OPERACIÓN Y SINTONÍA DE SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

EL SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO
1.1 INTRODUCCIÓN
En la era contemporánea la producción industrial se ha caracterizado principalmente por la optimización de los procesos empleando avances tecnológicos de la comunicación y el control a fin de lograr productos a bajo costo, alta calidad capaces de cumplir con los estándares exigidos por el mercado. Las diversas formas de automatizar los procesos y servicios se realizan a través del uso de sensores, controladores y actuadores, es decir sistemas de control automáticos sintonizados, lo cual permitirá un buen control del proceso de producción, minimizando los recursos humanos. La tecnología actual permite supervisar y controlar diversas industrias del tipo productivo o manufacturero en tiempo real. En nuestro país el control y la automatización a través de la electrónica han experimentado un cambio importante en la mayoría de las industrias, para ampliar y mantener su posición en los respectivos campos de acción.

1.2 CONTROL AUTOMÁTICO
Se entiende por control automático, el mantener estable una variable de proceso mediante un dispositivo, por lo general electrónico, cuyo valor deseado (Set Point) está almacenado en la memoria de éste y al recibir la señal de la variable controlada realiza los cálculos y estima la acción sobre la variable manipulada, corrigiendo y estabilizando el sistema de control. Este dispositivo electrónico es conocido como controlador de lazo simple o multilazo, basado en µ C (Microcontrolador); PLC (Controlador Lógico Programable) y PC (Computadora Personal). Para mostrar de una manera más fácil un sistema de control (figura 1) se tomará como ejemplo un proceso típico de intercambio de calor.
ENTRA DA D E A G U A F R IA

VALVULA DE V APO R

S A L ID A D E A G U A C A L IE N T E

E N TRA DA DE V APO R

BU LB O

TE RM O M E TR O IN D IC A D O R

Figura 1 Intercambiador de Calor a ser controlado

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Si el Intercambiador de Calor (proceso), fuese manejado solamente por un hombre; sería como se detalla en la figura 2.
ENT RADA DE AG FRIA UA

sensor

proceso
acción correctora

SALIDA DE AG CALIENT UA E

ENT RADA DE VAPO R

controlador

com para com puta

Lazo de Control

Figura 2. - Representación del control del intercambiador por una persona

Analicemos el Sistema de Control Manual de la figura 2, donde el operador mide la temperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto más abrirá la válvula de vapor, y hace las correcciones correspondientes; así las funciones básicas del control manual realizado por un ser humano son: • • • • Medir Comparar Calcular Corregir

Luego los fundamentos de un Sistema De Control Automático deben de provenir de las funciones básicas del control manual realizadas por un ser humano.

1.3 ELEMENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO
Un sistema de control automático se divide en cuatro grupos de instrumentos los cuales se presentan en la figura 3: • • • • Mediciones Primarias. Transmisión de Señales. Controladores Automáticos. Elementos de Control Final.

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Figura 3. – Elementos de un sistema de control

1.3.1.

MEDICIONES PRIMARIAS. (ELEMENTO PRIMARIO DE MEDICIÓN)

Los elementos primarios de medición de variables del proceso, son sensores algunos usados para lectura e indicación y otros para transformar la variable medida en una señal eléctrica, los más usados en la industria son los de nivel, de presión, de temperatura, de flujo, de proximidad entre otros. También son conocidos con el nombre de detectores.

1.3.2.

TRANSMISIÓN DE SEÑALES. (TRANSMISORES)

Los Transmisores captan la variable del proceso a través del elemento primario y la transmiten a distancia en forma de señal neumática de margen de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) o electrónica de 4 a 20 mA de corriente continua. En muchos casos los transmisores tienen incorporados el elemento primario de medición Esta señal va hacia la entrada del controlador para ser comparada con el valor de referencia o “set point” determinando el error y la acción de control.

1.3.3.

CONTROLADORES AUTOMÁTICOS (CONTROLADORES)
Los Controladores son instrumentos que comparan la variable controlada (presión, nivel, temperatura, flujo) con un valor deseado o “set point”, programado por un operador; emitiendo una señal de corrección hacia el actuador, de acuerdo con la desviación. Los controladores pueden ser del tipo: neumático, electrónico, analógicos ó digitales; así como computadoras con tarjetas de adquisición de datos y PLC (Controladores Lógicos Programables).

1.3.4.

ELEMENTOS DE CONTROL FINAL (ACTUADORES)

Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por función alterar el valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviación del valor controlado, respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen una serie de actuadores como: motores, válvulas, relés, y switches. A continuación describiremos los actuadores más importantes:

1.4 TERMINOLOGIA DE CONTROL
Dado el Diagrama en bloques de un sistema de control clásico se pueden observar los siguientes términos

estabilizando la acción del sistema control automático. La señal de error cuando es registrada toma el nombre de DESVIACIÓN (OFFSET). conceptos y aparatos involucrados en el proceso.. Instrumentos usados para medición y control de 1.5 DOCUMENTACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.Variable que afecta el valor de la variable de medida o controlada. PROCESO DISCONTINUO. valor definido por el punto de control.. pueden ser extremadamente simples o complejos.Es el proceso. para la representación gráfica de ideas. • ERROR. esquemas y otros necesarios. Los símbolos usados en estos diagramas están generalmente basados en los estándares ISA (Sociedad de Instrumentos de América) y ANSI (Instituto de Estándares Americano) El simbolismo e identificación pueden representar dispositivos de máquinas y funciones. fabricación.Variable que es objeto de medición y control. es controlada. energía o material el cual va a ser ajustado a un • PROCESO. • REALIMENTACIÓN. especificaciones narrativas.. para producir una señal de error utilizada para reducir este error.. (IDENTIFICACIÓN Y SIMBOLOGIA DE INSTRUMENTOS) Todos los diagramas de control de procesos están compuestos de símbolos. En el área de medición y control se usa un conjunto estándar de símbolos para preparar esquemas de los sistemas de control de procesos. usadas frecuentemente como un medio electrónico para clasificar documentos y mostrar la forma de instrumentar y controlar un proceso.Diferencia entre el valor actual de la variable controlada y el punto de control. – Diagrama de bloques de un sistema de control realimentado • PUNTO DE CONTROL (Set Point).Cuando el material está sujeto a tratos diferentes.OPERACIÓN Y SINTONÍA DE SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES Figura 4.Señal o acción de control que luego de ser medida es comparada con el SET Point. conforme este fluye a través del proceso..Cuando no existe flujo de material producido de una sección del proceso a otra. a su vez. para .Señal requerida para operar al elemento de control de la variable manipulada. dibujos más detallados. • AGENTE DE CONTROL. describen las funciones a desempeñar y las interconexiones entre ellos. necesaria para mantener controlado a su valor deseado. El símbolo y la identificación son herramientas gráficas utilizadas para lograr captar una imagen gráfica.. conversión. • VARIABLE CONTROLADA. • INSTRUMENTOS PARA PROCESOS.Señal que fija el valor de la Variable controlada a un nivel de control deseado. procesos de tratamiento. Al realizar una representación documentada se debe presentar conceptos generales. el grado de detalle de las representaciones depende del uso de los símbolos..Son funciones colectivas realizadas por equipos en las cuales una variable PROCESO CONTINUO. identificaciones y líneas... • MEDIO CONTROLADO.. Estos símbolos e identificaciones son usados para ayudar a atender el proceso y proporcionar información acerca del mismo. • VARIABLE MANIPULADA.

rombos.. así como dispositivos y sistemas. FIGURAS GEOMÉTRICAS Las figuras geométricas son usadas para representar funciones de medición y control en el proceso. En la figura 5.5. clara y exactamente posible.1 SIMBOLISMO El simbolismo es un proceso abstracto en el cual las características salientes de los dispositivos o funciones son representados de forma simple por figuras geométricas como círculos. se muestra un dispositivo indicador de Presión (PI): PI 1 Figura 5. triángulos y otros para escribir caracteres como letras y números identificando la ubicación y el tipo de instrumento a ser utilizado. se muestra una válvula para el control de Flujo (FV): FV 2 Figura 6. Entre los símbolos más empleados tenemos: 1. Finalmente el uso de estos símbolos de identificación debe servir para comunicar conceptos de las formas más sencilla.OPERACIÓN Y SINTONÍA DE SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES cumplir con los objetivos de las herramientas de comunicación estandarizados según las normas Internacionales de la “Instrumental Society of America” (ISA). 1.Circulo como instrumento Como elemento descriptor es usado para proporcionar información acerca de otro símbolo.. para la cual se utilizan: • CÍRCULOS El Círculo se usa para indicar la presencia de un instrumento y como elemento descriptor.Círculo como identificador . el concepto de un dispositivo o función. como símbolo de un instrumento representa. En la figura 6.

P I 1 Figura 8 .Instrumento montado detrás del panel d.Instrumento montado en panel c. La localización del instrumento en la planta se indica dibujando: a.. “Ninguna” línea para instrumentos montados en planta (o campo) P I 1 Figura 7. FY 3 Figura 9. P I 1 .. Una línea sólida doble dividiendo el círculo para instrumentos montados en paneles auxiliares o secundarios. El elemento descriptor suele llevar además un código proporcionando información adicional sobre el tipo de instrumento y el tipo de variable medida. Una línea entrecortada dividiendo el círculo para instrumentos montados detrás de paneles o gabinetes (de fácil acceso para el operador). Una línea sólida dividiendo el círculo para instrumentos montados en paneles de salas de control (de fácil acceso para el operador).OPERACIÓN Y SINTONÍA DE SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES La diferencia entre ambos usos está en la inclinación de la línea saliente del círculo y en el trazo incompleto para el caso del descriptor.Instrumento en el campo b.

..Designadores de Posición CUADRADOS PEQUEÑOS Uno de los primeros usos de los cuadrados pequeños es la representación de actuadores del tipo solenoide..Instrumento montado en panel auxiliar e.OPERACIÓN Y SINTONÍA DE SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES Figura 10. P2. s Figura 13.Instrumento montado detrás de panel auxiliar En el caso de tener demasiados paneles.. se debe indicar en la leyenda del diagrama. FY 4 Figura 11. dificultando la interpretación de “panel principal” o “panel secundario” se puede usar combinaciones de letras distinguiendo los paneles unos de otros: P1.(paneles). RI. Líneas entrecortadas dobles dividiendo el círculo para instrumentos montados detrás de paneles secundarios.Representación de un actuador de solenoide Los cuadrados pequeños son también usados para representar actuadores de pistón dibujando para esto una pequeña T representando el pistón y líneas simples y dobles para pistones de simple y doble acción respectivamente.. sea cual sea el sistema de descripción usado.∼ (soportes). en este uso se prefiere dibujar el cuadrado con una letra S inscrita en él. Sin embargo. P1 P2 P3 T IC 1 W IC 1 S IC 1 Figura 12..

también un posicionador Figura 18 .OPERACIÓN Y SINTONÍA DE SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES Figura 14 .Representación de un posicionador para válvula Uno de los más recientes usos para los cuadrados es la representación de bloques de funciones o como indicador de función.Representación de un actuador de pistón Figura 15.Representación de un actuador no convencional El cuadrado pequeño puede representar dibujándose al lado del cuerpo de la válvula...Indicador de función .. E H Figura 16.Representación de un actuador de pistón de doble acción Otros actuadores..Representación de un actuador electrohidraúlico X Figura 17. se pueden representar inscribiendo un cuadrado con la combinación E/H para indicar actuadores electro hidráulicos o con una X para representar actuadores no clasificados. FY 5 Figura 19.

se requería poder distinguir instrumentos independientes y aquellos cuyos componentes se encuentran repartidos en diversos gabinetes no pudiendo reconocérseles como localizados en un sólo lugar.OPERACIÓN Y SINTONÍA DE SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES CUADRADOS GRANDES Con la llegada del control compartido y visualizadores o pantallas mostrando datos de diversos lazos.2 SIMBOLISMO DE SEÑALES Las líneas de unión para envío de señales o conexiones de los sistemas de control también deben ser presentadas más finas en relación a tuberías de proceso. Esto indica la función cumplida por varios elementos no localizados en un sólo gabinete...Simbolismo de control compartido P IC 2 Figura 21. tal como se muestra en el cuadro 1.Líneas de Señales .Simbolismo de función compartida 1.. La solución se encontró usando un cuadrado alrededor del símbolo del instrumento. Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Cuadro 1. P IC 2 Figura 20.5.

3. SIMBOLISMO DE FUNCIONES El simbolismo utilizado para determinar las funciones de cada instrumento se presentan a continuación en el cuadro 2.k 9 n 19 */ 10 EXPONENCIAL X n 20 SEÑAL DEL MONITOR **L Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Cuadro 2.OPERACIÓN Y SINTONÍA DE SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES 1. LOCALIZACIÓN PRIMARIA NORMALMENTE ACCESIBLE PARA EL PROGRAMADOR INSTRUMENTOS DISCRETOS MONTADO EN CAMPO LOCALIZACIÓN AUIXILIAR NORMALMENTE ACCESIBLE PARA EL OPERADOR CONTROL MECANICO FUNCION DE COMPUTADOR CONTROL LÓGICO PROGRAMABLE Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Cuadro.. Nº 1 2 3 4 5 6 7 8 FUNCIÓN SUMATORIA PROMEDIO DIFERENCIA PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVADA MULTIPLICACIÓN DIVISIÓN EXTRACCIÓN DE RAÍZ SÍMBOLO Nº 11 FUNCIÓN FUNCIÓN NO LINEAL FUNCIÓN TIEMPO MAYOR MENOR LIMITE ALTO LIMITE BAJO PROPORCIONAL REVERSIBLE LIMITE DE VELOCIDAD CONVERSIÓN SIMBOLO f( x ) f( t) n K 1 :1 2 :1 12 13 14 15 > d /d t X 16 17 18 .4.5.3..5.Representación de los Instrumentos > > > * **H L . SIMBOLISMO DE INSTRUMENTOS La representación de los instrumentos como sensores y controladores se muestran en el cuadro 3.Bloque de Funciones **H 1.

Representación alfa-numérica 1.5. restricción Punto de prueba ó conexión Registro Interruptor Transmisor Multifunción Pozo Valvula Libre a elección Libre a elección Réle. LETRA PRIMERA LETRA VARIABLE MEDIDA MODIFICADO Análisis (composición) Combustión Conductividad. clasificadas en cuanto a la función.OPERACIÓN Y SINTONÍA DE SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES 1. P r im e r a L e t r a ( A . Peso Especifico Voltaje Flujo Mano (acción manual) Corriente Eléctrica Tiempo Nivel Humedad Libre a elección Presión Cantidad Radiación Velocidad. los números representan la ubicación y establecen el lazo de identidad.Z ) In s tr u m e n t o d e M e d id a L e t r a s S u c e s iv a s ( A . Concentración Densidad. Computadora Actuador.. incluye Interloook y Emergencia Regulación (ON – OFF) Control MODIFICADAS 4A B C D E F G H I K L M N O P Q R S T U W Diferencial Sensor Fracción Dispositivo de visión Alarma de alta Indicación (indicador) Luz Libre a elección Oroficio.9 ) Figura 22. LETRAS DE IDENTIFICACIÓN PARA INSTRUMENTOS Cada instrumento se identifica mediante un sistema de letras. Y Eje Y Presencia Posición.5 IDENTIFICACIÓN DE ELEMENTOS La identificación de los símbolos y elementos debe ser alfa numérica.Z ) α α α α F u n c i o n e s p a s iv a s d e s a l i d a y l a s p o s ib l e s m o d i f i c a c io n e s # # # U b ic a c ió n o p o s ic ió n d e l E le m e n to (0 . Manejador Libre a elección Multifunción Multifunción Alarma de baja Intermedio ó Medio Peso (fuerza) Vibración o Análisis V Mecánico X Libre a elección Eje X Evento. Z Eje Z Dimensionamiento Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Cuadro 4 Letras para identificación de instrumentos . Estado. (cuadro 4). ver figura 22. Frecuencia Temperatura Multivariable Integrado. Totalizado Seguridad Razón del cambio de LETRA SUCESIVA FUNCIONES PASIVAS Ó FUNCIONES DE LECTURAS DE SALIDA SALIDA Alarma. y la codificación alfabética identifica al instrumento y a las acciones a realizar.

2. Estado Y YIC Presencia Posición Z ZRC ZCI Dimensionamiento ZD Posición ZDRC ZDIC Fuente: Instrumental Society of america (ISA) PC PDC RC SC TDC PCV PDCV SCV TDCV PR PDR QR RR SR TR TDR PI PDI QI RI SI TI TDI PSH PDSH QSH RSH SSH TSH TDSH PSL PDSL QSL RSL SSL TSL TDSL PSHL QSHL RSHL SSHL TSHL PRT PDRT QRT RRT SRT TRT TDRT PIT PDIT QIT RIT SIT TIT TDIT PT PDT QT RT ST TT TDT PY PDY QY RY SY TY TDY PE PDE QE RE SE TE TDE PP PDP QP TP TDP VR WC WDC YC ZC ZDC ZCV ZDCV WCV WDCV WR WDR YR ZR ZDR VI WI WDI YI ZI ZDI VSH WSH WDSH YSH ZSH ZDSH VSL WSL WDSL YSL ZSL ZDSL VSHL WSHL YSHL ZSHL VRT WRT WDRT YRT ZRT ZDRT VIT WIT WDIT YIT ZIT ZDIT VT WT WDT YT ZT ZDT VY WY WDY YY ZY ZDY VE WE WDE YE ZE ZDE Cuadro 5 Combinaciones de letras para identificar instrumentos . COMBINACIONES POSIBLES DE LETRAS PARA IDENTIFICACIÓN DE INSTRUMENTOS Primera Letra A B C D E F FQ FF G H I J K K M N O P PD Q R S T Variables Medidas Análisis Combustión Conductividad Densidad Voltaje Flujo Cantidad de flujo Flujo Promedio Corriente Eléctrica Tiempo Nivel ARC BRC Controladores AIC BIC AC BC Dispositivos de salida Registros AR BR Indicadores AI BI Interruptores y Dispositivos de Transmisión de Alarmas Solenoides. Elementos Registros ASH BSH ASL BSL ASHL BSHL ART BRT Indicadores AIT BIT AT BT Reles AY BY primarios AE BE Punto de muestreo AP ERC FRC FQRC FFRC EIC FIC FFIC FFIC HIC IIC JIC KIC LIC EC FC FFC HC FCV ER FR FQR FFR EI FI FQI FFI ESH FSH FQSH FFSH ESL FSL FQSL FFSL ESHL FSHL ERT FRT EIT FIT FQIT ET FT FQT EY FY FQY EE FE FQE FP IRC JRC KRC LRC KC LC KCV LCV IR JR KR LR II JI KI LI ISH JSH KSH LSH ISL JSL KSL LSL HS ISHL JSHL KSHL LSHL IRT JRT KRT LRT IIT JIT KIT LIT IT JT KT LT IY JY KY LY IE JE KE LE Humedad Presión PRC PIC Presión Diferencial PDRC PDIC Cantidad QRC QIC Radiación RRC RIC Velocidad SRC SIC Frecuencia TDRC TDIC Temperatura TD diferencial U Multivariable Vibración ó Análisis V Mecánico W Peso WRC WIC WD Peso Diferencial WDRC WDIC Evento.

A d s o rv e d o r Secador d is c o n t in u o Secador de fa ja Secador de ta m b o r Secador r o ta t o r io Secador R o ta t o r io E v a p o ra d o r C ir c u l a c i ó n .1.a.5..6 DIAGRAMA DE FLUJO Los diagramas de flujo detallan las acciones multidisciplinarias mostradas durante las operaciones unitarias.Representación de equipos . DIAGRAMA DE PROCESOS O EQUIPOS A continuación se muestra los principales equipos y la forma de representarse: C ic ló n C o lu m n a d e d e s t ila c ió n C o lu m n a e m p a c a d a p a r a d e s t il a c i ó n S e c a d o r. del proceso y de ingeniería. f u e r z a e x t r a c t o r c e n t r if u g o ( liq u i d o /li q u id o ) E v a p o ra d o r C o n v e c c ió n n a tu ra l Figura 23. 1.

.E v a p o ra d o r E f e c t o m u l t ip l e V ib r a d o r .b.Representación de equipos . p r o t e g id o H id r o p r o te c t o r F iltr o r o t a to r io P r e c ip ita d o r filt r o d e b o la s M o lin o d e b o la s M o l in o d e r o d i l l o s Lavador F iltr o p r e n s a M o lin o d e d is c o s M o lin o Tanque g ira to rio Figura 23.

DIAGRAMA DE TUBERÍAS E INSTRUMENTACIÓN PD C 401 T IC 301 TT 301 TT 301 P r o d u c to TV 301 Vapor I/P FY 101 TV 301 14" L LT 201 H LT 201 P ro d u c to I/P LAH 201 FT 101 PD I 401 PY 401 F IC 101 Leyenda: FT : Transmisor de Flujo FIC : Controlador Indicador de flujo FY : Relé de Flujo LAH: Nivel con Alarma de Alta LT : Transmisor de Nivel I/P : Corriente/Neumático PY : Relé de presión PDI: Indicador Presión Diferencial PDC: Controlador Presión Diferencial TT : Transmisor de Temperatura TV : Válvula de Temperatura TIC: Controlador Indicador de Temperatura Señal Capilar Señal eléctrica Señal Neumática Figura 24.Diagrama de tuberías e instrumentación de un Proceso de Destilación .2..

En adición a las unidades de presión conocidas tenemos el micrón [µ ] (1µ =10-6mmHg = 9. y se le denomina "presión manométrica". Las unidades de presión mas utilizadas son: • El Pascal (Pa) • El Bar • El Psi Bar = 10N/cm2 = 105Pa = 14. Usualmente estos instrumentos registran una diferencia de presiones tomando como referencia a la atmosférica.7psi Una presión manométrica negativa es llamada "vacío".871 Pa). tales como el mercurio y el agua.Relación de Presiones Frecuentemente la presión es igualada a la unidad de fuerza ejercida por una columna de fluido. sobre una unidad de área..MEDICIÓN DE VARIABLES DE PROCESO En este capítulo se analizará la mayoría de instrumentos utilizados en la medición de diversas variables de operación. facilitando de esta manera la selección de cualquier elemento primario de control. Esto es idéntico a la unidad de fuerza ofrecida en una columna de mercurio de 760 mm de altura sobre su base.1 MEDICIÓN DE PRESIÓN La presión es la fuerza ejercida por un medio. . generalmente expresado en Pascal (Pa) [N/m2]. por lo tanto es común referirse a la "presión atmosférica estándar" como 760 mmHg. identificando su rango de aplicación. ventajas y desventajas. Presión Manométrica ( Pman ) Presión Absoluta (Pabs) Pabs = Patm + Pman Presiòn Atmosférica (Patm) Presión Vacuométrica (Vacío) P Presión Absoluta (Pabs) ( P ) = (Pb) + ( Pv ) Figura 25. 2.

1 CLASIFICACIÓN DE LOS MEDIDORES DE PRESIÓN 1. a b Figura 26 .1. MANÓMETRO DE TUBO EN "U" Las presiones aplicadas a ambos brazos del tubo en "U" y el fluido del manómetro es desplazado hasta obtener la fuerza de equilibrio hidrostático. SEGÚN EL PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO: • • • Gravitacionales Elásticos Transductores (columna líquida) (deformación de materiales) (conversión a señal eléctrica) 2.2. Al aplicarse la presión al tubo.1. balanceando la presión con las fuerzas elásticas Consta de un tubo de sección elíptica enrollado como un arco circular de cierto radio. SEGÚN LA NATURALEZA DE LA MEDIDA: • • • • De presión atmosférica De presión relativa De presión diferencial De presión al vacío (Barómetros) (Manómetros) (Manómetros diferenciales) (Vacuómetros) 2.Manómetros de Tubo Bourdon (a) (Cortesía de Automation) (b) (Cortesía del Colegio Heidelberg de España) . MANÓMETRO DE TUBO "BOURDÓN" Es un elemento elástico que operan bajo el principio de la deflexión o deformación.2. La ecuación representa esta expresión es obtenida a partir de la fórmula siguiente considerando la densidad del líquido y la diferencia de altura de nivel manométrica. este tiende a desenrollarse y el movimiento es transmitido a una aguja indicadora por algún sistema de cremallera piñón. donde: P : : ∆h δ Presión medida : Altura diferencial de nivel Densidad del líquido P=∆ hxδ 2.. usualmente menor de 360º. MEDIDORES DE PRESION MAS USADOS 1.

Capacidad. y son apropiadas a cualquier rango. Potenciómetros. Por ejemplo los Transductores de presión transforman las deformaciones físicas en señal eléctrica.3 TRANSDUCTORES DE PRESIÓN El transductor es un dispositivo para transformar una variación física en una señal eléctrica. De bandas. Piezo-eléctricos. Figura 27 . a fin de procesar y transmitir a distancia para propósitos de registro ó control. Para las lecturas se pueden interconectar con indicadores simples o registradores especiales. Inducción.Transductores de presión magnéticos (Cortesía de Control Inteligente) . en forma proporcional.. etc A. Según su principio se pueden tener transductores de: Resistencia. TRANSDUCTORES MAGNÉTICOS Existen dos grupos según el funcionamiento: Transductores de inductancia variable y transductores de reluctancia variable.

P Núcleo Magnético Móvil Figura 29.Transductor de Inductancia Variable 2 TRANSDUCTORES DE RELUCTANCIA VARIABLE Consisten en un imán permanente o un electroimán el cual crea un campo magnético dentro del cual se mueve una armadura de material magnético. El movimiento de la armadura es pequeño sin contacto alguno de las partes fijas. Su precisión es del orden de +/. una estabilidad media en el tiempo y son sensibles a la temperatura.Transductor de Reluctancia Variable .. por lo cual no existe rozamiento eliminándose la histéresis mecánica típico de otros instrumentos. P Núcleo Magnético Móvil Figura 28.1%. Los transductores de reluctancia variable presentan una alta sensibilidad a las vibraciones.. tienen una respuesta lineal. son pequeños y de construcción robusta y no precisan ajustes críticos en el montaje. Los transductores de inductancia variable tienen las siguientes ventajas: no producen rozamiento en la medición. Su precisión es del orden de ±5%. El gráfico siguiente muestra el funcionamiento del transductor.1 TRANSDUCTORES DE INDUCTANCIA VARIABLE Consiste en el desplazamiento de un núcleo móvil dentro de una bobina al aumentar la inductancia en forma casi proporcional al núcleo contenido dentro de la bobina.

Transductor Capacitivo C. pudiendo compararse en circuitos oscilantes o bien en circuitos de puente de Wheatstone alimentados por corriente alterna. Su señal de salida es débil necesitando de amplificadores con el riesgo de introducir errores en la medición. H ilo d e c o n e x ió n H ilo a c tiv o B a s e fle x ib le H ilo s a c t iv o s A rm a z ó n F u e rz a F u e rz a F u e rz a . donde los hilos de resistencia descansan entre un armazón y otro móvil bajo una ligera tensión inicial. La placa móvil tiene forma de diafragma y se encuentra dividida entre dos placas fijas. Los transductores capacitivos se caracterizan por su pequeño tamaño y su construcción robusta. GALGAS EXTENSOMÉTRICAS (Strein Gages) Son elementos a base de semiconductores que por la acción de una presión varían su longitud y diámetro (resistencia) Existen dos tipos de galgas extensométricas: los cementados están formados por varios lazos de hilo muy fino pegados a una hoja base de cerámica. de este modo se tiene dos condensadores. P re s ió n S eñal de s a li d a O s c ila d o r d e a lt a f r e c u e n c ia Figura 30. y los sin cementar. papel o plástico.12. tienen un pequeño desplazamiento volumétrico y son adecuados para medidas estáticas y dinámicas. TRANSDUCTORES CAPACITIVOS Se basan en la variación de capacidad producida en un condensador al desplazarse una de las placas por la aplicación de presión como indica la figura 3.B. uno de capacidad fija o referencia y otro de capacidad variable.

Son elementos ligeros. generando una señal eléctrica.Transductor Piezoeléctrico Figura 33.. Asimismo su señal de salida es relativamente débil necesitando de amplificadores y acondicionadores de señal pudiendo introducir errores en la medición.. Tienen la desventaja de ser sensibles a los cambios de temperatura y precisan ajustes de impedancia en caso de fuerte choque. TRANSDUCTORES PIEZOELÉCTRICOS Son materiales cristalinos deformándose físicamente por la acción de una presión. capaces de soportar temperaturas del orden de 150ºC en servicio continuo y de 230ºC en servicio intermitente. Presión Am plificador Figura 32.Transductor Piezoeléctrico Diferencial (Cortesía de Dresser Instruments ) . al ser capaces de dar respuestas frecuenciales de hasta un millón de ciclos por segundo.Galgas Extensométricas D. Su señal de respuesta a una variación de presión es lineal y son adecuados para medidas dinámicas. los materiales típicos en los transductores piezoeléctricos son el cuarzo y el titanato de bario.(a) Cementada (b) sin cementar Figura 31.. de pequeño tamaño y de construcción robusta.

registrador o controlador necesario.1. Sensores de semiconductor. Las escalas de temperatura se dividen en absolutas y relativas. distancia entre el elemento de medida y el aparato receptor y por el tipo de instrumento indicador.2. a su vez las unidades mas utilizadas son: Relativos: Grado Celsius Grado Fahrenheit Absolutos: Grado Kelvin Grado Rankine Se utiliza una gran variedad de transductores para medir temperatura. y otros emplean la combinación con un transductor. MEDICIÓN DE TEMPERATURA La Medida de la temperatura constituye una de las mediciones más comunes e importantes efectuadas en los procesos industriales. estableciéndose sus limitaciones según el tipo de aplicación. algunos de ellos la convierten directamente en una señal eléctrica. Pirómetros de radiación.2.2. Los medidores de temperatura más comunes son: Termómetros de vidrio Termocuplas Termorresistencia (RTD) Termistores. MEDIDORES DE TEMPERATURA 1. 2. TERMÓMETROS DE VIDRIO Este instrumento posee un depósito de vidrio el cual contiene un lujo cuyo cuerpo se dilata por acción de calor expandiéndose a través del tubo capilar graduado para medir la temperatura en las unidades señaladas por el termómetro. la precisión. Los márgenes de trabajo de los fluidos empleados son: Mercurio Pentano Alcohol Tolueno - 35 hasta + 280ºC 200 hasta + 20ºC 110 hasta + 50ºC 70 hasta + 100ºC . velocidad de captación.

varía de un metal a otro. desarrollando un voltaje proporcional a la diferencia de temperaturas en las dos uniones a las cuales se les conoce como juntura de medición y juntura de referencia. le produce una tensión en función del gradiente de temperatura desde uno de los extremos del hilo al otro.Figura 34. es importante entender la naturaleza de estos dispositivos. también llamados comúnmente Termopares. Cuando se calienta uno de los extremos de un hilo. unidos en ambos extremos. ofreciendo un rango de temperaturas más amplio y una construcción robusta.Termómetro de Vidrio (Cortesía de Anvi) 2. una constante de proporcionalidad.. no precisan alimentación de ningún tipo y su reducido precio los convierte en una opción muy atractiva para grandes sistemas de adquisición de datos. y el coeficiente de Seebeck. Además. para superar algunos de los inconvenientes inherentes a los termopares y obtener resultados de calidad. Esto se puede observar en la figura siguiente. A. según la cual los propios hilos constituyen el sensor. se utilizan extensamente. Sin embargo. El sensor es un circuito formado por dos cables distintos. M etal A Juntura de Referencia Flujo de corriente Juntura de Medición Metal B Llam a Fig 35 Representación delas uniones o juntura de una Termocupla . TERMOCUPLAS Las termocuplas. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO El comportamiento de un termopar se basa en la teoría del gradiente.

80 Fuente: Instrumentación para Ingenieros de Proceso .13. Oxidantes y reductoras 0.28 – 20.2300 32 .Figura 36. tomando en cuenta la respuesta de voltaje versus temperatura. Criogénicas Atm..3270 3000 . Mejor resistencia a oxidación. Hierro se oxida a altas temperaturas Atmósferas Oxidantes Uso general.52 – 50.12 -7.1800 -300 – 1600 -300 – 2300 1200 .636 0 – 15.51 – 51.Tipos de Termopares y accesorios (Cortesía de Omega) B CLASIFICACIÓN La clasificación de las termocuplas ha sido establecida por la ANSI.1 Tipo de Termocuplas Tipos de Termocupla B C E J K N R S T Nombre de los Materiales Platino 30% Rodio (+) Platino 6% Rodio (-) Tungsteno 5% Renio (+) Tungsteno 26% Renio (-) Cromel (Cr -Ni) (+) Constantán (Cu .05 -5.4200 32 .979 -5. Cuadro 3.007 .499 0 – 75.Ni) (-) Acero (+) Constantán (-) Cromel (+) Alumel (-) Nicrosil (+) Nisil (-) Platino 13% Rodio (+) Platino (-) Platino 10% Rodio (+) Platino (-) Cobre (+) Constantán (-) Usos Aplicaciones Rango (ºF) 100 . Atmósfera Oxidante Contaminado fácilmente Contaminado fácilmente Atmósfera Oxidante Estable a temp.2800 -300 – 750 mV NOTAS Contaminado fácilmente Requiere protección No resiste la oxidación El de mayor voltaje / ºC Atmósfera reductora.2900 32 .05 0 – 18. el desempeño en el medio ambiente y la vida útil.

níquel o platino fijado a un bastidor de soporte. La aplicación de este sensor.100 90 80 mv) 70 60 E J termopar ( 50 nstan tant a 40 30 20 10 0 10 0 Salida Tungste no 5%re el alum melCro renio no 26% o-tungste ni tan n del Hier o -c el-co K on s P la 1 P la 1 tin o 3 % tin o 0% -p la tin o r o d io -p la tin o r o d io C ro m tin Platino 6% rodio-pla o 30% rodio 1000 2000 3000 T e m p e r a tu r a (°C ) Figura 37. Los RTDs se caracterizan por tener una excelente linealidad en el rango de operación. Los rangos de los RTDs varían entre 10 ohms para los modelos de jaula y varios miles de ohms para los RTDs de película metálica. se realiza en cualquier actividad industrial y los rangos de temperaturas.. requieren menos platino y son más baratos. Para detectar cambios de resistencia presentes en los RTDs se emplean puentes de Wheatstone. según el material utilizado son: Platino Cobre Níquel : -200 a 650 ºC : -100 a 260 ºC : -100 a 205 ºC .Características de salida de termopares 3. La construcción clásica de un RTD consiste en una bobina de alambre delgado de cobre. pero con la desventaja de una linealidad reducida. También se fabrican depositando una película delgada de platino sobre un substrato de cerámica. TERMORESISTENCIAS (RTD) El cambio en la resistencia de un metal hace posible medir la temperatura a través del paso de corriente eléctrica. Para trabajos a baja temperatura se emplean resistencias de carbón. Cuando se necesita bajo costo se emplean cobre y níquel. Estos RTDs.

. Son de pequeño tamaño y su tiempo de respuesta depende de la Figura 39. Mejor estabilidad a altas temperatura. Fácil de intercambiar (estándar).No sensa la temperatura en un punto. Para obtener una buena estabilidad en los termistores es necesario envejecerlos adecuadamente. aplicación para altas temperaturas. . 38 Termorresistencia – PT100 Cortesía de Endress + Hausser A. VENTAJAS Comportamiento lineal en amplio rango de operación. DESVENTAJAS .Afectado por choques y vibraciones. TERMISTORES Los Termistores son semiconductores electrónicos con un coeficiente de temperatura de resistencia negativo de valor elevado y presentando una curva característica lineal cuando la temperatura es constante.Baja sensibilidad.Película de platino : -50 a 550 ºC Fig. Alta relación señal a ruido: mejora la exactitud y permite distancias mayores entre el sensor y el equipo de medición.Montaje de Termistores Comerciales(Cortesía de gmelectronica) . . Amplio rango de temperatura.. En intervalos amplios de temperatura. los termistores tienen características no lineales. . B.Alto costo.La magnitud de la fuente de corriente debe ser menor a 5mA para no causar un aumento de temperatura (1ºC ) en el RTD. Los termistores se conectan a puentes de Wheatstone convencionales o a otros circuitos de medida de resistencia. 4.

5%). Exigiendo un algoritmo de linealización para obtener mayores resultados. TRANSDUCTORES DE SEMICONDUCTORES TEMPERATURA BASADOS EN Existen muchos dispositivos basados en la sensibilidad térmica de los semiconductores para funcionar como transductores. Tienen el aspecto de resistencias de ¼ W y su resistencia nominal va desde 10Ω hasta 10kΩ con tolerancias de 1% a 20%. Los termistores. para los diodos de Sílice el factor de proporcionalidad es de -2. Su alto rendimiento (un gran cambio de resistencia con un pequeño cambio de temperatura) permite obtener medidas de alta resolución y reduce aún más el impacto de la resistencia de los hilos conductores. bastante lineales y de respuesta rápida.2mV/ºC . . se debe a los efectos del propio calentamiento.7% por ºC. los diodos y los circuitos integrados. Los tres tipos más comunes son: las resistencias semiconductoras volumétricas. Por otra parte. Son muy utilizados por su bajo costo. son detectores resistivos fabricados normalmente de semiconductores cerámicos. DIODOS SEMICONDUCTORES Su principio de funcionamiento se basa en la proporcionalidad del voltaje de juntura el diodo a la temperatura del mismo. Son dispositivos de bajo costo. Su principal desventaja. la reducción de los errores provocados por los hilos conductores hacen bastante factible el uso de la técnica de dos hilos. RESISTENCIAS SEMICONDUCTORAS VOLUMÉTRICAS Son los dispositivos semiconductores más sencillos. Como inconveniente del termistor es su falta de linealidad. Varían su resistencia con un coeficiente positivo de temperatura de 0. B. la bajísima masa térmica del termistor minimiza la carga térmica en el dispositivo sometido a prueba. 5. como temporizadores y como elementos sensibles en vacuómetros. A. Los rojos de temperaturas de este sensor es de -40ºC hasta 15ºC. lineales.capacidad térmica y de la masa del termistor variando de fracciones de segundo a minutos. Trabajan en un rango de temperaturas desde los -65ºC hasta los 200ºC siendo razonablemente lineales (±0. ofrecen una impedancia mas alta con respecto a los RTD. Los termistores encuentran su principal aplicación en la compensación de temperatura.

6. A. donde la intensidad de energía radiante(w) emitida por la superficie de un cuerpo aumenta proporcionalmente a la cuarta potencia de la temperatura absoluta(T) del mismo. hasta 12 micras para las radiaciones infrarrojas. Además puede ser utilizado como un sensor remoto de temperatura pues las caídas en la línea serán muy pequeñas. Como trabaja con corrientes el ruido no lo afecta. las longitudes de onda térmicas abarcan desde 0. PIRÓMETROS DE RADIACIÓN Los pirómetros de radiación se basan en la ley de Stefan-Boltzman (K).1 micras para las radiaciones ultravioletas.70 micras para el rojo. por lo tanto se deben incluir circuitos de calibración.45 micras para el valor violeta hasta 0. y como estas son pequeñas el calentamiento propio es despreciable. W=KT4.05% en cierto rango de temperatura. con variación del brillo de la imagen de la fuente. CIRCUITOS INTEGRADOS Este tipo de transductor es altamente lineal y el porcentaje de error es menor al 0. Los pirómetros ópticos miden la temperatura de un cuerpo en función de la radiación luminosa emitida. C. La radiación visible ocupa un intervalo entre la longitud de onda 0. Los pirómetros de radiación total miden la temperatura captando toda o parte de la energía emitida por un cuerpo. es decir. Desde el punto de vista de medición de temperaturas industriales. PIRÓMETROS ÓPTICOS Los pirómetros ópticos manuales se basan en la desaparición del filamento de una lámpara al compararlo visualmente con la imagen del objeto enfocado.Desventaja: dos diodos del mismo tipo pueden tener diferentes valores iniciales de voltaje de juntura. Pueden ser de dos tipos de corriente variable ó constante en la lámpara. ver figura 40 .

el acondicionamiento de señal se realiza con un microprocesador permitiendo alcanzar una precisión de ±0. figura 42 está formado por una lente de pyrex. O b je t o L e n te T e rm o p ila TR .Principio del Pirómetro Óptico de desaparición de filamento B. El pirómetro dirigido sobre una superficie incandescente no proporciona una temperatura verdadera si la superficie no es perfectamente negra. y.F i lt r o L a m p a ra d e c o m p a ra c io n P e rs ia n a P e r s ia n a L e n te T e m p e ra tu ra d e m a s ia d o b a ja T e m p e ra tu ra c o rre c ta V e n ta n ill a de e n fo q u e L e n te V e n t a n illa de e n fo q u e L a m p a ra d e e n fo q u e T e m p e ra tu ra d e m a s ia d o a lta Figura 40 .. La radiación está enfocada incidiendo directamente en las uniones calientes de los termopares. sílice o fluoruro de calcio concentrando la radiación del objeto caliente en una termopila formada por varios termopares de Pt-Pt/Rh.Pirómetros Ópticos a). Este envía una señal de salida en forma de onda cuadrada de impulsos de corriente continua convenientemente acondicionada para modificar la corriente de alimentación de la lámpara estándar hasta coincidir con el brillo de la radiación del objeto y de la lámpara.5% en la lectura. de pequeñas dimensiones y montados en serie. Su reducida masa los hace muy sensible a pequeñas vibraciones de la energía radiante. S u p e r f ic ie d e l o b je t o q u e s e e s ta e x a m in a n d o F ila m e n t o d e l p ir o m e t r o Figura 41.Corriente Variable b).. Variación de brillo de la fuente Los pirómetros ópticos automáticos consisten en un disco rotativo para modular la radiación del objeto y la de una lámpara estándar incidiendo en un fototubo multiplicador. En algunos modelos. PIRÓMETROS DE RADIACIÓN TOTAL El pirómetro de radiación total.

). compensado la pérdida de la f. con la temperatura ambiente. Las lentes de pyrex se utilizan en el campo de temperaturas de 850 a 1750ºC.m. A mayores temperaturas se emplean dispositivos de refrigeración por aire o por agua.e. nivel de cristal. En los bornes de la termopila va conectado un cable de cobre llegando hasta el instrumento. La compensación descrita se utiliza para temperaturas ambientes máximas de 120ºC. entonces se tendrán los capacitivos. El fabricante normaliza la relación entre las dimensiones del objeto y su distancia al lente. de radiación. La relación entre la f.m.m. El nivel (h) es a menudo usado para inferir volumen (V). con un ángulo de enfoque ancho para captar la mayor cantidad posible de energía. también se pueden utilizar las características conductivas de los líquidos para realizar mediciones. y otros. Al aumentar la temperatura ambiente aumenta el valor de la resistencia de la bobina de níquel. instrumentos con flotador. de la termopila para calentar el cuerpo del instrumento. La compensación de ésta se lleva a cabo mediante una resistencia de níquel conectada en paralelo con los bornes de conexión del pirómetro y colocado en su interior para igualar la temperatura de este cuerpo. los resistivos. . a través del área superficial (A) del recipiente. 2.3 MEDICIÓN DE NIVEL Los medidores de nivel de líquidos pueden trabajar en base a lecturas directas tales como la sonda.. La parte de los termopares expuesta a la radiación está ennegrecida. la lente de sílice fundida en el intervalo de 450 a 1250ºC y la lente de fluoruro de calcio. o en base a medidas indirectas o inductivas como los de membrana y de presión. Esta última coincide con la de la caja del pirómetro. cinta y plomada. la compensación se efectúa utilizando además una resistencia termostática adicional manteniendo constante la temperatura de la caja en unos 50ºC. de 50 a 200ºC. los conductivos. para aumentar sus propiedades de absorción y proporcionar la fuerza electromotriz máxima (f. En la medición de bajas temperaturas. proporcionada por la termopila depende de la diferencia de temperaturas entre la unión caliente (radiación procedente del objeto enfocado) y la unión fría. generada y la temperatura del cuerpo es independiente de la distancia entre el cuerpo y la lente si siempre la imagen de la superficie del cuerpo emisor de la radiación cubre totalmente la unión caliente de la termopila. es decir.además muy resistentes a vibraciones o choques. disminuyendo la temperatura de la caja en unos 10 a 40ºC por debajo de la temperatura ambiente. para garantizar buenas condiciones de lectura.e.Pirómetro de Radiación total La f.e. valor mayor a la temperatura ambiente y lo suficientemente baja como para no reducir apreciablemente la diferencia de temperatura útil.e.m. Figura 42.

Las unidades de nivel empleados en la industria son las mismas unidades de longitud por ejemplo..3.3. SENSORES DE NIVEL DE LÍQUIDOS A. 2. el pie. y sus submúltiplos dependiendo de la altura.V=hxA h area A Figura 43.2 MEDIDORES DE NIVEL MAS USADOS 1.1 CLASIFICACIÓN DE LOS MEDIDORES DE NIVEL Los medidores de nivel se pueden clasificar según: A. metro. La característica de medición • • • • • • • Sensores de medida directa Instrumentos basados en la Presión Hidrostática Instrumentos basados en el desplazamiento Instrumentos basados en la emisión de rayos Gamma Sensores de ionización Química Transductores Conductor . m = Vxρ Cuando se realicen las mediciones se deberá tener cuidado con ciertas condiciones de operación pudiendo afectar a los sensores. SENSORES DE MEDIDA DIRECTA .Electrolítico Transductores Potencial – Electrolítico B El tipo de material sensado • • Sensores de nivel para líquidos Sensores de nivel para sólidos C El tipo de medición • • Sensores de punto fijo Sensores de nivel Continuo 2. a partir de la definición de la densidad (ρ ).Representación del Volumen El nivel (h) puede también ser usado para calcular la masa (m).

Otro sistema parecido es el medidor de cinta graduada y plomada siendo usada cuando la regla graduada tenga un difícil acceso al fondo del tanque. 2 de cierre de seguridad en los extremos para impedir el escape de líquidos en caso de rotura del cristal y una de purga.Medidor de Nivel de Tubo de vidrio El nivel de cristal consiste en un tubo de vidrio con sus extremos conectados a bloques metálicos y cerrados con prensaestopas unidas al tanque por tres válvulas..El Medidor de Sonda El medidor de sonda consiste en una varilla o regla graduada de longitud conveniente para introducirla en el depósito..Sensores de Flotador Estos instrumentos tienen un flotador para experimentar la fuerza de la gravedad y la fuerza opositora del liquido.Sensor tipo Flotador .Indicador de Nivel en Bypass Figura 44 b. Un sistema flotante simple usa un brazo rígido indicando el nivel del líquido a través de ángulo el cual puede ser medido por un transductor de posición (potenciómetro) Para objetos flotantes verticales presenta un error debido a los cables suspensores y para minimizarlo se utilizan flotadores de mayor área de la sección transversal. a presiones mas elevadas el cristal es grueso. La determinación del nivel se efectúa por lectura directa de la longitud mojada por el líquido. palanca varilla tubo de torsión flotador Figura 45.. cristal normal Figura 44a. Se emplea para presiones hasta 7 bares. de sección rectangular y esta protegido por una armadura metálica..Nivel de Cristal (Cortesía de Fortunecity) . .

En la parte externa de la cámara se tiene una escala graduada también magnetizada pero de menor poder de atracción con respecto al magneto flotante.Sensores de Flotador (Cortesía de Phoenix) Existen también los flotadores ferromagnéticos encontrándose sobre el líquido contenido en un tubo de vidrio (o cámara de vidrio). h P h aparente P (a) (b) Figura 47.Medidor Manométrico El manométro mide la presión debida a la altura de líquido (h) existente entre el nivel del tanque y el eje del instrumento. INSTRUMENTOS BASADOS EN LA PRESIÓN HIDROSTÁTICA . de tal manera cuando el nivel varía el magneto flotante atraerá esta escala dejando el plateado hacia el interior y el rojo al exterior facilitando la lectura en la escala.Transductores de Nivel de Flotador Figura 46... B. El indicador de esta escala tiene dos colores. plateado hacia el exterior y rojo hacia el líquido.Medidor Manométrico (Cortesía de Fortunecity) .

Figura 48.- Sensores de Presión Manométricos

- Medidor de Tipo Burbujeo Emplea un tubo sumergido en el líquido haciendo burbujear aire mediante un rotámetro con un regulador de caudal. La presión del aire en la tubería equivale a la presión hidrostática ejercida por la columna de líquido, es decir el nivel. El manómetro puede colocarse hasta distancias de 200m.
Medición de nivel

Tubo de cobre 1/4" OD

Alimentación Nivel Máximo Nivel Minimo Rotámetro con regulador caudal
DPI

Al receptor

Extremo biselado

a) Tanque abierto

b) Tanque cerrado

Figura 49.- Medidor de Tipo Burbujeo (Cortesía de Fortunecity)

C. INSTRUMENTOS BASADOS EN EL DESPLAZAMIENTO

Consisten en un flotador parcialmente sumergido en el líquido y conectado mediante un brazo a un tubo de torsión unido rígidamente al tanque. El tubo de torsión se caracteriza fundamentalmente porque el ángulo de rotación de su extremo libre es directamente proporcional a la fuerza aplicada, es decir el momento ejercido por el flotador según el Principio de Arquímedes, sufre un empuje(E) hacia arriba.

E= g . S . H

g : peso específico del líquido S : sección del flotador H : altura sumergida del flotador

fuerza hacia arriba desde la masa de liquido desplazada
A

trasductor de posición angular
d
L

fuerza hacia abajo
(a)

H (b)

paralela a la gravedad

Figura 50.- Instrumentos basados en el Desplazamiento (Cortesía de Fortunecity)

D. SENSORES BASADOS EN CARACTERÍSTICAS ELÉCTRICAS - Medidor de Nivel Conductivo o Resistivo Consiste en uno o varios electrodos y un relé eléctrico o electrónico el cual varía cuando el líquido moja dichos electrodos. La impedancia mínima es del orden de los 20 MW/cm y la tensión de alimentación es alterna para evitar la oxidación debido a la electrólisis; cuando el líquido moja los electrodos se cierra el circuito electrónico y circula una corriente segura del orden de los 2mA, el relé electrónico dispone de un sistema de retardo impidiendo su enclavamiento ante una onda del nivel del líquido o ante cualquier perturbación momentánea. El instrumento se emplea como una alarma de control de nivel de alta o baja.

A 220v 50Hz
Relé

Relé Eléctrico

Medición de nivel A

Electrodo

220v 50Hz

Electrodo superior

Electrodo inferior

LIQUIDO CONDUCTOR

LIQUIDO

a - líquido conductor

b - líquido poco conductor

Figura 51.- Medidor de Nivel Conductivo (Cortesía de Phoenix)

Figura 52.- Medidor de Nivel Conductivo (Cortesía de Fortunecity)

- El Medidor Capacitivo Mide la capacidad del condensador formado por el electrodo sumergido en el líquido y las paredes del tanque. La capacidad del conjunto depende linealmente del nivel, en fluidos no conductores, se emplea un electrodo normal y la capacidad total del sistema se compone del fluido y de las conexiones superiores. En Líquidos conductores el electrodo esta aislado usualmente con teflón interviniendo las capacidades adicionales entre el material aislante y el electrodo.

El circuito electrónico siguiente alimenta el electrodo a una frecuencia elevada, lo cual disminuye la reactancia capacitiva del conjunto y permite aliviar en parte el recubrimiento del electrodo por el producto.
R

C1 C2 R = Resistencia C1 = Capacidad C2 = Capacidad fija fija variable

c -puente de capacidades

Figura 53.- Medidores Capacitivos (Cortesía de Fortunecity y de Phoenix)

E. INSTRUMENTOS BASADOS EN SISTEMAS DE ULTRASONIDO Se basa en la emisión de un impulso ultrasónico a una superficie reflectante y el retorno del eco a un receptor. El retardo en la captación del eco depende del nivel del tanque. Los sensores trabajan a una frecuencia de unos 20 KHz. Estas ondas atraviesan con cierto amortiguamiento o reflexión el medio ambiente de gases o vapores y se reflejan en la superficie del líquido. En las figura 104 se ven disposiciones de los detectores utilizándose en

Sensores Ultrasónicos de Presión (Cortesía de Honeywell) F. Montaje Superior Montaje Lateral alarma En aire En líquido Indicación continua Figura 54.. En el caso de indicación continua. Figura 55. .Disposiciones de los Detectores (Cortesía de Fortunecity) En las aplicaciones de alarma los sensores vibran a una frecuencia de resonancia determinada amortiguándose cuando el líquido los moja. Este sistema se emplea. en tanques de acceso difícil o peligroso.caso de alarmas o de indicación continua de nivel.. la fuente ultrasónica genera impulsos detectados por el receptor una vez transcurrido el tiempo correspondiente de ida y vuelta de la onda de la superficie del líquido. SISTEMA BASADO EN LA EMISIÓN DE RAYOS GAMMA Consiste en un emisor de rayos gamma montado verticalmente en un lado del tanque y con un contador Geiger transformando la radiación gamma recibida en una señal eléctrica de corriente continua.

las paletas rotativas y los ultrasonidos. El ciclo se repite continuamente..Medidor de Nivel abajo del detector inferior. A.Fuente Receptor 100% nivel 0 100 % señal de salida Fuentes 100% nivel 0 100 % señal de salida Banda de Fuentes 100% nivel 0 100 % señal de salida Figura 56. DETECTORES DE NIVEL DE PUNTO FIJO Los sensores de nivel de punto fijo más empleados son: el diafragma. este pone en marcha automáticamente la maquinaria de alimentación del producto.. SENSORES DE NIVEL DE SÓLIDOS Se pueden distinguir: los de puntos fijos y los de medida continua. el cono suspendido. el medidor conductivo.Medidor de nivel Radioactivo (Cortesía de Fortunecity) 2. Interruptor sonda Cuando el material descienda más Figura 57. Los sensores de nivel por punto fijo tienen como aplicación típica mantener el nivel de sólido entre dos puntos mínimo y máximo. instante en el cual se detiene el llenado del tanque. llenándose el tanque hasta alcanzar el detector ubicado en el nivel alto. - DETECTOR DE DIAFRAGMA . en cada uno de los cuales hay un detector. la varilla flexible.

. puede interruptor usarse como nivel de alta o Figura 59. - VARILLA FLEXIBLE Consiste en una varilla de acero conectada a un diafragma de latón donde está contenido el interruptor. acciona un cabezal interruptor de goma cuando el nivel del sólido lo alcanza. grano y caliza. al entrar en contacto con la varilla lo acciona. se suele incorporar un retardo al dispositivo. El material.50 mm. es usado en materiales como el carbón y tiene una precisión de +/.Detector de Diafragma cono - CONO SUSPENDIDO El cono suspendido. Esta técnica tiene como ventajas su bajo costo y también puede emplearse en tanques cerrados. neopreno o fibra de vidrio.Varilla Flexible . Indicador Figura 60. Tiene una precisión de +/. pero se usa sólo en tanques abiertos y se debe tener cuidado del material al ser descargado sobre el tanque para no dañarlo. Su desventaja es no permitir materiales granulares de tamaños superiores a unos 80mm de diámetro. Sus usos típicos son en carbón. Para evitar falsas alarmas por vibración o caída del material.Consiste en accionar un interruptor automáticamente cuando entra en contacto con una membrana. El material del diafragma puede ser tela. Este dispositivo sólo se usa como detector de nivel de alta y se emplea en tanques abiertos.25 mm.Cono suspendido de baja.. sometidos a baja presión. Es un dispositivo barato. goma. Tanque in te r r u p t o r Figura 58..

cuando el nivel baja. tiene acoplados paletas. el de presión diferencial. y las paletas quedan libres para girar. el capacitivo. el de báscula. el motor y el y detector programador situados al exterior establecen un ciclo de trabajo del peso. mediante Programador poleas.. cuando el nivel de los sólidos llega hasta trabarse. el motor vuelve ha funcionar y a hacer girar las paletas hasta la subida del nivel de sólidos nuevamente. el de ultrasonidos y el de radiación.Medidores de Peso Móvil - Medidores de nivel de báscula . se activa el motor y lo sube. Figura 62. DETECTORES DE NIVEL CONTINUO Los medidores de nivel continuo más empleados son: el de peso móvil. entonces el soporte del motor trata de girar en sentido contrario.. uno como indicador de nivel y otro desconecta el motor.25 mm y pueden trabajar con materiales de muy diversas densidades. accionando a dos interruptores. B.Paletas Rotativa (Cortesía de Honeywell) El eje de las paletas puede ser flexible o rígido. Motor y luego lo baja hasta chocar este con el material nuevamente. - Medidores de nivel de peso móvil Consiste en sostener un peso móvil con un cable desde la parte superior de un silo.3. incluso puede hacerse este dispositivo para soportar presiones (bajas) y a prueba de explosiones. Tienen una precisión de +/. como se Indicador ve en la figura 3.4. cuando el material alcanza al peso. repitiéndose el ciclo. para adaptarse así a las diversas condiciones de trabajo dentro del silo. R e lè Figura 61.- PALETAS ROTATIVAS Consiste en un motor síncrono en cuyo eje vertical.

si la superficie de nivel no es regular puede dar medidas erróneas. R e c e p to r E m is o r Figura 64.Medidor de Báscula indirectamente.Medidor de Ultrasonidos Figura 65. La manera de usar el ultrasonido para una medida de nivel continuo es disponer el emisor y el receptor verticalmente. llegando hasta el receptor.1 y es construido a prueba de explosiones. - Medidor de nivel de ultrasonidos Esta técnica también puede usarse como medidor de nivel por puntos donde se dispone un emisor y un receptor de ultrasonido. humos o vibraciones. se debe a la interferencia del material entre el emisor y el receptor. en forma horizontal como muestra la figura. a través del peso.Medidor de Ultrasonido (Cortesía de Honeywell) . determinando el nivel del material Figura 63... humedad. el tiempo de retardo depende de la altura del material. El sistema es caro. cuando el receptor deja de recibir el ultrasonido. enviando una onda hacia el material el cual rebota en él. Tiene una precisión de +/. activándose la alarma indicadora de nivel. con material.Consiste en pesar toda la tolva. en caso de grandes tolvas.1% de error. su precisión llega a +/. puede trabajar a altas presiones y temperaturas.. El sensor es adecuado para sistemas con mucho polvo.

2. Su precisión es de +/-1% y su campo de medida es de 0. aunque es de costo elevado y debe ser calibrado para cada tanque.. alimentación de productos a los distintos equipos o circulación de sólidos. el nivel de los sólidos queda determinado por el grado de radiación recibido. D e te c to r F u e n te Figura 66. Puede ser expresado de tres maneras: flujo volumétrico.38. Solo se puede usar en materiales a quienes no afecte la radiactividad. flujo másico y velocidad de fluido. Siendo proporcional a la cantidad de material interpuesto entre emisor y receptor. El flujo nos dice cuan rápido se esta moviendo un fluido.5 m por cada fuente. Admite control neumático o electrónico.4. La velocidad del fluido (Qv) es expresada en [m/s]. El flujo volumétrico (Q ) indica el volumen de un fluido pasando por un punto en una unidad de tiempo [m3/s]. líquidos o gases. MEDICIÓN DE FLUJO El flujo es una medida muy común en los procesos químicos. ya sea para expresar cantidades de producción. Estas tres cantidades están .Medidor de Nivel de Radiación El instrumento puede trabajar a temperaturas de hasta 1300 ºC y presiones de hasta 130 kg/cm2. se dispone el emisor y receptor de rayos gamma como se muestra en la figura 3. Flujo másico (Qm ) esta dado en unidades de masa en una unidad de tiempo [kg/s]. en relación con el emitido.- Medidor de Nivel de Radiación Trabaja de manera similar al caso de los líquidos.

MEDIDORES DE FLUJO La diversidad de propiedades de los distintos materiales hace necesario una selección del tipo de transductor a utilizar. puede ser usado en la mayoría de fluidos sin partículas en suspensión. el diámetro del tubo es suavemente disminuido. el segundo denominados no intrusivos incluyen las técnicas electromagnéticas y de ultrasonido.relacionadas: Q Qm = Qv = flujo volumétrico flujo másico = Q *ρ = velocidad de fluido = Q/A Donde. P2 P1 FLUJO ALTA PRESION BAJA PRESION Figura 67. Sin embargo la presión en el lado de salida es muy cercana a la presión del lado de entrada.4. Como no hay una caída repentina hay menor tendencia a la obstrucción de la línea. por lo tanto el error en la medición es mayor en el Venturi en comparación a la placa orificio. aquí obteniéndose la relación entre el flujo y la caída de presión a través del orificio. 2. el tuvo Venturí. la caída de presión originada por el instrumento es medida con un transductor de presión diferencial. 1. Es simple de diseñar.. Placa Orificio Es el más simple de los medidores por presión diferencial. instalar y mantener. ρ es la densidad de fluido y A es el área de la sección transversal. las paletas y los rotámetros. los tubos de Pitot. El Tubo . La relación entre el flujo y la presión diferencial es la misma de la placa de orificio.1. estableciendo la relación de la energía cinética y la energía potencial entre dos puntos del flujo de un fluido no compresible. donde : Q =K P2 − P 1 Q = flujo k = constante dada por la geometría del orificio y la unidad de medida P2 = presión del lado de entrada P1 = presión del lado de salida La placa orificio tiene grandes ventajas.Placa Orificio La ecuación de Bernoulli es fundamental en la mecánica de fluidos. En general los transductores de flujo están divididos en dos grupos el primero introduce una obstrucción y utiliza la energía de fluidos para poder medirlo a través de la presión diferencial tales como: el placa orificio. Tubo Venturi En lugar de una abrupta obstrucción en la línea de fluido. Se coloca una placa con un orificio en la línea de fluido. construir. las turbinas. 2.

Tubo Venturi 3. Si la constante de Strouhal (St) para un VORTEX dado es conocida. Este instrumento tiene un sensor piezoeléctrico puesto dentro del VORTEX y fuera de la turbulencia. la velocidad del flujo puede ser medida por medio de la frecuencia shedding del VORTEX. Figura 69. cuya frecuencia es directamente proporcional a la velocidad y . cuando los vórtices están chocando producen un derrame hacia arriba. al caudal. Los instrumentos de vórtex están basados en el efecto Von Karman donde un cuerpo en forma de cono genera alternativamente vórtices (áreas de baja presión e inestabilidad) desfasados en 180°. Vórtex Uno de los medidores de flujo mas usados en la industria y la investigación es el VÓRTEX. Posee partes no movibles.Venturi es más costoso y requiere mayor espacio en la línea. Esta frecuencia de Shedding (f) es directamente proporcional a la velocidad del fluido y no es afectada por los cambios en la densidad y/o viscosidad.v d donde: v : velocidad del fluido d : diámetro de entrada del vortex St : "numero de Strouhal"..Principio de funcionamiento del medidor VÓRTEX Así cuando el flujo de un fluido gaseoso esta cerca de los cantos del sensor los efectos relativos a la viscosidad producen vórtices y perturbaciones. . por lo tanto. gases o vapores. la dirección de la perturbación altera la frecuencia del VORTEX Las Características Principales del medidor vórtex se detalla a continuación:   Se puede usar en líquidos. Figura 68. la frecuencia shedding (f) esta dada por la siguiente formula: f = St . este es un parámetro significativo para la medición de flujo en el VORTEX.

 remoto.Principio de funcionamiento del sensor magnético 5. esta técnica de medición utiliza el fenómeno físico de la onda de sonido cambiando de frecuencia cuando es reflejada por discontinuidades móviles en un fluido liquido.3 % de la velocidad. Flujo Ultrasónicos (Efecto Doppler) El principio básico de operación hace uso del desplazamiento en frecuencia (efecto Doppler) de una señal ultrasónica reflejada por partículas suspendidas (25 ppm) o burbujas de gas (<30micrones)..D DIAMETRO D ELECTRODO LINEAS MAGNETICAS B VOLTAJE E REVESTIMIENTO MAGNETICO TUBERIA DEL FLUIDO FLUIDO PRODUCTO LIQUIDO Donde: E : Voltaje generado en conductor V : Velocidad del conductor B : Campo Magnético D : Diámetro del conductor VELOCIDAD V Figura 71. Sensor Magnético de Flujo El principio de operación del flujómetro está basado en la ley de Faraday.Medidor de Flujo VORTEX (Cortesía de Tokyokeiso) 4.B.    proceso. . Señal analógica de salida estándar de 4-20 mA. Presenta compensación ante posibles vibraciones en el Se presenta en componentes integrados o de control Salida de voltaje pulsante para integrar el sistema en una estrategia de control. del fluido. en la cual el estado del voltaje inducido a través de todo conductor se mueve en ángulo recto respecto a un campo magnético siendo proporcional a la velocidad de ese conductor. E =V .  Los contactos del sensor no están expuestos al proceso Posee un error aproximado de 0. Figura 70. Este sensor debe ser utilizado en para medir caudales de líquidos que tengan una conductividad superior a 3 micromhos/cm.

tamaño de tubos. Este último es montado en el exterior del tubo. siendo directamente proporcional al flujo. alcanzado una posición de equilibrio entre la fuerza ejercida por el fluido y la fuerza gravitacional.Un sistema típico incorpora un transmisor / indicador / totalizador y un transductor. es simple de instalar y mantener. al flujo del fluido y al área entre el flotador y las paredes del tubo. donde el flujo del fluido actúa sobre un flotador en un tubo delgado. un gran rango de medición y una baja caída de presión. Sensor de Flujo Ultrasónico (Cortesía de Schillig) Este sensor se utiliza para fluidos muy densos al no existir contacto con el fluido. el cual es manejado por un oscilador de alta frecuencia en el transmisor. El transmisor mide la diferencia entre su frecuencia de entrada y salida convirtiendo esa diferencia en pulsos electrónicos. Para satisfacer el equilibrio de fuerzas. generando una señal ultrasónica. Figura 72. a través de un cable de interconexión. El flotador se mueve de forma vertical en el tubo en proporción. los cuales son procesados para generar voltajes o corrientes de salida. el flotador del rotámetro asume distintas posiciones para cada flujo del fluido. El transmisor también incorpora una circuitería permitiendo ajustar el umbral de la señal. El tubo puede ser de vidrio y el flotador de acero inoxidable para favorecer la resistencia a la corrosión. la cual es transmitida a través del tubo hacia el fluido líquido. 6 Rotámetro El rotámetro es un indicador de flujo industrial usado para la medición de líquidos y gases. Su operación está basada en el principio de área variable. Ante un aumento del flujo la altura del flotador es incrementada. Los niveles de potencia del transmisor y la configuración del transductor son seleccionados para poder acomodarse a diversos tipos de fluidos..Principio de funcionamiento del Rotámetro El rotámetro es muy popular porque tiene una escala lineal. incrementando el área de paso del fluido. puede ser construido con diversos materiales dependiendo del rango de presiones y temperaturas en la cual va a trabajar. E Q U IL IB R IO G R AVED AD 100 90 80 70 60 50 40 30 FLO TA D O R 20 FLU JO 10 R E sca l a Figura 73. etc. eliminando los indeseables ruidos ambientales (mecánicos y eléctricos). La escala del rotámetro puede ser calibrada para una . Adicionalmente los pulsos son escalados y totalizados para medir la cantidad de flujo.

Figura 74 Tipos de Rotámetros (Cortesía de Business) .lectura directa del flujo del líquido o aire.

con una tolerancia de error aceptable. es importante conocer diversos aspectos genéricos de su comportamiento a fin de prever o corregir la actuación tanto estática como dinámica del lazo de control. Dichas características pueden agruparse en dos grandes bloques: 3.1. dejando a un lado las característica conductivas particulares de cada transductor o de cada sistema de medida previsto como lazo de realimentación. Se suele indicar en valor absoluto de la variable de entrada o en porcentaje sobre el fondo de escala de la salida.. Se suele expresar en porcentaje referido al fondo de escala y da una indicación al error aleatorio del sensor. Para definir el comportamiento real de los sensores y transductores se suelen comparar estos con un modelo ideal de comportamiento o con un transductor patrón y se definen una serie de características que ponen de manifiesto las desviaciones respecto a dicho modelo. lo cual permite obtener las derivas ante dichos cambios.1 CARACTERÍSTICAS GENERALES DE LOS TRANSDUCTORES El comportamiento de un sistema en lazo cerrado depende muy directamente de los sensores y transductores e interfaces empleados en el lazo de realimentación. en idénticas condiciones. con el mismo sensor y en idénticas condiciones ambientales. Un transductor ideal sería aquel en el que la relación entre la magnitud de salida y la variable de entrada fuese puramente proporcional y de respuesta instantánea e idéntica para todos los elementos de un mismo tipo. variando ciertas condiciones ambientales. Se mide por la mínima diferencia entre dos valores próximos que el sensor es capaz de distinguir. PRECISIÓN. Todo ello hace que la relación salida / entrada deba expresarse por una curva. REPETIBILIDAD.- Es el rango de valores de la magnitud de entrada comprendido entre el máximo y el mínimo detectable por un sensor. CAMPO DE MEDIDA. según el modelo ideal especificado como patrón. RESOLUCIÓN.Indica la máxima desviación entre variables de salida obtenidos al medir varias veces un mismo valor de entrada. . suele estar afectada por perturbaciones del entorno exterior y tiene un cierto retardo a la respuesta.Define la máxima desviación entre la salida real obtenida de un sensor en determinadas condiciones de entorno y el valor teórico de dicha salida que correspondería. CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS: Que describen la actuación del sensor en régimen permanente o con cambios muy lentos de la variable a medir.CARACTERÍSTICAS GENERALES DE LOS TRANSDUCTORES Y P R O C E S O S I ND U S T R I A L E S 3. Estas son: 1. o mejor por una familia de curvas. próximos de la variable de entrada.Indica la capacidad del sensor para discernir entre variable muy 3. 4.. para transductores de un mismo tipo y modelo. 2. Algunas veces se suministran datos de repetibilidad. Sin embargo la respuesta real de los transductores nunca es del todo lineal.. Se puede indicar en términos de valor absoluto de la variable física medida o en porcentaje respecto al fondo de escala de la salida. Así pues.1. tiene un campo limitado de validez. La relación salida / entrada en régimen permanente depende casi exclusivamente del bucle de realimentación.

2.. Sólo cabe destacar que los transductores que responden a modelos de segundo orden suelen ser sistemas sobre amortiguados.Indica la mayor o menor variación de salida por unidad de la magnitud de entrada.. 6. por la relación: Obsérvese que para transductores lineales esta relación es constante en todo el campo de medida.Es el tiempo transcurrido desde que la salida alcanza el 10% de su valor permanente hasta que llega por primera vez al 90% de dicho valor. RUIDO.. Un sensor es tanto más sensible cuanto mayor sea la variación de salida producida por una determinada variación de entrada. TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO AL 99%. HISTÉRESIS. Obsérvese que la histéresis puede no ser constante en todo el campo de medida. si existe una constante de proporcionalidad única que relaciona los incrementos de señal de salida con los correspondientes incrementos de señal de entrada. en todo el campo de medida. Los parámetros más relevantes empleados en la definición de la velocidad de respuesta don los siguientes: 2.Cualquier perturbación aleatoria del propio transductor o del sistema de medida. a igualdad de la magnitud de entrada. 7. mientras que en un transductor de respuesta no lineal depende del punto en que se mida. LINEALIDAD.... A continuación damos un resumen de las características dinámicas más importantes: 1.. TIEMPO DE RETARDO. La no linealidad se mide por el máximo de desviación entre la respuesta real y la característica puramente lineal.La velocidad de respuesta mide la capacidad de un transductor para que la señal de salida siga sin retraso las variaciones de la señal de entrada. CONSTANTE DE TIEMPO. 4. VELOCIDAD DE RESPUESTA. es decir con una o como máximo. que produce una desviación de la salida con respecto al valor teórico. TIEMPO DE SUBIDA.0. La sensibilidad se mide pues. que suelen obtenerse de la respuesta al escalón. 5. referida al fondo de escala. SENSIBILIDAD. 8.Para un transductor con respuesta de primer orden (una sola constante de tiempo dominante) se puede determinar la constante de tiempo a base de medir el tiempo empleado para que la salida alcance el 63.-Es el tiempo transcurrido desde la aplicación de un escalón de entrada hasta que la respuesta alcanza al régimen permanente.1%. 3. 3.Es el tiempo transcurrido desde la aplicación del escalón de entrada hasta que la salida alcanza el 10% de su valor permanente. Se suele medir en término de valor absoluto de la variable física o en porcentaje sobre el fondo de escala.Se dice que un transductor presenta histéresis cuando. Los principales parámetros que caracterizan el comportamiento dinámico de un transductor serán.. pues los que se definieron para estos tipos de sistemas. La forma de cuantificar este parámetro es a base de una o más constantes de tiempo.1. es decir. la salida depende de si dicha entrada se alcanzó con aumentos en sentido creciente o en sentido decreciente.5.Se dice que un transductor es lineal. CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS: La mayor parte de transductores tienen un comportamiento dinámico que se puede asimilar a un sistema de primer o segundo orden. En el caso de sensores todo o nada se denomina histéresis la diferencia entre el valor de entrada que provoca el basculamiento de 0 . con una tolerancia de +.1 y aquel que provoca el basculamiento inverso de 1. dos constantes de tiempos dominantes.2% . sistemas en los que no hay rebasamiento en la respuesta al escalón.

. cuando a la entrada se le aplica un cambio en escalón.Características que indican la desviación de salida del sensor al variar ciertos parámetros exteriores distintos del que se pretende medir. Se suele indicar gráficamente mediante un gráfico de Bode. alimentación u otras perturbaciones. 6.Es la relación entre la sensibilidad y la frecuencia cuando la entrada es una excitación senoidal. tales como condiciones ambientales. ESTABILIDAD Y DERIVAS. La respuesta frecuencial está muy directamente relacionada con la velocidad de respuesta.de su valor de régimen permanente. . 7.. RESPUESTA FRECUENCIAL.

cuando el agua fría circula con un determinado caudal y la salida de agua caliente debe estar a una temperatura dada. Los cambios en la variable controlada debido a alteraciones en las condiciones del procesos y llamados generalmente cambios de carga. D. C.Es la cantidad de energía o material (fluido o agente de control) que el proceso requiere en cualquier momento para mantener la variable medida al nivel deseado. Calor generado o absorbido por la reacción química del proceso. El tiempo necesario para que la variable del proceso alcance un nuevo valor al ocurrir un cambio de carga. B. un aumento en el caudal de agua da lugar al consumo de más cantidad de vapor y constituye por tanto un cambio en la carga del proceso. Mayor o menor demanda del fluido de control por el medio controlado. la hora del día y el tiempo. resistencia y tiempo de transporte. Cambios en las condiciones ambientales. . da lugar a un aumento del caudal en volumen del vapor para mantener la misma temperatura controlada. 1. En estas condiciones. precisa una menor cantidad de vapor y es también un cambio de carga. ya que las calorías cedidas por el vapor al condensarse disminuyen al bajar la presión. En general los cambios de carga del proceso son debidos a las siguientes causas: A. Una disminución de presión en el vapor del ejemplo de la figura 78. Se presenta un cambio de carga porque el proceso necesita una menor o una mayor cantidad del agente de control. un aumento en el caudal de agua o una disminución en su temperatura da lugar a un cambio de carga porque requiere el consumo de más cantidad de vapor.CAMBIOS DE CARGA. Por otro lado. un aumento en la temperatura de entrada del agua fría.3. Variaciones en la calidad del fluido de control. Este retardo se debe a una o varias propiedades del proceso: Capacitancia. En el intercambiador de calor figura 78.2 CARACTERÍSTICAS GENERALES DE LOS PROCESOS El proceso consiste en un sistema que ha sido desarrollado para llevar a cabo un objetivo determinado: tratamiento de material mediante una serie de operaciones específicas destinadas a llevar a cabo su transformación. Los procesos presentan dos características que deben tomarse en cuenta antes de ser automatizados.. son muy claros en el caso de instalaciones al aire libre donde las pérdidas de calor por radiación varían mucho según la estación del año. En el ejemplo del intercambiador de calor de la figura 78. es necesaria una determinada cantidad de vapor.

Capacidad = π . una capacitancia relativamente grande es favorable para mantener constante la variable controlada a pesar de los cambios de carga que puedan presentarse.. pero tienen distinta capacitancia por unidad de nivel: 12. Las perturbaciones en la demanda consisten en un cambio en la salida de energía o de material del proceso. Por ejemplo.5 m3/m. Capacitancia con relación a capacidad.Es la cantidad de energía o material (fluido o agente de control) que el proceso requiere en cualquier momento para mantener la variable controlada. . CAPACITANCIA. En las siguientes figuras pueden verse dos procesos con dos capacitancias térmicas. nivel el mas bajo. los dos depósitos de la figuras a tiene la misma capacidad de 100 m 3. Los cambios en la temperatura del agua fría y la variaciones en el caudal de agua pertenecen a este tipo. Intercambiador de Calor Los cambios de carga en el proceso pueden producir perturbaciones en la alimentación y en la demanda Las perturbaciones en la alimentación consisten en un cambio en la energía o en los materiales de entrada en el proceso.8. 2. sin embargo.4.4 = 100m3 Capacitancia = 100/4 = 25 m3/m Figura 79. nivel el mas alto y 25 m3/m. En un proceso. esta misma característica hace que sea más difícil cambiar la variable a un nuevo valor que toma la variable controlada. las variaciones en la presión de vapor o en la apertura de la válvula de vapor son perturbaciones en la alimentación del proceso.Figura 78.8 = 100m3 Capacitancia = 100/8 = 12. una grande y la otra limitada. Por ejemplo. No debe confundirse con capacidad del proceso que representa simplemente las características propias de almacenar energía o material. respectivamente.5 m3/m Capacidad = π .

. si disminuye la temperatura del agua de entrada. En la figura anterior si el agua circula con una velocidad de un metro por segundo. se oponen a la transferencia de energía calorífica entre el vapor del interior de los tubos y el agua que se encuentra en el exterior. Figura 82. RESISTENCIAS. El tiempo de transporte retarda la reacción del proceso. el tiempo será de 10 seg. El valor del tiempo de retardo depende a la vez de la velocidad de transporte y de la distancia de transporte. pasará cierto tiempo hasta que el agua más fría pueda circular a través del tanque y alcance la sonda termométrica. la sonda termométrica no capta ningún cambio en la temperatura. 3.5m/s el tiempo es de 6 y 20 seg. a 10 m del tanque..En el intercambiador de calor de la figura 78. Pero si la velocidad del agua es de 0. Resistencia y tiempo de transporte 4. Hay que hacer notar que durante el tiempo de transporte. el tiempo de transporte es de 3 seg.Figura 80.Es la oposición total o parcial de la transferencia de energía o de material entre dos capacitancias. existiendo un tiempo muerto durante el cual el controlador no actúa ya que para iniciar una acción de corrección debe presentársele primero una desviación. TIEMPO DE TRANSPORTE. Si el bulbo está en el punto B. En la siguiente figura las capacitancias son el serpentín de vapor y el tanque. Respectivamente. con el bulbo a tres metros del tanque. Capacitancia térmica grande (A) y Capacidad térmica limitada (B). Efecto del tiempo de transporte . Capacitancia . Figura 81. y su resistencia se manifiesta porque las paredes de los tubos del serpentín de vapor y las capas aislantes de vapor y de agua que se encuentran a ambos lados de los mismos.

La acción de control que deberá ejercer el controlador para conseguir las prestaciones antes mencionadas depende del tipo de planta a controlar. Sin embargo.Acción integral . sino combinadas entre sí. para obtener las prestaciones deseadas del conjunto controlador – planta.1.ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL 4. la salida o acción de control C (t) depende de la señal de error E (t) según la siguiente expresión: C (t ) = K .Acción proporcional . las funciones de transferencia de los controladores suelen obedecer todas ellas a unos pocos modelos básicos de comportamiento o a combinaciones simples entre ellos. 4.ε(t ) p Donde Kp es una constante. . denominada ganancia o constante proporcional. Concretamente. las acciones básicas de control que vamos a contemplar en este apartado y que suelen llevar incorporadas los controladores industriales y los propios autómatas programables son los siguientes: . ACCIÓN PROPORCIONAL En un controlador proporcional puro. Dichos modelos básicos de comportamiento se denominan también acciones básicas de control. Dicho de otra forma.2 MODOS DE CONTROL 4.2.Acción derivativa Estas acciones de control no suelen emplearse en forma pura.1 GENERALIDADES La misión de un controlador consiste en comparar el valor de consigna con el valor real de la magnitud de salida de una planta y generar la señal de control más adelante para minimizar los errores y obtener una respuesta lo más rápida posible ante las variaciones de consigna o ante perturbaciones exteriores. la función de transferencia del controlador debe escogerse según la planta a controlar.

crezca proporcionalmente al producto (error x tiempo). La acción integral permite. como se desprende de la siguiente ecuación obtenida de la anterior: ε(t ) = 1 . como veremos. Para una determinada salida del sistema. la expresión de FDT de un bloque proporcional sería una constante: C (s) T (s) = = Kp ε( s) Los bloques que desarrollan una acción de tipo proporcional se denominan habitualmente controladores tipo P y se caracterizan por el hecho de que es necesaria la existencia de un error (ε ) para que exista una acción de control. Podemos decir. anular este error. . 3. dt 0 1 La ecuación anterior nos indica que. dicho error es tanto menor cuanto mayor sea la ganancia del sistema.C (t ) = BP . La estructura de bloques de un regulador de acción integral es la que se representa a continuación: Figura 84 Bloque de control integral El comportamiento de un regulador de acción integral puede expresarse analíticamente con una de las siguientes ecuaciones: d[ C(t) ] = K I ε (t).2. Bloque de control proporcional Hablando en términos de funciones de transferencia. con lo cual puede decirse que el error del controlador es directamente proporcional a su banda proporcional. pues.dt C (t) = K I ∫ ε(t). tanto mayor cuanto mayor es la banda proporcional. que un sistema con acción integral tiende a anular el error promedio. expresadas por la relación de transformadas de Laplace. ACCIÓN INTEGRAL El principal inconveniente de un regulador que tuviera sólo acción proporcional es que deja siempre un error por corregir (offset).Figura 83. intentando la corrección del mismo. el sistema aumenta la salida. en tanto que exista error entre la consigna y la realimentación. haciendo que la señal de control C(t).2.C (t ) K p Al inverso de la ganancia se le denomina habitualmente banda proporcional (BP).

el sistema mantiene el valor de salida constante. tal como se ha representado en la tabla 3. por tanto. = = 2I 2 s TI . 3. como se ha dicho.En el momento en que el error es nulo. En términos de función de transferencia. Figura 85 Bloque de control derivativo . La respuesta en régimen senoidal se puede obtener de forma inmediata sustituyendo el operador s de Laplace por (jω ) resulta entonces una FDT del tipo (1/jω TI). eliminar el error pero para plantas que presenten un retardo de primer orden pueden dar lugar a funcionamiento inestable en lazo cerrado o.s TI . la salida sería: K 1 1 1 C (s) = . la respuesta dinámica es excesivamente lenta. si se eligen constantes de tiempo altas. aplicando la transformación de Laplace a cualquiera de las ecuaciones anteriores resulta: T (s) = K C(s) 1 = I = ε (s) s TI . La estructura de bloques de un regulador de acción derivativa es la que hemos representado en la siguiente figura.2. La expresión analítica de la señal de control para dicha entrada en escalón unitario sería: t C (t) = K I .3 junto con las de otros bloques tipo.t = t TI Mediante la transformada inversa que podemos obtener tenemos una respuesta temporal en forma de rampa. De la primera hemos dicho que dejaba siempre un error permanente y de la segunda que podía causar inestabilidad o exceso de tiempo de respuesta. Para ello basta recordar que la transformada del escalón unitario es 1/s y.s La constante KI se denomina constante integral y su inversa TI se denomina constante de tiempo integral. sin más que aplicar la transformada de Laplace.s s C (t) = K I .t = TI Los controladores de tipo integral tienden. También puede obtenerse fácilmente la respuesta a un escalón unitario de E (t). Precisamente la acción derivativa complementa a las dos anteriores ayudando a obtener una respuesta dinámica más rápida (tiempo de respuesta menor).3 ACCIÓN DERIVATIVA Las acciones proporcional e integral estudiadas anteriormente no permiten resolver de forma satisfactoria todos los problemas de control.

Como ejemplo de bloque derivativo real podemos poner el circuito eléctrico de la figura siguiente. A. Figura 86 Bloque derivativo real. Para justificar esta afirmación podemos considerar cuál debería ser la respuesta al escalón de un bloque derivativo puro. con valor infinito. Se trata de una red conocida habitualmente como red de avance de fase. El valor de dε /dt en el instante t = 0 debería ser un impulso de amplitud infinita y duración cero (impulso unitario). En términos de función de transferencia.s ε( s ) La respuesta en régimen senoidal se puede obtener se puede obtener de forma inmediata sustituyendo el operador s de Laplace por (jω ) resultando entonces una FDT del tipo (jω T). Los circuitos derivadores reales suelen introducir un retardo. incluyendo retardo de primer orden La función de transferencia es deducible de la teoría de circuitos clásica tratando el bloque de entrada al amplificador como un divisor de tensión y considerando que la impedancia de entrada de éste es mucho mayor que R: S(j ω) A.R = = E(j ω) R + 1/j ω 1 + jωC. tal como veremos en el ejemplo que se plantea a continuación.R jωC. será imposible de conseguir con componentes reales.R C(s) 1 = TD . Esto se puede expresar analíticamente con la siguiente ecuación: dε (t) dε (t) C (t) = K D = TD dt dt donde KD se denomina constante de acción derivativa y es igual a la constante de tiempo derivativa TD.RC y T1 = RC . En la práctica no se encuentran bloques con un comportamiento derivativo puro. aplicando la transformación de Laplace a la ecuación anterior resulta: C(s) T (s) = = TD . sino que la acción derivativa aparece siempre combinada con un retardo de primer orden.s = E (s) 1 + T1 s donde TD = A.s = K D . Es de prever que este tipo de respuesta.Dicha acción derivativa se caracteriza por generar una señal de control proporcional a la tasa de variación del error con el tiempo.

4.s). 3. D s 1 +T1 s S(t) = TD − /T 1 . una de acción derivativa pura (TD. donde TD = A. se puede poner esta ecuación en la forma:  (1 + T A .s )  T(s) = K P   TI s   Donde TA y TB son precisamente las soluciones de la ecuación de segundo grado en s del numerador: (T A .RC es la constante de tiempo derivativa y otra (1/(1+T1s).s 2  K   T(s) = K P 1 + I + K D . El comportamiento de un controlador PID corresponde ni más ni menos que a la superposición de estas tres acciones.TD ) 2 En el caso de que T1>>4TD se puede aproximar a la FDT del bloque PID por la siguiente fórmula simplificada:  (1 + TI .2.s ) + (1 + TB .s  T(s) = K P   s TI s     Si se hallan las soluciones de la ecuación del numerador.  1 C(t) = K P ε ( t ) + TI  ∫ ε (t ).s ) + (1 + TD . con una constante de tiempo T1.s S(s) = .( e ) D T1 Para tiempos de respuesta de la planta muy superiores al retardo de primer orden podrá considerarse que el bloque es puramente derivativo.dt + T 0 1 D dε ( t )   dt  De la ecuación anterior podemos deducir la siguiente función de transferencia: 1 + TI . El comportamiento desde el punto de vista temporal sería.s + TI . . La respuesta a un escalón de este bloque es la que se indica en la propia figura. Analíticamente esta respuesta se obtiene directamente de la tabla 1 (Ver Anexo 1) hallando la transformada inversa de Laplace de S (s): 1 T . TB .TD . que corresponde a un retardo de primer orden como el estudiado anteriormente. los controladores industriales suelen combinar los tres tipos de acciones básicas estudiadas.Obsérvese que la FDT puede descomponerse en 2 partes. de esta forma la constante integral y derivativa representan siempre el peso relativo de cada una de estas acciones para una unidad de acción proporcional.) = TI 2 ± (TI − 4. CONTROLADORES PID Tal como se ha dicho al principio de este capitulo. por tanto el siguiente.s )  T (s) = K P   TI s   Obsérvese que la acción proporcional se supone que actúa sobre el total de la respuesta. dando lugar a los conocidos reguladores de tipo PID.TI .

es decir comparando una magnitud de consigna con una realimentación. 3. aunque la elección de los mencionados parámetros no es siempre tan simple. de tipo lógico. pues suelen aparecer problemas de inestabilidad o de falta de rapidez. pues. ya que a la entrada se tienen magnitudes continuas y la salida. denominada aveces “autotuning” que se encarga de ajustar las constantes por aprendizaje o a base de inyectar ciertas señales de control que le permitan determinar el comportamiento de la planta. dando lugar a lo que se llama un control adaptativo. es de tipo lógico (1 o 0) . se trata de funciones de comparación o “bloques de comparación”. KI y KD en función de los valores de la planta. La función de transferencia de este tipo de sistemas es completamente distinta de las empleadas hasta ahora en este capítulo. en cambio. y el usuario deberá únicamente programar o ajustar las constantes KP. Hay que señalar también que la mayoría de controladores digitales incorporan fórmulas correctivas para evitar excesivo rebasamiento o un comportamiento demasiado brusco o incluso para cambiar las constantes KP. por tanto. Muchos reguladores o controladores actuales suelen incorporar una función de autoajuste. En general.5. Figura 87 Bloque de control todo o nada Las ecuaciones que expresan el comporta miento del sistema son las siguientes: . en el puede verse que desde el punto de vista de la entrada del sistema trabaja como la mayor parte de sistemas que manejan magnitudes continuas. pero su salida es de tipo lógico (pasa o no pasa). en general. El diagrama de bloques de un sistema todo o nada es como el que se indica en la siguiente figura.2. La ejecución en sí es. KI y KD. La función de transferencia es. máxima y mínima salida. CONTROLADORES TODO O NADA (ON – OFF) Un sistema de control todo a nada es aquel cuya salida o elemento de accionamiento de la planta tiene solo dos posiciones: conectado y desconectado o. sencilla.En la mayor parte de casos la aplicación de controladores industriales se resolverá mediante un hardware estándar específica.

La evolución temporal típica de la señal de control y de salida de un sistema de este tipo se representa a continuación: Figura 89 Evolución de las señales en un sistema todo o nada con histéresis. por debajo del cual el sistema no reacciona. Figura 88 Esquema simbólico de un controlador todo o nada con histéresis. lo cual se demuestra con las siguiente figura y ecuaciones respectivamente: C (T =1 ) C (T = 0 ) si si E (t ) > R (t ) + h / 2 E (t ) < R (t ) − h / 2 Donde h es la banda muerta o error umbral. En estos casos el esquema simbólico es el indicado en la figura siguiente. SINTONIA DE CONTROLADORES .ε(t ) = E (t ) − R (t ) C (T =1 ) C (t) =0 si si E (t ) > R (t ) E (t ) < R (t ) Este tipo de controles son aplicables. sino simplemente de un interruptor que conecta toda la potencia disponible o la desconecta. cuando la planta a controlar se comporta como un retardo de primer orden con una constante de tiempo muy grande. En la práctica este tipo de sistemas tienen una cierta histéresis o banda muerta en la cual no actúan. en general. Un ejemplo típico lo constituye el termostato de algunos sistemas de climatización ambiental que no disponen de una regulación continua de la potencia calorífica.

es decir ante un cambio tipo escalón debe existir un mínimo de tiempo de duración. transmisor y válvula de control) El acoplamiento entre los elementos del lazo debe ser tal que ante una perturbación. además por la realimentación negativa existe un desfase de 180°.KV. Figura 90. entonces la salida estará en fase con la entrada a esta frecuencia sí: Ganancia en Lazo Abierto = = KV. Si se cambia la frecuencia de la onda senoidal de entrada hasta que la salida muestre un desplazamiento de fase total de 360°. Principio fundamental de Oscilación Salida del Controlador Entrada VCA Desplazamiento de Fase = Suma de todos los desplazamientos de fase del lazo Cada bloque introduce un desplazamiento de fase. =1 El Sistema oscilará indefectiblemente.  Que se equilibre la variable controlada se encuentre lo más cerca posible al valor del Set Point Existen varios métodos para sintonizar controladores. los cuales se estudiarán más adelante.  Que el sistema alcance la estabilidad tan pronto como sea posible.KP. Los objetivos del ajuste y sintonía de controladores son:  Que el sistema se recobre rápidamente frente a un disturbio. se obtenga una curva de recuperación que satisfaga los criterios básicos de estabilidad. cuando la Banda Proporcional (Ganancia). una clasificación generalizada los separa en métodos de lazo abierto y métodos de lazo cerrado.KP.KC KC. con un mínimo porcentaje de amortiguamiento. sensor. están acoplados adecuadamente con el resto de los elementos del lazo de control (proceso. el cual dependerá de la ganancia del lazo.1 GENERALIDADES Se dice que un controlador está sintonizado al proceso.5. pero se basan en el principio fundamental de oscilación. el tiempo de acción integrativa (MPR) y el tiempo de acción derivativa (minutos de anticipación). . para ello es necesario tener un conocimiento inicial de las características estáticas y dinámicas del sistema controlado.

pero la ganancia del controlador es ajustable indirectamente mediante la Banda Proporcional. Criterio de área mínima.Ganancia Como la realimentación del sistema es negativa. Consisten en dos métodos separados. por que un sistema de control no puede operar con una BP < Bpu. Onda representativa y Ecuación de Relación . mientras que en el segundo se emplean los resultados de experimentos realizados con el controlador ya instalado.. Para cada proceso. cuando la relación de amplitud entre las crestas de dos ciclos sucesivos es 0. que han resultado tan útiles que se siguen utilizando 40 años de su desarrollo. B = 0. En el primero de ellos se requiere la respuesta escalón de un ciclo abierto de la planta.Ganancia < 1 Ganancia = 1 Ganancia > 1 Fig. 5. A esta banda se la conoce se le conoce con el nombre de “ULTIMA BANDA PROPORCIONAL” (Bpu). solamente hay una banda proporcional específica que haga que la ganancia del lazo sea 1. el desplazamiento de fase del lazo debe ser de 180°. El ajuste de la Banda Proporcional determinará que la oscilación se mantenga.25 A B= 1 A A Figura 92. La ganancia del proceso depende de la ganancia de los equipos. y el período correspondiente se le denomina “ULTIMO PERÍODO” (Tu).25 es decir que cada onda equivale a una cuarta parte de la anterior. se incremente o sea nula.1. por lo tanto el valor de la Bpu define el margen de estabilidad. CRITERIO DE ÁREA MÍNIMA O RAZÓN DE AMORTIGUAMIENTO Indica que el área de la curva de recuperación debe ser mínima para lograr la estabilidad en el tiempo más corto. Se ha encontrado que esta área es mínima.2 CRITERIOS DE ESTABILIDAD 5. La dificultad de obtener modelos con funciones de transferencia exactas para algunos procesos ha conducido a la creación de métodos prácticos de base empírica como las reglas de Ziegler – Nichols que son normas de uso común para determinar los valores de ganancia óptimos de un controlador.2. 91 Relación de Oscilación .

Esta respuesta. que se denomina curva de reacción del proceso.2.3.2.3. Figura 94 Criterio de amplitud mínima. MÉTODO DE LAZO ABIERTO La sintonía de lazo abierto se basa en la curva de respuesta del sistema ante una entrada en escalón. o lo haga con el mínimo de rebasamiento. . con el fin de evitar posibles daños en el proceso. •Mínima integral del valor absoluto del error.2. la amplitud de desviación debe ser mínima. Figura 93. entre los métodos más conocidos tenemos: •Curva de reacción del proceso. constante de tiempo y tiempo muerto) se pueden determinar a partir de la respuesta empírica de la variable controlada a un cambio brusco (en forma de escalón) en la variable manipulada. Criterio de rebasamiento mínimo. e intenta que la variable no sobrepase el punto de consigna.1.5. para ello se pasa el controlador a manual y se opera directamente sobre la válvula de control. CRITERIO DE REBASAMIENTO MÍNIMO Este criterio se aplica en la puesta en marcha del proceso. Se aplica a procesos en los que el producto o el equipo pueden ser dañados por desviaciones momentáneas excesivas. En este caso la magnitud de la desviación es más importante que su duración. CRITERIO DE AMPLITUD MÍNIMA Según este criterio.3 METODOS DE SINTONIA 5. respuesta representativa 5. El lazo de control se abre entre el controlador y la válvula. respuesta representativa 5. Los parámetros de un modelo de tiempo muerto de primer orden (ganancia.

Obtener el registro de la curva de reacción del proceso en la salida del transmisor. Los pasos para obtener la Curva de Reacción del proceso son: 1. Abrir el lazo de control. . se deber obtener varias curvas de reacción del proceso con cambios de la variable manipulada de diferentes tamaños y direcciones para garantizar que los datos sean válidos y el proceso sea casi lineal. constante de tiempo y tiempo muerto de la salida) se pueden determinar a partir de la respuesta empírica de la variable controlada a un cambio brusco (en forma de escalón) en la variable manipulada. Curva de Reacción del Proceso Valores Característicos. 2. aproximadamente 20% (∆ p). La curva de reacción de un proceso puede obtenerse ajustando manualmente la variable manipulada. Efectuar un cambio tipo escalón en el elemento final de control (Variable Manipulada). 3. El cambio en la variable manipulada debe ser lo suficientemente grande como para producir un cambio en la variable controlada sustancialmente mayor que el ruido de la señal pero no tan grande que constituya una perturbación importante del proceso.ANÁLISIS DE LA CURVA DE REACCIÓN DEL PROCESO PARA UNA ENTRADA EN ESCALÓN Este método es el más simple y más aplicado para estimar los parámetros de un modelo de tiempo muerto (ganancia. Figura 95. colocando el controlador en modo manual. TRAZADO DE LA CURVA DE REACCIÓN DE UN PROCESO PROCEDIMIENTO.

4. KI y KD.5 KD = 0.2% de la curva de reacción.3 CONTROL PID KC = 1.20 ∆ p/ N L KI = L/0. T: Tiempo de carrera necesario para que la variable medida alcance el 63. Existen varios métodos para sintonizar controladores en lazo cerrado. Aplicar las ecuaciones según el modo de control: Cálculo de KC. para lo cual es necesario tener los conceptos de respuesta de frecuencia de un controlador PID que se estudiará a continuación.Se observa en la curva: L: Atraso efectivo en minutos. KI =L/0. . es por ello que en la siguiente figura se tiene una respuesta de frecuencia ideal.90 ∆ p/ N L. Así para cada proceso. A esta banda se la conoce se le conoce con el nombre de “ULTIMA BANDA PROPORCIONAL” (Bpu). Ecuaciones de Ziegler & Nichols para lazo abierto MODO DE CONTROL CONTROL P CONTROL PI MÉTODO DE REACCIÓN DEL PROCESO KC = ∆ p/N L KC = 0.2. la cual contrasta con la frecuencia real. MÉTODO DE LAZO CERRADO La sintonía de lazo cerrado se basa en la obtención de una onda sostenida a partir de una serie de perturbaciones al sistema tipo escalón. RESPUESTA DE FRECUENCIA DE UN CONTROLADOR PID La respuesta de frecuencia de un controlador PID es importante para la sintonía.5 L Ecuaciones según el gráfico de la figura 95 5. solamente hay una banda proporcional específica que hace que la ganancia del lazo sea 1. y el período correspondiente se le denomina “ULTIMO PERÍODO” (Tu). Calcular N: N = % ⋅ DE ⋅ ELEVACIÓN TIEMPO ⋅ DE ⋅ CARRERA 5.3.

2. A altas frecuencias la ganancia es afectada por la inercia. capacitancia y resistencia.  La frecuencia donde la ganancia es afectada por estos parámetros se conoce como respuesta de frecuencia del controlador (fr) Variando la BP la brecha se desplaza hacia arriba (Angosta) o hacia abajo (Ancha). Reset Grande (Rep/Min) Menor Brecha Reset Pequeño (Rep/Min) Mayor Brecha Rate Grande (Min) Menor Brecha Rate Pequeño (Min) Mayor Brecha Figura 98 Relación de la Banda Proporcional con el Reset y Rate .Figura 96 Respuesta de frecuencia ideal Figura 97 Respuesta de frecuencia real 1. A bajas frecuencias la ganancia está limitada por la ganancia de reset del controlador.

Esta oscilación se caracteriza por tener Pu (último período) en minutos. Chindambara. se obtendrá una respuesta cada vez más oscilante hasta alcanzar una respuesta no amortiguada de amplitud creciente. entre los métodos más conocidos tenemos: Ganancia límite. Figura 99 Frecuencia Característica dentro de la brecha del controlador Un controlador sintonizado tiene una banda tan angosta como sea posible y tan alta como le permita el sistema y en ella estará la (fc) Métodos de Sintonía de lazo Cerrado. Offereins. que se recupere rápidamente ante un disturbio y que tenga un mínimo porcentaje de amortiguamiento. Figura100 Medición del último periodo . 1. se mueve la Brecha a una optima posición para el mejor rendimiento. El primer requisito para sintonizar es que la frecuencia característica fc se encuentre dentro de la Brecha del Controlador. hasta que el proceso empieza a oscilar de modo continuo. EL MÉTODO DE GANANCIA LÍMITE Fue desarrollado por Ziegler & Nichols y se basa en estrechar gradualmente la banda proporcional con los ajustes de integral y su derivada en su valor más bajo. mientras se van creando cada vez pequeños cambios en el punto de consigna. El sistema debe ser estable. Se producen perturbaciones con el instrumento en automático conectado al bucle de control. si seguimos disminuyendo la Banda Proporcional. La banda proporcional que da lugar a esta primera oscilación se denomina “Banda Proporcional Límite” ó PBu y a su inversa se le llama Ganancia Límite.Cuando se sintoniza un controlador. Los ajustes del controlador deben mover la Brecha y para que sean efectivos. ellos deben cambiar a fc.

75min . b) La acción reset en Rep/min.7Pbu BP = 34% b) Ti = Pu/2 Ti = 6/2 = 3min/rep c) Td = Pu/8 Td = 6/8 = 0. se pide calcular: a) BP óptima. MODO DE CONTROL CONTROL P MÉTODO DE GANANCIA LÍMITE BP = 2PBu BP = 2. c) La acción rate en min.25 se deberá hacer los siguientes ajustes. sabiendo que la velocidad de carta es de 3cm por minuto y el controlador trabaja en modo PID. Dada la siguiente onda para un proceso bajo control.2PBu CONTROL PI Ti = Pu /1. Reset y Rate para la sintonía de lazo cerrado Para obtener una respuesta con una amortiguación de 0. Solución Datos: T = e/v Pu = 18cm/3cm/min = 6min Pbu = 20% a) BP = 1.Amplitud Decreciente Ganancia < 1 Amplitud Constante Ganancia = 1 Amplitud Creciente Ganancia > 1 Cálculo de la Banda Proporcional.7PBu CONTROL PID Ti = Pu /2 (min/rep) Td = Pu/8 (min) Ejemplo. automático después de ajustar la BP. de un valor grande a un mínimo de 20%.2 (min/rep) BP = 1.

Para provocar las perturbaciones y observar sus reacciones. pasando a continuación al punto 4. una vez determinada la PBu se efectúan los siguientes pasos: 1. Se comprueba el grado de amortiguamiento (debe ser 0. EL MÉTODO DE OFFEREINS Este método es el más usado en un 90 % de los casos. hasta obtener la estabilidad deseada. Se ajusta a la BP en 2Bpu y se procede directamente al punto 4. ha incrementado el sobreimpulso y disminuido. Se aplica una BP de 1. El procedimiento general se basa en poner en marcha el proceso con bandas anchas en todas las acciones y estrecharlas poco a poco individualmente. EL MÉTODO DE OFFEREINS Este método se deriva del método de Ganancia Límite. se disminuye más la BP hasta encontrar otra PBu. se aplica nuevamente una BP de 1.2. El punto de consigna debe volver a su valor inicial tan pronto como la variable empieza a cambiar de valor. muestra como ha reducido tanto el tiempo de subida como el error en régimen permanente. se mueve el punto de consigna hacia arriba o hacia abajo. Se ajusta el instrumento con el último tiempo de acción derivada y se aumenta la BP al doble de la PBu encontrada.3Pbu y se aumenta el tiempo de la acción derivada hasta que el proceso sea menos inestable. y así se procede sucesivamente hasta que el sistema ya no pueda mejorarse. Se coloca un valor cada vez más pequeño del tiempo de acción integral (min/rep) hasta que el sistema oscile (valor Tiu) y se sitúa en el instrumento el valor 3Tiu. GRÁFICA DE LA RESPUESTA DEL PROCESO ANTE UNA PERTURBACIÓN A continuación se muestra diferentes respuestas de controladores ante una perturbación tipo escalón El gráfico del controlador P. . según la variable controlada. 3. Si al introducir la acción derivada. el proceso se hace menos estable. Se introduce algo de acción derivada y si el proceso se hace más inestable no debe aplicarse la acción derivada.25) 3. 4. en una pequeña cantidad el tiempo de establecimiento.2 PBu con lo cual el proceso está todavía en el umbral de oscilación. 2.

por eso mantenga el controlador tan sencillo como sea posible. se observa que se ha reducido el valor de la ganancia proporcional (Kp) porque el controlador integral también reduce el tiempo de subida e incrementa el sobreimpulso tal y como hace el controlador proporcional (efecto doble). La respuesta muestra como el controlador integral elimina el error en régimen permanente. si un controlador PI proporciona una respuesta suficientemente entonces no es necesario implantar el controlador derivativo en el sistema ya que este podría oscilar insosteniblemente. derivativo e integral) en un único sistema. se ha observa un sistema sin sobreimpulso. el tiempo de acción integral y derivativa son ajustados automáticamente en función a las características estáticas y dinámicas del proceso. pero hoy en día la tecnología nos ofrece la posibilidad de tener controladores con sintonía automática. . Por ejemplo. los cuales son conocidos como controladores adaptivos. no tiene porqué implantar los tres controladores (proporcional. si no es necesario.4.Figura 103 Respuesta de un controlador P En el grafico del controlador PI. Figura 104 Respuesta de un controlador PI En el grafico del controlador PID. 5. GENERALIDADES La sintonía de controladores estudiados hasta ahora son considerados de sintonía manual. Los controladores autosintonizables son aquellos en los cuales los parámetros del controlador tales como la ganancia.1. Figura 105 Respuesta de un controlador PID PRECAUSIONES Tenga en cuenta que.4 CONTROLADORES AUTOSINTONIZABLES 5. con un tiempo de subida rápido y sin error en régimen permanente.

Figura 106 Principio de funcionamiento de un controlador autotuning CARACTERISTICAS  Son aquellos que son sintonizados automáticamente a la demanda del operador a pesar que cambie la dinámica del proceso.    2. Se ofrece como opción en muchos controladores de lazo simple y multilazo incluyendo a productos de sistemas de control distribuido. TÉCNICAS DE AUTOSINTONIZACIÓN Entre las técnicas más empleadas tenemos: Autosintonía (Autotuning). El controlador internamente ante una perturbación calcula los parámetros PID adecuados.4.5. Esta técnica se basa en el análisis de la respuesta del error del proceso sin usar un modelo del mismo. Adaptación (Self-Tuning) y Ganancia Programada (Gain Scheduling). . AUTOSINTONÍA (AUTOTUNING) En este tipo de sintonía el controlador se sintoniza automáticamente ante un requerimiento del usuario. además es utilizado para manejar las no linealidades de un proceso. 1. Pueden ser realizados con dispositivos externos. ADAPTACIÓN (SELF TUNING) En este tipo de sintonía el controlador monitorea el proceso continuamente. el Self Tuning cambia si la respuesta es muy lenta y resetea los parámetros si la respuesta es oscilatoria.2.

• Los parámetros de control se determinan automáticamente cuando el sistema se encuentra en una condición de operación.4.3. 3. es necesario para ello determinar las variables del programa que están relacionadas con los cambios dinámicos del proceso. Figura 108 Principio de funcionamiento de un controlador con gain scheduling CARACTERÍSTICAS • Son aquellos que son sintonizados basándose en tablas establecidas de ganancias de proceso. GANANCIA PROGRAMADA (GAIN SCHEDULING) En este tipo de sintonía el controlador asigna ganancia en el tiempo a donde se requiera cambio de control. Las variables de programación pueden ser: variable medida. • Se requiere identificar las variables de programación y cuantificar su rango en un número de condiciones discretas de operación.Figura 107 Principio de funcionamiento de un controlador con self tuning CARACTERISTICAS  Los parámetros de estos controladores se ajustan continuamente para adecuarse a los cambios de la dinámica de los procesos y los disturbios que la afectan. • Es una técnica que trata con procesos que poseen variaciones en el tiempo o situaciones en las que los requerimientos de control cambian con las condiciones de operación.  Se basan en modelos matemáticos de la dinámica del proceso  Son llamados también controladores de adaptación. en base a aproximaciones . como consecuencia de las experiencias del operador. PRINCIPIO DE AUTOSINTONIA En este tipo de sintonía los parámetros PID se ajustan automáticamente según las características dinámicas del sistema o proceso. variable manipulada o cualquier otra señal. 5.

La pantalla mostrará el parámetro Xp1. La respuesta en el registrador debe mostrar la pronta recuperación del sistema logrando la estabilidad en un valor de la variable del proceso muy cercano al set-point . montaje. La pantalla mostrará de nuevo el parámetro Y. así por ejemplo . 6° Paso: Seleccione el parámetro Tn y ajústelo. NOTA: Mientras el valor S oscile el sistema está trabajando y sólo debe esperarse a que termine su tarea La optimización arranca cuando el cambio del valor del proceso es mucho menor que 1% por minuto. 2° Paso: Energice el sistema de control. posiblemente habrá que realizar la Autosintonía. realice pequeños reajustes en ambos sentidos de la banda proporcional. 5. 10° Paso: Presione la tecla Enter por más de 5 segundos. Espere durante algunos segundos. dependiendo de la serie. el proceso de Autosintonía se realiza una sola vez en un sistema. Los parámetros serán almacenados en memoria EEPROM para su uso futuro. 9° Paso: Seleccione el parámetro Yd y ajústelo entre ± 5 . Si el proceso no requiere acción integrativa ajuste Tn = 3600.. coloque el set Point en 50% y espere a que la variable de proceso X se estabilice. 100%.3. para conseguir un . También verifique la ausencia de offset. alimentación de aire y otros. 7° Paso: Seleccione el parámetro Tv y ajústelo. siga los siguientes pasos: 12° Paso: Verifique la estabilidad del sistema introduciendo una variación en escalón del set-point del controlador. ampliación o modificación de un proceso. Si el procedimiento exitoso el controlador mismo se coloca en modo Automático y el control se hará con los nuevos parámetros óptimos autoseteados por el controlador. PARÁMETROS DE CONFIGURACIÓN Y PROCEDIMIENTO DE SINTONÍA Los parámetros de configuración de los controladores autosintonizables suelen ser diferentes. 13° Paso: De ser necesario.. 5° Paso: Presione la tecla Enter por más de 5 segundos. El parámetro S debe oscilar. mientras S oscila. del reset y del rate por separado. 1° Paso: Verifique las condiciones de seguridad para el arranque del sistema: posición inicial de válvulas. modelo y fabricante. 11° Paso: Presione simultáneamente las teclas Enter y el de Selección de Dígito / Decrementar (primero la tecla Enter). pero si la carga ha sido cambiada o bien si ocurre otro cambio fundamental en el sistema.4.. presentamos los parámetros del controlador de la serie MYCONT modelo XR15 de la firma ENDRESS + HAUSER.. Si el valor del proceso oscila debe cancelarse la acción mediante la tecla Manual – Auto. Si el proceso no requiere acción derivativa ajuste Tv = 0000. es decir cuando se realiza la instalación. Entonces.sucesivas cuyos modelos o reglas están establecidas. 8° Paso: Seleccione el parámetro S y ajústelo a 1. 4° Paso: Ajuste el parámetro Y para una desviación > 5% (por ejemplo ± 10%). 3 Paso: Coloque el controlador en modo manual y anote el valor del set Point. PROCEDIMIENTO DE AUTOSINTONÍA DE UN CONTROLADOR PID.

Figura 109 Gráfica de Sintonía (Diagrama de flujo) . El arranque demasiado cerrado al set point o la señal de salida no está en limitación después de cambiar el set-point. Si el procedimiento no es exitoso. 15° Paso: Presione la tecla Enter por más de 5 segundos. N° 1 2 3 4 5 6 7 Sintonía exitosa. 14° Paso: Grafique la curva de respuesta observada en el registrador. el valor m oscila. X no cambia hasta W. No hay o demasiado baja la reacción de la variable X (≤ 1% en 3h). E cambio del paso de salida no es posible (fuera de límite). Vea la tabla siguiente para interpretar el número del mensaje de la pantalla y proceder de acuerdo a este mensaje.sintonizado fino a fin de obtener la respuesta que mejor se adapte al proceso. Entonces se debe colocar el controlador en modo Manual. la variable de corrección Y deberá ser reducida al valor de arranque y deberá seguirse los siguientes pasos. 16 Paso: Pulse la tecla Enter hasta que visualice el valor m. GRÁFICA DE LA RESPUESTA DEL PROCESO ANTE UNA PERTURBACIÓN En la siguiente figura se observa como la VP se recupera rápidamente ante una perturbación o cambio de set-point. SIGNIFICADO Acción equivocada de la variable de corrección. Sintonía exitosa. El cambio de paso de salida es demasiado lento. La pantalla mostrará los parámetros de control.

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