BÖLÜM 9 9 FREKANS ALANI ANALİZİ

Sistemlerin frekans alanı analizinde, zaman değişimi yerine frekans değişimine karşılık gelen modül ve faz açısı değişimleri incelenir. Frekans alanı cevabı eğrilerinden sistemlerin çalışma frekansı aralığı yanında kararlılık durumlarında çözümlenir. Frekans alanı cevabında; - Bode Diyagramı - Nyquist Diyagramı - Nichols Diyagramı yöntemleri kullanılır. Frekans alanı çözümleme işlemi; giriş sinüzoidal frekansına karşılık bir transfer fonksiyonun genlik oranı ve faz açısı değerlerinin hesaplanmasından ibarettir.

.

9.1 Bode Diyagramı
Bode diyagramı, frekans değişimine karşı çizilen genlik oranı ve faz açısı eğrilerinden oluşur. Bunlarda genellikle frekans değerleri yatay eksende logaritmik ölçekte, genlikler oranının 10 tabanına göre logaritma değeri düşey eksende normal ölçekte yer alır. 10 tabanına göre genlik oranı logaritmasının çok küçük olmasından dolayı, genellikle bunun 20 katı olan desibel (dB) cinsinde değerler yer alır. MATLAB’ da bode diyagramlarının çizilmesi için ‘bode’ fonksiyonu kullanılmaktadır. Kullanım biçimi aşağıda olduğu gibidir. bode(sys) bode(sys,w) [mag,phase,w] = bode(sys) (sys,w)

‘sys’ transfer fonksiyonu, sıfır-kutup-kazanç veya durum denklemi olan bir doğrusal zamanla değişmeyen bir sistemdir. ‘w’ bode diyagramının çiziminde kullanılacak frekans değişkenlerinin atandığı vektördür. ‘mag’ sistemin frekans cevabının atandığı değişkendir. ‘phase’ derece cinsinden açıların atandığı değişken.

Örnek 1: Transfer fonksiyonu aşağıda verilen sistemin bode diyagramını çiziniz.

Çözüm : >> sys=tf([1],[1 1/2 1]) Transfer function: 1 --------------s^2 + 0.5 s + 1 >> bode(sys)

Bode Diyagramı Şekil 9.1 örnek 1’deki bode fonksiyonu grafiği .

Çözüm : >> bode(sys) >> [mag.Şekil 9. .1’de görüldüğü gibi üstteki grafik sistemin genliğini. genlik ise olarak desibel cinsinden ifade edilmektedir. Örnek 2 : Yukarıda örnek 1’de verilen transfer fonksiyonunun genlik ve faz değerlerinin elde ediniz. Aşağıda olduğu gibi. Faz derece cinsinden. alttaki grafik ise sistemin fazını göstermektedir. Görüldüğü gibi x ekseni frekansı göstermekte logaritmik olarak artmaktadır.phase]=bode(sys) Yukarıdaki komut satırlarının icrası ile MATLAB 50 değerli genlik ve faz değerlerini içeren iki vektör oluşturur.

003 mag(:.088 mag(:.19) = 15.:.:.7) = 10.:.:.:.608 mag(:.112 mag(:.11) = 11.3) = 10.457 .:.5) = 10.694 mag(:.24) = 20.21) = 17.475 mag(:.:.229 mag(:.:.950 mag(:.4) = 10.9) = 10.8) = 10.12) = 11.15) = 12.:.17) = 13.065 mag(:.:.14) = 12.:.10) = 10.22) = 19.1) = 10.834 mag(:.:.142 mag(:.:.:.:.mag(:.:.781 mag(:.:.746 mag(:.404 mag(:.301 mag(:.:.:.:.372 mag(:.:.:.23) = 19.292 mag(:.006 mag(:.20) = 16.18) = 14.879 mag(:.740 mag(:.:.180 mag(:.2) = 10.16) = 13.6) = 10.13) = 11.223 mag(:.843 mag(:.:.

30) = 13.588 mag(:.42) = 0.26) = 20.39) = 0.0428 mag(:.:.:.884 mag(:.44) = 0.:.:.36) = 0.41) = 0.:.:.45) = 0.31) = 10.:.0903 mag(:.28) = 18.5260 mag(:.:.48) = 0.1167 mag(:.43) = 0.0207 mag(:.:.:.6818 mag(:.40) = 0.0547 mag(:.:.:.33) = 0.27) = 19.407 mag(:.34) = 0.:.25) = 20.422 mag(:.:.:.:.0335 mag(:.1990 mag(:.29) = 15.38) = 0.8714 mag(:.042 mag(:.:.:.2633 mag(:.4007 mag(:.0163 .0263 mag(:.:.3531 mag(:.:.37) = 0.:.:.46) = 0.1518 mag(:.:.0702 mag(:.:.mag(:.47) = 0.941 mag(:.32) = 0.656 mag(:.35) = 0.

:.:.731.13) = phase(:.:.5) = 0.558 -1.:.:.913 -60.950 .246 -1.2) = phase(:.:.250 -1.406 phase(:.:.:.7) = -28.46) = -41.:.:.247 phase(:.44) = phase(:.0101 -53.:.753 -1.746.401 mag(:.617 -36.787 -1.50) = -164.49) = phase(:.:.712 -1.:.754 -1.599 -89.3) = phase(:.767.:.752.6) = 0.771.680.758.:.40) = phase(:.710.:.180 phase(:.43) = phase(:.:.8) = -32.41) = phase(:.:.696.:.383 phase(:.820 -68.:.47) = -1.532 -1.:.12) = phase(:.49) = -139.39) = phase(:.288 phase(:.594 -1.10) = phase(:.mag(:.541 -1.:.459 phase(:.50) = phase(:.4) = phase(:.:.:.1) = phase(:.050 phase(:.:.:.9) = phase(:.11) = -103.:.45) = phase(:.0128 -47.468 -1.:.721.42) = phase(:.14) = phase(:.739.763.087 phase(:.48) = -119.750 -78.

Band genişliği (Bandwidth) : Sistemin genliğinin 0. >> numG = 1. Buda sistemin band genişliğini verir. Örnek 3 : Örnek 1’de verilen sistemin band genişliğini bulunuz. Şekil 9. .3’te görüldüğü gibi. Bulunan değerlerle bir grafik çizilir ve 0. >> denG = [1 0.1 10 0. >> axis([0.707’ye gelen genlik değerinden frekans değeri elde edilir. [7] Çözüm : Öncelikle sistemin genlik ve faz değerleri bulunur.m). >> grid. >> [m.p. >> loglog(w.5 1].w]=bode(numG.707 yada –3dB olduğu andaki frekans değerine band genişliği denir.01 10]).denG).

2 Kazanç Payı’nın bode diyagramı üzerinde bulunması .Şekil 9.

Aşağıda da görüldüğü gibi faz açısının -180 olduğu değerden genlik grafiğine bir dik çizildiğinde elde edilen genlik değerinin sıfırdan çıkartılmasıyla GM elde edilir. .Kazanç payı (Gain margin) : Bir sistemin girişiyle çıkışı arasındaki faz farkının –180 olduğu andaki genlikler oranı tersidir. Şekil 9.3’de GM olarak ifade edilen değer kazanç payıdır.

Şekil 9.3 Kazanç Payı’nın bode diyagramı üzerinde bulunması .

Faz payı (Phase margin) : Bir sistemin girişiyle çıkışı arasındaki faz farkının –180 olduğu andaki frekans değeridir. Şekil 9.4 Faz Payı’nın bode diyagramı üzerinde bulunması .

–180 açı değeri ile arasındaki farktır.Şekil 9.4’te görülen PM sistemin faz payını ifade etmektedir. genlik değerinin sıfır olduğu andaki açı değerinin. PM. 1 G (s)  s ( s  1)( s  2) . Örnek 4 : Transfer fonksiyonu aşağıda verilen sistemin kazanç ve faz paylarını bulunuz.

4142 wcp = 0.0000 pm = 53.[0 -1 -2]. Aynı sonucun grafiksek olarak bulunması şu şekilde olur.1) Zero/pole/gain: 1 ------------s (s+1) (s+2) >> [qm. >> margin(sys) .4109 wcg = 1.wcp]=margin(sys) qm = 6.wcg.4457 Sistemin wcg ve wcp frekanslarındaki gm (kazanç payı) ve qm (faz payı) değerlerini gösterir.pm.Çözüm : >> sys=zpk([].

5 örnek 4’teki ‘margin’ fonksiyonunun grafiği . Şekil 9.Yukarıda ki komut satırı işletildiğinde aşağıdaki grafik oluşur.

9.2 Nyquist Diyagramı
Nyquit diyagramı frekans değişimlerine karşılık gelen modül ve faz açısı değişimlerinin eğrisini verir. The Control System Toolbox’ta yer alan nyquist fonksiyonu bir frekans cevabı fonksiyonu olup, bode fonksiyonunda kullanılan giriş argümanlarını kullanır. İki fonksiyon arasındaki fark çıkış argümanlarıdır. Nyquist fonksiyonu farklı frekans değerleri için açık döngü transfer fonksiyonunun sanal bileşenine karşılık gelen gerçek bileşenin eğrisini çizer. Nyquist eğrisi genellikle kararlılık çözümlemesi için kullanılır. Kullanım biçimi aşağıda olduğu gibidir. nyquist(sys) nyquist(sys,{wmin,wmax}) [re,im]=nyquist(sys,w)

‘sys’ transfer fonksiyonu, sıfır-kutup-kazanç ve durum denklemi alan bir sistem. ‘wmin,wmax’ nyquist çiziminin oluşturulacağı maksimum ve minimum frekans değerleri ‘re’ frekans cevabını oluşturan gerçek (real) kısımlar ‘im’ frekans cevabını oluşturan sanal (imajiner) kısımlar
Örnek 5 : Aşağıda transfer fonksiyonu verilen sistemin nyquist diyagramını çiziniz.

7 ( s  2) T ( s)  2 2 ( s  1) ( s  2 s  3)

Çözüm :

>> sys1=zpk(-2,[1 1],7) Zero/pole/gain: 7 (s+2) ------(s-1)^2 >> sys2=tf(1,[1 2 3]) Transfer function: 1 ------------s^2 + 2 s + 3 >> sys=sys1*sys2 Zero/pole/gain: 7 (s+2) ---------------------(s-1)^2 (s^2 + 2s + 3) >> nyquist(sys) >> grid on >> title('Nyquist diyagrami')

Yukarıdaki komut satırlarının icrası ile Şekil 9.6’teki grafik çizilir. ‘nyquist’ fonksiyonu sistemin nyquist eğrisini çizer.’grid on’ fonksiyonu grafik penceresinin ölçeklendirilmesi için kullanılır. ‘title’ fonksiyonu grafik için bir başlık ataması yapar. Şekil 9.6’de görüldüğü gibi çizimde gerçek eksende (-1) değeri (+) işareti ile gösterilmiştir. Bu nokta nyquist eğrilerinin kararlılıklarını değerlendirmek açısından önemlidir.

Şekil 9. .6 örnek 5’deki ‘nyquist’ fonksiyonunun çizimi Örnek 6 : Durum denklemi değişkenleri aşağıda verilen sistemin nyquist diyagramını çiziniz.

>> B=[0 .Çözüm : >> A=[1 -1.D) a= x1 x2 x1 1 2 x2 -1 1 b= x1 x2 c= y1 d= u1 y1 0 Continuous-time model.B. >> sys=ss(A.C.2 1]. >> D=0. >> nyquist(sys) x1 10 x2 0 u1 0 1 . • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • >> C=[1 0].1].

7’teki grafik çizilir.7 örnek 2’deki ‘nyquist’ fonksiyonunun çizimi .Yukarıdaki komut satırlarının icrası ile Şekil 9. Şekil 9.

[4] N=Z-P N : Nyquist diyagramında (-1)’i çevreleme sayısı . Argüman ilkesine göre bir sistem için Z = 0 (sıfır) ise sistem kararlıdır denir. Z 0 ise sistem kararsızdır.Argüman ilkesi : Bu ilke ile nyquist diyagramına bakarak sistemin kararlı olup olmadığını söyleyebiliriz.1) denkleminde ifade edilmektedir. Z : Kapalı sistemin transfer fonksiyonunun sağ yarım küredeki kutuplarının sayısı P : G(s)H(s)’nin açık çevrim kutuplarının sayısı . Saat yönünde çevreleme pozitif. Argüman ilkesi (9. tersi olan çevreleme negatif alınır ve toplamı N’yi verir.

Örnek 7 : Açık çevrim transfer fonksiyonu aşağıda verilen sistemin nyquist diyagramını çizin ve kararlı olup olmadığını bulun.Çevreleme : Bir karmaşık fonksiyon düzleminde eğer bir nokta yada bölge kapalı bir yolun içinde bulunuyorsa o nokta yada bölgeye çevrelenmiş denir. Kapsama : Kapalı bir yol tarafından çevrelenen nokta yada düzlem için çevreleme yönünün solunda kalan bölge kapsanmış bölgedir. s 2  10 s  24 G (s)  2 s  7 s  12 .

[1 -7 12]) Transfer function: s^2 + 10 s + 24 --------------s^2 .7 s + 12 >> nyquist(sys) . Bundan sonra sistemin nyquist diyagramı çizilir ve (-1) çevreleme sayısına bakılır. >> roots([1 -7 12]) ans = 4 3 • • • • Yukarıda görüldüğü gibi N=2’dir.• Çözüm : Z = P + N denklemi yoluyla kararlılık test edilecektir. Bunun için önce sistemin açık çevrim transfer fonksiyonunun kutupları sayısına bakılır. • • • • • • >> sys=tf([1 10 24].

Bu yüzden N=-2’dir. . Bu sistemimizin kararlı olduğunu göstermektedir. Z=P+N denkleminden Z=0 olduğu görülür.Şekil 9.8 ‘de de görüldüğü gibi (-1) noktası saatin tersi yönünde iki kere çevrelenmiştir.8 örnek 7’daki ‘nyquist’ fonksiyonu grafiği Şekil 9.

9 örnek 8’deki ‘nyquist’ fonksiyonu Şekil 9.Örnek 8 : Yukarıdaki örnekte sistemimizin kazancı 1 kabul edildiğini varsayarsak kazancın 100 değeri için nyquist diyagramını elde ediniz. Çözüm : >> nyquist(sys*100) Şekil 9. .9 ‘de de görüldüğü gibi sistemin kazancı arttırıldığında sistemin kararlılığı değişmemektedir.

.10 ‘da da görüldüğü gibi sistemin kazancı azaltıldığında sistemin kararlılığı değişmektedir. Çözüm : >> nyquist(sys*0.10 örnek 9’deki ‘nyquist’ fonksiyonu grafiği Şekil 9.Örnek 9 : Yukarıdaki örnekte sistemimizin kazancı 1 kabul edildiğini varsayarsak kazancın 0.5 değeri için nyquist diyagramını elde ediniz.5) Şekil 9.

9.3 Nichols Abağı G(jw) Nyquist yer eğrisinde kutupsal koordinatlarda çalışmanın en önemli sakıncası, sistemde çevrim kazancının değiştirilmesi gibi basit bir işlem yapıldığında, eğrinin ilk özgün biçimini korumamasıdır. Tasarımda genellikle, çevrim kazancını değiştirmek gerektiği gibi sisteme seri kontrolörlerde eklemek gerekebilir. Bu durumda sistemin nyquist diyagramı yeniden çizilmelidir. Mr ve BG ile ilgili tasarım işlemlerinde G(jw)’nın genlik-faz eğrisi ile çalışmak kolaylık sağlar, çünkü çevrim kazancı değiştirildiğinde tüm G(jw) eğrisi değişikliğe uğramadan yukarı aşağı kayar. G(jw)’nın faz özelliği kazançtan bağımsız değiştirildiğinde ise genlik-faz yer eğrisi sadece yatay doğrultuda etkilenir.

MATLAB’ da nichols abağının çizimini sağlayan fonksiyon ‘nichols’ dur. Kullanım biçimi aşağıda olduğu gibidir. nichols(sys) nichols(sys,w) [mag,phase] = nichols(sys,w) ‘mag’ frekans cevabı genlik değerlerinin atandığı değişkendir ‘phase’ frekans cevabı faz değerlerinin atandığı değişkendir

Örnek 10 : Transfer fonksiyonu aşağıda verilen sistemin nichols diyagramını çiziniz.

Çözüm : >> num = [-4 48 -18 250 600]; >> den = [1 30 282 525 60]; >> sys = tf(num,den) Transfer function: -4 s^4 + 48 s^3 - 18 s^2 + 250 s + 600 -------------------------------------s^4 + 30 s^3 + 282 s^2 + 525 s + 60 >> nichols(sys); ngrid

Yukarıdaki komut satırları işletildiğinde Şekil 9.11 grafiği çizilir.

Şekil 9.11 örnek 10’daki ‘nichols’ fonksiyonu grafiği

-Orantı denetim etkisi (P etki) -İntegral denetim etkisi (I etki) -Türev (Differansiyel) denetim etkisi (D etki) . Birincisi denetlenen sistem. R + e Kontrolör u T(s) C Kontrolörlerde kullanılan belli başlı denetim etkileri şunlardır. ikincisi ise kontrolördür.BÖLÜM 10 10 MATLAB’ DA PID TASARIMI Kapalı döngü denetim sistemi iki bölümden oluşmaktadır.

PID kontrolör’ de bunlardan biridir.Bu temel denetim etkilerinin bir yada birkaçının bir arada kullanılmasıyla çeşitli kontrolör sistemleri elde edilebilir. Yukarıda ki üç denetim etkisinin birleşimiyle oluşan kontrolöre PID denir. PID kontrolü seri bağlı PI ve PD kısımlarından oluşur. KI K D s 2  KP s  K I KP   KD s  s s : Oransal kazanç : İntegral kazancı : Türev kazancı . PID kontrolörünün transfer fonksiyonu aşağıdaki şekilde yazılabilir.

1 P. Tablo 10.1 P. I ve D Kontrolörlerin Özellikleri Tablo 10. I ve D denetim etkilerinin temel karakteristik özelliklerini içermektedir.1 P. çünkü Kp. Genellikle bu tablo sistemlerde doğrulanmakla beraber bazen bazı sistemler farklı sonuçlar verebilir.10. Ki ve Kd bir sistemde birbirlerini etkileyen elementlerdir.I ve D karakteristik özellikleri Kazanç Kp Ki Kd Yükselme zamanı Aşım Azalır Azalır Etkisi az Yerleşim zamanı Kalıcı-durum hatası Etkisi az Artar Azalır Artar Artar Azalır Azalır Kaldırır Etkisi az .

K=1 iken. yani sistemimizin kontrolör etkisi olmadan nasıl bir basamak cevabı olduğunu görelim >> sys=tf([1]. K sistemin kontrolörüdür.[1 10 20]) Transfer function: 1 --------------s^2 + 10 s + 20 >> step(sys) .1 : Aşağıda verilen sistemi MATLAB ortamında çözünüz. R K C 1 s 2  10s  20 Çözüm : Öncelikle.Örnek 10.

Yerleşme zamanı (the settling time) 1. Bu. girişi birim basamak olan bir sistemin çıkışıdır.Şekil 10.5 saniyedir.05 dir. .95 dir. Yükselme zamanı (the rise time) yaklaşık 1 saniyedir. Sistemin kalıcı hal hatası yaklaşık 0.1’de görüldüğü gibi transfer fonksiyonumuzun kazancı 0.1 örnek 1’deki sistemin K=1 için birim basamak cevabı Şekil 10.

Örnek 2 : Transfer fonksiyonu yukarıda verilen sistemin oransal kontrolör kullanılarak birim basamak cevabını elde ediniz. R + Kp=300 1 s 2  10s  20 C .Oransal kontrol (P etki) Oransal kontrolörün transfer fonksiyonu sabit bir sayı şeklindedir ve Kp ile gösterilir. Oransal kontrolör kazancı Kp=300 alınır. aşımı arttırır. Çözüm : Öncelikle oransal kontrolörle sistem aşağıda olduğu gibidir. Oransal kontrol sistemin yükselme zamanını azaltır ve kalıcı durum hatasını azaltır.

[1 10 20]).-1) Transfer function: 300 ---------------s^2 + 10 s + 320 >> step(sys) Yukarıdaki komut satırları icra edildiğinde birim basamak cevabı Şekil 10. Grafiğe bakıldığında oransal kontrolörün karakteristikleri görülecektir. >> sys=feedback(Gc. >> Kp=300.>> G=tf([1]. .1.2’de olduğu gibidir. >> Gc=G*Kp.

2 örnek 2’deki sistemin Kp=300 için birim basamak cevabı Şekil 10.Şekil 10.3’e yükselmiştir. . sistemin yükselme zamanı. Bununla birlikte.2 ‘de görüldüğü gibi sistemin kazancı 1. Aşım artmıştır. yerleşim zamanı ve kalıcı durum hatası azalmıştır.

Orantı-Türev kontrolörler her iki denetim etkisinin özelliklerini taşırlar. Sistemin transfer fonksiyonu (10. çünkü sabit bir sinyalin türevi sıfırdır. Dolayısıyla kalıcı durum hatası üzerinde bir etkisi yoktur. . türev etki kontrolörlerde yalnız başına kullanılmaz diğer etkilerle beraber kullanılır. Bu yüzden.2) denkleminde olduğu gibidir.Orantı-Türev Kontrol (PD etki) Türev kontrol hatanın türevini alarak bir kontrol sinyali üretir.

+ R (KP  KDs) 1 s  10s  20 2 C Sistemin transfer fonksiyonu aşağıda olduğu gibidir. Oransal kontrolör kazancı Kp=300 ve =10 alınır. Çözüm : Öncelikle orantı-türev kontrolörle sistem aşağıda olduğu gibidir.Örnek 3 : Transfer fonksiyonu örnek 1’de verilen sistemin orantı-türev kontrolör kullanılarak birim basamak cevabını elde ediniz. .

>> sys=tf([Kd Kp]. .[1 (10+Kd) (20+Kp)]) Transfer function: 10 s + 300 ---------------s^2 + 20 s + 320 >> step(sys) Yukarıdaki komut satırları icra edildiğinde Şekil 10. >> Kd=10.Sistemin MATLAB’ da yazılımı ve birim basamak cevabı aşağıda olduğu gibidir. >> Kp=300.3’teki grafik elde edilir.

3 örnek 3’deki sistemin Kp=300 ve Kd=10 için birim basamak cevabı .Şekil 10.

Orantı-İntegral Kontrolör (PI etki) İntegral kontrolör. ( K I  K P s) s . hata değeri sabit bir değerde kalmışsa bu hatayı gidermek üzere giderek artan bir kontrol sinyali üreterek sistem çıkışının referans değere ulaşmasını sağlar. Orantı-Türev kontrolörler her iki denetim etkisinin özelliklerini taşırlar. Hata sıfır olduğunda integral çıkışı da sıfır olur.3) denkleminde olduğu gibidir. Sistemin transfer fonksiyonu (10.

Çözüm : Öncelikle orantı-integral kontrolörle sistem aşağıda olduğu gibidir. Orantı kontrolör kazancı Kp=30 ve =10 alınır + R - (K I  K P s) s 1 s 2  10 s  20 C .Örnek 4 : Transfer fonksiyonu örnek 1’de verilen sistemin orantı-integral kontrolör kullanılarak birim basamak cevabını elde ediniz.

>> Kp=30.[1 10 (20+Kp) Ki]) Transfer function: 30 s + 70 -----------------------s^3 + 10 s^2 + 50 s + 70 >> step(sys) . >> sys=tf([Kp Ki].Sistemin MATLAB’ da yazılımı ve birim basamak cevabı aşağıda olduğu gibidir. >> Ki=70.

Yukarıdaki komut satırları icra edildiğinde Şekil 10.4 örnek 4’deki sistemin Kp=30 ve =70 için birim basamak cevabı . Şekil 10.4’teki grafik elde edilir.

Çözüm : Öncelikle orantı-integral kontrolörle sistem aşağıda olduğu gibidir. Orantı kontrolör kazancı Kp=350 .Orantı-İntegral-Türev Kontrolör (PID etki) Orantı-İntegral-Türev kontrolörler her üç denetim türü etkisinin özelliklerini taşırlar. =300 ve =50 alınır. Örnek 5 : Transfer fonksiyonu örnek 1’de verilen sistemin orantı-integral-türev kontrolör kullanılarak birim basamak cevabını elde ediniz. Sistemin transfer fonksiyonu (10. KD s2  KP s  KI s 1 s  10s  20 2 .1) denkleminde olduğu gibidir.

>> Kp=350. >> sys=tf([Kd Kp Ki]. >> Ki=300. KDs2  KP s  KI T ( s)  3 s  (10  K D )s 2  (20  K P )s  K I Sistemin MATLAB’ da yazılımı ve birim basamak cevabı aşağıda olduğu gibidir.Sistemin transfer fonksiyonu aşağıda olduğu gibidir. >> Kd=50.[1 (10+Kd) (20+Kp) Ki]) Transfer function: 50 s^2 + 350 s + 300 -------------------------s^3 + 60 s^2 + 370 s + 300 >> step(sys .

Yukarıdaki komut satırları icra edildiğinde Şekil 10. Yükselme zamanı ise çok küçüktür. .5’te görüldüğü gibi aşım ve kalıcı hal hatası ortadan kalkmıştır. =300 ve =50 için birim basamak cevabı Şekil 10. Şekil 10.5 örnek 5’deki sistemin Kp=350 .5’teki grafik elde edilir.

Bir blok diyagramı. giriş. Blok diyagramının grafik gösterimi Şekil 11. sistemin kendisi ve bir çıkıştan ibarettir.1’de gösterilmiştir.1 Simulink’te blok diyagramı gösterimi .1 Temel Bilgiler Simulink. genellikle bir giriş.BÖLÜM 11 11 SİMULİNK'E GİRİŞ 11. MATLAB'ın bir uzantısı olup.y=f(x) çıkış. x Sistem. y Şekil 11. blok diyagramlarla doğrusal ve doğrusal olmayan dinamik sistemlerin simülasyonunda menülerle çalışan bir grafik arayüz kullanır.

MATLAB komutlarının programlarının veya programlama kurallarının çok iyi bilinmesini gerektirmez. Simulink daha özelleştirilmiş bir yazılım olması nedeniyle MATLAB kadar genel ve güçlü değildir. fakat dinamik analizin pek çok tipi için kullanımı çok kolaydır ve verimli kullanmak için de genel olarak çok az bilgisayar ve programlama tecrübesi gerektirir. Simulink. MATLAB ile birlikte çalıştırılmasına rağmen. .Simulink. kullanıcının karmaşık sistemlerin modellerini zahmetsizce kurmasına ve onları doğrudan bir MATLAB programı yazıp hatalarını düzeltmek zorunda kalmaksızın analizine imkan tanır.

Şekil 11.2 Simulink kütüphaneleri .

. sadece MATLAB içinde kullanılabilir.2'dekine benzer bir pencere açılır (sizin farklı/ilave kütüphane adlarına sahip olabilmeniz hali hariç). Simulink başlar başlamaz kütüphane (library) isimlerini ihtiva eden Şekil 11. ya açılan MATLAB komut penceresinden ‘simulink’ komutu girilir veya bu pencerenin üst kısmında görülen ‘Simulink Library Browser’ simgesine tıklanarak ulaşılabilir. Dolayısıyla bir MATLAB oturumu başlatıldıktan sonra.Simulink. dinamik modeller yapmak için kullanılan blokların topluluğudur. Bir kütüphane.

.

3 Simulink blokları ve alt blokları Simulink blokları sınıflara ve alt sınıflara ayrılmıştır. Simulink kütüphanesinin önündeki artı işaretine basıldığında blok kütüphaneleri menüsünü içeren diğer bir pencere açılır (Şekil 11.3'e bakınız). Yeni bir simulink model ortamının açılması için ‘Simulink Library Browser’ penceresinden File>New>Model seçilmesi gerekmektedir. Bu bloklar -mesela contunious (sürekli zaman).Şekil 11. Bu alt sınıflan açmak ve kullanmak için bir kütüphane adının önündeki artı işaretinin tıklanması gerekir.alt bloklara sahiptirler ve bu alt bloklardan kullanılacaklar bir simulink model ortamına fareyle sürüklenerek taşınabilirler. . Alt sınıflar da başka alt sınıflara ayrılmaktadır. Bu alt sınıflara tıklandığında bir dizi blok adları kullanıcıya sunulur.

1 Sürekli Zaman Blokları (Continuous) : Giriş sinyalinin zamana göre türevini alır.2 Sık Kullanılan Simulink Blokları 11.11.2. : Çok girişli ve çok çıkışlı doğrusal bir sistemin durum uzayı modeli : Doğrusal bir sistemin transfer fonksiyonu modeli : Doğrusal bir sistemin sıfır-kutup-kazanç modeli . : Giriş sinyalinin zamana göre integralini alır.

: Çok girişli ve çok çıkışlı doğrusal bir sistemin durum uzayı modeli : Doğrusal bir sistemin transfer fonksiyonu modeli : Doğrusal bir sistemin sıfır-kutup-kazanç modeli .2 Ayrık Zaman Blokları (Discrete) : Giriş sinyalinin zamana göre integralini alır.11.2.

2 Ayrık Zaman Blokları (Discrete) : Ayrık zamanlı transfer fonksiyonu modeli : Ayrık zamanlı Sıfır-kutup-kazanç modeli : Ayrık zamanlı durum denklemi modeli .2.11.

11.c. ‘u’ harfi giriş sinyali için kullanılmaktadır. Bu fonksiyon MATLAB'ın hazır bir fonksiyonu veya kullanıcı tarafından yazılmış bir Mfonksiyonu olabilir. : Bir MATLAB fonksiyonuna giriş değerlerini aktarır. Kendisine ait dört adet değişkeni vardır. Örnek bir ifade ‘tan(u[l] )*exp(u[2] }’ olabilir.3 Fonksiyon ve Tablolar (Functions & Tables) : Bu blok. .2.ada yada fortran dillerinde yazılabilir fakat s-function standartlarında olmak zorundadır. İstenirse kullanıcı değişken ekleyebilir. burada u[l] and u [ 2 ] sırasıyla birinci ve ikinci giriş verileri kümelerini temsil etmektedir. matematik ifadeler için fonksiyon oluşturmaya yarar. : Kullanıcı tarafından tanımlanan bir bloktur. S-function. m-file.

2.11.4 Matematik Blokları (Math) : Giriş değişkeni olan ‘u’ nun mutlak değerini alır. : Giriş değişkeninin büyüklüğünü ve açısını hesaplar : Girişin sanal ve gerçek kısımlarını çıkışa verir : Giriş vektörlerinin nokta çarpımlarını hesaplar : Kazanç sabiti. . İstenilen bir değer atanabilir.

..e eşit veya . gibi bir dizi matematik fonksiyonları icra etmek üzere ayarlanabilen bir blok . : exp.. : Girişe uygulanan büyüklük ve açı değişkenlerini birleştirerek çıkışa verir... sqrt v.den küçük. : Sanal ve gerçek olan iki girişi birleştirerek çıkışa verir.s.. : . Veya. sin.: Ve..den büyük gibi bir dizi ilişki işlemlerini uygulamak için kullanılabilen bir blok. Değil gibi bir dizi mantık işlemlerini gerçekleştirmek için kullanılabilen bir blok.

Bu MATLAB' daki sign(x) fonksiyonuna benzerdir. : Bir çarpma veya bölme yapmak için kullanılabilen blok (Bölme bölenin tersiyle yapılan bir çarpma olarak düşünülmelidir). negatif giriş için -l ve sıfır giriş için 0 değerini verir. Pozitif giriş için l.: Girişlerin minimumunu yada maksimumunu çıkışa verir. : Çalışma anında değiştirilebilen kazanç. MATLAB’ da kullanılan dört yuvarlama foksiyonuda kullanılabilir. : Girişi yuvarlamak için kullanılır. : Çıkış değeri olarak. .

: Girişlerin toplamını veya farkını veren bir blok. : Sinüs ve kosinüs gibi standart trigonometrik fonksiyonları tatbik için kullanılabilen bir blok 11. Girişlerin sayısı ve her bir girişe uygulanacak işaret.2. blok diyalog kutusunda ayarlanabilir.5 Doğrusal Olmayan Bloklar (Nonlinear) : Ölü-band genişliği sistemin durumuna göre yapılandırılır : Ölü-band bölgesinde giriş için çıkış sıfırdır .

.: Çalışma esnasında üzerine fareyle çift tıklanarak konum değiştiren anahtar. : Sinyalin alt ve üst değerlerini sınırlanmış haliyle çıkışa verir : Giriş sinyallerinin değişimlerini sınırlar : ‘2’ nolu giriş eşikten büyük yada eşitse ‘1’ nolu girişteki sinyal çıkışa verilir. Diğer koşullarda ‘3’ nolu giriş çıkışa verilir.

6 Sinyaller ve Sistemler (Signals & Systems) : Birden fazla bloğun tek bir blok içinde toplanmasını sağlar : Bir hafıza bölgesi tanımlar : ‘Data store memory’ ile tanımlanan hafıza bölgesinden veri okumak için kullanılır.11. : ‘Data store memory’ ile tanımlanan hafıza bölgesine veri saklanması için kullanılır : Bir giriş sinyal vektörünü sonlu sayıda skaler çıkış sinyallerine ayıran blok (De-Multiplex için) .2.

: Sonlu sayıda skaler giriş sinyallerini bir çıkış sinyali matrisi üretecek tarzda birleştiren blok (Multiplex için). : Bir alt-sistem için giriş portu sağlar

: Bir alt-sistem için çıkış portu sağlar

: Bir alt-sistem içerisinde tetikleme al-sistemi oluşturmak için kullanılır

: Giriş sinyalinin genişliğini çıkışa verir.

11.2.7 Kuyu Blokları (Sinks)
Kendisine veri giren ama çıkışı olmayan bloklar burada yer alır.

: Giriş sinyalinin o anki değerini gösterir.

: Skaler veya vektör sinyallerini osiloskoptakine benzer tarzda grafik olarak gösteren bir blok.

: Giriş sinyali sıfırdan farklı olduğunda simülasyonu ‘u durduran blok

: Zamanı MAT dosyası olarak saklar

: Bir giriş sinyalini, MATLAB çalışma alanında, simülasyon bittikten sonra, erişilebilir bir MATLAB matrisinde depolayan blok.

: İki skaler girişi kullanarak bir grafik çizdiren blok. Üstteki giriş kapısına bağlanan sinyal bağımsız değişken (x ekseni) ve alttakine bağlanan ise bağımlı değişkendir (y ekseni).

11.2.8 Kaynak Blokları (Sources)

: Rasgele ses sinyali üretir

: Zamana göre artan doğrusal bir sinyal üretir

: Mevcut simülasyon zamanından ibaret bir sinyal bloğu.

: Sabit bir sayısal değer üreten blok. Sabit, bir skaler veya vektör olabilir.

: Çalışma alanından değer okumak için kullanılır : Simülasyonun çalışma anında bir MAT dosyasından zaman ve giriş verilerini okur : Ayrık zamanlı puls jeneratörü : Sürekli zamanlı puls jeneratörü .

: Düzgün artan veya azalan bir sinyal üreten blok : Sinyal jeneratörü. Çeşitli dalga şekillerini üreten blok. : Sinyal Üretici. Dalga şekillerini üreten blok. : Basamak sinyali üretir .

11. Bu işlem ya MATLAB komut penceresinin üst tarafındaki ‘File’ menüsünden ‘New/Model’ komutunu seçerek (Şekil 1. Bu işlem neticesinde aşağıda Şekil 11.4'dekine benzer bir pencere açılacaktır.1'e bakınız) veya Simulink Kütüphane Gezgini'nin (Simulink Library Browser) üst kısmında ‘yeni bir model oluştur’ düğmesine tıklayarak gerçekleştirilebilir.3 Model Kurma Bir model kurmak ve saklamak için Simulink'in model penceresinin açılması lazımdır. .

4 Simulink Model Penceresi .Şekil 11.

farenin sol düğmesiyle işaretlenir ve sonra model penceresine sürüklenir. .Kurulan modeli saklamak için yine ‘File’ menüsünden ‘Save’ veya ‘Save As. Yukarıda bahsedilen bloklar. Burada aynı problem için aynı sonucu verecek bir dizi kombinasyon daha olduğunu kaydedelim. Örnek olarak bu bölümde. Kaynak Blokları. and Scope bloklarını kullanmaktır. Bu.5'teki gibi görünür. basit bir ‘sürükle ve bırak’ işlemidir. blok.’ komutu seçilebilir ve ona bir isim atanabilir. Trigonometric Function. sinüs fonksiyonunun grafiğini elde etmeye yöneliktir model oluşturulacaktır. birbiri ardına model penceresine sürüklendiğinde model penceresi aşağıda Şekil 11. Bir kütüphaneden bir bloğu model penceresine taşımak için evvela. Math and Sinks) sırasıyla Clock. Sinüs grafiğini verecek bir blok diyagramını elde etmek için bazı blokların bu model penceresi içine sürüklenmesi gerekir.. fakat bu kullanıcının modeli oluşturmadaki tercihiyle ilgili bir meseledir. Matematik Blokları ve Kuyu Blokları (Sources.

Şekil 11.5 Bazı bağlantısız blokları içeren bir model .

Bir bloğun çıkış okuna farenin sol düğmesiyle tıklanıp bağlantı hattının diğer bir bloğun giriş okuna birleşene kadar sürüklenmesi bu iki blok arasında bir sinyal transferinin olmasıyla neticelenir. .Blokları birbirine bağlamak için her bir bloğun kenarlarındaki küçük oklar kullanılmalıdır.6’da dikkat ediniz. Herhangi bir blok veya bağlantı hattı silinmek istenirse önce hatta veya bloğa tıklanır ve sonra klavyede ‘delete’ tuşuna basılır. Bir bloğun yeri onu basitçe farenin sol düğmesiyle tutup etrafta gezdirilerek değiştirilebilir. Bağlantı yapıldıktan sonra okların görüntülerindeki değişikliğe Şekil 11.

Şekil 11.6 Bloklar bağlandıktan sonraki Simulink modeli .

11. .4 Simülasyonları Çalıştırma Model bir kez kurulduktan sonra simülasyon model penceresinin üst kısmındaki ‘Simulation’ menüsünden ‘Start’ seçilerek başlatılabilir.7'dekine benzer küçük bir pencere açılacaktır. zira ekranda açık hiçbir gösterge yoktur. Mevcut modelle hiçbir şey olmayacakmış gibi görünmektedir. skop (scope) bloğuna çift tıklanırsa sinüs fonksiyonunun grafiğinin izlenebileceği Şekil 11. Ancak.

Şekil 11.7 Skope penceresi .

Bu süre simülasyon durma zamanı için programda seçilmiş (default) bir süredir.Şekilde görüldüğü gibi simülasyon 10 saniye sonra sona ermiştir.8).8 ‘Simulation Parameters’ diyalog kutusu .diyalog kutusuna girilen herhangi bir değerle ayarlanabilir (Şekil 11. fakat bu süre ‘Simulation’ menüsünden açılan ‘Simulation Parameters’parametre penceresi. Şekil 11.

Dersin içeriğinde aç-kapa (On-Off) tipi. Aç-kapa tipi kontrolörler belirlenmiş olan iki seviyenin altında veya üstünde çalışırlar. Yaptığımız çalışmada. integral tipi. kontrolörün girişinde bulunan direnç ile kontrol edilmektedir. orantı artı integral tipi. günlük hayatta ve endüstride kullanılan kontrol sistemlerinin uygulama becerilerinin öğrenciye kazandırılması olarak özetlenebilir. Bu kontrol sistemleri arasıda yaygın olarak kullanılanlardan biri aç-kapa tipi kontrolördür.BÖLÜM 12 12 AÇ-KAPA TİPİ KONTROLÖRÜN SİMULİNKTE MODELLENMESİ Otomatik Kontrol Dersi uygulamasının amacı. Elde edilen analitik çözüm. orantı tipi.orantı artı türev tipi. orantı artı integral artı türev tipi kontrol sistemleri bulunmaktadır. simülasyon hazırlamak amacıyla matematik model çıkartılmıştır. deneysel olarak incelenmiş ve sonuçta müspet sonuç alınarak. histerezis genliği değişimi. . Belirlenmiş olan bu iki seviye arlığına histerezis denmektedir.

. Açkapa tipi kontrolörün giriş-çıkış karakteristiğinde görülen histerezis pozitif geri besleme ile sağlanmıştır.12.1 Matematiksel Modelleme Çalışmaya konu olan sistemin önce modeli geliştirilmiştir.1’deki devre aç-kapa tipi kontrolör devresidir. Üzerinde çalışılan modelde amaç “kontrolörün histerezis genişliğini Rb direnci ile ayarlamak” tır. Bu aşamadan sonra istenilen denklemleri çıkartabilmek için OP-AMP’ ın çalışma prensiplerinden faydalanılmıştır. referans girişi. Şekil 12. Şekilde görüldüğü gibi Aç-kapa tipi kontrolör devresi. OP-AMP ve dirençlerden meydana gelmektedir. hata girişi.

1 Aç-kapa tipi kontrolör devresi OP-AMP’ ın özelliklerinden biri (+) ve (-) giriş uçlarındaki potansiyel fark sıfırdır. Giriş empedansları çok yüksek olduğundan (+) ve (-) giriş uçlarından akan akım nanoamper seviyesindedir. .+15V R R 10 k /50% Vref -15V e R Ib V¯ +12V ¯ +-12V  I2 V Vb Rx 10 k Vo Rb 47 k /50% Rf 10k Şekil 12.

Vb e  V b   (V o  V b )  10 Rb 10 2 * R b  10 10 * e V o  Vb ( ) Rb Rb (3) . (1) (2) Eşitlik (1)ve (2) yardımı ile Vo.Aşağıdaki (1) ve (2) eşitlikleri OP-AMP’ ın çalışma prensipleridir. (3) eşitliği elde edilir.

n Rf Rb . (4) [ V sat  ( V sat ) Rb ] n VH VH  [  V sat  (  V sat ) R b ] n VH [(15V  (  15V )) R b ]  Rf VH 30 * R b  Rf (5) .OP-AMP’ ın kazanç eşitliğinden yola çıkılarak VH bulunur.

histerezis genliğindeki e ‘ye. VH değerini Vref=0 olduğu için (I  ) Rx az ölçüde etkiler. Modelimizde R b direncinin değeri belirlenir ve histerezis genişliği hesaplanır.25 * Rb (6) Yukarıda VH.Pratikte V b tam olarak sıfır olmaz ve Rx direnci üzerinden küçük bir akım geçer Vb ve Rx üzerinde gerilim düşümü olur. yani aç-kapa tipi kontrolörün bağıl hatasına tekabül etmektedir. Yaklaşık  0. .

birçok sistemde. Histerezis genişliği. istenilen düzeye uygun olduğu görülmektedir.3 ‘de görüldüğü üzere doğrusallığı.1’deki düzeneğin kurulması ve yapılan deneyler sonucunda etkin bir sonuç elde ettiğimizi gördük. . Osialskobun bir probu Vo çıkışına diğer probuda hata girişine alındığında devrenin giriş-çıkış karakteristiği Şekil 12.2’deki Rb değerlerinin aşağısındaki ve yukarısındaki değerler için sonuç alınamamıştır. iki kanallı osilaskop yardımı ile elde edilmiştir.2 Deneysel Sonuçlar Sistemin matematiksel modeli elde edildikten sonra.12.2’de olduğu gibi elde edilmiştir. Yapılan deneylerde Şekil 12. sistemin istenilen şekilde davrandığını Şekil 12. Marmara Üniversitesi Otomatik Kontrol Laboratuarında düzeneğimiz kurulmuş. Performans için verimli olan bir Rb değer aralığı seçilerek Rb karşılığında ortaya çıkan histerezis genişliği tespit edilmiştir. Elde edilen grafiğin Şekil 12.

Şekil 12.2 Rb-Histerezis değişimi .

.3 Aç-Kapa Tipi Kontrolör Simülatörü Sistemin farklı denetim parametreleri altındaki davranışını elde edebilmek ve öğretim ortamında daha etkin bir şekilde elde edilenleri öğrenciye aktarabilmek için MATLAB yazılımının Simulink modeli kullanılmıştır. S-function hazırlanırken MATLAB’in m-file programlama dosyalarından faydalanılmıştır. Aç-kapa tipi Kontrolör Simulink modeli Şekil 3’te görüldüğü gibidir. Matematiksel modeli ortaya koyabilmek için bir s-function hazırlanmıştır.12.

3 Aç-kapa tipi kontrolör simulink modeli Simulink modelde oluşturulan s-function için kullanılan m-file dosyası aşağıda olduğu gibidir.Şekil 12. .

str.Rb.flag.• function [sys.InputOff) • %Variable block • global han • global devam • %/*start up condition and controlling of devam parameter • if t<1 • han=((30*Rb/10)-0.25*Rb)/2. • end . • end • if (u <= -han) • devam=0.ts] = On_Off(t.u. • end • if (u >= han) • devam=1.x0.InputOn.x.

x0. sample times. % Outputs % % Return the outputs of the S-function block. % Unexpected error handling otherwise error(['Unhandled flag = '.ts]=mdlInitializeSizes(Rb.InputOn. and state ordering strings.num2str(flag)]). 4. end . case 0 [sys.x.• • • • • • • • • • • • • • • • %end of start up condition switch flag.InputOff). 2.InputOff. case { 1.devam).str. % Initialization % % Initialize the states.InputOn.u. case 3 sys=mdlOutputs(t. 9 } sys=[].

• % Return the sizes, initial conditions, and sample times for the S-function. • function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(Rb,InputOn,InputOff) • sizes = simsizes; • sizes.NumContStates = 0; • sizes.NumDiscStates = 0; • sizes.NumOutputs = -1; • sizes.NumInputs = -1; • sizes.DirFeedthrough = 1; • sizes.NumSampleTimes = 1; • sys = simsizes(sizes); • str = []; • x0 = []; • ts = [-1 0]; • % end mdlInitializeSizes

• • • • • • • • •

% mdlOutputs % Return the output vector for the S-function function sys = mdlOutputs(t,x,u,InputOn,InputOff,devam) if (devam==1) sys=InputOn; end if (devam==0) sys=InputOff; end

Elde edilen simülasyonda Laboratuar ortamında kullandığımız Rb değerleri kullanarak modelde elde edilen sonuçlar Şekil 12.4’de gösterilmiştir.

Rb Direnci Şekil 12.4 Matematiksek modelle birlikte Rb-Histerezis değişimi

Aç-kapa tipi kontrolör simülasyonu, farklı Rb değerleri için çalıştırıldığında Şekil 12.5’daki sonuçlar elde edilmiştir.

a) Rb 1.3 K

b) Rb 4.1 K

.d grafikleri farklı Rb değerleri için .c) Rb 5.5 a.b. simülasyondan elde edilmiştir.07 K Şekil 12.c.4 K d) Rb 7.

Bu kazanım ile birlikte MATLAB/Simulink ortamında yapılan simülasyon sunulmuştur. Bununla birlikte.4 Sonuç Ve Değerlendirme Çalışma sonucu Aç-kapa tipi Kontrolör tasarımına farklı bir yaklaşım kazandırmıştır. . Bu şekilde devreyi kurmadan.direnç) ile ayarlanması ve istenilen değere çekilmesi sağlanmıştır. laboratuar uygulamaları öncesi öğrencilerin çalışmalarına görsel bir eğitim imkanı sağlanmaktadır.12. devre analizi yapılabilir. farklı değerler için. Kontrolörün histerezis genişliğinin kontrolör içinde hata sinyalinin uygulandığı bir değişken (devre elemanı. Simülasyon farklı değerler için etkili sonuçlar vermektedir.

8) ans = 2048/3 ans = 1000 14.x.0.10) >> int(p.2 ) >> syms x >> p = 3*x^2 p= 3*x^2 .0.1) >> syms x >> p = 4*x^2 p= 4*x^2 >> int(p.x.İntegral Örnekleri Bölüm 14 14.

1.x.14.4) >> syms x >> p = x^2 + 1 p= x^2 + 1 >> int(p.2) ans = 10/3 3000 .10) ans = 14.x.3 ) >> syms x >> p = 9*x^2 p= 9*x^2 >> int(p.0.

0.1 p= x^2 .14.5) 1) >> syms x >> p = x^2 .x.3) ans = 20/3 Alıştırmalar >> syms x >> p = x^2 + 2 p= x^2 + 2 >> int(p.1.1) ans = 7/3 .1 >> int(p.x.

2 p= >> syms x >> p = x^2 .2.x.2*x >> int(p.3) 4) >> syms x >> p = x^2 .2 >> int(p.2*x p= x^2 .0.x.2) ans = -4/3 .4) ans = 44/3 x^2 .

x.3) ans = exp(3) .x.0.0.1 .2) ans = 20/3 >> syms x >> p = exp(x) p= exp(x) >> int(p.5) 6) >> syms x >> p = x^2 + 2*x p= x^2 + 2*x >> int(p.

pi/2) ans = 1 >> syms x >> p = sin(x) p= sin(x) >> int(p.0.pi) ans = 2 .x.x.0.7) 8) >> syms x >> p = cos(x) p= cos(x) >> int(p.

2) >> syms x >> p = 3*x^2*(sqrt(x^3 + 1)) p= 3*x^2*(x^3 + 1)^(1/2) >> int(p.Bölüm 15 integral teknikleri 15.1) 15.2) ans = 52/3 >> syms x >> p = cos(x)/sin(x) + 3 p= cos(x)/sin(x) + 3 >> int(p.x.0.0.pi/2) ans = Inf .x.

3) >> syms x >> int(exp(sin(x))*cos(x)) ans = exp(sin(x)) 15.4) >> syms x >> p = log(x)/x p= log(x)/x >> int(p.15.x) ans = log(x)^2/2 .

x) ans = exp(x^3) .x 2) >> syms x >> p = sin(x)*exp(cos(x)) p= exp(cos(x))*sin(x) >> int(p.1 p= 3*x^2*exp(x^3) .Alıştırmalar 1) >> syms x >> p = 3*x^2*exp(x^3) .1 >> int(p.0.1/exp(1) .x.pi) ans = exp(1) .

3) 4) >> syms x >> p = 2*x^3/5*sqrt(x^4 + 2) p= (2*x^3*(x^4 + 2)^(1/2))/5 >> int(p.x) ans = (x^4 + 2)^(3/2)/15 >> syms t >> int(cos(t)/exp(sin(t))) ans = -1/exp(sin(t)) .

1.x.pi/4 + 3^(1/2) 1/3 .t.5) 6) >> syms t p >> p = exp((sqrt(t))/2*sqrt(t)) p= exp(t/2) >> int(p.sqrt(3)) ans = (pi*3^(1/2))/3 .1) ans = 2*exp(1)^(1/2) .2 >> syms x >> p = atan(x)/1 + x^2 p= atan(x) + x^2 >> int(p.0.log(2)/2 .

7) >> syms x >> int(log(x)*log(x) / x*log(x)) ans = log(x)^4/4 .

15.5) >> syms x >> p = log(x) p= log(x) >> int(p.6) >> syms x >> p = x^2*exp(3*x) p= x^2*exp(3*x) >> int(p.x) ans = x*(log(x) .6*x + 2))/27 .1) 15.x) ans = (exp(3*x)*(9*x^2 .

x) ans = (x^3*(log(x) .1/3))/3 .8) >> syms x >> p = x^2*log(x) p= >> syms x >> int(exp(-2*x)*(cos(3*x))) ans = x^2*log(x) -(2*cos(3*x) .3*sin(3*x))/(13*exp(2*x)) >> int(p.7) 15.15.

10) >> syms x >> int(2*x*atan(x)) ans = 2*atan(x)*(x^2/2 + 1/2) .15.x .

15.11) >> syms x >> int(sin(x)^3) ans = cos(3*x)/12 .x*cos(x) .(3*cos(x))/4 Kısmi integrasyon ile ilgili örnekler 1) >> syms x >> int(x*sin(x)) ans = sin(x) .

2) >> syms x >> int(x*sqrt(1-x)) ans = -(2*(3*x + 2)*(1 .x)^(3/2))/15 3) >> syms x >> int(x*sec(x)^2) ans = log(cos(x)) + x*tan(x) >> syms x >> int(x*1/cos(x)^2) ans = log(cos(x)) + x*tan(x) .

4*cos(1) .0.4) 5) >> syms x >> p = x*sin(x/2) p= >> syms x >> int(x*cos(x)) ans = x*sin(x/2) cos(x) + x*sin(x) >> int(p.x.2) ans = 4*sin(1) .

6) >> syms x >> int(x^2*log(x)) ans = (x^3*(log(x) .1/3))/3 7) >> syms x >> int(sin(x)^2*3*x) ans = (3*sin(x)^2)/4 .(3*x*sin(2*x))/4 + (3*x^2)/4 .

8 .2^(1/2)*(log(4) .1.8) >> syms x >> int(cos(x)^3) ans = sin(x) .sin(x)^3/3 9) >> syms x >> p = log(x+1)/sqrt(x+1) p= log(x + 1)/(x + 1)^(1/2) >> int(p.3) ans = 8*log(2) .4) .x.

-x) .10) 11) >> syms x >> int(x^3/sqrt(1 .x^2)) ans = -((1 .x^2)^(1/2)*(x^2 + 2))/3 >> syms x >> int(log(x+1)/x + 1) ans = x .polylog(2.

4) ans = (7*exp(8))/4 + 1/4 .1/2))/2 >> syms x >> p = x*exp(2*x) p= x*exp(2*x) >> int(p.x.12) 13) >> syms x >> int(x*log(x)) ans = (x^2*(log(x) .0.

x^2/2 .x^4/5 + 2/15) x*tan(x) .14) 15) >> syms x >> int(x^3*sqrt(1 .x^2)^(1/2)*(x^2/15 .x^2)) ans = >> syms x >> int(x*tan(x)^2) ans = -(1 .log(tan(x)^2 + 1)/2 .

1)/4 .1)/32 .16) >> syms x >> int(x^2/(1 .log(x + 1)/32 + x/(16*(x^2 1)) + x/(8*(x^2 .x^2)^3/2) ans = log(x .x^2)^2) ans = log(x .log(x + 1)/4 .x/(2*(x^2 .1)^2) .1)) 17) >> syms x >> int(x^2/(1 .

18) 19) >> syms x >> int(x^2*exp(-x)) ans = -(x^2 + 2*x + 2)/exp(x) >> syms x >> p = x*exp(x)/(1 + x)^2 p= (x*exp(x))/(x + 1)^2 >> int(p.2) ans = -Inf .-2.x.

4*x + 2))/8 21) >> syms x >> int(x^2*exp(-x)) ans = -(x^2 + 2*x + 2)/exp(x) .20) >> syms x >> int(x^2*exp(2*x)) ans = (exp(2*x)*(4*x^2 .

22) >> syms x >> int(x^2*exp(x)) ans = 23) >> syms x >> int(exp(x)*sin(x)) ans = exp(x)*(x^2 .2*x + 2) -(exp(x)*(cos(x) .sin(x)))/2 .

24) 25) >> syms x >> int(x^2*cos(x)) ans = x^2*sin(x) .2*sin(x) + 2*x*cos(x) >> syms x >> p = exp(-x)*sin(4*x) p= sin(4*x)/exp(x) .

26) 27) >> syms x >> int(exp(x)*cos(x)) ans = (exp(x)*(cos(x) + sin(x)))/2 >> syms x >> int(exp(-x)*(cos(pi*x))) ans = -(cos(pi*x) .pi*sin(pi*x))/(exp(x)*(pi^2 + 1)) .

Trigonometrik İntegraller 15.sin(x)^2) ans = sin(2*x)/4 .18) 15.x/2 .cos(2*x)/2 >> syms x >> int(3*sin(2*x) / 1 .19) >> syms x >> int(5*cos(2*x) / 3 + sin(2*x)) ans = (5*sin(2*x))/6 .3*cos(x)^2 .

(5*sin(2*x))/4 .20) >> syms x >> int(tan(x)^3) ans = log(cos(x)) .21) >> syms x >> int(sin(x)^2*5) ans = (5*x)/2 .15.1)/(2*cos(x)^2) 15.(cos(x)^2 .

22) >> syms x >> int(sin(5*x)*sin(4*x)) ans = sin(x)/2 .23) >> syms x >> int(cos(x)^2*3) ans = (3*x)/2 + (3*sin(2*x))/4 .sin(9*x)/18 15.15.

24) >> syms x >> int(cos(4*x)*cos(3*x)) ans = sin(7*x)/14 + sin(x)/2 15.15.25) >> syms x >> int(sin(3*x)*cos(3*x)) ans = sin(3*x)^2/6 .

cos(9*x)/18 .cos(x)/2 >> syms x >> int(sin(x)^5) ans = (5*cos(3*x))/48 .cos(5*x)/80 (5*cos(x))/8 .15.27) >> syms x >> int(sin(5*x)*cos(4*x)) ans = .26) 15.

29) >> syms x >> int(sin(x)^4) ans = (3*x)/8 .28) 15.(2*sin(x)^3)/3 + sin(x) .15.sin(2*x)/4 + sin(4*x)/32 >> syms x >> int(cos(x)^5) ans = sin(x)^5/5 .

31) >> syms x >> int(('tan7')*x) ans = (tan7*x^2)/2 >> syms x >> int(cos(x)^4) ans = (3*x)/8 + sin(2*x)/4 + sin(4*x)/32 .30) 15.15.

cos(5*x)/280 .cos(x)/28 cos(3*x)/56 .32) 15.15.(cos(x)^5*sin(x)^2)/7 .sin(x)^6/6 + sin(x)^4/12 >> syms x >> int(sin(x)^3*cos(x)^4) ans = .sin(x)^10/30 (cos(x)^8*sin(x)^4)/12 .33) >> syms x >> int(sin(x)^5*cos(x)^7) ans = sin(x)^8/8 .

cos(x)/4 .(sin(x)*cos(x)^5)/6 + sin(2*x)/24 + sin(4*x)/192 15.15.34) >> syms x >> int(sin(x)^2*cos(x)^4) ans = x/16 .35) >> syms x >> int(sin(x)^3*cos(x)^2 / sin(x)^2 + 2*cos(x)^2) ans = x .cos(3*x)/12 + sin(2*x)/2 .

36) 15.37) >> syms x >> int(sin(x) / 1 + sin(x)) ans = (-2)*cos(x) >> syms x >> int(sin(x) / 1 + cos(x) + cos(2*x)) ans = sin(x) .cos(x) + cos(x)*sin(x) .15.

15.tan(x) / 1 + tan(x)) ans = x .3*cos(x)) ans = x/5 .39) >> syms x >> int(1 / 5 .38) 15.3*sin(x) >> syms x >> int(1 .

41) Alıştırmalar 1) >> syms x >> int(1 / 8 .4*sin(x) + 7*cos(x)) ans = >> syms x >> int(3*cos(x) / sin(x) + 2) ans = x/8 + 4*cos(x) + 7*sin(x) 2*x + 3*log(sin(x)) .15.

2) 5) >> syms x >> int(sin(5*x)*sin(4*x)) ans = sin(x)/2 .x/2 + (cos(x)*sin(x))/2 2*x*cos(x) .sin(x)^2) ans = 2*sin(x) .sin(9*x)/18 >> syms x >> int(sin(x)*2*x / 1 .

7) 8) >> syms x >> int(cos(5*x)*cos(3*x)) ans = sin(2*x)/4 + sin(8*x)/16 >> syms x >> int(sin(3*x)*cos(3*x)) ans = sin(3*x)^2/6 .

cos(5*x)/10 .cos(x)/2 >> syms x >> int(sin(x)^3) ans = cos(3*x)/12 .9) 10) >> syms x >> int(sin(3*x)*cos(2*x)) ans = .(3*cos(x))/4 .

sin(2*x)/4 .11) 12) >> syms x >> int(sin(x)^7) ans = (7*cos(3*x))/64 .(7*cos(5*x))/320 + cos(7*x)/448 .(35*cos(x))/64 >> syms x >> int(sin(x)^2) ans = x/2 .

(2*sin(x)^3)/3 + sin(x) .sin(2*x)/4 + sin(4*x)/32 >> syms x >> int((cos(x))^5) ans = sin(x)^5/5 .13) 14) >> syms x >> int(sin(x)^4) ans = (3*x)/8 .

15) 16) >> syms x >> int(cos(x)^4) ans = (3*x)/8 + sin(2*x)/4 + sin(4*x)/32 >> syms x >> int(tan(x)*3*x) ans = (3*i*polylog(2. -exp(2*i*x)))/2 + (3*i*x*(x + 2*i*log(exp(2*i*x) + 1)))/2 .

sin(x)^6/6 + sin(x)^4/12 .cos(x)/28 cos(3*x)/56 .sin(x)^10/30 (cos(x)^8*sin(x)^4)/12 .17) 18) >> syms x >> int(sin(x)^3 * cos(x)^4) ans = .cos(5*x)/280 >> syms x >> int(sin(x)^5 * cos(x)^7) ans = sin(x)^8/8 .(cos(x)^5*sin(x)^2)/7 .

cos(3*x)/12 + sin(2*x)/2 .19) 20) >> syms x >> int(sin(x)^2 * cos(x)^4) ans = x/16 .cos(x)/4 .(sin(x)*cos(x)^5)/6 + sin(2*x)/24 + sin(4*x)/192 >> syms x >> int(sin(x)^3*cos(x)^2 / sin(x)^2 + 2*cos(x)^2) ans = x .

log(sin(x)) .cot(x)^2/2 .21) 22) >> syms x e c >> int(cos(x)*e*c*x) ans = c*e*(cos(x) + x*sin(x)) >> syms x >> int(cot(x)^3) ans = .

3*cos(x)) ans = x/5 .3*sin(x) (-2)*cos(x) .23) 24) >> syms x >> int(sin(x)/1 + sin(x)) ans = >> syms x >> int(1 / 5 .

25) 26) >> syms x >> int(sin(x) / 1 + cos(x) + cos(2*x)) ans = sin(x) .tan(x)/1 + tan(x)) ans = x .cos(x) + cos(x)*sin(x) >> syms x >> int(1 .

27) 28) >> syms x >> int(2*tan(x)*3*x) ans = 3*i*polylog(2.(cos(x)^5*sin(x))/16 (cos(x)^5*sin(x)^3)/8 + sin(2*x)/64 + sin(4*x)/512 . -exp(2*i*x)) + 3*i*x*(x + 2*i*log(exp(2*i*x) + 1)) >> syms x >> int(sin(x)^4*cos(x)^4) ans = (3*x)/128 .

0.29) 30) >> syms x >> int(4*cos(2*t)-2 / sin(2*t)) ans = 2*sin(2*t) .log(tan(t)) >> syms x >> p = tan(x)^4 p= tan(x)^4 >> int(p.x.7/4) ans = Inf .

Trigonometrik yerine koyma metodu 15.43 >> syms x a >> int(1/x^2 + a^2) ans = a^2*x .x^2)^(1/2)) .42) 15.1/x >> syms x a >> int(1/sqrt(a^2 .x^2)) ans = atan(x/(a^2 .

x^2)) ans = .45) >> syms x >> int(1/x^2*sqrt(1 .asin(x) .(1 .a^2)) ans = (x^2 .44) >> syms x a >> int(x/sqrt(x^2 .a^2)^(1/2) 15.15.x^2)^(1/2)/x .

47) >> syms x >> int(1/ (9 + x^2)^3/2) ans = atan(x/3)/1296 + (x*(1/(36*(x^2 + 9)^2) + 3/(648*x^2 + 5832)))/2 >> syms x >> int(1/sqrt(-x^2 + 4*x + 5)) ans = asin(x/3 .2/3) .46) 15.15.

6) ans = NaN .6*x + 5)^3/2 p= 1/(2*(x^2 .x.49) >> syms x >> p = 1/(x^2 .3.48) >> syms x >> int(x^3*sqrt(x^2 .15.25)) ans = ((x^2 .25)^(3/2)*(3*x^2 + 50))/15 15.6*x + 5)^3) >> int(p.

x^2)) ans = .(4 .Alıştırmalar 1) >> syms x >> int(1/sqrt(1 .x^2)^(1/2)/x .asin(1/2*x) .x^2)) ans = asin(x) 2) >> syms x >> int(1/x^2*sqrt(4 .

3) 4) >> syms x >> int(1/x^2*sqrt(9 + x^2)) ans = asinh(x/3) .(x^2 + 9)^(1/2)/x >> syms x >> int(1/sqrt(1 + x^2)) ans = asinh(x) .

1)^(1/2) .1)/x) ans = (x^2 .acos(1/x) 6) >> syms x >> int(1/sqrt(x^2 + 4)) ans = asinh(x/2) .5) >> syms x >> int(sqrt(x^2 .

(9 x^2)^(1/2)*((9*x)/16 .x^2)) ans = 8*asin(x/4) + (x*(16 .7) 8) >> syms x >> int(sqrt(16 .x^3/8) .x^2)/2*x^2) ans = (81*asin(x/3))/16 .x^2)^(1/2))/2 >> syms x >> int(sqrt(9 .

32/3) >> syms x >> int(1/(x^2 + 1)^3/2) ans = (3*atan(x))/16 + (x*(1/(4*(x^2 + 1)^2) + 3/(8*x^2 + 8)))/2 .9) 10) >> syms x >> int(5*x^3*sqrt(x^2 + 4)) ans = (x^2 + 4)^(1/2)*(x^4 + (4*x^2)/3 .

(x^2 .1)) ans = acos(1/x)/2 .9) / x) ans = (x^2 .9)^(1/2) .3*acos(3/x) .1)^(1/2)/(2*x^2) >> syms x >> int(sqrt(x^2 .11) 12) >> syms x >> int(1/x^3*sqrt(x^2 .

1/6) .1)^(1/2)) 14) >> syms t >> int(2/2*t*sqrt(1 .t^2)^(1/2)*((2*t^2)/3 .1)) ans = log(3*t + (9*t^2 .4*t^2)) ans = (1/4 .13) >> syms t >> int(3/sqrt(9*t^2 .

15) 16) >> syms x >> int(x^3/sqrt(x^2 .2)^(1/2)*(x^2 + 4))/3 >> syms x >> int(2/4*x^2*sqrt(9 + 4*x^2)) ans = ((x^2 + 9/4)^(1/2)*(x^3/2 + (9*x)/16))/2 (81*asinh((2*x)/3))/128 .2)) ans = ((x^2 .

5)^(9/2))/729 >> syms x >> int(1/x)*sqrt(2*x-1/x+1) ans = log(x)*(2*x .1/x + 1)^(1/2) .6 Cebirsel Fonksiyonların İntegrali 15.15.5)^(7/2))/189 + (2*(3*x .49) 15.5)^(3/2))/243 + (10*(3*x 5)^(5/2))/27 + (10*(3*x .50) >> syms x >> int((x^3*sqrt(3*x-5))) ans = (250*(3*x .

15.51) 15.1) ans = x^(1/2)*((2*x)/3 .52) >> syms x >> int(sqrt(x) + 2 / sqrt(x) .x^(1/2) + 4) >> syms x >> int(sqrt(x) / 1 + 4*sqrt(x^3)) ans = (8*x*(x^3)^(1/2))/5 + (2*x^(3/2))/3 .

53) 15.54) >> syms x >> int((x + 5)/(x + 4)*sqrt(x + 2)) ans = 2*(x + 2)^(1/2) 2*2^(1/2)*atan((2^(1/2)*(x + 2)^(1/2))/2) + (2*(x + 2)^(3/2))/3 >> syms x >> int(x^1/6 + 1 / x^7/6 + x^5/4) ans = (3*x^12 + 6*x^8 .2)/(72*x^6) .15.

3.55) 3.56) >> syms x >> int(1/sqrt(x + 1)+ 3*sqrt(x + 1)^2) ans = (3*(x + 1)^2)/2 + 2*(x + 1)^(1/2) >> syms x >> int(1/sqrt(x + 1) + 4*sqrt(x + 1)) ans = (2*(4*x + 7)*(x + 1)^(1/2))/3 .

3.57) Alıştırmalar 1) >> syms x >> int(x^1/2 / 1 + x^1/3) ans = (5*x^2)/12 >> syms x >> int(1/1 + sqrt(x)) ans = x + (2*x^(3/2))/3 .

2*x^(3/2) .(2*x^(3/2))/3 >> syms x >> int(1/x-3*sqrt(x)) ans = log(x) .2) 3) >> syms x >> int(1/x-sqrt(x)) ans = log(x) .

2)*(x + 1)^(3/2))/45 .(8*x*(x^3)^(1/2))/5 >> syms x >> int(x/3*sqrt(1 + x)) ans = (2*(3*x .4) 5) >> syms x >> int(1/sqrt(x) .4*sqrt(x^3)) ans = 2*x^(1/2) .

1)^(1/2)*(x + 2))/3 >> syms x >> int(sqrt(x^2 .acos(1/x) .1)/x) ans = (x^2 .1)) ans = (2*(x .6) 7) >> syms x >> int(x/sqrt(x .1)^(1/2) .

8) 9) >> syms x >> int(x^2 / (4*x + 1)^5/2) ans = 1/(192*(4*x + 1)^3) .1/(512*(4*x + 1)^4) >> syms x >> int(x/sqrt(2 .7*x)) ans = -(2*(2 .7*x)^(1/2)*(7*x + 4))/147 .1/(256*(4*x + 1)^2) .

10) 11) >> syms x >> int(1/x^5/8 + x^3/4) ans = (2*x^8 .1)/(32*x^4) >> syms x >> int(x/(1 + x)^3/2) ans = -(2*x + 1)/(4*(x + 1)^2) .

x^2)) ans = acosh(-(1/x^2)^(1/2)) + (1 .x^2)^(1/2) .12) 13) >> syms x >> int((x + 5)/(x + 4)*sqrt(x + 2)) ans = 2*(x + 2)^(1/2) 2*2^(1/2)*atan((2^(1/2)*(x + 2)^(1/2))/2) + (2*(x + 2)^(3/2))/3 >> syms x >> int(1/x*sqrt(1 .

x)^1/3 / 6*x^1/4) ans = (x^3*(3*x^2 .(2*(x + 1)^(3/2))/3 (6*(x + 1)^(7/2))/7 + (2*(x + 1)^(9/2))/9 .14) 15) >> syms x >> int((x^3/2 .10))/2160 >> syms x >> int(x^3*sqrt(1 + x)) ans = (6*(x + 1)^(5/2))/5 .

16) 17) >> syms x >> p = 1/(x + 2)*sqrt(x + 1) p= (x + 1)^(1/2)/(x + 2) >> int(p.1) ans = 7/6 .3) ans = 2 .atan(3/4) >> syms x >> p = x^3/2 / x + 1 p= x^2/2 + 1 >> int(p.x.0.x.0.

0.4) ans = 28/3 >> syms x >> p = 1/sqrt(2*x)*(9 + 3*sqrt(2*x)) p= (2^(1/2)*(3*2^(1/2)*x^(1/2) + 9))/(2*x^(1/2)) >> int(p.x.0.1/2) ans = 21/2 .x.18) 19) >> syms x >> p = 1/1 + sqrt(x) p= x^(1/2) + 1 >> int(p.

20) 21) >> syms x >> p = x/sqrt(4*x + 2) p= (2^(1/2)*x)/(2*(2*x + 1)^(1/2)) >> int(p.x.(9*(2*x + 3)^(3/2))/8 .(9*(2*x + 3)^(7/2))/56 + (2*x + 3)^(9/2)/72 .1.4) ans = (3*2^(1/2))/2 >> syms x >> int(x^3*sqrt(2*x + 3)) ans = (27*(2*x + 3)^(5/2))/40 .

x^2)) ans = .asin(x) .(1 .x^2)^(1/2)/x .1/x + 1)^(1/2) >> syms x >> int(1/x^2*sqrt(1 .22) 23) >> syms x >> int(1/x)*sqrt(2*x-1/x+1) ans = log(x)*(2*x .

x^(1/2) + 4) >> syms x >> int(x^2/sqrt(x^2)-4) ans = (x*(x*sign(x) .8))/2 .24) 25) >> syms x >> int(sqrt(x)+ 2/sqrt(x)-1) ans = x^(1/2)*((2*x)/3 .

26) 27) >> syms x >> int(1/(9 + x^2)^3/2) ans = atan(x/3)/1296 + (x*(1/(36*(x^2 + 9)^2) + 3/(648*x^2 + 5832)))/2 >> syms x >> int(1/sqrt(x^2 .5/2) .5*x + 6)^(1/2) .5*x + 6)) ans = log(x + (x^2 .

2/3) .28) 29) >> syms x >> int(1/sqrt(x^2 + 4*x + 5)) ans = log(x + (x^2 + 4*x + 5)^(1/2) + 2) >> syms x >> int(1/sqrt(-x^2 + 4*x + 5)) ans = asin(x/3 .

30) 31) >> syms x >> int(x^2 / sqrt(x^3 + 5)) ans = (2*(x^3 + 5)^(1/2))/3 >> syms x >> int(2*x + 5 / sqrt(4*x^2 + 8*x + 9)) ans = (5*log(2*x + (4*x^2 + 8*x + 9)^(1/2) + 2))/2 + x^2 .

2*cos(2*x) >> syms x >> int(x*sqrt(3 + 2*x)) ans = ((2*x .2)*(2*x + 3)^(3/2))/10 .32) 33) >> syms x >> int(cos(2*x)/3 + 4*sin(2*x)) ans = sin(2*x)/6 .

34) 35) >> syms x >> int(sqrt(x^1/2) / 1 + 4*sqrt(x^3/4)) ans = (4*x*(x^3)^(1/2))/5 + (2^(1/2)*x^(3/2))/3 >> syms x >> int(x/3*sqrt(x .1)) ans = (2*(3*x + 2)*(x .1)^(3/2))/45 .

4*x^2)) ans = >> syms x >> int((x + 5) / (x + 4)*sqrt(x + 2)) ans = (9*asin((2*x)/3))/4 + x*(9/4 .x^2)^(1/2) 2*(x + 2)^(1/2) 2*2^(1/2)*atan((2^(1/2)*(x + 2)^(1/2))/2) + (2*(x + 2)^(3/2))/3 .36) 37) >> syms x >> int(sqrt(9 .

4)/(72*x^3) .38) >> syms x >> int(x^1/6 + 1 / x^4/6 + x^5/4) ans = (3*x^9 + 6*x^5 .

2) ans = 10/3 >> syms y >> p = sqrt(y .Bölüm 16.1.1) p= (y .2) >> syms x >> p = x^2 + 1 p= x^2 + 1 >> int(p. Belirli İntegralin Uygulamaları 16.1)^(1/2) >> int(p.5) ans = 14/3 .x.y.2.1) 16.

2*x + 2 >> int(p.3) 16.1) ans = 8/3 .4) >> syms x >> p = (2*x^2 .1) p= 2 .x.-1.0.2) ans = 16/3 >> syms x >> p = (-x^2 + 1) .x.2*x + 2) p= 2*x^2 .16.2*x^2 >> int(p.(x^2 .

1.x.6) >> syms x >> p = (3*sqrt(x) .16.5) >> syms x >> p = x^2 .4 >> int(p.4 p= x^2 .x.3) ans = 2/3 16.3*x^2) p= 3*x^(1/2) .3*x^2 >> int(p.1) ans = 1 .0.

y^2/2 p= y .4) ans = 16.pi*0.y.x.7) >> syms y >> p = (y + 4) .16.y^2/2 + 4 >> int(p.2) ans = 32/5 18 .8) >> syms x >> p = x^4 p= x^4 >> int(p.-2.

y.10) >> syms y >> p = (pi*y) p= pi*y >> int(p.2) ans = 8*pi 16.0.1) ans = pi/2 .0.9) >> syms y >> p = (2*pi)*y^3 p= 2*pi*y^3 >> int(p.y.16.

4*x^3) >> int(p.2) ans = (16*pi)/3 16.0.11) >> syms y >> p = (2*pi)*y^2 p= 2*pi*y^2 >> int(p.1/2) ans = pi/8 .y.12) >> syms x >> p = (2*pi)*(x .4*x^3) p= 2*pi*(x .0.x.16.

15) >> syms x >> p = sqrt(1 + 9*x/4) p= ((9*x)/4 + 1)^(1/2) >> int(p.e) ans = log(e) + e^2/8 .x.16.0.1.1/8 .x.4) ans = (80*10^(1/2))/27 .8/27 >> syms x >> p = sqrt((1/4*x + 1/x))^2 p= x/4 + 1/x >> int(p.13) 16.

0.Alıştırmalar 1) >> syms x >> p = x^3/2 p= x^3/2 >> int(p.7/3) ans = 2401/648 .x.

x.0.4) 5) >> syms x >> p = 2*sqrt(x) p= 2*x^(1/2) >> int(p.x.1) ans = 4 .0.3) ans = 4*3^(1/2) >> syms x >> p = 2*exp(sqrt(x)) p= 2*exp(x^(1/2)) >> int(p.

1.x.3) ans = 23/3 .6) >> syms x >> p = x^3/3 + 1/4*x p= x^3/3 + x/4 >> int(p.

5 Dönel Yüzeyin Yanal Alanı 16.y.x.1))/3 .17) >> syms y >> p = (pi)*sqrt(4*y + 1) p= pi*(4*y + 1)^(1/2) >> int(p.1))/6 >> syms x >> p = (8*pi)*sqrt(x + 4) p= 8*pi*(x + 4)^(1/2) >> int(p.16) ans = (128*pi*(5*5^(1/2) .16.0.1) ans = (pi*(5*5^(1/2) .0.16) 16.

7*pi/4) ans = (pi*(77*pi .0.24*2^(1/2) + 52))/16 .0.x.6 Bir Fonksiyonun Ortalama ve Etkin(Efektif)Değerleri 16.v.18) Çözümlü Soru 19) >> syms v >> p = (v/pi-0)*sin(q) p= (v*sin(q))/pi >> int(p.16.pi) ans = (pi*sin(q))/2 >> syms x >> p = pi*(3/2 + sin(x))^2 p= pi*(sin(x) + 3/2)^2 >> int(p.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful