se dar la orden de disparo a los interruptores de respaldo necesarios que permitan desconectar al generador del sistema.

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TEMPORIZADOR (62) ORDEN DE DISPARO A LOS INTERRUPTORES DE RESPALDO

50: Funcin de deteccin de corriente 52/a: Contacto auxiliar del interruptor 52.
ORDEN DE DISPARO AL INTERRUPTOR DE LNEA (52), O DE GRUPO (52 G)

Figura 31. Esquema de fallo de un interruptor y actuacin de la proteccin. En la figura anterior se observa que para que acte la proteccin debe existir primero una orden de apertura del interruptor emitida por un rel de proteccin, o por una orden de mando. Simultneamente debe detectarse o bien un cierto paso de corriente (funcin 50), o bien que el interruptor sigue cerrado (lo que se detecta con un contacto auxiliar, 52/a).

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CAPTULO 4:

Estabilidad transitoria de un sistema elctrico de potencia.

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1.

INTRODUCCIN.

Un sistema elctrico de potencia se puede considerar estable cuando ante diferentes tipos de perturbaciones es capaz de mantener controladas las tensiones en los nudos (estabilidad en tensin), y los generadores en sincronismo. Los generadores estn en sincronismo cuando giran a unas vueltas por segundo igual a la frecuencia elctrica del sistema de potencia dividida por el nmero de pares de polos de cada generador. Las perturbaciones ms frecuentes en un sistema elctrico de potencia son la apertura de una lnea, la prdida de una cierta capacidad de generacin o transporte como consecuencia de un cortocircuito o avera en una instalacin elctrica (central, subestacin o transformador), o la desconexin de una carga importante. Tras cualquier perturbacin se producen variaciones de las tensiones en los nudos del sistema y variaciones del ngulo del rotor, , en los generadores, de forma que slo sern capaces de recuperar la frecuencia de sincronismo variando el ngulo de funcionamiento, y siempre que las excursiones o desplazamientos del ngulo no resulten demasiado grandes. La prdida de estabilidad del sistema debida a la variacin de los valores de la tensin en ciertos nudos se denomina colapso de tensin, mientras que el trmino de estabilidad se refiere generalmente a la capacidad del sistema para mantener los generadores en sincronismo, es decir, girando a la velocidad marcada por la frecuencia elctrica del sistema de potencia. Segn la escala temporal un estudio de estabilidad se puede abordar desde tres puntos de vista: estabilidad esttica, transitoria o dinmica. La estabilidad esttica representa la capacidad de un generador o sistema para hacer frente a variaciones de carga que se producen lentamente. En este caso no existe una perturbacin importante sino una variacin lenta de la potencia demandada debida a la conexin o desconexin progresiva de varios receptores. La estabilidad transitoria conocida tambin simplemente como estabilidad, representa la capacidad del sistema para hacer frente a perturbaciones, con un horizonte de estudio aproximado de un segundo despus de la perturbacin. En estos casos se considera que la tensin interna del generador y la potencia mecnica que lo acciona permanecen constantes ya que los sistemas de excitacin del generador y de regulacin de la turbina no son lo bastante rpidos para actuar. La estabilidad dinmica se refiere tambin a la respuesta del sistema frente a una perturbacin, pero con un horizonte de estudio mayor de un segundo, de forma que se tienen en cuenta tanto la variacin de la potencia mecnica, mediante la actuacin del sistema de regulacin de la turbina que abre o cierra la entrada de vapor, como la variacin de la excitacin del generador para la regulacin de la tensin.

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Estabilidad esttica. La potencia activa trifsica que puede entregar un generador en rgimen permanente sigue la siguiente expresin tal y como se calcul en el tema dedicado al generador sncrono.

UE sen Xs

(1.1)

donde: E tensin entre fases en vaco de la mquina o fuerza electromotriz interna. Durante el rgimen transitorio tras una perturbacin se utiliza el valor de E, que se puede considerar en la prctica muy parecido al valor de E. tensin entre fases en bornes de la mquina. reactancia sncrona del generador. En la frmula 1.1 y durante el rgimen transitorio tras una perturbacin (por ejemplo un cortocircuito) se utiliza la reactancia transitoria, Xd que es menor que Xs. ngulo entre E, U. Se suele tomar como origen de ngulos el vector U.

U Xs

Si la carga demandada al generador aumenta de forma progresiva, acta el sistema de regulacin de potencia de la turbina para aumentar la potencia activa que mueve al generador. Como consecuencia, y teniendo en cuenta que la excitacin del generador permanece constante para mantener la tensin en los nudos, el ngulo interno de la mquina aumentara tambin progresivamente hasta llegar a un valor de 90, que es el lmite de estabilidad esttico de la mquina. Si una vez alcanzados los 90, sigue aumentando la carga demandada el sistema se vuelve inestable ya que la potencia que entrega el generador no slo no aumenta sino que disminuye. Justo en el lmite esttico la potencia activa entregada por la mquina alcanza el valor mximo:

UE Xs

(1.2)

2.

ESTABILIDAD TRANSITORIA.

Para explicar el concepto y las expresiones aplicables en estabilidad transitoria se utilizar un ejemplo simple en el que una mquina sncrona suministra energa a un sistema elctrico o nudo de potencia infinita, y por tanto de tensin y frecuencia constantes. El valor de la tensin en el nudo de potencia infinita ser EB, y dicho nudo de tensin se considerar el origen de ngulos. El generador se conecta al nudo de tensin EB a travs de un transformador elevador de reactancia de cortocircuito, Xt, y dos lneas de transporte en paralelo de inductancias, X1, X2, que sern iguales o en general muy parecidas. La tensin interna del generador durante el rgimen transitorio ser igual a la que exista antes de la perturbacin y se denotar como E, la reactancia transitoria del generador se denominar Xd. El ngulo representa el adelanto del vector E respecto del vector EB.
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Para facilitar el anlisis se despreciarn las prdidas en el sistema de transporte y generacin, el efecto de la saturacin del circuito magntico del generador y el de los polos salientes. Durante el tiempo que dura la perturbacin (por ejemplo un cortocircuito) la excitacin de la mquina permanece constante, sin embargo, la velocidad del generador se desviar de su velocidad de sincronismo y el ngulo variar siguiendo el modelo definido por la ecuacin de oscilacin del generador que se estudia a continuacin. En la figura 2.1 se representa el esquema unifilar del sistema, as como el esquema elctrico equivalente simplificado.
X1, reactancia de la lnea 1

G
Xd , reactancia transitoria del generador Xt , reactancia de cortocircuito del transformador X2, reactancia de la lnea 2

EB 0 (nudo B)

X1

G
E Xd + Xt X2 EB 0 (nudo B)

a) situacin previa al cortocircuito (situacin I).


X1

G
E Xd + Xt X2 EB 0 (nudo B)

b) Situacin de cortocircuito.
X1

G
E Xd + Xt EB 0 (nudo B)

c) Situacin posterior al defecto cuando se abre la lnea en defecto,(situacin II). Figura 2.1. Esquema equivalente de una mquina conectada a una red de potencia infinita mediante dos lneas en paralelo.
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Se calcula la reactancia equivalente del circuito en el rgimen previo a la perturbacin, XT, como:

X T ,I

X d X t

X1X 2 (X1 X 2 )

(2.1)

Tambin se puede calcular la potencia elctrica entregada por el generador en la situacin previa a la perturbacin o situacin I, como:

PI

EEB sen X T ,I

Pmx,I sen

(2.2)

En la situacin previa a la perturbacin el punto de funcionamiento de la mquina corresponder a un ngulo determinado, tal que se iguale la potencia elctrica del generador con la potencia mecnica de la turbina que lo mueve (Pm). A dicho ngulo le llamaremos I (vase figura 2.1) Como consecuencia de un cortocircuito en el extremo de la lnea 2 las protecciones dan la orden a los interruptores automticos de dejar abierta esta lnea. La inductancia total equivalente una vez despejado el defecto tomar otro valor, lgicamente mayor:

X T ,II

X d X t

X1

(2.3)

Por tanto, en esta nueva situacin (II), la mxima potencia elctrica que podr entregar el generador que ser inferior seguir la expresin siguiente:

PII

EE B sen X T ,II

Pmx,II sen

(2.4)

Como la potencia mecnica de la turbina se mantiene constante, el punto de funcionamiento de la mquina pasar, una vez transcurrido el transitorio y siempre que el sistema permanezca estable, a un ngulo mayor ( II segn figura 2.2).

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PI = Pmx,I sen

PII = Pmx,II sen Pm

II

Figura 2.2. Relacin de potencia-ngulo en rgimen normal (I) y en rgimen posterior a la perturbacin (II).

Para conocer como vara el ngulo durante este transitorio y comprobar si el sistema es o no estable, es necesario estudiar a la ecuacin de oscilacin de la mquina que se deduce a continuacin.

2.1. Ecuacin de la oscilacin de una mquina sncrona. Durante cualquier fenmeno transitorio el par de aceleracin de la mquina en su conjunto (turbina ms generador) es igual al par motor mecnico de la turbina menos el par electromagntico o de frenado (supnganse medidos ambos pares en unidades de N.m), es decir:

Ma = Mm- Me

(2.5)

En rgimen permanente Mm = Me, es decir, el par de aceleracin ser nulo, y el rotor gira a una velocidad constante que es la velocidad de sincronismo. Si el par de aceleracin es positivo la velocidad del rotor aumentar y si el par de aceleracin es negativo disminuir. La variacin de la velocidad de giro de la mquina depender de su momento de inercia, segn la expresin siguiente:

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Ma

d m dt

(2.6)

donde: J
m

Momento de inercia combinado de la mquina (generador y turbina) en kg.m2. velocidad angular mecnica del rotor, siendo su valor de sincronismo 0m.

La ecuacin 2.5 se puede transformar en otra equivalente empleando la constante de inercia normalizada de la mquina, H, que se define como:

1 2 J 0m 2 SN

(2.7)

donde: H
0m

SN

constante de inercia normalizada de la mquina en segundos. velocidad angular mecnica de sincronismo del rotor (rad/s) potencia trifsica nominal del generador (VA).

En la tabla siguiente se muestran valores tpicos de la constante de inercia normalizada en funcin del tipo de mquina: Tipo de grupo turbina- generador Grupo turbina-generador de 2 polos (3000 rpm) Grupo turbina-generador de 4 polos (1500 rpm) Hidrogenerador H (segundos) 2,5 a 6 4 a 10 2a4

Tabla 2.1 Constantes de inercia normalizadas de la mquina, H(s). Las expresiones 2.6 y 2.7 anteriores se pueden combinar y transformar en las siguientes:
J Ma 2H d dt 2H
2 0m

SN SN d m dt Ma SN
0m

2H
2 0m m 0m

Si se define momentos y velocidades angulares en valores por unidad con las bases siguientes:
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M base

SN
0

M a ( pu)

Ma M base

m pu 0m

p
0

Se puede transformar la expresin anterior en la siguiente:


2H d dt M a ( pu) (2.8)

pu

donde: velocidad angular elctrica del rotor en rad/s velocidad angular elctrica inicial del rotor en rad/s velocidad angular elctrica del rotor en por unidad nmero de pares de polos.

(pu)

Por otra parte, si se denomina la posicin angular del rotor en radianes elctricos respecto de un eje de referencia que gira a la velocidad de sincronismo y 0 es su posicin en un tiempo t = 0, se tiene que:
0

t
0

d dt d2 dt 2

d dt

Como por otra parte:


0

.
0

pu

d dt

pu

dt

Por lo tanto:

d2 dt 2

d
0

pu

pu

dt

dt

1 d2 2 0 dt

Sustituyendo esta ltima expresin en 2.8 se tiene que:


2H d 2 2 0 dt M a ( pu) M m ( pu ) M e ( pu) (2.9)

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En esta expresin anterior no se han incluido los efectos de rozamiento mecnico o de los devanados amortiguadores y de excitacin que en conjunto originan un par de amortiguacin proporcional a la velocidad y que se opondra al par de aceleracin. En realidad estos efectos de friccin son los que hacen que si el sistema es estable alcance un nuevo rgimen permanente despus de la perturbacin. Teniendo en cuenta dicho amortiguamiento se tendra que:

2H d 2 2 0 dt

M a ( pu )

kD d 0 dt

M m ( pu )

M e( pu )

kD d 0 dt

De no existir amortiguamiento el sistema seguira oscilando continuamente. No obstante como para realizar el estudio de estabilidad transitoria es suficiente con estudiar hasta la primera oscilacin (un tiempo del orden de 1 segundo) y se puede prescindir del efecto del amortiguamiento posterior, sin por ello perder generalidad en el estudio del transitorio. Por otra parte, durante la perturbacin, la oscilacin del ngulo , se superpone a la velocidad de sincronismo 0. No obstante, como la variacin de la velocidad ( = d /dt) es mucho ms pequea que la velocidad inicial 0, se puede considerar que la velocidad permanece prcticamente constante e igual a 0. En consecuencia, en valores por unidad, el momento mecnico y el electromagntico son prcticamente iguales a las potencias mecnica y elctrica respectivamente (recurdese que la potencia es igual al par multiplicado por la velocidad angular). Con tal simplificacin se tiene que la ecuacin de la oscilacin se puede escribir finalmente como:

2H d 2 2 0 dt

Pm ( pu)

Pe ( pu)

(2.10 )

La resolucin de esta ecuacin diferencial de segundo orden en delta ( ) no es inmediata ya que es una ecuacin no lineal debido a que Pe(pu) es tambin una funcin no lineal del ngulo delta (como evidencian las expresiones 2.2. y 2.4). Para la resolucin de esta ecuacin en caso de un nico generador conectado a un nudo de potencia infinita se utiliza el criterio de igualdad de reas. Para analizar sistemas de potencia de mayor extensin es necesario utilizar mtodos de integracin numrica. Por simplicidad y en lo sucesivo la frmula 2.10 se reescribir de la forma siguiente eliminando los subndices de por unidad (pu) de las potencias mecnica y elctrica:

2H d 2 2 0 dt

Pm

Pe

(2.11)

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2.2. Variacin del ngulo del generador frente a una variacin tipo escaln en la potencia mecnica. Supngase que en el sistema de la figura 2.1 partiendo del rgimen permanente se produce una variacin con forma de escaln de la potencia mecnica que mueve el generador de manera que se pasa de un valor Pm0 a otro mayor Pm1.

Pe = Pmx sen

c Pm,1 Pm,0 A1 a b A2

t(s)

Figura 2.3. Respuesta del generador ante un cambio en escaln de la potencia mecnica de entrada. El ngulo de funcionamiento del generador cambiar de un valor 0 a otro 1, correspondiente al nuevo punto de equilibrio b, en el cual se cumpla que Pe = Pm1. Sin embargo, debido a la inercia del rotor este cambio no puede ser instantneo sino que se realiza tras una oscilacin previa que se amortigua progresivamente (ver figura 2.3).
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Al producirse el aumento en escaln de la potencia mecnica sta ser mayor que la potencia elctrica, lo que acelerar la mquina hasta un nuevo punto de equilibrio (punto b) de la curva Pe- definida por la ecuacin de oscilacin. Al aproximarse la mquina al punto b el par de aceleracin se ha reducido hasta hacerse nulo en b, pero en ese instante, la velocidad del rotor ser mayor que la de sincronismo fijada por el nudo de potencia infinita al que est conectado el generador, por lo tanto, el ngulo del rotor continuar creciendo. Por otra parte, para valores de mayores de 1 la potencia elctrica es mayor que la mecnica y por lo tanto el rotor se va frenando. Por efecto de este frenado para un valor determinado del ngulo, m, el rotor recobrar su velocidad de sincronismo, 0, siendo entonces la potencia elctrica mayor que la potencia mecnica Pm1. Por lo tanto, el rotor continuar con su frenado y su velocidad disminuir hasta caer por debajo de la velocidad de sincronismo, de forma que su punto de funcionamiento recorrer de nuevo la curva Pe- ahora en sentido descendente partiendo del punto c, pasando por b para llegar al punto a. El ngulo del rotor oscilara indefinidamente alrededor del nuevo punto de equilibrio (ngulo 1 y punto b) con una amplitud constante tal y como se muestra en la figura 2.3. Teniendo en cuenta el amortiguamiento debido a varios efectos como el rozamiento mecnico o la existencia de los devanados amortiguadores y de excitacin, la amplitud de las oscilaciones sera cada vez menor hasta alcanzar el equilibrio para el ngulo 1.

2.3. Criterio de igualdad de reas. Para determinar si ante una contingencia el ngulo del rotor, , aumenta indefinidamente u oscila alrededor de una posicin de equilibrio se puede resolver la ecuacin no lineal de segundo orden 2.11 para el caso de un generador conectado a un nudo de potencia infinita mediante el mtodo grfico de igualdad de reas que resulta muy didctico por su simplicidad. Se parte de la ecuacin 2.11, y se multiplican ambos miembros por d /dt
2H d d 2 2 0 dt dt ( Pm Pe ) d dt

reordenando:
2 d d2 dt dt 2
2

Pm Pm

Pe Pe

d H dt
0

d d dt dt

d H dt
0

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Integrando en el tiempo se obtiene que:

d dt

2 0

Pm

Pe d

(2.12)
es nula,

Antes de que se produzca el transitorio o perturbacin la variacin del ngulo es decir:

d dt

0
0

Despus de la perturbacin el sistema ser estable si el ngulo alcanza rpidamente (en menos de 1 segundo) un valor mximo ( m) para disminuir a continuacin. En el instante en que el ngulo alcance su mximo valor la pendiente de la curva de variacin del ngulo ser nula, por tanto:

d dt

0
m

Por lo tanto partiendo de 2.12 la condicin de estabilidad se puede definir como:


d dt
2
m m

0
0

Pm
0

Pe d

Es decir que para que el sistema sea estable el rea de la curva (Pm-Pe) representada en funcin del ngulo , debe ser cero:
m

Pm
0

Pe d

(2.13)

Si se separa el rea positiva o de aceleracin (cuando Pm > Pe), del rea negativa o de deceleracin (cuando Pm < Pe) se llega al criterio de igualdad de reas:
1 m

Pm
0

Pe d
1

Pm

Pe d

O bien:
1 m

Pm
0

Pe d
1

Pe

Pm d

(2.14 )

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Es decir que la energa cintica ganada por el generador durante su aceleracin (hasta llegar al ngulo 1) es igual a la energa cintica prdida por el generador durante su frenado. El ngulo 1 representa el ngulo del rotor en el instante en que tras una perturbacin se reconfigura el sistema, por ejemplo se abren interruptores para aislar la lnea en defecto, con lo que la potencia activa entregada por el generador (Pe) que generalmente ha sido pequea o incluso nula durante la perturbacin o cortocircuito, pasa bruscamente a ser mayor que la mecnica y el generador empieza a frenarse. El mayor valor del ngulo 1 que satisface la condicin de estabilidad se nomina ngulo crtico, y el tiempo de actuacin de las protecciones en caso de cortocircuito o el tiempo de reconexin de una lnea en defecto que conduce a obtener dicho valor de ngulo se denomina tiempo crtico. Si las protecciones tardan en actuar un tiempo superior al crtico el rea de aceleracin es tan grande que no es posible conseguir un rea de deceleracin igual a la de aceleracin y el sistema se vuelve inestable. Los ejemplos siguientes ilustran la aplicacin del criterio de igualdad de reas, as como el clculo del ngulo crtico y del tiempo crtico de actuacin de las protecciones. Para otros tipos de faltas o configuraciones del sistema no es tan sencillo el determinar el tiempo crtico y es necesario recurrir a una resolucin numrica de la ecuacin de la oscilacin.

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Ejemplo 1. Un grupo generador de 50 Hz y H =5 segundos, se conecta a travs de un transformador de impedancia, Xt = j0,1 pu y de una lnea de impedancia XL = j0,3 a un nudo de potencia infinita de tensin U=1pu que consume una potencia activa de 0,8 pu con un factor de potencia 0,7 inductivo. La reactancia transitoria del generador es Xd = j 0,25 pu. En un instante determinado, t=0, se produce un cortocircuito trifsico a tierra debido a la cada de unas ramas de rbol sobre la lnea. Las protecciones actan de forma instantnea disparando la lnea, de forma que el cortocircuito ha desaparecido cuando transcurrido el tiempo necesario para el reenganche o reconexin se vuelven a cerrar los interruptores que ponen en servicio la lnea. Calcular el ngulo crtico del rotor y el tiempo crtico de reconexin que garantizan la estabilidad transitoria del sistema.

XL , reactancia de la lnea

G
Xd , reactancia transitoria del generador Xt , reactancia de cortocircuito del transformador

U=1 0

Figura 2.4. Esquema unifilar equivalente ejemplo 1. Se calcula en primer lugar la potencia activa que en rgimen permanente sera capaz de entregar el generador en funcin del ngulo del rotor, manteniendo la excitacin constante. La potencia activa entregada por el generador al nudo de potencia infinita en funcin del ngulo del rotor sigue la siguiente expresin:
P E.U sen X

Teniendo en cuenta que: U=1pu 0 X = Xd + Xt + XL = j 0,65


G
E X = Xd + Xt + XL 1 0

Figura 2.5. Esquema unifilar equivalente ejemplo 1 en rgimen permanente.

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Se debe determinar la fuerza electromotriz interna de la mquina. Su valor permanecer constante, ya que la excitacin permanece constante. Para ello se parte del dato de la potencia activa y reactiva consumida por la carga en el nudo de potencia infinita. P = 0,8 pu Factor de potencia = 0,7 inductivo

Q = P tg

= 0,8 tg .arc (cos 0,7) = 0,816 pu

Teniendo en cuenta la expresin de la potencia aparente compleja, y que U = 1pu: S = U. I* S = (P + jQ) = (0,8 + j 0,816) pu S = U. I*= I* = 0,8 + j 0,816 I = (0,8 - j 0,816) pu

Por otra parte la fuerza electromotriz interna de la mquina se calcula teniendo en cuenta el valor de la reactancia serie total. E = U + j X.I = 1 + j 0,65 (0,8 - j 0,816) = 1,53 + j 0,52. Por lo tanto el mdulo de la tensin interna del generador ser: E = 1,616 pu Sustituyendo todos los valores conocidos en la expresin de la potencia activa suministrada por el generador al nudo de potencia infinita se tiene: P = ( 2,487 sen ) pu A continuacin se calcularn el ngulo crtico del rotor y el tiempo crtico de reconexin. Como paso previo se calcula el ngulo inicial del rotor antes de la falta: P = ( 2,487 sen ) pu = 0, 8 pu = 18,77 = 0,328 radianes

El ngulo crtico del rotor se calcula aplicando el criterio de igualdad y teniendo en cuenta que durante la falta y hasta la reconexin de la lnea la potencia generada es cero ya que el cortocircuito es trifsico y existe una nica lnea de transmisin cuya tensin es nula en el punto del cortocircuito. La potencia mecnica permanece constante e igual a la potencia mecnica inicial de valor 0,8 pu. Por tanto la igualdad de reas segn la expresin 2.14, ser:
crtico

A1 = rea de aceleracin =
0

( Pm
0

Pe )d Pm )d

(0,8 0).(
0

crtico

0,8.(

crtico

A2 = rea de deceleracin =
ctico

( Pe

(2,487 sen
ctico

0,8)d

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Pe = 2,487sen

A2
Pm= 0,8

A1
0 crtico 0

Figura 2.6. Representacin de las reas de aceleracin (A1) y de deceleracin (A2) segn el criterio de igualdad de reas.

Igualando ambas reas, integrando y sustituyendo se obtiene que: 0,8 (


crtico -

0,328) = 2,487 [cos

crtico

-cos( -0,328)] + 0,8 [

crtico

-( -0,328)]

Si se resuelve la ecuacin se obtiene que:


crtico =

1,718 radianes

El lector puede observar como para valores del ngulo mayores de ya no es posible integrar ms rea de deceleracin (A2), ya que la potencia mecnica resulta mayor que la potencia elctrica activa entregada por el generador. Para calcular el tiempo crtico hay que considerar que cuando la lnea est desconectada, la potencia elctrica se reduce a cero y la potencia mecnica permanece constante (0,8 pu), por lo tanto la ecuacin de la oscilacin durante este tiempo ser:
2H d 2 2 0 dt 2H d 2 2 0 dt Pm (t ) Pm ,0 Pe (t )

Cuya solucin se obtiene simplemente integrando:


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2H d 0 dt

Pm,0 . t

Como la derivada del ngulo del rotor es nula para t=0 (instante de inicio de la falta), se tiene que C=0. Integrando de nuevo se obtiene que:
2H
0

Pm , 0 .

t2 2

Por otra parte para t=0, el ngulo del rotor tomar el valor
0

0,

por tanto:

4H

Pm,0 t 2

Como caso particular de la ecuacin anterior, si se conoce el ngulo del rotor crtico, se puede calcular el tiempo crtico de reconexin que garantiza la estabilidad transitoria del sistema, es decir:
0 crtico

4H

Pm,0 tcrtico

2 0

Despejando se obtiene:
t crtico 4H (
crtico 0 0

Pm ,0

Sustituyendo los valores conocidos se tiene que: t crtico = 0,332 segundos. El tiempo crtico de reconexin engloba, contando desde el instante t=0 en que se produce el cortocircuito, tanto lo que tardan las protecciones en abrir la lnea en defecto, como el tiempo que permanece abierta la lnea hasta que al cerrar los interruptores se restablece de nuevo el servicio. El reenganche de la lnea se produce con xito gracias a que en las lneas areas son muy frecuentes los defectos fugitivos (cada de una rama de rbol sobre la lnea que se carboniza por la propia circulacin de corriente).

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Ejemplo 2. El generador de la figura 2.7 entrega una potencia activa de 1,0 pu a un nudo de potencia infinita U0=1pu, con una tensin en terminales del generador Ua =1pu. Ua G Xd = 0,25 Xt=0,1 j 0,5 j 0,5

1 0

Figura 2.7. Generador conectado mediante dos lneas en paralelo a un nudo de potencia infinita. Calcular en primer lugar la tensin interna del generador. En un instante t=0, se produce un cortocircuito trifsico en el punto medio de una de las dos lneas, y al cabo de un tiempo actan las protecciones dejando fuera de servicio slo la lnea en defecto. Calcular la potencia mxima que puede suministrar el generador tanto durante la falta como una vez despejada mediante la apertura de la lnea en defecto. Calcular tambin el ngulo crtico de despeje, o ngulo mximo para el que los interruptores situados en los extremos de la lnea en defecto pueden disparar con objeto de que se mantenga el sincronismo. Solucin: Si se denomina como U0 a la tensin en el nudo de potencia infinita, y Ua a la tensin en bornes del generador, siendo el ngulo entre ambas tensiones, se tiene que la potencia activa entregada por el generador al nudo de potencia infinita se puede calcular como:

U a U0 sen X1

donde:

X1

j0,1

( j0,5)( j0,5) ( j0,5 j0,5)

j0,35

Los mdulos de las tensiones y la potencia activa segn el enunciado valen: U0 =1,0 pu Ua =1,0 pu P =1,0 pu Por lo tanto sustituyendo en la expresin de la potencia activa.

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U a U0 sen X1 Ua 1,0 20,49

1 sen 0,35

sen

0,35

20,49

Conocido el valor de Ua se calcular intensidad entregada por el generador como:

Ua U0 X1

cos

jsen j 0,35

sen 0,35

cos 1 0,35

j 0,1871

I 1,0162 10,24

Finalmente la tensin interna del generador se calcula teniendo en cuenta la cada de tensin en la reactancia subtransitoria, Xd :

E Ua

jX d I

E 1 20,49 j0,25(1 j0,1871) 0,89154 j0,6000 1,0747 33,94

A continuacin se calcula la potencia mxima que puede entregar el generador antes del defecto (Pmx,I)

PI

Pmx,I sen

E U 0 sen X total

1,0747 .1,0 sen (0,25 0,1 0,25)

1,7911 sen

Por otra parte como antes del defecto el generador entregaba una potencia activa, PI=1,0 pu, se puede calcular el ngulo inicial, 0, entre E y U0 antes del defecto como:

PI

1,7911 sen

1,0

33,94

Durante el defecto el circuito equivalente del sistema es el siguiente: j 0,5 j 0,25 j 0,35 E U0=1 0 j 0,25

Figura 2.8. Circuito equivalente del sistema durante el defecto.

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Este circuito equivalente se puede transformar en el siguiente donde las impedancias en estrella de valores (j0,35, j0,5 y j0,25) se han sustituido por sus equivalentes en tringulo (XII, XII, XII).

XII XII E XII j0,25 U0=1 0

Figura 2.9. Circuito equivalente del sistema durante el defecto una vez transformado. Segn las equivalencias bsicas de teora de circuitos el valor de X II se calcula con la expresin siguiente, mientras que el clculo de las otras dos impedancias (XII, XII) sera equivalente, pero carece de inters para el desarrollo posterior del problema:

X II

(0,35.0,25) (0,25.0,5) (0,35.0,5) =1,55 0,25

Por lo tanto la potencia activa entregada por el generador durante el defecto ser:

PII

Pmx,II sen

E U 0 sen X II

1,0747 .1,0 sen (1,55)

0,6933 sen

Despus de la apertura de la lnea en defecto el esquema equivalente del circuito ser el siguiente: j 0,5

j 0,35 E U0=1 0

Figura 2.10. Circuito equivalente del sistema una vez despejado el defecto.

Por lo tanto la potencia entregada por el generador ser:

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PIII

Pmx,III sen

E U 0 sen X III

1,0747 .1,0 sen (0,35 0,5)

1,264 sen

Para calcular el ngulo crtico se aplica el criterio de igualdad de reas teniendo en cuenta los valores de la potencia entregada por el generador en funcin del ngulo , en las tres situaciones estudiadas: PI (antes del defecto o prefallo). PII (durante el defecto, la mquina se acelera). PIII (una vez abierta la lnea en defecto, la mquina se decelera).

P (pu)

PI = 1,791 sen

Adeceleracin PIII = 1,264 sen Pm,0=1,0 (pu)

PII = 0,693 sen Aaceleracin

0=

34

crtico

mx=128

0=146

Figura 2.11. Aplicacin del criterio de igualdad de reas. Ntese que la potencia mecnica es constante durante todo el proceso e igual a la potencia elctrica demandada por el nudo de potencia infinita en las condiciones iniciales (1,0 pu). El ngulo crtico de despeje de la falta ser el mximo posible que garantiza que sea posible cumplir el criterio de igualdad de reas (rea de aceleracin = rea de deceleracin). Previamente se calcula el ngulo rea de deceleracin. PIII = 1,265 sen = 1,0 pu mximo, a partir del cual ya no es posible sumar ms

mx =

127,77.

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El criterio de igualdad de reas se aplica de la siguiente forma, teniendo en cuenta que los ngulos se deben expresar en radianes:
0=

33,94 = 0,5924 radianes. mx= 127,77 = 2,23 radianes.

crtico

crtico

Aa
0

Pm,0
crtico

0,693sen

d
0

1 0,693sen
crtico

d
crtico

crtico

) 0,693 cos
crtico

crtico

cos

0,5924) 0,693 cos

0,5724

1,1673 0,693 cos

mx

Ad

1,265sen
crtico

Pm,0 d

1.265(cos
crtico

crtico

cos

mx

) 1,0

mx

crtico

1.265 cos

crtico

0,7748 2,23

1,265 cos

crtico

1,4552

crtico

Igualando las reas de aceleracin y deceleracin se resuelve y se tiene que: cos


crtico

= 0,50326

crtico

= 59,78= 1,0434 radianes

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3. RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE OSCILACIN MEDIANTE MTODOS NUMRICOS. La ecuacin de oscilacin del rotor de un generador es una ecuacin diferencial cuya resolucin mediante el criterio de igualdad de reas slo es posible para casos sencillos como el de un generador conectado a un nudo de potencia infinita o dos generadores conectados entre s. En otros casos, como en sistemas de potencia de gran extensin, para la resolucin de la ecuacin aplicada a cada generador hay que utilizar mtodos de integracin numricos. Estos mtodos estn implantados en paquetes comerciales de software como MATHCAD o MATLAB, y se basan en algoritmos de clculo tales como el mtodo de Euler, o el de Runge-Kutta. Si se parte de la ecuacin de oscilacin del rotor de un generador segn 2.11:
2H d 2 2 0 dt Pm Pe

o su forma equivalente:
2H d 2 2 0 dt Pm Pmxsen

Se puede transformar utilizando la velocidad angular elctrica del rotor como:


d dt
0

2H

Pm

Pmxsen

(3.1)

Teniendo en cuenta que para un valor de tiempo t pequeo:


0

(3.2)
0

y que los valores iniciales son conocidos, es decir, para t=0; =

0.

Los mtodos numricos permiten calcular con suficiente aproximacin el valor del ngulo de forma discreta, para incrementos de tiempo de poco valor ( t), de forma que se estima cada valor en funcin del obtenido en el paso anterior. Por ejemplo el valor del ngulo para el paso (n +1). t en funcin del valor obtenido en el paso anterior n. t se calculara como:
n 1 n 1 0

(3.3)

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Por lo tanto, segn 3.3 es posible calcular la evolucin del ngulo , si se calcula previamente el valor de la velocidad angular del rotor, , en funcin del tiempo para los instantes: t, 2 t, 3 t, ., n t, (n+1) t. Para ello basta con resolver numricamente la ecuacin diferencial en , descrita por las ecuaciones 3.1 y 3.2. Llamando x a la velocidad estas dos ecuaciones se podran escribir tambin como:
dx dt f ( x, t )

Que representa una ecuacin diferencial no lineal de primer orden siendo el tiempo, t, la variable independiente, y siendo x la variable dependiente que hay que determinar en funcin del tiempo. Como los valores iniciales son conocidos, para t = t0, x = x0. Mtodo de Euler. El mtodo de Euler bsico consiste en aproximar la curva f(x,t) por su tangente, de forma que:

x1

x0

x0

dx . t dt x x0
x

f(x,t) Lnea tangente x

x1 x0 t

t0

t1

Figura 3.1. Mtodo de Euler. El mtodo de Euler es equivalente a utilizar los dos primeros trminos del desarrollo en series de Taylor alrededor del punto (x0, t0). El desarrollo de Taylor sigue la siguiente expresin:

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x1

x0

dx . t dt x x0

d 2x t2 . dt 2 x x 2 !
0

d 3x t3 . dt 3 x x 3 !
0

...

Una vez determinado mediante este mtodo el valor de x1 se determinara de forma similar el valor de x2 correspondiente a un tiempo t=2 t, y as sucesivamente, es decir:

xn 1

xn

dx . t dt x xn

Este mtodo utiliza slo la derivada primera y por tanto se suele denominar mtodo numrico de primer orden. Para obtener suficiente exactitud en la resolucin de la ecuacin el paso de integracin t, debe ser pequeo, aunque ello requiera mayores recursos de computacin. Otro aspecto a considerar en los mtodos numricos es el error de propagacin, ya que un error pequeo se puede amplificar notablemente a medida que aumenta el nmero de pasos de integracin. Si un error inicial no provoca errores importantes en los pasos de integracin siguientes se dice que el sistema en numricamente estable y en caso contrario se dice que el sistema es inestable.

Mtodo de Euler modificado. El mtodo de Euler puede resultar inexacto ya que utiliza el valor de la derivada calculado al inicio del intervalo de integracin como si fuera constante durante todo el intervalo o paso de integracin. Sin embrago, el mtodo de Euler modificado soslaya este problema ya que utiliza el valor medio de las derivadas calculadas en los extremos de cada intervalo de integracin. Para ello se aplican los pasos siguientes: Paso 1. Mediante el valor de la derivada al inicio del intervalo se estima un valor aproximado o inicial, xi1, de x al final del intervalo (igual que con el mtodo de Euler).
x1i x0 x x0 dx . t dt x x0

Paso 2 (correccin del valor aproximado). Utilizando el valor aproximado, xi1, se calcula la derivada al final intervalo, y el promedio de esta derivada y la derivada calculada para el inicio del intervalo se utilizan para calcular el valor de x corregido, xc1.
x1c x0 1 dx 2 dt x dx dt x . t
i x1

x0

Si se deseara incluso una mayor exactitud se puede calcular la derivada al final del intervalo de nuevo, usando un valor de x = xc1, para as calcular el valor de x doblemente corregido, xc*1.

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x1c*

x0

1 dx 2 dt x

x0

dx dt x

. t
c x1

Ejemplo 1. Se trata de calcular en tres casos la evolucin del ngulo del rotor del ejemplo 2 del apartado 2 anterior, teniendo en cuenta que H=2,5 segundos y que la frecuencia en el nudo de potencia infinita es de 50 Hz, utilizando para ello el mtodo de Euler modificado. Indicar si el sistema es estable o inestable para cada uno de los casos. a) Las protecciones no actan debido a una avera en los rels. b) Las protecciones hacen abrir los interruptores de la lnea en defecto transcurrido un tiempo t =0,14 segundos despus del cortocircuito. c) Igual que el caso b) pero con t =0,16 segundos. Solucin: Se utilizar como paso de integracin t = 0,01 segundos, escribiendo las ecuaciones numricas en una hoja de EXCEL. a) Las protecciones no actan.

En primer lugar se calcula el valor inicial del ngulo en el instante del inicio de la falta, tal y como se explic en el ejemplo 2. t =0;
0=

0,5924 rad.

Mediante el valor de la derivada de la velocidad angular al inicio del intervalo se estima un valor aproximado o inicial (i) de la velocidad angular al final del intervalo:
i 1

d dt

. t
inicio intervalo

f0

100 rad / s

314,16 rad / s

Se tendrn en cuenta que la derivada de la velocidad angular sigue la expresin 2.15:

d dt d dt

2H

Pm

Pmxsen 38,51rad/s2
i 1

con : Pmx

0,693 pu, Pm

1,0 pu

314,545 rad/s

inicio intervalo

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Con este valor de velocidad angular y mediante la expresin 3.3 se puede calcular el valor aproximado o inicial del ngulo al final del intervalo:
i 1 i 1 0

0,59625 rad

Tngase en cuenta que en esta expresin el valor de 0 no se itera, ya que representa la velocidad de sincronismo impuesta por el nudo de potencia infinita y que por tanto permanece constante. Mediante el valor aproximado del ngulo al final del intervalo se calcula la derivada de la velocidad angular al final del intervalo:

d dt

0 final intervalo

2H

Pm

Pmxsen

i 1

38,37 rad / s 2

Se utiliza el promedio de la derivada de la velocidad angular al principio y al final del intervalo para calcular el valor de de la velocidad angular corregido.
c 1

1 d 2 dt

iniciointervalo

d dt

. t
final intervalo

314,544 rad/s

Finalmente con esta velocidad angular corregida se calcula el ngulo del rotor aplicando la expresin 3.3
1 1 0

0,59625 rad

En este primer paso de t, prcticamente no hay diferencia de resultados entre el mtodo de Euler y el mtodo de Euler modificado. La diferencia se ir apreciando en los siguientes pasos de t. Se debe recordar que en esta expresin el valor de 0 permanece constante en sucesivas iteraciones, es decir, que para el siguiente paso la expresin a aplicar sera:
2 2 0

y as sucesivamente.

Repitiendo la iteracin para cada uno de los intervalos t hasta llegar a un tiempo de 0,5 segundos se obtiene la siguiente grfica que demuestra claramente que el sistema es inestable, ya que el ngulo no deja de aumentar.

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Evolucin del ngulo del rotor cuando las protecciones no actan 5,0000 4,5000 4,0000 3,5000 3,0000 2,5000 2,0000 1,5000 1,0000 0,5000 0,0000 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 t (segundos)

ngulo

(radianes)

Figura 3.2. Evolucin del ngulo del rotor en el caso a).

b)

Las protecciones actan para t= 0,14 segundos.

Se parte de los valores iniciales obtenidos en el caso a), para un tiempo de 0,14 segundos, y se itera siguiendo la misma metodologa: ti= 0,14 s;
i

=0,971 rad;

i =319,2

rad/s

Se tendr en cuenta que una vez despejado el cortocircuito segn se calcul en el ejemplo 2 del apartado 2, Pmx = 1,264 pu, Pm =1,0 pu. Repitiendo la iteracin para cada uno de los intervalos t hasta llegar a un tiempo de 1,0 segundos se obtiene la grfica que muestra claramente que el sistema es estable, ya que el ngulo llega a un valor mximo y a continuacin disminuye.

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Evolucin del ngulo del rotor para un tiempo de actuacin de las protecciones de 0,14 segundos 2,500

(radianes) ngulo

2,000 1,500 1,000 0,500 0,000 0,14

0,34

0,54 t (segundos)

0,74

0,94

Figura 3.3. Evolucin del ngulo del rotor en el caso b).

c)

Las protecciones actan para t= 0,16 segundos.

Se parte de los valores iniciales obtenidos en el caso a), para un tiempo de 0,16 segundos, y se itera siguiendo la misma metodologa: ti= 0,16 s;
i

=1,017 rad;

i =319,7

rad/s

Se tendr en cuenta que una vez despejado el cortocircuito segn se calcul en el ejemplo 2, Pmx = 1,264 pu, Pm =1,0 pu. Repitiendo la iteracin para cada uno de los intervalos t hasta llegar a un tiempo de 1,0 segundos se obtiene la siguiente grfica que demuestra que el sistema es inestable, ya que el ngulo no deja de aumentar.

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Evolucin del ngulo del rotor para un tiempo de actuacin de las protecciones de 0,16 segundos 6,000

(radianes) ngulo

5,000 4,000 3,000 2,000 1,000 0,000 0,16

0,36

0,56 t (segundos)

0,76

0,96

Figura 3.4. Evolucin del ngulo del rotor en el caso c).

Por tanto, comparando los resultados de los dos ltimos apartados se puede concluir que tanto el ngulo crtico como el tiempo crtico deben estar entre los valores obtenidos en el caso b) (sistema estable) y el caso c) (sistema inestable) pudindose adoptar el valor promedio de las soluciones de ambos casos como una aproximacin aceptable. No obstante, dicha aproximacin se podra mejorar mediante simulaciones sucesivas con tiempos de actuacin de las protecciones ms prximos entre s.

crtico

tcrtico

0,971 1,017 1,0 rad 2 0,14 0,16 0,15 s 2

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4. FACTORES QUE AFECTAN A LA ESTABILIDAD. Una forma de mejorar la estabilidad transitoria es mediante el incremento del lmite de potencia que se puede transmitir en condiciones normales de funcionamientos, es decir, aumentando el lmite de estabilidad esttica. Entre los nudos 1 y 2 de un sistema elctrico de potencia, unidos mediante una lnea de capacidad despreciable y de inductancia, X, la potencia activa mxima que se puede transmitir toma el siguiente valor:
Pmx U1 U 2 X (4.1)

Para aumentar el valor de la potencia mxima o bien se incrementan las tensiones en los nudos (lo cual tiene otros condicionantes relacionados con el aislamiento y dimensiones de la lnea), o bien se reduce el valor de X. Esto ltimo se puede conseguir mediante la construccin de lneas con conductores en haz, lneas con varios circuitos, o mejor an construyendo lneas en paralelo que unan los distintos nudos mejorando as tambin la seguridad del suministro. Otro mtodo para disminuir la inductancia de la lnea consiste en intercalar condensadores serie en la lnea. Este primer mtodo mejora tanto la estabilidad esttica como transitoria. A continuacin se describen algunos otros factores o mtodos que afectan slo a la estabilidad transitoria. a) Actuacin rpida de las protecciones y disminucin del tiempo de reenganche de la lnea en defecto. En caso de un cortocircuito la estabilidad transitoria mejorar cuanto ms rpido acten las protecciones que desconectan la lnea en defecto. Hay que recordar que mientras que la lnea est en cortocircuito la potencia elctrica transmitida ser nula o muy pequea (vanse las figuras 2.6 y 2.11), y que el rotor se acelerar. Una actuacin de las protecciones en menos de 100 ms se considera generalmente una actuacin instantnea, aunque utilizando rels electrnicos modernos se pueden obtener tiempos totales de actuacin (incluyendo tambin el tiempo de retardo y apertura del interruptor automtico) menores (de 40 a 80 ms). Cuando intervienen lneas areas los cortocircuitos son generalmente de tipo fugitivo y con relacin a tierra. Esto significa que tras la apertura de la lnea en defecto y transcurrido un breve tiempo (tiempo de reenganche) es posible volver a cerrar la lnea ya que es muy posible que el defecto haya desaparecido y que la lnea afectada se pueda poner de nuevo en servicio. En efecto, en las lneas areas el medio aislante es el aire que vuelve a recuperar sus propiedades dielctricas cuando el arco que se origin durante el cortocircuito se extingue. Situaciones frecuentes de este tipo resultan de la electrocucin de pjaros que puentean conductores de fases distintas o una fase con elementos a tierra, de la cada de ramas de rbol sobre las lneas construidas con conductores desnudos o del efecto de las sobretensiones atmosfricas debidas a las cadas de rayos.
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En cualquier caso la aceleracin del rotor ser tanto menor cuanto ms rpidamente se reenganche la lnea afectada (vase la figura 2.6, en la que mientras que la lnea est abierta la potencia elctrica transmitida es nula y por tanto el rotor se acelera). En definitiva y suponiendo que el defecto se ha extiguido, cuanto ms corto sea el ciclo de reenganche, mejores sern las condiciones de estabilidad transitoria. Por este motivo y sobre todo en media tensin, las lneas se explotan frecuentemente mediante un sistema con dos o ms ciclos de reenganche: uno primero rpido (del orden de 300 ms o menor) que permite en muchos casos reestablecer el servicio en la lnea una vez que el defecto se ha quemado, y un segundo e incluso un tercero ms lento, (con un tiempo variable pero en general mayor de 1s) que permite realizar un segundo o tercer intento de cierre de los interruptores en caso de que el defecto hubiera persistido tras el primer ciclo de reenganche. Por el contrario, las lneas con cables aislados no se explotan nunca mediante ciclos de reenganche, ya que un defecto en un cable o en uno de sus accesorios es casi siempre un defecto permanente y el cierre posterior en defecto conducira a su agravamiento sin ninguna posibilidad de restablecer el servicio.

b)

Utilizacin de interruptores unipolares.

Como la mayora de defectos son monofsicos y a tierra, es posible la utilizacin de interruptores automticos unipolares que interrumpan slo la fase en la que se ha producido el cortocircuito, manteniendo una cierta capacidad de transporte a travs de las otras dos fases, incluso durante el cortocircuito. Mediante este sistema se mejoran las condiciones de estabilidad transitoria.

c)

Utilizacin de sistemas de excitacin o vlvulas de admisin rpidas.

Otra forma de mejorar la estabilidad transitoria consiste en aumentar rpidamente la excitacin del generador (en menos de 1 segundo), lo cual es posible mediante los modernos sistemas electrnicos de control. De esta forma en caso de una perturbacin se aumenta la tensin interna del generador (E) y aumenta tambin la potencia que se puede transmitir tanto durante la falta como mientras que dure la situacin excepcional con la lnea en defecto desconectada. De forma parecida, si es posible instalar en las turbinas vlvulas de admisin rpidas (que acten en menos de 1 segundo) se puede cerrar la entrada de agua o vapor a la turbina durante el cortocircuito, con el fin de disminuir la potencia mecnica (Pm) y por tanto la aceleracin del rotor durante el tiempo que dura la perturbacin. De esta forma se mejora tambin la estabilidad transitoria.

d)

La carga en el momento de producirse la perturbacin.

Cuanto menos cargado estuviera el generador en el momento de producirse el cortocircuito, mejores sern las condiciones para garantizar la estabilidad transitoria.
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e)

Las caractersticas del generador.

Cuanto mayor sea la constante de inercia del generador, H, ms lentamente se producir el cambio en el ngulo del rotor, y se reducir la energa cintica ganada por el generador (rea de aceleracin). De esta forma se mejoran las condiciones de estabilidad transitoria. Por otra parte cuanto menor sea la reactancia subtransitoria del generador, mayor ser la potencia mxima que se puede transportar por el sistema, y por tanto ser menor el ngulo inicial del rotor, lo cual mejorar tambin las condiciones de estabilidad transitoria.

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