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3.

Cinemtica

3. CINEMTICA
La cinemtica se ocupa de describir el movimiento sin tomar en cuenta sus causas. El movimiento consiste en el cambio de posicin de los objetos con el paso del tiempo y para comenzar conviene aclarar como se especifica la posicin de un objeto. Para eso hace falta referirlo a algn otro, por ejemplo al observador. Esto requiere dar varios datos como la distancia entre observador y objeto, en que direccin se halla ste, la orientacin del objeto en el espacio, etc. Objeto puntiforme Un punto es el objeto ms simple. Como no tiene partes, no tiene sentido hablar de su orientacin. Entonces su posicin se conoce si se conoce el segmento orientado que va del observador O al objeto A (Fig. 3.1a). Basta pues especificar al vector rOA , o ms brevemente, se puede indicar la posicin con rA , dando por sobrentendido el observador. Es til a veces considerar un sistema de coordenadas cartesianas con origen en O. En este caso la posicin de A queda determinada por las tres coordenadas x A , y A , z A que son, naturalmente, las componentes del vector rA en el sistema x, y, z:
rA = x A x + y A y + z A z , siendo x y, z vectores unitarios (versores) en la direccin de los ejes (Fig. 3.1b).
zA A rOA ` z O xA x (a) (b) O ` x ` y yA y z rOA A

(3.1)

Fig. 3.1. Posicin de un objeto puntual: (a) el vector posicin, (b) las componentes cartesianas del vector posicin. Objeto extenso y cuerpo rgido Si el objeto es extenso el problema se complica. En general podemos suponer que un objeto extenso est constituido por un conjunto de (infinitos) puntos. Luego para conocer su posicin necesitaramos conocer la posicin de todos esos (infinitos) puntos. Esto plantea una dificultad seria. Hay dos caminos para avanzar. El ms general es el que se emplea en la Mecnica del Continuo (que veremos ms adelante). El ms simple consiste en usar el modelo de objeto (o cuerpo) rgido. Un objeto rgido tiene la propiedad que la distancia entre dos cualesquiera de sus puntos A y B es siempre la misma cualquiera sea el movimiento del cuerpo (Fig. 3.2.a). No hay en realidad cuerpos perfectamente rgidos en la naturaleza y por eso el objeto rgido es un mo31

3. Cinemtica delo. Pero muchas veces ocurre que las deformaciones que sufre el objeto en su movimiento son muy pequeas y a los fines prcticos despreciables. En ese caso podemos aplicar el modelo sin temor de equivocarnos seriamente. Por ejemplo si estudiamos el movimiento de una piedra que cae la podemos considerar como rgida. Una bola que rueda por un plano inclinado se puede considerar rgida (aunque en realidad sufre deformaciones muy pequeas).

B A A

B C

O (a) (b)

Fig. 3.2. Objeto rgido: (a) la distancia entre dos puntos cualesquiera A y B es siempre la misma, (b) tres puntos cualesquiera (no alineados) del cuerpo determinan su posicin. Supongamos que queremos especificar la posicin de un cuerpo rgido Cuntos datos hacen falta? Es evidente (Fig. 3.2.b) que la posicin del cuerpo queda determinada si se conoce la de tres cualesquiera de sus puntos (con tal que no estn alineados). Podemos entonces proceder del modo que describimos a continuacin. Comenzamos por determinar la posicin de un punto cualquiera A. Para esto necesitamos conocer rA = x A x + y A y + z A z, o sea tres datos. Determinamos ahora la posicin de otro punto B; como A ya se ha fijado y la distancia de A a B es fija (cuerpo rgido) el punto B no puede estar en cualquier parte: tiene que estar sobre la superficie de una esfera con centro en A y radio igual a la distancia AB. Pero sabemos que para fijar la posicin de un punto sobre una esfera bastan dos datos (por ejemplo la latitud y la longitud en la Tierra). Luego, conocido A, la posicin de B queda determinada por dos datos (no interesa ahora discutir cules son, en general sern dos ngulos). Conocida la posicin de A y de B tambin est determinada la de todos los puntos de la recta AB que pasa por ambos. Como las distancias AC y BC son fijas la distancia de C a la recta AB es tambin fija. Luego C se tiene que encontrar en algn punto de una circunferencia con centro en dicha recta. Basta entonces un dato ms para determinar la posicin de C. En sntesis se necesitan 3 + 2 + 1 = 6 datos para fijar la posicin de un cuerpo rgido: la posicin de un punto cualquiera A y tres ngulos que definen la orientacin del cuerpo1. Tambin se llega al mismo resultado de la siguiente forma: tres puntos A, B, C no alineados fijan la posicin del objeto; la posicin de esos puntos requiere conocer 3 3 = 9 datos, pero esos datos no son independientes ya que se cumplen las tres condiciones AB = cte., AC = cte. y BC = cte. . Luego 9 3 = 6 datos independientes fijan la posicin.
1

Ver el Captulo 10.

32

3. Cinemtica Grados de libertad y vnculos Se dice que un cuerpo tiene n grados de libertad si se requieren n parmetros independientes para fijar su posicin. A cada parmetro independiente le corresponde un grado de libertad. Cada grado de libertad corresponde a un posible movimiento del cuerpo en el cual vara el parmetro correspondiente a ese grado de libertad. El movimiento ms general consistir en que varen simultneamente los parmetros correspondientes a todos los grados de libertad. En base a la discusin precedente podemos hacer la siguiente tabla: Tabla 3.1. Grados de libertad y posibles movimientos. Objeto: Puntiforme Cuerpo rgido Cuerpo deformable Grados de libertad: 3 6 infinitos Movimientos: traslaciones traslaciones y rotaciones traslaciones, rotaciones y deformaciones

Un objeto se mueve cuando su posicin vara en el tiempo. El movimiento ms general de un objeto puntiforme es una traslacin (en tres dimensiones). El movimiento ms general de un objeto extenso y rgido es una combinacin de traslacin y rotacin. Sin embargo en muchos casos hay condiciones materiales, denominadas vnculos, que limitan los movimientos del objeto. Por ejemplo, una polea est obligada a girar alrededor de un eje fijo. En este caso si el eje es inmvil la polea tiene un solo grado de libertad.
z x = f(s) y = g(s) z = h(s) z s z = f(x,y) z

y x (a) x (b)

y x (c)

Fig. 3.3. Distintas clases de movimiento: (a) unidimensional, (b) bidimensional, (c) tridimensional. Consideremos un objeto puntiforme. Cuando el mvil est obligado a desplazarse siguiendo una lnea determinada (como una hormiga que camina sobre una cuerda) tendr un grado de libertad y el movimiento se dice unidimensional (Fig. 3.3a). En este caso la posicin depende de un nico parmetro, que puede ser (por caso) la distancia s medida a lo largo de la lnea a partir de un punto elegido como origen. Si el objeto est obligado a moverse sobre una superficie dada sus coordenadas x, y, z no son independientes, pues se cumple que z = z( x, y) por estar sobre la superficie. Por eso una tortuga que camina sobre el suelo tiene dos grados de libertad (Fig. 3.3b). Decimos en este caso que el movimiento es bidimensional. Un ave elige libremente hacia donde volar (Fig. 3.3c) y por lo tanto su movimiento de traslacin tiene tres grados de libertad. 33

3. Cinemtica Cinemtica de los movimientos traslatorios En lo que queda de este Captulo consideraremos solamente movimientos de traslacin2. Si no hay vnculos y si no se toman en cuenta las rotaciones del mvil, ste tiene 3 grados de libertad. A los fines prcticos cuando slo consideramos traslaciones todo objeto se puede considerar puntiforme, cualquiera sea su tamao, a condicin de elegir un punto del mismo y estudiar las traslaciones de ese punto. En el caso de un cuerpo extenso que se mueve en tres dimensiones (como una piedra que se ha arrojado) conviene elegir el centro de masa o baricentro del mismo, ya que como veremos ms adelante la descripcin del movimiento del baricentro es ms simple que la del movimiento de cualquier otro punto del cuerpo. Si consideramos un movimiento en una dimensin, como el desplazamiento de un tren sobre una va, lo podemos tratar como un objeto puntiforme aunque tiene muchos metros de longitud. La eleccin del punto representativo es arbitraria ya que todos los puntos del tren tienen un movimiento unidimensional y basta conocer la posicin de uno cualquiera de ellos (por ejemplo una marca sobre el paragolpes delantero derecho de la locomotora) para saber donde est ubicado el resto del tren. Trayectoria Nos interesa estudiar ahora cmo se produce el movimiento, cules son las magnitudes que lo describen y qu relaciones hay entre ellas. La primera nocin que podemos introducir es la de trayectoria. Como estamos estudiando traslaciones trataremos objetos puntiformes (si el mvil es extenso tomaremos en consideracin uno de sus puntos). A medida que transcurre el tiempo el mvil ocupa posiciones distintas, de modo que su posicin es funcin del tiempo, es decir
r = r (t )

(3.2)

La (3.2) es una ecuacin vectorial (equivalente a tres ecuaciones en trminos de las componentes de r) que describe la lnea que une los puntos por los que pasa el mvil a medida que transcurre el tiempo. Dicha lnea3 se denomina trayectoria del mvil.
L s(t) O O x1 x2 t1 t2 x3 t3 x

(a)

(b)

Fig. 3.4. Movimientos unidimensionales: (a) a lo largo de una curva, (b) segn una recta.

2 3

La cinemtica de las rotaciones de un cuerpo rgido se trata en el Captulo 10. Atencin a no confundir conceptos: todo movimiento sigue una trayectoria pero eso no quiere decir que sea

unidimensional. El vuelo de una mosca no es un movimiento unidimensional pese a que sigue una lnea, porque la mosca va donde quiere: no hay vnculos que la obliguen a seguir una trayectoria determinada. El movimiento es unidimensional slo cuando el mvil est obligado a seguir una lnea fijada de antemano.

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3. Cinemtica En general la trayectoria de un mvil es una curva en el espacio y puede ser muy complicada. Comenzaremos estudiando las trayectorias ms simples que son las que corresponden a movimientos unidimensionales, por ejemplo un movimiento a lo largo de una recta, o a lo largo de una lnea determinada como el de un tren a lo largo de la va (Fig. 3.4a). En este caso la ecuacin vectorial (3.2) se reduce a una nica ecuacin s = s(t ) , sonde s es el arco medido a lo largo de la lnea. Para fijar ideas consideraremos movimientos rectilneos, pero lo que se diga vale para todo movimiento unidimensional. Movimiento en una dimensin La Fig. 3.4b representa sucesivas posiciones de un mvil que se desplaza a lo largo de una recta. Podemos tomar un origen O y medir en cada instante t su posicin x. As x1, x2 , x3 , son las posiciones del mvil en t1, t2 , t3 , Esta es una manera de describir el movimiento. Una manera ms til de representarlo es mediante la lnea horaria (Fig. 3.5a). La lnea horaria del mvil es la lnea x = x (t ) que representa las sucesivas posiciones que ocupa en funcin del tiempo.
x x3 x2 x1 x Facultad Callao Tribunales 9 de Julio t1 t2 (a) t3 t Catedral

t
(b)

Fig. 3.5. Un mvil que se desplaza a lo largo de una recta: (a) lnea horaria que describe el movimiento; (b) lnea horaria de un tren subterrneo. La Fig. 3.5b representa la lnea horaria de un tren subterrneo que parte en t = 0 desde Catedral hacia Palermo. Los tramos horizontales donde la posicin no cambia durante un intervalo t representan los lapsos en que el tren est detenido en las estaciones. A partir del diagrama de lneas horarias podemos apreciar varias propiedades del movimiento, que comentaremos ahora. Velocidad La Fig. 3.6 muestra las lneas horarias de dos mviles que en el instante t1 estaban ambos en el punto x1 . El mvil A, que va ms ligero, llega a x2 en t2 , antes que el mvil B que llega a ese lugar recin en t2 ( t2 > t2 ). Se ve entonces que cuanto ms rpido es el mvil, tanto ms empi nada es la lnea horaria correspondiente, porque emplea menos tiempo en recorrer la misma distancia. Podemos hacer ms preciso este concepto definiendo la velocidad media como
v12 = x2 x1 x = t t2 t1

(3.3)

El subndice 12 y la barra indican que se trata de la velocidad media en el tramo 12.

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3. Cinemtica
x A B x2 x x2

Dx Dx
x1 a

x1 t1

Dt

Dt
t2 (a) t'2 t t1 (b) t2 t

Fig. 3.6. Velocidad media: (a) dos mviles que se desplazan de 1 a 2 con diferentes velocidades medias, (b) obtencin grfica de la velocidad media. Toda vez que se introduce una magnitud fsica corresponde especificar sus dimensiones y las unidades en que se mide. Claramente, de la definicin (3.3) resulta que
[v] = [l / t ]

(3.4)

y entonces las unidades de la velocidad sern cm/s en el sistema cgs, o bien m/s en el sistema MKS ( 1 m/s = 100 cm/s ). Cuando se viaja en automvil es usual medir la velocidad en km/h: 1 km/h = 1000 m = 0.2777 m/s = 27.77 cm/s 3600 s (3.5)

Los valores de x y t se pueden obtener del grfico de la lnea horaria si se conocen las escalas del mismo. La escala de distancias dir, por ejemplo, que 1 cm del grfico representa ex cm recorridos, la escala de tiempos dir que 1 cm del grfico representa et segundos. Luego

x = ex xg , t = et tg

(3.6)

donde xg y tg son las longitudes en cm de los respectivos segmentos, tal como se miden en el grfico por medio de una regla (ver Fig. 3.6b). Entonces:

v12 =

x ex xg ex = = tan ~ tan t et tg et

(3.7)

Luego la velocidad media es proporcional a la tangente del ngulo que forma la cuerda de la lnea horaria con el eje de las abscisas. La velocidad media es un concepto til como sabe quien viaja y quiere saber cundo llegar a destino, pero depende de dos posiciones y dos instantes de tiempo ( x1 , x2 y t1, t2 ) y no se relaciona de un modo sencillo con el tipo de movimiento. Por ejemplo la Fig. 3.7a muestra tres lneas horarias de 1 a 2 que tienen el mismo valor de v12 : (i) describe un mvil que empez yendo hacia x2 , se par, volvi hacia atrs, se par otra vez y se puso en movimiento muy ligero llegando finalmente a x2 ; (ii) es un movimiento bastante parejo

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3. Cinemtica de x1 a x2 ; (iii) es un movimiento que empez muy rpido, luego se fren y recorri lentamente la ltima parte del trayecto.
x x2 2 (iii) (i) (ii) x2 2 x

Dx
x1 1 t1 (a) 1 a

Dx Dt
t1 (b) t2 t

x1

Dt
t2 t

Fig. 3.7. (a) Tres mviles que se desplazan de A a B con igual velocidad media, (b) definicin de la velocidad instantnea. Un concepto mucho ms til es la velocidad instantnea. Consideremos la lnea horaria x = x (t ) de un mvil. Sea 1 el punto de la misma que corresponde a la posicin x1 que el mvil ocupa en t1. (Fig. 3.7b). Si 2 es un punto de la lnea horaria prximo a 1, se define como velocidad instantnea del mvil en el instante t1 a

v1 = lim 21 v12 = lim t 0

x dx = t dt t = t1

(3.8)

Si es la pendiente de la lnea horaria en 1 es evidente que v1 = (ex / et ) tan . En general definiremos la velocidad instantnea como la derivada de x (t ) con respecto del tiempo:

v=

dx dt

(3.9)

En lo sucesivo para referirnos a la velocidad instantnea omitiremos el calificativo y hablaremos de velocidad a secas. En general v variar de un punto a otro (en la Fig. 3.7b la pendiente de la lnea horaria es diferente en 2 de lo que es en 1, y por lo tanto v2 v1 ). Movimiento rectilneo uniforme Un caso muy simple de movimiento rectilneo es aqul en que la velocidad no vara con el tiempo ( v = cte.). La lnea horaria de un movimiento rectilneo uniforme (en lo sucesivo MRU por brevedad) es una recta cuya pendiente es proporcional a v (Fig. 3.8a) y su ecuacin es
x x0 =v t t0

(3.10)

de donde se tiene que

x = x 0 + v ( t t0 )

(3.11)

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3. Cinemtica
x v

x v(t t0) x0 t0 (a) t t t0 (b) v v(t t0) t t

Fig. 3.8. Movimiento rectilneo uniforme: (a) la lnea horaria x = x (t ) , (b) v = cte. Aceleracin Cuando v vara con t es til definir una magnitud que describa esa variacin. Anlogamente a como definimos la velocidad media y la velocidad instantnea para el caso en que la posicin vara con el tiempo podemos definir (Fig. 3.9a) la aceleracin media a como
a12 = v2 v1 v = t t2 t1

(3.12)

y la aceleracin instantnea (Fig. 3.9b) o aceleracin (a secas) como

a1 = lim t 0

v dv = t dt t = t1
v

(3.13)

v 2

v2

Dv
v1 1 b

Dt
t1 (a) t2 t

v1

b1

t1 (b)

Fig. 3.9. Aceleracin: (a) media, (b) instantnea. En general, definiremos la aceleracin como a= dv d 2 x = dt dt 2 38 (3.14)

3. Cinemtica En el MRU la velocidad es constante y entonces la aceleracin es nula en todo momento. De la definicin (3.14) podemos obtener las dimensiones de la aceleracin como

[a] = [v]/[t ] = [lt 2 ]

(3.15)

Las unidades de aceleracin sern el cm/s2 en el sistema cgs y el m/s2 en el sistema MKS. La unidad cgs de aceleracin se llama Galileo (abreviado gal) en honor al clebre fsico italiano. Naturalmente 1 gal = 1 cm/s2=102 m/s2. De la (3.14) resulta dv = a dt , de donde obtenemos

v = v0 + a(t )dt
t0

(3.16)

donde v0 = v(t0 ) . El clculo de la integral requiere conocer la aceleracin a como funcin del tiempo. Una vez calculada la velocidad podemos obtener la posicin ( x0 = x (t0 ) ) como

x = x0 + v(t )dt = x0 + v0 (t t0 ) + dt dt a(t )


t0 t0 t0

(3.17)

x x

v a(t t0) x0 t0 (a) a t t v0 t0 (b) t t

a a(t t0) t0 (c) t t

Fig. 3.10. Movimiento rectilneo uniformemente acelerado: (a) posicin, (b) velocidad, (c) aceleracin. 39

3. Cinemtica Movimiento uniformemente acelerado Un caso particularmente interesante (e importante) de movimiento acelerado es el movimiento uniformemente acelerado (MUA) que es aqul que tiene lugar cuando la aceleracin es constante. Si a = cte. de la (3.16) obtenemos de inmediato

v = v0 + a(t t0 )
y sustituyendo este resultado en la (3.17) resulta x = x0 + v0 (t t0 ) + 1 a(t t0 )2 2

(3.18)

(3.19)

que es la ecuacin que describe el MUA. En la Fig. 3.10 representamos la distancia recorrida, la velocidad y la aceleracin como funciones del tiempo para el MUA. En la misma se aprecia que x (t ) es una parbola, y(t ) es una recta y a es una recta paralela al eje de las abscisas.
z h t=0 v0 = 0

Fig. 3.11. Cada libre en el vaco. Cada libre en el vaco Un caso muy importante de MUA es la cada de los cuerpos bajo la accin de la gravedad. Se debe a Galileo el descubrimiento que todos los cuerpos que estn cerca de la superficie terrestre caen con una aceleracin constante. En realidad las cosas son ms complicadas debido a la presencia del aire, que ofrece resistencia al movimiento. Pero si se hace la experiencia en el vaco se observa que todos los cuerpos caen con una aceleracin constante, que adems es la misma para todos cualquiera sea su forma, su tamao y el material que los compone. Esta aceleracin recibe el nombre de aceleracin de la gravedad y se indica con g. Su valor depende del lugar de la Tierra en que nos encontramos y de la altura sobre el nivel del mar. En el Captulo 9 trataremos en detalle el problema de los valores de g. Pero para muchos clculos se puede tomar el valor aproximado 40

3. Cinemtica

g 980 gal = 9.8 m/s2

(3.20)

Consideremos un cuerpo que dejamos caer desde una altura h en el instante t = 0. Sea z la coordenada vertical medida a partir del suelo y positiva hacia arriba (ver Fig. 3.11). Las ecuaciones del movimiento se obtienen de las (3.18) y (3.19) con a = g , v0 = 0 y z0 = h ; resulta entonces v = gt , z = h 1 gt 2 2 El tiempo tc que tarda el cuerpo en caer desde h hasta el suelo est dado por (3.21)

tc = 2 h / g

(3.22)

Movimiento en tres dimensiones Cuando el mvil describe una trayectoria general r = r (t ) el movimiento se puede analizar, si se quiere, como la superposicin de tres movimientos unidimensionales considerando las proyecciones de r en una terna x, y, z; tendremos as que x = x (t ) , y = y(t ) , z = z(t ) . Para cada proyeccin se pueden entonces aplicar las consideraciones precedentes acerca del movimiento a lo largo de una recta. As definiremos las componentes x de la velocidad y de la aceleracin como vx = dx / dt y ax = dvx / dt = d 2 x / dt 2 , y anlogamente para las componentes y, z. Esta forma de proceder es til cuando ax no depende de y, z, y anlogamente para ay , az . Sin embargo es ms prctico y ms intuitivo describir el movimiento en forma vectorial. Si r = r (t ) podemos definir la velocidad como

v = lim t 0

r dr = =r t dt

(3.23)

Aqu el punto indica la derivada respecto del tiempo de q, donde q es una magnitud cualquiera escalar o vectorial. Obviamente v es tangente a la trayectoria. La aceleracin se define vectorialmente como
a= dv d 2r =v= 2 =r dt dt

(3.24)

donde dos puntos indican la derivada segunda de q respecto de t. Terna intrnseca Para estudiar la aceleracin conviene primero recordar algunas nociones de geometra. Sea una curva C en el espacio (ver Fig. 3.12) y sean P , P2 , P3 tres puntos de C. Como todos sabemos de 1 la geometra elemental, tres puntos cualesquiera no alineados definen un plano , y en ese plano definen un crculo C cuyo radio indicaremos con . Si desplazamos P , P2 , P3 con continuidad a 1 lo largo de C cambiar la orientacin de y tambin se modificarn C y . Si P , P2 , P3 tienden 1 a un nico punto P (es decir si P , P2 , P3 P ) el plano y el crculo C tienden a lmites 1 ( P) , C( P) y tiende a un valor ( P) . Con este paso al lmite podemos asociar a cada punto P de C un plano ( P) que se denomina plano osculador de C en P, un crculo C( P) que se llama crculo osculador de C en P y un radio de curvatura ( P) de C en P (Fig. 3.13). Se conocen frmulas que permiten hallar estos elementos dadas las ecuaciones de C, pero eso no nos 41

3. Cinemtica interesa ahora. Lo que aqu importa es solamente tener la imagen intuitiva del plano osculador, el crculo osculador y el radio de curvatura4 en cada punto de C.

P
C

C
r P1 P2 P3

Fig. 3.12. Tres puntos prximos de la trayectoria determinan un plano y un crculo. Usando estos conceptos podemos definir en cada punto de C una terna intrnseca (intrnseca porque est asociada a la curva misma) formada por tres ejes perpendiculares entre s (Fig. 3.14) cuyas direcciones identificaremos mediante tres versores t , n, b definidos de la manera si guiente: t es tangente a C en P, n es perpendicular a t y se dirige hacia el centro de C( P) y b = t n es perpendicular al plano osculador, de modo que t , n, b (en este orden) forman una terna derecha. El versor t se llama tangente, el n normal, y el b binormal de C en P.

P (P)
C(P) ` b P ` n

C (P)
r(P) ` t

Fig. 3.13. Plano osculador, crculo osculador y radio de curvatura de C en P. Velocidad y aceleracin en un movimiento curvilneo general Mediante la terna intrnseca es simple analizar la velocidad y la aceleracin cuando C r(t ) es la trayectoria de un mvil5. En efecto, de la Fig. 3.15 es evidente que (v es el mdulo de v):

v=

dr = vt dt

(3.25)

Una forma sinttica de expresar estos conceptos es decir que el crculo osculador es el crculo definido por tres

puntos de C infinitamente prximos, que el plano de ese crculo es el plano osculador y su radio el radio de curvatura.
5

No confundir el smbolo t que representa el tiempo con el smbolo que designa el versor tangente.

42

3. Cinemtica

` b(t)

` n(t)

` t(t)

r(t)

Fig. 3.14. Terna intrnseca.

C dr = vdt r(t)

` b

` n

` t

r(t +dt) O (a)

(b)

Fig. 3.15. La velocidad en un movimiento curvilneo general. La aceleracin se obtiene derivando respecto del tiempo la (3.25). Resulta
a= dv dt t +v dt dt

(3.26)

Para ver que significa la (3.26) tenemos que calcular dt / dt . Observando la Fig. 3.16 vemos que dt = d n y que d = v dt , por lo tanto
dt v = n dt
Sustituyendo en la (3.26) obtenemos finalmente (3.27)

a=

dv v 2 t+ n dt

(3.28)

43

3. Cinemtica

En general la aceleracin es la suma de dos trminos. El primero, ( dv / dt )t , se relaciona con la variacin del mdulo de v y se llama aceleracin tangencial porque est dirigido segn t . El segundo, (v 2 / )n , se llama aceleracin centrpeta porque al estar dirigido segn n apunta siempre hacia el centro (instantneo) de curvatura de la trayectoria. La aceleracin centrpeta cambia la direccin de la velocidad pero no su mdulo.

` n da r ` t' ` t (a)

` t' ` t

` ` dt = da n

rda

(b)

Fig. 3.16. Clculo de dt / dt .


Algunos ejemplos de movimiento Tiro oblicuo en el vaco Si en t = t0 lanzamos un proyectil desde un punto P ( x0 , y0 z0 ) con velocidad inicial v0 el mvil describir un movimiento uniformemente acelerado con la aceleracin a = gz = cte. La velocidad vale entonces

v = v0 g(t t0 ) z
Integrando la (3.29) obtenemos la ecuacin del movimiento: r = r0 + v0 (t t0 ) 1 g(t t0 )2 z 2

(3.29)

(3.30)

Sin prdida de generalidad podemos elegir el sistema de coordenadas de modo que v0 y = 0 y que en t = t0 el proyectil est en el plano y = 0 . Entonces la ecuacin vectorial (3.29) equivale a

vx = v0 x

, vy = 0 , vz = v0 z g(t t0 )

(3.31)

Del mismo modo la (3.30) equivale a las tres ecuaciones x = x0 + v0 x (t t0 ) , y = 0 , z = z0 + v0 z (t t0 ) 1 g(t t0 )2 2 (3.32)

La trayectoria del mvil es una parbola en el plano (x, z). El punto ms alto de la trayectoria se alcanza cuando vz = 0 . Esto ocurre para t = tm dado por t m = t0 + v0 z g (3.33)

44

3. Cinemtica La altura mxima que alcanza el proyectil vale

z m = z0 + 1 2

2 v0 z g

(3.34)

z zm v0 g z0 0 x0 x

Fig. 3.17. Tiro oblicuo en el vaco. Vamos a escribir los resultados (3.31)-(3.34) en forma universal expresndolos en trminos de los parmetros caractersticos del problema, que podemos elegir como g, v0 (el mdulo de la velocidad inicial) y 0 (la elevacin del tiro). A partir de ellos podemos definir las escalas de longitud, tiempo, velocidad y aceleracin del fenmeno como, respectivamente:
2 l* = v0 / g , t* = 2 v0 / g , v* = v0

, a* = g / 2

(3.35)

donde el factor

2 se puso por conveniencia. Sean x = x x0 , z = z z0 , t = t t0 y x = l * X , z = l * Z , t = t * T , v = v * V

(3.36)

Entonces nuestros resultados anteriores se escriben como

Vx = cos 0
y

, Vz = sen 0 2 T

(3.37)

X = 2 T cos 0

, Z = 2 T sen 0 T 2

(3.38)

de donde resultan los datos de la altura mxima del tiro en la forma


Tm = sen 0 2 , Xm = cos 0 sen 0 , Zm = sen 2 0 2

(3.39)

2 y por lo tanto Xm = 2 Zm (1 2 Zm ) . Si eliminamos T entre las (3.38) podemos obtener la ecuacin de la trayectoria en la forma

Z = X tan 0

X2 2 cos2 0

(3.40)

45

3. Cinemtica
85

0.5

75 65

0. 4

0. 3

55

0. 2

35 25 15 5
0. 1 0. 2 0. 3 0. 4 0. 5 0. 6 0.7 0.8 0.9 1.0

0. 1

45

Fig. 3.18. Trayectorias de tiros en el vaco correspondientes a disparos con diferentes elevaciones. El alcance Xa del tiro se obtiene poniendo Z = 0 en la (3.40) y resulta

Xa = sen 2 0

(3.41)

El tiempo de vuelo entre X = 0 y X = Xa es Ta = 2 sen 0 . De la (3.41) es evidente que el mximo alcance vale Xam = 1 y se obtiene para 0 = / 4 , despus de un tiempo de vuelo Tam = 1. En la Fig. 3.18 se muestran varias trayectorias para diferentes valores de 0 . Movimiento circular La trayectoria del movimiento circular es una circunferencia C de radio r y centro en O (Fig. 3.19). La posicin P del mvil se puede especificar dando el ngulo entre una direccin fija x y el vector r = rOP . Podemos definir la velocidad angular como

=
cuyas dimensiones son

d dt

(3.42)

[ ] = [ ]/[t ] = [t 1 ]

(3.43)

o sea las de la inversa del tiempo. Conviene definir el vector velocidad angular como un vector cuyo mdulo es , cuya direccin es la del eje de rotacin (la normal al plano de la trayectoria que pasa por O) y cuyo sentido es el sentido de avance de un tornillo de rosca derecha que gira en el sentido en que lo hace el mvil, de modo que , r, v (en este orden) forman una terna derecha. Observando la Fig. 3.19 est claro que

v = r
vectorialmente:

(3.44)

46

3. Cinemtica

v = r = rt

(3.45)

Para calcular la aceleracin derivamos la (3.45) recordando que r es constante y que la direccin de no cambia. Resulta entonces
a=r d dt t +r dt dt

(3.46)

Recordando la (3.27) tenemos que


dt v = n=n dt r

(3.47)

Luego

a=r

d t +2 rn dt

(3.48)

Tenemos pues una aceleracin tangencial (presente solo si vara en el tiempo) y una aceleracin centrpeta
ac = 2 r n = v2 n r

(3.49)

Estos resultados se podran haber obtenido de inmediato usando la (3.28).


w

O a r v P x

O da r rda = vdt

(a)

(b)

Fig. 3.19. Movimiento circular: (a) geometra del problema, (b) relacin entre y v. Movimiento circular uniforme Si no hay aceleracin tangencial se mantiene constante y slo tenemos aceleracin centrpeta, entonces la velocidad v mantiene constante su mdulo y slo cambia su direccin:

v = rt = vt

(3.50)

47

3. Cinemtica Para el movimiento circular uniforme es til definir el perodo, es decir el tiempo T que tarda el mvil en dar una vuelta. Claramente

T=

(3.51)

Otra magnitud til es la frecuencia, es decir la cantidad f de vueltas por unidad de tiempo:

f =

1 = T 2

(3.52)

En trminos de T y f la velocidad y la aceleracin centrpeta se escriben:


v= 2r = 2rf T , ac = 4 2 r 2 2 2 = 4 rf T

(3.53)

Movimiento en un plano Para describir un movimiento plano podemos emplear coordenadas polares con origen en un punto O. En tal caso especificaremos r dando su mdulo r y el ngulo que forma con una di reccin fija x. La trayectoria de un mvil se describe entonces dando r (t ) y (t ) . Claramente

d dt

(3.54)

es la velocidad angular de rotacin alrededor del origen (que no es en general el centro instantneo de giro). Por otra parte

vr =

dr dt

(3.55)

es la velocidad radial, es decir la velocidad con que el mvil se aleja del o se acerca al origen. En cada punto P de la trayectoria podemos definir dos versores r y (Fig. 3.20), el primero en la direccin radial y el segundo perpendicular al primero y en el sentido de creciente. Entonces

v = vr r + r
La aceleracin es

(3.56)

a=
Pero es fcil verificar que

dvr dr d d + vr + r r + vr +r dt dt dt dt

(3.57)

dr = , dt

d = r dt

(3.58)

Sustituyendo (3.58) en la (3.57) obtenemos la expresin de la aceleracin:

a = ( 2 r ) r + (2 vr + r ) r

(3.59)

48

3. Cinemtica
v vj ` j r j O trayectoria (a) ` r vr r j O MRU (b)

Fig. 3.20. Descripcin de un movimiento plano usando coordenadas polares: (a) componentes de la velocidad, (b) el movimiento rectilneo uniforme. Es interesante mostrar como se describe el movimiento rectilneo uniforme en coordenadas pola res. Puesto que a = 0 las componentes de la (3.59) son nulas. De a = 0 resulta 2 vr + r = 0 , 2 que multiplicado por r equivale a 2 r vr + r = 0 , o sea

d 2 d (r ) = (r v ) = 0 dt dt
La (3.60) implica que

(3.60)

r v = cte .

(3.61)

Se puede notar que la cantidad dA = (1 / 2)r v dt es el rea barrida por el radio vector OP en el intervalo dt. Luego la (3.61) expresa que OP barre reas iguales en tiempos iguales6. De ar = 0 y recordando la (3.61) obtenemos = 2 r = (r v )2 r 3 que significa que la acelerar 3. cin radial es inversamente proporcional a r Movimiento relativo de traslacin Nos interesa ahora analizar qu pasa cuando un mvil es visto por dos observadores distintos que se mueven el uno respecto del otro. Como se ve de la Fig. 3.21 la posicin del objeto A est dada por rA para el observador O y por rA para el observador O . Si rO es la posicin de O para el observador O, vale la relacin

rA = rA rO

(3.62)

En componentes, si x A , y A , z A son las coordenadas de A y xO , yO , zO son las coordenadas de O en el sistema x, y, z con origen en O, y si x , y , z son las coordenadas de A en un sisA A A tema con origen en O cuyos ejes x , y , z son paralelos a x, y, z, ser

Este es un caso particular de la Segunda Ley de Kepler, tambin llamada Ley de las reas, que estudiaremos en el

Captulo 7.

49

3. Cinemtica

x = x A xO , y A = y A yO , z = z A zO A A

(3.63)

Supongamos ahora que el mvil A se desplaza respecto de O con la velocidad v A y la aceleracin a A . El problema es: cmo ve este movimiento un observador ubicado en O que se mueve respecto de O con la velocidad vO y la aceleracin aO ?
A

rA r'A

O rO' O'

Fig. 3.21. La posicin depende del observador. Para averiguar esto basta derivar la (3.62) respecto del tiempo. Resulta entonces que

v = v A vO , a A = a A aO A

(3.64)

Estas son las frmulas que resuelven nuestro problema. Un caso importante es aqul en que aO = 0 , o sea que los observadores O y O se mueven el uno respecto del otro con velocidad constante (el movimiento relativo de O y O es rectilneo y uniforme). En este caso

v = v A vO , a A = a A , ( aO = 0) A

(3.65)

y ambos observadores encuentran que la aceleracin de A es la misma. Las transformaciones (3.65) se llaman transformaciones de Galileo. Movimiento relativo de rotacin Vamos a estudiar como se relaciona el movimiento de un objeto visto desde un sistema de referencia fijo con el que se observa desde un sistema de referencia rotante que gira respecto de con una velocidad angular . Este caso es importante porque corresponde a un observador situado sobre la Tierra, que como sabemos gira sobre su eje. Vamos a llamar x, y, z a los ejes fijos y x , y , z los ejes rotantes (indicaremos con prima una variable referida al sistema mvil y sin prima si est referida al sistema fijo). Si P es un punto fijo respecto de , que gira solidariamente con l respecto de , tendr en el sistema fijo la velocidad va = r . Esta va es la velocidad con que P es arrastrado por el sistema rotante. Si adems el mvil se mueve respecto de con la velocidad v su velocidad en el sistema fijo ser v = v + r Esta es la expresin que relaciona v con v . (3.66)

50

3. Cinemtica

y y'

v' wr

P r x' r r w ` r||w

` y' w ` ` z z'

` y

` x' ` x x

z z' (a) (b)

y' x' ` y' w v' ` x'

` z' ac = 2v'w z' (c)

Fig. 3.22. Movimiento relativo de rotacin: (a) la relacin entre las velocidades que se observan desde el sistema fijo y desde el sistema rotante, (b) componentes del vector posicin paralela y perpendicular a , (c) la aceleracin de Coriolis. Calculemos ahora las aceleraciones. Para ello tenemos que derivar respecto del tiempo los dos trminos del miembro derecho de la (3.66). Para calcular el primero recordemos que

v = v x x + v y y + vz z =

i = x , y , z

vi i

(3.67)

donde x , y , z son los versores correspondientes a los ejes rotantes, que naturalmente no son constantes sino que varan con el tiempo debido a la rotacin. Luego
dvi dv di i + vi = dt dt i = x , y , z dt i = x , y , z

(3.68)

51

3. Cinemtica Ahora

dvi i = a i = x , y , z dt

(3.69)

es la aceleracin que se observa desde el sistema rotante. Por otra parte di / dt = i puesto que los versores x , y , z rotan con velocidad angular . Luego

i = x , y , z

vi

di = v i = v dt i = x , y ,iz

(3.70)

Usando las (3.69) y (3.70) la (3.68) se escribe en la forma

dv = a + v dt
Derivando el segundo trmino de la (3.66) obtenemos

(3.71)

d d dr d ( r ) = r + = r +v dt dt dt dt
Recordando la (3.66) tenemos que

(3.72)

v = v + ( r )

(3.73)

Para evaluar el triple producto vectorial ( r ) ponemos r = r|| + r donde r|| y r son las partes de r paralela y perpendicular a . Evidentemente r = r . Adems usando la frmula del triple producto vectorial
A ( B C ) = B( A C ) C( A B)

(3.74)

tenemos que ( r ) = 2 r . Luego

d ( r ) = r + v 2 r dt
Por lo tanto reuniendo los dos trminos (3.71) y (3.75) de la aceleracin resulta

(3.75)

a = a 2 r + 2 v + r
De aqu podemos obtener la aceleracin que se observa en el sistema rotante:

(3.76)

a = a + 2 r + 2v + r

(3.77)

La frmula (3.77) expresa que la aceleracin observada desde el sistema rotante (que se llama aceleracin aparente) es igual a la aceleracin que se ve en el sistema fijo ms tres trminos: El primer trmino ( 2 r ) es la aceleracin centrfuga. Se la llama as porque tiene la direccin de r , es decir alejndose del eje de rotacin. Esta aceleracin existe aunque el objeto est en reposo en el sistema rotante (corresponde a la aceleracin centrpeta de arrastre).

52

3. Cinemtica El trmino 2v se llama aceleracin de Coriolis o aceleracin complementaria y es perpendicular a v y . Por efecto de la aceleracin de Coriolis un mvil que se mueve en el sistema rotante tiende a desviarse de la lnea recta. El ltimo trmino ( r ) depende de la aceleracin de la rotacin. Para ver mejor el significado de la aceleracin de Coriolis consideremos un movimiento rectilneo uniforme en el sistema fijo, visto desde un sistema rotante con = cte. En este caso a = 0 , v = cte. , = 0 y a = 2 r + 2v . Supongamos que el movimiento tiene lugar en un plano perpendicular a , que tomaremos como el plano de la Fig. 3.23, y que en t = 0 el mvil pasa por el origen (eje de rotacin). La Fig. 3.23a muestra la trayectoria en el sistema rotante y se indica como vara v debido a la aceleracin centrfuga y al trmino de Coriolis.

trayectoria en el sistema fijo

v'(t ) v'(t + dt) f q r trayectoria en el sistema mvil

` r

rw2 v'(t ) a' dt

v'(t + dt)

2v'w dt

(a)

(b)

Fig. 3.23. Un movimiento rectilneo uniforme visto desde un referencial rotante: (a) la trayectoria del mvil, (b) las componentes de la aceleracin. Empleando coordenadas polares r, en el sistema rotante las ecuaciones del movimiento son r = vt ,

= t

(3.78)

Eliminando el tiempo obtenemos la ecuacin de la trayectoria

r=

(3.79)

que describe una curva llamada espiral de Arqumedes. La velocidad en el sistema rotante no es, naturalmente, constante pues v = v r por la (3.66). Su mdulo vale v = v 2 + r 2 2 (3.80)

y el ngulo que forma con r est dado por


tan = r / v

(3.81)

53

3. Cinemtica La velocidad radial en el sistema rotante es vr = v cos y se mantiene constante. De all la construccin geomtrica de la Fig. 3.23b donde se muestra que la variacin de v se debe a los efectos de la aceleracin centrfuga 2 r ( = 2 r ) y la aceleracin de Coriolis. La Tierra como sistema de referencia La Tierra gira sobre un eje que pasa por los polos con una velocidad angular

2 7.27 10 5 radianes/s da sidreo

(3.82)

que podemos considerar constante. El radio de la Tierra (que es aproximadamente esfrica) vale rT 6400 km = 6.4 10 6 m . Efectos de la aceleracin centrfuga Para un observador en la superficie de la Tierra la aceleracin centrfuga vale

ac = 2 r = 2 rT cos r = 0.034 cos r ( m/s2 )

(3.83)

siendo la latitud geogrfica (Fig. 3.24a). Debido a esto la aceleracin aparente de la gravedad (la que observamos desde la Tierra) para un objeto en reposo difiere de la que vera un observador desde el espacio (Fig. 3.24b). La aceleracin centrfuga es nula en los polos y es mxima en el ecuador, donde su magnitud es de 3.4 gal (un 0.35% de g) y su direccin coincide con la de g (la vertical geomtrica). Salvo en los polos la aceleracin aparente de la gravedad g = g + ac difiere de g. La diferencia en mdulo es mxima (un 0.35%) en el ecuador. La vertical de la plomada (dada por g ) se desva hacia el ecuador respecto de la vertical geomtrica (dada por g) en un ngulo 1.78 10 3 sen 2 ; la desviacin mxima ocurre para = 45 y es de apenas 0.1. Efectos de la aceleracin de Coriolis Para un objeto en movimiento est presente tambin el trmino de Coriolis y entonces

a = a + 2 r + 2v = a + 0.034 cos r + 1.454 10 4 (v )


(MKS)

(3.84)

La aceleracin de Coriolis ( aCo ) conduce a varios efectos observables. Estos comprenden: La desviacin desde la vertical en la cada libre de un objeto. Como se puede ver fcilmente de la Fig. 3.25 el trmino conduce a una desviacin hacia el este respecto de la vertical. La desviacin de movimientos horizontales. Como se puede apreciar de la Fig. 3.26, un objeto que se mueve horizontalmente se tiende a desviar hacia la derecha en el hemisferio Norte y hacia la izquierda en el hemisferio Sur. Para movimientos horizontales v = v (cos + sen r ) de modo que la componente hori zontal de aCo es 2 (v )h = 2 sen v r = f v (v r ) donde f = 2 sen se denomina 4 parmetro de Coriolis. Para la Tierra f = 1.454 10 sen s 1 y aCo es pequea. Usando la (3.84) podemos estimar las desviaciones v / v producidas en un lapso t como v / v 1.454 10 4 t (s) . Luego para que sean apreciables la duracin del fenmeno tiene que ser larga.

54

3. Cinemtica
w N vertical geomtrica r q q r q

rw2

g'

rT

vertical segn la plomada

(a)

(b)

Fig. 3.24. Efecto de la aceleracin centrfuga para un observador terrestre: (a) la geometra del problema, (b) debido a la aceleracin centrfuga la vertical que indica una plomada no coincide con la vertical geomtrica del lugar. Consideremos la desviacin hacia el Este en la cada libre de un cuerpo desde 100 m de altura. De la (3.22) se obtiene t = tc = 4.51 s , de donde resulta una desviacin de 0.038, que implica que el cuerpo toca el suelo a una distancia de 6.5 cm del pie de la vertical. Este ejemplo muestra que cuando se trata de fenmenos cuya duracin no excede de pocos segundos los efectos de aCo se pueden ignorar. No es as sin embargo cuando t es largo. Consideremos un tiro de artillera para batir un blanco a 10 km de distancia. Usando las frmulas del tiro oblicuo y suponiendo que la elevacin del can es de 45 para obtener el mximo alcance se encuentra que el proyectil demora 45 s para llegar al blanco. Con este valor de t resulta una desviacin de 0.38 que implica que el proyectil llega a 65 m de distancia de donde se apunt. Luego si quiere dar en el blanco el artillero tiene que tomar en cuenta7 aCo . Notemos que v / v = 1 / Ro , donde Ro es el nmero de Rossby que se define como Ro = U/fL . El nmero de Rossby es la razn entre la magnitud de la aceleracin a y aCo y para flujos en gran escala es muy pequeo. Por ejemplo para corrientes marinas U 0.01 m/s , L 1000 km y f 10 4 s 1 luego Ro 10 4 . Al estudiar fenmenos como las corrientes marinas y atmosfricas es fundamental tomar en cuenta los efectos de la rotacin de la Tierra. La desviacin de movimientos horizontales explica el sentido de la circulacin de los vientos alrededor de los centros de baja presin (centros ciclnicos) que es antihorario en el hemisferio Norte y horario en el hemisferio Sur. El sentido de la circulacin de las corrientes marinas tambin se relaciona con la aceleracin de Coriolis.

Se debe tener presente que en estas groseras estimaciones de orden de magnitud ignoramos los efectos de la

resistencia del aire y del viento. En un clculo realstico estos efectos se deben tomar en cuenta.

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3. Cinemtica
w N N q O E O E ` r vertical segn la plomada v' ac = 2v'w w

S S

(a)

(b)

Fig. 3.25. Desviacin hacia el Este en la cada libre.


w N ac = 2v'w v' O E N E w

ac = 2v'w S v' O

baja presin

baja presin

(a)

(b)

Fig. 3.26. Desviacin de los movimientos horizontales por efecto de la aceleracin de Coriolis: (a) en el hemisferio Norte se produce una desviacin hacia la derecha y por ese motivo la circulacin ciclnica tiene sentido antihorario, (b) en el hemisferio Sur la desviacin es hacia la izquierda y la circulacin ciclnica es horaria.

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