Automatizacin Industrial

Universidad Alas Peruanas

UNIVERSIDAD PARTICULAR ALAS PERUANAS

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA INDUSTRIAL

TRABAJO DE INVESTIGACION AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Sistemas de control automatizados

CURSO: AUTOMATIZACION INDUSTRIAL DOCENTE: Ing. Alejandro Huayta AUTORES: *Chacolli Jimenez Ana del Carmen *Huaco Gonzales Robert *De la Gala Orihuela Gianfranco *Carrillo Vilca Gonzalo

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SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATIZADOS

1.- ACCIONES BASICAS DE CONTROL En un proceso qumico algunas variables como la temperatura, presin, flujo o nivel de lquido en un tanque son determinantes para su operacin, de tal manera que se hace necesario mantener regulados sus valores deseados para garantizar la estabilidad y seguridad del mismo. Esto se realiza mediante dispositivos (controladores) diseados para desarrollar una accin sobre las desviaciones que se observen en los valores de dichas condiciones. Lo anterior requiere del acoplamiento con un mecanismo de medicin y transmisin (Sensor/Transmisor) de la variable de proceso como fuente de

informacin para la accin correctiva junto con otro mecanismo de ejecucin de la accin reguladora decidida por el controlador. Por accin bsica se entiende que el controlador amplifique, integre o derive la informacin de entrada o desarrolle una suma entre algunas de estas acciones. De acuerdo a esto, los controladores que usualmente se incluyen dentro de un proceso son los de acciones proporcional (P), proporcional integral (PI), proporcional derivativo (PD) y proporcional integral derivativo (PID). Para algunas situaciones se justifica un control denominado de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off) Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o la presin de un fluido como el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,

disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao. 1.1.-Control por Anticipado (Feedforward) Es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial anticipado. Se observa que se mide una variable sobre una corriente de entrada y dicha informacin es comparada con la de referencia lo que se alimenta al controlador
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para que ejecute su accin, a travs del elemento de control final, quien modifica la variable manipulada para mantener estable la variable de proceso.

Se desarrollan primordialmente: 1. ACCIN DE DOS POSICIONES O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF) 2. PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO A continuacin se desarrollar: 1. ACCIN DE DOS POSICIONES O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF) En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de control final slo tiene dos posiciones fijas que es, en muchos casos, encendido o apagado. En el control de dos posiciones, la seal de salida, m(t) permanece en un valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error, e(t), es positiva o negativa. Diagrama de Bloques General de un Lazo de Control por Retroalimentacin.

En donde M1 y M2 son constantes. Es comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Problema de control On-Off 1. El control On-Off es la forma ms simple de controlar.
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2. Es comnmente utilizado en la industria 3. Muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a todas las soluciones de control. 1.2. Control en realimentacin con ganancia elevada El control en realimentacin con ganancia elevada posee ventajas. Un controlador On-Off es una forma sencilla de implementar un control en realimentacin con alta ganancia. Ilustraremos estas ideas en un problema simple, la calefaccin de una habitacin, donde u(t): La entrada (variable manipulada) es el calor entregado por la calefaccin. y(t): La salida (variable de proceso) es la temperatura medida en la habitacin. 1.3. Modelo para la habitacin Modelamos la relacin entre la entrada y la salida con la Funcin Transferencia

1.4. Respuesta a Lazo Abierto Si calculamos la temperatura de salida para distintos valores de la calefaccin (1.8, 2.0, 2.2) obtenemos

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Del grfico anterior vemos que le lleva 250 minutos a la habitacin alcanzar la temperatura equilibrio. Vemos tambin que para alcanzar una temperatura de 20oC, necesitamos darle al calentador el valor 2.0. 1.5. Efecto de las perturbaciones Supongamos que fijamos el calentador en 2.0 y luego de un tiempo (150 minutos) abrimos la puerta de la habitacin. La Figura 2 muestra que esto causa un descenso de la temperatura de la habitacin an cuando la calefaccin est fija en 2.0.

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Como esperbamos, el controlador a Lazo Abierto es muy sensible a perturbaciones. 07 - Control Todo o Nada.doc 6 1.6. Control con un nmero finito de niveles En lo visto hasta ahora asumimos que el calentador poda fijarse en cualquier valor deseado. Supongamos ahora, un poco ms realistas, que el calentador solo tiene dos ajustes, llamado Off y nivel M. Control On-Off: Llevemos ahora al sistema a un Lazo Cerrado utilizando un controlador On-Off

2. PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO 2.1 Funcionamiento Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,manmetro, etc). Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
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referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz(HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

Las tres componentes de un controlador PID son: 2.1.1 parte Proporcional 2.1.2 2.1.3 accin Integral accin Derivativa.

El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

2.1.1. Accin de control proporcional, P |El controlador proporciaonal es en realidad un amplificador con ||ganacia ajustable.Este control reduce el tiempo de subida, incrementa ||el sobretiro y reduce el error de estado estable.

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Diagrama de Bloques General de un Lazo de Control por Retroalimentacin. Para una accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador, m(t) y la seal de error, e(t) es: m(t ) = Kc e(t ) O bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace,

Siendo Kc, la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. Figura Se muestra la variacin del error que se alimenta al controlador proporcional y la amplificacin que hace ste de dicha informacin de acuerdo al valor de la ganancia; y que la variable de proceso se estabiliza con el control proporcional despus de un perodo de perturbacin

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Lo anterior quiere decir que en la respuesta del control proporcional hay un error en estado estable o desplazamiento (offset) para una entrada con un cambio paso. Este desplazamiento se elimina si se incluye la accin de control integral en el controlador. EJEMPLO: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado). 2.1.2. Accin de control integral, I El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo

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Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. La accin de control integarl se denomina control de reajuste. En una accin de control integral, la rapidez de cambio en la respuesta del controlador, m(t) es proporcional al error, e(t), es decir, , En donde Kc, es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es

se deduce que si, por ejemplo, se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) vara dos veces ms rpido y a partir de la ecuacin se explica que cuando el error se hace igual a cero, el valor de m(t) permanece constante. En ocasiones, la accin de control integral se denomina Control de Reajuste (Reset) La Figura muestra que en un controlador de accin integral, con parmetros apropiados, el error que se alimenta alcanza un valor de cero y la respuesta correspondiente del controlador se mantiene constante. Observe que el valor de la seal de salida del controlador en un instante cualquiera es el rea debajo de la curva de error, es decir, la integral o sumatoria de errores hasta el instante en consideracin. La variable de proceso se estabiliza en un valor sin diferencia con respecto al valor de la variable deseada del proceso, es decir, sin error en estado estacionario. La accin de control integral ha eliminado el error observado en la respuesta del controlador proporcional pero puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso, de amplitud creciente y ambos casos, por lo general, se consideran

inconvenientes

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El control proporcional integral incrementa el tiempo de subida, incrementa el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, y tiene un efecto de elimibnar el error de estado estable pero impeorara la respuesta transiente. La accin de control proporcional integral, PI, se define mediante la ecuacin

Siendo Kc la ganancia proporcional y I el denominado tiempo integral. Tanto Kc como I son ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un cambio en el valor de Kc afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo integral se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin

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de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto. La Figura muestra los perfiles de las acciones proporcional y

proporcional-integral de un controlador para un cambio paso unitario en el error de entrada.

Se deduce que la accin proporcional hace una amplificacin constante del error alimentado de acuerdo a su ganancia Para el controlador proporcional e integral, la respuesta inicial es igual a la ganancia proporcional y esta respuesta se repite sumada para perodos de tiempo igual al tiempo integral. EJEMPLO: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin respeto al punto de consigna (variable deseada). 2.1.3. Accin de control proporcional derivativa, PD La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).

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La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".

El control derivativo reduce el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, por lo cual tendr efecto de incrementar la estabilidad del sistema mejorando la respuesta del sistema.La relacin de un controlador propiorcional derivativo entra la salid u(t) y la seal de error e(t) esta dada por: La accin de control proporcional derivativa, PD, se define mediante la ecuacin

, Siendo Kc la ganancia proporcional y d una constante

denominada tiempo derivativo. Ambos parmetros son ajustables. La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional.

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Cuando una accin de control

derivativa se agrega a un

controlador proporcional, aporta un medio de obtener un control con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema. La Figura muestra las respuestas de los controladores

proporcional, proporcional-integral y proporcional derivativo para el proceso utilizado en los casos anteriores con vlvula y sensor con ganancias de uno. Se asigna la misma ganancia de 2 para cada una de las acciones y tiempo integral de 2 y tiempo derivativo de 10

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EJEMPLO: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso. 2.2 . SIGNIFICADO DE LAS CONSTANTES P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al punto de consigna. La seal P mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganncia. I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional.

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D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional duplicndola, sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifestar la accin proporcional correspondiente a 2 veces el error y despus desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin respeto al punto de consigna. La seal I va sumando las reas diferentes entre la variable y el punto de consigna repitiendo la seal proporcional segn el tiempo de accin derivada (minutos/repeticin). 2.3 Usos Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control de presin, flujo,fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables. Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise control), control de ozono residual en tanques de contacto. 2.4 Limitaciones de un control PID Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control prealimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanaccin no se ve afectada a
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la realimentacin del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad. Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser til tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga est siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est siendo manejada por el motor adems del valor de realimentacin del PID. El lazo del PID en esta situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la combinacin avanaccin-realimentacin provee un sistema ms

confiable y estable. 2.5 Ejemplos prcticos Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qumico. En primer lugar se tiene que poner una vlvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudalmetro, con la finalidad de tener una medicin constante del valor del caudal que circule. El controlador ir vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros; en el momento que detecte un error, mandar una seal a la vlvula de control de modo que esta se abrir o cerrar corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el flujo deseado y necesario. El PID es un clculo matemtico, lo que enva la informacin es el PLC.

Se desea mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su valor de referencia. Se debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un calentador, una resistncia elctrica,...), y un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir controlando la variable (en este
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caso la temperatura). En el instante que esta no sea la correcta avisar al dispositivo de control de manera que este acte, corrigiendo el error. De todos modos, lo ms correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero un P no nos sirve mucho puesto que no llegara a corregir hasta el valor exacto. 2.6 Aplicaciones / Ejemplo Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el que est ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no sera ideal si en lugar de nosotros, fuera una maquina la que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos? Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms comunes son: Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.) Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.) Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.) Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)[1].

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