Apuntes

de
Geometr´ıa Diferencial
de
Curvas y Superficies
Angel Montesdeoca
La Laguna, 2004
Contenido
TEMA I. Representaci´on param´etrica de curvas 1
1.1 Representaci´on param´etrica de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Representaciones param´etricas equivalentes . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Curvas param´etricas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Longitud de arco de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Parametrizaci´on natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva 11
2.1 Contacto de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Determinaci´on del orden de contacto de curvas . . . . . . . . . . 13
Uso de parametrizaciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Interpretaci´on m´etrica de la noci´on de contacto . . . . . . . . . 18
Determinaci´on de orden de contacto entre curvas cuando una de
ellas viene dada en forma impl´ıcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Tangente a una curva param´etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Ecuaci´on de la recta tangente en una parametrizaci´on general . 23
2.3 Contacto de una curva con un plano. Plano osculador . . . . . . . . 24
Ecuaci´on del plano osculador en una parametrizaci´on general . . 26
Una caracterizaci´on del plano osculador . . . . . . . . . . . . . . 26
TEMA III. Triedro de Frenet y F´ormulas de Frenet 29
3.1 El triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 F´ormulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3 Curvatura de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4 Circunferencia osculatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5 Torsi´on de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.6 Posici´on de una curva con respecto a sus triedros de Frenet . . . . . 36
TEMA IV. Ecuaci´on natural de una curva 39
4.1 Teorema fundamental de la teor´ıa de curvas . . . . . . . . . . . . . . 39
Soluci´on general de las ecuaciones intr´ınsecas de una curva . . . 41
4.2 H´elice general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Esfera osculatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4 Curvas esf´ericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.5 Ecuaci´on de Riccati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
TEMA V. Curvas deducidas de otras 51
5.1 Evolutas de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2 Involutas de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.3 Curvas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
i
5.4 Envolvente de curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
A) Caso de curvas dadas en forma impl´ıcita . . . . . . . . . . . 58
B) Envolventes de curvas planas dadas en forma param´etrica . . 60
Envolvente de una familia de curvas planas dependientes de dos
par´ametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
TEMA VI. Representaci´on param´etrica de superficies 65
6.1 Superficie simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2 Superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.3 Plano tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Plano tangente y vector normal a una superficie dada por una
representaci´on param´etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Ecuaci´on del plano tangente en coordenadas . . . . . . . . . . . 74
Plano tangente a una superficie dada en forma impl´ıcita . . . . 74
6.4 Orientaci´on de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Relaci´on entre orientaci´on y parametrizaci´on . . . . . . . . . . . 75
TEMA VII. Envolvente de una familia de superficies 77
7.1 Envolvente de una familia uniparam´etrica de superficies . . . . . . . 77
Envolvente de una familia uniparam´etrica de superficies dadas
en forma param´etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.2 Envolvente de una familia uniparam´etrica de planos . . . . . . . . . 81
7.3 Envolvente de familias biparam´etricas de superficies . . . . . . . . . 84
TEMA VIII. Superficies regladas 87
8.1 Superficies desarrollables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Superficie formada por las tangentes a una curva en el espacio . 87
Superficies c´onicas y cil´ındricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.2 Superficies regladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Par´ametro de distribuci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
TEMA IX. Primera forma fundamental 97
9.1 Tensores sobre una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
9.2 Primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9.3 Longitud de una curva sobre una superficie . . . . . . . . . . . . . . 101
9.4 Area de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
TEMA X. Operador forma. Segunda forma fundamental 107
10.1 Operador forma sobre una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
10.2 Curvatura normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Interpretaci´on geom´etrica de la curvatura normal . . . . . . . . 112
10.3 Curvatura de Gauss y curvatura media . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
ii
Clasificaci´on de los puntos de una superficie . . . . . . . . . . . 113
10.4 Segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
C´alculo de la curvatura de Gauss y curvatura media . . . . . . . 116
10.5 Curvas especiales sobre superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
L´ıneas de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
L´ıneas asint´oticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
L´ıneas conjugadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
L´ıneas geod´esicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
TEMA XI. Teorema fundamental de superficies 123
11.1 Derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Componentes locales de la derivada covariante . . . . . . . . . . 124
11.2 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
11.3 Teorema fundamental de las superficies en IR
3
. . . . . . . . . . . . . 130
TEMA XII. Aplicaciones entre superficies 133
12.1 Aplicaciones entre superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
12.2 Aplicaciones isom´etricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
12.3 Isometr´ıa entre una superficie desarrollable y el plano . . . . . . . . 136
12.4 Aplicaciones conformes o isogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
12.5 Aplicaciones isoareales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
TEMA XIII. Curvatura geod´esica y l´ıneas geod´esicas 141
13.1 La geometr´ıa intr´ınseca de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . 141
13.2 Curvatura geod´esica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
13.3 L´ıneas geod´esicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
13.4 Coordenadas semigeod´esicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
TEMA XIV. Transporte paralelo sobre una superficie 149
14.1 Transporte paralelo en el sentido de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . 149
Aplicaci´on: Determinaci´on geom´etrica de campos paralelos . . . 151
14.2 Integrabilidad del transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
14.3 Transporte paralelo y curvatura geod´esica . . . . . . . . . . . . . . . 154
TEMA XV. Teorema de Gauss-Bonnet 155
15.1 Versi´on local del teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . 156
15.2 F´ormula de Gauss-Bonnet generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
15.3 La curvatura integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
15.4 La caracter´ıstica de Euler-Poincar´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
iii
AP
´
ENDICE. Nociones de algebra lineal y an´alisis 171
A.1 Estructuras en IR
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
A.2 Aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
A.3 Espacio de vectores tangentes en un punto de IR
n
. . . . . . . . . . . 173
A.4 Derivadas direccionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
A.5 Campos de vectores en IR
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
A.6 Aplicaciones inducidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
A.7 Derivada covariante en IR
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
A.8 Identidades vectoriales en IR
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
A.9 Tensores sobre un espacio vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Multiplicaci´on de tensores covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 181
Tensores covariantes sim´etricos y antisim´etricos . . . . . . . . . 181
Producto sim´etrico y exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
E J E R C I C I O S. 183
B I B L I O G R A F
´
I A. 205
´
INDICE ALFAB
´
ETICO. 207
iv
TEMA I
Representaci´on param´etrica de curvas
Este curso est´a dedicado al estudio de la geometr´ıa diferencial de curvas y su-
perficies en el espacio tridimensional ordinario, a la cual le podemos dar adem´as los
calificativos de m´etrica y anal´ıtica. Decir que la geometr´ıa es anal´ıtica es porque
se emplean sistemas de coordenadas y as´ı se puede utilizar m´etodos de ´algebra y
an´alisis. Adem´as, que la geometr´ıa sea m´etrica se caracteriza diciendo que es el
estudio de las propiedades de las figuras que son invariantes cuando se someten a
movimientos r´ıgidos, es decir rotaciones y traslaciones. As´ı, la medida de ciertas can-
tidades como, por ejemplo, la distancia entre dos puntos, el ´angulo entre dos rectas
o el ´area de un tri´angulo son invariantes por movimientos r´ıgidos, lo que justifica el
nombre de geometr´ıa m´etrica.
La geometr´ıa diferencial (o infinitesimal) de una figura se refiere a las propiedades
de la misma que dependen s´olo de un entorno de uno de sus elementos. La definici´on
bien conocida de tangente en un punto a una curva, establecida como el l´ımite de las
secantes que pasan por dicho punto y por otro pr´oximo a ´el sobre la curva, cuando el
segundo punto se aproxima al primero a lo largo de la curva, es tal vez la definici´on
geom´etrica m´as simple que tiene un car´acter diferencial natural; obviamente depende
s´olo de un entorno de su punto de contacto. Por contra, el problema de determinar
los puntos de intersecci´on de una recta con una c´onica requiere el conocimiento
global de ambas figuras, por lo que no es un problema esencialmente de car´acter
diferencial.
1.1 Representaci´on param´etrica de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Representaciones param´etricas equivalentes . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Curvas param´etricas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Longitud de arco de una curva. Parametrizaci´on natural . . . . . . . 7
1
2 TEMA I. Representaci´on param´etrica de curvas
1.1 Representaci´ on param´etrica de curvas
Nuestro objetivo es caracterizar ciertos subconjuntos de IR
3
(llamados curvas)
que son en cierto sentido, unidimensionales y en los cuales los m´etodos del c´alculo
diferencial pueden ser aplicados. Un camino natural para definir tales conjuntos es
a trav´es de funciones diferenciables.
El concepto de curva entendido como la ima-
gen de un intervalo de IR mediante una aplicaci´on
continua, permite considerar curvas que llenen
toda una regi´on del plano, tal como ocurre con la
curva de Peano (1890) del dibujo, definida admi-
tiendo que una curva puede obtenerse como l´ımite
de poligonales inscritas, por lo que bastar´a dar la
ley de formaci´on en estas poligonales inscritas en
la curva que vamos a considerar. Puede verse otro
ejemplo de curva definida anal´ıtica que llena un
cuadrado unidad en [1, p´ag. 378].
A fin de dar una definici´on de curva parametrizada, tal cual la vamos a entender
a lo largo de este curso, demos unas definiciones previas.
Definici´on 1.1 Si
−→
α : [a, b] →IR
3
, t → α(t) es
una aplicaci´on continua e inyectiva, al conjunto
de puntos α([a, b]) se denomina arco simple.
Ejemplo 1.2 La gr´afica en el plano XOY de una
aplicaci´on continua f, definida en un intervalo
cerrado es un arco simple:
−→
α : [a, b] →IR
3
t → α(t) = (t, f(t), 0).
a b
f (t)
t
y
x
Ejemplo 1.3 El conjunto de puntos de IR
3
que
satisfacen simult´aneamente a las dos ecuaciones
y = f(x), z = g(x), donde f y g son funciones
continuas definidas en un intervalo cerrado [a, b],
es un arco simple.
− →
α : [a, b] →IR
3
t → α(t) = (t, f(t), g(t)).
a
b
g(t)
t
f (t)
z
y
x
Ejemplo 1.4 La circunferencia no es un arco simple, pues toda aplicaci´on continua
debe aplicar al menos dos puntos distintos del intervalo en un mismo punto, y, por
tanto, no es inyectiva.
Definici´on 1.5 Una aplicaci´on
−→
α : I → IR
3
, I intervalo de IR, se dice que es
localmente inyectiva, si ∀t
0
∈ I, ∃δ > 0 tal que [t
0
− δ, t
0
+ δ] ⊂ I y α
|[t
0
−δ,t
0
+δ]
es
inyectiva.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
1.1 Representaci´on param´etrica de curvas 3
Nota 1.6 Si se da el caso en el que t
0
coincide con uno de los extremos del intervalo,
por ejemplo el inferior, sea ´este a, se requiere que exista un δ > 0 tal que α
|[a,a+δ]
sea inyectiva.
Definici´on 1.7 Se llama curva a la imagen de un intervalo mediante una aplicaci´on
continua localmente inyectiva
−→
α : I →IR
3
.
Definici´on 1.8 La aplicaci´on
−→
α : I →IR
3
, t → α(t) = (x(t), y(t), z(t)) que define
la curva se denomina representaci´on param´etrica de la curva.
Ejemplo 1.9 La circunferencia es una curva:
−→
α : [0, 2π] →IR
3
t → α(t) = (a cos t, a sent, 0).
Ejemplo 1.10 La figura de forma de “ocho” definida por las ecuaciones:
x = 2 cos(t −
π
2
)
y = sen 2(t −
π
2
)
z = 0
(0 ≤ t ≤ 2π)
es tambi´en una curva.
y
x
Ejemplo 1.11 La ecuaci´on α(t) = ta +

b, con a y

b constantes y −∞ < t < ∞,
representa una recta, que pasa por el punto

b y tiene la direcci´on del vector a, que
es obviamente una curva.
t
a
y
z
x
2πb
Ejemplo 1.12 La curva de representaci´on param´etrica
− →
α : IR →IR
3
t → α(t) = (a cos t, a sen t, bt)
es una h´elice circular de paso b en el cilindro x
2
+y
2
= a
2
.
El par´ametro t mide el ´angulo que el eje OX forma con la
l´ınea que une el origen O con el punto de proyecci´on del
extremo del vector α(t) sobre el plano XOY .
Ejemplo 1.13 La aplicaci´on
−→
α : IR → IR
3
dada por
α(t) = (t
3
, t
2
, 0)
es una representaci´on param´etrica de la curva
cuya gr´afica se adjunta.
N´otese que α

(0) = (0, 0, 0).
y
x
Ejemplo 1.14 La aplicaci´on
− →
α : IR →IR
3
definida por:
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
4 TEMA I. Representaci´on param´etrica de curvas
y
x
1
2
t → α(t) = (
2t
2
1 +t
2
,
t(t
2
−1)
1 +t
2
, 0)
es una representaci´on param´etrica de una curva,
puntos del plano que verifican,
(x
2
+y
2
)(x −2) +x = 0,
aunque no inyectiva ( α(1) = α(−1) = (1, 0, 0)).
Ejemplo 1.15 La aplicaci´on
− →
α : IR → IR
3
, dada por α(t) = (t, [t[, 0) es tambi´en
una representaci´on param´etrica de una curva.
Nota 1.16 De acuerdo con nuestra definici´on de curva no puede ser considerada
como tal, la “curva” de Peano considerada antes, pues l´ogicamente la aplicaci´on que
la define no es localmente inyectiva.
Nota 1.17 Tampoco puede ser considerada como curva, seg´ un nuestra definici´on,
la que tiene una gr´afica como la letra Y, pues existir´a un valor del par´ametro t
0
interior en el intervalo de definici´on que corresponde a uno de los extremos de la Y
y por tanto, deja de ser inyectiva en cualquier entorno de t
0
.
Con el fin de considerar figuras como las de la Nota 1.17, debemos sustituir el
requerimiento de inyectividad local por otro, que puede ser s´olo exigir inyectividad
local a trozos, esto es:
Definici´on 1.18 Una aplicaci´on
− →
α : I →IR
3
es localmente inyectiva a trozos si es
posible dividir el intervalo I en un n´ umero finito de subintervalos en los que α sea
localmente inyectiva.
1.2 Representaciones param´etricas equivalentes
El estudio de las propiedades de una curva que haremos vali´endonos de sus
ecuaciones, depende de la representaci´on param´etrica de la curva m´as bien que de
la curva misma. Esta, al admitir una infinidad de representaciones param´etricas
suscita el problema de examinar en qu´e casos distintas representaciones dan una
misma curva y seg´ un los convenios que adoptemos as´ı tendremos fijado el concepto
de curva. Hemos de explicar cuando dos ecuaciones
α(t) = (x(t), (y(t), z(t)) y α

(t

) = (x

(t

), y

(t

), z

(t

)),
representan la misma curva, para poder decir en este caso que tenemos dos re-
presentaciones param´etricas distintas de una misma curva o que las curvas coinci-
den. Entonces diremos que dichas representraciones param´etricas son equivalentes.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
1.2 Representaciones param´etricas equivalentes 5
S´olo despu´es de estudiar el significado de esta equivalencia como relaci´on reflexiva,
sim´etrica y transitiva, podemos definir una curva como una de estas clases de equi-
valencia. Comencemos con un ejemplo:
Ejemplo 1.19 Las representaciones param´etricas siguientes:
− →
α : [0, 2π] → IR
3
,
−→
β : [0, π] →IR
3
y
−→
γ : [0, 4π] →IR
3
, definidas por
α(t) = (cos t, sen t, 0)

β(t) = (cos 2t, sen 2t, 0) γ(t) = (cos t, sen t, 0)
describen todas la misma figura, la circunferencia en el pano XOY , x
2
+y
2
= 1.
Tratamos de relacionar representaciones param´etricas de una misma gr´afica.
Definici´on 1.20 Dos representaciones param´etricas
−→
α : I →IR
3
y
−→
β : J →IR
3
se dice que son equivalentes si existe una funci´on continua mon´otona creciente que
aplica J sobre I, h : J →I u →t = h(u), tal que α(h(u)) =

β(u), ∀u ∈ J.
R
3
I
R I
R I
α
β
h
I
J
Nota 1.21 Dos representaciones param´etricas equivalentes no s´olo tienen el mismo
conjunto como imagen sino que tambi´en establecen la misma sucesi´on de puntos en
este conjunto.
Definici´on 1.22 Si existe una aplicaci´on continua mon´otona decreciente que aplica
J sobre I, h : J → I u → t = h(u), tal que α(h(u)) =

β(u), ∀u ∈ J, entonces las
dos representaciones se dice que son opuestas.
Nota 1.23 En este caso las dos representaciones param´etricas determinan el mismo
conjunto de puntos, pero el orden de los puntos inducido por una de las representa-
ciones es opuesto al inducido por la segunda.
El mismo conjunto de puntos puede ser descrito por dos representaciones param´e-
tricas no equivalentes y no opuestas. Por ejemplo la figura de “ocho” (Ejemplo 1.10)
admite otra representaci´on param´etrica:

β(u) =
_
(2 cos(u −(π/2)), sen 2(u −(π/2))) 0 ≤ u ≤ π
(−2 cos((3π/2) −u), sen 2((3π/2) −u)) π ≤ u ≤ 2π
Desde el punto de vista geom´etrico no hay raz´on para distinguir entre represen-
taciones param´etricas equivalentes, es por lo que damos la siguiente
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
6 TEMA I. Representaci´on param´etrica de curvas
Definici´on 1.24 Una clase de representaciones param´etricas equivalentes se lla-
mar´a curva param´etrica.
Usaremos simplemente en lo sucesivo el t´ermino curva para indicar una curva
param´etrica.
Estudiaremos los hechos o resultados que son comunes para todas las represen-
taciones param´etricas de una misma clase, o sea, si ella se conserva por un cambio
mon´otono creciente de parametrizaci´on.
1.3 Curvas param´etricas regulares
Definici´on 1.25 Una curva param´etrica se dice que es regular de clase C
k
si, entre
sus representaciones param´etricas, existe una
− →
α : I → IR
3
tal que α es una
aplicaci´on de clase C
k
y α

(t) ,=

0, ∀t ∈ I.
Nota 1.26 Una curva regular de clase C
k
es, de hecho, tambi´en regular de todas
las clases inferiores C
p
(p ≤ k).
Definici´on 1.27 Una curva se llama regular a trozos de clase C
k
, si existe entre
sus representaciones param´etricas una
−→
α : I → IR
3
tal que el intervalo I = (a, b)
puede ser dividido por puntos a = t
0
< t
1
< < t
p−1
< t
p
= b, de tal forma
que α restringuido a cada uno de los intervalos parciales ]t
k
, t
k+1
[ es de clase C
k
y
satisfaci´endose la condici´on α

(t) ,=

0, ∀t ∈]t
k
, t
k+1
[.
Definici´on 1.28 Puntos de par´ametro t en los que la derivada α

(t) no existe o
α

(t) =

0 se llaman puntos singulares de la representaci´on param´etrica
−→
α : I →IR
3
.
Definici´on 1.29 Se llama punto singular esencial de una curva, aqu´el que lo es para
cualquiera de las representaciones param´etricas que definen la curva.
Ejemplo 1.30 Son curvas regulares de clase C

las consideradas en los ejemplos:
1.9, 1.10, 1.11, 1.12 y 1.14. No lo es la del Ejemplo 1.13, aunque s´ı de clase C

. La
del Ejemplo 1.15 no admite derivada en t = 0.
Ejemplo 1.31 Las dos representaciones param´etricas de la recta:
−→
α : IR →IR
3
t → α(t) = ta
−→
β : IR →IR
3
u →

β(u) = u
3
a
(a vector constante no nulo), son equivalentes, pero el origen es punto singular para
la segunda representaci´on, no para la primera. Este es un ejemplo de singularidad
no esencial.
En el Ejemplo 1.13, la representaci´on param´etrica dada es de clase C

pero
α

(0) =

0. En este ejemplo cualquier otra representaci´on param´etrica equivalente a
la dada tiene este punto como punto singular, por lo que se trata de una singularidad
esencial. (Ver la Proposici´on 1.41).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
1.4 Longitud de arco de una curva 7
1.4 Longitud de arco de una curva
Tratamos de definir la longitud de una curva de representaci´on param´etrica de-
finida en un intervalo cerrrado,
−→
α : [a, b] →IR
3
.
α
α
α
α
α
α
(t
0
)
(t
1
)
(t
2
)
(t
n-1
)
(t
n
)
a=t
0
t
1
t
2
b=t
n
Se divide el segmento [a, b] en un n´ umero finito de intervalos no solapantes,
usando los puntos de divisi´on a ≤ t
0
≤ t
1
≤ t
2
≤ ≤ t
n−1
≤ t
n
= b y se forma la
suma de las longitudes de los segmentos que unen pares de puntos correspondientes
a dos valores consecutivos t
i
y t
i+1
del par´ametro de esta subdivisi´on:
n

k=1
| α(t
k
) − α(t
k+1
)| .
Definici´on 1.32 El ´ınfimo de las cotas superiores de estas sumas para todas las
subdivisiones se llama longitud de arco, (o brevemente, longitud) de la representaci´on
param´etrica.
Definici´on 1.33 Una representaci´on param´etrica se dice que es rectificable si su
longitud es finita.
Nota 1.34 Existe un criterio de caracterizaci´on de rectificabilidad de curvas planas
definidas por una funci´on continua f, α(t) = (t, f(t)) [1, Pag. 171]:
Criterio de Jordan: “Son rectificables las curvas planas definidas por funciones
continuas de variaci´on acotada, y s´olo ellas”.
Ejemplo 1.35 La curva definida por y = x
2
sen(π/x) es rectificable, y no lo es la
curva y = x sen(π/x).
En las figuras que aparecen a continuaci´on, la primera est´a enmarcada entre las
par´abolas y = ±x
2
y la segunda por las rectas y = ±x. Tomando estas curvas como
topes podemos acotar superiormente la primera e inferiormente la segunda, para
demostrar su longitud finita e infinita, respectivamente.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
8 TEMA I. Representaci´on param´etrica de curvas
Proposici´on 1.36 (Definici´on) [14, Ejercicios 3.23, 3.24] Una representaci´on pa-
ram´etrica regular a trozos
−→
α : [a, b] →IR
3
es rectificable y su longitud es
l =
_
b
a
| α

(t)| dt.
O bien l =
_
b
a
_
α

(t) α

(t)dt, o l =
_
b
a
_
x
2
+y
2
+z
2
dt.
Corolario 1.37 La longitud de representaciones param´etricas regulares a trozos
equivalentes son iguales.
Demostraci´on.- Representaciones param´etricas surgen de una representaci´on pa-
ram´etrica dada
−→
α : (a, b) → IR
3
t → α(t), por una sustituci´on t = h(u), donde
h : (c, d) → (a, b), es una funci´on continua y mon´otona creciente de un nuevo
par´ametro u. As´ı la representaci´on param´etrica equivalente es de la forma
−→
β : (c, d) →IR
3
u →

β(u) = α(h(u)).
Si ambas representaciones son regulares de clase C
1
, entonces la funci´on h es
diferenciable a trozos ([3, Pag. 70,71]) y tenemos salvo acaso en puntos singulares
de una u otra representaci´on
d

β
du
=
d α
dt
dt
du
.
Consecuentemente,
_
d
c
_
_
_
_
_
d

β
du
_
_
_
_
_
du =
_
d
c
_
_
_
_
d α
dt
_
_
_
_
dt
du
du =
_
b
a
_
_
_
_
d α
dt
_
_
_
_
dt
du
du
dt
dt =
_
b
a
_
_
_
_
d α
dt
_
_
_
_
dt,
ya que dt/du > 0. 2
Nota 1.38 Como consecuencia de este corolario podemos hablar de longitud de
arco de una curva param´etrica sin referirnos a una representaci´on particular.
Corolario 1.39 La longitud de una representaci´on param´etrica no depende de la
elecci´on de coordenadas cartesianas.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
1.4 Longitud de arco de una curva 9
Demostraci´on.- La invariancia respecto a rotaciones del sistema de coordenadas
alrededor del origen se sigue de la expresi´on vectorial de la longitud de arco
l =
_
b
a
| α

(t)|dt,
ya que el valor absoluto de todo vector es invariante respecto a rotaciones.
Si cambiamos de origen, la representaci´on param´etrica
−→
α : I →IR
3
t → α(t),
ser´a cambiada por
−→
β : I → IR
3
t →

β(t) = α(t) + a, donde a es un vector
constante; luego

β

(t) = α

(t). 2
Parametrizaci´on natural
Dada una representaci´on param´etrica regular a trozos
−→
α : I →IR
3
de clase C
1
,
o superior, podemos introducir un nuevo par´ametro s por la f´ormula
s =
_
t
t
0
| α

(u)|du.
Ya que s : I ⊂ IR →J ⊂ IR es una funci´on creciente (| α

(u)| > 0, excepto para
un n´ umero finito de puntos) la funci´on inversa es tambi´en mon´otona creciente y de
clase C
1
a trozos ([17, Pag. 294]).
Usando esta funci´on tenemos una representaci´on param´etrica equivalente
−→
β : J →IR
3
s →

β(s) = α(t(s)).
Definici´on 1.40 El par´ametro s se llama par´ametro natural o par´ametro arco.
Si tom´aramos otro punto inicial t
1
obtenemos otro par´ametro natural s

, que
est´a relacionado con el anterior por la f´ormula s

= s +c, siendo c una constante
igual a la longitud de la porci´on de la curva entre los dos or´ıgenes
c =
_
t
0
t
1
| α

(t)|dt.
Notaci´on.- En lo sucesivo utilizaremos la siguiente notaci´on para las derivadas
respecto al par´ametro natural s y a uno arbitrario t:
d α
ds
=

˙ α,
d α
dt
= α

.
Proposici´on 1.41 Si P es un punto regular de una representaci´on param´etrica
regular a trozos de clase C
k
de una curva param´etrica (, entonces P tambi´en es un
punto regular de la representaci´ on natural de (. Esta representaci´on es tambi´en de
clase C
k
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
10 TEMA I. Representaci´on param´etrica de curvas
Demostraci´on.- Partimos de una parametrizaci´on α = α(t) de la curva ( tal que
−−→
OP = α(t
0
); no se pierde generalidad si ponemos t
0
= 0. Introduciendo el par´ametro
natural
s = h(t) =
_
t
0
| α

(u)|du.
Por continuidad de α

en u = 0 y, ya que el punto es regular, α

(0) ,=

0, se tiene
ds
dt
¸
¸
¸t=0
= | α

(0)| y
dt
ds
¸
¸
¸s=0
=
1
| α

(0)|
.
Entonces existe la derivada, y es distinta de cero en s = 0, de la parametrizaci´on
natural

β(s) = α(h
−1
(s)), siguiente
d

β
ds
=
d α
dt
dt
ds
.
Adem´as, | α

(0)| ,= 0 y la continuidad de las derivadas α

, . . . , α
(k)
en t = 0,
implica que existan y sean continuas las derivadas
d
2
t
ds
2
, . . . ,
d
k
t
ds
k
,
lo que implica la continuidad de las derivadas

˙
β, . . . ,

(k)
β con respecto al par´ametro
natural en el punto s = 0.
Ya que esto es cierto para todo punto regular de una representaci´on, la repre-
sentaci´on natural ser´a de clase C
k
a trozos, con puntos singulares posiblemente en
puntos singulares de la representaci´on original
−→
α : I →IR
3
. 2
Esta proposici´on demuestra que “la representaci´on natural tiene un punto singu-
lar P si y s´olo si este punto es singular para toda representaci´on equivalente”. As´ı
los puntos singulares de la representaci´on natural coinciden con los esenciales de la
curva param´etrica. (Ver Ejemplo 1.13).
Proposici´on 1.42 La derivada del vector posici´on de un punto de la curva relativo
al par´ametro natural, si existe, es un vector unitario. En puntos singulares esenciales
de una curva param´etrica estas derivadas no existen.
Demostraci´on.- Sea
−→
α : I →IR
3
una parametrizaci´on arbitraria y
−→
β : J →IR
3
la parametrizaci´on natural.
s =
_
t
t
0
| α

(u)|du ⇒
ds
dt
= | α

(t)| ⇒ |

˙
β(s)| = | α

(t)|
dt
ds
=
| α

(t)|
| α

(t)|
= 1.
Consecuentemente, para la parametrizaci´on natural no puede ser

˙
β =

0, y la
derivada

˙
β no existe en puntos singulares esenciales. 2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA II
Tangente y plano osculador a una curva
Comenzamos este tema estudiando, desde el punto de vista del C´alculo, el con-
cepto de de contacto de curvas, que utilizaremos para definir varios entes geom´etricos
tales como la tangente, el plano osculador, el c´ırculo osculador y la esfera osculatriz.
Dado lo tedioso del desarrollo de esta teor´ıa, hemos recuadrado aquellas proposi-
ciones que son de uso pr´actico a la hora determinar el orden de contacto de dos
curvas, seg´ un vengan dadas por diferentes parametrizaciones (naturales o no) o por
ecuaciones impl´ıcitas.
2.1 Contacto de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Tangente a una curva param´etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Contacto de una curva con un plano. Plano osculador . . . . . . . . 24
2.1 Contacto de curvas
Vamos a estudiar la posici´on relativa de dos curvas (
1
y (
2
en el entorno de un
punto P
0
por el que ambas pasan.
Definici´on 2.1 Se dice que dos curvas (
1
y (
2
regulares de clase C
k
que pasan por
un punto P
0
tienen un contacto de orden p al menos en P
0
si existen una repre-
sentaci´on param´etrica
−→
α : I → IR
3
de (
1
, una representaci´on param´etrica
−→
β :
J →IR
3
de (
2
, t
0
∈ I y u
0
∈ J, satisfaci´endose:
i) α(t
0
) =

β(u
0
) =
−−→
OP
0
ii) α
(r)
(t
0
) =

β
(r)
(u
0
) (r ≤ p ≤ k).
Proposici´on 2.2 Dada
−→
α : I → IR
3
una representaci´ on param´etrica regular
de clase C
k
de una curva (
1
que pasa por el punto P
0
de par´ametro t
0
entonces,
11
12 TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva
para que una curva (
2
regular de clase C
k
tenga con (
1
un contacto de orden p al
menos en P
0
, es necesario y suficiente que exista una representaci´on param´etrica
−→
β : J →IR
3
de (
2
tal que para u
0
∈ J
i) α(t
0
) =

β(u
0
) =
−−→
OP
0
ii) α
(r)
(t
0
) =

β
(r)
(u
0
) (r ≤ p ≤ k).
Demostraci´on.- (⇐) Evidente.
(⇒) En la demostraci´on nos limitaremos s´olo a construir una tal parametrizaci´on
de un trozo de curva (
2
que contiene a P
0
. Si (
1
y (
2
tienen un contacto de orden
p al menos en P
0
, existen
−→
α
1
: I
1
→ IR
3
t
1
→ α(t
1
);
−→
β
1
: J
1
→ IR
3
u
1


β(u
1
)
representaciones param´etricas de (
1
y (
2
, respectivamente y t
0
1
∈ I
1
, u
0
1
∈ J
1
tal que
α
1
(t
0
1
) =

β
1
(u
0
1
) =
−−→
OP
0
α
(r)
1
(t
0
1
) =

β
(r)
1
(u
0
1
) (r ≤ p).
Como α, α
1
representan la misma curva, existe una aplicaci´on h : I → I
1
,
t
0
1
= h(t
0
), diferenciable de clase C
k
tal que
α(t) = α
1
(h(t)) t ∈ I.
Hagamos un cambio de par´ametro en la curva (
2
para que el valor del par´ametro
u
0
1
coincida con t
0
1
, basta tomar u
2
= u
1
−t
0
1
+u
0
1
. Tenemos as´ı una representaci´on
−→
β
2
: J
2
→ IR
3
de clase C
k
de (
2
definida por

β
2
(u
2
) =

β
1
(u
2
−t
0
1
+ u
0
1
). Consi-
deremos el intervalo
˜
I
1
= I
1
∩ J
2
e
˜
I = h
−1
(
˜
I
1
). Restringimos α a
˜
I y α
1
,

β
2
a
˜
I
1
y seguiremos denomin´andolas con la misma letra.
Finalmente, consideremos una nueva parametrizaci´on de la curva (
2
definida por

β(t) =

β
2
(h(t)) t ∈
˜
I,
y ´esta es la representaci´on, al menos de un trozo de la curva que pasa por el punto
P
0
de (
2
, que verifica las condiciones buscadas:
α(t
0
) = α
1
(h(t
0
)) = α
1
(t
0
1
) =
−−→
OP
0

β(t
0
) =

β
2
(h(t
0
)) =

β
2
(t
0
1
) =

β
1
(t
0
1
+u
0
1
−t
0
1
) =

β
1
(u
0
1
) =
−−→
OP
0
( α −

β)

(t
0
) = ( α
1


β
2
)

(t
0
1
)h

(t
0
) = ( α
1

(t
0
1
) −

β
1

(u
0
1
))h

(t
0
) =

0
( α −

β)
(r)
(t
0
) = ( α
1


β
2
)
(r)
(t
0
1
)(h

(t
0
))
r
+ ( α
1


β
2
)
(r−1)
(t
0
1
)c
r−1
+
+ ( α
1


β
2
)

(t
0
1
)h
(r)
(t
0
) =
= ( α
(r)
1
(t
0
1
) −

β
(r)
1
(u
0
1
))(h

(t
0
))
r
+ ( α
(r−1)
1
(t
0
1
) −

β
(r−1)
1
(u
0
1
))c
r−1
+
+ ( α
1

(t
0
1
) −

β

1
(u
0
1
))h
(r)
(t
0
) =

0.
As´ı,
i) α(t
0
) =

β(u
0
) =
−−→
OP
0
ii) α
(r)
(t
0
) =

β
(r)
(u
0
) (r ≤ p ≤ k).
Como quer´ıamos demostrar. 2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
2.1 Contacto de curvas 13
Nota 2.3 Si α y

β son dos parametrizaciones arbitrarias de (
1
y (
2
tales que
α(t
0
) =

β(u
0
) =
−−→
OP
0
que tienen en P
0
un contacto de orden ≥ p, en general
no se tiene ni siquiera α

(t
0
) =

β

(u
0
).
Sin embargo, para p = 1, se tiene:
Proposici´on 2.4 Sean (
1
y (
2
dos curvas de clase k ≥ 1 regulares definidas por
las parametrizaciones
−→
α : I → IR
3
−→
β : J → IR
3
. Para que (
1
y (
2
tengan
un contacto de orden ≥ 1 en un punto P
0
( α(t
0
) =

β(u
0
) =
−−→
OP
0
) es necesario y
suficiente que ¦ α

(t
0
),

β

(u
0
) ¦ sean dependientes (colineales).
Demostraci´on.- (⇒) Si (
1
y (
2
tienen contacto de orden ≥ 1, existen sendas
parametrizaciones α
1
,

β
1
tales que α
1

(t
0
1
) =

β
1

(u
0
1
), luego son colineales los
vectores
α

(t
0
) = α
1

(t
0
1
)
dt
1
dt
¸
¸
t
0

β

(t
0
) =

β
1

(u
0
1
)
du
1
du
¸
¸
u
0
.
(⇐) Inversamente, si se tiene

β

(u
0
) = λ α

(t
0
). Busquemos un cambio de
par´ametro en (
2
del tipo γ(t) =

β(at +b), tal que se verifique
γ(t
0
) = α(t
0
) =
−−→
OP
0
γ

(t
0
) = α

(t
0
).
Por tanto

β(at
0
+b) =

β(u
0
) ⇒at
0
+b = u
0
γ

(t
0
) = a

β

(at
0
+b) = a

β

(u
0
) = aλ α

(t
0
) ⇒λa = 1
As´ı, con los valores a = 1/λ, b = u
0
− (1/λ)t
0
, (
1
y (
2
tienen un contacto
de orden ≥ 1 en P
0
. 2
Determinaci´on del orden de contacto de curvas
La definici´on dada de orden de contacto de dos curvas no permite reconocer
inmediatamente si dos curvas dadas presentan un contacto de orden p. En efecto,
tal definici´on no exige que las dos relaciones i) ii) se verifiquen para todos los pares
−→
α : I → IR
3
,
−→
β : J → IR
3
de representaciones param´etricas de tales curvas,
sino solamente para ciertas parametrizaciones convenientemente elegidas, por lo que
hemos de precisar la noci´on de orden de contacto.
Definici´on 2.5 Dos curvas regulares de clase C
k
presentan un contacto de orden p
exactamente (1 ≤ p < k) en un punto P
0
si tienen en este punto un contacto de
orden p al menos y no tienen un contacto de orden p+1 al menos.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
14 TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva
Nos proponemos pues resolver el siguiente problema:
“Sean
−→
α : I → IR
3
,
−→
β : J → IR
3
dos representaciones param´etricas de clase
C
k
de dos curvas (
1
y (
2
, satisfaciendo las condiciones:
i) α(t
0
) =

β(u
0
) =
−−→
OP
0
ii) α
(r)
(t
0
) =

β
(r)
(u
0
) (r ≤ p < k).
¿Qu´e condiciones deben satisfacer estas representaciones para que las curvas (
1
y (
2
que ellas determinan presenten en P
0
un contacto de orden p + 1 al menos? ”
La respuesta a esta pregunta la da la siguiente:
Proposici´on 2.6 Sean
−→
α : I → IR
3
,
−→
β : J → IR
3
dos representaciones
param´etricas regulares de clase C
k
de dos curvas (
1
y (
2
, satisfaciendo las condi-
ciones:
i) α(t
0
) =

β(u
0
) =
−−→
OP
0
ii) α
(r)
(t
0
) =

β
(r)
(u
0
) (r ≤ p < k).
Para que el contacto de (
1
, (
2
sea de orden p exactamente en el punto P
0
es
necesario y suficiente que
_
α
(p+1)
(t
0
) −

β
(p+1)
(u
0
), α

(t
0
)
_
sean vectores independientes.
Demostraci´on.- (⇐) Supongamos que (
1
y (
2
tienen en P
0
un contacto de
orden p + 1 al menos y demostremos que
_
α
(p+1)
(t
0
) −

β
(p+1)
(u
0
), α

(t
0
)
_
son dependientes.
Seg´ un la Proposici´on 2.2, (
1
y (
2
tienen un contacto de orden p + 1 al menos si
existe para (
2
un cambio de par´ametro u = h(v) tal que u
0
= h(v
0
) y γ =

β

h y
α verifican las relaciones:
i) α(t
0
) = γ(v
0
) =
−−→
OP
0
ii) α
(r)
(t
0
) = γ
(r)
(v
0
) (r ≤ p + 1).
Supongamos p ≥ 1, entonces

β

(u
0
) = α

(t
0
) = γ

(v
0
) =

β

(u
0
)h

(v
0
).
Se sigue que h debe verificar: h

(v
0
) = 1.
Si p ≥ 2

β

(u
0
) = α

(t
0
) = γ

(v
0
) =

β

(u
0
)(h

(v
0
))
2
+

β

(u
0
)h

(v
0
).
Por consiguiente se debe verificar h

(v
0
) = 0.
En general, p ≥ r :
γ
(r)
(v
0
) −

β
(r)
(u
0
)(h

(v
0
))
2


β

(u
0
)h
(r)
(v
0
)
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
2.1 Contacto de curvas 15
es combinaci´on lineal de los

β
(s)
(u
0
) s < r , con coeficientes los n´ umeros h

(v
0
),
h

(v
0
), . . . , h
(r−1)
(v
0
); se deduce que las relaciones

β
(r)
(u
0
) = α
(r)
(t
0
) = γ
(r)
(v
0
),
supuestas verdaderas para r ≤ p, implican que
h
(r)
(v
0
) = 0 r = 2, 3, . . . , p.
Se tiene entonces, que
γ
(p+1)
(v
0
) −

β
(p+1)
(u
0
) =

β

(u
0
)h
(p+1)
(v
0
),
as´ı pues la relaci´on γ
(p+1)
(v
0
) = α
(p+1)
(t
0
) exige que los vectores
α
(p+1)
(t
0
) −

β
(p+1
(u
0
), α

(t
0
) =

β

(u
0
)
sean paralelos.
(⇒) Si existe λ tal que α
(p+1)
(t
0
) −

β
(p+1)
(u
0
) = λ

β

(u
0
). Hacemos el cambio
de par´ametro en (
2
u = h(v) = v +λ
(v −u
0
)
p+1
(p + 1)!
,
que cumple h

(v) > 0 en un entorno de v
0
, define pues un cambio de par´ametro
admisible y γ(v) = (

β

h)(v) y se satisface
γ
(r)
(v
0
) = α
(r)
(t
0
) r ≤ p + 1.
Es decir, la curva (
2
tiene un contacto de orden p + 1 con (
1
, en el punto P
0
. 2
La Proposici´on 2.4 resulta como un corolario de esta ´ ultima:
Corolario 2.7 Sean (
1
y (
2
dos curvas de clase k ≥ 1 regulares definidas por las
parametrizaciones
− →
α : I → IR
3
,
−→
β : J → IR
3
. Para que (
1
y (
2
tengan
un contacto de orden ≥ 1 en un punto P
0
( α(t
0
) =

β(u
0
) =
−−→
OP
0
) es necesario y
suficiente que ¦ α

(t
0
),

β

(u
0
) ¦ sean dependientes (colineales).
Demostraci´on.- Si el contacto de las curvas es exactamente 0 equivale a decir que
los vectores ¦ α

(t
0
) −

β

(u
0
), α

(t
0
)¦ son linealmente independientes, o lo que es
lo mismo que los vectores ¦ α

(t
0
),

β

(u
0
)¦ sean linealmente independientes. Por
tanto, los vectores ¦ α

(t
0
),

β

(u
0
)¦ son dependientes si y s´olo si dichas curvas
tienen un contacto de orden ≥ 1. 2
Ejemplo 2.8 La circunferencia x = 1 − cos t, y = sen t presenta en el origen de
coordenadas un contacto de orden 3 con la par´abola x = u
2
/2, y = u.
Este contacto se pone en evidencia con la nueva representaci´on param´etrica de
la par´abola
x =
1
2
_
v −
v
3
6
_
2
, y = v −
v
3
6
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
16 TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva
Uso de parametrizaciones especiales
Hay casos en que el orden de contacto de dos curvas (
1
y (
2
es igual al mayor
entero p que verifique
α

(t
0
) =

β

(u
0
), , α
(p)
(t
0
) =

β
(p)
(u
0
).
Las proposiciones que demostraremos a continuaci´on prueban que esto ocurre
cuando α y

β son parametrizaciones tales que tienen como par´ametro una de las
coordenadas x
i
o par´ametros naturales.
Proposici´on 2.9 Sean (
1
y (
2
dos curvas de clase C
k
(k ≥ 1) regulares definidas
respectivamente por las parametrizaciones
− →
α : I → IR
3
y
− →
β : J → IR
3
que
pasan por P
0
para t=0, ( α(0) =

β(0) =
−−→
OP
0
) y suponemos que existe un sistema
de coordenadas para el cual las componentes primeras de α(t) y

β(t) verifican
α
1
(t) = β
1
(t) = t, entonces tienen un contacto de orden igual p (0 ≤ p < k) si y
s´olo si
α

(0) =

β

(0), , α
(p)
(0) =

β
(p)
(0), α
(p+1)
(0) ,=

β
(p+1)
(0).
Demostraci´on.- (⇒) Utilizando la Proposici´on 2.6 de caracterizaci´on de contacto
de orden p, ¦ α
(p+1)
(0)−

β
(p+1)
(0), α

(0)¦ son independientes y por tanto α
(p+1)
(0)−

β
(p+1)
(0) ,= 0.
Demostremos que las p primeras derivadas coinciden en P
0
:
Si (
1
y (
2
tienen un contacto de orden al menos p, existe un cambio de par´ametro
en (
2
t →h(t) definido en un entorno del 0
γ(t) =

β(h(t)) [t[ < 0,
tal que
γ(0) = α(0) =
−−→
OP
0
, γ
(r)
(0) = α
(r)
(0) (r ≤ p).
O con la notaci´on de los ceros de Landau

β(h(t)) − α(t) = O(t
p+1
) [t[ < 0
Ahora bien por hip´otesis, se tiene que α
1
(t) = t, β
1
(h(t)) = h(t).
De donde, utilizando s´olo las primeras componentes de la igualdad vectorial
anterior, resulta
h(t) = t +O(t
p+1
) [t[ < 0.
As´ı por composici´on de desarrollos, se obtiene

β(h(t)) =

β(t +O(t
p+1
)) =

β(t) +O(t
p+1
).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
2.1 Contacto de curvas 17
α(t) −

β(t) =
_
α(t) −

β(h(t))
_
+
_

β(h(t)) −

β(t)
_
= O(t
p+1
).
O sea
α(0) =

β(0); α
(r)
(0) =

β
(r)
(0) (r ≤ p); α
(p+1)
(0) ,=

β
(p+1)
(0).
(⇐) Ya que la primera componente de α
(p+1)
(0) −

β
(p+1)
(0) es 0 y la de α

(0)
es 1, ambos son independientes. 2
Proposici´on 2.10 Dos curvas param´etricas (
1
y (
2
de clase C
k
tienen un con-
tacto de orden p en un punto regular P
0
si y s´olo si para sus representaciones
naturales α(s),

β(σ), se tienen las siguientes relaciones en P
0
α(s
0
) =

β(σ
0
),

˙ α(s
0
) =

˙
β(σ
0
), ,
−→
(p)
α (s
0
) =
−→
(p)
β (σ
0
),
−−→
(p+1)
α (s
0
) ,=
−−→
(p+1)
β (σ
0
).
Demostraci´on.- (⇐) Como tanto |

˙ α(s)| = 1 como |

˙
β(σ)| = 1, se tiene que

˙ α(s)

˙ α(s) = 1
2

¨ α(s)

˙ α(s) = 0
2
···
α(s)

˙ α(s) + 2

¨ α(s)
2
= 0

2
−−→
(p+1)
α (s)

˙ α(s) +
p−1

r=1
c
p
r
−−−−→
(p−r+1)
α (s)
−−→
(r+1)
α (s) = 0
An´alogamente para

β(σ). Luego
_
−−→
(p+1)
α (s
0
) −
−−→
(p+1)
β (σ
0
)
_

˙ α(s) = 0.
Y como ambos vectores son no nulos, ellos son linealmente independientes.
(⇒) Si (
1
y (
2
tienen un contacto exactamente igual p en P
0
, se verifica:
_
−→
(r)
α(s
0
) −
−→
(r)
β (σ
0
),

˙ α(s
0
)
_
son dependientes (r ≤ p),
de donde se deducir´a
−→
(r)
α (s
0
) =
−→
(r)
β (σ
0
), (r ≤ p).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
18 TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva
En efecto:
Si el orden de contacto entre (
1
y (
2
en P
0
es al menos uno (r = 1), entonces
¦

˙ α(s
0
),

˙
β(σ
0
)¦ son dependientes; o sea,

˙ α(s
0
) = λ

˙
β(σ
0
), con lo que λ = ±1. Y
cambiando de orientaci´on una de las curvas, si es necesario, podemos suponer que
λ = 1.
Si el orden de contacto es mayor o igual que dos (r = 2)
_

¨ α(s
0
) −

¨
β(σ
0
),

˙ α(s
0
)
_
son dependientes.
Y adem´as, usando la f´ormula hallada en la demostraci´on de la otra implicaci´on,
_

¨ α(s
0
) −

¨
β(σ
0
)
_

˙ α(s
0
) = 0.
De ambas surge que

¨ α(s
0
) −

¨
β(σ
0
) = 0. Procediendo de la misma forma, si dicha
relaci´on es v´alida para s < r, es v´alida, utilizando la f´ormula citada, para r.
Finalmente, si el contacto es exactamente p
_
−−→
(p+1)
α (s
0
) −
−−→
(p+1)
β (σ
0
),

˙ α(s
0
)
_
son independientes.
Por tanto,
−−→
(p+1)
α (s
0
) −
−−→
(p+1)
β (σ
0
) ,= 0. 2
Interpretaci´on m´etrica de la noci´on de contacto
Consideremos dos curvas param´etricas (
1
y (
2
que pasan por un punto P
0
. Sea
P

un punto de (
1
y P

un punto de (
2
tal que la diferencia del valor del par´ametro
natural para P

y P
0
en (
1
, as´ı como la diferencia de valores del par´ametro natural
de P

y P
0
en (
2
son iguales a h. Esto significa que los arcos P
0
P

y P
0
P

tienen
longitud [h[ y P

y P

est´an ambos situados respecto a P
0
en la direcci´on del
crecimiento del par´ametro en las correspondiente curvas si h > 0 o ambos est´an
en la direcci´on decreciente del par´ametro si h < 0.
Con estas notaciones se tiene la siguiente
Proposici´on 2.11 Dos curvas param´etricas (
1
y (
2
regulares de clase C
k
tienen un
contacto de orden p en un punto regular P
0
si y s´olo si, para sus representaciones
naturales, el vector
−−−→
P

P

= o(h
p
),
(1)
pero
−−−→
P

P

,= o(h
p+1
) cuando h → 0 (o
P

, P

→P).
(1)
−−−→
P

P

= o(h
p
) ⇔ lim
h→0
−−−→
P

P

h
p
= 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
2.1 Contacto de curvas 19
Demostraci´on.- Sea el punto P
0
correspondiente a los valores s
0
y σ
0
de los
par´ametros naturales s y σ de (
1
y (
2
, respectivamente.
Entonces, los vectores posici´on de P

y P

son
−−→
OP

= α(s
0
+ h) y
−−→
OP

=

β(σ
0
+h), de donde
−−−→
P

P

= α(s
0
+h) −

β(σ
0
+h) =
= α(s
0
) −

β(σ
0
) +
h
1!
_

˙ α(s
0
) −

˙
β(σ
0
)
_
+ +
h
p
p!
_
−→
(p)
α (s
0
) −
−→
(p)
β (σ
0
)
_
+
+
h
p+1
(p + 1)!
_
−−→
(p+1)
α (s
0
) −
−−→
(p+1)
β (σ
0
)
_

siendo ε = o(h
p+1
).
Para que (
1
y (
2
tengan un contacto de orden p exactamente en P
0
es necesario
y suficiente que el desarrollo anterior se inicie en el t´ermino
h
p+1
(p + 1)!
_
−−→
(p+1)
α (s
0
) −
−−→
(p+1)
β (σ
0
)
_
,
lo que equivale a decir que
−−−→
P

P

= o(h
p
) y
−−−→
P

P

= O(h
p+1
). 2
Nota 2.12 Obs´ervese que desde nuestro punto de vista una curva param´etrica y su
opuesta no tienen contacto, aunque el correspondiente conjunto de punto coincidan.
Determinaci´on de orden de contacto entre curvas cuando una de ellas
viene dada en forma impl´ıcita
Veamos previamente que el orden de contacto se conserva por difeomorfismos.
Proposici´on 2.13 Sean (
1
y (
2
dos curvas de clase C
k
que tienen un contacto
de orden p exactamente (0 ≤ p ≤ k) en P
0
y si H es un difeomorfismo de clase
C
k
, definido en un entorno de P
0
que contiene a las curvas dadas, entonces las
curvas im´agenes por H ( (

1
y (

2
) tienen un contacto de orden p exactamente en
P

0
= H(P
0
).
Demostraci´on.- Si
−→
α : I → IR
3
y
−→
β : J → IR
3
son representaciones
param´etricas de (
1
y (
2
, respectivamente, satisfaciendo
i) α(t
0
) =

β(u
0
) =
−−→
OP
0
ii) α
(r)
(t
0
) =

β
(r)
(u
0
) (r ≤ p ≤ k),
entonces,
−→
α

: I →IR
3
definida por α

(t) = H( α(t)) es una representaci´on param´e-
trica de (

1
; as´ı mismo,
−→
β

: J → IR
3
definida por

β

(t) = H(

β(t)) es una
representaci´on param´etrica de (

2
. Y se tiene:
i) α

(t
0
) =

β

(u
0
) =
−−→
OP

0
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
20 TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva
Calculando las derivadas α
∗ (r)
(t) y

β
∗ (r)
(u), utilizando la regla de la cadena y
teniendo en cuenta que
d
r
α
i
dt
r
(t
0
) =
d
r
β
i
dt
r
(u
0
) (i = 1, 2, 3; r ≤ p),
resulta:
ii) α
∗ (r)
(t
0
) =

β
∗ (r)
(u
0
) (r ≤ p ≤ k).
Lo que nos dice que las curvas (

1
y (

2
tienen un contacto de orden p al menos
en H(P
0
).
Haciendo el mismo razonamiento con H
−1
, obtenemos el resultado deseado. 2
Aplicando este resultado, la siguiente proposici´on nos permite calcular el orden
de contacto de dos curvas cuando una de ellas viene dada en forma impl´ıcita:
Proposici´on 2.14 Sean
−→
α : I → IR
3
una representaci´on param´etrica de una
curva regular (
1
de clase C
k
que pasa por P
0
( α(t
0
) =
−−→
OP
0
), U un entorno de
P
0
, f : U →IR y g : U →IR funciones de clase C
k
e independientes y (
2
la curva
regular pasando por P
0
impl´ıcitamente definida por las ecuaciones:
f(x, y, z) = f(P
0
) g(x, y, z) = g(P
0
).
Para que (
1
y (
2
tengan un contacto de orden p al menos en P
0
(0 ≤ p ≤ k), es
necesario y suficiente que las funciones F y G definidas en un entorno de t
0
por
F(t) = f( α(t)) G(t) = g( α(t))
verifiquen F
(r)
(t
0
) = 0, G
(r)
(t
0
) = 0 (r ≤ p).
Demostraci´on.- Observemos que si f y g son independientes (es decir, el rango
de la matriz Jacobiana de f y g en P
0
es dos), el teorema de la funci´on impl´ıcita nos
dice que podemos despejar dos de las variables en funci´on de una de ellas. Podemos
suponer, para fijar ideas, que
D(f, g)
D(x, y)
(P
0
) ,= 0,
haciendo, si es necesario, una renumeraci´on de las coordenadas. Obteni´endose la
representaci´on param´etrica de la curva (
2
que pasa por P
0
(x
0
, y
0
, z
0
):
−→
β : J →IR
3

β(z) = (β
1
(z), β
2
(z), z),
siendo β
1
y β
2
funciones diferenciables de clase C
k
, satisfaciendo
f(β
1
(z), β
2
(z), z) = f(P
0
) g(β
1
(z), β
2
(z), z) = g(P
0
),
y verific´andose

β

(z
0
) ,= 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
2.1 Contacto de curvas 21
Definamos ahora la aplicaci´on H : U ⊂ IR
3
→IR
3
por
H(x, y, z) = (f(x, y, z), g(x, y, z), z).
Como J
P
0
(H) ,= 0, H es difeomorfismo al menos en un entorno V de P
0
, V ⊂ U.
Nos quedamos con los trozos de curvas de (
1
y (
2
contenidos en V y seguimos
denotando por α y

β sus representaciones param´etricas. Sus imagenes por H
α

= H

α y

β

= H


β tienen en H(P
0
) un contacto de orden p al menos (por
la Proposici´on 2.13). Por tanto, siendo:
α

(t) = H( α(t)) = (f( α(t)), g( α(t)), α
3
(t)) = (F(t), G(t), α
3
(t)),

β

(z) = H(

β(z)) = (f(

β(z)), g(

β(z)), z) = (f(P
0
), g(P
0
), z),
debe existir un cambio de par´ametro en (
2
, z = z(u), tal que las derivadas hasta el
orden p en H(P
0
) de α

(t) y γ

(u) =

β

(z(u)) coincidan. Pero
α
∗ (r)
(t) = (F
(r)
(t), G
(r)
(t), α
3 (r)
(t))
γ
∗ (r)
(z) = (0, 0, γ
∗3(r)
(u)) (1 ≤ r ≤ p).
Por lo que tiene que verificarse:
F
(r)
(t
0
) = 0 G
(r)
(t
0
) = 0 (r ≤ p).
Relaciones que tambi´en se obtienen sin considerar la parametrizaci´on γ de (
2
,
teniendo en cuenta que:
¦ α
∗(r)
(t
0
) −

β
∗(r)
(z
0
), α

(z
0
)¦ = ¦(F
(r)
(t
0
), G
(r)
(t
0
), α
3(r)
(t
0
)), (0, 0, 1)¦
son dependientes si y s´olo si F
(r)
(t
0
) = G
(r)
(t
0
) = 0 (r ≤ p).
Rec´ıprocamente:
Consideremos una nueva parametrizaci´on del segmento rectil´ıneo (

2
γ

(t) =

β

(f(P
0
), g(P
0
), α
3
(t)),
efectuando el cambio de par´ametro z = α
3
(t); se tiene
dz
dt
(t
0
) =

3
dt
(t
0
) > 0,
si suponemos que se recorre la curva (

1
adecuadamente. Resulta entonces que:
α
∗ (r)
(t
0
) = γ
∗ (r)
(t
0
) (r ≤ p).
Por tanto, las curvas (

1
y (

2
presentan un contacto de orden p al menos en
H(P
0
), y por consiguiente lo mismo ocurre con (
1
y (
2
en P
0
. 2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
22 TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva
Nota 2.15 Si f, g, α son suficientemente diferenciables
F(t) −F(t
0
) = O((t −t
0
)
r+1
) G(t) −G(t
0
) = O((t −t
0
)
s+1
)
y el orden de contacto de (
1
y (
2
en P
0
es exactamente igual al min¦r, s¦ −1
Si p = min¦r, s¦ −1, entonces
_
α
∗(p+1)
(t
0
) −γ
∗(p+1)
(t
0
), α

(t
0
)
_
=
_
(F
(p+1)
(t
0
), G
(p+1)
(t
0
), 0), (0, 0, 1)
_
son independientes si y s´olo si
F
(p+1)
(t
0
) ,= 0 o G
(p+1)
(t
0
) ,= 0
Ejemplo 2.16 El contacto de la par´abola
_
x = t
2
/2, y = t
_
con la circunferencia
definida impl´ıcitamente por x
2
+y
2
−2x = 0 es de orden exactamente igual a 3.
2.2 Tangente a una curva param´etrica
Definici´on 2.17 La tangente a una curva ( en un punto P es la recta que tiene un
contacto de orden como m´ınimo 1 con la curva en P.
Proposici´on 2.18 Una curva param´etrica de clase C
1
tiene una tangente en todo
punto regular. El vector

˙ α es el vector unitario de la recta.
Demostraci´on.- Sea la representaci´on natural de la curva
− →
α : I → IR
3
, y el
punto P correspondiente al valor s
0
del par´ametro. La ecuaci´on de una recta que
pasa por P es de la forma

β(t) = ta + α(s
0
),
donde a es un vector unitario en la direcci´on de la recta y t es el par´ametro natural
en la recta.
De acuerdo con la Proposici´on 2.10 de caracterizaci´on de orden de contacto de
dos curvas con parametrizaciones naturales, la recta tiene un contacto de primer
orden con la curva en el punto P si y s´olo si

˙ α(s
0
) =

˙
β(0) =a.
As´ı

˙ α(s
0
) es el vector unitario que determina la recta tangente. 2
a
P
O
β
α
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
2.2 Tangente a una curva param´etrica 23
La ecuaci´on param´etrica de la tangente en un punto P (
−−→
OP = α(s
0
)) es

β(t) = α(s
0
) +t

˙ α(s
0
),
siendo t el par´ametro natural.
La ecuaci´on de la tangente se puede expresar tambi´en como
_

β(t) − α(s
0
)
_

˙ α(s
0
) =

0,
ya que ambos vectores de este producto vectorial son colineales.
Nota 2.19 Una curva puede tener un contacto de orden p con la tangente si es de
clase C
k
y son nulas las derivadas

¨ α(s
0
), . . . ,
−→
(p)
α (s
0
).
“El orden de contacto es entonces uno menos que el orden de la primera derivada
no nula”.
Ecuaci´on de la recta tangente en una parametrizaci´on general
Si una curva est´a dada por una parametrizaci´on general
−→
α : I →IR
3
, t → α(t)
entonces α

(t) tiene tambi´en la direcci´on de la tangente pero no es necesariamente
un vector unitario, y la ecuaci´on param´etrica de la recta es

β(u) = α(t
0
) +u α

(t
0
),
donde u es un par´ametro general, no necesariamente natural. Esta ecuaci´on la
podemos poner de forma equivalente
_

β(u) − α(t
0
)
_
α

(t
0
) =

0.
O, considerando las funciones coordenadas

β(u) = (X, Y, Z) α(t) = (x(t), y(t), z(t))
X −x(t
0
)
x

(t
0
)
=
Y −y(t
0
)
y

(t
0
)
=
Z −z(t
0
)
z

(t
0
)
.
Podemos tambi´en definir la recta tangente en un punto P
0
a una curva (, como
la posici´on l´ımite de la recta que une P
0
con un punto P en la curva pr´oximo a ´el.
La ecuaci´on de la recta P
0
P es

β(u) = α(t
0
) +
u
t −t
0
( α(t) − α(t
0
)).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
24 TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva
Si la representaci´on param´etrica es de clase C
1
, obtenemos como
lim
t→t
0
α(t) − α(t
0
)
t −t
0
= α

(t
0
).
Nota 2.20 Los puntos donde el orden de contacto de la curva con la tangente
son de orden superior a 1, pueden ser reconocidos, sin introducir impl´ıcitamente la
representaci´on param´etrica natural.
Pues es f´acil establecer que la propiedad que corresponde a ser

¨ α,
−→
···
α, . . . ,
−→
(p)
α nulas
en s
0
, es que las derivadas α

, α

, . . . , α
(p)
sean colineales con α

.
Para lo cual tambi´en nos podremos fijar en las proposiciones 2.6 y 2.10.
2.3 Contacto de una curva con un plano. Plano osculador
Sea P
0
un punto com´ un de una curva ( con un plano Π, y sea P un punto variable
de la curva tal que la longitud de arco entre P
0
y P sea h. Denotaremos por d
h
la
distancia de P al plano Π.
Definici´on 2.21 Una curva y el plano tienen un contacto de orden al menos p en
P
0
si d
h
= o(h
p
).
Definici´on 2.22 Se llama plano osculador en punto P
0
de una curva al plano con
mayor orden de contacto posible con la curva en P
0
.
Proposici´on 2.23 Una curva param´etrica
−→
α : I → IR
3
de clase C
2
tiene un
plano osculador en todo punto regular s
0
en el que la derivada segunda respecto al
par´ametro arco es no nula:

¨ α(s
0
) ,=

0.
Este plano es paralelo a los vectores

˙ α(s
0
) y

¨ α(s
0
), y el orden de contacto con la
curva es ≥ 2.
Como consecuencia de esta proposici´on la ecuaci´on del plano osculador en un
punto P
0
es:
_

β − α(s
0
)

˙ α(s
0
)

¨ α(s
0
)
_
= 0.
Que expresada en coordenadas, esta ecuaci´on es
¸
¸
¸
¸
¸
¸
X −x(s
0
) Y −y(s
0
) Z −z(s
0
)
˙ x(s
0
) ˙ y(s
0
) ˙ z(s
0
)
¨ x(s
0
) ¨ y(s
0
) ¨ z(s
0
)
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
2.3 Contacto de una curva con un plano. Plano osculador 25
Demostraci´on.- La ecuaci´on del plano que pasa por el punto P
0
y es perpendicular
a un vector unitario a es:
(

β − α(s
0
)) a = 0.
La distancia de un punto P de la curva con vector de posici´on α(s
0
+ h) a dicho
plano es:
d
h
= [( α(s
0
+h) − α(s
0
)) a[ .
P
0
P
d
h
α (s
0
)
α
(s
0
+h)
O
a
Usando la f´ormula de Taylor,
α(s
0
+h) − α(s
0
) = h

˙ α(s
0
) +
h
2
2!

¨ α(s
0
) +ε,
siendo ε = o(h
2
).
Consecuentemente, salvo signo,
d
h
= h

˙ α(s
0
) a +
h
2
2!

¨ α(s
0
) a +ε a.
Los planos con orden de contacto 1 deben verificar:
0 = lim
h→0
d
h
h
= lim
h→0
_

˙ α(s
0
) a +
h
2!

¨ α(s
0
) a +
1
h
ε a
_
=

˙ α(s
0
) a = 0.
Por tanto son todos aquellos que contienen a la tangente.
Entre todos estos tiene un contacto de orden dos:
0 = lim
h→0
d
h
h
2
= lim
h→0
_
1
2!

¨ α(s
0
) a +
1
h
2
ε a
_
=
1
2

¨ α(s
0
) a = 0,
aqu´el que adem´as contiene al vector

¨ α(s
0
). Pero como los vectores

˙ α(s
0
) y

¨ α(s
0
)
son independientes (

˙ α(s
0
) ⊥

¨ α(s
0
)), ambos determinan el plano buscado al cual el
vector a es perpendicular.
As´ı podemos determinar a, salvo signo:
a =

˙ α(s
0
)

¨ α(s
0
)
_
_
_

˙ α(s
0
)

¨ α(s
0
)
_
_
_
o bien a = −

˙ α(s
0
)

¨ α(s
0
)
_
_
_

˙ α(s
0
)

¨ α(s
0
)
_
_
_
2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
26 TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva
Nota 2.24 En general el plano osculador en un punto no tiene porqu´e tener un
orden de contacto superior a dos. Puede tenerlo si, por ejemplo,
−→
···
α(s
0
) = 0.
Nota 2.25 Si

¨ α(s
0
) = 0 el plano osculador en el punto s
0
, o bien puede no existir o
s´ı existir, en cuyo caso est´a determinado por las derivadas de orden superior a dos.
Por ejemplo, si

¨ α(s
0
) = 0 y la primera derivada de α en s
0
que es linealmente
independiente de

˙ α(s
0
) es
−→
(k)
α (s
0
), entonces el plano osculador existe y es paralelo a
los vectores

˙ α(s
0
) y
−→
(k)
α (s
0
), y el orden de contacto no es menor que k.
Ecuaci´on del plano osculador en una parametrizaci´on general
Consideremos ahora el caso de una parametrizaci´on general
− →
α : I → IR
3
, no
necesariamente natural y sea t
0
un punto regular de esta parametrizaci´on. Intro-
duciendo el par´ametro natural tenemos
α

=

˙ α
ds
dt
α

=
d
dt
_

˙ α
_
ds
dt
+

˙ α
d
2
s
dt
2
=

¨ α
_
ds
dt
_
2
+

˙ α
d
2
s
dt
2
.
Entonces
α

α

=
_
ds
dt
_
3

˙ α

¨ α.
En puntos regulares, los vectores α

α

y

˙ α

¨ α son as´ı colineales y, en
consecuencia, podemos reemplazar uno por otro en la ecuaci´on del plano osculador,
obteni´endose
_

β − α(t
0
) α

(t
0
) α

(t
0
)
_
= 0
en forma vectorial y, en coordenadas:
¸
¸
¸
¸
¸
¸
X −x(t
0
) Y −y(t
0
) Z −z(t
0
)
x

(t
0
) y

(t
0
) z

(t
0
)
x

(t
0
) y

(t
0
) z

(t
0
)
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0.
Una caracterizaci´on del plano osculador
Proposici´on 2.26 Sea ( una curva param´etrica de clase C
k
(k ≥ 1) que pasa
por un punto P
0
(x
0
, y
0
, z
0
), definido por la parametrizaci´on
−→
α : I → IR
3
, tal
que α(0) =
−−→
OP
0
. Para que el plano Π pasando por P
0
de ecuaci´on f(x, y, z) =
ax +by +cz +d = 0, sea el plano osculador a ( en P
0
es necesario y suficiente que,
si F(t) = f( α(t)),
F(t) = o(t
2
).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
2.3 Contacto de una curva con un plano. Plano osculador 27
Demostraci´on.- El desarrollo en serie de Taylor de F en t
0
= 0:
F(t) = F(0) +
t
1!
F

(0) +
t
2
2!
F

(0) + +
t
p
p!
F
(p)
(0) +o(t
p
) =
= (ax
0
+by
0
+cz
0
+d) +
t
1!
(ax

0
+by

0
+cz

0
) +
t
2
2!
(ax

0
+by

0
+cz

0
) +o(t
2
).
Como los tres primeros t´erminos de este desarrollo se anulan si y s´olo si Π es el
plano osculador en P
0
, se tiene el resultado anunciado. 2
Nota 2.27 El orden de contacto de la curva con el plano osculador es exactamente
p < k si en t = 0
F(t) = o(t
p
) F(t) ,= O(t
p+1
).
La curva y el plano tienen, por definici´on un contacto de orden p exactamente si
d
h
= o(h
p
) y d
h
,= O(h
p+1
). O sea, si
d
h
=
h
p+1
(p + 1)!
−−→
(p+1)
α a +ε a,
−−→
(p+1)
α a ,= 0 ε = o(h
p+1
).
Expresando las derivadas de α respecto del par´ametro arco en funci´on de las
derivadas respecto al par´ametro t en el punto P
0
, y viceversa, se obtiene la carac-
terizaci´on de orden de contacto enunciada.
Ejemplos
Ejemplo 2.28 Se consideran dos curvas regulares de clase C

en IR
2
admitiendo
las dos el origen como centro de simetr´ıa y con mismas tangentes en el origen,
entonces el contacto de estas curvas en el origen es necesariamente de orden par.
Supongamos que el eje OX coincide con la recta tangente a ambas curvas en el
origen y que en un entorno de dicho punto se expresan por y = f
1
(x) e y = f
2
(x).
Si tienen un contacto de orden p:
f
1
(0) = f
2
(0), f

1
(0) = f

2
(0), f
(p)
1
(0) = f
(p)
2
(0), f
(p+1)
1
(0) ,= f
(p+1)
2
(0).
Consideremos la funci´on F(x) = f
1
(x)−f
2
(x), que para [x[ suficientemente peque˜ no
y 0 < θ < 1, admite el siguiente f´ormula de Mac-Laurin:
F(x) = F(0) +F

(0) x + +
1
p!
F
(p)
(0) x
p
+
1
(p + 1)!
F
(p+1)
(θx) x
p+1
,
que se reduce en nuestro caso a:
F(x) =
1
(p + 1)!
F
(p+1)
(θx) x
p+1
,
y como F(x) cambia de signo y F
(p+1)
(θx) lo mantiene, resulta que p es par.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
28 TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva
Ejemplo 2.29 El plano osculador f(x, y, z) = ax +by +cz +d = 0 a la curva
x = t, y = t
2
, z = t
4
,
en el punto (0, 0, 0), se determina a partir de la definici´on de la funci´on F(t) =
f
_
x(t), y(t), z(t)
_
= at +bt
2
+ct
4
+d, poniendo:
F(0) = d = 0; F

(0) = a + 2bt + 4ct
3
|0
= 0; F

(0) = 2b + 12ct
2
|0
= 0,
de donde resulta que a = 0, b = 0 y d = 0, y por tanto c ,= 0; es decir, que la ecuaci´on
el plano osculador es z = 0.
El orden de contacto de la curva con el plano osculador es exactamente 3, pues
F

(0) = 0 y F
(IV )
(0) = 24c ,= 0.
Ejemplo 2.30 Los puntos de tangencia de las circunferencias de orden de contacto
al menos tres (circunferencias superosculatrices) con la elipse x
2
/a
2
+ y
2
/b
2
= 1,
est´an en los v´ertices (puntos de intersecci´on con los ejes) de dicha elipse.
Sea la parametrizaci´on de la elipse x = a cos t, y = b sen t (0 ≤ t ≤ 2π) y
la ecuaci´on f(x, y) = (x − α)
2
+ (y − β)
2
− r
2
= 0 de una circunferencia gen´erica
con centro en (α, β) y de radio r. Para que ´esta tenga al menos un contacto de
orden tres, en un punto correspondiente al par´ametro t, deben verificarse las cuatro
ecuaciones siguientes:
F(t) = f(a cos t, b sen t) = (a cos t −α)
2
+ (b sen t −β)
2
−r
2
= 0
F

(t) = −2a(a cos t −α) sen t + 2b(b sen t −β) cos t = 0
F

(t) = 2a
2
sen
2
t −2a(a cos t −α) cos t + 2b
2
cos
2
t −2b(b sen t −β) sen t = 0
F

(t) = 4a
2
sen t cos t + 2a(a cos t −α) sen t + 2a
2
sen t cos t +
−4b
2
sen t cos t −2b(b sen t −β) cos t −2b
2
sen t cos t = 0.
De F

(t) = 0 y de F

(t) = 0 surge que
6(a
2
−b
2
) sen t cos t = 0 ⇒ sen t = 0 ´o cos t = 0.
Luego los puntos donde la elipse tiene una circunferencia superosculatriz correspon-
den a t = 0, π/2, π, 3π/2.
1) En el punto (1, 0) correspondiente a t = 0:
F(0) = (a −α)
2

2
−r
2
= 0,
F

(0) = −2bβ = 0,
F

(0) = −2a(a −α) + 2b
2
= 0,
F

(0) = 2bβ = 0,
de donde se sigue que la circunferencia tiene centro en (α, β) = ((a
2
− b
2
)/a, 0) y
radio r = b
2
/a.
2) Para t = π/2, se obtiene similarmente (α, β) = (0, (b
2
−a
2
)/b) y r = a
2
/b.
3) Para t = π, (α, β) = ((b
2
−a
2
)/a, 0) y r = b
2
/a.
4) Para t = 3π/2, (α, β) = (0, (a
2
−b
2
)/b) y r = a
2
/b.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA III
Triedro de Frenet y F´ormulas de Frenet
Un m´etodo general para obtener invariantes locales de una curva consiste en
asociar una referencia invariante a cada punto de curva y expresar las derivadas de
los vectores que la forman respecto a la referencia misma. Este m´etodo es conocido
como “el m´etodo de las referencias m´oviles”.
3.1 El triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 F´ormulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3 Curvatura de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4 Circunferica osculatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5 Torsi´on de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.6 Posici´on de una curva con respecto a sus triedros de Frenet . . . . . 36
3.1 El triedro de Frenet
Sea ( es una curva con representaci´on param´etrica natural
− →
α : I → IR
3
s → α(s), y P un punto arbitrario de ella (
−−→
OP = α(s)). Es l´ogico empezar la
construcci´on de las referencias invariantes en P tomando como primer vector el
vector unitario de la recta tangente a ( en P, dado por

t =

˙ α(s).
Para obtener los restantes elementos de la referencia invariante, supongamos que
el punto P no es de inflexi´on (i.e.

¨ α ,=

0) y por consiguiente existe el plano osculador
en P a la curva (.
Definici´on 3.1 La recta pasando por P perpendicular a la recta tangente y con-
tenida en el plano osculador se denomina recta normal principal a la curva en P. El
plano perpendicular a la tangente en P se llama plano normal a la curva en P. La
recta perpendicular al plano osculador en P se llama recta binormal a la curva en
P. Y el plano determinado por la recta tangente y la recta binormal se llama plano
rectificante.
29
30 TEMA III. Triedro de Frenet y F´ormulas de Frenet
Es claro que todos estos elementos
definidos son invariantes, y de los que
surge la referencia invariante que bus-
camos.
En efecto, podemos elegir un vec-
tor unitario sobre la recta normal
principal y otro sobre la recta binor-
mal con una conveniente orientaci´on.
Por ejemplo podemos tomar, respec-
tivamente
n =

¨ α
|

¨ α|
,

b =

t n =

˙ α

¨ α
|

¨ α|
.
plano normal
plano
rectificante
plano
osculador
recta
tangente
recta
normal
recta
binormal
t n
b
Puesto que

˙ α⊥

¨ α, como se comprueba al derivar

˙ α

˙ α = 1.
Definici´on 3.2 Si P es un punto regular de una curva param´etrica
−→
α : I → IR
3
de clase C
2
, tal que

¨ α ,=

0 en P, a la referencia con origen P y con vectores b´asicos
¦

t, n,

b¦ se llama referencia o triedro de Frenet, y a los vectores que la forman se les
denomina respectivamente, vector tangente, normal principal y binormal.
Tratamos de encontrar las f´ormulas que expresan los vectores del triedro de
Frenet para una parametrizaci´on arbitraria
Vector tangente:

t =

˙ α =
α

α


Ya que

b es un vector unitario con la misma direcci´on que

˙ α

¨ α =
_
dt
ds
_
3
α

α

,
tenemos que

b =
α

α

α

α


Utilizando estas relaciones, obtenemos (ver producto triple en el Ap´endice, p´arra-
fo A.8):
n =

b

t =
( α

α

) α

| α

α

| | α

|
=
( α

α

) α

−( α

α

) α

| α

α

| | α

|
.
Luego el vector normal principal es:
n =
| α

|
2
α

−( α

α

) α

| α

| | α

α

|
Nota 3.3 Si

¨ α =

0, o, m´as general, si ¦ α

, α

¦ son dependientes las f´ormulas
anteriores no se pueden obtener y el triedro de Frenet no est´a definido. No obstante,
esto s´olo puede ocurrir en puntos aislados de la curva, a menos que un trozo de recta
forme parte de la curva.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
3.2 F´ormulas de Frenet 31
3.2 F´ormulas de Frenet
Consideremos ahora curvas de clase C
3
con puntos regulares en los cuales se tiene
adem´as que

¨ α ,=

0. Dada una tal curva vamos a estudiar el comportamiento de los
vectores de la referencia o triedro de Frenet en P cuando el punto P se mueve a lo
largo de la curva, origin´andose tres campos de vectores a lo largo de la curva. Para
este fin, encontraremos las derivadas de estos campos de vectores con respecto al
par´ametro natural s.
La derivada de

t es
d

t
ds
=
d

˙ α
ds
=

¨ α = |

¨ α|n.
Definici´on 3.4 Introducimos la funci´on κ : I → IR, s → κ(s) = |

¨ α| que
llamamos curvatura.
Podemos escribir entonces:
d

t
ds
= κn
Con el fin de calcular las derivadas de las restantes vectores, expres´emoslos como
combinaci´on de los vectores independientes ¦

t, n,

b¦:
dn/ds = ξ

t + ηn + ζ

b
d

b/ds = λ

t + µn + ν

b
Multiplicando estas relaciones por

t, n,

b obtenemos:
ξ =

t dn/ds η = n dn/ds ζ =

b dn/ds
λ =

t d

b/ds µ = n d

b/ds ν =

b d

b/ds
Las identidades

t
2
= 1, n
2
= 1,

b
2
= 1,

t n = 0,

t

b = 0, n

b = 0, implican:

t
d

t
ds
= 0 n
dn
ds
= 0

b
d

b
ds
= 0

t
dn
ds
= −n
d

t
ds

t
d

b
ds
= −

b
d

t
ds
n
d

b
ds
= −

b
dn
ds
de donde η = ν = 0 y ζ = −µ.
Definici´on 3.5 Denotamos por τ : I →IR, s →τ(s) = ζ(s) = −µ(s) =

b dn/ds
la funci´on denominada torsi´on.
Se tiene adem´as que
ξ =

t
dn
ds
= −n
d

t
ds
= −n κn = −κ λ =

t
d

b
ds
= −

b
d

t
ds
= −

b κn = 0.
Consecuentemente, podemos enunciar el siguiente:
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
32 TEMA III. Triedro de Frenet y F´ormulas de Frenet
Teorema 3.6 Las derivadas respecto al par´ametro arco de los vectores de los trie-
dros de Frenet satisfacen a las f´ormulas de Frenet siguientes:
d

t/ds = κn
dn/ds = −κ

t +τ

b
d

b/ds = −τn
3.3 Curvatura de una curva
Consideremos un punto regular P de una curva
− →
α : I → IR
3
s → α(s) de
clase C
2
correspondiente a un valor fijo del par´ametro y un punto Q en un entorno
de P que corresponde al valor s + h del par´ametro; as´ı [h[ es la longitud del arco
entre P y Q. Sea ω el ´angulo entre los vectores tangente en P y Q a la curva. Con
estas notaciones tenemos la siguiente interpretaci´on geom´etrica de la curvatura:
Proposici´on 3.7 La curvatura de la curva en P es l´ımite de la raz´ on ω/h cuando
h →0 (o Q →P).
Demostraci´on.- Sea ω entre

t(s) y

t(s + h). En-
tonces |

t(s+h)−

t(s)| = 2 sen
1
2
ω, consecuentemente:
ω
[h[
=
ω
2 sen
1
2
ω
2 sen
1
2
ω
[h[
=
1
2
ω
sen
1
2
ω
|

t(s +h) −

t(s)|
[h[
.
Y como
lim
h→0
1
2
ω
sen
1
2
ω
= 1
lim
h→0
|

t(s +h) −

t(s)|
[h[
= |

˙
t(s)| = |

¨ α(s)|
t(s)
t(s)
t(s)
t(s+h)
t(s+h)
t(s+h)
-
ω
P
Q
Resulta: lim
h→0
ω
[h[
= 1 |

¨ α(s)| = κ(s). 2
Encontremos ahora las f´ormulas que expresan la curvatura en t´ermino de coor-
denadas:
En el caso de la parametrizaci´on natural:
κ = |

¨ α| o κ =
_
¨ x
2
+ ¨ y
2
+ ¨ z
2
.
En caso de una parametrizaci´on arbitraria: Haciendo uso de la primera f´ormula
de Frenet, a saber κ = |

˙
t|, y de

t = α

/| α

|. Tenemos
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
3.4 Circunferencia osculatriz 33
κ = |

˙
t| = |

t

|| α

|
−1
= | α

|
−1
_
_
_
_
d
dt
_
α

| α

|
__
_
_
_
=
= | α

|
−1
_
_
_
_
_
| α

| α


d
dt
(| α

|) α

| α

|
2
_
_
_
_
_
=
= | α

|
−4
| α
2
α

−( α

α

) α

| = | α

|
−4
|( α

α

) α

|.
Para las ´ ultimas igualdades hemos usado la f´ormula del producto vectorial triple
(ver Ap´endice, p´ag. 177).
Ya que α

es obviamente perpendicular a α

α

, tenemos que
|( α

α

) α

| = | α

α

|| α

|
y, consecuentemente:
κ =
α

α

α

3
O bien
κ =
¸
¸
¸
¸
¸
y

z

y

z

¸
¸
¸
¸
2
+
¸
¸
¸
¸
z

x

z

x

¸
¸
¸
¸
2
+
¸
¸
¸
¸
x

y

x

y

¸
¸
¸
¸
2
_
x
2
+y
2
+z
2
_
3/2
Ejemplo 3.8 Curvatura de la circunferencia de radio a:
x = a cos θ, y = a sen θ;
x

= −a sen θ, y

= a cos θ;
x

= −a cos θ, y

= −a sen θ.
t(θ)
t(θ+ω)
a
ω
θ
κ =
a
2
sen
2
θ +a
2
cos
2
θ
(a
2
sen
2
θ +a
2
cos
2
θ)
3
2
=
1
a
o bien κ = lim
h→0
ω
h
= lim
h→0
ω

=
1
a
.
3.4 Circunferencia osculatriz
Definici´on 3.9 La circunferencia que tiene un contacto de mayor orden posible con
una curva ( en un punto P se llama circunferencia osculatriz de ( en P.
Definici´on 3.10 Se denomina centro de curvatura y radio de curvatura de la curva
( en P al centro y al radio de la circunferencia osculatriz en P.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
34 TEMA III. Triedro de Frenet y F´ormulas de Frenet
Proposici´on 3.11 Una curva param´etrica de clase C
3
tiene una circunferencia os-
culatriz en todo punto regular y no de inflexi´on (i.e. κ ,= 0). La circunferencia
osculatriz est´a situada en el plano osculador y tiene un contacto de orden dos por
lo menos con la curva. Su radio es igual al inverso de la curvatura en el punto de
contacto. Su centro est´a situado sobre la normal principal en el sentido del vector
normal principal.
Demostraci´on.- Sea ( una curva de clase C
3
y una circunferencia (

con repre-
sentaciones param´etricas naturales
−→
α : I →IR
3
−→
α

: J →IR
3
respectivamente, que tiene un punto P com´ un.
Si tienen un contacto de orden uno:

˙ α =
−→
˙ α

. Luego, las circunferencias de
contacto uno con la curva en P son todas las que tienen la misma tangente que (.
De estas circunferencias determinemos las que tienen un contacto de orden dos,
al menos:

˙ α =
−→
˙ α

y

¨ α =
−→
¨ α

⇒ n =
−→
n

=

¨ α
|

¨ α|
=
−→
¨ α

|
−→
¨ α

|
.
Por consiguiente, la curva y la circunferencia tienen la misma normal unitaria y
la misma curvatura.
Con lo que queda perfectamente determinada la circunferencia que tiene al menos
un contacto de orden dos con la curva, ´esta est´a situada en el plano paralelo a los
vectores

˙ α y

¨ α y que pasa por P (plano osculador). Su centro est´a en la recta normal
y su radio es a = 1/κ (ver Ejemplo 3.8).
2
As´ı el centro de curvatura de la curva
−→
α : I → IR
3
en un punto s
0
tiene como
vector posici´on

β = α(s
0
) +
1
κ(s
0
)
n(s
0
)
y el radio de curvatura es ρ = 1/κ.
Definici´on 3.12 La recta que pasa por el centro de curvatura de una curva ( en P
perpendicular al plano osculador de ( en P se llama recta polar de la curva en P.
La ecuaci´on de la recta polar correspondiente al punto
−−→
OP = α(s) es:

β(u) = α(s) +
1
κ(s)
n(s) +u

b(s).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
3.5 Torsi´on de una curva 35
3.5 Torsi´on de una curva
Similarmente a la funci´on curvatura se tiene la siguiente interpretaci´on geom´etri-
ca de la torsi´on de una curva, de la que s´olo damos el enunciado [8, pag. 59].
Proposici´on 3.13 La torsi´on de una curva regular
− →
α : I →IR
3
de clase C
3
existe
en todo punto regular en el que

¨ α ,=

0 y viene dada por el
lim
h→0
θ
h
= τ,
siendo θ el ´angulo que forma las binormales

b(s +h) y

b(s). 2
Vamos a obtener ahora algunas f´ormulas para la torsi´on. Multiplicando la ´ ultima
f´ormula de Frenet por n obtenemos:
τ = −

˙
b n = −
d
ds
(

t n) n = −(

˙
t n) n −(

t

˙ n) n = [

t n

˙ n].
Adem´as

t =

˙ α, n =

¨ α
|

¨ α|
=

¨ α
κ
,

˙ n =
− →
···
α
κ

˙ κ
κ
2

¨ α.
Con lo que
τ =
_

t n

˙ n
_
=
_
_
˙ α

¨ α
κ
_
_
−→
···
α
κ

˙ κ
κ
2

¨ α
_
_
_
_
=
[

˙ α

¨ α
−→
···
α]
κ
2
τ =
_

˙ α

¨ α
−→
···
α
_
_
_
¨ α
_
_
2
En coordenadas, la expresi´on de la torsi´on es:
τ =
¸
¸
¸
¸
¸
¸
˙ x ˙ y ˙ z
¨ x ¨ y ¨ z
···
x
···
y
···
z
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¨ x
2
+ ¨ y
2
+ ¨ z
2
Pasamos ahora a calcular la torsi´on cuando el par´ametro no es el natural

˙ α = α

dt
ds
,

¨ α = α

_
dt
ds
_
2
+ α

d
2
t
ds
2
,
− →
···
α = α

_
dt
ds
_
3
+ 3 α

dt
ds
d
2
t
ds
2
+ α

d
3
t
ds
3
,
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
36 TEMA III. Triedro de Frenet y F´ormulas de Frenet
de donde
[

˙ α

¨ α
− →
···
α] = [ α

α

α

]
_
dt
ds
_
6
= [ α

α

α

] | α

|
−6
.
Por lo que
τ =
[ α

α

α

] | α

|
−6
κ
2
=
[ α

α

α

] | α

|
6
| α

α

|
2
| α

|
6
=
[ α

α

α

]
( α

α

)
2
τ =
[ α

α

α

]
( α

)
2
( α

)
2
−( α

α

)
2
donde hemos usado la identidad de Lagrange (p´ag. 177).
La expresi´on de la torsi´on en coordenadas cuando el par´ametro de la curva es
arbitrario es:
τ =
¸
¸
¸
¸
¸
¸
x

y

z

x

y

z

x

y

z

¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
y

z

y

z

¸
¸
¸
¸
2
+
¸
¸
¸
¸
z

x

z

x

¸
¸
¸
¸
2
+
¸
¸
¸
¸
x

y

x

y

¸
¸
¸
¸
2
3.6 Posici´ on de una curva con respecto a sus triedros de
Frenet
Con objeto de determinar la posici´on relativa de una curva con respecto al triedro
de Frenet en un punto regular en el que

¨ α(s) ,=

0, estudiaremos las proyecciones de
la curva sobre los planos del triedro. Sea nuestro punto correspondiente al valor
s = 0 del par´ametro natural. La ecuaci´on param´etrica de la curva puede ser escrita
en la forma:
α(s) = α
0
+
−→
˙ α
0
s +
1
2
−→
¨ α
0
s
2
+
1
6
−→
···
α
0
s
3
+ε ε = o(s
3
).
Por las f´ormulas de Frenet

˙ α
0
=

t
0
,

¨ α
0
= κ
0
n
0
,
−→
···
α
0
= −κ
2
0

t
0
+ ˙ κ
0
n
0

0
τ
0

b
0
.
Sustituyendo en la f´ormula anterior
α(s) = α
0
+ (s −
1
6
κ
2
0
s
3
)

t
0
+ (
1
2
κ
0
s
2
+
1
6
˙ κ
0
s
3
)n
0
+
1
6
κ
0
τ
0
s
3

b
0
+ε.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
3.6 Posici´on de una curva con respecto a sus triedros de Frenet 37
Escojamos ahora un sistema de coordenadas especiales en el espacio tal que el
punto considerado arriba es el origen y los vectores

t
0
, n
0
,

b
0
son los vectores
unitarios de los ejes coordenados. En este sistema de coordenadas la curva puede
ser representadas por las ecuaciones:
x = s +o(s), y =
1
2
κ
0
s
2
+o(s
2
), z =
1
6
κ
0
τ
0
s
3
+o(s
3
).
Despreciando en esta ecuaci´on los t´erminos de orden inferior, podemos expresar
las proyecciones aproximadas de la curva en un entorno de P sobre los planos del
triedro de Frenet en el punto:
P
P
P
P
t
0
t
0
t
0
n
0
n
0
n
0
b
0
b
0
b
0
x
x
x
z
z
z
y
y
y
• La proyecci´on sobre el plano osculador es la par´abola:
x = s, y =
1
2
κ
0
s
2
, z = 0.
• La proyecci´on sobre el plano normal es la par´abola semic´ ubica con un punto
de retroceso en el origen:
x = 0, y =
1
2
κ
0
s
2
, z =
1
6
κ
0
τ
0
s
3
.
• La proyecci´on sobre el plano rectificante es la par´abola c´ ubica:
x = s, y = 0, z =
1
6
κ
0
τ
0
s
3
.
Ejemplos
Ejemplo 3.14 (Ver tambi´en el Ejemplo 4.12) Calculemos la curvatura y la torsi´on
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
38 TEMA III. Triedro de Frenet y F´ormulas de Frenet
en el punto (1/2, 1/2, 1/

2) de la curva intersecci´on de la esfera y cilindro siguientes:
x
2
+y
2
+z
2
= 1 x
2
+y
2
−x = 0
Tomando x como par´ametro, dicha curva tendr´a por ecuaci´on, en un entorno del
punto (1/2, 1/2, 1/

2), α(x) = (x, y(x), z(x)). Derivando resultan las ecuaciones:
x +yy

+zz

= 0
2x + 2yy

−1 = 0
1 +y
2
+yy

+z
2
+zz

= 0
2 + 2y
2
+ 2yy

= 0
2y

y

+y

y

+yy

+ 2z

z

+z

z

+z

z

+ 2z

= 0
4y

y

+ 2y

y

+ 2yy

= 0
Que particularizadas en el punto (1/2, 1/2, 1/

2) resulta:
1
2
y

+
1

2
z

= −
1
2
y

= 0
1
2
y

+
1

2
z

= −
3
2
y

= −2
1
2
y

+ 2z

= −
3
2
y

= 0
Sistemas que tienen por soluciones, respectivamente:
α

= (1, 0, −

2/2), α

= (0, −2, −

2/2), α

= (0, 0, −3/4).
κ =
| α

α

|
| α

|
3
=
|(−

2,

2/2, −2)|
_
3/2
3
=
_
13/2
_
3/2
3
=
2
3
_
13
3
τ =
[ α

α

α

]
| α

α

|
2
=
3/2
13/2
=
3
13
.
Ejemplo 3.15 Si una curva α = α(s) tiene torsi´on τ constante, la curva

β(s) = −
1
τ
n(s) +
_

b(s)ds
tiene curvatura constante igual a ±τ.
Calculamos
−→
β

y
−→
β

, para determinar la curvatura κ

de

β:
−→
β

= −
1
τ
(−κ

t +τ

b) +

b =
κ
τ

t,
−→
β

=
˙ κ
τ

t +
κ
2
τ
n.
κ

=
|
− →
β

−→
β

|
|
−→
β

|
3
=
_
_
_
_
κ
3
τ
2

b
_
_
_
_
_
_
_
κ
τ

t
_
_
_
3
= [τ[ = ±τ.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA IV
Ecuaci´on natural de una curva
Las funciones curvatura y torsi´on caracterizan totalmente (al menos localmente)
a una curva, en el sentido que dadas dos funciones κ y τ, existe bajo ciertas condi-
ciones una ´ unica curva, salvo su posici´on en el espacio, que tiene como curvatura y
torsi´on, respectivamente, a las funciones dadas.
4.1 Teorema fundamental de la teor´ıa de curvas . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 H´elice general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Esfera osculatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4 Curvas esf´ericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.5 Ecuaci´on de Ricatti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1 Teorema fundamental de la teor´ıa de curvas
Teorema 4.1 Dadas dos funciones continuas
κ = κ(s) > 0, τ = τ(s), (4.1)
definidas en un intervalo (a,b), finito o infinito, existe una curva param´etrica para
la cual s es el par´ametro natural y las funciones dadas κ y τ son, respectivamente,
la curvatura y torsi´on de la curva. Dos curvas con la misma curvatura y torsi´on
se pueden superponer mediante un movimiento r´ıgido. A las ecuaciones (4.1) se les
conoce como ecuaciones naturales o intr´ınsecas de la curva.
Demostraci´on.- Si una curva con estas propiedades existe, su ecuaci´on vectorial
−→
α : (a, b) →IR
3
s → α(s),
satisface al sistema de ecuaciones diferenciales:
d α/ds =

t
d

t/ds = κn
dn/ds = −κ

t +τ

b
d

b/ds = −τn
_
¸
¸
_
¸
¸
_
(4.2)
39
40 TEMA IV. Ecuaci´on natural de una curva
con las siguientes condiciones adicionales

t
2
= n
2
=

b
2
= 1,

t n = n

b =

b

t =

0, (4.3)
que expresan que los vectores

t, n,

b, forman una base ortonormal.
La demostraci´on de nuestro teorema puede ser as´ı reducida a la demostraci´on
de existencia y unicidad de soluci´on del sistema (4.2) con las condiciones iniciales
(4.3). El valor inicial ser´a la posici´on del punto para el valor s
0
del par´ametro y las
posiciones de los vectores del triedro de Frenet para el valor s
0
.
Sean las componentes de los vectores en cuesti´on, relativas a un sistema de coor-
denadas fijo en el espacio:

t = (t
1
, t
2
, t
3
), n = (n
1
, n
2
, n
3
),

b = (b
1
, b
2
, b
3
), α = (x, y, z).
El sistema (4.2) es entonces equivalente a un sistema formado por las ecuaciones:
dx
ds
= t
1
,
dy
ds
= t
2
,
dz
ds
= t
3
, (4.4)
y las nueve ecuaciones:
dt
i
/ds = κn
i
dn
i
/ds = −κt
i
+τb
i
(i = 1, 2, 3)
db
i
/ds = −τn
i
_
_
_
(4.5)
y las condiciones (4.3) equivalen a que sea ortogonal la matriz:
A =
_
_
t
1
t
2
t
3
n
1
n
2
n
3
b
1
b
2
b
3
_
_
(4.6)
El sistema (4.5) es un sistema con nueve ecuaciones diferenciales lineales de
primer orden con nueve inc´ognitas (continuas). El teorema de existencia y unicidad
de la teor´ıa de ecuaciones diferenciales ordinarias, implica que este sistema tiene una
soluci´on que est´a ´ unicamente determinada por los valores iniciales:
(t
1
0
, t
2
0
, t
3
0
), (n
1
0
, n
2
0
, n
3
0
), (b
1
0
, b
2
0
, b
3
0
).
Probemos ahora que si la matriz de valores iniciales es una matriz ortogonal
entonces la matriz formada por las soluciones encontradas es tambi´en ortogonal. Ya
que el determinante de esta matriz es una funci´on continua y sus valores pueden ser
1 o −1 solamente, este determinante ser´a constante. Consecuentemente los vectores

t, n,

b forman una terna orientada positiva, determinada por el valor inicial.
Consideremos las funciones
s →t
i
t
j
+n
i
n
j
+b
i
b
j
, (i, j = 1, 2, 3)
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
4.1 Teorema fundamental de la teor´ıa de curvas 41
donde t
k
, n
k
, b
k
son soluciones del sistema (4.5). La derivada de cada una de estas
funciones es igual a:
d
ds
(t
i
t
j
+n
i
n
j
+b
i
b
j
) =
dt
i
ds
t
j
+t
i
dt
j
ds
+
dn
i
ds
n
j
+n
i
dn
j
ds
+
db
i
ds
b
j
+b
i
db
j
ds
=
= κn
i
t
j
+κt
i
n
j
−κt
i
n
j
+τb
i
n
j
−κn
i
t
j
+τn
i
b
j
−τn
i
b
j
−τb
i
n
j
= 0.
lo que implica que
t
i
t
j
+n
i
n
j
+b
i
b
j
= cte.
Pero la matriz (4.6) es ortogonal (
t
AA = I) si y s´olo si
t
i
t
j
+n
i
n
j
+b
i
b
j
=
_
1 para i = j
0 para i ,= j
Consecuentemente, si la matriz es ortogonal para un valor de s, es ortogonal para
todos los valores.
Usando la soluci´on de (4.5) que est´a determinada por los valores iniciales de

t, n,

b, podemos encontrar la soluci´on de (4.4), que est´a un´ıvocamente determinada
por los valores (x
0
, y
0
, z
0
) de las funciones x, y, z.
As´ı, vemos que, dado el punto inicial y los valores iniciales de los tres vectores
del triedro de Frenet, podemos encontrar una ´ unica curva que tiene las funciones
curvatura y torsi´on dadas y el triedro de Frenet dado en el punto inicial.
Ya que dos triedros de Frenet pueden ser superpuestos por un movimiento r´ıgido,
lo mismo ocurre para las soluciones encontradas, lo que prueba la segunda parte del
teorema. 2
Definici´on 4.2 Las ecuaciones κ = κ(s) y τ = τ(s) que establecen la dependencia
de la curvatura y la torsi´on de la longitud de arco y determinan la curva salvo su
posici´on en el espacio se denominan ecuaciones naturales de la curva.
Soluci´on general de las ecuaciones intr´ınsecas de una curva
La ecuaci´on natural de una curva plana (τ = 0) puede resolverse (es decir, se
puede hallar las coordenadas cartesianas) mediante dos cuadraturas. En efecto, si
damos una ecuaci´on de la forma κ = κ(s), mediante las relaciones
κ =

ds
cos ϕ =
dx
ds
sen ϕ =
dy
ds
,
vemos que x e y pueden determinarse por dos cuadraturas:
x =
_
s
s
0
cos ϕ(s) ds y =
_
s
s
0
sen ϕ(s) ds ϕ =
_
s
s
0
κ(s) ds
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
42 TEMA IV. Ecuaci´on natural de una curva
O bien
x =
_
ϕ
ϕ
0
1
κ
cos ϕdϕ y =
_
ϕ
ϕ
0
1
κ
sen ϕdϕ ϕ =
_
s
s
0
κ(s) ds
En el caso de curvas alabeadas (τ ,= 0) cabe intentar la resoluci´on de la ecuaci´on
diferencial de tercer orden en

t(s) que se obtiene a partir de las ecuaciones (4.2) por
eliminaci´on de n(s) y

b(s); o sea la ecuaci´on [6, pag. 33]:
d
3

t
ds
3

d
ds
(ln τκ
2
)
d
2

t
ds
2
+
_
κ
d
2
ds
2
_
1
κ
_
+
1
κτ

ds

ds

2

2
_
d

t
ds
+κτ
d
ds
(
κ
τ
)

t = 0.
A partir de la cual n y

b, se obtienen de
n =
1
κ
d

t
ds
,

b =
1
κτ
_
d
2

t
ds
2

1
κ

ds
d

t
ds

2

t
_
.
Sin embargo, es posible reducir el problema a la resoluci´on de una ecuaci´on de
primer orden (ecuaci´on de Riccati, ver p´ag. 48); este tipo de ecuaciones est´a bien
estudiado, su integraci´on no puede reducirse a cuadraturas, su resoluuci´on debe
pasar necesariamente por encontrar una integral particular, con lo cual se puede
reducir a una ecuaci´on de Bernoulli (n = 2), y finalmente a una ecuaci´on lineal;
encontrada la soluci´on de ´esta y haciendo las transformaciones inversas se llega a la
soluci´on general de la ecuaci´on de Riccati.
Dicha ecuaci´on de Riccati es [7, Pag. 27] [21, Pag. 43]:

ds
=

2
ω
2
−iκω −

2
.
Cuya soluci´on se expresa de la forma
ω =
cf
1
+f
2
cf
3
+f
4
,
siendo f
1
, f
2
, f
3
, f
4
funciones de s.
Entonces la curva tiene por ecuaciones:
x =
_
s
s
0
t
1
ds y =
_
s
s
0
t
2
ds z =
_
s
s
0
t
3
ds
siendo
t
1
=
(f
2
1
−f
2
3
) −(f
2
2
−f
2
4
)
2(f
1
f
4
−f
2
f
3
)
t
2
= i
(f
2
1
−f
2
3
) + (f
2
2
−f
2
4
)
2(f
1
f
4
−f
2
f
3
)
t
3
=
f
3
f
4
−f
1
f
2
f
1
f
4
−f
2
f
3
Ejemplo 4.3 Ecuaci´on intr´ınseca o natural de la circunferencia: κ = 1/a, τ = 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
4.1 Teorema fundamental de la teor´ıa de curvas 43
A) Como curva plana:
x =
_
a cos ϕdϕ y =
_
a sen ϕdϕ ϕ =
_
1/a ds
Condiciones iniciales: ϕ
0
= π/2 (x
0
, y
0
) = (a, 0)
x = a sen ϕ y = −a cos ϕ ϕ = s/a +π/2
x = a cos (s/a) y = a sen (s/a).
O bien
x =
_
cos ϕ(s)ds y =
_
sen ϕ(s)ds ϕ =
_
1/a ds
x =
_
cos(s/a +π/2)ds y =
_
sen(s/a +π/2)ds ϕ = s/a +π/2
x = a sen(s/a +π/2) +c
1
y = −a cos(s/a +π/2) +c
2
x = a cos(s/a) y = a sen(s/a).
B) Por el m´etodo de la ecuaci´on de Riccati:

ds
=

2
ω
2
−iκω −

2

ds
= −iκω ⇒ ω = ce

is
a
Por lo que:
f
1
= e

is
a
, f
2
= 0, f
3
= 0, f
4
= 1
x =
_
e
−i(2s/a)
+ 1
2e
−i(s/a)
ds y = i
_
e
−i(2s/a)
−1
2e
−i(s/a)
ds
x =
1
2
_
(e
−i(s/a)
+e
i(s/a)
)ds y = i
1
2
_
(e
−i(s/a)
−e
i(s/a)
)ds
x =
1
2
_
(cos
−s
a
+i sen
−s
a
+ cos
s
a
+i sen
s
a
)ds =
1
2
_
2 cos
s
a
ds = a sen
s
a
y =
i
2
_
(cos
−s
a
+i sen
−s
a
+−cos
s
a
−i sen
s
a
)ds =
1
2
_
2 sen
s
a
ds = −a cos
s
a
x = a sen
s
a
y = −a cos
s
a
Haciendo el cambio de par´ametro s∗ = s −a(π/2), resulta:
x = a cos
s∗
a
y = a sen
s∗
a
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
44 TEMA IV. Ecuaci´on natural de una curva
4.2 H´elice general
Definici´on 4.4 Una h´elice es una curva que forma (su vector tangente) un ´angulo
constante con una direcci´on fija en el espacio.
Proposici´on 4.5 (de caracterizaci´on) Una curva param´etrica de clase C
3
, con
κ ,= 0, es una h´elice general si y s´olo si τ/κ = cte; adem´as, τ/κ = cotag θ
0
, donde
θ
0
es el ´angulo constante entre la curva y la direcci´on fija en el espacio.
Demostraci´on.- Sea u un vector unitario que determina la direcci´on constante.
Entonces tenemos:

t u = cos θ = cte.
Consecuentemente u

˙
t = 0 y κu n = 0. Como por hip´otesis κ ,= 0, se sigue que
u n = 0,
con lo que el vector u queda en el plano rectificante.
Diferenciando esta ecuaci´on, se obtiene:
u

˙ n = 0 ⇔ −κu

t +τu

b = 0.
Ya que u es un vector unitario en el plano rectificante y u

t = cos θ, tenemos
que (u

b = sen θ o u

b = −sen θ). Podemos excluir el ´ ultimo caso sin p´erdida de
generalidad, simplemente reemplazando el vector u por el vector −u, que determina
la misma direcci´on en el espacio. Consecuentemente tenemos la ecuaci´on natural o
intr´ınseca de una h´elice:
−κ cos θ +τ sen θ = 0
τ
κ
= cotag θ = cte.
Rec´ıprocamente, si se satisface la relaci´on τ/κ = cte, entonces el vector a =
(τ/κ)

t +

b es constante, ya que
da
ds
=
τ
κ

˙
t −τn =
τ
κ
κn −τn = 0.
Por otra parte, el ´angulo entre a y

t es constante, ya que
cotag θ =
τ
κ
1
=
τ
κ
= cte.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
4.3 Esfera osculatriz 45
4.3 Esfera osculatriz
Definici´on 4.6 Una esfera tiene un contacto de orden p al menos con una curva en
un punto com´ un P si d
h
= o(h
p
), siendo d
h
la distancia de un punto de la curva de
abscisa curvil´ınea h a la esfera.
Definici´on 4.7 Una esfera que tiene un contacto superior a dos con una curva en
un punto P
0
se llama esfera osculatriz de la curva en P
0
.
Proposici´on 4.8 Una curva de clase C
4
tiene una y s´olo una esfera osculatriz en
todo punto regular en el que κ ,= 0, τ ,= 0. El centro C de la esfera osculatriz est´a
situado en la recta polar (Definici´on 3.12) y si K es el centro de curvatura, se tiene
−−→
KC = −
˙ κ
κ
2
τ

b.
El radio de la esfera osculatriz es igual a R =
_
1
κ
2
+
˙ κ
2
κ
4
τ
2
.
La esfera osculatriz tiene un contacto de orden 3 al menos con la curva.
P
Q
S
S’
K
C
R
t
n
b



Demostraci´on.- Sea C el centro de una
esfera pasando por el punto P
0
, y sea Q un
punto variable en la curva.
Denotemos por S y S

los puntos en que
la recta que pasa por C y Q interseca a
la esfera. En orden a estimar el orden de
contacto de la esfera y la curva en el punto
P
0
, hemos de estimar la distancia d = QS
del punto Q a la superficie de la esfera. En
su lugar podemos estimar la cantidad δ =
QS QS

.
En efecto, cuando Q → P
0
tenemos que
QS → 0 y QS

→ 2R, donde R es el radio
de la esfera. Por tanto:
¸
¸
¸
¸
δ
d
¸
¸
¸
¸
→2R ⇔δ = O(d) ⇔
⇔δ y d son del mismo orden infinitesimal.
Ahora sea
−→
α : I → IR
3
s → α(s) una representaci´on param´etrica regular de la
curva, y el punto P
0
correspondiente al valor s = 0; α
0
,

t
0
, n
0
,

b
0
, τ
0
, κ
0
los valores
de las correspondientes funciones en el punto s = 0, por a =
−−→
OC el vector posici´on
del centro de la esfera y por R el radio de la esfera. Entonces tenemos:
δ = QS QS

= (QC −CS)(QC +CS

) =
= (QC −R)(QC +R) = QC
2
−R
2
= ( α(s) −a)
2
−R
2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
46 TEMA IV. Ecuaci´on natural de una curva
La f´ormula de Taylor en s = 0 da:
δ = ( α
0
−a)
2
−R
2
+ 2s( α
0
−a)

t
0
+s
2
(1 + ( α
0
−a)κ
0
n
0
) +
+
2
3
s
3
( α
0
−a)(−κ
2
0

t
0
+ ˙ κ
0
n
0

0
τ
0

b
0
) +o(s
3
).
Ya que el punto P
0
est´a en la esfera, tenemos:
( α
0
−a)
2
−R
2
= 0.
El requerimiento de que el contacto fuera de orden 3 por lo menos lleva consigo
las condiciones:
( α
0
−a)

t
0
= 0, (4.7)
que significa que la curva es tangente a la esfera;
1 + ( α
0
−a)κ
0
n
0
= 0 ⇔( α
0
−a)n
0
= −
1
κ
0
, (4.8)
que significa que la proyecci´on del centro sobre el plano osculador coincide con el
centro de curvatura K, en otras palabras, que el centro est´a en la recta polar; y
finalmente
( α
0
−a)(−κ
2
0

t
0
+ ˙ κ
0
n
0

0
τ
0

b
0
) = 0
que, usando (4.7) y (4.8), queda

˙ κ
0
κ
0

0
τ
0
( α
0
−a)

b
0
= 0 (4.9)
Las ecuaciones (4.7), (4.8) y (4.9) determinan completamente el vector posici´on
del centro. En efecto, sea
a − α
0
= λ

t
0
+µn
0

b
0
.
Multiplicando escalarmente por

t
0
se obtiene, por (4.7), que λ = 0.
Multiplicando escalarmente por n
0
, obtenemos, debido a (4.8), que µ =
1
κ
0
.
Y finalmente, multiplicando por

b
0
y usando (4.9), se sigue que
˙ κ
κ
0

0
τ
0
ν = 0, de donde ν = −
˙ κ
0
κ
2
0
τ
0
.
Consecuentemente, el centro de la esfera osculatriz en P
0
, viene dado por
a = α
0
+
1
κ
0
n
0

˙ κ
0
κ
2
0
τ
0

b
0
.
Ya que el vector posici´on del centro de curvatura K es c = α
0
+(1/κ
0
)n
0
, tenemos
−−→
KC =a −c = −
˙ κ
0
κ
2
0
τ
0

b
0
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
4.4 Curvas esf´ericas 47
El radio de la esfera osculatriz es pues
R =
¸
1
κ
2
0
+
˙ κ
2
0
κ
4
0
τ
2
0
.
2
Corolario 4.9 El plano osculador corta a la esfera osculatriz a lo largo de la cir-
cunferencia osculatriz. 2
4.4 Curvas esf´ericas
Si una curva est´a enteramente en una esfera, entonces esta esfera es la esfera
osculatriz de la curva en todo punto. Consecuentemente, el radio de la esfera oscula-
triz como una funci´on del par´ametro es constante, y tambi´en lo es el vector posici´on
del centro de la esfera osculatriz.
Inversamente, si todas las esferas osculatrices en varios puntos de la curva coin-
ciden, entonces la curva est´a en esta esfera constante.
Encontraremos una condici´on necesaria y suficiente para que el centro y radio de
la esfera osculatriz sea constante:
a = α +
1
κ
n −
˙ κ
κ
2
τ

b

˙ a =

˙ α +
1
κ

˙ n −
˙ κ
κ
2
n −
d
ds
_
˙ κ
κ
2
τ
_

b −
˙ κ
κ
2
τ

˙
b =
=

t +
1
κ
(−κ

t +τ

b) −
˙ κ
κ
2
n −
d
ds
_
˙ κ
κ
2
τ
_

b +
˙ κ
κ
2
τ
τn =
=
_
τ
κ

d
ds
_
˙ κ
κ
2
τ
__

b.
Esto implica que el centro de la esfera osculatriz es constante si y s´olo si
τ
κ

d
ds
_
˙ κ
κ
2
τ
_
= 0.
Por otra parte tenemos:
R
2
=
1
κ
2
+
_
˙ κ
κ
2
τ
_
2
,
dR
2
ds
= −2κ˙ κκ
−4
+ 2
_
˙ κ
κ
2
τ
_
d
ds
_
˙ κ
κ
2
τ
_
=
= −
2τ ˙ κ
κ
3
τ
+
2˙ κ
κ
2
τ
d
ds
_
˙ κ
κ
2
τ
_
=
= −
2˙ κ
τκ
2
_
τ
κ

d
ds
_
˙ κ
κ
2
τ
__
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
48 TEMA IV. Ecuaci´on natural de una curva
As´ı, bajo la suposici´on de que κ ,= 0, τ ,= 0, esta derivada es nula si
τ
κ

d
ds
_
˙ κ
κ
2
τ
_
= 0.
Consecuentemente, en este caso, el radio y el centro de la esfera osculatriz son
constantes. Y tenemos la siguiente caracterizaci´on de curvas esf´ericas:
Proposici´on 4.10 Una curva de clase C
4
tal que κ ,= 0, τ ,= 0, est´a en una esfera
si y s´olo si
τ
κ

d
ds
_
˙ κ
κ
2
τ
_
= 0.
2
4.5 Ecuaci´on de Riccati
La ecuaci´on de Riccati:
y

= A(x)y
2
+B(x)y +C(x), (4.10)
se puede resolver completamente cuando se conoce una integral primera y
1
; pues
sustituyendo y = y
1
+z, resulta la nueva ecuaci´on:
y

1
+z

= A(x)y
2
1
+B(x)y
1
+C(x) + 2A(x)y
1
z +A(x)z
2
+B(x)z,
que simplificada, por satifacer y
1
a la ecuaci´on (4.10) , resulta:
z

=
_
2A(x)y
1
+B(x)
_
z +A(x)z
2
.
Que es una ecuaci´on de Bernoulli (n = 2), que se convierte en lineal, dividiendo
por z
2
y poniendo u = 1/z:
u

=
_
−2A(x)y
1
+B(x)
_
u −A(x).
Integrando esta ecuaci´on se deduce la soluci´on de la ecuaci´on (4.10) mediante la
transformaci´on:
y = y
1
+
1
u
.
Ecuaci´on de Bernoulli
y

+yP(x) = y
n
Q(x).
Mediante la transformaci´on u = y
1−n
⇒y
−n
y

= (1/1−n)u

, resulta (en nuestro
caso n = 2):
u

+ (1 −n)uP(x) = (1 −n)Q(x).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
4.5 Ecuaci´on de Riccati 49
Ecuaci´on lineal
y

+yP(x) = Q(x). Soluci´on: ye
_
P(x)dx
=
_
Q(x)e
_
P(x)dx
dx +C.
Ejemplo 4.11 Resolver la ecuaci´on de Riccati y

= x
−2
−x
−1
y −y
2
.
Una soluci´on particular es y = −1/x y con la sustitusici´on y = −1/x + 1/u,
resulta la ecuaci´on lineal: u

+u/x = 1, cuya soluci´on general es: u = (x
2
+c)/2x.
Resultando como soluci´on general de la ecuaci´on de Riccati dada, el haz de
c´ ubicas:
y =
2x
x
2
+c

1
2
.
Ejemplos
Ejemplo 4.12 Un punto P que parte desde P
0
(1, 0, 0) (en coordenadas cartesianas)
recorre con movimiento uniforme, de velocidad angular constante, la circunferencia
de centro O(0, 0, 0) y radio 1 del plano XOZ; al mismo tiempo gira el plano que
contiene a dicha circunferencia, tambi´en con movimiento uniforme con la misma
velocidad angular, alrededor del eje OZ.
X
P
P
0
Y
Z
O
θ
θ
La tayectoria del punto P es
la curva ( situada en la esfera de
centro O y radio 1, descrita por
la representaci´on param´etrica
α(θ) = (cos
2
θ, cos θ sen θ, senθ).
La proyecci´on de la curva (
sobre el plano XOY es una cir-
cunferencia de radio 1/2 y cen-
tro en (1/2, 0, 0); en efecto, dicha
proyecci´on es
−→
α∗(θ) = (cos
2
θ, cos θ sen θ, 0),
que satisface a la ecuaci´on:
(x −1/2)
2
+y
2
= 1/4.
Tambi´en podemos verificar que
−→
α∗ es circunferencia dicha, comprobando que
tiene curvatura constante y calculando su centro (centro de curvatura):
−→
α∗

(θ) = (−2 cos θ sen θ, −sen
2
θ + cos
2
θ, 0) = (−sen 2θ, cos 2θ, 0),
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
50 TEMA IV. Ecuaci´on natural de una curva
−−→
α∗

(θ) = (−2 cos 2θ, −2 sen 2θ, 0).
κ∗ =
¸
¸
¸
¸
−sen 2θ cos 2θ
−2 cos 2θ −2 sen 2θ
¸
¸
¸
¸
= 2.
Luego el centro de curvatura es
−→
α∗(θ) +
1
κ∗
1
2
−−→
α∗

(θ) = (1/2, 0, 0).
La curva ( queda definida como la intersecci´on de la esfera y el cilindro
x
2
+y
2
+z
2
= 1 (x −1/2)
2
+y
2
= 1/4.
Esto nos permitir´a calcular las rectas tangente, normal principal y binormal,
as´ı como los planos osculador, normal y rectificante a dicha curva en el punto de
coordenadas (0, 0, 1), sin que tener que parametrizar la curva con el par´ametro arco.
Tomando y como par´ametro y derivando tenemos
xx

+y +zz

= 0
(x −1/2)x

+y = 0
_
, que en el punto (0, 0, 1) : (x

, y

, z

) = (0, 1, 0).
x
2
+xx

+ 1 +z
2
+zz

= 0
x
2
+ (x −1/2)x

+ 1 = 0
_
, en (0, 0, 1) : (x

, y

, z

) = (2, 0, −1).
Con estos dos vectores, ahora es inmediato, determinar las rectas y planos del
triedro de Frenet en (0, 0, 1):
Recta tangente (direcci´on, (0, 1, 0)): x = 0, z = 1.
Recta binormal (direcci´on, (0, 0, 1) (2, 0, −1) =(-1,0,-2)): y = 0, 2x−z +1 = 0.
Recta normal (direcci´on, (0, 1, 0) (1, 0, 2) = (2, 0, −1)): y = 0, x + 2z −2 = 0.
Plano osculador (perpendicular a (1, 0, 2)): x + 2z −2 = 0.
Plano normal (perpendicular a (0, 1, 0)): y = 0.
Plano rectificante (perpendicular a (2, 0, −1)): 2x −z + 1 = 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA V
Curvas deducidas de otras
Este tema lo dedicamos a obtener ciertas curvas (
1
a partir de una curva dada
(, estableciendo una correspondencia entre sus puntos, bas´andonos en determinadas
propiedades geom´etricas.
Trataremos de caracterizar tales curvas (
1
mediante sus ecuaciones param´etricas.
Tiene fundamental inter´es estudiar las propiedades de las curvas (
1
y, en particular,
investigar su relaci´on con la curva dada (; para lo cual es conveniente referir los
puntos de (
1
a un sistema de coordenadas asociado a un punto variable de la curva
(. Por lo que podemos considerar este tema como una aplicaci´on de resultados
obtenidos fundamentalmente en los dos temas anteriores, a la resoluci´on de ciertos
ejercicios, para lo cual necesitamos adem´as algunos conocimientos relativos a la
resoluci´on de sistemas de ecuaciones diferenciales.
5.1 Evolutas de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2 Involutas de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.3 Curvas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.4 Envolvente de curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Evolutas de una curva
Una curva en el espacio tiene infinitas normales en todo punto. Ellas son las
rectas que pasan por el punto y son perpendiculares a la tangente en el punto; as´ı
ellas est´an situadas en el plano normal que es generado por los vectores n y

b.
Consideremos una familia uniparam´etrica de normales a la curva ( con ecuaci´on
param´etrica
−→
α : I → IR
3
s → α(s) tal que a cada s corresponde una normal
en el punto correspondiente a s, y el vector direcci´on de la normal es una funci´on
diferenciable del par´ametro.
51
52 TEMA V. Curvas deducidas de otras
Definici´on 5.1 Una curva (
1
cuyas tangentes constituyen una familia uniparam´e-
trica de normales de la curva (, siendo el vector direcci´on de las normales una
funci´on diferenciable del par´ametro, se dice que es una evoluta de la curva (.
Tratamos de encontrar las evolutas de una curva de clase C
3
. Sea la ecuaci´on
de (
−→
α : I → IR
3
s → α(s) con parametrizaci´on natural. Si una evoluta existe,
el vector posici´on de sus puntos viene dado por:

β(s) = α(s) +λ(s)n(s) +µ(s)

b(s),
donde λ, µ son funciones del par´ametro s (n´otese que el par´ametro s no es necesa-
riamente natural para la evoluta (
1
).
En el supuesto que las funciones λ y µ sean diferenciables, tratemos de determi-
narlas.
La ecuaci´on del vector tangente a la curva (
1
es:

β

=

˙ α +
˙
λn +λ

˙ n + ˙ µ

b +µ

˙
b.
Usando las f´ormulas de Frenet obtenemos:

β

=

t +
˙
λn(s) +λ(−κ

t +τ

b) + ˙ µ

b −µτn.

β

= (1 −λκ)

t + (
˙
λ −µτ)n + (λτ + ˙ µ)

b.
Pero este vector tangente debe ser paralelo al vector λn +µ

b . As´ı:

β

(λn +µ

b) =

0,
esto es
1 −λκ = 0, µ(
˙
λ −µτ) −λ(λτ + ˙ µ) = 0.
La primera ecuaci´on implica que
λ =
1
κ
,
es decir, λ es igual al radio de curvatura de la curva ( (con κ ,= 0). Por tanto, el
punto de vector posici´on α + λn es el centro de curvatura, y el punto de la evoluta
con vector de posici´on α +λn +µ

b est´a situado en la polar de la curva ( en s. ¡No
existe punto en la evoluta correspondiente a un punto de la curva en el que

¨ α =

0!
La segunda ecuaci´on es una ecuaci´on diferencial que puede transformarse como
sigue:
µ
˙
λ −µ
2
τ = λ
2
τ +λ ˙ µ ⇒ µ
˙
λ −λ ˙ µ = (λ
2

2
)τ ⇒
µ
˙
λ −λ ˙ µ
λ
2
=
_
1 +
_
µ
λ
_
2
_
τ

d
ds
_
µ
λ
_
=
_
1 +
_
µ
λ
_
2
_
τ ⇒ −
d
ds
_
µ
λ
_
1 +
_
µ
λ
_
2
= τ ⇒
d
ds
_
arccotg
_
µ
λ
__
= τ
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
5.2 Involutas de una curva 53
Integrando:
arccotg
_
µ
λ
_
=
_
τ(s)ds +c, (c, constante)
y finalmente
µ = λcot
__
τ(s)ds +c
_
As´ı la ecuaci´on de la evoluta, si existe, es:

β(s) = α(s) +
1
κ(s)
n(s) +
1
κ(s)
cotg
__
τ(s)ds +c
_

b(s)
Nota 5.2 Si la curva es plana, entonces τ = 0, y existe entre las evolutas de la
curva una que est´a situada en el mismo plano de la curva. La ecuaci´on de ´esta es:

β(s) = α(s) +
1
κ(s)
n,
la evoluta plana es, por tanto, el lugar de los centros de curvatura de la curva dada.
Nota 5.3 En el caso general (τ ,= 0) el lugar de los centros de curvatura no es una
evoluta, ya que las tangentes a este lugar geom´etrico pueden no intersecar a la curva
dada.
5.2 Involutas de una curva
Definici´on 5.4 Una curva (
1
que interseca seg´ un un ´angulo recto a las tangentes
de una curva ( se llama involuta de (.
Se deduce obviamente de esta definici´on que “(
1
es una involuta de ( si s´olo si
( es una evoluta de (
1
.”
Sea
−→
α : I → IR
3
una representaci´on param´etrica natural de clase C
2
de una
curva (, entonces la ecuaci´on de una involuta, supuesta que existe, ser´a de la forma:

β(s) = α(s) +λ(s)

t(s).
Esta ser´a la ecuaci´on param´etrica de una involuta si y s´olo si su vector tangente

β

es ortogonal al vector tangente

t de la curva original (. Esta condici´on nos permite
calcular la funci´on λ(s):

β

=

˙ α +
˙
λ

t +λ

˙
t = (1 +
˙
λ)

t +λκn.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
54 TEMA V. Curvas deducidas de otras
La condici´on

β

t = 0, implica
1 +
˙
λ = 0 ⇒
˙
λ = −1 ⇒λ = s
0
−s,
donde s
0
es una constante arbitraria.
Entonces la ecuaci´on de una involuta es

β(s) = α(s) + (s
0
−s)

t(s)
O
t
α
β
1
β’
5.3 Curvas paralelas
Definici´on 5.5 Dos curvas son paralelas en caso de que sea posible establecer una
correspondencia biyectiva entre sus puntos de tal forma que puntos correspondien-
tes est´en a igual distancia y adem´as las tangentes en puntos correspondientes sean
paralelas.
Dos involutas de una curva ( son paralelas, para las que puntos correspondientes
est´an sobre una tangente a (. De una curva puede decirse que es paralela a s´ı misma,
la distancia entre puntos correspondientes es cero en este caso.
Determinemos ahora todas las curvas paralelas a una curva dada (, distinta de
una recta y de una curva plana. Para este prop´osito, consideremos la ecuaci´on
param´etrica
−→
α : I → IR
3
s → α(s) de una curva curva (, con parametrizaci´on
natural; el vector posici´on de una curva (
1
paralela a (, ser´a

β(s) = α(s) +ξ(s)

t(s) +η(s)n(s) +ζ(s)

b(s),
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
5.3 Curvas paralelas 55
y como la tangente a (
1
debe ser paralela a la de (, esto es, perpendicular a la
normal y a la binormal de (, resulta

β

=

t +
˙
ξ

t +ξκn + ˙ ηn +η(−κ

t +τ

b) +
˙
ζ

b −τζn,
n

β

= κξ + ˙ η −τζ = 0,

b

β

= τη +
˙
ζ = 0,
y adem´as como |

β(s) − α(s)| = c (constante), resulta
ξ
2

2

2
= c
2
de donde ξ
˙
ξ +η ˙ η +ζ
˙
ζ = 0.
Tenemos as´ı que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
τζ = κξ + ˙ η,
˙
ζ = −τη, ξ
˙
ξ +η ˙ η +ζ
˙
ζ = 0.
El resultado de eliminar
˙
ξ y ˙ η entre estas ecuaciones es
ξ(
˙
ξ −κη) = 0.
Tendremos que considerar tres casos, seg´ un que ambos factores se anulen ´o ξ ,= 0
´o
˙
ξ −κη ,= 0.
• En el primer caso, las condiciones ξ = 0 y
˙
ξ = κη, implican que ξ = 0, η = 0 y
ζ = 0. Entonces, en este caso la curva (
1
paralela a la curva ( coincide con (:

β(s) = α(s) (5.1)
• En el segundo caso, tales curvas son caracterizadas por ξ ,= 0 y
˙
ξ −κξ = 0. En
consecuencia, las curvas paralelas se obtienen resolviendo las ecuaciones diferenciales
˙
ξ = κη, ˙ η = −κξ +τζ
˙
ζ = −τη,
sistema que es similar al (4.5) para cada uno de los valores de i = 1, 2, 3; por lo que
la soluci´on m´as general es
ξ = a
1
t
1
+a
2
t
2
+a
3
t
3
η = b
1
n
1
+b
2
n
2
+b
3
n
3
ζ = c
1
b
1
+c
2
b
2
+c
3
b
3
,
donde los a
i
, b
i
, c
i
(i = 1, 2, 3) son constante que verifican a
i
= b
i
= c
i
.
Las ecuaciones de las curvas paralelas a la curva ( ser´an

β = α+
_
3

i=1
a
i
(t
1
t
i
+n
1
n
i
+b
1
b
i
),
3

i=1
a
i
(t
2
t
i
+n
2
n
i
+b
2
b
i
),
3

i=1
a
i
(t
3
t
i
+n
3
n
i
+b
3
b
i
)
_
.
Y, por el mismo razonamiento hecho en la p´agina 40, tenemos, si a = (a
1
, a
2
, a
3
),
que
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
56 TEMA V. Curvas deducidas de otras

β(s) = α(s) +a. (5.2)
As´ı, en este caso, las curvas paralelas se obtienen a partir de ( por traslaciones.
• El tercer caso est´a caracterizado por las condiciones ξ = 0 y
˙
ξ − κη = 0.
Es evidente que η ,= 0, y la soluci´on del problema pasa por integrar el sistema de
ecuaciones diferenciales
˙ η = τζ,
˙
ζ = −τη, η
2

2
= c
2
(c ,= 0)
O sea,

_
c
2
−η
2
= τds

_
c
2
−ζ
2
= −τds.
Cuya soluci´on es
ξ = 0 η = c sen
__
τds +h
_
ζ = c cos
__
τds +h
_
(h constante)
En este caso las curvas paralelas a ( vienen dadas por

β(s) = α(s) +c sen
__
τds +h
_
n +c cos
__
τds +h
_

b. (5.3)
Estas son curvas (distintas de (, pues c ,= 0) que son paralelas a ( y no se
obtienen por traslaciones de la curva (.
Otra caracterizaci´on de curvas paralelas est´a dada por:
Proposici´on 5.6 Las trayectorias ortogonales de los planos normales a una curva
( son paralelas a (.
Demostraci´on.- Si
−→
α : I → IR
3
es la parametrizaci´on natural de (, las trayec-
torias ortogonales a sus planos normales vendr´an dadas por

β(s) = α(s) +η(s)n(s) +ζ(s)

b(s).
Por tanto, debe verificarse que
˙
ξ −τζ = 0
˙
ζ +τη = 0,
de donde, eliminando τ, resulta
η ˙ η +ζ
˙
ζ = 0 por lo que η
2

2
= c
2
(c, constante)
Luego, las curvas de parametrizaci´on

β son paralelas a ( y sus ecuaciones vienen
dadas por (5.3); incluy´endose adem´as la propia curva ( si c = 0, pues entoces η = 0
y ζ = 0.
Utilizando todo lo obtenido hasta sobre curvas paralelas ((5.2), (5.3) y Proposi-
ci´on 5.6), podemos enunciar:
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
5.4 Envolvente de curvas planas 57
Proposici´on 5.7 Las curvas paralelas a una curva dada (, que no sea una recta ni
una curva plana, son las curvas obtenidas por traslaciones de ( y las trayectorias
ortogonales a los planos normales de (. 2
5.4 Envolvente de curvas planas
Definici´on 5.8 Una familia uniparam´etrica de curvas planas ((
λ
)
λ∈I
es el conjunto
de curvas en el plano cuyas ecuaciones vienen dadas impl´ıcitamente o param´etrica-
mente por:
f(x, y, λ) = 0; x = x(t, λ) y = y(t, λ)
respectivamente.
La familia recibe el nombre de haz de curvas cuando f es lineal en λ.
Se puede definir tambi´en familia de curvas dependientes de varios par´ametros.
Ejemplo 5.9 La familia de curvas
(x −λ)
2
+y
2
= 1, −∞< λ < ∞,
est´a formada por todas las circunferencias de radio 1, con centro en el eje OX.
Ejemplo 5.10 La familia con dos par´ametros u, v
(x −u)
2
+ (y −v)
2
= 1,
representa todas las circunferencias de radio 1, con centros en el plano XY . Para
v = 0 se obtiene la familia unipam´etrica del Ejemplo 5.9.
Ejemplo 5.11 El par de ecuaciones:
x = λ cos ϕ y = λ sen ϕ ( 0 < λ < ∞, 0 ≤ ϕ ≤ 2π )
representan, para cada λ, una circunferencia de centro O y radio λ.
Ejemplo 5.12 La familia de curvas dada en forma param´etrica:
x = λ + cos ϕ, y = sen ϕ, ( −∞< λ < ∞, 0 ≤ ϕ ≤ 2π ),
es la misma familia del Ejemplo 5.9.
Definici´on 5.13 Se llama envolvente de una familia de curvas planas ((
λ
)
λ∈I
a
una curva c, no comprendida en la familia, tal que en cada uno de sus puntos es
tangente a una curva de la familia.
Veamos ahora c´omo se obtiene la envolvente de una familia de curvas.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
58 TEMA V. Curvas deducidas de otras
A) Caso de curvas dadas en forma impl´ıcita
Proposici´on 5.14 Para que exista una envolvente c, de ecuaci´on param´etrica re-
gular x = x(λ), y = y(λ), de la familia unipam´etrica de curvas planas ((
λ
)
λ∈I
dadas en forma impl´ıcita por la ecuaci´on:
f(x, y, λ) = 0, (5.4)
teniendo f primeras derivadas continuas y verificando adem´as, al menos en los
puntos de contacto, f
2
x
+f
2
y
,= 0
(1)
, es necesario que satisfaga al sistema
f(x(λ), y(λ), λ) = 0
f
λ
(x(λ), y(λ), λ) = 0.
(5.5)
Por tanto, si existe envolvente de (5.4), ´esta se encontar´a entre las soluciones del
sistema:
f(x, y, λ) = 0
f
λ
(x, y, λ) = 0.
Demostraci´on.- Supongamos que en un cierto intervalo del par´ametro λ, la fa-
milia ((
λ
)
λ∈I
tenga una envolvente c regular respecto a dicho par´ametro λ. Esta
envolvente c vendr´a representada param´etricamente por:
x = x(λ), y = y(λ),
con la condici´on x
2
+ y
2
,= 0, al suponerse regular, a fin de que la tangente a c
exista en todos sus puntos. El valor del par´ametro λ es el correspondiente a la curva
de la familia ((
λ
)
λ∈I
que contiene al punto de contacto de la envolvente. Por tanto,
en el intervalo considerado, las ecuaciones de la envolvente deben satisfacer a (5.4),
es decir se verificar´a:
f(x(λ), y(λ), λ) = 0.
Por derivaci´on respecto a λ obtenemos:
f
x
x

(λ) +f
y
y

(λ) +f
λ
= 0.
En un punto P de contacto la tangente com´ un a la curva de la familia (
λ
y a la
envolvente c tienen de pendientes, respectivamente:

f
x
f
y
y
y

(λ)
x

(λ)
,
y como ambas deben ser iguales, se verificar´a:
f
x
x

(λ) +f
y
y

(λ) = 0;
expresi´on que, junto con la anterior, implica que
f
λ
(x, y, λ) = 0.
2
(1)
Para que los puntos sean regulares y la curva tenga asegurada una tangente en ellos.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
5.4 Envolvente de curvas planas 59
Proposici´on 5.15 Si f(x, y, λ) = 0 es la ecuaci´on de una familia uniparam´etrica
de curvas planas ((
λ
)
λ∈I
y se verifica:
∆ =
∂(f, f
λ
)
∂(x, y)
,= 0 y f
λλ
,= 0,
entonces existe una curva c envolvente de la familia ((
λ
)
λ∈I
tangente a las curvas
de la familia en sus puntos ordinarios.
Demostraci´on.- La primera parte, es decir la existencia de la soluci´on x =
x(t), y = y(t) , se sigue inmediatamente debido al teorema de la funci´on impl´ıcita
al ser ∆ ,= 0.
Por otra parte, derivando en (5.5), respecto a λ, obtenemos el sistema:
f
x
x

(λ) +f
y
y

(λ) +f
λ
= 0
f
λx
x

(λ) +f
λy
y

(λ) +f
λλ
= 0.
sistema equivalente al:
f
x
x

(λ) +f
y
y

(λ) = 0
f
λx
x

(λ) +f
λy
y

(λ) +f
λλ
= 0,
al ser f
λ
= 0. Pero, por las hip´otesis impuestas, este sistema tiene soluci´on
x

(λ), y

(λ) no id´enticamente nula. Y la primera de ´estas, expresa la condici´on
de tangencia entre c y (
λ
. 2
Nota 5.16 Hay que tener en cuenta que, al hallar la envolvente, la soluci´on del
sistema que permite determinar la envolvente puede contener no s´olo a la envolvente
de la familia, sino tambi´en al lugar de los puntos singulares de la familia y a algunas
curvas de la propia familia.
Veamos, lo relativo a los puntos singulares:
El lugar de los puntos singulares de la familia de curvas (5.4) se obtiene como
soluci´on x = x(λ), y = y(λ) del sistema f
x
(x, y, λ) = 0, f
y
(x, y, λ) = 0. Estas
soluciones satisfacen no s´olo a f(x, y, λ) = 0, sino tambi´en a f
λ
(x, y, λ) = 0; pues,
derivando en f(x, y, λ) = 0, obtenemos f
x
x

(λ) +f
y
y

(λ) +f
λ
= 0, y como en tales
puntos f
x
= f
y
= 0, resulta f
λ
= 0.
Ejemplo 5.17 (Ejemplo 5.9) Sea la familia de circunferencias de radio 1 y centro
en el eje OX:
(x −λ)
2
+y
2
= 1.
Tendremos
f
λ
(x, y.λ) = −2(x −λ) ⇒ 2(x −λ) = 0 ⇒ x = λ,
que llevada a la ecuaci´on de la familia, nos da y = ±1, que son las ecuaciones de las
dos rectas envolventes.
Las condiciones de la Proposici´on 5.15, se cumplen evidentemente.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
60 TEMA V. Curvas deducidas de otras
Ejemplo 5.18 Consideremos la familia de astrofoides
f(x, y, λ) = (x
2
+ (y −λ)
2
)(x −2) +x = 0.
Tendremos
f
λ
(x, y, λ) = −2(y −λ)(x −2) = 0 ⇒ y = λ; x = 2.
O
Y
X
1
2
La x = 2, corresponde a una as´ıntota, que descartamos
como envolvente ya que no es tangente en puntos propios,
de hecho se trata de una curva de la familia (λ = ∞).
La y = λ, llevada a la ecuaci´on de la familia, nos da
x
2
(x −2) +x = 0 ⇒ x = 0; x = 1.
La recta x = 1 es el lugar geom´etrico de los puntos
dobles (f
x
= f
y
= f
λ
= 0); por tanto, no forma parte de
la envolvente.
La recta x = 0 es, evidentemente, la ´ unica envolvente.
Fij´emonos que en el caso de los puntos singulares, no se cumple la primera
condici´on de la Proposici´on 5.15.
Ejemplo 5.19 Sea la familia de rectas
f(x, y, λ) = y −λ
3
−3λ
2
(x −λ) = 0.
Resulta ser:
f
λ
(x, y, λ) = −6λ(x −λ) = 0 ⇒ λ = 0; λ = x.
Y
X
Para x = λ obtenemos la par´abola c´ ubica y = x
3
, que es
la envolvente (toda la curva es la envolvente de sus propias
tangentes).
Para λ = 0 obtenemos la curva de la familia y = 0, que
no se considera como envolvente y que es la tangente a la
curva en su punto de inflexi´on.
B) Envolventes de curvas planas dadas en forma param´etrica
Proposici´on 5.20 Para que exista envolvente c regular de la familia de curvas
planas ((
λ
)
λ∈I
dada en forma param´etrica por la ecuaci´on vectorial α = α(t, λ) ,
donde α est´a definida en un dominio D ⊂ IR
2
, con derivadas continuas α
t
, α
λ
y tal
que α
t
,=

0, es necesario que se verifique
∂(α
1
, α
2
)
∂(t, λ)
= 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
5.4 Envolvente de curvas planas 61
Demostraci´on.- Si existe una envolvente regular c, ´esta tendr´a una ecuaci´on de
la forma

β(λ) = α(t(λ), λ),
que resulta de sustituir en α = α(t, λ) la dependencia funcional regular t = t(λ) que
exigimos debe existir entre t y λ en los puntos de contacto de la envolvente con las
curvas de la familia.
Un vector tangente a la envolvente ser´a de la forma
d

β

=
∂ α
∂λ
+
∂ α
∂t
dt

,
mientras que un vector tangente a una curva de la familia es
∂ α
∂t
.
En el punto de contacto entre envolvente y curva de la familia, deber´an ser
linealmente dependientes ambos vectores, es decir, el determinante
¸
¸
¸
¸
∂ α
∂t
+
∂ α
∂λ
dt

,
∂ α
∂λ
¸
¸
¸
¸
= 0,
de donde se obtiene
¸
¸
¸
¸
∂ α
∂t
,
∂ α
∂λ
¸
¸
¸
¸
= 0
2
Proposici´on 5.21 Para que la familia ((
λ
)
λ∈I
de curvas planas de ecuaci´on α =
α(t, λ), tenga envolvente en un entorno de un punto (a, b) ∈ D, es suficiente que la
funci´on
φ : D ⊂ IR
2
→IR φ(t, λ) =
∂(α
1
, α
2
)
∂(t, λ)
,
verifique:
1) φ(a, b) = 0.
2) φ diferenciable.
3) φ
λ
continua y φ
λ
(a, b) ,= 0.
o 3

) φ
t
continua y φ
t
(a, b) ,= 0.
La envolvente se encuentra entonces eliminando λ o t entre las ecuaciones:
α = α(t, λ), φ(t, λ) =
∂(α
1
, α
2
)
∂(t, λ)
= 0.
Demostraci´on.- Como las condiciones del teorema de la funci´on impl´ıcita se cumplen
en un entorno del punto (a, b) ∈ D, la funci´on φ(t, λ) = 0 define un funci´on continua
y diferenciable en (a, b) ∈ D, λ = λ(t) y, por consiguiente, existe una curva

β(t) = α(t, λ(t))
que cumple las condiciones de envolvente. 2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
62 TEMA V. Curvas deducidas de otras
Ejemplo 5.22 La familia de circunferencias del Ejemplo 5.9 de centro en el eje XY
y radio 1, se puede poner en forma param´etrica
α(t, λ) = (t,
_
1 −(t −λ)
2
).
Condici´on de envolvente:
∂(α
1
, α
2
)
∂(t, λ)
=
¸
¸
¸
¸
¸
¸
1 −
t−λ

1−(t−λ)
2
0
t−λ

1−(t−λ)
2
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0,
de donde obtenemos t = λ.
Las condiciones de la Proposici´on 5.21 se cumplen, pues: φ(t, λ) = t − λ es
diferenciable, φ(a, a) = 0, y φ
λ
(a, a) = −1 (continua y no nula).
La envolvente se obtiene sustituyendo λ = t, en la ecuaci´on de la familia.
Dicha envolvente est´a formada por las rectas α(t) = (t, ±1).
Podemos usar otras parametrizaciones de esta familia de circunferencias, por
ejemplo:
−→
α : [0, 2π] →IR
3
α(t, λ) = (λ + cos t, sen t).
Entonces, φ es diferenciable:
φ(t, λ) =
¸
¸
¸
¸
1 −sen t
0 cos t
¸
¸
¸
¸
= cos t.
φ(t, λ) = 0 ⇒cos t = 0 ⇒t = π/2, 3π/2
φ(π/2, λ) = 0, φ(3π/2, λ) = 0, φ
t
(π/2, λ) = (−sen t)
π/2,λ
,= 0, φ
t
(3π/2, λ) ,= 0.
Luego φ
t
existe y es no nula.
Luego, la envolvente tiene por ecuaci´on param´etrica: α(λ) = (λ, ±1).
Nota 5.23 Si la familia de curvas viene dada en forma expl´ıcita
y = f(x, λ),
podemos considerar x = t como par´ametro y estamos en el caso B) anterior:
x = t y = f(t, λ).
Tambi´en podemos poner la ecuaci´on de la familia en forma impl´ıcita
F(x, y, λ) = y −f(x, λ) = 0,
y estamos en el caso A).
Y la condici´on necesaria para que existe envolvente en el caso B):
¸
¸
¸
¸
1 0
f
x
(x, λ) f
λ
(x, λ)
¸
¸
¸
¸
= 0
se traduce en la condici´on necesaria del caso A):
F
λ
(x, y, λ) = f
λ
(x, λ) = 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
5.4 Envolvente de curvas planas 63
Envolvente de una familia de curvas planas dependientes de dos par´ame-
tros
Sea una familia de curvas dependiente de dos par´ametros λ, µ ligados por una
ecuaci´on, es decir
f(x, y, λ, µ) = 0, ϕ(λ, µ) = 0,
que supongamos admiten derivadas continuas.
Si la envolvente existe, como curva param´etrica dependiente de un par´ametro t,
se debe verificar:
f(x, y, λ, µ) = 0
ϕ(λ, µ) = 0
f
x
x

+f
y
y

+f
λ
λ

+f
µ
µ

= 0
ϕ
λ
λ


µ
µ

= 0
_
¸
¸
_
¸
¸
_

_
¸
¸
_
¸
¸
_
f(x, y, λ, µ) = 0
ϕ(λ, µ) = 0
¸
¸
¸
¸
f
λ
f
µ
ϕ
λ
ϕ
µ
¸
¸
¸
¸
= 0
Por lo que para hallar la envolvente hay que eliminar λ y µ entre estas tres
´ ultimas ecuaciones.
Nota 5.24 De modo an´alogo se procede para hallar la envolvente de una familia de
curvas planas dependiente de n par´ametros:
f(x, y, λ
1
, λ
2
, . . . , λ
n
) = 0,
ligados por n −1 ecuaciones:
ϕ
1

1
, λ
2
, . . . , λ
n
) = 0, ϕ
2

1
, λ
2
, . . . , λ
n
) = 0, . . . , ϕ
n−1

1
, λ
2
, . . . , λ
n
) = 0.
Se demuestra que para hallar la envolvente hay que eliminar λ
1
, λ
2
, . . . , λ
n−1
entre las n ecuaciones anteriores y la siguiente:
∂(f, ϕ
1
, ϕ
2
, . . . , ϕ
n−1
)
∂(λ
1
, λ
2
, . . . , λ
n
)
= 0.
Ejemplo 5.25 Envolvente de la familia de rectas:
x
a
+
y
b
= 1
sobre las cuales los ejes de coordenadas determinan un segmento de longitud cons-
tante c, es decir, a
2
+b
2
= c
2
.
¸
¸
¸
¸
−x/a
2
−y/b
2
2a 2b
¸
¸
¸
¸
= 0 ⇒−
2bx
a
2
+
2ay
b
2
= 0
bx + ay = ab
−2b
3
x + 2a
3
= 0
_
⇒x =
a
3
c
2
; y =
b
3
c
2
que junto con la dependencia de los par´ametros, resulta:
x
2/3
+y
2/3
= c
2/3
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
64 TEMA V. Curvas deducidas de otras
Este ejemplo se puede poner tambi´en en la forma de una familia dependiente de
un solo par´ametro:
x
c cos θ
+
y
c sen θ
= 1.
Entonces:
f(x, y, θ) = x sen θ +y cos θ −c cos θ sen θ = 0.
f
θ
(x, y, θ) = xcos θ −y sen θ −c cos
2
θ +c sen
2
θ = 0.
Resolviendo este sistema obtenemos
x = c cos
3
θ y = c sen
3
θ
que nos da la misma soluci´on que antes:
x
2/3
+y
2/3
= c
2/3
.
Ejemplos
Ejemplo 5.26 Una transformaci´on de Combescure entre dos curvas es una corres-
pondencia biyectiva entre los puntos de ambas curvas tal que las rectas tangentes
en puntos correspondientes son paralelas. Entonces las normales principales son
tambi´en paralelas y as´ı mismo las binormales.
Si α = α(s) es la ecuaci´on con par´ametro arco de una de ellas, la ecuaci´on de la
otra ser´a

β(s) = α(s) +a(s). Luego

β

=

t +a

y como, por hip´otesis,

β

es paralelo
a

t, resulta que a =a
0
= cte. ´o a

es paralelo a

t.
En el primer caso,

β(s) = α(s) +a
0
, y se verifican claramente las propiedades
anunciadas.
En el segundo caso, a

(s) = λ(s)

t(s). Entonces

β

= κn +a

= κn +λ

t +λκn = λ

t +κ(1 +λ)n.
As´ı, la direcci´on de la binormal de

β es

β

β

= (1 +λ)

t (λ

t + (1 +λ)κn) = (1 +λ)
2
κ

b.
Por lo que las binormales de α y

β son paralelas; y, por tanto, tambi´en lo ser´an las
rectas normales.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA VI
Representaci´on param´etrica de
superficies
Estudiaremos subconjuntos de IR
3
que pueden ponerse en correspondencia biyec-
tiva con un conjunto del plano, es decir, que a cada punto de aqu´el le podemos asignar
dos par´ametros. Si un mismo subconjunto de IR
3
lo podemos parametrizar de diver-
sas maneras, exigiremos que la relaci´on entre cualquiera de estas parametrizaciones
sea diferenciable.
6.1 Superficie simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2 Superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.3 Plano tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.4 Orientaci´on de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.1 Superficie simple
Definici´on 6.1 Se llama superficie simple a un conjunto /en IR
3
que es imagen
continua e inyectiva de un abierto del plano.
Es decir, una superficie simple es el conjunto de puntos /en IR
3
, cuyo vector
posici´on viene dado por una funci´on continua e inyectiva definida en un abierto A
del plano
x : A ⊂ IR
2
→IR
3
(u
1
, u
2
) →x(u
1
, u
2
) x(A) = /.
Definici´on 6.2 A la aplicaci´on x : A ⊂ IR
2
→ IR
3
se le denomina representaci´on
param´etrica de la superficie simple.
Dada una representaci´on param´etrica x = x(u
1
, u
2
), los valores de los par´ame-
tros u
1
y u
2
determinan la posici´on del punto en la superficie.
65
66 TEMA VI. Representaci´on param´etrica de superficies
Definici´on 6.3 A estos par´ametros se les llama coordenadas curvil´ıneas en la super-
ficie.
Si el valor de una de las coordenadas, sea u
2
, es fijo y el otro, u
1
, var´ıa, los corres-
pondientes puntos en la superficie quedan en una curva de ecuaci´on u
2
= u
2
0
= cte.;
esto es,
−→
α : I → IR
3
u
1
→ α(u
1
) = x(u
1
, u
2
0
). Esta curva se llama l´ınea de
coordenada u
1
.
La l´ınea u
1
= cte con u
2
variable se denomina l´ınea de coordenada u
2
.
Ambas familias de curvas juntas forman una red de l´ıneas coordenadas o curvas
param´etricas en la superficie.
Ejemplo 6.4 El conjunto de puntos en IR
3
que satisfacen a la ecuaci´on
z = f(x, y),
donde f : A → IR es una funci´on continua definida en el abierto A, es una su-
perficie simple, de representaci´on param´etrica x : A ⊂ IR
2
→ IR
3
x(u
1
, u
2
) =
(u
1
, u
2
, f(u
1
, u
2
)).
Ejemplo 6.5 Sea A = ¦(u
1
, u
2
) ∈ IR
2
/(u
1
)
2
+ (u
2
)
2
< 1¦ y
x(u
1
, u
2
) =
_
u
1
, u
2
, +
_
1 −(u
1
)
2
−(u
2
)
2
_
,
este es un caso particular del Ejemplo 6.4; la imagen de esta aplicaci´on es el casquete
superior de la esfera unidad.
Ejemplo 6.6 Sea A = ¦(u
1
, u
2
) ∈ IR
2
/ − (π/2) < u
1
< (π/2), −π < u
2
< π¦,
entonces
x(u
1
, u
2
) = (cos u
1
cos u
2
, cos u
1
sen u
2
, sen u
1
),
representa la superficie simple /= S
2
, la esfera unidad desprovista del meridiano
180

y de los polos.
Ejemplo 6.7 El conjunto de puntos /de IR
3
que satisfacen a la ecuaci´on z
2
= xy
(cono) admite la parametrizaci´on x : IR
2
→ IR
3
, x(u
1
, u
2
) = ((u
1
)
2
, (u
2
)
2
, u
1
u
2
).
No es una superficie simple, ya que x no es inyectiva pues entre otros, x(1, 2) =
x(−1, −2). Sin embargo, si
A = ¦(u
1
, u
2
) ∈ IR
2
/u
1
> 0, u
2
> 0¦
entonces x(A) es una superficie simple.
Ejemplo 6.8 El conjunto /= ( IR, donde ( = (
1
∪ (
2
∪ (
3
es la uni´on de las
curvas (
1
formada por el segmento [-1,1[ del eje OY ,
(
2
=
_
(x, y)
_
y = sen
1
x
, x >
2
π
_
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
6.1 Superficie simple 67
y (
3
es una curva regular que une el punto (0,-1) con el punto (2/π,1) sin que corte
a la gr´afica de la curva (
2
.
2/π
1/π
Y
-1
C
C
C
2
3
1
X
O
La curva ( puede parametrizarse por la longitud de arco medido a partir del
punto (0, 1) a lo largo de (
1
, a continuaci´on a lo largo de (
3
, desde (0, −1) hasta
(2/π, 1) y finalmente a lo largo de la curva (
2
, esta curva es la imagen continua
e inyectiva α :]0, ∞[→ IR
2
. /puede ser considerada como superficie cil´ındrica
formada por las perpendiculares al plano XOY pasando por los puntos de (, su
ecuaci´on param´etrica, x :]0, ∞[IR ⊂ IR
2
→IR
3
, est´a descrita por:
(s, t) →x(s, t) = (α
1
(s), α
2
(s), t).
Se trata, pues, de una superficie simple.
Definici´on 6.9 Una representaci´on param´etrica x : A ⊂ IR
2
→ IR
3
, (u
1
, u
2
) →
x(u
1
, u
2
) es regular y de clase C
k
si x es una aplicaci´on de clase C
k
y
x
1
(u
1
, u
2
) x
2
(u
1
, u
2
) ,=

0 ∀(u
1
, u
2
) ∈ A.
Donde hemos usado la notaci´on:
x
1
=
∂x
∂u
1
x
2
=
∂x
∂u
2
.
Ejemplo 6.10 Si en el Ejemplo 6.4, la funci´on f es de clase C
k
la correspondiente
parametrizaci´on es de clase C
k
y regular.
El Ejemplo 6.5 proporciona tambi´en una parametrizaci´on de clase C
k
y regular.
En el Ejemplo 6.6 se tiene una parametrizaci´on de clase C
k
y
x
1
x
2
=
= (−sen u
1
cos u
2
, −sen u
1
sen u
2
, cos u
1
) (−cos u
1
sen u
2
, cos u
1
cos u
2
, 0) =
= (−cos
2
u
1
cos u
2
, −cos
2
u
1
sen u
2
, −sen u
1
cos u
1
),
ya que cos u
1
es no nulo en ]−π/2, π/2[ y cos u
2
es no nulo cuando sen u
2
lo es,
resulta que x
1
x
2
,=

0 en A. Se trata de una parametrizaci´on regular. Finalmente,
si consideramos la primera parte del Ejemplo 6.7, en el punto de par´ametros (0,0),
x
1
x
2
=

0. Luego no es regular en (0,0,0).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
68 TEMA VI. Representaci´on param´etrica de superficies
Definici´on 6.11 Una transformaci´on de coordenadas (o cambio de par´ametros) de
clase C
k
es una aplicaci´on biyectiva de clase C
k
, h : A → B entre abiertos de IR
2
con inversa de clase C
k
.
Proposici´on 6.12 Si x : A ⊂ IR
2
→ IR
3
es una representaci´on param´etrica
de una superficie simple regular de clase C
k
y h : B → A una transformaci´on de
coordenadas de clase C
k
, entonces y : B ⊂ IR
2
→ IR
3
, y = x

h, define la misma
superficie simple que x.
Demostraci´on.- y es inyectiva pues x y h son inyectivas, su clase es el m´ınimo de
las clases de x y de h; adem´as, dada la biyectividad de h, y(B) = x(A). Tambi´en la
representaci´on param´etrica y : B ⊂ IR
2
→IR
3
es regular, pues, como
h : B →A, (v
1
, v
2
) →h(v
1
, v
2
) = (h
1
(v
1
, v
2
), h
2
(v
1
, v
2
)) = (u
1
, u
2
)
tiene Jacobiano no nulo y
y
j
= x
1
∂h
1
∂v
j
+x
2
∂h
2
∂v
j
=
2

i=1
∂h
i
∂v
j
x
i
, (j = 1, 2),
se sigue que
y
1
y
2
= det
_
∂h
i
∂v
j
_
x
1
x
2
,=

0.
Luego, y : B ⊂ IR
2
→ IR
3
es una representaci´on par´ametrica regular de clase
C
k
que define la misma superficie simple que x : A ⊂ IR
2
→IR
3
. 2
6.2 Superficies
En los ejemplos anteriores hemos dado parametrizaciones de partes de la esfera,
pero ninguna describe la esfera completamente. Se hace necesario definir superficies
como una colecci´on de superficies simples que se solapen y que sobre sus intersec-
ciones las parametrizaciones est´en relacionadas por transformaciones de coordenadas
diferenciables.
Definici´on 6.13 Una superficie de clase C
k
en IR
3
es un subconjunto / ⊂ IR
3
,
tal que todo punto P de /tiene un entorno que es la imagen homeomorfa de una
representaci´on param´etrica regular de clase C
k
de una superficie simple. Adem´as,
si x : A ⊂ IR
2
→ IR
3
e y : B ⊂ IR
2
→ IR
3
son dos de tales representaciones con
x(A) = U e y(B) = V , entonces:
y
−1

x : x
−1
(U ∩ V ) ⊂ IR
2
→y
−1
(U ∩ V ) ⊂ IR
2
es una transformaci´on de coordenadas de clase C
k
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
6.2 Superficies 69
y
-1
x
y
x
U
V
Nota 6.14 Al par (U, x) se le suele denominar carta local de la superficie.
Nota 6.15 Antes de seguir con el desarrollo de la teor´ıa de superficies debemos
precisar cual es la topolog´ıa que consideraremos sobre /, es decir, quienes son los
entornos de los que se habla en la definici´on de superficie:
Nosotros consideraremos a lo largo de este curso solamente la topolog´ıa relativa
sobre /; es decir, la inducida por la topolog´ıa de IR
3
. As´ı, la superficie simple del
Ejemplo 6.8 no la consideraremos como una superficie, ya que su parametrizaci´on
no es un homeomorfismo: basta considerar cualquier entorno de un punto que se
proyecta sobre el eje OY .
Podr´ıamos considerar en /una topolog´ıa m´as fina que la relativa, considerando
los entornos abiertos de cada punto como la componente conexa, que contiene a
dicho punto, de la intersecci´on de un abierto de IR
3
con /; topolog´ıa ´esta que es
equivalente a la definida en /de forma que las representaciones param´etricas que
definen la superficie simple se conviertan en homeomorfismos. A esta topolog´ıa en
/se le denomina topolog´ıa intr´ınseca. Con esta topolog´ıa el Ejemplo 6.8 s´ı ser´ıa
una superficie.
Con cualquiera de las dos topolog´ıas consideradas la definici´on de superficie es
m´as restrictiva que la dada de curva, pues si la definici´on de ´esta permite que las
curvas se corten a s´ı mismas, sin embargo, con las superficies esto no puede ocurrir.
Ejemplo 6.16 (El plano) Usando el propio sistema de coordenadas cartesianas en
el espacio, siendo el eje OZ perpendicular al plano y el origen en el plano, podemos
representar el plano por las ecuaciones param´etricas
x = u
1
, y = u
2
, z = 0.
Otra representaci´on es
x = ρ cos θ, y = ρ sen θ, z = 0,
donde ρ, θ son las coordenadas polares en el plano. Esta representaci´on no es re-
gular en el origen, el cual corresponde a ρ = 0 y θ arbitrario. Tambi´en si θ var´ıa
sobre toda la recta real el plano es recubierto infinidad de veces. Restringiendo esta
parametrizacion a
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
70 TEMA VI. Representaci´on param´etrica de superficies
x :]0, ∞[]0, 2π[⊂ IR
2
→IR
3
se obtiene una aplicaci´on continua e inyectiva y un homeomorfismo sobre su imagen.
Ejemplo 6.17 (Coordenadas esf´ericas en la esfera)
Z
X
Y
P
O
θ
φ
El movimiento de un punto P en la esfera
x
2
+ y
2
+ z
2
= a
2
puede ser determinado por dos
coordenadas llamadas longitud φ y latitud θ. La
longitud es el ´angulo diedro orientado φ que forma
el plano XOZ con el plano que contiene al punto
P y al eje OZ. La latitud es el ´angulo θ entre
la recta OP y el plano XOY , con signo positivo
para z > 0 y negativo para puntos con z < 0.
Las dos coordenadas determinan la posici´on de los
puntos de la esfera, pero los dos puntos (0, 0, 1) y
(0, 0, −1), llamados polos, corresponden a los va-
lores θ = π/2, θ = −π/2 y a todo φ.
Para obtener una representaci´on param´etrica de la esfera expresemos la proyec-
ci´on de los vectores
−−→
OP sobre los ejes coordenados en t´erminos de las coordenadas
esf´ericas θ y φ.
Tomemos primero la proyecci´on P
1
de P en el plano XOY . Entonces tenemos
OP
1
= a cos θ.
Tomando ahora la proyecci´on de
−−→
OP
1
sobre el eje OX y OY obtenemos
OA = a cos θ cos φ, OB = a cos θ sen φ. La proyecci´on de
−−→
OP sobre el eje OZ es
OC = a sen θ. As´ı las ecuaciones param´etricas son:
x = a cos θ cos φ, y = a cos θ sen φ, z = a sen θ.
Las componentes del vector x
1
x
2
(en este caso x
θ
x
φ
) est´an determinadas
por los menores de la matriz:
_
−a sen θ cos φ −a sen θ sen φ a cos θ
−a cos θ sen φ a cos θ cos φ 0
_
cuyo rango es 2 siempre, excepto en los polos (θ = ±π/2). As´ı tenemos la repre-
sentaci´on param´etrica:
x(θ, φ) = (a cos θ cos φ, a cos θ sen φ, a sen θ),
salvo en los polos. Ahora bien, cuando θ var´ıa en el intervalo ]-π/2,π/2[ y φ en
]−∞, ∞[ las im´agenes de esta tira cubren a la esfera agujereada (i.e. sin sus polos)
infinitas veces, y la aplicaci´on arriba considerada es s´olo un homeomorfismo local.
Las curvas φ = cte. se llaman meridianos, y las curvas θ = cte. se llaman paralelos
(o circunferencias de latitud). La circunferencia θ = 0 se llama tambi´en ecuador,
´este es la ´ unica circunferencia m´axima entre las circunferencias de latitud. Todos
los meridianos son circunferencias m´aximas.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
6.2 Superficies 71
Ejemplo 6.18 (Superficies de revoluci´on) Una superficie de revoluci´on se ob-
tiene girando una curva plana alrededor de un eje de revoluci´on, quedando el plano
r´ıgidamente conectado con la curva a lo largo de toda la rotaci´on.
r
v
Y
X
Z
Elijamos el eje OZ como eje de revoluci´on. La
intersecci´on de la superficie de revoluci´on con los
planos pasando a trav´es del eje se llaman me-
ridianos. Ellos son curvas congruentes con la
curva generatriz de la superficie. Cada uno de
ellos puede ser representado por las ecuaciones
param´etricas:
r = f(u), z = h(u),
que determinan la distancia r de los puntos de los meridianos al eje de revoluci´on y
la coordenada z del punto como funci´on del par´ametro u. Para un u fijo todos los
puntos est´an en una circunferencia llamada circunferencia de latitud (o paralelo) de
la superficie. Para determinar enteramente los puntos P de la superficie, necesitamos
a´ un otro par´ametro el cual pueda indicar el meridiano que pasa por P. Como tal
par´ametro puede ser usado el ´angulo diedro orientado v entre el plano XOZ y el
plano del meridiano. Entonces las coordenadas de un punto P de la superficie ser´an:
x = f(u) cos v, y = f(u) sen v, z = h(u).
Las curvas v = cte. son los meridianos, las curvas u = cte. son las circunferencias
de latitud (paralelos).
Las ecuaciones pueden ser simplificadas si los meridianos pueden ser representa-
dos en su plano por la ecuaci´on z = F(r). Entonces:
x = r cos v, y = r sen v, z = F(r),
con par´ametros r y v.
De forma an´aloga que en la esfera, en este caso, cuando v var´ıa en el intervalo
]−∞, ∞[ la superficie es recubierta infinidad de veces.
Si la curva directriz corta al eje de revoluci´on, dicho punto es singular (no regu-
lar).
La esfera es un caso particular de superficie de revoluci´on.
Ejemplo 6.19 (El helicoide) Esta es una superficie formada por las perpendicu-
lares al eje de una h´elice circular pasando por los puntos de la h´elice. La posici´on
de un punto P del helicoide est´a determinada por dos par´ametros, uno de ellos u
2
,
indicando el punto en la h´elice en que la perpendicular que pasa por P la corta; el
otro indicando la posici´on del punto P en la perpendicular. La ecuaci´on param´etrica
del helicoide ser´a:
x = au
1
cos u
2
, y = au
1
sen u
2
, z = bu
2
.
La correspondencia entre el plano y el helicoide es inyectiva.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
72 TEMA VI. Representaci´on param´etrica de superficies
Ejemplo 6.20 (El conoide) Un conoide es una superficie formada por perpendi-
culares a una recta, el eje del conoide, pasando por los puntos de una curva dada
llamada directriz del conoide. Un helicoide es un caso particular de un conoide, la
directriz es la h´elice y el eje coincide con el eje de la h´elice.
Las ecuaciones del conoide con eje el OZ y con directriz x = f(t), y = g(t), z =
h(t), son:
x = u
1
f(u
2
), y = u
1
g(u
2
), z = h(u
2
).
Ecuaci´on impl´ıcita de una superficie
Tratamos ahora de investigar cuando un conjunto de puntos, que satisface una
ecuaci´on de la forma
F(x, y, z) = 0,
es una superficie.
Este es el caso de las ecuaciones del plano ax + by + cz + d = 0, de la esfera
x
2
+y
2
+z
2
−a
2
= 0, etc...
Bajo algunas condiciones este conjunto es una superficie, y entonces F(x, y, z)=0
se denomina ecuaci´on impl´ıcita de la superficie.
Proposici´on 6.21 Si una funci´on F : IR
3
→ IR es de clase C
k
(k ≥ 1) en un
entorno de un punto (x
0
, y
0
, z
0
) tal que F(x
0
, y
0
, z
0
) = 0, y una de las derivadas
parciales F
x
, F
y
, F
z
es distinta de cero en este punto, entonces existe un entorno V
de este punto en el espacio tal que los puntos de V que satisfacen a la ecuaci´on
F(x, y, z) = 0
forman una superficie simple, admitiendo una representaci´on regular de clase C
k
.
Demostraci´on.- Sea, por ejemplo, F
z
(x
0
, y
0
, z
0
) ,= 0. Por el teorema de la funci´on
impl´ıcita, existe un entorno abierto A ⊂ IR
2
de (x
0
, y
0
) y un entorno abierto I ⊂ IR
de z
0
, y una funci´on f : A ⊂ IR
2
→ I ⊂ IR (x, y) → z = f(x, y) diferenciable de
clase C
k
, tal que F(x, y, f(x, y)) = 0.
Tenemos as´ı una representaci´on param´etrica de un cierto entorno de cada punto
del conjunto de puntos que satisfacen a la ecuaci´on F(x, y, z) = 0:
x : A ⊂ IR
2
→IR
3
(u
1
, u
2
) →x(u
1
, u
2
) = (u
1
, u
2
, f(u
1
, u
2
))
Los vectores x
1
, x
2
, x
1
x
2
tienen por componentes:
x
1
=
_
1, 0,
∂f
∂x
_
, x
2
=
_
0, 1,
∂f
∂y
_
, x
1
x
2
=
_

∂f
∂x
, −
∂f
∂y
, 1
_
=
_
F
x
F
z
,
F
y
F
z
, 1
_
.
As´ı, x
1
x
2
,=

0, y la parametrizaci´on es regular. 2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
6.3 Plano tangente 73
6.3 Plano tangente
Plano tangente y vector normal a una superficie dada por una repre-
sentaci´on param´etrica
Definici´on 6.22 Sea P un punto de una superficie /en IR
3
. Un vector v ∈
T
P
(IR
3
) es tangente a /en P si v es el vector tangente a alguna curva en /.
Proposici´on 6.23 Sea x : A ⊂ IR
2
→IR
3
una representaci´on param´etrica de una
superficie /en IR
3
y sea P un punto de /tal que
−−→
OP = x(u
1
0
, u
2
0
). Un vector
v ∈ T
P
(IR
3
) es tangente a /si y s´olo si podemos expresar v como combinaci´on
lineal de x
1
(u
1
0
, u
2
0
) y x
2
(u
1
0
, u
2
0
).
Demostraci´on.- Las curvas param´etricas son curvas en /, as´ı x
1
(u
1
0
, u
2
0
) y
x
2
(u
1
0
, u
2
0
) son tangentes a /en P.
Supongamos que v ∈ T
P
(IR
3
) es tangente a /, existe una curva
−→
α : I → IR
3
en /tal que α(0) =
−−→
OP y α

(0) = v.
Podemos expresar α(t) = x(a
1
(t), a
2
(t)) para a
1
, a
2
, funciones diferenciables,
luego como
α

(t) = x
1
(a
1
(t), a
2
(t))
da
1
dt
+x
2
(a
1
(t), a
2
(t))
da
2
dt
,
resulta que
−−→
OP = α(0) = x(u
1
0
, u
2
0
) ⇒a
1
(0) = u
1
0
, a
2
(0) = u
2
0
,
v = α

(0) =
da
1
dt
(0)x
1
(u
1
0
, u
2
0
) +
da
2
dt
(0)x
2
(u
1
0
, u
2
0
).
Supongamos, rec´ıprocamente, que se puede expresar un vector tangente como
v = c
1
x
1
(u
1
0
, u
2
0
) +c
2
x
2
(u
1
0
, u
2
0
).
Entonces la curva definida, en un conveniente intervalo, por
−→
α : I →IR
3
t ∈ I → α(t) = x(u
1
0
+c
1
t, u
2
0
+c
2
t),
est´a en la superficie, y se verifica: α

(0) = v. Luego, v es tangente a /en P. 2
Definici´on 6.24 Se llama plano tangente a /en P al conjunto de todos los vectores
tangentes a /en P (se denota por T
P
(/)).
Definici´on 6.25 La recta que pasa por un punto P de una superficie y es perpen-
dicular al plano tangente se llama normal a la superficie en el punto P. A cualquier
vector de esta recta se llama vector normal en P.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
74 TEMA VI. Representaci´on param´etrica de superficies
Ecuaci´on del plano tangente en coordenadas
Sea la superficie, de ecuaci´on param´etrica x = x(u
1
, u
2
), de componentes
x = x(u
1
, u
2
), y = y(u
1
, u
2
), z = z(u
1
, u
2
).
Entonces la ecuaci´on del plano tangente, al estar generado por x
1
y x
2
, es:
¸
¸
¸
¸
¸
¸
X −x Y −y Z −z
x
1
y
1
z
1
x
2
y
2
z
2
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0.
donde X, Y, Z son las coordenadas de un punto gen´erico del plano tangente en el
punto (x, y, z), y los sub´ındices indican derivadas parciales.
Plano tangente a una superficie dada en forma impl´ıcita
Proposici´on 6.26 La superficie F(x, y, z) = 0 de clase C
1
tiene un plano tangente
en todo punto regular (x, y, z), y su ecuaci´on es:
F
x
(X −x) +F
y
(Y −y) +F
z
(Z −z) = 0.
Demostraci´on.- Si suponemos, para fijar ideas, que F
z
,= 0 en el punto de
contacto, entonces la superficie puede ser localmente representada por la ecuaci´on
z = f(x, y), la cual es un caso particular de ecuaci´on param´etrica, con x e y como
par´ametros. Entonces, (ver demostraci´on de la Proposici´on 6.21)
x
1
x
2
=
_

∂f
∂x
, −
∂f
∂y
, 1
_
=
_
F
x
F
z
,
F
y
F
z
, 1
_
.
Lo cual significa que el vector de componentes
(F
x
, F
y
, F
z
)
es tambi´en un vector normal a la superficie. As´ı se obtiene la ecuaci´on del plano
tangente del enunciado. 2
6.4 Orientaci´ on de una superficie
Sea E un espacio vectorial real de dimensi´on n y ¦u
1
, u
2
, . . . , u
n
¦, ¦v
1
, v
2
, . . . , v
n
¦
dos bases ordenadas de E y sea la matriz cambio de base (a
i
j
) definida por
v
j
=
n

i=1
a
i
j
u
i
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
6.4 Orientaci´on de una superficie 75
Definici´on 6.27 Las bases ordenadas ¦u
1
, u
2
, . . . , u
n
¦ y ¦v
1
, v
2
, . . . , v
n
¦ dan la mis-
ma orientaci´on a E si det(a
i
j
) > 0. Y dan orientaci´on opuesta si det(a
i
j
) < 0.
La orientaci´on en un punto P de una superficie es la inducida por la elecci´on de
la normal a la superficie seg´ un la orientaci´on dada en el plano tangente en P.
En un entorno suficientemente peque˜ no de un punto regular se puede extender
la elecci´on de una orientaci´on. Pero no es siempre cierto para toda la superficie.
Existen casos, como la esfera, en que es posible elegir un vector normal de forma
continua, para otras superficies esto no es posible (superficie no orientable o de una
sola cara), por ejemplo la banda de M¨obius.
De forma m´as precisa podemos dar la siguiente definici´on de orientabilidad:
Definici´on 6.28 Una superficie /es orientable si la aplicaci´on ν : / → S
2
con
ν(P) vector normal unitario a /en P ∈ /, es continua.
Relaci´on entre orientaci´on y parametrizaci´on
Toda parametrizaci´on induce una orientaci´on dada por la elecci´on de

N =
x
1
x
2
[x
1
x
2
[
.
En un dominio sin puntos singulares,

N =

N(u
1
, u
2
) es una funci´on continua,
de hecho, una funci´on de clase C
k−1
, si la parametrizaci´on es de clase C
k
, y as´ı
la orientaci´on se establece en todo el dominio. Si cambiamos a otras coordenadas
curvil´ıneas (¯ u
1
, ¯ u
2
) por las f´ormulas
u
1
= u
1
(¯ u
1
, ¯ u
2
), u
2
= u
2
(¯ u
1
, ¯ u
2
),
tenemos la nueva representaci´on param´etrica y(¯ u
1
, ¯ u
2
) = x(u
1
(¯ u
1
, ¯ u
2
), u
2
(¯ u
1
, ¯ u
2
)) y
resulta
y
1
y
2
=
∂(u
1
, u
2
)
∂(¯ u
1
, ¯ u
2
)
x
1
x
2
y para el correspondiente vector unitario obtenemos:

N

=

N = sign
¸
¸
¸
¸
∂(u
1
, u
2
)
∂(¯ u
1
, ¯ u
2
)
¸
¸
¸
¸
.
As´ı la orientaci´on inducida por la nueva parametrizaci´on es la misma si el Jaco-
biano de la transformaci´on de coordenadas es positivo, y cambia a la opuesta si el
Jacobiano es negativo.
Utilizando este hecho, podemos dar la siguiente definici´on intr´ınseca de orien-
taci´on de superficies
Definici´on 6.29 Dar una orientaci´on en una superficie es dar un conjunto de cartas
locales que recubran toda la superficie y tal que las transformaciones de coordenadas,
all´ı donde est´en definidas, tengan Jacobiano positivo.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
76 TEMA VI. Representaci´on param´etrica de superficies
Ejemplos
Ejemplo 6.30 Sea x = x(u
1
, u
2
) una representaci´on param´etrica de una superficie
/y T una familia de rectas que pasan por cada punto de /, de vector director
unitario a =a(u
1
, u
2
). Entonces la condici´on necesaria y suficiente para que exista
una superficie que tenga por vectores normales a los de direcci´on de la familia de
rectas T, es que se verifique la identidad:

∂u
2
(a x
1
) =

∂u
1
(a x
2
).
Demos una representaci´on param´etrica de la superficie a encontrar por
y(u
1
, u
2
) = x(u
1
, u
2
) +λ(u
1
, u
2
)a(u
1
, u
2
).
As´ı, se tiene, y
1
= x
1

1
a +λa
1
e y
2
= x
2

2
a +λa
2
.
Luego para que exista tal superficie se debe verificar que y
1
y
2
sea paralelo
a a; lo que es equivalente a que y
1
a = 0 e y
2
a = 0; esto es x
1
a + λ
1
= 0 y
x
2
a +λ
2
= 0.
Con lo que tenemos la siguiente ecuaci´on diferencial exacta
dλ = −x
1
a du
1
−x
2
a du
2
.
Cuya condici´on necesaria y suficiente de integrabilidad es la del enunciado.
Ejemplo 6.31 ¿Para qu´e valores de a, los puntos que satisfacen a la ecuaci´on
F(x, y, z) = z(z −2) +xy −a = 0 constituyen una superficie regular?
Como F
x
(x, y, z) = y, para los puntos en que y ,= 0, aplicando el teorema de
la funci´on impl´ıcita, existe una carta local (carta de Monge) de la forma x(u, v) =
(f(u, v), u, v).
Para hacer el estudio en los puntos de la superficie que quedan en el plano y = 0,
nos fijamos en F
z
(x, y, z) = 2z − 2; y podemos garantizar que en los puntos que
verifican y = 0, z ,= 1, existe una carta de la forma x(u, v) = (u, v, g(u, v)).
Finalmente, para los puntos de la superficie que quedan en la recta y = 0, z = 1,
acudimos a F
y
(x, y, z) = x; con lo que en los puntos que verifican y = 0, z = 1, x ,= 0,
existen cartas de la forma x(u, v) = (u, h(u, v), v).
Por lo que el ´ unico punto donde no existir´ıa una carta local es en el (0, 0, 1).
Basta pues elegir el valor de a conveniente para que la superficie correspondiente no
pase por dicho punto. As´ı, si x = 0, y = 0, basta elegir a de tal forma que z ,= 1:
z(z −2) = a; z = 1 ±

1 +a; 1 = 1 ±

1 +a.
Luego, a ,= −1, la ecuaci´on F(x, y, z) = z(z − 2) + xy − a = 0, representa una
superficie regular.
Los puntos que satisfacen a la ecuaci´on dada representa una cu´adrica no dege-
nerada para a ,= −1 y, por tanto, una superficie regular; para a = −1 se trata de un
cono cuyo v´ertice (0, 0, 1) es un punto singular.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA VII
Envolvente de una familia de superficies
7.1 Envolvente de una familia uniparam´etrica de superficies . . . . . . . 77
7.2 Envolvente de una familia uniparam´etrica de planos . . . . . . . . . 81
7.3 Envolvente de familias biparam´etricas de superficies . . . . . . . . . 84
7.1 Envolvente de una familia uniparam´etrica de superficies
Consideremos una familia uniparam´etrica de superficies ¦/¦
λ∈I
F(x, y, z, λ) = 0 (7.1)
de clase C
1
(cada superficie de clase C
1
) y supongamos que la funci´on tiene tambi´en
derivadas continuas respecto a λ.
Supongamos que F(x, y, z, λ) = 0 representa una superficie para cada λ; si F
λ
,= 0
en alguna superficie de la familia correspondiente al valor λ
0
del par´ametro, entonces
F(x, y, z, λ) = 0 representar´a diferentes superficies para valores diferentes de λ en
alg´ un entorno de λ
0
, pues, entonces F no ser´a una funci´on constante de λ.
Definici´on 7.1 La envolvente de una familia ¦/
λ
¦
λ∈I
uniparam´etrica de superfi-
cies de ecuaci´on F(x, y, z, λ) = 0 es una superficie c que es tangente en cada uno
de sus puntos a una superficie de la familia y, adem´as, en todo entorno del punto
de contacto con una superficie de la familia existen puntos de contacto con otras
superficies de la familia.
Nota 7.2 Lo ´ ultimo que se requiere significa que la envolvente no puede coincidir
con una de las superficies de la familia en un entorno abierto.
Proposici´on 7.3 Los puntos de la envolvente de la familia de superficies (7.1) sa-
tisfacen a las ecuaciones:
F(x, y, z, λ) = 0, F
λ
(x, y, z, λ) = 0.
Estas ecuaciones son tambi´en satisfechas por los puntos singulares de las super-
ficies de la familia, incluso si estos puntos no pertenecen a la envolvente.
77
78 TEMA VII. Envolvente de una familia de superficies
Demostraci´on.- Supongamos que la familia dada tiene una envolvente que es
una superficie regular, y que dicha envolvente est´a representada localmente por una
ecuaci´on param´etrica
x = x(u
1
, u
2
).
A todo punto de la envolvente, con coordenadas curvil´ıneas (u
1
, u
2
), le corre-
sponde una superficie de la familia ¦/¦
λ∈I
que es tangente a la envolvente en este
punto; a trav´es de esta correspondencia, λ viene a ser una funci´on de u
1
, u
2
, es decir
λ = λ(u
1
, u
2
). Supongamos adem´as que existe una representaci´on param´etrica de la
envolvente tal que λ sea una funci´on de clase C
1
.
Puesto que el punto (u
1
, u
2
) de la envolvente es el punto de contacto con la
superficie de la familia que corresponde al valor λ(u
1
, u
2
) del par´ametro, tenemos la
identidad:
F(x(u
1
, u
2
), y(u
1
, u
2
), z(u
1
, u
2
), λ(u
1
, u
2
)) = 0.
Derivando esta identidad respecto a u
1
, u
2
, obtenemos:
F
x
x
1
+F
y
y
1
+F
z
z
1
+F
λ
∂λ
∂u
1
= 0
F
x
x
2
+F
y
y
2
+F
z
z
2
+F
λ
∂λ
∂u
2
= 0.
(7.2)
Ya que la envolvente y la superficie son tangentes, tienen el mismo plano tangente;
por tanto el vector de componentes
(F
x
, F
y
, F
z
)
normal a la superficie de la familia ser´a perpendicular a los vectores x
1
= (x
1
, y
1
, z
1
)
y x
2
= (x
2
, y
2
, z
2
) que son tangentes a la envolvente. As´ı:
F
x
x
1
+F
y
y
1
+F
z
z
1
= 0
F
x
x
2
+F
y
y
2
+F
z
z
2
= 0.
(7.3)
Y de estas ecuaciones y de las (7.2) resulta que
F
λ
∂λ
∂u
1
= 0, F
λ
∂λ
∂u
2
= 0.
Pero, por nuestra suposici´on, ∂λ/∂u
1
y ∂λ/∂u
2
no pueden ser simult´aneamente
nulas; as´ı tenemos en los puntos de la envolvente:
F
λ
(x, y, z, λ) = 0,
la cual, junto con la ecuaci´on de la familia (7.1), da las ecuaciones del enunciado a
las que satisfacen los puntos de la envolvente, con lo que se prueba la primera parte.
Por otra parte, los puntos singulares de la superficie de la familia verifican F
x
=
F
y
= F
z
= 0, pues en ellos el vector normal es nulo. Por tanto, cumplen (7.3) y, en
consecuencia, usando como antes las (7.2), satisfacen las ecuaciones del enunciado.
Adem´as, si los puntos que verifican F = 0, F
λ
= 0 y no son puntos singulares
de la familia forman una superficie, ´esta es tangente a la superficie correspondiente
de la familia y, por tanto, es la envolvente; pues, la ecuaci´on (7.3) se verifica. 2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
7.1 Envolvente de una familia uniparam´etrica de superficies 79
Nota 7.4 La funci´on λ = λ(u
1
, u
2
) depende de la parametrizaci´on que haya sido
elegida para la envolvente, y no se conoce previamente. Para hallar, en la pr´actica,
la envolvente se procede como sigue: de las ecuaciones
F(x, y, z, λ) = 0
F
λ
(x, y, z, λ) = 0
o bien se elimina λ entre ellas y se obtiene una ecuaci´on impl´ıcita, o bien se expresan
x, y, z, λ como funciones de dos par´ametros (uno de los cuales puede ser λ) y se
obtienen ecuaciones param´etricas. La ecuaci´on resultante representar´a la ecuaci´on
de la envolvente y los puntos singulares (de las superficies de la familia) y as´ı, con
un c´alculo posterior se determina qu´e parte es la envolvente.
Nota 7.5 Para un valor fijo λ
0
, las ecuaciones
F(x, y, z, λ
0
) = 0, F
λ
(x, y, z, λ
0
) = 0,
representan (salvo singularidades) una curva sobre la superficie de la familia que
corresponde a este valor del par´ametro. Esta curva, si no es una curva de puntos
singulares, tambi´en est´a sobre la envolvente, y la supeficie de la familia y la envol-
vente son tangentes a lo largo de ella. Tales curvas se llaman curvas caracter´ısticas
de la familia. Su uni´on, cuando λ var´ıa, constituye la envolvente.
Ejemplo 7.6 Sea la familia de esferas de centro en el eje OX y radio 1:
(x −λ)
2
+y
2
+z
2
= 1.
F(x, y, z, λ) = (x −λ)
2
+y
2
+z
2
−1 = 0
F
λ
(x, y, z, λ) = −2(x −λ) = 0
_
⇒ y
2
+z
2
= 1 Envolvente
Z
Y
X
esta envolvente es tangente a cada una de las superficies M
λ
de la familia, es decir,
a cada una de las esferas a lo largo de las circunferencias
x = λ, y
2
+z
2
= 1 Curvas caracter´ısticas
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
80 TEMA VII. Envolvente de una familia de superficies
Envolvente de una familia uniparam´etrica de superficies dadas en forma
param´etrica
Si las superficies de la familia est´an dadas en la forma
x = x(u
1
, u
2
, λ),
donde u
1
, u
2
son las coordenadas curvil´ıneas de las superficies y λ es el par´ametro de
la familia, y si suponemos que x es de clase C
1
respecto a u
1
, u
2
, λ y que x
1
x
2
,=

0
(no existen puntos singulares), tenemos:
Proposici´on 7.7 Una condici´on necesaria para que exista envolvente de la familia
de superficies x = x(u
1
, u
2
, λ) es que [x
1
x
2
x
λ
] = 0.
Nota 7.8 La envolvente deber´a satisfacer pues al sistema formado por
x = x(u
1
, u
2
, λ), [x
1
x
2
x
λ
] = 0.
La ecuaci´on de la misma se obtendr´a eliminando u
1
, u
2
, λ entre las ecuaciones
x = x(u
1
, u
2
, λ), y = y(u
1
, u
2
, λ), z = z(u
1
, u
2
, λ), [x
1
x
2
x
λ
] = 0.
Demostraci´on.- Procediendo de forma an´aloga al caso en que la familia de su-
perficies viene dada en forma impl´ıcita. Sea λ = λ(u
1
, u
2
) la funci´on que determina
la correspondencia entre los puntos de la envolvente y par´ametros de la familia, que
suponemos de clase C
1
y ∂λ/∂u
1
, ∂λ/∂u
2
no simult´aneamente nulas.
La envolvente o lugar de puntos de tangencia, se obtiene sustituyendo λ =
λ(u
1
, u
2
) en x = x(u
1
, u
2
, λ); tendremos:
c : x = x(u
1
, u
2
, λ(u
1
, u
2
))
El vector normal a la superficie de la familia /
λ
, vendr´a dado por x
1
x
2
El plano tangente a c vendr´a determinado por los vectores
x
1
+x
λ
∂λ
∂u
1
, x
2
+x
λ
∂λ
∂u
2
En el punto de tangencia, al coincidir el plano tangente a /
λ
y a c, resulta:
(x
1
x
2
) (x
1
+x
λ
∂λ
∂u
1
) = 0, (x
1
x
2
) (x
2
+x
λ
∂λ
∂u
2
) = 0,
que equivalen respectivamente a
[x
1
x
2
x
λ
]
∂λ
∂u
1
= 0, [x
1
x
2
x
λ
]
∂λ
∂u
2
= 0
Por lo que, al no ser nulas simult´aneamente ∂λ/∂u
1
y ∂λ/∂u
2
, resulta que
[x
1
x
2
x
λ
] = 0.
2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
7.2 Envolvente de una familia uniparam´etrica de planos 81
Ejemplo 7.9 Si la familia de superficies viene dada por z = f(x, y, λ):
x = x(x, y, λ) = (x, y, f(x, y, λ)),
la condici´on necesaria de la envolvente, ser´a
[x
1
x
2
x
λ
] =
¸
¸
¸
¸
¸
¸
1 0 0
0 1 0
∂f
∂x
∂f
∂y
∂f
∂λ
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0,
es decir: f
λ
= 0.
7.2 Envolvente de una familia uniparam´etrica de planos
Una familia uniparam´etrica de planos est´a representada por la ecuaci´on
x

N(u) = f(u),
donde

N(u) es un vector normal al plano que corresponde al valor u del par´ametro.
Es claro que como todas las superficies de la familia son planos, no tienen puntos
singulares.
Las l´ıneas caracter´ısticas de la familia (
u
satisfacen a las ecuaciones
x

N(u) = f(u)
x

N

(u) = f

(u)
_
(7.4)
Excepto en el caso de que la familia conste de planos paralelos (esto es, si

N(u) =
cte. y

N

(u) = 0), los vectores

N(u) y

N

(u) no son colineales (excepto para valores
excepcionales de u), y por tanto las curvas caracter´ısticas (
u
de la familia son rectas
definidas por las ecuaciones lineales (7.4)
El vector direcci´on de las curvas caracter´ısticas (
u
(vector direcci´on de cada
recta) es

N(u)

N

(u).
N
N
N’
N’
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
82 TEMA VII. Envolvente de una familia de superficies
As´ı la recta caracter´ıstica en el plano que corresponde al valor u del par´ametro,
(
u
, tiene ecuaci´on param´etrica de la forma
−→
α : IR →IR
3
v → α(v) =

β(u) +v

N(u)

N

(u)
donde v es el par´ametro de la recta, y

β(u) es un punto arbitrario elegido en la recta
caracter´ıstica (
u
.
Si escogemos puntos

β(u) soluci´on de las ecuaciones (7.4) tales que la aplicaci´on
−→
β : IR →IR
3
defina una curva diferenciable, y consideramos u y v como par´ametros independientes
de una representaci´on param´etrica de una superficie, entonces la ecuaci´on
x = x(u, v) =

β(u) +v

N(u)

N

(u),
es una ecuaci´on param´etrica de la superficie envolvente. Esta envolvente est´a gene-
rada por rectas que est´an enteramente contenidas en la superficie (las curvas carac-
ter´ısticas).
Damos a continuaci´on una proposici´on que nos indica la configuraci´on de los
distintos tipos de envolventes de una familia uniparam´etrica de planos.
Proposici´on 7.10 Sea la familia de planos x

N(u) = f(u), no paralelos y las
aplicaciones

N y f de clase C
2
.
1. Si [

N(u)

N

(u)

N

(u)] ,= 0, entonces la envolvente de la familia de planos es
una superficie de uno de los tipos siguientes:
(a) Una superficie engendrada por las tangentes a una curva alabeada (Su-
perficie tangente).
(b) Una superficie c´onica, es decir una superficie engendrada por las rectas
que pasan por un punto fijo del espacio (llamado v´ertice del cono) y por
puntos de alguna curva (llamada directriz de la superficie c´onica).
2. Si [

N(u)

N

(u)

N

(u)] = 0, entonces la envolvente es una superficie cil´ındrica,
es decir en la que los generadores rectil´ıneos son paralelos entre s´ı.
Demostraci´on.- Se trata de encon-
trar una curva para la cual todas las
curvas caracter´ısticas son tangentes.
Tal curva, si existe, se denomina arista
de retroceso de la envolvente.
Usaremos el par´ametro u de la fa-
milia como par´ametro de la arista de
retroceso y asignaremos al valor u el
punto de contacto de la arista de retro-
ceso con la curva (recta) caracter´ıstica
que corresponde a u.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
7.2 Envolvente de una familia uniparam´etrica de planos 83
Supongamos que la ecuaci´on param´etrica obtenida de esta forma sea
−→
γ : IR →IR
3
u →γ(u),
y que γ sea de clase C
1
. Ya que para todo u estos puntos quedan en la correspon-
diente recta caracter´ıstica, las ecuaciones (7.4) se satisfacen id´enticamente:
γ(u)

N(u) = f(u)
γ(u)

N

(u) = f

(u)
Derivando la ´ ultima identidad, obtenemos
γ

(u)

N

(u) +γ(u)

N

(u) = f

(u)
y como las rectas carater´ısticas deben ser tangentes a la arista de retroceso, resulta
que γ

(u) es paralelo a

N(u)

N

(u), es decir γ

(u)

N

(u) = 0.
As´ı, la arista de retroceso deber´a satisfacer al sistema de tres ecuaciones:
γ(u)

N(u) = f(u)
γ(u)

N

(u) = f

(u)
γ(u)

N

(u) = f

(u)
Si [

N(u)

N

(u)

N

(u)] ,= 0, es decir, el determinante de los coeficientes de este
sistema de ecuaciones lineales es no nulo, podemos obtener, como soluci´on ´ unica,
γ = γ(u).
Si la soluci´on del sistema γ(u) es constante, entonces todas las rectas carac-
ter´ısticas pasan por un punto del espacio y la envolvente es una superficie c´onica.
Si la soluci´on es no constante en alg´ un intervalo, entonces γ

(u) ,=

0, excepto
para algunos puntos aislados, y se comprueba inmediatamente, sin m´as que seguir
nuestro razonamiento en sentido inverso, que las rectas caracter´ısticas son tangentes
a la curva γ = γ(u).
Por ´ ultimo, si [

N(u)

N

(u)

N

(u)] = 0, pero

N(u)

N

(u) ,=

0, entonces
son paralelos los

N(u)

N

(u) (Ver la Nota 7.11 siguiente), lo que significa que las
rectas caracter´ısticas son todas paralelas y la envolvente es una superficie cil´ındrica.
2
Nota 7.11 “Sea

N(t) un campo de vectores dependientes de un par´ametro t y
supongamos que [

N(t)

N

(t)

N

(t)] = 0 y

N(t)

N

(t) ,=

0, entonces

N(t)

N

(t)
tienen todos la misma direcci´on”.
Ponemos

M(t) =

N(t)

N

(t)
|

N(t)

N

(t)|
,=

0.
Entonces,

M(t) es perpendicular a los campos coplanarios

N(t),

N

(t),

N

(t);
con lo que tenemos las identidades

M(t)

N(t) = 0

M(t)

N

(t) = 0

M(t)

N

(t) = 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
84 TEMA VII. Envolvente de una familia de superficies
Derivando estas dos identidades primeras, resulta entonces que

M

(t)

N(t) = 0
y

M

(t)

N

(t) = 0.
Por otra parte, al ser |

M(t)| = 1,

M(t)

M(t) = cte. ⇒

M

(t)

M(t) = 0. Por lo
que se deduce que

M

(t) = 0, puesto que ¦

N,

N

,

M¦ son linealmente independientes
para cada t y

M

(t) es ortogonal a los tres. Por tanto

M(t) = a, vector constante,
de donde

N(t)

N

(t) = |

N(t)

N

(t)|a.
Luego

N(t)

N

(t) tienen todos la misma direcci´on. 2
7.3 Envolvente de familias biparam´etricas de superficies
Definici´on 7.12 Una envolvente de la familia de superficies F(x, y, z, λ, µ) = 0,
donde F es una funci´on de clase C
1
y F
λ
, F
µ
no son id´enticamente nulas en cualquier
abierto, es una superficie tal que en cada uno de sus puntos es tangente a una de
las superficies de la familia, y adem´as, en todo entorno de un punto de contacto con
una superficie de la familia existen puntos de contactos con otras superficies.
Proposici´on 7.13 Sea F(x, y, z, λ, µ) = 0 la ecuaci´on de una familia biparam´etrica
de superficies, entonces las coordenadas de los puntos de la envolvente satisfacen a
las ecuaciones:
F(x, y, z, λ, µ) = 0, F
λ
(x, y, z, λ, µ) = 0, F
µ
(x, y, z, λ, µ) = 0.
Este sistema de ecuaciones es tambi´en satisfecho por los puntos singulares de la
familia.
Demostraci´on.- Supongamos que la envolvente puede ser representada por una
ecuaci´on param´etrica de clase C
1
, x = x(u
1
, u
2
) tal que los par´ametros λ =
λ(u
1
, u
2
), µ = µ(u
1
, u
2
) de la superficie que es tangente en el punto (u
1
, u
2
) son
funciones de clase C
1
y el Jacobiano
∂(λ, µ)
∂(u
1
, u
2
)
,= 0.
Ya que el punto (u
1
, u
2
) es el de contacto de la envolvente y la superficie de la
familia que corresponde a los valores de los par´ametros λ(u
1
, u
2
), µ(u
1
, u
2
), tenemos
id´enticamente:
F(x(u
1
, u
2
), y(u
1
, u
2
), z(u
1
, u
2
), λ(u
1
, u
2
), µ(u
1
, u
2
)) = 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
7.3 Envolvente de familias biparam´etricas de superficies 85
Derivando respecto a u
1
y u
2
, tenemos:
F
x
x
1
+F
y
y
1
+F
z
z
1
+F
λ
∂λ
∂u
1
+F
µ
∂µ
∂u
1
= 0
F
x
x
2
+F
y
y
2
+F
z
z
2
+F
λ
∂λ
∂u
2
+F
µ
∂µ
∂u
2
= 0
_
¸
_
¸
_
(7.5)
La envolvente y la correspondiente superficie de la familia tienen el mismo plano
tangente en el punto com´ un. Los vectores x
1
= (x
1
, y
1
, z
1
), x
2
= (x
2
, y
2
, z
2
) son
tangentes a la envolvente, mientras que el vector

N = (F
x
, F
y
, F
z
) es normal a la
superficie de la familia. Por tanto tenemos:
F
x
x
1
+F
y
y
1
+F
z
z
1
= 0
F
x
x
2
+F
y
y
2
+F
z
z
2
= 0
_
(7.6)
que junto con las relaciones (7.5), resulta
F
λ
∂λ
∂u
1
+F
µ
∂µ
∂u
1
= 0
F
λ
∂λ
∂u
2
+F
µ
∂µ
∂u
2
= 0
Ya que el determinante
¸
¸
¸
¸
λ
1
µ
1
λ
2
µ
2
¸
¸
¸
¸
=
¸
¸
¸
¸
∂(λ, µ)
∂(u
1
, u
2
)
¸
¸
¸
¸
,= 0,
seg´ un nuestra suposici´on, resulta que F
λ
= F
µ
= 0. Por lo que las coordenadas de los
puntos de la envolvente satisfacen a las ecuaciones del enunciado de la proposici´on.
Por otra parte, ya que los puntos singulares santisfacen a F
x
= F
y
= F
z
= 0, de
las ecuaciones (7.5) resulta, por el mismo razonamiento anterior que dichos puntos
singulares satisfacen a
F
λ
(x, y, z, λ, µ) = 0, F
µ
(x, y, z, λ, µ) = 0.
2
Nota 7.14 Si deseamos hallar la envolvente de una familia biparam´etrica de super-
ficies dada, podemos usar λ y µ como par´ametros en la envolvente y hallar x, y, z
como funciones de λ y µ; o bien, eliminando λ y µ para obtener la ecuaci´on impl´ıcita
de la envolvente.
En ambos casos es necesario separar los puntos singulares que las superficies de
la familia tuvieran.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
86 TEMA VII. Envolvente de una familia de superficies
Ejemplo 7.15 Siendo A, B y C las proyecciones sobre los ejes coordenados de un
punto M variable del plano x +y +z −1 = 0, encontar la envolvente de los planos
determinados por los puntos A, B y C.
Si A(u, 0, 0), B(0, v, 0) y C(0, 0, w) son los puntos proyecci´on sobre los ejes del
punto M = (u, v, w) sobre el plano dado, la ecuaci´on del plano determinado por
ellos es vwx + uwy + uvz −uvw = 0, cumpli´endose la condici´on u + v + w −1 = 0
o w = 1 −u −v.
Para determinar la envolvente pedida debemos expresar las coordenadas x, y y z
en funci´on de u y v, a partir de las relaciones:
F(x, y, z, u, v) = vwx +uwy +uvz −uvw = 0
F
u
(x, y, z, u, v) = −vx + (w −u)y +vz −vw +uv = 0
F
v
(x, y, z, u, v) = (w −v)x −uy +uz −uw +uv = 0.
Se trata de resolver, utilizando, por ejemplo, la regla de Cramer, el siguiente
sistema de ecuaciones lineales, en las variables x, y y z:
vwx+ uwy+uvz=uvw
−vx+(w −u)y+ vz=vw −uv
(w −v)x+ (−u)y+ uz=uw −uv.
Resultando las siguientes ecuaciones param´etricas de la envolvente:
x =
u
3
vw
uvw
= u
2
; y =
uv
3
w
uvw
= v
2
; z =
uvw
3
uvw
= w
2
= (1 −u −v)
2
.
O bien, en impl´ıcitas:

x +

y +

z = 1,
y quitando radicales
x +y +z + 2

xy + 2

xz + 2

yz = 1,
(x +y +z −1)
2
= 4xy + 4xz + 4yz + 4
_
x
2
yz + 8
_
xy
2
z + 8
_
xyz
2
,
(x
2
+y
2
+z
2
+ 2xy + 2xz + 2yz −2x −2y −2z + 1)
2
=
= 64x
2
yz + 64xy
2
z + 64xyz
2
+ 2 64
_
x
3
y
3
z
2
+ 2 64
_
x
3
y
2
z
3
+ 2 64
_
x
2
y
3
z
3
=
= 64xyz(x +y +z + 2

xy + 2

xz + 2

yz) = 64xyz.
(x
2
+y
2
+z
2
−2xy −2xz −2yz −2x −2y −2z + 1)
2
−64xyz = 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA VIII
Superficies regladas
8.1 Superficies desarrollables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.2 Superficies regladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.1 Superficies desarrollables
Definici´on 8.1 Se llaman superficies desarrollables al plano y las superficies que son
envolventes de una familia uniparam´etrica de planos (superficies tangente, c´onica y
cil´ındrica).
Demostraremos en esta lecci´on que toda superficie tangente, c´onica y cil´ındrica
es envolvente de una familia uniparam´etrica de planos (i.e. el rec´ıproco del resultado
obtenido en el tema anterior). Adem´as, todo plano tangente tiene un contacto con
la superficie a lo largo de una recta – la curva caracter´ıstica de la familia –. Conse-
cuentemente una superficie desarrollable es generada por la familia de generadores
rectil´ıneos y todos los planos tangentes en los puntos de un generador particular
coinciden.
Superficie formada por las tangentes a una curva en el espacio
Sea la curva
−→
α : I → IR
3
u
1
→ α(u
1
) de clase C
3
, y supondremos para
simplificar que u
1
es par´ametro natural de la curva. La ecuaci´on de la recta tangente
en un punto correspondiente al valor u
1
del par´ametro es entonces
−→
β : IR → IR
3
u
2


β(u
1
) = α(u
1
) + u
2

˙ α(u
1
), donde u
2
es el par´ametro de la representaci´on
param´etrica de la curva.
Si consideramos u
1
y u
2
como dos par´ametros independientes, entonces esta
´ ultima ecuaci´on viene a ser la representaci´on param´etrica de la superficie formada
87
88 TEMA VIII. Superficies regladas
por las tangentes a la curva dada (superficie tangente). Las curvas de par´ametro u
2
(es decir, u
1
= cte) son las generatrices rectil´ıneas de la superficie.
En primer lugar, tratamos de encontrar el vector normal a la superficie. La
ecuaci´on de la superficie tangente es
x = x(u
1
, u
2
) = α(u
1
) +u
2

t(u
1
)
entonces, por las f´ormulas de Frenet,
x
1
=

t(u
1
) +u
2
κ(u
1
)n(u
1
), x
2
=

t(u
1
)
y, por tanto
x
1
x
2
= −u
2
κ(u
1
)

t(u
1
) n(u
1
) = −u
2
κ(u
1
)

b(u
1
).
As´ı la representaci´on de la superficie tangente es regular excepto en los puntos
de la curva misma (u
2
= 0) y en los puntos de las generatrices que son tangentes a
la curva en puntos donde κ(u
1
) = 0. En todo otro punto la normal a la superficie
ser´a

N(u
1
, u
2
) = −sgn(u
2
)

b(u
1
), donde sgn(u
2
) =
_
1 si u
2
> 0
−1 si u
2
< 0
El plano tangente a la superficie en el punto (u
1
, u
2
), tiene la ecuaci´on:
_
y − α(u
1
) −u
2

t(u
1
)
_

b(u
1
) = 0,
o sea
_
y − α(u
1
)
_

b(u
1
) = 0.
Esta ecuaci´on depende s´olo del par´ametro u
1
y es la ecuaci´on del plano osculador
a la curva en el punto correspondiente al par´ametro u
1
. As´ı el plano tangente a la
superficie a lo largo de una generatriz es constante y coincide con el plano osculador
a la curva en el punto correspondiente. Por tanto:
“La superficie es la envolvente de los planos osculadores a la curva.”
En el caso en que la curva sea plana, todas las tangentes quedan en el plano de
la curva y cubren parte del plano.
Con objeto de obtener una visi´on m´as clara sobre la naturaleza de la superficie
y el papel de la misma curva, vamos a cortar la superficie por un plano normal a la
curva, obteni´endose as´ı una curva, la cual “tiene un punto de retroceso en el punto
de la curva dada”.
En efecto:
Sea P
0
el punto de la curva correspondiente al par´ametro u
1
0
. Entonces la ecuaci´on
del plano normal es
_
y − α(u
1
0
)
_

t(u
1
0
) = 0,
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
8.1 Superficies desarrollables 89
al intersecarlo con la superficie x = x(u
1
, u
2
) = α(u
1
) +u
2

t(u
1
), resulta
_
α(u
1
) − α(u
1
0
)
_

t(u
1
0
) +u
2

t(u
1
)

t(u
1
0
) = 0,
de donde
u
2
= −
_
α(u
1
) − α(u
1
0
)
_

t(u
1
0
)

t(u
1
)

t(u
1
0
)
= −λ(u
1
);
lo cual tiene sentido si u
1
est´a pr´oximo a u
1
0
(para que

t(u
1
) y

t(u
1
0
) no sean perpendi-
culares).
Sustituyendo este valor de u
2
en la ecuaci´on de la superficie obtenemos una
ecuaci´on param´etrica (con par´ametro u
1
) de la intersecci´on en cuesti´on:
γ(u
1
) = α(u
1
) −λ(u
1
)

t(u
1
)
el par´ametro u
1
no es, en general, longitud de arco de esta curva.
Usando las f´ormulas de Frenet para la curva inicial, encontramos:
γ

=

˙ α −λ

t −λκn = (1 −λ

)

t −λκn.
γ

= −λ

t + (1 −λ

)κn −λ

κn +λκ
2

t −λκτ

b −λκ

n =
= (−λ

+λκ
2
)

t + (κ −λκ

−2κλ

)n −κλτ

b.
Calculemos ahora la derivada de λ:
λ

=
_

t(u
1
)

t(u
1
0
)
_ _

t(u
1
)

t(u
1
0
)
_

__
α(u
1
) − α(u
1
0
)
_

t(u
1
0
)
_ _
κ(u
1
)n(u
1
)

t(u
1
0
)
_
_

t(u
1
)

t(u
1
0
)
_
2
=
= 1 −
_
α(u
1
) − α(u
1
0
)
_

t(u
1
0
)
_

t(u
1
)

t(u
1
0
)
_ κ(u
1
)
n(u
1
)

t(u
1
0
)
_

t(u
1
)

t(u
1
0
)
_ = 1 −λκ
n

t
0

t

t
0
.
λ

= −(λκ)

n

t
0

t

t
0
−λκ
_
n

t
0

t

t
0
_

.
Entonces en el punto u
1
0
tenemos n
0

t
0
= 0 y
λ(u
1
0
) = 0, λ

(u
1
0
) = 1, λ

(u
1
0
) = 0,
lo que significa que
γ

(u
1
0
) = 0, γ

(u
1
0
) = −κ(u
1
0
)n(u
1
0
).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
90 TEMA VIII. Superficies regladas
b
0
P
0
n
0
t
0
γ´´(u
1
0
)
Por tanto, la segunda derivada es no nula salvo en los puntos de la curva de
partida donde κ(u
1
0
) = 0. El punto es por tanto un v´ertice de la curva intersecci´on
del plano normal en P
0
con la superficie; las dos ramas de la curva se aproximan a
P
0
desde el lado negativo de la normal principal de la curva inicial, es decir, desde
la parte conexa de curva. Esto justifica el nombre de arista de retroceso dado a la
curva inicial.
Superficies c´onicas y cil´ındricas
Supongamos que el v´ertice del cono es el origen de coordenadas y que su directriz
tenga una ecuaci´on param´etrica de clase C
1
−→
α : I →IR
3
u
1
→ α(u
1
).
Entonces, la ecuaci´on param´etrica del cono ser´a
x = x(u
1
, u
2
) = u
2
α(u
1
).
Luego
x
1
= u
2
α

(u
1
), x
2
= α(u
1
), x
1
x
2
= u
2
α

(u
1
) α(u
1
).
Si los vectores α(u
1
) y α

(u
1
) no son colineales (podr´ıan serlo, para u
1
en alg´ un
intervalo, s´olo para el caso en que la ecuaci´on represente un segmento de una recta,
la cual pasa por el v´ertice para valores de u
1
en ese intervalo) y u
2
,= 0 (lo que
significa que el punto no es el v´ertice), entonces el punto de coordenadas (u
1
, u
2
) es
un punto regular y el plano tangente en ´el tiene por ecuaci´on
[(y −u
2
α(u
1
)) α

(u
1
) α(u
1
)] = 0,
o sea
[y α

(u
1
) α(u
1
)] = 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
8.2 Superficies regladas 91
As´ı la ecuaci´on depende de u
1
solamente, y la familia de planos tangentes es una
familia uniparam´etrica de planos cuya envolvente es la superficie c´onica.
Un cilindro con curva directriz de clase C
1 − →
α : I → IR
3
u
1
→ α(u
1
) y
generatrices paralelas a una direcci´on constante a, tiene por ecuaci´on
x = x(u
1
, u
2
) = α(u
1
) +u
2
a,
de donde x
1
x
2
= α

(u
1
) a
y la ecuaci´on del plano tangente ser´a
[(y − α(u
1
) −u
2
a) α

(u
1
) a] = 0,
o sea
[y − α(u
1
) α

(u
1
) a] = 0
es decir
[y α

(u
1
) a] = [ α(u
1
) α

(u
1
) a].
y

N(u
1
) = f(u
1
)
con

N(u
1
) = α

(u
1
) a, f(u
1
) = [ α(u
1
) α

(u
1
) a] que de nuevo representa una
familia uniparam´etrica de planos de los que la envolvente es la superficie cil´ındrica.
8.2 Superficies regladas
Las superficies desarrollables estudiadas anteriormente son un caso particular de
un tipo m´as general de superficies llamadas superficies regladas y que pasamos a
estudiar ahora.
Definici´on 8.2 Una superficie reglada es una superficie que tiene la propiedad que a
trav´es de todo punto de ella pasa, al menos, una recta que est´a enteramente contenida
en la superficie.
As´ı la superficie est´a generada por rectas llamadas generatrices rectil´ıneas.
Ejemplos de superficies regladas son las ya citadas superficies desarrollables: su-
perfices tangente, c´onica y cil´ındrica (Proposici´on 7.10); el helicoide (Ejemplo 6.19);
el conoide (Ejemplo 6.20); el paraboloide hiperb´olico y el hiperboloide de una hoja
(realmente estas dos cu´adricas de ecuaciones
2z =
x
2
a
2

y
2
b
2
,
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
= 1
respectivamente, poseen dos familias distintas de generadores rectil´ıneos).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
92 TEMA VIII. Superficies regladas
En orden a encontrar una ecuaci´on param´etrica de una superficie reglada esco-
jamos una curva ( en la superficie, transversal a las generatrices rectil´ıneas. Sea la
ecuaci´on param´etrica de dicha curva
−→
α : I →IR
3
u
1
→ α(u
1
).
Llamamos a esta curva directriz de la superficie. En todo punto de esta curva
tomamos el vector unitario de la generatriz rectil´ınea que pasa por este punto. Este
vector unitario depende de u
1
, as´ı tenemos otra aplicaci´on
− →
β : I →IR
3
u
1


β(u
1
), |

β(u
1
)| = 1.
Ahora podemos escribir la ecuaci´on de la superficie en la forma
x = x(u
1
, u
2
) = α(u
1
) +u
2

β(u
1
).
El par´ametro u
1
indica la generatriz rectil´ınea de la superficie en la que el punto
de coordenadas curvil´ıneas (u
1
, u
2
) est´a, y el par´ametro u
2
determina la posici´on de
este punto en la generatriz.
Supondremos en lo que sigue que ambas funciones α y

β son de clase C
1
.
Proposici´on 8.3 Una superficie reglada regular de clase C
1
x = x(u
1
, u
2
) = α(u
1
) +u
2

β(u
1
)
es desarrollable si y s´olo si [ α

β

β] = 0.
Demostraci´on.- De la ecuaci´on de la superficie surge:
x
1
= α

(u
1
) +u
2

β

(u
1
), x
2
=

β(u
1
)
x
1
x
2
= α

(u
1
)

β(u
1
) +u
2

β

(u
1
)

β(u
1
)
La superficie ser´a desarrollable si y s´olo si los planos tangentes en todos los
puntos de la generatriz rectil´ınea coinciden, lo cual suceder´a si y s´olo si la direcci´on
del vector normal x
1
x
2
no depende de u
2
; esto naturalmente ocurre si y s´olo si
α

(u
1
)

β(u
1
) y

β

(u
1
)

β(u
1
) son linealmente dependientes para todo u
1
, o sea
_
α

(u
1
)

β(u
1
)
_

_

β

(u
1
)

β(u
1
)
_
=

0.
Pero efectuando el producto resulta
(1)
:
[ α

(u
1
)

β

(u
1
)

β(u
1
)]

β(u
1
) −[

β

(u
1
)

β(u
1
)

β(u
1
)] α

(u
1
) =

0,
de donde
[ α

(u
1
)

β

(u
1
)

β(u
1
)]

β(u
1
) =

0.
2
En general cuando la superficie no es desarrollable, los vectores α

(u
1
)

β(u
1
) y

β

(u
1
)

β(u
1
) son linealmente independientes y el vector normal x
1
x
2
cambia su
(1)
(a ×

b) ×c = (a · c)

b −(c ·

b)a, ver Ap´endice A, p´ag. 177.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
8.2 Superficies regladas 93
direcci´on a lo largo de la generatriz cuando u
2
var´ıa. Toda la generatriz rectil´ınea
queda en el plano tangente en todo punto de la generatriz pero los planos tangentes
var´ıan de un punto a otro. En otras palabras, el plano tangente gira alrededor de
la generatriz rectil´ınea cuando el punto de contacto se mueve a lo largo de ella. El
plano tangente en P
0
interseca a la superficie a lo largo de la generatriz rectil´ınea
que pasa por P
0
.
Estudiamos ahora el comportamiento del vector normal a la superficie cuando
u
2
→∞. Para ello reemplazaremos x
1
x
2
por el vector

N

=
x
1
x
2
[u
2
[
=
α

(u
1
)

β(u
1
)
[u
2
[
+sgn(u
2
)

β

(u
1
)

β(u
1
),
el cual est´a bien definido para u
2
,= 0 y tiene la misma direcci´on que x
1
x
2
. El
correspondiente vector normal unitario

N tendr´a la misma direcci´on, estar´a definido
para todo u
2
y, con tal que α

(u
1
)

β(u
1
) y

β

(u
1
)

β(u
1
) sean linealmente in-
dependientes, depender´a continuamente de u
2
, puesto que en este caso x
1
x
2
es
distinto de cero para todo u
2
.
Cuando
u
2
→−∞,

N

→−

β

(u
1
)

β(u
1
).
u
2
→ ∞,

N



β

(u
1
)

β(u
1
).
Esto significa que como el punto de contacto se mueve a lo largo de toda la recta
generatriz el plano tangente gira en total un ´angulo π alrededor de la generatriz,
siendo la posici´on l´ımite del plano tangente perpendicular a

β

(u
1
)

β(u
1
).
Definici´on 8.4 A este plano se le denomina plano asint´otico.
La ecuaci´on del plano asint´otico es, teniendo presente que contiene a todos los
puntos de la generatriz y en particular al punto de la directriz por donde pasa la
generatriz:
[y − α(u
1
)

β(u
1
)

β

(u
1
)] = 0.
Definici´on 8.5 Se llama plano central correspondiente a una generatriz, al plano
tangente en un punto de la misma y que es perpendicular al plano asint´otico.
Este es perpendicular al vector

β (

β

β), luego su ecuaci´on es
[y − α(u
1
)

β(u
1
)

β(u
1
)

β

(u
1
)] = 0.
β’×β
β
plano central
generatriz por α(u
1
)
plano asintótico
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
94 TEMA VIII. Superficies regladas
Definici´on 8.6 Se llama punto central o punto de estricci´on al punto de una ge-
neratriz de una superficie reglada en el que el plano tangente es el plano central.
Definici´on 8.7 Se llama l´ınea de estricci´on de una superficie reglada a la curva lugar
geom´etrico de los puntos centrales.
Pasemos a determinar la ecuaci´on de la l´ınea de estricci´on:
Sea (u
1
, u
2
) el punto central de la generatriz u
1
. Entonces, el vector normal a la
superficie en este punto, x
1
x
2
es perpendicular a

β

(u
1
)

β(u
1
), o sea
_
α

(u
1
)

β(u
1
) +u
2

β

(u
1
)

β(u
1
)
__

β

(u
1
)

β(u
1
)
_
= 0,
lo que, operando nos lleva a
_
α

(u
1
)

β(u
1
)
__

β

(u
1
)

β(u
1
)
_
+u
2
_

β

(u
1
)

β(u
1
)
_
2
= 0
y aplicando las f´ormulas (ver p´ag. 177):
(a

b) (c

d) = (

b

d)(c a) −(

b c)(

d a) (a

b)
2
=a
2

b
2
−(a

b)
2
,
resulta que
1 ( α

(u
1
)

β

(u
1
)) −0 ( α

(u
1
)

β(u
1
)) +u
2
(

β

(u
1
))
2
1 −0
2
) = 0,
es decir α

(u
1
)

β

(u
1
) +u
2
(

β

(u
1
))
2
= 0.
A la vista de esta ecuaci´on se deduce que si (

β

(u
1
))
2
= 0, no existe el punto
de estricci´on (pues no depende de u
2
) y esto puede suceder para u
1
en un intervalo
solamente si la parte correspondiente de la superficie es un cilindro, puesto que
entonces

β(u
1
) es constante.
Excepto para estos puntos la ´ ultima ecuaci´on determina u
2
:
u
2
= −
α

(u
1
)

β

(u
1
)
(

β

(u
1
))
2
,
de donde, sustituyendo en la ecuaci´on de la superficie, obtenemos el vector de
posici´on del punto sobre la l´ınea de estricci´on
−→
γ : I →IR
3
,
γ(u
1
) = α(u
1
) −
α

(u
1
)

β

(u
1
)
(

β

(u
1
))
2

β(u
1
) (8.1)
Si el vector

β(u
1
), en la direcci´on de la directriz rectil´ınea no es unitario, se
obtiene:
γ(u
1
) = α(u
1
) −

β
2
( α

β

) −(

β

β

)( α

β)

β
2
(

β

)
2
−(

β

β

)
2

β(u
1
)
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
8.2 Superficies regladas 95
Proposici´on 8.8 En una superficie desarrollable la ecuaci´on (8.1) representa la
arista de retroceso.
Demostraci´on.- En tal caso [ α

(u
1
)

β

(u
1
)

β(u
1
)] = 0, si

β

(u
1
)

β(u
1
) ,=

0 (es
decir si

β,

β

no son colineales y por tanto

β no es constante, o sea si no se trata de
un cilindro), los vectores α

,

β

,

β son coplanarios y se tiene
α

(u
1
) = λ(u
1
)

β(u
1
) +µ(u
1
)

β

(u
1
).
α

(u
1
)

β

(u
1
) = µ(u
1
)

β

(u
1
)

β

(u
1
).
Luego la ecuaci´on (8.1) tiene la forma
γ(u
1
) = α(u
1
) −µ(u
1
)

β(u
1
).
Derivando respecto de u
1
, tenemos
γ

(u
1
) = α

(u
1
) −µ(u
1
)

β

(u
1
) −µ

(u
1
)

β(u
1
) =
= λ(u
1
)

β(u
1
) +µ(u
1
)

β

(u
1
) −µ(u
1
)

β

(u
1
) −µ

(u
1
)

β(u
1
) =
= (λ(u
1
) −µ

(u
1
))

β(u
1
),
por lo que si λ −µ

,= 0, la generatriz rectil´ınea es tangente a la l´ınea de estricci´on,
y por tanto se trata de una superficie tangente de la curva (8.1) y dicha curva es la
arista de retroceso de la superficie.
Si λ−µ

= 0 id´enticamente en un intervalo, entonces la aplicaci´on
−→
γ : I

→IR
3
es constante en este intervalo y la curva correspondiente se reduce a un punto, y la
porci´on de superficie es un cono y (8.1) representa su v´ertice. 2
Par´ametro de distribuci´on
Definici´on 8.9 Se denomina par´ametro de distribuci´on de una superficie reglada a
la funci´on p(u
1
) = [ α

(u
1
)

β(u
1
)

β

(u
1
)].
Existen varias interpretaciones geom´etricas de entre las cuales citamos las si-
guientes a modo de proposici´on, cuyas demostraciones omitimos:
Proposici´on 8.10 El par´ametro de distribuci´on correspondiente a una generatriz
u
1
es el l´ımite del cociente entre la m´ınima distancia δ de la generatriz y la infini-
tamente pr´oxima u
1
+ ∆u
1
, y el ´angulo ϕ entre dichas generatrices
p(u
1
) = lim
∆u
1
→0
δ
ϕ
2
Proposici´on 8.11 El par´ametro de distribuci´on es el cociente entre la distancia, d,
de un punto cualquiera D de la generatriz u
1
al punto central C y la tangente del
´angulo que forma el plano tangente en dicho punto D con el plano central. 2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
96 TEMA VIII. Superficies regladas
Ejemplos
Ejemplo 8.12 Las rectas normales a una superficie reglada no desarrollable en los
puntos de una generatriz rectil´ınea, generan un paraboloide hiperb´olico o silla de
montar.
α
0

β
0
β
α
0
0 ’’
x
β β
0
0

x
Sea la ecuaci´on de la superficie reglada:
x(s, u) = α(s) +u

β(s),
con α = α(s) la curva directriz para-
metrizada con el par´ametro arco y

β =

β(s)
es el vector que da la direcci´on de las gene-
ratrices que suponemos unitario.
x
s
= α

+u

β

; x
u
=

β. x
s
x
u
= α

β +u

β

β.
Tomamos en el punto de la directriz de par´ametro s
0
un sistema de referencia
(no necesariamente ortonormal) con vectores b´asicos ¦

β
0
,

β

β
0
, α

0

β
0
¦.
En este sistema, un punto gen´erico de una recta perpendicular a la superficie
tienen por coordenadas x = u, y = uv, z = v. Y eliminando par´ametros tenemos
la ecuaci´on impl´ıcita de un paraboloide hiperb´olico (cu´adrica regular reglada con
c´onica impropia degenerada): y = xz.
Ejemplo 8.13 La l´ınea de estricci´on de un hiperboloide de una hoja de revoluci´on
es la circunferencia m´ınima de la superficie.
θ
h
El plano tangente en un punto (a cos θ, a sen θ, 0) de la
circunferencia m´ınima del hiperboloide
x
2
+y
2
a
2

z
2
c
2
= 1, es
cos θ
a
x +
sen θ
a
y = 1.
El plano tangente en cualquier punto de una generatriz
que pasa por ese punto contiene a dicha generatriz. Y el
plano tangente en el punto impropio de esa generatriz es,
si dicha generatriz tiene la direcci´on (−a sen θ, a cos θ, c):
c sen θx −c cos θy +az = 0;
que es perpendicular al plano anterior; por lo que se tiene
que (a cos θ, a sen θ, 0) es un punto central.
Los c´alculos anteriores nos permiten hayar la l´ınea de estricci´on acudiendo a la
f´ormula (8.1), expresando param´etricamente la superficie por
x(θ, v) = α(θ) +v

β(θ) = (a cos θ, a sen θ, 0) +v(a
2
+c
2
)
−1/2
(−a sen θ, a cos θ, c).
γ(θ) = α(θ) −
α

(θ)

β

(θ)
(

β

(θ))
2

β(θ) = α(θ) = (a cos θ, a sen θ, 0).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA IX
Primera forma fundamental
En este Tema tratamos de medir distancias entre puntos, ´angulos entre curvas y
´areas de regiones en una superficie. Ello se logra introduciendo una m´etrica sobre
la superficie: un modo de hacerlo es definiendo la m´etrica que sobre una superficie
regular induce, por restricci´on, el producto escalar en IR
3
; tal como se hace en la
secci´on 9.2.
9.1 Tensores sobre una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
9.2 Primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9.3 Longitud de una curva sobre una superficie . . . . . . . . . . . . . . 101
9.4 Area de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.1 Tensores sobre una superficie
Sea P un punto regular de una superficie /en IR
3
y T
P
(/) el plano tangente
en P en el que, como espacio vectorial que es, vamos a exponer conceptos de ´algebra
lineal
(1)
.
Definici´on 9.1 Un tensor de tipo (r, s) en P es un elemento del espacio vectorial

r
s
T
P
(/).
En particular un vector en P es un tensor de tipo (1, 0).
Si x : A ⊂ IR
2
→IR
3
(u
1
, u
2
) →x(u
1
, u
2
) es una representaci´on param´etrica de
/en un entorno de P, los vectores tangentes a las curvas coordenadas que pasan
por P,
x
1
(u
1
0
, u
2
0
) ∈ T
P
(/), x
2
(u
1
0
, u
2
0
) ∈ T
P
(/),
(1)
Ver Ap´endice A, p´agina 178, para tensores en espacios vectoriales.
97
98 TEMA IX. Primera forma fundamental
forman una base del plano tangente (espacio vectorial tangente) a / en P. Por
lo que les llamaremos vectores b´asicos relativos a la representaci´on param´etrica
x = x(u
1
, u
2
). Si y : B ⊂ IR
2
→ IR
3
(v
1
, v
2
) → y(v
1
, v
2
) es otra repre-
sentaci´on param´etrica local de / alrededor de P, los vectores b´asicos relativos
a esta parametrizaci´on se relacionan con los anteriores por la f´ormula:
y
j
(v
1
0
, v
2
0
) =
2

i=1
_
∂u
i
∂v
j
_
(v
1
0
,v
2
0
)
x
i
(u
1
0
, u
2
0
) (j = 1, 2)
siendo u
i
= u
i
(v
1
, v
2
) (i = 1, 2) las transformaciones de coordenadas.
Los co–vectores, 1–formas, o tensores de tipo (0, 1) en el punto P de /son
elementos θ ∈ T

P
(/), es decir aplicaciones lineales θ : T
P
(/) →IR
La base dual de la base can´onica ¦x
1
, x
2
¦ la denotamos por ¦du
1
, du
2
¦ y est´a
constituida por las aplicaciones lineales, definidas sobre los elementos b´asicos por
du
i
(x
j
) =
_
1 i = j
0 i ,= j
An´alogamente la base dual relativa a la base can´onica ¦y
1
, y
2
¦ la denotaremos
por ¦dv
1
, dv
2
¦. Y se tienen las siguientes f´ormulas de cambio de base
dv
j
=
2

i=1
_
∂v
j
∂u
i
_
(u
1
0
,u
2
0
)
du
i
(j = 1, 2).
Decimos que f : / → IR es una funci´on diferenciable en un punto P de
/si f

x : A → IR es diferenciable para una representaci´on param´etrica local
de /alrededor de P x : A ⊂ IR
2
→ IR
3
. Y definimos la diferencial de f como la
aplicaci´on
df: T
P
(/) →IR, v ∈ T
P
(/) →df(v) = v(f) =
d
dt
f( α(t))
|t=0
,
siendo
−→
α : I → IR
3
una curva contenida en /, tal que α(0) =
−−→
OP y α

(0) = v.
Es claro entonces que df ∈ T

P
(/).
En particular, si consideramos las funciones coordenadas u
i
: U ⊂ / → IR, (i =
1, 2), dadas por x(u
1
, u
2
) → u
1
y x(u
1
, u
2
) → u
2
, sus diferenciales ser´an represen-
tadas por du
1
y du
2
, respectivamente; verific´andose que
du
i
(x
j
) =
d
du
j
u
i
(x(u
1
, u
2
)) =
d
du
j
(u
i
) = δ
i
j
.
Con esto queda justificada la notaci´on para los elementos de la base dual ¦du
1
, du
2
¦
de T

P
(/), asociada a la carta local (U, x), que hemos adoptado m´as arriba.
Resulta entonces que
df =
∂(f

x)
∂u
1
du
1
+
∂(f

x)
∂u
2
du
2
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
9.2 Primera forma fundamental 99
Un campo de vectores sobre una superficie /se puede considerar como una
aplicaci´on X que asigna a cada punto de /un vector tangente a /en dicho punto.
En particular, a cada representaci´on param´etrica local x : A ⊂ IR
2
→ IR
3
de
una superficie /le est´an asociados dos campos de vectores denominados can´onicos
o b´asicos definidos en un entorno de /cuyos representantes en cada punto son los
vectores tangentes a las l´ıneas coordenadas que pasan por ellos. Por consiguiente,
todo campo X de vectores definido en los puntos de la superficie correspondientes a
la parametrizaci´on x : A ⊂ IR
2
→IR
3
se expresar´a por
X =
2

i=1
X
i
x
i
,
donde las X
i
son funciones, denominadas componentes del campo de vectores X
respecto a los campos de vectores b´asicos x
1
y x
2
.
Un campo de vectores X sobre /se dice que es diferenciable (X ∈ X(/)) si
sus componentes son diferenciables.
De manera similar se definen campos de tensores y su diferenciabilidad.
9.2 Primera forma fundamental
Definici´on 9.2 Se denomina primera forma fundamental o m´etrica de Riemann de
una superficie /al campo de tensores I de tipo (0,2) definido en cada punto P de
/por la aplicaci´on bilineal sim´etrica y definida positiva:
I
P
: T
P
(/) T
P
(/) →IR I
P
(u, v) = u v ∀u, v ∈ T
P
(/).
Las propiedades supuestas a I surgen de las correspondientes propiedades del
producto escalar en IR
3
.
En los puntos correspondientes a una parametrizaci´on x : A ⊂ IR
2
→ IR
3
(u
1
, u
2
) →x(u
1
, u
2
) la primera forma fundamental se expresa por
I =
2

i,j=1
g
ij
du
i
⊗du
j
.
Las g
ij
son las componentes (o coeficientes) de la primera forma fundamental, que
vienen dadas por
g
ij
(u
1
, u
2
) = I(x
i
(u
1
, u
2
), x
j
(u
1
, u
2
)) = x
i
(u
1
, u
2
) x
j
(u
1
, u
2
).
Si la representaci´on param´etrica x : A ⊂ IR
2
→ IR
3
es de clase C
n
la pri-
mera forma fundamental es diferenciable de clase C
n−1
, es decir sus coeficientes son
diferenciables de clase C
n−1
.
Teniendo presente la simetr´ıa de los coeficientes y la definici´on de producto
sim´etrico (p´ag. 182), podemos expresar la primera forma fundamental en la manera
siguiente:
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
100 TEMA IX. Primera forma fundamental
I = g
11
du
1
⊗du
1
+g
12
du
1
⊗du
2
+g
21
du
2
⊗du
1
+g
22
du
2
⊗du
2
=
= g
11
du
1
⊗du
1
+g
12
(du
1
⊗du
2
+du
2
⊗du
1
) +g
22
du
2
⊗du
2
=
= g
11
du
1
¸du
1
+ 2g
12
du
1
¸du
2
+g
22
du
2
¸du
2
.
I = g
11
(du
1
)
2
+ 2g
12
du
1
du
2
+g
22
(du
2
)
2
Los coeficientes de la primera forma fundamental forman una matriz sim´etrica
_
g
11
g
12
g
21
g
22
_
cuyo determinante, llamado discriminante de la primera forma fundamental, ser´a
denotado por g:
g =
¸
¸
¸
¸
g
11
g
12
g
21
g
22
¸
¸
¸
¸
= g
11
g
22
−g
2
12
y es siempre mayor que cero, puesto que, de la identidad de Lagrange (p´agina 177),
g =
¸
¸
¸
¸
g
11
g
12
g
21
g
22
¸
¸
¸
¸
=
¸
¸
¸
¸
x
1
x
1
x
1
x
2
x
2
x
1
x
2
x
2
¸
¸
¸
¸
= (x
1
x
2
) (x
1
x
2
) = (x
1
x
2
)
2
> 0.
Los elementos de la matriz inversa se denotan por g
ij
, ellos son
g
11
=
g
22
g
; g
12
= g
21
= −
g
12
g
; g
22
=
g
11
g
.
La expresi´on de la primera forma fundamental respecto a otra representaci´on
param´etrica local de / y :
¯
A ⊂ IR
2
→IR
3
, (¯ u
1
, ¯ u
2
) →y(¯ u
1
, ¯ u
2
) se escribir´a:
I = ¯ g
11
(d¯ u
1
)
2
+ 2¯ g
12
d¯ u
1
d¯ u
2
+ ¯ g
22
(d¯ u
2
)
2
.
En los puntos comunes a ambas parametrizaciones los coeficientes de la primera
forma fundamental se relacionan por:
¯ g
hk
=
2

i,j=1
∂u
i
∂¯ u
h
∂u
j
∂¯ u
k
g
ij
. (h, k = 1, 2)
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
9.3 Longitud de una curva sobre una superficie 101
9.3 Longitud de una curva sobre una superficie
Consideremos una curva en la superficie x = x(u
1
, u
2
) dada por las ecuaciones
param´etricas
u
1
= u
1
(t), u
2
= u
2
(t) a ≤ t ≤ b.
La ecuaci´on de la curva en la superficie es de la forma:
−→
α : [a, b] →IR
3
, t → α(t) = x(u
1
(t), u
2
(t)).
Proposici´on 9.3 La longitud de arco de la curva α(t) = x(u
1
(t), u
2
(t)) entre t=a
y t=b es igual a
l =
_
b
a
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
g
ij
du
i
dt
du
j
dt
dt
donde los g
ij
= x
i
x
j
son los coeficientes de la primera forma fundamental.
Demostraci´on.- Seg´ un el estudio hecho en la teor´ıa de curvas (1.36), la longitud
de un arco de curva en el espacio es
l =
_
b
a
_
_
_
_
dx
dt
_
_
_
_
dt,
y puesto que
dx
dt
= x
1
du
1
dt
+x
2
du
2
dt
,
se sigue que:
_
dx
dt
_
2
= x
1
x
1
_
du
1
dt
_
2
+x
1
x
2
du
1
dt
du
2
dt
+x
2
x
1
du
2
dt
du
1
dt
+x
2
x
2
_
du
2
dt
_
2
,
de donde se sigue la expresi´on del enunciado. 2
Como sabemos, un vector tangente a en un punto (u
1
, u
2
) de una superficie queda
determinado por sus componentes (a
1
, a
2
) relativas a un sistema de coordenadas
curvil´ıneas
a =
2

i=1
a
i
x
i
.
El cuadrado del m´odulo de este vector es igual a
|a|
2
= (a)
2
=
_
2

i=1
a
i
x
i
_
2
=
2

i,j=1
a
i
a
j
(x
i
x
j
) =
2

i,j=1
g
ij
a
i
a
j
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
102 TEMA IX. Primera forma fundamental
El producto escalar de dos vectores tangentes a =
2

i=1
a
i
x
i
y

b =
2

i=1
b
i
x
i
, en un
mismo punto, es igual a
a

b =
_
2

i=1
a
i
x
i
_

_
2

i=1
b
j
x
j
_
=
2

i,j=1
a
i
b
j
x
i
x
j
=
2

i,j=1
g
ij
a
i
b
j
.
Si θ es el ´angulo entre dos vectores a y

b obtenemos:
cos θ =
a

b
|a| |

b|
=
2

i,j=1
g
ij
a
i
b
j
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
g
ij
a
i
a
j
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
g
ij
b
i
b
j
Consideremos dos curvas de clase C
1
,
u
1
= φ
1
(t), u
2
= φ
2
(t); u
1
= ψ
1
(t), u
2
= ψ
2
(t)
en una superficie, que pasan por un punto P
0
de coordenadas u
i
0
= φ
i
(t
0
) =
ψ
i
(t
0
), (i = 1, 2). Sus representaciones param´etricas ser´an:
−→
α : I →IR
3
, α(t) = x(φ
1
(t), φ
2
(t));
−→
β : J →IR
3
,

β(t) = x(ψ
1
(t), ψ
2
(t)).
El ´angulo θ que forman estas dos curvas en el punto com´ un P
0
es el que forman
sus vectores tangentes en P
0
:
α

(t) =

1
dt
x
1
+

2
dt
x
2
;

β

(t) =

1
dt
x
1
+

2
dt
x
2
cos θ=
2

i,j=1
g
ij

i
dt

j
dt
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
g
ij

i
dt

j
dt
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
g
ij

i
dt

j
dt
,
sen θ=±

g
11
g
22
−g
12
_

1
dt

2
dt


2
dt

1
dt
_
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
g
ij

i
dt

j
dt
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
g
ij

i
dt

j
dt
.
Obs´ervese que si bien para el cos θ no hay ambig¨ uedad en la elecci´on el signo, si la
hay para el sen θ.
En particular, si consideramos como tales curvas las curvas coordenadas dadas
por u
2
= cte. y u
1
= cte. respectivamente, se tendr´a:

1
dt
= 1,

2
dt
= 0;

1
dt
= 0,

2
dt
= 1,
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
9.4 Area de una superficie 103
de donde, el ´angulo entre ellas viene dado por
cos θ =
g
12

g
11
g
22
,
lo que implica que las curvas coordenadas son ortogonales si y s´olo si g
12
= 0. En
este caso las coordenadas curvil´ıneas se dice que son ortogonales y la primera forma
fundamental se escribe:
I = g
11
(du
1
)
2
+g
22
(du
2
)
2
.
9.4 Area de una superficie
Para determinar el ´area de un dominio T de una superficie /correspondiente
a la imagen de un rect´angulo 1 en el plano de par´ametros u
1
, u
2
, mediante la
representaci´on param´etrica x = x(u
1
, u
2
), hagamos una partici´on de dicho dominio
T en un n´ umero finito de cuadril´ateros utilizando las curvas
u
1
= u
1
0
, u
1
= u
1
1
, . . . , u
1
= u
1
n
u
2
= u
2
0
, u
2
= u
2
1
, . . . , u
2
= u
2
m
.
A continuaci´on, reemplazaremos cada cuadril´atero ABCD acotado por las curvas
u
1
= u
1
λ−1
, u
1
= u
1
λ
u
2
= u
2
µ−1
, u
2
= u
2
µ
por el paralelogramo rectil´ıneo en el plano tangente a la superficie en A(u
1
λ−1
, u
2
µ−1
),
determinado por los vectores
(u
1
λ
−u
1
λ−1
)x
1
(u
1
λ−1
, u
2
µ−1
) y (u
2
µ
−u
2
µ−1
)x
2
(u
1
λ−1
, u
2
µ−1
),
A
B
C
D
que son ambos tangentes a los la-
dos del cuadril´atero curvil´ıneo y
los aproximan en longitud y di-
recci´on. As´ı aproximamos cada
celda de la divisi´on original por un
paralelogramo. El ´area de cada uno
de estos paralelogramos es:
|(u
1
λ
−u
1
λ−1
)x
1
(u
1
λ−1
, u
2
µ−1
) (u
2
µ
−u
2
µ−1
)x
2
(u
1
λ−1
, u
2
µ−1
)| =
= (u
1
λ
−u
1
λ−1
)(u
2
µ
−u
2
µ−1
)|x
1
(u
1
λ−1
, u
2
µ−1
) x
2
(u
1
λ−1
, u
2
µ−1
)| =
= (u
1
λ
−u
1
λ−1
)(u
2
µ
−u
2
µ−1
)
_
g(u
1
λ−1
, u
2
µ−1
).
Si hacemos ahora la suma de las ´areas de todos los paralelogramos obtenemos
n

λ=1
m

µ=1
_
g(u
1
λ−1
, u
2
µ−1
)(u
1
λ
−u
1
λ−1
)(u
2
µ
−u
2
µ−1
),
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
104 TEMA IX. Primera forma fundamental
que es una aproximaci´on del ´area del dominio T. El ´area de T propiamente dicha
ser´a el l´ımite de estas sumas cuando el di´ametro de la partici´on tiende a cero. Si
la funci´on

g es integrable en 1, que es el caso si T est´a contenido en un entorno
de las coordenadas u
1
, u
2
de una parametrizaci´on de clase C
1
, entonces la suma en
cuesti´on tiene un l´ımite igual a la integral de la funci´on

g en 1, es decir
area(T) =
_ _
R
_
g(u
1
, u
2
)du
1
du
2
. (9.1)
Observemos finalmente que para obtener esta f´ormula hemos utilizado un sis-
tema de coordenadas fijo, por tanto para tener la seguridad de que “´area de T”
tiene significado geom´etrico independiente de las coordenadas, tendremos que pro-
bar que la f´ormula que da el ´area conserva su forma bajo un cambio de coordenadas
curvil´ıneas. Aplicando la f´ormula (9.1) para las nuevas coordenadas tendremos que
integrar sobre el dominio
¯
1 correspondiente al mismo dominio T sobre la superficie,
as´ı si
¯
1 es la imagen de 1 en la transformaci´on de coordenadas (u
1
, u
2
) →(¯ u
1
, ¯ u
2
)
se obtendr´a:
_ _
¯
R
_
¯ g(¯ u
1
, ¯ u
2
)d¯ u
1
d¯ u
2
¯ g = ¯ g
11
¯ g
22
− ¯ g
2
12
, pero
¯ g = (y
1
y
2
)
2
=
_
∂(u
1
, u
2
)
∂(¯ u
1
, ¯ u
2
)
_
2
(x
1
x
2
)
2
=
_
∂(u
1
, u
2
)
∂(¯ u
1
, ¯ u
2
)
_
2
g.
Por tanto,
__
¯
R
_
¯ g(¯ u
1
, ¯ u
2
)d¯ u
1
d¯ u
2
=
__
¯
R
_
g(u
1
, u
2
)
¸
¸
¸
¸
∂(u
1
, u
2
)
∂(¯ u
1
, ¯ u
2
)
¸
¸
¸
¸
d¯ u
1
d¯ u
2
=
__
R
_
g(u
1
, u
2
)du
1
du
2
,
de acuerdo con el teorema sobre el cambio de variables en una integral doble.
Ejemplos
Ejemplo 9.4 La ecuaci´on curvil´ınea de las curvas (llamadas loxodromas) que cor-
tan a los meridianos de una superficie de revoluci´on
x = ucos v, y = usenv, z = f(u),
seg´ un un ´angulo constante θ es
v cotg θ =
_
u
1
u
0
1
u
_
1 + (f

(u))
2
du +c.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
9.4 Area de una superficie 105
La ecuaci´on diferencial, en el plano coordenado, de las curvas param´etricas (
λ
:
v = λ es dv = 0.
Otra familia (
µ
de curvas sobre la superficie se obtiene estableciendo una relaci´on
entre los par´ametros u y v de la forma: φ(u, v) = µ; por lo que, de nuevo, la ecuaci´on
diferencial, en el plano coordenado, de dicha familia de curvas es de la forma:
A(u, v) du +B(u, v) dv = 0. (A = φ
u
, B = φ
v
)
Para imponer que estas familias de curvas se corten seg´ un ´angulo θ constante, se
calculan los vectores tangentes a ambas, lo que va a permitir, conocer el cos θ y el
sen θ. Sean sus ecuaciones param´etricas:
α(t) = x(u(t), v(t)),

β(t) = x(¯ u(t), ¯ v(t)).
α

= x
u
,

β

= x
u
d¯ u
dt
+x
v
d¯ v
dt
__
−B(u, v)x
u
+A(u, v)x
v
.
cos θ =
α

β

| α

| |

β

|
=
−g
11
B +g
12
A

g
11
_
B
2
g
11
−2g
12
AB +g
22
A
2
,
sen θ =
| α

β

|
| α

| |

β

|
=
A|x
u
x
v
|

g
11
_
B
2
g
11
−2g
12
AB +g
22
A
2
.
tag θ =
A
_
g
11
g
22
−g
2
12
−g
11
B +g
12
A
=
_
g
11
g
22
−g
2
12
dv
g
11
du −g
12
dv
.
En este caso particular:
g
11
= x
u
x
u
= (cos v, senv, f

) (cos v, sen v, f

) = 1 +f
2
,
g
12
= x
u
x
v
= (cos v, sen v, f

) (−usen v, ucos v, 0) = 0,
g
22
= x
v
x
v
= (−usen v, ucos v, 0) (−usen v, ucos v, 0) = u
2
,
tag θ =
u
_
1 −f
2
dv
(1 +f
2
)du
, ⇒
_
1 +f
2
u
du = cotg θ dv,
_
1
u
_
1 +f
2
du = cotg θ v.
Ejemplo 9.5 La ecuaci´on curvil´ınea de las trayectorias ortogonales de las genera-
trices rectil´ıneas de la superficie reglada
x(s, v) = α(s) +v

β(s), (| α

(s)| = 1, |

β(s)| = 1)
es
v = −
_
s
s
0
cos θ(s) ds +c
_
cos θ(s) =

t(s)

β(s)
_
.
Entonces dos trayectorias ortogonales intersecan seg´ un una distancia constante
a todas las generatrices.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
106 TEMA IX. Primera forma fundamental
Las trayectorias ortogonales a las curvas s = cte., es decir, a las que satisfacen
ds = 0, ser´an las curvas A(s, v)ds+B(s, v)dv = 0, tales que el coseno del ´angulo que
formen sus vectores tangentes con los de las anteriores sea nulo. Las componentes
de tales vectores son (0, 1) y (B, −A), respecto a los vectores b´asicos ¦x
s
, x
v
¦; as´ı,
se debe verificar
2Bg
12
−Ag
22
= 0.
Y como, g
22
= x
v
x
v
=

β

β = 1, g
12
= x
s
x
v
= (

t +v

β

)

β = cos θ(s). Luego
2B(s, v) cos θ(s) −A(s, v) = 0.
Las trayectorias ortogonales pedidas satisfacen a
B(s, v)(2 cos θ(s) +dv) = 0 ⇒ v = −2
_
s
s
0
cos θ(s)ds +c.
La ecuaci´on param´etrica de tales trayectorias es pues
γ(s) = α(s) −
_
2
_
s
s
0
cos θ(s)ds +c
_

β(s),
y, evidentemente, la distancia entre los puntos en que dos trayectorias γ
1
y γ
2
or-
togonales cortan a las genetratrices es constante, igual a [c
1
−c
2
[.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA X
Operador forma. Segunda forma
fundamental
Estudiaremos en este Tema la forma de la superficie en el entorno de un punto
regular P; ello lo podemos hacer por dos v´ıas diferentes: una estudiando la variaci´on
del vector normal a la superficie en puntos de curvas que pasan por dicho punto;
y otra estudiando la distancia de los puntos de dicho entorno al plano tangente en
P. Ambos procedimientos nos llevan a definir la segunda forma fundamental de la
superficie.
10.1 Operador forma sobre una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
10.2 Curvatura normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
10.3 Curvatura de Gauss y curvatura media . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10.4 Segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
10.5 Curvas especiales sobre superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
10.1 Operador forma sobre una superficie
Un campo de vectores Z sobre en una superficie /en IR
3
se puede interpretar
como una aplicaci´on que asigna un vector Z
P
∈ T
P
(IR
3
) a cada punto P de /.
Z : P ∈ /→Z
P
∈ T
P
(IR
3
).
La derivada covariante D
v
Z tiene sentido siempre que v sea tangente a /, y se
calcula por cualquiera de los siguientes m´etodos (ver ¸ A.7):
1. Si ( es una curva
−→
α : I → IR
3
en /, tal que α(0) =
−−→
OP y α

(0) = v,
entonces:
D
v
Z =
dZ(α(t))
dt
(0).
107
108 TEMA X. Operador forma. Segunda forma fundamental
2. Si Z =
3

i=1
Z
i
E
i
tenemos: D
v
Z =
3

i=1
v(Z
i
)E
i
.
Nota 10.1 Aunque Z ∈ X(/), campo de vectores diferenciable tangente a /,
D
v
Z no tiene por qu´e ser tangente a /.
Sea P ∈ / y

N una normal unitaria en un entorno de P. Si /es orientable,

N est´a definida globalmente.
Definici´on 10.2 Sea P ∈ /, la aplicaci´ on
S
P
: T
P
(/) →T
P
(IR
3
)
definida por S
P
(v) = −D
v

N, se denomina operador forma de /en P.
Nota 10.3 S mide la variaci´on de

N en la direcci´on de v, y por consiguiente la
variaci´on del plano tangente; describe c´omo se curva la superficie.
Proposici´on 10.4 En P ∈ /⊂ IR
3
, el operador forma S
P
: T
P
(/) →T
P
(/) es
una aplicaci´ on lineal sim´etrica, es decir,
S
P
(v) w = v S
P
( w) ( I(S
P
(v), w) = I(v, S
P
( w) ).
Demostraci´on.-
a) La aplicaci´on est´a bien definida pues S
P
(v) ∈ T
P
(/), ya que
0 = v(

N

N) = D
v

N

N
P
+

N
P
D
v

N = 2D
v

N

N
P
= −2S
P
(v)

N
P
.
b) Es lineal:
S
P
(λu +µv) = −D
λu+µv

N = λS
P
(u) +µS
P
(v).
c) Es sim´etrica, s´olo basta probarlo con los vectores b´asicos:
S
P
(x
i
) = −D
x
i

N = −

N
i
(i = 1, 2)
S
P
(x
i
) x
j
= −

N
i
x
j
=

N x
ij
=

N x
ji
= −

N
j
x
i
= S
P
(x
j
) x
i
.
2
Ejemplo 10.5 Determinemos en algunos casos particulares el operador forma.
Esfera, x
2
+y
2
+z
2
= r
2
:

N =
1
r
3

i=1
x
i
E
i
D
v

N =
1
r
3

i=1
v(x
i
)E
i
=
v
r
S
P
(v) = −
v
r
.
Plano, z = 0 :

N = cte D
v

N = 0 S
P
(v) = 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
10.2 Curvatura normal 109
N
x
1
x
2
u
1
Cilindro, x
2
+y
2
= r
2
:
S(x
2
) = −D
x
2

N =

0
S(x
1
) = −D
x
1

N = −
x
1
r
x(u
1
, u
2
) = (r cos u
1
, r sen u
1
, u
2
)
Paraboloide hiperb´olico (silla de montar), z = xy, en el origen:
x
1
x
2
S(x
1
) = −D
x
1

N = −x
2
S(x
2
) = −D
x
2

N = −x
1
x(u
1
, u
2
) = (u
1
, u
2
, u
1
u
2
)
10.2 Curvatura normal
Sea /una superficie que admite una normal unitaria (al menos localmente)

N.
Proposici´on 10.6 Si
−→
α : I →IR
3
es una curva en /, entonces:
α

N = S( α

) α

.
Demostraci´on.-
α

N = 0 ⇒ α

N+ α

N

= 0 ⇒ α

N = −

N

α

= −(D
α

N) α

= S( α

) α

.
2
Interpretaci´on geom´etrica:
“Todas las curvas en /con vector tangente v en el punto P, tienen la misma
componente normal de α

en P, a saber, S(v) v ”. Es la componente de α

que
se ven obligadas a tener dichas curvas debido a la forma de la superficie /en IR
3
.
Definici´on 10.7 Sea u ∈ T
P
(/) un vector tangente unitario, entonces al n´ umero
k(u) = S(u) u se le denomina curvatura normal de /en la direcci´ on de u.
Nota 10.8 Obs´ervese que k(u) = k(−u).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
110 TEMA X. Operador forma. Segunda forma fundamental
Proposici´on 10.9 (Teorema de Meusnier) Sea /una superficie en IR
3
, P un
punto de /, u un vector unitario tangente a /en P y

N la normal unitaria. Si α
es una curva en /con tangente unitaria y tal que α(0) =
−−→
OP y α

(0) = u, entonces
k(u) = κ(0) cos φ,
siendo κ la curvatura de α y φ el ´angulo entre n(0) y

N
P
.
Demostraci´on.- k(u) =

¨ α(0)

N
P
= κ(0) n(0)

N
P
= κ(0) cos θ. 2
Definici´on 10.10 Se denomina secci´on normal de / en la direcci´on de u ∈ T
P
(/),
a la curva intersecci´on de /con el plano que contiene a

N
P
y a u.
Se tiene de forma inmediata el siguiente resultado:
Proposici´on 10.11 Si σ es la secci´on normal de /en la direcci´on de u ∈ T
P
(/),
entonces
k(u) = ±κ
σ
(0).
2
Interpretaci´on geom´etrica del signo de la curvatura normal en la direcci´on u ∈
T
P
(/). Para secciones normales, se tiene:
1. Si k(u) > 0, n(0) =

N
P
.
La secci´on normal σ se flexiona hacia

N
P
en P. La superficie /se flexiona
hacia

N
P
en la direcci´on de u.
2. Si k(u) < 0, n(0) = −

N
P
.
La superficie /se flexiona en el sentido contrario de

N
P
en la direcci´on de u.
3. Si k(u) = 0, κ
σ
(0) = 0.
No podemos asegurar que la superficie /se flexione en la direcci´on de u.
Definici´on 10.12 Se denominan curvaturas principales de /en P, a los valores m´a-
ximos y m´ınimos de la curvatura normal k(u) de /en P cuando el vector tangente
unitario u en P gira de tal forma que el extremo genera una circunferencia unitaria
en el plano tangente a /en P. Se les denota por k
1
y k
2
.
Se denominan direcciones principales de /en P a aqu´ellas en las que ocurren
estos valores extremos.
Se llaman vectores principales de /en P a los vectores unitarios seg´ un las direc-
ciones principales.
Definici´on 10.13 Un punto P de /⊂ IR
3
es umbilical cuando la curvatura normal
k(u) es constante para todos los vectores unitarios u tangentes a /en P.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
10.2 Curvatura normal 111
Ejemplo 10.14 En la esfera, S(u) = −(1/r)u y k(u) = −1/r. Todos sus puntos
son umbilicales.
Proposici´on 10.15
1. Si P es un punto umbilical de /⊂ IR
3
, entonces el operador forma S en P
es la multiplicaci´on por un escalar λ = k
1
= k
2
.
2. Si P no es umbilical, k
1
,= k
2
, entonces hay exactamente dos direcciones prin-
cipales, y son ortogonales.
Adem´as si v
1
, v
2
son vectores principales en estas direcciones, entonces
S(v
1
) = k
1
v
1
, S(v
2
) = k
2
v
2
.
Nota 10.16 Las curvaturas principales de /en P son los valores propios de S, y
los vectores principales de /en P son los vectores propios de S.
Demostraci´on.- Supongamos que k toma el valor m´aximo k
1
en la direcci´on del
vector tangente unitario v
1
:
k
1
= k(v
1
) = S(v
1
) v
1
.
Sea v
2
∈ T
P
(/) unitario y ortogonal a v
1
. Demostremos que v
2
es vector
principal.
Sea u ∈ T
P
(/) un vector unitario,
u = cos θ v
1
+ sen θ v
2
.
Tenemos entonces la funci´on de variable real:
θ →
¯
k(θ) = k(cos θ v
1
+ sen θ v
2
).
¯
k(θ) = S(cos θ v
1
+ sen θ v
2
) (cos θ v
1
+ sen θ v
2
)
= cos
2
θ S
1
1
+ 2 sen θ cos θ S
1
2
+ sen
2
θ S
2
2
,
donde S
i
j
= S
j
i
= S(v
i
) v
j
(i, j = 1, 2).
d
¯
k

= −2 cos θ sen θ S
1
1
+ (2 cos
2
θ −2 sen
2
θ)S
1
2
+ 2 sen θ cos θ S
2
2
.
Si θ = 0 ⇒ d
¯
k/dθ = 0 ⇒ 2S
1
2
= 0. Luego, se tiene
S(v
1
) = S
1
1
v
1
S(v
2
) = S
2
2
v
2
.
Distinguiremos dos casos:
1) P es umbilical
S
2
2
= S(v
2
) v
2
= k(v
2
) = k
1
= S
1
1
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
112 TEMA X. Operador forma. Segunda forma fundamental
As´ı, S es la multiplicaci´on por un escalar.
2) P no umbilical
(1)
¯
k(θ) = cos
2
θ k
1
+ sen
2
θ S
2
2
, k
1
>
¯
k(
π
2
) = S
2
2
.
¯
k

(θ) = −2 sen θ cos θ(k
1
−S
2
2
),
¯
k

(θ) = 2(sen
2
θ −cos
2
θ)(k
1
−S
2
2
).
¯
k

(θ) = 0 ⇒θ = 0,
π
2

_
¯
k

(0) = −(k
1
−S
2
2
) < 0 (m´aximo)
¯
k

(
π
2
) = k
1
−S
2
2
> 0 (m´ınimo)
Luego k
2
=
¯
k(π/2) = S
2
2
. 2
Corolario 10.17 (F´ormula de Euler) Sean k
1
, k
2
y v
1
, v
2
las curvaturas princi-
pales y los vectores principales de /⊂ IR
3
en P. Entonces si u = cos θ v
1
+sen θ v
2
,
la curvatura normal de /en la direcci´on de u es
k(u) = k
1
cos
2
θ +k
2
sen
2
θ. (10.1)
Interpretaci´on geom´etrica de la curvatura normal
Elijamos una referencia en IR
3
, con origen en un punto P de una superficie, el
plano XY es el tangente a T
P
(/) y los ejes OX y OY son las direcciones principales.
As´ı la superficie en un entorno del origen se expresa por
z = f(x, y).
Se tiene f(0, 0) = 0, f

x
(0, 0) = 0, f

y
(0, 0) = 0.
f(x, y) ·
1
2
(f

xx
(0, 0)x
2
+ 2f

xy
(0, 0)xy +f

yy
(0, 0)y
2
). (10.2)
En las direcciones principales v
1
= (1, 0, 0), v
2
= (0, 1, 0) en P, se tiene:
S(v
1
) = −D
v
1

N = f

xx
(0, 0)v
1
+f

xy
(0, 0)v
2
S(v
2
) = −D
v
2

N = f

xy
(0, 0)v
1
+f

yy
(0, 0)v
2

N =
1
_
1 + (f

x
)
2
+ (f

y
)
2
(−f

x
, −f

y
, 1)
Como v
1
, v
2
son vectores principales:
k
1
= f

xx
(0, 0), k
2
= f

yy
(0, 0), f

xy
(0, 0) = 0.
Luego: “La forma de /en las proximidades de P es aproximadamente igual a
la superficie
/

: z =
1
2
(k
1
x
2
+k
2
y
2
).
/

se denomina aproximaci´on cuadr´atica de /en las proximidades de P.”
(1)
Si k
1
= S
2
2
⇒k(θ) = k
1
(cos
2
θ + sen
2
θ) = k
1
⇒ P es umbilical.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
10.3 Curvatura de Gauss y curvatura media 113
10.3 Curvatura de Gauss y curvatura media
Tratamos de examinar el significado geom´etrico de los invariantes traza y deter-
minante del operador forma. Sea P un punto de una superficie /y S
P
el operador
forma en P.
Definici´on 10.18 La curvatura de Gauss de /es K(P) = det S
P
.
La curvatura media de /es H(P) =
1
2
traza S
P
.
De esta definici´on surge la siguiente:
Proposici´on 10.19 La curvatura de Gauss y curvatura media se relacionan con las
curvaturas principales por:
K = k
1
k
2
, H =
1
2
(k
1
+k
2
).
2
Nota 10.20 La curvatura de Gauss es independiente de la elecci´on de la normal
unitaria a la superficie.
Corolario 10.21 En una superficie orientada /las funciones curvaturas princi-
pales son:
k
1
, k
2
= H ±
_
H
2
−K.
2
Clasificaci´on de los puntos de una superficie
1. K(P) > 0 Punto el´ıptico
Entonces k
1
(P) y k
2
(P) tienen el mismo signo. La f´ormula de Euler (10.1) nos
dice que k(u) > 0 o k(u) < 0, para todo vector unitario u ∈ T
P
(/). Por lo
que la superficie queda, en las proximidades del punto P, del mismo lado del
plano tangente en P a /.
Z
Y
X
P
La aproximaci´on cuadr´atica es:
2z = k
1
(P)x
2
+k
2
(P)y
2
.
Por lo que las secciones de esta aproximaci´on
por planos perpendiculares al eje OZ, son elipses
(reales o imaginarias).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
114 TEMA X. Operador forma. Segunda forma fundamental
2. K(P) < 0 Punto hiperb´olico
Las curvaturas principales tie-
nen signo opuesto en P y la apro-
ximaci´on cuadr´atica de /, en las
proximidades de P, es un hiper-
boloide:
2z = k
1
(P)x
2
+k
2
(P)y
2
(k
1
(P) > 0, k
2
(P) < 0).
Z
X
Y
P
Por lo que las secciones de esta aproximaci´on por planos perpendiculares al eje
OZ, son hip´erbolas.
3. K(P) = 0
(a) k
1
(P) ,= 0 y k
2
(P) = 0 Punto parab´olico
La aproximaci´on cuadr´atica es un cilindro:
Z
Y
X
P
2z = k
1
(P)x
2
(k
1
(P) > 0)
(b) k
1
(P) = 0 y k
2
(P) ,= 0 Punto parab´olico
La aproximaci´on cuadr´atica es un cilindro:
Z
Y
X
P
2z = k
2
(P)y
2
(k
2
(P) < 0)
Por lo que las secciones de esta aproximaci´on por planos perpendiculares
al eje OZ, son rectas paralelas (reales o imaginarias).
(c) k
1
(P) = k
2
(P) = 0 Punto plano
En este caso la aproximaci´on cuadr´atica es el plano: z = 0.
Si se quiere dar una descripci´on geom´etrica m´as detallada de la superficie en un
punto plano, es necesario obtener m´as t´erminos en (10.2),
f(x, y) ·
1
6
(f

xxx
(0, 0)x
3
+3f

xx
(0, 0)f

y
(0, 0)x
2
y+3f

x
(0, 0)f

yy
(0, 0)xy
2
+f

yyy
(0, 0)y
3
).
Es el caso, por ejemplo, de la silla de montar de mono, superficie de ecuaci´on
z = x(x
2
−3y
2
).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
10.4 Segunda forma fundamental 115
En el dibujo representamos las proyecciones sobre el plano XY de dos secciones
por planos perpendiculares al eje OZ, z = ±c, con trazo continuos y punteados,
respectivamente.
Y
Y
Z
X
X
10.4 Segunda forma fundamental
Definici´on 10.22 Se denomina segunda forma fundamental de una superficie /al
campo de tensores II de tipo (0,2) definido en cada punto P de /por la aplicaci´on
bilineal sim´etrica
II
P
: T
P
(/) T
P
(/) →IR II
P
(v, w) = S
P
(v) w, ∀ v, w ∈ T
P
(/).
Si x : A ⊂ IR
2
→ IR
3
(u
1
, u
2
) →x(u
1
, u
2
), es una representaci´on param´etrica
local de una superficie de normal unitaria

N, la segunda forma fundamental se
expresa por
II =
2

i,j=1
L
ij
du
i
⊗du
j
.
Las L
ij
son las componentes (o coeficientes) de la segunda forma fundamental,
que vienen dadas por
L
ij
(u
1
, u
2
) = II(x
i
(u
1
, u
2
), x
j
(u
1
, u
2
)) = S(x
i
(u
1
, u
2
)) x
j
(u
1
, u
2
).
Si la representaci´on param´etrica x : A ⊂ IR
2
→ IR
3
es de clase C
n
la segunda
forma fundamental es diferenciable de clase C
n−2
, es decir, sus coeficientes son
diferenciables de clase C
n−2
.
Teniendo presente la simetr´ıa de los coeficientes y la definici´on de producto sim´e-
trico, podemos expresar la segunda forma fundamental como sigue:
II = L
11
du
1
⊗du
1
+L
12
du
1
⊗du
2
+L
21
du
2
⊗du
1
+L
22
du
2
⊗du
2
=
= L
11
du
1
⊗du
1
+L
12
(du
1
⊗du
2
+du
2
⊗du
1
) +L
22
du
2
⊗du
2
=
= L
11
du
1
¸du
1
+ 2L
12
du
1
¸du
2
+L
22
du
2
¸du
2
.
II = L
11
(du
1
)
2
+ 2L
12
du
1
du
2
+L
22
(du
2
)
2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
116 TEMA X. Operador forma. Segunda forma fundamental
C´alculo de la curvatura de Gauss y curvatura media
Vamos a expresar la curvatura de Gauss y la curvatura media en funci´on de los
coeficientes de la primera y segunda formas fundamentales de una superficie /.
Daremos, previamente unas expresiones generales de ellas en t´erminos del operador
forma.
Proposici´on 10.23 Sean v, w ∈ T
P
(/), P ∈ /⊂ IR
3
, vectores linealmente inde-
pendientes, entonces:
S
P
(v) S
P
( w) = K(P) v w,
S
P
(v) w +v S
P
( w) = 2H(P) v w.
Demostraci´on.- Existen λ, ξ, η, ζ ∈ IR tales que
S
P
(v) = λv +ξ w S
P
( w) = η v +ζ w
K(P) = det S
P
= λζ −ξη H(P) =
1
2
traza S
P
=
1
2
(λ +ζ)
S
P
(v) S
P
( w) = (λv +ξ w) (η v +ζ w) = (λζ −ξη)v w = K(P) v w
S
P
(v) w +v S
P
( w) =
= (λv +ξ w) w +v (η v +ζ w) = λv w +ζ v w = 2H(P) v w.
2
Utilizando la Proposici´on 10.23 anterior y la identidad de Lagrange (ver p´agi-
na 177) obtenemos inmediatamente:
Proposici´on 10.24 Sean V, W ∈ X(/) en una superficie orientada /, se tiene
K =
¸
¸
¸
¸
S(V ) V S(V ) W
S(W) V S(W) W
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
V V V W
W V W W
¸
¸
¸
¸
H =
¸
¸
¸
¸
S(V ) V S(V ) W
W V W W
¸
¸
¸
¸
+
¸
¸
¸
¸
V V V W
S(W) V S(W) W
¸
¸
¸
¸
2
¸
¸
¸
¸
V V V W
W V W W
¸
¸
¸
¸
2
En particular, tomando como campos de vectores los asociados a una repre-
sentaci´on param´etrica local, se tienen las siguientes expresiones para la curvatura
de Gauss y curvatura media:
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
10.5 Curvas especiales sobre superficies 117
Proposici´on 10.25 Si x : A ⊂ IR
2
→IR
3
es una representaci´on param´etrica local
de una superficie /, se tienen las siguientes expresiones de la curvatura de Gauss
y de la curvatura media:
K =
L
11
L
22
−L
2
12
g
11
g
22
−g
2
12
, H =
g
22
L
11
−2g
12
L
12
+g
11
L
22
2(g
11
g
22
−g
2
12
)
,
estando dados los coeficientes de la primera y segunda formas fundamentales, res-
pectivamente, por
g
11
= x
1
x
1
g
12
= x
1
x
2
g
22
= x
2
x
2
L
11
= S(x
1
) x
1
= −

N
1
x
1
=

N x
11
L
12
= S(x
1
) x
2
= −

N
1
x
2
=

N x
12
L
22
= S(x
2
) x
2
= −

N
2
x
2
=

N x
22
Demostraci´on.- La expresi´on de los coeficientes de la segunda forma fundamental
surgen de que, para i, j = 1, 2,

N x
j
= 0 ⇒

N
i
x
j
+

N x
ij
= 0 ⇒−S(x
i
) x
j
= −

N x
ij
.
2
10.5 Curvas especiales sobre superficies
L´ıneas de curvatura
Definici´on 10.26 Una curva regular ( en una superficie / ⊂ IR
3
es una curva
principal (o l´ınea de curvatura) cuando su vector tangente en cada punto corresponde
a una direcci´on principal.
Nota 10.27 Hay exactamente dos l´ıneas de curvatura que pasan por cada punto no
umbilical de /y se cortan ortogonalmente. En un punto umbilical toda direcci´on
es principal.
Proposici´on 10.28 Sea
−→
α : I →IR
3
una curva regular ( en /y sea

N un campo
de vectores normal y unitario restringido a (. Entonces:
La curva ( es una l´ınea de curvatura si y s´olo si

N

y α

son colineales en cada
punto.
La curvatura principal en la direcci´on de α

es ( α

N)
_
( α

α

).
Demostraci´on.-
S( α

) = −D
α

N = −
d

N( α(t))
dt
= −

N

.
As´ı

N

// α

⇔S( α

) // α

⇔ α

es una direcci´on principal.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
118 TEMA X. Operador forma. Segunda forma fundamental
La curvatura normal ser´a:
k
_
α

| α

|
_
=
S( α

) α

α

α

=

N

α

α

α

=

N α

α

α

2
Nota 10.29 En la demostraci´on de esta proposici´on se ha obtenido una expresi´on
muy ´ util para determinar la curvatura normal en cualquier direcci´on, dada por un
vector tangente a la superficie v, no necesariamente unitario, a saber:
k
_
v
|v|
_
=
II(v, v)
I(v, v)
Adem´as, se obtiene que

N

= −k( α

/| α

|) α

, que se conoce como la f´ormula
de Olinde Rodrigues.
Proposici´on 10.30 Sea ( la curva que resulta de cortar una superficie /por un
plano (secci´on plana en /), si el plano que contiene a la curva forman un ´angulo
constante con la superficie a lo largo de (, entonces ( es una l´ınea de curvatura en
/.
Demostraci´on.-
V
N
α’
Sean

N y V los campos de vectores uni-
tarios y normales a /y al plano π a lo
largo de ( ,
−→
α : I → IR
3
la representa-
ci´on param´etrica de la curva (.
Como

N V = cte y

N

N = 1, se tiene:

N

V = 0 ⇒S( α

) V = 0

N

N = 0 ⇒S( α

)

N = 0
Si

N y V son independientes
_
_
_

S( α

) // α

⇒( l´ınea de curvatura.
Si

N = ±V ⇒

N

=

0 ⇒S( α

) =

0 ⇒( l´ınea de curvatura.
Ejemplo 10.31 Los meridianos y paralelos de una superficie de revoluci´on son
l´ıneas de curvatura. El Ejercicio 192 indica c´omo obtener las l´ıneas de curvatura en
una superficie.
L´ıneas asint´oticas
Definici´on 10.32 Se llama direcci´on asint´otica a la direcci´on tangente a /⊂ IR
3
en la que la curvatura normal es cero.
Proposici´on 10.33 En un punto P de una superficie /en IR
3
se tienen las si-
guientes situaciones seg´ un el valor de la curvatura de Gauss:
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
10.5 Curvas especiales sobre superficies 119
1. Si K(P) > 0, no hay direcciones asint´oticas.
2. Si K(P) < 0, hay ex´actamente dos direcciones asint´oticas en P, que quedan
bisecadas por las direcciones principales con ´angulo θ tal que
tag
2
θ = −
k
1
(P)
k
2
(P)
.
3. Si K(P) = 0, entonces toda direcci´on es asint´otica si P es un punto plano.
Si el punto es parab´olico, hay ex´actamente una direcci´on asint´otica, que es
tambi´en principal.
Demostraci´on.- Utilizaremos la f´ormula de Euler (10.1)
k(θ) = k
1
cos
2
θ +k
2
sen
2
θ
1) Si K > 0, k(θ) nunca se anula.
2) Si K < 0, k
1
y k
2
tienen signos opuestos, y podemos resolver la ecuaci´on
0 = k
1
cos
2
θ +k
2
sen
2
θ
para obtener las dos direcciones asint´oticas.
3) Si P es un punto plano, k
1
= k
2
= 0, entonces k(θ) = 0, ∀θ.
Si k
1
,= 0 y k
2
= 0, entonces k(θ) = k
1
cos
2
θ.
k(θ) = 0 ⇔cos θ = 0 ⇒θ =
π
2
la curvatura normal se anula en la direcci´on principal v
2
. 2
Definici´on 10.34 Una curva regular ( en una superficie /se dice que es una l´ınea
asint´otica cuando es tangente a una direcci´on asint´otica en cualquiera de sus puntos.
El Ejercicio 192 da la ecuaci´on diferencial que permite determinar las l´ıneas
asint´oticas. De la Proposici´on 10.6 surge inmediatamente:
Proposici´on 10.35 Una curva α : I → / ⊂ IR
3
es una l´ınea asint´otica si y s´olo
si α

es tangente a /, (es decir, su plano osculador es tangente a la superficie).
2
Ejemplo 10.36 La ecuaci´on diferencial curvil´ınea de la curvas as´ıntoticas, distintas
de las generatrices, sobre una superficie reglada no desarrollable
x(s, v) = α(s) +v

β(s) (| α

| = 1, |β| = 1, [

t

β

β

] ,= 0)
tiene la forma de una ecuaci´on de Riccati (¸4.5):
dv
ds
= A(s)v
2
+B(s)v +C(s).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
120 TEMA X. Operador forma. Segunda forma fundamental
Las l´ıneas asint´oticas son curvas que satisfacen (ver Ejercicio 192) a la ecuaci´on
diferencial
L
11
(ds)
2
+ 2L
12
ds dv +L
22
(dv)
2
= 0.
Para calcular los coeficientes L
ij
necesitamos:
x
s
=

t +v

β

, x
v
=

β, x
ss
= −κn +v

β

, x
sv
=

β

, x
vv
= 0.

N
s
=
x
s
x
v
|x
s
x
v
|
=

t

β +v

β

β
_
1 + 2v

t

β

+v
2
β

β

,
ya que
(

t

β) (

β

β) =
¸
¸
¸
¸
¸

t

β

t

β

β

β

β

β
¸
¸
¸
¸
¸
=
¸
¸
¸
¸

t

β

t

β
0 1
¸
¸
¸
¸
=

t

β

.
(

β

β) (

β

β) =
¸
¸
¸
¸
¸

β

β

β

β

β

β

β

β
¸
¸
¸
¸
¸
=
¸
¸
¸
¸

t

β

0
0 1
¸
¸
¸
¸
=

β

β

.
L
11
=

N x
ss
=
−κ[

t

β n] +v[

t

β

β

] −κv[

β

β n] +v
2
[

β

β

β

]
_
1 + 2v

t

β

+v
2
β

β

=
=
[

β

β

β

]v
2
+ ([

t

β

β

] +κ[

β

β n])v +κ[

t n

β]
_
1 + 2v

t

β

+v
2
β

β

,
L
12
=

N x
sv
=
[

t

β

β

] +v[

β

β

β

]
_
1 + 2v

t

β

+v
2
β

β

=
[

t

β

β

]
_
1 + 2v

t

β

+v
2
β

β

,
L
22
=

N x
vv
= 0.
Entonces las l´ıneas asint´oticas vienen dadas por el producto de las ecuaciones
diferenciales:
ds
_
_
[

β

β

β

]v
2
+ ([

t

β

β

] +κ[

β

β n])v +κ[

t n

β]
_
ds + 2[

t

β

β

]dv
_
= 0
Luego las l´ıneas asint´oticas son, por una parte, las que satisfacen ds = 0, o sea,
s = cte. (que son las generatrices rectil´ıneas), y por otra las que se deducen de
dv
ds
=
[

β

β

β

]
2[

t

β

β

]
v
2
+
[

t

β

β

] +κ[

β

β n]
2[

t

β

β

]
v +
κ[

t n

β]
2[

t

β

β

]
,
con [

t

β

β

] ,= 0, al no ser la superficie desarrollable. Se tiene pues que las l´ıneas
asint´oticas, no rectil´ıneas, satisfacen a una ecuaci´on de Riccati:
dv
ds
= A(s)v
2
+B(s)v +C(s).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
10.5 Curvas especiales sobre superficies 121
Si, como caso particular, consideramos la superficie reglada generada por las
normales principales a una curva, es decir

β = n, resulta:
A(s) =
κτ

−τκ


, B(s) =
τ


, C(s) = 0.
En consecuencia, en la superficie reglada generada por las normales principales
a una h´elice circular (helicoide), las curvas asint´oticas, a parte de las generatrices,
satisfacen a
dv
ds
=
κτ

−τκ


v
2
+
τ


v,
y como en una h´elice circular se tiene κ = cte. y τ = cte., se tiene que v

= 0, o sea
v = cte. Que son h´elice circulares conc´entricas con la dada.
L´ıneas conjugadas
Definici´on 10.37 Dados dos vectores tangentes v y w a una superficie /se dice
que la direcci´on dada v es conjugada de la direcci´on dada por w si S(v) w = 0.
Nota 10.38 De la simetr´ıa del operador forma S, se tiene tambi´en S( w) v = 0, y
as´ı, decimos simplemente que las direcciones v y w son conjugadas.
Las direcciones principales obviamente son conjugadas. Y las direcciones asint´o-
ticas son autoconjugadas.
Proposici´on 10.39 En cada punto el´ıptico o hiperb´olico de una superficie cada
direcci´ on tiene una direcci´on conjugada.
Demostraci´on.- Si v es un vector tangente en la direcci´on dada como S(v) ,=

0,
existe una vector tangente w que es ortogonal a S(v). 2
Definici´on 10.40 Dos familias de curvas en una superficie se dice que son conju-
gadas si en cada punto de contacto sus direcciones son conjugadas.
Nota 10.41 Los tipos de curvas especiales sobre una superficie definidos hasta
ahora en esta secci´on tienen la siguiente interpretaci´on geom´etrica en t´erminos de
teor´ıa de c´onicas que justifican sus denominaciones:
Si en el plano tangente en un punto P a una superficie consideramos un sistema
de referencias con origen en P y ejes los determinados por las direcciones principales,
y si en la f´ormula de Euler (10.1),
k(u) = k
1
cos
2
θ +k
2
sen
2
θ,
ponemos 1/ρ
2
= [k(u)[, ξ = ρ cos θ, η = ρ sen θ, se tiene la ecuaci´on de una c´onica
(denominada indicatriz de Dupin)
±1 = k
1
ξ
2
+k
2
η
2
.
Pues bien, las direcciones principales son los ejes de esta c´onica; las direc-
ciones asint´oticas vienen determinadas por las as´ıntotas; y las direcciones conjugadas
corresponden a las de la c´onica.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
122 TEMA X. Operador forma. Segunda forma fundamental
L´ıneas geod´esicas
Definici´on 10.42 Una curva α : I → / ⊂ IR
3
es una geod´esica de /cuando α

es normal a /.
Proposici´on 10.43 Si α es una geod´esica en /, entonces | α

| = cte.
Demostraci´on.- α es geod´esica ⇒ α

α

= 0 ⇒ α

α

= cte. 2
Proposici´on 10.44 Si α es una geod´esica con parametrizaci´on longitud de arco,
entonces
S(

t) = κ

t −τ

b.
Demostraci´on.-

¨ α = κn = κ

N ⇒ S(

t) = −

˙
N = −

˙ n = κ

t −τ

b. 2
Ejemplo 10.45
1. Las geod´esicas en el plano son las rectas.
Sea u el vector director del plano y α una geod´esica contenida en ´el, entonces
α

u = 0.
α

u = 0 y α

//u ⇒ α

=

0 ⇒ α(t) =at +

b.
El rec´ıproco es inmediato.
2. Las geod´esicas en la esfera son las circunferencias m´aximas.
Sea α una geod´esica con parametrizaci´on natural en una esfera de radio r
S(

t) = κ

t −τ

b y S(

t) =
1
r

t ⇒ κ =
1
r
, τ = 0,
α es una circunferencia m´axima.
Rec´ıprocamente, en una circunferencia m´axima α en la esfera la

¨ α apunta hacia
su centro, que es el centro de la esfera, luego

¨ α//

N.
3. Geod´esicas en el cilindro circular.
Una curva en el cilindro tendr´a de ecuaci´on α(t) = (r cos θ(t), r sen θ(t), h(t)).
Si es geod´esica: ⇒
_
α

//

N ⇒h

(t) = 0 ⇒h(t) = ct +d
α

α

= cte ⇒r
2
θ

(t)
2
+h

(t)
2
= cte
Luego θ

(t)
2
= cte ⇒θ(t) = at +b, por tanto
α(t) = (r cos (at +b), r sen (at +b), ct +d)
Si a ,= 0 y c ,= 0, α es una h´elice; si a = 0, α es una generatriz; y si c = 0, α
es una circunferencia.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA XI
Teorema fundamental de superficies
Como en el caso del teorema fundamental de la teor´ıa de curvas, seg´ un el cual
la curvatura y la torsi´on determinan la curva, queremos demostrar ahora que la
primera y segunda formas fundamentales determinan la superficie salvo su posici´on
en el espacio. Para ello usaremos un m´etodo similar al utilizado en el caso de curvas
en IR
3
, pero en vez del triedro de Frenet de una curva consideraremos una referencia
definida por x
1
, x
2
,

N en cada punto P de una superficie /(denominada referencia
de Darboux de /).
11.1 Derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
11.2 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
11.3 Teorema fundamental de las superficies en IR
3
. . . . . . . . . . . . . 130
11.1 Derivada covariante
Empecemos introduciendo la derivada covariante en una superficie, a partir de
la derivada covariante (¸ A.7) y del producto eucl´ıdeo (¸ A.1) en IR
3
.
Consideremos una superficie /⊂ IR
3
, un punto P en /y un vector tangente
v ∈ T
P
(/). Ahora supondremos que Y es un campo de vectores tangente a /,
definido en un entorno abierto de P. Entonces, D
v
Y es un vector en IR
3
, que
descomponemos, de forma ´ unica en la parte tangente m´as la parte normal a la
superficie, como sigue
123
124 TEMA XI. Teorema fundamental de superficies
D
v
Y = ∇
v
Y +α

N
P
,
donde ∇
v
Y ∈ T
P
(/).
Primeramente, notemos que como (ver Propo-
sici´on A.12)
0 = v(

N Y ) = D
v

N Y
P
+

N
P
D
v
Y,
se tiene
N
Y
v
P
α =

N
P
D
v
Y = −D
v

N Y
P
= S(v) Y
P
= II(v, Y
P
).
Tenemos entonces la llamada Ecuaci´on de Gauss:
D
v
Y = ∇
v
Y +II(v, Y
P
)

N
P
.
Y ´esta puede ser extendida a campos de vectores tangentes X, Y ∈ X(/):
D
X
Y = ∇
X
Y +II(X, Y )

N (11.1)
Definici´on 11.1 ∇
v
se denomina derivada covariante con respecto a v.
Proposici´on 11.2 El operador ∇ (derivada covariante o conexi´on de Levi-Civita)
tiene las siguientes propiedades:
1) ∇
X
(λY
1
+µY
2
) = λ∇
X
Y
1
+µ∇
X
Y
2
2) ∇
λX
1
+µX
2
Y = λ∇
X
1
Y +µ∇
X
2
Y
3) ∇
X
(fY ) = X(f)Y +f∇
X
Y
4) ∇
fX
Y = f∇
X
Y
5) X(Y
1
Y
2
) = (∇
X
Y
1
) Y
2
+Y
1
(∇
X
Y
2
)
6) ∇
X
Y −∇
Y
X = [X, Y ]
para todo X, Y, X
1
, X
2
, Y
1
, Y
2
∈ X(/); λ, µ ∈ IR; f ∈ T(/).
Demostraci´on.- Basta tener presente las respectivas propiedades de la derivada
covariante en IR
3
(ver Proposici´on A.12), la bilinealidad y simetr´ıa de la segunda
forma fundamental, as´ı como la definici´on de corchete dada en el Ejercicio 12. 2
Componentes locales de la derivada covariante
Sea x = x(u
1
, u
2
) una representaci´on param´etrica local de /. Expresamos las
derivadas covariantes de los campos de vectores b´asicos en funci´on de ellos mismos,
por las expresiones:

x
i
x
j
=
2

k=1
Γ
k
ij
x
k
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
11.1 Derivada covariante 125
A los coeficientes Γ
k
ij
se les llama s´ımbolos de Christoffel de segunda especie o
coeficientes de la conexi´on de Levi–Civita.
La ecuaci´on de Gauss se escribe
x
ij
=
2

k=1
Γ
k
ij
x
k
+L
ij

N
Los campos de vectores X, Y y ∇
X
Y tangentes a /se expresan localmente por
X =
2

i=1
X
i
x
i
, Y =
2

i=1
Y
i
x
i
.

X
Y =
2

i=1
X
i
_
_
2

j=1
∂Y
j
∂u
i
x
j
+
2

j=1
Y
j

x
i
x
j
_
_
=
=
2

i,j,k=1
X
i
_
∂Y
k
∂u
i
+ Γ
k
ij
Y
j
_
x
k
.
As´ı la derivada covariante est´a determinada por los coeficientes Γ
k
ij
.
Nota 11.3 Dado un campo de vectores tangente a /, X =
2

i=1
X
i
x
i
, sus derivadas
parciales respecto a u
1
, u
2
, no son, en general, vectores tangentes a /
(1)
. Sin
embargo, s´ı son componentes de un vector tangente a /, denominado derivada
covariante de X, las siguientes
X
i
; j
=
∂X
i
∂u
j
+
2

k=1
Γ
i
jk
X
k
.
Los s´ımbolos de Christoffel de segunda especie se transforman respecto de dos
representaciones param´etricas de acuerdo con la ley:
¯
Γ
α
βγ
=
2

i,j,k=1
Γ
i
jk
∂˜ u
α
∂u
i
∂u
j
∂˜ u
β
∂u
k
∂˜ u
γ

2

j,k=1

2
˜ u
α
∂u
j
∂u
k
∂u
j
∂˜ u
β
∂u
k
∂˜ u
γ
(α, β, γ = 1, 2)
De donde se desprende que dichos coeficientes Γ
k
ij
no son las componentes de un
campo tensorial de tipo (1,2), ya que no verifican las relaciones (A9.1) que dan la
condici´on para que lo sean.
(1)
X
i
j
=
∂X
i
∂u
j
no son, en general, las componentes e un campo de tensores de tipo (1, 1)
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
126 TEMA XI. Teorema fundamental de superficies
11.2 Curvatura
A diferencia de las derivadas usuales, las derivadas covariantes de orden superior
no son sim´etricas
(2)
, lo cual nos lleva a definir el siguiente operador
R(X, Y ) : X(/) →X(/) X, Y ∈ X(/)
R(X, Y ) = ∇
X

Y
−∇
Y

X
−∇
[X,Y ]
el cual se denomina curvatura de ∇.
Utilizando la definici´on del operador curvatura R y las propiedades de la derivada
covariante ∇, tenemos:
Proposici´on 11.4 Para toda funci´on diferenciable f sobre /y X, Y, Z ∈ X(/)
campos de vectores diferenciables sobre /, se verifica
R(fX, Y )Z = R(X, fY )Z = R(X, Y )(fZ) = fR(X, Y )Z.
2
Proposici´on 11.5 La derivada covariante y su curvatura s´olo dependen de la pri-
mera forma fundamental.
Demostraci´on.- Para calcular los coeficientes Γ
k
ij
, relativos a una representaci´on
param´etrica x = x(u
1
, u
2
), tomemos X, Y, Z ∈ X(/) arbitrarios, entonces
X(Y Z) = (∇
X
Y ) Z +Y (∇
X
Z)
Y (Z X) = (∇
Y
Z) X +Z (∇
Y
X)
Z(X Y ) = (∇
Z
X) Y +X (∇
Z
Y )
Restando la segunda igualdad de la suma de las otras dos, resulta
X(Y Z) −Y (Z X) +Z(X Y ) =
= (∇
X
Y −∇
Y
X) Z −(∇
Y
Z −∇
Z
Y ) X + (∇
X
Z −∇
Z
X) Y +
+(∇
Z
X) Y + (∇
Z
X) Y
De donde se deduce la llamada f´ormula de Koszul:
2(∇
Z
X) Y = X(Y Z) −Y (Z X) +Z(X Y ) −[X, Y ] Z + [Y, Z] X −[X, Z] Y
Tomando, en particular, X = x
i
, Y = x
j
Z = x
k
, (i, j, k ∈ ¦1, 2¦) la f´ormula de
Koszul queda
2
2

h=1
Γ
h
ki
g
hj
=
∂g
jk
∂u
i

∂g
ki
∂u
j
+
∂g
ij
∂u
k
= Γ
kij
.
A los coeficientes Γ
ijk
se denominan s´ımbolos de Christoffel de primera especie.
De la igualdad 2
2

h=1
Γ
h
ij
g
kh
= Γ
ijk
, se sigue que Γ
k
ij
=
1
2
2

h=1
Γ
ijh
g
hk
.
Es decir:
(2)
En IR
n
se tiene: D
X
D
Y
Z −D
Y
D
X
Z = D
[X,Y ]
Z.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
11.2 Curvatura 127
Γ
k
ij
=
1
2
2

h=1
g
hk
_
∂g
jh
∂u
i
+
∂g
ih
∂u
j

∂g
ij
∂u
h
_
Con lo que hemos probado que “la derivada covariante est´a completamente de-
terminada por la primera forma fundamental”.
Los coeficientes Γ
k
ij
de la conexi´on de Levi-Civita sobre /, verifican la siguiente
propiedad de simetr´ıa:
Γ
k
ij
= Γ
k
ji
. (i, j, k = 1, 2)
Ahora, para ver que tambi´en la curvatura s´olo depende de la primera forma
fundamental, expresemos ´esta en funci´on de sus coeficientes:
R(x
i
, x
j
)x
k
=
2

h=1
R
h
ijk
x
h
.
Entonces,
R(x
i
, x
j
)x
k
= ∇
x
i
_
2

h=1
Γ
h
jk
x
h
_
−∇
x
j
_
2

h=1
Γ
h
ik
x
h
_
=
=
2

h=1
_
∂Γ
h
jk
∂u
i
x
h
+ Γ
h
jk
2

=1
Γ

ih
x


∂Γ
h
ik
∂u
j
x
h
−Γ
h
ik
2

=1
Γ

jh
x

_
=
=
2

h=1
_
∂Γ
h
jk
∂u
i

∂Γ
h
ik
∂u
j
+
2

=1

jk
Γ
h
i
) −
2

=1

ik
Γ
h
j
)
_
x
h
.
R
h
ijk
=
∂Γ
h
jk
∂u
i

∂Γ
h
ik
∂u
j
+
2

=1

jk
Γ
h
i
−Γ

ik
Γ
h
j
)
2
La ecuaci´on de Gauss (11.1) nos permite obtener una importante relaci´on entre la
derivada covariante (y por tanto, entre la primera forma fundamental) y la segunda
forma fundamental de una superficie.
Proposici´on 11.6 Para X, Y, Z ∈ X(/) (campos de vectores diferenciables tan-
gentes a /), se tienen las siguientes relaciones:
R(X, Y )Z = II(Y, Z) S(X) −II(X, Z) S(Y ). (11.2)
S([X, Y ]) = ∇
X
S(Y ) −∇
Y
S(X). (11.3)
Demostraci´on.- Hallando la derivada direccional en IR
3
, respecto a X, de los dos
miembros de la ecuaci´on de Gauss (11.1),
D
Y
Z = ∇
Y
Z +II(Y, Z)

N,
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
128 TEMA XI. Teorema fundamental de superficies
resulta:
D
X
D
Y
Z = D
X

Y
Z +D
X
(II(Y, Z)

N) =
= ∇
X

Y
Z +II(X, ∇
Y
Z)

N+X(II(Y, Z))

N+II(Y, Z)D
X

N =
= ∇
X

Y
Z + (S(X) ∇
Y
Z)

N+X(S(Y ) Z)

N+II(Y, Z)(−S(X)).
De lo expuesto tenemos las tres relaciones siguientes:
D
X
D
Y
Z = ∇
X

Y
Z −II(Y, Z) S(X) +
_
X(S(Y ) Z) + (S(X) ∇
Y
Z)
_

N.
D
Y
D
X
Z = ∇
Y

X
Z −II(X, Z) S(Y ) +
_
Y (S(X) Z) + (S(Y ) ∇
X
Z)
_

N.
D
[X,Y ]
Z = ∇
[X,Y ]
Z + (S([X, Y ]) Z)

N.
En estas tres ecuaciones, restando miembro a miembro las dos ´ ultimas de la
primera, se tiene
0 = D
X
D
Y
Z −D
Y
D
X
Z −D
[X,Y ]
Z =
= ∇
X

Y
Z −∇
Y

X
Z −∇
[X,Y ]
Z −(II(Y, Z) S(X) −II(X, Z) S(Y )) +
+
_
(∇
X
(S(Y )) −∇
Y
(S(X)) −S([X, Y ])) Z
_

N.
donde hemos usado la propiedad 5) de la derivada covariante (Proposici´on 11.2),
esto es
X(S(Y ) Z) = ∇
X
S(Y ) Z +S(Y ) ∇
X
Z
Y (S(X) Z) = ∇
Y
S(X) Z +S(X) ∇
Y
Z
para obtener el coeficiente de

N.
Por tanto, la parte tangente y la parte normal a la superficie deben ser nulas, es
decir:
R(X, Y )Z −(II(Y, Z) S(X) −II(X, Z) S(Y )) = 0.

X
(S(Y )) −∇
Y
(S(X)) −S([X, Y ]) = 0.
2
Definici´on 11.7 Se denominan condiciones de integrabilidad a las relaciones que
figuran en esta Proposici´on: (11.2) condici´on de integrabilidad de Gauss y (11.3)
condici´on de integrabilidad de Codazzi.
Es claro que para que se satisfagan las condiciones de integrabilidad de la proposi-
ci´on anterior basta con que se verifiquen para campos de vectores b´asicos. Adem´as,
la condici´on de Codazzi (por antisimetr´ıa) es suficiente expresarla para X = x
1
e Y =
x
2
solamente. As´ı obtenemos una expresi´on para dicha condici´on de integrabilidad
de Codazzi en coordenadas locales:
Poniendo, previamente
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
11.2 Curvatura 129
S(x
i
) =
2

j=1
L
j
i
x
j


N
i
= −
2

j=1
L
j
i
x
j
(11.4)
que se conoce con el nombre de ecuaci´on de Weingarten y cuyos coeficientes son
S(x
i
) x
k
=
2

j=1
L
j
i
x
j
x
k
⇒ L
ik
=
2

j=1
L
j
i
g
jk
⇒ L
j
i
=
2

k=1
g
jk
L
ik
.

x
1
(S(x
2
)) −∇
x
2
(S(x
1
)) −S([x
1
, x
2
]) = ∇
x
1
(
2

j=1
L
j
2
x
j
) −∇
x
2
(
2

j=1
L
j
1
x
j
) = 0
2

j=1
_
∂L
j
2
∂u
1
x
j
+L
j
2
2

k=1
Γ
k
1j
x
k

∂L
j
1
∂u
2
x
j
−L
j
1
2

k=1
Γ
k
2j
x
k
_
= 0
∂L
k
1
∂u
2

∂L
k
2
∂u
1
=
2

j=1
_
L
j
2
Γ
k
1j
−L
j
1
Γ
k
2j
_
(k = 1, 2)
Para discutir la condici´on de Gauss (11.2), multipliqu´emosla escalarmente por
V ∈ X(/), con lo que queda la siguiente condici´on equivalente
R(X, Y, Z, V ) = (R(X, Y )Z) V = II(X, V )II(Y, Z) −II(Y, V )II(X, Z)
Relaci´on que define el tensor curvatura de Riemann–Christoffel de tipo (0,4) sobre
/. Y cuyas componentes son
R
ijkl
=
2

h=1
g
lh
R
h
ijk
.
Si en la condici´on de Gauss obtenida, ponemos X = x
1
, Y = x
2
, Z = x
1
, V =
x
2
, se tiene
R(x
1
, x
2
, x
1
, x
2
) = L
2
12
−L
11
L
22
y usando la curvatura de Gauss
K =
L
11
L
22
−L
2
12
g
11
g
22
−g
2
12
= −
R
1212
g
11
g
22
−g
2
12
,
resulta la siguiente expresi´on para la condici´on de integrabilidad de Gauss
K = −
R
1212
g
11
g
22
−g
2
12
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
130 TEMA XI. Teorema fundamental de superficies
Se obtiene, en consecuencia, el siguiente
Teorema 11.8 (Teorema egregium de Gauss) La curvatura de Gauss depende
s´olo de la primera forma fundamental de la superficie. 2
Nota 11.9 Observemos que s´olo es necesario conocer el coeficiente R
1212
del tensor
de Riemann–Christoffel para determinarlo completamente, pues dicho tensor tiene
las siguientes propiedades, que resultan inmediatamente de su definici´on:
R(X, Y, Z, V ) = −R(Y, X, Z, V ) = −R(X, Y, V, Z) = R(Z, V, X, Y )
11.3 Teorema fundamental de las superficies en IR
3
Teorema 11.10 (Teorema fundamental) Sea T un dominio conexo y simple-
mente conexo en IR
2
y supongamos que g
ij
y L
ij
son funciones diferenciables defi-
nidas en T, que satisfacen
1. g
ij
= g
ji
. (i,j = 1,2)
2

i,j=1
g
ij
a
i
a
j
≥ 0 y
2

i,j=1
g
ij
a
i
a
j
= 0 ⇔a
1
= a
2
= 0.
2. L
ij
= L
ji
. (i,j = 1,2)
3. Las condiciones de integrabilidad de Gauss (11.2) y Codazzi (11.3).
Entonces, existe x : T ⊂ IR
2
→ IR
3
una aplicaci´on diferenciable que define
una superficie sin puntos singulares en IR
3
que tiene como coeficientes de la primera
forma fundamental los g
ij
y como coeficientes de la segunda forma fundamental los
L
ij
(con respecto a la parametrizaci´on local definida por x). Esta superficie es ´ unica
salvo su posici´on en el espacio.
Demostraci´on.- De acuerdo con las ecuaciones de Gauss (11.1) y Weingarten
(11.4) vemos que la referencia ¦x
1
, x
2
,

N¦ relativa a una parametrizaci´on x =
x(u
1
, u
2
) de una superficie satisface al sistema siguiente de cinco ecuaciones diferen-
ciales vectoriales en derivadas parciales
x
ij
=
2

k=1
Γ
k
ij
x
k
+L
ij

N,

N
i
= −
2

k=1
L
k
i
x
k
. (i, j = 1, 2) (11.5)
Por las hip´otesis del teorema podemos calcular los coeficientes que aparecen
en estas ecuaciones, y considerarlo como un sistema de ecuaciones con inc´ognitas
x
1
, x
2
,

N.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
11.3 Teorema fundamental de las superficies en IR
3
131
Por la teor´ıa de tales sistemas se demuestra que la primera condici´on que se debe
verificar es que las ecuaciones del sistema impliquen la igualdad de las derivadas de
orden superiores:
x
ijk
= x
ikj
,

N
ij
=

N
ji
.
Es obvio que las condiciones de integrabilidad de Gauss y de Codazzi aseguran
que (11.5) implican x
ijk
= x
ikj
. En efecto, es suficiente usar dichas condiciones para
los vectores x
i
, x
j
.
Adem´as, por diferenciaci´on de la ecuaci´on de Weingarten, se prueba que la igual-
dad

N
ij
=

N
ji
se deduce de las condiciones de integrabilidad de Gauss y Codazzi.
En estas condiciones, usando la teor´ıa de existencia y unicidad, que asegura
la existencia de una ´ unica soluci´on x
1
, x
2
,

N sobre T, con condiciones iniciales
x
0
1
, x
0
2
,

N
0
, asociadas a un punto (u
1
0
, u
2
0
) ∈ T.
Adem´as, si las condiciones iniciales satisfacen a:
x
0
i
x
0
j
= g
ij
(u
1
0
, u
2
0
), x
0
i


N
0
= 0,

N
0

N
0
= 1, [x
0
1
x
0
2

N
0
] > 0,
entonces, condiciones similares se obtienen para las soluciones x
1
, x
2
,

N en todo
punto de T.
Esto se puede probar, definiendo para estas soluciones las funciones asociadas
a
ij
= x
i
x
j
−g
ij
, b
i
= x
i

N, c =

N

N,
y demostrando que (11.5) implican
da
ij
= 0, db
i
= 0, dc = 0.
Luego estas funciones son constantes y, por las condiciones iniciales, resulta
a
ij
= 0, b
i
= 0, c = 1.
La condici´on [x
1
x
2

N] > 0, se sigue de la continuidad y de la ´ ultima condici´on
inicial [x
0
1
x
0
2

N
0
] > 0.
Finalmente, definimos
x(u
1
, u
2
) =
A
_
A
0
2

i=1
x
i
du
i
+x
0
. (11.6)
donde x
i
son las precedentes soluciones de (11.5), A = (u
1
, u
2
) ∈ T, A
0
= (u
1
0
, u
2
0
) ∈
T es el punto inicial, y la integral es una integral curvil´ınea a lo largo de un camino
arbitrario que une A
0
con A en T (´esta est´a bien definida ya que T es simplemente
conexo, y la integral no depende del camino).
Se tiene as´ı definida una superficie. Y otra que satisfaga a las condiciones del
teorema debe tambi´en ser soluci´on de (11.5) y (11.6), pero posiblemente corresponde
a otros valores iniciales.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
132 TEMA XI. Teorema fundamental de superficies
Entonces las dos referencias iniciales se pueden superponer una en otra mediante
un movimiento en el espacio. Por lo que, las dos superficies se obtienen por un
movimiento.
2
Ejemplo 11.11 Superficie cuyos coeficientes de la 1
a
y 2
a
forma fundamental son:
g
11
= 1, g
12
= 0, g
22
= 1; L
11
= −1, L
12
= 0, L
22
= 0
Las ecuaciones de compatibilidad de Gauss (11.2) se satisfacen:
L
11
L
22
−L
2
12
=
= −R
1212
=
2

h=1
g
2h
R
h
121
=
2

h=1
g
2h
_
∂Γ
h
21
∂u
1

∂Γ
h
11
∂u
2
+
2

m=1

m
21
Γ
h
1m
−Γ
m
11
Γ
h
2m
)
_
Pues recordando que Γ
k
ij
=
1
2
2

h=1
g
hk
_
∂g
jh
∂u
i
+
∂g
ih
∂u
j

∂g
ij
∂u
h
_
, resulta que todos
los Γ
k
ij
son nulos en este caso, por lo que se satisface la condici´on de Gauss anterior.
Tambi´en, y por la misma raz´on, se verifica la condici´on de compatibilidad de
Codazzi (11.3):
∂L
k
1
∂u
2

∂L
k
2
∂u
1
=
2

j=1
_
L
j
2
Γ
k
1j
−L
j
1
Γ
k
2j
_
(k = 1, 2)
Las ecuaciones de Gauss–Weingarten ( (11.1) y (11.4) )
x
ij
=
2

k=1
Γ
k
ij
x
k
+L
ij

N,

N
i
= −
2

j=1
L
j
i
x
j
quedan de la forma siguiente:
1) x
11
= −

N 2) x
12
= 0 3) x
22
= 0 4)

N
1
= −x
1
5)

N
2
= 0.
De 1) y 4) se tiene x
111
= −x
1
; y llamando y = x
1
, resulta:
y
11
+y =

0 ⇒y(u
1
, u
2
) = −c(u
2
) sen u
1
+

d(u
2
) cos u
1
.
x(u
1
, u
2
) = −

C(u
2
) sen u
1
+

D(u
2
) cos u
1
+

E(u
2
).
Con lo que x
1
= −

C(u
2
) cos u
1


D(u
2
) sen u
1
; y por 2):
x
12
= −

C

(u
2
) cos u
1


D

(u
2
) sen u
1
= 0 ⇒

C(u
2
) = cte. D

(u
2
) = cte.
Finalmente, usando 3), se tiene x
22
=

E

(u
2
) = 0 ⇒

E(u
2
) =

Au
2
+

B.
Por tanto
x(u
1
, u
2
) = −

Csen u
1
+

Dcos u
1
+

Au
2
+

B
Ademas, como g
12
= x
1
x
2
= 0, resulta que

A es perpendicular tanto a

C como
a

D. De g
11
= x
1
x
1
= 1, resulta que

C es perpendicular

D y ambos son unitarios.
Finalmente, de g
22
= x
2
x
2
= 1, se tiene que

A es unitario.
Concluimos que la superficie en cuesti´on es un cilindro circular de radio uno.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA XII
Aplicaciones entre superficies
Consideraremos aplicaciones entre superficies que establecen una correspondencia
biyectiva entre sus puntos. Las aplicaciones consideradas en este Tema no son las m´as
generales imaginables, sino que le exigiremos suficiente regularidad para que puedan
ser representadas por funciones diferenciables. Y de ´estas, estudiaremos aplicaciones
que conservan ciertos entes geom´etricos, como longitud de curvas, ´angulos entre
curvas o ´areas de dominios. Para su representaci´on anal´ıtica usaremos cartas locales
alrededor de un punto de partida y alrededor de su punto imagen.
12.1 Aplicaciones entre superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
12.2 Aplicaciones isom´etricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
12.3 Isometr´ıa entre una superficie desarrollable y el plano . . . . . . . . 136
12.4 Aplicaciones conformes o isogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
12.5 Aplicaciones isoareales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
12.1 Aplicaciones entre superficies
Sean /
1
y /
2
dos superficies en IR
3
, una aplicaci´on F : /
1
→ /
2
, una
representaci´on x = x(u
1
, u
2
) de /
1
alrededor de un punto P ∈ /
1
e y = y(v
1
, v
2
)
una parametrizaci´on de /
2
alrededor del punto Q = F(P) ∈ /
2
.
Haciendo las restricciones oportunas, la aplicaci´on F se puede expresar en t´ermi-
nos de las coordenadas (u
1
, u
2
) y (v
1
, v
2
), mediante la aplicaci´on
¯
F = y
−1

F

x
(u
1
, u
2
) →(
¯
F
1
(u
1
, u
2
),
¯
F
2
(u
1
, u
2
)) = (v
1
(u
1
, u
2
), v
2
(u
1
, u
2
)) = (v
1
, v
2
).
133
134 TEMA XII. Aplicaciones entre superficies
.
.
Q
P
F
F
v
1
v
2
u
1
u
2
x
y
Definici´on 12.1 F es regular de clase C
n
si v
i
= v
i
(u
1
, u
2
) =
¯
F
i
(u
1
, u
2
) son fun-
ciones de clase C
n
para i = 1, 2 y el Jacobiano
∂(v
1
, v
2
)
∂(u
1
, u
2
)
,= 0.
Aplicaci´on inducida entre los planos tangentes
Sea un vector tangente en un punto P ∈ /
1
, w =
2

i=1
w
i
x
i
∈ T
P
(/
1
). Consi-
deremos una curva en /
1
, α(t) = x(u
1
(t), u
2
(t)), tal que α(0) =
−−→
OP y α

(0) = w.
Consideremos su curva imagen mediante F en /
2
:

β(t) = y(v
1
(t), v
2
(t)) = y
_
v
1
(u
1
(t), u
2
(t)), v
2
(u
1
(t), u
2
(t))
_
.
Definimos la aplicaci´on inducida sobre los planos tangentes
F

: T
P
(/
1
) →T
Q
(/
2
), w →F

( w) =

β

(0).
Es decir,
F

( w) =
dv
1
dt
y
1
+
dv
2
dt
y
2
=
2

j=1
∂v
1
∂u
j
du
j
dt
y
1
+
2

j=1
∂v
2
∂u
j
du
j
dt
y
2
particularizadas en el valor adecuado. O en forma matricial:
_
_
_
_
∂v
1
∂u
1
∂v
1
∂u
2
∂v
2
∂u
1
∂v
2
∂u
2
_
_
_
_
_
_
_
_
w
1
w
2
_
_
_
_
=
_
_
_
_
¯ w
1
¯ w
2
_
_
_
_
.
La aplicaci´on F

es lineal y no depende de la elecci´on de la curva, s´olo de F y
las componentes de w.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
12.2 Aplicaciones isom´etricas 135
La aplicaci´on regular F permite hacer una transformaci´on de coordenadas en
/
2
:
z =z(u
1
, u
2
) = y(
¯
F
1
(u
1
, u
2
),
¯
F
2
(u
1
, u
2
)),
y con esta parametrizaci´on los puntos correspondientes de /
1
y /
2
tienen las
mismas coordenadas curvil´ıneas y los vectores correspondientes tienen las mismas
componentes respecto a la base natural sobre ambas superficies, cuando ocurre esto
decimos que:
Definici´on 12.2 Estas parametrizaciones de las superficies se dicen que son com-
patibles con respecto a F.
Nota 12.3 La utilizaci´on de parametrizaciones compatibles simplifica los c´alculos
y, por tanto, supondremos de ahora en adelante, para trabajar con aplicaciones entre
superficies, que las parametrizaciones son compatibles.
12.2 Aplicaciones isom´etricas
Definici´on 12.4 Una aplicaci´on biyectiva regular F : /
1
→/
2
se dice isom´etrica
o que es una isometr´ıa si conserva la longitud de curvas; es decir, si la longitud de
la imagen de un arco de curva es igual a la longitud del mismo arco.
Proposici´on 12.5 Una aplicaci´on biyectiva regular de clase C
1
entre superficies de
clase C
1
es una isometr´ıa si y s´olo si, en parametrizaciones compatibles, las primeras
formas fundamentales coinciden.
Demostraci´on.- Puesto que suponemos ambas superficies parametrizadas de for-
ma compatible con la aplicaci´on entre ellas, una curva sobre /
1
y su imagen por la
aplicaci´on F tienen las mismas ecuaciones param´etricas en coordenadas curvil´ıneas:
u
i
= u
i
(t), (i = 1, 2).
As´ı la longitud de arco de t
0
a t en /
1
y sobre /
2
son, respectivamente:
t
_
t
0
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
g
ij
du
i
dt
du
j
dt
dt,
t
_
t
0
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
˜ g
ij
du
i
dt
du
j
dt
dt.
Por la definici´on que hemos dado, la aplicaci´on es una isometr´ıa si y s´olo si, para
toda curva, se tiene
t
_
t
0
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
g
ij
du
i
dt
du
j
dt
dt =
t
_
t
0
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
˜ g
ij
du
i
dt
du
j
dt
dt
id´enticamente para todo t. Pero esto es equivalente a la identidad
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
136 TEMA XII. Aplicaciones entre superficies
2

i,j=1
g
ij
du
i
dt
du
j
dt
dt =
2

i,j=1
˜ g
ij
du
i
dt
du
j
dt
dt
para toda curva.
En particular, si tomamos la curva u
1
= u
1
0
+t, u
2
= u
2
0
, en t = 0 se tiene:
g
11
(u
1
0
, u
2
0
) = ˜ g
11
(u
1
0
, u
2
0
).
Y si tomamos la curva u
1
= u
1
0
, u
2
= u
2
0
+t, en t = 0 se tiene:
g
22
(u
1
0
, u
2
0
) = ˜ g
22
(u
1
0
, u
2
0
).
Por ´ ultimo, si tomamos la curva u
1
= u
1
0
+t, u
2
= u
2
0
+t, en t = 0 se tiene:
g
11
(u
1
0
, u
2
0
) + 2g
12
(u
1
0
, u
2
0
) +g
22
(u
1
0
, u
2
0
) = ˜ g
11
(u
1
0
, u
2
0
) + 2˜ g
12
(u
1
0
, u
2
0
) + ˜ g
22
(u
1
0
, u
2
0
),
y, por tanto:
g
12
(u
1
0
, u
2
0
) = ˜ g
12
(u
1
0
, u
2
0
).
Como el punto (u
1
0
, u
2
0
) es arbitrario, se sigue g
ij
= ˜ g
ij
.
Rec´ıprocamente, las identidades g
ij
= ˜ g
ij
, implican que para toda curva u
i
=
u
i
(t), a ≤ t ≤ b, se tiene
t
_
t
0
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
g
ij
du
i
dt
du
j
dt
dt =
t
_
t
0
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
˜ g
ij
du
i
dt
du
j
dt
dt
y, por tanto, la aplicaci´on es una isometr´ıa. 2
Definici´on 12.6 Dos superficies se dicen que son isom´etricas si entre ellas se puede
definir una isometr´ıa. Si todo punto de una superficie admite un entorno que puede
ser aplicado isom´etricamente sobre un entorno de su imagen en la otra superficie,
se dice que las superficies son localmente isom´etricas.
12.3 Isometr´ıa entre una superficie desarrollable y el plano
La superficie generada por las tangentes a una curva α = α(s), siendo s el
par´ametro longitud de arco, tiene por ecuaci´on
x = x(u
1
, u
2
) = α(u
1
) +u
2

t(u
1
) (s = u
1
),
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
12.3 Isometr´ıa entre una superficie desarrollable y el plano 137
y su primera forma fundamental es
I ≡
_
1 + (κ(u
1
))
2
(u
2
)
2
_
(du
1
)
2
+ 2du
1
du
2
+ (du
2
)
2
,
en la cual se observa que los coeficientes dependen solamente de la curvatura de la
curva, lo cual nos permite afirmar:
Proposici´on 12.7 Si dos curvas tienen las mismas curvaturas como funciones del
par´ametro longitud de arco, pero no necesariamente con las mismas torsiones, las
correspondientes superficies tangentes son isom´etricas (al menos localmente). 2
As´ı, en particular, podemos considerar una curva con la curvatura dada y con
torsi´on nula, cuya existencia sabemos que est´a garantizada por el teorema fundamen-
tal de la teor´ıa de curvas. En este caso, la curva est´a en un plano y cada superficie
simple u
2
> 0 y u
2
< 0 est´a superpuesta a la otra.
Los par´ametros (u
1
, u
2
) pueden ser considerados como coordenadas curvil´ıneas
del plano, y si nos restringimos a un entorno suficientemente peque˜ no sobre el plano
de los par´ametros (u
1
, u
2
) que est´e enteramente contenido en uno de los semiplanos,
u
2
> 0 o u
2
< 0, esta representaci´on ser´a una representaci´on param´etrica regular de
una porci´on del plano.
As´ı, la aplicaci´on de la superficie desarrollable, con la arista de retroceso dada,
en el plano,
s
0
s
1
u
1
2
u
0
2
u
2
u
0
1
=s
0
u
1
1
=s
1
u
1
obtenida enviando el punto con coordenadas (u
1
, u
2
) en el punto del plano con las
mismas coordenadas curvil´ıneas, es biyectiva cuando nos restringimos a un entorno
suficientemente peque˜ no de las placas de la superficie, y adem´as es claro que se
conserva la primera forma fundamental. Por tanto esta aplicaci´on es una isometr´ıa
local.
De forma similar se prueba que los conos y los cilindros son tambi´en isom´etricos
al plano. Podemos, por tanto, enunciar:
Proposici´on 12.8 Las superficies desarrollables, excluida su arista de retroceso,
son localmente isom´etricas al plano. 2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
138 TEMA XII. Aplicaciones entre superficies
12.4 Aplicaciones conformes o isogonales
Definici´on 12.9 Una aplicaci´on F : /
1
→ /
2
se dice conforme o isogonal si
conserva los ´angulos entre curvas que se cortan.
Representamos, por g
ij
y ˜ g
ij
los coeficientes de las primeras formas fundamentales
de /
1
y /
2
en coordenadas compatibles.
Proposici´on 12.10 Una aplicaci´on regular de clase C
1
es conforme si y s´olo si, en
coordenadas compatibles, las primeras formas fundamentales de las superficies son
proporcionales en todos los puntos
˜ g
ij
= λ
2
g
ij
. (12.1)
Demostraci´on.- Es claro que si se verifica (12.1), la aplicaci´on es conforme, pues si
u
i
= φ
i
(t) y u
i
= ψ
i
(t) (i = 1, 2) representan curvas en /
1
y sus correspondientes
imagenes en /
2
, el ´angulo entre ellas viene dado por
cos
˜
θ =
2

i,j=1
˜ g
ij

i
dt

j
dt
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
˜ g
ij

i
dt

j
dt
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
˜ g
ij

i
dt

j
dt
=
=
2

i,j=1
λ
2
g
ij

i
dt

j
dt
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
λ
2
g
ij

i
dt

j
dt
¸
¸
¸
_
2

i,j=1
λ
2
g
ij

i
dt

j
dt
= cos θ.
Supongamos ahora que la aplicaci´on es conforme y elegimos en un punto de /
1
dos direcciones perpendiculares dadas por los vectores v y w. La primera direcci´on
viene dada por un vector arbitrario v y la segunda est´a determinada por la ecuaci´on
2

i,j=1
g
ij
v
i
w
j
= 0.
Puesto que la aplicaci´on es conforme las imagenes son tambi´en perpendiculares,
y tenemos
2

i,j=1
˜ g
ij
v
i
w
j
= 0.
Caso A) g
12
,= 0.
Escogiendo v
1
= 0, v
2
= 1, se tiene que la direcci´on perpendicular satisface al
sistema
g
21
w
1
+g
22
w
2
= 0, ˜ g
21
w
1
+ ˜ g
22
w
2
= 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
12.4 Aplicaciones conformes o isogonales 139
que tiene soluci´on no trivial si y s´olo si
¸
¸
¸
¸
g
21
g
22
˜ g
21
˜ g
22
¸
¸
¸
¸
= 0, o equivalentemente ˜ g
21
= λ
2
g
21
, ˜ g
22
= λ
2
g
22
.
Repitiendo el razonamiento, con v
1
= 1, v
2
= 0, se obtiene
¸
¸
¸
¸
g
11
g
12
˜ g
11
˜ g
12
¸
¸
¸
¸
= 0, o sea ˜ g
11
= λ
2
g
11
, ˜ g
12
= λ
2
g
12
.
Como g
12
,= 0 resulta:
λ
2
=
˜ g
12
g
12
=
˜ g
21
g
21
=
˜ g
11
g
11
=
˜ g
22
g
22
.
Caso B) g
12
= ˜ g
12
= 0.
Las direcciones v
1
= v
2
= 1 y w
1
= g
22
, w
2
= −g
11
son perpendiculares. En
consecuencia
˜ g
11
g
22
− ˜ g
22
g
11
= 0 ⇒
˜ g
11
g
11
=
˜ g
22
g
22
,
con lo que (12.1) est´a probado en todos los casos. 2
Ejemplo 12.11 Toda superficie de revoluci´ on puede aplicarse conformemente en el
plano.
Si se elige el eje OZ como eje de revoluci´on de la curva z = F(r) en el plano
y = 0, la superficie resultante est´a dada por
x = r cos v, y = r sen v, z = F(r).
La primera forma fundamental, para esta parametrizaci´on, es
I ≡ (1 +F
2
)dr
2
+r
2
dv
2
.
Haciendo el cambio de coordenadas u =
_

1 +F
2
r
dr, v = v, la primera forma
fundamental queda ahora:
I ≡ r
2
(du
2
+dv
2
).
Basta entonces establecer la correspondencia entre la superficie de revoluci´on y
el plano (en el que se considera las coordenadas cartesianas ortogonales) mediante
la aplicaci´on dada por
x = v, y = u.
As´ı, los coeficientes de las primera forma fundamental de ambas son proporsio-
nales, teni´endose por tanto definida una aplicaci´on conforme.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
140 TEMA XII. Aplicaciones entre superficies
Mediante esta aplicaci´on, a los meridianos v = cte., le corresponden restas para-
lelas al eje OY y a los paralelos u = cte., rectas paralelas al eje OX.
En particular, si se trata de una esfera de radio a, esto es si r = a cos θ, F(r) =
a sen θ, se tiene la ecuaci´on param´etrica de la esfera:
x = a cos θ cos v, y = a cos θ sen v, z = a senθ.
Su primera forma fundamental es
I ≡ a
2

2
+a
2
cos
2
θdv
2
,
que haciendo el cambio de coordenadas u =
_
1
cos θ
dθ, v = v, se transforma en
I ≡ a
2
cos
2
θ(du
2
+dv
2
).
Se obtiene as´ı una aplicaci´on conforme de la esfera en el plano:
x = v, y = u =
_
1
cos θ
dθ = ln tag
_
θ
2
+
π
4
_
,
en la que, al ecuador θ = 0 le corresponde el eje OX; a los paralelos θ = cte., rectas
paralelas al eje OX y a los meridianos v = cte., rectas paralelas al eje OY . Esta es
la aplicaci´on que se utiliza para confeccionar los mapamundis, que pierden realidad
a medida que nos alejamos del ecuador.
12.5 Aplicaciones isoareales
Definici´on 12.12 Una aplicaci´on se dice isoareal si conserva las ´areas de los do-
minios.
Proposici´on 12.13 Una aplicaci´on regular de clase C
1
de /
1
en /
2
es localmente
isoareal si y s´olo si, en coordenadas compatibles,
g = g
11
g
12
−g
2
12
= ˜ g
11
˜ g
12
− ˜ g
2
12
= ˜ g. (12.2)
Demostraci´on.- Las ´areas de los dominios sobre ambas superficies correpondientes
a un dominio Ω en el plano de los par´ametros (u
1
, u
2
) son respectivamente
__


g du
1
du
2
,
__

_
˜ g du
1
du
2
.
As´ı la aplicaci´on es isoareal si y s´olo si
_ _


g du
1
du
2
=
_ _

_
˜ g du
1
du
2
.
para todo Ω, lo que a su vez equivale a que los integrandos sean iguales, es decir

g =

˜ g o bien g = ˜ g. 2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA XIII
Curvatura geod´esica y l´ıneas geod´esicas
13.1 La geometr´ıa intr´ınseca de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . 141
13.2 Curvatura geod´esica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
13.3 L´ıneas geod´esicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
13.4 Coordenadas semigeod´esicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
13.1 La geometr´ıa intr´ınseca de una superficie
Definici´on 13.1 Se llaman invariantes isom´etricos de las superficies a aquellas can-
tidades o propiedades que se conservan por isometr´ıas.
Definici´on 13.2 La geometr´ıa intr´ınseca de la superficie estudia los invariantes iso-
m´etricos.
Ejemplos de invariantes isom´etricos:
1) La longitud de una curva. 2) El area de un dominio.
3) El ´angulo entre curvas. 4) La curvatura de Gauss.
5) El tipo de puntos: el´ıptico, hiperb´olico, parab´olico.
Todas estas cantidades o propiedades est´an bien definidas independientemente
de las coordenadas curvil´ıneas que se utilicen para calcularlas o determinarlas y, por
tanto, se conservan bajo isometr´ıas sin que influyan las coordenadas curvil´ıneas.
S´olo si se usan coordenadas compatibles, los coeficientes g
ij
de la primera forma
fundamental y los s´ımbolos de Cristoffel Γ
k
ij
, se conservan por isometr´ıas, por lo que
no se pueden considerar como invariantes isom´etricos.
Como ejemplo del caracter intr´ınseco de la curvatura de Gauss, tenemos la si-
guiente
Proposici´on 13.3 La esfera no es localmente isom´etrica al plano.
141
142 TEMA XIII. Curvatura geod´esica y l´ıneas geod´esicas
Demostraci´on.- Si lo fuera, sus curvaturas de Gauss en puntos correspondientes
deber´ıan ser iguales, sin embargo, en la esfera es positiva y en el plano es nula. 2
13.2 Curvatura geod´esica
Consideremos una curva α = α(s), parametrizada con par´ametro arco, sobre una
superficie /, entonces el vector

¨ α, se descompone, usando el producto escalar en
IR
3
, en un vector

k
g
tangente a la superficie (llamado vector curvatura geod´esica)
y en un vector

k
n
en la direcci´on de la normal

N a la superficie (vector curvatura
normal):

¨ α =

k
g
+

k
n
.
Que, de acuerdo a la ecuaci´on de Gauss (11.1), resulta:

k
g
= ∇

˙ α

˙ α;

k
n
= II(

˙ α,

˙ α)

N.
Supongamos que la curva est´a sobre la superficie de representaci´on param´etrica
x = x(u
1
, u
2
) de clase C
2
, y que la ecuaci´on param´etrica de la curva en coordenadas
curvil´ıneas es u
i
= u
i
(s), i = 1, 2, con s par´ametro longitud de arco; es decir, la
representaci´on param´etrica vectorial de la curva ser´a
α(s) = x(u
1
(s), u
2
(s)).
Por lo que tenemos las siguientes expresiones para los vectores curvatura geod´esi-
ca y normal:

k
g
=
2

k=1
_
d
2
u
k
ds
2
+
2

i,j=1
Γ
k
ij
du
i
ds
du
j
ds
_
x
k
. (13.1)

k
n
=
_
2

i,j=1
L
ij
du
i
ds
du
j
ds
_

N. (13.2)
Como el vector

¨ α es independiente del sentido de recorrido de la curva y como
adem´as, el vector curvatura geod´esica

k
g
no depende de la elecci´on de la parametriza-
ci´on de la superficie, se trata pues de un invariante isom´etrico.
Consideremos una curva α(s) = x(u
1
(s), u
2
(s)), de clase C
2
sobre una superficie
de clase C
2
. En cada punto P de la curva consideremos el vector unitario u ∈
T
P
(/), definido por
u =

N

t
al que llamaremos normal geod´esica. Se tiene que la terna ¦

t, u,

N¦ est´a ordenada
positivamente en IR
3
y que el sentido del vector u depende de la orientaci´on de
la superficie. Debido a esto, el vector normal geod´esica puede considerarse como
intr´ınseco, con la reserva de que su sentido depende de la orientaci´on.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
13.2 Curvatura geod´esica 143
Puesto que tanto

k
g
como u son ortogonales a

Ny a

t, tendr´an la misma direcci´on,
por tanto

k
g
= κ
g
u.
Al coeficiente κ
g
le denominamos curvatura geod´esica de la curva sobre la superficie.
Puesto que

k
g
es invariante por isometr´ıas y u es invariante si no cambia la orien-
taci´on y cambia su signo si la orientaci´on cambia, resulta que la curvatura geod´esica
κ
g
tiene la misma propiedad. Por lo que podemos decir que el valor absoluto de la
curvatura geod´esica es un invariante isom´etrico, y su signo cambia con la orientaci´on
de la superficie.
Proposici´on 13.4 La curvatura geod´esica de una curva de clase C
2
sobre una su-
perficie de clase C
2
est´a dada por:
κ
g
=

g
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
du
1
ds
du
2
ds
d
2
u
1
ds
2
+
2

i,j=1
Γ
1
ij
du
i
ds
du
j
ds
d
2
u
2
ds
2
+
2

i,j=1
Γ
2
ij
du
i
ds
du
j
ds
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
siendo s el par´ametro longitud de arco. El valor absoluto de la curvatura geod´esica,
no depende del sistema de coordenadas curvil´ıneas, pero su signo cambia con la
orientaci´on de la superficie o de la curva. El valor absoluto de la curvatura geod´esica
es un invariante isom´etrico.
Demostraci´on.- Tenemos
κ
g
=

k
g
u =
2

k=1
_
d
2
u
k
ds
2
+
2

i,j=1
Γ
k
ij
du
i
ds
du
j
ds
_
x
k
u.
Calculando los productos x
k
u, (k = 1, 2), y sustituy´endolos aqu´ı, da la f´ormula
deseada.
x
k
u = x
k
(

N

t) =

N (

t x
k
) =

N
_
_
2

=1
du

ds
x

_
x
k
_
.
x
1
u =

N (
du
2
ds
x
2
x
1
) = −

N (

g
du
2
ds

N) = −

g
du
2
ds
.
x
2
u =

N (
du
1
ds
x
1
x
2
) =

N (

g
du
1
ds

N) =

g
du
1
ds
.
Como hemos se˜ nalado antes, la curvatura geod´esica no cambia bajo isometr´ıas
conservando la orientaci´on, y cambia su signo cuando la isometr´ıa cambia la orien-
taci´on.
El cambio de orientaci´on de la curva (cambiando s por −s) cambia el signo de
la primera fila del determinante, pero no afecta a la segunda fila, por tanto cambia
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
144 TEMA XIII. Curvatura geod´esica y l´ıneas geod´esicas
tambi´en el signo de la curvatura geod´esica. Por ´ ultimo, el hecho de que κ
g
es
independiente de las coordenadas curvil´ıneas puede ser comprobado directamente
en su exprexi´on en coordenadas dada; pero tambi´en se deduce del hecho de que
la definici´on de la curvatura geod´esica ha sido dada sin referencia a coordenadas,
´ unicamente usando el vector derivada segunda

¨ α de la curva y el vector normal a la
superficie. 2
Nota 13.5 Observemos que la expresi´on de la curvatura geod´esica obtenida es
v´alida solamente para la parametrizaci´on natural de la curva. Para obtener una
expresi´on v´alida en general, relativa a otra parametrizaci´on de la curva, se tiene
du
k
ds
=
du
k
dt
dt
ds
=
du
k
dt
_
2

i,j=1
g
ij
du
i
dt
du
j
dt
_
−1/2
,
d
2
u
k
ds
2
=
d
2
u
k
dt
2
_
dt
ds
_
2
+
du
k
dt
d
2
t
ds
2
=
d
2
u
k
dt
2
_
2

i,j=1
g
ij
du
i
dt
du
j
dt
_
−1
+
du
k
dt
d
2
t
ds
2
que sustituyendo en la f´ormula de la Proposici´on 13.4, y restando de la segunda fila
del determinante, la primera multiplicada por
_
2

i,j=1
g
ij
du
i
dt
du
j
dt
_
1/2
d
2
t
ds
2
,
resulta:
κ
g
=

g
_
2

i,j=1
g
ij
du
i
dt
du
j
dt
_
3/2
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
du
1
dt
du
2
dt
d
2
u
1
dt
2
+
2

i,j=1
Γ
1
ij
du
i
dt
du
j
dt
d
2
u
2
dt
2
+
2

i,j=1
Γ
2
ij
du
i
dt
du
j
dt
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
Nota 13.6 De la definici´on de los vectores

k
g
y

k
n
se siguen de modo inmediato las
siguientes propiedades:
1) Si dos superficies son tangentes a lo largo de una curva (es decir, tienen el
mismo plano tangente en todos los puntos de una curva com´ un) y tienen la misma
orientaci´ on en los puntos comunes (es decir, la misma normal unitaria), entonces las
curvaturas geod´esicas de la curva sobre ambas superficies coinciden. Si son opuestas
las orientaciones, las curvaturas geod´esicas tambi´en lo son.
2) Si dos superficies se cortan a lo largo de una curva ( seg´ un un ´angulo recto
en todos los puntos, entonces el vector curvatura geod´esica de ( sobre una de las
superficies coincide con el vector de curvatura normal de ( sobre la otra en todo
punto de ( y viceversa.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
13.3 L´ıneas geod´esicas 145
13.3 L´ıneas geod´esicas
Definici´on 13.7 Una l´ınea geod´esica o simplemente una geod´esica de una superficie
es una curva sobre la superficie cuya curvatura geod´esica es cero en todos sus puntos.
Observemos, que esta definici´on es equivalente a la dada en el tema en el que se
estudia curvas especiales sobre una superficie: all´ı (¸ 10.5, Definici´on 10.42) se defin´ıa
una geod´esica como aquellas curvas cuyo vector derivada segunda es perpendicular
a la superficie, y por tanto su proyecci´on sobre el plano tangente es el vector nulo.
La noci´on de geod´esicas pertenece a la geometr´ıa intr´ınseca, puesto que el valor
absoluto de la curvatura geod´esica es invariante por isometr´ıas.
Para obtener la ecuaci´on diferencial de una geod´esica, basta con igualar a cero
la expresi´on en coordenadas del vector curvatura geod´esica (13.1)

k
g
=
2

k=1
_
_
d
2
u
k
ds
2
+
2

i,j=1
Γ
k
ij
du
i
ds
du
j
ds
_
_
x
k
.
Tenemos entonces, dos ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden:
d
2
u
k
ds
2
+
2

i,j=1
Γ
k
ij
du
i
ds
du
j
ds
= 0 (k = 1, 2) (13.3)
Sin embargo, puesto que s es el par´ametro longitud de arco, la geod´esica debe
verificar tambi´en la siguiente condici´on
2

i,j=1
g
ij
du
i
ds
du
j
ds
= 1 (13.4)
y esta condici´on permite reemplazar las ecuaciones (13.3) por una sola ecuaci´on:
d
2
u
2
(du
1
)
2
= Γ
1
22
_
du
2
du
1
_
3
+ (2Γ
1
12
−Γ
2
22
)
_
du
2
du
1
_
2
+ (Γ
1
11
−2Γ
2
12
)
du
2
du
1
−Γ
2
11
donde hemos considerado u
2
como funci´on de u
1
(ver, por ejemplo, [21, p´ag. 152]).
Comprobemos ahora que si los valores iniciales de u
i
y
du
i
ds
satisfacen las condi-
ciones (13.4), entonces esta condici´on es satisfecha por la soluci´on de (13.3) deter-
minada por sus condiciones iniciales. Para ello, si diferenciamos el lado izquierdo de
(13.4) se tiene
2

i,j=1
__
2

k=1
∂g
ij
∂u
k
du
k
ds
_
du
i
ds
du
j
ds
+ 2g
ij
d
2
u
i
ds
2
du
j
ds
_
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
146 TEMA XIII. Curvatura geod´esica y l´ıneas geod´esicas
y sustituimos u
i
por una soluci´on del sistema (13.3) obtenemos (prescindiendo de
los s´ımbolos de sumatorio) que
∂g
ij
∂u
k
du
k
ds
du
i
ds
du
j
ds
−2g
ij
Γ
i
k
du

ds
du
k
ds
du
j
ds
=
=
∂g
ij
∂u
k
du
k
ds
du
i
ds
du
j
ds
−g
ij
g
hi
_
∂g
h
∂u
k
+
∂g
hk
∂u


∂g
k
∂u
h
_
du

ds
du
k
ds
du
j
ds
=
=
∂g
ij
∂u
k
du
k
ds
du
i
ds
du
j
ds

∂g
kj
∂u

du

ds
du
k
ds
du
j
ds

∂g
j
∂u
k
du

ds
du
k
ds
du
j
ds
+
∂g
ki
∂u
j
du

ds
du
k
ds
du
j
ds
y si ahora en el segundo sumando hacemos k →i, →k; en el tercero →i y en el
cuarto → i, k → j, j → k, obtenemos que la suma es cero; lo que significa que el
lado izquierdo de (13.4) es constante y su valor es el mismo que el inicial. Esto no
libera de la necesidad de comprobar cada vez si la soluci´on de (13.3) satisface (13.4).
Proposici´on 13.8 Por todo punto regular de una superficie de clase C
2
y en toda
direcci´ on pasa al menos una geod´esica. Si la superficie es de clase C
3
, entonces
existe exactamente una geod´esica.
Demostraci´on.- Sea a =
2

i=1
a
i
x
i
un vector unitario que determine la direcci´on
dada en el punto P
0
(u
1
0
, u
2
0
). Las componentes a
i
, utilizadas como valores iniciales
para
du
1
ds
, satisfacen por tanto (13.4). As´ı, la ecuaci´on de una geod´esica por P
0
en
la direcci´on de a es una soluci´on de (13.3) con valores iniciales
u
i
= u
i
0
,
du
i
ds
= a
i
.
Por el teorema de existencia y unicidad de la teor´ıa de ecuaciones diferenciales,
una tal soluci´on existe si los coeficientes son continuos y es ´ unica si satisfacen unas
condiciones m´as fuertes (la condici´on de Lipschitz); en cualquier caso, esto es cierto
si tienen derivadas parciales continuas. La hip´otesis de clase C
2
implica que Γ
k
ij
son continuas y la clase C
3
implica que los Γ
k
ij
son de clase C
1
. Esto completa la
demostraci´on. 2
13.4 Coordenadas semigeod´esicas
Definici´on 13.9 Una parametrizaci´on x = x(u
1
, u
2
) de una superficie /se de-
nomina parametrizaci´on semigeod´esica si los coeficientes de la primera forma funda-
mental satisfacen g
11
= 1, g
12
= g
21
= 0 con respecto a esta parametrizaci´on.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
13.4 Coordenadas semigeod´esicas 147
Proposici´on 13.10 Para todo punto P
0
∈ / y para todo arco geod´esico γ a trav´es
de P
0
, existe una parametrizaci´on semigeod´esica de /alrededor de P
0
tal que γ
pertenece a las l´ıneas param´etricas u
2
= cte.
P
0
γ
α
Demostraci´on.- Sea α una curva en
/pasando por P
0
y ortogonal a γ en
este punto (por ejemplo, α puede ser
la geod´esica determinada por P
0
y por
la direcci´on ortogonal a γ y tangente
a /). Consideremos la familia T de
geod´esicas definidas por los puntos de
α y tangentes ortogonales a α.
Ahora consideremos el campo de vectores tangente de T, y un campo de vectores
ortogonal (y por el siguiente Lema 13.11) construimos una parametrizaci´on y =
y(˜ u
1
, ˜ u
2
) cuyas l´ıneas param´etricas son tangentes a estos dos campos de vectores.
Es obvio que estas est´an correctamente definidas en un entorno de P
0
, y adem´as,
podemos escogerlas de tal forma que las curvas de T sean ˜ u
2
= cte. N´otese que γ es
un elemento de la familia T.
Ya que las l´ıneas param´etricas son ortogonales, tenemos ˜ g
12
=0. Ya que ˜ u
2
= cte.
satisface a
d
2
˜ u
k
ds
2
+
2

i,j=1
˜
Γ
k
ij
d˜ u
i
ds
d˜ u
j
ds
= 0 (k = 1, 2).
Se tiene que
˜
Γ
2
11
= 0, esto es
∂˜ g
11
∂˜ u
2
= 0, y por tanto ˜ g
11
es s´olo funci´on de ˜ u
1
.
Poniendo
u
1
=
_
_
˜ g
11
d˜ u
1
, u
2
= ˜ u
2
,
obtenenemos una nueva parametrizaci´on alrededor de P
0
, la cual es obviamente
semigeod´esica. 2
Lema 13.11 Sean X e Y dos campos de vectores tangentes a /definidos en un
entorno abierto O ⊂ / y no colineales. Entonces, para todo P
0
∈ O existe una
parametrizaci´on x = x(u
1
, u
2
) tal que
X = ax
1
Y = bx
2
(a y b funciones no nulas).
Demostraci´on.- Partimos de una parametrizaci´on y = y(v
1
, v
2
) alrededor de
P
0
tal que
−−→
OP
0
= y(v
1
0
, v
2
0
). Encontraremos un cambio de parametrizaci´on u
i
=
u
i
(v
1
, v
2
) (i = 1, 2), tal que la nueva parametrizaci´on x = x(u
1
, u
2
) sea la deseada.
Esto significa que las componentes de X e Y con respecto a la base natural de la
parametrizaci´on x = x(v
1
, v
2
) deben ser respectivamente aδ
i
1
y bδ
i
2
(i = 1, 2).
Si X =
2

j=1
X
j
y
j
e Y =
2

j=1
Y
j
y
j
, se tiene
X
j
=
2

i=1

i
1
∂v
j
∂u
i
= a
∂v
j
∂u
1
e Y
j
=
2

i=1

i
2
∂v
j
∂u
i
= a
∂v
j
∂u
2
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
148 TEMA XIII. Curvatura geod´esica y l´ıneas geod´esicas
Esto implica
dv
1
=
1
a
X
1
du
1
+
1
b
Y
1
du
2
, dv
2
=
1
a
X
2
du
1
+
1
b
Y
2
du
2
.
Y resolviendo estas ecuaciones en las inc´ognitas du
1
, du
2
(lo cual es posible ya
que X
1
Y
2
−X
2
Y
1
,= 0, puesto que X e Y no son colineales), se tiene
du
1
= a(ω
1
1
dv
1

1
2
dv
2
), du
2
= b(ω
2
1
dv
1

2
2
dv
2
),
ω
i
j
son funciones diferenciables conocidas definidas en un entorno abierto de (v
1
0
, v
2
0
).
Ahora, es conocido del c´alculo que toda forma ω
1
dv
1
+ ω
2
dv
2
tiene un factor
integrante f, que est´a definido en alg´ un entorno de (v
1
0
, v
2
0
) y para el que es una
diferencial exacta la forma:
f(ω
1
dv
1

2
dv
2
).
Entonces, es posible encontrar a y b, e integrando tenemos el cambio de par´ametro
deseado, cuyo jacobiano no se anula, pues X e Y son independientes. 2
Nota 13.12
P
0
Otra forma de introducir las coordena-
das semigeod´esicas consiste en considerar
en un punto arbitrario P
0
de la superficie las
geod´esicas que parten desde este punto en
todas las direcciones (u
2
= cte.), as´ı como
sus trayectorias ortogonales (u
1
= cte),
teni´endose, entonces
I ≡ (du
1
)
2
+G(u
1
, u
2
)(du
2
)
2
en la cual u
1
es ahora la longitud de arco
a lo largo de la geod´esica, medido a partir
de P
0
. En este caso, se dice que tenemos
un sistema de coordenadas semigeod´esicas
polares.
Propiedad minimal de las curvas geod´esicas
Proposici´on 13.13 Para todo par P, Q ∈ / de puntos suficientemente pr´oximos
unidos por una geod´esica γ, entonces γ es el camino m´as corto entre P y Q.
Demostraci´on.- Usamos una parametrizaci´on semigeod´esica alrededor del punto
P, y suponemos que suficientemente pr´oximos significa que Q pertenece al rango de
esta parametrizaci´on. Entonces, si α(t) = x(u
1
(t), u
2
(t)) es alguna curva que une P
con Q, su longitud est´a dada por
l(α) =
_
Q
P
_
_
du
1
dt
_
2
+g
22
_
du
2
dt
_
2
_
1/2
dt ≥
_
Q
P
du
1
= u
1
Q
−u
1
P
= l(γ).
2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA XIV
Transporte paralelo sobre una superficie
14.1 Transporte paralelo en el sentido de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . 149
14.2 Integrabilidad del transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
14.3 Transporte paralelo y curvatura geod´esica . . . . . . . . . . . . . . . 154
14.1 Transporte paralelo en el sentido de Levi-Civita
En IR
n
un campo de vectores Y definido sobre una curva α es paralelo si sus
componentes respecto a la base can´onica de campos de vectores en IR
n
son cons-
tantes, es decir, si la derivada covariante respecto al vector tangente a la curva es
nula:
D
α
Y =
dY
dt
= 0.
Con esta situaci´on como referencia, pasamos a definir el concepto de campo de
vectores paralelo sobre una superficie.
Sea Y un campo de vectores tangente a una superficie /a lo largo de una curva
α(t) = x(u
1
(t), u
2
(t)); es decir, Y (t) ∈ T
α(t)
(/), Y =
2

i=1
Y
i
x
i
.
Definici´on 14.1 Se dice que Y es un campo de vectores paralelo a lo largo de la
curva α si ∇
α
Y =

0.
En componentes, Y es paralelo a lo largo de α si y s´olo si
dY
k
dt
+
2

i,j=1
Γ
k
ij
Y
i
du
j
dt
= 0 (k = 1, 2). (14.1)
149
150 TEMA XIV. Transporte paralelo sobre una superficie
Proposici´on 14.2 Una curva γ sobre una superficie /es geod´esica sobre /si y
s´olo si su campo de vectores tangente unitario es paralelo.
Demostraci´on.- Si γ es geod´esica se tiene que γ

//

N y |γ

| = c = cte, entonces,
de la ecuaci´on de Gauss (11.1)
γ

= D
γ
γ

= ∇
γ
γ

+II(γ

, γ

)

N,
resulta, ∇
γ
γ

= ∇
c

˙ γ
c

˙ γ = 0 ⇒∇

˙ γ

˙ γ = 0.
El rec´ıproco es inmediato. 2
Proposici´on 14.3 Sea α : [0, 1] →/⊂ IR
3
una curva sobre /. Para cada vector
v ∈ T
α(0)
(/) existe un ´ unico campo de vectores diferenciable Y sobre α tal que
Y (0) = v e Y es paralelo a lo largo de α.
La aplicaci´on P
α
: T
α(0)
(/) → T
α(t)
(/), definida por P
α
(v) = Y
α(t)
, es un
isomorfismo.
Demostraci´on.- Sea (u
1
, u
2
) las coordenadas alrededor de α(0). Un campo de
vectores Y sobre α es paralelo si y s´olo si satisface a las ecuaciones (14.1).
La condici´on Y (0) = v
1
0
x
1
+ v
2
0
x
2
, define el valor inicial; y la teor´ıa de las ecua-
ciones diferenciales ordinarias dan una ´ unica soluci´on diferenciable Y
i
(t), satisfa-
ciendo dichas ecuaciones, sobre alg´ un intervalo [0, a]. Esto define el campo de vec-
tores Y .
Para t ∈ [0, a] la aplicaci´on P
α
: T
α(0)
(/) →T
α(t)
(/) es lineal por la linealidad
de dichas ecuaciones diferenciales.
Si t ∈ [0, 1], obtenemos P
α
recubriendo el conjunto compacto α([0, t]) con un
n´ umero finito de representaciones param´etricas y trasladando paralelamente en cada
entorno coordenado via la soluci´on del sistema dado. 2
Definici´on 14.4 La aplicaci´on P
α
: T
α(0)
(/) →T
α(t)
(/), se denomina transporte
paralelo de Levi-Civita de v ∈ T
α(0)
(/) a lo largo de α.
Proposici´on 14.5 El transporte paralelo a lo largo de una curva conserva el pro-
ducto escalar de dos vectores. En consecuencia, conserva tambi´en la longitud de los
vectores y el ´angulo entre ellos.
Demostraci´on.- Sean Y , Z dos campos de vectores paralelos a lo largo de una
curva α, para comprobar que su producto escalar es constante, demostremos que su
derivada es nula:
d(Y Z)
dt
=
dY
dt
Z +Y
dZ
dt
=
=
_

α
Y +II( α

, Y )

N
_
Z +Y
_

α
Z +II( α

, Z)

N
_
=
= ∇
α
Y Z +Y ∇
α
Z = 0.
2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
14.1 Transporte paralelo en el sentido de Levi-Civita 151
Proposici´on 14.6 Si dos superficies son mutuamente tangentes a lo largo de una
curva, entonces las derivadas covariantes de un campo de vectores tangente a ambas
superficies a lo largo de la curva, coinciden.
Demostraci´on.- Sean /y /

dichas superficies con derivadas covariantes ∇ y


, e Y un campo de vectores a lo largo de la curva α (curva intersecci´on) tangente
a ambas superficies, entonces
dY
dt
= ∇
α
Y +II( α

, Y )

N = ∇

α
Y +II

( α

, Y )

N

y como

N = ±

N

, se tiene que

α
Y = ∇

α
Y.
2
Aplicaci´on: Determinaci´on geom´etrica de campos paralelos
Sea ( una curva contenida en una superficie /
1
. Consideremos la familia uni-
param´etrica de planos tangentes a /
1
en los puntos de (; la superficie envolvente
/
2
de esta familia de planos es una superficie desarrollable, tangente a /
1
a lo
largo de (.
/
2
es (localmente) isom´etrica al plano (Proposici´on 12.8). Consideremos la
imagen
¯
( en el plano de la curva ( en /
2
mediante esta isometr´ıa.
M
1
Como la derivada covariante de un campo de vectores tangente a /
1
y a /
2
a
lo largo de ( coinciden, ´estas coinciden con la derivada ordinaria del campo imagen
en el plano a lo largo de la curva
¯
(, respecto al par´ametro de la curva.
Apliquemos este hecho en el siguiente
Ejemplo 14.7 Consideremos una esfera. Tomemos un vector a en un punto P
tangente al meridiano que pasa por P, y encontremos el resultado en P del transporte
paralelo de a a lo largo de la circunferencia de latitud al dar una vuelta.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
152 TEMA XIV. Transporte paralelo sobre una superficie
P
a
La superficie desarrollable tangente es,
en este caso, un cono circunscrito a la
esfera y el vector a queda en una gene-
ratriz rectil´ınea. Cortando el cono a lo
largo de esta generatriz y desarroll´andolo
en el plano tenemos como imagen de la cir-
cunferencia com´ un a la esfera y al cono,
un arco de circunferencia. Efectuamos a
lo largo de ´este el trasladado paralelo del
vector a; realizamos el proceso inverso y
tendremos el vector tangente a la esfera
en P imagen de a mediante el transporte
paralelo a lo largo de la circunferencia de
latitud, el cual no coincide con a, a menos
que dicha circunferencia sea el ecuador de
la esfera.
14.2 Integrabilidad del transporte paralelo
El transporte paralelo de un vector depende de la curva sobre la superficie a lo
largo de la cual ´este se efectua; es decir, si dos puntos P y Q est´an conectados por
dos arcos distintos y se da un vector a tangente en P, el transporte paralelo de a
hasta Q a lo largo de los dos arcos dar´a, en general, dos vectores distintos en Q.
Tambi´en el transporte paralelo a lo largo de una curva cerrada, en general, es un
vector diferente del inicial. Esto se se ve claramente en el Ejemplo 14.7.
Definici´on 14.8 Se dice que el transporte paralelo sobre la superficie /es inte-
grable cuando es independiente de la curva sobre la cual se efectua.
Proposici´on 14.9 El transporte paralelo sobre una superficie /es integrable si y
s´olo si su curvatura de Gauss es igual a cero.
Para tratar de caracterizar la integrabilidad del transporte paralelo tengamos en
cuenta que el campo paralelo Y =
2

i=1
Y
i
x
i
, tiene por componentes Y
i
funciones
soluci´on del sistema de ecuaciones diferenciales lineales (14.1):
dY
k
dt
+
2

i,j=1
Γ
k
ij
Y
i
du
j
dt
= 0 (k = 1, 2)
y la integrabilidad del transporte paralelo es equivalente a afirmar que las funciones
Y
i
son funciones tan solo del punto (es decir, de u
1
y u
2
) y no de la curva sobre la
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
14.2 Integrabilidad del transporte paralelo 153
que se desplaza (es decir, de t). Entonces, como
dY
k
dt
=
2

i=1
∂Y
k
∂u
i
du
i
dt
,
tendremos las ecuaciones (14.1) en la forma
2

i=1
_
_
∂Y
k
∂u
i
+
2

j=1
Y
j
Γ
k
ij
_
_
du
i
dt
= 0 (k = 1, 2)
y si el sistema se satisface a lo largo de toda curva, ser´a equivalente al sistema de
ecuaciones diferenciales en derivadas parciales
∂Y
k
∂u
i
+
2

j=1
Y
j
Γ
k
ij
= 0 (i, k = 1, 2), (14.2)
por lo que para que el desplazaminto paralelo sea independiente del camino el sistema
(14.2) ha de ser integrable. Pero (14.2) es integrable si y s´olo si

2
Y

∂u
i
∂u
k
=

2
Y

∂u
k
∂u
i
(i, k, = 1, 2)
es decir, si y s´olo si

∂u
k
_
_
2

j=1
Y
j
Γ

ij
_
_


∂u
i
_
_
2

j=1
Y
j
Γ

jk
_
_
= 0,
de donde se sigue que:
2

j=1
Y
j
_
∂Γ

ij
∂u
k

∂Γ

jk
∂u
i
_

2

h=1
_
_
2

j=1
Γ
j
hk
Γ

ij

2

j=1
Γ
j
hi
Γ

jk
_
_
Y
h
= 0
o, equivalentemente
2

j=1
_
∂Γ

ij
∂u
k

∂Γ

jk
∂u
i

2

h=1
_
Γ
h
jk
Γ

ih
−Γ
h
ij
Γ

hk
_
_
Y
j
= 0
y, puesto que es preciso que esta ´ ultima relaci´on se verifique para todo campo de
vectores, resulta que el transporte paralelo es integrable si y s´olo si
∂Γ

ij
∂u
k

∂Γ

jk
∂u
i

2

h=1
_
Γ
h
jk
Γ

ih
−Γ
h
ij
Γ

hk
_
= R

kij
= 0,
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
154 TEMA XIV. Transporte paralelo sobre una superficie
esto implica que la curvatura de Gauss vale
K = −
R
1212
g
11
g
22
−g
2
12
= −
2

=1
g
2
R

121
g
11
g
22
−g
2
12
= 0,
Y como el coeficiente R
1212
determina todos los R
h
ijk
(ver Nota 11.9), el trans-
porte paralelo es completamente integrable si y s´olo si K = 0. 2
14.3 Transporte paralelo y curvatura geod´esica
Damos ahora una interpretaci´on geom´etrica de la curvatura geod´esica en t´ermi-
nos del transporte paralelo.
Proposici´on 14.10 Sea x = x(u
1
, u
2
) una representaci´on param´etrica de una
superficie orientada /, ( una curva sobre /de ecuaciones param´etricas u
i
= u
i
(s)
(s, par´ametro arco), Y (s) un campo de vectores tangente a /a lo largo de ( unitario
y paralelo, θ(s) el ´angulo orientado entre Y (s) y

t(s), entonces

ds
= κ
g
,
donde κ
g
denota la curvatura geod´esica de (.
Observemos en primer lugar que, puesto que el desplazamiento o transporte
paralelo conserva el ´angulo entre vectores, la consideraci´on de un campo de vectores
paralelo u otro no es fundamental, pues si cambiamos de campo de vectores paralelo
a lo largo de (, eso ser´a cambiar θ aument´andole un ´angulo constante (el ´angulo
entre ambos campos paralelos) y eso no afecta a la derivada de θ.
Ahora, claramente a lo largo de la curva, cos θ = Y (s)

t(s), y, por tanto
−sen θ

ds
=
d
ds
(Y (s)

t(s)) = ∇

t
Y

t +Y ∇

t

t.
Pero ∇

t
Y = 0, puesto que Y es paralelo a lo largo de (. Por otra parte, recor-
dando que ∇

t

t =

k
g
= κ
g
u, siendo u =

N

t, por tanto,
−sen θ

ds
= κ
g
Y u
y esta f´ormula es v´alida para todo campo de vectores Y paralelo a lo largo de
(. Entonces, fijando arbitrariamente un punto s
0
de la curva, podemos elegir el
campo Y de forma que en s
0
sea Y (s
0
) = u(s
0
); entonces el ´angulo θ(s
0
) = −π/2 ,
Y (s
0
) u(s
0
) = 1, sen θ(s
0
) = −1 y tenemos

ds
(s
0
) = κ
g
(s
0
).
Puesto que s
0
es arbitrario, tenemos la igualdad deseada. 2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
TEMA XV
Teorema de Gauss-Bonnet
15.1 Versi´on local del teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . 156
15.2 F´ormula de Gauss-Bonnet generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
15.3 La curvatura integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
15.4 La caracter´ıstica de Euler-Poincar´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
En este Tema presentamos el teorema de Gauss–Bonnet y algunas de sus conse-
cuencias. La dificultad de su demostraci´on est´a en ciertos hechos topol´ogicos. Estos
hechos ser´an expuestos sin demostraci´on.
Una primera versi´on del teorema fue dada por Gauss en su famoso art´ıculo “Dis-
quisitiones generales circa superficies curvas” 1827; Ges. Werke 4, donde trabaja con
tri´angulos geod´esicos sobre superficies (esto es, tri´angulos cuyos lados son arcos de
geod´esicas). A grosso modo, afirma que el exceso sobre π de la suma de los ´angulos
interiores α, β, γ de un tri´angulo geod´esico T es igual a la integral de la curvatura
de Gauss K sobre T ; esto es
α +β +γ −π =
__
T
K dA.
Por ejemplo, si K ≡ 0, obtenemos α + β + γ = π; se trata de una extensi´on del
teorema de Thales para la geometr´ıa de las superficies de curvatura nula.
Cuando K ≡ 1, obtenemos
α +β +γ −π = area(T ) > 0.
As´ı, sobre la esfera unidad, la suma de los ´angulos intersecci´on de un tri´angulo
geod´esico es mayor que π, y el exceso sobre π es exactamente el ´area de T .
Similarmente, sobre la pseudoesfera, superficie de curvatura de Gauss constante
negativa, la suma de los ´angulos interiores de todo tri´angulo geod´esico es menor
que π.
155
156 TEMA XV. Teorema de Gauss-Bonnet
La generalizaci´on de estos resultados a un dominio (abierto y conexo) acotado
por curvas regulares no geod´esicas es debida a Bonnet.
Para extenderlo a´ un m´as, a superficies compactas, son necesarias algunas consi-
deraciones topol´ogicas. De hecho, una de las m´as importantes versiones del teorema
de Gauss-Bonnet es que da una notable relaci´on entre la topolog´ıa de una superficie
compacta y la integral de su curvatura.
15.1 Versi´on local del teorema de Gauss-Bonnet
Veamos en primer lugar una versi´on local del teorema de Gauss-Bonnet. Para lo
cual necesitamos una serie de definiciones.
Definici´on 15.1 Sea α : [0, b] → / una aplicaci´on continua de un intervalo cer-
rado [0, b] en una superficie /. Decimos que α es una curva regular a trozos, cerrada
y simple si
1. Existe una subdivisi´on 0 = t
0
< t
1
< < t
n
< t
n+1
= b, de [0, b] tal que α es
diferenciable y regular en cada [t
i
, t
i+1
], (i = 0, 1, . . . , n).
2. α(0) = α(b).
3. Si t, t

∈ [0, b[, t ,= t

, entonces α(t) ,= α(t

).
Definici´on 15.2 Los puntos α(t
i
), (i = 0, 1, . . . , n) se llaman v´ertices de α.
Nota 15.3 Por las condiciones de regularidad, para cada v´ertice α(t
i
), existe l´ımite
por la izquierda, es decir, para t < t
i
lim
t→t

i
α

(t) = α

(t
i
−0) ,= 0. Y l´ımite por la
derecha, es decir, para t > t
i
lim
t→t
+
i
α

(t) = α

(t
i
+ 0) ,= 0.
θ
j
<0
θ
i
>0
Supongamos que /est´a orientada y sea
θ
i
, −π ≤ θ
i
≤ π el ´angulo que foman
α

(t
i
−0) y α

(t
i
+ 0); el signo de θ
i
est´a
dado por el determinante
[ α

(t
i
−0), α

(t
i
+ 0),

N].
Definici´on 15.4 El ´angulo θ
i
, −π ≤ θ
i
≤ π, se denomina ´angulo exterior en el
v´ertice α(t
i
).
Si el v´ertice es una c´ uspide, esto es [θ
i
[ = π. Elegimos el signo de θ
i
como sigue:
Por la condici´on de regularidad, podemos ver que existe un m´ınimo ε > 0 tal que el
determinante [ α

(t
i
−δ), α

(t
i
+ δ),

N] no cambia de signo para todo δ, 0 < δ < ε.
Damos a θ
i
el signo de este determinante.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
15.1 Versi´on local del teorema de Gauss-Bonnet 157
θ
i
=-π
θ
i

Definici´on 15.5 Un dominio D sobre una superficie /es un subconjunto D ⊂ /
abierto y conexo.
Definici´on 15.6 Un dominio sobre una superficie se dice que es simplemente conexo
si toda curva cerrada o curva que une dos puntos de su borde divide al dominio en
dos o m´as partes disjuntas. O equivalentemente, toda curva cerrada es hom´otopa al
cero.
Ejemplo 15.7 La superficie de la esfera es simplemente conexa. No ocurre lo mismo
con la superficie del toro; en efecto, un meridiano del toro es una curva cerrada que
no lo divide en partes conexas.
Definici´on 15.8 Se denomina dominio con borde regular sobre /a un dominio
D ⊂ / tal que el borde ∂D = D−

D
es la imagen de una curva α : I →/ regular
a trozos, cerrada y simple.
Definici´on 15.9 Decimos que el borde ∂D de un dominio D en una superficie orien-
tada /est´a positivamente orientado si la base ortogonal positiva ¦ α

(t), a(t)¦ satis-
face la condici´on de que a(t) apunta hacia el interior de D.
M´as precisamente, para toda curva

β : J →D tal que

β(0) = α(t) y

β

(0) ,= α

(t)
tenemos que

β

(0) a(t) > 0.
N
δD
D
β
β’(0)
α’(t)
a(t)
Intuitivamente, esto significa que si se recorre la curva α en la direcci´on positiva y
con la cabeza dirigida hacia la normal

N, entonces el dominio D queda a la izquierda.
Consideremos ahora una parametrizaci´on x : U ⊂ IR
2
→ IR
3
de /compatible
con la orientaci´on y D un dominio en /tal que D = D∪∂D ⊂ x(U). Si f : /→IR
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
158 TEMA XV. Teorema de Gauss-Bonnet
es una funci´on diferenciable, es f´acil ver que la integral
__
x
−1
(D)
f(u
1
, u
2
)
_
g
11
g
22
−g
2
12
du
1
du
2
no depende de la parametrizaci´on x = x(u
1
, u
2
) elegida en la clase de la orientaci´on
de x = x(u
1
, u
2
).
Definici´on 15.10 A esta integral se denomina integral de f sobre D, y se denota
por
__
D
f dA.
Sea v un vector unitario tangente a una superficie /en uno de los puntos P
del borde ∂D de un dominio D ⊂ / simplemente conexo, y sea Y el campo de
vectores obtenido por transporte paralelo a lo largo de la curva borde de D. Al
volver al punto de partida obtenemos un vector unitario, en general, distinto de
v. Nos proponemos, entonces, calcular el ´angulo ∆φ que ha girado el vector como
consecuencia del transporte paralelo.
Proposici´on 15.11 Sea ∂D el borde diferenciable a trozos de un dominio D simple-
mente conexo sobre una superficie /de clase C
3
tal que la clausura de D est´e con-
tenida en un abierto imagen de una representaci´on param´etrica regular x : U →/.
Entonces el ´angulo de rotaci´on resultante del transporte paralelo de un vector a lo
largo del borde de D est´a dado por
∆φ =
__
x
−1
(D)
K
_
g
11
g
22
−g
2
12
du
1
du
2
=
__
D
K dA,
donde K es la curvatura de Gauss y dA el elemento de area.
Demostraci´on.- Introduzcamos sobre el borde de D una parametrizaci´on natural
(longitud de arco) α = α(s) y de tal forma que d´e una orientaci´on positiva.
Sea X un campo de vectores tangente unitario sobre x(U). Para cada v ∈ T
P
(M)
unitario, en un punto arbitrario P ∈ ∂D ⊂ M existe Y , campo de vectores paralelo
a lo largo de ∂D con valor inicial Y
P
= v. Denotemos por Z el campo de vectores
tangente obtenido a partir de X girando un ´angulo igual a π/2 en sentido positivo
en cada punto, es decir, Z =

NX.
Si φ es el ´angulo que forman X e Y sobre el borde ∂D, cos φ = X Y ; de donde
d
ds
(cos φ) = −sen φ

ds
=
d
ds
(X Y ) = ∇

˙ α
X Y +X ∇

˙ α
Y = Y ∇

˙ α
X,
puesto que ∇

˙ α
Y = 0, al ser Y paralelo.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
15.1 Versi´on local del teorema de Gauss-Bonnet 159
Y
Y
P
v
P
D
D
Y
Si s
0
es el par´ametro del un
punto P arbitrario sobre ∂D,
escogemos el campo paralelo Y
de forma tal que
Y (s
0
) = Z(u
1
(s
0
), u
2
(s
0
)).
As´ı, φ(s
0
) = π/2, sen φ(s
0
) = 1.
Por tanto, en s
0

ds |s
0
= −Z
|s
0

˙ α
X
|s
0
.
Al variar s
0
, esta identidad se verifica en todos los puntos del borde:

ds
= −Z ∇

˙ α
X.
Por la ecuaci´on de Gauss (11.1), se sigue que

ds
= −Z
dX
ds
y, por tanto, poniendo x
−1
(D) =
¯
D y x
−1
(∂D) = ∂
¯
D,
∆φ = −
_
∂ ¯ D
Z
dX
ds
ds = −
_
∂ ¯ D
_
Z
∂X
∂u
1
du
1
+Z
∂X
∂u
2
du
2
_
.
Como las funciones Z
∂X
∂u
1
y Z
∂X
∂u
2
est´an definidas en D∪∂D, podemos aplicar
la f´ormula de Green en el plano, siguiente
_
∂C
M dx +N dy =
__
C
_
∂N
∂x

∂M
∂y
_
dxdy.
Y obtenemos:
∆φ = −
__
¯ D
_
∂(Z
∂X
∂u
2
)
∂u
1

∂(Z
∂X
∂u
1
)
∂u
2
_
du
1
du
2
=
= −
__
¯ D
_
∂Z
∂u
1
∂X
∂u
2

∂Z
∂u
2
∂X
∂u
1
_
du
1
du
2
=
=
__
¯ D
_
∂X
∂u
1
∂Z
∂u
2

∂X
∂u
2
∂Z
∂u
1
_
du
1
du
2
.
Ahora bien, como ¦X, Z,

N¦ forma una base ortonormal, se tiene:
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
160 TEMA XV. Teorema de Gauss-Bonnet
∂X
∂u
i
= λ
i
Z +µ
i

N
∂Z
∂u
i
= −λ
i
X +ν
i

N

N
∂u
i
= −µ
i
X −ν
i
Z
(i = 1, 2)
Resulta entonces que
∂X
∂u
1
∂Z
∂u
2

∂X
∂u
2
∂Z
∂u
1
= µ
1
ν
2
−µ
2
ν
1
,

N
∂u
1

N
∂u
2
= (µ
1
ν
2
−µ
2
ν
1
)

N.
Y de ambas y de la definici´on del operador forma, resulta
∂X
∂u
1
∂Z
∂u
2

∂X
∂u
2
∂Z
∂u
1
= (S(x
1
) S(x
2
))

N.
Como sabemos de la Proposici´on 10.23 (o Ejercicio 202) que
S(x
1
) S(x
2
) = Kx
1
x
2
,
resulta, finalmente
∂X
∂u
1
∂Z
∂u
2

∂X
∂u
2
∂Z
∂u
1
= K
_
g
11
g
22
−g
2
12

N

N
En definitiva:
∆φ =
__
¯ D
K
_
g
11
g
22
−g
2
12
du
1
du
2
.
2
Ejemplo 15.12 Dado un dominio D sobre una esfera de radio a
∆φ =
__
D
K dA =
1
a
2
´area de D.
Teorema 15.13 (Gauss-Bonnet) Si D es un dominio simplemente conexo sobre
una superficie /de clase C
3
y el borde ∂D es una curva diferenciable a trozos
de clase C
2
, de tal forma que D ∪ ∂D est´a contenida en la imagen x(U) de una
representaci´on param´etrica de /, entonces se tiene la siguiente f´ormula de Gauss–
Bonnet
__
D
K dA+
_
∂D
κ
g
ds +
n

i=1
θ
i
= 2π,
donde K es la curvatura de Gauss, dA el elemento de area, κ
g
la curvatura geod´esica
de ∂D y θ
i
los ´angulos exterior de los v´ertices del borde.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
15.1 Versi´on local del teorema de Gauss-Bonnet 161
Demostraci´on.-
θ
2
θ
3
θ
4
θ
1
N
t
X
Y
D
Sea X un campo de vectores tangente unitario sobre x(U).
Supongamos que ∂D est´a parametrizada por la longitud de arco, y sea

t el campo
de vectores unitario al borde, el cual est´a definido en todos los puntos salvo en los
v´ertices. Lo mismo ocurre con la funci´on ψ que determina el ´angulo entre X y

t en
cada punto.
Es claro que al recorrer el borde ∂D el ´angulo ψ cambia y su valor salta θ
i
cuando se pasa por el v´ertice i–´esimo. Al dar una vuelta completa a lo largo de ∂D
el incremento de este ´angulo ser´a exactamente 2π.
Consideremos ahora un campo de vectores auxiliar Y obtenido por transporte
paralelo a lo largo de todo ∂D, se tiene

(X,

t) =

(X, Y ) +

(Y,

t)
o bien, con las notaciones ψ =

(X,

t), φ =

(X, Y ), χ =

(Y,

t),
ψ = φ +χ.
En consecuencia:
∆ψ = ∆φ + ∆χ.
Seg´ un la Proposici´on 14.10

ds
= κ
g
,
y puesto que los saltos en los v´ertices suman
n

i=1
θ
i
, resulta
∆χ =
_
∂D
κ
g
ds +
n

i=1
θ
i
.
Finalmente, por la Proposici´on 15.11,
∆φ =
__
D
K dA.
Por tanto, resulta la f´ormula de Gauss–Bonnet
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
162 TEMA XV. Teorema de Gauss-Bonnet
__
D
K dA+
_
∂D
κ
g
ds +
n

i=1
θ
i
= 2π.
2
A pesar que hemos probado el teorema bajo una hip´otesis restrictiva sobre el
dominio D, el teorema es todav´ıa v´alido para dominios simplemente conexos de clase
m´as amplia. De hecho, si el dominio D puede ser descompuesto en un n´ umero finito
de dominios que no se superpongan dos a dos, tales que las hip´otesis del teorema
sean v´alidos para cada uno de los dominios separadamente, entonces la conclusi´on
del teorema es v´alida para el dominio total, incluso si el dominio total no admitiera
un campo de vectores unitario.
Para dar una idea de como extenderemos el resultado, consideremos el caso de
un dominio D descompuesto en dos dominios D
1
y D
2
.
D
2
D
1
Sea ( = ∂D el borde D y (
1
, (
2
las partes de ( en D
1
, D
2
, respec-
tivamente, y (

la curva que se-
para D
1
y D
2
. As´ı ∂D = (
1
∪(
2
,
∂D
1
= (
1
∪ (

y ∂D
2
= (
2

(

. Representemos por θ
1
j
los ´an-
gulos exteriores en los v´ertices del
borde ∂D
1
y por θ
2
k
los ´angulos
exteriores de los v´ertices en el
borde ∂D
2
.
Entonces, para los dominios D
1
y D
2
se tiene
__
D
1
K dA+
_
1
κ
g
ds +
n
1

j=1
θ
1
j
= 2π
__
D
2
K dA+
_
2
κ
g
ds +
n
2

k=1
θ
2
k
= 2π (15.1)
donde
_
1
y
_
2
son las integrales de l´ınea a lo largo de los contornos respectivos. Con
la orientaci´on adecuada sobre (

, se tiene
_
1
κ
g
ds =
_
C
1
κ
g
ds +
_
C

κ
g
ds,
_
2
κ
g
ds =
_
C
2
κ
g
ds −
_
C

κ
g
ds.
Por tanto,
_
1
κ
g
ds +
_
2
κ
g
ds =
_
C
κ
g
ds.
Ahora, si denotamos por θ
i
los ´angulos del borde de D = D
1
∪D
2
, se ve inmedia-
tamente, que la suma de todos los ´angulos θ
1
j
y θ
2
k
es igual a la suma de los θ
i
menos
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
15.1 Versi´on local del teorema de Gauss-Bonnet 163
cuatro rectos. Esto es
n
1

j=1
θ
1
j
+
n
2

k=1
θ
2
k
=
n

i=1
θ
i
+ 2π.
As´ı, sumando, t´ermino a t´ermino, las ecuaciones (15.1), se obtiene
__
D
1
K dA+
__
D
2
K dA+
_
1
κ
g
ds +
_
2
κ
g
ds +
n
1

j=1
θ
1
j
+
n
1

k=1
θ
2
k
= 4π,
es decir,
__
D
K dA+
_
C
κ
g
ds +
n

i=1
θ
i
+ 2π = 4π,
que es la f´ormula de Gauss-Bonnet para D.
Consideremos ahora algunos casos particulares donde se hace m´as simple la
f´ormula de Gauss-Bonnet:
1. Si el borde de ∂D de D es diferenciable de clase C
2
, entonces
__
D
K dA+
_
C
κ
g
ds = 2π.
2. (a) Si el borde de D es un pol´ıgono geod´esico, es decir, los trozos diferencia-
bles de ( son geod´esicos, entonces κ
g
= 0 y se tiene
__
D
K dA+
n

i=1
θ
i
= 2π.
(b) Si denotamos los ´angulos interiores de un pol´ıgono geod´esico de n lados
por φ
1
, ..., φ
n
, se tiene θ
i
= π −φ
i
y
__
D
K dA+
n

i=1
(π −φ
i
) = 2π, ⇒
__
D
K dA+nπ −
n

i=1
φ
i
= 2π.
__
D
K dA =
n

i=1
φ
i
−π(n −2).
En particular, para tri´angulos geod´esicos con ´angulos interiores α, β, γ se tiene:
__
D
K dA = α +β +γ −π.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
164 TEMA XV. Teorema de Gauss-Bonnet
Definici´on 15.14 A la diferencia ∆ = π −(α+β +γ) se denomina defecto angular
del tri´angulo.
Sobre el plano eucl´ıdeo (K = 0), ∆ = 0. Si K > 0, ∆ < 0 y si K < 0, ∆ > 0.
Sobre una superficie de curvatura constante, ∆ es proporcional al ´area, pues
α +β +γ −π =
__
D
K dA = K
__
D
dA = K(´ area D).
En el caso particular de una esfera de radio a, K = 1/a
2
, y se obtiene
´ area D = a
2
(α +β +γ −π) = −a
2
∆.
En particular, si D es un cuadrante de la esfera ∆ = π − (α + β + γ) = −π/2;
por tanto
´ area del cuadrante =
a
2
π
2
, ´ area de la esfera = 8
a
2
π
2
= 4πa
2
.
15.2 F´ormula de Gauss-Bonnet generalizada
Si el dominio D no es simplemente conexo la frontera del dominio no es una
curva cerrada, sino que consta de varias curvas cerradas. La orientaci´on del dominio
induce una orientaci´on sobre cada una de esas curvas componentes de la frontera.
D
1
D
2
A
B
B’
A’
γ
A
γ
A’
γ
B’
θ
1
θ
2
θ
3
θ
n+1
γ
B
2
1
Consideremos en primer lugar
un dominio D en forma de anillo
cuya frontera consta de las cur-
vas ( y (

(diferenciables a tro-
zos). Mediante dos curvas L
1
y L
2
conectamos un punto so-
bre ( (A y B, respectivamente)
con puntos en (

(A

y B

, res-
pectivamente) y as´ı dividimos el
anillo en dos dominios simple-
mentes conexos que no se super-
ponen D
1
y D
2
.
Denotemos a la parte de ( que pertenece a la frontera de D
1
(respectivamente
D
2
) por (
1
(respectivamente (
2
), y an´alogamente para (

ser´ıa (

1
y (

2
. As´ı el borde
de D
1
consta de las curvas (
1
, L
1
, (

1
, L
2
y la de D
2
de (
2
, −L
2
, (

2
, −L
1
, donde el
signo – quiere decir con orientaci´on opuesta.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
15.2 F´ormula de Gauss-Bonnet generalizada 165
Representemos por θ
1
, θ
2
, ..., θ
m
, los ´angulos orientados en los v´ertices de (
1
y
(

1
; y por θ
m+1
, θ
m+2
, ..., θ
n
en los v´ertices de (
2
y (

2
.
Podemos suponer sin p´erdida de generalidad que los puntos A, A

, B y B

son
puntos de ( o (

en los cuales la curva es regular, estos puntos son, sin embargo,
v´ertices de los bordes de D
1
y D
2
. Los ´angulos en los v´ertices del borde de D
1
ser´an
θ
1
, θ
2
, ..., θ
m
, γ
A
, γ
A
, γ
B
, γ
B

y los de D
2
son
θ
m+1
, θ
m+2
, ..., θ
n
, δ
A
, δ
A
, δ
B
, δ
B
.
Observemos que
γ
A

A
= γ
A

A
= γ
B

B
= γ
B

B
= π.
Si aplicamos ahora el teorema de Gauss-Bonnet a cada dominio simplemente
conexo, tenemos
__
D
1
K dA+
_
C
1
κ
g
ds+
_
L
1
κ
g
ds+
_
C

1
κ
g
ds+
_
L
2
κ
g
ds+
m

i=1
θ
i

A

A

B

B
= 2π,
__
D
2
K dA+
_
C
2
κ
g
ds−
_
L
1
κ
g
ds+
_
C

2
κ
g
ds−
_
L
2
κ
g
ds+
n

i=m+1
θ
i

A

A

B

B
= 2π.
Sumando, miembro a miembro, se tiene
__
D
K dA+
_
C
κ
g
ds +
_
C

κ
g
ds
n

i=1
θ
i
+ 4π = 4π.
O lo que es lo mismo
__
D
K dA+
_
∂D
κ
g
ds +
n

i=1
θ
i
= 0.
Si D tiene p agujeros, su frontera ∂D con p +1 componentes, se tiene la f´ormula
de Gauss–Bonnet generalizada:
__
D
K dA+
_
∂D
κ
g
ds +
n

i=1
θ
i
= 2π(1 −p).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
166 TEMA XV. Teorema de Gauss-Bonnet
15.3 La curvatura integral
Definici´on 15.15 Dado un dominio D sobre una superficie (en particular, la misma
superficie completa) se denomina curvatura integral del dominio D a
__
D
K dA =
__
D
K
_
g
11
g
22
−g
2
12
du
1
du
2
.
Utilizando la f´ormula de Gauss-Bonnet es f´acil calcular la curvatura integral de
algunas superficies cerradas.
Ejemplo 15.16 (Curvatura integral de la esfera) Descompongamos la esfera
en dos dominios simplemente conexos D
1
y D
2
usando una curva cerrada ( y regu-
lar. Esta curva sirve de frontera com´ un de D
1
y D
2
pero con orientaci´on opuesta.
Se tiene
__
D
1
K dA+
_
C
κ
g
ds = 2π y
__
D
2
K dA−
_
C
κ
g
ds = 2π,
por tanto, la curvatura integral de la esfera es
__
D
K dA = 4π.
Nota 15.17 Observemos que para llegar a este resultado no hemos utilizado m´as
propiedades de la esfera que la de que una curva cerrada corta a la esfera en dos do-
minios simplementes conexos. Por tanto, es cierto tambi´en para cualquier superficie
cerrada que sea homeomorfa a la esfera. As´ı, todas ellas tendr´an curvatura integral
4π con tal que satisfaga a las condiciones de regularidad que aseguran la existencia
de la curvatura de Gauss K.
Ejemplo 15.18 (Curvatura integral del toro) El toro no es homeomorfo a la
esfera, podemos cortar el toro en dominios como indica la figura, usando dos curvas
diferenciables cerradas.
Estos dominios no son sim-
plemente conexos, sino de forma
de anillo y las dos curvas for-
man la frontera com´ un pero ellas
son opuestas. Usamos la f´ormula
de Gauss-Bonnet generalizada se
tiene:
__
D
1
K dA+
_
∂D
1
κ
g
ds = 0,
__
D
2
K dA+
_
∂D
2
κ
g
ds = 0,
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
15.4 La caracter´ıstica de Euler-Poincar´e 167
y, puesto que
_
∂D
1
κ
g
ds = −
_
∂D
2
κ
g
ds, para el toro completo T se tiene
__
T
K dA = 0.
As´ı la curvatura integral del toro es nula, y lo mismo ocurre con cualquier super-
ficie homeomorfa al toro.
15.4 La caracter´ıstica de Euler-Poincar´e
Dedicamos lo que queda de esta lecci´on a estudiar ciertas aplicaciones de la
f´ormula de Gauss-Bonnet. La idea fundamental es extenderla a regiones m´as gene-
rales; en particular, a superficies geom´etricas enteras. Para ello conviene que veamos
algunas propiedades b´asicas de las superficies en las que no interviene la geometr´ıa.
Definici´on 15.19 Una descomposici´on rectangular T de una superficie /es una
colecci´on finita de placas (u hojas) simples y regulares e inyectivas ¦x
a
¦
a∈A
cuyas
im´agenes cubren a /de tal manera que si dos de ellas se intersecan, solamente
tienen com´ un, o bien un v´ertice o bien una arista.
x
a
x
a
( )
A la imagen de los v´ertices de 1
mediante x
a
se les llama v´ertices
de la placa. Y a la imagen de los
lados de 1 se les denomina arista
de la placa.
Proposici´on 15.20 Toda superficie compacta /tiene una descomposici´on rectan-
gular.
Para la demostraci´on ver [12]. 2
Proposici´on 15.21 Si T es una descomposici´on rectangular de una superficie com-
pacta /, sea v, a, c el n´ umero de v´ertices, aristas y caras (placas) respectivamente.
Entonces el n´ umero χ(/) = v − a + c es independiente de la descomposici´on rec-
tangular.
Definici´on 15.22 χ(/) se denomina caracter´ıstica de Euler-Poincar´e de /.
En vez de demostrar esta proposici´on estableceremos el siguiente resultado:
“Si /es una superficie compacta y orientable de clase C
3
, entonces la curvatura
integral de /es 2πχ(/).”
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
168 TEMA XV. Teorema de Gauss-Bonnet
Fijemos una orientaci´on en /y sea T una descomposici´on rectangular de /cu-
yas placas, im´agenes de las cartas locales ¦x
a
¦
a∈A
est´an todas orientadas positi-
vamente y cuyas fronteras tienen la orientaci´on inducida por la de la superficie.
Entonces
__
M
K dA =

a∈A
__
x
a
(R
a
)
K dA.
Aplicamos a cada sumando la f´ormula de Gauss-Bonnet.
__
x
a
(R
a
)
K dA = −
_
∂x
a
(R
a
)
κ
g
ds −2π + (φ
1

2

3

4
).
x
a
( )
φ
1
φ
2
φ
3
φ
4
θ
3
θ
2
θ
1
θ
4
Para sustituir en la expresi´on anterior hay que tener presente que

a∈A
_
∂x
a
(R
a
)
κ
g
ds = 0,
pues las integrales sobre las ar´ıstas se cancelan por pares al tener orientaci´on opuesta,
al considerarlas en las distintas placas que la tienen com´ un. Al sustituir resulta:
__
M
K dA = −2πc +ν,
siendo c el n´ umero de placas o caras; ν la suma de todos los ´angulos interiores de
todas las caras de la descomposici´on. Pero la suma de los ´angulos interiores de cada
v´ertice es precisamente 2π, de donde ν = 2πv (v es el n´ umero de v´ertices de la
descomposici´on T). Por tanto
__
M
K dA = −2πc + 2πv.
Ahora bien, las caras de la descomposici´on T son rectangulares: cada cara tiene
cuatro aristas. El n´ umero de aristas ser´a 4c, pero como se cuenta cada arista dos
veces, resulta 4c = 2a, es decir −c = c −a; por lo que
__
M
K dA = 2π(v −a +c) = 2πχ(/).
2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
15.4 La caracter´ıstica de Euler-Poincar´e 169
Nota 15.23 Observenos que puesto que
__
M
K dA no depende de la descomposici´on
particular de la superficie, se obtiene as´ı la independencia de la caracter´ıstica de
Euler-Poincar´e respecto a la descomposici´on de la superficie en el caso de superficies
de clase C
3
.
Ejemplo 15.24 1. χ(S
2
) = 2 Esfera unidad.
2. χ(T) = 0 Toro.
3. χ(T

) = −2 Toro con dos agujeros.
Definici´on 15.25 El n´ umero (1 −χ(/)/2) se denomina g´enero de la superficie.
El g´enero de las esferas es 0, el del toro es 1, el del toro con dos agujeros es 2, el
del toro de tres agujeros es 3, etc...
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
AP
´
ENDICE
Nociones de algebra lineal y an´alisis
A.1 Estructuras en IR
n
El conjunto IR
n
=
_
x = (x
1
, . . . , x
n
)
_
x
i
∈ IR i = 1, . . . , n
_
es un espacio
topol´ogico con la topolog´ıa producto de la recta real por s´ı misma n veces.
IR
n
se convierte en un espacio m´etrico, introduciendo una m´etrica dada por la
funci´on distancia:
d : IR
n
IR
n
→IR (x, y) →d(x, y) =
_
(x
1
−y
1
)
2
+ + (x
n
−y
n
)
2
d verifica:
1) d(x, x) = 0.
2) x ,= y ⇒d(x, y) = d(y, x) > 0.
3) d(x, z) ≤ d(x, y) +d(y, z).
Considerado IR
n
como espacio m´etrico se denomina espacio eucl´ıdeo n–dimensio-
nal.
Notemos que la topolog´ıa inducida en IR
n
por la funci´on distancia es equivalente
a la topolog´ıa producto.
El conjunto IR
n
tiene una estructura de espacio vectorial can´onica, con las
siguientes operaciones
x +y = (x
1
, . . . , x
n
) + (y
1
, . . . , y
n
) = (x
1
+y
1
, . . . , x
n
+y
n
),
λx = λ(x
1
, . . . , x
n
) = (λx
1
, . . . , λx
n
).
En el espacio vectorial IR
n
, definimos la siguiente aplicaci´on:
g : IR
n
IR
n
→IR, (x, y) →g(x, y) = x y =
n

i=1
x
i
y
i
.
que se denomina producto escalar o interior, y tiene las siguientes propiedades:
1) Bilineal:
171
172 AP
´
ENDICE. Nociones de algebra lineal y an´alisis
2) Sim´etrica: g(x, y) = g(y, x); ( x y = y x )
3) Definida positiva: g(x, x) ≥ 0 y g(x, x) = 0 ⇔ x =

0 ( x x ≥ 0 y
x x = 0 ⇔x =

0 ).
Se define la norma de un vector en IR
n
como :
|x| = +

x x.
Existe la siguiente relaci´on entre la norma y la funci´on distancia d:
Si x e y son dos puntos con vectores posici´on x e y :
d(x, y) = |x −y|.
La base ortonormal can´onica en IR
n
ser´a denotada por ¦ e
1
, . . . , e
n
¦, verific´andose
e
i
e
j
= δ
ij
=
_
1 si i = j
0 si i ,= j
El espacio vectorial IR
n
, con la topolog´ıa producto es un espacio vectorial topol´o-
gico; es decir, las operaciones son continuas.
A.2 Aplicaciones diferenciables
Definici´on A.1 Una funci´on f : U ⊂ IR
n
→ IR, definida en un conjunto abierto
U ⊂ IR
n
, se dice que es diferenciable sobre U si f tiene derivadas parciales (conti-
nuas) de todos los ´ordenes con respecto a cada una de las variables en todo punto de
U.
El conjunto de las funciones diferenciables sobre un abierto U ⊂ IR
n
es un anillo
respecto a la suma y multiplicaci´on de funciones punto a punto. Lo denotaremos
por T(U).
Definici´on A.2 Sea U un subconjunto abierto de IR
n
. F : U ⊂ IR
n
→ IR
n
es una
aplicaci´on diferenciable si sus funciones componentes
(1)
, F
j
= y
j

F (j = 1, . . . , n)
son diferenciables sobre U.
(1)
y
j
: IR
n
→IR y
j
(y
1
, . . . , y
n
) = y
j
son las funciones coordenadas.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
A.3 Espacio de vectores tangentes en un punto de IR
n
173
A.3 Espacio de vectores tangentes en un punto de IR
n
Definici´on A.3 Un vector tangente a IR
n
en a, que es denotado por v
a
, consiste
en un par (a, v) ∈ IR
n
IR
n
, que representan su parte vectorial v y su punto de
aplicaci´on a.
Definici´on A.4 Se denomina espacio tangente a IR
n
en a al conjunto de los vectores
tangentes en a. Se denota por T
a
(IR
n
).
Existe una biyecci´on can´onica
φ
a
: T
a
(IR
n
) →IR
n
v
a
→(v
1
, . . . , v
n
).
Esta biyecci´on permite definir en T
a
(IR
n
) una estructura de espacio vectorial tal
que φ
a
se convierta en un isomorfismo.
La base can´onica ¦e
1
, . . . , e
n
¦ en IR
n
y el isomorfismo φ
a
permiten definir una
base natural o can´onica en T
a
(IR
n
) por:
E
i
= φ
−1
a
(e
i
) (i = 1, . . . , n).
La traslaci´on en IR
n
da lugar a un isomorfismo entre T
a
(IR
n
) y T
b
(IR
n
)
T
a
(IR
n
)
φ
−1
b

φ
a
−→ T
b
(IR
n
).
A.4 Derivadas direccionales
Sean a ∈ IR
n
, v
a
=
n

i=1
v
i
E
i
a
∈ T
a
(IR
n
), T(a) el conjunto de las funciones
diferenciables en a, y f ∈ T(a).
Definici´on A.5 Se define la derivada direccional de f en a en la direcci´on de v
a
por
v
a
(f) ≡ D
v
a
(f) =
d
dt
f(a +tv)
|t=0
=
n

i=1
v
i
∂f
∂x
i
|a
.
Tenemos as´ı definida, para cada v
a
, una aplicaci´on
D
v
a
: T(a) →IR.
Que podemos denotar por
n

i=1
v
i

∂x
i
≡ D
v
a
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
174 AP
´
ENDICE. Nociones de algebra lineal y an´alisis
En particular, si v
a
= E
i
a
,
D
E
i
a
≡ ∂/∂x
i
.
Notemos que D
v
a
(x
i
) = v
i
, por lo que el vector v
a
est´a completamente deter-
minado si se conoce las derivadas direccionales sobre toda funci´on diferenciable en
a.
Propiedades de la derivada direccional:
D
v
a
(λf +µh) = λD
v
a
(f) +µD
v
a
(h)
D
v
a
(fh) = h(a)D
v
a
(f) +f(a)D
v
a
(h)
siendo λ, µ ∈ IR y f, h ∈ T(a).
Si denotamos por T(a) el conjunto de las aplicaciones de T(a) en IR, verificando
las propiedades anteriores, se ve claramente que es un espacio vectorial. A sus
elementos se les denomina derivaciones.
Se tiene el siguiente resultado [2] [9]:
“Existe un isomorfismo entre los vectores tangentes a IR
n
en a y el conjunto de
las derivaciones de T(a)”
A.5 Campos de vectores en IR
n
Definici´on A.6 Un campo de vectores en IR
n
es una aplicaci´ on
X : p →X
p
∈ T
p
(IR
n
).
Base can´onica de campos de vectores en IR
n
¦E
1
, . . . , E
n
¦ donde E
i
p
= φ
−1
p
(e
i
).
Todo campo de vectores en IR
n
se expresa por
X =
n

i=1
X
i
E
i
donde X
i
: IR
n
→IR.
Definici´on A.7 Un campo de vectores X en IR
n
se dice que es diferenciable si las
funciones componentes X
i
son diferenciables.
Al conjunto de campos de vectores diferenciables sobre IR
n
lo denotamos por
X(IR
n
).
La derivada direccional de una funci´on f ∈ T(IR
n
) respecto a un campo de
vectores X ∈ X(IR
n
), se define como la funci´on
X(f) : IR
n
→IR
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
A.6 Aplicaciones inducidas 175
a ∈ IR
n
→X
a
(f) = D
X
a
(f) =
d
dt
f(a +tX
a
)
|t=0
=
n

i=1
X
i
a
∂f
∂x
i
|a
.
Cambio de coordenadas en IR
n
y base de campos de vectores asociada:
Sean (x
1
, . . . , x
n
) y (¯ x
1
, . . . , ¯ x
n
) las coordenadas de un punto de IR
n
relativas a
sendos sistemas de coordenadas, supongamos que ambas se relacionan mediante las
ecuaciones:
¯ x
i
= F
i
(x
1
, . . . , x
n
) (i = 1, . . . , n),
entonces los correspondientes campos de vectores b´asicos asociados a ambos sistemas
de coordenadas se relacionan mediante:
¯
E
i
=
n

j=1
∂x
j
∂¯ x
i
E
j
.
Ejemplo A.8 Si ¦E
1
, E
2
¦ es la base de campos de
vectores en IR
2
asociada a las coordenadas cartesianas
(x, y) y ¦F
1
, F
2
¦ la base de campos de vectores aso-
ciada a las coordenadas polares (ρ, θ) en IR
2
−¦(0, 0)¦,
se tienen las siguientes relaciones, si x = ρ cos θ e
y = ρ sen θ:
E
1
E
2
F
1
F
2
O
F
1
=
x
_
x
2
+y
2
E
1
+
y
_
x
2
+y
2
E
2
, F
2
= −yE
1
+xE
2
.
A.6 Aplicaciones inducidas
Definici´on A.9 F : IR
n
→IR
m
es una aplicaci´on diferenciable, a la aplicaci´on:
F

: T
a
(IR
n
) →T
F(a)
(IR
m
)
F

(v
a
) =
d
dt
F(a +tv)
|t=0
se denomina aplicaci´on inducida entre los espacios tangentes.
Si ¦E
1
, . . . , E
n
¦ y ¦E
1
, . . . , E
m
¦ son las bases can´onicas de campos de vectores
en IR
n
y IR
m
, respectivamente y (F
1
, . . . , F
m
) son las componentes de F, se tiene
las siguientes propiedades:
F

(v
a
) = (v
a
(F
1
), . . . , v
a
(F
m
)) ∈ T
F(a)
(IR
n
).
F

(E
ia
) =
m

j=1
∂F
j
∂x
i
(a)E
j
F(a)
.
F

es lineal.
En particular, si m = 1, y f : IR
n
→IR es una funci´on diferenciable:
f

: T
a
(IR
n
) →T
f(a)
(IR) v
a
→f

(v
a
) = v
a
(f)E
f(a)
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
176 AP
´
ENDICE. Nociones de algebra lineal y an´alisis
Definici´on A.10 A la aplicaci´on
df : T
a
(IR
n
) →IR v
a
→df(v
a
) = v
a
(f)
se le denomina diferencial de f.
La diferencial df ∈ T

a
(IR
n
). En particular, si x
1
, . . . , x
n
son las funciones coor-
denadas (proyeciones i-´esimas), dx
i
∈ T

a
(IR
n
).
¦dx
1
, . . . , dx
n
¦ es una base de T

a
(IR
n
) dual de la base ¦E
1
, . . . , E
n
¦ de T
a
(IR
n
),
y para toda funci´on diferenciable:
df =
n

i=1
∂f
∂x
i
dx
i
.
A.7 Derivada covariante en IR
n
Un campo de vectores en X ∈ X(IR
n
), se puede interpretar como una aplicaci´on
diferenciable que a cada punto P de coordenadas (x
1
, . . . , x
n
) le asigna el vector X
P
de componentes (X
1
, . . . , X
n
) respecto a la base can´onica en IR
n
.
Definici´on A.11 Se denomina derivada covariante de un campo de vectores X ∈
X(IR
n
) en la direcci´on de v ∈ T
a
(IR
n
) al vector en el punto a, dado por
D
v
a
X =
d
dt
X(a +tv)
|t=0
.
As´ı, si X =
n

i=1
X
i
E
i
D
v
a
X =
n

i=1
v
a
(X
i
)E
ia
.
Proposici´on A.12 La derivada covariante tiene las siguientes propiedades:
D
v
a
+ w
a
X = D
v
a
X +D
w
a
X
D
λv
a
X = λD
v
a
X
D
v
a
(X +Y ) = D
v
a
X +D
v
a
Y
D
v
a
λX = λD
v
a
X
D
v
a
(fX) = v
a
(f)X
a
+f(a)D
v
a
X
v
a
(X Y ) = (D
v
a
X) Y
a
+X
a
(D
v
a
Y )
para todo v
a
, w
a
∈ T
a
(IR
n
); X, Y ∈ X(IR
n
); λ ∈ IR; f ∈ T(IR
n
). 2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
A.8 Identidades vectoriales en IR
3
177
Definici´on A.13 Se denomina derivada covariante de un campo de vectores Y ∈
X(IR
n
) en la direcci´on del campo X ∈ X(IR
n
) al campo de vectores, cuyo represen-
tante en el punto a, viene dado por
(D
X
Y )(a) = D
X
a
Y.
Es decir, si Y =
n

i=1
Y
i
E
ia
(D
X
Y )(a) =
n

i=1
X
a
(Y
i
)E
i
(a).
A.8 Identidades vectoriales en IR
3
Definici´on A.14 Se define el producto mixto de tres vectores a,

b, c como el escalar:
[a

b c] = (a

b) c.
Propiedades:
[a

b c] = [c a

b] = [

b c a] = −[a c

b] = −[

b a c] = −[c

b a].
Expresi´on del producto mixto en forma de determinante:
a = (a
1
, a
2
, a
3
),

b = (b
1
, b
2
, b
3
), c = (c
1
, c
2
, c
3
)
(a

b) c =

¸
¸
¸
a
2
a
3
b
2
b
3
¸
¸
¸
¸
, −
¸
¸
¸
¸
a
1
a
3
b
1
b
3
¸
¸
¸
¸
,
¸
¸
¸
¸
a
1
a
2
b
1
b
2
¸
¸
¸
¸
_
(c
1
, c
2
, c
3
) =
= c
1
¸
¸
¸
¸
a
2
a
3
b
2
b
3
¸
¸
¸
¸
− c
2
¸
¸
¸
¸
a
1
a
3
b
1
b
3
¸
¸
¸
¸
+ c
3
¸
¸
¸
¸
a
1
a
2
b
1
b
2
¸
¸
¸
¸
=
=
¸
¸
¸
¸
¸
¸
c
1
c
2
c
3
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
¸
¸
¸
¸
¸
¸
=
¸
¸
¸
¸
¸
¸
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3
¸
¸
¸
¸
¸
¸
De esta expresi´on se obtiene con facilidad las propiedades enunciadas.
Producto triple
(a

b) c = (a c)

b −(

b c)a
Igualdad que se comprueba inmediatamente si se toma un sistema ortonormal
¦u
1
, u
2
, u
3
¦ tal que sea
a = au
1
,

b = b
1
u
1
+b
2
u
2
, c = c
1
u
1
+c
2
u
2
+c
3
u
3
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
178 AP
´
ENDICE. Nociones de algebra lineal y an´alisis
(a

b) c = ab
2
u
3
(c
1
u
1
+c
2
u
2
+c
3
u
3
) =
= ab
2
c
1
u
2
−ab
2
c
2
u
1
= ab
2
c
1
u
2
+ab
1
c
1
u
1
−ab
1
c
1
u
1
+ab
2
c
2
u
1
=
= ac
1
(b
1
u
1
+b
2
u
2
) −(b
1
c
1
+b
2
c
2
)au
1
= ac
1

b −(b
1
c
1
+b
2
c
2
)a = (a c)

b −(

b c)a.
Identidad de Lagrange
(a

b) (c

d) =
¸
¸
¸
¸
¸
a c a

d

b c

b

d
¸
¸
¸
¸
¸
= (a c)(

b

d) −(

b c)(a

d).
F´ormula que resulta de la propiedad de producto mixto y de la expresi´on del
producto triple:
(a

b) (c

d) = [a

b c

d] = [

b c

d a] =
=
_

b (c

d)
_
a =
_
(

b

d)c −(

b c)

d
_
a = (

b

d)(c a) −(

b c)(

d a).
A.9 Tensores sobre un espacio vectorial
Sea E un espacio vectorial real de dimensi´on n.
Definici´on A.15 Un tensor K de tipo (r, s) sobre E es una aplicaci´on multilineal
(lineal respecto a cada argumento)
K : E
s)
E E

r)
E

→IR
donde E

es el espacio vectorial dual de E; r es el orden contravariante y s el orden
covariante.
Como casos particulares, tenemos:
1. r = 0, s = 1: un θ ∈ E

(una aplicaci´on lineal θ: E →IR)
2. r = 0, s = 2: una aplicaci´on bilineal φ : E E →IR.
3. r = 1, s = 0. Como E y (E

)

son naturalmente isomorfos, podemos identificar
v ∈ E con una aplicaci´on lineal de E

en IR, esto es, un vector de E es un
tensor de tipo (1,0).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
A.9 Tensores sobre un espacio vectorial 179
Denotaremos por

r
s
E el conjunto de todos los tensores de tipo (r, s) sobre E,
el cual es un espacio vectorial respecto de la suma de aplicaciones y el producto de
aplicaciones por un escalar, definidos por:
(λK +µL)(v
1
, . . . , v
r
, θ
1
, . . . , θ
s
) =
= λK(v
1
, . . . , v
r
, θ
1
, . . . , θ
s
) +µL(v
1
, . . . , v
r
, θ
1
, . . . , θ
s
)
∀K, L ∈

r
s
E; ∀λ, µ ∈ IR; ∀v
1
, . . . , v
r
∈ E; ∀θ
1
, . . . , θ
s
∈ E

Proposici´on A.16

r
s
E tiene dimensi´on n
r+s
Restringiremos la demostraci´on a tensores covariantes, es decir, de tipo (0, p), ya
que estos ser´an los que usaremos con m´as frecuencia. Y dejamos el caso m´as general
para el ingenio del lector.
Si ¦e
1
, . . . , e
n
¦ es una base de E, entonces φ ∈

0
p
E est´a completamente deter-
minado por sus n
p
valores sobre los vectores b´asicos, dado la linealidad respecto a
cada argumento.
A las n
p
escalares φ
i
1
···i
p
= φ(e
i
1
, . . . , e
i
p
) se denominan componentes del tensor
φ respecto a la base ¦e
1
, . . . , e
n
¦.
Definimos los elementos Ω
i
1
···i
p
de

0
p
E (i
1
, . . . , i
p
= 1, 2, . . . n) por sus valores
sobre los vectores b´asicos como sigue:

i
1
···i
p
(e
j
1
, . . . , e
j
p
) =
_
1 si i
k
= j
k
para k = 1, . . . , p
0 si i
k
,= j
k
para alg´ un k
y extendemos la definici´on sobre una p−upla (v
1
, . . . , v
p
) por linealidad.
Estos n
p
tensores son linealmente independientes. En efecto:

1≤i
1
,...,i
p
≤n
λ
i
1
···i
p

i
1
···i
p
= 0 ⇒

1≤i
1
,...,i
p
≤n
λ
i
1
···i
p

i
1
···i
p
(v
1
, . . . , v
p
) = 0, ∀v
k
∈ E
Si tomamos v
1
= e
i
1
, . . . , v
p
= e
i
p
, resulta λ
i
1
···i
p
= 0.
Adem´as, todo φ ∈

0
p
E se puede poner en combinaci´on lineal de los tensores
¦Ω
i
1
···i
p
¦
1≤i
1
,...,i
p
≤n
En efecto:
Si φ
i
1
···i
p
= φ(e
i
1
, . . . , e
i
p
), entonces φ =

1≤i
1
,...,i
p
≤n
φ
i
1
,...,i
p

i
1
···i
p
Podemos afirmar, entonces que
¦Ω
i
1
···i
p
¦
1≤i
1
,...,i
p
≤n
es una base de

0
p
E, y por tanto dim

0
p
E = n
p
. 2
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
180 AP
´
ENDICE. Nociones de algebra lineal y an´alisis
Cambio de base
Por un cambio de base de E las componentes de un tensor est´an sujetas a las
siguientes transformaciones. Sean ¦e
1
, . . . , e
n
¦ y ¦¯ e
1
, . . . , ¯ e
n
¦ dos bases de E y si
(A
j
i
) es la matriz cambio de base, es decir
e
i
=
n

j=1
A
j
i
¯ e
j
(i = 1, . . . , n).
Las componentes de un tensor φ ∈

0
p
E, respecto a ambas bases se relacionan :
¯
φ
i
1
i
2
···i
p
=

1≤j
1
···j
p
≤n
B
j
1
i
1
B
j
2
i
2
B
j
p
i
p
φ
j
1
j
2
···j
p
.
donde B = (B
i
j
) es la matriz inversa de la matriz A = (A
i
j
), esto es
n

j=1
A
i
j
B
j
k
= δ
i
k
.
Sean ¦ω
1
, . . . , ω
n
¦ y ¦¯ ω
1
, . . . , ¯ ω
n
¦ las bases duales respectivas, relacionadas por
ω
i
=
n

j=1
B
i
j
¯ ω
j
(i = 1, . . . , n).
Un tensor contravariante ψ ∈

p
0
E tiene por componentes:
ψ
i
1
···i
p
= ψ(ω
i
1
, . . . , ω
i
p
);
¯
ψ
1
1
···i
p
= ψ(¯ ω
i
1
, . . . , ¯ ω
i
p
).
Las cuales se relacionan por la transformaci´on:
¯
ψ
i
1
i
2
···i
p
=

1≤j
1
,...,j
p
≤n
A
i
1
j
1
A
i
2
j
2
A
i
p
j
p
ψ
j
1
j
2
···j
p
.
En general, las componentes de un tensor K de tipo (r, s) respecto de dos bases
se relacionan mediante la siguiente ley (criterio de tensorialidad):
¯
K
i
1
···i
r
j
1
···j
s
=

1≤h
1
,...,h
s
≤n
1≤k
1
,...,k
r
≤n
A
i
1
k
1
A
i
r
k
r
B
h
1
j
1
B
h
s
j
r
K
k
1
···k
r
h
1
···h
s
(A9.1)
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
A.9 Tensores sobre un espacio vectorial 181
Multiplicaci´on de tensores covariantes
Definici´on A.17 Sean φ ∈

0
p
E y ψ ∈

0
q
E, definimos el producto tensorial de
φ y ψ al tensor φ ⊗ψ ∈

0
p+q
E dado por
(φ ⊗ψ)(v
1
, . . . , v
p
, v
p+1
, . . . , v
p+q
) = φ(v
1
, . . . , v
p
)ψ(v
p+1
, . . . , v
p+q
).
Propiedades
1. La aplicaci´on (φ, ψ) ∈

0
p
E

0
q
E →φ⊗ψ ∈

0
p+q
E es bilineal y asociativa.
2. Si ¦ω
1
, . . . , ω
n
¦ es una base de E

=

0
1
E, entonces
_
ω
i
1
⊗ ⊗ω
i
p
_
1≤i
1
,...,i
p
≤n
es una base de

0
p
E.
(Para ver esto, s´olo basta tomar ¦e
1
, . . . , e
n
¦ como base dual de ¦ω
1
, . . . , ω
n
¦,
y comprobar que los tensores Ω
i
1
···i
p
, definidos anteriormente coinciden con los
ω
i
1
⊗ ⊗ω
i
p
).
3. Si φ ∈

0
p
E de componentes φ
i
1
···i
p
y ψ ∈

0
p
E de componentes ψ
j
1
···j
q
,
entonces las componentes de Θ = φ ⊗ψ ∈

0
p+q
E son:
Θ
i
1
···i
p+q
= φ
i
1
···i
p
ψ
i
p+1
···i
p+q
.
Tensores covariantes sim´etricos y antisim´etricos
Definici´on A.18 Se dice φ ∈

0
p
E es sim´etrico si para cada 1 ≤ i, j ≤ n, se tiene:
φ(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
p
) = φ(v
1
, . . . , v
j
, . . . , v
i
, . . . , v
p
).
Definici´on A.19 Se dice φ ∈

0
p
E es antisim´etrico si para cada 1 ≤ i, j ≤ n, se
tiene:
φ(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
p
) = −φ(v
1
, . . . , v
j
, . . . , v
i
, . . . , v
p
).
Los conjuntos
Λ
p
(E) =
_
φ ∈

0
p
E/ φ es antisim´etrico
_
Σ
p
(E) =
_
φ ∈

0
p
E/ φ es sim´etrico
_
son subespacios vectoriales de

0
p
E.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
182 AP
´
ENDICE. Nociones de algebra lineal y an´alisis
Definici´on A.20 Se denominan operadores simetrizaci´on y antisimetrizaci´on a las
aplicaciones lineales o :

0
p
E →

0
p
E y / :

0
p
E →

0
p
E, definidas, respectiva-
mente por:
(oφ)(v
1
, . . . , v
p
) =
1
p!

σ∈S
p
φ(v
σ(1)
, . . . , v
σ(p)
)
(/φ)(v
1
, . . . , v
p
) =
1
p!

σ∈S
p

σ
φ(v
σ(1)
, . . . , v
σ(p)
)
donde S
p
es el grupo de las permutaciones de p elementos y
σ
igual a +1 o -1 seg´ un
que la paridad de la permutaci´ on σ sea par o impar.
Propiedades de / y o
1. /
2
= / y o
2
= o.
2. /(

0
p
E) = Λ
p
(E) y o(

0
p
E) = Σ
p
(E).
3. φ ∈

0
p
E es antisim´etrico si y s´olo si /φ = φ.
φ ∈

0
p
es sim´etrico si y s´olo si oφ = φ.
Producto sim´etrico y exterior
Si φ ∈

0
p
E y ψ ∈

0
q
E son sim´etricos, el producto tensorial φ ⊗ψ ∈

0
p+q
E
no tiene porqu´e ser sim´etrico. Definimos el producto sim´etrico por
Σ
p
(E) Σ
q
(E) →Σ
p+q
(E); (φ, ψ) →φ ¸ψ = o(φ ⊗ψ).
En particular, si θ, ω ∈

0
1
E, entonces θ ¸ω = 1/2(θ ⊗ω +ω ⊗θ)
θ ¸ω(u, v) =
1
2
(θ(u)ω(v) +ω(u)θ(v)) ∀u, v ∈ E.
Si φ ∈

0
p
E y ψ ∈

0
q
E son antisim´etricos, el producto tensorial φ ⊗ ψ ∈

0
p+q
E no tiene porqu´e ser antisim´etrico. Definimos el producto exterior por
Λ
p
(E) Λ
q
(E) →Λ
p+q
(E); (φ, ψ) →φ ∧ ψ = /(φ ⊗ψ).
En particular, si θ, ω ∈

0
1
E, entonces θ ∧ ω = 1/2(θ ⊗ω −ω ⊗θ)
θ ∧ ω(u, v) =
1
2
(θ(u)ω(v) −ω(u)θ(v)) ∀u, v ∈ E.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
E J E R C I C I O S
1. Sea v
p
el vector tangente a IR
3
para el cual v
p
= (1, 2, 2) y p = (2, −1, 1).
Calcular la derivada direccional v
p
(f), donde f(x
1
, x
2
, x
3
) = x
1
(x
2
)
2
+x
2
(x
3
)
2
.
2. Sea X = x
3
E
1
−x
1
E
2
+x
2
E
3
y f, g funciones en IR
3
definidas por
f((x
1
, x
2
, x
3
)) = x
1
x
3
, g((x
1
, x
2
, x
3
)) = (x
2
)
3
.
Calcular X(f), X(fg), X(X(f)).
3. Si v(f) = w(f), ∀f ∈ T(IR
n
), funci´on diferenciable sobre IR
3
, demostrar que
v = w.
4. Encontrar F

para la aplicaci´on F : IR
3
→IR
3
, F(x, y, z) = (x, y cos z, y sen z).
Calcular F

(v
p
) si: a) v
p
= (3, −2, 1) y p = (0, 0, 0), b) v
p
= (3, −2, 1) y
p = (4, π, π/2).
5. Probar que una aplicaci´on diferenciable F : IR
n
→ IR
m
conserva la derivada
direccional en el sentido siguiente: Si v
p
∈ T
p
(IR
n
) y g es una funci´on diferen-
ciable sobre IR
m
, entonces F

(v
p
)(g) = v
p
(g ◦ F).
6. Sea v
p
= (3, 2, −1) y p = (0, −5, 2). Evaluar las siguientes 1–formas sobre el
vector tangente v
p
: (a) z
2
dy; (b) ydx −xdy; (c) ydx + (1 −z
2
)dy −x
2
dz.
7. Evaluar la 1–forma α = yz dx −xz dy sobre los campos de vectores:
(a) X = yE
1
+zE
2
+xE
3
, (b) Y = y(E
1
−E
3
) +z(E
1
−E
2
),
(c) (1/x)X + (1/y)Y.
8. En cada uno de los siguientes casos calcular la diferencial de f y encontrar la
derivada direccional v
p
(f) para v
p
= (3, 2, −1) y p = (1, 5, 2):
f(x, y, z) = xz −yz; f(x, y, z) = ye
xz
; f(x, y, z) = sen(xy) + cos(xz).
9. En cada caso φ es una aplicaci´on sobre vectores tangentes tal que el valor de
φ sobre v
p
= (v
1
, v
2
, v
3
)
p
para p = (p
1
, p
2
, p
3
) es:
(a) v
1
−v
3
, (b) p
1
−p
3
, (c) v
1
p
3
−v
2
p
1
, (d) v
p
(x
2
+y
2
), (e) 0.
¿Cu´al de las φ es 1–forma? En caso de que φ sea una 1–forma expresarla como
n

i=1
f
i
dx
i
?
183
184 E J E R C I C I O S.
10. Se consideran en IR
3
los siguientes campos de vectores:
X
1
= (2 +y
2
)e
z
E
1
,
X
2
= 2xyE
1
+ (2 +y
2
)E
2
,
X
3
= −2xy
2
E
1
+y(2 +y
2
)E
2
+ (2 +y
2
)E
3
.
(a) ¿Constituyen X
1
, X
2
, X
3
una base de campos de vectores diferenciables en
IR
3
?
(b) Determinar las 1–formas θ
1
, θ
2
, θ
3
duales de X
1
, X
2
, X
3
, en funci´on de
dx, dy, dz.
11. Sean F : IR
2
→IR
2
, G : IR
2
→IR
3
definidas por:
F((x, y)) = (x
2
−2y, 4x
3
y
2
), G((x, y)) = (x
2
y +y
2
, x −y
3
, ye
x
)
Calcular F

en (1, 2) y de G

en todo (a, b). Encontrar G

(4E
1
−E
2
).
12. Sean X, Y ∈ X(IR
n
) (campos de vectores diferenciables sobre IR
n
), definimos
un nuevo campo de vectores, corchete de X e Y , por la f´ormula:
[X, Y ] : p ∈ IR
n
→[X, Y ]
p
∈ T
p
(IR
n
)
[X, Y ]
p
(f) = X
p
(Y (f)) −Y
p
(X(f)), ∀f ∈ T(IR
n
)
Verificar que las componentes de [X, Y ] respecto a la referencia natural de
campos de vectores ¦E
1
, ..., E
n
¦ son
[X, Y ] =
n

i,j=1
_
X
i
∂Y
j
∂x
i
−Y
i
∂X
j
∂x
i
_
E
j
, si X =
n

i=1
X
i
E
i
, Y =
n

i=1
Y
i
E
i
.
13. Respecto a las coordenadas can´onicas de IR
3
, se consideran los campos de
vectores
X = x
2
E
3
−x
3
E
2
, Y = x
3
E
1
−x
1
E
3
, Z = x
1
E
2
−x
2
E
1
,
verificar que X, Y, Z son dependientes en IR
3
, y comprobar que
[X, Y ] = −Z, [Y, Z] = −X, [Z, X] = −Y.
14. En IR
2
, calcular el corchete [X, Y ] de los campos de vectores X = x
1
x
2
E
1
e
Y = x
2
E
2
.
Ejercicios de curvas
15. Encu´entrese una parametrizaci´on de las siguientes curvas en IR
2
:
(a) 2x + 3y = 5, (b) y = e
x
, (c) 2x
2
+y = 1.
16. Hallar una representaci´on param´etrica de una curva cuyo conjunto imagen sea
la circunferencia: x
2
+y
2
= 1, z = 0, recorrido en el sentido de las agujas del
reloj y con punto inicial (0, 1, 0).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
185
17. Encontrar la curva α tal que α(0) = (2, 3, 0) y α

(t) = (e
t
, −2t, t)
α(t)
.
18. Encontrar la curva cuya derivada segunda α

(t) sea id´enticamente nula.
19. Una cicloide es una curva plana, trayectoria de un punto fijo en una circunfe-
rencia que rueda sobre una recta. Encontrar una representaci´on param´etrica
de la cicloide.
20. Sea la representaci´on param´etrica de la h´elice circular α(t) = (a cos t, a sen t, bt)
0 < t < π. Encontrar un cambio de par´ametro que nos d´e, a partir de ´esta, la
representaci´on:

β(u) = (a
1 −u
2
1 +u
2
,
2au
1 +u
2
, 2b arctg u) 0 < u < ∞
Establecer que estas dos representaciones son equivalentes.
21. Hallar la longitud de arco de la curva:
x = 2a(1 + cos t) y = 2a(1 + sen t) z = a

5t
comprendido entre los puntos correspondientes a t = 0 y t = 2π .
22. Sea una curva plana dada en coordenadas polares por ρ = ρ(θ), a ≤ θ ≤ b.
Hallar la longitud de arco de esta curva.
23. Encontrar la longitud de arco de una cicloide (ver Ejercicio 19), para 0 ≤ t ≤
2π. Encontrar la longitud entre los puntos correspondientes a los valores 0 y
t del par´ametro. Usando este ´ ultimo resultado dar la representaci´on natural
de la cicloide, y probar que los puntos donde la cicloide corta al eje OX son
puntos singulares.
24. a) Probar que la curva α(t) = (sen 3t cos t, sen 3t sen t, 0) es regular.
b) Hallar la ecuaci´on de la tangente a α en t = π/3.
25. a) Decir cu´ales de las curvas siguientes son regulares:
i) α(t) = (cos t, 1 −cos t −sen t, −sent)
ii)

β(t) = (2 sen 2t, 2 sen 2t tag t, 0)
iii) γ(t) = (cos t, cos 2t, sen t)
b) Hallar la tangente a cada una de ellas en t = π/4.
26. Ecuaci´on de la tangente a la curva α(t) = (a cos t, a sent, bt), a, b > 0 en el
punto t = t
0
. Probar que el ´angulo entre u = (0, 0, 1) y α

(t) es constante.
27. h :] −1, 1[→] −∞, ∞[, , h(t) = tag((π/2)t). ¿Define un cambio de par´ametro?
28. ¿Define una reparametrizaci´on la siguiente aplicaci´on?:
h :]0, ∞[→]0, 1[, h(t) = t
2
/(t
2
+ 1).
29. Consideremos la espiral logar´ıtmica α(t) = (e
t
sen t, e
t
cos t, 0). Probar que el
´angulo entre α(t) y α

(t) es constante.
30. Sea α(t) una curva regular. Supongamos que exista a ∈ IR
3
tal que α(t) −a
es ortogonal a α

(t), ∀t. Probar que dicha curva est´a contenida en una esfera.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
186 E J E R C I C I O S.
31. Hallar la ecuaci´on del plano osculador en un punto general de la curva dada
por α(t) = (t, t
2
, t
3
), y demostrar que los planos osculadores en tres puntos de
la curva se intersectan en un punto que est´a en el plano determinado por estos
tres puntos.
32. Demostrar que el plano normal a una curva situada sobre una esfera pasa por
el centro de la misma.
33. Demostrar que una curva es una recta si todas sus tangentes pasan por un
punto fijo.
34. Consideremos la curva intersecci´on de los cilindros x
2
+z
2
= a
2
, y
2
+z
2
= b
2
.
Determinar la tangente, el plano normal y el plano osculador en un punto
gen´erico de la curva.
35. Demostrar que las f´ormulas de Frenet pueden escribirse de la forma

˙
t = v

t,

˙ n = v n,

˙
b = v

b.
Donde las derivadas son respecto al par´ametro natural. Al vector v se le
denomina vector de Darboux y es v = τ

t +κ

b.
36. Encontrar el plano normal a la curva x
2
−y
2
+xyz
2
= 11 x
3
+y
3
+z
3
−xyz = 30
en el punto (3, 2, 1).
37. Demostrar que la curvatura de una curva regular en un punto P es la curvatura
en P de la curva plana que resulta de proyectar aquella sobre su plano osculador
en el punto P.
38. Probar que cuando dos curvas son sim´etricas respecto al origen tienen igual
curvatura y torsiones opuestas.
39. ¿Cu´ando es posible una correspondencia biyectiva entre dos curvas tal que en
los puntos correspondientes las rectas binormales coincidan?
40. Demostrar que si todas las normales a una curva pasan por un punto fijo es
una circunferencia.
41. Una curva con curvatura no nula es plana si y s´olo si su torsi´on es id´enticamente
nula.
42. Averiguar si la curva x = 3t
3
+ 2t, y = 2t
4
+ t
3
+ 2, z = t
4
− t
3
− t + 3 es
plana. Si lo es, determinar el plano que la contiene.
43. Demostrar que la siguiente curva es plana y encontrar la ecuaci´on del plano
que la contiene: x = t
2
−1, y = t
2
+ 2t + 3, z = t + 1.
44. Probar que si los planos normales de una curva tienen un punto en com´ un, la
curva est´a en una esfera de centro ese punto.
45. Sea la curva definida por las ecuaciones: y = 2(1 −cos x) z = 3(x
2
−sen
2
x).
Determinar el plano osculador y la circunferencia osculatriz en x = 0.
46. Calcular la circunferencia osculatriz de la elipse (x
2
/16) + (y
2
/25) = 1 en el
punto (0, 5), y hallar el orden de contacto de dichas curvas.
47. Determinar el orden de contacto de la curva x = at y = bt
2
z = t
3
, con la
tangente, con el plano osculador y con la circunferencia osculatriz en el origen.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
187
48. Se considera la curva definida param´etricamente por las ecuaciones: x = t,
y = t
2
, z = t
4
. Determinar el plano osculador y la circunferencia osculatriz
en (0, 0, 0).
49. Probar que si todas las rectas tangentes a una curva son paralelas entonces la
curva es una recta.
50. Probar que si la normal principal a una curva tiene direcci´on constante, la
curva es una recta.
51. Sea una curva de representaci´on param´etrica α : I →IR
3
, si α

(t) y α

(t) son
linealmente dependientes, entonces la curva es una recta.
52. Hallar la funci´on f m´as general posible para que sea plana la curva
α(t) = (a cos t, a sent, f(t)).
53. Probar que la tangente a una curva en un punto y la tangente en el corres-
pondiente punto de los centros de curvatura de la curva tienen direcciones
perpendiculares.
54. Demostrar que si todos los planos osculadores de una curva pasan por un punto
fijo, la curva est´a en un plano.
55. Hallar las evolutas de la cicloide x = a(t − sen t), y = a(1 − cos t), z = 0.
Comprobar que la evoluta plana corresponde a otra cicloide.
56. Hallar una f´ormula que exprese el ´angulo θ entre la normal a una curva en un
punto P que es tangente a una evoluta dada y la normal principal de la curva
en P.
57. Hallar la involuta de la h´elice circular α(t) = (a cos t, a sent, bt). ¿Son curvas
planas?
58. Demostrar que la curvatura y la binormal de una involuta (

de la curva (
viene dada por la expresi´on:
κ

2
=
κ
2

2
(c −s)
2
κ
2
,

b

=
κ

b +τ

t
(c −s)κκ

.
59. Demostrar que la normal principal de una evoluta (

de la curva ( es paralela
a la tangente de (.
60. Se denomina h´elice general a aquella curva cuyas tangentes forman un ´angulo
constante con una direcci´on fija. Demostrar que: “Una curva es una h´elice
general si y s´olo si sus binormales forman un ´angulo constante con una recta
fija”.
61. Comprobar que la curva α(t) = (2t, t
2
, t
3
/3) es una h´elice general. Determinar
el vector u que forma un ´angulo constante con la tangente.
62. Dada una curva ( se toma sobre cada tangente un segmento de longitud cons-
tante, cuyo extremo determina una curva (

. Demostrar que el plano normal
a esta curva pasa por el correspondiente centro de curvatura de la primera.
63. Probar que si una curva es plana sus evolutas son h´elices.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
188 E J E R C I C I O S.
64. Si las normales principales a una curva son todas paralelas a un plano fijo, la
curva es una h´elice general.
65. Si α = α(s) es una h´elice general tambi´en lo es la curva

β(s) =
1
κ(s)

t(s) −
_
s
s
0
n(u)du.
66. Encontrar el plano tangente a la h´elice x = 4 cos u y = 4 sen u z = 8u, en
el punto correspondiente a u = π/4, que sea paralelo al eje OZ.
67. Probar que la curva x = at, y = bt
2
, z = t
3
, es una h´elice general si y s´olo si
2b
2
= 3a. En este caso hallar el eje y la ecuaci´on de la superficie cil´ındrica en
la que est´a contenida la curva.
68. Una curva de clase C
4
tal que κ ,= 0 ,= τ, est´a en una esfera si y s´olo si
τ
κ

d
ds
_
˙ κ
κ
2
τ
_
= 0.
69. Demostrar que los centros de las esferas osculatrices de una curva no es-
ferica (, forman otra curva (

tal que sus tangentes son las rectas polares
(Definici´on 3.12) de ( en los puntos correspondientes.
70. Demostrar que el plano osculador en un punto P

del lugar geom´etrico de los
centros de las esferas osculatrices de una curva ( es el plano normal en el punto
P correspondiente de la curva.
71. Probar que el producto de la torsi´on de una h´elice circular por la torsi´on del
lugar geom´etrico de los centros de curvatura de dicha h´elice es igual a κ
2
.
72. Probar que una esfera tiene un contacto de orden 2 al menos con una curva
regular en un punto, en el que κ ,= 0 ,= τ, si y s´olo si la circunferencia osculatriz
de la curva en P queda sobre la esfera.
73. Dos curvas ( y (

reciben el nombre de curvas de Bertrand si sus normales
principales son comunes. Demostrar que si ( es una curva plana, existe siempre
una curva (

tal que ( y (

son curvas de Bertrand.
74. Demostrar que el producto de las torsiones de las curvas de Bertrand (Ejerci-
cio 73) es constante.
75. Demostrar que cotg
__
τds +c
_
es la raz´on de la torsi´on de una evoluta a su
curvatura.
76. Los vectores tangentes unitarios al desplazarse a lo largo de una curva (,
engendran una curva sobre la esfera que tiene centro el origen y radio igual
a 1, la cual recibe el nombre de indicatriz esf´erica de

t. Demostrar que una
curva es una h´elice general si y s´olo si su indicatriz esf´erica tangente es una
circunferencia.
77. Demostrar que la tangente a la indicatriz tangente de una curva es paralela a
la tangente de su indicatriz binormal en puntos correspondientes.
78. Demostrar que la curvatura de la indicatriz binormal es κ

2
= (κ
2

2
)/τ
2
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
189
79. Demostrar que la torsi´on de la indicatriz tangente es
τ

=
κ˙ τ −τ ˙ κ
κ(κ
2

2
)
.
80. Dada la curva α(s) = (x(s), y(s)) en el plano de clase C
2
, se considera la
familia de rectas obtenidas girando la tangente a la curva un ´angulo θ. Hallar
la envolvente de la familia. Probar que tal envolvente es la proyecci´on ortogonal
sobre dichas rectas de los centros de curvatura de la curva dada.
81. Envolvente de la familia de curvas λ
2
+ 2(x +y)λ +x +y = 0.
82. Envolvente de la familia de circunferencias de centro sobre la circunferencia
x
2
− 2axy + y
2
= 0, y que pasan por el origen. Dar la expresi´on de la
envolvente en polares.
83. Envolvente de la familia de curvas y
4
−y
2
+ (x −λ)
2
= 0.
84. Envolvente de las circunferencias que tiene su centro en la par´abola y
2
= 2px
y pasan por el v´ertice de dicha par´abola.
85. Envolvente de las circunferencias (x −a)
2
+y
2
= b
2
, b
2
= 4am.
86. Envolvente de las rectas que determinan sobre los ejes segmentos de longitud
constante.
87. Probar que la evoluta plana de una curva plana coincide con la envolvente de
las normales a la curva.
88. Envolvente de la familia de rectas xsen t −y cos t = h(t). Hallar la evoluta de
dicha envolvente.
89. Hallar la envolvente de las trayectorias descritas por un proyectil lanzado con
una velocidad inicial v
0
y un ´angulo θ, cuando 0 < θ < π/2.
Ejercicios de superficies
90. Hallar una representaci´on param´etrica regular del cilindro recto que tiene por
directriz la elipse x
2
/a
2
+y
2
/b
2
= 1 en el plano XOY . Determinar las curvas
coordenadas.
91. Demostrar que /es una superficie de revoluci´on si y s´olo si todas sus normales
tienen intersecci´on en una recta dada.
92. Sea la par´abola x = 0, y = z
2
y la circunferencia z = 0, x
2
+(y +1)
2
= 1 que
se desliza sobre la par´abola conserv´andose paralela a XOY. Hallar la ecuacion
de la superficie que genera (superficie de traslaci´on).
93. Ecuaci´on de la superficie de revoluci´on engendrada por la par´abola y = x
2
,
z = 0 al girar alrededor del eje OX.
94. Ecuaci´on de la superficie engendrada por una recta variable que se apoya en
la circunferencia: x
2
+y
2
−4 = 0, z = 0 y en las rectas r
1
: x = 0, z + 1 = 0
y r
2
: y = 0, z −1 = 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
190 E J E R C I C I O S.
95. Sea la esfera (x−a)
2
+y
2
+z
2
= r
2
. Ecuaci´on de la superficie engendrada por
las rectas que se apoyan en OZ, paralelas al plano XOY y que permanecen
tangentes a la esfera.
96. Se considera la superficie xyz −1 = 0. Hallar:
(a) Plano tangente en el punto (1, 1, 1)
(b) Planos tangentes que contengan a la recta y = z, x + 2y −3 = 0.
(c) Planos tangentes paralelos al plano x +y +z = 4.
97. Demostrar que los planos tangentes a la superficie dada por z = xf(y/x), f
funci´on diferenciable, pasan por el origen.
98. Hallar el plano paralelo al plano x +y +z = 0 y tangente a la superficie
x = u
2
+v
2
, y = u
3
, z = v
3
.
99. Hallar el plano tangente a la superficie: xf(x, y, z) + y g(x, y, z) = 0, en los
puntos del eje OZ.
100. Demostrar que los planos tangentes a la superficie z = x+f(y−z) son paralelos
a una misma recta.
101. Supongamos que una superficie admite una parametrizaci´on de la forma
x(u, v) = α(u) +

β(v)
con α y

β curvas regulares. Demostrar que los planos tangentes a lo largo de
las l´ıneas coordenadas son todos paralelos a una recta.
102. Probar que es constante la suma de los cuadrados de las longitudes de los
segmentos intersectados sobre los ejes coordenados por el plano tangente a la
superficie
x
2/3
+y
2/3
+z
2/3
= a
2/3
.
103. Probar que el lugar geom´etrico de las proyecciones del centro del elipsoide
x
2
/a
2
+y
2
/b
2
+z
2
/c
2
= 1 sobre sus planos tangentes es
(x
2
+y
2
+z
2
)
2
= a
2
x
2
+b
2
y
2
+c
2
z
2
.
104. Demostrar que cuando un punto P se mueve a lo largo de una generatriz de un
helicoide recto, la normal unitaria gira alrededor de la generatriz, de manera
que la cotangente del ´angulo que forma con el eje es proporcional a la distancia
al eje.
105. Sobre la superficie c´onica x
2
+y
2
= z
2
se considera una curva ( cuya proyecci´on
sobre el plano XOY es r = e
θ
. Hallar la intersecci´on del plano XOY con la
recta normal a la curva ( contenida en el plano tangente a la superficie en el
punto correspondiente, seg´ un se vaya moviendo ´este.
106. Envolvente de las esferas cuyo centro est´a sobre la elipse x
2
/a
2
+y
2
/b
2
= 1 del
plano XOY y que pasan por el origen.
107. Envolvente de la familia de planos que determinan sobre los ejes de coordenadas
los segmentos t
2
/(t +a), t
2
/(t +b), t
2
/(t +c), donde a, b, c son constantes.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
191
108. Demostrar que la envolvente de una familia de esferas de radio constante b
y centros sobre una circunferencia de radio a > b es un toro, esto es, una
superficie de revoluci´on engendrada por una circunferencia de radio b y con
centro a una distancia a del eje de revoluci´on.
109. Envolvente de la familia de esferas x
2
+y
2
+ (z −λ)
2
= 2λ.
110. Se consideran las esferas que tienen por di´ametros las cuerdas de la elipse
x
2
/a
2
+ y
2
/b
2
= 1, z = 0, paralelas a uno de sus ejes de simetr´ıa. Hallar la
envolvente de esta familia.
111. Envolvente y curvas caracter´ısticas de la familia de planos:
x +λ
2
y +z −2λ = 0.
112. Envolvente de la familia de esferas (x−λ)
2
+(y −λ)
2
+(z −λ)
2
= λ
2
, λ ,= 0.
113. Envolvente de los planos: u
3
−3u
2
x + 3uy −z = 0.
114. Hallar la envolvente de la familia de planos:
x sen u −y cos u +z tag θ −au = 0, con θ y a constantes.
115. Hallar la arista de retroceso de la envolvente de la familia de planos:
18a
2
x +y −6az −3a
4
= 0.
116. Probar que la envolvente de la familia de planos osculadores de una curva de
clase C
3
de torsi´on no nula coincide con la superficie formada por las tangentes
a dicha curva. En otras palabras, la curva es la arista de retroceso de la
envolvente de los planos osculadores.
117. Envolvente de la familia de planos x cos u +y sen u = 0.
118. Hallar la envolvente de la familia de planos normales a una curva de clase C
2
y curvatura no nula. Hallar la arista de retroceso.
119. Hallar la envolvente de la familia de planos rectificantes de una curva de clase
C
3
con curvatura no nula. Probar que las lineas caracter´ısticas tienen la di-
recci´on del vector de Darboux (Ejercicio 35) en los puntos correspondientes.
120. Sea la h´elice x = a cos t, y = a sen t, z = bt. Hallar la envolvente de los
planos osculadores, de los planos normales y de los planos rectificantes. Arista
de retroceso en cada caso.
121. Envolvente de la familia de superficies (x −α)
2
+ (y −β)
2
+z
2
= α
2

2
.
122. Envolvente de la familia de superficies 2λx + 2µy +z = λ
2

2
.
123. Hallar la envolvente de los elipsoides de volumen constante cuyos ejes coinciden
con los coordenados.
124. Probar que la envolvente de los planos que forman con los tres planos coorde-
nados un tetraedro de volumen constante c, es la superficie xyz = (2/9)c.
125. Envolvente de las esferas cuyos centros se encuentran en el plano z = 0 y cuyos
radios son proporcionales a la distancia de su centro al origen de coordenadas.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
192 E J E R C I C I O S.
126. Envolvente de la familia de planos λx −y +µz −λ
2
µ = 0, cuando:
1) var´ıa s´olo µ. 2) var´ıa s´olo λ. 3) var´ıan λ y µ. 4) λµ
2
= k.
Hallar la arista de retroceso en este ´ ultimo caso.
127. Hallar la envolvente de la familia de esferas:
(a) De radio 1 y cuyos centros describen la curva y = 0, x
2
+z
2
= 1.
(b) x
2
+y
2
+z
2
−2λx −2µy + (λ
2

2
−1)z −µ
2
= 0.
128. Hallar la envolvente de la familia de esferas que pasan por el origen y cuyos
centros describen la curva z = 0, 9x
2
+ 4y
2
−36 = 0.
129. Hallar la representaci´on param´etrica de la superficie de las binormales a una
curva y estudiar si es desarrollable.
130. Hallar las superficies desarrollables generadas por las rectas que se apoyan en
la par´abola y
2
= 4x, z = 0 y forman con el eje OZ un ´angulo de 45

.
131. Hallar la ecuaci´on de un conoide (superficie generada por rectas perpendicu-
lares a un eje fijo (eje) que se apoyan sobre una curva (directriz)) cuyo eje
coincide con el eje OZ y la directriz es la recta x = at + 1, y = bt, z = ct.
Determinar la l´ınea de estricci´on de la superficie y probar que est´a contenida
en un plano.
132. Hallar el conoide (Ejercicio 131) de eje x = 0, y = 0 y directriz:
x = a cos t, y = a sen t, z = bt.
133. Hallar la arista de retroceso de la superficie desarrollable generada por las
rectas
x = 3t
2
z −2t
3
−3t
2
, y = 4tz −2t
2
−4t −1.
134. Hallar las generatrices rectil´ıneas de las superficies:
x = uv + cos v, y = u cos v + sen v, z = u cos v +v.
x
2
+ 5y
2
+z
2
+ 2xy −2xz −6yz + 4y −1 = 0.
135. Demostrar que la superficie reglada generada por las binormales de una curva
de torsi´on no nula tiene dicha curva ( como l´ınea de estricci´on. En un punto
P de (, el plano central es el plano rectificante de (. La normal a la superficie
es la normal principal de la curva (. El par´ametro de distribuci´on es τ.
136. Determinar la superficie reglada cuyas generatrices rectil´ıneas vienen dadas
por las ecuaciones y = tx + 2t + 1, z = (t − 1)x − 3t, y calcular el plano
tangente a la superficie en un punto P
0
de la generatriz t
0
.
137. Ecuaci´on de la superficie reglada cuyas generatrices rectil´ıneas vienen dadas
por las ecuaciones y = a(t)x +h(t), z = b(t)x +k(t). Hallar la condici´on para
que sea desarrollable.
138. Hallar la l´ınea de estricci´on de la superficie engendrada al girar la recta: y =
z, x = 1 alrededor del eje OZ.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
193
139. Ecuaci´on de la arista de retroceso de la superficie desarrollable cuyas genera-
trices se apoyan en las curvas
a) x = 0, z
2
= 4y; b) x = 1, y
2
= 4z.
140. Determinar la funci´on f para que la superficie reglada de ecuaciones
x = tz +f(t), y = f(t)z +t
3
/3
sea desarrollable. Calcular la arista de retroceso.
141. Dada la superficie reglada x = tu + t
2
, y = t
2
u + t, z = u. Determinar: plano
tangente, plano asint´otico, plano central, punto central, l´ınea de estricci´on y
par´ametro de distribuci´on.
142. Hallar la l´ınea de estricci´on de la superficie x
2
+y
2
−4z
2
−1 = 0.
143. Dada la superficie (x −2z)
2
−y
2
z = 0, hallar la proyecci´on sobre z = 0 de la
l´ınea de estricci´on.
144. La superficie x = u
2
+2uv, y = u +v, z = u
3
+3u
2
v es reglada. Estudiar si
es desarrollable.
145. Demostrar que si todos los planos tangentes a una superficie pasan por un
punto fijo, entonces se trata de una superficie c´onica.
146. Si todos los planos tangentes a una superficie son paralelos a una recta entonces
es una superficie cil´ındrica.
147. Demostrar que las normales en los puntos de una recta generatriz de una
superficie cil´ındrica son paralelas.
148. Hallar la ecuaci´on de la superficie engendrada por las tangentes a la h´elice
circular. Demostrar que las normales a esta superficie forman un ´angulo cons-
tante con el eje OZ.
149. Ecuaci´on de la superficie c´onica de v´ertice (0, 0, 0) y directriz la curva
x −3 = 0, y
2
+z
2
−16 = 0.
150. Ecuaci´on de la superficie c´onica de v´ertice (1, 1, 1) y directriz x = t
3
, y =
t
2
, z = t.
151. Ecuaci´on del cilindro de generatrices paralelas a la recta y = x, z = 0, y que
pasan por la curva y = x
2
, x = z
2
.
152. Ecuaci´on de la superficie tangente a la curva x = t, y = t
2
, z = t
3
.
153. Componentes en coordenadas curvil´ıneas locales del vector tangente al meri-
diano y paralelo en el punto de coordenadas (θ
0
, φ
0
) de la esfera:
x = a cos θ cos φ, y = a cos θ sen φ, z = a sen θ.
154. Hallar la 1
a
forma fundamental del plano en coordenadas cartesianas respecto
de una base ortonormal. Calcular los g
ij
. Lo mismo si las coordenadas del
plano son las polares.
155. Hallar la 1
a
forma fundamental y los g
ij
de las superficies:
(a) Esfera : x = a cos θ cos φ, y = a cos θ sen φ, z = a sen θ.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
194 E J E R C I C I O S.
(b) Superficie de revoluci´on: x = f(u) cos v, y = f(u) sen v, z = h(u).
(c) Catenoide : x = a cosh(u/a) cos v, y = a cosh(u/a) sen v, z = u.
(d) Pseudoesfera: x=a sen ucos v, y =a sen usen v, z =a(cos u+ln tag(u/a)).
(e) Helicoide: x = u cos v, y = u sen v, z = av.
(f) Desarrollable tangente de arista de retroceso α = α(s), s par´ametro
natural.
(g) Toro: x = (b +a cos u) cos v, y = (b +a cos u) sen v, z = a sen u.
(h) Elipsoide: x = a cos ucos v, y = b cos u sen v, z = c senu.
(i) Paraboloide hiperb´olico : x = a(u +v), y = b(u −v), z = uv.
(j) x = ue
av
cos v, y = ue
av
sen v, z = f(u)e
av
.
156. Estudiar si las l´ıneas coordenadas de las superficies siguientes son ortogonales:
plano en cartesianas, plano en polares, esfera en coordenadas esf´ericas.
157. Demostrar que sobre una superficie de 1
a
forma fundamental:
I = du
2
+G(u, v)dv
2
son ortogonales las dos familias uniparam´etricas de curvas definidas por las
ecuaciones diferenciales
du +
_
G(u, v) dv = 0 y du −
_
G(u, v) dv = 0.
158. Hallar la funci´on f para que las l´ıneas coordenadas de la superficie siguiente
sean ortogonales:
x = ue
av
cos v, y = ue
av
sen v, z = f(u)e
av
.
159. Hallar la condici´on que deben verificar las curvas φ(u
1
, u
2
) = cte., ψ(u
1
, u
2
) =
cte., sobre la superficie x = x(u
1
, u
2
), para que sean ortogonales.
160. Dada una familia uniparam´etrica de curvas sobre una superficie, se llama
trayectoria isogonal de esta familia a una curva que intersecta a todas las de
la familia con un ´angulo constante θ ,= 0. Si θ = π/2, la curva se llama trayec-
toria ortogonal. Calcular las trayectorias isogonales de la familia de rectas del
cilindro circular x = a cos u
1
, y = a sen u
1
, z = u
2
.
161. Hallar las trayectorias isogonales (Ejercicio 160) de los meridianos de una esfera
(loxodromas).
162. Demostrar que las trayectorias ortogonales de la familia de curvas M du
1
+
N du
2
= 0 est´an dadas por : (g
11
N − g
12
M)du
1
+ (g
12
N − g
22
M)du
2
= 0.
Utilizar esta f´ormula para obtener las trayectorias ortogonales de las curvas
r = λcos θ en el plano, para todos los valores de λ.
163. Demostrar que la condici´on necesaria y suficiente para que las curvas
A(du
1
)
2
+ 2Bdu
1
du
2
+C(du
2
)
2
= 0 (A, B, C funciones de u
1
, u
2
)
formen una red ortogonal es que g
11
C −2g
12
B +g
22
A = 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
195
164. Hallar las trayectorias ortogonales a las secciones planas z = cte. del parabo-
loide x
2
−y
2
= z.
165. Hallar la familia de curvas ortogonales a las curvas u cos v = cte. sobre el
helicoide recto.
166. Tomando l´ıneas coordenadas ortogonales, demostrar que la ecuaci´on diferen-
cial de las curvas que son bisectrices de los ´angulos que forman dichas l´ıneas
coordenadas es:
g
11
(du
1
)
2
−g
22
(du
2
)
2
= 0.
167. Hallar la longitud de la curva
u = e
cotag β

2
θ
, 0 < θ < π, β = cte.
contenida en el cono x = x(u, θ) = (u cos θ, u sen θ, u). Demostrar que dicha
curva corta a las generatrices del cono bajo un ´angulo constante.
168. Hallar la intersecci´on del helicoide x = u cos v, y = u sen v, z = v con la
recta x = 1, y = 0, y el ´angulo de esta recta y la superficie en los puntos de
intersecci´ on. (El ´angulo entre curva y superficie se define como el ´angulo entre
la tangente a la curva y el plano tangente a la superficie).
169. Intersecci´on del helicoide x = u cos v, y = u sen v, z = v con la h´elice
x = cos t, y = sen t, z = −t. Angulo entre la h´elice y el helicoide en los
puntos de intersecci´on.
170. Demostrar que el ´angulo θ entre la superficie x = x(u
1
, u
2
) y la curva α = α(t)
en un punto com´ un que corresponde a los valores t
0
, u
1
0
, u
2
0
de los par´ametros
viene dado por
cos θ =
[x
1
x
2
α

]
|(x
1
x
2
| | α

|
.
171. Demostrar que si todas las rectas normales a una superficie son concurrentes,
entonces la superficie es una esfera o parte de ella.
172. Sea x = f(t), z = g(t) (a < t < b), una curva regular ( de clase C
n
en
el plano XOZ, con f(t) > 0. Hallar una representaci´on param´etrica de la
superficie obtenida al girar ( alrededor de eje OZ. Demostrar que las l´ıneas
coordenadas son ortogonales.
173. Sea la h´elice x = cos t, y = sen t, z = t, y la esfera x
2
+ y
2
+ z
2
= 4. Hallar
los puntos de intersecci´on y el ´angulo que forma la h´elice y la esfera en esos
puntos.
174. Demostrar que el ´angulo θ entre la curva α(t) = (x(t), y(t), z(t)) y la superficie
F(x, y, z) = 0 en un punto com´ un viene dado por:
cos θ =
F
x
x

+F
y
y

+F
z
z

_
F
2
x
+F
2
y
+F
2
z
_
x
2
+y
2
+z
2
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
196 E J E R C I C I O S.
175. En la superficie /: z = f(x, y), con f(0, 0) = f

x
(0, 0) = f

y
(0, 0) = 0.
Demu´estrese que:
a) Los vectores de T
O
(IR
3
), v
1
= (1, 0, 0) y v
2
= (0, 1, 0) son tangentes a /en
el origen O(0, 0, 0), y que

N =
−f

x
E
1
−f

y
E
2
+E
3
_
1 + (f

x
)
2
+ (f

y
)
2
es un campo de vectores normal y unitario a /.
b) El operador forma viene dado por
S(v
1
) = f

xx
(0, 0)v
1
+f

xy
(0, 0)v
2
; S(v
2
) = f

yx
(0, 0)v
1
+f

yy
(0, 0)v
2
.
c) En cada caso siguiente, expr´esese S(λv
1
+µv
2
) en t´erminos de v
1
= (1, 0, 0)
y v
2
= (0, 1, 0), y determ´ınese el rango de S en (0, 0, 0):
a) z = xy; b) z = 2x
2
+y
2
; c) z = (x +y)
2
; d) z = xy
2
.
176. Sea / una superficie en IR
3
con campo de vectores normal y unitario

N =
a
1
E
1
+ a
2
E
2
+ a
3
E
3
. Entonces la aplicaci´on de Gauss G : / → S
2
de
/transforma cada punto P en el punto (a
1
(P), a
2
(P), a
3
(P)) de la esfera
unidad S
2
.
En cada una de las superficies siguientes, determ´ınese la imagen de la aplicaci´on
de Gauss:
a) El cilindro, x
2
+y
2
= r
2
. c) El plano, x +y +z = 0.
b) El cono, z
2
= x
2
+y
2
. d) La esfera, (x −1)
2
+y
2
+ (z + 2)
2
= 1.
177. Sea G : T → S
2
la aplicaci´on de Gauss (Ejercicio 176) del toro derivada de
su normal unitaria hacia afuera,

N. ¿Cu´ales son las curvas imagen mediante
G de los meridianos y paralelos de T? ¿Qu´e puntos de S
2
son imagen de
exactamente dos puntos de T?
178. Encontrar las curvaturas principales y los vectores principales del cilindro cir-
cular, en cada uno de sus puntos, y de la silla de montar (z = xy), en el
origen.
179. En cada una de las superficies siguientes, h´allese la aproximaci´on cuadr´atica
en las proximidades del origen:
a) z = exp(x
2
+y
2
) −1.
b) z = ln cos x −ln cos y.
c) z = (x + 3y)
3
.
180. Demu´estrese que no hay puntos umbilicales en una superficie en la que K < 0;
y, que si K = 0, los puntos umbilicales son puntos planos.
181. Demu´estrese que la curvatura media de las curvaturas normales en dos direc-
ciones ortogonales cualesquiera en P es H(P).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
197
182. La curvatura media es
H(P) =
1

_

0
k(θ)d(θ),
donde k(θ) es la curvatura normal, expresada en funci´on de las curvaturas
normales principales por
k(θ) = k
1
cos
2
θ +k
2
sen
2
θ.
183. Para una carta de Monge x(u, v) = (u, v, f(u, v)) verif´ıquese que
g
11
= 1 +f
2
u
; g
12
= f
u
f
v
; g
22
= 1 +f
2
v
;
L
11
=
f
uu
W
; L
12
=
f
uv
W
; L
22
=
f
vv
W
;
donde W =
_
1 +f
2
u
+f
2
v
. Encu´entrense las f´ormulas de K y H.
184. Las l´ıneas param´etricas de una superficie / son ortogonales cuando g
12
= 0
(es decir, cuando x
u
y x
v
son ortogonales en cada punto). Verif´ıquese que
S(x
1
) =
L
11
g
11
x
1
+
L
12
g
22
x
2
; S(x
2
) =
L
12
g
11
x
1
+
L
22
g
22
x
2
.
185. Demu´estrese que un vector tangente v = v
1
x
1
+v
2
x
2
determina una direcci´on
principal si y s´olo si
¸
¸
¸
¸
¸
¸
(v
2
)
2
−v
1
v
2
(v
1
)
2
g
11
g
12
g
22
L
11
L
12
L
22
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0.
(Indicaci´on: La direcci´on de v es principal si y s´olo si el vector normal S(v) v
es cero).
186. Verif´ıquese que el punto x = x(u
1
, u
2
) es un punto umbilical si y s´olo si existe
un n´ umero k tal que
L
11
= kg
11
, L
12
= kg
12
, L
22
= kg
22
.
(k es la curvatura principal k
1
= k
2
).
187. Si v = v
1
x
1
+v
2
x
2
es tangente a /en x = x(u
1
, u
2
), la curvatura normal en
la direcci´on determinada por v es
k(v) =
L
11
(v
1
)
2
+ 2L
12
v
1
v
2
+L
22
(v
2
)
2
g
11
(v
1
)
2
+ 2g
12
v
1
v
2
+g
22
(v
2
)
2
.
188. Demu´estrese que una curva α sobre una superficie /es una recta de IR
3
si y
s´olo si es geod´esica y asint´otica.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
198 E J E R C I C I O S.
189. ¿A cu´al de los tres tipos (principal, asint´otica, geod´esica) pertenecen las curvas
siguientes?:
a) La circunferencia superior en el toro.
b) El ecuador del toro.
c) El eje OX en /: z = xy.
(Se debe suponer que tenemos parametrizaciones con | α

| = cte.)
190. Sea α una curva asint´otica en /⊂ IR
3
:
a) Demostrar que la binormal

b de α es perpendicular a la superficie a lo largo
de α, y ded´ uzcase que S(

t) = τn.
b) A lo largo de α, la superficie tiene curvatura de Gauss K = −τ
2
.
c) Apl´ıquese b) para calcular la curvatura de Gauss del helicoide recto.
191. Sea α una curva situada en dos superficies / y /

que forman un ´angulo
constante a lo largo de α . Demu´estrese que α es l´ınea de curvatura en /si y
s´olo si es l´ınea de curvatura en /

.
192. Si x es una representaci´on param´etrica de una superfie /, demu´estrese, que
una curva α(t) = x(a
1
(t), a
2
(t)) es
a) l´ınea de curvatura si y s´olo si
¸
¸
¸
¸
¸
¸
(a
2
)

2
−a

1
a

2
(a
1
)

2
g
11
g
12
g
22
L
11
L
12
L
22
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0.
b) l´ınea asint´otica si y s´olo si
L
11
(a
1
)

2
+ 2L
12
(a
1
)

(a
2
)

+L
22
(a
2
)

2
= 0.
193. Sea α una curva con parametrizaci´on natural en una superficie /⊂ IR
3
. En
lugar del campo de sistemas de referencia de Frenet de α, consideremos el
campo de sistema de referencia ¦

t, u,

N¦, donde

t es la tangente unitaria de α,

N es la normal de la superficie restringuida a α y u =

N

t.
a) Verif´ıquese que
d

t/ds = κ
g
u +κ
n

N
du/ds = −κ
g

t +τ
g

N
d

N/ds = −κ
n

t −τ
g
u
donde κ
n
= S(

t)

t es la curvatura normal k(

t) de /en la direci´on de

t,
τ
g
= S(

t) u es la denominada torsi´on geod´esica y κ
g
se llama curvatura
geod´esica de α.
b) Deducir que α es geod´esica si y s´olo si κ
g
= 0.
α es asint´otica si y s´olo si κ
n
= 0.
α es principal si y s´olo si τ
g
= 0.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
199
194. Si α es una curva con parametrizaci´on unitaria sobre una superficie /, pru´e-
bese que:
(a) α es principal y geod´esica si y s´olo si α est´a en un plano que es ortogonal
a /a lo largo de α.
(b) α es principal y asint´otica si y s´olo si α est´a en un plano que es tangente
a /a lo largo de α.
195. Determ´ınese la curvatura de Gauss de las superficies desarrollables (conos,
cilindros y supeficies tangenciales).
196. Sea α una curva regular en una superficie /⊂ IR
3
, y sea

N la normal unitaria
a /a lo largo de α. Demostrar que α es principal en /si y s´olo si la superficie
reglada x(u, v) = α(u) +v

N(u) es llana (de curvatura de Gauss nula).
197. Demostrar que las l´ıneas de curvatura son las ´ unicas curvas de una superficie
/a lo largo de las cuales las normales a /engendran una superficie desarro-
llable.
198. Para que dos superficies se corten bajo un ´angulo constante, es necesario y
suficiente que la curva intersecci´on tenga la misma torsi´on geod´esica relativa
a las dos superficies.
Nota: La torsi´on geod´esica τ
g
de una curva en una superficie de normal unitaria

N, est´a definida por (Ejercicio 193)
d

N
ds
= −κ
n

t −τ
g
u, donde u =

N

t.
199. Supongamos que una superficie / admite una familia de l´ıneas de curvatura
T
1
que son al mismo tiempo geod´esicas de /. Mostrar que las curvas de
la otra familia T
2
de l´ıneas de curvatura son ortogonales en cada uno de sus
puntos, a un plano conteniendo a una curva de la familia T
1
.
200. Demostrar que las l´ıneas asint´oticas de la superficie z − x
4
+ y
4
= 0 son las
intersecciones de dicha superficie con las familias de cilindros:
x
2
+y
2
= c
1
; x
2
−y
2
= c
2
,
201. Probar que, si (g = g
11
g
22
−g
2
12
):
1
2
∂ ln g
∂u
1
= Γ
1
11
+ Γ
2
12
,
1
2
∂ ln g
∂u
2
= Γ
1
12
+ Γ
2
22
.
202. Utilizando las ecuaciones de Weingarten demostrar que

N
1

N
2
=
_
g
11
g
22
−g
2
12
K

N,
donde

N es la normal unitaria, K la curvatura de Gauss y g
ij
los coeficientes
de la primera forma fundamental.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
200 E J E R C I C I O S.
203. Hallar los s´ımbolos de Christoffel de las siguientes superficies:
a) Esfera : x = a cos θ cos φ, y = a cos θ sen φ, z = a sen θ.
b) Superficie de revoluci´on: x = f(u) cos v, y = f(u) sen v, z = h(u).
c) Catenoide : x = a cosh(u/a) cos v, y = a cosh(u/a) sen v, z = u.
d) Pseudoesfera: x = a sen ucos v, y = a sen usen v, z = a(cos u+ln tag(u/a)).
e) Helicoide: x = u cos v, y = u sen v, z = av.
f) Desarrollable tangente de arista de retroceso α = α(s), s par´ametro natural.
g) Toro: x = (b +a cos u) cos v, y = (b +a cos u) sen v, z = a sen u.
h) Elipsoide: x = a cos u cos v, y = b cos u sen v, z = c sen u.
i) Paraboloide hiperb´olico : x = a(u +v), y = b(u −v), z = uv.
j) x = ue
av
cos v, y = ue
av
sen v, z = f(u)e
av
.
204. Dada una superficie con primera forma fundamental
I = (du
1
)
2
+G(u
1
, u
2
)(du
2
)
2
(coordenadas semigeod´esicas). Hallar los s´ımbolos de Christoffel.
Idem, si la primera forma fundamental es I = (ρ(u
1
, u
2
))
2
((du
1
)
2
+ (du
2
)
2
)
(coordenadas isotermas).
205. Sea una superficie con coordenadas ortogonales. Probar que la curvatura de
Gauss viene dada por
K = −
1

g
11
g
22
_

∂u
1
_
1

g
11


g
22
∂u
1
_
+

∂u
2
_
1

g
22


g
11
∂u
2
__
.
Idem, en coordenadas isotermas: g
11
= g
22
= ρ
2
, g
12
= 0,
K = −
1
ρ
2
_

2
ln ρ
∂u
1
∂u
1
+

2
ln ρ
∂u
2
∂u
2
_
.
Idem, en coordenadas semigeod´esicas: g
11
= 1, g
12
= 0, g
22
= G,
K = −
1

G

2

G
∂u
1
∂u
1
.
206. Probar que en una superficie en la que las l´ıneas de curvatura son l´ıneas coor-
denadas se tiene: (Utilizar las condiciones de integrabilidad de Codazzi)
∂κ
1
∂u
2
=
1
2
1
g
11
∂g
11
∂u
2

2
−κ
1
) = (κ
2
−κ
1
)
∂ ln

g
11
∂u
2
,
∂κ
2
∂u
1
=
1
2
1
g
22
∂g
22
∂u
1

1
−κ
2
) = (κ
1
−κ
2
)
∂ ln

g
22
∂u
1
.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
201
207. Probar que las formas siguientes no valen como 1
a
y 2
a
formas fundamentales
de una superficie:
a) I = (du
1
)
2
+ (du
2
)
2
, II = (du
1
)
2
−(du
2
)
2
.
b) I = (du
1
)
2
+ cos
2
u
1
(du
2
)
2
, II = cos
2
u
1
(du
1
)
2
+ (du
2
)
2
.
208. Hallar la ecuaci´on de la superficie con primera y segunda forma fundamental
I = du
2
+dv
2
, II = du
2
.
209. Probar que las formas siguientes determinan una superficie:
I = (1 + 4u
2
)du
2
−4uv dudv + (1 + 4v
2
)dv
2
,
II =
2du
2

1 + 4u
2
+ 4v
2

2dv
2

1 + 4u
2
+ 4v
2
.
210. Demostrar que la aplicaci´on entre la catenoide
x = a cosh(
u
1
a
) cos u
2
, y = a cosh(
u
1
a
) sen u
2
, z = u
1
.
y el helicoide: x = v
1
cos v
2
, y = v
1
sen v
2
, z = av
2
,
dada por v
1
= a senh(u
1
/a), v
2
= u
2
es una isometr´ıa.
¿En qu´e se transforman los meridianos y paralelos de la catenoide?
211. Sea una curva (
a) Demostrar que la superficie formada por las polares (Definici´on 3.12) a ( es
desarrollable.
b) Comprobar que las evolutas de ( est´an contenidas en dicha superficie.
c) Por ser desarrollable es isom´etrica al plano, probar que las evolutas se trans-
forman en l´ıneas rectas por dicha isometr´ıa.
212. Si sobre una superficie existe un sistema de coordenadas ortogonales tal que
g
11
= g
11
(u
1
) y g
22
= g
22
(u
1
), la superficie es localmente isom´etrica a una
superficie de revoluci´on.
213. Si entre dos puntos P y Q del espacio con vectores de posici´on respectivos x e y
existe la relaci´on y = a
2
x/x
2
, se dice que la correspondencia es una inversi´on.
Demostrar que la aplicaci´on obtenida entre dos superficies por una inversi´on
es conformes.
214. Demostrar que la esfera es localmente conforme al plano a trav´es de la proyec-
ci´on estereogr´afica.
215. Hallar la curvatura geod´esica de la h´elice x = a cos t, y = a sen t, z = t
sobre:
a) El cilindro: x = a cos u, y = a sen u, z = v.
b) El helicoide: x = u cos v, y = u sen v, z = v.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
202 E J E R C I C I O S.
216. A) Sobre la superficie x = u cos v, y = u sen v, z = f(u) (f funci´on de
clase C
2
), hallar la curvatura geod´esica de las curvas coordenadas.
B) Probar que los meridianos de las esferas tienen curvatura geod´esica nula.
217. Las curvas param´etricas de una superficie x = x(u
1
, u
2
) de clase n > 2 son
geod´esicas si y s´olo si Γ
1
22
= 0 y Γ
2
11
= 0, respectivamente.
218. Probar que toda curva es una geod´esica de la superficie generada por sus
binormales.
219. Probar que la proyecci´on desde el centro de una esfera sobre otra esfera conc´en-
trica de diferente radio aplica l´ıneas geod´esicas en l´ıneas geod´esicas, aunque
no es una isometr´ıa.
220. Sea una superficie de ecuaci´on x = x(u, v) cuya primera forma fundamental es
I = du
2
+f(u, v)dv
2
. Probar que las curvas v = cte. son geod´esicas.
221. Demostrar que si las coordenadas curvil´ıneas de una superficie son ortogonales,
entonces la curvatura geod´esica de las curvas coordenadas es
u
2
= cte. : −
1

g
22
∂ ln

g
11
∂u
2
; u
1
= cte. :
1

g
11
∂ ln

g
22
∂u
1
.
222. Sea α(s) = x(u
1
(s), u
2
(s)) una geod´esica en una superficie x = x(u
1
, u
2
) tal
que g
11
= g
11
(u
1
), g
12
= 0, g
22
= g
22
(u
1
).
Probar que

g
22
cos θ = cte., siendo θ el ´angulo que forma la geod´esica con
las curvas u
1
= cte.
223. Sea x = x(u
1
, u
2
) una superficie de clase ≥ 2 tal que g
11
= g
11
(u
1
), g
12
=
0, g
22
= g
22
(u
1
). Probar que:
a) Las curvas coordenadas u
2
= cte. son geod´esicas.
b) Las curvas coordenadas u
1
= cte. son geod´esicas si y s´olo si
∂g
22
∂u
1
|u
1
0
= 0.
c) La curva α(u
1
) = x(u
1
, u
2
(u
1
)) es geod´esica si y s´olo si
u
2
= ±
_
c

g
11

g
22
_
g
22
−c
2
du
1
.
224. Probar que en una superficie de revoluci´on todos los meridianos son geod´esicos,
pero para que el paralelo que pasa por un punto P de un meridiano sea
geod´esico es necesario y suficiente que la tangente al meridiano en P sea pa-
ralela al eje de revoluci´on.
225. Hallar las geod´esicas del plano dado en coordenadas polares.
226. Si una geod´esica en una superficie de revoluci´on forma un ´angulo θ con los
meridianos a lo largo de la geod´esica, entonces se verifica que
u sen θ = cte. (siendo u el radio del paralelo)
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
203
227. Probar que las curvas de la familia v
3
/u
2
= cte. son geod´esicas sobre la super-
ficie de primera forma fundamental
I = v
2
du
2
−2uvdudv + 2u
2
dv
2
.
228. Sea la parametrizaci´on de la esfera de radio a
x(θ, φ) = (a cos θ cos φ, a cos θ sen φ, a sen θ).
Calcular la derivada covariante respecto a φ del campo de vectores unitario
formado por las tangentes unitarias a los meridianos a lo largo del paralelo
θ = θ
0
.
229. Sea α una curva alabeada. Consideremos la superficie generada por las binor-
males : x(u, s) = α(s) + u

b(s). Calcular las derivadas covariantes a lo largo
de las curvas coordenadas del campo de vectores tangente unitario a las l´ıneas
param´etricas s = cte.
230. Sea ( el paralelo θ = θ
0
sobre la esfera de ecuaci´on:
x(θ, φ) = (a sen θ cos φ, a sen θ sen φ, a cos θ).
A) Probar que el transporte paralelo del vector x
1

0
, φ) a lo largo de ( es
Y (φ) = cos((cos θ
0
)(φ −φ
0
)x
1

sen((cos θ
0
)(φ −φ
0
)
sen θ
0
x
2
.
B) Y (0) = Y (2π) ⇒( es el ecuador.
231. Consideremos la esfera
x(u
1
, u
2
) = (cos u
2
cos u
1
, cos u
2
senu
1
, sen u
2
).
Se desplaza paralelamente el vector de componentes (1, 0) desde el punto de
coordenadas (0, 0) hasta el punto (π/

2, 0) a lo largo del ecuador, luego hasta
el punto (π/

2, π/4) a lo largo del meridiano u
1
= π/

2, despu´es hasta el
punto (0, π/4) a trav´es del paralelo u
2
= π/4, y por ´ ultimo hasta el punto
inicial por el meridiano u
1
= 0. Determinar el ´angulo entre el vector dado y
el vector obtenido al final del desplazamiento.
232. Verificar la f´ormula de Gauss-Bonnet para la imagen sobre la esfera de radio 1:
x(θ, φ) = (cos θ sen φ, sen θ sen φ, cos φ),
del pol´ıgono de lados: 0 ≤ θ ≤ π/2, φ = π/4; θ = π/2, π/4 ≤ φ ≤ π/2;
θ = π/2 −t (0 ≤ t ≤ π/2), φ = π/2; θ = 0, φ = π/2 −t (0 ≤ t ≤ π/4).
233. Determinar:
a) La curvatura integral del elipsoide.
b) La curvatura integral de una esfera de tres asas.
c) La curvatura integral de la superficie: x
2
+y
4
+z
6
= 1.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
204 E J E R C I C I O S.
234. Demostrar que si dos familias de geod´esicas se intersectan seg´ un un ´angulo
constante, la superficie tiene curvatura de Gauss nula.
235. Demostrar que la catenoide (Ejercicio 203) es la ´ unica superficie de revoluci´on
que es una superficie minimal (de curvatura media nula).
236. Supongamos que la superficie /: x = x(u, v) es minimal. Entonces la regi´on
de la superficie paralela /
λ
:
y = y(u, v) = x(u, v) +λ

N(u, v), λ = cte
que corresponde a un dominio D en el plano de los par´ametros tiene menor
´area que la correspondiente regi´on en /.
237. Sobre una superficie / se verifica:
III −2H II +K I = 0,
donde H es la curvatura media, K es la curvatura de Gauss y I, II y III son
la primera, segunda y tercera forma fundamental, definida esta ´ ultima por:
III : T
P
(/) T
P
(/) →T
P
(/) (u, v) →III
P
(u, v) = S
P
(u) S
P
(v).
238. Demostrar que en una superficie, los coeficientes de la 1
a
forma fundamental
y los s´ımbolos de Christoffel de 1
a
especie est´an relacionados por:
∂g
ij
∂u
i
= Γ
ijk
+ Γ
jki
.
239. Demostrar que los s´ımbolos de Christoffel de segunda especie se transforman
respecto de dos representaciones param´etricas de acuerdo con la ley
¯
Γ
α
βγ
= Γ
i
jk
∂˜ u
α
∂u
i
∂u
j
∂˜ u
β
∂u
k
∂˜ u
γ


2
˜ u
α
∂u
j
∂u
k
∂u
j
∂˜ u
β
∂u
k
∂˜ u
γ
.
240. Calcular los s´ımbolos de Christoffel Γ
k
ij
de una superficie respecto a una para-
metrizaci´on expl´ıcita: z = f(x, y).
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
B I B L I O G R A F
´
I A
[1] Tom M. Apostol.- An´alisis Matem´atico. Editorial Revert´e. Barcelona.
[2] William M. Boothby.- An Introduction to Differential Manifolds and Rie-
mannian Geometry. Academic Press. New York.
[3] F. Brickell; R. S. Clark.- Differenciable Manifolds. Van Nostrand Reinhold.
[4] L. A. Cordero; M. Fern´andez; A. Gray.- Geometr´ıa diferencial de curvas
y superficies. Addison–Wesley.
[5] M. P. Do Carmo.- Geometr´ıa diferencial de curvas y superficies. Alianza
Universidad Textos.
[6] L. P. Eisenhart.- An Introduction to Differential Geometry. Princeton Uni-
versity Press. Princeton.
[7] L. P. Eisenhart.- A Treatrise on the Differential Geometry of Curves and
Surfaces. Dover Publications, Inc. New York.
[8] Abraham Goetz.- Introduction to Differential Geometry. Addison Wesley Pu-
blishing Company. Massachusetts.
[9] Noel Hicks.- Notas sobre Geometr´ıa Diferencial. Editorial Hispano Europea.
Barcelona.
[10] C. C. Hsiung.- A first course od differential geometry. Wiley-Interscience.
[11] W. Klingerberg.- Curso de geometr´ıa diferencial. Alhambra.
[12] S. Lefschetz.- Introduction to Topology. Princeton, New Jersey.
[13] J. Lelon-Ferrand; J.M.Arnaudi`es.- Curso de Matem´aticas. Tomo III. Geo-
metr´ıa y Cinem´atica. Revert´e. Barcelona.
[14] Martin M. Lipschutz.- Teor´ıa y Problemas de Geometr´ıa Diferencial.
McGraw-Hill. M´exico.
[15] Richard S. Millman; George D. Parker.- Elements of Differencial Geome-
try. Printice-Hall,Inc. New Jersey.
[16] Barret O’Neill.- Elementos de Geometr´ıa Diferencial. Limusa-Willey. Mexico.
[17] C. Pisot; M. Zamansky.- Matem´aticas Generales. Algebra-An´alisis. Mon-
taner y Sim´on. Barcelona.
[18] A. V. Pogorelov.- Geometr´ıa diferencial. Mir. Mosc´ u.
[19] Julio Rey Pastor; Pedro Pi Calleja; C´esar A. Trejo.- An´alisis Mate-
m´atico. Vol.II. Kapeluz. Buenos Aires.
[20] J. J. Stoker.- Differential Geometry. Wiley. New York.
[21] Dirk J. Struik.- Geometr´ıa Diferencial Cl´asica. Aguilar. Madrid.
205
´
INDICE ALFAB
´
ETICO
1–formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
´angulo entre dos curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
— entre dos vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
— entre curvas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . 103
— exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
antisimetrizaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
aplicaci´on conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
— de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
— de clase C
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
— diferenciable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
— inducida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
— isoareal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138, 140
— isom´etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
— regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
aplicaci´on entre superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
aproximaci´on cuadr´atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
arco simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
´area de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
arista de retroceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82, 90
banda de M¨obius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
base can´onica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
bases ordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
borde positivamente orientado . . . . . . . . . . . . . 157
borde de un dominio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .180
— de par´ametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
— de vectores diferenciable . . . . . . . . . . . . 99, 174
— de vectores paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
— de vectores sobre una superficie . . . . . 99, 107
caracter´ıstica de Euler-Poincar´e . . . . . . . . . . . . 167
carta de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76, 197
— local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
catenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
centro de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33, 34
— de la esfera osculatriz . . . . . . . . . . . . . . . . 45, 46
ceros de Landau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3, 91
circunferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3, 5
— de latitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70, 71
— osculatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
— superosculatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
coeficientes de la conexi´on de Levi–Civita . . 125
componentes de un tensor . . . . . . . . . . . . . 179, 180
— de la primera forma fundamental . . . . . . . . 99
— de la segunda forma fundamental . . . . . . . 115
condici´on de integrabilidad de Codazzi . . . . . 128
— de integrabilidad de Gauss . . . . . . . . .128, 129
conexi´on de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
conoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66, 90
contacto de orden p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11, 13
— de orden p de una curva con un plano . . . 24
— de una esfera con una curva . . . . . . . . . . . . . 45
coordenadas curvil´ıneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
— esf´ericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
— isotermas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
— semigeod´esicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
— semigeod´esicas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
corchete de campos de vectores . . . . . . . . . . . . .184
criterio de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
— de tensorialidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
curva cerrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
— de Peano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2, 4
— de clase C
k
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
— esf´erica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
— param´etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
— plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
— principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
— rectificable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
— regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
— regular a trozos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
— simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
curvas caracter´ısticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
— conjugadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
— coordenadas ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . 103
— de Bertrand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
— esf´ericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
— paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
— param´etricas en una superficie . . . . . . . . . . . 66
curvatura de ∇ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
— de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113, 117
— de Riemann–Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . 129
— de la circunferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
— geod´esica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143, 144
— integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
— integral de la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
— integral del toro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
— media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113, 117
— normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31, 32
curvaturas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2, 3
207
208
´
INDICE ALFAB
´
ETICO.
c´ uspide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
defecto angular de un tri´angulo . . . . . . . . . . . . 164
derivaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . 107.124, 127
— covariante en una superficie . . . . . . . . . . . . 123
— direccional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
descomposici´on rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . 167
determinaci´on del orden de contacto . . . . . . . . . 19
diferencial de una funci´on . . . . . . . . . . . . . . 98, 176
direcci´on asint´otica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
— conjugada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
— principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
directriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
discriminante de la primera forma fundamental
100
dominio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
— con borde regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
— simplemente conexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
ecuaci´on de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42, 48
— de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124, 125
— de Riccati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42, 48
— de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
— de la evoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53, 54
— de la recta polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
— del plano tangente a una superficie . . . . . . 74
— diferencial exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
— impl´ıcita de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . 72
— intr´ınseca de una h´elice . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
— intr´ınseca de la circunferencia . . . . . . . . . . . 42
— lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42, 49
— natural de una curva plana . . . . . . . . . . . . . . 41
ecuaciones intr´ınsecas de una curva . . . . . . . . . . 39
— naturales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
— naturales de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
eje de revoluci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
— de planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
— de superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77, 84
esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66, 70
— osculatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
espacio eucl´ıdeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
— m´etrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
— tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
— topol´ogico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
— vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
— vectorial topol´ogico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
espiral logar´ıtmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
evoluta plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
evoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
evolutas de una curva plana . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
familia biparam´etrica de superficies . . . . . . . . . 84
— uniparam´etrica de planos . . . . . . . . . . . . . . . . 81
— uniparam´etrica de superficies . . . . . . . . . . . . 77
— uniparam´etrica de curvas planas . . . . . . . . . 57
f´ormula de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
— de Gauss–Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160, 161
— de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
— de Koszul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
— de Olinde Rodrigues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
f´ormulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
funci´on diferenciable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
— distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171, 172
funciones coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98, 172
g´enero de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
generatrices rectil´ıneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
geod´esica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145, 150
geod´esicas en el cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
— en la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
— en plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
geometr´ıa anal´ıtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
— diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
— intr´ınseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
— m´etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
h´elice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44, 122
— circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3, 71
haz de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
helicoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71, 91
hiperboloide de una hoja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
identidad de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
indicatriz de Dupin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
integral de f . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
interpretaci´on geom´etrica de la torsi´on . . . . . . 35
— geom´etrica de la curvatura . . . . . . . . . . . . . . 32
— geom´etrica de la curvatura normal . 109, 110
invariantes isom´etricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
inversi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
involuta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
isometr´ıa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
l´ınea de estricci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
latitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
localmente inyectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
— inyectiva a trozos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
longitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
— de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
— de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
loxodromas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
l´ınea asint´otica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
— de coordenada u
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
— de coordenada u
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
— de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117, 118
lineas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
m´etodo de las referencias m´oviles . . . . . . . . . . . . 29
m´etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
— de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
m´odulo de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
matriz cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74, 180
meridianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70, 71
misma orientaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
movimientos r´ıgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
normal geod´esica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
norma de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
operador forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
orden contravariante de un tensor . . . . . . . . . . 178
— covariante de un tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
orientaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
— opuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
par´abola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15, 22
— c´ ubica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
— c´ ubica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
— semic´ ubica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
par´ametro arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
— de distribuci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
— natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
paraboloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
— hiperb´olico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91, 96
paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70, 71
parametrizaciones compatibles . . . . . . . . . . . . . 135
paso en una h´elice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
plano asint´otico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
— central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
209
— normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
— osculador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24, 28
— osculador (ecuaci´on) . . . . . . . . . . . . . . . . . 24, 26
— rectificante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
— tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
posici´on relativa de una curva con respecto al
triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . 99, 127
producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
— escalar de dos vectores tangentes . . . . . . . 102
— exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
— interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
— mixto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
— sim´etrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
— tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
— triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
proyecci´on sobre el plano normal . . . . . . . . . . . . 37
— sobre el plano osculador . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
— sobre el plano rectificante . . . . . . . . . . . . . . . 37
pseudoesfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
punto central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
— de estricci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
— de inflexi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
— de retroceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
— el´ıptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
— hiperb´olico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
— parab´olico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
— plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
— singular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6, 10
— singular esencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
— umbilical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
radio de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33, 34
— de la esfera osculatriz . . . . . . . . . . . . . . . . 45, 47
recta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
— binormal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
— normal a la superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
— normal principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
— polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
referencia de Darboux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
— invariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
representaci´on param´etrica de una curva . . . . . 3
— param´etrica de una superficie . . . . . . . . . . . . 65
representaciones param´etricas equivalentes . . . .5
— param´etricas opuestas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
secci´on normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . 115
silla de montar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96, 109
— de montar de mono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
simetrizaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
— cil´ındrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
— c´onica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82, 91
— cil´ındrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
— de revoluci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71, 104
— de traslaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
— de una sola cara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
— desarrollable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87, 92
— llana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
— minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
— no orientable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
— orientable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
— reglada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
— simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
— simple de clase C
k
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
— simple regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
— tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82, 88
superficies isom´etricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
— localmente isom´etricas . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
s´ımbolos de Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
— de Christoffel de primera especie . . . . . . . 126
— de Christoffel de segunda especie . . . . . . . 125
tangente (ecuaci´on) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
— a una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
— contravariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
— covariante antisim´etrico . . . . . . . . . . . . . . . . 181
— covariante sim´etrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
tensores de tipo (01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
— de tipo (rs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
teorema de Gauss–Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
— de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
— egregium de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
— fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39, 130
tercera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
topolog´ıa relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
topolog´ıa intr´ınseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
toro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
torsi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31, 36
— geod´esica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .198
transformaci´on de Combescure . . . . . . . . . . . . . . 64
— de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
transporte paralelo de Levi-Civita . . . . . . . . . . 150
— paralelo integrable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
tri´angulo geod´esico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30, 50
v´ertices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
valores propios del operador forma . . . . . . . . . 111
vector binormal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
— curvatura geod´esica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
— curvatura normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
— de Darboux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
— normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
— normal principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
— tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30, 73
vectores principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
— propios del operador forma . . . . . . . . . . . . . 111
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004
210
´
INDICE ALFAB
´
ETICO.
Geometr´ıa Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004

Contenido
TEMA I. Representaci´n param´trica de curvas o e 1.1 1.2 1.3 1.4 Representaci´n param´trica de curvas . . . o e Representaciones param´tricas equivalentes e Curvas param´tricas regulares . . . . . . . . e Longitud de arco de una curva . . . . . . . Parametrizaci´n natural . . . . . . . . o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 4 6 7 9 11 11 13 16 18 19 22 23 24 26 26 29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 31 32 33 35 36 39 . . . . . . . . de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 41 44 45 47 48 51 51 53 54

TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva 2.1 Contacto de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Determinaci´n del orden de contacto de curvas . . . . . . . . . . o Uso de parametrizaciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . Interpretaci´n m´trica de la noci´n de contacto . . . . . . . . . o e o Determinaci´n de orden de contacto entre curvas cuando una de o ellas viene dada en forma impl´ ıcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tangente a una curva param´trica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Ecuaci´n de la recta tangente en una parametrizaci´n general . o o Contacto de una curva con un plano. Plano osculador . . . . . . . . Ecuaci´n del plano osculador en una parametrizaci´n general . . o o Una caracterizaci´n del plano osculador . . . . . . . . . . . . . . o

2.2 2.3

TEMA III. Triedro de Frenet y F´rmulas de Frenet o 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 El triedro de Frenet . . . . . . . . . F´rmulas de Frenet . . . . . . . . . . o Curvatura de una curva . . . . . . . Circunferencia osculatriz . . . . . . . Torsi´n de una curva . . . . . . . . . o Posici´n de una curva con respecto a o . . . . . . . . . . sus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . triedros de Frenet

TEMA IV. Ecuaci´n natural de una curva o 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 Teorema fundamental de la teor´ de curvas . . . ıa Soluci´n general de las ecuaciones intr´ o ınsecas H´lice general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Esfera osculatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . Curvas esf´ricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Ecuaci´n de Riccati . . . . . . . . . . . . . . . . o

TEMA V. Curvas deducidas de otras 5.1 5.2 5.3 Evolutas de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Involutas de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Curvas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i

5.4

Envolvente de curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A) Caso de curvas dadas en forma impl´ ıcita . . . . . . . . . . . B) Envolventes de curvas planas dadas en forma param´trica . . e Envolvente de una familia de curvas planas dependientes de dos par´metros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a

57 58 60 63 65 65 68 73 73 74 74 74 75 77

TEMA VI. Representaci´n param´trica de superficies o e 6.1 6.2 6.3 Superficie simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Plano tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Plano tangente y vector normal a una superficie dada por una representaci´n param´trica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e Ecuaci´n del plano tangente en coordenadas . . . . . . . . . . . o Plano tangente a una superficie dada en forma impl´ ıcita . . . . Orientaci´n de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Relaci´n entre orientaci´n y parametrizaci´n . . . . . . . . . . . o o o

6.4

TEMA VII. Envolvente de una familia de superficies 7.1 Envolvente de una familia uniparam´trica de superficies . . . e Envolvente de una familia uniparam´trica de superficies e en forma param´trica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Envolvente de una familia uniparam´trica de planos . . . . . e Envolvente de familias biparam´tricas de superficies . . . . . e . . . . dadas . . . . . . . . . . . .

77 80 81 84 87

7.2 7.3

TEMA VIII. Superficies regladas 8.1 Superficies desarrollables . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superficie formada por las tangentes a una curva en Superficies c´nicas y cil´ o ındricas . . . . . . . . . . . Superficies regladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Par´metro de distribuci´n . . . . . . . . . . . . . . a o . . . . . . el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2

87 87 90 91 95 97

TEMA IX. Primera forma fundamental 9.1 9.2 9.3 9.4 Tensores sobre una superficie . . . . . . . . Primera forma fundamental . . . . . . . . . Longitud de una curva sobre una superficie Area de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. 97 . 99 . 101 . 103 107

TEMA X. Operador forma. Segunda forma fundamental 10.1 Operador forma sobre una superficie . . . . . 10.2 Curvatura normal . . . . . . . . . . . . . . . Interpretaci´n geom´trica de la curvatura o e 10.3 Curvatura de Gauss y curvatura media . . . . ii . . . . . . . . . . normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

107 109 112 113

Clasificaci´n de los puntos de una superficie . . . . o 10.4 Segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . C´lculo de la curvatura de Gauss y curvatura media a 10.5 Curvas especiales sobre superficies . . . . . . . . . . . . L´ ıneas de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . L´ ıneas asint´ticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o L´ ıneas conjugadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L´ ıneas geod´sicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e TEMA XI. Teorema fundamental de superficies 11.1 Derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . Componentes locales de la derivada covariante 11.2 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3 Teorema fundamental de las superficies en IR3 . . . TEMA XII. Aplicaciones entre superficies 12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 Aplicaciones entre superficies . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones isom´tricas . . . . . . . . . . . . . . . . . e Isometr´ entre una superficie desarrollable y el plano ıa Aplicaciones conformes o isogonales . . . . . . . . . . . Aplicaciones isoareales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

113 115 116 117 117 118 121 122 123

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

123 124 126 130 133

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

133 135 136 138 140 141

TEMA XIII. Curvatura geod´sica y l´ e ıneas geod´sicas e 13.1 13.2 13.3 13.4 La geometr´ intr´ ıa ınseca de una superficie Curvatura geod´sica . . . . . . . . . . . . e L´ ıneas geod´sicas . . . . . . . . . . . . . . e Coordenadas semigeod´sicas . . . . . . . . e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

141 142 145 146 149

TEMA XIV. Transporte paralelo sobre una superficie 14.1 Transporte paralelo en el sentido de Levi-Civita . . . . . . . . . Aplicaci´n: Determinaci´n geom´trica de campos paralelos o o e 14.2 Integrabilidad del transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . 14.3 Transporte paralelo y curvatura geod´sica . . . . . . . . . . . . e TEMA XV. Teorema de Gauss-Bonnet 15.1 15.2 15.3 15.4 Versi´n local del teorema de Gauss-Bonnet o F´rmula de Gauss-Bonnet generalizada . . . o La curvatura integral . . . . . . . . . . . . . La caracter´ ıstica de Euler-Poincar´ . . . . . e iii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

149 151 152 154 155 156 164 166 167

. Identidades vectoriales en IR3 . . .4 A. . . . . . . . .8 A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nociones de algebra lineal y an´lisis a A. . . . . . . . . . . . . . . 171 171 172 173 173 174 175 176 177 178 180 181 181 182 183 205 207 E J E R C I C I O S. . . . . . . . . .1 A. . . . . Multiplicaci´n de tensores covariantes . . . . . . . . .6 A. . . iv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . .5 A. . .3 A. . . Campos de vectores en IRn . . . . . . . . . . . Derivadas direccionales . o Tensores covariantes sim´tricos y antisim´tricos e e Producto sim´trico y exterior . . . . . Espacio de vectores tangentes en un punto de IRn . . . . . . . . . . . . . . . . .2 A. . . .9 Estructuras en IRn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de base . . . .7 A. . . . . . . . I ´ ´ INDICE ALFABETICO. .´ APENDICE. . . Derivada covariante en IRn . . . . . . . . B I B L I O G R A F ´ A. Aplicaciones inducidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tensores sobre un espacio vectorial . . . . . . . . . . . . . .

.

2 4 6 7 1 . . . el problema de determinar o los puntos de intersecci´n de una recta con una c´nica requiere el conocimiento o o global de ambas figuras. . . . . . . . . por ejemplo. tidades como. . . . . . . ıa e La geometr´ diferencial (o infinitesimal) de una figura se refiere a las propiedades ıa de la misma que dependen s´lo de un entorno de uno de sus elementos. . . que la geometr´ sea m´trica se caracteriza diciendo que es el a a ıa e estudio de las propiedades de las figuras que son invariantes cuando se someten a movimientos r´ ıgidos. e Longitud de arco de una curva. . . obviamente depende e a a s´lo de un entorno de su punto de contacto. . . .3 1. establecida como el l´ ımite de las secantes que pasan por dicho punto y por otro pr´ximo a ´l sobre la curva. . es decir rotaciones y traslaciones. lo que justifica el nombre de geometr´ m´trica. es tal vez la definici´n o geom´trica m´s simple que tiene un car´cter diferencial natural. . As´ la medida de ciertas canı. . . La definici´n o o bien conocida de tangente en un punto a una curva.1 1. . . . 1. . . . Adem´s. . .4 Representaci´n param´trica de curvas . la distancia entre dos puntos. . cuando el o e segundo punto se aproxima al primero a lo largo de la curva. . . . Por contra. . . a la cual le podemos dar adem´s los a calificativos de m´trica y anal´ e ıtica. . . . . . . . . e Curvas param´tricas regulares . . Parametrizaci´n natural o . o e Representaciones param´tricas equivalentes . . el ´ngulo entre dos rectas a o el ´rea de un tri´ngulo son invariantes por movimientos r´ a a ıgidos.2 1. .TEMA I Representaci´n param´trica de curvas o e Este curso est´ dedicado al estudio de la geometr´ diferencial de curvas y sua ıa perficies en el espacio tridimensional ordinario. por lo que no es un problema esencialmente de car´cter a diferencial. . . . . Decir que la geometr´ es anal´ ıa ıtica es porque se emplean sistemas de coordenadas y as´ se puede utilizar m´todos de ´lgebra y ı e a an´lisis.

b] → IR3 t → α(t) = (t. f (t). pues toda aplicaci´n continua o debe aplicar al menos dos puntos distintos del intervalo en un mismo punto. Angel Montesdeoca. → α Ejemplo 1. 0). al conjunto o de puntos α([a. no es inyectiva. definida en un intervalo o cerrado es un arco simple: − : [a. a A fin de dar una definici´n de curva parametrizada. unidimensionales y en los cuales los m´todos del c´lculo e a diferencial pueden ser aplicados. si ∀t0 ∈ I.t0 +δ] es inyectiva. z = g(x). b]. Representaci´n param´trica de curvas o e 1. I intervalo de IR. tal como ocurre con la o curva de Peano (1890) del dibujo. Geometr´ Diferencial.3 El conjunto de puntos de IR que satisfacen simult´neamente a las dos ecuaciones a g(t) y = f (x). por lo que bastar´ dar la a ley de formaci´n en estas poligonales inscritas en o la curva que vamos a considerar. tal cual la vamos a entender o a lo largo de este curso.1 Si − : [a.1 Representaci´n param´trica de curvas o e Nuestro objetivo es caracterizar ciertos subconjuntos de IR3 (llamados curvas) que son en cierto sentido. e El concepto de curva entendido como la imagen de un intervalo de IR mediante una aplicaci´n o continua. permite considerar curvas que llenen toda una regi´n del plano. se dice que es o o → α localmente inyectiva. t → α(t) es o α una aplicaci´n continua e inyectiva. Definici´n 1. donde f y g son funciones continuas definidas en un intervalo cerrado [a. Un camino natural para definir tales conjuntos es a trav´s de funciones diferenciables. b] → IR3 t → α(t) = (t. 2004 ıa . 378]. por tanto.2 La gr´fica en el plano XOY de una a aplicaci´n continua f . Puede verse otro ejemplo de curva definida anal´ ıtica que llena un cuadrado unidad en [1.2 TEMA I. ∃δ > 0 tal que [t0 − δ. f (t). b]) se denomina arco simple. p´g. − t b α a x 3 y f(t) x a z t b y f(t) Ejemplo 1. b] → IR3 . demos unas definiciones previas. y. → : [a. Ejemplo 1. es un arco simple.4 La circunferencia no es un arco simple. definida admitiendo que una curva puede obtenerse como l´ ımite de poligonales inscritas. g(t)). → Definici´n 1.5 Una aplicaci´n − : I → IR3 . t0 + δ] ⊂ I y α|[t0 −δ.

2π] → IR3 t → α(t) = (a cos t.9 La circunferencia es una curva: − : [0. por ejemplo el inferior.11 La ecuaci´n α(t) = ta + b. a sen t. t2 . z(t)) que define o o → α la curva se denomina representaci´n param´trica de la curva. e Ejemplo 1.1 Representaci´n param´trica de curvas o e 3 Nota 1. 0. a sen t. 0). que o es obviamente una curva.7 Se llama curva a la imagen de un intervalo mediante una aplicaci´n o o − : I → IR3 . 0). → continua localmente inyectiva α Definici´n 1.8 La aplicaci´n − : I → IR3 . a N´tese que α (0) = (0. o Ejemplo 1.10 La figura de forma de “ocho” definida por las ecuaciones: π ) 2 π y = sen 2(t − ) 2 z=0 x = 2 cos(t − es tambi´n una curva. se requiere que exista un δ > 0 tal que α|[a.6 Si se da el caso en el que t0 coincide con uno de los extremos del intervalo. 0) es una representaci´n param´trica de la curva o e cuya gr´fica se adjunta.a+δ] e sea inyectiva.1. y(t). que pasa por el punto b y tiene la direcci´n del vector a. o e Ejemplo 1. → α Ejemplo 1. con a y b constantes y −∞ < t < ∞. o representa una recta. Ejemplo 1.14 La aplicaci´n → : IR → IR3 definida por: o − α Geometr´ Diferencial. e El par´metro t mide el ´ngulo que el eje OX forma con la a a l´ ınea que une el origen O con el punto de proyecci´n del o extremo del vector α(t) sobre el plano XOY .13 La aplicaci´n o dada por y α(t) = (t3 . Definici´n 1. sea ´ste a. Angel Montesdeoca.12 La curva de representaci´n param´trica o e → : IR → IR3 t → α(t) = (a cos t. bt) − α es una h´lice circular de paso b en el cilindro x2 + y 2 = a2 . t → α(t) = (x(t). − : IR → IR3 → α y (0 ≤ t ≤ 2π) x z 2π b x a t y Ejemplo 1. 2004 ıa x .

al admitir una infinidad de representaciones param´tricas e suscita el problema de examinar en qu´ casos distintas representaciones dan una e misma curva y seg´n los convenios que adoptemos as´ tendremos fijado el concepto u ı de curva. Nota 1. Hemos de explicar cuando dos ecuaciones α(t) = (x(t).17.2 Representaciones param´tricas equivalentes e El estudio de las propiedades de una curva que haremos vali´ndonos de sus e ecuaciones. Entonces diremos que dichas representraciones param´tricas son equivalentes. 0) 1 + t2 1 + t2 x 1 2 es una representaci´n param´trica de una curva. y ∗ (t∗ ). u o la que tiene una gr´fica como la letra Y. Angel Montesdeoca. pues l´gicamente la aplicaci´n que o o la define no es localmente inyectiva.17 Tampoco puede ser considerada como curva. 0. e Geometr´ Diferencial. aunque no inyectiva (α(1) = α(−1) = (1. z(t)) y α∗ (t∗ ) = (x∗ (t∗ ). (y(t). z ∗ (t∗ )). Con el fin de considerar figuras como las de la Nota 1. para poder decir en este caso que tenemos dos representaciones param´tricas distintas de una misma curva o que las curvas coincie den.16 De acuerdo con nuestra definici´n de curva no puede ser considerada o como tal. seg´n nuestra definici´n. Esta. 1. representan la misma curva. 0)). dada por α(t) = (t. esto es: Definici´n 1. debemos sustituir el requerimiento de inyectividad local por otro. Representaci´n param´trica de curvas o e 2t2 t(t2 − 1) t → α(t) = ( . 0) es tambi´n o − α e una representaci´n param´trica de una curva. pues existir´ un valor del par´metro t0 a a a interior en el intervalo de definici´n que corresponde a uno de los extremos de la Y o y por tanto. o e Nota 1.15 La aplicaci´n → : IR → IR3 . la “curva” de Peano considerada antes. 2004 ıa . Ejemplo 1. deja de ser inyectiva en cualquier entorno de t0 . .4 y TEMA I.18 Una aplicaci´n → : I → IR3 es localmente inyectiva a trozos si es o o − α posible dividir el intervalo I en un n´mero finito de subintervalos en los que α sea u localmente inyectiva. que puede ser s´lo exigir inyectividad o local a trozos. |t|. (x2 + y 2 )(x − 2) + x = 0. o e puntos del plano que verifican. depende de la representaci´n param´trica de la curva m´s bien que de o e a la curva misma.

h : J → I u → t = h(u). 4π] → IR . sen t.2 Representaciones param´tricas equivalentes e 5 S´lo despu´s de estudiar el significado de esta equivalencia como relaci´n reflexiva. sen 2t. 0) β(t) = (cos 2t. tal que α(h(u)) = β(u). 2004 ıa . Tratamos de relacionar representaciones param´tricas de una misma gr´fica.1.19 Las representaciones param´tricas siguientes: → : [0.23 En este caso las dos representaciones param´tricas determinan el mismo e conjunto de puntos. o e o sim´trica y transitiva. Por ejemplo la figura de “ocho” (Ejemplo 1.10) admite otra representaci´n param´trica: o e β(u) = (2 cos(u − (π/2)). El mismo conjunto de puntos puede ser descrito por dos representaciones param´e tricas no equivalentes y no opuestas. e a − → → Definici´n 1. ∀u ∈ J. Definici´n 1.20 Dos representaciones param´tricas − : I → IR3 y β : J → IR3 o e α se dice que son equivalentes si existe una funci´n continua mon´tona creciente que o o aplica J sobre I. IR3 β IR I J h α IR Nota 1. Nota 1.22 Si existe una aplicaci´n continua mon´tona decreciente que aplica o o o J sobre I. 0) γ(t) = (cos t. la circunferencia en el pano XOY . x2 + y 2 = 1. definidas por γ α(t) = (cos t. podemos definir una curva como una de estas clases de equie valencia. 2π] → IR3 . π] → IR y − : [0.21 Dos representaciones param´tricas equivalentes no s´lo tienen el mismo e o conjunto como imagen sino que tambi´n establecen la misma sucesi´n de puntos en e o este conjunto. ∀u ∈ J. sen 2((3π/2) − u)) 0≤u≤π π ≤ u ≤ 2π Desde el punto de vista geom´trico no hay raz´n para distinguir entre represene o taciones param´tricas equivalentes. entonces las dos representaciones se dice que son opuestas. pero el orden de los puntos inducido por una de las representaciones es opuesto al inducido por la segunda. sen t. Comencemos con un ejemplo: − Ejemplo 1. tal que α(h(u)) = β(u). es por lo que damos la siguiente e Geometr´ Diferencial. 0) describen todas la misma figura. h : J → I u → t = h(u). e α − → 3 3 → β : [0. sen 2(u − (π/2))) (−2 cos((3π/2) − u). Angel Montesdeoca.

14. o sea. aunque s´ de clase C ∞ . En este ejemplo cualquier otra representaci´n param´trica equivalente a o e la dada tiene este punto como punto singular. La ı del Ejemplo 1.11. o o 1. de hecho. Representaci´n param´trica de curvas o e Definici´n 1. Este es un ejemplo de singularidad o no esencial. entre o e − sus representaciones param´tricas. ∀t ∈ I. pero el origen es punto singular para la segunda representaci´n.29 Se llama punto singular esencial de una curva.41). 2004 ıa .13. son equivalentes. e Ejemplo 1.24 Una clase de representaciones param´tricas equivalentes se llao e mar´ curva param´trica.31 Las dos representaciones param´tricas de la recta: e − → − : IR → IR3 t → α(t) = ta → α β : IR → IR3 u → β(u) = u3 a (a vector constante no nulo). ∀t ∈]tk .10.12 y 1.6 TEMA I. o e α Definici´n 1. tk+1 [ es de clase C k y satisfaci´ndose la condici´n α (t) = 0. no para la primera. (Ver la Proposici´n 1. e Estudiaremos los hechos o resultados que son comunes para todas las representaciones param´tricas de una misma clase.13. Angel Montesdeoca. b) e α puede ser dividido por puntos a = t0 < t1 < · · · < tp−1 < tp = b. o Geometr´ Diferencial. la representaci´n param´trica dada es de clase C ∞ pero o e α (0) = 0. tambi´n regular de todas e p las clases inferiores C (p ≤ k).28 Puntos de par´metro t en los que la derivada α (t) no existe o o a → α (t) = 0 se llaman puntos singulares de la representaci´n param´trica − : I → IR3 . por lo que se trata de una singularidad esencial. existe una → : I → IR3 tal que α es una e α k aplicaci´n de clase C y α (t) = 0. En el Ejemplo 1.26 Una curva regular de clase C k es. a e Usaremos simplemente en lo sucesivo el t´rmino curva para indicar una curva e param´trica.25 Una curva param´trica se dice que es regular de clase C k si. de tal forma que α restringuido a cada uno de los intervalos parciales ]tk .30 Son curvas regulares de clase C ∞ las consideradas en los ejemplos: 1. si existe entre o → sus representaciones param´tricas una − : I → IR3 tal que el intervalo I = (a. 1. 1.15 no admite derivada en t = 0. o Nota 1.27 Una curva se llama regular a trozos de clase C k . Ejemplo 1.3 Curvas param´tricas regulares e Definici´n 1. 1. Definici´n 1. si ella se conserva por un cambio e mon´tono creciente de parametrizaci´n.9. aqu´l que lo es para o e cualquiera de las representaciones param´tricas que definen la curva. tk+1 [. e o Definici´n 1. No lo es la del Ejemplo 1.

Angel Montesdeoca. para demostrar su longitud finita e infinita. 171]: o Criterio de Jordan: “Son rectificables las curvas planas definidas por funciones continuas de variaci´n acotada.32 El ´ o ınfimo de las cotas superiores de estas sumas para todas las subdivisiones se llama longitud de arco. Geometr´ Diferencial. Pag. En las figuras que aparecen a continuaci´n. k=1 Definici´n 1. longitud) de la representaci´n o param´trica. → finida en un intervalo cerrrado. o o Ejemplo 1.4 Longitud de arco de una curva Tratamos de definir la longitud de una curva de representaci´n param´trica deo e − : [a. b] → IR3 . respectivamente. u usando los puntos de divisi´n a ≤ t0 ≤ t1 ≤ t2 ≤ · · · ≤ tn−1 ≤ tn = b y se forma la o suma de las longitudes de los segmentos que unen pares de puntos correspondientes a dos valores consecutivos ti y ti+1 del par´metro de esta subdivisi´n: a o n α(tk ) − α(tk+1 ) . Tomando estas curvas como a topes podemos acotar superiormente la primera e inferiormente la segunda. e Definici´n 1. f (t)) [1. (o brevemente.33 Una representaci´n param´trica se dice que es rectificable si su o o e longitud es finita. α α (t2) a=t0 t1 t2 α (t0) b=tn α (tn) α α (t1) α (tn-1) Se divide el segmento [a. 2004 ıa . α(t) = (t.35 La curva definida por y = x2 sen(π/x) es rectificable.4 Longitud de arco de una curva 7 1. la primera est´ enmarcada entre las o a 2 par´bolas y = ±x y la segunda por las rectas y = ±x.1.34 Existe un criterio de caracterizaci´n de rectificabilidad de curvas planas o definidas por una funci´n continua f. y no lo es la curva y = x sen(π/x). Nota 1. b] en un n´mero finito de intervalos no solapantes. y s´lo ellas”.

Ejercicios 3. Angel Montesdeoca.8 TEMA I. o Geometr´ Diferencial.36 (Definici´n) [14.. du dt du Consecuentemente. d c dβ du = du d c dα dt du = dt du b a dα dt du dt = dt du dt b a dα dt. por una sustituci´n t = h(u). entonces la funci´n h es o diferenciable a trozos ([3. Nota 1. 3. donde → ram´trica dada α e o h : (c. Demostraci´n.Representaciones param´tricas surgen de una representaci´n pao e o − : (a. Pag. es una funci´n continua y mon´tona creciente de un nuevo o o par´metro u. Si ambas representaciones son regulares de clase C 1 . d) → IR u → β(u) = α(h(u)). d) → (a. 70.24] Una representaci´n pao o o 3 → ram´trica regular a trozos − : [a. 2004 ıa .71]) y tenemos salvo acaso en puntos singulares de una u otra representaci´n o dβ dα dt = . e o Corolario 1. Representaci´n param´trica de curvas o e Proposici´n 1. As´ la representaci´n param´trica equivalente es de la forma a ı o e − → 3 β : (c. o l = x 2 + y 2 + z 2 dt. b a O bien l = b a α (t) · α (t)dt. dt 2 ya que dt/du > 0. b). b] → IR es rectificable y su longitud es e α b l= a α (t) dt.39 La longitud de una representaci´n param´trica no depende de la o e elecci´n de coordenadas cartesianas.38 Como consecuencia de este corolario podemos hablar de longitud de arco de una curva param´trica sin referirnos a una representaci´n particular. Corolario 1. b) → IR3 t → α(t).23.37 La longitud de representaciones param´tricas regulares a trozos e equivalentes son iguales.

Definici´n 1. o a a a Si tom´ramos otro punto inicial t1 obtenemos otro par´metro natural s∗ . donde a es un vector constante. o e α o superior. ˙ ds dα =α . Usando esta funci´n tenemos una representaci´n param´trica equivalente o o e − → 3 β : J → IR s → β(s) = α(t(s)). que a a ∗ est´ relacionado con el anterior por la f´rmula s = s + c. entonces P tambi´n es un e e punto regular de la representaci´n natural de C.La invariancia respecto a rotaciones del sistema de coordenadas o alrededor del origen se sigue de la expresi´n vectorial de la longitud de arco o b l= a α (t) dt. luego β (t) = α (t).. 2 Parametrizaci´n natural o → Dada una representaci´n param´trica regular a trozos − : I → IR3 de clase C 1 .1. Esta representaci´n es tambi´n de o o e k clase C .40 El par´metro s se llama par´metro natural o par´metro arco..41 Si P es un punto regular de una representaci´n param´trica o o e k regular a trozos de clase C de una curva param´trica C. Notaci´n. dt Proposici´n 1. ya que el valor absoluto de todo vector es invariante respecto a rotaciones. Ya que s : I ⊂ IR → J ⊂ IR es una funci´n creciente ( α (u) > 0. 2004 ıa .En lo sucesivo utilizaremos la siguiente notaci´n para las derivadas o o respecto al par´metro natural s y a uno arbitrario t: a dα = α. podemos introducir un nuevo par´metro s por la f´rmula a o t s= t0 α (u) du. excepto para o un n´mero finito de puntos) la funci´n inversa es tambi´n mon´tona creciente y de u o e o 1 clase C a trozos ([17. o e α − → 3 ser´ cambiada por β : I → IR a t → β(t) = α(t) + a. siendo c una constante a o igual a la longitud de la porci´n de la curva entre los dos or´ o ıgenes t0 c= t1 α (t) dt. Angel Montesdeoca. Pag. → Si cambiamos de origen. Geometr´ Diferencial. la representaci´n param´trica − : I → IR3 t → α(t). 294]).4 Longitud de arco de una curva 9 Demostraci´n.

. . . y la o ˙ derivada β no existe en puntos singulares esenciales. . β con respecto al par´metro a natural en el punto s = 0. ya que el punto es regular. no se pierde generalidad si ponemos t0 = 0. Introduciendo el par´metro a natural t s = h(t) = 0 α (u) du. 2 Geometr´ Diferencial. . se tiene ds dt = α (0) t=0 y dt ds = s=0 1 . la repreo k sentaci´n natural ser´ de clase C a trozos. o t (k) s= t0 α (u) du ⇒ ds = α (t) dt ⇒ dt α (t) ˙ β(s) = α (t) = = 1. Angel Montesdeoca. . si existe. Por continuidad de α en u = 0 y. Representaci´n param´trica de curvas o e Demostraci´n.. α (0) Entonces existe la derivada. α(k) en t = 0. . As´ o o ı los puntos singulares de la representaci´n natural coinciden con los esenciales de la o curva param´trica. α (0) = 0.. e Proposici´n 1. e − → → Demostraci´n. . ds α (t) ˙ Consecuentemente. 2004 ıa .Sea − : I → IR3 una parametrizaci´n arbitraria y β : J → IR3 o α o la parametrizaci´n natural. En puntos singulares esenciales a de una curva param´trica estas derivadas no existen.. siguiente dβ dα dt = .42 La derivada del vector posici´n de un punto de la curva relativo o o al par´metro natural. a implica que existan y sean continuas las derivadas d2 t dk t . con puntos singulares posiblemente en o a → puntos singulares de la representaci´n original − : I → IR3 . k. es un vector unitario. de la parametrizaci´n o −1 natural β(s) = α(h (s)). . . (Ver Ejemplo 1. ds dt ds Adem´s.10 TEMA I. Ya que esto es cierto para todo punto regular de una representaci´n.13).Partimos de una parametrizaci´n α = α(t) de la curva C tal que o o − − → OP = α(t0 ). o α 2 Esta proposici´n demuestra que “la representaci´n natural tiene un punto singuo o lar P si y s´lo si este punto es singular para toda representaci´n equivalente”. . y es distinta de cero en s = 0. ds2 ds ˙ lo que implica la continuidad de las derivadas β. para la parametrizaci´n natural no puede ser β = 0. α (0) = 0 y la continuidad de las derivadas α .

. . . . . . . . 2. .TEMA II Tangente y plano osculador a una curva Comenzamos este tema estudiando.1 2. . satisfaci´ndose: e i) −→ − α(t0 ) = β(u0 ) = OP0 ii) α(r) (t0 ) = β (r) (u0 ) (r ≤ p ≤ k).2 2. Dado lo tedioso del desarrollo de esta teor´ hemos recuadrado aquellas proposiıa.2 Dada − : I → IR3 una representaci´n param´trica regular o α o e k de clase C de una curva C1 que pasa por el punto P0 de par´metro t0 entonces. . . a 11 . . . . el c´ ırculo osculador y la esfera osculatriz. . Tangente a una curva param´trica . . . . . . . . . . . 11 22 24 2. . . . . .3 Contacto de curvas . ciones que son de uso pr´ctico a la hora determinar el orden de contacto de dos a curvas. . el cona cepto de de contacto de curvas. . seg´n vengan dadas por diferentes parametrizaciones (naturales o no) o por u ecuaciones impl´ ıcitas. e Contacto de una curva con un plano. . . .1 Se dice que dos curvas C1 y C2 regulares de clase C k que pasan por o un punto P0 tienen un contacto de orden p al menos en P0 si existen una repre− → → sentaci´n param´trica − : I → IR3 de C1 . → Proposici´n 2. . . una representaci´n param´trica β : o e α o e J → IR3 de C2 . . . el plano osculador. desde el punto de vista del C´lculo. t0 ∈ I y u0 ∈ J. . . . Plano osculador . que utilizaremos para definir varios entes geom´tricos e tales como la tangente. .1 Contacto de curvas Vamos a estudiar la posici´n relativa de dos curvas C1 y C2 en el entorno de un o punto P0 por el que ambas pasan. . Definici´n 2. . . . . . . .

Si C1 y C2 tienen un contacto de orden − → → p al menos en P0 . Angel Montesdeoca. i) −→ − α(t0 ) = β(u0 ) = OP0 ii) α(r) (t0 ) = β (r) (u0 ) (r ≤ p ≤ k).. que verifica las condiciones buscadas: −→ − α(t0 ) = α1 (h(t0 )) = α1 (t0 ) = OP0 1 −→ − β(t0 ) = β2 (h(t0 )) = β2 (t0 ) = β1 (t0 + u0 − t0 ) = β1 (u0 ) = OP0 1 1 1 1 1 (α − β) (t0 ) (α − β)(r) (t0 ) = = (α1 − β2 ) (t0 )h (t0 ) = (α1 (t0 ) − β1 (u0 ))h (t0 ) = 0 1 1 1 (α1 − β2 )(r) (t0 )(h (t0 ))r + (α1 − β2 )(r−1) (t0 )cr−1 + · · · 1 1 · · · + (α1 − β2 ) (t0 )h(r) (t0 ) = 1 = (α1 (t0 ) − β1 (u0 ))(h (t0 ))r + (α1 1 1 (r) (r) (r−1) (t0 ) − β1 1 (r−1) (u0 ))cr−1 + · · · 1 · · · + (α1 (t0 ) − β1 (u0 ))h(r) (t0 ) = 0. existe una aplicaci´n o k = h(t0 ). 2004 ıa Como quer´ ıamos demostrar.(⇐) Evidente. β2 a I1 ˜ ˜ ˜ ˜ deremos el intervalo I y seguiremos denomin´ndolas con la misma letra. Consi1 1 ˜1 = I1 ∩ J2 e I = h−1 (I1 ). respectivamente y t0 ∈ I1 . al menos de un trozo de la curva que pasa por el punto e o P0 de C2 . β1 : J1 → IR3 u1 → β(u1 ) α representaciones param´tricas de C1 y C2 . existen −1 : I1 → IR3 t1 → α(t1 ). a Finalmente. es necesario y suficiente que exista una representaci´n param´trica o e − → 3 β : J → IR de C2 tal que para u0 ∈ J i) −→ − α(t0 ) = β(u0 ) = OP0 ii) α(r) (t0 ) = β (r) (u0 ) (r ≤ p ≤ k). . Demostraci´n. 2 Geometr´ Diferencial. Tenemos as´ una representaci´n ı o − → 3 β2 : J2 → IR de clase C k de C2 definida por β2 (u2 ) = β1 (u2 − t0 + u0 ). 1 1 As´ ı.12 TEMA II. Hagamos un cambio de par´metro en la curva C2 para que el valor del par´metro a a 0 0 0 coincida con t1 . h : I → I1 . basta tomar u2 = u1 − t1 + u1 . y ´sta es la representaci´n. consideremos una nueva parametrizaci´n de la curva C2 definida por o u0 1 β(t) = β2 (h(t)) ˜ t ∈ I. o (⇒) En la demostraci´n nos limitaremos s´lo a construir una tal parametrizaci´n o o o de un trozo de curva C2 que contiene a P0 . Restringimos α a I y α1 . u0 ∈ J1 tal que e 1 1 −→ − α1 (t0 ) = β1 (u0 ) = OP0 1 1 t0 1 α1 (t0 ) = β1 (u0 ) 1 1 (r) (r) (r ≤ p). diferenciable de clase C tal que α(t) = α1 (h(t)) t ∈ I. Como α. Tangente y plano osculador a una curva para que una curva C2 regular de clase C k tenga con C1 un contacto de orden p al menos en P0 . α1 representan la misma curva.

Angel Montesdeoca. − : J → IR3 de representaciones param´tricas de tales curvas.(⇒) o Si C1 y C2 tienen contacto de orden ≥ 1. 1 1 dt t0 du u0 (⇐) Inversamente. → α β e sino solamente para ciertas parametrizaciones convenientemente elegidas. Sin embargo. se tiene: Proposici´n 2. β1 tales que α1 (t0 ) = β1 (u0 ). En efecto. existen sendas parametrizaciones α1 .2.1 Contacto de curvas 13 Nota 2.3 Si α y β son dos parametrizaciones arbitrarias de C1 y C2 tales que −→ − α(t0 ) = β(u0 ) = OP0 que tienen en P0 un contacto de orden ≥ p. o Definici´n 2. Demostraci´n. luego son colineales los 1 1 vectores dt1 du1 α (t0 ) = α1 (t0 ) β (t0 ) = β1 (u0 ) .. de orden ≥ 1 en P0 . si se tiene β (u0 ) = λα (t0 ). Busquemos un cambio de par´metro en C2 del tipo γ(t) = β(at + b). C1 y C2 tienen un contacto 2 γ (t0 ) = α (t0 ). ı. Para que C1 y C2 tengan −→ − un contacto de orden ≥ 1 en un punto P0 (α(t0 ) = β(u0 ) = OP0 ) es necesario y suficiente que { α (t0 ).5 Dos curvas regulares de clase C k presentan un contacto de orden p o exactamente (1 ≤ p < k) en un punto P0 si tienen en este punto un contacto de orden p al menos y no tienen un contacto de orden p+1 al menos. Determinaci´n del orden de contacto de curvas o La definici´n dada de orden de contacto de dos curvas no permite reconocer o inmediatamente si dos curvas dadas presentan un contacto de orden p. b = u0 − (1/λ)t0 . para p = 1. tal definici´n no exige que las dos relaciones i) ii) se verifiquen para todos los pares o → − : I → IR3 . tal que se verifique a −→ − γ(t0 ) = α(t0 ) = OP0 Por tanto β(at0 + b) = β(u0 ) ⇒ at0 + b = u0 γ (t0 ) = aβ (at0 + b) = aβ (u0 ) = aλα (t0 ) ⇒ λa = 1 As´ con los valores a = 1/λ. 2004 ıa . en general no se tiene ni siquiera α (t0 ) = β (u0 ).4 Sean C1 y C2 dos curvas de clase k ≥ 1 regulares definidas por o − → → las parametrizaciones − : I → IR3 α β : J → IR3 . Geometr´ Diferencial. β (u0 ) } sean dependientes (colineales). por lo que hemos de precisar la noci´n de orden de contacto.

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TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva

Nos proponemos pues resolver el siguiente problema: − → → “Sean − : I → IR3 , β : J → IR3 dos representaciones param´tricas de clase α e k C de dos curvas C1 y C2 , satisfaciendo las condiciones: i) −→ − α(t0 ) = β(u0 ) = OP0 ii) α(r) (t0 ) = β (r) (u0 ) (r ≤ p < k).

¿Qu´ condiciones deben satisfacer estas representaciones para que las curvas C1 e y C2 que ellas determinan presenten en P0 un contacto de orden p + 1 al menos? ” La respuesta a esta pregunta la da la siguiente: − → → Proposici´n 2.6 Sean − : I → IR3 , β : J → IR3 dos representaciones o α param´tricas regulares de clase C k de dos curvas C1 y C2 , satisfaciendo las condie ciones: i) −→ − α(t0 ) = β(u0 ) = OP0 ii) α(r) (t0 ) = β (r) (u0 ) (r ≤ p < k).

Para que el contacto de C1 , C2 sea de orden p exactamente en el punto P0 es necesario y suficiente que α(p+1) (t0 ) − β (p+1) (u0 ), sean vectores independientes. Demostraci´n.- (⇐) o Supongamos que C1 y C2 tienen en P0 un contacto de orden p + 1 al menos y demostremos que α(p+1) (t0 ) − β (p+1) (u0 ), α (t0 ) α (t0 )

son dependientes. Seg´n la Proposici´n 2.2, C1 y C2 tienen un contacto de orden p + 1 al menos si u o existe para C2 un cambio de par´metro u = h(v) tal que u0 = h(v0 ) y γ = β ◦ h y a α verifican las relaciones: i) −→ − α(t0 ) = γ(v0 ) = OP0 ii) α(r) (t0 ) = γ (r) (v0 ) (r ≤ p + 1).

Supongamos p ≥ 1, entonces β (u0 ) = α (t0 ) = γ (v0 ) = β (u0 )h (v0 ). Se sigue que h debe verificar: h (v0 ) = 1. Si p ≥ 2 β (u0 ) = α (t0 ) = γ (v0 ) = β (u0 )(h (v0 ))2 + β (u0 )h (v0 ). Por consiguiente se debe verificar En general, p ≥ r : h (v0 ) = 0.

γ (r) (v0 ) − β (r) (u0 )(h (v0 ))2 − β (u0 )h(r) (v0 )
Geometr´ Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004 ıa

2.1

Contacto de curvas

15

es combinaci´n lineal de los β (s) (u0 ) s < r , con coeficientes los n´meros h (v0 ), o u (r−1) h (v0 ), . . . , h (v0 ); se deduce que las relaciones β (r) (u0 ) = α(r) (t0 ) = γ (r) (v0 ), supuestas verdaderas para r ≤ p, implican que h(r) (v0 ) = 0 Se tiene entonces, que γ (p+1) (v0 ) − β (p+1) (u0 ) = β (u0 )h(p+1) (v0 ), as´ pues la relaci´n γ (p+1) (v0 ) = α(p+1) (t0 ) exige que los vectores ı o α(p+1) (t0 ) − β (p+1 (u0 ), α (t0 ) = β (u0 ) r = 2, 3, . . . , p.

sean paralelos. (⇒) Si existe λ tal que α(p+1) (t0 ) − β (p+1) (u0 ) = λβ (u0 ). Hacemos el cambio de par´metro en C2 a (v − u0 )p+1 u = h(v) = v + λ , (p + 1)! que cumple h (v) > 0 en un entorno de v0 , define pues un cambio de par´metro a admisible y γ(v) = (β ◦ h)(v) y se satisface γ (r) (v0 ) = α(r) (t0 ) r ≤ p + 1.

Es decir, la curva C2 tiene un contacto de orden p + 1 con C1 , en el punto P0 . 2 ´ La Proposici´n 2.4 resulta como un corolario de esta ultima: o Corolario 2.7 Sean C1 y C2 dos curvas de clase k ≥ 1 regulares definidas por las − → − parametrizaciones → : I → IR3 , α β : J → IR3 . Para que C1 y C2 tengan −→ − un contacto de orden ≥ 1 en un punto P0 (α(t0 ) = β(u0 ) = OP0 ) es necesario y suficiente que { α (t0 ), β (u0 ) } sean dependientes (colineales). Demostraci´n.- Si el contacto de las curvas es exactamente 0 equivale a decir que o los vectores {α (t0 ) − β (u0 ), α (t0 )} son linealmente independientes, o lo que es lo mismo que los vectores {α (t0 ), β (u0 )} sean linealmente independientes. Por tanto, los vectores {α (t0 ), β (u0 )} son dependientes si y s´lo si dichas curvas o tienen un contacto de orden ≥ 1. 2 Ejemplo 2.8 La circunferencia x = 1 − cos t, y = sen t presenta en el origen de coordenadas un contacto de orden 3 con la par´bola x = u2 /2, y = u. a Este contacto se pone en evidencia con la nueva representaci´n param´trica de o e la par´bola a 2 1 v3 v3 x= v− , y=v− . 2 6 6
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16

TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva

Uso de parametrizaciones especiales Hay casos en que el orden de contacto de dos curvas C1 y C2 es igual al mayor entero p que verifique α (t0 ) = β (u0 ), · · · , α(p) (t0 ) = β (p) (u0 ). Las proposiciones que demostraremos a continuaci´n prueban que esto ocurre o cuando α y β son parametrizaciones tales que tienen como par´metro una de las a i coordenadas x o par´metros naturales. a Proposici´n 2.9 Sean C1 y C2 dos curvas de clase C k (k ≥ 1) regulares definidas o → − − respectivamente por las parametrizaciones → : I → IR3 y β : J → IR3 que α −→ − pasan por P0 para t=0, (α(0) = β(0) = OP0 ) y suponemos que existe un sistema de coordenadas para el cual las componentes primeras de α(t) y β(t) verifican α1 (t) = β 1 (t) = t, entonces tienen un contacto de orden igual p (0 ≤ p < k) si y s´lo si o α (0) = β (0), · · · , α(p) (0) = β (p) (0), α(p+1) (0) = β (p+1) (0).

Demostraci´n.- (⇒) Utilizando la Proposici´n 2.6 de caracterizaci´n de contacto o o o (p+1) (p+1) de orden p, {α (0)−β (0), α (0)} son independientes y por tanto α(p+1) (0)− β (p+1) (0) = 0. Demostremos que las p primeras derivadas coinciden en P0 : Si C1 y C2 tienen un contacto de orden al menos p, existe un cambio de par´metro a en C2 t → h(t) definido en un entorno del 0 γ(t) = β(h(t)) tal que −→ − γ(0) = α(0) = OP0 , |t| < 0, (r ≤ p).

γ (r) (0) = α(r) (0)

O con la notaci´n de los ceros de Landau o β(h(t)) − α(t) = O(tp+1 ) |t| < 0 Ahora bien por hip´tesis, se tiene que α1 (t) = t, β 1 (h(t)) = h(t). o De donde, utilizando s´lo las primeras componentes de la igualdad vectorial o anterior, resulta h(t) = t + O(tp+1 ) |t| < 0. As´ por composici´n de desarrollos, se obtiene ı o β(h(t)) = β(t + O(tp+1 )) = β(t) + O(tp+1 ).
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2.1

Contacto de curvas α(t) − β(t) = α(t) − β(h(t)) + β(h(t)) − β(t) = O(tp+1 ). O sea α(0) = β(0); α(r) (0) = β (r) (0) (r ≤ p); α(p+1) (0) = β (p+1) (0).

17

(⇐) Ya que la primera componente de α(p+1) (0) − β (p+1) (0) es 0 y la de α (0) es 1, ambos son independientes. 2 Proposici´n 2.10 Dos curvas param´tricas C1 y C2 de clase C k tienen un cono e tacto de orden p en un punto regular P0 si y s´lo si para sus representaciones o naturales α(s), β(σ), se tienen las siguientes relaciones en P0 − → − → (p) (p) ˙ α(s0 ) = β(σ0 ), α(s0 ) = β(σ0 ), · · · , α (s0 ) = β (σ0 ), ˙ −→ − −→ − (p+1) (p+1) α (s0 ) = β (σ0 ). Demostraci´n.- (⇐) o ˙ Como tanto α(s) = 1 como β(σ) = 1, se tiene que ˙ α(s) · α(s) = 1 ˙ ˙ 2 α(s) · α(s) = 0 ¨ ˙ 2 α(s) · α(s) + 2α(s)2 = 0 ˙ ¨ ··· ··· ··· ··· ··· ··· ··· ··· p−1 −−→ −− −→ − −→ − (r+1) (p+1) p (p−r+1) α (s) · α (s) = 0 cr 2 α (s) · α(s) + ˙
r=1 ···

An´logamente para β(σ). a

Luego · α(s) = 0. ˙

−→ − −→ − (p+1) (p+1) α (s0 ) − β (σ0 )

Y como ambos vectores son no nulos, ellos son linealmente independientes. (⇒) Si C1 y C2 tienen un contacto exactamente igual p en P0 , se verifica: − → − → (r) (r) α (s0 ) − β (σ0 ), de donde se deducir´ a α(s0 ) ˙ son dependientes (r ≤ p),

− → − → (r) (r) α (s0 ) = β (σ0 ),

(r ≤ p).
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Esto significa que los arcos P0 P y P0 P tienen longitud |h| y P y P est´n ambos situados respecto a P0 en la direcci´n del a o crecimiento del par´metro en las correspondiente curvas si h > 0 o ambos est´n a a en la direcci´n decreciente del par´metro si h < 0. (1) pero P P = o(hp+1 ) cuando h → 0 (o P . ¨ ˙ ¨ De ambas surge que α(s0 ) − β(σ0 ) = 0. Sea e P un punto de C1 y P un punto de C2 tal que la diferencia del valor del par´metro a natural para P y P0 en C1 . P → P ). o a Con estas notaciones se tiene la siguiente Proposici´n 2. si es necesario.11 Dos curvas param´tricas C1 y C2 regulares de clase C k tienen un o e contacto de orden p en un punto regular P0 si y s´lo si. si el contacto es exactamente p −→ − −→ − (p+1) (p+1) α (s0 ) − β (σ0 ). Y ˙ ˙ cambiando de orientaci´n una de las curvas. o sea. α(s0 ) ˙ son independientes. h→0 hp Geometr´ Diferencial. (1) −− −→ −− −→ P P p P P = o(h ) ⇔ lim = 0. para r. podemos suponer que o λ = 1. usando la f´rmula hallada en la demostraci´n de la otra implicaci´n. 2004 ıa . entonces ˙ ˙ {α(s0 ). o a a o Finalmente. es v´lida. con lo que λ = ±1. −→ − −→ − (p+1) (p+1) Por tanto. Y adem´s. β(σ0 )} son dependientes. Procediendo de la misma forma. si dicha ¨ relaci´n es v´lida para s < r. Si el orden de contacto es mayor o igual que dos (r = 2) ¨ α(s0 ) − β(σ0 ). ¨ α(s0 ) ˙ son dependientes. α(s0 ) = λβ(σ0 ).18 TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva En efecto: Si el orden de contacto entre C1 y C2 en P0 es al menos uno (r = 1). utilizando la f´rmula citada. Interpretaci´n m´trica de la noci´n de contacto o e o 2 Consideremos dos curvas param´tricas C1 y C2 que pasan por un punto P0 . α (s0 ) − β (σ0 ) = 0. a o o o ¨ α(s0 ) − β(σ0 ) · α(s0 ) = 0. para sus representaciones o −− −→ −− −→ naturales. el vector P P = o(hp ). Angel Montesdeoca. as´ como la diferencia de valores del par´metro natural ı a de P y P0 en C2 son iguales a h.

− → entonces. a −→ − −→ − Entonces. − → → Demostraci´n. Y se tiene: o e −→ −∗ i) α∗ (t0 ) = β ∗ (u0 ) = OP0 . Determinaci´n de orden de contacto entre curvas cuando una de ellas o viene dada en forma impl´ ıcita Veamos previamente que el orden de contacto se conserva por difeomorfismos. β : J → IR definida por β ∗ (t) = H(β(t)) es una ı ∗ representaci´n param´trica de C2 . entonces las ∗ ∗ curvas im´genes por H ( C1 y C2 ) tienen un contacto de orden p exactamente en a ∗ P0 = H(P0 ). (p + 1)! −− −→ −− −→ lo que equivale a decir que P P = o(hp ) y P P = O(hp+1 ). Geometr´ Diferencial. α∗ : I → IR3 definida por α∗ (t) = H(α(t)) es una representaci´n param´o e −∗ → 3 ∗ trica de C1 .13 Sean C1 y C2 dos curvas de clase C k que tienen un contacto o de orden p exactamente (0 ≤ p ≤ k) en P0 y si H es un difeomorfismo de clase C k .Sea el punto P0 correspondiente a los valores s0 y σ0 de los o par´metros naturales s y σ de C1 y C2 .1 Contacto de curvas 19 Demostraci´n. de donde −− −→ P P = α(s0 + h) − β(σ0 + h) = − → − → (p) h hp (p) ˙ α (s0 ) − β (σ0 ) + = α(s0 ) − β(σ0 ) + α(s0 ) − β(σ0 ) + · · · + ˙ 1! p! −→ − −→ − (p+1) (p+1) hp+1 α (s0 ) − β (σ0 ) + ε + (p + 1)! siendo ε = o(hp+1 ). los vectores posici´n de P y P son OP = α(s0 + h) y OP = o β(σ 0 + h). aunque el correspondiente conjunto de punto coincidan.. respectivamente. Proposici´n 2..Si − : I → IR3 o α y β : J → IR3 son representaciones param´tricas de C1 y C2 . Angel Montesdeoca. respectivamente. 2004 ıa . as´ mismo.12 Obs´rvese que desde nuestro punto de vista una curva param´trica y su e e opuesta no tienen contacto.2. definido en un entorno de P0 que contiene a las curvas dadas. Para que C1 y C2 tengan un contacto de orden p exactamente en P0 es necesario y suficiente que el desarrollo anterior se inicie en el t´rmino e −→ − −→ − (p+1) (p+1) hp+1 α (s0 ) − β (σ0 ) . 2 Nota 2. satisfaciendo e −→ − i) α(t0 ) = β(u0 ) = OP0 ii) α(r) (t0 ) = β (r) (u0 ) (r ≤ p ≤ k).

el teorema de la funci´n impl´ o ıcita nos dice que podemos despejar dos de las variables en funci´n de una de ellas. β 2 (z). el rango o de la matriz Jacobiana de f y g en P0 es dos). si es necesario. 3. Podemos o suponer. G(t) = g(α(t)) G(r) (t0 ) = 0 (r ≤ p). y0 . U un entorno de P0 . β 2 (z). z) = g(P0 ). Demostraci´n. siendo β 1 y β 2 funciones diferenciables de clase C k .14 Sean − : I → IR3 una representaci´n param´trica de una o α o e −→ − k curva regular C1 de clase C que pasa por P0 (α(t0 ) = OP0 ). es necesario y suficiente que las funciones F y G definidas en un entorno de t0 por F (t) = f (α(t)) verifiquen F (r) (t0 ) = 0. f : U → IR y g : U → IR funciones de clase C k e independientes y C2 la curva regular pasando por P0 impl´ ıcitamente definida por las ecuaciones: f (x. z) = f (P0 ) y verific´ndose β (z0 ) = 0. y. que D(f.20 TEMA II. Angel Montesdeoca. y) haciendo. satisfaciendo f (β 1 (z). utilizando la regla de la cadena y teniendo en cuenta que dr α i dr β i (t0 ) = (u0 ) dtr dtr resulta: ii) (i = 1. z) = f (P0 ) g(x. 2. . z0 ): o e − → β : J → IR3 β(z) = (β 1 (z). Obteni´ndose la o e representaci´n param´trica de la curva C2 que pasa por P0 (x0 . r ≤ p). Para que C1 y C2 tengan un contacto de orden p al menos en P0 (0 ≤ p ≤ k). la siguiente proposici´n nos permite calcular el orden o de contacto de dos curvas cuando una de ellas viene dada en forma impl´ ıcita: → Proposici´n 2. Tangente y plano osculador a una curva Calculando las derivadas α∗ (r) (t) y β ∗ (r) (u). para fijar ideas. β 2 (z). g) (P0 ) = 0.Observemos que si f y g son independientes (es decir. Haciendo el mismo razonamiento con H −1 . ∗ ∗ Lo que nos dice que las curvas C1 y C2 tienen un contacto de orden p al menos en H(P0 ).. y. a Geometr´ Diferencial. D(x. z). z) = g(P0 ). 2004 ıa g(β 1 (z). α∗ (r) (t0 ) = β ∗ (r) (u0 ) (r ≤ p ≤ k). obtenemos el resultado deseado. 2 Aplicando este resultado. una renumeraci´n de las coordenadas.

Resulta entonces que: α∗ (r) (t0 ) = γ ∗ (r) (t0 ) (r ≤ p). 1)} son dependientes si y s´lo si F (r) (t0 ) = G(r) (t0 ) = 0 (r ≤ p). e o teniendo en cuenta que: {α∗(r) (t0 ) − β ∗(r) (z0 ). debe existir un cambio de par´metro en C2 .13). G(r) (t0 ). 0. G(t). 21 Como JP0 (H) = 0. ∗ ∗ Por tanto.1 Contacto de curvas Definamos ahora la aplicaci´n H : U ⊂ IR3 → IR3 por o H(x. las curvas C1 y C2 presentan un contacto de orden p al menos en H(P0 ). H es difeomorfismo al menos en un entorno V de P0 . g(P0 ). β ∗ (z) = H(β(z)) = (f (β(z)). z) = (f (P0 ). y. z). Nos quedamos con los trozos de curvas de C1 y C2 contenidos en V y seguimos denotando por α y β sus representaciones param´tricas. 0. Relaciones que tambi´n se obtienen sin considerar la parametrizaci´n γ de C2 . G(r) (t). V ⊂ U . γ ∗3(r) (u)) Por lo que tiene que verificarse: F (r) (t0 ) = 0 G(r) (t0 ) = 0 (r ≤ p). g(α(t)). (1 ≤ r ≤ p). g(β(z)). 2 Geometr´ Diferencial. z). efectuando el cambio de par´metro z = α3 (t). dt dt ∗ si suponemos que se recorre la curva C1 adecuadamente. α3 (r) (t)) γ ∗ (r) (z) = (0.2. z). z). 2004 ıa . α3(r) (t0 )). α3 (t)). o Rec´ ıprocamente: ∗ Consideremos una nueva parametrizaci´n del segmento rectil´ o ıneo C2 γ ∗ (t) = β ∗ (f (P0 ). y por consiguiente lo mismo ocurre con C1 y C2 en P0 . tal que las derivadas hasta el a ∗ orden p en H(P0 ) de α (t) y γ ∗ (u) = β ∗ (z(u)) coincidan. siendo: o α∗ (t) = H(α(t)) = (f (α(t)). α (z0 )} = {(F (r) (t0 ). Sus imagenes por H e ∗ ◦ α y β ∗ = H ◦ β tienen en H(P ) un contacto de orden p al menos (por α = H 0 la Proposici´n 2. z) = (f (x. α3 (t)) = (F (t). Pero α∗ (r) (t) = (F (r) (t). Por tanto. (0. g(x. g(P0 ). z = z(u). se tiene a dz dα3 (t0 ) = (t0 ) > 0. α3 (t)). y. Angel Montesdeoca. y.

22

TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva

Nota 2.15 Si f, g, α son suficientemente diferenciables F (t) − F (t0 ) = O((t − t0 )r+1 ) Si p = min{r, s} − 1, entonces α∗(p+1) (t0 ) − γ ∗(p+1) (t0 ), α∗ (t0 ) = (F (p+1) (t0 ), G(p+1) (t0 ), 0), (0, 0, 1) son independientes si y s´lo si o F (p+1) (t0 ) = 0 o G(p+1) (t0 ) = 0 Ejemplo 2.16 El contacto de la par´bola x = t2 /2, y = t con la circunferencia a 2 2 definida impl´ ıcitamente por x + y − 2x = 0 es de orden exactamente igual a 3. G(t) − G(t0 ) = O((t − t0 )s+1 )

y el orden de contacto de C1 y C2 en P0 es exactamente igual al min{r, s} − 1

2.2

Tangente a una curva param´trica e

Definici´n 2.17 La tangente a una curva C en un punto P es la recta que tiene un o contacto de orden como m´ ınimo 1 con la curva en P . Proposici´n 2.18 Una curva param´trica de clase C 1 tiene una tangente en todo o e punto regular. El vector α es el vector unitario de la recta. ˙ − Demostraci´n.- Sea la representaci´n natural de la curva → : I → IR3 , y el o o α punto P correspondiente al valor s0 del par´metro. La ecuaci´n de una recta que a o pasa por P es de la forma β(t) = ta + α(s0 ), donde a es un vector unitario en la direcci´n de la recta y t es el par´metro natural o a en la recta. De acuerdo con la Proposici´n 2.10 de caracterizaci´n de orden de contacto de o o dos curvas con parametrizaciones naturales, la recta tiene un contacto de primer ˙ orden con la curva en el punto P si y s´lo si α(s0 ) = β(0) = a. o ˙ As´ α(s0 ) es el vector unitario que determina la recta tangente. ı ˙
a

2

P

α

β

O
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2.2

Tangente a una curva param´trica e − − → La ecuaci´n param´trica de la tangente en un punto P (OP = α(s0 )) es o e β(t) = α(s0 ) + t α(s0 ), ˙

23

siendo t el par´metro natural. a La ecuaci´n de la tangente se puede expresar tambi´n como o e β(t) − α(s0 ) × α(s0 ) = 0, ˙ ya que ambos vectores de este producto vectorial son colineales. Nota 2.19 Una curva puede tener un contacto de orden p con la tangente si es de clase C k y son nulas las derivadas − → (p) α(s0 ), . . . , α (s0 ). ¨ “El orden de contacto es entonces uno menos que el orden de la primera derivada no nula”. Ecuaci´n de la recta tangente en una parametrizaci´n general o o → Si una curva est´ dada por una parametrizaci´n general − : I → IR3 , t → α(t) a o α entonces α (t) tiene tambi´n la direcci´n de la tangente pero no es necesariamente e o un vector unitario, y la ecuaci´n param´trica de la recta es o e β(u) = α(t0 ) + u α (t0 ), donde u es un par´metro general, no necesariamente natural. Esta ecuaci´n la a o podemos poner de forma equivalente β(u) − α(t0 ) × α (t0 ) = 0. O, considerando las funciones coordenadas β(u) = (X, Y, Z) α(t) = (x(t), y(t), z(t))

X − x(t0 ) Y − y(t0 ) Z − z(t0 ) = = . x (t0 ) y (t0 ) z (t0 )

Podemos tambi´n definir la recta tangente en un punto P0 a una curva C, como e la posici´n l´ o ımite de la recta que une P0 con un punto P en la curva pr´ximo a ´l. o e La ecuaci´n de la recta P0 P es o β(u) = α(t0 ) + u (α(t) − α(t0 )). t − t0
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24

TEMA II. Tangente y plano osculador a una curva

Si la representaci´n param´trica es de clase C 1 , obtenemos como o e lim α(t) − α(t0 ) = α (t0 ). t − t0

t→t0

Nota 2.20 Los puntos donde el orden de contacto de la curva con la tangente son de orden superior a 1, pueden ser reconocidos, sin introducir impl´ ıcitamente la representaci´n param´trica natural. o e − → − → (p) ··· Pues es f´cil establecer que la propiedad que corresponde a ser α, α , . . . , α nulas a ¨ (p) en s0 , es que las derivadas α , α , . . . , α sean colineales con α . Para lo cual tambi´n nos podremos fijar en las proposiciones 2.6 y 2.10. e

2.3

Contacto de una curva con un plano. Plano osculador

Sea P0 un punto com´n de una curva C con un plano Π, y sea P un punto variable u de la curva tal que la longitud de arco entre P0 y P sea h. Denotaremos por dh la distancia de P al plano Π. Definici´n 2.21 Una curva y el plano tienen un contacto de orden al menos p en o P0 si dh = o(hp ). Definici´n 2.22 Se llama plano osculador en punto P0 de una curva al plano con o mayor orden de contacto posible con la curva en P0 . → Proposici´n 2.23 Una curva param´trica − : I → IR3 de clase C 2 tiene un o e α plano osculador en todo punto regular s0 en el que la derivada segunda respecto al par´metro arco es no nula: α(s0 ) = 0. a ¨ Este plano es paralelo a los vectores α(s0 ) y α(s0 ), y el orden de contacto con la ˙ ¨ curva es ≥ 2. Como consecuencia de esta proposici´n la ecuaci´n del plano osculador en un o o punto P0 es: β − α(s0 ) α(s0 ) α(s0 ) = 0. ˙ ¨ Que expresada en coordenadas, esta ecuaci´n es o X − x(s0 ) Y − y(s0 ) x(s0 ) ˙ y(s0 ) ˙ x(s0 ) ¨ y (s0 ) ¨ Z − z(s0 ) z(s0 ) ˙ z (s0 ) ¨ = 0.

Geometr´ Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004 ıa

2.3

Contacto de una curva con un plano. Plano osculador

25

Demostraci´n.- La ecuaci´n del plano que pasa por el punto P0 y es perpendicular o o a un vector unitario a es: (β − α(s0 )) · a = 0. La distancia de un punto P de la curva con vector de posici´n α(s0 + h) a dicho o plano es: dh = |(α(s0 + h) − α(s0 )) · a| .
P

a P0

dh

α (s0)

α (s0+h) O

Usando la f´rmula de Taylor, o h2 α(s0 + h) − α(s0 ) = hα(s0 ) + α(s0 ) + ε, ˙ ¨ 2! siendo ε = o(h2 ). Consecuentemente, salvo signo, h2 dh = hα(s0 ) · a + α(s0 ) · a + ε · a. ˙ ¨ 2! Los planos con orden de contacto 1 deben verificar: 0 = lim dh h 1 = lim α(s0 ) · a + α(s0 ) · a + ε · a ˙ ¨ h→0 h h→0 2! h = α(s0 ) · a = 0. ˙

Por tanto son todos aquellos que contienen a la tangente. Entre todos estos tiene un contacto de orden dos: dh 1 1 1 0 = lim 2 = lim α(s0 ) · a + 2 ε · a = α(s0 ) · a = 0, ¨ ¨ h→0 h h→0 2! h 2 aqu´l que adem´s contiene al vector α(s0 ). Pero como los vectores α(s0 ) y α(s0 ) e a ¨ ˙ ¨ son independientes (α(s0 ) ⊥ α(s0 )), ambos determinan el plano buscado al cual el ˙ ¨ vector a es perpendicular. As´ podemos determinar a, salvo signo: ı a= α(s0 ) × α(s0 ) ˙ ¨ α(s0 ) × α(s0 ) ˙ ¨ o bien a=− α(s0 ) × α(s0 ) ˙ ¨ α(s0 ) × α(s0 ) ˙ ¨ 2
Geometr´ Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004 ıa

y. Geometr´ Diferencial. en coordenadas: X − x(t0 ) Y − y(t0 ) Z − z(t0 ) x (t0 ) y (t0 ) z (t0 ) x (t0 ) y (t0 ) z (t0 ) Una caracterizaci´n del plano osculador o = 0. α (s0 ) = 0.24 En general el plano osculador en un punto no tiene porqu´ tener un e − → ··· orden de contacto superior a dos. si F (t) = f (α(t)). F (t) = o(t2 ). podemos reemplazar uno por otro en la ecuaci´n del plano osculador.25 Si α(s0 ) = 0 el plano osculador en el punto s0 .26 Sea C una curva param´trica de clase C k (k ≥ 1) que pasa o e → por un punto P0 (x0 . ˙ ¨ En puntos regulares. por ejemplo. si α(s0 ) = 0 y la primera derivada de α en s0 que es linealmente ¨ − → (k) independiente de α(s0 ) es α (s0 ). Introo duciendo el par´metro natural tenemos a ds α =α ˙ dt Entonces α ×α = ds dt α d ds d2 s = α ˙ +α 2 =α ˙ ¨ dt dt dt 3 ds dt 2 d2 s +α 2. Angel Montesdeoca.26 TEMA II. 2004 ıa . no o α necesariamente natural y sea t0 un punto regular de esta parametrizaci´n. definido por la parametrizaci´n − : I → IR3 . y0 . z) = o ax + by + cz + d = 0. Nota 2. Proposici´n 2. ı a Por ejemplo. en ˙ ¨ ı consecuencia. o bien puede no existir o ¨ s´ existir. y el orden de contacto no es menor que k. z0 ). Para que el plano Π pasando por P0 de ecuaci´n f (x. sea el plano osculador a C en P0 es necesario y suficiente que. o obteni´ndose e β − α(t0 ) α (t0 ) α (t0 ) = 0 en forma vectorial y. ˙ dt α × α. Tangente y plano osculador a una curva Nota 2. tal o α −→ − que α(0) = OP0 . en cuyo caso est´ determinado por las derivadas de orden superior a dos. entonces el plano osculador existe y es paralelo a ˙ − → (k) los vectores α(s0 ) y α (s0 ). los vectores α × α y α × α son as´ colineales y. Puede tenerlo si. ˙ Ecuaci´n del plano osculador en una parametrizaci´n general o o − Consideremos ahora el caso de una parametrizaci´n general → : I → IR3 .

Angel Montesdeoca. se obtiene la caraca terizaci´n de orden de contacto enunciada. 1! 2! Como los tres primeros t´rminos de este desarrollo se anulan si y s´lo si Π es el e o plano osculador en P0 .El desarrollo en serie de Taylor de F en t0 = 0: o t2 tp (p) t F (t) = F (0) + F (0) + F (0) + · · · + F (0) + o(tp ) = 1! 2! p! 27 t t2 = (ax0 + by0 + cz0 + d) + (ax0 + by0 + cz0 ) + (ax0 + by0 + cz0 ) + o(t2 ).3 Contacto de una curva con un plano.2. ıa entonces el contacto de estas curvas en el origen es necesariamente de orden par.. O sea. 2004 ıa . Plano osculador Demostraci´n. que para |x| suficientemente peque˜o o n y 0 < θ < 1.27 El orden de contacto de la curva con el plano osculador es exactamente p < k si en t = 0 F (t) = o(tp ) F (t) = O(tp+1 ). (p + 1)! 1 (p) 1 F (0) xp + F (p+1) (θx) xp+1 . La curva y el plano tienen. se tiene el resultado anunciado. f1 (0) = f2 (0).28 Se consideran dos curvas regulares de clase C ∞ en IR2 admitiendo las dos el origen como centro de simetr´ y con mismas tangentes en el origen. (p) (p) f1 (p+1) (0) = f2 (p+1) (0). Geometr´ Diferencial. 2 Nota 2. p! (p + 1)! y como F (x) cambia de signo y F (p+1) (θx) lo mantiene. por definici´n un contacto de orden p exactamente si o p p+1 dh = o(h ) y dh = O(h ). f1 (0) = f2 (0). Supongamos que el eje OX coincide con la recta tangente a ambas curvas en el origen y que en un entorno de dicho punto se expresan por y = f1 (x) e y = f2 (x). α · a + ε · a. resulta que p es par. Consideremos la funci´n F (x) = f1 (x) − f2 (x). y viceversa. o Ejemplos Ejemplo 2. si −→ − −→ − (p+1) hp+1 (p+1) α · a = 0 ε = o(hp+1 ). Si tienen un contacto de orden p: f1 (0) = f2 (0). admite el siguiente f´rmula de Mac-Laurin: o F (x) = F (0) + F (0) x + · · · + que se reduce en nuestro caso a: F (x) = 1 F (p+1) (θx) xp+1 . dh = (p + 1)! Expresando las derivadas de α respecto del par´metro arco en funci´n de las a o derivadas respecto al par´metro t en el punto P0 .

z = t4 . F (0) = 2bβ = 0. Tangente y plano osculador a una curva Ejemplo 2. y por tanto c = 0. Geometr´ Diferencial. 1) En el punto (1. es decir. y) = (x − α)2 + (y − β)2 − r2 = 0 de una circunferencia gen´rica o e con centro en (α. b sen t) = (a cos t − α)2 + (b sen t − β)2 − r2 = 0 F (t) = −2a(a cos t − α) sen t + 2b(b sen t − β) cos t = 0 F (t) = 2a2 sen2 t − 2a(a cos t − α) cos t + 2b2 cos2 t − 2b(b sen t − β) sen t = 0 F (t) = 4a2 sen t cos t + 2a(a cos t − α) sen t + 2a2 sen t cos t + −4b2 sen t cos t − 2b(b sen t − β) cos t − 2b2 sen t cos t = 0. β) = ((a2 − b2 )/a. π. b = 0 y d = 0. de donde resulta que a = 0. o Luego los puntos donde la elipse tiene una circunferencia superosculatriz corresponden a t = 0. β) = (0. El orden de contacto de la curva con el plano osculador es exactamente 3.30 Los puntos de tangencia de las circunferencias de orden de contacto al menos tres (circunferencias superosculatrices) con la elipse x2 /a2 + y 2 /b2 = 1.28 TEMA II. De F (t) = 0 y de F (t) = 0 surge que 6(a2 − b2 ) sen t cos t = 0 ⇒ sen t = 0 ´ cos t = 0. Angel Montesdeoca. F (0) = −2a(a − α) + 2b2 = 0. (b2 − a2 )/b) y r = a2 /b. (α. que la ecuaci´n o el plano osculador es z = 0. de donde se sigue que la circunferencia tiene centro en (α. 0) y radio r = b2 /a. y = t2 . 3π/2. (α. Ejemplo 2. (a2 − b2 )/b) y r = a2 /b. deben verificarse las cuatro a ecuaciones siguientes: F (t) = f (a cos t. β) = (0. F (0) = a + 2bt + 4ct3 |0 = 0. pues F (0) = 0 y F (IV ) (0) = 24c = 0. 0) y r = b2 /a. 2004 ıa . z) = ax + by + cz + d = 0 a la curva x = t. en un punto correspondiente al par´metro t. 4) Para t = 3π/2. z(t) = at + bt + ct + d. y. Para que ´sta tenga al menos un contacto de e orden tres. 2) Para t = π/2. β) = ((b2 − a2 )/a. en el punto (0. 0) correspondiente a t = 0: F (0) = (a − α)2 + β 2 − r2 = 0. F (0) = 2b + 12ct2 |0 = 0. β) y de radio r. y(t). 0. se obtiene similarmente (α. 0). 3) Para t = π. F (0) = −2bβ = 0. est´n en los v´rtices (puntos de intersecci´n con los ejes) de dicha elipse.29 El plano osculador f (x. poniendo: F (0) = d = 0. a e o Sea la parametrizaci´n de la elipse x = a cos t. se determina a partir de la definici´n de la funci´n F (t) = o o 2 4 f x(t). π/2. y = b sen t (0 ≤ t ≤ 2π) y o la ecuaci´n f (x.

. . . .4 3. Este m´todo es conocido e como “el m´todo de las referencias m´viles”. . . . . El plano perpendicular a la tangente en P se llama plano normal a la curva en P . . . . . . o Posici´n de una curva con respecto a o . . . .1 El triedro de Frenet − Sea C es una curva con representaci´n param´trica natural → : I → IR3 o e α − − → s → α(s). . . . o Curvatura de una curva . . . . . F´rmulas de Frenet . . . . .1 3. e o 3. . Circunferica osculatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La recta perpendicular al plano osculador en P se llama recta binormal a la curva en P .1 La recta pasando por P perpendicular a la recta tangente y cono tenida en el plano osculador se denomina recta normal principal a la curva en P . Es l´gico empezar la o construcci´n de las referencias invariantes en P tomando como primer vector el o vector unitario de la recta tangente a C en P . . . . . triedros de Frenet . . . . . Definici´n 3. . . dado por t = α(s). .3 3. . 29 31 32 33 35 36 3.e. . . supongamos que el punto P no es de inflexi´n (i. . . . . . Torsi´n de una curva . . . . 29 . .5 3. . . sus . . . . . . . . . . . . . . . .TEMA III Triedro de Frenet y F´rmulas de Frenet o Un m´todo general para obtener invariantes locales de una curva consiste en e asociar una referencia invariante a cada punto de curva y expresar las derivadas de los vectores que la forman respecto a la referencia misma. .6 El triedro de Frenet . . . . ˙ Para obtener los restantes elementos de la referencia invariante. . . . . . . . . . . . . . α = 0) y por consiguiente existe el plano osculador o ¨ en P a la curva C. . . . y P un punto arbitrario de ella (OP = α(s)). .2 3. . . . . . . . . . . . . . . . Y el plano determinado por la recta tangente y la recta binormal se llama plano rectificante. . . . . .

α ×α α α ×α α Luego el vector normal principal es: n= α α α 2 − (α · α )α α ×α Nota 3. a menos que un trozo de recta o forme parte de la curva. b=t×n= α×α ˙ ¨ α ¨ . ˙ ¨ ˙ ˙ → Definici´n 3. Triedro de Frenet y F´rmulas de Frenet o Es claro que todos estos elementos definidos son invariantes. m´s general. a esto s´lo puede ocurrir en puntos aislados de la curva. y de los que surge la referencia invariante que buscamos. tal que α = 0 en P . obtenemos (ver producto triple en el Ap´ndice. y a los vectores que la forman se les denomina respectivamente.30 TEMA III. o Por ejemplo podemos tomar. o. En efecto. normal principal y binormal. p´rrae a fo A. No obstante.2 Si P es un punto regular de una curva param´trica − : I → IR3 o e α 2 de clase C . n. Geometr´ Diferencial. plano rectificante recta binormal b t n plano osculador recta normal plano normal Puesto que α⊥α. Tratamos de encontrar las f´rmulas que expresan los vectores del triedro de o Frenet para una parametrizaci´n arbitraria o Vector tangente: α t=α= ˙ α Ya que b es un vector unitario con la misma direcci´n que α× α = o ˙ ¨ tenemos que α ×α b= α ×α dt 3 ds α ×α .3 Si α = 0.8): (α × α ) × α (α · α )α − (α · α )α n=b×t= = . Angel Montesdeoca. Utilizando estas relaciones. 2004 ıa . como se comprueba al derivar α · α = 1. b} se llama referencia o triedro de Frenet. si {α . respecrecta tivamente tangente n= α ¨ α ¨ . vector tangente. a la referencia con origen P y con vectores b´sicos ¨ a {t. α } son dependientes las f´rmulas ¨ a o anteriores no se pueden obtener y el triedro de Frenet no est´ definido. podemos elegir un vector unitario sobre la recta normal principal y otro sobre la recta binormal con una conveniente orientaci´n.

b}: o dn/ds = db/ds = ξt + λt + ηn + µn + ζb νb Multiplicando estas relaciones por t. podemos enunciar el siguiente: Geometr´ Diferencial. Para a este fin.5 Denotamos por τ : I → IR.4 Introducimos la funci´n o o llamamos curvatura. t · n = 0.2 F´rmulas de Frenet o 31 3. Angel Montesdeoca.3. b 2 = 1. origin´ndose tres campos de vectores a lo largo de la curva. Dada una tal curva vamos a estudiar el comportamiento de los a ¨ vectores de la referencia o triedro de Frenet en P cuando el punto P se mueve a lo largo de la curva. n · b = 0. db dt = −b · ds ds Definici´n 3. expres´moslos como e combinaci´n de los vectores independientes {t. t · b = 0. ¨ ¨ ds ds Definici´n 3. 2004 ıa . s → τ (s) = ζ(s) = −µ(s) = b · dn/ds o la funci´n denominada torsi´n. s → κ(s) = α ¨ que dt = κn ds Con el fin de calcular las derivadas de las restantes vectores. encontraremos las derivadas de estos campos de vectores con respecto al par´metro natural s. ds ds Consecuentemente. implican: t· t· dt =0 ds t· n· dn =0 ds b· db =0 ds n· db dn = −b · ds ds dn dt = −n · ds ds de donde η = ν = 0 y ζ = −µ. a La derivada de t es dt dα ˙ = = α = α n. n.2 F´rmulas de Frenet o Consideremos ahora curvas de clase C 3 con puntos regulares en los cuales se tiene adem´s que α = 0. Podemos escribir entonces: κ : I → IR. o o Se tiene adem´s que a ξ =t· dn dt = −n · = −n · κn = −κ ds ds λ=t· db dt = −b · = −b · κn = 0. n 2 = 1. b obtenemos: ξ λ = t · dn/ds = t · db/ds η = µ = n · dn/ds n · db/ds ζ ν = b · dn/ds = b · db/ds Las identidades t 2 = 1. n.

a saber κ = t . 2004 ıa . Angel Montesdeoca.3 Curvatura de una curva − Consideremos un punto regular P de una curva → : I → IR3 s → α(s) de α 2 clase C correspondiente a un valor fijo del par´metro y un punto Q en un entorno a de P que corresponde al valor s + h del par´metro. ¨ ¨ ¨ En caso de una parametrizaci´n arbitraria: Haciendo uso de la primera f´rmula o o ˙ de Frenet. as´ |h| es la longitud del arco a ı entre P y Q. Triedro de Frenet y F´rmulas de Frenet o Teorema 3.6 Las derivadas respecto al par´metro arco de los vectores de los triea dros de Frenet satisfacen a las f´rmulas de Frenet siguientes: o dt/ds = dn/ds = db/ds = κn −κt −τ n +τ b 3. ¨ Resulta: lim h→0 |h| lim t(s+h) 2 Encontremos ahora las f´rmulas que expresan la curvatura en t´rmino de cooro e denadas: En el caso de la parametrizaci´n natural: o κ= α ¨ o κ= x2 + y 2 + z 2 . Con a estas notaciones tenemos la siguiente interpretaci´n geom´trica de la curvatura: o e Proposici´n 3. y de t = α / α .7 La curvatura de la curva en P es l´ o ımite de la raz´n ω/h cuando o h → 0 (o Q → P ).32 TEMA III. Sea ω el ´ngulo entre los vectores tangente en P y Q a la curva.Sea ω entre t(s) y t(s + h). Tenemos Geometr´ Diferencial. Eno tonces t(s+h)−t(s) = 2 sen 1 ω. Demostraci´n. consecuentemente: 2 1 2 sen 1 ω ω ω ω t(s + h) − t(s) 2 = = 21 .. 1 |h| |h| 2 sen 2 ω |h| sen 2 ω t(s) Q t(s+h) Y como 1 ω lim 2 1 h→0 sen ω 2 P =1 t(s) ω t(s+h) .t(s) t(s + h) − t(s) ˙ = t(s) = α(s) ¨ h→0 |h| ω = 1 · α(s) = κ(s).

x = −a cos θ. Angel Montesdeoca. Geometr´ Diferencial. Para las ultimas igualdades hemos usado la f´rmula del producto vectorial triple ´ o (ver Ap´ndice. x = −a sen θ. y = −a sen θ. consecuentemente: κ= O bien y y z z x 2 = α ×α α ×α α 3 α + 2 κ= z z 2 x x +z 2 + 2 x x 3/2 y y 2 +y t(θ+ω) t(θ) a ω θ Ejemplo 3.4 Circunferencia osculatriz Definici´n 3. κ= a2 sen2 θ + a2 cos2 θ (a2 sen2 θ + a2 cos2 θ) 3 2 = 1 a o bien κ = lim ω ω 1 = lim = .4 Circunferencia osculatriz 33 κ = = = ˙ t = t α α −1 α −1 = α −1 d dt = = α α = d α α − dt ( α )α α 2 −4 α 2 α − (α · α )α α −4 (α × α ) × α . y = a cos θ. y = a sen θ.3. Definici´n 3. 177). h→0 h h→0 aω a 3. e a Ya que α es obviamente perpendicular a α × α . tenemos que (α × α ) × α y.8 Curvatura de la circunferencia de radio a: x = a cos θ.10 Se denomina centro de curvatura y radio de curvatura de la curva o C en P al centro y al radio de la circunferencia osculatriz en P .9 La circunferencia que tiene un contacto de mayor orden posible con o una curva C en un punto P se llama circunferencia osculatriz de C en P . 2004 ıa . p´g.

34 TEMA III.e. Su centro est´ en la recta normal ˙ ¨ a y su radio es a = 1/κ (ver Ejemplo 3. ´sta est´ situada en el plano paralelo a los e a vectores α y α y que pasa por P (plano osculador).11 Una curva param´trica de clase C 3 tiene una circunferencia oso e culatriz en todo punto regular y no de inflexi´n (i. Angel Montesdeoca. κ = 0).12 La recta que pasa por el centro de curvatura de una curva C en P o perpendicular al plano osculador de C en P se llama recta polar de la curva en P . que tiene un punto P com´n. α=α ˙ ˙ y α=α ¨ ¨ ⇒ n=n = → α ¨ α ¨ Por consiguiente. Con lo que queda perfectamente determinada la circunferencia que tiene al menos un contacto de orden dos con la curva. Triedro de Frenet y F´rmulas de Frenet o Proposici´n 3. La circunferencia o osculatriz est´ situada en el plano osculador y tiene un contacto de orden dos por a lo menos con la curva. Su centro est´ situado sobre la normal principal en el sentido del vector a normal principal. De estas circunferencias determinemos las que tienen un contacto de orden dos. las circunferencias de ˙ ˙ contacto uno con la curva en P son todas las que tienen la misma tangente que C. 2004 ıa .8).Sea C una curva de clase C 3 y una circunferencia C ∗ con repreo sentaciones param´tricas naturales e − : I → IR3 → α −∗ → α : J → IR3 respectivamente. al menos: −∗ → α ¨ α ¨ −∗ → −∗ → −∗ → = −∗ . Luego. Su radio es igual al inverso de la curvatura en el punto de contacto. Demostraci´n. Definici´n 3. − − → La ecuaci´n de la recta polar correspondiente al punto OP = α(s) es: o β(u) = α(s) + 1 n(s) + u b(s). la curva y la circunferencia tienen la misma normal unitaria y la misma curvatura. u − → Si tienen un contacto de orden uno: α = α∗ . 2 − : I → IR3 en un punto s0 tiene como → As´ el centro de curvatura de la curva α ı vector posici´n o 1 β = α(s0 ) + n(s0 ) κ(s0 ) y el radio de curvatura es ρ = 1/κ.. κ(s) Geometr´ Diferencial.

¨ κ κ −  → − → ··· ··· α α ¨ κ  [α α α ] ˙ ˙ ¨ ˙ ˙ τ = t n n = α − 2α ¨ = κ κ κ κ2 − → ··· αα α ˙ ¨ α ¨ 2 τ= En coordenadas. ˙ ˙ ds Adem´s a t = α. ds2 dt d2 t d3 t + 3α +α . de la que s´lo damos el enunciado [8. la expresi´n de la torsi´n es: o o y z ˙ ˙ y z ¨ ¨ ··· ··· ··· x y z τ= 2 x + y2 + z2 ¨ ¨ ¨ Pasamos ahora a calcular la torsi´n cuando el par´metro no es el natural o a dt α=α ˙ . a 2 Vamos a obtener ahora algunas f´rmulas para la torsi´n. Angel Montesdeoca.13 La torsi´n de una curva regular → : I → IR3 de clase C 3 existe o o α en todo punto regular en el que α = 0 y viene dada por el ¨ θ = τ.3. ds ds2 ds3 Geometr´ Diferencial. o o − Proposici´n 3. pag. ds → − ··· α =α dt ds 3 x ˙ x ¨ α=α ¨ dt ds 2 d2 t +α .5 Torsi´n de una curva o Similarmente a la funci´n curvatura se tiene la siguiente interpretaci´n geom´trio o e ca de la torsi´n de una curva. 2004 ıa . h→0 h lim siendo θ el ´ngulo que forma las binormales b(s + h) y b(s). ˙ Con lo que n=  α ¨ α ¨ = α ¨ . 59]. Multiplicando la ultima o o ´ f´rmula de Frenet por n obtenemos: o d ˙ ˙ τ = −b · n = − (t × n) · n = −(t × n) · n − (t × n) · n = [t n n].5 Torsi´n de una curva o 35 3. κ → − ··· α κ ˙ n= ˙ − 2 α.

˙ 0 Sustituyendo en la f´rmula anterior o 1 1 1 1 α(s) = α0 + (s − κ2 s3 )t0 + ( κ0 s2 + κ0 s3 )n0 + κ0 τ0 s3 b0 + ε. ˙ α 0 = κ0 n 0 . a La expresi´n de la torsi´n en coordenadas cuando el par´metro de la curva es o o a arbitrario es: x x x y y z z 2 τ= y y y z z x x z z z 2 + + x x y y 2 3.36 de donde TEMA III. 177). Por lo que [α α α ] α τ= κ2 −6 = [α α α ] α α ×α 2 6 6 α = [α α α ] (α × α ) 2 τ= α α α ] (α )2 (α )2 − (α · α )2 [ donde hemos usado la identidad de Lagrange (p´g.6 Posici´n de una curva con respecto a sus triedros de o Frenet Con objeto de determinar la posici´n relativa de una curva con respecto al triedro o de Frenet en un punto regular en el que α(s) = 0. Angel Montesdeoca. 2004 ıa . estudiaremos las proyecciones de ¨ la curva sobre los planos del triedro. La ecuaci´n param´trica de la curva puede ser escrita a o e en la forma: → 1− 2 1− 3 ··· − → → α(s) = α0 + α0 s + α0 s + α0 s + ε ˙ ¨ ε = o(s3 ). 2 6 Por las f´rmulas de Frenet o α 0 = t0 . ˙ 6 0 2 6 6 Geometr´ Diferencial. Triedro de Frenet y F´rmulas de Frenet o → − ··· [α α α ] = [α α α ] ˙ ¨ 6 dt ds = [α α α ] α −6 . Sea nuestro punto correspondiente al valor s = 0 del par´metro natural. ¨ − → ··· α 0 = −κ2 t0 + κ0 n0 + κ0 τ0 b0 .

y = 0. 2 z = 0.6 Posici´n de una curva con respecto a sus triedros de Frenet o 37 Escojamos ahora un sistema de coordenadas especiales en el espacio tal que el punto considerado arriba es el origen y los vectores t0 . En este sistema de coordenadas la curva puede ser representadas por las ecuaciones: x = s + o(s). • La proyecci´n sobre el plano normal es la par´bola semic´bica con un punto o a u de retroceso en el origen: x = 0. 2004 ıa . y = 1 κ 0 s2 . b0 son los vectores unitarios de los ejes coordenados. 6 Ejemplos Ejemplo 3. z = 1 κ0 τ0 s3 . Angel Montesdeoca. 2 z= 1 κ0 τ0 s3 + o(s3 ). z = 1 κ 0 τ 0 s3 . y = 1 κ 0 s2 .14 (Ver tambi´n el Ejemplo 4. 6 Despreciando en esta ecuaci´n los t´rminos de orden inferior. podemos expresar o e las proyecciones aproximadas de la curva en un entorno de P sobre los planos del triedro de Frenet en el punto: P z n0 y b0 P n0 y z x t0 b0 z P t0 x n0 y x t0 b0 P • La proyecci´n sobre el plano osculador es la par´bola: o a x = s. n0 .3.12) Calculemos la curvatura y la torsi´n e o Geometr´ Diferencial. y= 1 κ0 s2 + o(s2 ). 2 6 • La proyecci´n sobre el plano rectificante es la par´bola c´bica: o a u x = s.

la curva o 1 β(s) = − n(s) + τ tiene curvatura constante igual a ±τ .38 TEMA III. 1/2. 2 α ×α 13/2 13 Ejemplo 3. − 2/2). 1/2. −3/4). Angel Montesdeoca. Triedro de Frenet y F´rmulas de Frenet o √ en el punto (1/2. −2. τ τ κ3 b τ2 = |τ | = ±τ. 0. 1/ 2) resulta: 1 + √2 z = − 1 2 y =0 1 2y 1 + √2 z = − 3 2 y = −2 1 2y y 1 2y + 2z =0 = −3 2 Sistemas que tienen por soluciones. α(x) = (x. en un entorno del a a o √ punto (1/2. α = (0. √ √ α ×α (− 2. − − → → Calculamos β y β . respectivamente: √ √ α = (1. τ τ → − − → β ×β κ = − 3 = → β ∗ b(s)ds − → κ ˙ κ2 β = t + n. 1/2. − 2/2). y(x).15 Si una curva α = α(s) tiene torsi´n τ constante. para determinar la curvatura κ∗ de β: − → κ 1 β = − (−κt + τ b) + b = t. dicha curva tendr´ por ecuaci´n. = 2 3 13 3 13/2 3/2 3 [α α α ] 3/2 3 = = . −2) κ= = = 3 α 3 3/2 τ= α = (0. 1/ 2) de la curva intersecci´n de la esfera y cilindro siguientes: o x2 + y 2 + z 2 = 1 x2 + y 2 − x = 0 Tomando x como par´metro. κ 3 t τ Geometr´ Diferencial. 0. Derivando resultan las ecuaciones: x + yy + zz = 0 2x + 2yy − 1 = 0 1 + y 2 + yy + z 2 + zz = 0 2 + 2y 2 + 2yy = 0 =0 2y y + y y + yy + 2z z + z z + z z + 2z 4y y + 2y y + 2yy = 0 √ Que particularizadas en el punto (1/2. z(x)). 1/ 2). 2/2. 2004 ıa .

.1) se les conoce como ecuaciones naturales o intr´ ınsecas de la curva. . . . a la curvatura y torsi´n de la curva. .TEMA IV Ecuaci´n natural de una curva o Las funciones curvatura y torsi´n caracterizan totalmente (al menos localmente) o a una curva. . . . . . .2 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a las funciones dadas. existe una curva param´trica para e la cual s es el par´metro natural y las funciones dadas κ y τ son. . . 39 44 45 47 48 4. . . . salvo su posici´n en el espacio. . . . . su ecuaci´n vectorial o o − : (a. .1 4. . b) → IR3 → α s → α(s). . . .5 Teorema fundamental de H´lice general . . . . . satisface al sistema de ecuaciones diferenciales:  dα/ds = t    dt/ds = κn (4. . Demostraci´n. . en el sentido que dadas dos funciones κ y τ . . . . . . . Dos curvas con la misma curvatura y torsi´n o o se pueden superponer mediante un movimiento r´ ıgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . curvas . . . . . .. . .3 4. .1 Dadas dos funciones continuas definidas en un intervalo (a. Curvas esf´ricas . . respectivamente.1 Teorema fundamental de la teor´ de curvas ıa κ = κ(s) > 0. . . . .1) Teorema 4. . de . . respectivamente. . existe bajo ciertas condiciones una unica curva. . . A las ecuaciones (4. .2) dn/ds = −κt + τ b    db/ds = −τ n 39 . .4 4.b). . . o 4. . finito o infinito. e Esfera osculatriz . . . o la teor´ ıa . . . . . . e Ecuaci´n de Ricatti . . . . (4. . τ = τ (s). . que tiene como curvatura y ´ o torsi´n.Si una curva con estas propiedades existe. . . . .

2) es entonces equivalente a un sistema formado por las ecuaciones: dx = t1 .3) equivalen a que sea ortogonal la matriz:  1  t t2 t3 A =  n1 n2 n3  b1 b2 b3 (4. relativas a un sistema de cooro denadas fijo en el espacio: t = (t1 . Consecuentemente los vectores a t. n. n. y. n = (n1 . b = (b1 . n2 .40 TEMA IV. 3) Geometr´ Diferencial.2) con las condiciones iniciales o a o a (4. Ya e que el determinante de esta matriz es una funci´n continua y sus valores pueden ser o 1 o −1 solamente. ds dz = t3 . implica que este sistema tiene una ıa soluci´n que est´ unicamente determinada por los valores iniciales: o a´ (t1 .5) es un sistema con nueve ecuaciones diferenciales lineales de primer orden con nueve inc´gnitas (continuas). Angel Montesdeoca. este determinante ser´ constante. El valor inicial ser´ la posici´n del punto para el valor s0 del par´metro y las posiciones de los vectores del triedro de Frenet para el valor s0 . z). (4. n3 ). j = 1. b forman una terna orientada positiva. t3 ).5) dy = t2 . 0 0 0 (b1 .6) El sistema (4. 2. n3 ).3) que expresan que los vectores t. La demostraci´n de nuestro teorema puede ser as´ reducida a la demostraci´n o ı o de existencia y unicidad de soluci´n del sistema (4. Sean las componentes de los vectores en cuesti´n. n2 . t · n = n · b = b · t = 0. t2 . 0 0 0 (n1 . α = (x. b2 . t2 . Ecuaci´n natural de una curva o con las siguientes condiciones adicionales t 2 = n 2 = b 2 = 1.4) y las condiciones (4. t3 ). b3 ). 2. Consideremos las funciones s → ti tj + ni nj + bi bj . determinada por el valor inicial. 2004 ıa . forman una base ortonormal. 0 0 0 Probemos ahora que si la matriz de valores iniciales es una matriz ortogonal entonces la matriz formada por las soluciones encontradas es tambi´n ortogonal. b. (i. El sistema (4. b2 . ds (4. 3)  (4. ds y las nueve ecuaciones: dti /ds = dni /ds = dbi /ds = κni −κti + τ bi −τ ni   (i = 1.3). El teorema de existencia y unicidad o de la teor´ de ecuaciones diferenciales ordinarias. b3 ).

o Ya que dos triedros de Frenet pueden ser superpuestos por un movimiento r´ ıgido. y. n. y0 .2 Las ecuaciones κ = κ(s) y τ = τ (s) que establecen la dependencia o de la curvatura y la torsi´n de la longitud de arco y determinan la curva salvo su o posici´n en el espacio se denominan ecuaciones naturales de la curva. que est´ un´ o por los valores (x0 . podemos encontrar la soluci´n de (4. En efecto. z. Angel Montesdeoca.5). La derivada de cada una de estas funciones es igual a: d i j dti j dni j dbi j dtj dnj dbj (t t + ni nj + bi bj ) = t + ti + n + ni + b + bi = ds ds ds ds ds ds ds = κni tj + κti nj − κti nj + τ bi nj − κni tj + τ ni bj − τ ni bj − τ bi nj = 0.1 Teorema fundamental de la teor´ de curvas ıa 41 donde tk . o Soluci´n general de las ecuaciones intr´ o ınsecas de una curva La ecuaci´n natural de una curva plana (τ = 0) puede resolverse (es decir. lo mismo ocurre para las soluciones encontradas. si damos una ecuaci´n de la forma κ = κ(s). si la matriz es ortogonal para un valor de s.4). es ortogonal para todos los valores.6) es ortogonal (tAA = I) si y s´lo si o t i t j + ni nj + b i b j = 1 para i = j 0 para i = j Consecuentemente. se o puede hallar las coordenadas cartesianas) mediante dos cuadraturas. As´ vemos que. del triedro de Frenet. lo que implica que ti tj + ni nj + bi bj = cte. 2 Definici´n 4. z0 ) de las funciones x. dado el punto inicial y los valores iniciales de los tres vectores ı.5) que est´ determinada por los valores iniciales de o a ıvocamente determinada t.4. nk . Pero la matriz (4. ds vemos que x e y pueden determinarse por dos cuadraturas: s s s x= s0 cos ϕ(s) ds y= s0 sen ϕ(s) ds ϕ= s0 κ(s) ds Geometr´ Diferencial. 2004 ıa . bk son soluciones del sistema (4. mediante las relaciones o κ= dϕ ds cos ϕ = dx ds sen ϕ = dy . lo que prueba la segunda parte del teorema. b. podemos encontrar una unica curva que tiene las funciones ´ curvatura y torsi´n dadas y el triedro de Frenet dado en el punto inicial. a Usando la soluci´n de (4.

o o Dicha ecuaci´n de Riccati es [7. 48). se obtienen de 1 dt n= . κτ ds ds ds ds τ A partir de la cual n y b. Pag. 2004 ıa . 33]: o o 2 d3 t d d2 2 d t − (ln τ κ ) 2 + κ 2 ds3 ds ds ds 1 κ + 1 dκ dτ dt d κ + κ2 + τ 2 + κτ ( )t = 0. f2 . o o encontrada la soluci´n de ´sta y haciendo las transformaciones inversas se llega a la o e soluci´n general de la ecuaci´n de Riccati. Pag. cf3 + f4 siendo f1 . es posible reducir el problema a la resoluci´n de una ecuaci´n de o o primer orden (ecuaci´n de Riccati. Ecuaci´n natural de una curva o x= ϕ0 1 cos ϕ dϕ κ ϕ y= ϕ0 1 sen ϕ dϕ κ s ϕ= s0 κ(s) ds En el caso de curvas alabeadas (τ = 0) cabe intentar la resoluci´n de la ecuaci´n o o diferencial de tercer orden en t(s) que se obtiene a partir de las ecuaciones (4. f4 funciones de s. ds 2 2 Cuya soluci´n se expresa de la forma o ω= cf1 + f2 . y finalmente a una ecuaci´n lineal. con lo cual se puede reducir a una ecuaci´n de Bernoulli (n = 2).2) por eliminaci´n de n(s) y b(s).42 O bien ϕ TEMA IV. o sea la ecuaci´n [6. su resoluuci´n debe o o pasar necesariamente por encontrar una integral particular. pag. su integraci´n no puede reducirse a cuadraturas. − 2 ds κ ds ds Sin embargo.3 Ecuaci´n intr´ o ınseca o natural de la circunferencia: κ = 1/a. ver p´g. Angel Montesdeoca. 43]: o dω iτ iτ = ω 2 − iκω − . este tipo de ecuaciones est´ bien o a a estudiado. κ ds 1 b= κτ d2 t 1 dκ dt + κ2 t . 27] [21. f3 . τ = 0. Geometr´ Diferencial. Entonces la curva tiene por ecuaciones: s x= s0 t ds 1 s y= s0 t ds 2 s z= s0 t3 ds siendo t1 = 2 2 2 2 (f1 − f3 ) − (f2 − f4 ) 2(f1 f4 − f2 f3 ) t2 = i 2 2 2 2 (f1 − f3 ) + (f2 − f4 ) 2(f1 f4 − f2 f3 ) t3 = f3 f4 − f1 f2 f1 f4 − f2 f3 Ejemplo 4.

4. a Geometr´ Diferencial. f4 = 1 e−i(2s/a) + 1 ds 2e−i(s/a) y=i y=i 1 2 e−i(2s/a) − 1 ds 2e−i(s/a) (e−i(s/a) − ei(s/a) )ds (e−i(s/a) + ei(s/a) )ds −s −s s s 1 s s + i sen + cos + i sen )ds = 2 cos ds = a sen a a a a 2 a a i −s −s s s 1 s s y= (cos + i sen + − cos − i sen )ds = 2 sen ds = −a cos 2 a a a a 2 a a s s x = a sen y = −a cos a a Haciendo el cambio de par´metro s∗ = s − a(π/2). x= x= x= 1 2 1 2 is ⇒ ω = ce− a f3 = 0. resulta: a (cos x = a cos s∗ a y = a sen s∗ . B) Por el m´todo de la ecuaci´n de Riccati: e o iτ iτ dω = ω 2 − iκω − ds 2 2 dω = −iκω ds Por lo que: f1 = e− a . Angel Montesdeoca. 0) x = a sen ϕ y = −a cos ϕ ϕ = s/a + π/2 x = a cos (s/a) O bien x= x= cos ϕ(s)ds y= y= y = a sen (s/a). 2004 ıa .1 Teorema fundamental de la teor´ de curvas ıa A) Como curva plana: x= a cos ϕ dϕ y= a sen ϕ dϕ ϕ= 1/a ds 43 Condiciones iniciales: ϕ0 = π/2 (x0 . sen ϕ(s)ds ϕ= 1/a ds ϕ = s/a + π/2 cos(s/a + π/2)ds sen(s/a + π/2)ds x = a sen(s/a + π/2) + c1 x = a cos(s/a) y = −a cos(s/a + π/2) + c2 y = a sen(s/a). is f2 = 0. y0 ) = (a.

2 H´lice general e Definici´n 4.5 (de caracterizaci´n) Una curva param´trica de clase C 3 . Como por hip´tesis κ = 0. donde e o a θ0 es el ´ngulo constante entre la curva y la direcci´n fija en el espacio. se sigue que o u · n = 0. κ Rec´ ıprocamente. a o Demostraci´n. adem´s. Diferenciando esta ecuaci´n. con lo que el vector u queda en el plano rectificante. simplemente reemplazando el vector u por el vector −u. se obtiene: o u·n=0 ˙ ⇔ −κu · t + τ u · b = 0. Ya que u es un vector unitario en el plano rectificante y u · t = cos θ.4 Una h´lice es una curva que forma (su vector tangente) un ´ngulo o e a constante con una direcci´n fija en el espacio. tenemos que (u · b = sen θ o u · b = − sen θ). es una h´lice general si y s´lo si τ /κ = cte. Ecuaci´n natural de una curva o 4. Podemos excluir el ultimo caso sin p´rdida de ´ e generalidad. ya que τ ˙ τ da = t − τ n = κn − τ n = 0. ya que a cotag θ = τ κ 1 = τ = cte. Angel Montesdeoca. ds κ κ Por otra parte.44 TEMA IV. o o Entonces tenemos: t · u = cos θ = cte. Consecuentemente tenemos la ecuaci´n natural o o o intr´ ınseca de una h´lice: e −κ cos θ + τ sen θ = 0 τ = cotag θ = cte. el ´ngulo entre a y t es constante.Sea u un vector unitario que determina la direcci´n constante. τ /κ = cotag θ0 . con o o e κ = 0. entonces el vector a = o (τ /κ)t + b es constante. o Proposici´n 4. que determina la misma direcci´n en el espacio. 2004 ıa . κ Geometr´ Diferencial. ˙ Consecuentemente u · t = 0 y κu · n = 0.. si se satisface la relaci´n τ /κ = cte.

Proposici´n 4. τ0 . Denotemos por S y S los puntos en que la recta que pasa por C y Q interseca a la esfera. En orden a estimar el orden de contacto de la esfera y la curva en el punto P0 . α0 . κ τ El radio de la esfera osculatriz es igual a R = 1 κ2 ˙ + 4 2. En su lugar podemos estimar la cantidad δ = QS QS . κ0 los valores − − → de las correspondientes funciones en el punto s = 0. b0 .12) y si K es el centro de curvatura.4. El centro C de la esfera osculatriz est´ a situado en la recta polar (Definici´n 3. Demostraci´n. donde R es el radio de la esfera. → Ahora sea − : I → IR3 s → α(s) una representaci´n param´trica regular de la α o e curva. hemos de estimar la distancia d = QS del punto Q a la superficie de la esfera. y sea Q un punto variable en la curva. τ = 0. y el punto P0 correspondiente al valor s = 0. Por tanto: δ → 2R ⇔ δ = O(d) ⇔ d ⇔ δ y d son del mismo orden infinitesimal. por a = OC el vector posici´n o del centro de la esfera y por R el radio de la esfera. t0 . 2004 ıa Q → b → n P R K S → t C S’ 2 . Angel Montesdeoca. n0 . Definici´n 4. se tiene o κ ˙ −→ − KC = − 2 b.8 Una curva de clase C 4 tiene una y s´lo una esfera osculatriz en o o todo punto regular en el que κ = 0.3 Esfera osculatriz 45 4. siendo dh la distancia de un punto de la curva de u abscisa curvil´ ınea h a la esfera. κ2 κ τ La esfera osculatriz tiene un contacto de orden 3 al menos con la curva. En efecto.. Entonces tenemos: δ = QS QS = (QC − CS)(QC + CS ) = = (QC − R)(QC + R) = QC − R2 = (α(s) − a)2 − R2 Geometr´ Diferencial.3 Esfera osculatriz Definici´n 4.7 Una esfera que tiene un contacto superior a dos con una curva en o un punto P0 se llama esfera osculatriz de la curva en P0 . cuando Q → P0 tenemos que QS → 0 y QS → 2R.Sea C el centro de una o esfera pasando por el punto P0 .6 Una esfera tiene un contacto de orden p al menos con una curva en o un punto com´n P si dh = o(hp ).

Ecuaci´n natural de una curva o = (α0 − a)2 − R2 + 2s(α0 − a)t0 + s2 (1 + (α0 − a)κ0 n0 ) + 2 + s3 (α0 − a)(−κ2 t0 + κ0 n0 + κ0 τ0 b0 ) + o(s3 ).9) determinan completamente el vector posici´n o del centro. En efecto. que λ = 0. que µ = Y finalmente.9). se sigue que κ ˙ + κ0 τ0 ν = 0. κ2 τ0 0 1 .7) y (4. 2004 ıa . sea a − α0 = λt0 + µn0 + ν b0 .9) Las ecuaciones (4. viene dado por a = α0 + 1 κ0 ˙ n0 − 2 b0 . (4. ˙ 0 3 Ya que el punto P0 est´ en la esfera. y a finalmente (α0 − a)(−κ2 t0 + κ0 n0 + κ0 τ0 b0 ) = 0 ˙ 0 que. el centro de la esfera osculatriz en P0 . Multiplicando escalarmente por t0 se obtiene. Angel Montesdeoca. multiplicando por b0 y usando (4. obtenemos. Multiplicando escalarmente por n0 . queda − κ0 ˙ + κ0 τ0 (α0 − a)b0 = 0 κ0 (4.7). κ0 Consecuentemente.8). tenemos: a (α0 − a)2 − R2 = 0. κ0 τ0 Geometr´ Diferencial. κ0 de donde ν=− κ0 ˙ .8) que significa que la proyecci´n del centro sobre el plano osculador coincide con el o centro de curvatura K. κ0 κ0 τ0 Ya que el vector posici´n del centro de curvatura K es c = α0 +(1/κ0 )n0 . (4.46 La f´rmula de Taylor en s = 0 da: o δ TEMA IV.7) que significa que la curva es tangente a la esfera. que el centro est´ en la recta polar. El requerimiento de que el contacto fuera de orden 3 por lo menos lleva consigo las condiciones: (α0 − a)t0 = 0. tenemos o κ0 ˙ −→ − KC = a − c = − 2 b0 .8). en otras palabras.7). 1 + (α0 − a)κ0 n0 = 0 ⇔ (α0 − a)n0 = − 1 .8) y (4. por (4. debido a (4. κ0 (4. usando (4.

entonces la curva est´ en esta esfera constante. y tambi´n lo es el vector posici´n o a e o del centro de la esfera osculatriz. = = = = 1 + κ2 κ ˙ κ2 τ .4.4 Curvas esf´ricas e Si una curva est´ enteramente en una esfera. Angel Montesdeoca. κ ds κ2 τ Esto implica que el centro de la esfera osculatriz es constante si y s´lo si o τ d − κ ds Por otra parte tenemos: R 2 κ ˙ 2τ κ 2 = 0. κ ˙ κ2 τ d ds = . κ ˙ κ2 τ = dR2 ds −2κκκ−4 + 2 ˙ − 2κ d ˙ κ ˙ 2τ κ ˙ + 2 3τ 2τ κ κ τ ds κ d 2κ τ ˙ κ ˙ − − 2 τ κ κ ds κ2 τ Geometr´ Diferencial. si todas las esferas osculatrices en varios puntos de la curva coinciden. Inversamente. 2004 ıa . a Encontraremos una condici´n necesaria y suficiente para que el centro y radio de o la esfera osculatriz sea constante: 1 κ ˙ a = α+ n− 2 b κ κ τ 1 κ ˙ d κ ˙ κ ˙ ˙ a = α + n − 2n− ˙ ˙ ˙ b− 2 b= κ κ ds κ2 τ κ τ 1 κ ˙ d κ ˙ κ ˙ = t + (−κt + τ b) − 2 n − b + 2 τn = 2τ κ κ ds κ κ τ τ d κ ˙ = − b. entonces esta esfera es la esfera a osculatriz de la curva en todo punto.4 Curvas esf´ricas e El radio de la esfera osculatriz es pues R= 1 κ2 ˙0 2 + κ4 τ 2 . Consecuentemente. 2 4.9 El plano osculador corta a la esfera osculatriz a lo largo de la circunferencia osculatriz. κ0 0 0 47 2 Corolario 4. el radio de la esfera osculatriz como una funci´n del par´metro es constante.

Consecuentemente. τ = 0.10) se puede resolver completamente cuando se conoce una integral primera y1 .48 TEMA IV. Ecuaci´n natural de una curva o As´ bajo la suposici´n de que κ = 0. que se convierte en lineal. Que es una ecuaci´n de Bernoulli (n = 2). Geometr´ Diferencial. resulta (en nuestro o caso n = 2): u + (1 − n)uP (x) = (1 − n)Q(x). esta derivada es nula si ı. τ = 0. Mediante la transformaci´n u = y 1−n ⇒ y −n y = (1/1−n)u .10) mediante la o o o transformaci´n: o 1 y = y1 + . o τ d − κ ds κ ˙ κ2 τ = 0. u Ecuaci´n de Bernoulli o y + yP (x) = y n Q(x). Angel Montesdeoca. dividiendo o 2 por z y poniendo u = 1/z: u = − 2A(x)y1 + B(x) u − A(x).10 Una curva de clase C 4 tal que κ = 0. est´ en una esfera o a si y s´lo si o τ d κ ˙ − = 0. (4. pues sustituyendo y = y1 + z. resulta: o z = 2A(x)y1 + B(x) z + A(x)z 2 . en este caso. 2004 ıa . Integrando esta ecuaci´n se deduce la soluci´n de la ecuaci´n (4. el radio y el centro de la esfera osculatriz son constantes. por satifacer y1 a la ecuaci´n (4.5 Ecuaci´n de Riccati o La ecuaci´n de Riccati: o y = A(x)y 2 + B(x)y + C(x). Y tenemos la siguiente caracterizaci´n de curvas esf´ricas: o e Proposici´n 4. κ ds κ2 τ 2 4.10) . resulta la nueva ecuaci´n: o 2 y1 + z = A(x)y1 + B(x)y1 + C(x) + 2A(x)y1 z + A(x)z 2 + B(x)z. que simplificada.

la circunferencia de centro O(0. 0. 2004 ıa . Soluci´n: ye o P (x)dx 49 = Q(x)e P (x)dx dx + C. cuya soluci´n general es: u = (x2 + c)/2x. o o Resultando como soluci´n general de la ecuaci´n de Riccati dada. o o resulta la ecuaci´n lineal: u + u/x = 1. 0). 0) = (− sen 2θ. tambi´n con movimiento uniforme con la misma e velocidad angular. 0) y radio 1 del plano XOZ. cos 2θ. alrededor del eje OZ. de velocidad angular constante. descrita por la representaci´n param´trica o e α(θ) = (cos2 θ. 0. Ejemplo 4.12 Un punto P que parte desde P0 (1. 0).11 Resolver la ecuaci´n de Riccati y = x−2 − x−1 y − y 2 . sen θ). 0. el haz de o o c´bicas: u 1 2x − . Geometr´ Diferencial. La tayectoria del punto P es la curva C situada en la esfera de Z centro O y radio 1. cos θ sen θ. al mismo tiempo gira el plano que contiene a dicha circunferencia. o Una soluci´n particular es y = −1/x y con la sustitusici´n y = −1/x + 1/u. dicha proyecci´n es o − → α∗(θ) = (cos2 θ. y= 2 x +c 2 Ejemplos Ejemplo 4. Angel Montesdeoca. que satisface a la ecuaci´n: o (x − 1/2)2 + y 2 = 1/4. 0) (en coordenadas cartesianas) recorre con movimiento uniforme. comprobando que e α∗ tiene curvatura constante y calculando su centro (centro de curvatura): − → α∗ (θ) = (−2 cos θ sen θ. − sen2 θ + cos2 θ. P O θ θ P0 Y X La proyecci´n de la curva C o sobre el plano XOY es una circunferencia de radio 1/2 y centro en (1/2. 0). → Tambi´n podemos verificar que − es circunferencia dicha.5 Ecuaci´n de Riccati o Ecuaci´n lineal o y + yP (x) = Q(x).4. cos θ sen θ. en efecto.

0. 1. 0. 0. −1) =(-1. 0)): y = 0. normal y rectificante a dicha curva en el punto de ı coordenadas (0. 0. 1). y . −1)): 2x − z + 1 = 0. 2)): x + 2z − 2 = 0. Plano normal (perpendicular a (0. Plano rectificante (perpendicular a (2. 0. determinar las rectas y planos del triedro de Frenet en (0. κ∗ 2 La curva C queda definida como la intersecci´n de la esfera y el cilindro o x2 + y 2 + z 2 = 1 (x − 1/2)2 + y 2 = 1/4. (0. 0)): o x = 0. a as´ como los planos osculador. 1): Recta tangente (direcci´n. (0. 0. Con estos dos vectores. 0. 0. Recta binormal (direcci´n. 0. 1. 0. −1). −1)): y = 0. 0. (0. 1) : (x . x + 2z − 2 = 0. 0) × (1. κ∗ = − sen 2θ −2 cos 2θ cos 2θ −2 sen 2θ = 2. z ) = (0. a Tomando y como par´metro y derivando tenemos a xx + y + zz = 0 (x − 1/2)x + y = 0 . 1. −2 sen 2θ. o Plano osculador (perpendicular a (1. 0. 2) = (2.-2)): y = 0. x 2 + xx + 1 + z 2 + zz = 0 x 2 + (x − 1/2)x + 1 = 0 .50 TEMA IV. 0. z = 1. que en el punto (0. 2004 ıa . en (0. 1) × (2. o Recta normal (direcci´n. normal principal y binormal. Angel Montesdeoca. 0). 2x − z + 1 = 0. Luego el centro de curvatura es − 1 1 −→ − → α∗(θ) + α∗ (θ) = (1/2. 1) : (x . z ) = (2. Geometr´ Diferencial. y . Esto nos permitir´ calcular las rectas tangente. sin que tener que parametrizar la curva con el par´metro arco. Ecuaci´n natural de una curva o −→ − α∗ (θ) = (−2 cos 2θ. 0). 1. ahora es inmediato. 0).

estableciendo una correspondencia entre sus puntos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .TEMA V Curvas deducidas de otras Este tema lo dedicamos a obtener ciertas curvas C1 a partir de una curva dada C. . 51 53 54 57 5. . . Ellas son las rectas que pasan por el punto y son perpendiculares a la tangente en el punto. . e investigar su relaci´n con la curva dada C. . . . . para lo cual necesitamos adem´s algunos conocimientos relativos a la a resoluci´n de sistemas de ecuaciones diferenciales. . . . . . . . . . . . . . . . . Curvas paralelas . . . a Consideremos una familia uniparam´trica de normales a la curva C con ecuaci´n e o − : I → IR3 s → α(s) tal que a cada s corresponde una normal → param´trica α e en el punto correspondiente a s. . .1 5. . e Tiene fundamental inter´s estudiar las propiedades de las curvas C1 y. . . . . Involutas de una curva . . . . o 5. . . . . Envolvente de curvas planas . . . . a la resoluci´n de ciertos o ejercicios. . . . . . . . en particular. . . . . . . . Por lo que podemos considerar este tema como una aplicaci´n de resultados o obtenidos fundamentalmente en los dos temas anteriores. . bas´ndonos en determinadas a propiedades geom´tricas. . para lo cual es conveniente referir los o puntos de C1 a un sistema de coordenadas asociado a un punto variable de la curva C. . .3 5. . . . .4 Evolutas de una curva . . . e Trataremos de caracterizar tales curvas C1 mediante sus ecuaciones param´tricas. . . . . . . . . a 51 .1 Evolutas de una curva Una curva en el espacio tiene infinitas normales en todo punto. . as´ ı ellas est´n situadas en el plano normal que es generado por los vectores n y b. . .2 5. y el vector direcci´n de la normal es una funci´n o o diferenciable del par´metro. . . .

¡No o a existe punto en la evoluta correspondiente a un punto de la curva en el que α = 0! ¨ La segunda ecuaci´n es una ecuaci´n diferencial que puede transformarse como o o sigue: ˙ ˙ µλ − µ2 τ = λ2 τ + λµ ⇒ µλ − λµ = (λ2 + µ2 )τ ⇒ ˙ ˙ d µ τ ⇒ − ds λ µ 1+ λ ˙ µ λ − λµ ˙ = λ2 1+ µ λ 2 τ − d ds µ = λ 1+ µ λ 2 2 =τ ⇒ d µ arccotg ds λ =τ Geometr´ Diferencial. se dice que es una evoluta de la curva C. esto es 1 − λκ = 0. ˙ ˙ β = (1 − λκ)t + (λ − µτ )n + (λτ + µ)b. Sea la ecuaci´n o − : I → IR3 s → α(s) con parametrizaci´n natural. ˙ ˙ ˙ Usando las f´rmulas de Frenet obtenemos: o ˙ β = t + λn(s) + λ(−κt + τ b) + µb − µτ n. λ es igual al radio de curvatura de la curva C (con κ = 0). y el punto de la evoluta o con vector de posici´n α + λn + µb est´ situado en la polar de la curva C en s.52 TEMA V. ˙ es decir. As´ ı: β × (λn + µb) = 0. 2004 ıa . → de C α o el vector posici´n de sus puntos viene dado por: o β(s) = α(s) + λ(s)n(s) + µ(s)b(s). κ ˙ µ(λ − µτ ) − λ(λτ + µ) = 0. tratemos de determinarlas. La ecuaci´n del vector tangente a la curva C1 es: o ˙ ˙ β = α + λn + λn + µb + µb. Curvas deducidas de otras Definici´n 5. Si una evoluta existe. donde λ. La primera ecuaci´n implica que o λ= 1 .1 Una curva C1 cuyas tangentes constituyen una familia uniparam´o e trica de normales de la curva C. ˙ Pero este vector tangente debe ser paralelo al vector λn + µb . En el supuesto que las funciones λ y µ sean diferenciables. Angel Montesdeoca. Por tanto. el punto de vector posici´n α + λn es el centro de curvatura. o a Tratamos de encontrar las evolutas de una curva de clase C 3 . µ son funciones del par´metro s (n´tese que el par´metro s no es necesaa o a riamente natural para la evoluta C1 ). siendo el vector direcci´n de las normales una o funci´n diferenciable del par´metro.

es: ı o β(s) = α(s) + 1 κ(s) n(s) + 1 κ(s) cotg τ (s)ds + c b(s) Nota 5. el lugar de los centros de curvatura de la curva dada. (c. y existe entre las evolutas de la curva una que est´ situada en el mismo plano de la curva.4 Una curva C1 que interseca seg´n un ´ngulo recto a las tangentes o u a de una curva C se llama involuta de C. entonces la ecuaci´n de una involuta. ser´ de la forma: o a β(s) = α(s) + λ(s)t(s). constante) As´ la ecuaci´n de la evoluta.3 En el caso general (τ = 0) el lugar de los centros de curvatura no es una evoluta. Esta ser´ la ecuaci´n param´trica de una involuta si y s´lo si su vector tangente a o e o β es ortogonal al vector tangente t de la curva original C. κ(s) la evoluta plana es. Angel Montesdeoca.” → Sea − : I → IR3 una representaci´n param´trica natural de clase C 2 de una α o e curva C. Esta condici´n nos permite o calcular la funci´n λ(s): o ˙ ˙ ˙ β = α + λt + λt = (1 + λ)t + λκn. 2004 ıa .2 Involutas de una curva Definici´n 5. entonces τ = 0.2 Si la curva es plana.5. supuesta que existe. ˙ Geometr´ Diferencial. 5. por tanto.2 Involutas de una curva 53 Integrando: arccotg y finalmente µ = λ cot τ (s)ds + c µ = λ τ (s)ds + c. La ecuaci´n de ´sta es: a o e β(s) = α(s) + 1 n. si existe. ya que las tangentes a este lugar geom´trico pueden no intersecar a la curva e dada. Nota 5. Se deduce obviamente de esta definici´n que “C1 es una involuta de C si s´lo si o o C es una evoluta de C1 .

distinta de una recta y de una curva plana. Curvas deducidas de otras ˙ ˙ 1 + λ = 0 ⇒ λ = −1 ⇒ λ = s0 − s. consideremos la ecuaci´n o o − : I → IR3 s → α(s) de una curva curva C. para las que puntos correspondientes est´n sobre una tangente a C. con parametrizaci´n → param´trica α e o natural. donde s0 es una constante arbitraria. Angel Montesdeoca. a ı la distancia entre puntos correspondientes es cero en este caso.54 La condici´n β · t = 0. Geometr´ Diferencial. Para este prop´sito. el vector posici´n de una curva C1 paralela a C. Entonces la ecuaci´n de una involuta es o β(s) = α(s) + (s0 − s)t(s) 1 β’ t α β O 5. Dos involutas de una curva C son paralelas. ser´ o a β(s) = α(s) + ξ(s)t(s) + η(s)n(s) + ζ(s)b(s). Determinemos ahora todas las curvas paralelas a una curva dada C. De una curva puede decirse que es paralela a s´ misma.3 Curvas paralelas Definici´n 5.5 Dos curvas son paralelas en caso de que sea posible establecer una o correspondencia biyectiva entre sus puntos de tal forma que puntos correspondientes est´n a igual distancia y adem´s las tangentes en puntos correspondientes sean e a paralelas. implica o TEMA V. 2004 ıa .

2. o ˙ ˙ • En el primer caso. En consecuencia. bi . a que Geometr´ Diferencial. Y. tales curvas son caracterizadas por ξ = 0 y ξ − κξ = 0. tenemos. 2. Angel Montesdeoca. ˙ n · β = κξ + η − τ ζ = 0. por lo que la soluci´n m´s general es o a ξ = a1 t1 + a2 t2 + a3 t3 η = b1 n1 + b2 n2 + b3 n3 ζ = c1 b1 + c2 b2 + c3 b3 . implican que ξ = 0. Tendremos que considerar tres casos. 3) son constante que verifican ai = bi = ci . ˙ Tenemos as´ que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales ı τ ζ = κξ + η. resulta a ξ 2 + η 2 + ζ 2 = c2 de donde ˙ ˙ ξ ξ + η η + ζ ζ = 0. Las ecuaciones de las curvas paralelas a la curva C ser´n a 3 3 3 β = α+ i=1 ai (t t +n n +b b ). i=1 1 i 1 i 1 i ai (t t +n n +b b ).1) ˙ • En el segundo caso. a3 ). ˙ ˙ ξ ξ + η η + ζ ζ = 0. seg´n que ambos factores se anulen ´ ξ = 0 u o ´ ξ − κη = 0. a2 . en este caso la curva C1 paralela a la curva C coincide con C: β(s) = α(s) (5. η = 0 y ζ = 0. ˙ ˙ ζ = −τ η. esto es.3 Curvas paralelas 55 y como la tangente a C1 debe ser paralela a la de C. ci (i = 1.5) para cada uno de los valores de i = 1. ˙ ˙ ˙ El resultado de eliminar ξ y η entre estas ecuaciones es ˙ ξ(ξ − κη) = 0. i=1 2 i 2 i 2 i ai (t3 ti +n3 ni +b3 bi ) . 2004 ıa . si a = (a1 . sistema que es similar al (4. las condiciones ξ = 0 y ξ = κη. perpendicular a la normal y a la binormal de C. resulta ˙ ˙ β = t + ξ t + ξκn + ηn + η(−κt + τ b) + ζ b − τ ζn. ˙ ˙ b · β = τ η + ζ = 0. 3. η = −κξ + τ ζ ˙ ˙ ζ = −τ η. donde los ai . y adem´s como β(s) − α(s) = c (constante). por el mismo razonamiento hecho en la p´gina 40.5. las curvas paralelas se obtienen resolviendo las ecuaciones diferenciales ˙ ξ = κη. Entonces.

Luego. Utilizando todo lo obtenido hasta sobre curvas paralelas ((5. (5. dη c2 − η 2 Cuya soluci´n es o ξ=0 η = c sen τ ds + h ζ = c cos τ ds + h (h constante) ˙ ζ = −τ η. ˙ • El tercer caso est´ caracterizado por las condiciones ξ = 0 y ξ − κη = 0.6 Las trayectorias ortogonales de los planos normales a una curva o C son paralelas a C. Curvas deducidas de otras β(s) = α(s) + a. (5.Si − : I → IR3 es la parametrizaci´n natural de C. las curvas paralelas se obtienen a partir de C por traslaciones. las trayeco α o torias ortogonales a sus planos normales vendr´n dadas por a β(s) = α(s) + η(s)n(s) + ζ(s)b(s). pues entoces η = 0 e a y ζ = 0. = τ ds η 2 + ζ 2 = c2 (c = 0) dζ c2 − ζ 2 = −τ ds. las curvas de parametrizaci´n β son paralelas a C y sus ecuaciones vienen o dadas por (5. incluy´ndose adem´s la propia curva C si c = 0. podemos enunciar: o Geometr´ Diferencial.3). pues c = 0) que son paralelas a C y no se obtienen por traslaciones de la curva C. constante) ˙ ζ + τ η = 0. Angel Montesdeoca.56 TEMA V. a Es evidente que η = 0. 2004 ıa .2).3) y Proposici´n 5. debe verificarse que ˙ ξ − τζ = 0 de donde. ˙ O sea..2) As´ en este caso. Por tanto. ı. eliminando τ .3) Estas son curvas (distintas de C.6). y la soluci´n del problema pasa por integrar el sistema de o ecuaciones diferenciales η = τ ζ. resulta ˙ ηη + ζ ζ = 0 ˙ por lo que η 2 + ζ 2 = c2 (c. Otra caracterizaci´n de curvas paralelas est´ dada por: o a Proposici´n 5. → Demostraci´n. (5. En este caso las curvas paralelas a C vienen dadas por β(s) = α(s) + c sen τ ds + h n + c cos τ ds + h b.

13 Se llama envolvente de una familia de curvas planas (Cλ )λ∈I a o una curva E. 2 5. Definici´n 5. 2004 ıa . λ) respectivamente.12 La familia de curvas dada en forma param´trica: e x = λ + cos ϕ. y. Veamos ahora c´mo se obtiene la envolvente de una familia de curvas. o Geometr´ Diferencial. Para v = 0 se obtiene la familia unipam´trica del Ejemplo 5. est´ formada por todas las circunferencias de radio 1. con centros en el plano XY . una circunferencia de centro O y radio λ. Se puede definir tambi´n familia de curvas dependientes de varios par´metros. La familia recibe el nombre de haz de curvas cuando f es lineal en λ. λ) y = y(t. 0 ≤ ϕ ≤ 2π ) representan. e Ejemplo 5.4 Envolvente de curvas planas Definici´n 5. Ejemplo 5.9.8 Una familia uniparam´trica de curvas planas (Cλ )λ∈I es el conjunto o e de curvas en el plano cuyas ecuaciones vienen dadas impl´ ıcitamente o param´tricae mente por: f (x. no comprendida en la familia.9. ( −∞ < λ < ∞. Angel Montesdeoca.11 El par de ecuaciones: x = λ cos ϕ y = λ sen ϕ ( 0 < λ < ∞. 0 ≤ ϕ ≤ 2π ). y = sen ϕ. son las curvas obtenidas por traslaciones de C y las trayectorias ortogonales a los planos normales de C. representa todas las circunferencias de radio 1. con centro en el eje OX. que no sea una recta ni o una curva plana. a Ejemplo 5. para cada λ.4 Envolvente de curvas planas 57 Proposici´n 5. es la misma familia del Ejemplo 5. tal que en cada uno de sus puntos es tangente a una curva de la familia. λ) = 0.5. v a (x − u)2 + (y − v)2 = 1. −∞ < λ < ∞.10 La familia con dos par´metros u. x = x(t.7 Las curvas paralelas a una curva dada C.9 La familia de curvas (x − λ)2 + y 2 = 1. e a Ejemplo 5.

con la condici´n x 2 + y 2 = 0. a fin de que la tangente a E o exista en todos sus puntos. Demostraci´n. λ) = 0. y(λ). y.4). si existe envolvente de (5. y = y(λ). es necesario que satisfaga al sistema f (x(λ).5) Por tanto. al menos en los a 2 2 (1) puntos de contacto. en el intervalo considerado. 2 (1) Para que los puntos sean regulares y la curva tenga asegurada una tangente en ellos. fx + fy = 0 . ´sta se encontar´ entre las soluciones del e a sistema: f (x. Esta a envolvente E vendr´ representada param´tricamente por: a e x = x(λ). y. (5. de la familia unipam´trica de curvas planas (Cλ )λ∈I e dadas en forma impl´ ıcita por la ecuaci´n: o f (x. x (λ) y como ambas deben ser iguales. λ) = 0. expresi´n que.58 TEMA V. junto con la anterior. λ) = 0 fλ (x(λ). al suponerse regular. las ecuaciones de la envolvente deben satisfacer a (5. la fao a milia (Cλ )λ∈I tenga una envolvente E regular respecto a dicho par´metro λ. Por derivaci´n respecto a λ obtenemos: o fx x (λ) + fy y (λ) + fλ = 0. En un punto P de contacto la tangente com´n a la curva de la familia Cλ y a la u envolvente E tienen de pendientes. Angel Montesdeoca.Supongamos que en un cierto intervalo del par´metro λ. y(λ). El valor del par´metro λ es el correspondiente a la curva a de la familia (Cλ )λ∈I que contiene al punto de contacto de la envolvente. y. se verificar´: a fx x (λ) + fy y (λ) = 0. de ecuaci´n param´trica reo o e gular x = x(λ). λ) = 0. Curvas deducidas de otras A) Caso de curvas dadas en forma impl´ ıcita Proposici´n 5. y = y(λ). es decir se verificar´: a f (x(λ).14 Para que exista una envolvente E. 2004 ıa . (5.4) teniendo f primeras derivadas continuas y verificando adem´s. λ) = 0. y(λ).. implica que o fλ (x. Geometr´ Diferencial. λ) = 0. respectivamente: − fx fy y y (λ) . y. λ) = 0 fλ (x.4). Por tanto.

λ) = 0. se sigue inmediatamente debido al teorema de la funci´n impl´ o ıcita al ser ∆ = 0. entonces existe una curva E envolvente de la familia (Cλ )λ∈I tangente a las curvas de la familia en sus puntos ordinarios. λ) = 0. y como en tales puntos fx = fy = 0.16 Hay que tener en cuenta que. o Geometr´ Diferencial. y = y(t) . la soluci´n del o sistema que permite determinar la envolvente puede contener no s´lo a la envolvente o de la familia.5). Las condiciones de la Proposici´n 5. λ) = 0. o e derivando en f (x. es decir la existencia de la soluci´n x = o o x(t).15. fλ ) =0 ∂(x. y. y. y. respecto a λ.17 (Ejemplo 5. que son las ecuaciones de las o dos rectas envolventes. nos da y = ±1. y (λ) no id´nticamente nula. lo relativo a los puntos singulares: El lugar de los puntos singulares de la familia de curvas (5. sino tambi´n al lugar de los puntos singulares de la familia y a algunas e curvas de la propia familia. 2004 ıa . al ser fλ = 0.. Angel Montesdeoca.La primera parte. resulta fλ = 0. que llevada a la ecuaci´n de la familia.λ) = −2(x − λ) ⇒ 2(x − λ) = 0 ⇒ x = λ. Demostraci´n. sistema equivalente al: fx x (λ) + fy y (λ) = 0 fλx x (λ) + fλy y (λ) + fλλ = 0. Veamos. fy (x. Y la primera de ´stas. obtenemos fx x (λ) + fy y (λ) + fλ = 0. y. se cumplen evidentemente. al hallar la envolvente. y = y(λ) del sistema fx (x. expresa la condici´n e e o de tangencia entre E y Cλ . Pero.4) se obtiene como soluci´n x = x(λ). sino tambi´n a fλ (x. λ) = 0. y. derivando en (5. λ) = 0 es la ecuaci´n de una familia uniparam´trica o o e de curvas planas (Cλ )λ∈I y se verifica: ∆= ∂(f. y.4 Envolvente de curvas planas 59 Proposici´n 5. este sistema tiene soluci´n o o x (λ). λ) = 0.5. por las hip´tesis impuestas. Por otra parte. obtenemos el sistema: fx x (λ) + fy y (λ) + fλ = 0 fλx x (λ) + fλy y (λ) + fλλ = 0.9) Sea la familia de circunferencias de radio 1 y centro en el eje OX: (x − λ)2 + y 2 = 1.15 Si f (x. Tendremos fλ (x. Estas o soluciones satisfacen no s´lo a f (x. y) y fλλ = 0. Ejemplo 5. pues. 2 Nota 5. y.

20 Para que exista envolvente E regular de la familia de curvas o planas (Cλ )λ∈I dada en forma param´trica por la ecuaci´n vectorial α = α(t. Angel Montesdeoca. que descartamos como envolvente ya que no es tangente en puntos propios. Para λ = 0 obtenemos la curva de la familia y = 0. λ = x. α2 ) = 0. evidentemente. 2004 ıa .18 Consideremos la familia de astrofoides f (x. Y Para x = λ obtenemos la par´bola c´bica y = x3 . La recta x = 0 es.60 TEMA V. es necesario que se verifique ∂(α1 . no forma parte de la envolvente. que es a u la envolvente (toda la curva es la envolvente de sus propias tangentes). y. e o 2 donde α est´ definida en un dominio D ⊂ IR . o o Ejemplo 5. por tanto. y. λ) = (x2 + (y − λ)2 )(x − 2) + x = 0. La y = λ. ∂(t. λ) = y − λ3 − 3λ2 (x − λ) = 0. que no se considera como envolvente y que es la tangente a la curva en su punto de inflexi´n. y. Tendremos fλ (x. con derivadas continuas αt . αλ y tal a que αt = 0. y. λ) = −2(y − λ)(x − 2) = 0 Y ⇒ y = λ. La x = 2.15. corresponde a una as´ ıntota. La recta x = 1 es el lugar geom´trico de los puntos e dobles (fx = fy = fλ = 0). no se cumple la primera e condici´n de la Proposici´n 5. λ) Geometr´ Diferencial. nos da o X O 1 2 x2 (x − 2) + x = 0 ⇒ x = 0. ´ Fij´monos que en el caso de los puntos singulares. llevada a la ecuaci´n de la familia. la unica envolvente. Curvas deducidas de otras Ejemplo 5. x = 1. x = 2. λ) = −6λ(x − λ) = 0 ⇒ λ = 0. Resulta ser: fλ (x. de hecho se trata de una curva de la familia (λ = ∞). λ) .19 Sea la familia de rectas f (x. o X B) Envolventes de curvas planas dadas en forma param´trica e Proposici´n 5.

λ(t)) que cumple las condiciones de envolvente. φ dif erenciable.Como las condiciones del teorema de la funci´n impl´ o en un entorno del punto (a. b) = 0. b) = 0. λ). la funci´n φ(t. λ). ∂t En el punto de contacto entre envolvente y curva de la familia. es suficiente que la funci´n o ∂(α1 .21 Para que la familia (Cλ )λ∈I de curvas planas de ecuaci´n α = o o α(t. dλ ∂λ ∂t dλ mientras que un vector tangente a una curva de la familia es ∂α . ∂(t. tenga envolvente en un entorno de un punto (a. b) = 0. el determinante ∂α ∂α dt ∂α + . ∂t ∂λ dλ ∂λ de donde se obtiene ∂α ∂α . 2004 ıa 2 . λ) = 0 define un funci´n continua o o y diferenciable en (a.4 Envolvente de curvas planas 61 Demostraci´n. ∂(α1 . ∂t ∂λ =0 = 0. ´sta tendr´ una ecuaci´n de o e a o la forma β(λ) = α(t(λ). ∂(t. b) ∈ D. existe una curva β(t) = α(t. que resulta de sustituir en α = α(t. deber´n ser a linealmente dependientes ambos vectores. Geometr´ Diferencial. φt continua y φt (a. por consiguiente. λ) = . φ(t. Angel Montesdeoca. λ = λ(t) y. λ) la dependencia funcional regular t = t(λ) que exigimos debe existir entre t y λ en los puntos de contacto de la envolvente con las curvas de la familia. Un vector tangente a la envolvente ser´ de la forma a dβ ∂α ∂α dt = + . φλ continua y φλ (a. λ) verifique: 1) 2) 3) o3) φ(a. λ) = o ıcita se cumplen Demostraci´n..Si existe una envolvente regular E.5. 2 Proposici´n 5. α2 ) 2 φ : D ⊂ IR → IR φ(t. es decir. b) ∈ D. α2 ) = 0. λ). b) ∈ D. λ) La envolvente se encuentra entonces eliminando λ o t entre las ecuaciones: α = α(t..

λ).λ = 0. λ) = 0. por ejemplo: − : [0. se puede poner en forma param´trica e α(t. λ) =0 se traduce en la condici´n necesaria del caso A): o Fλ (x. ±1). Las condiciones de la Proposici´n 5. λ) = (− sen t)π/2. λ) = t − λ es o diferenciable. = 0. α2 ) = ∂(t. de donde obtenemos t = λ. y estamos en el caso A). λ) = (t. Y la condici´n necesaria para que existe envolvente en el caso B): o 1 fx (x. λ) 0 fλ (x. a Podemos usar otras parametrizaciones de esta familia de circunferencias. Luego φt existe y es no nula. Curvas deducidas de otras Ejemplo 5. sen t). ±1). α(t. λ) = 0. en la ecuaci´n de la familia. λ) 1 0 −√ t−λ 1−(t−λ)2 √ t−λ 2 1−(t−λ) 1 − (t − λ)2 ). λ) = (λ + cos t. λ) = 0. y. λ) = 0 ⇒ cos t = 0 ⇒ t = π/2. la envolvente tiene por ecuaci´n param´trica: α(λ) = (λ. φ(3π/2. 3π/2 φ(π/2. o e Nota 5. o Dicha envolvente est´ formada por las rectas α(t) = (t. La envolvente se obtiene sustituyendo λ = t. φ(t.22 La familia de circunferencias del Ejemplo 5. Luego. 2004 ıa . λ). y. a) = −1 (continua y no nula). Geometr´ Diferencial. λ) = 1 − sen t 0 cos t = cos t. 2π] → IR3 → α Entonces.21 se cumplen. λ) = 0. φt (3π/2. λ) = fλ (x. λ) = 0. podemos considerar x = t como par´metro y estamos en el caso B) anterior: a x=t y = f (t. a) = 0. Angel Montesdeoca. φ es diferenciable: φ(t. y φλ (a. φ(a.23 Si la familia de curvas viene dada en forma expl´ ıcita y = f (x. Condici´n de envolvente: o ∂(α1 .9 de centro en el eje XY y radio 1.62 TEMA V. Tambi´n podemos poner la ecuaci´n de la familia en forma impl´ e o ıcita F (x. φt (π/2. λ) = y − f (x. pues: φ(t.

. y. −x/a2 2a −y/b2 2b =0⇒− 2bx 2ay + 2 =0 a2 b a3 . Geometr´ Diferencial. µ) = 0    ϕ(λ. a   f (x. . λ2 . Si la envolvente existe. ´ Nota 5. λn ) = 0. . . y. y. Se demuestra que para hallar la envolvente hay que eliminar λ1 . . ϕ2 . ligados por n − 1 ecuaciones: ϕ1 (λ1 . .4 Envolvente de curvas planas 63 Envolvente de una familia de curvas planas dependientes de dos par´mea tros Sea una familia de curvas dependiente de dos par´metros λ. ϕ1 .25 Envolvente de la familia de rectas: x y + =1 a b sobre las cuales los ejes de coordenadas determinan un segmento de longitud constante c. . . λ. λn ) Ejemplo 5.5. λn ) = 0. . como curva param´trica e se debe verificar:  f (x. µ) = 0 ⇒ fx x + fy y + fλ λ + fµ µ = 0    ϕλ λ + ϕµ µ = 0 dependiente de un par´metro t. λ2 . λ2 . . µ ligados por una a ecuaci´n. µ) = 0  fλ fµ  =0  ϕλ ϕµ Por lo que para hallar la envolvente hay que eliminar λ y µ entre estas tres ultimas ecuaciones. λ2 . es decir o f (x. a2 + b2 = c2 . . λ.24 De modo an´logo se procede para hallar la envolvente de una familia de a curvas planas dependiente de n par´metros: a f (x. . ϕn−1 (λ1 . . resulta: a x2/3 + y 2/3 = c2/3 . ϕn−1 ) = 0. . . λn ) = 0. λ1 . . λ. 2004 ıa . λn ) = 0. λ2 . ϕ2 (λ1 . λn−1 entre las n ecuaciones anteriores y la siguiente: ∂(f. c2 y= b3 c2 bx + ay 3 −2b x + 2a3 = ab = 0 ⇒x= que junto con la dependencia de los par´metros. . . . . . . que supongamos admiten derivadas continuas. . ∂(λ1 . . . ϕ(λ. . . . . µ) = 0. es decir. Angel Montesdeoca. . y. λ2 . µ) = 0   ϕ(λ. . . µ) = 0.

y. a (s) = λ(s)t(s). Por lo que las binormales de α y β son paralelas. En el segundo caso. Geometr´ Diferencial. y = c sen3 θ Ejemplos Ejemplo 5. Angel Montesdeoca. Entonces las normales principales son tambi´n paralelas y as´ mismo las binormales. y. ´ a es paralelo a t. fθ (x. tambi´n lo ser´n las e a rectas normales. la ecuaci´n de la o a o otra ser´ β(s) = α(s) + a(s).64 TEMA V. por tanto. Resolviendo este sistema obtenemos x = c cos3 θ que nos da la misma soluci´n que antes: o x2/3 + y 2/3 = c2/3 . y. resulta que a = a0 = cte. Luego β = t + a y como. o En el primer caso. As´ la direcci´n de la binormal de β es ı. c cos θ c sen θ Entonces: f (x. y se verifican claramente las propiedades anunciadas. por hip´tesis. 2004 ıa . e ı Si α = α(s) es la ecuaci´n con par´metro arco de una de ellas.26 Una transformaci´n de Combescure entre dos curvas es una correso pondencia biyectiva entre los puntos de ambas curvas tal que las rectas tangentes en puntos correspondientes son paralelas. θ) = x sen θ + y cos θ − c cos θ sen θ = 0. Entonces β = κn + a = κn + λ t + λκn = λ t + κ(1 + λ)n. Curvas deducidas de otras Este ejemplo se puede poner tambi´n en la forma de una familia dependiente de e un solo par´metro: a x y + = 1. β(s) = α(s) + a0 . o β ×β = (1 + λ)t × (λ t + (1 + λ)κn) = (1 + λ)2 κb. β es paralelo a o a t. θ) = x cos θ − y sen θ − c cos2 θ + c sen2 θ = 0.

. . . . cuyo vector posici´n viene dado por una funci´n continua e inyectiva definida en un abierto A o o del plano x : A ⊂ IR2 → IR3 (u1 . . . u2 ) x(A) = M. . . . . . . . . . . . . . . los valores de los par´meo e a 1 2 tros u y u determinan la posici´n del punto en la superficie. . . . . . . . . Si un mismo subconjunto de IR lo podemos parametrizar de divera sas maneras. . . . u2 ). . . . superficie . . 65 68 73 74 6. . 6. . . . . . . . .1 Se llama superficie simple a un conjunto M en IR3 que es imagen o continua e inyectiva de un abierto del plano. . es decir. . . . que a cada punto de aqu´l le podemos asignar e 3 dos par´metros. . Definici´n 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superficies . . . . .1 6. . . una superficie simple es el conjunto de puntos M en IR3 . . . . . . . . . . Es decir. . .3 6. . exigiremos que la relaci´n entre cualquiera de estas parametrizaciones o sea diferenciable. e Dada una representaci´n param´trica x = x(u1 . .2 A la aplicaci´n x : A ⊂ IR2 → IR3 se le denomina representaci´n o o o param´trica de la superficie simple. u2 ) → x(u1 . . . . . o 65 . . . . . . .4 Superficie simple . . . .1 Superficie simple Definici´n 6. . . . . Orientaci´n de una o . . . Plano tangente . . .TEMA VI Representaci´n param´trica de o e superficies Estudiaremos subconjuntos de IR3 que pueden ponerse en correspondencia biyectiva con un conjunto del plano. .2 6. .

−2). Representaci´n param´trica de superficies o e Definici´n 6.6 Sea A = {(u1 . u2 ) = u1 .66 TEMA VI. u2 > 0} entonces x(A) es una superficie simple. u ) = ((u ) . donde C = C1 ∪ C2 ∪ C3 es la uni´n de las o curvas C1 formada por el segmento [-1. o 0 − : I → IR3 u1 → α(u1 ) = x(u1 .1[ del eje OY . la esfera unidad desprovista del meridiano 180◦ y de los polos. La l´ ınea u1 = cte con u2 variable se denomina l´ ınea de coordenada u2 . C2 = 1 (x. sea u2 ..3 A estos par´metros se les llama coordenadas curvil´ o a ıneas en la superficie.8 El conjunto M = C × IR. 2) = x(−1. u2 . u2 ) = (u1 . x x> 2 π Geometr´ Diferencial. u2 ) ∈ IR2 / − (π/2) < u1 < (π/2). Sin embargo. Si el valor de una de las coordenadas. o este es un caso particular del Ejemplo 6. cos u1 sen u2 . e Ejemplo 6. u2 ) ∈ IR2 /u1 > 0.5 Sea A = {(u1 . α ınea de 0 1 coordenada u . Ejemplo 6. 2 pondientes puntos en la superficie quedan en una curva de ecuaci´n u = u2 = cte.4 El conjunto de puntos en IR3 que satisfacen a la ecuaci´n o z = f (x. (u2 )2 . x(1. u2 ) ∈ IR2 /(u1 )2 + (u2 )2 < 1} y x(u1 . ya que x no es inyectiva pues entre otros. si A = {(u1 . sen u1 ).4. + 1 − (u1 )2 − (u2 )2 . es una suo perficie simple. y). entonces x(u1 . y) y = sen . Angel Montesdeoca. la imagen de esta aplicaci´n es el casquete superior de la esfera unidad. f (u1 . −π < u2 < π}. Ejemplo 6. var´ los corresıa. Ambas familias de curvas juntas forman una red de l´ ıneas coordenadas o curvas param´tricas en la superficie. Ejemplo 6. de representaci´n param´trica x : A ⊂ IR2 → IR3 o e x(u1 .7 El conjunto de puntos M de IR3 que satisfacen a la ecuaci´n z 2 = xy o 2 3 1 2 1 2 (cono) admite la parametrizaci´n x : IR → IR . u2 . u2 )). donde f : A → IR es una funci´n continua definida en el abierto A. Esta curva se llama l´ → esto es. 2004 ıa . u1 u2 ). representa la superficie simple M = S 2 . Ejemplo 6. o No es una superficie simple. u1 . x(u . u2 ) = (cos u1 cos u2 . es fijo y el otro. u2 ).

Angel Montesdeoca. cos u1 ) × (− cos u1 sen u2 . ∞[×IR ⊂ IR2 → IR3 . Se trata de una parametrizaci´n regular. 2004 ıa .6.7. − sen u1 sen u2 .-1) con el punto (2/π. t) → x(s. ∂u2 ∀(u1 . la funci´n f es de clase C k la correspondiente o k parametrizaci´n es de clase C y regular. a continuaci´n a lo largo de C3 . π/2[ y cos u2 es no nulo cuando sen u2 lo es. Luego no es regular en (0. u ) es regular y de clase C si x es una aplicaci´n de clase C k y o x1 (u1 . u2 ) = 0 Donde hemos usado la notaci´n: o x1 = ∂x ∂u1 x2 = ∂x . pues.0. − sen u1 cos u1 ). 1) y finalmente a lo largo de la curva C2 .10 Si en el Ejemplo 6. 0) = = (− cos2 u1 cos u2 .1 Superficie simple 67 y C3 es una curva regular que une el punto (0. e o En el Ejemplo 6. est´ descrita por: o e a (s. Finalmente. o si consideramos la primera parte del Ejemplo 6. t) = (α1 (s).9 Una representaci´n param´trica x : A ⊂ IR2 → IR3 . α2 (s). a x1 × x2 = 0. esta curva es la imagen continua e inyectiva α :]0.6 se tiene una parametrizaci´n de clase C k y o x1 × x2 = = (− sen u1 cos u2 . o El Ejemplo 6. Ejemplo 6. en el punto de par´metros (0. su ecuaci´n param´trica. (u1 . desde (0. u2 ) → o o e 1 2 k x(u .0). u2 ) ∈ A.5 proporciona tambi´n una parametrizaci´n de clase C k y regular. resulta que x1 × x2 = 0 en A. 1) a lo largo de C1 . − cos2 u1 sen u2 . −1) hasta o (2/π. cos u1 cos u2 . Se trata. x :]0. ya que cos u1 es no nulo en ]−π/2. Geometr´ Diferencial. Definici´n 6. M puede ser considerada como superficie cil´ ındrica formada por las perpendiculares al plano XOY pasando por los puntos de C. a Y C 1 C 1/π 2 X 2/π O -1 C 3 La curva C puede parametrizarse por la longitud de arco medido a partir del punto (0. ∞[→ IR2 .0).1) sin que corte a la gr´fica de la curva C2 . de una superficie simple.4. u2 ) × x2 (u1 . t).

11 Una transformaci´n de coordenadas (o cambio de par´metros) de o o a k k clase C es una aplicaci´n biyectiva de clase C . Tambi´n la a e 2 3 representaci´n param´trica y : B ⊂ IR → IR es regular. 2). Proposici´n 6. Luego. ∂v j (j = 1. 2 6. pero ninguna describe la esfera completamente. entonces: y−1 ◦ x : x−1 (U ∩ V ) ⊂ IR2 → y−1 (U ∩ V ) ⊂ IR2 es una transformaci´n de coordenadas de clase C k . entonces y : B ⊂ IR → IR . su clase es el m´ o ınimo de las clases de x y de h.y es inyectiva pues x y h son inyectivas.2 Superficies En los ejemplos anteriores hemos dado parametrizaciones de partes de la esfera. y(B) = x(A).. Se hace necesario definir superficies como una colecci´n de superficies simples que se solapen y que sobre sus interseco ciones las parametrizaciones est´n relacionadas por transformaciones de coordenadas e diferenciables. (v 1 . v 2 ). o Geometr´ Diferencial. v 2 )) = (u1 . h : A → B entre abiertos de IR2 o k con inversa de clase C . u2 ) tiene Jacobiano no nulo y ∂h1 ∂h2 yj = x1 j + x2 j = ∂v ∂v se sigue que y1 × y2 = det 2 i=1 ∂hi xi .68 TEMA VI. 2004 ıa . como o e h : B → A. v 2 ) = (h1 (v 1 . define la misma superficie simple que x. o e a 2 3 2 3 si x : A ⊂ IR → IR e y : B ⊂ IR → IR son dos de tales representaciones con x(A) = U e y(B) = V .12 Si x : A ⊂ IR2 → IR3 es una representaci´n param´trica o o e k de una superficie simple regular de clase C y h : B → A una transformaci´n de o 2 3 k coordenadas de clase C . Adem´s. v 2 ) → h(v 1 . ∂hi ∂v j x1 × x2 = 0. y : B ⊂ IR2 → IR3 es una representaci´n par´metrica regular de clase o a 2 k C que define la misma superficie simple que x : A ⊂ IR → IR3 . h2 (v 1 . Angel Montesdeoca. dada la biyectividad de h. pues. Representaci´n param´trica de superficies o e Definici´n 6. o tal que todo punto P de M tiene un entorno que es la imagen homeomorfa de una representaci´n param´trica regular de clase C k de una superficie simple. Demostraci´n.13 Una superficie de clase C k en IR3 es un subconjunto M ⊂ IR3 . y = x ◦ h. adem´s. Definici´n 6.

8 s´ ser´ ıa ı ıa una superficie. pues si la definici´n de ´sta permite que las a o e curvas se corten a s´ mismas. el cual corresponde a ρ = 0 y θ arbitrario. 2004 ıa . ı Ejemplo 6. Angel Montesdeoca. y = ρ sen θ. Otra representaci´n es o x = ρ cos θ. Con cualquiera de las dos topolog´ consideradas la definici´n de superficie es ıas o m´s restrictiva que la dada de curva.14 Al par (U. quienes son los ıa entornos de los que se habla en la definici´n de superficie: o Nosotros consideraremos a lo largo de este curso solamente la topolog´ relativa ıa 3 sobre M . Nota 6. topolog´ ´sta que es o ıa e equivalente a la definida en M de forma que las representaciones param´tricas que e definen la superficie simple se conviertan en homeomorfismos. es decir.16 (El plano) Usando el propio sistema de coordenadas cartesianas en el espacio. A esta topolog´ en ıa M se le denomina topolog´ intr´ ıa ınseca. Ejemplo 6.6. As´ la superficie simple del ıa ı. que contiene a dicho punto. podemos representar el plano por las ecuaciones param´tricas e 1 2 x=u . sin embargo. ya que su parametrizaci´n o no es un homeomorfismo: basta considerar cualquier entorno de un punto que se proyecta sobre el eje OY . donde ρ. Tambi´n si θ var´ e ıa sobre toda la recta real el plano es recubierto infinidad de veces. z = 0. z = 0.8 no la consideraremos como una superficie. x) se le suele denominar carta local de la superficie. Con esta topolog´ el Ejemplo 6. considerando ıa a los entornos abiertos de cada punto como la componente conexa.15 Antes de seguir con el desarrollo de la teor´ de superficies debemos ıa precisar cual es la topolog´ que consideraremos sobre M . θ son las coordenadas polares en el plano. la inducida por la topolog´ de IR .2 Superficies 69 U V x y-1 x y Nota 6. y=u . Esta representaci´n no es reo gular en el origen. Restringiendo esta parametrizacion a Geometr´ Diferencial. es decir. siendo el eje OZ perpendicular al plano y el origen en el plano. de la intersecci´n de un abierto de IR3 con M . con las superficies esto no puede ocurrir. Podr´ ıamos considerar en M una topolog´ m´s fina que la relativa.

sin sus polos) a infinitas veces.70 TEMA VI.π/2[ y φ en ıa ]−∞. llamados polos. a Geometr´ Diferencial. e ´ste es la unica circunferencia m´xima entre las circunferencias de latitud. y la aplicaci´n arriba considerada es s´lo un homeomorfismo local. OB = a cos θ sen φ. Representaci´n param´trica de superficies o e x :]0. y = a cos θ sen φ. Las componentes del vector x1 × x2 (en este caso xθ × xφ ) est´n determinadas a por los menores de la matriz: −a sen θ cos φ −a cos θ sen φ −a sen θ sen φ a cos θ a cos θ cos φ 0 cuyo rango es 2 siempre. 2004 ıa . pero los dos puntos (0. o o Las curvas φ = cte. e Tomemos primero la proyecci´n P1 de P en el plano XOY . ∞[×]0. 1) y (0. 0. La latitud es el ´ngulo θ entre a O θ Y la recta OP y el plano XOY . θ = −π/2 y a todo φ. φ) = (a cos θ cos φ. Todos e ´ a los meridianos son circunferencias m´ximas. a sen θ). ∞[ las im´genes de esta tira cubren a la esfera agujereada (i. corresponden a los valores θ = π/2. salvo en los polos. 2π[⊂ IR2 → IR3 se obtiene una aplicaci´n continua e inyectiva y un homeomorfismo sobre su imagen. Angel Montesdeoca. Ahora bien. Para obtener una representaci´n param´trica de la esfera expresemos la proyeco e − − → ci´n de los vectores OP sobre los ejes coordenados en t´rminos de las coordenadas o e esf´ricas θ y φ. z = a sen θ. y las curvas θ = cte.e. As´ tenemos la repreı sentaci´n param´trica: o e x(θ. a cos θ sen φ. As´ las ecuaciones param´tricas son: ı e x = a cos θ cos φ. cuando θ var´ en el intervalo ]-π/2. se llaman paralelos (o circunferencias de latitud). Las dos coordenadas determinan la posici´n de los o puntos de la esfera. −1). Entonces tenemos o OP1 = a cos θ. o Ejemplo 6. La longitud es el ´ngulo diedro orientado φ que forma a P el plano XOZ con el plano que contiene al punto P y al eje OZ. La proyecci´n de OP sobre el eje OZ es o OC = a sen θ. La circunferencia θ = 0 se llama tambi´n ecuador. −→ − Tomando ahora la proyecci´n de OP1 sobre el eje OX y OY obtenemos o − − → OA = a cos θ cos φ. excepto en los polos (θ = ±π/2). con signo positivo X φ para z > 0 y negativo para puntos con z < 0. se llaman meridianos. 0.17 (Coordenadas esf´ricas en la esfera) e El movimiento de un punto P en la esfera Z 2 x + y 2 + z 2 = a2 puede ser determinado por dos coordenadas llamadas longitud φ y latitud θ.

son las circunferencias de latitud (paralelos). La posici´n e e o de un punto P del helicoide est´ determinada por dos par´metros. ∞[ la superficie es recubierta infinidad de veces. quedando el plano o r´ ıgidamente conectado con la curva a lo largo de toda la rotaci´n. Las curvas v = cte. cuando v var´ en el intervalo a ıa ]−∞. con par´metros r y v. z = h(u). son los meridianos. y = r sen v. Angel Montesdeoca.2 Superficies 71 Ejemplo 6. La correspondencia entre el plano y el helicoide es inyectiva. z = bu2 . y = f (u) sen v. Si la curva directriz corta al eje de revoluci´n.19 (El helicoide) Esta es una superficie formada por las perpendiculares al eje de una h´lice circular pasando por los puntos de la h´lice. Como tal u a par´metro puede ser usado el ´ngulo diedro orientado v entre el plano XOZ y el a a plano del meridiano.18 (Superficies de revoluci´n) Una superficie de revoluci´n se obo o tiene girando una curva plana alrededor de un eje de revoluci´n. Entonces las coordenadas de un punto P de la superficie ser´n: a x = f (u) cos v. o Ejemplo 6. Entonces: o x = r cos v. Para un u fijo todos los o a puntos est´n en una circunferencia llamada circunferencia de latitud (o paralelo) de a la superficie. Cada uno de ellos puede ser representado por las ecuaciones param´tricas: e Y Z r v X r = f (u). que determinan la distancia r de los puntos de los meridianos al eje de revoluci´n y o la coordenada z del punto como funci´n del par´metro u. uno de ellos u2 . las curvas u = cte. a De forma an´loga que en la esfera. La o intersecci´n de la superficie de revoluci´n con los o o planos pasando a trav´s del eje se llaman mee ridianos. necesitamos a´n otro par´metro el cual pueda indicar el meridiano que pasa por P . 2004 ıa . Geometr´ Diferencial.6. a a indicando el punto en la h´lice en que la perpendicular que pasa por P la corta. en este caso. z = F (r). Ellos son curvas congruentes con la curva generatriz de la superficie. el e otro indicando la posici´n del punto P en la perpendicular. z = h(u). Para determinar enteramente los puntos P de la superficie. o Elijamos el eje OZ como eje de revoluci´n. La ecuaci´n param´trica o o e del helicoide ser´: a x = au1 cos u2 . Las ecuaciones pueden ser simplificadas si los meridianos pueden ser representados en su plano por la ecuaci´n z = F (r). La esfera es un caso particular de superficie de revoluci´n. y = au1 sen u2 . dicho punto es singular (no reguo lar).

z0 ) = 0. z = h(u2 ). ∂f ∂y .− . de la esfera 2 x + y 2 + z 2 − a2 = 0. y = u1 g(u2 ). y. admitiendo una representaci´n regular de clase C k .. Un helicoide es un caso particular de un conoide. es una superficie. y. y0 ) y un entorno abierto I ⊂ IR de z0 . Fz es distinta de cero en este punto. x2 . Ecuaci´n impl´ o ıcita de una superficie Tratamos ahora de investigar cuando un conjunto de puntos. y. o Geometr´ Diferencial.1 ∂x ∂y = Fx Fy . x1 × x2 tienen por componentes: x1 = 1. e e Las ecuaciones del conoide con eje el OZ y con directriz x = f (t). son: x = u1 f (u2 ). etc. y entonces F (x. pasando por los puntos de una curva dada llamada directriz del conoide. f (x. que satisface una ecuaci´n de la forma o F (x. 2004 ıa .. Fz (x0 .. por ejemplo. x1 × x2 = − ∂f ∂f . y) diferenciable de o k clase C . tal que F (x. 0. Fz Fz 2 As´ x1 × x2 = 0. z0 ) tal que F (x0 . y0 . Representaci´n param´trica de superficies o e Ejemplo 6. z) = 0. ı. y.20 (El conoide) Un conoide es una superficie formada por perpendiculares a una recta. u2 )) Los vectores x1 . f (u1 . y = g(t). y) → z = f (x. Bajo algunas condiciones este conjunto es una superficie. x2 = 0. 1. o Demostraci´n. z) = 0 se denomina ecuaci´n impl´ o ıcita de la superficie. Este es el caso de las ecuaciones del plano ax + by + cz + d = 0.Sea. Tenemos as´ una representaci´n param´trica de un cierto entorno de cada punto ı o e del conjunto de puntos que satisfacen a la ecuaci´n F (x. z = h(t). ∂f ∂x . entonces existe un entorno V de este punto en el espacio tal que los puntos de V que satisfacen a la ecuaci´n o F (x.21 Si una funci´n F : IR3 → IR es de clase C k (k ≥ 1) en un o o entorno de un punto (x0 .72 TEMA VI.1 . y0 . Angel Montesdeoca. y una de las derivadas parciales Fx . existe un entorno abierto A ⊂ IR de (x0 . y)) = 0. z) = 0: o 2 3 1 2 1 x : A ⊂ IR → IR (u . Proposici´n 6. u ) → x(u . u2 . la directriz es la h´lice y el eje coincide con el eje de la h´lice. y. Fy . . z) = 0 forman una superficie simple. y0 . y una funci´n f : A ⊂ IR2 → I ⊂ IR (x. z0 ) = 0. y la parametrizaci´n es regular. u2 ) = (u1 . Por el teorema de la funci´n o o 2 impl´ ıcita. el eje del conoide.

Un vector v ∈ TP (IR3 ) es tangente a M si y s´lo si podemos expresar v como combinaci´n o o 1 2 1 2 lineal de x1 (u0 . dt dt resulta que − − → OP = α(0) = x(u1 . v es tangente a M en P . por − : I → IR3 t ∈ I → α(t) = x(u1 + c1 t. u0 ). en un conveniente intervalo. 2004 ıa . a2 (t)) para a1 . Angel Montesdeoca. Proposici´n 6. 0 0 0 a2 (0) = u2 . Geometr´ Diferencial. a (t)) .23 Sea x : A ⊂ IR2 → IR3 una representaci´n param´trica de una o o e − − → 3 1 2 superficie M en IR y sea P un punto de M tal que OP = x(u0 .3 Plano tangente 73 6. y se verifica: α (0) = v. Luego. Un vector v ∈ o 3 TP (IR ) es tangente a M en P si v es el vector tangente a alguna curva en M . u2 ) ⇒ a1 (0) = u1 ..6.Las curvas param´tricas son curvas en M . 0 0 0 0 Entonces la curva definida. u0 ).3 Plano tangente Plano tangente y vector normal a una superficie dada por una representaci´n param´trica o e Definici´n 6. Demostraci´n. u2 + c2 t). A cualquier vector de esta recta se llama vector normal en P . Podemos expresar α(t) = x(a1 (t). a 2 Definici´n 6. Definici´n 6. → α 0 0 est´ en la superficie. a2 . a (t)) + x2 (a (t).22 Sea P un punto de una superficie M en IR3 . luego como da1 da2 1 2 1 2 α (t) = x1 (a (t). rec´ ıprocamente. funciones diferenciables. existe una curva − : I → IR3 α − − → en M tal que α(0) = OP y α (0) = v. 0 da1 da2 1 2 v = α (0) = (0)x1 (u0 . u0 ) + (0)x2 (u1 . u0 ) son tangentes a M en P . u2 ) y o e ı 0 0 1 2 x2 (u0 . u0 ) y x2 (u0 . → Supongamos que v ∈ TP (IR3 ) es tangente a M .24 Se llama plano tangente a M en P al conjunto de todos los vectores o tangentes a M en P (se denota por TP (M )). que se puede expresar un vector tangente como v = c1 x1 (u1 . 0 0 dt dt Supongamos. as´ x1 (u1 . u2 ) + c2 x2 (u1 . u2 ).25 La recta que pasa por un punto P de una superficie y es perpeno dicular al plano tangente se llama normal a la superficie en el punto P . u2 ).

2004 ıa .1 = . donde X. y. y = y(u1 . y). Fy . .1 . z = z(u1 . Entonces la ecuaci´n del plano tangente. (ver demostraci´n de la Proposici´n 6. y. u2 ). j Geometr´ Diferencial. {v1 . que Fz = 0 en el punto de o contacto. . Angel Montesdeoca. vn } o dos bases ordenadas de E y sea la matriz cambio de base (ai ) definida por j n vj = i=1 ai ui . Y. .26 La superficie F (x.Si suponemos. la cual es un caso particular de ecuaci´n param´trica. con x e y como o e par´metros. y los sub´ ındices indican derivadas parciales. de ecuaci´n param´trica x = x(u1 . u2 ). Demostraci´n. para fijar ideas. y su ecuaci´n es: o Fx (X − x) + Fy (Y − y) + Fz (Z − z) = 0.− . u2 ). ∂x ∂y Fz Fz Lo cual significa que el vector de componentes (Fx . . de componentes o e x = x(u1 . 2 6.74 TEMA VI. v2 . Fz ) es tambi´n un vector normal a la superficie. Representaci´n param´trica de superficies o e Ecuaci´n del plano tangente en coordenadas o Sea la superficie.. al estar generado por x1 y x2 . z). Z son las coordenadas de un punto gen´rico del plano tangente en el e punto (x. es: o X −x Y −y x1 y1 x2 y2 Z −z z1 z2 = 0. . z). entonces la superficie puede ser localmente representada por la ecuaci´n o z = f (x. u2 .4 Orientaci´n de una superficie o Sea E un espacio vectorial real de dimensi´n n y {u1 . y. . Entonces. un }.21) a o o x1 × x2 = − ∂f ∂f Fx Fy . As´ se obtiene la ecuaci´n del plano e ı o tangente del enunciado. . Plano tangente a una superficie dada en forma impl´ ıcita Proposici´n 6. u2 ). . . z) = 0 de clase C 1 tiene un plano tangente o en todo punto regular (x.

u2 ). un } y {v1 . u2 ) u ¯ y para el correspondiente vector unitario obtenemos: N = N ∂(u1 . para otras superficies esto no es posible (superficie no orientable o de una sola cara). . v2 . si la parametrizaci´n es de clase C k . N = N(u1 . Y dan orientaci´n opuesta si det(ai ) < 0. u ¯ tenemos la nueva representaci´n param´trica y(¯1 . .4 Orientaci´n de una superficie o 75 Definici´n 6. . u2 (¯1 .27 Las bases ordenadas {u1 . por ejemplo la banda de M¨bius.29 Dar una orientaci´n en una superficie es dar un conjunto de cartas o o locales que recubran toda la superficie y tal que las transformaciones de coordenadas. u ¯ u2 = u2 (¯1 .6. Utilizando este hecho. Relaci´n entre orientaci´n y parametrizaci´n o o o Toda parametrizaci´n induce una orientaci´n dada por la elecci´n de o o o N= x1 × x2 . Pero no es siempre cierto para toda la superficie. Angel Montesdeoca. 2004 ıa . u2 )) y o e u ¯ u ¯ u ¯ resulta ∂(u1 . all´ donde est´n definidas. u2 ) = x(u1 (¯1 . y cambia a la opuesta si el o Jacobiano es negativo. . u2 ) y1 × y2 = x1 × x2 ∂(¯1 . u2 ) = sign . u2 . u2 ) por las f´rmulas u ¯ o u1 = u1 (¯1 . u o En un entorno suficientemente peque˜o de un punto regular se puede extender n la elecci´n de una orientaci´n. tengan Jacobiano positivo. |x1 × x2 | En un dominio sin puntos singulares. en que es posible elegir un vector normal de forma continua. u2 ). o De forma m´s precisa podemos dar la siguiente definici´n de orientabilidad: a o Definici´n 6. . y as´ o ı la orientaci´n se establece en todo el dominio. . podemos dar la siguiente definici´n intr´ o ınseca de orientaci´n de superficies o Definici´n 6. es continua. ∂(¯1 . u2 ) u ¯ As´ la orientaci´n inducida por la nueva parametrizaci´n es la misma si el Jacoı o o biano de la transformaci´n de coordenadas es positivo. u2 ). . o k−1 de hecho. . una funci´n de clase C o .28 Una superficie M es orientable si la aplicaci´n ν : M → S 2 con o o ν(P ) vector normal unitario a M en P ∈ M . u2 ) es una funci´n continua. vn } dan la miso ma orientaci´n a E si det(ai ) > 0. como la esfera. ı e Geometr´ Diferencial. Si cambiamos a otras coordenadas o curvil´ ıneas (¯1 . o o Existen casos. o o j j La orientaci´n en un punto P de una superficie es la inducida por la elecci´n de o o la normal a la superficie seg´n la orientaci´n dada en el plano tangente en P .

e Geometr´ Diferencial. para a = −1 se trata de un cono cuyo v´rtice (0. basta elegir a de tal forma que z = 1: ı. v. z = 1 ± 1 + a. con lo que en los puntos que verifican y = 0. existen cartas de la forma x(u. As´ si x = 0. v). existe una carta local (carta de Monge) de la forma x(u. ı. v) = (f (u. esto es x1 · a + λ1 = 0 y x2 · a + λ2 = 0. v). o Ejemplo 6. v) = (u. y podemos garantizar que en los puntos que verifican y = 0. representa una o superficie regular. los puntos que satisfacen a la ecuaci´n e o F (x. v). y.76 TEMA VI. z = 1. para los puntos de la superficie que quedan en la recta y = 0. z) = y. g(u. aplicando el teorema de la funci´n impl´ o ıcita. Con lo que tenemos la siguiente ecuaci´n diferencial exacta o dλ = −x1 · a du1 − x2 · a du2 . u2 ) una representaci´n param´trica de una superficie o e M y F una familia de rectas que pasan por cada punto de M . 1). 0. Angel Montesdeoca. Entonces la condici´n necesaria y suficiente para que exista o una superficie que tenga por vectores normales a los de direcci´n de la familia de o rectas F. Para hacer el estudio en los puntos de la superficie que quedan en el plano y = 0. existe una carta de la forma x(u. 1 = 1 ± 1 + a. z) = x. la ecuaci´n F (x. √ √ z(z − 2) = a. una superficie regular.31 ¿Para qu´ valores de a. 1) es un punto singular. de vector director unitario a = a(u1 . por tanto. es que se verifique la identidad: ∂ ∂ (a · x1 ) = (a · x2 ). 0. 2004 ıa . acudimos a Fy (x. h(u.30 Sea x = x(u1 . ´ ıa Basta pues elegir el valor de a conveniente para que la superficie correspondiente no pase por dicho punto. v)). z = 1. para los puntos en que y = 0. y = 0. y1 = x1 + λ1 a + λa1 e y2 = x2 + λ2 a + λa2 . u2 ) + λ(u1 . Luego para que exista tal superficie se debe verificar que y1 × y2 sea paralelo a a. v) = (u. u2 ). u. u2 )a(u1 . z) = z(z − 2) + xy − a = 0 constituyen una superficie regular? Como Fx (x. v). As´ se tiene. u2 ). lo que es equivalente a que y1 · a = 0 e y2 · a = 0. z = 1. ∂u2 ∂u1 Demos una representaci´n param´trica de la superficie a encontrar por o e y(u1 . nos fijamos en Fz (x. y. y. y. Los puntos que satisfacen a la ecuaci´n dada representa una cu´drica no degeo a nerada para a = −1 y. z) = z(z − 2) + xy − a = 0. x = 0. u2 ) = x(u1 . Representaci´n param´trica de superficies o e Ejemplos Ejemplo 6. a = −1. Cuya condici´n necesaria y suficiente de integrabilidad es la del enunciado. Luego. y. z) = 2z − 2. Por lo que el unico punto donde no existir´ una carta local es en el (0. Finalmente.

Nota 7. . z. λ) = 0. . . .1 La envolvente de una familia {Mλ }λ∈I uniparam´trica de superfio e cies de ecuaci´n F (x. . 77 .TEMA VII Envolvente de una familia de superficies 7.1) Consideremos una familia uniparam´trica de superficies {M}λ∈I e de clase C 1 (cada superficie de clase C 1 ) y supongamos que la funci´n tiene tambi´n o e derivadas continuas respecto a λ. adem´s. entonces a F (x. z. . Proposici´n 7. . λ) = 0 es una superficie E que es tangente en cada uno o de sus puntos a una superficie de la familia y. . . y. . Estas ecuaciones son tambi´n satisfechas por los puntos singulares de las supere ficies de la familia. . z. z. y. . u a o Definici´n 7.3 Envolvente de una familia uniparam´trica de superficies . y. λ) = 0 (7. . e Envolvente de una familia uniparam´trica de planos .1) sao tisfacen a las ecuaciones: F (x. Fλ (x. . e Envolvente de familias biparam´tricas de superficies . . . z. y. pues. y. . incluso si estos puntos no pertenecen a la envolvente. .1 Envolvente de una familia uniparam´trica de superficies e F (x. λ) = 0 representa una superficie para cada λ. . λ) = 0 representar´ diferentes superficies para valores diferentes de λ en a alg´n entorno de λ0 . Supongamos que F (x.1 7. e 77 81 84 7.3 Los puntos de la envolvente de la familia de superficies (7. λ) = 0. z. en todo entorno del punto a de contacto con una superficie de la familia existen puntos de contacto con otras superficies de la familia. y. . .2 Lo ultimo que se requiere significa que la envolvente no puede coincidir ´ con una de las superficies de la familia en un entorno abierto.2 7. entonces F no ser´ una funci´n constante de λ. . si Fλ = 0 en alguna superficie de la familia correspondiente al valor λ0 del par´metro.

en consecuencia.2). z2 ) que son tangentes a la envolvente. Supongamos adem´s que existe una representaci´n param´trica de la a o e 1 envolvente tal que λ sea una funci´n de clase C . y. ´sta es tangente a la superficie correspondiente e de la familia y. As´ ı: Fx x1 + Fy y1 + Fz z1 + Fλ Fx x1 + Fy y1 + Fz z1 = 0 Fx x2 + Fy y2 + Fz z2 = 0. la ecuaci´n (7. la cual. si los puntos que verifican F = 0. por nuestra suposici´n.. Por tanto. o 1 2 Puesto que el punto (u . cumplen (7. o 2 Geometr´ Diferencial. λ viene a ser una funci´n de u1 . le corresponde una superficie de la familia {M}λ∈I que es tangente a la envolvente en este punto. ∂λ/∂u1 y ∂λ/∂u2 no pueden ser simult´neamente o a nulas. as´ tenemos en los puntos de la envolvente: ı Fλ (x. es la envolvente. z(u1 . ∂u Ya que la envolvente y la superficie son tangentes. usando como antes las (7. pues. con lo que se prueba la primera parte. obtenemos: ∂λ =0 ∂u1 (7. junto con la ecuaci´n de la familia (7. Derivando esta identidad respecto a u1 . a trav´s de esta correspondencia. los puntos singulares de la superficie de la familia verifican Fx = Fy = Fz = 0. tenemos la a identidad: F (x(u1 . u2 ). y(u1 . u2 ). u ). Adem´s. u ) de la envolvente es el punto de contacto con la superficie de la familia que corresponde al valor λ(u1 . con coordenadas curvil´ ıneas (u1 .3) y. u2 ). Angel Montesdeoca.1). z1 ) a y x2 = (x2 . y1 . por tanto el vector de componentes (Fx . Fz ) normal a la superficie de la familia ser´ perpendicular a los vectores x1 = (x1 . Fλ = 0 y no son puntos singulares a de la familia forman una superficie. u2 . 2004 ıa . pues en ellos el vector normal es nulo.2) ∂λ Fx x2 + Fy y2 + Fz z2 + Fλ 2 = 0. ∂u2 (7. satisfacen las ecuaciones del enunciado.3) Pero. Y de estas ecuaciones y de las (7. A todo punto de la envolvente. es decir e o 1 2 λ = λ(u .3) se verifica.Supongamos que la familia dada tiene una envolvente que es o una superficie regular.78 TEMA VII. Fy . Por otra parte. y que dicha envolvente est´ representada localmente por una a ecuaci´n param´trica o e x = x(u1 . tienen el mismo plano tangente. λ(u1 . u2 )) = 0. y2 .2) resulta que Fλ ∂λ = 0. u2 . ∂u1 Fλ ∂λ = 0. u2 ). da las ecuaciones del enunciado a o las que satisfacen los puntos de la envolvente. por tanto. λ) = 0. u2 ) del par´metro. Envolvente de una familia de superficies Demostraci´n. z. u2 ).

5 Para un valor fijo λ0 . λ0 ) = 0. z. es decir. λ) = 0 Fλ (x. y.1 Envolvente de una familia uniparam´trica de superficies e 79 Nota 7. Angel Montesdeoca. si no es una curva de puntos a singulares. λ como funciones de dos par´metros (uno de los cuales puede ser λ) y se a obtienen ecuaciones param´tricas. en la pr´ctica. y. F (x. Ejemplo 7. Fλ (x. z. y. representan (salvo singularidades) una curva sobre la superficie de la familia que corresponde a este valor del par´metro. tambi´n est´ sobre la envolvente. λ0 ) = 0. y. λ) = −2(x − λ) = 0 Z Y ⇒ y2 + z2 = 1 Envolvente X esta envolvente es tangente a cada una de las superficies Mλ de la familia. z. o ıa.6 Sea la familia de esferas de centro en el eje OX y radio 1: (x − λ)2 + y 2 + z 2 = 1. a cada una de las esferas a lo largo de las circunferencias x = λ. λ) = (x − λ)2 + y 2 + z 2 − 1 = 0 Fλ (x. La ecuaci´n resultante representar´ la ecuaci´n e o a o de la envolvente y los puntos singulares (de las superficies de la familia) y as´ con ı. λ) = 0 o bien se elimina λ entre ellas y se obtiene una ecuaci´n impl´ o ıcita. a la envolvente se procede como sigue: de las ecuaciones F (x.7. y no se conoce previamente. o bien se expresan x. Para hallar.4 La funci´n λ = λ(u1 . z. y2 + z2 = 1 Curvas caracter´ ısticas Geometr´ Diferencial. y. a e Nota 7. Su uni´n. y. y. z. un c´lculo posterior se determina qu´ parte es la envolvente. 2004 ıa . las ecuaciones F (x. y la supeficie de la familia y la envole a vente son tangentes a lo largo de ella. Esta curva. cuando λ var´ constituye la envolvente. z. Tales curvas se llaman curvas caracter´ ısticas de la familia. u2 ) depende de la parametrizaci´n que haya sido o o elegida para la envolvente. z.

[x1 x2 xλ ] = 0. u . u2 ) la funci´n que determina o la correspondencia entre los puntos de la envolvente y par´metros de la familia. al coincidir el plano tangente a Mλ y a E. λ). ∂u1 (x1 × x2 ) · (x2 + xλ que equivalen respectivamente a [x1 x2 xλ ] [x1 x2 xλ ] ∂λ =0 ∂u2 Por lo que. que a 1 1 2 suponemos de clase C y ∂λ/∂u . 2 Geometr´ Diferencial. λ entre las ecuaciones o a x = x(u1 . donde u1 . y si suponemos que x es de clase C respecto a u . u2 )) El vector normal a la superficie de la familia Mλ . tendremos: E: x = x(u1 . Sea λ = λ(u1 . u2 .Procediendo de forma an´loga al caso en que la familia de suo a perficies viene dada en forma impl´ ıcita. u2 . λ). ∂u1 x2 + xλ ∂λ ∂u2 ∂λ ) = 0. vendr´ dado por x1 × x2 a El plano tangente a E vendr´ determinado por los vectores a x1 + xλ ∂λ . u2 son las coordenadas curvil´ ıneas de las superficies y λ es el par´metro de a 1 1 2 la familia.. La ecuaci´n de la misma se obtendr´ eliminando u1 . ∂u2 En el punto de tangencia. y = y(u1 . tenemos: Proposici´n 7. u2 . Nota 7. λ(u1 . resulta: (x1 × x2 ) · (x1 + xλ ∂λ ) = 0. u2 . u2 ) en x = x(u1 . Angel Montesdeoca. resulta que a [x1 x2 xλ ] = 0. λ y que x1 × x2 = 0 (no existen puntos singulares). u2 . λ).7 Una condici´n necesaria para que exista envolvente de la familia o o 1 2 de superficies x = x(u . λ). λ) es que [x1 x2 xλ ] = 0. λ). ∂u1 ∂λ = 0. a La envolvente o lugar de puntos de tangencia. ∂λ/∂u no simult´neamente nulas.8 La envolvente deber´ satisfacer pues al sistema formado por a x = x(u1 . Envolvente de una familia de superficies Envolvente de una familia uniparam´trica de superficies dadas en forma e param´trica e Si las superficies de la familia est´n dadas en la forma a x = x(u1 . u2 . z = z(u1 . se obtiene sustituyendo λ = λ(u1 . λ). [x1 x2 xλ ] = 0. 2004 ıa .80 TEMA VII. Demostraci´n. u2 . u . u2 . al no ser nulas simult´neamente ∂λ/∂u1 y ∂λ/∂u2 .

donde N(u) es un vector normal al plano que corresponde al valor u del par´metro. λ): x = x(x. y por tanto las curvas caracter´ ısticas Cu de la familia son rectas definidas por las ecuaciones lineales (7. 7.7. a Es claro que como todas las superficies de la familia son planos. λ) = (x. si N(u) = cte.2 Envolvente de una familia uniparam´trica de planos e Una familia uniparam´trica de planos est´ representada por la ecuaci´n e a o x · N(u) = f (u). N N’ N N’ Geometr´ Diferencial. y. ser´ o a [x1 x2 xλ ] = es decir: 1 0 ∂f ∂x 0 1 ∂f ∂y 0 0 ∂f ∂λ = 0.2 Envolvente de una familia uniparam´trica de planos e 81 Ejemplo 7. λ)). y.4) Excepto en el caso de que la familia conste de planos paralelos (esto es. y. Angel Montesdeoca.9 Si la familia de superficies viene dada por z = f (x. no tienen puntos singulares. y N (u) = 0). 2004 ıa . fλ = 0. f (x. la condici´n necesaria de la envolvente. los vectores N(u) y N (u) no son colineales (excepto para valores excepcionales de u). Las l´ ıneas caracter´ ısticas de la familia Cu satisfacen a las ecuaciones x · N(u) = f (u) x · N (u) = f (u) (7.4) El vector direcci´n de las curvas caracter´ o ısticas Cu (vector direcci´n de cada o recta) es N(u) × N (u). y.

y consideramos u y v como par´metros independientes a de una representaci´n param´trica de una superficie. entonces la ecuaci´n o e o x = x(u. a Cu . Geometr´ Diferencial. entonces la envolvente de la familia de planos es una superficie de uno de los tipos siguientes: (a) Una superficie engendrada por las tangentes a una curva alabeada (Superficie tangente). (b) Una superficie c´nica.82 TEMA VII. Envolvente de una familia de superficies As´ la recta caracter´ ı ıstica en el plano que corresponde al valor u del par´metro. Damos a continuaci´n una proposici´n que nos indica la configuraci´n de los o o o distintos tipos de envolventes de una familia uniparam´trica de planos. 2004 ıa . Angel Montesdeoca. y β(u) es un punto arbitrario elegido en la recta a caracter´ ıstica Cu .. e Proposici´n 7. es decir en la que los generadores rectil´ ıneos son paralelos entre s´ ı. no paralelos y las o aplicaciones N y f de clase C 2 . 1. o 2.4) tales que la aplicaci´n o o − → 3 β : IR → IR defina una curva diferenciable. se denomina arista de retroceso de la envolvente. si existe. Esta envolvente est´ geneo e a rada por rectas que est´n enteramente contenidas en la superficie (las curvas caraca ter´ ısticas). es una ecuaci´n param´trica de la superficie envolvente.Se trata de encono trar una curva para la cual todas las curvas caracter´ ısticas son tangentes. Demostraci´n. es decir una superficie engendrada por las rectas o que pasan por un punto fijo del espacio (llamado v´rtice del cono) y por e puntos de alguna curva (llamada directriz de la superficie c´nica). Usaremos el par´metro u de la faa milia como par´metro de la arista de a retroceso y asignaremos al valor u el punto de contacto de la arista de retroceso con la curva (recta) caracter´ ıstica que corresponde a u. entonces la envolvente es una superficie cil´ ındrica. Si [N(u) N (u) N (u)] = 0. Si escogemos puntos β(u) soluci´n de las ecuaciones (7. Si [N(u) N (u) N (u)] = 0. v) = β(u) + v N(u) × N (u). Tal curva.10 Sea la familia de planos x · N(u) = f (u). tiene ecuaci´n param´trica de la forma o e − : IR → IR3 → α v → α(v) = β(u) + v N(u) × N (u) donde v es el par´metro de la recta.

si [N(u) N (u) N (u)] = 0. entonces ´ son paralelos los N(u) × N (u) (Ver la Nota 7. o Si la soluci´n es no constante en alg´n intervalo. es decir γ (u) · N (u) = 0. como soluci´n unica. resulta que γ (u) es paralelo a N(u) × N (u). M(t) es perpendicular a los campos coplanarios N(t). y se comprueba inmediatamente. entonces γ (u) = 0. sin m´s que seguir a nuestro razonamiento en sentido inverso. excepto o u para algunos puntos aislados. o Ponemos M(t) = N(t) × N (t) N(t) × N (t) = 0.11 “Sea N(t) un campo de vectores dependientes de un par´metro t y a supongamos que [N(t) N (t) N (t)] = 0 y N(t)× N (t) = 0. Entonces. Ya que para todo u estos puntos quedan en la correspondiente recta caracter´ ıstica. podemos obtener. Angel Montesdeoca. N (t). obtenemos ´ γ (u) · N (u) + γ(u) · N (u) = f (u) y como las rectas carater´ ısticas deben ser tangentes a la arista de retroceso. Si la soluci´n del sistema γ(u) es constante. pero N(u) × N (u) = 0.2 Envolvente de una familia uniparam´trica de planos e 83 Supongamos que la ecuaci´n param´trica obtenida de esta forma sea o e − : IR → IR3 → γ u → γ(u).4) se satisfacen id´nticamente: e γ(u) · N(u) = f (u) γ(u) · N (u) = f (u) Derivando la ultima identidad. entonces todas las rectas caraco ter´ ısticas pasan por un punto del espacio y la envolvente es una superficie c´nica. Por ultimo. 2 Nota 7. 2004 ıa . lo que significa que las rectas caracter´ ısticas son todas paralelas y la envolvente es una superficie cil´ ındrica. N (t). es decir. Geometr´ Diferencial. As´ la arista de retroceso deber´ satisfacer al sistema de tres ecuaciones: ı. el determinante de los coeficientes de este sistema de ecuaciones lineales es no nulo. las ecuaciones (7. que las rectas caracter´ ısticas son tangentes a la curva γ = γ(u).7.11 siguiente). a γ(u) · N(u) = f (u) γ(u) · N (u) = f (u) γ(u) · N (u) = f (u) Si [N(u) N (u) N (u)] = 0. con lo que tenemos las identidades M(t) · N(t) = 0 M(t) · N (t) = 0 M(t) · N (t) = 0. o ´ γ = γ(u). entonces N(t)× N (t) tienen todos la misma direcci´n”. y que γ sea de clase C 1 .

12 Una envolvente de la familia de superficies F (x. u2 ). 2004 ıa . M(t) · M(t) = cte. λ. ∂(u1 . entonces las coordenadas de los puntos de la envolvente satisfacen a las ecuaciones: F (x. y adem´s. u2 ).3 Envolvente de familias biparam´tricas de superficies e Definici´n 7. ⇒ M (t) · M(t) = 0. Por otra parte. tenemos a id´nticamente: e F (x(u1 . µ) = 0. z. M} son linealmente independientes para cada t y M (t) es ortogonal a los tres. z. u ). u2 ) es el de contacto de la envolvente y la superficie de la familia que corresponde a los valores de los par´metros λ(u1 . µ) = 0. Fµ (x. λ.. u2 ). en todo entorno de un punto de contacto con a una superficie de la familia existen puntos de contactos con otras superficies. o 2 7. N . y. µ) = 0. Angel Montesdeoca. Fλ (x. y(u1 . λ(u1 . de donde N(t) × N (t) = N(t) × N (t) a. y. Este sistema de ecuaciones es tambi´n satisfecho por los puntos singulares de la e familia. z. u2 )) = 0. Envolvente de una familia de superficies Derivando estas dos identidades primeras. µ) = 0. Geometr´ Diferencial. u ) de la superficie que es tangente en el punto (u1 . al ser M(t) = 1. µ) = 0 la ecuaci´n de una familia biparam´trica o o e de superficies. o donde F es una funci´n de clase C 1 y Fλ . µ) = 0. y. x = x(u1 . resulta entonces que M (t) · N(t) = 0 y M (t) · N (t) = 0.84 TEMA VII. z. µ = µ(u . µ(u1 . Fµ no son id´nticamente nulas en cualquier o e abierto.Supongamos que la envolvente puede ser representada por una o ecuaci´n param´trica de clase C 1 . Proposici´n 7. Por tanto M(t) = a. Por lo que se deduce que M (t) = 0.13 Sea F (x. u2 ) son funciones de clase C 1 y el Jacobiano ∂(λ. z(u1 . Demostraci´n. u2 ) tal que los par´metros λ = o e a 1 2 1 2 λ(u . λ. u2 ). y. λ. Luego N(t) × N (t) tienen todos la misma direcci´n. es una superficie tal que en cada uno de sus puntos es tangente a una de las superficies de la familia. y. λ. z. u2 ). vector constante. u2 ). µ(u1 . u2 ) Ya que el punto (u1 . puesto que {N.

3 Envolvente de familias biparam´tricas de superficies e Derivando respecto a u1 y u2 . y2 . µ) = 0. y. En ambos casos es necesario separar los puntos singulares que las superficies de la familia tuvieran. µ) = 0. de las ecuaciones (7. Fy . z2 ) son u tangentes a la envolvente. z1 ). z a como funciones de λ y µ. 2004 ıa . o bien. resulta Fλ Fλ Ya que el determinante λ1 λ2 µ1 µ2 = ∂(λ. λ. λ.5). z.5) La envolvente y la correspondiente superficie de la familia tienen el mismo plano tangente en el punto com´n. Fµ (x. mientras que el vector N = (Fx .5) resulta. Por tanto tenemos: Fx x1 + Fy y1 + Fz z1 = 0 Fx x2 + Fy y2 + Fz z2 = 0 que junto con las relaciones (7. Angel Montesdeoca.6) seg´n nuestra suposici´n. y. 2 Nota 7. µ) = 0. z. por el mismo razonamiento anterior que dichos puntos singulares satisfacen a Fλ (x. resulta que Fλ = Fµ = 0. y. ∂(u1 . Por lo que las coordenadas de los u o puntos de la envolvente satisfacen a las ecuaciones del enunciado de la proposici´n.7. eliminando λ y µ para obtener la ecuaci´n impl´ o ıcita de la envolvente. Los vectores x1 = (x1 . ya que los puntos singulares santisfacen a Fx = Fy = Fz = 0. o Por otra parte. Fz ) es normal a la superficie de la familia. u2 ) ∂λ ∂µ + Fµ 1 = 0 ∂u1 ∂u ∂λ ∂µ + Fµ 2 = 0 ∂u2 ∂u (7. Geometr´ Diferencial.14 Si deseamos hallar la envolvente de una familia biparam´trica de supere ficies dada. x2 = (x2 . podemos usar λ y µ como par´metros en la envolvente y hallar x. tenemos: ∂λ ∂µ Fx x1 + Fy y1 + Fz z1 + Fλ 1 + Fµ 1 = 0 ∂u ∂u ∂µ ∂λ Fx x2 + Fy y2 + Fz z2 + Fλ 2 + Fµ 2 = 0 ∂u ∂u      85 (7. y1 .

por ejemplo. w) son los puntos proyecci´n sobre los ejes del o punto M = (u. 0) y C(0. w) sobre el plano dado. utilizando. Resultando las siguientes ecuaciones param´tricas de la envolvente: e u3 vw x= = u2 . v) = (w − v)x − uy + uz − uw + uv = 0. uvw z = 1. a partir de las relaciones: o F (x. y y z: vwx+ uwy+uvz=uvw −vx+(w − u)y+ vz=vw − uv (w − v)x+ (−u)y+ uz=uw − uv. Si A(u. v) = −vx + (w − u)y + vz − vw + uv = 0 Fv (x. en las variables x. v. v. z. encontar la envolvente de los planos determinados por los puntos A. 2004 ıa . uvw O bien. y. Envolvente de una familia de superficies Ejemplo 7. y y z en funci´n de u y v.15 Siendo A. el siguiente sistema de ecuaciones lineales. Geometr´ Diferencial. u. u. Angel Montesdeoca. v) = vwx + uwy + uvz − uvw = 0 Fu (x. z. (x2 + y 2 + z 2 + 2xy + 2xz + 2yz − 2x − 2y − 2z + 1)2 = = 64x2 yz + 64xy 2 z + 64xyz 2 + 2 · 64 x3 y 3 z 2 + 2 · 64 x3 y 2 z 3 + 2 · 64 √ √ √ = 64xyz(x + y + z + 2 xy + 2 xz + 2 yz) = 64xyz. Para determinar la envolvente pedida debemos expresar las coordenadas x. cumpli´ndose la condici´n u + v + w − 1 = 0 e o o w = 1 − u − v. y. la regla de Cramer. uv 3 w y= = v2 . z. y. uvw √ x+ √ y+ √ uvw3 z= = w2 = (1 − u − v)2 . B y C las proyecciones sobre los ejes coordenados de un punto M variable del plano x + y + z − 1 = 0. 0). la ecuaci´n del plano determinado por o ellos es vwx + uwy + uvz − uvw = 0. 0. (x + y + z − 1)2 = 4xy + 4xz + 4yz + 4 x2 yz + 8 xy 2 z + 8 xyz 2 . en impl´ ıcitas: y quitando radicales √ √ √ x + y + z + 2 xy + 2 xz + 2 yz = 1. B(0. Se trata de resolver. 0. u. B y C.86 TEMA VII. x2 y 3 z 3 = (x2 + y 2 + z 2 − 2xy − 2xz − 2yz − 2x − 2y − 2z + 1)2 − 64xyz = 0.

. Demostraremos en esta lecci´n que toda superficie tangente. . . . . . e Si consideramos u1 y u2 como dos par´metros independientes. . La ecuaci´n de la recta tangente a o − → 1 en un punto correspondiente al valor u del par´metro es entonces β : IR → IR3 a u2 → β(u1 ) = α(u1 ) + u2 α(u1 ). . c´nica y e o cil´ ındrica). . . 87 91 8. . . . Consecuentemente una superficie desarrollable es generada por la familia de generadores rectil´ ıneos y todos los planos tangentes en los puntos de un generador particular coinciden. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Se llaman superficies desarrollables al plano y las superficies que son o envolventes de una familia uniparam´trica de planos (superficies tangente. . . . .2 Superficies desarrollables . Superficies regladas . . . Adem´s.TEMA VIII Superficies regladas 8.e. . . c´nica y cil´ o o ındrica es envolvente de una familia uniparam´trica de planos (i.1 Superficies desarrollables Definici´n 8. donde u2 es el par´metro de la representaci´n ˙ a o param´trica de la curva. entonces esta a ultima ecuaci´n viene a ser la representaci´n param´trica de la superficie formada ´ o o e 87 . . . .1 8. . . y supondremos para simplificar que u1 es par´metro natural de la curva. . todo plano tangente tiene un contacto con a la superficie a lo largo de una recta – la curva caracter´ ıstica de la familia –. el rec´ e ıproco del resultado obtenido en el tema anterior). . . . . . Superficie formada por las tangentes a una curva en el espacio → Sea la curva − : I → IR3 α u1 → α(u1 ) de clase C 3 . .

Entonces la ecuaci´n a 0 del plano normal es y − α(u1 ) · t(u1 ) = 0. 2004 ıa . u2 ) = α(u1 ) + u2 t(u1 ) entonces. o sea y − α(u1 ) · b(u1 ) = 0. tiene la ecuaci´n: o y − α(u1 ) − u2 t(u1 ) · b(u1 ) = 0. As´ el plano tangente a la a ı superficie a lo largo de una generatriz es constante y coincide con el plano osculador a la curva en el punto correspondiente. u = cte) son las generatrices rectil´ ıneas de la superficie. La ecuaci´n de la superficie tangente es o x = x(u1 . obteni´ndose as´ una curva. o x1 = t(u1 ) + u2 κ(u1 )n(u1 ). todas las tangentes quedan en el plano de la curva y cubren parte del plano. tratamos de encontrar el vector normal a la superficie. Superficies regladas por las tangentes a la curva dada (superficie tangente). En primer lugar. u2 ). En todo otro punto la normal a la superficie ser´ a N(u .” En el caso en que la curva sea plana. por tanto x1 × x2 = −u2 κ(u1 )t(u1 ) × n(u1 ) = −u2 κ(u1 )b(u1 ). por las f´rmulas de Frenet. Esta ecuaci´n depende s´lo del par´metro u1 y es la ecuaci´n del plano osculador o o a o 1 a la curva en el punto correspondiente al par´metro u . 1 2 2 1 x2 = t(u1 ) donde sgn(u ) = 2 1 −1 si si u2 > 0 u2 < 0 El plano tangente a la superficie en el punto (u1 .88 TEMA VIII. y. 0 0 Geometr´ Diferencial. la cual “tiene un punto de retroceso en el punto e ı de la curva dada”. Angel Montesdeoca. Por tanto: “La superficie es la envolvente de los planos osculadores a la curva. Las curvas de par´metro u2 a 1 (es decir. Con objeto de obtener una visi´n m´s clara sobre la naturaleza de la superficie o a y el papel de la misma curva. vamos a cortar la superficie por un plano normal a la curva. As´ la representaci´n de la superficie tangente es regular excepto en los puntos ı o 2 de la curva misma (u = 0) y en los puntos de las generatrices que son tangentes a la curva en puntos donde κ(u1 ) = 0. En efecto: o Sea P0 el punto de la curva correspondiente al par´metro u1 . u ) = −sgn(u )b(u ).

encontramos: o γ γ = = α − λ t − λκn = (1 − λ )t − λκn. resulta α(u1 ) − α(u1 ) · t(u1 ) + u2 t(u1 ) · t(u1 ) = 0. 2004 ıa λ (u1 ) = 1. 0 lo que significa que γ (u1 ) = 0. ˙ −λ t + (1 − λ )κn − λ κn + λκ2 t − λκτ b − λκ n = = (−λ + λκ2 )t + (κ − λκ − 2κλ )n − κλτ b.1 Superficies desarrollables 89 al intersecarlo con la superficie x = x(u1 .8. Sustituyendo este valor de u2 en la ecuaci´n de la superficie obtenemos una o 1 ecuaci´n param´trica (con par´metro u ) de la intersecci´n en cuesti´n: o e a o o γ(u1 ) = α(u1 ) − λ(u1 )t(u1 ) el par´metro u1 no es. 0 γ (u1 ) = −κ(u1 )n(u1 ). Entonces en el punto u1 tenemos n0 · t0 = 0 y 0 λ(u1 ) = 0. longitud de arco de esta curva. 0 0 0 de donde u =− 2 α(u1 ) − α(u1 ) · t(u1 ) 0 0 t(u1 ) · t(u1 ) 0 = −λ(u1 ). t · t0 t(u1 ) · t(u1 ) 0 n · t0 t · t0 λ = −(λκ) n · t0 − λκ t · t0 . lo cual tiene sentido si u1 est´ pr´ximo a u1 (para que t(u1 ) y t(u1 ) no sean perpendia o 0 0 culares). en general. Calculemos ahora la derivada de λ: λ = t(u1 ) · t(u1 ) 0 t(u1 ) · t(u1 ) − 0 α(u1 ) − α(u1 ) · t(u1 ) 0 0 t(u1 ) · t(u1 ) 0 α(u1 ) − α(u1 ) · t(u1 ) 0 0 t(u1 ) · t(u1 ) 0 2 κ(u1 )n(u1 ) · t(u1 ) 0 = =1− κ(u1 ) n(u1 ) · t(u1 ) n · t0 0 = 1 − λκ . u2 ) = α(u1 ) + u2 t(u1 ). Angel Montesdeoca. 0 . 0 λ (u1 ) = 0. 0 0 0 Geometr´ Diferencial. a Usando las f´rmulas de Frenet para la curva inicial.

Angel Montesdeoca. desde la parte conexa de curva. Si los vectores α(u1 ) y α (u1 ) no son colineales (podr´ serlo. entonces el punto de coordenadas (u1 . es decir.90 TEMA VIII. la ecuaci´n param´trica del cono ser´ o e a x = x(u1 . 2004 ıa . Luego x1 = u2 α (u1 ). Geometr´ Diferencial. s´lo para el caso en que la ecuaci´n represente un segmento de una recta. El punto es por tanto un v´rtice de la curva intersecci´n e o 0 del plano normal en P0 con la superficie. o sea [y α (u1 ) α(u1 )] = 0. la segunda derivada es no nula salvo en los puntos de la curva de partida donde κ(u1 ) = 0. u2 ) = u2 α(u1 ). para u1 en alg´n ıan u intervalo. o o la cual pasa por el v´rtice para valores de u1 en ese intervalo) y u2 = 0 (lo que e significa que el punto no es el v´rtice). Esto justifica el nombre de arista de retroceso dado a la curva inicial. Entonces. las dos ramas de la curva se aproximan a P0 desde el lado negativo de la normal principal de la curva inicial. x2 = α(u1 ). x1 × x2 = u2 α (u1 ) × α(u1 ). u2 ) es e un punto regular y el plano tangente en ´l tiene por ecuaci´n e o [(y − u2 α(u1 )) α (u1 ) α(u1 )] = 0. Superficies regladas γ ´´(u10) b0 t0 P0 n0 Por tanto. Superficies c´nicas y cil´ o ındricas Supongamos que el v´rtice del cono es el origen de coordenadas y que su directriz e tenga una ecuaci´n param´trica de clase C 1 o e − : I → IR3 → α u1 → α(u1 ).

a2 b x2 y2 z2 + 2 − 2 =1 a2 b c respectivamente. y · N(u1 ) = f (u1 ) con N(u1 ) = α (u1 ) × a. de donde x1 × x2 = α (u1 ) × a y la ecuaci´n del plano tangente ser´ o a [(y − α(u1 ) − u2 a) α (u1 ) a] = 0. tiene por ecuaci´n o o x = x(u1 . Ejemplos de superficies regladas son las ya citadas superficies desarrollables: superfices tangente. el paraboloide hiperb´lico y el hiperboloide de una hoja o (realmente estas dos cu´dricas de ecuaciones a 2z = x2 y2 − 2. 8.2 Una superficie reglada es una superficie que tiene la propiedad que a o trav´s de todo punto de ella pasa.8. una recta que est´ enteramente contenida e a en la superficie. c´nica y cil´ o ındrica (Proposici´n 7. al menos.20). o el conoide (Ejemplo 6. el helicoide (Ejemplo 6. y la familia de planos tangentes es una ı o familia uniparam´trica de planos cuya envolvente es la superficie c´nica. Geometr´ Diferencial.2 Superficies regladas 91 As´ la ecuaci´n depende de u1 solamente. o sea [y − α(u1 ) α (u1 ) a] = 0 es decir [y α (u1 ) a] = [α(u1 ) α (u1 ) a]. As´ la superficie est´ generada por rectas llamadas generatrices rectil´ ı a ıneas.19). e o − Un cilindro con curva directriz de clase C 1 → : I → IR3 α u1 → α(u1 ) y generatrices paralelas a una direcci´n constante a.10). 2004 ıa . poseen dos familias distintas de generadores rectil´ ıneos). u2 ) = α(u1 ) + u2 a. Angel Montesdeoca. f (u1 ) = [α(u1 ) α (u1 ) a] que de nuevo representa una familia uniparam´trica de planos de los que la envolvente es la superficie cil´ e ındrica.2 Superficies regladas Las superficies desarrollables estudiadas anteriormente son un caso particular de un tipo m´s general de superficies llamadas superficies regladas y que pasamos a a estudiar ahora. Definici´n 8.

Sea la ecuaci´n param´trica de dicha curva o e − : I → IR3 → α u1 → α(u1 ). p´g. 2 En general cuando la superficie no es desarrollable. u2 ) = α(u1 ) + u2 β(u1 ). Proposici´n 8. Pero efectuando el producto resulta (1) : [α (u1 ) β (u1 ) β(u1 )]β(u1 ) − [β (u1 ) β(u1 ) β(u1 )]α (u1 ) = 0. El par´metro u1 indica la generatriz rectil´ a ınea de la superficie en la que el punto 1 2 de coordenadas curvil´ ıneas (u . Este 1 vector unitario depende de u .De la ecuaci´n de la superficie surge: o o x1 = α (u1 ) + u2 β (u1 ).92 TEMA VIII. o sea α (u1 ) × β(u1 ) × β (u1 ) × β(u1 ) = 0. Demostraci´n. 2004 ıa . Superficies regladas En orden a encontrar una ecuaci´n param´trica de una superficie reglada escoo e jamos una curva C en la superficie. as´ tenemos otra aplicaci´n ı o → − 3 1 1 β : I → IR u → β(u ). Llamamos a esta curva directriz de la superficie. esto naturalmente ocurre si y s´lo si o 1 1 1 1 1 α (u ) × β(u ) y β (u ) × β(u ) son linealmente dependientes para todo u . ver Ap´ndice A. Angel Montesdeoca. β(u1 ) = 1. x2 = β(u1 ) x1 × x2 = α (u1 ) × β(u1 ) + u2 β (u1 ) × β(u1 ) La superficie ser´ desarrollable si y s´lo si los planos tangentes en todos los a o puntos de la generatriz rectil´ ınea coinciden. y el par´metro u2 determina la posici´n de a a o este punto en la generatriz. transversal a las generatrices rectil´ ıneas. lo cual suceder´ si y s´lo si la direcci´n a o o 2 del vector normal x1 × x2 no depende de u . En todo punto de esta curva tomamos el vector unitario de la generatriz rectil´ ınea que pasa por este punto. u ) est´. 177.. Ahora podemos escribir la ecuaci´n de la superficie en la forma o x = x(u1 . de donde [α (u1 ) β (u1 ) β(u1 )]β(u1 ) = 0. los vectores α (u1 ) × β(u1 ) y β (u1 ) × β(u1 ) son linealmente independientes y el vector normal x1 × x2 cambia su (1) (a × b) × c = (a · c)b − (c · b)a. u2 ) = α(u1 ) + u2 β(u1 ) es desarrollable si y s´lo si [α o β β] = 0.3 Una superficie reglada regular de clase C 1 o x = x(u1 . e a Geometr´ Diferencial. Supondremos en lo que sigue que ambas funciones α y β son de clase C 1 .

el plano tangente gira alrededor de ıan la generatriz rectil´ ınea cuando el punto de contacto se mueve a lo largo de ella.5 Se llama plano central correspondiente a una generatriz. N∗ → −β (u1 ) × β(u1 ). u2 → ∞. 2004 ıa . Esto significa que como el punto de contacto se mueve a lo largo de toda la recta generatriz el plano tangente gira en total un ´ngulo π alrededor de la generatriz. ınea queda en el plano tangente en todo punto de la generatriz pero los planos tangentes var´ de un punto a otro. N∗ → β (u1 ) × β(u1 ). β’×β plano asintótico β generatriz por α(u1) plano central Geometr´ Diferencial.2 Superficies regladas 93 direcci´n a lo largo de la generatriz cuando u2 var´ Toda la generatriz rectil´ o ıa. o Este es perpendicular al vector β × (β × β). El a o correspondiente vector normal unitario N tendr´ la misma direcci´n.8. En otras palabras. Cuando u2 → −∞. al plano o tangente en un punto de la misma y que es perpendicular al plano asint´tico. puesto que en este caso x1 × x2 es a distinto de cero para todo u2 . depender´ continuamente de u2 . con tal que α (u ) × β(u ) y β (u ) × β(u ) sean linealmente independientes. 2| 2| |u |u el cual est´ bien definido para u2 = 0 y tiene la misma direcci´n que x1 × x2 . estar´ definido a o a 2 1 1 1 1 para todo u y. El plano tangente en P0 interseca a la superficie a lo largo de la generatriz rectil´ ınea que pasa por P0 .4 A este plano se le denomina plano asint´tico. Angel Montesdeoca. Estudiamos ahora el comportamiento del vector normal a la superficie cuando u → ∞. Para ello reemplazaremos x1 × x2 por el vector 2 N∗ = x1 × x2 α (u1 ) × β(u1 ) = + sgn(u2 )β (u1 ) × β(u1 ). o o La ecuaci´n del plano asint´tico es. Definici´n 8. teniendo presente que contiene a todos los o o puntos de la generatriz y en particular al punto de la directriz por donde pasa la generatriz: [y − α(u1 ) β(u1 ) β (u1 )] = 0. a siendo la posici´n l´ o ımite del plano tangente perpendicular a β (u1 ) × β(u1 ). luego su ecuaci´n es o [y − α(u1 ) β(u1 ) β(u1 ) × β (u1 )] = 0. Definici´n 8.

1) Si el vector β(u1 ). se obtiene: γ(u1 ) = α(u1 ) − β 2 (α · β ) − (β · β )(α · β) β 2 (β )2 − (β · β )2 β(u1 ) Geometr´ Diferencial. o sea α (u1 ) × β(u1 ) + u2 β (u1 ) × β(u1 ) lo que. Entonces. puesto que entonces β(u1 ) es constante. no existe el punto o de estricci´n (pues no depende de u2 ) y esto puede suceder para u1 en un intervalo o solamente si la parte correspondiente de la superficie es un cilindro. de donde. o → γ γ(u ) = α(u ) − 1 1 α (u1 ) · β (u1 ) (β (u1 ))2 β(u1 ) (8. =0 y aplicando las f´rmulas (ver p´g. A la vista de esta ecuaci´n se deduce que si (β (u1 ))2 = 0.6 Se llama punto central o punto de estricci´n al punto de una geo o neratriz de una superficie reglada en el que el plano tangente es el plano central. 2004 ıa . el vector normal a la superficie en este punto. u ) el punto central de la generatriz u . Definici´n 8. α (u1 ) · β (u1 ) (β (u1 ))2 . operando nos lleva a α (u1 ) × β(u1 ) β (u1 ) × β(u1 ) + u2 β (u1 ) × β(u1 ) 2 β (u1 ) × β(u1 ) = 0.7 Se llama l´ o ınea de estricci´n de una superficie reglada a la curva lugar o geom´trico de los puntos centrales. Angel Montesdeoca. en la direcci´n de la directriz rectil´ o ınea no es unitario. 177): o a (a × b) · (c × d) = (b · d)(c · a) − (b · c)(d · a) resulta que 1 · (α (u1 ) · β (u1 )) − 0 · (α (u1 ) · β(u1 )) + u2 (β (u1 ))2 · 1 − 02 ) = 0. obtenemos el vector de o posici´n del punto sobre la l´ o ınea de estricci´n − : I → IR3 .94 TEMA VIII. Superficies regladas Definici´n 8. e Pasemos a determinar la ecuaci´n de la l´ o ınea de estricci´n: o 1 2 1 Sea (u . sustituyendo en la ecuaci´n de la superficie. es decir α (u1 ) · β (u1 ) + u2 (β (u1 ))2 = 0. Excepto para estos puntos la ultima ecuaci´n determina u2 : ´ o u =− 2 (a × b)2 = a2 b2 − (a · b)2 . x1 × x2 es perpendicular a β (u1 ) × β(u1 ).

o Existen varias interpretaciones geom´tricas de entre las cuales citamos las sie guientes a modo de proposici´n. Si λ − µ = 0 id´nticamente en un intervalo. y el ´ngulo ϕ entre dichas generatrices o a p(u1 ) = lim 1 ∆u δ →0 ϕ 2 Proposici´n 8. Luego la ecuaci´n (8.9 Se denomina par´metro de distribuci´n de una superficie reglada a o a o 1 1 1 1 la funci´n p(u ) = [α (u ) β(u ) β (u )]. y la e 2 porci´n de superficie es un cono y (8. si β (u1 ) × β(u1 ) = 0 (es o decir si β.10 El par´metro de distribuci´n correspondiente a una generatriz o a o 1 u es el l´ ımite del cociente entre la m´ ınima distancia δ de la generatriz y la infini1 1 tamente pr´xima u + ∆u .2 Superficies regladas 95 Proposici´n 8. o sea si no se trata de un cilindro). la generatriz rectil´ ınea es tangente a la l´ ınea de estricci´n. o y por tanto se trata de una superficie tangente de la curva (8. o a o 1 de un punto cualquiera D de la generatriz u al punto central C y la tangente del ´ngulo que forma el plano tangente en dicho punto D con el plano central. d. Angel Montesdeoca. los vectores α .En tal caso [α (u1 ) β (u1 ) β(u1 )] = 0. a 2 Geometr´ Diferencial. o Par´metro de distribuci´n a o Definici´n 8. cuyas demostraciones omitimos: o Proposici´n 8. por lo que si λ − µ = 0.1) representa la o o arista de retroceso.1) y dicha curva es la arista de retroceso de la superficie.8. β son coplanarios y se tiene α (u1 ) = λ(u1 )β(u1 ) + µ(u1 )β (u1 ). entonces la aplicaci´n − : I → IR3 e o → γ es constante en este intervalo y la curva correspondiente se reduce a un punto.1) tiene la forma o γ(u1 ) = α(u1 ) − µ(u1 )β(u1 ). 2004 ıa . tenemos γ (u1 ) = α (u1 ) − µ(u1 )β (u1 ) − µ (u1 )β(u1 ) = = λ(u1 )β(u1 ) + µ(u1 )β (u1 ) − µ(u1 )β (u1 ) − µ (u1 )β(u1 ) = = (λ(u1 ) − µ (u1 ))β(u1 ). Demostraci´n. β no son colineales y por tanto β no es constante.1) representa su v´rtice.11 El par´metro de distribuci´n es el cociente entre la distancia. Derivando respecto de u1 . α (u1 ) · β (u1 ) = µ(u1 )β (u1 ) · β (u1 ).8 En una superficie desarrollable la ecuaci´n (8. β ..

a sen θ. a cos θ. es cos θ sen θ x+ y = 1. a cos θ. a sen θ. v) = α(θ) + v β(θ) = (a cos θ. Geometr´ Diferencial. Los c´lculos anteriores nos permiten hayar la l´ a ınea de estricci´n acudiendo a la o f´rmula (8. α0 × β0 }. 2004 ıa . expresando param´tricamente la superficie por o e x(θ. xs = α + uβ . xu = β. Angel Montesdeoca. a En este sistema.1). 0) + v(a2 + c2 )−1/2 (−a sen θ. u) = α(s) + uβ(s). y = uv. 0) de la circunferencia m´ ınima del hiperboloide x2 + y 2 z2 − 2 = 1. Sea la ecuaci´n de la superficie reglada: o con α = α(s) la curva directriz parametrizada con el par´metro arco y β = β(s) a α’ 0 es el vector que da la direcci´n de las geneo β0 ratrices que suponemos unitario. El plano tangente en un punto (a cos θ. Y eliminando par´metros tenemos a la ecuaci´n impl´ o ıcita de un paraboloide hiperb´lico (cu´drica regular reglada con o a c´nica impropia degenerada): y = xz. un punto gen´rico de una recta perpendicular a la superficie e tienen por coordenadas x = u. a2 c h θ α0 x β 0 β’ x β 0 ’ 0 x(s. xs × xu = α × β + uβ × β. 0) es un punto central. o Ejemplo 8.13 La l´ ınea de estricci´n de un hiperboloide de una hoja de revoluci´n o o es la circunferencia m´ ınima de la superficie. a a El plano tangente en cualquier punto de una generatriz que pasa por ese punto contiene a dicha generatriz. que es perpendicular al plano anterior. Superficies regladas Ejemplos Ejemplo 8. z = v. 0). si dicha generatriz tiene la direcci´n (−a sen θ. Y el plano tangente en el punto impropio de esa generatriz es. c): o c sen θx − c cos θy + az = 0. a sen θ. Tomamos en el punto de la directriz de par´metro s0 un sistema de referencia a (no necesariamente ortonormal) con vectores b´sicos {β0 . γ(θ) = α(θ) − α (θ) · β (θ) (β (θ))2 β(θ) = α(θ) = (a cos θ. a sen θ. β × β0 .96 TEMA VIII.12 Las rectas normales a una superficie reglada no desarrollable en los puntos de una generatriz rectil´ ınea. c). por lo que se tiene que (a cos θ. generan un paraboloide hiperb´lico o silla de o montar.

2. . . . Longitud de una curva sobre una superficie Area de una superficie . . .2 9. . . . . 0). como espacio vectorial que es. . . . . . . . el producto escalar en IR3 . . . . . Ello se logra introduciendo una m´trica sobre a e la superficie: un modo de hacerlo es definiendo la m´trica que sobre una superficie e regular induce. . ´ngulos entre curvas y a ´reas de regiones en una superficie. u2 ) es una representaci´n param´trica de o e M en un entorno de P . tal como se hace en la o secci´n 9. 97 . u2 ) ∈ TP (M). . . . . . . . . x1 (u1 . . . . . . . . . . . . .3 9. 0 0 0 0 (1) Ver Ap´ndice A. . . . u2 ) ∈ TP (M). . . . . . 103 9.1 Un tensor de tipo (r. Primera forma fundamental . vamos a exponer conceptos de ´lgebra a (1) lineal . por restricci´n. Si x : A ⊂ IR2 → IR3 (u1 . . . . . 101 . . u2 ) → x(u1 . . Definici´n 9. .TEMA IX Primera forma fundamental En este Tema tratamos de medir distancias entre puntos. . . p´gina 178. . .1 Tensores sobre una superficie Sea P un punto regular de una superficie M en IR3 y TP (M) el plano tangente en P en el que. . para tensores en espacios vectoriales. o 9. . . . . . . los vectores tangentes a las curvas coordenadas que pasan por P . En particular un vector en P es un tensor de tipo (1. .1 9. e a 97 . . 99 . . . . . s) en P es un elemento del espacio vectorial o r s TP (M ). x2 (u1 . .4 Tensores sobre una superficie . . . . . .

1) en el punto P de M son ∗ elementos θ ∈ TP (M). v 2 ) (i = 1. Si y : B ⊂ IR → IR (v . asociada a la carta local (U. dt − − → → siendo − : I → IR3 una curva contenida en M . x). 2) siendo ui = ui (v 1 . dadas por x(u1 .98 TEMA IX. o tensores de tipo (0. ∂u1 ∂u2 Geometr´ Diferencial. du2 } y est´ o a constituida por las aplicaciones lineales. v ∈ TP (M) → df (v) = v(f ) = dui (xj ) = d i d i u (x(u1 .v0 ) xi (u1 . Angel Montesdeoca. u2 ) → u2 . 2) las transformaciones de coordenadas. α ∗ Es claro entonces que df ∈ TP (M). Los co–vectores. los vectores b´sicos relativos o e a a esta parametrizaci´n se relacionan con los anteriores por la f´rmula: o o 2 1 2 yj (v0 . j du du Con esto queda justificada la notaci´n para los elementos de la base dual {du1 . definidas sobre los elementos b´sicos por a dui (xj ) = 1 i=j 0 i=j An´logamente la base dual relativa a la base can´nica {y1 . respectivamente. x2 } la denotamos por {du1 . es decir aplicaciones lineales θ : TP (M) → IR La base dual de la base can´nica {x1 . En particular. Primera forma fundamental forman una base del plano tangente (espacio vectorial tangente) a M en P . verific´ndose que a df : TP (M) → IR. y2 } la denotaremos a o 1 2 por {dv . 2). sus diferenciales ser´n represena 1 2 tadas por du y du . tal que α(0) = OP y α (0) = v. Y se tienen las siguientes f´rmulas de cambio de base o 2 dv = i=1 j ∂v j ∂ui dui (u1 . que hemos adoptado m´s arriba. u2 ) 0 0 (j = 1. 2004 ıa . du2 } o ∗ de TP (M). (i = 1. v0 ) = i=1 ∂ui ∂v j 1 2 (v0 . 2). v ) es otra representaci´n param´trica local de M alrededor de P . dv }. u2 ) → u1 y x(u1 . Por lo que les llamaremos vectores b´sicos relativos a la representaci´n param´trica a o e 2 3 1 2 1 2 1 2 x = x(u . 1–formas. a Resulta entonces que df = ∂(f ◦ x) 1 ∂(f ◦ x) 2 du + du . u2 )) = j (ui ) = δj . v ) → y(v .u2 ) 0 0 (j = 1. si consideramos las funciones coordenadas ui : U ⊂ M → IR. Y definimos la diferencial de f como la aplicaci´n o d f (α(t))|t=0 . u ). Decimos que f : M → IR es una funci´n diferenciable en un punto P de o M si f ◦ x : A → IR es diferenciable para una representaci´n param´trica local o e 2 3 de M alrededor de P x : A ⊂ IR → IR .

2004 ıa . todo campo X de vectores definido en los puntos de la superficie correspondientes a la parametrizaci´n x : A ⊂ IR2 → IR3 se expresar´ por o a 2 X= i=1 X i xi . u2 )) = xi (u1 . u2 ). u ) la primera forma fundamental se expresa por 2 I= i.j=1 gij dui ⊗ duj .9. o En particular. Angel Montesdeoca. que vienen dadas por gij (u1 . De manera similar se definen campos de tensores y su diferenciabilidad. donde las X i son funciones.2 Primera forma fundamental 99 Un campo de vectores sobre una superficie M se puede considerar como una aplicaci´n X que asigna a cada punto de M un vector tangente a M en dicho punto. denominadas componentes del campo de vectores X respecto a los campos de vectores b´sicos x1 y x2 . 9. v) = u · v ∀u. u2 ) · xj (u1 .2 Primera forma fundamental Definici´n 9. es decir sus coeficientes son diferenciables de clase C n−1 . u2 ). a Un campo de vectores X sobre M se dice que es diferenciable (X ∈ X(M)) si sus componentes son diferenciables. a cada representaci´n param´trica local x : A ⊂ IR2 → IR3 de o e una superficie M le est´n asociados dos campos de vectores denominados can´nicos a o o b´sicos definidos en un entorno de M cuyos representantes en cada punto son los a vectores tangentes a las l´ ıneas coordenadas que pasan por ellos. v ∈ TP (M). xj (u1 . Por consiguiente. 182). u2 ) = I(xi (u1 . Si la representaci´n param´trica x : A ⊂ IR2 → IR3 es de clase C n la prio e mera forma fundamental es diferenciable de clase C n−1 . podemos expresar la primera forma fundamental en la manera e a siguiente: Geometr´ Diferencial. Las propiedades supuestas a I surgen de las correspondientes propiedades del producto escalar en IR3 .2 Se denomina primera forma fundamental o m´trica de Riemann de o e una superficie M al campo de tensores I de tipo (0. Las gij son las componentes (o coeficientes) de la primera forma fundamental. En los puntos correspondientes a una parametrizaci´n x : A ⊂ IR2 → IR3 o 1 2 1 2 (u . Teniendo presente la simetr´ de los coeficientes y la definici´n de producto ıa o sim´trico (p´g. u ) → x(u .2) definido en cada punto P de M por la aplicaci´n bilineal sim´trica y definida positiva: o e IP : TP (M) × TP (M) → IR IP (u.

(¯1 .100 TEMA IX. llamado discriminante de la primera forma fundamental. Angel Montesdeoca.j=1 2 (h. ellos son g 11 = g22 . ser´ a denotado por g: g11 g12 2 = g11 g22 − g12 g= g21 g22 y es siempre mayor que cero. ∂ uh ∂ uk ¯ ¯ i. k = 1. I = g11 (du1 )2 + 2g12 du1 du2 + g22 (du2 )2 Los coeficientes de la primera forma fundamental forman una matriz sim´trica e g11 g21 g12 g22 cuyo determinante. puesto que. 2004 ıa . g 22 = . ¯ u g u u ¯ u En los puntos comunes a ambas parametrizaciones los coeficientes de la primera forma fundamental se relacionan por: ghk = ¯ ∂ui ∂uj gij . g g 12 = g 21 = − g12 g11 . Primera forma fundamental I = = = g11 du1 ⊗ du1 + g12 du1 ⊗ du2 + g21 du2 ⊗ du1 + g22 du2 ⊗ du2 = g11 du1 ⊗ du1 + g12 (du1 ⊗ du2 + du2 ⊗ du1 ) + g22 du2 ⊗ du2 = g11 du1 du1 + 2g12 du1 du2 + g22 du2 du2 . a g= g11 g21 g12 g22 = x1 · x1 x2 · x1 x1 · x2 x2 · x2 = (x1 × x2 ) · (x1 × x2 ) = (x1 × x2 )2 > 0. u2 ) se escribir´: param´trica local de M y : A e u ¯ u ¯ a I = g11 (d¯1 )2 + 2¯12 d¯1 d¯2 + g22 (d¯2 )2 . Los elementos de la matriz inversa se denotan por g ij . g g La expresi´n de la primera forma fundamental respecto a otra representaci´n o o ¯ ⊂ IR2 → IR3 . u2 ) → y(¯1 . 2) Geometr´ Diferencial. de la identidad de Lagrange (p´gina 177).

j=1 2 donde los gij = xi · xj son los coeficientes de la primera forma fundamental. u2 (t)) entre t=a o y t=b es igual a b l= a dui duj gij dt dt dt i. u2 = u2 (t) a ≤ t ≤ b. t → α(t) = x(u1 (t).j=1 i j gij ai aj .Seg´n el estudio hecho en la teor´ de curvas (1. dt dt dt se sigue que: dx dt 2 = x1 · x1 du1 dt 2 du1 du2 du2 du1 + x1 · x2 + x2 · x1 + x2 · x2 dt dt dt dt du2 dt 2 .j=1 a a (xi · xj ) = i. → α Proposici´n 9.3 Longitud de una curva sobre una superficie Consideremos una curva en la superficie x = x(u1 . u2 ) de una superficie queda determinado por sus componentes (a1 .9. La ecuaci´n de la curva en la superficie es de la forma: o − : [a.3 Longitud de una curva sobre una superficie 101 9. la longitud o u ıa de un arco de curva en el espacio es b l= a dx dt. un vector tangente a en un punto (u1 .36).3 La longitud de arco de la curva α(t) = x(u1 (t).. u2 ) dada por las ecuaciones param´tricas e u1 = u1 (t). Demostraci´n. Angel Montesdeoca. dt y puesto que dx du1 du2 = x1 + x2 . 2 de donde se sigue la expresi´n del enunciado. Geometr´ Diferencial. El cuadrado del m´dulo de este vector es igual a o 2 2 2 2 a 2 = (a) = i=1 2 a xi i = i. a2 ) relativas a un sistema de coordenadas curvil´ ıneas 2 a= i=1 ai xi . 2004 ıa . b] → IR3 . u2 (t)). o Como sabemos.

= 0. u2 = ψ 2 (t) en una superficie.j=1 2 2 i j i.102 TEMA IX. dt dt 2 dψ 1 dψ 2 β (t) = x1 + x2 dt dt gij dφi dψ j dt dt 2 cos θ = i. = 1. gij i. ψ 2 (t)). Sus representaciones param´tricas ser´n: e a − → − : I → IR3 . Primera forma fundamental 2 2 El producto escalar de dos vectores tangentes a = mismo punto. u1 = ψ 1 (t). gij dψ dψ dt dt i j gij i. si la e u o hay para el sen θ. respectivamente.j=1 √ sen θ = ± g11 g22 − g12 2 i dφ2 dψ 1 dφ1 dψ 2 − dt dt dt dt j 2 . u1 = φ1 (t). (i = 1.j=1 dψ dψ dt dt i j Obs´rvese que si bien para el cos θ no hay ambig¨edad en la elecci´n el signo.j=1 gij bi bj Consideremos dos curvas de clase C 1 . dt dt dψ 1 dψ 2 = 0. Angel Montesdeoca. Si θ es el ´ngulo entre dos vectores a y b obtenemos: a 2 cos θ = a·b a b gij ai bj = i. En particular. en un a·b= i=1 a xi i · i=1 b xj j = i. α(t) = x(φ1 (t). 2004 ıa .j=1 dφ dφ dt dt i j i. φ2 (t)). se tendr´: a dφ1 dφ2 = 1.j=1 a b xi · xj = i.j=1 i j gij ai bj . si consideramos como tales curvas las curvas coordenadas dadas por u2 = cte. β(t) = x(ψ 1 (t).j=1 2 . y u1 = cte.j=1 dφ dφ dt dt gij i. que pasan por un punto P0 de coordenadas ui = φi (t0 ) = 0 ψ i (t0 ). 2). dt dt Geometr´ Diferencial. El ´ngulo θ que forman estas dos curvas en el punto com´n P0 es el que forman a u sus vectores tangentes en P0 : dφ1 dφ2 α (t) = x1 + x2 . → α β : J → IR3 . u2 = φ2 (t). es igual a 2 2 2 i=1 a xi y b = i=1 2 i bi xi .j=1 gij a a i.

u2 ) = λ λ−1 µ µ−1 λ−1 µ−1 λ−1 µ−1 = (u1 − u1 )(u2 − u2 ) λ λ−1 µ µ−1 g(u1 . u2 ) × x2 (u1 . λ λ−1 µ µ−1 µ−1 λ−1 λ=1 µ=1 Geometr´ Diferencial. mediante la a a 1 2 representaci´n param´trica x = x(u . . reemplazaremos cada cuadril´tero ABCD acotado por las curvas o a por el paralelogramo rectil´ ıneo en el plano tangente a la superficie en A(u1 . u2 ). . u2 ). g11 g22 lo que implica que las curvas coordenadas son ortogonales si y s´lo si g12 = 0. µ−1 λ−1 determinado por los vectores (u1 − u1 )x1 (u1 . En o este caso las coordenadas curvil´ ıneas se dice que son ortogonales y la primera forma fundamental se escribe: I = g11 (du1 )2 + g22 (du2 )2 . u2 ) × (u2 − u2 )x2 (u1 . 2004 ıa .4 Area de una superficie Para determinar el ´rea de un dominio D de una superficie M correspondiente a a la imagen de un rect´ngulo R en el plano de par´metros u1 . . u2 ) = λ λ−1 λ−1 µ−1 µ µ−1 λ−1 µ−1 = (u1 − u1 )(u2 − u2 ) x1 (u1 . u1 = u1 0 1 n u1 = u1 . u1 = u1 . µ−1 λ−1 µ−1 µ µ−1 λ−1 λ−1 λ que son ambos tangentes a los lados del cuadril´tero curvil´ a ıneo y los aproximan en longitud y direcci´n. 9. u2 . 0 1 m u2 = u2 . . u2 = u2 . u2 = u2 . u ). u2 ).4 Area de una superficie 103 de donde. El ´rea de cada uno a de estos paralelogramos es: D A B C (u1 − u1 )x1 (u1 . el ´ngulo entre ellas viene dado por a g12 cos θ = √ . As´ aproximamos cada o ı celda de la divisi´n original por un o paralelogramo. . . u2 = u2 µ−1 µ A continuaci´n. . hagamos una partici´n de dicho dominio o e o D en un n´mero finito de cuadril´teros utilizando las curvas u a u1 = u1 . u1 = u1 λ−1 λ u2 = u2 .9. . Angel Montesdeoca. u2 ) y (u2 − u2 )x2 (u1 . u2 )(u1 − u1 )(u2 − u2 ). µ−1 λ−1 Si hacemos ahora la suma de las ´reas de todos los paralelogramos obtenemos a n m g(u1 .

u2 )du1 du2 . ¯ as´ si R es la imagen de R en la transformaci´n de coordenadas (u1 . u de una parametrizaci´n de clase C 1 . Angel Montesdeoca. u2 ) ∂(u1 . tendremos que proe bar que la f´rmula que da el ´rea conserva su forma bajo un cambio de coordenadas o a curvil´ ıneas. 2004 ıa . d¯ = u ¯ R 2 g(u1 . seg´n un ´ngulo constante θ es u a u1 y = u sen v. u2 ) u ¯ 2 (x1 × x2 ) = 2 ∂(u1 .1) Observemos finalmente que para obtener esta f´rmula hemos utilizado un siso tema de coordenadas fijo. u2 ) → (¯1 . u2 ) d¯1 d¯2 = u u 1 . v cotg θ = u0 1 u 1 + (f (u))2 du + c. Primera forma fundamental que es una aproximaci´n del ´rea del dominio D. El ´rea de D propiamente dicha o a a ser´ el l´ a ımite de estas sumas cuando el di´metro de la partici´n tiende a cero. u2 )d¯1 ¯u ¯ u ¯ R 2 ∂(u1 . que es el caso si D est´ contenido en un entorno o a 1 2 de las coordenadas u . Geometr´ Diferencial. pero ¯ ¯ ¯ ¯2 g = (y1 × y2 ) = ¯ Por tanto. u2 )du1 du2 . Ejemplos Ejemplo 9. por tanto para tener la seguridad de que “´rea de D” a tiene significado geom´trico independiente de las coordenadas. entonces la suma en o √ cuesti´n tiene un l´ o ımite igual a la integral de la funci´n g en R.1) para las nuevas coordenadas tendremos que o ¯ integrar sobre el dominio R correspondiente al mismo dominio D sobre la superficie. u2 ) ∂(¯ ¯ u R g(u1 . es decir o area(D) = R g(u1 .4 La ecuaci´n curvil´ o ınea de las curvas (llamadas loxodromas) que cortan a los meridianos de una superficie de revoluci´n o x = u cos v. u2 )d¯1 d¯2 ¯u ¯ u u ¯ R g = g11 g22 − g12 . z = f (u). u2 ) ∂(¯1 .104 TEMA IX. u2 ) ∂(¯1 . u2 ) ı o u ¯ se obtendr´: a g (¯1 . Si a o √ la funci´n g es integrable en R. u2 ) u ¯ 2 g. g (¯1 . de acuerdo con el teorema sobre el cambio de variables en una integral doble. Aplicando la f´rmula (9. (9.

4 Area de una superficie 105 La ecuaci´n diferencial. B = φv ) Para imponer que estas familias de curvas se corten seg´n ´ngulo θ constante. lo que va a permitir. de dicha familia de curvas es de la forma: A(u. sen v. f ) · (cos v. 0) = u2 . −g11 B + g12 A g11 du − g12 dv En este caso particular: g11 = xu · xu = (cos v. tag θ = u 1 − f 2 dv . Entonces dos trayectorias ortogonales intersecan seg´n una distancia constante u a todas las generatrices. u cos v. v) du + B(u. v (t)). v) = µ. en el plano coordenado. u cos v. g22 = xv · xv = (−u sen v. (A = φu . f ) · (−u sen v. conocer el cos θ y el sen θ. Geometr´ Diferencial. u ¯ − B(u. . cos θ = sen θ = β = xu α ·β α α β β α ×β d¯ v d¯ u + xv dt dt =√ g11 g11 β(t) = x(¯(t). 0) · (−u sen v. −g11 B + g12 A B 2 g11 − 2g12 AB + g22 A2 A xu × xv B 2 g11 − 2g12 AB + g22 A2 . β(s) = 1) cos θ(s) ds + c cos θ(s) = t(s) · β(s) . f ) = 1 + f 2 . es v=− s0 s ( α (s) = 1. v)xv .5 La ecuaci´n curvil´ o ınea de las trayectorias ortogonales de las generatrices rectil´ ıneas de la superficie reglada x(s. v)xu + A(u. se u a calculan los vectores tangentes a ambas. (1 + f 2 )du 1 u ⇒ 1+f 2 du = cotg θ dv. Ejemplo 9. de nuevo. v(t)). sen v. de las curvas param´tricas Cλ : o e v = λ es dv = 0. g12 = xu · xv = (cos v. v) = α(s) + v β(s). Otra familia Cµ de curvas sobre la superficie se obtiene estableciendo una relaci´n o entre los par´metros u y v de la forma: φ(u. la ecuaci´n a o diferencial. en el plano coordenado. α = xu . u 1 + f 2 du = cotg θ v. por lo que. Sean sus ecuaciones param´tricas: e α(t) = x(u(t). v) dv = 0. 0) = 0.9. 2004 ıa . Angel Montesdeoca. sen v. =√ 2 2 A g11 g22 − g12 g11 g22 − g12 dv tag θ = = . u cos v.

la distancia entre los puntos en que dos trayectorias γ1 y γ2 ortogonales cortan a las genetratrices es constante. g12 = xs · xv = (t + v β ) · β = cos θ(s). La ecuaci´n param´trica de tales trayectorias es pues o e s γ(s) = α(s) − 2 s0 cos θ(s)ds + c β(s). ser´n las curvas A(s. a las que satisfacen ds = 0.106 TEMA IX. g22 = xv · xv = β · β = 1. respecto a los vectores b´sicos {xs . −A). Angel Montesdeoca. Las componentes de tales vectores son (0. Las trayectorias ortogonales pedidas satisfacen a s B(s. Luego 2B(s. v) cos θ(s) − A(s. es decir. se debe verificar 2Bg12 − Ag22 = 0. as´ a ı. y. v)(2 cos θ(s) + dv) = 0 ⇒ v = −2 s0 cos θ(s)ds + c. Geometr´ Diferencial. evidentemente.. Y como. Primera forma fundamental Las trayectorias ortogonales a las curvas s = cte. 2004 ıa . tales que el coseno del ´ngulo que a a formen sus vectores tangentes con los de las anteriores sea nulo. v) = 0. v)ds + B(s. xv }. v)dv = 0. igual a |c1 − c2 |. 1) y (B.

. . . . . . tal que α(0) = OP y α (0) = v.3 10. . .2 10. . . . . . . . La derivada covariante Dv Z tiene sentido siempre que v sea tangente a M . .1 Operador forma sobre una superficie Un campo de vectores Z sobre en una superficie M en IR3 se puede interpretar como una aplicaci´n que asigna un vector ZP ∈ TP (IR3 ) a cada punto P de M . y se calcula por cualquiera de los siguientes m´todos (ver § A. . . . . . . . . . . . ello lo podemos hacer por dos v´ diferentes: una estudiando la variaci´n ıas o del vector normal a la superficie en puntos de curvas que pasan por dicho punto. . . Curvas especiales sobre superficies .1 10. . . . . . . . . . . . . . . o Z : P ∈ M → ZP ∈ TP (IR3 ). . . α entonces: dZ(α(t)) Dv Z = (0). . . Ambos procedimientos nos llevan a definir la segunda forma fundamental de la superficie. Segunda forma fundamental Estudiaremos en este Tema la forma de la superficie en el entorno de un punto regular P . . . .5 Operador forma sobre una superficie . . dt 107 . . . . . . . . . . . 107 109 113 115 117 10. . . . . . .TEMA X Operador forma. . . . . Curvatura de Gauss y curvatura media Segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . .7): e − − → → 1. . . . . . . . 10. Curvatura normal . Si C es una curva − : I → IR3 en M . . . . . . . . . . . . y otra estudiando la distancia de los puntos de dicho entorno al plano tangente en P .4 10. .

5 Determinemos en algunos casos particulares el operador forma. Segunda forma fundamental 3 2. N est´ definida globalmente. Geometr´ Diferencial. o o Proposici´n 10. el operador forma SP : TP (M) → TP (M) es o una aplicaci´n lineal sim´trica. 2) SP (xi ) · xj = −Ni · xj = N · xij = N · xji = −Nj · xi = SP (xj ) · xi . x2 + y 2 + z 2 = r2 : 1 N= r Plano.4 En P ∈ M ⊂ IR3 . z = 0 : 3 x Ei i=1 i 1 Dv N = r N = cte 3 v(xi )Ei = i=1 v r v SP (v) = − . e Sea P ∈ M y N una normal unitaria en un entorno de P . Esfera. Operador forma.2 Sea P ∈ M. b) Es lineal: SP (λu + µv) = −Dλu+µv N = λSP (u) + µSP (v). Demostraci´n. 2 Ejemplo 10.1 Aunque Z ∈ X(M).o a) La aplicaci´n est´ bien definida pues SP (v) ∈ TP (M). se denomina operador forma de M en P . r Dv N = 0 SP (v) = 0. Dv Z no tiene por qu´ ser tangente a M .108 3 TEMA X. ya que o a 0 = v(N · N) = Dv N · NP + NP · Dv N = 2Dv N · NP = −2SP (v) · NP . a Definici´n 10. Nota 10. 2004 ıa . c) Es sim´trica. SP (w) ). Si M es orientable. campo de vectores diferenciable tangente a M . describe c´mo se curva la superficie. w) = I(v.3 S mide la variaci´n de N en la direcci´n de v. Si Z = i=1 Z Ei tenemos: i Dv Z = i=1 v(Z i )Ei . Angel Montesdeoca. o e SP (v) · w = v · SP (w) ( I(SP (v). y por consiguiente la o o variaci´n del plano tangente. s´lo basta probarlo con los vectores b´sicos: e o a SP (xi ) = −Dxi N = −Ni (i = 1. Nota 10. es decir. la aplicaci´n o o SP : TP (M) → TP (IR3 ) definida por SP (v) = −Dv N.

10. tienen la misma componente normal de α en P . en el origen: o S(x1 ) = −Dx1 N = −x2 x2 x1 S(x2 ) = −Dx2 N = −x1 x(u1 .o α ·N = 0 ⇒ α ·N+α ·N = 0 ⇒ α ·N = −N ·α = −(Dα N)·α = S(α )·α .2 Curvatura normal Cilindro. 2004 ıa . u2 . Es la componente de α que se ven obligadas a tener dichas curvas debido a la forma de la superficie M en IR3 .2 Curvatura normal Sea M una superficie que admite una normal unitaria (al menos localmente) N.8 Obs´rvese que k(u) = k(−u). z = xy.7 Sea u ∈ TP (M) un vector tangente unitario. → Proposici´n 10. entonces al n´mero o u k(u) = S(u) · u se le denomina curvatura normal de M en la direcci´n de u. u1 u2 ) 10. entonces: o α α · N = S(α ) · α . S(v) · v ”. u2 ) = (r cos u1 . 2 Interpretaci´n geom´trica: o e “Todas las curvas en M con vector tangente v en el punto P . u2 ) = (u1 . x2 + y 2 = r2 : x2 x1 N u1 109 S(x2 ) = −Dx2 N = 0 S(x1 ) = −Dx1 N = − x1 r x(u1 . Definici´n 10. e Geometr´ Diferencial. a saber. o Nota 10.6 Si − : I → IR3 es una curva en M . u2 ) Paraboloide hiperb´lico (silla de montar). Angel Montesdeoca. r sen u1 . Demostraci´n.

Angel Montesdeoca. La secci´n normal σ se flexiona hacia NP en P . La superficie M se flexiona en el sentido contrario de NP en la direcci´n de u. Para secciones normales. Si α − − → es una curva en M con tangente unitaria y tal que α(0) = OP y α (0) = u. a Demostraci´n. No podemos asegurar que la superficie M se flexione en la direcci´n de u.11 Si σ es la secci´n normal de M en la direcci´n de u ∈ TP (M). Si k(u) < 0. o ¨ 2 Definici´n 10. se tiene: 1.110 TEMA X. κσ (0) = 0. n(0) = NP .. entonces k(u) = κ(0) cos φ. siendo κ la curvatura de α y φ el ´ngulo entre n(0) y NP .9 (Teorema de Meusnier) Sea M una superficie en IR3 . Si k(u) = 0.10 Se denomina secci´n normal de M en la direcci´n de u ∈ TP (M). P un o punto de M . Se llaman vectores principales de M en P a los vectores unitarios seg´n las direcu ciones principales. Si k(u) > 0. o 2. Se denominan direcciones principales de M en P a aqu´llas en las que ocurren e estos valores extremos. Operador forma. o o o entonces k(u) = ±κσ (0). Geometr´ Diferencial. u un vector unitario tangente a M en P y N la normal unitaria. o Definici´n 10.13 Un punto P de M ⊂ IR3 es umbilical cuando la curvatura normal o k(u) es constante para todos los vectores unitarios u tangentes a M en P . Se les denota por k1 y k2 .k(u) = α(0) · NP = κ(0) n(0) · NP = κ(0) cos θ. n(0) = −NP . o Se tiene de forma inmediata el siguiente resultado: Proposici´n 10. o 3. 2 Interpretaci´n geom´trica del signo de la curvatura normal en la direcci´n u ∈ o e o TP (M). a los valores m´o a ximos y m´ ınimos de la curvatura normal k(u) de M en P cuando el vector tangente unitario u en P gira de tal forma que el extremo genera una circunferencia unitaria en el plano tangente a M en P . 2004 ıa . Segunda forma fundamental Proposici´n 10. o o o a la curva intersecci´n de M con el plano que contiene a NP y a u. La superficie M se flexiona o hacia NP en la direcci´n de u.12 Se denominan curvaturas principales de M en P . Definici´n 10.

Distinguiremos dos casos: 1) P es umbilical 2 1 S2 = S(v2 ) · v2 = k(v2 ) = k1 = S1 . Geometr´ Diferencial. o 2. k1 = k2 . Si P es un punto umbilical de M ⊂ IR3 . S(u) = −(1/r)u y k(u) = −1/r. entonces el operador forma S en P es la multiplicaci´n por un escalar λ = k1 = k2 .10. Sea u ∈ TP (M) un vector unitario. 2). ¯ dk 1 1 2 = −2 cos θ sen θ S1 + (2 cos2 θ − 2 sen2 θ)S2 + 2 sen θ cos θ S2 .2 Curvatura normal 111 Ejemplo 10.16 Las curvaturas principales de M en P son los valores propios de S. entonces a S(v1 ) = k1 v1 . 2004 ıa . y los vectores principales de M en P son los vectores propios de S. Adem´s si v1 . se tiene 1 S(v1 ) = S1 v1 2 S(v2 ) = S2 v2 . entonces hay exactamente dos direcciones principales. Sea v2 ∈ TP (M) unitario y ortogonal a v1 . dθ 1 ¯ Si θ = 0 ⇒ dk/dθ = 0 ⇒ 2S2 = 0. v2 son vectores principales en estas direcciones. j = 1. S(v2 ) = k2 v2 . Demostraci´n. Demostremos que v2 es vector principal.. Si P no es umbilical.14 En la esfera.15 o 1. j i donde Sj = Si = S(vi ) · vj (i. ¯ k(θ) = S(cos θ v1 + sen θ v2 ) · (cos θ v1 + sen θ v2 ) 2 1 1 = cos2 θ S1 + 2 sen θ cos θ S2 + sen2 θ S2 . Luego. Todos sus puntos son umbilicales. Proposici´n 10.Supongamos que k toma el valor m´ximo k1 en la direcci´n del o a o vector tangente unitario v1 : k1 = k(v1 ) = S(v1 ) · v1 . y son ortogonales. Angel Montesdeoca. Nota 10. u = cos θ v1 + sen θ v2 . Tenemos entonces la funci´n de variable real: o ¯ θ → k(θ) = k(cos θ v1 + sen θ v2 ).

0). 0. 0)y 2 ). 0) = 0. 0) = 0. Luego: “La forma de M en las proximidades de P es aproximadamente igual a la superficie 1 M∗ : z = (k1 x2 + k2 y 2 ). y) S(v1 ) = −Dv1 N = fxx (0. 0) = 0. y). la curvatura normal de M en la direcci´n de u es o k(u) = k1 cos2 θ + k2 sen2 θ. Entonces si u = cos θ v1 +sen θ v2 . Operador forma. 2 ∗ M se denomina aproximaci´n cuadr´tica de M en las proximidades de P . 2 ¯ π k (0) = −(k1 − S2 ) < 0 (m´ximo) a ¯ k (θ) = 0 ⇒ θ = 0. 1 (fxx (0. 2 2 ¯ k (θ) = 2(sen2 θ − cos2 θ)(k1 − S2 ). fx (0.2) (10. 2 2 Corolario 10.112 TEMA X. 2004 ıa . el plano XY es el tangente a TP (M) y los ejes OX y OY son las direcciones principales. fxy (0. Geometr´ Diferencial. 2 En las direcciones principales v1 = (1. ı. Se tiene f (0. 0)v1 + fyy (0. con origen en un punto P de una superficie. ⇒ ¯ ( π ) = k1 − S 2 > 0 k 2 (m´ ınimo) 2 2 ¯ Luego k2 = k(π/2) = S 2 . 0). Segunda forma fundamental As´ S es la multiplicaci´n por un escalar. 2 ¯ k (θ) = −2 sen θ cos θ(k1 − S2 ).17 (F´rmula de Euler) Sean k1 . v2 son vectores principales: k2 = fyy (0. 0)v2 N= 1 1 + (fx k1 = fxx (0. 1. Interpretaci´n geom´trica de la curvatura normal o e Elijamos una referencia en IR3 . −fy . se tiene: f (x. 0)v2 S(v2 ) = −Dv2 N = fxy (0. fy (0. 0)x2 + 2fxy (0. o (1) 2) P no umbilical 2 ¯ k(θ) = cos2 θ k1 + sen2 θ S2 . As´ la superficie en un entorno del origen se expresa por ı z = f (x. 0) = 0. v2 = (0. 0)v1 + fxy (0.” o a (1) Si 2 k1 = S2 ⇒ k(θ) = k1 (cos2 θ + sen2 θ) = k1 ⇒ P es umbilical. k2 y v1 . Angel Montesdeoca. 2 ¯ π k1 > k( ) = S2 . 1) (10. )2 + (fy )2 (−fx .1) Como v1 . 0)xy + fyy (0. 0) en P . v2 las curvaturas princio pales y los vectores principales de M ⊂ IR3 en P . 0).

3 Curvatura de Gauss y curvatura media Tratamos de examinar el significado geom´trico de los invariantes traza y detere minante del operador forma. 2004 ıa . en las proximidades del punto P . 2 2 Nota 10.1) nos o dice que k(u) > 0 o k(u) < 0.3 Curvatura de Gauss y curvatura media 113 10. X P Por lo que las secciones de esta aproximaci´n o por planos perpendiculares al eje OZ.19 La curvatura de Gauss y curvatura media se relacionan con las o curvaturas principales por: K = k1 k2 . 2 De esta definici´n surge la siguiente: o Proposici´n 10. Corolario 10. H= 1 (k1 + k2 ). para todo vector unitario u ∈ TP (M).18 La curvatura de Gauss de M es K(P ) = det SP .20 La curvatura de Gauss es independiente de la elecci´n de la normal o unitaria a la superficie. Angel Montesdeoca. Definici´n 10. del mismo lado del plano tangente en P a M .10. Sea P un punto de una superficie M y SP el operador forma en P .21 En una superficie orientada M las funciones curvaturas principales son: k1 . Z La aproximaci´n cuadr´tica es: o a 2z = k1 (P )x2 + k2 (P )y 2 . Geometr´ Diferencial. La f´rmula de Euler (10. son elipses Y (reales o imaginarias). 2 Clasificaci´n de los puntos de una superficie o 1. k 2 = H ± H 2 − K. K(P ) > 0 Punto el´ ıptico Entonces k1 (P ) y k2 (P ) tienen el mismo signo. o La curvatura media de M es H(P ) = 1 traza SP . Por lo que la superficie queda.

es necesario obtener m´s t´rminos en (10. a e f (x. K(P ) = 0 (a) k1 (P ) = 0 y k2 (P ) = 0 Punto parab´lico o La aproximaci´n cuadr´tica es un cilindro: o a Z X P Y 2z = k1 (P )x2 (k1 (P ) > 0) (b) k1 (P ) = 0 y k2 (P ) = 0 Punto parab´lico o La aproximaci´n cuadr´tica es un cilindro: o a Z 2z = k2 (P )y 2 P X Y (k2 (P ) < 0) Por lo que las secciones de esta aproximaci´n por planos perpendiculares o al eje OZ. Geometr´ Diferencial. es un hiperboloide: 2z = k1 (P )x2 + k2 (P )y 2 (k1 (P ) > 0. 0)fyy (0. Operador forma. 6 xxx Es el caso. K(P ) < 0 TEMA X. 0)xy 2 +fyyy (0. 2004 ıa . en las o a proximidades de P . 0)y 3 ).2). k2 (P ) < 0).114 2. Segunda forma fundamental Punto hiperb´lico o Z P X Y Las curvaturas principales tienen signo opuesto en P y la aproximaci´n cuadr´tica de M . o a Si se quiere dar una descripci´n geom´trica m´s detallada de la superficie en un o e a punto plano. son hip´rbolas. superficie de ecuaci´n o z = x(x2 − 3y 2 ). y) 1 (f (0. (c) k1 (P ) = k2 (P ) = 0 Punto plano En este caso la aproximaci´n cuadr´tica es el plano: z = 0. 0)x2 y+3fx (0. Angel Montesdeoca. 0)fy (0. son rectas paralelas (reales o imaginarias). Por lo que las secciones de esta aproximaci´n por planos perpendiculares al eje o OZ. 0)x3 +3fxx (0. por ejemplo. e 3. de la silla de montar de mono.

u2 ). u2 )) · xj (u1 . la segunda forma fundamental se expresa por 2 II = i. que vienen dadas por Lij (u1 .22 Se denomina segunda forma fundamental de una superficie M al o campo de tensores II de tipo (0. II = L11 (du1 )2 + 2L12 du1 du2 + L22 (du2 )2 Geometr´ Diferencial. podemos expresar la segunda forma fundamental como sigue: II = L11 du1 ⊗ du1 + L12 du1 ⊗ du2 + L21 du2 ⊗ du1 + L22 du2 ⊗ du2 = = L11 du1 ⊗ du1 + L12 (du1 ⊗ du2 + du2 ⊗ du1 ) + L22 du2 ⊗ du2 = = L11 du1 du1 + 2L12 du1 du2 + L22 du2 du2 . z = ±c.10. u2 ). Si x : A ⊂ IR2 → IR3 (u1 . u2 ) = II(xi (u1 . es una representaci´n param´trica o e local de una superficie de normal unitaria N.2) definido en cada punto P de M por la aplicaci´n o bilineal sim´trica e IIP : TP (M) × TP (M) → IR IIP (v.4 Segunda forma fundamental 115 En el dibujo representamos las proyecciones sobre el plano XY de dos secciones por planos perpendiculares al eje OZ. u2 )) = S(xi (u1 . respectivamente. es decir. Angel Montesdeoca. u2 ). con trazo continuos y punteados.4 Segunda forma fundamental Definici´n 10. Las Lij son las componentes (o coeficientes) de la segunda forma fundamental. 2004 ıa . xj (u1 . sus coeficientes son diferenciables de clase C n−2 . Z Y X X Y 10. Teniendo presente la simetr´ de los coeficientes y la definici´n de producto sim´ıa o e trico. ∀ v. w ∈ TP (M).j=1 Lij dui ⊗ duj . w) = SP (v) · w. u2 ) → x(u1 . Si la representaci´n param´trica x : A ⊂ IR2 → IR3 es de clase C n la segunda o e forma fundamental es diferenciable de clase C n−2 .

23 Sean v. ζ ∈ IR tales que o SP (v) = λ v + ξ w K(P ) = det SP = λζ − ξη SP (w) = η v + ζ w H(P ) = 1 1 traza SP = (λ + ζ) 2 2 SP (v) × SP (w) = (λ v + ξ w) × (η v + ζ w) = (λζ − ξη)v × w = K(P ) v × w SP (v) × w + v × SP (w) = = (λ v + ξ w) × w + v × (η v + ζ w) = λ v × w + ζ v × w = 2H(P ) v × w. 2004 ıa . Daremos. se tiene o S(V ) · V S(W ) · V V ·V W ·V S(V ) · W + W ·W V ·V 2 W ·V S(V ) · W S(W ) · W V ·W W ·W V ·V S(W ) · V V ·W W ·W V ·W S(W ) · W K= H= S(V ) · V W ·V 2 En particular. Angel Montesdeoca. w ∈ TP (M). Demostraci´n. Proposici´n 10.24 Sean V. 2 a Utilizando la Proposici´n 10. tomando como campos de vectores los asociados a una representaci´n param´trica local. previamente unas expresiones generales de ellas en t´rminos del operador e forma. P ∈ M ⊂ IR3 . ξ. SP (v) × w + v × SP (w) = 2H(P ) v × w.. entonces: SP (v) × SP (w) = K(P ) v × w. W ∈ X(M) en una superficie orientada M . Operador forma.116 TEMA X. vectores linealmente indeo pendientes. se tienen las siguientes expresiones para la curvatura o e de Gauss y curvatura media: Geometr´ Diferencial. Segunda forma fundamental C´lculo de la curvatura de Gauss y curvatura media a Vamos a expresar la curvatura de Gauss y la curvatura media en funci´n de los o coeficientes de la primera y segunda formas fundamentales de una superficie M . η.23 anterior y la identidad de Lagrange (ver p´gio na 177) obtenemos inmediatamente: Proposici´n 10.Existen λ.

dt es una direcci´n principal.25 Si x : A ⊂ IR2 → IR3 es una representaci´n param´trica local o o e de una superficie M . En un punto umbilical toda direcci´n o es principal.28 Sea − : I → IR3 una curva regular C en M y sea N un campo o α de vectores normal y unitario restringido a C.26 Una curva regular C en una superficie M ⊂ IR3 es una curva o principal (o l´ ınea de curvatura) cuando su vector tangente en cada punto corresponde a una direcci´n principal. La curvatura principal en la direcci´n de α es (α · N) (α · α ). o Nota 10. j = 1. 2004 ıa . por g11 = x1 · x1 g12 = x1 · x2 g22 = x2 · x2 L11 = S(x1 ) · x1 = −N1 · x1 = N · x11 L12 = S(x1 ) · x2 = −N1 · x2 = N · x12 L22 = S(x2 ) · x2 = −N2 · x2 = N · x22 Demostraci´n.La expresi´n de los coeficientes de la segunda forma fundamental o o surgen de que. o Demostraci´n. Angel Montesdeoca. respectivamente. Entonces: La curva C es una l´ ınea de curvatura si y s´lo si N y α son colineales en cada o punto.5 Curvas especiales sobre superficies L´ ıneas de curvatura Definici´n 10. → Proposici´n 10. o Geometr´ Diferencial.o S(α ) = −Dα N = − As´ N // α ı ⇔ S(α ) // α ⇔α dN(α(t)) = −N . para i. 2 2(g11 g22 − g12 ) estando dados los coeficientes de la primera y segunda formas fundamentales.. 2. N · xj = 0 ⇒ Ni · xj + N · xij = 0 ⇒ −S(xi ) · xj = −N · xij . g11 g22 − g12 H= g22 L11 − 2g12 L12 + g11 L22 . se tienen las siguientes expresiones de la curvatura de Gauss y de la curvatura media: L11 L22 − L2 12 K= 2 .27 Hay exactamente dos l´ ıneas de curvatura que pasan por cada punto no umbilical de M y se cortan ortogonalmente.10.5 Curvas especiales sobre superficies 117 Proposici´n 10. 2 10.

o Sean N y V los campos de vectores unitarios y normales a M y al plano π a lo → largo de C .32 Se llama direcci´n asint´tica a la direcci´n tangente a M ⊂ IR3 o o o o en la que la curvatura normal es cero. entonces C es una l´ ınea de curvatura en M. Operador forma. Segunda forma fundamental La curvatura normal ser´: a k α α = S(α ) · α −N · α N·α = = α ·α α ·α α ·α 2 Nota 10. a saber: k v v = II(v.31 Los meridianos y paralelos de una superficie de revoluci´n son o o ıneas de curvatura en l´ ıneas de curvatura. se tiene:  N · V = 0 ⇒ S(α ) · V = 0  ⇒ N · N = 0 ⇒ S(α ) · N = 0  Si N y V son independientes S(α ) // α ⇒ C l´ ınea de curvatura.29 En la demostraci´n de esta proposici´n se ha obtenido una expresi´n o o o muy util para determinar la curvatura normal en cualquier direcci´n. Angel Montesdeoca. dada por un ´ o vector tangente a la superficie v.33 En un punto P de una superficie M en IR3 se tienen las sio guientes situaciones seg´n el valor de la curvatura de Gauss: u Geometr´ Diferencial. Demostraci´n.118 TEMA X. − : I → IR3 la representaα ci´n param´trica de la curva C. 2004 ıa . que se conoce como la f´rmula a o de Olinde Rodrigues. Ejemplo 10. v) Adem´s. El Ejercicio 192 indica c´mo obtener las l´ una superficie. v) I(v. o e Como N · V = cte y N · N = 1. Proposici´n 10. L´ ıneas asint´ticas o N V α’ Definici´n 10.30 Sea C la curva que resulta de cortar una superficie M por un o plano (secci´n plana en M ). no necesariamente unitario. Proposici´n 10. Si N = ±V ⇒ N = 0 ⇒ S(α ) = 0 ⇒ C l´ ınea de curvatura. si el plano que contiene a la curva forman un ´ngulo o a constante con la superficie a lo largo de C. se obtiene que N = −k(α / α )α .

5): o dv = A(s)v 2 + B(s)v + C(s).. e Demostraci´n. Si K(P ) > 0. (es decir. ∀θ. 2 Ejemplo 10. entonces k(θ) = 0.Utilizaremos la f´rmula de Euler (10.35 Una curva α : I → M ⊂ IR3 es una l´ o ınea asint´tica si y s´lo o o si α es tangente a M . entonces k(θ) = k1 cos2 θ. o 3) Si P es un punto plano.34 Una curva regular C en una superficie M se dice que es una l´ o ınea asint´tica cuando es tangente a una direcci´n asint´tica en cualquiera de sus puntos. k1 y k2 tienen signos opuestos. que es o a o o tambi´n principal. 2004 ıa . k2 (P ) 3. v) = α(s) + v β(s) ( α = 1. k(θ) nunca se anula.36 La ecuaci´n diferencial curvil´ o ınea de la curvas as´ ıntoticas. ds Geometr´ Diferencial.10.1) o o k(θ) = k1 cos2 θ + k2 sen2 θ 1) Si K > 0. Si K(P ) = 0. o Definici´n 10.6 surge inmediatamente: o o Proposici´n 10. o o Si el punto es parab´lico. o o o El Ejercicio 192 da la ecuaci´n diferencial que permite determinar las l´ o ıneas asint´ticas. hay ex´ctamente dos direcciones asint´ticas en P . que quedan a o bisecadas por las direcciones principales con ´ngulo θ tal que a tag 2 θ = − k1 (P ) . no hay direcciones asint´ticas. o 2. k(θ) = 0 ⇔ cos θ = 0 ⇒ θ = π 2 2 la curvatura normal se anula en la direcci´n principal v2 . y podemos resolver la ecuaci´n o 0 = k1 cos2 θ + k2 sen2 θ para obtener las dos direcciones asint´ticas. entonces toda direcci´n es asint´tica si P es un punto plano. su plano osculador es tangente a la superficie). hay ex´ctamente una direcci´n asint´tica. 2) Si K < 0. β = 1. sobre una superficie reglada no desarrollable x(s. Si K(P ) < 0.5 Curvas especiales sobre superficies 119 1. distintas de las generatrices. Si k1 = 0 y k2 = 0. De la Proposici´n 10. k1 = k2 = 0. Angel Montesdeoca. [tβ β ] = 0) tiene la forma de una ecuaci´n de Riccati (§4.

y por otra las que se deducen de dv [β β β ] 2 [t β β ] + κ[β β n] κ[t n β] = v + v+ . Ns = ya que xs × xv = xs × xv t × β + vβ × β 1 + 2v t · β + t·β β·β β ·β β·β v2 β (t × β) · (β × β) = t·β β·β β ·β β·β = t·β 0 = t·β 0 t·β 1 0 1 =t·β . xv = β. no rectil´ o ıneas. = −κ[t β n] + v[t β β ] − κv[β β n] + v 2 [β β β ] 1 + 2v t · β + v 2 β · β = [β β β ]v 2 + ([t β β ] + κ[β β n])v + κ[t n β] 1 + 2v t · β + v 2 β · β . [t β β ] + v[β β β ] 1 + 2v t · β + v2 β ·β = [t β β ] 1 + 2v t · β + v2 β ·β . por una parte. al no ser la superficie desarrollable. xss = −κn + v β . las que satisfacen ds = 0. satisfacen a una ecuaci´n de Riccati: o dv = A(s)v 2 + B(s)v + C(s). o sea.120 TEMA X. ds 2[t β β ] 2[t β β ] 2[t β β ] con [t β β ] = 0. Para calcular los coeficientes Lij necesitamos: xs = t + v β . xsv = β . Segunda forma fundamental Las l´ ıneas asint´ticas son curvas que satisfacen (ver Ejercicio 192) a la ecuaci´n o o diferencial L11 (ds)2 + 2L12 ds dv + L22 (dv)2 = 0. o s = cte. ·β xvv = 0. L12 = N · xsv L22 = N · xvv = = 0. Entonces las l´ ıneas asint´ticas vienen dadas por el producto de las ecuaciones o diferenciales: ds [β β β ]v 2 + ([t β β ] + κ[β β n])v + κ[t n β] ds + 2[t β β ]dv = 0 Luego las l´ ıneas asint´ticas son. 2004 ıa . ds Geometr´ Diferencial. Angel Montesdeoca. (β × β) · (β × β) = L11 = N · xss = =β ·β . (que son las generatrices rectil´ ıneas). Se tiene pues que las l´ ıneas asint´ticas. Operador forma. .

37 Dados dos vectores tangentes v y w a una superficie M se dice o que la direcci´n dada v es conjugada de la direcci´n dada por w si S(v) · w = 0. ponemos 1/ρ2 = |k(u)|..38 De la simetr´ del operador forma S. 2 Definici´n 10. las direcciones principales son los ejes de esta c´nica. y τ = cte. Y las direcciones asint´o ticas son autoconjugadas.40 Dos familias de curvas en una superficie se dice que son conjuo gadas si en cada punto de contacto sus direcciones son conjugadas. se tiene la ecuaci´n de una c´nica o o (denominada indicatriz de Dupin) ±1 = k1 ξ 2 + k2 η 2 .39 En cada punto el´ o ıptico o hiperb´lico de una superficie cada o direcci´n tiene una direcci´n conjugada. Angel Montesdeoca. consideramos la superficie reglada generada por las normales principales a una curva. η = ρ sen θ. Pues bien. las curvas asint´ticas. o o existe una vector tangente w que es ortogonal a S(v).10. 2τ 2τ En consecuencia.Si v es un vector tangente en la direcci´n dada como S(v) = 0. y ıa e as´ decimos simplemente que las direcciones v y w son conjugadas. 2004 ıa . ı. C(s) = 0. o k(u) = k1 cos2 θ + k2 sen2 θ. Proposici´n 10. o Geometr´ Diferencial. Que son h´lice circulares conc´ntricas con la dada. y si en la f´rmula de Euler (10. B(s) = . ξ = ρ cos θ. como caso particular. se tiene tambi´n S(w) · v = 0. ds 2τ 2τ y como en una h´lice circular se tiene κ = cte. es decir β = n. o o Nota 10. se tiene que v = 0.1).5 Curvas especiales sobre superficies 121 Si.41 Los tipos de curvas especiales sobre una superficie definidos hasta ahora en esta secci´n tienen la siguiente interpretaci´n geom´trica en t´rminos de o o e e teor´ de c´nicas que justifican sus denominaciones: ıa o Si en el plano tangente en un punto P a una superficie consideramos un sistema de referencias con origen en P y ejes los determinados por las direcciones principales. las direco ciones asint´ticas vienen determinadas por las as´ o ıntotas. a parte de las generatrices.. e o satisfacen a κτ − τ κ 2 τ dv = v + v. o o Demostraci´n. resulta: κτ − τ κ τ . Nota 10. e e A(s) = L´ ıneas conjugadas Definici´n 10. o sea e v = cte. Las direcciones principales obviamente son conjugadas. y las direcciones conjugadas corresponden a las de la c´nica. en la superficie reglada generada por las normales principales a una h´lice circular (helicoide).

Demostraci´n. h(t)). ˙ 2 El rec´ ıproco es inmediato. si a = 0. que es el centro de la esfera. α es una circunferencia m´xima. α es una h´lice. ⇒ ˙ S(t) = −N = −n = κt − τ b. por tanto α(t) = (r cos (at + b). Angel Montesdeoca. r sen θ(t). Las geod´sicas en el plano son las rectas. o e = cte. o e o entonces S(t) = κt − τ b. luego α//N.42 Una curva α : I → M ⊂ IR3 es una geod´sica de M cuando α o e es normal a M . ct + d) Si a = 0 y c = 0. r sen (at + b). entonces α o e Demostraci´n.122 L´ ıneas geod´sicas e TEMA X. 2004 ıa . Geometr´ Diferencial.44 Si α es una geod´sica con parametrizaci´n longitud de arco. Geod´sicas en el cilindro circular. a Rec´ ıprocamente. ¨ 3. e a Sea α una geod´sica con parametrizaci´n natural en una esfera de radio r e o S(t) = κt − τ b y S(t) = 1 t r ⇒ κ= 1 . 2 Proposici´n 10. r τ = 0.α es geod´sica ⇒ α · α = 0 ⇒ α · α = cte. Las geod´sicas en la esfera son las circunferencias m´ximas. Operador forma.. a o Si es geod´sica: ⇒ e α //N ⇒ h (t) = 0 ⇒ h(t) = ct + d α · α = cte ⇒ r2 θ (t)2 + h (t)2 = cte Luego θ (t)2 = cte ⇒ θ(t) = at + b. y si c = 0. 2.α = κn = κN o ¨ Ejemplo 10. α es una generatriz..43 Si α es una geod´sica en M . Segunda forma fundamental Definici´n 10.45 1. e Sea u el vector director del plano y α una geod´sica contenida en ´l. e Una curva en el cilindro tendr´ de ecuaci´n α(t) = (r cos θ(t). α e es una circunferencia. en una circunferencia m´xima α en la esfera la α apunta hacia a ¨ su centro. α ·u=0 y α //u ⇒ α =0 ⇒ α(t) = at + b. Proposici´n 10. entonces e e α · u = 0.

. . . . a partir de la derivada covariante (§ A. Ahora supondremos que Y es un campo de vectores tangente a M . . . . . . . Para ello usaremos un m´todo similar al utilizado en el caso de curvas e 3 en IR . . como sigue 123 . . . . .TEMA XI Teorema fundamental de superficies Como en el caso del teorema fundamental de la teor´ de curvas. . . . . . . . . . . 11. .1) en IR3 . . . que descomponemos. . . . . . . . Entonces.1 Derivada covariante . . . . .2 Curvatura . . . . . .3 Teorema fundamental de las superficies en IR3 . . 130 11. . . pero en vez del triedro de Frenet de una curva consideraremos una referencia definida por x1 . . . .7) y del producto eucl´ ıdeo (§ A. . Consideremos una superficie M ⊂ IR3 . de forma unica en la parte tangente m´s la parte normal a la ´ a superficie. 123 11. . 126 11. . definido en un entorno abierto de P . . . queremos demostrar ahora que la o primera y segunda formas fundamentales determinan la superficie salvo su posici´n o en el espacio. . x2 . un punto P en M y un vector tangente v ∈ TP (M). . . . . . seg´n el cual ıa u la curvatura y la torsi´n determinan la curva. N en cada punto P de una superficie M (denominada referencia de Darboux de M ). . . Dv Y es un vector en IR3 . . . . .1 Derivada covariante Empecemos introduciendo la derivada covariante en una superficie. . . .

a o por las expresiones: 2 xi xj = Γk xk .12) o 0 = v(N · Y ) = Dv N · YP + NP · Dv Y. Y ] XY − YX para todo X. Angel Montesdeoca. u2 ) una representaci´n param´trica local de M . λ. se tiene α = NP · Dv Y = −Dv N · YP = S(v) · YP = II(v.Basta tener presente las respectivas propiedades de la derivada o covariante en IR3 (ver Proposici´n A. Expresamos las o e derivadas covariantes de los campos de vectores b´sicos en funci´n de ellos mismos.1 o v XY + II(X. X1 . X2 . Proposici´n 11. ı o 2 Componentes locales de la derivada covariante Sea x = x(u1 . YP ).124 TEMA XI. Y ´sta puede ser extendida a campos de vectores tangentes X. Y1 . as´ como la definici´n de corchete dada en el Ejercicio 12.. Teorema fundamental de superficies Dv Y = vY + α NP . µ ∈ IR. Y2 ∈ X(M). la bilinealidad y simetr´ de la segunda o ıa forma fundamental. ij k=1 Geometr´ Diferencial.12). Y )N (11.1) se denomina derivada covariante con respecto a v. notemos que como (ver Proposici´n A. Y. Demostraci´n.2 El operador o (derivada covariante o conexi´n de Levi-Civita) o tiene las siguientes propiedades: 1) X (λY1 + µY2 ) = λ X Y1 + µ X Y2 2) = λ X1 Y + µ X2 Y λX1 +µX2 Y 3) X (f Y ) = X(f )Y + f X Y 4) = f XY fX Y 5) X(Y1 · Y2 ) = ( X Y1 ) · Y2 + Y1 · ( X Y2 ) 6) = [X. YP )NP . f ∈ F(M). Y ∈ X(M): e DX Y = Definici´n 11. N donde v Y ∈ TP (M). 2004 ıa . Primeramente. Tenemos entonces la llamada Ecuaci´n de Gauss: o Dv Y = vY v Y P + II(v.

ij i ∂u As´ la derivada covariante est´ determinada por los coeficientes Γk . s´ son componentes de un vector tangente a M . 2004 ıa . o (1) i Xj = ∂X i no son.  2 j=1 i Y = i=1 2 Y i xi .j. no son. X = 1 2 i=1 X i xi . jk k=1 Los s´ ımbolos de Christoffel de segunda especie se transforman respecto de dos representaciones param´tricas de acuerdo con la ley: e 2 Γα βγ = i. Y y 2 tangentes a M se expresan localmente por 2 X= i=1 2 XY X xi . en general. o La ecuaci´n de Gauss se escribe o 2 xij = k=1 Γk xk + Lij N ij XY Los campos de vectores X.k=1 ∂ 2 uα ∂uj ∂uk ˜ j ∂uk ∂ uβ ∂ uγ ∂u ˜ ˜ (α. en general.k=1 ˜α i ∂u Γjk i ∂uj ∂uk − ∂u ∂ uβ ∂ uγ ˜ ˜ 2 j. u . Sin embargo. β. 2) De donde se desprende que dichos coeficientes Γk no son las componentes de un ij campo tensorial de tipo (1. las siguientes Xi j . las componentes e un campo de tensores de tipo (1.  xi x j = i=1 2 Xi  ∂Y j x + Yj i j ∂u j=1 = = i. γ = 1.11. sus derivadas parciales respecto a u .1 Derivada covariante 125 A los coeficientes Γk se les llama s´ ımbolos de Christoffel de segunda especie o ij coeficientes de la conexi´n de Levi–Civita. ya que no verifican las relaciones (A9. 1) ∂uj Geometr´ Diferencial.1) que dan la condici´n para que lo sean.j. denominado derivada ı covariante de X.2). ∂X i = + ∂uj 2 Γi X k .3 Dado un campo de vectores tangente a M . vectores tangentes a M (1) . ı a ij 2 Nota 11. Angel Montesdeoca.k=1 Xi ∂Y k + Γk Y j xk .

Y ] Z.. (i. Teorema fundamental de superficies 11. Y ] · Z + [Y. 2 Proposici´n 11. De la igualdad 2 Es decir: (2) Γh ij h=1 gkh = Γijk . en particular. Y )Z. Y. Y = xj Z = xk . Utilizando la definici´n del operador curvatura R y las propiedades de la derivada o covariante . 2}) la f´rmula de o Koszul queda 2 ∂gjk ∂gki ∂gij 2 Γh ghj = − + = Γkij . tenemos: Proposici´n 11. lo cual nos lleva a definir el siguiente operador e R(X. h=1 En IRn se tiene: DX DY Z − DY DX Z = D[X. tomemos X.126 TEMA XI. Y )Z = R(X. u2 ). Geometr´ Diferencial. Y ) : X(M) → X(M) X.Y ] el cual se denomina curvatura de . las derivadas covariantes de orden superior no son sim´tricas (2) . Y )(f Z) = f R(X. Y. relativos a una representaci´n o o ij param´trica x = x(u1 .Para calcular los coeficientes Γk . f Y )Z = R(X. Demostraci´n.2 Curvatura A diferencia de las derivadas usuales. resulta X(Y · Z) − Y (Z · X) + Z(X · Y ) = = ( X Y − Y X) · Z − ( Y Z − Z Y ) · X + ( X Z − Z X) · Y + +( Z X) · Y + ( Z X) · Y De donde se deduce la llamada f´rmula de Koszul: o 2( Z X) · Y = X(Y · Z) − Y (Z · X) + Z(X · Y ) − [X. Z] · Y Tomando. Y ∈ X(M) R(X. entonces e X(Y · Z) = ( X Y ) · Z + Y · ( X Z) Y (Z · X) = ( Y Z) · X + Z · ( Y X) Z(X · Y ) = ( Z X) · Y + X · ( Z Y ) Restando la segunda igualdad de la suma de las otras dos. Z] · X − [X. se sigue que Γk ij 1 = 2 2 Γijh g hk . Y ) = X Y − Y X − [X. k ∈ {1.4 Para toda funci´n diferenciable f sobre M y X. Z ∈ X(M) o o campos de vectores diferenciables sobre M . ki i j ∂u ∂u ∂uk h=1 2 A los coeficientes Γijk se denominan s´ ımbolos de Christoffel de primera especie. Angel Montesdeoca. X = xi . 2004 ıa . se verifica R(f X. Z ∈ X(M) arbitrarios.5 La derivada covariante y su curvatura s´lo dependen de la prio o mera forma fundamental. j.

xj )xk = = h=1 2 xi 2 2 Γh xh jk h=1 − 2 xj h=1 Γh xh ik = 2 2 ∂Γh jk xh + Γ h jk i ∂u =1 2 ∂Γh ik Γih x − x − Γh ik j h ∂u 2 Γjh x =1 = = h=1 ∂Γh ∂Γh jk ik − + ∂ui ∂uj ∂Γh ∂Γh jk ik = − + ∂ui ∂uj (Γjk Γh ) i =1 2 − =1 (Γik Γh ) xh .1) nos permite obtener una importante relaci´n entre la o o derivada covariante (y por tanto. Y )Z = S([X.6 Para X. k = 1. Angel Montesdeoca. Z ∈ X(M) (campos de vectores diferenciables tano gentes a M ). 2) ij ji Ahora. j h Rijk (Γjk Γh − Γik Γh ) j i =1 2 La ecuaci´n de Gauss (11. j. xj )xk = h=1 h Rijk xh .3) Demostraci´n.Hallando la derivada direccional en IR3 . verifican la siguiente o ij propiedad de simetr´ ıa: Γk = Γ k . Los coeficientes Γk de la conexi´n de Levi-Civita sobre M . 2004 ıa . R(xi . Proposici´n 11. expresemos ´sta en funci´n de sus coeficientes: e o 2 R(xi . entre la primera forma fundamental) y la segunda forma fundamental de una superficie.. Y.2 Curvatura 2 127 Γk ij 1 2 h=1 = g hk ∂gjh ∂gih ∂gij + − ∂ui ∂uj ∂uh Con lo que hemos probado que “la derivada covariante est´ completamente dea terminada por la primera forma fundamental”.2) (11. Y ]) = II(Y. (i. Z)N. de los dos o miembros de la ecuaci´n de Gauss (11.11.1). Z) S(X) − II(X. respecto a X. Entonces. se tienen las siguientes relaciones: R(X. para ver que tambi´n la curvatura s´lo depende de la primera forma e o fundamental. o DY Z = Y Z + II(Y. Z) S(Y ). X S(Y ) − Y S(X). Geometr´ Diferencial. (11.

Z) S(X) + X(S(Y ) · Z) + (S(X) · − II(X. o esto es X(S(Y ) · Z) = X S(Y ) · Z + S(Y ) · X Z Y (S(X) · Z) = Y S(X) · Z + S(X) · Y Z para obtener el coeficiente de N. 2 Definici´n 11. X (S(Y )) − Y (S(X)) − S([X. Z) S(X) − II(X.Y ] Z − (II(Y.3) o o condici´n de integrabilidad de Codazzi. Z + (S(X) · Y Y Y Y Z)N + X(II(Y. Y ])) · Z N. o a a la condici´n de Codazzi (por antisimetr´ es suficiente expresarla para X = x1 e Y = o ıa) x2 solamente. 2004 ıa . N. Adem´s.Y ] Z = = = X Y Y Z − II(Y. Z)DX N = Y Z)N + X(S(Y ) · Z)N + II(Y. restando miembro a miembro las dos ultimas de la ´ primera.2) condici´n de integrabilidad de Gauss y (11. Y )Z − (II(Y. Teorema fundamental de superficies Z + DX (II(Y. Angel Montesdeoca. Y Z) N. Z)N) = Z + II(X. o Es claro que para que se satisfagan las condiciones de integrabilidad de la proposici´n anterior basta con que se verifiquen para campos de vectores b´sicos.Y ] Z En estas tres ecuaciones. es decir: R(X. Z)(−S(X)). As´ obtenemos una expresi´n para dicha condici´n de integrabilidad ı o o de Codazzi en coordenadas locales: Poniendo.2).128 resulta: DX DY Z = = = DX X X TEMA XI. Y ]) = 0.Y ] Z = = X YZ − Y XZ − [X.7 Se denominan condiciones de integrabilidad a las relaciones que o figuran en esta Proposici´n: (11. Por tanto. Y ]) · Z)N. De lo expuesto tenemos las tres relaciones siguientes: DX DY Z DY DX Z D[X. Z) S(X) − II(X. se tiene 0 = DX DY Z − DY DX Z − D[X. previamente Geometr´ Diferencial. donde hemos usado la propiedad 5) de la derivada covariante (Proposici´n 11. Z) S(Y ) + Y (S(X) · Z) + (S(Y ) · + (S([X. XZ X Z) [X. Z))N + II(Y. Z) S(Y )) + + ( X (S(Y )) − Y (S(X)) − S([X. la parte tangente y la parte normal a la superficie deben ser nulas. Z) S(Y )) = 0.

x2 . ponemos X = x1 . Z = x1 . 2004 ıa . x1 . x2 ]) = ∂Lj 2 x + Lj 2 1 j ∂u 2 x1 ( Lj xj ) 2 j=1 2 − x2 ( Lj x j ) = 0 1 j=1 Γk xk 1j k=1 2 ∂Lj 1 x − Lj − 1 2 j ∂u Γk xk 2j k=1 =0 ∂Lk ∂Lk 2 1 − = 2 1 ∂u ∂u Lj Γk − Lj Γk 1 2j 2 1j j=1 (k = 1. Y = x2 . x1 (S(x2 )) − 2 j=1 x2 (S(x1 )) − S([x1 .4) que se conoce con el nombre de ecuaci´n de Weingarten y cuyos coeficientes son o 2 2 2 S(xi ) · xk = j=1 Lj x j i · xk ⇒ Lik = j=1 Lj i gjk 2 ⇒ Lj i = k=1 2 g jk Lik . Angel Montesdeoca. multipliqu´mosla escalarmente por o e V ∈ X(M).11. Y )Z) · V = II(X. 2) Para discutir la condici´n de Gauss (11. Z) − II(Y.2). Si en la condici´n de Gauss obtenida. Y. V )II(X. Z) Relaci´n que define el tensor curvatura de Riemann–Christoffel de tipo (0. Y cuyas componentes son 2 Rijkl = h=1 h glh Rijk . V ) = (R(X. V )II(Y. V = o x2 . g11 g22 − g12 g11 g22 − g12 resulta la siguiente expresi´n para la condici´n de integrabilidad de Gauss o o K=− R1212 2 g11 g22 − g12 Geometr´ Diferencial. se tiene 2 R(x1 .4) sobre o M.2 Curvatura 129 2 2 S(xi ) = j=1 Lj xj i ⇒ Ni = − j=1 Lj xj i (11. con lo que queda la siguiente condici´n equivalente o R(X. x2 ) = L12 − L11 L22 y usando la curvatura de Gauss K= 2 L11 L22 − L12 R1212 =− 2 2 . Z.

Teorema fundamental de superficies Se obtiene. existe x : D ⊂ IR2 → IR3 una aplicaci´n diferenciable que define o 3 una superficie sin puntos singulares en IR que tiene como coeficientes de la primera forma fundamental los gij y como coeficientes de la segunda forma fundamental los Lij (con respecto a la parametrizaci´n local definida por x). Ni = − k=1 Lk xk . y considerarlo como un sistema de ecuaciones con inc´gnitas o x1 . el siguiente Teorema 11.3 Teorema fundamental de las superficies en IR3 Teorema 11. (i. que resultan inmediatamente de su definici´n: o R(X.j = 1. Z) = R(Z.1) y Weingarten o (11. x2 . Angel Montesdeoca.j=1 gij ai aj = 0 ⇔ a1 = a2 = 0. V ) = −R(X.3). que satisfacen 1. o Demostraci´n. (i..4) vemos que la referencia {x1 . N.9 Observemos que s´lo es necesario conocer el coeficiente R1212 del tensor o de Riemann–Christoffel para determinarlo completamente. j = 1.5) Por las hip´tesis del teorema podemos calcular los coeficientes que aparecen o en estas ecuaciones. Z. Entonces. Y. gij = gji . N} relativa a una parametrizaci´n x = o 1 2 x(u . Z.De acuerdo con las ecuaciones de Gauss (11. en consecuencia. V.130 TEMA XI.10 (Teorema fundamental) Sea D un dominio conexo y simplemente conexo en IR2 y supongamos que gij y Lij son funciones diferenciables definidas en D. pues dicho tensor tiene las siguientes propiedades.2) y Codazzi (11. Las condiciones de integrabilidad de Gauss (11. Y. u ) de una superficie satisface al sistema siguiente de cinco ecuaciones diferenciales vectoriales en derivadas parciales 2 2 xij = k=1 Γk xk ij + Lij N. V ) = −R(Y. V. 2) (11.8 (Teorema egregium de Gauss) La curvatura de Gauss depende s´lo de la primera forma fundamental de la superficie. 2004 ıa . i (i.j=1 i j y i. Lij = Lji . x2 . Geometr´ Diferencial.j = 1.2) 3. 2.2) 2 2 gij a a ≥ 0 i. X. Esta superficie es unica o ´ salvo su posici´n en el espacio. Y ) 11. X. o 2 Nota 11.

Geometr´ Diferencial. 0 0 xi0 · N 0 = 0. Luego estas funciones son constantes y. A0 = (u1 .3 Teorema fundamental de las superficies en IR3 131 Por la teor´ de tales sistemas se demuestra que la primera condici´n que se debe ıa o verificar es que las ecuaciones del sistema impliquen la igualdad de las derivadas de orden superiores: xijk = xikj . asociadas a un punto (u1 . bi = 0.11. c = 1.6) donde xi son las precedentes soluciones de (11. Finalmente. En estas condiciones. Esto se puede probar. bi = xi · N. resulta aij = 0. x2 . u2 ) ∈ D. c = N · N. u2 ) = A0 i=1 xi dui + x 0 . si las condiciones iniciales satisfacen a: a xi0 · xj0 = gij (u1 . 0 0 Adem´s. se prueba que la iguala o o dad Nij = Nji se deduce de las condiciones de integrabilidad de Gauss y Codazzi. y la integral es una integral curvil´ ınea a lo largo de un camino arbitrario que une A0 con A en D (´sta est´ bien definida ya que D es simplemente e a conexo. que asegura ıa la existencia de una unica soluci´n x1 . En efecto. Angel Montesdeoca. definimos A 2 x(u1 . 2004 ıa . por diferenciaci´n de la ecuaci´n de Weingarten. es suficiente usar dichas condiciones para los vectores xi . entonces. (11. Adem´s.6). A = (u1 . Y otra que satisfaga a las condiciones del ı teorema debe tambi´n ser soluci´n de (11. y demostrando que (11. u2 ). x2 . Es obvio que las condiciones de integrabilidad de Gauss y de Codazzi aseguran que (11. N 0 · N 0 = 1. N sobre D. u2 ) ∈ 0 0 D es el punto inicial. se sigue de la continuidad y de la ultima condici´n o ´ o 0 0 inicial [x1 x2 N 0 ] > 0. x2 . N .5). u2 ) ∈ D. xj . pero posiblemente corresponde e o a otros valores iniciales. Se tiene as´ definida una superficie.5) y (11. Nij = Nji . por las condiciones iniciales. La condici´n [x1 x2 N] > 0. 0 0 [x1 x2 N 0 ] > 0.5) implican daij = 0. dc = 0. usando la teor´ de existencia y unicidad. N en todo punto de D. definiendo para estas soluciones las funciones asociadas aij = xi · xj − gij .5) implican xijk = xikj . y la integral no depende del camino). dbi = 0. con condiciones iniciales ´ o 0 0 0 x1 . condiciones similares se obtienen para las soluciones x1 .

g12 = 0. g22 = 1. 2) Las ecuaciones de Gauss–Weingarten ( (11. De 1) y 4) se tiene x111 = −x1 . usando 3).4) ) 2 2 xij = k=1 Γk xk ij + Lij N. Por lo que. u2 ) = −C(u2 ) sen u1 + D(u2 ) cos u1 + E(u2 ). resulta que A es perpendicular tanto a C como a D. resulta que todos ∂ui ∂uj ∂uh 2 Pues recordando que Γk ij 1 = 2 g hk h=1 o los Γk son nulos en este caso.1) y (11. Angel Montesdeoca. De g11 = x1 · x1 = 1. o Geometr´ Diferencial.132 TEMA XI. las dos superficies se obtienen por un movimiento. Finalmente. como g12 = x1 · x2 = 0. por lo que se satisface la condici´n de Gauss anterior.2) se satisfacen: L11 L22 − L2 = 12 2 2 h g2h R121 h=1 = −R1212 = = h=1 g2h 2 ∂Γh ∂Γh 21 11 − + (Γm Γh − Γm Γh ) 21 1m 11 2m 1 2 ∂u ∂u m=1 ∂gih ∂gij ∂gjh + − . 2004 ıa . L11 = −1. ij Tambi´n. L22 = 0 Las ecuaciones de compatibilidad de Gauss (11. de g22 = x2 · x2 = 1. u2 ) = −C sen u1 + D cos u1 + Au2 + B Ademas. 2 Ejemplo 11. se verifica la condici´n de compatibilidad de e o o Codazzi (11. se tiene x22 = E (u2 ) = 0 ⇒ E(u2 ) = Au2 + B. se tiene que A es unitario. Teorema fundamental de superficies Entonces las dos referencias iniciales se pueden superponer una en otra mediante un movimiento en el espacio. Concluimos que la superficie en cuesti´n es un cilindro circular de radio uno.3): ∂Lk ∂Lk 1 2 − = ∂u2 ∂u1 2 Lj Γk − Lj Γk 1 2j 2 1j j=1 (k = 1. resulta: y11 + y = 0 ⇒ y(u1 . Ni = − j=1 Lj xj i quedan de la forma siguiente: 1) x11 = −N 2) x12 = 0 3) x22 = 0 4) N1 = −x1 5) N2 = 0. y llamando y = x1 . Finalmente. Por tanto x(u1 . Con lo que x1 = −C(u2 ) cos u1 − D(u2 ) sen u1 . u2 ) = −c(u2 ) sen u1 + d(u2 ) cos u1 . L12 = 0.11 Superficie cuyos coeficientes de la 1a y 2a forma fundamental son: g11 = 1. y por la misma raz´n. x(u1 . resulta que C es perpendicular D y ambos son unitarios. D (u2 ) = cte. y por 2): x12 = −C (u2 ) cos u1 − D (u2 ) sen u1 = 0 ⇒ C(u2 ) = cte.

. . . . u ) de M1 alrededor de un punto P ∈ M1 e y = y(v 1 . . Las aplicaciones consideradas en este Tema no son las m´s a generales imaginables. . .TEMA XII Aplicaciones entre superficies Consideraremos aplicaciones entre superficies que establecen una correspondencia biyectiva entre sus puntos. . u2 ) → (F 1 (u1 . 133 135 136 138 140 12. . . . . u2 ). . . v 2 ). . . . . . estudiaremos aplicaciones e que conservan ciertos entes geom´tricos. . . . . 133 . . . . . mediante la aplicaci´n F = y o F ◦x (u1 . u2 )) = (v 1 . . . . . como longitud de curvas. . u ) y (v .3 12. . 12. . ´ngulos entre e a curvas o ´reas de dominios. . . sino que le exigiremos suficiente regularidad para que puedan ser representadas por funciones diferenciables. . . . . . la aplicaci´n F se puede expresar en t´rmio e 1 2 1 2 −1 ◦ nos de las coordenadas (u . . Y de ´stas.4 12. . . . Aplicaciones isom´tricas . v ). u2 ). . . . . . . . . . . . . . .5 Aplicaciones entre superficies . . . F 2 (u1 . una o 1 2 representaci´n x = x(u . Para su representaci´n anal´ a o ıtica usaremos cartas locales alrededor de un punto de partida y alrededor de su punto imagen. . . . . una aplicaci´n F : M1 → M2 . . . . . o Haciendo las restricciones oportunas.2 12. . . . . v 2 ) o una parametrizaci´n de M2 alrededor del punto Q = F (P ) ∈ M2 . . u2 )) = (v 1 (u1 . . e Isometr´ entre una superficie desarrollable y el plano ıa Aplicaciones conformes o isogonales . . . . v 2 (u1 . . . . . . . Aplicaciones isoareales . . . . . . . .1 12. .1 Aplicaciones entre superficies Sean M1 y M2 dos superficies en IR3 . . . . .

P F . tal que α(0) = OP y α (0) = w. v 2 (t)) = y v 1 (u1 (t). Q v2 u2 x F v1 y u1 Definici´n 12. α(t) = x(u (t). u2 ) Aplicaci´n inducida entre los planos tangentes o 2 Sea un vector tangente en un punto P ∈ M1 . 2004 ıa . 2 y el Jacobiano ∂(v 1 . Consideremos su curva imagen mediante F en M2 : β(t) = y(v 1 (t). Geometr´ Diferencial. ∂v 1 duj ∂v 2 duj y1 + y2 ∂uj dt ∂uj dt j=1 2 particularizadas en el valor adecuado. O en forma matricial:  ∂v 1  ∂u1   ∂v 2 ∂u1  1   1 ∂v 1 w w 2    ∂u   =   2  ∂v w2 w2 ∂u2   . v 2 ) = 0. u2 ) = F i (u1 . Consi- − − → deremos una curva en M1 . ∂(u1 . dv 1 dv 2 F∗ (w) = y1 + y2 = dt dt 2 j=1 w → F∗ (w) = β (0).1 F es regular de clase C n si v i = v i (u1 .  La aplicaci´n F∗ es lineal y no depende de la elecci´n de la curva. u2 (t)). s´lo de F y o o o las componentes de w. Angel Montesdeoca. u2 (t)) . Es decir.134 TEMA XII. w = i=1 1 2 wi xi ∈ TP (M1 ). Definimos la aplicaci´n inducida sobre los planos tangentes o F∗ : TP (M1 ) → TQ (M2 ). u2 ) son funo ciones de clase C n para i = 1. Aplicaciones entre superficies . v 2 (u1 (t). u (t)).

2). Pero esto es equivalente a la identidad e Geometr´ Diferencial. F 2 (u1 . cuando ocurre esto decimos que: Definici´n 12.j=1 dui duj dt. en parametrizaciones compatibles. dt dt i. para trabajar con aplicaciones entre superficies. Nota 12.. supondremos de ahora en adelante. respectivamente: ı t t0 dui duj gij dt. las primeras ıa o formas fundamentales coinciden.2 Aplicaciones isom´tricas e 135 La aplicaci´n regular F permite hacer una transformaci´n de coordenadas en o o M2 : z = z(u1 .12. la aplicaci´n es una isometr´ si y s´lo si. u2 ) = y(F 1 (u1 . por tanto. Angel Montesdeoca. 12.2 Aplicaciones isom´tricas e Definici´n 12. una curva sobre M1 y su imagen por la o aplicaci´n F tienen las mismas ecuaciones param´tricas en coordenadas curvil´ o e ıneas: i i u = u (t). Demostraci´n.5 Una aplicaci´n biyectiva regular de clase C 1 entre superficies de o o 1 clase C es una isometr´ si y s´lo si.3 La utilizaci´n de parametrizaciones compatibles simplifica los c´lculos o a y. (i = 1. se tiene t t0 dui duj gij dt = dt dt i. As´ la longitud de arco de t0 a t en M1 y sobre M2 son. para o o ıa o toda curva. es decir.j=1 2 t 2 gij ˜ t0 i.Puesto que suponemos ambas superficies parametrizadas de foro ma compatible con la aplicaci´n entre ellas. u2 ). Proposici´n 12. 2004 ıa .2 Estas parametrizaciones de las superficies se dicen que son como patibles con respecto a F . si la longitud de ıa la imagen de un arco de curva es igual a la longitud del mismo arco. u2 )). y con esta parametrizaci´n los puntos correspondientes de M1 y M2 tienen las o mismas coordenadas curvil´ ıneas y los vectores correspondientes tienen las mismas componentes respecto a la base natural sobre ambas superficies. dt dt Por la definici´n que hemos dado.j=1 2 t 2 gij ˜ t0 i. que las parametrizaciones son compatibles.4 Una aplicaci´n biyectiva regular F : M1 → M2 se dice isom´trica o o e o que es una isometr´ si conserva la longitud de curvas.j=1 dui duj dt dt dt id´nticamente para todo t.

u2 ). ˜ 0 0 Rec´ ıprocamente. en t = 0 se tiene: 0 0 g11 (u1 . u2 ) + g22 (u1 . Definici´n 12. si tomamos la curva u1 = u1 + t. tiene por ecuaci´n a o x = x(u1 . u2 ) = g12 (u1 . En particular. u2 ) = g11 (u1 .6 Dos superficies se dicen que son isom´tricas si entre ellas se puede o e definir una isometr´ Si todo punto de una superficie admite un entorno que puede ıa. u2 = u2 . ˜ 0 0 0 0 Como el punto (u1 . ˜ g ˜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y. las identidades gij = gij . la aplicaci´n es una isometr´ o ıa. en t = 0 se tiene: 0 2 2 g22 (u1 .j=1 i. e se dice que las superficies son localmente isom´tricas. 2004 ıa . a ≤ t ≤ b. u2 ).3 Isometr´ entre una superficie desarrollable y el plano ıa La superficie generada por las tangentes a una curva α = α(s). u2 ) + g22 (u1 . ser aplicado isom´tricamente sobre un entorno de su imagen en la otra superficie. u2 ). u2 ) + 2˜12 (u1 . u2 ) es arbitrario. por tanto: g12 (u1 . u2 ). si tomamos la curva u1 = u1 + t. u2 ) + 2g12 (u1 . ´ 0 u2 = u2 + t. u2 ) = g22 (u1 . ˜ 0 0 0 0 Y si tomamos la curva u1 = u1 .j=1 dui duj dt dt dt 2 y. por tanto. siendo s el par´metro longitud de arco.j=1 2 t 2 gij ˜ t0 i. se sigue gij = gij . Geometr´ Diferencial. ˜ 0 0 0 0 Por ultimo. implican que para toda curva ui = ˜ i u (t). Angel Montesdeoca.j=1 para toda curva. e 12.136 TEMA XII. u2 ) = α(u1 ) + u2 t(u1 ) (s = u1 ). Aplicaciones entre superficies dui duj dui duj gij dt = gij ˜ dt dt dt dt dt i. u2 ) = g11 (u1 . 0 u2 = u2 + t. en t = 0 se tiene: 0 g11 (u1 . se tiene t t0 dui duj gij dt = dt dt i.

la curva est´ en un plano y cada superficie ıa a 2 2 simple u > 0 y u < 0 est´ superpuesta a la otra. Podemos. podemos considerar una curva con la curvatura dada y con ı. o son localmente isom´tricas al plano. u2 ) en el punto del plano con las mismas coordenadas curvil´ ıneas. u2 u12 s1 s0 u02 1 u01=s0 u1 =s1 u1 obtenida enviando el punto con coordenadas (u1 . esta representaci´n ser´ una representaci´n param´trica regular de o a o e una porci´n del plano. torsi´n nula. En este caso. por tanto. y adem´s es claro que se n a conserva la primera forma fundamental. o As´ la aplicaci´n de la superficie desarrollable. y si nos restringimos a un entorno suficientemente peque˜o sobre el plano n 1 2 de los par´metros (u . a e 2 2 u > 0 o u < 0. con la arista de retroceso dada. e 2 Geometr´ Diferencial.8 Las superficies desarrollables. De forma similar se prueba que los conos y los cilindros son tambi´n isom´tricos e e al plano.7 Si dos curvas tienen las mismas curvaturas como funciones del o par´metro longitud de arco. pero no necesariamente con las mismas torsiones. lo cual nos permite afirmar: Proposici´n 12. las a correspondientes superficies tangentes son isom´tricas (al menos localmente). enunciar: Proposici´n 12. u ) pueden ser considerados como coordenadas curvil´ a ıneas del plano. es biyectiva cuando nos restringimos a un entorno suficientemente peque˜o de las placas de la superficie. o en el plano. Angel Montesdeoca. e 2 As´ en particular.3 Isometr´ entre una superficie desarrollable y el plano ıa 137 y su primera forma fundamental es I ≡ 1 + (κ(u1 ))2 (u2 )2 (du1 )2 + 2du1 du2 + (du2 )2 . excluida su arista de retroceso. Por tanto esta aplicaci´n es una isometr´ o ıa local. ı. a 1 2 Los par´metros (u . cuya existencia sabemos que est´ garantizada por el teorema fundameno a tal de la teor´ de curvas. en la cual se observa que los coeficientes dependen solamente de la curvatura de la curva.12. 2004 ıa . u ) que est´ enteramente contenido en uno de los semiplanos.

Aplicaciones entre superficies 12. 2004 ıa . el ´ngulo entre ellas viene dado por a dφi dψ j gij ˜ dt dt i. La primera direcci´n o viene dada por un vector arbitrario v y la segunda est´ determinada por la ecuaci´n a o 2 gij v i wj = 0. se tiene que la direcci´n perpendicular satisface al o sistema g21 w1 + g22 w2 = 0. o e y tenemos 2 gij v i wj = 0. 2) representan curvas en M1 y sus correspondientes imagenes en M2 .1) Demostraci´n. en o o o coordenadas compatibles. Proposici´n 12. Angel Montesdeoca.j=1 = dφi dψ j λ gij dt dt i.1). a Representamos. las primeras formas fundamentales de las superficies son proporcionales en todos los puntos gij = λ2 gij . g21 w1 + g22 w2 = 0.j=1 Supongamos ahora que la aplicaci´n es conforme y elegimos en un punto de M1 o dos direcciones perpendiculares dadas por los vectores v y w.j=1 dφi dφj dt dt 2 = cos θ.j=1 2 2 ˜ cos θ = gij ˜ i. dψ i dψ j dt dt λ2 gij i. pues si o o i i i u = φ (t) y u = ψ (t) (i = 1. i..j=1 Puesto que la aplicaci´n es conforme las imagenes son tambi´n perpendiculares. Escogiendo v 1 = 0. ˜ i.138 TEMA XII.j=1 Caso A) g12 = 0. la aplicaci´n es conforme.Es claro que si se verifica (12. ˜ i (12. ˜ ˜ Geometr´ Diferencial.j=1 2 dφ dφ dt dt i j 2 = dψ dψ dt dt i j gij ˜ i.4 Aplicaciones conformes o isogonales Definici´n 12.9 Una aplicaci´n F : M1 → M2 se dice conforme o isogonal si o o conserva los ´ngulos entre curvas que se cortan. v 2 = 1.j=1 2 2 λ2 gij i. por gij y gij los coeficientes de las primeras formas fundamentales ˜ de M1 y M2 en coordenadas compatibles.10 Una aplicaci´n regular de clase C 1 es conforme si y s´lo si.

o sea g11 = λ2 g11 . ˜ Como g12 = 0 resulta: λ2 = g12 ˜ g21 ˜ g11 ˜ g22 ˜ = = = . Angel Montesdeoca. z = F (r). g12 g21 g11 g22 Caso B) g12 = g12 = 0. ˜ Repitiendo el razonamiento. 2004 ıa . a 2 Ejemplo 12. ˜ g12 = λ2 g12 . g11 g22 con lo que (12. la primera forma Basta entonces establecer la correspondencia entre la superficie de revoluci´n y o el plano (en el que se considera las coordenadas cartesianas ortogonales) mediante la aplicaci´n dada por o x = v. e o Geometr´ Diferencial. ˜ g22 = λ2 g22 . La primera forma fundamental. √ 1+F 2 Haciendo el cambio de coordenadas u = dr. y = u. y = r sen v. para esta parametrizaci´n. la superficie resultante est´ dada por a x = r cos v. nales. se obtiene g11 g11 ˜ g12 g12 ˜ = 0. ˜ Las direcciones v 1 = v 2 = 1 y w1 = g22 . v = v. En consecuencia g11 ˜ g22 ˜ g11 g22 − g22 g11 = 0 ⇒ ˜ ˜ = .12. Si se elige el eje OZ como eje de revoluci´n de la curva z = F (r) en el plano o y = 0. As´ los coeficientes de las primera forma fundamental de ambas son proporsioı. v 2 = 0. con v 1 = 1. es o I ≡ (1 + F 2 )dr2 + r2 dv 2 . r fundamental queda ahora: I ≡ r2 (du2 + dv 2 ).11 Toda superficie de revoluci´n puede aplicarse conformemente en el o plano.1) est´ probado en todos los casos. o equivalentemente g21 = λ2 g21 . w2 = −g11 son perpendiculares. teni´ndose por tanto definida una aplicaci´n conforme.4 Aplicaciones conformes o isogonales 139 que tiene soluci´n no trivial si y s´lo si o o g21 g21 ˜ g22 g22 ˜ = 0.

se transforma en y = a cos θ sen v. es decir √ √ g = g o bien g = g .140 TEMA XII. Angel Montesdeoca.13 Una aplicaci´n regular de clase C 1 de M1 en M2 es localmente o o isoareal si y s´lo si. z = a sen θ. a los paralelos θ = cte. rectas paralelas al eje OX. ˜ ˜ ˜2 ˜ (12.12 Una aplicaci´n se dice isoareal si conserva las ´reas de los doo o a minios. Proposici´n 12. que haciendo el cambio de coordenadas u = 1 dθ. ˜ ˜ 2 Geometr´ Diferencial. lo que a su vez equivale a que los integrandos sean iguales. u2 ) son respectivamente a √ Ω g du1 du2 . ˜ para todo Ω.5 Aplicaciones isoareales Definici´n 12. cos θ v = v. 2 4 en la que. a sen θ. se tiene la ecuaci´n param´trica de la esfera: o e x = a cos θ cos v. Su primera forma fundamental es I ≡ a2 dθ2 + a2 cos2 θdv 2 . rectas paralelas al eje OY ... si se trata de una esfera de radio a. le corresponden restas parao lelas al eje OY y a los paralelos u = cte. Ω g du1 du2 . o 2 g = g11 g12 − g12 = g11 g12 − g12 = g . En particular.Las ´reas de los dominios sobre ambas superficies correpondientes o a a un dominio Ω en el plano de los par´metros (u1 . 12.. a los meridianos v = cte. Se obtiene as´ una aplicaci´n conforme de la esfera en el plano: ı o x = v.. al ecuador θ = 0 le corresponde el eje OX. F (r) = I ≡ a2 cos2 θ(du2 + dv 2 ). esto es si r = a cos θ. 2004 ıa . rectas paralelas al eje OX y a los meridianos v = cte. ˜ As´ la aplicaci´n es isoareal si y s´lo si ı o o √ Ω g du1 du2 = Ω g du1 du2 . Esta es la aplicaci´n que se utiliza para confeccionar los mapamundis. Aplicaciones entre superficies Mediante esta aplicaci´n. en coordenadas compatibles..2) Demostraci´n. que pierden realidad o a medida que nos alejamos del ecuador. y=u= 1 dθ = ln tag cos θ θ π + .

. . e Como ejemplo del caracter intr´ ınseco de la curvatura de Gauss. 2) El area de un dominio. se conservan bajo isometr´ sin que influyan las coordenadas curvil´ ıas ıneas. Definici´n 13. . . . . e . e L´ ıneas geod´sicas . . a 4) La curvatura de Gauss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . se conservan por isometr´ por lo que ıas. . . . . 141 142 145 146 13. . S´lo si se usan coordenadas compatibles. . . .4 La geometr´ intr´ ıa ınseca de una superficie Curvatura geod´sica . . 5) El tipo de puntos: el´ ıptico. . . . . o e 141 . . . . 3) El ´ngulo entre curvas. . hiperb´lico. .2 13. . . . por tanto.1 13. . . los coeficientes gij de la primera forma o fundamental y los s´ ımbolos de Cristoffel Γk .1 La geometr´ intr´ ıa ınseca de una superficie Definici´n 13. . . . ij no se pueden considerar como invariantes isom´tricos. tenemos la siguiente Proposici´n 13.3 La esfera no es localmente isom´trica al plano. . .TEMA XIII Curvatura geod´sica y l´ e ıneas geod´sicas e 13. .2 La geometr´ intr´ o ıa ınseca de la superficie estudia los invariantes isom´tricos. . parab´lico. . o o Todas estas cantidades o propiedades est´n bien definidas independientemente a de las coordenadas curvil´ ıneas que se utilicen para calcularlas o determinarlas y. . . . .3 13. . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Se llaman invariantes isom´tricos de las superficies a aquellas cano e tidades o propiedades que se conservan por isometr´ ıas. . . e Coordenadas semigeod´sicas . . . . . . . . . e Ejemplos de invariantes isom´tricos: e 1) La longitud de una curva. . .

o Geometr´ Diferencial. definido por u=N×t al que llamaremos normal geod´sica. u ) de clase C .Si lo fuera. se descompone.1) Γij ds2 ds ds i. de acuerdo a la ecuaci´n de Gauss (11. con s par´metro longitud de arco. de clase C 2 sobre una superficie de clase C 2 . se trata pues de un invariante isom´trico. i = 1. usando el producto escalar en ¨ 3 IR . Debido a esto. la a representaci´n param´trica vectorial de la curva ser´ o e a α(s) = x(u1 (s). sobre una a superficie M . es decir. ds ds (13. y que la ecuaci´n param´trica de la curva en coordenadas o e i i curvil´ ıneas es u = u (s). parametrizada con par´metro arco. ¨ Que. en la esfera es positiva y en el plano es nula. (13. Angel Montesdeoca. En cada punto P de la curva consideremos el vector unitario u ∈ TP (M). ˙ ˙ Supongamos que la curva est´ sobre la superficie de representaci´n param´trica a o e 1 2 2 x = x(u .j=1 k=1 2 kn = i. u. entonces el vector α. 2 ıan 13. el vector normal geod´sica puede considerarse como e intr´ ınseco. en un vector kg tangente a la superficie (llamado vector curvatura geod´sica) e y en un vector kn en la direcci´n de la normal N a la superficie (vector curvatura o normal): α = kg + kn . 2004 ıa .2 Curvatura geod´sica e Consideremos una curva α = α(s). u2 (s)). resulta: o kg = α α. 2. sin embargo.1). con la reserva de que su sentido depende de la orientaci´n. sus curvaturas de Gauss en puntos correspondientes o deber´ ser iguales. u2 (s)).j=1 Lij dui duj N.142 TEMA XIII. el vector curvatura geod´sica kg no depende de la elecci´n de la parametrizaa e o ci´n de la superficie. Se tiene que la terna {t. o e Consideremos una curva α(s) = x(u1 (s).. Curvatura geod´sica y l´ e ıneas geod´sicas e Demostraci´n. ˙ ˙ kn = II(α. N} est´ ordenada e a 3 positivamente en IR y que el sentido del vector u depende de la orientaci´n de o la superficie. Por lo que tenemos las siguientes expresiones para los vectores curvatura geod´sie ca y normal: 2 2 j i d2 uk k du du kg = + xk . α)N.2) Como el vector α es independiente del sentido de recorrido de la curva y como ¨ adem´s.

(k = 1. 2 xk · u = xk · (N × t) = N · (t × xk ) = N · =1 du x ds × xk . x1 · u = N · ( du2 √ du2 √ du2 x2 × x1 ) = −N · ( g N) = − g . ds2 ds ds i. Angel Montesdeoca. pero su signo cambia con la orientaci´n de la superficie o de la curva. ds ds ds x2 · u = N · ( Como hemos se˜alado antes. tendr´n la misma direcci´n. y cambia su signo cuando la isometr´ cambia la orieno ıa taci´n.j=1 2 siendo s el par´metro longitud de arco. a o por tanto kg = κg u.Tenemos o 2 κg = k g · u = k=1 i j d2 uk k du du + Γij xk · u.j=1 2 j i d2 u2 2 du du + Γij ds2 ds ds i. o deseada. por tanto cambia Geometr´ Diferencial. 2004 ıa . y sustituy´ndolos aqu´ da la f´rmula e ı. Por lo que podemos decir que el valor absoluto de la curvatura geod´sica es un invariante isom´trico. El valor absoluto de la curvatura geod´sica.13.j=1 2 Calculando los productos xk ·u.4 La curvatura geod´sica de una curva de clase C 2 sobre una suo e 2 perficie de clase C est´ dada por: a du1 ds du2 ds κg = √ g j i d2 u1 1 du du + Γij ds2 ds ds i. a e no depende del sistema de coordenadas curvil´ ıneas.. y su signo cambia con la orientaci´n e e o de la superficie. la curvatura geod´sica no cambia bajo isometr´ n e ıas conservando la orientaci´n. e Puesto que kg es invariante por isometr´ y u es invariante si no cambia la orienıas taci´n y cambia su signo si la orientaci´n cambia. o El cambio de orientaci´n de la curva (cambiando s por −s) cambia el signo de o la primera fila del determinante. ds ds ds du1 √ du1 √ du1 x1 × x2 ) = N · ( g N) = g . pero no afecta a la segunda fila. e Demostraci´n. Al coeficiente κg le denominamos curvatura geod´sica de la curva sobre la superficie. resulta que la curvatura geod´sica o o e κg tiene la misma propiedad. Proposici´n 13. 2).2 Curvatura geod´sica e 143 Puesto que tanto kg como u son ortogonales a N y a t. El valor absoluto de la curvatura geod´sica o e es un invariante isom´trico.

j=1 2 2 −1/2 .4. Si son opuestas e las orientaciones. y restando de la segunda fila o o del determinante. ds2 du2 dt g 3/2 dui duj gij dt dt i. las curvaturas geod´sicas tambi´n lo son. se tiene o a o duk dt duk duk = = ds dt ds dt d2 u k d2 uk = ds2 dt2 dt ds 2 dui duj gij dt dt i. tienen el mismo plano tangente en todos los puntos de una curva com´n) y tienen la misma u orientaci´n en los puntos comunes (es decir. Angel Montesdeoca. entonces el vector curvatura geod´sica de C sobre una de las e superficies coincide con el vector de curvatura normal de C sobre la otra en todo punto de C y viceversa. e e 2) Si dos superficies se cortan a lo largo de una curva C seg´n un ´ngulo recto u a en todos los puntos.j=1 + duk d2 t dt ds2 que sustituyendo en la f´rmula de la Proposici´n 13. o e unicamente usando el vector derivada segunda α de la curva y el vector normal a la ´ ¨ superficie. relativa a otra parametrizaci´n de la curva. Curvatura geod´sica y l´ e ıneas geod´sicas e tambi´n el signo de la curvatura geod´sica. el hecho de que κg es e e ´ independiente de las coordenadas curvil´ ıneas puede ser comprobado directamente en su exprexi´n en coordenadas dada. la misma normal unitaria). −1 duk d2 t d2 uk + = dt ds2 dt2 dui duj gij dt dt i.6 De la definici´n de los vectores kg y kn se siguen de modo inmediato las o siguientes propiedades: 1) Si dos superficies son tangentes a lo largo de una curva (es decir.5 Observemos que la expresi´n de la curvatura geod´sica obtenida es o e v´lida solamente para la parametrizaci´n natural de la curva. pero tambi´n se deduce del hecho de que o e la definici´n de la curvatura geod´sica ha sido dada sin referencia a coordenadas. 2004 ıa . Para obtener una a o expresi´n v´lida en general.144 TEMA XIII. la primera multiplicada por dui duj gij dt dt i. 2 Nota 13.j=1 2 du1 dt i j d2 u2 2 du du + Γij dt2 dt dt i.j=1 2 Nota 13.j=1 resulta: √ κg = 2 2 1/2 d2 t . entonces las o curvaturas geod´sicas de la curva sobre ambas superficies coinciden.j=1 i j d2 u1 1 du du + Γij dt2 dt dt i. Por ultimo. Geometr´ Diferencial.

42) se defin´ ı una geod´sica como aquellas curvas cuyo vector derivada segunda es perpendicular e a la superficie. [21. si diferenciamos el lado izquierdo de (13.j=1 dui duj =1 ds ds (13.7 Una l´ o ınea geod´sica o simplemente una geod´sica de una superficie e e es una curva sobre la superficie cuya curvatura geod´sica es cero en todos sus puntos.j=1 k=1 Tenemos entonces. Para obtener la ecuaci´n diferencial de una geod´sica.4) se tiene i 2 i. basta con igualar a cero o e la expresi´n en coordenadas del vector curvatura geod´sica (13. Γk ij ds2 ds ds i. 152]). o La noci´n de geod´sicas pertenece a la geometr´ intr´ o e ıa ınseca. 2) (13.5. e Observemos. Angel Montesdeoca.3) determinada por sus condiciones iniciales.13.4) y esta condici´n permite reemplazar las ecuaciones (13. entonces esta condici´n es satisfecha por la soluci´n de (13.4). 2004 ıa . Definici´n 10.j=1 2 k=1 ∂gij duk ∂uk ds d2 ui duj dui duj + 2gij 2 ds ds ds ds Geometr´ Diferencial. o a dui Comprobemos ahora que si los valores iniciales de u y satisfacen las condids o o ciones (13.1) o e   2 2 2 k dui duj  d u + kg = xk . puesto que el valor absoluto de la curvatura geod´sica es invariante por isometr´ e ıas. por ejemplo. p´g.j=1 2 (k = 1.3 L´ ıneas geod´sicas e 145 13. puesto que s es el par´metro longitud de arco.3) por una sola ecuaci´n: o o d2 u2 = Γ1 22 (du1 )2 du2 du1 3 + (2Γ1 12 − Γ2 ) 22 du2 du1 2 + (Γ1 11 − 2 2 du 2Γ12 ) 1 du − Γ2 11 donde hemos considerado u2 como funci´n de u1 (ver.3) Sin embargo.3 L´ ıneas geod´sicas e Definici´n 13. dos ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden: j i d2 uk k du du =0 + Γij ds2 ds ds i. que esta definici´n es equivalente a la dada en el tema en el que se o o ıa estudia curvas especiales sobre una superficie: all´ (§ 10. y por tanto su proyecci´n sobre el plano tangente es el vector nulo. la geod´sica debe a e verificar tambi´n la siguiente condici´n e o 2 gij i. Para ello.

3) satisface (13. La hip´tesis de clase C 2 implica que Γk o ij 1 3 k son continuas y la clase C implica que los Γij son de clase C . As´ la ecuaci´n de una geod´sica por P0 en ds la direcci´n de a es una soluci´n de (13. o 2 13.4 Coordenadas semigeod´sicas e Definici´n 13. Angel Montesdeoca.3) con valores iniciales o o u = i ui . o e . Si la superficie es de clase C 3 . e 2 Demostraci´n.4). o Proposici´n 13. utilizadas como valores iniciales dada en el punto du1 para ı.4).Sea a = o P0 (u1 . obtenemos que la suma es cero. ds Por el teorema de existencia y unicidad de la teor´ de ecuaciones diferenciales. entonces o e existe exactamente una geod´sica. Curvatura geod´sica y l´ e ıneas geod´sicas e y sustituimos ui por una soluci´n del sistema (13. 0 0 i=1 o ai xi un vector unitario que determine la direcci´n Las componentes ai . u2 ) de una superficie M se deo o nomina parametrizaci´n semigeod´sica si los coeficientes de la primera forma fundao e mental satisfacen g11 = 1. en cualquier caso. satisfacen por tanto (13. 0 dui = ai . → k. g12 = g21 = 0 con respecto a esta parametrizaci´n. Esto completa la demostraci´n. j → k.. u2 ). Esto no libera de la necesidad de comprobar cada vez si la soluci´n de (13. en el tercero → i y en el cuarto → i. 2004 ıa . lo que significa que el lado izquierdo de (13.8 Por todo punto regular de una superficie de clase C 2 y en toda o direcci´n pasa al menos una geod´sica. o Geometr´ Diferencial. esto es cierto a o si tienen derivadas parciales continuas.146 TEMA XIII.4) es constante y su valor es el mismo que el inicial. ıa una tal soluci´n existe si los coeficientes son continuos y es unica si satisfacen unas o ´ condiciones m´s fuertes (la condici´n de Lipschitz).3) obtenemos (prescindiendo de o los s´ ımbolos de sumatorio) que k j ∂gij duk dui duj i du du du − 2gij Γ k = ∂uk ds ds ds ds ds ds = = ∂gij duk dui duj − gij g hi k ds ds ds ∂u ∂gh ∂ghk ∂g k + − ∂uk ∂u ∂uh du duk duj = ds ds ds ∂gkj du duk duj ∂gj du duk duj ∂gki du duk duj ∂gij duk dui duj − − + ∂uk ds ds ds ∂u ds ds ds ∂uk ds ds ds ∂uj ds ds ds y si ahora en el segundo sumando hacemos k → i.9 Una parametrizaci´n x = x(u1 . k → j.

˜ u1 = obtenenemos una nueva parametrizaci´n alrededor de P0 . ˜ u u 2 = u2 .4 Coordenadas semigeod´sicas e 147 Proposici´n 13. existe una parametrizaci´n semigeod´sica de M alrededor de P0 tal que γ o e 2 pertenece a las l´ ıneas param´tricas u = cte. ∂u ∂u Geometr´ Diferencial. e ˜ ˜ satisface a 2 d2 uk ˜ ui uj ˜ k d˜ d˜ = 0 (k = 1. 2). ˜ o o ˜ 11 2 ∂u ˜ Poniendo g11 d˜1 . o Esto significa que las componentes de X e Y con respecto a la base natural de la i i parametrizaci´n x = x(v 1 . Ahora consideremos el campo de vectores tangente de F.13. o 2 2 Si X = j=1 X yj e Y = j=1 2 j j i ∂v aδ1 i j Y j yj . y adem´s. e Es obvio que estas est´n correctamente definidas en un entorno de P0 . tenemos g12 =0. u2 ) tal que o X = ax1 Y = bx2 (a y b funciones no nulas). u ) cuyas l´ u ˜ ıneas param´tricas son tangentes a estos dos campos de vectores.11 Sean X e Y dos campos de vectores tangentes a M definidos en un entorno abierto O ⊂ M y no colineales. + Γij ds2 ds ds i. 2). Ya que u2 = cte.. 2). v 2 ) deben ser respectivamente aδ1 y bδ2 (i = 1. Demostraci´n. v 2 ) alrededor de o o − − → 1 2 o P0 tal que OP 0 = y(v0 . Ya que las l´ ıneas param´tricas son ortogonales. u ) sea la deseada. a a 2 podemos escogerlas de tal forma que las curvas de F sean u = cte. Encontraremos un cambio de parametrizaci´n ui = i 1 2 1 2 u (v . v0 ).. Entonces. se tiene 2 j i ∂v bδ2 i X = i=1 ∂v j =a 1 ∂u ∂u e Y = i=1 j ∂v j = a 2. e Demostraci´n. tal que la nueva parametrizaci´n x = x(u .10 Para todo punto P0 ∈ M y para todo arco geod´sico γ a trav´s o e e de P0 . para todo P0 ∈ O existe una parametrizaci´n x = x(u1 .Partimos de una parametrizaci´n y = y(v 1 . esto es = 0. α puede ser γ la geod´sica determinada por P0 y por e la direcci´n ortogonal a γ y tangente o P0 a M ). Angel Montesdeoca. y por tanto g11 es s´lo funci´n de u1 .Sea α una curva en o M pasando por P0 y ortogonal a γ en este punto (por ejemplo. Consideremos la familia F de α geod´sicas definidas por los puntos de e α y tangentes ortogonales a α. 2004 ıa .11) construimos una parametrizaci´n y = 1 2 y(˜ . la cual es obviamente o semigeod´sica.j=1 ∂˜11 g ˜ Se tiene que Γ2 = 0. v ) (i = 1. y un campo de vectores o ortogonal (y por el siguiente Lema 13. N´tese que γ es ˜ o un elemento de la familia F. e 2 Lema 13.

v0 ) y para el que es una a u diferencial exacta la forma: f (ω1 dv 1 + ω2 dv 2 ).). puesto que X e Y no son colineales). u2 (t)) es alguna curva que une P o con Q. e a Demostraci´n. pues X e Y son independientes.12 Otra forma de introducir las coordenadas semigeod´sicas consiste en considerar e en un punto arbitrario P0 de la superficie las geod´sicas que parten desde este punto en e todas las direcciones (u2 = cte. u2 )(du2 )2 en la cual u1 es ahora la longitud de arco a lo largo de la geod´sica. a b a b Y resolviendo estas ecuaciones en las inc´gnitas du1 . v0 ). e integrando tenemos el cambio de par´metro a deseado. y suponemos que suficientemente pr´ximos significa que Q pertenece al rango de o esta parametrizaci´n.Usamos una parametrizaci´n semigeod´sica alrededor del punto o o e P . Curvatura geod´sica y l´ e ıneas geod´sicas e 1 1 1 1 1 2 1 1 X du + Y du . Entonces. Q ∈ M de puntos suficientemente pr´ximos o o unidos por una geod´sica γ. 2004 ıa . as´ como ı 1 sus trayectorias ortogonales (u = cte). entonces γ es el camino m´s corto entre P y Q. que est´ definido en alg´n entorno de (v0 . dv 2 = X 2 du1 + Y 2 du2 . Angel Montesdeoca.. teni´ndose. su longitud est´ dada por a Q l(α) = P du1 dt 2 + g22 du2 dt 2 1/2 Q dt ≥ P du1 = u1 − u1 = l(γ). 2 2 du2 = b(ω1 dv 1 + ω2 dv 2 ). se dice que tenemos un sistema de coordenadas semigeod´sicas e polares. si α(t) = x(u1 (t). Q P 2 Geometr´ Diferencial. Ahora. cuyo jacobiano no se anula. es conocido del c´lculo que toda forma ω1 dv 1 + ω2 dv 2 tiene un factor a 1 2 integrante f . es posible encontrar a y b.148 Esto implica TEMA XIII. En este caso. medido a partir e de P0 . du2 (lo cual es posible ya o 1 2 2 1 que X Y − X Y = 0. entonces e P0 I ≡ (du1 )2 + G(u1 . se tiene dv 1 = 1 1 du1 = a(ω1 dv 1 + ω2 dv 2 ). 2 Nota 13. Entonces.13 Para todo par P. Propiedad minimal de las curvas geod´sicas e Proposici´n 13. i 1 2 ωj son funciones diferenciables conocidas definidas en un entorno abierto de (v0 .

154 e 14. .TEMA XIV Transporte paralelo sobre una superficie 14. .2 Integrabilidad del transporte paralelo . . . . .1 Transporte paralelo en el sentido de Levi-Civita . . . 2). . Y = i=1 1 2 Y i xi . . En componentes. . . .j=1 149 2 (k = 1. . . .1 Transporte paralelo en el sentido de Levi-Civita En IRn un campo de vectores Y definido sobre una curva α es paralelo si sus componentes respecto a la base can´nica de campos de vectores en IRn son conso tantes. . . . . 152 14. . pasamos a definir el concepto de campo de o vectores paralelo sobre una superficie. . es decir.1 Se dice que Y es un campo de vectores paralelo a lo largo de la o curva α si α Y = 0.3 Transporte paralelo y curvatura geod´sica . . Y es paralelo a lo largo de α si y s´lo si o dY k duj + =0 Γk Y i ij dt dt i. . . . es decir. 149 14. . . . dt Con esta situaci´n como referencia. . . Definici´n 14. . . . . . . . . Sea Y un campo de vectores tangente a una superficie M a lo largo de una curva 2 α(t) = x(u (t). . u (t)).1) . . (14. . si la derivada covariante respecto al vector tangente a la curva es nula: dY Dα Y = = 0. Y (t) ∈ Tα(t) (M).

define el valor inicial. 1] → M ⊂ IR3 una curva sobre M . Transporte paralelo sobre una superficie Proposici´n 14. o Demostraci´n.. sobre alg´n intervalo [0. u2 ) las coordenadas alrededor de α(0). Y )N · Z + Y · α α Z + II(α . a] la aplicaci´n Pα : Tα(0) (M) → Tα(t) (M) es lineal por la linealidad o de dichas ecuaciones diferenciales. para comprobar que su producto escalar es constante.4 La aplicaci´n Pα : Tα(0) (M) → Tα(t) (M). entonces. a Demostraci´n. Esto define el campo de vecu tores Y . t]) con un n´mero finito de representaciones param´tricas y trasladando paralelamente en cada u e entorno coordenado via la soluci´n del sistema dado. Z dos campos de vectores paralelos a lo largo de una o curva α. se denomina transporte o o paralelo de Levi-Civita de v ∈ Tα(0) (M) a lo largo de α. Z)N = Y ·Z +Y · Z = 0.Sea (u1 .Sean Y . y la teor´ de las ecuao ciones diferenciales ordinarias dan una unica soluci´n diferenciable Y i (t). es un o isomorfismo.5 El transporte paralelo a lo largo de una curva conserva el proo ducto escalar de dos vectores.. satisfa´ o ciendo dichas ecuaciones. Demostraci´n.2 Una curva γ sobre una superficie M es geod´sica sobre M si y o e s´lo si su campo de vectores tangente unitario es paralelo. Angel Montesdeoca.3 Sea α : [0. Si t ∈ [0.Si γ es geod´sica se tiene que γ //N y γ o e de la ecuaci´n de Gauss (11. definida por Pα (v) = Yα(t) . 1].150 TEMA XIV. γ + II(γ . conserva tambi´n la longitud de los e vectores y el ´ngulo entre ellos. a]. demostremos que su derivada es nula: d(Y · Z) dY dZ = ·Z +Y · = dt dt dt = = α α Y + II(α . o 2 Definici´n 14. Para cada vector o v ∈ Tα(0) (M) existe un unico campo de vectores diferenciable Y sobre α tal que ´ Y (0) = v e Y es paralelo a lo largo de α. obtenemos Pα recubriendo el conjunto compacto α([0. En consecuencia. Proposici´n 14. 2 Proposici´n 14. γ )N. La aplicaci´n Pα : Tα(0) (M) → Tα(t) (M).1). Para t ∈ [0. 2004 ıa . resulta. Un campo de o vectores Y sobre α es paralelo si y s´lo si satisface a las ecuaciones (14.. 2 Geometr´ Diferencial.1) o γ = Dγ γ = γγ ˙ ˙ γ = c = cte. o 2 1 ıa La condici´n Y (0) = v0 x1 + v0 x2 . γ γ = cγ cγ = 0 ⇒ ˙ ˙ El rec´ ıproco es inmediato. = 0.

coinciden. Geometr´ Diferencial. Consideremos la e o imagen C en el plano de la curva C en M2 mediante esta isometr´ ıa.1 Transporte paralelo en el sentido de Levi-Civita 151 Proposici´n 14.14. M1 Como la derivada covariante de un campo de vectores tangente a M1 y a M2 a lo largo de C coinciden. Consideremos la familia uniparam´trica de planos tangentes a M1 en los puntos de C. Y )N∗ y como N = ±N∗ . respecto al par´metro de la curva.7 Consideremos una esfera. 2004 ıa .8). la superficie envolvente e M2 de esta familia de planos es una superficie desarrollable. Tomemos un vector a en un punto P tangente al meridiano que pasa por P . y encontremos el resultado en P del transporte paralelo de a a lo largo de la circunferencia de latitud al dar una vuelta. entonces las derivadas covariantes de un campo de vectores tangente a ambas superficies a lo largo de la curva. a Apliquemos este hecho en el siguiente Ejemplo 14. M2 es (localmente) isom´trica al plano (Proposici´n 12.. entonces dY = dt α Y + II(α . 2 Aplicaci´n: Determinaci´n geom´trica de campos paralelos o o e Sea C una curva contenida en una superficie M1 . Demostraci´n. Y )N = ∗ α Y + II ∗ (α .6 Si dos superficies son mutuamente tangentes a lo largo de una o curva. ´stas coinciden con la derivada ordinaria del campo imagen e en el plano a lo largo de la curva C. tangente a M1 a lo largo de C. Angel Montesdeoca. se tiene que α Y = ∗ α Y. e Y un campo de vectores a lo largo de la curva α (curva intersecci´n) tangente o a ambas superficies.Sean M y M∗ dichas superficies con derivadas covariantes o y ∗ .

es decir. Definici´n 14. a menos que dicha circunferencia sea el ecuador de la esfera.1): o j dY k i du k + Γij Y =0 dt dt i. un cono circunscrito a la esfera y el vector a queda en una generatriz rectil´ ınea. tiene por componentes Y i funciones soluci´n del sistema de ecuaciones diferenciales lineales (14. es un e vector diferente del inicial. a P 14. en general. o Para tratar de caracterizar la integrabilidad del transporte paralelo tengamos en 2 cuenta que el campo paralelo Y = i=1 Y i xi . 2004 ıa . realizamos el proceso inverso y tendremos el vector tangente a la esfera en P imagen de a mediante el transporte paralelo a lo largo de la circunferencia de latitud. si dos puntos P y Q est´n conectados por e a dos arcos distintos y se da un vector a tangente en P . Angel Montesdeoca. en este caso. Esto se se ve claramente en el Ejemplo 14. 2) y la integrabilidad del transporte paralelo es equivalente a afirmar que las funciones Y i son funciones tan solo del punto (es decir. de u1 y u2 ) y no de la curva sobre la Geometr´ Diferencial.j=1 2 (k = 1. Transporte paralelo sobre una superficie La superficie desarrollable tangente es. Proposici´n 14.152 TEMA XIV.2 Integrabilidad del transporte paralelo El transporte paralelo de un vector depende de la curva sobre la superficie a lo largo de la cual ´ste se efectua. Efectuamos a lo largo de ´ste el trasladado paralelo del e vector a. a Tambi´n el transporte paralelo a lo largo de una curva cerrada. el cual no coincide con a.8 Se dice que el transporte paralelo sobre la superficie M es inteo grable cuando es independiente de la curva sobre la cual se efectua. Cortando el cono a lo largo de esta generatriz y desarroll´ndolo a en el plano tenemos como imagen de la circunferencia com´n a la esfera y al cono.7. u un arco de circunferencia. dos vectores distintos en Q. el transporte paralelo de a hasta Q a lo largo de los dos arcos dar´. en general.9 El transporte paralelo sobre una superficie M es integrable si y o s´lo si su curvatura de Gauss es igual a cero.

2) es integrable si y s´lo si o ∂2Y ∂2Y = ∂ui ∂uk ∂uk ∂ui es decir. Pero (14. 2). k = 1. (14. equivalentemente 2 j=1 ∂Γjk ∂Γij − − ∂uk ∂ui 2 Γh Γih − Γh Γhk jk ij h=1 Yj =0 y. k. resulta que el transporte paralelo es integrable si y s´lo si o ∂Γjk ∂Γij − − ∂uk ∂ui 2 Γh Γih − Γh Γhk = Rkij = 0. 2)   2  Yj j=1 ∂Γjk ∂Γij − ∂uk ∂ui 2   2 2  Γj Γjk  Y h = 0 hi − h=1 Γj Γij − hk j=1 j=1 o.14. Entonces.2) por lo que para que el desplazaminto paralelo sea independiente del camino el sistema (14. jk ij h=1 Geometr´ Diferencial.2 Integrabilidad del transporte paralelo 153 que se desplaza (es decir.2) ha de ser integrable. = 1. 2004 ıa . ser´ equivalente al sistema de a ecuaciones diferenciales en derivadas parciales ∂Y k + Y j Γk = 0 ij i ∂u j=1 2 (i. Angel Montesdeoca. 2) y si el sistema se satisface a lo largo de toda curva. como dY k = dt 2 i=1 ∂Y k dui . puesto que es preciso que esta ultima relaci´n se verifique para todo campo de ´ o vectores. ∂ui dt tendremos las ecuaciones (14.1) en la forma   2 2 k i j k  du  ∂Y + Y Γij =0 ∂ui dt i=1 j=1 (k = 1. de t). si y s´lo si o  ∂  ∂  Y j Γij  − Y j Γjk  = 0. k i ∂u ∂u j=1 j=1 de donde se sigue que: 2 2 (i.

fijando arbitrariamente un punto s0 de la curva.154 TEMA XIV. o 2 14. Transporte paralelo sobre una superficie esto implica que la curvatura de Gauss vale 2 K=− R1212 =1 2 = −g g 2 = 0. podemos elegir el campo Y de forma que en s0 sea Y (s0 ) = u(s0 ). − sen θ dθ = κg Y · u ds y esta f´rmula es v´lida para todo campo de vectores Y paralelo a lo largo de o a C. θ(s) el ´ngulo orientado entre Y (s) y t(s). eso ser´ cambiar θ aument´ndole un ´ngulo constante (el ´ngulo a a a a entre ambos campos paralelos) y eso no afecta a la derivada de θ. entonces a dθ = κg . C una curva sobre M de ecuaciones param´tricas ui = ui (s) e (s. y. ds Puesto que s0 es arbitrario. puesto que Y es paralelo a lo largo de C. la consideraci´n de un campo de vectores a o paralelo u otro no es fundamental. e Observemos en primer lugar que. Por otra parte. 2 Geometr´ Diferencial. Angel Montesdeoca. cos θ = Y (s) · t(s). puesto que el desplazamiento o transporte paralelo conserva el ´ngulo entre vectores. 2004 ıa . Proposici´n 14. entonces el ´ngulo θ(s0 ) = −π/2 . Entonces. el transporte paralelo es completamente integrable si y s´lo si K = 0. claramente a lo largo de la curva. sen θ(s0 ) = −1 y tenemos − sen θ dθ (s0 ) = κg (s0 ). por tanto. Y (s) un campo de vectores tangente a M a lo largo de C unitario a y paralelo. Ahora.10 Sea x = x(u1 . tenemos la igualdad deseada. por tanto dθ d = (Y (s) · t(s)) = t Y · t + Y · t t. g11 g22 − g12 11 22 − g12 g2 R121 h Y como el coeficiente R1212 determina todos los Rijk (ver Nota 11.9). ds ds Pero t Y = 0. pues si cambiamos de campo de vectores paralelo a lo largo de C. par´metro arco). u2 ) una representaci´n param´trica de una o o e superficie orientada M . ds donde κg denota la curvatura geod´sica de C. siendo u = N × t.3 Transporte paralelo y curvatura geod´sica e Damos ahora una interpretaci´n geom´trica de la curvatura geod´sica en t´rmio e e e nos del transporte paralelo. recordando que t t = kg = κg u. a Y (s0 ) · u(s0 ) = 1.

. sobre la pseudoesfera. . . . 156 164 166 167 En este Tema presentamos el teorema de Gauss–Bonnet y algunas de sus consecuencias. . . . .4 Versi´n local del teorema de Gauss-Bonnet o F´rmula de Gauss-Bonnet generalizada . . . . As´ sobre la esfera unidad. . . superficie de curvatura de Gauss constante negativa. . . A grosso modo. .1 15. e . . . . . . Ges. . . . . . . . . . . . . la suma de los ´ngulos interiores de todo tri´ngulo geod´sico es menor a a e que π. a o Una primera versi´n del teorema fue dada por Gauss en su famoso art´ o ıculo “Disquisitiones generales circa superficies curvas” 1827. . . y el exceso sobre π es exactamente el ´rea de T . obtenemos α + β + γ = π. . . afirma que el exceso sobre π de la suma de los ´ngulos e a interiores α. . . . . . . . . si K ≡ 0. β. donde trabaja con tri´ngulos geod´sicos sobre superficies (esto es. a o a geod´sico es mayor que π. . ıa Cuando K ≡ 1. . obtenemos α + β + γ − π = area(T ) > 0. . . . . γ de un tri´ngulo geod´sico T es igual a la integral de la curvatura a e de Gauss K sobre T . .TEMA XV Teorema de Gauss-Bonnet 15. . . Por ejemplo. .2 15. esto es α+β+γ−π = T K dA. . . tri´ngulos cuyos lados son arcos de a e a geod´sicas). Estos o a o hechos ser´n expuestos sin demostraci´n. La dificultad de su demostraci´n est´ en ciertos hechos topol´gicos.3 15. . . . o La curvatura integral . . . . La caracter´ ıstica de Euler-Poincar´ . . se trata de una extensi´n del o teorema de Thales para la geometr´ de las superficies de curvatura nula. la suma de los ´ngulos intersecci´n de un tri´ngulo ı. . . 155 . . . . . . . e a Similarmente. Werke 4. .

156 TEMA XV. esto es |θi | = π. Geometr´ Diferencial. para t < ti lim α (t) = α (ti − 0) = 0. . Si t. t = t . Y l´ ımite por la − t→ti derecha. e Si el v´rtice es una c´spide. Definici´n 15. b] tal que α es o diferenciable y regular en cada [ti .3 Por las condiciones de regularidad. el signo de θi est´ a dado por el determinante [α (ti − 0). Teorema de Gauss-Bonnet La generalizaci´n de estos resultados a un dominio (abierto y conexo) acotado o por curvas regulares no geod´sicas es debida a Bonnet. 1. De hecho. . es decir.4 El ´ngulo θi . 15. α(0) = α(b). a superficies compactas. o e Nota 15. . N]. 2004 ıa . Existe una subdivisi´n 0 = t0 < t1 < · · · < tn < tn+1 = b.1 Versi´n local del teorema de Gauss-Bonnet o Veamos en primer lugar una versi´n local del teorema de Gauss-Bonnet. n). α (ti + δ). 2. . Elegimos el signo de θi como sigue: e u Por la condici´n de regularidad. Damos a θi el signo de este determinante. b[. podemos ver que existe un m´ o ınimo ε > 0 tal que el determinante [α (ti − δ). 0 < δ < ε. . Para lo o cual necesitamos una serie de definiciones.2 Los puntos α(ti ). N] no cambia de signo para todo δ. Definici´n 15. 1. e Para extenderlo a´n m´s. existe l´ e ımite por la izquierda. se denomina ´ngulo exterior en el o a a v´rtice α(ti ). Decimos que α es una curva regular a trozos. 3. t ∈ [0. para cada v´rtice α(ti ). α (ti + 0). para t > ti θj<0 t→t+ i lim α (t) = α (ti + 0) = 0. entonces α(t) = α(t ). θi>0 Supongamos que M est´ orientada y sea a θi .1 Sea α : [0. es decir. Definici´n 15. . una de las m´s importantes versiones del teorema o a de Gauss-Bonnet es que da una notable relaci´n entre la topolog´ de una superficie o ıa compacta y la integral de su curvatura. (i = 0. b] → M una aplicaci´n continua de un intervalo cero o rado [0. Angel Montesdeoca. cerrada y simple si 1. son necesarias algunas consiu a deraciones topol´gicas. . de [0. ti+1 ]. (i = 0. . b] en una superficie M . −π ≤ θi ≤ π el ´ngulo que foman a α (ti − 0) y α (ti + 0). −π ≤ θi ≤ π. n) se llaman v´rtices de α.

a(t)} satisa face la condici´n de que a(t) apunta hacia el interior de D. 2004 ıa . Consideremos ahora una parametrizaci´n x : U ⊂ IR2 → IR3 de M compatible o con la orientaci´n y D un dominio en M tal que D = D∪∂D ⊂ x(U ). Ejemplo 15. Angel Montesdeoca. Definici´n 15. en efecto.1 Versi´n local del teorema de Gauss-Bonnet o 157 θi=-π θi=π Definici´n 15. No ocurre lo mismo con la superficie del toro. cerrada y simple. toda curva cerrada es hom´topa al a o cero. Definici´n 15. a(t) N β β’(0) α’(t) δD ◦ D Intuitivamente.5 Un dominio D sobre una superficie M es un subconjunto D ⊂ M o abierto y conexo. entonces el dominio D queda a la izquierda. Si f : M → IR o Geometr´ Diferencial. o M´s precisamente.8 Se denomina dominio con borde regular sobre M a un dominio o D ⊂ M tal que el borde ∂D = D− D es la imagen de una curva α : I → M regular a trozos. un meridiano del toro es una curva cerrada que no lo divide en partes conexas.9 Decimos que el borde ∂D de un dominio D en una superficie orieno tada M est´ positivamente orientado si la base ortogonal positiva {α (t). esto significa que si se recorre la curva α en la direcci´n positiva y o con la cabeza dirigida hacia la normal N.7 La superficie de la esfera es simplemente conexa. para toda curva β : J → D tal que β(0) = α(t) y β (0) = α (t) a tenemos que β (0) · a(t) > 0.15. O equivalentemente.6 Un dominio sobre una superficie se dice que es simplemente conexo o si toda curva cerrada o curva que une dos puntos de su borde divide al dominio en dos o m´s partes disjuntas. Definici´n 15.

158 TEMA XV. Al volver al punto de partida obtenemos un vector unitario. Z = N × X. cos φ = X · Y . calcular el ´ngulo ∆φ que ha girado el vector como a consecuencia del transporte paralelo. Nos proponemos. de donde a d dφ d (cos φ) = − sen φ = (X · Y ) = ds ds ds puesto que α ˙ Y = 0. Denotemos por Z el campo de vectores tangente obtenido a partir de X girando un ´ngulo igual a π/2 en sentido positivo a en cada punto. Angel Montesdeoca. Teorema de Gauss-Bonnet es una funci´n diferenciable. o e Entonces el ´ngulo de rotaci´n resultante del transporte paralelo de un vector a lo a o largo del borde de D est´ dado por a ∆φ = K 2 g11 g22 − g12 du1 du2 = D K dA. en un punto arbitrario P ∈ ∂D ⊂ M existe Y . u2 ) elegida en la clase de la orientaci´n o o 1 2 de x = x(u . Si φ es el ´ngulo que forman X e Y sobre el borde ∂D. es decir. e o Sea X un campo de vectores tangente unitario sobre x(U ). Demostraci´n. .. u2 ) x−1 (D) 2 g11 g22 − g12 du1 du2 no depende de la parametrizaci´n x = x(u1 . es f´cil ver que la integral o a f (u1 . campo de vectores paralelo a lo largo de ∂D con valor inicial YP = v. 2004 ıa α ˙ X ·Y +X · α ˙ Y =Y · α ˙ X. al ser Y paralelo. D Sea v un vector unitario tangente a una superficie M en uno de los puntos P del borde ∂D de un dominio D ⊂ M simplemente conexo. distinto de v. y se denota o por f dA. entonces. y sea Y el campo de vectores obtenido por transporte paralelo a lo largo de la curva borde de D.Introduzcamos sobre el borde de D una parametrizaci´n natural o o (longitud de arco) α = α(s) y de tal forma que d´ una orientaci´n positiva. Para cada v ∈ TP (M ) unitario. x−1 (D) donde K es la curvatura de Gauss y dA el elemento de area.11 Sea ∂D el borde diferenciable a trozos de un dominio D simpleo mente conexo sobre una superficie M de clase C 3 tal que la clausura de D est´ cone tenida en un abierto imagen de una representaci´n param´trica regular x : U → M. Proposici´n 15. Definici´n 15. u ). en general. Geometr´ Diferencial.10 A esta integral se denomina integral de f sobre D.

esta identidad se verifica en todos los puntos del borde: dφ = −Z · ds α ˙ X. en s0 dφ = −Z|s0 · ds |s0 α ˙ X |s0 . ı. ∂x ∂y Y obtenemos: ∆φ = − D ∂X ∂X ∂(Z ∂u2 ) ∂(Z ∂u1 ) − ∂u1 ∂u2 du1 du2 = = − D ∂Z ∂X ∂Z ∂X − 1 ∂u2 ∂u ∂u2 ∂u1 ∂X ∂Z ∂X ∂Z − 1 ∂u2 ∂u ∂u2 ∂u1 du1 du2 = = D du1 du2 . por tanto. Ahora bien. Angel Montesdeoca. Al variar s0 . podemos aplicar a ∂u ∂u la f´rmula de Green en el plano. N} forma una base ortonormal. u2 (s0 )). sen φ(s0 ) = 1. se tiene: Geometr´ Diferencial.1). Z. Por tanto. ∆φ = − ∂D Z· dX ds = − ds ∂D Z· ∂X ∂X du1 + Z · du2 . como {X. Y D Y D P YP v As´ φ(s0 ) = π/2.1 Versi´n local del teorema de Gauss-Bonnet o 159 Si s0 es el par´metro del un a punto P arbitrario sobre ∂D. 1 2 ∂u ∂u ∂X ∂X Como las funciones Z · 1 y Z · 2 est´n definidas en D ∪ ∂D. escogemos el campo paralelo Y de forma tal que Y (s0 ) = Z(u1 (s0 ). 2004 ıa . se sigue que o dX dφ = −Z · ds ds y.15. poniendo x−1 (D) = D y x−1 (∂D) = ∂ D. Por la ecuaci´n de Gauss (11. siguiente o M dx + N dy = ∂C C ∂M ∂N − dx dy.

κg la curvatura geod´sica e de ∂D y θi los ´ngulos exterior de los v´rtices del borde. resulta. 2) ∂X ∂Z ∂X ∂Z − = µ1 ν2 − µ2 ν1 . Angel Montesdeoca. finalmente ∂X ∂Z ∂X ∂Z − =K ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u1 En definitiva: ∆φ = D 2 g11 g22 − g12 N · N K 2 g11 g22 − g12 du1 du2 .160 TEMA XV. entonces se tiene la siguiente f´rmula de Gauss– o e o Bonnet n K dA + D ∂D κg ds + i=1 θi = 2π. 2 Ejemplo 15.23 (o Ejercicio 202) que o S(x1 ) × S(x2 ) = Kx1 × x2 .13 (Gauss-Bonnet) Si D es un dominio simplemente conexo sobre una superficie M de clase C 3 y el borde ∂D es una curva diferenciable a trozos de clase C 2 . a e Geometr´ Diferencial. resulta o ∂X ∂Z ∂X ∂Z − = (S(x1 ) × S(x2 )) · N. ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u1 Como sabemos de la Proposici´n 10. Teorema de Gauss-Bonnet ∂X = ∂ui ∂Z = ∂ui ∂N = ∂ui Resulta entonces que λi Z −λi X −µi X −νi Z +µi N +νi N (i = 1. de tal forma que D ∪ ∂D est´ contenida en la imagen x(U ) de una a representaci´n param´trica de M . ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u1 ∂N ∂N × = (µ1 ν2 − µ2 ν1 )N. a a2 Teorema 15. dA el elemento de area. ∂u1 ∂u2 Y de ambas y de la definici´n del operador forma. 2004 ıa .12 Dado un dominio D sobre una esfera de radio a ∆φ = D K dA = 1 ´rea de D. donde K es la curvatura de Gauss.

con las notaciones ψ = (X. el cual est´ definido en todos los puntos salvo en los a v´rtices. Por tanto.11.1 Versi´n local del teorema de Gauss-Bonnet o 161 Demostraci´n. Supongamos que ∂D est´ parametrizada por la longitud de arco. t) = (X. o ∆φ = D K dA. resulta la f´rmula de Gauss–Bonnet o Geometr´ Diferencial. En consecuencia: ∆ψ = ∆φ + ∆χ. φ = (X. Angel Montesdeoca. por la Proposici´n 15. Lo mismo ocurre con la funci´n ψ que determina el ´ngulo entre X y t en e o a cada punto. t). t). Al dar una vuelta completa a lo largo de ∂D e e el incremento de este ´ngulo ser´ exactamente 2π.15. 2004 ıa .o N θ2 Y D X θ4 θ1 θ3 t Sea X un campo de vectores tangente unitario sobre x(U ). resulta n ∆χ = ∂D κg ds + i=1 θi . Y ) + (Y.10 u o dχ = κg . ψ = φ + χ. ds n y puesto que los saltos en los v´rtices suman e i=1 θi . Es claro que al recorrer el borde ∂D el ´ngulo ψ cambia y su valor salta θi a cuando se pasa por el v´rtice i–´simo. se tiene (X. a a Consideremos ahora un campo de vectores auxiliar Y obtenido por transporte paralelo a lo largo de todo ∂D. t) o bien. Finalmente. Y ). Seg´n la Proposici´n 14. y sea t el campo a de vectores unitario al borde. χ = (Y.

Representemos por θj los ´na gulos exteriores en los v´rtices del e D1 2 borde ∂D1 y por θk los ´ngulos a exteriores de los v´rtices en el e borde ∂D2 . respectivamente. Angel Montesdeoca. De hecho. Ahora. consideremos el caso de un dominio D descompuesto en dos dominios D1 y D2 . C2 las partes de C en D1 . ı D2 ∂D1 = C1 ∪ C y ∂D2 = C2 ∪ 1 C . si denotamos por θi los ´ngulos del borde de D = D1 ∪ D2 . Por tanto. si el dominio D puede ser descompuesto en un n´mero finito a u de dominios que no se superpongan dos a dos. 2004 ıa . Para dar una idea de como extenderemos el resultado. Entonces. para los dominios D1 y D2 se tiene n1 n2 1 θj j=1 K dA + D1 1 κg ds + = 2π D2 K dA + 2 κg ds + k=1 2 θk = 2π (15. Teorema de Gauss-Bonnet n κg ds + i=1 θi = 2π. se ve inmediaa 1 2 tamente. κg ds + 1 2 κg ds = C κg ds. Sea C = ∂D el borde D y C1 . y C la curva que separa D1 y D2 . entonces la conclusi´n a o del teorema es v´lida para el dominio total. tales que las hip´tesis del teorema o sean v´lidos para cada uno de los dominios separadamente.162 K dA + D ∂D TEMA XV. 2 A pesar que hemos probado el teorema bajo una hip´tesis restrictiva sobre el o dominio D. Con la orientaci´n adecuada sobre C .1) donde 1 y 2 son las integrales de l´ ınea a lo largo de los contornos respectivos. se tiene o κg ds = 1 C1 κg ds + C κg ds. que la suma de todos los ´ngulos θj y θk es igual a la suma de los θi menos a Geometr´ Diferencial. el teorema es todav´ v´lido para dominios simplemente conexos de clase ıa a m´s amplia. D2 . 2 κg ds = C2 κg ds − C κg ds. incluso si el dominio total no admitiera a un campo de vectores unitario. As´ ∂D = C1 ∪ C2 .

entonces κg = 0 y se tiene e n K dA + D i=1 θi = 2π. es decir. se obtiene ı.. 2004 ıa . 2. (a) Si el borde de D es un pol´ ıgono geod´sico. n K dA + D C κg ds + i=1 θi + 2π = 4π. γ se tiene: a e a K dA = α + β + γ − π. K dA = D i=1 φi − π(n − 2). entonces K dA + D C κg ds = 2π.. (b) Si denotamos los ´ngulos interiores de un pol´ a ıgono geod´sico de n lados e por φ1 . ⇒ D n K dA + nπ − i=1 φi = 2π.1). As´ sumando. Angel Montesdeoca.15. .. los trozos diferenciae bles de C son geod´sicos. D Geometr´ Diferencial. β. t´rmino a t´rmino. En particular. φn . e e n1 n1 1 θj j=1 K dA + D1 D2 K dA + 1 κg ds + 2 κg ds + + k=1 2 θk = 4π. para tri´ngulos geod´sicos con ´ngulos interiores α. o Consideremos ahora algunos casos particulares donde se hace m´s simple la a f´rmula de Gauss-Bonnet: o 1.1 Versi´n local del teorema de Gauss-Bonnet o n1 1 θj j=1 n2 n 2 θk k=1 163 cuatro rectos. que es la f´rmula de Gauss-Bonnet para D. las ecuaciones (15. Si el borde de ∂D de D es diferenciable de clase C 2 . se tiene θi = π − φi y n n K dA + D i=1 (π − φi ) = 2π. es decir. Esto es + = i=1 θi + 2π.

2 area de la esf era = 8 ´ a2 π = 4πa2 . La orientaci´n del dominio o induce una orientaci´n sobre cada una de esas curvas componentes de la frontera. sino que consta de varias curvas cerradas. donde el signo – quiere decir con orientaci´n opuesta. ∆ < 0 y si K < 0.14 A la diferencia ∆ = π − (α + β + γ) se denomina defecto angular o del tri´ngulo. o Geometr´ Diferencial. a Sobre el plano eucl´ ıdeo (K = 0). K = 1/a2 . por tanto area del cuadrante = ´ a2 π . As´ el borde a ıa de D1 consta de las curvas C1 . ∆ = 0. −L1 .164 TEMA XV. y se obtiene area D = a2 (α + β + γ − π) = −a2 ∆. −L2 . a En el caso particular de una esfera de radio a. 2004 ıa . C2 . L1 . Si K > 0. L2 y la de D2 de C2 . Mediante dos curvas L1 y L2 conectamos un punto sobre C (A y B. Angel Montesdeoca. o θ3 A γA 1 D2 B γB 2 θn+1 γ B’ A’ γ A’ B’ D1 θ2 θ1 Consideremos en primer lugar un dominio D en forma de anillo cuya frontera consta de las curvas C y C (diferenciables a trozos). respectivamente) con puntos en C (A y B . C1 . ´ En particular. y an´logamente para C ser´ C1 y C2 . respectivamente) y as´ dividimos el ı anillo en dos dominios simplementes conexos que no se superponen D1 y D2 . Teorema de Gauss-Bonnet Definici´n 15. si D es un cuadrante de la esfera ∆ = π − (α + β + γ) = −π/2. ∆ > 0. Sobre una superficie de curvatura constante. Denotemos a la parte de C que pertenece a la frontera de D1 (respectivamente ı D2 ) por C1 (respectivamente C2 ). ∆ es proporcional al ´rea. 2 15.2 F´rmula de Gauss-Bonnet generalizada o Si el dominio D no es simplemente conexo la frontera del dominio no es una curva cerrada. pues a α+β+γ−π = D K dA = K D dA = K(´rea D).

Observemos que γA + δA = γA + δA = γB + δB = γB + δB = π. n K dA+ D2 C2 κg ds− L1 κg ds+ C2 κg ds− L2 κg ds+ i=m+1 θi +δA +δA +δB +δB = 2π.. los ´ngulos orientados en los v´rtices de C1 y a e C1 . y por θm+1 . A .... θ2 .. O lo que es lo mismo n K dA + D ∂D κg ds + i=1 θi = 0. θm+2 .. γB . . B y B son e puntos de C o C en los cuales la curva es regular. δA ... θ2 . θn en los v´rtices de C2 y C2 .. Geometr´ Diferencial. δB ... miembro a miembro. . δA . v´rtices de los bordes de D1 y D2 . su frontera ∂D con p + 1 componentes. estos puntos son. Si D tiene p agujeros. γA . sin embargo. θm . θm+2 . . γB y los de D2 son θm+1 . γA . 2004 ıa . se tiene la f´rmula o de Gauss–Bonnet generalizada: n K dA + D ∂D κg ds + i=1 θi = 2π(1 − p).15. Los ´ngulos en los v´rtices del borde de D1 ser´n e a e a θ1 . . se tiene n K dA + D C κg ds + C κg ds i=1 θi + 4π = 4π.2 F´rmula de Gauss-Bonnet generalizada o 165 Representemos por θ1 . Si aplicamos ahora el teorema de Gauss-Bonnet a cada dominio simplemente conexo. e Podemos suponer sin p´rdida de generalidad que los puntos A.. θm . Angel Montesdeoca. δB . Sumando. tenemos m K dA+ D1 C1 κg ds+ L1 κg ds+ C1 κg ds+ L2 κg ds+ i=1 θi +γA +γA +γB +γB = 2π. θn .

D Nota 15. Esta curva sirve de frontera com´n de D1 y D2 pero con orientaci´n opuesta. Ejemplo 15.17 Observemos que para llegar a este resultado no hemos utilizado m´s a propiedades de la esfera que la de que una curva cerrada corta a la esfera en dos dominios simplementes conexos.166 TEMA XV. sino de forma de anillo y las dos curvas forman la frontera com´n pero ellas u son opuestas. Geometr´ Diferencial. Teorema de Gauss-Bonnet 15.16 (Curvatura integral de la esfera) Descompongamos la esfera en dos dominios simplemente conexos D1 y D2 usando una curva cerrada C y regular. Angel Montesdeoca.15 Dado un dominio D sobre una superficie (en particular.18 (Curvatura integral del toro) El toro no es homeomorfo a la esfera. 2004 ıa . Estos dominios no son simplemente conexos. usando dos curvas diferenciables cerradas. a 4π con tal que satisfaga a las condiciones de regularidad que aseguran la existencia de la curvatura de Gauss K. D2 K dA + ∂D2 κg ds = 0. As´ todas ellas tendr´n curvatura integral ı. Ejemplo 15. Utilizando la f´rmula de Gauss-Bonnet es f´cil calcular la curvatura integral de o a algunas superficies cerradas. la misma o superficie completa) se denomina curvatura integral del dominio D a K dA = D D K 2 g11 g22 − g12 du1 du2 . podemos cortar el toro en dominios como indica la figura.3 La curvatura integral Definici´n 15. la curvatura integral de la esfera es K dA = 4π. u o Se tiene K dA + D1 C κg ds = 2π y D2 K dA − C κg ds = 2π. es cierto tambi´n para cualquier superficie e cerrada que sea homeomorfa a la esfera. por tanto. Usamos la f´rmula o de Gauss-Bonnet generalizada se tiene: K dA + D1 ∂D1 κg ds = 0. Por tanto.

4 La caracter´ ıstica de Euler-Poincar´ e Dedicamos lo que queda de esta lecci´n a estudiar ciertas aplicaciones de la o f´rmula de Gauss-Bonnet.20 Toda superficie compacta M tiene una descomposici´n rectano o gular. c el n´mero de v´rtices. sea v.15. puesto que κg ds. Proposici´n 15. T As´ la curvatura integral del toro es nula. Y a la imagen de los lados de R se les denomina arista de la placa. Para ello conviene que veamos e algunas propiedades b´sicas de las superficies en las que no interviene la geometr´ a ıa. u e xa xa ( ) A la imagen de los v´rtices de R e mediante xa se les llama v´rtices e de la placa. u e Entonces el n´mero χ(M) = v − a + c es independiente de la descomposici´n recu o tangular.19 Una descomposici´n rectangular P de una superficie M es una o o colecci´n finita de placas (u hojas) simples y regulares e inyectivas {xa }a∈A cuyas o im´genes cubren a M de tal manera que si dos de ellas se intersecan. o 2 Proposici´n 15.21 Si P es una descomposici´n rectangular de una superficie como o pacta M .22 χ(M) se denomina caracter´ o ıstica de Euler-Poincar´ de M . a. 15. aristas y caras (placas) respectivamente. o bien un v´rtice o bien una arista.” Geometr´ Diferencial. para el toro completo T se tiene K dA = 0. e En vez de demostrar esta proposici´n estableceremos el siguiente resultado: o “Si M es una superficie compacta y orientable de clase C 3 . 2004 ıa . Definici´n 15. en particular. Para la demostraci´n ver [12]. Definici´n 15. La idea fundamental es extenderla a regiones m´s geneo a rales. entonces la curvatura integral de M es 2πχ(M). a superficies geom´tricas enteras. Angel Montesdeoca.4 La caracter´ ıstica de Euler-Poincar´ e κg ds = − ∂D1 ∂D2 167 y. y lo mismo ocurre con cualquier superı ficie homeomorfa al toro. solamente a tienen com´n.

o Entonces K dA = K dA. a∈A ∂xa (Ra ) pues las integrales sobre las ar´ ıstas se cancelan por pares al tener orientaci´n opuesta. Pero la suma de los ´ngulos interiores de cada o a v´rtice es precisamente 2π. Por tanto o K dA = −2πc + 2πv. 2004 ıa . las caras de la descomposici´n P son rectangulares: cada cara tiene o cuatro aristas. Al sustituir resulta: u K dA = −2πc + ν. El n´mero de aristas ser´ 4c.168 TEMA XV. M a∈A xa (Ra ) Aplicamos a cada sumando la f´rmula de Gauss-Bonnet. o al considerarlas en las distintas placas que la tienen com´n. M Ahora bien. M 2 Geometr´ Diferencial. pero como se cuenta cada arista dos u a veces. ν la suma de todos los ´ngulos interiores de u a todas las caras de la descomposici´n. es decir −c = c − a. o K dA = − κg ds − 2π + (φ1 + φ2 + φ3 + φ4 ). xa (Ra ) ∂xa (Ra ) θ3 θ4 φ1 θ1 φ4 xa ( φ3 ) φ2 θ2 Para sustituir en la expresi´n anterior hay que tener presente que o κg ds = 0. resulta 4c = 2a. por lo que K dA = 2π(v − a + c) = 2πχ(M). im´genes de las cartas locales {xa }a∈A est´n todas orientadas positia a vamente y cuyas fronteras tienen la orientaci´n inducida por la de la superficie. de donde ν = 2πv (v es el n´mero de v´rtices de la e u e descomposici´n P). Teorema de Gauss-Bonnet Fijemos una orientaci´n en M y sea P una descomposici´n rectangular de M cuo o yas placas. Angel Montesdeoca. M siendo c el n´mero de placas o caras.

25 El n´mero (1 − χ(M)/2) se denomina g´nero de la superficie. Angel Montesdeoca. el e del toro de tres agujeros es 3. etc. Definici´n 15. χ(S 2 ) = 2 Toro. χ(T) = 0 3.. Geometr´ Diferencial. Ejemplo 15.15. el del toro con dos agujeros es 2.4 La caracter´ ıstica de Euler-Poincar´ e 169 K dA no depende de la descomposici´n o Nota 15. o u e El g´nero de las esferas es 0. el del toro es 1. χ(T ) = −2 1. 2004 ıa ..23 Observenos que puesto que M particular de la superficie. se obtiene as´ la independencia de la caracter´ ı ıstica de Euler-Poincar´ respecto a la descomposici´n de la superficie en el caso de superficies e o 3 de clase C . Esfera unidad. Toro con dos agujeros.24 2.

.

. introduciendo una m´trica dada por la e e funci´n distancia: o d : IRn × IRn → IR d verifica: 1) 2) 3) (x. .1 Estructuras en IRn El conjunto IRn = x = (x1 . y n ) = (x1 + y 1 . . . . que se denomina producto escalar o interior. y) → g(x. . . . x) > 0. x) = 0. . xn ) = (λx1 . . xn + y n ). y tiene las siguientes propiedades: 1) Bilineal: 171 . d(x. y) + d(y. . . z). o ıa ı n IR se convierte en un espacio m´trico. λx = λ(x1 . y) = d(y. ıa El conjunto IRn tiene una estructura de espacio vectorial can´nica. . . . . n n (x. . λxn ). . . . . xn ) + (y 1 . . . (x1 − y 1 )2 + · · · + (xn − y n )2 Considerado IRn como espacio m´trico se denomina espacio eucl´ e ıdeo n–dimensional. En el espacio vectorial IRn . . con las o siguientes operaciones x + y = (x1 .´ APENDICE Nociones de algebra lineal y an´lisis a A. . n es un espacio topol´gico con la topolog´ producto de la recta real por s´ misma n veces. y) = x · y = i=1 xi y i . . z) ≤ d(x. . . xn ) xi ∈ IR i = 1. x = y ⇒ d(x. y) = d(x. definimos la siguiente aplicaci´n: o n g : IR × IR → IR. y) → d(x. Notemos que la topolog´ inducida en IRn por la funci´n distancia es equivalente ıa o a la topolog´ producto.

A. . ( x · y = y · x ) e 3) Definida positiva: g(x. F j = y j ◦ F (j = 1. Angel Montesdeoca.2 Aplicaciones diferenciables Definici´n A. Nociones de algebra lineal y an´lisis 2) Sim´trica: g(x. x) = 0 ⇔ x = 0 ( x · x ≥ 0 y x · x = 0 ⇔ x = 0 ). Geometr´ Diferencial. . . 2004 ıa . La base ortonormal can´nica en IRn ser´ denotada por {e1 . definida en un conjunto abierto o o n U ⊂ IR . . . . (1) y j : IRn → IR y j (y 1 . Se define la norma de un vector en IRn como : √ x = + x · x.1 Una funci´n f : U ⊂ IRn → IR. . x). se dice que es diferenciable sobre U si f tiene derivadas parciales (continuas) de todos los ´rdenes con respecto a cada una de las variables en todo punto de o U. Lo denotaremos o por F(U ). las operaciones son continuas. Existe la siguiente relaci´n entre la norma y la funci´n distancia d: o o Si x e y son dos puntos con vectores posici´n x e y : o d(x. Definici´n A. y n ) = y j son las funciones coordenadas. F : U ⊂ IRn → IRn es una o aplicaci´n diferenciable si sus funciones componentes (1) . . en }. y) = g(y. . El conjunto de las funciones diferenciables sobre un abierto U ⊂ IRn es un anillo respecto a la suma y multiplicaci´n de funciones punto a punto. n) o son diferenciables sobre U .172 ´ a APENDICE. con la topolog´ producto es un espacio vectorial topol´ıa o gico. .2 Sea U un subconjunto abierto de IRn . verific´ndose o a a ei · ej = δij = 1 0 si si i=j i=j El espacio vectorial IRn . es decir. . . y) = x − y . x) ≥ 0 y g(x.

Existe una biyecci´n can´nica o o φa : Ta (IRn ) → IRn va → (v 1 .3 Espacio de vectores tangentes en un punto de IRn Definici´n A. . en } en IRn y el isomorfismo φa permiten definir una o base natural o can´nica en Ta (IRn ) por: o Ei = φ−1 (ei ) a (i = 1. . n φ−1 b ◦ φa A. F(a) el conjunto de las funciones diferenciables en a. . . . La traslaci´n en IRn da lugar a un isomorfismo entre Ta (IRn ) y Tb (IRn ) o Ta (IR ) −→ Tb (IRn ). . una aplicaci´n ı o Dva : F(a) → IR. n).5 Se define la derivada direccional de f en a en la direcci´n de va por o o d va (f ) ≡ Dva (f ) = f (a + tv)|t=0 = dt Tenemos as´ definida. Angel Montesdeoca. .A. ∂xi Geometr´ Diferencial. Definici´n A. Esta biyecci´n permite definir en Ta (IRn ) una estructura de espacio vectorial tal o que φa se convierta en un isomorfismo. v) ∈ IRn × IRn . ∂xi |a vi i=1 ∂ ≡ Dv a . va = i=1 v i Eia ∈ Ta (IRn ). . . La base can´nica {e1 . para cada va . consiste o en un par (a. que representan su parte vectorial v y su punto de aplicaci´n a. .3 Espacio de vectores tangentes en un punto de IRn 173 A. que es denotado por va . v n ).3 Un vector tangente a IRn en a. Que podemos denotar por n n vi i=1 ∂f . Se denota por Ta (IRn ). o Definici´n A. 2004 ıa . . .4 Derivadas direccionales n n Sean a ∈ IR . y f ∈ F(a).4 Se denomina espacio tangente a IRn en a al conjunto de los vectores o tangentes en a.

verificando las propiedades anteriores.7 Un campo de vectores X en IRn se dice que es diferenciable si las o funciones componentes X i son diferenciables. Definici´n A. se ve claramente que es un espacio vectorial. . Definici´n A. Notemos que Dva (xi ) = v i . Se tiene el siguiente resultado [2] [9]: “Existe un isomorfismo entre los vectores tangentes a IRn en a y el conjunto de las derivaciones de D(a)” A. p Todo campo de vectores en IRn se expresa por n X= i=1 X i Ei donde X i : IRn → IR.6 Un campo de vectores en IRn es una aplicaci´n o o Base can´nica de campos de vectores en IRn o {E1 . h ∈ F(a). A sus elementos se les denomina derivaciones.5 Campos de vectores en IRn X : p → Xp ∈ Tp (IRn ). Propiedades de la derivada direccional: Dva (λf + µh) = λDva (f ) + µDva (h) Dva (f h) = h(a)Dva (f ) + f (a)Dva (h) siendo λ. Si denotamos por D(a) el conjunto de las aplicaciones de F(a) en IR. µ ∈ IR y f. . si va = Eia . En } donde Eip = φ−1 (ei ). Angel Montesdeoca. 2004 ıa .174 En particular. . . La derivada direccional de una funci´n f ∈ F(IRn ) respecto a un campo de o n vectores X ∈ X(IR ). Nociones de algebra lineal y an´lisis DEia ≡ ∂/∂xi . ´ a APENDICE. se define como la funci´n o X(f ) : IRn → IR Geometr´ Diferencial. Al conjunto de campos de vectores diferenciables sobre IRn lo denotamos por X(IRn ). por lo que el vector va est´ completamente detera minado si se conoce las derivadas direccionales sobre toda funci´n diferenciable en o a.

. . 0)}.8 Si {E1 . . . si m = 1. . m F∗ (Ei a ) = j=1 ∂F j (a)Ej F (a) . supongamos que ambas se relacionan mediante las ecuaciones: xi = F i (x1 . Geometr´ Diferencial. . ∂xi F∗ es lineal.A. . ∂xi |a Cambio de coordenadas en IRn y base de campos de vectores asociada: Sean (x1 . Angel Montesdeoca. xn ) y (¯1 . entonces los correspondientes campos de vectores b´sicos asociados a ambos sistemas a de coordenadas se relacionan mediante: n ¯ Ei = j=1 ∂xj Ej .6 Aplicaciones inducidas d a ∈ IR → Xa (f ) = DXa (f ) = f (a + tXa )|t=0 = dt n n i Xa i=1 175 ∂f . .9 F : IRn → IRm es una aplicaci´n diferenciable. .6 Aplicaciones inducidas F∗ : Ta (IRn ) → TF (a) (IRm ) Definici´n A. y f : IRn → IR es una funci´n diferenciable: o f∗ : Ta (IRn ) → Tf (a) (IR) va → f∗ (va ) = va (f )Ef (a) . . . . respectivamente y (F . . . Em } son las bases can´nicas de campos de vectores o n m 1 m en IR y IR . . . F2 = −yE1 + xE2 . va (F m )) ∈ TF (a) (IRn ). n). . θ) en IR2 −{(0. y) y {F1 . F ) son las componentes de F . . . . o F∗ (va ) = Si {E1 . F2 } la base de campos de vectores asociada a las coordenadas polares (ρ. . xn ) las coordenadas de un punto de IRn relativas a x ¯ sendos sistemas de coordenadas. . . En particular. En } y {E1 . . . . x2 + y 2 x2 + y 2 A. ∂ xi ¯ E2 F 2 F 1 E1 Ejemplo A. . E2 } es la base de campos de vectores en IR2 asociada a las coordenadas cartesianas O (x. 2004 ıa . . . xn ) ¯ (i = 1. . se tiene las siguientes propiedades: F∗ (va ) = (va (F 1 ). . a la aplicaci´n: o o o d F (a + tv)|t=0 dt se denomina aplicaci´n inducida entre los espacios tangentes. si x = ρ cos θ e y = ρ sen θ: x y F1 = E1 + E2 . se tienen las siguientes relaciones. .

.11 Se denomina derivada covariante de un campo de vectores X ∈ o n X(IR ) en la direcci´n de v ∈ Ta (IRn ) al vector en el punto a. . y para toda funci´n diferenciable: o n va → df (va ) = va (f ) df = i=1 ∂f i dx . x ) le asigna el vector XP de componentes (X 1 . . . f ∈ F(IRn ). ∗ La diferencial df ∈ Ta (IRn ). si x1 . En particular. .176 ´ a APENDICE. 2004 ıa . . Angel Montesdeoca. ∂xi A. . Nociones de algebra lineal y an´lisis Definici´n A. dxn } es una base de Ta (IRn ) dual de la base {E1 . .10 A la aplicaci´n o o df : Ta (IRn ) → IR se le denomina diferencial de f . En } de Ta (IRn ). . . . Y ∈ X(IRn ). . i=1 X i Ei n Dva X = i=1 va (X i )Ei a . . dado por o Dv a X = n d X(a + tv)|t=0 . λ ∈ IR. . Proposici´n A. . dxi ∈ Ta (IRn ). dt As´ si X = ı. o Definici´n A. X. e ∗ {dx1 . Geometr´ Diferencial. .12 La derivada o Dva +wa X Dλva X Dva (X + Y ) Dva λX Dva (f X) va (X · Y ) covariante tiene las siguientes propiedades: = Dva X + Dwa X = λDva X = Dva X + Dva Y = λDva X = va (f )Xa + f (a)Dva X = (Dva X) · Ya + Xa · (Dva Y ) 2 para todo va . X n ) respecto a la base can´nica en IRn . .7 Derivada covariante en IRn Un campo de vectores en X ∈ X(IRn ). . xn son las funciones coor∗ denadas (proyeciones i-´simas). . se puede interpretar como una aplicaci´n o 1 n diferenciable que a cada punto P de coordenadas (x . wa ∈ Ta (IRn ). .

b3 ). b. b2 . c como el escalar: o Propiedades: [a b c] = [c a b] = [b c a] = −[a c b] = −[b a c] = −[c b a]. Expresi´n del producto mixto en forma de determinante: o a = (a1 . n Es decir. si Y = i=1 Y i Ei a n (DX Y )(a) = i=1 Xa (Y i )Ei (a). − a1 b1 a1 b1 c3 a3 b3 = a3 b3 a3 b3 a1 b1 c1 . a2 . Angel Montesdeoca.8 Identidades vectoriales en IR3 [a b c] = (a × b) · c. c3 ) = = − c c2 a2 b2 2 + c a2 b2 c2 De esta expresi´n se obtiene con facilidad las propiedades enunciadas. c = (c1 . o Producto triple (a × b) × c = (a · c)b − (b · c)a Igualdad que se comprueba inmediatamente si se toma un sistema ortonormal {u1 . c = c1 u1 + c2 u2 + c3 u3 . Definici´n A.14 Se define el producto mixto de tres vectores a.8 Identidades vectoriales en IR3 177 Definici´n A. A. 2004 ıa . c2 . c3 ) a1 b1 3 a2 b2 a2 b2 = a3 b3 a3 b3 c1 a1 b1 a2 b2 a1 b1 a3 b3 c3 a2 b2 (c1 . (a × b) · c = =c 1 b = (b1 . . a3 ). b = b1 u1 + b2 u2 . Geometr´ Diferencial. viene dado por (DX Y )(a) = DXa Y. cuyo represeno tante en el punto a.13 Se denomina derivada covariante de un campo de vectores Y ∈ o n X(IR ) en la direcci´n del campo X ∈ X(IRn ) al campo de vectores. u2 . u3 } tal que sea a = au1 . c2 .A.

A.15 Un tensor K de tipo (r. un vector de E es un o tensor de tipo (1. Como casos particulares. Geometr´ Diferencial. r = 1. Como E y (E ∗ )∗ son naturalmente isomorfos.0). o Definici´n A. s) sobre E es una aplicaci´n multilineal o o (lineal respecto a cada argumento) K : E× · · · ×E × E ∗ × · · · ×E ∗ → IR donde E ∗ es el espacio vectorial dual de E. s = 0. tenemos: 1. F´rmula que resulta de la propiedad de producto mixto y de la expresi´n del o o producto triple: (a × b) · (c × d) = [a b c × d] = [b c × d a] = = b × (c × d) · a = (b · d)c − (b · c)d · a = (b · d)(c · a) − (b · c)(d · a). r = 0.9 Tensores sobre un espacio vectorial Sea E un espacio vectorial real de dimensi´n n.178 ´ a APENDICE. s = 2: un θ ∈ E ∗ (una aplicaci´n lineal θ: E → IR) o s) r) una aplicaci´n bilineal φ : E × E → IR. r es el orden contravariante y s el orden covariante. Identidad de Lagrange (a × b) · (c × d) = a·c b·c a·d b·d = (a · c)(b · d) − (b · c)(a · d). esto es. 2004 ıa . o 3. podemos identificar v ∈ E con una aplicaci´n lineal de E ∗ en IR. r = 0. Nociones de algebra lineal y an´lisis (a × b) × c = ab2 u3 × (c1 u1 + c2 u2 + c3 u3 ) = = ab2 c1 u2 − ab2 c2 u1 = ab2 c1 u2 + ab1 c1 u1 − ab1 c1 u1 + ab2 c2 u1 = = ac1 (b1 u1 + b2 u2 ) − (b1 c1 + b2 c2 )au1 = ac1 b − (b1 c1 + b2 c2 )a = (a · c)b − (b · c)a. Angel Montesdeoca. s = 1: 2.

. .. . . . .A.ip ≤n es una base de 0 p φ= 1≤i1 .. . Y dejamos el caso m´s general a a a para el ingenio del lector. y por tanto dim 0 p E = np . . . . p). vr ∈ E.ip ≤n φi1 .. .... . . 2 Geometr´ Diferencial. . vp ) por linealidad. resulta λi1 ···ip = 0. . . . ∀v1 . . . . . 2004 ıa . En efecto: λi1 ···ip Ωi1 ···ip = 0 ⇒ 1≤i1 . entonces φ ∈ p E est´ completamente detera p minado por sus n valores sobre los vectores b´sicos. n) por sus valores sobre los vectores b´sicos como sigue: a 1 si ik = jk para k = 1. ya o que estos ser´n los que usaremos con m´s frecuencia. . .ip ≤n λi1 ···ip Ωi1 ···ip (v1 . . .. ∀λ.ip Ωi1 ···ip E. θs ) = = λK(v1 . . . eip ). . . . . . .. vr .ip ≤n 1≤i1 .. . ejp ) = 0 si ik = jk para alg´n k u y extendemos la definici´n sobre una p−upla (v1 . vr .. . . 0 Adem´s. . .. . entonces que {Ωi1 ···ip }1≤i1 . el cual es un espacio vectorial respecto de la suma de aplicaciones y el producto de aplicaciones por un escalar. L ∈ Proposici´n A. 2. ∀θ1 . . θs ) ∀K. s) sobre E. µ ∈ IR. .. Angel Montesdeoca. . . .16 o r s E. . . . . . . . de tipo (0. entonces Podemos afirmar.. . . .ip ≤n En efecto: Si φi1 ···ip = φ(ei1 . .. ip = 1. es decir. todo φ ∈ p E se puede poner en combinaci´n lineal de los tensores a o {Ωi1 ···ip }1≤i1 . .. θ1 . o p Estos n tensores son linealmente independientes.. . ... θ1 . . . . θs ∈ E ∗ r s E tiene dimensi´n nr+s o Restringiremos la demostraci´n a tensores covariantes. en }. . θ1 ... eip ) se denominan componentes del tensor φ respecto a la base {e1 . definidos por: (λK + µL)(v1 . . vr . A las np escalares φi1 ···ip = φ(ei1 . dado la linealidad respecto a a cada argumento. ∀vk ∈ E Si tomamos v1 = ei1 . vp = eip ... . 0 Si {e1 . . p Ωi1 ···ip (ej1 . . . . . θs ) + µL(v1 . . en } es una base de E. . 0 Definimos los elementos Ωi1 ···ip de p E (i1 .. .9 Tensores sobre un espacio vectorial r 179 Denotaremos por s E el conjunto de todos los tensores de tipo (r. . . . vp ) = 0. .

. . . . . . . ω ip ). Las cuales se relacionan por la transformaci´n: o ¯ ψ i1 i2 ···ip = 1≤j1 .. respecto a ambas bases se relacionan : j j1 j2 p Bi1 Bi2 · · · Bip φj1 j2 ···jp . . i donde B = (Bj ) es la matriz inversa de la matriz A = (Ai ). . . . las componentes de un tensor K de tipo (r. Un tensor contravariante ψ ∈ p 0 E tiene por componentes: ¯ ψ 11 ···ip = ψ(¯ i1 . relacionadas por ω ¯ n ω = j=1 i i Bj ω j ¯ (i = 1. . Sean {e1 . ... . n). . es decir n ei = j=1 Aj ej (i = 1. .1) Geometr´ Diferencial. .. . Nociones de algebra lineal y an´lisis Por un cambio de base de E las componentes de un tensor est´n sujetas a las a siguientes transformaciones.180 Cambio de base ´ a APENDICE.hs ≤n 1≤k1 ... j1 j2 p i En general. ω n } las bases duales respectivas.kr ≤n h h k1 ···k Ai11 · · · Airr Bj11 · · · Bjrs Kh1 ···hr k k s (A9. . en } y {¯1 . s) respecto de dos bases se relacionan mediante la siguiente ley (criterio de tensorialidad): ¯ i1 ···i Kj1 ···jr = s 1≤h1 . i¯ 0 p Las componentes de un tensor φ ∈ ¯ φi1 i2 ···ip = 1≤j1 ···jp ≤n E. .. .. esto es j n j i Ai Bk = δk .. . . .jp ≤n Ai1 Ai2 · · · Ajp ψ j1 j2 ···jp . . . . . . . 2004 ıa . ω ¯ ψ i1 ···ip = ψ(ω i1 . . en } dos bases de E y si e ¯ j (Ai ) es la matriz cambio de base... n). . j j=1 Sean {ω 1 .. Angel Montesdeoca. ω n } y {¯ 1 . ω ip ).

. vp+1 .. . Los conjuntos Λp (E) = φ ∈ Σp (E) = φ ∈ son subespacios vectoriales de 0 p 0 p 0 E/ φ es antisim´trico e 0 p E/ φ es sim´trico e E. vj . definimos el producto tensorial de (φ ⊗ ψ)(v1 . . . vp+q ).18 Se dice φ ∈ o 0 p E es sim´trico si para cada 1 ≤ i. vp ). Geometr´ Diferencial. . . . La aplicaci´n (φ. . . . . 0 entonces las componentes de Θ = φ ⊗ ψ ∈ p+q E son: Θi1 ···ip+q = φi1 ···ip ψip+1 ···ip+q .. vi . j ≤ n. . vp ) = φ(v1 . s´lo basta tomar {e1 . . . . . . . . .19 Se dice φ ∈ p E es antisim´trico si para cada 1 ≤ i. . . . .ip ≤n E. . . . . .. se o e tiene: φ(v1 . en } como base dual de {ω 1 . . vp+q ) = φ(v1 . vi .. ω n } es una base de E ∗ = ω i1 ⊗ · · · ⊗ ω ip E. . . . 2. . Si φ ∈ p E de componentes φi1 ···ip y ψ ∈ p E de componentes ψj1 ···jq . . . . . vj . . . se tiene: e φ(v1 . 2004 ıa . . vi . . . . vp )ψ(vp+1 . . Angel Montesdeoca. . . o y comprobar que los tensores Ωi1 ···ip . . 3. . vi . . . definidos anteriormente coinciden con los ω i1 ⊗ · · · ⊗ ω ip ). vp ). .A. vj . . . . . vj . . .9 Tensores sobre un espacio vectorial Multiplicaci´n de tensores covariantes o 181 Definici´n A. . . . . entonces es una base de 0 p 1≤i1 . . j ≤ n. Propiedades 1. . . . Definici´n A. . . . . . 0 0 Tensores covariantes sim´tricos y antisim´tricos e e Definici´n A. ω n }.17 Sean φ ∈ p E y ψ ∈ o 0 φ y ψ al tensor φ ⊗ ψ ∈ p+q E dado por 0 0 q E. vp . vp ) = −φ(v1 . . (Para ver esto. . ψ) ∈ o 0 p E× 0 q E → φ⊗ψ ∈ 0 1 0 p+q E es bilineal y asociativa. . Si {ω 1 . . .

vp ) = 1 p! σ φ(vσ(1) . En particular. .20 Se denominan operadores simetrizaci´n y antisimetrizaci´n a las o o o 0 0 0 0 aplicaciones lineales S : p E → p E y A : p E → p E. vσ(p) ) σ∈Sp σ donde Sp es el grupo de las permutaciones de p elementos y que la paridad de la permutaci´n σ sea par o impar. ω ∈ θ 0 0 1 0 0 0 p+q E (φ. el producto tensorial φ ⊗ ψ ∈ pE y ψ ∈ 0 e e p+q E no tiene porqu´ ser antisim´trico. . Angel Montesdeoca. e o es sim´trico si y s´lo si Sφ = φ. v) = . . En particular. . v ∈ E. si θ. v ∈ E. entonces θ ∧ ω = 1/2(θ ⊗ ω − ω ⊗ θ) 1 (θ(u)ω(v) − ω(u)θ(v)) ∀u.182 ´ a APENDICE. . entonces θ ω = 1/2(θ ⊗ ω + ω ⊗ θ) ω(u. Definimos el producto sim´trico por e e e Σp (E) × Σq (E) → Σp+q (E). A2 = A y S 2 = S. Nociones de algebra lineal y an´lisis Definici´n A. . o Propiedades de A y S 1. Definimos el producto exterior por Λp (E) × Λq (E) → Λp+q (E). . E. . . e o Producto sim´trico y exterior e e Si φ ∈ p E y ψ ∈ q E son sim´tricos. A( 3. 2004 ıa θ ∧ ω(u. . . 2 Geometr´ Diferencial. E es antisim´trico si y s´lo si Aφ = φ. definidas. . ψ) → φ ψ = S(φ ⊗ ψ). φ ∈ φ∈ 0 p igual a +1 o -1 seg´n u E) = Λp (E) y S( 0 p 0 p 0 p E) = Σp (E). . 2. ψ) → φ ∧ ψ = A(φ ⊗ ψ). . vp ) = p! σ∈Sp (Aφ)(v1 . si θ. E. respectivamente por: 1 φ(vσ(1) . . vσ(p) ) (Sφ)(v1 . ω ∈ 0 1 (φ. v) = 0 1 (θ(u)ω(v) + ω(u)θ(v)) ∀u. 2 e Si φ ∈ q E son antisim´tricos. . el producto tensorial φ ⊗ ψ ∈ no tiene porqu´ ser sim´trico.

(c) ydx + (1 − z 2 )dy − x2 dz. x2 . donde f (x1 . −2. entonces F∗ (vp )(g) = vp (g ◦ F ). b) vp = (3. v )p para p = (p1 . Sea vp = (3. 3. −5. Probar que una aplicaci´n diferenciable F : IRn → IRm conserva la derivada o direccional en el sentido siguiente: Si vp ∈ Tp (IRn ) y g es una funci´n difereno m ciable sobre IR . y sen z). z) = yexz . z) = (x. Calcular la derivada direccional vp (f ). (b) Y = y(E1 − E3 ) + z(E1 − E2 ). 2): f (x. 7. 4. 2. y. 0. g((x1 . (b) ydx − xdy. 6. 2) y p = (2. 2. z) = sen(xy) + cos(xz). Encontrar F∗ para la aplicaci´n F : IR3 → IR3 . 1) y p = (4. y. 0). En cada uno de los siguientes casos calcular la diferencial de f y encontrar la derivada direccional vp (f ) para vp = (3. x3 )) = (x2 )3 . −1) y p = (0. 2). v . Sea X = x3 E1 − x1 E2 + x2 E3 y f. y. z) = xz − yz. f (x. f (x. En cada caso φ es una aplicaci´n sobre vectores tangentes tal que el valor de o 1 2 3 φ sobre vp = (v . (c) v 1 p3 − v 2 p1 . p3 ) es: (a) v 1 − v 3 . π. funci´n diferenciable sobre IR3 . x3 )) = x1 x3 . Calcular X(f ). 2. x3 ) = x1 (x2 )2 +x2 (x3 )2 . Evaluar las siguientes 1–formas sobre el vector tangente vp : (a) z 2 dy. (c) (1/x)X + (1/y)Y. x2 . (d) vp (x2 + y 2 ). fi dxi ? i=1 183 . π/2). X(X(f )). (e) 0. o Calcular F∗ (vp ) si: a) vp = (3. g funciones en IR3 definidas por f ((x1 . p2 . F (x. 5. Sea vp el vector tangente a IR3 para el cual vp = (1. X(f g). demostrar que o v = w. 2. 9. 1) y p = (0. x2 . −1. Evaluar la 1–forma α = yz dx − xz dy sobre los campos de vectores: (a) X = yE1 + zE2 + xE3 . (b) p1 − p3 . 1). 8. ¿Cu´l de las φ es 1–forma? En caso de que φ sea una 1–forma expresarla como a n 5.EJERCICIOS 1. ∀f ∈ F(IRn ). Si v(f ) = w(f ). −2. −1) y p = (1. y. y cos z.

si X = i=1 X Ei . 16. En } son n [X. Y ] : p ∈ IRn → [X. y)) = (x2 − 2y. 13. 2004 ıa . 11. (b) y = ex . Sean X.184 10. X2 . ∀f ∈ F(IRn ) Verificar que las componentes de [X. Angel Montesdeoca.. Y. Ejercicios de curvas 15. Sean F : IR2 → IR2 . θ2 . (c) 2x2 + y = 1. (a) ¿Constituyen X1 . Z = x1 E2 − x2 E1 . corchete de X e Y . Geometr´ Diferencial. X2 . Y ] de los campos de vectores X = x1 x2 E1 e Y = x2 E2 . Z son dependientes en IR3 . X1 = (2 + y 2 )ez E1 . X] = −Y.. [Y. 4x3 y 2 ). . En IR2 . verificar que X. z = 0. yex ) Calcular F∗ en (1. Y ] = −Z. Y = x3 E1 − x1 E3 . Encontrar G∗ (4E1 − E2 ). Y ]p (f ) = Xp (Y (f )) − Yp (X(f )). y comprobar que [X. en funci´n de o dx. b). G : IR2 → IR3 definidas por: F ((x. dz. 2) y de G∗ en todo (a. calcular el corchete [X. Z] = −X. Encu´ntrese una parametrizaci´n de las siguientes curvas en IR2 : e o (a) 2x + 3y = 5. dy. θ3 duales de X1 . Hallar una representaci´n param´trica de una curva cuyo conjunto imagen sea o e 2 2 la circunferencia: x + y = 1. Respecto a las coordenadas can´nicas de IR3 . 0). por la f´rmula: o [X. Se consideran en IR3 los siguientes campos de vectores: E J E R C I C I O S. 12. y)) = (x2 y + y 2 . se consideran los campos de o vectores X = x2 E3 − x3 E2 . Y ] respecto a la referencia natural de campos de vectores {E1 . Y ∈ X(IRn ) (campos de vectores diferenciables sobre IRn ). G((x. recorrido en el sentido de las agujas del reloj y con punto inicial (0. Y ] = i.j=1 X i ∂Y j ∂xi −Y j i ∂X ∂xi n n Ej . Y ]p ∈ Tp (IRn ) [X. 14. X3 . X3 una base de campos de vectores diferenciables en IR3 ? (b) Determinar las 1–formas θ1 . X3 = −2xy 2 E1 + y(2 + y 2 )E2 + (2 + y 2 )E3 . [Z. 1. x − y 3 . X2 = 2xyE1 + (2 + y 2 )E2 .. definimos un nuevo campo de vectores. Y = i=1 i Y i Ei .

b) Hallar la ecuaci´n de la tangente a α en t = π/3. Encontrar un cambio de par´metro que nos d´. e 19. a) Decir cu´les de las curvas siguientes son regulares: a i) α(t) = (cos t. 23. 27. 22. 30. . a h :] − 1. 1 − cos t − sen t. Hallar la longitud de arco de la curva: x = 2a(1 + cos t) y = 2a(1 + sen t) √ z = a 5t comprendido entre los puntos correspondientes a t = 0 y t = 2π . o 25. ∞[. et cos t. Usando este ultimo resultado dar la representaci´n natural a ´ o de la cicloide. t)α(t) . 0). a partir de ´sta. Supongamos que exista a ∈ IR3 tal que α(t) − a es ortogonal a α (t). Una cicloide es una curva plana. a ≤ θ ≤ b. 0) y α (t) = (et . Angel Montesdeoca. Encontrar la curva α tal que α(0) = (2. cos 2t. a. Probar que el ´ngulo entre u = (0. a sen t. Sea una curva plana dada en coordenadas polares por ρ = ρ(θ). . h(t) = tag((π/2)t). 1) y α (t) es constante. Hallar la longitud de arco de esta curva. a) Probar que la curva α(t) = (sen 3t cos t. − sen t) ii) β(t) = (2 sen 2t. 0) es regular. 1[→] − ∞.185 17. 2b arctg u) β(u) = (a 1 + u2 1 + u2 0<u<∞ Establecer que estas dos representaciones son equivalentes. 1[. sen 3t sen t. Encontrar una representaci´n param´trica o e de la cicloide. 21. −2t. ∀t. ¿Define un cambio de par´metro? a ¿Define una reparametrizaci´n la siguiente aplicaci´n?: o o 2 2 h :]0. bt). para 0 ≤ t ≤ 2π. . a sen t. 2004 ıa 26. h(t) = t /(t + 1). Sea la representaci´n param´trica de la h´lice circular α(t) = (a cos t. Probar que dicha curva est´ contenida en una esfera. b > 0 en el o punto t = t0 . 28. ∞[→]0. 0. a Sea α(t) una curva regular. y probar que los puntos donde la cicloide corta al eje OX son puntos singulares. bt) o e e 0 < t < π. 2 sen 2t tag t. 3. sen t) b) Hallar la tangente a cada una de ellas en t = π/4. la a e e representaci´n: o 1 − u2 2au . Ecuaci´n de la tangente a la curva α(t) = (a cos t. 18. 24. Probar que el ´ngulo entre α(t) y α (t) es constante. trayectoria de un punto fijo en una circunferencia que rueda sobre una recta. 20. 29. Encontrar la longitud de arco de una cicloide (ver Ejercicio 19). 0) iii) γ(t) = (cos t. Encontrar la longitud entre los puntos correspondientes a los valores 0 y t del par´metro. Consideremos la espiral logar´ ıtmica α(t) = (et sen t. a Geometr´ Diferencial. Encontrar la curva cuya derivada segunda α (t) sea id´nticamente nula.

e 35. 37. Al vector v se le a denomina vector de Darboux y es v = τ t + κb. 36. 39. Angel Montesdeoca. 2. Una curva con curvatura no nula es plana si y s´lo si su torsi´n es id´nticamente o o e nula. z = t4 − t3 − t + 3 es plana.186 E J E R C I C I O S. Geometr´ Diferencial. 41. Hallar la ecuaci´n del plano osculador en un punto general de la curva dada o 2 3 por α(t) = (t. t . Demostrar que si todas las normales a una curva pasan por un punto fijo es una circunferencia. 38. 1). 32. ¿Cu´ndo es posible una correspondencia biyectiva entre dos curvas tal que en a los puntos correspondientes las rectas binormales coincidan? 40. 2004 ıa . Calcular la circunferencia osculatriz de la elipse (x2 /16) + (y 2 /25) = 1 en el punto (0. Probar que cuando dos curvas son sim´tricas respecto al origen tienen igual e curvatura y torsiones opuestas. 47. Determinar el plano osculador y la circunferencia osculatriz en x = 0. Demostrar que la siguiente curva es plana y encontrar la ecuaci´n del plano o 2 2 que la contiene: x = t − 1. Consideremos la curva intersecci´n de los cilindros x2 + z 2 = a2 . a 45. ˙ b = v × b. 46. Demostrar que el plano normal a una curva situada sobre una esfera pasa por el centro de la misma. con la tangente. la u curva est´ en una esfera de centro ese punto. 43. t ). Demostrar que la curvatura de una curva regular en un punto P es la curvatura en P de la curva plana que resulta de proyectar aquella sobre su plano osculador en el punto P . y demostrar que los planos osculadores en tres puntos de la curva se intersectan en un punto que est´ en el plano determinado por estos a tres puntos. 42. y 2 + z 2 = b2 . Encontrar el plano normal a la curva x2 −y 2 +xyz 2 = 11 x3 +y 3 +z 3 −xyz = 30 en el punto (3. Probar que si los planos normales de una curva tienen un punto en com´n. 33. 31. Demostrar que las f´rmulas de Frenet pueden escribirse de la forma o ˙ ˙ t = v × t. 44. o Determinar la tangente. Si lo es. determinar el plano que la contiene. Sea la curva definida por las ecuaciones: y = 2(1 − cos x) z = 3(x2 − sen2 x). Donde las derivadas son respecto al par´metro natural. y = t + 2t + 3. n = v × n. y hallar el orden de contacto de dichas curvas. con el plano osculador y con la circunferencia osculatriz en el origen. z = t + 1. 34. Averiguar si la curva x = 3t3 + 2t. y = 2t4 + t3 + 2. 5). Determinar el orden de contacto de la curva x = at y = bt2 z = t3 . Demostrar que una curva es una recta si todas sus tangentes pasan por un punto fijo. el plano normal y el plano osculador en un punto gen´rico de la curva.

56. 0. 52. bt). y = a(1 − cos t). Probar que si una curva es plana sus evolutas son h´lices. Demostrar que si todos los planos osculadores de una curva pasan por un punto fijo. Hallar la funci´n f m´s general posible para que sea plana la curva o a α(t) = (a cos t. Demostrar que la normal principal de una evoluta C ∗ de la curva C es paralela a la tangente de C. Demostrar que la curvatura y la binormal de una involuta C ∗ de la curva C viene dada por la expresi´n: o κ∗ = 2 κ2 + τ 2 . 0). e Geometr´ Diferencial. Probar que si la normal principal a una curva tiene direcci´n constante. a 62. t2 . 60. la o curva es una recta. t3 /3) es una h´lice general. Angel Montesdeoca. ¿Son curvas e planas? 58. Determinar el plano osculador y la circunferencia osculatriz en (0. Hallar una f´rmula que exprese el ´ngulo θ entre la normal a una curva en un o a punto P que es tangente a una evoluta dada y la normal principal de la curva en P . 49. si α (t) y α (t) son o e linealmente dependientes. 50. Sea una curva de representaci´n param´trica α : I → IR3 . 61. 63. Probar que la tangente a una curva en un punto y la tangente en el correspondiente punto de los centros de curvatura de la curva tienen direcciones perpendiculares. Comprobar que la curva α(t) = (2t. Dada una curva C se toma sobre cada tangente un segmento de longitud constante. a 55. Comprobar que la evoluta plana corresponde a otra cicloide. 53. a sen t. la curva est´ en un plano. e 2 4 y = t . f (t)). Determinar e el vector u que forma un ´ngulo constante con la tangente. (c − s)κκ∗ 59. Hallar las evolutas de la cicloide x = a(t − sen t). 2004 ıa . z = 0. a sen t. entonces la curva es una recta. cuyo extremo determina una curva C ∗ . z = t . Se denomina h´lice general a aquella curva cuyas tangentes forman un ´ngulo e a constante con una direcci´n fija. Hallar la involuta de la h´lice circular α(t) = (a cos t. 57. Se considera la curva definida param´tricamente por las ecuaciones: x = t. Demostrar que el plano normal a esta curva pasa por el correspondiente centro de curvatura de la primera. (c − s)2 κ2 b∗ = κb + τ t . Demostrar que: “Una curva es una h´lice o e general si y s´lo si sus binormales forman un ´ngulo constante con una recta o a fija”. 54. 51.187 48. Probar que si todas las rectas tangentes a una curva son paralelas entonces la curva es una recta.

Si α = α(s) es una h´lice general tambi´n lo es la curva e e 1 β(s) = t(s) − κ(s) s n(u)du. Si las normales principales a una curva son todas paralelas a un plano fijo. 67. Probar que el producto de la torsi´n de una h´lice circular por la torsi´n del o e o lugar geom´trico de los centros de curvatura de dicha h´lice es igual a κ2 . 75. e 65. y = bt2 . Demostrar que cotg τ ds + c es la raz´n de la torsi´n de una evoluta a su o o curvatura. Angel Montesdeoca. o 70. Dos curvas C y C ∗ reciben el nombre de curvas de Bertrand si sus normales principales son comunes. 69. 73. Una curva de clase C 4 tal que κ = 0 = τ . Probar que la curva x = at. Demostrar que la curvatura de la indicatriz binormal es κ∗ = (κ2 + τ 2 )/τ 2 . e e 72.12) de C en los puntos correspondientes. a 68. Demostrar que la tangente a la indicatriz tangente de una curva es paralela a la tangente de su indicatriz binormal en puntos correspondientes. Demostrar que los centros de las esferas osculatrices de una curva no esferica C. Geometr´ Diferencial. en e el punto correspondiente a u = π/4. 77. 76. existe siempre una curva C ∗ tal que C y C ∗ son curvas de Bertrand. Demostrar que el producto de las torsiones de las curvas de Bertrand (Ejercicio 73) es constante. si y s´lo si la circunferencia osculatriz o de la curva en P queda sobre la esfera. z = t3 . engendran una curva sobre la esfera que tiene centro el origen y radio igual a 1. en el que κ = 0 = τ . la curva es una h´lice general. es una h´lice general si y s´lo si e o 2 2b = 3a. 71. 2004 ıa . Demostrar que el plano osculador en un punto P ∗ del lugar geom´trico de los e centros de las esferas osculatrices de una curva C es el plano normal en el punto P correspondiente de la curva. Encontrar el plano tangente a la h´lice x = 4 cos u y = 4 sen u z = 8u. la cual recibe el nombre de indicatriz esf´rica de t. 64. En este caso hallar el eje y la ecuaci´n de la superficie cil´ o ındrica en la que est´ contenida la curva. 74.188 E J E R C I C I O S. s0 66. Probar que una esfera tiene un contacto de orden 2 al menos con una curva regular en un punto. Demostrar que si C es una curva plana. forman otra curva C ∗ tal que sus tangentes son las rectas polares (Definici´n 3. que sea paralelo al eje OZ. Los vectores tangentes unitarios al desplazarse a lo largo de una curva C. 2 78. Demostrar que una e curva es una h´lice general si y s´lo si su indicatriz esf´rica tangente es una e o e circunferencia. est´ en una esfera si y s´lo si a o τ d − κ ds κ ˙ κ2 τ = 0.

Dar la expresi´n de la o envolvente en polares. Hallar a la envolvente de la familia. cuando 0 < θ < π/2. 89. a Ejercicios de superficies 90. z − 1 = 0. Ecuaci´n de la superficie engendrada por una recta variable que se apoya en o la circunferencia: x2 + y 2 − 4 = 0. Envolvente de la familia de curvas y 4 − y 2 + (x − λ)2 = 0. 83. κ(κ2 + τ 2 ) 80. Angel Montesdeoca. o 92. Geometr´ Diferencial. Probar que la evoluta plana de una curva plana coincide con la envolvente de las normales a la curva. Hallar la envolvente de las trayectorias descritas por un proyectil lanzado con una velocidad inicial v0 y un ´ngulo θ. 88. o 93. Dada la curva α(s) = (x(s). Envolvente de la familia de circunferencias de centro sobre la circunferencia x2 − 2axy + y 2 = 0. 2004 ıa . 91. z = 0 y en las rectas r1 : x = 0. 87. Hallar una representaci´n param´trica regular del cilindro recto que tiene por o e 2 2 2 2 directriz la elipse x /a + y /b = 1 en el plano XOY . y(s)) en el plano de clase C 2 . Probar que tal envolvente es la proyecci´n ortogonal o sobre dichas rectas de los centros de curvatura de la curva dada. e a 85. 94. Envolvente de las rectas que determinan sobre los ejes segmentos de longitud constante. Envolvente de las circunferencias (x − a)2 + y 2 = b2 . Demostrar que la torsi´n de la indicatriz tangente es o τ∗ = κτ − τ κ ˙ ˙ . y que pasan por el origen. Envolvente de las circunferencias que tiene su centro en la par´bola y 2 = 2px a y pasan por el v´rtice de dicha par´bola. Determinar las curvas coordenadas. y = z 2 y la circunferencia z = 0. 82. Ecuaci´n de la superficie de revoluci´n engendrada por la par´bola y = x2 .189 79. Demostrar que M es una superficie de revoluci´n si y s´lo si todas sus normales o o tienen intersecci´n en una recta dada. Envolvente de la familia de rectas x sen t − y cos t = h(t). 84. Sea la par´bola x = 0. se considera la familia de rectas obtenidas girando la tangente a la curva un ´ngulo θ. Hallar la ecuacion a a de la superficie que genera (superficie de traslaci´n). Envolvente de la familia de curvas λ2 + 2(x + y)λ + x + y = 0. o o a z = 0 al girar alrededor del eje OX. Hallar la evoluta de dicha envolvente. b2 = 4am. 86. x2 + (y + 1)2 = 1 que a se desliza sobre la par´bola conserv´ndose paralela a XOY. z + 1 = 0 y r2 : y = 0. 81.

z = v 3 . 104. donde a. 105. Probar que el lugar geom´trico de las proyecciones del centro del elipsoide e 2 2 2 2 2 2 x /a + y /b + z /c = 1 sobre sus planos tangentes es (x2 + y 2 + z 2 )2 = a2 x2 + b2 y 2 + c2 z 2 . Demostrar que los planos tangentes a la superficie dada por z = xf (y/x). 102. Sobre la superficie c´nica x2 +y 2 = z 2 se considera una curva C cuya proyecci´n o o θ sobre el plano XOY es r = e . Hallar el plano tangente a la superficie: x f (x. y. paralelas al plano XOY y que permanecen tangentes a la esfera. 99. Ecuaci´n de la superficie engendrada por o las rectas que se apoyan en OZ. Demostrar que los planos tangentes a lo largo de las l´ ıneas coordenadas son todos paralelos a una recta. la normal unitaria gira alrededor de la generatriz. seg´n se vaya moviendo ´ste. 100. Hallar el plano paralelo al plano x + y + z = 0 y tangente a la superficie x = u2 + v 2 . o 98. pasan por el origen. 97. v) = α(u) + β(v) con α y β curvas regulares. z) + y g(x. t2 /(t + b). Geometr´ Diferencial. 95. Supongamos que una superficie admite una parametrizaci´n de la forma o x(u. z) = 0. Hallar: (a) Plano tangente en el punto (1. Hallar la intersecci´n del plano XOY con la o recta normal a la curva C contenida en el plano tangente a la superficie en el punto correspondiente. Envolvente de la familia de planos que determinan sobre los ejes de coordenadas los segmentos t2 /(t + a). en los puntos del eje OZ. y = u3 . Sea la esfera (x − a)2 + y 2 + z 2 = r2 . f funci´n diferenciable. 107. de manera que la cotangente del ´ngulo que forma con el eje es proporcional a la distancia a al eje. Demostrar que los planos tangentes a la superficie z = x+f (y−z) son paralelos a una misma recta. Probar que es constante la suma de los cuadrados de las longitudes de los segmentos intersectados sobre los ejes coordenados por el plano tangente a la superficie x2/3 + y 2/3 + z 2/3 = a2/3 . Se considera la superficie xyz − 1 = 0. (c) Planos tangentes paralelos al plano x + y + z = 4. x + 2y − 3 = 0. 101.190 E J E R C I C I O S. Demostrar que cuando un punto P se mueve a lo largo de una generatriz de un helicoide recto. 2004 ıa . u e 106. 1) (b) Planos tangentes que contengan a la recta y = z. t2 /(t + c). c son constantes. b. Angel Montesdeoca. Envolvente de las esferas cuyo centro est´ sobre la elipse x2 /a2 + y 2 /b2 = 1 del a plano XOY y que pasan por el origen. 96. y. 1. 103.

Envolvente de la familia de superficies (x − α)2 + (y − β)2 + z 2 = α2 + β 2 . Probar que las lineas caracter´ ısticas tienen la direcci´n del vector de Darboux (Ejercicio 35) en los puntos correspondientes. paralelas a uno de sus ejes de simetr´ Hallar la ıa. En otras palabras. envolvente de esta familia. la curva es la arista de retroceso de la envolvente de los planos osculadores. Envolvente y curvas caracter´ ısticas de la familia de planos: x + λ2 y + z − 2λ = 0. Arista de retroceso en cada caso. Angel Montesdeoca. Hallar la envolvente de los elipsoides de volumen constante cuyos ejes coinciden con los coordenados. Geometr´ Diferencial. Hallar la envolvente de la familia de planos normales a una curva de clase C 2 y curvatura no nula. 2004 ıa . de los planos normales y de los planos rectificantes. Hallar la arista de retroceso. Probar que la envolvente de la familia de planos osculadores de una curva de clase C 3 de torsi´n no nula coincide con la superficie formada por las tangentes o a dicha curva. λ = 0. Hallar la envolvente de los e planos osculadores. 114. 113. Envolvente de la familia de planos x cos u + y sen u = 0. 125. es la superficie xyz = (2/9)c. z = 0. 121. Envolvente de la familia de esferas x2 + y 2 + (z − λ)2 = 2λ. 122. o 109. con θ y a constantes. Hallar la envolvente de la familia de planos: x sen u − y cos u + z tag θ − au = 0. Sea la h´lice x = a cos t. 110. 124. Envolvente de la familia de esferas (x − λ)2 + (y − λ)2 + (z − λ)2 = λ2 . y = a sen t. 111. Envolvente de los planos: u3 − 3u2 x + 3uy − z = 0. Demostrar que la envolvente de una familia de esferas de radio constante b y centros sobre una circunferencia de radio a > b es un toro. z = bt. Hallar la envolvente de la familia de planos rectificantes de una curva de clase C 3 con curvatura no nula. 119. Probar que la envolvente de los planos que forman con los tres planos coordenados un tetraedro de volumen constante c. 116. 123.191 108. Hallar la arista de retroceso de la envolvente de la familia de planos: 18a2 x + y − 6az − 3a4 = 0. 118. 112. 115. o 120. una superficie de revoluci´n engendrada por una circunferencia de radio b y con o centro a una distancia a del eje de revoluci´n. Se consideran las esferas que tienen por di´metros las cuerdas de la elipse a 2 2 2 2 x /a + y /b = 1. Envolvente de las esferas cuyos centros se encuentran en el plano z = 0 y cuyos radios son proporcionales a la distancia de su centro al origen de coordenadas. esto es. 117. Envolvente de la familia de superficies 2λx + 2µy + z = λ2 + µ2 .

z = b(t)x + k(t). 133. y = u cos v + sen v. Hallar la ecuaci´n de un conoide (superficie generada por rectas perpendicuo lares a un eje fijo (eje) que se apoyan sobre una curva (directriz)) cuyo eje coincide con el eje OZ y la directriz es la recta x = at + 1. Demostrar que la superficie reglada generada por las binormales de una curva de torsi´n no nula tiene dicha curva C como l´ o ınea de estricci´n. En un punto o P de C. y = a sen t. z = u cos v + v. el plano central es el plano rectificante de C. Hallar la envolvente de la familia de esferas: (a) De radio 1 y cuyos centros describen la curva y = 0. 132. z = bt. 130. z = 0 y forman con el eje OZ un ´ngulo de 45◦ . Hallar la envolvente de la familia de esferas que pasan por el origen y cuyos centros describen la curva z = 0. Hallar el conoide (Ejercicio 131) de eje x = 0. z = (t − 1)x − 3t. y = 4tz − 2t2 − 4t − 1. a o 136. Hallar la representaci´n param´trica de la superficie de las binormales a una o e curva y estudiar si es desarrollable. a a 131. La normal a la superficie es la normal principal de la curva C. Hallar las superficies desarrollables generadas por las rectas que se apoyan en la par´bola y 2 = 4x. Angel Montesdeoca. Determinar la superficie reglada cuyas generatrices rectil´ ıneas vienen dadas por las ecuaciones y = tx + 2t + 1. 134. y calcular el plano tangente a la superficie en un punto P0 de la generatriz t0 . cuando: 1) var´ s´lo µ. y = 0 y directriz: x = a cos t. ıa o 3) var´ λ y µ. (b) x2 + y 2 + z 2 − 2λx − 2µy + (λ2 + µ2 − 1)z − µ2 = 0. 9x2 + 4y 2 − 36 = 0. Ecuaci´n de la superficie reglada cuyas generatrices rectil´ o ıneas vienen dadas por las ecuaciones y = a(t)x + h(t). x = 1 alrededor del eje OZ. z = ct. Hallar la arista de retroceso de la superficie desarrollable generada por las rectas x = 3t2 z − 2t3 − 3t2 . 126. El par´metro de distribuci´n es τ . x2 + z 2 = 1. y = bt. 128. Hallar la arista de retroceso en este ultimo caso.192 E J E R C I C I O S. x2 + 5y 2 + z 2 + 2xy − 2xz − 6yz + 4y − 1 = 0. Hallar la l´ ınea de estricci´n de la superficie engendrada al girar la recta: y = o z. Geometr´ Diferencial. Envolvente de la familia de planos λx − y + µz − λ2 µ = 0. 2004 ıa . ıan 4) λµ2 = k. 138. Determinar la l´ ınea de estricci´n de la superficie y probar que est´ contenida o a en un plano. 135. 137. Hallar las generatrices rectil´ ıneas de las superficies: x = uv + cos v. 129. ´ 127. ıa o 2) var´ s´lo λ. Hallar la condici´n para o que sea desarrollable.

151. 1. Ecuaci´n de la arista de retroceso de la superficie desarrollable cuyas generao trices se apoyan en las curvas a) x = 0. b) x = 1. o Componentes en coordenadas curvil´ ıneas locales del vector tangente al meridiano y paralelo en el punto de coordenadas (θ0 . l´ o ınea de estricci´n y o par´metro de distribuci´n. 147. y = o o e 2 t . φ0 ) de la esfera: x = a cos θ cos φ. Demostrar que si todos los planos tangentes a una superficie pasan por un punto fijo. 152. hallar la proyecci´n sobre z = 0 de la o l´ ınea de estricci´n. Hallar la 1a forma fundamental y los g ij de las superficies: (a) Esfera : x = a cos θ cos φ. Geometr´ Diferencial. z = 0. y = a cos θ sen φ. punto central. 150. y = a cos θ sen φ. y = u + v. z = t.193 139. y + z 2 − 16 = 0. 154. Determinar: plano tangente. Ecuaci´n de la superficie c´nica de v´rtice (0. z = t3 . y = t2 . Ecuaci´n del cilindro de generatrices paralelas a la recta y = x. 153. z = u. Demostrar que las normales a esta superficie forman un ´ngulo consa tante con el eje OZ. 149. entonces se trata de una superficie c´nica. Calcular los g ij . y = t2 u + t. Ecuaci´n de la superficie c´nica de v´rtice (1. Lo mismo si las coordenadas del plano son las polares. 145. Dada la superficie reglada x = tu + t2 . z = a sen θ. y 2 = 4z. 144. x = z 2 . Hallar la 1a forma fundamental del plano en coordenadas cartesianas respecto de una base ortonormal. 1) y directriz x = t3 . 148. o Dada la superficie (x − 2z)2 − y 2 z = 0. 140. 155. 0) y directriz la curva o o e 2 x − 3 = 0. Determinar la funci´n f para que la superficie reglada de ecuaciones o x = tz + f (t). Demostrar que las normales en los puntos de una recta generatriz de una superficie cil´ ındrica son paralelas. z = a sen θ. Angel Montesdeoca. 142. Calcular la arista de retroceso. z 2 = 4y. z = u3 + 3u2 v es reglada. 2004 ıa . a o Hallar la l´ ınea de estricci´n de la superficie x2 + y 2 − 4z 2 − 1 = 0. y = f (t)z + t3 /3 141. o Si todos los planos tangentes a una superficie son paralelos a una recta entonces es una superficie cil´ ındrica. o La superficie x = u2 + 2uv. plano central. 143. 146. Estudiar si es desarrollable. 0. sea desarrollable. Ecuaci´n de la superficie tangente a la curva x = t. plano asint´tico. Hallar la ecuaci´n de la superficie engendrada por las tangentes a la h´lice o e circular. y que o pasan por la curva y = x2 .

(i) Paraboloide hiperb´lico : x = a(u + v). s par´metro a (g) Toro: x = (b + a cos u) cos v. a Utilizar esta f´rmula para obtener las trayectorias ortogonales de las curvas o r = λ cos θ en el plano. (h) Elipsoide: x = a cos u cos v. Demostrar que la condici´n necesaria y suficiente para que las curvas o A(du1 )2 + 2Bdu1 du2 + C(du2 )2 = 0 (A. 2004 ıa . C funciones de u1 . 161. (d) Pseudoesfera: x = a sen u cos v. Geometr´ Diferencial. o (c) Catenoide : x = a cosh(u/a) cos v. u2 ). e 157. ψ(u1 . z = u2 . z = u. 156. Hallar la funci´n f para que las l´ o ıneas coordenadas de la superficie siguiente sean ortogonales: x = ueav cos v. z = h(u). v)dv 2 son ortogonales las dos familias uniparam´tricas de curvas definidas por las e ecuaciones diferenciales du + G(u. natural. 162. la curva se llama trayeca toria ortogonal. plano en polares. v) dv = 0. 158. y = u sen v. u2 ) = cte. z = a(cos u + ln tag(u/a)). o (j) x = ueav cos v. Calcular las trayectorias isogonales de la familia de rectas del cilindro circular x = a cos u1 . y = a sen u1 . u2 ) formen una red ortogonal es que g11 C − 2g12 B + g22 A = 0. y = b(u − v). u2 ) = o cte. se llama e trayectoria isogonal de esta familia a una curva que intersecta a todas las de la familia con un ´ngulo constante θ = 0. z = f (u)eav . Hallar las trayectorias isogonales (Ejercicio 160) de los meridianos de una esfera (loxodromas). Estudiar si las l´ ıneas coordenadas de las superficies siguientes son ortogonales: plano en cartesianas. y = ueav sen v. Dada una familia uniparam´trica de curvas sobre una superficie.. 159. para todos los valores de λ. Hallar la condici´n que deben verificar las curvas φ(u1 . y = (b + a cos u) sen v. z = av. 163. sobre la superficie x = x(u1 . Si θ = π/2. v) dv = 0 y du − G(u. z = c sen u. Demostrar que sobre una superficie de 1a forma fundamental: I = du2 + G(u. B. y = ueav sen v. y = a cosh(u/a) sen v. Demostrar que las trayectorias ortogonales de la familia de curvas M du1 + N du2 = 0 est´n dadas por : (g11 N − g12 M )du1 + (g12 N − g22 M )du2 = 0. z = uv. z = a sen u. (e) Helicoide: x = u cos v. y = a sen u sen v. (b) Superficie de revoluci´n: x = f (u) cos v. esfera en coordenadas esf´ricas. 160. Angel Montesdeoca. para que sean ortogonales. z = f (u)eav . y = b cos u sen v. (f) Desarrollable tangente de arista de retroceso α = α(s)..194 E J E R C I C I O S. y = f (u) sen v.

z = v con la o recta x = 1. u1 . Sea x = f (t). y = sen t. 2004 ıa . Hallar e los puntos de intersecci´n y el ´ngulo que forma la h´lice y la esfera en esos o a e puntos. y = u sen v. Geometr´ Diferencial. y = u sen v. z = g(t) (a < t < b). (El ´ngulo entre curva y superficie se define como el ´ngulo entre o a a la tangente a la curva y el plano tangente a la superficie). z) = 0 en un punto com´n viene dado por: u cos θ = Fx x + Fy y + Fz z 2 Fx + 2 Fy + 2 Fz x +y +z 2 2 2 . 174. entonces la superficie es una esfera o parte de ella. 165. Demostrar que dicha curva corta a las generatrices del cono bajo un ´ngulo constante. Hallar la intersecci´n del helicoide x = u cos v. z = t. y la esfera x2 + y 2 + z 2 = 4. Hallar una representaci´n param´trica de la o e superficie obtenida al girar C alrededor de eje OZ. β = cte. contenida en el cono x = x(u. Demostrar que el ´ngulo θ entre la curva α(t) = (x(t). Sea la h´lice x = cos t.195 164. u). y(t). a 168. Tomando l´ ıneas coordenadas ortogonales. del paraboloide x2 − y 2 = z. Demostrar que el ´ngulo θ entre la superficie x = x(u1 . Intersecci´n del helicoide x = u cos v. Hallar las trayectorias ortogonales a las secciones planas z = cte. u2 ) y la curva α = α(t) a a en un punto com´n que corresponde a los valores t0 . θ) = (u cos θ. o 170. u2 de los par´metros u 0 0 viene dado por [x1 x2 α ] cos θ = . sobre el helicoide recto. y. u sen θ. z(t)) y la superficie a F (x. 173. 169. 0 < θ < π. Hallar la familia de curvas ortogonales a las curvas u cos v = cte. (x1 × x2 α 171. y = sen t. Hallar la longitud de la curva u=e cotag β √ θ 2 . 167. 172. Demostrar que las l´ ıneas coordenadas son ortogonales. 166. z = −t. Demostrar que si todas las rectas normales a una superficie son concurrentes. y = 0. con f (t) > 0. una curva regular C de clase C n en el plano XOZ. Angel Montesdeoca. y el ´ngulo de esta recta y la superficie en los puntos de a intersecci´n. demostrar que la ecuaci´n difereno cial de las curvas que son bisectrices de los ´ngulos que forman dichas l´ a ıneas coordenadas es: g11 (du1 )2 − g22 (du2 )2 = 0. z = v con la h´lice o e x = cos t. Angulo entre la h´lice y el helicoide en los e puntos de intersecci´n.

196

E J E R C I C I O S.

175. En la superficie M : z = f (x, y), con f (0, 0) = fx (0, 0) = fy (0, 0) = 0. Demu´strese que: e a) Los vectores de TO (IR3 ), v1 = (1, 0, 0) y v2 = (0, 1, 0) son tangentes a M en el origen O(0, 0, 0), y que N= −fx E1 − fy E2 + E3 1 + (fx )2 + (fy )2

es un campo de vectores normal y unitario a M . b) El operador forma viene dado por S(v1 ) = fxx (0, 0)v1 + fxy (0, 0)v2 ; S(v2 ) = fyx (0, 0)v1 + fyy (0, 0)v2 . c) En cada caso siguiente, expr´sese S(λv1 + µv2 ) en t´rminos de v1 = (1, 0, 0) e e y v2 = (0, 1, 0), y determ´ ınese el rango de S en (0, 0, 0): a) z = xy; b) z = 2x2 + y 2 ; c) z = (x + y)2 ; d) z = xy 2 . 176. Sea M una superficie en IR3 con campo de vectores normal y unitario N = a1 E1 + a2 E2 + a3 E3 . Entonces la aplicaci´n de Gauss G : M → S 2 de o M transforma cada punto P en el punto (a1 (P ), a2 (P ), a3 (P )) de la esfera unidad S 2 . En cada una de las superficies siguientes, determ´ ınese la imagen de la aplicaci´n o de Gauss: a) El cilindro, x2 + y 2 = r2 . c) El plano, x + y + z = 0. b) El cono, z 2 = x2 + y 2 . d) La esfera, (x − 1)2 + y 2 + (z + 2)2 = 1. 177. Sea G : T → S 2 la aplicaci´n de Gauss (Ejercicio 176) del toro derivada de o su normal unitaria hacia afuera, N. ¿Cu´les son las curvas imagen mediante a G de los meridianos y paralelos de T? ¿Qu´ puntos de S 2 son imagen de e exactamente dos puntos de T? 178. Encontrar las curvaturas principales y los vectores principales del cilindro circular, en cada uno de sus puntos, y de la silla de montar (z = xy), en el origen. 179. En cada una de las superficies siguientes, h´llese la aproximaci´n cuadr´tica a o a en las proximidades del origen: a) z = exp(x2 + y 2 ) − 1. b) z = ln cos x − ln cos y. c) z = (x + 3y)3 . 180. Demu´strese que no hay puntos umbilicales en una superficie en la que K < 0; e y, que si K = 0, los puntos umbilicales son puntos planos. 181. Demu´strese que la curvatura media de las curvaturas normales en dos direce ciones ortogonales cualesquiera en P es H(P ).
Geometr´ Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004 ıa

197 182. La curvatura media es 1 H(P ) = 2π

k(θ)d(θ),
0

donde k(θ) es la curvatura normal, expresada en funci´n de las curvaturas o normales principales por k(θ) = k1 cos2 θ + k2 sen2 θ. 183. Para una carta de Monge x(u, v) = (u, v, f (u, v)) verif´ ıquese que
2 g11 = 1 + fu ; g12 = fu fv ; 2 g22 = 1 + fv ;

L11 = donde W =

fuu ; W

L12 =

fuv ; W

L22 =

fvv ; W

2 2 1 + fu + fv . Encu´ntrense las f´rmulas de K y H. e o

184. Las l´ ıneas param´tricas de una superficie M son ortogonales cuando g12 = 0 e (es decir, cuando xu y xv son ortogonales en cada punto). Verif´ ıquese que S(x1 ) = L11 L12 L12 L22 x1 + x2 ; S(x2 ) = x1 + x2 . g11 g22 g11 g22

185. Demu´strese que un vector tangente v = v 1 x1 + v 2 x2 determina una direcci´n e o principal si y s´lo si o (v 2 )2 g11 L11 −v 1 v 2 g12 L12 (v 1 )2 g22 L22 = 0.

(Indicaci´n: La direcci´n de v es principal si y s´lo si el vector normal S(v) × v o o o es cero). 186. Verif´ ıquese que el punto x = x(u1 , u2 ) es un punto umbilical si y s´lo si existe o un n´mero k tal que u L11 = kg11 , L12 = kg12 , L22 = kg22 . (k es la curvatura principal k1 = k2 ). 187. Si v = v 1 x1 + v 2 x2 es tangente a M en x = x(u1 , u2 ), la curvatura normal en la direcci´n determinada por v es o L11 (v 1 )2 + 2L12 v 1 v 2 + L22 (v 2 )2 k(v) = . g11 (v 1 )2 + 2g12 v 1 v 2 + g22 (v 2 )2 188. Demu´strese que una curva α sobre una superficie M es una recta de IR3 si y e s´lo si es geod´sica y asint´tica. o e o
Geometr´ Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004 ıa

198

E J E R C I C I O S.

189. ¿A cu´l de los tres tipos (principal, asint´tica, geod´sica) pertenecen las curvas a o e siguientes?: a) La circunferencia superior en el toro. b) El ecuador del toro. c) El eje OX en M : z = xy. (Se debe suponer que tenemos parametrizaciones con α 190. Sea α una curva asint´tica en M ⊂ IR3 : o = cte.)

a) Demostrar que la binormal b de α es perpendicular a la superficie a lo largo de α, y ded´zcase que S(t) = τ n. u b) A lo largo de α, la superficie tiene curvatura de Gauss K = −τ 2 . c) Apl´ ıquese b) para calcular la curvatura de Gauss del helicoide recto. 191. Sea α una curva situada en dos superficies M y M∗ que forman un ´ngulo a constante a lo largo de α . Demu´strese que α es l´ e ınea de curvatura en M si y ∗ s´lo si es l´ o ınea de curvatura en M . 192. Si x es una representaci´n param´trica de una superfie M , demu´strese, que o e e 1 2 una curva α(t) = x(a (t), a (t)) es a) l´ ınea de curvatura si y s´lo si o (a2 ) 2 g11 L11 b) l´ ınea asint´tica si y s´lo si o o L11 (a1 ) 2 + 2L12 (a1 ) (a2 ) + L22 (a2 ) 2 = 0. 193. Sea α una curva con parametrizaci´n natural en una superficie M ⊂ IR3 . En o lugar del campo de sistemas de referencia de Frenet de α, consideremos el campo de sistema de referencia {t, u, N}, donde t es la tangente unitaria de α, N es la normal de la superficie restringuida a α y u = N × t. a) Verif´ ıquese que dt/ds = du/ds = dN/ds = κg u −κg t −κn t −τg u +κn N +τg N −a 1 a 2 g12 L12 (a1 ) 2 g22 L22 = 0.

donde κn = S(t) · t es la curvatura normal k(t) de M en la direci´n de t, o τg = S(t) · u es la denominada torsi´n geod´sica y κg se llama curvatura o e geod´sica de α. e b) Deducir que α es geod´sica si y s´lo si κg = 0. e o α es asint´tica si y s´lo si κn = 0. o o α es principal si y s´lo si τg = 0. o
Geometr´ Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004 ıa

199 194. Si α es una curva con parametrizaci´n unitaria sobre una superficie M , pru´o e bese que: (a) α es principal y geod´sica si y s´lo si α est´ en un plano que es ortogonal e o a a M a lo largo de α. (b) α es principal y asint´tica si y s´lo si α est´ en un plano que es tangente o o a a M a lo largo de α. 195. Determ´ ınese la curvatura de Gauss de las superficies desarrollables (conos, cilindros y supeficies tangenciales). 196. Sea α una curva regular en una superficie M ⊂ IR3 , y sea N la normal unitaria a M a lo largo de α. Demostrar que α es principal en M si y s´lo si la superficie o reglada x(u, v) = α(u) + v N(u) es llana (de curvatura de Gauss nula). 197. Demostrar que las l´ ıneas de curvatura son las unicas curvas de una superficie ´ M a lo largo de las cuales las normales a M engendran una superficie desarrollable. 198. Para que dos superficies se corten bajo un ´ngulo constante, es necesario y a suficiente que la curva intersecci´n tenga la misma torsi´n geod´sica relativa o o e a las dos superficies. Nota: La torsi´n geod´sica τg de una curva en una superficie de normal unitaria o e N, est´ definida por (Ejercicio 193) a dN = −κn t − τg u, ds donde u = N × t.

199. Supongamos que una superficie M admite una familia de l´ ıneas de curvatura F1 que son al mismo tiempo geod´sicas de M . Mostrar que las curvas de e la otra familia F2 de l´ ıneas de curvatura son ortogonales en cada uno de sus puntos, a un plano conteniendo a una curva de la familia F1 . 200. Demostrar que las l´ ıneas asint´ticas de la superficie z − x4 + y 4 = 0 son las o intersecciones de dicha superficie con las familias de cilindros: x2 + y 2 = c1 ;
2 201. Probar que, si (g = g11 g22 − g12 ):

x2 − y 2 = c2 ,

1 ∂ ln g = Γ 1 + Γ2 , 12 11 2 ∂u1

1 ∂ ln g = Γ 1 + Γ2 . 22 12 2 ∂u2

202. Utilizando las ecuaciones de Weingarten demostrar que N1 × N2 =
2 g11 g22 − g12 K N,

donde N es la normal unitaria, K la curvatura de Gauss y gij los coeficientes de la primera forma fundamental.
Geometr´ Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004 ıa

g12 = 0. y = b(u − v). u2 )(du2 )2 (coordenadas semigeod´sicas). f) Desarrollable tangente de arista de retroceso α = α(s). en coordenadas semigeod´sicas: g11 = 1. Probar que en una superficie en la que las l´ ıneas de curvatura son l´ ıneas coordenadas se tiene: (Utilizar las condiciones de integrabilidad de Codazzi) √ ∂ ln g11 ∂κ1 1 1 ∂g11 = (κ2 − κ1 ) = (κ2 − κ1 ) . g) Toro: x = (b + a cos u) cos v. g12 = 0. Angel Montesdeoca. s par´metro natural. z = uv. Dada una superficie con primera forma fundamental I = (du1 )2 + G(u1 . y = b cos u sen v. 203. y = a sen u sen v. u2 ))2 ((du1 )2 + (du2 )2 ) (coordenadas isotermas). e √ 1 ∂2 G K = −√ . Idem.200 E J E R C I C I O S. Sea una superficie con coordenadas ortogonales. ρ2 ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 Idem. z = a sen u. ∂u1 2 g22 ∂u1 ∂u1 Geometr´ Diferencial. si la primera forma fundamental es I = (ρ(u1 . z = a sen θ. 2004 ıa . b) Superficie de revoluci´n: x = f (u) cos v. z = av. h) Elipsoide: x = a cos u cos v. z = c sen u. z = f (u)eav . g22 = G. z = u. y = a cos θ sen φ. y = a cosh(u/a) sen v. i) Paraboloide hiperb´lico : x = a(u + v). en coordenadas isotermas: g11 = g22 = ρ2 . Hallar los s´ e ımbolos de Christoffel. y = f (u) sen v. e) Helicoide: x = u cos v. o c) Catenoide : x = a cosh(u/a) cos v. y = u sen v. a y = (b + a cos u) sen v. Probar que la curvatura de Gauss viene dada por K = −√ 1 g11 g22 ∂ ∂u1 √ 1 ∂ g22 √ g11 ∂u1 ∂ + ∂u2 √ 1 ∂ g11 √ g22 ∂u2 . z = a(cos u+ln tag(u/a)). o j) x = ueav cos v. G ∂u1 ∂u1 206. ∂u2 2 g11 ∂u2 ∂u2 √ ∂ ln g22 1 1 ∂g22 ∂κ2 = (κ1 − κ2 ) = (κ1 − κ2 ) . y = ueav sen v. 204. Hallar los s´ ımbolos de Christoffel de las siguientes superficies: a) Esfera : x = a cos θ cos φ. 205. Idem. d) Pseudoesfera: x = a sen u cos v. z = h(u). K=− 1 ∂ 2 ln ρ ∂ 2 ln ρ + .

Geometr´ Diferencial. II = (du1 )2 − (du2 )2 . b) I = (du1 )2 + cos2 u1 (du2 )2 . Hallar la ecuaci´n de la superficie con primera y segunda forma fundamental o I = du2 + dv 2 . a z = av 2 . Demostrar que la aplicaci´n entre la catenoide o u1 x = a cosh( ) cos u2 . z = v. dada por v 1 = a senh(u1 /a). y = v 1 sen v 2 . o o Demostrar que la aplicaci´n obtenida entre dos superficies por una inversi´n o o es conformes.12) a C es o desarrollable. se dice que la correspondencia es una inversi´n. la superficie es localmente isom´trica a una e superficie de revoluci´n. y = a sen u. Sea una curva C a) Demostrar que la superficie formada por las polares (Definici´n 3. o Si entre dos puntos P y Q del espacio con vectores de posici´n respectivos x e y o 2 2 existe la relaci´n y = a x/x . b) Comprobar que las evolutas de C est´n contenidas en dicha superficie. 2004 ıa . a y el helicoide: x = v 1 cos v 2 . II = du2 . 1 + 4u2 + 4v 2 1 + 4u2 + 4v 2 210. ¿En qu´ se transforman los meridianos y paralelos de la catenoide? e 211. 215. z = u1 . 2du2 2dv 2 II = √ −√ . o a Hallar la curvatura geod´sica de la h´lice x = a cos t. z = v. probar que las evolutas se transe forman en l´ ıneas rectas por dicha isometr´ ıa. z = t e e sobre: a) El cilindro: x = a cos u. 214. 212. Demostrar que la esfera es localmente conforme al plano a trav´s de la proyece ci´n estereogr´fica. y = a sen t. Si sobre una superficie existe un sistema de coordenadas ortogonales tal que g11 = g11 (u1 ) y g22 = g22 (u1 ). Angel Montesdeoca. b) El helicoide: x = u cos v. II = cos2 u1 (du1 )2 + (du2 )2 . 209. u1 y = a cosh( ) sen u2 . v 2 = u2 es una isometr´ ıa. Probar que las formas siguientes determinan una superficie: I = (1 + 4u2 )du2 − 4uv du dv + (1 + 4v 2 )dv 2 . Probar que las formas siguientes no valen como 1a y 2a formas fundamentales de una superficie: a) I = (du1 )2 + (du2 )2 .201 207. a c) Por ser desarrollable es isom´trica al plano. 213. y = u sen v. 208.

202

E J E R C I C I O S.

216. A) Sobre la superficie x = u cos v, y = u sen v, z = f (u) (f funci´n de o 2 clase C ), hallar la curvatura geod´sica de las curvas coordenadas. e B) Probar que los meridianos de las esferas tienen curvatura geod´sica nula. e 217. Las curvas param´tricas de una superficie x = x(u1 , u2 ) de clase n > 2 son e geod´sicas si y s´lo si Γ1 = 0 y Γ2 = 0, respectivamente. e o 22 11 218. Probar que toda curva es una geod´sica de la superficie generada por sus e binormales. 219. Probar que la proyecci´n desde el centro de una esfera sobre otra esfera conc´no e trica de diferente radio aplica l´ ıneas geod´sicas en l´ e ıneas geod´sicas, aunque e no es una isometr´ ıa. 220. Sea una superficie de ecuaci´n x = x(u, v) cuya primera forma fundamental es o 2 2 I = du + f (u, v)dv . Probar que las curvas v = cte. son geod´sicas. e 221. Demostrar que si las coordenadas curvil´ ıneas de una superficie son ortogonales, entonces la curvatura geod´sica de las curvas coordenadas es e √ 1 ∂ ln g11 u = cte. : − √ ; g22 ∂u2
2

√ 1 ∂ ln g22 u = cte. : √ . g11 ∂u1
1

222. Sea α(s) = x(u1 (s), u2 (s)) una geod´sica en una superficie x = x(u1 , u2 ) tal e 1 que g11 = g11 (u ), g12 = 0, g22 = g22 (u1 ). √ Probar que g22 cos θ = cte., siendo θ el ´ngulo que forma la geod´sica con a e 1 las curvas u = cte. 223. Sea x = x(u1 , u2 ) una superficie de clase ≥ 2 tal que g11 = g11 (u1 ), g12 = 0, g22 = g22 (u1 ). Probar que: a) Las curvas coordenadas u2 = cte. son geod´sicas. e b) Las curvas coordenadas u1 = cte. son geod´sicas si y s´lo si e o c) La curva α(u1 ) = x(u1 , u2 (u1 )) es geod´sica si y s´lo si e o √ c g11 u2 = ± √ du1 . 2 g22 g22 − c 224. Probar que en una superficie de revoluci´n todos los meridianos son geod´sicos, o e pero para que el paralelo que pasa por un punto P de un meridiano sea geod´sico es necesario y suficiente que la tangente al meridiano en P sea pae ralela al eje de revoluci´n. o 225. Hallar las geod´sicas del plano dado en coordenadas polares. e 226. Si una geod´sica en una superficie de revoluci´n forma un ´ngulo θ con los e o a meridianos a lo largo de la geod´sica, entonces se verifica que e u sen θ = cte. (siendo u el radio del paralelo)
Geometr´ Diferencial. Angel Montesdeoca. 2004 ıa

∂g22 = 0. ∂u1 |u1 0

203 227. Probar que las curvas de la familia v 3 /u2 = cte. son geod´sicas sobre la supere ficie de primera forma fundamental I = v 2 du2 − 2uvdu dv + 2u2 dv 2 . 228. Sea la parametrizaci´n de la esfera de radio a o x(θ, φ) = (a cos θ cos φ, a cos θ sen φ, a sen θ). Calcular la derivada covariante respecto a φ del campo de vectores unitario formado por las tangentes unitarias a los meridianos a lo largo del paralelo θ = θ0 . 229. Sea α una curva alabeada. Consideremos la superficie generada por las binormales : x(u, s) = α(s) + ub(s). Calcular las derivadas covariantes a lo largo de las curvas coordenadas del campo de vectores tangente unitario a las l´ ıneas param´tricas s = cte. e 230. Sea C el paralelo θ = θ0 sobre la esfera de ecuaci´n: o x(θ, φ) = (a sen θ cos φ, a sen θ sen φ, a cos θ). A) Probar que el transporte paralelo del vector x1 (θ0 , φ) a lo largo de C es Y (φ) = cos((cos θ0 )(φ − φ0 )x1 − B) Y (0) = Y (2π) ⇒ C es el ecuador. 231. Consideremos la esfera x(u1 , u2 ) = (cos u2 cos u1 , cos u2 sen u1 , sen u2 ). Se desplaza paralelamente el vector de componentes (1, 0) desde el punto de √ coordenadas √ 0) hasta el punto (π/ 2, 0) a lo largo del√ (0, ecuador, luego hasta 1 el punto (π/ 2, π/4) a lo largo del meridiano u = π/ 2, despu´s hasta el e 2 punto (0, π/4) a trav´s del paralelo u = π/4, y por ultimo hasta el punto e ´ 1 inicial por el meridiano u = 0. Determinar el ´ngulo entre el vector dado y a el vector obtenido al final del desplazamiento. 232. Verificar la f´rmula de Gauss-Bonnet para la imagen sobre la esfera de radio 1: o x(θ, φ) = (cos θ sen φ, sen θ sen φ, cos φ), del pol´ ıgono de lados: 0 ≤ θ ≤ π/2, φ = π/4; θ = π/2, π/4 ≤ φ ≤ π/2; θ = π/2 − t (0 ≤ t ≤ π/2), φ = π/2; θ = 0, φ = π/2 − t (0 ≤ t ≤ π/4). 233. Determinar: a) La curvatura integral del elipsoide. b) La curvatura integral de una esfera de tres asas. c) La curvatura integral de la superficie: x2 + y 4 + z 6 = 1.
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sen((cos θ0 )(φ − φ0 ) x2 . sen θ0

204

E J E R C I C I O S.

234. Demostrar que si dos familias de geod´sicas se intersectan seg´n un ´ngulo e u a constante, la superficie tiene curvatura de Gauss nula. 235. Demostrar que la catenoide (Ejercicio 203) es la unica superficie de revoluci´n ´ o que es una superficie minimal (de curvatura media nula). 236. Supongamos que la superficie M : x = x(u, v) es minimal. Entonces la regi´n o de la superficie paralela Mλ : y = y(u, v) = x(u, v) + λN(u, v), λ = cte

que corresponde a un dominio D en el plano de los par´metros tiene menor a ´rea que la correspondiente regi´n en M. a o 237. Sobre una superficie M se verifica: III − 2H II + K I = 0, donde H es la curvatura media, K es la curvatura de Gauss y I, II y III son la primera, segunda y tercera forma fundamental, definida esta ultima por: ´ III : TP (M) × TP (M) → TP (M) (u, v) → IIIP (u, v) = SP (u) · SP (v).

238. Demostrar que en una superficie, los coeficientes de la 1a forma fundamental y los s´ ımbolos de Christoffel de 1a especie est´n relacionados por: a ∂gij = Γijk + Γjki . ∂ui 239. Demostrar que los s´ ımbolos de Christoffel de segunda especie se transforman respecto de dos representaciones param´tricas de acuerdo con la ley e Γα = Γ i βγ jk ∂ uα ∂uj ∂uk ˜ ∂ 2 uα ∂uj ∂uk ˜ − . ∂ui ∂ uβ ∂ uγ ˜ ˜ ∂uj ∂uk ∂ uβ ∂ uγ ˜ ˜

240. Calcular los s´ ımbolos de Christoffel Γk de una superficie respecto a una paraij metrizaci´n expl´ o ıcita: z = f (x, y).

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 — de tensorialidad . . . . . 24 — de una esfera con una curva . . . . . . . . . . 3 207 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 — regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 — normal . . . . . . 74 borde positivamente orientado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 ceros de Landau . 91 circunferencia . . . . . . 149 — de vectores sobre una superficie . . .70. . . . . . . . 180 — de la primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 o aproximaci´n cuadr´tica . . . . 2. 134 aplicaci´n entre superficies . . . . . . 135 e — regular . . . . . . . . 124 o conoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 — de la segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . .´ ´