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Automatización de Sistemas de Producción

Transparencias de la Asignatura

1º Ingeniero en Automática y Elec. Industrial


5º Ingeniero Industrial

Fabio Gómez-Estern.
Depto. De Ingeniería de Sistemas y Automática
Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla. Curso 2004-2005

Tema 1: Introducción
Indice de contenidos
 Definición de Automatización
 Tipos de sistemas de producción
 Tasas de Produción, Variabilidad de la produción
 Tipos de producción según la tasa
 Sistemas de apoyo a la producción
 Automatización en sistemas de producción
 Tipos de sistemas automáticos de fabricación
 Autom. Fija, programable y Flexible: característica
 Comparación
 Automatización del sistema de apoyo
 Razones para la automatización y la mano de obra
 Principio ESA de automatización. Estrategias
 Plan de migración hacia un sistema automático
 Conceptos cuantitativos

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 2

1
Definición de Automatización
 Definición de Automatización:
 Tecnologías asociadas con la aplicación de sistemas de tipo mecánico,
electrónico y basado en ordenador, a la operación y control de la
producción
 Tecnologías involucradas:
 Máquinas herramientas para el procesado de piezas
 Máquinas de ensamblaje
 Robots industriales
 Sistemas de movimiento y almacenaje automático del material
 Sistemas de inspección para control de calidad
 Sistemas realimentados y control por computador
 Sistemas basados en ordenaedor para planificación, adquisición de datos y
soporte para la toma de decisiones

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Sistemas de producción
 Se clasifican en:
 Partes discretas
 Flujo de material
 Se dividen en dos partes
 Infraestructuras
 Planta
 Maquinaria de producción
 Maquinaria de mecanizado
 Equipamiento de Inspección
 Ordenadores que controlan el proceso
 Distribución en planta: Agrupaciones Lógicas
 Celda única, Línea, clusters…
 Sistemas de apoyo a la fabricación
 Tasas de producción
 Baja: 1 a 100 uds/año
 Media: 100 a 10000 uds/año
¡ Fuerte  Alta 10000 uds/año a millones
Correlación!
 Variabilidad de la producción: diferencias en estilo, función, forma.
Número de variaciones al año.
 Variaciones “duras” o “blandas”, según el número de componentes en común
entre las variantes

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2
Sistemas de producción: Infraestructuras
 Tasas de producción
 Baja: 1 a 100 uds/año
 Media: 100 a 10000 uds/año
 Alta 10000 uds/año a millones
¡ Fuerte
 Variabilidad de la producción: diferencias en estilo, Correlación!
función, forma. Número de variaciones al año.
 Variaciones “duras” o “blandas”, según el número de
componentes en común entre las variantes

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Sistemas de producción: Infraestructuras


Producción en baja escala

 De 1 a 100 unidades/año
 Tipo de fábrica: Job Shop
 Baja tasa de producción, incluso menos de 1 al año
 Producto especializado y a medida
 Producto complejo
 Barcos, aviones, cápsulas espaciales, maquinaria especial
 Puede incluir la fabricación de componentes
 Equipamiento de propósito general
 Personal de alta cualificación

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3
Sistemas de producción: Infraestructuras
Producción en baja escala

 Criterios de diseño de un Job Shop


 Máxima flexibilidad para una variabilidad dura
 Si el producto es grande y pesado:
 Distribución fija:
 Objeto fijo (al final o durante todo el proceso) y
 maquinaria móvil dispuesta en torno al objeto

 Los componentes intermedios se fabrican en plantas con


distribución orientada al proceso

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Sistemas de producción: Infraestructuras


Producción en baja escala
 Criterios de diseño de un Job Shop
 Máxima flexibilidad para una variabilidad dura
 Si el producto es grande y pesado Distribución fija:
 Objeto fijo (al final o durante todo el proceso) y
 maquinaria móvil dispuesta en torno al objeto
 Los componentes se fabrican en plantas con
Distribución orientada al proceso
 Tornos en una zona, soldadura en otra…
 Lotes. Ruta determinada por Secuencia de Procesado
 Flexible
 No altamente eficiente
 Uso intensivo Dispositivos de almacenaje y transporte
 Inventario “en proceso” alto

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Sistemas de producción: Infraestructuras
Algunas distribuciones de planta

Fija (Job Shop) Orientada al proceso

En celdas Orientada al producto

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Sistemas de producción: Infraestructuras


Producción en cantidades medias
 100- 10000 unidades al año
 Según variabilidad:
 DURA
 Lotes de 1 producto
 Tiempo de preparación para el cambio: changeover time
 Productividad Lote > demanda (Permite cambiar)
 Gestión de Stocks
 Distribución típica: Orientada a proceso

 BLANDA:
 Changeover pequeño
 Grupos de piezas similares se hacen en el mismo equipo sin
cambios
 Ensamblaje y procesado en celdas consistentes en varias
máquinas
 Cada celda se especializa en un rango de variabilidad de las
piezas → Cell manufacturing.
 Group Technology

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Sistemas de producción: Infraestructuras
Producción en cantidades grandes
 >10000 unidades al año. “Producción en masa”
 Alta demanda
 2 Categorías:
 Cantidad (Piezas sencillas)
 Uso de máquinaria estándar +
 Equipamiento especial (matrices, equip. De movimiento del material)
 DISTRIBUCIÓN ORIENTADA A PROCESO
 Flujo (ej. Automóviles)
 Múltiples estaciones organizadas en secuencia
 El producto avanza a lo largo de la secuencia
 Maquinarias y trabajadores especializados
 Situación de estaciones para maximizar eficacia D.O. a PRODUCTO
 Cintas transportadoras
 En cada estación, procesado sencillo, pero rápido
 Según variedad
 Línea de prod. De modelo único
 Línea de prod. De modelo mixo

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Tasas de producción - Comparación

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Sistemas de apoyo a la producción

 Conjunto de sistemas y procedimientos que afectan de


manera indirecta a la producción con el fin de operar
la infraestructura eficientemente.
 Ejemplos: Diseño de procesos y equipos, Planificación y
control de los pedidos y el stock, Control de calidad,
Herramientas SAP,
 Involucra un ciclo de actividades de proceso de
información
1. Tareas relacionadas con la gestión comercial, negocios, contratos
2. Diseño del producto
3. Planificación de la producción
4. Control de la fabricación

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Sistemas de apoyo a la producción


1. Gestión de negocios
 Medio de comunicación con el cliente.
 Determina el principio y el final del ciclo de gestión de la información
 Incluye: ventas, marketing, predicción de ventas, análisis de mercado,
gestión de pedidos, contabilidad de costes, facturación.
2. Diseño del producto
 Proporcionado por el cliente.
 Especificado por el cliente.
 Incluye: I+D+IT, ingeniería, dibujos , prototipos, etc.
3. Planificación de la producción
 Planificación del proceso: determina la secuencia de procesado.
 Planificación de la producción. Asignar recursos para
implementar la secuencia de procesado. Da lugar al plan
maestro de producción.
 Incluye la compra de material, planificación de la capacidad de las
estaciones y de la planta total, etc.

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7
Sistemas de apoyo a la producción

4. Control de la fabricación
 Gestión de la parte física de la
fabricación.
 Comprende
 Control a nivel de planta: controla el
progreso del producto.
 Control a nivel de inventario: controla
el equilibrio entre escasez de materia
prima y exceso de material
inventariado (inmovilizado)
 Control de calidad: inspecciones.

 Integración de entre
infraestructuras y sist. de
apoyo

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Automatización en sistemas de producción

 Clasificación de elementos de automatización


 Sistemas de fabricación automáticos:
 Máquinas herramientas de procesado, Líneas de producción
automática, Máquinas de ensamblaje automático, Sistemas de
fabricación con robots industriales, Sistemas Automáticos de
almacenamiento de material, Sistemas de inspección y control de
calidad automáticos.
 Sistemas automáticos de apoyo a la fabricación.
 Dentro del primer grupo (SFA), tipos de
Automatización
 Fija
 Programable
 Flexible

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Automatización del sistema de fabricación
Automatización Fija

 Secuencia de procesado fija determinado por la situación


del equipo.
 Cada operación es un proceso simple en la secuencia: rotación,
alineamiento, taladrado
 La complejidad está en el conjunto de operaciones
 Características (las de sistemas de prod. “en masa”)
 Gran inversión inicial en equipos a medida.
 Altas tasas de producción.
 Relativamente inflexible a la hora de acomodar variaciones.
 Su uso está justificado cuando se requieren altas tasas de producción,
 El elevado coste inicial se distribuye en las múltiples uds. fabricadas.
 Ejemplos:
 Líneas de mecanizado
 Máquinas de ensamblaje automático

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Automatización del sistema de fabricación


Automatización Programable

 El equipo tiene la capacidad de cambiar la secuencia de operación


mediante programa para adaptarse a variaciones del producto.
 Características
 Alta inversión en equipos de propósito general.
 Tasas de producción inferiores a la Automatización Fija.
 Flexibilidad para acomodar tratar con variaciones en el diseño y la
configuración del producto.
 Adecuado para los sistemas de producción por lotes.
 Funcionamiento. Al final de cada lote, se realizan los cambios
en la configuración, o changeovers:
 Reprogramación de robots, máquinas de CN y demás dispositivos
programables.
 Modificaciones físicas en las herramientas (fijaciones, brocas…)
 Ejemplos:
 Robots industriuales, Control numérico, PLCs, relés programables.

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Automatización del sistema de fabricación
Automatización Flexible

 Extensión de la Automatización
Programable (años ). El tiempo de
actualización (changeover time)
es mucho menor que en la A.P.
Sólo es posible para variaciones
blandas. No existen lotes.
 Características
 Alta inversión en equipos a medida.
 Producción continua de mezclas
variables de productos.
 Tasas de producción media.
 Flexibilidad para acomodar Resumen Tipos de
variaciones en el diseño del
Automatización
producto.

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Automatización del sistema de apoyo a la producción

 Objetivo: reducir el esfuerzo humano en


 Diseño de productos.
 Planificación y Control de la producción.
 Tareas de gestión del negocio.
 Compter Aided Manufacturing (CIM)
 Engloba todas las aplicaciones que automatizan las tareas de apoyo.
 Incluye
 CAD: diseño del prducto
 CAM: diseño de proceso a partir del producto
 CAD/CAM: itegración de ambos en un solo programa.
 También tiene en cuenta las funciones de gestión: ERP(Enterprise Resource
Planning).
 En general CIM=CAD+CAM+(Autom. de la gestión).

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Razones para Automatizar
Discusión
 ¿Sabemos por qué automatizamos? No siempre!
 Razones
1. Incrementar la productividad.
2. Reducir el coste de mano de obra.
3. Mitigar la escasez de mano de obra en sector.
4. Reducir o eliminar trabajos rutinarios (en planta u oficinas).
5. Mejorar la seguridad del trabajador. Pasa a supervisar enlugar de
“manipular”. Nuevas regulaciones.
6. Mejora de calidad en el producto
 Uniformidad, Ajuste a especificaciones, Menos piezas defectuosas
7. Reducir el MLT (Manufacturing Lead Time)
 Ventaja competitiva frente al cliente, y ahorro en material inmovilizado.
8. Realizar tareas imposibles a mano.
 Miniturización, complejidad geométrica, temperaturas, sensibilidad componentes.
 Ejemplos: circuitos integrados, Prototipado rápido, Superficies matemáticas en CN.
9. Evitar alto coste de no automatizar
 Intangible a medio plazo
 Ejemplos: repercusión en calidad, ventas, relaciones laborales, imagen de marca,
opciones que se abren una vez implantado el sistema.

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Mano de obra en sistemas de producción


Discusión
 Tras la automatización, ¿hay lugar para la mano de obra en
los sistemas de producción?
 Sí, pero cada vez menos en contacto con el proceso.
 Razones económicas asociadas a la globalización: China,
México, Sudeste Asiático.
 Además,
1. Tareas difíciles de automatizar
2. Ciclo de vida del producto
3. Encargos a medida
4. Absorber variaciones en la demanda
5. Reducir riesgos de fracaso en la inversión (migración
gradual)

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Principios y estrategias de automatización
Principio USA
 Principio USA. “Entender, Simplificar y Automatizar”
 Entender los detalles del proceso
 Entradas
 Salidas
 Función en el proceso
 Cadena de valor
 Orden de las operaciones y justificación
 ¿Se pueden combinar?
 Modelo matemático del proceso
 Simplificar
 Eliminar pasos innecesarios
 Emplear la tecnologia adecuada
 Automatizar. 10 Estrategias (no mutuamente excluyentes)
1. Especialización de operaciones
2. Operaciones combinadas
3. Operaciones simultáneas
4. Integración de operaciones
5. Mayor flexibilidad (en producción media y job shop)
6. Manipulación del material
7. Inspección en línea (en lugar de al final de la cadena)
8. Control del proceso y optimización (control óptimo al nivel del proceso)
9. Control de las operaciones al nivel de planta
10. CIM

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Principios y estrategias de automatización


Estrategia de migración a un sistema automatizado

 Necesitamos introducir un nuevo producto en el mercado a corto


plazo.
 Inicialmente: estaciones manuales.
 Para aumentar la tasa de producción se duplican las estaciones y se
agrupan en celdas de trabajo
 Si el producto tiene éxito en el mercado procedemos a la migración
hacia un sistema automático. Fases:
 FASE 1: Producción manual en celdas de 1 sola estación
 FASE 2: Producción automatizada en celdas de 1 sola estación operando
independientemente. (Tras observar un aumento en la demanda).
 FASE 3: Producción automática integrada, si la demanda está garantizada
para varios años. Se automatiza la transferencia entre estaciones
(integración)
 Ver esquema..

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Principios y estrategias de automatización
Estrategia de migración a un sistema automatizado

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Conceptos cuantitativos en sistemas de producción


 Generalmente se trata de simplificaciones
 Deseamos calcular la tasa de producción, en piezas por ud. de
tiempo, asociada a una operación de procesado o ensamblaje.
Depende del tipo de factoría.
 Tiempo de ciclo. Independientemente del tipo de producción, el
tiempo que tarda en ser procesada una unidad de trabajo (tiempo
desde que entra una pieza en la máquina hasta que entra la siguiente).
Tc=To+Th+Tth
(Procesado, almacenamiento/movimiento, ajuste de herramientas)
1. PRODUCCIÓN POR LOTES
 Inicialmente suponemos una sola máquina. Lotes de Q unidades.
 Para procesar el lote Tb=Tsu+Q*Tc
 Es el tiempo invertido para la producción de un lote. El tiempo medio
para la producción de una pieza, para una máquina dada Tp=Tb/Q
 La tasa de producción, por hora de la máquina, será Rp=60/Tp.

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 26

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Conceptos cuantitativos en sistemas de producción
2. JOB SHOP
 Lotes de una 1 unidad de trabajo: Q=1, Tp=Tsu+Tc
3. PRODUCCIÓN EN MASA
 Más complicado, por la interdependencia entre las máquinas de una línea.
 Tipo Cantidad
 Rp=Rc=60/Tc (Tsu/Q es despreciable al crecer Q)
 Tipo Flujo (línea de producción)
 Tc=Tr+max(To) (Tr es el tiempo de transferencia entre estaciones en la línea)
 Rp=60/Tc

 CAPACIDAD DE PRODUCCIÓN (o capacidad de planta)


 Máxima tasa de salida de unidades que una factoría o línea de producto,
puede alcanzar bajo un conjunto determinado de condiciones de trabajo.
 Depende del horario de trabajo (máx 168hr/sem).
 Basándose en los modelos anteriores de tasa de producción semanal

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Conceptos cuantitativos en sistemas de producción


Capacidad de producción
 Capacidad de producción
PC=nSHRp
 H=Número de horas laborales/turno (normalmente 8)
 S=Número de turbos por semana
 N= número de centros de trabajo (en paralelo)
 Rp tasa de producción horaria de cada centro de trabajo (Uds./hora)
 Se ha supuesto una tasa homogénea de producción Rp en los centros de
trabajo. En caso contrario, reemplazar por sumatorio.
 Ejemplo: sección de torneado de piezas
 6 máquinas, todas tratan el mismo tipo de pieza
 10 turnos/semana
 Turnos de 8h en promedio
 Tasa de producción promedio de cada máquina: 17 uds/hr
 Determinar la tasa de producción semanal de la sección de torneado.
PC=6(10)(8)(17)=8160 uds/semana

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Conceptos cuantitativos en sistemas de producción
Capacidad de producción
 Si consideramos la posibilidad de que cada unidad de trabajo atraviese
no operaciones
PC=nSHRp/no
no= número de operaciones distintas a través de las cuales el trabajo es rutado.
 Cambios para mejorar la tasa de producción
 A corto plazo: S,H
 A medio plazo:
 Incrementar n, número de centros de trabajo en paralelo
 Mejorar Rp introduciendo cambios en la tecnología
 Reducir el número de operaciones en secuencia no para cada pieza, usando
operaciones combinadas, operaciones simultáneas o integración de
operaciones.

 Estas medidas son ideales. Las tasas reales serán inferiores.

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Conceptos cuantitativos en sistemas de producción


Utilización y disponibilidad
 Utilización: la cantidad realmente producida por la planta en relación
a su capacidad
U=Q/PC
Q= cantidad producida en el mismo periodo para el que se calcula PC
 Ejemplo:
 Máquina trabajando 80hrs/semana (2 turnos/día, 5 días). Tasa de la
máquina: 20 uds/hora.
 Durante 1 semana, produjo 1000 piezas y quedó inactiva el resto del
tiempo.
 Determinar capacidad y utilización.
 Disponibilidad: medida de la fiabilidad de la maquinaria.
 MTBF: Mean time between failures
 MTTR: Mean time to repair
A=(MTBF-MTTR)/MTBF (%)

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Conceptos cuantitativos en sistemas de producción
Tiempo de fabricación
 La Utilización y la Disponibilidad condicionan la capacidad real de
la planta.
Q=AU(nSHRp)
 Ejemplo: calcular la capacidad real del ejemplo de l diap. 28 con una
utilización del 80% y una disponibilidad del 90%
Q=5875 uds/semana
 TIEMPO DE FABRICACIÓN (MLT: Manufacturing Lead Time)
 Es el tiempo desde que se inicia la producción de una unidad hasta que
sale al mercado, en minutos o horas. Distingue
 Tiempo de ciclo en una estación (Tc)
 Tiempo no operativo Tno=almacenamiento temporal, inspecciones, otros retrasos
 En producción por lotes suponemos tiempo de preparación Tsu
MLTj=ni=1 oj
(Tsu+Qj*Tcji+Tnoji).
MLT=no(Tsu+Q*Tc+Tno). (simplificado)
 Lote de piezas de tipo j. El índice i indica el número de operación en la
secuencia.

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Conceptos cuantitativos en sistemas de producción


Tiempo de fabricación
 Ejemplo:
 Determinar el tiempo de salida al mercado de un lote de producto en días
 Lote de 100 unidades.
 El producto es rutado en 5 operaciones
 Tiempo de puesta a punto: 3hr/operación
 Tiempo medio por operación: 6 minutos
 Tiempo no operativo medio: 7 horas por operación
 1 turno diario de 8 horas
MLT=5(3+100x0.1+7)
 Tiempo de fabricación en Job Shop (Q=1)
MLT=no(Tsu+Tc+Tno)
 Tiempo de fabricación producción en masa (cantidad), muchas
unidades en una sola máquina
MLT=Tc
 Tiempo de fabricación producción en masa (flujo)
MLT=no(Tr+Max To)=noTc

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Conceptos cuantitativos en sistemas de producción
Work in Process. Costes
 Work in Process (WIP)
 Cantidad de piezas existentes en la fábrica en un momento dado.
(Inventario inmovilizado en proceso).
WIP=AU(PC)(MLT)/SH
 COSTES EN PRODUCCIÓN
 Fijos
 Variables
 Comparación M/A:

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Conceptos cuantitativos en sistemas de producción


Costes de producción
 Tipos (según origen)
 Mano de obra: DLC (u.m./año)
 Material
 Otros
 Sobrecostes anuales de la factoría (FOHC) Supervisión planta
 Amortización Seguros
 Impuestos Luz
 Aire acondicionado Personal de seguridad
 Consumo de energía maquinaria Envíos

 Sobrecostes anueales de la compañía (COHC)


 Ejecutivos I+D
Personal de apoto
 Marketing
Seguros, impuesto
 Contabilidad
Espacio oficinas
 Asosería legal
 Ingenieros

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Conceptos cuantitativos en sistemas de producción
Costes de producción
 Factory Overhead Rate (FOHR)
 Coste de la fábrica relativo a la mano de obra
FOHR=FOHC/DLC
 Company Overhead Rate (COHR)
 Coste de la compañía relativo a la mano de obra
COHR=COHC/DLC

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Conceptos cuantitativos en sistemas de producción


Costes de maquinaria
 Coste anual uniforme (CAU) de una máquina
 IC=coste inicial
 Dependencia funcional CAU=IC(A/p,i,n)
 (A/p,i,n)=i(1+i)n/((1+i)n-1)
 i=tipo de interés
 n=años de vida del equipo
 El CAU se convierte en una tasa horaria dividiendo el
coste por el número de horas de funcionamiento del
equipo al año: Cm
 El coste de FOH ahora se divide por DLC y por CAU
 Coste producción por hora de un centro de trabajo
Co=Cm(1+FOHRl)+Cm(1OHRm)

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Operaciones y conceptos básicos en automatización
Operaciones básicas en sist. de producción. Procesado
 Operaciones básicas en producción
 Procesado
 Operaciones de ensamblaje
 Movimiento y almacenaje del material
 Inspección
 Control

 1. PROCESADO
 Tipos
 Básico
 Secundario
 Mejora de propiedades físicas
 Acabado

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Operaciones y conceptos básicos en automatización


Operaciones básicas. Procesado (II)
 PROCESOS EN FABRICACIÓN
 Fundición
 Trabajos en frío y calor
 Forja  Squeezing
 Extrusión  Crushing (aplastado)
 Laminación  Piercing (Perforación)
 Marcado  Curvado (Bending)
 Mecanizado de piezas
 Escariado
 Torneado
 Serrado
 Desbastado, alisado
 Broaching
 Taladrado
 Fresado
 Escariado
 Acabado de superficie
 Barnizado
 Pintado
 Anodizado
 Galvanizado

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Operaciones y conceptos básicos en automatización
Operaciones básicas. Procesado (III)
 TRABAJO DEL METAL EN CALIENTE
 Descripción
 Ventajas
 Menor Porosidad (burbujas)
 Mejora algunas props. Físicas (Ductilidad, resistencia al impacto,
resistencia)
 Ahorro de energía
 Inconvenientes
 Oxidación a altas temperaturas
 Peor acabado superficial
 Equipo y mantenimiento caros (relativo)
 Ejemplos mas importantes:
 Laminación
 Forja
 Extrusión
 Fabricación de tubos

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Operaciones y conceptos básicos en automatización


Operaciones básicas. Procesado (IV)
 TRABAJO DEL METAL EN CALIENTE
 LAMINACIÓN
 Descripción: deformar el material
 Cilindros
 Varias pasadas
 Caja de laminación
 Tren continuo
 Suele ser en caliente Temperaturas 950 a 1150ºC
 Perfiles mediante canales anulares en los cilindros
 Enfriado y operaciones de acabado en la plana de laminación
 Tipos
 FORJA
 Descripción
 En caliente, sólido
 Tipos
 Martillo (yunque, matriz)
 Cilindros enfrentados. Ventajhas
 Buenas propiedades. Rápido. Coste de las matrices (difícil en baja tirada)

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Operaciones y conceptos básicos en automatización
Operaciones básicas. Procesado (V)

 TRABAJO DEL METAL EN CALIENTE (cont)


 EXTRUSIÓN
 Descripción: “pasta de dientes”
 Muy usado metal en caliente, pero también plásticos
 Elementos: metal, matriz, prensa horizontal
 Longitudes largas, variedad de productos
 También: forrado plástico de cables
 FABRICACIÓN DE TUBOS
 Dos tipos de técnicas
 Con soldadura: curvar en caliente y soldar.
 Sin soldadura
 Piercing
 Extrusión

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Operaciones y conceptos básicos en automatización


Operaciones básicas. Procesado (cont)
 TRABAJO DEL METAL EN FRÍO
 Técnicamente se trata el metal por debajo de la temperatura de
recristalización, aunque en la mayor parte de los casos es
temperatura ambiente.
 Profundos o superficiales.
 Mejores propiedades
 Mejor acabado superficial (aspecto brillante)
 Dimensiones más exactas
 Prop físicas
 Resistencia de fluencia (diagrama E-D)
 Resistencia última (diagrama E-D)
 Incrementa dureza
 Disminuye la ductilidad.
 Muchos de los procesos vistos pueden realizarse en frío.

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Operaciones y conceptos básicos en automatización
Operaciones básicas. Procesado (cont)
 TRABAJO DEL METAL EN FRÍO
 Algunos de lo procesos más significativos:
 Spinning: dar forma al metal mientras éste gira
 Curvado
 Fabricación de moneda
 Remachado
 Embutido (embossing)

 LA PRENSA
 Muchas de las operaciones vistas se realizan por prensa.
 Estructura:
 Base
 Martillo, cae sobre la base impulsado por una fuente de energía (principalmente
hidráulica).
 Equipamiento: muy variado, para trabajos específicos
 Matrices, troqueles, punzonadoras.

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Operaciones y conceptos básicos en automatización


Operaciones básicas. Prensa
 Según fuente de energía:
 Mecánicas
 Hidráulicas
 Según forma
 Estructura en C: Frecuentemente usada para estampado
 En Arco: piezas extensas
 SSE (Straitght side endframe) De laterales verticales: admite cargas
mayores
 Tilting
 Horn
 También existen diversos mecanismos para el movimiento
del martillo (imágenes)

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Operaciones y conceptos básicos en automatización
Prensas tipo C

Capacidad 50Tm Capacidad 75Tm

Capacidad 170Tm
Capacidad 120Tm Capacidad 150Tm

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Operaciones y conceptos básicos en automatización


Prensas tipo C. Fuente: www.beckwoodpress.com
Generales

Two-post presses Press brake Four-post presses C-frame presses Straight Side Endframe
(hasta 2000 Tm)
Específicas

Automated Presses Powder compacting Compression molding Multiple post Tilting presses

Automated Press
PLC receives inputs Advantages
from pressure
Quick Die Change,
transducer, up stop
completely
proximity switch, and
automated Feed
the servo feed system
Systems, Tooling
Allen Bradley SLC 5/05
Packages, Network
PLC control system
Connectivity and
with Mitsubishi E600
Safety Guarding.
interface
Prensa SSE: hasta 2000Tm

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Operaciones y conceptos básicos en automatización
Operaciones básicas. Torneado (Lathe Machining)
 Una de las operaciones más habituales en mecanizado
 Algunos trabajos típicos
 Cilindrado
 Torneado cónico
 Mandrilado
 Realización de gargantas
 Taladrado
 Fileteado o roscado
 El más habitual: horizontal
 Bancada
 Cabezal (transmite el movimeinto)
 Contracabezal
 Carro

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 47

Operaciones y conceptos básicos en automatización


Operaciones básicas. Torneado (Lathe Machining)
 Una de las operaciones más habituales en mecanizado
 Algunos trabajos típicos
 Cilindrado
 Torneado cónico
 Mandrilado
 Realización de gargantas
 Taladrado
 Fileteado o roscado
 El más habitual: horizontal
 Bancada
 Cabezal (transmite el movimeinto)
 Contracabezal: sujeción de pieza, portar brocas, herramientas interior
 Carro: da movilidad a la herramienta
 Suele haber otras piezas de sujección para evitar el movimiento lateral.

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Operaciones y conceptos básicos en automatización
Operaciones básicas. Torneado (Lathe Machining)

 Torno vertical:
 no necesita contracabezal
 Eje de giro vertical
 Torno al aire:
 Horizontales pero sin contracabezal
 Bancada más baja, pensado para piezas de gran tamaño.
 Automatización del torno:
 Básicamente consiste en manejar varias herramientas de forma
automática
 “Centro de torneado”

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Operaciones y conceptos básicos en automatización


Operaciones básicas. Fresado (Milling)
 La máquina más versátil
 Permite la realización de operaciones muy diversas
 Refrentado, talle de engranajes…
 El giro de una herramienta (fresa) permite retirar metal.
 La fresa toma muchas formas, según la operación.
 Componentes
 Presa portapiezas
 Cabeza que gira, en la que se introduce la herramienta
 Ejes de giro
 Vertical
 Horizontal
 Universal

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 50

25
Operaciones y conceptos básicos en automatización
Operaciones básicas. Fresado (Milling)
 La máquina más versátil
 Permite la realización de operaciones muy diversas
 Refrentado, talle de engranajes…
 El giro de una herramienta (fresa) permite retirar metal.
 La fresa toma muchas formas, según la operación.
 Componentes
 Presa portapiezas
 Cabeza que gira, en la que se introduce la herramienta
 Ejes de giro
 Vertical
 Horizontal
 Universal

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 51

Operaciones y conceptos básicos en automatización


Operaciones básicas. Otras operaciones
 Rectificado
 Es una operación de acabado o afinado
de superficies mecanizadas por la acción
abrasiva de una muela.
 Permite dar a las piezas sus dimensiones
finales con un margen de tolerancia muy
pequeño.
Centro de rectificado

 Galvanización
 Consiste en revestir de zinc fundido un
metal ferroso mediante baño.
 Protección contra la corrosión

Galvanización

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 52

26
Líneas de producción Automáticas
Introducción
 Tradicionalmente, se atribuyen a Henry Ford
 Tipo Detroit
 Grandes tiradas (automatización fija)
 Línea de prod automática
 Varias estaciones de trabajo
 Unidas mediante dispositivos de transferencia de piezas
 Simbolismo normalizado
 Objetivos
 Reducción costes laborales
 Incremento de la producción
 Reducción de WIP
 Minimizar desplazamientos y esperas de piezas
 Especializar operaciones

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 53

Líneas de producción Automáticas


Configuraciones
 Configuraciones (teniendo en
cuenta el flujo de piezas)
 En línea (incluye giros de 90º)
 Rotatoria:
 alrededor del dial
 Máquinas en la perifieria
 Posicionamiento secuencial en cada punto
de trabajo
 Piezas pequeñas, pocas estaciones
 Pocas flexibilidad (buffers)
 Optimiza espacio
 Métodos de transferencia
 Se ocupa de la transferencia y el
posicionamiento
 Tipos: Continua, Intermitente, Asíncrona

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 54

27
Líneas de producción Automáticas
Configuraciones. Métodos de transferencia
 Métodos de transferencia
 Continua
 Movimiento piezas a velocidad constante
 Intermitente o síncrona
 Todas a la vez
 Asíncrona
 El movimiento se produce cuando el procesado ha terminado e
cada estación
 Buffers de almacenamiento
 Más flexible
 Típico cuando existen estaciones manuales
 Pallets
 Con fijaciones que garantizan el posicionado

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 55

Líneas de producción Automáticas


Configuraciones. Mecanismos de transferencia

 Mecanismos de transferencia
 Dependiendo del movimiento lineal o rotatorio
 Lineal
 Sistema balancín (Walking Beam)
 Sistemas de rodillos
 Sistemas de cintas
 Bandas flexibles
 Cadenas

 Movimiento rotatorio
 Cremallera-piñón
 Trinquete-pawl
 Mecanismo Geneva
 Mecanismo CAM

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 56

28
Líneas de producción Automáticas
Automatización para operaciones de mecanizado
 Automatización para operaciones de mecanizado:
fresado, taladrado.
 Ciertas máquinas permiten operaciones simultáneas
sobre distintas piezas
 Máquina de estación única
 Máquina de procesamiento circular (Rotary index)
 Máquina Trunnion
 Piezas pequñas
 Tambor vertical para sujección
 Lados opuestos
 Columna central,
 Mecanizado por periferia e interior
 Máquina Transfer.
 La más habitual. Organización en línea, trans síncrona o asíncrona

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 57

Sistemas de ensamblaje
Introducción
 La mayor parte de productos discretos son
ensamblados
 Unión de 2 o más piezas para una nueva entidad
 Subensablaje
 Ensamblaje
 Tipos
 Atado mecánico
 Uniones roscadas (se pueden deshacer)
 Remaches
 Uniones a presión
 Costura
 Soldadura
 Unión mediante adhesivos

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 58

29
Sistemas de ensamblaje
Estaciones de ensamblaje
 Tipos de estaciones
 Manual única
 Línea de ensamblaje manual
 Línea de ensamblaje automáticas
 Líneas manuales
 Alta tasa
 El trabajo se puede descomponer
 Especialización
 Transfer entre estaciones
 No mecánicas: starving, bloqueo
 Mecánicas: starving, producto incompleto
 Balance de líneas de ensamblaje

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 59

Sistemas de ensamblaje
Balance de líneas
 Requisitos Tiempo de ciclo
 Rp=Da/(50SH) (unidades/hora)
 E = eficiencia (en tanto por 1)
 Tc=60E/Rp (min por unidad)
 La tarea de ensamblaje se divide en n subtareas
elementales
 Tek tiempo de la tarea elemental k
 Twc=nTek (k=1..n) Total work content
 Tsi=nTek (kXn) Tiempo invertido en la estaición i
 Número teórico de trabajadores
 w*=Twc/Tc (mínimo entero superior)

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 60

30
Sistemas de ensamblaje
Balance de líneas
 Asignar estaciones a las tareas (Algoritmo)
 Diagrama de prcedencia
 Tiempos
 Tiempo de ciclo
 Pasos
1. Ordenar de mayor a menor tiempo
2. num_estacion=1
3. Asignar a la estación num_estacion la primera tarea realizable (en
tiempo: Tsi<Tc, y precedencia) empezando por el principio de la
lista.. Eliminar de la lista la tarea asignada.
4. Sumar al tiempo acumulado Tsi de la estación num_estacion el
tiempo de la tarea asignada.
5. Volver a 3 hasta que no haya más tareas realizables
6. num_estacion= num_estacion+1
7. Volver a 3 hasta que no haya más tareas en la lista

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 61

Sistemas de ensamblaje
Balance de líneas
 Ejemplo. Rp= 1 robot/5min. Eficiencia=90%
Número Descripción Tiempo estimado (min) Predecesoras

1 Montaje de encoders 3 -
2 Inserción de correas y reductoras 0,5 1
3 Montaje sistema electrónico de control de 1 1,2
motores
4 Montaje de sensores de esfuerzo 3,5 1
5 Ensamblaje de articulaciones 0,7 11
6 Cableado integral del sistema 3 1,2,3,8
7 Fijación de la base y puesta a punto 2,9 9
8 Inserción de la garra final del robot 1,5 12
9 Inserción de cámara CCD en garra final 0,9 1,8
10 Montaje de la base del robot 2,8 8
11 Montaje de resolvers en articulaciones 3,7 -
12 Circuitería de potencia 3,5 1,11
13 Introducción de motores 1,4 1,5

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 62

31
Sistemas de ensamblaje
Balance de líneas
 Solución: se sitúan las estaciones asignadas en línea.
 Dentro de cada estación se trabaja en serie.
 Entre estaciones, el trabajo es en paralelo

1, Ts1=0.8min 2, Ts2=0.7min 3, Ts3=0.9min

 El tiempo de ciclo real será el de la estación más lenta


(el resto tendrá tiempos muertos)
 Análisis del resultado: retraso de balance.
 Mide el “desequilibrio entre estaciones
 D=(nTc-Twc)/nTc
 En caso de necesitar tiempo para transportar los elementos,
Tr, las líneas se han de equilibrar contra un tiempo de servicio
Ts=Tc-Tr (el resto igual, sustituyendo Tc por Ts)

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 63

Sistemas de ensamblaje
Conceptos

 Sistemas Automáticos de Ensamblaje


 Muy ligado a la robótica
 Principal dificultado: los métodos tradicionales están pensados para
personas
 Unión tornillo-tuerca:
 Problemas de accesibilidad (ambas caras de la pieza)
 Dificultad en hacer coincidir roscas y tornillos
 Hacer que el tonillo empiece a girar, sujetándolo antes del agarre
 DIFICIL DE AUTOMATIZAR
 Automatización de ensamblaje=revisión de los métodos de
unión. Ideas:
 Reducir la cantidad de ensablajes durante el diseño: ej. Usar piezas
moldeadas en plástico en lugar de ensambladas.
 Escoger técnicas que se adapten mejor: ej. menos tornillos y más
uniones a presión.

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 64

32
Sistemas de ensamblaje automáticos
Conceptos

 Automatización de ensamblaje=revisión de los métodos


de unión. Ideas: (cont)
 Limitar las direcciones de acceso. Idealmente todos los
componentes se ensamblan desde arriba en dirección vertical
 Necesidad de alta calidad de los componentes: Una diferencia de
1mm en soldadura puede ser letal.
 Configuraciones, incluyendo los sistemas de
transferencia. (Ver diap. siguiente)
 Sistemas en línea (a)
 Tipo dial (rotatorio) (b)
 Tipo carrousel (c)
 Estación única (d)

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 65

Sistemas de ensamblaje automático


Configuraciones

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 66

33
Sistemas de ensamblaje automáticos
Configurraciones en ensamblaje: usos
 Cada configuración está recomendada para un método
de transferencia distinto
Método de transferencia

Configuración ¿Pieza base Continuo Síncrono Asíncrono


estacionaria?
En línea No Inusual Sí Sí

Dial No Inusual Sí No

Carrousel No Inusual Sí Sí

Est. única Sí No No No

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 67

Sistemas de ensamblaje automáticos


Dispositivos de alimentación
 Tolvas:
 contenedor donde se cargan los componentes usados en la
estación (una por cada tipo de componente).
 Almacenamiento masivo, no importa posición ni orientación
 Alimentador de piezas:
 Mecanismo que coge elementos de la tolva uno a uno para
enviarlos a la estación de trabajo.
 Normalmente tolva y alimentador forman un único dispositivo.
 Selector y/o orientador:
 Son los sistemas encargados de asegurar la correcta orientación
de la pieza.
 El selector actúa como un filtro, si la pieza no está bien orientada
o no es del tipo adecuado, la devuelve a la tolva.
 El orientador es capaz de modificar la orientación de la pieza

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 68

34
Sistemas de ensamblaje automáticos
Dispositivos de alimentación
 Dispositivos de colocación:
 Los encargados de sacar los componentes del alimentador y
colocarlos en el lugar de trabajo.

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 69

Transporte automático del material

 Clasificación
 Vehículos autoguiados
 Cintas transportadoras

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 70

35
Clasificación de elementos de movimiento
de material en producción
 6 Categorías
 Carretillas manuales
 Carretillas mecánicas
 Grúas y monorraíles
 Cintas transportadoras
 Vehículos autoguiados (AGVs)
 Otros
 Robots
 Mecanismos de transferencia en líneas de prod. Auto.
 Ascensores
 Alimentadores de piezas
 Tuberías,Camiones, Tranes, Aviones

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 71

Vehículos autoguiados
 Tipos
 Trenes sin conductor

 Vehículo elevador
AGV
 Transportadores de
carga (con
mecanismo de
carga/descarga

 Funciones
 Guiado del vehículo

 Control de tráfico y
seguridad
 Gestión de la planta

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 72

36
Guiado del AGV
 Métodos
 Cable enterrado
 Línea pintada
 Características de cada método
 Ventajas/Inconvenientes
 Otras técnicas: Estima
(Odometría)

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 73

Control de tráfico y seguridad

 Elemento mecánico
detector de choque
 Sensores a bordo
 Control de zona
 Luces y alarmas

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 74

37
Sistema de gestión

 3 estrategias:
 Panel de control en vehículo
 Estaciones remotas de llamada
 Centrales de control

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 75

Análisis cuantitativo de transporte de


vehículos
 Conceptos
 Tc= tiempo en realizar una operación de transporte de material
(carga, descarga y desplazamiento) (min)
 Rdv= tasa de repartos por hora
 Rf=Tasa de reparto deseada
 AT= Tiempo disponible de vehículo (min/hora), menor o igual a
60
 WL= Tf*Rf Workload o carga de trabajo (min/hora)
 Parámetros a calcular:
 Tc
 nc=WL/AT Número total de AGVs necesarios

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 76

38
Análisis cuantitativo de transporte de
vehículos
 Ejemplo:

 Tl=0.75 min, Tu=0.5 min. Vel 50 m/min


 Rf=40 rep/hora
 Eficiencias: A=0.95, Tf=0.9, E=1.0

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 77

Análisis cuantitativo de transporte de


vehículos
 Ruta variable:
 Las distancias se
promedian
basándose en las
tablas de rutado:

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 78

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Cintas Transportadoras
 Materiales desplazados en cantidades grandes en rutado fijo.
 Impulsados
 Mecánicamente

 Gravedad

 CARACTERISTICAS
 Son generalmente mecanizadas y a veces automatizadas.

 Ocupan posiciones fijas, estableciendo las rutas.

 Pueden estar montadas sobre el suelo o suspendidas del techo.

 Casi siempre están limitadas a un flujo unidireccional de materiales.

 Generalmente mueven cargas discretas, aunque algunas están preparados


para cargas voluminosas o continuas.
 Pueden emplearse sólo para transporte o para transporte más
almacenamiento automático de elementos.
 Acumulativas/no acumulativas

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 79

Tipos de cinta I: Roller Conveyors (Rodillos)


 Forma muy común de cinta
 Tubos (rodillos) perpendiculares a la dirección de avance
 Armazón fijo que eleva la cinta del suelo desde varios decímetros a algo
más de un metro.
 Pallets planos o bandejas portando la carga
 Impulsadas mecánicamente o gravitatorias
 Tipo gravitatorio: el camino desciende una pendiente suficiente para
superar la fricción de los rodillos.
 Usadas para el reparto de cargas durante las operaciones de procesado,
y almacenamiento automático. Tb aplicaciones de distribución.
 También usadas para operaciones de clasificación y combinado.

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 80

40
Tipos de cinta II: Skate-wheels (con ruedas)
 Operativamente similares a los rodillos
 Pequeñas ruedas como las de los
“patines” montadas sobre ejes
rotatorios conectados al armazón
 Pallet, bandeja, u otro contenedor
 Aplicaciones similares a las de los
rodillos, excepto que las cargas deben
ser en general más ligeras al estar los
contactos entre carga y cinta mucho
más concentrados

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 81

Tipos de cinta III: Belt conv. (cintas planas)


 2 formatos comunes:
 cintas planas para pallets, piezas o incluso
ciertos tipos de materiales en masa
 cintas huecas para materiales en masa.

 Los materiales se sitúan en la superficie de


la cinta.
 La cinta forma un lazo continuo
 reparto del material

 retorno (generalmente vacío).

 La cinta se soporta con un armazón con


rodillos u otros soportes espaciados entre sí
varios decímetros.
 A cada extremo de la cinta están los rodillos
motores (“poleas”) que impulsan la cinta.

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 82

41
Tipos de cinta IV: Chain conv. (con cadenas)
 Lazos de cadena sin fin en una configuración arriba-abajo alrededor
de ruedas dentadas motorizadas, en los extremos del camino.
 Puede haber una o más cadenas operando en paralelo para formar la
cinta.
 Las cadenas viajan a lo largo de canales que proporcionan soporte
para las secciones flexibles de la cadena. 2 opciones
 Las cadenas se desplazan por canal

 Las cadenas usan rodillos para montarse al canal.

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 83

Tipos de cinta V: Slat conv. (con listones)


 Plataformas individuales, llamadas listones o tablillas, conectadas a una
cadena continua en movimiento.
 Aunque el mecanismo impulsor es la cadena, funciona en gran medida
como una cinta plana.
 Las cargas se sitúan sobre la superficie plana de las tablillas y se desplazan
con ellas.
 Los caminos son generalmente en línea recta, pero dada la posibilidad de
introducir curvas en el camino mediante ruedas dentadas (engranadas a la
cadena), las cintas con listones pueden tener giros en su lazo continuo.

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 84

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Tipos de cinta VI: Overhead Trolley conv.
 Un carro (trolley) es un soporte con ruedas moviéndose en un rail elevado del que
puede colgar la carga
 Una cinta de carros es una serie de múltiples carros igualmente espaciados a lo largo
de los raíles mediante una cadena sin fin o cable
 La cadena o cable está unida a una rueda que proporciona energía al sistema.
 El camino está determinado por el sistema de raíles; tiene giros y cambios en elevación
formando un lazo sin fin.
 En los carros se suspenden ganchos, cestas u otros receptáculos para la carga.
 Se emplean a menudo en fábricas para mover piezas y conjuntos de ensamblaje entre
los principales departamentos de producción.
 Pueden emplearse tanto para reparto como para almacenamiento.

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 85

Tipos de cinta VII: In-floor towline conv.


(cable enterrado)
 Emplean vehículos con ruedas impulsados
por medio de cadenas o cables en
movimiento situados en zanjas en el suelo.
 Las rutas están definidas por las zanjas y
cables.
 Es posible el cambio desde un segmento
impulsado a otro diferente, proporcionando
cierta flexibilidad en el rutado.
 Los carros emplean clavijas reforzadas de
acero para acoplarse a la cadena.
 Dichas clavijas se pueden extraer de la zanja
para liberar al carro del avance de la cadena y
realizar las operaciones de carga/descarga .

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 86

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Tipos de cinta VIII: Cart-on-track (carro sobre
raíles)
 Carros individuales montados en una pista de dos raíles
en una estructura que sitúa la cinta unos decímetros
sobre el suelo.
 Los carros no son impulsados individualmente. Avanzan
mediante un tubo rotatorio entre los dos raíles.
 También se llaman cintas de tubo rotatorio (spinning
tube).
 Una rueda motriz, en la parte inferior del carro y
formando un ángulo con el tubo, se apoya en él y
convierte el giro del tubo en avance del carro.
 La velocidad del carro es controlada regulando el ángulo
de contacto entre la rueda motriz y el tubo.
 Se logra bastante precisión en el posicionamiento.
Esto los permite usar para posicionar piezas para el
procesado.
 Aplicaciones
 Las líneas de soldadura robótica
 Sistemas de ensamblaje automático.

Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 87

Tipos de cinta VIII: Cart-on-track (carro sobre


raíles)

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Cintas transportadoras

DIRECCIONES DE INTERNET RELACIONADAS


Direcciones de interés académico
http://www.ie.ncsu.edu/kay/mhetax/TransEq/Conv/
Listado general de fabricantes
http://www.conveyor-systems.biz/
Direcciones de fabricantes
http://www.hytrol.com/
http://www.giantlift.com/
http://www.dorner.com/
http://www.flexlink.com/
http://www.cumberlandconveyor.com/acsi.html
http://www.acsconveyor.com/
http://www.conveytrac.com/

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