You are on page 1of 21

Electrotecnia

Motores elctricos

MOTORES ELCTRICOS M.1 Partes y conexionado. M.2 Induccin y deslizamiento. M.3 Rendimiento y curva caracterstica. M.4 Regulacin y arranque. M.5 Motores monofsicos. M.6 Motores de corriente continua. M.7 Motores sncronos.

Electrotecnia

Motores elctricos

M.1 PARTES Y CONEXIONADO


Comenzaremos estudiando el motor asncrono trifsico o motor de induccin trifsico, que por su robustez, bajo mantenimiento y sencillez de utilizacin es el motor ms ampliamente utilizado en la industria.

1) PARTES DE UN MOTOR
El motor ascrono trifsico tiene por dos partes fundamentales: -Esttor: es la parte fija del motor, est compuesta por la carcasa de acero que contiene al ncleo magntico del devanado estatrico o inductor. Esta carcasa sirve para proteger y disipar el calor generado dentro del motor a travs de sus aletas. El ncleo estatrico est compuesto por un conjunto de chapas de hierro apiladas, formado un cilindro hueco, en cuyo interior se alojar el rtor. En el interior de de este ncleo se han practicado un conjunto de ranuras donde se bobinan el devanado inductor. - Rtor: es la parte mvil del motor. Acoplado al eje se sita el ncleo rotrico, en cuya superficie de alojan cierto nmero de barras conductoras cortocircuitadas en sus extremos mediante anillos conductores. Este tipo de rtores se llaman de jaula de ardilla. El eje de giro se sujeta a la carcasa mediante unos cojinetes o rodamientos, y transmiten el par de fuerzas a la carga mediante una transmisin mecnica de tipo engranaje, correa, o cadena, con embrague y/o freno mecnico. La transmisin hace la funcin de reductor de velocidad, adecuando la velocidad del motor a la velocidad de la carga.

Fig. 1: Estator

Fig. 2: Rtor de jaula de ardilla

- Refrigeracin: si acoplamos un ventilador al eje de giro, ste refrigerar al motor cuando gire, evacuando el calor al exterior, esto se llama auto-ventilacin. Tambin existen motores con ventilacin forzada, si el ventilador tiene su propio motor, o refrigerados con agua, aceite, - Caja de bornes: Aloja a los terminales de los devanados estatrios para su conexin a la alimentacin. Existen 2 terminales por devanado, y un devanado por fase. 2

Electrotecnia

Motores elctricos

- Entrehierro: Es el espacio de aire que separa el esttor del rtor. Debe ser lo ms reducido posible para minimizar los flujos de dispersin y reducir la relutancia del circuito magntico (el aire conduce peor el flujo magntico que el hierro).

2) CONEXIONADO
Los motores asncronos trifsicos son motores bitensin, puede conectarse a dos tensiones de red diferentes, p.e 220/380 V. La tensin menor indica la tensin de fase nominal, osea, la mxima tensin a aplicar al bobinado. Un exceso de tensin puede provocar perforaciones en el aislamiento y/o sobrecalentamiento, reduciendo drsticamente la vida til. Una tensin demasiado pequea reduce en un tercio potencia til del motor. As, ante una red con la tensin menor conectaremos el motor en tringulo, y ante una red con la tensin mayor lo conectaremos en estrella.

Fig. 3: Conexin en estrella

Fig. 4: Conexin en tringulo

Ejercicio 1: Sea una red trifsica de 400 V y un motor bitensin de 230/400 V, cmo debemos conectar el motor?

Sol: Como la tensin de red es de 400V entre fase y fase, si lo conectamos en tringulo le estaremos aplicando 400 V a cada bobinado, siendo 230 V la mxima tensin aplicable, por que sera incorrecto. Si lo conectamos en estrella, le estaramos aplicando la tensin entre fase y neutro de la red, o sea, los 230 V necesarios.

Electrotecnia

Motores elctricos

PRCTICA 1: ARRANQUE DIRECTO DE UN MOTOR ASNCRONO TRIFSICO.

Electrotecnia

Motores elctricos

M.2 INDUCCIN Y DESLIZAMIENTO

El ncleo magntico del estator tiene en su interior unas ranuras donde se alojan los bobinados inductores. Cada bobinado est compuesto por un nmero par de polos opuestos, que al circular corriente por ellos, crean un flujo magntico que atraviesa el rtor y retorna por el estator. A continuacin se observa un estator con una sola fase.

Fig. 5: Circulacin de flujo en el estator

Este flujo tendr direccin ascendente o descendente segn la direccin de la corriente, o sea, de la polaridad instantnea de dicha fase de la corriente alterna.

U-X 1,5 1 0,5 0 -0,5 -1 -1,5 1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 61 64 67 70 73 U-X

Fig. 6: Flujo magntico alterno dentro del estator creado por un solo bobinado

Electrotecnia

Motores elctricos

Cuando juntamos los tres flujos magnticos (uno por cada fase) se observa que el efecto conjunto es un campo magntico rotatorio uniforme.

1,5 1 0,5 V-Y 0 0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180 195 210 225 240 255 270 285 300 315 330 345 360 -0,5 -1 -1,5 W-Z U-X

Fig. 7: Flujo magntico rotatorio dentro del estator creado por tres bobinado desfasados

La velocidad de rotacin del flujo magntico, es en este caso igual a la frecuencia de la red (en cada ciclo el flujo gira una vuelta). A esta velocidad se le llama velocidad de sincronismo. Si al estator le practicamos ms ranuras podemos aumentar el nmero de polos de cada bobinado. Llamando p al nmero de pares de polos por fase del estator, observamos que para cada vuelta hace falta p ciclos de res. Entonces: 60 f ns = p Siendo ns la velocidad de sincronismo (rpm) y f la frecuencia (Hz).
Ejercicio 1: Calcula las velocidades de sincronismo a 50Hz con p=1,2,3 y 4.

Sol: p ns

1 3000 rpm

2 1500 rpm

3 1000 rpm

4 750 rpm

Al situar ahora una espira cortocircuitada en el interior del estator, y ser flujo rotatorio, la variacin de dicho flujo induce una fuerza electromotriz que crea unas corrientes en el rtor, y estas corrientes, en presencia del campo magntico d el estator crean un par de fuerzas que hacen girar al rtor. Es decir, que para que se induzca corriente debe haber movimiento relativo entre el flujo rotatorio y el rtor. Si el rtor gira a la vez que el flujo, desaparece la corriente y por tanto el par de fuerzas. La velocidad del rtor ser por tanto ligeramente inferior a la del flujo del estator. A esta velocidad le llamamos velocidad de asincronismo (n).

Electrotecnia

Motores elctricos

A la diferencia entre ambas velocidades le llamamos deslizamiento (s), y suele estar comprendido entre 1% para los motores grandes y 8% para los motores pequeos. n n s= s ns
Ejercicio 2: Qu deslizamiento tiene un motor cuya velocidad nominal es de 1380 rpm a 50Hz?

Sol: La velocidad de sincronismo inmediatamente superior es 1500 rpm, con 3 pares de polos. Entonces, s =
1500 1380 = 0,08 = 8% . 1500

Ejercicio 3: Cul ser la velocidad de sincronismo de ese mismo motor si lo conectamos a una red de 60Hz?

Sol: La velocidad nueva velocidad de sincronismo ser ns =

60 60 = 1800 rpm. 3

Veamos ahora cmo realizar una inversin del sentido de giro del motor. Observando el efecto conjunto de los tres campos magnticos del estator, si intercambiamos dos tensiones senoidales cualesquiera, observamos que el flujo magntico global gira en sentido contrario, por ejemplo, intercambiando las tensiones de U-X con V-Y obtenemos:

Fig. 8: Inversin del sentido de giro del flujo magntico rotatorio al intercambiar dos fases cualesquiera

Por tanto, si al arrancar un motor ste gira en el sentido contrario al deseado, bastar con cambiar 2 fases cualesquiera, y el motor girar en sentido correcto.

Electrotecnia

Motores elctricos

PRCTICA 2: INVERSOR DE GIRO DE UN MOTOR ASNCRONO TRIFSICO.

Electrotecnia

Motores elctricos

M.3 RENDIMIENTO Y CURVA CARACTERSTICA


Los motores asncronos muestran en su placa de caractersticas una serie de parmetros que definen el funcionamiento del motor en su punto de mximo rendimiento o a plena carga. A estos parmetros se le denominan parmetros nominales del motor. Los ms destacados son: - Potencia nominal: es la potencia mecnica desarrollada en estas condiciones. - Tensin e intensidad nominal: Son un par de valores (segn se conecte en estrella o tringulo) que no se deben sobrepasar en condiciones normales de funcionamiento. - Velocidad nominal. - Frecuencia de red. - Par nominal: par de fuerzas desarrollado a velocidad nominal. - Factor de potencia nominal. Esto no significa que el motor no pueda desarrollar ms potencia que su nominal, al contrario, los motores asncronos tienen una capacidad de sobrecarga transitoria de entre 2 y 7 veces su par nominal, por eso son tan robustos. A continuacin se observa una curva par-velocidad tpica de estos motores:
Par 7 6 Par/Par Nominal 5 4 3 2 1 0 1050 1125 1200 1275 1350 1425 1500 150 225 300 375 450 525 600 675 750 825 900 975 75 0 Par

Velocidad
Fig. 9: Curva par motor-velocidad

La potencia nominal de este motor se obtiene a 1485 rpm, donde se desarrolla el par nominal. A 1500 rpm encontramos la velocidad de sincronismo, donde el par es nulo. El par mximo se obtiene a 1275 rpm. Entre este punto y el punto nominal se encuentra la zona de sobrecarga, admisible temporalmente, pero no de forma permanente. Por debajo de este punto est la zona inestable, pues a menor velocidad menor par de fuerzas, con lo 9

Electrotecnia

Motores elctricos

que el motor acaba por detenerse. Y a 0 rpm se encuentra el punto de arranque, que es la fuerza que puede ejercer el motor durante el arranque. Desde el punto de vista energtico, un motor transforma potencia elctrica en mecnica, y disipando calor. As, la potencia til es la mecnica, la absorbida es la elctrica y la disipada es la trmica. Por conservacin de la energa: Pele = Pmec + Pcal La potencia mecnica nominal aparece en la placa de caractersticas y se relaciona: 2 Pmec = T n 60 donde P es la potencia en watios (1CV=736W) T es el par de fuerzas (Nm) y n es la velocidad de rotacin (rpm).
La potencia elctrica trifsica es: Pele = 3 V I cos

Y el rendimiento de dicha transformacin (): P = mec Pele Los motores asncronos trifsicos presentan unos rendimientos nominales entre 75-85%.
Ejercicio 1: Calcula el rendimiento y las prdidas en forma de calor de un motor de 2CV/230V/6A/cos=0,85.

Sol: el rendimiento se obtiene como =

2 736 = 0,72 = 72% . Esto significa 3 230 6 0,85

que un 28% se pierde en forma de calor, es decir


Pcal = Pele

28% 28% = 3 230 6 0,85 = 572 W 100 100

Ejercicio 2: Estima la intensidad y el par de fuerzas ejercido por un motor asncrono trifsico de dos pares de polos y 12KW a 400V/50Hz.

Sol: estimamos la velocidad del motor entorno a 1400 rpm, un poco inferior a las 1500 rpm de sincronismo (n=60f/p), el factor de potencia a 0,85 y el rendimiento a 0,8, entonces: I =
12000 60 = 25 A y T = 12000 = 81 N m 2 1400 0,8 3 400 0,85

10

Electrotecnia

Motores elctricos

PRCTICA 3: ARRANQUE DE DOS MOTORES CON RETARDO A LA CONEXIN.

11

Electrotecnia

Motores elctricos

M.4 REGULACIN Y ARRANQUE


1) REGULACIN DE VELOCIDAD
Los motores asncronos trifsicos tienen un margen de regulacin de velocidad muy estrecho, como hemos visto, su velocidad es casi la de sincronismos, y adems su valor exacto se auto-ajusta con la carga aplicada. Si reducimos la tensin de alimentacin reduciremos la potencia mecnica desarrollada, pero apenas variaremos su velocidad. Para poder variar a voluntad la velocidad a la que gira estos motores tenemos varias formas posibles: - Variando el nmero de polos: conseguimos motores con 2 velocidades, aunque esto slo se puede hacer en estatores preparados a tal fin. Los dos mtodos ms usuales son: - dos devanados independientes (part-winding) - mediante la conmutacin de sus polos (Dahlander)

- Variando la frecuencia: mediante un convertidor electrnico de frecuencia, le aplicamos la frecuencia deseada. Su progresiva reduccin de coste ha provocado que el motor asncrono junto con el variador de frecuencia sea la solucin ms utilizada en la actualidad para aplicaciones de bajas y medias prestaciones.

2) TIPOS DE ARRANQUE
Otro de los problemas asociados a los motores asncronos trifsicos es su fuerte punta de arranque. Al aplicar toda la tensin de red al estator con el rtor parado, se induce unas corrientes muy fuertes en el rtor, y por tanto en el estator. Este efecto se amortigua conforme la carga va adquiriendo inercia. La sobrecarga producida por el arranque aumenta los calentamientos y las cadas de tensin de las lneas de distribucin. El reglamento limita este efecto perjudicial asignando una sobreintensidad mxima transitoria en funcin de la potencia del motor. Con este objetivo claro, veamos los siguientes conceptos tericos: 12

Electrotecnia

Motores elctricos

En los motores asncronos, comprobamos que el par de fuerzas depende directamente del cuadrado de al tensin, e inversamente del cuadrado de la frecuencia:

V T = T0 V 0

f T = T0 0 f

donde I0, V0, f0 son los valores iniciales de corriente, tensin y frecuencia.
Ejercicio 1: Calcula para un motor asncrono trifsico de 3KW/400V/50Hz/FP=0,8/I=7,2A/1420rpm/=75% en estrella, a) la potencia y corriente nominal a 230V b) la potencia y corriente nominal a 60Hz

Sol: primero calculamos el par nominal como T = 3000


2 2

60 = 20,17 N m. 2 1420

Si le aplicamos 230V en vez de 400, calculamos el nuevo par nominal del motor es
V 230 T = T0 = 20,17 = 20,17 (1 / 3) = 6,72 N m, su nueva potencia es V 400 0 P 1000 P = 0 = 1 KW, y su corriente I = = 4,2 A 3 0,75 3 230 0,8

f 50 Si le aplicamos 60Hz, el nuevo par sera T = T0 0 = 20,17 = 14 N m, su f 60 2 60 2 nueva potencia es P = T n = 14 1420 = 2,498 KW, y su corriente 60 50 60 2498 I= =6 A 0,75 3 400 0,8 Para cumplir con la limitacin de sobrecarga utilizaremos los siguientes mtodos de arranque: - Arranque directo: le aplicamos directamente toda la tensin de la red. Vlido con motores inferiores a 5,5KW. - Con resistencia estatricas: intercalado en serie una o varias resistencias antes del motor, se disminuye la tensin que le aplicamos al estator, y por tanto la punta de arranque. Conforme adquiere velocidad, desconectaremos estas resistencias. - Con autotransformador: mediante un autotransformador reducimos la tensin de red durante el arranque, para luego aplicarla toda la tensin. Estos dos ltimos mtodos estn en desuso frente a los dos siguientes. - Arranque estrella-tringulo: Jugando con las dos formas de conexin posibles de un motor, primero arrancamos el motor con tensin reducida (estrella) y luego con tensin elevada (tringulo). Al ser la tensin inicial 3 veces menor, la potencia desarrollada es 3 veces menor, y por tanto su intensidad. - Arrancador esttico: mediante un convertidor electrnico de frecuencia, aplicamos una tensin-frecuencia creciente (rampa de aceleracin) hasta su valor nominal. Tambin permite aplicarle rampa de deceleracin, o inyectarle corriente continua para su bloqueo.

13

Electrotecnia
PRCTICA 4: MOTOR DE DAHLANDER DE DOS VELOCIDADES.

Motores elctricos

14

Electrotecnia
PRCTICA 5: ARRANQUE ESTRELLA-TRINGULO.

Motores elctricos

15

Electrotecnia

Motores elctricos

M.5 MOTORES ASNCRONOS MONOFSICOS

Los motores asncronos pueden estar preparados para ser alimentados mediante una red trifsica, como hemos visto en captulos anteriores, o mediante una red monofsica. Este tipo de motores presentan unos rendimientos, factores de potencia y pares de arranque inferiores a los trifsicos, por lo que su uso est restringido a instalaciones domsticas, o pequeas instalaciones monofsicas. Internamente estn compuestos por un estator similar al del motor trifsico, pero con un solo bobinado (para slo una fase), y un rtor de jaula de ardilla. Si observamos la figura 6 del captulo M.2 comprobamos que un solo bobinado no puede crear un flujo magntico rotatorio. Es decir, que si introducimos un rtor en su interior, no producir ningn tipo de fuerza. Sin embargo, si ste mismo rtor estuviera girando, s que aparecera un par de fuerzas que mantendra el giro del motor. En resumidas cuentas, que necesita un mecanismo de arranque para que pueda funcionar. Una vez el motor monofsico ha arrancado, se comporta muy similar al motor trifsico. Su velocidad de asincronismo es ligeramente inferior a la frecuencia de red, puede estar constituido por uno varios pares de polos (2 es lo ms frecuente), y su curva par motor se asemeja a la del motor trifsico. Los mtodos de arranque ms frecuentes son: - Espira de sombra: Colocando una pequea bobina de arranque en cortocircuito y desfasada un pequeo ngulo con el bobinado principal o de trabajo, se consigue desfasar ligeramente el flujo magntico, creando un pequeo par de arranque. Su aplicacin se limita a pequeas potencias (200W) y cargas ligeras (ventiladores ). - Fase partida: Alojado en el estator, y desfasado 90 elctricos con el bobinado principal, encontramos el bobinado auxiliar. Este bobinado tiene una auto-inductancia menor que el bobinado principal, de forma que al conectar ambos bobinados a la red monofsica, los flujos creados estn un poco desfasados, creando un par de fuerzas de arranque. Una vez arrancado, este bobinado se puede desconectar mediante un interruptor centrfugo, o similar, para evitar que entorpezca el correcto funcionamiento del motor en movimiento. Se utiliza para cargas un poco ms elevadas (compresores ) - Fase partida con condensador: Para conseguir un par de fuerzas ms elevado colocamos en serie con el bobinado auxiliar un condensador de arranque. Se aplica a cargas altas (bombas de agua, traccin, ) La inversin giro del los motores monofsicos de fase partida se realiza invirtiendo la polaridad de uno de los bobinados. (fig. 11)

16

Electrotecnia

Motores elctricos

Fig. 10: Motor de espira de sombra

Fig. 11: Motor de fase partida con condensador

Fig. 11: Inversin de giro de motores monofsicos de fase partida

Una alternativa posible cuando nos encontramos un motor trifsico pequeo (hasta 2KW) pero slo disponemos de red monofsica es utilizar un motor trifsico como monofsico. Esto se puede realizar alimentando dos bobinados con fase y neutro, y el tercer bobinado trifsico con un condensador en serie a la fase o al neutro. El condensador ser el encargado de realizar el desfase necesario para crear el campo magntico rotatorio. De esta forma, el motor reduce su potencia en un tercio. La capacidad del condensador requerida la obtendremos aproximadamente como: C = 50 P estando la capacidad en F, y la potencia en Kw. Otros motores encontrados en redes monofsicas es el motor universal. Llamado as por poderse conectar tanto a corriente continua como alterna. Su principal ventaja es que como los motores de continua, se puede regular su su velocidad aplicndole ms o menos tensin al motor. Y su principal inconveniente, tambin como los motores de corriente continua, son las escobillas, como veremos en el siguiente captulo. Se aplican en lavadoras, taladradoras, trituradoras,

17

Electrotecnia

Motores elctricos

PRCTICA 6: INVERSIN DE GIRO DE UN MOTOR MONOFSICO DE FASE PARTIDA.

18

Electrotecnia

Motores elctricos

M.6 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA


Los motores de corriente continua son unos motores ampliamente utilizados en aplicaciones donde necesitbamos una regulacin de par o velocidad, aunque ahora estn en desuso, desplazados por los motores asncronos con variador o por los motores sncronos de imn permanente. Internamente estn constituidos por un estator bobinado con un par de polos (bobinado inductor), y un rtor bobinado (bobinado inducido), alimentando ambos con corriente continua. Para alimentar al rtor necesitamos de un colector de delgas, compuesto por unas escobillas rozantes que invierten la polaridad del rtor en cada media vuelta. El inductor crea un campo magntico uniforme en el rtor, y al circular corriente en el inducido, se crea el par de fuerzas motor. El par de fuerzas tiene una direccin perpendicular al campo magntico, de forma que si no invirtisemos la polaridad, el motor se parara tras media vuelta, pero al invertir la polaridad, se invierte el sentido de las fuerzas y ste girar media vuelta ms, y as sucesivamente. En los motores grandes, podemos encontrar en el estator otro bobinado perpendicular al primero (bobinado auxiliar de conmutacin), que sirve para compensar la reaccin del inducido, o sea, el campo magntico creado por el rtor. El comportamiento de estos motores viene dado simplificadamente por: Vi = k n I ex y T = k I ex I i Donde Vi es la tensin en el inducido, n es la velocidad, Iex es la corriente de excitacin del inductor, Ii la corriente del inducido y k k son constantes de proporcionalidad. Este tipo de motores permiten regular el par de fuerzas y/o la velocidad de giro regulando la tensin del inductor y/o del inducido (regulando la excitacin), bien sea mediante un restato, o mediante regulacin electrnica. As hablaremos de los siguientes motores de corriente continua en funcin de la excitacin: - En derivacin, shunt, paralelo o independiente: regulables en velocidad. Podemos regular la velocidad variando tanto la intensidad de excitacin como la tensin del inducido. Si la carga se bloquea o roza mucho, la intensidad se dispara peligrosamente. Se utilizan en mquinas herramientas, ventilacin, bombas, con velocidad constante. - Excitacin en serie: regulables en potencia. Al aumentar la potencia demandada, sube la fuerza contra-electromotriz y la tensin Vr, baja la corriente del inducido y el par, y se auto-regula la potencia. Precaucin si se queda sin carga, pues se acelera mucho y se embala. Se utiliza en traccin de trenes y tranvas, gras - Compuesta o compound: con un bobinado en serie y otro en paralelo. Se obtienen unas caractersticas intermedias entre serie y derivacin. 19

Electrotecnia

Motores elctricos

Fig. 12: Estator y rotor de un motor de corriente continua shunt

Inducido Excitacin en derivacin Excitacin en serie Polos de conmutacin Excitacin independiente


Tabla con la nomenclatura normalizada de las bornas

A-B C-D E-F G-H J-K

Fig. 13: Conexionado de motor serie y paralelo

20

Electrotecnia

Motores elctricos

M.7 MOTORES SNCRONOS


Una mquina sncrona trifsica tradicional est compuesta por un estator similar al de las mquinas asncronas, con un mltiplo p de pares de polos desfasados 120, capaces de crear un campo magntico uniforme rotatorio dentro del mismo. Y en el rtor encontramos unos electroimanes, bien con polos salientes o lisos. Para alimentar a estos polos magnticos, introducimos la corriente mediante unos anillos rozantes y escobillas. Estos motores necesitan por tanto corriente continua para excitar el rtor, bien sea mediante un generador solidario al eje o con una fuente de alimentacin externa. Cmo el rtor est imantado, siempre se posicionar alineado con el campo magntico creado por el estator, y por tanto, su velocidad de giro coincide exactamente con la velocidad de sincronismo. Esta es la caracterstica fundamental de este tipo de motores. Se entiende claramente que estos motores no pueden arrancar directamente en carga, como los motores de induccin. Se limita su uso en aplicaciones de gran potencia. Regulando la excitacin del rtor regulamos la fuerza contra-electromotriz del estator y el desfase entre la corriente y la tensin, es decir, el factor de potencia del motor. Estos motores pueden incluso trabajar como cargas capacitivas, al sobreexcitarlos. Actualmente, gracias al desarrollo de nuevos materiales altamente ferromagnticos, encontramos los motores sncronos de imn permanente, o motores brushless. Alimentando estos motores con un variador de frecuencia, conseguimos un motor de altas prestaciones de velocidad y posicionamiento. A esto le aadimos un sensor de posicin (encoder) o de velocidad (tacmetro o resolver) en bucle cerrado y obtenemos un conjunto de alta precisin. Al conjunto motor-variador-encoder/resolver lo llamamos servomotor. As como el conjunto motor de induccin-variador ha desplazado al motor de continua para aplicaciones generales de velocidad variable, el servomotor brushless est desplazando al servomotor de corriente continua. Un tipo especial de motor de imn permanente es el motor paso a paso (PaP). Estos motores trabajan en bucle abierto (no tienen sensores de posicin/velocidad), y son alimentados en corriente continua. Cada vez que se cambia la polaridad del motor, ste avanza una fraccin definida de vuelta (1.8, 3.6, 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90). As mediante un generador de pulsos (microprocesador) regulamos el posicionamiento del motor. Se utiliza en impresoras, robtica en general, No estn diseados para trabajar en rgimen permanente.

21