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DIAGNSTICO DE FALHAS EM MQUINAS ROTATIVAS ATRAVS DA ANLISE DA VIBRAO TORCIONAL

Evaldo Khater, Dr. - Departamento de Engenharia Mecnica FUNREI - So Joo del Rei/MG khater@funrei.br

RESUMO Os eixos, quando transmitem torque, agem como molas torcionais, alm da flexo. Quando h variao cclica no torque transmitido podem aparecer vibraes torcionais foradas, que dependendo das freqncias naturais do sistema podero causar ressonncia, caso em que o eixo poder oscilar em amplitudes suficientemente elevadas para produzir falhas. O presente trabalho apresenta tcnicas de medio e anlise de vibrao torcional em mquinas rotativas, visando melhor desempenho da manuteno preditiva e da produo. 1 - Introduo A partir dos anos 80 a pesquisa em sistemas rotativos tornou-se, no meio acadmico, uma preocupao. At ento esta era tratada somente em motores alternativos e eixos de navios atravs de otimizaes empricas dos parmetros no sentido de atenuar ou eliminar excitaes vibratrias torcionais. Estas tcnicas so hoje conhecidas por controle passivo. As mquinas eram de grande porte, pesadas , lentas e exigiam alteraes no projeto para a adaptao da nova forma que na maioria das vezes adicionara massas ou inrcias ao sistema original, ou ainda impunham um superdimensionamento aos eixos que transmitem torque tornando-as ainda mais pesadas e lentas, comprometendo assim o rendimento e a qualidade das mquinas com conseqente aumento dos custos operacionais e queda da produtividade. A nova preocupao acadmica surgiu em virtude da exigncia de uma tecnologia moderna, com o advento da informtica propiciando enormes e rpidos avanos nos diversos segmentos tecnolgicos tais como perifricos da indstria informtica, aero-espacial e comunicaes. Estes avanos provocaram praticamente uma avalanche de desenvolvimento das demais reas, alterando inclusive o perfil tradicional da Mecnica o que, aliado aos conhecimentos de outras reas como por exemplo a eletrnica, definiu uma nova linha para a Mecnica hoje denominada Mecatrnica. Esta evoluo imediatamente contribuiu com o aperfeioamento do desempenho de equipamentos originalmente puramente mecnicos como, nas aplicaes automotivas, transmisses inteligentes ou supenses ativas, que hoje so bastante conhecidas apesar de ainda no serem encontradas nos veculos de uso cotidiano. Outros novos sistemas comeam a surgir como as estruturas inteligentes que envolvem o uso de atuadores piezoeltricos ou sistemas eletro-magnticos. Os novos conhecimentos da Mecnica trouxeram grandes benefcios no aperfeioamento dos sistemas mecnicos assegurando melhor desempenho, com sistemas mais leves e maiores velocidades, desenvolvendo sistemas controlados eletronicamente com a denominao de controles ativos. A evoluo das sub-reas no entanto no se faz por igual, dependendo muitas vezes da atrao que determinadas linhas de pesquisas exercem sobre as instituies.

A anlise e o controle de vibraes torcionais em sistemas rotativos encontram-se nesse meio. Apesar de representar uma importante ferramenta para a anlise e diagnsticos de sistemas rotativos, a vibrao torcional constitui uma linha ainda praticamente no explorada, tanto no pas como no exterior, onde todo o trabalho de viabilidade das solues tcnicas ainda necessita ser feito. Dentre as pesquisas realizadas a partir da dcada de 80 marcante a participao de pesquisadores japoneses no sentido de atender s necessidades tecnolgicas da industria local, principalmente nos setores siderrgico e automobilstico. Contudo, em geral as pesquisas tm desenvolvimentos isolados, isto , estudos de casos especficos e sem continuidade. O avano lento das pesquisas em vibraes torcionais se d principalmente pelas dificuldades de transmisso e coleta dos sinais prprios de eixos girantes devido deficincia de instrumentao at o momento desenvolvida. 2 - Histrico sobre vibrao torcional Os conceitos fundamentais sobre vibrao torcional no sero apresentados neste trabalho, podendo ser encontrado com detalhes em Khater, 1992. Anteriormente dcada de 60 surgiram tentativas de controle com elementos passivos em eixos de navios e motores de combusto interna (motores diesel). A medio da vibrao torcional era feita, principalmente, atravs de extensmetros eltricos e telemetria. Durante os anos 60 alguns trabalhos foram acrescentados, atendendo s necessidades da indstria metalrgica com monitoramento em laminadores de ao, atravs da medio de torque, utilizando as mesmas tcnicas de medio referidas acima (Thomas, 1969). Nos anos 70 deu-se algum avano, atendendo s necessidades da indstria com o desenvolvimento de mquinas mais leves e velozes, exigindo uma melhor anlise e controle da vibrao torcional. Dentre os principais trabalhos podem ser citados: medida de torque em laminadores incluindo o encoder como sensor (Kashay , 1972); anlise de vibrao torcional na velocidade crtica (Yanabe, 1979); preveno de vibrao torcional em eixos de ventiladores atravs de anlise em freqncia (Fujisawa, 1979); modelagem das equaes dinmicas incluindo os efeitos da variao de inrcias em motores alternativos (Pasricha, 1979). Nos anos 80 os principais trabalhos foram: anlise de vibrao torcional em trens de engrenagens (Furuya, 1980); anlise de vibrao torcional na velocidade crtica (Yanabe, 1980); pesquisas com a variao de inrcia (Indstria Marinha) (Pasricha, 1981); estimao de impacto (variao de torque) em laminadores siderrgicos (Takeshita, 1981); vibrao torcional no linear (back-lash) em motores de acionamento sncrono (Inoue, 1981); controle de posio angular em servomecanismo usando tacogerador (Nagaya, 1985); mtodos de avaliao do amortecimento interno de vibrao torcional em eixos de mquinas diesel (Kashiwagi, 1985) ; controle de vibrao torcional em partidas e paradas de motores eltricos usando extensmetros eltricos e controle timo (Nonami, 1985); estudos incluindo observador de estado para reduo de vibrao torcional usando encoder e microprocessador baseado em sistema de controle de velocidade (Ohmae, 1987). Nos anos 90 um moderno medidor de vibrao torcional, utilisando raios laser, surgiu no mercado e, ao nvel de pesquisa, um acelermetro angular com o circuito eletrnico embarcado (Khater, 1992), para medir vibrao torcional, usando extensmetro eltrico como sensor. Foi desenvolvida uma modelagem contnua de vibrao torcional de eixos com variao de inrcia (Koser, 1995); reduo de vibrao torcional em motores alternativos, com controle de torque usando mquina eltrica (Kadomukai, 1995); efeitos no lineares da

dinmica torcional em controle de gerador (Allen, 1996); controle ativo de vibrao torcional em mquinas rotativas usando o mtodo do Regulador Linear Quadrtico (Khater, 1996); controle ativo de vibrao torcional em sistemas rotativos usando redes neurais multicamadas (khater, 1998); Controle ativo de vibrao torcional em mquinas rotativas (Khater, 1998). 3 - Comportamento Dinmico das Mquinas O desenvolvimento do projeto de uma mquina inclui, alm do dimensionamento e determinao dos materiais, cuidados que venham a garantir o desempenho esperado, que esto relacionados com o seu comportamento dinmico quando em operao. Lembrando que a mquina desenvolve determinada potncia lquida que requer a recepo, transformao e fornecimento de energia, o tamanho, forma e material dos orgos das mquinas, devem ser tais que possam resistir s solicitaes impostas, ou seja, as foras internas devem ter uma razovel distribuio, de modo a apresentar equilbrio durante sua operao. Alm dos esforos inerentes a essa manipulao de energia, desenvolvem-se tambm esforos dinmicos de origem inercial, devido a aceleraes envolvidas na cinemtica dos mecanismos (exemplos, rotao com desbalanceamento e movimento alternativo). A existncia de elementos vibratrios em uma mquina produz efeitos indesejveis tais como: desconforto humano, falha da estrutura e falhas prematuras de peas vitais. As peas mveis de todas as mquinas so produtoras inerentes de vibrao e, por esta razo deve-se utilizar durante o projeto de anlise, na antecipao de problemas vibratrios e na diminuio de seus efeitos indesejveis. Mesmo aps a observncia de tais precaues, convivemos comumente em ambiente industrial, com os problemas vibratrios inesperados, os quais devem-se descobrir a fonte e aplicar as medidas corretivas pois, alm dos efeitos j citados, h tambm perdas de energia e a reduo na performance que acompanha a vibrao. De acordo com a resposta dinmica gerada nos diversos mecanismos, que apresenta caractersticas prprias para cada sistema, definida a ateno que se deve dispensar ao controle de vibraes, enfatizando os sistemas que apresentam significativas variaes de torque, velocidades elevadas e mudanas na direo do movimento. 4 - Anlise de Vibraes e Diagnstico O estabelecimento de um diagnstico das condies de funcionamento de uma mquina a partir de parmetros medidos (vibraes, temperaturas, rudo, potncia absorvida, entre outros), vem se tornando mais importante, medida em que aumentam as exigncias quanto ao seu desempenho (velocidades de rotao mais elevadas, esforos dinmicos mais importantes, etc.) e, ao mesmo tempo, almeja-se uma economia sempre maior de materiais de construo mecnica. Tal diagnstico visa permitir a previso de panes ou funcionamento precrio da mquina e, assim, contribuir decisivamente para a otimizao de novos projetos e das atividades de manuteno. Uma mquina em funcionamento emite numerosos sinais sintomticos de suas condies funcionais e o problema consiste em, a partir destes sinais, estabelecer um diagnstico. Entre as informaes fornecidas por uma mquina, as vibraes so de grande interesse, pois so diretamente ligadas aos movimentos da mquina, so localizveis e se transmitem rapidamente.

O mtodo mais rudimentar de verificao do comportamento dinmico de uma mquina consiste em medir o valor eficaz (RMS) do sinal proveniente de um transdutor. O nvel obtido numa leitura comparado a determinados padres normalizados em funo do tipo de mquina. As limitaes das tentativas de normalizao dos padres vibratrios esto implicitamente ligadas ao tipo de mquinas envolvidas, condies de parmetros pesquisados, qualidade tcnica dos instrumentos e at mesmo avaliaes subjetivas de tcnicos com experincia de campo. Contudo, a anlise dos sinais vibratrios vem apresentando uma evoluo importante a partir da utilizao da anlise espectral atravs da Transformada Rpida de Fourier (FFT). O estudo de um problema de vibraes mecnicas pode ser feito por um enfoque de sistema ou impedncia mecnica, sendo a resposta do sistema a convoluo da excitao com a funo de resposta impulsional ou, no domnio das freqncias, o produto da transformada de Fourier da excitao pela funo resposta em freqncia. Quando a excitao a fora f(t) e a resposta a velocidade v(t), a funo de resposta em freqncia a mobilidade M(f) e seu inverso a impedncia Z(f) do sistema. Experimentalmente, a impedncia de um sistema mecnico pode ser obtida de trs maneiras diferentes, em funo do tipo de excitao utilizada: quando f(t) um sinal transitrio tem-se a excitao dita impulsional, que pode ser realizada por um martelo munido de um transdutor de fora piezoeltrico; quando f(t) senoidal de freqncia varivel, tem-se a excitao, ou seja, o mtodo denominado varredura, que realizado por um excitador eletrodinmico (shaker) comandado por um gerador de freqncias; quando f(t) aleatrio, geralmente do tipo rudo branco, surge a excitao aleatria que praticamente da mesma maneira que a varredura, substituindo-se o gerador de funes por um gerador de rudo. A tendncia atual para uma nfase cada vez maior na obteno da impedncia atravs da excitao aleatria. Isto porque, com este tipo de excitao pode-se obter a curva de impedncia com pequenos nveis de excitao, que est mais de acordo com a aproximao linear feita. A excitao aleatria permite ainda a utilizao da funo de coerncia que estabelece a relao causa/efeito entre excitao e resposta. Outros mtodos de anlise podem ser citados como a anlise de rbita atravs da trajetografia Lissajous; o mtodo da limpeza de assinaturas e o mtodo da anlise estatstica global. O fato que a anlise dos sinais vibratrios j instrumento indispensvel e insubstituvel na atividade de manuteno. O advento dos analisadores de espectro, a rpida evoluo dos microprocessadores e os avanos realizados na tecnologia dos transdutores tornam mais rpida e precisa a anlise, ao mesmo tempo em que diminuem os custos e facilitam sua utilizao. Aps esta exposio pode-se imaginar que conhecidos os diversos mtodos de anlise das vibraes tem-se todos os recursos para sanar ou minimizar os problemas dinmicos, se no fossem as dificuldades das prprias medies que envolvem questes como: quais informaes se deseja obter; onde captar estas informaes; como obt-las; como condicionlas convenientemente; como apresentar os resultados; como interpret-los. Um exemplo tpico so as grandes dificuldades de monitorao em mquinas rotativas. O desenvolvimento tecnolgico da medio de vibrao torcional em sistemas dinmicos tem sido lento apesar de h dcadas ser reconhecida a sua importncia em monitorao e diagnstico de falhas. Esta dificuldade provm da carncia de mtodos e instrumentao at agora desenvolvidos, dada a dificuldade de alimentao e coleta dos sinais de eixos sob rotao.

5 - Tcnicas de Medio de Vibrao Torcional As tcnicas de medio da vibrao torcional podem ser atravs da monitorao direta do eixo ou utilizando instrumentao especfica para aferio da deformao do eixo. No primeiro caso utilizam-se extensmetros eltricos instalados no eixo da mquina e o sinal transmitido por contato (pistas e escovas) ou por telemetria, ambos monitorando diretamente o eixo da mquina, implicam em paralizaes de equipamentos, acarretando perdas apreciveis de produo e assistncia de pessoal especializado em instrumentao, onerando assim, os custos do diagnstico. Alm disso o inconveniente mais importante so os rudos gerados pela variao das resistncias de contato que, sendo quase peridicos, podem ser confundidos com fontes cujas freqncias traduzem o comportamento dinmico do sistema. A transmisso sem contato se d atravs de uma unidade controladora embarcada no eixo da mquina que permite a transmisso de um transdutor passivo em arranjo de ponte para uma seo de medio estacionria, atravs de bobinas de transmisso e recepo (transmisso indutiva). Pode-se tambm obter a medio por telemetria, tecnicamente semelhante ao indutivo, porm utilizando o sinal para a modulao em freqncia de um oscilador portador em rdio freqncia, cujas freqncias centrais esto na faixa de rdio transmisso em FM. Como principais desvantagens tem-se a induo eletromagntica por rudo na freqncia da rede eltrica; o inconveniente do desequilbrio de massa devido ao sistema embarcado, quando se trata de mdia e alta velocidade; trocas freqentes de baterias para monitorao contnua e constantes paralisaes do equipamento de produo para interveno no sistema de monitorao. O vibrmetro torcional de deslocamento de fase consiste de uma roda delgada com grande nmero de dentes igualmente espaados montada no eixo rotativo. Uma sonda de um eletromagneto colocada prximo da roda dentada. Os dentes que passam excitam uma voltagem alternada com freqncia de passagem dos dentes na bobina (sonda). Esta freqncia constante apenas se o eixo gira uniformemente; se o eixo executa uma vibrao torcional, o registro da corrente apresenta flutuaes alternadas. Esta corrente de freqncia varivel combinada com uma corrente de freqncia constante de valor gerada por um oscilador. Assim, as duas correntes tero um ngulo de fase variando constantemente. O vibrmetro torcional a laser mede deslocamento e velocidade angulares atravs da emisso de um raio laser, dividido em dois de iguais intensidades, paralelos, com uma geometria tica utilizada sobre um eixo de seo transversal arbitrria. A freqncia da luz deste laser submete-se a um efeito Doppler quando refletida pela superfcie. Quando os raios refletidos atingem a superfcie de um fotodetetor, a corrente de sada modulada produzindo batimentos numa freqncia que diretamente proporcional velocidade angular. O Acelermetro angular, desenvolvido pelo autor do presente trabalho (Khater, 1992), apresenta uma verso intermediria entre as citadas acima. Consiste de um transdutor de vibrao torcional de baixo custo em relao monitorao convencional, com o circuito eletrnico embarcado minimizando as dificuldades de condicionamento do sinal em eixos girantes. O acelermetro angular, deve ser fixado a uma ponta de eixo disponvel ou volante atravs de um flange, baseado na medio atravs de extensmetros eltricos, do torque transmitido a um volante amortecido, atravs de um eixo elstico. O circuito de alimentao da ponte e de amplificao do sinal gira solidrio com o instrumento.

6 - Modelo experimental utilizando a tcnica do Acelermetro Angular A bancada experimental formada essencialmente por um motor de corrente contnua com m permanente, que por meio de uma correia traciona duas polias conectadas por um eixo elstico. A alimentao do motor fornecida por um circuito configurado como fonte controlada de corrente, possibilitando a determinao da corrente aplicada ao sistema. A corrente monitorada por meio da queda de tenso em um sensor resistivo (shunt) ligado em srie com o motor. Uma ponte de extensmetros eltricos permite medir a oscilao torcional do eixo flexvel. A velocidade do eixo monitorada atravs de um encoder posicionado na extremidade do eixo ligado ao rotor R1.

M5 CE

R2

M4

M3

R1

M2

M1

Figura 6.1 - Montagem da Bancada Experimental

Legenda: m: motor eltrico CC; E: encoder R1 e R2: rotores; CE: circuito eletrnico embarcado M1, M2, M3, M4 e M5: mancais de rolamentos

O modelo analtico da bancada um modelo de estado considerado linear de sexta ordem incluindo a equao eltrica do motor, apesar de a bancada apresentar caractersticas no lineares devido a folgas nos mancais e elasticidade da correia de transmisso. Um ajuste do modelo foi feito com base nos dados experimentais. O modelo pode ento ser representado pelo seguinte conjunto de diferenciais: equaes

& I+

kb & R 1 ( m + w 0 ) + ( I + I 0 ) = Va L L L

k k & C & &m + e ( m + w 0 ) + c c = a ( I + I 0 ) jm jm jm


2 & + ( n j m + jl ) k c ( n 2) k t + C e ( + w ) = k a ( I + I ) & & c c t m 0 0 j m jl jl jm jm

& + 2 k t nk c = 0 & t jl t jl c
onde: I: oscilao da corrente eltrica Io: corrente do motor em regime kb: constante de fora contra-eletromotriz ka: constante da armadura do motor L: indutncia do motor m: oscilao do deslocamento angular do motor w0: velocidade angular do motor em regime R: resistncia da armadura do motor Va: tenso da armadura do motor Ce: coeficiente de amortecimento viscoso equivalente jm: momento de inrcia do rotor do motor jl: momento de inrcia do rotor da planta kc: constante de rigidez torcional da correia kt: constante de rigidez torcional do eixo flexvel c: deslocamento torcional da correia t: deslocamento torcional do eixo flexvel n: relao de transmisso

Para a instrumentao foram utilizados quatro extensmetros eltricos instalados no eixo flexvel em arranjo de ponte completa de Wheatstone, de modo que dois extensmetros opostos sofrem trao e, os outros dois sofrem compresso. A ponte de extensmetros localizada no meio do eixo tem o sinal eltrico associado toro e amplificado antes da transmisso. Isso se d atravs da utilizao do amplificador de instrumentao montado no circuito embarcado localizado na extremidade do eixo. O sinal transmitido por meio de anis e escovas e aps passar pelo amplificador enviado para a placa de aquisio que digitaliza o sinal j multiplicado por um ganho 1000. A freqncia natural do modelo foi calculada e encontrado o valor de 60,36 Hz. 7 - Resultados Experimentais Inicialmente o teste foi feito com a montagem do eixo1 excitando-o com um impacto, de modo que o sistema vibrasse livremente somente pela atuao do impulso. O ensaio realizado mediu a deformao torcional (deslocamento angular) do eixo atravs da ponte de extensmetros, cujo sinal amplificado (ganho 1000) em um circuito eletrnico solidrio ao eixo, foi transmitido para o sistema de aquisio de dados contendo uma placa AD/DA e a resposta adquirida a uma freqncia de amostragem 1500 Hz por canal com 1024 pontos. O sinal registrado apresentado a seguir.

0 .2 G 0 .1 5 r a 0 .1 u s 0 .0 5 0 -0 .0 5 -0 .1 -0 .1 5 -0 .2 0 0 .1 0 .2

V ib ra o T o rc io n a l

10 10 10 10 10 10 10 10 10

2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 -7

e ixo 1 s cf - te s te 7 6 0 .0 2 H z

0 .3 0 .4 T e m p o [s e g ]

0 .5

0 .6

0 .7

10

100

200

300 400 500 F re q u n cia [H z]

600

700

800

Figura 7.1 Vibrao livre com o eixo 1

Figura 7.2 Resposta livre com o eixo 1

O resultado adquirido no s demonstrou uma boa confiabilidade da instrumentao, como tambm uma tima aproximao dos dados de projeto, uma vez que o erro apresentado foi de apenas 0,56% com base na diferena entre as freqncias naturais projetada e experimental, conforme comparao abaixo. elemento eixo freq. natural do projeto 60,36 Hz freq. natural experimental 60,02 Hz erro 0,56%

Um segundo teste foi realizado, agora com um outro eixo (eixo2) que apresenta uma rigidez torcional mais elevada e freqncia natural de 112,65 Hz. O teste foi realizado em condies semelhantes ao do eixo1, com exceo da freqncia de amostragem, que foi de 2000 Hz. Os resultados so apresentados a seguir.

0 .0 7 G r 0 .0 6 a u s 0 .0 5 0 .0 4 0 .0 3 0 .0 2 0 .0 1 0 -0 .0 1 0

V ib ra o T o rcio n a l (e ix o 2 scf - te ste 2 )

10

e ixo 2 scf - te ste 2 1 0 9 .0 0 H z

10

10

-1

10

-2

10

-3

0 .1

0 .2

0 .3 T e m p o [s e g ]

0 .4

0 .5

0 .6

10

-4

200

400 600 F re q u n cia [H z]

800

1000

Figura 7.3 Vibrao livre com o eixo 2

Figura 7.4 Resposta livre com o eixo 2

O experimento apresentou para o eixo2 um erro maior em relao ao do eixo1, isto , 3,24% comparado com os dados do projeto. Esta diferena pode ser atribuda a uma elevada

rigidez, de modo que a relao sinal/rudo tenha se tornado pior em relao amplitude de vibrao torcional. elemento eixo2 freq. natural do projeto 112,65 Hz freq. natural experimental 109,00 Hz erro 3,24%

8 - Concluses Com o desenvolvimento de mecanismos providos de altas velocidades e maior complexidade dinmica a medio de vibrao torcional nos sistemas rotativos torna-se cada vez mais uma condio necessria para o seu diagnstico, embora os recursos tcnicos de instrumentao sejam ainda bastante escassos. Espera-se que novas pesquisas sejam desenvolvidas dando seguimento s tcnicas de monitorao de sistemas rotativos. O Acelermetro Angular foi inicialmente desenvolvido por uma tese de Mestrado na COPPE/UFRJ (Khater, 1992), em seguida foi financiado um projeto pelo PADCT/CNPq para um aperfeioamento experimental desenvolvido pelo DEMEC/FUNREI e COPPE/UFRJ, para finalmente, atingir uma excelente performance tcnica no desenvolvimento de testes experimentais em pesquisas desenvolvidas na UNICAMP e FUNREI (Khater, 1998). Referncias Allen, E. H., Chapman, J. W., Ilic, M. D. Effects of torsional dynamics on nonlinear generator control. IEEE Trans. on Control Systems Technology, v. 4, n. 2, p. 125-140, march 1996. Cardinali, Rodmar. Controle de vibrao torcional pelo acoplamento de uma inrcia atravs de uma embreagem eletromagntica. Campinas: Universidade Estadual de Campinas, UNICAMP, 1987. 96 p. Tese (Mestrado). Fujisawa, F., Segawa, Y., Shiga, M. Prevention of torsional vibration in fan motor shaft systems with multiblade fans (2nd report: Effect of making the shaft system symmetrical on vibration reduction). Bulletin of the JSME, v. 22, n. 171, p. 1299-1306, september 1979. Furuya, Y., Seto, K., Yamada, K., Yamanouchi, M. Influence of torsional vibrations of a gear train system on the load. Bulletin of the JSME, v. 23, n. 176, p. 300-308, february 1980. Habib, H., Tawfiq, S. S., Said, W. K. A microprocessor-based time optimal control for reduction of torsional vibration. Journal of Sound and Vibration, 180(1), p. 17-28, 1995. Habib, R., Habib, H. Microcomputer based variable structure control for reduction of torsional vibration. Journal of Sound and Vibration, 155(3), p. 403-411, 1992. Inoue, Y., Shibata, T., Fujikawa, T., Takemura, M. Nonlinear torsional vibration in synchronous motor driven systems. Bulletin of the JSME, v. 24, n. 197, p. 2003-2012, november 1981.

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