41

MOTOR SERVO
PENDAHULUAN
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam. Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan tidak kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian, untuk beberapa keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu. Pada robot, motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagianbagian lain yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar. Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Motor Servo tampak pada gambar 1.

Gambar 2. Sistem Mekanik Motor Servo Motor servo adalah motor yang berputar lambat.42 Gambar 1. dan control  Sinyal control mengendalikan posisi . namun demikian memiliki torsi yang kuat karena internal gearnya. ground. Sistem Mekanik Motor Servo tampak pada gambar 2. Motor Servo Motor Servo merupakan sebuah motor DC yang memiliki rangkaian control elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya. dimana biasanya ditunjukkan oleh rate putarannya yang lambat. Lebih dalam dapat digambarkan bahwa sebuah motor servo memiliki :  3 jalur kabel : power.

KEGUNAAN MOTOR SERVO Kebanyakan motor servo digunakan sebagai : 1 2 3 • Manipulators. • Motor Servo Continuous Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).43  Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms. • Robot arms.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. . • Moving camera’s. JENIS-JENIS MOTOR SERVO • Motor Servo Standar 180° Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.  Konstruksi didalamnya meliputi internal gear. dimana lebar pulsa antara 0. potensiometer. dan feedback control.

Gambar 4.5 ms maka posisi mendekati 180 derajat. Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa .5ms mencapai gerakan 90 derajat. Pensinyalan Motor Servo Contoh dimana bila diberikan pulsa dengan besar 1.5 ms maka posisi mendekati 0 derajat dan bila kita berikan data lebih dari 1.44 PENSINYALAN MOTOR SERVO Mode pensinyalan motor servo tampak pada gambar 3. maka bila kita berikan data kurang dari 1. Gambar 3. Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa tampak pada gambar 4.

• Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.45 • Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz. maka rotor akan berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle.5ms.5ms. dan bertahan diposisi tersebut. Bentuk-Bentuk Motor Servo . Gambar 5. • Dan sebaliknya. jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1. maka rotor akan berputar ke arah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle. Bentuk-Bentuk Motor Servo tampak pada gambar 5. dan akan bertahan diposisi tersebut. maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0° / netral). • Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5ms.

. Pergerakan motor servo terhadap perubahan lebar pulsa tampak pada gambar 8. Pin-Pin dan Pengkabelan Pada Motor Servo PENGENDALIAN MOTOR SERVO Pengendalian sebuah motor servo dengan menggunakan mikrokontroler : Ilustrasi pengendalian motor servo tampak pada gambar 8. Kabel merah dan hitam harus dihubungkan dengan sumber tegangan4-6 volt dc agar motor servo dapat bekerja normal.46 Dimensi Motor Servo tampak pada gambar 6. Gambar 6. Sedangkan kabel berwarna kuning adalahkabel data yang dipakai untuk mengatur arah gerak dan posisi servo. Terdapat tiga utas kabel dengan warnamerah. dan kuning. Dimensi Motor Servo Gambar 7. hitam. Driver motor DC Servo Bentuk motor servo dapat dilihat pada gambar 5.

. . 6 / W1 7 R P 3 . . . 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7 L A1 L 2 P / / / / / / / / A A A A A A A A PD PD P D P D P D P D P D P D 20 21 2. 0 . 7 / R D L E P P 3 0 / P R2 9 O S E N G X T A X T A E R A / V S T T 8 9 S 5 1 R 2 4 K 7 Gambar 9.47 Gambar 8. Rangkaian rangkaian driver motor servo . 5 / 1T 61 P 3 . . Pergerakan motor servo terhadap perubahan lebar pulsa RANGKAIAN DRIVER MOTOR SERVO Rangkaian berikut adalah rangkaian driver motor servo. 3 / I N1 4 T 1 P 3 . . . 4 / 1T 50 P 3 . . . . U 3 3 3 3 3 3 3 3 H E 1 2 3 4 5 J P 4 A D E R R S 5 T P P P P P P P P 1 1 1 1 1 1 1 1 _ _ _ _ _ _ _ _ 01 12 23 34 45 56 67 78 1 1 X 1 V 1 2 M H z C 3 1 0 u C 3 0 p C 6 3 0 p R C 7 E S E T R D S 3 1 N A 4 0 0 2 T A C C 3 9 9 8 1 9 8 7 6 5 4 3 2 P P P P P P P P P P P P P P P P 8 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 . 5. 1 2 3 4 5 6 7 2 1 / 2A 2 8 / 2A 3 9 A 2 14 A 2 15 A 2 16 A 2 17 A 2 18 A 1 P 0 1 2 3 4 5 2 . 0 V C C 1 2 3 H E A D E R 3 2 2 2 2 2 2 / / / / / / J P 1 G N D 1 0 P 3 . Rangkaian tersebut digunakan untuk mengendalikan motor servo. 7. . . . . 4. . 2 / I N1 3 T 0 P 3 . . 0 / R 1 X1 D P 3 . 6. 3. 1 / T1 X2 D P 3 .

while(!TF0).25). TR0=0. while(1) { P1 = 0x0ff. TL0=0x65. TR0=1. tunda (2). P1 = 0x000. TF0=0. tunda (1000). } } /* End main */ . tunda (1. maka sekarang saatnya Anda membuat program yang digunakan untukmengendaliakan motor servo. Program sebagai berikut ini //Program Bab 11. P1 = 0x000. idata at 0x51 unsigned int k. void tunda(unsigned int j) { while(j) { TH0=0xfc. j--.75). P1 = 0x0ff. tunda (18.1 Menggerakkan Motor Servo #include <at89x51.48 PEMROGRAMAN DRIVER MOTOR SERVO Setelah membuat rangkaian driver motor servo. tunda (18).h> idata at 0x50 unsigned int i. } } void main() { TMOD=0x11. tunda (1000).

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful