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BOÎTE À OUTILS

Guide de dimensionnement sans frontière Les actionneurs rotatifs et linéaires PHILIPPE TAILLARD, CHRISTIAN TEIXIDO
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Les premières boîtes à outils de cette nouvelle série nous ont permis de traiter le problème du dimensionnement des installations d’alimentation en énergie des machines. De l’énergie aux machines, il n’y a qu’un pas à franchir pour atteindre les actionneurs. Mais avant d’aborder précisément le dimensionnement des actionneurs électriques,

hydrauliques ou pneumatiques, cet article traite du problème général de détermination des puissances nécessaires, à partir des données de loi de commande, d’efforts à développer, de vitesse, de temps d’action et d’inertie.
MOTS-CLÉS actionneur, automatismes, outil et méthode, puissance dynamique

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vec nos élèves ou étudiants, et notamment lors de l’élaboration d’un projet à caractère industriel, nous rencontrons fréquemment le problème suivant: déplacer un organe, muni d’une charge, en translation rectiligne ou en rotation autour d’un axe. II s’agit donc de concevoir une commande d’axe (en chaîne directe ou en boucle fermée) dans laquelle interviennent de nombreux critères ; en particulier, citons les caractéristiques mécaniques telles que couple ou effort, mais aussi la loi de conduite temporelle. Dans ce contexte, il nous semble y avoir deux grands cas de figure : les actionneurs pour lesquels la commande est faite en tout ou rien (TOR) et ceux dont la commande est contrôlée (en boucle ouverte) ou asservie (en boucle fermée), c’est-à-dire à effet proportionnel. Observons pour les deux cas la démarche de dimensionnement qui les caractérise. CAS DES ACTIONNEURS COMMANDÉS EN TOR Tous ces actionneurs doivent majoritairement réaliser une course dans un temps imparti ; ce temps étant lui-même conditionné par le temps de cycle de la machine dans laquelle l’actionneur est intégré. Leur dimensionnement consiste essentiellement à calculer le couple (Cm) ou l’effort (Fm) moteur nécessaire en phase transitoire à partir d’une valeur d’accélération maximale choisie pour les exigences de ce temps d’action. En général, cette détermination se fait à partir d’une modélisation cinématique le plus souvent de type trapézoïdale en vitesse (voir détail de la figure 1). Globalement, cette démarche peut se représenter par l’organigramme de la figure 1. CAS DES ACTIONNEURS CONTRÔLÉS OU ASSERVIS Cette typologie d’actionneurs présente la particularité d’être pilotée par une commande électronique capable de moduler leur énergie d’alimentation pour en faire varier la vitesse. Dans ce cas, la loi de vitesse est définie en fonction des nécessités de l’automatisme. Pour cette loi, des choix d’accélération et de vitesse maximales seront faits afin de respecter

– Course d’action – Temps d’action Données

Figure 1. Démarche de dimensionnement d’un actionneur TOR

– Modélisation de la loi de vitesse : – Choix de Vmax – Choix de a Choix

Vitesse Vmax Modélisation de la variation de vitesse

Accélération : a = Vmax/ta

– Calcul du Cm ou Fm en régime permanent – Calcul du Cm ou Fm en régime transitoire Dimensionnement

Évolution réelle de la vitesse Temps

ta : temps d’accélération

les temps d’action. Et c’est à partir de cette valeur de a max que l’on peut calculer le couple ou l’effort moteur nécessaire en régime transitoire. Cette démarche de dimensionnement est illustrée par la figure 2.
– Course d’action – Temps d’action – Loi de vitesse imposée par l’automatisme Données

Les différents modèles de loi de vitesse sont développés dans le paragraphe suivant intitulé «Le point de vue cinématique» Vitesse Modèle programmé

– Choix de Vmax – Choix de amax Choix

Vmax Accélération : amax Évolution réelle de la vitesse Temps Figure 2 : Démarche de dimensionnement d’un actionneur à commande proportionnelle

– Calcul du Cm ou Fm en régime permanent – Calcul du Cm ou Fm en régime transitoire Dimensionnement

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TECHNOLOGIE 111 I JANVIER-FÉVRIER 2001

mais toute l’analyse s’applique à un déplacement angulaire. Graphes Loi en trapèze des vitesses A1 – A2 V Vmax t TA X XF CA XI CP t TP TD CD A Équations de la loi de commande Relations cinématiques Propriétés • Loi la plus souvent utilisée • Phases transitoires les plus rapides mais • Accélération discontinue ⇒ chocs mécaniques • Pour un servomécanisme. une consigne de vitesse mini est appliquée au démarrage (seuil de vitesse. XI valeur de l’accélération. Exemples de lois de conduite t ∆ θ = 270° a) Exemple de loi de vitesse trapézoïdale pour un asservissement de position angulaire v Vmax –a Vr t – a b) Palier de ralentissement Figures 3. ou la loi dite cubique en position. LE POINT DE VUE CINÉMATIQUE2 2. de la décélération (spécifiées ou calculées) positions : finale. Loi cubique Figures 4. deux points fondamentaux doivent être résolus en phase transitoire : – l’élaboration d’une loi de conduite (point de vue cinématique) . pour des applications dans le domaine des transports afin d’améliorer le confort physiologique des passagers. TD CA. Vitesse V La spécification d’une loi de conduite peut être établie en fonction de plusieurs objectifs. Optimiser la tenue mécanique et thermique des constituants. quel que soit le type de commande (TOR ou contrôlée). Le tableau ci-après définit les éléments caractéristiques de ces lois de commande. Œ  Ž t Les équations sont obtenues par Vmax V2 max intégration de la spécification de • TA = A1 CA = 2A1 l’accélération V V2 Plase Œ 0 t TA • TD = max CD = max A2 2A2 A(t) = A1 V(t) = A1 t CP • TD = X(t) = 1 A1 t 2 + XI Vmax 2 (XF − XI) − (CA + CD) = Phase  TA t TA + TP Vmax A(t) = 0 • Si A1 = A2 = A (cas fréquent) V(t) = Vmax et si l’on pose : X(t) = XI + CA + Vmax (t − TA) C = XF − X I La phase Ž se déduit par symétrie. Loi sinusoïdale Vitesse e. est alors le plus souvent utilisée (figures 3). – la maîtrise des performances dynamiques à satisfaire (point de vue énergétique). A2 XF. TA = TD = t TA + TP + TD = T C alors A = t(T − t) JANVIER-FÉVRIER 2001 I TECHNOLOGIE 111 I 15 . de décélération valeurs de l’accélération. A v Vmax TA. de décélération courses spécifiées (ou calculées) d’accélération. Obtenir des performances définies (temps d’exécution d’un cycle par exemple) en respectant au mieux les spécifications relatives au produit ou au procédé. En général. à-coups c) À-coups dus à la variation de a +a v ∆ θ = 90° Les lois de conduite sinusoïdales répondent à cet objectif. frottements) et un palier à faible vitesse est introduit au ralentissement pour obtenir une bonne précision lors du freinage. ω +a –a +a –a d. fonction du temps vitesse spécifiée en régime permanent durées spécifiées (ou calculées) d’accélération. fonction du temps valeur de la vitesse. CD A1. qui assure un bon compromis fiabilité-rapidité par une montée en vitesse progressive. au détriment cependant de la rapidité. Cette optimisation. en améliorant la fiabilité de la mécanique et des actionneurs. Elles sont particulièrement développées pour des machines d’essais d’usure. permet de réduire le coût global et d’améliorer la sécurité (figures 4). Une loi simple.En conséquence. initiale Nota : « X » fait référence implicitement à un déplacement linéaire. Un palier à faible vitesse est souvent introduit au ralentissement pour obtenir une bonne précision lors du freinage (figure 3b). D’autres lois peuvent encore être rencontrées comme la loi en sinus carré de l’accélération. l’accélération et la décélération sont égales en module. 1. proche de la loi la plus optimale (rapidité et tenue). Cette loi provoque des à-coups sur la mécanique lors du démarrage et de l’arrêt en raison de la variation brutale de l’accélération de 0 à + a ou de – a à 0 (figure 3c) . Loi en « sinus carré » Accélération f. dite en trapèze.

• Plus complexe à élaborer. Vmax A1 + A1 p1 – p1 Œ Ž – A2 V Vmax V2 V1  ‘ ’ – p2 p2 t • TA = et CA = Vmax A2 + A2 p2 V2 A23 max Vmax A2 + + 2A2 2p2 3p22 t1 t2 t3 TA TP t TD • TD = X XF CD x3 CA CP t CP Vmax (XF − X I) − (CA + CD) = Vmax XI x1 x2 Loi en sinus2 des accélérations A1 A t TA • TA = et CA = 2Vmax A1 • Accélération continue • Permet d’améliorer la fiabilité de la chaîne de commande au détriment de la rapidité car : (TA)sinus2 >(TA)cubique >(TA)trapèze • Recommandée dans les servomécanismes. Ωm Moteur Actionneur rotatif Les équations et les éléments de calcul sont donnés par le tableau ci-dessous. Vm Chaîne cinématique Chaîne cinématique Cm Moteur Ωm am Jme Charge Cpm Fm Fpm Vm γm Meq 16 I TECHNOLOGIE 111 I JANVIER-FÉVRIER 2001 . mais bon compromis fiabilité-rapidité par une montée en vitesse progressive. Phase Œ A(t) = A1 sin 0 2 Πt Relations cinématiques • TA = et CA = V2 max 2A1 + Vmax A1 A1 + 2p1 3p12 3 Propriétés • Accélération continue • Dans le cas d’un servomécanisme. • (TA)cubique > (TA)trapèze. Phase Œ 0 t t1 = A1 1 t2 V(t) = p1 2 t3 X(t) = XI + p1 6 Phase  t 1 t t2 V(t) = V1 + A1 (t − t1) 2 X(t) = x1 + v1 (t − t1) + A1 (t − t1) 2 t2 t TA Phase Ž 2 V(t) = V2 + A1 (t − t2) − p1 (t − t2) 2 X(t) = X2 + V2 (t − t2) + 2 3 A1 (t − t2) − p1(t − t2) 2 6 Phase  TA t Ta + TP V(t) = Vmax X(t) = x3 + Vmax (t − TA) Les phases  à ’ se déduisent par symétrie. Éléments comparatifs Schéma de principe Cm. Œ – A2 V  Ž t TA V(t) = A1 t – TA sin 2Πt 2 2Π TA Vmax ( )] V(t) = XI + A1[t – (TA) sin ( t)] 4 TA 2 2 2 Π [ A1 TA2 V2 + max 4 A1 2Vmax A2 Π • TD = t TA X XF CD CP XI CA t TP TD et Phase  tA t tA +TP A2 TD2 V2 A(t) = 0 + max CA = 4 A2 V(t) = Vmax X(t) = XI + CA + Vmax(t – TA) CP La phase Ž se déduit par symétrie. cette loi assure un meilleure contrôle de la trajectoire que la précédente.Graphes Loi cubique en position ou trapèze en accélération A1 A p1 Équations de la loi de commande Les équations sont obtenues par intégration de la spécification de l’accélération en trapèze. • TD = V max (XF − X I) − (CA + CD) = Vmax LE POINT DE VUE ÉNERGÉTIQUE2 Les équations de fonctionnement Deux cas sont à distinguer suivant la nature du mouvement de sortie de l’actionneur. Actionneur linéaire Fm.

C pm : couple permanent dû à la charge ramené au moteur (en N.m) Actionneur linéaire Fm : effort total développé par le moteur (en N) Vm = vitesse linéaire moteur (en m/s) γ m : accélération linéaire moteur (en m/s2) Mme : masse équivalente. Jre) J ηbt = rendement 2 de la bande transporteuse Jme = Jm + Jre + JANVIER-FÉVRIER 2001 I TECHNOLOGIE 111 I 17 . am en régime transitoire Fm = Fpm + Mme . ramenée au moteur. ην) Réducteur (k. γ m Les caractéristiques équivalentes de couples et d’inertie de mécanismes courants Type Moteur + 2 réducteurs + charges Moteur Jm Schéma de principe Jr1 Réducteur R1 R2 Cpc Charge Jc Jr2 (k1.. Jre) M Fpc Jme = Jm + Jre + Roue (R.. Jroue . ramené sur l’arbre moteur (en N) Ftm = Fpm Équation de fonctionnement C m = C pm en régime permanent Équation de fonctionnement C m = C pm + J me .. ramenée au moteur. ηr. ηr. ην) Effort permanent sur charge Cpm = Fpc p ⋅ (N ⋅m) ην 2Π  p 2 Jme = Jm + Jν + M   (kg ⋅m2 ) 2Π 1 1 Fpc ⋅p (N ⋅m) ηr ην k 2Π  p 2 Jν + M   2Π k 2 Moteur + réducteur + vis-écrou + table Moteur Jm M Fpc Cpm = Vis (p. ην) Moteur + pignon crémaillère + table (+ réducteur éventuel) Moteur Jm R Pignon rayon R. η2 ) M Fpc et Cpc : effort ou couple permanent sur la charge Caractéristiques équivalentes Cpm = Cpc η1 η2 k1k 2 Jr2 k12 (N ⋅m) + Jc (kg ⋅m2 ) (k1k 2 )2 Jme = Jm + Jr1 + Table Vis pas p (Jν . ηroue) M R J1 Fpc M = masse charge + bande ou chaîne Cpm = R ⋅Fpc 1 ηr ⋅ ηbt k J1 + J2 + MR 2 k2 Bandes transporteuses: moteur + réducteur + chaîne ou bande Moteur (Jm) + réducteur (k. η1) Moteur + vis-écrou + table Moteur Jm Fpc (k2.Éléments comparatifs Grandeurs caractéristiques Actionneur rotatif C m : couple total moteur (en Nm) Ω m : vitesse angulaire moteur (rd/s) am : accélération angulaire moteur (rd/s2) Jme : inertie équivalente. Jν . de l’ensemble moteur + charge + . Jre .. Fpm : effort permanent du à la charge. de l’ensemble moteur + charge + . Jp Charge Fpc Jme = Jm + Jre + Cpm = (kg ⋅m2) R ⋅Fpc ηpc Jme = Jm + Jp + (MR 2) Crémaillère M ηpc : rendement pignon/crémaillère Avec réducteur 1 R ⋅Fpc Cm = ηpc ηr k J + MR 2 Jme = Jm + Jre + p k2 Cpm = R ⋅Fpc 1 ηr ⋅ ηroue k Jroues + MR 2 k2 Chariot automoteur: moteur + réducteur + roues + chariot Moteur Jm R Réducteur (k.

une présélection en régime permanent permettant – ensuite. Note des pages 15 et 16. Jre. tiques nominales .Type Vérin + vis-écrou Schéma de principe Cpc J(/∆) ∆ M(piston + vis) ηνe rendement vis-écrou Fpm = Caractéristiques équivalentes 1 2Π ⋅ Cpc ⋅ ( en N) p ηνe 2Π 2 Mme = M + J   ( en Kg) p Fpm = 1 Cpc ηpc ⋅ ηr kR Jp + Jre R2 + Jc k 2R2 Vérin + pignon crémaillère + réducteur + charge M R Pignon (rayon R. Données Éléments de calculs et résultats Choix du type de moteurs – Type d’utilisation : asservissement. en grande partie. inertie Jp) Crémaillère Jp Jc Cpc Mme = M + Réducteur (k. am Sélection du moteur – Couple dynamique Cm = f (Nm) – Documents constructeurs concernant des moteurs présélectionnés – Tout point de fonctionnement (Cm. Respectivement. Adepa. non Réduction oui Présélection du rapport de réduction k – Vitesse maxi du récepteur en régime permanent – Jeu de fonctionnement admissible – Choix de plusieurs réducteurs possibles – → k i et ρi Optimisation de l’ensemble moteur-réducteur – Durée et mode d’accélération en régime transitoire – Couple récepteur équivalent ramené sur l’arbre moteur Cpm – Inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur Jme – Calcul du couple moteur dynamique : Cm = Cpm + Jme . Documents extraits. Nm) à l’intérieur de la zone tolérée en régime transitoire – (Cm)nom conforme en régime permanent 1. arrêts fréquents. une sélection afin d’optimiser la chaîne motorisée de retenir des actionneurs en fonction de leurs caractérisen régime transitoire. milieu ambiant. ην) LA DÉMARCHE DE DÉTERMINATION D’UNE MOTORISATION Le calcul s’effectue en deux étapes fondamentales : – d’abord. Note de la page 14. = rmax – → Déduction de Nnom pour chaque moteur. de l’ouvrage Guide de la commande d’axe – Technoguide E. 2. vitesses admissibles. 18 I TECHNOLOGIE 111 I JANVIER-FÉVRIER 2001 . éd. jeu de fonctionnement… – Moteur asynchrone – Moteur CC – … Présélection des moteurs – Régime permanent – Type de moteurs – rmax : puissance maxi en régime permanent – Choix de plusieurs moteurs possibles tels que : nom. professeurs agrégés de génie méca-nique et de mécanique au lycée Gustave-Eiffel de Cachan et au lycée JeanJaurès d’Argenteuil.