TALLER 2 Dinámica de Sistemas

1. a) Halle la función en el tiempo para un sistema cuya función de transferencia está dada por la ecuación:

√ √ √

√ √

√ √

La transformada inversa es √ √

Si la entrada al sistema es el impulso unitario. b) Realice una gráfica de polos y ceros

Pole-Zero Map 2 0.54 1.5 0.7 0.4 0.3 0.21 0.13

2 0.06 1.75 1.5 1.25

1 0.9 0.5

1 0.75 0.5 0.25

Imaginary Axis

0 0.25 -0.5 0.9 -1 0.5 0.75 1 1.25 -1.5 0.7 0.54 -2 -1.5 -1 Real Axis 0.4 0.3 -0.5 0.21 0.13 1.5 1.75 0.06 20

c) Determine el comportamiento del sistema

El sistema es estable y sub-amortiguado.

d) Graficar la salida en el tiempo.

3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

2. Mediante expansión de fracciones parciales hallar la ecuación en el tiempo de la siguiente expresión en transformada de Laplace.

Las raíces son S1,2=0 S3=-5/3 S4=-2 ⁄ [ ⁄ ]

[ [ * ⁄ ⁄ ⁄

⁄ ⁄ ⁄ ⁄ ]

]

+

[

(

)

]

[

(

)

]

3. Halle la función en el tiempo mediante la expansión en fracciones parciales para un sistema cuya salida está dada por la ecuación:

Dividiendo todo entre 8

Resolviendo el sistema obtenemos Fracciones parciales ( ( ) ) .

La capacitancia térmica del mercurio que contiene es 0. El termómetro mostrado en la figura se sumerge en agua a 80°C. Volumen (Hg) = 442. Calcular la altura h de la columna de mercurio después de 2 segundos de sumergido.27mm3 (20°C). La ecuación vendría de Entonces 5. Hallar una ecuación para determinar la máxima amplitud de salida de un sistema estable de segundo orden con raíces reales diferentes. El coeficiente de dilatación térmica (volumétrica) es 3.4.8568 Jul seg / °C. a1 y a2. El sistema estable de segundo orden con raíces reales diferentes es subamortiguado. Calcular la longitud de la cavidad que contiene el mercurio.8 watt/(m °C). Si el coeficiente de conductividad térmica del vidrio es 0. Conductividad térmica del vidrio k .55*10-4 (°C-1).

Capacitancia térmica del mercurio Área del vidrio Espesor del vidrio Coeficiente de dilatación térmica: Volumen del Mercurio Rtv V + C Nodos .

Aplicando Laplace ( ( * ) Aplicando La transformada inversa La temperatura es Calculando el volumen Ecuación de la altura del mercurio ( ) ( ) .

Para un sistema con función de transferencia G(S) = 5/(s2+2s+20) determine: a) La respuesta en el tiempo si la entrada es e(t) = δ (Impulso unitario). b) El comportamiento del sistema y los valores (ξ y ω). estabilización. Entre 0 y ts √ √ √ √ √ √ √ De acuerdo a la tabla de transformada de Laplace √ √ √ √ √ √ .6. c) El sobre paso. y los tiempos de retardo. para una entrada e(t) = 3 para t ≥ 0 d) Haga una gráfica de la salida en función del tiempo. levantamiento y pico.

2% * √ ( √ * √ .√ √ √ Tiempo de levantamiento Tiempo Pico .5% ( √ .

4 1.5 5 7.8 0.2 0 0 0.5 Time (seconds) 3 3. Función de transferencia  Malla 1 ( Aplicando Laplace * .6 0.5 2 2. Para el sistema de la figura halle la función de transferencia equivalente.2 1 Amplitude 0.5 4 4.5 1 1.4 0.Gráfica ejericio 6 con una entrada escalón de amplitud 3 1.

Se deja caer bloque de 2Kg en el centro de la plataforma (M) de 10Kg de masa desde una altura de 2m. Quedando unida a la plataforma. (B = 6 Kg/s) Defina un valor adecuado para K si se desea limitar el movimiento de la plataforma a máximo 40cm. si el sistema esta inicialmente en reposo. Malla 2 ∫ Aplicando Laplace ( * ( ) * +* + _______________________ [ | 8. hallar la ecuación de movimiento de la parte superior de la plataforma. .

√ ( ) √ Condiciones inicial para Aplicando la transformada de Laplace ( ( ) ) ( ( ) ) .

Dividiendo todo entre 12 Multiplicamos todos por s Raíces √ √ Fracciones parciales .

c) Determine el comportamiento del sistema ( y ξ). Según el diagrama de polos de la figura. d) Determine el sobre paso. y los tiempos de estabilización y e) Haga una gráfica de la salida en función del tiempo. Expresada de la forma: G(S) = k/(S2+2ξ S+ es un número cualquiera. 2) donde k . hallar: a) La función de transferencia. b) La respuesta en el tiempo si la entrada es e(t) = (Impulso unitario).( ) Respuesta en el tiempo Sacamos la transformada inversa a: ( ( ) ( )+ 9.

√ √ Siendo Por lo tanto la función de transferencia es: a) Respuesta en el tiempo si la entrada es e(t) = √ √ √ √ √ (Impulso unitario) De acuerdo a la tabla de transformada de Laplace ( √ ( √ . * √ √ √ √ b) c) El comportamiento del sistema es estable. Donde: √ . sub-amortiguado: raíces complejas conjugadas.

02 0 0. para un sistema con función de transferencia: Si la entrada es impulso unitario .08 0.04 0.4 1.12 0.16 0. y el tiempo en que se produce.4 0.8 2 Tiempo (seg) 10.2 0.8 1 1.06 0.14 0.02 0 -0. Gráfica función en el tiempo 0. Hallar la máxima amplitud de salida.6 1.√ d) Determine el sobre paso.2 1.1 Amplitud 0.6 0. y los tiempos de estabilización √ √ e) Haga una gráfica de la salida en función del tiempo.

.

6 0. Retroalimentación k a) Retroalimentación 1 . el sobrepaso máximo y el tiempo de asentamiento para (5%).2 1 Amplitud 0.5 2 2. el tiempo pico.5 3 3.5.5 4 4.5 1 1.5 5 Tiempo (seg) 11.4 1.8 0.determine el valor de K de modo que el factor de amortiguamiento ξ sea de 0. Obtener el tiempo de levantamiento. Para el sistema de la figura .4 0.2 0 0 0.Gráfica función en el tiempo 1.

Como √ √ √ Resolviendo mediante calculadora b) Tiempo de levantamiento c) Tiempo pico d) Sobrepaso Máximo √ √ √ e) Tiempo asentamiento para 5% .

Hallar la salida en el tiempo para una entrada escalón. .Determine a partir del factor de amortiguamiento si el sistema presentado en la figura es estable. Si lo es calcular el tiempo de estabilización.12.

.

Un sistema responde a una entrada escalón como se muestra en la figura: Función de transferencia .13.

Para el sistema de la figura defina. y K = 8(a+b+c) . m = b. los valores de los elementos son: B = a.√ √ √ ( * 14.

a) Obtenga la función de transferencia y haga la simulación Aplicando Laplace Reemplazando los valores dados la función de transferencia para posición es: Para la velocidad ∫ Aplicando Laplace .

obtenga la respuesta en el tiempo para posición y velocidad si la entrada es unitaria. realice la gráfica de las respuestas. PARÁMETROS √ √ √ √ √ √ POSICIÓN .Reemplazando los valores dados la función de transferencia para velocidad es: b) determine si el sistema es estable y según el tipo de raíces de la ecuación característica determine los parámetros del sistema.

La transformada inversa * √ + VELOCIDAD ( √ ) .

012 0.04 0.Título: Respuesta en el tiempo para una entrada de unitaria para la posición Step Response 0.01 0 -0.01 Amplitude 0.016 0.02 -0.03 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Time (sec) .004 0.01 -0.006 0.014 0.03 0.002 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Time (sec) Título: Respuesta en el tiempo para una entrada de unitaria para la velocidad Step Response 0.008 0.02 Amplitude 0.

c) Calcule el valor de B para que el sistema tenga amortiguamiento crítico realizar la simulación. √ √ √ d) calcular un nuevo valor de B para que el sobrepaso sea de 20% √ √ √ √ √ √ √ √ ( √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ ) √ .

√ √ ( * √ ( ) ( ) .

03 Amplitude 0. Verifique los resultados con simulación.04 0.02 0.045 0.309 con sobrepaso de 20% Step Response 0.005 0 0 0. ( * √ √ . Determinar la función de transferencia de un sistema cuya respuesta tiene un sobrepaso de 11% y se estabiliza en un tiempo de 2 segundos.5 15.Título: Gráfica para B=19.035 0.01 0.5 1 Time (sec) 1. Defina el valor del numerador si el nivel de estabilización es de 10 cuando la entrada tiene una amplitud de 20.5 2 2.025 0.015 0.

Un sistema de control realimentado tiene las funciones de transferencia Planta ( ) Actuador G = 2 Medidor H = 1/5 .√ Step Response 6 5 4 Amplitude 3 2 1 0 0 1 2 3 Time (sec) 4 5 6 16.

Obtenga la función de transferencia a partir de la ecuación de estado: * + * + * + Para calcular la inversa se busca la adjunta y se divide entre el determinante * + El determinante de la matriz SI-A es .05 Verifique mediante simulación con diagrama de bloques en Simulink 1 Constant 2 Gain Gain1 1/5 5 s2 +5s Transfer Fcn Haciendo el serie entre el actuador y la función de transferencia de la planta se obtiene Ahora haciendo la retroalimentación con el medidor Con un MP de 0.05 √ Despejando √ ( * 17.Determine el valor del control proporcional para MP = 0.

* + Se utiliza un vector Se debe multiplicar * + * Este se debe multiplicar por C La función de transferencia es [ + 18. Hallar las funciones de transferencia de un sistema cuyo modelo en variables de estado es: { [ ] [ ] [ } ] * * + + * * + + * * + + .

* + * + * + [ ] [ ] [ 1x3 [ 3x3 [ 1x3 ] ] Multiplicando por la matriz C fila 1 Se le suma D fila 1 La función de transferencia es .

2m √ √ ∫ (√ √ √ (√ √ √ √ ) ∫ * En los límites √ √ . b) Obtenga la resistencia de fluido para modelar el sistema entre 2m y 1. Para el tanque de la figura. si Qin = 0: a) Obtenga la ecuación de la altura en función del tiempo.19.

5li/s Circuito equivalente .Promedio aritmético ̅̅̅̅̅̅̅ Promedio Geométrico ̅̅̅̅̅̅̅ Con √ ∫ ∫ ( ) Con ( ) Modelo Promedio Qin = 2.

2.5 C Rf (eq) ( ) ( ) ( ( ) ) ( * ( .( ) Respuesta en el tiempo con Qin=2.5li/s. Respuesta en el tiempo para .

138.1000).'Fontsize'.hprom2.5 0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 Tiempo(seg) .t.5 1 0. hreal=(sqrt(2)-(t/(184.821.hreal. plot(t.ylabel('Altura en metros(m)'.'Times'. rfar=232.'b').'r'.'Fontsize'.5 real Rf Aritmética Rf Geométrica 2 Altura en metros(m) 1. xlabel('Tiempo(seg)'.14). Resistencias de fluido: Promedio Aritmética y Geométrica 2.legend('real'.hprom1.'calibri'. rfge=230.'FontName'.'Rf Geométrica').'Fontsize'.16). title('Resistencias de fluido: Promedio Aritmética y Geométrica'.017.5. c=pi. hprom1=2*exp(-t/(rfar)).'calibri'. hprom2=2*exp(-t/(rfge)).'g'.Usando la Rf Geométrica Usando una Rf Aritmética Matlab t=linspace(0. figure(3).9*pi))).'Fontname'.14).'Fontname'.t.'Rf Aritmética'.^2.

obtenga la respuesta para Qo en el intervalo de operación Triángulos semejantes  . d) con el modelo promedio.2m c) Obtenga la respuesta con la ecuación diferencial lineal y compare los resultados con la del modelo real para el intervalo dado.5 li/s. Si Qin = 0: a) Obtenga la ecuación de la altura en función del tiempo b) Obtenga la resistencia de fluido para modelar el sistema entre 2m y 1.20. si Qin = 2. Para el tanque de la figura.

75 abierta el valor es 15 La válvula de globo totalmente abierta es 10 Interpolamos para determinar con un fa=0.( * Para válvula de globo 0.85 √ √ ∫ ∫ .

√ ( √ * √( √ * √(√ Cuando √(√ Promedio para [ ) )  Real  Se cumple la condición inicial Circuito equivalente C Rf (eq) Lineal √ No lineal √ √ En los límites .

√ √ Promedio aritmético ̅̅̅̅̅̅̅ Promedio Geométrico ̅̅̅̅̅̅̅ Capacitancias ( * √ Capacitancia aritmética ̅ Capacitancia Geométrica ̅̅̅ √( * ( ) 1. Utilizando la Capacitancia aritmética ∫ ∫ .

2] dados para las resistencias de fluidos.( * Respuesta con la ecuación diferencial lineal con los intervalos [2 . 1. Usando ̅̅̅̅̅̅̅ ( * ( * ( ) Usando ̅̅̅̅̅̅̅ ( * ( * ( ) 2. Utilizando la Capacitancia aritmética con el mismo procedimiento anterior tenemos que: Usando ̅̅̅̅̅̅̅ ( * ( * .

5li/s Circuito equivalente 2.5 C Rf (eq) ( ) ( ) ( ( ) ) .( ) Usando ̅̅̅̅̅̅̅ ( * ( * ( ) Modelo Promedio Qin = 2.

^(2/5).2000).( ) Respuesta en el tiempo con Qin=2.5li/s.82. car=(17*pi)/100. . Respuesta en el tiempo para Con capacitancia aritmética y Rf Geométrica Con capacitancia aritmética y Rf Aritmética Con Geométrica Rf Aritmética Con capacitancia Geométrica Rf Geométrica Matlab t=linspace(0.( * ( . hreal=(sqrt(32)-0.15.06886*t).

'calibri'. figure(1).cge=(3*pi)/20. hprom1a=2*exp(-t/(car*rfar)).'blue'). xlabel('Tiempo(seg)'.t.hprom1b. hprom2b=2*exp(-t/(cge*rfge)).138.14). hprom2a=2*exp(-t/(cge*rfar)).'Fontname'.'Fontname'.14').'blue').hreal. Resistencias de fluido: Promedio Aritmética y Geométrica'.ylabel('Altura en metros(m)'.8 1.legend('real'. rfar=232.'calibri'. title('Capacitancia Promedio Geométrica.t.'r'.'FontName'.hreal.t.'Times'. Resistencias de fluido: Promedio Aritmética y Geométrica'. plot(t.'Fontsize'.6 1.'Fontsize'. plot(t.'Rf Aritmética'.'FontName'.'calibri'. xlabel('Tiempo(seg)'.'Times'.'g'.'Fontsize'. Capacitancia Promedio Aritmética.16).2 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 Tiempo(seg) .'g'.'Rf Geométrica'). Resistencias de fluido: Promedio Aritmética y Geométrica 2 1.4 0.4 real Rf Aritmética Rf Geométrica Altura en metros(m) 1.'Rf Aritmética'. hprom1b=2*exp(-t/(car*rfge)).6 0.017.'calibri'.'r'.t. rfge=230.hprom1a.legend('real'.ylabel('Altura en metros(m)'.2 1 0.16).'Fontsize'.'Fontname'.'Rf Geométrica'). figure(2). title('Capacitancia Promedio Aritmética.8 0.14).'Fontsize'.hprom2b.'Fontname'.hprom2a.'Fontsize'.14).

2 1 0.8 0.Capacitancia Promedio Geométrica.6 0.4 Altura en metros(m) 1.4 0.2 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 Tiempo(seg) .8 1. Resistencias de fluido: Promedio Aritmética y Geométrica 2 real Rf Aritmética Rf Geométrica 1.6 1.

C INGENIERÍA ELECTRÓNICA DINÁMICA DE SISTEMAS 2011 .TALLER 2: DINÁMICA DE SISTEMAS JAZMIN CAROLINA ORTEGA ORTIZ NICOLÁS CASTAÑEDA ESPINEL JORGE MARTÍNEZ ARÉVALO UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA BOGOTÁ D.

3  fn °  ¾   °  fnf f€°n° f°¾€  °nf f½f°f¾   °   ffn ° f f¯ °fn°n° ¯   JJI J II J J J  .3  8  8 % 7. { { J %J J J {J {{J   {  . 3 810 7.

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