Vibraciones Mecanicas

ndice Pgina: I
VIBRACIONES MECNICAS
Detalles Pg.
INTRODUCCIN..................................................................................... 1
Vibracin libre..........................................................................................................................
1
Vibracin forzada.....................................................................................................................
1
Ecuacin del movimiento.........................................................................................................
2
Periodo y frecuencia.................................................................................................................
2
Frecuencia natural....................................................................................................................
2
Frecuencia natural amortiguada...............................................................................................
2
I. VIBRACIN LIBRE.............................................................................. 3
Sistema de un solo grado de libertad........................................................................................
3
Movimiento armnico..............................................................................................................
4
Ecuacin del movimiento - frecuencia natural.........................................................................
5
Pndulo simple.........................................................................................................................
11
Pndulo compuesto o pndulo fsico........................................................................................
13
Combinacin de resortes..........................................................................................................
16
En paralelo................................................................................................................................
16
En serie.....................................................................................................................................
18
Mtodo de la energa................................................................................................................
24
Mtodo Newton........................................................................................................................
27
Mtodo de Rayleigh.................................................................................................................
28
Vibracin forzada sin amortiguamiento...................................................................................
41
Tipos de amortiguamiento........................................................................................................
46
Vibracin libre amortiguada.....................................................................................................
47
Sistema con amortiguamiento crtico.......................................................................................
48
Movimiento sub-amortiguado..................................................................................................
50
ndice Pgina: II
Movimiento sobre-amortiguado...............................................................................................
52
II. VIBRACIONES FORZADAS CON AMORTIGUAMIENTO................ 60
Excitacin indirecta..................................................................................................................
66
Desbalanceamiento rotacional..................................................................................................
69
Decremento logartmico...........................................................................................................
71
Aislamiento de las vibraciones.................................................................................................
79
Transmisibilidad.......................................................................................................................
80
Energa disipada por amortiguamiento.....................................................................................
83
III. SISTEMAS CON DOS GRADOS DE LIBERTAD............................. 85
Coordenadas principales...........................................................................................................
87
Modo normal de vibracin.......................................................................................................
87
Acoplamiento de coordenadas..................................................................................................
98
Acoplamiento esttico..............................................................................................................
99
Acoplamiento dinmico...........................................................................................................
100
Acoplamiento esttico dinmico...........................................................................................
101
Ecuacin de Lagrange..............................................................................................................
102
Ecuacin de Lagrange para una partcula.................................................................................
103
Clculo de las fuerzas generalizadas........................................................................................
106
Ecuacin de Lagrange para un sistema de partculas...............................................................
107
Ecuacin de Lagrange para cuerpos rgidos.............................................................................
109
Vibracin armnica forzada.....................................................................................................
113
Absorbedor de vibraciones dinmicas......................................................................................
115
118
Vibracin forzada con amortiguamiento..................................................................................
120
IV. SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD.......................... 122
Introduccin..............................................................................................................................
122
ndice Pgina: III
122
124
Matrices de flexibilidad y rigidez.............................................................................................
125
Coeficientes de influencia........................................................................................................
136
V. VIBRACIN TORSIONAL.................................................................. 143
Pndulo de torsin....................................................................................................................
143
Vibracin torsional...................................................................................................................
147
Mtodo Holzer..........................................................................................................................
149
Mtodo Holzer para vibracin torsional...................................................................................
152
Sistemas con rotores acoplados por engranajes.........................................................................
157
VI. VELOCIDADES CRTICAS EN ROTORES...................................... 161
Introduccin..............................................................................................................................
161
Mtodo Prohl-Myklestad para vibracin flexotorsional..........................................................
161
Balanceo de rotores..................................................................................................................
164
Desbalance rotatorio.................................................................................................................
164
Equilibrado...............................................................................................................................
164
Causas de desequilibrio............................................................................................................
164
Balanceo en un plano...............................................................................................................
165
Mtodo vectorial de balanceo en un plano...............................................................................
166
Tipos de desequilibrio..............................................................................................................
167
Esttico.....................................................................................................................................
167
Por par de fuerzas.....................................................................................................................
167
Dinmico..................................................................................................................................
168
Cuasi esttico............................................................................................................................
168
Balanceo en dos planos............................................................................................................
168
ndice Pgina: IV
VII. VIBRACIONES EN MEDIOS CONTINUOS..................................... 170
Vibracin longitudinal de barras.............................................................................................. 170
Problema de la cuerda vibrante................................................................................................ 174
Vibracin transversal de vigas................................................................................................. 178
I ntroduccin Pgina: 1
INTRODUCCIN.
Detalles Pg.
Vibracin libre..........................................................................................................................
1
Vibracin forzada.....................................................................................................................
1
2
Periodo y frecuencia.................................................................................................................
2
Frecuencia natural....................................................................................................................
2
Frecuencia natural amortiguada...............................................................................................
2
Todo sistema que posee masa y tiene elasticidad, est capacitados para tener movimiento
vibratorio.
El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos y a las
fuerzas asociadas con ellos.
La vibracin, en general es una forma de energa disipada y en muchos casos es inconveniente,
especialmente en maquinarias; ya que debido a las vibraciones se producen ruidos, se transmiten
fuerzas y movimientos no deseados.
Vibracin libre.
Es la que ocurre cuando un sistema oscila bajo la accin de fuerzas inherentes al sistema mismo,
es decir, cuando no acta ninguna fuerza externa. El sistema bajo vibracin libre vibrar a una o
ms de sus frecuencias naturales que son propiedades del sistema dinmico que dependen de su
distribucin de masa y de rigidez.
Vibracin forzada.
Es la que ocurre cuando la vibracin tiene lugar bajo la excitacin de fuerzas externas. Cuando la
excitacin es oscilatoria, el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitacin. Si esta
coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, se produce una situacin de resonancia
y ocurren oscilaciones peligrosamente grandes.
I ntroduccin Pgina: 2
Ecuacin del movimiento.
Para poder eliminar todos los efectos perjudiciales, es necesario hacer un estudio completo de la
ecuacin del movimiento del sistema en cuestin.
Este sistema es idealizado y simplificado en trminos de masa, resorte y amortiguador, los cuales
representan a la masa, elasticidad y la friccin respectivamente.
Entonces la ecuacin del movimiento expresa el desplazamiento como una funcin del tiempo.
Periodo y frecuencia.
En los casos de las vibraciones Rectilneo y Torsional, El PERIODO es el tiempo necesario
para que un movimiento peridico se repita.
La FRECUENCIA es el nmero de ciclos por unidad de tiempo. Adems se puede decir que es el
inverso del periodo.
Frecuencia natural.
Es la frecuencia de un sistema que tiene vibracin libre sin friccin o amortiguacin.
Frecuencia natural amortiguada.
Es la frecuencia de un sistema que tiene vibracin libre con friccin.
En una vibracin forzada, cuando la excitacin es oscilatoria, el sistema es obligado a vibrar a la
frecuencia de excitacin. Si esta coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, se
produce una situacin de RESONANCIA que es peligrosa.
La falla de estructuras como puentes, edificios o alas de aviones es una horrible posibilidad bajo
resonancia. Es por eso, que el clculo de las frecuencias naturales es de importancia capital en el
estudio de las vibraciones.
Vibracin Libre Pgina: 3
VIBRACIN LIBRE
Detalles Pg.
Sistema de un solo grado de libertad........................................................................................
3
Movimiento armnico..............................................................................................................
4
Ecuacin del movimiento - frecuencia natural.........................................................................
5
Pndulo simple.........................................................................................................................
11
Pndulo compuesto o pndulo fsico........................................................................................
13
Combinacin de resortes..........................................................................................................
16
En paralelo................................................................................................................................
16
En serie.....................................................................................................................................
18
Mtodo de la energa................................................................................................................
24
Mtodo Newton........................................................................................................................
27
Mtodo de Rayleigh.................................................................................................................
28
Vibracin forzada sin amortiguamiento...................................................................................
41
Tipos de amortiguamiento........................................................................................................
46
47
Sistema con amortiguamiento crtico.......................................................................................
48
Movimiento sub-amortiguado..................................................................................................
50
Movimiento sobre-amortiguado...............................................................................................
52
Sistema de un solo grado de libertad.
Muchos sistemas pueden vibrar en ms de una manera y direccin. Si un sistema est restringido
a vibrar de una manera o necesita solo una coordenada independiente para determinar por
completo la localizacin geomtrica de las masas del sistema en el espacio, este es un sistema de
un solo grado de libertad.
Por Ej.:
Movimiento armnico.
El movimiento oscilatorio puede repetirse a si mismo regularmente, como es el caso de un
balancn de reloj o desplegar considerable irregularidad, como es el casos de los movimientos
ssmicos.
Cuando el movimiento se repite a intervalos de tiempo t, se le llama PERIDICO donde t es
el periodo de oscilacin.
Si se designa el movimiento por x(t), todo movimiento peridico debe satisfacer la relacin:
x(t) = x(t + t)
El movimiento peridico ms simple es el MOVIMIENTO ARMNICO. Este movimiento
puede ilustrarse por medio de una masa suspendida de un resorte liviano (Ver Fig.) Si la masa se
desplaza de su posicin de reposo y se la libera, oscilar hacia arriba y abajo; si se coloca una
fuente de luz en la masa, su movimiento puede ser registrado en una tira de pelcula sensible a la
luz que es movida a velocidad constante.
Este movimiento registrado en la pelcula
puede representarse por medio de la ecuacin:
t
t
t
Asen x 2 =
Donde :
A = Amplitud de oscilacin, medida desde
su posicin de equilibrio.
t = Periodo y se repite cuando t = t
m
K
c
x F

s
e
n
w
t
0
J
K
m
x
K
m
K
t
x
A
Ecuacin del movimiento frecuencia natural.
El sistema oscilatorio ms simple consta de una masa y un resorte (Fig.). Se supone despreciable
la masa del resorte cuya rigidez es K (N/m). Note que el sistema tiene un grado de libertad, ya
que su movimiento est descrito por una coordenada x.
Cuando se pone en movimiento, la oscilacin tendr lugar a la frecuencia natural que es una
propiedad del sistema.
La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del sistema.
La posicin del equilibrio esttico:
mg K = o (1)
Si se desplaza un x a partir del equilibrio esttico, las fuerzas que actan son:
En el resorte , ) x K + o
Debido al peso mg W =
Si se toma a x como positivo hacia abajo, entonces todas las cantidades, fuerza, velocidad y
aceleracin son tambin positivas por estar dirigidas hacia abajo.
, ) x m x K mg = + o
x m Kx K mg = o
Segn (1) mg K = o
x m Kx K g m = / /
/
/
o
Por tanto: 0 Kx x m = + (2)
m
K
m
m
x
0
,
7
1
K
mg
mg
K(G + x)
Posicin de
Equilibrio esttico
esforzada
Posicin no
x x
Note que el hecho de haber elegido como referencia la posicin de equilibrio esttico a la medida
x, ha eliminado a la fuerza debida a la gravedad , ) mg W = y a la fuerza esttica del resorte
, ) o K F = de la ecuacin del movimiento (Ver ecuacin (2)) y la fuerza resultante es solamente
debida al desplazamiento x.
0 Kx x m = + j m
0 x
m
K
x = + (3)
La frecuencia natural circular
2
n
e ser:
m
K
2
n
= e
La ecuacin (3) queda por tanto:
0 x x
2
n
= + e (4)
El movimiento definido por la ecuacin (4) se llama Movimiento Armnico Simple y se
caracteriza porque la aceleracin es proporcional al desplazamiento y de sentido opuesto.
Note que t cos , t sen e e satisfacen la ecuacin; por tanto constituyen soluciones particulares.
La solucin a esta ecuacin es de la forma:
st
e x = (5)
Derivando dos veces:
st
se x = (6)
st 2
e s x = (7)
Reemplazando (5) y (7) en (4)
0 e e s
st 2 st 2
= + e
, ) 0 s e
2 2 st
= + e
i s 0 s
2 2
e e = = +
Como:
t i
2
t i
1
e s e s
e e
= . = son soluciones linealmente independientes
Entonces
t i
2 2
t i
1 1
e C s e C s
e e
= . = tambin son soluciones
Y tambin ser:
t i
2
t i
1
e C e C x
e e
+ = (8)
Pero: t sen i t cos e
t i
e e
e
+ = (9)
t sen i t cos e
t i
e e
e
=
(10)
(9) y (10) en (8)
, ) , ) t sen i t cos C t sen i t cos C x
2 1
e e e e + + =
t sen C t cos C t sen i C t cos C x
2 2 1 1
e e e e + + =
, ) , ) t cos C C t sen iC iC x
B
2 1
A
2 1
e e

+ + =
t cos B t sen A x e e + = (11)
Donde: A, B son constantes a determinarse por condiciones de contorno.
Suponiendo que:
0 =
t
p
0
x x = Condiciones de contorno
0 =
t
p
0
x x = o Condiciones iniciales
Derivando (11)
t sen B t A x e e e e = cos (12)
Reemplazando las condiciones de contorno en (11) y (12) se obtiene las cts.. A y B
En (11)
0 0
0 cos 0 x B B Asen x = + =
En (12)
e
e e
0
0
0 0 cos
x
A sen B A x

= =
Reemplazando las cts. A y B en (11)
t x t sen
x
x e e
e
cos
0
0
+ =

Donde
m
K
= e frecuencia natural circular
El periodo natural de oscilacin es:

]
=
t
u
e pero: t t u = = t 2
Por tanto:
e
t
t t et
2
2 = = o tambin:
K
m
t t 2 =
La frecuencia natural: f f
n
=
=
t
1
f
Estas cantidades pueden expresarse en funcin a la deflexin o deformacin esttica o ya que:
o
o
mg
K mg K = =
Reemplazando en estas ltimas ecuaciones:
* Frecuencia natural circular:
o
e
o
e
g
m
mg
= =
* Periodo natural:
g
o
t t
e
t
t 2
2
= =
* Frecuencia natural:
o t t
g
f f
2
1 1
= =
La solucin general tambin puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares
t t sen e e cos . por cts.. arbitrarias y sumndolas, es decir:
t B t Asen x e e cos + = (a)
t sen B t A x e e e e = cos (b)
t B t sen A x e e e e cos
2 2
= (c)
(a) y (c) en (4)
0 cos cos
2
2 2 2 2
= + +

x
x
t B t Asen t B t sen A
e
e e e e e e e e
Cumple la igualdad, por tanto es solucin de (4) la ecuacin (a)
Como esta expresin contiene 2 cts. arbitrarias A y B, la solucin obtenida (a) es la solucin
general y A y B dependen de las condiciones iniciales.
m
K
f
t 2
1
=
t
Xm
x
t
Xm
wt wt
B
P
A
O
Las expresiones del desplazamiento velocidad y aceleracin obtenidas para una partcula, pueden
escribirse en forma ms compacta si nota que (a) expresa el desplazamiento x = OP como la suma
de las componentes en x de los vectores A y B respectivamente.
Note que la magnitud de OQ es igual a la amplitud
m
x
El M.A.S. de P a lo largo del eje x puede obtenerse proyectando sobre este eje el movimiento
de un punto Q que describe un crculo de radio
m
x con una velocidad angular constante e .
Representando por | el ngulo formado por los vectores OQ y A, se escribe:
, ) | e + = t OQsen OP
Que conduce a otras formas de expresin del desplazamiento, velocidad y aceleracin.
, ) | e + = t sen x x
m
, ) | e e + = t x x
m
cos
, ) | e e + = t sen x x
m
2

Ejm. Una masa de Kg. est suspendida de un resorte, cuya rigidez es 0.1533 N/mm. Determine
su frecuencia natural en ciclos por segundo. Calcule la deflexin esttica y verifique la frecuencia
natural.
= |
.
|
=
m
N
3 . 153
m 1
mm 1000
mm
N 1533 . 0
K
a) Frecuencia natural
Kg 25 . 0
m
N
3 . 153
2
1
m
K
2
1
f
t t
= = j Hz
seg
ciclos
94 . 3 f =
b) La deflexin esttica mg K = o
3 . 153
81 . 9 25 . 0
K
mg -
= = o j m 016 . 0 = o
j j mm 981 . 15 m 015981 . 0 = = o
Ejm. Determinar la frecuencia natural de la masa M en el extremo de un voladizo de masa
despreciable.
Primero se encuentra la deformacin de la viga en el extremo (Donde est la carga).
, ) L x P PL Px
dx
y d
EI
2
2
= =
, )
1
2
C L x
2
P
dx
dy
EI + =
, )
2 1
3
C x C L x
6
P
EIy + + =
Por condiciones de contorno:
0
x
P
= y = 0
, )
2
3
C
6
L P
0 +
=
3
2
PL
6
1
C =
0
x
P
= 0
dx
dy
= , )
1
2
C L P
2
1
0 + =
2
1
PL
2
1
C =
Por tanto la deformacin es: , )
3 2
3
PL
6
1
x PL
2
1
L x P
6
1
EIy + =
La deformacin mxima ocurre en x = L
3 3
PL
6
1
PL
2
1
0 EI + = o
EI 3
PL
3
= o
Como o K P = siendo o la deformacin, entonces la ecuacin (*) se adecua a:
3
L
EI 3 P
K = =
o
Se sabe que la frecuencia natural circular es:
m
K
2
1
f
t
=
Entonces.
m
L
EI 3
2
1
f
3
t
=
3
mL
EI 3
2
1
f
t
=
m
y
L
M
P
x
M = PL
1. Si la masa de la viga es despreciable comparada con la masa m, derive una expresin para la
frecuencia de la masa.
Segn tablas: La deformacin en el centro de la viga doblemente empotrada (Donde est m)
viene dada por:
EI 192
PL
y
3
=
Adecuando a nuestro caso:
y
P
K =
3
L
EI 192
K =
Se sabe que la frecuencia natural est dada por:
m
K
= e
Entonces:
m
L
I
E 192
3
= e
Pndulo simple.
3
mL
EI 192
= e

]
seg
Rad
m
y
L
T
mg
mg
Ft
FN
T
m
El pndulo simple se compone de una masa puntual m que cuelga en el extremo inferior de un
hilo resistente de longitud L de peso despreciable.
Desplazada la partcula de la posicin de equilibrio en un ngulo
m
u y luego liberada, el
pndulo oscila en un plano vertical a lo largo del arco de circunferencia de centro O y radio
L, bajo la influencia de la fuerza restauradora
t
F que es la componente del peso W en la
direccin tangencial.
Para un tiempo cualquiera t, la cuerda forma un ngulo u con la vertical y el sistema de
fuerzas que acta sobre la partcula lo constituyen el peso W y la tensin T en la cuerda.
Por la segunda ley de Newton para el movimiento circular se tiene:
t
ma sen mg = u
Donde R a
t
o = u
u
o

= = =
2
2
dt
d
nangular aceleraci
Radio de la curva = R L
Entonces: u u

mL sen mg =
u u

L sen g =
0 sen g L = + u u

0 sen
L
g
= + u u

Comparando con la ecuacin del M.A.S.

]
= + 0 x
m
K
x se ve que el movimiento del pndulo no
es M.A.S.; sin embargo, Si la amplitud de oscilacin es pequea:
u u ~ sen (En radianes)
Luego puede escribirse:
0
L
g
= + u u

(Solucin aproximada)
Por comparacin se tiene que la frecuencia natural circular est dada por:
L
g
L
g
2
= = e e
Llegando a la conclusin que el pndulo simple es un M.A.S. para pequeas oscilaciones.
Su periodo est dado (Frmula de HUYHENS):
e
t
t
u
e
2
t
= =
g
L
2t t =
Ejm. Suponiendo que el pndulo de un reloj sigue la teora del pndulo simple. Cul ser la
longitud si tiene el periodo de un segundo?
Se sabe que el periodo est dado por:
g
L
2t t =
Despejando:
2
2
2 2
4
g
L
g
L
4
t
t
t t = =
Trabajando en [pies]
Pndulo compuesto o pndulo fsico.
Un cuerpo rgido que puede oscilar libremente
alrededor de un punto en suspensin que es su
centroide, constituye un pndulo compuesto.
Los distintos puntos materiales del rgido,
constituyen otros tantos pndulos simples que si
estn a diferentes distancias del eje de giro
tendran que oscilar con periodos distintos.
Pero como se trata de un pndulo fsico, este se
mueve con un periodo propio de oscilacin
. lg P 78 . 9 L =
L
T
mg
b
O
x
Si el pndulo compuesto es desplazado de su posicin de equilibrio, esta vuelve por efecto del
momento de su peso W respecto al eje.
mgb M =
pero u sen L b =
u sen mgL M =
u
u
sen mgl
dt
d
I
2
2
=
donde:
Momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin I=
2
mr
Radio de giro r
Aceleracin angular o
u
=
2
2
dt
d
Para oscilaciones pequeas u u ~ sen [Rad]
Ordenando (1) y teniendo en cuenta lo dicho:
0 mgl I = + u u

I
0
I
mgl
= + u u

como
2
mr I =
0
r
gL
0
mr
mgl
2 2
= + = + u u u u

(2)
Analizando esta frmula (2), se nota que para oscilaciones pequeas, el movimiento oscilatorio
del pndulo fsico es M.A.S. siendo:
2
2
r
gL
= e Frecuencia natural circular
y su periodo de oscilacin es:
Ejm. Una chapa cuadrada homognea de lado L (Pies) y masa m est suspendida del punto
medio de uno de sus lados. Encuentre su frecuencia de oscilacin.
gL
r
2
2t t =
j
= u

I M
u u

I sen
2
L
mg = |
.
|
Para oscilaciones pequeas:

u u ~ sen
0 mgL
2
1
I = + u

(1)
Donde I = Momento de inercia respecto al eje de giro
De tablas se tiene que: , )
+ =
2 2
x
c b m
12
1
I
El momento respecto al eje X es:
, ) , )
2 2 2
x L 2 m
12
1
L L m
12
1
I = + =
2
x
mL
6
1
I =
En este caso la rotacin es respecto al eje X por tanto segn STEINER
j
2
x x
md I I + =
2 2
x
2
2
x
mL
4
1
mL
6
1
I
2
L
m mL
6
1
I + = |
.
|
+ =
2
x
mL
12
5
I = (2)
Reemplazando (2) en (1)
G
L
L
G
mg
L/2
x'
G
y
x
x'
c
b
0 mgL
2
1
mL
12
5
2
= + u u

0 g L
6
5
= + u u

0
L 5
g 6
= + u u

Combinacin de resortes.
Cuando la deformacin de la masa vibratoria implica a ms de un resorte. Para facilitar el clculo
de la frecuencia natural, es necesario determinar la constante del resorte equivalente.
En paralelo.
Las caractersticas son:
- Todos los resortes tienen la misma deformacin
L 5
g 6
= e
K1 K2 K3
m
P1
P2 P3
P
o o o o = = =
3 2 1
(1)
- La fuerza total es la suma de todas las fuerzas en los resortes , )
= 0 F
v
; es decir:
..... P P P P
3 2 1
+ + + = (2)
- Se sabe que: o K P = adecuando a (2) segn (1) se tiene:
..... K K K K
3 2 1 eq
+ + + = o o o o j o
=
= + + + =
n
1 i
i 3 2 1 eq
K ..... K K K K
Ahora bien: El sistema mostrado en la sgt. Figura tambin representa un sistema en paralelo.
- Considerando la masa m descompuesta en dos partes
1
m y
2
m tales que
2 1
m m m + = (1)
- Sean las frecuencias naturales de cada una:
1
1 2
1
m
K
= e
2
2 2
2
m
K
= e (2)
Estas frecuencias deben ser iguales, ya que se trata de una sola masa.
Por tanto:
2 2
2
2
1
e e e = = (3)
(2) en (3)
2
2
1
1
eq
m
K
m
K
m
K
= =
m
K
K
m
eq
1
1
= (4)
m
K
K
m
eq
2
2
= (5)
(4) y (5) en (1) m
K
K
m
K
K
m
eq
2
eq
1
+ =
|
|
.
|
-
m
K
eq
2 1 eq
K K K + =
K2
m
K1
m1
m2
En serie.
El sistema mostrado representa un sistema vibratorio en serie y tiene las sgts. Caractersticas:
- La fuerza o peso es la misma en todos los resortes, ya que se supone despreciable la masa de
los resortes; es decir:
..... P P P P
3 2 1
= = = = (1)
- El desplazamiento total es la suma de los desplazamientos.
.....
3 2 1
+ + + = o o o o (2)
Pero:
K
P
K P = = o o
Teniendo en cuenta (1) reemplazamos en (2)
.....
K
P
K
P
K
P
K
P
3 2 1 eq
+ + + = P
Ejm. Determine la frecuencia natural del vibracin del bloque, si sabe que los resortes estn
inicialmente comprimidos.
=
= + + + =
n
1 i i 3 2 1 eq
K
1
......
K
1
K
1
K
1
K
1
K1
K2
m
K3
m
K
K K
K
r R
C
R
mg
Por la figura, se puede decir que el sistema est en paralelo, por tanto:
K K K K K
eq
+ + + =
K 4 K
eq
=
Luego la figura se reduce a :
x m Kx 4 =
0 x
m
K 4
x 0 Kx 4 x m = + = +
donde:
m
K 4
2
= e pero f 2t e =
t t
e
2
m
K 4
2
f = =
Ejercicios:
1. Un disco homogneo semi-circular de radio r y masa m est pivotado en su centro y gira
libremente alrededor de este. Determine su frecuencia natural de oscilacin para desplazamientos
pequeos.
= o I M
u u

I sen mgR =
Para oscilaciones pequeas: u u ~ sen
m
K 1
f
t
=
m
m
x
Kx
x
K
r
x
m
mg
G
r r
A
To
+
0 mgR I = + u u

I
I = Momento de inercia del cuerpo respecto al eje de giro. 0
I
mgR
= + u u

Extrayendo de tablas:
t 3
r 4
R =
2
mr
2
1
I =
Reemplazando: 0
mr
2
1
3
r 4
mg
2
= + u
t
u

0
r 3
g 8
= + u
t
u

2. Un cilindro homogneo de masa m est suspendido por un resorte de constante K [lb/Plg]
y una cuerda inextensible. Encuentre la frecuencia natural de vibracin del cilindro.
D.C.L. para la posicin de equilibrio esttico:
j
= 0 F
v
0 mg T K
0
= + o
j
= 0 M
A
0 mgr rK 2 = o (1)
r 3
g 8
t
e =

]
seg
Rad
D.C.L. para un desplazamiento x:
, ) u o

A
I mgr x rK 2 = + +
, )u o

2
G
mr I mgr rKx 2 rK 2 + = +
Donde:
2
G
mr
2
1
I = Para un cilindro
Segn (1)
u o

|
.
|
+ = +
2 2
mr mr
2
1
mgr rKx 2 rK 2
u

2
mr
2
3
rKx 2 =
Ordenando , ) 0 r 2 rK 2 mr
2
3
2
= + u u

(2)
0 K r 8 mr 3
2 2
= + u u

0
m 3
K 8
0 K 8 m 3 = + = + u u u u

3. Una varilla rgida de peso despreciable est restringida a oscilar en un plano vertical.
Determine la frecuencia natural de la masa m.
En la posicin que se ve en la fig. note que el resorte ya tiene deformacin
0
x , por tanto en su
equilibrio esttico:
m 3
K 8
= e
mg
K
G
r
+
r
A
FR
x
K
O
m
3/4L 1/4L
j
= 0 M
0
L Kx
4
1
mgL
4
3
0
= (1)
Cuando se desplaza un x, la sumatoria de momentos ser:
j
= o I M
0
, ) u

I L
4
1
x x K L
4
3
mg
0
= |
.
|
+ |
.
|
Pero
2
mr I =
Donde L
4
3
r =
u

2
0
L
4
3
m KLx
4
1
KLx
4
1
mgL
4
3
|
.
|
= (2)
Segn (1) queda:
u

2
mL
16
9
KLx
4
1
= (3)
Pero u r x = donde en este caso u L
4
1
x L
4
1
r = =
(4) en (3)
u u

2
mL
16
9
L
4
1
KL
4
1
= |
.
|
0 KL
16
1
mL
16
9
2 2
= + u u

|
.
|
-
2
L
16
0 K m 9 = + u u

0
m 9
K
= + u u

3/4L 1/4L
mg
K (xo + x)
O
seg
rad
4. Una varilla delgada tiene una masa despreciable y soporta una masa de 5 Kg. En su extremo.
Determine el periodo natural de vibracin.
Inicialmente para estar en esa posicin, el resorte debe estar comprimido.
Equilibrio esttico:
j
= 0 M , ) 2 . 0 mg K 1 . 0 = o (1)
Si se desplaza un cierto ngulo u o distancia x
j
= u

I M , ) , ), ) u o

I 1 . 0 x K 2 . 0 mg = +
, ) , ) , ) u o

2
mL 1 . 0 Kx 1 . 0 K 2 . 0 mg =
Segn (1)
, ) , ) 0 Kx 1 . 0 400 2 . 0 m
2
= + u

Pero u 1 . 0 x =
, ) , ), ) 0 1 . 0 400 1 . 0 5 2 . 0
2
= + u u

0 4 2 . 0 = + u u

2 . 0
m 9
K
= e
200 mm.
1
0
0

m
m
.
K = 400 N/m.
5 Kg.
C
A
B
mg
0.2 m.
0.1 m.
0.2 m.
mg
0.1 m.
K
K( + x)
|
|
.
|
= = +
2
2
seg
rad
20 0 20 e u u

e
t
t
t
t
e
2 2
= =
20
2t
t =
Mtodo de la energa.
El movimiento armnico simple de un cuerpo es generado solo por las fuerzas gravitacionales y
elsticas de restauracin que actan sobre el cuerpo. Estas fuerzas son del tipo conservativos.
Entonces la conservacin de la energa puede usarse para determinar la ecuacin diferencial de
movimiento y a partir de esta hallar la frecuencia natural o el periodo de vibracin del cuerpo.
Para vibraciones libres sin amortiguamiento, la energa total es parte cintica y parte potencial.
La energa cintica T es almacenada en la masa en virtud de la velocidad, mientras que la
energa potencial V es almacenada en forma de energa elstica de deformacin o de trabajo
realizado en un campo de fuerza gravitacional.
Coma la energa total se mantiene constante, su rata de cambio es cero, es decir:
. ctte V T = +
, ) 0 V T
dt
d
= +
Como el inters se limita a la frecuencia natural del sistema, se puede plantear:
2 2 1 1
V T V T + = +
Donde (1) es el instante en que la masa est pasando por su posicin de equilibrio esttico(por
, ) seg 4 . 1 = t
tanto 0 V
1
= ) (Ya que el N. R. Est ah).
Sea (2) el instante en que ocurre el mximo desplazamiento de la masa , ) 0 T
2
=
2 1
V 0 0 T + = +
Sin embargo, si el sistema est experimentando un movimiento armnico,
1
T y
2
V son valores
mximos y por tanto:
max max
V T =
que conduce de inmediato a la frecuencia natural.
Ejm. Considerando el bloque y el resorte (fig.). Hallar la frecuencia natural, cuando el bloque se
desplaza una cantidad arbitraria x desde su posicin de equilibrio.
La energa cintica es:
2
x m
2
1
T =
La energa potencial es:
2
Kx
2
1
V =
Segn la conservacin de la energa . ctte V T = +
. ctte Kx
2
1
x m
2
1
2 2
= +
El movimiento del bloque puede obtenerse diferenciando esta ecuacin respecto a t:
0 x Kx x x m = + Factorizando x
, ) 0 Kx x m x = +
0 Kx x m = +
0 x
m
K
x = +
m
K
2
= e
K
m
Si se escribe la ecuacin de energa para Un sistema de cuerpos conectados, tambin puede
determinarse la frecuencia natural o ecuacin del movimiento por medio de la derivacin.
(Este mtodo permite determinar Directamente la frecuencia circular e)
Procedimiento para el anlisis.
1. Trazar un dibujo del cuerpo cuando se desplaza una pequea distancia x desde la posicin
de equilibrio esttico. (L. R.)
2. Formule la ecuacin de energa para el cuerpo . ctte V T = + , recordando que la energa
cintica es para traslacin y rotacin, es decir:
2
G
2
G
I
2
1
x m
2
1
T e + = y la energa potencial es:
e g
V V V + = (Gravitacional y elstica).
3. Se procede a la derivacin y se factoriza los trminos comunes.
4. La ecuacin resultante representa la ecuacin del movimiento para el sistema.
Ejm. Un cilindro slido homogneo de masa m se sujeta por medio de un resorte de constante
K lb/plg y reposa sobre un plano inclinado. Si el cilindro rueda sin deslizar; demostrar que la
frecuencia es:
m 3
K 2
seg
rad
.
Por el mtodo energtico
2
G
2
G
I
2
1
mV
2
1
T e + =
Pero u
r V
G
= ;
2
G
mr
2
1
I = ; u e

=
K
x
m
r
Por tanto: , )
2 2
2
mr
2
1
2
1
r m
2
1
T u u

|
.
|
+ =
2 2 2 2
mr
4
1
mr
2
1
T u u

+ = (1)
La energa potencial
2
e
Kx
2
1
V = Pero: u r x =
2 2
e
Kr
2
1
V u = (2)
, ) 0 V T
dt
d
= +
0 Kr mr
2
1
mr
2 2 2
= + + u u u u u u

0 K m
2
1
m = + |
.
|
+ u u

0 K m
2
3
= + u u

|
.
|
m
2
3
0
m 3
K 2
= + u u

Mtodo Newton:
ESTTICA DINMICA
m 3
K 2
= e
mg
A
K
+
+
K ( + x)
A
mg
Esttica:
j
= 0 M
A
0 r K r sen mg = o | (1)
Dinmica:
j u

=
A A
I M , ) u o |

+ = +
2 2
mr mr
2
1
r x K r sen mg
u o |

2
mr
2
3
Kxr r K r sen mg = (2)
Reemplazando (1) en (2) y ordenando
0 Kxr mr
2
3
2
= + u

Como no existe deslizamiento
u r x =
0 Kr mr
2
3
2 2
= + u u

|
.
|
-
m 3
2
0
m 3
K 2
= + u u

Mtodo de Rayleigh:
El mtodo de energa, puede ser usado para sistemas con masas concentradas o distribuidas,
siempre que el movimiento de cada punto del sistema sea conocido.
En sistemas donde las masas estn unidas por conectores rgidos, palancas o engranajes, el
movimiento de las diferentes masas puede expresarse en trminos del movimiento x de algn
punto especfico y el sistema es simplemente de un solo grado de libertad.
La energa cintica puede escribirse como:
2
ef
x m
2
1
T =
m 3
K 2
= e
m
K
x
dy
y
L
Masa efectiva o equivalente, concentrada en un punto especfico.=
ef
m
Ahora bien, si la rigidez K de este punto es tambin conocida, la frecuencia natural puede
calcularse por:
ef
m
K
= e
En sistemas con masas distribuidas, como resortes y vigas, es necesario primero conocer la
distribucin de la amplitud de vibracin antes de calcular la energa cintica RAYLEIGH.
1. Determinar el efecto de la masa del resorte en la frecuencia natural del sistema.
Sea x la velocidad de la masa M
Se supone que la velocidad de cualquier punto del resorte en y vara linealmente.
=
V
d
t x
L
y
y
y
x
y
L

= =
La energa cintica del sistema puede ser ahora:
dy y
L
m
2
1
T
2
}
=
Masa por unidad de longitud=
L
m
} }
= |
.
|
=
L
0
2
3
2
2
L
0
dy y
L
x m
2
1
T dy x
L
y
L
m
2
1
T


2 3
3
2
x
3
m
2
1
T L
3
1
L
x m
2
1
T
|
.
|
= |
.
|
/
/
=
Se concluye que el efecto de la masa del resorte sobre la masa M es 1/3m; es decir:
m
3
1
m
ef
=
Aadiendo esto a la masa concentrada M, la frecuencia natural ser:
2. Una viga simplemente apoyada de masa m tiene una masa concentrada M en el centro de
la luz. Determine la masa efectiva del sistema en el centro de la luz y halle su frecuencia.
Primero se halla la variacin de la amplitud (Deformacin) con respecto a x segn tablas:
La ecuacin de la elstica y la flecha mxima estn dadas por:
|
.
|
=
2 2
x L
4
3
12
Px
EIy Para
2
L
x 0 < <
o = =
EI 48
PL
y
3
mx
Operando en la ecuacin de la elstica se tiene:
j
2 2
2 2
x 4 L 3
EI 48
Px
y
4
x 4 L 3
EI 12
Px
y =
|
|
.
|
\

=
m
3
1
M
K
+
= e
y
M
m
|
.
|
|
|
.
|
|
.
|
=
3
3
3
3
3 2
L
x
4
L
x
3
EI 48
PL
y
L
L
x 4
L
L
xL 3
EI 48
P
y
Por tanto:
|
.
|
|
.
|
=
3
mx
L
x
4
L
x
3 y y
La energa cintica ser:
dx
L
x
4
L
x
3 y
L
m 2
2
1
T dx
L
x
4
L
x
3 y
2
L
m
2
1
T
2
3
3
mx
2 L
0
2
3
3
mx
]
|
|
.
|
|
|
.
|
|
|
|
|
.
|
=
} }

} } |
|
.
|
+ |
.
|
=
|
|
.
|
|
.
|
=
2 L
0
6
6
4
4
2
2
2
mx
2
2 L
0
3
3
2
mx
dx
L
x
16
L
x
24
L
x 9
y
L
m 2
2
1
T dx
L
x
4
L
x
3 y
L
m 2
2
1
T
, )

]
|
|
.
|
\
/
/
+
|
|
.
|
\
/
/
|
|
.
|
\
/
/
=
128
L
L 7
16
32
L
L 5
24
8
L
L
3
y m 2
2
1
T
7
7
5
5
3
3
2
mx
, ) , )
2
mx
2
mx
y m 4857 . 0
2
1
T
896
16
160
24
8
3
y m 2
2
1
T = |
.
|
+ =
De donde la masa efectiva es:
Por tanto la frecuencia es:

]
+
=
ef
m M
K
e
Pero se sabe que:
o
o
P
K K P = =
3 3
L
EI 48
K
EI 48
PL
P
K = =
+ |
.
|
=
2 L
0
6
7
4
5
2
3
2
mx
L
x
7
16
L
x
5
24
L
x
3 y
L
m 2
2
1
T
m 4857 . 0 m
ef
=
, ) m 4857 . 0 M L
EI 48
3
+
= e
O
L
K
h
x
a
3. La masa de la varilla delgada de seccin uniforme es pequea comparada con la masa que
tiene colocada en su extremo. Calcule la frecuencia natural de oscilacin de la masa, suponiendo
que la oscilacin es pequea.
La energa potencial es la gravitacional y la elstica:
mgh V
g
= Pero: u cos L L h =
, ) u cos 1 mgL V
g
= (1)
2
e
Kx
2
1
V = Pero: u atag x = Para oscilaciones pequeas u u ~ tag
, )
2 2
e
2
e
Ka
2
1
V a K
2
1
V u u = = (2)
La energa cintica es de traslacin:
2
mV
2
1
T = Pero: e u L L V = =

, )
2 2
2
mL
2
1
T L m
2
1
T u u

= = (3)
La derivada temporal j 0 V V T
e g
= + +
, ) 0 mL Ka sen mgL
2 2
= / + / + / u u u u u u

, ) 0 Ka mgL mL
2 2
= + + u u

0
mL
Ka mgL
2
2
=
+
+ u u

2
2
mL
Ka mgL +
= e
4. Una esfera homognea de radio r y masa m puede rodar libremente sin deslizar sobre una
superficie esfrica de radio R. Si el movimiento de la esfera se restringe al plano vertical.
Determine la frecuencia natural de oscilacin de la esfera.
La energa potencial es: j mgh V =
, ) , ) j , ), ) u u cos 1 r R mg V cos r R r R mg V = =
La energa cintica es de traslacin y rotacin

]
+ =
2
G
2
G
I
2
1
mV
2
1
T e
2
G 1
mV
2
1
T = donde: , )u
r R V
G
= (Respecto del punto O)
, ) j , )
2
2
1
2
1
r R m
2
1
T r R m
2
1
T u u

= =
2
G 2
I
2
1
T e = Pero:
2
G
mr
5
2
I = (Considerando A centro instantneo)
, )
r
r R
r
V
G
u
e e

= =
, )
2
2
2
2
2
2
2
2
r
r R
r m
5
1
T
r
r R
mr
5
2
2
1
T u u

/
/
= |
.
|
\

|
.
|
=
, )
2
2
2
r R m
5
1
T u
=
h
r
R
R - r
A
B
VG
10
K K
Por tanto: , ) 0 T T V
dt
d
2 1
= + +
, ), ) , ) , ) 0 r R m
5
2
r R m sen r R mg
2
= / + / + / u u u u u u

, ) , ) , ) 0 sen r R mg r R m
5
2
r R m
2 2
= +
+ u u

Pero: u u ~ sen
, ) , ) , ) 0 r R mg r R
5
7
r R m = +
u u

, )
0
r R
5
7
g
=
+ u u

5. Un disco homogneo circular tiene un momento de inercia alrededor de su centro igual a 10 lb-
plg-seg2. En la posicin de equilibrio esttico ambos resortes estn estirados 1 plg.. Encuentre la
frecuencia natural angular de oscilacin del disco, cuando se le da un pequeo desplazamiento
angular y se le deja en libertad. K=10 lb/plg.
, ) r R 7
g 5
= e
La energa cintica:

]
=
2
I
2
1
T e
2
G
I
2
1
T u
= (1)
La energa potencia elstica:

]
=
2
K
2
1
V o
2 1
V V V + =
, ) , ) 1 x K
2
1
1 x K
2
1
V
2 2
+ + =
2 2 2
Kx K
2
1
Kx
2
1
K
2
1
Kx
2
1
V = + + =
Como: , )
2 2
2
Kr V r K V r x u u u = = = (2)
Pero: , ) 0 V T
dt
d
= +
0 Kr I
2
1
dt
d
2 2 2
= |
.
|
+ u u
0 Kr 2 I
2
= / + / u u u u

0 Kr 2 I
2
= + u u

I
0
I
Kr 2
2
= + u u

Reemplazando valores:
, )
0
10
10 10 2
2
=

+ u u

200 0 200
2
= = + e u u

6. Un cilindro homogneo de masa m est suspendido por un resorte K y una cuerda
inextensible. Encuentre la frecuencia natural de vibracin del cilindro.
|
|
.
|
=
seg
rad
14 . 14 e
Energa cintica:
2 1
2
G
2
G
T T T I
2
1
mV
2
1
T + = + = e
u
r V
G
=
, )
2 2
2
1
mr
2
1
r m
2
1
T u u

= =
2 2 2 2
2
mr
4
1
mr
2
1
2
1
T u u

= |
.
|
=
Por tanto:
2 2 2 2 2 2
mr
4
3
T mr
4
1
mr
2
1
T u u u

= + =
Energa potencial:
2
Kx
2
1
V = Pero: u r 2 x =
, )
2 2
2
Kr 2 r 2 K
2
1
V u u =
, ) 0 V T
dt
d
= + 0 Kr 2 mr
4
3
dt
d
2 2 2 2
= |
.
|
+ u u
0 r K 4 r m
2
3
2 2
= /
/
+ /
/
u u u u

0 K 4 m
2
3
= + u u

2
m 3
0
m 3
K 8
= + u u

K
x
m
r
VG
A
7. El disco tiene una masa de 8 Kg. Determine su frecuencia natural de vibracin f si los
resortes estn originalmente no estirados.
Energa cintica:
2
G
2
G
I
2
1
I
2
1
T u e

= =
Pero:
2
G
mr
2
1
I =
2 2 2 2
mr
4
1
T mr
2
1
2
1
T u u

= |
.
|
= (1)
Energa potencial (Elstica solamente):
=
2
Kx
2
1
V
2 1
V V V + =
2 2
Kx
2
1
Kx
2
1
V + = pero: u r x =
2 2 2
Kr V Kx V u = = (2)
, ) 0 T V
dt
d
= + 0 mr
4
1
Kr
dt
d
2 2 2 2
= |
.
|
+ u u

0 r m
2
1
r K 2
2 2
= /
/
+ /
/
u u u u

m 3
K 8
= e
K = 400 N/m
m
100 mm.
x
x
K = 400 N/m
0 K 2 m
2
1
= + u u

2
m
m
K
2
m
K 4
0
m
K 4
2
= = = + e e u u

Se sabe que:
2
m
K
2
2
f f 2
/
/
= = =
t
e
t e
8
400 1
m
K 1
f
t t
= =
8. Determine La ecuacin diferencial de movimiento del carrete de 3 Kg., suponiendo que no se
desliza en la superficie de contacto a medida que oscila. El radio de giro del carrete en torno de
su centro de masa es . mm 125 K
G
=
R = 100 mm. = 0.1 m.
R = 200 mm. = 0.2 m.
G
K = 125 mm. = 0.125 m.
Energa cintica (Traslacin y rotacin):
=
2
G t
mV
2
1
T Pero:
2 2
t G
mr
2
1
T r V u u

= = (1)
=
2
G r
I
2
1
T e pero:
2 2
G r
2
G G
mK
2
1
T mK I u u e

= = . = (2)
, ) Hz 25 . 2 f =
K = 400 N/m
200 mm.
100 mm.
VG
x
G
r 3r
r r
r
K1
K2
Energa potencial (Elstica solamente):
=
2
Kx
2
1
V Pero: , ) , )
2
2
R r K
2
1
V R r x u u + = + = (3)
, ) 0 R r K
2
1
mK
2
1
mr
2
1
dt
d
2
2
2 2
G
2 2
= |
.
|
+ + + u u u

, ) 0 R r K mK mr
2
2
G
2
= + + + u u u u u u

u
, ) , ) 0 R r K mK mr
2
2
G
2
= + + + u u

Reemplazando valores:
, ) , ) 0 2 . 0 1 . 0 400 125 . 0 3 01 . 3
2
2 2
= + + + u u

0 36 077 . 0 = + u u

, ) 077 . 0
9. Para ngulos pequeos de oscilacin, encuentre la frecuencia de oscilacin del sistema.
Por el mtodo de la Energa
2
G
2
G
2
G
I
2
1
T I
2
1
V m
2
1
T u e

= + / =
2
2 2
2
1 1
2
x K
2
1
x K
2
1
V h mg Kx
2
1
V + = / + =
Pero u r x
1
=
u u u r 4 r 3 r x
2
= + =
0 468 = + u u

2
G
mr
2
1
I =
Reemplazando
, ) , ) 0 r 4 K
2
1
r K
2
1
mr
2
1
2
1
2
2
2
1
2 2
= + + |
.
|
u u u
, ) 0 r 16 K
2
1
r K
2
1
mr
4
1
2 2
2
2 2
1
2 2
= + + u u u
Derivando
0 r K 16 r K mr
2
1
2
2
2
1
2
= + + u u u u u u

u
2
r
0 K 16 K m
2
1
2 1
= + + u u u

0
m
K 32 K 2
2 1
= |
.
|
\
+
+ u u

10. Hallar la ecuacin del movimiento de un pndulo invertido que est restringido por un
resorte, cuya constante es K. Se supone que la masa del pndulo est concentrada a una
distancia L del punto de apoyo y que el resorte es lo suficientemente rgido para que el pndulo
sea estable.
m
K 32 K 2
2 1
+
= e
m
K
m
x
1
2
a
L
=
2
mV
2
1
T Pero u
L x = = velocidad
, )
2 2
2
mL
2
1
L m
2
1
T u u

= =
=
2
E
K
2
1
V o Pero u o a =
, ) K a
2
1
a K
2
1
V
2 2
2
E
u u = =
j mgh V
G
=
, ) 1 cos mgl mgL cos mgL V
G
= = u u
, ) , ) |
.
|
+ + = + + 1 cos mgL Ka
2
1
mL
2
1
dt
d
0 V V T
dt
d
2 2 2 2
G E
u u u
0 sen mgl Ka mL
2 2
= / + / u u u u u u

Pero u u ~ sen
, ) 0 mgL Ka mL
2 2
= + u u

, )
2
mL
Vibracin forzada sin amortiguamiento.
Para este caso la ecuacin diferencial tiene la forma siguiente:
t sen P Kx x m
o
e = + (1)
Este tipo de ecuaciones tiene dos soluciones:
p c
x x x + =
a) Solucin a-transitoria complementaria: Cuando la ecuacin es homognea, es decir:
0 Kx x m = +
La cual tiene como solucin:
t cos B t sen A x e e + =
0
L
g
mL
Ka
2
2
=
|
|
.
|
+ u u

b) Solucin estacionaria o particular: Cuando la ecuacin es:
t sen P Kx x m
o
e = +
Su solucin es del tipo:
, ) t sen G t x e = (2)
, ) t cos G t x e e =
, ) t sen G t x
2
e e = (3)
Reemplazando (2) y (3) en (1)
, ) , ) t sen P t sen G K t sen G m
o
2
e e e e = +
t sen P t sen KG t sen mG
o
2
e e e e = + , ) t sen e
o
2
P KG mG = + e , ) K
K
P
G
K
mG
o
2
= +
e
Factorizando G y ordenando
K
P
G
K
m
1
o 2
= |
.
|
e Pero:
m
K
2
= e
K
P
G 1
o
2
2
=
|
|
.
|
e
e
Sea:
2
2
e
e
| =
, )
K
P
G 1
o 2
= |
, )
2
o
1 K
P
G
|
= (4)
, )
, )
t sen
1 K
P
t x
2
o
p
e
|
= (Solucin particular)
Como la solucin general es del tipo:
, )
p c
x x t x + =
Entonces: , )
, )
t sen
1 K
P
t cos B t sen A t x
2
o
e
|
e e
+ + = (5)
Las constantes A y B se determinan por las condiciones de contorno
Si , ) 0 0 x 0 t = = (a)
Si , ) 0 0 x 0 t = = (b)
Reemplazando (a) en (5)
, )
o
2
o o o
0 sen
1 K
P
0 cos B 0 sen A 0
|
+ + =
0 B =
Derivando (5)
, )
, )
t cos
1 K
P
t sen B t cos A t x
2
o
e
|
e
e e e e
+ = (6)
Reemplazando (b) en (6)
, )
o
2
o o o
0 cos
1 K
P
0 sen B 0 cos A 0
|
e
e e
+ =
, ) , ) e
e
| |
e
e
2
o
2
o
1 K
P
A
1 K
P
A 0
+ =
Pero
, )
2
o
2
2
1 K
P
A
|
|
e
e
|
= =
Reemplazando las constantes A y B en (5)
, )
, ) , )
t sen
1 K
P
t sen
1 K
P
t x
2
o
2
o
e
|
e
|
|
=
(7)
Donde:
=
o
P Amplitud de la fuerza externa
= K Rigidez del resorte
= e Frecuencia circular del movimiento
= e Frecuencia circular de carga
Si se analiza la ecuacin (7), se nota que:
, )
, )
, ) t sen t sen
1 K
P
t x
2
o
e | e
|

=
2
3
4
5
6
2 1 3
Si 1 = | , es decir; e e = entonces el factor , ) 0 1
2
= | lo que implica que al estar en el
denominador se hace infinita la expresin. Esta situacin se llama RESONANCIA.
La solucin particular para el caso e e = tiene la forma:
, ) t sen t G t x
1 p
e
=
Donde :
e m 2
P
G
o
1
=
Esta expresin muestra que la amplitud crece ilimitadamente con el tiempo.
Ejm. Un bloque de masa m est soportado por un resorte de ctte. K el cual est montado
sobre una base de peso despreciable que tiene un movimiento armnico t sen A
o
e hacia arriba y
hacia abajo. Determine el movimiento del bloque.
, ) t sen t
m 2
P
t x
o
p
e
e
=
, )
2
0
1 | K
P
2
2
2
|
e
e
=
=
K
P
0
t
, ) x m y x K =
x m Ky Kx = +
t sen KA Kx x m
o
e = +
Solucin complementaria t cos B t sen A x
c
e e + =
Solucin particular:
Por uno de los mtodos abreviados, se tiene que la solucin es de la forma:
, )
, )
, )
, ) b ax sen
a F
1
b ax sen
D F
1
y
2 2
+
= + = : , ) 0 a F
2
=
Por tanto en este caso, la ecuacin diferencial ser:
Sea x D x
2
=
, ) t sen KA x K mD
o
2
e = +
t sen KA
K mD
1
x
o
2
p
e
+
=
t sen KA
K m
1
x
o
2
p
e
e +
=
t sen KA
m
K
m
1
x
o
2
p
e
e +
= Pero
m
K
2
= e
A

s
e
n
w
t
0
x
K
K (x - y)
m
, )
t sen
m
K A
x
2 2
o
p
e
e e
=
, )
t sen
A
x
2
2
2
2 2
o
p
e e
e
e
e e
|
|
.
|
=
t sen
1
A
x
2
2
o
p
e
e
e
=
Por tanto la solucin general es:
Tipos de amortiguamiento.
a) Amortiguamiento viscoso. Para cuerpos que se mueven con velocidad moderada a
travs de fluidos.
cV F = = c Ctte. De proporcionalidad
= V Velocidad
b) Amortiguamiento turbulento. Ocurre cuando la rapidez con que se mueve un cuerpo
dentro un fluido es alta.
2
bV F = = b Ctte. De proporcionalidad
= V Velocidad
c) Amortiguamiento Coulombiano. Cuando una superficie seca se desliza sobre otra
superficie.
N F = = Coeficiente de roce cintico
= N Fuerza normal
t sen
1
A
t cos B t sen A x
2
2
o
e
e
e
e e
+ + =
m
K
c
x
K( + x)
mg
mg
FR Fa
cx
x
Vibracin libre amortiguada.
En la situacin de equilibrio esttico (caso b) no acta todava la amortiguacin
mg K = o (1)
En la situacin (c) se tiene:
j
= x m F
, ) x m mg x c x K = + + o
x m mg x c Kx K = + o Segn (1)
x m x c Kx =
Ordenando: 0 Kx x c x m = + + (2)
Si Dx
dt
dx
= y x D
dt
x d
2
2
2
=
0 Kx cDx x mD
2
= + + (3)
Dividiendo entre m la ecuacin (3)
0
m
K
D
m
c
D
2
= + + (4)
Resolviendo cual si fuese una ecuacin de segundo grado.
2
m
K
4
m
c
m
c
D
2
2

=
Como
m
K
2
= e
2
4
m 4
c 4
m
c
D
2
2
2
e
=
2
2
m 2
c
m 2
c
D e |
.
|
=
Analizando el discriminante, se ve tres situaciones posibles:
Si = |
.
|
0
m 2
c
2
2
e El sistema tiene amortiguamiento CRITICO
Si < |
.
|
0
m 2
c
2
2
e El sistema es SUB-AMORTIGUADO
Si > |
.
|
0
m 2
c
2
2
e El sistema est SOBRE-AMORTIGUADO
Sistema con amortiguamiento crtico.
Como e e e = = |
.
|
= |
.
|
m 2
c
m 2
c
0
m 2
c
2
2
2
2
De ah e m 2 C
c
= =
c
C Amortiguamiento crtico
Por tanto la raz de la ecuacin (4) son iguales y sern:
m 2
m 2
m 2
C
D
2
4
m
c
m
c
D
c
0
2
2
2
/
/
/
/
= =

=
e
e

Por tanto la solucin de la ecuacin (4) tendr la forma:
, )
Dt
2
Dt
1
te G e G t x + = Donde =
2 1
G , G Ctts. a determinar
Factorizando , ) , )
Dt
2 1
e t G G t x + =
Como e = D , ) , )
t
2 1
e t G G t x
e
+ = (5)
e = D
, ) , )
t
m 2
c
2 1
e t G G t x

+ = (5)
Conforme t se tiene que 0 e
t
m 2
c
ms rpidamente que t se aproxima a ; el movimiento

se disipa exponencialmente.
De hecho, el caso de amortiguamiento crtico es el caso lmite de sobre-amortiguamiento.
El amortiguamiento crtico, representa una condicin en la que e tiene el valor mnimo necesario
para hacer que el sistema sea NO VIBRATORIO
Para hallar las constantes
2 1
G , G de la ecuacin (5) se realiza segn condiciones de contorno.
Se sabe que: t senh t cosh e
t
e e
e
=
(6)
(6) en (5)
, ) , ), ) t senh t cosh t G G t x
2 1
e e + =
, ) t senh t G t cosh t G t senh G t cosh G t x
2 2 1 1
e e e e + = (7)
, ) , ) 0 x t x 0
t
P
= = Reemplazando en (7)
, ) , ) , )
o
2
o
2
o
1
o
1
0 senh 0 G 0 cosh 0 G 0 senh G 0 cosh G 0 x + =
, ) 0 x G
1
=
Derivando (7)
, ) t senh G t cosh t G t cosh G t sen t G t cosh G t senh G t x
2 2 2 2 1 1
e e e e e e e e e e + =
, ) , ) 0 x t x 0
t
P
= =
, ) , ) , )
o
2
o
2
o
2
o
2
o
1
o
1
0 senh G 0 cosh 0 G 0 cosh G 0 sen 0 G 0 cosh G 0 senh G 0 x e e e e e e e e e e + =
, )
2 1
G G 0 x + = e
, ) , ) , )e e 0 x 0 x G G 0 x G
2 1 2
+ = + =
Reemplazando las constantes
1
G y
2
G en (5)
, ) , ) , ) , ) , ) j
t
e t 0 x 0 x 0 x t x
e
e

+ + =
Ordenando:
Movimiento sub-amortiguado.
Esta situacin ocurre cuando:
0
m 2
c
2
2
< |
.
|
e
Que implica tener un discriminante negativo, por tanto tendr soluciones imaginarias.
Sea = Razn de amortiguamiento
e m 2 C C C
C
C
c
c
= = =
Reemplazando en:
2
2
m 2
c
m 2
c
D e |
.
|
=
, ) , )
2
2
m 2
m 2
m 2
m 2
D e
e e
|
.
|
/
/
/
/
/
/
/
/
=
1 D D
2 2 2 2
= = e e e e e
2
1 i D e e =
, ) , ), ) , ) j
t
e t 0 x t 1 0 x t x
e
e

+ + =
t
X(0)
X(0)>0
X(0)=0
X(0)<0
Sea:
2
0
1 e e = Velocidad angular amortiguado
Frecuencia de oscilaciones amortiguadas
0
i D e e = (a)
La solucin a la ecuacin diferencial tendr la forma:
, )
t D
2
t D
1
2 1
e G e G t x + = (b)
Reemplazando (a) en (b)
, )
, ) , ) t i
2
t i
1
0 0
e G e G t x
e e e e +
+ =
, )
t i t
2
t i t
1
0 0
e e G e e G t x
e e e e
+ =
, ) , )
t i
2
t i
1
t
0 0
e G e G e t x
e e e
+ = (c)
Como: t sen i t cos e
0 0
t i
0
e e
e
+ =
t sen i t cos e
0 0
t i
0
e e
e
=
Reemplazando en (c)
, ) , ) , ) j t sen i t cos G t sen i t cos G e t x
0 0 2 0 0 1
t
e e e e
e
+ + =

, ) j t sen iG t cos G t sen iG t cos G e t x
0 2 0 2 0 1 0 1
t
e e e e
e
+ + =

, ) , ) , )
+ + =

t sen G G i t cos G G e t x
0
B
2 1 0
A
2 1
t
e e
e

, ) , ) t sen B t cos A e t x
0 0
t
e e
e
+ =

(d)
Para , ) , ) 0 x t x 0 t = =
, ) , ) , ) 0 x A 0 sen B 0 cos A e 0 x
o o 0
= + =
e
Derivando (d):
, ) , ) , ) , ) t sen B t cos A e t cos B t sen A e t x
0 0
t
0 0 0 0
t
e e e e e e e
e e
+ + + =

Para , ) , ) 0 x t x 0 t = =
, ) , ) , )
o o 0 o
0
o
0
0
0 sen B 0 cos A e 0 cos B 0 sen A e 0 x + + = e e e
, ) A B 0 x
0 0
e e = Pero , ) 0 x A =
, ) , )
, ) , )
0
0
0 0
0 x 0 x
B 0 x B 0 x
e
e
e e
+
= =

Movimiento sobre-amortiguado.
Esto ocurre cuando:
0
m 2
c
2
2
> |
.
|
e
= Razn de amortiguamiento
e m 2 C C C
C
C
c
c
= = =
Reemplazando en:
2
2
m 2
c
m 2
c
D e |
.
|
=
1 D
2
= e e
, )e 1 D
2
= (a)
La solucin a la ecuacin diferencial es del tipo:
, )
t D t D
2 1
Be Ae t x + = (b)
, ) , )
, ) , )
+
+ =

t sen
0 x 0 x
t cos 0 x e t x
0
0
0
0
t
e
e
e
e
e

x sen
x
wt
t
xe
e
Reemplazando (a) en (b)
, )
t 1 t 1
2 2
Be Ae t x
e e |
.
|
|
.
|
+
+ = (c)
Derivando (c)
, ) , ) , )
t 1
2
t 1
2
2 2
e 1 B e 1 A t x
e e
e e
|
.
|
|
.
|
+
+ + = (d)
Las condiciones de contorno son:
Para: 0 t = ; , ) , ) 0 x t x = ; , ) , ) 0 x t x =
Reemplazando en (c)
, ) , ) B 0 x A Be Ae 0 x
0 0
= + = (*)
Reemplazando en (d)
, ) , ) , )
0 2 0 2
e 1 B e 1 A 0 x e e + + = (**)
Reemplazando (*) en (**)
, ) , ) , ), ) B 1 B 1 B 0 x 0 x
2 2
e e e + =
, ) , ) , ) B 1 B B 1 B 0 x 1 0 x 0 x
2 2 2
e e e e e e /
/ /
/
/ /
+ + =
, ) , ) , ) 0 x 0 x 0 x 1 B 1 2
2 2
= e e e
, ) , ) , )
1 2
0 x 0 x 1
B
2
2

=
e
e
Reemplazando en (*)
, )
, ) , ) , )
1 2
0 x 0 x 1
0 x A
2
2

=
e
e
, ) , ) , ) , )
1 2
0 x 0 x 0 x 1 0 x 1 2
A
2
2 2
+ +
=
e
e e e
, ) , ) , )
1 2
0 x 1 0 x
A
2
2
+ +
=
e
e
*****
, )
, ) , ) , ) , ) , ) , )
t 1
2
2
t 1
2
2
2 2
e
1 2
0 x 0 x 1
e
1 2
0 x 1 0 x
t x
e e
e
e
e
e |
.
|
|
.
|
+ +
=

m
c K
x
L.R. t = 0
h
El movimiento es una funcin exponencialmente decreciente con el tiempo y se la clasifica como
APERIODICA.
Ejm. Si el sistema mostrado en la figura, se suelta desde una altura h sobre una superficie dura.
Cul ser el movimiento resultante de la masa m?
La ecuacin diferencial para este sistema es:
0 Kx x c x m = + + m
0 x
m
K
x
m
c
x = + + (1)
La expresin se puede escribir como:
0
m
K
D
m
c
D
2
= + +
wt
A
O
B
, ) t
Ae
e 1
2

La solucin de esta ecuacin es:
2
2
m 2
c
m 2
c
D e |
.
|
= (2)
Como
C
C
c
= y e e m 2 c m 2 C
C
= =
Reemplazando en (2)
, ) , )
2
2
m 2
m 2
m 2
m 2
D e
e e
|
.
|
/
/
/
/
/
/
/
/
=
1 D D
2 2 2 2
= = e e e e e
Cambiando el orden del discriminante; este se hace negativo, por tanto imaginario:
2
1 i D e e =
Sea:
2
0
1 e e =
0
i D e e =
La solucin a la ecuacin (1) es de la forma:
, )
t D
2
t D
1
2 1
e G e G t x + =
, )
, ) , ) t i
2
t i
1
0 0
e G e G t x
e e e e +
+ =
, ) , )
t i
2
t i
1
t
0 0
e G e G e t x
e e e
+ =
Como: t sen i t cos e
0 0
t i
0
e e
e
+ =
t sen i t cos e
0 0
t i
0
e e
e
=
Reemplazando y simplificando:
0 0
t
e e
e
+ =

(3)
Derivando (3)
0 0
t
0 0 0 0
t
e e e e e e e
e e
+ + + =

(4)
Considerando el nivel de referencia (L.R) del grfico, se tiene las consideraciones de contorno
0 t P = ; 0 x = ; gh 2 x =
Reemplazando en (3) y (4) Se determina las constantes.
K
x
m
c
, ) t sen e
gh 2
t x
0
t
m 2
c
0
e
e
e
e
/
/
= En (3)
, ) 0 A 0 sen B 0 cos A e 0
o o 0
= + =
En (4)
, ) , )
o o 0 o
0
o
0
0
0 sen B 0 cos A e 0 cos B 0 sen A e gh 2 + + = e e e
0
0
gh 2
B B gh 2
e
e = =
Reemplazando en (3)
, )
|
|
.
|
=

t sen
gh 2
t cos 0 e t x
0
0
0
t
e
e
e
e
, ) t sen e
gh 2
t x
0
t
0
e
e
e
= Pero
e
m 2
c
=
, ) t sen e
gh 2
t x
0
t
m 2
c
0
e
e
e
e
/
/
=
1. Una masa de 50 lb. Reposa sobre un resorte de 35 lb/Plg.y un amortiguador de 075 lb-seg/Plg..
Si se aplica una velocidad de 4 Plg/seg a la masa en su posicin de reposo. Cul ser el
desplazamiento al final del primer segundo?.
, ) t sen e
gh 2
t x
0
t
m 2
c
0
e
e

=
La ecuacin diferencial para este caso es:
0 Kx x c x m = + + m
0 x
m
K
x
m
c
x = + +
La solucin o primitiva de esta ecuacin es:
0 0
t
e e
e
+ =

(a)
2
0
1 e e =
e
m 2
c
=
0 t P = ; , ) 0 t x = ; , ) 4 0 x = [Plg/seg] (b)
Reemplazando en (a)
, ) 0 A 0 sen B 0 cos A e 0
o o 0
= + =
Derivando (a)
0 0
t
0 0 0 0
t
e e e e e e e
e e
+ + + =

, ) , )
o o 0 o
0
o
0
0
0 sen B 0 cos A e 0 cos B 0 sen A e 4 + + = e e e
A B 4
0
e e = Pero
0
4
B 0 A
e
= =
Reemplazando en (a)
, ) , ) t sen e
4
t x t sen
4
e t x
0
t
0
0
0
t
e
e
e
e
e e
=
|
|
.
|
= (c)
Pero

]
= =
seg
rad
86 . 13
seg
lg p
384
lb
lg p / lb
50
25
m
K
2
2
e e
, ), )
21 . 0
86 . 13 50 2
288
m 2
c
seg
lg p
384
lg p
seg lb
75 . 0 c
2
= = =

=
e
, )

]
= = =
seg
rad
55 . 13 21 . 0 1 86 . 13 1
0
2
2
0
e e e
Por tanto estos valores reemplazado en (c)
, )
, )
, ) j 1 55 . 13 sen e
55 . 13
4
1 x
1 86 . 13 21 . 0
=
2. Un pndulo simple est pivotado en 0. Si la masa de la varilla es despreciable y las
oscilaciones pequeas; encuentre la frecuencia natural amortiguada del pndulo.
j
= o I M donde u

= =
2 2
mL M mL I
u u

2
2 2 1 1
mL sen mgL L x c L Kx = (1)
pero u
1 1
L x =
u u

2 2 2 2
L x L x = =
Reemplazando en (1)
u u u u

2 2
2
2
1
mL mgL cL KL =
Ordenando
, ) 0 mgL KL cL mL
2
1
2
2
2
= + + + u u u

(2)
0
mL
mgL KL
mL
cL
2
2
1
2
2
2
=
+
+ + u u u

La solucin de esta ecuacin de segundo grado es:
, )
|
|
.
|
\
+
|
|
.
|
=
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
mL
mgL KL
1 4
mL
cL
2
1
2
mL
cL
D
, ) j lg p 0013 . 0 1 x =
K
m
L
L2
L1
c
O
|
|
.
|
\
+
|
|
.
|
=
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
mL
mgL KL
4
mL 2
cL 2
2
1
mL 2
cL
D
|
|
.
|
\
+
|
|
.
|
=
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
mL
mgL KL
mL 2
cL
mL 2
cL
D
De aqu, la frecuencia circular amortiguada es la raz, pero cambiando los trminos:
2
2
2
2
2
2
1
mL 2
cL
mL
mgL KL
|
|
.
|
+
= e
Vibracin excitada armnicamente Pgina: 60
m
c
K
x
mg
x
cx
K( + x)
F

s
e
n
w
t
0
VIBRACIONES FORZADAS CON AMORTIGUAMIENTO
Detalles Pg.
Excitacin indirecta..................................................................................................................
66
Desbalanceamiento rotacional..................................................................................................
69
Decremento logartmico...........................................................................................................
71
Aislamiento de las vibraciones.................................................................................................
79
Transmisibilidad.......................................................................................................................
80
Energa disipada por amortiguamiento.....................................................................................
83
Cuando un sistema est sometido a una excitacin armnica forzada, su respuesta de vibracin
tiene lugar a la misma frecuencia de excitacin.
Una fuente comn de excitacin armnica es el desbalance en mquinas rotatorias, aunque la
excitacin armnica es menos probable que la peridica u otros tipos de excitacin. Pero se
estudia la excitacin armnica para comprender como el sistema responde a tipos ms generales
de excitacin.
Considerando un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento viscoso, excitado por una
fuerza armnica t sen F
0

En el nivel de equilibrio esttico
mg K = (1)
Aun desplazamiento x
, ) t sen F mg x c x K x m
0
+ + + =
t sen F g m x c Kx K x m
0
+
/
/
+ / / =
t sen F Kx x c x m
0
= + + (2)
Se sabe que la solucin de la ecuacin (2) consta de dos partes: Una parte complementaria
(Solucin homognea) y una solucin particular; es decir:
p c
x x x + = (3)
la solucin complementaria o transitoria es la solucin de un sistema libre amortiguado y est
dado por una de estas tres, segn cual sea el caso
- Caso sobre - amortiguado , )
C
C c >
t t
c
2 1
Be Ae x

+ = (
2 1
, son reales y diferentes)
- Caso amortiguado crtico , )
C
C c =
, )
t
c
e Bt A x

+ = (
2 1
, iguales y reales)
- Caso sub amortiguado
, )
C
C c <
, ) t sen B t cos A e x
0 0
t
c

+ =

(
2 1
, son complejos)
La solucin particular o estacionaria es una solucin estacionaria de la misma frecuencia de
excitacin.
Existen varias formas de resolucin de la ecuacin diferencial (2); una de ellas es:
Sea: t cos B t sen A x
p
+ = (4)
O tambin: , ) = t sen x x
p
(5)
Donde = x Amplitud de oscilacin
= Fase de desplazamiento con respecto a la fuerza excitatriz.
Derivando dos veces (4)
t sen B t cos A x
p
= (6)
t cos B t sen A x
2 2
p
= (7)
Reemplazando (4), (6) y (7) en (2)
, ) , ) , ) t sen F t cos B t sen A K t sen B t cos A c t cos B t sen A m
0
2 2
= + + +
Multiplicando y factorizando senos y cosenos
, ) , ) t sen F t cos KB A c B m t sen KA B c A m
0
2 2
= + + + +
Igualando trminos segn sean senos o cosenos se tiene:
0
2
F KA B c t m = + (a)
0 KB A c B m
2
= + + (b)
Resolviendo el sistema: Despejando A de (b)
c
KB B m
A
2
= (c)
Reemplazando (c) en (a)
0
2 2
2
F
c
KB B m
K B c
c
KB B m
m =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
c -
0
2 2 2 2 2 4 2
F c B K KB m B c KB m m = + +
, )
0
2 2 2 2 4 2
F c c K K m 2 m B = + +
, ) , ) , )
0
2
2 2
2
2
F c c K K m 2 m B =
1
1
]
1
+ +

, ) 1 -
, ) , )
, ) , )
2
2
2
0
0
2
2
2
c K m
F c
B F c c K m B

+ +
= = + +
Reemplazando en (c)
, )
, ) , )
2
2
2
0
2
c K m
F m K
A

+ +
=
Reemplazando en (4)
, )
, ) , ) , ) , )
t cos
c K m
F c
t sen
c K m
F m K
x
2
2
2
0
2
2
2
0
2
p

=
Factorizando:
, ) , )
, ) t cos c t sen m K
c K m
F
x
2
2
2
2
0
p

+
= (7)
Segn (3), la solucin es:
Considerando la ecuacin (5) tambin se puede resolver por el mtodo de la impedancia
mecnica, que es un mtodo sencillo y directo para la vibracin del estado estacionario.
, ) = t sen x x (5)
, ) = t cos x x (8)
, ) = t sen x x
2
(9)
Recordando que en el movimiento armnico las fases de la velocidad y la aceleracin estn
delante del desplazamiento en 90 y 180 respectivamente.
.La suma vectorial es:
, )
0
2
F x c x m Kx = + la magnitud ser:
, ) , )
2
0
2
2
2
2
2
F x c x m K = +
, ) , )
2
2
2
0
c m K
F
x
+
= (10)
La fase se obtiene del grfico:
, )
2
m K
c
arctag
x m K
x c
tag
=
/
/
= (11)
Dividiendo entre K el numerador y denominador de (10) y (11) se obtiene:
, )
, ) , )
, ) t cos c t sen m K
c K m
F
t sen B t cos A e x
2
2
2
2
0
0 0
t

+ + =

Kx
x
mw x
cwx
wt
x
o
Fo
2
o
(K - mw)x
cwx
2
2
2
0
K
c
K
m
1
K
F
x
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=

K
m
1
K
c
arctag
2
=
Considerando las expresiones:
=
m
K
Frecuencia natural de oscilacin no amortiguado
= m 2 C
c
Amortiguamiento crtico
=
c
C
c
Factor de amortiguamiento
, )

2 2
K
m 2
K
C
C
c
K
c
2
c
c
= = =
|
|
.
|
\
|
=
//
Reemplazando en estas ltimas ecuaciones
2
2
2
2
0
2 1
1
F
xK
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
2
1
2
arctag
|
.
|
\
|
Estas ecuaciones indican que la amplitud adimensional

0
F
xK
y la fase son funciones solamente
0
1 . 0
1 . 0
2 . 0
3 . 0
2 . 0 3 . 0 4 . 0 5 . 0
- 1 . 0
0 . 5
0 . 3 7 5
0 . 2 5
0 . 1 0
0 . 0 5
0 . 0 0
0 1 2 3 4 5
9 0
1 8 0
R a z n d e f r e c u e n c i a s w / w
A
n
g
u
l
o

d
e

f
a
s
e
R a z n d e f r e c u e n c i a s w / w
0 . 3 7 5
0 . 1 5
0 . 0 5
0
F
xK
c
C
C
=
1 =
de la razn de frecuencias
y el factor de amortiguacin , que grficamente se representan

como:
Estas curvas muestran que el factor de amortiguacin tiene gran influencia sobre la amplitud y el
ngulo de fase en la regin de frecuencia prxima a resonancia.
Un entendimiento adicional sobre el comportamiento del sistema puede obtenerse estudiando el
diagrama de fuerzas para
, pequeo, igual a uno y grande.

Para valores pequeos, las fuerzas de inercia y las de amortiguamiento son pequeas, lo que
implica un (ngulo de fase) pequeo. Por tanto la magnitud de la fuerza global es igual a la
fuerza del resorte.
Para 1 =
el ngulo de fase es 90, note que la fuerza de inercia es mayor y es equilibrada por
la fuerza del resorte, mientras que la fuerza aplicada supera a la fuerza de amortiguacin.
Para 1 >>
, se aproxima a 180 y la fuerza aplicada se emplea casi enteramente en vencer la

gran fuerza de inercia.
cwx
Kx
x
Fo
o
mw x
2
cwx
Kx
mw x
2
o
o = 90
mw x
2
cwx
Kx
Fo
x
o
Por tanto : La solucin a la ecuacin diferencial (1) puede escribirse como:
Hasta aqu se ve que la fuerza externa acta directamente sobre la masa vibratoria; pero puede
ocurrir tambin que esta fuerza acte de forma indirecta.
Excitacin indirecta.
Si la fuerza excitadora se origina en un elemento intermedio
Como t cos U y =
Considerando un sistema inercial se tiene:
, ) , ) x y K x y c x K x c x m
2 2 1 1
+ = + +
x K y K x c y c x K x c x m
2 2 2 2 1 1
+ = + +
, ) , ) y K y c x K K x c c x m
2 2
K
2 1
c
2 1
+ = + + + +

y K y c Kx x c x m
2 2
+ = + +
Pero t cos U y =
Derivando t sen U y =
, ) , ) t cos U K t sen U c Kx x c x m
2 2
+ = + +
t sen U c t cos U K Kx x c x m
2 2
= + +
, ) + = + + t cos P Kx x c x m
Donde:
2
2
2
2
c K U P + =
m
x
K1
K2 c2
c1
y
y (t) = Ucoswt
2
2
K
c
arctag

=
a) Cuando no hay elementos intermedios conectados al sistema vibratorio y el movimiento
armnico de la fuente de excitacin se transmite directamente al punto base del resorte y
amortiguador. Es el caso de los instrumentos ssmicos.
La ecuacin diferencial del movimiento, se obtiene considerando un sistema inercial, por tanto la
deformacin del resorte es:
, ) , ) x m y x K y x c = (a)
sea
y z x y x z + = = (b)
y x z =
y z x + = (c)
Reemplazando en (a)
, ) y z m Kz z c + =
y m Kz z c z m = + +
Pero = t sen A y t sen A y
2
=
, ) t sen A m Kz z c z m
2
= + +
t sen A m Kz z c z m = + +
Note que la ecuacin siempre es la misma y lo nico que cambia es la amplitud de excitacin.
c(x - y)
m
K
x
y
y = Asenwt
Ejm. El pistn mostrado en la Fig. oscila con un movimiento armnico t cos A x = dentro de un
cilindro de masa m el cual es soportado por un resorte de cte. K. Si entre el pistn y la pared
del cilindro hay amortiguamiento viscoso c; encuentre la amplitud del movimiento del cilindro
y su diferencia de fase con el pistn.
Sistema equivalente
, ) x m Kx y x c =
y c Kx x c x m = + +
Pero = t cos A y t sen A y =
t sen cA Kx x c x m = + + (1)
La solucin particular tiene la forma:
t cos G t sen G x
2 1
+ =
t sen G t cos G x
2 1
=
t cos G t sen G x
2
2
2
1
=
Reemplazando en (1)
t sen cA t cos KG t sen KG t sen cG t cos cG t cos mG t sen mG
2 1 2 1
2
2
2
1
= + + +
Factorizando senos y cosenos
, ) , ) t sen cA t cos G c G m K t sen G c G m K
1 2
2
2 1
2
= + +
Igualando trminos
, ) cA G c G m K
2 1
2
=
, ) 0 G m K G c
2
2
1
= +
y = Acoswt
m
c
K
m
Kx
c
y
y = Acoswt
m
c(x - y)
wt
wt
o
x
G2
G1
x
Resolviendo este sistema, se halla las constantes
1
G y
2
G
Sea:
2
m K a =
c b =
Reemplazando a y b en el sistema
bA bG aG
2 1
=
0 aG bG
2 1
= +
, )
, ) , )
2
2
2
2
1
2 2
1
c m K
A c m K
G
b a
abA
G

+

=
+
=
, )
, ) , )
2
2
2
2
2
2 2
2
2
c m K
A c
G
b a
A b
G

+
=
+
=
La amplitud
, )
, )
, )
, )
2
2 2
2
2
2
2 2
2
2
2
2
1
b a
A b
b a
abA
x G G x
+
+
+
= + =
, ), )
, )
2 2
2 2
2
2
2 2
2
2 2
b a
bA
b a
A b
x
b a
bA b a
x
+
=
+
=
+
+
=
La fase:
a
b
arctag
b a
abA
b a
A b
arctag
G
G
arctag
2 2
2 2
2
1
2
=
+
+
= =
Desbalanceamiento rotacional.
El desbalance en mquinas rotatorias es una causa de excitacin vibratoria.
, ) , )
2
2
2
c m K
A c
x

+
=
2
m K
c
arctag
=
wt
K/2
F
m
e
M
c K/2
esenwt
Existe desbalanceamiento rotacional en una mquina, si en centro de gravedad de la parte
rotatoria no coincide con el eje de rotacin.
Considerando que el sistema est restringido a moverse en direccin vertical.
El desbalance est representado por una masa excntrica m con excentricidad e que rota con
velocidad .
La fuerza centrfuga debido al desbalanceamiento en la parte rotatoria de la mquina es:
, )
2
N
e m ma F = =
La proyeccin vertical de F es:
t sen me F
2
V
=
Por tanto la ecuacin diferencial del movimiento es:
t sen me Kx x c x M
2
= + + (1)
Esta ecuacin es idntica al caso de la oscilacin forzada con amortiguacin; siendo
me F
0
=
, ) , )
t sen
c m K
me
x
2
2
2
2
p

+
=
t sen
2 1
K
me
x
2
2
2
2
2
p

|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
Decremento logartmico.
Un modo conveniente de determinar la cantidad de amortiguamiento presente en un sistema,
consiste en medir la rata de cada de las oscilaciones libres.
Se sabe que a mayor amortiguamiento, mayor rata de cada.
Considerando una vibracin amortiguada (Sub amortiguada) expresada por la ecuacin
0 0
t

+ =

El decremento logartmico, se define como el logaritmo natural de la razn de dos amplitudes
sucesivas cualesquiera.
, )
, )
, ) , )

+ + +
+
= =
+
1 0 1 0
t
0 0
t
2
1
t sen B t cos A e
t sen B t cos A e
ln
x
x
ln
1
1
Como el seno y el coseno son funciones peridicas, pueden simplificarse los factores y queda:
, ) , )

e ln
e e
e
ln
e
e
ln
1
1
1
1
t
t
t
t
= = =
+
Como :
2
1
2

=
=
x
t
X1
X2
2 2
1
2
1
2
/
/
=
Cuando 1 1 1
2
~ <<
Valor aproximado
El grfico muestra los valores exactos y aproximados de como funcin de
Al determinar experimentalmente; se debe notar que cualquier pequeo error al medir dos
amplitudes sucesivas dar resultados errneos, ya que generalmente estas amplitudes son muy
prximas una de otra.
Para evitar esta dificultad, se mide dos amplitudes separadas n ciclos. Sea
0
x la primera
amplitud medida y
n
x la amplitud despus de n ciclos transcurridos.
Como
n
1 n
1 n
2 n
2
1
1
0
x
x
ln
x
x
ln ...
x
x
ln
x
x
ln

= = = = =
n
1 n
1 n
2 n
2
1
1
0
x
x
x
x
...
x
x
x
x
e

= = = = =
La razn: , )
n
n
n
1 n
3
2
2
1
1
0
n
0
e e
x
x
...
x
x
x
x
x
x
x
x
= =
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=

2 =
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 . 0
2
4
6
8
1 0
1 2
F a c t o r d e a m o r t i g u a m i e n t o
D
e
c
r
e
m
e
n
t
o

l
o
g
a
r
t
m
i
c
o
=
1
2
2 =
c
C
C
=
n
0
x
x
ln e ln n =
Ejm. Los datos siguientes estn dados para un sistema vibratorio con amortiguamiento viscoso,
donde m = 10 lb., K = 30 lb/plg y c = 0.12 (lb/plg)seg. Determine el decremento logartmico y la
razn de dos amplitudes sucesivas cualesquiera.
Se sabe que
2
1
2
=
1
]
1
= = =
seg
rad
94 . 33 seg lg/ p 384
lb 10
lg p / lb 30
m
K
2
0698 . 0 seg lg/ p 384

seg / rad 94 . 33 lb 10 2
lg p / seg lb 12 . 0
m 2
c
2
=

= =
, )
2
0698 . 0 1
0698 . 0 2
44 . 0
1
0
1
0
1
0
e
x
x
e
x
x
x
x
ln = = =

1. Encuentre los cuatro primeros trminos de la representacin en series de Fourier de la onda

cuadrada o funcin quebrada.
n
0
x
x
ln
n
1
=
44 . 0 =
55 . 1
x
x
1
0
=
Se sabe que:
, ) , )
=
+ + =
1 n
0 n 0 n 0
t n sen b t n cos a a
2
1
t f
Donde
T
2
0

= T = Periodo
Segn el grfico , ) = t f 1 < s t 0
1 2 t < s
Segn las frmulas:
, )dt t f
T
2
a
2
T
2
T 0
}
= (1)
, ) , )dt t m cos t f
T
2
a
0
2
T
2
T n

}
= (2)
, ) , )dt t n sen t f
T
2
b
0
2
T
2
T n

}
= (3)
Clculo de
0
a
, ) 0 2 0
1
t t
1
dt
2
2
dt
2
2
a
2
0
2
0
0
= + = = + =
} }

Clculo de
n
b
, ) , ) , ) , )
} }
1
1
]
1
= + =

0
2
0
0
0
0
0
0 0 n
dt t n cos
n
1
t n cos
n
1 1
dt t n sen
2
2
dt t n sen
2
2
b
x
1
-1
2 3 4 5
t
Como
T
2
0

= ; 1 2 T
0
= =
, ) , ) , ) , )
n cos n 2 cos 0 n cos n cos

n
1 1
b
n
+ + =
Si n = impar
, ) , )
n
4
1 1 1 1
n
1
b
n
= + + =
Si n = par
, ) 0 1 1 1 1
n
1
b
n
= + + =
Clculo de
n
a
, ) , ) , ) , )
1
1
]
1
=
1
]
1
+ =
} }

2
0
0
0
0
0
0
2
0 0 n
t n sen
n
1
t n sen
n
1 1
dt t n cos dt t n cos
2
2
a
, ) , ) , ) , ) 0 n sen n 2 sen 0 sen n sen
n
1
a
n
= +
Para todo n par o impar

Por tanto:
, ) , ) , ) 0 t n sen
n
4
0
2
1
t f
0
7
1 n
+ + =

=

Para los cuatro primeros trminos; es decir: n = 1, 3, 5, 7

, ) ... t 7 sen
7
4
t 5 sen
5
4
t 3 sen
3
4
t sen
4
t f + + + + =

, ) |
.
|
\
|
+ + + + = ... t 7 sen
7
1
t 5 sen
5
1
t 3 sen
3
1
t sen
4
t f
0
2. Encuentre los cuatro primeros trminos de la representacin en series de Fourier de la onda
triangular.
, ) = t f |
.
|
\
|
1 t
2
Para s s t 0
|
.
|
\
|
t
2
3
Para 2 t < s
Como
T
2
0

= ; 1 2 T
0
= =
Clculo de
0
a
dt t
2
3
2
2
dt 1 t
2
2
2
2
a
2
0
0
} }
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
=

, )
1
]
1
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
=
1
1
]
1
+ =
2 2
2
2
2
0
2
0
3
4
6 0 0
1 1
t
1
t 3 t t
1 1
a
0 2 2 0 0
1
a
0
= + =
Clculo de
n
a
, ) , )dt nt cos t
2
3
2
2
dt nt cos 1 t
2
2
2
a
2
0
n
} }
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
=

, ) , ) , ) , )
)
`
+ =
} } } }

0 0
2 2
n
dt nt cos t
2
dt nt cos 3 dt nt cos dt nt cos t
2 1
a
(1) (2) (3) (4)
Integrando por partes
(1) = (4)
-1
x
1
2 3
t
sea dt du t u = =
, ) , ) nt sen
n
1
v dt nt cos dv = =
, ) , )
} }
= dt nt sen
n
1
nt sen
n
t
udv
, ) , ) nt cos
n
1
nt sen
n
t
I
2
+ =
Desarrollando
, ) , ) , ) , ) , ) , )
+ + + =

2
2
2
0 0
2
n
nt cos
n
1
nt sen
n
t 2
nt sen
n
1
3 nt sen
n
1
nt cos
n
1
nt sen
n
t 2 1
a
(1)
, ) , ) , ) , ) , ) , ) , ) 1 n cos
n
2
n
1
n cos
n
1 2
0 cos
n
1
0 sen
n
0 2
n cos
n
1
0 sen
n
2
2 2 2 2 2
=
1
]
1
=
1
]
1
|
.
|
\
|
+
1
]
1
(2) , ) , ) 0 0 sen
n
1
n sen
n
1
=
(3) , ) , ) 0 n sen
n
1
n 2 sen
n
1
3 =
1
]
1

(4) , ) , ) , ) , ) , ) , )
1
]
1
+ =
1
]
1
+ +
n cos
n
1
n 2 cos
n
1 2
n cos
n
1
n sen
n
n 2 cos
n
1
n 2 sen
n
2 2
2 2 2 2
Por tanto:
, ) , ) , )
1
]
1
+ =

n cos
n
2
n 2 cos
n
2
1 n cos
n
2 1
a
2 2 2
n
Si n es par
, ) , ) , ) 0 1
n
2
1
n
2
1 1
n
2 1
a
2 2 2
n
=
1
]
1
+ =

Si n es impar
2
n
n
8
a
=
Clculo de
n
b
, ) , )
1
]
1
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
=
} }

0
2
n
nt sen t
2
3 nt sen 1 t
2
2
2
b
, ) , ) , ) , )
1
]
1
+ =
} } } }

0 0
2 2
n
dt nt sen t
2
dt nt sen 3 dt nt sen dt nt sen t
2 1
b
De tabla: , ) , ) , ) nt cos
n
t
nt sen
n
1
dt nt sen t
2
=
}
, ) , ) , ) , ) , ) , )
1
1
]
1
+ =

2
2
2
0 0
2
n
nt cos
n
t
nt sen
n
1 2
nt cos
n
1
3 nt cos
n
1
nt cos
n
t
nt sen
n
1 2 1
b
(1) (2) (3) (4)
(1) , ) , ) , ) , ) , ) , )
n cos
n
2
n cos
n
2
0 cos
n
0
0 sen
n
1
n cos
n
n sen
n
1 2
2 2
=
1
]
1
=
1
]
1
+
(2) , ) , ) , ) , ) n cos 1
n
1
n
1
n cos
n
1
0 cos
n
1
n cos
n
1
=
1
]
1
+ =
1
]
1
+
(3) , ) , ) , ) , ) n 2 cos n cos
n
3
n cos
n
1
n 2 cos
n
1
3 =
1
]
1
+
(4) , ) , ) , ) , ) , ) , )
n cos n 2 cos 2
n
2
n cos
n
n sen
n
1
n 2 cos
n
2
n 2 sen
n
1
n
2
2 2
+ =
1
]
1
+
Por tanto:
, ) , ) , ) , ) , ) , ) , ) , ) , )
1
]
1
+ + =
n cos n 2 cos 2
n
2
n 2 cos n cos
n
3
n cos 1
n
1
n cos
n
2 1
b
n
Si n es par
, ) , ) , ) , ) , ) 0
n
2
n
2 1
1 1 2
n
2
1 1
n
3
1 1
n
1
1
n
2 1
b
n
= |
.
|
\
|
+ =
1
]
1
+ + =

Si n es impar
, ) , ) , ) , ) , ) , ) 0
n
6
n
6
n
2
n
2 1
1 1 2
n
2
1 1
n
3
1 1
n
1
1
n
2 1
b
n
= |
.
|
\
|
+ =
1
]
1
+ + + =

Por tanto:
, ) , ) 0 nt cos
n
8
0
2
1
t f
7
1 n
2
+ |
.
|
\
|
+ =

=

p/n = 1,3,5,7
, ) |
.
|
\
|
+ + + = t 7 cos
49
1
t 5 cos
25
1
t 3 cos
9
1
t cos
8
t f

Aislamiento de las vibraciones.
A menudo se presentan dificultades durante la instalacin de mquinas, ya que fuerzas de inercia
no compensadas producen vibraciones en las mquinas y stas pasan a travs del bastidor de la
mquina a la fundacin, de donde se transmiten a otras mquinas.
La manera ms simple de evitar estas vibraciones es suprimirlas en su origen, asegurando un
equilibrado correcto, sin embargo, es difcilmente practicable, por tanto la nica alternativa es
aislar el equipo montndolas sobre resortes y amortiguadores.
El aislamiento puede llevarse a cabo de dos maneras:
a) Impidiendo que la vibracin pase de su fuente a la fundacin de la mquina; este tipo se
denomina Aislamiento Activo.
b) Impidiendo que la vibracin transmitida a travs del suelo pase al bastidor de la mquina y se
le llama Aislamiento Pasivo.
El aislamiento activo y pasivo difieren el uno del otro, solamente en cuanto que el primero
supone una accin directa de la fuerza perturbadora sobre la masa (Fig. a); mientras que el
segundo es el punto base del resorte amortiguador, lo que es excitado por la fuerza perturbadora
(Fig. b).
K
P
m
c
P
m
K
(a)
(b)
Transmisibilidad.
Con el propsito de reducir tanto como sea posible la cantidad de fuerza transmitida a los
cimientos debido a la vibracin de la maquinaria; las mquinas generalmente estn aisladas de los
cimientos, montndolas sobre resortes y amortiguadores.
La transmisibilidad se define como la razn entre la fuerza transmitida a la fuerza impresa.
Cada una de estas razones es conocida como trasmisibilidad de fuerza o de desplazamiento. Las
curvas muestran que la transmisibilidad es menor que la unidad slo para 2 >
, estableciendo
por lo tanto el hecho de que el aislamiento vibratorio es posible nicamente cuando 2 >
, un
resorte no amortiguado es superior a un resorte amortiguado, para efectos de reducir la
transmisibilidad.
2
2
2
2
2
0
2 1
2 1
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
= =
F
F
TR
t
0
=
Demostracin.
Como resultado la fuerza transmitida a los cimientos es la suma de las fuerzas del resorte y del
amortiguador; es decir:
x c Kx F
t
+ = (1)
Bajo las condiciones estudiadas anteriormente (Vibracin en estado estacionario
p
x )
La solucin est dada por:
, )

|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
= t sen
2 1
K
F
x
A
2
2
2
2
0
p

2
2
2
2
0
2 1 |
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
AK F
, ) = t sen A x
p
, ) = t cos A x
p
(2)
(2) en (1)
, ) , ) + = t cos A c t sen KA F
t
(3)
Pero la fuerza en el resorte es mxima cuando la velocidad es cero ( es decir, x es mximo) y la
amortiguacin es mxima cuando la velocidad es mxima y el desplazamiento es cero.
Como entre la fuerza del resorte y la fuerza de amortiguacin forman 90, la fuerza resultante es:
, )
2
2
t
c K A F + = (4)
La fuerza impresa est dada por:
2
1 |
.
|
\
|
+ =
K
c
AK F
t

= =
m
K
Frecuencia natural
= = m c
c
2 Amortiguamiento crtico
= =
c
c
c
Factor o razn de amortiguamiento

2
2 2
2
= = = =
K
m
K
c
c
c
K
c
c
c
2
2 1 |
.
|
\
|
+ =
AK F
t
2
2
2
2
2
0
2 1
2 1
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
= =
F
F
TR
t
Cuando el amortiguamiento es despreciable, la ecuacin de transmisibilidad se reduce a:
1
1
2
|
.
|
\
|
=
TR
Ejm. Un motor pesa 200 lb. y est girando a una velocidad de 1800 rpm., si la transmisibilidad
de la fuerza entre el motor y el piso es 0.1 o 10 %.Cul ser la constante elstica de la armadura
del motor?
lg p
seg . lb
52 . 0 m
seg
lg p
384
1
. lb 200 m
2
2
= =
, )
seg
rad
5 . 188
seg 60
min 1
min
rev
1800 2 f 2 = = =
Suponiendo que tiene muy poca amortiguacin: 0 ~
Reemplazando en:
2
2
2
2
2
0
t
2 1
2 1
F
F
. R . T
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
= =
=
1
1
. R . T
2
2
Note el cambio de orden en el denominador

10 1
1
1
1 . 0
2
2
2
2
=
11 m
K
11
11
2 2
2
2
2

= = =
11
seg
1
5 . 188
lg p
seg lb
52 . 0
11
m
K
2
2
2 |
|
.
|
\
|
= =

Energa disipada por amortiguamiento.
El amortiguamiento est presente en todos los sistemas oscilatorios. Su efecto es retirar energa
del sistema, que se disipa en forma de calor o de radiacin. La prdida de energa se traduce en
decrementos de la amplitud de la vibracin libre. En el estado estacionario de las vibraciones
forzadas, la prdida de energa es compensada por la energa suministrada por la excitacin.
Un sistema vibratorio puede encontrar muchos tipos de fuerzas de amortiguacin, desde la
friccin interna molecular hasta la friccin de deslizamiento y la resistencia de un fluido.
La disipacin de energa es determinada usualmente bajo condiciones de oscilaciones cclicas.
Dependiendo del tipo de amortiguamiento presente, la relacin fuerza desplazamiento, cuando se
la grafica puede variar grandemente. En todos los casos, la curva fuerza desplazamiento encerrar
un rea, llamada Bucla de histresis que es proporcional a la energa disipada por ciclo. La
energa perdida por ciclo, debido a la fuerza de amortiguacin
d
F se calcula de la ecuacin
general.
dx F W
d d
}
=
(1)
En general,
d
W depender de muchos factores, tales como temperatura, frecuencia o amplitud.
Se considerar en este caso la ms simple disipacin de energa, el de un sistema resorte-masa
con amortiguacin viscosa.
x c F
d
=
, ) = t Asen x
, ) = t A x cos
Reemplazando en (1)
dt x c dx x c W
d
} }
= =
2

, )
2
/ 2
0
2 2 2
cos A c dt t A c W
d

= =
}
(2)
lg p
lb
7 . 1679 K =
De inters particular es la energa disipada en vibracin forzada a resonancia. Sustituyendo:
Km c
m
K
2 = . = en (2)
2
2 KA W
d
= (3)
La energa disipada por ciclo de la fuerza de amortiguacin puede representarse como sigue.
Escribiendo la velocidad en la forma:
, ) , ) = = t sen A t A x
2
1 cos
2 2
x A x =
Por tanto:
2 2
x A c x c F
d
= = (4)
Reordenando la ecuacin se tiene:
1
2 2
= |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
A
x
A c
F
d
(5)
Esta ecuacin se conoce como la de una elipse con
d
F y x representada a lo largo de los ejes
vertical y horizontal. La energa disipada por ciclo est dada por el rea encerrada por la elipse.
Fd
x
x
Sistemas con dos grados de libe rtad Pgina: 85
SISTEMAS CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
Detalles Pg.
Coordenadas principales...........................................................................................................
87
Modo normal de vibracin.......................................................................................................
87
Acoplamiento de coordenadas..................................................................................................
98
Acoplamiento esttico..............................................................................................................
99
Acoplamiento dinmico...........................................................................................................
100
Acoplamiento esttico dinmico...........................................................................................
101
102
Ecuacin de Lagrange para una partcula.................................................................................
103
Clculo de las fuerzas generalizadas........................................................................................
106
Ecuacin de Lagrange para un sistema de partculas...............................................................
107
Ecuacin de Lagrange para cuerpos rgidos.............................................................................
109
Vibracin armnica forzada.....................................................................................................
113
Absorbedor de vibraciones dinmicas......................................................................................
115
118
Vibracin forzada con amortiguamiento..................................................................................
120
Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad, cuando se requieren dos coordenadas para
describir su movimiento. Este sistema es la clave para el estudio de sistemas con varios grados
de libertad.
Si las masas
1
m y
2
m se restringen a moverse
verticalmente; se necesita por lo menos una coordenada
, ) t x para definir la localizacin de cada una de las masas en
un instante cualquiera, as el sistema necesita en total dos
coordenadas para determinar su posicin (Es de dos grados de
libertad).
K 1
m 2
K 2
m 1
x 1
x 2
L1
L2
m1
m2
1
2
y
1
y
2
x1
x2
Si la masa m se restringe a moverse verticalmente, se necesitan
dos coordenadas para determinar el comportamiento del sistema.
Una de estas coordenadas es un desplazamiento rectilneo , ) t x y
la otra coordenada ser un desplazamiento angular , ) t que tiene
que ver con la rotacin de la masa.
Las dos coordenadas son independientes una de la otra.
Para el sistema de pndulo doble, es claro que se necesitan dos
coordenadas para especificar la posicin de las masas
1
m y
2
m en un instante cualquiera; por tanto el sistema es de dos
grados de libertad
1
x y
2
x con
1
y ,
2
y o
1
y
2

son los posibles pares de coordenadas.
Un sistema de dos grados de libertad tiene dos ecuaciones de movimiento, una para cada masa; es
decir, un sistema con dos grados de libertad tendr dos frecuencias naturales.
Las frecuencias naturales se encuentran resolviendo La ecuacin de frecuencia en un sistema
sin amortiguacin o la Ecuacin caracterstica de un sistema amortiguado.
Cuando las masas de un sistema oscilan de tal forma que llegan simultneamente a los
desplazamientos mximos y pasan por sus puntos de equilibrio tambin simultneamente, o sea,
que todas las partes mviles del sistema estn oscilando en fase con una frecuencia. Tal estado se
llama modo normal o modo principal de vibracin.
Cuando la vibracin libre tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relacin
definida entre las amplitudes de las dos coordenadas y la configuracin correspondiente es un
modo normal.
x2
K
K
(t)
m
Coordenadas principales.
Es posible encontrar un par de coordenadas, tal que cada ecuacin de movimiento contenga
nicamente una cantidad desconocida, entonces cada ecuacin puede resolverse
independientemente una de la otra.
A este par particular de coordenadas se denomina coordenadas principales.
Los dos grados de libertad del sistema tendrn dos modos normales de vibracin
correspondientes a las dos frecuencias naturales.
La vibracin libre iniciada bajo cualquier condicin ser en general la superposicin de los dos
modos normales de vibracin.
Sin embargo, la vibracin armnica forzada ocurrira a la frecuencia de excitacin y la amplitud
de las dos coordenadas tender a un mximo a las dos frecuencias naturales.
Modo normal de vibracin.
Considerando el sistema no amortiguado, usando las coordenadas
1
x y
2
x , medidas desde
una referencia inercial.
Las ecuaciones del movimiento son:
, )
2 1 1
x x K Kx x m = (1)
, )
2 2 1 2
2 Kx x x K mx = (2)
K
K
m 2 m
x 1 x 2
K
m 2 m
K (x 1 - x 2 )
K x 2
K x 1
Se define un modo normal de oscilacin, como uno en el cual cada masa experimenta un
movimiento armnico de la misma frecuencia, pasando simultneamente por la posicin de
equilibrio.
Para tal movimiento se puede escribir:
t i
1 1
e A x

= (3)
t i
2 2
e A x

= (4)
Derivando (3) y (4)
t i
1 1
e A i x

= ;
t i
1
2 2
1
e A i x

= pero
t i
1
2
1
2
e A x 1 i

= =
t i
2 2
e A i x

= ;
t i
2
2 2
2
e A i x

= pero
t i
2
2
2
2
e A x 1 i

= =
Sustituyendo en (1) y (2)
En (1)
, ) , )
t i
2
t i
1
t i
1
t i
1
2
e A e A K e KA e A m

=
, )
t i
2 1 1
t i
1
2
e KA KA KA e A m

+ =
2 1 1
2
KA KA 2 A m + =
, ) 0 KA A m K 2
2 1
2
= (5)
En (2)
, ) , )
t i
2
t i
2
t i
1
t i
2
2
e KA e A e A K e A m 2

=
, )
t i
2 1
t i
2
2
e KA 2 KA e A m 2

=
2 1 2
2
KA 2 KA A m 2 =
, ) 0 KA A m 2 K 2
1 2
2
= (6)
Formando un sistema con (5) y (6)
, )
, )
= +
=
0 2 2
0 2
2
2
1
2 1
2
A m K KA
KA A m K
Estas son ecuaciones lineales homogneas y la solucin A=B=0 define la condicin de equilibrio.
La otra ecuacin se obtiene igualando a cero el determinante.
1
A y
2
A se satisfacen, si el determinante siguiente es cero
0
2 2
2
2
2
=

m K K
K m K
Haciendo cambio de variable
2
= , el determinante cambia a:
0
2 2
2
=

m K K
K m K
Desarrollando:
, ), ) 0 2 2 2
2
= K m K m K
0 2 2 4 4
2 2 2 2
= + K m mK mK K
0 3 6 2
2 2 2
= + K mK m
2
2m
0
2
3
3
2
2
= |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
m
K
m
K

Resolviendo:
2
3 3
2
6 9 3
2 2
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
=
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
m
K
m
K
366 . 2
2
3 3
1
=
|
|
.
|
\
|

=
m
K
634 . 0
2
=
Retornando a la variable inicial
2
=
m
K
366 . 2
1 1 1
= =
m
K
634 . 0
2 2 2
= =
m 2
x 2
K 2
m 1
x 1
K 1
K 3
Sustituyendo cada una de estas frecuencias en las condiciones (5) y (6) permite hallar la razn de
las amplitudes.
Para 73 . 2
366 . 2 2
1
2
366 . 2
) 1 (
2
1
2
1
) 1 (
2
1 2
1
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
A
A
m K
K
A
A
m
K
Para 731 . 0
634 . 0 2
1
2
634 . 0
) 2 (
2
1
2
2
) 2 (
2
1 2
2
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
A
A
m K
K
A
A
m
K
1. El sistema libre masa resorte de dos grados de libertad, est restringido a tener oscilaciones
verticales nicamente. Determinar la ecuacin de la frecuencia y las razones de amplitud del
sistema.
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
Planteando
= ma F a cada cuerpo
, )
1 1 2 1 2 1 1
x m x x K x K =
, )
2 2 2 3 2 1 2
x m x K x x K =
Ordenando
, ) 0 x K x K K x m
2 2 1 2 1 1 1
= + + (1)
, ) 0 x K K x K x m
2 3 2 1 2 2 2
= + + (2)
Suponiendo que el sistema es peridico y se compone de movimientos armnicos de diferentes
amplitudes y frecuencias
, ) = t sen A x
1
(3)
, ) = t sen B x
2
(4)
m1 m2
K1x1
K2(x1-x2)
K2(x1-x2)
K2x2
Donde A, B, son constantes arbitrarias y una de las frecuencias naturales del sistema
Derivando (3) y (4)
, ) = t cos A x
1
, ) = t sen A x
2
1
(5)
, ) = t cos B x
2
, ) = t sen B x
2
2
(6)
(5) y (6) en (1) y (2)
, ) , ) , ) , ) 0 t sen B K t sen A K K t sen A m
2 2 1
2
1
= + + , ) t sen
, ) 0 B K A K K A m
2 2 1
2
1
= + +
, ) 0 B K A m K K
2
2
1 2 1
= + (7)
, ) , ) , ) , ) 0 t sen B K K t sen A K t sen B m
3 2 2
2
2
= + + , ) t sen
, ) 0 B K K A K B m
3 2 2
2
2
= + +
, ) 0 B m K K A K
2
2 3 2 2
= + + (8)
Formando un sistema con (7) y (8)
, )
, )
= + +
= +
0 B m K K A K
0 B K A m K K
2
2 3 2 2
2
2
1 2 1
Es una ecuacin lineal homognea: La solucin A=B=0; define la condicin de equilibrio del
sistema.
La otra solucin se obtiene igualando a cero el determinante.
0
m K K K
K m K K
2
2 3 2 2
2
2
1 2 1
=
+
+
sea
2
=
Desarrollando el sistema
, ), ) 0 K m K K m K K
2
2 2 3 2 1 2 1
= + +
0 K m m K m K m K m K K K K m K K K K
2
2
2
2 1 3 1 2 1 2 2 3 2
2
2 1 2 3 1 2 1
= + + + +
Ordenando
, ) 0 K K K K K K K m K m K m K m m m
3 2 3 1 2 1 3 1 2 1 2 2 1 2
2
2 1
= + + + + + +
-2.73
1.0
, ) , ) 0 K K K K K K K K m K K m m m
3 2 3 1 2 1 3 2 1 2 1 2
2
2 1
= + + + + + +
2 1
m m
, ) 0
m m
K K K K K K
m
K K
m
K K
2 1
3 2 3 1 2 1 2
2
3 2
1
2 1
2
2
=
+ +
+
(
]
1
+
+
+
(9)
De esta ecuacin saldrn dos frecuencias
1
y
2
La razn de amplitudes o forma modal se obtiene de las ecuaciones (7) y(8)

, )
2
1 2 1
2
2
2
1 2 1
m K K
K
B
A
B K A m K K
+
= = +
, )
2
2
2 3 2
2
2
2 3 2
K
m K K
B
A
A K B m K K

+
= = +
2
2
1 2 3 2
2
1 1 2 1
2
1
1
K
m K K
m K K
K
B
A
+
=
+
=
2
2
2 2 3 2
2
2 1 2 1
2
2
2
K
m K K
m K K
K
B
A
+
=
+
=
Cualquier vibracin libre puede considerarse como la superposicin de sus modos normales; as
los dos desplazamientos pueden escribirse como:
Llamadas soluciones generales:
, ) , )
2 2 2 1 1 1 1
t sen A t sen A x + + + =
, ) , )
2 2 2 1 1 1 2
t sen B t sen B x + + + =
Se puede representar grficamente los dos modos normales:
m
k
634 . 0
2
1
=
m
K
366 . 2
2
2
=
Para la funcin de forma del modo normal, se esa la siguiente notacin:
, )
)
|
|
=
0 . 1
731 . 0
1
x
0.731
1.0
, )
)
|
|
=
0 . 1
73 . 2
2
x
2. La figura muestra dos cilindros circulares idnticos de masa m y radio r unidos por medio
de un resorte K. Si los cilindros pueden rodar libremente sobre la superficie horizontal,
deduzca las ecuaciones de movimiento del sistema.
, ) , )
1 2 1 1
I r ma r x x K

+ =
Pero
1 1
r x =
2 2
r x =
2
mr
2
1
I =
, )

2 2
2 1 1
mr
2
1
mr r r r K + =
0 r K r K mr
2
3
2
2
1 1
2
1
2
= +

, )
2
r
, ) , )
2 2 2 1 1
I r ma r K r x x K

+ =
, ) 0 r r r K r K mr
2
3
2 1 1 2
2
2 2
2
= +

0 K K m
2
3
2 1 1 1 1
= +

1
2
x1 x2
K1
K2
K 1(x1 - x2) K 2x2
1
x1
2
L
L
L
x2
K
m
m
0 r K r K r K mr
2
3
2
2
1 1
2
1 2
2
2 2
2
= + +

3. Encuentre la ecuacin de frecuencia del pndulo acoplado.

=

I M
, )
1 2 1 1
2
1 1
cos L x x K mgx I =

, ) 0 cos L sen L sen L K sen mgL I
1 2 1 1
2
1 1
= + +

Para oscilaciones pequeas
~ sen 1 cos ~
, ) 0 L L L K mgL I
2 1 1
2
1 1
= + +

, ) 0 KL KL mgL I
2
2
1
2 2
1 1
= + +

(1)
, )
2 2 1 2
2
2 2
cos L x x K sen L 2 mg I + =

, ) 0 L L L K mgL 2 I
2 1 2
2
2 2
= +

, ) 0 KL mgL 2 KL I
2
2
1
2 2
2 2
= + +

(2)
Sean: , ) , ) = = t sen A t sen A
2
1 1

, ) , ) = = t sen B t sen B
2
2 2

En (1) y (2)
, ) 0 K K K m
2
3
1 1 2 2 1 2
= + +

L 2L L
m
m
1
1
3
2
2
3
T
T
T
T
x1
x2
Como , )
2
2
2
2
1
2
mL 4 L 2 m I mL I mR I = = . = =
, ) , ) , ) , ) 0 t sen B KL t sen A KL mgL t sen A mL
2 2 2 2
= + + , ) t sen
, ) 0 B KL A KL mgL A mL
2 2 2 2
= + + , ) L
, ) 0 KLB A mL KL mg
2
= + (3)
, ) , ) , ) , ) 0 t sen B KL mgL 2 t sen A KL t sen B mL 4
2 2 2 2
= + + , ) t sen
, ) 0 B KL mgL 2 A KL B mL 4
2 2 2 2
= + +
, ) 0 B mL 4 KL mg 2 KLA
2
= + + (4)
0
mL 4 KL mg 2 KL
KL mL KL mg
2
2
=
+
+
Desarrollando
0 L K L m 4 mKL 5 L K gL m 6 mgKL 3 g m 2
2 2 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
= + + +
, ) 0 mgKL 3 g m 2 mKL 5 gL m 6 L m 4
2 2 2 2 2 4 2 2
= + + + , ) m
4. En la figura, suponga que la tensin en el alambre permanece constante cuando los ngulos de
oscilacin son pequeos. Deduzca las expresiones de las frecuencias naturales.
1 2 1
x m sen T sen T =
, ) , ) 0 gKL 3 mg 2 KL 5 mgL 6 mL 4
2 2 2 4 2
= + + +
Pero
1
1
1
tang
L
x
sen = =
2
2 1
2
tang
L 2
x x
sen =
=
Por tanto: 0 T
L 2
x x
T
L
x
x m
2 1 1
1
=
+ +
0 Tx Tx Tx 2 x mL 2
2 1 1 1
= + +
0 Tx Tx 3 x mL 2
2 1 1
= + (1)
2 3 2
x m sen T sen T =
2
2 2 1
x m
L
x
T
L 2
x x
T =
0 Tx Tx Tx 2 x mL 2
2 1 2 2
= + +
0 Tx 3 Tx x mL 2
2 1 2
= + (2)
Sean: , ) = t sen A x
1
, ) = t sen A x
2
1
(3)
, ) = t sen B x
2
, ) = t sen B x
2
2

(3) en (1)
, ) , ) , ) 0 t sen TB t sen TA 3 t sen A mL 2
2
= + , ) t sen
0 TB TA 3 A mL 2
2
= +
, ) 0 TB 3 A mL 2 T 3
2
= + (4)
(3) en (2)
, ) , ) , ) 0 t sen TB 3 t sen TA t sen B mL 2
2
= + , ) t sen
0 TB 3 TA B mL 2
2
= +
, ) 0 B mL 2 T 3 TA
2
= + (5)
0
mL 2 T 3 T
T mL 2 T 3
2
2
=

, ) 0 T mL 2 T 3
2
2
2
= Diferencia de cuadrados
, ), ) 0 T mL 2 T 3 T mL 2 T 3
2 2
= +
= =
mL 2
T 4
0 mL 2 T 4
2 2

= =
mL
T
0 mL 2 T 2
2 2

5. La masa m suspendida dentro de un marco rgido por medio de cuatro resortes. Determine
las frecuencias naturales de vibracin.
1 1 2 1 1
x m x K x K =
, ) 0 x K K x m
1 2 1 1
= + + (1)
2 2 4 2 3
x m x K x K =
, ) 0 x K K x m
2 4 3 2
= + + (2)
Sean: , ) = t sen A x
1
, ) = t sen A x
2
1
(3)
, ) = t sen B x
2
, ) = t sen B x
2
2

(3) en (1)
, ) , ) , ) 0 t sen A K K t sen A m
2 1
2
= + + , ) t sen A
0 K K m
2 1
2
= + +
+ =
2 1
2
K K m
(3) en (2)
, ) , ) , ) 0 t sen B K K t sen B m
4 3
2
= + + , ) t sen B
mL
T 2
1
=
mL
T
2
=
m
K K
2 1
1
+
=
m
m
K1x1
K2x2
K3x2
K4x2
K2
m
K1
K3
K4
0 K K m
4 3
2
= + +
+ =
4 3
2
K K m
Acoplamiento de coordenadas.
Las ecuaciones de movimiento para el sistema de dos grados de libertad, estn generalmente
Acopladas en el sentido de que las dos coordenadas aparecen en cada ecuacin.
En el caso ms general, las dos ecuaciones tienen la forma:
0 x K x K x m x m
2 12 1 11 2 12 1 11
= + + +
0 x K x K x m x m
2 22 1 21 2 22 1 21
= + + +
Que en forma matricial:
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
0
0
x
x
K K
K K
x
x
m m
m m
2
1
22 21
12 11
2
1
22 21
12 11

Que inmediatamente revela el tipo de acoplamiento presente.
* Existe acoplamiento dinmico o de masa, si la matriz de masas es no diagonal
* Existe acoplamiento esttico o de rigidez, si la matriz de rigidez es no diagonal.
- Dependiendo del sistema de coordenadas elegido, tanto el acoplamiento dinmico y esttico
pueden estar presentes.
- Tambin es posible encontrar un sistema de coordenadas con ninguna forma de acoplamiento.
Cada ecuacin puede ser resuelta independientemente. Tales coordenadas son las
Coordenadas principales (Llamadas tambin coordenadas normales).
m
K K
4 3
2
+
=
Aunque es posible siempre desacoplar las ecuaciones de movimiento para el sistema no
amortiguado, esto no siempre es posible en el sistema amortiguado.
La siguiente ecuacin matricial muestra un sistema que no tiene acoplamiento esttico ni
dinmico, pero las coordenadas estn acopladas por la matriz de amortiguamiento.
)
|
|
=
)
|
|
|
|
.
|
\
|
+
)
|
|
|
|
.
|
\
|
+
)
|
|
|
|
.
|
\
|
0
0
x
x
K 0
0 K
x
x
c c
c c
x
x
m 0
0 m
2
1
22
11
2
1
22 21
12 11
2
1
22
11

Si se da que 0 c c
21 12
= = se dice que el amortiguamiento es proporcional (A la matriz de rigidez
o de masa) y las ecuaciones del sistema se desacoplan.
Ejm. Una barra rgida est soportada por dos resortes
1
K y
2
K . La figura representa un sistema
de dos grados de libertad, puesto que se requieren dos coordenadas para describir su movimiento.
Acoplamiento esttico:
El centro de masa no coincide con su centro geomtrico
[La decisin de escoger las coordenadas, definir el tipo de acoplamiento que tiene]

= x m F

, ) , ) x m L x K L x K = +
2 2 1 1
0
2 2 2 1 1 1
= + + + L K x K L K x K x m
LINEA DE REFERENCIA
O K1(x - L1 )
K2(x - L2 )
x
K1 K2
L1 L2
L1
L2
mg
G
, ) , ) 0 L K L K x K K x m
1 1 2 2 2 1
= + + +

=

I M
0
, ) , )

I L L x K L L x K
2 2 2 1 1 1
= +
0 L K xL K L K xL K I
2
2 2 2 2
2
1 1 1 1
= + + +

, ) , ) 0 L K L K x L K L K I
2
2 2
2
1 1 1 1 2 2
= + + +

Formando el sistema:
, ) , )
, ) , )
= + + +
= + + +
0 L K L K x L K L K I
0 L K L K x K K x m
2
2 2
2
1 1 1 1 2 2
1 1 2 2 2 1

En forma matricial:
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
0
0 x
L K L K L K L K
L K L K K K x
I 0
0 m
2
2 2
2
1 1 1 1 2 2
1 1 2 2 2 1

Por la teora se dice que tiene un acoplamiento esttico. Si
2 2 1 1
L K L K = el acoplamiento
esttico desaparece.
Acoplamiento dinmico:
K 2(x - L4 )
L3
K 1(x - L3 )
K1
LINEA DE REFERENCIA
L3
L4
mx
x
mg
K2
L4
G
e
m (e )
Fuerza de inercia
Existe algn punto C a lo largo de la barra en donde una fuerza aplicada normalmente produce
traslacin pura; es decir:
4 2 3 1
L K L K =

= x m F
, ) , ) x m me L x K L x K
4 2 3 1

= +
0 me L K x K L K x K x m
4 2 2 3 1 1
= + + + +

, ) , ) 0 L K L K x K K me x m
3 1 4 2 2 1
= + + + +

=

I M
0
, ) , )

I x me L L x K L L x K
4 4 2 3 3 1
= +
0 x me L K xL K L K xL K I
2
4 2 4 2
2
3 1 3 1
= + + + +

, ) , ) 0 L K L K x L K L K x me I
2
4 2
2
3 1 3 1 4 2
= + + + +

En forma matricial:
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
0
0 x
L K L K L K L K
L K L K K K x
I me
me m
2
4 2
2
3 1 3 1 4 2
3 1 4 2 2 1

Pero como
4 2 3 1
L K L K =
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
0
0 x
L K L K 0
0 K K x
I me
me m
2
4 2
2
3 1
2 1

En este caso, las coordenadas elegidas eliminan el acoplamiento esttico e introducen el
dinmico.
Acoplamiento esttico dinmico:
Se obtiene al elegir x en el extremo de la barra.
K 2(x - L )
L1
K 1x
K1
LINEA DE REFERENCIA
L1
L2
O
K2
G
L
mx = mL1
x

= x m F
, ) x m mL L x K x K
1 2 1

= +
0 L K x K x K mL x m
2 2 1 1
= + + + +

, ) 0 L K x K K mL x m
2 2 1 1
= + + + +

=

I M
A
, ) , )

I L L x K L x m 0 x K
2 1 1
= +
0 L K xL K x mL I
2
2 2 1
= + + +

0 L K Lx K x mL I
2
2 2 1
= + + +

En forma matricial:
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
| +
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
0
0 x
L K L K
L K K K x
I mL
mL m
2
2 2
2 2 1
1
1

Ecuacin de Lagrange.
Son ecuaciones diferenciales de movimiento, expresadas en trminos de coordenadas
generalizadas.
Ecuacin de Lagrange para una partcula:
Considerando la ecuacin del movimiento de una partcula
a m F

=
De aqu se obtiene tres ecuaciones escalares
=
=
=
z m F
y m F
x m F
z
y
x

(0)
Considerando un desplazamiento virtual: k z j y i x r

+ + =
El trabajo virtual realizado por la fuerza es:
z F y F x F r F
z y x
+ + =

(1)
z z m y y m x x m r F
+ + = (2)
Sean
3 2 1
q , q , q un conjunto de coordenadas generalizadas para la partcula, entonces se tiene:
, ) t q q q x x , , ,
3 2 1
=
, ) t q q q y y , , ,
3 2 1
= (*)
, ) t q q q z z , , ,
3 2 1
=
Se puede expresar los desplazamientos virtuales z , y , x en trminos de
3 2 1
q , q , q
3
3
2
2
1
1
q
q
x
q
q
x
q
q
x
x
c
c
+
c
c
+
c
c
=
3
3
2
2
1
1
q
q
y
q
q
y
q
q
y
y
c
c
+
c
c
+
c
c
=
3
3
2
2
1
1
q
q
z
q
q
z
q
q
z
z
c
c
+
c
c
+
c
c
=
Sustituyendo en (1):
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
=
3
3
2
2
1
1
z 3
3
2
2
1
1
y 3
3
2
2
1
1
x
q
q
z
q
q
z
q
q
z
F q
q
y
q
q
y
q
q
y
F q
q
x
q
q
x
q
q
x
F r F
3
3 2 1
2
3 2 1
1
3 2 1
q
q
z
z
q
z
y
q
z
x m q
q
y
z
q
y
y
q
y
x m q
q
x
z
q
x
y
q
x
x m r F
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
=

Como el miembro izquierdo es el trabajo virtual y
3 2 1
q , q , q son coordenadas generalizadas, se
llamar a los coeficientes
3 2 1
q , q , q fuerzas generalizadas y se designar por
3 2 1
Q , Q , Q .
Por tanto:
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
=
1 1 1
1
q
z
z
q
y
y
q
x
x m Q
1
z
1
y
1
x 1
q
z
F
q
y
F
q
x
F Q
c
c
+
c
c
+
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
=
2 2 2
2
q
z
z
q
y
y
q
x
x m Q
2
z
2
y
2
x 2
q
z
F
q
y
F
q
x
F Q
c
c
+
c
c
+
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
=
3 3 3
3
q
z
z
q
y
y
q
x
x m Q
3
z
3
y
3
x 3
q
z
F
q
y
F
q
x
F Q
c
c
+
c
c
+
c
c
=
Ahora se transformar los miembros derechos de estas ecuaciones. Se har solo para el
trmino:
1
q
x
x
c
c

|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c
1 1 1
q
x
dt
d
x
q
x
x
q
x
x
dt
d
Derivada de un producto
Despejando:
|
|
.
|
\
|
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
=
c
c
1 1
q
x
dt
d
x
q
x
x
dt
d
q
x
x (a)
Derivando (*)
3
3
2
2
1
1
q
q
x
q
q
x
q
q
x
x
c
c
+
c
c
+
c
c
=
1 1
q
x
q
x
c
c
=
c
c
(Se deriva a todos pero

3 2
q q . en este caso son cts..) (b)
1 1 1
q
x
dt
dx
q q
x
dt
d
c
c
=
|
.
|
\
|
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c
(c)
(b) y (c) en (a)
1 1 1
q
x
x
q
x
x
dt
d
q
x
x
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
=
c
c

2 2
2
1
2
1 1
x
q
x
q dt
d
q
x
x

c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
=
c
c
Haciendo las transformaciones de las partes derechas ,se llega por ejm. Para
1
Q
|
|
|
|
.
|
\
|
+ +
c
c
(
]
1
|
|
.
|
\
|
+ +
c
c
=
2
z
2
y
2
x
q 2
z
2
y
2
x
q dt
d
m Q
2 2 2
1
2 2 2
1
1

De donde:
1 1
1
q
T
q
T
dt
d
Q
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
=
Siendo: , )
2 2 2
z y x m
2
1
T + + = Energa cintica de la partcula
Anlogamente se puede obtener para
3 2
Q , Q y en general:
3 , 2 , 1 i = (Ecuacin de Lagrange)
Si las fuerzas son conservativas (Las generalizadas)
i
Q Se tiene:
i
i
q
V
Q
c
c
=
Donde V es la energa potencial de la partcula y la ecuacin de Lagrange puede escribirse:
i i i
q
V
q
T
q
T
dt
d
c
c
=
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
0 =
c
c
+
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
i i i
q
V
q
T
q
T
dt
d
Como V es funcin de
i
q solamente, 0
q
V
i
=
c
c
Sea V T L = (Lagrangiano)
Entonces la ecuacin de Lagrange tiene la forma:
Si
i
Q consiste tanto de fuerzas conservativas como no conservativas, entonces
i
Q sera:
i i
i
q
T
q
T
dt
d
Q
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
=
0 =
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
i i
q
L
q
L
dt
d

, )
, )
i
n i
i
i
q
ED
Q
q
V
Q
c
c
+
c
c
= , ) =
n i
Q Parte no conservativa
ED = Energa disipativa ED=
2
2
1
x c
Por tanto la ecuacin de Lagrange ser:
Clculo de las fuerzas generalizadas.
Se puede calcular por medio de tres mtodos:
a) A partir de la frmula:
i
j
3
1 j
j i
q
x
F Q
c
c
=
=
3 , 2 , 1 i =
1
z
1
y
1
x 1
q
z
F
q
y
F
q
x
F Q
c
c
+
c
c
+
c
c
= Ctte.
a) Este mtodo se aplica solamente con fuerzas conservativas; es decir:
1
i
q
y
Q
c
c
=
Ejm. Deducir la ecuacin de movimiento para las vibraciones libre y forzada de un sistema de un
grado de libertad, que consiste en una masa y un resorte.
Usando la ecuacin de Lagrange de la forma:
, )
n i
i i
Q
q
L
q
L
dt
d
=
c
c
c
c
(*)
, )
n i
i i
Q
q
L
q
L
dt
d
=
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
m
K
Fcoswt
La energa cintica es:
2
x m
2
1
T =
2
Kx
2
1
V =
El lagrangiano es:
2 2
Kx
2
1
x m
2
1
V T L = =
Encontrando los trminos de (*)
, ) x m x m
dt
d
x
L
dt
d

= = |
.
|
\
|
c
c
Kx
x
L
=
c
c
La fuerza generalizada no conservativa es:
=
t cos F
0
Q
nx
Para vibracin libre forzada

Por tanto la ecuacin de movimiento es:
Ecuacin de Lagrange para un sistema de partculas.
Puede extenderse directamente hasta cubrir un sistema de partculas y sea n el nmero de
partculas.
Ntese que se requieren n coordenadas independientes
n 3 2 1
q ,..., q , q , q para describir un
sistema de n grados de libertad, donde n n 3 s .
1) Forma general.
i
i i
Q
q
T
q
T
dt
d
=
c
c
c
c
n ,..., 3 , 2 , 1 i =
Donde

|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
=
i
j
zj
i
j
yj
i
j
xj i
q
z
F
q
y
F
q
x
F Q
2) Sistemas conservativos.
= +
t cos F
0
Kx x m
Para vibracin libre - forzada

0
q
L
q
L
dt
d
i i
=
c
c
c
c
Donde V T L =
3) Para la forma alternativa.
, )
n i
i i
Q
q
L
q
L
dt
d
=
c
c
c
c
T y V son la energa cintica y potencial del sistema de partculas en conjunto.

Ejm. Dos partculas en vibracin libre. Deducir las ecuaciones de movimiento para el sistema de
dos grados de libertad.
Como el sistema es conservativo:
(
]
1
=
c
c
c
c
0
q
L
q
L
dt
d
i i
Donde:
1 1
x q = y
2 2
x q =
La energa cintica del sistema es:
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
T + =
La energa potencial del sistema es: , )
2
2 3
2
1 2 2
2
1 1
x K
2
1
x x K
2
1
x K
2
1
V + + =
El Lagrangiano: , )
2
2 3
2
1 2 2
2
1 1
2
2 2
2
1 1
x K
2
1
x x K
2
1
x K
2
1
x m
2
1
x m
2
1
L + =
Para la coordenada
1
x :
, )
, ), ) , )
|
|
+ = =
c
c
= =
|
|
.
|
\
|
c
c
1 2 2 1 1 1 2 2 1 1
1
1 1 1 1
1
x x K x K 1 x x K x K
x
L
x m x m
dt
d
x
L
dt
d

, ) 0 x x K x K x m
1 2 2 1 1 1 1
= +
K1
K2
m1 m2
K3
Para la coordenada
2
x :
, )
, )

|
|
=
c
c
= =
|
|
.
|
\
|
c
c
2 3 1 2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
x K x x K x K
x
L
x m x m
dt
d
x
L
dt
d

, ) 0 x K x x K x m
2 3 1 2 2 2 2
= +
Ecuacin de Lagrange para cuerpos rgidos.
Un cuerpo rgido puede considerarse como un conglomerado de partculas infinitamente grande
distribuidas continuamente.
Usando las energas cintica T y potencial V del cuerpo rgido, de un sistema de cuerpos
rgidos o de un sistema de partculas y cuerpos rgidos.
Ejm. Un disco circular homogneo y uniforme de masa m y radio R est oscilando alrededor
de su posicin de equilibrio. Deducir las ecuaciones del movimiento para la vibracin libre
La energa cintica:
(
]
1
+ =
2
G
2
G
I
2
1
mV
2
1
T
2
x
V
G

=

R 2 x R 2 x = = a)
, ) 0 x K x K K x m
2 2 1 2 1 1 1
= + +
, ) 0 x K x K K x m
1 2 2 3 2 2 2
= + +
K
m
R
M coswt
a
R
R
x/2
`
, )

R
R 2 2
1
V
G
= =
Como
2
mR
2
1
I = (Disco) y

=
, )
2 2 2 2 2 2
2
mR
4
1
mR
2
1
mR
2
1
2
1
R m
2
1
T

+ = + =
2 2
mR
4
3
T
= (1)
La energa potencial:
2
1
Kx
2
1
V =
Segn el grfico:
Por proporcionalidad
R a
x
R 2
x
1
+
=
x
R 2
R a
x
1
+
= Pero: , ) R a x R 2 x
1
+ = = (b)
, )
2
2
R a K
2
1
V + = (2)
El Lagrangiano es: , )
2
2
2 2
R a K
2
1
mR
4
3
L + =

, )

|
|
+ =
c
c
= |
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
c
c
2
2 2
R a K
L
mR
2
3
mR
2
3
dt
d L
dt
d

Para vibracin forzada:

, ) t cos M R a K mR
2
3
2
2
= + +

1. Usando las ecuaciones de Lagrange, deducir las ecuaciones del movimiento para pequeas
vibraciones del pndulo doble, que consiste en dos cuerpos rgidos suspendidos en O y
articulados en A. Los centros de gravedad son
1
G y
2
G y los momentos de inercia respecto de
1
G y
2
G son
1
I y
2
I respectivamente, siendo las masas
1
m y
2
m
, ) 0 R a K mR
2
3
2
2
= + +

x1
Sean las coordenadas generalizadas de
1
G y
2
G
1 1 1
sen a x =
1 1 1
cos a y =
2 2 1 2
sen a sen L x + =
2 2 1 2
cos a cos L y + =
j
cos a i
sen a r
1 1 1 1 1
+ =
(1)
, ) , ) j
cos a cos L i
sen a sen L r
2 2 1 2 2 1 2
+ + + =
(2)
Derivando (1) se obtiene la velocidad
2
1 1
2 2
1
2
1
2 2
1
2
1 1 1 1 1 1 1 1
sen a cos a V j
sen a i
cos a V

+ = =
Factorizando: , )
2
1
2
1
2
1 1
2
1
2 2
1
2
1
2
1
a V sen cos a V

= + =
Derivando (2):
, ) , ) j
sen a sen L i
cos a cos L V
2 2 2 1 1 2 2 2 1 1 2

+ + =
, ) , ) j
sen a sen L i
cos a cos L V
2
2 2 2 1 1
2
2 2 2 1 1
2
2

+ + =
Desarrollando y simplificando:
, )
1 2 2 1 2
2
2
2
2
2
1
2 2
2
cos La 2 a L V + + =

La energa cintica del sistema es:
, ) , )

2
2
G
2
G
1
2
G
2
G
I
2
1
mV
2
1
I
2
1
mV
2
1
T + + + =
a1
a2
L
G1
G2
O
, )
2
2 2 1 2 2 1 2
2
2
2
2
2
1
2
2
2
1 1
2
1
2
1 1
I
2
1
cos La 2 a L m
2
1
I
2
1
a m
2
1
T

+ + + + + = (3)
2 1
V V V + =
, ) , ) , )
2 2 1 2 1 1 1
cos 1 a cos 1 L g m cos 1 ga m V + + = (4)
, ) , )
1 2 2 2 2 1
2
2 1 1
2
1 1
1
cos La m L m I a m
dt
d T
dt
d

+ + + =
|
|
.
|
\
|
c
c

, ) , ), )
1 2 1 2 2 2 2 1 2 2 2 2 1
2
2 1 1 1
2
1 1
1
sen La m cos La m L m I a m
T
dt
d

+ + + =
|
|
.
|
\
|
c
c
, ) , ) , ) , )
1 2 1 2 2 2 2 1 2 2 2 2 1
2
2
2
1 1 1
1
sen La m cos La m L m a m I
T
dt
d

+ + + =
|
|
.
|
\
|
c
c

2. Deducir las ecuaciones del movimiento para el sistema mostrado en la figura.

Energa Potencial , ) cos 1 mgL Kx
2
1
V
2
+ = (1)
Energa Cintica
2 1
T T T + =
2
1
x M
2
1
T = (*)
Para
2
T :
)
|
|
=
+ =

cos L y
sen L x x
1
1
, ) j
cos L i
sen L x r + + =
Derivando respecto al tiempo V r

=
, ) , )
2 2
2
sen L cos L x V

+ + =
1 P
M
K
L
x1
x
y1

2 2 2 2 2 2 2 2
sen L cos L cos x L 2 x V

+ + + =
, )
2 2 2 2 2 2
cos sen L cos x L 2 x V + + + =

2 2 2 2
L cos x L 2 x V

+ + = (a)
Por tanto: , )
2 2 2
2
L cos x L 2 x m
2
1
T + + =
(**)
La energa cintica total es:
2 2 2 2
mL
2
1
cos x mL x m
2
1
x M
2
1
T

+ + + = (2)
Lagrangiano: , ) cos 1 mgL Kx
2
1
mL
2
1
cos x mL x m
2
1
x M
2
1
T
2 2 2 2 2
+ + + =

, ) , ) cos sen mL x m x M cos mL x m x M
dt
d
x
L
dt
d
2

+ + + = + + = |
.
|
\
|
c
c
, ) , ) sen cos mL x m M
x
L
dt
d
2

+ + = |
.
|
\
|
c
c
Kx
x
L
=
c
c
Por tanto: , ) , ) 0 Kx sen cos mL x m M
2
= + + +

, ) , ) , )
sen x cos x L mL mL cos x mL sen x mL mL cos x mL

dt
d L
dt
d
2 2

+ = + + = + = |
.
|
\
|
c
c

sen mgL sen x mL

L
=
c
c
Por tanto: , ) 0 sen mgL sen x mL sen x cos x L mL = + + +

Vibracin armnica forzada.
Considerando un sistema excitado por una fuerza armnica t sen F F
0
=
0 sen g cos x L = + +

m1
m2
x2
x1
K2
K1
F
m1
K2 (x1 - x2)
K1x1
m2
K2 (x1 - x2)
F
De los diagramas de cuerpo libre:
, )
1 1 2 1 2 1 1
x m F x x K x K = +
, ) t sen F x K x K K x m
0 2 2 1 2 1 1 1
= + + (1)
, )
2 2 2 1 2
x m x x K =
0 x K x K x m
2 2 1 2 2 2
= + (2)
Suponiendo que el movimiento es peridico y se compone de movimientos armnicos de
diferentes amplitudes y frecuencias: Sea uno de los componentes armnicos.
t sen A x
1
= t sen B x
2
=
t cos A x
1
= t cos B x
2
=
t sen A x
2
1
= t sen B x
2
2
=
Reemplazando en (1):
, ) t sen F t sen B K t sen A K K t sen A m
0 2 2 1
2
1
= + + , ) t sen
, )
0 2 2 1
2
1
F B K A K K A m = + +
Ordenando: , )
0 2
2
1 2 1
F B K A m K K = + (3)
Reemplazando en (2)
, )
, )
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
2
2 2 0
K K K m K m K m m m
m K F
A
+ + +

=

0 t sen B K t sen A K t sen B m
2 2
2
2
= + , ) t sen
, ) 0 B m K A K
2
2 2 2
= + (4)
Formando el sistema:
, )
, )
= +
= +
0 B m K A K
F B K A m K K
2
2 2 2
0 2
2
1 2 1
Resolviendo por determinantes:

, )
, ), )
2
2
2
2 2
2
1 2 1
2
2 2 0
2
2 2 2
2
2
1 2 1
2
2 2
2 0
K m K m K K
m K F
m K K
K m K K
m K 0
K F
A
+

=

+

, )
, )
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
2
2 2 0
K K K m K m K m m m
m K F
A
+ + +

=

, )
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
2
0
2
1 2 1
K K K m K m K m m m
0 K
F m K K
B
+ + +

+
=

, )
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
0 2
K K K m K m K m m m
F K
B
+ + +
=

Por tanto la solucin es:
Absorbedor de vibraciones dinmicas.
Es sencillamente un sistema de un grado de libertad, generalmente de la forma simple masa
resorte.
, )
, )
t sen
K K K m K m K m m m
m K F
x
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
2
2 2 0
1

+ + +

=
, )
t sen
K K K m K m K m m m
F K
x
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
0 2
2

+ + +
=
Cuando a este sistema se adiciona como sistema auxiliar otro sistema de un grado de libertad,
transformar todo el sistema en uno de dos grados de libertad, en dos frecuencias naturales de
vibracin.
Una de las frecuencias naturales est por encima de la frecuencia de excitacin, mientras que la
otra por debajo, de tal forma que la masa principal del sistema completo tendr una amplitud de
vibracin muy pequea, en lugar de una amplitud muy grande bajo la excitacin dada.
Sea una masa M que tiene vibracin forzada. Con el fin de disminuir la amplitud de M
agregar un sistema auxiliar masa-resorte.
El sistema acoplado tiene dos grados de libertad y las ecuaciones de movimiento son:
, )
1 2 1 2 1 1
x M x x K x K F =
t sen F x K x K x K x M
0 2 2 1 2 1 1 1
= + +
, ) t sen F x K x K K x M
0 2 2 1 2 1 1
= + + (1)
, )
2 2 1 2
x m x x K =
0 x K x K x m
2 2 1 2 2
= + (2)
, ) a
e As x
Ase x
Ae x
st 2
1
st
1
st
1
|
|
=
=
=

, ) b
e Bs x
Bse x
Be x
st 2
2
st
2
st
2
|
|
=
=
=

(a) y (b) en (1)

, ) t sen F t sen B K t sen A K K t sen MA
0 2 2 1
2
= + + , ) t sen
K1
M M
K1
m
x2
x1
0
F

s
e
n
w
t
F

s
e
n
w
t
0
K2
M
K1x1
K2 (x1 - x2)
m
K2 (x1 - x2)
, )
0 2 2 1
2
F B K A K K MA = + +
, )
0 2
2
2 1
F B K A M K K = + (3)
(a) y (b) en (2)
0 t sen B K t sen A K t sen mB
2 2
2
= + , ) t sen
0 B K A K mB
2 2
2
= +
, ) 0 B m K A K
2
2 2
= + (4)
Formando un sistema entre (3) y (4)
, )
, )
= +
= +
0 B m K A K
F B K A M K K
2
2 2
0 2
2
2 1
, )
, )
, )
, )
, ), )
2
2
2
2
2
2 1
2
2 0
2
2 2
2
2
2 1
2
2
2 0
K m K M K K
m K F
m K K
K M K K
m K 0
K F
A
+

=

+

Para anular la vibracin de M, se hace A=0 entonces:
0 m K
2
2
=
Por consiguiente se debe disear el absorbedor de modo que su frecuencia natural sea igual a la
frecuencia impresa. (Cuando esto ocurre, la amplitud de M es prcticamente cero).
En general, un absorbedor se usa nicamente cuando la frecuencia natural del sistema original es
casi igual a la frecuencia de la fuerza. Por tanto,
m
K
M
K
2 1
= es aproximadamente cierto para el
sistema completo.
m
K
2
=
Vibracin libre amortiguada.
, ) , )
1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1 1
x m x x c x x K x c x K =
, ) , ) 0 x K x c x K K x c c x m
2 2 2 2 1 2 1 1 2 1 1 1
= + + + + (1)
, ) , )
2 2 2 1 2 2 1 2
x m x x K x x c = +
, ) , ) 0 x x K x x c x m
2 1 2 2 1 2 2 2
=
0 x K x c x K x c x m
1 2 1 2 2 2 2 2 2 2
= + + (2)
Como las componentes de vibracin de un sistema amortiguado no son peridicos, es decir, son
movimientos oscilatorios con amplitudes decrecientes.
, ) a
e As x
Ase x
Ae x
st 2
1
st
1
st
1
|
|
=
=
=

, ) b
e Bs x
Bse x
Be x
st 2
2
st
2
st
2
|
|
=
=
=

Reemplazando (a) y (b) en (1)

, ) , ) 0 Be K ABse c Ae K K Ase c c e As m
st
2
st
2
st
2 1
st
2 1
st 2
1
= + + + + , )
st
e
, ) , ) 0 B K ABs c A K K As c c As m
2 2 2 1 2 1
2
1
= + + + +
Ordenando: , ) , ) , ) 0 B K s c A K K s c c s m
2 2 2 1 2 1
2
1
= + + + + + (3)
x1
x2
m2
K2
c2
m1
K1
c1
m1
K1x1 c1x1
K2 (x1 - x2) c2 (x1 - x2)
m1
c2 (x1 - x2) K2 (x1 - x2)
Reemplazando (a) y (b) en (2)
0 Ae K Ase c Be K Bse c e Bs m
st
2
st
2
st
2
st
2
st 2
2
= + + , )
st
e
, ) , ) 0 B K s c s m A K s c
2 2
2
2 2 2
= + + + + (4)
Cuando el sistema es homogneo, la solucin nicamente tiene sentido si:
, ) , ) , )
, )
0
K s c s m K s c
K s c K K s c c s m
2 2
2
2 2 2
2 2 2 1 2 1
2
1
=
+ + +
+ + + + +
Desarrollando el determinante:
, ) , ) , ) , ) 0 K s c K s c s m K K s c c s m
2
2 2 2 2
2
2 2 1 2 1
2
1
= + + + + + + + Ecuacin caracterstica.
La solucin de esta ecuacin de
to
4 grado dar 4 valores de s , )
4 3 2 1
s , s , s , s
Por tanto, el movimiento general completo puede expresarse como:
, )
t s
4
t s
3
t s
2
t s
1 1
4 3 2 1
e A e A e A e A t x + + + =
, )
t s
4
t s
3
t s
2
t s
1 2
4 3 2 1
e B e B e B e B t x + + + =
Donde los cuatro coeficientes desconocidos , )
4 3 2 1
A , A , A , A .
(Las B no son incgnitas diferentes, puesto que , )
4 4 4 1 1 1
A B ,....., A B = = ).
Se hallan de las cuatro condiciones iniciales, a saber: , ) , ) , ) , ) 0 x , 0 x , 0 x , 0 x
2 1 2 1

Las razones de amplitud se hallan de (3) y (4)
, ) , )
i 2 i 2
2 i 2
2
i 2
2 1 i 2 1
2
i i
2 i 2
i
i
1
K s c
K s c s m
K K s c c s m
K s c
B
A
=
+
+ +
=
+ + + +
+
=
Donde 4 , 3 , 2 , 1 i =
Vibracin forzada con amortiguamiento.
, ) , )
1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1 1
x m F x x c x x K x c x K = +
t sen F x c x c x K x K x c x K x m
0 2 2 1 2 2 2 1 2 1 1 1 1 1 1
= + + + +
, ) , ) t sen F x K x c x K K x c c x m
0 2 2 2 2 1 2 1 1 2 1 1 1
= + + + + (1)
, ) , )
2 2 2 1 2 2 1 2
x m x x c x x K = +
0 x c x c x K x K x m
2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
= + +
1 2 1 2 2 2 2 2 2 2
= + + (2)
Formando el sistema entre (1) y (2)
, ) , )
= + +
= + + + +
t sen F K x c x K K x c c x m
1 2 1 2 2 2 2 2 2 2
0 2 2 2 1 2 1 1 2 1 1 1

La solucin general de estas ecuaciones, consiste en la solucin general de la ecuacin
homognea y una solucin particular de las ecuaciones no homogneas.
x1
F

s
e
n
w
t
m1
K1
c1
0
x2
m2
K2
c2
m1
K1x1 c1x1
K2 (x1 - x2) c2 (x1 - x2)
m1
c2 (x1 - x2) K2 (x1 - x2)
La solucin homognea representa una vibracin amortiguada (No tiene inters en el estudio de
problemas del absorbedor dinmico amortiguado, ya que esta vibracin se amortigua
rpidamente).
La solucin particular de las ecuaciones no homogneas, que representa la vibracin forzada se
halla haciendo:
t sen B t cos A x
1 1 1
+ =
t sen B t cos A x
2 2 2
+ =
Sistemas de varios g rados de libe rtad Pgina: 122
m
x2
K3
m
x1
K2
m
K1
x3
L1
L2
L3
L4
K1
m1
y1
m2
y2
m3
K2 K3
y3 y4
m4
SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Detalles Pg.
Introduccin..............................................................................................................................
122
122
124
Matrices de flexibilidad y rigidez.............................................................................................
125
Coeficientes de influencia........................................................................................................
136
Introduccin.
Cuando se necesitan n coordenadas independientes para determinar las posiciones de las masas
de un sistema, el sistema es de n grados de libertad.
En principio, el anlisis vibracional de un sistema de n grados de libertad, es similar al de dos
grados de libertad. Sin embargo, debido al gran nmero de posibilidades que existen, hace que se
realice ms trabajo.
Ecuacin del movimiento.
El movimiento de un sistema de n grados de libertad est representado por n ecuaciones
diferenciales, las que se obtienen del movimiento de Newton y de la ecuacin de Lagrange.
Como las ecuaciones de movimiento no son enteramente independientes, se necesita la
evaluacin completa de determinantes de orden n para obtener la solucin simultnea de estas
ecuaciones.
La evaluacin de tales determinantes producir todas las frecuencias naturales del sistema.
Otros mtodos que se usan son: Mtodo Stodola, mtodo de Holzer y la iteracin matricial, que
son mtodos numricos ms directos utilizados en sistemas vibratorios de varios grados de
libertad.
Ejm. Determinar la ecuacin del sistema masa resorte.
, ) , ) 0 x K x K K x m x x K x K x m
2 2 1 2 1 1 1 2 1 2 1 1 1 1
= + + = (1)
, ) , ) , ) 0 x K x K x K K x m x x K x x K x m
1 2 3 3 2 3 2 2 2 3 2 3 2 1 2 2 2
= + + = (2)
, ) , ) 0 x K x K K x m x K x x K x m
2 3 3 4 3 3 3 3 4 3 2 3 3 3
= + + = (3)
Suponiendo el movimiento peridico, que se compone de movimientos armnicos de diferentes
amplitudes y frecuencias
, ) + = t sen A x
1
, ) + = t sen A x
2
1

, ) + = t sen B x
2
, ) + = t sen B x
2
2

, ) + = t sen C x
3
, ) + = t sen C x
2
3

Reemplazando estos valores en (1), (2), (3)
, ) , ) , ) , ) 0 t sen B K t sen A K K t sen A m
2 2 1
2
1
= + + + + + , ) j + t sen
, ) 0 B K A K K A m
2 2 1
2
1
= + +
K1 K2
m1 m2 m3
K3 K4
m2 m1 m3
K1x1 K2 (x1 - x2)
K3 (x2 - x3)
K4x3
, ) 0 B K A m K K
2
2
1 2 1
= + (4)
, ) , ) , ) , ) , ) 0 t sen A K t sen C K t sen B K K t sen B m
2 3 3 2
2
2
= + + + + + + , ) j + t sen
, ) 0 A K C K B K K B m
2 3 3 2
2
2
= + +
, ) 0 C K B m K K A K
3
2
2 3 2 2
= + + (5)
, ) , ) , ) , ) 0 t sen B K t sen C K K t sen C m
3 4 3
2
3
= + + + + + , ) j + t sen
, ) 0 B K C K K C m
3 4 3
2
3
= + +
, ) 0 C m K K B K
2
3 4 3 3
= + + (6)
La ecuacin de frecuencias se encuentra igualando a cero el determinante de A, B, C,es decir:
0
m K K K 0
0 m K K K
0 K m K K
2
3 4 3 3
2
2 3 2 2
2
2
1 2 1
=
+
+
+
Desarrollando el determinante:
, ), ), ) , ) , ) 0 m K K K m K K K m K K m K K m K K
2
1 2 1
2
3
2
3 4 3
2
2
2
3 4 3
2
2 3 2
2
1 2 1
= + + + + +
, ), )

(
+ +
+
+ +
+
+ +
+
(
+
+
+
+
+
2
3 1
4 3 2 1
3 2
4 2 4 3 3 2
2 1
3 1 3 2 2 1 4
3
4 3
2
3 2
1
2 1 6
m m
K K K K
m m
K K K K K K
m m
K K K K K K
m
K K
m
K K
m
K K

0
m m m
K K K K K K K K K K K K
3 2 1
4 2 1 4 3 1 4 3 2 3 2 1
=
+ + +
Ecuacin de Lagrange.
Para el mismo sistema del caso anterior. El sistema es conservativo; por tanto:
0
q
L
q
L
dt
d
i i
=
c
c
c
c
Donde: L = T V
2
3 3
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
x m
2
1
T + + =
, ) , )
2
3 4
2
3 2 3
2
2 1 2
2
1 1
x K
2
1
x x K
2
1
x x K
2
1
x K
2
1
V + + + =
L =
2
3 3
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
x m
2
1
+ + , ) , )
2
3 4
2
3 2 3
2
2 1 2
2
1 1
x K
2
1
x x K
2
1
x x K
2
1
x K
2
1

, )
, ) , )
, ) 0 x K x K K x m
x K x K K x x K x K
x
L
x m x m
dt
d
x
L
dt
d
2 2 1 2 1 1 1
2 2 1 2 1 2 1 2 1 1
1
1 1 1 1
1
= + +
+ + = =
c
c
= =
|
|
.
|
\
|
c
c

, ), ) , ), )
, ) 0 x K x K x K K x m
x K x K x K x K 1 x x K 1 x x K
x
L
x m
x
L
dt
d
1 2 3 3 2 3 2 2 2
3 3 2 3 2 2 1 2 3 2 3 2 1 2
2
2 2
2
= + +
+ = =
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c

, ), )
, ) 0 x K x K K x m
x K x K x K x K 1 x x K
x
L
x m
x
L
dt
d
2 3 3 4 3 3 3
3 4 3 3 2 3 3 4 3 2 3
3
3 3
3
= + +
= =
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c

El resto es igual que el caso anterior.

Matrices de flexibilidad y rigidez.
El uso de matrices en el anlisis vibracional, no solo simplifica el trabajo, sino que tambin ayuda
a comprender el procedimiento usado en la solucin. Esto particularmente para sistemas de varios
grados de libertad.
Las ecuaciones diferenciales del movimiento para un sistema de n masas puede expresarse en
general como:
= + + + + + + +
= + + + + + + +
= + + + + + + +
0 q K ... q K q K q m ... q m q m
.......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
0 q K ... q K q K q m ... q m q m
0 q K ... q K q K q m ... q m q m
n nn 2 2 n 1 1 n n nn 2 2 n 1 1 n
n n 2 2 22 1 21 n n 2 2 22 1 21
n n 1 2 12 1 11 n n 1 2 12 1 11

En forma matricial
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
.
.
.
0
0
q
.
.
.
q
q
K ... K K
. . . .
. . . .
. . . .
K ... K K
K ... K K
q
.
.
.
q
q
m ... m m
. . . .
. . . .
. . . .
m ... m m
m ... m m
n
2
1
nn 2 n 1 n
n 2 22 21
n 1 12 11
n
2
1
nn 2 n 1 n
n 2 22 21
n 1 12 11

En forma simple
j { ; j { ; 0 q K q M = + (1)
j = M Matriz de inercia
j = K Matriz de rigidez
Si se multiplica por j
1
M

a la ecuacin (1) se tiene:
j j { ; j j
j
{ ; 0 q K M q M M
C
1
I
1
= +

{ ; j { ; 0 = + q C q (2)
Donde: j j j = =

K M C
1
Matriz dinmica o matriz del sistema
Suponiendo movimiento armnico { ; { ; q q = siendo
2
= (Frecuencia natural)
{ ; j { ; 0 = + q C q
Ordenando y factorizando: j { ; 0 = q C
Por concepto de diferencia y producto de matrices:
j { ; 0 = q I C
Las frecuencias naturales se obtienen de la ecuacin caracterstica: 0 = I C que es el
determinante igual a cero.
Las races
i
de la ecuacin caracterstica son los valores propios y las frecuencias naturales se
obtienen a partir de ellas por medio de la relacin:
2
i i
=
Sustituyendo cada
i
en la ecuacin matricial, se obtiene la correspondiente forma MODAL
i
x
denominada vector propio.
As para un sistema con n grados de libertad, se tiene n valores propios y n vectores
propios.
Se sabe que, segn se escojan las coordenadas, un sistema tiene acoplamiento esttico o
dinmico.
Para todo sistema existe un conjunto de Coordenadas principales que expresa la ecuacin de
movimiento en la forma no acoplada, tales coordenadas no acopladas son deseables, puesto que
cada ecuacin puede resolverse independientemente.
Es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con n grados de libertad,
siempre que se conozca los modos normales del sistema. Cuando se arreglan los n modos
normales (Vectores propios) en una matriz cuadrada, con cada modo norma como columna, se
llama MATRIZ MODAL.
As, la matriz modal para un sistema de tres grados de libertad ser:
(
(
(
=
3
3
2
1
2
3
2
1
1
3
2
1
x
x
x
x
x
x
x
x
x
P
La transpuesta de P se denomina como P y es :
, )
, )
, )
(
(
(
=
3 3 2 1
2 3 2 1
1 3 2 1
'
x x x
x x x
x x x
P
Si se forma el producto PMP se obtiene:
(
=
2
1
0
0
'
M
M
MP P
Como j { ; j { ; j 0 = + x K x M
j { ; j j j 0 ' ' = + x MP P x MP P
0
2 1
= + y D y D
Donde los trminos
i
M son la masa generaliza
Tambin si se realiza el producto PKP se obtiene
(
=
2
1
0
0
'
K
K
KP P
Donde
i
K es la rigidez generalizada
Si cada una de las columnas de la matriz modal P se divide por la raz cuadrada de la masa
generalizada
i
M , la nueva matriz es la MATRIZ MODAL REDUCIDA y se la designa como P
~
Se puede ver que si se diagonaliza la matriz de masa con la matriz modal reducida, se obtiene la
matriz modal.
I P M P =
~
'
~
Como
i i i
K M =
1
, entonces la matriz de rigidez tratada similarmente por la matriz modal
reducida se convierte en la matriz diagonal de los valores propios.
(
(
(
(
(
(
(
(
=
n
P K P
. . . 0 0
. .
. .
. .
0 . . . 0
0 . . . 0
~
'
~
2
1
Ejm. Aplicacin en el siguiente problema:
K
K
m m
x1 x2
K
2
2
2
1
2
1
2
1
x m x m T + =
, )
2
2
2
1 2
2
1
2
1
2
1
2
1
Kx x x K Kx V + + =
L=
2
2
2
1
2
1
2
1
x m x m + , )
2
2
2
1 2
2
1
2
1
2
1
2
1
Kx x x K Kx
, )
+ =
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c
1 2 1
1
1
1
x x K Kx
x
L
x m
x
L
dt
d

, )
0
0
1 2 1 1
1 2 1 1
= + +
= +
Kx Kx Kx x m
x x K Kx x m

0 2
2 1 1
= + Kx Kx x m
, )

=
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c
2 1 2
2
2
2
Kx x x K
x
L
x m
x
L
dt
d

, )
0
0
2 1 2 2
2 1 2 2
= + +
= + +
Kx Kx Kx x m
Kx x x K x m

0 2
2 1 2
= + Kx Kx x m
La forma Matricial:
j { ; j { ; { ; j { ; 0 0
0
0
2
2
0
0
2
1
2
1
= + = +
(
=
)
`

+
)
`
|
|
.
|
\
|
x C x x K x M
x
x
K K
K K
x
x
m
m

Sea: j
(
=
m
m
M
0
0
j
(
(
m
m
M
1
0
0
1
1
j j j j
(
(

=
(

(
(
= =

m
K
m
K
m
K
m
K
K K
K K
m
m
C K M C
2
2
2
2
1
0
0
1
1
La ecuacin caracterstica: j { ; 0 0 = = I C x I C (*)
0
0
0
2
2
=
(
(
(
m
K
m
K
m
K
m
K
, )
, )
0
2
2
=

m
K
m
K
m
K
m
K
Desarrollando: , ) , ) 0 2
2 2
=
m
K
m
K

, ), ) 0 2 2 = +
m
K
m
K
m
K
m
K

m
K
m
K
m
K
3 3 .......... 0 3
2
1
= = =
m
K
m
K
m
K
= = =
2
2
.......... 0
Ahora se hallar la matriz Modal. Para ello se reemplaza cada en (*)
m
K
P
3 =
|
|
.
|
\
|
=
)
`
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(

0
0
3 0
0 3
2
2
2
1
x
x
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
|
|
.
|
\
|
=
)
`
(
(

0
0
2
1
x
x
m
K
m
K
m
K
m
K
=
=
0
0
2 1
2 1
x
m
K
x
m
K
x
m
K
x
m
K
Como es la misma, solo se toma una ecuacin
0
2 1
= x
m
K
x
m
K
(
m
K
2 1
x x =
Si =
2
x
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
1
1
2
1
2
1
x
x
x
x
m
K
P
=
|
|
.
|
\
|
=
)
`
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(

0
0
0
0
2
2
2
1
x
x
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
|
|
.
|
\
|
=
)
`
(
(

0
0
2
1
x
x
m
K
m
K
m
K
m
K
=
=
0
0
2 1
2 1
x
m
K
x
m
K
x
m
K
x
m
K
Como es la misma, solo se toma una ecuacin
0
2 1
= x
m
K
x
m
K
(
m
K
2 1
x x =
Si =
2
x
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
1
1
2
1
2
1
x
x
x
x
Entonces la matriz Modal es:
(
=
1 1
1 1
P y su transpuesta
(
=
1 1
1 1
' P
Realizando el producto:
(
=
1 1
1 1
0
0
1 1
1 1
'
m
m
MP P
(
=
m
m
MP P
2 0
0 2
'
(
=
1 1
1 1
2
2
1 1
1 1
'
K K
K K
KP P
(
=
K
K
KP P
2 0
0 6
'
Ahora es posible desacoplar el sistema:
(
=
)
`
+
)
`
0
0
2 0
0 6
2 0
0 2
2
1
2
1
x
x
K
K
x
x
m
m

Desarrollando:
= +
= +
0 2 2
0 6 2
2 2
1 1
Kx x m
Kx x m

1. Determinar la matriz dinmica del sistema bifurcado. Cules son las coordenadas principales?
La energa cintica:
2
3
2
2
2
1
x m
2
1
x m
2
1
x m
2
3
T + + = (1)
m
m
3m
K
K
2K
x1
x2
x3
, ), ) , )
2
3
2
3 1
2
2 1
Kx
2
1
x x K
2
1
x x K 2
2
1
V + + =
La energa potencial:
, ) , )
2
3
2
3 1
2
2 1
Kx
2
1
x x K
2
1
x x K V + + = (2)
Lagrangiano:
= L
2
3
2
2
2
1
x m
2
1
x m
2
1
x m
2
3
+ + - , ) , )
2
3
2
3 1
2
2 1
Kx
2
1
x x K
2
1
x x K (3)
m 3 / P
, ) , )
0 Kx Kx 2 Kx 3 x m 3
x x K x x K 2
x
L
x m 3
x
L
dt
d
3 2 1 1
3 1 2 1
1
1
1
= +
=
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c

(4)
m / P
, )
0 Kx 2 Kx 2 x m
x x K 2
x
L
x m
x
L
dt
d
1 2 2
2 1
2
2
2
= +
=
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c

(5)
m / P
, )
0 Kx Kx 2 x m
Kx x x K
x
L
x m
x
L
dt
d
1 3 3
3 3 1
3
3
3
= +
=
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c

(6)
Estas tres ecuaciones en forma matricial son:
(
(
(
|
|
|
.
|
\
|
0
0
0
x
x
x
K 2 0 K
0 K 2 K 2
K K 2 K 3
x
x
x
m 0 0
0 m 0
0 0 m 3
3
2
1
3
2
1

Donde la matriz de inercia es:
j
|
|
|
.
|
\
|
=
m 0 0
0 m 0
0 0 m 3
M
Su inversa es:
j
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
m
1
0 0
0
m
1
0
0 0
m 3
1
M
1
La matriz de rigidez es:
j
(
(
(

=
K 2 0 K
0 K 2 K 2
K K 2 K 3
K
La matriz dinmica j C est dada por: j j j K M C
1
=
j
(
(
(

(
(
(
(
=
K 2 0 K
0 K 2 K 2
K K 2 K 3
m
1
0 0
0
m
1
0
0 0
m 3
1
C
Para hallar las frecuencias naturales se recurre a la ecuacin caracterstica: 0 C I =
0
m
K 2
0
m
K
0
m
K 2
m
K 2
m 3
K
m 3
K 2
m
K
0 0
0 0
0 0
=
(
(
(
(
(
(
(
0
m
K 2
0
m
K
0
m
K 2
m
K 2
m 3
K
m 3
K 2
m
K
=
j
(
(
(
(

=
m
K 2
0
m
K
0
m
K 2
m
K 2
m 3
K
m 3
K 2
m
K
C
0
m
K 2
m 3
K 4
m
K 2
m 3
K
m
K 2
m
K
2
2
2
2
2
= |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

Desarrollando y ordenando:
0
m
K
3
2
m
K
4
m
K
3
4
m
K
3
7
m
K
3
3
2
2
2
2
2 3
=
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
Resolviendo se obtiene las frecuencias naturales.
2. Si
(
= =
lg p
seg
lb 1 m m
2 1
y 200 K
1
= ,
(
=
lg p
lb
400 K
2
. Encuentre las frecuencias del
sistema que se muestra en la figura.
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
T + =
, )
2
2 1 2
2
1 1
x x K
2
1
x K
2
1
V + =
Lagrangiano:
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
L + = , )
2
2 1 2
2
1 1
x x K
2
1
x K
2
1

1
m / P
, )
0 x K x K x K x m
x x K x K
x
L
x m
x
L
dt
d
2 2 1 2 1 1 1 1
2 1 2 1 1
1
1 1
1
= + +
=
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c

, ) 0 x K x K K x m
2 2 1 2 1 1 1
= + + (1)
2
m / P
, ), )
0 x K x K x m
1 x x K
x
L
x m
x
L
dt
d
1 2 1 2 2 2
2 1 2
2
2 2
2
= +
=
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c

K1
K2
m1 m2
0 x K x K x m
1 2 2 2 2 2
= + (2)
Mtodo matricial
(
=
)
`
+
+
)
`
0
0
x
x
K K
K K K
x
x
m 0
0 m
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1

La forma matricial j { ; j { ; j 0 x K x M = +
Despejando: { ; j j { ; j { ; j { ; j 0 x C x 0 x K M x
1
= + = +

j
(
(
(
2
1
1
m
1
0
0
m
1
M
j j
(
(
(
(
+
=
(
+
(
(
(
=
2
2
2
2
1
2
1
2 1
2 2
2 2 1
2
1
m
K
m
K
m
K
m
K K
C
K K
K K K
m
1
0
0
m
1
C
Ecuacin caracterstica:
0
m
K
m
K
m
K
m
K K
0
0
0 C I
2
2
2
2
1
2
1
2 1
=
(
(
(
(
0
m
K
m
K
m
K
m
K K
2
2
2
2
1
2
1
2 1
=
Si K 2 K K K
2 1
= = y 1 m m
2 1
= = Entonces
0
K 2 K 2
K 2 K 3
=
Resolviendo el determinante:
, ), ) 0 K 4 K 2 K 3
2
=
0 K 4 K 6 K 5
2 2 2
= +
0 K 2 K 5
2 2
= +
2
K 123 . 4 K 5
2
K 8 K 25 K 5
2 2
=

=
, ) 4 . 912 200 562 . 4 K 562 . 4
2
K 123 . 9
1 1
= = = =
, ) 8 . 87 200 439 . 0 K 439 . 0
2
K 877 . 0
2 2
= = = =
=
2
1 1

=
2
2 2

Coeficientes de influencia.
El coeficiente de influencia de flexibilidad
ij
a se define como el desplazamiento en i debido a
la fuerza unitaria aplicada en j, con fuerzas
3 2 1
, , f f f actuando en los puntos 1,2 y 3 y se puede
aplicar el principio de superposicin para determinar los desplazamientos en trminos del
coeficiente de influencia a la flexibilidad.
3 13 2 12 1 11 1
f a f a f a x + + =
3 23 2 22 1 21 2
f a f a f a x + + =
3 33 2 32 1 31 3
f a f a f a x + + =
En forma matricial:
(
(
(
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1
f
f
f
a a a
a a a
a a a
x
x
x
{ ; j { ; f a x = (1)
Donde: j = a Matriz de flexibilidad
Si se multiplica (1) por j
1
a
{ ; j { ; x a f
1
=
(
=
seg
rad
206 . 30
1
=
seg
rad
37 . 9
2

Pero: j j { ; j { ; x K f a K = =
1
(2)
Donde j K es la matriz de rigidez y ntese que es la matriz inversa de j a
En forma matricial
(
(
(
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1
x
x
x
K K K
K K K
K K K
f
f
f
(3)
Los elementos de la matriz de rigidez tienen la siguiente interpretacin:
Si = = . = 0 1
3 2 1
x x x Las fuerzas en 1,2 y 3 que se requieren para mantener este
desplazamiento segn (3)son:
31 3 21 2 11 1
; ; K f K f K f = = = , es decir, la primera columna de j K .
Si
32 3 22 2 12 1 3 2 1
; ; 0 , 1 , 0 K f K f K f x x x = = = = = = que es la segunda columna de j K .
En general para establecer los elementos de rigidez de cualquier columna, es hacer el
desplazamiento correspondiente a esa columna igual a la unidad, con todos los dems
desplazamientos igual a cero y medir las fuerzas requeridas en cada estacin.
Se puede demostrar que
ji ij
a a =
Este es el teorema recproco de MAXWELL.
=
ij
a Deflexin en la posicin i debido a una fuerza unitaria aplicada en la posicin j
=
ji
a Deflexin en la posicin j debido a una fuerza unitaria aplicada en la posicin i
Ejm. Determinar los coeficientes de influencia del sistema masa resorte.
m 2m 3m
2K 3K K
j K F =
a Deflexion
K
F
= = =
Al aplicar una fuerza unitaria a la masa m se estira
K
a
3
1
11
=
Las masas 2m y 3m como no sufren deformaciones, entonces deben recorrer la misma
distancia; es decir:
K
a a
3
1
31 21
= =
Adems por el teorema recproco de MAXWELL
K
a a
K
a a
3
1
3
1
12 21 13 31
= = . = =
Para hallar
22
a se aplica una fuerza unitaria
2
f a la masa 2m
Pero los resortes 3K y 2K estn en serie, por lo que se debe hallar el
eq
K
K K
K
K K
K K K K
eq
eq eq
5
6
6
3 2 1
2
1
3
1 1
2
=
+
= + =
K
a
6
5
22
=
Como la masa 3m no debe deformarse, entonces
K
a a
6
5
23 32
= =
Para hallar
33
a se aplica una fuerza unitaria en 3m, pero nuevamente estn en serie los resortes:
K K
K
K K K
K K K K K
eq
eq eq
11
6
6
6 3 2 1 1
2
1
3
1 1
3
2 2 2
=
+ +
= + + =
K
a
6
11
33
=
Por tanto:
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
6
11
6
5
3
1
6
5
6
5
3
1
3
1
3
1
3
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
= = =
= = =
= = =
1. Determinar el movimiento general del sistema que se muestra
, )
1 2 1 1
2 x m x x K Kx =
, ) 0 2
2 1 1 1
= + + x x K Kx x m
0 3
2 1 1
= + Kx Kx x m (1)
, ) , )
2 3 2 2 1
x m x x K x x K =
, ) , ) 0
3 2 2 1 2
= + x x K x x K x m
0 2
3 2 1 2
= + Kx Kx Kx x m (2)
, )
3 3 3 2
2 x m Kx x x K =
, ) 0 2
3 3 2 3
= + Kx x x K x m
0 3
3 2 3
= + Kx Kx x m (3)
Suponiendo el movimiento como peridico compuesto de tres movimientos armnicos:
, ) , ) = = t sen A x t Asen x
2
1 1

, ) , ) = = t sen B x t Bsen x
2
2 2

, ) , ) = = t sen C x t Csen x
2
3 3

Reemplazando en 1,2 y 3
, ) j , ) , ) 0 3
2
= + t KBsen t KAsen t sen A m , ) j t sen
0 3
2
= + KB KA mA
, ) 0 3
2
= KB A m K (4)
, ) , ) , ) , ) 0 2
2
= + t KCsen t KBsen t KAsen t sen mB , ) j t sen
0 2
2
= + KC KB KA mB
, ) 0 2
2
= + KC B m K KA (5)
, ) , ) , ) 0 3
2
= + t KCsen t KBsen t Csen m , ) j t sen
2K
m
m
m
K
K
2K
x3
x2
x1
m
m
m
2Kx1
K (x1 - x2)
K (x1 - x2)
K (x2 - x3)
K (x2 - x3)
2Kx3
0 3
2
= + KC KB mC
, ) 0 3
2
= + C m K KB (6)
Con 4,5 y 6 se forma un sistema lineal homogneo:
, )
, )
, )
=
=
=
0 3
0 2
0 3
2
2
2
C m K KB
KC B m K KA
KB A m K
Una solucin del sistema es A = B = C = 0 (la trivial), la cual define la condicin de equilibrio
del sistema.
LA otra solucin se obtiene igualando a cero el determinante de los coeficientes:
0
3 0
2
0 3
2
2
2
=

m K K
K m K K
K m K
Resolviendo:
, ), ), ) , ) , ) 0 3 3 3 2 3
2 2 2 2 2 2 2
= m K K m K K m K m K m K
, ) , ) , ) 0 3 2 2 3
2 2 2
2
2
= m K K m K m K
Sea
2
m a =
, ) , ) , ) 0 3 2 2 3
2 2
= a K K a K a K
, ) , ), ) j 0 2 2 3 3
2
= K a K a K a K
Igualando a cero cada factor:
m
K
m K a K 3 0 3 0 3
2
1
2
= = =
0 2 5 6
2 2 2
= + K a Ka K
0 4 5
2 2
= + K Ka a
0 4 5
2 2 4 2
= + K mK m
, ), ) 0 4
2 2
= K m K m
m
K
K m 4 0 4
2
2
2
= =
m
K
K m = =
2
3
2
0
Por tanto la solucin general est compuesto de tres movimientos armnicos cuyas frecuencias
son:
3 2 1
, , .
Estas frecuencias son: La frecuencia fundamental y el primer y segundo armnico.
, ) , ) , ) + + = t sen A t sen A t sen A x
3 3 2 2 1 1 1
, ) , ) , ) + + = t sen B t sen B t sen B x
3 3 2 2 1 1 2
, ) , ) , ) + + = t sen C t sen C t sen C x
3 3 2 2 1 1 3
Expresando las amplitudes B y C en funcin de A en virtud a las razones de amplitud
De la ecuacin (4)
K
m K
A
B
2
3
=
m
K P
3
2
1
=
0 0
3 3
1
1
1
1
1
= =
= B
A
B
K
K K
A
B
m
K P
4
2
2
=
2 2
2
2
2
2
1
4 3
A B
A
B
K
K K
A
B
= =
=
m
K P
=
2
3
3 3
3
3
3
3
2 2
3
A B
A
B
K
K K
A
B
= =
=
Para hallar C en funcin de A, se recurre a la ecuacin (5)
, ) 0 2
2
= + KC B m K KA j KA
0
2
1
2
=
+
A
C
A
B
K
m K
1
2
2
=
A
B
K
m K
A
C
, ) , ), )
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
1 1 0 1 1 1 1
3 2
3
A C
A
C
A
B
A
B
K
K K
A
C
m
K
P
= = = = |
.
|
\
|
=
=
, )
2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
1 1 1 2 1
4 2
4
A C
A
C
A
B
K
K K
A
C
m
K
P
= = = |
.
|
\
|
=
=
, ), )
3 3
3
3
3
3
3
3
2
3
1 1 2 1 1
2
A C
A
C
A
B
K
K K
A
C
m
K
P
= = = |
.
|
\
|
=
=
Reemplazando estos valores se tiene el movimiento general.
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
= t
m
K
sen A t
m
K
sen A t
m
K
sen A x
3 2 1 1
4 3
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
= t
m
K
sen A t
m
K
sen A x
3 2 2
2 4
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
= t
m
K
sen A t
m
K
sen A t
m
K
sen A x
3 2 1 3
4 3
Vibracin torsional Pgina: 143
VIBRACIN TORSIONAL
Detalles Pg.
Pndulo de torsin....................................................................................................................
143
Vibracin torsional...................................................................................................................
147
Mtodo Holzer..........................................................................................................................
149
Mtodo Holzer para vibracin torsional...................................................................................
152
Sistemas con rotores acoplados por engranajes......................................................................... 157
Es el movimiento angular peridico de ejes elsticos que tienen discos rgidamente unidos a ellos.
Pndulo de torsin.
El pndulo de torsin est formado por un cuerpo rgido restringido a girar alrededor de un eje
fijo en el espacio.
Cuando el cuerpo rota en un ngulo desde su posicin de equilibrio, el momento para
retorcer el rbol es proporcional a
Por resistencia de materiales:
L
GI
M
p
t
=
K
J
Donde: G = Mdulo de elasticidad al cizalle (Mdulo de rigidez transversal)
p
I = Momento polar de inercia de la seccin transversal del eje.
Para una seccin transversal circular maciza se tiene:
2
4
r
I
p

=
Entonces:
L
G r
M
t
2
4
= (1)
El momento restaurador producido por el rbol es opuesto y de igual magnitud que (1)
t r
M M = (2)
donde: I M
r
=
J = Momento de inercia del volante o cuerpo
= aceleracin angular.
Segn (2):
L
G r
J
2
4
=

Sea :
L
G r
K
2
4
= Rigidez rotacional o torsional

Entonces: K J =

0 = + K J

j J
0 = +
J
K

(3)
La ecuacin (3) es un M.A.S., por tanto, la frecuencia circular es:
J
K
=
2
y el periodo
K
J
2 =
En la vibracin torsional existen tambin conexiones en serie y en paralelo.
L1 L2
Volante
1 2
D
PARALELO
2 1
K K K
eq
+ = (En Paralelo)
2 1
1 1 1
K K K
eq
+ = (En Serie)
La configuracin de la figura tiene dos grados de
libertad (Correspondientes a los ngulos de torsin de
las dos ruedas).
Sin embargo puede considerarse como un sistema de
un solo grado de libertad, considerando la variacin
con el tiempo del ngulo relativo de torsin de las dos
ruedas.
Cuando el sistema vibra, las ruedas giran en sentido
contrario.
Existe una seccin transversal fija al que se denomina
NODO y las secciones transversales a distintos lados
del nodo giran en direcciones opuestas.
Se puede considerar que el radio divide al sistema en dos sistemas componentes, cada uno de los
cuales est empotrado en un extremo.
Como las frecuencias naturales de los sistemas componentes deben ser iguales:
2
02
2
01
=
2
2
1
1
I
K
I
K
=
Como: G
L
r
K
2
4
=
2,93 1,71
K
C
K1
K2
I1
I2
1 2
01
02
K
0
.
2

m
.
0
.
3

m
.
L
1 2 2 1
2
2
4
1
1
4
2 2
I L I L
I
G
L
r
I
G
L
r
= =

Como:
1
1
2
1
1 2 2 1
L
L L
I
I
L L L L L L

= = + =
1. La placa rectangular de 10 Kg. Est suspendida por su centro, por una varilla que presenta una
rigidez a la torsin K=1.5 Nm/rad. Determine el periodo natural de vibracin de la placa cuando
experimenta un pequeo desplazamiento angular en el plano de la placa.
j
=

I M
t
Por resistencia de materiales:
L
GI
M
p
t
=
Para una seccin circular maciza
2
4
r
I
p

=

L
G r r
L
G
M
t
2 2
4 4
= =
Por tanto: 0
2 2
4 4
= + =
L
G r
I I
L
G r

Sea: = =
L
G r
K
2
4
Rigidez a la torsin
b
x
y
a
0 = + K I

j I
0 = +
I
K

Siendo I = Momento de inercia de la placa
Como es un M.A.S.
2
12
1
mb I
x
=
2
12
1
ma I
y
=
,
2 2
12
1
b a m I
z
+ =
Segn la tabla: , , 108 . 0 3 . 0 2 . 0 10
12
1
12
1
2 2 2 2
= + = + = b a m I
z
j
2
m Kg
Reemplazando en *
727 . 3
108 . 0
5 . 1
= =
El periodo natural de vibracin es:
= =
727 . 3
2 2
Vibracin torsional.
Es el movimiento angular peridico de ejes elsticos que tienen discos rgidamente unidos a ellos.
Existe semejanza muy estrecha entre las vibraciones rectilneas y las vibraciones torsionales, por
lo que la teora para la vibracin lineal puede ser aplicada en la vibracin torsional.
= x
= x
j seg 686 . 1 =
I
K
=

= x
x m F =

J =
K K (Rigidez torsional)
2
2
1
x m
2
2
1
J (Energa cintica)
2
2
1
Kx
2
2
1
K (Energa potencial elstica)
m
K
=
J
K
= (Frecuencia natural)
t sen F Kx x c x m
0
= + + t sen T K c J
0
= + +

Ejm. Sea el siguiente sistema. Determinar las frecuencias de vibracin si
(
]
1
= . =
2
5
2
5
1
10 * 2 10 * 1
seg
Kg
K K
(
]
1

= . = =
.
22 11 , 5
3 2 1
rad
m Kg
J J J
, 0
2 2 1 1 1 1 1 2 1 1
= + = K K J J K

(1)
, , , 0
3 2 2 2 1 1 1 2 2 2 2 3 2 2 2 1 1
= + + = K K K K J J K K

(2)
, 0
3 2 2 2 3 3 3 3 3 2 2
= + = K K J J K

(3)
Suponiendo que el movimiento es peridico y se compone de movimientos armnicos de
diferentes amplitudes y frecuencias
t sen A t Asen
2
1 1
..... = =

t sen B t Bsen
2
2 2
..... = =

J1
J2
J3
K1 K2
K1( - )
J1
J2
J3
1 2 K2( - ) 3 2
t sen C t Csen
2
3 3
..... = =

Reemplazando en (1), (2) y (3) se obtiene:
,
,
,
= +
= + +
=
0
0
0
2
3 2 2
2
2
2 2 1 1
1
2
1 1
C J K B K
C K B J K K A K
KB A J K
Determinante igual a cero

0
0
0
2
3 2 2
2
2
2 2 1 1
1
2
1 1
=

+

J K K
K J K K K
K J K
Reemplazando los valores de
i i
J K . se obtiene la ecuacin de frecuencias y haciendo
2
=
0 10 * 2 10 * 4 . 5 10 * 2 . 68 1210
15 11 2 6 3
= + +
De donde:
Mtodo Holzer.
Mtodo tabular que se emplea para determinar la frecuencia natural de vibraciones libres o
forzadas, con amortiguamiento o sin l.
El mtodo se basa en suposiciones sucesivas de la frecuencia natural del sistema, cada una de las
cuales se hace con base en el clculo de la configuracin regida por la frecuencia supuesta
inmediatamente antes.
El mtodo HOLZER es particularmente til para calcular las frecuencias torsionales en ejes.
- Para sistemas con ambos extremos libres.
(
]
1
=
(
]
1
=
seg
rad
seg
rad
658 . 202
666 . 123
2
1

j
i
i
j
i
i i
x m
K
x x

=
1
1
2
1

- Para sistemas con un extremo fijo y uno libre.
j
i
j
i
i i
x m
K
x x

=
1
1
2
1

- Para sistemas con ambos extremos fijos.
(
]
1
+ =

1
1
2
1
1
i
j j i i
i
i i
x m x K
K
x x
PASOS.
1. Suponer una frecuencia natural y una amplitud unitaria de vibracin para la
primera masa.
2. Se calculan las amplitudes por la frmula y fuerzas de inercia para todas las dems
masas.
3. Para sistemas con extremos fijos, la amplitud de vibracin de la ltima masa ser cero.
4. Para sistemas con extremos libres, la fuerza total de inercia es cero
Los dems valores (Amplitud o fuerza de inercia) para cada una de las frecuencias supuestas se
grafican contra los valores supuestos de la frecuencia natural, para hallar las frecuencias
verdaderas del sistema.
Utilizar el mtodo HOLZER para determinar las frecuencias naturales del sistema de 4 masas, si
K=1 lb/Plg. y m=1 lb-seg2/Plg.
m 2m 3m
3K
4K
2K
(4)
K
3m
(3) (2) (1)
Para sistemas con un extremo libre y otro fijo:
j
i
j
i
i i
x m
K
x x

=
1
1
2
1

ITEM MASA
2
m
i
x
2
mx
2
mx
K

K
mx
2
2 . 0 = 1
2
3
4
5
4
3
2
1
0.16
0.12
0.08
0.04
1
0.84
0.7096
0.604
0.519
0.16
0.101
0.0568
0.0242
-
0.16
0.261
0.318
0.342
-
1
2
3
4
-
0.16
0.1305
0.106
0.0855
-
3 . 0 = 1
2
3
4
5
4
3
2
1
0.32
0.27
0.18
0.02
1
Resolver el siguiente ejercicio.
m1 m2
K1
K2
(
]
1

= =
lg
1
2
2 1
P
seg lb
m m
(
]
1
=
lg
400
1
P
lb
K
(
]
1
=
lg
200
2
P
lb
K
1 1
x x =
1
2
1
x m F =
1
1
2
1
K
F
x =
2
2
2 1 2
x m F F + =
2
2
2 3
K
F
x x =
5
25
10
100
9
81
20
400
30
900
31
961
1
1
= x
, 25 1 25 1
1
= = F
1
1
= x
, 100 1 100 1
1
= = F
1
1
= x
, 81 1 81 1
1
= = F
1
1
= x
, 400 1 400 1
1
= = F
1
1
= x
, 900 1 900 1
1
= = F
1
1
= x
, 961 1 961 1
1
= = F
9375 . 0
400
25
1
2
= = x
, 4375 . 48 9375 . 0 25 1 25
2
= + = F
75 . 0
400
100
1
2
= = x
, 175 75 . 0 100 1 100
2
= + = F
7975 . 0
400
81
1
2
= = x
, 5975 . 115 7975 . 0 81 1 81
2
= + = F
00 . 0
400
400
1
2
= = x
, 400 00 . 0 400 1 400
2
= + = F
25 . 1
400
900
1
2
= = x
, , 225 25 . 1 900 1 900
2
= + = F
4025 . 1
400
961
1
2
= = x
, , 8025 . 386 4025 . 1 961 1 961
2
= + = F
6953 . 0
200
4375 . 48
9375 . 0
3
= = x
125 . 0
200
175
75 . 0
3
= = x
= = 0695 . 0
200
5975 . 115
7975 . 0
3
x
2
200
400
00 . 0
3
= = x
125 . 0
200
225
25 . 1
3
=
= x
=
= 3365 . 3
200
8026 . 386
4025 . 1
3
x
Mtodo Holzer para vibracin torsional.
Este mtodo se basa en suposiciones sucesivas de la frecuencia natural del sistema y empezando
con una amplitud unitaria en un extremo del sistema y calculando progresivamente el torque y el
desplazamiento angular en el otro extremo.
Las frecuencias que resulten en torque externo cero o condiciones de borde compatibles en el otro
extremo, son las frecuencias naturales del sistema.
J3
J1
J2
J4
1
2
3
4
K1 K2 K3
(
]
1
=
seg
rad
9
1
(
]
1
seg
rad
30
2

Sea el sistema torsional mostrado en la figura.
K = Rigidez torsional
J = Momento de inercia del disco
El momento restaurador producido por el rbol es opuesto y de igual magnitud al momento
torsor.
t r
M M =
K J =

(1)
Donde: = =
L
G r
K
2
4
Rigidez torsional (Para un eje macizo)

De (1) 0 = +
J
K

(ecuacin del movimiento armnico simple)
0
2
= +

= Frecuencia natural
Despejando:
2
=

(2)
Reemplazar (2) en (1)
,
K
J
K J

2
2
= = (3)
Suponiendo una frecuencia y una amplitud 1
1
= para el primer disco
Reemplazar en (3)
2 1
1
2
1

=
K
J
Pero 1
1
=
2
1
2
1
1
=
K
J
De donde:
1
2
1
2
1
K
J
= (4)
Conocido
2
, el torque de inercia del segundo disco se calcula como:
2
2
2
J y la suma de los
dos primeros torques de inercia actan sobre el eje
2
K torsionandolo en:
3 2
2
2
2
2
2
1

=
+
K
J J
(5)
De esta manera, la amplitud y el torque de cada disco se puede calcular.
El torque resultante en el extremo ms alejado es:
Repitiendo los clculos con otros valores de , las frecuencias naturales se encuentran cuando
0 =
ext
T , los desplazamientos angulares
i
correspondientes a las frecuencias son las formas
modales.
Ejm. Determinar las frecuencias naturales y formas modales del sistema mostrado si se tiene:
J3
J1
J2
K1 K2
(
]
1

= . = =
rad
m Kg
J J J 22 11 , 5
3 2 1
(
]
1
= . =
2
6
2
6
1
10 * 2 . 0 10 * 1 . 0
seg
Kg
K K
2
1
2
1 1
1 1

J T =
=
1
1
2
1
K
T
=
2
2
2 1 2
J T T + =
2
2
2 3
K
T
=
3
2
3 2 3
J T T + =
I
20
400
1
1
=
, 2000 1 400 5
1
= = T
98 . 0
10 * 1 . 0
2000
1
6 2
= =
, 6312 98 . 0 400 11 2000
2
= + = T
94844 . 0
10 * 2 . 0
6312
98 . 0
6 3
= =
, 272 . 14658 94844 . 0 400 22 6312
3
= + = T
40
1600
1
1
=
, 8000 1 1600 5
1
= = T
92 . 0
10 * 1 . 0
8000
1
6 2
= =
, 24192 92 . 0 1600 11 8000
2
= + = T
79904 . 0
10 * 2 . 0
24192
92 . 0
6 3
= =
, 208 . 52318 79904 . 0 1600 22 24192
3
= + = T
100
10000
1
1
=
, 50000 1 10000 5
1
= = T
5 . 0
10 * 1 . 0
50000
1
6 2
= =
, 105000 5 . 0 10000 11 50000
2
= + = T
2
6 3
10 * 5 . 2
10 * 2 . 0
105000
5 . 0

= =
, , 99500 10 * 5 . 2 10000 22 105000
2
3
= + =

T
120
14400
1
1
=
, 72000 1 14400 5
1
= = T
28 . 0
10 * 1 . 0
72000
1
6 2
= =
, 116352 28 . 0 14400 11 72000
2
= + = T
30176 . 0
10 * 2 . 0
116352
28 . 0
6 3
= =
, , 432 . 20754 30176 . 0 14400 22 116352
3
= + = T
123.666
15293.279
1
1
= 235336 . 0
2
= 344944258 . 0
3
=
i
n
i
i ext
J T
2
1
=
=
J3
J1
J2
K1 K2
1.0
-1.0
W
=
123.666
0.235
-1.053
-0.345
0.299
W

=

2
0
2
.
6
5
8 0 W
FORMAS MODALES
3978 . 76466
1
= T 0517 . 116056
2
= T 181562 . 1
3
= T
II
180
32400
1
1
=
162000
1
= T
62 . 0
2
=
58968
2
= T
32516 . 0
3
=
048 . 290742
3
= T
202.658
41070.265
1
1
=
3248 . 205351
1
= T
05351 . 1
2
=
4262 . 270597
2
= T
29948 . 0
3
=
1133 . 6
3
= T
La cantidad
3
T es el torque a la derecha del disco (3) que debe ser cero a las frecuencias
1 6 0
- 1 0 0 0 0
- 2 9 0 7 4 2 . 0 4 8
- 3 0 0 0 0
- 1 5 0 0 0
- 2 0 0 0 0
- 2 5 0 0 0
1 0 0 0 0
- 6 . 1 1 3 3
- 1 . 1 8 1 5 6 2
- 5 0 0 0
5 0 0 0
4 0 2 0
2 0 7 5 4 . 4 3 2
1 4 6 5 8 . 2 7 2
1 5 0 0 0
2 0 0 0 0
2 5 0 0 0
1 0 0 8 0 6 0 1 2 0 1 4 0
3 0 0 0 0
3 5 0 0 0
4 0 0 0 0
4 5 0 0 0
5 2 3 1 8 . 2 0 8
5 5 0 0 0
5 0 0 0 0
9 9 5 0 0
T 3
2 2 0 1 8 0 2 0 0 W
658 . 202
666 . 123
0
3
2
1
=
=
=

K1 K2
J1
J2
J3
1. Utilizar el mtodo HOLZER para determinar las frecuencias naturales de vibracin torsional
del sistema si 1
3 2 1
= = = J J J y 1
2 1
= = K K
La ecuacin correspondiente sera:
=

i
i
i i
J
K
1
2
1

TEM
i
J
2
i
J
i
2

i
J
i
i
i
J
2
1
ij
K
ij
i
i
K
J

5 . 0 =
1
2
3
1
1
1
0.25
0.25
0.25
1
0.75
0.3125
0.25
0.1875
0.0781
0.25
0.4375
0.5156
1
1
0.25
0.4375
0 . 1 =
1
2
3
1
1
1
1
1
1
1
0
-1
1
0
-1
1
1
0
1
1
1
1
5 . 1 =
1
2
3
1
1
1
2.25
2.25
2.25
1
-1.25
-0.687
2.25
-2.8125
-1.546
2.25
-0.5625
-2.1085
1
1
2.25
-0.5625
79 . 1 =
1
2
3
1
1
1
3.2041
3.2041
3.2041
1
-2.2041
1.654
3.2041
-7.062
5.299
3.2041
-3.8579
1.4411
1
1
3.2041
-3.8579
0.10.20.30.40.50.60.70.8 1.5 1.1 1.0 0.9 1.3 1.2 1.4 1.6 1.9 1.71.8 2.0
1
2
3
4
5
-3
-2
-1
Por tanto:
0
1
=
seg
Rad
0 . 1
2
=
seg
Rad
7 . 1
3
=
seg
Rad
Sistemas con rotores acoplados por engranajes.
Considerando un conjunto de dos rotores con momentos de inercia
2 1
J J . que estn acopladas
por engranajes.
Donde la relacin de transmisin est definida como la razn entre la velocidad angular de la
rueda conducida a la conductora.
J
K
1
1
J
2
2
K
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
T
T
Z
Z
D
D
n
n
i = = = = = =
(1)
Donde:
= Velocidad angular
n = Frecuencia angular
= Desplazamiento angular
D = Dimetro
Z = Nmero de dientes
T = Torsin
Para reducir el sistema dado a otro ms simple, se tiene dos posibilidades:
a) Todos los elementos para el eje de entrada de potencia.
b) Todos los elementos para el eje de salida de potencia.
En ambas posibilidades se debe asegurar que el sistema real y el sistema reducido tengan energa
cintica y potencial iguales.
La energa cintica de (2) es:
2
2 2 2
2
1
J T = Pero segn (1)

1 2
i =
, ,
2
2 '
2 1 2
2
2
1 2 2
2
1
2
1
J i J J i i J T = = =

(2)
La energa potencial es: ,
2
2 '
2
2
1 2
2
2 2 2
2
1
2
1
K i K i K K V = = = (3)
Por consiguiente, el sistema reducido queda:
A partir de este sistema reducido, tambin se puede hacer que este eje escalonado pueda ser
sustituido por un nico eje, es decir; por un eje equivalente, lo que se determina por conexin en
serie, es decir:
2 1
'
2 1
'
2 1
1 1 1
K K
K K
K
K K K
eq
eq
+
= + =
Quedando el sistema equivalente como:
2
2
1
2
2 1
K i K
i K K
K
eq
+
=
J
1
2
J
1
K
K
2
,
EJM. Si los momentos de inercia de las ruedas dentadas son despreciables y
2 1
2J J = , tambin
K K K = =
2 1
y la razn de engrane es 3 = i . Determinar la frecuencia de vibracin torsional.
De la relacin de transmisin:
1 2
1
2

i i = =
La energa cintica
2
2 2 2
2
1
J T = , ,
2
2 '
2 1 2
2
2
1 2 2
2
1
2
1
J i J J i i J T = = =

Como 3 = i ;
1
'
2 1 2 2 1
2
9
2
1
2 J J J J J J = = = (1)
Sistema equivalente:
Hallando las ecuaciones de movimiento:
, 0
2 1 1 1
= + +
eq
K J

(2)
, 0
2 1 2
'
2
= + +
eq
K J

(3)
Multiplicando por
'
2
J a (2) y por
1
J a (3)
, 0
2 1
'
2 1
'
2 1
= + + J J J

, 0
2 1 1 2
'
2 1
= + +
eq
K J J J

Sumando:
, , , 0
2 1
'
2 1 2 1
'
2 1
= + + + + J J K J J
eq

j
'
2 1
J J
,
,
, 0
2 1
'
2 1
'
2 1
2 1
= +
+
+ +
J J
J J K
eq

Comparando con la ecuacin del M.A.S.
1
J
,
J
2
K
eq
J
1
K
2
K
J
1
J
,
J
2
K
eq
,
'
2 1
'
2 1
2
J J
J J K
eq
+
= (4)
Como la rigidez equivalente es: K
K K
K
K i K
i K K
K
eq
10
9
3
3
2
2 2
2
2
1
2
2 1
=
+

=
+
= (5)
(1), (5) en (4)
2
1
1
2
1
1 1
2
2
9
2
11
10
9
2
9
2
9
10
9
J
J K
J
J J K

=
|
.
|
\
|
+
=
1 1
2
1 . 1
10
11
J
K
J
K
= =
1
05 . 1
J
K
=
Velocidades crticas en rotores Pgina: 161
VELOCIDADES CRITICAS EN ROTORES
Detalles Pg.
Introduccin..............................................................................................................................
161
Mtodo Prohl-Myklestad para vibracin flexotorsional..........................................................
161
Balanceo de rotores..................................................................................................................
164
Desbalance rotatorio.................................................................................................................
164
Equilibrado...............................................................................................................................
164
Causas de desequilibrio............................................................................................................
164
Balanceo en un plano...............................................................................................................
165
Mtodo vectorial de balanceo en un plano...............................................................................
166
Tipos de desequilibrio..............................................................................................................
167
Esttico.....................................................................................................................................
167
Por par de fuerzas.....................................................................................................................
167
Dinmico..................................................................................................................................
168
Cuasi esttico............................................................................................................................
168
Balanceo en dos planos............................................................................................................
168
Introduccin.
Cuando una viga es reemplazada por masas concentradas, conectadas por elementos de viga sin
masa, se puede utilizar el mtodo desarrollado por MYKLESTAD para el clculo progresivo de
deflexin, pendiente, momento y cortante de una seccin a la prxima en forma similar al mtodo
HOLZER.
El mtodo de MYKLESTAD puede extenderse al problema de la viga rotante, tal como hlice y
cuchillas de turbina que vibran en un plano perpendicular al eje de rotacin.
Mtodo Prohl-Myklestad para vibracin flexotorsional.
Los modos naturales de vibracin de un aeroplano y otras estructuras tipo viga estn a menudo
acoplados en flexo-torsin.
Para tratar este problema, se considera la siguiente figura.
CONDICIONES.
- El eje elstico de la viga relativo al cual la rotacin torsional tiene lugar, es supuesto
inicialmente recto.
- Es capaz de sufrir torsin puro, su desplazamiento de flexin est limitado al plano vertical.
- Los ejes principales de flexin para todas las secciones transversales son paralelos en el
estado no deformado.
- Las masas se concentran en cada estacin con su centro de gravedad a
i
C del eje elstico y
i
J es el momento de inercia de la seccin con respecto al eje elstico.
Es decir, segn STEINNER:
2
i i cg i
c m J J + =
De la segunda ley de Newton para sistemas de fuerzas y sistemas torsionales, adems utilizando
los coeficientes de influencia, se tiene:
Ci
G
Eje Elstico
i i
m J
Yi
Yi+1
Ti
Mi
Vi
Mi+1
Vi+1
Li
Ti+1
i
i+1
i+1
i
Yi
i
G
Ei
mi Ji
Respecto a G
Seccin transversal
, )
i i i i i i
c y m V V + =
+
2
1
i i i i
L V M M
1 1 + +
=
i i i i i i i
y c m J T T
2 2
1
+ + =
+
i
i
i
i i i
EI
L
M
EI
L
V
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ =
+ + + 1
2
1 1
2

i
i
i
i i i i i
EI
L
M
EI
L
V L y y
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ + =
+ + +
2 3
2
1
3
1 1

i i i i
h T
1 1 + +
+ =
Donde:
T = Torque
h = Coeficiente de influencia torsional =
p
GI
L
= Rotacin torsional del eje elstico
= Pendiente
=
|
.
|
\
|
i
EI
L
Pendiente en i + 1, medida a partir de la tangente en i debido a un momento
unitario en i + 1.
=
|
|
.
|
\
|
i
EI
L
2
2
Pendiente en i + 1, medida a partir de la tangente en i debido a una fuerza
cortante unitaria en i + 1.
=
|
|
.
|
\
|
i
EI
L
3
3
Pendiente en i + 1, medida a partir de la tangente en i debido a una fuerza
cortante unitaria en i + 1.
Para vigas que tienen extremos libres, se tiene las siguientes condiciones de contorno para
inicializar el clculo.
0
1 1 1
= = = T M V
= = =
1 1 1
; 0 . 1 ; y
Las frecuencias naturales se generan, satisfaciendo las condiciones de borde del otro extremo.
Balanceo de rotores:
Desbalance rotatorio.
El desvalance en mquinas rotatorias es una fuente comn de excitacin vibratoria.
Existe desbalanceamiento rotacional en una mquina, si el centro de gravedad de la parte
rotatoria no coincide con el eje de rotacin.
Generalmente la cantidad de desbalanceamiento rotacional se expresa por
e
m donde m es la
masa excntrica equivalente y e es la excentricidad.
Equilibrado.
Las condiciones que deben existir para poder equilibrar una pieza con el analizador de
vibraciones son:
- La vibracin debe ser el resultado de un desequilibrio.
- Se debe poder efectuar correcciones de peso en el rotor.
En la mayor parte de los casos, las correcciones de peso se puede efectuar cuando el rotor est
colocado en su instalacin normal y funcionando como de costumbre y se llama EQUILIBRADO
EN SITIO.
En otros casos es necesario extraer el rotor de su instalacin para equilibrarlo en una mquina de
equilibrio.
Causas de desequilibrio.
- Sopladuras ocasionadas por fundiciones.
- Excentricidad
- Distorsin trmica
- Tolerancias de claro.
- Corrosin y desgaste
- Acumulacin de depsitos.
Balanceo en un plano.
De entrada no se conoce la ubicacin del punto pesado, ni su concentracin. Entonces con un
equipo medidor de vibraciones se determina las medidas de amplitud y vibracin y de fase, que
representan las medidas iniciales.
Una vez registrado el desequilibrio inicial, se le agrega un peso de prueba a la pieza para cambiar
el desequilibrio inicial, lo que producir una nueva vibracin de amplitud y fase.
Cuando se agrega el peso de prueba a la pieza desequilibrada puede ocurrir tres posibilidades:
1.- Si se tiene suerte, es posible que se coloque el peso de prueba exactamente en el punto pesado,
si esto sucede, la amplitud de vibracin aumentar y la seal de referencia permanecer en la
misma posicin. Entonces para equilibrar la pieza se debe trasladar el peso de prueba al sitio
directamente expuesto a la posicin inicial y adoptar la cantidad de peso, hasta lograr un
equilibrio satisfactorio.
2.- Puede ocurrir que se coloque el peso de prueba en la posicin exactamente opuesta al punto
pesado y si el peso de prueba es menor que el desequilibrio se observa disminucin de vibracin
y la seal de referencia permanecer en la misma posicin que al comienzo y su equilibrado se
consigue aumentando el peso de prueba, hasta lograr un nivel de vibracin satisfactorio.
Si el peso de la prueba es mayor que el desequilbrio, la seal de referencia cambiar 180, es
decir, en la direccin exactamente opuesta, en este caso se debe disminuir el peso de prueba hasta
obtener el nivel de vibracin satisfactoria.
3.- La tercera alternativa es que se coloque el peso de prueba en un punto que no est ubicado ni
en el punto pesado, ni en el opuesto. Si esto sucede cambiar tanto la posicin de la seal de
referencia, como tambin el grado de amplitud de vibracin.
En este caso se debe cambiar el ngulo y direccin del peso de prueba y si se usa un
DIAGRAMA VECTORIAL se puede determinar el aumento o reduccin de peso que se necesita
para que sea igual y opuesto al punto pesado de desequilibrio inicial.
Mtodo vectorial de balanceo en un plano.
Es un vector que tiene como magnitud la amplitud de vibracin y su direccin indica el ngulo de
desequilibrio (Fase).
Los pasos que se siguen son:
1.- Se acciona el rotor en la velocidad de equilibrio y se registra la informacin inicial de
desequilibrio, amplitud y fase con el filtro del analizador sintonizado a 1 rpm. 0
2.- Se apaga el rotor y se le agrega un peso de prueba a la pieza. Se registra la cantidad del peso
de prueba.
3.- De nuevo se acciona el rotor a la velocidad de equilibrio y se observa y registra la nueva
informacin de desequilibrio de amplitud y fase 0 + T.
4.- Se trazan los vectores que representan 0 y 0 + T con un papel polar.
5.- Se traza el vector T al conectar los extremos de los vectores 0 y 0 + T. El vector T
debe apuntar de 0 hacia 0 + T.
6.- Se mide la longitud del vector T y se usa la frmula para determinar el peso correcto de
equilibrio que se necesita.
Peso correcto = Peso de prueba*
T
0
7.- Se mide el ngulo comprendido entre 0 y T. Se cambia la posicin del peso segn el
ngulo medido desde la posicin inicial del peso de prueba. La direccin de este cambio es
opuesta a la direccin del cambio de fase de 0 a 0 + T.
0 + T = Vector que representa el peso de prueba + el peso inicial
Existen otros mtodos para el balanceo de rotores: Como ser el Mtodo a cuatro pasos.
Tipos de desequilibrio.
Existen cuatro tipos de desequilibrio.
Esttico.
Se produce al quedar desplazado el eje central
principal en paralelo con la lnea central
rotatoria.
Por par de fuerzas.
Ocurre cuando cruce el eje central principal, la
lnea central rotatoria en el centro de gravedad
del rotor.
O
O

+

T
T
L
n
e
a
c
e
n
tra
l
E
je
c
e
n
tra
l p
rin
c
ip
a
l
L
n
e
a
c
e
n
tra
l d
e
l e
je
E
je
c
e
n
tra
l p
rin
c
ip
a
l
2 1/4
1
3
2
3/4
1
Dinmico.
Ocurre cuando el eje central principal y la lnea
central rotatoria no coinciden ni se tocan.
Cuasi esttico.
Ocurre cuando el eje central principal cruza la
lnea central rotacional, pero no en el centro de
gravedad del rotor.
Balanceo en dos planos.
Un rotor largo puede ser balanceado, adicionndolo o removiendo pesos de correccin en dos
planos paralelos cualquiera.
Suponiendo un rotor de 4 Plg. De largo que tiene un desbalance de 3 onz-Plg. En un plano
ubicado a 1 Plg. Del extremo izquierdo y un desbalance de 2 onz-Plg. En la mitad del rotor
desplazado angularmente en 90del primer desbalance.
L
n
e
a
c
e
n
tra
l d
e
l e
je
E
je
c
e
n
tr
a
l p
r
in
c
ip
a
l
C
L
n
e
a
c
e
n
tra
l d
e
l e
je
E
je
c
e
n
tr
a
l p
r
in
c
ip
a
l
C
Cada una de las fuerzas debalanceadoras es reemplazada por dos fuerzas paralelas, una en cada
plano extremo.
La correccin se determina a partir de su resultante en los dos planos extremos.
BALANCEO EN n PLANOS. Para el balanceo en n planos, se puede indicar que es una
generalizacin del balanceo en dos planos.
Vibraciones en medios continuos Pgina: 170
VIBRACIONES EN MEDIOS CONTINUOS
Detalles Pg.
Vibracin longitudinal de barras.............................................................................................. 170
Problema de la cuerda vibrante................................................................................................ 174
Vibracin transversal de vigas................................................................................................. 178
Los sistemas mecnicos como ser cables, varillas, vigas, placas, etc. Tienen sus masas y sus
fuerzas elsticas Distribuidas en lugar de tener masas concentradas separadas por resortes y son
susceptibles a vibraciones llamadas vibraciones de medios continuos.
Estos sistemas constan de un nmero infinito de partculas y por tanto requieren igual cantidad de
coordenadas para especificar su configuracin.
Por tanto, los sistemas mecnicos de esta clase, tienen un nmero infinito de frecuencias y de
modos naturales de vibracin.
En general, las vibraciones de medios continuos estn gobernadas por ecuaciones diferenciales
parciales y para su anlisis se supone que todos los materiales son homogneos r isentrpicos y
obedecen a la ley de HOOKE.
Vibracin longitudinal de barras.
En general las vibraciones de medios continuos estn gobernadas por ecuaciones diferenciales
parciales y para su anlisis se supone que todos los materiales son homogneos e isentrpicos y
obedecen a la ley de HOOKE.
A
F
A
F
Considrese una barra de seccin transversal A sujeta a una fuerza F segn su eje.
La fuerza F no necesariamente es la misma en todas las secciones y puede variar a lo largo de
la barra.
Sobre cada seccin transversal actan dos fuerzas iguales y opuestas.
El esfuerzo normal o tensin " "o sobre la seccin de la barra es:
A
F
= o

]
2
m
N
(1)
Este esfuerzo puede ser de traccin o compresin.
Bajo la accin de tales fuerzas, cada seccin de la barra experimenta un desplazamiento
" " paralelo al eje, que es diferente para cada punto de la barra, puesto que si fueran iguales,
existira un desplazamiento rgido de la barra.
Sea " " una funcin de x y considerando dos secciones A y A separadas una distancia dx
inicialmente. Cuando las fuerzas se manifiestan, la seccin A se desplaza una distancia
" " mientras que la seccin A lo hace " " ; siendo = d el desplazamiento neto.
La deformacin unitaria " "c normal en la barra, es la deformacin de la barra por unidad de
longitud a lo largo del eje de la barra.
x c
c
=

c (Cantidad adimensional) (2)
F F'
A A'
x dx
x+dx
Obsrvese que cuando no hay deformacin, " " es constante, por tanto 0 = c , o sea 0 = c
Se sabe que existe una relacin entre el esfuerzo normal " "o y la deformacin unitaria " "c
llamada LEY DE HOOKE que establece que Dentro del lmite de elasticidad del material, la
normal es proporcional a la deformacin unitaria.
Donde: E = Mdulo de elasticidad (Young) c o E = (3)
Reemplazando (1), (2) en (3) se tiene:
x
EA F
x
E
A
F
c
c
=
c
c
=

(4)
La fuerza neta sobre la seccin es:
dx
x
F
dF F F dF
c
c
= = Hacia la derecha (5)
Sea o la densidad del material de la barra
dV dm
dV
dm
o o = = pero Adx dV =
Por tanto: Adx dm o = (6)
Aplicando la segunda ley de Newton j ma F =
dma dF = (7)
Reemplazando (5), (6) en (7)
2
2
t
Adx dx
x
F
c
c
=
c
c
o
2
2
t
A
x
F
c
c
=
c
c
o (8)
Derivando (4) respecto de x
2
2
x
EA
x
F
c
c
=
c
c
(9)
2
2
2
2
x
E
t c
c
=
c
c
o

O como: g o = ( = Peso especfico)
g
o =
Ecuacin diferencial del movimiento
Para resolver esta ecuacin diferencial, se supone que la solucin tiene la forma:
, ) , ) , ) t T x X t x = , (Mtodo de superposicin de variables)
Reemplazando Esta expresin en la ecuacin del movimiento se obtiene:
Eg
a =
2
2
2
2
2
2
t x
a
c
c
=
c
c
T
dt
T d
X
dx
X d
a
2
2
2
2
2
=
Como el miembro de la izquierda es funcin nicamente de x y el miembro de la derecha
nicamente de t, entonces es igual a una constante. Sea esta constante igual a -
2
e , entonces
se obtiene dos ecuaciones diferenciales:
0 0
2 2
2
2
2
2
2
= + = + = T T T
dt
T d
T
dt
T d
e e e

0 0
2
2
2
2
2 2
2
2
2
=
|
.
|
\
|
+ = + = X
a dx
X d
X
a dx
X d
X
dx
X d
a
e e
e
Cuyas soluciones son :
, ) t D t Csen t T e e cos + =
, ) x
a
B x
a
Asen x X
e e
cos + =
La solucin general de la ecuacin diferencial es:
, ) , ) t D t Csen x
a
B x
a
Asen t x e e
e e
cos cos , + |
.
|
\
|
= (10)
0
2
2
2
2
=
c
c
c
c
x
Eg
t


Donde A,B,C Y D son constantes arbitrarias, determinadas de las condiciones iniciales y de
contorno del problema y
i
e las frecuencias naturales del sistema.
a) Si los extremos estn libres Las condiciones de contorno son:
0 0
0
=
|
.
|
\
|
c
c
. =
|
.
|
\
|
c
c
= = L x x
x x

Derivando (10) respecto de x
, ) t D t Csen x
a
Bsen
a
x
a
A
a x
e e
e e e e
cos cos + |
.
|
\
|
=
c
c
0 = x
P
, ) 0 cos 0 = + = A t D t Csen A
a
e e
e
L x
P
=
, ) 0 cos 0 = + = L
a
sen t D t Csen L
a
Bsen
a
e
e e
e e
Que es la ecuacin de frecuencias y su resolucin:
L
na
n L
a
t
e t
e
= = Donde n = 1,2,3,....
b) Si un extremo es fijo y el otro libre las condiciones de contorno son:
, ) 0 0
0
=
|
.
|
\
|
c
c
. =
=
=
L x
x
x
Sus frecuencias son:

L
nat
e = Donde n = 1,2,3,....
c) Si los dos extremos estn empotrados las condiciones de contorno son:
, ) , ) 0 0
0
= . =
= = L x x

Problema de la cuerda vibrante.
La cuerda vibrante tiene una masa repartida uniformemente a lo largo de toda su longitud y es el
caso ms sencillo de un sistema que tenga infinito nmero de frecuencias de vibracin
Considrese una cuerda sometida a una tensin T. En condiciones de equilibrio, la cuerda est
en lnea recta.
y
x
Tx
Ty
T
Tx'
Ty'
T'
'
u
x dx
A
B
Si se desplaza la cuerda perpendicularmente a su longitud, entonces una pequea porcin de la
cuerda AB de longitud dx se desplaza de su posicin de equilibrio una distancia .
Suponiendo que la deflexin es pequea, el cambio de la tensin puede ser ignorado.
Debido a la curvatura de la cuerda, estas dos tensiones no son opuestas.
La fuerza resultante sobre la porcin AB de la cuerda en las direcciones X e Y son:
j
=
x x
F F
, ) o o o o cos cos cos cos = T T T F
x
Si la curvatura de la cuerda no es muy grande, los ngulos o y o son pequeos, por tanto:
1 cos cos ~ = o o
Entonces: 0 =
x
F
j
=
y y
F F
, ) o o o o sen sen T F Tsen Tsen F
y y
= =
Para ngulos pequeos o o tag sen ~
, ) o o tag tag T F
y
=
, ) o tag Td dF
y
=
, )dx tag
x
T dF
y
o
c
c
= ya que o depende de x y de t (1)
Pero o tag es la pendiente de la curva formada por la cuerda; entonces;
x
u
tag
c
c
= o (2)
dx
x
u
T dF dx
x
u
x
T dF
y y 2
2
c
c
=
|
.
|
\
|
c
c
c
c
=
Esta fuerza debe ser igual segn la segunda ley de Newton j ma F =
Donde dx dm
dx
dm
t
u
a = = .
c
c
=
2
2
= Masa por unidad de longitud
Reemplazando
dx
x
u
T
t
u
dx
2
2
2
2
c
c
=
c
c
Donde
T
c = = Velocidad de propagacin de las ondas a lo largo de la cuerda
Un mtodo para resolver ecuaciones diferenciales es el de la superposicin de variables y se
puede expresar como:
, ) , ) , ) ct x f ct x f t x u + + =
2 1
,
Donde
2 1
f f . son funciones arbitrarias
, ) ct x f
1
representa la onda que viaja en sentido positivo de x con velocidad c
, ) ct x f +
1
representa la onda que viaja en sentido negativo de x con velocidad c
Como u es funcin de x y t se puede representar como:
, ) , ) , ) t T x X t x u = , (4)
Entonces:
2
2
2
2
x
X
T
x
u
c
c
=
c
c
2
2
2
2
x
u T
t
u
c
c
=
c
c
2
2
2
2
2
x
u
c
t
u
c
c
=
c
c
(3)
2
2
2
2
t
T
X
x
u
c
c
=
c
c
Reemplazando en (3)
2
2
2
2
2
x
X
T c
t
T
X
c
c
=
c
c
X
x
X
c
T
t
T
2
2
2
2
2
c
c
=
c
c
(5)
Como X y T son independientes una de otra, la ecuacin (5) debe ser igual a una ctte.
Sea
2
e la ctte. De aqu se obtiene dos ecuaciones diferenciales.
0
2
2
2
2
2
2
= + = T
dt
T d
T
dt
T d
e e (6)
0
2
2
2
2
2
2
2
2
= + = X
c dx
X d
X
c dx
X d e e
(7)
Las soluciones de (6) y (7) ya se sabe y luego reemplazar en (4)
Si los extremos de la cuerda estn fijos, las condiciones de contorno son:
, ) , ) 0 , 0 , 0 = . = t L u t u
Reemplazando cada uno en (8)
, ) 0 cos 0 cos 0
2 2 1 2
= + = A t B t sen B A e e (9)
, ) t B t sen B L
c
sen A e e
e
cos 0
2 1 1
+ =
De este triple producto la nica posibilidad es que 0 = L
c
sen
e
ya que
1
A no puede ser todo el
tiempo igual a cero
Entonces: t
e e
n L
c
L
c
sen = = 0 Donde n= 1,2,3,....
Y las frecuencias naturales de la cuerda estn dadas por:
, ) , ) t B t sen B x
c
A x
c
sen A t x u e e
e e
cos cos ,
2 1 2 1
+
|
.
|
\
|
+ =
(8)
x
x dx
y
O
y
Q
Q+ Q/ x dx
M+ M/ x dx
M
x dx
L
c
n
t
e = (10)
En general al reemplazar (9) y (10) en (8) se obtiene:
Vibracin transversal de vigas.
Las bancadas o columnas en mquinas herramientas estn sometidas a este tipo de perturbacin.
La ecuacin diferencial del movimiento de vibracin transversal de las vigas puede deducirse as:
Por la teora de la flexin de la viga recta se tiene:
M
dx
y d
EI =
2
2
(1)
Donde E = Mdulo de elasticidad
I = Momento de inercia
M = Momento flector en una seccin cualquiera
y = deflexin de la viga
Si EI es constante y derivando (1)
ya que V
dx
dM
= (V = Fuerza cortante) V
dx
y d
EI =
3
3
(2)
, ) , )
+ = t B t sen B
L
x n
sen t x u
n n
e e
t
cos ,
2 1
ya que q
dx
dV
= (q = Intensidad de carga) q
dx
y d
EI =
4
4
(3)
En las vibraciones transversales libres de vigas que no tienen carga externa, se considera las
fuerzas de inercia
2
2
t
y
g
A
c
c
|
|
.
|
\
|

como la intensidad de carga a lo largo de toda la longitud de la
viga.
ma F q = = (4)
Pero Ax V V m
V
m
= . = = o o
Entonces: Ax m o =
g o = Peso especfico
x
g
A
m

=
Reemplazando en (4)
2
2
t
y
g
A
q
c
c
=

(5)
2
2
4
4
t
y
g
A
x
y
EI
c
c
=
c
c
Si 0
4
4
2
2
2
2
=
c
c
+
c
c
=
x
y
a
t
y EIg
a
(6)
Se usan derivadas parciales porque y es funcin de x y de t
Se supone que:
, ) , ) , ) t T x X t x y = ,
Derivando:
2
2
2
2
4
4
4
4
t
T
X
t
y
x
X
T
x
y
c
c
=
c
c
.
c
c
=
c
c
Reemplazando en (6)
0
4
4
2
2
=
c
c
+
c
c
x
y
A
EIg
t
y

0
4
4
2
2
2
=
c
c
+
c
c
x
X
T a
t
T
X
Resolviendo por el mtodo de cambio de variable.
4
4
2
2
2
x
X
T a
t
T
X
c
c
=
c
c
X
x
X
a
T
t
T
4
4
2
2
2
c
c
=
c
c
En esta ecuacin el primer miembro es funcin nicamente de t y el segundo miembro funcin
nicamente de x, por tanto solo pueden ser iguales a una ctte.. Esta ctte. Es designada por
2
e .
0
2
2
2
2
2
2
= +
c
c
=
c
c
T
t
T
T
t
T
e e (7)
0
2
4
4
2
4
4
2
= |
.
|
\
|
c
c
=
c
c
X
a x
X
X
x
X
a
e
e (8)
La solucin de (7) es:
, ) t A t sen A t T e e cos
2 1
+ =
Y se encuentra que la ctte.
2
e es la frecuencia angular de vibracin y
2 1
A A . son cttes. A
determinarse por las condiciones de contorno.
La solucin de (8) es:
, ) bx B senhbx B bx B senbx B x X cosh cos
4 3 2 1
+ + + =
Donde:
2
2
4
a
b
e
= y
4 3 2 1
, , , B B B B se determinan por condiciones de contorno
Estas cuatro cttes. De integracin exigen de los extremos cuatro condiciones, dos de cada
extremo de la viga y estos dependen del tipo de apoyo o empotramiento en los extremos.
I. Para un extremo apoyado
Deformacin , ) 0 = x X
Momento flector 0
2
2
=
dx
X d
II. Para un extremo empotrado
Deformacin , ) 0 = x X
Inclinacin 0 =
dx
dX
III. Para un extremo libre
Momento flector 0
2
2
=
dx
X d
Fuerza cortante
Apndice A Pgina: 182
Sistemas con un grado de libertad.
1.- Para el sistema de la figura, obtener las expresiones de la frecuencia natural y de la frecuencia
f.
Resp.:
,
2 2
2
b a m
Ka
+
=
,
2 2
2
2
1
b a m
Ka
f
+
=
2.- Para el sistema de la figura, obtener la frecuencia natural. Considerar la barra AB como
infinitamente rgida.
Resp.:
m
K
L
a
=
3.- Para el sistema de la figura, obtener la frecuencia natural. Considerar la barra AB como
infinitamente rgida.
Resp.:
a
g
ma
Kb 1 2
2
|
|
.
|
\
|
=
m
K
b
a
O
m
B
K
a
L
m
O
B
K K
a
b
A
4.- Determine la frecuencia natural amortiguada del sistema.
Resp.:
2 2 2
2
4
2
1
a c K mL
mL
a
=
5.- El sistema de la figura est sometida a una fuerza armnica t sen F F
t

0
= con una amplitud de
j N F 10000
0
= y cuya frecuencia circular de carga aplicada es

]
=
seg
rad
20
La masa del sistema es j Kg m 20 = , el amortiguador tiene un coeficiente de
amortiguamiento

]

=
m
seg N
c 400 , cada uno de los resortes tiene una constante de rigidez
j
m
N
K 20000 = . j m a 1 = y j m b 5 . 0 = . Halle la ecuacin del ngulo de desplazamiento.
Resp.: , , 8367 . 0 20 71 . 3 = = t sen t sen
6.- Una viga simplemente apoyada tiene una masa concentrada M que acta en su punto medio.
Encuentre la frecuencia natural del sistema, si la masa de la viga es m
Resp.:
,

]
+
=
seg
rad
m M L
EI
486 . 0
48
3
m
K
c
a
L
m
K
c
B
O
C
K
b
b
a
b
7.- Determine la frecuencia natural de vibracin de una masa M sujeta al extremo de una viga
en voladizo que tiene una longitud L y una masa m, cuando la masa de la viga no es
despreciable.
Resp.:
,

]
+
=
seg
rad
m M L
EI
236 . 0
3
3
8.- La figura muestra un bloque rectangular de masa m, que reposa sobre una superficie
semicilndrica. Si el bloque se inclina ligeramente en un extremo, encuentre su frecuencia de
oscilacin.
Resp.:

]
+
|
.
|
\
|

=
seg
rad
L d
g
d
r
2 2
4
2
47 . 3
9.- Cul ser la respuesta del estado estacionario de la masa de la figura, si la funcin fuerza es:
, t sent t t sen t F 2 cos 20 20 5 . 1 cos 10 5 . 0 10 + + + =
Siendo:

]

= .
=
lg
1
lg
10
2
p
seg lb
m
p
lb
K
Resp.: t t sent sen x 2 cos 33 . 3 5 . 1 cos 29 . 1 22 . 2 5 . 0 03 . 1 + + + =
10.- En la figura anterior, la deflexin esttica del resorte debida a la masa es 1.2 j lg p y la
amplitud de vibracin debida a una excitacin armnica t 20 cos 10 es 0.02 j lg p .
Cul es el peso de la masa?
Resp.: 15.12 j lb
r
L
d
K
m
f (t)
Apndice B Pgina: 185
Sistemas con dos grados de libertad.
1.- Deduzca la ecuacin de movimiento del sistema mostrado. El cilindro circular tiene una masa
m y un radio r y rueda sin deslizar dentro de la acanaladura circular de radio R.
2.- Dos pndulos idnticos estn rgidamente unidos a los extremos de un eje, el cual tiene una
rigidez torsional K. Las masas de los discos de los pndulos son iguales a m y la longitud de
las varillas (Que son rgidas y sin peso) esL. Suponiendo que el eje descansa sobre un cojinete
sin friccin, deduzca las ecuaciones de movimiento del sistema.
Resp. , ) 0
2 1 1
2
= + + K K mgL mL

, ) 0
1 2 2
2
= + + K K mgL mL

3.- Deduzca la ecuacin de frecuencia del sistema. El peso de las poleas se supone despreciable
Resp. , ) , ) 0 4
2 1
2
2 2 1 2 2 1
4
2 1
= + + + + K K m K m K m K m m
K
M
K
R
1 2
m m m m
L L
K
K
m
K
2
1
m
2
1
4.- Un bloque rectangular de masa m est soportado por medio de cuatro resortes colocados en
sus esquinas. Determine la ecuacin de frecuencia, si nicamente es permitido el movimiento en
el plano vertical.
Resp. , ) 0 4 2 2 2
2 2 2 2
0
4
0
= + + + b K K mb K mh K J K m J
y x y x x

5.- Una varilla rgida sin peso que tiene dos masas m fijas en sus extremos, est unida a dos
resortes. Deduzca una expresin para la ecuacin de frecuencia del sistema.
Resp. , ) , ) , ) 0
2
2 1 2 1
2
2 2 1 1 0 2 1
4
0
= + + + + + L L K K m L K L K J K K m J
6.- Suponiendo que la varilla de conexin no tiene peso, determine las frecuencias de oscilacin
del sistema mostrado.
Resp.
m
K
=
1
,

]
=
seg
rad
m
K
2
2
x
K K
x
y
K
y
K
2b
h
1
K
2
K
m m
1
L L
2
O
K
K
K
K
m m
7.- Calcule las frecuencias naturales del sistema.
Resp.
m
K
96 . 1
1
= ,

]
=
seg
rad
m
K
16 . 2
2
8.- Si

]

= =
lg
1
2
2 1
p
seg lb
m m ,

]
= . =
lg
400 200
2 1
p
lb
K K , calcule , ) , ) t x t x
2 1
. para las
siguientes condiciones iniciales:
a) , ) 3 . 0 0
1
= x , , ) 0 0
1
= x , , ) 0 0
2
= x , , ) 0 0
2
= x
b) , ) 3 . 0 0
1
= x , , ) 0 0
1
= x , , ) 0 0
2
= x , , ) 5 0
2
= x
Resp. a) , ) , ) , ) t t t x 2 . 30 cos 186 . 0 37 . 9 cos 114 . 0
1
+ =
, ) , ) , ) t t t x 2 . 30 cos 145 . 0 37 . 9 cos 145 . 0
2
=
b) , ) , ) , )
o o
t t t x 177 2 . 30 cos 186 . 0 167 37 . 9 cos 117 . 0
1
+ =
, ) , ) , )
o o
t t t x 177 2 . 30 cos 145 . 0 167 37 . 9 cos 149 . 0
2
+ + =
9,- Un pndulo doble est unido a cuatro resortes de igual rigidez. Encuentre sus frecuencias por
medio de la ecuacin de Lagrange, para ngulos de oscilacin pequeos.
Resp.
L
g
m
K 12 . 3 2
1
+ = ,

]
+ =
seg
rad
L
g
m
K 58 . 0 2
2
K
K
K K K
K K
m
m
K
K
1 2
1
m
m
2
10.- Un bloque de masa M se mueve a lo largo de un plano horizontal liso y conduce un
pndulo simple de longitud L y una masa m como se muestra en la figura. En el punto A
estn unidos al pndulo dos resortes iguales de mdulo K. Determine las ecuaciones de
movimiento del sistema para pequeas oscilaciones alrededor del punto de equilibrio, utilizando
la ecuacin de Lagrange.
Resp. , ) 0 2 2 = + + + + aK mL Kx x m M

, ) 0 2 2
2 2
= + + + + aKx x mL Ka mgL mL

K
K
K
K
m
m
L
L
K
K
m
M
A
a
Apndice C Pgina: 189
Sistemas de varios grados de libertad.
1.- Deducir las ecuaciones de movimiento del sistema. Las varillas de unin no tienen peso y su
movimiento est restringido al plano del papel.
Resp. 0 2 4
2 1 1
= + K K m

0 2 4
1 3 2 2
= + K K K m

0 2 4
2 3 3
= + K K m

2.- Un cilindro circular homogneo de masa total M y radio 2 est suspendido por medio de
un resorte de rigidez
1
K y es libre de girar con respecto a su centro de masa O. Deducir las
ecuaciones de movimiento.
Resp. , ) 0 3 6 2 9 3
3 2 2 2 2 1 2 1 1
= + + x K x K x M x K K x M
, ) 0 6 2 2 4 2 2
1 2 1 3 2 2 2 2
= + + + x K x M x K x K x m M
0 2 3
2 2 1 2 3 2 3
= + + x K x K x K x m
3.- La constante de elasticidad equivalente del voladizo es
1
]
1
=
lg
10
p
lb
K y adems
1
]
1
=
lg
1
p
lb
K y
1
]
1

=
lg
1
2
p
seg lb
m . Calcular las frecuencias naturales del sistema que se
muestra.
K
K
K
K
m
m
m
L L
L L
L L
M
K
2a
m
K
2m
1
2
x
x
2
3
Resp. 16 . 3
1
= , 34 . 3
2
= ,
1
]
1
=
seg
rad
62 . 3
3
4.- Determinar las frecuencias naturales del sistema masa-resorte que se muestra. m = K = 1
Resp. 62 . 0
1
= , 18 . 1
2
= , 62 . 1
3
= ,
1
]
1
=
seg
rad
9 . 1
4
5.- Encontrar los coeficientes de influencia del sistema masa-resorte.

Resp. K
2
1
11
= , K
2
1
12
= , K
2
1
21
= , K
2
3
22
=
6.- Una locomotora que pesa j lb 64400 est acoplada a tres vagones. Los vagones primero y
tercero pesan j lb 32200 cada uno y el segundo pesa j lb 16100 . La constante de elasticidad de los
resortes de acoplamiento es
1
]
1
=
lg
10000
p
lb
K . Cul ser la frecuencia natural ms baja?
m
m
m
K
K
m
K K
m
K
m
K
m
K
m
2K
m
K
Resp.
1
]
1
=
seg
rad
4 . 7
7.- Utilizar el mtodo Holzer para determinar las frecuencias naturales del sistema masa-resorte
que se muestra en la figura. 0
1
= K y todas las dems constantes de elasticidad son iguales a K,
todas las masas son iguales a m.
Resp.
m
K
24 . 0
1
= ,
m
K
71 . 0
2
= ,
m
K
14 . 1
3
= ,
m
K
49 . 1
4
= ,
m
K
77 . 1
5
= ,
1
]
1
=
seg
rad
m
K
95 . 1
6
8.- Determinar las frecuencias de oscilacin del sistema que se muestra en la figura.
Resp. 0
1
= ,
m
K
=
2
,
1
]
1
=
seg
rad
m
K 3
3
K
1 2
K
3
K
K
m
K
m m
K
m
K K K
m
K
m
1
1 2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
K
m
K
m
m
Apndice D Pgina: 192
Vibracin torcional.
1.- Los extremos de un eje que tiene un disco pesado con momento de inercia J estn apoyados
como se encuentra en la figura. Encontrar la frecuencia natural de la vibracin torsional del disco.
Resp.
, )
1
]
1
+
=
seg
rad
L JL
L L G d
2 1
2 1
4
32
2.- Encontrar el eje equivalente del sistema que se muestra en la figura.

Resp.
1
d d = ,
2
2
1
2
4
2
1
1
L
a
a
d
d
L L
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ =
3.- Un momento torsional externo t sen Te
0
acta sobre el rotor
2
J . Determinar las
respuestas del estado estacionario del sistema.
Resp.
, ), )
2
2
2
2 2
2
1 2 1
0 2
1
K J K J K K
t sen T K
+
=

,
, )
, ), )
2
2
2
2 2
2
1 2 1
0
2
1 2 1
2
K J K J K K
t sen T J K K
+
+
=

L
1
L
2
d
L
1
L
2
a
1
2
a
d1
d2
1
J
2
J
K
1
K
2
T senwt
0
4.- Calcular las frecuencias naturales del sistema torsional.
Resp.
J
K
39 . 0
1
= ,
J
K
47 . 1
2
= ,
1
]
1
=
seg
rad
J
K
36 . 2
3
5.- Calcular las frecuencias naturales del sistema torsional que se muestra en la figura. El eje
lleva tres rotores y tiene ambos extremos fijos.
Resp.
J
K
54 . 0
1
= ,
J
K
17 . 1
2
= ,
1
]
1
=
seg
rad
J
K
82 . 1
3
6.- Si J = K = 1. Determinar el movimiento general del sistema, si al primer disco se le aplica un

desplazamiento angular inicial de 1 j rad .
Resp. , ) , ) t t t 3 cos
6
1
cos
2
1
3
1
1
+ =
, ) , ) t t 3 cos
3
1
3
1
2
=
, ) , ) t t t 3 cos
6
1
cos
2
1
3
1
3
+ + =
J
2J
3J
K
2K
3K
2J
6J
3J
2K 4K K 3K
K K
7.- Utilizar el mtodo Holzer para determinar las frecuencias naturales del sistema. El sistema
est fijo en ambos extremos y tiene una vibracin torsional.
1
]
1

=
rad
lb p
K
lg
1000 y
1
]
1

=
rad
seg lb p
J
2
lg
10
8.- Emplear el mtodo Holzer para determinar las frecuencias naturales del sistema que se
muestra. , )
1
]
1

=
rad
lb p
K
lg
10 10
6
y
1
]
1

=
rad
seg lb p
J
2
3 lg
10
Resp. 46
1
= , 100
2
= ,
1
]
1
=
seg
rad
134
3
J J J
K K K K
J
2J
4J
K
K
3K
Apndice E Pgina: 195
Vibraciones en medios contnuos.
1.- Determinar el periodo del modo fundamental de vibracin de una varilla de acero de longitud
1000 j pies y peso especfico
1
]
1
3
lg
28 . 0
p
lb
, si esta varilla se considera como una barra con
ambos extremos libres.
Resp. j seg T 12 . 0 =
2.- Una barra uniforme de longitud L tiene el extremo superior empotrado y el inferior libre.
Demostrar que una fuerza aplicada repentinamente en el extremo libre produce una deflexin que
es el doble de la producida por esta misma fuerza aplicada gradualmente.
3.- Una fuerza axial constante
0
F acta sobre el centro de gravedad de una barra uniforme de
longitud L. Encontrar la vibracin que se produce si esta fuerza se quita repentinamente.
Resp. , ) , )
, )
1
]
1
=
_
t
L
a i
L
x i
sen
i AE
L F
t x u
i
i

cos
1
1
2
,
2
2
1
,... 2 , 1
2
0
4.- Deducir la ecuacin de frecuencia de la vibracin transversal de una viga uniforme de
longitud L, si uno de los extremos de sta est fijo y el otro libre.
Resp. 1 cosh cos + KL KL
x
x
F0
L/2 L/2
Apndice E Pgina: 196
5.-Deducir la ecuacin de frecuencia de la vibracin transversal de una viga uniforme de longitud
L, si los dos extremos de sta estn fijos.
Resp. 1 cosh cos = KL KL
6.- Deducir la ecuacin de frecuencia de la vibracin longitudinal de una varilla que tiene dos
secciones transversales diferentes, cuyas reas son
1
A y
2
A respectivamente como se muestra
en la figura.
Resp.
2 2 2
1 1
2
1
1
tan tan
a A
a A
a
L
p
a
L
p
q
i
=
x
L L
A
1
2
A

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ndice Pgina: I

Para oscilaciones pequeas:

Vibracin Libre Pgina: 30

ms rpidamente que t se aproxima a ; el movimiento

Estas ecuaciones indican que la amplitud adimensional

y el factor de amortiguacin , que grficamente se representan

, pequeo, igual a uno y grande.

, se aproxima a 180 y la fuerza aplicada se emplea casi enteramente en vencer la

0698 . 0 seg lg/ p 384

1. Encuentre los cuatro primeros trminos de la representacin en series de Fourier de la onda

n cos n 2 cos 0 n cos n cos

Para todo n par o impar

Para los cuatro primeros trminos; es decir: n = 1, 3, 5, 7

Vibracin excitada armnicamente Pgina: 79

Note el cambio de orden en el denominador

La razn de amplitudes o forma modal se obtiene de las ecuaciones (7) y(8)

Sistemas con dos grados de libe rtad Pgina: 104

(Se deriva a todos pero

Sistemas con dos grados de libe rtad Pgina: 106

Para vibracin libre forzada

Para vibracin libre - forzada

T y V son la energa cintica y potencial del sistema de partculas en conjunto.

Para vibracin forzada:

2. Deducir las ecuaciones del movimiento para el sistema mostrado en la figura.

Derivando respecto al tiempo V r

sen x cos x L mL mL cos x mL sen x mL mL cos x mL

sen mgL sen x mL

Por tanto: , ) 0 sen mgL sen x mL sen x cos x L mL = + + +

Resolviendo por determinantes:

(a) y (b) en (1)

Reemplazando (a) y (b) en (1)

El resto es igual que el caso anterior.

Sistemas de varios g rados de libe rtad Pgina: 137

= Rigidez rotacional o torsional

Determinante igual a cero

Vibracin torsional Pgina: 150

Vibracin torsional Pgina: 153

Rigidez torsional (Para un eje macizo)

Vibracin torsional Pgina: 156

J T = Pero segn (1)

Vibraciones en medios continuos Pgina: 173

Vibraciones en medios continuos Pgina: 174

Sus frecuencias son:

Vibraciones en medios continuos Pgina: 180

5.- Encontrar los coeficientes de influencia del sistema masa-resorte.

2.- Encontrar el eje equivalente del sistema que se muestra en la figura.

6.- Si J = K = 1. Determinar el movimiento general del sistema, si al primer disco se le aplica un

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