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Modlisation vectorielle en triphas


Commande des machines triphases
Systmes mcatroniques asservis
3. Actionneurs : Commande des machines triphases
Valentin Gies
ENSTA
Valentin Gies ES 206 : Systmes mcatroniques asservis
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Modlisation vectorielle en triphas
Commande des machines triphases
Plan du cours
1
Modlisation vectorielle en triphas
Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
2
Commande des machines triphases
Machine synchrone:autopilotage scalaire
Machine synchrone:autopilotage vectoriel
Machine asynchrone:commande scalaire
Machine asynchrone:commande vectorielle
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Modlisation vectorielle en triphas
Commande des machines triphases
Objectif du cours
Commande directe des machines synchrones et
asynchrones :
Complexe.
Non linaire.
Objectifs:
Obtenir une commande en vitesse linaire du type de celle
des moteurs courant continu.
Maximiser lefcacit de la commande: optimisation du
couple instantan.
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Commande des machines triphases
Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
Modlisation des machines relles
Systme triphas quilibr:
Triphas: grandeurs dphases de
2
3
.
quilibr: G
a
(t ) + G
b
(t ) + G
b
(t ) = 0, grandeur G.
On note:
[v
abc
] =

v
1
v
2
v
3

, [i
abc
] =

i
1
i
2
i
3

et [
abc
] =

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Commande des machines triphases
Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
Modlisation des machines relles
Pourquoi le triphas?
Cration dun champ tournant polyphas.
Pourquoi ne pas utiliser du diphas (comme dans les
modles prsent au cours n

2)?
Diphas: 2 alimentations en tension en quadrature 4
ls dalimentation (i
1
+ i
2
= 0).
Triphas: 3 alimentations de tension en dcalage de 120

3 ls dalimentation (i
1
+ i
2
+i
3
= 0) donc pas besoin de
l de retour.
Autres avantages: rduits les harmoniques de rang 3.
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Commande des machines triphases
Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
Modlisation des machines relles
Systme triphas et champs tournant :
Expression des forces magntomotrices dans la direction OM:
F
a
(,t ) = Ki
a
(t )cos()
F
b
(,t ) = Ki
b
(t )cos(
2
3
)
F
c
(,t ) = Ki
c
(t )cos( +
2
3
)
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Commande des machines triphases
Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
Modlisation des machines relles
Expression des courants :
i
a
(t ) = I cos(t )
i
b
(t ) = I cos(t
2
3
)
i
c
(t ) = I cos(t +
2
3
)
Force magntomotrice rsultante:
F(,t ) =
3
2
K I cos(t )
Les 3 bobinages crent un champ tournant la vitesse .
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Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
Modlisation des machines relles
Systme triphas quilibr et asservissement :
Triphas quilibr systme li: G
c
= G
a
G
b
Grandeurs statoriques et rotoriques : Dphasage
spatio-temporel de =
r
t (angle entre le rotor et le
stator).
Lasservissement des grandeurs triphases non
transformes est inutilement complexe.
On introduit des transformations vectorielles pour
simplier le problme.
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Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
Transformations vectorielles
Transforme de Concordia (1)
Triphas quilibr systme li: G
c
= G
a
G
b
Ide: Rendre ce systme de tensions dcorrl.
Transforme de Concordia (matrice de passage orthogonale
[Co]) :

G
0
G

=
1

1 1 1

2
1

2
1

2
0

G
a
G
b
G
c

=
_
Co

G
a
G
b
G
c

Transforme inverse de Concordia ([Co]


1
) :

G
a
G
b
G
c

=
1

1

2 0
1
1

2
1
1

G
0
G

=
_
Co

G
a
G
b
G
c

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Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
Transformations vectorielles
Transforme de Concordia (2)
Proprits:
Permet de passer dun systme triphas un systme
diphas (en quadrature) + composante homopolaire.
Conserve les puissances.
Dcorrle la matrice de couplage inductif entre phases.
G
0
: composante homopolaire nulle si systme quilibr.
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Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
Transformations vectorielles
Matrice de rotation (1)
Concordia au stator : systme diphas axes xes OK
Concordia au rotor : systme diphas axes tournants
dpendant de .
Ide: Rendre le vecteur
_
G
0

au rotor indpendant de .
Matrice de rotation (matrice de passage orthogonale [()]) :

G
0
G
d
G
q

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

G
0
G

=
_
()

G
0
G

Matrice de rotation inverse ([()]


1
) :

G
0
G

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

G
0
G
d
G
q

=
_
()

G
0
G
d
G
q

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Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
Transformations vectorielles
Matrice de rotation (2)
Proprits:
Permet de passer dun systme diphas rotorique
tournant un systme diphas xe.
Conserve les puissances.
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Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
Transformations vectorielles
Transforme de Park (1)
Combinaison de la transforme de Concordia et de la rotation:
Transforme de Park (orthogonale) : [P] = [Co][()]

G
0
G
d
G
q

=
_
2
3

2
1

2
1

2
cos cos (
2
3
) cos ( +
2
3
)
sin sin(
2
3
) sin ( +
2
3
)

G
a
G
b
G
c

Transforme de Park inverse :[P]


1
= [()]
1
[Co]
1

G
a
G
b
G
c

=
_
2
3

2
cos sin
1

2
cos (
2
3
) sin(
2
3
)
1

2
cos ( +
2
3
) sin( +
2
3
)

G
0
G
d
G
q

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Commande des machines triphases
Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
Transformations vectorielles
Transforme de Park (2)
Proprits:
Permet de passer dun systme triphas rotorique
tournant un systme diphas xe.
Conserve les puissances.
G
0
: composante homopolaire nulle si systme quilibr.
Il existe une transforme de Park conservant les courants
(peu dintrt).
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Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
Transformations vectorielles
Transforme de Park (3) : Application une machine
Application une machine (synchrone ou asynchrone) :
Tensions statoriques dans une machine:
[v
abc
] = [R][i
abc
] +
d
dt
[
abc
]
[P]
1
[v
odq
] = [R][P]
1
[i
odq
] +
d
dt
_
[P]
1
[
odq
]
_
On multiplie par [P] pour passer dans le repre de Park :
[v
odq
] = [R][i
odq
] + [P]
d
dt
_
[P]
1
[
odq
]
_
[v
odq
] = [R][i
odq
] + [P]
d[P]
1
dt
[
odq
] +
d[
odq
]
dt
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Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
Transformations vectorielles
Transforme de Park (4) : Application une machine
On montre que:
[P]
d[P]
1
dt
=
d
dt

0 0 0
0 0 1
0 1 0

En projetant [v
odq
], on obtient alors :
v
o
= Ri
o
+
d
o
dt
= 0 (equilibre)
v
d
= Ri
d
+
d
d
dt

d
dt

q
v
q
= Ri
q
+
d
q
dt
+
d
dt

d
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Transformations vectorielles
Transformations vectorielles
Transforme de Park (5) : Application une machine
On obtient les puissances (active ou/et ractive) en multipliant
par le courant :
Ri
2
d
+ (
d
d
dt

d
dt

q
)i
d
Ri
2
q
+ (
d
q
dt
+
d
dt

d
)i
q
Termes en Ri
2
d
: dissipation thermique (P
J
)
Termes en
d
d
dt
i
d
et
d
q
dt
i
q
: puissance ractive (Q
e
).
Termes en
d
dt

d
i
q
et
d
dt

q
i
d
: puissance active (P
e
).
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Transformations vectorielles
Transformations vectorielles
Transforme de Park (5) : Application une machine
Finalement, la puissance active est gale :
P
e
=
d
dt

d
i
q

d
dt

q
i
d
or mcaniquement (p : nombre de paires de poles) :
P
e
= C
e
= C
e
1
p
d
dt
On a donc en liminant P
e
:
C
e
= p(
d
i
q

q
i
d
)
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Machine synchrone:autopilotage scalaire
Machine synchrone:autopilotage vectoriel
Machine asynchrone:commande scalaire
Machine asynchrone:commande vectorielle
Machine synchrone : commande scalaire
On considre une Machine Synchrone Aimants Permanents
(MSAP) ples lisses :
Rq : Dans une machine ples lisses, la valeur de linductance de
chacun des enroulements statoriques ne varie pas lorsque le rotor
tourne (les lignes de champs sont toujours canalises de la mme
manire).
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Machine synchrone:autopilotage scalaire
Machine synchrone:autopilotage vectoriel
Machine asynchrone:commande scalaire
Machine asynchrone:commande vectorielle
Machine synchrone : autopilotage scalaire (2)
Tensions statoriques dans une machine synchrone:
[v
abc
] = R[i
abc
] +
d
dt
[
abc
]
[v
abc
] = R[i
abc
]+

L M M
M L M
M M L

. .
d
dt
[i
abc
] +
d
dt

cos
cos
2
3
cos +
2
3

f
. .
Inductances statoriques Flux
f
au stator
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Machine synchrone:autopilotage scalaire
Machine synchrone:autopilotage vectoriel
Machine asynchrone:commande scalaire
Machine asynchrone:commande vectorielle
Machine synchrone : autopilotage scalaire (3)
On montre (voir plus loin) que le couple moteur est de la forme:
C = k
f
I sin
Pour piloter la machine il faut maintenir langle une valeur
permettant dobtenir le couple souhait Autopilotage
on observe de manire piloter les courants [i
abc
] avec un
dcalage dangle x.
Le pilotage se fait par asservissement des courants sur leur
consignes.
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Machine synchrone:autopilotage scalaire
Machine synchrone:autopilotage vectoriel
Machine asynchrone:commande scalaire
Machine asynchrone:commande vectorielle
Machine synchrone : autopilotage scalaire (3)
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Machine synchrone:autopilotage scalaire
Machine synchrone:autopilotage vectoriel
Machine asynchrone:commande scalaire
Machine asynchrone:commande vectorielle
Machine synchrone : autopilotage scalaire (4)
Intrt de lautopilotage (scalaire ou vectoriel) :
Permet de raliser une commande en vitesse de la
machine.
Fort couple au dmarrage
Inconvnients de lautopilotage scalaire:
Lasservissement se fait sur des courants sinusodaux
performances mdiocres et difcile implanter en temps
rel.
La transforme de Park permet de transformer les courants
sinusodaux [i
abc
] en courants constants [i
odq
] : on commande
alors la norme dun vecteur courant Contrle vectoriel
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Machine synchrone:autopilotage scalaire
Machine synchrone:autopilotage vectoriel
Machine asynchrone:commande scalaire
Machine asynchrone:commande vectorielle
Machine synchrone : autopilotage vectoriel (1)
On considre une Machine Synchrone Aimants Permanents
(MSAP) ples saillants (utilise en mcatronique) :
Rq: La saillance des ples (dissymtrie) va faire varier priodiquement (
chaque demi-tour) la valeur de linductance de chacun des enroulements
statoriques (selon que lignes de champs sont canalises ou non).
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Machine synchrone:autopilotage vectoriel
Machine asynchrone:commande scalaire
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Machine synchrone : autopilotage vectoriel(2)
Tensions statoriques dans une machine synchrone:
[v
abc
] = R[i
abc
] +
d
dt
[
abc
]
[v
abc
] = R[i
abc
] +

L M M
M L M
M M L

d
dt
[i
abc
] +
d
dt

cos
cos
2
3
cos +
2
3

f
+

L
s
cos(2) L
s
cos 2( +
2
3
) L
s
cos 2(
2
3
)
L
s
cos 2( +
2
3
) L
s
cos 2(
2
3
) L
s
cos 2
L
s
cos 2(
2
3
) L
s
cos 2 L
s
cos 2( +
2
3
)

. .
d
dt
[i
abc
]
Inductances dues aux poles saillants
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Machine synchrone:autopilotage vectoriel
Machine asynchrone:commande scalaire
Machine asynchrone:commande vectorielle
Machine synchrone : autopilotage vectoriel (3)
On applique la transforme de Park :
[v
odq
] =

R + sL
0
0 0
0 R + sL
d
L
q

0 L
d
R + sL
q

[i
odq
] +

0
s
f
0

avec :
L
0
= L + 2M L
d
= L M +
3
2
L
s
L
q
= L M
3
2
L
s
s
d
dt
(Laplace) =
d
dt
Rq : On note que la transforme de Park permet de simplier la
matrice des inductances et de ne plus la faire dpendre de langle .
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Machine asynchrone:commande scalaire
Machine asynchrone:commande vectorielle
Machine synchrone : autopilotage vectoriel (4)
En introduisant les ux de Park [
odq
] on obtient :
[v
odq
] =

R 0 0
0 R 0
0 0 R

[i
odq
] +

s 0 0
0 s
0 s

[
odq
]
avec
o
= L
0
i
o
,
d
= L
d
i
d
+
f
,
q
= L
q
i
q
.
On en dduit lexpression du couple:
C
e
= p(
d
i
q

q
i
d
)
= p((L
d
i
d
+
f
)i
q
(L
q
i
q
)i
d
)
C
e
= p(
f
i
q
+ (L
d
L
q
)i
d
i
q
)
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Machine asynchrone:commande scalaire
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Machine synchrone : autopilotage vectoriel (5)
C
e
= p(
f
i
q
+ (L
d
L
q
)i
d
i
q
)
L
d
= L
q
si la saillance est nulle (invariance du rotor par
rotation) L
s
= 0 et les termes en cos(2) disparaissent.
On retrouve une expression du couple du type:
C
e
= p(
f
i
q
) = B
0
SI sin(), avec langle entre laimant
et le champ tournant.
En pratique: L
q
> L
d
le courant i
d
doit tre maintenu
0 pour avoir un couple maximal : commande vectorielle.
Le rglage du couple se fait via le ux ou le courant i
q
.
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Machine synchrone : autopilotage vectoriel (6)
Autopilotage dune machine synchrone par commande vectorielle.
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Machine synchrone : autopilotage vectoriel (7)
Intrt de lautopilotage vectoriel :
Permet de raliser une commande en vitesse de la
machine.
Lasservissement de fait sur des grandeurs xes dans le
temps ([i
odq
]).
Une machine synchrone autopilote vectoriellement est
techniquement suprieure en tous points une MCC de
mme puissance (couple de dmarrage, prcision, ...)
Inconvnients de lautopilotage vectoriel :
Ncessit davoir un contrleur de type DSP pour raliser
les transformations de Park.
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Machine asynchrone : commande scalaire
On considre une Machine Asynchrone cage dcureuil :
Rq : Dans une machine asynchrone cage dcureuil, les spires au
rotor sont constitues par des barres de fer entourant le rotor et
formant une cage cylindrique appele cage dcureuil.
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Machine asynchrone : commande scalaire (2)
Enroulements dans une machine asynchrone:
Tensions statoriques dans une machine asynchrone:
[v
s abc
] = R
s
[i
s abc
] +
d
dt
[
s abc
]
Tensions rotoriques (court-circuit) dans une machine asynchrone:
[v
r abc
] = R
r
[i
r abc
] +
d
dt
[
r abc
] = [0]
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Machine asynchrone : commande scalaire (2)
_
[V
s
]
[V
r
]
_
= R
_
[I
s
]
[I
r
]
_
+
d
dt
_
[L
s
] [M
sr
]
[M
sr
] [L
s
]
_ _
[I
s
]
[I
r
]
_
avec
[L
s
] =

l
s
M
s
M
s
M
s
l
s
M
s
M
s
M
s
l
s

[L
r
] =

l
r
M
r
M
r
M
r
l
r
M
r
M
r
M
r
l
r

[M
s
r ] = [M
r
s] = M
sr

cos () cos ( +
2
3
) cos (
2
3
)
cos (
2
3
) cos () cos ( +
2
3
)
cos ( +
2
3
) cos (
2
3
) cos ()

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Machine asynchrone : commande scalaire (3)
On montre que le couple moteur moyen est gal :
< C >= 3p
s

2
s
R
g
_
_
R
g
_
2
+ (N
s
)
2
_
= 3p
2
s
R

r
_
_
R

r
_
2
+ (N)
2
_
avec N =
_
L
r

M
2
L
s
__
L
s
M
_
2
M =
2
3
M
sr
R = R
r
_
L
s
M
_
2
Le couple peut tre rgl entre autres par :
Le ux statorique (via la tension dalimentation par exemple)
La pulsation
s
dalimentation.
La rsistance rotorique (automatique grce leffet de peau sur
un rotor cage profonde)
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Evolution du couple pour diverses tensions et frquences dalimentation.
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Machine asynchrone:commande scalaire
Machine asynchrone:commande vectorielle
Machine asynchrone : commande scalaire (3)
Pour une pulsation dalimentation
s
donne et ux constant,
le couple est maximal lorsque la valeur du glissement vaut :
g =
R
N
s
Ce qui nous donne:

s
=
r
+
R
N
Il faut donc asservir la vitesse du champ tournant statorique sur
la vitesse de rotation de la machine pour maximiser le couple:
On utilise un autopilotage scalaire permettant dasservir les
tensions statoriques V
abc
.
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Modlisation vectorielle en triphas
Commande des machines triphases
Machine synchrone:autopilotage scalaire
Machine synchrone:autopilotage vectoriel
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Machine asynchrone:commande vectorielle
Machine asynchrone : commande scalaire (4)
Intrt de la commande scalaire:
Permet de raliser une commande en vitesse de la
machine.
Fort couple au dmarrage
Inconvnients de la commande scalaire:
Lasservissement se fait sur des courants sinusodaux
performances mdiocres et difcile implanter en temps
rel.
La transforme de Park permet de transformer les courants
sinusodaux [i
abc
] en courants constants [i
odq
] : on commande
alors la norme dun vecteur courant Contrle vectoriel
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Machine asynchrone:commande vectorielle
Machine asynchrone : commande vectorielle (1)
Rappel : Tensions dans une machine asynchrone
_
[V
s
]
[V
r
]
_
= R
_
[I
s
]
[I
r
]
_
+
d
dt
_
[L
s
] [M
sr
]
[M
sr
] [L
s
]
_ _
[I
s
]
[I
r
]
_
Aprs application de la transforme de Park, on a:

V
sd
V
sq
V
rd
V
rq

R
s
R
s
R
r
R
r

i
sd
i
sq
i
rd
i
rq

+
d
dt

sd

sq

rd

rq

sq

sd

rq

rd

avec
sd
= L
s
I
sd
+ Mi
rd
,
sq
= L
s
I
sq
+ Mi
rq
,
rd
= L
r
I
rd
+ Mi
sd
. On choisit la
rfrence dangle au rotor pour avoir
rq
= 0.
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Machine asynchrone : commande vectorielle (2)
Les enroulements au rotor sont en court-circuit, on a donc :
V
rd
= R
r
i
rd
+
d
rd
dt
= 0
V
rq
= R
r
i
rq
+
r

rd
= 0
En remplaant i
rd
par
1
L
r
(
r
d Mi
sd
) et i
rq
par
Mi
sq
L
r
, on obtient :

r
d
rd
dt
+
rd
= M i
sd

rd
= M i
sq
Le ux rotorique (
rd
) est x par le courant i
sd
(
r
= L
r
/R
r
100ms).
A
rd
x, la pulsation rotorique
r
(et donc le glissement) sont
xs par i
sq
.
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Machine asynchrone : commande vectorielle (3)
Expression du couple moteur dans le repre de Park :
C
e
= p(
sd
i
sq

sq
i
sd
)
avec sd = L
s
i
sd
+
_
M
L
r
_

rd
, sq = L
s
i
sq
et = 1
M
2
L
r
L
s
.
On obtient donc :
C
e
= p
_
M
L
r
_

rd
i
sq
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Machine asynchrone : commande vectorielle (4)
Commande vectorielle dune machine asynchrone:
C
e
= p
_
M
L
r
_

rd
i
sq
On xe le ux
rd
une valeur constante (nominale)
laide de i
sd
.
On rgle le couple la valeur souhaite laide de i
sq
.
La vitesse du champ tournant
s
est xe par la mesure
de et par lestimation de
r
laide dun modle du
moteur (
r
=
M i
sq

rd
).
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Machine asynchrone : commande vectorielle (5)
Commande vectorielle dune machine asynchrone: schma
synoptique
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Machine asynchrone : commande vectorielle (5)
Intrt de la commande vectorielle:
Permet de raliser une commande en vitesse de la
machine.
Lasservissement de fait sur des grandeurs xes dans le
temps.
Le rglage du ux et celui du couple sont distincts.
Une machine asynchrone pilote en commande vectorielle
est techniquement suprieure en tous points une MCC
de mme puissance (couple de dmarrage, prcision, ...)
Inconvnients de la commande vectorielle:
Ncessit davoir un contrleur de type DSP pour raliser
les transformations de Park.
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Bibliographie
Convertisseurs statiques. Modlisation et commande de la machine
asynchrone. Caron Hautier. (Technip)
Introduction lelectrotechnique approfondie. Sguier, Notelet et
Lesenne (Tec et Doc).
Convertisseurs de llectronique de puissance (Tomes 1, 2, 3, 4).
Sguier (Tec et Doc).
Techniques de lingnieur (http://www.techniques-ingenieur.fr)
Commande lectronique des moteurs lectriques. M. Pinard (Dunod).
Valentin Gies ES 206 : Systmes mcatroniques asservis