UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE SAN LUIS POTOSÍ FACULTAD DE INGENIERÍA

Apuntes para la materia de

CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS

ÁREA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
ING. ARTURO CASTILLO RAMÍREZ

PREFACIO El propósito de estos apuntes es presentar una exposición que cubra el contenido del programa de la materia de Cinemática de las Máquinas que se imparte en el Área Mecánica y Eléctrica de la Facultad de Ingeniería de la UASLP, como un requisito previo a estudios específicos y avanzados encaminados al diseño mecánico. En este texto se utiliza de forma amplia el método de análisis gráfico por considerarse que el cálculo gráfico es básico y fácil de usar y casi siempre resulta el método más rápido para verificar los resultados del cálculo de máquinas. Se ha procurado utilizar indistintamente unidades inglesas y del Sistema Internacional de Unidades (SI) para que el estudiante se familiarice con ambos sistemas. Algunos temas que se consideran relevantes, se ampliaron con información que no se contempla específicamente en el programa de la materia, pero que enriquece su contenido. Agradezco la aprobación de este proyecto a mis compañeros de la Academia de Mecánica del Área Mecánica y Eléctrica y el apoyo de las Autoridades de la Facultad de Ingeniería y del Fondo de Apoyo a la Docencia (FAD) de la UASLP, para la elaboración de este material didáctico.

Arturo Castillo Ramírez Enero de 2005

Rev. jun-05

ÍNDICE 1. 1.1 1.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.4 2. 2.1 2.2 2.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 3. 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.2 3.3 3.4 3.5 4. 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 5. 5.1 5.2 INTRODUCCIÓN GENERAL Análisis y síntesis Ciencia de la Mecánica Terminologías Definición de máquina, mecanismo y estructura. Los componentes de las máquinas La estructura de las máquinas La actividad y formación del ingeniero en el campo de la maquinaría ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS Conceptos básicos topológicos Par cinemático Cadenas cinemáticas Mecanismo Ciclo, periodo, fase y transmisión de movimiento Clasificación de los mecanismos en función de sus movimientos Movilidad o número de grados de libertad de un mecanismo plano Inversión cinemática. MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS Mecanismo de cuatro barras articuladas. Ley de Grashof Ventaja mecánica Análisis de posición Curvas del acoplador Mecanismos de línea recta Mecanismos de retorno rápido. Ruedas de cámara. Mecanismos de movimiento intermitente CENTROS INSTANTÁNEOS Generalidades Localización de centros instantáneos. Teorema de Kennedy Número de centros instantáneos. Cuadro articulado Centros instantáneos para el mecanismo de corredera biela y manivela Tabulación de centros instantáneos Centrodas o Curvas Polares VELOCIDAD Y ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO Velocidades de los centros instantáneos Velocidades lineales por resolución

Página 1 1 2 4 4 6 8 9 12 12 14 19 21 25 25 28 33 36 36 37 39 41 44 45 46 50 51 58 58 59 61 62 62 63 64 67 72 75 80

5.3 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.5 5.5.1 6. 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 7 7.1 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.3 7.4 7.5 7.5.1 7.5.2 7.5.3 7.5.4 7.5.5 7.6 7.7 7.8 7.9 8. 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6

Velocidades angulares Método de imagen La imagen de velocidad Imagen de aceleraciones Construcción gráfica de la aceleración normal Aceleración Coriolis Procedimiento general para resolver problemas por la Ley de Coriolis MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA Generalidades Primera inversión. Cadena con par en deslizamiento Segunda inversión Tercera inversión. Mecanismo de limadora Cuarta inversión. Cadena con corredera fija LEVAS Levas Diseño del perfil Velocidad constante Aceleración constante Movimiento armónico simple Movimiento cicloidal Selección del movimiento Construcción del perfil de la leva Leva plana o disco Varilla de punzón Varilla con rodaja Varilla con cara plana o plato Ángulo de presión de la leva Diámetro del círculo base Leva de retorno positivo Levas tipo cilíndrica Levas de arco circular Varillas primarias y secundarias CONTACTOS CON RODAMIENTO Condiciones para contactos con rodamiento Relación de velocidad angular Transmisiones friccionales Disco y rodillo Construcción del perfil Rodamiento de dos elipses iguales

83 84 85 88 90 99 103 113 113 114 123 124 127 131 131 134 135 136 139 140 141 143 144 144 146 149 152 153 154 156 156 158 162 162 163 164 165 166 167

12 10.5 Relación de velocidad de conos que ruedan ENGRANES Los engranes Clasificación de los engranes Relación de velocidad Terminología de los engranes Paso Ley fundamental del engranaje Acción con deslizamiento de los dientes Perfil del diente Dientes cicloidales Dientes evolventes o de involuta Producción de ruedas dentadas Perfiles de dientes normalizados TRENES DE ENGRANES Valor del tren Un tren de engranaje simple Un tren de engranaje compuesto Trenes de engranaje recurrentes compuestos Trenes de engranes epicicloidales o planetarios Trenes epicicloidales que no tienen un engrane fijo Aplicaciones de trenes de engranaje epicicloidales Bibliografía 169 176 176 177 181 181 184 186 188 189 190 194 200 203 210 210 210 212 213 215 220 223 229 .3 10. 10.8.4 10.1 10.8 9.4 9.1 10.9 9.3 9.1 10.2 9.11 9.7 9.6 9.3.4.10 9.7 9. 9.1 9.5 9.2 10.

El concepto comprendido en el término “diseño” podría llamarse más propiamente “síntesis” o sea. y cómo se satisfarán? ¿Cuál será el costo para el consumidor. Requiere imaginación. Por ejemplo. para diseñar un nuevo motor. intuición.1 Análisis y síntesis En el estudio de los sistemas mecánicos el diseño y el análisis son dos aspectos completamente distintos. el proceso en su conjunto es por su propia naturaleza. ¿Cuál es la relación entre el movimiento del pistón y el del cigüeñal? ¿Cuáles serán las velocidades de deslizamiento y las cargas en las superficies lubricadas y qué lubricantes existen para este fin? ¿Qué cantidad de calor se generará y cómo se enfriará el motor? ¿Cuáles son los requisitos de sincronización y control. Aunque existen muchas fases dentro del proceso de diseño que es factible plantear de un modo científico y bien ordenado. tanto por lo que respecta a la compra inicial como en lo referente al funcionamiento y mantenimiento continuos? ¿Qué materiales y métodos de fabricación se emplearán? ¿Qué economía de combustible se tendrá? ¿Cuál será el ruido y cuáles las emisiones de salida o escape? ¿Satisfarán estos últimos los requisitos legales? Aunque éstas y muchas otras preguntas importantes se deben responder antes de que el diseño llegue a su etapa final. El papel de la ciencia dentro del proceso de diseño sirve sencillamente para proveer las herramientas que utilizarán los diseñadores para poner en práctica su arte. es necesario reunir personas de las más diversas especialidades para producir un diseño adecuado y hacer acopio de muchas ramas de la ciencia. composiciones de los materiales y disposiciones de las piezas de tal modo que la máquina resultante desempeñe las tareas prescritas. el ingeniero en automovilismo debe dar respuesta a muchas preguntas interrelacionadas. tanto un arte.CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN GENERAL El diseño de una máquina moderna es a menudo muy complejo. 1. Diseño es el proceso de establecer tamaños. como una ciencia. el proceso de idear un patrón o método para lograr un propósito dado. sentido común y experiencia. creatividad. Mediante el proceso de síntesis se busca un mecanismo que produzca un movimiento requerido. formas. Es precisamente en el proceso de .

Se trata de técnicas que permiten que el diseñador examine en forma crítica un diseño ya existente o propuesto con el fin de determinar si es adecuado para el trabajo de que se trate. § Novi comment. 20. Estática y Dinámica. sin embargo. incluso al grado de pasar por encima de las predicciones matemáticas. suelen constituir un auxiliar extraordinario para decidir entre varias alternativas. por sí solo. 1775. Es preciso tener siempre en mente que aunque la mayor parte de los esfuerzos realizados se dediquen al análisis. El análisis es una simple herramienta y. también en “ Theoria motus corporum”. Acad. es decir. Por ende. el diseño de una máquina o un sistema. Como se ilustra en la figura 1. es tan vital que se usará inevitablemente como uno de los pasos en el proceso de diseño. y la Dinámica se refiere a los sistemas que cambian con el tiempo. las herramientas científicas no pueden tomar decisiones suplantando a los diseñadores.. § Estos dos aspectos de la dinámica se reconocieron posteriormente como las ciencias diferentes denominadas Cinemática (del vocablo griego kinema. Por ende.1 la dinámica también está constituida por dos disciplinas generales que Euler fue el primero en reconocer como entidades separadas. Petrop. La Estática trata del análisis de sistemas estacionarios. Es probable que el conjunto más abundante de métodos científicos de que dispone el diseñador quede dentro de la categoría denominada “análisis”. respectivamente. en 1775. el tiempo y las fuerzas. que significa movimiento) y Cinética que se ocupan. . y se divide en dos partes. de aquellos en que el tiempo no es un factor determinante. vol. Sin embargo. Cuando éstos se aplican en forma correcta ofrecen información más exacta y digna de confianza para juzgar un diseño que se pueda lograr a través de la intuición o el cálculo. es decir. del movimiento y de las fuerzas que lo producen. 1. 1790. no es una ciencia creativa sino más bien de evaluación y clasificación de cosas ya concebidas. la meta real es la síntesis. éstos tienen todo el derecho de poner en práctica su imaginación y capacidad creativa.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS INTRODUCCIÓN GENERAL 2 evaluación de varias alternativas interactuantes que los diseñadores se enfrentan a la necesidad de un gran número de instrumentos matemáticos y científicos.2 Ciencia de la Mecánica Mecánica es la rama del análisis científico que se ocupa de los movimientos. el análisis.

Es decir. por ende. el desplazamiento. En tal situación. dependen de las fuerzas ejercidas sobre ellos. por consiguiente. y luego. el estudio de la fuerza y el movimiento se debe realizar en forma simultánea. éstas se diseñan casi siempre con materiales más o menos rígidos y manteniendo en un mínimo sus deformaciones. una vez que se ha realizado el análisis dinámico. se suele diseñar las piezas de manera que esta suposición se justifique. .CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS INTRODUCCIÓN GENERAL 3 El problema inicial en el diseño de un sistema mecánico es. la Cinemática es el estudio de la posición. la comprensión de su cinemática. Por lo tanto. aunque todas las piezas de máquinas reales son flexibles en cierto grado. cuando las cargas se conocen.1. Es preciso observar con cuidado que Euler basó su división de la dinámica en cinemática y cinética basándose en la suposición de que deben tratar con cuerpos rígidos. De manera más específica. Esta es una suposición de gran importancia que permite que ambos aspectos se traten por separado. la velocidad y la aceleración. Por fortuna. incrementando notablemente con ello la complejidad del análisis. al analizar el funcionamiento cinemático de una máquina es práctica común suponer que las deflexiones son despreciables y que las piezas son rígidas. Cinemática es el estudio del movimiento independientemente de las fuerzas que lo producen. Ciencia de la Mecánica. sus movimientos. la rapidez. MECÁNICA ESTÁTICA DINÁMICA CINEMÁTICA CINÉTICA Figura 1. la rotación. En el caso de cuerpos flexibles las formas mismas de los cuerpos y. Este texto se concentrará en los aspectos cinemáticos que surgen en el diseño de sistemas mecánicos. la cinemática de las máquinas y los mecanismos es el foco de atención principal.

define una máquina “como una combinación de cuerpos resistentes de tal manera que. § . debido. “Reuleaux.3. Una máquina siempre debe ser abastecida con energía de una fuente externa. dirigir o regular la acción de una fuerza”. En un mecanismo. pocas son las que pueden definir con claridad lo que se puede entender por máquina. Kennedy. esta máquina transforma un tipo de energía a otro. En una máquina. mecanismo y estructura Aun cuando prácticamente todas las personas usan cotidianamente gran número de máquinas. se lee el diccionario de la Real Academia Española de la Lengua.1 Definición de máquina. transforma la energía de presión del gas en trabajo mecánico entregándolo en el cigüeñal.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS INTRODUCCIÓN GENERAL 4 1.3 Terminologías 1. Así. Según Reuleaux§. trabajo y potencia describen los conceptos predominantes. los términos fuerza. También define un mecanismo como una “combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo. Un mecanismo es una combinación de cuerpos rígidos. especialista alemán en cinemática cuyo trabajo marcó el principio de un estudio sistemático de la cinemática. enfocado a la transformación del movimiento. para nuestro estudio utilizaremos los siguientes conceptos: Una máquina es una combinación de cuerpos rígidos. momento de torsión (o par de motor). las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encausar para realizar un trabajo acompañado de movimiento determinado”. 1876. Ver A. conectados por medio de articulaciones que les permiten un movimiento relativo definido y son capaces de transmitir o transformar energía.B. y cuyo propósito es transformar el movimiento. a su gran complejidad y a los diferentes enfoques que se le puede dar a la propia máquina. Londres. Un motor de combustión interna es un ejemplo de una máquina. Ni siquiera los especialistas en este campo han llegado a una definición clara y única de este concepto. conectados por medio de articulaciones que les permiten un movimiento relativo definido. “máquina es cualquier artificio que sirve para aprovechar. aunque puede transmitir la potencia de una fuerza. Macmillan.” Debido a estas diferencias.W. Su utilidad consiste en su habilidad para alterar la energía suministrada y convertirla eficazmente para el cumplimiento de un servicio deseado. Kinematics of Machinery”. el concepto predominante F. por medio de ellos. entre otras cosas. Reuleaux (1829-1905).

Una estructura (como por ejemplo. etc. incluyendo los de formación. no tiene movimientos relativos entre sus miembros. desde la vida cotidiana hasta los sectores productivos y de servicios. el conjunto de las piezas de un reloj. que es también una combinación de cuerpos (rígidos) resistentes conectados por medio de articulaciones. tal vez pueda moverse de un lado a otro y. construyen y utilizan. Cuando se habla de un mecanismo. El modelo en funcionamiento de cualquier máquina. Existe una analogía directa entre los términos estructura.1. Ambas consideraciones hacen que las máquinas modernas adquieran diversas configuraciones y características según el entorno sociopolítico y económico en el que se diseñan. Modernamente la máquina se considera el resultado de un diseño (de una construcción) en el que intervienen dos grupos de factores: uno de naturaleza puramente mecánica (las piezas y los mecanismos que la constituyen) y otros de naturaleza no mecánica (estética. y el factor importante lo forman los movimientos producidos. por que la energía transmitida es muy poca. la vida sería realmente imposible. Con los notables avances realizados en el diseño de instrumentos. precisamente lo suficiente para sobreponer la fricción. mientras que las máquinas y mecanismos lo tienen. En la era tecnológica que vivimos la máquina ocupa un papel primordial. Sin el concurso de estos ingenios. Se puede arrojar más luz sobre estas definiciones contrastándolas con el término estructura. La máquina se encuentra presente en todas las actividades del ser humano. una armadura o chasis) tiene por objeto ser rígida. se piensa en un dispositivo que producirá ciertos movimientos mecánicos. y las partes móviles de un instrumento de ingeniería. controles automáticos y equipo automatizado. El conjunto formado por manivela. en ese sentido es móvil. Otros ejemplos serían los puentes y los edificios. biela y el pistón de un motor de combustión interna. mecanismos y máquina y las tres ramas de la Mecánica especificadas en la Figura 1. .CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS INTRODUCCIÓN GENERAL 5 que tiene presente el diseñador es lograr un movimiento deseado. pero cuyo propósito no es efectuar algún trabajo ni transformar el movimiento. el estudio de los mecanismos toma un nuevo significado. mercado. haciendo a un lado el problema de si está capacitado para hacer un trabajo útil. El término “estructura” es a la Estática lo que el termino “mecanismo” es a la Cinemática y el término “máquina” es a la Cinética. impacto social. régimen político imperante. reciben el nombre de mecanismos. es un ejemplo de un mecanismo.). pero carece de movilidad interna.

la realidad cada máquina puedan presentar formas y tamaños diversos). Así. se encuentran máquinas y mecanismos muy simples. constituidas por pocas piezas. en algunos casos. Figura 1. unos fijos y otros móviles.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS INTRODUCCIÓN GENERAL 6 1. Por ejemplo: es que el número de componentes de las máquinas. conceptualmente diferente. constituidas por miles de piezas como el motor de combustión interna.2 Los componentes de las máquinas Cualquier máquina se compone de un número determinado de elementos (piezas) componentes. es bastante limitado (aun cuando en . agrupados a veces para ejecutar tareas diferentes dentro de una misma máquina (formando mecanismos diversos).3. hasta otras más complejas.2 Despiece de motor de combustión interna A pesar de la enorme complejidad.

todas las acciones que sobre ellos actúan.) Figura 1. Plásticos y fibras sintéticas. cuero. y sus aleaciones. etc. eléctricos. etc. sin fallos. Acciones corrosivas. cobre. Acciones térmicas. etc. etc. El número de tales acciones esta también bastante limitado. magnéticas.) . madera. cerámicas. Impactos. Goma. como eléctricas.3 Rodamiento de bolas Elementos neumáticos e hidráulicos • • • • • Cilindros Válvulas Bombas Elementos de los sistemas de control Sensores (mecánicos. permanentes y transitorios. siendo las más importantes: • • • • • Fuerzas y pares. Otras (de menor entidad.4 Amortiguadores con sensores electrónicos Igual que el número de componentes diferentes de las máquinas está limitado. etc. choques y vibraciones. magnesio. y cada uno de los elementos de las máquinas han de ser calculados para resistir.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS INTRODUCCIÓN GENERAL 7 Elementos de soporte: • • • • Bastidores Cojines de fricción Cojinetes de rodamientos Ejes Figura 1. Es evidente que todos. también lo están los diferentes materiales con que pueden ser construidos: • • • • Hierro y sus aleaciones Aluminio.

bomba de impulsión. movimientos etc. (En el caso del automóvil está formado por el depósito de aceite. que permite disminuir los rozamientos y desgastes entre los elementos en contacto con movimiento relativo entre ellos. y el freno.3. transformación o generación de energía motriz. el motor transforma la energía química del combustible en energía mecánica. (En el caso de un automóvil. de la propia máquina. a la realización del trabajo útil. etc. Estos sistemas son: • Sistemas de adquisición. imprescindible en todas las máquinas. filtros. . están presentes en todas las máquinas.5 Estructura general de las máquinas. Que permite dirigir y controlar la potencia. en el giro del cigüeñal con un par determinado).) • Sistema de lubricación. acelerador y palanca y caja de cambios. transformación o generación de energía motriz Sistema de transmisión y conversión de movimientos y fuerzas Sistema de lubricación Sistema de control Figura 1. este sistema está constituido por el embrague.) • Sistema de control. transmisión y mecanismo diferencial que acciona las ruedas motrices y permiten el movimiento del vehículo. (En el caso del automóvil se encuentran dos subsistemas: la dirección.3 La estructura de las máquinas El conjunto de elementos y mecanismos que constituyen todas las máquinas pueden a su vez agruparse en un conjunto de sistemas o subsistemas que de una u otra forma. caja de cambios. conducente en última estancia. • Sistema de transmisión y conversión de movimientos y fuerzas. (En caso del automóvil. que permite dirigir la ruta del vehículo. que permiten controlar la potencia del motor y la velocidad del vehículo.. con mayor o menor virtualidad. es decir. conductos.) Sistemas de adquisición.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS INTRODUCCIÓN GENERAL 8 1.

etc. las diferentes actividades exigen conductas predominantes en unos y otros dominios. tienen un contacto más intenso.. es claro que el ingeniero tiene que poner en juego una serie de conductas adquiridas a través de un proceso de aprendizaje. mientras que en las fases de operación y mantenimiento predominan las conductas del área psicomotriz.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS INTRODUCCIÓN GENERAL 9 1. en la fase de investigación. economistas. el ingeniero juega un papel importante y mantiene una relación constante y dinámica. así. su campo de actividad principal se mueve entre los campos de investigación y desarrollo (que son por otra parte las que impulsan el desarrollo tecnológico) y las de diseño. desarrollo y diseño predominan los conocimientos sobre las habilidades manuales. o la adquisición de habilidades manuales.4 La actividad y formación del ingeniero en el campo de la maquinaría Se puede asegurar que en la actualidad todas las personas tienen un contacto continuo con multitud de máquinas (a nivel de usuarios y de operadores de estas) y un grupo muy reducido. en diferentes ordenes de actividad. fabricación operación y mantenimiento. b) el psicomotriz. finalmente. ensayada y verificada por un número más reducido de técnicos. o la adquisición de conductas en el plano psicológico (como seguridad en sí mismo.). diseñada. electricidad. comercializada por miles de técnicos. c) el afectivo-volitivo. los continuos avances habidos en sus materiales. Para desarrollar las actividades expuestas en el punto anterior. componentes métodos de cálculo y sistemas de producción. Con las diferentes actividades relacionadas con el mundo de las máquinas. capacidad de relacionarse con otros colegas. son el resultado de las actividades de investigación y desarrollo de un grupo aun más reducido de técnicos y científicos de elevada cualificación y especialización. Tales conductas han de adquirirse en tres dominios diferentes: a) el cognoscitivo o adquisición de nuevos conocimientos. publicistas. vendedores. fabricada por un número relativamente alto de técnicos e ingenieros de fabricación de diversas especialidades (mecánica. ingenieros y otros especialistas altamente calificados y. esta es operada por millones de usuarios.) En el caso de los ingenieros. En el caso de la máquina automóvil. química. Por otra parte. etc. verificación y ensayos. pero también muy numeroso. mantenida también por miles de técnicos de mantenimiento. . etc.

usos. de los componentes de las máquinas y sobre sus mecanismos y subsistemas constituyentes). que le permitan construir máquinas seguras. que no fallen durante su vida útil. ensayos y mantenimiento. de muchas especialidades diferentes. que le permitan interpretar sus diferentes partes y especialmente conocer las relaciones entre los movimientos y las fuerzas que sobre el conjunto y sus partes pueden actuar. en función de las necesidades cambiantes. Así mismo ha de poseer conocimientos de diseño y cálculo de los elementos mecánicos. .CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS INTRODUCCIÓN GENERAL 10 En el campo de la maquinaria y en el dominio cognoscitivo. Sin descartar muchas otras materias que con mayor o menor intensidad han de tener presentes para acometer con éxito la amplia gama de actividades relacionadas con la maquinaria. El aprendizaje de todas estas conductas requiere la posesión de una serie de conductas previas. etc. formas. También ha de poseer conocimientos sobre análisis de máquinas. adquiridas en otras disciplinas de la carrera de ingeniería. En el dominio psicomotriz el ingeniero ha de poseer habilidades en el manejo de diverso instrumental al servicio del control de las máquinas (como sensores). y entre las que se podrían destacar en el conjunto de materias básicas las matemáticas y la física (especialmente la mecánica) y en el conjunto de materias tecnológicas. el ingeniero ha de poseer conocimientos sobre la topología de las máquinas (es decir. el dibujo técnico. la elasticidad y resistencia de materiales la tecnología mecánica y el conocimiento de materiales. tipos. así como labores de verificación. Finalmente en el dominio afectivo-volitivo el ingeniero ha de tener la máxima seguridad en sí mismo en cualquier actividad que ejecute relacionada con la maquinaria y capacidad para relacionarse con otros profesionales en el entorno en que confluyen muchas personas. Igualmente debe tener conocimientos sobre síntesis de máquinas y sus mecanismos constituyentes que le permitan el rediseño o diseño puro de nuevas máquinas.

Considerando la estructura general de las máquinas ¿dentro de que sistema ubicaría el sistema de encendido de un motor? y ¿el subsistema del carburador?.. 1. y en particular de la cinemática. 1.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS INTRODUCCIÓN GENERAL 11 CUESTIONARIO 1. . con otras áreas de conocimiento que se imparten en su carrera.¿Cuál es la diferencia entre una máquina y un mecanismo? 1..5.Describa las tareas que desempeña un rodamiento de bolas.Describa las diferencias entre análisis y síntesis.2..Defina Cinemática y ubique su posición dentro de la Mecánica.. 1.¿Dentro de que dominio ubicaría la habilidad de un ingeniero para comunicarse con las personas?.1. 1.10.6.9. 1. 1.8..¿Cuál es la diferencia entre el dominio cognoscitivo y psicomotriz? 1..Establezca la relación de la mecánica.7... el material del que puede estar hecho y el tipo de esfuerzo al que se somete. 1.4.3.¿Qué es una estructura?...¿Qué es una máquina?.

Eslabón (miembro) Un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí. como guía de otros eslabones. En la Figura 2. . Un eslabón es un elemento de una máquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que tiene movimiento relativo a ellos. el número de elementos. forman un conjunto rígido. como un solo miembro o eslabón.1 se ha representado el conjunto de piezas que forman la biela de un automóvil§. se llega finalmente a tener una serie necesariamente) llamadas piezas. sin movimiento posible entre ellas. El estudio topológico de los mecanismos engloba los aspectos relativos a su configuración geométrica y las consecuencias que de ella puedan derivarse.2 se presenta el eslabón biela de un motor alternativo. Un eslabón o miembro puede servir de soporte. En Figura 2. se denomina eslabón o miembro. Una vez acopladas las piezas. etc. las leyes por las que se rigen. generalmente rígidas (aunque no § Un automóvil de serie llega a tener un promedio de 16. para transmitir movimientos o bien funcionar de las tres formas.000 piezas. las uniones entre ellos. desde el punto de vista topológico (y también cinemático y dinámico).1 Conceptos básicos topológicos Pieza Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo forman. los tipos de movimientos que éstos pueden efectuar. 2.CAPÍTULO 2 ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS Concepto topológico de mecanismos El estudio topológico de mecanismos comprende el análisis de los elementos que lo componen en cuanto a: sus formas. actuando. de partes indivisibles.

2 Eslabón biela de un motor .1 Piezas de una biela Figura 2.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 13 Figura 2.

Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo. Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par: • • Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla. Eslabones flexibles.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 14 Clasificación de los eslabones • • Eslabones rígidos.2 Par cinemático Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. Figura 2. 2. Agua. las superficies de los eslabones son geométricamente similares. o en un punto. para jalar o empujar. a lo largo de una línea. Clasificación de los pares Los pares pueden clasificarse: 1. Cuerdas.3 Pares superiores (a) y pares inferiores (b) . conducen fuerzas de empuje. A aquellas partes de dos eslabones que están en contacto con movimiento relativo entre ellos se les denomina pares. El contacto puede ocurrir sobre una superficie. bandas. cojinetes de bolas y engranes). Son los que están constituidos para ofrecer resistencia en una sola forma (rigidez unilateral) Eslabones que actúan a tensión. cadenas Eslabones que actúan a presión. A ésta clase pertenece la mayoría de las partes metálicas de las máquinas. aceite hidráulico. Están capacitados para transmitir fuerza. perno-soporte).

cuando se desee disminuir la presión de contacto y el rozamiento. 2.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 15 Es importante mencionar que las conexiones de miembros por pares superiores pueden ser reemplazadas por conexiones por pares inferiores. c) Par helicoidal: el punto P describe una hélice. a) Par prismático: un punto P describe una línea recta. La figura (b) muestra este mecanismo con par inferior entre 3 y 4. El par inferior fue producido por la adición de un eslabón.4 Movimiento de una válvula de una bomba de vapor con pares superiores (a) e inferiores (b).4 puede verse el mecanismo empleado para mover bombas de vapor de doble acción. b) Par rotación: el punto P describe una circunferencia. En la figura 2. Figura 2. a b Figura 2.5 Pares de primer grado . cuando cualquier punto de uno de los eslabones describe una línea en su movimiento relativo respecto del otro eslabón del par. Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos: • De primer grado o lineal. en la figura (a) se observa un par superior entre los eslabones 2 y 3.

Figura 2.6 Pares de segundo grado En la figura 2. c) Par esférico: el punto P describe una esfera. Por ejemplo. una esfera moviéndose dentro de un tubo de igual diámetro. cuando un punto de uno de los eslabones describe una curva alabada. • De tercer grado o espacial. Figura 2.6 se puede observar que al realizar el cuerpo su movimiento. el punto “P” describe: a) Par plano: el punto P describe un plano.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 16 • De segundo grado o superficial.7 Pares de tercer grado o espacial . cuando cualquier punto de uno de los miembros describe una superficie en su movimiento. b) Par cilíndrico: el punto P describe un cilindro.

z y tres traslaciones según esos tres ejes coordenados. los movimientos posibles del eslabón 2 pueden ser . IV y V grados de libertad. Ejemplo: bisagras de una puerta. Figura 2. 4. En general es fácil comprender que cuando un eslabón (2) se mantiene en contacto con otro (1). III.3 (b). Atendiendo a los grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros que forman el par se clasifican en pares de I. 4. Ejemplo: rueda de tren sobre un riel. Par con pivotamiento: uno de los eslabones pivota sobre otro. según sea el tipo del par ( de los seis movimientos posibles de un miembro libre. al cuál se pueden fijar los ejes coordenados.8 Grados de libertad de un cuerpo rígido en el espacio y formando un par cinemático Al formarse un par cinemática. se clasifican: • • • Par con deslizamiento: uno de los eslabones se desliza sobre otro en su movimiento relativo. II. Un cuerpo rígido en el espacio posee seis grados de libertad (puede realizar seis movimientos independientes entre sí. Atendiendo al tipo de rozamiento entre los miembros. 2. 3. Ejemplo: cilindro-pistón figura 2. y. Par con rodadura: uno de los eslabones rueda sobre otro. a) b) Figura 2.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 17 3. o también se puede decir que hacen falta seis variables para definir el movimiento. un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en contacto con otro. o 1). en su movimiento relativo. Por tanto los seis grados de libertad del primero se reducen. en su movimiento relativo.8 (a) que vendrán representados por tres rotaciones paralelas al eje x. al unirse a otro formando un par los reducirá a 5.

CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 18 tres rotaciones y sólo dos traslaciones (una separación de 2 respecto de 1. En la tabla 2.1 Esquemas. es decir. según OZ. como se observa en la Figura 2. implica la rotura del par. Tabla 2. su separación).1 se expone una clasificación general de los pares cinemáticos. nombres y símbolos de pares cinemáticos .8 (b). atendiendo a sus grados de libertad.

etc. Cuando un número de eslabones están conectados unos a los otros por pares elementales. Clasificación de las cadenas. Figura 2. se denomina cadena cinemática. cuando todos y cada uno de los miembros se une a otros dos. .9 Ejemplos de pares ternarios 2. Clasificación de pares atendiendo al número de barras que conectan. de tal forma que permitan que el movimiento se efectúe en combinación. Una cadena cinemática no es necesariamente un mecanismo.9 se tienen ejemplos de pares ternarios. se convierte en uno cuando se define el eslabón fijo. cuando hay algún miembro no unido a otros dos. En la Figura 2. Cadena abierta.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 19 5. Pueden clasificarse en dos grupos: • • Cadenas cerradas. • • Atendiendo al número de barras que conectan los pares también se pueden clasificar en binarios (cuando conectan dos eslabones) ternarios (conectan tres eslabones). En general p-ario será el que conecta p miembros.3 Cadenas cinemáticas Definición de las cadenas.

Las cadenas cinemáticas cerradas más simples pueden formarse con sólo tres miembros. también puede contener pares de igual o de diferente grado. Un ejemplo puede constituirlo la cadena formada por un tornillo y su tuerca o un cerrojo de pasador. n3. o ambos simultáneamente. 2) . p2.3 y 5 son binarios. 6 pares binarios y 2 eslabones ternarios. . Se puede observar que los eslabones 1 y 4 son ternarios. engranajes. Utilizando tres miembros con pares de grado diferente se pueden formar una multitud de cadenas cinemáticas. . por ejemplo. Sin embargo. p3. dependiendo para lograrlo del tipo de pares que la formen. y n4 cuaternarios. la cadena (n2. y los eslabones 2. Al mismo tiempo. como se ve consta de 5 eslabones y seis pares.10b se representa una cadena típica. Así. etc. n4. La cadena cinemática más sencilla contendrá sólo dos miembros (un par). 3 eslabones binarios. es decir. ) es la formada por n2 eslabones binarios. p3 ternarios y ningún cuaternario. . 2.6. 10b tiene la configuración (3. n3 ternarios.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 20 Constitución de las cadenas. no siempre con tres miembros puede formarse una cadena cinemática. Con mayor número de miembros puede formarse todo tipo de cadenas cinemáticas.10a). Una cadena cinemática puede estar constituida por pares superiores. con dos pares inferiores y uno superior (de contacto puntual o lineal) pueden formarse las cadenas cinemáticas de las levas. La cadena cinemática de la Fig. únicamente. (Fig.2. En la Fig. siendo necesariamente abierta.10 Cadenas cinemáticas Las cadenas cinemáticas se nombran por el número de miembros y de pares de cada grado. Así. 2. a) b) Figura 2. así como p2 pares binarios. inferiores.

que los movimientos de todos los demás eslabones se medirán con respecto a ése en particular ya que se le considera como fijo. todos los demás eslabones manifiestan movimientos bien definidos con respecto al marco de referencia elegido. sin abordar los requerimientos de fuerza) de los dispositivos que contienen eslabones articulados. éstos también tienen que restringiese para producir los movimientos relativos . engranes y trenes de engranes. Cuando se hable de un eslabón fijo se da a entender que se elige como marco de referencia para todos los demás eslabones. que son los componentes que se van a estudiar.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 21 2. Se suele definir también al mecanismo. levas. a medida que se fijen sucesivamente cada uno de ellos. Se deduce que de una cadena cinemática pueden obtenerse tantos mecanismos como eslabones se tenga. es evidente que se necesita tener una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo. los movimientos entre los eslabones no tienen que ser arbitrarios. Recordando la definición de Reuleaux de un mecanismo.4 Mecanismo Un mecanismo es una cadena cinemática a la que se le ha inmovilizado uno de sus miembros. En la mayoría de las máquinas el eslabón fijo de todos los mecanismos que la componen es un eslabón único (por ejemplo los diferentes mecanismos que componen un motor de explosión tienen como eslabón fijo al bastidor. Una vez que se designa el marco de referencia (y se satisfacen otras condiciones) la cadena cinemática se convierte en un mecanismo y conforme el eslabón que acciona al mecanismo (el impulsor) se mueve pasando por varias posiciones denominadas fases. Cada uno de estos mecanismos se llama una inversión del que se ha tomado como fundamental. se ocupa de los requerimientos de movimientos. formado por la culata. el bloque y el carter) lo que tampoco implica que este bastidor sea un elemento totalmente inmóvil (por ejemplo los diferentes mecanismos que componen un vehículo automóvil tienen un bastidor único. a este eslabón fijo se le llama bastidor. Cinemática de un mecanismo. Para que un mecanismo sea útil. como la parte del diseño de las máquinas que se interesa en el diseño cinemático (es decir. es decir. Puede haber una máquina compuesta por varios mecanismos en la que un miembro móvil de uno de ellos sea el bastidor (eslabón fijo) de otro mecanismo. pero móvil con el auto).

El factor de control que determina los movimientos relativos que permite una articulación dada. las formas de los elementos suelen disfrazarse sutilmente. el criterio para distinguir clases distintas de pares se basa en el movimiento relativo que permiten y no necesariamente en las formas de los elementos. los movimientos permitidos por las articulaciones son equivalentes y los pares pertenecen al mismo tipo genérico. lo que los hace difícil de reconocer. 2.6b). Cada tipo de articulación posee sus propias formas características para los elementos y cada una permite un tipo de movimiento específico. el par cilíndrico (Fig. . aunque estos suelen revelar indicios muy importantes. Estos movimientos relativos deseados se obtienen mediante la selección correcta del número de eslabones y las articulaciones utilizadas para conectarlos.1). Por esta razón es vital que se examine en forma minuciosa la naturaleza de las articulaciones. Movimientos relativos de las articulaciones.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 22 adecuados. suponiendo que los eslabones no se pueden deslizar en sentido axial. Sin embargo. una articulación de revoluta deja que los dos eslabones conectados experimenten una rotación relativa en torno al pasador central. Por ende. también llamada articulación de pasador o espiga. Por ejemplo. tiene elementos cilíndricos y. el cuál es determinado por la manera posible en que estas superficies elementales se pueden mover una en relación con otra. Por ejemplo. que a menudo. la naturaleza de estas articulaciones y los movimientos relativos que permitan. Es conveniente señalar. una articulación de pasador podría incluir un cojinete de agujas. El diámetro del pasador usado (u otros datos dimensionales) tampoco tiene más importancia que las magnitudes y formas exactas de los eslabones conectados. Por ende. de modo que las dos superficies pareadas no se distingan como tales. los que determine el diseñador para el trabajo particular que se deba desarrollar. estas superficies permiten sólo un movimiento rotatorio (par de revolución Tabla 2. Por consiguiente para determinar la cinemática de un mecanismo se requiere esencialmente: la distancia entre articulaciones sucesivas. De la misma manera las demás articulaciones tienen sus propias formas de los elementos y sus propios movimientos relativos y constituyen las condiciones limitantes o restricciones impuestas al movimiento del mecanismo. es la forma que tengan las superficies o eslabones pareados. si los movimientos de los rodillos individuales carecen de interés.

sino que se sustituye el conjunto por un esquema o diagrama simplificado.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 23 Funciones cinemáticas de eslabones y articulaciones. la función cinemática de un eslabón es mantener una relación geométrica fija entre los elementos del par.11 y 2. se denominará siempre al eslabón fijo de cualquier mecanismo con el número 1.12 se representan respectivamente una grúa flotante. etc. formado generalmente por los ejes de los diferentes miembros (o por líneas de unión de cada uno de sus articulaciones). Como ya se menciono. Figura 2. Todas las demás características se determinan por otras razones y no tienen importancia para el estudio de la cinemática. . 2. etc. Del mismo modo la única función cinemática de una articulación o par es determinar el movimiento relativo entre los eslabones conectados. En las figuras 2. Representación de los mecanismos. nunca se dibujan éstos en su totalidad con la forma y dimensiones de cada uno de los eslabones y pares.). Obsérvese que el eslabón fijo se representa siempre con un rayado de línea de tierra.11 Grúa flotante con su diagrama esquemático En el estudio que seguirá y ha efecto de uniformizar la nomenclatura. rectángulos. Estas no se dibujan por regla general (aunque algunas veces pueden representarse por medio de pequeños círculos. 3. numerando el resto de los eslabones por orden creciente con números sucesivos. una puerta de acceso para una aeronave y al lado su correspondiente esquema simplificado. Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos.

.13 muestra el conjunto cigüeñal-biela-pistón y su correspondiente diagrama cinemático.12 Puerta de acceso para aeronave con su diagrama esquemático Puede ser difícil identificar el mecanismo cinemático en una fotografía o en un dibujo de una máquina completa. Figura 2.13 Motor de combustión interna con mecanismo de correderabiela.manivela y su representación gráfica Con este diagrama se puede trabajar mucho más fácilmente y le permite al diseñador separar los aspectos cinemáticos del problema más complejo del diseño de la máquina.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 24 Figura 2. La figura 2.

La transmisión del movimiento de un miembro a otro en un mecanismo se realiza en tres formas: a) contacto directo entre dos miembros. El tiempo requerido para un ciclo de movimiento es el periodo. en un solo dibujo o una sola figura.2 Clasificación de los mecanismos en función de sus movimientos Mecanismos planos. y el mecanismo de corredera-manivela (figura 2.4. y los tres grupos poseen muchas cosas en común.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 25 2. periodo. el criterio para distinguirlos se basa en las características de los movimientos de los eslabones. la leva de placa y su seguidor.4. La transformación del movimiento de cualquier mecanismo de esta índole se llama coplanar. fase y transmisión de movimiento Cuando las partes de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que pueden tomar después de iniciar su movimiento desde algún conjunto simultaneo de posiciones relativas y han regresado a sus posiciones relativas originales. Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partículas describen curvas planas en el espacio y todas éstas se encuentran en planos paralelos. en otras palabras. Uno de estos agrupamientos en función de los movimientos que producen los mecanismos los divide en: mecanismos en planos. Los mecanismos planos que utilizan sólo pares inferiores se conocen con el nombre de eslabonamientos planos y sólo pueden incluir revolutas y pares prismáticos.14) son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos. Las posiciones relativas simultáneas de un mecanismo en un instante dado durante un ciclo determinan una fase. El eslabonamiento plano de cuatro barras.1 Ciclo. tales como levas y seguidor o entre engranes b) por medio de un eslabón intermedio o biela y c) por medio de un conector flexible como una banda o una cadena 2. . esféricos y espaciales. esféricos y espaciales. han creado un ciclo de movimiento. sin embargo. Esta característica hace posible que el lugar geométrico de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente con su verdadero tamaño y forma real. los lugares geométricos de todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano común. Los mecanismos se pueden clasificar de diversas maneras haciendo hincapié en sus similitudes y sus diferencias. La vasta mayoría de mecanismos en uso hoy en día son del tipo plano.

CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 26 El movimiento plano requiere que los ejes de revoluta sean paralelos y normales al plano del movimiento. y en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones están en una ubicación común. Figura 2. con un centro seleccionado en forma apropiada. Un par esférico no produciría restricciones adicionales y. . en tanto que todos los demás pares inferiores poseen movimientos no esféricos. sería equivalente a una abertura en la cadena. proyectadas sobre la superficie de una esfera. La articulación universal de Hooke es quizá el ejemplo más conocido de un mecanismo esférico. Figura 2. el lugar geométrico de cada punto es una curva contenida dentro de una superficie esférica y las superficies esféricas definidas por varios puntos arbitrariamente elegidos son concéntricas. En el caso de eslabonamientos esféricos. los ejes de todos los pares de revoluta se deben intersecar en un punto. por ende. Por ende.15 Junta universal de Hooke o Cardan Eslabonamientos esféricos son aquellos que se componen exclusivamente de pares de revoluta.14 Mecanismo de corredera (cruceta). y todos los ejes de los prismas se encuentren en él. en otras palabras. biela y manivela Mecanismo esférico es aquel en el que cada eslabón tiene algún punto que se mantiene estacionario conforme el eslabonamiento se mueve. o "sombras". los movimientos de todas las partículas se pueden describir por completo mediante sus proyecciones radiales.

. las técnicas gráficas son muy apropiadas para su solución. es factible representar gráficamente todos los movimientos en una sola perspectiva. Mecanismo de placa oscilante Puesto que no todos los mecanismos espaciales poseen la geometría afortunada de un mecanismo plano. Dado que la inmensa mayoría de mecanismos en uso hoy en día son planos.16 Mecanismo espacial. Estos se obtienen como una consecuencia de la geometría especial en las orientaciones particulares de los ejes de sus pares. es factible hacer multitud de simplificaciones en su diseño y análisis.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 27 Los mecanismos espaciales no incluyen. Por lo tanto. porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es helicoide. por otro lado. su concepción mediante técnicas gráficas se hace más difícil y es necesario desarrollar técnicas más complejas para su análisis como el método analítico. Figura 2. En otras palabras. desde una sola dirección. se pueden observar los movimientos de todas las partículas de un mecanismo plano en el tamaño y forma reales. nuestro estudio se centrará en ellos. Debido a que por las condiciones geométricas particulares que identifican estas clases. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo. de la categoría general de mecanismos espaciales. restricción alguna en los movimientos relativos de las partículas. sin minimizar la importancia de los mecanismos esféricos y espaciales. es un mecanismo espacial. por ejemplo. o subconjuntos. como tampoco es preciso que sea concéntrica. ¿por qué es aconsejable identificarlos por separado?. Como se señaló con anterioridad. la categoría abrumadoramente más numerosa de mecanismos planos y la de los esféricos son apenas unos cuantos casos especiales. Un mecanismo espacial puede poseer partículas con lugares geométricos de doble curvatura. de donde. La transformación del movimiento no es necesariamente coplanar. Si los mecanismos planos y esféricos son sólo casos especiales de mecanismos espaciales.

Hay muchos otros parámetros que podrán utilizarse para especificar la posición de estos eslabones pero sólo cuatro de ellos pueden ser independientes. estos dos eslabones tienen un total de seis grados de libertad. posee tres grados de libertad. el número mínimo de parámetros independientes requeridos para especificar la posición de cada uno de los eslabones de un mecanismo. conocido también como movilidad del dispositivo. Debido a que cada eslabón posee tres grados de libertad. por ejemplo. Un eslabón sencillo. la posición de cada punto en ambos eslabones queda determinada. Si por el momento se hace caso omiso de ciertas excepciones que se mencionarán más adelante.3 Movilidad o número de grados de libertad de un mecanismo plano Una de las primeras preocupaciones. . Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unión de revoluta.4. ya sea en el diseño o en el análisis de un mecanismo. como el mostrado en la figura 2. las coordenadas del punto P1 el ángulo θ1 y el ángulo θ2. La movilidad de un mecanismo es el número de parámetros de entrada (casi siempre variables del par) que se deben controlar independientemente. restringido o limitado a moverse con movimiento plano. Los cuatro parámetros independientes que describen la posición de los eslabones podrían ser. como se muestra en la figura 2. La figura 2. es factible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a través de un recuento del número de eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que incluye. es el número de grados de libertad. con el fin de llevar al dispositivo a una posición en particular. Una vez que se especifican los valores de los parámetros independientes. Una definición equivalente de movilidad se puede expresar como. Las coordenadas x y y del punto P junto con el ángulo θ forman un conjunto independiente de tres parámetros que describen la posición del punto.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 28 2. el sistema formado tendrá sólo cuatro grados de libertad.17a.17b muestra dos eslabones desconectados con movimiento plano.17c.

Antes de conectarse entre sí.1) grados de libertad antes de conectar cualquiera de las articulaciones. se proporciona una restricción. cada eslabón de un mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en relación al eslabón fijo. un mecanismo plano de n eslabones posee 3(n . Por consiguiente. Si se conecta un par con dos grados de libertad.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 29 (a) Yp P θ Yp2 Yp1 Xp Xp1 (c) Θ2 Θ1 (b) P1 P1 Θ2 Θ1 Xp2 P2 Yp1 P1 Xp1 Figura 2. la movilidad resultante m de un mecanismo plano de n eslabones está dada por: m = 3(n . se encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado. Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados. como por ejemplo. se tiene el efecto de proveer dos restricciones entre los eslabones conectados. sin contar este último. Cuando se usa j1.1) . Al conectar una articulación con un grado de libertad. un par de revoluta.2jl . para denotar el número de pares de un solo grado de libertad y j2 para el número de pares con dos grados de libertad.j2 (2.1) .17 Movilidad o grados de libertad Para desarrollar una ecuación general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo plano podemos utilizar la siguiente lógica derivada del ejemplo anterior.

19 Figura 2.18d.19 Aplicación del criterio de Kutzbach a estructuras Si el criterio de Kutzbach da m > 0 el mecanismo posee m grados de libertad. Su aplicación se ilustra para varios casos simples en las figura 2. Si m = 0. el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada. en la que: m = movilidad o número de grados de libertad n = número total de eslabones. Si m = 2.18 Aplicación del criterio de movilidad de Kutzbach Figura 2. . como sucede en la figura 2. entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el movimiento restringido del mecanismo. tal es el caso de la figura 2.1 se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano. la ecuación 2.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 30 Escrita en esta forma. incluyendo al fijo j1 = número de pares de un grado de libertad j2 = número de pares de dos grados de libertad. Si m = 1.18a.18 y 2. el movimiento es imposible y el mecanismo forma una estructura.

cada una con un solo grado de libertad y la unión de leva o engrane. . Se debe prestar especial atención al contacto (par) entre la rueda y el eslabón fijo que aparece en la figura 2.20 Mecanismos con pares de dos grados de libertad.19b se ilustra el caso. se deben de contar dos articulaciones. En la figura 2.19 se observa que cuando se unen tres eslabones por medio de un solo pasador. que tienen dos grados de libertad. la articulación se contaría como un par con un grado de libertad. entonces hay restricciones redundantes en la cadena y forma una estructura estáticamente indeterminada. En la figura 2. En la figura 2. En este caso se supuso que puede existir un corrimiento entre los eslabones. Si este contacto incluyera dientes de engranes (combinación de cremallera-engrane) o si la fricción fuera lo suficientemente grande como para evitar el deslizamiento.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 31 Si el criterio produce m = -1 o menos.20b. En los mecanismo con movimiento plano generalmente sólo se encuentran cuatro tipos de uniones: la unión giratoria o de revoluta.20 se dan ejemplos del criterio de Kutzbach aplicado a articulaciones de dos grados de libertad. la prismática y la de contacto rodante. puesto que sólo se tendría la posibilidad de un movimiento relativo entre los eslabones. una conexión de esta índole se trata como si fueran dos pares separados pero concéntricos. Figura 2.

si el eslabón 5 se coloca como se indica en la figura 2.2 Tipos comunes de uniones encontradas en mecanismos planos. el resultado es un eslabonamiento de doble paralelogramo con una movilidad de uno. sigue siendo útil gracias a su aplicación tan sencilla.21 Excepción del criterio de Kutzbach Aunque el criterio tiene excepciones. cuando es muy probable que se desconozcan aún las dimensiones. La movilidad real de uno se obtiene sólo cuando se logra la geometría de paralelogramo. el criterio sería muy complejo y resultaría inútil en la etapa inicial del diseño. Hay casos en el que el criterio de Kutzbach conducirá a resultados incorrectos.21a representa una estructura y que el criterio predice correctamente que m = 0 .1) señala que se trata de una estructura. En tal caso. a pesar de que la ecuación (2. sería necesario incluir todas las propiedades del mecanismo. . No obstante. Figura 2.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 32 Tabla 2. Nótese que en la figura 2.21b. Para evitar excepciones.

4. sólo que ahora se ha invertido y el eslabón 2 queda estacionario. es impulsado por los gases en expansión y constituye la entrada.22a se presenta el mecanismo básico de corredera-manivela. la cadena de cuatro eslabones corredera-manivela ilustrada en la figura 2.22 posee cuatro inversiones diferentes. mientras no se selecciona este eslabón de referencia. El eslabón 1. el eslabón 2.22b se ilustra la misma cadena cinemática. que antes era el de referencia. tal y como se encuentra en la mayor parte de los motores de combustión interna de hoy en día. este mismo mecanismo puede servir como compresora. el pistón. los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran. es la salida impulsada. n mecanismos diferentes.22 Cuatro inversiones del mecanismo correderamanivela En la figura 2. El eslabón 4. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversión cinemática.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 33 2. pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden cambiar drásticamente. es decir. gira ahora en torno a la . el conjunto de eslabones conectados constituye en una cadena cinemática. En la figura 2. si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como referencia. se tienen n inversiones cinemáticas distintas de la cadena. En una cadena cinemática de n eslabones.4 Inversión cinemática Se destaco que todo mecanismo tiene un eslabón fijo. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias para una cadena cinemática dada. Por ejemplo. la manivela. el eslabón 1. Figura 2. Al invertir los papeles de la entrada y la salida. y el marco de referencia es el bloque del cilindro.

. 90° en dirección del movimiento de las manecillas del reloj. figura 2. Aunque no se encuentra en motores. Esta inversión del mecanismo de corredera-manivela se utilizó como base del motor rotatorio empleado en los primeros aviones. Este mecanismo se usó para impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de vapor. y que en estas circunstancias actúa como eslabón de referencia. estacionario. Se observará en esta figura que el par prismático que conecta los eslabones 1 y 4 está también invertido. el eslabón 4.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 34 revoluta en A.. que antes era la biela. se han invertido los elementos “interior” y “exterior” del par.22d. este mecanismo se puede reconocer como parte de una bomba de agua para jardín. si se hace girar la figura. tiene el pistón.22c aparece otra inversión de la misma cadena de corredera. compuesta por el eslabón 3. La cuarta y última inversión de la cadena corredera-manivela.manivela. En la figura 2. siendo el eslabón 2 una rueda. es decir.

.10. 2. 2..¿A qué se le llama una inversión cinemática? 2. proporcione un ejemplo de cada uno de ellos.12.¿Cuál es la función de un eslabón en un mecanismo y como se clasifican? 2.9.13.¿Cuál es la excepción al criterio de Kutzbach? 2.Establezca la diferencia entre un mecanismo coplanar y un mecanismo espacial...3.12 y 2.2.18? .¿Cuál es la función cinemática de eslabones y pares? 2.¿Qué significa que m = 2? 2.Determine la movilidad de los mecanismo de las figuras: 2...13. 2.7.6.Describa la diferencia entre una cadena cinemática y un mecanismo? 2.10.4. 2.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS 35 CUESTIONARIO 2.11.Defina movilidad de un mecanismo... Respuesta: m = 1.¿A qué se le llama par y cómo se clasifican? 2..5..11..8.1...¿Cuantas inversiones cinemáticas se pueden realizar en cada uno de los mecanismos de la figura 2. 2.¿Qué se requiere para determinar la cinemática de un mecanismo? 2.¿Para qué se realiza el análisis topológico de un mecanismo? 2.

1 Mecanismo de cuatro barras articuladas Uno de los mecanismos más útiles y simple es el de cuatro barras articuladas.1 Cuadro articulado Cuando el eslabón 2 gira completamente. como se muestra mediante las líneas punteadas en la figura 3. Estos puntos muertos ocurren cuando la línea de acción de la fuerza motriz se dirige a lo largo del eslabón 4. El eslabón 2 es el motriz. no hay peligro de que éste se trabe.2. se debe tener cuidado de dar las dimensiones adecuadas a los eslabones para impedir que haya puntos muertos de manera que el mecanismo no se detenga en sus posiciones extremas. Si la manivela oscila. entonces el mecanismo transforma el movimiento rotatorio en movimiento oscilatorio. pero se hace que el 4 sea el motriz. por lo que. el eslabón 4 oscila. Sin embargo.CAPÍTULO 3 MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 3. Si el eslabón 2 gira completamente. Si el mecanismo de cuatro barras articuladas se diseña de manera que el eslabón 2 pueda girar completamente. es necesario tener un volante para ayudar a pasar por estos puntos muertos. El eslabón 1 es el marco o base y generalmente es el estacionario. entonces ocurrirán puntos muertos. Figura 3. La figura 3. si el 2 oscila. En cualquiera de los casos. el cual gira completamente o puede oscilar. . entonces el mecanismo multiplica el movimiento oscilatorio.1 ilustra uno de ellos.

Conviene hacer notar el hecho de que nada en la ley de Grashof especifica el orden en el que los eslabones se conectan. es asegurarse de que la manivela de entrada pueda realizar una revolución completa. la ley de Grashof especifica que uno de los eslabones. punto muerto. que es el ángulo entre el eslabón conector 3 (acoplador) y el eslabón de salida 4 (oscilador). para un eslabonamiento plano de cuatro barras. ningún eslabón efectuará una revolución completa en relación con otro. una de las consideraciones de mayor importancia cuando se diseña un mecanismo que se impulsará con un motor. La ley de Grashof afirma que. Siguiendo esta notación. es necesario tener en cuenta el ángulo de transmisión (γ). Figura 3. girará continuamente en relación con los otros tres sólo cuando s+1 ≤ p+q (3. Esto se ilustra en la figura 3. el más corto es (s) y los otros dos tienen las longitudes p y q. Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras. en donde el eslabón más largo es (l).2 Cuadro articulado. Los mecanismos en los que ningún eslabón describe una revolución completa no serían útiles para estas aplicaciones. si se desea que exista una rotación relativa continua entre dos elementos.1. existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso. en particular el más pequeño. En consecuencia. se está en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente. 3. o cuál de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo.1 Ley de Grashof Evidentemente.3a. .1) Si no se satisface esta desigualdad. la suma de las longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 37 Además de los puntos muertos posibles en el mecanismo dé cuatro barras articuladas.

CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 38 Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 3. Si el eslabón más corto s es adyacente al fijo. llamado también eslabonamiento de doble manivela. Figura 3. que se muestra en la figura 3. los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en forma continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas y. a) y b) mecanismos de manivelaoscilador.3 Cuatro inversiones del cuadro articulado.3. En esta inversión. es el oscilador. como se consigna en la figura.3a y b. Las cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabón s describe una revolución completa en relación con los otros eslabones. El mecanismo de eslabón de arrastre. por lo común. y el eslabón p. c) mecanismo de eslabón de arrastre. se obtiene lo que se conoce como eslabonamiento de manivela-oscilador. Por supuesto. el eslabón s es la manivela ya que es capaz de girar continuamente.3.3c. se obtiene seleccionando al eslabón más corto s como el de referencia. el más corto de los dos se usa como entrada. que sólo puede oscilar entre ciertos límites. d) mecanismo de doble oscilador . Las diferentes inversiones se distinguen por la ubicación del eslabón s en relación con el fijo.

para determinar la capacidad de un mecanismo para transmitir fuerza o potencia. esto es. las que ayudarán a juzgar la calidad de este tipo de eslabonamiento para su aplicación específica. No obstante. es muy probable que el eslabón 2 sea el impulsor y el 4 su seguidor.T4w4 . Se observará que aunque el eslabón s es capaz de efectuar una revolución completa. para determinar si un mecanismo es eficiente o deficiente. el eslabón más corto s es adyacente al más largo 1. según la ley de Grashof. Un índice de mérito utilizado. esto es T2w2 = . 3.4. entre otros. Examínese el eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 3. este eslabonamiento en particular pertenece a la variedad de manivela-oscilador. conviene hacer ahora algunas observaciones.4 carece de fricción e inercia durante su funcionamiento o que estas son despreciables en comparación con el momento de entrada T2 aplicado al eslabón 2. la potencia de entrada aplicada al eslabón 2 es la negativa de la potencia aplicada al eslabón 4 por acción de la carga. o sea. al momento de torsión de entrada (T2) que se necesita en el impulsor. En cada una de estas inversiones.1. Si se fija el eslabón opuesto a s. se tendrán exactamente los mismos tipos de inversiones del eslabonamiento si el eslabón más largo 1 está opuesto al más corto s. osciladores. ambos deben oscilar entre límites y son. Puesto que. se obtiene la cuarta inversión. ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo.3d. La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la razón del momento de torsión de salida (T4) ejercido por el eslabón impulsado. el mecanismo de doble oscilador que aparece en la figura 3. es la llamada ventaja mecánica (VM).2 Ventaja mecánica Debido al uso difundido del eslabonamiento de cuatro barras.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 39 Aunque se trata de un mecanismo muy común. El eslabón 1 es el de referencia y el 3 se llama el acoplador. dado que acopla los movimientos de las manivelas de entrada y salida. el lector descubrirá que es un problema muy interesante intentar construir un modelo práctico que pueda operar un ciclo completo.2) Considerando que el mecanismo de la figura 3. y al momento de torsión de salida T4 aplicado al eslabón 4. VM = T4 / T2 (3. el estudiante debe demostrar esto para comprobar que así es en efecto. por lo tanto.

Por supuesto. por ende. la ventaja mecánica cambian en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento. Este es el caso en el que el impulsor AB de la figura 3. de donde. y ocurre cuando la manivela está en la posición AB1. Por lo anterior. en dicha posición.4) Cuando el seno del ángulo β se hace cero la ventaja mecánica se hace infinita. e inversamente proporcional al seno del ángulo β formado por el acoplador y el impulsor. estos dos ángulos y. se puede expresar la ventaja mecánica como: VM = T4 = .CD Sen γ w4 AB Sen β T2 (3.4 está directamente alineado con el acoplador BC.w2 = .w2 T2 w4 (3. posiciones de volquete Por lo tanto se puede expresar: VM = T4 = . sólo se necesita un pequeño momento de torsión de entrada para contrarrestar una carga de momento de torsión de salida sustancial.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 40 Figura 3.3) Considerando el ángulo entre los eslabones se tiene que la ventaja mecánica del eslabonamiento de cuatro barras es directamente proporcional al seno del ángulo γ comprendido entre el acoplador y el seguidor.4 Eslabonamiento de cuatro barras. . y otra vez cuando se encuentra en la posición AB4.

1.3 Análisis de posición Se puede obtener una ecuación para el ángulo de transmisión aplicando la ley de los cosenos a los triángulos A 02 04 y AB04 de la figura 3.2r3 r4 cos γ .CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 41 Se observa que éstas definen también las posiciones extremas de recorrido del oscilador DC1 y DC4.2r1 r2 cos θ2 r32 + r42 . El ángulo γ entre el acoplador y el seguidor se llama ángulo de transmisión.5a. los papeles de β y γ se invierten. Nótese que las definiciones de ventaja mecánica. por ejemplo.4. en la forma siguiente: z2 = y también Por tanto. En general para una mejor transmisión de la fuerza dentro del mecanismo. el ángulo de transmisión es mínimo cuando la manivela se encuentra en la posición AB2 y máximo cuando está en la posición AB3. el ángulo de transmisión se ha convertido en una medida comúnmente aceptada de la calidad del diseño de un eslabonamiento de cuatro barras. Conforme éste disminuye. 45 ó 50°. Los valores extremos del ángulo de transmisión ocurren cuando la manivela AB está alineada con el eslabón de referencia AD. en vista de que el ángulo de transmisión es entonces cero. En esta misma figura.2r1 r2 cos θ2 = r32 + r42 . la ventaja mecánica se reduce e incluso una cantidad pequeña de fricción hará que el mecanismo se cierre o se trabe. En la figura 3.2r3 r4 cos γ r12 + r22 . Cuando el eslabonamiento de cuatro barras se encuentra en cualquiera de estas posiciones. volquete y ángulo de transmisión dependen de la elección de los eslabones impulsor e impulsado. Dada la facilidad con la que se puede examinar visualmente. z2 = r12 + r22 . Una regla práctica común es que el eslabonamiento de cuatro barras no se debe usar en la región en la que el ángulo de transmisión sea menor que. el eslabonamiento no tiene posición de volquete y su ventaja mecánica se hace cero cuando el eslabón 2 se halla en la posición AB1. si el eslabón 4 se usa como impulsor y el 2 actúa como seguidor. los eslabones 3 y 4 deberán ser casi perpendiculares a lo largo de todo el ciclo de movimiento. la ventaja mecánica es infinita y se dice que el eslabonamiento tiene una posición de volquete. o la AB4. En tal caso. 3.

φ Figura 3. Observe que habrá dos valores de γ correspondientes a cualquier valor de θ2 debido a que el arco coseno es una función de dos valores.5a Eslabonamiento de cuatro barras.2r3r4 φ Figura 3. ramificación o cierre. Para cualquier valor del ángulo de entrada θ2.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 42 y γ = cos-1 [z – r 2 2 3 – r42 ] (3. físicamente. r2. γ es una función solamente del ángulo de entrada θ2. el mecanismo de cuatro barras puede ensamblarse o armarse en dos formas diferentes. Con las dimensiones del mecanismo de eslabones articulados que se muestra (es decir r1. y r4).5b Eslabonamiento de cuatro barras.5b. como se ilustra en la figura 3. al segundo modo de ensamble. del mecanismo de cuatro barras. ángulo de transmisión γ . r3.4) . El segundo valor de γ corresponde. ángulo de transmisión γ en donde el valor de z se calcula a partir de la primera de las dos ecuaciones de la ley de los cosenos.

El ángulo de salida del mecanismo de cuatro barras (ángulo θ4 en la figura 3.6) 2 z r1 Y el ángulo θ4 en la figura 3. para 0°< θ2 < 180°. En general. en función del ángulo de entrada. los valores de α producirán valores de θ4 correspondientes a los dos cierres distintos del mecanismo articulado. Para el segundo cierre del mecanismo articulado (figura 2. los eslabones 3 y 4 también tienden a alinearse y se podrían trabar. El método del análisis de posición que se acaba de presentar es sólo uno de varios enfoques posibles. ϕ debe seleccionarse de manera que 180°< ϕ < 360°.7.3b). el eslabón tiende a pegarse debido a la fricción en las uniones o articulaciones. y de manera similar. se conoce como análisis de posición. Haciendo referencia a la figura 3.7) Debe tenerse mucho cuidado al usar este resultado ya que tanto α como ϕ pueden ser ángulos positivos o negativos. El problema del análisis de posición para los mecanismos articulados que contienen más de cuatro eslabones puede volverse extremadamente complicado.5) 2 z r4 ϕ = cos-1 [z + r 2 1 2 – r22 ] (3. para 180°< θ2 < 360°. .(α + ϕ) (3.5a.5a esta dado por: θ4 = 180° . Con ϕ elegido de esta forma. ϕ debe elegirse de manera que 0°< ϕ < 180°.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 43 Si el ángulo de transmisión se desvía de + 90° ó – 90° en más de 45° ó 50° aproximadamente.5b) también puede encontrarse en forma cerrada como una función de θ2 . la ley de los cosenos puede utilizarse para expresar los ángulos α y ϕ como sigue: α = cos-1 [z + r 2 4 2 – r32 ] (3. de la solución que se tome para la función arcocoseno. ϕ debe tomarse como positivo y α como negativo a fin de usar la ecuación 3. dependiendo. El procedimiento para encontrar los ángulos de salida variables de un mecanismo.

Se deja como ejercicio para el estudiante determinar la ventaja mecánica del cuadro articulado en esta posición.986° .5b.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 44 Ejemplo 3.083)(6) Debido a que θ2 esta entre 0° y 180°.1. α = ± 82. r3 = 8 pulg.32 (2)(6.285° . 3.5a y el segundo valor para el cierre de la figura 3.82 (2)(6.4 Curvas del acoplador La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como un plano infinito que se extiende en todas las direcciones.917° + 25. Para el mecanismo de cuadro articulado mostrado en la figura 3. ϕ debe tomarse como positivo.083)(6) ϕ = arccos 37 + 72 . Así pues.5.(± 82. ϕ = ± 25. 237. los valores de θ4 están dados por: θ4 = 180° . las generadas por las conexiones de pasador del acoplador.62 -(2)(8)(6) α = arccos 37 + 62 .6 y 3.5a considerando al eslabón 2 como el impulsor con r1 = 7 pulg. Dos trayectorias de este tipo.285°) . b) θ4 = 71. son simples círculos . a saber. r4 = 6 pulg y θ2 = 60°. En consecuencia.789° .083 pulg Si se sustituye este valor en la ecuaciones 3. pero que se conecta por medio de pasadores a los eslabones de entrada y de salida.632° Evidentemente. r2 = 3 pulg. el primer valor de θ4 es correcto para el cierre mostrado en la figura 3. encuentre : a) el ángulo de transmisión γ . a) γ = ± 48.7 junto con las ecuaciones de los eslabones se tiene: γ = arccos 37 – 82 . b) el ángulo de salida θ4 Al sustituir los valores conocidos en la primera ecuación de la ley de los cosenos se tiene: Z2 = 72 + 32 – 2(7)(3) cos 60° = 37 Z = 6.1.917° . cualquier punto fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabón fijo y que recibe el nombre de curva del acoplador. 3. durante el movimiento del eslabonamiento.

El eslabonamiento se forma creando un triángulo 3-4-5 con el eslabón 4 en posición vertical. En la figura 3. es el mecanismo de Roberts (Figura 3. y por esta razón no era fácil fabricar pares prismáticos aceptables. P y P' son dos puntos sobre una recta paralela a AD. El atlas de Hrones-Nelson§ es una de las fuentes más notables de curvas de acopladores para eslabonamientos de cuatro barras.I.6b). así pues. Hrones y G. y AB' = 5.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 45 cuyos centros se encuentran en los dos pivotes fijos (ver en figura 3. § J. Esta obra se compone de un conjunto de gráficas de 11 x 17 pulg que contienen más de 7 000 curvas de acopladores de eslabonamientos de manivela-oscilador. DC' = 5 y el punto de trazo P' es el punto medio del eslabón BC. 3. AD = 4. que no tuvieran demasiado juego entre dientes. Otro eslabonamiento de cuatro barras en el que el punto de trazo P genera un segmento aproximadamente rectilíneo de la curva del acoplador.A. antes de la aparición de la fresadora. por tanto.L. Es probable que el resultado mejor conocido de esta búsqueda sea la invención del mecanismo de línea recta desarrollado por Watt para guiar el pistón de las primeras máquinas de vapor. era extremadamente difícil maquinar superficies rectas y planas. Puesto que AB = DC. Análisis of the Four-bar Linkage.2 Mecanismos de línea recta A finales del siglo XVII.1 puntos A y B). Durante esa época se reflexionó mucho sobre el problema de obtener un movimiento en línea recta como parte de la curva del acoplador de un eslabonamiento que sólo contara con conexiones de revoluta. New York. 1951. DB' = 3. M. se logra una aproximación aceptable sobre una distancia de recorrido considerable. Las líneas a trazos de la figura indican que el eslabonamiento se define cuando se forman tres triángulos isósceles congruentes. . pero existen otros puntos que describen curvas mucho más complejas. El punto de trazo P del eslabonamiento de Chebychev de la figura 3.T. BC = AD/2.6a se muestra que el eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras que desarrolla una línea aproximadamente recta como parte de su curva del acoplador. de donde. Nelson.6c genera también una línea más o menos recta. Aunque no describe una recta exacta. como la señalan las líneas a trazos. Nótese que DP'C forma también un triángulo 3-4-5 y.-Wiley.

3 Mecanismos de retorno rápido En muchas aplicaciones. c) eslabonamiento de Chevichev y d) inversor de Peaucillier Aun más. el punto C debe recorrer un arco circular y el punto P describirá una línea recta exacta. los puntos A. por simetría.6 Mecanismos de línea recta: a) eslabonamiento de Watt. otro mecanismo que genera un segmento rectilíneo es el inversor de Peaucillier ilustrado en la figura 3. entonces.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 46 Figura 3. Si se coloca el otro pivote fijo D de tal suerte que AD = CD. los mecanismos se usan para realizar operaciones repetitivas tales como: empujar piezas a lo largo de una línea de montaje. 3. En estas circunstancias. sujetar piezas juntas mientras se sueldan. una constante. C y P siempre están sobre una recta que pasa por A. y se dice que las curvas generadas por C y P son inversas una de la otra. (AC)(AP) = k. Las condiciones que describen su geometría son que BC = BP = EC = EP y AB = AE de tal modo que. Otra propiedad interesante es que si AD no es igual a CD. b) Mecanismo de Roberts. se puede hacer que el punto P recorra un arco verdaderamente circular de radio muy grande.6d. para .

es decir. Figura 3. conviene diseñar el mecanismo de tal manera que el pistón se mueva con mayor rapidez durante la carrera de retorno que en la carrera de trabajo.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 47 doblar cajas de cartón en una máquina de embalaje automatizada. y una parte del ciclo conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no efectúa un trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la operación. No obstante. en el mecanismo excéntrico de corredera-manivela de la figura 3.7 Mecanismo excéntrico de corredera y manivela descentrado . pero no así durante su retorno a la posición C1. En tales situaciones. desde C1 hasta C2. ya que es probable que se haya quitado la carga. en máquinas herramientas para producir una carrera lenta de recorte y una carrera rápida de retorno. usar una fracción mayor del cielo para ejecutar el trabajo que para el retorno.7. Existen varios mecanismos de retorno rápido. también es preciso tomar en cuenta los requerimientos de energía y tiempo. etc. los cuales se describen a continuación. y esto es lo que llevó al análisis de la ley de Grashof . Mecanismo corredera-manivela descentrado. Por ejemplo. llamada carrera de avance o de trabajo. En estas operaciones repetitivas existe por lo común una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a una carga. para mantener los requerimientos de potencia del motor en un mínimo y evitar el desperdicio de tiempo valioso. puede ser que se requiera trabajo para contrarrestar la carga F mientras el pistón se mueve hacia la derecha. En esta clase de aplicaciones resulta a menudo conveniente usar un motor de velocidad constante.

si el periodo del motor es τ. A continuación. Debido a esto.8) Q= α β Nótese que la razón de tiempos de un mecanismo de retorno rápido no depende de la cantidad de trabajo realizado o incluso de la velocidad del motor impulsor. conocida con el nombre de razón del tiempo de avance al tiempo de retorno (Q).7. Como se indica en la figura 3. se mide el ángulo de la manivela α que se recorre durante la carrera de avance y el ángulo restante de la manivela β.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 48 Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista. se define mediante la fórmula: Q = tiempo de la carrera de avance tiempo de la carrera de retorno (a) Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande. Ciertamente. y AB2. lo primero es determinar las dos posiciones de la manivela. resulta más conveniente para esta clase de operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por valores pequeños de Q. combinando las ecuaciones (a). AB1. después de observar la dirección de rotación de la manivela. es fácil encontrar la razón de tiempos.7. (b) y (c) se obtiene la sencilla expresión que sigue para la razón de tiempos: (3. de la carrera de retorno. Si se invirtiera el giro del motor del ejemplo de la figura 3. los mecanismos con valores de Q superiores a la unidad se conocen como de retorno rápido. el tiempo de la carrera de avance es: Tiempo de la carrera de avance = α (τ) 2π y el de la carrera de retorno es: Tiempo de la carrera de retorno = β (τ) 2π (c) (b) Por último. Luego. los papeles . No obstante se observará que existe una dirección apropiada de rotación y una no apropiada en esta clase de dispositivo. que marcan el principio y el fin de la carrera de trabajo. cualquier operación de esta naturaleza emplearía un mecanismo para el cual Q es mayor que la unidad. Suponiendo que el motor impulsor opera a velocidad constante. sino que es una propiedad cinemática del propio mecanismo y se encuentra basándose exclusivamente en la geometría del dispositivo.

CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 49 de α y β se invertirían también y la razón de tiempos sería menor que 1.corredera en la cual la biela se mantiene fija. entonces el mecanismo se convierte. con el fin de asegurar la propiedad de retorno rápido. Figura 3. El ariete 6 se mueve con velocidad casi constante durante la mayor parte de la carrera ascendente para producir una carrera ascendente lenta y una carrera descendente rápida cuando el eslabón motriz gira en el sentido de las manecillas del reloj.8 muestra el mecanismo y tanto el eslabón 2 como el 4 giran revoluciones completas. el 4 gira a una velocidad no uniforme. Si se reduce la distancia 0204 hasta ser menor que la manivela. De donde el motor debe girar en el sentido contrario al del movimiento de las manecillas del reloj cuando se trata de este mecanismo. La figura 3.9a muestra el arreglo en el que el eslabón 2 gira completamente y el eslabón 4 oscila. Para un velocidad angular constante del eslabón 2. Mecanismo de eslabón de arrastre. Este mecanismo es una variante de la segunda. Mecanismo de Whitworth Éste es una variante de la primera inversión de la biela-corredera-manivela en la que la manivela se mantiene fija. en un Whitworth.8 Mecanismo de Whitworth Mecanismo de cepillo de manivela.9b. La figura 3. . inversión de la biela-manivela. Este mecanismo se obtiene a partir del mecanismo de cuatro barras articuladas y se muestra en la figura 3.

Un tipo de ruedas de cámara tiene solamente un rotor colocado excéntricamente dentro de la caja y por lo general es una variante del mecanismo biela-corredera-manivela. En este mecanismo los gases en dilatación actúan sobre el rotor de tres lóbulos . Figura 3.10 muestra una ilustración. aunque en su aplicación moderna se emplea bajo la forma de bomba.4 Ruedas de cámara Este mecanismo toma distintas formas que operan dentro de una caja o alojamiento. La figura 3.10 Mecanismo de ruedas de cámara Otro ejemplo de ruedas de cámaras es el que se muestra en la figura 3. el mecanismo mostrado se diseño originalmente para las máquinas de vapor.9 a) Mecanismo de cepillo manivela b) Mecanismo de eslabón de arrastre b) 3.11 que ilustra el principio del motor Wankel.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 50 a) Figura 3.

Figura 3. Motor Wankel 3.12 muestra una ilustración en donde la placa 1. La figura 3. Este mecanismo es muy útil para producir un movimiento intermitente debido a que se minimiza el choque durante el acoplamiento. que gira continuamente.11 Mecanismo de ruedas de cámara. el miembro 2 gira un cuarto de revolución por cada revolución de la placa 1. En la ilustración. Uno de los ejemplos más claros es el posicionamiento de la masa de trabajo de una máquina-herramienta para que la nueva pieza de trabajo quede frente a las herramientas de corte con cada posición de la mesa.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 51 el cual gira directamente sobre el excéntrico y transmite el par de torsión a la flecha de salida por medio del excéntrico que forma parte de la flecha. La relación de tres fases entre el rotor y la rotación de la flecha excéntrica se mantiene por medio de un par de engranes internos y externos (que no se muestran) de manera que el movimiento orbital del rotor se mantiene debidamente. Hay varias formas de obtener este tipo de movimiento y algunos de ellos se mencionan a continuación: Rueda de Ginebra. La ranura en el miembro 2 debe ser tangente a la trayectoria del perno al momento de . Hay muchos casos en los que es necesario convertir un movimiento continuo en movimiento intermitente.5 Mecanismos de movimiento intermitente. contiene un perno motriz P que se embona en una ranura en el miembro movido 2.

CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 52 embonarse para reducir el choque. Una de las formas más sencillas de hacerlo es montar una placa de fijación sobre la placa 1 cuya superficie convexa le acopla con la superficie cóncava del miembro 2. Si una de las ranuras del miembro 2 está cerrada. . Es necesario cortar la placa de fijación hacia atrás para proporcionar espacio para que el miembro 2 gire libremente a través del ángulo de posicionamiento. entonces la placa 1 solamente puede efectuar un número limitado de revoluciones. antes de que el perno P llegue a la ranura cerrada y se detenga el movimiento. Para este caso. El arco de holgura o libre en la placa de fijación es igual al doble del ángulo α. Esto significa que el ángulo 01PO2 debe ser recto. β es igual a 45°. excepto durante el período de posicionamiento. Figura 3. Esta modificación se conoce con el nombre de parada o tope de Ginebra y se emplea en relojes de pulso y dispositivos análogos para evitar que la cuerda se enrolle demasiado. También se puede ver que el ángulo β es la mitad del ángulo que gira el miembro 2 durante el período de posicionamiento.12 Rueda de Ginebra Es necesario proporcionar un dispositivo de fijación de manera que el miembro 2 no tienda a girar cuando no esté siendo posicionado.

La rueda 4 recibe movimiento circular intermitente por medio del brazo 2 y el trinquete motriz 3. con el propósito de que el trinquete 3 permanezca en contacto con el diente. motriz lleva un diente y el miembro movido un número de espacios de dientes para producir el ángulo necesario de posicionamiento. en especial en dispositivos de conteo.14 muestra este arreglo. La línea de acción (que no se muestra) para el trinquete de fijación y el diente debe pasar entre los centros 0 y B. .13 Mecanismo de trinquete La línea de acción PN del trinquete motriz y del diente debe pasar entre los centros 0 y A. Un segundo trinquete 5 impide que la rueda 4 gire hacia atrás cuando el brazo 2 gira en el sentido de las manecillas del reloj al prepararse para otra carrera. Este mecanismo se aplica en los casos en que las cargas son ligeras y el choque es de importancia secundaria. la superficie convexa de la rueda 1 se acopla con la superficie cóncava entre los espacios de los dientes del miembro 2.13 muestra los detalles. La figura 3. como se muestra. Este mecanismo tiene muchas aplicaciones. Engranaje intermitente. Figura 3. En la figura se muestra un método. Se debe emplear un dispositivo de fijación para evitar que la rueda 2 gire cuando no está marcando. La figura 3. La rueda.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 53 Mecanismo de trinquete Este mecanismo se emplea para producir un movimiento circular intermitente a partir de un miembro oscilatorio o reciprocante.

15 Escape de volante . Figura 3.15.14 Engrane intermitente Mecanismos de escape. Hay muchos tipos de escapes.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 54 Figura 3. pero el que se usa en los relojes debido a la gran exactitud es el escape de volante mostrado en la figura 3.

La palanca permite a la rueda de escape avanzar un diente por cada oscilación completa del volante. la rueda de escape cuenta el número de veces que el volante oscila y también proporciona energía al volante por medio de la palanca para compensar las. Debido a esta acción. aunque . a la que se aplica torsión. la piedra de paleta derecha mantiene a la palanca asegurada contra el perno del lado derecho. Ésta choca contra el perno del lado derecho y se detiene. El volante y el pelo (resorte fino) constituyen un péndulo de torsión con un período fijo (el tiempo para la oscilación en un ciclo). gobernado por la palanca. En consecuencia. y es precisamente como tal que encuentra su máxima aplicación en los relojes de pared y de pulso. con lo que da energía al volante para mantener su movimiento. vuelve al reposo nuevamente cuando el diente B choca contra la piedra derecha de paleta. El movimiento de la palanca hace que la piedra izquierda de paleta sé deslice y que destrabe el diente A de la rueda de escape. Funcionamiento del escape de volante. la fricción del pivote y la resistencia del aire. Una segunda aplicación consiste en emplearlo como gobernador para conducir el desplazamiento. Para estudiar el movimiento de este mecanismo a lo largo de un ciclo. pérdidas por fricción y por efecto del aire. con lo que ahora la rueda gira en el sentido de las manecillas y la parte superior del diente A da un impulso a la parte inferior de la piedra izquierda al deslizarse por debajo de la misma. considere la palanca detenida contra el perno del lado izquierdo mediante el diente A de la rueda de escape que actúa sobre la piedra de paleta izquierda. Él volante completa su giro. con pasos discretos bajo la acción de un péndulo. El volante gira en el sentido contrario al de las manecillas del reloj de manera que su joya choca contra la palanca.el volante sigue girando hasta que su energía es vencida por la tensión del pelo. Ahora la joya choca contra el lado izquierdo de la ranura de la palanca y mueve a ésta en el sentido contrario al . la que ha bajado debido a la rotación de la palanca.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 55 Este tipo de mecanismo es uno en que se permite girar a una rueda dentada. Con este impulso la palanca comienza a mover la joya. La fuerza del diente B de la rueda de escape sobre. La rueda de escape se mueve por la acción de un resorte principal y un tren de engranes (que no aparece ilustrado) y tiene una rotación intermitente en el sentido de las manecillas del reloj. moviéndola en el sentido de las manecillas. invierte la dirección y vuelve con un movimiento en el sentido de las manecillas del reloj. la torsión o la velocidad. Después de que la rueda de escape gira una pequeña distancia. el mecanismo se puede emplear como dispositivo de tiempo.

CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 56 de las manecillas del reloj. el cual da un impulso a la palanca por medio de la piedra derecha. Otro nombre con el que se conoce al escape de volante es el de escape de palanca desprendida debido a que el volante está libre y sin contacto con la palanca durante la mayor parte de su oscilación. El lector interesado en obtener mayor información con relación a los escapes y sus aplicaciones puede consultar una de las muchas referencias acerca del tema. Esta acción libera el diente B. el escape tiene una exactitud de ± 1%. Después de una pequeña rotación de la rueda de escape. . vuelve al reposo cuando el diente A choca contra la piedra izquierda. Debido a esta libertad relativa del volante.

. 3.¿Qué caracteriza un mecanismo de movimiento intermitente? .15.5 pulg. 3...¿En que momento un mecanismo de cuatro barras tiene una posición de volquete?.. b) el ángulo de salida θ4 3.Mencione tres mecanismos de línea recta.¿ Cuál es la diferencia entre un mecanismo de eslabón de arrastre y un mecanismo de cepillo manivela? 3.¿Cuál es la diferencia entre un mecanismo de Whitworth y un mecanismo de eslabón de arrastre? 3.16.2..¿Cómo se origina una curva del acoplador? 3. 3. que problema ocasionan y como se evitan? 3..7.¿Cuándo se utiliza un mecanismo de retorno rápido? 3.1..¿Cómo se obtiene un mecanismo de doble manivela? 3..¿De que depende la razón de tiempos de un mecanismo? 3.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 57 CUESTIONARIO 3.. encuentre: a) el ángulo de transmisión γ..10. r3 = 8 pulg.4.¿Para qué se utiliza el análisis de posición? 3. r4 = 6 pulg y θ2 = 45°.14.3. en un mecanismo de cuatro barras..12..¿Qué caracteriza un mecanismo de ruedas de cámara? 3.5a considerando al eslabón 2 como el impulsor con r1 = 7 pulg..11. r2 = 2.Defina Ventaja Mecánica..6.. 3.5.8.Exprese la ley de Grashof e indique su uso.13..Para el mecanismo de cuadro articulado mostrado en la figura 3.9.¿A qué se le llaman puntos muertos en un mecanismo de cuatro barras.El eslabón motriz. gira u oscila ¿cuál es el efecto en el eslabón de salida en uno y otro caso? 3.

1 Generalidades. el cetro instantáneo es el punto en el que los cuerpos están relativamente inmóviles en el instante considerado. Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos: (a) aquellos con movimiento angular sobre un eje fijo. En general. Todos estos movimientos pueden ser estudiados mediante el uso de centros instantáneos. Cuando dos cuerpos tiene movimiento relativo coplanario.CAPÍTULO 4 CENTROS INSTANTÁNEOS 4. pero sin movimiento angular. pero que no están sobre un eje fijo. . (b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y (c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relación al otro cuerpo en un instante dado. el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario. el centro instantáneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el instante considerado. (b) aquellos con movimiento angular. Estas trayectorias de los centros instantáneos son llamadas trayectorias polares o centrodas y se analizan posteriormente. El centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras: A) B) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario. en consecuencia. Por razones cinemáticas no tomaremos en cuenta el espesor de los cuerpos perpendiculares al plano de movimiento y trataremos con las proyecciones de los cuerpos en este plano. tendrán una velocidad igual a cero entre sí. y describe una trayectoria o lugar geométrico sobre cada uno de ellos. (c) Aquellos con movimiento lineal. conforme se desarrolla el movimiento. Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos eslabones en movimiento en un instante dado tendrán velocidades idénticas en relación a un eslabón fijo y. A partir de esto se puede ver que un centro instantáneo es: (a) un punto en ambos cuerpos. sino que su ubicación cambia en relación con ambos cuerpos.

Este mismo centro se puede identificar como O21. Así pues. es evidente que el punto de pivoteo es el centro instantáneo para todos las posibles posiciones de los dos cuerpos y es. puesto que.1 Eslabones conectados por un perno Puesto que se ha adoptado la convención de numerar los eslabones de un mecanismo.1.2 Localización de centros instantáneos. . Casos especiales: a) Cuando dos eslabones en un mecanismo están conectados por un perno. así como también un centro instantáneo. Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades de los eslabones en los mecanismos. como los eslabones 1 y 2 en la figura. O12 Figura 4. 4. de gran importancia. es conveniente designar un centro instantáneo utilizando los números de los dos eslabones asociados a él. por lo tanto. Su uso algunas veces nos permiten sustituir a algún mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecánicamente es más aprovechable.2 donde el bloque 2 resbala entre las guías planas 1. b) Cuando un cuerpo tiene movimiento rectilíneo con respecto a otro cuerpo. sobre 2 y trazamos KL y MN perpendiculares a las direcciones del movimiento. O12 identifica el centro instantáneo entre los eslabones 1 y 2. 4.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CENTROS INSTANTÁNEOS 59 4. ya que el orden de los números carece de importancia. el centro instantáneo se encuentra en el infinito este es el caso. por esta razón un centro permanente. si tomamos cualquiera de los dos puntos tales como A y B. estas líneas son paralelas y se encuentran en el infinito. como la fig. Los métodos para localizar los centros instantáneos son.

las dos superficies se separarían o se encajarían una dentro de otra.3. Estos se sigue del hecho de que el movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 . en 3. de aquí el centro instantáneo este en esa línea O12 Figura 4. conservando el contacto todo el tiempo como 2 y 3 o Fig. puede producirse solamente girándolo sobre un centro en algún lugar a lo largo de la perpendicular KL.3 Cuerpos con resbalamiento .2 Bloque en deslizamiento c) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro. 4. se encuentra a lo largo de la tangente común xy.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CENTROS INSTANTÁNEOS 60 Figura 4. El movimiento relativo a lo largo de la tangente común. el centro instantáneo deberá de coincidir sobre la perpendicular de la tangente común. de otra forma.

se encuentra en la punta del rayo que hace contacto con la tierra. 4. O31 O23. en vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento relativo. Figura 4. como se muestra.4 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales pero no tienen llanta. Ponerle la llanta. 4. Este teorema establece que los centros instantáneos para cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo largo de una misma línea recta.3 Teorema de Kennedy Los centros instantáneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del teorema de Kennedy. Figura 4. cuando la rueda gira sobre la tierra 1.3 (Fig.4 Cuerpos con rodamiento En la figura 4. Se puede demostrar este teorema como contradicción. o el centro instantáneo.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CENTROS INSTANTÁNEOS 61 d) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro.5 Teorema de Kennedy . es igual a insertarle un número infinito de rayos. como sigue: Concedamos que 1. Concedamos que O21.2. las posiciones sucesivas del punto de pivoteo. el centro instantáneo es el punto de contacto. sean tres centros instantáneos.5) sean cualesquiera tres cuerpos que tienen movimiento coplanario con respecto uno de los otros.

4. por que es un eje de apoyo instantáneo sobre el cual un cuerpo gira con referencia al otro. las perpendiculares de las líneas O21 O23 y O31 O23 deben de coincidir. existe un centro instantáneo para cada par de eslabones. Pero el punto O23 no puede tener dos movimientos relativos a uno al mismo tiempo. Esto solamente puede ocurrir cuando O21 O23 O31 forman una línea recta. el número de centros instantáneos es igual al número de combinaciones de n objetos tomados a un tiempo. igual al número de pares de eslabones.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CENTROS INSTANTÁNEOS 62 O23 es un punto en 2 o en 3.M. Entonces se mueve con relación a uno sobre el centro instantáneo O21. Cuando se tienen n eslabones. y la dirección de su movimiento es perpendicular a la línea O31 y O 23. en los casos en que dos centros instantáneos de tres eslabones son conocidos y el tercero tiene que buscarse. Por esta razón. El numero de centros instantáneos es. Primero consideramos O23 como un punto en 2.N.4 Número de centros instantáneos En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario.L.6 Centros instantáneos de cuadro articulado .6. a saber 4. consiste de cuatro barras conectadas por pares de elementos en K. por lo anterior. Los ejemplos dados posteriormente en este capítulo ilustran aplicaciones para este propósito. 4.5 Cuadro articulado La Fig. El teorema de Kennedy es muy útil en la localización de centros instantáneos en los mecanismos. n(n-1) 2 Figura 4.

4. los dos restantes o sea O25 y O34. Se encuentra por observación (casos especiales) que cuatro de estos centros están sobre los ejes de apoyo.7 Mecanismo de corredera biela manivela .5 y 3 como un grupo. 4 como el otro grupo. Por consiguiente. en la cual un par de eslabones tiene movimiento rectilíneo con respecto a cada uno de los otros. Los centros instantáneos para cada grupo deben de coincidir en una misma línea recta. cada grupo consistiendo de dos cuerpos 2. O25 se encuentra sobre una línea recta con O25 O35. ya que su aplicación para usos prácticos es amplia y variada. Si tomamos 2.5. pueden localizar por el uso del teorema de Kennedy.4. esto es. O25 debe coincidir a lo largo de O24 O45. El centro instantáneo O34 se localiza de forma similar. Figura 4. O25 esta en la intersección de las líneas O23 O35 y O24 O45.O35 y O45.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CENTROS INSTANTÁNEOS 63 El numero de centros instantáneos es 6 de acuerdo a la expresión del artículo 4. según el teorema. 6(6-1)/2=6. para n = 6. el mecanismos tiene tres pares cerrados y un par en deslizamiento.O24.6 Centros instantáneos para el mecanismo de corredera biela y manivela Es importante que el estudiante aprenda a reconocer el mecanismo de corredera-biela y manivela en cualesquiera de las múltiples formas. Estos son O23. Si tomamos 2. Empleando el teorema de Kennedy para encontrar O25 seleccionamos dos grupos de cuerpos.5 más un tercero. mientras que el movimiento relativo de cualquier otro par de eslabones adjuntos es el par cerrado. Por consiguiente. Se podría describir como una cadena cinemática de cuatro eslabones.

Sedan los dos métodos y se ilustran con un ejemplo. ya que su movimiento relativo a 1 y 4 es rectilíneo.7 Tabulación de centros instantáneos Cuando un mecanismo tiene seis eslabones. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4. se encuentran localizados en los ejes de apoyo.10b. Uno.8 Mecanismo de Whitworth Figura 4. El centro instantáneo O24 se encuentra localizado en la intersección de las líneas trazadas sobre O21 O41 y O23 O34. Entonces es aconsejable tener un método sistemático para tabular el progreso y para que ayude en la determinación.8 y 4. a) Diagrama circular.9 ilustran tres formas del mecanismo de corredera-biela y manivela. Hay seis centros instantáneos tres de ellos O21. El centro instantáneo O31 está en la intersección de las líneas trazadas sobre O21 O23 y O34 O41. 4. O41 está en el infinito. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. es posible trazar líneas sobre este punto moviendo la línea paralelamente a sí misma. O24 y O31 se pueden localizar como sigue: Usando el teorema de Kennedy.7. nos es útil para encontrar centros instantáneos. los eslabones correspondientes llevan la misma nomenclatura. O34.9 Mecanismo de corredera biela manivela 4. son quince el número de centros instantáneos a localizar. Como el centro instantáneo O41 se encuentra localizado en el infinito y las líneas paralela su juntan en el infinito donde O41 está situado. puesto que nos da una visualización del orden en que los centros . O23. Figura 4.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CENTROS INSTANTÁNEOS 64 Las figuras 4. Los dos centros restantes.

Los números en las líneas. trazamos líneas uniendo los puntos de los números correspondientes en este diagrama.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CENTROS INSTANTÁNEOS 65 se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy y también. El diagrama circular será útil para encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4.10b y marcamos los puntos 1.2. cuando todos los centros instantáneos hayan sido determinados.5 y 6 alrededor de la circunferencia. muestra que centros faltan por encontrarse. 4. En un estado del procedimiento (después de que se han . indican la secuencia en que fueron trazados.4.10a. en cualquier estado del procedimiento. Figura 4.10 Diagrama circular Trazamos un círculo como el de la Fig.3. para facilitar su cotejo. De este modo. El siguiente procedimiento se emplea para localizarlos. Conforme se van localizando lo centros. la línea tendrá línea uniendo todos lo pares de puntos. representando los seis eslabones del mecanismo.

4. Conforme los centros se van localizando en el dibujo. como queda ilustrado.10. Si cada línea se puntea primero. cuando se ha encontrado. la línea 6-2 se numera 15. se repasa haciéndola una línea sólida. Entonces los centros O34O14 y O13 deben de coincidir en una línea recta. Refiriéndonos a la tabulación general. En la primera columna se apunta el número de la parte superior dela columna.10b. digamos el 4. Supóngase ahora que deseamos encontrar el centro O31. localizamos el centro instantáneo O46 en la intersección de O41 O61 y O45 O56. El resto tendrían que se localizados empleando el teorema de Kennedy y con la ayuda de las tablas suplementarias. Inspeccionando los diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos triángulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que éste es el caso. según el teorema de Kennedy. Establecemos la tabla suplementaria en la cual los eslabones 1 y 3 se consideran con un tercer eslabón. solamente un triangulo es decir. El tercer eslabón también bajo el encabezado 13. Por lo consiguiente.10c el diagrama circular terminado. aproximadamente la mitad de los centros se encuentran por inspección se tachan inmediatamente. 4. b) Método tabular. Si en lugar hubiéramos trazado 6-2. De este modo.10a muestra la localización de todos lo centros instantáneos y la Fig. se evitan lo errores. en el ejemplo dela Fig. por esto. nos da la lista completa de todos los centros que han de encontrarse. su puede encontrar después de que se ha tazado O25 (línea 1-4). . el O12 O23 O34 O45 O56 O14 O16 y O35. 4.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CENTROS INSTANTÁNEOS 66 encontrado 10 centros) el diagrama aparecería como lo muestra la Fig.10d. Comúnmente. el centro O62 no se podría encontrar en este estado. ocho de lo centros. Continuando este procedimiento hasta el final delas tablas. En la segunda columna se apunta el numero de la parte superior de la columna . encontramos que los centros O34 O14 O21 y O23 han sido tachados y por lo tanto han sido localizados y están disponibles. 4. no obstante. el 6-2-1. La Fig. El método alternativo para localizar centros instantáneos de uso común es el método tabular. se habría formado. se encontraron por inspección. tal como está ilustrado en la Fig. mientras se está localizando el centro y después. Trazando línea a través de ellos localizamos O31. El procedimiento es el mismo para los puntos restantes. 4. combinando con aquellos números a la derecha del mismo. En las columnas principales de la tabulación general se enumeran los números de los eslabones en el mecanismo. se tachan en la tabla. combinando con aquellos números a la derecha del mismo. En este procedimiento se establece una tabulación general y se amplia con tabulaciones suplementarias.

A continuación daremos un ejemplo de lo anterior.10d muestran el procedimiento. Cuando un cuerpo tiene movimiento relativo rígido hacia otro. que consiste de una varilla. . Consecuentemente. Las tablas suplementarias en la Fig. 4. En general. denominados centrodas o curvas polares. hasta que se encuentran mas centros. estas últimas se deslizan sobre las guías del marco 1. por el uso de tablas.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CENTROS INSTANTÁNEOS 67 De la misma manera. obsérvese que. Si se encuentran las ubicaciones de los centros instantáneos para todas las fases posibles del mecanismo. articulada en las correderas 2 y 4 . Si en los primeros intentos se encuentra que ningún tercer eslabón satisface. Aunque también se ha aplicado el nombre de ruletas.11 se ilustra una forma de un mecanismo doble de Manivela. Los equivalentes tridimensionales son superficies regladas que se conocen como axodas. En tales casos se debe probar otro tercer eslabón.8 Centrodas o Curvas Polares Se hizo notar que la ubicación del centro instantáneo esta definido sólo instantáneamente. para cualquier posición relativa de los dos cuerpos. En la figura. Continuando el movimiento relativo resulta que las dos trayectoria polares ruedan una sobre otra. se suspende temporalmente la búsqueda para ese centro en particular. se verá que describen curvas o lugares geométricos . Frecuentemente se encuentra que el tercer eslabón elegido requiere centros que todavía no han sido localizados. 4. Biela y Corredera. es posible sustituir un mecanismo dado por un mecanismo equivalente que contenga dos superficies en rodadura y que produzca el mismo movimiento que el eslabón seleccionado original. Las opiniones parecen estar igualmente divididas sobre si los lugares geométricos deben llamarse centrodas o curvas polares. Los puntos A y B sobre 2 y 4 tienen movimientos lineales sobre XY y XZ respectivamente. y que cambiaría conforme el mecanismo se moviera. 4. quienes utilizan el nombre centro instantáneo los llaman centrodas y quienes utilizan el vocablo polo los llaman curvas polares o polodas. las dos trayectorias polares están en contacto en un punto. el cual es el centro instantáneo para esa posición. eslabón 3. se pueden localizar todos los centros.

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Figura 4.11 Mecanismo doble de Manivela, Biela y Corredera

En las posiciones A1, B1 (Fig. 4.12a) el centro instantáneo se encuentra en O1, la intersección de las perpendiculares de XY y XZ en A1 y B1 respectivamente. La trayectoria polar fija al marco 1 se traza a través de los puntos O1 O2, etc.; este ultimo se encuentra de la misma forma como O1 y si obtenemos la cuerva MO1O2N.

(a)

(b)

Figura 4.12 Curvas polares de mecanismo doble de manivela, biela y corredera

Se pueden emplear dos métodos para encontrar la trayectoria polar fija al eslabón 3. a) En la Fig. 4.12a, AB se considera coincidentemente con XY. El triangulo XYO´1 se hace igual a A1B1O1; XYO´2 igual a A2B2O2, etc. La curva MO’1O’2P es la trayectoria polar fija a 3. b)En la Fig. 4.12b el eslabón 3 se mantiene fijo y 1 se mueve alrededor de él. Como el marco, representado por la líneas XY y XZ se muestra alrededor del cuerpo 3, representado por la línea AB, XY siempre debe de pasar a través de A y XZ debe de pasar a través de B. EL ángulo YXZ es constante, y el ápice X proyecta un arco circular AX2X1B. Cuando X se encuentra en la posición X1, el centro instantáneo esta en O’1, un punto localizado por la intersección de la perpendiculares a X1Y1 y X1Z1 a través de A y B,

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respectivamente. Similarmente, O’2 corresponde a la posición X2. La trayectoria polar fija a 3 es la curva MO’1O’2P. Ahora podemos constituir un mecanismo como el mostrado en la figura 4.13, en el que hemos reemplazado las correderas 2,4 y sus guías (Fig. 4.11) por dos superficies, cuyos perfiles representan las 2 trayectorias polares; una superficie se encuentra fija a 3 y la otra a 1. El movimiento de 3 relativo a 1 en la figura. 4.13, obtenido rodando juntas las superficies que representan las trayectorias polares, es el mismo que el de los eslabones correspondientes de la Fig. 4.11.

Figura 4.13 Mecanismo de pares superiores en rodadura

La Fig. 4.13 es un ejemplo de sustitución un mecanismo que tiene pares inferiores en deslizamiento, por otro, con pares superiores con contacto en rodadura.

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CUESTIONARIO 4.1.- Defina “centro instantáneo”. 4.2.- Mencione los casos especiales de CI. 4.3.- ¿Qué expresa el Teorema de Kennedy? 4.4.- ¿Cómo determinamos el número de CI en un mecanismo coplanario? 4.5.- ¿Cómo se generan las curvas polares y cuál es su propiedad en relación a su aplicación en el diseño de mecanismos? 4.6.- Determine, en cada uno de los siguientes mecanismos, el número de centros instantáneos y localice su posición.

(a) (d)

(b) Figura P4.6b

(c) Figura P4.6 Localización de CI

(f)

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4.7.- La siguiente figura muestra un eslabonamiento cruzado de doble manivela de dimensiones: AD =BC = 72 mm; AB = CD = 56 mm. Trace las curvas polares que se generan sobre los eslabones 2 y 4 cuando se considera el centro instantáneo O24. B 2 3 1 A 4 C 4.8.- Determine, en cada uno de los siguientes mecanismos, el número de centros instantáneos y localice su posición. D Figura P4.7 Mecanismo de doble manivela

(a)

(c)

(b)

(d)

Figura P4.8 Localización de CI

la cual depende de la velocidad de rotación y el tamaño (V = ωR). computación automática. fabricación de papel.000g. En las turbinas. El tamaño de los rotores y su velocidad de rotación se relacionan en tal forma que a menor tamaño mayor será la velocidad de rotación permitida. las cantidades cinemáticas como la velocidad y la aceleración son de importancia para la ingeniero en el análisis y diseño de los componentes de las máquinas. La aceleración se relaciona con la fuerza (MA). Aunque las velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos de eslabones articulados son bajas. empaque. y las ruedas de turbinas pequeñas giran a una velocidad de 30 000 a 60 000 rpm. hilado. dichas aceleraciones se están aproximando a valores de 1 a 3 millones de pies/s2 o sea aproximadamente de 30 000g a 100. Una cantidad más básica en los rotores es la velocidad periférica.0 rpm. que una vez se consideraron altas a un valor de 10 000 rpm. maquinado automático y muchas otras aplicaciones. valores que pueden compararse con la aceleración de 10g que soportan los pilotos de aviones. Los valores cinemáticos en las máquinas han alcanzado magnitudes extraordinarias. o de 1000g que soportan los pistones automotrices. por el principio de Newton y se relaciona a su vez con el esfuerzo y la deformación.CAPÍTULO 5 VELOCIDAD Y ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO Introducción Debido a que el movimiento es inherente a las máquinas. La aceleración centrípeta en la periferia de un rotor depende del cuadrado de la velocidad de rotación y del tamaño (An = (ω2R). Las velocidades periféricas en las armaduras eléctricas (10 000 pies/min) y en los cigüeñales automotrices (3 000 pie/min) son más bajas que en los rotores aeronáuticos. . Los grandes rotores de los motores a chorro trabajan a velocidades de 10 000 a 15 000 rpm. embotellado. que pueden o no ser críticos en una pieza de una máquina. Las velocidades periféricas en las turbomáquinas están llegando a valores de 50 000 a 100 000 pies/min. Las velocidades de rotación. la tendencia es hacia mayores velocidades debido a la demanda de mayores tasas de productividad en las máquinas que se emplean para impresión. ahora se aproximan a 100 000.

En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de un mecanismo son cuerpos rígidos en que las distancias entre dos partículas dadas de un eslabón móvil. El buen diseño de una máquina depende de la explotación del conocimiento en los campos de la dinámica. el propósito de este capítulo es estudiar solamente las relaciones cinemáticas en las máquinas. como el caso de los rotores. La velocidad de una máquina está limitada en última instancia por las propiedades de los materiales de que está formada y las condiciones que influyen en las propiedades de los materiales empleados. Sin embargo los mecanismos como el corredera-biela-manivela y sus inversiones son combinaciones de eslabones que constan no solamente de un rotor sino también de miembros oscilatorios y reciprocantes. An = ω2R. Las altas temperaturas que se dan por la compresión de los gases y la combustión de los combustibles. los valores cinemáticos se determinan rápidamente a partir de formulas elementales bastante conocidas ( V = ωR. . la transmisión de calor y las propiedades de los materiales. At = αR ). Junto con las muchas posiciones relativas geométricas que se pueden dar. aceite. El grado en que se eleva la temperatura también depende de las medidas que se tomen para la transferencia de calor mediante refrigerantes como aire. Debido a las velocidades y aceleraciones relativas entre los diferentes miembros. junto con las que se dan como resultado de la fricción. barras. engranes y elementos rodantes. levas. Sin embargo. el análisis de esfuerzos.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 73 dependiendo de los materiales empleados. Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo. agua o Freon. el análisis cinemático de un mecanismo de estabones articulados es relativamente complejo comparado con el de un rotor. correderas. como los resortes. la termodinámica. son una condición que influye en la resistencia de los materiales de las máquinas de potencia de alta velocidad. Los eslabones que sufren deformaciones durante el movimiento. permanecen fijas. caen dentro de otra categoría y se analizan como miembros vibratorios. Los principios y métodos que se ilustran en este capítulo son principalmente los que se emplean para el análisis de mecanismos de eslabones articulados compuestos de combinaciones de rotores.

el segundo y el tercero. Sin embargo se debe mencionar que el cuarto y quinto método se presentan para soluciones por computadora. . e) análisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en forma compleja. b) análisis de velocidad por método de resolución c) análisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya sea analítica o gráficamente por medio de polígonos de velocidad y aceleración (método de imagen). Existen muchos métodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los mecanismos. Los mecanismos en los que todas las partículas se mueven en planos paralelos se dice que están en movimiento plano o coplanarios.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 74 La mayoría de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento plano o se pueden analizar como tales. El movimiento de un eslabón se expresa en términos de los desplazamientos lineales y las aceleraciones lineales de las partículas individuales que constituyen el eslabón. Particularmente en este capítulo se analizaran los tres primeros métodos. lo cual es una ventaja decisiva si un mecanismo se va ha analizar durante un ciclo completo. De los métodos mencionados. mantienen el aspecto físico del problema. el primero. las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de líneas que se mueven con el eslabón rígido. tiende a hacerse demasiado mecánico en su operación a tal grado que los aspectos físicos se pierden rápidamente. los que se emplean comúnmente son: a) análisis de velocidad por centros instantáneos. el movimiento de un eslabón también puede expresarse en términos de los desplazamientos angulares. d) análisis mediante el empleo de matemáticas vectoriales para expresar la velocidad y aceleración de un punto con respecto de un sistema fijo o un sistema móvil de coordenadas. Sin embargo. El quinto método que hace uso de vectores en forma compleja.

1 tómese en cuenta que la velocidad del punto P es conocida y representada por el vector vp se desea encontrar la velocidad del punto Q. Con O como centro y con el radio OP. Como S y P están a la misma distancia del centro de rotación.1 donde el cuerpo 2 esta articulando al cuerpo 1. 5. Este es marcado V´p.1 Velocidades de los centros instantáneos Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro. alargado. se iguala a la longitud del vector Vp. trazando la línea OT y el vector QW perpendicular a OQ o rQ obtenemos los triángulos semejantes OQW y OST. la velocidad de cualquier punto en él será en una dirección perpendicular al radio y su magnitud es proporcional al radio de esta forma en la Fig. ya que representa la magnitud de la velocidad de P. sus velocidades son de igual magnitud. la velocidad del punto P es perpendicular al radio rp y tiene una magnitud vp = ω2/1 rp. pero no en su dirección correcta. se traza un arco cortando OQ. 5. hasta S. El vector ST. produce: Similarmente a la velocidad del punto Q es (5. De donde: QW = OQ ST OS o VQ = rQ Vp rp . si el necesario. o rp. trazando perpendicular a OS. muy frecuentemente se desea encontrar gráficamente la velocidad de otro punto sobre el mismo cuerpo. en la fig. pero de dirección diferente.1 Velocidad de CI Cuando la velocidad de una punto sobres un cuerpo es conocida y representados por un vector.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 75 5.1) perpendicular al radio rQ y tienen una magnitud vQ =ω2/1 rQ dividiendo estas dos ecuaciones se vQ / vp = rQ / rp o vQ = vp (rQ / rp ) Figura 5.

Muy frecuentemente es necesario encontrar la velocidad de un punto en un determinado eslabón de un mecanismo. esta construcción grafica es aplicable cuando el punto sobre el que gira el cuerpo es un centro instantáneos o un centro permanente. ya que se han considerado solamente condiciones instantáneas. Algunos problemas se resuelven mejor combinando estos métodos. obtenemos la velocidad VQ. Girando este vector alrededor de O hasta el punto Q. Estos son los centros relacionados al eslabón fijo 1 y por lo tanto . Comúnmente se dispone de varios métodos y cada uno de ellos tiene sus ventajas para casos particulares.2 Velocidad de CI Puntos en diferentes eslabones. El mismo resultado podría obtenerse girando el punto Q alrededor del centro O hasta el punto X en la línea Op (fig. Antes de esbozar los métodos.2) trazando la linea OY. El vector XZ es marcado V´Q ya que es la magnitud Vq. Consecuentemente. obtenemos otra vez dos triángulos semejantes. Figura 5. o bien emplee un método para comprobar el otro. es muy aconsejable que el estudiante entienda los principios de cada uno de estos métodos .CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 76 Que comparada con la ecuación 5. 5. pero no su dirección correcta. para que utilice el que mas le convenga para un problema en particular. y el vector XZ perpendicular a Op o rp. XZ representan la magnitud de la velocidad del punto Q a la misma escala que PY representa la velocidad del punto P. QW representa la velocidad del punto Q en la misma magnitud que ST representa la velocidad del punto P.1. a partir de la velocidad de otro punto localizado en un diferente eslabón. resulta conveniente clasificar alguno de los centros instantáneos como centros de pivoteo.

En general.1) mostrada y por triángulos semejantes a y b encontramos el vector de velocidad Vo23 para el punto O23. O31 O34 y O41. igualmente como . Este es un método de paso por paso. Figura 5. en la fig. O23 es un punto en el eslabón 3. Primeramente localizamos los centros instantáneos O21 O25. y derivamos a través de su centro instantáneo con respecto a un eslabón conectado y después continuamos con el eslabón conectado a su centro instantáneos con respecto al siguiente eslabón. así como también en el eslabón 2.3 los centros de pivoteo son O12 O13 y O 14. es necesario empezar localizando todos los centros de pivoteo y los centros instantáneos de cada eslabón con respecto a su eslabón adjunto. De esta manera. y trabajaremos a través de este ultimo desde el 2 al 4. 5. llegamos finalmente al eslabón que contiene el punto cuya velocidad es requerida. perpendicular a una línea desde P al centro de pivoteo O21. como se ilustra en la figura. trazamos la construcción ( según el art. Siendo un punto en el eslabón 3 gira sobre el centro de pivoteo O31. Supondremos que la velocidad del punto Q en el eslabón 1 es la requerida.eslabón a) Método de eslabón –a – eslabón. considerando los dos puntos P y O23 como puntos en el eslabón 2. 5.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 77 tienen su numero en su subscripto. Continuando de esta manera. La velocidad del punto P es conocida y representada por el vector Vp. por medio del cual comenzamos con el eslabón donde esta localizado el punto con la velocidad conocida.3 en el cual el eslabón 1 es fijo. En este ejemplo los eslabones 2 y 4 están conectados por el eslabón 3.3 Determinación de velocidad método eslabón . Por definición de un centro instantáneos. 5. Para ilustrar el método consideraremos el cuadrilátero articulado de la fig.

En este ejemplo los tres eslabones 2. y el método se pude aplicar en cualquier mecanismo. Si el eslabón fijo es 1 y los dos eslabones en cuestión son m y n. hasta el eslabón que tiene el punto cuya velocidad es la requerida. Considerando la posición de O23 girada y el centro O34 como punto en el eslabón 3. Por lo tanto solamente se necesitan localizar tres centros instantáneos . Las conexiones entre estos eslabones pueden.1) mostrada según los triángulos d y e. La velocidad absoluta de cualquier punto sobre un eslabón. De ahí que Vo34 se puede trasporta sobre este centro de pivoteo a la línea O41Q (arco f) que Dibujando los triángulos semejantes g y h. Muy frecuentemente se puede emplear el método directo para reducir el trabajo que se requiere en tales casos. Dicho vector es perpendicular a un línea desde . Cuando un mecanismo tiene muchos eslabones.1 siempre es el centro de pivoteo del eslabón representa la velocidad requerida para el punto Q. ser de cualquier forma. según la construcción del art. son putnos en el eslabón 4. empleando O31 como el centro de pivoteo para encontrar el vector de velocidad Vo34 para el punto O34 . Ahora O34 y Q. encontramos el vector de velocidad VQ Q hasta el centro de pivoteo O41. Esto puede efectuarse encontrando la velocidad del centro instantáneo que contiene en su subscrito los números de los dos eslabones en cuestión. siempre que los centros instantáneos requeridos están accesibles. 5. vamos directamente desde el eslabón que contiene la velocidad conocida. efectuamos la construcción (según Art. es en una dirección perpendicular a una línea desde el punto hasta el considerado. el método eslabón-eslabón resulta ser muy fastidioso. ya que en este punto los dos eslabones tienen una velocidad común. y el vértice del triángulo semejante. los centros que centro de pivoteo de ese eslabón. no obstante. que giran sobre el centro de pivoteo O41 . 5. Por lo tanto el vector de velocidad V023 es trasportando (arco c) girando sobre el centro de pivoteo O31 a una línea que pasa sobre O31 y O34.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 78 es un punto en el eslabón 2 gira sobre el centro de pivoteo O21. Tal como lo implica el nombre. b) Método directo. De esta descripción es evidente que : el giro de cualquier eslabón relativo al eslabón fijo ocurre alrededor del centro de pivoteo que contiene el número de ese eslabón y el del eslabón fijo. 3 y 4 están conectados por pernos articulados.

4 Determinación de velocidad método directo Por lo anterior. como se ha indicado. se aplica igualmente aquí. Los puntos P y O24 son dos puntos sobre el eslabón 2 y por eso giran alrededor del centro de pivoteo O21. Este vector es girando alrededor de O41 hasta el punto Q. y se requiere encontrar la velocidad del punto Q en el eslabón 4. La construcción se puede aplicar a cualquier forma de mecanismo siempre y cuando esté disponible el centro instantáneo común a los dos eslabones en los cuales se localizan los puntos. Como el eslabón 2 pivotea alrededor de O21 se traza el triángulo a con un cateto que representa Vp. y se puede facilitar empleando otro método. en la Fig. todos los puntos en ese eslabón tendrán la misma velocidad en magnitud y dirección. Figura 5. que es el mismo cuadrilátero articulado empleado en el ejemplo anterior. la velocidad del punto P en el eslabón 2 es conocida. El triangulo b semejante a a. Puesto que el eslabón 4 gira alrededor de O41. Por ser un punto en el eslabón 4. Los últimos dos centros son los centros de pivoteo. tal como Q. si uno de los centros de pivoteo se localizan hasta el infinito. la velocidad de O24. Entonces. y después el triangulo semejante d. 5. la velocidad de O24 se puede localizar gráficamente por el método del Art. tendrá un cateto correspondiente representado.1 y se designa Vo24 . construimos el triángulo c. Como la velocidad de P es conocida. 5. En algunos casos la localización de este centro requiere mucho trabajo. O24 tienen la misma velocidad Vo24: por tanto conocemos la velocidad de un punto en 4 podemos encontrar la velocidad de cualquier otro punto. En esta posición el vector representa la velocidad de Q en magnitud y dirección. con referencia a la construcción. cuando este punto no es accesible se debe emplear algún otro método.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 79 deben localizarse son Omn Oml y Onl.4. y los principios del método eslabón-a-eslabón. donde se hace perpendicular a un a línea desde Q hasta el centro del pivoteo O41. Hay que tomar en cuanta que. si se . Por lo tanto localizamos el centro común O24 y los dos centros de pivoteo O21 y O41.

no es posible. representa la componente de la velocidad de Q´ paralela a PQ. y representa la velocidad de Q. siempre deben trazarse paralelas y perpendiculares al eslabón.5 Velocidad método por resolución Sean P y Q (Fig. en el instante considerado. trazar arcos. ya que la velocidad del punto es la misma que la del centro común en magnitud y dirección. lo cual no destruye el principio en que está basado el método. y es iguala V1. Al dibujar las componentes de una resultante.5) dos puntos en el cuerpo 2 en movimiento con respecto al cuerpo 1. la componente paralela a PQ. 5. Si no se trazan perpendiculares hacia el eslabón.2 Velocidades lineales por resolución Si la magnitud y dirección del movimiento de un punto en un cuerpo en movimiento. Ahora podemos trazar el triángulo b. de otro manera la distancia entre ellos se aumentaría o se disminuiría. ya que el vector V´1. Este método depende del hacho que la distancia entre los dos puntos es constante si el cuerpo es rígido. y la dirección del movimiento de un segundo punto en el mismo cuerpo son conocidas la magnitud de la velocidad del segundo punto se puede determinar por resolución. o necesario. o a una línea proyectada sobre los extremos de los eslabones. y también los componentes de las velocidades en una dirección paralela a PQ deben de ser iguales. pero nunca perpendiculares a la resultante. Trazando el triángulo a encontramos el vector V1. 5. La velocidad de P esta indicada en magnitud y dirección por el vector Vp.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 80 encuentra la velocidad del centro común y el centro de pivoteo del eslabón del cual se desea conocer la velocidad está en el infinito. El cateto mencionado últimamente es VQ. Figura 5. . El punto Q tienen movimiento en la dirección QA en el mismo instante . La dirección PQ es constante. estas componentes tendrán otra componente de ellas mismas a lo largo del eslabón. también un cateto es perpendicular a PQ y el tercero coincide sobre QA.

La componente sobre esta línea desde Q hasta el centro de pivoteo O41. En casos tales no hay componentes de movimiento sobre esta. Una línea desde O34 hasta Q siempre es igual en longitud ya que el eslabón 4 se considera como si fuera rígido.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 81 El método por resolución no podrá aplicarse cuando dos puntos coinciden sobre una línea radial de un eslabón que tiene rotación pura. Por lo tanto Vo34 se puede dividir entre dos componentes: una perpendicular a la línea O34Q y la otra a lo largo. determina el final del vector Vo34. Esta componente debe ser la misma en el extremo derecho. Como el unto P y el centro instantáneo O23 coinciden en una línea radial. el método por resolución pude ampliarse otra vez para encontrar la velocidad de Q. Esta última es marcada V1. Figura 5. La aplicación de este método se podría describir empleando el mismo mecanismo usado anteriormente. De allí que V´1. La velocidad del punto P es conocida y la velocidad del punto Q es la requerida. completamente establecida. no se puede emplear el método por resolución para encontrar la vo23. el método por resolución se puede emplear en muchos casos para localizar la velocidad de cualquier punto en un mecanismo cuando la velocidad de un punto. 5. pero solamente conocemos la dirección de la velocidad resultante de O34(perpendicular al eslabón 4. La velocidad del punto O23 se puede dividir en dos componentes: una perpendicular al eslabón 3 y la otra a lo largo de éste.6 Determinación de velocidad método por resolución Como O34 y el punto Q no coinciden en una línea radial desde el punto de rotación del eslabón 4. se traza desde O34 hasta una perpendicular al eslabón 4 o a O34 O41.6. En este tipo de situación debemos acudir al procedimiento esbozado en el Art.1 La velocidad de O23 queda ahora. 5.1. . o a O34 O41). en otra forma el eslabón 3 se alargaría o comprimiría. Trabajando de punto a punto a través de los eslabones conexos. como se muestra en la Fig. no necesariamente en el mismo eslabón es conocida. igual en longitud a V1. 5. y debemos emplear la construcción de triángulos semejantes del Art.

porque V´P tienen una componente igual a cero sobre RO41. Supondremos que la velocidad del punto P en la manivela motriz 2 es conocida. y que la velocidad del punto Q en el émbolo 6 es la requerida. P´ y R son dos punto en el eslabón 4 que giran alrededor de O41. El método por resolución no se puede emplear aquí.1 e ilustradas por los triángulos b y c. encontramos el vector VR que representa la velocidad de R. debido al efecto de rigidez del par en deslizamiento. y es perpendicular a QO41. la velocidad del punto P´ en 4.7 Mecanismo de limadora. .7 que ilustra un mecanismo compuesto comúnmente empleado en las limadoras.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 82 Por esto la punta del vector VQ coincide en la intersección de una línea perpendicular a O34Q en la punta de la componente V´2. P se saldría de la línea RO41. Un segundo ejemplo del uso del método de resolución se da en la Fig. 5. Usando las construcciones graficas enunciadas en el Art. entonces la componente normal representa V´P. determinación de velocidad método por resolución El punto P en el eslabón 2 y un punto coincidente P´ en el eslabón 4 deben tener la misma velocidad normal hacia la línea en la corredera de 3 sobre 4. La inclinación del eslabón 5 se ha exagerado para ilustrar con mayor claridad esta construcción. y la otra componente el paso al cual el eslabón 3 desliza sobre el eslabón 4. como un método para mover el émbolo macho que lleva la herramienta para cortar. esto es imposible. Si este no fuera el caso. 5. Figura 5. Si VP se resuelve entre dos componentes paralelos y normales a RO41 trazando el triangulo a .

De este modo. a los centros instantáneos sobre los cuales están pivoteando en el tercer cuerpo.8 Velocidad angular Cuando un de estas velocidades angulares en conocida. R y Q son puntos sobre el eslabón 5. se está movimiento con una velocidad lineal ω3/1(O23O31). Como es un punto 2. Supongamos que ω2/1 es conocida y que ω3/1 se tienen que determinar. 5. se puede demostrar que sus velocidades angulares instantáneas con respecto aun tercer cuerpo. 5. son inversamente proporcionales a la distancias desde su centro instantáneo común. 5.8. O23 es un punto común para 2 y 3. Unamos LO23 y alarguemos esta líneas hasta encontrar O21M. Por triángulos semejantes. Tracemos O31L perpendicular (o a cualquier ángulo conveniente) a O31 O21 con una longitud que represente a ω2/1. en la Fig. El método por resolución requiere la construcción de los triángulos d y e además fija la distancia del vector VQ. la otra puede determinarse gráficamente. y por lo anterior tienen iguales componentes de velocidad sobre 5. Los tres centros instantáneos O21O23 y O31 se consideran localizados como queda ilustrado con el teorema de Kennedy. Por lo consiguiente.8. Figura 5. Como es también un punto en 3. O21M = O23O21 = ω3/1 O31L O23O31 ω2/1 .CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 83 Finalmente. La construcción queda indicada en la Fig. la cual representa la velocidad de Q. su velocidad lineal instantánea es igual a ω2/1(O23O21). 2 y 3 son dos cuerpos en movimiento con respecto a 1.3 Velocidades angulares Cuando dos cuerpos se encuentra en moviendo. paralela a O31L.

perpendicular a O41O24. 5. pero cuando cae en la misma extensión de O21 O31. biela y corredora en dos posiciones.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 84 Por lo tanto. 5. 2 y 4. Este método generalmente conocido como el “método de imagen”.9 muestran el mismo mecanismo de manivela. encontrar gráficamente la velocidad angular del eslabón 4(ω4/1). esta descrito en Kinematik del profesor Burnester. el cual ha probado tener una aplicación muy amplia y una importancia práctica muy considerable. La construcción en un diagrama de aceleración. Dibujemos el triángulo LO41O24 en el cual O41L. Las fig. En cada caso.4 Método de imagen Consideraremos ahora un método gráfico para determinar las velocidades y aceleraciones de puntos en los mecanismos. Encuentren los tres centro instantáneos de los eslabones 1. . Figura 5. representa la velocidad angular conocida ω4/1 requerida. por esto discutiremos en primer lugar este último problema. Cuando O23 cae entre O21 y O31 los cuerpo 2 y 3 giran en sentidos opuestos. considerando que la velocidad angular de la manivela 2(ω2/1) es conocida.10 Ejemplo de velocidad angular (a) a (b) Construcción. Estos centros coinciden sobre una misma línea recta según el teorema de Kennedy. hace que los cuerpos 2 y 3 giren en el mismo sentido. O21M representa a ω3/1 a la misma escala que O31L representa a ω2/1. Ejemplo. comúnmente requiere la determinación anterior de cierta velocidades.

5. B y C y girando en el sentido de la manecillas del reloj. en otras palabras. pero esta discusión está basada en el principio esbozado en el párrafo anterior. Esto. 5. Para la posición ilustrada en la Fig. Esto se ilustra en la fig.11a.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 85 5. desde luego .11a.11a. Expresado vectorialmente : Figura 5.11b donde el eslabón es trasladado a través de 90° en relación a su posición en la fig. El método “imagen VB = VA + VB/A Consideremos un eslabón como el ilustrado en la Fig 5. el punto B gira alrededor del punto A Con la misma velocidad angular (en ambas magnitud y dirección ) mientras A gira alrededor del pivote O. .4.1. La velocidad del punto A es conocida y enunciada por el vector VA. Esto se puede aclarar marcando las letra en un pedazo de papel el cual representa el eslabón y pivoteándolo entre los dedos en el punto O. de velocidad” esta basado en lo anteriormente establecido. ha girado alrededor de A a través del mismo ángulo que A ha girado alrededor de O. entonces la velocidad absoluta de B es igual a la suma vectorial de la velocidad absoluta de A y la velocidad relativa de B con respecto a A. 5. 5. puede efectuarse según el método del Art. pivoteando en O y conteniendo tres puntos A. con una velocidad angular ω. la velocidad del punto B relativa al punto A está en un dirección vertical. Debe tomarse en cuenta que B ahora esta debajo de A mas bien que su propia derecha.1 La imagen de velocidad Si hay dos puntos A y B sobre un cuerpo con movimiento coplanario.11 Imagen de velocidad Mientras el eslabón gira. Se desea conocer la velocidad de los puntos B y C .

5. 5. 5. actúa en un dirección perpendicular a AB. tienen la misma magnitud pero en dirección opuesta. Si el proceso se continúa por el trazo de la líneas 4. Debe notarse que cualquier línea que se origina en el polo o es una velocidad absoluta (es decir. . ab. También debe notarse que el diagrama es geométricamente similar al eslabón original. Las líneas sobre este diagrama están enumeradas en el mismo orden en que fueron trazadas. tracemos la línea 3 perpendicular a la línea OB de la Fig. y la escala de velocidad se elige en forma adecuada. Se requiere encontrar las velocidades absolutas de los puntos B. La velocidad del punto B se puede calcular. C y E en el eslabón adjunto. Ejemplo. Esta encuentra la línea 2 en el punto b.11d) encontramos todas las velocidades absolutas y relativas. 5. relativa al eslabón fijo). También. desde el polo o . ya que es igual a ω2/1 AB. Una tabla explicativa indica la dirección de las líneas y lo que estas representa. Esto es cierto. ya que la velocidad angular del eslabón es la misma para todos los puntos alrededor de unos de otros. y ob representa la velocidad absoluta del punto B en la misma escala que oa representa la velocidad del punto A. En la cadena cuadrangular de la Fig. como se ha mostrado arriba. representa a la misma escala la velocidad del punto B relativo al punto A . trazamos la línea 2 en esa dirección.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 86 Empleando este hecho y los principios básicos establecidos arriba podemos trazar el diagrama de imagen de velocidad. se muestra en la fig.12a. Del punto considerado o “polo” o.11a. trazamos la línea oa perpendicular a OA. mientras las líneas entre los otros dos puntos representan la velocidad de uno de estos punto relativos al otro. 5. el eslabón AB gira con una velocidad angular constante ω2/1.11c. si el eslabón original es girado 90° y la escala de velocidad se elige el eslabón original es girado 90°. De ahí . Por lo tanto. 5.11c. Nótese que ba es la velocidad del punto A relativo al punto B. Además actúa en una dirección perpendicular a AB. pero girado en la dirección de rotación a través de 90°.12b. representando VA(igual a ωOA) a cualquier escala de velocidad conveniente . Esta velocidad la trazamos a alguna escala conveniente como la línea 1 del polo o en la fig. y el resto se determina por la dirección de varias líneas.11d. el movimiento del punto C relativo a B es un una dirección perpendicular a BC. La velocidad relativa de B hacia A (VB/A). automáticamente tenemos el diagrama de velocidad. o la línea 2 en la fig. Se debe observar que solamente es necesario calcular o conocer una velocidad. ilustrado en la fig.5 y 5 como fue esbozado en la tabulación (fig. La velocidad absoluta tiene una dirección perpendicular a una línea desde B hasta O. por eso desde b. en otras palabras. 5.

La línea 6 debe de ser perpendicular a una línea desde su centro hasta el punto E. o sea bc.12 Ejemplo imagen de velocidad La velocidad absoluta del punto C es una normal al eslabón CD. mientras que la velocidad del punto E relativa a B es perpendicular a una línea BE y es proyectada desde el punto b (línea 5). es la velocidad absoluta del punto C. La dirección de la velocidad del punto E se puede cotejar localizando el centro instantáneo O31. . Los número en las líneas de la imagen indican el orden en que fueron trazadas.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 87 Figura 5. de donde la línea 2. De esta forma la línea 3 o sea oc. entonces trazamos la línea 3 desde el polo o perpendicular a CD para intersectar la línea 2 en c. es la velocidad del punto C relativo al punto B. la intersección de las líneas 4 y 5 localiza el punto e. y la tabulación da su dirección y significado. La velocidad del punto E relativo a C es perpendicular a una línea CE y se traza desde el punto c (línea 4). Una línea desde o hasta e nos da la velocidad absoluta del punto E (línea 6).

11a. está sujeto a una aceleración tangencial at que actúa tangencialmente al movimiento y una aceleración normal an que actúa hacia el centro de curvatura. Si.2 Imagen de aceleraciones Esta basada en el mismo principio general referente a las aceleraciones y su construcción es similar a la de las imágenes de velocidad antes mencionadas. de donde siendo ω y α respectivamente. La distancia PB representa la aceleración a y es igual a la suma vectorial at y an. la velocidad angular y la aceleración angular del punto P. los dos P y O están en movimiento. 5. entonces PB es la aceleración relativa de P con respecto a O. la aceleración absoluta de B es igual a la suma vectorial de la aceleración absoluta de A y la aceleración de B relativa a A. En la fig 5. 5. excepto en que el punto C se ha omitido. Se puede establecer como sigue: Para dos untos A y B en un cuerpo con movimiento coplanario.4. entonces PB es la aceleración absoluta del punto P.13) sobre un cuerpo en movimiento alrededor del centro instantáneo O.13 Vector aceleración Si el punto O es un punto fijo. de cualquier forma.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 88 5. Figura 5. Expresado vectorialmente: aB = aA + aB/A El punto P (Fig. .14a. Se desea encontrar la aceleración absoluta de los puntos A y B. A y B son dos puntos en un cuerpo que tienen velocidad angular ω conocida y aceleración angular α y además está pivoteando en el punto fijo O. que es semejante a la Fig.

paralela a OA que representa esta aceleración a alguna escala conveniente de aceleración. la aceleración normal del punto A y desde el polo supuesto o´ trazamos la línea 1´o sea o´a´1. o sean a´b1 y b´1b´ paralela y perpendicular BA respectivamente. Para esto se requiere el cálculo de la aceleración normal (ω2AB) y tangencial (αAB). El primero es que la imagen de aceleración es semejante a la imagen de velocidad. 5. semejante a la empleada para la imagen de velocidad.11c y clarifican lo establecido al principio de este artículo. La línea 6´ trazada desde a´ hasta b´ representa la aceleración total relativa del punto B con relación al punto A.14c para ayudarnos a visualizar el procedimiento. la aceleración tangencial de A. Si el punto b´ se une con el polo o´ la línea o´b´. Unimos o´ y a´ para obtener la línea 3´. Entonces o´a´ representa la aceleración total y absoluta del punto A. el segundo es que el triangulo formado por estas líneas es similar a aquel formado por los puntos OAB en la Fig.2 y 3 de la fig. ya que estas líneas corresponden a las líneas 1. Si consideramos únicamente las línea sólidas 3´. Este se encuentra girando hacia enfrente en la dirección de la velocidad angular. se distinguen dos factores.14a.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 89 Figura 5. El hecho de que las dos figuras sean semejantes es la base para emplear el término”imagen” en el nombre de la construcción y que se pueden emplear para cotejar. y desde a´1 trazamos la línea a´1a´. 53. . o sea la línea 7´. o sea la línea 2´.14 Imagen de aceleración Calculamos el valor de ω2OA. La aceleración relativa del punto B hacia el punto A debe de localizarse en seguida. se ilustra en la fig. 6´ y 7 ´. representa la aceleración absoluta del punto B. Una tabulación. Empezando desde a´ trazamos las líneas 4´ y 5´. perpendicular a AO que representa esta aceleración. Entonces calculamos el valor de αOA. 5. a través de un ángulo de (90 + tan-1ω2/α).

3 Construcción gráfica de la aceleración normal Cuando la velocidad de un punto relativa a un segundo punto en un mismo cuerpo es conocida. encontrando OA y alargándola hasta C. 5.4. 5. esto es. Le línea de aceleración tangencial se debe trazar en la dirección opuesta a aquella de la velocidad del punto si la aceleración angular es de carácter negativo. También permitámonos que AB a 90° con AO representen la velocidad (VA/O) a una escala de 1 cm = m m/seg de este modo S = kAO m y VA/O = mAB m/seg. Ahora la aceleración relativa normal de A hacia O es (VA/O)2 = (m AB)2 = m2(AB)2 S kAO kAO Figura 5.15.14 Método gráfico aceleración normal En la fig. sea AO la distancia (S) entre los puntos A y O a una escala de 1 cm = k m.14 si α es negativa o en sentido opuesto a ω entonces a´1a´ se debe dibujar en una dirección inversa a la mostrada en la figura. Entonces. en la fig. 5. Por los triangulo semejantes CAB y BAO. cuando la velocidad angular va decreciendo. entonces la aceleración normal relativa se puede encontrar gráficamente.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 90 En la construcción del diagrama de aceleración se debe tener cuidado de asegurarnos que el vector de la aceleración normal para cada punto sea trazado en una dirección hacia el otro punto al cual se refiere la aceleración y no separándose de él. En la fig. donde AO y AB son unidades en cm.14 trazamos BC perpendicular a BO. 5. y también su distancia al otro punto. .

En otras palabras CA representa la aceleración a una escala de 1 cm = n m/seg2 de donde n = m2/k o sea m = √ kn . Para que sea posible encontrar las aceleraciones normales por el método gráfico acabado de esbozar. . la escala para el diagrama de velocidad deberá ser 1 cm = √kn unidades de velocidad. Figura 5.15 a la velocidad angular de la manivela AB es constante e igual a ω. biela y manivela. Encontrar la aceleración de los tres puntos B. Mecanismo de corredera. Ejemplo 1. C y D en la biela. puesto que se necesita en la construcción del diagrama e aceleración. biela y manivela de la fig. cálculo de aceleración Consideramos primero el diagrama de velocidad. 5. en el mecanismo de corredera.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 91 CA = AB o CA = (AB)2 AB AO AO La aceleración normal de A es por lo tanto igual a (m2/k)CA.15 Ejemplo 1.

El triangulo recto BQR. El punto B se mueve perpendicular con respecto a AB con una velocidad de ωAB. El polo o´ es el punto de partida para el diagrama de aceleración. igual a ω2AB que actúa hacia A. o sea la línea 1 del diagrama de imagen de velocidad. La línea 6 desde el polo o hasta el punto d nos da la velocidad absoluta del punto D.15b. La aceleración normal de C con relación B queda indicada por el triangulo CKL. 5. Esta última se traza a doble escala desde el punto b´ mediante la línea 2´. mientras que la del punto D relativa al punto B es normal a la línea BD.15c. ya que su movimiento está limitado en esa dirección. El valor de esta cantidades encuentra gráficamente dibujando AM normal hacia AB e igual en distancia con ob.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 92 Generalmente es más conveniente ajustar los valore apropiados para las escalas de desplazamiento y aceleración y después calcular la escala de velocidad. ya que se considera que la biela AB tienen un movimiento de velocidad angular constante . o esa VC/B y BL es la aceleración normal relativa. Efectuando una construcción similar. su aceleración total es una normal. Trazamos estas líneas en la parte b de la figura según las líneas 4 y 5 y por su intersección localizamos el punto d. Con esta información podemos dibujar el triangulo obc en la fig. de donde BK tiene igual distancia a la línea 2. empleando la línea 5. que debe ser dibujando a doble escala para mayor claridad. Esta se traza a doble escala . paralela a BC. En el diagrama de aceleración la línea 1´o sea o´b´. o sea bd. según las líneas 1. La aceleración del punto C. Una tabulación explicando el significado de las líneas se ilustra en la Fig. Habiendo determinado las diferentes velocidades ahora estamos en posibilidad de trazar los diagramas de imágenes de aceleración. De ahí que. podemos establecer la aceleración del punto D relativa al punto B. 2 y 3. es entonces la línea 4´o sea o´c´. nos da RD. la aceleración normal del punto D relativa al punto B. Terminando la construcción del triángulo recto. 5. El punto B no tienen aceleración tangencial. obtenemos la distancia AM igual a V2B/AB o sea ω2AB . La velocidad del punto D relativa a C es perpendicular a la línea CD. se traza dos veces la distancia de AN en una dirección paralela a BA. El punto C tiene una velocidad absoluta a lo largo de CA y su velocidad relativa hacia B en una dirección normal con respecto a BC. de ahí que la línea 4´ es trazada desde el polo o´ encontrado la línea 3´ hasta c´. la cual debemos calcular. La aceleración absoluta del punto C debe de ser horizontal. La aceleración tangencial de C relativa a B actuara normalmente hacia BC y se traza en una distancia infinita mediante la línea 3´. de la imagen de velocidad. El punto C tendrá aceleración normal y tangencial con relación al punto B.

tomando en cuenta una velocidad angular constante de la leva. La aceleración tangencial de D relativa a B es perpendicular a ésta y la trazamos con la línea 6´. 5. desde D hasta B es la línea 11´ trazada desde d´ hasta b´. Se requiere encontrar la velocidad angular y la aceleración angular de la rodaja. Obsérvese que el triangulo b´c´d´. se encuentra por el triangulo DST empleando la línea 4. Esta distancia se mede a doble escala desde c´ como la línea 7´. cálculo de aceleración . Considerando únicamente las líneas llenas de la fig. La aceleración tangencial de D relativa a C es o sea la línea 9´ es la perpendicular a ésta y la trazamos como la línea 8´.15e.15d. 5. o sea cd. se puede ver que se aplican los principios básicos de los diagramas de imagen de aceleración. La intersección de las líneas 6´y 8´ nos localiza el punto d´ y o´d´ aceleración absoluta del punto D. La aceleración total relativa de C hasta B es la línea 10´ trazada desde c´ hasta b´. Nuevamente la aceleración absoluta del punto D relativo a C. 5.16 Ejemplo 2 Mecanismo de leva con rodaja pivoteada. desde D hasta C es la línea 12´ trazada desde d´ hasta c´. en otras palabra . Una tabulación dando la dirección el sentido de las diferentes líneas del diagrama de imagen de aceleración se ilustra en la fig. la aceleración del punto D (línea 9´) es igual a la suma vectorial de la aceleración absoluta del punto B (línea 1´) y la aceleración del punto D relativa al punto B (línea 11´). Figura 5.16 muestra a el mecanismo de un leva con un rodaja que esta pivoteada. Un resumen semejante se puede hacer con la relación a los puntos D y C. La fig. es semejante al triangulo BCD. de la imagen de velocidad como CT. Ejemplo 2. El perfil de la leva tiene la forma de un arco circular con centro en B.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 93 partiendo de b´ mediante la línea 5´.

y DA (fijo). De ahí que el mecanismo equivalente es el de un cuadrilátero articulado con los eslabones AB.4. empezando desde el polo o´.3. La localización del punto c´ es la intersección de las líneas 1´2´y 4´ respectivamente. Ejemplo de resumen. 5. La distancia ob es igual a ωAB de donde ω es la velocidad angular del excéntrico. o línea-de-centros (considerando R como un punto en el eslabón 2 y T como un punto en el eslabón 6) (c)el método de resolución y (d) el método imagen de velocidad. Para ilustrar los diferentes métodos para encontrar velocidades y aceleraciones descritos en este capítulo. El triángulo de velocidad obc tienen sus catetos respectivos perpendiculares con AB. Las líneas de la imagen de aceleración se trazan en el orden indicado por la numeración. La distancia oc representa la velocidad de C. se desea encontrar las velocidades angulares correspondientes a los . b´c´1.8 Las líneas de la imagen de aceleración se trazan en el orden indicado por la numeración. dividida por la distancia actual de CD. 5. BC. velocidad y aceleración deben de conservar la relación indicada en el art. La velocidad angular de la rodaja es igual a oc/CD donde oc está expresada en unidades de velocidad y CD es la distancia real del brazo. La localización del punto c´ es la intersección de las líneas 3´y 5´. (e) Si la velocidad angular del eslabón 2(ω2/1) se representa por una línea de 1 cm de largo. Las dos tablas en la figura indican la dirección y el significado de cada línea trazada. En el último caso las escalas de desplazamiento. y o´c´2 que corresponden a las líneas 1´2´y 4´ respectivamente. La aceleración angular requerida de la rodaja es igual a la aceleración tangencial de C. en el cual todos los centros instantáneos han sido localizados.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 94 La distancia BC desde el centro de curvatura del perfil de la leva hasta el centro de la rodaja en constante. BC y CD. 4. velocidad. su pueden calcular o localizar gráficamente. Las tres aceleraciones normales o´b´. Para el diagrama de aceleración. consideraremos el mecanismo de seis eslabones ilustrado en la Fig. las líneas se dibujan en el orden ilustrado por las figuras en el diagrama. CD.17a. La velocidad del punto R queda indicada por el vector VR y se desea conocer: la velocidad del punto T mediante (a) el método eslabón-a-eslabón (b) el método directo. la cual esta representada por c´2c´ o sea la línea 5´. y aceleración deben de conservar la relación indicada en el Art. se pueden calcular o localizar gráficamente. En el último caso las escalas de desplazamiento.

obteniéndose la velocidad T. (f) Considerando que la velocidad del punto R es constantes en magnitud ( esto es. Los puntos R y el centro instantáneo O26 son dos puntos en el .17a.17a Ejemplo de resumen Velocidades métodos: eslabón . (b) Método directo o línea de centros. y el triángulo O51HT´ es trazado para encontrar la velocidad V´T. Los dos puntos S y T son puntos en el eslabón 5 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O51. 5.eslabón y directo El punto T se transporta alrededor de O51 hasta la extensión del eslabón 4. O26 y O61. Este vector se trasporta de regreso alrededor de O51 hasta el punto T. Considerando R como un punto en el eslabón 2 y T como un punto en el eslabón 6. En la Fig. ω2/1 es constante). Figura 5. los tres centros instantáneos que se emplearán serán O21. Estos se localizan en la fig. Los dos puntos R y S se encuentran en el eslabón 3 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O31.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 95 eslabones 3 y 4 .17a. (a) Método eslabón-a-eslabón.5. se desea encontrar la aceleración del punto T por imagen de aceleración. y se traza el triángulo O31GS para encontrar la velocidad de S. el punto R es girado alrededor de O31 hasta el eslabón 4.

una sobre el eslabón 3. y el triángulo O21O26J es trazado para encontrar la velocidad de O26. es igual a la velocidad de T.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 96 eslabón 2 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O21. Esto entonces se debe relacionar de una manera semejante para el punto T. se traza una línea normal al eslabón 3 que representa al otro componente.17b Ejemplo de resumen Velocidades métodos: por resolución y de imagen . Desde el extremo de la componente V1 en S. un punto en el eslabón 6. La velocidad de VR del punto R se puede dividir en dos componentes. 5.17b. Por lo tanto la velocidad de O26. La componente sobre el eslabón debe de ser igual en los dos extremos y de esta forma queda ilustrado como V´1 en el punto S. De cualquier forma el centro de pivoteo O61 está en el infinito. El vector VR entonces es trasportado alrededor de O21 a través de una línea O21O26. (c) Método por resolución. la cual llamamos V1 y la otra perpendicular a este eslabón como está indicado en la fig. que es perpendicular al eslabón 4. y el vector es simplemente transferido al punto T. se determina la velocidad de S. Donde intersecta la velocidad resultante del vector S. lo que quiere decir que cualquier punto sobre el eslabón 6 tienen la misma magnitud y dirección de velocidad. Figura 5.

5.17c) y se dibuje el triángulo O24O41K. la cual le llamamos V2 . desde r en el diagrama trazamos la línea 2 perpendicular al eslabón 3.17b) la velocidad conocida del punto T se traza perpendicular al eslabón 2. conociéndola la velocidad angular del eslabón 2. O41K representa ω2/1. Como la velocidad de S es absoluta por naturaleza. o sea el eslabón 3. y ot. Puesto que es relativa al eslabón fijo. Por lo tanto. se traza desde el polo o. Figura 5. o sea la línea 3. representa la velocidad del punto T. En O21 se traza una línea paralela a la línea que representa ω2/1 hasta encontrar la hipotenusa de este triángulo. La velocidad absoluta del punto T debe de ser horizontal. ya que es en la única dirección en el cual se puede mover. la velocidad resultante de S se puede dividir dos componentes. normal ala eslabón 5. una sobre el eslabón 5. Empezando desde el polo o (fig. por esto la línea 4 se dibuja desde s. y os. Trazamos una normal en la punta del vector V´2 y su punto de intersección con la horizontal trazada desde el punto T nos de la magnitud de la velocidad de dicho punto T. La velocidad del punto T debe e horizontal.5. trazamos la línea 3 desde el polo o perpendicular al eslabón 4. La intersección de las líneas 4 y 5 determinan el punto t.17c Ejemplo de resumen Velocidades angulares e imagen de aceleración . o sea la línea 5. La velocidad del punto T relativa a S es un una dirección perpendicular al eslabón 5. La intersección de las líneas 2 y 3 nos localiza los puntos s.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 97 Repitiendo esto. o sea relativa al eslabón fijo. Para localizar la velocidad angular del eslabón 4.O24 y O41. o sea VT . es la velocidad del punto S. La velocidad del punto S es un una dirección perpendicular al eslabón 4. La línea que representa la velocidad angular del eslabón 2 se proyecta en O41 (Fig. y la otra perpendicular al eslabón 5. (d) Método de imagen de velocidad. se emplean tres centros. La velocidad del punto S relativa a R es en una dirección perpendicular a la línea RS . La componente a lo largo del eslabón debe se ser igual en ambos extremos y por esto también e lustra en el punto T como V´2. a saber O21. (e)Velocidades angulares. La distancia de esta línea representa ω4/1 a la misma escala que la primera línea.

desde s´ y paralelamente al eslabón 5. Como éste es un valor absoluto. se localiza por la construcción del triángulo rectángulo. normal y tangencial. La aceleración tangencial de S relativa a la tierra es una normal al eslabón 4 y se traza como la línea 5´. y entonces se construye el triangulo O23O31L. Cualquier aceleración absoluta de la corredera 6. . se toman del diagrama de imagen de velocidad de la fig. Esta se proyecta a triple escala como la línea 7´. 5. El punto S tendrá aceleraciones normales y tangenciales relativas al punto R. La línea 6´ desde el polo o´ hasta s´ representa la aceleración absoluta del punto S. 5. se proyecta a triple escala desde el polo o´ paralelo al eslabón 4. Se dibuja en O31 la línea O31L que representa la velocidad angular del eslabón 2.17b. La imagen de aceleración se traza a triple escala para su mayor claridad. La aceleración normal se encuentra trazando la línea 2 de la imagen de velocidad en S. La línea 9´o sea o´t´ es la aceleración absoluta del punto T. Si empleamos la línea 3 de la imagen de velocidad en el punto S la distancia SD es la aceleración normal de S relativa al eslabón fijo 1. o se a el punto T. y la distancia CS. La tabulación mostrada en la Fig. debe ser horizontal. conociendo la velocidad angular del eslabón 2. O23 y O21. mediante la línea 4´. La aceleración tangencial es perpendicular a ésta y queda ilustrada como la línea 8´. trazándola a triple escala desde r´ paralela al eslabón 3 para obtener la línea 2´. Se encuentra que su magnitud es BR por el triángulo recto ABO21. Como se considera la velocidad del punto R una constante.17c resume los pasos acabados de esbozar. La intersección de las línea 3´ y 5´ localiza s´. relativas al punto S. (Véase Fig. El punto T tiene ambas aceleraciones. por esto esta distancia se traza desde el punto o´ paralela al eslabón 2 tres veces mas grande para obtener el eslabón 1´ o sea o´r´. se dibuja desde el polo o´ hasta intersectar la línea 8´en t´. Desde O21 se traza una línea paralela a O31L que representa ω3/1. solamente tiene aceleración normal.17c). La aceleración tangencial de S relativa a R es perpendicular a esta línea y es marcada 3´. Colocando la línea 4 de la imagen de velocidad en el punto T y dibujando el triángulo recto obtenemos TE como la aceleración normal de T relativa a S. 5. Las velocidades absolutas y relativas necesarias en el dibujo de este diagrama. los tres centros que se deben emplear son O31. La aceleración absoluta del punto S relativa a la tierra es la suma vectorial de las aceleraciones normales y tangenciales. (f) Imagen de aceleración. De ahí que la línea 9´.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 98 Para encontrar la velocidad angular del eslabón 3.

se esta moviendo a lo largo de una trayectoria curva CD sobre el cuerpo 2.18a.18. en otras palabras. podemos escribir la ecuación vectorial. El punto P sobre el cuerpo 2 en el instante considerado se encuentre directamente debajo del punto Q. que Q . 5. conforme el cuerpo 2 gira alrededor del punto O (Véase fig.18b). Con referencia al mecanismo de cuadro articulado de la fig. es coincidente con él. aQ/1 = aP/1 + aQ/P = an P/1 + at P/1 + anQ/P + atQ/P Escribiendo esta ecuación que es la base para la imagen de aceleración. estamos tratando únicamente con puntos localizados en el eslabón rígido 3. Ocasionalmente surgen problemas en los cuales es necesario encontrar la aceleración de puntos que no están en el mismo cuerpo rígido. que cambie la dirección de la velocidad relativa V Q/P es an Q/P = V2Q/P / R = Rω23/2 y actúa sobre el centro de curvatura A de la trayectoria CD. 5. Aceleración de Coriolis La aceleración normal de Q relativa a P.5 Aceleración Coriolis El método de imagen para determinar aceleración es aplicable únicamente para localizar puntos en un cuerpo rígido. supongamos que el punto Q sobre el cuerpo 3. es R. Para tales problemas es necesario emplear la ley de Coriolis. La aceleración del punto Q relativa al punto P queda indicada por la ecuación vectorial: Figura 5. El radio de curvatura de la trayectoria CD.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 99 5. Para ilustrarla.

considerar que uno de los cuerpos se extienda para obtener un punto coincidente. el de la imagen de aceleración y de la ley de Coriolis.19a. La dirección de la aceleración tangencial de Q relativa a P. se puede entender más fácilmente con la ayuda de algunos ejemplos. que cambia la magnitud de la velocidad relativa VQ/P es paralela al vector VQ/P y actúa en la dirección α3/2 . Para el primer ejemplo consideremos un caso que se puede resolver por ambos métodos. la aceleración del punto Q entonces nos es dada por la ecuación vectorial: aQ/1 =aP/1 + aQ/P = anP/1 + atP/1 + anQ/P + atQ/P + 2VQ/P ω2/1 En algunos casos no coinciden los puntos en los cuerpos. El peso oscila al final del brazo 3 acoplado al volante 2 en el punto A. Si no hay cambio en la dirección de VQ/P. el radio R está en el infinito. Entonces es necesario para propósitos de análisis. 5. y la aceleración normal relativa es igual a cero.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 100 proyecta sobre el cuerpo 2. y el concepto físico de la acción que está sucediendo. Ejemplo 1. Consiste en la determinación de la aceleración del peso B en un regulador de inercia. Figura 5. Los principios acabados de esbozar. Si la aceleración del punto P en el cuerpo 2 es conocida o se puede localizar.19. La dirección de la acción del vector Coriolis 2VQ/Pω2/1 se encuentra por la rotación de 90° del vector VQ/P y actúa en la misma dirección como ω2/1. como está ilustrado en el diagrama de la fig. Ejemplo 1 de aceleración de Coriolis .

se designará como B2.15 m por seg2). o sea en el eslabón 2. el punto B en el eslabón 3 (B3) tiene una velocidad angular de ω3/1 de 8 rad por seg en una dirección contraria a las manecillas del reloj alrededor del punto A y una aceleración angular α3/1 en sentido contrario de las manecillas del reloj de 50 rad por seg2 alrededor del punto A. Antes de determinar la aceleración del punto B3 es aconsejable entender claramente la acción. El volumen 2 en este instante tienen una velocidad angular ω2/1 de 12 rad por seg en el sentido de las manecillas del reloj. (9. En este ejemplo ω2/1=12 y ω3/1=8.86m por seg2).5x 50=75 pies por seg2 (22. mientras que atB3/B2 = AB(α3/1 ± α2/1) = ABα3/1. para que ambas VB3/A y VB3/B2 = ABω3/1 y las dos atB3/A y atB3/B2 = ABα3/1. Similarmente. la velocidad angular neta es la suma. y se emplea el signo más. si se encontrara estacionario o con un movimiento de traslación. para las aceleraciones: atB3/A = ABα3/1. Si el volante 2 no girara es decir.14m por seg). de donde VB3/A=ABω3/1=1.65m por seg). escribimos la siguiente ecuación: . con VB3/B2 = AB (ω3/1 ± ω 2/1) = AB ω3/2.5(50+40)=135 pies por seg2 (35. En la misma forma para las aceleraciones: atB3/A = ABα3/1=1.5(8+12)=30 píes por seg. y atB3/B2 = AB(α3/1+α2/1)=1. la velocidad angular neta ω3/2 es la diferencia entre ω3/1 y ω2/1.5x8=12 pies por seg (3. El punto B coincidente en el volante. ω2/1 y α2/1 igual a cero. Debe de tomarse en cuenta que la velocidad lineal y la aceleración del punto B3 relativa al punto B2. y una aceleración angular en el sentido de las manecillas del reloj de α2/1 = 40 rad por seg2. Empleando primero la familiar imagen de aceleración. si están en sentidos opuestos. no es la misma que la de B3 relativa al punto A. Como el brazo y todos los puntos sobre el volante están girando alrededor de O. La velocidad de B3 relativa a una velocidad angular de ω2/1 la velocidad de B3 relativa a B2 es. Si ω3/1 y ω2/1 giran en el mismo sentido. y ambas actúan en sentidos opuesto.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 101 Tómese en cuenta que en el instante considerado. A es igual a ABω3/1. y VB3/B2= AB(ω3/1+ω2/1)=1.

La aceleración resultante es entonces VB3/B2ω2/.15m por seg2). El componente Coriolis. El segundo efecto se ocasiona por el hecho que. la Ecuación es: Estos vectores se trazan con líneas punteadas en la parte de (b) de la fig. la cual se mide como 30 pies por seg2 (9. 5. . Si momentáneamente consideramos el eslabón 2 o la curva CD. fija. de acuerdo con la regla. mientras que al término atB3/B2 le favorece el cambio en magnitud de este vector de velocidad. continuamente se esta acercando a un punto que tienen diferente velocidad en magnitud o dirección del que acaba de dejar. como el punto B3 viaja hacia fuera a lo largo de la curva CD.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 102 Estos vectores se trazan en orden en la parte b de la fig. 5. de donde su dirección continuamente esta cambiando. Si empleamos la ley de Coriolis. vamos ahora a investigar el significado físico de le expresión de Coriolis aB3/B2 = anB3/B2 + atB3/B2 + 2VB3/B2ω2/1. 2VB3/B2ω2/1.15 m por seg2) anteriormente encontrado. La aceleración del punto B3 corresponden al valor de 30 pies por seg2 (9. Empleando este ejemplo como base. obteniendo una segunda aceleración de VB3/B2ω2/.19 y sus direcciones se dan en la tabulación suplementaria. y su dirección es localizada girando 90° el vector VB3/B2 en la dirección de ω2/1. es evidente que al término anB3/B2 le favorece un cambio en dirección de la velocidad 2VB3/B2 moviéndose a lo largo de la curva. El primero es que el vector de velocidad VB3/B2 está girando con una velocidad angular ω2/1. esta basado en dos efectos que se suceden durante la rotación de la trayectoria. las direcciones se dan en la tabulación suplementaria. Debe observarse que la componente Coriolis de 2VB3/B2ω2/1 se traza horizontalmente a la derecha. La aceleración del punto B3 es la línea 5.19 y están marcados con números con el índice (´).

d) Las magnitudes y/o direcciones para cada expresión se determinan entonces (algunas magnitudes podrán ser iguala cero). podemos escribir la ecuación como: aP2/1 = an P2/1 + at P2/1 = a P3/1 + a P2 / P3 = a P3/1 + at P3/1 + anP2/P3 + atP2/P3 + 2 VP2/P3 ω3/1 n Nótese que el “denominador” de los términos subscritos en las expresiones de la aceleración relativa. crecer imaginariamente la superficie de un eslabón). Este es el movimiento que se deberá emplear y en esta forma se podrá escribir la ecuación de Coriolis. cuyo movimiento es conocido o fácilmente determinable.5. una de estas trayectorias deberá ser una línea recta o un arco circular cuyo radio de curvatura es conocido. y que el subscrito de la expresión ω también es la del cuerpo temporalmente considerado como el fijo.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 103 5. generalmente aquellas líneas cuya magnitud sucesión. En n t cualquiera de las ecuaciones la aceleración absoluta es igual a la suma vectorial de a + a y por eso deberán dibujarse en . Si los puntos coincidentes han sido seleccionados apropiadamente. o en la extensión de los cuerpos (de ser necesario. consideraremos que es conocida la aceleración de todos los puntos en el cuerpo 2. se refieren al cuerpo considerado temporalmente como el fijo. podemos escribir la ecuación como: aP3/1 = an P3/1 + at P3/1 n = a P2/1 + a P3 / P2 = a P2/1 + at P2/1 + anP3/P2 + atP3/P2 + 2 VP3/P2 ω2/1 Si P2 proyecta un arco circular o una línea recta sobre el cuerpo 3 que se considera fijo. a) El primer paso es seleccionar un par de puntos coincidentes P2 y P3 en los dos cuerpos . c) Si P3 proyecta un arco circular o una línea recta sobre el cuerpo 2 que se considera fijo. b) Consideraremos el cuerpo 2 como fijo y localizaremos la trayectoria del punto P3 en él y después consideraremos el cuerpo 3 como fijo y encontraremos la trayectoria del punto P2 en él. relativo al eslabón que es realmente fijo. y se traza el diagrama vectorial.1 Procedimiento general para resolver problemas por la Ley de Coriolis Para esbozar el procedimiento general que debe seguirse para resolver un problema por la ley de Coriolis. y que la aceleración en un punto en el cuerpo 3 es la requerida. La secuencia del trazo de las líneas no necesitan seguir el orden dado en la ecuación. es desconocida se dibujan hasta el final.

y se desea determinar la aceleración de la rodaja en la posición indicada. El triángulo de velocidad se podrá dibujar ahora como está indicado en la fig.20b. o sea VB3/B2 y 3. 5. como queda ilustrado por la línea punteada. Figura 5. Para el segundo ejemplo vamos a considerar un caso que puede ser resuelto únicamente empleando la ley de Coriolis.20. o sea VB3 se proporcionan en la escala de 137 .20a. mientras que VB3/B2 es paralela a la cara del excéntrico. en dirección contraria a las manecillas del reloj. La traza del punto B3 en el eslabón 2 será una línea recta paralela a la cara de la leva. La velocidad del punto B2 es igual a OBω2/1 = 6x20 =120 plg por seg (304. en otras palabras. si consideramos el excéntrico fijo y la varilla girando alrededor de la cara plana. la dirección de la velocidad B3 se conoce que es verticalmente hacia arriba. Una cara plana de la leva está en contacto con una rodaja.8 cm por seg).CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 104 Ejemplo 2. Ejemplo 2 de aceleración de Coriolis Para obtener los puntos coincidentes es necesario para el análisis. donde tenemos una leva girando a una velocidad angular constante de 20 rad por seg. su centro B3 proyectará una línea recta paralela a la cara de la leva. Las líneas 2. 4. Esto se ilustra en la fig. imaginemos que la leva (eslabón 2) se ha extendido hasta incluir el centro de la rodaja de la varilla (eslabón 3) por tanto tenemos otra vez los puntos coincidentes B2 y B3 en los eslabones 2 y 3 respectivamente.

Para el último ejemplo vamos a considerar el mecanismo mostrado en la fig. Ejemplo 3. es decir. Si la superficie del excéntrico fuese curva en el punto de contacto con la rodaja. o sea que el radio este giro es infinito. pero su dirección es paralela a la cara del excéntrico o sea la trayectoria del movimiento de B3 relativa al eslabón 2.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 105 y 97 plg por seg (342. at B2/1= 0. Esta distancia en la escala es de 4300 plg por seg2 (109.22m por seg2). La magnitud de atB3/B2 es desconocida. por esto el diagrama se podrá trazar como queda indicado en la Fig. De cualquier forma conocemos que la trayectoria del punto B2 en el eslabón 3 es una línea recta o sea el mismo eslabón 3. y por lo tanto la de la rodaja. 5. en la dirección del vector VB3/B2 girando 90° en la dirección de ω2/1. La distancia o´b´3 representa la aceleración del punto B3. Se desea encontrar la aceleración del punto C en el eslabón 3.5 y 242. La tabla suplementaria indica el procedimiento. tendríamos que determinar su radio de curvatura R y emplear la ecuación anB3/B2 = V2B3/B2 / R. El punto b´3 cae en la intersección de las líneas 3´y 4´. anB3/B2 = 0. Empleando la ley de Coriolis y considerando los puntos coincidentes B2 y B3 se puede escribir la ecuación: aB3/1 = an B3/1 + at B3/1 = a B2/1 + a B3 / B2 = an B2/1 + at B2/1 + anB3/B2 + atB3/B2 + 2 VB3/B2 ω2/1 Pero seria necesario conocer la trayectoria del punto B3 en el eslabón 2. Por esto podemos escribir la ecuación: aB2/1 = an B2/1 + at B2/1 = a B3/1 + a B2 / B3 = an B3/1 + at B3/1 + anB2/B3 + atB2/B3 + 2 VB2/B3 ω3/1 . Empleando la expresión Coriolis se puede escribir: aB3/1 = an B3/1 + at B3/1 = a B2/1 + a B3 / B2 = an B2/1 + at B2/1 + anB3/B2 + atB3/B2 + 2 VB3/B2 ω2/1 Vamos a discutir estas expresiones por un turno: an B2/1 =OBω22/1 =6(20)2 = 2400 plg por seg2 (60.5 cm por seg).96 m por seg2).21a en que el eslabón 2 gira con una velocidad angular constante de 100 rmp en sentido contrario de las manecillas del reloj. La componente Coriolis = 2 VB3/B2 ω2/1 = 2x137x20=5480 plg por seg2 (139. como la dirección de VB3/B2 está sobre una línea recta.20c. respectivamente. La aceleración del punto B3 debe de ser verticalmente hacia arriba. ya que ω2/1 es constante.19m por seg2) su dirección es perpendicular a la superficie del excéntrico y actúa hacia arriba y hacia la izquierda. que no es muy obvia. 5. y actúa hacia abajo en una dirección paralela a OB.

2 pies por seg (0. 90° en la dirección de ω3/1.87 m por seg2) paralela al eslabón 3 y actuando sobre 0’.8 pies por seg2 (16.2 / (20/12) =1.22 (20/12) = 6. ya que el movimiento es una línea recta o sea el radio de curvatura en el infinito.2 pies por seg (1. pero su dirección es perpendicular al eslabón 3.21b.14 pies por seg2 (1. Ejemplo 3 de aceleración de Coriolis Como conocemos la velocidad del punto B2 y ésta es OBω2/1= (6/12) / (100 x 2π/60) = 5. La an B3/0´ = V2B3/0´ / O´B = 3. o sea hacia la . en la escala.13 pies por seg2 (4. en vista de que ω2/1 es constante.7 m por seg2).28 mpor seg) y VB3/0´como 3. La aceleración normal del punto B2 relativa al punto B3 es igual a cero. La magnitud de la aceleración tangencial del punto B2 relativa al punto B3 es desconocida pero la dirección es sobre el eslabón 3.2x1. Consideremos ahora las expresiones de la ecuación de aceleración. Actúa sobre O y es paralela al eslabón 2.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 106 Figura 5.59 m por seg). dibujamos el polígono de velocidad en la Fig. Por esto la aceleración total aB2/0 es igual a la normal an B2/0 o sea OBω2 2/1 = (6/12)( 100 x 2π/60)2 = 54.92=16. No existe aceleración tangencial del punto B2. La aceleración tangencial del punto B3 es desconocida en magnitud.92 m por seg 2) y su dirección está localizada por el giro del vector VB2/B3 . El componente Coriolis 2 VB2/B3 ω3/1 = 2x4.21. 5. estos valores de polígono nos dan VB2/B3 como 4.23 pies por seg (1.97 m por seg) la velocidad angular del eslabón 3 es ω3/1 = V B3/O´ / O´B = 3.92 rad por seg. resolviendo esta velocidad en componentes paralelas y perpendiculares al eslabón 3.

Fue necesario seleccionar un par de puntos coincidentes que se localizaran en diferentes eslabones.5 (30/20) = 39.5 pies por seg2 (8. 5. .CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 107 izquierda. La aceleración del punto B3 se encuentre a escala de la línea 6´ en la figura. Este polígono queda mostrado en la Fig.1 m por seg2). Estos puntos tienen movimiento relativo. Conclusión.7 pies por seg2 (12. No era posible emplear el método imagen de aceleración en los últimos dos ejemplos. Las expresiones al margen derecho de la ecuación han sido sumadas vectorialmente para igualarlas a la expresión (línea 1´) en el lado izquierdo.21c. la tabulación en la parte (d) de esta figura explica el procedimiento. ya que los puntos concernientes no se podían considerar que estuvieran en un eslabón rígido. y su valor es 26. ya que la aceleración está en proporción directa con el radio. La aceleración del punto C se puede proporcionar. o sea aC/1 = a B3/1 (O´C / O´B) = 26. y la aceleración de este movimiento relativo tuvo que localizarse.07 m por seg2).

3a Fig.3g . P5. P5. P5.3c Fig. P5. Fig. C. P5. 5. Cuando conocemos la velocidad de un punto ¿qué propiedad del centro instantáneo se emplea para encontrar la velocidad del segundo punto? 5.3d Fig.1 Indíquese la relación entre velocidad lineal de dos puntos sobre un eslabón en movimiento cuyo centro instantáneo es conocido. P5. 5. Márquese las posiciones para todos los centros instantáneos empleados en las construcciones que se utilizan.3f Fig.3b Fig.3e Fig.2 Dos puntos se localizan en eslabones diferentes del mismo mecanismo y el centro instantáneo de los eslabones es conocido.3 En las figs. supóngase una velocidad conocida para el punto A y muéstrese gráficamente como se localizan las velocidades de los puntos B.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 108 CUESTIONARIO 5.3a hasta g. P5.

7b Fig. suponiendo que el eslabón 2 tienen una velocidad angular conocida y constante en un sentido contrario a las manecillas del reloj. usando el método de imagen. P5. 5. Fig. encuéntrese. Empleando el método de imagen.6 Empleando la Fig. considérese una velocidad angular conocida para el eslabón 2 y muéstrese como obtener gráficamente las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4. c. b.. P5.7a hasta la d. c.7 a) En las figs. la velocidad lineal y la aceleración lineal del punto B. y g supóngase una velocidad angular conocida en el eslabón 2 y localizase la velocidad angular del eslabón 3. muéstrese gráficamente como se localizan (1) la velocidad lineal y (2) la aceleración lineal del punto B.4 En las figs.3a. supóngase una velocidad lineal conocida para el punto P y muéstrese como localizar gráficamente las velocidades de los puntos Q y R. b) en las figuras P5.3a. p5. P5. 5. f.5 En las figs.7d . d.7a Fig.3d. P5. P5.7c Fig.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 109 5. b. P5. 5. considérese que el eslabón 2 gira a una velocidad angular constante y conocida en el sentido de las manecilla el reloj. P5.7a hasta la d.

9a.8 el eslabón 5 gira contra el eslabón 4 en una acción similar a la de una leva. b. y manivela ilustrado en la fig. P5. (c) el método por resolución. según la posición del mecanismo ilustrado en la fig. Cotéjese el resultado. 5. y d) el método de imagen.9.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 110 5. S y P por (a) el método eslabón –eslabón (b) por el método línea de centros. localícese la aceleración absoluta del punto T por el método de imagen. Encuéntrese la velocidad de los puntos R. encuéntrese la aceleración de la corredera 4 empleando la ley de Coriolis. considerando P como un puntos en el eslabón 5 y los otros puntos en el eslabón 3 y (c) por el método de resolución (encuéntrese la magnitud y dirección de la velocidad del punto T a partir únicamente de las velocidades de los puntos R y S). la velocidad del punto P en el eslabón 5 queda indicado por el vector Vp.10 se extiende hasta incluir el perno articulado B. P5. biela.8 En la figura P5.10 Considerando que la manivela OA del mecanismo de corredera. Fig.9 En las figs. empleando el método de imagen de aceleración. 5.11 Empleando la ley de Coriolis localícese la aceleración angular de la varilla de pie plano. La leva gira en sentido contrario de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante de 15 radianes por segundo. . pivoteada en forma de balancín. P5.1 radianes por segundo2. La manivela 2 gira a una velocidad constante.8 5.54cm) localícese gráficamente ω3/1 y ω4/1 (f) si la velocidad del punto R es constante. Respuesta: 48. (e) si ω2/1 queda representada por una línea de una pulgada de largo (2. y c la velocidad del punto R queda indicada por el vector VR encuéntrese la velocidad del punto T por (a) el método eslabón-eslabón (b) el método línea de centros. P5.

9b Fig. P5. P5.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 111 Fig.9a Fig.9c Fig. P5. P5.10 Fig.11 . P5.

5. localícese la aceleración del punto Q por ambos métodos.12 por la ley de Coriolis.18a.12 encuéntrese la aceleración angular del eslabón 3 en el mecanismo mostrado en la Fig.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES 112 5. P5.13 Dibújese un cuadrilatero articulado semejante al de la Fig.12 5. P5. Fig. Para el segundo método considere que el eslabón 2 se puede extender para incluir el punto Q. Considerando que el eslabón 2 gira con una velocidad angular constante. . el imagen de aceleración y por la ley de Coriolis. considerando que el eslabón 2 gira con una velocidad angular constante de 100 rpm en sentido contrario de la manecillas del reloj.

2 y 6.1 Generalidades Los usos del mecanismo de corredera.1 ilustra un cuadrilátero articulado. El punto fijo material O41 sobre el cual el eslabón 4 se mueve con respecto a 1.1 han sido cambiado por un taco o corredera y una guía circular ranurada en la Fig. 6.2. Se puede describir como un mecanismo simple. queda reemplazado por el punto del pivoteo O41 imaginario en el mecanismo derivado de éste. La Fig.3 muestra un proceso del desarrollo del mecanismo de corredera. BIELA Y MANIVELA 6. la Fig. 6. biela y manivela en sus diferentes formas son tantos y tan importantes que ameritan una consideración cuidadosa. biela y manivela desde el cuadrilátero articulado.2 muestra un dispositivo derivado de él alterando las superficies rígidas. . Las Fig.1 Cuadro articulado Los pernos articulados entre el eslabón 4 y el 1 en la Fig.CAPÍTULO 6 MECANISMOS DE CORREDERA. en todo caso. siendo tres pares de sus elementos rígidos y con pernos articulados y el cuarto una corredera y guía que permite el movimiento rectilíneo relativo de un par de eslabones adjuntos. en el mecanismo del cuadrilátero articulado. los movimientos de ambos en los eslabones correspondientes son idénticos. 6. 6.1. 6. 6. de 4 eslabones con movimiento coplanario relativo entre sus componentes. Figura 6. el radio medio del eslabón ranurado 1 se construye con una longitud igual a la del 4 en el mecanismo anterior.

es necesario analizar . biela y manivela como se ilustra en la Fig.3) la línea recta xy. El eslabón 4 es el pistón en algunas máquinas que no tienen taco.3 Mecanismo de corredera biela y manivela El mecanismo de corredera biela y manivela tiene cuatro eslabones y una de ellos puede ser fijo. 6.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA. Para fines de diseño. 6. 1 es la bancada. que es la trayectoria del movimiento del punto B. Figura 6. biela y pistón ya que estas partes se mueven como una sola pieza de material rígido. Cadena con par en deslizamiento En este mecanismo mostrado en la fig.2 Primera inversión. 2 la manivela y la 3 la biela. BIELA Y MANIVELA 114 Figura 6.3 el eslabón 1 se convierte en el miembro. se convierte en un tipo común del mecanismo de corredera. no pasa por el punto A. estacionario. por consiguiente hay cuatro inversiones posibles que se describen a continuación. 6. Se dice que el mecanismo está “descentrado” cuando (como en la Fig. en las máquinas prácticas que emplean este mecanismo generalmente giran a una velocidad angular aproximadamente constante. para que O41 se desplace hasta el infinito. en otras consta de una cruceta.3.2 Mecanismo con taco o corredera y guía circular Si la cadena se continua alterando dando ala ranura en un radio infinito. La manivela. Aplicado a las máquinas recíprocas . 6.

Velocidad del pistón. El análisis comúnmente se hace bajo la suposición que la velocidad de la manivela es exactamente constante ya que el error involucrado es de proporciones pequeñas.4 es mas corto y generalmente mas conveniente. La construcción en esta figura es como sigue: La línea central de la biela 3 se alarga hasta encontrar en C la línea AD trazada en una dirección perpendicular a la carrera. EC AC Entonces: VB = AD o VB = VC x AD VC AC AC . 6. De cualquier forma el método alternativo ilustrado en la Fig. se puede emplear para localizar la velocidad del pistón cuando la velocidad del perno de la manivela es conocida. Esta exposición se puede comprobar como sigue: Figura 6.4 Mecanismo de corredera biela y manivela Cálculo de velocidad Extendamos AC hasta encontrar E en la línea BE que se traza perpendicular a la trayectoria de B.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA. como fue ya descrito. y por esto Velocidad lineal de B = EB Velocidad lineal de C = EC También EB = AD (según los triangulo semejantes BEC y CDA). Entonces E es O31 . Método gráfico El método de línea de centros y centros instantáneos. BIELA Y MANIVELA 115 la velocidad y la aceleración del pistón. Se puede mostrar que la distancia AD representa la velocidad del pistón a la misma escala como la distancia de la manivela AC representa la velocidad del perno de la manivela.

también.4 . y esta es constante cuando la manivela gira a una velocidad uniforme.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA.) VB = VC x 1 AC esto es una pulgada (2.4 El punto D´ de esta cuerva corresponde a la posición del mecanismo ilustrado y se localiza construyendo una ordenada BD´ igual a AD. 6. Por consiguiente pedemos escribir: Velocidad del pistón = VB = constante x AD Cuando AD tiene una longitud de una pulgada (2. El punto D1 se obtiene intersectando la manivela con la magnitud de la velocidad del pistón que corresponde a la distancia de AD. Una curva polar de la velocidad del pistón en base al ángulo de la manivela se muestra en (a) Fig. tiene una longitud fija. AC.54 cm. 6. 6. en la misma escala que la longitud de la manivela AC en nuestro dibujo representa la velocidad del perno de la manivela. quedan representados por espacios iguales. Una curva de desplazamiento .5 Curva de velocidad-tiempo .54 cm) representa VC/AC unidades de velocidad. Como una forma fácil para recordar la escala. Figura 6. iguales ángulos de la manivela. podemos anotar: la velocidad del pistón queda representada por la longitud AD. Una cuerva de velocidad-tiempo (Fig.5) se construye graficando las mismas ordenadas de velocidad sobre una base en la cual. BIELA Y MANIVELA 116 Ahora VC es la velocidad del perno de la manivela.velocidad también esta dibujada en (b) de la Fig.

Si la biela siempre formara un ángulo constante con la línea centro de la carrera.6 muestra la curva velocidad. se obtendría exactamente esta condición. Figura 6. 6. Por esto. Si la biela tuviera una longitud infinita. pero es simétrica sobre el eje horizontal .desplazamiento para el movimiento del pistón en una maquina que está centrada. Esto es. 6. máquina centrada Cuando existe un descentramiento. cuando el pistón se separa del punto muerto y la curva se vuelve asimétrica sobre el eje vertical a la mitad de la carrera.4 entonces es asimétrica en ambos ejes.6 Curva de velocidad-desplazamiento. como en la Fig. BIELA Y MANIVELA 117 los desplazamientos angulares de la manivela y los tiempos son proporcionales unos a otros. la misma base puede servir para los dos. los puntos B y F tendrían velocidades iguales todo el tiempo y el pistón cambiaria de posición con movimiento armónico simple. El punto F (fig. Esta curva se diferencia en algo a la curva de la velocidad del pistón. Como este no es el caso B no se puede mover con movimiento armónico simple. y puestos que la manivela tiene velocidad constante. 6. La curva ( un circulo) trazada con las líneas punteada representa velocidad de F.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA. su proyección BF en esa línea tendría una longitud constante.5 se construye igual a la similarmente indicada en la fig 6. Características del movimiento del pistón La fig. la distancia x en la Fig. .4 . La distorsión del movimiento del pistón con respecto al movimiento armónico simple se ha llamado con propiedad el efecto de la biela. 6.6) es la proyección del centro del perno de la manivela sobre centro de la carrera y tiene movimiento armónico simple cuando la línea la manivela gira con una velocidad uniforme. obsérvese la velocidad máxima se obtiene un poco antes que al centro de la carrera.

6 se puede observar que este efecto.7 que es aplicable cuando la línea de movimiento de la corredera pasa por el centro de la manivela A o cuando esta descentrada.7 Construcción gráfica de Klein Un semicírculo CLB se traza con BC como diámetro. como queda ilustrado en la Fig.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA. La velocidad máxima del pistón se obtiene un poco antes de la mitad de la carrera. se traza . Desde E la línea EGH. BIELA Y MANIVELA 118 El diseño de distribuidores y el balanceo de las máquinas se simplificaría grandemente si este no existiera.7a. 6. Construcción gráfica del Klein Una línea cuya longitud representa la aceleración del pistón se pude obtener empleando la construcción de Klein. Con referencia a la fig. 6. tiende a aumentar ala velocidad del pistón durante los periodos anteriores y posteriores al paso de la manivela por el punto muerto y tiene un efecto opuesto en las otras partes de la carrera. Figura 6. En la Fig. el punto D se encuentra extendiendo la biela BC hasta cruzarse con la línea vertical AD que pasa por el centro de la manivela A. 6. Este se intersecta en E por un arco trazado tomando C como centro y con radio CD. Aceleración del pistón.

la longitud AD representa la velocidad de la corredera B a la misma escala que la longitud de la manivela representa la velocidad del perno de la manivela C. La línea 1´ se dibujó con la misma longitud que AC. la curva se retrasa a sí mima durante cada medio ciclo. 6.7a con la imagen de aceleración de la parte c. La longitud de la línea 1. 6. pero girando hacia adelante 90°. Para demostrar que la línea 2´ es igual en longitud a CG. representa la velocidad del perno de la manivela C y se traza igual a la longitud de la manivela AC.7a. muestra que las figuras ACGH y o´c´b´1b´ son semejantes. Hagamos que esa distancia sea igual a la de la manivela AC.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA.7a. encontrándose en H a una línea AH paralela a la línea del movimiento del pistón. Primeramente dibujamos la imagen de velocidad como queda indicado en la parte b y la explicación de las líneas se da en la tabulación. 6. Se puede comprobar que son idénticos si se demuestra que dos de sus lados tienen la misma longitud. ya que ambos tienen ángulos rectos y a la vez tienen el ángulo GCE común. Esto triángulos son semejantes. Un diagrama aceleración-desplazamiento se traza. La longitud de la línea AH es entonces igual a la aceleración del pistón a una determinada escala. ya que sus lados respectivos son paralelas unos a otros. BIELA Y MANIVELA 119 perpendicular a BC. Una comparación de la Fig. Esto representa una comprobación adicional.7c representa la normal y la aceleración absoluta de C. 6. La escala de aceleración se encuentra dividiendo la aceleración normal del perno de la manivela C por la longitud de la manivela AC tal y como aparece en el dibujo. Por lo tanto AH que según la construcción de Klein. debemos considerar los dos triángulos CEB y CEG de la fig. incidentalmente debe notarse que el triángulo obc de la imagen de velocidad es idéntico a el triángulo ACD de la parte a. punteando la aceleración (AH. Esto se puede comprobar y la escala se puede determinar mediante un diagrama de imagen de aceleración. Si la corredera no está descentrada. puesto que la manivela gira a una velocidad angular constante. es paralela a o´b´ representa la aceleración de la corredera B para cualquier posición del mecanismo. El resto del diagrama se traza de la forma convencional y la explicación se encuentra en la tabulación. o sea x) en las posiciones correspondientes del punto B como se muestra en la fig. La línea 1´ de la imagen de aceleración en la Fig. .

en alguno caos el método analítico es necesario. evidentemente.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA. Figura 6. Consideraremos un caso de un mecanismo centrado.8 consideremos que r sea la longitud de la manivela.sen2 θ )1/2 – n) (6.n) También: sen θ = h / r y sen φ = h / nr Por división sen φ = sen θ / n por otro lado cos2 φ + sen2 φ = 1.sen2 φ = 1 – sen2 θ n2 por lo tanto: S = r (cos θ + n (1 – sen2 θ )1/2 . nr la longitud de la biela y n es la relación entre la longitud de la biela y la longitud de la manivela. x = nr.8 De la figura: x = r cos θ + nr cos φ y el desplazamiento del pistón S = x – nr = r cos θ + nr cos φ . Si el pistón se moviera con movimientos armónico simple.1) Así obtenemos el desplazamiento del pistón en términos del ángulo de la manivela. X es la distancia del centro del perno de la corredera al centro del perno de la manivela. BIELA Y MANIVELA 120 Velocidad y aceleración del pistón. su desplazamiento al ángulo de la manivela θ seria r cos θ. Para cualquier ángulo θ de la manivela el desplazamiento del pistón s desde la posición central es igual a x-nr. Supongamos que la manivela se encuentra a cualquier ángulo θ es la inclinación correspondiente de la biela. cos2 φ = 1.nr = r (cos θ + n cos φ . . En la Fig. Método analítico No obstante que el método gráfico de análisis se debe ampliar preferentemente. 6. A la mitad de la carrera.n) n2 reacomodando términos: S = r (cos θ + (n2 .

r dθ [ sen θ + 2 sen θ cos θ ] = .CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA. Cuando n es igual a 4 la ecuación aproximada da un error máximo aproximadamente de 0. La ecuación se reduce a la siguiente forma: Velocidad del pistón = .2) La aceleración del pistón es igual a dv/dt.6 por ciento en su aceleración máxima.n] La velocidad del pistón es igual a ds/dt donde s es el desplazamiento del pistón. Una forma aproximada de esta ecuación se obtiene omitiendo sen2θ en el denominador.3) la ecuación 6. biela y manivela Podemos encontrar varias relación interesantes de las ecuaciones derivadas en el articulo anterior.sen2 θ )1/2 .sen2 θ )1/2 – n)] dt = . El error involucrado no es muy grande.3 generalmente se emplea cuando no se requiere una exactitud extremada.sen θ) ] Ya que dθ/dt = ω = velocidad angular de la manivela.rω [ sen θ + sen 2θ ]) dt 2n = rω2 (cosθ + cos2θ ) n (6. Ajustando la ecuación usando la velocidad del pistón aproximada 6.rω [ sen θ + sen 2 θ 2 2 1/2 2 (n2 . se representa por la ecuación: r[(n2 .2 en la misma forma obtenemos: Aceleración del pistón = d (. Discusión de las ecuaciones del mecanismo de corredera.rω [ sen θ + sen 2θ ] 2n (6. . BIELA Y MANIVELA 121 El “efecto de la biela” debido a su oblicuidad o sesgo de este miembro con la línea de la carrera.1 obtenemos: Velocidad del pistón = d [r (cos θ + (n2 .sen2θ)1/2 dt 2 (n . y sen2θ es igual a 1 como un máximo. el valor de n en el diseño de máquinas rara vez es menor que 4. Sustituyendo el valor de S de la ecuación 6.

para los valores de n de 4. Los valores para el ángulo θ de la manivela en el cual la velocidad del pistón será un máximo o su aceleración cero. según el cálculo de Bogert.5. y 6 son entonces aproximadamente 77.8°. 84.2° y 85. Haciéndolo igual a cero la ecuación aproximada para la aceleración ( ecuación 6. Si n esta en el infinito se obtienen movimientos armónico simple en el pistón y el ángulo es entonces de 90°.72°.3° y 80.n + [n2 + 8]1/2 ) 4 Se encontrara que el signo mas en el segundo término en la ecuación debe empleare mas bien que el signo menos.3) obtenemos: 0 = rω2 (cosθ + cos2θ ) = n cos θ + cos2θ = n cosθ + cos2θ . La posición de la manivela cuando la velocidad del pistón esta a su máximo ocurre cuando la aceleración es cero.4° .1. los valores son 76. .sen2 θ )1/2 – n) O sea n-cosθ =(n2-sen2θ)1/2 elevando al cuadrado ambos lados obtenemos: n2 –2n cosθ+ cos 2θ = n2-sen2 θ o 2n cosθ = cos2θ + sen2θ = 1 cosθ = 1 2n Los valores del ángulo θ de la manivela.sen2θ n = n cosθ + cos2 θ -1 + cos2 θ = 2 cos2θ + n cosθ -1 cos θ = 1 ( .78°.2° respectivamente.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA.0° 79. 79. 0 = r (cos θ + (n2 . Si se emplea la ecuación exacta. BIELA Y MANIVELA 122 El ángulo de la manivela cuando el pistón se encuentra al centro de la carrera se puede localizar haciéndolo el desplazamiento S igual a cero en la ecuación 6.10° y 80.4. y 6 son entonces aproximadamente 80. 5. 82.9° respectivamente. en los cuales el pistón se encuentra en la posición central para valores de n de 3.

respectivamente. Si se considera una velocidad constante para la manivela. Antes de que el diseño de las máquinas de vapor se estandarizara. Esta relación es una unidad cuando el descentramiento es cero y aumenta con el descentramiento. el pistón tienen su desplazamiento hacia la izquierda. El eslabón 3 se convierte en el pistón y la biela.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA.9 .11 ilustra la aplicación de una maquina de vapor oscilatoria el eslabón 4 toma la forma de un cilindro picoteado de tal forma que oscila alrededor de los muñones de B. .10 el eslabón 1. Cuando la manivela gira en dirección de las manecillas del reloj. La relación del tiempo de los dos deslazamiento es igual a θa/θr. y manivela se puede emplear para movimiento de retorno rápido cuando se ha descentrado como lo muestra. mientras la manivela gira cruzando el ángulo θa y el desplazamiento de retorno requiere un movimiento de la manivela a través del ángulo θr. Es decir el eslabón o pistón 4 ejecuta su carera hacia la derecha y hacia la izquierda en periodos desiguales del tiempo. 6. La Fig.3 Segunda inversión En este ilustrado en la Fig. BIELA Y MANIVELA 123 Movimientos de retorno rápido El mecanismo de corredera biela. Figura 6. 6. La fig. 6.9 Mecanismo de retorno rápido En el mecanismo ilustrado se indican con la líneas punteadas las dos posiciones donde el pistón ha llegado al final de su carrera hacia la derecha y hacia la izquierda. correspondiente a la biela 3 en el mecanismo de una maquina de acción directa es el eslabón fijo. ocasionalmente se empleaba este tipo y todavía se emplea en algunas máquinas de vapor de juguete donde la máquina esta montada sobre la caldera. En estas posiciones la manivela y la biela coinciden en una misma línea recta. 6.

Estas unidades se usan para obtener movimiento de retorno rápido en la maquina-herramienta.10 Figura 6. 6.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA. es el eslabón fijo.12 Figura 6. El eslabón 1 correspondiente a la manivela 2 en la primera inversión.11 6.13 .15.4 Tercera inversión. Figura 6.13 y 6. Mecanismo de limadora Como ejemplos de este mecanismo ilustramos las fig. BIELA Y MANIVELA 124 Figura 6.

14 el eslabón 2 gira en sentido de las manecillas del reloj desde una posición horizontal A1B a través de 180° hasta la posición A2B mientras que la manivela .13 muestra el mecanismo de limadora con retorno rápido .12) perpendicular a BA1D1. 6. el eslabón 3 es la manivela motriz a la cual esta adjunta el taco 4. Por consiguiente. otra aplicación empleada en maquinas. la palanca 2 llegara a su posición extrema de la derecha cuando la manivela 3 esta en A1C (Fig. La palanca 2 mueve el émbolo 6 soporta la herramienta o cortador. esta girando con velocidad angular constante y esta moviendo del eslabón ranurado 3 por medio del taco 4. BIELA Y MANIVELA 125 La fig. La carrera de retorno toma lugar durante el movimiento de la manivela θr.14 y 6. Con referencia a la Fig. Esta tiene un movimiento recíproco y la carrera de retorno se efectúa en menor tiempo que la carrera para cortar. A esta relación se le puede dar cualquier valor desde uno hasta el infinito si se selecciona adecuadamente al relación de la distancia de los eslabones AC/BC o 3/1. Otro ejemplo de la tercera inversión ilustrado en las Fig.herramienta y en otros casos donde ser desea producir un movimiento reciproco con una carrera de retorno rápido. la relación del tiempo de ida contra el de retorno de la carrera es igual a θa/θr.14 La manivela motriz 3.6. Figura 6. De la misma manera 2 llegara a su otra posición extrema cuando la manivela este en la posición A2C.15 es el mecanismo de retorno rápido de Whitworth. Si tomamos en cuenta que la manivela 3 gira en dirección de las manecillas del reloj. El eslabón 2 gira a través de un circulo completo con velocidad variable y un eslabón 5 que sirve de conexión puede ser unido para que mueva un miembro reciproco. 6. tomando en cuenta a una velocidad constante angular de la manivela 3. 6. Mientras tanto la manivela gira a través de un ángulo θ.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA. Este último desliza entre las ranuras del marco en la palanca 2.

12 y 6. La reducción de la longitud del eslabón 1 sin alterar la del 3 causará una disminución en la relación θa/θr. 6. alcanzando un valor unitario cuando 1 tienen una longitud cero. La relación del tiempo del avance y retorno de la carrera es entonces θa/θr. 6. Efectúa la siguiente media revolución mientras que la manivela motriz se mueve a través del ángulo θa. De la misma manera el eslabón motriz 3 puede tener un tornillo regulador que.14 muestra que la diferencia entre los dos mecanismos es que en la diferencia entre los dos mecanismos es que en la fig.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA.14 el mecanismo de Whitworth. mueve una corredera sobre el cual el punto A se encuentra localizado para variar la distancia AC. y por los métodos descritos. mientras que en la fig. Esto se efectúa para evitar variaciones de velocidad durante el corte. Conforme la relación de las distancia 1/3 se aproxima a la unidad (esto es la longitud del eslabón 1 se aproxima ala del eslabón 3) la relación del tiempo de avance y retorno de la carrera θa/θr se aproxima al infinito. En maquinas reales la longitud del eslabón 1 se puede variar subiendo o bajando el perno pivote B o C. cuando gira. la longitud del eslabón 1 es mayor que la longitud del 3. la velocidad del cortador se puede localizar . generalmente es aconsejable trazar por puntos una cuerva de velocidad desplazamiento del cortador o herramienta recíproca. BIELA Y MANIVELA 126 motriz 3 gira a través del ángulo θr.15 Mecanismo de retorno rápido de Whitworth Una comparación de las Fig. Figura 6. 6. Efectúa la siguiente media revolución mientras que la manivela motriz 3 gira a través del ángulo θr.12 el mecanismo de la limadora. La velocidad del punto A sobre el eslabón motriz 3 es conocida. montándolo sobre un trueca con un tornillo regulador. Durante el diseño del mecanismo de una limadora. que pueden causar un acabado disparejo en el trabajo producido por la unidad. lo longitud del eslabón 1 es menor que la longitud del eslabón 3.

La extensión punteada de 2 forma el mango de la bomba. sobre esta.5 Cuarta inversión. Cadena con corredera fija La inversión restante de la cadena de la manivela.16 . mientras que la parte inferior son las velocidades durante la carrera de retorno. Como casi todos lo problemas de ingeniería.16) La aplicación mas común para esta cadena se encuentra en las bomba de agua manuales. 6. en el extremo inferirse encuentra adjunto el macho de aspiración. 6. Figura 6. La forma ideal para una cuerva de cómo queda ilustrado por la línea punteada en la figura. Esto no es práctico ni deseable porque daría como resultado cargas pesadas de choque o conmoción en las terminales de la carrera.13 sobre la trayectoria de la corredera 6. BIELA Y MANIVELA 127 una curva típica queda mostrada en la Fig. La parte superior representa las velocidades durante la carrera del corte. Entonces el cortador mantendrá una velocidad constante durante toda la carrera. biela y corredera se obtiene fijando la corredera 1 (fig. 6. los dos factores incompatibles se deben balancear para obtener el resultado más satisfactorio.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA. También se emplea en algunas bombas de vapor recíprocas de movimiento directo. En la aplicación de la bomba manual de 1 se convierte en la caja de la bomba y el 4 en la varilla de la bomba.

1 Trácense diagramas esquemáticos de las cuatro inversiones del mecanismo de corredera. Resp: 1 pulgada = 8. ¿cómo se obtiene la escala para el diagrama? 6.7 Una maquina de vapor tienen una carrera de 12 pulgadas (30.54 m por seg2) de acción directa.56 pies por seg (3.0 mm) de largo.¿cómo se puede modificar el movimiento para que se aproxime al armónico simple? 6. BIELA Y MANIVELA 128 CUESTIONARIO. calcular al velocidad del pistón y su aceleración correspondiente en los siguientes ángulos de la manivela : 0°. 6. biela y manivela.5 Esbócese explique la construcción de Klein para encontrar la aceleración del pistón en el mecanismo de una máquina de vapor de acción directa.= 290.4 Muéstrese como trazar las curvas de velocidad y aceleración para la cruceta de una maquina de acción directa. 135°. 6.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA.8 Una máquina de vapor con diámetro interno del cilindro de 8” (203. 6. Resp.22 m por seg) Acel. 180° .6 Pruébese que la velocidad del pistón en una maquina de vapor de acción directa no es movimiento armónico simple. corre a 300 rpm. Compruébese la corrección de las construcciones . sobre una base que represente la posición de la cruceta. Muéstrese como localizar gráficamente la velocidad y aceleración del pistón cuando la manivela hace un ángulo de (a) 45° (b)90° y (c)120° con la línea de la carrera.45° 90°. ¿cuál es la escala de aceleración cuando las ordenadas se miden en centímetros y ω en radianes por segundo? 6. 6. La biela es de 25 pulgadas (635.38 pies por segundo: 1 pulgada = 210.2 Muestrese como se traza la curva polar de la velocidad del pistón sobre un ángulo base de la manivela para el mecanismo de corredera. Indique la aplicación practica de cada un de estas. Tomando en cuanta una velocidad angular constante de la manivela.3 Muestrese como se localiza gráficamente la velocidad del pistón en el mecanismo de una máquina de vapor efectuadas.0mm) de carrera.5 pies por seg2 6. biela y manivela.5 pies por seg2 (88.2 mm) y 10 pulgadas (254. A los 45° Vel = 10. Si el diagrama se traza a una escala de 1 cm = n cm. También determínese las escalas para la aceleración y velocidad en unidades de pies por segundo si el dibujo del mecanismo es una cuarta parte del tamaño real y la máquina gira a 240 rpm.5cm) y la biela es de 24 pulgadas (61 cm) de largo.

16a a la c.15 Una limadora con movimiento de retorno rápido tiene una manivela motriz de 4 pulgadas (101.8 mm)?. cual las razones de la selección hecha. tomando en cuenta que la manivela motriz 2 gira con una velocidad angular constante. 6. con 3. 6.5 pulgadas ( 114. BIELA Y MANIVELA 129 6.10 con aquellos obtenidos bajo la consideración de que los pistones tienen movimiento armónico simple.16 Encuéntrese gráficamente la relación del tiempo entre la ida y el retorno para el taco accionado 4 en los mecanismos ilustrados en las Figs. Compárese las aceleración del pistón para esas posiciones de las manivela. ¿de la figuras. y con una biela de 11 pulgadas (279. 5 pulgadas (127.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA.4 mm) de largo.3 mm) y la biela de 9 pulgadas (228.9 mm) de diámetro interno del cilindro. ¿qué alteraciones se requieren para incrementar esta relación? 6.10 En un motor de gasolina de cuatro cilindros con una carrera de 4.12 Trácese el mecanismo de una limadora con retorno rápido ¿cómo se obtienen gráficamente la relación del tiempo entre la carrera de ida y la relación o pasos de las carreras con la alteración?.4 m por seg) ¿a que velocidad va corriendo la máquina? Localizar también la velocidad y aceleración máxima del pistón ¿a que ángulos se obtienen estos valores máximos? 6. Exprésense las diferencias en porcentajes.14 Trácese una inversión del mecanismo de corredera.6 mm) de largo.6 mm) de largo. Encuéntrese la distancia entre los puntos de pivoteo de la manivela motriz y el eslabón recíproco si la relación del tiempo entre la carrera de avance y retorno es de 3:1. ¿Qué relación nueva se obtiene cuando la longitud de la manivela se reduce a 2 pulgadas (50. dos manivelas están en punto muerto superior cuando las otras dos están en punto muerto inferior. si las rpm son 3600 cual es el promedio de velocidad del pistón? 6. biela y manivela empleando en una bomba de mano. y nombre e indíquese las principales partes de esta aplicación 6.11 comparemos los cálculos de las aceleración del pistón del problema 6. Muéstrese como localizar gráficamente la relación del tiempo de la carrera del avance contra el retorno. 6. es de 3000 pies por minuto (914. es el mecanismo de Whitworth y cuál es la limadora con retorno rápido? Explíquense ampliamente .13 Trácese el mecanismo de retorno rápido de Whitworth.0 mm) de carrera. P6.9 Si el promedio de la velocidad del pistón de una máquina de combustión interna.5 pulgadas (88.

15a Fig. Muéstrese como encontrar esta relación gráficamente. P6.15c Fig. P6. P6.15b 6.17 Muéstrese como la primera inversión del mecanismo de corredera biela y manivela se puede emplear para obtener un mecanismo con movimiento de retorno rápido. BIELA Y MANIVELA 130 Fig. ¿cómo afectan el largo de la carrera? .CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS MECANISMOS DE CORREDERA. Indíquese dos maneras de incrementar esta relación.

Solamente se estudia el diseño de levas con movimiento especificado. Hay mucho tipos de levas. Por esto los mecanismo de levas comúnmente se usan para accionar válvulas en las máquinas de combustión interna. Tipos de levas. en maquinaria para impresión. que tiene una superficie de contacto curva o derecha. Los movimientos necesarias en partes de maquinas. Todos los mecanismos de levas se componen cuando menos de tres eslabones: a) la leva. etc. . b) la varilla cuyo movimiento se produce por el contacto de la superficie de la leva. comúnmente son de tal naturaleza que sería muy difícil obtenerla por cualquier otro mecanismo de igual simpleza y accesibilidad. a continuación se describen algunas de las más comunes. en relojes. Se puede diseñar una leva en dos formas: (a) suponer el movimiento requerido para el seguidor y diseñar la Leva que proporcione este movimiento o (b) suponer la forma de la leva y determinar las características del desplazamiento. puede ser difícil fabricar la leva después de haber sido diseñada. que soporta y guía la varilla y la leva. De hecho.CAPÍTULO 7 LEVAS 7. La dificultad de manufactura se elimina en el segundo método si la leva se hace simétrica y si para los contornos de la leva se emplean formas que se puedan generar. Sin embargo. en maquinaria para bocatear. cerraduras. velocidad y aceleración que de este contorno. en maquinaria para fabricar zapatos. Las levas con movimiento especificado se pueden diseñar gráficamente y en determinados casos analíticamente también. Este es el tipo de leva que se emplea en aplicación automotrices en que esta debe ser producida con exactitud y economía. El primero método es un buen ejemplo de la síntesis. en maquinas automáticas para tornillos. c) la bancada. diseñar un mecanismo de leva a partir del movimiento deseado es una aplicación de la síntesis que se puede resolver en todo momento.1 Levas Los mecanismos de levas se emplean ampliamente en la maquinaria por su facilidad de diseño para producir cualquier movimiento deseado. Es difícil encontrar una máquina del tipo denominado “automático” que no emplee uno o más mecanismo de levas.

puesto que todas las levas se pueden considerar como cuñas que tienen superficies uniformes o.1 Leva de traslado Cam Esta es la forma básica. mas frecuentemente. Cuando la acuña se forma en la superficie o punta de un cilindro. La desventaja de este tipo. Figura 7.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 132 Leva de traslado.3 Leva cilíndrica . es que se obtiene el mismo movimiento en el orden inverso durante la carrera de retorno. con inclinación variables.2 Leva de disco Figura 7.2) para la forma de una leva de disco o plana.1 y la leva tiene un movimiento reciproco sobre una superficie como se muestra en la Figura 7.3. resulta una leva cilíndrica. 7. como se muestra en las Fig. el perfil se corta en una cara de un bloque o una lámina de metal o de otro material. 7. Esto se puede evitar si envolvemos la cuña alrededor de la circunferencia de un circulo (fig. 7. Fig.

a) b) c) e) f) Figura 7. Figura 7.4).4 Leva cónica Tipos de varillas o seguidores Debe tomarse en cuenta que la varilla o seguidor. puede hacerse mover en una línea recta o se puede pivotear para obtener un movimiento oscilatorio en cualquiera de los tipos de leva mencionados.5 Tipos de varillas o seguidores Movimiento lineal : a) Cara plana b) con rodaja c) punzón Movimiento angular: d) cara plana e) con rodaja f) cara esférica d) . Los diferentes tipos de varillas o seguidores se muestran en la figura 7.5.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 133 De igual manera se tiene una leva cónica (Fig 7.

y ciertos periodos de movimiento de una naturaleza especifica.6) es aquel en el cual la varilla es obligada a moverse en una trayectoria definida por el constreñimiento de la superficie y sin la aplicación de fuerzas externas. El contacto continuo se efectúa usualmente por el empleo de las fuerzas de gravedad o la presión de un resorte. ya que no se ha indicado el medio de mantener contacto entre la leva y la varilla. dependiendo únicamente de la forma peculiar del mecanismo bajo . El ciclo de posiciones de la varilla.2 Diseño del perfil La forma del perfil de una leva está regida por los requerimientos relativos al movimiento de la varilla. pueden o no necesitar ciertos periodos de “reposo” durante el cual la varilla no tiene movimiento.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 134 En el mecanismo ilustrado debemos notar que la forma de la leva es tal que no constriñe completamente el movimiento de la varilla. determinado por tales consideraciones. estos desplazamiento pueden tener movimiento lineal o angulares. El mecanismo de la leva de movimiento positivo (Fig.6 Leva de movimiento positivo 7. Como los dos miembros pueden tener movimiento lineal o angular. 7. Esta es una curva lineal. Generalmente resulta conveniente empezar con el problema del diseño de la leva haciendo primeramente una representación gráfica del movimiento de la varilla a la cual llamaremos diagrama de desplazamiento. en la cual la abscisas representan el desplazamiento de la leva y la ordenadas representan el desplazamiento de la varilla. Figura 7. Si no efectúa lo anterior se deberá únicamente a la rotura de alguna parte. Estos requerimientos dependen de la función que el mecanismo ejecuta en la máquina en la cual se va a aplicar.

las varillas se mueven exacta o aproximadamente de acuerdo con una de las siguientes condiciones: a) Movimiento con velocidad constante b) Movimiento con aceleración o desaceleración constante c) Movimientos armónico simple d) Cicloidal Los correspondientes diagrama de desplazamiento para estos cuatro casos. La discusión que sigue esta basada en esta suposición. Si se supone una velocidad constante para la leva.2. Frecuentemente en aplicación prácticas. De esta manera la curva de desplazamiento es una en la cual la base representa tiempo.7 Desplazamiento de varilla a velocidad constante Cuando un cuerpo se mueve con velocidad constante se desplazamiento es un proporción directa al tiempo transcurrido.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 135 consideración. El desplazamiento lineal de la varilla comúnmente se denomina la “alzada” aunque algunas veces el movimiento no es en una dirección vertical. 7. se considerará que gira a una velocidad constante. Durante el segundo periodo de 90°. Figura 7. La cuerva AB debe ser. en el cual la varilla se eleva con velocidad constante durante 90° regresa con velocidad constante durante 90° y reposa durante el resto del ciclo. La flecha de excéntricos. ya que las dos cantidades son proporcionales la una a la otra.1 Velocidad constante En la Fig. donde la leva tiene movimiento angular. junto con algunas modificaciones se considerarán a continuación. para los primeros 90°. el desplazamiento de la varilla es por consiguiente proporcional al desplazamiento de la leva. una línea recta. 7.7 se muestra el diagrama de desplazamiento para el mecanismo de una leva. una línea recta . así como también desplazamiento de la leva.

Si tomamos intervalos del desplazamiento de la leva de 1. etc. 4.8. La construcción es como sigue. los desplazamientos de la varilla al final de estos intervalos serán proporcionales a las cantidades 12.2 Aceleración constante Para cualquier cuerpo en movimiento con aceleración constante. s = ½ at2 donde s es el desplazamiento a es la aceleración.8 Desplazamiento de la varilla con aceleración constante . etc. 9. La distancia desplazada es entonces proporcional al cuadrado del tiempo. 4. Este principio se aplica en el diagrama de desplazamiento mostrado en la fig. El segmento AB se divide en cualquier número conveniente de espacios iguales. Para una aplicación práctica probablemente el diagrama se modificaría en la forma ilustrada por las líneas punteadas a menos que la leva girára muy despacio. 7. y t el intervalo de tiempo. Nos referimos nuevamente a este asunto más adelante. bajo la suposición de que la leva tiene velocidad uniforme. Esto se efectúa para evitar cambios bruscos del movimiento cuando empieza y termina la alzada y se substituye por un cambio gradual de velocidad que elimina choque y ruido. éstos en la figura son en número de 4. 3. Cada uno de estos espacios representa un intervalo de tempo igual. Durante el periodo de reposo los siguientes 90° del movimiento de la leva se indican por otra línea recta ya que aquí tenemos otra vez velocidad constante.2. 32. Figura 7. Unidades de tiempo. Se traza DE horizontalmente para el periodo final. 22. o sea 1. 7. etc..CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 136 horizontal BC representa el periodo de reposo. 2. Aquí los requisitos son que la varilla se mueva una distancia AC durante el desplazamiento de la leva AB.

los intervalos de desplazamiento y tiempo son uno al otro inversamente proporcional como la relación aceleración-desaceleración. y esto causaría un choque. y s1 y t1 el desplazamiento y el tiempo. la cuarta. Sea a2 la desaceleración durante la última parte del movimiento. La aceleración constante puede o no ser igual a la desaceleración consten. Movimiento de aceleración y desaceleración constante Si la aceleración persiste hasta el final del viaje dela varilla. Siento s2 y t2 el desplazamiento y el tiempo para el mismo intervalo.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 137 Los desplazamientos de la leva hasta los finales de estos intervalos son proporcionales a los números 1. localizando de este modo los puntos sobre la curva requerida. la novena. Pero AC es el desplazamiento al final del cuarto intervalo. Trace el diagrama de desplazamiento para el mecanismo de una leva que tiene un movimiento de dos pulgadas (5 cm) durante 180° del desplazamiento de la leva. Ejemplo. El diagrama de desplazamiento para un caso como el descrito se considerará enseguida. 16. y la dieciseisava. como se ilustra en la figura. dividimos AC en diez y seis partes iguales y proyectamos desde la primera. 9. Por tanto. según la ecuación v = v0 + at. se obtendría como resultado una velocidad máxima justo antes de que la varilla llegara el reposo. Consecuentemente el periodo de aceleración deberá durar solamente una parte del intervalo de alzada y seguirá por una “desaceleración” con lo cual se obtendrá que la varilla llegue gradualmente al reposo. comúnmente resultara en una acción suave dela leva. Sea a1 la aceleración constante durante la primera parte del movimiento de la verilla. . Si v = velocidad al final del periodo de aceleración. Ahora S= s1+s2. La relación a1/a2 es la relación de aceleración – desaceleración. por la ecuación v2 = v02 + 2as v 2 = 2 a1s1 =2 a2s2 o sea a1 = s2 a2 s1 también. donde S es el movimiento total de la varilla. la aceleración y desaceleración son constantes y tienen una relación de 3 a 1. el perfil de la leva se puede diseñar para obtener cualquier relación deseada de aceleración desaceleración. para una velocidad inicial cero: v = a1 t1 = a2 t2 o sea a1 = t2 a2 t1 Estos es. 4. Si damos a estas cantidades valores constantes. a menos que la velocidad e la leva fuera muy lenta.

8 En la curva de desaceleración BC se localiza de la misma manera trazando desde C hacia la izquierda. Cuando un cuerpo se acelera uniformemente desde el reposo hasta la velocidad v. Figura 7. finalizando a 45° del desplazamiento de la leva (fig. 7. con el propósito de evitar cambios bruscos de velocidad al principio y al final de los periodos de la alzada. el desplazamiento es entonces una cuarta parte del desplazamiento total. Esta modificación se pude efectuar mejor mediante el uso de un periodo corto de aceleración constante al principio de la alzada. La construcción del diagrama de la alzada se considerará ahora para un caso como el descrito. el cual dura hasta que se ha obtenido un velocidad apropiada.9). Por otra parte. Entonces la leva se mueve con velocidad constante hasta que se aproxima al final del periodo de la alzada donde se aplica una desaceleración constante.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 138 De la discusión anterior es evidente que los desplazamientos y los tiempos correspondientes a los dos intervalos son en una relación de 1 a 3. Supóngase que se especifica una lazada para la varilla durante 150° del movimiento de la leva y los desplazamientos son 30° durante la aceleración constante. Esto fija la posición del punto B en la línea de 45° siendo la ordenada de ½ pulgada (1. se movería la misma . Para el periodo de aceleración.9 Gráfica de aceleración-desaceleración Modificación prácticas al diagrama de velocidad constante Según lo anotado el diagrama de desplazamiento para la leva de velocidad constante. en t unidades de tiempo es evidente que la velocidad promedio para los periodos es v/2 y la distancia recorrida es vt/2. se modifica en cierto grado de la forma teórica para aplicación prácticas. y el periodo dura un cuarto del tiempo total. y 30° para la restante desaceleración constante. 7. y la leva es llevada hasta el reposo sin choque.27 cm) la construcción para los otros puntos en la curva de aceleración es igual a la empleada en la fig. 90° para la velocidad constante. si el cuerpo tuviera una velocidad constante v.

4. 7.3. se divide en cualquier número conveniente de partes iguales.1´. que la que se mueve en intervalos subsecuentes de 15° con velocidad constante. 7. Figura 7. empleando la alzada como diámetro. reposa por 90° y cae a la posición inicial en 90°. El ángulo de la leva para el periodo de la alzada 180°. Consecuentemente la verilla en cuestión se movería la misma distancia durante los primeros 30° donde tienen aceleración constante. Así pues. Por tanto. dividimos la alzada total (fig. 2. etc. por una curva uniforme se completa el diagrama.2´.10) en ocho partes iguales.10 Velocidad constante modificada Figura 7.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 139 distancia vt/2 en el tiempo t/2. Conectando 0.2.11 Movimiento armónico simple .3 Movimiento armónico simple La construcción del diagrama de desplazamiento para el movimiento armónico simple de la varilla es la misma que para el trazo de la curva Tiempo-desplazamiento para un punto con movimiento armónico. Los puntos intermedios para la curva de aceleración y desaceleración se pueden localizar como en la Fig.. 7. el primero se ejecuta en el periodo de los primeros 30° los siguientes seis en los subsiguientes intervalos de 15° y el último en el periodo final de 30°.3´. cada una de estas representa 30°. y las proyecciones de 1 hasta 1´. La fig. etc. 2 hasta 2´. 3.11 ilustra un caso donde la varilla se eleva durante 180° del movimiento de la leva. obteniendo los puntos 1. 7. 2. el semicírculo también se divide en el mismo número de arcos iguales y de esta manera se localizan los puntos 1. Se traza un semicírculo como se indica. el total de la alzada se puede considerar compuesto de ocho incremento iguales.8. etc.

2.3´etc.. 1. El tiempo total o el ángulo de la leva se divide en un números conveniente de partes iguales. La ecuación para este movimiento es s = S θ . 3. Los puntos se marcan en la dirección de las manecillas del reloj. como se ilustran en la figura. Figura 7.12 donde la alzada S tiene lugar durante el ángulo θ0 de la leva.4 Movimiento cicloidal Se ha encontrado que la leva cicloidal tiene muchas ventajas prácticas para obtener una acción suave considerando los efectos de vibración. En la esquina inferior izquierda del diagrama se dibuja un círculo que tiene un radio S/2π y su circunferencia se divide en el mismo número de divisiones que la abscisa del diagrama. 2. sobre la cueva requerida.12 Movimiento cicloidal Una línea punteada diagonal.2´. si el ángulo de la leva correspondiente a este periodo se divide en el mismo número de partes que el semicírculo .CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 140 Las proyecciones horizontales localizan los puntos 1´. Para el periodo de “retorno” “caída” se pueden trazar proyecciones desde los mismos puntos. El método gráfico para la construcción de esta cuerva se muestra en la fig 7. en esta caso doce. marcada OA se dibuja entonces a través del diagrama para representar el primer término de la ecuación. 7. Entonces se proyectan horizontalmente a la línea central .S sen 2π θ θ0 2π θ0 donde S es el desplazamiento total que toma lugar durante el ángulo total de la leva θ0 y s es el desplazamiento que acontece a cualquier ángulo θ de la leva.

). no obstante.S. La distancia O5´´ sobre la línea central vertical del círculo es igual a S/2π sen 2π θ/θ0 en vista de que el radio es S/2π y el ángulo en el círculo 12´05´ es igual a 2π θ/θ0. En el diseño de maquinaria automática. ya que presenta una tremenda aceleración y desaceleración al terminar los movimiento. el 5. De estas curvas. la única restricción sobre el tipo de movimiento es que debe de ser suave y con un mínimo de choque. considerando un punto.A. La elección cae entonces dentro del movimiento armónico simple. una curva de velocidad constante sin modificación seria poco aconsejable. ya que la magnitud de las fuerzas de choque es una función de la mas de la varilla y de su aceleración. o fuerzas desbalanceadas. para localizar c en la cuerva deseada. la cuerva de aceleración tiempo es la de mayor interés. para el movimiento armónico simple (M. Dibujando el paralelogramo 05´´ cb. el tipo de movimiento se basa en los requerimientos de la máquina. En casos como tales. transferimos la distancia 05´´ desde el círculo hasta el punto requerido en el diagrama de desplazamiento. frecuentemente el problema consiste en obtener un movimiento a través de una distancia determinada en un tiempo conocido. Esta última construcción complementa el segundo terminó de la ecuación. y una leva cicloidal C. aceleración y desaceleración constantes e iguales proporciones o gravedad G. La parte superior.3 Selección del movimiento En muchos casos de diseño de levas. que se resta del primer término o sea de l a línea recta OA . 7. La figura 7.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 141 vertical del círculo y después paralelamente a la línea diagonal OA hasta la división correspondiente de tiempo o ángulo de la leva. muestra la cuerva de desplazamiento para la varilla cuando se mueve una unidad de distancia en una unidad de tiempo para la velocidad constante V. o el movimiento de aceleración y desaceleración constante en iguales periodos de tiempo. Para ilustrarlo.13 es una comparación de estos cuatro movimientos cuando conectan dos periodos de reposo. . Las curvas de velocidad y aceleración se localizan y trazan gráficamente debajo de las de desplazamiento. la leva cicloidal.

De cualquier forma. velocidad y aceleración de varios movimientos de varillas Debe observarse que el valor máximo de la aceleración durante cualquiera de estos movimientos es el menor en la leva de “gravedad” lo que parece indicar que éste es el movimiento más aconsejable a emplearse. . para ambos movimientos. Esto ocasión aseveras perturbaciones vibratorias que se pueden reducir empleando la leva cicloidal la cual aplica gradualmente la aceleración. la aceleración máxima. el de gravedad y el armónico simple. se aplican repentinamente al principio dela carrera. y por tanto la máxima fuerza de inercia.13 Comparación de desplazamiento.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 142 Figura 7.

Es aplicable para levas planas o de disco. levas cilíndricas y levas de traslado y comprende los siguientes pasos: (a) la leva se considera como el eslabón fijo en el mecanismo en vez de la bancada que soporta la flecha de excéntricos y guié la varilla.14 con las líneas punteadas se ilustra la posición de la varilla angulares depende del número de puntos correspondiente a los desplazamientos angulares de 30°. convexa o cóncava en deslizamiento. desde un radio arbitrario cero. 7. sin consideración de la forma de la curva de desplazamiento.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 143 Una leva que produce movimiento armónico de la varilla se compone de un o mas arcos circulares y por esto es fácil y económico manufacturarlas con exactitud. un punzón. etc. El siguiente paso que se considerará. por esto. En la fig. (b) La parte de la varilla que actúa sobre la leva. es encontrar los perfiles de la leva necesarios para producir estos movimientos. tratamos con la inversión del mecanismo actual. La superficie de una rodaja. este tipo de leva es más económico en su fabricación que las otras formas. 7. no importando si es la bancada o la leva la que se considera como miembro fijo. La elección de los intervalos que se desean localizar en el perfil de la leva. . se traza en las varias posiciones que ocupará en diferentes instantes durante su movimientos cíclico relativo a la leva estacionaria. o de la variedad de la varilla en uso. Esto es. 60° y 90° etc. una cara plana. la leva y la varilla tendrán el mismo movimiento relativo. La construcción se altera en sus detalles con los diferentes tipos de varillas. Como quedo anotado.. (c) El perfil de la leva se localiza dibujando una curva uniformemente tangente a las superficies de contacto de la varilla en sus diferentes posiciones. pero podemos esbozar un método general que se puede aplicar para todos los casos. el movimiento relativo de cualquier parte de los eslabones queda sin alterarse cuando el mecanismo se invierte. Cuando la velocidad es reducida y las fuerzas de inercia no son importantes.4 Construcción del perfil de la leva Método general Hasta ahora hemos discutidos el método para dibujar diagrama de desplazamiento para los movimientos requeridos para la varilla.

14) y se elige un radian de 0° como la línea de referencia que representa la posición inicial del eje de la varilla. cuando se usa una rodaja. Debe notarse que las construcciones descritas en los siguientes artículos difieren únicamente un de la otra por las variaciones en la forma de la varilla empleada y en la manera en que el movimiento queda restringido con referencia a la bancada y a la leva. la leva tiene contacto con la varilla sobre una línea representada por el punto A en la Fig. 7.5. y también uno a partir del cual se trazan convenientemente la superficie de trabajo de la varilla. 7. En la posición inicial. desde luego se pueden emplear cualesquiera otros ángulos convenientes.60°.14a representan los desplazamientos de la varilla después de 30°.. Suponiendo que se conocen los datos necesarios para trazar por puntos. cuando la varilla es un plato. El diámetro del círculo base se considera como 2 pulgadas (5cm) y la alzada una pulgada (2. el diagrama de desplazamiento (Fig. 7.. la varilla en forma de punzón toca el círculo base. De acuerdo con el plan general esbozado en el método para construir el perfil.54 cm) Las distancias x.1 Varilla de punzón En este mecanismo.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 144 La superficie de contacto de la varilla se localiza como se requiere en (b) encontrando primero la posición de algún punto seleccionado sobre la varilla. y. consideramos la leva como el eslabón fijo y movemos la varilla alrededor de ella. del movimiento de la leva. indicada por las líneas sólidas.5 Leva plana o disco 7. según los métodos descritos anteriormente. por que la punta no se puede lubricar con efectividad: La presión en este punto y el desgaste posible será excesivo. etc. procederemos a discutir el método para dibujar el perfil de la leva. z.90° etc. El punto elegido que podriamos llamar “punto de referencia” debe de ser uno que fácilmente se puede localizar de los datos obtenidos por la curva de desplazamiento. Por ejemplo.14a).14 en todas las posiciones. en la Fig. Este estilo de varilla es apropiado únicamente para efectuar servicios muy ligeros. el centro de la rodaja es el mejor punto para este propósito. 7. . 7. Primero se traza el círculo base (Fig. el punto donde el eje de la varilla intercepta la cara de contacto es el mas satisfactorio. El punto A es el punto de “ referencia” más conveniente y localizamos primero sus posiciones sucesivas.

3´. es decir A se mueve sobre un línea que pasa a un lado del centro de la leva.15..2´. como desplazamientos.z. Empleando y . Luego con centro en O y radio O1 giramos el arco 1-1´ en el sentido opuesto al movimiento de la leva. marcamos la distancia x desde A hacia fuera sobre la trayectoria del movimiento de este punto. de esta forma el punto 1 queda determinado.. .3´.14 Para encontrar la posición de A después de 30° de movimientos de la leva. La descripción para obtener la construcción del perfil de la leva requerida en la Fig. 7. etc. Como la leva toca siempre la varilla en A. subtendiendo un ángulo de 30° en el punto O. Entonces 1´ será la nueva posición de A correspondiente a 30° de movimiento angular.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 145 Figura 7. etc. etc. terminamos la construcción trazando una cuerva suave pasando por los puntos a 1´. No siempre se mueve el borde de la varilla en una trayectoria recta que pasa por el centro del eje de la leva: la Fig.15 muestra el caso cuando la varilla esta descentrada.14a Figura 7. 7. en la misma forma. encontramos los puntos 2´.14 puede aplicarse sin cambios para la Fig. 7.

7. Fig. Suponemos que el diagrama de desplazamiento.5. obteniéndose el punto 1.2 Varilla con rodaja Comúnmente la varilla se guía para que se mueva con movimiento coplanario o se pivotea para que gira alrededor de un punto fijo. después localizamos un radian de 0º. localizamos entonces la posición del centro de la rodaja A. esa distancia se traslada a lo largo de AA´. 7.16 especifica las necesidades del movimiento.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 146 Figura 7. El método general se puede aplicar para ambos casos. Primero se traza el circulo base (Fig. El punto 1 se puede localizar más fácilmente haciendo la cuerda 1-1’ igual a la cuerda LM o sea 1L igual a 1’M. (a) varilla con rodaja con movimiento coplanario. Con centro en 0 y con radio 0-1.15 7. y de tal longitud que subtienda un ángulo de 30° en O. después de 30° de desplazamiento de la varilla. posiciones la superficie de contacto de la varilla o sea la . se describe un arco 11´en sentido opuesto del movimiento de la leva.17) y se localiza la rodaja en su posición inicial tocando este círculo. El diagrama de desplazamientos indica un desplazamiento x a 30°. por conveniencia paralelo a AA’ y se proyectan intervalos angulares de 30° a partir de éste y con centro en O. Se traza la trayectoria del centro de la rodaja AA’. El centro de la rodaja se emplea como punto de referencia y se determina primero su trayectoria y de esta se localiza en varias circunferencia e la rodaja. Conservando la leva estacionaria.

. 7.2´. En la Fig.18 ilustra una leva obtenida cuando la varilla esta centrada.17 la línea AA´ no pasa por el eje del excéntrico. 6.3´. Algunas veces se procura el traza descentrado para reducir el empujé lateral durante el periodo de la alzada. Los puntos 1´.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 147 Figura 7. por esto se dice que la varilla esta “descentrada”. Esta cuerva se dibuja lo más uniformemente posible. es decir cuando AA’ pasa a través de 0. El perfil requerido de la leva evidentemente es una cuerva trazada tangente a cada uno de estos círculos. 60° y 90°.3´. .2´. se dibujan los perfiles correspondientes de la superficie de contacto de la varilla. se localizan de la misma manera.17 Los puntos 1´. Empleando estos puntos como centros y con el radio de la rodaja. caen respectivamente en los radianes de 30°.4´. La fig.16 Figura 7. etc.

7.17. se localizan de la misma manera. Con centro O y con radio 01 se construye un arco y se traza una cuerda 1-1´ en él. empleando la distancia AA´ rectificada para representar el ángulo φ. Trazamos un diagrama de desplazamiento para el movimiento angular de la varilla el cual también nos servirá como el diagrama de desplazamiento lineal. .20 primero trazamos el mecanismo con la rodaja tocando el circulo base.18 (b) Varilla de rodaja pivoteada. para el movimiento del centro de la rodaja A. Luego trazamos el diagrama de desplazamiento. Un arco AA´ con centro en B y radio BA y de tal longitud que subtienda el ángulo φ° en B. Suponemos que el circulo base. Fig. Esta consideración es la base para la construcción que sigue. es la trayectoria del movimiento del centro de la rodaja. El método para efectuar esto es exactamente el mismo que el usando cuando los desplazamientos de la varilla son lineales o angulares.2´. el diámetro de la rodaja. el largo de la varilla y la posición de pivoteo son datos conocidos. como centros y finalmente se forma el perfil de la leva de modo que toque todos estos círculos. Se trazan los círculos que representan la rodaja con 1´. La distancia x representa el desplazamiento a 30° y se transporta a lo largo de AA´ obteniéndose el punto 1.. Aquí se considera que el movimiento angular de la varilla queda detallado siendo su desplazamiento total φ°. puesto que estas dos cantidades están en proporción directa una a la otra (s = φr).19. Desde este punto en adelante. etc. con una longitud igual a la cuerda LM (o sea 1L=1´M).3´.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 148 Figura 7. Los puntos 2´. la construcción es idéntica a la empleada par la Fig. 7. En la figura 7.3´.

Dibujamos líneas semejantes a través de 2´3´. Trazamos el círculo base para la leva. a) Varilla con cara plana o plato con movimiento rectilíneo La figura 7. como superficies . El punto A donde el centro de la varilla intercepta el plato BC se elige como punto de referencia.3 Varilla con cara plana o plato Aquí consideramos dos casos (a) cuando la varilla tiene movimiento rectilíneo y (b) cuando la varilla tiene movimiento angular alrededor de un centro de pivoteo. 7. El punto 1´ es la posición de A después de 30° de desplazamiento. mostrados en la Fig.5. Dibujamos la varilla en su posición inicial BC. etc cada una perpendicular a su radio correspondiente. Debe notarse que las intersecciones de estas líneas forman triángulos. giramos el arco 1-2´ .3.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 149 Figura 7. Con centro en O y O1 como radio.19 Figura 7. obtenidas del diagrama de desplazamiento. y. a lo largo de la trayectoria del movimiento de A obteniendo los puntos 1. Suponiendo que hemos obtenido el diagrama de desplazamiento y que es de la forma mostrada en la Fig. z.2. etc. y lo dividimos en partes angulares convenientes. Se trasportan las distancias x. El perfil de la leva se localiza trazando una curva tangente a cada una de estas líneas. etc.21 procedemos como sigue..20 7.22 ilustra este caso. tangente al círculo base.

7. Esto tiende a causar un desgaste más parejo en las superficies de contacto. libre para que gire alrededor del eje de la varilla. Figura 7. como lo muestra la Fig. El punto de contacto esta solamente sobre el eje en las posiciones de “reposo” y se mueve hacia fuera en dirección de B o C conforme aumenta la velocidad de la varilla.22 El largo necesario de la cara el plato BC en la Fig. . podemos localizar la distancia de la tangente mayor.23 se induce una lenta rotación a este miembro.21 Figura 7. La cara es comúnmente un disco circular.22 se puede determinar rápidamente por la inspección de la figura. AB y AC deben de ser cuando menos iguales a S y preferentemente. Descentrado la varilla un poco.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 150 achuradas. El dibujo del perfil de la leva se facilitará se recuerda que la cuerva requerida toca la base de cada uno de los triángulos en sus centros. Inspeccionando el diagrama. 7. Las distancias AB y AC deben de ser lo suficientemente grandes para que los puntos de contacto nunca pasen por B o C. un poco más grandes.

Figura 7. tal como C en la cara de la varilla como punto de referencia. en el cual la varilla gira alrededor del centro de pivoteo fijo B. 7. Para construir el perfil e la leva.23 b) varilla con cara plano o plato con un centro de pivoteo La fig.25 ilustra este mecanismo.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 151 Figura 7.24 Figura 7.25 . seleccionamos cualquier punto.

una normal al movimiento de la varilla y la otra en dirección al movimiento de ésta. Fig.5.7. las cuales deben ser tangentes al perfil de la leva. Es la trayectoria del movimiento de C considerando la leva tiene un desplazamiento total de φ°. Repitiendo esta construcción para otros ángulos de la leva obtenemos las series de líneas mostradas en la figura. la tangente F´G´ representa la nueva posición de la ara de la varilla. La distancia x representa el desplazamiento angular de la leva en este instante. La distancia x representa el desplazamiento de la misma. 7.26 . lo cual causa que F se mueva hasta F´y B hasta B´. F´se localiza fácilmente ya que el ángulo BAB´= 30° y BF = B´F´. para representar el desplazamiento de la varilla. un círculo con radio BG. Dibujando con B´ como centro. queda indicado en la figura.26. empleando la distancia rectificada CC´ o sea a. queda indicado en la figura.. esta distancia se transporta a lo largo del arco CC´ obteniéndose de esta manera el punto F.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 152 El arco CC´ con centro en B. La forma de la cuerva depende de la especificación del movimiento. como se muestra en la Fig.4 Ángulo de presión de la leva Mientras que la leva gira y acciona su varilla. ejerce una fuerza sobre la varilla a través del punto de contacto y norma a la superficie de la leva. El diagrama de desplazamiento.24 se traza de la manera usual. La construcción de un punto en el perfil de la leva 30° de desplazamiento de la misma. Luego se gira la varilla 30° en un sentido opuesto al movimiento de la leva. Esta fuerza se descompone en dos componentes. 7. Figura 7.

7. la el diámetro del círculo base es dos veces más grande que en la parte b). del ángulo girado por la leva mientras ocurre la alzada y del tipo de movimiento empleado para la varilla.27 donde la alzada s se requiere para el ángulo de la leva θ. 7.22 con un círculo base pequeño resultaría la situación mostrada en la Fig. El ángulo de presión tienen un lado en dirección al movimiento de la leva y el otro normal a la superficie de la leva en el punto de contacto. La magnitud de la componente no deseable es una función no solamente del ángulo de presión. sino también de la fuerza total implicada. depende de la velocidad de la leva.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 153 La componente perpendicular al movimiento Fn obviamente no es aconsejable.5. En vista de estos factores. el radio de la leva. la carga o resistencia del resorte en la varilla. permaneciendo todos los otros actores constantes. Esto a su vez. El ángulo de presión es una función del radio del círculo base más el radio de la rodaja de la varilla. de la alzada de la varilla. se supone que la forma del perfil de la leva durante el movimiento es una línea reta. y en general no debe exceder los 30°. El ángulo de presión en la parte a) es considerablemente menos que en la parte b). 7. Entonces para la varilla de cara plana mostrada en la Fig. Si el diámetro del círculo base es muy pequeño resultaría una condición en la que sería imposible que toque toda las posiciones de la varilla. Podemos encontrar una medida de la magnitud relativa de la componente no deseada mediante el ángulo de presión de la leva α. el coeficiente de fricción.5 Diámetro del círculo base Al suponer cualquier diámetro del círculo base. 7. SE emplea una varilla de punzón. Para una determinada alzada s durante un desplazamiento angular especifico de la leva θ. del descentramiento. resultará un círculo base grande en un ángulo de presión α pequeño. y por simplicidad. en vista de que no solamente no efectúa un trabajo satisfactorio. etc. Esto se ilustra en la Fig. para las posiciones correspondientes de la leva de punzón. como se ilustra en la Fig. El valor máximo del ángulo debe ser lo menor posible. .26. es muy importante tomar en cuanta ciertos factores. sino también tiende a separarse o brincarse del vástago de la varilla y causa un desgaste excesivo en las guías y soportes de la misma. En la parte a) de la figura. no es posible calcular un valor máximo absoluto par el ángulo de presión máxima para todas las condiciones.

6 Leva de retorno positivo Cuando se tiene una leva de disco y seguidor radial. A esta leva también se le conoce como leva de anchura constante. Si continuamos aumentando el círculo base se ocasionara que desaparezca este filo. entonces el perfil presentara un filo. una cierta cantidad. . con frecuencia es necesario regresar el seguidor en forma positiva en vez de por medio de la gravedad o por medio de un resorte. 2-2´. tres de las líneas coincidirán en un punto. pero en direcciones opuesta. y el remedio esta en aumentar el diámetro del circulo base. También debe ser mayor en diámetro que el cubo de la leva o la flecha de la leva para asegurarse que la varilla no va a trabajar en el cubo de la leva o la flecha en vez de un el perfil de la leva.33´etc.28 donde es imposible dibujar una curva que toque todas las líneas tales como 1-1´.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 154 7. 7. el cual es posible que se desgaste muy rápidamente. En general el diámetro del círculo base debe hacerse lo más grande posible dentro de las limitaciones del espacio disponible.29 muestra una leva de este tipo en que la leva controla positivamente el movimiento del seguidor. La figura 7. Necesariamente.27 Figura 7. Figura 7. no solo durante el movimiento hacia fuera sino también en la carrera de retorno.28 La causa se debe a la muy rápida aceleración o desaceleración de la varilla. el movimiento de retorno debe ser igual que el de salida. Cuando se agranda el círculo base.

30). pero logrando que cada una trabaje sobre una leva por separado (véase Fig.6 (b) proporcionando dos superficies de contacto en la varilla localizadas en lados opuestos del eje de la leva.7. 7. ambas trabajando en la misma leva (vea.29) (c) Empleando dos superficies de contacto en la varilla como en el tipo b.29 Leva de retorno positivo Para las levas planas o de disco el control del movimiento de la varilla mediante el uso de dos superficies de contacto se efectúa de las siguientes maneras: (a) por el uso de un disco ranurado y una varilla con rodaja. como en la –Fig. Figura 7.7.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 155 Figura 7.30 . Fig.

7. Hay tres razones para emplear estos tipos de perfiles con preferencia a otras curvas: (1) las especificaciones del departamento de dibujo son mas fáciles de hacer para el uso del taller. motores de combustión . con comúnmente de esta clase. a) b) Figura 7. La rodaja si es cilíndrica.31c) con el ápice sobre el eje de revolución de la leva. (3) la leva terminada se puede rectificar con mayor facilidad y mayor presesión. No obstante que esto promueve una rotación de rodadura pura. 7. también introduce un empuje indeseable y que tiende a sacar la rodaja fuera de la leva.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 156 7. Estas levas pueden tener varillas guiadas en tal forma que se muevan a lo largo de una línea recta sobre un elemento del cilindro (Fig. así como muchas otras.7 Levas tipo cilíndrica Tipos. Las levas de las válvulas empleadas en los automóviles y en otros interna. (2) el proceso de manufactura es mas económico. no puede tener contacto puro en rodadura debido a las diferencias de las velocidades consecuentemente se fabrican algunas veces en la forma de un cono truncado (fig.31b).8 Levas de arco circular Generalidades Muchas levas tienen perfiles formados por arcos circulares.31a) o las varillas pivoteadas de tal forma para que se muevan alrededor de un eje perpendicular al eje de la leva (Fig. 7.31 Levas cilíndricas c) 7.

32 . El proceso del diseño se puede efectuar primeramente dibujando el diagrama de desplazamiento para un movimiento deseado tomando una escala grande y trazar la leva a partir de este. esta última nos da la información necesaria para calcular el resorte.32 muestra un ensamble típico de válvula y leva para una Leva de automóvil con la nomenclatura de sus varias piezas. Finalmente la leva resultante se rectifica trazando hacia otras hasta el diagrama de desplazamiento el cual se compara con el original. Si en la revisión de la leva se encuentra una alteración de la curva de desplazamiento a una forma poco satisfactoria. Levas de las válvulas del motor de automóvil La fig.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 157 Eligiendo los radios y los centros e los arcos apropiadamente los requerimientos teóricos de los movimientos de las varillas pueden aproximarse muy exactamente. 7. Para las levas de alta velocidad es necesario dibujar una curva de aceleración de la varilla. según el método anotado. ya que la presión del resorte necesario en el tipo negativo depende en gran parte del peso de la varilla y de las partes adjuntas y de la aceleración. Entonces por experimentación se eligen los arcos y los radios que se aproximen a la forma real. Comenzando con el diagrama de desplazamiento y tratándolo como una curva de tiempo-desplazamiento. será necesaria efectuar otra revisión. podemos construir una curva de velocidad-tiempo y una de aceleración-tiempo. Figura 7.

como leva “primaria” y “secundaria”. Las ventajas de un arreglo como éste son: (a) la leva secundaria se releva de casi todo el empuje lateral.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS LEVAS 158 7.31 Figura 7. (b) con una determinada leva se obtiene una gran relación de aumento de reducción del desplazamiento primario. Nos referimos a éstas respectivamente.32 con la rodaja haciendo contacto en el círculo base.31) también podemos suponer que se dan suficientes datos para permitir que el mecanismo se trace en la posición indicada por las líneas sólidas de la Fig.7. Se puede suponer que el movimiento de la leva secundaria es definidamente específico. para que pueda dibujarse un diagrama de desplazamiento (como el de la Fig.9 Varillas primarias y secundarias El mecanismo de la Fig. y (c) el eje de la leva secundaria se puede descentrar a una distancia considerable del eje del excéntrico para el acomodo del mecanismo de una determinada máquina.32 . 7. sobre el otro lado se encuentra una varilla secundaria que hace contacto con movimiento rectilíneo.32 tiene una varilla pivoteada. 7. Figura 7.

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CUESTIONARIO. 7.1 Trácese por punto el diagrama de desplazamiento para los movimientos de la varilla como se especifican de a hasta e. Muéstrese en cada caso suficientes trazos, puntos y anotaciones que indique los métodos empleados. (a) la varilla alza una plg. (2.54 cm) con velocidad constante hasta su posición mas alta durante 120° de desplazamiento de la leva, reposa por 60° y regresa con moviendo cicloidal durante 45° hasta suposición inicial, donde reposa hasta terminar la revolución. (b) Una varilla alza 2 plg. (5.08 cm) con aceleración y desaceleración uniformes e iguales hasta la parte mas alta de su carrera durante 180° del movimiento del excéntrico, reposa por 30° y regresa a su posición inicial con velocidad constante durante 120° y reposa para terminar la revolución. (c) Una varilla alza 1 plg. (2.54 cm) con movimiento constante modificado durante 120° de rotación de la leva, se acelera durante un periodo de 60° y desacelera 30°. Después reposa mientras la leva gira de 120° a 150° se eleva una plg. adicional (2.54 cm) con movimiento armónico simple, mientras la leva gira de 150° a 240°. Cuando el excéntrico gira de 240° a 360° la varilla cae 2 plg. (5.08 cm) hasta su posición original con aceleración y desaceleración constante las cuales están en una proporción de 3:1. (d) Una varilla alza 1 ¼ plg. (31.8 mm) con aceleración y desaceleración constantes a una proporción de 2:3 durante 150° de giro de la leva. Después alza ¾ plg (19.0 mm) adicionales con velocidad constante modificada, mientras el excéntrico gira desde 150° hasta 255°; la aceleración durante este último periodo del movimiento ocurre durante un giro de la leva de 30°; la desaceleración se efectúa durante los últimos 30° del ángulo de la leva. La varilla reposa 15°, luego la varilla cae 1 plg. (50.8 mm) con movimiento cicloidal, mientras la leva gira a través de un ángulo desde 270° hasta 315°. Desciende 1.0 plg en los últimos 45° del ángulo de la leva, con M.A.S. (e) Una varilla pivoteada se mueve con aceleración y desaceleración iguales y constantes, empezando desde la posición extrema exterior, hasta el otro extremo de su carrera, siendo el desplazamiento total de 25° durante un movimiento de la leva de 90° . Después reposa por 45° y regresa a su posición inicial durante 60° con un movimiento armónico simple y un periodo de reposo ocupa el resto del giro. El radio del brazo de la varilla es de 4 pulg. (101.6 mm)

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7.2 ¿Por qué no es práctico emplear un movimiento no modificado de velocidad constante para una leva con altas velocidades? ¿cómo se debe modificar en orden de obtener mejores resultados? 7.3 una varilla se eleva ½ plg. (12.7 mm)durante un desplazamiento de 90°; la leva gira a una velocidad constante de 120 rpm. (a) encuéntrese la velocidad de la varilla, si es constante. (b) si la varilla se eleva con aceleración y desaceleración igual y constante, encuéntrese el valor de la aceleración y la velocidad máxima obtenida. Resp. (a) 4 pulg. por seg. (101.6 mm por seg) (b) 128 pulg. por seg2 ;8 pulg. por seg (3.35 m por seg2; 203.2 mm por seg) 7.4 Una varilla se eleva ¾ pulg. (19.0 mm) durante media revolución de la leva, girando esta última a una velocidad constante de 480 rpm. La aceleración constante para la primera parte del periodo de la alzada, es tres veces mayor que durante la última parte de este periodo que tiene desaceleración constante. Encuéntrese el valor de la aceleración y el desplazamiento de la leva durante este movimiento. 7.5 Calcúlese la velocidad y aceleración máxima de una varilla que se mueve a través de una distancia de 1 plg. (25.4 mm) con movimiento armónico simple durante 120° del desplazamiento de la leva si la leva gira a 200 rpm.. Resp. 15.7 plg. por seg ; 492 plg. por seg2. (398.8 mm por seg, 12.5 m por seg2) 7.6 En cada uno de los siguientes casos, del a al i, considérese un diagrama de desplazamiento dado, y muéstrese como trazar el perfil de la leva para obtener el movimiento requerido de la varilla. Muéstrense suficientes líneas de construcción y anotación para indicar el método empleado en cada caso. (a) Una leva de disco gira en sentido de las manecillas del reloj con una varilla puntiaguda en la cual la punta se mueve sobre una línea recta que pasa por el eje de la leva. (b) Una leva de disco gira en sentido de las manecillas del reloj con una varilla puntiaguda que e mueve sobre una línea recta que pasa a la izquierda del eje de la leva. (c) Una leva de disco gira en sentido contrario de las manecillas del reloj, tienen una rodaja sobre la que actúa le leva y tiene movimiento rectilíneo. El centro de la rodaja se mueve en una línea recta que se intersecta con el eje de la leva.

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(d) Una leva de disco gira en sentido contrario de las manecillas del reloj con una varilla con rodaja que tiene movimiento rectilíneo. El centro de la rodaja se mueve sobre una línea recta que pasa a la derecha el eje de la leva. (e) Una leva de disco gira con sentido de las manecillas el reloj con una varilla con rodaja que se encuentra pivoteada a la derecha y un poco hacia arriba de lo ejes de la leva. (f) Una leva de disco gira en sentido de las manecillas del reloj con una varilla que tiene una cara convexa en deslizamiento. La varilla se mueve sin desplazamiento angular, y sus ejes pasan por los ejes de la leva. (g) Una leva de disco gira en sentido contrario de las manecillas el reloj y tiene una varilla de plato con movimiento rectilíneo. ¿cómo se determina la distancia necesaria de la cara de la varilla en este caso? (h) Una leva de disco gira en sentido contrario de las manecillas del reloj y tiene una varilla de plato pivoteada a la derecha y un poco hacia arriba de los ejes de la leva. (i) Una leva de disco con una varilla primaria pivoteada del tipo de rodaja y una varilla secundaria con una superficie convexa tiene movimientos rectilíneo. 7.7 Esbócese y explique la acción en los tres tipos de mecanismo de levas con movimiento positivo. 7.8 (a) Cuando un mecanismo de una leva con movimiento positivo tienen una única leva actuando sobre dos caras de una varilla de yugo,¿qué limitaciones se le imponen al movimiento de la varilla. (b) ¿Cuál es la objeción principal para emplear mecanismo de levas con movimientos positivo con una sola rodaja actuando sobre dos superficies de excéntricos? 7.9 Indíquese tres ventaja prácticas de perfiles de arco circular sobre curvas de otro tipo. 7.10 (a) Indíquese los factores que entran en la determinación del tamaño del círculo base de una leva. (b) Defínase e ilustre con un bosquejo el ángulo de presión de una leva ¿por qué es importante en el diseño de las levas? ¿de que factores depende?.

CAPÍTULO 8 CONTACTOS CON RODAMIENTO 8.1 Condiciones para contactos con rodamiento Cuando dos cuerpo se mueven el uno con respecto al otro de tal manera que no existe

movimiento relativo en el punto de contacto se dice que los cuerpos tienen contacto con rodamiento puro. Se deduce que los puntos en contacto tienen, en un instante, la misma velocidad relativa a un tercer cuerpo. Es más, según el Teorema de Kennedy el centro instantáneo de los dos cuerpos se encuentra localizado en el punto de contacto. Cuando dos cuerpos en contacto con rodamiento punto, giran con relación a un centro instantáneo o permanente sobre un tercer cuerpo, el punto de contacto siempre debe de coincidir sobre una línea recta que une estos centros. Esto puede mostrarse refiriéndonos a la Fig. 8.1 en la cual 2 y 3 tienen contacto con rodamiento y giran con relación a los centros O21 y O31 respectivamente, P es el punto de contacto en ese instante y en vista de que en este punto no existe movimiento relativo, P es el centro instantáneo O23. Según el teorema de Kennedy O21O31 y O23 coinciden sobre una misma línea recta.

Figura 8.1

Se ha mostrado que el punto de contacto de un par de cuerpos con rodamiento se encuentran localizados en una línea que une sus centros instantáneos o de pivoteo. Vamos a considerar el caso cuando dos cuerpos giran con relacion a centros de pivoteo fijos y tienen contacto con rodamiento puro. En la Fig. 8.1 O21 y O23 se convierten ahora en los centros permanentes así como también en centros instantáneos. Si elegimos cualquier punto Q sobre el perfil del cuerpo 2,

Vp = ω21 x OP. Esta condición es que la suma de los radiantes de cualquier par de puntos que hacen contacto con rodamiento puro debe ser constante. la relación de velocidad llevará un signo negativo.2 dos cuerpos en contacto con rodamiento harán contacto por un instante en el punto P. Por esta razón. Entonces ω21 x OP = ω31x o´p. los cuerpos de cualquier forma pueden tener contacto con rodamiento puro. pero éstos tendrán una distancia fija entre sus centros de rotación y por tanto es posible que giren sobre sus centros permanentes en un tercer cuerpo. Si Vp es la velocidad lineal para el punto común y si consideramos p como un punto en 2.2) ω21 = O´P Es obvio que en el caso considerado los cuerpos 2 y 3 giran en sentidos opuestos. y trazamos una distancia igual a PQ´ sobre el perfil de 3. encontramos Vp. 8. cuando los cuerpos giran encuentran sobre la línea de O21 y O31. o sea ω31 = OP (8. si no fuera de esta forma habría ocurrido un deslizamiento.2 Relación de velocidad angular En la Fig. Si las dos rotaciones se consideran como positivas y negativas respectivamente.2 . entonces evidentemente. En vista de que Q y Q´ se Figura 8. en algún instante Q y Q´ coincidirán.= ω31 x O´P.1) Donde D es la distancia entre los centros permanentes. solamente cuando se cumple la condición establecida por la ecuación 8.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CONTACTO CON RODAMIENTO 163 medimos las distancias del perfil desde P hasta Q. 8. O21Q+Q´O31=O21P+PO31=D (8.1. Considerando P como un punto en 3.

La ecuación anterior establecida en palabras quiere decir que la relación de velocidad de una par de cuerpos haciendo contacto con rodamiento es inversamente proporcional a la distancia desde su punto de contacto hasta sus respectivas centros de pivoteo. Es necesario un presión pesada en el contacto cuando se trasmite una gran cantidad de potencia. Un par de círculos son las únicas curvas que llenan esta condición. Se emplean ruedas hechas en forma de conos truncados para conectar dos flechas que se cruzan o interceptan. 8. Este tipo de trasmisión rinde mejor servicio para trabajos ligero. Estas pueden tener contacto externo (como en la Fig. por consiguiente. esto tiende a causar pérdidas por fricción y desgaste en los cojinetes de los ejes de las ruedas. Cuando el punto de contacto cae entre sus centros de pivoteo. lo cual es verdad únicamente cuando P ocupa una posición fija sobre la línea de cetros. . La fricción depende únicamente en una anulación apreciable del deslizamiento. en orden de aproximarse a las condiciones del rodamiento puro. Hay aplicaciones prácticas de mecanismos conectados con rodamiento. los cuerpos que giran juntos con una relación de velocidad constante.3 Transmisiones friccionales Las transmisiones fricciónales se pueden definir como aquellas en las cuales la fuerza se puede trasmitir por el contacto con rodamiento de loe elementos accionado y motriz. Para una relación de velocidad constante. deben girar en sentidos opuestos. así como también en las superficies de contacto. Las ruedas cilíndricas con contacto interno o externo se emplean comúnmente para la conexión de dos flechas paralelas.9) El chaflán de los conos debe tener un ápice común. 8. Prácticamente cuando se efectúa una trasmisión de fuerza empleando el sistema friccional. y estos cuerpos tendrán velocidades inversamente proporcionales a sus radios.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CONTACTO CON RODAMIENTO 164 Solamente fueron consideradas condiciones instantáneas. deben tener secciones circulares perpendiculares a sus ejes de giro. 8. esta sujeta a que ocurra una cierta cantidad de resbalamiento.8 ) o contacto interno (como en la fig. 8. Cuando cae a un lado de los dos centros de pivoteo lo contrario es lo cierto. consecuentemente los puntos O y O´ en la Fig. OP y O´P deben tener una relación constante.2 únicamente necesitan ser centros de pivoteo instantáneos y no necesariamente centros de pivoteo fijos.

8. Fácilmente se puede demostrar que de cualquier forma. 8.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CONTACTO CON RODAMIENTO 165 Con el propósito de incrementar la fuerza que debe de ser trasmitida por las ruedas de fricción para una determinada presión de contacto. algunas veces las ruedas vienen suministradas con una ranuras circunferenciales en forma de v. aumentado la velocidad de resbalamiento conforme se aproximen los bordes. Un hueco en el centro del disco causa que los dos miembros rompan el contacto cuando 2 queda en la posición centra. Figura 8.3 cuando se desea obtener una relación de velocidad que se puede cambiar al gusto.4) es el punto de contacto en el cual . tiene a aumentar el desgaste y las pérdidas por fricción. efectuando un contacto friccional con el accionado. Un rodillo ancho con línea de contacto dará un contacto con rodamiento pudo en su punto central o cerca de él. Una condición de este tipo en una máquina práctica solamente se podría establecer si la fuerza que se trasmite es muy pequeña. La inversión del sentido de rotación se efectúa moviendo 2 al lado opuesto del eje del disco. obteniendo un punto “neutro” en el cual no se obtienen trasmisión. Si P (en Fig. Ocurre rodamiento pudo únicamente cuando 2 no tienen un espesor considerable y por consiguiente hace contacto en un punto.3 El rodillo 2 usualmente es el motriz. El rodillo 2 esta motado de tal forma que se puede correr en una dirección axial y por consiguiente se mueve en una línea paralela a la superficie del disco. Esto tiende a ocasionar un desgaste rápido en los lados. La relación de velocidad de las ruedas motriz y accionada depende de su posición.4 Disco y rodillo Algunas veces se emplea una trasmisión de fricción de la forma mostrada en la Fig. 8. ese tiempo de construcciones rinde un contacto con rodamiento puro imposible y por esto. que es el disco 3.

vp=ω2 x r2=ω3 x r3 o sea ω2= r3 ω3 r2 Entonces si ω2 es constante ω3 tendrá su valor máximo cuando r3 sea mínimo . Un numero conveniente de puntos a. Figura 8. considerando que ambos cuerpos oscilan con relación a centros permanentes.5) sea el cuerpo de forma conocida y que oscila alrededor de O. Uniendo O y O´ localizamos P.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CONTACTO CON RODAMIENTO 166 ocurre rodamiento puro.. 8. es la misma cuando se calcula de la velocidad angular de cualquier cuerpo. La construcción propiedades de los cuerpos con rodamientos. . 8.4 Estos radios se pueden elegir para dar un margen requerido de velocidades. b. trazamos un arco con O como centro y con un radio Oa que intersecta OO´ en A.5 Construcción del perfil La siguiente construcción aproximada su puede emplear para encontrar el perfil de un cuerpo que requiere un contacto con rodamiento esta basada en las puro con un segundo cuerpo de forma conocida. generalmente se considera localizado al centro de la cara de la rueda 2. Para localizar el punto a´ sobre 3. c. que oscila alrededor de O´ y que fijara con el cuerpo dado 2. que debe de ser el punto de contacto en la posición dada. Consideremos que 2 ( Fig.. P. etc. que hará contacto con a cuando los cuerpos giren conjuntamente. y su valor mínimo cuando r3 sea máximo. Por esto. entonces Vp. y supongamos que se requiere encontrar el perfil de un segundo cuerpo 3. se eligen sobre el perfil de 2. el punto con rodamientos puro.

Finalmente se traza una curva uniforme por los puntos P.c. tienen contacto con rodamiento puro. trazamos un arco con su centro en P y con un radio Pa para intersectar el arco Aa´en a´. c´ etc. Así pues. 8. lo cual satisface la condición que la suma de los radios a los puntos correspondientes debe ser constante e igual a OO´. y finalmente un arco con su centro en a´y con un radio ab ( del cuerpo 2) para intersectar el arco Bb´en b´. b´. inicialmente instaladas como en la Fig. Esta construcción se vuelve exacta cuando los puntos a.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CONTACTO CON RODAMIENTO 167 Figura 8. De una forma semejante se puede encontrar el punto b´ trazando el arco bB teniendo su centro en O. después el arco Bb´con su centro en O´. Una segunda condición es que la distancia de los arcos Pa y Pa´ deben ser iguales para evitar el resbalamiento.b. y cada una girando sobre uno de sus focos. a´. Entonces las distancia de los arcos Pa y Pa´son aproximadamente iguales.6 .5 Entonces con O´ como centro y con un radio O´A trazamos el arco Aa´. 8.6 Rodamiento de dos elipses iguales Se puede demostrar que las elipses iguales. y los puntos a y a´ coincidirán durante la oscilación. se encuentran separados a una distancia infinitesimal. Figura 8.6 con todos sus focos coincidiendo sobre una misma línea recta.

Si OS igual a O´P se traza a lo largo de OO´ extendiéndola entonces. respectivamente. los valores mínimo y máximo de la relación de velocidad. siendo el último recíproco del primero.7 OO’se divide primeramente en dos partes OP Y PO´. Figura 8. que la velocidad mínima del miembro accionada es una tercera de la del miembro motriz. Se debe mostrar que la suma de los radios a cualquier par de puntos a los cuales lleguen a un contacto las curvas en rotación. por esto. la relación cambia de un valor a otro. resulta evidente de la simetría de la figura. 1R=O´1. Estos son. 8. se considera conocida. La distancia OO´ entre los centros de rotación. trazamos un arco que corta las curvas en 1 y 1´. y en ese instante la relación de velocidad será OS/O´S´=O´P/OP. 8.7 En la fig. de las propiedades delas elipses. Empleando la posición inicial de contacto P como centro y cualquier radio. Durante cada media revolución de las elipses. la distancia entre estos puntos obviamente es igual al eje mayor de cualquiera de las elipses. Elipses para una relación requerida de velocidad Es posible construir elipses que dan cualquier variación requerida en la elección de velocidad. conocemos que O1+1R es igual al eje mayor. Pero en vista de que las elipse son iguales en todos respectos. La relación de velocidad angular ω3/ω2 de las elipses en la poción relativa mostrada en la fig. Como las cuerdas P1 y P1´ son iguales.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CONTACTO CON RODAMIENTO 168 Si O y O´ designan los focos que son centros de rotación.2 cuando la elipse 2 ha girado 180° . Debemos mostrar que O1+´1´es igual a OO´. Por lo anterior. el rodamiento puro hará que 1 y 1´ se unan. PS será el eje mayor de . R´ son los otros dos focos. La Fig. 8.7 ilustra la construcción para un caso donde la elipse accionada debe tener tres veces la velocidad angular de la motriz. 8. De tal forma que OP/O´P = 3/1.6 es igual a OP/O’P . que los arcos elípticos P1 y P1´ tienen la misma longitud. S y S´ hacen contacto. es decir. O1+O´1¨=O1+1R= eje mayor =OO´ De este modo se cumplieron los requisitos de la ecuación 8. según el Art.1. Si R. es constante.

Entonces. PS´ igual a PS .8 De esta forma las velocidades están en proporción inversa a sus radios o a los diámetros de las bases. Consideremos que α (ángulo del accionado) y β (ángulo del motriz) sean los ángulos de los conos. Los focos R y R´ se localiza haciendo RP y R´S´ igual a PO´.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CONTACTO CON RODAMIENTO 169 uno de las elipses. podemos trazar las elipses por cualquiera de los métodos usuales. es el eje mayor de la otra elipse. .8 muestra un par de conos empleados para conectar dos flechas que se cruzan a un ángulo θ. Las distancias BC y CD son los radios de las bases circulares. En C los conos tienen una velocidad común vc. Figura 8. 8.7 Relación de velocidad de conos que ruedan En la fig. 8. De la figura. Conociendo los focos y los ejes mayores.

6) Figura 8.4) Para conos que ruedan con contacto interno (véase fig.3) De la misma manera se puede comprobar que: (8.9 Estas formulas nos permiten calcular el ángulo de los conos cuando el ángulo de las flechas y la relación de velocidad son conocidas.9) se puede comprobar en una forma semejante que: (8.8.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CONTACTO CON RODAMIENTO 170 (8.5) (8. .

En X y Y (figura 8. La intersección E es una punto en la línea de contacto de los conos y nos da la relación de velocidad deseada. wm = 5 wa 2 Figura 8. 8.10) representa los ejes de dos flechas que se intersectan y que deben de ser conectadas por conos que ruedan con una relación de velocidad de 5:2.10 Trazamos una distancia de 5 unidades a lo largo de OA y de esta forma localizamos el punto C. tendrán la misma relación de distancias. De la geometría de la figura se puede mostrar que EF: EG =OD:OC=2:5 Además de esto. La fig. un par de perpendiculares dibujadas desde cualquier punto sobre OE en los dos ejes. DE paralela a AO. OA y OB (fig.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CONTACTO CON RODAMIENTO 171 Conos que ruedan. el anterior se considerará primero.10) se muestra dos conos truncados trazados con un par de estas perpendiculares que forman los radios de las bases. Similarmente. Método gráfico Como una alternativa al cálculo de los ángulos de los conos en rotación. Unamos OE y tracemos las perpendiculares EF y EG a los ejes AO y OB. Desde C. Estas pueden tener contacto externo o interno. el punto D en OB se localiza haciendo OD igual a dos unidades. .11 ilustra el caso cuando se desea el contacto interno con la misma relación de velocidad que en el anterior. 8. se puede elaborar fácilmente una solución gráfica. La relación de velocidad es ωy : ωx = EF : EG = 2:5 Los ángulos de los conos que dan la relación de velocidad especificada son AOE y EOB. se traza CE paralela a OB y desde D.

Figura 8.10 hasta el grado en que OD se traza a lo largo de una extensión de BO.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CONTACTO CON RODAMIENTO 172 La construcción difiere únicamente de la Fig. Debe notarse que el uso de contacto interno en vez de externo invierte el sentido de la rotación del miembro accionado.11 . 8.

CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CONTACTO CON RODAMIENTO 173 CUESTIONARIO 8. 8. (38. p8.3 Compruébese que un par de elipses idénticas que giran alrededor de centros fijos en sus focos pueden tener contacto con rodamiento puro.2a Fig. el cual tendrá contacto con rodamiento puro con el cuerpo que gira con relación al centro de pivoteo fijo A. Calcúlese la relación de velocidad angular cuando el punto de contacto se encuentra en P y en Q.2 de la a a la c muéstrese como se encuéntrale perfil de un cuerpo que gira con relación a un centro de pivoteo B. Fig. 8.2 En las fig.4 Dos flechas paralelas se encuentran a una distancia de 15 plg.2c 8.2b Fig.1 a) ¿Qué se entiende por contacto con rodamiento puro? (b) cuando dos cuerpos cualesquiera tienen contacto con rodamiento puro. ¿qué se puede decir con referencia a la localización del punto de contacto? (c) cuando dos cuerpos giran alrededor de centros de pivoteo fijos y tienen contacto de rodamiento puro el uno con el otro.1 cm) de centro a centro. P8. Deben ser conectadas por elipses en rotación para obtener una relación máxima de velocidad de 4:1 (a) localícese la distancia de sus ejes mayores y la distancia entre sus focos (b) ¿cuál es la relación mínima de velocidad de las flechas o árboles? . ¿qué condiciones se deben satisfacer con referencia a sus perfiles? Compruébese lo establecido. p8. p8.

CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CONTACTO CON RODAMIENTO 174 8. Esta variación en la velocidad de la estrella se obtiene por medio de un par de engranes que no son circulares y con superficie primitivas elípticas. El cono menor tiene un ángulo central de 10° ¿cuál es el ángulo central del cono mayor. 3.10 Un par de elipses idénticas en rotación tienen una distancia entre sus focos de 4 pulg.160 rpm 8. 8.5 Se requiere conos con rodamientos con contacto externo para conectar dos trasmisores a 60° y la relación de velocidad debe ser 3:2 muéstrese gráficamente como se encuentra el ángulo entre los conos.5 mm) los ejes mayores son de 7 pulg. Uno de los conos tienen un ángulo central de 20° y gira a 300 rpm.7 Dos trasmisiones que se intersectan a 60° son conectadas por medio de conos con rodamientos de contacto externo.12 ¿Qué es una transmisión friccional? Bosqueje un tipo de trasmisión friccional que permita alterar la relación de velocidad cuando esta trabajando ¿como puede ajustarse para invertir el sentido de rotación del miembro accionado? ¿Por que es imposible el contacto con rodamiento puro en este engrane? .67 : 1 8.6 Se requiere conos con rodamientos con contacto interno para conectar dos trasmisiones a 30° y la relación de velocidad debe ser 3:1 muéstrese como encontrar gráficamente el ángulo entre los conos. Resp: 40°. (101. Encuéntrese las relaciónes máximas y mínimas de velocidad. 8. 8.9 Van a ser empleados conos en rodadura con contacto interno para obtener una relación de velocidad 4:1.8 Un cono con rodamiento con un ángulo central de 15° gira a 240 rpm y hace contacto externo con otro cono que gira a 360 rpm.67. Si la distancia de centro a centro de los engranes es de 30 pulg (76.5 rpm en orden de obtener una velocidad uniforme de la cesta. 8. (178 mm) de largo. 1 : 3. Resp. Encuéntrese el ángulo entre las flechas y el ángulo que se forma en el ápice del segundo cono.2 cm) encuéntrese el largo de los ejes mayores y la distancia entre los focos. Localice el ángulo central del otro cono y sus rpm.11 Un elevador grande de cesta tiene una estrella principal de seis dientes y el arreglo requiere una variación de velocidad de la estrella desde un mínimo de 10 rpm hasta un máximo de 11. y cual es el ángulo entre las flechas? 8.

(203.14 ¿Que velocidad máxima y mínima se obtienen en la flecha accionada de una trasmisión friccional de rodillo y plato en la cual el rodillo es de 8 plg. (35. 8. (25. La distancia al centro es 10 plg. la motriz gira a 300 rpm y el plato accionado gira a una velocidad máxima de 100 rpm y mínima de 25 rpm. Encuentre el diámetro máximo y mínimo para el plato requerido.4 cm) ¿ cual es el diámetro de cada cilindro? de 14 plg. (25. El plato tiene un diámetro máximo concédase por deslizamiento un 3% 8.4 mm) de ancho.13 Una trasmisión de rodillo y plato se requiere para conectar dos flechas. (38. El rodillo tiene 5 pulg (127 mm) de diámetro y 1 plg.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS CONTACTO CON RODAMIENTO 175 8.1) de ancho y gira a 400 rpm.5 cm) .2mm) de diámetro y 1 ½ plg.15 Dos cilindros hacen contacto con rodamientos en la misma dirección con una relación de velocidad de 5.

El diente de un engrane se puede considerar compuesto de superficies cursadas por una línea que se mueve a través del espacio. Superficie primitiva.CAPÍTULO 9 ENGRANES 9. Como la acción enclavada de los dientes logra una transmisión positiva. 9. La superficie primitiva de los engranes se define como una superficie imaginaria que gira conjuntamente con otra sin resbalamientos. la fuerza necesaria para mantener los engranes en posición cuando se esta transmitiéndola fuerza es mucho menor que en una trasmisión equivalente de fricción. semejante a los cuerpos circulares con rodamiento friccional.1 muestra la superficie primitiva circunferencial para un engrane. En comparación con las transmisión por ficción o bandas. y una mayor eficiencia. o donde la relación entre los miembros motriz y movido accionado deben de conservar una relación definida de fase. Figura 9. Esta da por resultado menores presiones en los puntos de apoyo. se diferencian en que se adaptan especialmente donde se requiere una relación exacta de velocidad. Elementos del diente.1 Los engranes Los engranes se emplean comúnmente para transmitir fuerza de una flecha que gira a otra. La Fig. y no se depende de la ficción para evitar el resbalamiento. menor desgaste en las superficies de los cojinetes.1 . No siempre la línea es una recta o ni siquiera de forma regular. Para cualquier tipo de engrane se debe conocer la forma y dimensión de la superficie primitiva antes de que se puedan diseñar los dientes apropiados.

las superficies primitivas son circunferenciales con contacto con rodamiento pudo como lo ilustra la Fig. Los ejes pueden ser a) paralelos (engranes común.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 177 Estas superficies generatrices en cualquiera de sus posiciones consecutivas son conocidas como los elementos del diente. Figura 9. 9. Las ruedas dentadas son ilustraciones de pares superiores. helicoidal y en ángulo) b) que se intersectan (engranes cónico recto y en espiral) c) que no se intersectan ni son paralelos o ejes que se cruzan (engranes helicoidal.2 Engrane común Figura 9. que son líneas rectas paralelas unas a las otras. 9.2 o los engranes helicoidales con ejes paralelos de la Fig.3.3 Engrane helicoidal con ejes paralelos Figura 9.4 Superficies primitivas de engranes con ejes paralelos .4. tornillo sinfín e hipoides) a) Engranes para conectar flechas paralelas. Los elementos del diente siempre conectan puntos correspondientes. sobre secciones del diente de un engrane. porque se obtiene únicamente contacto en una línea o un punto.2 Clasificación de los engranes Los engranes pueden ser clasificados de diferentes formas. 9. En ambos. Aquí podremos emplear el engrane común como el ilustrado en la Fig. 9. Una manera de clasificar los engranes es de acuerdo con la posición relativa de los ejes de revolución.

los elementos del diente son líneas rectas. mientras que en los engranes cónicos en espiral los dientes son inclinados al eje y curvos. Figura 9. o los engranes cónicos en espiral mostrados en la Fig.7 En el caso de los engranes cónicos rectos.6.5) el empuje final producido a un lado. uno teniendo una hélice derecha y el otro una izquierda. 9.8. Figura 9. En ambos casos las superficies primitas tienen un ápice común como lo indica la Fig. 9. Los engranes . Con los engranes en ángulo (figura 9. ilustrados en la fig.7. En este caso se emplean los engranes cónicos rectos. La desventaja del engrane helicoidal consiste en el empuje final producido cuando el engrane esta transmitiendo la potencia.6 Figura 9.5 Engranes en ángulo b) Engranes para ejes que se intersectan.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 178 El engrane helicoidal trabaja con mucho menos ruido que el otro tipo y la diferencia a este respecto es particularmente notable a alta velocidad. Estos engranes se pueden considerar como si fueran compuesto de los engranes helicoidales de dimensiones semejantes. 9. es balanceado por otro empuje igual y opuesto ocasionado por la acción del otro lado.

9 Engranes helicoidales con ejes que se cruzan Figura 9.10 Superficies primitivas de engranes helicoidales con ejes que se cruzan .8 Circunferencias primitivas de engranes cónicos Un par de engranes cónicos que son del mismo tamaño y sus flechas ser intersectan a un ángulo recto se conoces como engranes a escuadra.10). Aquí los engranes helicoidales con ejes que se cruzan. 9. los tornillos sinfín o los engranes hipoides son los apropiados.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 179 cónicos en espiral tienen decididamente una ventaja sobre los engranes cónicos rectos por ser de operación silenciosa. c) Engranes para conectar flechas que no se intersectan ni son paralelas. Los engranes helicoidales con ejes que se cruzan (Fig. similarmente a la ventaja que tienen los engranes helicoidales sobre los engranes comunes. por esto los dientes también hacen contacto en un punto y tiene una componente en deslizamiento a lo largo de la hélice del diente. Su uso principal es el retransmitir el movimiento alrededor de una esquina sin alterar la velocidad angular. Figura 9. Se tocan en un punto y tienen contacto con deslizamiento . 9.9) se emplean para conectar flechas que no son paralelas ni se intersectan. Figura 9. Sus superficies primitivas son cilindros (fig.

los dos miembros se conocen como el sinfín y la rueda serpentina o corona.11 con el propósito de obtener un contacto lineal de los dientes en vez de que este sea un punto. mostrado en la Fig.11 es una forma especial del engrane helicoidal. Por esto nos referimos a un “tornillo sinfín de un hilo” . “un sinfín de dos hilos”.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 180 El tornillo sinfín. El sinfín. comparado con un engrane helicoidal tienen un gran distancia alrededor de la circunferencia. 9.. Es una costumbre denominar los dientes del tornillo sinfín “hilos” por su semejanza con un perno encordado. Figura 9. El contacto entre las dos superficies primitivas ocurre sobre una línea común a las dos rotaciones. Figura 9. La configuración de las superficies primitivas de un tornillo sinfín se muestran el a Fig.12 Circunferencia primitiva de tornillo sinfín La rueda serpentina puede tener la superficie de los dientes cóncavos como lo muestra la Fig. Los engranes hipoides ( figura 9.12.11 Tornillo sinfín Figura 9.13) se parecen un poco a los engranes cónicos en espiral en su apariencia general. 9.13 Engrane hipoides . etc. dependiendo del número de dientes formados en la superficie cilíndrica. 9.

= 1 = N2/N3 N3 N2 . Un engrane con N3 dientes engranado con el anterior harán consecuentemente N2/N3 revoluciones durante el mismo intervalo. es evidente que el mismo número de dientes en cada engrane pasa por cualquier punto fijo durante un intervalo definido de tiempo. 2 y 3.3 relación de velocidad Una regla para un par de ruedas dentadas es que la relación de velocidad angular es inversamente proporcional al número de dientes. Si ω2 y ω3 son las velocidades angulares respectivas de dos engranes. Cuando dos engranes se encuentran en movimiento. constituyen superficies con contacto de rodamiento puro y la relación de velocidad angular es en proporción inversa a los diámetros primitivos. respectivamente. El diámetro del cilindro que es la superficie primitiva de un engrane se conoce como diámetro primitivo o diámetro de paso. ω2 = D3 = N3 ω3 D2 N2 donde N. Un par de engranes correlativos tiene el número de dientes proporcional a sus superficies primitivas.14 ilustra casi todas las siguientes definiciones: Diámetro primitivo o diámetro de paso. Un engrane que tiene N2 dientes efectúa una revolución mientras N2 dientes que pasan por un punto fijo. ω2 ω3 Lo que comprueba la regla anterior. Esta regla es aplicable a todas las clases comunes de ruedas dentadas.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 181 9. entonces. 9. en vista de que los dientes de un engrane embonan en orden consecutivo con los huecos o espacios entre los dientes del otro engrane. cónicos y engranes helicoidales. 9. el diámetro primitivo o de paso y la velocidad angular.4 Terminología de los engranes La Fig. el número de dientes. D y ω representan. Entonces para estos engranes. porque ambos deben tener el mismo paso de los dientes en orden de obtener rodamiento puro de las superficies primitivas. Ya que las superficies primitivas de dos engranes giran juntas sin resbalamiento. tales como engranes comunes.

14 Nomenclatura de los engranes Punto de contacto primitivo. La altura del pie del diente es la distancia radial desde el circulo primitivo hasta la circunferencia del fondo del pie del diente.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 182 Figura 9. Es la superficie de un diente entre el círculo primitivo y el círculo formado a la altura de la cabeza del diente. Juego de fondo. La cara del diente. o sea la suma del addendum y dedendum. Y esta se mide sobre la línea de centros. La distancia desde el circulo primitivo hasta el extremo exterior del diente. Aquel punto sobre la línea que une los centros de dos engranes en donde los círculos primitivos son tangentes se denomina punto de contacto primitivo. se conoce como addendum o altura de la cabeza del diente. Esto se mide sobre el círculo primitivo. . La distancia mínima entre el lado no motriz de un diente y el lado opuesto del diente en el engrane adjunto se denomina juego lateral o sea la diferencia entre el hueco y el espesor del diente. Addendun o altura de la cabeza del diente. Dedendum o altura del pie del diente. La altura activa. Juego lateral. es decir la holgura entre la punta de un diente y la circunferencia de fondo. medido radialmente. El juego de fondo es el espacio muerto que libran las puntas de los dientes de un engrane entre los hechos correspondientes de otro engrane. Es la suma de la altura de la cabeza del diente más la altura del pie del diente. La altura total. Es la altura total menos el juego de fondo.

Cuando dos ruedas dentadas se encuentran engranadas una a la otra. Cuando se cortan dientes sobre una barra recta. La cara de un diente no debe confundirse con el espesor de la cara. El flanco del diente. La superficie superior es la superficie plana de un diente entre las caras del mismo diente. comúnmente se refiere uno a la mayor como “el engrane” y la menor como “el piñón”. Los arcos correspondientes sobre la circunferencia primitiva se denominan arcos de acción. ya que son dos cosas enteramente dientes. La superficie primitiva de la última es un plano. esto se conoce como cremallera. El Angulo de presión de un diente es el ángulo que se forman entre el perfil del diente y una línea radial que se intersecta con la circunferencia primitiva. Coincide entre el juego de fondo y la circunferencia de fondo.15 muestra un piñón y una cremallera. Es la superficie de un diente entre el círculo primitivo y la circunferencia de fondo. 9. El filete es la superficie curva que une el flanco de un diente con la superficie inferior. La Fig.15 Cremallera y piñón Angulo y arco de acción. . La primera es una superficie y la última una dimensión.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 183 El espesor de la cara es el ancho del engrane medido sobre la superficie primitiva en un plano conteniendo el eje de rotación. El ángulo que gira la rueda motriz durante el periodo en que uno de sus dientes permanece en contacto con el otro diente de la rueda accionada se conoce como el ángulo de acción de la motriz. El ángulo girado por la rueda accionada durante el mismo periodo de tiempo es el ángulo de acción de la rueda movida. Figura 9. Cremallera. La superficie inferior es la superficie de un engrane entre los flancos de dientes adjuntos de un mismo engrane. Engrane y Piñón.

Esta consideración ha sido el factor importante para fijar el tamaño de los dientes a un tamaño normalizado. mientras mas grandes son los dientes. (Módulo) es el resultado que se obtiene al dividir el numero de dientes entre el paso circunferencial.5 Paso El paso de un engrane es una medida del tamaño de los dientes. su . D el diámetro primitivo o de paso y N el Número de dientes: p = πD N El paso diametral. En general. hasta el instante en que estos mismos dientes están en contacto sobre el punto primitivo. el número de dientes por pulgada del diámetro de circunferencia primitiva. La relación de contacto es un a medida del promedio del número de dientes en contacto en un par de ruedas dentadas engranadas y es igual al arco de acción dividido entre el paso circunferencial. Definido de otra manera sería. es el ángulo girado por un engrane. así como también los perfiles de los dientes de la debida forma. de otra manera el contacto entre un par de dientes cesaría antes de que el siguiente par entre en contacto. mas grande debe ser el arco de acción. El ángulo de acceso.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 184 Evidentemente el arco de acción debe ser mayor que el paso circunferencial. A continuación damos los métodos comunes para indicar el paso de los engranes: El paso circunferencial es la distancia que separa puntos correspondientes de dientes inmediatos. Los engranes que se pretenden hacer girar uno sobre otro deben tener el mismo paso. El ángulo de receso. El ángulo de acción. es el ángulo girado por un engrane desde el instante en que un par de dientes hacen contacto en el punto primitivo hasta el instante que cesa el contacto entre los dientes. 9. es la suma de los ángulos de acceso y receso. desde el instante que un par de dientes entran en contacto. esta distancia se mide sobre la circunferencia primitiva. Entonces si p indica el paso circunferencial. todas las dimensiones de los dientes en sistemas normalizados están basadas en el paso .

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El paso diametral Pd se expresa por la ecuación. Pd = N D Debe observarse que el paso circunferencial es una dimensión lineal, expresada comúnmente en pulgadas. Las unidades del paso diametral son recíprocas de las pulgadas. De cualquier forma, es una costumbre indicarlas como un número o una relación. La Fig. 9.16 nos es útil para visualizar el tamaño de los dientes con varios pasos diametrales.

Figura 9.16 Tamaño de los dientes con pasos diametrales normalizados Puede observarse que la relación entre el paso circunferencial y el paso diametral se obtiene al multiplicar las dos ecuaciones, obteniéndose: p Pd = π El método del paso circunferencial para especificar el tamaño de los dientes es el mas antiguo, pero el método del paso diametral tienen ventajas que han resultado muy prácticas para el uso general y especialmente donde se requieren dientes muy pequeños. A continuación se muestra una ventaja: un engrane con 19 dientes de 2 pd tienen un diámetro primitivo de 19/2=9 ½ plg. (24.13 cm) según la ecuación del paso diametral. Un engrane con 19 dientes y de 2 plg de paso circunferencial tiene un diámetro primitivo de (19 X 2)/ π = 12.095+ pulg. (30.7213 cm) según

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la ecuación de paso circunferencial. Es mucho mas fácil el cálculo con el método anterior y el resultado siempre es un número racional. Por lo general, el paso circunferencial se emplea para especificar dientes de engranes de grandes vaciados y de algunos sinfines, mientras que el paso diametral se usa para todos los otros engranajes. En Europa, el método de clasificar consiste en especificar la relación del diámetro de paso con respecto al número de dientes, y a esta relación se le denomina módulo. Por lo tanto, el módulo es el recíproco del paso diametral y se expresa como: m=D N Los valores numéricos de los módulos se especifican en unidades de milímetros. Debe notarse que el paso diametral y el módulo de definen como relaciones y no son distancias físicas que se puedan medir en un engrane. El paso circunferencial, por el contrario, se definió como la distancia medida a lo largo del circulo primitivo desde un punto en un diente hasta el punto correspondiente en el siguiente diente. Para fines de especificar los cortadores de engranes, los valores del paso diametral y del módulo se tomaron generalmente como números enteros. 9.6 Ley fundamental del engranaje Los engranes son generalmente secciones circulares y dan una relación constante de la velocidad angular de las flechas que conectan, aunque hay engranes que no son circulares, que se emplean cuando se necesita una relación de velocidad variable. Sean circulares o no, los dientes deben de ser de tal forma que e produzca un contacto con rodamiento pudo de las superficies primitivas. Por lo anterior, las superficies primitivas se someten a las leyes que gobiernan los cuerpos que tienen contacto con rodamiento puro de las superficies primitivas. Por lo anterior, las superficies primitivas se someten a las leyes que gobiernan los cuerpos que tienen contacto con rodamiento puro, discutidas en el Cáp. 8. Por lo anterior el punto de contacto de dos perfiles primitivos, conocido como punto de contacto primitivo, es un centro instantáneo común a los dos engranes. Si los dientes de un engrane se diseñan de tal forma que se obtienen un rodamiento puro de las superficies primitivas, entonces resulta las siguiente ley para los dientes de los engranes: “La normal común a las superficies de los dientes en el punto de contacto siempre debe pasar a través del punto de contacto primitivo”.

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Esta ley se comprueba como sigue: la Fig. 9.17 muestra dos dientes haciendo contacto en C. Considerando estos engranes 2 y 3 y la bancada 1 en la cual giran como tres cuerpos que tienen movimiento relativo, es posible localizar sus centros instantáneos. Por lo tanto es obvio que O21 y O31 se localicen en los centros de giro de 2 y 3 respectivamente.

Figura 9.17 Comprobación de la ley de los engranes

Los dientes correspondientes son dos cuerpos en contacto con deslizamiento en C; por esto el movimiento relativo en el punto de contacto es sobre la tangente común LM; de otra forma el diente tendría la tendencia a interferir o roer el contacto. Por lo anterior, el centro instantáneo O23 debe de coincidir sobre la normal común XY. Por el teorema de Kennedy también debe de coincidir sobre la línea que pasa a través de O21 y O31. por tanto el centro instantáneo O23 coincide con punto P. Para cuerpos con rodamiento: ω2/1 = O31 O23 ω3/1 O21O23 Si esta relación se mantiene constante, entonces el centro O23, o sea el punto P, debe de mantener una posición fija; y P es el punto de contacto de las dos superficies primitivas o el punto de contacto primitivo.

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9.7 Acción con deslizamiento de los dientes Cuando un par de dientes hacen contacto en el punto de contacto primitivo, tienen por un instante, contacto con rodamiento puro, ya que el punto de contacto es en ese momento un centro instantáneo para los engranes. Por lo que se sigue que en cualquiera otra posición deben de deslizarse uno sobre el otro, porque entonces se encuentran en otro punto que no es el centro instantáneo. La velocidad del deslizamiento esta en proporción directa a la distancia desde el centro instantáneo hasta el punto de contacto en el instante considerado. La velocidad máxima del deslizamiento ocurre cuando justamente empieza o termina el contacto entre los dientes , estando entonces el punto de contacto lo mas alejado del punto de contacto primitivo. La magnitud de la velocidad de deslizamiento se puede determinar en cualquier gráficamente. En la Fig. 9.18 se ilustra un par de dientes conjugados haciendo contacto en el punto C. instante

Figura 9.18 Acción en deslizamiento de los dientes de los engranes

La normal común sobre C es la línea XY, que pasa a través del punto de contacto primitivo. La velocidad lineal de C, considerado como un punto sobre el engrane 2, se representa por el vector CE perpendicular al radio CA. La velocidad de C, considerando como un punto sobre el engrane 3, se representa por el vector CD, perpendicular a CB. Los vectores CE y CD pueden resolverse en componentes paralelas a XY de cada unos, deben tener la misma velocidad normal Vn, ya que los dientes permanecen en contacto y aun no encajan uno dentro del otro. La diferencia

resulta una acción muy ruidosa. DE = FD-FE. Una inspección a la figura mostrará que esta velocidad disminuye cuando el punto de contacto se mueve hacia el punto P y aumenta cuando se mueve en la dirección opuesta. d) El arco de contacto debe de ser cuando menos igual al circulo primitivo. .CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 189 algebraica de los componentes de velocidad perpendiculares XY. Un arco de acción mayor de 1. a menos que los dientes sean cortados con mucha rescisión. La última condición se obtienen cuando ambos dientes correspondientes tienen un gran radio de curvatura. Durante el servicio hay fuerzas que actúan sobre el flaco del diente que tienden a doblarlo como un trabe. que la superficie de trabajo de los dientes de un engrane deben cumplir con la ley fundamental. es posible seleccionar los dientes de cualquier forma un engrane y después proceder a construir los dientes para un segundo engrane. Debajo de este límite. a) El diente debe de estar capacitado para ser producto con precisión y a bajo costo. Las velocidades reducidas para el resbalamiento y un acceso próximo a la superficie de contacto son dos condiciones favorables.8 Perfil del diente Por lo general. Si se selecciona la forma al azar. y se construye un diente conjugado de la forma o perfil teóricamente correcto. b) La forma o perfil debe tener buenas cualidades para resistir el desgaste. no resultaría necesariamente práctico el uso de tales dientes. muchos otros requisitos han afectado la selección del perfil de un diente para un engrane de proporciones normalizadas. Las presiones sobre el diente se distribuyen sobre un tramo ancho de la superficie cuando se emplea un gran radio de curvatura. cumpliendo con las leyes fundamentales del engranaje.4 veces el círculo primitivo generalmente se considera como un buen diseño. el cual será conjugado con el primero. 9. c) Con el perfil del diente debe de conseguirse una buena “resistencia medular”. El resultado es una menor intensidad de presiones y menos desgaste. es decir. de otra manera no habría un contacto continuo entre los engranes. representa la relación de deslizamiento de una superficie sobre la otra o la velocidad de deslizamiento. Haciendo a un lado el hecho. La resistencia medular es mayor en un diente pequeño con una sección ancha a lo largo del fondo.

o ruleta y en la formación del perfil del diento de un engrane. el externo forma la cara. Figura 9. La involuta tiene varias ventajas.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 190 e) Generalmente es aconsejable el intercambio de una seria de engranes del mismo paso.9 Dientes cicloidales La cicloidal es una curva descrita por un punto sobre un círculo que rueda interiormente o exteriormente sobre otro círculo. La aplicación cicloide se utilizó ampliamente para perfiles de dientes. El rodamiento interno forma el flanco del diente. A continuación se describirán los detalles más importantes de estos dos engranes.19 Perfil del diente cicloidal . rueda interiormente y exteriormente sobre el círculo primitivo. pero ha sido enormemente reemplazada por la envolvente. 9. ahora se ha reemplazado con la involuta en la mayoría de las aplicaciones excepto en los relojes de pulso y pared. De las muchas formas posibles que puede tener un diente únicamente se han estandarizado la forma cicloide y la involuta o evolvente. siendo las más importantes su facilidad de fabricación y el hecho de que la distancia entre los centros de dos engranes de involuta puede variar sin cambiar la relación de velocidades. no obstante esto no es necesario con muchos engranes que son del tipo “propósito especifico”. La cicloide se empleo inicialmente. El círculo que rueda es conocido como el círculo descriptivo.

9. localizándole ángulo de presión CPE para la posición de los engranajes en la cual C es el punto de contacto. también si el círculo descriptivo se fabrica lo suficientemente amplio. c y d son los círculos descriptivos o ruleta. Mientras que D se encuentra en la intersección del círculo descriptivo interior con el circulo addendum del piñón.20 un par de perfiles correspondientes de dientes del tipo cicloidal se ilustra en tres posiciones: o sea a1b1 cuando justamente están haciendo contacto. De la misma manera. se emplea a través de una serie el mismo radio de los círculos descriptivos o ruletas. la cual es la cara del diente sobre el engrane inferior.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 191 En la Fig. El punto C done empieza el contacto se encuentra localizado en la intersección del círculo descriptivo superior con el circulo addendum o de la altura de la cabeza del diente del engranaje. Cuando el diámetro de la ruleta o círculo descriptivo es la mitad del diámetro de la superficie primitiva del engrane.19. y a3b3 cuando esta justo para romper el contacto. Fig. Estas curvas forman. El circulo c rueda interioramente sobre a. Uniendo CP y dibujando PE perpendicular a la línea de centros AB. las curvas PD y PE se obtienen haciendo girar el círculo d interiormente sobre b y exteriormente sobre a. el flanco del engrane inferior y la cara del superior. La trayectoria del punto de contacto debe ser la cuerva CPD. la cual forma el flanco del diente en la rueda superior. se hace imposible cortar los dientes del engrane por medio de una fresadora. Este ángulo se disminuye cero cuando el punto de contacto se aproxima a P y de allí en adelante se aumenta a otro máximo hasta D. cuando hacen contacto en el punto de contacto primitivo. el flanco del diente se convierte en una línea recta radial (véase PB. el punto P sobre c describe la curva PB. porque el espacio entre los dientes se ensancha desde el círculo primitivo hasta la circunferencia de fondo. pero debe emplearse el mismo círculo para obtener la cara de un diente y el flanco del otro que trabaja o corresponde con él. 9. 9. Alargando los dientes mueve evidentemente los puntos CD apartándolos mas y aumentado el periodo de contacto. son círculo primitivos de los engranes. Trayectoria de contacto En la Fig.19) y el diente es un poco más angosto en la circunferencia de fondo. a2b2. la cual esta compuesta de las secciones de la circunferencia de los dos círculos generativos con centros en L y M. Entonces el círculo c rueda exteriormente sobre b y el punto P sobre c traza la curva PC. En la práctica. Si la ruleta o círculo descriptivo se hace más grande el diente continúa estrechándose en la circunferencia de fondo y le resta fuerza. respectivamente. a y b. No necesitan ser los dos círculo descriptivos iguales. . para obtener intercambio de los engranes.

9. . el cual es cero cuando los dientes hacen contacto en el punto diametral. Ángulos de acceso y receso Refiriéndonos una vez mas a la Fig.19 ya que a1a2.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 192 Figura 9. el engrane y el piñón. Los arcos de acción son los mismos para ambos. O3 son tres posiciones de un punto sobre el diente y los ángulos O1AP y PAO3 muestran los movimientos angulares correspondientes del piñón. P. los ángulos de acceso y de receso del piñón. Estos ángulos son respectivamente. son iguales para O1O3. para Q1Q3. Desde los puntos Q1PQ3. O1. los ángulos Q1BP de acceso de acceso y PBQ3 de receso del engranaje son localizados. y a3 representan tres posiciones para el mismo diente sobre el piñón.20 Trayectoria de contacto de dientes cicloidales Por lo anterior la forma cicloidal del diente se caracteriza por un ángulo de presión variable.

El problema de la distancia entre centros y de la relación de velocidades angulares no es importante en este caso debido a que todo el tren. . En consecuencia los engranes serán tan pequeños que para evitar usar dientes excesivamente pequeños es necesario usar piñones (que son los engranes movidos en esta caso) que tengan apenas seis o siete dientes. este aumento puede llegar a ser hasta de 5000:1. además de que un diente cicloidal generalmente es más fuerte que uno de involuta debido a que tiene flancos extendidos en comparación con los flancos radiales de un diente de involuta. Además el perfil del diente de estos piñones deben poder actuar en 60º de rotación. aumenta su relación de velocidades angulares con el engrane moviendo al piñón. No obstante. Los engranes de involuta han reemplazado completamente a los engranes cicloidales para la transmisión de potencia. En un reloj de pulso. y en consecuencia. una desventaja importante de los engranes cicloidales es el hecho de que para un par de engranes cicloidales solamente hay una distancia entre centros teóricamente correcta para la que trasmiten movimiento a una relación de velocidad angular constante. Sin embargo. queda en reposo y vuelve a entrar en movimiento varias veces por segundo. Adicionalmente los dientes cicloidales tienen menos deslizamiento.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 193 Ventajas de los engranes cicloidales Aunque los engranes cicloidales han sido reemplazados en gran medida por los de involuta. el perfil cicloidal tiene ciertas ventajas que vale la pena señalar. Debido a lo anterior se prefieren los dientes cicloidales sobre los engranes de involuta. la fresa no se fabrica tan fácilmente como en el caso de una fresa de involuta debido a que los dientes cicloidales de cremallera no tienen lados rectos como los dientes de involuta de cremallera. menos desgaste. Debido a esta razón es posible construir dientes los engranes de involuta con mayor exactitud y economía que los cicloidales. Otra desventaja es que aunque es posible fresar un engrane cicloidal. los engranes cicloidales se usan ampliamente en los relojes de pulso y de pared y en determinados instrumentos en los casos en que los problemas de interferencias y resistencia es de interés primordial. En los relojes. Los engranes cicloidales no presentan interferencias. En consecuencia. que es gobernado por un escape. la operación del tren involucra cambios tan grandes de momentum que el efecto de la forma del diente en este cambio es despreciable. el tren de engranes desde la fuente de poder al escape. Estas se mencionan brevemente a continuación.

A este se le denomina comúnmente el círculo base de la evolvente o involuta. Un punto R sobre la cuerda trazará entonces sobre la placa m una evolvente KL. El disco 2 tiene una placa transparente m adjunta a su cara. 9. Una cuerda CD y C´D´ es arrollada alrededor de los dos discos circulares 2 y 3. Las únicas excepciones son los engranajes que no tienen forma circular. Si 2 gira. las mismas curvas podrán ser trazadas por las dos puntas cuando las partes sueltas son enrolladas sobre y desenrolladas de los discos a los cuales se encuentran adjuntos.21 ilustra un método para el desarrollo conjugado de las curvas evolventes. queremos decir la evolvente de un círculo.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 194 9. si tomamos una línea recta y la arrollamos sobre una curva de cualquier forma. la cuerda que actúa como una banda moverá a 3 en el sentido opuesto. Cuando hablamos de una evolvente refiriéndonos a los engranajes. un punto sobre esta línea trazará una trayectoria conocida como la evolvente de la cuerva. y sobre la placa n una evolvente MN. Conservando 2 y 3 en una posición fija y entonces cortando la cuerda en R.10 Dientes evolventes o de involuta En general. y 3 tienen una placa semejante n sujeta a él. Desarrollo mecánico de las curvas evolventes o involutas Un dispositivo. Para casi todos los engranajes con dientes evolventes. sin mas definición. Figura 9. la evolvente se forma arrollando una línea recta sobre un circulo.21 Cuerdas evolventes o involutas . ilustrado en la Fig.

se ha comprobado que los perfiles evolventes: a)conservan los requerimientos de la ley fundamental del engranaje. mientras que los arcos Q1P2 y P2Q3 tienen los mismos valores para el engrane inferior. b) tienen una trayectoria de contacto en línea recta.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 195 Considerando los métodos anteriores para obtener las curvas. Por lo anterior CD es la normal común a las dos curvas todo el tiempo y cruza la línea de centros en el punto fijo P. la línea de acción hace un ángulo constante DPQ con la normal PQ a la línea de centros de los discos y para el diámetro determinado del disco y la distancia centro. En la Fig. En resumen. 9. La acción del diente. 9.22 se ilustra un par de perfiles evolventes para un engranaje en tres posiciones. el ángulo DPQ es el ángulo de presión. Q1P2Q3 son de igual distancia. Los ángulos de . El punto de contacto siempre debe coincidir durante todo el tiempo sobre la línea recta CD. En a1b1 los dientes empiezan justamente a hacer contacto. Cuando el punto de contacto primitivo P y el ángulo de presión son conocidos. en vista de que la sección de la tangente de la cuerda siempre esta columpiándose con referencia a un disco sobre un punto de tangencia con el disco en cuestión. y por consiguiente P es el punto de contacto primitivo. En el círculo primitivo P1. c)tienen un ángulo de presión constante para una instalación determinada. El contacto empieza en F y termina en G. P1P2 es el arco de acceso y P2P3 el arco de receso para el engrane superior. en a2b2 los dientes hacen contacto en el punto de contacto primitivo y en a3b3 el contacto esta a punto de terminar. se pueden localizar los círculos bases ya que son tangentes a la línea CD. El punto P (Fig. se hacen evidentes dos factores: a) que el punto de contacto siempre cae sobre la línea de la cuerda: es decir. cuya posición es fija para estos datos. b) que. Ya que los círculos primitivos tienen contacto con rodamiento puro. P2. También por definición. del engrane superior representan las posiciones correspondientes de un punto en este engrane mientras que Q1P2Q3 son las tres posiciones semejantes ocupadas por un punto en el engrane inferior. Además. siendo esta línea la tangente común a los circulo base.21). el movimiento relativo siempre es perpendicular a la línea de tangencia.3. P. es el centro instantáneo de las ruedas 2 y 3 por lo tanto la relación de velocidad angular ω2/ω3 es igual a PB/AP. donde la línea CD intersecta la línea de centros. sobre CD. los arcos P1P2P3. Consideraremos que los engranes giran como queda indicado por las flechas en el diagrama.

Igual que antes.22 Acción de dientes involutos Debe observarse que los puntos F y G. contacto Ángulo de presión Figura 9. o ambas F y G caigan sobre la extensión de CD. F y G se localizan entre los puntos C y D en esta figura. que la distancia de centro a centro puede ser alterada sin destruir la acción conjugada del diente o cambiar la relación de velocidad angular. una construcción semejante localiza los ángulos de acceso y receso perteneciente al engrane inferior. la tangente común cruzará la línea de centros en un punto fijo. Propiedades de la evolvente Las curvas evolventes tienen una ventaja principal sobre las cicloidales y otras curvas que puedan ser empleadas para generar perfiles de engranajes circulares: particularmente. El ángulo de presión queda anotado en la figura. porque todavía estamos tratando con . puede suceder que cualquiera F o G. se localizan en las intersecciones de los círculos addendum. un par de estas curvas cumplirá con la ley fundamental .23. la tangente común CD a los círculos base se inclinara a un ángulo mayor con EF. con las línea de presión CD. Cuando los centros de los engranes A y B son apartados a una mayor distancia. no importando cual sea la distancia entre centro y centro. La comprobación de lo establecido se puede observar con referencia a la Fig. 9. o círculos e la altura de la cabeza del diente. Esto tiende a interferir con los dientes. por lo tanto se aumentará el ángulo de presión φ. Es decir.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 196 acceso y receso para ese ultimo se encuentran uniendo P1 y P3 al centro del engrane superior como se ha indicado en la figura. donde empiezan y termina el contacto. sin embargo con otras proporciones de los dientes y otro número de dientes en los engranes.

en consecuencia. y no cambia cuando la distancia de cetro a centro. es alterada. pero el radio de BP a AP permanece sin ningún cambio al igual que los círculos base. depende únicamente de los diámetros relativos de los círculos base.23 y esta es que un perfil evolvente no tienen en si mismo ni círculo primitivo ni algún ángulo de presión en particular. cada uno correspondiente a un contacto. No obstante con referencia a la figura. que también permanecen sin cambio alguno. puede tener dos círculos primitivos de diferentes diámetros. pero tienen ambos a estos en virtud de su localización con referencia a una segunda evolvente. AP = AC/ cos φ y BP = BD/ cos φ ahora ω2 = BP = BD/cosφ = BD ω3 AP AC/cosφ AC Pero BD/AC es independiente de la distancia de cetro a centro. 9.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 197 el contacto de las curvas evolventes. Algunas veces es posible fabricar formas perfeccionadas para el diente haciendo uso de esta propiedad. De este modo si un engranaje encaja con otros dos. Figura 9. . Los radios primitivos AP y BP se agrandan. La relación de velocidad.23 Alteración de distancia entre centros engranes evolventes Una segunda deducción se puede hacer de la Fig.

El mismo ángulo de presión continua empleándose extensivamente.-Una evolvente no tienen ángulo de presión hasta que se efectúe un contacto íntimo con otra evolvente o un cremallera. La Fig.. Las siguientes conclusiones concernientes a la evolvente y su aplicación para los dientes de un engrane se pueden resumir como sigue: 1.24 Diente evolvente para una cremallera Un ángulo de presión de 14.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 198 Una tercera deducción se puede establecer fácilmente derivando de la geometría de la Fig. 9. 2. hasta de 25° son comunes particularmente cuando se requiere un número reducido de dientes. en vista de que comúnmente resultan formas para el diente muy satisfactorias. se determina completamente por el diámetro de su círculo base. 4.-El ángulo de presión se determina por la distancia centro y los diámetros del círculo base.-Una evolvente que se mueve alrededor del centro de su círculo base. Figura 9.Una vez establecido el ángulo de presión ese es constante para una distancia centro fija. El seno de este ángulo es aproximadamente 0. 9.23 y esta es que el diámetro del círculo base es igual al diámetro del círculo primitivo multiplicado por el coseno del ángulo de presión. En vista de que una cremallera puede considerarse como una parte de una rueda dentada con un radio primitivo infinito.24 ilustra un diente para un cremallera de este tipo en el cual el ángulo entre el flanco del diente y la perpendicular a la línea primitiva es igual al ángulo de presión. 3. con una relación exacta de los diámetros de sus respectivos círculos base.25.La evolvente o involuta. el círculo base para la evolvente de la cremallera también tendrá un radio infinito y la evolvente en sí será una línea recta. imparte un movimiento rotativo a una evolvente con la cual hace contacto.. Ángulos mayores. Los dientes de una cremallera con el sistema evolvente tendrán por esto unas superficies de trabajo rectas. 5. .5° fue adoptado primeramente para los dientes de un engrane evolvente. lo cual simplifica el trabajo al trazar los dientes.

más pequeño hasta una cremallera.El diámetro primitivo de una evolvente haciendo contacto con una cremallera. .El diámetro primitivo de una evolvente haciendo contacto con otra evolvente. (c) La superficie de trabajo de la evolvente de una cremallera es de la forma más simple posible: un plano. se determina por la distancia centro y la relación. donde la distancia de centro a centro cambia constantemente. (b) Los engranajes evolventes pueden emplearse para aplicaciones tales como la transmisión de las laminadoras en las fábricas de acero.-El ángulo de presión de una evolvente que hace contacto con una cremallera.. 9..La posición de la línea primitiva del engranaje de una evolvente y una cremallera. El estudiante debe satisfacerse con referencia a la validez de lo establecido anteriormente y comprenderlo totalmente. Esto reduce a una mínimo la dificultad de producir dientes conjugados con exactitud – lo cual es una ventaja de fabricación. y el contacto de los dientes continúa cumpliendo con la ley fundamental de las ruedas dentadas.-Una evolvente no tienen diámetro primitivo hasta que se efectúe un contacto íntimo con otra evolvente o una cremallera. Ventajas prácticas. 7. 8.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 199 6. no cambia cuando el centro del círculo base cambia de posición aproximándose o alejándose de la cremallera. el número necesario de cortadores para cubrir una gama desde el piñón. no cambia cuando el centro del círculo base cambia de posición aproximándose o alejándose de la cremallera. 10.. se determina por la intersección de la línea de acción y de una línea que pasa a través del centro del círculo base y perpendicular a la dirección de la carrera de la cremallera. (d) Cuando los dientes son fabricados con el cortador de una fresa. Se obtienen con el empleo de la evolvente y se pueden resumir como sigue: (a) Los engranajes evolventes pueden emplearse con una pequeña falta de precisión inicial en la distancia de centro a centro. Esto se debe al ligero cambio en la curvatura del diente cuando se aumente el número de dientes. es menor que el necesario para los perfiles cicloidales. o esta distancia puede cambiar como un resultado del desgaste de los cojines. ya que forma la base para el diseño de un engranaje evolvente.

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La principal desventaja de los dientes evolventes reside en el hecho que se obtienen interferencia con los piñones que tienen un número reducido de dientes; esto se puede eliminar variando la altura del addendum o altura de la cabeza y del dedendum o altura del pie, de los dientes correspondientes. 9.11 Producción de ruedas dentadas Es importante considerar la manera en que son producidos los dientes. Uno de los primeros procesos fue el de colar en arena la rueda y los dientes. Este método se emplea todavía en los engranajes de bajas velocidades y que quedan expuestos a la intemperie. Es seguro que las superficies del diente se oxiden y se corroan, de tal forma que la falta de precisión inicial tienen muy poco efecto en la acción. El segundo método para elaborar las superficies es el de la fresadora, que desbasta o corta el espacio entre los dientes. Una fresa que tiene un cortador de la misma forma que el espacio entre los dientes, alimentada con una matriz o forma en blanco, (véase Fig. 9.25) y luego ésta es alineada para el siguiente corte.

Figura 9. 25 Cortador de la fresa

Un examen de las figuras de este capítulo que muestran engranajes con un número diferente de dientes engranados, demuestra que la forma de los dientes cambia con el número de dientes del engranaje, no obstante que el paso sea constante. Como un caso extremo, la cremallera evolvente tienen los flancos del diente rectos. Esto es importante, ya que la fuerza del diente está en función de su perfil. Puesto que la forma del diente cambia con el número de dientes en un engrane, un cortador o fresa debe emplearse para cada tamaño de engrane, no obstante que el

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paso permanezca constante. En la realidad, los cortadores se emplean sobre una gama de números de dientes. Un ejemplo típico de esto se da en la Tabla 9.1 para el sistema de un solo diente. Cada cortador es el correcto para los números mas chicos del grupo y con un poco de error para los números grandes. No obstante, los errores introducidos de esta forma pueden ser parcialmente corregidos variando ligeramente la profundidad del corte sobre la forma en blanco. Como es difícil obtener altas norma de precisión con los dientes cortados con la fresadora, este tipo se emplea más satisfactoriamente cuando las cargas y las velocidades son moderadas.

TABLA 9.1 Cortadores de fresa para dientes compuestos. Norma del sistema de 14 ½º Número del cortador 1 1½ 2 2½ 3 3½ 4 4½ Número de dientes 135 a la cremallera 80 a 134 55 a 79 42 a 54 35 a 41 30 a 34 26 a 29 23 a 25 Número del cortador 5 5½ 6 6½ 7 7½ 8 Número de dientes 21 a 22 21 a 22 17 a 18 15 a 16 14 13 12

Para precisión en engranajes de alta velocidad, el principio generativo es el que ahora se emplea casi por completo. Si una cremallera o un engrane con dientes de un perfil deseado se emplea como cortador, entonces es posible tallar los dientes sobre una matriz con la cual los dientes estarán conjugados. El proceso por el cual los dientes son conformados sobre el segundo engrane puede efectuarse como sigue: Supóngase que la forma en blanco o matriz de la cual se va a cortar está hecho de un material plástico. El engrane y la forma se montan sobre unas flechas y ruedan juntas de tal forma que sus superficies primitivas tengan la misma velocidad lineal. Entonces los dientes “ se ruedan “ dentro de la superficie blanda de la forma. Estos dientes tendrán el perfil correcto.

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El proceso “ generativo “ para cortar dientes de un engrane, comúnmente empleado para producciones comerciales, es llevado a cabo en una forma similar. Por ejemplo, en la matriz “Fellows” para un engrane, la herramienta cortadora toma la forma de un engrane y se pasa a través de la forma en blanco recíprocamente. (Véase la Fig. 9.26). Entre los recorridos de la máquina herramienta, el cortador y la forma en blanco giran ligeramente, y este movimiento relativo es equivalente al rodamiento de las superficies primitivas. Los dientes resultantes tendrán la misma forma que los obtenidos por el procedimiento de rodarlos “ hacia adentro” descrito anteriormente, sin el requerimiento de emplear una forma de plástico.

Figura 9.26 Generando un engrane con un cortador motriz dentado

La herramienta cortadora del tipo de cremallera es muy satisfactoria en vista de que sus flancos son rectos, y por lo anterior se puede fabricar fácilmente con exactitud, y también rectificar con facilidad. La ventaja sobresalientes del método generativo es que el mismo cortador se puede emplear para conformar engranes con cualquier número de dientes, y con mayor precisión que en los método en los cuales el perfil del diente debe de ser rectificados sobre el cortador. Si al cortador se le da un movimiento recíproco a través de la forma en blanco, a cierto ángulo, resultará un engrane helicoidal.

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9.12 Perfiles de dientes normalizados En vista de los requerimientos de los perfiles para dientes de engranes, se han hecho patrones o unificado diferentes tipos de dientes. Se tienen normas en sistemas americano y sistema métrico. Como ejemplo, se presentan cuatro tipos de dientes normados por la Asociación Americana de Normas (FPS) y por la Asociación Americana de Fabricantes de Engranes (AGMA). Estos son conocidos como sigue: a) Sistemas compuesto de 14 ½° b) Sistema evolvente de profundidad completa a 14 ½°. c) Sistema evolvente de profundidad completa a 20°. d) Sistema de evolvente “despuntada” a 20°. Las proporciones de los dientes para esos sistemas los muestra la tabla 9.2. Debe notarse que los sistemas compuestos, de profundidad completa a 14 ½° y de profundidad completa a 20° tienen todos los dientes a las mismas proporciones. Estas proporciones son exactamente las mismas que las empleadas anteriormente en el sistema “Brown & Sharpe Standard”. Tabla 9.2 Dientes normalizados

los cuales estas conjugados a una “cremallera básica”. Hay interferencia cuando el número de dientes de engranes iguales es menor de 23 o cuando un cremallera engrana con un piñón con menos de 32 dientes.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 204 Cada uno de los cuatro sistema normalizados tienen dientes de engranes.27 Cremallera evolvente profundidad completa a 14 ½°. 21 o 22 dientes. Esta cremallera básica es. patrón o forma de referencia en el desbastado o fresado de dientes sobre engranes de cualquier tamaño. . 1. no obstante la presente tendencia de normalizar sobre el sistema evolvente de profundidad completa a 20°. El arco de acción deseado. es decir. por lo anterior. el arco de contacto es 0.034 del paso circunferencial. mientras que el resto es de una naturaleza cicloidal. 9. La cremallera básica de este sistema se ilustra en la Fig. no obstante también se pueden hacer con la fresa matriz.27 Este sistema se emplea ampliamente para fabricar dientes de engrane. un valor que no se puede emplear.4 veces el paso circunferencial. Aproximadamente el tercio central del perfil tiene una forma evolvente. Sistema compuesto a 14 ½°. Sistema evolvente de la profundidad completa a 14 ½°. Este sistema se desarrolla de los perfiles de dientes cicloidales que hace tiempo se empleaban universalmente. A pesar de que posee algunas ventajas del sistema evolvente. Figura 9. Estos dientes generalmente se producen y se conforman con los cortadores de la fresa. Por lo anterior se hace necesario sobrecortar cuando hay un número reducido de dientes. Por ejemplo con dos engranes de 12 dientes cada uno. dando como resultado un arco de acción poco satisfactorio. la normalización. se obtienen con engranes que tienen 20. evita la interferencia y el sobrecorte en los engranes chicos los cuales son problemas característicos del aquel sistema cuando se empleaban proporciones de dientes normalizados.

Un par de piñones de 12 dientes da un arco de acción igual a 1. El diente más chico con la base más amplia. en todo caso. Este es un valor que sí se puede emplear. Por esta razón se hace especialmente importante cortar con precisión si se quiere evitar una acción ruidosa.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 205 donde el valor exacto depende del número de dientes con el engrane que le hace pareja. .28 Cremallera evolvente de profundidad completa a 20°. Figura 9. La Fig. Sistema de evolvente “despuntada” a 20.35 veces el paso circunferencial. A este respecto. Se emplea para dientes que se tallan con el sistema generativo. el arco de acción no aumenta rápidamente con el incremento del número de dientes. comparando con los otros dientes evolventes normalizados. Las dificultades con la interferencia son mucho más reducidas.19 veces el paso circunferencial. se puede obtener un arco de acción igual a 1. cuando los números de dientes es grande.4 veces el paso circunferencial con engranes iguales de 14 dientes. La cremallera básica (Fig. De cualquier forma. El empleo de un ángulo de presión mayor tiende a mejorar la acción del diente cuando el número de dientes es pequeño. nos da un alta resistencia a través del diente.28) es la misma del sistema de 14 ½°. 9. el tipo de dientes indicado da los mejores resultados que cualquiera de los cuatro tipos normalizados. la cremallera básica tiene un diente alrededor de 18 por ciento más chico que los sistemas de profundidad completa. una combinación 27-30 solamente tienen un valor de 1. 9. cuando se usa un número reducido de dientes. Por esta razón una cremallera con dientes “despuntados” engranará con un piñón de 17 dientes sin ninguna interferencia. exceptuando el ángulo de presión. Este tipo de dientes es muy satisfactorio. Sistema evolvente de profundidad completa a 20°. característica peculiar del anterior. lo cual explica la conveniencia de emplearlo donde esta sujeto a golpes fuertes. Por ejemplo.29 muestra una comparación gráfica de un dientes ”despuntado” a 20° con otro a profundidad completa a 14 ½° con el mismo paso para engranes de igual tamaño.

Los dientes a profundidad completa son mas largos y es por esto que tienen un arco de acción mayor.29 Comparación de un diente “despuntado” a 20º con un diente a profundidad completa a 14 ½° No obstante que el diente “despuntado” a 20° fue diseñado originalmente para emplearse en las transmisiones de los automóviles ha sido suplantado por el diente de profundidad completa a 20°. .CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 206 Figuran 9. No obstante que la resistencia a través de cada diente es menor. el mayor número de dientes en acción permite sostener cargas mayores. y además mucho más número de dientes hacen contacto para soportar la carga.

(a) circunferencia primitiva.10.5 ¿Cuál es la ley fundamental que gobierna el perfil de los dientes? 9. 9. (b) un engrane helicoidal. (b) paso diferencial (c) "paso diametral".15 ¿Por qué se emplean las curvas cicloidales y evolventes para los perfiles de los dientes de los engranes? ¿Se podrían usar otras curvas? 9.(a) addendum.1 ¿Cuáles son las ventajas de una transmisión de engranajes sobre una rueda de fricción? 9. 9.14 Compruébese que en los engranajes conjugados. (c) el ángulo de acceso.9 Cuando se cruzan los árboles. (d) el ángulo de receso? 9. (f) juego lateral.6 ¿Qué es (a) la tolerancia de los dientes de los engranes. (d) sinfín? 9. 9. (b) engranes comunes. 9. (d) punto primitivo. 9. (b) el arco de acción. 9.3 Dedúzcase la expresión para la relación entre el paso circunferencial y el "paso diametral" para un engrane recto. 9. (c) cara del diente.13 ¿Cuáles son las formas geométricas de las superficies primitivas a) para un engrane recto b) un engrane en ángulo c) un engrane cónico recto d) un engrane cónico en espiral? 9.16 ¿Qué es el círculo descriptivo en un engrane cicloidal? .2 De la explicación de cada uno de los siguientes términos en su aplicación con las ruedas dentadas. (b) dedendum.4 Defínanse los siguientes términos en su aplicación para los engranes rectos.7 ¿Cuáles son las formas de las superficies primitivas para los siguientes tipos de engranajes: (a) helicoidales. ¿cuáles son los dos tipos de engranajes que se usan para conectarlos? Haga unos bosquejo.12 Delinear (a) un engrane en ángulo (b) un sinfín.8 ¿Cuáles son los tres tipos comunes de engranajes empleados para conectar flechas paralelas? Haga unos bocetos. ¿Cuáles son los dos tipos de engranajes que se usan para conectar lechas que ni son paralelas ni se cruzan? 9. (d) un engrane cónico en espiral. la normal a las superficies de los dientes debe pasar por el punto de contacto primitivo. (e) un engrane cónico recto. (e) espesor de la cara.11 Delinear (a) un engrane recto. (c) Cónicos.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 207 CUESTIONARIO 9. (d) flanco del diente. 9.

(30. pero los dientes son del tipo "despuntado" normalizados por la Asociación Americana de Fabricantes de Engranes (AGMA). (15. Los dientes son evolventes del tipo normalizado a 14 ½°. 9.) el uno del otro y deben de ser conectados por engranes rectos de dientes exteriores. (25. 9.25 Un engrane tiene 20 dientes con un paso circunferencial de 2 pulg. uno de los árboles gira a 400 rpm.18 ¿Cuál es la trayectoria de contacto de un par de engranes evolventes? 9. (c) la tolerancia.23 Igual que el problema 9. (20.22 Un engrane con dientes evolventes normalizados a 14 ½° de profundidad completa. (e) el diámetro del pie del diente.27 A y B son dos engranes rectos que se corresponden.22 exceptuando que el diámetro de engrane es de 4 pulg. b) la distancia entre los centros de la flechas c) el paso circunferencia d) el addendum e) el dedendum f) el diámetro de pie del engrane A g) el diámetro exterior de A h) el diámetro del círculo base del engrane A i) la relación de velocidad de A y B. (g) el diámetro del círculo base 9.08 cm). . 48. 9. tiene un diámetro primitivo de 6 pulg.4 cms. Calcule lo siguiente: (a) el número de dientes. Calcule (a) el diámetro primitivo. ¿Cuál es d valor del paso circunferencial? Resp. (5.7854 pulg (19. (f) el diámetro exterior.26 Dos árboles están separados 10 pulg.16 cm) y el paso diametral es de 5. (g) diámetro del circulo base. (d) la altura activa. 0.5 cm).9492 mm) 9. (38. 8 pulg.1 cm). Encuéntrese a) el número de dientes que tiene B. (e) el diámetro del pie del diente.2 cm) y un "paso diametral" de 4. y el otro a 600 rpm. los dientes son del tipo evolvente normalizado a 14 ½°.19 ¿Cuál es la relación que debe existir entre el arco de acción y el paso circunferencial? 9. (f) diámetro exterior. A tiene treinta dientes y un paso diametral de 3 y B tienen un diámetro primitivo igual a 15 pulg. 9.3 cm). (b) el addendum.20 ¿Qué es el ángulo de presión de un par de engranes evolventes? ¿Cambia este durante el periodo de contacto de un par de dientes correspondientes 9. (c) la altura activa.21 ¿Cuáles son las ventajas prácticas de los engranes evolventes sobre los cicloidales? 9. 12 pulg. Encuéntrese los diámetros primitivos y el número de dientes si el "paso diametral" es 4.17 ¿Qué es una evolvente? Muéstrese como trazar una evolvente cuando se conoce un punto sobre la evolvente y el diámetro del círculo base. 9.22.24 Igual al Probl. 32. (10.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 208 9. (b) el addendum. (d) la tolerancia.

(19.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS ENGRANES 209 9.30 Un par de engranes que tienen dientes evolventes “despuntados” a 20° hacen contacto interno.29 La flecha A soporta un engrane recto con dientes internos. La distancia entre centros es de 7. Encuéntrese a) los diámetros primitivos de los engranes b) en número de dientes de cada engrane c) el addendum de cada engrane d) el dedendum de cada engrane e) el diámetro del circulo base del piñón.08 cm) de paso circunferencial y engrana con otro B que tiene 28 dientes. El paso diametral es de 4. de centro a centro y la relación de velocidad angular es de 3:1.28 Un engrane recto A tiene 20 dientes de 2 pulgadas (5. 9. El número de dientes sobre 2 es de 20 y la relación de velocidad de 2 a 3 es de 5:2. 9. e) la altura total del diente. c) el paso diametral. b) el paso circunferencial de 2 y 3. Los dientes son de perfil evolvente a 14 ½°. Las flechas se encuentran a 10 pulg. Localizar la distancia entre los centros de las flechas y la relación de velocidad. Encuéntrese a) el número de dientes en 3. y el paso diametral es de 3.05cm). Su diámetro primitivo es de 20 pulg. 9. La flecha B soporta el engrane correlativo al de A con 12 dientes. Encuéntrese la distancia de centro a centro y la relación de velocidad de las flechas. .5 pulg. d) el diámetro exterior del 2.31 Un par de engranes rectos 2 y 3 tienen un contacto interno sobre el 3.

por mediación de dos o mas engranes se denomina un tren de engranaje. 10. engranes helicoidales. para que giren a la misma velocidad angular. De esta manera el método para encontrar el valor del tren en términos del numero de dientes es el mismo para todos los trenes de engranajes. Los problemas concernientes a los cálculos de las relaciones de velocidades de estos trenes se considerarán en este capítulo. Se deduce que la rueda 5. etc. Por definición. ya sean engranes comunes.2 Un tren de engranaje simple Es uno en el cual no existen dos ruedas rígidamente ajustada a la misma flecha. engranes cónicos. de esta forma la velocidad de la líneas primitiva es la misma para todos.1 Valor del tren Un mecanismo que transmite movimiento desde una flecha motriz hasta una flecha accionada. El valor del tren se define como la relación de: ± Velocidad angular de la ultima rueda (accionada) Velocidad angular de la primera rueda (motriz) Estas velocidades se miden en los trenes de engranaje ordinarios con referencia a la bancada fija sobre la cual están motadas y soporta las flechas de los engranes. a .1 muestra un tren de este tipo. El signo positivo de un valor del tren indica que la primera y última ruedas giran en el mismo sentido. Los círculos primitivos de los engranes giran juntos sin deslizamientos. el valor del tren es ω51/ω21. Aquí el movimiento se transmite de 2 hasta 5 a través de las ruedas 3 y 4. Esta ley establece que la relación de velocidad de un par de engranes esta en relación inversa al número de dientes. no importando la variedad de engranes que contengan.CAPÍTULO 10 TRENES DE ENGRANES 10. el signo negativo indica que giran en sentidos opuestos. La ley general de los engranes mostró que las relaciones de velocidades se ajusta para cualquier par de ruedas dentadas. La figura 10.

lo cual explica el signo negativo. pero en sentido opuesto. el número de las ruedas locas controla el signo del valor el tren de engranaje.T. se observa que las ruedas 2 y 5 giran en sentidos opuestos . Figura 10. girará a la misma velocidad de la línea primitiva como si estuviera engranada con la 2. Esto en parte no esta bien dicho. obtenemos ω51 = -30 = -2 ω21 45 3 La figura 10. En vista de lo anterior es evidente que el valor del tren para un tren de engranaje simple. Por lo anterior. el cual mueve una rueda loca 3 que a su vez mueve la rueda 4. Si quitáramos la rueda 4 del tren de engranaje y la 5 se moviera desde la 3. Por esta razón.2 muestra un tren de engranaje simple que contiene un engrane anular o interno 2. 3 y 4 comúnmente se denomina “locas o parásitas”. 9. Substituyendo por el número de dientes indicado en la figura. no tienen ningún efecto sobre el valor del tren. Figura 10. es igual a la relación inversa del número de engranajes de la Fig. en vista de que las ruedas trasmiten en la misma forma en que lo hacen las ruedas 2 y 5.1 Tren de engranes simple Los tamaños de las ruedas intermedias 3 y 4 o el numero de dientes que contengan. Inspeccionado.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 211 través del contacto con la 4. la rueda 5 tendría la misma velocidad.2 Tren de engrane simple con engrane anular . V. = ω51 = N2 ω21 N5 donde N2 y N5 son el numero de dientes.1.

10. 4.3 Un tren de engranaje compuesto Es aquel en el cual. 5.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 212 La relación del tren es: ω41 = -100= -2 ½ ω21 40 Empleamos el signo negativo. Para localizar la relación del tren proseguimos como sigue: Considerando las ruedas 2 y 3. en ese orden y las ruedas 3 y 4 se encuentra montadas sobre la misma flecha. ω51= N4 ω41 N5 Multiplicando las ecuaciones A y B obtenemos ω31 ω51 = N2 N4 ω21 ω41 N3 N5 pero ω31=ω41 en vista de que estas ruedas están motadas sobre la misma flecha.3 Tren de engrane compuesto En este tren la transmisión es a través de 2. Por esto ω51 = N2 N4 ω21 N3 N5 . cuando la rueda accionada gira en sentido contrario a las manecillas el reloj. ω31 =N2 ω21 N3 También considerando las ruedas 4 y 5. 10. Uno de estos trenes se muestran en la fig. 3. Figura 10.3. ya que la rueda motriz gira en sentido de las manecillas del reloj. cuando menos un par de ruedas se encuentran rígidamente fijas a la misma flecha para que las dos giren a la misma velocidad angular.

podría requerir el uso de un engranaje muy grande. 10. La primera y última rueda son coaxiales de tal forma que se pueden acolar conjuntamente cuando el automóvil esta en “ tercera “. un tren de engranaje simple con la misma relación de velocidad. depende de si la rotación del extremo accionada del tren es el mismo o si es opuesto al extremo motriz. En casos como tales. 3 y 4 se encuentran fijos a la misma flecha. Si todas las ruedas tienen dientes del mismo paso o módulo. el numero de dientes es proporcional a sus radios primitivos. si R2 = C X N2 entonces R3 = C X N3 . podemos escribir: Valor del tren = ± El producto del numero de dientes de las motrices El producto del numero de dientes de las accionadas El signo como dijimos anteriormente.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 213 Si denominamos a la primera rueda de cada par de engranes la motriz y a la segunda rueda la accionada. Los trenes de engranajes compuestos comúnmente se emplean cuando la reducción de velocidad es grande. Los trenes de engranajes en las transmisiones de los automóviles que se usan para “primera” . En la Fig. Los engranes de un torno forma parte de un tren de engranaje recurrente. R4 = C X .4 Tren de engrane recurrentes La distancia entre centro y centro de las flechas en R2+ R3 = R4 + R5.4 se muestra un tren recurrente de 4 engranes comunes.1 Trenes de engranaje recurrentes compuestos Se dice que un tren de engranaje es recurrente cuando la primera y última rueda son coaxiales.3. Figura 10. “ segunda” o “ reversa” son de este tipo. 10. Por esto.

Las flechas A y B giran ahora a la misma velocidad.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 214 N4. La figura 10. con un valor del tren de 1/6. (b)Segunda velocidad. engranando con G. Los engranes C y F siempre se encuentran engranados. G. G. 10.5 ilustra un tipo común de transmisión para un automóvil que ofrece tres velocidades: avance. El engrane D se corre hacia la derecha. El engrane D se mueve hacia la izquierda. F. Encontrar el numero de dientes para las ruedas 4 y 5 considerando que el paso de los dientes es el mismo para todas las ruedas. donde C es constante. para que la unidad F. El tren de engranaje recurrente D. H. El miembro mas importante consiste en la flecha motriz A y la flecha accionada B. los engranes F. . La rueda 2 tiene 20 dientes. ocasiona que B gire el mimo sentido que A. los dientes internos de D engranan con C. El sistema de engranaje se controla por la palanca M que acciona los engranes D o E hacia la derecha o hacia la izquierda según se desee la transmisión trabaja como sigue: (a)Tercera velocidad (transmisión directa). Por consiguiente encontramos que N4 = 15 y N5 = 45. L están rígidamente conectados uno otro y giran sobre una flecha lateral. 40 dientes.4 se muestra un tren de 4 engranes recurrentes. H. D. Sustituyendo estos valores en la ecuación arriba mencionada obtenemos N2 + N3 = N4 + N5 EJEMPLO: En la Fig. neutral y reversa. I siempre este en movimiento. G. Transmisión del automóvil. R5 = C X N5. La ilustración muestra la transmisión en su posición neutra. la rueda 3. pero a una velocidad reducida. El valor del tren es Por lo tanto: (A) También: (B) Las ecuaciones A y B solucionan N4 y N5.

pero con una reducción de velocidad de un valor mas grande que en la posición de la segunda velocidad. El tren de engranaje epicicloidal de la Fig. hacia la izquierda para que engrane con H. Un tren de engranaje común y corriente se puede convertir en un tren epicicloidal fijando una de las ruedas. El engrane E se mueve hacia la derecha engranando con una rueda loca situada detrás del plano de la lección y que engrana con L. Por otro lado. El movimiento ahora se transmite a través de G. y uno de los engranes generalmente se convierte en el eslabón fijo.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 215 Figura 10.5 Transmisión por engranajes deslizables de un automóvil c) Primera velocidad. E mueve a B en el mismo sentido que A.6 . en un tren de engranaje epicicloidal. y ocasionando que gire el marco que soporta los ejes de las ruedas. ocasionando que B gire en un sentido opuesto al de A. Esta rueda loca no esta indicada en la figura. 10. El tren de engranaje C. El marco soporta las ruedas y forma el eslabón fijo en el mecanismo. F. las ruedas giran con referencia a ejes fijos.4 Trenes de engranes epicicloidales o planetarios En los trenes de engranajes comunes discutidos anteriormente. Se mueve el engrane E. L hacia la rueda loca y a través de ella hasta E. H. debido a la reducción en la relación del numero de dientes. (d) Reversa. 10. los ejes de algunas de las ruedas se encuentran en movimiento. F. NH:NE comparado con NG:ND.

En la fig. Figura 10. y el marco 3 gira alrededor del perno en A con el resultado de que 2 gira alrededor sobre 1. cada miembro del tren girará un revolución en el sentido de las manecillas del reloj. por esto.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 216 tiene una rueda 1 estacionaria. y el numero de vueltas que efectúan los miembro se apunta en una tabulación. El movimiento resultante del engranaje “fijo” siempre es cero.-Todo el tren de engranaje se encuentra enclavado para que no haya movimiento relativo de las partes. 1. .6 esta es ω21/ω31 midiéndose las dos velocidades con respecto a la rueda fija. 3. consideraremos un método para calcularlo. Método general para calcular las relaciones de velocidad de trenes de engranajes epicicloidales (que también se puede emplear cuando ningún miembro se sostiene fijo). 2.-El tren epicicloidal se convierte ahora en un tren ordinario si enclavamos el marco sobre el cual se encuentran montados los engranes. es la relación entre velocidad angular de las ruedas movidas y la velocidad angular del marco que soporta los ejes de las ruedas. los desplazamientos angulares de los otros engranes son iguales como si el tren hubiese permanecido epicicloidal.El resultado neto de las operación anteriores se debe localizar sumando algebraicamente el número de revolución s que hace cada miembro del tren. Como resultado. consistiendo de tres pasos. y notamos que cada miembro en la ilustración del tren hace una revolución con referencia a su propio eje. se describe a continuación. Esta cantidad podemos denominarla el valor epicicloidal. Esto se puede aclarar si giramos lentamente este libro una revolución. El engrane que anteriormente era fijo se gira ahora una revolución en sentido contrario a las manecillas del reloj. y al mismo tiempo liberamos el engrane fijo. 10. De estos desplazamientos angulares se puede calcular la relación de velocidad del tren.. y luego se gira una revolución en el sentido de las manecillas del reloj.6 Tren de engranes epicicloidal Lo que frecuentemente deseamos saber sobre un tren epicicloidal.

Entonces. Tablas 10.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 217 Ejemplo 1... . 10.9 se ilustra un tren epicicloidal compuesto. (2) el brazo 4 se traba y el engrane 1 gira una vuelta en sentido contrario al de las manecillas el reloj.1. El engrane 4 se encuentra engranado con la rueda angular 5. mientras el brazo 4 hace +1 vuelta. (3) el para los pasos 1 y 2. que a su vez engrana con la rueda angular estacionaria 1.1 Giros Pasos 1 2 3 1 +1 -1 0 2 +1 . en el cual el brazo 6. o sea en dirección negativa. En las Figuras 10.7 Obtenemos: (1) el tren es enclavado y todo el mecanismo se gira una revolución en el sentido de las manecillas del reloj. la cual esta enclavada a la flecha movida B. movimiento resultante de los miembros concernientes se encuentran sumando algebraicamente los valores obtenidos en la tabulación Figura 10...-Aplicando los métodos antes mencionado al ten de engranaje epicicloidal de la Fig. no es el eslabón motriz ni el accionado. que soporta los engranes 3 y 4. 3 +1 +4 +5 4 +1 0 +1 Ejemplo 2.8 y 10... el engrane 3 hace +5 vueltas. El motriz 2 engrana con la rueda 3. El segundo . y la relación ω31/ω41 es igual a +5. Los engranes 3 y 4 se encuentran fijos a la flecha que esta sostenida por el brazo 6.. y el número de vueltas de los otros engranes se anota en la tabulación.7 1-240 Esto se ilustra en la tabla 10. El primer paso para localizar la relación del tren es el de solidarizar el tren y girar todo el mecanismo una vuelta en dirección positiva (en sentido de las manecillas del reloj). el cual se encuentra libre para girar sobre la flecha A.

9 El tercer paso es el de sumar algebraicamente los movimientos obtenidos en los pasos tomados anteriormente para localizar el movimientos resultante.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 218 es el de trabar el brazo 6. que soporta la flecha B a la cual se encuentran enclavados las ruedas dentadas 2 y 3. el engranaje 5 hace +7/45 vueltas. 5 +1 ... y tabular los giros efectuados por los otros engranes. La rueda 1 es solidaria.8 Figura 10. La relación de velocidad ω51/ω21= 7/45 = +1/20. Figura 10. Ejemplo 3. que da una gran reducción de velocidad desde la flecha motriz A hasta la flecha C. 28/9 De ahí que mientras la flecha A hace 20 vueltas la flecha B gira 1 vez la misma dirección.10 muestra el arreglo para un tren epicicloidal compuesto recurrente... La Fig. mientras que 3 mueve a 4.2.. 4 +1 .2 Giros Pasos 1 2 3 1 +1 -1 0 2 +1 +57 27 +28 9 3 +1 . Por lo anterior la rotación A ocasiona que 2 gire sobre 1. La flecha A mueve el brazo 5.57 15 . el cual se encuentra enclavado a la flecha movida C. . gira la rueda fija 1.57 x 12 15 54 +7 45 6 +1 0 +1 Por esto. 10.57 15 .. Tabla 10. una revulsión en dirección negativa (en sentido contrario de las manecillas del reloj). Esto se efectúa en la tabla número 10. mientras el engrane 2 hace +28/9 vueltas.

4 +1 . primeramente giramos todo el tren 1 vueltas en sentido de las manecillas del reloj (+1). Entonces sostenemos el brazo fijo 5. El tren puede ser de forma compacta.. si la flecha A hace 100 rpm en sentido de las manecillas del reloj. giramos el engrane fijo 1. La flecha gira 100 rpm.. Este caso ilustra el método por el cual se puede obtener una gran reducción de velocidad empleando un tren epicicloidal. 3-60 dientes.. el movimiento resultante se obtiene en el paso 3 sumando los pasos 1 y 2 algebraicamente. 3 +1 + 60 61 . . como lo muestra el paso 2 de la tabla. como lo muestra la tabla 10. C hace 100(121/3721) = 3. Finalmente. Localizar la velocidad y la dirección de la rotación de la flecha C.. En sentido de las manecillas del reloj..10 Siguiendo el procedimiento usual.3 Giros Pasos 1 2 3 1 +1 -1 0 2 +1 + 60 61 .60 x 60 61 61 + 121 3721 5 +1 0 +1 De esta se puede observar que . una vuelta en dirección opuesta y encontramos el numero de vueltas efectuado por los otros engranes.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 219 Supongamos que el numero de dientes del los engranes son 1-60 dientes 2-61 dientes.25 rpm en la misma dirección. 4-61 dientes. Figura 10.. Tabla 10. usando engranes que son mas o menos del mismo tamaño.3.

debe girar en la dirección indica el número de veces tal. esto será considerado posteriormente. 2-60 dientes.. 4-60 dientes. la flecha C gira 100(121/3600) = 3.. donde el brazo es enclavado. El ejemplo más común de este caso es el diferencial de un automóvil cuando este se encuentra dando una vuelta.. este girará tantas revoluciones como las que el brazo efectúe por unidad de tiempo. .4. Por lo anterior. Posiblemente esto podrá ilustrarse mejor mediante un ejemplo. El procedimiento es exactamente el mismo que el anterior y se sumariza en la tabla 10. que sumando las vueltas de todo el tren en el primer paso dé el total algebraico correcto. simplemente cambiando los 2 juegos de engranes.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 220 Seria instructivo investigar un poco mas este ejemplo cambiando los dos pares de engranes. en vez de que el tren solidario gire una revolución. 4 +1 . el engrane cuya velocidad absoluta es conocida.4 Giros Pasos 1 2 3 1 +1 -1 0 2 +1 + 61 60 . y se requiere encontrar la velocidad y dirección del giro de la flecha C. 3-61 dientes. exceptuando que en primer paso. y en el segundo paso.61 x 61 60 60 121 3600 5 +1 0 +1 De esta se puede observar que. 10. 3 +1 + 61 60 .. es suficiente para ocasionar que la dirección del giro de la flecha movida se invierta permaneciendo el tamaño del tren y longitud del brazo 5 sin alteraciones. El procedimiento en problemas de este tipo es similar al método esbozado anteriormente. Tabla 10.. Entonces el número de dientes en los engranes será: 1-61 dientes. si la flecha A gira a 100 rpm en sentido de las manecillas del reloj. La flecha A gira otra vez 100 rpm en sentido de las manecillas del reloj..1 Trenes epicicloidales que no tienen un engrane fijo Ocasionalmente se podrá emplear un tren de engranaje epicicloidal cuando ningún engrane se retiene fijo.36 rpm en dirección opuesta.4.

200 8 .150 x 40 . o del brazo 7 el cual esta fijo a 3. La velocidad del engrane 5 es 100 X 20/40 = -50 rpm.200 0 5 ..320 3 . Figura 10.200 .50 Para el paso 1 todo el tren gira a 200 revoluciones en sentido contrario de las manecillas del reloj. engranando la rueda 2 con la 3 y la 4 con la 5. El número de dientes de cada engrane se muestra en la figura. la cual es la velocidad y el sentido de rotación del brazo 7.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 221 Ejemplo 1.11 La velocidad del engrane 3. es 100 X 40/20 = -200 rpm.5 debe establecerse ahora para hacer la lista de los engranes en el tren epicicloidal.176 . Tabla 10.En la fig 10.5 Giros Pasos 1 2 3o7 . Se desea conocer la dirección del giro y la velocidad de la flecha B.200 9 .150 x 40 50 50 .200 150 x 40 x 15 50 75 . sino que solamente lo mueven.320 .11 la flecha A gira 100 rpm en sentido de las manecillas del reloj. moviendo un tren de engranaje epicicloidal. La tabla 10.200 + 150 6 . Debe tomarse en cuanta que los engranes 2 y 4 sobre la flecha A no forman parte del tren epicicloidal. Para el paso 2 el brazo 7 se mantiene fijo y el engrane 5 gira un número de vueltas en la dirección apropiada para que su movimiento .

las revolución de los otros engranes se pueden localizar y apuntar. 5 y 6 . Los engranes 5 y 6 se encuentran enclavados a los ejes a los cuales también se encuentran fijas las ruedas. La fig. o sea –50 rpm. La potencia se recibe a través de la flecha motriz desde el motor por medio de la transmisión y es retransmitida a través de los engranes cónicos 2 y 3. se mantiene fijo y el piñón 6 se gira un . De cualquier forma. Evidentemente el valor requerido es +150 rpm. Figura 10. gira –176 rpm. sabemos que la velocidad de la corona o brazo 3 es +100 rpm. pero en una curva la velocidad de la rueda derecha se reduce a 50 rpm. ¿cuál será la velocidad del eje izquierdo. tomando en cuanta que la velocidad de la flecha motriz permanece sin cambio? Siguiendo el método descrito anteriormente (véase tabla 10. Sobre el engrane 3 se encuentran unos pernos que soportan los engranes cónicos y 4 y 4´ los cuales engranan con las ruedas 5 y 6.12 muestra el diagrama esquemático de un diferencial de automóvil. el diferencial gira “punta sobre punta” esto es.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 222 resultante sea el que realmente ocurre. Por consiguiente.6). Con el brazo 7 fijo. Suponiendo que en un camino recto cada eje gira a 100 rpm. cuando el automóvil recorre una curva una rueda y su eje debe correr más despacio y la otra mas aprisa para prevenir el deslizamiento de la llanta sobre el camino. Ejemplo 2.12 Cuando el automóvil esta viajando sobre un camino recto. o sea la flecha B. Esto ocasiona un movimiento relativo de los piñones en el tren epicicloidal del cual 3 es el brazo. no hay movimiento relativo entre los engranes 4 o 4´ y los engranes 5 y 6 . 10. En el paso 3. y los otros engranes son 4 o 4´. en sentido contrario a las manecillas del reloj. se calcula el movimiento resultante mediante una suma algebraica y se encuentra que el engrane 9. y girando el engrane 5 a +150 revoluciones. esto es. en el paso 1 giramos el tren + 100 revoluciones. En el paso 2 la corona o brazo 3.

El aparato se opera por medio de una cadena manual a la derecha. Este bastidor se encuentra unido .50 +50 Debe observarse que la velocidad de una rueda se incrementa la misma cantidad que la otra se reduce. Después de anotar los valores en la tabla. o sea +50 rpm. Este valor es –50 vueltas manteniendo la corona 3 fija y girando el piñón 6. además tiene como miembro accionado un bastidor que soporta los pequeños piñones giratorios. Esto es cierto en vista de que los piñones 5 y 6 son del mismo tamaño y los piñones 4 y 4´ actúan simplemente como intermedios o locos. en un polipasto. la otra girara el doble.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 223 numero de vueltas en la dirección adecuada para que su movimiento resultante sea el que realmente ocurre. Esta situación ocurre frecuentemente en el invierno. Tablas 10. polipastos ( Fig.13 muestra una aplicación de un tren de engranaje epicicloidal compuesto recurrente. se encuentra el movimiento resultante en el paso 3.14) La fig.10. -50 vueltas.13) y alguno reductores de velocidad (Fig. se amplían en diferenciales de automóvil. aparentemente el piñón 5 girará + 50 vueltas. 10. En estos casos el automóvil debe empujarse para que salga de esta condición antes de poder conducirlo normalmente. 10. cuando una rueda del automóvil reposa sobre el hielo el cual tiene un bajo coeficiente de fricción y la otra reposa sobre el camino seco que tiene un alto coeficiente de fricción. La estrella esta conectada a una flecha que transmite el movimiento al tren de engranaje en la izquierda. Si la parte posterior se levanta y una de las ruedas se mantiene fija. en motores eléctricos con reductor integral de engranes. al cual accionada la estrella. 10.6 Giros Pasos 1 2 3 3 +100 0 +100 5 +100 +50 +150 6 +100 .5 Aplicaciones de trenes de engranaje epicicloidales No obstante que los trenes de engranajes epicicloidales tienen la particularidad de ser ruidosos. Este tren es epicicloidal y contienen un engrane interno fijo. esta tienen un diámetro relativamente grande.

se puede diseñar el aparato con cualquier relación de velocidad deseada para la grúa y la cadena manual. o engranes expuestos. como sustituto para bandas. Si no consideramos las pérdidas por fricción . es la recíproca de su relación de velocidad. 10. cadenas. la cual también sostiene la estrella que acciona la cadena donde esta montado la grúa en el centro del polipasto. Un engrane interno o anular es el miembro fijo.14 Reductor de velocidad con tren de engranes epicicloidales Haciendo una elección apropiada del diámetro de la estrella y del tamaño de los engranes. . la relación de la tracción de la cadena de carga a la tracción de la cadena manual.13 Polipasto de engranes Figura 10. Un embrague automático en el lado derecho de la caja sostiene la carga hasta que la cadena manual es jalada hacia abajo. Cuando se requiere una reducción en la relación de revoluciones entre el elemento motriz o y el accionado de una máquina. comúnmente se usa un reductor de velocidad del tipo epicicloidal. cuando se emplea un motor eléctrico para mover una máquina a baja velocidad. parecido al mostrado en la Fig. Figura 10.14.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 224 sólidamente a una camisa. en vista de que el trabajo efectuado por ambos es el mismos. por ejemplo.

N5 = 75.5 Calcúlese el valor del tren del siguiente tren de engranajes: 10 dientes.7 El tren de engranaje posterior de un torno esta compuesto como sigue: el engrane 2 con 16 dientes en el mismo perno con la polea cónica mueve el 3 con 72 dientes.16 cm) b)64.2 Un tren de engrane se compone de un engrane recto interno o anular 2 y de un engrane 3 con el cual hace contacto. Resp: 5/18 . 16. Localícense a) el diámetro primitivo para los dos engranes b) el numero de dientes de ambos si el paso diámetro al es 4. El engrane 2 gira a 30 rpm y el 3 a 120 rpm. Encontrar el número de dientes de 4 y 5.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 225 CUESTIONARIO 10. siendo todos los dientes de los engranes del mismo paso. tiene un valor del tren de 1:4 ½ . engrane recto 30 dientes. engrane recto. engrane recto-sinfín de un hilo 40 dientes. 16. 5. b)tren de engranaje simple. Resp.24 cm) el uno del otro..4 cm) diámetro primitivo 12 pulg. La rueda dentada 4 esta conectada rígidamente con la 3 y mueve la 5.4 Calcúlese el valor del tren del siguiente tren 30 dientes 75 dientes – 10 pulg.64 cm) 4 pulg.667 pulg. 3. 10.48 cm) diámetro primitivo -50 dientes 60 dientes 10. a) 16 plg.1 Defínase los siguientes términos en su aplicación a los trenes de engranajes a)valor del tren . 4. El valor del tren es 1:13 ½ encuéntrese el numero de dientes de 4 y 5. Si el paso diametral es 3. (15. c) tren de engranaje compuesto d)tren de engranaje recurrente.3 Calcúlese el valor del tren del siguiente tren de engranajes: 15 dientes 20dientes 30 dientes 45 dientes 10. la cual esta conectada con el husillo de la máquina. 3 tiene 60 dientes. encuéntrese la distancia entre los centros de las flechas. (10.40 dientes.(25.6 Un tren de engranaje recurrente compuesto de cuatro ruedas dentadas 2. engrane recto 120 dientes. 10. N4 = 25. Las dos ruedas dentadas giran sobre centros fijos que se encuentran a 6 plg. (42. 2 tiene 40 dientes. (40.23cm) 10. rueda serpentina 10. Resp. (30.

G-32. y el número de dientes en cada engrane motriz es de 28 dientes. determínese el paso diametral de los dientes de los engranes.10 Un tren de engranaje compuesto de reducción triple. el tren de engranaje en actividad se compone de los siguientes dientes. 10.2 k/h) Resp.24 cm) de separación con un par de engranes rectos. la distancia entre los ejes centrales de la flecha es de 2 ½ pulg. D-29. (76. engrane cónico. La rueda 1 esta fija: la rueda 2 gira en sentido .11 Cuando un automóvil queda en el engrane intermedio. (6.34dientes 31 dientes-11dientes. ¿cuáles otros factores probablemente tendrán que considerarse al hacer la selección final del número de dientes empleados? 10.16. a) 1:7. siendo el primero el que esta directamente conectado con el motor: 24 dientes 41 dientes. si todos los dientes tienen un “diametral pitch” igual a 12.13 ¿Qué es un tren de engranaje epicicloidal? ¿Cómo puede convertirse un tren de engranaje ordinario en epicicloidal? 10.48 cm) sucesivamente. 10. El paso diametral debe ser alguno de los que se muestran en la Fig. 10. (15. piñón cónico 56 dientes. 9. b) Si las ruedas tienen 30 pulg. L-18 10.14 Un tren epicicloidal consiste de un tren de engranaje simple de dos ruedas dentadas 1 y 2 las cuales están soportadas por el bastidor 3. H-23.93 b) 1775 rpm 10. a) Encuéntrese la relación entre la velocidad del eje posterior y la velocidad del motor.12 En la transmisión de automóvil ilustrada en la Fig.5 calcúlese las cuatro posibles relación de velocidad de la flecha B a la A cuando los números de dientes de los engranes son como sigue: C-22. calcular la velocidad del motor correspondiente a una velocidad del carro de 20 millas por hora (32.2 cm) de diámetro. se emplea para reducir la velocidad de una flecha motriz desde 1250 rpm hasta 10 rpm en pasos iguales. E-38. F-39. Si la distancia entre los ejes de las flechas es 12 plg (30.9 Se desea conectar dos árboles paralelos cuyos ejes centrales se encuentran a 6 pulg.8 Determínese el número de dientes para los cuatro engranes helicoidales de un tren de engranaje recurrente compuesto. Determinar el número de dientes en cada engrane obteniendo un valor del tren de 5:1 Especifique el paso diametral empleado.35cm) y el valor del tren es 1:6.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 226 10.

2. El numero de dientes esta indicado en la figura. Los engranes 3 y 3´ pivotean sobre brazos que se encuentran adjuntos a la estrella de la cadena de carga. el cual gira sobre el eje de 1. Resp. 2-50.56 rpm en el sentido contrario a las manecillas del reloj. Engranando con 1 se encuentra la rueda 2 con 90 dientes. Calcúlese a) la relación de velocidad de las cadenas. con 1510 dientes. La rueda 1 tiene 60 dientes. 10. La rueda 1 tiene 30 dientes. La 4 es concéntrica con la 1. la 2 da vueltas en sentido contrario a las manecillas del reloj a 100 revoluciones por minuto. Encuéntrese la velocidad del brazo 4. Calcúlese la velocidad y el sentido de rotación de 4. La rueda 3 es concéntrica con la 1. La estrella para la cadena manual es de 12 pulg.24 cm) de diámetro.19. la cual mueve a la 3 con 20 dientes. La rueda 1 tiene 40 dientes.18 Un tren epicicloidal contienen una rueda anular fija 1. La rueda 2 se sostiene sobre un brazo 4. 2-180 dientes.15 Un engrane epicicloidal consiste de un simple tren de engranes dos ruedas 1 y 2 colocadas en una estructura 3. 4-60. 3-30 dientes 4-40 dientes. 120 rpm 10.48 cm) de diámetro y la estrella de la cadena para la carga es de 6 pulg. La rueda anular 1 se encuentra estacionaria. la rueda 1 esta fija. 3.4. a) 1:13. La rueda 3 es la motriz. y gira a 100 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. 10. La rueda 2 tiene 25 dientes. Encontrar la velocidad y dirección del movimiento de 3. El brazo 5 es movido a 150 rpm.16 El orden de los engranes de un tren epicicloidal recurrente es 1. El brazo 5 pivotea alrededor del centro de 1 y soporta las ruedas 2 y 3 las cuales se encuentran fijas sobre los extremos del mismo perno. el cual gira en el sentido de las manecillas del reloj a 100 rpm.359 kg) ( sin considerar pérdidas por fricción) Resp. (60. Engranando con 1 se encuentra la rueda 2 la cual mueve a la 4 a través de la rueda loca 3. 10.19 El tren epicicloidal empleado en un polipasto se muestra esquemáticamente en la Fig. P10.CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 227 contrario a las manecillas del reloj a 100 rpm. 55. 10. 3—20. (15. (30.17 Un tren epicicloidal esta compuesto de un engrane anular fijo 1.464 kg) .3 b) 1333 lb. Las ruedas 2 y 3 se sostiene sobre un brazo. El engrane 1 se encuentra fijo al perno de la estrella de la cadena manual. b) la carga que puede elevarse si tiramos de la cadena manual con una fuerza de 100 libras (415. Calcúlese la velocidad y la dirección del movimiento del bastidor 3. con 200 dientes. Resp. Calcúlese la velocidad de 4 cuando 1 esta fijo. 2-50 dientes.

10.22 Determínese la relación en la cual el peso W es alzado por el uso del tren de engranaje mostrado en la fig P10.19 10. .CINEMÁTICA DE LAS MÁQUINAS TRENES DE ENGRANES 228 Figura P10.20 Efectúese el cálculo de la relación de velocidad del tren epicicloidal ilustrado en la figura 10.21 Figura P10.14. P10.22 10.21 Encuéntrese la relación de velocidad obtenida por el uso del tren de engranaje mostrado en la Fig.21 Figura P10.22.

Mabie.A. Fundamentos de mecanismos y máquinas para ingenieros. Mecanismos y dinámica de maquinaria. Limusa Wiley Shigley. Arthur G. McGraw Hill. (1999). McGraw Hill/ Interamericana de España. Uicker.V. Teoría de máquinas y mecanismos. Sandor. Erdman. 3ª. México. México.229 BIBLIOGRAFÍA Calero. Madrid. Cinemática de las máquinas. Carta. Reinholtz. Prentice Hall. Diseño de mecanismos. Pérez Roque. Jhon Joseph Jr. ((1998). González José Antonio. (1993). Hamilton H. F. Joseph Hedward. . México. Charles. S. Análisis y síntesis. George N. Ed. de C. (2001). Guillet . (1998). Compañía Editorial Continental.A. S. México.

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