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Prof.

Marcos Lima
Modelagem e Anlise de Sistemas Dinmicos
Programa
Resoluo de equaes diferenciais invariante no tempo 1.
Transformada de Laplace 2.
Anti-transformada de Laplace 3.
Solues de equaes diferenciais utilizando a transformada de Laplace 4.
Anlise de Sistemas Lineares no domnio do tempo. 5.
Sistemas de 1 ordem.
Anlise da resposta transiente de sistemas de 2 ordem 6.
Determinao experimental do fator de amortecimento. 7.
Resposta de um sistema de 2 ordem a uma entrada degrau unitrio. 8.
Funo de transferncia de sistemas eletro-mecnicos. 9.
Plos e zeros. 10.
Anlise de estabilidade de sistemas de controle. 11.
Critrio de Routh. 12.
Laboratrio de Filtros de Transformada de Fourier. 13.
Anlise de sistemas lineares no domnio da freqncia. Diagrama de Bode. 14.
Encontre a funo de transferncia
do circuito ao lado.
Soluo:
Z
2
1
sC
R
2
1
sC
R
2
+
:= simplify
R
2
1 R
2
sC + ( )

E
O
s ( )
E
i
s ( )
Z
2
Z
1
:=
Z
2
Portanto
E
O
s ( )
E
i
s ( )
R
2
1 R
2
sC + ( )
R
1
:=
R
2
R
2
1 R
2
sC + ( )
R
1

simplify
R
2

1 R
2
sC + ( ) R
1

E
O
s ( )
E
i
s ( )
R
2

1 R
2
sC + ( ) R
1

:=
R
2
Encontrar a resposta ao degrau de amplitude E do circcuito:
E
i
s ( )
E
s
:=
E
E
O
s ( )
R
2

1 R
2
sC + ( ) R
1

E
i
s ( ) := E
i
E
O
s ( )
R
2

1 R
2
s C + ( ) R
1

E
s
:=
R
2

1 R
2
s C + ( ) R
1

E
s
invlaplace s ,
R
2

R
1
E exp
t
R
2
C ( )

1 +


e
O
t ( )
R
2

R
1
E exp
t
R
2
C ( )

1 +

:=
Funo de Transferncia
Exerccio 1
Exerccio 2
Utilizando os conceitos de terra virtual podemos montar as seguintes equaes nodais.
E
B
R
3
R
2
R
3
+
E
O
:=
R
3
divisor de tenso
E
A
R
1
R
1
1
s C
+
E
i
:=
R
1
divisor de tenso
Pelo conceito de terra virtual:
E
A
E
B
:= E
B
Portanto:
R
3
R
2
R
3
+
E
O
R
1
R
1
1
s C
+
E
i
:=
R
1
E
O
E
i
R
1
R
1
1
s C
+
R
3
R
2
R
3
+
:=
R
1
R
1
R
1
1
s C
+
R
3
R
2
R
3
+
simplify R
1
s C
R
2
R
3
+ ( )
R
1
s C 1 + ( ) R
3


E
O
E
i
R
1
s C
R
2
R
3
+ ( )
R
1
s C 1 + ( ) R
3

:=
Exerccio 3
Encontre a funo de transferncia do circuito ao
lado.
V
R
2
R
2
1
s C
+
E
i
=
R
2
E
i
2 V E
o
=
E
i
V
R
1
V E
o

R
1
=
E
o
E
i
2
R
2
R
2
1
s C
+
E
i

E
o
= E
o
E
o
1 2
R
2
R
2
1
s C
+
E
i

=
R
2
E
o
E
i
1 2
R
2
R
2
1
s C
+

=
R
2
1 2
R
2
R
2
1
s C
+

simplify
R
2
s C 1
( )

R
2
s C 1 +
( )

E
o
E
i
R
2
s C 1
( )

R
2
s C 1 +
( )
=
Modelagem de Sistemas Mecnicos
Considere um sistema mecnico composto de uma massa suspensa numa mola. A equao que
rege o movimento dado por: . Fazendo a transformada de Laplace desta equao
teremos:

Considere agora um sistema mecnico composto de uma massa, uma mola e um amortecedor. A
equao que rege o movimento da massa dado por:

Se as razes da equao caracterstica so complexos conjugados. A resposta natu-
ral uma senide com decaimento exponencial. O sistema dito subamortecido.
Se as razes da equao caracterstica tornam-se reais e iguais. O sistema dito
criticamente amortecido.
Se as razes so reais e distintas. A resposta a soma de duas exponenciais e o
sistema dito superamortecido.
Reescrevendo a equao:
mx

kx + 0 =
m s
2
X s ( ) sx 0 ( ) x

0 ( ) [ ] kX s ( ) + 0 =
ms
2
k + ( )X s ( ) m sx 0 ( ) x

0 ( ) + [ ] =
X s ( )
sx 0 ( ) x

0 ( ) +
s
2
k
m
----
\
| |
+
------------------------------
x

0 ( )
k m
---------------
k m
s
2
k m ( )
2
+
---------------------------------
\
| |
x 0 ( )s
s
2
k m ( )
2
+
--------------------------------- + = =
x t ( ) x

0 ( )
m
k
----
k
m
----t
\
| |
sin x 0 ( )
k
m
----t cos + =
se x

0 ( ) 0 =
x t ( ) x 0 ( )
k
m
----t cos =
mx

bx

kx + + 0 =
ms
2
bs k + + 0 =
s
b b
2
4mk
2m
---------------------------------------- =
b
2
4mk <
b
2
4mk =
b
2
4mk >

n
k
m
---- =
fator de amortecimento =
b
2 km
--------------

2
n
x


n
2
x + + 0 0 1 < < subamortecido =
1 superamortecido >
1 criticamente amortecido =
0 oscilatrio =
\

|
Transformada de Laplace
Prof Marcos Lima - 08/08/2000
Expanso em fraes
parciais quando F(s)
contm somente plos
simples
O clculo dos
resduos obtido a
partir de
Exemplo
Achar a transformada
inversa de Laplace de
A expanso em
fraes parciais
onde
Assim

Transformada de Laplace
file:///E|/disc1/transformada_de_laplace.htm [6/9/2000 13:27:11]
Estabilidade
Seja o diagrama de blocos de um sistema representado abaixo. Determine o intervalo do ganho K
para a estabilidade do sistema. Utilize o mtodo de Routh.
Funo de transferncia de malha aberta:
Funo de transferncia de malha fechada:
Simplificando esta expresso chegamos em:
G
mf
s ( )
G s ( )
1 G s ( ) +
K
s 1 + ( )
s s 1 ( ) s
2
4 s + 16 +
( )
1 K
s 1 + ( )
s s 1 ( ) s
2
4 s + 16 +
( )

:=
K
s 1 + ( )
s s 1 ( ) s
2
4 s + 16 +
( )
1 K
s 1 + ( )
s s 1 ( ) s
2
4 s + 16 +
( )

simplify K
s 1 + ( )
s
4
3 s
3
+ 12s
2
16s + Ks + K +
( )

equao caracterstica:
s
4
3 s
3
+ 12 s
2
+ 16 s K s + K +
G s ( )
K s 1 + ( )
s s 1 ( ) s
2
4 s + 16 +
( )

:=
-
+ R(s)
C(s)
Mtodo de Routh
s
4
s
3
s
2
s
1
s
0
1
3
52 K
3
K
2
59K + 832
52 K
K
12
K 16
K
0
0
K
0
0
0
0

Condies para estabilidade:


52 K
3
0 > solve K , K 52 <
K
2
59K + 832
52 K
0 > solve K ,
59
2
3
2
17 K <
|

\
|
]

K
59
2
3
2
17 + <
|

\
|
]

52 K <

(
(
(

Portanto,
23 3 K < 35 < , 7 ,
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Root Locus Design
I
m
a
g

A
x
e
s
Real Axis
Ao lado est o Lugar
das Razes do
sistema estudado.
Anote na figura ao
lado os valores do
parmetro K que foi
encontrado.
printf("\nA[%d][%d]= %.1lf",i,j,A[i][j]);
}
resultado = A[0][0]*(A[1][1]*A[2][2]-A[1][2]*A[2][1]);
resultado -= A[0][1]*(A[1][0]*A[2][2]-A[1][2]*A[2][0]);
resultado += A[0][2]*(A[1][0]*A[2][1]-A[1][1]*A[2][0]);
printf("\nO valor final de resultado : %.1lf",resultado);

}
Resposta
Controle
a) Encontre o valor de K que resultar em um sistema marginalmente estvel.
b) Encontre a freqncia de oscilao para o sistema abaixo para o valor de K calculado anteriormente.
Soluo
Provo 2000
file:///E|/disc12/controle_exerc/provo_2000.htm (7 of 10) [20/10/2000 13:02:49]
Aplicando o algoritmo de Routh na equao caracterstica da funo de transferncia
temos:
10000 5
600 4K

4K
Para o sistema ser marginalmente estvel, oscilatrio, . Portanto, K=0.075.
Clculo da freqncia de oscilao
Provo 2000
file:///E|/disc12/controle_exerc/provo_2000.htm (8 of 10) [20/10/2000 13:02:49]
Ento, para
Com o Simulink temos:
Com a simulao
Provo 2000
file:///E|/disc12/controle_exerc/provo_2000.htm (9 of 10) [20/10/2000 13:02:49]

freqncia de oscilao = 3.56 mHz.


Provo 2000
file:///E|/disc12/controle_exerc/provo_2000.htm (10 of 10) [20/10/2000 13:02:49]
Exame de Controle Unicsul - 1999 26 January 2000 1
Exame de Controle
Unicsul - 1999
Prof. Marcos Lima
1.0 Questo
Encontre os parmetros do sistema mos-
trado abaixo:
a) fator de amortecimento.
b) freqncia natural no amortecida.
2.0 Questo
Encontre a faixa de variao do ganho K
para que o sistema seja estvel.
3.0 Questo
a) Encontre o valor do ganho K que faa o
sistema se tornar oscilatrio.
b) A partir do ganho K calculado no item
(a) encontre a freqncia de oscilao em
hertz do sistema.
4.0 Questo
Determine os valores de K e k de tal
forma que o sistema tenha um fator de
amortecimento de 0,7 e uma freqncia
natural no amortecida de 4 rad/s.
5.0 Questo
Encontre os valores de K assinalados no
Lugar das Razes do sistema abaixo.

n
Formulrio
M
p
e
1
2

=
M
P
y t
P
( ) y ( )
y ( )
------------------------------ =
t
P

n
1
2

------------------------- =
G s ( )

n
2
s
2
2
n
s
n
2
+ +
---------------------------------------- =
Controle - Reviso
Quarta-feira, Maio 31, 2000
Exerccios
Prof. Marcos Lima
1 Exerccio

2 Exerccio
Controle
file:///E|/disc10/controle_exerc/controle_exerc.htm (1 of 7) [6/9/2000 13:32:22]
3 Exerccio
4 Exerccio
Na figura abaixo est representado o sistema de controle de uma
juno do brao de um rob. Encontre a funo de transferncia do
processo.
Controle
file:///E|/disc10/controle_exerc/controle_exerc.htm (2 of 7) [6/9/2000 13:32:22]
5 Exerccio
6 Exerccio
Determine os valores de K e k de tal forma que o sistema tenha um fator
de amortecimento de 0,7 e uma freqncia natural no amortecida de 4 rad/s.

7 Exerccio
Encontre os valores de K assinalados no Lugar das Razes do sistema abaixo.
Controle
file:///E|/disc10/controle_exerc/controle_exerc.htm (3 of 7) [6/9/2000 13:32:22]
8 Exerccio
Encontre a faixa de variao do ganho K para que
o sistema seja estvel.
Encontre o erro em regime para o sistema a seguir.
9 Exerccio
Controle
file:///E|/disc10/controle_exerc/controle_exerc.htm (4 of 7) [6/9/2000 13:32:22]
10 Exerccio
considere o controle de temperatura abaixo. Mostre que o esquema
representado em (b) equivalente ao mostrado em (a).
calcule o erro do sistema se a entrada de referncia tiver um valor
constante de 50C e o ganho do compensador for K=10.
qual ser a temperatura da cmara em regime estacionrio.
a)
Controle
file:///E|/disc10/controle_exerc/controle_exerc.htm (5 of 7) [6/9/2000 13:32:22]
b)
11 Exerccio
12 Exerccio
13 Exerccio
O diagrama de bloco desenhado abaixo modela um sistema de controle de
um gerador DC. Faa Gc(s) = 1 e verifique que o sistema estvel, ento:
a) calcule o erro para uma entrada genrica r(t) = A volts.
Controle
file:///E|/disc10/controle_exerc/controle_exerc.htm (6 of 7) [6/9/2000 13:32:22]
b) calcule a entrada r(t) para que a sada do gerador c(t) seja de 500 V.

Controle
file:///E|/disc10/controle_exerc/controle_exerc.htm (7 of 7) [6/9/2000 13:32:22]
Prof. Marcos Lima - Unicsul 1
Captulo 1 Exerccios de Controle
1 - Para cada uma das funes de transferncia a seguir, classifique os sistemas considerando a
resposta ao degrau unitrio.
2 - Dada a funo de transferncia a seguir, encontre .
3 - Ache tp, Mp, ts e tr da seguinte funo de transferncia.
Soluo
a)G s ( )
400
s
2
12s 400 + +
----------------------------------- =
b)G s ( )
900
s
2
90s 900 + +
----------------------------------- =
c )G s ( )
225
s
2
30s 225 + +
----------------------------------- =
d )G s ( )
625
s
2
625 +
------------------- - =
e
n
G s ( )
36
s
2
4 2s 36 + , +
----------------------------------- =
G s ( )
100
s
2
15s 100 + +
----------------------------------- =
Exerccios de Controle
2 Prof. Marcos Lima - Unicsul - 7/9/00
4 - Sabendo que os plos de um sistema de 2 ordem dado por .
Calcule para o sistema com os seguintes plos: .
Soluo
Respostas de Sistemas com Plos Adicionais
Nos exerccios anteriores ns analisamos sistemas com dois plos. Deve ser enfatizado que as frmulas do
sobressinal, tempo de acomodao, tempo de pico descritas so vlidas apenas para sistemas com dois
plos complexos e nenhum zero. Se o sistema tem mais de dois plos e tem zeros, ns no podemos utilizar
as frmulas para calcular o desempenho deste sistema. Entretanto, sob certas condies, um sistema com
mais de dois plos ou com zeros pode ser aproximado como um sistema de segunda ordem que tem dois
plos complexos dominantes. Uma vez que justificamos esta aproximao, as frmulas para o clculo do
sobressinal, tempo de acomodao, tempo de pico podem ser aplicadas para sistemas de ordem mais alta
usando a localizao dos plos dominantes. Vamos investigar o efeito de plos adicionais sobre a resposta
de sistema de segunda ordem.
Considere um sistema com dois plos complexos e um terceiro plo real. Assumindo que os plos
complexos so da forma e o plo real est em .
1 caso:

n
100 10 e 0 75 , = = =
t
P

n
1
2

-------------------------

10 1 0 75
2
,
------------------------------------- 0 475s , = = =
M
P
e
( ) 1
2
( ) ( )
2 838 , = =
t
s
4

n
--------- 0 533s , = =
t
r

n
1
2

-------------------------



atan

n
1
2

------------------------------------------ 2 3s , = =
s
1 2 ,

n

n

2
1 =

n
t
P
M
P
t
s
, , , , 3 j7 e 3 j7 +

n
7
2
3
2
+ 7 616 , = =
cos
7
3
---


atan


cos 0 394 , = = =

t
P

n
1
2

-------------------------

10 1 0 75
2
,
------------------------------------ 0 449s , = = =
M
P
e
( ) 1
2
( ) ( )
0 26 , = =
t
s
4

n
--------- 1 333s , = =
s
1 2 ,

n

n

2
1 =
r

r

n

Respostas de Sistemas com Plos Adicionais


Prof. Marcos Lima - Unicsul 3
Neste caso, o plo real da resposta transiente no ser to insignificante no momento do sobressinal do sis-
tema de segunda ordem e portanto afetar o tempo de pico e o tempo de acomodao no sendo portanto
justificvel utilizar a resposta pura do sistema de 2 ordem.
2 caso:
Neste caso, a exponencial pura morrer muito antes da resposta do sistema de segunda ordem
subamortecido. Se o termo da exponencial pura decai para um valor insignificante no tempo do primeiro
sobressinal, os parmetros como Mp, tp, ts sero gerados pelo sistema de segunda ordem subamortecido.
3 caso:
Neste caso, justifica-se plenamente a utilizao do sistema de segunda ordem para se calcular os parmetros
da resposta do sistema, pois o plo real no momento do sobressinal no ter qualquer contribuio.
A pergunta que se impe neste momento quo grande deve ser os plos dominantes de tal modo que o
terceiro plo no afete a resposta do sistema de segunda ordem. A resposta, claro, depende da exatido
que estamos procurando. Entretanto, em termos prticos vamos admitir que o decaimento exponencial
negligencivel depis de 5 constantes de tempo. Ento, se o os plo real cinco vezes maior do que o plo
dominante mais esquerda, ns assumiremos que o sistema representado pelos plos dominantes com-
plexos de um sistema de segunda ordem.

r

n

r

Prof. Marcos Lima 20/10/2000 Controle
7 K < 16 <
Portanto, o sistema ser estvel para os valores de K compreendidos entre:
K 7 0 > solve K , 7 K <
9 K 7 ( )
3
0 > solve K , K 16 <
Estabilidade
s
3
s
2
s
1
s
0
1
3
9 K 7 ( )
3
K 7
3
K 7
0
0

(
(
(
(

Critrio de Routh
s
3
3 s
2
+ 3 s + 7 K +
Equao caracterstica
G
mf
s ( )
G s ( )
1 G s ( ) +
simplify
K
s
3
3 s
2
+ 3 s 7 + K +
( )
=
Malha fechada
G s ( )
K
s 1 ( ) s
2
4 s + 7 +
( )

=
Malha aberta
-
+
C(s)
R(s)
Encontre os valores do ganho K que torna o sistema estvel.
Unicsul
4
Prof. Marcos Lima 20/10/2000 Controle
P i l l d K did
4K 0 > solve K , 0 K <
600 5 10000 4 K
600
0 > solve K , K
3
40
<
Estabilidade
s
3
s
2
s
1
s
0
10000
600
600 5 10000 4 K
600
4K
5
4K
0
0
|

\
|
|
|
|
.
Critrio de Routh
10000. s
3
600. s
2
+ 5. s + 4. K +
Equao caracterstica
G
mf
s ( )
G s ( )
1 G s ( ) H s ( ) +
simplify 2. 20. s 1. + ( )
K
10000. s
3
600. s
2
+ 5. s + +
(
=
Malha fechada
H s ( )
2
20s 1 +
=
G s ( )
0.4K
s 100s 1 + ( )
=
Malha aberta
Soluo
Unicsul
5
Prof. Marcos Lima 20/10/2000 Controle
f 3.559 10
3
=
Hz
f
w
2
=
rad
s
w 2.2360679774997896964 10
-2
=
2.2360679774997896964 10
-2

|
\
|
.

2.2360679774997896964 10
-2

6.0000000000000000000 10
-2
i

(
(
(

10000. i w
3
600. w
2
5. i w + .300 + 0 =
10000. s
3
600. s
2
+ 5. s + 4. K + substitute s j w = , 10000. i w
3
600. w
2
5. i w + .3 +
s j w = w
j 1 =
K 0.075 =
Condio para oscilao
0 K < 0.075 <
Portanto, o sistema ser estvel para os valores de Kcompreendidos entre:
Unicsul
6
Prof. Marcos Lima 20/10/2000 Controle
1600K
1
0 > solve K
1
, 0 K
1
<
120 2000 1600 K
1

120
0 > solve K
1
, K
1
150 <
Estabilidade
s
3
s
2
s
1
s
0
1
120
120 2000 1600 K
1

120
1600K
1
2000
1600K
1
0
0
|

\
|
|
|
|
.
Critrio de Routh
s
3
120. s
2
+ 2000. s + 1600. K
1
+
Equao caracterstica
G
mf
s ( )
G s ( )
1 G s ( ) H s ( ) +
simplify 8. s 100. + ( )
K
1
s
3
120. s
2
+ 2000. s + 160 +
|
\
=
Malha fechada
H s ( )
2
0.01s 1 +
=
G s ( )
0.4K
1
s 0.05s 1 + ( )
=
K
1
Malha aberta
Soluo
Unicsul
7
Prof. Marcos Lima 20/10/2000 Controle
f
1
3.559 10
3
=
Hz
f
1
w
1
2
=
rad
s
w
1
2.2360679774997896964 10
-2
=
2.2360679774997896964 10
-2

|
\
|
.

2.2360679774997896964 10
-2

6.0000000000000000000 10
-2
i

(
(
(

i w
1
3
120. w
1
2
2000. i w
1
+ 240000. + 0 =
s
3
120. s
2
+ 2000. s + 1600. K
1
+ substitute s j w
1
= , i w
1
3
120. w
1
2
2000. i w
1
+ 2 +
s j w
1
= w
1
j 1 =
K
1
150 =
Condio para oscilao
0 K < 150 <
Portanto, o sistema ser estvel para os valores de K compreendidos entre:
1 1 1
Unicsul
8
Prof. Marcos Lima 20/10/2000 Controle
0 K < 9 <
Portanto, o sistema ser estvel para os valores de K compreendidos entre:
2 2 K
f
+ 0 > solve K
f
, 1 K
f
<
20 2 2K
f

4
0 > solve K
f
, K
f
9 <
Estabilidade
s
3
s
2
s
1
s
0
1
4
20 2 2K
f

4
2 2 K
f
+
5
2 2K
f
+
0
0
|

\
|
|
|
|
.
Critrio de Routh
s
3
4 s
2
+ 5s + 2 + 2K
f
+
Equao caracterstica
G
mf
s ( )
G s ( )
1 G s ( ) +
simplify 2
K
f
s
3
4 s
2
+ 5 s + 2 + 2 K
f
+
|
\
|
.
=
Malha fechada
G s ( )
2 K
f

s
3
4 s
2
+ 5 s + 2 +
=
K
f
Malha aberta
Soluo
-
+
C(s)
R(s)
K
compensador processo
2
s
3
4 s
2
+ 5 s + 2 +
Encontre a faixa de variao do ganho K para que o sistema seja estvel.
Unicsul
9
Prof. Marcos Lima 20/10/2000 Controle
Encontre a faixa de variao do ganho K para que o sistema seja estvel.
Equao caracterstica
s
4
1.1s
3
+ 10.3s
2
+ 5s + K
g
+
Critrio de Routh
1.1 10.3 5 1
1.1
5.755 =
s
4
s
3
s
2
s
1
s
0
1
1.1
1.1 10.3 5 1
1.1
5.755 5 1.1 K
g

5.755
K
g
10.3
5
1.1 K
g

1.1
0
0
K
g
0
0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
.
Estabilidade
5.755 5 1.1 K
g

5.755
0 > solve K
g
, K
g
26.159090909090909091 <
Portanto, o sistema ser estvel para os valores de K compreendidos entre:
0 K < 26.159 <
Unicsul
10
Prof. Marcos Lima 20/10/2000 Controle
k
c
0.35 =
k
c
2

n
K
c
=
k
c
K
c
2
n
= solve k
c
, .35000000000000000000
K
c
4
2
=
n
4 = 0.7 =
dados
G
f2
G
a2
1 G
a2
+
simplify
K
c
s
2
2 s + s k
c
K
c
+ K
c
+
|
\
|
.
= G
f2
G
a2
1 G
a2
+
simplify
K
c
s
2
2 s + s k
c
K
c
+ K
c
+
|
\
|
.
=
G
a2
G
f1
G
2
simplify
K
c
s 2 + k
c
K
c
+
( )
s

= G
a2
G
f1
G
2
simplify
K
c
s 2 + k
c
K
c
+
( )
s

=
G
f1
G
1
1 k
c
G
1
+
simplify
K
c
s 2 + k
c
K
c
+
( )
= G
f1
G
1
1 k
c
G
1
+
simplify
K
c
s 2 + k
c
K
c
+
( )
=
G
2
1
s
= G
1
K
c
s 2 +
=
K
c
Funo de transferncia global de malha fechada do sistema.
-
+
-
+
K
s 2 +
1
s
k
C(s)
R(s)
Determine os valores de K e k de tal forma que o sistema tenha um fator de
amortecimento de 0.7 e uma freqncia natural no-amortecida
n
de 4
rad/s.
Unicsul
11
Prof. Marcos Lima 20/10/2000 Controle
Simplifique o diagrama de blocos e encontre a funo de transferncia
C s ( )
R s ( )
.
H1(s)
H2(s)
H4(s)
H3(s)
R(s) C(s) +
-
+
+
Dados
H1 2 = H2
10
s
= H3
0.1
s 20 +
=
s 20 +
H4
2
s 4 +
=
s 4 +
H1 H2 +
1 H1 H2 + ( ) H4 +
H3 .1
2
10
s
+
|
\
|
.
1 2
2
10
s
+
|
\
|
.
s 4 + ( )
+

(
(

s 20 + ( )

(
(


C s ( )
R s ( )
0.2 s 5. + ( )
s 4. + ( )
s
2
8. s + 20. +
( )
s 20. + ( )

= s 5. +
Unicsul
12
Prof. Marcos Lima 20/10/2000 Controle
Encontre a funo de transferncia
Y s ( )
R s ( )
do diagrama de blocos abaixo.
dados
H1
1
s
2
s + 1 +
=
s
2
s +
H2
s 2 +
s 1 +
=
s 2 +
H3
1
s
=
G
H1
1 H1 H2 +
H3 simplify
s 1 + ( )
s s
3
2 s
2
+ 3 s + 3 +
( )

=
malha fechada
G
1 G +
simplify
s 1 + ( )
s
4
2 s
3
+ 3 s
2
+ 4 s + 1 +
( )

Y s ( )
R s ( )
s 1 + ( )
s
4
2 s
3
+ 3 s
2
+ 4 s + 1 +
( )
=
s 1 +
Unicsul
13
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 15
CAPTULO 2 Erro em regime
permanente
com Matlab
Definio
O erro em regime permanente de um sistema definido como sendo a diferena
entre o sinal de sada e o sinal de entrada quando, no limite, o tempo tende ao
infinito, isto , o sistema atingiu o regime permanente. O erro em regime depender
do tipo de entrada (degrau, rampa, etc) e o tipo do sistema em estudo 0, I ou II.
Clculo do erro
Antes de iniciar a discusso entre a relao do erro em regime permanente e o tipo
de sistema, mostraremos como calcular o erro para uma entrada e um sistema
quaisquer. Sero desenvolvidas frmulas que se aplicam a anlise do erro em regime
permanente. O erro em regime pode ser calculado tanto pela funo de transferncia
de malha aberta como pela funo transferncia de malha fechada de um sistema
com realimentao unitria. Por exemplo, suponha que temos a seguinte
representao de diagrama de blocos do
sistema:
FIGURA 12.
que equivalente ao sistema seguinte:
FIGURA 13.
Ns podemos calcular o erro em regime permanente para este sistema usando a
funo de transferncia de malha aberta ou fechada e o teorema do valor final:
(EQ 22)
Vamos agora aplicar diferentes sinais de entradas para calcular o erro em regime do
sistema a partir da funo de transferncia em malha aberta.
A anlise do erro em
regime permanente
vlido apenas para
sistemas estveis.
Sendo importante,
ento, verificar a
estabilidade do sistema
antes de se aplicar o
estudo do erro.
verso: Prof. Marcos Lima
G( s) +
E( s) R( s) C( s)
-
+
-
T(s)
R( s) C( s)
e ( )
sR s ( )
1 G s ( ) +
---------------------
s 0
lim =
Erro em regime permanente com Matlab
16 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
Entrada degrau:
(EQ 23)
Entrada rampa:
(EQ 24)
Entrada parbola:
(EQ 25)
Tipo de sistema e erro em regime permanente
Se voc observar as equaes anteriores 2, 3, 4 notar que apareceu certas
constantes conhecidas com constantes estticas do erro. Essas constantes so a
constante de posio (Kp), a constante de velocidade (Kv) e a constante de
acelerao (Ka). Conhecido os valores dessas constantes assim como o tipo do
sistema, podemos predizer se o sistema em estudo ter ou no um erro em regime
permanente.
Primeiro vamos falar sobre o tipo de sistema. O tipo do sistema definido como
sendo o nmero de integradores puros que o sistema possui, isto , o tipo do
sistema igual ao valor de n quando o sistema representado como na figura
seguinte:
FIGURA 14.
Portanto, um
sistema pode ser do tipo 0, I, II, etc. Vejamos agora como o erro em regime
permanente se correlaciona com o tipo de sistema.
TABELA 3.
Tipo 0 Degrau Rampa Parbola
erro em regime
constante esttica
do erro
Kp=constante Kv=0 Ka=0
erro
R s ( )
1
s
--- =
e ( )
1
1 G s ( )
s 0
lim +
-------------------------------
1
1 K
P
+
---------------- K
P
G s ( )
s 0
lim = = =
R s ( )
1
s
2
---- =
e ( )
1
sG s ( )
s 0
lim
------------------------
1
K
V
------ K
V
sG s ( )
s 0
lim = = =
R s ( )
1
s
3
---- =
e ( )
1
s
2
G s ( )
s 0
lim
--------------------------
1
K
a
------ K
a
s
2
G s ( )
s 0
lim = = =
1
1 K
P
+
----------------
1
K
V
-------
1
K
a
------
1
1 K
P
+
----------------

Teorema do Valor Final
Este teorema s aplicvel
quando o denominador da
funo de transferncia no
tem nenhum plo no semi-
plano direito do plano-s,
isto , o sistema no
instvel.
Teorema do Valor Inicial
Erro em regime
permanente (steady-state)

f t ( ) sF s ( )
s 0
lim =
f t 0 ( ) sF s ( )
s
lim =
E s ( ) R s ( ) C s ( ) =
E s ( )
R s ( )
----------- 1
C s ( )
R s ( )
----------- =
E s ( )
1
1 G s ( ) +
---------------------R s ( ) =
+
E( s) R( s) C( s)
-
+
-
)... )( (
)... )( (
2 1
2 1
p s p s s
z s z s K
n
+ +
+ +
Prtica com Matlab
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 17
TABELA 4.
TABELA 5.
Prtica com Matlab
Dado o seguinte sistema
FIGURA 15.
onde G(s) :
(EQ 26)
Encontre o valor de K tal que o erro em regime permanente seja de 10%. Como o
sistema do tipo I, no haveria nenhum erro em regime para uma entrada degrau e
um erro infinito para uma entrada parablica. A nica entrada que produziria um
erro em regime finito neste sistema a entrada em rampa. Vamos olhar a resposta
do sistema para uma
entrada rampa
unitria.
FIGURA 16.
O erro em regime para
este sistema bastante
elevado, como pode ser
observado para
determinado tempo
(20 s) a amplitude da
entrada de 20 enquanto
a sada
aproximadamente igual
a 16.
Tipo I Degrau Rampa Parbola
erro em regime
constante esttica
do erro
Kp=infinito Kv=constante Ka=0
erro 0
Tipo II Degrau Rampa Parbola
erro em regime
constante esttica
do erro
Kp=infinito Kv=infinito Ka=constante
erro 0 0
1
1 K
P
+
----------------
1
K
V
-------
1
K
a
------
1
K
V
-------

1
1 K
P
+
----------------
1
K
V
-------
1
K
a
------
1
K
a
------
A resposta ao degrau de um
sistema com realimentaao
ter um erro em regime se no
houver nenhuma integrao
no ramo de realimentao.
Se pequenos erros puderem
ser tolerados, ento um tipo 0
pode ser usado desde que se
fornea um ganho K alto. Por
outro lado se o ganho K for
muito alto ser difcil manter a
estabilidade.
Se for necessrio um erro em
regime igual a zero para uma
entrada degrau ento o tipo do
sistema dever ser igual ou
superior a I.
O termo erro de velocidade
usado para expressar o erro
em regime para uma entrada
rampa. A dimenso do erro de
velocidade a mesma do erro
do sistema. Isto , o erro de
velocidade no um erro na
velocidade, mas um erro na
posio devido a uma entrada
rampa.
O tipo 0 incapaz de seguir
uma entrada rampa com erro
em regime igual a zero. O
sistema do tipo I com
realimentao unitria pode
seguir a entrada rampa com
erro em regime finito, mas no
zero. Este erro proporcional
a velocidade da entrada e
inversamente proporcional ao
ganho K.
G( s) +
E( s) R( s) C( s)
-
+
-
G s ( )
K s 3 + ( ) s 5 + ( )
s s 7 + ( ) s 8 + ( )
------------------------------------------- =
0 10 20 30 40 50
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Entrada-verde, Sada-azul
MATLAB {1}
num = conv([1 5], [1 3]);
den = conv([1,7], [1 8]);
den = conv(den, [1 0]);
cloop = cloop(num,den);
t=0:0.1:50;
u=t;
[y,x]=lsim(cloop,u,t);
plot(t,y,t,u);
xlabel('Tempo(segundos)')
ylabel('Amplitude')
title('Entrada-verde, Sada-azul')
MATLAB {1}
Erro em regime permanente com Matlab
18 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
Para a soluo do problema proposto devemos calcular um valor de K que faa o
erro em regime ser de apenas 0.1. Portanto, podemos resolver o problema seguindo
os seguintes passos:
(EQ 27)
Vejamos a resposta a entrada rampa para K=37,33.
FIGURA 17.
Como podemos ver no h
erro em regime nesta
condio. As duas curvas
entrada e sada esto
sobrepostas.
Agora, vamos modificar o
problema original um
pouco e dizer que o
sistema representado
pelo diagrama de blocos a
seguir. A funo G(s) a
mesma, mas agora ns queremos um erro em regime igual a zero para a entrada
rampa unitria.
FIGURA 18.
Como podemos observar da Tabela
3, o sistema do tipo II nos d um
erro em regime de zero para uma
entrada rampa unitria. Portanto, podemos obter um erro em regime zero
simplesmente adicionando um integrador (um plo na origem). Vamos observar a
resposta para a entrada rampa se
adicionarmos um integrador e
mantendo o ganho K igual a 1.
FIGURA 19.
Como podemos ver, a resposta no
a ideal, est aparecendo oscilaes
em torno dos 100s. Entretanto, o erro
em regime zero.
FIGURA 20.
Fazendo a mudana de
eixo com o comando:
axis([99.9,100.1,99.9,100.1]), podemos verificar que enquanto o sistema
no entra em regime a sada diverge da entrada. (FIGURA 9)
e ( )
1
K
V
------ 0 1 K
V
, 10 sG s ( )
s 0
lim
K 3 5
7 8
---------------------- K 37

33 , = = = = = =
Da tabela 1 e 2 podemos
observar que os sistemas
tipo 0 e I so incapazes
de acompanhar uma
entrada parablica sem
apresentar erro em
regime. J o sistema tipo
II com realimentao
unitria pode seguir uma
entrada parablica com
erro em regime finito,
mas no zero. Um
sistema tipo III
conseguiria acompanhar
uma entrada parablica
sem apresentar erro em
regime, isto , o erro em
regime seria zero.
Devemos lembrar que o
erro na posio, erro na
velocidade e o erro na
acelerao significam
desvio na sada. Um erro
de velocidade finito
implica que depois que
passar o transitrio o
sinal de entrada e de
sada se movimentaro
na mesma velocidade,
mas tero posies
diferentes.
importante observar
que para melhorar o
desempenho de um
sistema quanto ao erro
em regime podemos
mudar o tipo do sistema
para um nvel superior
atravs do uso de
integradores.
0 10 20 30 40 50
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Entrada-verde, Sada-azul
+
R( s) C( s)
-
+
-
Gc( s)
Cont r ol e
G( s)
Pl ant a
0 50 100 150 200 250
0
50
100
150
200
250
300
Tempo(segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Entrada-verde, Sada-azul
99.9 99.92 99.94 99.96 99.98 100 100.02100.04100.06100.08
99.9
99.92
99.94
99.96
99.98
100
100.02
100.04
100.06
100.08
Tempo(segundos)
A
m
p
lit
u
d
e
Entrada-verde, Sada-azul
MATLAB {2}
MATLAB {3}
Funes do MATLAB
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 19
Funes do MATLAB
lsim
MATLAB {1}
num = conv([1 5], [1 3]);
den = conv([1,7], [1 8]);
den = conv(den, [1 0]);
cloop = feedback(num,den);
t=0:0.1:50;
u=t;
[y,x]=lsim(cloop,u,t);
plot(t,y,t,u);
xlabel('Tempo(segundos)')
ylabel('Amplitude')
title('Entrada-verde, Sada-
azul')
MATLAB {2}
K = 37.33
num = K*conv([1 5], [1 3]);
den = conv([1,7], [1 8]);
den = conv(den, [1 0]);
cloop = feedback(num,den);
t=0:0.1:50;
u=t;
[y,x]=lsim(cloop,u,t);
plot(t,y,t,u);
xlabel('Tempo(segundos)')
ylabel('Amplitude')
title('Entrada-verde, Sada-
azul')
MATLAB {3}
num = conv([1 5], [1 3]);
den = conv([1,7], [1 8]);
den = conv(den, [1 0]);
den = conv(den, [1 0]);
cloop = feedback(num,den);
t=0:0.1:250;
u=t;
[y,x]=lsim(cloop,u,t);
plot(t,y,t,u);
xlabel('Tempo(segundos)')
ylabel('Amplitude')
title('Entrada-verde, Sada-
azul')
Erro em regime permanente com Matlab
20 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
Funes do MATLAB
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 21
Erro em regime permanente com Matlab
22 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
Funes do MATLAB
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 23
Erro em regime permanente com Matlab
24 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 3
CAPTULO 1 Sistemas de 1 e 2 ordens
com PSpice e Matlab
Teoria e Prtica
Resposta transitria
FIGURA 1.
A resposta transitria de um
sistema linear estvel
representa a parte da resposta
antes que o estado estvel
seja atingido. Para um
sistema estvel, a resposta
transitria d uma medida do
grau de estabilidade, ou
estabilidade relativa, do
sistema.
A resposta ao degrau
unitrio e as
especificaes no
domnio do tempo
O desempenho da resposta transitria de um sistema linear estvel freqentemente
medida usando o sinal de sada de uma entrada ao degrau unitrio.
A FIGURA 1. ilustra uma resposta tpica ao degrau unitrio com a presena de um
erro em regime para um sistema de 2 ordem. Os critrios de desempenho que
geralmente so usados para caracterizar a resposta ao degrau unitrio de um sistema
de controle linear so:
Sobressinal (M
p
): Seja y(t) a resposta ao degrau unitrio, y
mx
o mximo valor
de y(t) e y
rp
o valor em regime permanente de y(t), que pode no ser igual a
unidade. O sobressinal dado por .
Tempo de subida (t
r
): definido como o tempo necessrio para a resposta ao
degrau sair de 10% a 90% do valor final ou de 0 a 100% do valor final.
Tempo de pico(t
p
): o tempo necessrio para a resposta ao degrau atingir o valor
mximo da sada.
M
P
y
mx
y
rp
=
autor: Prof. Marcos Lima
M
p
t
p
t
r
sa da
y(t)
t
s
t
er r o em r egi me
t ol ernci a
Formulrio
M
P
e
1
2
( )
=
t
P

n
1
2

------------------------- =

1
M
P
-------


ln

2
M
P
ln ( )
2
+
------------------------------------ =
t
r

1
2

------------------ atan

d
--------------------------------------- =
Sistemas de 1 e 2 ordens com PSpice e Matlab Teoria e Prtica
4 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
Tempo de acomodao (t
s
): o tempo necessrio para que a sada se estabilize
dentro de certo percentual de seu valor final. Dois valores mais utilizados so
5% e 2%.
Sistemas de 1 e 2 ordens
Os sinais em tempo real que aparecem nos sistemas de controle geralmente no so
sinais que podemos representar por frmulas analticas, deste modo, no podemos
encontrar a transformada de Laplace destes sinais. Por outro lado, uma entrada que
pode ser considerada comum aos sistemas de controle a funo degrau, por
exemplo, se ativamos um aquecedor eltrico pela aplicao de uma funo
constante atravs de uma chave ou rel, estamos aplicando a este sistema
(aquecedor) um degrau de tenso.
Se para um sistema qualquer todas os elementos forem lineares e fixos, o sistema
ser descrito por equaes diferenciais lineares, ordinrias e a coeficientes
constantes. A ordem do sistema ser definida pela ordem das equaes diferenciais
que representam o sistema. Num sistema de 1 ordem aparece uma equao
diferencial ordinria linear a coeficientes constantes onde s existe a derivada
primeira. A soluo de uma equao diferencial sempre uma funo.
Um sistema de 1 ordem possui a seguinte equao diferencial:
(EQ 1)
Enquanto um sistema de 2 ordem tem a seguinte equao diferencial:
(EQ 2)
Como podemos observar apesar de diferentes sistemas mecnicos ou eltricos as
equaes diferenciais que modelam os sistemas so iguais, mudando-se apenas os
parmetros. Deste modo, podemos pensar em sistemas equivalentes e anlogos.
importante notar que o interessante no a rea em si do sistema estudado
mecnico ou eltrico, mas o que importa de fato a equao diferencial que o
modela.
Para um sistema de 2 ordem a funo de transferncia possui o seguinte prottipo:
(EQ 3)
onde a freqncia natural no amortecida e o fator de amortecimento.
a
t d
dx
bx f t ( ) = +


X s ( )
F s ( )
-----------
1 b
a
b
---s 1 +
--------------- =




a
t
2
2
d
d x
b
t d
dx
cx + + f t ( ) =



X s ( )
F s ( )
-----------
1 a
s
2 b
a
---s
c
a
--- + +
-------------------------- =




Y s ( )
R s ( )
-----------

n
2
s
2
2
n
s
n
2
+ +
--------------------------------------- =

n

Exemplos
Considere o circuito
mostrada acima. Assuma
que a chave S est aberta
para t<0 e fechada em t=0.
O modelo matemtico para
o circuito ser:
O modelo matemtico para
o sistema mecnico acima
ser:
substituindo i=dq/dt, temos
L
t d
di


Ri + E t ( ) =


I s ( )
E s
Ls R +
---------------- =
m
t
2
2
d
d x
kx + 0 =
L
t d
di 1
C
--- - i t d

+ 0 =
L
t
2
2
d
d q 1
C
--- -q + 0 =
E(t )
R L
1
2
S
k
m
x
L
C
i
Sistemas de 1 e 2 ordens
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Vejamos um exemplo com um circuito eltrico. Seja o circuito mostrado ao lado. A
funo de transferncia E
o
(s)/E
i
(s).
FIGURA 2.
FIGURA 3.
(EQ 4)
Comparando-se a funo de transferncia encontrada com o prottipo da equao
de segunda ordem (EQ 3) vemos que as equaes (EQ 3) e (EQ 4) so
equivalentes. Os parmetros so assim definidos para esta situao em particular.
(EQ 5)
Vejamos outro exemplo, agora um sistema mecnico. O modelo
matemtico deste sistema :
(EQ 6)
Z
1
Ls R + = Z
2
,
1
Cs
------ =
A funo de transferncia deste circuito pode ser encontrada
E
o
s ( )
E
i
s ( )
-------------
Z
2
s ( )
Z
1
s ( ) Z
2
s ( ) +
-------------------------------- =
1
C
--- -
Ls R
1
Cs
------ + +
----------------------------- =
1
LCs
2
RCs 1 + +
--------------------------------------- =
1 LC ( )
s
2 R
L
---s
1
LC
------- + +
------------------------------- =

n
1
LC
----------- =
2
n
R
L
---
R
2
L
C
----
----------- = =
m
t
2
2
d
d x
b
t d
dx
kx + + p =
p
x
b
m
k
L
R
C
E
i
ou mudando i=dq/dt
temos:
m
t
2
2
d
d x
b
t d
dx
kx + + p =
L
t d
di
Ri
1
C
---- i t d

+ + e =
L
t
2
2
d
d q
R
t d
dq 1
C
--- -q + + e =
Z
1
Z
2
Ei E
o
L R
C
Z
1
Z
2
Ei E
o
p
x
b
m
k
Sistemas de 1 e 2 ordens com PSpice e Matlab Teoria e Prtica
6 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
Lembramos que:
(EQ 7)
Reescrevendo a equao (EQ6) utilizando a Transformada de Laplace teremos:
(EQ 8)
Portanto, temos dois sistemas equivalentes cuja representao no campo da
transformada de Laplace possui o mesmo prottipo de equao.
Vamos estudar as possveis respostas do sistema de 2 ordem a entrada degrau
unitrio representado pela funo de transferncia: .
O comportamento dinmico do sistema de segunda ordem pode ser descrito em
termos de dois parmetros e .
Se o sistema ser subamortecido.
(EQ 9)
t
2
2
d
d x
s
2
X s ( ) sX s ( ) x

0 ( ) ( ) =
t d
dx
sX s ( ) x 0 ( ) =
ms
2
X s ( ) msx 0 ( ) mx

0 ( ) bsX s ( ) bx 0 ( ) kX + + + s ( ) P s ( ) =
x 0 ( ) 0 = x

0 ( )
k m
m
2
------------ - =
X s ( )
P s ( )
-----------
1 mx

0 ( ) +
ms
2
bs k + +
------------------------------
k
m
----
s
2 b
m
----s
k
m
---- + +
----------------------------- = =

n
k
m
---- =

b
2 km
-------------- =
X s ( )
P s ( )
-----------

n
2
s
2
2
n
s
n
2
+ +
--------------------------------------- =

n
2
s
2
2
n
s
n
2
+ +
----------------------------------------

n
0 1 < <
x t ( ) 1 e

n
t

d
t cos

1
2

------------------
d
t sin +



=
1
e

n
t
1
2

------------------
d
t
1
2

------------------ atan +



sin



para t>=0 =

d

n
1
2
(freqncia natural amortecida) =
Sistemas de 1 e 2 ordens
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Veja o grfico:
Se o sistema
ser oscilatrio.
Substituindo na (EQ 9) temos que o sistema torna-se no amortecido e
teremos oscilao com a freqncia de oscilao no amortecida . Esta a
freqncia que o sistema oscila na ausncia de amortecimento. Lembramos que no
sistema com qualquer amortecimento a nica freqncia que podemos observar
. Esta freqncia sempre menor que a freqncia natural no
amortecida. Um aumento em reduziria a freqncia natural amortecida. Se for
maior que a unidade, a resposta torna-se superamortecida e o sistema no oscilar.
(EQ 10)
TABELA 1.
R
500
ohms
0.158
1K 0.316
1.5K 0.474
2K 0.632
2.5K 0.790
3K 0.948

0 =
0 =

d

n
1
2
=

x t ( ) 1
n
t para t>=0. cos =
158 . 0 =
316 . 0 =
474 . 0 =
632 . 0 =
790 . 0 =
948 . 0 =
0
C1 0. 1uF
L1
0. 25H
R1
{RL}
V1
1V

R
2
L
C
--- -
----------- =
C 0 1F , = L 0 25H , =

1
2
0 25 ,
0 1 ,
------------
--------------------R =





3 16x10
4
,

R =
0
C1 0. 1uF
L1
0. 25H
R1
{RL}
V1 1V

R
2
L
C
--- -
----------- =
C 0 1F , = L 0 25H , =

1
2
0 25 ,
0 1 ,
------------
--------------------R =





3 16x10
4
,

R =
R 0 0 = =
Sistemas de 1 e 2 ordens com PSpice e Matlab Teoria e Prtica
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Se o sistema ser superamortecido.
(EQ 11)
FIGURA 4.
TABELA 2.
Se o sistema ser criticamente amortecido.
(EQ 12)
FIGURA 5.
R
3.5K 1.106
4,0K 1.264
4,5K 1.422
5,0K 1.580
7.0K 2.212
1 >
x t ( ) 1

n
2
2
1
---------------------
e

2
1 + ( )
n
t

2
1 + ( )
n
---------------------------------------
e

2
1 ( )
n
t

2
1 ( )
n
---------------------------------------




+ =

1 =
x t ( ) 1 e

n
t
1
n
t + ( ) para t>=0 =
106 , 1 =
264 , 1 =
422 , 1 =
580 , 1 =
212 , 2 =
0
C1 0. 1uF
L1
0. 25H
R1
{RL}
V1 1V

R
2
L
C
--- -
----------- =
C 0 1F , = L 0 25H , =

1
2
0 25 ,
0 1 ,
------------
--------------------R =





3 16x10
4
,

R =
osci l atri o
subamort eci do
cri t i cament e amort eci do
super amor t eci do
0 =
1 0 < <
1 =
1 >
Determinao experimental do fator de amortecimento
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 9
No grfico abaixo apresentamos todas as possveis variaes do fator de
amortecimento .
FIGURA 6.
Determinao experimental do fator de
amortecimento
No laboratrio precisamos determinar o fator de amortecimento e a freqncia
natural amortecida. Para determinar estes parmetros devemos observar a figura a
seguir.
FIGURA 7.
O perodo T
pode ser
medido
diretamente do
grfico.
Para se determinar o fator de amortecimento usamos a taxa de decaimento das
oscilaes, medindo as amplitudes x
1
e x
n
nos tempos t
1
e t
n
, respectivamente.
Sendo que . Observe que necessrio que a escolha de n seja
grande o suficiente tal que a relao no seja prximo da unidade. O
decaimento da amplitude de um ciclo para o outro pode ser representado como a
razo dos multiplicadores exponenciais no tempo t
1
e t
1
+T. Ento,

t
n
t
1
n 1 ( )T + =
x
n
x
1

0 =
158 . 0 =
316 . 0 =
264 . 1 =
212 . 2 =
Xn
T
x1
t 1
t n
Sistemas de 1 e 2 ordens com PSpice e Matlab Teoria e Prtica
10 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
(EQ 13)
(EQ 14)
(EQ 15)
(EQ 16)
Exerccio 1
Encontre o fator de amortecimento , a freqncia natural sem amortecimento
e o tempo de subida para cada uma das respostas dadas a seguir:
(EQ 17)
(EQ 18)
(EQ 19)
(EQ 20)
(EQ 21)
x
1
x
2
------
e

n
t
1

e

n
t
1
T + ( )
---------------------------------------
1
e

n
T
---------------------- e

n
T
De forma similar, temos: = = =
1
e

n
n 1 ( )T
---------------------------------------- e

n
n 1 ( )T
Fazendo o logaritmo de ambos os membro: =
x
1
x
2
------ ln
1
n 1
-------------
x
1
x
n
------- ln




n
T = =

n
2

d
--------


=
2
1
2

-------------------- portanto, =
1
n 1
-------------
x
1
x
n
------- ln



2
1
2

-------------------- ou melhor: =

1
n 1
-------------
x
1
x
n
------- ln



4
2 1
n 1
-------------
x
1
x
n
------- ln



2
+
--------------------------------------------------------------- =

n
t
t
M
P
e
1
2
( )
=
t
P

n
1
2

------------------------- =

1
M
P
-------


ln

2
M
P
ln ( )
2
+
------------------------------------ =
t
r

1
2

------------------ atan

d
--------------------------------------- =

1
n 1
-------------
x
1
x
n
------- ln



4
2 1
n 1
-------------
x
1
x
n
------- ln



2
+
--------------------------------------------------------------- =
Exerccio 1
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 11
FIGURA 8.
FIGURA 9.
Sistemas de 1 e 2 ordens com PSpice e Matlab Teoria e Prtica
12 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
FIGURA 10.
FIGURA 11. Veja a soluo ao lado
Usando a equao EQ 21
temos que:
Usando a equao EQ19
temos que:

1
0 6047 ,
----------------- - ln

2
0 6047 , ( ) ln
2
+
----------------------------------------------- =
0 158 , =
x
1
0 6047 , =
x
3
0 0810 , = n 3 =

1
2
---
0 6047 ,
0 0810 ,
------------------ ln
4
2 1
2
---
0 6047 ,
0 0810 ,
------------------ ln
2
+
------------------------------------------------------------- =
0 158 , =
Exerccio 2 (Resolvido)
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 13
Exerccio 2 (Resolvido)
Deduza a frmula do conhecido o valor do sobressinal Mp.
e
Deduo,

M
P
e
1
2
( )
=
1
M
P
-------


ln

2
M
P
ln ( )
2
+
------------------------------------ =
M
P
e
1
2
( )
=
M
P
ln

1
2

------------------ = =
1
M
P
------- ln


2

2
1
2

-------------- = =
1
2
( )
1
M
P
------- ln


2

2
= =
1
M
P
------- ln


2

2 1
M
P
------- ln


2
+ = =
1
M
P
------- ln


2

2 1
M
P
------- ln


2
+


= =

2
1
M
P
------- ln


2

2 1
M
P
------- ln


2
+


-------------------------------------- =

1
M
P
------- ln

2
M
P
ln ( )
2
+
------------------------------------ c.q.d. =
Sistemas de 1 e 2 ordens com PSpice e Matlab Teoria e Prtica
14 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 25
CAPTULO 1 Projeto com Lugar das
Razes e Matlab
Conceito
O lugar das razes de uma funo de transferncia H(s) em malha aberta o grfico
da posio (locus) de todos os possveis plos de malha fechada com ganho
proporcional K e realimentao unitria.
FIGURA 1.
A funo de transferncia em malha fechada :
(EQ 1)
Ento os plos de malha fechada do sistema so os valores de s tais que
(EQ 2)
Se escrevermos H(s)=b(s)/a(s), ento a equao EQ2 tem a forma:
(EQ 3)
Para valores positivos de K, no limite para , os plos do sistema de malha
fechada a soluo da equao a(s)=0 ou os plos de H(s). J para os plos
do sistema de malha fechada a soluo da equao b(s)=0 ou os zeros de H(s).
C s ( )
R s ( )
-----------
KH s ( )
1 KH s ( ) +
------------------------- =
1 KH s ( ) + 0 =
a s ( ) Kb s ( ) + 0 =
a s ( )
K
---------- b s ( ) + 0 =
K 0
K
Prof. Marcos Lima
+
R(s) C(s)
-
+
-
K
Cont r ol e
H(s)
Pl ant a
Projeto com Lugar das Razes e Matlab
26 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
Seja n o grau do polinmio a(s) e m o grau do polinmio b(s). No importa qual
seja o valor de K, o sistema de malha fechada deve ter sempre n plos, onde n
o nmero de plos de H(s). O lugar das razes (LR) deve ter n ramos, cada ramo
inicia num plo de H(s) e vai para um zero de H(s). Se H(s) tem mais plos do que
zeros (como mais freqente), m<n, dizemos que H(s) tem zeros no infinito.
Neste caso, o limite de H(s) quando zero. O nmero de zeros no infinito
n-m, o nmero de plos menos o nmero de zeros, e o nmero de ramos do LR
que tende ao infinito (assntotas). Se qualquer dos plos selecionados estiverem no
lado direito do plano s, o sistema de malha fechada ser instvel. Os plos que
esto mais prximos do eixo imaginrio tem maior influncia sobre a resposta do
sistema de malha fechada, ento, embora o sistema tenha trs ou mais plos, ele
pode se comportar como um sistema de segunda ou mesmo de primeira ordem
dependendo da localizao dos plos dominantes.
Grfico do lugar das razes a partir da funo de
transferncia com Matlab
Considere um sistema com funo de transferncia de malha aberta:
(EQ 4)
Vamos projetar um sistema de controle com realimentao unitria usando o
mtodo do LR. Os critrios de projeto so:
sobressinal igual a 5%.
tempo de subida igual 1s.
FIGURA 2. Lugar das
razes
FIGURA 3. Resposta ao
degrau do sistema
sobressinal igual a 0.
tempo de subida >> 1s
s
H s ( )
s 7 +
s s 5 + ( ) s 15 + ( ) s 20 + ( )
----------------------------------------------------------- =
MATLAB {1}
num=[1 7];
den=conv(conv([1 0],[1
5]),conv([1 15],[1 20]));
rlocus (num,den)
axis([-22 3 -15 15])
MATLAB {2}
num=[1 7];
den=conv(conv([1 0],[1
5]),conv([1 15],[1 20]));
[numCL,denCL]=cloop(num,d
en);
step(numCL,denCL)
-20 -15 -10 -5 0
-15
-10
-5
0
5
10
15
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 200 400 600 800 1000 1200
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

sin =
Escolher um valor de K a partir do LR
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 27
Escolher um valor de K a partir do LR
O grfico da figura 2 mostra a localizao de todos os possveis plos do sistema de
malha fechada para um controle proporcional puro. Obviamente, nem todos os
plos de malha fechada satisfar-se-o os critrios de projeto. Para se determinar
quais regies do LR so aceitveis, podemos usar o comando sgrid(Zeta,Wn) para
desenhar linhas com fator de amortecimento e freqncia natural constantes. Os
dois argumentos so o fator de amortecimento e (estes parmetros podem ser
vetores se desejarmos estudar uma faixa de valores aceitveis). No projeto,
precisamos de um sobressinal menor do que 5% (o que significa um fator de
amortecimento maior do que 0.7) e um tempo de subida de 1s (o que significa
uma freqncia natural maior do 1.8).
FIGURA 4. LR mostrando a
funo sgrid
Sobre o grfico ao lado, as duas
linhas pontilhadas que esto a um
ngulo de 45 graus indicam plos
localizados com = 0.7; entre
estas linhas, os plos tero >
0.7 e fora das linhas < 0.7. O
semicrculo indica plos com
freqncia natural = 1.8;
dentro do semicrculo, < 1.8 e
fora do simicrculo > 1.8.
Do projeto temos que o sobressinal deve ser menor do que 5%, os plos tm que
estar entre as linhas pontilhadas, e para fazer o tempo de subida menor do 1s, os
plos devem estar fora do semicrculo. Ento, agora sabemos a regio do LR que
nos interessa, que fora do semicrculo e entre as linhas pontilhadas. Todos os
plos nesta regio esto no semiplano esquerdo, de tal forma que o sistema
estvel.
Do grfico acima observamos que h uma regio do LR dentro dos requisitos do
projeto. Ento, neste caso, podemos adicionar somente um controlador
proporcional para posicionar os
plos na critrios desejados. Para
isso vamos usar a funo rlocfind.
FIGURA 5. LR e o uso da
funo rlocfind
selected_point = -2.9130+ 0.9663i
kd = 348.7782
poles = -21.9988
-12.3208
-2.8402+ 0.9699i
-2.8402- 0.9699i

n

n
-20 -15 -10 -5 0
-15
-10
-5
0
5
10
15
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
MATLAB {1}
num=[1 7];
den=conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1
15],[1 20]));
rlocus (num,den)
axis([-22 3 -15 15])
zeta=0.7;
Wn=1.8;
sgrid(zeta,Wn)
MATLAB {2}
num=[1 7];
den=conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1
15],[1 20]));
rlocus (num,den)
axis([-22 3 -15 15])
zeta=0.7;
Wn=1.8;
sgrid(zeta,Wn)
[kd,poles]=rlocfind(num,den)
-20 -15 -10 -5 0
-15
-10
-5
0
5
10
15
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Projeto com Lugar das Razes e Matlab
28 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
Resposta em malha fechada
A fim de encontrar a resposta ao degrau unitrio do sistema, precisamos encontrar a
funo de transferncia em malha fechada. Para isso, vamos usar a funo cloop
que nos dar a funo de transferncia em malha fechada com realimentao
unitria, neste ponto utilizaresmos o valor do ganho encontrado na figura 5 acima.
K=348 de tal modo a atender os
requisitos de projeto.
FIGURA 6. Resposta ao
degrau com controlador
proporcional
Como espervamos, esta resposta
tem um sobressinal menor do 5%
e um tempo de subida inferior a
1s.
Projeto de compensadores Lead e Lag usando o
Lugar das Razes
Os compensadores lead (avanador de fase) e lag (atrasador de fase) so bastante
usados em controle. O compensador lead pode aumentar a estabilidade ou a
velocidade de resposta de um sistema; enquanto um compensador lag pode reduzir
(mas no elimina) o erro em regime permanente. Dependendo do efeito desejado,
um ou mais compensadores lead e lag podem ser usados em combinao.
Compensador Lead
Um compensador lead de primeira ordem pode ser projetado usando o LR. Um
compensador lead na forma do LR dado por:
(EQ 5)
onde a magnitude de z
0
menor que a magnitude de p
0
. Um compensador lead
tende a deslocar o LR em direo ao semiplano esquerdo de s. Este resultado uma
melhoria na estabilidade e um aumento na velocidade de resposta.
As assntotas do LR que avanam para os zeros no infinito dada pela equao
que determinam as interseces dessas assntotas
com o eixo real. Quando um compensador lead adicionado ao sistema, o valor
desta interseco ser nmero negativo maior do que antes. O nmero de zeros e
plos ser o mesmo, pois um zero e um plo foram adicionados, mas o plo
adicionado um nmero mais negativo do que o zero adicionado. Ento, o
resultado de um compensador lead que a interseco das assntotas deslocado
G s ( ) K
c
s z
0
( )
s p
0
( )
------------------ =

polos ( )

zeros ( )

npolos ( ) nzeros ( )
------------------------------------------------------------ =
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

MATLAB {1}
num=[1 7];
den=conv(conv([1 0],[1
5]),conv([1 15],[1 20]));
% rlocus (num,den)
% axis([-22 3 -15 15])
% zeta=0.7;
% Wn=1.8;
% sgrid(zeta,Wn)
%
[kd,poles]=rlocfind(num,de
n)
Kd=348;
[numCL,denCL]=cloop(Kd
*num,den)
step(numCL,denCL)
Projeto de compensadores Lead e Lag usando o Lugar das Razes
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 29
para mais a esquerda do semiplano s, e o LR ser deslocado inteiramente para a
esquerda, tambm. Isto melhora a estabilidade, assim como a velocidade de
resposta.
Em Matlab o compensador lead implementado usando a funo de transferncia
na forma
MATLAB {1}
numlead=Kc*[1 z];
denlead=[1 p];
newnum=conv(num,numlead);
newden=conv(den,denlead);
Compensador Lag
Um compensador lag de primeira ordem pode ser projetado usando o LR. Um
compensador lag na forma do LR dado por:
(EQ 6)
onde a magnitude de z
0
maior que a magnitude de p
0
. Um compensador lag
tende a deslocar o LR em direo ao semiplano direito de s, que indesejvel. Por
esta razo o plo e zero do compensador lag devem ser colocados prximos um do
outro, geralmente prximo da origem, de tal forma a no interferir na resposta
transiente e nas caractersticas de estabilidade do sistema.
As assntotas do LR que avanam para os zeros no infinito dada pela equao
que determinam a interseces dessas assntotas
com o eixo real. Quando um compensador lad adicionado ao sistema, o valor
desta interseco ser um nmero negativo menor do que antes. O nmero de zeros
e plos ser o mesmo, pois um zero e um plo foram adicionados, mas o plo
adicionado um nmero menos negativo do que o zero adicionado. Ento, o
resultado de um compensador lag que a interseco das assntotas deslocado
para mais a direita do semiplano s, e o LR ser deslocado inteiramente para a
direita, tambm.
Da discusso anterior ficou estabelecido que o compensador lag deveria
minimamente mudar a reposta transitria do sistema devido a seu efeito negativo.
Por outro lado, o compensador lag melhora a resposta em regime permanente. Em
altas freqncias o compensador lag ter ganho unitrio. Em baixas freqncias, o
ganho ser z0/p0 que maior do 1. Este fator z0/p0 multiplicar a posio,
velocidade ou a constante de acelerao (Kp, Kv ou Ka) e o erro em regime
permanente diminuir de um fator z0/p0.
Em Matlab o compensador lead implementado usando a funo de transferncia
na forma
G s ( )
s z
0
( )
s p
0
( )
------------------ =

polos ( )

zeros ( )

npolos ( ) nzeros ( )
------------------------------------------------------------ =
Projeto com Lugar das Razes e Matlab
30 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
MATLAB {2}
numlag=[1 z];
denlag=[1 p];
newnum=conv(num,numlag);
newden=conv(den,denlag);
Compensadores Lead e Lag juntos
Um compensador lead-lag combina os efeitos de um compensador lead com
aqueles de um compensador lag. O resultado um sistema com melhor resposta
transitria, estabilidade e erro em regime permanente. Para implementar um
compensador lead-lag, primeiro projetamosum compensador lead para atingir os
requisitos da resposta transitria e a estabilidade, e ento adicionamos um
compensador lag para melhorar a resposta em regime permanente.
Exemplo 1
Dada a funo de transferncia em malha aberta para um sistema:
(EQ 7)
onde
m=1000
b=50
U(s)=10
Y(s)=velocidade
Os requisitos de projeto so:
tempo de subida < 5 segundos
sobressinal < 10%
erro em regime < 2%
As equaes a serem utilizados sero: (EQ 8)
Um dos requisitos de projeto ter um tempo de subida menor do 5 segundos. Da
EQ 8, vemos que a freqncia natural deve ser maior do 0.36. Usando a EQ8, ns
vemos que o fator de amortecimento deve ser maior do que 0.6, para que o
sobressinal seja menor do 10%. Agora estamos prontos para gerar o grfico do LR
e usar a funo sgrid para encontrar uma regio aceitvel do LR.
Y s ( )
U s ( )
-----------
1
ms b +
---------------- =

n
1 8 ,
T
r
---------

M
P
ln

-------------


2
1
M
P
ln

-------------


2
+
------------------------------
Exemplo 1
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 31
FIGURA 7. LR com a funo
sgrid e rlocfind
selected_point =
-0.3655
Kp =
315.5352
poles =
-0.3655
FIGURA 8. resposta ao
degrau com o ganho Kp
calculado acima
Portanto, com o ganho Kp
encontrado os requisitos de
projeto: tempo de subida e o
sobressinal esto compatveis,
entretanto, o erro em regime
maior que 10%. Vamos
acrescentar ao sistema um
compensador do tipo lag, para
reduzir o erro em regime
permanente.
(EQ 9)
A funo de transferncia de malha aberta no incluindo Kp torna-se:
(EQ 10)
Como foi visto para o compensador lag no prejudicar a resposta transitria do
sistema devemos colocar o z
0
e p
0
bem prximos um do outro e o erro em regime
permanente ser reduzido por um fator z
0
/p
0
. Por estas razes, escolheremos z
0
igual a 0.3 e p
0
igual a 0.03.
FIGURA 9. LR adicionando o
compensador do tipo lag
com z
0
=0.3 e p
0
=0.03
selected_point = -0.4012
Kp = 1.2884e+003
poles =
-0.9673
-0.4012
G s ( )
s z
0
( )
s p
0
( )
------------------ =
Y s ( )
U s ( )
-----------
s z
0

ms
2
b mp
0
( )s bp
0
+
-------------------------------------------------------- - =
-1 -0.5 0 0.5 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
MATLAB {1}
hold off;
m=1000;
b=50;
u=10;
numo=[1];
deno=[m b];
% figure hold;
axis([-0.6 0 -0.6 0.6]);
rlocus (numo,deno)
sgrid(0.6,0.36)
[Kp,
poles]=rlocfind(numo,deno)
% figure hold;
numc=[Kp];
denc=[m (b+Kp)];
t=0:0.1:20;
step (u*numc,denc,t)
axis ([0 20 0 10])
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 5 10 15 20
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Projeto com Lugar das Razes e Matlab
32 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
FIGURA 10. resposta do
sistema a entrada degrau
com o compensador lag e
o ganho Kp.
MATLAB {3}
hold off;
m=1000;
b=50;
u=10;
z0=0.3;
p0=0.03;
numlag=[1 z0];
denlag=[1 p0];
numo=[1];
deno=[m b];
newnum=conv(numo,numlag);
newden=conv(deno,denlag);
% figure hold;
rlocus (newnum,newden)
sgrid(0.6,0.36)
axis([-0.6 0 -0.4 0.4]);
[Kp, poles]=rlocfind(newnum,newden)
% figure hold;
[numc,denc]=cloop(Kp*newnum,newden);
t=0:0.1:20;
step (u*numc,denc,t)
axis ([0 20 0 12])
Como podemos ver, o erro em regime foi reduzido a prximo de zero. Um pequeno
sobressinal ocorreu devido adio de um zero pelo compensador lag.
Como fazer um projeto usando o mtodo do Lugar
das Razes
Obtenha o grfico de lugar das razes com a funo rlocus e sgrid usando a
funo de transferncia original.
Adicione um compensador lead ou lag para trazer as razes para uma regio
desejada, se necessrio.
Pegue um ponto do LR e obtenha o ganho K correspondente.
Gere a resposta ao degrau com o K escolhido.
Determine se alguma mudana necessria para a resposta ao degrau.
Adicione ou modifique o compensador lead ou lag ou lead-lag.
Obtenha novo grfico do LR com a funo sgrid ativa.
Repita os passos anteriores at que se obtenha um resultado satisfatrio.
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 5 10 15 20
0
2
4
6
8
10
12

Exemplo 2
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 33
Exemplo 2
Dada a funo de transferncia em malha aberta para um sistema:
(EQ 11)
onde a entrada o ngulo de deflexo que ser de 0.2 rad (11 graus), e a sada
o ngulo de inclinao .
Os requisitos de projeto so:
tempo de subida < 2 segundos
sobressinal < 10%
erro em regime < 2%
tempo de acomodao < 10 segundos.
As equaes a serem utilizados sero: (EQ 12)
Para este projeto, utilizando as equaes acima chegamos que a freqncia natural
deve ser maior que 0.9 e o fator de amortecimento deve ser maior que 0.52.
Vamos gerar o LR para esta condio, utilizando a funo sgrid para encontrarmos
uma regio no LR condizente com estas condies.
FIGURA 11. LR
As duas linhas tracejadas
indicam a localizao do fator
de amortecimento constante, e
o fator de amortecimento
maior que 0,52 na regio entre
as linhas. A semi-elipse indica
a localizao da freqncia
natural constante, a freqncia
natural maior do que 0,9 fora
da semi-elipse. Como
podemos observar, no h
nenhuma regio do LR
desenhado que atenda os
requisitos de projeto.
necessrio trazer o LR para a regio compreendida entre as linhas tracejadas e fora
da semi-elipse. Para isso, utilizaremos um compensador lead. (deslocamento para a
esquerda).
s ( )

e
s ( )
------------
1 151s 0 1774 , + ,
s
3
0 739s
2
, 0 921s , + +
------------------------------------------------------- =

n
1 8 ,
T
r
---------

M
P
ln

-------------


2
1
M
P
ln

-------------


2
+
------------------------------
t
s
4

n
--------- =
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Projeto com Lugar das Razes e Matlab
34 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
A funo de transferncia para o compensador : . Geralmente, o
zero colocado na vizinhana do requisito da freqncia natural, e o plo
colocado a uma distncia 3 a 20 vezes o valor da localizao do zero. Vamos
colocar o zero, z
0
em 0,9 e o plo p
0
em 20.
FIGURA 12.
selected_point =
-1.0012- 0.0000i
K = 228.2558
poles =
-9.7978+12.6443i
-9.7978-12.6443i
-1.0012
-0.1423
FIGURA 13. Resposta ao
degrau do sistema de
malha fechada
Como podemos ver esta
resposta atende a todos os
requisitos de projeto.
G s ( )
s z
0
( )
s p
0
( )
------------------ =
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 2 4 6 8 10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25

MATLAB {1}
num0=[1.151 0.1774];
den0=[1 0.739 0.921 0];
Wn=0.9;
zeta=0.52
z0=0.9;
p0=20;
numlead=[1 z0];
denlead=[1 p0];
newnum=conv(num0,numle
ad);
newden=conv(den0,denlead
);
rlocus(newnum,newden)
sgrid(zeta,Wn)
axis([-3 0 -2 2])
[K,poles]=rlocfind(newnum
,newden)
de=0.2;
[numc,denc]=cloop
(K*newnum,newden,-1);
step (de*numc,denc)
axis([0 10 0 0.25])
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 1
CAPTULO 1 Filtros e Transformada de
Fourier
Introduo
Um filtro um circuito eletrnico capaz de atenuar determinadas freqncias do
espectro do sinal de entrada e permitir a passagem das demais. O espectro de um
sinal a sua decomposio numa escala de amplitude versus freqncia. Isto feito
atravs das sries de Fourier.
Vamos deduzir a transformada de Fourier de uma onda quadrada com valor de pico
de A/2. Acompanhe a deduo.
Funo: , perodo ,
Srie de Fourier: ,
Coeficientes de Fourier: . Para a onda quadrada
com amplitude A/2 e perodo T, temos:
, pois a funo P(t) mpar.
P t ( ) T 2 =
P t ( )
1
2
---a
0
a
n
nt ( ) b
n
nt ( ) sin + cos
n 1 =

+ =
a
n

n
---- P t ( ) nt ( ) cos t d

=
,


_
b
n

n
---- P t ( ) nt ( ) sin t d

=
,


_
a
0
1
T
--- P t ( ) t d
1
2
---
,
_
T
1
2
---T
,
_

=
,





_
a
0
a
1
a
2
a
3
0 = = = = =
autor: Prof. Marcos Lima
Filtros e Transformada de Fourier
2 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
Portanto, a transformada de Fourier da funo fica:
.
Filtro Passa-Faixa
Um filtro passa-faixa s permite a passagem de freqncias situadas numa faixa
delimitada por uma freqncia de corte inferior (fci) e outra superior (fcs). As
freqncias
situadas abaixo
da freqncia
de corte
inferior ou
acima da
freqncia de
corte superior
so atenuadas.
b
n
2
T
------ A nt ( ) sin
0
T

dt =


' ;


b
n
2A
T
------ - 2 nt ( ) sin
0
T 2

=
,


_

b
n
4A
T
-------
1
n
------- nt ( ) cos [ ]
0
T 2
,
_
=
,
_

b
n
4A
T
-------
1
n
------- n
T
2
---
,
_
0) cos cos
,
_
=
b
n
4A
T
------ -
1
n
2
T
------
---------- n
2
T
------t
,
_
cos
0
T 2
,


_
=
,


_
b
n
2A

-------
1
n
------ 1 ( )
n
1 [ ]
,
_
=
,
_
b
n
4A
n
-------para n mpar =
P t ( )
4A

-------
,
_
t ( ) sin
1
3
--- 3t ( ) sin
1
5
--- 5t ( ) sin + + +
,
_
=
Filtro Passa-Faixa
Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 3
O circuito do filtro passa-faixa
mostrado abaixo:
As equaes de projeto so:
(EQ 1)
(EQ 2)
(EQ 3)
(EQ 4)
(EQ 5)
(EQ 6)
(EQ 7)
f
o
1
2C
---------- -
R
1
R
3
+
R
1
R
2
R
3
------------------ =
R
1
Q
2f
o
CA
o
--------------------- =
R
2
Q
f
o
C
----------- - =
R
3
Q
2f
o
C 2Q
2
A
o
( )
------------------------------------------ =
Q
f
o
BW
-------- - =
A
o
R
2
2R
1
--------- =
C 0 01F , =
Filtros e Transformada de Fourier
4 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima
Projeto
Projete um filtro passa-faixa com ganho 1.32, seletividade de 4.16 e freqncia
central de 736 Hz.
Desenhe a curva de resposta do filtro (diagrama de Bode) no papel mono-log.
Aplique uma onda quadrada de freqncia de 736 Hz e amplitude igual a 5V na
entrada do filtro. Explique o resultado obtido.
Plos, Zeros e Resposta do Sistema
por Pr of . Mar cos Li ma baseado em: Ni se, N. S. , Cont r ol Syst ems Engi nner i ng, 3r d edi t i on, Cap.
IV, John Wi l ey & Sons, New Yor k, 2000
A r espost a gl obal de um si st ema a soma de duas r espost as: a r espost a f or ada( ou sol uo
par t i cul ar ou r espost a em r egi me) e a r espost a nat ur al ( ou sol uo homognea) . Embor a
exi st am mui t as t cni cas, t ai s como sol uo de uma equao di f er enci al f azendo a
t r ansf or mada de Lapl ace, que nos per mi t em aval i ar o t i po de r espost a, est as t cni cas so
t r abal hosas e demor adas. A pr odut i vi dade aument ada com o uso de t cni cas de anl i se e
pr oj et o que pr oduzem r esul t ados em um mni mo de t empo. O uso dos pl os e dos zer os e suas
i nf l unci as na r espost a no t empo de um si st ema mui t o ut i l i zada com est a f i nal i dade.
Apr endendo est as i nf l unci as nos d uma abor dagem qual i t at i va do pr obl ema.
Plos de uma funo de transferncia
Os pl os de uma f uno de t r ansf er nci a so:
os val or es da var i vel s da t r ansf or mada de Lapl ace que l evam f uno de
t r ansf er nci a a se t or nar i nf i ni t a, ou
quai squer r azes do denomi nador da f uno de t r ansf er nci a que so comuns
s r azes do numer ador .
Os zer os de uma f uno de t r ansf er nci a so:
so os val or es da var i vel s da t r ansf or mada de Lapl ace que l evam f uno
de t r ansf er nci a a se t or nar zer o, ou
quai squer r azes do numer ador da f uno de t r ansf er nci a que so comuns
s r azes do denomi nador .
Os pl os det er mi nam a nat ur eza da r espost a no t empo: os pl os do si nal de ent r ada det er mi na
a f or ma da r espost a f or ada, e os pl os da f uno de t r ansf er nci a det er mi nam a f or ma da
r espost a nat ur al . Os zer os e os pl os do si nal de ent r ada ou da f uno de t r ansf er nci a
cont r i buem par a a ampl i t ude das par t es da r espost a gl obal do si st ema. Fi nal ment e, pl os
sobr e o ei xo r eal ger am r espost as exponenci ai s.
Sistema de Segunda Ordem
Est a f uno possui doi s pl os f i ni t os e nenhum
zer o. O t er mo no numer ador si mpl esment e um
escal ar ou um f at or de mul t i pl i cao do si nal de
ent r ada. Fazendo a escol ha apr opr i ada dos
val or es dos par met r os a e b, podemos most r ar
t odas as possvei s r espost as t r ansi ent es do
si st ema de segunda or dem. A r espost a ao
degr au uni t r i o pode ser encont r ada usando
Plos
file:///C|/apostilas/controle2/tempo/polozero.htm (1 of 6) [20/10/2000 12:13:55]
C(s) = R(s)G(s), onde R(s) = 1/ s, segui do pel a
expanso em f r aes- par ci ai s e a t r ansf or mada
i nver sa de Lapl ace.
O import ant e aqui not ar que podemos det erminar a nat ureza da respost a do sist ema
apenas ut ilizando a inf ormao dos plos sem precisar expandir a respost a em f raes
parciais e f azer a ant i-t ransf ormada da Laplace!!!

Superamortecido
Est e si st ema t em um pl o na or i gem que vei o do si nal de ent r ada e doi s pl os
reai s que vi er am do si st ema. O pl o do si nal de ent r ada na or i gem ger a a
r espost a f or ada const ant e; cada um dos doi s pl os sobr e o ei xo r eal ger a uma
r espost a nat ur al exponenci al cuj a f r eqnci a i gual a l ocal i zao dos pl os.
Devemos obser var que o est udo dos pl os nos most r ou a f or ma da r espost a sem
o cl cul o t r abal hoso da t r ansf or mada i nver sa de Lapl ace.

Plos
file:///C|/apostilas/controle2/tempo/polozero.htm (2 of 6) [20/10/2000 12:13:55]
Subamortecido
Est a f uno t em um pl o na or i gem que vei o do si nal de ent r ada ( degr au
uni t r i o) e doi s pl os compl exos que vi er am do si st ema. Os pl os que ger am a
r espost a nat ur al est o em . Compar ando est es val or es com a
f uno c( t ) abai xo, vemos que a par t e r eal do pl o combi na com a f r eqnci a
de decai ment o exponenci al da ampl i t ude da seni de, enquant o a par t e
i magi nr i a do pl o combi na com a f r eqnci a de osci l ao da seni de.

Plos
file:///C|/apostilas/controle2/tempo/polozero.htm (3 of 6) [20/10/2000 12:13:55]
Sem amortecimento (oscilatrio)
Est a f uno t em um pl o na or i gem que vei o do si nal de ent r ada ( degr au
uni t r i o) e doi s pl os i magi nri os puros. O pl o na or i gem ger a a r espost a
const ant e f or ada, e os doi s pl os sobr e o ei xo i magi nr i o ger am a
r espost a nat ur al senoi dal cuj a f r eqnci a i gual a l ocal i zao dos pl os
i magi nr i os.

Criticamente Amortecido
Est a f uno t em um pl o na or i gem que vei o do si nal de ent r ada ( degr au
uni t r i o) e doi s pl os reai s ml t i pl os que vi er am do si st ema. O pl o na or i gem
ger a a r espost a f or ada const ant e, e os doi s pl os sobr e o ei xo r eal em - 3 ger am
a r espost a nat ur al consi st i ndo de uma exponenci al e uma exponenci al
mul t i pl i cada pel o t empo, onde a f r eqnci a exponenci al i gual a l ocal i zao
dos pl os r eai s. Si st emas cr i t i cament e amor t eci dos so os mai s r pi dos na
r espost a sem a pr esena de sobr essi nal .
Plos
file:///C|/apostilas/controle2/tempo/polozero.htm (4 of 6) [20/10/2000 12:13:55]

Resumindo
l ocal i zao
dos pl os
t i po respost a
doi s pl os
r eai s:
super amor t eci do
doi s pl os
compl exos:
subamor t eci do
doi s pl os
i magi nr i os:
sem
amor t eci ment o
doi s pl os
r eai s
ml t i pl os:
cr i t i cament e
amor t eci do
Plos
file:///C|/apostilas/controle2/tempo/polozero.htm (5 of 6) [20/10/2000 12:13:55]
Exerccio
Par a cada uma das f unes de t r ansf er nci a, escr eva, por i nspeo, a f or ma ger al da
r espost a ao degr au uni t r i o.
1.
2.
3.
4.
Respostas:
1.
2.
3.
4.
Sistema de Segunda Ordem Generalizado
Agor a que est amos f ami l i ar i zados com os si st emas de segunda or dem e suas r espost as, vamos
gener al i zar a di scusso e est abel ecer a especi f i cao quant i t at i va def i ni da em t er mos que nos
per mi t a pr oj et ar a r espost a. Os doi s par met r os que ut i l i zar emos so: a f r eqenci a nat ur al e o
f at or de amor t eci ment o.
f r eqnci a nat ur al
a f r eqnci a nat ur al de um si st ema de segunda or dem a f r eqnci a de
osci l ao do si st ema sem amor t eci ment o.
f at or de amor t eci ment o

Plos
file:///C|/apostilas/controle2/tempo/polozero.htm (6 of 6) [20/10/2000 12:13:55]
Cont rol e e Si st emas Di nmi cos
Pr of . Mar cos Li ma
Laboratrio
Diferenciador e Integrador
Diferenciador
Importante: Na prtica o diferenciador funcionar adequadamente quando o sinal de
entrada tiver uma freqncia entre f1 e f2. Normalmente fazemos os clculos dos
resistores de tal forma que f2 > 10*f1. Por exemplo, se a mais alta freqncia do sinal de
entrada esperada for de 500 Hz, ento f2 deveria ser aproximadamente 10 x 500 Hz, ou 5
kHz para operao adequada do diferenciador.
Exemplo
Determine os componentes necessrios para um diferenciador compensado para adequadamente diferenciar um
sinal de entrada com a freqncia mxima de 2 kHz. Admita que a banda-passante do amp-op de 1 Mhz.
Para uma adequada diferenciao do sinal de entrada de 2 kHz, f2 deveria ser aproximadamente uma dcada
superior, ou 20 kHz. Escolhendo um valor padro para o capacitor C1, tal como 0.033 microfaraday, teremos:
Acima de 20 kHz, o ganho em malha fechada deveria ser limitado a um valor conveniente com a banda passante do
amp-op usado. O ganho em malha fechada ento . O valor do ganho em alta-freqncia
deveria ser menor do que o valor mximo. Ento, A freqncia mnima que o circuito opera como
diferenciador : . Preencha os campos a seguir com os parmetros do projeto, em seguida pressione o
boto calcular.
Projeto final
Corpo
file:///C|/apostilas/controle2/intdifenciador/intdif.htm (1 of 3) [20/10/2000 12:16:27]
Ent r e com a f r eqnci a mxi ma ( hz)
:
Ent r e com o val or do capaci t or ( F)
:
Ent r e com a banda passant e do amp- op
( hz) :
O val or da r esi st nci a Rs
( ohms) :
O val or da r esi st nci a R1
( ohms) :
O val or da f r eqnci a mni ma de oper ao f 1
( hz) :
O val or da r esi st nci a RB
( ohms) :

O ampl i f i cador oper aci onal capaz de r eal i zar , ent r e out r as, duas oper aes
mat emt i cas que a di f er enci ao e a i nt egr ao. Mui t o f r eqent ement e est es
ci r cui t os so usados par a ger ao de si nai s.
Ut i l i zando a t r ansf or mada de Lapl ace par a anal i sar o ci r cui t o vi mos que:
Um sri o probl ema com o ci r cui t o di f er enci ador
que el e mui t o suscet vel a r udos de al t a
f r eqnci a. Ist o ocor r e por que a r eat nci a do
capaci t or di mi nui com o aument o da f r eqnci a do
si nal de ent r ada l evando a um aument o no ganho de
t enso de mal ha f echada a t axa de +6dB/ oi t ava.
Embor a o ganho em mal ha f echada do ci r cui t o bsi co
do di f er enci ador aument a com a f r eqnci a, est e
ganho l i mi t ado no f i nal pel a r espost a do
ampl i f i cador oper aci onal em mal ha aber t a.
Corpo
file:///C|/apostilas/controle2/intdifenciador/intdif.htm (2 of 3) [20/10/2000 12:16:27]
20e3
0.033e-6
1e6
Par a l i mi t ar o ganho em mal ha f echada em al t as f r eqnci as ant es de at i ngi r mos o
l i mi t e da cur va do ganho em mal ha aber t a do oper aci onal , um r esi st or Rs col ocado
em sr i e com o capaci t or de ent r ada. Est e t i po de compensao do di f er enci ador
mel hor a a habi l i dade do ci r cui t o l i dar em di f er enci ar em al t as f r eqnci as, mas a
f r eqnci a mxi ma do si nal de ent r ada que o ocor r er di f er enci ao f i car
pr ej udi cada. Est a f r eqnci a mxi ma de oper ao dada por : . Est a
f r eqnci a deve ser mai or do que a f r eqnci a onde o di f er enci ador t r abal ha
adequadament e que dada por . Nas f r eqnci as aci ma de f 2, a
r eat nci a do capaci t or mui t o bai xa compar ada com o Rs t al que o ci r cui t o
essenci al ment e um ampl i f i cador i nver sor t endo um ganho de mal ha f echada i gual a:
Como pr ocedi ment o ger al em ci r cui t os que t m capaci t or es mel hor escol her pr i mei r o o val or do
capaci t or e cal cul ar depoi s os val or es dos r esi st or es. Ist o por que a di sponi bi l i dade dos val or es de
capaci t nci a no t o gr ande quant o dos r esi st or es.
Em mui t os ci r cui t os com amp- op, o r esi st or RB usado par a r eduzi r os ef ei t os da cor r ent e de f uga da
ent r ada no- i nver sor a do amp- op. Como o capaci t or bl oquei a a component e DC da cor r ent e, RB na
pr t i ca escol hi do i gual a R1. Em mui t as si t uaes ent r et ant o, RB pode ser omi t i do com a ent r ada
nao- i nver sor a conect ada di r et ament e ao t er r a. Na pr t i ca, o amp- op dever i a t er um al t a slew-rat e a
f i m de r esponder apr opr i adament e a mudanas r pi das no si nal de ent r ada, assi m como uma al t a
banda de passagem. O uso de capaci t or es de al t a- qual i dade t ai s como pol i st i r eno e Tef l on mel hor am
os r esul t ados.
Corpo
file:///C|/apostilas/controle2/intdifenciador/intdif.htm (3 of 3) [20/10/2000 12:16:27]
Cont rol e e Si st emas Di nmi cos
Pr of . Mar cos Li ma
Laboratrio
Diferenciador e Integrador
Integrador
O circuito bsico
Utilizando a transformada de Laplace para analisar o circuito vimos que:
Importante: Na prtica o integrador funcionar adequadamente quando o sinal de entrada
tiver uma freqncia entre f1 e f2. Normalmente fazemos os clculos dos resistores de tal
forma que f2 > 10*f1. Por exemplo, se a mais alta freqncia do sinal de entrada esperada
for de 500 Hz, ento f2 deveria ser aproximadamente 10 x 500 Hz, ou 5 kHz para operao
adequada do integrador.
O ampl i f i cador oper aci onal capaz de r eal i zar , ent r e out r as, duas oper aes
mat emt i cas que a di f er enci ao e a i nt egr ao. Mui t o f r eqent ement e est es
ci r cui t os so usados par a ger ao de si nai s.
A oper ao i nver sa da di f er enci ao a i nt egr ao e o ci r cui t o que r eal i za i st o o
i nt egr ador . A i nt egr ao o pr ocesso de det er mi nar a r ea sob uma cur va em dado
per odo de t empo. O i nt egr ador pr oduz um si nal de sada pr opor ci onal a r ea sob a
cur va f or mada pel o si nal de ent r ada.
Como o di f er enci ador , o ci r cui t o bsi co do i nt egr ador apr esent a seus pr obl emas sob
cer t as condi es. Pr i mei r o, qual quer car act er st i ca no i deal do amp- op que pr oduz
uma sada de of f set com nenhum si nal apl i cado a sua ent r ada ser t ambm i nt egr ado
sobr e o mesmo per odo de t empo. Segundo, a r eat nci a do capaci t or de r eal i ment ao
var i a com a f r eqnci a. Em f r eqnci as mui t o bai xas o ganho de mal ha- f echada
t or na- se mui t o el evado e apr oxi ma do val or do ganho de mal ha aber t a. Um i nt egr ador
est abi l i zado super a t ai s pr obl emas. Par a l i mi t ar o ganho DC em mal ha- f echada par a
um val or r azovel ( t i pi cament e 10 a 100) , col ocado um r esi st or Rf em par al el o com o
capaci t or de r eal i ment ao. O ganho do ampl i f i cador em mal ha f echada dado por :
Por t ant o, o ganho de mal ha f echada l i mi t ado e Rf t ambm r eduz a t enso de of f set
de sada devi do a uma t enso de of f set na ent r ada. Ent r et ant o, h um pr eo a pagar
por esses mel hor ament os. O r esi st or Rf agor a l i mi t a o uso do i nt egr ador par a aquel as
f r eqnci as do si nal de ent r ada que est o aci ma de A mxi ma f r eqnci a
de oper ao do i nt egr ador dada por : . Por t ant o, a oper ao do ci r cui t o
i nt egr ador se d ent r e f 1 e f 2. Par a f r eqnci as abai xo de f 1 o ci r cui t o oper a como um
ampl i f i cador i nver sor .
Par a r eduzi r os ef ei t os da cor r ent e de f uga que poder i am sat ur ar o amp- op col ocado
o r esi st or Rb ent r e a ent r ada no- i nver sor a e o t er r a. O val or de Rb i gual a
combi nao em par al el o de Rf e R.
Par a mel hor desempenho do ci r cui t o, o capaci t or de r eal i ment ao dever i a ser de al t a
qual i dade como de pol i st i r eno, Tef l on ou mi ca.
Exemplo
Det ermine os component es necessrios para um int egrador compensado para adequadament e dif erenciar um sinal de ent rada com a f reqncia
mxima de 10 kHz.
Par a uma adequada i nt egr ao do si nal de ent r ada de 10 kHz, f 1 dever i a ser apr oxi madament e uma dcada i nf er i or , ou 1 kHz. Escol hendo um val or
padr o par a o capaci t or C1, t al como 0. 0022 mi cr of ar aday, t er emos:
Abai xo de 1 kHz, o ganho em mal ha f echada dever i a ser l i mi t ado a um val or conveni ent e em t or no de 10. O ganho em mal ha f echada ent o
Corpo
file:///C|/apostilas/controle2/intdifenciador/intdif2.htm (1 of 2) [20/10/2000 12:17:12]
. A f r eqnci a mxi ma que o ci r cui t o oper a como i nt egr ador : . Pr eencha os campos a segui r com os par met r os do
pr oj et o, em segui da pr essi one o bot o cal cul ar .
Projeto final
Ent r e com a f r eqnci a mni ma ( hz) :
Ent r e com o val or do capaci t or ( F) :
Ent r e com o ganho em bai xa f r equnci a:
O val or da r esi st nci a RF ( ohms) :
O val or da r esi st nci a R ( ohms) :
O val or da f r eqnci a mxi ma de oper ao f 2 ( hz) :
O val or da r esi st nci a RB ( ohms) :
Prtica
Monte o circuito a seguir e verifique os sinais nos pontos indicados.
Corpo
file:///C|/apostilas/controle2/intdifenciador/intdif2.htm (2 of 2) [20/10/2000 12:17:12]
1e3
0.0022e-6
10
Prova de Medidas Mecnicas - Prof. Marcos Lima - 09 Maio 2000
Questo 1
Associe cada
um dos sinais
ao lado com o
sistema
correspondente.

Questo 2
Encontre a funo de transferncia do seguinte sistema de Primeira Ordem: .Encontre a
funo de transferncia do seguinte sistema de Primeira Ordem: .
Questo 1
file:///C|/apostilas/prova2000/medidas.htm (1 of 2) [20/10/2000 12:19:25]
Questo 3
Uma ponte de Wheatstone tem resistncias
R1=R2=R3=2000 ohms e R4 = 2050 ohms, a
fonte de tenso de 5.00 volts. Se um
galvanmetro com resistncia interna de 50
ohms usado para detetar a corrente nula,
encontre a corrente atravs do detetor nestas
condies. Est em equilbrio?
Questo 4
Um aluno preocupado com a incerteza na medida do parmetro a da funo de transferncia de primeira
ordem que ele levantou em laboratrio quer saber o erro deste parmetro sabendo que o resistor tem uma
tolerncia de 5% e o capacitor de 10%. Dados .

Questo 1
file:///C|/apostilas/prova2000/medidas.htm (2 of 2) [20/10/2000 12:19:25]
Prof. Marcos Lima - Unicsul 1
Captulo 1 Oscilador em Ponte de
Wien
Introduo
Um circuito oscilador que utiliza uma ponte equilibrada como malha de
realimentao constitui o chamado oscilador em ponte de Wien. Os quatro braos
da ponte so . A entrada da ponte a sada do ampop e a sada da
ponte entre os ns 1 e 2 alimenta a entrada diferencial do ampop.
Existem dois percursos de realimentao, a realimentao positiva atravs de
, cujos componentes determinam a freqencia de oscilao, e a
realimentao negativa atravs de , cujos componentes determinam a
amplitude de oscilao e estabelecem o ganho do ampop. O ganho do anel dado
por
(EQ 1)
Para
(EQ 2)
Malha de Realimentao do Oscilador
A estrutura bsica de um oscilador senoidal consiste em um amplificador e um
malha seletiva a freqncias conectada em um elo de realimentao positiva.
Z
1
Z
2
R
1
e R
2
, , V
o
Z
1
e Z
2
R
1
e R
2
L s ( ) 1
R
2
R
1
----- +


Z
2
Z
1
Z
2
+
-----------------


=
Z
1
1 RCs +
Cs
-------------------- = e Z
2
R
1 RCs +
-------------------- =
Sedra,A.S.;Smith,K.C. Microeletrnica 4 edio - So Paulo, Makron |Books, 2000.
Millman,J.;Grabel,A. Microelectrnica - vol II - 2 edio - Lisboa - McGraw-Hill, 1992.
Oscilador em Ponte de Wien
2 Prof. Marcos Lima - Unicsul - 11/8/00
O ganho da malha com realimentao dado
por
(EQ 3)
O circuito em questo consiste de um ampop
conectado configurao no-inversora,
com um ganho em malha fechada de . No elo de realimentao desse
amplificador com ganho positivo conectada uma malha RC.
Retomando a EQ 3 temos que
(EQ 4)
Portanto, substituindo a EQ 2 na equao acima, temos
(EQ 5)
A
f
s ( )
A s ( )
1 A s ( ) s ( )
------------------------------- =
1
R
2
R
1
------ +
A s ( ) s ( ) L s ( ) 1
R
2
R
1
----- +
Z
2
Z
1
Z
2
+
----------------- = =
L s ( )
R
1
R
2
+
R
1
------------------
3 sCR
1
sCR
---------- + +
------------------------------------- =
R
1
R
2
+
R
1
------------------
3sCR s
2
C
2
R
2
1 + +
sCR
-----------------------------------------------
----------------------------------------------- =
R
1
R
2
+ ( ) sCR
R
1
3sCR s
2
C
2
R
2
1 + + ( )
-------------------------------------------------------------- =
Amplificador A
Malha de
realimentao
x
s x
o +
+
x
f
Malha de Realimentao do Oscilador
Prof. Marcos Lima - Unicsul 3
Aplicando a EQ 3, temos que a funo de transferncia do sistema
(EQ 6)
Colocando o denominador na forma padro de um sistema de 2 ordem
, temos
(EQ 7)
Para o sistema de 2 ordem ser oscilatrio devemos fazer , portanto o sistema
vai oscilar quando
. (EQ 8)
V
o
s ( )
V
a
s ( )
-------------
R
1
R
2
+
R
1
------------------
1
R
1
R
2
+ ( ) sCR
R
1
3sCR s
2
C
2
R
2
1 + + ( )
--------------------------------------------------------------


----------------------------------------------------------------------------- =
R
1
R
2
+
R
1
------------------
R
1
3sCR s
2
C
2
R
2
1 + + ( ) R
1
R
2
+ ( ) sCR ( )
R
1
3sCR s
2
C
2
R
2
1 + + ( )
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------






=
R
1
R
2
+ ( ) 3sCR s
2
C
2
R
2
1 + + ( )
R
1
3sCR s
2
C
2
R
2
1 + + ( ) R
1
R
2
+ ( ) sCR ( ) [ ]
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- =
R
1
R
2
+ ( ) 3sCR s
2
C
2
R
2
1 + + ( )
3sCRR
1
s
2
C
2
R
2
R
1
R
1
+ + R
1
sCR R
2
sCR [ ]
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ =
R
1
R
2
+ ( ) 3sCR s
2
C
2
R
2
1 + + ( )
2sCRR
1
s
2
C
2
R
2
R
1
R
1
+ + R
2
sCR [ ]
------------------------------------------------------------------------------------------- =
R
1
R
2
+ ( ) 3sCR s
2
C
2
R
2
1 + + ( )
s
2
2R
1
R
2
( )s
R
1
CR
----------------------------
1
C
2
R
2
------------ + +
-------------------------------------------------------------------------------- =
s
2
2
n
s
n
2
+ +
2
n

2R
1
R
2
( )
R
1
CR
-------------------------- =

n
2 1
C
2
R
2
------------
n

1
CR
-------- = =

2 R
1
R
2

2 R
1

------------------------- =
0 =
R
2
R
1
------ 2 =
Oscilador em Ponte de Wien
4 Prof. Marcos Lima - Unicsul - 11/8/00
Experincia
Monte o circuito apresentado abaixo.
(a) calcule o ponto de ajuste do potencimetro P em que as oscilaes tm in-
cio.
(b) desprezando o circuito limitador, calcule a posio dos plos de malha
fechada para a situao acima.
(c) calcule a freqncia de oscilao do circuito.
(d) analise a operao do circuito para diferentes posies do potencimetro P.
Importante!!!
(EQ 9)
P R
1
R
2a
+ =
R
2
R
2a
10k + =
Respostas
Prof. Marcos Lima - Unicsul 5
Respostas
Oscilador em Ponte de Wien
6 Prof. Marcos Lima - Unicsul - 11/8/00
Great Events of the Twentieth Century1
Controle 1
CAPTULO 1 Resposta em freqncia
Diagrama de Bode
Simulao PSPICE
I nt roduo
A resposta em freqncia de um sistema determina a magnitude e a fase
do sinal de sada com relao entrada em funo da freqncia do sinal
de entrada. A resposta est em regime permanente e a entrada uma
onda senoidal, ento variamos a freqncia do sinal de entrada senoidal
em um certa faixa de freqncia e medimos a magnitude da resposta do
sistema em decibel. Os mtodos de resposta em freqncia esto entre as
tcnicas mais comuns disponveis para o projeto e anlise de sistemas. Na
realidade, podemos projetar um sistema de controle pelo mtodo de
resposta em freqncia sem desenvolver a funo de transferncia de
forma analtica. Em geral a realizao dos experimentos para levantar a
resposta em freqncia so simples exigindo apenas um gerador de onda
senoidal e um osciloscpio. Vale destacar que um dos mtodos mais
comuns usados para verificar uma funo de transferncia comparar a
resposta em freqncia calculada com base na funo de transferncia
obtida diretamente do sistema fsico. Por exemplo, a Marinha americana
obtm a resposta em freqncia para uma aeronave pela aplicao de
entradas senoidais ao piloto automtico e medindo a posio resultante da
aeronave durante o vo. Freqentemente, a funo de transferncia de
sistemas complexos podem ser determinados atravs desta abordagem.
Alm disso, como estamos trabalhando em regime permanente podemos
desprezar os efeitos indesejveis de rudos que ocorrem nos transitrios do
sistema.
1. funo de transferncia
2. resposta em freqncia
3. diagrama de Bode
4. rede RC
5. simulao no PSPICE
Prof. Marcos Lima
Resposta em freqncia Diagrama de Bode Simulao PSPICE
2 Great Events of the Twentieth Century
2 Controle
Teor i a
Para um sistema linear invariante no tempo, com a funo de transferncia
se a entrada for senoidal e o sistema for estvel
ento a sada ser , onde e
.
PARA UM SISTEMA LINEAR INVARIANTE NO TEMPO E ESTVEL SE
APLICARMOS UMA ENTRADA SENOIDAL A SADA TAMBM SER
SENOIDAL NA MESMA FREQNCIA DO SINAL DE ENTRADA.
A funo de transferncia um nmero complexo e pode ser
representado com a magnitude e a fase tendo a freqncia como
parmetro. Uma fase positiva chamada phase lead e uma fase negativa
chamada phase lag. A funo de transferncia em regime senoidal de
qualquer sistema linear obtida substituindo s por .
Di agr ama de Bode
O diagrama de Bode consiste de dois grficos: magnitude versus
freqncia e fase versus freqncia. No grfico de magnitude, no eixo das
ordenadas, esto os nveis em decibis( ) e no
grfico da fase temos a unidade em graus. Ambos so plotados contra as
freqncias no eixo das abscissas em escala logartmica.
A principal vantagem de usar o Diagrama de Bode que a multiplicao de
magnitudes pode ser convertida em adio ( ). E
podemos esboar os grficos utilizando algumas regras simples.
Estudaremos as possveis formas que aparecero no Diagrama de Bode.
G j ( ) x t ( ) X t sin =
y t ( ) Y t + ( ) sin = Y X G j ( ) =
G j ( )
parte imaginria de G j ( )
parte real de G j ( )
--------------------------------------------------------------- atan = =
G j ( )
j
1dB 20 ganho [ ] log =
A B ( ) log A log B log + =
G( s)
x(t)
X(s)
y(t)
Y(s)
G j ( )
Y j ( )
X j ( )
--------------- =
Great Events of the Twentieth Century3
Equaes para esboar o Diagrama de Bode
Controle 3
Equaes par a esboar o Di agr ama de
Bode
Exemplo 1:
Exemplo 2:
Exemplo 3:
G s ( ) 10 G j ( ) 10 = =
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
0
10
1
-1
0
1
T
o
:

Y
(
1
)
19
20
21
From: U(1)
Y j ( ) K =
Y j ( )
dB
20 K log =
Y j ( ) 0 =
Y j ( ) j =
Y j ( )
dB
20 log =
Y j ( ) ( )0 90 =
Y j ( ) 1 j ( ) =
Y j ( )
dB
20 log =
Y j ( ) ( ) 90 =
G s ( ) s G j ( ) j = =
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
-1
10
0
10
1
10
2
89
90
91
T
o
:

Y
(
1
)
-20
0
20
40
From: U(1)
G s ( )
1
s
--- G j ( )
1
j
------ = =
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
-1
10
0
10
1
10
2
-91
-90
-89
T
o
:

Y
(
1
)
-40
-20
0
20
From: U(1)
Resposta em freqncia Diagrama de Bode Simulao PSPICE
4 Great Events of the Twentieth Century
4 Controle
Exemplo 4:
Exemplo 5:
Exemplo 6:
S
i
m
p
l
i
f
i
c
a

e
s

p
a
r
a


e
n
t

p
a
r
a


e
n
t

1
T

2
0
1

2
T
2
+
l
o
g

1
T

2
0
1

2
T
2
+
l
o
g

2
0

T
l
o
g

Y j ( ) j ( )
n
=
Y j ( )
dB
20n log =
Y j ( ) 90 n =
Y j ( ) 1 jT + =
Y j ( )
dB
20 1
2
T
2
+ log =
Y j ( ) T atan =
G s ( ) s
n
G j ( ) j ( )
n
= =
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
0
10
1
-100
0
100
200
T
o
:

Y
(
1
)
-100
-50
0
50
100
From: U(1)
n=4
n=3
n=2
Y j ( ) 1 j ( )
n
=
Y j ( )
dB
20n log =
Y j ( ) 90 n =
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
-1
10
0
10
1
10
2
-300
-200
-100
0
T
o
:

Y
(
1
)
-200
-100
0
100
From: U(1)
n=1
n=2
n=3
n=4
G s ( )
1
s
n
----- G j ( )
1
j ( )
n
------------- = =
G s ( ) 1 Ts + G j ( ) 1 jT + = =
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
-1
10
0
10
1
0
50
100
T
o
:

Y
(
1
)
0
20
40
From: U(1)
1+jw
1+j2w
1+j3w
1+j4w
Great Events of the Twentieth Century5
Equaes para esboar o Diagrama de Bode
Controle 5
Exemplo 7:
Exemplo 8:
Y j ( ) 1 1 2 j

n
------


j

n
------


2
+ +


=
Y j ( )
dB
20 1

2

n
2
------



2
2

n
------


2
+ log =
Y j ( )
2

n
------
1

n
------


2

------------------------ atan =
Y j ( ) 1 1 jT + ( ) ( ) =
Y j ( )
dB
20 1
2
T
2
+ log =
Y j ( ) T atan =
S
i
m
p
l
i
f
i
c
a

e
s

p
a
r
a


e
n
t

p
a
r
a


e
n
t

2
0

n 2
-
-
-
-
--

2
2

n
-
-
-
-
--

2
+
l
o
g

2
0

n 2
-
-
-
-
--
l
o
g

4
0

n
-
-
-
-
--
l
o
g

=
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-100
-50
0
T
o
:

Y
(
1
)
-40
-20
0
From: U(1)
1/1+jw
1/1+jw2
1/1+jw3
1/1+jw4
G s ( )
1
1 Ts +
--------------- G j ( )
1
1 jT +
------------------- = =
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
0
10
1
-200
-150
-100
-50
0
T
o
:

Y
(
1
)
-60
-40
-20
0
20
From: U(1)
1.0
0.7
0.5
0.3
0.2
0.1
Resposta em freqncia Diagrama de Bode Simulao PSPICE
6 Great Events of the Twentieth Century
6 Controle
Equacionamento
G s ( )
V
O
s ( )
V
4
s ( )
--------------
1 sC ( ) ( )
R 1 sC ( ) +
---------------------------- = =
G s ( )
1
RCs 1 +
-------------------- =
s j
G j ( )
1
RCj 1 +
----------------------- =
G j ( )
1
1 R
2
C
2

2
+
--------------------------------- =
G j ( ) RC ( ) atan =
Se a freqncia
dobrada chamada de
uma oitava. Se a
freqncia aumentada
pelo fator 10, chamada
uma dcada. Ento para
um aumento de uma
dcada na freqncia, a
magnitude muda -20 dB, e
o grfico da magnitude
uma reta com inclinao
de -20 dB/dcada ou -6
dB/oitava. A maior
diferena entre a
magnitude e as assntotas
ocorrem na freqncia de
corte, Hz. Nesta
freqncia
.
f
c
1
2RC
--------------- =
G j ( ) 1 2 ( ) ( ) e =
20 1 2 ( ) ( ) log 3 dB =
Observe o ganho de -3dB
que corresponde a uma
freqncia de 159 Hz.
O valor terico dado por:
, substituindo
os valores temos:
f
3dB
1
2RC
--------------- =
R 1k =
C 1F =
f
3dB
1
2 1k 1
---------------------------- 159Hz = =
Great Events of the Twentieth Century7
Exemplo
Controle 7
Exempl o
Monte o circuito da figura 1 no PSPICE e obtenha o diagrama de Bode da
tenso sobre o capacitor, Vo. Faa o ganho em decibis (dB). Simule na
faixa de 1Hz a 10 kHz (dcada).
FIGURA 1. rede RC alimentada por uma fonte de tenso AC
FIGURA 2. Resposta de ganho (dB)
e fase (graus) no capacitor versus
freqncia (Diagrama de Bode)
Resposta em freqncia Diagrama de Bode Simulao PSPICE
8 Great Events of the Twentieth Century
8 Controle
V
out
V
in
---------
R
4
Z R
4
+
--------------- =
Z
1
sC
2
--------- R
3

1
sC
2
--------- R
3
+
--------------------- =
Z
R
3
1 R
3
C
2
s +
------------------------ =
V
out
V
i n
---------
R
4
R
3
1 R
3
C
2
s +
------------------------ R
4
+
------------------------------------- =
V
out
V
i n
---------
R
4
1 R
3
C
2
s + ( )
R
3
R
4
R
4
R
3
C
2
s + +
---------------------------------------------- =
V
o
u
t
j

(
)
V
i
n
j

(
)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
--
R
4
1
R
3
C
2

j
+
(
)
R
3
R
4
R
4
R
3
C
2

j
+
+
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
--
=
Great Events of the Twentieth Century9
Configuraes do simulador Pspice para a anlise
Controle 9
Conf i gur aes do si mul ador Pspi ce par a
a anl i se
Para que o PSpice possa efetuar a simulao configure os parmetros
mostrados nas figuras 3 e 4.
FIGURA 3. Analysis Setup
FIGURA 4. AC Swep and Noise Analysis
f
z
106.103 10
0
Hz = f
p
10.716 10
3
Hz =
f
p
R
3
R
4
+
C
2
R
3
R
4

1
2
:= f
z
1
R
3
C
2

1
2
:=

z
1
C
2
R
3

( )
:=
p
R
3
R
4
+
( )
C
2
R
3
R
4

( )
:=
1 R
3
C
2

z
zero ( ) R
3
R
4
+ C
2
R
3
R
4

p
plo ( )
G ( )
num ( )
den ( )
:=
den ( ) R
3
R
4
+ C
2
R
3
R
4
j + := num ( ) R
4
1 R
3
C
2
j +
( )
:=
C
2
1F := R
3
1.5k := R
4
15 ohm :=
Resoluo Analtica
Resposta em freqncia Diagrama de Bode Simulao PSPICE
10 Great Events of the Twentieth Century
10 Controle
Great Events of the Twentieth Century11
Exerccio I
Controle 11
Exercci o I
Monte o circuito representado abaixo e encontre a resposta em freqncia.
Deduza a funo de transferncia analtica do circuito. Verifique a validade
do modelo usando a transformada de Laplace.
FIGURA 5.
Exercci o I I
Monte o circuito representado abaixo e encontre a resposta em freqncia.
Deduza a funo de transferncia analtica do circuito. Verifique a validade
do modelo usando a transformada de Laplace.
Resposta em freqncia Diagrama de Bode Simulao PSPICE
12 Great Events of the Twentieth Century
12 Controle
FIGURA 6.
Cont r ol e e Model agem
Pr of . Mar cos Li ma Laboratrio
Funo de transferncia de Sistema de
Primeira Ordem
Fr eqent ement e no possvel ou pr t i co obt er a f uno de t r ansf er nci a
anal i t i cament e. Ist o ocor r e por que mui t as vezes o si st ema f echado e seus
component es no so acessvei s. Como a f uno de t r ansf er nci a uma r epr esent ao
do si st ema do pont o de vi st a da ent r ada e sada, a r espost a do si st ema ao degr au pode
l evar a f uno de t r ansf er nci a mesmo no se conhecendo a const i t ui o i nt er na do
si st ema. Com o degr au uni t r i o, ns podemos medi r a const ant e de t empo e o val or do
r egi me per manent e, de onde podemos cal cul ar os par met r os da f uno de
t r ansf er nci a.
Consi der e um si mpl es si st ema de pr i mei r a or dem, cuj a r espost a ao
degr au :
.
Se ns puder mos i dent i f i car o val or de K e a ( a = 1 / const ant e de t empo) da
exper i nci a de l abor at r i o, poder emos obt er a f uno de t r ansf er nci a.
Por exempl o, assuma que a r espost a ao degr au dada por :
Dest a r espost a ns medi mos a const ant e de t empo, que def i ni da como o t empo em
que a ampl i t ude at i nge 63% do seu val or f i nal . Par a encont r ar mos a const ant e K ns
obser vamos que o r egi me ocor r e em
Corpo
file:///E|/disc6/controle/primaordem/primaordem.htm (1 of 2) [20/10/2000 12:47:10]