CONSTRUCCION DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES

Ing. Raul R. Roque Y. Universidad Mayor de San Andres, La Paz - Bolivia

I. INTRODUCCIN La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de los sistemas de lazo cerrado SLC, est estrechamente ligada a la ubicacin de los polos del mismo. R.W. Evans desarroll un mtodo para hallar las races del polinomio caracterstico del SLC , este fue denominado Mtodo del Lugar de Races, el cual permite hallar todos los polos del SLC, partiendo del sistema de lazo abierto SLA , tomando una ganancia como parmetro, adems permite seleccionar dicha ganancia de tal forma de desplazar deseado. El mtodo del lugar geomtrico de las races es aplicable a sistemas con retardo de transporte y es extensible al uso de varios parmetros. II. LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES Sea el sistema representado en la figura:
R(s) + Fig. 1 Sistema de Control

los polos del SLC a posiciones deseadas y obtener cierto desempeo

G (s )

C(s)

cuya funcin de transferencia es : C (s ) KG (s ) ; = R(s ) 1 + KG (s ) la ecuacin caracterstica o polinomio caracterstico es:

1 + KG (s ) = 0 ;

(2.1)

(2.2)

de aqu se desprende dos condiciones:

Condicin de Angulo: la relacin (1.2) debe cumplir con:

KG (s ) = (2k + 1) = 180(2k + 1) ;

(2.3) (2.4)

Condicin de Magnitud: la relacin (1.2) debe cumplir con: KG (s ) = 1 ; Los valores de s que cumplen con las condiciones de ngulo y magnitud, son las races de la ecuacin caracterstica o polos del SLC. El diagrama de los puntos del plano complejo que solo satisfacen la condicin de ngulo constituye el lugar geomtrico de las races. Se considera todos los valores positivos de K . En el limite K 0 los polos del SLC son iguales a los polos del SLA. La funcin G (s ) puede ser escrita como:

G (s ) =

N (s ) s m + a1s m1 + ... + am1s + am = n ; D(s ) s + b1s n 1 + ... + bn 1s + bn

n >m;

(2.5)

donde n y m definen el rden de los polinomios D (s ) y N (s ) . El sistema debe tener siempre n polos, el lugar de las races debe tener n ramas, cada rama inicia en un polo de G (s ) ( raz de D (s ) ) y termina en un cero de G (s ) ( raz de N (s ) ). Si G (s ) tiene ms polos que ceros (como es en la mayora de los casos) se dice que G (s ) tiene ceros en infinito. En este caso LimG(s ) = 0 .
s

El numero de ceros en infinito es n m y es el nmero de races que van al infinito (asntotas). Diseo analtico Se presenta a continuacin la traza del Lugar geomtrico de las races utilizando un mtodo analtico y ser mostrado con un ejemplo: Sea la funcin de transferencia de un sistema:

s 2 + 4s + 5 G (s ) = 2 (s + 8s + 20)(s + 1)(s + 3)(s + 5)

Solucin.-

(2.6)

1.- Determinar los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, para ello se utiliza la condicin de ngulo.

Im

2 1 Re -5 -3 -1 -1 -2

Fig. 2 Posible lugar de Races

2.- Determinar las asntotas del Lugar Geomtrico de las Races:

180(2k + 1) , k = 0,1, 2,... n m con n = nmero de polos y m = nmero de ceros, entonces: 180(2k + 1) = = 60(2k + 1) 3 0 = 60 , 1 = 180 , 2 = 300 =

(2.7)

(2.8.a) (2.8.b)

3.- Determinar la interseccin de las asntotas con el eje real.

=

polos ceros
n m

(2.9)

entonces:
= (1 + 3 + 5 + 4 + 4) (2 + 2) 14 = = 4.67 ; 52 3

Hasta aqu se tiene la grafica mostrada en la figura 3.

Im

2 1 Re -5 -3 -1 -1 -2

Fig. 3 Puntos de Interseccin y asntotas del LGR

4.- Como se tiene 2 ramas unidas sobre el eje real (lugar de races entre 1 y -3), ellos quiebran en su trayectoria a 90 , el punto de quiebre se determina utilizando: df (s ) = 0 , donde f (s ) = 1 + G (s ) ds reemplazando se tiene: (2.10)

s 2 + 4s + 5 f (s ) = 1 + 2 ; (s + 8s + 20)(s + 1)(s + 3)(s + 5)

finalmente: df (s ) = P (s ) = 3s 6 + 50s 5 + 344s 4 + 1269s 3 + 2661s 2 + 3190s + 1700 = 0 ; (1.11) ds cuyas races son:
s1 = 1.7978 ; s2 = 3.7044 ;

s 3,4 = 4.2363 1.1975i ; s5,6 = 1.3459 1.6059i ; solo s1 pertenece al Lugar geomtrico de las races, por tal razn el punto de quiebre de las ramas es:
= 1.7978 .

Se construye finalmente el Lugar Geomtrico de las Races, mediante el uso de la regla: El diagrama del lugar de races parte de los polos del SLA y terminan en los ceros del SLA tal como lo muestra la figura 4.

Im

= 4.6667 = 1.7978
-5 -3 -1 -1 -2

Re

Fig. 4 Lugar Geomtrico de las Races

Con el anterior ejemplo se dio a conocer los pasos necesarios para realizar el trazado del Lugar geomtrico de la Races. III. EJEMPLO DE APLICACION A continuacin se utiliza el mtodo aplicado al diseo de sistemas de control. Primero se lo realiza de forma analtica y luego utilizando la herramienta computacional MATLAB. Ejemplo 2.Sea el SLA, con funcin de transferencia:

G (s ) =

s 2 + 6s + 5 (s 2 + 6)(s + 2)(s + 6)

(3.1) de tal manera que el sistema

Trazar el Lugar Geomtrico de las Races, disear K tenga como polos dominantes a s1,2 = 0.571 9.824i .

Solucin.- El comportamiento del SLA a una entrada escaln es:

Respuesta en el tiem po de G(s)

0.04

0.03

0.02

A m plitud

0.01

-0.01

-0.02 0 2 4 6 8 10 12

Tiem po (s ec.)

Fig. 5 Respuesta en el Tiempo

Como se muestra en la figura 5, el sistema es oscilante y mediante la eleccin de la ganancia K , se mejorar el desempeo del SLC. 1.- Primero se identifica los polos y ceros de la funcin de transferencia, con esto se determina los posibles lugares de las races. Polos : s1,2 = 6i , s 3 = 2 , s 4 = 6 . Ceros: z 1 = 1 , z 2 = 5 . de esa manera se tiene grafica de la Fig. 6: 2.- Determinacin de las asntotas de los lugares geomtricos:
180(2k + 1) ; n m 180(2k + 1) k = = 90(2k + 1) ; 42 Las asntotas tiene ngulos : 0 = 90 , 1 = 270 ; k =

3.- Determinacin del Punto de interseccin de las asntotas con el eje real.
=

polos ceros ;
n m

(2 + 6 + 6i 6i ) (5 + 1) ; 42
Im
6

-6

-5

-2

-1

Re

-6

Fig. 6 Posible Lugar Geomtricos de Races

El punto de interseccin de las asntotas y el eje real se produce en :

= 1;

4.- Determinacin del puntos de quiebre de las ramas. Ntese que en este ejemplo no se tiene la unin de dos ramas (polos). df (s ) dG (s ) = = P (s ) = 0 ; ds ds P (s ) = 2s 5 + 26s 4 + 116s 3 384s 1152 = 0 ; cuyas races son:
s1 = 2.012 ;

s2,3 = 5.27 2.101i ; s 4,5 = 2.23 1.971i ; ninguno de estas soluciones pertenece al Lugar de Races, entonces quiere decir que no hay puntos de quiebre. 5.- Determinacin de los ngulos con que el lugar de races deja a los polos:
k = 180(2k + 1) otros polos + ceros ;
1 = 180 (27 + 57 + 90) + (32 + 72) = 110 ;

como los polos son conjugados:

2 = 180 (27 57 90) + (32 72) = 250 = 110 .

La mediciones se muestran en la figura siguiente.

Im
6

27 -6 -5

32 -2

57

72

-1

Re

-6

Fig. 7 Medicin de ngulos

6.- El valor de K se halla reemplazando el polo deseado (este polo debe estar en el LGR), y cumple con:
K = (s 2 + 36)(s 2 + 8s + 12) 1 = G (s ) s 2 + 6s + 5 = 64.1 .
s =0.571+9.824 i

Im
6

-6

-5

-2

-1

Re

-6

Fig. 8 Lugar geomtrico de la Races

El sistema de Lazo cerrado es ahora:

R(s) + Fig. 9 Sistema de Lazo cerrado

64.1

G (s )

C(s)

el comportamiento en el tiempo se muestra en la figura 10.

S tep Res pons e
From: U(1) 1.4

1.2

A m plitude

0.8 To: Y (1)

0.6

0.4

0.2

0 0 2 4 6 8 10

Tim e (sec .)

Fig. 10 Respuesta del Sistema de Lazo cerrado

Es importante aclarar que el sistema en lazo abierto era oscilatorio, en cambio con el uso de mtodo del Lugar Geomtrico de las races se ha encontrado una ganancia la misma que hace que el sistema de lazo cerrado tenga mayor desempeo, aunque con un sobre paso bastante grande.

El diseo anterior puede ser resuelto utilizando algunas herramientas computacionales. Ahora se presenta el desarrollo del diseo utilizando rutinas de MATLAB. El Lugar Geomtrico de Races es trazado mediante la funcin rlocus, , se utiliza el siguiente script para generar tal grafica mostrada en la figura 11: > num=[1 6 5]; > den=[1 8 48 288 432]; > sisla=tf(num,den); > rlocus(sisla);
20

15

10

5 Im ag A x is

-5

-10

-15

-20 -7

-6

-5

-4

-3

-2 -1 Real A xis

Fig. 11 Lugar geometrico de Raices mediante MATLAB

mediante la funcin rlocfind se busca los polos deseados: > z=0.057; >wn=9.84; > sgrid(z,wn); > rlocfind(sisla);

10

40

30

20

10 Im ag A xis

-10

-20

-30

-40 -7

-6

-5

-4

-3

-2 -1 Real A xis

Fig. 12 Lugar de Raices y ubicacin de polos.

esta funcin determina la ganancia K para obtener los polos deseados, el resultado fue el siguiente: rlocfind(sisla) Select a point in the graphics window selected_point = -0.59447004608295 + 9.59064327485381i ans = 59.81092426934112.

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