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CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR D.C. CON PLL. Materia : Control Industrial Profesor : Hector A.

Botero Grupo : 01 Nivel : 7 semestre Fecha : Noviembre 26 INSTITUTO TECNOLOGICO PASCUAL BRAVO Medelln 1999 CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR D.C. POR MEDIO DE UN PLL (PHASE LOCKED LOOP) OBJETIVO Implementar el control de velocidad para un motor D.C., utilizando un enconder y un PPL (PHASE LOCKED LOOP); reemplazando una gran cantidad de circuiteria discreta. QUE ES UN PLL (PHASE LOCKED LOOP) Un PLL es un sistema realimentado autoregulado; que sintoniza la frecuencia de la seal de salida generada por un oscilador (Fo), con la frecuencia de una seal de referencia (Fi), por medio de una diferencia de fase entre las dos seales. CUALES SON SUS COMPONENTES Se compone de un detector de fase, un filtro pasa bajos y un oscilador controlado por voltaje (VCO). DETECTOR O COMPARADOR DE FASE (PC) : Genera un voltaje que es proporcional a la diferencia de fase entre las seales de entrada al PLL y la salida del VCO. Este voltaje de salida del detector de fase esta dado por : Vd = Kd (r ) Vd = Kde Donde : 1

Vd : Es el voltaje DC de la salida del detector defase. Kd : Es la ganancia del detector en Volt/rad. e : Es la diferencia de fases en radianes. FILTRO PASA BAJOS (LPF) Como filtro pasa bajos tiene dos funciones : Remueve los componentes de alta frecuencia del voltaje de salida del detector de fase, proporcionando un voltaje DC a la salida del detector de fase. Determina el comportamiento dinmico del lazo, en el que se incluyen los siguientes factores : Rango de captura y enclavamiento. Ancho de banda. Respuesta transitoria. OSCILADOR CONTROLADO POR VOLTAJE (VCO) El VCO es un circuito que proporciona una salida oscilatoria (Onda cuadrada o Triangular), cuya frecuencia puede ajustarce sobre un rango controlado por un voltaje de corriente continua. La frecuencia de su seal de salida es controlada por el voltaje de salida del filtro pasa bajos. El VCO puede considerarce como un convertidor de voltaje a frecuencia; se expresa como : = + K0 * Vf donde : : Es la frecuencia central de operacin del VCO cuando Vf = 0 : Es la frecuencia angular de salida del VCO en rad/seg. K0 : Es la ganancia del VCO. Vf : Es el voltaje de control del VCO. Nuestro montaje se implementara con un PLL referencia LM565. COMO FUNCIONA UN PLL La frecuencia de oscilacin del VCO, Fo, se compara con la frecuencia de la seal de entrada Fi, en el detector de fase. La salida del detector de fase es la seal de error que produce un voltaje DC proporcional a la diferencia en frecuencia (Fi Fo) y la diferencia en fase A. La seal de error se filtra (para eliminar ruidos), amplifica y se aplica al VCO. La seal de error hace que la frecuencia Fo del VCO cambie en una direccin tal que se reduzca la diferencia en frecuencia (Fi Fo).

Cuando la frecuencia del VCO empieza a cambiar, el lazo esta en el estado de captura (El rango de captura siempre es menor que el rango de enclavamiento). Este proceso continua hasta que la frecuencia Fi y Fo son exactamente iguales. En este momento, el lazo esta sincronizado o enclavado. Durante la fase de enclavamiento la frecuencia en la seal de entrada Fi y la frecuencia del VCO, Fo, son idnticas excepto por una diferencia de fase. Esta diferencia de fase se requiere para generar la seal de error necesaria que produce el cambio en la frecuencia Fo del VCO y mantiene el lazo en la fase de enclavamiento. Esta accin repetitiva permite que cualquier cambio en la frecuencia de la seal de entrada sea seguida por la frecuencia Fo del VCO durante la fase de enclavamiento. Es de anotar que el rango de captura y de enclavamiento de un PLL se especifican generalmente como un porcentaje de la frecuencia central de operacin del VCO. Configuracin interna del PLL Ref. LM565. IMPLEMENTACION DEL MONTAJE Se tiene un motor DC con las siguientes caractersticas : Potencia : 0.1Kw Velocidad : 1400 RPM Frecuencia : 60Hz Corriente : 0.87 Voltaje : 12VDC La seal de entrada o frecuencia de referencia, ser un tren de pulsos emitido por un LM 555 timer con una frecuencia de oscilacin de 14.4KHz y un VPP de 4.4 V que se aplica a la entrada de un PLL LM565, y la compara con la obtenida gracias a un encoder; que es un disco de 32 agujeros igualmente espaciados montado sobre el eje del motor, que junto con una fuente luminica y un fototransistor se usa para sensar y controlar la velocidad del motor a travs de la frecuencia con que se interrumpe el haz luminoso; obtenindose una seal de onda cuadrada. El detector de fase compara la frecuencia de referencia con la obtenida por el enconder. Cualquier diferencia entre estas frecuencias produce una seal de error (voltaje), que es amplificada por el servoamplificador y aplicada al campo del motor. Si se aplica una carga mecnica al eje del motor, tiende a disminuirse la velocidad, esto hace que se disminuya la frecuencia en la seal de salida del encoder y se aplica al motor produciendo un incremento en la velocidad de este. DIAGRAMA FUNCIONAL DE UN PLL Entrada Fi Salida Fo realimentacion REGULACION DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

Servo Amplificador Motor DC Entrada Fi Salida Fo k PLL en lazo Abierto ANALISIS MATEMATICO DEL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR D.C. CON PLL La siguiente es la funcin de transferencia de un control de velocidad convencional : Ajustando a 1/K1 = Ke, el termino Ke/s aparece en la funcin de transferencia del OCV y el termino 1/(M*S) + 1 es la funcin de transferencia del filtro. Ahora si podemos obtener la velocidad del motor en forma de seal elctrica el diagrama siguiente puede ser el Diagrama de Bloques para el control de velocidad usando PLL. TEORIA DE LOS SISTEMAS DE LAZO CERRADO DE FASE Un detector de fase mide la diferencia de fase entre un voltaje de entrada Vi(t) y un voltaje de salida Vo(t) lo que nos da una salida de : Vd (t) = Kd x ( i ) Donde : Fase instantnea de Vi(t) = (i) Fase instantnea de Vo(t) = () El error en forma de voltaje se pasa a travs de un filtro pasa bajas con el objeto de reducir ruidos y extraos componentes de alta frecuencia. El voltaje filtrado, Vf(t) se lleva a un VCO u oscilador controlador de voltaje y altera la frecuencia con miras a minimizar el error de fase. El cambio en la frecuencia de salida del VCO puede ser relacionado con el voltaje filtrado por medio de una ecuacin lineal as : Si tomamos la frecuencia como la derivada de la fase, la anterior ecuacin se integra para dar como resultado la siguiente ecuacin : El comparador de fase CF, circuito de carga y el filtro RC son necesarios por las siguientes razones : El sistema requiere la frecuencia de error entre las seales de entrada y La velocidad constante requiere el error de fase entre las seales de entrada. La separacin de estos errores es otra ventaja. El rango de funcionamiento de este mtodo es limitado solo por las caractersticas de la variable controlada. Por ejemplo, en un PLL convencional la frecuencia del OCV puede operar en su mximo rango. Con respecto al control de velocidad del motor este es por medio de varios mtodos que hacen que se pueda obtener la velocidad deseada para el control de lazo. 4

i(t) (t) Figura 1 El anterior es el diagrama de bloques bsico para el sistema de fase en lazo cerrado.(Figura 1) El sistema es estable cuando el voltaje de error se hace igual a cero, es decir cuando la frecuencia de Vo(t) es exactamente igual a la de Vi(t). El Diagrama de Bloques del lazo bsico es mostrado a continuacin en la figura 2 i(s) (s) Figura 2. Se puede afirmar que el sistema de fase en lazo cerrado es bsicamente un sistema de control no lineal realimentado. Pero asumiendo que el detector de fase es lineal y que el lazo es cerrado, la respuesta puede ser analizada utilizando la transformada de Laplace y la teora de los sistemas lineales. Esto puede ser asumido gracias a las investigaciones de Gardner. El diagrama de Bloques para el control de velocidad se muestra a continuacin en la figura 3, donde para efectos de simplicidad, se asume que el motor tiene una funcin de transferencia de primer orden. Puede notarse que el oscilador controlador de voltaje ha sido reemplazado por un encoder colocado en el eje, la salida es por tanto la integral de la velocidad, y por ende, anloga a la fase. La entrada de referencia puede ser una onda peridica cuya frecuencia sea proporcional a la velocidad deseada. DIAGRAMA DE BLOQUES PARA EL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE DC CON PLL. Figura 3. MONTAJE PRACTICO Para el montaje practico se necesitan los siguientes componentes : Un motor DC de 12 Vdc, 0.87 amperios, 60Hz, 1400 rpm y 0.1 watios. Un LM 555 timer. Un PLL tipo 565. Un fototransistor FPT 100. Un transistor D880. Un transistor NPN 2N3607. Un transistor PNP A1015. Dos capacitores de 0.01f. Un encoder de 32 agujeros ajustado al eje del motor. Fuente de 12 voltios DC. Potenciometro de 0 a 50K. Resistencias de wattio de diversos valores 3k, 3.9K, 150k, 6.8k, 47k, 50k, 470, 620 y 220. CONCLUSIONES 5

El sistema de control de velocidad para un motor DC, utilizando un PLL es compatible con sistemas de control digitales, que pueden ser adicionados para permitir mayor precisin. El principio de control de velocidad utilizando un PLL, puede extenderse a sistemas de motores trifasicos de alta potencia, u otros circuitos controladores de fase. Como controlador de fase, se puede aplicar en ambientes industriales donde las fuentes de alimentacin tienen un gran contenido de armnicos, ocasionando distorsiones y afectando el desempeo en algunos procesos. Hay dos factores fundamentales en el diseo de un PLL : Ganancia de lazo : Esto afecta el error de fase entre la seal entrada y el VCO, para una frecuencia dada transferida de la seal de entrada; afectando el rango de enclavamiento de el lazo. Frecuencia Natural : El ancho de banda del filtro es determinado por los componentes del filtro R1, R2 (si la tiene) y C; que se determina de acuerdo a su utilizacin especifica. Por ejemplo, si se desea bajar la sensibilidad al ruido o si es para eliminar los errores por transientes, ya que estos principios estn en oposicin directa. El sistema de fase en lazo cerrado para control de velocidad de un motor fue diseado con un detector anlogo de fase. Aunque con la velocidad del lazo el encoder produjo una forma de onda cuadrada en forma de pulsos y la onda de referencia fue una seal cuadrada, la implementacion del sistema no fue uno de fase en lazo cerrado digital. Al respecto es la diferencia con el diseo del modelo de Moore. Se encontr que la regulacin de velocidad tenia una exactitud del 0.002%. Se pudo observar como el sistema de fase en lazo cerrado para el control de velocidad de un motor de DC se podra lograr fcilmente. Posteriores mejoras se pueden implementar haciendo el encoder de velocidad mas exacto utilizando un circuito de pulsos entre el fototransistor y el detector de fase con miras a eliminar el ligero temblor en la forma de onda que fue detectada. Incrementando la ganancia del lazo con un filtro puede tambin ser posible probar los resultados. Unas exactitudes mas grandes pueden probablemente ser obtenidas con un sistema de fase en lazo cerrado, pero se necesitara un diseo mas sofisticado. El circuito practico se puede montar con integrados que se consiguen comercialmente y a los cuales hicimos referencia, el disco fue fabricado en un material resistente. Los PLL proporcionan una gran ventaja sobre los elementos discretos, ya que reducen notablemente el numero de elementos que se necesitan para el montaje y dejan trabajar en un mbito digital, lo cual proporciona ventajas para la utilizacin de diversas herramientas, entre ellas el computador. Con los PLL el numero de variables a ser tenidas en cuenta se reduce, lo cual simplifica matemticamente los circuitos en que aparece. BIBLIOGRAFIA NATIONAL SEMICONDUCTOR, APPLICATION NOTE 5. NATIONAL SEMICONDUCTOR, APPLICATION NOTE 48. IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND CONTROL INSTRUMENTATION, FEBRERO DE 1976. IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND CONTROL INSTRUMENTATION, FEBRERO DE 1978. ECG SEMICONDUCTOR, NATIONAL, 1995. DOCUMENTOS VARIOS SOBRE PLL Y SUS APLICACIONES.

detector de fase

filtro pasa bajos oscilador controlado por voltaje detector de fase filtro pasa bajos oscilador controlado por voltaje encoder con fototransistor

CF F(S) 1/sTmS+1 Kt/S A oscilador controlado por voltaje filtro pasa bajos detector de fase Kd

F(s) Ko/S Kd F(s) Ka Ko/s