Especializacin en Instrumentacin y Control Industrial

Sistemas de Control Informe II Funcin de transferencia de Motores

Rafael Ricardo Reyes Reyes 1, Faunier Humberto Luna Garay2
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Estudiante de Especializacin en Instrumentacin y Control Industrial. Facultad de Ciencias Bsicas e Ingeniera, Universidad de los Llanos. Villavicencio, Meta. Curso Sistemas de Control. kardo_rkings05@hotmail.com Estudiante de Especializacin en Instrumentacin y Control Industrial. Facultad de Ciencias Bsicas e Ingeniera, Universidad de los Llanos. Villavicencio, Meta. Curso Sistemas de Control. fahuluga238@hotmail.com

I.

FUNCION DE TRANNSFERENCIA DE MOTORES ELECTRICOS

1. Motores DC Para producir un par motor, necesitamos disponer de un campo magntico y colocar dentro de l conductores elctricos. Al hacer pasar corriente por el conductor elctrico, este reacciona con el campo magntico produciendo una fuerza de la forma, F= B. i. L. Donde B ser el flujo magntico, i ser la corriente que circula por el conductor y L la longitud del mismo. Esta fuerza ser la responsable de producir el par por tanto el movimiento del motor. Ahora bien, el campo magntico necesario se produce por medio de los polos magnticos (Norte, sur), los cuales son creados por medio de una bobina arrollada sobre un ncleo ferromagntico. En general en este tipo de mquinas los polos estn ubicados en la parte esttica de la mquina, llamada estator y nos referiremos a ellos como el Campo. Los conductores, son la otra parte necesaria para la produccin del par y estn colocados tambin en un ncleo ferromagntico mvil, al cual llamamos rotor, para facilitar que al producirse la fuerza sobre ellos puedan girar. A esta parte la llamamos la armadura. Los generadores de DC, actan de forma similar: Tendremos un campo magntico y dentro de l, conductores elctricos, los cuales hacemos girar cortando el flujo, con lo cual se inducir sobre ellos una fem.

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Para hacer funcionar nuestro conjunto, necesitamos tener en cuenta la parte mecnica de la mquina. Es decir, para que el rotor pueda girar fcilmente, su eje estar soportado por cojinetes o chumaceras, las cuales producen alguna friccin que ser funcin de la velocidad y de la constante de friccin, B. Por otra parte, el rotor de la mquina y su carga tienen un peso que estar girando por lo cual tendr un momento de inercia denominado J. La operacin del motor la podemos modelar teniendo en cuenta lo anterior, es decir modelando la parte electromagntica, la parte mecnica y la relacin entre estas dos. Estos motores los podemos controlar de dos formas: A) controlando su campo y manteniendo constante la corriente de armadura o B) controlando la armadura y manteniendo constante su corriente de campo. El modelo general de nuestro motor podr representarse por la relacin salida a entrada, donde la entrada ser la tensin e y la salida que podr ser el desplazamiento angular del eje del motor . A. Motor controlado por campo.

Las variables y parmetros a usar son: if (t) = Corriente de campo del motor. Ia = corriente de armadura con valor constante en este caso R f = Resistencia del devanado de campo (polos) Lf = Inductancia del devanado de campo Ra = Resistencia del devanado de armadura (conductores) La = Inductancia del devanado de armadura T(t) = Torque o par mecnico. = Coeficiente de friccin J = Momento de inercia del motor y su carga K t = Constante de conversin de la corriente de campo al par

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Nuestro modelo sera:

Parte elctrica: Lf Parte mecnica: J t + t = T(t) Relacin entre las dos: T t = K t if (t) Haciendo la transformacin de Laplace para las anteriores ecuaciones, tenemos: (sLf + R f )if (s) = e(s) (Js2 + s) s = T(s) T s = K t if (s) La funcin que nos dara la reaccin entre la salida y la entrada se llama la funcin de transferencia del motor y se llama H(s), donde: H s = (s) salida = e(s) entrada dif t + R f if (t) = e(t) dt

Combinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la funcin de transferencia para el motor controlado por campo ser:

H s =

(s) Kt Kt = 2 = 3 + (L + JR )s 2 + R s) e(s) (Js + s)(sLf + R f ) JLf s f f f

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B. Funcin de transferencia para Motor controlado por armadura

Las variables y parmetros a usar son:

e(t) = Voltaje de entrada al motor If (t) = Corriente de campo del motor constante en este caso ia = corriente de armadura Rf = Resistencia del devanado de campo (polos) Lf = Inductancia del devanado de campo Ra = Resistencia del devanado de armadura (conductores) La = Inductancia del devanado de armadura ec = voltaje que se produce por la reaccin de la armadura y que se opone al entrada. T(t) = Torque o par mecnico. de

= Coeficiente de friccin
J = Momento de inercia del motor y su carga kt = Constante de conversin de la corriente de campo al par Nuestro modelo sera: Parte elctrica:

La
Parte mecnica:

dia (t ) Ra ia (t ) e(t ) ec (t ) dt

J (t ) (t ) T (t )
Relacin entre las dos:

T (t ) kt ia (t )
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ec (t ) k v (t )
Haciendo la transformacin de Laplace para las anteriores ecuaciones,tenemos:

(SLa Ra ) ia (s) e(s) ec (s)

2 + S s = T(s)

T (s) kt ia (s) ec (s) k v S (s)

La funcin que nos dara la reaccin entre la salida y la entrada se llama la funcin de transferencia del motor y se llama H(s), donde:

H s =

(s) salida = e(s) entrada

Combinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la funcin de transferencia para el motor controlado por armadura ser: H(s) =

(s)
e( s )

= =

kt JLa S ( La Ra J ) S 2 ( Ra k v kt ) S
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2. Motores CC C. Funcin de transferencia para Motor de Corriente Continua

Dnde: e(t) = Voltaje de entrada al motor If (t) = Corriente de campo del motor constante en este caso ia = corriente de armadura Ra = Resistencia del devanado de armadura (conductores) La = Inductancia del devanado de armadura T(t) = Torque o par mecnico.

= Coeficiente de friccin
J = Momento de inercia del motor y su carga kt = Constante de conversin de la corriente de campo al par

Subsistema magntico: Una de las partes ms importantes del motor, el devanado de inducido, consiste en un arrollamiento de varias espiras que puede girar inmerso en un campo magntico constante. Dicho campo magntico puede ser generado por un imn permanente o por un devanado de excitacin consistente en una bobina por la que circula una corriente de excitacin if(t), que supondremos constante para que el campo sea tambin constante. Al circular una corriente ia(t) por el devanado de inducido, como resultado de la interaccin con el campo magntico se ejerce sobre l un par T(t) que es directamente proporcional al
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campo magntico y a la propia corriente de inducido ia(t). Dado que hemos supuesto el campo magntico constante, el par motor ser proporcional a la corriente de inducido
= ()

Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en presencia del campo magntico, produce en bornas del mismo una cada de tensin o fuerza contraelectromotriz, e(t), proporcional a su velocidad de giro e t = K e m (t) Subsistema elctrico: Asimismo, el devanado de inducido es, a todos los efectos, un conductor, con una resistencia Ra y una inductancia La, sobre el que hay que considerar, adems, la fuerza contraelectromotriz como una fuente de tensin dependiente de la velocidad de giro. La ecuacin en la malla de inducido ser, por tanto: = + + ()

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin elctrica se tiene = + + () Subsistema mecnico : El par mecnico T(t) desarrollado por el motor se emplea para imprimir aceleracin angular a la carga y en vencer la fuerza de friccin ()(la friccin viscosa es aproximadamente proporcional a la velocidad de giro): () = + () Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin anterior y teniendo en cuenta que la velocidad angular () = ()se tiene: () = ( + ) ()

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Funcin de transferencia Agrupando trminos, la funcin de transferencia que relaciona la tensin de inducido con la posicin angular es: = () = () [( + )( + ) + ]

() = () 3 + ( + ) 2 + ( + )

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