Teoría de Control de Comportamiento

Diego Quito, Gabriela Uvidia, Rafael Mejía Escuela de Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales, Escuela Superior Politécnica de Chimborazo Riobamba, Ecuador
diegoqt3@gmail.com thaly08@hotmail.es rafa7mejia@gmail.com

Abstract“Al trabajar bajo este esquema no se construyen módulos funcionales sino que se definen comportamientos, los cuáles van a ser los bloques para construir el sistema y el funcionalidad va a ser el resultado.” I. INTRODUCCIÓN Originalmente definida por Rodney Brooks en el Laboratorio de Inteligencia Artificial, quien tomó esta idea del mundo de los insectos cuando noto que estos eran capaces de desenvolverse en el mundo real con éxito a pesar de tener un cerebro demasiado pequeño ya que ellos tiene reacciones simples y sencillas hacia el mundo , pero cuando se combinan varias de estas conducta Los insectos son capases de responder asombrosamente a los cambios del ambiente

Fig.1 Representación del Comportamiento

III. II. COMPORTAMIENTO

CONDUCTA

Los comportamientos serán definidos como un conjunto de módulos los cuales ejecutan tareas especificas y es preciso que sean lo más independientes posibles. Cada comportamiento tiene su propia representación de los impulsos que recibe de entrada y por lo tanto realiza un proceso diferente a los demás comportamientos.

El robot posee una colección de conductas simples. La conducta global del robot emerge de la interacción entre el ambiente y dichas conductas. Un mecanismo de coordinación determina el peso relativo de las conductas en cada instante. Aunque es muy probable que las conductas estén cambiando continuamente de una a otra, el robot aun debe mostrar coherencia entre sus acciones y el objetivo, esperan que no estén cambiando rápidamente entre un comportamiento y otro que sea inconsistente al anterior. De igual manera no puede haber dos comportamientos activos al mismo tiempo, ya que mutuamente se estarían interfiriendo o limitando y ninguno de los dos se realizaría con éxito

Concluimos que esta teoría ha sido fundamental en el desarrolla de los sistemas robóticos por su ventaja a la adaptación a control al ambiente no controlado.2 Representación de la Conducta Fig.net/eu/como-empezar/59legomindstorms/86-hm04 Este tipo de arquitectura hace énfasis en la importancia de sincronizar los sensores con las acciones y lo que se busca es hacer una descomposición del problema en unidades significativas dentro del contexto para el cual se desarrolla el sistema Los robots programados bajo este sistema funcionan mejor cuando el mundo real no puede ser modelado o representado con gran precisión.html [2] http://lrobotikas. La teoría de control del comportamiento basa la funcionalidad de un robot en conductas denominadas comportamientos.es/2007/11/teoria-de-controlde-comportamiento-.3 Representación de las Características de la Teoría de control de Comportamiento IV. El conocimiento quedaría encapsulado en el comportamiento. CONCLUSIONES Habilidades sofisticadas del robot pueden construirse sobre la base de habilidades simples (bajo nivel).roboticapersonal. CONDUCTAS VI. V. esto se debe a que esta arquitectura fue desarrollada con una respuesta a la dificultad de quitar los factores no deseados en el ambiente Las conductas programadas deben entrar en funcionamiento al menos una vez . CARACTERÍSTICAS DE LA TEORÍA REFERENCIAS [1]http://www. basados en el entorno en el que se desenvuelve el robot.Fig. esto se denomina “subsumption architecture” (arquitectura de agregación) La percepción del robot y la acción pueden estar estrechamente relacionadas.

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