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Notas de Aula Sistemas Dinˆmicos a III Escola de F´ ısica Te´rica o

Ana Cristina de Oliveira Mereu ana.mereu@ufabc.edu.br

19/07/2010 a 29 /07/2010

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´ INDICE

1 Aula 1 1.1 1.2 1.3 1.4 Introdu¸ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c˜ Conceitos b´sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Sistemas lineares planares e seus retratos de fase. . . . . . . . . . . . . . . . Exerc´ ıcios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 1 2 3 11 13 13 13 13 13 15 17 18 19 19 21 21

2 Aula 2 2.1 Sistemas n˜o lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.2 2.3 Teorema de Existˆncia e Unicidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Equil´ ıbrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estabilidade de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lineariza¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca

Fun¸oes Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c˜ Exerc´ ıcios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Aula 3 3.1 Bifurca¸oes de equil´ c˜ ıbrios de campos vetoriais. . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Aula 4 4.1 Campos Hamiltonianos I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii

. . . . . . . . 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Aula 6 ´ 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Exerc´ ıcios . . . . c˜ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 23 23 25 25 25 27 27 5 Aula 5 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Aula 7 7. . . . . . . . . . .iv 4.1 Campos Hamiltonianos II . . . . . .1 Transforma¸ao de Poincar´ . . . . . . . . . .2 Exerc´ ıcios . .1 Orbitas fechadas e conjuntos limites . . . . . . . .

(1. a e S˜o usados para modelar e fazer previs˜es de sistemas f´ a o ısicos. isto ´. financeiros.CAP´ ITULO 1 AULA 1 1. etc. A vari´vel tempo ´ discreta. o Dois principais tipos de sistemas dinˆmicos s˜o encontrados em aplica¸˜es: a a co 1. t ∈ R. ˙ dt (1. A vari´vel tempo ´ cont´ a e ınua. c Neste curso focaremos o estudo dos sistemas dinˆmicos descritos por equa¸oes diferencia c˜ ais. t ∈ Z ou t ∈ N. t ∈ Z ou t ∈ N. e c˜ c˜ e xt+1 = f (xt ).2) x representa o estado do sistema e assume valores no espa¸o de fase ou c espa¸o de estado. Neste caso as dinˆmicas s˜o usualmente descritas a a por uma equa¸ao diferencial c˜ dx = x = X(x).2) Em (1.1 Introdu¸˜o ca Um sistema dinˆmico ´ um sistema caracterizado por estados que mudam com o tempo. 1 . biol´gicos.1) 2. Neste caso dizemos que o sistema dinˆmico a e a ´ discreto e pode ser representado por itera¸oes de uma fun¸ao.1) e (1.

ca e ca ˙ dϕt (x) dt = lim t=0 ϕ(ε. E tamb´m claro que e se uma ´rbita fechada tem um ponto com per´ o ıodo T .3.2 Conceitos b´sicos a Defini¸˜o 1. Uma orbita fechada de um fluxo ´ uma trajet´ria γ. Proposi¸˜o 1. Se T ´ o menor tempo ´ o e ´ positivo para o qual isto ocorre. ϕt (x0 ) ´ a solu¸˜o de x = X(x) que passa em x0 em t = 0. de um fluxo ϕ por X(x) = para cada x ∈ M . t. que n˜o ´ um ponto ca ´ e o a e fixo mas ´ tal que ϕτ (x) = x para algum x ∈ γ e τ = 0. ·) = ϕt (·) satisfaz ϕ0 = IdM ϕt ◦ ϕs = ϕt+s . Se ϕt (x∗ ) = x∗ para todo t ∈ R.5) . A orbita ou trajet´ria de ϕ por x ´ definida por {ϕt (x). Assim a orbita por um ponto fixo ´ somente o ponto fixo.2. e Claramente. o e Como fluxos est˜o relacionados `s equa¸˜es diferenciais? a a co Definimos a velocidade ou campo vetorial.2. t ∈ R} orientada ca ´ o e no sentido crescente de t.5. x) − ϕ(0.4) Observa¸˜o 1. X. O conjunto de todas as trajet´rias de um fluxo ´ chamado seu retrato de fase.2. e Defini¸˜o 1.4. x) ε→0 ε (1.2.2 1. a e e a Defini¸˜o 1. s ∈ R (1. Observe que (1. Se x∗ n˜o ´ um ponto fixo ele ´ chamado de ponto regular ou ordin´rio. Uma fun¸ao ϕ : R × M → M de classe C 1 ´ dita um fluxo se a restri¸ao ca c˜ e c˜ ϕ(t. ´ e Defini¸˜o 1.3) (1.2.4) implicam que (ϕt )−1 existe e ´ dado por ϕ−t .1.2.2. Assim T ´ tamb´m chamado o per´ e e ıodo de γ. ent˜o qualquer ponto de γ ´ peri´dico a e o com per´ ıodo T .6. x ´ um ponto peri´dico com per´ e o ıodo T . ca e Como ϕ ∈ C 1 segue que ϕt : M → M ´ um difeormorfismo para cada t ∈ R. se ϕτ (x) = x a orbita retorna a x ap´s um tempo τ .3) e (1. ent˜o dizemos que x∗ ´ um ponto fixo do ca a e fluxo.

. b. Conclu´ a ımos que: x∗ ´ ponto fixo de ϕt se e somente se X(x∗ ) = 0.3 Demonstra¸˜o: Seja ξ(t) = ϕt (x0 ). e ca Note que se X(x∗ ) = 0 ent˜o ϕt (x∗ ) ≡ x∗ ´ solu¸˜o de x = X(x) passando por x∗ . ε→0 ε Al´m disso. (1. ϕt (x0 )) − ϕ(0. 1. ξ(t)) − ϕ(0. c e d s˜o constantes reais. e Tais pontos s˜o conhecidos como pontos singulares.6) onde X representa as coordenadas de um vetor no plano xy escritos em forma de coluna:   x X =  . Um sistema linear planar ´ um sistema com duas vari´veis de estado x e y. a c˜ a x = ax + by ˙ y = cx + dy ˙ onde a. ξ(0) = ϕ0 (x0 ) = x0 demonstrando a proposi¸˜o. Da´ ca ı ξ(t + ε) − ξ(t) ϕt+ε (x0 ) − ϕt (x0 ) ˙ ξ(t) = lim = lim ε→0 ε→0 ε ε ϕε ϕt (x0 ) − ϕt (x0 ) ϕ(ε. ϕt (x0 )) = lim = lim ε→0 ε→0 ε ε ϕ(ε. ent˜o (1.6) pode ser escrito como uma equa¸ao matricial c˜ ˙ X = AX. a O sistema (1. ξ(t)) = lim = X(ξ(t)). com derivadas e a que s˜o combina¸oes lineares dessas duas vari´veis. equil´ a ıbrios ou zeros do campo vetorial X. y  e A ´ a matriz do sistema A =  e a b c d  .5) implica que X(x∗ ) = 0. Al´m a e ca ˙ e disso.3 Sistemas lineares planares e seus retratos de fase. se ϕt (x∗ ) = x∗ para todo t.7) (1.

Logo os autovalores s˜o: a λ1. Logo x = uv1 + sv2 = Auv1 + Asv2 = λ1 uv1 + λ2 sv2 . O polinˆmio caracter´ o ıstico de A ´: e λ2 − (trA)λ + detA. ˙ ˙ ˙ da´ ı u = λ1 u ˙ s = λ2 s. iguais e n˜o nulos. v1 e v2 . λ1 e λ2 . Assim para qualquer vetor x no plano de fase. a Se A possui dois autovalores reais distintos.2 = Distinguimos os seguintes casos: A) Os autovalores s˜o reais. Se o determinante de A for diferente de zero. a C) Os autovalores s˜o reais. a a D) Os autovalores s˜o nulos. correspondentes a estes dois autovalores tais que {v1 . ent˜o existem dois autovetores a linearmente independentes. v2 } forma uma base para R2 . existem u e s tais que: x = uv1 + sv2 .4 Os pontos singulares do sistema ser˜o as solu¸oes do sistema de equa¸oes lineares hoa c˜ c˜ mogˆneo: e AX = 0. distintos e n˜o nulos. a Estudemos cada um destes casos. A) Autovalores reais distintos n˜o nulos. ent˜o existir´ um unico ponto singular na a a ´ origem. a a B) Os autovalores s˜o complexos. ˙ trA ± √ trA2 − 4detA 2 .

onde u0 e v0 s˜o os valores de u e s num instante inicial t.  A= λ1 0 0 λ2   Assim o unico ponto singular. Se u0 = 0. De fato. Toda trajet´ria tende a ∞ quanto o t → −∞. se ` o ` t → ∞. Se u0 = 0. num sistema de coa ordenadas em que os autovetores definem a dire¸ao dos eixos coordenados (E1 . exceto a origem que permanece fixa. poder´ ser: ´ a A1) N´ atrator o Se os autovalores s˜o reais e negativos λ2 < λ1 < 0.5 Assim o sistema original ´ substituido por um sistema mais simples de se resolver: e u = u0 eλ1 t s = s0 eλ2 t . a as vari´veis u e s representam as coordenadas do vetor de estado. E2 ). toda trajet´ria tende a a o 0 quando t → ∞. as solu¸˜es s˜o semiretas de E2 . Nesse c˜ novo sistemas de coordenadas a matriz A transforma-se numa matriz diagonal.1: N´ atrator o . s0 s 0 e λ2 t = e(λ2 −λ1 )t → 0 λ1 t u0 e u0 pois λ2 − λ1 < 0. a origem. co a Figura 1. a reta tangente a trajet´ria tende a linha E1 quando t → ∞. Neste caso.

2: N´ repulsor o A3) Sela Se os autovalores s˜o reais e de sinais opostos λ2 > 0 > λ1 . Neste caso toda trajet´ria tenda a a o infinito quando t → ∞. permanecem nesta linha e tendem o a zero quando t → −∞. Se s0 . A componente segundo E2 tende a ∞ quando t → ∞. ˙ λ2 = α − iβ. As trajet´rias que passam por pontos de E2 . . B) Autovalores complexos. (u0 = 0). co A componente segundo E1 tende a zero quanto t → ∞. permanecem nesta linha e tendem o a zero quanto t → +∞. u0 = 0 as solu¸˜es tendem para ∞ quando t → ±∞. Se os autovalores s˜o complexos conjugados a λ1 = α + iβ Neste caso o sistema pode ser representado por x = αx − βy ˙ y = βx + αy. Figura 1. (s0 = 0). a As trajet´rias que passam por pontos de E1 .6 A2) N´ repulsivo o Se os autovalores s˜o reais e positivos λ2 > λ1 > 0.

logo r(t) = c0 eαt θ(t) = θ0 + βt. x = r cos θ obtemos: r = αr ˙ ˙ θ = β.7 Figura 1. C1) λ possui dois autovetores L. a y = r sen θ. Se λ1 = λ2 = λ. .7) ´ c˜ e x(t) = c1 v1 eλt + c2 v2 eλt onde v1 e v2 s˜o os autovetores independentes.I.3: Sela Introduzindo coordenadas polares. a C) Autovalores reais e iguais. Existem dois subcasos dependendo se o autovalor repetido tem dois autovetores linearmente independentes ou apenas um. co a e Se α = 0 as solu¸oes espiralam em dire¸ao a origem se α < 0 (foco est´vel) ou para longe c˜ c˜ ` a da origem (foco inst´vel). Se α = 0 as solu¸˜es s˜o circunferˆncias (centro). Neste caso a solu¸ao geral de (1.

7) ´ c˜ e x(t) = c1 v1 eλt + c2 (v1 teλt + v2 eλt ) onde v1 ´ o autovetor e v2 ´ o autovetor generalizado associado a λ. o a Se λ < 0 todas as solu¸oes convergem para a origem quando t → +∞.5: Foco est´vel a Toda trajet´ria est´ sobre uma reta que passa pela origem. s˜o semi´ e a retas.4: Centro Figura 1. e e As orbitas que passam por E1 . +t c2 . e o o C2) λ possui um autovetor. Qualquer outra orbita a sua reta tangente tende a E1 quando t → ±∞ pois ´ c2 eλt = c1 eλt + c2 teλt c2 eλt c1 c2 eλt +t c2 1 = c1 → 0. c˜ Se λ > 0 todas as solu¸oes se afastam da origem quando t → +∞. (c2 = 0). exceto a origem que ´ umponto fixo. c˜ Neste caso o ponto cr´ ıtico ´ chamado n´-pr´prio.8 Figura 1. Neste caso a solu¸ao geral de (1.

todos os pontos no eixo x s˜o e a pontos fixos. toda trajet´ria tende a zero quando t → +∞ (respeco tivamente t → −∞). . Se λ2 = 0. Dividimos em dois casos: D1) Um autovalor λ1 = 0 e outro diferente λ2 = 0. Al´m disso. Se λ1 = 0. e o o Figura 1. ent˜o x(t) = x0 ´ constante enquanto que y(t) pode crescer ou decrescer a e exponencialmente de acordo como sinal de λ2 . Al´m disso.9 Figura 1. todos os pontos no eixo y s˜o e a pontos fixos.6: N´ pr´prio o o Se λ < 0 (respectivamente λ > 0). ent˜o y(t) = y0 ´ constante enquanto que x(t) pode crescer ou decrescer a e exponencialmente de acordo como sinal de λ1 . Neste caso o ponto fixo ´ chamado n´ impr´prio.7: N´ impr´prio o o D) Autovalores nulos.

0 a 0 0    ou A =  0 0 a 0  . temos x(t) = c e y(t) = ct. . e No segundo caso. e Se λ1 = λ2 = 0 e a matriz A ´ nula ent˜o todas as solu¸oes s˜o constantes com todos os e a c˜ a pontos do plano sendo pontos singulares do sistema.8: x = 0.9: x = −x. c constante real e todo ponto na reta x = 0 ´ um ponto fixo. c constante real e todo ponto na reta y = 0 ´ um ponto fixo. y = y Figura 1.10 Figura 1. temos y(t) = c e x(t) = ct. y = 0 D2) Dois autovalores nulos. a No primeiro caso. temos A =  a e com a um real n˜o nulo.  Se λ1 = λ2 = 0 mas a matriz A n˜o ´ nula.

y ) em R2 . y) = (xet . e b) Todos os autovalores de A tˆm parte real negativa. Prove que as seguintes afirma¸˜es s˜o equivalentes: co a a) O sistema x = Ax ´ um atrator. .4 Exerc´ ıcios 1) (Fluxos e equa¸˜es diferenciais.11 1.) Encontre equa¸˜es diferenciais associadas aos seguintes co co fluxos locais: a) ϕt (x) = x (1 − 2x2 t) 2 1 em R. e c) Existem µ > 0 e K ≥ 1 tais que eAt x ≤ Ke−µt |x| para todo x ∈ Rn e t ≥ 0. 1 − yt 2) Um sistema linear x = Ax (ou a origem de Rn ) chama-se atrator (do sistema) se para todo x ∈ Rn . eAt x → 0. b) ϕt (x. quando t → ∞.

12 .

x∗ ´ ponto fixo de ϕt se e somente se f (x∗ ) = 0.1) .1.1.2 Equil´ ıbrios Como vimos na aula anterior. c) → U satisfazendo a equa¸˜o diferencial x = f (x) com ´ ca ca ˙ condi¸˜o inicial x(0) = x0 . ˙ 13 (2.1. ca 2. e Tais pontos s˜o chamados de pontos singulares. equil´ a ıbrios ou zeros do campo vetorial f .1 2.1 Sistemas n˜o lineares a Teorema de Existˆncia e Unicidade e Teorema 2.1. 2.CAP´ ITULO 2 AULA 2 2. Sejam U ⊆ Rn um subconjunto aberto de Rn (ou uma variedade diferenci´vel M ). f : U → Rn uma fun¸˜o C 1 e x0 ∈ U .1.3 Sejam Estabilidade de Liapunov x ∈ Rn x = f (x). ·) : (−c. Ent˜o existem uma constante c > 0 e a ca a uma unica solu¸˜o ϕ(x0 .

Grosseiramente falando. ϕ(t) ´ est´vel se solu¸oes que est˜o c˜ e a c˜ a pr´ximas a ϕ(t) em um dado tempo.1) ´ chamada est´vel se ca c˜ e a dado ε > 0. existe δ > 0 tal que se ψ(t) ´ uma solu¸˜o de (2.4. ent˜o |ϕ(t) − ψ(t)| < ε para t > t0 . Na defini¸ao de estabilidade assint´tica pode parecer estranho exigirmos ca c˜ o que a solu¸ao seja est´vel al´m da exigˆncia das trajet´rias se aproximarem da solu¸˜o c˜ a e e o ca quando t → ∞. ent˜o limt→∞ |ϕ(t) − ψ(t)| = 0. Por´m ´ c˜ e este n˜o ´ o caso. Defini¸˜o 2.1: Estabilidade Liapunov e estabilidade assint´tica. o Observa¸˜o 2.1. a Figura 2.14 e ϕ(t) uma solu¸ao de (2.2.3.1) satisfazendo |ϕ(t0 ) − ψ(t0 )| < e ca δ. t0 ∈ R. (Estabilidade assint´tica) Uma solu¸˜o ϕ(t) de (2. a Uma solu¸˜o que n˜o ´ est´vel ´ chamada inst´vel.1.1) existe uma constante a e a c˜ δ1 tal que se |ϕ(t0 ) − ψ(t0 )| < δ1 . mas tamb´m e a a o e converge a ϕ(t) quando t → ∞. a e .1. ca a e a e a Defini¸˜o 2.1).1) ´ chamada assintotica o ca e camente est´vel se ela ´ est´vel e se para qualquer solu¸ao ψ(t) de (2. Ela ´ assintoticamente est´vel se ela n˜o somente permanece pr´xima. (Estabilidade Liapunov ) Uma solu¸ao ϕ(t) de (2. permanecem pr´ximas de ϕ(t) para todo tempo poso o terior. Pois podemos pensar que esta ultima condi¸ao implica establidade.

ca e a 2) Mostrar que a estabilidade (ou instabilidade) da solu¸ao y = 0 de (2. ˙ x Esta equa¸˜o descreve a evolu¸˜o de orbitas pr´ximas a x(t). ent˜o Df (¯(t)) = Df (x∗ ) ´ uma matriz com coeficientes e ¯ a x e constantes e a solu¸˜o de (2. a quest˜o da estabilidade de x(t) envolve os seguintes passos: a ¯ 1) Determine se a solu¸˜o y = 0 de (2.4 Lineariza¸˜o ca Para determinar a estabilidade de uma solu¸ao x(t) de (2. ˙ x Portanto. Seja co a o ¯ x = x(t) + y.1) devemos entender a natureza c˜ ¯ das solu¸˜es que est˜o pr´ximas a x(t).1) e fazendo a expans˜o de Taylor sobre x(t) temos: a ¯ ˙ x = x(t) + y = f (¯(t)) + Df (¯(t))y + O( y 2 ). ca e a a ca a 2.4) . Foquemos nossa aten¸˜o a esta quest˜o. ¯ O passo (1) pode ser t˜o dif´ quanto o problema original j´ que n˜o h´ m´todos a ıcil a a a e anal´ ıticos para encontrar solu¸˜es de EDO’s n˜o autˆnomas. isto ´. Por´m se x(t) ´ uma solu¸ao co a o e ¯ e c˜ de equil´ ıbrio.4) sobre um ponto y0 ∈ Rn em t = 0 ´ imediatamente escrito ca e por: y(t) = eDf (x )t y0 .2) em (2.4) ´ est´vel.4) implica estabic˜ lidade (ou instabilidade) de x(t). Para quest˜es de estabilidade ca ca ´ o ¯ o estamos interessados no comportamento de solu¸oes arbitrariamente pr´ximas de x(t). Como x(t) = f (¯(t)). ¯ Substituindo (2.1.2) ˙ onde Df ´ a derivada de f e |·| denota a norma em Rn . ∗ (2. ˙ ¯ ˙ x x (2.3) fica e ¯ x y = Df (¯(t))y + O( y 2 ).3) (2. x(t) = x∗ .15 As defini¸˜es de estabilidade e estabilidade assint´tica n˜o fornecem um m´todo para co o a e determinar quando uma solu¸˜o ´ ou n˜o est´vel. Asc˜ o ¯ sim parece razo´vel que esta quest˜o poderia ser respondida estudando-se o sistema linear a a associado: y = Df (¯(t))y. (2.

(Equil´brio hiperb´lico) Seja x∗ um equil´ ca ı o ıbrio de x = f (x). e  v1 (t) =  − cos t sen t  t  e2  v2 (t) =  sen t cos t   e−t . Ent˜o ˙ a x∗ ´ chamado um ponto de equil´ e ıbrio hiperb´lico se nenhum dos autovalores de Df (x∗ ) tem o parte real nula.7. (Estabilidade e autovalores de Jacobianos dependentes de t) Para os casos onde a solu¸˜o x(t) depende de t n˜o podemos estabelecer a estabilidade segundo os ca ¯ a autovalores do Jacobiano Df (¯(t)). y(t) ´ assintoticamente est´vel se todos autovalores de Df (x∗ ) tem parte real negativa.5. Se todos os autovalores de Df (x∗ ) tem parte real negativa ent4ao a solu¸˜o ca equil´ ıbrio x∗ = x(t) do sistema n˜o linear (2.6. .i.1.1. x ∈ Rn .  3 3 2 −1 − cos t sen t −1 + sen t 2 2 −1 + 3 cos2 t 2 −1 − √ −1 ± 7i λ1. s˜o duas solu¸oes l.1) ´ assintoticamente est´vel. Se os autovalores do campo vetorial linear associado possuem parte real n˜o-nula. Tais solu¸oes de equil´ c˜ ıbrio possuem um nome especial e as definiremos a seguir. 4 Assim os autovalores independem de t e possuem parte real negativa para todo t. O seguinte exemplo ilustra este fato. ent˜o a a a estrutura da ´rbita pr´xima a uma solu¸˜o de equil´ o o ca ıbrio do campo vetorial n˜o linear ´ a e essencialmente a mesma do campo vetorial linear.1. uma conclus˜o que n˜o a c˜ a a a a segue dos autovalores de A(t).  = A(t)   3 cos t sen t  2  . x Considere o sistema:   onde    A(t) =   Os autovalores de A(t) s˜o a x1 ˙ x2 ˙   x1 x2  .16 Assim. deste sistema que s˜o inst´veis do tipo sela. Defini¸˜o 2. e a A resposta do passo (2) pode ser obtida do seguinte teorema: Teorema 2. Por´m.2 = . ¯ a e a Exemplo 2.

˙ Sejam x∗ um equil´brio de (2.1.5) V · x.2 Fun¸˜es Liapunov co Consideremos um sistema autˆnomo o x = f (x).) a o a . se a e a e ˙ iii) V < 0 em U − x∗ . Para cada x ∈ U denotamos: c˜ a ˙ V = Teorema 2.2. ˙ ii) V ≤ 0 em U − x∗ . a e a A fun¸˜o V ´ chamada fun¸˜o Liapunov. (2.5) e V : U → R uma fun¸˜o C 1 definida em alguma vizinhan¸a ı ca c U de x∗ tal que i) V (x∗ ) = 0 e V (x) > 0 se x = x∗ . (Os autovalores de Df (0) s˜o ±i. Considere o sistema x = f (x).2. Considere o sistema: x =y ˙ y = −x + εx2 y. ˙ f : U ⊆ Rn → Rn de classe C 1 e U um aberto de Rn . ˙ A origem ´ um ponto de equil´ e ıbrio n˜o hiperb´lico. Seja V : U → R uma fun¸ao diferenci´vel. ˙ x ∈ Rn . ent˜o x∗ ´ est´vel. ent˜o x∗ ´ assintoticamente est´vel.2.17 2. Al´m disso. ca e ca Exemplo 2.

y) > 0 em qualquer vizinhan¸a da c 2 origem. Al´m disso. 0) s˜o a assintoticamente est´veis. 0) = 0 e V (x.3 Exerc´ ıcios 1) Seja A um operador linear em Rn cujos autovalores tˆm todos parte real negativa. e ˙ V (x. y) · (y. y) ˙ ˙ Seja V (x. y) ∈ R2 . e Mostre que 0 ∈ Rn ´ um ponto de equil´ e ıbrio assintoticamente est´vel do sistema x = Ax. y) = (±1. Assim. −x ∗ εx2 y) = xy − xy + εx2 y 2 = εx2 y 2 . y) = V (x. V (0. y) · (x. 0) ´ est´vel. ıcio c˜ 2)Considere a equa¸˜o de Duffing ca x y Use a fun¸ao c˜ V (x. (x. a Veja exerc´ 2 da Se¸ao 1. e a 2. y) = = (x.18 x2 + y 2 . y 2 x2 x4 − + 2 2 4 δ>0 como uma fun¸ao Liapunov para mostrar que os pontos de equil´ c˜ ıbrios (x.4. Assim para ε < 0 temos que (0. y) = =y = x − x3 − δy. a .

19 .1 Bifurca¸˜es de equil´ co ıbrios de campos vetoriais.CAP´ ITULO 3 AULA 3 3.

20 .

CAP´ ITULO 4 AULA 4 4.2 Exerc´ ıcios 1)Prove que o fluxo gerado por um campo vetorial Hamiltonaino preserva volume.1 Campos Hamiltonianos I 4. 21 .

22 .

co O problema de 2−corpos ´ integr´vel no sentido cl´ssico. O principal objetivo da Mecˆnica Celeste cl´ssica ´ o estudo do problema a a a e de n−corpos. c˜ At´ a publica¸˜o do livro M`thodes Nouvelles de la M´canique C´leste de Poincar´ (1899) e ca e e e e as equa¸oes diferenciais que apareciam nos problemas de Mecˆnica Celeste eram tratadas do c˜ a ponto de vista quantitativo. Poincar´ deixou os m´todos cl´ssicos de integra¸ao e quadratura e e a c˜ de lado e come¸ou a trabalhar com o m´todo qualitativo para dar uma descri¸ao qualitativa c e c˜ completa das ´rbitas em um espa¸o de fase. E neste trabalho onde as leis da mecˆnica e as a leis de atra¸˜o gravitacional universal permitiu a formula¸˜o do problema de n−corpos como ca ca um sistema de equa¸oes diferenciais.CAP´ ITULO 5 AULA 5 5.1 Campos Hamiltonianos II Sistemas Hamiltonianos com simetria revers´ surgem com freq¨ˆncia em sistemas da ıvel ue Mecˆnica Celeste. Utilizando as integrais primeiras e a a 23 . que consiste em descrever o movimento de n pontos (corpos) de massa movendo no espa¸o Euclidiano de dimension˜o 3 sob a a¸ao m´tua de suas for¸as gravitacionais. A c a c˜ u c formula¸˜o do problema de n−corpos surge pela primeira vez em Philosophiae Naturalis ca ´ Principia Mathematica de Newton (1687). Podemos dizer que Poincar´ iniciou a teoria o c e qualitativa moderna das equa¸˜es diferenciais.

mas n˜o se pode dizer muita coisa com rela¸˜o e a a ca ao comportamento das solu¸˜es. quando um dos corpos possui massa suficientemente pequena e que e sua influˆncia sobre os outros corpos ´ desprez´ e e ıvel). O problema de n−corpos tem resistido a todas tentativas de ser resolvido. O problema de 3−corpos ´ o mais estudado do problema co e de n−corpos e. de fato existem a a a resultados parciais nesta dire¸ao. Muitos tipos especiais de solu¸oes tˆm sido encontradas c˜ c˜ e utilizando distintas t´cnicas matem´ticas. Na verdade acredita-se que o problema n˜o pode ser integr´vel no sentido cl´ssico.24 da energia e do momento angular. em particular. podemos classificar todas as ´rbitas do problema de o 2−corpos. O estudo dos problemas de 3−corpos restrito ´ um primeiro passo para entender as dinˆmicas do problema de 3−corpos geral. e a . o problema de 3−corpos restrito (isto ´. casos especiais do problema de 3−corpos.

Se γ + (p) est´ contida num o a compacto K ⊂ U mostre que ω(p) ´ invariante por X e que ω(p) ´ conexo.1 6. t ≥ 0} a semi-´rbita positiva do campo X por p.um campo de classe C k . e e 25 .CAP´ ITULO 6 AULA 6 6. U um aberto de Rn . k ≥ 1 e γ + (p){ϕ(t.2 ´ Orbitas fechadas e conjuntos limites Exerc´ ıcios 1) Sejam X : U → Rn . p).

26 .

CAP´ ITULO 7 AULA 7 7.1 Transforma¸˜o de Poincar´ ca e 27 .

28 .

[4] S. IMPA. Springer-Verlag. Li¸˜es de Equa¸˜es Diferenciais Ordin´rias. Roberto. Springer Verlag. ´rbitas Peri´dicas em Sistemas Mecˆnicos Tese doutorado. Sotomayor. Wiggins. 1983. o o a 2008. [2] L. Dynamical Systems and Bifurcations of Vector Fields. Nonlinear Oscillations. New York. Projeto Euclides. Holmes. 1996 29 . Guckenheimer e P. Unicamp. Introduction to Applied Nonlinear Dynamical Systems and Chaos. New York. [3] J.ˆ ´ REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [1] J. co co a 1979.