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Regulacin Automtica I

2 Ingeniera Tcnica Industrial (Electrnica)


Tema 2. Modelos matemticos
de los sistemas fsicos
Objetivos
Definir modelo matemtico en el mbito de la ingeniera de sistemas
Conocer la metodologa de modelado de sistemas fsicos
Reconocer un modelo lineal de coeficientes constantes
Desarrollar modelos matemticos bsicos en forma de ODEs de
sistemas elctricos
Desarrollar modelos matemticos bsicos en forma de ODEs de
sistemas mecnicos
Desarrollar modelos matemticos bsicos en forma de ODEs de
sistemas hidrulicos
Desarrollar modelos matemticos bsicos en forma de ODEs de
sistemas trmicos
Linealizar modelos no lineales
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Tema 2. Modelado de sistemas continuos
Contenidos
Concepto de modelo matemtico.
Metodologa de modelado.
Ejemplos de modelado.
Modelado de sistemas mecnicos traslacionales
Modelado de sistemas mecnicos rotacionales
Modelado de sistemas elctricos
Modelado de sistemas hidralicos
Modelado de sistemas trmicos
Linealizacin de modelos.
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1. Concepto de modelo matemtico
Definicin (desde el punto de vista de la regulacin automtica):
El conjunto de ecuaciones que representan la dinmica de un sistema con
exactitud
Pueden existir diversos modelos de un sistema en funcin de:
El objetivo para el que se disee
El grado de detalle o complejidad
Los aspectos de inters
Caractersticas de los modelos a desarrollar
Dinmicos Tiempo
Relacionen entradas con salidas del sistema
Tipos de modelos a desarrollar
Basados en leyes fsicas uso de EDOs
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Caractersticas duales de los modelos matemticos
Simplicidad versus exactitud
En general, complejidad exactitud
En general es preferible un modelo adecuado, que cumpla el
principio de parsimonia que dice que: siendo iguales otras cosas, los
modelos simples son preferibles a los complicados.
Ejemplo:
Si se puede, no incluir no linealidades
Si se puede, despreciar dinmica rpidas no significativas
Time (s e c . )
A
m
p
l
i
t
u
d
e
S te p Re s pons e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Dinmica rpida,
no significativa
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Caractersticas duales de los modelos matemticos
Linealidad versus no linealidad
Se considera lineal a todo aquel sistema que se le puede aplicar el
principio de superposicin:
La respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones
excitadoras distintas, es la suma de las dos respuestas individuales.
Un modelo de EDOs es lineal cuando los coeficientes son constantes
o funciones de la variable independiente y las sucesivas derivadas no
forman parte de ninguna funcin matemtica
Ejemplo de ecuaciones de modelos no lineales
( )
0
. 0 1
) sen(
2
2
2
2
2
2
2
2
2
= + + +
= +
|
.
|

\
|
+
= +
|
.
|

\
|
+
x x
dt
dx
dt
x d
x
dt
dx
x
dt
x d
t w A x
dt
dx
dt
x d
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En la realidad, aunque muchas relaciones fsicas se representen por ecuaciones
lineales, no son as. De hecho, los sistemas considerados lineales, lo son
solamente en un rango reducido.
Ejemplos tpico de no linealidades son los siguientes:
La salida de un componente puede saturarse a niveles altos
de una seal de entrada.
Ejemplo: un amplificador.
Puede haber una zona muerta (rango de variaciones de
entrada en las que el componente es insensible).
Ejemplo: fuerzas de friccin estticas que aparecen en
el arranque de los motores DC del laboratorio.
(r.p.m)
V (volts)
V (volts)
V (volts)
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Se pueden producir no linealidades
cuadrticas en algunos componentes. Por
ejemplo una fuerza de amortiguacin que
dependa del cuadrado de la velocidad, puede
considerarse lineal para bajas velocidades y
cuadrtica a altas velocidades.
Otro tipo de no linealidad es el huelgo
esttico tpico entre motor y carga.
F (Nw)
V (m/s)
y (mm)
x (mm)
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En general la solucin de problemas no lineales es altamente
complicada y se recurre a la linealizacin del modelo en torno a un
punto de trabajo y resolver el problema de control con las tcnicas de
anlisis y diseo lineal de las que se dispone.
Coeficientes constantes versus variables en el tiempo
Ejemplo 1: modelo de una bobina elctrica (coeficientes constantes)
Ejemplo 2: modelo de un cohete considerada variable la masa de
combustible (coeficiente variables en el tiempo)
dt
t di
L t V
) (
) ( =
) ( ) ( ) ( ) (
gra
2
2
t F t F t F
dt
x d
t m
rozamiento vedad propulsion
=
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Objeto de la asignatura:
Sistemas lineales de coeficientes constantes
Modelados mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
A partir de estos modelos podemos llegar a:
Modelos en el espacio de estados: descripcin interna
x(t)=Ax(t)+Bu(t)
y(t)=Cx(t)+Du(t))
Modelos de funcin de transferencia (descripcin externa, G(s))
) ( ) (
) ( ) (
2 2
2
t u k t y c
dt
t dy
b
dt
t y d
a = + +
| |
(

=
(
(

+
(

(
(

) (
) (
. 1 . 0 ) (
) (
0
) (
) (

0 1
) (
) (
2
1
2
1
2
1
t x
t x
t y
t u
a
k
t x
t x
a
c
a
b
t x
t x
) (

) (
2
s u
c s b s a
k
s y
+ +
=
| | D B A I S C s G + =

) (
1
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2. Obtencin de modelos matemticos
Modelado
Se caracterizan por generar conjuntos de ecuaciones
diferenciales y algebraicas, normalmente no lineales, que se
obtienen a partir de un estudio analtico del sistema basado en:
Una serie de hiptesis sobre dicho sistema.
El uso de leyes de comportamiento fsico-qumicas (leyes de
conservacin, equilibrio entre fases, dependencias entre variables,...), o
bien expresiones obtenidas a partir de datos experimentales.
Identificacin
Se caracterizan por considerar el sistema como una caja negra,
sin hacer ninguna hiptesis ni tener en cuenta los mecanismos
internos de funcionamiento del sistema, y se basan en medidas
experimentales para deducir las relaciones entrada salida.
Diferencias modelado/identificacin
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Metodologa de modelado
Conceptualizacin
Conocer de forma general el proceso que se quiere modelar
Definir de los objetivos del modelo
Realizar un modelo conceptual basado en hiptesis sobre el sistema bajo estudio
que debe ser tan simple como sea posible.
Conocer las leyes que rigen los fenmenos del sistema y su causalidad fsica
(leyes de conservacin de la masa, energa y momento )
Dividir el sistema en subsistemas interconectados.
Formalizacin
Parametrizacin
Resolucin
Validacin
Correcto?
NO
SI
Lenguaje de
simulacin
Datos tcnicos
y del proceso
Conocimiento,
experiencia,
bibliografa
Conceptualizacin
Datos
experimentales
Formalizacin
Formular el modelo en forma de
ecuaciones diferenciales y/o algebraicas
y una serie de condiciones lgicas).
Parametrizacin
Determinacin de los parmetros del
modelo y condiciones iniciales.
Resolucin del modelo en un ordenador
Validar el modelo.
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Metodologa de identificacin
Seleccionar una clase de modelos: Continuos o discretos, lineales o no.
Modelo de ODES
Modelo de f.d.t
Modelo en el
espacio de estados
Parmetros?
U(t)
Y(t)
Ec. en diferencias
Modelo de f.d.t
discreta...
Parmetros?
{U(Kt)} {Y(Kt)}
Obtener un conjunto de datos experimentales.
Seleccionar, de acuerdo con algunas de las caractersticas de los
datos experimentales y previo minucioso anlisis de dichos datos,
un modelo entre los de clase seleccionada.
Tratamiento de los datos experimentales (filtrado en un rango de
frecuencias, eliminacin de datos espureos,...) y estimacin de los
parmetros del modelo. Las tcnicas de estimacin del modelo
dependen de la clase de modelo a identificar y de los datos de los
que se dispongan.
Probar la validez del modelo.
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Ventajas y desventajas del modelado vs identificacin
Ventaja del modelado:
Genera modelos aplicables en un extenso rango, debido a que llevan
incorporados los mecanismos bsicos que describen el comportamiento del
sistema.
Inconveniente del modelado
El modelado suele ser una tarea larga que requiere un conocimiento
preciso del sistema que se trata de modelar, adems de experiencia en la
tarea de modelado.
Ventaja de la identificacin
Los modelos obtenidos mediante las tcnicas de identificacin suelen estar
orientados a algoritmos de control y deteccin de fallos.
Suelen ser ms sencillos de obtener que los basados en tcnicas de
modelado.
Inconveniente de la identificacin
Su entorno de validez suele estar restringido a las condiciones en las que
se tomaron los datos experimentales (esto es especialmente cierto para los
modelos lineales, no debera ser as para los modelos basados en redes
neuronales).
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Sistemas mecnicos traslacionales:
ejemplo amortiguador
Objetivo:
Conocer el desplazamiento del coche (y1), en funcin de la posicin del
suelo (y3) y de los parmetros de la rueda (k2), el amortiguador (k1 y f) y
del coche(m).
Conceptualizacin del sistema:
Segn el esquema
y
1
(t) e y2(t) son el
desplazamiento del coche y
de la rueda, respectivamente,
con respecto de su posicin
de equilibrio (suponiendo
sta la que tendran en caso
de que la masa del coche
fuese cero y ambos "muelles"
tuviesen su elongacin
natural) e y3 el del suelo.
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Formalizacin
Segunda ley de Newton:

= F a m
El comportamiento de un muelle sigue la ley de Hooke
x K F =
El amortiguamiento viscoso es proporcional a la
velocidad y se puede modelar con la ecuacin.
x f F
&
=
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Formalizacin:
g M y y f y y k y M ) ( ) (
2 1 2 1 1 1
= & & & &
) ( ) ( ) ( 0
3 2 2 2 1 2 1 1
y y k y y f y y k + =
& &
Operando con las dos
ecuaciones:
. 0 ) (

) (
1 2
3 1
2 1
3 1
2
1
1 2
1
=
+
+ + +
+
+ g
f
k k
y y
M f
k k
y y
M
k
y
f
k k
y
& & & & & & &
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Sistemas mecnicos rotacionales
Objetivo:
Conocer la velocidad de giro del eje () en funcin del par aplicado (T) y
considerando que existe un rozamiento viscoso (b) y que el momento de
inercia del cilindro es conocido (J).
Conceptualizacin del sistema: Segn el esquema
es la aceleracin angular

= J
b T
friccion
=
b T J =


=

=
Sustituyendo
Sabiendo que:
Entonces: T b J = +


) ( ) (
) (
t T t b
dt
t d
J = +

J y b : parmetros
0 ) 0 ( entonces
0 0) T(t si : c.i.
= =
= =
t
) (t T ) (t
Formalizacin
Segunda Ley de Newton aplicada a la rotacin
Friccin viscosa proporcional a la velocidad de giro
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Sistemas elctricos
Objetivo:
Conocer la tensin de salida del circuito de la figura (Us) en funcin de la
tensin de entrada (Ui).
Formalizacin:
Uso de las leyes de Kirchhoff


=
+ + =
dt t i
C
t U
dt t i
C
t i R t i L t U
s
i
) (
1
) (
) (
1
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (

=
+ +

=
t U C t i
t U t i R t i L t U
s
s i
) ( ) ( ) ( ) ( t U t U t U C R t U C L
i s s s
= +

+

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Sistemas elctricos: amplificadores operacionales
Voltajes de entrada e1 y e2 con respecto a tierra, siendo invertida la entrada en el
terminal negativo (e1) y la entrada en el terminal positivo no
A la salida se tiene un voltaje con respecto a tierra e0 de valor e0=K(e2-e1).
K es la ganancia de tensin.
K es de valores prximos a 10
5
-10
6
para frecuencias inferiores a 10Hz y unitaria a
frecuencias prximas a 1 MHz-50 MHz.
En un amplificador operacional ideal:
No fluye corriente por los terminales de entrada (impedancia de entrada infinita)
Tensin de salida no depende de la carga conectada (impedancia de salida cero).
Como K >> se disean dos montajes para garantizar la estabilidad
Amplificador inversor
Amplificador no inversor
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Sistemas hidralicos
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Sistemas trmicos
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3. Linealizacin de modelos
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Ilustrar con
ICtools