Universidad de Concepción

Facultad de Ingeniería
Depto. de Ingeniería Eléctrica









Apuntes
Sistemas de Control - 543 244









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3 polos en
z = 0









11
ma
edición

© Prof. José R. Espinoza C.



Julio 2011
Apuntes: 543 244 ii

Copyright © por Prof. José R. Espinoza C.
Tabla de contenidos

PRÓLOGO ................................................................................................................................................. IV 
NOMENCLATURA ....................................................................................................................................... V 
ABREVIACIONES ..................................................................................................................................... VIII 
1  INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL. ................................................................................. 1 
1.1  Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y en Lazo Cerrado (L.C.). ................................................... 1 
1.2  Terminología y Definiciones. .................................................................................................. 4 
1.3  Representación Matemática. ................................................................................................... 5 
1.4  Control en los diferentes Tipos de Sistemas. .......................................................................... 7 
1.5  Otras Estrategias de Control. ............................................................................................... 10 
1.6  Clasificación de Sistemas de Control. .................................................................................. 16 
1.7  Alcances del Curso 543 444. ................................................................................................. 19 
1.8  Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 19 
2  SISTEMAS HÍBRIDOS. ....................................................................................................................... 21 
2.1  Introducción. ......................................................................................................................... 21 
2.2  Sistemas Equivalentes en z. ................................................................................................... 22 
2.3  Sistemas Equivalentes en kT. ................................................................................................ 25 
2.4  Retardos Intrínsecos. ............................................................................................................ 30 
2.5  Polos de un Sistema Discreto Equivalente............................................................................ 30 
2.6  Mapeo de Polos de Sistemas de 1
er
y 2
do
Orden. .................................................................. 33 
2.7  Selección del Tiempo de Muestreo. ....................................................................................... 35 
2.8  Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 36 
3  ESTADO ESTACIONARIO EN SISTEMAS REALIMENTADOS. ................................................................ 39 
3.1  Introducción. ......................................................................................................................... 39 
3.2  Efectos de la Realimentación. ............................................................................................... 41 
3.3  Estabilización utilizando Realimentación. ............................................................................ 48 
3.4  Errores en Estado Estacionario. ........................................................................................... 49 
3.5  Controladores para Premisas de Error Estacionario. ......................................................... 54 
3.6  Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 55 
4  RÉGIMEN TRANSIENTE EN SISTEMAS REALIMENTADOS. .................................................................. 58 
4.1  Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden. ............................................... 58 
4.2  Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden. ............................................. 62 
4.3  Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia. ............................................................... 65 
4.4  Polos Dominantes y Reducción de Orden. ............................................................................ 67 
4.5  Sistemas con Retardo. ........................................................................................................... 71 
4.6  Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 75 
5  LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES. ............................................................................................. 78 
5.1  Introducción. ......................................................................................................................... 78 
5.2  El Método del L.G.R. ............................................................................................................ 81 
5.3  Reglas Adicionales para la Construcción del L.G.R. ........................................................... 83 
5.4  Análisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonización. ............................................................... 89 
Apuntes: 543 244 iii

Copyright © por Prof. José R. Espinoza C.
5.5  Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 97 
6  CRITERIO DE NYQUIST. .................................................................................................................. 101 
6.1  Introducción. ....................................................................................................................... 101 
6.2  Teorema de Cauchy. ........................................................................................................... 103 
6.3  Criterio de Nyquist para Sistemas Continuos. .................................................................... 106 
6.4  Criterio de Nyquist para Sistemas Discretos. ..................................................................... 109 
6.5  Estabilidad Relativa. ........................................................................................................... 112 
6.6  Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................ 116 
7  DISEÑO Y COMPENSACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL. ................................................................. 119 
7.1  Introducción. ....................................................................................................................... 119 
7.2  Compensación en Adelanto para Sistemas Continuos. ....................................................... 120 
7.3  Compensación en Atraso para Sistemas Continuos. .......................................................... 124 
7.4  Compensación con Redes de Primer Orden Discretas. ...................................................... 128 
7.5  Compensación Adelanto-Atraso. ........................................................................................ 129 
7.6  Compensador P.I.D. Análogo. ............................................................................................ 131 
7.7  Compensador P.I.D. Discreto. ............................................................................................ 134 
7.8  Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................ 136 
BIBLIOGRAFÍA ......................................................................................................................................... 139 
ÍNDICE ALFABÉTICO................................................................................................................................ 140 
Apuntes: 543 244 iv

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Prólogo.


El curso "Sistemas de Control" es obligatorio para alumnos de pre-grado de la carrera de Ingeniería
Civil Eléctrica y Electrónica de la Universidad de Concepción y pertenece al plan de asignaturas
orientadas al Área de Control Automático del Departamento de Ingeniería Eléctrica. En éste se
entregan herramientas para el tratamiento de sistemas lineales continuos y discretos, dinámicos e
invariantes en el tiempo tipo SISO (una entrada – una salida), transformándose en una aplicación
natural de los temas y herramientas revisadas en el curso “Sistemas Lineales Dinámicos”.

Los tópicos aquí revisados permiten analizar sistemas lineales, con énfasis en estructuras
realimentadas. En particular, se abordan temas como el análisis en estado estacionario y dinámico de
sistemas que se caracterizan por tener una entrada y una salida, también se introducen herramientas
como son el Lugar Geométrico de las Raíces y el Criterio de Nyquist. Finalmente, se revisa el diseño
de controladores utilizando las herramientas anteriores. Los temas son ilustrados con aplicaciones a
sistemas continuos, discretos e híbridos.

El alumno debe tener dominio de los temas entregados en el curso de Sistemas Lineales Dinámicos
para avanzar fluidamente en las materias de este texto. En particular, el uso de transformaciones como
lo son la Transformada Z y la de Laplace y todas sus propiedades. Además, un holgado manejo de
programas de simulación es definitivamente necesario para seguir los ejemplos y desarrollar los
ejercicos propuestos en el apunte. Se recomienda, MatLab
TM
y/o MathCad
TM
.

El documento fue digitado enteramente en Word for Windows de MicroSoft
TM
y los ejemplos fueron
desarrollados en MatLab
TM
y/o MathCad
TM
. Se desea agradecer sinceramente a los alumnos que
cursaron la asignatura en años anteriores por su comprensión y cooperación en corregir las versiones
preliminares de estos apuntes.




Dr. José R. Espinoza C.
Profesor Titular
Depto. de Ingeniería Eléctrica, of. 220
Facultad de Ingeniería
Universidad de Concepción
Casilla 160-C, Correo 3
Concepción, CHILE
Tel: +56 (41) 2203512
Fax: +56 (41) 2246999
Jose.Espinoza@UdeC.cl
http://www.udec.cl/jose.espinoza
Apuntes: 543 244 v

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Nomenclatura


Matrices
A : matriz de parámetros de dimensión n· n.
B : matriz de parámetros de dimensión n· p.
C : matriz de parámetros de dimensión q· n.
D : matriz de parámetros de dimensión q· p.
E : matriz de parámetros de dimensión n· m.
F : matriz de parámetros de dimensión q· m.
T : matriz de transformación de dimensión de n· n.
A
T
: matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n· n. A
T
= TAT
-1

B
T
: matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n· p. B
T
= TB
C
T
: matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q· n. C
T
= CT
-1

D
T
: matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q· p. D
T
= D
E
T
: matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n· m. E
T
= TE
F
T
: matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q· m. F
T
= F
T
abc-o|0
: matriz de transformación de ejes abc a o|0, dimensión 3· 3.
T
o|0-abc
: matriz de transformación de ejes o|0 a abc, dimensión 3· 3.
T
o|0-dq0
: matriz de transformación de ejes o|0 a dq0, dimensión 3· 3.
T
dq0-o|0
: matriz de transformación de ejes dq0 a o|0, dimensión 3· 3.
T
abc-dq0
: matriz de transformación de ejes abc a dq0, dimensión 3· 3.
T
dq0-abc
: matriz de transformación de ejes dq0 a abc, dimensión 3· 3.
H(s) : matriz de transferencia. H(s) = C(sI - A)
-1
B + D.
) (
ˆ
s H : matriz de transferencia inversa. ) (
ˆ
s H = H
-1
(s).
H(s)
H
: matriz conjugada transpuesta de H(s). H(s)
H
= (H(s)
*
)
T
.
C : matriz de controlabilidad.
O : matriz de observabilidad.
L(s) : matriz de transferencia en L.D.
u(t) : matriz de transición.
Adj{P} : matriz adjunta de la matriz P.
diag{x
1
,…} : matriz diagonal compuesta por los valores x
1
, x
2
, ….
9e{X} : matriz parte real de la matriz X.
·m{X} : matriz parte imaginaria de la matriz X.

Vectores
x : vector de n variables de estados, x = [x
1
x
2
· · · x
n
]
T

u : vector de p variables de entrada, u = [u
1
u
2
· · · u
p
]
T

y : vector de q variables de salida, y = [y
1
y
2
· · · y
q
]
T

p : vector de m perturbaciones, p = [p
1
p
2
· · · p
m
]
T

xˆ : vector de n variables de estados, xˆ = [
1
ˆ x
2
ˆ x · · ·
n
xˆ ]
T
(estimación de x).
yˆ : vector de q variables de estados, yˆ = [
1
ˆ y
2
ˆ y · · ·
q
yˆ ]
T
(estimación de y).
x
~
: vector de n variables de estados, x
~
= [
1
~
x
2
~
x · · ·
n
x
~
]
T
(error de estimación de x
~
= x -
xˆ ).
x
abc
: vector de tres variables de estados, x
abc
= [x
a
x
b
x
c
]
T
(ejes estacionarios abc).
x
o|0
: vector de tres variables de estados, x
o|0
= [x
o
x
|
x
0
]
T
(ejes estacionarios o|0).
Apuntes: 543 244 vi

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x
dq0
: vector de tres variables de estados, x
dq0
= [x
d
x
q
x
0
]
T
(ejes rotatorios dq0).
x
0
: condición inicial del vector de estados, x
0
= [x
10
x
20
· · · x
n0
]
T

x
o
: vector de estados en el punto de operación, x
o
= [x
1o
x
2o
· · · x
no
]
T

u
o
: vector de entradas en el punto de operación, u
o
= [u
1o
u
2o
· · · u
po
]
T

y
o
: vector de salidas en el punto de operación, y
o
= [y
1o
y
2o
· · · y
qo
]
T

y
d
: vector deseado (referencia) de q variables de salida, y
d
= [y
1d
y
2d
· · · y
qd
]
T

p
o
: vector de perturbaciones en el punto de operación, p
o
= [p
1o
p
2o
· · · p
qo
]
T

Ax : variación del vector de estados x en torno a x
o
, Ax = [Ax
1
Ax
2
· · · Ax
n
]
T

Au : variación del vector de entradas u en torno a u
o
, Au = [Au
1
Au
2
· · · Au
p
]
T

Ay : variación del vector de salidas y en torno a y
o
, Ay = [Ay
1
Ay
2
· · · Ay
q
]
T

Ap : variación del vector de perturbaciones p en torno a p
o
, Ap = [Ap
1
Ap
2
· · · Ap
m
]
T

x(s) : Laplace de x, x(s) = [x
1
(s) x
2
(s) · · · x
n
(s)]
T

u(s) : Laplace de u, u(s) = [u
1
(s) u
2
(s) · · · u
p
(s)]
T

y(s) : Laplace de y, y(s) = [y
1
(s) y
2
(s) · · · y
p
(s)]
T

p(s) : Laplace de p, p(s) = [p
1
(s) p
2
(s) · · · p
m
(s)]
T

v
k
: k-ésimo vector propio de A.
w
k
: k-ésimo vector propio de A
T
.
v
k
*
: conjugado del k-ésimo vector propio de A.
x
ec
: vector de estados para entrada cero.
x
ci
: vector de estados para c.i. nulas.
y
ec
: vector de salidas para entrada cero.
y
ci
: vector de salidas para c.i. nulas.
c
k
: k-ésima fila de la matriz C.
b
k
: k-ésima columna de la matriz B.
VV(x) : gradiente de la función V(x). VV(x) = cV(x)/cx.

Escalares
x
k
: k-ésima variable de estado.
dx
k
/dt =
k
x : derivada de la k-ésima variable de estado.
a
k
: k-ésimo coeficiente del polinomio característico de A.
ì
k
: k-ésimo valor propio de A.
ì
k
*
: conjugado del k-ésimo valor propio de A.
ì
ij
: ganancia relativa entre la entrada i-ésima y la salida j-ésima.
l(s) : función de transferencia en L.D.
d
ij
: elemento ij de la matriz D.
h
ij
(s) : elemento ij de la matriz H(s).
) (
ˆ
s h
ij
: elemento ij de la matriz ) (
ˆ
s H = H
-1
(s).
rango{P(s)} : rango de la matriz P(s).
det{P(s)} : determinante de la matriz P(s).
arg{x} : ángulo del número complejo x.
tr{P(s)} : traza de la matriz P(s).
max
ij
{w
ij
}
l
: máximo elemento de la matriz W
l
.
max{} : máximo valor.
min{} : mínimo valor.
log{} : logaritmo en base 10.
u(t) : entrada escalón.
r(t) : entrada rampa.
Apuntes: 543 244 vii

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|| e || : norma del elemento e.
o
l
(A) : l-ésimo valor singular de A.
o (A) : máximo valor singular de A.
o(A) : mínimo valor singular de A.
µ(A) : radio espectral de A.
¸(A) : número de condición de A.
V(x) : función de Lyapunov.
O : vecindad en el espacio de estados de x.
G : conjunto invariante.
R : conjunto invariante subconjunto de G.
e
ss
: vector de error en estado estacionario.
o : banda de asentamiento.
t
s
: tiempo de asentamiento.
V : valor medio (RMS) de la señal continua (alterna) v(t).
f(t) : función en el tiempo continuo.
f(k) : función en el tiempo discreto (también escrita f(kT), con T el tiempo de muestreo).
f(s) : función en el plano de Laplace.
f(e) : función en frecuencia continua de tiempo continuo.
f(O) : función en frecuencia continua de tiempo discreta.
f(n) : función en frecuencia discreta de tiempo continuo.
f(m) : función en frecuencia discreta de tiempo discreta.

Apuntes: 543 244 viii

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Abreviaciones.


Mayúsculas
L.A. : lazo abierto.
L.C. : lazo cerrado.
L.D. : lazo directo.
L.I.T. : lineal invariante en el tiempo.
S.P.I. : semi-plano izquierdo.
S.P.D. : semi-plano derecho.
F. de T. : función de transferencia.
F.D. : función descriptora.
M. de T. : matriz de transferencia.
B.W. : ancho de banda.
E.S. : entrada/salida.
S.S. : estado estacionario.
SISO : sistema de una entrada y una salida (single input single output).
MIMO : sistema de varias entradas y varias salidas (multiple inputs multiple outputs).
L.G.R. : lugar geométrico de las raíces.
P.I.D. : controlador proporcional integral derivativo.
S.P. : sobrepaso.
M.G. : margen de ganancia.
M.F. : margen de fase.
FCD : forma canónica diagonal.
FCC : forma canónica controlable.
FCO : forma canónica observable.
FCJ : forma canónica de Jordan.
T.L. : Transformada de Laplace.
T.F. : Transformada de Fourier.
T.F.F.D. : Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta.
T.Z. : Transformada Z.
T.F.T.D. : Transformada de Fourier de Tiempo Discreta.
T.F.D. : Transformada de Fourier Discreta.
D. de B. : Diagrama de Bode

Minúsculas
c.i. : condiciones iniciales.
l.i. : linealmente independiente.
l.d. : linealmente dependiente.
c.c. : corriente continua (en Inglés es d.c.).
c.a. : corriente alterna (en Inglés es a.c.).
a.c.a. : abscisa de convergencia absoluta.



Apuntes: 543 244 1

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1 Introducción a los Sistemas de Control.

En este capítulo se introduce el concepto de control como una necesidad fundamental 
para  lograr  objetivos  específicos  en  los  sistemas  físicos.  Especial  énfasis  se  da  a  las 
estructuras  realimentadas  y  pre‐alimentadas  y  se  muestra  que  la  mayoría  de  las 
realidades  han  funcionado  desde  siempre  como  estructuras  realimentadas.  Producto 
de la aparición de los sistemas digitales como alternativa de implementación de tareas 
de  control,  se  introducen  los  sistemas  híbridos  que  combinan  la  tecnología  tiempo 
continuo  y  tiempo  discreto.  Para  tener  un  vocabulario  uniforme,  se  revisa  la 
terminología  inherente  a  sistemas  de  control.  Finalmente,  se  indican  los  alcances  del 
curso en el contexto más general de los sistemas de control. 


1.1 Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y en Lazo Cerrado (L.C.).
A continuación se revisa mediante ejemplos el uso de estrategias de control como forma inherente de
funcionamiento. Además, se muestra que el ser humano ha incluido el control para conseguir objetivos
específicos desde siempre en las variadas realidades físicas.
A . Automóvil.
Sea el caso del automóvil que enfrenta una pendiente positiva y que el conductor mantiene la posición
del acelerador en un ángulo p constante, Fig. 1.1. La pendiente luego desaparece por lo que el vehículo
eventualmente llega a su velocidad inicial, que se supone en 120 km/hr. Las cantidades involucradas
son:

- posición del acelerador (p),

v
t
120
¡ infracción !
v [km/hr]
u
20
Fig. 1.1 El automóvil y su perfil de velocidad con el pedal de aceleración en una posición fija.
Apuntes: 543 244 2

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- velocidad del automóvil (v),
- pendiente del camino (u),
- peso del vehículo (m),
- ancho de los neumáticos (w),
- velocidad del viento en contra (v
v
),
- cc del vehículo (cc),
- tipo de bencina (tv), …

Las cantidades involucradas se pueden clasificar de la
siguiente manera:

- v: cantidad a controlar,
- p: cantidad a manipular,
- u, m¸ v
v
: perturbaciones (que modifican v pero
que no son manipulables),
- w, cc, tv: parámetros (que definen el sistema),

las cuales se pueden representar como se ilustra en la
Fig. 1.2 y que corresponde a un Sistema en Lazo
Abierto (L.A.). Para mantener la velocidad fija, el
conductor observa el odómetro y cambia la posición
del pedal, Fig. 1.3, de manera de lograr una velocidad
dada que se conocerá como la referencia, v
d
(también
conocida como consigna o valor deseado). Este es el
objetivo básico que se supone se tiene al conducir en la
carretera. Esta estructura que se fundamenta en la corrección de la cantidad manipulada de acuerdo a la
desviación entre la cantidad deseada y la controlada se conoce como Sistema en Lazo Cerrado (L.C.).
El diagrama de bloques resultante se puede considerar como el ilustrado en la Fig. 1.4. En éste, el
conductor puede ser representado por un cerebro que reacciona a la diferencia entre la velocidad
deseada y la que se tiene, y por un sistema que transforma la salida del cerebro en un ángulo del pedal
del acelerador. Un análisis primario indicaría que el cerebro reacciona a la diferencia, la derivada y la
integral de la diferencia entre la velocidad deseada y la que se tiene. Es decir,

( )
( ) ( )
d
p d d i d
d v v
u k v v k k v v dt
dt
÷
= ÷ + + ÷
}
.
Este resultado es muy auspicioso puesto que permitiría reemplazar al cerebro del conductor por un

u m v
v

p v
automóvil
w, cc,
tv, ...

Fig. 1.2 Diagrama en bloques del ejemplo del
automóvil.


v
d
odómetro

u m v
v
p v
automóvil
w, cc,
tv, ...

Fig. 1.3 El conductor actualiza la variable manipulada
de acuerdo a la variable a controlar.

p v
Automóvil pierna
Sensor de
velocidad
Transmisor
de señal
cerebro
v
d

+
conductor
-
u
u m v
v
Fig. 1.4 Esquema realimentado para el sistema conductor-automóvil.
Apuntes: 543 244 3

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“elemento” que tenga una relación entrada/salida equivalente. Este podría ser el caso de un circuito
electrónico, en donde además, la pierna del conductor también es reemplazable por un sistema
mecánico equivalente. Esta solución existe hace algún tiempo y es conocida como “control crucero”.
Una pregunta que podría plantearse es: ¿ se puede extender esta estructura de control a otros sistemas ?.
B . Estanque Simplificado.
Se asume que el flujo de salida no depende de la altura del contenido del estanque, Fig. 1.5, y que está
dado por lo que ocurre con el consumo “aguas abajo” de éste. Por lo tanto, se reconocen las siguientes
cantidades involucradas:

- cantidad a controlar: altura (h),
- cantidad a manipular: flujo de entrada (f
e
),
- cantidad perturbadora: flujo de salida (f
s
), y
- parámetros: área del estanque (A) y diámetro de cañería (|).

En este caso se desea que el estanque opere con un nivel de agua h constante e igual a una referencia
h
d
. Para esto se utiliza un esquema similar al que utiliza el conductor de un automóvil; es decir, un
sensor de altura, un transmisor de altura, una válvula y un controlador de altura como se ilustra en la
Fig. 1.5. Las preguntas que surgen, entre otras, son: ¿ cómo diseñar el controlador de altura de manera
que éste cumpla con ciertas premisas ?, ¿ sería posible diseñar esta parte del esquema de manera que la
altura h sea siempre igual a h
d
?, ¿ es siempre conveniente este último objetivo ?, ¿ cómo abordar el
problema matemáticamente ?.
Una herramienta disponible de análisis es la Transformada de Laplace, que si bien es utilizable en
S.L.I., se constituye en la herramienta más poderosa de análisis y diseño en este curso. Así, si se
requiere que la altura h sea siempre igual a h
d
, entonces el objetivo se puede escribir como,
1
) (
) (
=
s h
s h
d
.
En este curso, diseñar el controlador consistirá en encontrar la F. de T. que mejor cumpla con los
objetivos propuestos en una estructura más general como la ilustrada en la Fig. 1.6. Una etapa posterior
debiera considerar la implementación práctica de éste, la cual puede ser – por ejemplo – electrónica (un
circuito analógico, un sistema digital, etc.) en combinación con una neumática (válvula).

f
e

h
y
l
f
s

x
l
controlador
de altura
SH TH
h
d
u


f
s

f
e
h
Estánque
Válvula
Sensor Transmisor
Controlador
de altura
h
d
u
(a) (b)
Fig. 1.5 Estanque con control de altura; (a) diagrama de operación, (b) esquema de control.
Apuntes: 543 244 4

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1.2 Terminología y Definiciones.
Def.: La variable controlada es la cantidad que se mide y se controla. (h)

Def.: La variable manipulada es la cantidad modificada a fin de afectar la variable controlada. (f
e
)

Def.: Las perturbaciones son cantidades que afectan adversamente la variable controlada, y que no
pueden ser manipuladas directamente. (f
s
)

Def.: Control significa medir el valor de la variable controlada y aplicar la variable manipulada tal que
se corrige o limita la variable de salida a un valor deseado.

Def.: La variable de salida es la o las variables controladas o función de ellas que se desea limitar
dentro de márgenes pre-establecidos durante régimen transiente y/o estacionario. (h)

Def.: Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen con un
objetivo determinado. Los hay físicos, biológicos, económicos, etc. y combinación de ellos.
(estanque)

Def.: Proceso es una operación natural o artificial caracterizado por una serie de cambios graduales,
progresivamente continuos que consisten en una serie de acciones controladas o movimientos
dirigidos sistemáticamente hacia determinado resultado o fin. (producción de papel)

Def.: Una planta es un equipo cuyo objetivo es realizar una operación determinada. (estanque, poleas)

Def.: Un sistema de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relación pre-establecida
entre la salida y la referencia, comparándolas y utilizando la diferencia como medio de control.
(también conocido como sistema de control en L.C.)

p
u y
Proceso Actuador
Sensor Transmisor
Controlador
e v
y
s

+
-
y
d


Fig. 1.6 Esquema general de control con realimentación.
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Def.: Un sistema de control en lazo abierto (L.A.) es aquel en que la salida no tiene efecto sobre la
acción de control.

De acuerdo a las definiciones anteriores se tiene que la estructura general de control realimentado está
dada por la Fig. 1.6. Nótese que el actuador, sensor y transmisor no son diseñables a voluntad, puesto
que éstos están disponibles en el mercado, y por lo tanto su relación entrada/salida debe ser considerada
pre-establecida. Será menester de este curso proponer y diseñar solamente la estrategia de control y el
controlador.
1.3 Representación Matemática.
Como revisado en cursos anteriores, los sistemas lineales permiten dos formas de abordar su
representación. La primera es a través de variables de estado y la segunda es a través de la Función de
Transferencia, las cuales están relacionadas al considerar las relaciones de entrada y de salida.
A . Representación en Variables de Estado.
Se considera a x(t) = [x
1
(t) ... x
n
(t)]
T
el vector de variables de estado, u(t) la entrada, y(t) la salida, p(t) la
perturbación, entonces,
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) t t u t p t y t t fp t = + + = + x Ax b e cx  ,
nótese que se ha considerado d = 0, como es en la mayoría de los casos. Por otro lado, se considera al
actuador como una ganancia k
a
y la combinación sensor/transmisor también como una ganancia k
st
.
Finalmente, si se asume que el controlador tiene por variables de estado al vector ,(t) y que reacciona
al error e(t) = y
d
(t) - y
s
(t), entonces, su entrada es e(t), la salida es v(t) y la relación entre estas
cantidades es,
( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
c
t t e t v t t d e t = + = +
c c c
ζ A ζ b c ζ

,
donde A
c
, b
c
, c
c
, y d
c
son matrices de parámetros con dimensiones apropiadas. Combinando se puede
escribir,

( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ( ) ( )), ( ) ( ) ( ( ) ( ))
a
d s c d s
t t k v t p t y t t fp t
t t y t y t v t t d y t y t
= + + = +
= + ÷ = + ÷
c c c
x Ax b e cx
ζ A ζ b c ζ


,
dado que y
s
(t) = k
st
y(t), entonces,

( ) ( ) ( ( ) ( ( ) ( ))) ( ), ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ( ) ( )),
a c d st
d st
t t k t d y t k y t p t y t t fp t
t t y t k y t
= + + ÷ + = +
= + ÷
c
c c
x Ax b c ζ e cx
ζ A ζ b


,
lo que se reduce a,

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ),
a c st a a c d a c st
st d st
t k d k t k t k d y t k d k f p t y t t fp t
t k t t y t k fp t
= ÷ + + + ÷ = +
= ÷ + + ÷
c
c c c c
x A b c x b c ζ b e b cx
ζ b cx A ζ b b


,
o escrito en forma matricial.

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
a c st a a c a c st
d
st st
k d k k k d k d k f t t
y t p t
k k f t t
÷ ÷ ( ( ( ( (
= + +
( ( ( ( (
÷ ÷
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸
c
c c c c
A b c b c b e b x x
b c A b b ζ ζ


,
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( )
( ) [ ] ( )
( )
t
y t fp t
t
(
= +
(
¸ ¸
x
c 0
ζ
.
Esta representación implica un nuevo vector de estados dado por [x(t)
T
,(t)
T
]
T
y entradas y
d
(t) y p(t),
quedando claro que se desea a y(t) ÷ y
d
(t) cuando t ÷ ·.
B . Representación con Funciones de Transferencia.
La F. de T. que relaciona la salida y(s) con la entrada u(s) está dada por,

1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
yu
y s s u s h s u s
÷
= ÷ = c I A b ,
similarmente, la F. de T. que relaciona la salida y(s) con la perturbación p(s) está dada por,

1
( ) { ( ) } ( ) ( ) ( )
yp
y s s f p s h s p s
÷
= ÷ + = c I A e ,
por lo que se puede escribir,
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
yu yp
y s h s u s h s p s = + .
Por otro lado, se considera al actuador con una F. de T. dada por u(s) = h
a
(s)v(s), y la combinación
sensor/transmisor con una F. de T. dada por y
s
(s) = h
st
(s)y(s). Finalmente, si se asume que el
controlador tiene por entrada a e(s) = y
d
(s) - y
s
(s) y una F. de T. dada por v(s) = h
c
(s)e(s), la relación
entre estas cantidades es,

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )( ( ) ( )) ( ) ( )
( ) ( ) ( )( ( ) ( ) ( )) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
yu a yp
yu a c yp
yu a c d s yp
yu a c d st yp
yu a c d yu a c st
y s h s h s v s h s p s
h s h s h s e s h s p s
h s h s h s y s y s h s p s
h s h s h s y s h s y s h s p s
h s h s h s y s h s h s h s h s y s
= +
= +
= ÷ +
= ÷ +
= ÷ + ( ) ( )
yp
h s p s
,
por lo que finalmente se puede escribir que,

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( )
yu a c yp
d
yu a c st yu a c st
h s h s h s h s
y s y s p s
h s h s h s h s h s h s h s h s
= +
+ +
.
De acuerdo a los resultados inmediatamente anteriores, se puede concluir que,

1
( ) ( ) ( )
[ ]
1 ( ) ( ) ( ) ( )
yu a c a c st a a c
st yu a c st
h s h s h s k d k k k d
s
k h s h s h s h s
÷
¦ ÷ ¹ ( (
¦ ¦
= ÷
´ `
( (
÷ +
¦ ¦ ¸ ¸ ¸ ¸ ¹ )
c
c c c
A b c b c b
c 0 I
b c A b
,

1
( )
[ ]
1 ( ) ( ) ( ) ( )
yp a c st a a c st
st st yu a c st
h s k d k k k d k f
s f
k k f h s h s h s h s
÷
¦ ÷ ¹ ÷ ( (
¦ ¦
= ÷ +
´ `
( (
÷ ÷ +
¦ ¦ ¸ ¸ ¸ ¸ ¹ )
c
c c c
A b c b c e b
c 0 I
b c A b
,
considerando las restricciones indicadas para el actuador y sensor/transmisor. Se recuerda que en este
curso se tratarán sistemas con una entrada y una salida, por lo que y
d
(t), y(t), u(t), e(t) y v(t) son en
realidad escalares. Consecuentemente, b y b
c
son vectores, c y c
c
son filas, y d
c
es un escalar. Para
efectos de simplicidad, también se considerará sólo una perturbación, por lo que p(t) es un escalar y por
tanto e es un vector y f un escalar. Es importante destacar que los polos del sistema en la estructura
resultante están dados por las raíces del polinomio característico 1+h
yu
(s)h
a
(s)h
c
(s)h
st
(s). Por lo tanto, el
factor h
c
(s) a proponer definirá la dinámica y ciertamente la estabilidad del sistema resultante.
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1.4 Control en los diferentes Tipos de Sistemas.
A continuación se ilustran algunos ejemplos, en donde se muestra que las realidades físicas que tienen
la necesidad de control tienen distintos grados de complejidad. Esto se debe en parte a las múltiples
entradas, múltiples salidas, no-linealidades, variables que no se pueden medir, perturbaciones,
cantidades discretas, etc. que se pueden encontrar en los sistemas reales.
A . Sistema Multi-Variable.
Si bien en esta asignatura se estudiarán sistemas con una entrada y un salida (sistemas SISO), en
ingeniería abundan los sistemas en donde se tienen varias entradas y varias salidas (sistemas MIMO).
Estos sistemas quedan mejor representados por las ecuaciones,
x = Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + Fp,
donde u e y (y eventualmente p si hay más de una perturbación) tendrán dimensiones mayores a 1. La
representación de estos sistemas en el plano de Laplace toma la forma de Matriz de Transferencia, tema
reservado para cursos superiores. Un caso típico en ingeniería eléctrica se muestra en el Ejemplo 1.1,
en donde dos motores eléctricos mueven un molino. Las entradas son los dos voltajes de armmadura y
las salidas son la velocidad del tambor y la otra es generalmente la repartición de carga entre los
motores. Sistemas de dos entradas y dos salidas, como el ejemplo anterior, se conocen también como
sistemas TITO (two inputs two outputs).
Ejemplo 1.1. Es de interés el caso ilustrado en la Fig. 1.7 en donde se desea que el tambor mayor gire a una velocidad
dada y que la repartición de carga entre los motores sea equitativa; es decir, que ambos consuman igual potencia. Lo
anterior independiente del torque de carga que es variable dentro de un rango (perturbación). En este sistema se consideran
como variables de estado a x = [x
1
x
2
x
3
x
4
x
5
x
6
x
7
]
T
= [i
a1
i
a2
e
o
e
m1
e
m2
t
m1
t
m2
]
T
, a las entradas u = [u
1
u
2
]
T
= [v
a1
v
a2
]
T
, la
perturbación p = t
o
y a las salidas e
o
y a i
a1
- i
a2
, puesto que si esta última diferencia es cero, entonces se asegura una
repartición de carga simétrica. Claramente, el sistema tiene dos entradas y dos salidas y por lo tanto, concebir alguna
estrategia que permita controlar ambas salidas simultáneamente se torna compleja. Basta pensar en lo complicado que sería
para un ser humano el manipular ambas tensiones continuas para regular la velocidad y la repartición de carga ante cambios
de torque de carga. Esto queda de manifiesto por lo complicado de las ecuaciones dinámicas de este sistema dadas por la
forma general, x = Ax + Bu + ep, y = Cx, donde las matrices y vectores están dados por,

+ v
a1
-
i
a1

e
1
, u
1
,
J
1
, T
1

e
o
, u
o
,
J
o
, t
o

n : 1
1/k
1

+ v
a2
-
i
a2

e
2
, u
2
,
J
2
, T
2

n : 1
1/k
2

Fig. 1.7 Control de velocidad y repartición de carga.
Apuntes: 543 244 8

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1 1 1 1
2 2 2 2
1 1 1
2 2 2
1 1
2 2
/ 0 0 / 0 0 0
0 / 0 0 / 0 0
0 0 0 0 0 / /
/ 0 0 0 0 1/ 0
0 / 0 0 0 0 1/
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
a a m a
a a m a
o o
m m m
m m m
R L k L
R L k L
n J n J
k J J
k J J
nk k
nk k
÷ ÷ (
(
÷ ÷
(
(
(
= ÷
(
(
÷
(
÷
(
(
÷
¸ ¸
A ,
1
2
1/ 0
0 1/
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
a
a
L
L
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
¸ ¸
B ,
0
0
1/
0
0
0
0
o
J
(
(
(
( ÷
(
=
(
(
(
(
(
¸ ¸
e , y
0 0 1 0 0 0 0
1 1 0 0 0 0 0
(
=
(
÷
¸ ¸
C . +
B . Sistema No-Lineal.
La naturaleza rara vez es lineal, sin embargo, la mayoría de los sistemas en ingeniería admiten
linealización. En general, si consideramos un sistema no-lineal MIMO como,
) , , ( ), , , ( p u x h y p u x f x = =  ,
o en sus componentes,

(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

) , , (
) , , (

,
) , , (
) , , (

1 1 1 1
p u x
p u x
p u x
p u x
q q n n
h
h
y
y
f
f
x
x
  



,
una representación lineal en torno a un punto de operación dado por u
o
, x
o
, p
o
, y
o
es,
, A = A + A + A A = A + A + A x A x B u E p y C x D u F p  ,
donde,
o
o
o
p p
u u
x x
x
p u x f
A
=
=
=
c
c
=
) , , (
,
o
o
o
p p
u u
x x
u
p u x f
B
=
=
=
c
c
=
) , , (
,
( , , )
=
=
=
c
=
c
o
o
o
x x
u u
p p
f x u p
C
x
,
o
o
o
p p
u u
x x
u
p u x h
D
=
=
=
c
c
=
) , , (
,
o
o
o
p p
u u
x x
p
p u x f
E
=
=
=
c
c
=
) , , (
,
o
o
o
p p
u u
x x
p
p u x h
F
=
=
=
c
c
=
) , , (
; y Ax, Au, Ap, y Ay, son variaciones de x, u, p e y,
respectivamente, en torno al punto de operación dado por u
o
, x
o
, p
o
, y
o
. Es decir, x = x
o
+ Ax, u = u
o
+
Au, p = p
o
+ Ap, e y = y
o
+ Ay. Nótese que en el caso no-lineal u
o
, x
o
, y p
o
satisfacen,
0 = f(x
o
, u
o
, p
o
).
Este el caso de un circuito conmutado como el ilustrado en el Ejemplo 1.2.

Ejemplo 1.2. Modelar el circuito reductor/elevador ilustrado en la Fig. 1.8(a), R = 10 O, L = 12 mH, C = 250 µF, d
o
= 0.5,
e
o
= 10. R.: Se cumple que para el switch ON, S
w
= 1, Fig. 1.8(b), 0
dv v
C
dt R
= + y
di
e L
dt
= y que para el switch OFF, Fig.
1.8(c), S
w
= 0,
dv v
i C
dt R
= + y 0
di
L v
dt
= + . Lo que se puede escribir como, (1 )
dv v
i Sw C
dt R
÷ = + y (1 )
di
eSw L v Sw
dt
= + ÷ .
La razón entre el tiempo encendido y el tiempo de encendido más apagado es d(t), en la práctica, para la operación del
circuito se compara una señal continua d(t) con una portadora s(t) (por ejemplo, triangular o diente de sierra, Fig. 1.8(d), (e))
y para d(t) > s(t), Sw(t) = 1 (switch ON) y para d(t) < s(t), Sw(t) = 0 (switch OFF). El modelo anterior se puede aproximar
por su modelo promedio reemplazando Sw(t) por d(t). Así el modelo es, (1 )
dv v i
d
dt RC C
= ÷ + ÷ y (1 )
di v e
d d
dt L L
= ÷ ÷ + .
Apuntes: 543 244 9

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Estas ecuaciones son no lineales por cuanto la entrada d(t) multiplica a las variables de estado v e i y a la perturbación e(t).
Dado que la entrada d(t) es constante en S.S. – a diferencia de la entrada Sw(t) – se puede encontrar la relación de las
variables en S.S. la que es, (1 )
o o o
v Ri d = ÷ y (1 )
o o o o
v d e d ÷ = . Claramente, la tensión de salida está dada por,
1
o
o o
o
d
v e
d
=
÷
, lo que implica que v
o
÷ 0 para d
o
÷ 0, que v
o
= e
o
para d
o
= 0.5 y que v
o
÷ · para d
o
÷ 1. Lo que le vale el
nombre de circuito reductor/elevador de tensión.
Al ser linealizado resulta en,
1 1
o o
d i d v
v i d
dt RC C C
÷ A
= ÷ A + A ÷ A y
1
o o o
o
d v d d i
v d e
dt L d L L
÷ A
= ÷ A + A + A . Normalmente, las
ecuaciones son normalizadas entre 0 y el valor de la variable en S.S.. Así se definen las variables normalizadas,
n
o
v
v
v
A
A = ,
n
o
i
i
i
A
A = , y
n
o
d
d
d
A
A = , lo que resulta en un modelo promedio lineal normalizado
1 1 1
1
n o
n n n
o
d v d
v i d
dt RC RC RC d
A
= ÷ A + A ÷ A
÷
,
2 2
(1 ) (1 ) (1 )
n o o o
n n n
d i R d R d R d
v d e
dt L L L
A ÷ ÷ ÷
= ÷ A + A + A . El modelo anterior
se puede escribir matricialmente con
2
1 1
(1 )
0
o
RC RC
R d
L
(
÷
(
( =
÷ (
÷
(
¸ ¸
A ,
1
1
(1 )
o
o
o
d
RC d
R d
L
(
÷
(
÷
(
=
( ÷
(
¸ ¸
b ,
2
0
(1 )
o
R d
L
(
(
=
÷
(
(
¸ ¸
e , y c = [1 0]. Formas
de onda simuladas se muestran en la Fig. 1.8(f), (g), y (h). No hay dudas de que el modelo lineal se equivoca tanto para

+
-
L
e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
a)


diente de sierra d(t)
d)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
1


+
-
L
e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
b)


Sw(t)
e)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
1


+
-
L
e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
c)


v(t)
10·i(t)
f)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
10
20
30
40


v(t)
real
g)
promedio
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
10
20
lineal


i(t) real
h)
promedio
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0
2
0
2
4
6
lineal

Fig. 1.8 Convertidor dc/dc reductor/elevador de tensión; a) circuito, b) equivalente, S
w
= 1 (ON), c) equivalente, S
w
= 0 (OFF),
d) generación de S
w
, e) señal S
w
, f) simulación modelo real (con switch), g) comparación de voltajes, h) comparación de
corrientes.
Apuntes: 543 244 10

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régimen transiente como para estacionario. No hay opción de obtener mejores resultados, excepto que las entradas y las
perturbaciones sean sólo pequeñas desviaciones. +

C . Sistemas Discretos.
En este caso se considera que la planta es discreta y por tanto el modelo más apropiado para ésta es,
( ) ( ) ( ) ( ) kT T kT kT kT + = + + x Ax Bu Ep , ( ) ( ) ( ) ( ) kT kT kT kT = + + y Cx Du Fp .
Este es el caso de muchos de los problemas encontrados en economía (depósitos a plazo) y estudios de
población (Ejemplo 1.3), en donde los datos están disponibles o se necesitan a instantes dados (días,
semanas, meses, etc.). Estos no son el tipo de sistemas a estudiar en este curso. Sin embargo, se
demostrará que los sistemas encontrados en ingeniería y que se controlen mediante un sistema digital,
quedarán mejor representados por un equivalente discreto. Por lo tanto, gran parte de este material
estará dedicado a sistemas discretos.

Ejemplo 1.3. El ingreso nacional de un país y(kT) en el año kT se puede escribir en términos del gasto de los consumidores
c(kT), inversiones privadas i(kT) y el gasto del gobierno g(kT) de acuerdo a, ( ) ( ) ( ) ( ) y kT c kT i kT g k = + + . Estas cantidades
están relacionadas de acuerdo a las siguientes suposiciones. Primero, el gasto del consumidor en el año (k +1)T es
proporcional al ingreso nacional en el año kT; es decir, c(kT+1) = oy(kT). Segundo, la inversión privada en el año (k +1)T es
proporcional al incremento del gasto de los consumidores del año kT al año (kT +T); es decir, i(kT+T) = |{c(kT+T) - c(kT)}.
Típicamente, 0 < o < 1, | > 0. De las suposiciones anteriores se puede escribir, ( ) ( ) ( ) ( ) c kT T c kT i kT g k + = o + o + o ,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) i kT T c kT i kT g k + = |o÷| +|o +|o , definiendo a las variables de estado a x(kT) = [x
1
(kT) x
2
(kT)]
T
= [c(kT)
i(kT)]
T
, a la entrada u(kT) = g(kT), y a la salida y(kT) = y(kT), se obtiene la representación final dada por,
( ) ( ) ( )
( 1)
kT T kT u kT
o o o ( (
+ = +
( (
| o÷ |o |o
¸ ¸ ¸ ¸
x x , ( ) [1 1] ( ) ( ) y kT kT u kT = + x . El resultado de la modelación es un sistema
discreto de segundo orden. Es de esperarse que el controlador en este caso genere señales discretas, u(kT), de manera que la
salida , y(kT), sea igual a una referencia dada, y
d
(kT). +

1.5 Otras Estrategias de Control.
En la conducción de un vehículo, el conductor no sólo mira el odómetro para decidir cuánto presionar o
liberar el pedal del acelerador, también considera elementos adicionales como lo es la pendiente del
camino u (perturbación). Es decir, se considera la presencia de la perturbación antes de que esta afecte
la variable de salida. La estructura más probable de procesamiento para este caso se muestra en la Fig.
1.9, en donde se puede apreciar una rama más que se conoce como prealimentación. No hay dudas que
esta alternativa de “adelantarse” a los efectos de la perturbación sobre la variable controlada es
beneficiosa, por lo tanto, es de interés estudiarla para tal vez incorporarla en el diseño de controladores.
La factibilidad dependerá de variados factores; de hecho, uno de ellos ya es evidente: la perturbación
debe ser medible o estar disponible. Por ejemplo, en el caso del automóvil, la velocidad del viento no
está disponible y por tanto el conductor no tiene alternativa de pre-alimentar. Al igual que la estrategia
de pre-alimentación hay otras estructuras con beneficios para el control; entre éstas se cuenta el control
de razón y control en cascada.
A . Control Prealimentado.
Hay varias formas de implementar una estructura pre-alimentada. En el ejemplo del estanque se
demostrará que una buena selección del controlador realimentado permite que la perturbación f
s
altere
Apuntes: 543 244 11

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la altura sólo en régimen transiente. Si se desea mitigar aún más su efecto, se podría anexar un
controlador prealimentado como ilustrado en la Fig. 1.10, en donde m(s) se debe escoger
apropiadamente. En este caso se cumple que,
h ( )
1 e s
h f f = ÷
( )
1 a s
h h v f = ÷
( )
1
( ' )
a s s
h h v mf f = + ÷
( )
1
'
a a s s
h h v h mf f = + ÷
( ) ( )
1 1
1
a c d st a s
h h h h h h h h m f = ÷ + ÷
( )
1 1 1
1
a c d a c st a s
h h h h h h h h h h h m f = ÷ + ÷ ,

p v
Automóvil pierna
Sensor de
velocidad
Transmisor
de señal
cerebro
v
d

+
conductor
-
z
u m v
v


Fig. 1.9 Prealimentación en la conducción de un automóvil.

-
-
m(s)
v' h
d

hc(s)
f
s
f
e
h
Estánque Válvula
v
+
-
1
As
ha(s) + +
prealimentación
Controlador
hst(s)
Sensor/Transmisor

Fig. 1.10 Control del estanque que incluye realimentación y prealimentación.


p
nm
(t)
u(t) y(t)
Proceso Actuador
S/T
Controlador
y
d
(t)
p
m
(t)
S/T

Fig. 1.11 Estructura general que incluye realimentación y prealimentación.
Apuntes: 543 244 12

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de donde,
( ) ( )
1 1
1 1
a c st a c d a s
h gh h h h h h h h h m f + = + ÷ ,
por lo que finalmente se tiene que,

( )
1 1
1 1
1
1 1
a a c
d s
a c st a c st
h h m h h h
h h f
h h h h h h h h
÷
= +
+ +
,
de donde claramente se ve que si m(s) se escoge como m(s) = 1/h
a
(s) se elimina el efecto de la
perturbación f
s
en la salida h. Esto se ilustra en la Fig. 1.12(f). Así, se tiene que la F. de T. resultante es
simplemente,

1
1
1
a c
d
a c st
h h h
h h
h h h h
=
+
.
Es decir, la perturbación es totalmente eliminada de la salida. Como es de esperarse esto corresponde a
la situación ideal y se da cuando se conoce totalmente la F. de T. de v(s), es posible de implementar su
inversa y es posible medir la totalidad de las perturbaciones. Estas condiciones no siempre son
atendibles en la práctica.
En el caso más general ilustrado en la Fig. 1.11 se puede tener que el vector de perturbaciones p
T
=
[p
m
T
p
nm
T
] que afecta la salida y se puede separar en las perturbaciones medibles p
m
y en las no
medibles p
nm
. En este caso, la mejor implementación eliminará sólo el efecto de p
m
en la salida.
La siguiente tabla muestra algunos aspectos comparativos de la estructura realimentada y
prealimentada.

Estructura Mide Requiere Comportamiento Posibles Problemas
Prealimentado perturbación conocer y/p perturbación no afecta irrealizable
Realimentado salida ~ debe producirse error inestabilidad

Nótese que las perturbaciones son variables de entrada y como tal no tienen perfiles definidos, pueden
ser fijas, variables, periódicas, etc. El ángulo del sol u
sol
en la Fig. 1.13 es periódica y se asemeja a una
diente de sierra con un período de 24 horas.

Ejemplo 1.4. Estudiar el comportamiento del estanque en L.A. y luego en L.C.. R.: El modelo del estanque como ilustrado
en la Fig. 1.12(a) está dado por
e s
f f
dt
dh
A
dt
dV
+ ÷ = = . Tomando Laplace se tiene: ) (s Ash f f
e s
= + ÷ lo que es
representado como se ilustra en la Fig. 1.12(a). Si la válvula tiene por F. de T. a h
a
(s) = 1 y se considera que A = 2.5,
entonces el modelo es
1
( ) ( )
2.5
s
h s v f
s
= ÷ . Si se considera que v = f
s
= 0, la altura es constante, matemáticamente se tiene
que,
1
( ) ( )
2.5
s
h s v f
s
= ÷ , por lo que
0
( ) ( ) (0) (0)
t
s
h t v f dt h h = ÷ + =
}
. Si por el contrario la perturbación f
s
está dada por: f
s
(t)
= 0 + u(t÷1), se tiene que
0
( ) (0 0 ( 1)) (0)
t
h t t dt h = ÷ ÷ ÷ +
}
u ( 1) (0) t h = ÷ ÷ + r . Esta situación está ilustrada en la Fig. 1.12(c).
Si por otro lado, la entrada a la válvula se determina en un esquema realimentado como el ilustrado en la Fig. 1.12(b),
considerando que los bloques sensor y transmisor tienen F. de T. unitaria y el controlador tiene una F. de T. ( )
1
p
c
k
h s
s
=
t +
,
Apuntes: 543 244 13

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se tiene que,
1
( ) ( )
s
h s v f
As
= ÷ , con ( )
c d
v h h h = ÷ , entonces h(s) =
1
( )
c d c s
h h h h f
As
÷ ÷ =
c c s
d
h h f
h h
As As As
÷ ÷ , con lo que
( ) 1
c
h
h s
As
¦ ¹
+
´ `
¹ )
=
c s
d
h f
h
As As
÷ , si se define
1
1
( ) h s
As
= , entonces,
1
( )(1 )
c
h s h h + =
1 1 c d s
h h h h f ÷ . Por lo que finalmente se
tiene que, h(s) =
1 1
1 1
1 1
c
d s
c c
h h h
h f
h h h h
÷
+ +
. Claramente, la altura depende de la entrada h
d
y la perturbación f
s
. Lo ideal sería
que el factor que multiplica a f
s
fuera 0 y que el factor que multiplica a h
d
fuera 1. Sin embargo, para el controlador indicado
se tiene que los factores son,
1
2
1
1/ 1 1
1 1 ( 1) ( 1)
c p p p
h As s s
h h k s As s As k As As k
t + t +
= = =
+ + t + t + + t + +
,
1
2
1
( 1)
1 1 ( 1) ( 1)
p p p
c
c p p p
k s As k k
h h
h h k s As s As k As As k
t +
= = =
+ + t + t + + t + +
.
Las expresiones anteriores no son lo esperado y es más, sus ganancias dc son 1/k
p
(que debiera ser 0) y 1, respectivamente.
Es decir, un cambio escalón en la perturbación se reflejará en S.S. en un factor 1/k
p
. Esto se ilustra en la Fig. 1.12(d).
Si en cambio, el controlador a utilizar es
1
( )
c p
s
h s k
s
t + ¦ ¹
=
´ `
¹ )
, se encuentra que h(s) =
1 1
1 1
1 1
c
d s
c c
h h h
h f
h h h h
÷
+ +
en donde los
coeficientes son:
1
2 2
1
1/
1 1 ( 1)
c p p p
h As s
h h k s As As k s k
= =
+ + t + + t +
,
fe
h
y
l
fs
x
l


f
s

f
e h
Estánque Válvula
v
+
-
1
As
ha(s)
h
d
+
-
Controlador
hc(s)
hst(s)
Sensor/Transmisor

(a) (b)

h(t)
v(t)
f
s
(t)
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3


h(t)
v(t)
f
s
(t)
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
h
d
(t)

(c) (d)

h(t)
v(t)
f
s
(t)
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
h
d
(t)


h(t)
v(t)
f
s
(t)
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
h
d
(t)

(e) (f)
Fig. 1.12 Estanque operando en L.A. y L.C.; (a) diagrama del estanque operando en L.A.; (b) diagrama del
estanque operando en L.C.; (c) formas de onda del estanque en L.A.; (d) formas de onda del estanque en L.C. Caso
1; (e) formas de onda del estanque en L.C. Caso 2; (f) formas de onda del estanque en L.C. y prealimentación.
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2
1
2 2
1
( 1) ( 1)
1 1 ( 1)
p p
c
c p p p
k s As k s
h h
h h k s As As k s k
t + t +
=
+ + t + + t +
. Las expresiones anteriores no son tampoco lo esperado pero sus ganancias dc
son 0 y 1, respectivamente. Es decir, en estado estacionario este controlador permite lograr los objetivos de diseño y sólo en
régimen transitorio se obtienen variaciones no deseadas de la altura en el estanque respecto del valor deseado. Esto se ilustra
en la Fig. 1.12(e) con A = 2.5 m. +

B . Control de Razón.
Se usa cuando dos a más componentes deben ser empleados en una determinada proporción. Por
ejemplo, el estanque de la Fig. 1.14 debe ser suministrado con razón f
a
/f
m
= 2/3 para lo cual se utiliza la
estructura ilustrada en la Fig. 1.14. En este caso v
1
+ v
2
= 10 y v
1
/v
2
= 2/3; por lo tanto, v
1
= 4 y v
2
= 6.
C . Control en Cascada.
Este controlador ha sido ampliamente utilizado en sistemas SISO de orden superior o igual a dos. La
razón es su capacidad de limitar una variable del sistema mientras se controla otra. Lo usual es limitar
alguna variable de dinámica rápida respecto de la variable controlada. Así, se asegura la integridad del
sistema por cuanto todas las variables – y no sólo la salida – estarán acotadas. Este caso se ilustra en el
siguiente ejemplo.

Ejemplo 1.5. El motor de corriente continua ilustrado en la Fig. 1.15(a) el cual es alimentado independientemente. Por lo
tanto, las ecuaciones son,
a
a a a a a
di
v R i L e
dt
= + + ,
l
e l l
d
t J d t
dt
e
= + e + , donde, e
a
= k
m
e
l
, t
e
= k
m
i
a
, J = J
m
+ J
l
. Una primera
alternativa es utilizar la estrategia ilustrada en la Fig. 1.15(b). En este caso, para cambios bruscos de v
a
para ajustar la
velocidad, la corriente de armadura puede exceder el valor máximo del motor. Este es el caso ilustrado en la Fig. 1.15(d)
donde la referencia de velocidad es llevada a su máximo, con lo que el controlador entrega un v
a
= k
a
k
c
e
ld
, Fig. 1.15(c),
puesto que la velocidad real de la máquina e
l
no cambia instantáneamente y por lo tanto es cero para t = 0
+
. Esto genera una
corriente de armadura a la partida de un alto valor dado por i
a
= v
a
/R
a
, Fig. 1.15(d). Tanto v
a
como i
a
son prohibitivos y
dañarían la máquina. Para evitar esto, se prefiere controlar la corriente con un lazo interno. La alternativa de utilizar un lazo
interno es conocida como el control en cascada. Básicamente, hay un lazo interno y uno externo, en donde el externo fija la
referencia del interno, Fig. 1.16(a). En el motor de c.c., el lazo de velocidad fija la referencia de corriente de armadura la
que es limitada a un valor máximo/mínimo. El lazo de corriente fija la tensión de armadura, la que también es limitada a un
valor máximo/mínimo, de manera que la corriente de armadura sea igual o cercana al valor entregado por el controlador de
velocidad. La operación se muestra en las formas de onda de la Fig. 1.16(b), (c), (d), y (e), donde se han utilizado

u
sol

u
2

u
1

u
cel

v
c

v
1

v
2

v
out


control
de razón
SH TH
h
d
= 5
control
de altura
v = 10
v
1
= 4
f
s
= 10
,
c
s

f
a
= 4
f
m
= 6, c
m

h = 5
v
2
= 6
x
y
y = 2ax

Fig. 1.13 Sistema de posicionamiento unidimensional. Fig. 1.14 Ejemplo del control de razón (valores en S.S.).
Apuntes: 543 244 15

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controladores de ganancia para ambos lazos. Nótese el error en S.S. entre la velocidad deseada y la actual, probablemente la
elección de los controladores no fue la más apropiada. Se considera d = 0.08, R
a
= 1.2 O, J = 0.135, k
m
= 0.6, L
a
= 50 mH, t
l

= 60. +

D . Controladores Adaptivos.
Cuando los parámetros de la planta (masa, área, ...) cambian con el tiempo por acciones no
programadas o estipuladas, el sistema cambiará su comportamiento para mejor o peor. Si se desea
mantener el comportamiento de diseño, se debería realizar una actualización de los parámetros del

d
+ v
a
-
i
f
i
a

e
m
, T
e

e
m
, t
l
, J
l

máquina cc
carga
- v
f
+


k
c
motor
+
-
e
ld
v
a

t
l
e
l

k
a

v

(a) (b)

e
ld

0 1 2
0
2000
4000
e
l



v
a
0 1 2
2000
0
5000
500
-500

ia
300
-300
0 1 2
1000
0
1000
2000

(b) (c) (d)
Fig. 1.15 Control proporcional del motor de c.c.; (a) diagrama c.c, (b) diagrama de control, (c) referencia y velocidad actual, (d)
voltaje de armadura, (e) corriente de armadura.


control
e
+
-
e
ld

t
l
e
l control
ia
+
-
i
ad
Actuador
(convertidor)
i
a
v v
a

Motor
Lazo interno (de corriente)
Lazo externo (de velocidad)

(a)

e
ld

0 1 2
0
2000
4000
e
l



v
a
0 1 2
500
0
500


iad
300
-300
0 1 2
400
200
0
200
400


ia
300
-300
0 1 2
400
200
0
200
400

(b) (c) (d) (e)
Fig. 1.16 Control en cascada del motor de c.c.; (a) diagrama, (b) velocidad de referencia y actual, (c) voltaje de armadura, (d)
corriente de armadura de referencia, (e) corriente de armadura.

Apuntes: 543 244 16

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controlador en función de los cambios producidos en los parámetros de manera de “cancelar” los
cambios. Por ejemplo, si i
f
cambia en el motor de c.c. entonces k
m
cambia por lo que debería ser
estimado para actualizar el controlador y así obtener un desempeño uniforme. Los cambios de
temperatura son también una fuente importante de cambio de parámetros. Una estructura para este tipo
de estrategias está dada en la Fig. 1.17. Estas estructuras están fuera del alcance de este curso.
1.6 Clasificación de Sistemas de Control.
La clasificación de sistemas se realiza en función de las características de la planta.
A . Sistemas Lineales – No-lineales.
En rigor la mayoría de los sistemas de control son no-lineales. Sin embargo, en un punto de operación
puede asumirse lineal, en cuyo caso se obtiene un modelo linealizado con el cual se puede trabajar (en
el motor de c.c. se asume i
f
constante para obtener un sistema lineal).
B . Sistemas Invariantes – Variantes.
Los invariantes son aquellos que tienen parámetros que no varían con el tiempo. Su respuesta no
cambia para una entrada dada en función del tiempo (el área de un estanque cambia con el tiempo).
C . Sistemas Continuos – Discretos.
En un sistema continuo todas las variables son función de un tiempo continuo. Los discretos se
caracterizan por tener valores en instantes fijos (el valor de la UF es discreto).
D . Sistemas SISO – MIMO.
Los SISO (Single Input Simple Output) tienen una entrada y una salida. Los MIMO tienen varias
entradas y varias salidas (SISO: motor con i
f
= cte, MIMO: dos motores moviendo un tambor).
E . Sistemas de Parámetros Concentrados – Distribuidos.
Los sistemas que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son con parámetros
concentrados. Los que deben describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales son con
parámetros distribuidos (temperatura en una barra: ( , ) / ( ( , ) / ) T x t x k T x t t c c = c c ).
F . Sistemas Determinísticos – Estocásticos.
Es determinístico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible; de no serlo, es estocástico.

e
l

Control
y actuador
+
-
e
ld
v
a
Motor
Estimador
k
m
, R
a

t
l

Fig. 1.17 Control adaptivo.
Apuntes: 543 244 17

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G . Sistemas Híbridos.
Si bien los sistemas se pueden clasificar en los listados anteriormente, lo natural es encontrar
combinaciones de éstos. Por ejemplo, es común encontrar plantas no-lineales combinadas con
controladores lineales, Fig. 1.18(a), en este caso la planta queda modelada por,
( ) ( ( ), ( ), ( )), ( ) ( ( ), ( ), ( )) t t u t p t y t h t u t p t = = x f x x  ,
o en sus componentes,

1 1
( ) ( ( ), ( ), ( ))
, ( ) ( ( ), ( ), ( ))
( ) ( ( ), ( ), ( ))
n n
x t f t u t p t
y t h t u t p t
x t f t u t p t
( (
( (
= =
( (
( (
¸ ¸ ¸ ¸
x
x
x

 

.
En el caso del controlador se puede escribir,
ζ

(t) = A
c
,(t) + b
c
(y
d
(t) - y
s
(t)), v(t) = c
c
,(t) + d
c
(y
d
(t) - y
s
(t)),
en donde se ha asumido que el controlador tiene por entrada al error e(t) = y
d
(t) - y
s
(t). Si este fuera el
caso en estudio, se optará por un modelo linealizado de la planta no-lineal y por tanto se podrán utilizar
las herramientas a revisar en esta asignatura.
Por otro lado, existe la combinación más recurrida hoy por hoy que es tener un sistema continuo
controlado por un sistema digital, Fig. 1.18(b), que puede ser un computador personal, un
microcontrolador (PIC, dsPIC), un PLC (programmable logic computer), un DSP (procesador de
señales digitales), o algún hardware digital dedicado a estas funciones. Un ejemplo de este caso se
muestra a continuación y por la relevancia de esta combinación, el tema se tratará en el capítulo
siguiente.


u(t) y(t)
Planta
Actuador Controlador
v(t)
S/T
p(t)
y
s
(t)
y
d
(t) e(t)
+
-

(a)

u(t) y(t)
Planta

Actuador Controlador
p(t)
S/H
v(kT) v(t)
S S/T
y
s
(kT)
y
d
(kT) e(kT)
+
-
y
s
(t)

(b)
Fig. 1.18 Estructura general de control a estudiar en este curso; (a) control y planta tiempo continuos,
(b) planta tiempo continua y controlador tiempo discreto.
Apuntes: 543 244 18

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Ejemplo 1.6. El levitador magnético de la Fig. 1.19(a) tiene primero la ecuación eléctrica del electro-imán
di
e L Ri
dt
= + ,
donde e es le tensión aplicada e i es la corriente circulante. La ecuación mecánica por su parte es,
2
0 2
( )
m
d x dx
m mg F k l x d
dt dt
= ÷ + + ÷ ÷ , donde F
m
es la fuerza magnética producida pro el electroimán. Ahora es necesario
relacionar las ecuaciones anteriores haciendo F
m
= k
i
i
2
/(y + a) = k
i
i
2
/(l
1
– x + a), reemplazando en las ecuaciones anteriores y
definiendo x
1
= i, x
2
= x, x
3
= dx/dt = v y u = e se tiene la representación en variables de estado,
1
2
3
x
x
x
(
(
=
(
(
¸ ¸
x

 

=
1
3
2
1 1 2 0 2 3
/ /
/[ ( )] ( ) / /
i
Rx L u L
x
g k x m l x a k l x m dx m
÷ + (
(
(
( ÷ + ÷ + + ÷ ÷
¸ ¸
=
1
3
2
1 1 2 0 2 3
/
/[ ( )] ( ) / /
i
Rx L
x
g k x m l x a k l x m dx m
÷ (
(
(
( ÷ + ÷ + + ÷ ÷
¸ ¸
+
1/
0
0
L
u
(
(
(
(
¸ ¸
. El
modelo resultante es no lineal debido a la presencia de términos cuadráticos. La linealización del esquema resulta en
2
2
0 0
0 0 1
2
( )
i o i o
l o l o
R
L
k i k i K d
m l x a m m m l x a
(
÷ (
(
(
=
(
(
÷ ÷
(
÷ + ÷ +
¸ ¸
A ,
1/
0
0
L (
(
=
(
(
¸ ¸
b , c = [0 1 0], donde en el punto de operación se cumple que
Ri
o
= e
o
,
2
0
1
( )
o
i o
o
i
mg k k l x
l x a
= + ÷
÷ +
. Una alternativa para escoger y diseñar el controlador, Fig. 1.19(b), es transformar la
planta – en combinación con el actuador y sensor/transmisor – a un sistema discreto. Esta y otras herramientas se revisarán
en el próximo capítulo. Se considera R = 1 O, L = 50 mH, g = 9.8 m/s
2
, m = 250 gr, k
i
= 0.003, a = 2 cm, K = 24.5, l
l
= 50

+
-
y(t)
M
R
e(t)
i(t)
L
k
d
x(t)
a
l
1


(a)

e(t) x(t)
Levitador

Actuador Controlador S/H
v(kT) v(t)
S S/T
y
s
(kT)
y
d
(kT) e(kT)
+
-
y
s
(t)

(b)
Fig. 1.19 Levitador magnético; (a) estructura, (b) esquema de control.
Apuntes: 543 244 19

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cm, d = 1.5, l
o
= 30 cm. +

1.7 Alcances del Curso 543 444.
En este curso se estudiarán sistemas (plantas) lineales, invariantes, continuas, SISO, concentradas y
determinísticas, como las ilustradas en la Fig. 1.18. No obstante, también se estudiarán sistemas físicos
no-lineales que admitan linealización en torno a un punto de operación. Para controlarlos se estudiarán
controladores esencialmente realimentados y prealimentados del tipo tiempo continuo y tiempo
discreto. Esta última alternativa dará origen a sistemas lineales de tipo híbrido por lo que el uso de la
Transformada de Laplace, la Transformada Z y las propiedades de éstas será intensivo. Especial énfasis
se dará a los controladores en adelanto, atraso y el P.I.D. (proporcional, integral, derivativo). Lo
mínimo que se exigirá al diseño será estabilidad y lo óptimo será de acuerdo al diseño en particular. Se
debe considerar que el control se realiza por dos razones:

- Mantener un proceso en un punto de operación (regulación).
- Llevar el proceso de un punto de operación a otro (seguimiento).

Las herramientas a utilizar son esencialmente el Diagrama de Bode, el L.G.R. (lugar geométrico de las
raíces), y el Criterio de Nyquist.
1.8 Ejercicios Propuestos.
Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.
A . Nivel básico.
1.- Clasifique los siguientes sistemas en lineal (no-lineal), causal (no-causal), variante (no variante),
continuo (discreto).
(a) dy(t)/dt = u(t) + 1 (b) d
2
y(t)/dt
2
+ y(t)dy(t)/dt = u(t - 5)
(c) dy(t)/dt = u(t + 5) (d) dy(t)/dt = tsin(u(t))
(e) y(t) =
3
( )
t
u d
÷·
t t
}
(f) y(t)
0 0
( ) ( 10) 0
t
u t u t t
< ¦
=
´
+ ÷ >
¹

(g) y(kT) = u(-kT) (h) y(kT) = u(kT - T) - u(T - kT)
(i) y(kT) = parte par de {u(kT)} (j) y(kT) = kTu(kT - T)
(k) y(kT) =
2
2
( )
k
i k
u iT
+
= ÷
¿
(l) y(kT)
0 0
( ) 0
kT
u kT kT
= ¦
=
´
÷ =
¹

2.- Determine la F. de T. de la Fig. 1.18(a) entre las entradas y
d
(s) y p(s) y la salida y(s) para los
siguientes casos. Asuma que el actuador es una ganancia k
a
y el sensor/transmisor una ganancia
k
st
.
(a) y(s) = u(s) + p(s); v(s) = k
c
e(s) (b) y(s) = u(s) + p(s); v(s) =
c
k
s
e(s)
(c) y(s) =
1
s
u(s) + p(s); v(s) = k
c
e(s) (d) y(s) =
1
s
u(s) + p(s); v(s) =
c
k
s
e(s)
(e) y(s) =
1
p
k
s t +
u(s) + p(s); v(s) = k
c
e(s) (f) y(s) =
1
p
k
s t +
u(s) + p(s); v(s) =
c
k
s
e(s)
Apuntes: 543 244 20

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(g) y(s) =
1
p
k
s t +
u(s); v(s) =
( 1)
c
s
k
s
t +
e(s) (h) y(s) =
1
p
k
s t +
u(s); v(s) =
1
2
( 1)
( 1)
c
s
k
s s
t +
t +
e(s)
B . Nivel intermedio.
1.- Para todos los casos anteriores determine la ganancia dc de la F. de T. y(s)/y
d
(s) e y(s)/p(s).
¿ Cuáles opciones le merecen una “mejor” elección del controlador ?. ¿Cómo cambia su análisis
si el actuador tuviera un retardo t
r
; es decir, u(s) = k
a
e
-t
r
s
v(s) ?.
2.- Determine para todos los casos anteriores lim ( )
t
e t
÷·
si la entrada y
d
(t) es una rampa. ¿ Cuáles
opciones le merecen una “mejor” elección del controlador ?. ¿Cómo cambia su análisis si el
actuador tuviera un retardo t
r
; es decir, u(s) = k
a
e
-t
r
s
v(s) ?.
3.- Para todos los casos anteriores utilice la estructura de prealimentación como ilustrada en la Fig.
1.10 y determine la F. de T. m(s) tal que se elimina el efecto de la perturbación p(s) en la salida.
¿Cómo cambia su análisis si el actuador tuviera un retardo t
r
; es decir, u(s) = k
a
e
-t
r
s
v(s) ?.
4.- Si la planta - ver Fig. 1.18(a) - cumple con y(s) =
1
p
k
s t +
u(s), el actuador con u(s) = k
a
v(s), el
sensor/transmisor con y
s
(s) = k
st
y(s), determine un controlador (y eventualmente elementos
adicionales) de manera que la F. de T. entre y
d
(s) e y(s) tenga la forma de una F. de T. de segundo
estándar.
C . Nivel avanzado.
1.- Si la planta - ver Fig. 1.18(a) - cumple con ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) t t u t y t t = + = x Ax b cx  , el actuador con u(s)
= k
a
v(s), el sensor/transmisor con y
s
(s) = k
st
y(s) y el controlador con v(s) = k
c
e(s), determine la
condición que debe cumplir A, b, y/o c para que lim( ( ) ( )) 0
d
t
y t y t
÷·
÷ = .
2.- Si la planta - ver Fig. 1.18(a) - cumple con y(s) = h
yu
(s)u(s) + h
yp
(s)p(s), el actuador con u(s) =
h
a
(s)v(s), el sensor/transmisor con y
s
(s) = h
st
(s)y(s) y la del controlador v(s) = h
c
(s)e(s), determine
la condición que debe cumplir el sistema en su conjunto para que cambios en la perturbación no
alteren la salida en estado estacionario.
3.- En el control en cascada del motor cc. - ver Fig. 1.16 - se observa que las velocidades cumplen
con lim( ( ) ( )) 0
ld l
t
t t
÷·
e ÷e = . ¿ Puede el controlador de corriente hacer el resultado anterior cero
independiente del controlador de velocidad ?. ¿ Puede el controlador de velocidad hacer el
resultado anterior cero independiente del controlador de corriente?.



Apuntes: 543 244 21

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2 Sistemas Híbridos.

Hoy  por  hoy  la  tendencia  en  ingeniería  de  control  es  utilizar  controladores  digitales. 
Esto  es  debido  a  la  reducción  de  sus  limitantes  técnicas  y  a  la  proliferación  de 
ambientes  amigables  para  su  implementación.  Entre  éstos  se  cuentan  los  PCs 
(computadores  personales),  los  PLCs  (programmable  logic  computers),  y  DSPs 
(procesador  de  señales  digitales)  por  nombrar  algunos.  En  esencia,  se  muestrean  las 
señales de un sistema (conversión análogo/digital), se realizan cálculos (controlador) y 
se entregan los resultados al actuador (conversión digital/análogo). Afortunadamente, 
en  sistemas  lineales,  el  uso  de  la  Transformada  Z  y  la  Transformada  de  Laplace 
permiten  abordar  cabalmente  esta  problemática.  En  este  capítulo  se  revisan  los 
aspectos  matemáticos  que  sientan  las  bases  para  el  estudio  del  control  de  sistemas 
tiempo continuo controlados con sistemas tiempo discretos. 


2.1 Introducción.
La estrategia ilustrada en la Fig. 2.1 combina una planta tiempo continuo (por ejemplo, estanque,
circuito elevador, levitador magnético, etc.) con un controlador digital. Es decir, la salida y(t) se
muestrea a una tasa regular T y como resultado se tiene una medición discreta de la salida y
s
(kT), el
controlador genera una salida v(kT) que depende de las ecuaciones que describen al controlador y
obviamente del error e(kT) = y
d
(kT) - y
s
(kT). Por ejemplo, esta salida podría estar dada por la
representación en variables de estado,

1 1 1
2 2 2
( ) ( ) ( ) 0.2 0 1
( ), ( ) [1 0] ( )
( ) ( ) ( ) 0 0.5 0.2
kT T kT kT
e kT v kT e kT
kT T kT kT
, + , , ÷ ( ( ( ( (
= + = +
( ( ( ( (
, + , , ÷
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸
,
donde claramente la entrada es e(kT) y la salida es v(kT), o bien por su F. de T., por ejemplo,

2
2
( ) 0.2
( )
( ) ( 0.5 )
c
v z z
h z
e z z z z
+
= =
+
.
Finalmente, la salida discreta del controlador v(kT) se transforma en una señal continua v(t) mediante el
uso de un muestreador con retención (normalmente de orden cero). Para estudiar este sistema se puede
u(t) y(t)
Actuador Controlador
p(t)
S/H
v(kT) v(t)
S S/T
y
s
(kT)
sistema digital
Planta
y
d
(kT) e(kT)
+
-
y
s
(t)
Fig. 2.1 Sistema tiempo continuo con un controlador tiempo discreto.
Apuntes: 543 244 22

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optar por encontrar un modelo enteramente discreto que sea equivalente al híbrido. Esto permitiría
proponer y diseñar el controlador de acuerdo a los objetivos de estudio con las herramientas
disponibles para sistemas tiempo discreto. Para tales efectos se recuerda que el sistema ilustrado en la
Fig. 2.1 puede ser representado como se muestra en la Fig. 2.2, donde claramente hay una combinación
de la Transformada de Laplace y la Transformada Z, o bien de representaciones en variables de estado
continuas y discretas. El modelo discreto equivalente se puede encontrar en variables de estado
discretas o bien una F. de T. en z.
2.2 Sistemas Equivalentes en z.
La F. de T. de un sistema discreto es la T.Z. de su respuesta a impulso. Por lo tanto, si se aplica un
impulso discreto en v(kT) la salida en y
s
(kT) corresponde a la respuesta a impulso de la F. de T. que
deseamos obtener, Fig. 2.3. Esta F. de T. entre v(z) e y
s
(z) estará dada por Z{y
s
(kT)}. En la práctica
conviene separar este análisis en dos casos; éstos son sistemas sin y con retardos
A . Sistemas sin Retardo.
La Fig. 2.3 muestra un ejemplo en donde no hay retardo en el actuador, planta ni el sensor/transmisor.
El bloque S/H es un muestreador con un retentor de orden cero (ver Apuntes de Sistemas Lineales
Dinámicos - 543 214), el que permite mantener la entrada muestreada (el impulso en este caso) hasta el
próximo muestreo. Consecuentemente, al aplicar un impulso discreto en v(kT), la entrada al actuador es
un pulso de amplitud unitaria y duración T. Por lo que su T. de L. es,

1
( ) ( ( ) ( ))
sT
e
v s t t T
s
÷
÷
= ÷ ÷ = L u u ,
por lo que la salida del actuador es,

1
( ) ( )
sT
a
e
u s h s
s
÷
÷
= ,
así, la salida de la planta (sin considerar las perturbaciones) es,

1
( ) ( ) ( )
sT
a yu
e
y s h s h s
s
÷
÷
= ,
por lo que, finalmente, la salida del sensor/transmisor es,
h
c
(z)
{A
c
, b
c
, c
c
, d
c
}
y
d
(z)
y
d
(kT)
S/H
S
sistema digital
e(z)
e(kT)
+
-
controlador actuador
sensor/transmisor
planta u(s)
u(t)
y(s)
y(t)
p(s)
p(t)

v(z)
v(kT)

v(s)
v(t)

y
s
(z)
y
s
(kT)

h
yu
(s), h
yp
(s)
{A, b, c, d, e, f}
h
a
(s)
{A
a
, b
a
, c
a
, d
a
}
y
s
(s)
y
s
(t)

h
st
(s)
{A
st
, b
st
, c
st
, d
st
}
Fig. 2.2 Formas de representación y simplificaciones de un sistema continuo / controlador discreto.
Apuntes: 543 244 23

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1
( ) ( ) ( ) ( )
sT
s a yu st
e
y s h s h s h s
s
÷
÷
= .
Entonces, la respuesta en el tiempo y
s
(t) es,
{ }
1 1
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
sT
s s a yu st
e
y t y s h s h s h s
s
÷
÷ ÷
¦ ¹ ÷
= =
´ `
¹ )
L L ,
y por ende la respuesta muestreada - que corresponde a la respuesta a impulso - es,

1
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
sT
s a yu st
t kT
t kT
e
y kT t h s h s h s
s
÷
÷
=
=
¦ ¹ ÷
= =
´ `
¹ )
s
y L .
Finalmente, la T.Z. de esta respuesta - que corresponde a la F. de T. y
s
(z)/v(z) - es,

1
1 1
1
( ) 1
{ ( )} ( ) ( ) ( )
( )
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) ( )
sT
s
s a yu st
t kT
sT
a yu st a yu st
t kT
t kT
a yu st
t kT
y z e
y kT h s h s h s
v z s
e
h s h s h s h s h s h s
s s
h s h s h s
s
÷
÷
=
÷
÷ ÷
=
=
÷
=
¦ ¹
¦ ¹ ÷ ¦ ¦
= =
´ ´ ` `
¹ ) ¦ ¦
¹ )
¦ ¹
¦ ¹
¦ ¹
¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¹
= ÷
´ ´ ` ` ´ ´ ` `
¹ ) ¦ ¦ ¹ ) ¦ ¦ ¹ )
¹ )
¦ ¹
¦ ¦ ¹
=
´ ´ ` `
¹ ) ¦
¹
Z Z L
Z L Z L
Z L
1 1
1 1
1
1
( ) ( ) ( )
1
(1 ) ( ) ( ) ( )
1 1
( ) ( ) ( )
a yu st
t kT
a yu st
t kT
a yu st
t kT
z h s h s h s
s
z h s h s h s
s
z
h s h s h s
z s
÷ ÷
=
÷ ÷
=
÷
=
¦ ¹
¦ ¦ ¦ ¦ ¹
÷
´ ´ ` `
¹ ) ¦ ¦ ¦
) ¹ )
¦ ¹
¦ ¦ ¦ ¹
= ÷
´ ´ ` `
¹ ) ¦ ¦
¹ )
¦ ¹
÷ ¦ ¦ ¦ ¹
=
´ ´ ` `
¹ ) ¦ ¦
¹ )
Z L
Z L
Z L
.
Este cálculo que parece bastante engorroso, no lo es para sistemas de bajo orden (n s 3).

Ejemplo 2.1. Para un sistema como el mostrado en la Fig. 2.3 donde h
a
(s) = 1, h
yu
(s) = 1/s
2
, h
st
(s) = 1, determine el sistema
equivalente. R.: En este caso, h
a
(s)h
yu
(s)h
st
(s)/s = 1/s
3
, por lo que
{ }
1 2
( ) ( ) ( ) / / 2
a yu st
h s h s h s s t
÷
= L , al reemplazar t = kT se

u(s)
u(t)
y(s)
y(t)
p(s)
p(t)

S/H
v(z)
v(kT)

v(s)
v(t)

S
y
s
(z)
y
s
(kT)

h
yu
(s), h
yp
(s)
{A, b, c, d, e, f}
h
a
(s)
{A
a
, b
a
, c
a
, d
a
}
actuador
sensor/transmisor
planta
y
s
(s)
y
s
(t)

T

1

1

1

T
v(kT)

v(t)

y
s
(t)

y
s
(kT)

h
st
(s)
{A
st
, b
st
, c
st
, d
st
}

Fig. 2.3 Sistema equivalente.
Apuntes: 543 244 24

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obtiene (kT)
2
/2 y su T. Z. es
2
3
1 1
2 ( 1)
z
T z
z
+
÷
, por lo que
2 2
3 2
( ) 1 1 1 1 1
{ ( )}
( ) 2 2 ( 1) ( 1)
s
s
y z z z z
y kT T z T
v z z z z
+ ÷ +
= = =
÷ ÷
Z . +

Si se desea conocer la salida y(t) discreta; es decir, y(kT), el desarrollo matemático anterior debería
considerar sólo las F. de T. h
a
(s) y h
yu
(s). Es decir, la F. de T. entre la señal v(kT) y el muestreo de la
salida y(t) que se representaría por y(z)/v(z) estaría dado por,

1
( ) 1 1
{ ( )} ( ) ( )
( )
a yu
t kT
y z z
y kT h s h s
v z z s
÷
=
¦ ¹
÷ ¦ ¦ ¦ ¹
= =
´ ´ ` `
¹ ) ¦ ¦
¹ )
Z Z L .
Este resultado es útil si se considera en el diseño acotar y/o conocer el comportamiento de la salida al
proponer y diseñar el controlador discreto.
B . Sistemas con Retardo.
En este curso sólo se considerarán sistemas con retardos que son múltiplos del tiempo de muestreo T.
En la práctica, es usual ajustar el tiempo de muestreo para que se cumpla esta premisa. Por ejemplo,
una planta de primer orden con retardo sería,

1
( ) ( )
1
r
t s lTs
yu p yuo
h s k e h s e
s
÷ ÷
= =
t +
,
en donde el retardo t
r
es lT con l entero positivo. En este caso se tiene que,

1 1
1 1
1 1
1
1
( ) 1
{ ( )} (1 ) ( ) ( ) ( )
( )
1
(1 ) ( ) ( ) ( )
1
(1 ) ( ) ( ) ( )
1 1
(
s
s a yu st
t kT
lTs
a yuo st
t kT
l
a yuo st
t kT
a l
y z
y kT z h s h s h s
v z s
z h s h s e h s
s
z z h s h s h s
s
z
h s
z s
÷ ÷
=
÷ ÷ ÷
=
÷ ÷ ÷
=
÷
+
¦ ¹
¦ ¦ ¦ ¹
= = ÷
´ ´ ` `
¹ ) ¦ ¦
¹ )
¦ ¹
¦ ¦ ¦ ¹
= ÷
´ ´ ` `
¹ ) ¦ ¦
¹ )
¦ ¹
¦ ¦ ¦ ¹
= ÷
´ ´ ` `
¹ ) ¦ ¦
¹ )
÷
=
Z Z L
Z L
Z L
Z L ) ( ) ( )
yuo st
t kT
h s h s
=
¦ ¹
¦ ¦ ¦ ¹
´ ´ ` `
¹ ) ¦ ¦
¹ )
.
Nótese que este retardo puede estar en la planta, en el actuador y/o en el sensor/transmisor y el
tratamiento sería igual.

Ejemplo 2.2. Para un sistema como el mostrado en la Fig. 2.3 donde h
a
(s) = 1, h
yu
(s) = k
p
e
-Ts
/(ts+1), h
st
(s) = 1, determine el
sistema equivalente. R.: En este caso la parte de la planta sin retardo es h
yuo
(s) = k
p
/(ts+1) y l = 1, pues el retardo es igual a
un tiempo de muestreo T, por lo que h
a
(s)h
yuo
(s)h
st
(s)/s = k
p
/(s(ts+1)),
{ }
1
( ) ( ) ( ) /
a yuo st
h s h s h s s
÷
L = k
p
(1 - e
-t/t
), al reemplazar
t = kT se obtiene k
p
(1 - e
-kT/t
) y su T. Z. es
/
/
1
( )( 1)
T
p T
e
k z
z e z
÷ t
÷ t
÷
÷ ÷
, por lo que el sistema equivalente está dado por
( )
( )
s
y z
v z
=
{ ( )}
s
y kT Z =
/
/ 2
1 1
( )( 1)
T
p T
e z
k z
z e z z
t
t
÷
÷
÷ ÷
÷ ÷
=
/
/
1
( )
T
p T
e
k
z z e
t
t
÷
÷
÷
÷
. +

Apuntes: 543 244 25

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Ejemplo 2.3. Encontrar para el modelo del estanque como el mostrado en la Fig. 2.4(a) su equivalente discreto de la F. de
T. puesto que será controlado mediante un esquema digital Fig. 2.4(b). R.: En este caso el modelo está dado por
1
( )
e s
dh
f f
dt A
= ÷ o bien
1
( ) [ ( ) ( )]
e s
h s f s f s
sA
= ÷ , por lo que h
hfe
(s) =
1
( )
hfe
h s
sA
= , h
a
(s) = k
a
e
-s
, h
st
(s) = k
st
. Así,
1 1 1 1
4
( ) 1 1 1
(1 ) ( ) ( ) ( ) (1 )
( ) ( 1)
s s a st
a yu st a st
t kT t kT
y z k k T
z h s h s h s z k e k
v z s s sA A z z
÷ ÷ ÷ ÷ ÷
= =
¦ ¹ ¦ ¹
¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¹ ¦ ¹
= ÷ = ÷ =
´ ´ ` ` ´ ´ ` `
÷
¹ ) ¹ ) ¦ ¦ ¦ ¦
¹ ) ¹ )
Z L Z L . Por lo que para
la entrada escalón retardada en v(kT) = u(kT – 2T) se tiene la señal sensada
1
4 2
1
( )
1 ( 1)
a st
st
k k T z
y kT
A z z z z
÷
¦ ¹
=
´ `
÷ ÷
¹ )
Z =
( ) ( 6 ) ( 6 )
a st
st
k k
y kT T kT T kT T
A
= ÷ ÷ u . +

De acuerdo a las expresiones anteriores, esta alternativa será de utilidad al tener los subsistemas
actuador, planta y sensor/transmisor representados por sus respectivas F. de T. en s. Sin embargo,
también será de mucha utilidad tener una representación en variables de estado; es decir, obtener las
ecuaciones que relacionen la entrada v(kT) con la salida y
s
(kT).
2.3 Sistemas Equivalentes en kT.
Al obtener una representación en variables de estado discreta, es de interés que éstas sean las variables
de estado continuas muestreadas. Naturalmente están las de la planta x(t) y eventualmente las del
actuador q(t) y/o sensor/transmisor ¸(t). Para tales efectos, se obtiene una representación en variables
de estado en tiempo continuo entre la entrada v(kT) y la salida y
s
(kT), preservando las definiciones de
q(t) y/o ¸(t). Análogamente al caso anterior, se distinguen dos casos; éstos son sistemas sin y con
retardos
A . Sistemas sin Retardo.
La Fig. 2.3 muestra que la relación en la planta se puede escribir como,
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) ( ) t t u t p t y t t du t fp t = + + = + + x Ax b e cx  ,
la relación en el actuador es,
( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
a
t t v t u t t d v t = + = +
a a a
A b c  q q q ,
donde q(t) es el vector de estados asociados al actuador; sin embargo, se recuerda que en este curso el
actuador será considerado en la mayoría de los casos como una ganancia k
a
, en cuyo caso el modelo del
fe
h
y
l
fs
x
l
controlador
de altura
SH TH
h
d
v

a)
hst


u(t)
f
e
(t)
y(t)
h(t)
p(t)
f
s
(t)

S/H
v(kT)
v(kT)
v(t)
v(t)
S
y
s
(kT)
h
s
(kT)
h
hfe
(s)
h
hfs
(s)
k
a
e
-s
actuador
sensor/transmisor
estanque
y
s
(t)
h
s
(t)
k
st

b)

Fig. 2.4 Estanque con control de altura; (a) esquema, (b) diagrama equivalente.
Apuntes: 543 244 26

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actuador es simplemente u(t) = d
a
v(t) = k
a
v(t). La relación en el sensor/transmisor se puede escribir
como,
( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
s st
t t y t y t t d y t = + = +
st st st
A b c  ¸ ¸ ¸ ,
donde ¸(t) es el vector de estados asociados al sensor/transmisor; sin embargo, se recuerda que en este
curso el sensor/transmisor será considerado en la mayoría de los casos como una ganancia k
st
, en cuyo
caso el modelo del actuador es simplemente y
s
(t) = d
st
y(t) = k
st
y(t). Luego de algo de algebra se llega a
las expresiones generales,

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
a
a
t t
t t d v t p t
t d t dd f
( ( ( ( (
( ( ( ( (
= + +
( ( ( ( (
( ( ( ( (
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸
a a
a
st a st st st st
A 0 0 b 0
x bc A 0 x b e
b c b c A b b



q q
¸ ¸
,
y para la salida,

( )
( ) [ ] ( ) ( ) ( )
( )
s st st st a st
t
y t d d d t d dd v t d fp t
t
(
(
= + +
(
(
¸ ¸
a st
c c c x
q
¸
.
En el caso de considerar al actuador una ganancia (es decir, u(t) = k
a
v(t)) y al sensor/transmisor una
ganancia (es decir, y
s
(t) = k
st
y(t)). Las ecuaciones se reducen a,
( ) ( ) ( ) ( )
a
t t k v t p t = + + x Ax b e  , ( ) ( ) ( ) ( )
s st st a st
y t k t k dk v t k fp t = + + cx .
Cualesquiera sea el caso, el sistema anterior se puede expresar como,
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) ( )
s
t t v t p t y t t v t p t ¢ ¢ ¢ = + + = + + A b e c  d f ,
donde ¢(t) es el vector de estados ¢(t) = [q(t)
T
x(t)
T
¸(t)
T
]
T
o bien ¢(t) = x(t) para el caso simplificado y
las matrices A, B, c, d, e, y f definidas de acuerdo a las expresiones anteriores. Un modelo discreto
equivalente de las ecuaciones anteriores (ver Apuntes de Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214) para
entradas constantes entre cada muestreo está dado por,
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) ( )
s d d
kT T kT v kT p kT y kT kT d v kT f p kT ¢ ¢ ¢ + = + + = + +
d d d d
A b e c ,
donde,
( )
T
T e u = =
d
A
A
,
{ }
( )
T
T
e d
o ÷
= o
}
d
b
A
b
0
,
{ }
( )
0
T
T
e d
÷o
= o
}
d
e
A
e , =
d
c c ,
d
d = d y
d
f = f .

Ejemplo 2.4. Considere el sistema ilustrado en la Fig. 2.3 donde la planta es una máquina de c.c. (Fig. 2.5), el actuador
tiene k
a
= 1 y el sensor/transmisor k
st
= 1. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e y
s
(kT). R.: El modelo de la
máquina con x
1
= i
a
y x
2
= e es
1 1
2 2
/ / 0 1/
/ / 1/ 0
m
a l
m l l l
R L k L x x L
v t
k J d J J x x
÷ ÷ ( ( ( ( (
= + +
( ( ( ( (
÷ ÷
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸


, | |
1
2
0 1
x
x
(
e =
(
¸ ¸
, o bien
( ) ( ) ( ) ( ) t t v t p t = + + x Ax b e  , ( ) ( )
s
y t t = cx . En este caso se tienen la entrada u = v = v
a
y la perturbación p = t
l
, por lo tanto
se calculan los vectores b
d
como
{ }
( )
0
T
T
e d
÷o
= o
}
A
d
b b y e
d
como
{ }
( )
0
T
T
e d
÷o
= o
}
A
d
e e . Las matrices resultantes son para
t = T = 0.5,
0.029 0.136
0.050 0.236
÷ ÷ (
=
(
¸ ¸
d
A ,
0.359
0.997
(
=
(
¸ ¸
d
b , y
0.997
2.077
(
=
(
÷
¸ ¸
d
e , donde A
d
, b
d
, y e
d
corresponden a los parámetros del
modelo discreto x(kT + T) = A
d
x(kT) + b
d
v
a
(kT) + e
d
t
l
(kT), equivalente al continuo. La Fig. 2.5 muestra la simulación del
Apuntes: 543 244 27

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sistema continuo y discreto. Nótese la equivalencia perfecta debido a que la entrada continua es constante entre cada
muestreo. +

B . Sistemas con Retardo.
Se asumirá que algún elemento en la Fig. 2.3 (actuador, planta y/o sensor/transmisor) tiene un retardo
que es múltiple del tiempo de muestreo. Por ejemplo, si se considera al actuador con un retardo t
r
de lT
unidades de tiempo, entonces, de la Fig. 2.3 se puede escribir para la planta,
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) ( ) t t u t p t y t t du t fp t = + + = + + x Ax b e cx  ,
para el actuador,
( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
r a r
t t v t t u t t d v t t = + ÷ = + ÷
a a a
A b c  q q q ,
y la relación en el sensor/transmisor es,
( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
s st
t t y t y t t d y t = + = +
st st st
A b c  ¸ ¸ ¸ .
Luego de algo de algebra,

d
+ v
a
-
i
f
i
a

e, t
e

e, t
l
, J
l

máquina cc
carga
- v
f
+
a)


u(t)
v
a
(t)
y(t)
e(t)
p(t)
t
l
(t)

S/H
v(kT)
v
a
(kT)
v(t)
v
a
(t)
S
y
s
(kT)
e(kT)
{A, b, c, e } 1
actuador
sensor/transmisor
m c.c.
y
s
(t)
e(t)
1
b)


e(t)
c)
0 2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
5
i
a
(t)
e(kT)
i
a
(kT)


v
a
(t)
d)
0 2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
5
t
l
(t)
v
a
(kT)
t
l
(kT)

Fig. 2.5 Equivalente discreto de la máquina c.c.; a) esquema, b) diagrama discreto equivalente, c) salidas continuas y
discretas, d) entradas continuas y discretas.
Apuntes: 543 244 28

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( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
a r
a
t t
t t d v t t p t
t d t dd f
( ( ( ( (
( ( ( ( (
= + ÷ +
( ( ( ( (
( ( ( ( (
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸
a tr a
a
st a st st st st
A 0 0 b 0
x bc A 0 x b e
b c b c A b b



q q
¸ ¸
,
y para la salida,

( )
( ) [ ] ( ) ( ) ( )
( )
s st st st a r st
t
y t d d d t d dd v t t d fp t
t
(
(
= + ÷ +
(
(
¸ ¸
a st
c c c x
q
¸
.
El sistema anterior se puede expresar como,
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) ( )
r s r
t t v t t p t y t t v t t p t = + ÷ + = + ÷ +  ¢ ¢ ¢ A b e c d f ,
donde ¢(t) es el vector de estados ¢(t) = [q(t)
T
x(t)
T
¸(t)
T
]
T
y las matrices A, b, c, d, e, y f definidas de
acuerdo a las expresiones anteriores, que resultan iguales al caso sin retardo. Análogamente al caso
anterior, un modelo discreto equivalente de las ecuaciones anteriores para entradas constantes entre
cada muestreo estará dado por,
( ) ( ) ( ) ( ) kT T kT v kT lT p kT + = + ÷ +
d d d
A b e ¢ ¢ y ( ) ( ) ( ) ( )
s d d
y kT kT d v kT lT f p kT = + ÷ +
d
c ¢
donde, lT es el retardo total entre la señal v(t) e y
s
(t) y las matrices A
d
, b
d
, c
d
, d
d
, e
d
y f
d
, son idénticas al
caso sin retardo. La expresión anterior no está en la forma general de ecuaciones de estado de
diferencias por la presencia del retardo lT. Sin embargo, si se definen las variables de estado,

1
2
1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( 2 )
( ) ( )
l
l
w kT v kT lT
w kT v kT lT T
w kT v kT T
w kT v kT T
÷
= ÷
= ÷ +
= ÷
= ÷
 y por lo tanto,
1 2
2 3
1
( ) ( ) ( )
( ) ( 2 ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
l l
l
w kT T v kT lT T w kT
w kT T v kT lT T w kT
w kT T v kT T w kT
w kT T v kT
÷
+ = ÷ + =
+ = ÷ + =
+ = ÷ =
+ =
 ,
entonces las ecuaciones discretas con retardo se pueden escribir como,

1 1
2 2
1 1
( ) ( )
( ) ( ) 0 1 0 0 0
( ) ( ) 0 0 0 0 0
(
( ) ( ) 0 0 0 1 0
( ) ( ) 0 0 0 0 1
l l
l l
kT T kT
w kT T w kT
w kT T w kT
v kT
w kT T w kT
w kT T w kT
÷ ÷
+ ( ( ( (
( ( ( (
+
( ( ( (
( ( ( ( +
= +
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
+
( ( ( (
+
( (
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸
d d
A b 0 0 0 0
0
0
0
0



        


¢ ¢
0
0
) ( )
0
0
p kT
(
(
(
(
+
(
(
(
(
¸ ¸
d
e

,
y para la salida,
Apuntes: 543 244 29

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| |
1
2
1
( )
( )
( )
( ) 0 0 0 ( )
( )
( )
s d d
l
l
kT
w kT
w kT
y kT d f p kT
w kT
w kT
÷
(
(
(
(
= +
(
(
(
(
(
¸ ¸
d
c 

¢
.
Nótese que ha habido un aumento en el número de variables de estado para la representación del
retardo. En particular, hay l variables de estado extras.

Ejemplo 2.5. Considere el sistema ilustrado en la Fig. 2.6 donde la planta es una máquina de c.c., el actuador tiene un
retardo de 1 s y el sensor/transmisor k
st
=1. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e y
s
(kT). R.: El ejemplo anterior
arroja para el sistema sin retardo (para t = T = 0.5) las matrices,
0.029 0.136
0.050 0.236
÷ ÷ (
=
(
¸ ¸
d
A ,
0.359
0.997
(
=
(
¸ ¸
d
b y
0.997
2.077
(
=
(
÷
¸ ¸
d
e ,
donde A
d
, b
d
, y e
d
corresponden a los parámetros del modelo discreto sin retardos; sin embargo, y atendiendo al retardo, el
modelo queda x(kT + T) = A
d
x(kT) + b
d
v
a
(kT-2T) + e
d
t
l
(kT). Esta no es una representación en variables de estado; sin
embargo, se define, w
1
(kT) = v(kT-2T) = v
a
(kT-2T) y w
2
(kT) = v(kT-T) = v
a
(kT-T), entonces, w
1
(kT+T) = v(kT-T) = v
a
(kT-T) =
w
2
(kT) y w
2
(kT+T) = v(kT) = v
a
(kT). Por lo tanto, se puede escribir el modelo extendido dado por,
1
2
( )
( )
( )
kT T
w kT T
w kT T
+ (
(
+
(
( +
¸ ¸
x
=

d
+ v
a
-
i
f
i
a

e, t
e

e, t
l
, J
l

máquina cc
carga
- v
f
+
a)


u(t) =
v
a
(t-1)
y(t)
e(t)
p(t)
t
l
(t)

S/H
v(kT)
v
a
(kT)
v(t)
v
a
(t)
S
y
s
(kT)
e(kT)
{A, b, c, e } e
-s
actuador
sensor/transmisor
m c.c.
y
s
(t)
e(t)
1
b)


e(t)
c)
0 2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
5
i
a
(t)
e(kT)
i
a
(kT)


v
a
(t)
d)
0 2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
5
t
l
(t)
v
a
(kT)
t
l
(kT)

Fig. 2.6 Equivalente discreto de la máquina c.c.; a) esquema, b) diagrama discreto equivalente, c) salidas continuas y
discretas, d) entradas continuas y discretas.
Apuntes: 543 244 30

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1
2
0 ( )
0 1 ( ) 0 ( ) 0 ( )
0 0 ( ) 1 0
a l
kT
w kT v kT t kT
w kT
( ( ( (
( ( ( (
+ +
( ( ( (
( ( ( (
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸
d d d
A b x 0 e
0
0
, | |
1
2
( )
( ) 0 0 ( )
( )
kT
kT w kT
w kT
(
(
e =
(
(
¸ ¸
d
x
c . La Fig. 2.5 muestra la simulación del
sistema continuo y discreto. Nótese la equivalencia perfecta debido a que la entrada es constante entre cada muestreo. +

2.4 Retardos Intrínsecos.
La representación del controlador se realiza entonces mediante ecuaciones de estado, ecuación de
diferencias y/o su F. de T.. Sin embargo, la implementación práctica se realiza a través de su ecuación
de diferencias o ecuaciones de estado. Por ejemplo, la ecuación del controlador podría ser v(kT) =
k
c
e(kT) = k
c
(y
d
(kT) - y
s
(kT)). Es decir, en cada instante de muestreo, el sistema digital deberá (i) sensar
la variable y
s
(kT), (ii) generar el error e(kT), (iii) generar la señal de salida u(kT) y (iv) enviar la señal
v(kT) al retentor; esta secuencia se repetirá indefinidamente y se supone que se ejecuta
instantáneamente, Fig. 2.7(a). Sin embargo, en la práctica estas acciones no son instantáneas, en
particular, el sensar la variable y
s
(kT) se realiza con conversores análogos/digitales (A/D) y el enviar la
señal al actuador se realiza con convertidores digital/análogo (D/A) y un retentor de orden cero
normalmente. Es más, si se considera que el controlador es algo elaborado, entonces las ecuaciones que
lo describen debieran ser del tipo,

1 1 1
2 2 2
( ) ( ) ( ) 0.2 0 1
( ), ( ) [1 0] ( )
( ) ( ) ( ) 0 0.5 0.2
kT T kT kT
e kT v kT e kT
kT T kT kT
, + , , ÷ ( ( ( ( (
= + = +
( ( ( ( (
, + , , ÷
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸
,
lo que naturalmente le tomará tiempo al sistema digital. En consecuencia, la señal calculada v(kT) no se
aplica en el instante discreto kT y se aplica en el instante kT + T. Esta situación se presenta en la Fig.
2.7(b). Claramente, en el instante de muestreo kT + T se aplica la salida v(kT) lo que entonces agrega al
sistema un retardo igual a una unidad de tiempo de muestreo.
Nótese que este retardo no se agrega explícitamente a la F. de T. del controlador, sino que aparece por
la forma de su implementación digital, Fig. 2.8. La F. de T. de este retardo es z
-1
lo que implica la
presencia de un polo en el origen. Si bien su aparición es ineludible y no deseada, su efecto es
fácilmente compensable.
2.5 Polos de un Sistema Discreto Equivalente.
Los polos de la F. de T. de un sistema definen si éste es estable entrada/salida y los valores propios de
su representación en variables de estado definen si éste es internamente estable. Es más, los polos son
un subconjunto de los valores propios; por lo tanto, si se asegura que los valores propios son estables,
entonces lo son los polos. Una interrogante importante es saber qué pasa con los polos de un sistema
continuo al encontrarse su equivalente discreto. Este es el caso al encontrar el equivalente del actuador-
planta-sensor/transmisor para efectos de diseñar un controlador apropiado, Fig. 2.8.
a)

kT
(i) muestrear y
s
(kT)
(ii) calcular e(kT)
(iii) calcular v(kT)
(iv) enviar v(kT)
kT + T
(i) muestrear y
s
(kT + T)
(ii) calcular e(kT + T)
(iii) calcular v(kT + T)
(iv) enviar v(kT + T)

b)
kT kT + T
(i) muestrear y
s
(kT)
(iv) enviar v(kT-T)
(ii) calcular e(kT)
(iii) calcular v(kT)
(i) muestrear y
s
(kT+T)
(iv) enviar v(kT)
(ii) calcular e(kT+T)
(iii) calcular v(kT+T)

Fig. 2.7 Tiempos de ejecución del controlador discreto; a) ideal, b) real.
Apuntes: 543 244 31

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A . Polos Equivalentes en Sistemas sin Retardo.
Sin lugar a dudas que la representación en variables de estado es la más apropiada,
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) ( )
s
t t v t p t y t t v t p t = + + = + + A b e c  ¢ ¢ ¢ d f ,
por lo tanto, sus valores propios son los ì tal que se cumple,
{ } 0 ì ÷ = I A det , con
d
(
(
(
(
¸ ¸
a
a
st a st st
A 0 0
bc A 0
b c b c A
A = ,
por lo que los valores propios de A (ì
A1
, ì
A2
,…) son los valores propios de la matriz A
a

A
a
1
, ì
A
a
2
,…),
A (ì
A1
, ì
A2
,…) y A
st

A
st
1
, ì
A
st
2
,…). Es decir, el conjunto formado por los valores propios del
actuador, planta y sensor/transmisor. Si los elementos de este conjunto son distintos entre si, entonces
la matriz A puede ser escrita como,

1 2
1 1
1 2 1 2
1 2
{ , ,...}
{ , ,...} { , ,...}
{ , ,...}
÷ ÷
ì ì (
(
= ì ì = ì ì
(
(
ì ì
¸ ¸
a a
st st
A A
A A
A A
0 0
T 0 0 T T T
0 0
A A
A
diag
diag diag
diag
,
donde T está compuesta por los vectores propios de A. Por otro lado, el sistema discreto queda
representado por,
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) ( )
s d d
kT T kT v kT p kT y kT kT d v kT f p kT ¢ ¢ ¢ + = + + = + +
d d d d
A b e c ,
donde,
( )
T
T e u = =
d
A
A
,
{ }
( )
T
T
e d
o ÷
= o
}
d
b
A
b
0
,
{ }
( )
0
T
T
e d
÷o
= o
}
d
e
A
e , =
d
c c ,
d
d =d y
d
f = f .
Por lo tanto, los valores propios del sistema discreto son los ì
A
d
tal que se cumple,
{ } 0 ì ÷ =
d
A d
I A det .
Sin embargo,
h
c
(z)
{A
c
, b
c
, c
c
, d
c
}
y
d
(z)
y
d
(kT)
S/H
S
sistema digital
e(z)
e(kT)
+
-
controlador actuador
sensor/transmisor
planta u(s)
u(t)
y(s)
y(t)
p(s)
p(t)

v(s)
v(t)

y
s
(z)
y
s
(kT)

h
yu
(s), h
yp
(s)
{A, b, c, d, e, f}
h
a
(s)
{A
a
, b
a
, c
a
, d
a
}
y
s
(s)
y
s
(t)

h
st
(s)
{A
st
, b
st
, c
st
, d
st
}
z
-1

{0, 1, 1, 0}
v(z)
v(kT)

Fig. 2.8 Sistema híbrido que incluye el retardo de cálculo intrínseco en el controlador.
Apuntes: 543 244 32

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1
2
1
1 1 2 1 2
0 0 0
1
0
1 1 2
0
( { , ,...} ) ( { , ,...} ) ( )
( )
! ! !
( )
0
!
0
( )
0 0 0
!
k k k
T
k k k
k
T
k
k
T
k
T T T
T e
k k k
T
k
e
T
e
k
÷
· · ·
÷
= = =
·
ì
=
·
ì ÷ ÷
=
ì ì ì ì
= = = = =
( ì
(
(
(
(
(
ì
= = (
(
(
(
( (
¸ ¸
(
(
¸ ¸
¿ ¿ ¿
¿
¿
d
T T
A T T
T T T T
A
A
A A A A A
A
A
A



  
  
u
diag diag
,
por lo que,

1
2
1 1
2 2
1
1 1 1
0
{ } 0 0
0 0
0 0 0 0
T
T
T T
T T
e
e
e e
e e
ì
ì ÷
ì ì
ì ì ÷ ÷ ÷
¦ ¹ (
¦ ¦ (
¦ ¦
ì ÷ = ì ÷
( ´ `
( ¦ ¦
(
¦ ¦ ¸ ¸ ¹ )
¦ ¹ ¦ ¹ ¦ ¹ ( (
¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ( (
¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦
= ì ÷ = ì ÷
( ( ´ ` ´ ´ ` `
( ( ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦
( (
¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¸ ¸ ¸ ¸ ¹ ) ¹ ) ¹ )
=
d d
d d
A d A
A A
I A I T T
T T T T T T
A
A
A A
A A

  
 
     
det det
det det
det
1 1
2 2
1
0 0
{ } 0 0 { } 0 0
T T
T T
e e
e e
ì ì
ì ì ÷
¦ ¹ ¦ ¹ ( (
¦ ¦ ¦ ¦ ( (
¦ ¦ ¦ ¦
ì ÷ = ì ÷
( ( ´ ` ´ `
( ( ¦ ¦ ¦ ¦
( (
¦ ¦ ¦ ¦ ¸ ¸ ¸ ¸ ¹ ) ¹ )
d d
A A
T I T I
A A
A A
 
     
det det det
.
Esta expresión demuestra que los valores propios ì
A
d
del sistema discreto A
d
están relacionados con
los valores propios ì
A
del sistema continuo A, a través de la expresión,

T
e
ì
ì =
d
A
A
.
Esta simple expresión contiene gran cantidad de información relativa a la estabilidad de sistemas. Por
ejemplo, un sistema continuo que tiene un polo estable puede expresarse como p
s
= o +je, donde o es
negativo, al encontrarse un sistema discreto equivalente, este polo que dado por,

( )
{cos sin }
T T T T
z
p e e e e T j T
o e o e o
= = = e + e
+ j j
,
como o < 0 entonces e
oT
< 1, por lo que el polo discreto p
z
tiene módulo menor que 1 y - dependiendo
de e y del tiempo de muestreo T - podrá ser real positivo, real negativo o simplemente complejo. Un
análisis más detallado de lo que ocurre con los polos de un sistema continuo se revisa a continuación.
B . Polos Equivalentes en Sistemas con Retardo.
En este caso es recomendable utilizar la representación en z del sistema actuador-planta-
sensor/transmisor. La representación es,

1
1
( ) 1 1
( ) ( ) ( )
( )
s
a yuo st l
t kT
y z z
h s h s h s
v z z s
÷
+
=
¦ ¹
÷ ¦ ¦ ¦ ¹
=
´ ´ ` `
¹ ) ¦ ¦
¹ )
Z L .
Apuntes: 543 244 33

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en donde el retardo total t
r
= es lT, con l entero positivo. Se puede apreciar que la presencia de un
retardo agrega l polos en el origen. Se demostrará que la presencia de estos polos es nefasta para
efectos de control, en particular para la estabilidad de los sistemas.
2.6 Mapeo de Polos de Sistemas de 1
er
y 2
do
Orden.
Sistemas de orden superior pueden descomponerse en sistemas de 1
er
y 2
do
orden. Por lo tanto, es
conveniente conocer en detalle el comportamiento de éstos sistemas, pues los resultados son escalables.
A . Sistema de 1
er
orden.
Estos sistemas tienen por definición un polo p
s
, por lo que el polo del sistema discreto equivalente está
dado por p
z
= e
p
s
T
. Claramente, el polo discreto es un número real positivo independiente del valor de
p
s
. En particular, si el polo continuo es estable (negativo), entonces el polo discreto está al interior del
círculo unitario, Fig. 2.9, por el contrario, si es inestable (positivo), entonces el polo discreto está fuera
del círculo unitario.
B . Sistema de 2do orden.
Los sistemas de segundo orden tienen dos polos complejos dados por,
p
s1,2
= -çe
n
± je
n
2
1֍ .
Los sistemas de 2
do
orden con raíces reales se pueden estudiar como dos sistemas de 1
er
orden y, por lo
tanto, el análisis anterior es válido. Se sabe que el sobrepaso depende de ç y que la rapidez depende de
e
n
. Es de interés entonces saber dónde están las líneas de igual sobrepaso y las de igual rapidez. Los
polos discretos son,

{ }
( ) ( ) { }
2
2 1
1 2 2
1,2
cos 1 sin 1
n n
n n n
T
T T T
z n n
p e e e e T j T
÷çe ± e ÷ç
± e ÷ç ÷çe ÷çe
= = = e ֍ + e ֍
j
j
,
y la gráfica de éstos se muestra en la Fig. 2.10. Las curvas para ç constante se muestran en la Fig.
2.10(a) que corresponden a espirales y para çe
n
constante en la Fig. 2.10(b) que corresponden a
círculos concéntricos. La Fig. 2.10(c) muestra el mapeo de un área en s en que 0.707 < ç < 1 y para un
rango de çe
n
. Lo ilustrado en las figuras es para una raíz compleja, por supuesto, la raíz conjugada
aparece conjugada también en z. Nótese que en la medida que las raíces en s tengan una parte
imaginaria igual a t/T, entonces la raíz discreta equivalente tiene parte imaginaria nula. Es más, una

p
s
= 0 p
s
÷ -·
plano s


p
s
= 0 p
s
÷ -·
plano z

Fig. 2.9 Mapeo de polos continuos a discretos en un sistema de 1
er
orden.
Apuntes: 543 244 34

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raíz en s arbitraria dada por
-çe
n
± je
n
2
1֍ ,
y otra dada por,
-çe
n
± j(e
n
2
1֍ +2t/T
s
),
tienen equivalentes discretos dados por,

( ) ( ) { }
2 2
cos 1 sin 1
n
T
n n
e T j T
֍e
e ֍ + e ֍ ,
(a)


ç = 0.707
e
n
= 0
plano s
jt/T
ç = 0
ç = 1


ç = 0.707
e
n
= 0
plano z
ç = 1
ç = 0

(b)


çe
n
= 1
e
n
= 0
plano s
jt/T
çe
n
= 0 çe
n
> 1


çe
n
= 1
e
n
= 0
plano z
çe
n
> 1
çe
n
= 0

(c)


ç = 0.707
e
n
= 0
plano s
jt/T
çe
n
= 1 çe
n
> 1


çe
n
= 1
ç = 0.707
e
n
= 0
plano z
çe
n
> 1

Fig. 2.10 Mapeo de polos continuos a discretos en un sistema de 2
do
orden; (a) ç constante, (b) çe
n
constante, (c) área.
Apuntes: 543 244 35

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y por,

( ) ( ) { }
2 2
cos 1 sin 1 2 /
n
T
n n s
e T j T T T
֍e
e ֍ + e ֍ + t ,
Si el tiempo de muestreo T es igual a T
s
entonces las raíces en este último caso serían,

( ) ( ) { }
2 2
cos 1 sin 1
n
T
n n
e T j T
֍e
e ֍ + e ֍ .
Es decir, ambas raíces son mapeadas al plano discreto a lugares idénticos. Es fácil inferir que si raíces
distintas del plano continuo se mapean a lugares idénticos en el plano discreto acarreará problemas. Los
efectos prácticos de este importante fenómeno serán estudiados en profundidad más adelante. Sin
embargo, las ecuaciones anteriores indican que la elección del tiempo de muestreo T se crucial en la
aparición de este fenómeno.

2.7 Selección del Tiempo de Muestreo.
La idea básica en la selección del tiempo de muestreo es que el sistema discreto equivalente
efectivamente represente al sistema continuo. Esta condición podría no darse si por ejemplo, la
dinámica del sistema continuo fuera oscilatoria y el muestreo no ilustrara correctamente estas
oscilaciones. Es más, las variables continuas podrían alcanzar valores prohibitivos, que naturalmente
no estarían representados por el sistema discreto. El siguiente ejemplo ilustra esta situación.

Ejemplo 2.6. Considere un sistema continuo de segundo orden con k
p
= 1, ç = 0.3 y e
n
= 6.58. Simule el sistema continuo
y compárelo con su equivalente discreto para un tiempo de muestreo igual a T = 0.5 o menor (utilice C.I. nulas). R.: En este
caso, el sistema continuo queda representado por
0 1
43.383 3.952
(
=
(
÷ ÷
¸ ¸
c
A y
0
43.383
(
=
(
¸ ¸
c
b y tiene raíces dadas por -çe
n
±
(a)

2·x
1
(t), 2·x
1
(kT)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
2
0
2
4
x
2
(t), x
2
(kT)

(b)

2·x
1
(t), 2·x
1
(kT)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
2
0
2
4
x
2
(t), x
2
(kT)

Fig. 2.11 Efecto del muestreo en sistemas de 2
do
orden oscilatorio; (a) T = 0.50, (b) T = 0.25.
Apuntes: 543 244 36

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je
n
2
1÷ç = -1.975 ± j6.283, por lo que 6.283 < t/T y por lo tanto, T < 0.5. El sistema discreto equivalente para T = 0.5 es
0.372 0
0 0.372
÷ (
=
(
÷
¸ ¸
d
A y
1.372
0
(
=
(
¸ ¸
d
b . La Fig. 2.11(a) muestra las variables de estado continuas y discretas para esta
condición para entrada escalón u(t-1). Claramente, la segunda variable de estado discreta no interpreta a la segunda variable
de estado continua. Por otro lado, el sistema discreto equivalente para T = 0.25 es
0.192 0.097
4.213 0.192
(
=
(
÷ ÷
¸ ¸
d
A y
0.808
4.213
(
=
(
¸ ¸
d
b .
La Fig. 2.11(b) muestra las variables de estado continuas y discretas para esta nueva condición y ahora si que el sistema
discreto interpreta correctamente al sistema continuo. +

El caso anterior no representa problemas si se cumple que la parte imaginaria de las raíces es menor
que t/T. Esto era esperable puesto que el mapeo indica una localización única e inequívoca de las
raíces de s en z. Otra condición podría ser el caso de un sistema no oscilatorio, pero de constantes de
tiempo rápidas comparadas con el tiempo de muestreo. El siguiente ejemplo ilustra esta situación.

Ejemplo 2.7. Considere el sistema ilustrado en la Fig. 2.6 donde la planta es una máquina de c.c., el actuador no tiene
retardo y el sensor/transmisor k
st
=1. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e y
s
(kT). Simule el sistema continuo y
compárelo con su equivalente discreto para un tiempo de muestreo igual a T = 0.5 o menor (utilice C.I. nulas). R.: En este
caso, el sistema discreto equivalente es
0.029 0.136
0.050 0.236
÷ ÷ (
=
(
¸ ¸
d
A ,
0.359
0.997
(
=
(
¸ ¸
d
b y
0.997
2.077
(
=
(
÷
¸ ¸
d
e . La Fig. 2.12(a) muestra
las variables de estado continuas y discretas para esta condición para entrada escalón u(t-1). Claramente, las variables de
estado discretas no interpretan a las variables de estado continuas. Por otro lado, el sistema discreto equivalente para T =
0.05 es
0.271 0.336
0.124 0.926
÷ (
=
(
¸ ¸
d
A ,
0.570
0.076
(
=
(
¸ ¸
d
b y
0.076
0.359
(
=
(
÷
¸ ¸
d
e . La Fig. 2.12(b) muestra las variables de estado continuas y
discretas para esta nueva condición y ahora si que el sistema discreto interpreta correctamente al sistema continuo. Nótese
que el sistema tiene valores propios dados por ì
1
= -21.44 y ì
2
= -3.151, lo que implica constantes de tiempo dadas por t
1
=
0.0466 y t
2
= 0.3174. El tiempo de muestreo que entrega buenos resultados es T = 0.05 que es aproximadamente igual a la
menor constante de tiempo. Se puede concluir entonces que el tiempo de muestreo debiera ser - a lo más - igual a la menor
constante de tiempo del sistema. +

Este último caso indica que el tiempo de muestreo debe ser - a lo más - igual a la menor constante de
tiempo del sistema. En el caso de existir raíces complejas se encontró que el tiempo de muestreo debe
ser tal que la parte compleja de las raíces sea menor que t/T; sin embargo, la parte real de las raíces
complejas tienen un comportamiento análogo a las constantes de tiempo de un sistema no oscilatorio.
En consecuencia, el tiempo de muestreo también debe cumplir con ser - a lo más - igual a la parte real
de la raíces complejas si estas existen.
Otro aspecto importante en la selección del tiempo de muestreo es la presencia de retardos, en este
curso sólo se analizan casos de sistemas en donde el retardo es múltiplo de éste. Por lo tanto, se espera
que el tiempo de muestreo sea - a lo más - igual al retardo del sistema.
En resumen, el tiempo de muestreo debe ser el menor de todos los casos mencionados anteriormente
según sea el sistema. Si no es posible definir alguna de las desigualdades, entonces el tiempo de
muestreo deberá tomarse de acuerdo a otros parámetros de diseño. Por ejemplo, el ancho de banda
esperado del sistema resultante al incluir un controlador. Este aspecto será tratado en profundidad al
estudiar sistemas en régimen transiente.
2.8 Ejercicios Propuestos.
Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.
Apuntes: 543 244 37

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A . Nivel básico.
1.- Proponga una representación en variables de estado para los siguientes sistemas,
(a)
2
2
0.2
( 0.5 )
z
z z z
+
+
(b)
2
2
0.5
0.25
z
z z
÷
+

(c)
2
0.2
0.5
0.5 z z
+
+
(d)
2
0.5
z
z ÷

2.- Para un sistema como el mostrado en la Fig. 2.3 donde h
a
(s) = 1, h
st
(s) = 1, determine la F. de T.
discreta equivalente si h
yu
(s) está dado por (utilice el máximo - de existir - tiempo de muestreo),
(a)
10
s
(b)
0.1
1
1
s
s
e
s
÷
÷
+

(c)
2
0.1
2
1
1
s
s
e
s
÷
÷
+
(d)
2
1
1.8 1 s s + +

3.- Simule el sistema continuo y el discreto encontrado en los problemas 2(c) y 2(d) para corroborar
su propuesta.
4.- Determine si los sistemas descritos por las siguientes F. de T. convergen o no para una entrada
escalón,
(a)
10
s
e
s
÷
(b)
10
1 s +

(c)
2
1
1 s +
(d)
2
1
1
s
s
e
s
÷
÷
+

(e)
1
0.2 z +
(f)
1
0.2 z ÷

(g)
0.1
0.2
z
z
÷
+
(h)
0.1
0.2
z
z
+
+

(a)


i
a
(t), i
a
(kT)
e
l
(t), e
l
(kT)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
0
1
2
3
4
5

(b)


i
a
(t), i
a
(kT)
e
l
(t), e
l
(kT)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
0
1
2
3
4
5

Fig. 2.12 Efecto del muestreo en sistemas de 2
do
orden no oscilatorio (motor c.c.); (a) T = 0.50, (b) T = 0.05.
Apuntes: 543 244 38

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5.- Simule los sistemas en 4 para entrada escalón para corroborar sus conclusiones.
6.- ¿ Cómo altera los resultados la ubicación del cero en 5 para los casos 4(g) y 4(h) ?.
B . Nivel intermedio.
1.- Para un sistema como el mostrado en la Fig. 2.3 donde h
a
(s) = 1, h
st
(s) = 1, determine la F. de T.
discreta equivalente - expresión algebraica - si h
yu
(s) está dado por,
(a) k
p
(b)
1
N
s

(c)
1
( 1)
p
k
s s t +
(d)
1
( 1)
lTs
p
k e
s s
÷
t +

2.- Encuentre una expresión para el máximo tiempo de muestreo en 1(c) y 1(d) de manera que el
sistema discreto equivalente represente fielmente al continuo.
3.- Para un sistema como el mostrado en la Fig. 2.3 donde h
a
(s) = 1, h
st
(s) = 1, determine una
representación en variables de estado (A, b, c, d) entre la entrada v(kT) y la salida y
s
(kT) si la
planta está dada por,
(a)
1
p
k
s
(b)
1
1
p
k
s t +

(c)
1
( 1)
p
k
s s t +
(d)
2
2 2
2
n
p
n n
k
s
e
+ çe + e

4.- Repita el problema 3(a) y 3(b) pero asuma un retardo igual a un tiempo de muestreo.
5.- Encuentre una expresión para el máximo tiempo de muestreo en 3(c) y 3(d) de manera que el
sistema discreto equivalente represente fielmente al continuo.
C . Nivel avanzado.
1.- ¿ Es posible encontrar el equivalente discreto exacto para un sistema como el mostrado en la Fig.
2.3 donde h
a
(s)h
yu
(s)h
st
(s) no es una F. de T. propia (el orden del numerador es mayor al del
denominador)?. Fundamente su respuesta.
2.- Encuentre la ubicación y cantidad de valores propios de un sistema de ecuaciones de diferencias
obtenido como equivalente de un sistema continuo de orden n con retardo lT.
3.- ¿ Porqué al encontrar la F. de T. discreta equivalente a la F. de T. continua dada por
1
( 1)
p
k
s s t +

aparece un cero finito ?. Nótese que la F. de T. continua no tiene ceros, ¿o sí los tiene ?.
4.- Encuentre una representación en variables de estado discretas equivalentes de un sistema
continuo que tiene retardo en el actuador t
ra
, en la planta t
rp
, y en el sensor transmisor t
rst
.
5.- ¿ Cómo queda la relación de ganancias entre un sistema continuo con integradores en el origen y
su equivalente discreto ?.

Apuntes: 543 244 39

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3 Estado Estacionario en Sistemas Realimentados.

Los sistemas realimentados son los más difundidos entre los diseñados por el hombre. 
Esto  se  debe  a  sus  ventajas  comparativas  tanto  en  estado  estacionario  como 
dinámicos. En este capítulo se analizan los beneficios obtenidos en estado estacionario 
al  utilizar  esta  estrategia;  entre  éstos  se  cuentan,  la  disminución  de  la  sensibilidad  a 
cambios de parámetros, el mayor rechazo a perturbaciones y la reducción/eliminación 
del  error  en  estado  estacionario.  Para  estos  efectos  se  introducen  conceptos  nuevos 
que son válidos para sistemas continuos, discretos e híbridos. 


3.1 Introducción.
El sistema continuo en L.A. ilustrado en la Fig. 3.1(a) se puede escribir en base a sus F. de T. como,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
yu yp yu a yp yv yp
y s h s u s h s p s h s h s v s h s p s h s v s h s p s = + = + = + ,
y por lo tanto simplificado como se ilustra en la Fig. 3.1(b). Si la perturbación es nula, entonces la F. de
T. es simplemente h
yv
(s). Por otro lado, el sistema en L.C. ilustrado en la Fig. 3.1(c) cumple con,

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
yu yp yu a yp
yv c yp ye yp
y s h s u s h s p s h s h s v s h s p s
h s h s e s h s p s g s e s h s p s
= + = +
= + = +
,
y por lo tanto simplificado como se ilustra en la Fig. 3.1(d). Al analizar el error e(s) se tiene que,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ( ) ( ) ( ) ( )) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
d d ye yp d ye yp
e s y s r s y s y s r s g s e s h s p s y s r s g s e s r s h s p s = ÷ = ÷ + = ÷ ÷ ,
por lo que,


actuador
planta u(s)
u(t)
y(s)
y(t)
p(s)
p(t)

v(s)
v(t)

h
yu
(s), h
yp
(s)
{A, b, c, d, e, f}
h
a
(s)
{A
a
, b
a
, c
a
, d
a
}


y(s)
y(t)
p(s)
p(t)

v(s)
v(t)

h
yv
(s), h
yp
(s)
{A
h
, b
h
, c
h
, d
h
, e
h
, f
h
}

(a) (b)

h
c
(s)
{A
c
, b
c
, c
c
, d
c
}
y
d
(s)
y
d
(t)
e(s)
e(t)
+
-
controlador actuador
sensor/transmisor
planta u(s)
u(t)
y(s)
y(t)
p(s)
p(t)

v(s)
v(t)

h
yu
(s), h
yp
(s)
{A, b, c, d, e, f}
h
a
(s)
{A
a
, b
a
, c
a
, d
a
}
y
s
(s)
y
s
(t)

h
st
(s)
{A
st
, b
st
, c
st
, d
st
}
control análogo


y
d
(s)
y
d
(t)
e(s)
e(t)
+
-
y(s)
y(t)
p(s)
p(t)

g
ye
(s), h
yp
(s)
{A
g
, b
g
, c
g
, d
g
, e
g
, f
g
}
y
s
(s)
y
s
(t)

r(s)
{A
r
, b
r
, c
r
, d
r
}


(c) (d)
Fig. 3.1 Sistemas continuos; (a) en L.A., (b) L.A. simplificado, (c) L.C., (d) L.C. simplificado.
Apuntes: 543 244 40

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( ) ( )
1
( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )
yp
d
ye ye
r s h s
e s y s p s
r s g s r s g s
÷
= +
+ +

por otro lado, e(s) = y
d
(s) - y
s
(s) = y
d
(s) – r(s)y(s), por lo tanto,

( ) ( )
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )
yp
d d
ye ye
r s h s
y s r s y s y s p s
r s g s r s g s
÷
÷ = +
+ +
,
de donde finalmente,

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )
d
ye yp
d yy d yp
ye ye
g s h s
y s y s p s h y s g p s
r s g s r s g s
= + = +
+ +
.
Las expresiones anteriores muestran que las relaciones de entrada salida se ven alteradas por el hecho
de utilizar realimentación. En particular, por tener r(s) = 0. Los beneficios de utilizar realimentación
debieran evidenciarse en estas funciones. Similarmente, se tiene para el sistema continuo controlado
discretamente como ilustrado en la Fig. 3.2(a) que el equivalente está dado por Fig. 3.2(b) (ver capítulo
anterior para su obtención), donde se asume para efectos de análisis que la perturbación es nula.
Adicionalmente, se puede simplificar a lo ilustrado en la Fig. 3.2(c) puesto que,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
yv yv c ye
y z h z v z h z h z e z g z e z = = = ,
por lo que el error está dado por,
h
c
(z)
{A
c
, b
c
, c
c
, d
c
}
y
d
(z)
y
d
(kT)
S/H
S
control digital
e(z)
e(kT)
+
-
controlador actuador
sensor/transmisor
planta u(s)
u(t)
y(s)
y(t)
p(s)
p(t)

v(z)
v(kT)

v(s)
v(t)

y
s
(z)
y
s
(kT)

h
yu
(s), h
yp
(s)
{A, b, c, d, e, f}
h
a
(s)
{A
a
, b
a
, c
a
, d
a
}
y
s
(s)
y
s
(t)

h
st
(s)
{A
st
, b
st
, c
st
, d
st
}

(a)

h
c
(z)
{A
c
, b
c
, c
c
, d
c
}
y
d
(z)
y
d
(kT)
e(z)
e(kT)
+
-
controlador

sensor/transmisor
y(z)
y(kT)
v(z)
v(kT)

y
s
(z)
y
s
(kT)

h
yv
(z)
{A
yv
, b
yv
, c
yv
, d
yv
}
h
st
(z)
{A
st
, b
st
, c
st
, d
st
}


y
d
(z)
y
d
(kT)
e(z)
e(kT)
+
-
y(z)
y(kT)
g
ye
(z)
{A
g
, b
g
, c
g
, d
g
}
y
s
(z)
y
s
(kT)

r(z)
{A
r
, b
r
, c
r
, d
r
}


(b) (c)
Fig. 3.2 Sistemas híbridos; (a) planta continua y control discreto, (b) equivalente discreto de la planta, actuador y
sensor/transmisor más el controlador discreto, (c) L.C. simplificado.
Apuntes: 543 244 41

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1
( ) ( )
1 ( ) ( )
d
ye
e z y z
r z g z
=
+
,
de donde finalmente,

( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 ( ) ( )
d
ye
d yy d
ye
g z
y z y z h z y z
r z g z
= =
+
.
Se debe hacer notar que lo ideal es tener y(s) = y
d
(s) o y(z) = y
d
(z) según sea el caso.
3.2 Efectos de la Realimentación.
A continuación se revisan los beneficios de la realimentación mediante el análisis de las F. de T.. En
particular, se introducen y revisan los conceptos de sensibilidad, rechazo a las perturbaciones, rechazo
al ruido y error en estado estacionario.
A . Sensibilidad.
Se define como la variación porcentual de alguna cantidad específica del sistema con respecto a la
variación porcentual de algún parámetro del sistema. Por ejemplo, la sensibilidad de la F. de T. h(s) con
respecto a la variación en el parámetro o se denota y define entonces por,

o
o
=
o o A
A
=
o
=
o
d
dh
h
h h h
S
h
/
/
en cambio %
en cambio %
.
Cuando 0 ÷
o
h
S se tiene que el sistema tiende a ser insensible. Por lo tanto, 0 =
o
h
S es la condición
ideal.

Ejemplo 3.1. Calcular
h
g
S para L.A. y para L.C. R.:
a)
( )
1
1
yv
yu
h yu yv yu yu a
h a
yv yu yu a yu a
h dh h d h h
S h
h dh h h dh h
= = · = · =
b)
2
/(1 ) 1 /(1 ) 1
1 (1 )
1 1
1 1 (1 )
yy d d
yu
d
h yy yu yu ye yu yu a c
h
yy yu ye ye yu ye yu a c yu a c yu yu a c
yu a c a c yu a c a c yu a c
a c yu a c ye yu a c
dh h h g h h h h
d d
S
h dh g rg dh rg h h h rh h h dh rh h h
rh h h h h rh h h rh h h h h
h h rh h h rg rh h h
¦ ¹ ¦ ¹
¦ ¦ ¦ ¦
= = · = ·
´ ` ´ `
+ + + +
¦ ¦ ¦ ¦
¹ ) ¹ )
+ + ÷
= = =
+ + +

Dado que
yy yv d
yu yu
h h
h h
S S < se tiene una ventaja de sistemas en L.C.. Notar que 0
yy
d
yu
h
h
S ÷ si · ÷ ) (s r . +

El ejemplo anterior muestra que la sensibilidad es una función que depende de s y por lo tanto se puede
dibujar su D. de B.. Es decir, la sensibilidad depende de la frecuencia y por lo tanto los requerimientos
de condición ideal pueden relajarse requiriendo sensibilidad cero en un rango dado de frecuencias. Es
más, puede relajarse todavía más si se requiere sensibilidad sólo menor que un c > 0 en un rango de
frecuencias.

Ejemplo 3.2. Si g
ye
(s) = k y r(s) = 1, calcular
y
k
S para L.A. y para L.C.. R.:
a) 1 = · = = u
ku
k
dk
dy
y
k
S
y
k

Apuntes: 543 244 42

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b)
k
k
k k
y
k k y
k
S
d
d
y
k
+
=
+
÷ +
·
+ ·
=
1
1
) 1 (
) 1 (
) 1 /(
2

Si k > 0, el sistema en L.C. presenta una salida menos sensible a cambios de la ganancia del proceso. Por ejemplo, si k = 10,
el sistema en L.C. es a lo menos 10 veces menos sensible. +
B . Perturbaciones.
El sistema de la Fig. 3.3 está en L.A. y tiene una perturbación. La ecuación que describe a este sistema
es la siguiente,
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
l yu a yp l
s h s v s h s t s e = + ,
entonces,

( ) 0
( )
( )
( )
a
l
yp
l
v s
s
h s
t s
=
e
= .
Es decir, la perturbación afecta la salida a través de la F. de T. h
yp
(s). La misma planta pero con un
control realimentado se muestra en la Fig. 3.4. En este caso, las ecuaciones que describen a este sistema
son las siguientes:

+
h
yp
(s)
v
a
(s) e
l
(s)
t
l
(s)
motor
h
yu
(s)

(a)

d
+ v
a
-
i
f
i
a

e
m
, T
e

e
l
, t
l
, J
l

máquina cc
carga
- v
f
+

(b)
Fig. 3.3 Sistema con perturbación en L.A.; (a) diagrama, (b) sistema.


k
c
motor
+
-
e
ld
v
a
t
l
e
l

k
a
v

(a)
0 2 4
2980
2990
3000
3010
3020

0 2 4
2770
2775
2780

0 2 4
2770
2775
2780

(b) (c) (d)
Fig. 3.4 Sistema (motor cc) con perturbación en lazo cerrado. Se asume perturbación t
l
sinusoidal de amplitud y frecuencia
unitarias; (a) diagrama en bloques, (b) oscilación de velocidad en L.A., (c) oscilación de velocidad en L.C., (d) oscilación de
velocidad en L.C. pero con frecuencia de la perturbación de 5 Hz.
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( ) ( ) ( ( ) ( )) ( ) ( )
l yu c ld l yp l
s h s k k s s h s t s
e
e = e ÷e + ,

( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 ( ) 1 ( )
yu c yp
l ld l
yu c yu c
h s k k h s
s s t s
h s k k h s k k
e
e e
e = e +
+ +
,
entonces,

( ) 0
( )
( )
( ) 1 ( )
ld
yp
l
l yu c
s
h s
s
t s h s k k
e
e =
e
=
+
,
por lo que en la medida que se cumpla que,

( )
( )
1 ( )
yp
yp
yu c
h s
h s
h s k k
e
<
+
,
las perturbaciones afectan en menor grado la salida en L.C. comparado con el mismo sistema en L.A..
Es más, mientras mayor sean h
yu
(s) y k
c
, menor es el efecto de la perturbación en la salida. Es
importante destacar que el controlador es la componente diseñada y normalmente es donde se puede
imponer la condición anterior. Además, la relación entre la perturbación y la salida es función de s y
por tanto de la frecuencia. Es decir, una perturbación de igual amplitud puede afectar en mayor o
menor grado a la salida dependiendo de la frecuencia de ésta.
C . Ruido en el Sensor.
Se asume el esquema ilustrado en la Fig. 3.5, en donde hay un ruido que se suma en el lazo de
realimentación y por lo tanto se transmite al controlador. Para analizar el efecto del ruido aisladamente,
se asume p(s) = y
d
(s) = 0, por lo que se obtiene ( ) ( ) ( )( ( ) ( ))
ye
y s g s r s y s n s = ÷ + . Entonces,

( ) ( ) 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( )
d
ye yu a c
ye yu a c
y s p s
g s r s h s h s h s r s
y s
n s g s r s h s h s h s r s
= =
÷ ÷
= =
+ +
.
Para disminuir la sensibilidad al ruido se debiera tener que h
yu
(s), h
a
(s), h
c
(s)

o r(s) tiendan a cero, lo
que se contradice con la atenuación de las perturbaciones.
D . Ganancia dc y Constante de Tiempo.
Un sistema en L.A. puede tener una ganancia y una constante de tiempo perfectamente definidos. La
interrogante es si este sistema pero en L.C. puede resultar en modificaciones en estas características. Es
decir, ¿ se puede eventualmente hacer el sistema más o menos rápido de lo que es en L.A. ?. Para esto
se analiza el caso del motor de c.c. alimentado en forma independiente, Fig. 3.6(a). Las ecuaciones que

y
d
(s)
y
d
(t)
e(s)
e(t)
+
-
y(s)
y(t)
p(s)
p(t)

g
ye
(s), g
yp
(s)
{A
g
, b
g
, c
g
, d
g
, e
g
, f
g
}
y
s
(s)
y
s
(t)

r(s)
{A
r
, b
r
, c
r
, d
r
}
+
n(s)
n(t)

Fig. 3.5 Sistema con ruido en el sensor.
Apuntes: 543 244 44

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rigen la dinámica del motor – al cual se le asigna una fricción d asociada con la carga - son:

a
a
a a a a
e
dt
di
L i R v + + = ,
l
e l l
d
t J d t
dt
e
= + e + ,
considerando que t
e
= k
m
i
a
y e
a
= k
m
e
l
, se tiene que las ecuaciones anteriores quedan,

( / )
/
e m
a a e m a m l
d t k
v R t k L k
dt
= + + e ,
l
e l l
d
t J d t
dt
e
= + e + ,
aplicando la T. de L.,
( ) ( ) ( )
a a
a e m l
m
R sL
v s t s k s
k
+
= + e , ( ) ( ) ( ) ( )
l e l
Js d s t s t s + e = ÷ .
Un diagrama en bloques equivalente a las ecuaciones anteriores se muestra en la , Fig. 3.6(b). Nótese la
condición de L.C. en el modelo, que no corresponde a la incorporación de un lazo de control sino por el
contrario, a la naturaleza propia del modelo del motor. Si t
l
(s) = 0 (es decir, la perturbación es
considerada nula), entonces,

( )
( ) ( )( )
l m
a a a m m
s k
v s R L s Js d k k
e
=
+ + +
.
Si t
a
= L
a
/R
a
es considerada mucho más rápida que la constante de tiempo mecánica t
m
= J/d, ésta se
puede despreciar quedando la F. de T. anterior como,

1
1
( )
( ) 1
l
a
s k
v s s
e
=
t +
,
con
1
m
a m m
k
k
R d k k
=
+
y
1
a
a m m
R J
R d k k
t =
+
. Por lo tanto, la máquina de c.c. con excitación independiente
puede ser representada por un sistema de primer orden como ilustrado en la Fig. 3.7(a) que corresponde
a un sistema en L.A. Si v
a
(s) = 1/s, la respuesta dinámica está dada por,

d
+ v
a
-
i
f
i
a

e
m
, T
e

e
l
, t
l
, J
l

máquina cc
carga
- v
f
+


k
m
v
a
(s) e
l
(s)
k
m

t
l
(s)
+
-
+
R
a
+sL
a
1
Js + d
t
e
(s)
-
(a) (b)
Fig. 3.6 Motor de c.c.; (a) esquema, (b) diagrama.

e
l
(s)
k
1
t
1
s+1
v
a
(s)

+
-
e
ld
(s) v
a
(s)
t
l
(s)
e
l
(s)
k
c
k
1
t
1
s+1

(a) (b)
Fig. 3.7 Sistema motor c.c.; (a) diagrama equivalente con t
l
(s) = 0, (b) igual a (a) y con realimentación unitaria.
Apuntes: 543 244 45

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1 1
1 1 1 1 1 1
1 1 1
1 1
1
( ) (1 )
1 1
t t
l
k k k
t k k e k e
s s s s
÷ t ÷ t ÷ ÷
¦ ¹ ¦ ¹ t
e = = ÷ = ÷ = ÷
´ ` ´ `
t + t +
¹ ) ¹ )
L L ,
la cual está caracterizada por una ganancia k
1
y una constante de tiempo t
1
. Asumamos el mismo
sistema pero realimentado con un controlador de ganancia como se ilustra en la Fig. 3.7(b), en este
caso,

1
1 1
( )
( ) 1
l c
ld c
s k k
s s k k
e
=
e t + +
.
Por lo tanto, si e
ld
(s) = 1/s, la respuesta dinámica en L.C. está dada por:

( )
1 1
[ /(1 )] 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1
1 1 1
( ) 1
1 1 (1 ) / 1
c
t k k c c c
l
c c c c
k k k k k k
t e
s k k s k k s s k k k k
÷ t + ÷ ÷
¦ ¹ ¦ ¹ | |
¦ ¦
e = = ÷ = ÷
´ ` ´ ` |
t + + + + + t +
¦ ¦ ¹ ) \ . ¹ )
L L .
La expresión anterior indica que el sistema en L.C. también se comporta como un sistema de primer
orden. Esto se debe a que el controlador es sólo una ganancia; sin embargo, el sistema en L.C. se
caracteriza por una constante de tiempo y ganancia que dependen de la constante de tiempo y ganancia
del sistema en L.A.. La siguiente tabla resume cada caso.

Característica L.A. L.C.

L.C. con k
c
÷ 0 L.C. con k
c
÷ ·
constante de tiempo t
1
>
1
1
1 k k
c
+
t


t
1
0
ganancia k
1

1
1
1 k k
k k
c
c
+


0 1

La Fig. 3.8 muestra las formas de ondas relevantes en este caso. Las conclusiones más importantes de
este análisis son,
- la constante de tiempo resultante en L.C. es menor; es decir, el sistema es más rápido (esto es
válido en sistemas de 1
er
orden),
- a mayor ganancia del controlador, la ganancia del sistema en L.C. tiende a la unidad (esto es el
ideal desde un punto de vista teórico).
E . Oscilaciones en Sistemas Realimentados.
Sea h
yv
(s) la F. de T. de un sistema en L.A. de la forma,
e
l
(t)
t
L.A.
L.C.
k
1
k
c
k
1

1+k
c
k
1

1+k
c
k
1
t
1
t
1


Fig. 3.8 Respuesta de un sistema de 1
er
orden - Fig. 3.7(a) - en L.A. y L.C. en función del tiempo para entrada escalón.
Apuntes: 543 244 46

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( )
( )
( )
yv
n s
h s k
d s
=
en que n(s) y d(s) son funciones polinomiales de s. Por lo tanto, los polos de h
yv
(s) son las raíces de
d(s). Por ejemplo, h
yv
(s) - Fig. 3.9 - puede ser de la forma,

1
( )
( )( )
yv
h s k
s a s b
=
+ +
,
que puede satisfacer: (i) a = 0, b > 0; (ii) a > 0, b > 0; (iii) a y b complejos, con parte real > 0. No se
considera en el análisis raíces en el S.P.D.. La ubicación de polos para cada caso se ilustra en la Fig.
3.10(a) y la correspondiente respuesta para entrada escalón en la Fig. 3.10(b). Se puede observar que en
los casos (i) y (ii) el sistema no oscila para entradas escalón. La pregunta es ¿ podría en estos casos la
respuesta oscilar (para entrada escalón) por el hecho de realimentar el sistema ?. Para responder esto se
supone el esquema realimentado de la Fig. 3.9 y se analizan las respuestas para entrada escalón para los
tres casos antes indicados. La F. de T. en L.C. es,

) ( ) (
) (
) ( ) )( ( ) (
) (
2
s n kk s d
s n kk
k k ab s b a s
k k
k k b s a s
k k
s y
s y
c
c
c
c
c
c
d
+
=
+ + + +
=
+ + +
= .
Se puede apreciar que los polos están dados por d(s) + kk
c
n(s). Por lo tanto, una nueva dinámica, que
depende de k, regirá el sistema. En nuestro ejemplo, los polos en L.C. están dados por,
y(s)
n(s)
d(s)
v(s)
h
yv
(s) = k
c +
-
y
d
(s)
k

Fig. 3.9 Sistema en L.C.

je
i)
a
-b
o


ii)
je
o
-a -b


iii)
je
o
-a
-b = -a

(a) (b) (c)

i)
0 2 4
0
1
2


ii)
0 2 4
0
1
2

iii)
0 2 4
0
1
2

(d) (e) (f)
Fig. 3.10 Sistema en L.A.; (a), (b), (c) posible ubicación de polos, (d), (e), (f) posibles respuestas para entrada escalón.
Apuntes: 543 244 47

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2
1,2
( ) 4( )
2 2
c
a b ab k k
a b
s
+ ÷ +
+
= ÷ ± ,
donde se aprecia que la parte real es siempre negativa y por tanto el sistema en L.C. es siempre estable
(esto es válido sólo en este caso de estudio). Ahora se revisan los diferentes casos,

Caso i) a = 0, b > 0 (no oscila en L.A.)
÷ k b k
c
4
2
< : 2 raíces reales distintas.
÷ k b k
c
4
2
= : 2 raíces reales iguales (s
1,2
= ÷b/2).
÷ k b k
c
4
2
> : 2 raíces complejas conjugadas (9e{s
1,2
} = ÷b/2).
(sistema oscilatorio)

Caso ii) a > 0, b > 0 (no oscila en L.A.)
÷ ( ) k ab b a k
c
4 4 ) (
2
÷ + < : 2 raíces reales distintas.
÷ ( ) k ab b a k
c
4 4 ) (
2
÷ + = : 2 raíces reales iguales (s
1,2
= ÷(a + b)/2).
÷ ( ) k ab b a k
c
4 4 ) (
2
÷ + > : 2 raíces complejas conjugadas (9e{s
1,2
} = ÷(a + b)/2).
(sistema oscilatorio)

Caso iii) a y b complejos: Siempre oscila en L.A. y ¬ k
c
> 0 el sistema oscila en L.C..

En conclusión, el sistema en L.A. que no oscila ante entrada escalón, puede oscilar en L.C. Esta
característica es normalmente desventajosa en sistemas donde se desea que las cantidades estén
estáticas; sin embargo, hay sistemas donde esta condición podría ser ventajosa como en osciladores.

Ejemplo 3.3. Estudiar las oscilaciones del circuito reductor/elevador, Fig. 3.11(a), al operar en L.C. con un controlador de
ganancia pura k
c
. R.: El modelo del sistema linealizado es
2
1 1
(1 )
0
o
RC RC
R d
L
(
÷
(
( =
÷ (
÷
(
¸ ¸
A ,
1
1
(1 )
o
o
o
d
RC d
R d
L
(
÷
(
÷
(
=
( ÷
(
¸ ¸
b ,
2
0
(1 )
o
R d
L
(
(
=
÷
(
(
¸ ¸
e ,

v(s)
d(s)
k
c

+
-
v
d
(s)
+
-
L e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
a)


vd(t)
v(t)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
10
12
b)
0.375

vd(t)
v(t)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
10
12
c)


vd(t)
v(t)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
10
12
d)
Fig. 3.11 Reductor/elevador en L.C. con entrada escalón en Av
d
(t) = 0.75u(t-0.02); (a) diagrama de control, (b) k
c
= 0.50,
(b) k
c
= 1.00, (b) k
c
= 1.05.
Apuntes: 543 244 48

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y c = [1 0] por lo que la F. de T. es
2
2
2
(1 )
1
( )
1 (1 ) 1
o o
vd
o o
d d
s
RC LC
h s
d d
s s
RC LC
÷
÷ +
=
÷ ÷
+ +
y por tanto hay un cero en la raíz del polinomio
dado por el polinomio
2
(1 )
o o
d d
s
RC LC
÷
÷ + que resulta ser 416.667 y los polos son las raíces del polinomio
2
2
(1 ) 1
o
d
s s
RC RC
÷
+ + que resultan ser -200 ± j208.167, por lo que el sistema oscilará establemente en L.A.. En L.C. el
polinomio característico es 1 + k
c
h
vd
(s) =
2
2
(1 ) 1 1
1 1
1 1
o o
c c
o o
d d
s s k k
RC d LC d
| | | | ÷
+ ÷ + +
| |
÷ ÷
\ . \ .
. Nótese que para k
c
÷ 0, las
raíces en L.C. resultan ser iguales a las encontradas en L.A.. Para k
c
= 0.5, las raíces resultan ser -100 ± j395.811 por lo que
el sistema oscilará establemente en L.C., Fig. 3.11(b); para k
c
= 1, las raíces resultan ser ± j500 por lo que el sistema oscilará
eternamente , Fig. 3.11(c), y para k
c
= 1.05, las raíces resultan ser 10 ± j508.17 por lo que el sistema oscilará inestablemente
en L.C. , Fig. 3.11(d). No debiera ser difícil convenir que la presencia del cero en el S.P.D. la F. de T. h
vd
(s) hace que para
valores muy grandes de k
c
aparezcan polos en el S.P.I. en L.C.. Esto que no es tan obvio se verá claramente al estudiar el
L.G.R.. +

3.3 Estabilización utilizando Realimentación.
Un sistema puede ser inestable en forma natural como el circuito eléctrico de la Fig. 3.12(a) que tiene
por carga a un consumo de potencia constante (este es el caso de la mayoría de las fuentes de poder
actualmente en uso). En este caso,

di di P
v L e L
dt dt i
= + = + ó bien
1 1 di P
v
dt L i L
= ÷ + .
El sistema anterior es no-lineal por lo que se obtendrá una representación lineal. Sea el punto de
operación dado por la entrada V y la variable de estado I que satisfacen,

1 1
0
P
V
L I L
= ÷ + ó bien VI P = .
Entonces:

+
i
~
-
v
L
e
+
-


1
Av Ai
sL ÷ R

(a) (b)

sL ÷ R
1
Av Ai
k
c
Ai
d

+

÷



R/L
L.A. o
je
(÷k
c
+ R)/L
L.C.

(c) (d)
Fig. 3.12 Sistema no-lineal; (a) circuito eléctrico, (b) equivalente lineal en bloques, (c) sistema en L.C., (d) ubicación de
polos en L.C.
Apuntes: 543 244 49

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2 2
1 1 1 1
i I
d i P P
i v i v
dt L i L L I L
=
A ÷ ¦ ¹
= ÷ A + A = A + A
´ `
¹ )
,
definiendo una resistencia R = P/I
2
, se puede escribir,

1 d i R
i v
dt L L
A
= A + A o bien
1 i
v sL R
A
=
A ÷
,
que está representada por la Fig. 3.12(b). Si L = R = 1 y Av = 1/s, entonces, Ai = ÷1 + e
t
, y por tanto,
i = I ÷ 1 + e
t
. Es decir, el sistema es inestable. Si este mismo sistema es realimentado con un
controlador de ganancia k
c
como ilustrado en la Fig. 3.12(c), se tiene:

c
c
d
k R Ls
k
s i
s i
+ ÷
=
A
A
) (
) (
.
Por lo tanto, en L.A. hay un polo en R/L el que está en el S.P.D. y en L.C. hay un polo en (÷k
c
+ R)/L el
que estará en el S.P.I. si k
c
> R, Fig. 3.12(d). Es decir, el controlador de ganancia permite estabilizar el
sistema.
3.4 Errores en Estado Estacionario.
Esta parte constituye una pieza fundamental en el análisis en estado estacionario de sistemas lineales.
Cualesquier diseño que comprenda la selección de un controlador debe velar por lo menos con cumplir
con las premisas de error. En un sistema realimentado (Fig. 3.13), el error para el caso continuo y para
el caso discreto, respectivamente, son,

) ( ) ( 1
) (
) (
s r s g
s y
s e
d
+
= ,
( )
( )
1 ( ) ( )
d
y z
e z
g z r z
=
+
,
El error debiera ser cero por lo menos en estado estacionario; es decir, e(t)|
t ÷ ·
= 0 = e
ss
para un
sistema ideal continuo y e(kT)|
k ÷ ·
= 0 = e
ss
para uno discreto. Nótese que,

) ( ) ( 1
) (
lím ) ( lím ) ( lím
0 0
s r s g
s sy
s se t e e
d
s s t
ss
+
= = =
÷ ÷ · ÷
,
1 1
( ) 1 1
lím ( ) lím ( ) lím
1 ( ) ( )
d
ss
k z z
y z z z
e e kT e z
z z g z r z
÷· ÷ ÷
÷ ÷
= = =
+
.
Las expresiones anteriores indican que el e
ss
depende de la entrada y
d
. Para normalizar su evaluación se
definen entradas normalizadas. Adicionalmente, se observa que el error depende de la función g(s)r(s)
en el caso continuo y de la función g(z)r(z) en el caso discreto. Esta función tiene nombre propio.

Def.: La F. de T. dada por el producto g(s)r(s) en el caso continuo y por g(z)r(z) en el caso discreto -
y
d
(s)
y
d
(t)
e(s)
e(t)
+
-
y(s)
y(t)
g(s)
{A
g
, b
g
, c
g
, d
g
}
y
s
(s)
y
s
(t)

r(s)
{A
r
, b
r
, c
r
, d
r
}

y
d
(z)
y
d
(kT)
e(zs)
e(kT)
+
-
y(z)
y(kT)
g(z)
{A
g
, b
g
, c
g
, d
g
}
y
s
(z)
y
s
(kT)

r(z)
{A
r
, b
r
, c
r
, d
r
}

(a) (b)
Fig. 3.13 Sistema realimentado generalizado; (a) continuo, (b) discreto.
Apuntes: 543 244 50

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definidas en la Fig. 3.13 - se conoce como F. de T. en Lazo Directo (L.D.) y se representa por
l(s) o l(z) según corresponda. Así, l(s) = g(s)r(s) y l(z) = g(z)r(z). La expresión general de l(s) se
asumirá,

1
1
1
1
1
( ) ( ) ( )
( 1)
m m
m m
N n N n N
n N n N
b s b s
l s g s r s k
s a s a s
÷
÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
+ + +
= =
+ + +


,
y la expresión general de l(z) se asumirá,

1
1
1
1
1
( ) ( ) ( )
( 1) ( 1)
m m
m m
N n N n N
n N n N
b z b z
l z g z r z k
z a z a z
÷
÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
+ + +
= =
÷ + + +


.

Ejemplo 3.4. Sea el ejemplo ilustrado en la Fig. 3.14 en donde se aplica y
d
(t) = u(t), por lo que se obtiene una salida dada
por, ) 1 (
1
) (
) 1 /(
1
1
1 1
k k t
c
c
c
e
k k
k k
t y
+ t ÷
÷
+
= . Así, el e
ss
es
1 1
1
1
1
1
1 )) ( ) ( ( lím ) (
k k k k
k k
t y t y t e e
c c
c
d
t
t
ss
+
=
+
÷ = ÷ = =
· ÷
· ÷
. Por otro
lado, se puede utilizar que
s
k k
s g
c
1
1
1
) (
t +
= , y r(s) = 1 y por lo tanto,
1 1 1
1
0 1
1 1
1
1
lím
k k s s k k
s
s e
c c
s
ss
+
=
t + +
t +
=
÷
. Si el
controlador, en cambio, fuera k
c
/s, entonces
) 1 (
) (
1
1
+ t
=
s s
k k
s g
c
, y por tanto, 0
1
) 1 (
) 1 (
lím
1 1
1
0
=
+ + t
+ t
=
÷ s k k s s
s s
s e
c
s
ss
. De esto se
concluye que el e
ss
depende del número de integradores de la F. de T. en L.D. más que de las funciones como tal. +
A . Entradas Normalizadas.
Para los sistemas continuos se definen las entradas normalizadas como las señales dadas por
( ) ( )
!
m
t
u t t
m
= u ; con m = 0, 1, 2. Nótese que
1
1
( )
m
u s
s
+
= , Fig. 3.15(a). Para los sistemas discretos se

+
-
y
d
(s) e(s) y(s)
k
c
k
1
t
1
s+1
v(s)

Fig. 3.14 Sistema de 1
er
orden realimentado.

(a)


t Escalón
m = 0
t Rampa
m = 1
t Parábola
m = 2

(b)


kT Escalón
m = 0
kT Rampa
m = 1
kT Parábola
m = 2

Fig. 3.15 Entradas normalizadas; (a) continuas, (b) discretas.
Apuntes: 543 244 51

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definen las entradas normalizadas como las señales dadas por
( )
( ) ( )
!
m
kT
u kT kT
m
= u ; con m = 0, 1, 2.
Nótese que ( )
1
z
u z
z
=
÷
para m = 0,
2
( )
( 1)
z
u z T
z
=
÷
para m = 1, y
2
3
( 1)
( )
2 ( 1)
T z z
u z
z
+
=
÷
para m = 2, Fig.
3.15(b). La entrada a considerar al calcular el e
ss
depende del tipo de desempeño que se desea evaluar.
Las alternativas posibles son,

Regulación: se utiliza la entrada escalón, m = 0.
Seguimiento: se utiliza la entrada rampa, m = 1.
Aceleración: se utiliza la entrada parabólica, m = 2.

En el ejemplo anterior, el controlador definido por k
c
/s logra que el sistema en L.C. tenga una
regulación ideal. Es decir, el error en estado estacionario es cero para entrada escalón.
B . Clasificación de Sistemas en Tipo N.
Los sistemas se clasifican de acuerdo al número de polos en el origen s = 0 (integradores) para sistemas
continuos y número de polos en z = 1 para sistemas discretos.

Def.: Sea un sistema cuya F. de T. en L.D. está dada por la expresión general l(s),

1
1
1
1
1
( ) ( ) ( )
( 1)
m m
m m
N n N n N
n N n N
b s b s
l s g s r s k
s a s a s
÷
÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
+ + +
= =
+ + +


,
o bien por la expresión general l(z),

1
1
1
1
1
( ) ( ) ( )
( 1) ( 1)
m m
m m
N n N n N
n N n N
b z b z
l z g z r z k
z a z a z
÷
÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
+ + +
= =
÷ + + +


,
entonces, se dice que el sistema es de tipo N. Nótese que N es el número de polos en s = 0 para
sistemas continuos y es el número de polos en z = 1 para sistemas discretos.


Ejemplo 3.5. En el ejemplo anterior con el controlador k
c
,
1
) ( ) (
1
1
+ t
=
s
k k
s r s g
c
, por lo tanto el sistema es de Tipo 0 y
entonces,
1
1
1
k k
e
c
ss
+
= . Por otro lado, con el controlador k
c
/s,
) 1 (
) ( ) (
1
1
+ t
=
s s
k k
s r s g
c
, el sistema es de Tipo 1 y entonces,
0 =
ss
e . Se puede observar que si el sistema tiene N > 1, el e
ss
es cero para entrada escalón, es decir, basta tener un
integrador en la F. de T. en L.D. para lograr cero e
ss
ante entrada escalón. +

C . Coeficientes de Error Estático.
Se definen tres coeficientes de acuerdo a las entradas normalizadas escalón, rampa y parábola. Para el
caso de sistemas continuos se tiene,

- De posición k
p
. Se define para entrada escalón.
Apuntes: 543 244 52

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p
s
s s
ss
k s r s g s r s g s s r s g
s e
+
=
+
=
+
=
+
=
÷
÷ ÷
1
1
) ( ) ( lím 1
1
) ( ) ( 1
1
lím
1
) ( ) ( 1
1
lím
0
0 0
.
Por lo tanto, ) ( ) ( lím
0
s r s g k
s
p
÷
= .
i) Para sistemas Tipo 0: k
p
=
0
lím ( ) ( )
s
g s r s
÷
= k ¬ 1 (1 )
ss p
e k = + .
ii) Para sistemas Tipo 1: k
p
= · ¬ 0 =
ss
e .
iii) Para sistemas Tipo 2: k
p
= · ¬ 0 =
ss
e .

- De velocidad k
v
. Se define para entrada rampa.
2
0 0
0
1 1 1 1 1 1
lím lím
1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) lím ( ) ( )
ss
s s
v
s
e s
g s r s s g s r s s sg s r s k
÷ ÷
÷
= = = =
+ +
.
Por lo tanto, ) ( ) ( lím
0
s r s sg k
s
v
÷
= .
i) Para sistemas Tipo 0: k
v
= 0 ¬ · =
ss
e .
ii) Para sistemas Tipo 1: k
v
=
0
lím ( ) ( )
s
sg s r s
÷
= k ¬ 1
ss v
e k = .
iii) Para sistemas Tipo 2: k
v
= · ¬ 0 =
ss
e .

- De aceleración k
a
. Se define para entrada parábola.
a
s
s s
ss
k s r s g s s s r s g s s r s g
s e
1
) ( ) ( lím
1 1
) ( ) ( 1
1
lím
1
) ( ) ( 1
1
lím
2
0
2
0
3
0
= =
+
=
+
=
÷
÷ ÷
.
Por lo tanto, ) ( ) ( lím
2
0
s r s g s k
s
a
÷
= .
i) Para sistemas Tipo 0: k
a
= 0 ¬ · =
ss
e .
ii) Para sistemas Tipo 1: k
a
= 0 ¬ · =
ss
e .
iii) Para sistemas Tipo 2: k
a
=
2
0
lím ( ) ( )
s
s g s r s
÷
= k ¬ 1
ss a
e k = .

Similarmente, para el caso discreto se definen tres coeficientes de acuerdo a las entradas normalizadas
escalón, rampa y parábola, éstos son,

- De posición k
p
. Se define para entrada escalón.
1 1
1
1 1 1 1 1
lím lím
1 ( ) ( ) 1 1 ( ) ( ) 1 lím ( ) ( ) 1
ss
z z
p
z
z z
e
z g z r z z g z r z g z r z k
÷ ÷
÷
÷
= = = =
+ ÷ + + +

Por lo tanto,
1
lím ( ) ( )
p
z
k g z r z
÷
= .
i) Para sistemas Tipo 0:
1
lím ( ) ( )
p
z
k g z r z
÷
= ¬ 1/(1 )
ss p
e k = + .
ii) Para sistemas Tipo 1: k
p
= · ¬ 0 =
ss
e .
iii) Para sistemas Tipo 2: k
p
= · ¬ 0 =
ss
e .

- De velocidad k
v
. Se define para entrada rampa.
2
1 1
1
1 1 1 1
lím lím
1 ( ) ( ) ( 1) 1 ( ) ( ) 1 lím( 1) ( ) ( )
ss
z z
v
z
z z T T
e T
z g z r z z g z r z z z g z r z k
÷ ÷
÷
÷
= = = =
+ ÷ + ÷ ÷
.
Apuntes: 543 244 53

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Por lo tanto,
1
lím( 1) ( ) ( ) /
v
z
k z g z r z T
÷
= ÷ .
i) Para sistemas Tipo 0: k
v
= 0 ¬ · =
ss
e .
ii) Para sistemas Tipo 1: k
v
=
1
lím( 1) ( ) ( ) /
z
z g z r z T
÷
÷ ¬ 1
ss v
e k = .
iii) Para sistemas Tipo 2: k
v
= · ¬ 0 =
ss
e .

- De aceleración k
a
. Se define para entrada parábola.

2 2 2
3 2 2
1 1
1
1 1 ( 1) 1 1
lím lím
1 ( ) ( ) 2 ( 1) 1 ( ) ( ) ( 1) lím( 1) ( ) ( )
ss
z z
a
z
z T z z T T
e
z g z r z z g z r z z z g z r z k
÷ ÷
÷
÷ +
= = = =
+ ÷ + ÷ ÷
.
Por lo tanto,
2 2
1
lím( 1) ( ) ( ) /
a
z
k z g z r z T
÷
= ÷ .
i) Para sistemas Tipo 0: k
a
= 0 ¬ · =
ss
e .
ii) Para sistemas Tipo 1: k
a
= 0 ¬ · =
ss
e .
iii) Para sistemas Tipo 2:
2 2
1
lím( 1) ( ) ( ) /
a
z
k z g z r z T
÷
= ÷ ¬ 1
ss a
e k = .

Un resumen de los coeficientes y error en estado estacionario se encuentran en la tabla siguiente.

Entrada Escalón Rampa Parábola
Entrada Escalón Rampa Parábola
Tipo 0
t
e
ss
= 1/(1+k
p
)
k
p
= k

t
e
ss
= ·
k
v
= 0
t
e
ss
= ·
k
a
= 0
Tipo 1
t
e
ss
= 0
k
p
= ·

t
e
ss
= 1/k
v
k
v
= k
t
e
ss
= ·
k
a
= 0
Tipo 2
t
e
ss
= 0
k
p
= ·

t
e
ss
= 0
k
v
= ·
t
e
ss
= 1/k
a
k
a
= k
Fig. 3.16 Respuestas de sistemas continuos Tipo 0, 1 y 2 a entradas escalón, rampa, y parábola.

Apuntes: 543 244 54

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Cte. de error continuo
) ( ) ( lím
0
s r s g k
s
p
÷
=
0
lím ( ) ( )
v
s
k sg s r s
÷
= ) ( ) ( lím
2
0
s r s g s k
s
a
÷
=
Cte. de error discreto
1
lím ( ) ( )
p
z
k g z r z
÷
=
1
lím( 1) ( ) ( ) /
v
z
k z g z r z T
÷
= ÷
2 2
1
lím( 1) ( ) ( ) /
a
z
k z g z r z T
÷
= ÷
Tipo de Sistema Error en estado estacionario
0 1 (1 )
p
k + · ·
1 0
v
k 1 ·
2 0 0
a
k 1

Finalmente se esbozan los tipos de respuestas para cada caso en la Fig. 3.16.

Ejemplo 3.6. Determine los coeficientes de error estático del circuito reductor/elevador, Fig. 3.11(a). R.: El modelo del
sistema linealizado es
2
1 1
(1 )
0
o
RC RC
R d
L
(
÷
(
( =
÷ (
÷
(
¸ ¸
A ,
1
1
(1 )
o
o
o
d
RC d
R d
L
(
÷
(
÷
(
=
( ÷
(
¸ ¸
b ,
2
0
(1 )
o
R d
L
(
(
=
÷
(
(
¸ ¸
e , y c = [1 0] por lo que la F. de T. en
L.D. es
2
2
2
(1 )
1
( )
1 (1 ) 1
o o
c
o o
d d
s
RC LC
l s k
d d
s s
RC LC
÷
÷ +
=
÷ ÷
+ +
. Al evaluar l(s = 0) =
1
c
o
k
d ÷
y por lo tanto k
p
=
1
p
o
k
d ÷
. Esto justifica el error
en s.s., Fig. 3.11(b), para entrada escalón en el esquema ilustrado en Fig. 3.11(a). El error en s.s. es e
ss
=
1 1 1
1 1
1
1
o
c
p o c
o
d
k
k d k
d
÷
= =
+ ÷ +
+
÷
, que para d
o
= k
c
= 0.5 resulta en e
ss
= 0.5. Por lo que para un escalón de 0.75 el error
finalmente es 0.75(1-0.5) = 0.375 como se observa en la Fig. 3.11(b). Evidentemente, k
v
= k
a
= 0. +

3.5 Controladores para Premisas de Error Estacionario.
Dado un proceso con F. de T. en L.D. g(s)r(s), se puede diseñar un controlador tal que satisfaga
requerimientos de error en estado estacionario. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 3.7. Sea el sistema dado por la Fig. 3.17(a). Se pide: (a) diseñar el controlador de manera que se logre un
e
ss
= 20% para entrada escalón y (b) diseñar el controlador de manera que e
ss
= 5 rpm para entrada rampa. R.: (a) Dado que
la planta es Tipo 0, para que el error de estado estacionario sea igual al 20 %, el controlador no debe tener integradores, a lo
más una ganancia para obtener lo requerido, Fig. 3.17(b). Por lo tanto, al considerar la perturbación cero, la F. de T. en L.D.
es k
a
k
c
h
yu
(s), donde h
yu
(s) = c(sI-A)
-1
b; por lo tanto, k
p
= k
a
k
c
h
yu
(0). Así, e
ss
= 1/(1 + k
p
) = 1/(1 + k
a
k
c
h
yu
(0)) por lo que k
c
= (1
- e
ss
)/(h
yu
(0)e
ss
k
a
). En este caso resulta ser k
c
= 30.4 m. Al simular con p(t) = 0 se tiene que el e
ss
no se obtiene, Fig. 3.17(c),
pero al hacer p(t) = 0, se obtiene, Fig. 3.17(d). (b) Dado que la planta es tipo 0, un controlador con solo ganancia genera
e
ss
= · para entrada rampa. Por lo tanto el controlador debe tener además un integrador. Luego, la F. de T. en L.D. es
k
a
/sk
c
h
1
(s), pero dado que
2 1
5
60
ss
v
e
k
t
= = y k
v
= k
a
k
c
h
1
(0), entonces,
1
(0)
c
a yu ss
k
k h e
= . En este caso resulta k
c
= 14.504 m. +

Apuntes: 543 244 55

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Ejemplo 3.8. Sea el sistema dado por la Fig. 3.18(a). Se pide: (a) utilice un controlador discreto sólo de ganancia k
c
- con T
= 0.25 - con k
c
= 4 Fig. 3.18(b) y discuta el error en estado estacionario para entrada escalón en la entrada y en la
perturbación (considere el efecto del retardo de cálculo) y (b) diseñar la ganancia del controlador de manera que e
ss
= 2 m
para entrada rampa. R.: (a) La planta se puede modelar por {A, B, C, D, E} = {a
t
, b
t
, c
t
, d
t
, e
t
, f
t
} = {0, 1/A, 1, 0, -1/A, 0}
por lo que su equivalente discreto es {a
k
, b
k
, c
k
, d
k
, e
k
, f
k
} = {1, T/A, 1, 0, -T/A, 0}, por otro lado, el controlador discreto
puede ser escrito como {a
c
, b
c
, c
c
, d
c
, e
c
, f
c
} = {0, 1, k
c
, 0, 0, 0}. Por lo tanto, la F. de T. entre la altura h(z) y la deseada h
d
(z)
es c
k
(z-a
k
)
-1
b
k
c
c
(z-a
c
)
-1
b
c
/(1+ c
k
(z-a
k
)
-1
b
k
c
c
(z-a
c
)
-1
b
c
) que evaluada en z = 1 es igual a la unidad. Lo que implica cero error en
S.S. para entrada escalón en la referencia, Fig. 3.18(c),(d). Por otro lado, la F. de T. entre la altura h(z) y la perturbación f
s
(z)
es c
k
(z-a
k
)
-1
e
k
/(1- c
k
(z-a
k
)
-1
e
k
c
c
(z-a
c
)
-1
b
c
) que evaluada en z = 1 es igual a -1/k
c
. Lo que implica error en S.S. no nulo para
entrada escalón en la perturbación. (b) El error en S.S. para entrada rampa en la referencia está dado por 1/k
v
con k
v
= (z-
1)c
k
(z-a
k
)
-1
b
k
c
c
(z-a
c
)
-1
b
c
./T con z = 1, que resulta ser k
c
c
k
b
k
/T, por lo que k
c
debe escogerse como k
c
= T/(e
ss
c
k
b
k
) = 1.25, Fig.
3.18(e),(f). +

3.6 Ejercicios Propuestos.
Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.
A . Nivel básico.
1.- Basado en la Fig. 3.1, determine la F. de T. g
ye
(s), l(s), h
yyd
(s), g
yp
(s) y e(s) para los siguientes
casos,
(a) h
yu
(s) = k, h
yp
(s) = 0, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(s) = k
c

(b) h
yu
(s) =
1
p
k
s t +
, h
yp
(s) = 0, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(s) = k
c

(c) h
yu
(s) =
1
p
k
s t +
, h
yp
(s) = 0, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(s) =
c
k
s

(d) h
yu
(s) =
1
1
1
p
k
s t +
, h
yp
(s) = 0, h
a
(s) = k
a
, r(s) = k
st
, h
c
(s) =
2
2
1
c
s
k
s
t +



d
+ v
a
-
i
f
i
a

e
m
, T
e

e
l
, t
l
, J
l

máquina cc
carga
- v
f
+


k
c
motor
+
-
e
ld
v
a

t
l
e
l

k
a

v
(a) (b)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
2000
4000
3000(1-e
ss
)
1500(1-e
ss
)


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
2000
4000
3000(1-e
ss
)
1500(1-e
ss
)
(c) (d)
Fig. 3.17 Sistema realimentado del Ejemplo 3.7; (a) sistema físico, (b) controlador proporcional, (c) simulación de (b) con
t
l
= 0, (d) simulación de (b) con t
l
= 0.
Apuntes: 543 244 56

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(e) h
yu
(s) =
1
p
k
s t +
, h
yp
(s) = 0, h
a
(s) = k
a
e
-t
r
s
, r(s) = k
st
, h
c
(s) =
c
k
s

(f) h
yu
(s) =
1
1
1
p
k
s t +
, h
yp
(s) =
2
2
1
p
k
s t +
, h
a
(s) = k
a
, r(s) = k
st
, h
c
(s) =
c
k
s

(g) h
yu
(s) =
1
p
k
s t +
, h
yp
(s) = 0, h
a
(s) = k
a
, r(s) = k
st
e
-t
r
s
, h
c
(s) =
2
2
1
c
s
k
s
t +

2.- Analice la capacidad de rechazo a las perturbaciones en todos los casos anteriores. Para esto
considere perturbaciones tipo escalón, rampa y sinusoidales.
3.- Determine la función de sensibilidad en los caos 1(d)-(g) de la F. de T. h
yyd
(s) respecto de
cambios en la ganancia del sensor transmisor.
4.- Analice el error en S.S. para los casos de 1(a)-(g) para entrada escalón, rampa, y parábola.
5.- Basado en la Fig. 3.2, determine la F. de T. g
ye
(z), l(z), h
yyd
(z), g
yp
(z) y e(z) para los siguientes
casos (utilice el máximo - de existir - tiempo de muestreo T y considere el retardo por cálculo),
(a) h
yu
(s) =
10
s
, h
yp
(s) = 0, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(z) = k
c

(b) h
yu
(s) =
0.1
1
1
s
s
e
s
÷
÷
+
, h
yp
(s) = 0, h
a
(s) = k
a
, r(s) = 1, h
c
(z) =
1
1
c
k
z ÷

fe
h
y
l
fs
x
l
controlador
de altura
SH TH
h
d
u


k
c
h
d
(kT)
S/H
S
e(kT)
+
-
controlador
y
s
(kT)
z
-1
v(kT)
f
s
(t)
f
e
(t) h(t)
Estánque Válvula
v(t)
+
-
1
As
ha(s)
hst(s)
Sensor/Transmisor
(a) (b)

h
d
(kT)
0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
v(kT)
h(kT)
f
s
(t)


h
d
(t)
0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
f
e
(t)
h(t)
f
s
(t)
(c) (d)

h
d
(kT)
0 1 2 3 4 5 6
0
5
v(kT)
h(kT)
f
s
(t)
2


h
d
(kT)
0 1 2 3 4 5 6
0
5
v(kT)
h(kT)
f
s
(t)
(e) (f)
Fig. 3.18 Sistema realimentado del Ejemplo 3.8; (a) sistema físico, (b) controlador híbrido, (c)(d) cambio escalón en la
referencia con f
s
(t) = 0, (e)(f) cambio rampa en la referencia con f
s
(t) = 0.
Apuntes: 543 244 57

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(c) h
yu
(s) =
2
0.1
2
1
1
s
s
e
s
÷
÷
+
, h
yp
(s) = 0, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(z) = k
c

(d) h
yu
(s) =
2
1
1.8 1 s s + +
, h
yp
(s) = 0, h
a
(s) = k
a
, r(s) = k
st
e
-Ts
, h
c
(z) =
1
c
z a
k
z
+
÷

6.- Analice el error en S.S. para los casos de 5(a)-(d) para entrada escalón, rampa, y parábola.
B . Nivel intermedio.
1.- Exprese los coeficientes de error estático k
p
, k
v
, y k
a
para sistemas continuos y discretos de orden
0, 1, y 2 pero en función de los parámetros (matrices A, b, c, y d) de la representación en
variables de estado de acuerdo a lo ilustrado en la Fig. 3.13.
2.- Exprese los coeficientes de error estático k
p
, k
v
, y k
a
para un sistema discreto de orden n y tipo N
en función de los coeficientes de los polinomios del numerador y denominador de su F. de T..
3.- Para un sistema descrito por y(s) = g
1
(s)u(s) + g
2
(s)p(s) (con h
a
(s) = h
st
(s) = 1) en donde se utiliza
un esquema realimentado unitario con un controlador h
c
(s), determine las condiciones mínimas
que debe cumplir h
c
(s), para que el error en S.S. para entrada escalón en la referencia y/o
perturbación sea nulo para los siguientes casos,
(a) g
1
(s) es Tipo 0 y g
2
(s) es Tipo 0 (b) g
1
(s) es Tipo 1 y g
2
(s) es Tipo 0
(c) g
1
(s) es Tipo 0 y g
2
(s) es Tipo 1 (d) g
1
(s) es Tipo 1 y g
2
(s) es Tipo 1
4.- Para un sistema como el mostrado en la Fig. 3.2 donde h
a
(s) = 1, h
st
(s) = 1, determine los
requerimientos mínimos del controlador discreto de manera de tener cero error en S.S. para
entrada rampa, considere que el tiempo de muestreo T es el máximo posible y que la planta tiene
por F. de T. a,
(a) k
p
(b)
1
N
s

(c)
1
( 1)
p
k
s s t +
(d)
1
( 1)
lTs
p
k e
s s
÷
t +

C . Nivel avanzado.
1.- Demuestre que una planta de orden n que es controlada mediante una ganancia en un esquema
realimentado unitario da origen a un sistema resultante también de orden n.
2.- Modifique la representación ilustrada en Fig. 3.2(b) de manera de incluir la perturbación p(kT).
Es decir, encontrar un equivalente discreto tal que para escalones en p(kT) la salida y(kT)
corresponda al muestreo de la salida y(t) para entrada escalón en p(t).
3.- Demuestre que si un sistema SISO sin perturbaciones tiene ganancia dc unitaria finita, entonces,
éste tiene cero error en S.S. para entrada escalón.
4.- Proponga una teoría de error en S.S. para entradas sinusoidales. Es decir, encuentre un (o los)
coeficiente de error estático y su expresión generalizada para un sistema como el ilustrado en la
Fig. 3.1(d) o Fig. 3.2(c). Determine además la posibilidad de definir condiciones para lograr cero
error S.S. para este tipo de entradas.
5.- Discuta la posibilidad de definir condiciones generalizadas para lograr cero error S.S. para
entradas sinusoidales como indicado en 4.



Apuntes: 543 244 58

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4 Régimen Transiente en Sistemas Realimentados.

El control tiene por objetivo – entre otros – el dar características estáticas y dinámicas 
específicas  a  determinadas  variables  de  los  sistemas  de  acuerdo  a  requerimientos 
particulares. Por ejemplo, obtener cero error en estado estacionario y no permitir que 
la  variable  controlada  exceda  ciertos  límites  en  forma  dinámica.  En  este  capítulo  se 
revisan  los conceptos  fundamentales  asociados  a  la  dinámica  de  sistemas  continuos  y 
discretos.  Entre  éstos  se  cuenta  el  sobrepaso  y  el  tiempo  de  asentamiento.  En 
particular, se revisan exhaustivamente los sistemas de primer y de segundo orden, con 
y  sin  retardo.  Los  sistemas  de  orden  mayor  también  se  pueden  abordar  con  las 
herramientas a revisar. 


4.1 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden.
A . Sistema de 1
er
Orden.
Un sistema de primer orden continuo queda definido por la F. de T.:

1
1
1
+ t s
k
,
con k
1
su ganancia dc y t
1
su constante de tiempo. Este sistema tiene por respuesta a entrada escalón a,

1
/ 1 1 1 1 1
1 1
1 1
1
( ) (1 )
1
t
k k k
y t k e
s s s s
÷ t ÷ ÷
÷
¦ ¹ ¦ ¹
= · = ÷ = ÷
´ ` ´ `
t + + t
¹ ) ¹ )
L L .
Al considerar el mismo sistema pero con una constante de tiempo t
2
> t
1
se tiene un sistema más lento,
lo que tiene asociado un polo más cerca del origen, Fig. 4.1. Un sistema discreto equivalente es,

/
/
1
T
p T
b e
k
z a z e
÷ t
÷ t
÷
=
÷ ÷
,
con un polo en a que se desplaza de 1 a 0 para sistemas más rápidos, Fig. 4.1.
B . Sistema de 1
er
Orden más un Polo.
Si se agrega un polo al sistema de primer orden continuo anterior se obtiene,

1
1
1
2 1
1
+ t
·
+ t s s
k
,
el cual presenta una respuesta a entrada escalón dada por,

2 2
1 1 1 1 1 1 1 2
1 2 2 1 1 2 1 2
1 1
( )
1 1 ( )( 1) ( )( 1)
k k k k
y t
s s s s s s
÷ ÷
¦ ¹ ¦ ¹ t t
= · · = + ÷
´ ` ´ `
t + t + t ÷ t t + t ÷ t t +
¹ ) ¹ )
L L ,
Apuntes: 543 244 59

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1 2 1 2
1
2 1 2 1
1
t t
k e e
÷ t ÷ t
¦ ¹ t t
= + ÷
´ `
t ÷ t t ÷ t
¹ )
,
para t
2
= t
1
o,

1 2
1 1 1 1 1
1 2 2
1 1 1 1
1 1
( ) 1
( 1) 1 ( 1)
t t
k t
y t k e e
s s s s s
÷ t ÷ t ÷ ÷
¦ ¹ ¦ ¹ ¦ ¹ t t
= · = ÷ ÷ = ÷ ÷
´ ` ´ ` ´ `
t + t + t + t
¹ ) ¹ ) ¹ )
L L ,

para t
2
= t
1
. La Fig. 4.2 muestra los resultados para t
1
fijo y para t
2
tomando varios valores respecto de
t
1
. La Fig. 4.2 y las ecuaciones anteriores muestran que,


- ante cualquier valor de t
2
, el sistema se torna más lento. Un caso especial es cuando t
2
= t
1
, en éste
y cuando t = t
1
, la salida vale k
1
(1÷2e
÷1
).
- el sistema es estable si t
2
> 0. El caso en que t
2
< 0 no es de interés pues corresponde a un sistema
inestable.
- si t
2
< t
1
, la dinámica queda regida por t
1
. Es más, si t
2
< 10t
1
, la dinámica aportada por t
2
se
puede eliminar.
- si t
2
> t
1
, la dinámica queda regida por t
2
. Es más, si t
2
> 10t
1
, la dinámica aportada por t
1
se
puede eliminar.

Naturalmente, las conclusiones anteriores son también válidas para sistemas discretos.
o
je
÷1/t
2
÷1/t
1
t
2
> t
1

más lento
A
plano s


t
t
2
> t
1

k
1
t
1
t
2
0.63k
1
A

(a) (b)

e
-T/t
1

e
-T/t
2
t
2
> t
1

más lento
A
plano z


t
t
2
> t
1

k
1
t
1
t
2
0.63k
1
A

(c) (d)
Fig. 4.1 Respuesta transiente sistema de 1
er
orden; (a), (b) polos y respuesta transiente sistema continuo, (c), (d) polos y
respuesta transiente sistema discreto.
Apuntes: 543 244 60

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C . Sistema de 1
er
Orden más un Polo y un Cero.
Si se agrega un cero al caso anterior el sistema resultante queda definido por la siguiente F. de T.,

1
1
1
2
3
1
1
+ t
+ t
·
+ t s
s
s
k
.
Asumiendo que t
2
> t
1
, los polos y ceros en el plano complejo quedan dados por la Fig. 4.3(a), en
donde el cero puede estar ubicado arbitrariamente en A, A', B, B', C y D. En este caso, la respuesta a
escalón queda dada por:

1 2
1 1 3 1 1 3 2 2 3 1
1 1
1 2 2 1 1 2 1 2
1 3 2 3
1
2 1 2 1
1 ( ) ( ) 1 1
( )
1 1 ( )( 1) ( )( 1)
1
t t
s k
y t k k
s s s s s s
k e e
÷ ÷
÷ t ÷ t
¦ ¹ ¦ ¹ t + t t ÷ t t t ÷ t
= · · = + ÷
´ ` ´ `
t + t + t ÷ t t + t ÷ t t +
¹ ) ¹ )
¦ ¹ t ÷ t t ÷ t
= + ÷
´ `
t ÷ t t ÷ t
¹ )
L L
,
la ecuación anterior indica que el aporte del cero es sólo como atenuación, pero no aporta una constante
de tiempo adicional. Si t
2
= t
1
la respuesta es,

1 1
1 1 3 1 3 3 1
1 1 1 2 2
1 1 1 1 1
1 1 1
( ) 1 (1 )
( 1) ( 1) ( 1)
t t
s t
y t k k k e e
s s s s s
÷ t ÷ t ÷ ÷
¦ ¹ ¦ ¹ ¦ ¹ t + t ÷ t t t
= · = ÷ ÷ = ÷ ÷ ÷
´ ` ´ ` ´ `
t + t + t + t t
¹ ) ¹ ) ¹ )
L L .
las ecuaciones anteriores están bosquejadas en la Fig. 4.3(b) de donde se deduce que,

- si t
3
<< t
1
; es decir, el cero está muy a la izquierda del plano complejo, su efecto se puede
despreciar,
÷1/t
2
je
÷1/t
1
t
2
> t
1

A
÷1/t
2
B C
t
2
< t
1

o


k
1
0.63k
1
t
t
1
t
2
= ·
t
2
> t
1
B
0.26k
1
t
2
= 0 t
2
= t
1

A
C

(a) (b)
Fig. 4.2 Respuesta transiente sistema de 1
er
orden más un polo; (a) polos, (b) respuesta transiente.
A’ B’
o
je
÷1/t
2
÷1/t
1
A
÷1/t
3
B C D


t
t
2
= t
3
A
B
C
D
t
1
= t
3
t
3
= 0

(a) (b)
Fig. 4.3 Respuesta transiente sistema de 1
er
orden más polo y cero; (a) polos y ceros, (b) respuesta transiente.
Apuntes: 543 244 61

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- si el cero está muy cercano al origen, este predomina y por ende dicta la dinámica del sistema;
específicamente, se comporta como un derivador,
- cuando el cero está a la derecha de ÷1/t
2
, el sistema presenta un sobrepaso (derivador),
- cuando el cero está a la derecha del plano complejo (es decir, t
3
< 0, sistema de fase no mínima) el
sistema presenta un sobrepaso negativo. Esto se puede demostrar si se muestra que la pendiente es
negativa a la partida para entrada escalón considerando c.i. nulas. Así, la pendiente a la partida es,

3 1
0 1 2
3 3 1 1
1 2 1 2
1 3
1 2
1 ( ) 1
lim
1 1
1 1/
lim lim
1 1 1/ 1/
s
t
s s
s k dy t
s s
dt s s s
s s sk k
s s s s
k
+
÷·
=
÷· ÷·
¦ ¹ | | t + ¦ ¦
= · ·
´ ` |
t + t +
¦ ¦ \ . ¹ )
t + t +
= · = ·
t + t + t + t +
t
=
t t
,
dado que t
3
es negativo, dy(t)/dt|
t = 0
+
es negativo, por lo que se tiene un sobrepaso negativo.

Naturalmente, las conclusiones anteriores son también extensibles a sistemas discretos. Excepto que el
concepto de derivada no existe en éstos. Por lo que se debe tener especial cuidado al estudiar la
condición de sobrepaso negativo. Se encontró que - en un sistema continuo - un cero en el semiplano
derecho da origen a esta condición. Si este cero es s = b (con b > 0), entonces, el cero equivalente en un
sistema discreto es z = e
bT
que estará ubicado fuera del círculo unitario. Es decir, sistemas discretos con
sobrepaso negativo estarán caracterizados por ceros fuera del círculo unitario.

Ejemplo 4.1. Estudiar la dinámica del circuito reductor/elevador en L.A. y luego en L.C. como ilustrado en la Fig. 4.4(a)
con un controlador de ganancia pura k
c
. R.: El modelo del sistema linealizado y normalizado está dado por las matrices
2
1 1
(1 )
0
o
RC RC
R d
L
(
÷
(
( =
÷ (
÷
(
¸ ¸
A ,
1
1
(1 )
o
o
o
d
RC d
R d
L
(
÷
(
÷
(
=
( ÷
(
¸ ¸
b ,
2
0
(1 )
o
R d
L
(
(
=
÷
(
(
¸ ¸
e , y c = [1 0] por lo que la F. de T. es

v(s)
d(s)
k
c

+
-
v
d
(s)
+
-
L e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
a)


v(t)
b)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
10
11


v(t)
c)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
10
11
v
d
(t)

Fig. 4.4 Reductor/elevador en L.C. con entrada escalón en; (a) diagrama de control, (b) L.A. con Ad(t) = 0.25u(t-0.02), (c)
L.C. con Av
d
(t) = u(t-0.02) y k
c
= 0.5.
Apuntes: 543 244 62

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2
2
2
(1 )
1
( )
1 (1 ) 1
o o
vd
o o
d d
s
RC LC
h s
d d
s s
RC LC
÷
÷ +
=
÷ ÷
+ +
y por tanto hay un cero en la raíz del polinomio dado por el polinomio
2
(1 )
o o
d d
s
RC LC
÷
÷ + que resulta ser 416.667 y los polos son las raíces del polinomio
2
2
(1 ) 1
o
d
s s
RC RC
÷
+ + que resultan ser -
200 ± j208.167, por lo que el sistema corresponde a un con dos polos estables y un cero en el S.P.D. lo que indica una
respuesta a entrada escalón con sobrepaso negativo, Fig. 4.4(b). En L.C. la F. de T. es
2
2
2
(1 )
( )
1 (1 ) 1 1
1 1
1 1
o o
c
vvd
o o o
c c
o o
d d
s
k
RC LC
h s
d d d
s s k k
RC d LC d
÷
÷ +
=
÷ | | | | ÷
+ ÷ + +
| |
÷ ÷
\ . \ .
la que presenta un cero en la raíz del polinomio dado por
el polinomio
2
(1 )
o o
d d
s
RC LC
÷
÷ + que resulta ser 416.667 y los polos son las raíces del polinomio
2
2
(1 ) 1 1
1 1
1 1
o o
c c
o o
d d
s s k k
RC d LC d
| | | | ÷
+ ÷ + +
| |
÷ ÷
\ . \ .
que resultan ser -100 ± j395.811 para k
c
= 0.5, por lo que el sistema
oscilará establemente en L.C. y tendrá un respuesta también con sobrepaso negativo, Fig. 4.4(c). Interesante es el hecho de
que el cero en L.A. no se altera en L.C., esto no es una coincidencia, es más bien una característica de los sistemas SISO. +

4.2 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden.
Para analizar el sistema de segundo orden se considera la F. de T. estándar de un sistema continuo y
luego se extenderán los resultados a sistemas discretos.
A . Tipos de Respuestas.
Sea el sistema de segundo orden generalizado dado por,

2
2 2
( )
2
n
n n
h s
s s
e
=
+ çe + e
,
donde, ç es el coeficiente de amortiguamiento y e
n
es la frecuencia natural de oscilación (frecuencia no
amortiguada). Además, se definen çe
n
= o como la constante de amortiguamiento y e
d
=
2
1
n
e ֍
como la frecuencia de oscilación (frecuencia amortiguada) la cual tiene sentido en el caso que ç < 1.
Estas definiciones se obtienen de las raíces del polinomio característico de la F. de T. dadas por,

2 2
2
n n
s s + çe + e ,
las cuales son,

2 2
2
1,2
2 (2 ) 4
1
2
n n n
n n
j
÷ çe ± çe ÷ e
ì = = ÷çe ± e ÷ç .
Dependiendo del valor de ç, se pueden encontrar diferentes tipos de raíces, Fig. 4.5. Estas son:

A: ç = 0
n
je ± = ì
2 , 1
no amortiguado, críticamente estable.
B: 0 < ç < 1
2
1,2
1
n n
j ì = ÷çe ± e ÷ç subamortiguado.
Apuntes: 543 244 63

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C: ç = 1
n
e ÷ = ì
2 , 1
críticamente amortiguado.
D: ç > 1
2
1,2
1
n n
ì = ÷çe ± e ç ÷ sobreamortiguado.

Nótese que el ángulo u en la Fig. 4.5 queda definido por,

2 2 2
cos( )
( ) ( 1 )
n
n n
çe
u = = ç
çe + e ÷ç
.
La respuesta a entrada escalón del sistema de segundo orden estándar para 0 < ç < 1 está dada por,

( )
2 2
1 2 1
2 2
2
1 1 1
( ) 1 sen 1 tg
2
1
n
t n
n
n n
y t e t
s s s
÷çe ÷ ÷
¦ ¹ | |
¦ ¹ ÷ç e ¦ ¦
| = · = ÷ e ÷ç +
´ ` ´ `
|
+ çe + e ç
÷ç ¹ )
¦ ¦
\ . ¹ )
L ,
la cual se grafica en la Fig. 4.6 para varias combinaciones de ç y e
n
.
B . Magnitudes Características de la Respuesta Escalón.
Al tener 0 < ç < 1 el sistema responde con una oscilación a entrada escalón como se muestra en la Fig.
4.7 de acuerdo a la ecuación anterior. Se puede apreciar en la respuesta las siguientes cantidades,

S.P. : sobrepaso.
t
p
: instante en el cual ocurre el máximo.
o : banda de asentamiento.
t
s
: tiempo de asentamiento.

A : ç = 0
B : 0 < ç < 1 existe sobrepaso
C : ç = 1
D : ç > 1
A
B
C
Y
D
ç |
en : cte
ç : cte
cos( ) u = ç
en|
X
u
A
B
en(X) < en(Y)
D
Y
X
: 1
: 2 : rapidez!
: 3
n
n n
n
X ω
Y ω ω
Z ω
= ¹
¦
= ¬
`
¦
=
)
Z
Z

Fig. 4.5 Ubicación posible de las raíces estables.

t
1
A’
B
C
D
t
1
X Y Z
en : cte
ç : cte
' : 0.4
: 0.7
: define el sobrepaso!
: 1
: 2
A
B
C
D
ç = ¹
¦
ç = ¦
¬ ç `
ç =
¦
¦ ç =
)
: 1
: 2 : define la rapidez!
: 3
n
n n
n
X ω
Y ω ω
Z ω
= ¹
¦
= ¬
`
¦
=
)

Fig. 4.6 Respuesta a entrada escalón.
Apuntes: 543 244 64

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El desafío es encontrar la relación entre estas cantidades y los parámetros ç y e
n
de la F. de T..

El instante en el cual ocurre el máximo t
p
se obtiene haciendo dy/dt = 0,
{ }
2
1 1 2
2 2
2
1
0 ( ) sen(( 1 ) )
2
1
n p
t
n n
n p
n n
dy
sy s s e t
dt s s s
֍e
÷ ÷
¦ ¹ e e
= = = · · = e ÷ç
´ `
+ çe + e
÷ç ¹ )
L L ,
por lo que debe cumplirse que
2
( 1 )
n p
t e ֍ = t , lo que finalmente indica que,
2
1
p
n
t
t
=
e ֍
.
El sobrepaso S.P. se obtiene evaluando
max
t t
y t y
p
=
=
) ( , que es,

( )
2
2
2
2
2 1
max
2
2
1 1
max
2
2
1 1
max
2
1
max
1 1
1 sen 1 tg
1
1 1
1 sen tg
1
1 1
1 sen tg
1
1
n p
t
n p
y e t
y e
y e
y e
֍e
÷
÷çt ÷ç ÷
÷çt ÷ç ÷
֍t ֍
¦ ¹ | |
÷ç ¦ ¦
| = ÷ e ÷ç +
´ `
|
ç
֍
¦ ¦
\ . ¹ )
¦ ¹ | |
÷ç ¦ ¦
| = ÷ t+
´ `
|
ç
֍
¦ ¦
\ . ¹ )
¦ ¹ | |
÷ç ¦ ¦
| = +
´ `
|
ç
֍
¦ ¦
\ . ¹ )
= +
,
por lo que el
2
1
. . S P e
֍t ֍
= es sólo func
ión del coeficiente de amortiguamiento, Fig. 4.8. Como era de esperarse, ç debería ser ÷ 1 para
minimizar el sobrepaso. Sin embargo, esto hace lenta la respuesta. Nótese que se puede encontrar de la
Fig. 4.5 que
2
1
tg
n
n
e ֍
u =
çe
y por lo tanto
2
1
1
tg
÷
| |
֍
| u =
|
ç
\ .
.

La banda de asentamiento o se asume conocida y el tiempo de asentamiento t
s
es el instante en que
la salida entra en esta banda. Específicamente, t
s
se encuentra asumiendo que y entra a la banda dada

t
t
p
S.P.
2 4 6 8 10
0.5
1.0
t
s
2o


ç
100 %
0.707
5 %
1
S.P.

Fig. 4.7 Respuesta a escalón de un sistema de 2
do
orden con 0 < ç < 1. Fig. 4.8 Gráfica del sobrepaso en función de ç.
Apuntes: 543 244 65

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por 1 +
2
/ 1
n
t
e
֍e
֍ (o aproximadamente por 1 +
n
t
e
֍e
, para valores pequeños de ç). Por lo tanto,
2
/ 1
n s
t
e
֍e
o = ÷ç y con esto se obtiene la relación,

2
1 1
ln
1
s
n
t
(
= (
çe
o ֍ (
¸ ¸
.

Ejemplo 4.2. Dada una F. de T. de segundo orden estándar, calcular sus parámteros tal que S.P. s 5 % y t
s
s 4 s para
o = 2.59% y para una entrada escalón. R.: Como
2
1
. . 0.05 S P e
֍t ֍
= s , entonces 0.707 ç > ,
2
1 1
ln 4
1 )
s
n
t
(
= s (
,e
( o ֍
¸ ¸
,
por lo que
2
1 1
ln 1
4
0.0259 1 (1/ 2) )
n
(
(
çe > =
(
÷
¸ ¸
. Dado que cos u = ç , entonces
1
cos 45º
÷
u s ç = . La región donde se
cumplen ambas condiciones se muestra en la Fig. 4.9. En el límite, 1
n
÷çe = ÷ ¬ 4142 . 1 = e
n
, 2
n
e = , 0.707 ç = . +

C . Sistemas Discretos de Segundo Orden.
Se encuentra que la F. de T. discreta equivalente a un sistema de segundo orden continuo estándar está
dada por,

{ }
2 1
2 2 2 2
1 sin 1 cos ( )
1 2 cos( 1 )
n
n n
T
p n
T T
n
e z b
k T
z e T z e
֍e
÷
÷çe ÷ çe
(
÷
÷ e ÷ç + ç (
÷ç ÷ e ÷ç + (
¸ ¸
.
donde
{ }
{ }
2 1 2
2 1 2
sin 1 cos ( ) 1
sin 1 cos ( ) 1
n
n
T
n
T
n
T e
b
T e
÷çe ÷
+çe ÷
e ÷ç ÷ ç + ÷ç
=
e ÷ç + ç ÷ ÷ç
. En consecuencia, todo el análisis anterior es
válido en sistemas discretos en la medida que su F. de T. tenga un cero en la ubicación dada por la
expresión anterior.
4.3 Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia.
Los valores característicos anteriores tienen estrecha relación con la respuesta en frecuencia de un
sistema. Para este estudio, es necesario introducir nuevos conceptos.

u
֍e
n

Fig. 4.9 Región para la ubicación de las raíces para el Ejemplo 4.2.
Apuntes: 543 244 66

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A . Terminología.
La F. de T. resultante de un sistema realimentado generalizado tiene una expresión del tipo,

( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) ( )
d
y s g s
h s
y s g s r s
= =
+
,
que se asume tener una respuesta en frecuencia como la ilustrada en la Fig. 4.10. Por lo tanto, se
pueden definir los siguientes conceptos.

Def.: h
p
es el valor máximo de | ) ( | e j h . Se conoce como pico de resonancia.

Def.: e
p
es la frecuencia en la cual se produce el pico de resonancia. Se conoce como frecuencia de
resonancia.

Def.: El ancho de banda B.W. es la frecuencia a la cual | ) ( | e j h cae al 70.7% del valor de | ) ( | e j h a
frecuencia cero.

B . h
p
, e
p
y B.W. para un Sistema de Segundo Orden.
La F. de T. en L.C. estándar de un sistema de segundo orden es de la forma,

2
2 2
( )
2
n
n n
h s
s s
e
=
+ çe + e
.
Por lo tanto,
2 2
2 2 2 2 2
1
( )
( ) 2 2 1 ( / ) 2 /
n n
n n n n n n
h j
j j j j
e e
e = = =
e + çe e+ e e ÷e + çe e ÷ e e + çe e
, con
n
u e e = / , se puede
escribir,
2
1
( )
1 2
h ju
u j u
=
÷ + ç
, por lo que el módulo es,
2 2 2
1
| ( ) |
(1 ) (2 )
h ju
u u
=
÷ + ç
y su máximo se
obtiene derivando la expresión anterior. Así, | ) ( | ju h
du
d
=
( )
2 2
3
2 2 2
2(1 )2 4 2
2 (1 ) (2 )
u u u
u u
÷ ÷ + ç
÷
÷ + ç
. Si la expresión
anterior es 0 para u = u
p
= e
p
/e
n
, se tiene que,
3 2
4 4 8 0
p p p
u u u ÷ + + ç = ó
2 2
4 ( 1 2 ) 0
p p
u u ÷ + + ç = , de
e
|h(0)|
B.W.
h
p
e
p
0.707|h(0)|
|h(s)|
s = je

Fig. 4.10 Respuesta en frecuencia de h(s).
Apuntes: 543 244 67

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donde,
2 2
1 2
p
u = ÷ ç , por lo que,

2
1 2
p n
e = e ÷ ç ,
lo que tiene sentido para 0 2 / 2 0.707 < ç s = . Con este resultado se puede encontrar h
p
como,

2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 1
(2 ) 4 (1 2 ) 4 ( 1 2 ) 2 1
p
h = = =
ç + ç ÷ ç ç ç + ÷ ç , ÷ç
, 0 2 / 2 < ç s .
El ancho de banda se determina haciendo | ) 0 ( |
2
1
| ) ( |
B.W.
h ju h = , con
n
u e = / B.W.
B.W.
, es decir,
2 2 2
B.W. B.W.
1 1
2
(1 ) (2 ) u u
=
÷ + ç
, así ,
2 2 2
B.W. B.W.
(1 ) (2 ) 2 u u ÷ + ç = ,
2 2 2 2 2
B.W. B.W. B.W.
1 2 ( ) 4 2 u u u ÷ + + ç = ,
2 2 2 2
B.W. B.W.
( ) ( )(4 2) 1 0 u u + ç ÷ ÷ = , esta última ecuación corresponde a una ecuación de segundo orden
con la incógnita
2
B.W.
u , así,
2 2 2
2
B.W.
2 4 (4 2) 4
2
u
÷ ç ± ç ÷ +
= ,
2 2 4 2
B.W.
1 2 4 4 2 u = ÷ ç + ç ÷ ç + , por lo que
finalmente,

2 4 2
B.W. 1 2 4 4 2
n
= e ÷ ç + ç ÷ ç + .
Las expresiones anteriores se grafican en la Fig. 4.11. Las gráficas anteriores indican que: (a) la
frecuencia de resonancia ep es a lo más igual a la frecuencia natural de oscilación, (b) no hay
resonancia para 2 2 ç > , (c) el peak depende sólo del valor de ç, es · para , ÷ 0 y es 1 ¬ 2 2 ç > ,
(d) el ancho de banda es proporcional a e
n
y para 0.5 < ç < 0.8 es igual a e
n
.
4.4 Polos Dominantes y Reducción de Orden.
De los casos anteriores se observó que los polos cercanos a ÷· pueden ser desestimados y que sólo los
cercanos al origen aportan dinámica. Esto motiva a la introducción del concepto de polos dominantes y
por ende, reducción de orden de sistemas. Es de especial interés obtener F. de T. de segundo orden,
pues conocemos gran parte de sus características estáticas y dinámicas (sobrepaso, tiempo de
asentamiento, etc.).
A . Polos Dominantes.
Un polo en el plano continuo no es dominante si su parte real es a lo menos cinco veces más grande

ç 0.6
e
p
/e
n
1.0

0.5
0.4 0.2
ç 0.6
h
p
5.0
0.4 0.2
ç 1.5
B.W./e
n
2.0
1.0
1.0 0.5
1.0

Fig. 4.11 Valores característicos de un sistema de segundo orden.
Apuntes: 543 244 68

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que la parte real de los restantes polos. En otras palabras, aquellos polos que presenten dinámicas a lo
menos cinco veces más rápidas, se pueden desestimar (nótese el efecto relativo de la definición).

Ejemplo 4.3. Reducir el sistema de tercer orden dado por
) 2 1 )( 2 1 )( 6 (
1
) (
) (
j s j s s s u
s y
÷ + + + +
= . R.: Dado que el polo más
rápido es el –6, éste se puede desestimar quedando la F. de T. como
) 5 2 (
6 / 1
) 5 2 )( 6 (
1
) (
) (
2 2
+ +
~
+ + +
=
s s s s s
s u
s y
. El Bode
antes y después se muestra en la Fig. 4.12. +
B . Método Analítico de Reducción de Orden.
El método anterior falla cuando los polos están próximos entre si y se desea reducir el orden. Sean las
F. de T.,

1
( )
1

1
'( )
1
m
m
n
n
p
p
g
g
b s
h s k n m
a s
n g
c s
h s k g p
d s
¹ + +
= >
¦
+ +
¦
>
`
+ +
¦
= >
¦
+ +
)




.
donde h(s) es conocida y se desea encontrar h’(s). Se impone que: i) que h’(s) y h(s) tengan la misma
ganancia d.c., ii) que tengan aproximadamente la misma respuesta en frecuencia, es decir,
h(s)/h’(s) |
s = je
~ 1, ¬ e. Para esto se deben obtener los coeficientes c
p
y d
g
. Primero se definen,
) ( ) (
) (
s M
ds
d
s M
k
k
k
= y ) ( ) (
) (
s
ds
d
s
k
k
k
A = A ,
donde
( ) ( )
'( ) ( )
h s M s
h s s
=
A
. Además se definen,

¿
=
÷ +
÷
÷
=
q
k
k q k q k
q
k q k
M M
M
2
0
) 2 ( ) (
2
)! 2 ( !
) 0 ( ) 0 ( ) 1 (
y
¿
=
÷ +
÷
A A ÷
= A
q
k
k q k q k
q
k q k
2
0
) 2 ( ) (
2
)! 2 ( !
) 0 ( ) 0 ( ) 1 (

con q = 0, 1, 2, · · · . Entonces, los coeficientes c y d son obtenidos de igualar M
2q
= A
2q
con q = 1, 2, ...
hasta el número requerido de coeficiente.


e
1 0.1 10
| |

o
je
÷6 ÷1
2j
÷2j
A
B
e
1

0.1 10
Z
A
B
Fig. 4.12 Reducción de orden (A: exacto, B: aproximado).
Apuntes: 543 244 69

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Ejemplo 4.4.
3 2 2 3
6 1
( )
6 11 6 1 (11/ 6) (1/ 6)
h s
s s s s s s
= =
+ + + + + +
. Sea
2
1 2
1
'( )
1
h s
d s d s
=
+ +
,
¬
2
2 1
) 0 (
1 ) ( s d s d s M + + = ; 1 ) 0 (
) 0 (
= M
s d d s M
2 1
) 1 (
2 ) ( + = ;
1
) 1 (
) 0 ( d M =

2
) 2 (
2 ) ( d s M = ;
2
) 2 (
2 ) 0 ( d M =
0 ) (
) 3 (
= s M ; 0 ) 0 (
) 3 (
= M

¬
3 2 ) 0 (
) 6 / 1 ( ) 6 / 11 ( 1 ) ( s s s s + + + = A ; 1 ) 0 (
) 0 (
= A

2 ) 1 (
) 6 / 3 ( 2 6 / 11 ) ( s s s + + = A ; 6 / 11 ) 0 (
) 1 (
= A
s s + = A 2 ) (
) 2 (
; 2 ) 0 (
) 2 (
= A
1 ) (
) 3 (
= A s ; 1 ) 0 (
) 3 (
= A

¬ q = 1
2
1 2 2
2
1 2
) 0 ( ) 2 ( 3 ) 1 ( ) 1 ( 2 ) 2 ( ) 0 ( 1
2
2
)! 2 2 ( ! 2
) 0 ( ) 0 ( ) 1 (
)! 1 2 ( ! 1
) 0 ( ) 0 ( ) 1 (
)! 0 2 ( ! 0
) 0 ( ) 0 ( ) 1 (
d d d d d
M M M M M M
M + ÷ = ÷ + ÷ =
÷
÷
+
÷
÷
+
÷
÷
=
36 / 49 1 36 / 121 1
)! 2 2 ( ! 2
) 0 ( ) 0 ( ) 1 (
)! 1 2 ( ! 1
) 0 ( ) 0 ( ) 1 (
)! 0 2 ( ! 0
) 0 ( ) 0 ( ) 1 (
) 0 ( ) 2 ( 3 ) 1 ( ) 1 ( 2 ) 2 ( ) 0 ( 1
2
= ÷ + ÷ =
÷
A A ÷
+
÷
A A ÷
+
÷
A A ÷
= A
Dado que M
2
= A
2
¬ 36 / 49 2
2
1 2
= + ÷ d d
¬ q = 2 Dado que M
4
= A
4
¬ 18 / 7
2
2
= d

De las dos ecuaciones anteriores se deduce que d
1
= 1.615 y d
2
= 0.625
¬
3 2 2
6 1.60
( ) '( )
6 11 6 2.584 1.60
h s h s
s s s s s
= ~
+ + + + +
¬
021 . 1
265 . 1
584 . 2 2
60 . 1
2
= ,
= e
¦
)
¦
`
¹
= ,e
= e
n
n
n
no hay sobrepaso!. +

C . Reducción de Orden en Sistemas Discretos.
Se plantea como alternativa encontrar los polos continuos equivalentes y luego aplicar cualesquiera de
las alternativas anteriores. En general, si un modelo discreto proviene de un sistema continuo, se espera
que la reducción de orden - de corresponder - debiera realizarse antes de encontrar su equivalente.

Ejemplo 4.5. El levitador magnético de la Fig. 4.13(a) con variables de estado a x
1
= i, x
2
= x, x
3
= dx/dt = v y u = e tiene la
representación en variables de estado,
1
2
3
x
x
x
(
(
=
(
(
¸ ¸
x

 

=
1
3
2
1 1 2 0 2 3
/ /
/[ ( )] ( ) / /
i
Rx L u L
x
g k x m l x a k l x m dx m
÷ + (
(
(
( ÷ + ÷ + + ÷ ÷
¸ ¸
=
1
3
2
1 1 2 0 2 3
/
/[ ( )] ( ) / /
i
Rx L
x
g k x m l x a k l x m dx m
÷ (
(
(
( ÷ + ÷ + + ÷ ÷
¸ ¸
+
1/
0
0
L
u
(
(
(
(
¸ ¸
. La linealización del esquema resulta en
2
2
0 0
0 0 1
2
( )
i o i o
l o l o
R
L
k i k i K d
m l x a m m m l x a
(
÷ (
(
(
=
(
(
÷ ÷
(
÷ + ÷ +
¸ ¸
A ,
1/
0
0
L (
(
=
(
(
¸ ¸
b , c = [0 1 0], por lo que la F. de T. resulta en
Apuntes: 543 244 70

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( )
2
2
2
2 1
( )
1
( )
( )
i o
xe
l o
i o
l o
k i
h s
m l x a
k i d
sL R s s K
m m l x a
=
÷ + ( | |
+ + + ÷
( |
÷ +
\ . ¸ ¸
. Al obtener los polos del sistema se tiene a: p
1
: -20 y p
2,3

= -3 ± j6.667, los que no están separados en un factor de 10 pero sí mayor que 5, lo que alienta una disminución del orden
del sistema. Nótese que en este caso particular se sabe de la física del sistema que la constante de tiempo eléctrica es la más
rápida y por lo tanto la potencial dinámica a eliminar. Al hacerlo, la F. de T. resultante debe tener igual ganancia DC, por lo
tanto, la F.de T. de orden reducido será,
( )
_ 2
2
2
2
2 1
( )
1
( )
i o
xe
l o i o
l o
k i
h s
m l x a R k i d
s s K
m m l x a
=
÷ + | |
+ + ÷
|
÷ +
\ .
=
( )
2 2
2
2 2
2 1
1
( )
i o
l o i o
l o
k e
m l x a R k e d
s s K
m m R l x a
÷ + | |
+ + ÷
|
÷ +
\ .
. El D.
de D. de cada F. de T. se muestra en la Fig. 4.13(b), (c). Claramente, la discrepancia es sólo a altas frecuencias.
Otra forma de abordar la reducción de orden es considerar el modelado del sistema con la premisa de eliminar las dinámicas
rápidas. En este caso se asume que la corriente i es simplemente e/R, lo que indirectamente presume que la dinámica de la
corriente es muy rápida respecto de la dinámicas restantes. La ecuación mecánica no cambia y está dada por,
2
0 2
( )
m
d x dx
m mg F k l x d
dt dt
= ÷ + + ÷ ÷ , donde F
m
es la fuerza magnética producida por el electroimán, dada por F
m
=
k
i
i
2
/(y + a) = k
i
(e/R)
2
/(l
1
– x + a), reemplazando en la ecuación anterior y definiendo x
1
= x, x
2
= dx/dt = v y u = e se tiene la
representación en variables de estado,
1
2
x
x
(
=
(
¸ ¸
x



=
2
2
1 2 0 1 2
/[ ( )] ( ) / /
i
x
g k u mR l x a k l x m dx m
(
(
÷ + ÷ + + ÷ ÷
¸ ¸
. El modelo
resultante es no lineal debido a la presencia de términos cuadráticos. La linealización del esquema resulta en
2
2
0 1
( / )
( )
i o
l o
k e R K d
m m m l x a
(
(
=
÷
(
÷
(
÷ +
¸ ¸
A ,
2
0
2
i o
l o
k e
l x a mR
(
(
=
(
( ÷ +
¸ ¸
b , c = [1 0], donde en el punto de operación se cumple que
2
0 2
1
( )
i o
o
o
k e
mg k l x
l x a R
= + ÷
÷ +
. En este caso la F. de T. es,
( )
_ 2 2 2
2
2 2
2 1
( )
1
( )
i o
xe
l o i o
l o
k e
h s
m l x a R k e d
s s K
m m R l x a
=
÷ + | |
+ + ÷
|
÷ +
\ .
,

+
-
y(t)
M
R
e(t)
i(t)
L
k
d
x(t)
a
l
1

0.1 1 10
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
Magnitud
0.1 1 10
270
180
90
0
Fase
a) b) c)
total
aprox.
total
aprox.

total
aprox.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
2
4
6
d)

Fig. 4.13 Levitador magnético; (a) estructura, (b) D. de B. (magnitud), (c) D. de B. (fase), (d) respuesta a entrada escalón.
Apuntes: 543 244 71

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que es igual a la encontrada inicialmente. Este camino que pareciera ser más largo, es el recomendado si se conocen las
características físicas del sistema en estudio, en particular, de las dinámicas relativas de éste. La respuesta dinámica
utilizando la F. de T. total y la aproximada para entrada escalón se ilustra en la Fig. 4.13(d). +

4.5 Sistemas con Retardo.
Los retardos están siempre presentes en los sistemas físicos. Afortunadamente, en muchos de ellos,
éstos son pequeños al compararlos con las dinámicas del sistema y por lo tanto se pueden asumir cero.
Sin embargo, los sistemas que se caracterizan por el transporte de materiales (p.ej., minería, biología,
etc.), tienen retardos apreciables, Fig. 4.14; es más en algunos casos son mayores a las constantes de
tiempo de la dinámica del sistema. Los sistemas eléctricos no están exento de esta característica por la
velocidad finita de la luz. Este es el caso de los sistemas de transmisión de energía eléctrica en donde el
transporte se realiza en distancias del orden de los varios cientos de kilómetros.
A . Aproximación del Retardo.
Sea un caso particular de un sistema continuo de primer orden con retardo,

r st p
e
s
k
s g
÷
+ t
=
1
) ( .
¿ Qué aporta e
-t
r
s
en términos de ceros, polos y estabilidad ?. ¿ Qué sucede con estas características si se
realimenta el sistema ?. El retraso e
-t
r
s
se caracteriza en el plano de la frecuencia por,

r j s
st
j s
st
t e
e
r
r
e ÷ =
=
e =
÷
e =
÷
) arg(
1 ) mod(
,
por lo que e
-t
r
s
sólo adiciona un retraso y por lo tanto g(s) es estable si y sólo si sus polos son estables.
La interrogante de mayor importancia es, ¿ qué sucede si se agrega un lazo de realimentación unitaria a
un sistema con retardo?. La F. de T. en L.C. considerando un controlador de ganancia k
c
es,

s t
p c
s t
p c
c
c
d
r
r
e k k s
e k k
k s g
k s g
s y
s y
÷
÷
+ + t
=
+
=
1 ) ( 1
) (
) (
) (
,
la cual no puede ser analizada directamente por la dificultad de identificar los polos y ceros del sistema
resultante. Se puede utilizar la relación
/ 2
/ 2
r
r
r
st
t s
st
e
e
e
÷
÷
= , y dado que x x x x e
x
÷ ~ + ÷ + ÷ =
÷
1
6
1
2
1
1
3 2
 ,
el retardo se puede aproximar por
1 / 2
1 / 2
r
t s r
r
t s
e
t s
÷
÷
~
+
. Así, la F. de T. en L.C. es en forma aproximada,

2
(1 / 2)
( )
( ) (2/ 1/ / ) 2/ 2 /
c p r r
d r c p r c p r
k k t s t
y s
y s s s t k k t k k t
÷ t
~
+ + t ÷ t + t + t
.
La última expresión indica que el sistema es estable si la ganancia
)
`
¹
¹
´
¦ t
+ <
r p
c
t k
k
2
1
1
. En el caso ideal
en que t
r
÷ 0 se puede tener k
c
÷ ·. Esto se confirma al obtener y(s)/y
d
(s) con t
r
= 0 que es
t + +
t
/ ) 1 (
/
p c
p c
k k s
k k
. Nótese además que el sistema adiciona un cero en el lado derecho del plano
Apuntes: 543 244 72

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complejo, lo que sugiere respuestas con sobrepaso negativo. Las conclusiones anteriores son válidas a
medida que la aproximación de primer orden utilizada para
s t
r
e
÷
sea válida, la cual lo es si y sólo si
2t/t
r
÷ ·; es decir, para valores pequeños del retardo, t
r
÷ 0.
Para el diseño de sistemas con retardos, se cuenta con el Predictor Smith que permite hacer abstracción
de éste para efectos de diseño. El sistema resultante sigue teniendo un retardo, pero el diseño del
controlador se simplifica notoriamente, pues la planta se trata como sistema sin retardo.
B . El Predictor Smith para Sistemas Continuos.
Dado un actuador y una planta con retardo t
r
y modelo conocidos, se propone el controlador ilustrado
en la Fig. 4.15(a), donde, h
yv
(s) = h
yvo
(s)e
÷st
r
es el modelo de la planta y actuador combinados, p
m
(s) es
una F. de T. a encontrar y h
c
(s) es el controlador a especificar. Se puede obtener de la Fig. 4.15(a) que,

( ) ( )
( ) 1 ( )(1 ) ( )
r
c
st
c m
h s v s
e s h s e p s
÷
=
+ ÷
,
por lo tanto,

( )
( )
( ) ( )
1 ( )(1 ) ( ) ( )
( )
( ) 1 ( )(1 ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 ( ) ( )
1 ( )(1 ) ( )
( ) ( )
1 ( ) ( ) ( ) ( )
r
r
r
r r
r
r
r
st
c
st yvo st
c yvo
c m
st st
st
c
d c m c yvo st
yvo st st
c m
st
c yvo
c m c m
h s
h s e
h s h s e
h s e p s y s
h s
y s h s e p s h s h s h s e
h s e h s
h s e p s
h s h s e
h s p s h s p s e
÷
÷
÷
÷ ÷
÷
÷
÷
÷
+ ÷
= =
+ ÷ +
+
+ ÷
=
+ ÷ ( ) ( ) ( )
r r
st st
c yvo st
h s h s h s e
÷
+
,
si p
m
(s) se escoge igual a h
yvo
(s)h
st
(s), entonces,

( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) ( ) ( )
r
c yvo st
d c yvo st
h s h s
y s
e
y s h s h s h s
÷
=
+
.
Por lo tanto, se puede diseñar h
c
(s) de manera tradicional considerando que el resultado final es una
planta con un retardo como el original. El inconveniente es la necesidad de conocer h
yvo
(s), h
st
(s) y t
r
en
forma exacta.
C . El Predictor Smith para Sistemas Discretos.
En este caso es de importancia considerar el retardo unitario impuesto por la implementación del
algoritmo. Si se asume que la planta tiene un retardo t
r
= lT, entonces, la F. de T. discreta equivalente
de la planta y actuador combinados se puede escribir como h
yvo
(z)z
-lT
y la del sensor/transmisor como
h
st
(z). Por lo tanto, de la Fig. 4.15(b) se puede escribir que,
d
f
e
v
m
f
e

fe’
fe
tr

Fig. 4.14 Sistema con retardo - transporte de material.
Apuntes: 543 244 73

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1
( 1)
( ) ( )
( ) 1 ( )(1 ) ( )
c
l
c m
h z v z
z
e z h z z p z
÷
÷ +
=
+ ÷
,
donde se espera que el Predictor Smith compense también por el retardo de cálculo. Así,

1
( 1)
1
( 1)
1
( 1) 1
( 1)
( )
( )
1 ( )(1 ) ( ) ( )
( )
( )
1 ( ) ( )
1 ( )(1 ) ( )
( ) ( )
1 ( )(1 ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 ( ) ( )
l c
yvo l
c m
l
c
d
yvo st l
c m
l
c yvo
l l
c m c yvo st
l
c yvo
c m
h z
z h z z
h z z p z y z
h z
y z
z h z z h z
h z z p z
z h z h z z
h z z p z z h z h z h z z
h z h z z
h z p z
÷ ÷
÷ +
÷ ÷
÷ +
÷ ÷
÷ + ÷ ÷
÷ +
+ ÷
=
+
+ ÷
=
+ ÷ +
=
+ ÷
( 1) ( 1)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
l l
c m c yvo st
h z p z z h z h z h z z
÷ + ÷ +
+
,
si p
m
(z) se escoge igual a h
yvo
(z)h
st
(z), entonces,

( 1)
( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) ( ) ( )
c yvo l
d c yvo st
h z h z
y z
z
y z h z h z h z
÷ +
=
+
.
Por lo tanto, se puede diseñar h
c
(z) de manera tradicional considerando que el resultado final es una
planta con un retardo como el original. Similarmente al caso continuo, el inconveniente es la necesidad
de conocer h
yvo
(z), h
st
(z) y t
r
= lT en forma exacta. Nótese además que el retardo t
r
debe ser un múltiplo
entero del tiempo de muestreo T. Si por el contrario, se espera que el Predictor Smith sólo compense

y
s
(s)
y
s
(t)

y
d
(s)
y
d
(t)
Predictor Smith
+
- controlador
planta-actuador y(s)
y(t)
v(s)
v(t)

h
yvo
(s)e
-str
h
st
(s)
+

÷
1 - e
-str
p
m
(s)
h
c
(s)


(a)
planta-actuador y
d
(z)
y
d
(kT)
S/H
S
+
-
y
s
(z)
y
s
(kT)

z
-1
v(z)
v(kT)

Predictor Smith
controlador
+

÷
1 - z
-(l+1)
p
m
(z)
h
c
(z)

y
s
(s)
y
s
(t)

y(s)
y(t)
v(s)
v(t)

h
yvo
(s)e
-str

h
st
(s)

(b)
Fig. 4.15 Predictor Smith; (a) continuo, (b) discreto incluyendo el retardo por cálculo.
Apuntes: 543 244 74

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por el retardo de la planta, entonces, se puede escoger da manera que la relación entre v(z) y e(z) sea,

1
( ) ( )
( ) 1 ( )(1 ) ( )
c
l
c m
h z v z
z
e z h z z p z
÷
÷
=
+ ÷
,
por lo tanto,

1
1
)
1
1
( 1)
( )
( )
1 ( )(1 ) ( ) ( )
( )
( )
1 ( ) ( )
1 ( )(1 ) ( )
( ) ( )
1 ( )(1 ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 ( ) ( ) ( ) ( )
l c
yvo l
c m
l
c
d
yvo st l
c m
l
c yvo
l l
c m c yvo st
l
c yvo
c m c m
h z
z h z z
h z z p z y z
h z
y z
z h z z h z
h z z p z
z h z h z z
h z z p z z h z h z h z z
h z h z z
h z p z h z p z z
÷ ÷
÷
÷ ÷
÷
÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷ +
+ ÷
=
+
+ ÷
=
+ ÷ +
=
+ ÷
( 1)
( ) ( ) ( )
l l
c yvo st
h z h z h z z
÷ ÷ +
+
,
si p
m
(z) se escoge igual a h
yvo
(z)h
st
(z)z
-1
, entonces,

1
1
( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) ( ) ( )
c yvo l
d c yvo st
h z z h z
y z
z
y z h z z h z h z
÷
÷
÷
=
+
.
Por lo tanto, se puede diseñar h
c
(z) de manera tradicional considerando que el resultado final es un
sistema con un retardo como el de la planta, y que el retardo de cálculo está presente en la F. de T.
resultante.

Ejemplo 4.6. Sea ( )
( )
r r
st st
yvo
k
h s e e
s s p
÷ ÷
=
+
y h
st
(s) = 1. Calcular k y p de manera de obtener un S.P. s 30 % y un t
s
s 4.5 s
(con o = 15 %) y para t
r
= 1.0 s. R.: Al utilizar el Predicotr Smith de la Fig. 4.15(a) se espera que la F. de T. en L.C. sea
2
r
st
k
e
s ps k
÷
+ +
que comparada con la F. de T. estándar se tiene que k
p
= 1, e
n
2
= k y 2çe
n
= p, por lo que se opta por
obtener los parámetros de la F. de T. estándar para luego deducir los parámetros de h
yvo
(s). De la expresión del sobrepaso se
obtiene que
2 2
ln( . .)
ln( . .)
S P
S P
÷
ç =
+ t
, que para un S.P. de 0.30 (equivalente a un 30 %) se tiene que ç = 0.358; de la expresión
de tiempo de asentamiento se obtiene que
2
ln( 1 )
n
s
t
÷ o ÷ç
e =
ç
, que para un t
s
= 4.5 s – t
r
= 3.5 s se tiene que e
n
= 1.569.
Con estos valores se obtienen k = 2.463 y p = 1.123. Nótese que el controlador no es necesario para cumplir con las

3.5
30 %
15 %
0 2 4 6 8 1 1 1
0.0
0.5
1.0
1.5

Fig. 4.16 Respuesta en el tiempo del ejemplo del Predictor de Smith, Ejemplo 4.6.
Apuntes: 543 244 75

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premisas de respuesta transiente, por lo que h
c
(s) = 1. La respuesta ante entrada escalón está ilustrada en la Fig. 4.16. +

Ejemplo 4.7. Sea el caso del estanque como en el Fig. 4.17 con un controlador de ganancia k
c
. Considere ahora que se
opera con un actuador que es un retardo puro de 0.5 s. Si se considera el retardo de implementación, se pide repetir la
simulación, pero ahora considerar el retardo del actuador y luego implementar un Predictor Smith para compensar
solamente el retardo del actuador. R.: El esquema se muestra en la Fig. 4.17(a) y las Fig. 4.17(b) y (c) muestran la
simulación considerando al actuador sin retardo y por lo tanto sin el Predictor Smith (sólo el controlador k
c
= 4). Las Fig.
4.17(d) y (e) muestran la simulación considerando el controlador k
c
= 4 y al actuador con su retardo de 0.5 s y sin el
Predictor Smith. Nótese que las formas de onda se ven ostensiblemente deterioradas. Finalmente, se implementa el Predicotr
Smith ilustrado en la Fig. 4.17(a) con l = 2 (pues T = 0.25 s y el retardo es de 0.5 s). Para obtener la expresión
1
( ) ( )
( ) 1 ( )(1 ) ( )
c
l
c m
h z v z
z
e z h z z p z
÷
÷
=
+ ÷
, se necesita h
c
(z) que es h
c
(z) = k
c
y se necesita p
m
(z) = h
yvo
(z)h
st
(z)z
-1
, como
( )
( 1)
yvo
e
T
h z
A z
=
÷
, pues
1
( )
yvo
e
h s
A s
= y h
st
(z) = 1, entonces
1
( )
( 1)
m
e
T
p z z
A z
÷
=
÷
; por lo tanto, la F. de T. resultante
(considerando el retardo por cálculo) es
3 2
4 3 2
( )
( ) / /
c c
c e c e
k z k z v z
e z z z k T A z k T A
÷
=
÷ + ÷
. Este último bloque se implementa y las
Ejemplo 4.7(f) y (g) muestran la simulación. Nótese que las respuestas son como las ilustradas en las Fig. 4.17(b) y (c) pero
retrasadas en 0.5 s, lo que confirma la efectividad del Predicotr Smith de compensar el retardo del actuador. Esto es,
producir formas de onda en L.C. retrasadas en una cantidad igual al retardo compensado, pero con una dinámica equivalente
a no tener el retardo. +

4.6 Ejercicios Propuestos.
Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.
A . Nivel básico.
1.- Basado en la F. de T. en L.C. dada por h
yyd
(s) para los siguientes casos,
(a) h
yu
(s) = k, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(s) = k
c

(b) h
yu
(s) =
1
p
k
s t +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(s) = k
c

(c) h
yu
(s) =
1
p
k
s t +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(s) =
c
k
s

(d) h
yu
(s) =
1
1
1
p
k
s t +
, h
a
(s) = k
a
, r(s) = k
st
, h
c
(s) =
2
2
1
c
s
k
s
t +

(e) h
yu
(s) =
1
p
k
s t +
, h
a
(s) = k
a
e
-t
r
s
, r(s) = k
st
, h
c
(s) =
c
k
s

(f) h
yu
(s) =
1
1
1
p
k
s t +
, h
a
(s) = k
a
, r(s) = k
st
, h
c
(s) =
c
k
s

(g) h
yu
(s) =
1
p
k
s t +
, h
a
(s) = k
a
, r(s) = k
st
e
-t
r
s
, h
c
(s) =
2
2
1
c
s
k
s
t +

(h) h
yu
(s) =
10
s
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(z) = k
c

(i) h
yu
(s) =
0.1
1
1
s
s
e
s
÷
÷
+
, h
a
(s) = k
a
, r(s) = 1, h
c
(z) =
1
1
c
k
z ÷

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(j) h
yu
(s) =
2
0.1
2
1
1
s
s
e
s
÷
÷
+
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(z) = k
c

(k) h
yu
(s) =
2
1
1.8 1 s s + +
, h
a
(s) = k
a
, r(s) = k
st
e
-Ts
, h
c
(z) =
1
c
z a
k
z
+
÷

determine si el sistema puede presentar sobrepasos ante entrada escalón y/o sobrepasos negativos.
Considere el retardo por cálculo donde corresponda.
2.- Para todos los casos anteriores determine una F. de T. aproximada para bajas frecuencias, otra

h
d
(kT)
S/H
S
e(kT)
+
-
y
s
(kT)
z
-1
v(kT)
f
s
(t)
f
e
(t) h(t)
Estánque Válvula
v(t)
+
-
1
As
e
-trs
hst(s)
Sensor/Transmisor
Predictor Smith
controlador
+

÷

1 - z
-l
p
m
(z)
k
c
(a)

h
d
(kT)
0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
v(kT)
h(kT)
f
s
(t)

h
d
(t)
0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
v(t)
h(t)
f
s
(t)
(b) (c)
h
d
(kT)
0 1 2 3 4 5 6
-4
0
4
v(kT)
h(kT)
f
s
(t)

h
d
(t)
0 1 2 3 4 5 6
-4
0
4
v(t)
h(t)
f
s
(t)
(d) (e)
h
d
(kT)
0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
v(kT)
h(kT)
f
s
(t)

h
d
(t)
0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
v(t)
h(t)
f
s
(t)
(f) (g)
Fig. 4.17 Estanque con actuador con retardo t
r
= 0.5 y T = 0.25, Ejemplo 4.7; (a) controlador híbrido con Predictor Smith,
(b)(c) respuestas sin retardo en el actuador y sin Predictor Smith, (d)(e) respuestas con retardo en el actuador y sin Predictor
Smith, (f)(g) respuestas con retardo en el actuador y con Predictor Smith sólo para este retardo.
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para frecuencias intermedias y otra para altas frecuencias. En el caso de ser estrictamente
necesario, asuma valores numéricos donde corresponda.
3.- Para la F. de T. dada por
0
2
1 0
z b
z a z a
+
+ +
, determine el coeficiente b
0
en función de a
0
y a
1
de
manera de tener una F. de T. de segundo estándar.
4.- Para la pregunta (3) determine una ganancia k
p
en función de b
0
, a
0
y a
1
de manera de tener
ganancia dc igual a la unidad ante entrada escalón unitaria.
B . Nivel intermedio.
1.- Bosqueje la ubicación de las raíces de un sistema continuo en un plano complejo tal que su
respuesta a entrada escalón presente un sobrepaso menor a un valor máximo dado S.P.
max
y
mayor a un sobrepaso mínimo dado S.P.
min
; además de tener un tiempo de asentamiento mayor a
uno mínimo dado t
smin
y menor a un tiempo de asentamiento máximo dado t
smax
.
2.- Bosqueje la región obtenida em (1) en un plano complejo de un sistema discreto equivalente. Sea
cuidadoso de indicar las limitaciones que corresponda.
3.- Para un sistema cuya F. de T. está dada por,
p
z b
k
z a
÷
÷
, determine el controlador necesario para
obtener una F. de T. en L.C. cuya respuesta a escalón corresponda a la respuesta a escalón de un
sistema continuo de segundo orden estándar muestreada.
4.- Determine las expresiones de la F. de T. en L.C. de los sistemas ilustrados en la Fig. 4.15
correspondientes a Predictores Smith, pero ahora asuma un retardo en el sensor/transmisor t
rst
.
Asuma para el caso discreto que este retardo es múltiplo del tiempo de muestreo.
C . Nivel avanzado.
1.- Demuestre que el Predicota Smith no altera las conclusiones que se puedan obtener en términos
de errores en S.S. para una planta dada.
2.- Modifique la estructura del Predictor Smith ilustrados en la Fig. 4.15 de manera de “absorber” el
retardo que se pueda encontrar en el sensor transmisor. Asuma para el caso discreto que este
retardo es también múltiplo del tiempo de muestreo.
3.- Bosqueje en un plano complejo los polos y ceros asociados a la aproximación polinomial de
orden n de un retardo de un sistema continuo. ¿Qué sucede con la ubicación de los polos y ceros
cuando n ÷ · ?.




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5 Lugar Geométrico de las Raíces.

La  ubicación  de  los  polos  en  sistemas  lineales  contiene  mucha  de  la  información 
relevante  de  éste.  En  efecto,  a  partir  de  ésta  se  puede  concluir  de  su  estabilidad  y 
características  dinámicas  y  estáticas.  En  este  capítulo  se  revisa  el  concepto  de  Lugar 
Geométrico  de  las  Raíces  como  el  gráfico  de  la  ubicación  de  los  polos  de  un  sistema 
lineal.  En  particular,  se  revisan  técnicas  para  bosquejar  esta  ubicación  a  partir  de  la  F. 
de  T.  en  L.D.  de  sistemas  continuos,  discretos  e  híbridos  como  función  de  un 
parámetro  del  sistema.  Normalmente,  este  parámetro  corresponde  a  la  ganancia  del 
controlador. 


5.1 Introducción.
Sea la planta tiempo continuo en L.C. como se muestra en la Fig.5.1(a). La F. de T. en L.D. es,

) 4 (
) (
+
=
s s
k
s l ,
y por lo tanto las raíces en L.A. son s
1,2
= 0 y ÷4. La F. de T. en L.C. es,

2
( ) ( )
( ) 1 ( ) ( ) ( 4) 4
d
y s kg s k k
y s kg s r s s s k s s k
= = =
+ + + + +
,
y por lo tanto las raíces en L.C. son k k s ÷ ± ÷ = ÷ ± ÷ = 4 2 2 / ) 4 16 4 (
2 , 1
, las cuales dependen de k.
Algunos valores se muestran en la tabla siguiente y la gráfica - que se denominará el Lugar Geométrico
de las Raíces (L.G.R.) - en la Fig.5.1(b).

k s
1
s
2
0 ÷4 0
2
2 2 + ÷ 2 2 ÷ ÷

y(s)
k

y
d
(s)

+

÷

1
s(s + 4)


8 6 4 2 0 1
5
0
5

(a) (b)
Fig.5.1 Sistema en L.C. y su L.G.R. en función de k; (a) diagrama, (b) L.G.R..
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4 ÷2 ÷2
6 2 2 j + ÷ 2 2 j ÷ ÷
8
2 2 j + ÷ 2 2 j ÷ ÷

Se observa que,

- para k = 0 se tiene que las raíces en L.C. son las raíces en L.D.,
- a medida que k aumenta, las raíces del polinomio en L.C. se mueven por ramas, por lo que hay un
número de ramas que es igual al número de raíces, el cual a su vez es igual al orden del polinomio
característico.

Si ahora - por ejemplo - la F. de T. en L.D. de un sistema discreto (con r(z) = 1) es,

0.5
( )
z
l z k
z
÷
= ,
hay un polo en 0 y además hay un cero en 0.5. La F. de T. en L.C. sería,

( ) ( 0.5) ( 0.5)
( ) 1 ( 0.5) (1 ) 0.5
d
y z kg k z k z
y z kgr z k z z k k
÷ ÷
= = =
+ + ÷ + ÷
,
por lo que el polinomio característico es 1 + l(z) =
0.5
1
z
k
z
÷
+ = ( 0.5) z k z + ÷ = ( 1) 0.5 0 z k k + ÷ = ,
por lo tanto, hay un polo en
1
0.5
1
k
z
k
=
+
, de esta expresión se concluye que,

- para k = 0 se tiene que el polo en L.C. es el polo en L.D..
- el polo viaja al cero a medida que k aumenta.

En un caso más complicado, como por ejemplo, la F. de T. en L.D. dada por,

) 6 5 )( 6 5 )( 6 )( 2 (
) 3 4 )( 3 4 (
) (
j s j s s s s
j s j s
k s l
÷ + + + + +
÷ + + +
= ,
la cual genera una F. de T. en L.C. dada por,

3 2 1 0 1 2
-1.5
0
1.5


8 6 4 2 0 2
5
0
5
0
k > 0


8 6 4 2 0 2
5
0
5
0
k < 0
Fig. 5.2 L.G.R. de
0.5
1
z
k
z
÷
+ = 0. Fig. 5.3 L.G.R., 0
) 6 5 )( 6 5 )( 6 )( 2 (
) 3 4 )( 3 4 (
1 ) ( 1 =
÷ + + + + +
÷ + + +
+ = +
j s j s s s s
j s j s
k s kgr .
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2
5 4 3 2
( ) 8 25
( ) 18 153 (608 ) (732 8 ) 25
d
y s s s
k
y s s s s k s k s k
+ +
=
+ + + + + + +
,
en donde es claro que no es posible determinar la ubicación de los polos de esta función por inspección.
El resultado exacto se encuentra en la Fig. 5.3.

Ejemplo 5.1. Estudiar la ubicación de los polos en L.C. del sistema reductor/elevador de tensión DC en función de la
ganancia del controlador k
c
, Fig. 5.4(a). R.: La F. de T. del sistema lienalizado y normalizado en L.A. es
2
2
2
(1 )
1
( )
1 (1 ) 1
o o
vd
o o
d d
s
RC LC
h s
d d
s s
RC LC
÷
÷ +
=
÷ ÷
+ +
y por tanto hay un cero en la raíz del polinomio dado por
2
(1 )
o o
d d
s
RC LC
÷
÷ + que
resulta ser 416.667 y los polos son las raíces del polinomio
2
2
(1 ) 1
o
d
s s
RC RC
÷
+ + que resultan ser -200 ± j208.167. En L.C.

v(s)
d(s)
k
c

+
-
v
d
(s)
+
-
L e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
a)



500 0 500 1000 1500
1000
500
0
500
1000
500 0 500 1000 1500
1000
500
0
500
1000


500 0 500 1000 1500
1000
500
0
500
1000
500 0 500 1000 1500
1000
500
0
500
1000

(b) (c)

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
10.0
10.5
0.5·0.25

(e)
Fig. 5.4 Sistema fuente DC/DC reductora/elevadora, Ejemplo 5.1; (a) diagrama físico, (b) ubicación de polos en L.C. para
k
c
>0, (c) idem (b) pero para k
c
< 0, (d) simulación en L.C. para k
c
= 0.16667.
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la F. de T. es
2
2
2
(1 )
( )
1 (1 ) 1 1
1 1
1 1
o o
c
vvd
o o o
c c
o o
d d
s
k
RC LC
h s
d d d
s s k k
RC d LC d
÷
÷ +
=
÷ | | | | ÷
+ ÷ + +
| |
÷ ÷
\ . \ .
la que presenta dos polos y son las raíces del
polinomio
2
2
(1 ) 1 1
1 1
1 1
o o
c c
o o
d d
s s k k
RC d LC d
| | | | ÷
+ ÷ + +
| |
÷ ÷
\ . \ .
que se ilustran en la Fig. 5.4(b) para k
c
> 0 y Fig. 5.4(c) para
k
c
< 0. Nótese que las líneas parten desde la ubicación de las raíces en L.A. y terminan en sus ceros. Además, hay un valor
de k
c
positivo máximo hasta el cual las raíces permanecen en el S.P.I. y también hay un valor de k
c
negativo mínimo
máximo hasta el cual las raíces permanecen en el S.P.I.; es decir, k
cmin
< k
c
< k
cmax
, con k
cmin
< 0 y k
cmax
> 0 tal que las raíces
están en el S.P.I.. También es posible apreciar que existe un rango en donde la respuesta es estable y oscilatoria (en donde
las raíces tienen parte compleja distinta de cero), un rango en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria (en donde las
raíces tienen parte compleja igual a cero) y un rango en donde la respuesta es estable, no oscilatoria y de primer orden (en
donde las raíces tienen parte compleja igual a cero y distan entre si por un factor de 10). La simulación para k
c
= 0.16667 se
muestra en la Fig. 5.4(b). Es claro que este valor de ganancia es para una respuesta estable y oscilatoria. +

El método del L.G.R. es una técnica gráfica para determinar los polos de la F. de T. en L.C. h(s) o h(z)
a partir de la F. de T. en L.D. l(s) o l(z), respectivamente, conforme varía uno de los parámetros del
sistema. Este método proporciona un gráfico que permite estudiar,

- estabilidad ÷ polos en el S.P.I./S.P.D..
- dinámica ÷ ubicación de polos en el diagrama (complejos: oscilaciones).
- estado estacionario ÷ error en estado estacionario en el diagrama (polos en el origen).
- sensibilidad ÷ variación del L.G.R. en función de algún parámetro.
- diseño ÷ ubicación de los polos.

Desafío: bosquejar el L.G.R. de la F. de T. en L.C. a partir de la F. de T. en L.D. en forma rápida. Para
esto existe el Método del L.G.R. que propone varias reglas para su construcción.
5.2 El Método del L.G.R.
Es un conjunto de reglas que permiten encontrar la ubicación de los polos en L.C. del sistema general
dado por la Fig. 5.5 sin resolver la ecuación característica. Los polos en L.C. están dados por las raíces
de la ecuación,
0 ) ( 1 ) ( 1 = + = + s kgr s l , o bien 1 ( ) 1 ( ) 0 l z kgr z + = + =
por lo que todo punto s o z en el plano complejo que cumpla con la ecuación anterior, es un polo del
sistema en L.C.. Las expresiones anteriores pueden ser escritas como,

) 2 1 ( ) 2 (
1 1 1 1
) (
n j n j j
e
k
e
k
e
k k
s gr
+ t t + t t
= = = ÷ = , o bien
( 2 ) (1 2 )
1 1 1 1
( )
j j n j n
gr z e e e
k k k k
t t+ t t +
= ÷ = = = .
Por lo tanto, se debe cumplir que,

k
s gr
1
) ( = y ( ( )) (2 1) gr s n = t + arg , o bien
1
( ) gr z
k
= y ( ( )) (2 1) gr z n = t + arg ,
las cuales se conocen como la condición de magnitud y ángulo, respectivamente. En general, un punto
en el plano complejo debe cumplir con la condición de ángulo para que corresponda a un polo del
sistema en L.C.. La ecuación de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la
ganancia k necesaria para tener el punto en L.C. como polo.
Apuntes: 543 244 82

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Ejemplo 5.2. Supongamos que ( )
( 4)
k
kgr s
s s
=
+
. Determine si –6 y –1 pertenecen al L.G.R. en L.C.. R.: Sea s
1
= ÷1 un
punto del lugar geométrico, entonces,
1
1
( ( )) 180º
1( 1 4)
gr s
¦ ¹
= =
´ `
÷ ÷ +
¹ )
arg arg , por lo tanto s
1
e al L.G.R.; además,
3 / 1 ) 4 1 )( 1 /( 1 / 1 ) ( 1 = + ÷ ÷ = = k s gr , por lo que k = 3. Por otro lado, sea s
2
= ÷6 un punto del L.G.R., como
2
1
( ( )) 0º
6( 6 4)
gr s
¦ ¹
= =
´ `
÷ ÷ +
¹ )
arg arg , entonces, s
2
e al L.G.R.. Esto corrobora el diagrama de la Fig.5.1.+

A continuación se exponene las reglas para construir el L.G.R.. Si bien se hace mención sólo al caso
continuo, éstas son utilizables sin modificaciones en sistemas discretos. Las reglas son,

Regla Nº1: Numero de ramas.
El número total de ramas es igual al número de polos de la F. de T. en L.D. l(s). Dem.: En
L.C. hay igual número de polos que en l(s).
Regla Nº2: Puntos de inicio (k ÷ 0).
Las ramas del L.G.R. comienzan en los polos de la F. de T. en L.D. l(s). Dem.:
( )
1 ( ) 1 0
( )
i
j
s z
kgr s k
s p
H +
+ = + =
H +
; ( ) ( ) 0
j i
s p k s z H + + H + = , con k = 0 se tiene que
( ) 0
j
s p H + = . Por lo tanto, los valores de s que satisfacen esta ecuación son los polos del

y
d
(s)
y
d
(t)
e(s)
e(t)
+
-
y(s)
y(t)
p(s)
p(t)

g
yv
(s), h
yp
(s)
{A
g
, b
g
, c
g
, d
g
, e
g
, f
g
}
y
s
(s)
y
s
(t)

r(s)
{A
r
, b
r
, c
r
, d
r
}
v(s)
v(t)
k
c

(a)


y
d
(z)
y
d
(kT)
e(z)
e(kT)
+
-
y(z)
y(kT)
p(z)
p(kT)

g
yv
(s), h
yp
(s)
{A
g
, b
g
, c
g
, d
g
, e
g
, f
g
}
y
s
(z)
y
s
(kT)

r(z)
{A
r
, b
r
, c
r
, d
r
}
v(z)
v(kT)
k
c

(b)
Fig. 5.5 Sistema generalizado en L.C. para análisis con el L.G.R.; (a) sistemas continuos, (b) sistemas discretos.
Apuntes: 543 244 83

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sistema.
Regla Nº3: Puntos finales (k ÷ ·).
Si l(s) tiene q
p
polos y q
z
ceros, entonces q
z
ramas terminan en los q
z
ceros y las q
p
÷ q
z

ramas restantes terminan en el infinito. Dem.:
( )
1 ( ) 1 0
( )
i
j
s z
kgr s k
s p
H +
+ = + =
H +
;
( ) ( ) 0
j i
s p k s z H + + H + = , o también
1
( ) ( ) 0
j i
s p s z
k
H + + H + = con k ÷ ·
( ) 0
i
s z H + = . Por lo tanto, los valores de s que satisfacen esta ecuación son los ceros del
sistema.
Regla Nº4: Comportamiento a lo largo del eje real (s = o).
Un punto en el eje real es un punto del L.G.R. si la suma del número de polos y ceros que
se encuentran a la derecha del punto es impar. Dem.: Utilizando el criterio de los ángulos.
El aporte neto de ángulo por un número par de ceros y/o polos es cero. Por lo tanto, el
número debe ser impar.
Regla Nº5: Determinación de la ganancia.
La ganancia en un punto arbitrario s
1
que pertenece al L.G.R. se calcula como
1
) (
1
s s
s gr
k
=
= . Dem.: |gr(s)| = 1/k, por definición de punto que pertenece al L.G.R.

Ejemplo 5.3. Sea el sistema de la Fig. 5.6(a), determine su L.G.R.. R.: La ecuación característica es
0
) 4 (
) 2 ( 2
1 1 =
+
+
+ = +
s s
s
k kgr , por lo que se tienen dos ramas como se muestra en la Fig. 5.6(b). Para determinar k en s = -1 se
tiene que
1
1 1 1 1 3
2·1
| | 2 2 | 1 2 | 2( 1 2)
1·3
| 1|| 1 4 | ( 1)( 1 4)
s s
k
gr
=
= = = = =
÷ + ÷ +
÷ ÷ + ÷ ÷ +
. En general, para determinar k se procede usando el
criterio de las distancias relativas que se simplifica a la ecuación,

[
[
=
rg
rg
k
k
de ceros los a distancia
de polos los a distancia
'
1

donde k’ es la ganancia de gr(s). En el caso anterior k’ = 2 y k = 1/2(3· 1/1). +
5.3 Reglas Adicionales para la Construcción del L.G.R.
Regla Nº6: Simetría del L.G.R.
El diagrama del L.G.R. es siempre simétrico respecto del eje real. Dem.: Los polos
complejos siempre aparecen como complejos conjugados. Notar que éstos pueden
originarse no sólo cuando l(s) tiene polos complejos.
Regla Nº7: Puntos de salida (llegada) sobre el eje real.
Apuntes: 543 244 84

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Un punto de salida (llegada) del (al) eje real sucede en un máximo (mínimo) relativo de la
ganancia. Éstos se pueden se pueden encontrar resolviendo 0 =
o = s
ds
dk
. Dem.: En
cualquier punto del L.G.R. se tiene que 0 ) ( 1 = + s kgr , lo que se puede asumir como
0
) (
) (
1 = +
s d
s n
k o como 0 ) ( ) ( = + s kn s d . En el eje real se cumple que s = o, por lo que
0 ) ( ) ( = o + o kn d . Para un pequeño incremento de k se tiene 0 ) ( ) ( ) ( = o A + + o n k k d ,
0 ) ( ) ( ) ( = o A + o + o kn kn d , o también, 0
) ( ) (
) (
1 =
o + o
o
A +
kn d
n
k . Si se asume k de manera
de estar en el punto de partida (llegada) entonces hay polos múltiples y por lo tanto
0 ) ( ) ( = o + o kn d se puede escribir como (o - o
o
)
n
¢’(o), con n la multiplicidad del polo y
o
o
el punto exacto en el eje real del punto de partida (llegada). Por lo tanto, se puede
escribir, 0
) ( ' ) (
) (
1
o
=
o ¢ o ÷ o
o
A +
n
n
k , 0
) (
1 =
o A
o ¢
A +
n
k , 0
) (
1
1
=
o A
o ¢
o A
A
+
÷ n
k
,
) (
1
o ¢
o A
÷ =
o A
A
÷ n
k
,
por lo que si Ao ÷ 0 , entonces Ak/Ao ÷ 0.

Ejemplo 5.4. Determine el punto de partida/llegada de ( )
( 4)
k
kgr s
s s
=
+
. R.: )) 4 ( (
) (
1
+ ÷ =
)
`
¹
¹
´
¦
÷ = s s
ds
d
s gr ds
d
ds
dk
. Al
tomar 0 4 2 ) 4 (
2
= ÷ o ÷ = o ÷ o ÷
o
= =
o
o =
d
d
ds
dk
d
dk
s
, entonces, o = ÷2. Esto corrobora el diagrama de la Fig.5.1.+

Regla Nº8: Ángulo de salida (llegada) del (al) eje real.
Las líneas que entran (salen) del (al) L.G.R. están separadas por un ángulo dado por
180º/o en el punto de entrada (salida), donde o es el número de ramas que se cruzan.
Dem.: El número de ramas que se cruzan es siempre múltiplo de dos y además se tiene,
0
) ( ) (
) (
1 =
+
A +
s kn s d
s n
k . Cerca del polo múltiple en L.C. que es s
o
se puede escribir,

y(s)
k

y
d
(s)

+

÷

1
s(s + 4)
2s + 4



6 4 2 0
4
2
0
2
4

(a) (b)
Fig. 5.6 Sistema en L.C. del Ejemplo 5.3; (a) diagrama, (b) L.G.R.
Apuntes: 543 244 85

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) ( 1
) ( ) (
1
) (
) (
1
) (
) (
o
o
o
o
n
n
n
n
n
j s k j
j s k j
j
j s
k
s s
s
k
e A + o A + ¢ A ÷ = e A + o A
e A + o A + ¢ A ÷ = e A + o A
÷ =
e A + o A
e A + o A + ¢
A
÷ =
÷
¢
A
,
de donde,
o
( ) 1 ( )
n
n
j k s j Ao+ Ae = ÷ + A ¢ + Ao+ Ae arg arg arg . El tomar
0 ÷ e A + o A j implica que Ak ÷ 0, así
0
0
( ) j
Ao÷
Ae÷
Ao+ Ae lim arg = 1
n
÷ arg +
o
0
0
( )
n
k s j
Ao÷
Ae÷
A ¢ + Ao+ Ae lim arg = 1
n
÷ arg , puesto que el argumento de la raíz es siempre
positivo. Así, para n = 2,
0
0
( ) ( ), ( ) 90º , 90º j j j
Ao÷
Ae÷
Ao+ Ae = ÷ = ÷ lim arg arg arg y para
n = 4,
0
0
( 2 / 2 2 / 2) 45º
( 2 / 2 2 / 2) 135º
( )
( 2 / 2 2 / 2) 225º
( 2 / 2 2 / 2) 315º
j
j
j
j
j
Ao÷
Ae÷
¦
+ =
¦
÷ + = ¦
Ao+ Ae =
´
÷ ÷ =
¦
¦
÷ =
¹
arg
arg
lim arg
arg
arg
.

Ejemplo 5.5. Dibuje el L.G.R. de
4 0.5
( )
3 ( 0.4)
z
kgr z k
z z
+
=
÷
. R.: R.1 : dos ramas, R.2 : k ÷ 0, p
1
: 0, p
2
: 0.4, z
1
: -0.5, R.3 :
k ÷ ·, p
1
: -0.5, q
p
÷ q
z
= 2 ÷ 1 = 1, R.4: ver Fig. 5.7, R.7 :
1
0
( )
d
d gr
¦ ¹
÷ =
´ `
o o
¹ )
,
3 ( 0.4)
4( 0.5)
z
d z z
d z
=o
¦ ¹ ÷
÷
´ `
o +
¹ )
=
2
3 ( 0.4 )( 0.5) ( 0.4)
4 ( 0.5)
¦ ¹ o÷ + o o+ ÷o o÷
÷
´ `
o+
¹ )
=
2
2
3 0.2
0
4 ( 0.5)
¦ ¹ o + o÷
÷ =
´ `
o+
¹ )
,
1
2
0.5 0.45 0.171
0.5 0.45 1.171
o = ÷ + ~ +
o = ÷ ÷ ~ ÷
con un valor de k de
1 (1.171 0)(1.171 0.4)
4/ 3 1.171 0.5
÷ +
÷
= 2.056, R.8 : 90º, ÷90º. +

Regla Nº9: Comportamiento asintótico para valores de k grandes.

z + 0.5

3z

y(z)
k

y
d
(z)

+

÷

4
z – 0.4


k = 2.05
1 0 1
1
0
1

(a) (b)
Fig. 5.7 Sistema en L.C. del Ejemplo 5.5; (a) diagrama, (b) L.G.R.
Apuntes: 543 244 86

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El L.G.R. tiende a los ceros en infinito a través de asíntotas centradas en o
A
y con ángulos
|
A
. Cuando el número finito de ceros q
z
es menor que el número de polos q
p
, entonces
q
p
÷ q
z
ramas del L.G.R. terminan en ceros en el infinito. Las ramas del L.G.R. viajan en
asíntotas cuando k ÷ ·. Las asíntotas están centradas en un punto en el eje real dado por,

z p
A
q ÷ q
÷
= o
¿ ¿
ceros ón localizaci polos ón localizaci
.
El ángulo respecto del eje rea está dado por,
º 180
1 2
z p
A
q
q ÷ q
+
= | , q = 0, 1, 2, ..., (q
p
÷ q
z
÷1).
Dem.(a): 1 + l(s) = 0 ¬
1
1
( )
1
( )
z
p
i
i
j
j
s z
k
s p
q
=
q
=
+
= ÷
+
[
[
. Separando el denominador,

1
1 1
( )
1
( ) ( )
z
p z
z
i
i
j l
j l
s z
k
s p s p
q
=
q ÷q
q
= =
+
= ÷
+ +
[
[ [
,
para s ÷ · (k ÷ ·) se tiene que,

180º 360º
( ) 1 1
180º 360º 2 1
180º
p z p z p z p z
p z
q
j
p z p z
s k k
q q
e
q ÷q q ÷q q ÷q q ÷q
+
q ÷q
= ÷ = ÷ = ÷
¦ ¹
+ + ¦ ¦
= = =
´ `
q ÷q q ÷q
¦ ¦
¹ )
arg arg arg arg
arg
, q = 0, 1, ..., q
p
÷ q
z
÷ 1.
Dem.(b): 1 + l(s) = 0 ¬
1 1
( ) ( ) 0
p
z
j i
j i
s p k s z
q
q
= =
+ + + =
[ [
, lo que puede ser escrito como
0 ) (
0
1
1 0
1
1
= + + + + + + +
÷ q
÷ q
q ÷ q
÷ q
q
b s b s k a s a s
z
z
z p
p
p
  y reducido a,

0 ) (
1
1 1
= + + ÷ +
÷ q ÷ q
÷ q ÷ q
q ÷ q
k s b a s
z p
z p
z p

+
Se asume que gr(s) es de la forma
z p
A
s
q ÷ q
o ÷ ) (
1
y se aproxima
k s s s
A A z p A
z p z p z p
+ + o ÷ o ÷ q ÷ q + = o ÷
÷ q ÷ q q ÷ q q ÷ q
 ) 1 ( ) )( ( ) (
1
usando Taylor alrededor
de o
A
= 0. Entonces,
k s s kgr
A z p
z p z p
+ + o q ÷ q ÷ + = = +
÷ q ÷ q q ÷ q

1
) )( 1 ( 0 1 +
Igualando + y + se tiene que
A z p
z p
b a o q ÷ q ÷ = ÷
÷ q ÷ q
) (
1 1
, y dado que
¿
q
=
÷ q
=
p
p
j
j
p a
1
1
y
¿
q
=
÷ q
=
z
z
i
i
z b
1
1
, entonces,
Apuntes: 543 244 87

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z p z p
i
i
j
j
A
z p
z p
q ÷ q
÷
=
q ÷ q
÷
÷ = o
¿ ¿
¿ ¿
q
=
q
=
ceros ón localizaci polos ón localizaci
1 1
.

Regla Nº10: Cruces en el eje imaginario.
Las ramas del L.G.R. cruzan el eje imaginario cuando la ganancia (k = k
c
) y la frecuencia
(e = e
c
) cumplen con,

0 )) ( ( m )) ( ( m
0 )) ( ( e )) ( ( e
= e · + e ·
= e 9 + e 9
c c c
c c c
j n k j d
j n k j d
.
Dem.: 1 + l(s) = 0. En el cruce k = k
c
; s = o
c
+ je
c
= je
c
. Además, l(s) = kn(s)/d(s),
entonces,
) ( ) ( 0
) (
) (
1
c c c
c
c
c
j n k j d
j d
j n
k e + e = =
e
e
+ .
Esta ecuación es una ecuación compleja, por lo tanto, su parte real e imaginaria deben ser
idénticamente iguales a cero. Nota: alternativamente, k
c
se puede encontrar utilizando el
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

Ejemplo 5.6. Dibuje el L.G.R. de
) 2 )( 1 (
6
) (
+ +
=
s s s
k s kgr . R.: R.7 : 0
6
) 2 )( 1 (
=
)
`
¹
¹
´
¦ o + o + o
÷
o
=
o d
d
d
dk
,
{ } 0 2 3
2 3
= o + o + o
o d
d
, 0 2 6 3
2
= + o + o ,
1
1 3 / 3 0.422 o = ÷ + = ÷ ,
2
1 3 / 3 1.577 o = ÷ ÷ = ÷ , R.8 : 90º, ÷90º, R.9:
{ } 1 3 / ) 0 ( ) 2 1 0 ( ÷ = ÷ ÷ ÷ = o
A
,
¦
¹
¦
´
¦
=
=
=
= |
2 º 300
1 º 180
0 º 60
q
q
q
A
, R.10 : { } { }
2
e ( 1)( 2) e 6 0 3 6
c c c c c c
j j j k k 9 e e + e + + 9 = = e ÷ ,
{ } { }
c c c c c c
k j j j e + e ÷ = = · + + e + e e · 2 0 6 m ) 2 )( 1 ( m
3
, de donde, 2 ± = e
c
, y 1 =
c
k . +

Regla Nº11: Suma de los polos en lazo cerrado.
Si en la F. de T. en L.D. se cumple que q
p
÷ q
z
> 2, entonces la suma de los polos de la F.
de T. de L.C. permanece constante (independiente de k) y es igual a la suma de los polos
de la F. de T. de L.D. Dem.: El polinomio característico de l(s) es:

4 2 0 2
4
2
0
2
4

Fig. 5.8 L.G.R. del Ejemplo 5.6.
Apuntes: 543 244 88

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1
1 0
1
( )
p
p p p
p p
r
j r
j
s p s a s a s a
q
q q ÷ q ÷
q ÷ q ÷
=
÷ = + + + + +
[
  , en donde,
¿
q
=
÷ q
=
p
p
j
j
p a
1
1
.
El polinomio característico de la F. de T. en L.C. es,

1 1 1
( ) ( ) ( )
p p
z
j i k
j i k
s p k s z s P
q q
q
= = =
+ + + = +
[ [ [
,
por lo tanto,

0
1
1
0
1
1 0
1
1
) (
d s d s
b s b s k a s a s a s
p
p
p
z
z
z p
p
p
p
p
r
r
+ + + =
+ + + + + + + + +
÷ q
÷ q
q
÷ q
÷ q
q ÷ q
÷ q
÷ q
÷ q
q

  
,
en donde
¿
q
=
÷ q
=
p
p
k
k
P d
1
1
. Si q
z
= q
p
÷ r y q
p
÷ r < q
p
÷ 1 ¬ q
z
< q
p
÷ 1 ¬ q
z
s q
p
÷ 2
se tiene,

0
1
1 0 0
1
1
) ( d s d s kb a s k a s a s
p
p
p p
p
p
p
p
r
r
+ + + = + + + + + + +
÷ q
÷ q
q ÷ q
÷ q
÷ q
÷ q
q
   ,
entonces,
1 1 ÷ q ÷ q
=
p p
d a ¬
¿ ¿
q
=
q
=
=
p p
j
j
k
k
p P
1 1
.

Regla Nº12: Ángulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
El ángulo de partida de un polo complejo está dado por,

p
u = ÷ ÷
¿ ¿
º 180 polos rest. los desde ángulos ceros los desde ángulos ,
ecuación que corresponde al criterio de ángulo, y el ángulo de llegada por,

c
u = + ÷
¿ ¿
º 180 ceros rest. los desde ángulos polos los desde ángulos ,
Dem.: 1 + l(s) = 0.

1
1
( )
( ( )) 180º
( )
z
p
i
i
j
j
s z
gr s
s p
q
=
q
=
¦ ¹
+ ¦ ¦
¦ ¦
= =
´ `
¦ ¦
+
¦ ¦
¹ )
[
[
arg arg .
Sea p
c
el polo complejo en donde se desea saber el u
p
.

1
1 1
180º ( ) ( ) ( )
p
z
i c j
i j
s z s p s p
q ÷
q
= =
¦ ¹
¦ ¹
¦ ¦
= + ÷ + +
´ ` ´ `
¦ ¦ ¹ )
¹ )
[ [
arg arg .
En el entorno de p
c
,
c
s p j = + Ao+ Ae, se cumple,
Apuntes: 543 244 89

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1
1
1
180º ( ) ( )
( )
z
p
c i
i
c j
j
p j z j
p j p
q
=
q ÷
=
¦ ¹
= + Ao+ Ae+ ÷ Ao+ Ae
´ `
¹ )
¦ ¹
¦ ¦
÷ + Ao+ Ae+
´ `
¦ ¦
¹ )
[
[
arg arg
arg
,
Entonces el ángulo de partida ( )
p
j u = Ao+ Ae arg cuando Ao y Ae ÷ 0 es,

1
1 1
arg ( ) arg ( ) 180º
ángulos desde los ceros ángulos desde los rest. polos 180º .
p
z
p c i c j
i j
p z p p
q ÷
q
= =
¦ ¹
¦ ¹
¦ ¦
u = + ÷ + ÷
´ ` ´ `
¦ ¦ ¹ )
¹ )
= ÷ ÷
[ [
¿ ¿


Ejemplo 5.7. Dibuje el L.G.R. de
2
2
( 0.5 0.5 )( 0.5 0.5 ) 0.5
( )
( 0.5 0.5 )( 0.5 0.5 ) 0.5
z j z j z z
kgr z
z j z j z z
+ + + ÷ + +
= =
÷ + ÷ ÷ ÷ +
. R.:
1
0 45º 90º 180º 225º 135º
p
u = ° + ÷ ÷ = ÷ = , y
1
180º 135º 90º 180º 405º 45
c
u = + ÷ + = = ° . +
5.4 Análisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonización.
Para el análisis de sistemas mediante el L.G.R. se debe generalizar su utilización en donde el parámetro
pueda ser distinto de k, incluir k negativos y considerar sistemas con retardos.
A . El L.G.R. con Parámetros distintos a k.
Hasta ahora se han estudiado sistemas como el ilustrado en la Fig. 5.5, donde la ecuación característica
es de la forma,
0 ) ( 1 = + s kgr .
El estudio se fundamenta en encontrar la ubicación de las raíces (polos) de la F. de T. en L.C. sin tener
que solucionar la ecuación 1 + l(s) = 1 + kgr(s) = 0. El problema que persiste es cómo estudiar el caso
en que k está definido (k = 5, por ejemplo) y en gr(s) hay un parámetro que puede variar de 0 a infinito
o en algún rango. Es decir, se debe estudiar el caso 1 + kgr(o, s) = 0, donde o puede tomar un rango de
valores. Este análisis se puede efectuar ordenando la ecuación característica de manera de obtener
1 + ow(s, k) = 0, donde w(s, k) es una nueva función de s (con k dado). Naturalmente, en
1 + ow(s, k) = 0 se pueden aplicar las reglas de construcción del L.G.R. anteriores.

Ejemplo 5.8. Dibuje el L.G.R. de 0
) 3 )( 2 )( (
2
1 1 =
+ + o +
+ = +
s s s
kgr si o varía desde 0 a ·. R.: En este caso la
ecuación característica es 0 2 ) 3 )( 2 ) 2 ( (
2
= + + o + o + + s s s , por lo que debe reordenarse para obtener la estructura
generalizada. Así, 0 2 2 · 3 ) 2 ( 3 3 2 ) 2 (
2 2 3
= + o + o + + + o + o + + s s s s s , 0 2 6 ) 6 5 ( ) 5 (
2 3
= + o + + o + o + + s s s ,
0 2 6 5 ) 6 5 (
2 3 2
= + + + + + + o s s s s s , 0
2 6 5
6 5
1
2 3
2
=
+ + +
+ +
o +
s s s
s s
, por lo que,
2
3 2
5 6
( )
5 6 2
s s
w s
s s s
+ +
=
+ + +
,
0
) 1 )( 2 2 )( 2 2 (
) 3 )( 2 (
1 =
+ ÷ + + +
+ +
o +
s s s
s s
. En esta última ecuación se pueden aplicar las reglas anteriores. R.7 : 0
d
d
o
=
o
,
Apuntes: 543 244 90

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0
) 3 )( 2 (
) 1 )( 2 2 (s ) 2 2 (s
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
+ +
+ ÷ + + +
=
o s s
s
d
dk
,
2 2
2 3 2 2
) 6 5 (
) 2 6 5 )( 5 2 ( ) 6 5 )( 6 10 3 (
0
+ +
+ + + + ÷ + + + +
=
s s
s s s s s s s s
,
2 2
2 3 4
) 6 5 (
26 56 37 10
0
+ +
+ + + +
=
s s
s s s s
¬
284 . 1 352 . 3 484 . 2
284 . 1 352 . 3 812 . 0
4 2
3 1
j s s
j s s
÷ ÷ = ÷ =
+ ÷ = ÷ =
. EL L.G.R. indica que el sistema es siempre
estable, para pequeños valores de o, la respuesta es principalmente de segundo orden y un máximo sobrepaso del 5% se
podría esperar. +

Otro ejemplo interesante es cuando un parámetro puede variar en torno a un valor promedio o nominal.
Este análisis es interesante para conocer la estabilidad del sistema respecto de este parámetro.

Ejemplo 5.9. Sea
) )( 2 (
) 3 ( 7 . 20
) (
| + +
+
=
s s s
s
s gr , donde | A + | = |
0
con 8
0
= | . Estudie el sistema para variaciones de A|. R.:
La ecuación característica es, 0
) 8 )( 2 (
) 3 ( 7 . 20
1 =
| A + + +
+
+
s s s
s
, 0 ) 3 ( 7 . 20 ) 2 ( ) 8 )( 2 ( = + + | A + + + + s s s s s s ,
0
1 . 62 7 . 36 10
) 2 (
1
2 3
=
+ + +
+
| A +
s s s
s s
, 0
) 488 . 2 363 . 2 )( 274 . 5 (
) 2 (
1 =
± + +
+
| A +
j s s
s s
, R.7 :
o
| A
d
d
=
)
`
¹
¹
´
¦
+ o o
+ o + o + o
o ) 2 (
1 . 62 7 . 36 10
2 3
d
d
= 0, 0
) 2 (
2 . 124 2 . 124 7 . 16 4
2 2
2 3 4
=
+ o o
÷ o ÷ o ÷ o + o
=
o
| A
d
d
, 256 . 1
1
÷ = o , 072 . 5
2
= o ,
056 . 2 908 . 3 3 j + ÷ = o , 056 . 2 908 . 3 4 j ÷ ÷ = o , R.12 : º 180
2 1 2 1 0
÷ u ÷ u ÷ u + u = u
p p z z p
,
)
`
¹
¹
´
¦
+ = u
÷
488 . 2
363 . 2
tg º 90
1
0 p
+
º 180 º 90
363 . 2 274 . 5
488 . 2
tg
488 . 2
0 . 2 363 . 2
tg º 90
1 1
÷ ÷
)
`
¹
¹
´
¦
÷
÷
)
`
¹
¹
´
¦ ÷
+
÷ ÷
= -78.7°. Este análisis es para A| > 0, el L.G.R. se muestra en
la Fig. 5.11. +

Las preguntas que se derivan del ejemplo anterior son ¿ qué sucede si A| < 0 ?, ¿ qué sucede en general
si k e (÷·, 0] en la ecuación característica dada por la forma general 1 + kgr(s) = 0 ?.
B . El L.G.R. para k Negativos.
La ecuación característica es 1 + kgr(s) = 0, por lo que
k k
s gr
÷
= ÷ =
1 1
) ( , como k se asume negativo,
entonces, ÷k es positivo, y por lo tanto,
n j j
e
k
e
k k
s gr
t t
÷
=
÷
=
÷
=
2 2
1 1 1
) ( , por lo tanto, el módulo y

u
p1
= 135°
1 0 1
1
0
1


4 3 2 1 0 1
2
1
0
1
2


5 0 5
5
0
5
Fig. 5.9 L.G.R. del Ejemplo 5.7. Fig. 5.10 L.G.R. del Ejemplo 5.8. Fig. 5.11 L.G.R. del Ejemplo 5.9.
Apuntes: 543 244 91

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fase pueden ser escritos como,

1
( ( )) 2 0º , 360º ,
GH
k
gr s n
=
÷
= t =  arg
.

Ejemplo 5.10. Determine si los puntos -2, -8 y 4 pertenecen al L.G.R. de
) 4 (
1
) (
+
=
s s
s gr . R.: La verificación se realiza
utilizando el criterio del ángulo. Para s
1
= ÷2,
2
1 1
( ( ) | ) 180º
2( 2 4) 4
s
gr s

¦ ¹
¦ ¹
= = =
´ ` ´ `
÷ ÷ + ÷
¹ )
¹ )
arg arg arg , s
1
e L.G.R.. Para
s
2
= ÷8,
8
1 1
( ( ) | ) 0º
8( 8 4) 32
s
gr s

¦ ¹
¦ ¹
= = =
´ ` ´ `
÷ ÷ +
¹ )
¹ )
arg arg arg , s
2
e L.G.R.. Para s
3
= 4,
4
( ( ) | )
s
gr s
=
arg =
1
4(4 4)
¦ ¹
´ `
+
¹ )
arg =
1

32
¦ ¹
=
´ `
¹ )
arg , s
3
e L.G.R.. Ganancia para s
3
:
) 4 4 ( 4
1 1
) (
3
4
+
=
÷
=
=
k
s gr
s
¬ k
3
= ÷32. +

Las 12 reglas revisadas anteriormente deben modificarse para ser utilizadas en la obtención del L.G.R.
con k negativo en forma rápida. Dado que sólo el criterio del ángulo se modifica, se redefinen las reglas
que se sustentan en éste. Estas son,

Regla Nº4: Comportamiento a lo largo del eje real.
Hay L.G.R. en los puntos del eje real tal que la suma del número de polos y ceros a la
derecha de éstos sea par.
Regla Nº9: Comportamiento asintótico para valores de k grandes.
Los ángulos en este caso están dados por

z p
A
q
q ÷ q
= |
º 360
, q = 0, 1, ..., q
p
÷ q
z
÷ 1.
El origen es el mismo.
Regla Nº12: Ángulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
El ángulo de partida de un polo complejo está dado por

p
u = ÷
¿ ¿
polos restantes los desde ángulos ceros los desde ángulos .
El ángulo de llegada a un cero complejo conjugado está dado por:

8 6 4 2 0 1
5
0
5


5 0 5
5
0
5

Fig. 5.12 L.G.R. del Ejemplo 5.10 (k negativo). Fig. 5.13 L.G.R. del Ejemplo 5.11 (k negativo).
Apuntes: 543 244 92

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z
u = ÷
¿ ¿
ceros restantes los desde ángulos polos los desde ángulos .

Ejemplo 5.11. Sea
) )( 2 (
) 3 ( 7 . 20
) (
| + +
+
=
s s s
s
s gr , donde | A + | = |
0
con 8
0
= | . Estudie el sistema para variaciones de A|
negativas. R.: Del Ejemplo 5.9 se tiene que se puede escribir la ecuación característica como
0
) 488 . 2 363 . 2 )( 274 . 5 (
) 2 (
· 1 =
± + +
+
| A +
j s s
s s
si A| < 0. R.12 :
2 1 2 1 0 p p z z p
u ÷ u ÷ u + u = u , º 3 . 101
0
= u
p
. El L.G.R. se
muestra en la Fig. 5.13. +

Ejemplo 5.12. Estudiar la ubicación de los polos en L.C. del sistema reductor/elevador de tensión DC en función de la
ganancia del controlador k
c
, Fig. 5.14(a), en particular el rango de k
c
en donde la respuesta es estable y oscilatoria (en donde
las raíces tienen parte compleja distinta de cero), en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria (en donde las raíces
tienen parte compleja igual a cero) y en donde la respuesta es estable, no oscilatoria y de primer orden (en donde las raíces
tienen parte compleja igual a cero y distan entre si por un factor de 10). R.: La F. de T. en L.D. es
2
2
2
(1 )
1
( )
1 (1 ) 1
o o
o o
d d
s
RC LC
l s
d d
s s
RC LC
÷
÷ +
=
÷ ÷
+ +
. Al tomar
2 2
2
2
2
(1 ) (1 )(1 )
2
1
(1 ) 0
( )
(1 )
o o o
o o
o o
o o
d d d R
s s
L d LCd d
d d RC
ds l s
R
sd d
L
÷ + ÷
÷ ÷
| | ÷
= ÷ =
|
\ . (
÷ ÷
(
¸ ¸
, se
encuentra que los puntos de despegue/salida del eje real son las raíces del polinomio
2 2
2
(1 ) (1 )(1 )
2
o o o
o o
d d d R
s s
L d LCd
÷ + ÷
÷ ÷ ,
que resultan ser -234.187 y 1067.520, que corresponden a ganancias k
c
de -0.17094 y 6.3376, respectivamente, Fig. 5.14(b)
y (c). El polinomio característico es
2
2
(1 ) 1 1
1 1
1 1
o o
c c
o o
d d
s s k k
RC d LC d
| | | | ÷
+ ÷ + +
| |
÷ ÷
\ . \ .
el que tendrá sus raíces en el eje
imaginario si un coeficiente es nulo. Esto ocurre para k
c
dado por (1 - d
o
)/d
o
= 1 y por -(1 - d
o
) = -0.5 las que arrojan raíces
en j500; -j500 y -600; 0, respectivamente, Fig. 5.14(b) y (c). Para tener un sistema de primer orden entonces el polinomio

v(s)
d(s)
k
c

+
-
v
d
(s)
+
-
L e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
a)



500 0 500 1000 1500
1000
500
0
500
1000
500 0 500 1000 1500
1000
500
0
500
1000
kc = 6.33
kc = 1


500 0 500 1000 1500
1000
500
0
500
1000
500 0 500 1000 1500
1000
500
0
500
1000
kc = -0.17
kc = -0.5
kc = -0.35

(b) (c)
Fig. 5.14 Sistema fuente DC/DC reductora/elevadora; (a) diagrama físico, (b) L.G.R. para k
c
>0, (c) L.G.R. para k
c
< 0.
Apuntes: 543 244 93

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característico debe tener la forma (s + a)(s + b) con a y b reales tal que a/b > 10. Igualando coeficientes se encuentra que se
cumple para k
c
< -0.35445, valor para el cual se tienen raíces en -49.24931 y -492.4931. Por lo tanto, el rango de k
c
en
donde la respuesta es estable y oscilatoria es ]-0.17, 1[, en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria es ]-0.5, -0.17[ y
en donde la respuesta es estable, no oscilatoria y de primer orden es ]-0.5, -0.35[. +

C . Variación de Parámetros Múltiples (Sintonización).
Otra consideración es el L.G.R. para sistemas en donde dos parámetros pueden variar. En este caso se
mantiene un parámetro constante mientras se grafica el L.G.R. en función del otro parámetro. Para
obtener los gráficos no existe una técnica especial, sólo se debe dejar la ecuación característica de la
forma 1 + k
1
gr(s, k
2
) = 0, de esta manera se grafica el L.G.R. para varios valores de k
2
. Por ejemplo, si
se tiene la ecuación característica
2
0 s sk a + + = , se puede escribir como,

2
1 0
s
k
s a
+ =
+
,
por lo que para cada valor de a se dibuja el L.G.R.

Ejemplo 5.13. Sea el controlador P.I. como ilustrado en la Fig. 5.15, dibuje el L.G.R. en función de k y T. R.: La ecuación
característica es 0
6 ) 2 )( 1 (
6
1 =
+ + +
+
k s s s
ks
T , con T = 0 se tiene el origen de las ramas en función de k que implica
0 ) 2 )( 1 ( = + + + k s s s , lo que se puede expresar como 0
) 2 )( 1 (
6
1 =
+ +
+
s s s
k , cuyo L.G.R es el origen de las ramas en
función de T. Al aplicar las reglas sobre 0
6 ) 2 )( 1 (
6
1 =
+ + +
+
k s s s
ks
T , se tiene que, R.9: 5 . 1
1 3
0 ) 2 1 0 (
÷ =
÷
÷ + +
÷ = o
A
,
R.10: 3 polos los de ón localizaci =
¿
, R.12: º 205 º 180
3
2
tg º 90 º 90
1
= ÷ ÷ ÷ = u
÷
p
. El L.G.R. se ilustra en la Fig. 5.15. +

D . Sistemas Continuos en Variables de Estados.
Otra consideración es el caso de sistemas y/o controladores que quedan mejor representados por sus
ecuaciones de estado (es el caso de controladores de orden > 2). Lo recomendable es obtener un
sistema de ecuaciones de estado que represente a todo el sistema en su conjunto.

y(s) y
d
(s)

+

÷
6
(s + 1)(s + 4)
Ts + 1
s
k


4 2 0 2
4
2
0
2
4

(a) (b)
Fig. 5.15 Sistema en L.C. del Ejemplo 5.13; (a) diagrama, (b) L.G.R..
Apuntes: 543 244 94

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Este es el caso ilustrado en la Fig. 5.16 en donde se tiene que el modelo de la planta es,
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t u t p t y t t du t fp t t = + + = + + = x Ax b e cx cx  ,
el cual asume d = f = 0 (como en la mayoría de los casos). La relación en el actuador es,
( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
a
t t v t u t t d v t = + = +
a a a
A b c  q q q ,
donde q(t) es el vector de estados asociados al actuador. La relación en el sensor/transmisor se puede
escribir como,
( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
s st
t t y t y t t d y t = + = +
st st st
A b c  ¸ ¸ ¸ ,
donde ¸(t) es el vector de estados asociados al sensor/transmisor. Finalmente, se asume que el
controlador es de la forma,
( ) ( ) ( ), ( ) ( ( ) ( ))
c c
t t e t v t k t d e t = + = +
c c c
ζ A ζ b c ζ

,
donde k
c
es la ganancia sobre la cual se desea obtener el L.G.R.. Luego de algo de algebra se llega a las
expresiones generales,

( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
a c c st a c c a c a c c
c c st c c c c c
d
st
d k d d d k d d k t t d k d
k d d k d k t t k d
y t
d t t
t t
÷ ÷ ( ( ( (
( ( ( (
÷ ÷
( ( ( (
= + +
( ( ( ( ÷ ÷
( ( ( (
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸
a st c
a a a st a c a
c c c st c
st st
A b c bc b c b c x x b e
b c A b c b c b 0
b c 0 A b c ζ ζ b 0
b c 0 0 A 0 0




q q
¸ ¸
( ) p t
(
(
(
(
(
¸ ¸
,
donde la nueva entrada es y
d
(t), Fig. 5.16, y la perturbación sigue siendo p(t). Para la salida,

( )
( )
( ) [ ]
( )
( )
t
t
y t
t
t
(
(
(
=
(
(
¸ ¸
x
c 0 0 0
ζ
q
¸
.
Así, otra alternativa, para estudiar la estabilidad del sistema en L.C., es estudiar la ubicación de los
valores propios de la matriz,

h
c
(s)
{A
c
, b
c
, c
c
, d
c
}
y
d
(s)
y
d
(t)
e(s)
e(t)
+
-
controlador actuador
sensor/transmisor
planta u(s)
u(t)
y(s)
y(t)
p(s)
p(t)

v(s)
v(t)

h
yu
(s), h
yp
(s)
{A, b, c, d, e, f}
h
a
(s)
{A
a
, b
a
, c
a
, d
a
}
y
s
(s)
y
s
(t)

h
st
(s)
{A
st
, b
st
, c
st
, d
st
}
control análogo
Fig. 5.16 Sistema en L.C. continuo representado en sus variables de estado.
Apuntes: 543 244 95

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a c c st a c c a c
c c st c c c
st
d k d d d k d d k
k d d k d k
d
÷ ÷ (
(
÷ ÷
(
( ÷ ÷
(
¸ ¸
a st c
a a a st a c
c c c st
st st
A b c bc b c b c
b c A b c b c
b c 0 A b c
b c 0 0 A
,
que se puede expresar como,

[ ]
a
c c st c
st
d
k d d d
d
( (
( (
( (
÷ ÷
( ( ÷ ÷
( (
¸ ¸ ¸ ¸
a
a a
st c
c c c st
st st
A bc 0 0 b
0 A 0 0 b
c 0 c c
b c 0 A b c 0
b c 0 0 A 0
,
y que es función de k
c
. Esto dado que los polos son un subconjunto del conjunto de valores propios de
un sistema.

k
c

v
d
(kT)
S/H
S
e(kT)
+
-
controlador
y
s
(kT)
z
-1

d(kT)
e(t)
v(t)
DC/DC
modelo promedio
d(t)
hst(s)
Sensor/Transmisor
+
-
L e(t)
i(t)
C
-
+
v(t)
R
Sw(t)
z - 1
retardo por
cálculo

(a)

kc = 0.0552
kc = 673.7
2
1
-1
-2
0
0 -1 -2 -3 1 -4


kc = -4.24
kc = 0.23
2
1
-1
-2
0
0 -1 -2 -3 1 -4
kc = -0.85
kc = 2.50
kc = 0

(b) (c)

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
0
0.2
0.4 Ain(t)
Avn(t)
Avn(kT)
Avnd(t)


0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
0
0.05
0.1
Adn(t)
Adn(kT)
(d) (e)
Fig. 5.17 Circuito DC/DC con controlador I, Ejemplo 5.14; (a) control realimentado, (b) ubicación de valores propios en
L.C. y puntos de despegue, (c) idem (b) pero con puntos de estabilidad marginal, (d), (e) simulación en L.C. para k
c
= 0.125
(para que el e
ss
para entrada rampa sea de 0.02).
Apuntes: 543 244 96

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Ejemplo 5.14. Estudiar el L.G.R. del regulador DC/DC pero considerando un controlador discreto tipo I como ilustrado en
la Fig. 5.17(a). R.: En este caso se opta por utilizar una representación en variables de estado del sistema y del controlador.
Para esto, se obtiene la representación discreta del modelo linealizado del circuito. Para T = 5 ms se tiene que
-0.119 0.6099
-0.3177 0.4909
(
=
(
¸ ¸
d
A ,
0.4082
2.1626
(
=
(
¸ ¸
d
b ,
0.5091
0.8267
(
=
(
¸ ¸
d
e , y c = [1 0]. El controlador se combina con el retardo de cálculo para
dar un sistema resultante de segundo orden con F. de T. del tipo,
( 1) ÷
c
k
z z
que se puede escribir con las matrices
0 1
0 1
(
=
(
¸ ¸
c
A ,
0
1
(
=
(
¸ ¸
c
b , c
c
= [k
c
0], d
c
= 0. Por lo que el sistema en L.C. dado por la Fig. 5.17(a) tiene una representación
dada por,
(
=
(
¸ ¸
c
d
d d d d c
LC
c d c
A - b c b c
A
-b c A
,
(
=
(
¸ ¸
c
d
d
LC
c
b
b
b
,
(
=
(
¸ ¸
d
LC
e
e
0
,
| | =
LC d
c c 0 y d
LC
= 0, donde la entrada es Av
nd
(s) y la
salida es Av
n
(s). En este caso el LGR se considera como los valores propios de la matriz A
LC
que se muestran en la Fig.
5.17(b) y Fig. 5.17(c). En particular, en la Fig. 5.17(b) se muestran los valores de ganancia para el despegue (k
c
= 0.0552,
con raíces en 0.7366, 0.7366, -0.0506 + j0.3336 y -0.0506 - j0.3336) y para el aterrizaje, (k
c
= 673.7, con raíces en -3.7612, -
3.7612, 4.4472 + j5.7871, y 4.4472 + j5.7871); y en la Fig. 5.17(c) se muestran los valores de ganancia para raíces en el
círculo unitario (k
c
= 0.2342, con raíces en 0.8978 ± j0.4494, -0.2118 ± j0.4637; k
c
= -0.8551, con raíces en 1.5201, -0.6163,
0.234 ± j0.983; k
c
= 2.5048, con raíces en 1.3131 ± j1.0378, -0.6272 ± j0.779; k
c
= 0, con raíces en 0.186 ± j0.3174, 1, 0; k
c

= -4.2436, con raíces en 2.0835, -1, -0.6272 ± j0.779). Estos resultados muestran que el sistema estable para 0 < k
c
< 0.2342
y que el sistema siempre oscilará para entradas escalones. +

E . Sistemas Continuos con Retardos.
Nótese que el manejo de sistemas con retardos no es inmediato en sistemas continuos. Si se sume el
sistema general de la Fig. 5.5(a), pero ahora se considera, por ejemplo, que la planta tiene un retardo t
r
,
entonces, la F. de T. en L.C. es,

( ) ( )
( ) 1 ( ) ( )
r
r
t s
o
t s
d o
kg s e y s
y s kg s r s e
÷
÷
=
+
,
donde g
o
(s) es la F. de T. de la planta sin retardo. La ecuación característica queda,
1 ( ) 1 ( ) ( ) 0
r
t s
o
l s kg s r s e
÷
+ = + = .
Así, los polos en L.C. están dados por las raíces de la ecuación anterior. La ecuación es ciertamente una
ecuación trascendental y por tanto las reglas para la construcción del L.G.R. no se aplican. Sin
embargo, sigue siendo válido el hecho de que todo punto s en el plano complejo que cumpla con la
ecuación anterior, es un polo del sistema en L.C.. La expresión anterior puede ser escrita como,

( 2 ) (1 2 )
1 1 1 1
( ) ( )
r
t s j j n j n
o
g s r s e e e e
k k k k
÷ t t+ t t +
= ÷ = = = .
Por lo tanto, se debe cumplir que,

1
( ) ( )
r
t s
o
g s r s e
k
÷
= y ( ( ) ( ) ) (2 1)
r
t s
o
g s r s e n
÷
= t + arg ,
las cuales son la condición de magnitud y ángulo, respectivamente. En general, un punto en el plano
complejo debe cumplir con la condición de ángulo para que corresponda a un polo del sistema en L.C..
La ecuación de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la ganancia k necesaria
para tener el punto en L.C. como polo. No obstante que las reglas del L.G.R. no se aplican y por lo
Apuntes: 543 244 97

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tanto la solución de la ecuación anterior debe realizarse por métodos numéricos; el retardo se puede
reemplazar por una aproximación de primer orden (u orden superior si es el caso), por lo que,

/ 2
/ 2
1 / 2
1 ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 0
1 / 2
r
r
r
st
t s r
o o o st
r
t s e
l s kg s r s e kg s r s kg s r s
e t s
÷
÷
÷
+ = + = + ~ + =
+
,
que es una expresión que admite la aplicación del método del L.G.R.
F . Sistemas Discretos con Retardos.
Si se sume el sistema general de la Fig. 5.5(b), pero ahora se considera, por ejemplo, que la planta tiene
un retardo t
r
= lT (con l entero), entonces, la F. de T. en L.C. es,

( ) ( )
( ) 1 ( ) ( )
l
o
l
d o
kg z z y z
y z kg z r z z
÷
÷
=
+
,
por lo que la ecuación característica es,
1 ( ) 1 ( ) ( ) 0
l
o
l z kg z r z z
÷
+ = + = .
Así, los polos en L.C. están dados por las raíces de la ecuación anterior. La ecuación no es una
ecuación trascendental y por lo tanto las reglas para la construcción del L.G.R. se aplican directamente.
Como era de esperar, el retardo sólo agrega polos en el origen. Es más, se puede visualizar que su
presencia hace que el L.G.R. despegue fácilmente del eje real y por consiguiente escapando del círculo
unitario haciendo al sistema en L.C. inestable.

Ejemplo 5.15. Estudiar el L.G.R. del caso del estanque, Fig. 5.18, considerando al sensor/transmisor una ganancia unitaria
y al actuador sin y con retardo de 2T. R.: El estanque se muestra en la Fig. 5.18(a) y el esquema de control utilizado en la
Fig. 5.18(b). Nótese que se considerará el retardo por cálculo en todos los casos. Primero la F. de T. del estanque es
( ) 1
( ) 1
s e
h z T
f z A z
=
÷
, el controlador es sólo una ganancia k
c
y el sensor/transmisor tiene una F. de T. unitaria; por lo tanto, la F.
de T. en L.D., considerando el actuador sin retardo (t
r
= 0) es
1 1
( )
1
c
e
T
l z k
z A z
=
÷
. Es evidente que este sistema tiene un polo
en el origen (producto del retardo por cálculo) y un polo en z = 1 (producto de la característica integral del estanque). La
simulación de este caso para k
c
= 4 está dada en la Fig. 5.18(c) y (d) y el L.G.R. en la Fig. 5.18(e). Se observa que para
ganancias muy grandes el sistema tendrá raíces en L.C. fuera del círculo unitario, y por lo tanto, será inestable. Las raíces en
L.C. para k
c
= 4 están también indicadas en la Fig. 5.18(e), que corresponden a raíces con parte compleja lo que corrobora el
transiente oscilatorio de la respuesta como ilustrado en la Fig. 5.18(c) y (d). Por otro lado, al considerar el actuador con su
retardo t
r
= 2T, la F. de T. en L.D. es
3
1 1
( )
1
c
e
T
l z k
A z z
=
÷
. Es evidente que este sistema tiene tres polos en el origen (uno
producto del retardo por cálculo y dos por el retardo del actuador pues T = 0.25) y un polo en z = 1 (producto de la
característica integral del estanque). La simulación de este caso para k
c
= 4 está dada en la Fig. 5.18(f) y (g) y el L.G.R. en
la Fig. 5.18(h). Se observa que para ganancias muy grandes el sistema tendrá raíces en L.C. fuera del círculo unitario, y por
lo tanto, será inestable. Las raíces en L.C. para k
c
= 4 están también indicadas en la Fig. 5.18(h), que corresponden a raíces
con parte compleja y muy cercanas al círculo unitario, lo que corrobora el transiente muy poco amortiguado ilustrado en la
Fig. 5.18(f) y (g). +

5.5 Ejercicios Propuestos.
Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.
Apuntes: 543 244 98

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A . Nivel básico.
1.- Dibujar el L.G.R. de los siguientes sistemas,
(a) h
yu
(s) = 1, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(s) = k
c

(b) h
yu
(s) =
1
2 1 s +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(s) = k
c

(c) h
yu
(s) =
1
2 1 s +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(s) =
c
k
s

fe
h
y
l
fs
x
l
controlador
de altura
SH TH
h
d
u


k
c
h
d
(kT)
S/H
S
e(kT)
+
-
controlador
y
s
(kT)
z
-1
v(kT)
f
s
(t)
f
e
(t) h(t)
Estánque Válvula
v(t)
+
-
1
As
hst(s)
Sensor/Transmisor
e
-trs
(a) (b)

h
d
(kT)
0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
v(kT)
h(kT)
f
s
(t)

h
d
(kT)
0 1 2 3 4 5 6
-4
0
4
v(kT)
h(kT)
f
s
(t)
(c) (f)

h
d
(t)
0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
f
e
(t)
h(t)
f
s
(t)

h
d
(t)
0 1 2 3 4 5 6
-4
0
4
v(t)
h(t)
f
s
(t)
(d) (g)

1 0 1
1
0
1


1 0 1
1
0
1
3 polos en
z = 0

(e) (h)
Fig. 5.18 L.G.R. del estanque con control digital, Ejemplo 5.15; (a) sistema físico, (b) controlador híbrido, (c)(d)(e) cambio
escalón en la referencia con f
s
(t) = 0 y actuador sin retardo, (f)(g)(h) idem anterior pero con actuador con retardo de 2T.
Apuntes: 543 244 99

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(d) h
yu
(s) =
1
(2 1)( 1) s s + +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 10, h
c
(s) =
3 1
c
s
k
s
+

(e) h
yu
(s) =
1
1 s t +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 10, h
c
(s) =
3 1 s
s
+

(f) h
yu
(s) =
2
1
1.8 1 s s + +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 10, h
c
(s) =
c
k
s

2.- Dibujar el L.G.R. de los siguientes sistemas con retardo, utilice una aproximación de primer
orden para el retardo,
(a) h
yu
(s) =
1
2 1 s +
, h
a
(s) = e
-s
, r(s) = 10, h
c
(s) =
c
k
s

(b) h
yu
(s) =
1
2 1 s +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 10e
-s
, h
c
(s) =
3 1
c
s
k
s
+

(c) h
yu
(s) =
1
2 1 s +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 10, h
c
(s) =
2
3 1
s
c
s
k e
s
÷
+

3.- Dibujar el L.G.R. de los siguientes sistemas híbridos, considere el retardo por cálculo,
(a) h
yu
(s) =
10
s
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(z) = k
c

(b) h
yu
(s) =
0.1
1
1
s
s
e
s
÷
÷
+
, h
a
(s) = 10, r(s) = 1, h
c
(z) =
1
1
c
k
z ÷

(c) h
yu
(s) =
2
0.1
2
1
1
s
s
e
s
÷
÷
+
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(z) = k
c

(d) h
yu
(s) =
2
1
1.8 1 s s + +
, h
a
(s) = 2, r(s) = e
-Ts
, h
c
(z) =
1
z a
z
+
÷

4.- Para todos los casos anteriores determine si el sistema puede ser inestable y/o oscilatorio en
función de la ganancia. Considere valores positivos y negativos de ésta. Obtenga, de ser posible,
los valores y/o rangos de las ganancias para estar en una u otra condición.
5.- Para todos los casos anteriores determine si el sistema puede ser considerado de primer orden o
de segundo orden para algún rango de frecuencia.
B . Nivel intermedio.
1.- Determine el L.G.R. exacto del sistema dado por,
(a) h
yu
(s) = e
-t
r
s
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(s) = k
c
(b) h
yu
(s) = 2e
-t
r
s
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(s) =
c
k
s

Utilice en ambos casos un t
r
arbitrario y obtenga el L.G.R. en función de k
c
.
2.- Bosqueje el L.G.R. de un sistema g(s) igual a la F. de T. de segundo orden estándar que será
controlado por un sistema discreto en un esquema de control realimentado en L.C. con un
controlador k
c
. Asuma el retardo por cálculo y que r(s) = 1.

3.- Bosqueje el L.G.R. de un sistema g(s) igual a la F. de T. de segundo orden estándar (que además
tiene un retardo t
r
) y que será controlado por un sistema discreto en un esquema de control
realimentado en L.C. con un controlador k
c
/s. Asuma el retardo por cálculo, r(s) = 1 y que el
sistema cumple con t
r
= 2T).
Apuntes: 543 244 100

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C . Nivel avanzado.
1.- Determine la matriz que contiene todos los valores propios de una representación en variables de
estado de un sistema continuo controlado por un sistema discreto que utiliza realimentación en
L.C.. Asuma que sólo la planta tiene un retardo t
r
= lT y considere el retardo por cálculo.
2.- Determine la F. de T. en L.D. de un sistema continuo con retardo y que utiliza un Predictor
Smith. Comente sobre la aplicabilidad del método del L.G.R. a este tipo de sistemas.
3.- Demuestre en el caso del estanque del Ejemplo 5.15 siempre tiene una ganancia k
c
positiva que
hace al sistema en L.C. estable independiente del retardo del actuador.
4.- Determine la relación entre los ceros de una F. de T. en L.C. y los polos y ceros de las F. de Ts.
g(s) y r(s).

Apuntes: 543 244 101

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6 Criterio de Nyquist.

Estabilidad  es  lo  mínimo  que  se  puede  esperar  al  diseñar  un  sistema  de  control.  Este 
concepto  tiene  acepciones  simples  en  sistemas  lineales  lo  que  permite  su  utilización 
tanto  para  su  análisis  y  diseño.  En  este  capítulo  se  introducen  los  conceptos  de 
estabilidad absoluta y estabilidad relativa para el diseño de controladores. El Criterio de 
Nyquist  se  deriva  del  cálculo  complejo  y  su  importancia  radica  al  proveer  definiciones 
de  margen  de  fase  y margen  de  ganancia  en  sistemas  de  cualesquier orden.  Es  más,  su 
extensión natural a sistemas discretos es también estudiada. 


6.1 Introducción.
La estabilidad puede analizarse al considerar los tipos y grados de ésta.

Tipos:
Estable (entrada acotada/salida acotada y entrada cero estabilidad asintótica)
Marginalmente estable.
Inestable.

Grados:
Estabilidad absoluta.
Estabilidad relativa.

Para el análisis de la estabilidad se tienen las siguientes herramientas,
Criterio de Routh-Hurwitz
Criterio de Nyquist
Diagrama de Bode
Diagrama de Nichols
A . Definiciones.

Def.: Se dice que un sistema es estable entrada-acotada/salida-acotada, si para condiciones iniciales
nulas (respuesta a estado cero), su salida es acotada para una entrada acotada; es decir,
¬ u(t) tal que |u(t)| s M ¬ |y(t)| s N < · ¬t

Def.: Si la respuesta a entrada nula, sujeta a condiciones iniciales finitas, alcanza el cero cuando t
tiende a infinito, se dice que el sistema es estable a entrada cero (o asintóticamente estable); es
decir, |y(t)| s M < · ¬ t > t
o
y 0 ) ( lím =
· ÷
t y
t
.

Afortunadamente, en sistemas lineales e invariantes en el tiempo, ambas definiciones necesitan del
mismo requisito, éste es que todas los valores propios de la representación en variables de estado del
Apuntes: 543 244 102

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sistema tengan parte real negativa. Por esta razón los sistemas que cumplen con esta condición son
conocidos simplemente como estables. Sin embargo, para que un sistema sea estable entrada/salida
sólo es necesario que los polos de su F. de T. estén en el S.P.I..

Def.: Un sistema es marginalmente estable si no hay raíces del polinomio característico en el S.P.D. y
a lo más hay raíces simples sobre el eje imaginario.

Ejemplo 6.1. Analizar el caso de un motor de c.c. desde el punto de vista de la estabilidad. R.: El motor al girar a una
velocidad angular constante presenta una posición que aumenta linealmente e indefinidamente. Por lo tanto, si la posición es
una variable de estado, se tiene un sistema marginalmente estable.+

Def.: Un sistema es inestable si por lo menos hay una raíz simple de la ecuación característica del
sistema en el S.P.D., o una raíz doble sobre el eje imaginario.

Ejemplo 6.2. La ubicación de polos de tres sistemas está dada en Fig. 6.1, analice su estabilidad. R.: El caso (a) es
marginalmente estable pues hay una raíz simple en el eje imaginario, el caso (b) es inestable pues hay una raíz doble en el
eje imaginario y el caso (c) es inestable pues hay una raíz en el S.P.D. +

B . Usos y Limitaciones del Criterio de Routh-Hourwitz.
¿ Cuál es el rango de k para que un sistema cuya F. de T. en L.D. es ( )
( 1)( 2)
k
l s
s s s
=
+ +
sea estable en
L.C. ? Para responder se obtiene la ecuación característica,
1 ( ) 1 0
( 1)( 2)
k
l s
s s s
+ = + =
+ +
¬ 0 2 3
2 3
= + + + k s s s ,
al aplicar Routh-Hurwitz se obtiene que a
2
a
1
> a
0
por lo que 3 · 2 > k ó k < 6, por lo que la ganancia
crítica es k
c
= 6 y el rango entonces es, 0 < k < 6. Otra interrogante interesante es: si k = 2, ¿ en cuánto
se puede aumentar la ganancia en L.D. antes de obtener un sistema inestable ?. Como k = 2 y k
c
= 6 la
ganancia k se puede aumentar en un k
c
/k = 6/2 = 3 p.u. = 300%. Esta cantidad se conoce como el
Margen de Ganancia. En general se puede definir un “margen de estabilidad” como el cuociente entre
el valor estable máximo al valor actual. Por lo que para la ganancia se tiene que,

o
je
o
je
o
je
Fig. 6.1 L.G.R. de sistemas críticamente estables e inestables.
Apuntes: 543 244 103

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actual Ganancia
máxima estable Ganancia
. . Ganancia de Margen = = G M .
Este concepto tiene las siguientes limitaciones, (a) no se puede aplicar siempre (no todos los sistemas
se hacen inestables cuando k ÷ ·) y (b) dos sistemas con igual M.G. pueden tener comportamientos
totalmente diferentes. Además, ¿ qué sucede si la planta incluye retraso ?. En este caso se podría tener,

( )
( )
( )
Ts
n s
l s e
d s
÷
= ,
por lo que la ecuación característica es,
0 ) ( ) ( = +
÷Ts
e s n s d ,
la cual no corresponde a un polinomio y por tanto no se pueden definir los coeficientes
0 1 1
, , , a a a
n

÷

sin utilizar una simplificación. Para estos casos se tiene el Criterio de Nyquist que se puede enunciar
para sistemas continuos y discretos, y que está basado en la teoría de números complejos.
6.2 Teorema de Cauchy.
Sea la F. de T. en L.D.: l(¢) (donde ¢ puede ser s o z), entonces, la ecuación característica es
1 + l(¢) = f(¢). Si ¢ = o + je, entonces, f(o + je) = u + jv. Es decir, la función transformada
f(o + je) puede ser también un número complejo. La transformación también puede ser representada
gráficamente como se ilustra en el ejemplo siguiente. Un contorno arbitrario es escogido para mapearlo
al plano f(¢). La elección del contorno arbitrario será fundamental a la hora de proyectar esta teoría al
control automático, muy en particular al análisis de la estabilidad de sistemas. Por lo pronto, es
necesario revisar algunos aspectos adicionales de la teoría de transformaciones.

Ejemplo 6.3. Para ( ) 2 1 f ¢ = ¢+ que tiene un cero en ¢ = ÷1/2, determine su contorno transformado. El contorno en ¢ a
transformar está en la Fig. 6.2(a). R.: e + + o = + e + o = e + o 2 1 2 1 ) ( 2 ) ( j j j f , por lo que e = + o = 2 , 1 2 v u . Ahora se
procede a transformar cada segmento del contorno en ¢,
A : B ¬ o = 1, e: 1 ÷ ÷1
¬ u = 3, v: 2 ÷ ÷2
B : C ¬ o: 1 ÷ ÷1, e = ÷1
¬ u: 3 ÷ ÷1, v = ÷2
C : D ¬ o = ÷1, e: ÷1 ÷ 1
¬ u = ÷1, v: ÷2 ÷ 2

3 2 1 0 1 2 3
2
0
2
4 2 0 2 4
2
0
2
plano ¢ plano f(¢)
(a) (b)
Fig. 6.2 Transformación de contorno; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado, f(¢) = 2¢ + 1.
Apuntes: 543 244 104

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D : A ¬ o: ÷1 ÷ 1, e = 1
¬ u: ÷1 ÷ 3, v = 2
El contorno resultante está en la Fig. 6.2(b). +

A . Transformación o Mapeo de Contornos.

Def.: La curva cerrada A:B:C:D se conoce como contorno, normalmente se les asigna un nombre (letra
griega) tal como I, y un sentido de recorrido que puede ser horario (+) o antihorario (÷).

Def.: Los (el) puntos (área) al lado derecho del sentido de recorrido de un contorno se dicen (dice)
encerrados (encerrada).

Def.: El cambio del plano ¢ = o + je al plano f(¢) = u + jv del contorno I se conoce como
transformación de contorno, también se conoce como mapeo de contorno.

Def.: El número de encierros es la cantidad de veces que un punto está encerrado por un contorno en
sentido horario. Este valor será negativo si el contorno se mueve en sentido antihorario. El valor
se designa por N.

Nota: Para determinar el número de encierros se puede utilizar un vector auxiliar. El vector nace en el
punto en cuestión y termina en un punto (¢
1
) de prueba sobre el contorno. Al mover ¢
1
en el sentido de
recorrido del contorno, la flecha habrá recorrido 2tN grados, para llegar nuevamente al punto de
partida.
B . Ejemplos de Contornos y Teorema de Cauchy.
A continuación se revisan algunos ejemplos de mapeo de contornos haciendo hincapié en la presencia e
incidencia de polos y ceros de f(¢) en el resultado. Además, se comenta sobre la ubicación de éstos
respecto del contorno a transformar. Para efectos de simplificación, el contorno a mapear es siempre el
mismo.



3 2 1 0 1 2 3
2
0
2
4 2 0 2 4
2
0
2

(a) (b)
Fig. 6.3 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
La función
( ) 2 1 f ¢ = ¢+
tiene un cero en ¢ = -1/2.

El plano f(¢) encierra en
sentido horario una vez el
origen.


Apuntes: 543 244 105

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1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
1
0.5
0
0.5
1
0
0
3 2 1 0 1 2 3
2
0
2

(a) (b)
Fig. 6.4 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
La función
( )
2
f
¢
¢ =
¢+

tiene un cero en ¢ = 0 y un
polo en ¢ = -2.

El plano f(¢) encierra en
sentido horario una vez el
origen.



3 2 1 0 1 2 3
2
0
2
1 0 1
1
0
1

(a) (b)
Fig. 6.5 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
La función
1
( )
2 1
f ¢ =
¢+

tiene un polo en ¢ = -1/2.

El plano f(¢) encierra en
sentido anti-horario una vez
el origen.



3 2 1 0 1 2 3
2
0
2
1 0 1
1
0
1
(a) (b)
Fig. 6.6 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
La función
( )
1/ 2
f
¢
¢ =
¢+

tiene un cero en ¢ = 0 y un
polo en ¢ = -1/2.

El plano f(¢) no encierra el
origen.



Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno I en el plano ¢ encierra q
z
ceros y q
p
polos de f(¢)
y no pasa a través de ningún polo y/o cero de f(¢) a medida que se viaja en sentido horario
sobre I, entonces, el contorno transformado f(¢) encierra al origen del plano f(¢), un
número N = q
z
÷ q
p
de veces.

Nota 1: La ecuación característica es 1 + l(¢) = 0, si l(¢) se puede escribir como n(¢)/d(¢) = l(¢),
entonces los ceros de l(¢) son las raíces de n(¢) y los polos de l(¢) son las raíces de d(¢).

Nota 2: La ecuación característica se puede escribir como
( )
1 ( ) 0
( )
n
f
d
¢
+ = ¢ =
¢
o equivalentemente
( ) ( )
( ) 0
( )
d n
f
d
¢ + ¢
¢ = =
¢
, por lo tanto, los ceros de f(¢) son los polos del sistema en L.C. y los
polos de l(¢) son también los polos de f(¢).

Apuntes: 543 244 106

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Nota 3: Dado que f(¢) = 1 + l(¢), entonces, el origen de f(¢) es equivalente a l(¢) = ÷1 en el plano
l(¢). Por lo tanto, el Teorema de Cauchy se escribe como,

Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno I en el plano ¢ encierra q
z
ceros y q
p
polos de
1 + l(¢) y no pasa a través de ningún polo y/o cero de 1 + l(¢) a medida que viaja en
sentido horario sobre I, entonces, el contorno transformado l(¢) encierra al punto (÷1, 0)
del plano l(¢), un número N = q
z
÷ q
p
de veces.

Cerciorarse que el contorno no pasa a través de ningún polo de 1 + l(¢) es factible puesto que es
equivalente a cerciorarse que el contorno no pasa a través de ningún polo de l(¢), la cual es una
función conocida. Sin embargo, no es posible cerciorarse que el contorno no pasa a través de ningún
cero de 1 + l(¢) y por lo tanto se debe asumir que no lo hace. Afortunadamente, los resultados de
aplicar el Teorema de Cauchy permiten verificar esta premisa.
6.3 Criterio de Nyquist para Sistemas Continuos.
Notar que para esta parte del análisis se considera a la variable ¢ = s, para limitar el tratamiento a
sistemas continuos. Por otro lado, si la función 1 + l(s) tiene ceros (es decir, q
z
= 0) en el S.P.D.,
entonces, el sistema es inestable. Por esto se usa un contorno I que encierra todo el S.P.D. (contorno de
Nyquist ó I, Fig. 6.7) y se inspecciona el valor resultante de q
z
a partir del Teorema de Cauchy.
Entonces, si 1 + l(s) tiene Z ceros y P polos inestables (en el S.P.D.), el Teorema de Cauchy afirma que
el contorno transformado l(s) encierra al punto (-1, 0) un número N = Z – P de veces. Finalmente se
puede enunciar el Criterio de Nyquist de manera de tener un sistema estable como sigue,

Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado continuo es estable si y sólo si el contorno en el plano
l(s) no encierra el punto (-1, 0) cuando el número de polos de l(s) en el S.P.D. del plano s es
cero.

Este criterio se puede enunciar para el caso de que l(s) tiene P polos inestables (en el S.P.D.) como,

Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado continuo es estable si y sólo si el contorno en el plano
10 0 10 20
10
0
10
r ÷ ·
I
A
B
C

1 0 1 2
1
0
1
A
B
C
Fig. 6.7 Contorno de Nyquist para Sistemas Continuos. Fig. 6.8 Nyquist para
1
1
) (
+
=
s
s gr .
Apuntes: 543 244 107

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l(s) encierra el punto (-1, 0) en sentido anti-horario un número de veces o bien N = -P igual
al número de polos de l(s) con parte real positiva.

Ejemplo 6.4. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D.
1
1
) (
+
=
s
s gr si se utiliza en un esquema realimentado. R.: Hay
P = 0 polos inestables, por lo que N = 0 para tener un sistema estable. El contorno I transformado es,

: AB s = je con e: 0 ÷ ·

e +
= e
j
j gr
1
1
) ( :
2
0
0
1
1
t
÷
+
= ÷
j
e
j
.
: BC s = re
ju
con r ÷ · y u: t/2 ÷ ÷t/2

u ÷
u
u
~
+
=
j
j
j
e
r
re
re gr
1
1
1
) ( :
2 2
0 0
t t
÷
÷
j j
e e .
: CA s = je con e: ÷· ÷ 0

e +
= e
j
j gr
1
1
) ( :
1
1
0
0
2
÷ =
÷
t
j
e
j
,
el cual se ilustra en la Fig. 6.8. Como el contorno transformado no encierra el (-1, 0), por lo que el sistema es estable. +

Algunos aspectos generales a considerar para optimizar el tiempo dedicado a generar el bosquejo del
Nyquist de una función l(s) son,

A. Funciones con k variable.
Dado que f(s) = 1 + l(s) y en general puede ser f(s) = 1 + kgr(s), el origen de f(s) es el punto ÷1/k
de gr(s). Por lo tanto, el Criterio de Nyquist puede ser nuevamente enunciado al considerar el caso
general 1 + kgr(s), con el punto dado por (-1/k, 0).

B. Funciones en L.D. estrictamente propias.
Funciones estrictamente propias son aquellas en que el denominador tiene un orden mayor que el
numerador. En este caso el tramo BC del Contorno de Nyquist siempre se mapea al origen y no
aporta información respecto de la estabilidad del sistema. En estos casos sólo se ocupará el tramo
con je con e: ÷· ÷ ·.
1 0 1 2
1
0
1
A B
C

Fig. 6.9 Nyquist para
3
) 1 (
1
) (
s
s l
+
= .
Apuntes: 543 244 108

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C. Simetría respecto del eje real.
Para
( )
( )
( )
i
j
s z
gr s
s p
+
=
+
[
[
, sólo basta obtener la transformación para e: 0 ÷ · dado que para
e: 0 ÷ ÷· es simétrica.

Ejemplo 6.5. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D.
3
) 1 (
1
) (
s
s gr
+
= si se utiliza en un esquema realimentado. R.:
Dado que P = 0 entonces N = 0 para tener un sistema estable. Se tiene gr(je)
3
) 1 (
1
e +
=
j
2 3 2 2
3 2
) 3 ( ) 3 1 (
) 3 ( ) 3 1 (
e ÷ e + e ÷
e ÷ e + e ÷
=
j
, cuyo
Nyquist se muestra en la Fig. 6.9. El cruce sobre el eje real es cuando 0 )) ( ( m = e · j gr , 0 ) 3 ( 3
2 3
= ÷ e e = e ÷ e ¬
0 = e ; 3 ± = e , 1 ) 0 ( = j gr ; 8 / 1 ) 3 ( ÷ = gr . Por lo tanto, el sistema es estable si -· < -1/k < -1/8. +

D. Funciones con polos en s = 0.
En este caso se re-define el contorno de Nyquist de manera de evitar los polos en el origen. En
general, si se tienen polos sobre el contorno a transformar se debe redefinir el contorno como en el
ejemplo siguiente.

Ejemplo 6.6. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D.
) 1 (
1
) (
+ t
=
s s
s gr si se utiliza en un esquema realimentado. R.:
El contorno de Nyquist se redefine como se ilustra en la Fig. 6.10(a) dado que gr(s) tiene un polo en el origen. Luego,

: AB
÷
÷ · ÷ =
·
=
+ e t e
= e 0
) 1 (
1
) ( j
j j j
j gr .
: BC
0
0 0
) 1 (
1
) (
j j
j j
j
e e
re re
re gr
÷ t ÷
u u
u
÷ =
+ t
= .
: OA
2
0
1
) 1 (
1
) (
t
÷
÷ u ÷
u u
u
· ÷ · = =
+ t
=
j
j j
j j
j
e e e
r
re re
re gr .
El tramo AB puede ser revisado en detalle y se tiene que:
10 0 10 20
10
0
10
r ÷ ·
I'
c ÷ 0
A
B
O
C

2 0 2 4
20
0
20
-t
A
B
C O

(a) (b)
Fig. 6.10 Criterio de Nyquist; (a) contorno modificado, y (b) Nyquist de
) 1 (
1
) (
+ t
=
s s
s gr .
Apuntes: 543 244 109

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: en A AB
2
2 2 4 2
1
( )
j
gr j
j
÷ ÷te ÷ e
e = =
te ÷ e t e + e
. Por lo que, { }
2 3
0 0
2
lim e ( ) lim
4 2
gr j
e÷ e÷
÷ te
9 e =
t e + e
=
2 2
0
2
lim
12 2

÷ t
= ÷t
t e +
. El
resultado se muestra en la Fig. 6.10(b). Como el contorno transformado no encierra el (-1,0), el sistema es estable. +

E. Sistema con retardo.
No hay un tratamiento especial. Desafortunadamente, el tratamiento de estos casos no es fácil de
realizar en forma manual.

Ejemplo 6.7. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D.
s
e
s
s l
9 . 0
1
1
) (
÷
+
= si se utiliza en un esquema realimentado. R.:
El contorno transformado se muestra en la Fig. 6.11. Nótese que se forma una espiral que tiende al origen a medida que la
frecuencia tiende a ·. La F. de T. en L.D. es estrictamente propia y además simétrica respecto del eje real, por lo tanto, sólo
se grafica s = je, con 0 s e s ·. De la Fig. 6.11 se puede apreciar que si -· < -1/k < -0.5 ó 1 < -1/k < ·, entonces el sistema
es estable. El rango para k resulta ser -1 < k < 2. +

Ejemplo 6.8. Determine el Nyquist del esquema de control continuo del sistema de levitación magnética. Analice el caso
de un controlador de ganancia y uno de ganancia e integrador. R.: La Fig. 6.12(a) muestra el caso de un controlador de
ganancia. La F. de T. del modelo linealizado es
( )
2
2
2
2 1
( )
1
( )
( )
i o
xe
l o
i o
l o
k i
h s
m l x a
k i d
sL R s s K
m m l x a
=
÷ + ( | |
+ + + ÷
( |
÷ +
\ . ¸ ¸
, por lo
que la F. de T. en L.D. es l(s) = k
c
h
xe
(s). La ganancia k
c
se calcula para un e
ss
de 40% para entrada escalón, lo que resulta en
k
c
= 54.834. El Nyquist de este caso se ilustra en la Fig. 6.12(b). El sistema resultante es Tipo 0 lo que queda de manifiesto
en la partida del Nyquist desde el eje real. Por otro lado, la característica de sistema de tercer orden se observa en la llegada
del Nyquist al tercer cuadrante, lo que a su vez revela una ganancia máxima a utilizar en el controlador de manera que el
sistema sea estable. La Fig. 6.12(c) muestra el caso de un controlador integrador, por lo que la F. de T. en L.D. es l(s) =
k
c
h
xe
(s)/s. La ganancia k
c
se calcula para un e
ss
de 0.40 para entrada rampa, lo que resulta en k
c
= 91.391. El Nyquist de este
caso se ilustra en la Fig. 6.12(d). El sistema resultante es ahora Tipo 1 lo que queda de manifiesto en la partida del Nyquist
desde el eje complejo negativo. Similarmente Por otro lado, la característica de sistema de cuarto orden se observa en la
llegada del Nyquist al cuarto cuadrante, lo que a su vez revela una ganancia máxima a utilizar en el controlador de manera
que el sistema sea estable. +

6.4 Criterio de Nyquist para Sistemas Discretos.
Notar que para esta parte del análisis se considera a la variable ¢ = z, para indicar explícitamente el
tratamiento de sistemas discretos. Por otro lado, si la función 1 + l(z) tiene ceros (es decir, q
z
= 0) en el

1 0 1 2
1
0
1
2
A

Fig. 6.11 Nyquist de
s
e
s
s l
9 . 0
1
1
) (
÷
+
= .
Apuntes: 543 244 110

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exterior del círculo unitario, entonces, el sistema es inestable. Por esto se debiera usar un contorno I
que encierre perfectamente el exterior del círculo de radio unitario. Sin embargo, se puede replantear
mediante la utilización de un contorno que encierre perfectamente el interior del círculo de radio
unitario (contorno de Nyquist ó I para sistemas discretos, Fig. 6.13). Dado que 1 + l(z) tiene n polos y
n ceros (para l(z) propias o estrictamente propias), y si P son los polos inestables y Z los ceros
inestables, entonces al interior de círculo (área encerrada por el contorno a transformar) hay n - Z ceros
y n - P polos. Por lo tanto, el Teorema de Cauchy afirma que el contorno transformado l(s) encierra al
punto (-1, 0) un número N = n - Z - (n - P) = P - Z de veces. Finalmente se puede enunciar el Criterio
de Nyquist de manera de tener un sistema estable,

Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado discreto es estable si y sólo si el contorno en el plano
l(z) no encierra el punto (-1, 0) cuando el número de polos de l(z) en el exterior del círculo

Ax(s)
Ae(s)
k
c

+
-
Ax
d
(s)
a)

+
-
y(t)
M
R
e(t)
i(t)
L
k d
x(t)
a
l1


Ax(s)
Ae(s)
k
c
/s +
-
Ax
d
(s)

+
-
y(t)
M
R
e(t)
i(t)
L
k d
x(t)
a
l1
c)



|l(je
p
)|
MF
3 2 1 0 1 2 3
2
1
0
1
2
b)


|l(je
p
)|
MF
3 2 1 0 1 2 3
2
1
0
1
2
d)

(a) (b)
Fig. 6.12 Nyquist del modelo del levitador magnético, Ejemplo 6.8; (a) esquema de controlador de ganancia, (b) caso (a) con k
c
=
54.834, (c) esquema de controlador integrador, (d) caso (c) con k
c
= 91.391.
1 0 1
1
0
1
r = 1
I
A
B
C

Fig. 6.13 Contorno de Nyquist para Sistemas Discretos. Nótese que : AB z = e
jOT
con O: 0 ÷ -t/(2T).
Apuntes: 543 244 111

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unitario del plano z es cero.

Este criterio se puede enunciar para el caso de que l(z) tiene P polos inestables (en el exterior del
círculo unitario) como,

Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado discreto es estable si y sólo si el contorno en el plano
l(z) encierra el punto (-1, 0) en sentido horario un número de veces N = P igual al número
de polos de l(z) con módulo mayor que uno.

Similarmente al caso continuo, algunos aspectos generales a considerar para optimizar el tiempo
dedicado a generar el bosquejo del Nyquist de una función l(z) son,

A. Funciones con k variable.
Dado que f(z) = 1 + l(z) y en general puede ser f(z) = 1 + kgr(z), el origen de f(z) es el punto -1/k de
gr(z). Por lo tanto, el Criterio de Nyquist puede ser nuevamente enunciado al considerar el caso
general 1 + kgr(z), con el punto dado por (-1/k, 0).

B. Simetría respecto del eje real.
Para
( )
( )
( )
i
j
z z
gr z
z p
+
=
+
[
[
, sólo basta obtener la transformación para el contorno entre O: 0 ÷ -t/T,
dado que para O: -t/T ÷ -2t/T es simétrica.

C. Funciones con polos en z = 1.
En este caso se re-define el contorno de Nyquist de manera de evitar los polos en z = 1. En general,
si se tienen polos sobre el contorno a transformar se debe redefinir el contorno.

D. Sistema con retardo.
A diferencia de sistemas continuos, los retardos son equivalentes a polos en el origen (z = 0) y por
lo tanto, no hay un tratamiento especial. Más aún, las soluciones para k pueden obtenerse
analíticamente.


2 0 2
1
0
1
A
B
C


2 0 2
1
0
1
A
B
C
Fig. 6.14 Nyquist de
1
( )
1.5
l z
z
=
÷
. Fig. 6.15 Nyquist de
1.5
( )
( 1.5)
l z
z z
=
÷
.
Apuntes: 543 244 112

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Ejemplo 6.9. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. (a)
1
( )
1.5
l z
z
=
÷
y de (b)
1.5
( )
( 1.5)
l z k
z z
=
÷
si se utiliza en un
esquema realimentado. R.: En (a) se tiene que P = 1. El Nyquist de este sistema se muestra en la Fig. 6.14 y se puede
observar que el contorno transformado rodea el (-1, 0) una vez en sentido horario, por lo tanto N = 1 y el Teorema de
Cauchy indica entonces que Z = P – N = 0; es decir, 1 + l(z) tiene 0 ceros en el exterior del círculo unitario, y por lo tanto el
sistema es estable. En (b) se tiene que P = 1. El Nyquist de este sistema para k = 1 se muestra en la Fig. 6.15 y se puede
observar que el contorno transformado rodea el (-1, 0) una vez en sentido antihorario, por lo tanto N = -1 y el Teorema de
Cauchy indica entonces que Z = P – N = 2; es decir, 1 + l(z) (para k = 1) tiene 2 ceros en el exterior del círculo unitario, y
por lo tanto el sistema es inestable. Como P = 1, N debiera ser 1 para tener Z = 0, entonces los puntos encerrados una vez en
sentido horario corresponderían a ubicaciones para (-1/k, 0) estables. La Fig. 6.15 indica que esto se cumple para -3 < -1/k <
-1.5 o bien para 1/3 < k < 2/3. +

Ejemplo 6.10. Determine el Nyquist del esquema de control digital del estanque. Analice el caso de un controlador de
ganancia pero con la válvula sin y con un retardo igual al tiempo de muestreo. R.: La Fig. 6.16 muestra los Nyquist del
modelo con un controlador de ganancia (k
c
= 4) y otro igual, pero con la válvula con un retardo igual a T = 0.25. Ambos
casos muestran un Nyquist estable. En ambos casos el Nyquist evoluciona al eje imaginario negativo debido a la presencia
del polo en z = 1, que es a su vez consecuencia del modo integrativo del estanque; es decir, sistema Tipo 1. En el segundo
caso el sistema está más cerca de encerrar al (-1, 0) debido al retardo adicional en el sistema. Nótese que en este caso es
necesario redefinir el contorno de Nyquist de manera que este no pase sobre el polo en z = 1; esta situación es idéntica a la
presentada en la Fig. 6.10(a) para sistemas continuo. +

6.5 Estabilidad Relativa.
Al diseñar controladores se pueden utilizar los índices numéricos tales como sobrepaso y tiempo de
asentamiento. Sin embargo, en sistemas de orden mayor no es posible encontrar una relación directa
entre los parámetros de diseño y estos índices. Por otro lado, falta explorar el concepto de estabilidad

Ah(s)
k
c
+
-
Ah
d
(z)
a)
fe
h
l
fs
l
Af
e
(s)
S/H
S
Ah(z)
1

Ah(s)
k
c +
-
Ah
d
(z)
c)
fe
h
l
fs
l
Af
e
(s)
S/H
S
Ah(z)
e
-Ts




1 0 1 2
1
0
1
|l(e
jOpT
)|
2
MF


1 0 1 2
1
0
1
|l(e
jOpT
)|
2
MF

(b) (d)
Fig. 6.16 Nyquist del modelo del estanque, Ejemplo 6.10; (a) k
c
= 4, (b) Nyquist de a) (c) k
c
= 4 y un retardo T en la válvula,
(d) Nyquist de c).
Apuntes: 543 244 113

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relativa. Es decir, determinar cuantitativamente cuán estable es un sistema. Este tratamiento se puede
realizar para sistemas continuos y discretos indistintamente.
La idea es evaluar cuantitativamente cuan cerca/alejado está el contorno transformado de ser inestable.
Es decir, cuán alejada está la curva del punto (÷1, 0). Para esto se cuantifica la ubicación de los puntos
o y | del Nyquist, Fig. 6.17. El punto o es donde la curva corta el eje real, y | es donde la curva corta
al círculo unitario. Con estas indicaciones se definen los índices de estabilidad.

Def.: Se define margen de ganancia (punto o) a la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se
puede añadir al lazo antes de que el sistema en L.C. se torne inestable.

Así el margen de ganancia (M.G.)
| ) ( |
1
log 20
10
p
j l e
= | ) ( | log 20
10 p
j l e ÷ = , donde e
p
es la frecuencia
angular de cruce de fase definida por la ecuación, º 180 ) ( arg = e
p
j l , una representación gráfica se
muestra en la Fig. 6.17 para un Nyquist de un sistema continuo arbitrario. Para un sistema discreto se
puede establecer que el margen de ganancia (M.G.)
10
1
20log
| ( ) |
O
=
p
j T
l e

10
20log | ( ) |
O
= ÷
p
j T
l e , donde
O
p
es la frecuencia angular de cruce de fase definida por la ecuación, arg ( ) 180º
O
=
p
j T
l e .

Def.: Se define el margen de fase (punto |) como el ángulo en grados que el contorno transformado se
debe rotar alrededor del origen para que el sistema en L.C. se torne inestable.

Así el margen de fase queda como M.F. = º 180 ) ( arg + e
g
j l , donde e
g
es la frecuencia angular de
cruce de ganancia definida por la ecuación | ) ( |
g
j l e = 1 una representación gráfica se muestra en la
Fig. 6.17 para un Nyquist de un sistema continuo arbitrario. Para un sistema discreto se puede
establecer que el margen de fase queda como M.F. = arg ( ) 180º
g
j T
l e
O
+ , donde O
g
es la frecuencia
angular de cruce de ganancia definida por la ecuación | ( ) |
g
j T
l e
O
= 1.

Es importante destacar que las definiciones anteriores tienen sentido en sistemas con F. de T. en L.D.
de fase mínima (es decir, en sistemas con l(s) ó l(z) sin ceros ni polos inestables y estrictamente

o
|
1 0 1 2
1
0
1
|l(je
p
)|
MF
2

Fig. 6.17 Nyquist de
3 2
) 5 . 1 ( ) 2 . 1 (
) 15 ( 5 . 0
) (
+ +
+
=
s s
s
s l .
Apuntes: 543 244 114

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propias.

Ejemplo 6.11. Determine el M.G. y M.F. del esquema de control continuo del sistema de suspensión magnética. Analice el
caso de un controlador de ganancia y uno de ganancia e integrador. R.: La Fig. 6.12 muestra los Nyquist del modelo con un
controlador de ganancia (k
c
= 54.834) y uno con ganancia e integrador del tipo k
c
/s con k
c
= 91.3908. Ambos casos muestran
un Nyquist estable. En el primero el M.F. es de 28.391° y en el segundo de 62.88°, por el contrario, el primero se caracteriza
por un M.G. de 6.631 dB y el segundo de 6.175 dB. Es decir, el segundo sistema permite retardos mayores antes de hacerse
inestable. +

Ejemplo 6.12. Determine el M.G. y M.F. del esquema de control digital del estanque. Analice el caso de un controlador de
ganancia pero con la válvula sin y con un retardo igual al tiempo de muestreo. R.: La Fig. 6.16 muestra los Nyquist del
modelo con un controlador de ganancia (k
c
= 4) y otro igual, pero con la válvula con un retardo igual a T. Ambos casos
muestran un Nyquist estable. En el primero el M.F. es de 55.4° y en el segundo de 32.3°, igualmente, el primero se
caracteriza por un M.G. de 7.9 dB y el segundo de 3.8 dB. Es decir, el primer sistema permite mayores variaciones
porcentuales de su ganancia y de retraso que el segundo antes de hacerse inestable. +

A . Métodos Gráficos Alternativos.
Hay dos maneras complementarias para la representación del Nyquist de l(s). Estas son el “Diagrama
de Bode” y el “Diagrama de Nichols”. Ambas sólo grafican la porción en que s = je con e = 0 ÷ ·.
Difieren entre si en que el Bode grafica la magnitud y la fase por separado, y el Nichols grafica en uno
solo la magnitud y la fase, utilizando la frecuencia e como parámetro. La ventaja del Bode es que no se
pierde la frecuencia.

Ejemplo 6.13. Presente el M.G. y M.F. del esquema de control de la suspensión magnética y del control digital del
estanque. Considerar en ambos casos sólo una ganancia como indicada en el Ejemplo 6.8 y en el Ejemplo 6.10,
respectivamente. R.: El Bode del sistema de suspensión magnética está ilustrado en la Fig. 6.18. Nótese que e
g
corresponde
a la mayor frecuencia en donde el Bode pasa por 0 dB. La fase en este caso tiene un cruce por -180°. Por otro lado el Bode
del estanque se ilustra en la Fig. 6.19. Nótese que el Bode se grafica hasta t/T = 12,6, pues entre t/T y 2t/T el Bode es
simétrico. +

B . Aspectos Prácticos del Margen de Ganancia y de Fase.
El sentido práctico del margen de ganancia es en cuánto se debe aumentar la ganancia hasta que el
sistema se haga marginalmente estable. Es decir, la ganancia a agregar al Nyquist hasta que este pase
por el punto (-1, 0). Por ejemplo, si el M.G. = 20 dB significa que la ganancia se puede aumentar en un
factor de 10. Contrariamente, si el M.G. es negativo implica que la ganancia se debe disminuir; por
ejemplo, si el M.G. = -20 dB significa que la ganancia se debe disminuir en un factor de 10.
Por otro lado, hasta ahora se sabe que el índice margen de fase está relacionado con los grados en que
se puede rotar el Nyquist de un sistema hasta que éste se hace marginalmente estable. En la práctica,
esto significa cuánto retardo adicional se puede aplicar en la F. de T. de L.D. hasta conseguir un
sistema marginalmente estable. Para sistemas continuos se cumple que M.F. = arg{l(je
g
)} + t, si esta
fase es suministrada por un retardo t
r
adicional en la F. de T. de L.D. entonces se cumple que M.F. =
arg{l(je
g
)} + t = t
r
e
g
, por lo tanto, t
r
= (arg{l(je
g
)} + t)/e
g
= M.F./e
g
.Similarmente, para sistemas
discretos se cumple que M.F. = { ( )}
O
+ t arg
g
j T
l e , si esta fase es suministrada por un retardo t
r
= N
r
T
(con N
r
entero) adicional en la F. de T. de L.D. entonces se cumple que M.F. = { ( )}
O
+ t arg
g
j T
l e =
Apuntes: 543 244 115

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t
r
O
g
= N
r
TO
g
por lo tanto, N
r
= ( { ( )}
O
+ t arg
g
j T
l e )/(TO
g
) = M.F./(TO
g
). El valor de N
r
puede no ser
entero, por lo que el máximo retardo discreto debe ser el entero obtenido de truncar N
r
.

Ejemplo 6.14. Obtenga el retardo posible de agregar en la F. de T. de L.D. a partir del M.G. y M.F. del esquema de control
del levitador magnético y del control digital del estanque. Considerar en ambos casos sólo una ganancia como indicada en el
Ejemplo 6.8 y en el Ejemplo 6.10, respectivamente. R.: El M.F. del sistema de suspensión magnética con ganancia k
c
=
54.834 es de 28.391° obtenido para una frecuencia e
g
= 9.766 rad/s por lo que t
r
= M.F./e
g
= 50.738 ms. El M.F. del
estanque con ganancia k
c
= 4 es de 55.389° obtenido para una frecuencia O
g
= 1.611 rad/s por lo que N
r
= M.F./(O
g
T) =
2.401. Este último resultado implica que se puede tener un retardo de dos tiempos de muestreo adicionales en la F. de T. de
L.D. y el sistema todavía es estable en L.C. (este podría ser el caso del retardo del actuador y de cálculo). +

C . Relación entre el Margen de Fase y un Sistema de Segundo Orden Continuo.
Un sistema de segundo orden que da origen a una F. de T. en L.C. como la estándar es,

2
( )
( 2 )
n
n
l s
s s
e
=
+ çe
,
el cual tiene un M.G. infinito, pero un M.F. finito. Para encontrar la frecuencia de cruce de ganancia se

1 10 100
60
40
20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d

-M.G.
e
g
1 10 100
270
180
90
0
F
a
s
e
-180 + M.F.
e
p
e
g
e
p

(a) (b)
Fig. 6.18 Bode del modelo de la suspensión magnética (sólo k
c
= 54.834), Ejemplo 6.8; (a) Bode magnitud, (b) Bode fase.


0.1 1 10 100
20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d

-M.G.
O
g
360
270
90
0
F
a
s
e
-180 + M.F.
O
p
O
g
O
p
0.1 1 10 100
180

(a) (b)
Fig. 6.19 Bode del modelo del estanque sin retardo (k
c
= 4), Ejemplo 6.10; (a) Bode magnitud, (b) Bode fase.
Apuntes: 543 244 116

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utiliza la definición,

2
| ( ) | 1
( 2 )
g
n
g g n
l j
j j
e=e
e
e = =
e e + çe
,
de donde,

2
2 2 2
1
4
n
g g n
e
=
e e + ç e
,
2 2 2 2 2 2 2
( ) ( ) ( ) 4
n g g n
e = e + e ç e ,
2 2 2 2 2 2 2
( ) 4 ( ) 0
g n g n
e + ç e e ÷ e = ,
finalmente,

4 2
4 1 2
g n
e = e ç + ÷ ç .
Con este resultado se obtiene el M.F. como,

1
1 4 2
1
4 2
. . 180º arg ( ) 180º 90º tg
2
1
90º tg 4 1 2
2
2
tg
4 1 2
g
g
n
M F l j
÷
÷
÷
e
= + e = ÷ ÷
çe
¦ ¹
= ÷ ç + ÷ ç
´ `
ç
¹ )
¦ ¹
ç ¦ ¦
=
´ `
¦ ¦ ç + ÷ ç
¹ )
.
Este último resultado muestra que el M.F. es sólo función del factor de amortiguamiento. Es más, al
observar la gráfica del ç vs M.F. (Fig. 6.20) se encuentra prácticamente una relación lineal dada por ç ~
0.01· M.F., para valores de M.F. de hasta 60°. Este resultado es de suma importancia puesto que en
sistemas de orden superior no es posible especificar un factor de amortiguamiento; sin embargo, y
gracias a esta relación se puede especificar un M.F. con resultados similares.
En sistemas de segundo orden se recomienda un ç de aproximadamente 0.3 lo que a su vez implica un
M.F. de 30°. Este resultado se puede extender a sistemas de orden mayor, puesto que el concepto es
igualmente válido. En general, sistemas de orden mayor a 2 pueden ser diseñados para obtener un
margen de fase de 30º a 60º y con un margen de ganancia superior a 6 dB.
6.6 Ejercicios Propuestos.
Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.
A . Nivel básico.
1.- Determine - utilizando Routh-Hurwitz - si los siguientes sistemas son estables o no,
(a) h
yu
(s) =
1
2 1 s +
, (b) h
yu
(s) =
1
2 1 s ÷ +
,
(c) h
yu
(s) =
2
3
5
2 1
s
s s
÷
÷
+ +
, (d) h
yu
(s) =
2
2
3
2 1
s
e
s s
÷
+ +
,
(e) h
yu
(s) =
2
2
2 1
s
s
e
s s + +
, (f) h
yu
(s) =
2
2
1
3 2
s
s
e
s s
÷
÷
÷ +
,
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(g) h
yu
(z) =
1
1 z ÷
, (h) h
yu
(z) =
1
0.8 z ÷
,
(i) h
yu
(z) =
1
( 0.5) z z ÷
, (j) h
yu
(z) =
3 2
1
1 z z z + + +
,
(k) h
yu
(z) =
2
1
0.5 z ÷
, (l) h
yu
(z) =
2
1
0.5
z
z
+
÷
,
2.- Determine los valores de k
c
- utilizando Routh-Hurwitz - para que los siguientes sistemas sean
estables en L.C.,
(a) h
yu
(s) =
1
1 s +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(s) = k
c

(b) h
yu
(s) =
1
10 s ÷
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(s) =
c
k
s

(c) h
yu
(s) =
1
10 s ÷
, h
a
(s) = 1, r(s) =
1
2 1 s +
, h
c
(s) =
c
k
s

(d) h
yu
(s) =
1
1 s t +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 10, h
c
(z) =
c
k
z

(e) h
yu
(s) =
1
2 s +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(z) =
( 1)
c
k
z z ÷

(f) h
yu
(s) =
1
10 s ÷
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1, h
c
(z) =
( 1)
c
k
z z ÷

3.- Dibujar el Nyquist de los siguientes sistemas,
(a) h
yu
(s) =
1
2 1 s +
, (b) h
yu
(s) =
1
(2 1) s s +
,
(c) h
yu
(s) =
1
1 s ÷
, (d) h
yu
(s) =
2
3
2 1 s s + +
,
(e) h
yu
(s) =
1
2 1
s
e
s
÷
+
, (f) h
yu
(s) =
2
2
1
3 2
s
s
e
s s
÷
÷
÷ +
,
(g) h
yu
(z) =
1
0.5 z ÷
, (h) h
yu
(z) =
1
0.5 z +
,


0 20 40 60 80
0
0.5
1
Margen de Fase, M.F. °
F
a
c
t
o
r

d
e

A
m
o
r
t
i
g
u
a
m
i
e
n
t
o
,

ç

exacta
aproximada

Fig. 6.20 El factor de amortiguamiento ç en función del margen de fase M.F. para un sistema continuo.
Apuntes: 543 244 118

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(i) h
yu
(z) =
1
( 0.5) z z ÷
, (j) h
yu
(z) =
1
( 0.5) z z +
,
(k) h
yu
(z) =
0.5
( 1)
z
z z
÷
÷
, (l) h
yu
(z) =
0.5
( 1)
z
z z
+
÷
,
4.- Determine el M.G. y el M.F. de todos los casos anteriores.
B . Nivel intermedio.
1.- Grafique el Bode de los casos siguientes e identifique el M.G. y el M.F..
(a) h
yu
(s) =
1
2 1 s +
, (b) h
yu
(s) =
1
(2 1) s s +
,
(c) h
yu
(s) =
1
1 s ÷
, (d) h
yu
(s) =
2
3
2 1 s s + +
,
(e) h
yu
(s) =
1
2 1
s
e
s
÷
+
, (f) h
yu
(s) =
2
2
1
3 2
s
s
e
s s
÷
÷
÷ +
,
(g) h
yu
(z) =
1
0.5 z ÷
, (h) h
yu
(z) =
1
0.5 z +
,
(i) h
yu
(z) =
1
( 0.5) z z ÷
, (j) h
yu
(z) =
1
( 0.5) z z +
,
(k) h
yu
(z) =
0.5
( 1)
z
z z
÷
÷
, (l) h
yu
(z) =
0.5
( 1)
z
z z
+
÷
,
2.- Bosqueje el Nichols de todos los casos anteriores e identifique el M.G. y el M.F. en cada uno de
ellos.

3.- Demuestre que los sistemas continuos Tipo N comienzan su Nyquist en un punto con un ángulo
de –90°N. Demuestre que la proposición anterior es independiente de si el sistema tiene o no
retardo.
4.- Demuestre que los sistemas continuos de orden n terminan su Nyquist en un punto con un ángulo
de –90°n. Demuestre que la proposición anterior es válida si el sistema no tiene retardo.
C . Nivel avanzado.
1.- Determine las condiciones que deben cumplir los coeficientes del polinomio dado por d(z) = z
3
+
a
2
z
2
+ a
1
z + a
0
correspondiente a un sistema discreto para que sus raíces sean todas estables.
2.- Determine una expresión para el retardo que se puede agregar en la F. de T. en L.D. de un
sistema continuo en función de su M.F. para que éste quede críticamente estable.
3.- Determine una expresión para el retardo que se puede agregar en la F. de T. en L.D. de un
sistema discreto en función de su M.F. para que éste quede críticamente estable.
4.- Caracterice y bosqueje el Nyquist de un sistema continuo que no tiene error en S.S. para entrada
escalón y error en S.S. finito para entrada rampa.
5.- Caracterice y bosqueje el Nyquist de un sistema discreto que no tiene error en S.S. para entrada
escalón y error en S.S. finito para entrada rampa.
6.- Demuestre que los sistemas Tipo N - tanto continuos como discretos - terminan el Nyquist en el
origen del plano l(s) ó l(z) según corresponda.
7.- Reformule el Criterio de Nyquist para sistemas discretos para l(z) impropia (m > n).

Apuntes: 543 244 119

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7 Diseño y Compensación de Sistemas de Control.

Los  análisis  y  herramientas  desarrollados  hasta  aquí  son  útiles  para  determinar  el 
controlador  a  utilizar  en  un  esquema  realimentado.  Como  se  ha  indicado,  el 
controlador  deberá  asegurar  características  estáticas  (error  en  estado  estacionario, 
etc.)  y  dinámicas  (sobrepaso,  tiempo  de  asentamiento,  etc.).  En  este  capítulo,  se 
estudiarán las redes más difundidas como son las de adelanto, atraso y PID (continuos 
y discretos) incluyendo el diseño de todas y cada una de sus componentes. 


7.1 Introducción.
La estructura a estudiar se presenta en la Fig. 7.1, en donde deberá determinarse el tipo de controlador
o combinación de ellos y los parámetros de éste, para cumplir con requerimientos tales como,

- cero error en estado estacionario (y
o
= y
do
),
- estabilidad ( · s | ) ( | t y , ¬t > 0),
- seguimiento ( 0 ) ( ) ( = ÷ t y t y
d
),
- regulación ( ) ( ) ( t y t y
d
÷ ),
- características dinámicas (sobrepaso, tiempo de asentamiento, margen de fase, de ganancia,...)
- etc.

en plantas del tipo lineales, invariantes en el tiempo, continuas o discretas y/o híbridas, y SISO.


u(t) y(t)
Planta
Actuador Controlador
v(t)
S/T
p(t)
y
s
(t)
y
d
(t) e(t)
+
-
(a)

u(t) y(t)
Planta

Actuador Controlador
p(t)
S/H
v(kT) v(t)
S S/T
y
s
(kT)
y
d
(kT) e(kT)
+
-
y
s
(t)
(b)
Fig. 7.1 Sistemas en L.C. a estudiar.
Apuntes: 543 244 120

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La estructura del compensador podrá ser una red de adelanto, red de atraso, una combinación adelanto-
atraso o un P.I.D.. La mayor diferencia entre los compensadores es que a excepción del compensador
P.I.D., todos son compensadores de primer orden. Como herramientas de análisis y diseño se
emplearán el L.G.R., Diagrama de Bode, y Nyquist.
7.2 Compensación en Adelanto para Sistemas Continuos.
El compensador es del tipo:
1 1
( )
1 1
c c
c c c
c c
s T sT
h s k k
T s s T
+ +
= o =
+ o + o
, donde debe cumplirse que el parámetro
o esté en el rango 0 < o < 1. Una alternativa de implementación para este compensador se muestra en
la Fig. 7.2(a), donde se encuentra que
4 2 1 1
3 1 2 2
( ) 1
( )
( ) 1
o
c
i
e s R R RC s
h s
e s R R R C s
+
= =
+
, por lo tanto,
1 1 c
T R C = ,
1 1
2 2
C R
C R
= o ,
2 3
1 4
C R
C R
k
c
= .
A . Características del Compensador en Adelanto.
El L.G.R. del compensador, Fig. 7.2(b), indica un cero en s = ÷1/T y un polo en s = ÷1/oT
c
, del

e
o
R
2
R
1
e
i
C
1
C
2
R
4
R
3
a)




o
je
÷1/oT ÷1/T
b)


jv
o 1 (1+o)/2
(1-o)/2
e
m
|
m
u
c)


20 log o
0
1/Tc
e
m
0
|
m
e
m
d)

e)

1/(oTc)
1/Tc
1/(oTc)

Fig. 7.2 Red de adelanto; (a) circuito, (b) L.G.R., (c) Nyquist, (d)(e) Bode.
Apuntes: 543 244 121

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Nyquist de
1/ ( )
1/
c c
c c
s T h s
s T k
+
=
+ o
, Fig. 7.2(c), se aprecia que la máxima fase |
m
cumple con la expresión
o +
o ÷
=
o +
o ÷
= |
1
1
2 / ) 1 (
2 / ) 1 (
sen
m
, por lo que,
m
m
| +
| ÷
= o
sen 1
sen 1
y del Bode, Fig. 7.2(d) y (e), se obtiene que
1 1 1
log log log
2
m
c c
T T
¦ ¹
e = +
´ `
o
¹ )
por lo que,
2
1 1
( )
m
c
c
T
T
e = =
o
o
. Con estos antecedentes se puede
enunciar un procedimiento para el diseño de una red de adelanto.
B . Técnicas de Compensación en Adelanto Basadas en el L.G.R.
El procedimiento es el siguiente:

1.- Enumerar las especificaciones solicitadas a la respuesta del sistema en el tiempo. Traducir éstas a
una ubicación deseada para los polos dominantes.
2.- Dibujar el L.G.R. del sistema no compensado y determinar si es posible que la ganancia lleve los
polos del sistema en L.C. a la ubicación deseada.
3.- Si el compensador es necesario, colocar el cero de la red de adelanto bajo la ubicación de los polos
en L.C. deseadas.
4.- Determinar la ubicación del polo restante de manera que cumpla con la condición de ángulo.
5.- Calcular la ganancia del sistema en L.D. y así determinar la ganancia del controlador. Calcular la
ganancia de error estático que corresponda (k
p
, k
v
, ó k
a
).
6.- Si la ganancia de error estático fue especificada y no se cumple, ubicar el cero más a la izquierda
del punto original del compensador y volver a 4.

Ejemplo 7.1. Se tiene:
) 2 (
1
+
=
s s
gr y se desea ç = 0.45, çe
n
= 4 ¬ t
s
= 1s, y k
v
= 15 en L.C.. R.: Al utilizar una
realimentación unitaria con ganancia k, no se consigue llevar las raíces al lugar deseado, Fig. 7.3(a). Se propone la red de
adelanto,
1/
1/
c
c
c
s T
k
s T
+
+ o
, (3) indica que
1
4
c
T
= , (4) indica que º 180
1 3 2 1
÷ = | ÷ | + | + |
z p p p
, por lo que,
º 11 . 49
º 90
º 15 . 104
º 74 . 116
3
1
2
1
= |
¦
)
¦
`
¹
= |
= |
= |
p
z
p
p
, además,
4 ?
93 . 7
tg
3
÷
= |
p
¬ 86 . 10 4
tg
93 . 7
?
3
= +
|
=
p
, resumiendo, 1/ 10.86
c
T o = , T
c
= 0.25,
o = 0.368, la ganancia es
4 7.93
( 1/ ) 10.48
( 2) 8.88 8.17 95.87
( 1/ ) 7.93
c
c
c
s j
s T
k s s
s T
=÷ +
+ o
= + = · =
+
, con lo que


10 5 0
10
5
0
5
10
4 - j7.93
4 + j7.93
a)


10 5 0
10
5
0
5
10
4 - j7.93
4 + j7.93
b)

Fig. 7.3 L.G.R. del Ejemplo 7.1; (a) sólo ganancia, (b) con compensador.
Apuntes: 543 244 122

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65 . 17
2 86 . 10
4 87 . 95
) ( lím
0
=
·
·
= =
÷
s sgr k
s
v
> 15, por lo que el diseño es correcto. Finalmente, T
c
= 0.25, o = 0.368 y k
c
= 95.87. El
resultado final se muestra en la Fig. 7.3 (b). +

C . Técnicas de Compensación en Adelanto Basadas en el Diagrama de Bode.
Esta técnica se justifica en el caso de tener sistemas con retardo, en cuyo caso el uso del L.G.R. pasaría
indeclinablemente por una aproximación de éste. El procedimiento es el siguiente:

1.- Dibujar el diagrama de Bode para gr(s) con una ganancia tal que se satisfagan las condiciones de
error en S.S.
2.- En el Bode de (1) determinar el M.F. del sistema no compensado. Calcular la fase necesaria a
introducir por el compensador, |
m
. Agregar de un 10% a 30% como seguridad.
3.- Utilizando
o +
o ÷
= |
1
1
sen
m
, determinar
m
m
| +
| ÷
= o
sen 1
sen 1
.


0.1 1 10
30
20
10
0
10
20
30
Sistema Sin Compensador
M
a
g
n
i
t
u
d
4.34 ÷
3.8
2 t ·
3.0
2 t ·
0.1 1 10
270
240
210
180
150
120
90
Sistema Sin Compensador
F
a
s
e
150 ÷
170 ÷
3.0
2 t ·
a)


0.1 1 10
0
2
4
6
8
10
12
Red de Adelanto
M
a
g
n
i
t
u
d
3.8
2 t ·
0.1 1 10
0
5
10
15
20
25
30
Red de Adelanto
F
a
s
e
3.8
2 t ·
b)


0.1 1 10
30
20
10
0
10
20
30
Sistema Compensado
M
a
g
n
i
t
u
d
3.8
2 t ·
0.1 1 10
210
190
170
150
130
110
90
Sistema Compensado
F
a
s
e
150 ÷
3.8
2 t ·
c)

Fig. 7.4 Bodes del Ejemplo 7.2; (a) sin compensar, (b) compensador, (c) con compensador.
Apuntes: 543 244 123

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4.- Calcular la ganancia necesaria h(dB) = 10 log o.
5.- Ubicar en el Bode de (1) la frecuencia (e
m
) a la cual la atenuación es de h(dB) y utilizando
2
1 1
m
c
c
T
T
e = =
o
o
determinar T
c
.
6.- Dibujar el Bode compensado, si las condiciones no se cumplen volver a (2) y utilizar otro margen
de seguridad.

Ejemplo 7.2. Se tiene
) 20 )( 1 (
) (
+ +
=
s s s
k
s g y se pide e
ss
s 10% para entrada rampa y un M.F. > 30º. R.: (1) Como se
desea 1 . 0
20 /
1
= =
k
e
ss
, entonces k = 200. (2) Como M.F. = 9.35º entonces |
m
= 30º· 1.1 – 9.35º = 23.64º por lo que
o = 0.4274. (4) h = 10 log o = ÷3.6912, (5) por lo que e
m
= 3.8122 y por lo tanto, T
c
= 0.4012. Nótese que 200 200 = o
c
k
por lo que
1
2.3395
c
k = =
o
. Finalmente, h
c
(s) =
1/ 200
( 1)( 20) 1/
c
c
c
s T
k
s s s s T
+
+ + + o
. Los Bodes relevantes se muestran en la Fig.
7.4. +

Ejemplo 7.3. Diseñe un controlador en L.C. (de requerirse) de manera que las raíces dominantes del sistema de levitación
magnética aseguren un S.P. del 10% y un tiempo de asentamiento de 1.5 s para una banda del 5%. R.: La F. de T. del
sistema es
( )
2
2
2
2 1
( )
1
( / )
( )
i o
xe
l o
i o
l o
k i
h s
m l x a L
k i d
s R L s s K
m m l x a
=
÷ + ( | |
+ + + ÷
( |
÷ +
\ . ¸ ¸
por lo que sus raíces complejas tienen un

Ax(s)
Ae(s)
h
c
(s)
+
-
Ax
d
(s)
a)

+
-
y(t)
M
R
e(t)
i(t)
L
k d
x(t)
a
l1


raíces
deseadas
b)
-30 -20 -10 0
-20
-10
0
10
20


kc = 9.34
c)
-30 -20 -10 0
-20
-10
0
10
20


0 1 2 3 4
0
2
4
6
10 %
d)
t
s
= 1.5 s
5 %

Fig. 7.5 Levitador magnético del Ejemplo 7.3; (a) sistema en L.C., (b) L.G.R. con controlador de ganancia, (c) L.G.R. con
controlador propuesto, (d) respuesta a escalón para controlador propuesto.
Apuntes: 543 244 124

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2
2
1
( )
i o
n
l o
k i
K
m l x a
| |
e = ÷
|
÷ +
\ .
y un
1
2
n
d
m
ç =
e
, que resultan ser 7.3113
n
e = y 0.4103 ç = , por lo que se tiene S.P. = 24.33
% y t
s
= 1.03 s. Estos valores no cumplen lo solicitado y se estudia un esquema en L.C. La ubicación deseada para un S.P. =
10 % y t
s
= 0.5 s es 3.6208
n
e = y 0.5912 ç = lo que resulta en raíces dominantes en -2.1405 ± j2.9204. Primero se
propone utilizar una ganancia h
c
(s) = k
c
, Fig. 7.5(a) con lo que el L.G.R. resultante es Fig. 7.5(b), el que indica que no se
puede lograr las raíces deseadas. Es más, se puede concluir también que al colocar un integrador puro y luego un cero
debajo de las raíces deseadas (como el procedimiento de diseño de una red de adelanto) se genera un polo cercano al origen
que redunda en una dinámica de primer orden y no como la deseada. Por lo que el método revisado no puede ser aplicado y
se opta por cancelar los dos polos imaginarios del sistema, agregar un polo en el origen y un segundo polo tal que las raíces
deseadas pertenezcan al L.G.R.. Así el controlador deberá tener la forma
2
2
2
1
1
( )
( )
( )
i o
l o
c c
k i d
s s K
m m l x a
h s k
s s p
| |
+ + ÷
|
÷ +
\ .
=
+
, por lo
que la F. de T. en L.D. queda como
1
2 1
( )
( )( / ) ( )
i o
c
l o
k i
l s k
s s p s R L m l x a L
=
+ + ÷ +
, donde en definitiva p
1
se busca tal que las
raíces deseadas estén en el L.G.R. resultante y k
c
se determina para que éstas sean parte de las raíces en L.C.. Así el
polinomio característico es
1
2
( )( / )
( )
i o
c
l o
k i
s s p s R L k
m l x a L
+ + +
÷ +
y el polinomio deseado es (s + p
2
)(s + 2.1405 +
j2.9204)(s + 2.1405 - j2.9204), al igualar los coeficientes de ambos polinomio se tienen tres ecuaciones y las incógnitas p
1
,
p
2
y k
c
, encontrándose p
1
= 5.115, p
2
= 20.834 y k
c
= 9.3398. El L.G.R. con el controlador obtenido se muestra en la Fig.
7.5(c) y la respuesta a escalón en L.C. se muestra en la Fig. 7.5(d). Del L.G.R se deduce que las raíces complejas son
efectivamente las dominantes y por tanto se logra el sobrepaso y tiempo de asentamiento deseados. +

7.3 Compensación en Atraso para Sistemas Continuos.
El compensador es del tipo:
1 1
( )
1 1
c c
c c c
c c
s T sT
h s k k
T s s T
+ +
= o =
+ o + o
, donde debe cumplirse que el parámetro
o > 1. Una alternativa de implementación para este compensador se muestra en la Fig. 7.6(a), donde se
encuentra que
4 2 1 1
3 1 2 2
( ) 1
( )
( ) 1
o
c
i
e s R R RC s
h s
e s R R R C s
+
= =
+
, con
1 1 c
T RC = ,
1 1
2 2
C R
C R
= o y
2 3
1 4
C R
C R
k
c
= .
A . Características del Compensador en Atraso.
El L.G.R. del compensador, Fig. 7.6(b), indica un cero en s = ÷1/T
c
y un polo en s = ÷1/oT
c
, del
Nyquist de
1/ ( )
1/
c c
c c
s T h s
s T k
+
=
+ o
, Fig. 7.6(c), se aprecia que la máxima |
m
fase cumple con la expresión
o +
÷ o
=
o +
÷ o
= |
1
1
2 / ) 1 (
2 / ) 1 (
sen
m
por lo que
m
m
| +
| ÷
= o
sen 1
sen 1
(con |
m
< 0) y del Bode, Fig. 7.6(d) y (e), se
obtiene que
1 1 1
log log log
2
m
c c
T T
¦ ¹
e = +
´ `
o
¹ )
por lo que,
2
1 1
( )
m
c
c
T
T
e = =
o
o
. Con estos antecedentes
se puede enunciar un procedimiento para el diseño de una red de atraso.
B . Técnicas de Compensación para la Red de Atraso Utilizando L.G.R.
El procedimiento es el siguiente:

1.- Dibujar el L.G.R. para el sistema no compensado.
Apuntes: 543 244 125

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2.- Del comportamiento transitorio determinar la ubicación deseada de los polos en L.C. Si el sistema
no pasa por el lugar deseado se deberá emplear otra red de compensación para que así sea (p. ej. red
de adelanto).
3.- Determinar la ganancia necesaria para obtener las raíces en el lugar deseado. Calcular la constante
de error estático.
4.- Si la constante de error estático no es suficiente, calcular el factor en que debe ser aumentada. Este
factor también corresponde al factor o. Dem.: Si la planta es
[
[
+
+
=
) (
) (
) (
*
j
N
i
p s s
z s k
s gr (sistema tipo N
con k
*
para tener los polos en el lugar deseado. Así, el coeficiente de error estático sin compensar es
*

0
( )
lím ( )
( )
i N
error N C
s
j
z
k s gr s k
p
÷
÷
= =
[
[
. Sea el compensador
1/
( )
1/
c
c c
c
s T
h s k
s T
+
=
+ o
, por lo que la F. de
T. en L.D. es
*
( )
1/
( ) ( )
( ) 1/
i
c
c c N
j c
s z
s T k
gr s h s k
s s p s T
+
+
=
+ + o
[
[
. Si el cero y el polo del compensador están
muy cercanos relativamente no afectan el L.G.R. y por lo tanto
* *
k k k
c
= , con lo que 1 =
c
k . Así,
el coeficiente de error estático con compensador es

0
lím ( ) ( )
N
error C C c
s
k s gr s h s
÷
÷
= =

e
o
R
2
R
1
e
i
C
1
C
2
R
4
R
3
a)




o
je
÷1/oT ÷1/T
b)


jv
1
o (1+o)/2
(o-1)/2
e
m
|
m u
c)




20 log o
0
1/Tc
e
m
0
|
m
e
m
d)

e)

1/(oTc)
1/Tc
1/(oTc)

Fig. 7.6 Red de atraso; (a) circuito, (b) L.G.R., (c) Nyquist, (d) Bode.
Apuntes: 543 244 126

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* *

( ) ( )
1/
( ) 1/ ( )
i i
c
error N C
j c j
z z
T
k k k
p T p
÷
= o = o
o
[ [
[ [
. Por lo que o =
÷
÷
C N error
C C error
k
k


.
5.- Para asegurar que las raíces no se vean afectadas por el cero y polo del compensador, el aporte neto
de ángulo entre éstos debe ser menor a 5º. Es decir, º 5 | |

< | ÷ |
comp p comp z
.

Ejemplo 7.4. Sea el sistema
) 5 )( 1 (
) (
+ +
=
s s s
k
s gr del cual se desea tener ç = 0.45 y k
v
= 7, diseñe un compensador en
atraso. R.: Se desea k
v C÷C
= 7, como 7
5
lím
0
= = =
÷
k
sgr k
s
v
, entonces, k = 35 para cumplir con la condición, Fig. 7.7(a). Sin
embargo, el polinomio característico es
2 3 2
( 5)( 5) 6 5 k s s s s s k + + + = + + + y el polinomio deseado es
) )( 2 (
2 2
a s s s
n n
+ e + ,e + , con ç = 0.45, por lo que igualando términos se obtiene que 0.8976
n
e = , k = 4.1831, por lo que
0.4039
n
çe = y
2
1 0.8016
n
e ֍ = Con estos resultados se tiene que / 5 4.183/ 5 0.8366
v
k k = = = , por lo que,
8366 . 0

=
÷C N v
k . Así,

/ 8.37
v C C v N C
k k
÷ ÷
o = = . Para determinar T
c
se y obtener los 5° exactos, se puede utilizar,
1 1
2 2
1/ 1/
5º tg tg º
1 1
n c n c
n n
T T
÷ ÷
¦ ¹ ¦ ¹
çe ÷ o çe ÷ ¦ ¦ ¦ ¦
= ÷ = A
´ ` ´ `
e ֍ e ֍
¦ ¦ ¦ ¦
¹ ) ¹ )
, así,
{ }
{ }
2 2 2
tg º ( 1) tg º 1 ( 1) tg º 0
c n c n n
T T o A e ÷ çe o + A +e ÷ç o÷ + A = ,
lo que se puede escribir como,
2
0
c c
aT bT c ÷ + = , por lo que,
2
4
10.56
2
c
b b ac
T
a
± ÷
= = , en este ejemplo. Finalmente, el
compensador es
1/ 0.0947
1/ 0.0113
c
c
c
s T s
k
s T s
+ +
=
+ o +
. +

Nota: Dado que el compensador incrementa el número de polos en 1, hay una raíz extra en L.C. Esta
raíz se encuentra muy cercana al cero del compensador. Como los ceros se conservan en L.C.
éste cancela el efecto del polo adicional. Dem.: Se definen las F. de T. como,
( )
( )
( )
g
g
n s
g s k
d s
= ,
1/
( )
1/
c
c c
c
s T
h s k
s T
+
=
+ o
,
( )
( )
( )
r
r
n s
r s
d s
= , por lo tanto la F de T. en L.C. es
( ) ( )

1 ( ) ( ) ( )
c
c
g s h s
g s r s h s +
=
/ ( 1/ ) /( 1/ )

1 / ( 1/ ) /( 1/ ) /
g g c c c
g g c c c r r
kn d k s T s T
kn d k s T s T n d
+ + o
+ + + o
=
( 1/ )

( 1/ ) ( 1/ )
c g c r
g r c c g c
kk n s T d
d d s T kk n s T
+
+ o + +
.
Se aprecia que en L.C. el cero del compensador aparece en su forma original y por tanto cancela
la raíz extra que aporta el compensador.

0.4 + j0.8
0
-1
0
1
2
3
-2
-2 -4
a)
0.4 - j0.8


0
-1
0
1
2
3
-2
-2 -4
b)


c)
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
-1.0
0
1.0
0.8
Fig. 7.7 L.G.R. del Ejemplo 7.4; (a) sólo ganancia, (b) con compensador, (c) zoom con compensador.
Apuntes: 543 244 127

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C . Técnica de Compensación para la Red de Atraso Utilizando el Diagrama de Bode.
Al igual que en la red de adelanto, este procedimiento se justifica en el caso de tener sistemas con
retardo, en donde la utilización del L.G.R. como herramienta de diseño pasaría ineludiblemente por
simplificaciones. El procedimiento es el siguiente:

1.- Dibujar el Bode del sistema sin compensador pero con la ganancia ajustada de manera de cumplir
con la premisa del coeficiente de error estático. Para lo cual se obtiene k
c
o.
2.- Determinar el M.F. del sistema. Si no es suficiente, proceder de acuerdo a lo siguiente.
3.- Determinar del gráfico la frecuencia (e
g
’) a la cual se generaría un M.F. igual al deseado más 5º.
4.- Colocar el cero del compensador una década por debajo de e
g
’, es decir, 1/T
c
= e
g
’/10.
5.- Medir la atenuación necesaria en e
g
’ y obtener o de 20log | ´( ') |
g
gr j o = e y luego k
c
de 1.

Ejemplo 7.5. Se tiene a
) 25 (
2500
) (
+
=
s s
s gr y se desea un M.F. > 45º y un e
ss
para entrada rampa normalizada s 0.005. R.:

M
a
g
n
i
t
u
d
F
a
s
e
20
2 t ·
68
2 t ·
a)
0.1 1 10 100
20
10
0
10
20
30
40
Sistema Sin Compensador
0.1 1 10 100
180
165
150
135
120
105
90
Sistema Sin Compensador
20
2 t ·
68
2 t ·

Red de Atraso Red de Atraso
b)
0.1 1 10 100
18
15
12
9
6
3
0
0.1 1 10 100
60
50
40
30
20
10
0
F
a
s
e
M
a
g
n
i
t
u
d


Sistema Compensado
M
a
g
n
i
t
u
d
Sistema Compensado
c)
0.1 1 10 100
20
10
0
10
20
30
40
20
2 t ·
0.1 1 10 100
180
165
150
135
120
105
90
20
2 t ·
F
a
s
e

Fig. 7.8 Bodes del Ejemplo 7.5; (a) sin compensar, (b) compensador, (c) con compensador.
Apuntes: 543 244 128

Copyright © por Prof. José R. Espinoza C.
El compensador es del tipo
1 1/
1 1/
c c
c c
c c
sT s T
k k
s T s T
+ +
o =
+ o + o
. (1) Se desea
0
1 1 2500
lím 100
0.005 25
v c c
s
ss
k k k
e
÷
= = = o = o ¬
k
c
o = 2. (2) El nuevo sistema
2500 5000 200
( ) '
( 25) ( 25) (0.04 1)
c
gr s k
s s s s s s
= o = =
+ + +
tiene un M.F.
S-C
= 20º (Fig. 7.8(a)) que no es
suficiente por lo que se prosigue con el diseño. (3) ' 20.977
g
e = . (4)
'
1
10
g
c
T
e
= ¬ T
c
= 0.4767. y (5) 20 log o = 17.27 dB,
o = 7.3035, k
c
= 2/7.3035 = 0.2738. Con lo que finalmente el compensador es
1
( )
1
c
c c
c
sT
h s k
s T
+
= o
+ o
=
1 0.4767 2.0978
2 0.2738
1 3.4816 0.2872
s s
s s
+ +
=
+ +
. Esta red redunda en un M.F. de 45°. +

7.4 Compensación con Redes de Primer Orden Discretas.
Para continuar con la dualidad de las redes de primer orden continuas, se propone también estudiar la
red de primer orden discreta del tipo
1
( )
1
c
c c
c
z T
h z k
z T
+
=
+ o
. No es conveniente clasificar la red discreta
en adelanto o atraso puesto que el signo de T y o pueden ser negativos y/o positivos, lo que dificulta la
percepción de aporte de fase. Es importante recordar la aparición de un retardo producto de la
implementación digital de este controlador, el que debe ser considerado a la hora de su diseño. En este
caso sólo se revisa la utilización del L.G.R. como herramienta de diseño, puesto que también permite
cubrir casos con retardo, donde éste es múltiplo del tiempo de muestreo. El procedimiento de diseño es
como el explicado en el caso continuo; esto se debe a que las reglas de construcción del L.G.R. son
idénticas en ambos casos.

Ejemplo 7.6. Sea el motor de c.c. al cual se desea agregar un L.C. pero implementado en forma discreta, Fig. 7.9(a)(b). En
particular, se requiere cero error en S.S. para entrada escalón y raíces equivalentes discretas a un tiempo de asentamiento de
t
s
= 4 s para una banda del o = 10% y un sobrepaso del S.P. = 10%. R.: El modelo de la planta con x
1
= i
a
y x
2
= e para
t = T = 0.5, es
0.029 0.136
0.050 0.236
÷ ÷ (
=
(
¸ ¸
d
A ,
0.359
0.997
(
=
(
¸ ¸
d
b ,
0.997
2.077
(
=
(
÷
¸ ¸
d
e y c
d
= [0 1], donde A
d
, b
d
, e
d
y c
d
corresponden a los
parámetros del modelo discreto x(kT + T) = A
d
x(kT) + b
d
v
a
(kT) + e
d
t
l
(kT), e(kT) = c
d
x(kT). Las valores propios son 0 y -
0.2069, por lo que se necesita un polo en 1 para asegurar cero error en S.S. El controlador inicialmente podría ser h
c
(z) =
k
c
/(z(z - 1)) (donde se incluye el retardo por cálculo). La ubicación para las raíces deseadas es z
o
= e
s
o
T
con s
o
= -çe
n
± je
n
(1-
ç
2
)
0.5
. Para los valores de t
s
= 4 s, o = 10% y S.P. = 10% se encuentra que ç = 0.5912, e
n
= 1.0647, por lo que z
o
= 0.6637 ±
j0.3039. Al considerar h
c
(z) = k
c
/(z(z - 1)) y obtener el L.G.R., Fig. 7.9(c), se encuentra que no existe una ganancia k
c
tal que
se obtenga en L.C. las raíces deseadas. Se opta entonces por agregar una red de primer orden, quedando el controlador como
1 1
( )
( 1) 1
c
c c
c
z T
h z k
z z z T
+
=
÷ + o
. Del L.G.R. anterior, Fig. 7.9(c), se ve que cancelando el polo del sistema y ubicando el polo
del controlador apropiadamente se puede tener un L.G.R. que pase por el punto deseado. El polo a cancelar es -0.2069 por
lo que T
c
= -4.8322, o es determinado de manera que el L.G.R. pase por la raíz deseada, esto se logra para o = -0.528, Fig.
7.9(d). Finalmente, el k
c
necesario para que z
o
sea una raíz en L.C. es k
c
= 0.344, Fig. 7.9(d). Las formas de onda más
representativas se encuentran en la Fig. 7.9(e)(f) para una entrada escalón en la referencia de velocidad y en la perturbación.
La respuesta tiene un sobrepaso del 10% y un tiempo de asentamiento de 4 s para una banda del 10%. +

Apuntes: 543 244 129

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7.5 Compensación Adelanto-Atraso.
Este compensador combina ambas redes en un solo elemento. Sin embargo, el diseño de los
compensadores se realiza por separado y considerando los procedimientos antes expuestos. La
ecuación del compensador total es,

1 2 1 2
1 1 2 2 1 2
1 1 2 2 1 1 2 2
1 1 1 1
( )
1 1 1 1
c c c c
c c c c
c c c c
sT sT sT sT
h s k k k
s T s T s T s T
+ + + +
= o o = o o
+ o + o + o + o
,
con o
1
< 1 y o
2
> 1, por lo que para su diseño, se ajusta la red de adelanto (lo que modifica la ubicación
de las raíces) y luego se ajusta la red de atraso para satisfacer las condiciones restantes.


d
+ v
a
-
i
f
i
a

e, t
e

e, t
l
, J
l

máquina cc
carga
- v
f
+
a)

h
c
(z)
e
d
(kT)
+
-
controlador
v(kT)
t
l
(t)
v
a
(t) e(t)
Motor c.c. Amplif.
v(t)
1
Sensor/Transmisor
1 {A, b, c, d, e, f}
sistema digital
b)


1 0 1
1
0
1
c)



1 0 1
1
0
1
d)

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
100
200
300
400
e)
e
d
(kT)
e(t), e(kT)


0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
10
20
30
f)
v(kT), v
a
(t)
i
a
(t)
t
l
(t)

Fig. 7.9 Control del motor de c.c. del Ejemplo 7.6; (a) esquema, (b) diagrama en bloques, (c) L.G.R. control I más retardo,
(d) L.G.R. control I, retardo, y red de primer orden, (e)(f) formas de onda en L.C. para entrada escalón y perturbación.
Apuntes: 543 244 130

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Al comparar las redes se tiene la Tabla 7.1.


TABLA 7.1 Comparación de Redes de Adelanto y Atraso.
Adelanto Atraso
Ventajas Aumenta el B.W.
Dinámica más rápida
Mejora la respuesta (S.P.)
Reduce el e
ss

Elimina el ruido de alta frecuencia
Desventajas Aumenta ganancia al ruido Dinámica más lenta
Cuándo se usa Se requiere respuesta rápida Constantes de error son especificadas
No se usa Cuando la fase disminuye rápido cerca de
la frecuencia de cruce de ganancia.
Cuando no existe un rango de baja
frecuencia donde la fase es igual al M.F.
deseado.


Un circuito alternativo para la implementación análoga es ilustrado en la Fig. 7.10. El circuito tiene la
F. de T.,

6 1 3 1 4 2 2
5 3 1 1 2 4 2
( ) ( ) 1 1
( )
( ) 1 ( ) 1
o
c
i
e s R R R C s R R C s
h s
e s R R RC s R R C s
+ + +
= =
+ + +


e
o
R
2
C
1
R
1
e
i
R
3
C
2
R
6
R
5
R
4
Fig. 7.10 Circuito compensador adelanto-atraso.


e
o
R
2
R
1
e
i
C
1
C
2
R
4
R
3
a)


Fig. 7.11 Circuito para un compensador P.I.D.
Apuntes: 543 244 131

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con,
1 1 3 1
( )
c
T R R C = + ,
2 2 2 c
T R C = ,
3 1
1
1
R R
R
+
= o ,
2
4 2
2
R
R R +
= o , y
1
2
4 2
3 1
3
4
5
6
R
R
R R
R R
R
R
R
R
k
c
+
+
= . Notar que
se cumple que o
1
< 1 y o
2
> 1.
7.6 Compensador P.I.D. Análogo.
Este compensador es uno de los más difundidos en estrategias de control análogas y discretas. La F. de
T. del compensador análogo es,

( ) 1
( ) 1
( )
c p d
i
u s
h s k T s
e s T s
¦ ¹
= = + +
´ `
¹ )
,
donde, k
p
: es la ganancia proporcional, T
i
: el tiempo integral, y T
d
: el tiempo derivativo. Su nombre
P.I.D. es por proporcional, integrativo y derivativo. En el dominio del tiempo el controlador es,

)
`
¹
¹
´
¦
+ + =
}
· ÷
) ( ) (
1
) ( ) ( t e
dt
d
T dt t e
T
t e k t u
d
t
i
p
,
lo que en Laplace se puede escribir como,

( )
( )
( )
i
c p d
k u s
h s k k s
e s s
= = + + ,
donde, k
p
: es la ganancia proporcional, k
i
: es la ganancia integral y k
d
: es la ganancia derivativa. Un
circuito tentativo para la implementación del P.I.D. en forma análoga es el ilustrado en la Fig. 7.11
cuyas ecuaciones son,

)
`
¹
¹
´
¦
+
+
+
+
+
= s
C R C R
C R C R
s C R C R C R
C R C R
R
R
e
e
i
o
2 2 1 1
2 2 1 1
2 2 1 1 2 1
2 2 1 1
3
4
) (
1
1 ,
donde,
2 1
2 2 1 1
3
4
C R
C R C R
R
R
k
p
+
= ,
2 2 1 1
C R C R T
i
+ = y
2 2 1 1
2 2 1 1
C R C R
C R C R
T
d
+
= .
El problema es cuánto deben ser los parámetros de un P.I.D. si se considera que tiene un polo en el
origen y dos ceros ubicables arbitrariamente de acuerdo a la siguiente representación,

2
1 1
( ) 1
i i d i
c p d p d p
i i
k TT s T s
h s k k s k T s k
s T s T s
¦ ¹ + +
= + + = + + =
´ `
¹ )
.
El problema también se conoce como sintonización del controlador. Para simplificar el problema se
estudian los modos de operación del P.I.D. Por otro lado, también se encuentra el P.I.D. modificado
que consiste en agregar un polo adicional al esquema anterior, en este caso el P.I.D. queda como,

2
1
1
( )
( )
i d i
c p
i
TT s T s
h s k
T s s p
+ +
=
+
.
Este es el caso del controlador propuesto en el Ejemplo 7.3.

A . Modos de Operación.
Proporcional (T
i
÷ · , T
d
÷ 0)
Apuntes: 543 244 132

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( )
c p
h s k = ,
en una planta se ajusta k
p
para asegurar un e
ss
o M.F. dados.

Proporcional – integral (T
d
÷ 0)

1 1
( ) 1
i
c p p
i i
T s
h s k k
T s T s
¦ ¹ ¦ ¹ +
= + =
´ ` ´ `
¹ ) ¹ )
,
es una red de atraso,
1/
1/
c
c
c
s T
k
s T
+
+ o
con o > 1, con o ÷ ·,
1/ 1
c c
c c
c
s T T s
k k
s T s
+ +
= .

Proporcional – derivativo (T
i
÷ ·).
( ) (1 )
c p d
h s k T s = + ,
es una red de adelanto:
1
1
c
c
c
sT
k
s T
+
o
+ o
con o < 1, con o ÷ 0: '(1 )
c c
k T s + .
B . Sintonización de un P.I.D.
Esta metodología está basada en la determinación de una manera práctica o empírica de los parámetros
k
p
, T
i
y T
d
. Es decir, mediante experimentación en la planta o sistema. Se distinguen dos casos, el
primero para sistemas que pueden operar en L.A. y el segundo para sistemas que sólo pueden operar en
L.C. En este último se distingue entre sistemas que pueden oscilar en forma sostenida y los que no lo
pueden hacer.

Compensación empírica en L.A. (Ziegler-Nichols en L.A.)

Se utiliza en sistemas que pueden operar en L.A. como son los sistemas estables. Los parámetros del
controlador se fijan en función de los parámetros de la respuesta de la planta en L.A. a una entrada
escalón que se asume de primer orden y con retardo, Fig. 7.12. En particular, se escogen los parámetros
de acuerdo a la Tabla 7.2.


TABLA 7.2 Selección de parámetros de un PID mediante Ziegler-Nichols en L.A..
k
p
T
i
T
d
P. t/t
d
· 0
P.I. 0.9t/t
d
t
d
/3 0
P.I.D. 1.2t/t
d
2t
d
0.5t
d



Este diseño persigue que la respuesta en L.C. no tenga un sobrepaso mayor al 25% ante entrada
escalón. Nótese que este método se aplica si la planta responde con una dinámica tipo s. No se tiene
esto cuando la planta tiene polos en el eje imaginario o es inestable. Para estos casos se tienen las
alternativas siguientes.

Apuntes: 543 244 133

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Compensación empírica en L.C. (Ziegler-Nichols en L.C.)

Este método se utiliza en sistemas que no pueden operar en L.A., como por ejemplo los sistemas que
tienen polos en el origen (estanques). Además se requiere que el sistema pueda permanecer oscilando
en L.C. en forma permanente para algún valor de la ganancia. Para sintonizar el controlador se hace
T
i
÷ · y T
d
÷ 0 y se incrementa k
p
hasta que el sistema oscile en forma sostenida Fig. 7.13. Esta
ganancia es denomina k
cr
y el período de oscilación se denomina T
cr
. Con estos valores se utiliza la
Tabla 7.3 para determinar los parámetros del controlador P.I.D..


TABLA 7.3 Selección de parámetros de un PID mediante Ziegler-Nichols en L.C..
k
p
T
i
T
d
P. 0.5k
cr · 0
P.I. 0.45k
cr
T
cr
/1.2 0
P.I.D. 0.6k
cr
0.5T
cr
0.125T
cr


t
1
t
t
d
u
t
k
y

Fig. 7.12 Sintonización de un P.I.D. en L.A. (Ziegler-Nichols en L.A.).

t
y
T
cr

Fig. 7.13 Sintonización de un P.I.D. en L.C. (Ziegler-Nichols en L.C.).


t
T
cr
a
b
y

Fig. 7.14 Determinación de T
cr
en el método de sintonización de Harriot.
Apuntes: 543 244 134

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P.D. 0.6k
cr
· 0.125T
cr


Harriot

Si el sistema en L.C. nunca oscila en forma sostenida y no se puede operar en L.A., entonces se puede
llevar con T
i
÷ · y T
d
÷ 0 a una oscilación amortiguada tal que la razón b/a (Fig. 7.14) sea ¼. En la
oscilación se define T
cr
como el período de oscilación y con este valor se ajustan T
i
= T
cr
/6 y
T
d
= T
cr
/1.5, luego se hace operar el sistema en L.C. y se modifica k
p
tal que la razón b/a sea ¼
nuevamente.
7.7 Compensador P.I.D. Discreto.
La popularidad y éxito del control P.I.D. continuo ha motivado su utilización en sistemas discretos. Sin
embargo, la derivada como tal no existe en sistemas digitales por lo que se ha optado por considerar a
este controlador discreto como uno que tiene un integrador puro (un polo en 1) y dos ceros.
A . P.I.D. Discreto Generalizado.
Se considera al controlador con un polo en 1, dos ceros y otro polo a fijar. Así, los ceros y la ganancia
podrán ser asignados arbitrariamente y por tanto, para un caso particular, la problemática se reduce a
determinar estos valores. Un controlador P.I.D. discreto es entonces,

2
1 0 1 2
1 1
( )( )
( )
( 1)( ) ( 1)( )
c p p
z b z b z z z z
h z k k
z z p z z p
+ + + +
= =
÷ + ÷ +
,
en donde k
p
, b
1
, b
0
y p
1
son parámetros a determinar. Los procedimientos anteriores son válidos para su
diseño en el caso de considerar un solo cero, pues entonces se tiene una red de primer orden. Es
importante destacar que la implementación en un sistema digital de este controlador – como
cualesquier controlador discreto – agrega un retardo igual al tiempo de muestreo T, el cual debe ser
considerado a la hora del diseño.
B . P.I.D. Discreto Aproximado.
Una forma alternativa de determinar los coeficientes del controlador es mediante la aproximación del
controlador continuo. Es decir, realizar el diseño del controlador P.I.D. continuo y luego encontrar una
aproximación discreta. Sea el controlador P.I.D. continuo,

)
`
¹
¹
´
¦
+ + =
}
· ÷
) ( ) (
1
) ( ) ( t e
dt
d
T dt t e
T
t e k t u
d
t
i
p
,
el que se puede aproximar por,

1 ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
p d
i
e kT e kT T e kT e kT T
u kT k e kT S kT T T T
T T
¦ ¹ + ÷ ÷ ÷ (
= + ÷ + +
´ `
(
¸ ¸
¹ )
,
donde S(kT-T) es la integral hasta el instante kT-T. También se puede escribir,

1 ( ) ( 2 )
( ) ( ) ( )
p d
i
e kT T e kT T
u kT T k e kT T S kT T T
T T
¦ ¹ ÷ ÷ ÷
÷ = ÷ + ÷ +
´ `
¹ )
,
tomando u(kT) - u(kT-T) se tiene,
Apuntes: 543 244 135

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( ) ( ) ( ( ) ( ))
2
( ) ( )
( ( ) 2 ( ) ( 2 ))
i
p
d
T
e kT e kT T e kT e kT T
T
u kT u kT T k
T
e kT e kT T e kT T
T
¦ ¹
÷ ÷ + + ÷ +
¦ ¦
¦ ¦
÷ ÷ =
´ `
¦ ¦
÷ ÷ + ÷
¦ ¦
¹ )
,
o bien,

2
( ) ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( 2 )
2 2
d d d
p
i i
T T T T T
u kT u kT T k e kT e kT T e kT T
T T T T T
¦ ¹ ( (
¦ ¦
÷ ÷ = + + + ÷ + ÷ ÷ + ÷
´ `
( (
¦ ¦ ¸ ¸ ¸ ¸ ¹ )
,
y que corresponde a una fórmula directamente implementable en un sistema digital. Sin embargo, al
tomar la T.Z. para determinar lo que se está agregando como controlador se tiene que,

1 1 2
2
( ) ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( )
2 2
d d d
p
i i
T T T T T
u z z u z k e z z e z z e z
T T T T T
÷ ÷ ÷
¦ ¹ ( (
¦ ¦
÷ = + + + ÷ + ÷ +
´ ` ( (
¦ ¦ ¸ ¸ ¸ ¸ ¹ )
,
o bien,

2 2
2
( ) ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( )
2 2
d d d
p
i i
T T T T T
z u z zu z k z e z ze z e z
T T T T T
¦ ¹ ( (
¦ ¦
÷ = + + + ÷ + ÷ +
´ `
( (
¦ ¦ ¸ ¸ ¸ ¸ ¹ )
,
lo que corresponde a la F. de T.,

2
2
1 1
2 2
( )
( ) ( 1)
d d d
i i
p
T T T T T
z z
T T T T T
u z
k
e z z z
( (
+ + + ÷ + ÷ +
( (
¸ ¸ ¸ ¸
=
÷
.
Claramente, la F. de T. anterior aporta con dos ceros ubicables arbitrariamente, un polo en 1 y un polo
en el origen. Este último no es parte de lo esperado del P.I.D. continuo y es producto del retardo
incluido por la aproximación de su derivada. En efecto, si T
d
= 0, se tiene que la F. de T. resultante es,

1 1
2 2
( )
( ) 1
i i
p
T T
z
T T
u z
k
e z z
( (
+ + ÷ +
( (
¸ ¸ ¸ ¸
=
÷
,
la que tiene un cero y un polo en 1. Nótese que para efectos de análisis, todavía debe agregarse el
retardo por cálculo. Este agrega un polo más en el origen el que sin dudas va en desmedro de los
índices de estabilidad.

Ejemplo 7.7. Estudiar el reemplazo del controlador propuesto en el Ejemplo 7.3 por su símil discreto. R.: En este caso se
prefiere utilizar el método de traspasar el modelo en variables de estado continuas del controlador a uno discreto. La F. de
T. del controlador, Fig. 7.15(a), es
2
2
2
1
1
( )
( )
( )
i o
l o
c c
k i d
s s K
m m l x a
h s k
s s p
| |
+ + ÷
|
÷ +
\ .
=
+
por lo que su representación en variables de
estado es
0 1
0 1
a a
(
=
(
÷ ÷
¸ ¸
c
A ,
0
1
(
=
(
¸ ¸
c
b , c
c
= k
c
[b
0
- a
0
b
2
b
1
- a
1
b
2
], d
c
= k
c
b
2
, donde a
0
, a
1
, b
0
, b
1
, y b
2
corresponden a los
coeficientes de la F. de T. del controlador y calculados para obtener un S.P. del 10 % y un t
s
= 1.5 s para una banda del 5%.
Apuntes: 543 244 136

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El equivalente discreto para T = 0.1, es
1 0.0782791
0 0.5995955
(
=
(
¸ ¸
cd
A ,
0.0042462
0.0782804
(
=
(
¸ ¸
cd
b , c
cd
= [499.256 8.2658], y d
cd
=
9.3398. Al simular el sistema, Fig. 7.15(b), incluyendo los redentores y retardo de cálculo se obtienen las respuestas
ilustradas en la Fig. 7.15(c). Éstas muestran que no se obtiene lo esperado en términos de sobre paso y tiempo de
asentamiento. Esto es debido mayoritariamente a que el tiempo de muestreo T = 0.1 s está muy por encima de la constante
de tiempo más rápida del sistema, ésta es la asociada al valor propio -20.834 de la representación en variables de estado del
sistema continuo. +

7.8 Ejercicios Propuestos.
Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.
A . Nivel básico.
1.- Diseñe un controlador basado en una red de adelanto continua tal que el sistema tenga cero error
en estado estacionario para entrada escalón y raíces complejas con ç = 0.707 y çe
n
= -2.
(a) h
yu
(s) =
1
1 s +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1
(b) h
yu
(s) =
1
( 1) s s +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1

a)

+
-
y(t)
M
R
e(t)
i(t)
L
k
d
x(t)
a
l1


Ax
d
(kT)
+
-
controlador
v(kT) Ae(t) Ax(t)
Lev. Mag. Amplif.
v(t)
1
Sensor/Transmisor
1 {A, b, c, d}
sistema digital
b)
{Ac, bc,
cc, dc}


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
2
4
6
8
Ax
d
(kT)
Ax(t), Ax(kT)
c)
Ai(t)


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
1
2
3
v(kT), v(t)
d)

Fig. 7.15 Control discreto del levitador magnético del Ejemplo 7.7; (a) esquema, (b) diagrama en bloques, (c)(d) formas de onda
en L.C. para entrada escalón.
Apuntes: 543 244 137

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(c) h
yu
(s) =
1
( 1) s s ÷
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1
2.- Determine el M.F. y M.G. de los diseños anteriores.
3.- Agregue a los diseños anteriores una red de retraso tal que el coeficiente de error estático de
velocidad aumente al doble.
4.- Diseñe un controlador basado en una red de adelanto continua tal que el sistema tenga cero error
en estado estacionario para entrada escalón y un M.F. de a lo menos 50° y un coeficiente de error
estático de velocidad de a lo menos 20 para los siguientes sistemas,
(a) h
yu
(s) =
1
1 s +
, h
a
(s) = e
-0.25s
, r(s) = 1
(b) h
yu
(s) =
1
( 1) s s +
, h
a
(s) = e
-0.25s
, r(s) = 1
(c) h
yu
(s) =
1
( 1) s s ÷
, h
a
(s) = e
-0.25s
, r(s) = 1
B . Nivel intermedio.
1.- Determine el equivalente discreto exacto de una red de adelanto y de una red de atraso.
2.- Escriba las ecuaciones de estado continuas y discretas de la red de adelanto y de atraso.
3.- Repita 3 y 4 pero ahora considere el retardo por cálculo.
4.- Diseñe un controlador basado en una red de primer orden discreta tal que el sistema tenga cero
error en estado estacionario para entrada escalón y raíces complejas equivalentes continuas con ç
= 0.707 y çe
n
= -2. Asuma un tiempo de muestreo de T = 0.25.
(a) h
yu
(s) =
1
1 s +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1
(b) h
yu
(s) =
1
( 1) s s +
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1
(c) h
yu
(s) =
1
( 1) s s ÷
, h
a
(s) = 1, r(s) = 1
(d) h
yu
(s) =
1
1 s +
, h
a
(s) = e
-0.25s
, r(s) = 1
(e) h
yu
(s) =
1
( 1) s s +
, h
a
(s) = e
-0.25s
, r(s) = 1
(f) h
yu
(s) =
1
( 1) s s ÷
, h
a
(s) = e
-0.25s
, r(s) = 1
5.- Agregue a los diseños anteriores una red de primer orden tal que el coeficiente de error estático
de velocidad aumente al doble.
C . Nivel avanzado.
1.- Proponga a lo menos dos alternativas para encontrar un equivalente discreto aproximado del
controlador P.I.D. continuo.
2.- Un sistema tiene una F. de T. en L.A. dada por
1
( )( ) s a s b + +
, con a = 1 y b = 4 en promedio. Se
pide diseñar un controlador P.I.D. continuo tal que a entrada escalón el S.P. sea menor al 4 %, el
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tiempo de asentamiento menor a 1 s y el error en S.S. menor al 1 %. Se espera que a y b varíen en
± 50 %.
3.- Un sistema tiene una F. de T. en L.A. dada por e
-s
. Se pide diseñar un controlador continuo tal
que a entrada escalón el S.P. sea menor al 10 % y el error en S.S. menor al 5%. Seleccione entre
un I., P.I. y un P.I.D.. Verifique la variación en el tiempo de la entrada al sistema cuando el
sistema está operando en L.C., ¿ cuál entrega o puede entregar la menor amplitud de la señal u(t);
es decir, mínimo esfuerzo de control ?.
4.- Un sistema de máquinas herramientas tiene una F. de T. en L.A. dada por
0.1
( 0.1) s s +
. Se pide
diseñar un controlador discreto (r(s) = 1) considerando el retardo por cálculo y un tiempo de
muestreo de T = 0.1 s en un esquema realimentado tal que la respuesta tenga un S.P. de a lo más
16 % y un tiempo de asentamiento de a lo más 12 s. También el error en S.S. a entrada rampa en
la referencia debe ser a lo más de 1.
5.- Un sistema tiene una F. de T. en L.A. dada por
1
( 1)( 0.5)
z
z z
+
÷ ÷
y la entrada dada por una entrada
sumada a una perturbación. Se pide diseñar un controlador discreto de ganancia considerando el
retardo por cálculo en un esquema realimentado tal que la respuesta tenga un ç = 0.707, asuma T
= 0.1 s.



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edición.




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Índice Alfabético

análisis de sistemas ........................................................ 89
ancho de banda .............................................................. 66

Cauchy ......................................................................... 103
clasificación de sistemas
continuos/discretos .................................................... 16
determinísticos/estocásticos ................................ 16, 17
invariantes/variantes ................................................. 16
lineales/no-lineales .................................................... 16
parámetros concentrados/distribuidos ....................... 16
SISO/MIMO ............................................................. 16
coeficientes de error estático.......................................... 51
compensador P.I.D. ..................................................... 131
modos de operación ................................................ 131
sintonización ................................................... 132, 134
constante de tiempo ....................................................... 43
contorno ....................................................................... 104
control .............................................................................. 4
controladores
adaptivos ................................................................... 15
de razón ..................................................................... 14
en cascada ................................................................. 14
en L.A. ........................................................................ 5
prealimentado ............................................................ 10
realimentado ................................................................ 4
criterio
Nyquist
continuo .............................................................. 106
discreto ............................................................... 109
Routh-Hourwitz ...................................................... 102
críticamente amortiguado .............................................. 63
críticamente estable ....................................................... 62

diagrama de Bode ........................................................ 114
diagrama de Nichols .................................................... 114

ejemplos
automóvil .................................................................... 1
estanque ................ 3, 12, 25, 55, 75, 97, 112, 114, 115
generación solar ........................................................ 12
levitador magnético ..... 18, 69, 109, 114, 115, 123, 135
MIMO ......................................................................... 7
motor c.c. .......... 14, 26, 29, 35, 36, 42, 43, 54, 55, 128
población ................................................................... 10
reductor/elevador .......................... 8, 47, 54, 61, 80, 92
entradas normalizadas .................................................... 50
errores en estado estacionario ........................................ 49
estabilidad
entrada cero ............................................................. 101
entrada-acotada/salida-acotada ............................... 101
inestabilidad ............................................................ 102
marginal .................................................................. 102
relativa .................................................................... 112
estabilización ................................................................. 48

factor de amortiguamiento ........................................... 116

ganancia dc .................................................................... 43

Harriot ......................................................................... 134

L.G.R. ............................................................................ 78
k negativo .................................................................. 90
método ...................................................................... 81
parámetros arbitrarios ............................................... 89
parámetros múltiples ................................................. 93

magnitudes características ............................................. 63
banda de asentamiento .............................................. 63
sobrepaso .................................................................. 63
tiempo de asentamiento ............................................ 63
mapeo de contornos ..................................................... 104
mapeo de polos ........................................................ 33, 35
sistemas de 1
er
orden ................................................. 33
sistemas de 2
do
orden ................................................ 33
margen de fase ..................................................... 113, 115
margen de ganancia ............................................. 102, 113

número de encierros ..................................................... 104

oscilaciones .................................................................... 45

perturbaciones ................................................................ 42
pico de resonancia ......................................................... 66
planta ............................................................................... 4
polos dominantes ........................................................... 67
predictor Smith
sistemas continuos .................................................... 72
sistemas discretos ...................................................... 72
proceso ............................................................................. 4

red de compensación adelanto/atraso .......................... 129
red de compensación en adelanto ........................ 120, 128
características .......................................................... 120
diseño con Bode ...................................................... 122
diseño con L.G.R. ................................................... 121
red de compensación en atraso .................................... 124
características .......................................................... 124
diseño con Bode ...................................................... 127
diseño con L.G.R. ................................................... 124
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reducción de orden
continuo .................................................................... 68
discreto ...................................................................... 69
retardos
en el controlador discreto .......................................... 30
ruido ............................................................................... 43

sensibilidad .................................................................... 41
sintonización de controladores....................................... 93
sistemas
definición .................................................................... 4
equivalentes
en kT ..................................................................... 25
con retardo ....................................................... 27
sin retardo ........................................................ 25
en z ....................................................................... 22
con retardo ....................................................... 24
sin retardo ........................................................ 22
sobreamortiguado .......................................................... 63
subamortiguado ............................................................. 62

teorema de Cauchy ...................................................... 105
tipos de sistema
con retardo ................................................................ 71
lazo abierto/lazo cerrado ............................................. 2
primer orden .............................................................. 58
segundo orden ........................................................... 65
continuo ................................................................ 62
discreto ................................................................. 65
Tipo N ....................................................................... 51

variable controlada .......................................................... 4
variable de salida ............................................................. 4
variable manipulada ......................................................... 4
variables perturbadoras .................................................... 4
vector
de entradas .................................................................. 5
de salidas ..................................................................... 5

Ziegler-Nichols en L.A. ............................................... 132
Ziegler-Nichols en L.C. ............................................... 133

Apuntes: 543 244

ii

Tabla de contenidos PRÓLOGO ................................................................................................................................................. IV  NOMENCLATURA ....................................................................................................................................... V  ABREVIACIONES ..................................................................................................................................... VIII  1  INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL. ................................................................................. 1  1.1  Sistemas en Lazo Abierto (L.A.) y en Lazo Cerrado (L.C.). ................................................... 1  1.2  Terminología y Definiciones. .................................................................................................. 4  1.3  Representación Matemática. ................................................................................................... 5  1.4  Control en los diferentes Tipos de Sistemas. .......................................................................... 7  1.5  Otras Estrategias de Control. ............................................................................................... 10  1.6  Clasificación de Sistemas de Control. .................................................................................. 16  1.7  Alcances del Curso 543 444.................................................................................................. 19  1.8  Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 19  SISTEMAS HÍBRIDOS. ....................................................................................................................... 21  2.1  Introducción. ......................................................................................................................... 21  2.2  Sistemas Equivalentes en z. ................................................................................................... 22  2.3  Sistemas Equivalentes en kT. ................................................................................................ 25  2.4  Retardos Intrínsecos. ............................................................................................................ 30  2.5  Polos de un Sistema Discreto Equivalente............................................................................ 30  2.6  Mapeo de Polos de Sistemas de 1er y 2do Orden. .................................................................. 33  2.7  Selección del Tiempo de Muestreo........................................................................................ 35  2.8  Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 36  ESTADO ESTACIONARIO EN SISTEMAS REALIMENTADOS. ................................................................ 39  3.1  Introducción. ......................................................................................................................... 39  3.2  Efectos de la Realimentación. ............................................................................................... 41  3.3  Estabilización utilizando Realimentación. ............................................................................ 48  3.4  Errores en Estado Estacionario. ........................................................................................... 49  3.5  Controladores para Premisas de Error Estacionario. ......................................................... 54  3.6  Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 55  RÉGIMEN TRANSIENTE EN SISTEMAS REALIMENTADOS................................................................... 58  4.1  Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden. ............................................... 58  4.2  Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden. ............................................. 62  4.3  Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia. ............................................................... 65  4.4  Polos Dominantes y Reducción de Orden............................................................................. 67  4.5  Sistemas con Retardo. ........................................................................................................... 71  4.6  Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 75  LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES. ............................................................................................. 78  5.1  Introducción. ......................................................................................................................... 78  5.2  El Método del L.G.R. ............................................................................................................ 81  5.3  Reglas Adicionales para la Construcción del L.G.R. ........................................................... 83  5.4  Análisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonización. ............................................................... 89 

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iii

5.5  Ejercicios Propuestos. .......................................................................................................... 97  6  CRITERIO DE NYQUIST. .................................................................................................................. 101  6.1  Introducción. ....................................................................................................................... 101  6.2  Teorema de Cauchy. ........................................................................................................... 103  6.3  Criterio de Nyquist para Sistemas Continuos. .................................................................... 106  6.4  Criterio de Nyquist para Sistemas Discretos. ..................................................................... 109  6.5  Estabilidad Relativa. ........................................................................................................... 112  6.6  Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................ 116  DISEÑO Y COMPENSACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL. ................................................................. 119  7.1  Introducción. ....................................................................................................................... 119  7.2  Compensación en Adelanto para Sistemas Continuos. ....................................................... 120  7.3  Compensación en Atraso para Sistemas Continuos. .......................................................... 124  7.4  Compensación con Redes de Primer Orden Discretas. ...................................................... 128  7.5  Compensación Adelanto-Atraso. ........................................................................................ 129  7.6  Compensador P.I.D. Análogo. ............................................................................................ 131  7.7  Compensador P.I.D. Discreto. ............................................................................................ 134  7.8  Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................ 136 

BIBLIOGRAFÍA ......................................................................................................................................... 139  ÍNDICE ALFABÉTICO................................................................................................................................ 140 

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El alumno debe tener dominio de los temas entregados en el curso de Sistemas Lineales Dinámicos para avanzar fluidamente en las materias de este texto. 220 Facultad de Ingeniería Universidad de Concepción Casilla 160-C. of. un holgado manejo de programas de simulación es definitivamente necesario para seguir los ejemplos y desarrollar los ejercicos propuestos en el apunte. discretos e híbridos. Correo 3 Concepción. En éste se entregan herramientas para el tratamiento de sistemas lineales continuos y discretos. José R. El curso "Sistemas de Control" es obligatorio para alumnos de pre-grado de la carrera de Ingeniería Civil Eléctrica y Electrónica de la Universidad de Concepción y pertenece al plan de asignaturas orientadas al Área de Control Automático del Departamento de Ingeniería Eléctrica. dinámicos e invariantes en el tiempo tipo SISO (una entrada – una salida). Los temas son ilustrados con aplicaciones a sistemas continuos. de Ingeniería Eléctrica. transformándose en una aplicación natural de los temas y herramientas revisadas en el curso “Sistemas Lineales Dinámicos”.udec. Los tópicos aquí revisados permiten analizar sistemas lineales. CHILE Tel: +56 (41) 2203512 Fax: +56 (41) 2246999 Jose.cl/jose. Profesor Titular Depto. se abordan temas como el análisis en estado estacionario y dinámico de sistemas que se caracterizan por tener una entrada y una salida.cl http://www. también se introducen herramientas como son el Lugar Geométrico de las Raíces y el Criterio de Nyquist. En particular.espinoza Copyright © por Prof.Espinoza@UdeC.Apuntes: 543 244 iv Prólogo. Espinoza C. se revisa el diseño de controladores utilizando las herramientas anteriores. Finalmente. MatLabTM y/o MathCad TM. Espinoza C. José R. el uso de transformaciones como lo son la Transformada Z y la de Laplace y todas sus propiedades. . En particular. El documento fue digitado enteramente en Word for Windows de MicroSoftTM y los ejemplos fueron desarrollados en MatLabTM y/o MathCad TM. Se desea agradecer sinceramente a los alumnos que cursaron la asignatura en años anteriores por su comprensión y cooperación en corregir las versiones preliminares de estos apuntes. Dr. Se recomienda. Además. con énfasis en estructuras realimentadas.

: matriz de parámetros de dimensión q·n. : matriz de transformación de ejes dq0 a 0. . Copyright © por Prof. dimensión 3·3. : matriz de transformación de ejes 0 a abc. x = [ x1 x2 ··· xn ]T (estimación de x). H(s)H = (H(s)*)T. BT = TB : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q·n. DT = D : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n·m. : vector de tres variables de estados.A)-1B + D. José R. : matriz de transición. x x1 x2 xn ˆ x ). : matriz de parámetros de dimensión q·p. : matriz de transferencia en L. CT = CT-1 : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q·p. : matriz conjugada transpuesta de H(s). ~ = [ ~ ~ ··· ~ ]T (error de estimación de ~ = x x : vector de n variables de estados. ˆ ˆ ˆ ˆ : vector de q variables de estados. : matriz adjunta de la matriz P. FT = F : matriz de transformación de ejes abc a 0. : matriz de parámetros de dimensión q·m. x2. : matriz parte imaginaria de la matriz X. ET = TE : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q·m. AT = TAT-1 : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n·p. u = [u1 u2 ··· up]T : vector de q variables de salida. : matriz de transformación de ejes 0 a dq0.Apuntes: 543 244 v Nomenclatura Matrices A B C D E F T AT BT CT DT ET FT Tabc-0 T0-abc T0-dq0 Tdq0-0 Tabc-dq0 Tdq0-abc H(s) ˆ H( s ) H(s)H C O L(s) (t) Adj{P} diag{x1. dimensión 3·3. : matriz de parámetros de dimensión n·p. y = [y1 y2 ··· yq]T : vector de m perturbaciones. : matriz de transferencia. : matriz de controlabilidad. dimensión 3·3. : matriz de transformación de ejes dq0 a abc. : matriz de observabilidad. y = [ y1 y2 ··· yq ]T (estimación de y).D. dimensión 3·3. H(s) = C(sI . : matriz de transformación de ejes abc a dq0. dimensión 3·3. : matriz diagonal compuesta por los valores x1. …. dimensión 3·3. x0 = [x x x0]T (ejes estacionarios 0). xabc = [xa xb xc]T (ejes estacionarios abc). p = [p1 p2 ··· pm]T ˆ ˆ ˆ ˆ : vector de n variables de estados. xabc x0 : vector de tres variables de estados. Espinoza C.…} e{X} m{X} Vectores : matriz de parámetros de dimensión n·n. : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n·n. : matriz de parámetros de dimensión n·m. x = [x1 x2 ··· xn]T : vector de p variables de entrada. ˆ : matriz de transferencia inversa. x u y p ˆ x ˆ y ~ x : vector de n variables de estados. : matriz de transformación de dimensión de n·n. : matriz parte real de la matriz X. H( s ) = H-1(s).

: determinante de la matriz P(s). xk  dxk/dt = x k ak k k* ij l ( s) dij hij(s) ˆ hij ( s ) rango{P(s)} det{P(s)} arg{x} tr{P(s)} maxij{wij}l max{} min{} log{} u(t) r(t) : k-ésima variable de estado. Espinoza C. : entrada rampa. x0 = [x10 x20 ··· xn0]T : vector de estados en el punto de operación. : ganancia relativa entre la entrada i-ésima y la salida j-ésima. xo = [x1o x2o ··· xno]T : vector de entradas en el punto de operación. : gradiente de la función V(x). : derivada de la k-ésima variable de estado. V(x) = V(x)/x. .D. uo = [u1o u2o ··· upo]T : vector de salidas en el punto de operación. y(s) = [y1(s) y2(s) ··· yp(s)]T : Laplace de p. : máximo elemento de la matriz Wl. : vector de salidas para c. : ángulo del número complejo x. : conjugado del k-ésimo valor propio de A. : vector de estados para c. : función de transferencia en L. : k-ésima fila de la matriz C. yo = [y1o y2o ··· yqo]T : vector deseado (referencia) de q variables de salida. : traza de la matriz P(s). x = [x1 x2 ··· xn]T : variación del vector de entradas u en torno a uo. xdq0 = [xd xq x0]T (ejes rotatorios dq0). u(s) = [u1(s) u2(s) ··· up(s)]T : Laplace de y. : condición inicial del vector de estados.Apuntes: 543 244 vi xdq0 x0 xo uo yo yd po x u y p x(s) u(s) y(s) p(s) vk wk vk* xec xci yec yci ck bk V(x) Escalares : vector de tres variables de estados. : rango de la matriz P(s). : máximo valor. : conjugado del k-ésimo vector propio de A. : k-ésimo vector propio de AT. : vector de salidas para entrada cero. yd = [y1d y2d ··· yqd]T : vector de perturbaciones en el punto de operación. : logaritmo en base 10. : mínimo valor. x(s) = [x1(s) x2(s) ··· xn(s)]T : Laplace de u. : vector de estados para entrada cero. u = [u1 u2 ··· up]T : variación del vector de salidas y en torno a yo. José R. ˆ : elemento ij de la matriz H( s ) = H-1(s). nulas. p(s) = [p1(s) p2(s) ··· pm(s)]T : k-ésimo vector propio de A. : elemento ij de la matriz D. nulas.i. Copyright © por Prof. po = [p1o p2o ··· pqo]T : variación del vector de estados x en torno a xo. p = [p1 p2 ··· pm]T : Laplace de x. : k-ésima columna de la matriz B. : k-ésimo coeficiente del polinomio característico de A. : elemento ij de la matriz H(s). y = [y1 y2 ··· yq]T : variación del vector de perturbaciones p en torno a po. : entrada escalón.i. : k-ésimo valor propio de A.

Espinoza C. : número de condición de A. : vecindad en el espacio de estados de x. : tiempo de asentamiento. con T el tiempo de muestreo). : l-ésimo valor singular de A. : valor medio (RMS) de la señal continua (alterna) v(t). : vector de error en estado estacionario. : función de Lyapunov. : función en frecuencia discreta de tiempo continuo. : banda de asentamiento. : función en el plano de Laplace. José R.Apuntes: 543 244 vii || e || l(A)  (A)  (A) (A) (A) V(x)  G R ess  ts V f(t) f ( k) f ( s) f() f() f(n) f(m) : norma del elemento e. : mínimo valor singular de A. : conjunto invariante subconjunto de G. : función en el tiempo discreto (también escrita f(kT). : función en el tiempo continuo. : conjunto invariante. : función en frecuencia continua de tiempo discreta. . : radio espectral de A. Copyright © por Prof. : función en frecuencia continua de tiempo continuo. : función en frecuencia discreta de tiempo discreta. : máximo valor singular de A.

a. S. l. F. : corriente alterna (en Inglés es a.c. : forma canónica de Jordan.G. : entrada/salida.F. : función descriptora. de T. F.C. : lugar geométrico de las raíces.F. José R. : lazo directo.D.c. : controlador proporcional integral derivativo. de B. P.W.c. : matriz de transferencia. de T.D.c.i.Apuntes: 543 244 viii Abreviaciones. : abscisa de convergencia absoluta.D.). : estado estacionario.). L. M. T. : semi-plano derecho. : linealmente dependiente. : sistema de una entrada y una salida (single input single output). : lazo cerrado. Copyright © por Prof. L. : forma canónica controlable. : Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta. : linealmente independiente.S.P. S. Minúsculas : lazo abierto. SISO MIMO L. : corriente continua (en Inglés es d. Espinoza C. : Diagrama de Bode c. : semi-plano izquierdo. : función de transferencia. : forma canónica diagonal.D. l. S. c. Mayúsculas L.a.R.Z.P.I.F. M. a.P. T. S.I.L.D. FCD FCC FCO FCJ T.F. T.T. : margen de fase.i. . : condiciones iniciales. : forma canónica observable.d. B. T. : Transformada Z.D. : sistema de varias entradas y varias salidas (multiple inputs multiple outputs). : Transformada de Fourier de Tiempo Discreta.G. M. : Transformada de Fourier. : margen de ganancia. T. L. : sobrepaso. : Transformada de Laplace.D.S.A.I.T. E. : Transformada de Fourier Discreta. : ancho de banda.F. : lineal invariante en el tiempo. D.F. c.

. A. A continuación se revisa mediante ejemplos el uso de estrategias de control como forma inherente de funcionamiento. 1. Las cantidades involucradas son: posición del acelerador (p). La pendiente luego desaparece por lo que el vehículo eventualmente llega a su velocidad inicial. José R.  se  revisa  la  terminología  inherente  a  sistemas  de  control.).C.  Especial  énfasis  se  da  a  las  estructuras  realimentadas  y  pre‐alimentadas  y  se  muestra  que  la  mayoría  de  las  realidades  han  funcionado  desde  siempre  como  estructuras  realimentadas.  Finalmente. Automóvil. que se supone en 120 km/hr.) y en Lazo Cerrado (L. Además. Espinoza C.Apuntes: 543 244 1 1 Introducción a los Sistemas de Control. Copyright © por Prof. 1.  v [km/hr] 20 v 120 ¡ infracción ! t Fig.A. En este capítulo se introduce el concepto de control como una necesidad fundamental  para  lograr  objetivos  específicos  en  los  sistemas  físicos. Sea el caso del automóvil que enfrenta una pendiente positiva y que el conductor mantiene la posición del acelerador en un ángulo p constante.  1.  Para  tener  un  vocabulario  uniforme. se muestra que el ser humano ha incluido el control para conseguir objetivos específicos desde siempre en las variadas realidades físicas.1.  Producto  de la aparición de los sistemas digitales como alternativa de implementación de tareas  de  control.  se  indican  los  alcances  del  curso en el contexto más general de los sistemas de control. Fig.1 Sistemas en Lazo Abierto (L.1 El automóvil y su perfil de velocidad con el pedal de aceleración en una posición fija.  se  introducen  los  sistemas  híbridos  que  combinan  la  tecnología  tiempo  continuo  y  tiempo  discreto.

Este es el objetivo básico que se supone se tiene al conducir en la carretera.2 y que corresponde a un Sistema en Lazo Abierto (L. El diagrama de bloques resultante se puede considerar como el ilustrado en la Fig. 1. Para mantener la velocidad fija.. Fig. cc.). w. . peso del vehículo (m). .. pendiente del camino (). vd (también de acuerdo a la variable a controlar. . 1.4 Esquema realimentado para el sistema conductor-automóvil. Esta estructura que se fundamenta en la corrección de la cantidad manipulada de acuerdo a la desviación entre la cantidad deseada y la controlada se conoce como Sistema en Lazo Cerrado (L. vd p automóvil w. velocidad del viento en contra (vv). Copyright © por Prof.A. de manera de lograr una velocidad Fig.C. 1. tv.. tv: parámetros (que definen el sistema). cc. el conductor puede ser representado por un cerebro que reacciona a la diferencia entre la velocidad deseada y la que se tiene. m¸ vv: perturbaciones (que modifican v pero que no son manipulables). la derivada y la integral de la diferencia entre la velocidad deseada y la que se tiene.3 El conductor actualiza la variable manipulada dada que se conocerá como la referencia.  m vv v: cantidad a controlar.. v las cuales se pueden representar como se ilustra en la Fig. y por un sistema que transforma la salida del cerebro en un ángulo del pedal del acelerador. Espinoza C. p: cantidad a manipular.4. 1. …  m vv p automóvil w. tipo de bencina (tv). En éste. 1. cc.Apuntes: 543 244 2 - velocidad del automóvil (v). ancho de los neumáticos (w).3. dt Este resultado es muy auspicioso puesto que permitiría reemplazar al cerebro del conductor por un  m vv conductor vd u p pierna Automóvil v + - cerebro Transmisor de señal Sensor de velocidad Fig. Un análisis primario indicaría que el cerebro reacciona a la diferencia. conocida como consigna o valor deseado). cc del vehículo (cc).2 Diagrama en bloques del ejemplo del automóvil. v Las cantidades involucradas se pueden clasificar de la siguiente manera: - Fig. José R.). tv. u  k p (vd  v)  kd d (vd  v)  ki  (vd  v)dt . . Es decir. el odómetro conductor observa el odómetro y cambia la posición del pedal. 1.

1.I. Copyright © por Prof. José R. diseñar el controlador consistirá en encontrar la F. cantidad a manipular: flujo de entrada (fe). ¿ sería posible diseñar esta parte del esquema de manera que la altura h sea siempre igual a hd ?. se reconocen las siguientes cantidades involucradas: cantidad a controlar: altura (h).6.Apuntes: 543 244 3 “elemento” que tenga una relación entrada/salida equivalente.. Una pregunta que podría plantearse es: ¿ se puede extender esta estructura de control a otros sistemas ?. Una etapa posterior debiera considerar la implementación práctica de éste. Por lo tanto. Así.) en combinación con una neumática (válvula). entre otras. 1. 1. una válvula y un controlador de altura como se ilustra en la Fig. son: ¿ cómo diseñar el controlador de altura de manera que éste cumpla con ciertas premisas ?. (b) esquema de control. hd ( s ) En este curso. Este podría ser el caso de un circuito electrónico. un transmisor de altura. h( s )  1. . ¿ es siempre conveniente este último objetivo ?. que si bien es utilizable en S. se constituye en la herramienta más poderosa de análisis y diseño en este curso. Esta solución existe hace algún tiempo y es conocida como “control crucero”. la cual puede ser – por ejemplo – electrónica (un circuito analógico. Las preguntas que surgen. (a) diagrama de operación. y que está dado por lo que ocurre con el consumo “aguas abajo” de éste. Estanque Simplificado. la pierna del conductor también es reemplazable por un sistema mecánico equivalente. en donde además.5.L.5 Estanque con control de altura. un sensor de altura. En este caso se desea que el estanque opere con un nivel de agua h constante e igual a una referencia hd. Se asume que el flujo de salida no depende de la altura del contenido del estanque. y parámetros: área del estanque (A) y diámetro de cañería (). cantidad perturbadora: flujo de salida (fs). y fe u hd fs hd Controlador de altura u Válvula fe Estánque h controlador de altura h SH l TH l fs x Transmisor Sensor (a) (b) Fig. B. Fig. de T. entonces el objetivo se puede escribir como. Una herramienta disponible de análisis es la Transformada de Laplace. un sistema digital. que mejor cumpla con los objetivos propuestos en una estructura más general como la ilustrada en la Fig. es decir. si se requiere que la altura h sea siempre igual a hd. 1. Para esto se utiliza un esquema similar al que utiliza el conductor de un automóvil. etc. ¿ cómo abordar el problema matemáticamente ?. Espinoza C.5.

: Control significa medir el valor de la variable controlada y aplicar la variable manipulada tal que se corrige o limita la variable de salida a un valor deseado. (h) Def.2 Terminología y Definiciones.: Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen con un objetivo determinado.6 Esquema general de control con realimentación. Def. comparándolas y utilizando la diferencia como medio de control.: La variable de salida es la o las variables controladas o función de ellas que se desea limitar dentro de márgenes pre-establecidos durante régimen transiente y/o estacionario.: La variable controlada es la cantidad que se mide y se controla. 1. progresivamente continuos que consisten en una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos sistemáticamente hacia determinado resultado o fin.) p yd + ys Transmisor Sensor e Controlador v Actuador u Proceso y Fig. Espinoza C. José R. (estanque.C. Def.: Una planta es un equipo cuyo objetivo es realizar una operación determinada. (producción de papel) Def.: La variable manipulada es la cantidad modificada a fin de afectar la variable controlada.: Un sistema de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relación pre-establecida entre la salida y la referencia. y combinación de ellos. (fs) Def. . (h) Def. Los hay físicos.Apuntes: 543 244 4 1. económicos. Copyright © por Prof. (también conocido como sistema de control en L. (fe) Def. biológicos. (estanque) Def.: Proceso es una operación natural o artificial caracterizado por una serie de cambios graduales. y que no pueden ser manipuladas directamente.: Las perturbaciones son cantidades que afectan adversamente la variable controlada. poleas) Def. etc.

Por otro lado. Combinando se puede escribir.: Un sistema de control en lazo abierto (L. Representación en Variables de Estado.  ζ(t )  A cζ(t )  b c e(t ). José R. Como revisado en cursos anteriores.6. De acuerdo a las definiciones anteriores se tiene que la estructura general de control realimentado está dada por la Fig. nótese que se ha considerado d = 0. Finalmente. y(t) la salida.  ζ(t )  A cζ(t )  bc ( yd (t )  ys (t )). . u(t) la entrada. La primera es a través de variables de estado y la segunda es a través de la Función de Transferencia. donde Ac. sensor y transmisor no son diseñables a voluntad.  ζ(t )  b c k st cx(t )  A cζ(t )  b c yd (t )  bc k st fp(t ).  x(t )  Ax(t )  bu (t )  ep(t ). como es en la mayoría de los casos. Nótese que el actuador.) es aquel en que la salida no tiene efecto sobre la acción de control.  x(t )  ( A  bka d c k st c) x(t )  bka ccζ(t )  bka d c yd (t )  (e  bka d c k st f ) p(t ). v(t )  ccζ(t )  d c e(t ) . lo que se reduce a. 1.  ζ(t )  A cζ(t )  bc ( yd (t )  k st y (t )).. y (t )  cx(t )  fp(t ) . 1.A.  e  bka d c k st f   x(t )   A  bka d c kst c bka cc   x(t )  bka d c    ζ(t )    b  yd (t )   b k f  p (t ) . entonces. puesto que éstos están disponibles en el mercado. o escrito en forma matricial. Espinoza C. xn(t)]T el vector de variables de estado.ys(t). si se asume que el controlador tiene por variables de estado al vector (t) y que reacciona al error e(t) = yd(t) . las cuales están relacionadas al considerar las relaciones de entrada y de salida. y (t )  cx(t )  fp(t ) . entonces. y por lo tanto su relación entrada/salida debe ser considerada pre-establecida. y dc son matrices de parámetros con dimensiones apropiadas.  x(t )  Ax(t )  bka v(t )  ep (t ). Será menester de este curso proponer y diseñar solamente la estrategia de control y el controlador.Apuntes: 543 244 5 Def. su entrada es e(t). A. p(t) la perturbación. dado que ys(t) = ksty(t).3 Representación Matemática. los sistemas lineales permiten dos formas de abordar su representación.  x(t )  Ax(t )  bka (ccζ(t )  d c ( yd (t )  k st y (t )))  ep(t ). y (t )  cx(t )  fp (t ) . se considera al actuador como una ganancia ka y la combinación sensor/transmisor también como una ganancia kst. Se considera a x(t) = [x1(t) . bc. entonces..  ζ(t )    b k c  Ac        c  c st c st   Copyright © por Prof. la salida es v(t) y la relación entre estas cantidades es. cc. y (t )  cx(t )  fp (t ) v(t )  ccζ(t )  d c ( yd (t )  ys (t )) .

y(t). y ( s)  hyu ( s )ha ( s )hc ( s ) 1  hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) yd ( s )  hyp ( s ) 1  hyu ( s )ha ( s)hc ( s )hst ( s ) 1 p( s) . Se recuerda que en este curso se tratarán sistemas con una entrada y una salida. de T. La F. 1 . por lo que p(t) es un escalar y por tanto e es un vector y f un escalar. Copyright © por Prof. por lo que se puede escribir. por lo que yd(t). De acuerdo a los resultados inmediatamente anteriores. Consecuentemente.    A  bka d c k st c bka cc   bka d c    [c 0]  sI     b  . Para efectos de simplicidad. que relaciona la salida y(s) con la entrada u(s) está dada por. José R.Apuntes: 543 244 6  x(t )  y (t )  [c 0]    fp(t ) . y ( s )  {c( sI  A ) 1 e  f } p ( s )  hyp ( s ) p ( s ) . el factor hc(s) a proponer definirá la dinámica y ciertamente la estabilidad del sistema resultante. u(t). que relaciona la salida y(s) con la perturbación p(s) está dada por. c y cc son filas. quedando claro que se desea a y(t)  yd(t) cuando t  . Ac    c  1  hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s )   bc kst c   hyu ( s )ha ( s )hc ( s )    A  bka d c k st c bka cc   e  bka d c k st f    [c 0]  sI      b k f   f . también se considerará sólo una perturbación.ys(s) y una F. la relación entre estas cantidades es. Ac    1  hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s )  c st  bc kst c    hyp ( s ) considerando las restricciones indicadas para el actuador y sensor/transmisor. Por lo tanto. de T. dada por v(s) = hc(s)e(s). similarmente. y ( s )  hyu ( s )u ( s )  hyp ( s ) p ( s ) . Espinoza C. e(t) y v(t) son en realidad escalares. de T. y ( s )  c( sI  A ) 1 bu ( s )  hyu ( s )u ( s ) . se puede concluir que. por lo que finalmente se puede escribir que. la F. y ( s )  hyu ( s )ha ( s )v( s )  hyp ( s ) p ( s )  hyu ( s )ha ( s )hc ( s )e( s )  hyp ( s ) p( s )  hyu ( s )ha ( s )hc ( s )( yd ( s )  ys ( s ))  hyp ( s ) p( s )  hyu ( s )ha ( s )hc ( s )( yd ( s )  hst ( s ) y ( s ))  hyp ( s ) p ( s )  hyu ( s )ha ( s )hc ( s ) yd ( s )  hyu ( s )ha ( s )hc ( s )hst ( s ) y ( s )  hyp ( s ) p( s ) . dada por u(s) = ha(s)v(s).  ζ(t )  Esta representación implica un nuevo vector de estados dado por [x(t)T (t)T]T y entradas yd(t) y p(t). de T. b y bc son vectores. y la combinación sensor/transmisor con una F. si se asume que el controlador tiene por entrada a e(s) = yd(s) . Finalmente. Es importante destacar que los polos del sistema en la estructura resultante están dados por las raíces del polinomio característico 1+hyu(s)ha(s)hc(s)hst(s). se considera al actuador con una F. Por otro lado. de T. B. Representación con Funciones de Transferencia. y dc es un escalar. dada por ys(s) = hst(s)y(s).

múltiples salidas. es decir. se conocen también como sistemas TITO (two inputs two outputs). puesto que si esta última diferencia es cero. Esto queda de manifiesto por lo complicado de las ecuaciones dinámicas de este sistema dadas por la  forma general.7 Control de velocidad y repartición de carga. to + va2 ia2 2. o. Un caso típico en ingeniería eléctrica se muestra en el Ejemplo 1. En este sistema se consideran como variables de estado a x = [x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7]T = [ia1 ia2 o m1 m2 tm1 tm2]T. concebir alguna estrategia que permita controlar ambas salidas simultáneamente se torna compleja. Basta pensar en lo complicado que sería para un ser humano el manipular ambas tensiones continuas para regular la velocidad y la repartición de carga ante cambios de torque de carga. Es de interés el caso ilustrado en la Fig. entonces se asegura una repartición de carga simétrica. perturbaciones. Esto se debe en parte a las múltiples entradas.7 en donde se desea que el tambor mayor gire a una velocidad dada y que la repartición de carga entre los motores sea equitativa. en donde dos motores eléctricos mueven un molino. Claramente. Las entradas son los dos voltajes de armmadura y las salidas son la velocidad del tambor y la otra es generalmente la repartición de carga entre los motores. que se pueden encontrar en los sistemas reales. José R.4 Control en los diferentes Tipos de Sistemas. 1. y = Cx. tema reservado para cursos superiores. donde u e y (y eventualmente p si hay más de una perturbación) tendrán dimensiones mayores a 1.Apuntes: 543 244 7 1. T2 1/k2 n:1 Fig. Jo. variables que no se pueden medir. como el ejemplo anterior. Copyright © por Prof.  x = Ax + Bu + Ep. 1.ia2. Sistemas de dos entradas y dos salidas. donde las matrices y vectores están dados por. A continuación se ilustran algunos ejemplos. 1. La representación de estos sistemas en el plano de Laplace toma la forma de Matriz de Transferencia. en ingeniería abundan los sistemas en donde se tienen varias entradas y varias salidas (sistemas MIMO). . a las entradas u = [u1 u2]T = [va1 va2]T. la perturbación p = to y a las salidas o y a ia1 . + va1 ia1 1. T1 1/k1 n:1 o. J1. 2. no-linealidades. Sistema Multi-Variable. x = Ax + Bu + ep. que ambos consuman igual potencia.1. Estos sistemas quedan mejor representados por las ecuaciones. Ejemplo 1. el sistema tiene dos entradas y dos salidas y por lo tanto. A. cantidades discretas. Espinoza C.1. Lo anterior independiente del torque de carga que es variable dentro de un rango (perturbación). y = Cx + Du + Fp. en donde se muestra que las realidades físicas que tienen la necesidad de control tienen distintos grados de complejidad. Si bien en esta asignatura se estudiarán sistemas con una entrada y un salida (sistemas SISO). J2. etc.

i (1  Sw)  C  y eSw  L  v(1  Sw) . u. u. triangular o diente de sierra. e y = yo + y. x  xo x  xo p p u u u u p p o o p po o respectivamente. Es decir. p) . dt RC C dt L L Copyright © por Prof. Lo que se puede escribir como. x  xo u u u o p p o E f (x.Apuntes: 543 244 8 0 0 km1 / La1   Ra1 / La1  0  Ra 2 / La 2 0 0   0 0 0 0  A   km1 / J m1 0 0 0  0 km 2 / J m 2 0 0  0 0 nk1 k1   0 0 0 nk2  0 0 1 0 0 0 0  C . dt R dt dv v di dv v di 1.8(c). en la práctica. i  C  y 0  L  v .8(d). Fig. p)     una representación lineal en torno a un punto de operación dado por uo. u. do = 0. p) x  xo .8(a).  yq  hq (x. en torno al punto de operación dado por uo. u = uo + u.: Se cumple que para el switch ON. p = po + p. u. dt R dt dt R dt La razón entre el tiempo encendido y el tiempo de encendido más apagado es d(t). p e y. x = xo + x. p) . uo. yo es. F . En general. y  Cx  Du  Fp . Espinoza C. Fig. po. yo.   x1   f1 (x. son variaciones de x. p)     . p). y x. p) . Sw(t) = 1 (switch ON) y para d(t) < s(t). u. po. p) . donde. si consideramos un sistema no-lineal MIMO como. u. o en sus componentes. (e)) y para d(t) > s(t). u. Sw = 0.  x  f (x.2. xo. Así el modelo es. dv v di eo = 10. y po satisfacen. 0  C  y eL y que para el switch OFF. B 0 0 . x  xo x u u o p p o B f (x. Sw(t) = 0 (switch OFF). 0 = f(xo. El modelo anterior se puede aproximar dv v i di v e por su modelo promedio reemplazando Sw(t) por d(t).   (1  d ) y   (1  d )  d . Sistema No-Lineal. x u u p  po o D h(x. p) h(x. u.5. u. Fig.2. u. Modelar el circuito reductor/elevador ilustrado en la Fig.  0 1/ J m 2  0     0  0   0  0 0  0     0  0   0     1/ J o    e 0 . Nótese que en el caso no-lineal uo. R = 10 . p. Sw = 1. 1. Este el caso de un circuito conmutado como el ilustrado en el Ejemplo 1. y y. C = 250 F. p) . xo. 1.       xn   f n (x. u. u. x  xo u u u o p p o C f (x. y  h(x. sin embargo. 1 1 0 0 0 0 0  0 km 2 / La 2 0 0 0 0 k2 0 0 n / Jo 1/ J m1 0 0 0 0   1/ La1   0 0  1/ La 2     0 n / Jo  0     0 . 1. R. José R.  x  Ax  Bu  Ep. xo. la mayoría de los sistemas en ingeniería admiten linealización. para la operación del circuito se compara una señal continua d(t) con una portadora s(t) (por ejemplo. L = 12 mH. A f (x.8(b). Ejemplo 1. u. p)          .  0     0   0    y B. u. po). p)       y1   h1 (x. La naturaleza rara vez es lineal. .

– a diferencia de la entrada Sw(t) – se puede encontrar la relación de las variables en S.03 0. g) comparación de voltajes.07 0.05 0.04 0. y (h). Copyright © por Prof. e   R (1  d o ) 2  .1 40 + e(t) - v(t) + v(t) f) 10·i(t) R C 30 20 10 0 v(t) 0 0. Formas se puede escribir matricialmente con A   2    R (1  d o )   R(1  d o )  0     L      L   L   de onda simuladas se muestran en la Fig. f) simulación modelo real (con switch). Dado que la entrada d(t) es constante en S. la tensión de salida está dada por.06 0. Normalmente. 1. Espinoza C. (g)..07 0. a) circuito.09 0.03 0.1 20 real g) 10 prom edio lineal 0 6 0 0.06 0.01 0.02 0. vo  Rio (1  d o ) y vo (1  d o )  eo d o . do eo .09 0.08 0.03 0.8 Convertidor dc/dc reductor/elevador de tensión. d) generación de Sw.04 0. h) comparación de corrientes. Sw = 1 (ON). e) señal Sw.  vn  d n  en . No hay dudas de que el modelo lineal se equivoca tanto para + e(t) - Sw(t) L i(t) Sw(t) L i(t) Sw(t) L i(t) c) b) a) v(t) + C diente de sierra d(t) d) R 1 0 0 0. b) equivalente.06 0.03 0. 1. Claramente.05 0. vo y d n  d . c) equivalente.5 y que vo   para do  1. do lo que resulta en un modelo promedio lineal normalizado d vn d in R (1  d o ) 2 R (1  d o ) R (1  d o ) 2 1 1 1 do  vn  in  d n . b .04 0. El modelo anterior dt L L L dt RC RC RC 1  d o 1 1   1 do   0     RC 1  d    RC  RC o  . Así se definen las variables normalizadas. lo que implica que vo  0 para do  0.05 0.03 0. vn  in  i . que vo = eo para do = 0. .Apuntes: 543 244 9 Estas ecuaciones son no lineales por cuanto la entrada d(t) multiplica a las variables de estado v e i y a la perturbación e(t).01 0.02 0.01 0.07 0. 1  do i 1  do v d d v 1 d i  v  i  o d y Al ser linealizado resulta en. Sw = 0 (OFF).08 0.06 0. y c = [1 0]. las dt RC C C dt L do L L vo  ecuaciones son normalizadas entre 0 y el valor de la variable en S. José R.08 0.8(f).06 0. io v .S.09 0.08 0.02 0.1 i(t) 4 real prom edio h) 2 0 lineal 0 0. la que es.S.01 0.09 0.  v  o d  o e .02 0.04 0.1 + e(t) - v(t) + C R S w (t) 1 e) 0 0 0.09 0.07 0.01 0.1 2 Fig.05 0. Lo que le vale el 1  do nombre de circuito reductor/elevador de tensión.08 0.04 0.07 0.S.05 0.02 0.

0 <  < 1. es decir. En la conducción de un vehículo. entre éstas se cuenta el control de razón y control en cascada. La estructura más probable de procesamiento para este caso se muestra en la Fig. De las suposiciones anteriores se puede escribir. uno de ellos ya es evidente: la perturbación debe ser medible o estar disponible. Hay varias formas de implementar una estructura pre-alimentada. Es de esperarse que el controlador en este caso genere señales discretas. en donde se puede apreciar una rama más que se conoce como prealimentación. semanas. Sin embargo. el gasto del consumidor en el año (k +1)T es proporcional al ingreso nacional en el año kT. es decir. El ingreso nacional de un país y(kT) en el año kT se puede escribir en términos del gasto de los consumidores c(kT). se demostrará que los sistemas encontrados en ingeniería y que se controlen mediante un sistema digital. En este caso se considera que la planta es discreta y por tanto el modelo más apropiado para ésta es. y (kT )  Cx(kT )  Du(kT )  Fp(kT ) . El resultado de la modelación es un sistema (  1)     discreto de segundo orden. . en el caso del automóvil. En el ejemplo del estanque se demostrará que una buena selección del controlador realimentado permite que la perturbación fs altere Copyright © por Prof. Este es el caso de muchos de los problemas encontrados en economía (depósitos a plazo) y estudios de población (Ejemplo 1. quedarán mejor representados por un equivalente discreto. yd(kT). La factibilidad dependerá de variados factores. x(kT  T )  Ax(kT )  Bu(kT )  Ep(kT ) .Apuntes: 543 244 10 régimen transiente como para estacionario. de manera que la salida .c(kT)}. gran parte de este material estará dedicado a sistemas discretos. i (kT  T )  (  )c(kT )  i (kT )  g (k ) . Estas cantidades están relacionadas de acuerdo a las siguientes suposiciones. Por ejemplo. c(kT+1) = y(kT).  C. Sistemas Discretos. definiendo a las variables de estado a x(kT) = [x1(kT) x2(kT)]T = [c(kT) i(kT)]T. Espinoza C. por lo tanto. la velocidad del viento no está disponible y por tanto el conductor no tiene alternativa de pre-alimentar. Primero. también considera elementos adicionales como lo es la pendiente del camino  (perturbación).3).  > 0. el conductor no sólo mira el odómetro para decidir cuánto presionar o liberar el pedal del acelerador. Ejemplo 1. Estos no son el tipo de sistemas a estudiar en este curso. No hay dudas que esta alternativa de “adelantarse” a los efectos de la perturbación sobre la variable controlada es beneficiosa.     x(kT  T )    x(kT )    u (kT ) . 1. se considera la presencia de la perturbación antes de que esta afecte la variable de salida. a la entrada u(kT) = g(kT).3. i(kT+T) = {c(kT+T) . etc. Por lo tanto. José R.).5 Otras Estrategias de Control. No hay opción de obtener mejores resultados. Al igual que la estrategia de pre-alimentación hay otras estructuras con beneficios para el control. la inversión privada en el año (k +1)T es proporcional al incremento del gasto de los consumidores del año kT al año (kT +T).9. es de interés estudiarla para tal vez incorporarla en el diseño de controladores.  1. y (kT )  [1 1]x(kT )  u (kT ) . sea igual a una referencia dada. Control Prealimentado. Segundo. y (kT )  c(kT )  i (kT )  g (k ) . Es decir. en donde los datos están disponibles o se necesitan a instantes dados (días. u(kT). y a la salida y(kT) = y(kT). c(kT  T )  c(kT )  i (kT )  g (k ) . Típicamente. inversiones privadas i(kT) y el gasto del gobierno g(kT) de acuerdo a. se obtiene la representación final dada por. A. y(kT). de hecho. meses. excepto que las entradas y las perturbaciones sean sólo pequeñas desviaciones.

Apuntes: 543 244 11 la altura sólo en régimen transiente.9 Prealimentación en la conducción de un automóvil.11 Estructura general que incluye realimentación y prealimentación. en donde m(s) se debe escoger apropiadamente. Si se desea mitigar aún más su efecto.10 Control del estanque que incluye realimentación y prealimentación. 1. 1. Copyright © por Prof. José R. se podría anexar un controlador prealimentado como ilustrado en la Fig. pm(t) S/T yd(t) Controlador Actuador u(t) Proceso y(t) pnm(t) S/T Fig. 1. h  h1  f e  f s   h1  ha v  f s   h1  ha (v ' mf s )  f s   h1  ha v ' ha mf s  f s   h1ha hc  hd  hst h   h1  ha m  1 f s  h1ha hc hd  h1ha hc hst h  h1  ha m  1 f s . . En este caso se cumple que. 1. prealimentación m(s) Controlador Válvula Estánque fs hd + hc(s) v' + v ha(s) fe +1 As h Sensor/Transmisor hst(s) Fig.10. conductor  m vv vd z p pierna Automóvil v + - cerebro Transmisor de señal Sensor de velocidad Fig. Espinoza C.

se tiene que h(t )   (0  0  u (t  1))dt  h(0)  r (t  1)  h(0) .: El modelo del estanque como ilustrado dV dh en la Fig. variables. de T. etc. por lo que h(t )   (v  f s )dt  h(0)  h(0) . s  1 Copyright © por Prof. Así. la mejor implementación eliminará sólo el efecto de pm en la salida. 1. 0 t Si por otro lado. Tomando Laplace se tiene:  f s  f e  Ash( s ) lo que es dt dt representado como se ilustra en la Fig. 1. a ha(s) = 1 y se considera que A = 2.12(c). de T. 1. El ángulo del sol sol en la Fig. h 1  gha hc hst   h1ha hc hd  h1  ha m  1 f s . de T. José R.. Ejemplo 1. la perturbación es totalmente eliminada de la salida.5s t 1 (v  f s ) . de v(s).11 se puede tener que el vector de perturbaciones pT = [pmT pnmT] que afecta la salida y se puede separar en las perturbaciones medibles pm y en las no medibles pnm. h h  h m  1 h1ha hc hd  1 a fs .5. Si la válvula tiene por F.4. es posible de implementar su inversa y es posible medir la totalidad de las perturbaciones.13 es periódica y se asemeja a una diente de sierra con un período de 24 horas. Si se considera que v = fs = 0. Si por el contrario la perturbación fs está dada por: fs(t) que. unitaria y el controlador tiene una F. hc ( s )  . En este caso. h h1ha hc hd . se tiene que la F. resultante es simplemente. 1. 1  h1ha hc hst Es decir. En el caso más general ilustrado en la Fig. periódicas. por lo que finalmente se tiene que. 1. de T. Esta situación está ilustrada en la Fig. Esto se ilustra en la Fig. de T. la altura es constante. kp considerando que los bloques sensor y transmisor tienen F. h( s)  2. La siguiente tabla muestra algunos aspectos comparativos de la estructura realimentada y prealimentada. Estructura Prealimentado Realimentado Mide perturbación salida Requiere conocer y/p Comportamiento perturbación no afecta debe producirse error Posibles Problemas irrealizable inestabilidad  Nótese que las perturbaciones son variables de entrada y como tal no tienen perfiles definidos. matemáticamente se tiene 2. pueden ser fijas. 1  h1ha hc hst 1  h1ha hc hst de donde claramente se ve que si m(s) se escoge como m(s) = 1/ha(s) se elimina el efecto de la perturbación fs en la salida h. y luego en L. la entrada a la válvula se determina en un esquema realimentado como el ilustrado en la Fig. 1.Apuntes: 543 244 12 de donde. 1 entonces el modelo es h( s )  (v  f s ) .12(b). Estudiar el comportamiento del estanque en L.12(a). . Espinoza C. Estas condiciones no siempre son atendibles en la práctica.A. R.12(a) está dado por A   f s  f e .5s 0 = 0 + u(t1). Como es de esperarse esto corresponde a la situación ideal y se da cuando se conoce totalmente la F.12(f). 1.C.

S.C. (f) formas de onda del estanque en L. Sin embargo. si se define As As As  As  hc h1 h1 hd  f s . en un factor 1/kp.C. (d) formas de onda del estanque en L.A. fe fs Controlador Válvula Estánque hd v fe ha(s) + - + h l hc(s) 1 As h Sensor/Transmisor hst(s) l fs x (a) 3 3 (b) hd(t) 2 h(t) fs(t) 2 fs(t) 1 h(t) v(t) 1 v(t) 0 0 1 2 3 4 5 6 0 0 1 2 3 4 5 6 (c) 3 3 (d) h(t) 2 hd(t) 2 h(t) fs(t) v(t) hd(t) v(t) 1 1 fs(t) 0 1 2 3 4 5 6 0 0 1 2 3 4 5 6 0 (e) (f) Fig. h( s )  k p (s  1) As kp kp hc h1    . 2 1  hc h1 1  k p (s  1) As (s  1) As  k p As  As  k p Las expresiones anteriores no son lo esperado y es más.Apuntes: 543 244 13 h h f 1 1 (v  f s ) . Claramente. el controlador a utilizar es hc ( s )  k p  hd  f s en donde los  .A. Es decir. (b) diagrama del estanque operando en L. sus ganancias dc son 1/kp (que debiera ser 0) y 1. Lo ideal sería tiene que. con lo que As As As As As h f 1  h   h1 ( s ) .. . y L. 1.C. y prealimentación. (a) diagrama del estanque operando en L. h(s) = 1  hc h1 1  hc h1 que el factor que multiplica a fs fuera 0 y que el factor que multiplica a hd fuera 1. (c) formas de onda del estanque en L. José R. .    2 1  hc h1 1  k p (s  1) As (s  1) As  k p As  As  k p se tiene que. se encuentra que h(s) = 1  hc h1 1  hc h1  s  coeficientes son: h1 s 1/ As   2 2 As  k p s  k p 1  hc h1 1  k p (s  1) As y . Esto se ilustra en la Fig.12 Estanque operando en L. hc h1 h1  s  1  Si en cambio. entonces. con v  hc (hd  h) .12(d). Caso 1..C. para el controlador indicado h1 1/ As s  1 s  1 se tiene que los factores son.. Por lo que finalmente se h( s ) 1  c  = c hd  s . (e) formas de onda del estanque en L. h( s )(1  hc h1 ) = hc h1hd  h1 f s . Caso 2. respectivamente. la altura depende de la entrada hd y la perturbación fs.C. un cambio escalón en la perturbación se reflejará en S. Espinoza C.A. Copyright © por Prof. entonces h(s) = (hc hd  hc h  f s ) = c hd  c h  s . 1..

 B. En el motor de c. puesto que la velocidad real de la máquina l no cambia instantáneamente y por lo tanto es cero para t = 0+. 1. El lazo de corriente fija la tensión de armadura.16(b). las ecuaciones son.c. Se usa cuando dos a más componentes deben ser empleados en una determinada proporción. 1. el estanque de la Fig. te = kmia.). En este caso.S.14. 1. 1. Por lo d l di tanto. Tanto va como ia son prohibitivos y dañarían la máquina. La operación se muestra en las formas de onda de la Fig. Fig.5. Copyright © por Prof. en donde el externo fija la referencia del interno. 1. Básicamente. Las expresiones anteriores no son tampoco lo esperado pero sus ganancias dc  2 2 1  hc h1 1  k p (s  1) As As  k p s  k p son 0 y 1.15(b). 1.5 m. va  Ra ia  La a  ea . Fig. Una primera dt dt alternativa es utilizar la estrategia ilustrada en la Fig. El motor de corriente continua ilustrado en la Fig.14 debe ser suministrado con razón fa/fm = 2/3 para lo cual se utiliza la estructura ilustrada en la Fig. La alternativa de utilizar un lazo interno es conocida como el control en cascada. 1.Apuntes: 543 244 14 k p (s  1) As 2 k p (s  1) hc h1 . Fig. se asegura la integridad del sistema por cuanto todas las variables – y no sólo la salida – estarán acotadas.. Así. Este caso se ilustra en el siguiente ejemplo. para cambios bruscos de va para ajustar la velocidad. 1. en estado estacionario este controlador permite lograr los objetivos de diseño y sólo en régimen transitorio se obtienen variaciones no deseadas de la altura en el estanque respecto del valor deseado. 1. cm fa = 4 v1 = 4 v2 = 6 sol vout 2 v2 h=5 control de razón v = 10 control de altura y = 2ax hd = 5 v1 1 cel vc SH fs = 10. Lo usual es limitar alguna variable de dinámica rápida respecto de la variable controlada.15(a) el cual es alimentado independientemente. Espinoza C.15(d) donde la referencia de velocidad es llevada a su máximo. José R. te  J  d l  tl . el lazo de velocidad fija la referencia de corriente de armadura la que es limitada a un valor máximo/mínimo. J = Jm + Jl. donde se han utilizado y fm = 6. En este caso v1 + v2 = 10 y v1/v2 = 2/3. ea = kml. (c). la que también es limitada a un valor máximo/mínimo. La razón es su capacidad de limitar una variable del sistema mientras se controla otra. por lo tanto. v1 = 4 y v2 = 6. Este controlador ha sido ampliamente utilizado en sistemas SISO de orden superior o igual a dos.13 Sistema de posicionamiento unidimensional. de manera que la corriente de armadura sea igual o cercana al valor entregado por el controlador de velocidad. 1. Control en Cascada. con lo que el controlador entrega un va = kakcld. respectivamente. se prefiere controlar la corriente con un lazo interno.15(c). Fig. hay un lazo interno y uno externo. cs TH x Fig. (d).15(d). Esto se ilustra en la Fig. Ejemplo 1. 1. Este es el caso ilustrado en la Fig. Es decir. C. Para evitar esto. Esto genera una corriente de armadura a la partida de un alto valor dado por ia = va/Ra. la corriente de armadura puede exceder el valor máximo del motor.14 Ejemplo del control de razón (valores en S. 1. y (e). Control de Razón.16(a). donde. Por ejemplo. .12(e) con A = 2.

Copyright © por Prof.2 . La = 50 mH.16 Control en cascada del motor de c. (b) diagrama de control. área. Te máquina cc carga d m. Cuando los parámetros de la planta (masa.c. entre la velocidad deseada y la actual. (e) corriente de armadura.vf + if m. (e) corriente de armadura... José R. Controladores Adaptivos. 1. el sistema cambiará su comportamiento para mejor o peor. .  D. Ra = 1.Apuntes: 543 244 15 controladores de ganancia para ambos lazos. 1. Si se desea mantener el comportamiento de diseño.08. Se considera d = 0.. .S.. Espinoza C.c. (b) velocidad de referencia y actual.6. (a) diagrama c. tl. (d) voltaje de armadura.15 Control proporcional del motor de c. Jl tl ld + kc v ka va motor l (a) 4000 5000 (b) va 2000 ia ld 2000 1000 300 l 0 0 1 2 500 0 -500 2000 0 1 2 1000 0 0 -300 1 2 (b) (c) (d) Fig.135. se debería realizar una actualización de los parámetros del + va ia . (d) corriente de armadura de referencia. tl = 60. J = 0. probablemente la elección de los controladores no fue la más apropiada. km = 0. Nótese el error en S. (c) voltaje de armadura. (c) referencia y velocidad actual. (a) diagrama.) cambian con el tiempo por acciones no programadas o estipuladas. tl ld control  iad + - + ia control ia Lazo interno (de corriente) v Actuador (convertidor) va Motor l Lazo externo (de velocidad) (a) 4000 400 400 300 200 0 200 400 -300 0 1 2 ia ld 2000 500 200 0 300 va 0 200 -300 0 1 iad l 0 500 0 1 2 0 1 2 400 2 (b) (c) (d) (e) Fig.c.

t ) / x  k (T ( x. José R. Espinoza C. . MIMO: dos motores moviendo un tambor). Sistemas Invariantes – Variantes. En rigor la mayoría de los sistemas de control son no-lineales. Los discretos se caracterizan por tener valores en instantes fijos (el valor de la UF es discreto). es estocástico. C. La clasificación de sistemas se realiza en función de las características de la planta. entonces km cambia por lo que debería ser estimado para actualizar el controlador y así obtener un desempeño uniforme. Los cambios de temperatura son también una fuente importante de cambio de parámetros. 1. Una estructura para este tipo de estrategias está dada en la Fig. 1. Copyright © por Prof. Sistemas Lineales – No-lineales.c.17 Control adaptivo. de no serlo. Los sistemas que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son con parámetros concentrados. Sistemas de Parámetros Concentrados – Distribuidos. Sistemas Determinísticos – Estocásticos.6 Clasificación de Sistemas de Control. B. se asume if constante para obtener un sistema lineal). D. E. Los que deben describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales son con parámetros distribuidos (temperatura en una barra: T ( x. F. En un sistema continuo todas las variables son función de un tiempo continuo.Apuntes: 543 244 16 controlador en función de los cambios producidos en los parámetros de manera de “cancelar” los cambios. Sin embargo. Sistemas SISO – MIMO. t ) / t ) ). Los MIMO tienen varias entradas y varias salidas (SISO: motor con if = cte. Sistemas Continuos – Discretos. si if cambia en el motor de c. 1. R a Fig. Por ejemplo. en un punto de operación puede asumirse lineal. Estas estructuras están fuera del alcance de este curso.c. Los SISO (Single Input Simple Output) tienen una entrada y una salida. en cuyo caso se obtiene un modelo linealizado con el cual se puede trabajar (en el motor de c. Los invariantes son aquellos que tienen parámetros que no varían con el tiempo. tl ld + - Control y actuador va l Motor Estimador k m. Su respuesta no cambia para una entrada dada en función del tiempo (el área de un estanque cambia con el tiempo). A. Es determinístico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible.17.

Si bien los sistemas se pueden clasificar en los listados anteriormente. Fig. un PLC (programmable logic computer).18(a). Si este fuera el caso en estudio. lo natural es encontrar combinaciones de éstos. p (t ))       En el caso del controlador se puede escribir. u (t ).  x(t )  f ( x(t ). Por ejemplo. José R. dsPIC). (b) planta tiempo continua y controlador tiempo discreto. o en sus componentes. p(t )) . u (t ). 1. v(t) = cc(t) + dc(yd(t) . o algún hardware digital dedicado a estas funciones. 1. el tema se tratará en el capítulo siguiente. existe la combinación más recurrida hoy por hoy que es tener un sistema continuo controlado por un sistema digital. y (t )  h(x(t ). Un ejemplo de este caso se muestra a continuación y por la relevancia de esta combinación. Por otro lado. Espinoza C. p (t ))      . se optará por un modelo linealizado de la planta no-lineal y por tanto se podrán utilizar las herramientas a revisar en esta asignatura.ys(t). . Sistemas Híbridos. Fig. un DSP (procesador de señales digitales). en donde se ha asumido que el controlador tiene por entrada al error e(t) = yd(t) . un microcontrolador (PIC. p(t) yd(t) + ys(t) S/T e(t) Controlador v(t) Actuador u(t) Planta y(t) (a) p(t) v(t) u(t) Actuador ys(t) Planta y(t) yd(kT) + - e(kT) Controlador v(kT) S/H ys(kT) S S/T (b) Fig.18(b).ys(t)). Copyright © por Prof. 1. u (t ).ys(t)). y (t )  h(x(t ). en este caso la planta queda modelada por.   x1 (t )   f1 (x(t ). p (t )) .Apuntes: 543 244 17 G.18 Estructura general de control a estudiar en este curso. (a) control y planta tiempo continuos.  ζ (t) = Ac(t) + bc(yd(t) . que puede ser un computador personal. u (t ). p (t )).       xn (t )   f n (x(t ). u (t ). es común encontrar plantas no-lineales combinadas con controladores lineales.

a = 2 cm. Fig. La linealización del esquema resulta en   R   0 0  1/ L  L     . dt donde e es le tensión aplicada e i es la corriente circulante. . es transformar la Rio = eo. El levitador magnético de la Fig. b   0  . K = 24. 1. donde Fm es la fuerza magnética producida pro el electroimán. La ecuación mecánica por su parte es. L = 50 mH. El x3 x3       2 2   g  ki x1 /[m(l1  x2  a )]  k (l0  x2 ) / m  dx3 / m    g  ki x1 /[m(l1  x2  a )]  k (l0  x2 ) / m  dx3 / m   0        modelo resultante es no lineal debido a la presencia de términos cuadráticos. reemplazando en las ecuaciones anteriores y   x1  x  =  definiendo x1 = i. 1.003.8 m/s2. c = [0 1 0].19(b). x3 = dx/dt = v y u = e se tiene la representación en variables de estado. donde en el punto de operación se cumple que 0 0 1 A     2  0  io ki io K d  ki    2 m l  x  a m (l  x  a) 2  m  m  l o l o   2 io  k (l0  xo ) .Apuntes: 543 244 18 di  Ri . x   2   x3    Ejemplo 1. (b) esquema de control. Se considera R = 1 . (a) estructura. Una alternativa para escoger y diseñar el controlador. x2 = x.19 Levitador magnético. m = 250 gr. ki = 0. Ahora es necesario m 2  mg  Fm  k (l0  x)  d dt dt relacionar las ecuaciones anteriores haciendo Fm = kii2/(y + a) = kii2/(l1 – x + a). José R. g = 9. d2x dx . Copyright © por Prof. 1.5. Espinoza C. ll = 50 R i(t) a y(t) M l1 x(t) d k L + e(t) - (a) yd(kT) + - e(kT) Controlador v(kT) S/H ys(kT) S v(t) Actuador ys(t) e(t) Levitador x(t) S/T (b) Fig.6. mg  ki l1  xo  a planta – en combinación con el actuador y sensor/transmisor – a un sistema discreto. Esta y otras herramientas se revisarán en el próximo capítulo.19(a) tiene primero la ecuación eléctrica del electro-imán e  L  Rx1 / L  u / L  Rx1 / L     1/ L    =   +  0  u .

I. (proporcional. d = 1. Nivel básico. atraso y el P. A. de la Fig. v(s) = kce(s) (d) y(s) = u(s) + p(s). En este curso se estudiarán sistemas (plantas) lineales. No obstante.Apuntes: 543 244 19 cm.  1. Anote todo su trabajo. Llevar el proceso de un punto de operación a otro (seguimiento). Especial énfasis se dará a los controladores en adelanto. 1. Para controlarlos se estudiarán controladores esencialmente realimentados y prealimentados del tipo tiempo continuo y tiempo discreto.5. de T. Espinoza C. como las ilustradas en la Fig. Lo mínimo que se exigirá al diseño será estabilidad y lo óptimo será de acuerdo al diseño en particular. causal (no-causal).- (a) (c) (e) Clasifique los siguientes sistemas en lineal (no-lineal). . derivativo).18(a) entre las entradas yd(s) y p(s) y la salida y(s) para los siguientes casos. v(s) = kce(s) (f) y(s) = u(s) + p(s). dy(t)/dt = u(t) + 1 (b) d2y(t)/dt2 + y(t)dy(t)/dt = u(t .D.R. y el Criterio de Nyquist. 1. también se estudiarán sistemas físicos no-lineales que admitan linealización en torno a un punto de operación. 1.(a) (c) (e) (g) (i) (k) 2. Se debe considerar que el control se realiza por dos razones: Mantener un proceso en un punto de operación (regulación). k y(s) = u(s) + p(s). Resuelva los problemas siguientes. variante (no variante).8 Ejercicios Propuestos. José R.T) .kT) y(kT) = parte par de {u(kT)} (j) y(kT) = kTu(kT . el L. lo = 30 cm.G. invariantes. integral.5) dy(t)/dt = u(t + 5) (d) dy(t)/dt = tsin(u(t)) 3t 0 t0  y(t) =  u ()d  (f) y(t)    u (t )  u (t  10) t  0 y(kT) = u(-kT) (h) y(kT) = u(kT .T) k 2 kT  0  0 (l) y(kT)   y(kT) =  u (iT ) i k 2 u ( kT ) kT  0 Determine la F. v(s) = c e(s) s s s kp kp k y(s) = u(s) + p(s).u(T . continuas.7 Alcances del Curso 543 444. v(s) = c e(s) s  1 s  1 s Copyright © por Prof. Asuma que el actuador es una ganancia ka y el sensor/transmisor una ganancia kst.18. v(s) = kce(s) (b) y(s) = u(s) + p(s). (lugar geométrico de las raíces). Esta última alternativa dará origen a sistemas lineales de tipo híbrido por lo que el uso de la Transformada de Laplace. concentradas y determinísticas. 1. v(s) = c e(s) s k 1 1 y(s) = u(s) + p(s). SISO. la Transformada Z y las propiedades de éstas será intensivo. continuo (discreto). Las herramientas a utilizar son esencialmente el Diagrama de Bode.

.- opciones le merecen una “mejor” elección del controlador ?. ¿Cómo cambia su análisis si el actuador tuviera un retardo tr. el sensor/transmisor con ys(s) = ksty(s) y el controlador con v(s) = kce(s).- 2. y(s) = kp s  1 u(s). de T.18(a) .ver Fig. 1. es decir.ver Fig. ¿ Cuáles opciones le merecen una “mejor” elección del controlador ?.- 2. Nivel avanzado.- Si la planta . ¿ Puede el controlador de velocidad hacer el resultado anterior cero independiente del controlador de corriente?. . José R. Espinoza C. entre yd(s) e y(s) tenga la forma de una F. el sensor/transmisor con ys(s) = hst(s)y(s) y la del controlador v(s) = hc(s)e(s).16 . u(s) = kae-trsv(s) ?. kp Si la planta . el actuador con u(s) = ha(s)v(s). 1. el actuador con u(s) = kav(s). de T. y/o c para que lim( yd (t )  y (t ))  0 . el actuador con u(s) = kav(s).cumple con y(s) = u(s). el s  1 sensor/transmisor con ys(s) = ksty(s). ¿ Puede el controlador de corriente hacer el resultado anterior cero t  independiente del controlador de velocidad ?.10 y determine la F. ¿ Cuáles t  3. Copyright © por Prof.cumple con x(t )  Ax(t )  bu (t ). es decir. es decir.se observa que las velocidades cumplen con lim(ld (t )  l (t ))  0 . 1.- Para todos los casos anteriores determine la ganancia dc de la F.ver Fig. m(s) tal que se elimina el efecto de la perturbación p(s) en la salida. u(s) = kae-trsv(s) ?. ¿Cómo cambia su análisis si el actuador tuviera un retardo tr.ver Fig.18(a) . ¿Cómo cambia su análisis si el actuador tuviera un retardo tr. determine un controlador (y eventualmente elementos adicionales) de manera que la F. 1. 1.  Si la planta . 1. de T.- 3.18(a) . y (t )  cx(t ) .Apuntes: 543 244 20 (g) B. determine la condición que debe cumplir el sistema en su conjunto para que cambios en la perturbación no alteren la salida en estado estacionario. y(s)/yd(s) e y(s)/p(s). b. 1. t  C. Determine para todos los casos anteriores lim e(t ) si la entrada yd(t) es una rampa. v(s) = kc (1s  1) e(s) s (2 s  1) Nivel intermedio. determine la condición que debe cumplir A.cumple con y(s) = hyu(s)u(s) + hyp(s)p(s).- 4. v(s) = kc (s  1) e(s) s (h) y(s) = kp s  1 u(s). En el control en cascada del motor cc. de segundo estándar. u(s) = kae-trsv(s) ?. de T. Para todos los casos anteriores utilice la estructura de prealimentación como ilustrada en la Fig.

  y  DSPs  (procesador  de  señales  digitales)  por  nombrar  algunos. .. Para estudiar este sistema se puede p(t) yd(kT) + ys(kT) S sistema digital e(kT) Controlador v(kT) S/H v(t) Actuador u(t) Planta ys(t) S/T y(t) Fig. Afortunadamente.2 .   2 (kT )  donde claramente la entrada es e(kT) y la salida es v(kT). esta salida podría estar dada por la representación en variables de estado.5 z ) Finalmente. hc ( z )   e( z ) z ( z 2  0. 2. Por ejemplo. 2. v( z ) z 2  0.1 Introducción.  Entre  éstos  se  cuentan  los  PCs  (computadores  personales). o bien por su F.  el  uso  de  la  Transformada  Z  y  la  Transformada  de  Laplace  permiten  abordar  cabalmente  esta  problemática. 0   1 (kT )   1   1 (kT  T )   0. por ejemplo. la salida discreta del controlador v(kT) se transforma en una señal continua v(t) mediante el uso de un muestreador con retención (normalmente de orden cero). etc. La estrategia ilustrada en la Fig.  2. José R. de T. el controlador genera una salida v(kT) que depende de las ecuaciones que describen al controlador y obviamente del error e(kT) = yd(kT) .2  e(kT ). Copyright © por Prof.  se  muestrean  las  señales de un sistema (conversión análogo/digital).   (kT  T )    0  0. estanque.2    2        (kT )  v(kT )  [1 0]  1   e(kT ) . circuito elevador.  En  esencia. Hoy  por  hoy  la  tendencia  en  ingeniería  de  control  es  utilizar  controladores  digitales.  en  sistemas  lineales.) con un controlador digital.  Esto  es  debido  a  la  reducción  de  sus  limitantes  técnicas  y  a  la  proliferación  de  ambientes  amigables  para  su  implementación. Es decir.1 combina una planta tiempo continuo (por ejemplo. se realizan cálculos (controlador) y  se entregan los resultados al actuador (conversión digital/análogo).  En  este  capítulo  se  revisan  los  aspectos  matemáticos  que  sientan  las  bases  para  el  estudio  del  control  de  sistemas  tiempo continuo controlados con sistemas tiempo discretos. Espinoza C.Apuntes: 543 244 21 2 Sistemas Híbridos.  los  PLCs  (programmable  logic  computers).1 Sistema tiempo continuo con un controlador tiempo discreto.ys(kT).5   2 (kT )   0. la salida y(t) se muestrea a una tasa regular T y como resultado se tiene una medición discreta de la salida ys(kT). levitador magnético.

2. v( s)  L (u (t )  u (t  T ))  por lo que la salida del actuador es. s 1  e sT .2 Sistemas Equivalentes en z. El modelo discreto equivalente se puede encontrar en variables de estado discretas o bien una F. 1  e sT y ( s)  ha ( s)hyu ( s) . Sistemas sin Retardo. En la práctica conviene separar este análisis en dos casos. Consecuentemente.2 Formas de representación y simplificaciones de un sistema continuo / controlador discreto. José R. . de un sistema discreto es la T. éstos son sistemas sin y con retardos A. dc} controlador v(z) v(kT) S/H ys(z) ys(kT) S v(s) v(t) ha(s) {Aa. La Fig. al aplicar un impulso discreto en v(kT). es. u(s)  1  e  sT ha ( s ) . Esta F. c. hyp(s) {A. bst. f} y(s) y(t) ys(s) ys(t) hst(s) {Ast. de L. s por lo que. de T. de T. d. cst. cc. en z.2. ca. ba. Espinoza C. b. donde claramente hay una combinación de la Transformada de Laplace y la Transformada Z.543 214). finalmente. que deseamos obtener. yd(z) yd(kT) + e(z) e(kT) - hc(z) {Ac. bc. 2.3 muestra un ejemplo en donde no hay retardo en el actuador. Esto permitiría proponer y diseñar el controlador de acuerdo a los objetivos de estudio con las herramientas disponibles para sistemas tiempo discreto. Copyright © por Prof. Para tales efectos se recuerda que el sistema ilustrado en la Fig.1 puede ser representado como se muestra en la Fig. la entrada al actuador es un pulso de amplitud unitaria y duración T. de T. planta ni el sensor/transmisor. Fig.Apuntes: 543 244 22 optar por encontrar un modelo enteramente discreto que sea equivalente al híbrido. si se aplica un impulso discreto en v(kT) la salida en ys(kT) corresponde a la respuesta a impulso de la F. el que permite mantener la entrada muestreada (el impulso en este caso) hasta el próximo muestreo. dst} sensor/transmisor sistema digital Fig. da} actuador u(s) u(t) p(s) p(t) planta hyu(s). o bien de representaciones en variables de estado continuas y discretas.Z. El bloque S/H es un muestreador con un retentor de orden cero (ver Apuntes de Sistemas Lineales Dinámicos . de T. s así. entre v(z) e ys(z) estará dada por Z{ys(kT)}. la salida del sensor/transmisor es. Por lo tanto. 2. 2. 2. de su respuesta a impulso. Por lo que su T. La F. 2. la salida de la planta (sin considerar las perturbaciones) es.3. e.

la respuesta en el tiempo ys(t) es. dst} sensor/transmisor Fig.que corresponde a la F. 2.1. determine el sistema equivalente.que corresponde a la respuesta a impulso . la T. ba.es.  s  y por ende la respuesta muestreada . ys(z)/v(z) .: En este caso.Z.es. ys (kT )  y s (t ) t  kT 1  e  sT  L  ha ( s )hyu ( s )hst ( s )  .Apuntes: 543 244 23 ys ( s )  Entonces. hyu(s) = 1/s2. da} actuador v(kT) v(z) v(kT) S/H v(s) v(t) u(s) u(t) p(s) p(t) planta hyu(s). R. 2. no lo es para sistemas de bajo orden (n  3). d. de esta respuesta . b. bst. . e.  t  kT   t  kT   s      s    1    (1  z 1 )Z L1  ha ( s )hyu ( s )hst ( s )    t  kT   s     z  1  1  1    Z L  ha ( s)hyu ( s)hst ( s)   z  t  kT   s   Este cálculo que parece bastante engorroso. Ejemplo 2. por lo que L1 ha ( s)hyu ( s)hst ( s ) / s  t 2 / 2 .3 donde ha(s) = 1. ca.  sT    ys ( z )  1  e  ha ( s )hyu ( s )hst ( s )   Z {ys (kT )}  Z L1   v( z )  t  kT    s    sT    1      e    Z L1  ha ( s )hyu ( s ) hst ( s )   Z L1  ha ( s)hyu ( s )hst ( s )     t  kT     t  kT    s   s   1  1  1  1         Z L1  ha ( s )hyu ( s )hst ( s )    z Z L  ha ( s )hyu ( s )hst ( s )  . hyp(s) {A. al reemplazar t = kT se 1 v(t) T ha(s) {Aa. f} y(s) y(t) 1 ys(kT) T ys(z) ys(kT) S 1 ys(s) ys(t) ys(t) hst(s) {Ast. Copyright © por Prof. Espinoza C.3 Sistema equivalente. Para un sistema como el mostrado en la Fig.  s  t  kT 1 Finalmente. cst. ha(s)hyu(s)hst(s)/s = 1/s3. hst(s) = 1. s 1  e  sT  ys (t )  L1  ys ( s )  L1  ha ( s )hyu ( s )hst ( s )  . José R. de T. c. 1  e sT ha ( s)hyu ( s)hst ( s ) .

Apuntes: 543 244

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obtiene (kT)2/2 y su T. Z. es

y ( z) 1 z 1 z 1 1 2 z 1 1 2 z 1  Z {ys (kT )}  T 2 z  T , por lo que s . T z v( z ) 2 ( z  1)3 z 2 ( z  1) 2 2 ( z  1)3

Si se desea conocer la salida y(t) discreta; es decir, y(kT), el desarrollo matemático anterior debería considerar sólo las F. de T. ha(s) y hyu(s). Es decir, la F. de T. entre la señal v(kT) y el muestreo de la salida y(t) que se representaría por y(z)/v(z) estaría dado por,  y( z) z  1  1  1   Z {y (kT )}  Z L  ha ( s)hyu ( s)   .   v( z ) z  t  kT     s Este resultado es útil si se considera en el diseño acotar y/o conocer el comportamiento de la salida al proponer y diseñar el controlador discreto.
B. Sistemas con Retardo.

En este curso sólo se considerarán sistemas con retardos que son múltiplos del tiempo de muestreo T. En la práctica, es usual ajustar el tiempo de muestreo para que se cumpla esta premisa. Por ejemplo, una planta de primer orden con retardo sería, hyu ( s )  k p 1  tr s e  hyuo ( s )e  lTs , s  1

en donde el retardo tr es lT con l entero positivo. En este caso se tiene que,
 1  ys ( z )     Z {ys (kT )}  (1  z 1 )Z L1  ha ( s )hyu ( s )hst ( s )   v( z )  t  kT   s    1      (1  z 1 )Z L1  ha ( s )hyuo ( s )e  lTs hst ( s )    t  kT   s   .    1  1    (1  z 1 ) z  lZ L  ha ( s )hyuo ( s )hst ( s )    t  kT   s      z  1  1  1   Z L  ha ( s)hyuo ( s )hst ( s)   l 1 z  t  kT   s  

Nótese que este retardo puede estar en la planta, en el actuador y/o en el sensor/transmisor y el tratamiento sería igual.
Ejemplo 2.2. Para un sistema como el mostrado en la Fig. 2.3 donde ha(s) = 1, hyu(s) = kpe-Ts/(s+1), hst(s) = 1, determine el sistema equivalente. R.: En este caso la parte de la planta sin retardo es hyuo(s) = kp/(s+1) y l = 1, pues el retardo es igual a un tiempo de muestreo T, por lo que ha(s)hyuo(s)hst(s)/s = kp/(s(s+1)), L1 ha ( s )hyuo ( s )hst ( s ) / s = kp(1 - e-t/), al reemplazar

t = kT se obtiene kp(1 - e-kT/) y su T. Z. es k p z

y ( z) 1  e T /  , por lo que el sistema equivalente está dado por s = T /  ( z  e )( z  1) v( z )

Z{ys (kT )} =

kp z

1  e T /  z 1 1  e T /  = kp . ( z  e T /  )( z  1) z 2 z ( z  e T /  )

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Ejemplo 2.3. Encontrar para el modelo del estanque como el mostrado en la Fig. 2.4(a) su equivalente discreto de la F. de T. puesto que será controlado mediante un esquema digital Fig. 2.4(b). R.: En este caso el modelo está dado por dh 1 1 1  ( f e  f s ) o bien h( s )  [ f e ( s )  f s ( s )] , por lo que hhfe(s) = hhfe ( s )  , ha(s) = kae-s, hst(s) = kst. Así, sA dt A sA    1  1  s 1  ys ( z ) ka kst T     1   1 . Por lo que para kst   (1  z 1 )Z L1  ha ( s )hyu ( s )hst ( s )    (1  z )Z L  ka e  v( z ) s s sA  t  kT  ( z  1) z 4 A   t  kT        

 T ka k st z 1  la entrada escalón retardada en v(kT) = u(kT – 2T) se tiene la señal sensada yst (kT )  Z 1   = ( z  1) z 4 A z  1 z 2   kk yst (kT )  T a st (kT  6T )u (kT  6T ) .  A

De acuerdo a las expresiones anteriores, esta alternativa será de utilidad al tener los subsistemas actuador, planta y sensor/transmisor representados por sus respectivas F. de T. en s. Sin embargo, también será de mucha utilidad tener una representación en variables de estado; es decir, obtener las ecuaciones que relacionen la entrada v(kT) con la salida ys(kT).

2.3 Sistemas Equivalentes en kT.
Al obtener una representación en variables de estado discreta, es de interés que éstas sean las variables de estado continuas muestreadas. Naturalmente están las de la planta x(t) y eventualmente las del actuador (t) y/o sensor/transmisor (t). Para tales efectos, se obtiene una representación en variables de estado en tiempo continuo entre la entrada v(kT) y la salida ys(kT), preservando las definiciones de (t) y/o (t). Análogamente al caso anterior, se distinguen dos casos; éstos son sistemas sin y con retardos
A. Sistemas sin Retardo.

La Fig. 2.3 muestra que la relación en la planta se puede escribir como,

 x(t )  Ax(t )  bu (t )  ep(t ),
la relación en el actuador es,

y (t )  cx(t )  du (t )  fp (t ) ,

 (t )  A a (t )  ba v(t ), u (t )  ca (t )  d a v(t ) ,

donde (t) es el vector de estados asociados al actuador; sin embargo, se recuerda que en este curso el actuador será considerado en la mayoría de los casos como una ganancia ka, en cuyo caso el modelo del
y fe

v hd
p(t) fs(t)

controlador de altura
h l SH l fs TH x hst

v(kT) v(kT) S/H ys(kT) hs(kT) S

v(t) v(t)
kae-s
actuador

u(t) fe(t)

estanque

hhfe(s) hhfs(s)

y(t) h(t)

ys(t) hs(t)

kst
sensor/transmisor

a)

b)

Fig. 2.4 Estanque con control de altura; (a) esquema, (b) diagrama equivalente.
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actuador es simplemente u(t) = dav(t) = kav(t). La relación en el sensor/transmisor se puede escribir como,
  (t )  A st  (t )  bst y (t ),

ys (t )  cst  (t )  d st y (t ) ,

donde (t) es el vector de estados asociados al sensor/transmisor; sin embargo, se recuerda que en este curso el sensor/transmisor será considerado en la mayoría de los casos como una ganancia kst, en cuyo caso el modelo del actuador es simplemente ys(t) = dsty(t) = ksty(t). Luego de algo de algebra se llega a las expresiones generales,
  (t )   A a  x(t )    bc  a         (t )  bst dca 
0   (t )   ba   0  A 0   x(t )    bd a  v(t )   e  p(t ) ,       bst f  bst c A st    (t )  bst dd a        0

y para la salida,
ys (t )  [d st dca  (t )  d st c cst ]  x(t )   d st dd a v(t )  d st fp (t ) .     (t )   

En el caso de considerar al actuador una ganancia (es decir, u(t) = kav(t)) y al sensor/transmisor una ganancia (es decir, ys(t) = ksty(t)). Las ecuaciones se reducen a,
 x(t )  Ax(t )  bka v(t )  ep(t ) , ys (t )  k st cx(t )  k st dka v(t )  kst fp (t ) .

Cualesquiera sea el caso, el sistema anterior se puede expresar como,
  (t )  A (t )  bv(t )  ep(t ),

ys (t )  c(t )  dv(t )  fp(t ) ,

donde (t) es el vector de estados (t) = [(t)T x(t)T (t)T]T o bien (t) = x(t) para el caso simplificado y las matrices A, B, c, d, e, y f definidas de acuerdo a las expresiones anteriores. Un modelo discreto equivalente de las ecuaciones anteriores (ver Apuntes de Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214) para entradas constantes entre cada muestreo está dado por,  (kT  T )  A d  (kT )  bd v(kT )  ed p(kT ), donde, ys (kT )  cd (kT )  d d v(kT )  f d p (kT ) ,

A d   (T )  e AT , bd 



T

0

e A (T  )bd  , ed 

 e
T

A (T  )

0

ed  , cd  c , d d  d y f d  f .

Ejemplo 2.4. Considere el sistema ilustrado en la Fig. 2.3 donde la planta es una máquina de c.c. (Fig. 2.5), el actuador tiene ka= 1 y el sensor/transmisor kst = 1. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e ys(kT). R.: El modelo de la   0  x   x    R / L km / L   x1  1/ L   v  t ,    0 1  1  , o bien máquina con x1 = ia y x2 =  es  1     x2   km / J l  d / J l   x2   0  a  1/ J l  l    x2      
 x(t )  Ax(t )  bv(t )  ep(t ) , ys (t )  cx(t ) . En este caso se tienen la entrada u = v = va y la perturbación p = tl, por lo tanto

se calculan los vectores bd como bd 

 e
T 0

A (T  )

bd  y ed como ed 

 e
T 0

A (T  )

ed  . Las matrices resultantes son para

 0.359   0.997   0.029 0.136  t = T = 0.5, A d    , bd  0.997  , y ed   2.077  , donde Ad, bd, y ed corresponden a los parámetros del    0.050 0.236    modelo discreto x(kT + T) = Adx(kT) + bdva(kT) + edtl(kT), equivalente al continuo. La Fig. 2.5 muestra la simulación del
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y(t) (t) {A.   (t )  A st  (t )  bst y (t ). Copyright © por Prof.. 2. Nótese la equivalencia perfecta debido a que la entrada continua es constante entre cada muestreo. a) esquema. Sistemas con Retardo. b.  x(t )  Ax(t )  bu (t )  ep(t ).3 (actuador.5 Equivalente discreto de la máquina c. planta y/o sensor/transmisor) tiene un retardo que es múltiple del tiempo de muestreo. Luego de algo de algebra. ys (t )  cst  (t )  d st y (t ) . 2.Apuntes: 543 244 27 sistema continuo y discreto. si se considera al actuador con un retardo tr de lT unidades de tiempo. 2. entonces. d) entradas continuas y discretas.  B. b) diagrama discreto equivalente. Espinoza C.  (t )  A a (t )  ba v(t  tr ). e } . Por ejemplo. c. u (t )  ca (t )  d a v(t  tr ) .3 se puede escribir para la planta.c. José R. Jl d a) v(kT) va(kT) S/H ys(kT) (kT) S v(t) va(t) 1 actuador u(t) va(t) p(t) tl(t) m c. para el actuador.c.vf + if . tl. . + va ia . de la Fig. Se asumirá que algún elemento en la Fig. c) salidas continuas y discretas. te máquina cc carga ys(t) (t) 1 sensor/transmisor b) 5 4 3 2 1 0 5 4 3 2 1 0 0 0 c) (t) (kT) ia(t) 2 4 ia(kT) 6 8 10 d) va(t) va(kT) tl(t) 2 4 6 8 tl(kT) 10 Fig. y (t )  cx(t )  du (t )  fp (t ) . y la relación en el sensor/transmisor es.

d. ys (t )  c (t )  dv(t  tr )  fp(t ) . si se definen las variables de estado. Sin embargo. un modelo discreto equivalente de las ecuaciones anteriores para entradas constantes entre cada muestreo estará dado por. A 0  a  r        (t )  bst dd a  bst f  bst c A st        0  (t )  d st c cst ]  x(t )   d st dd a v(t  tr )  d st fp (t ) . ys (t )  [d st dca El sistema anterior se puede expresar como. e.   (t )  A (t )  bv(t  tr )  ep(t ). que resultan iguales al caso sin retardo.  (kT  T )  A d (kT )  bd v(kT  lT )  ed p (kT ) y ys (kT )  cd (kT )  d d v(kT  lT )  f d p(kT ) donde. dd.     (t )    y para la salida.Apuntes: 543 244 28   (t )   A a  x(t )    bc  a         (t )  bst dca  0   tr (t )   ba   0    x(t )    bd  v(t  t )   e  p(t ) .   (kT  T )   A d  w (kT  T )   0  1    w2 (kT  T )   0         wl 1 (kT  T )   0     wl (kT  T )   0   y para la salida. cd. Espinoza C. lT es el retardo total entre la señal v(t) e ys(t) y las matrices Ad.  wl (kT ) entonces las ecuaciones discretas con retardo se pueden escribir como. b. son idénticas al caso sin retardo.  wl 1 (kT  T )  v(kT  T ) wl (kT  T )  v(kT ) bd 0 0  0 0 0  0 0    (kT )  0  e d    w (kT )  0  0 1  0 0  1      0 0  0 0   w2 (kT )  0      v(kT )    p (kT ) .              wl 1 (kT )  0  0 0  0 1       0  0 0   wl (kT )  1  0   w2 (kT )  v(kT  lT  T ) wl 1 (kT )  v(kT  2T ) wl (kT )  v(kT  T ) . c. w1 (kT )   v(kT  lT ) w1 (kT  T )  v(kT  lT  T )  w2 (kT ) w2 (kT  T )  v(kT  lT  2T )  w3 (kT ) y por lo tanto. ed y fd. bd. José R. La expresión anterior no está en la forma general de ecuaciones de estado de diferencias por la presencia del retardo lT. . donde (t) es el vector de estados (t) = [(t)T x(t)T (t)T]T y las matrices A. y f definidas de acuerdo a las expresiones anteriores. Análogamente al caso anterior. Copyright © por Prof.

050 0. 2. A d   . se puede escribir el modelo extendido dado por.359   0. w1(kT) = v(kT-2T) = va(kT-2T) y w2(kT) = v(kT-T) = va(kT-T). c) salidas continuas y discretas.     wl 1 (kT )     wl (kT )    Nótese que ha habido un aumento en el número de variables de estado para la representación del retardo. Jl d a) v(kT) va(kT) S/H ys(kT) (kT) S v(t) va(t) e-s actuador u(t) = va(t-1) m c.c.: El ejemplo anterior  0.. bd.236  0.136   0.Apuntes: 543 244 29 ys (kT )  cd dd   (kT )   w (kT )   1   w2 (kT )  0  0 0    f d p (kT ) .c.c. e } .5.vf + if .  w1 (kT  T )  =    w2 (kT  T )    p(t) tl(t) + va ia .. a) esquema. 2. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e ys(kT). sin embargo. 0. b) diagrama discreto equivalente. y atendiendo al retardo. y(t) (t) {A. hay l variables de estado extras.997  . tl. el modelo queda x(kT + T) = Adx(kT) + bdva(kT-2T) + edtl(kT). José R. c. R. Ejemplo 2.997     2. Espinoza C. Por lo tanto. b. sin embargo.6 Equivalente discreto de la máquina c. Esta no es una representación en variables de estado. te máquina cc carga ys(t) (t) 1 sensor/transmisor b) 5 4 3 2 1 0 5 4 3 2 1 0 0 0 c) (t) (kT) ia(t) 2 4 6 ia(kT) 8 10 d) va(t) va(kT) tl(t) 2 4 6 8 tl(kT) 10 Fig. entonces. y ed corresponden a los parámetros del modelo discreto sin retardos. el actuador tiene un retardo de 1 s y el sensor/transmisor kst =1.029 0. .6 donde la planta es una máquina de c. Considere el sistema ilustrado en la Fig. Copyright © por Prof.5) las matrices. w1(kT+T) = v(kT-T) = va(kT-T) =  x(kT  T )  w2(kT) y w2(kT+T) = v(kT) = va(kT). d) entradas continuas y discretas. bd   y ed   arroja para el sistema sin retardo (para t = T = 0.077    donde Ad. se define. En particular.

en cada instante de muestreo. (kT )  c 0 0  w (kT )  .5   2 (kT )   0. Sin embargo. de T.7(a).2    e(kT ). Fig. Copyright © por Prof. La Fig. a) (i) (ii) (iii) (iv) muestrear ys(kT) calcular e(kT) calcular v(kT) enviar v(kT) (i) (ii) (iii) (iv) muestrear ys(kT + T) calcular e(kT + T) calcular v(kT + T) enviar v(kT + T) b) (i) muestrear ys(kT) (i) muestrear ys(kT+T) (iv) enviar v(kT-T) (iv) enviar v(kT) (ii) calcular e(kT) (ii) calcular e(kT+T) (iii) calcular v(kT) (iii) calcular v(kT+T) kT kT + T kT kT + T Fig. esta secuencia se repetirá indefinidamente y se supone que se ejecuta instantáneamente.   (kT  T )    0  0.4 Retardos Intrínsecos. 2. Fig. Sin embargo. del controlador. Es más. entonces las ecuaciones que lo describen debieran ser del tipo. si se considera que el controlador es algo elaborado. Espinoza C. 2. de T. la ecuación del controlador podría ser v(kT) = kce(kT) = kc(yd(kT) . En consecuencia. a) ideal. 2. La F. la señal calculada v(kT) no se aplica en el instante discreto kT y se aplica en el instante kT + T. Los polos de la F.  2. en la práctica estas acciones no son instantáneas. los polos son un subconjunto de los valores propios.7 Tiempos de ejecución del controlador discreto.. el sensar la variable ys(kT) se realiza con conversores análogos/digitales (A/D) y el enviar la señal al actuador se realiza con convertidores digital/análogo (D/A) y un retentor de orden cero normalmente. de T. de este retardo es z-1 lo que implica la presencia de un polo en el origen. b) real.   2 (kT )  lo que naturalmente le tomará tiempo al sistema digital. 2.5 muestra la simulación del 0 1  1 d  1      a   l  0 0  w2 (kT )  0 0   w2 (kT )  1           sistema continuo y discreto. Esta situación se presenta en la Fig. de un sistema definen si éste es estable entrada/salida y los valores propios de su representación en variables de estado definen si éste es internamente estable. (ii) generar el error e(kT). si se asegura que los valores propios son estables. en particular. ecuación de diferencias y/o su F. en el instante de muestreo kT + T se aplica la salida v(kT) lo que entonces agrega al sistema un retardo igual a una unidad de tiempo de muestreo. . la implementación práctica se realiza a través de su ecuación de diferencias o ecuaciones de estado. el sistema digital deberá (i) sensar la variable ys(kT). su efecto es fácilmente compensable. 0   1 (kT )   1   1 (kT  T )   0. Es más. Claramente. Por ejemplo. 2. 2. Una interrogante importante es saber qué pasa con los polos de un sistema continuo al encontrarse su equivalente discreto. Nótese que este retardo no se agrega explícitamente a la F.7(b).8. 2. por lo tanto.Apuntes: 543 244 30  A d bd 0   x(kT )  0  e d   x(kT )   0   w (kT )   0  v (kT )   0  t (kT ) . Nótese la equivalencia perfecta debido a que la entrada es constante entre cada muestreo. de T.2    2     (kT )  v(kT )  [1 0]  1   e(kT ) .8.5 Polos de un Sistema Discreto Equivalente. Es decir. entonces lo son los polos.ys(kT)). Este es el caso al encontrar el equivalente del actuadorplanta-sensor/transmisor para efectos de diseñar un controlador apropiado. sino que aparece por la forma de su implementación digital. Fig. Si bien su aparición es ineludible y no deseada. La representación del controlador se realiza entonces mediante ecuaciones de estado. José R. (iii) generar la señal de salida u(kT) y (iv) enviar la señal v(kT) al retentor.

José R. Copyright © por Prof. dst} sensor/transmisor sistema digital Fig.  Ast 2 . dc} controlador z-1 {0.…) son los valores propios de la matriz Aa (Aa1.…) y Ast (Ast1. sus valores propios son los  tal que se cumple. ba. d. bst. hyp(s) {A. Ast2.  Aa 2 .. b.. det{ Ad I  A d }  0 . 0 0 diag{ Aa 1 .  Por lo tanto. ca. Sin embargo..…). Ad   (T )  e AT . ys (kT )  cd (kT )  d d v(kT )  f d p (kT ) . entonces la matriz A puede ser escrita como. el sistema discreto queda representado por. d d  d y f d  f . cc. da} actuador u(s) u(t) p(s) p(t) planta hyu(s).Apuntes: 543 244 31 A.  bst c A st   0 por lo que los valores propios de A (A1. planta y sensor/transmisor.. Si los elementos de este conjunto son distintos entre si..  A 2 . Sin lugar a dudas que la representación en variables de estado es la más apropiada. A2. Es decir. f} y(s) y(t) ys(s) ys(t) hst(s) {Ast..  (kT  T )  A d  (kT )  bd v(kT )  ed p(kT ). 1. donde. Espinoza C.  diag{ Ast 1 .   (t )  A (t )  bv(t )  ep(t ). ..} A  T 0 0  T  Tdiag{ A1 . por lo tanto.  A 2 .. Polos Equivalentes en Sistemas sin Retardo.. bd   e T A (T   ) 0 bd  .}T .} 0 0   donde T está compuesta por los vectores propios de A.8 Sistema híbrido que incluye el retardo de cálculo intrínseco en el controlador.  Aa  det{I  A}  0 . cd  c .. yd(z) yd(kT) + e(z) e(kT) - hc(z) {Ac. Aa2. ed    e T 0 A (T  ) e d  . 1. ys (t )  c(t )  dv(t )  fp(t ) .. Por otro lado.. cst. c.…). e. 2. los valores propios del sistema discreto son los Ad tal que se cumple. A (A1. 0} v(z) v(kT) S/H ys(z) ys(kT) S v(s) v(t) ha(s) {Aa. el conjunto formado por los valores propios del actuador. A2.}    1 1 diag{ A1 . con A = bca  bst dca  0  A 0 . bc.

 A 2 .}T ) k 1 ( AT )k T    T k! k! k! k 0 k 0 k 0  32 A d   (T )  e AT   ( A1T ) k   k 0 k !  0  T       por lo que..Apuntes: 543 244   (Tdiag{ A1 ..  e A 1T    det{ Ad I  A d }  det  Ad I  T  0        0 ( A 2T ) k  k! k 0      e A 1T  1   T  T  0          0 e  A 2T    0  T 1    . este polo que dado por. a través de la expresión.        0 e  A 2T   e A 1T        0   det{T1}  det  Ad I   0                 0      Esta expresión demuestra que los valores propios Ad del sistema discreto Ad están relacionados con los valores propios A del sistema continuo A.. José R. un sistema continuo que tiene un polo estable puede expresarse como ps =  +j..dependiendo de  y del tiempo de muestreo T . al encontrarse un sistema discreto equivalente. v( z ) z  t  kT     s Copyright © por Prof. . Un análisis más detallado de lo que ocurre con los polos de un sistema continuo se revisa a continuación. donde  es negativo.  A 2 . por lo que el polo discreto pz tiene módulo menor que 1 y .  ys ( z ) z  1  1  1     l 1 Z L  ha ( s )hyuo ( s )hst ( s)  . Espinoza C. La representación es. B. Por ejemplo. En este caso es recomendable utilizar la representación en z del sistema actuador-plantasensor/transmisor. 0 e  A 2T     1   0 T        0  A 2T   e A 1T     det T Ad T1  T  0          e A 1T     det{T}det  Ad I   0        e  0 e  A 2T    e A 1T          0  T1   det T  Ad   0                 0 e  A 2T         1  0 T  . Esta simple expresión contiene gran cantidad de información relativa a la estabilidad de sistemas. real negativo o simplemente complejo..}T1T ) k (diag{ A1 . como  < 0 entonces eT < 1. Polos Equivalentes en Sistemas con Retardo.podrá ser real positivo. pz  e( + j)T  eT e jT  eT {cos T  j sin T } .  Ad  e  AT ..

Espinoza C. Se sabe que el sobrepaso depende de  y que la rapidez depende de n. Es más. Copyright © por Prof. 2. el polo discreto es un número real positivo independiente del valor de ps. ps1.10(a) que corresponden a espirales y para n constante en la Fig.707 <  < 1 y para un rango de n. 2. pues los resultados son escalables. . es conveniente conocer en detalle el comportamiento de éstos sistemas. por supuesto. Sistema de 1er orden. 2. entonces la raíz discreta equivalente tiene parte imaginaria nula. En particular. Los polos discretos son. B. Se demostrará que la presencia de estos polos es nefasta para efectos de control.Apuntes: 543 244 33 en donde el retardo total tr = es lT. el análisis anterior es válido. Los sistemas de 2do orden con raíces reales se pueden estudiar como dos sistemas de 1er orden y. entonces el polo discreto está al interior del círculo unitario. 2. 2.6 Mapeo de Polos de Sistemas de 1er y 2do Orden. A. en particular para la estabilidad de los sistemas.10(c) muestra el mapeo de un área en s en que 0. con l entero positivo. Por lo tanto. Es de interés entonces saber dónde están las líneas de igual sobrepaso y las de igual rapidez.2  e   j n n 12 T   e nT e  jnT 12  enT cos nT 1  2  j sin nT 1  2      . La Fig. Sistemas de orden superior pueden descomponerse en sistemas de 1er y 2do orden. Sistema de 2do orden. Las curvas para  constante se muestran en la Fig. Los sistemas de segundo orden tienen dos polos complejos dados por. Estos sistemas tienen por definición un polo ps. pz1. por lo tanto.9. por el contrario. entonces el polo discreto está fuera del círculo unitario.9 Mapeo de polos continuos a discretos en un sistema de 1er orden. Fig. 2.2 = -n  jn 1 2 . si el polo continuo es estable (negativo). 2. por lo que el polo del sistema discreto equivalente está dado por pz = epsT. si es inestable (positivo). y la gráfica de éstos se muestra en la Fig. Claramente. la raíz conjugada aparece conjugada también en z. Nótese que en la medida que las raíces en s tengan una parte imaginaria igual a /T. José R. una plano s plano z ps  - ps = 0 ps  - ps = 0 Fig. Lo ilustrado en las figuras es para una raíz compleja.10(b) que corresponden a círculos concéntricos. Se puede apreciar que la presencia de un retardo agrega l polos en el origen.10.

-n  j(n 1 2 +2/Ts). José R. Copyright © por Prof.707 =0 =0  = 0. y otra dada por.Apuntes: 543 244 34 raíz en s arbitraria dada por -n  jn 1 2 . enT cos nT 1  2  j sin nT 1  2      .10 Mapeo de polos continuos a discretos en un sistema de 2do orden. (a)  constante. . 2.707 (a) =1 n = 0 =1 n = 0 plano s j/T n > 1 n = 1 n = 0 n = 0 n = 1 plano z ( b) n = 0 n > 1 n = 0 plano s  = 0.707 (c) n > 1 n = 1 n = 0 n > 1 n = 0 Fig. plano z plano s j/T  = 0. (b) n constante. Espinoza C. (c) área.707 j/T n = 1 plano z  = 0. tienen equivalentes discretos dados por.

: En este 1   0  0  caso.6. que naturalmente no estarían representados por el sistema discreto. (a) T = 0. nulas). la dinámica del sistema continuo fuera oscilatoria y el muestreo no ilustrara correctamente estas oscilaciones.5 5 4 2·x1(t). . El siguiente ejemplo ilustra esta situación.  = 0.383 y tiene raíces dadas por -n   43.5 2 2.I. Espinoza C. Ejemplo 2. 2. 2. las ecuaciones anteriores indican que la elección del tiempo de muestreo T se crucial en la aparición de este fenómeno. Copyright © por Prof. el sistema continuo queda representado por A c    y bc   43. 2·x1(kT) (a) 2 0 x2(t). (b) T = 0.3 y n = 6. La idea básica en la selección del tiempo de muestreo es que el sistema discreto equivalente efectivamente represente al sistema continuo. enT cos nT 1  2  j sin nT 1  2      .25. Es más.5 1 1.Apuntes: 543 244 35 y por. Es fácil inferir que si raíces distintas del plano continuo se mapean a lugares idénticos en el plano discreto acarreará problemas.7 Selección del Tiempo de Muestreo. Si el tiempo de muestreo T es igual a Ts entonces las raíces en este último caso serían.5 4 4. Sin embargo.5 3 3.5 1 1.50. enT cos nT 1  2  j sin nT 1  2  2T / Ts      . 2·x1(kT) ( b) 2 0 x2(t).5 4 4. Simule el sistema continuo y compárelo con su equivalente discreto para un tiempo de muestreo igual a T = 0. José R. Esta condición podría no darse si por ejemplo.952    4 2·x1(t).58. ambas raíces son mapeadas al plano discreto a lugares idénticos. Considere un sistema continuo de segundo orden con kp = 1. x2(kT) 2 0 0. Los efectos prácticos de este importante fenómeno serán estudiados en profundidad más adelante. Es decir.383 3.11 Efecto del muestreo en sistemas de 2do orden oscilatorio. las variables continuas podrían alcanzar valores prohibitivos.5 5 Fig. x2(kT) 2 0 0.5 2 2.5 o menor (utilice C.5 3 3. R.

Por otro lado.  El caso anterior no representa problemas si se cumple que la parte imaginaria de las raíces es menor que /T.  Este último caso indica que el tiempo de muestreo debe ser . el sistema discreto equivalente para T =  0. Por lo tanto.6 donde la planta es una máquina de c. La Fig. la segunda variable de estado discreta no interpreta a la segunda variable  0. Anote todo su trabajo. sin embargo.a lo más .44 y 2 = -3. T < 0. bd  0.997  y ed   2. el sistema discreto equivalente para T = 0. Se puede concluir entonces que el tiempo de muestreo debiera ser .192 0.975  j6.076  y ed   0. Simule el sistema continuo y compárelo con su equivalente discreto para un tiempo de muestreo igual a T = 0.136   0.c. Ejemplo 2.I. el actuador no tiene retardo y el sensor/transmisor kst =1.050 0. nulas).077  . Por otro lado. 2.05 que es aproximadamente igual a la menor constante de tiempo.11(a) muestra las variables de estado continuas y discretas para esta 0.25 es A d    y bd   4.124 0. 2.igual a la menor constante de tiempo del sistema.8 Ejercicios Propuestos.570   0. bd  0. 2. 2.271 0.359   0.a lo más .997  caso. 2.5.: En este  0.076  0. las variables de estado discretas no interpretan a las variables de estado continuas. Claramente. Otra condición podría ser el caso de un sistema no oscilatorio. lo que implica constantes de tiempo dadas por 1 = 0.a lo más . Por ejemplo. se espera que el tiempo de muestreo sea . el ancho de banda esperado del sistema resultante al incluir un controlador. El tiempo de muestreo que entrega buenos resultados es T = 0.097  0.11(b) muestra las variables de estado continuas y discretas para esta nueva condición y ahora si que el sistema discreto interpreta correctamente al sistema continuo.igual al retardo del sistema.3174.05 es A d    .236  las variables de estado continuas y discretas para esta condición para entrada escalón u(t-1). el sistema discreto equivalente es A d    . La Fig. R. Encuentre un equivalente discreto entre v(kT) e ys(kT). la parte real de las raíces complejas tienen un comportamiento análogo a las constantes de tiempo de un sistema no oscilatorio. El siguiente ejemplo ilustra esta situación. En consecuencia. Este aspecto será tratado en profundidad al estudiar sistemas en régimen transiente.a lo más .336  0.5 o menor (utilice C. La Fig. el tiempo de muestreo también debe cumplir con ser . El sistema discreto equivalente para T = 0.0466 y 2 = 0.213 . José R. Resuelva los problemas siguientes.192    La Fig.12(b) muestra las variables de estado continuas y   0.213 0. Si no es posible definir alguna de las desigualdades. Claramente.Apuntes: 543 244 36 jn 1   2 = -1. Nótese que el sistema tiene valores propios dados por 1 = -21.151. Esto era esperable puesto que el mapeo indica una localización única e inequívoca de las raíces de s en z. el tiempo de muestreo debe ser el menor de todos los casos mencionados anteriormente según sea el sistema. en este curso sólo se analizan casos de sistemas en donde el retardo es múltiplo de éste.12(a) muestra      0.5 es 0   0.7.igual a la parte real de la raíces complejas si estas existen.  4. Copyright © por Prof. Considere el sistema ilustrado en la Fig. entonces el tiempo de muestreo deberá tomarse de acuerdo a otros parámetros de diseño. En resumen.igual a la menor constante de tiempo del sistema.372  0    0  condición para entrada escalón u(t-1). pero de constantes de tiempo rápidas comparadas con el tiempo de muestreo.029 0.372 1. . En el caso de existir raíces complejas se encontró que el tiempo de muestreo debe ser tal que la parte compleja de las raíces sea menor que /T. 2.. Espinoza C.926    discretas para esta nueva condición y ahora si que el sistema discreto interpreta correctamente al sistema continuo. por lo que 6.283 < /T y por lo tanto.808 de estado continua.283.359  . Otro aspecto importante en la selección del tiempo de muestreo es la presencia de retardos.372  Ad   y bd    .

2 z  0.2 1. (a) T = 0.2 (d)  0.2 0.de existir . ia(kT) 0 0. discreta equivalente si hyu(s) está dado por (utilice el máximo .6 1.1s 1 (d) e 2 2 s 1 s  1.4 1. .05.2 1. Nivel básico.(a) (c) 3.5 Para un sistema como el mostrado en la Fig.5 z z  0. de T. convergen o no para una entrada escalón. z 2  0.Apuntes: 543 244 37 A.5 (b) z 2  0. l(kT) 0 0. de T. 1. Espinoza C. Copyright © por Prof. 10  s 10 e (b) s s 1 1 s  1 2 s (d) e 2 s 1 s 1 1 1 (f) z  0.2 5 4 (a) 3 2 1 0 5 4 l(t).(a) (c) 2. determine la F.6 1. José R. ia(kT) l(t).8 1 1.8 1 1.2 z  0. 2.).2 z 2  0.8 ( b) 3 2 1 0 ia(t).5 z ) z 0. 10 s  1 0.3 donde ha(s) = 1.4 1.50.25 z z ( z 2  0.8s  1 Simule el sistema continuo y el discreto encontrado en los problemas 2(c) y 2(d) para corroborar su propuesta.4 0. Determine si los sistemas descritos por las siguientes F.1 (h) z  0. hst(s) = 1.1 z  0.c.8 Fig. l(kT) ia(t).2 z  0.12 Efecto del muestreo en sistemas de 2do orden no oscilatorio (motor c.6 0.6 0.4.tiempo de muestreo).1s (b) e s s 1 s 2  1 0.4 0.(a) (c) (e) (g) Proponga una representación en variables de estado para los siguientes sistemas.5 2 2 z  0. 2. (b) T = 0.2 0.

Encuentre una expresión para el máximo tiempo de muestreo en 3(c) y 3(d) de manera que el sistema discreto equivalente represente fielmente al continuo. de T. y en el sensor transmisor trst. 1 1 kp (b) k p s s  1 2 1 n kp (d) k p 2 2 s (s  1) s  2n  n Repita el problema 3(a) y 3(b) pero asuma un retardo igual a un tiempo de muestreo. b. 1. 1 ¿ Porqué al encontrar la F. ¿ Cómo queda la relación de ganancias entre un sistema continuo con integradores en el origen y su equivalente discreto ?. 1. hst(s) = 1.6. de T. Copyright © por Prof.3 donde ha(s) = 1. hst(s) = 1. de T. determine una representación en variables de estado (A.5. propia (el orden del numerador es mayor al del denominador)?. determine la F. Nivel avanzado. Fundamente su respuesta. continua no tiene ceros. Nivel intermedio.si hyu(s) está dado por. d) entre la entrada v(kT) y la salida ys(kT) si la planta está dada por.Apuntes: 543 244 38 5. 2. ¿ Cómo altera los resultados la ubicación del cero en 5 para los casos 4(g) y 4(h) ?. 2. Espinoza C. José R.3. 1 kp (b) sN 1 1 kp (d) k p e lTs s (s  1) s(s  1) Encuentre una expresión para el máximo tiempo de muestreo en 1(c) y 1(d) de manera que el sistema discreto equivalente represente fielmente al continuo. Nótese que la F.B.C. Para un sistema como el mostrado en la Fig. continua dada por k p s (s  1) aparece un cero finito ?.- ¿ Es posible encontrar el equivalente discreto exacto para un sistema como el mostrado en la Fig.3 donde ha(s)hyu(s)hst(s) no es una F.- (a) (c) 4. discreta equivalente .(a) (c) 2. Encuentre una representación en variables de estado discretas equivalentes de un sistema continuo que tiene retardo en el actuador tra. Para un sistema como el mostrado en la Fig.expresión algebraica . . ¿o sí los tiene ?.3. de T. Simule los sistemas en 4 para entrada escalón para corroborar sus conclusiones. en la planta trp. de T.5. discreta equivalente a la F.3 donde ha(s) = 1.- 2. c. 2. Encuentre la ubicación y cantidad de valores propios de un sistema de ecuaciones de diferencias obtenido como equivalente de un sistema continuo de orden n con retardo lT.4.

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39

3

Estado Estacionario en Sistemas Realimentados.
Los sistemas realimentados son los más difundidos entre los diseñados por el hombre.  Esto  se  debe  a  sus  ventajas  comparativas  tanto  en  estado  estacionario  como  dinámicos. En este capítulo se analizan los beneficios obtenidos en estado estacionario  al  utilizar  esta  estrategia;  entre  éstos  se  cuentan,  la  disminución  de  la  sensibilidad  a  cambios de parámetros, el mayor rechazo a perturbaciones y la reducción/eliminación  del  error  en  estado estacionario. Para  estos efectos  se  introducen  conceptos nuevos  que son válidos para sistemas continuos, discretos e híbridos. 

3.1 Introducción.
El sistema continuo en L.A. ilustrado en la Fig. 3.1(a) se puede escribir en base a sus F. de T. como, y ( s )  hyu ( s )u ( s )  hyp ( s ) p( s)  hyu ( s )ha ( s )v( s )  hyp ( s ) p ( s )  hyv ( s )v ( s )  hyp ( s ) p ( s ) , y por lo tanto simplificado como se ilustra en la Fig. 3.1(b). Si la perturbación es nula, entonces la F. de T. es simplemente hyv(s). Por otro lado, el sistema en L.C. ilustrado en la Fig. 3.1(c) cumple con,
y ( s )  hyu ( s )u ( s )  hyp ( s ) p ( s )  hyu ( s )ha ( s )v ( s )  hyp ( s ) p( s )  hyv ( s )hc ( s )e( s )  hyp ( s ) p ( s )  g ye ( s )e( s )  hyp ( s ) p ( s )

,

y por lo tanto simplificado como se ilustra en la Fig. 3.1(d). Al analizar el error e(s) se tiene que, e( s )  yd ( s )  r ( s ) y ( s )  yd ( s )  r ( s )( g ye ( s )e( s )  hyp ( s ) p ( s ))  yd ( s )  r ( s ) g ye ( s )e( s )  r ( s )hyp ( s ) p( s) , por lo que,

v(s) v(t)

ha(s) {Aa, ba, ca, da}
actuador

u(s) u(t)

p(s) p(t)
planta

hyu(s), hyp(s) {A, b, c, d, e, f}

y(s) y(t)

v(s) v(t)

p(s) p(t)
hyv(s), hyp(s) {Ah, bh, ch, dh, eh, fh}

y(s) y(t)

(a)
yd(s) yd(t) + controlador actuador

(b)
u(s) u(t) p(s) p(t)
planta

e(s) e(t)

hc(s) {Ac, bc, cc, dc}

v(s) v(t)

ha(s) {Aa, ba, ca, da}

hyu(s), hyp(s) {A, b, c, d, e, f}

y(s) y(t)

yd(s) yd(t) + -

e(s) e(t)

p(s) p(t)
gye(s), hyp(s) {Ag, bg, cg, dg, eg, fg}

y(s) y(t)

ys(s) ys(t)

control análogo

hst(s) {Ast, bst, cst, dst}
sensor/transmisor

ys(s) ys(t)

r(s) {Ar, br, cr, dr}

(c)

(d)

Fig. 3.1 Sistemas continuos; (a) en L.A., (b) L.A. simplificado, (c) L.C., (d) L.C. simplificado.
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e( s ) 

r ( s )hyp ( s ) 1 yd ( s )  p( s) 1  r ( s ) g ye ( s ) 1  r ( s ) g ye ( s ) r ( s )hyp ( s ) 1 yd ( s )  p( s) , 1  r ( s ) g ye ( s ) 1  r ( s ) g ye ( s ) hyp ( s ) 1  r ( s ) g ye ( s )

por otro lado, e(s) = yd(s) - ys(s) = yd(s) – r(s)y(s), por lo tanto, yd ( s )  r ( s ) y ( s )  de donde finalmente, y(s)  g ye ( s ) 1  r ( s ) g ye ( s ) yd ( s )  p ( s )  hyyd yd ( s )  g yp p ( s ) .

Las expresiones anteriores muestran que las relaciones de entrada salida se ven alteradas por el hecho de utilizar realimentación. En particular, por tener r(s)  0. Los beneficios de utilizar realimentación debieran evidenciarse en estas funciones. Similarmente, se tiene para el sistema continuo controlado discretamente como ilustrado en la Fig. 3.2(a) que el equivalente está dado por Fig. 3.2(b) (ver capítulo anterior para su obtención), donde se asume para efectos de análisis que la perturbación es nula. Adicionalmente, se puede simplificar a lo ilustrado en la Fig. 3.2(c) puesto que, y ( z )  hyv ( z )v( z )  hyv ( z )hc ( z )e( z )  g ye ( z )e( z ) , por lo que el error está dado por,

yd(z) yd(kT) +

e(z) e(kT) -

hc(z) {Ac, bc, cc, dc}
controlador

v(z) v(kT) S/H ys(z) ys(kT) S

v(s) v(t)

ha(s) {Aa, ba, ca, da}
actuador

u(s) u(t)

p(s) p(t)
planta

hyu(s), hyp(s) {A, b, c, d, e, f}

y(s) y(t)

ys(s) ys(t)

hst(s) {Ast, bst, cst, dst}
sensor/transmisor

control digital

(a)
yd(z) yd(kT) + controlador

e(z) e(kT)

hc(z) {Ac, bc, cc, dc}

v(z) v(kT)

hyv(z) {Ayv, byv, cyv, dyv}

y(z) y(kT)

yd(z) yd(kT) + -

e(z) e(kT)

gye(z) {Ag, bg, cg, dg}

y(z) y(kT)

ys(z) ys(kT)

hst(z) {Ast, bst, cst, dst}
sensor/transmisor

ys(z) ys(kT)

r(z) {Ar, br, cr, dr}

(b)

(c)

Fig. 3.2 Sistemas híbridos; (a) planta continua y control discreto, (b) equivalente discreto de la planta, actuador y sensor/transmisor más el controlador discreto, (c) L.C. simplificado.
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e( z ) 

1 yd ( z ) , 1  r ( z ) g ye ( z )

de donde finalmente, y( z)  g ye ( z ) 1  r ( z ) g ye ( z ) yd ( z )  hyyd ( z ) yd ( z ) .

Se debe hacer notar que lo ideal es tener y(s) = yd(s) o y(z) = yd(z) según sea el caso.

3.2 Efectos de la Realimentación.
A continuación se revisan los beneficios de la realimentación mediante el análisis de las F. de T.. En particular, se introducen y revisan los conceptos de sensibilidad, rechazo a las perturbaciones, rechazo al ruido y error en estado estacionario.
A. Sensibilidad.

Se define como la variación porcentual de alguna cantidad específica del sistema con respecto a la variación porcentual de algún parámetro del sistema. Por ejemplo, la sensibilidad de la F. de T. h(s) con respecto a la variación en el parámetro  se denota y define entonces por,
h S 

% cambio en h h / h  dh   . % cambio en   /  h d

h h Cuando S   0 se tiene que el sistema tiende a ser insensible. Por lo tanto, S   0 es la condición ideal.

h Ejemplo 3.1. Calcular S g para L.A. y para L.C. R.:
yv a) S hyu 

h

hyu dhyv hyv dhyu

hyu hyu ha

d (hyu ha ) dhyu


1  ha  1 ha

yy S hyu d 

h

b)

 g ye  hyu d      1  rg ye  hyu ha hc /(1  rhyu ha hc ) dhyu hyyd dhyu    1  rhyu ha hc ha hc (1  rhyu ha hc )  rha hc hyu ha hc 1 1    ha hc (1  rhyu ha hc ) 2 1  rhyu ha hc 1  rg ye hyu dhyyd  d g ye /(1  rg ye ) dhyu hyu
h h h

 hyu ha hc      1  rhyu ha hc    

yy yy yv Dado que S hyu d  Shyu se tiene una ventaja de sistemas en L.C.. Notar que S hyu d  0 si r (s )   . 

El ejemplo anterior muestra que la sensibilidad es una función que depende de s y por lo tanto se puede dibujar su D. de B.. Es decir, la sensibilidad depende de la frecuencia y por lo tanto los requerimientos de condición ideal pueden relajarse requiriendo sensibilidad cero en un rango dado de frecuencias. Es más, puede relajarse todavía más si se requiere sensibilidad sólo menor que un  > 0 en un rango de frecuencias.
Ejemplo 3.2. Si gye(s) = k y r(s) = 1, calcular S ky para L.A. y para L.C.. R.: k dy k a) S ky   u 1 y dk ku

Copyright © por Prof. José R. Espinoza C.

Copyright © por Prof. es a lo menos 10 veces menos sensible.C. (a) diagrama. Espinoza C..A. de T. presenta una salida menos sensible a cambios de la ganancia del proceso. Perturbaciones.3 está en L. La misma planta pero con un control realimentado se muestra en la Fig. Se asume perturbación tl sinusoidal de amplitud y frecuencia unitarias. la perturbación afecta la salida a través de la F. l ( s )  hyu ( s )va ( s )  hyp ( s )tl ( s ) . 3.3 Sistema con perturbación en L. José R. tl.C. (d) oscilación de velocidad en L.C.4 Sistema (motor cc) con perturbación en lazo cerrado. 3. si k = 10. (a) diagrama en bloques. a ( s )0 Es decir.A. 3. 3. pero con frecuencia de la perturbación de 5 Hz. Por ejemplo.A. hyp(s). Jl hyp(s) va(s) hyu(s) (a) + l(s) máquina cc carga (b) Fig. tl ld + kc v ka va motor l (a) 3020 3010 3000 2990 2980 0 2 4 2770 0 2 4 2770 0 2 4 2775 2775 2780 2780 (b) (c) (d) Fig. (c) oscilación de velocidad en L.. La ecuación que describe a este sistema es la siguiente. l ( s ) tl ( s ) v  hyp ( s ) . En este caso. Te d l.  b) S ky  B. El sistema de la Fig.4. el sistema en L. y tiene una perturbación. (b) oscilación de velocidad en L. . el sistema en L. entonces.Apuntes: 543 244 42 k (1  k )  k 1   yd y d  k /(1  k ) 1 k (1  k ) 2 Si k > 0. (b) sistema.C.vf + if m. las ecuaciones que describen a este sistema son las siguientes: tl(s) motor + va ia ..

Ganancia dc y Constante de Tiempo.A. puede resultar en modificaciones en estas características. Para disminuir la sensibilidad al ruido se debiera tener que hyu(s). por lo que se obtiene y ( s)   g ye ( s)r ( s)( y ( s )  n( s )) . 3.c.. mientras mayor sean hyu(s) y kc. .  ( s )0 hyu ( s )kc k 1  hyu ( s )kc k ld ( s )  hyp ( s ) 1  hyu ( s)kc k tl ( s ) .C. Un sistema en L. La interrogante es si este sistema pero en L. Es decir. hc(s) o r(s) tiendan a cero. Las ecuaciones que p(s) p(t) g ye(s).A. lo que se contradice con la atenuación de las perturbaciones. l ( s ) tl ( s )  por lo que en la medida que se cumpla que. d r} n(s) n(t) + Fig.A. Entonces. f g } y d (s) y d (t) + - e(s) e(t) y(s) y(t) y s(s) y s(t) r(s) {A r. Es decir.C. Para analizar el efecto del ruido aisladamente. Para esto se analiza el caso del motor de c. d g . Espinoza C. Ruido en el Sensor. y(s) n( s )  yd ( s )  p ( s )  0  g ye ( s )r ( s ) 1  g ye ( s)r ( s )  hyu ( s )ha ( s )hc ( s )r ( s ) 1  hyu ( s) ha ( s)hc ( s)r ( s ) . 3. e g . D. ¿ se puede eventualmente hacer el sistema más o menos rápido de lo que es en L. una perturbación de igual amplitud puede afectar en mayor o menor grado a la salida dependiendo de la frecuencia de ésta. l ( s )  entonces. hyp ( s ) 1  hyu ( s)kc k  hyp ( s ) . Se asume el esquema ilustrado en la Fig. ha(s). c g. José R. Copyright © por Prof. g yp (s) {A g . Es más.6(a). Además. ld las perturbaciones afectan en menor grado la salida en L. la relación entre la perturbación y la salida es función de s y por tanto de la frecuencia. b g . b r. se asume p(s) = yd(s) = 0.5. menor es el efecto de la perturbación en la salida. c r. C. en donde hay un ruido que se suma en el lazo de realimentación y por lo tanto se transmite al controlador. puede tener una ganancia y una constante de tiempo perfectamente definidos. hyp ( s ) 1  hyu ( s )kc k . comparado con el mismo sistema en L. 3. Es importante destacar que el controlador es la componente diseñada y normalmente es donde se puede imponer la condición anterior. Fig.5 Sistema con ruido en el sensor.Apuntes: 543 244 43 l ( s )  hyu ( s )kc k (ld ( s )  l ( s ))  hyp ( s )tl ( s ) . alimentado en forma independiente. ?.

3. va ( s ) 1s  1 d (te / km )  km l . que no corresponde a la incorporación de un lazo de control sino por el contrario. la máquina de c. (b) diagrama. km tl(s) va(s) k1 l(s) ld(s) va(s) 1s+1 (a) + kc k1 1s+1 l(s) - (b) Fig. Por lo tanto. ésta se puede despreciar quedando la F.. ( Js  d )l ( s )  te ( s )  tl ( s ) . . l ( s ) k  1 . entonces. en el modelo.7 Sistema motor c. va ( s) ( Ra  La s )( Js  d )  km km Si a = La/Ra es considerada mucho más rápida que la constante de tiempo mecánica m = J/d.vf + if m.6 Motor de c. tl.  d l  tl .c. de L. de T.7(a) que corresponde a un sistema en L. 3. Si tl(s) = 0 (es decir. la perturbación es considerada nula). Nótese la condición de L. se tiene que las ecuaciones anteriores quedan. con k1  + va ia . Fig.son: d l dia te  J  ea . Si va(s) = 1/s. va  Ra ia  La va  Ra te / km  La aplicando la T. km Un diagrama en bloques equivalente a las ecuaciones anteriores se muestra en la . dt te  J d l  d l  tl . dt km Ra J y 1  . va ( s )  l ( s ) km  . Te d l. Copyright © por Prof..6(b). dt dt considerando que te = kmia y ea = kml.c. la respuesta dinámica está dada por. anterior como. Jl va(s) + km Ra+sLa tl(s) te(s) + 1 Js + d l(s) máquina cc (a) carga (b) Fig. Espinoza C. (b) igual a (a) y con realimentación unitaria. con excitación independiente Ra d  km km Ra d  km km puede ser representada por un sistema de primer orden como ilustrado en la Fig.C. Ra  sLa te ( s )  km l ( s ) . a la naturaleza propia del modelo del motor. (a) diagrama equivalente con tl(s) = 0. 3. (a) esquema. 3.c.A.Apuntes: 543 244 44 rigen la dinámica del motor – al cual se le asigna una fricción d asociada con la carga .. José R.

Apuntes: 543 244

45

 k 1 k11  t  t  1  k1 l (t )  L1  1 L     k1  k1e 1  k1 (1  e 1 ) ,  1s  1 s   s 1s  1 

la cual está caracterizada por una ganancia k1 y una constante de tiempo 1. Asumamos el mismo sistema pero realimentado con un controlador de ganancia como se ilustra en la Fig. 3.7(b), en este caso,
l ( s ) kc k1  . ld ( s ) 1s  1  kc k1

Por lo tanto, si ld(s) = 1/s, la respuesta dinámica en L.C. está dada por:
   kc k1 kc k1 1 1  1  kc k1  1 1  et [ 1 /(1 kc k1 )] . l (t )  L1  L      1  kc k1  s s  (1  kc k1 ) / 1   1  kc k1  1s  1  kc k1 s   

La expresión anterior indica que el sistema en L.C. también se comporta como un sistema de primer orden. Esto se debe a que el controlador es sólo una ganancia; sin embargo, el sistema en L.C. se caracteriza por una constante de tiempo y ganancia que dependen de la constante de tiempo y ganancia del sistema en L.A.. La siguiente tabla resume cada caso. Característica constante de tiempo ganancia L.A.
1

L.C. >
1 1  k c k1 k c k1 1  kc k1

L.C. con kc  0
1

L.C. con kc   0 1

k1

0

La Fig. 3.8 muestra las formas de ondas relevantes en este caso. Las conclusiones más importantes de este análisis son, - la constante de tiempo resultante en L.C. es menor; es decir, el sistema es más rápido (esto es válido en sistemas de 1er orden), - a mayor ganancia del controlador, la ganancia del sistema en L.C. tiende a la unidad (esto es el ideal desde un punto de vista teórico).
E. Oscilaciones en Sistemas Realimentados.

Sea hyv(s) la F. de T. de un sistema en L.A. de la forma,

l(t) k1 kck1 1+kck1 1 1 L.A.

L.C.

t

1+kck1

Fig. 3.8 Respuesta de un sistema de 1er orden - Fig. 3.7(a) - en L.A. y L.C. en función del tiempo para entrada escalón.
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46

hyv ( s )  k

n( s ) d (s)

en que n(s) y d(s) son funciones polinomiales de s. Por lo tanto, los polos de hyv(s) son las raíces de d(s). Por ejemplo, hyv(s) - Fig. 3.9 - puede ser de la forma, hyv ( s )  k 1 , ( s  a)( s  b)

que puede satisfacer: (i) a = 0, b > 0; (ii) a > 0, b > 0; (iii) a y b complejos, con parte real > 0. No se considera en el análisis raíces en el S.P.D.. La ubicación de polos para cada caso se ilustra en la Fig. 3.10(a) y la correspondiente respuesta para entrada escalón en la Fig. 3.10(b). Se puede observar que en los casos (i) y (ii) el sistema no oscila para entradas escalón. La pregunta es ¿ podría en estos casos la respuesta oscilar (para entrada escalón) por el hecho de realimentar el sistema ?. Para responder esto se supone el esquema realimentado de la Fig. 3.9 y se analizan las respuestas para entrada escalón para los tres casos antes indicados. La F. de T. en L.C. es, y( s) kc k kc k kk c n( s ) .   2  y d ( s ) ( s  a )( s  b)  k c k s  ( a  b) s  ab  k c k d ( s )  kk c n( s ) Se puede apreciar que los polos están dados por d(s) + kkcn(s). Por lo tanto, una nueva dinámica, que depende de k, regirá el sistema. En nuestro ejemplo, los polos en L.C. están dados por,

yd(s)

+ -

kc

v(s)

hyv(s) = k

n(s) d(s)

y(s)

Fig. 3.9 Sistema en L.C.
j i) a -b  ii)  -b -a -b = -a j iii) -a  j

(a)
2 2

(b)
2

(c)

i)

ii)

iii)

1

1

1

0

0

2

4

0

0

2

4

0

0

2

4

(d)

(e)

(f)

Fig. 3.10 Sistema en L.A.; (a), (b), (c) posible ubicación de polos, (d), (e), (f) posibles respuestas para entrada escalón.
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s1,2  

(a  b) 2  4(ab  kc k ) ab  , 2 2

donde se aprecia que la parte real es siempre negativa y por tanto el sistema en L.C. es siempre estable (esto es válido sólo en este caso de estudio). Ahora se revisan los diferentes casos, Caso i) a = 0, b > 0 (no oscila en L.A.)  k c  b 2 4k : 2 raíces reales distintas.
 k c  b 2 4k  k c  b 4k
2

: 2 raíces reales iguales (s1,2 = b/2). : 2 raíces complejas conjugadas (e{s1,2} = b/2). (sistema oscilatorio)

Caso ii)

a > 0, b > 0 (no oscila en L.A.)  k c  (a  b) 2  4ab  4k : 2 raíces reales distintas.
 k c  (a  b) 2  4ab 4k : 2 raíces reales iguales (s1,2 = (a + b)/2).  kc
2

  (a  b)

  4ab  4k

: 2 raíces complejas conjugadas (e{s1,2} = (a + b)/2). (sistema oscilatorio)

Caso iii)

a y b complejos: Siempre oscila en L.A. y  kc > 0 el sistema oscila en L.C..

En conclusión, el sistema en L.A. que no oscila ante entrada escalón, puede oscilar en L.C. Esta característica es normalmente desventajosa en sistemas donde se desea que las cantidades estén estáticas; sin embargo, hay sistemas donde esta condición podría ser ventajosa como en osciladores.
Ejemplo 3.3. Estudiar las oscilaciones del circuito reductor/elevador, Fig. 3.11(a), al operar en L.C. con un controlador de 1 1   1 do   0     RC 1  d    RC RC   o  2  ,  , b ganancia pura kc. R.: El modelo del sistema linealizado es A   , e  R (1  d o ) 2    R (1  d o )   R (1  d o )   0      L    L     L

a)
vd(s) kc d(s)

+
e(t)

Sw(t) L i(t)

v(t)

+ -

R C

v(s)

-

+

12

b)
vd(t)
0.375

12

c)
vd(t)

12

vd(t)

d)

10

v(t)

10

10

v(t)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

v(t)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Fig. 3.11 Reductor/elevador en L.C. con entrada escalón en vd(t) = 0.75u(t-0.02); (a) diagrama de control, (b) kc = 0.50, (b) kc = 1.00, (b) kc = 1.05.
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.A.167.  polinomio característico es 1 + kchvd(s) = s 2  s do 1   1  kc RC  1  do 3.C. es hvd ( s )  y por tanto hay un cero en la raíz del polinomio 1  do 2 1 (1  d o ) 2 s s  RC LC 2 d (1  d o ) que resulta ser 416. Un sistema puede ser inestable en forma natural como el circuito eléctrico de la Fig.5.17 por lo que el sistema oscilará inestablemente en L. + v  - i L + e - v 1 sL  R i (a) id v 1 sL  R i (b) j L.D. de T. resultan ser iguales a las encontradas en L.C. y para kc = 1.11(d)..P. En este caso. Copyright © por Prof.667 y los polos son las raíces del polinomio dado por el polinomio  s o  RC LC 1 (1  d o ) 2 que resultan ser -200  j208. No debiera ser difícil convenir que la presencia del cero en el S. Fig.C. . . En L.C. (a) circuito eléctrico. Para kc = 0.05.C. Sea el punto de operación dado por la entrada V y la variable de estado I que satisfacen. José R. 3..12 Sistema no-lineal. 3. Fig. dt Li L El sistema anterior es no-lineal por lo que se obtendrá una representación lineal.Apuntes: 543 244 48 d o (1  d o ) 2  1 RC LC y c = [1 0] por lo que la F. para kc = 1.811 por lo que el sistema oscilará establemente en L. 0 Entonces: P1 1  V LI L ó bien VI  P . el s2  s  RC RC s  (1  d o ) 2  1    1  kc  . la F.11(b). las LC  1  do   raíces en L. (c) sistema en L. (b) equivalente lineal en bloques.R..12(a) que tiene por carga a un consumo de potencia constante (este es el caso de la mayoría de las fuentes de poder actualmente en uso).I. las raíces resultan ser 10  j508.A..C.G.P. 3.C.. de T. por lo que el sistema oscilará establemente en L. R/L  +  kc (c) (d) Fig. Esto que no es tan obvio se verá claramente al estudiar el L. las raíces resultan ser -100  j395. 3.C. (d) ubicación de polos en L. hvd(s) hace que para valores muy grandes de kc aparezcan polos en el S. 3.11(c). las raíces resultan ser  j500 por lo que el sistema oscilará eternamente . Fig. Nótese que para kc  0. Espinoza C.A. vL di di P e  L  dt dt i ó bien di P1 1   v.3 Estabilización utilizando Realimentación. (kc + R)/L L. en L.

3. Copyright © por Prof.I. Es decir. e(t)|t   = 0 = ess para un sistema ideal continuo y e(kT)|k   = 0 = ess para uno discreto. 3.D. se puede escribir.  v sL  R que está representada por la Fig.4 Errores en Estado Estacionario. Esta parte constituye una pieza fundamental en el análisis en estado estacionario de sistemas lineales. En un sistema realimentado (Fig. . Def. d i R 1  i  v dt L L o bien i 1 . Para normalizar su evaluación se definen entradas normalizadas. id ( s ) Ls  R  k c Por lo tanto.: La F. entonces. (b) discreto. . Nótese que. Si este mismo sistema es realimentado con un controlador de ganancia kc como ilustrado en la Fig. Espinoza C. 3. d r} e(s) e(t) g(s) {A g . i = I  1 + et.C. ess  lím e(kT )  lím k  z1 z1 1  g ( s )r ( s ) z z 1  g ( z )r ( z ) Las expresiones anteriores indican que el ess depende de la entrada yd.A. b r. respectivamente. ess  lím e(t )  lím se( s )  lím t  s 0 s 0 yd ( z ) sy d ( s ) z 1 z 1 e( z )  lím . d g } y(s) y(t) y d (z) y d (kT) + e(zs) e(kT) y s(z) y s(kT) g(z) {A g . dada por el producto g(s)r(s) en el caso continuo y por g(z)r(z) en el caso discreto y d (s) y d (t) + y s(s) y s(t) r(s) {A r.12(b). 2 dt L  i  iI L LI L definiendo una resistencia R = P/I2. si kc > R. Es decir. 3. es decir. d r} (a) (b) Fig. en L. hay un polo en (kc + R)/L el que estará en el S.13 Sistema realimentado generalizado. se observa que el error depende de la función g(s)r(s) en el caso continuo y de la función g(z)r(z) en el caso discreto. el sistema es inestable. c r. c g . José R. Fig. c g .12(c). Adicionalmente. (a) continuo. el error para el caso continuo y para el caso discreto. son. Esta función tiene nombre propio. d g } y(z) y(kT) r(z) {A r. b g .P. hay un polo en R/L el que está en el S. de T. se tiene: kc i ( s )  . y por tanto. e( s )  y d ( s) . el controlador de ganancia permite estabilizar el sistema. Cualesquier diseño que comprenda la selección de un controlador debe velar por lo menos con cumplir con las premisas de error. i = 1 + et.P. c r. b r. 3. 3. y en L.13). Si L = R = 1 y v = 1/s. 1  g ( z )r ( z ) El error debiera ser cero por lo menos en estado estacionario. 1  g ( s)r( s) e( z )  yd ( z ) .Apuntes: 543 244 49 d i P  1  1 1 P 1    2  i  v  i  v .12(d). b g .

Para los sistemas discretos se s m! yd(s) e(s) v(s) kc + - k1 1s+1 y(s) Fig. 3. (b) discretas.se conoce como F. (a) continuas. y (t )  . e ss  lím s  s  0 1  k c k 1  1 s s 1  1 s 1  k c k1 controlador. m=0 m=1 m=2 (a) Escalón m=0 t Rampa m=1 t Parábola m=2 t (b) Escalón kT Rampa kT Parábola kT Fig.  A. Copyright © por Prof.14 en donde se aplica yd(t) = u(t). se puede utilizar que g ( s )  c 1 . l(s) = g(s)r(s) y l(z) = g(z)r(z).D. Para los sistemas continuos se definen las entradas normalizadas como las señales dadas por tm 1 u (t )  u (t ) . ( z  1) N (an  N z n  N  an  N 1 z n  N 1    1) Ejemplo 3. e ss  lím s  0 . . l ( s)  g ( s)r ( s)  k bm s m  bm 1s m 1    1 . y r(s) = 1 y por lo tanto. de T. más que de las funciones como tal. 3.D. Sea el ejemplo ilustrado en la Fig. 3. La expresión general de l(s) se asumirá.14 Sistema de 1er orden realimentado. por lo que se obtiene una salida dada k c k1 k k 1 (1  e t 1 /(1 k c k1 ) ) . l ( z )  g ( z )r ( z )  k bm z m  bm 1 z m 1    1 . en cambio. Así.15(a).) y se representa por l(s) o l(z) según corresponda. 1. de T. fuera kc/s. el ess es e ss  e(t ) t   lím ( y d (t )  y (t ))  1  c 1  por.Apuntes: 543 244 50 definidas en la Fig. Por otro t  1  k c k1 1  k c k1 1  k c k1 1  1 s k k 1 1 .4. Espinoza C. 2. 3. De esto se s 0 s ( 1 s  1)  k c k1 s s( 1 s  1) concluye que el ess depende del número de integradores de la F. José R.13 . y por tanto. entonces g ( s )  s (1 s  1) k c k1 1 .15 Entradas normalizadas. Si el lado. Entradas Normalizadas. s N (an  N s n  N  an  N 1s n  N 1    1) y la expresión general de l(z) se asumirá. en L. Así. Nótese que u ( s )  m 1 . con m = 0. en Lazo Directo (L. Fig. 3.

D. B. de T. se utiliza la entrada parabólica. m = 0.  Ejemplo 3.Apuntes: 543 244 51 definen las entradas normalizadas como las señales dadas por u (kT )  (kT ) m u (kT ) . Copyright © por Prof. para lograr cero ess ante entrada escalón. es decir. Las alternativas posibles son. rampa y parábola. u ( z )  T para m = 1.D. De posición kp. m = 1. g ( s ) r ( s )  . está dada por la expresión general l(s). s N (an  N s n  N  an  N 1s n  N 1    1) l ( z )  g ( z )r ( z )  k bm z m  bm 1 z m 1    1 . el error en estado estacionario es cero para entrada escalón. ess  . bm s m  bm 1s m 1    1 . Se puede observar que si el sistema tiene N  1. Nótese que N es el número de polos en s = 0 para sistemas continuos y es el número de polos en z = 1 para sistemas discretos. Para el caso de sistemas continuos se tiene. En el ejemplo anterior con el controlador kc. de T. en L. José R. m = 2. Se definen tres coeficientes de acuerdo a las entradas normalizadas escalón.: Sea un sistema cuya F. La entrada a considerar al calcular el ess depende del tipo de desempeño que se desea evaluar. se utiliza la entrada rampa. l ( s)  g ( s)r ( s)  k o bien por la expresión general l(z). el controlador definido por kc/s logra que el sistema en L. m! z z T 2 z ( z  1) Nótese que u ( z )  para m = 0. Clasificación de Sistemas en Tipo N. g ( s ) r ( s )  C. tenga una regulación ideal. Regulación: Seguimiento: Aceleración: En el ejemplo anterior. por lo tanto el sistema es de Tipo 0 y 1 s  1 1 k c k1 entonces. Fig. k c k1 . s ( 1 s  1) 1  kc k1 e ss  0 .C. 1.5. Es decir. ( z  1) N (an  N z n  N  an  N 1 z n  N 1    1) entonces. . se utiliza la entrada escalón. Por otro lado. con el controlador kc/s.15(b). Se define para entrada escalón. el ess es cero para entrada escalón. basta tener un integrador en la F. Los sistemas se clasifican de acuerdo al número de polos en el origen s = 0 (integradores) para sistemas continuos y número de polos en z = 1 para sistemas discretos. se dice que el sistema es de tipo N. Coeficientes de Error Estático. y u ( z )  para m = 2. 2. con m = 0. 2 ( z  1)3 ( z  1) 2 z 1 3. en L. el sistema es de Tipo 1 y entonces. Def. Espinoza C.

rampa y parábola. s 0 1  g ( s ) r ( s ) s 2 s 0 1  g ( s ) r ( s ) s lím sg ( s )r ( s ) kv s 0 Por lo tanto. s 0 i) Para sistemas Tipo 0: kv = 0 ii) Para sistemas Tipo 1: kv = lím sg ( s )r ( s ) = k s 0    ess   . ess  lím s  lím   3 2 2 s 0 1  g ( s ) r ( s ) s s 0 1  g ( s ) r ( s ) s lím s g ( s ) r ( s ) k a s 0 Por lo tanto. z 1 1 z 1 1 1 ess  lím  lím   z1 z 1  g ( z )r ( z ) z  1 z  1 1  g ( z )r ( z ) 1  lím g ( z )r ( z ) 1  k p z1 Por lo tanto. ess  0 . para el caso discreto se definen tres coeficientes de acuerdo a las entradas normalizadas escalón. José R. 1 1 1 1 1 1 .Apuntes: 543 244 52 ess  lím s s 0 1 1 1 1 1 . k a  lím s g ( s ) r ( s ) . 2 z1 z  1 1  g ( z )r ( z ) z  1 z 1  g ( z )r ( z ) ( z  1) lím( z  1) g ( z )r ( z ) kv z1 Copyright © por Prof. ess  1 k a . . s 0 i) Para sistemas Tipo 0: kp = lím g ( s )r ( s ) = k s 0    ess  1 (1  k p ) . Se define para entrada parábola. k v  lím sg ( s ) r ( s ) . ess  1 k v . ii) Para sistemas Tipo 1: kp =  iii) Para sistemas Tipo 2: kp =  - De velocidad kv. Se define para entrada rampa. k p  lím g ( s ) r ( s ) . ess  0 . éstos son. k p  lím g ( z )r ( z ) .  lím   1  g ( s ) r ( s ) s s0 1  g ( s ) r ( s ) 1  lím g ( s ) r ( s ) 1  k p s 0 Por lo tanto. z 1 i) Para sistemas Tipo 0: k p  lím g ( z )r ( z ) z 1    ess  1/(1  k p ) . De posición kp. Espinoza C. Se define para entrada escalón. ess  0 . ii) Para sistemas Tipo 1: kp =  iii) Para sistemas Tipo 2: kp =  - De velocidad kv. 2 s 0 i) Para sistemas Tipo 0: ka = 0 ii) Para sistemas Tipo 1: ka = 0 iii) Para sistemas Tipo 2: ka = lím s g ( s )r ( s ) = k 2 s 0    ess   . z 1 1 z T 1 T 1 ess  lím T  lím   . ess  0 . ess  0 . iii) Para sistemas Tipo 2: kv =  - De aceleración ka. 1 1 1 1 1 1 ess  lím s  lím   . Similarmente. ess   . Se define para entrada rampa.

ess  1 k v . . ess  0 .16 Respuestas de sistemas continuos Tipo 0. ess   . Se define para entrada parábola. z 1 i) Para sistemas Tipo 0: kv = 0 ii) Para sistemas Tipo 1: kv = lím( z  1) g ( z )r ( z ) / T z 1    ess   . 3 2 z1 z  1 1  g ( z ) r ( z ) ( z  1) 2 z 1  g ( z )r ( z ) 2 ( z  1) lím( z  1) g ( z )r ( z ) ka z1 Por lo tanto. ess  1 k a . iii) Para sistemas Tipo 2: kv =  - De aceleración ka. Copyright © por Prof. rampa. Un resumen de los coeficientes y error en estado estacionario se encuentran en la tabla siguiente. Espinoza C. José R. 3. 2 2 z 1 i) Para sistemas Tipo 0: ka = 0 ii) Para sistemas Tipo 1: ka = 0 iii) Para sistemas Tipo 2: ka  lím( z  1) g ( z )r ( z ) / T 2 z 1 2    ess   . 1 y 2 a entradas escalón. kv  lím( z  1) g ( z )r ( z ) / T . Entrada Escalón Rampa Parábola Entrada Escalón ess = 1/(1+kp) Rampa kv = 0 ess =  Parábola ka = 0 ess =  t t ka = 0 Tipo 0 kp = k t kv = k ess = 0 Tipo 1 kp =  t kv =  ess = 1/kv t ka = k ess = 0 t t ess =  t ess = 0 Tipo 2 kp =  ess = 1/ka t Fig.Apuntes: 543 244 53 Por lo tanto. y parábola. z 1 1 T 2 z ( z  1) T2 1 T2 1 ess  lím  lím   . ka  lím( z  1) g ( z )r ( z ) / T .

17(c). un controlador con solo ganancia genera ess =  para entrada rampa. donde hyu(s) = c(sI-A)-1b.6. Fig.: El modelo del 1 1   1 do   0     RC 1  d    RC  RC o  .17(a). 3. pero dado que ess  5 60 kv ka hyu (0)ess Copyright © por Prof. es 2 1 1  y kv = kakch1(0). en 2    R (1  d o )   R (1  d o )  0       L    L   L   d o (1  d o ) 2  kp kc 1 RC LC . Ejemplo 3. b sistema linealizado es A   .7.4 m. Luego. es kakchyu(s).ess)/(hyu(0)esska). José R. de error discreto Tipo de Sistema 0 1 2 k p  lím g ( s ) r ( s ) s 0 kv  lím sg ( s )r ( s ) s 0 k a  lím s 2 g ( s ) r ( s ) s 0 k p  lím g ( z )r ( z ) z 1 kv  lím( z  1) g ( z )r ( z ) / T z 1 ka  lím( z  1)2 g ( z )r ( z ) / T 2 z 1 Error en estado estacionario 1 (1  k p ) 0 0  1 kv 0   1 ka Finalmente se esbozan los tipos de respuestas para cada caso en la Fig.s. kp = kakchyu(0). es ess = 1  do 1 1   . pero al hacer p(t) = 0.17(d). En este caso resulta kc = 14.5. R.s. Así. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo. de T.11(b). para entrada escalón en el esquema ilustrado en Fig..375 como se observa en la Fig.5 resulta en ess = 0. g(s)r(s). (b) Dado que la planta es tipo 0. Fig. Por lo tanto el controlador debe tener además un integrador.11(b). kc  . Fig. Esto justifica el error L. kv = ka = 0. e   R (1  d o ) 2  .11(a).D. Al simular con p(t)  0 se tiene que el ess no se obtiene. Al evaluar l(s = 0) = y por lo tanto kp = . de T. de error continuo Cte. en L. y c = [1 0] por lo que la F. de T. El error en s. En este caso resulta ser kc = 30. 3.: (a) Dado que la planta es Tipo 0. Ejemplo 3. ess = 1/(1 + kp) = 1/(1 + kakchyu(0)) por lo que kc = (1 . la F. 3.Apuntes: 543 244 54 Cte. entonces.D. es l ( s )  kc 1  do 2 (1  d o ) 2 1  do 1  do 1 s s  RC LC en s. Determine los coeficientes de error estático del circuito reductor/elevador.75(1-0.17(b). para que el error de estado estacionario sea igual al 20 %. Por lo que para un escalón de 0. que para do = kc = 0.16. el controlador no debe tener integradores.11(a). Por lo tanto. Evidentemente.  ka/skch1(s). Espinoza C. Fig. a lo más una ganancia para obtener lo requerido. en L. se obtiene.5) = 0. .5 Controladores para Premisas de Error Estacionario. 3.D.75 el error k 1 kp 1  d o  kc 1 c 1  do s finalmente es 0. por lo tanto. la F.  3. en L. 3. 3. Fig. Sea el sistema dado por la Fig. Se pide: (a) diseñar el controlador de manera que se logre un ess = 20% para entrada escalón y (b) diseñar el controlador de manera que ess = 5 rpm para entrada rampa. R. 3. al considerar la perturbación cero.504 m.D. 3. 3. Dado un proceso con F. se puede diseñar un controlador tal que satisfaga requerimientos de error en estado estacionario. de T.

5 2 2. de T. E} = {at. casos. 0}.ck(z-ak)-1ekcc(z-ac)-1bc) que evaluada en z = 1 es igual a -1/kc. A. Te d l. hyp(s) = 0.(f). hyp(s) = 0.18(e). -T/A. hyu(s) = k. ha(s) = ka. 3. el controlador discreto puede ser escrito como {ac. bk. Por otro lado. de T. kc. Por lo tanto. 1. (a) sistema físico. cc. ck.  3.5 1 1. ct. Sea el sistema dado por la Fig. Copyright © por Prof.17 Sistema realimentado del Ejemplo 3. tl. bt. 0. ek. la F. dt. (b) El error en S. Resuelva los problemas siguientes. Lo que implica error en S. gyp(s) y e(s) para los siguientes hyp(s) = 0. hyu(s) = 1s  1 3. (c) simulación de (b) con tl  0.5 2 2.7. ha(s) = 1. que resulta ser kcckbk/T. 0. r(s) = 1. 0}. determine la F. r(s) = 1. Fig. de T. Fig. -1/A. 3. 1. por lo que kc debe escogerse como kc = T/(essckbk) = 1. r(s) = kst. por otro lado. . entre la altura h(z) y la deseada hd(z) es ck(z-ak)-1bkcc(z-ac)-1bc/(1+ ck(z-ak)-1bkcc(z-ac)-1bc) que evaluada en z = 1 es igual a la unidad. 3.Apuntes: 543 244 55 Ejemplo 3. 0. Espinoza C. Jl tl ld + v kc ka va motor l máquina cc carga (a) 4000 (b) 4000 3000(1-ess) 2000 1500(1-ess) 3000(1-ess) 2000 1500(1-ess) 0 0 0. 0. 3. 1/A. et.vf + if m.(d). Anote todo su trabajo.18(a). hyu(s) = s  1 kp .S. entre la altura h(z) y la perturbación fs(z) es ck(z-ak)-1ek/(1. 0} por lo que su equivalente discreto es {ak.5 4 0 0 0.5 3 3. T/A. dc.18(c). 1. 3. r(s) = 1. fc} = {0.25 . B. bc. ha(s) = 1.S.18(b) y discuta el error en estado estacionario para entrada escalón en la entrada y en la perturbación (considere el efecto del retardo de cálculo) y (b) diseñar la ganancia del controlador de manera que ess = 2 m para entrada rampa. ha(s) = 1. Lo que implica cero error en S. C.con T = 0./T con z = 1. l(s).(a) (b) (c) (d) Basado en la Fig. hyu(s) = s  1 k p1 .1. ft} = {0. la F. dk. D. gye(s).5 4 (c) (d) Fig. no nulo para entrada escalón en la perturbación.: (a) La planta se puede modelar por {A. hyyd(s). Nivel básico.6 Ejercicios Propuestos.con kc = 4 Fig. para entrada rampa en la referencia está dado por 1/kv con kv = (z1)ck(z-ak)-1bkcc(z-ac)-1bc. para entrada escalón en la referencia. hyp(s) = 0.S. (b) controlador proporcional. R. hc(s) = kc hc(s) = kc hc(s) = kc s 2 s  1 s hc(s) = kc 2 + va ia .5 1 1.5 3 3. Se pide: (a) utilice un controlador discreto sólo de ganancia kc . (d) simulación de (b) con tl = 0. 1.8. fk} = {1. José R.25. ec. kp .

Determine la función de sensibilidad en los caos 1(d)-(g) de la F.5. l(z). rampa.S.(a) (b) hyu(s) = hyu(s) = kp s  1 k p1 . . hc(z) = kc s 1 z 1 y fe kc s k hc(s) = c s hc(s) = u hd fs(t) Válvula Estánque controlador de altura h SH l TH hd(kT) + e(kT) kc z-1 v(kT) S/H v(t) ha(s) fe(t) + - 1 As h(t) controlador Sensor/Transmisor ys(kT) l fs S x hst(s) (a) 4 (b) h(kT) 4 hd(kT) hd(t) h(t) 2 2 v(kT) 0 0 1 2 fs(t) 0 3 4 5 6 0 1 fe(t) fs(t) 2 3 4 5 6 (c) (d) 5 h(kT) 0 hd(kT) 2 5 h(kT) 0 hd(kT) v(kT) 0 1 2 fs(t) 3 4 5 6 v(kT) 0 1 2 fs(t) 3 4 5 6 (e) (f) Fig. de T. ha(s) = ka. r(s) = 1.Apuntes: 543 244 56 (e) (f) (g) 2. . ha(s) = ka. r(s) = kst. hyp(s) = k p2 ha(s) = kae-trs. hyp(s) = 0. de T. gyp(z) y e(z) para los siguientes casos (utilice el máximo . gye(z). (e)(f) cambio rampa en la referencia con fs(t) = 0.8. r(s) = 1.18 Sistema realimentado del Ejemplo 3. Analice el error en S. 3. (c)(d) cambio escalón en la referencia con fs(t) = 0. hyp(s) = 0. hyyd(s) respecto de cambios en la ganancia del sensor transmisor. hyu(s) = hyp(s) = 0. Copyright © por Prof. hyyd(z). 10 hyu(s) = . (a) sistema físico. .tiempo de muestreo T y considere el retardo por cálculo). Basado en la Fig. 3. ha(s) = 1. hyu(s) = hyp(s) = 0. José R. y parábola. hc(z) = kc s s  1 0. r(s) = kste-trs. Espinoza C. para los casos de 1(a)-(g) para entrada escalón. Para esto considere perturbaciones tipo escalón.4. r(s) = kst. ha(s) = ka. rampa y sinusoidales. hc(s) = kc 2 2 s  1 s Analice la capacidad de rechazo a las perturbaciones en todos los casos anteriores.de existir .2. (b) controlador híbrido. 1s  1 2 s  1 kp  s 1 . determine la F.1s 1 e .3.

1(d) o Fig. a. r(s) = 1. c. Determine además la posibilidad de definir condiciones para lograr cero error S.3.2(c).4. hyp(s) = 0. 1. Demuestre que si un sistema SISO sin perturbaciones tiene ganancia dc unitaria finita. ha(s) = 1. hc(z) = kc s2  1 1 za . determine los requerimientos mínimos del controlador discreto de manera de tener cero error en S. y ka para sistemas continuos y discretos de orden 0. y parábola. kv. Espinoza C.S.S.S. Copyright © por Prof.- (a) (c) C. r(s) = kste-Ts.B.- 3.2(b) de manera de incluir la perturbación p(kT). para este tipo de entradas. 3. entonces. para entrada escalón en la referencia y/o perturbación sea nulo para los siguientes casos.2. Para un sistema descrito por y(s) = g1(s)u(s) + g2(s)p(s) (con ha(s) = hst(s) = 1) en donde se utiliza un esquema realimentado unitario con un controlador hc(s). kv. 1. 1. Discuta la posibilidad de definir condiciones generalizadas para lograr cero error S.S. s 2  1 0.S. para entrada escalón.S. Modifique la representación ilustrada en Fig. Proponga una teoría de error en S. de T. de T. b. para entradas sinusoidales como indicado en 4. hst(s) = 1. 3.- 2. Es decir. hyu(s) = 2 ha(s) = ka. 3. para los casos de 5(a)-(d) para entrada escalón. encuentre un (o los) coeficiente de error estático y su expresión generalizada para un sistema como el ilustrado en la Fig. José R. hyp(s) = 0. hc(z) = kc z 1 s  1. 3. para que el error en S.- (a) (c) 4. hyu(s) = Nivel intermedio. para entradas sinusoidales. . Es decir.8s  1 Analice el error en S. rampa. considere que el tiempo de muestreo T es el máximo posible y que la planta tiene por F.Apuntes: 543 244 57 (c) (d) 6. 1 kp (b) sN 1 1 (d) k p kp e lTs s (s  1) s (s  1) Nivel avanzado.. g1(s) es Tipo 0 y g2(s) es Tipo 0 (b) g1(s) es Tipo 1 y g2(s) es Tipo 0 g1(s) es Tipo 0 y g2(s) es Tipo 1 (d) g1(s) es Tipo 1 y g2(s) es Tipo 1 Para un sistema como el mostrado en la Fig. para entrada rampa. Exprese los coeficientes de error estático kp. éste tiene cero error en S. determine las condiciones mínimas que debe cumplir hc(s). Exprese los coeficientes de error estático kp.- 5. encontrar un equivalente discreto tal que para escalones en p(kT) la salida y(kT) corresponda al muestreo de la salida y(t) para entrada escalón en p(t).- Demuestre que una planta de orden n que es controlada mediante una ganancia en un esquema realimentado unitario da origen a un sistema resultante también de orden n.13.2 donde ha(s) = 1. y d) de la representación en variables de estado de acuerdo a lo ilustrado en la Fig.1s e .S. y ka para un sistema discreto de orden n y tipo N en función de los coeficientes de los polinomios del numerador y denominador de su F. y 2 pero en función de los parámetros (matrices A. 3.

de T. 2 2  1 k1  1  k11 k12 1  k1   y (t )  L   L   .1.: con k1 su ganancia dc y 1 su constante de tiempo. k1 1  . k1 . obtener cero error en estado estacionario y no permitir que  la  variable  controlada  exceda  ciertos  límites  en  forma  dinámica. el cual presenta una respuesta a entrada escalón dada por.  En  este  capítulo  se  revisan los conceptos fundamentales asociados a la dinámica de sistemas continuos y  discretos. El control tiene por objetivo – entre otros – el dar características estáticas y dinámicas  específicas  a  determinadas  variables  de  los  sistemas  de  acuerdo  a  requerimientos  particulares.1 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden. 1 s  1  2 s  1 Si se agrega un polo al sistema de primer orden continuo anterior se obtiene. lo que tiene asociado un polo más cerca del origen.  Los  sistemas  de  orden  mayor  también  se  pueden  abordar  con  las  herramientas a revisar.  s 1s  1 2 s  1   s (2  1 )(1s  1) (2  1 )(2 s  1)  1 Copyright © por Prof. y (t )  L1  1    L1  1  1   1s  1 s   s s  1  Al considerar el mismo sistema pero con una constante de tiempo 2 > 1 se tiene un sistema más lento. B. José R. Este sistema tiene por respuesta a entrada escalón a.  Entre  éstos  se  cuenta  el  sobrepaso  y  el  tiempo  de  asentamiento.1.  4. Fig. za z  e T /  con un polo en a que se desplaza de 1 a 0 para sistemas más rápidos.Apuntes: 543 244 58 4 Régimen Transiente en Sistemas Realimentados. A. se revisan exhaustivamente los sistemas de primer y de segundo orden. 4. 4. con  y  sin  retardo. Sistema de 1er Orden. .  En  particular.  k k k1  1  k1 (1  e  t / 1 ) . Espinoza C. 1 s  1 Un sistema de primer orden continuo queda definido por la F. Por ejemplo. Un sistema discreto equivalente es. Fig. b 1  e T /   kp . Sistema de 1er Orden más un Polo.

(a). la dinámica queda regida por 1. 2  1  2  1  para 2  1 o. José R. si 2 > 101. Naturalmente. Espinoza C. 2 > 1 j plano s k1 0. y (t )  L1   2 2 1  s (1s  1)   s 1s  1 (1s  1)    para 2 = 1.1 Respuesta transiente sistema de 1 orden. Es más. la salida vale k1(12e1). el sistema se torna más lento. la dinámica queda regida por 2. Es más. El caso en que 2 < 0 no es de interés pues corresponde a un sistema inestable.2 muestra los resultados para 1 fijo y para 2 tomando varios valores respecto de 1. 1  1     1 k1 t  L1   1   k1 1  e t 1  e t 2  . 4. Un caso especial es cuando 2 = 1. La Fig.63k1 (b) plano z A 2 > 1 1 2 t (c) er (d) Fig. .Apuntes: 543 244 59   1 2  k1 1  e t 1  e  t 2  . si 2 < 101. las conclusiones anteriores son también válidas para sistemas discretos. La Fig. si 2 > 1. ante cualquier valor de 2. el sistema es estable si 2 > 0. (d) polos y respuesta transiente sistema discreto. 4. en éste y cuando t = 1.63k1 A 2 > 1 1 2 t más lento A 1/1 1/2  (a) 2 > 1 más lento A e-T/1 e-T/2 k1 0. Copyright © por Prof. si 2 < 1. (c). la dinámica aportada por 2 se puede eliminar.2 y las ecuaciones anteriores muestran que. la dinámica aportada por 1 se puede eliminar. 4. (b) polos y respuesta transiente sistema continuo.

A'. Espinoza C. Sistema de 1er Orden más un Polo y un Cero. el cero está muy a la izquierda del plano complejo. 4. Si 2 = 1 la respuesta es.3(b) de donde se deduce que.3(a). pero no aporta una constante de tiempo adicional. 1  s  1  1       1 t  k1L1    1 3 2   k1 1  e t 1  e t 1 (1  3 )  .63k1 A B C B C 2 > 1 2 =  t 1/2 1/1 1/2  0. de T. 4. Copyright © por Prof.Apuntes: 543 244 60 C. y (t )  k1L1   3 2 1 1   s (1s  1)   s (1s  1) (1s  1)   las ecuaciones anteriores están bosquejadas en la Fig. B'. su efecto se puede despreciar. B.2 Respuesta transiente sistema de 1er orden más un polo. j 2 < 1 2 > 1 2 = 0 k1 A 2 = 1 0.  s 1 k1 . la ecuación anterior indica que el aporte del cero es sólo como atenuación. si 3 << 1. j C B 2 = 3 3 = 0 A A A’ B B’ C D 1 = 3 D 1/3 1/1 1/2  t (a) (b) Fig. En este caso. (b) respuesta transiente. (a) polos y ceros. es decir.  3 1 s  1  2 s  1 Si se agrega un cero al caso anterior el sistema resultante queda definido por la siguiente F. 4. (a) polos.3 Respuesta transiente sistema de 1er orden más polo y cero.26k1 1 (a) (b) Fig. . José R. 4. la respuesta a escalón queda dada por: 1 k  s  1 1 (1  3 )  2 (  2  3 )  1  1  y (t )  k1L1   1  3   k1L     s 1s  1 2 s  1   s (2  1 )(1s  1) (2  1 )(2 s  1)         k1 1  1 3 e t 1  2 3 e t 2  2  1  2  1  . los polos y ceros en el plano complejo quedan dados por la Fig. (b) respuesta transiente.. C y D. Asumiendo que 2 > 1. en donde el cero puede estar ubicado arbitrariamente en A.

con d(t) = 0.06 0. Se encontró que .03 0.A.un cero en el semiplano derecho da origen a esta condición.02). 4. por lo que se tiene un sobrepaso negativo. Esto se puede demostrar si se muestra que la pendiente es negativa a la partida para entrada escalón considerando c.04 0.09 0. .i.  1 k  s  1  dy (t )    lim s  s   1  3  s  dt t 0   s 1s  1 2 s  1       1/ s sk1 3 s  1 k1  lim   lim  3 . específicamente. las conclusiones anteriores son también extensibles a sistemas discretos. Copyright © por Prof.A. cuando el cero está a la derecha de 1/2. e  R (1  d o ) y c = [1 0] por lo que la F. José R. R. Ejemplo 4. nulas.07 0. Por lo que se debe tener especial cuidado al estudiar la condición de sobrepaso negativo.08 0. la pendiente a la partida es. sistema de fase no mínima) el sistema presenta un sobrepaso negativo.03 0.25u(t-0.05 0.02 0.Apuntes: 543 244 61 - si el cero está muy cercano al origen.04 0.5. Es decir.09 0.02 0.1 0 0. cuando el cero está a la derecha del plano complejo (es decir.1 Fig. Si este cero es s = b (con b > 0). Excepto que el concepto de derivada no existe en éstos. el sistema presenta un sobrepaso (derivador).C. Naturalmente. este predomina y por ende dicta la dinámica del sistema. Así. 3 < 0. se comporta como un derivador. s  1s  1 2 s  1 s  1  1/ s 2  1/ s  k13 12 dado que 3 es negativo. con vd(t) = u(t-0. Estudiar la dinámica del circuito reductor/elevador en L. como ilustrado en la Fig. sistemas discretos con sobrepaso negativo estarán caracterizados por ceros fuera del círculo unitario. (c) L.01 0.08 0. el cero equivalente en un sistema discreto es z = ebT que estará ubicado fuera del círculo unitario.4(a) con un controlador de ganancia pura kc. b A .: El modelo del sistema linealizado y normalizado está dado por las matrices 1 1   1 do   0     RC 1  d    RC  RC  o  2  . (a) diagrama de control. entonces.C.06 0.  .1.07 0. con entrada escalón en. de T. y luego en L.C. 4.en un sistema continuo .4 Reductor/elevador en L. Espinoza C. (b) L.01 0. es 2    R (1  d o )   R (1  d o )  0     L       L   L  a) vd(s) kc d(s) + e(t) Sw(t) L i(t) v(t) + - R C v(s) - + b) 11 11 c) vd(t) v(t) 10 10 v(t) 0 0.05 0. dy(t)/dt|t = 0+ es negativo.02) y kc = 0.

la F. 2 n . 1. . de T. estándar de un sistema continuo y luego se extenderán los resultados a sistemas discretos. Además. Sea el sistema de segundo orden generalizado dado por. José R.C. Copyright © por Prof. de T.667 y los polos son las raíces del polinomio d o  (1  d o ) 2  1  1   1  kc   1  kc  que resultan ser -100  j395. h( s )  2 s  2n s  2 n donde.4(c). y tendrá un respuesta también con sobrepaso negativo.167. 4.2  n  jn 1  2 no amortiguado. Fig. 2   jn 1. es más bien una característica de los sistemas SISO. n las cuales son.  s2  s 4.P. Estas son: A: B: =0 0<<1 1. 2 Dependiendo del valor de . Fig.C. de T. Para analizar el sistema de segundo orden se considera la F.2 2 2n  (2n ) 2  4n   n  jn 1  2 . por lo que el sistema corresponde a un con dos polos estables y un cero en el S. En L.667 y los polos son las raíces del polinomio s 2  s que resultan ser RC LC RC RC 200  j208.5. A.811 para kc = 0. Estas definiciones se obtienen de las raíces del polinomio característico de la F. por lo que el sistema RC  1  do  LC  1  do  oscilará establemente en L. esto no es una coincidencia.. críticamente estable. 4.5.Apuntes: 543 244 62 d o (1  d o ) 2  1 RC LC hvd ( s )  y por tanto hay un cero en la raíz del polinomio dado por el polinomio 1  do 2 1 (1  d o ) 2 s s  RC LC 2 d (1  d o ) 1 (1  d o ) 2 s o   que resulta ser 416.C. se pueden encontrar diferentes tipos de raíces. Tipos de Respuestas. dadas por.D. 4.A.2 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden. se definen n =  como la constante de amortiguamiento y d = n 1   2 como la frecuencia de oscilación (frecuencia amortiguada) la cual tiene sentido en el caso que  < 1.  es el coeficiente de amortiguamiento y n es la frecuencia natural de oscilación (frecuencia no amortiguada). es d (1  d o ) 2 s o  k RC LC hvvd ( s )  c la que presenta un cero en la raíz del polinomio dado por 1  do 2 d o  (1  d o ) 2  1  1  s s  1  kc 1  kc     RC  LC  1  do  1  do  s el polinomio s d o (1  d o ) 2  RC LC que resulta ser 416. no se altera en L. Interesante es el hecho de que el cero en L. s 2  2n s  2 . Espinoza C.4(b). subamortiguado. lo que indica una respuesta a entrada escalón con sobrepaso negativo. Fig.

: instante en el cual ocurre el máximo. 4.6 para varias combinaciones de  y n. tp  ts : sobrepaso. A: B: C: D: =0 0 <  < 1 existe sobrepaso =1 >1 B  : cte Z Y cos()   D C  n : cte D n(X) < n(Y) B A Z X : ωn  1   Y : ωn  2   ωn : rapidez! Z : ωn  3   Y n  X X A Fig. La respuesta a entrada escalón del sistema de segundo orden estándar para 0 <  < 1 está dada por. Magnitudes Características de la Respuesta Escalón.6 Respuesta a entrada escalón. 2  n 1. Espinoza C. 4.P.   la cual se grafica en la Fig.4  B :   0.7     : define el sobrepaso! C :  1  D : 2   1  : cte X : ωn  1   Y : ωn  2   ωn : define la rapidez! Z : ωn  3   t t Fig.7 de acuerdo a la ecuación anterior. 4. Al tener 0 <  < 1 el sistema responde con una oscilación a entrada escalón como se muestra en la Fig. 4. Se puede apreciar en la respuesta las siguientes cantidades. : tiempo de asentamiento. Copyright © por Prof.5 Ubicación posible de las raíces estables. B. sobreamortiguado. A’ Z Y X 1 B C D n : cte A ' :   0.2  n  n  2  1 críticamente amortiguado. : banda de asentamiento. cos()  n (n ) 2  (n 1   2 ) 2  .5 queda definido por. 2   1  2  n 1 1  y (t )  L1  2 ent sen  n 1   2 t  tg 1     1 2  1  2  s  2n s  n s           . Nótese que el ángulo  en la Fig. S. José R. 4.Apuntes: 543 244 63 C: D: =1 >1 1. .

t p  El sobrepaso S. ymax  1  e  2 12 por lo que el S . 4.5 tp 2 4 6 ts 8 10 t 5% 0. 1. .P.  debería ser  1 para minimizar el sobrepaso.5 que tg   n . 4. Sin embargo. Fig. 4. ts se encuentra asumiendo que y entra a la banda dada S. 4. 0  1  2 n dy  t n e n p sen((n 1  2 ) t p ) .Apuntes: 543 244 64 El desafío es encontrar la relación entre estas cantidades y los parámetros  y n de la F. José R. Fig. p ymax  1  ymax  1  ymax  1  1 1  2 1 1  1 1  2 2 e n t p e  e   1  2  sen  n 1   2 t p  tg 1         1  2     12 1  sen   tg           1  2    12  sen  tg 1                .8 Gráfica del sobrepaso en función de .  L1 sy ( s )  L1  s   2  2  2 dt 1   s s  2n s  n   n 1  2 . Copyright © por Prof.707 1  Fig.P. y por lo tanto   tg 1     n   La banda de asentamiento  se asume conocida y el tiempo de asentamiento ts es el instante en que la salida entra en esta banda.P. Específicamente. que es.0 S.. esto hace lenta la respuesta.8.  e 1 es sólo func ión del coeficiente de amortiguamiento. El instante en el cual ocurre el máximo tp se obtiene haciendo dy/dt = 0.7 Respuesta a escalón de un sistema de 2do orden con 0 <  < 1. Espinoza C. se obtiene evaluando y (t ) t t  y max . por lo que debe cumplirse que (n 1   2 ) t p   . lo que finalmente indica que. 100 % 2 0. Nótese que se puede encontrar de la  1  2   1  2 Fig. de T. Como era de esperarse.P.

707 . n  1   n  1. Por lo tanto.9 Región para la ubicación de las raíces para el Ejemplo 4. Dada una F. En el límite. 4. todo el análisis anterior es válido en sistemas discretos en la medida que su F. Los valores característicos anteriores tienen estrecha relación con la respuesta en frecuencia de un sistema.   1   2 )  n    1 1   1 .P. ts  ln   4.   0.   e nts / 1  2 y con esto se obtiene la relación. donde b   sin  sin n 1   2 T  cos 1 ()  e nT 1  2 n 1   2 T  cos 1  ()  e nT 1  2 .  e nT sin n 1  2 T  cos 1 () k p 1  2 1      z  z b 2  2e nT cos(n 1   2 T ) z  e 2 nT .  C.4142 . es necesario introducir nuevos conceptos.  5 % y ts  4 s para   1 2 1  = 2.  n Fig. Sistemas Discretos de Segundo Orden. de T. de T. R. Para este estudio. de T.P. En consecuencia. n  2 . José R. Se encuentra que la F.9. calcular sus parámteros tal que S.2. discreta equivalente a un sistema de segundo orden continuo estándar está dada por. de segundo orden estándar.05 . entonces   cos 1   45º . 4.2. .3 Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia.  e  1  0.: Como S . tenga un cero en la ubicación dada por la expresión anterior. 4. Copyright © por Prof.59% y para una entrada escalón. ts  ln     1   2  n   Ejemplo 4. La región donde se por lo que n  ln   0. Espinoza C.Apuntes: 543 244 65 por 1 + e nt / 1   2 (o aproximadamente por 1 + e nt . para valores pequeños de ). Dado que cos    .0259 1  (1/ 2) 2 )  4   cumplen ambas condiciones se muestra en la Fig.   1 1 . entonces   0.707 .

: hp es el valor máximo de | h( j) | . Terminología. José R.Apuntes: 543 244 66 A. Por lo tanto. resultante de un sistema realimentado generalizado tiene una expresión del tipo. estándar de un sistema de segundo orden es de la forma. Copyright © por Prof. h( ju )  2 2 2 1  u  j 2u (1  u )  (2u ) 2 h( j)  2(1  u 2 )2u  4 2 2u d obtiene derivando la expresión anterior. de T. y(s) g ( s)   h( s ) .707h(0) p B. se puede 2 2 2 2 ( j)  2n j  n n    j 2n  1  ( / n )  j 2 / n 1 1 . se pueden definir los siguientes conceptos.W. La F. de p p h(s)s = j hp h(0) 0. para un Sistema de Segundo Orden. Se conoce como pico de resonancia. .10.10 Respuesta en frecuencia de h(s).W. Si la expresión | h( ju ) | =  3 du 2  (1  u 2 ) 2  (2u ) 2  anterior es 0 para u = up = p/n. Def. de T. 2 n s 2  2n s  2 n La F. Se conoce como frecuencia de resonancia. . Espinoza C. B. Así. 4u p  4u 3  8 2u p  0 ó 4u p (1  u 2  22 )  0 .: El ancho de banda B. h( s )  . | h( ju ) |  y su máximo se escribir. yd ( s ) 1  g ( s ) r ( s ) que se asume tener una respuesta en frecuencia como la ilustrada en la Fig. por lo que el módulo es.W.: p es la frecuencia en la cual se produce el pico de resonancia. en L. se tiene que.7% del valor de | h ( j) | a frecuencia cero. p y B. 4. Por lo tanto.C. 2 2 1 n n  2  . es la frecuencia a la cual | h ( j) | cae al 70. hp. Def. con u   / n . Def. 4.  Fig.

5 1.  2 .W. / n . reducción de orden de sistemas.2 0.W.Apuntes: 543 244 67 donde. es  para   0 y es 1    2 2 .  n 1  2 2  44  4 2  2 .W. ) 2  2 .W. así. (d) el ancho de banda es proporcional a n y para 0. de segundo orden. por lo que. . El ancho de banda se determina haciendo | h ( juB. (c) el peak depende sólo del valor de .0 1.W.4 Polos Dominantes y Reducción de Orden.W. B. tiempo de asentamiento. 0    2 /2. ) 2 1 | h (0) | .5 1. A. Polos Dominantes.2 0. Las gráficas anteriores indican que: (a) la frecuencia de resonancia p es a lo más igual a la frecuencia natural de oscilación. lo que tiene sentido para 0    2 / 2  0. hp  1 (2 2 ) 2  4 2 (1  22 )  1 42 ( 2  1  2 2 )  1 2 1   2 .6  1. u 2  1  2 2 ./n 0.0 B.4 0. José R. Esto motiva a la introducción del concepto de polos dominantes y por ende. Las expresiones anteriores se grafican en la Fig. con u B. 4. 4. ) 2  (uB.W.W.4 0.707 . ) 2  (2uB. por lo que 2 2 2 (uB. Espinoza C.  finalmente. Un polo en el plano continuo no es dominante si su parte real es a lo menos cinco veces más grande p/n 1.0 0.5 <  < 0. p  p  n 1  22 .11 Valores característicos de un sistema de segundo orden.W. 1  2uB.5  Fig.  B.W. es decir. De los casos anteriores se observó que los polos cercanos a  pueden ser desestimados y que sólo los cercanos al origen aportan dinámica. . 2 2  42  (42  2) 2  4 2 . ) 2  (2uB. 4. )(4 2  2)  1  0 .0 0. (b) no hay resonancia para   2 2 .  (uB. ) 2  4 2uB. etc. de T. uB. Copyright © por Prof. uB.8 es igual a n.W. pues conocemos gran parte de sus características estáticas y dinámicas (sobrepaso.W.  1  2 2  4 4  42  2 . (1  uB. ) |  1 2 (1  uB.0 hp 2. 2  1 2 2 2 2 . así .).W. esta última ecuación corresponde a una ecuación de segundo orden 2 2 con la incógnita u B.W.0 5.11.6  0. Es de especial interés obtener F.W.W. Con este resultado se puede encontrar hp como.W.

···. Espinoza C. como . Se impone que: i) que h’(s) y h(s) tengan la misma ganancia d. hasta el número requerido de coeficiente. h( s )  k h '( s )  k bm s m    1 an s n    1 cp s p  1 dg sg  1  n  m   g  p   ng. 2. 2. es decir. 4. 4. y ( s) 1  . El método anterior falla cuando los polos están próximos entre si y se desea reducir el orden. donde h(s) es conocida y se desea encontrar h’(s).. de T..1 1 0. Reducir el sistema de tercer orden dado por antes y después se muestra en la Fig. éste se puede desestimar quedando la F.. ds k ds h( s ) M ( s )  . El Bode   u ( s ) ( s  6)( s 2  2 s  5) ( s 2  2 s  5) Ejemplo 4. j 2j ||  6 1  A 2j B A 10  B 0. Entonces. de T. h '( s ) ( s ) M 2q   2q (1) k  q M ( k ) (0) M ( 2 q  k ) (0) (1) k  q ( k ) (0)( 2 q  k ) (0) y  2q   k!(2q  k )! k!(2q  k )! k 0 k 0 2q con q = 0. Método Analítico de Reducción de Orden. ii) que tengan aproximadamente la misma respuesta en frecuencia.3. B: aproximado). se pueden desestimar (nótese el efecto relativo de la definición)..Apuntes: 543 244 68 que la parte real de los restantes polos.  . José R.c.1 1 10  Fig. aquellos polos que presenten dinámicas a lo menos cinco veces más rápidas. M ( k ) ( s)  donde dk dk M ( s ) y ( k ) ( s )  k ( s ) . Primero se definen. h(s)/h’(s) |s = j  1.12 Reducción de orden (A: exacto. Para esto se deben obtener los coeficientes cp y dg. Sean las F.  B.: Dado que el polo más u( s ) ( s  6)( s  1  2 j )( s  1  2 j ) y( s) 1 1/ 6 rápido es el –6. . En otras palabras. . R. Copyright © por Prof. los coeficientes c y d son obtenidos de igualar M2q = 2q con q = 1.12. Además se definen. 1.

En general. 1  d1 s  d 2 s 2 s 3  6s 2  11s  6 1  (11/ 6) s  s 2  (1/ 6) s 3  M (0) ( s )  1  d 1 s  d 2 s 2 . h( s )  6 1 1  . x3 = dx/dt = v y u = e tiene la   Rx1 / L  u / L  x1    x  =    representación en variables de estado. Ejemplo 4. ( 2) (0)  2 .   s  6 s  11s  6 s  2. por lo que la F. x2 = x.60 2 n  2. ( 0) (0)  1 (1) ( s )  11 / 6  2s  (3 / 6) s 2 ( 2) ( s )  2  s . b   0  .60   h '( s) 2  no hay sobrepaso!.584 s  1. de T. . Sea h '( s )  .265 6 1. 4.4.615 y d2 = 0. Reducción de Orden en Sistemas Discretos.625  h( s )  2  n  1. se espera que la reducción de orden .    0    La linealización del esquema resulta en  0  1/ L   1  . José R. (1) (0)  11 / 6 .Apuntes: 543 244 69 Ejemplo 4.5.13(a) con variables de estado a x1 = i. M (0) (0)  1 M (1) ( s )  d 1  2d 2 s M ( 2) ( s )  2d 2 .debiera realizarse antes de encontrar su equivalente. Se plantea como alternativa encontrar los polos continuos equivalentes y luego aplicar cualesquiera de las alternativas anteriores. El levitador magnético de la Fig.584   1.de corresponder . x   2  = x3    x3    g  ki x12 /[m(l1  x2  a )]  k (l0  x2 ) / m  dx3 / m       Rx1 / L     x3   2   g  ki x1 /[m(l1  x2  a )]  k (l0  x2 ) / m  dx3 / m     R   L  0 A  io  ki 2 m l  x  a l o  0 0 ki i K  m (ll  xo  a) 2 m 2 o + 1/ L   0 u . M (1) (0)  d 1 . M (3) (0)  0 M ( 3) ( s )  0  ( 0) ( s )  1  (11 / 6) s  s 2  (1 / 6) s 3 . (3) (0)  1 (3) ( s )  1  q = 1 M2  2  (1)1 M ( 0) (0) M ( 2) (0) (1) 2 M (1) (0) M (1) (0) (1) 3 M ( 2) (0) M ( 0) (0)    d 2  d 12  d 2  2d 2  d 12 0! (2  0)! 1! (2  1)! 2! (2  2)! (1)1 ( 0) (0)( 2) (0) (1) 2 (1) (0)(1) (0) (1) 3 ( 2) (0)( 0) (0)    1  121 / 36  1  49 / 36 0! (2  0)! 1! (2  1)! 2! (2  2)! Dado que M2 = 2   2d 2  d 12  49 / 36 2  q = 2 Dado que M4 = 4  d 2  7 / 18 De las dos ecuaciones anteriores se deduce que d1 = 1. Espinoza C. si un modelo discreto proviene de un sistema continuo.021  3 2 C.60   n  1. M ( 2 ) ( 0)  2 d 2 . c = [0 1 0]. resulta en     0  d     m Copyright © por Prof.

Al hacerlo. El D. (c). El modelo 2   g  ki u /[mR (l1  x2  a )]  k (l0  x1 ) / m  dx2 / m  x2     resultante es no lineal debido a la presencia de términos cuadráticos. de cada F. donde Fm es la fuerza magnética producida por el electroimán.667. 4. por lo tanto. Nótese que en este caso particular se sabe de la física del sistema que la constante de tiempo eléctrica es la más rápida y por lo tanto la potencial dinámica a eliminar. lo que indirectamente presume que la dinámica de la corriente es muy rápida respecto de la dinámicas restantes. resultante debe tener igual ganancia DC. la F.3  2 d  ki io2 1 ( sL  R )  s  s   K   m m (ll  xo  a ) 2    = -3  j6. x2 = dx/dt = v y u = e se tiene la  x2   x   representación en variables de estado. de B. La ecuación mecánica no cambia y está dada por. Al obtener los polos del sistema se tiene a: p1 : -20 y p2. de T. la discrepancia es sólo a altas frecuencias. de T. total 2 d) 0 0 0. de B. hxe _ 2 ( s )  2 m  ll  xo  a  R 2 R l1  xo  a hxe ( s )  2ki io m  ll  xo  a  1 1 s2  2  ki eo d 1 s K  2  m m R (ll  xo  a) 2  . La linealización del esquema resulta en 0 1  0       k 2 A   ki (eo / R ) 2eo  . (d) respuesta a entrada escalón. de T.13 Levitador magnético. se muestra en la Fig. es. x   1  =  . reemplazando en la ecuación anterior y definiendo x1 = x. José R.5 1 1. Claramente. 90 aprox. (b) D. c = [1 0].1 1 10 0. 2 m  ll  xo  a  R 2 d   m  ll  xo  a  R 2 2 d ki io2 ki eo 1 1 s  s K  s  s K  2   m m m m (ll  xo  a ) 2  R (ll  xo  a) 2  de D. Magnitud Fase 0 R i(t) a y(t) M l1 x(t) d k 6 L + e(t) - 10-1 10-2 aprox. d2x dx m 2  mg  Fm  k (l0  x)  d . 4. de orden reducido será. (fase).1 1 10 a) b) c) 4 aprox. 10-3 total 10-4 180 total 270 0. (a) estructura. donde en el punto de operación se cumple que K d  . (c) D. dada por Fm = dt dt kii2/(y + a) = ki(e/R)2/(l1 – x + a). Otra forma de abordar la reducción de orden es considerar el modelado del sistema con la premisa de eliminar las dinámicas rápidas. .5 2 2.5 3 Fig.13(b). Copyright © por Prof. lo que alienta una disminución del orden del sistema. En este caso la F. los que no están separados en un factor de 10 pero sí mayor que 5. 2ki io 2ki eo 1 1 hxe _ 2 ( s )  = . Espinoza C.Apuntes: 543 244 70 . la F. En este caso se asume que la corriente i es simplemente e/R.de T. (magnitud). b   i   2  m (ll  xo  a ) 2 m m     mR ll  xo  a    mg  2 2ki eo ki eo  k (l0  xo ) .

 2 yd ( s ) s  s (2 / tr  1/   kc k p / )  2 / tr  2kc k p / tr La última expresión indica que el sistema es estable si la ganancia k c  1  2  1   . Esto se confirma al obtener y(s)/yd(s) con tr = 0 que es kc k p /  . de T. José R. Los retardos están siempre presentes en los sistemas físicos. El retraso e-trs se caracteriza en el plano de la frecuencia por.. En el caso ideal k p  tr  en que tr  0 se puede tener kc  . Se puede utilizar la relación e  tr s  str / 2 . 1  tr s / 2 kc k p (1  tr s / 2)tr y(s) .Apuntes: 543 244 71 que es igual a la encontrada inicialmente.13(d). en muchos de ellos. Nótese además que el sistema adiciona un cero en el lado derecho del plano s  (1  k c k p ) /  Copyright © por Prof. La respuesta dinámica utilizando la F. etc. g ( s)  k p  str e . A. Sea un caso particular de un sistema continuo de primer orden con retardo. biología.   y d ( s ) 1  g ( s )k c s  1  k c k p e tr s la cual no puede ser analizada directamente por la dificultad de identificar los polos y ceros del sistema 1 1 e  str / 2 resultante. Aproximación del Retardo. total y la aproximada para entrada escalón se ilustra en la Fig. mod(e  str ) s  j  1 arg( e  str ) s  j   t r . en particular.ej. Este es el caso de los sistemas de transmisión de energía eléctrica en donde el transporte se realiza en distancias del orden de los varios cientos de kilómetros. por lo que e-trs sólo adiciona un retraso y por lo tanto g(s) es estable si y sólo si sus polos son estables. Afortunadamente. Espinoza C. Fig. éstos son pequeños al compararlos con las dinámicas del sistema y por lo tanto se pueden asumir cero. Este camino que pareciera ser más largo. minería. ¿ Qué sucede con estas características si se realimenta el sistema ?.14. de T. de las dinámicas relativas de éste. y( s) g ( s )k c k c k p e  tr s . los sistemas que se caracterizan por el transporte de materiales (p.  4.C. considerando un controlador de ganancia kc es. es el recomendado si se conocen las características físicas del sistema en estudio. en L.). 2 6 e 1  tr s / 2 el retardo se puede aproximar por e  tr s  . ¿ qué sucede si se agrega un lazo de realimentación unitaria a un sistema con retardo?. . Así. es más en algunos casos son mayores a las constantes de tiempo de la dinámica del sistema.5 Sistemas con Retardo. y dado que e  x  1  x  x 2  x 3    1  x . s  1 ¿ Qué aporta e-trs en términos de ceros. en L.C. 4. 4. de T. es en forma aproximada. La interrogante de mayor importancia es. Sin embargo. tienen retardos apreciables. polos y estabilidad ?. La F. Los sistemas eléctricos no están exento de esta característica por la velocidad finita de la luz. la F.

14 Sistema con retardo . lo que sugiere respuestas con sobrepaso negativo. Las conclusiones anteriores son válidas a medida que la aproximación de primer orden utilizada para e tr s sea válida. para valores pequeños del retardo. 1  hc ( s )(1  e  str ) pm ( s )  hc ( s )hyvo ( s )e  str 1  hc ( s ) pm ( s )  hc ( s ) pm ( s )e  str  hc ( s )hyvo ( s )hst ( s )e  str hc ( s )hyvo ( s ) y(s) e  str . entonces. Para el diseño de sistemas con retardos. Copyright © por Prof. la cual lo es si y sólo si 2/tr  . Se puede obtener de la Fig. 4. El sistema resultante sigue teniendo un retardo. Dado un actuador y una planta con retardo tr y modelo conocidos. hc ( s ) v( s )  . de T. discreta equivalente de la planta y actuador combinados se puede escribir como hyvo(z)z-lT y la del sensor/transmisor como hst(z). pm(s) es una F. la F. e( s ) 1  hc ( s )(1  e  str ) pm ( s ) por lo tanto. B. pues la planta se trata como sistema sin retardo. En este caso es de importancia considerar el retardo unitario impuesto por la implementación del algoritmo. se propone el controlador ilustrado en la Fig. hst(s) y tr en forma exacta.Apuntes: 543 244 72 complejo. . hc ( s ) hyvo ( s )e  str hc ( s )hyvo ( s )e  str 1  hc ( s )(1  e  str ) pm ( s ) y(s)    str  str hc ( s ) yd ( s ) 1   str hyvo ( s )e hst ( s ) 1  hc ( s )(1  e ) pm ( s)  hc ( s)hyvo ( s )hst ( s )e . de la Fig. 4.15(a) que. 4. se puede diseñar hc(s) de manera tradicional considerando que el resultado final es una planta con un retardo como el original. donde. entonces. Por lo tanto. C. José R. El Predictor Smith para Sistemas Discretos.transporte de material. Espinoza C. El Predictor Smith para Sistemas Continuos. es decir. pero el diseño del controlador se simplifica notoriamente.15(b) se puede escribir que. de T. se cuenta con el Predictor Smith que permite hacer abstracción de éste para efectos de diseño. 4. Si se asume que la planta tiene un retardo tr = lT.15(a). tr  0. si pm(s) se escoge igual a hyvo(s)hst(s). El inconveniente es la necesidad de conocer hyvo(s). a encontrar y hc(s) es el controlador a especificar.  yd ( s ) 1  hc ( s )hyvo ( s )hst ( s ) Por lo tanto. hyv(s) = hyvo(s)estr es el modelo de la planta y actuador combinados. fe’ m fe’ d v fe tr fe Fig.

hc ( z ) hyvo ( z ) z l 1  hc ( z )(1  z  (l 1) ) pm ( z ) y( z)  hc ( z ) yd ( z ) 1  z 1 hyvo ( z ) z  l hst ( z ) 1  hc ( z )(1  z  ( l 1) ) pm ( z ) z 1   z 1hc ( z )hyvo ( z ) z  l 1  hc ( z )(1  z  (l 1) ) pm ( z )  z 1hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z  l hc ( z )hyvo ( z ) z  ( l 1) 1  hc ( z ) pm ( z )  hc ( z ) pm ( z ) z  ( l 1)  hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z  (l 1) hc ( z )hyvo ( z ) y( z)  z  ( l 1) . se espera que el Predictor Smith sólo compense yd(s) yd(t) + v(s) v(t) y(s) y(t) .Apuntes: 543 244 73 hc ( z ) v( z )  z 1 . 4. Similarmente al caso continuo. el inconveniente es la necesidad de conocer hyvo(z). Espinoza C. se puede diseñar hc(z) de manera tradicional considerando que el resultado final es una planta con un retardo como el original. Así. . Si por el contrario.15 Predictor Smith. entonces.z-(l+1) pm(z) ys(z) ys(kT) S ys(s) ys(t) hst(s) (b) Fig. hst(z) y tr = lT en forma exacta. e( z ) 1  hc ( z )(1  z  (l 1) ) pm ( z ) donde se espera que el Predictor Smith compense también por el retardo de cálculo. si pm(z) se escoge igual a hyvo(z)hst(z).e-str pm(s) ys(s) ys(t) hst(s) (a) yd(z) yd(kT) + Predictor Smith v(z) v(kT) z-1 v(s) v(t) S/H planta-actuador y(s) y(t) +  hc(z) controlador hyvo(s)e-str 1 . Nótese además que el retardo tr debe ser un múltiplo entero del tiempo de muestreo T. yd ( z ) 1  hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) Por lo tanto. (a) continuo. (b) discreto incluyendo el retardo por cálculo. Predictor Smith planta-actuador +  hc(s) controlador hyvo(s)e-str 1 . José R. Copyright © por Prof.

de T. estándar para luego deducir los parámetros de hyvo(s).) .6.Apuntes: 543 244 74 por el retardo de la planta.358.5 s se tiene que n = 1. estándar se tiene que kp = 1.5 30 % 15 % 1. Ejemplo 4.  30 % y un ts  4. hc ( z ) hyvo ( z ) z  l l 1  hc ( z )(1  z ) pm ( z ) y( z)  hc ( z ) yd ( z ) 1  z 1 hyvo ( z ) z  l hst ( z ) 1  hc ( z )(1  z  l ) ) pm ( z ) z 1   z 1hc ( z )hyvo ( z ) z  l 1  hc ( z )(1  z  l ) pm ( z )  z 1hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z  l hc ( z )hyvo ( z ) z  ( l 1) 1  hc ( z ) pm ( z )  hc ( z ) pm ( z ) z l  hc ( z )hyvo ( z )hst ( z ) z  ( l 1) hc ( z ) z 1hyvo ( z ) y( z)  z l . 4. .15(a) se espera que la F.463 y p = 1. que para un S. por lo que se opta por 2 s  ps  k obtener los parámetros de la F.P. n2 = k y 2n = p.5 s s(s  p) (con  = 15 %) y para tr = 1. Calcular k y p de manera de obtener un S. resultante.5 s – tr = 3.0 0 2 4 6 8 1 1 1 Fig.6.0 s.P. sea k e str que comparada con la F. si pm(z) se escoge igual a hyvo(z)hst(z)z-1. de la expresión obtiene que   ln( S . de T. hc ( z ) v( z )  z 1 .C. José R. Sea hyvo ( s )e str  k e  str y hst(s) = 1. en L.P.123.569. se puede escoger da manera que la relación entre v(z) y e(z) sea. Nótese que el controlador no es necesario para cumplir con las 1. e( z ) 1  hc ( z )(1  z  l ) pm ( z ) por lo tanto.16 Respuesta en el tiempo del ejemplo del Predictor de Smith. entonces. ts Con estos valores se obtienen k = 2. de T. De la expresión del sobrepaso se  ln( S . Espinoza C. se puede diseñar hc(z) de manera tradicional considerando que el resultado final es un sistema con un retardo como el de la planta.P.30 (equivalente a un 30 %) se tiene que  = 0.: Al utilizar el Predicotr Smith de la Fig. Copyright © por Prof. 1 yd ( z ) 1  hc ( z ) z hyvo ( z )hst ( z ) . de T. y que el retardo de cálculo está presente en la F.5 0. Por lo tanto. 4. R. Ejemplo 4.0 0.) 2  2 de tiempo de asentamiento se obtiene que n   ln( 1   2 ) . que para un ts = 4. de 0.5 3. entonces.

ha(s) = kae-trs. La respuesta ante entrada escalón está ilustrada en la Fig. Finalmente.C. en L. pues hyvo ( s )  y hst(z) = 1. hc(z) = kc hyu(s) = s s  1 0. ha(s) = 1. pero ahora considerar el retardo del actuador y luego implementar un Predictor Smith para compensar solamente el retardo del actuador.5 s.(a) (b) (c) (d) (e) (f) (g) (h) (i) Basado en la F. por lo que hc(s) = 1.17(a) con l = 2 (pues T = 0.17(b) y (c) muestran la simulación considerando al actuador sin retardo y por lo tanto sin el Predictor Smith (sólo el controlador kc = 4). producir formas de onda en L. .17(a) y las Fig.1s 1 e . la F. r(s) = 1.6 Ejercicios Propuestos. Resuelva los problemas siguientes. 4. R. Las Fig. pero con una dinámica equivalente a no tener el retardo. se pide repetir la simulación.5 s. hc(s) = c . ha(s) = ka. hc(s) = kc kp hyu(s) = r(s) = 1.7(f) y (g) muestran la simulación. 4.  4. hc(s) = c .7. hyu(s) = k. hc(s) = kc 2 2 . ha(s) = ka. Nótese que las formas de onda se ven ostensiblemente deterioradas.C. por lo tanto.16. hc(z) = kc hyu(s) = s 1 z 1 Copyright © por Prof. Para obtener la expresión hc ( z ) v( z )  z 1 . s  1 kp k hyu(s) = . s 1s  1 kp  s 1 hyu(s) = r(s) = kste-trs. s 1s  1 kp k hyu(s) = r(s) = kst. Espinoza C. entonces pm ( z )  Ae ( z  1) Ae ( z  1) Ae s (considerando el retardo por cálculo) es k c z 3  kc z 2 v( z ) . Nivel básico. resultante . como e( z ) 1  hc ( z )(1  z l ) pm ( z ) hyvo ( z )  T 1 T z 1 . 4. Anote todo su trabajo. Sea el caso del estanque como en el Fig. de T.Apuntes: 543 244 75 premisas de respuesta transiente. dada por hyyd(s) para los siguientes casos. r(s) = 1.17(d) y (e) muestran la simulación considerando el controlador kc = 4 y al actuador con su retardo de 0. Considere ahora que se opera con un actuador que es un retardo puro de 0.17 con un controlador de ganancia kc. José R. 4.  Ejemplo 4. ha(s) = ka. ha(s) = 1. Este último bloque se implementa y las  4 3 e( z ) z  z  kcT / Ae z 2  kcT / Ae Ejemplo 4. hc(s) = kc . retrasadas en una cantidad igual al retardo compensado. 1. hc(s) = c s s  1 k p1  s 1 hyu(s) = r(s) = kst. se implementa el Predicotr Smith ilustrado en la Fig. Si se considera el retardo de implementación. de T.: El esquema se muestra en la Fig. 4. se necesita hc(z) que es hc(z) = kc y se necesita pm(z) = hyvo(z)hst(z)z-1. Nótese que las respuestas son como las ilustradas en las Fig. r(s) = 1. ha(s) = 1. ha(s) = 1. A. 4. hc(s) = kc 2 2 .17(b) y (c) pero retrasadas en 0. s s  1 10 . Esto es. r(s) = 1. ha(s) = ka. 4. s s  1 k p1 k hyu(s) = r(s) = kst.25 s y el retardo es de 0.5 s y sin el Predictor Smith. lo que confirma la efectividad del Predicotr Smith de compensar el retardo del actuador.5 s).

de T. (f)(g) respuestas con retardo en el actuador y con Predictor Smith sólo para este retardo. ha(s) = ka. 4. Ejemplo 4.25.8s  1 z 1 determine si el sistema puede presentar sobrepasos ante entrada escalón y/o sobrepasos negativos. otra hyu(s) = fs(t) Predictor Smith Válvula Estánque hd(kT) + e(kT) v(kT) v(t) S/H e-trs fe(t) + - + -  1-z -l kc controlador z-1 1 As h(t) pm(z) ys(kT) S Sensor/Transmisor hst(s) (a) 4 hd(kT) h(kT) 4 hd(t) h(t) 2 2 v(kT) 0 0 1 2 fs(t) 0 3 4 5 6 v(t) fs(t) 0 1 2 3 4 5 6 (b) 4 (c) 4 hd(kT) h(kT) hd(t) fs(t) h(t) 0 fs(t) v(kT) 0 v(t) -4 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 -4 0 1 2 (d) 4 (e) h(kT) 4 hd(kT) hd(t) h(t) 2 2 v(kT) 0 0 1 2 fs(t) 0 3 4 5 6 0 1 v(t) fs(t) 2 3 4 5 6 (f) (g) Fig.. 2. r(s) = kste-Ts. Considere el retardo por cálculo donde corresponda. hc(z) = kc s2  1 1 za . r(s) = 1. Espinoza C.1s e . . (d)(e) respuestas con retardo en el actuador y sin Predictor Smith. Copyright © por Prof. (b)(c) respuestas sin retardo en el actuador y sin Predictor Smith. aproximada para bajas frecuencias.Para todos los casos anteriores determine una F.Apuntes: 543 244 76 (j) s 2  1 0. José R. ha(s) = 1. (a) controlador híbrido con Predictor Smith.17 Estanque con actuador con retardo tr = 0. hc(z) = kc (k) hyu(s) = 2 s  1.7.5 y T = 0.

de T.Apuntes: 543 244 77 3. ¿Qué sucede con la ubicación de los polos y ceros cuando n   ?. a0 y a1 de manera de tener ganancia dc igual a la unidad ante entrada escalón unitaria.min.max y mayor a un sobrepaso mínimo dado S. de los sistemas ilustrados en la Fig.3. Nivel avanzado. determine el controlador necesario para za obtener una F. 4. asuma valores numéricos donde corresponda. 1. cuya respuesta a escalón corresponda a la respuesta a escalón de un sistema continuo de segundo orden estándar muestreada. z b Para un sistema cuya F. Espinoza C. Asuma para el caso discreto que este retardo es también múltiplo del tiempo de muestreo.S. Copyright © por Prof.15 de manera de “absorber” el retardo que se pueda encontrar en el sensor transmisor. k p . pero ahora asuma un retardo en el sensor/transmisor trst. dada por 2 z  a1 z  a0 manera de tener una F. 4.P. de T. de T.- Demuestre que el Predicota Smith no altera las conclusiones que se puedan obtener en términos de errores en S. Determine las expresiones de la F. de T.2. en L. . de segundo estándar.C. Bosqueje en un plano complejo los polos y ceros asociados a la aproximación polinomial de orden n de un retardo de un sistema continuo. para frecuencias intermedias y otra para altas frecuencias.B.15 correspondientes a Predictores Smith. además de tener un tiempo de asentamiento mayor a uno mínimo dado tsmin y menor a un tiempo de asentamiento máximo dado tsmax.- Bosqueje la ubicación de las raíces de un sistema continuo en un plano complejo tal que su respuesta a entrada escalón presente un sobrepaso menor a un valor máximo dado S.P. 1.- 3. C.4. Para la pregunta (3) determine una ganancia kp en función de b0. En el caso de ser estrictamente necesario. en L.- 2. de T. Modifique la estructura del Predictor Smith ilustrados en la Fig. Nivel intermedio.C. Asuma para el caso discreto que este retardo es múltiplo del tiempo de muestreo. determine el coeficiente b0 en función de a0 y a1 de Para la F. para una planta dada. z  b0 . Bosqueje la región obtenida em (1) en un plano complejo de un sistema discreto equivalente. está dada por.- 4. José R. Sea cuidadoso de indicar las limitaciones que corresponda.

en la Fig. (a) diagrama. .D. Copyright © por Prof.  a  partir  de  ésta  se  puede  concluir  de  su  estabilidad  y  características  dinámicas  y  estáticas. La F. yd ( s ) 1  kg ( s )r ( s ) s ( s  4)  k s  4s  k y por lo tanto las raíces en L.R.C. Sea la planta tiempo continuo en L.G. son s1.C.A.R.5. es. Espinoza C.R.1 Introducción. y su L.1(a).) . es. las cuales dependen de k.C.Apuntes: 543 244 78 5 Lugar Geométrico de las Raíces.5.1(b). en L.  este  parámetro  corresponde  a  la  ganancia  del  controlador.  En  efecto.2 = 0 y 4.que se denominará el Lugar Geométrico de las Raíces (L. son s1.. La F.  discretos  e  híbridos  como  función  de  un  parámetro  del  sistema. (b) L.  de  sistemas  continuos. de T.C. y(s) kg ( s ) k k    2 .1 Sistema en L.G.  5.D. 2  (4  16  4k ) / 2  2  4  k . en L. como se muestra en la Fig. s ( s  4) y por lo tanto las raíces en L.  Normalmente. En particular. se revisan técnicas para bosquejar esta ubicación a partir de la F. La  ubicación  de  los  polos  en  sistemas  lineales  contiene  mucha  de  la  información  relevante  de  éste.5. José R. l ( s)  k .  En  este  capítulo  se  revisa  el  concepto  de  Lugar  Geométrico  de  las  Raíces  como  el  gráfico  de  la  ubicación  de  los  polos  de  un  sistema  lineal. de T.G.  de  T. en función de k. k 0 2 s1 4 2 2 s2 0 2 2 5 yd(s) +  k 1 s(s + 4) y(s) 0 5 8 6 4 2 0 1 (a) (b) Fig.  en  L. Algunos valores se muestran en la tabla siguiente y la gráfica .

5) k ( z  0. José R. como por ejemplo. de T.C. las raíces del polinomio en L.R. l ( s)  k ( s  4  3 j )( s  4  3 j ) .D. s ( s  2)( s  6)( s  5  6 j )( s  5  6 j ) Copyright © por Prof. de 1  k z  0. de T.5) = z (k  1)  0. dada por.G.5) z (1  k )  0. 5.la F.5 .Apuntes: 543 244 79 4 6 8 Se observa que. z Fig. 1  kgr ( s )  1  k ( s  4  3 j )( s  4  3 j ) 0.3 L.5k por lo que el polinomio característico es 1 + l(z) = 1  k por lo tanto. la F. La F. l ( z)  k z  0. es el polo en L.2 L. 5. Si ahora . de esta expresión se concluye que.C..5 = 0.5k . en L.R. en L. En un caso más complicado.D.. k 1 para k = 0 se tiene que el polo en L. - 2 2 j 2  2  j2 2 2 j 2  2  j2 para k = 0 se tiene que las raíces en L. en L. son las raíces en L.D.5.5)    .5k  0 . hay un polo en z1  z  0..D. el polo viaja al cero a medida que k aumenta.por ejemplo . de un sistema discreto (con r(z) = 1) es. s( s  2)( s  6)( s  5  6 j )( s  5  6 j ) la cual genera una F.C.G. a medida que k aumenta. z hay un polo en 0 y además hay un cero en 0. dada por.5 = z  k ( z  0.C. en L. sería. y( z) kg k ( z  0.5 5 k>0 0 5 k<0 0 0 0 0 -1. yd ( z ) 1  kgr z  k ( z  0. el cual a su vez es igual al orden del polinomio característico. por lo que hay un número de ramas que es igual al número de raíces. Espinoza C. . z 0. 1. de T. se mueven por ramas.5 5 5 3 2 1 0 1 2 8 6 4 2 0 2 8 6 4 2 0 2 Fig.C. de T.

02 0. En L. (c) idem (b) pero para kc < 0.5·0. .4(a). del sistema reductor/elevador de tensión DC en función de la ganancia del controlador kc.06 0. del sistema lienalizado y normalizado en L. 5.04 0.25 10.C. Ejemplo 5.07 0. Ejemplo 5.1.03 0. es d (1  d o ) 2 s o  d (1  d o ) 2 1 RC LC y por tanto hay un cero en la raíz del polinomio dado por  s o  que hvd ( s )  RC LC 1  do 2 1 (1  d o ) 2 s s  RC LC 1 (1  d o ) 2 que resultan ser -200  j208. Espinoza C. 5. resulta ser 416. para kc >0. R. (a) diagrama físico.Apuntes: 543 244 80 y(s) s 2  8s  25 k 5 . Estudiar la ubicación de los polos en L. de T.16667.C.4 Sistema fuente DC/DC reductora/elevadora.A. (b) ubicación de polos en L. José R. Fig.1 (e) Fig.C.3.05 0. para kc = 0.08 0.: La F.667 y los polos son las raíces del polinomio s 2  s  RC RC a) vd(s) kc d(s) + e(t) Sw(t) L i(t) v(t) + - R C v(s) - + 1000 1000 500 500 0 0 500 500 1000 500 0 500 1000 1500 1000 500 0 500 1000 1500 (b) (c) 10. 5. Copyright © por Prof.5 0. yd ( s ) s  18s 4  153s 3  (608  k ) s 2  (732  8k ) s  25k en donde es claro que no es posible determinar la ubicación de los polos de esta función por inspección.01 0. (d) simulación en L.0 0 0.C. El resultado exacto se encuentra en la Fig.09 0.167.1.

es un polo del sistema en L. Es claro que este valor de ganancia es para una respuesta estable y oscilatoria. a partir de la F.D.4(b) para kc > 0 y Fig.C. no oscilatoria y de primer orden (en donde las raíces tienen parte compleja igual a cero y distan entre si por un factor de 10). con kcmin < 0 y kcmax > 0 tal que las raíces están en el S.R.4(c) para RC  LC  1  do  1  do  kc < 0.P. en L. José R.G. hay un valor de kc positivo máximo hasta el cual las raíces permanecen en el S. en forma rápida. o bien gr ( z )  y arg( gr ( z ))  (2n  1) . respectivamente. Es un conjunto de reglas que permiten encontrar la ubicación de los polos en L. y también hay un valor de kc negativo mínimo máximo hasta el cual las raíces permanecen en el S.C. respectivamente. Nótese que las líneas parten desde la ubicación de las raíces en L. l(s) o l(z). En general. h(s) o h(z) a partir de la F. k k k k k k k k 1 1 y arg( gr ( s))  (2n  1) .. es decir. k k Por lo tanto. que propone varias reglas para su construcción. o bien 1  l ( z )  1  kgr ( z )  0 por lo que todo punto s o z en el plano complejo que cumpla con la ecuación anterior. de T. en función de algún parámetro. es hvvd ( s )  c la que presenta dos polos y son las raíces del 1  do 2 d o  (1  d o ) 2  1  1  s s  1  kc   1  kc  1  do  1  do  RC  LC  s d o  (1  d o ) 2  1  1   1  kc   1  kc  que se ilustran en la Fig.R. Las expresiones anteriores pueden ser escritas como.C. 5. gr ( s )  las cuales se conocen como la condición de magnitud y ángulo.G. La ecuación de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la ganancia k necesaria para tener el punto en L.D. de la F. gr ( s )   1 1 1 1 1 1 j 1 j (  2 n ) 1 j (1 2 n )  e  e  e . o bien gr ( z )    e j  e j (  2 n )  e j (1 2 n ) .I. También es posible apreciar que existe un rango en donde la respuesta es estable y oscilatoria (en donde las raíces tienen parte compleja distinta de cero).C. conforme varía uno de los parámetros del sistema..G.C.5 sin resolver la ecuación característica. variación del L.I.P.G.I.C.. y terminan en sus ceros.4(b).2 El Método del L.A. de T. ubicación de los polos. es una técnica gráfica para determinar los polos de la F..R./S. están dados por las raíces de la ecuación. . un punto en el plano complejo debe cumplir con la condición de ángulo para que corresponda a un polo del sistema en L. Los polos en L. 5.Apuntes: 543 244 81 d o (1  d o ) 2  k RC LC la F. en L.16667 se muestra en la Fig.R. 5.P. como polo. ubicación de polos en el diagrama (complejos: oscilaciones). estabilidad  dinámica  estado estacionario  sensibilidad  diseño  polos en el S. 5.G.I. La simulación para kc = 0. Este método proporciona un gráfico que permite estudiar. de T. Para esto existe el Método del L. en L. kcmin < kc < kcmax. de T. se debe cumplir que. Copyright © por Prof.D. error en estado estacionario en el diagrama (polos en el origen). en L.R. Además. del sistema general dado por la Fig.P. 5. 1  l ( s )  1  kgr ( s )  0 . de T.C. Espinoza C. un rango en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria (en donde las raíces tienen parte compleja igual a cero) y un rango en donde la respuesta es estable.  polinomio s 2  s El método del L.. Desafío: bosquejar el L.P.

G. b g . Por otro lado. c g .G. d r} (b) Fig.Apuntes: 543 244 82 Ejemplo 5.. Espinoza C. Por lo tanto.5 Sistema generalizado en L.5. 6(6  4)   A continuación se exponene las reglas para construir el L.. por lo que k = 3.G.R. c g . comienzan en los polos de la F.R. 5.. h yp(s) {A g .G.R.R. en L.C. f g } y(z) y(kT) r(z) {A r.R.: En L. Copyright © por Prof. e g .D. los valores de s que satisfacen esta ecuación son los polos del p(s) p(t) g yv(s). c r.. sea s2 = 6 un punto del L. Las reglas son. para análisis con el L. entonces. además. b r. R. c r.: Sea s1 = 1 un s ( s  4)   1 punto del lugar geométrico. d g .R. Las ramas del L. arg( gr ( s1 ))  arg    180º .C. 1(1  4)   gr ( s1 )  1 / k  1 /( 1)( 1  4)  1 / 3 . b r. Dem.C. Determine si –6 y –1 pertenecen al L.2. e g . f g } y d (s) y d (t) + - e(s) e(t) kc y s(s) y s(t) v(s) v(t) y(s) y(t) r(s) {A r. (a) sistemas continuos.1. El número total de ramas es igual al número de polos de la F. de T. entonces.D. José R.:  ( s  zi ) 1  kgr ( s )  1  k  0 . en L. por lo tanto s1  al L. h yp (s) {A g .G. l(s).   ( s  p j )  k  ( s  zi )  0 .. b g . éstas son utilizables sin modificaciones en sistemas discretos. s2  al L. en L.G. (b) sistemas discretos. como arg( gr ( s2 ))  arg    1   0º . l(s). hay igual número de polos que en l(s). Esto corrobora el diagrama de la Fig. Supongamos que kgr ( s )  k . con k = 0 se tiene que (s  p j )  ( s  p j )  0 . de T. Regla Nº1: Numero de ramas.G. d g . . Si bien se hace mención sólo al caso continuo. Regla Nº2: Puntos de inicio (k  0).R.. d r} (a) y d (z) y d (kT) + - e(z) e(kT) kc y s(z) y s(kT) v(z) v(kT) p(z) p(kT) g yv(s). Dem.

José R. los valores de s que satisfacen esta ecuación son los ceros del sistema.  (s  p j ) 1 con k  ( s  p j )   ( s  zi )  0 k  ( s  zi )  0 . El aporte neto de ángulo por un número par de ceros y/o polos es cero.: 1  kgr ( s )  1  k 0. el número debe ser impar. Espinoza C.3.6(b).: Utilizando el criterio de los ángulos. Copyright © por Prof.R.  ( s  p j )  k  ( s  zi )  0 . Dem. es siempre simétrico respecto del eje real. R.R. Por lo tanto. Dem. 5.R.3 Reglas Adicionales para la Construcción del L.R.: Los polos complejos siempre aparecen como complejos conjugados. Regla Nº6: Simetría del L.R.G. El diagrama del L. Dem.. k 1 k' 1  | gr | s  s1  distancia a los polos de rg  distancia a los ceros de rg donde k’ es la ganancia de gr(s).G. Regla Nº5: Determinación de la ganancia. o también Regla Nº4: Comportamiento a lo largo del eje real (s = ).R. por lo que se tienen dos ramas como se muestra en la Fig. En el caso anterior k’ = 2 y k = 1/2(3·1/1). Por lo tanto.G.G. entonces z ramas terminan en los z ceros y las p  z  ( s  zi ) ramas restantes terminan en el infinito.G.Apuntes: 543 244 83 sistema. Para determinar k en s = -1 se s ( s  4) tiene que k  1 1 1 3    . determine su L. s  s1 Ejemplo 5. Regla Nº7: Puntos de salida (llegada) sobre el eje real. Dem. La ganancia en un punto arbitrario s1 que pertenece al L. Notar que éstos pueden originarse no sólo cuando l(s) tiene polos complejos.6(a). si la suma del número de polos y ceros que se encuentran a la derecha del punto es impar.: La ecuación característica es 2( s  2 ) 1  kgr  1  k  0 .R. Regla Nº3: Puntos finales (k  ).  5. 5. Sea el sistema de la Fig. por definición de punto que pertenece al L.G. En general. se calcula como k 1 gr ( s ) . .G.: |gr(s)| = 1/k. Un punto en el eje real es un punto del L. para determinar k se procede usando el 2· 2 1 2 | 1  2 | 2(1  2) | 1|| 1  4 | 1·3 (1)(1  4) criterio de las distancias relativas que se simplifica a la ecuación. Si l(s) tiene p polos y z ceros.

están separadas por un ángulo dado por 180º/ en el punto de entrada (salida). entonces k/  0. d Regla Nº8: Ángulo de salida (llegada) del (al) eje real.G. Determine el punto de partida/llegada de kgr ( s )  tomar dk dk  d ds  s  d (  2  4)  2  4  0 . que es so se puede escribir.4.R. n( s ) 1  k  0 .3. Al ds ds  gr ( s )  ds s ( s  4) Ejemplo 5. 1  k  0 . Las líneas que entran (salen) del (al) L. con n la multiplicidad del polo y o el punto exacto en el eje real del punto de partida (llegada).  = 2. 1  k  0 . del Ejemplo 5. (b) L. donde  es el número de ramas que se cruzan. entonces. Espinoza C.G. Para un pequeño incremento de k se tiene d ( )  ( k  k )n( )  0 . se tiene que 1  kgr ( s )  0 . En el eje real se cumple que s = . . Dem. n ( ) d ( )  kn ( )  kn ( )  0 .1. lo que se puede asumir como n( s) 1 k  0 o como d ( s )  kn ( s )  0 .: El número de ramas que se cruzan es siempre múltiplo de dos y además se tiene. Éstos se pueden se pueden encontrar resolviendo  0 . 5.G. R. por lo que d ( s) d ( )  kn ( )  0 . Copyright © por Prof.C. . se puede k  n 1 n ( ) ( ) k ( )  escribir. Si se asume k de manera d ( )  kn ( ) de estar en el punto de partida (llegada) entonces hay polos múltiples y por lo tanto d ( )  kn ( )  0 se puede escribir como ( .Apuntes: 543 244 84 Un punto de salida (llegada) del (al) eje real sucede en un máximo (mínimo) relativo de la dk ganancia. d ( s )  kn ( s ) 4 2 yd(s) +  k 2s + 4 (a) 1 s(s + 4) y(s) 0 2 4 6 4 2 0 (b) Fig.5.R.o)n’().C.:     (  s( s  4)) .: En ds s  cualquier punto del L. Esto corrobora el diagrama de la Fig. 1  k  0 .R. Por lo tanto.  ( ) (    o ) n  ' ( )   n 1  n por lo que si   0 . (a) diagrama. Cerca del polo múltiple en L. Dem.6 Sistema en L. José R. 1  0. o también. dk d  k 1  d .

5.5  0.7 : d  1   0. Espinoza C. n .4  )(  0.4) = 2.4. d   gr ()  d  3 z ( z  0. lim arg(  j )    0 arg( 2 / 2  j 2 / 2)  225º   0  arg( 2 / 2  j 2 / 2)  315º 4 z  0.5.5 3z (a) 4 z – 0.45  1.: R. del Ejemplo 5. p1: -0.45  0.171  0)(1. p1: 0. 5.G.2  3  (  0.Apuntes: 543 244 85 ( s )  1 ( s  so ) n ( s o    j) k  1 (   j) n k (   j) n   k( s o    j)   j  n  1 de donde. 90º.4 y(z) 0 k = 2.R.7. R. lim arg(  j )  arg( j ).5 . Dibuje el L. .3 : 3 z ( z  0. 1 yd(z) +  k z + 0.5)  2  0. para n = 2.C. p2: 0.171  0.4)     0. arg( j )  90º .   j  0  0  0 implica que k  0. Así. de kgr ( z )  k k  .R.8 : 90º.5.171  1 (1.4: ver Fig. José R.056.5.05 1 1 0 1 (b) Fig. n = 4.5  0. así = arg n 1 lim arg n k  ( so    j ) = arg n 1 .  4/3 1.7 Sistema en L.5 Regla Nº9: Comportamiento asintótico para valores de k grandes. R. puesto que el argumento de la raíz es siempre positivo.5)  z  =   0.171 3  2    0.4) Ejemplo 5. R. k( s o    j) El tomar + lim arg(  j )  0  0 arg(  j )  arg n 1  arg n k  ( so    j ) . Copyright © por Prof. z1: -0. R.171  0.4)    d   4( z  0. p  z = 2  1 = 1. R.2 : k  0.G. R.5)  (  0. 1 con un valor de k de  =   2  2 4  (  0.  90º y para  0  0 arg( 2 / 2  j 2 / 2)  45º  arg( 2 / 2  j 2 / 2)  135º .1 : dos ramas.5)  4 (  0. (b) L.5. (a) diagrama.

viajan en asíntotas cuando k  . terminan en ceros en el infinito. (p  z 1).. lo que puede ser escrito como j 1 j i 1 i p z s  p  a  p 1 s  p 1    a0  k ( s z  bz 1 s z 1    b0 )  0 y reducido a.G.. 1. 1. k  (s  z )  p z j 1 i 1 i z  (s  p ) (s  p ) j l 1 l  p z z  1 . Las ramas del L. q = 0.. A   localización polos   localización ceros . Cuando el número finito de ceros z es menor que el número de polos p. 2.R.G. Espinoza C. y dado que a  p 1   p j y j 1 bz 1   zi . k para s   (k  ) se tiene que.(b): 1 + l(s) = 0   (s  p )  k  (s  z )  0 ..R. A  2q  1 180º . Entonces.R. Separando el denominador. . 2q  1  p z   arg e  180º   p  z  p  z     Dem. s  p  z  ( a  p 1  bz 1 ) s  p  z 1    k  0  y se aproxima Se asume que gr(s) es de la forma 1 ( s   A )  p  z ( s   A )  p  z  s  p  z  (  p  z )( s   A )  p  z 1 ( 1) A    k usando Taylor alrededor de A = 0. entonces p  z ramas del L.Apuntes: 543 244 86 El L.G. entonces. arg( s )  arg  p z k  arg 1  p z k  arg  p z 1 q 360º  j 180º   180º  q360º . . i 1 z Copyright © por Prof.(a): 1 + l(s) = 0   (s  z )  (s  p ) j 1 j i 1 p i z  1 . El ángulo respecto del eje rea está dado por. p  z  1. . 1  kgr  0  s  p z  ( 1)(  p  z ) s  p z 1 A    k p  Igualando  y  se tiene que a  p 1  bz 1  (  p  z ) A .  p  z Dem. Las asíntotas están centradas en un punto en el eje real dado por. José R.. tiende a los ceros en infinito a través de asíntotas centradas en A y con ángulos A..  p  z q = 0.

90º.D.8 L. R.577 . Además. su parte real e imaginaria deben ser idénticamente iguales a cero. 1  kc dk d  (  1)(  2)      0. R. Nota: alternativamente. l(s) = kn(s)/d(s).C.6.: 1 + l(s) = 0. s ( s  1)( s  2) R. y k c  1 . Las ramas del L. R. de L. d ( jc ) Esta ecuación es una ecuación compleja. n( jc )  0  d ( jc )  k c n( jc ) . m( d ( jc ))  m( k c n( jc ))  0 Dem. en L. cruzan el eje imaginario cuando la ganancia (k = kc) y la frecuencia ( = c) cumplen con.G.G. 3 2  6  2  0 .Apuntes: 543 244 87 A    p  z j j 1 i 1 p z i  p  z   localización polos   localización ceros . .  p  z Regla Nº10: Cruces en el eje imaginario.  c   Regla Nº11: Suma de los polos en lazo cerrado. del Ejemplo 5. Dem.6. José R. se cumple que p  z  2.  A  180º q  1 .10 : e  jc ( jc  1)( jc  2)  e 6kc   0  3c  6kc .R.R. entonces la suma de los polos de la F. Copyright © por Prof.R. de L. de T.7 : d 3   3 2  2  0 .: El polinomio característico de l(s) es: 4 2 0 2 4 4 2 0 2 Fig. Espinoza C. por lo tanto. e( d ( jc ))  e( k c n( jc ))  0 . 300º q  2  m j c ( j c  1)( j c  2)  m6k c   0   3  2 c .  c   2 . entonces. 1  1  3 / 3  0. de T.D. s = c + jc = jc. kc se puede encontrar utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz. d d  6  Ejemplo 5. permanece constante (independiente de k) y es igual a la suma de los polos de la F.9: d 60º q  0  2  A  (0  1  2)  (0) / 3  1 . de donde. Dibuje el L.: R.  2  1  3 / 3  1. Si en la F.422 .8 : 90º. de kgr ( s )  k 6 . En el cruce k = kc. 5.G. de T.

Espinoza C. a p 1  d  p 1   Pk   p j .  ángulos desde los ceros   ángulos desde los rest. p .  (s  p j )  k  (s  zi )   (s  Pk ) . es. s  p  a  p 1 s  p 1    a  p r s  p r    a0  k ( s z  bz 1 s z 1    b0 )  s  p  d  p 1 s  p 1    d 0 p k 1 . y el ángulo de llegada por.C.Apuntes: 543 244 p 88 p  (s  p )  s j 1 j p p  a p 1s  p 1    a p  r s p r    a0 . Copyright © por Prof. j 1    i 1    c .  ángulos desde los polos   ángulos desde los rest. polos  180º   ecuación que corresponde al criterio de ángulo. en donde d  p 1   Pk . j 1 i 1 k 1 z p por lo tanto.  p 1    z    180º  arg  ( s  zi )   arg ( s  pc ) ( s  p j )  . . José R. El ángulo de partida de un polo complejo está dado por. de T. s  pc    j  . k 1 j 1 Regla Nº12: Ángulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados. se cumple. s  p  a  p 1 s  p 1    ( a  p r  k ) s  p  r    a 0  kb0  s  p  d  p 1 s  p 1    d 0 . a  p 1   p j . en L. En el entorno de pc. p  (s  p )  j    j 1  Sea pc el polo complejo en donde se desea saber el p.: 1 + l(s) = 0. Si z = p  r y p  r < p  1  z < p  1  z  p  2 se tiene. ceros  180º   Dem. en donde.  z    ( s  zi )   i  arg( gr ( s ))  180º  arg  1 . p p entonces. j 1 El polinomio característico de la F.

sin tener que solucionar la ecuación 1 + l(s) = 1 + kgr(s) = 0. Para el análisis de sistemas mediante el L. R. Espinoza C. R. En esta última ecuación se pueden aplicar las reglas anteriores. José R. Este análisis se puede efectuar ordenando la ecuación característica de manera de obtener 1 + w(s.G.G. k) es una nueva función de s (con k dado). se debe estudiar el caso 1 + kgr(. de 1  kgr  1  2  0 si  varía desde 0 a .5  0.5  0.R. polos  180º .5 j ) z 2  z  0. .5  . donde la ecuación característica es de la forma. Así. en 1 + w(s. k) = 0. de kgr ( z )  R.8.Apuntes: 543 244 89  z  180º  arg  ( pc    j   zi )   arg(  j )  i 1  .7. por ejemplo) y en gr(s) hay un parámetro que puede variar de 0 a infinito o en algún rango. anteriores. 5. Es decir.7 : 0. y c1  180º 135º 90º 180º  405º  45 .: En este caso la ( s  )( s  2)( s  3) s 3  (5  ) s 2  (5  6) s  6  2  0 . por lo que debe reordenarse para obtener la estructura generalizada.5 j ) z 2  z  0. Ejemplo 5. Dibuje el L.5  0. s) = 0. por lo que.5 Ejemplo 5. Naturalmente. s 3  ( 2  ) s 2  2s  3s 2  3( 2  ) s  3·2  2  0 .R.R.G. 1  s 2  5s  6 0.  p 1   z     p  arg  ( pc  zi )   arg  ( pc  p j )   180º  j 1   i 1      ángulos desde los ceros   ángulos desde los rest.:  p1  0  45º 90º 180º  225º  135º . d ( s  2  2 )( s  2  2 )( s  1) ( s 2  5s  6)  s 3  5s 2  6 s  2  0 . El estudio se fundamenta en encontrar la ubicación de las raíces (polos) de la F.G.R.5 j )( z  0. w( s )  Copyright © por Prof. donde w(s. 1  kgr ( s )  0 . El L.5  0. se debe generalizar su utilización en donde el parámetro pueda ser distinto de k.  5.5. s 3  5s 2  6 s  2 s 3  5s 2  6 s  2 ( s  2)( s  3) d 1   0 . A. incluir k negativos y considerar sistemas con retardos. ecuación característica es ( s 2  (2  ) s  2)( s  3)  2  0 .  p 1      arg  ( pc    j   p j )   j 1    Entonces el ángulo de partida  p  arg(  j ) cuando  y   0 es. ( z  0.5 j )( z  0. El problema que persiste es cómo estudiar el caso en que k está definido (k = 5. Dibuje el L. donde  puede tomar un rango de valores. s 2  5s  6 . de T. con Parámetros distintos a k.C.G.4 Análisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonización. k) = 0 se pueden aplicar las reglas de construcción del L. Hasta ahora se han estudiado sistemas como el ilustrado en la Fig.R. en L. ( z  0.

: s ( s  2)( s  ) 20.  0. EL L.10 L.363    3  3.  2  5.7 : = 2 d ( s  5. José R. s ( s  2)( s  8)  s ( s  2)  20.0   1 90º  tg   tg   90º 180º = -78.G. Fig.274)( s  2.R.7°. del Ejemplo 5.R.R. y por lo tanto. donde    0   con  0  8 . R. .  4  3. 5.352  j1. del Ejemplo 5. R.G. del Ejemplo 5. B. Este análisis es para  > 0.9 L.7 s  62. como k se asume negativo. s ( s  2)( s  8  ) s ( s  2) s ( s  2) d 1   3 1   0. 20.256 . 5.908  j 2. d  2 (   2) 2 1  1. ¿ qué sucede en general si k  (.812 s 3  3.12 :  p 0   z1   z 2   p1   p 2  180º . por lo tanto.  Las preguntas que se derivan del ejemplo anterior son ¿ qué sucede si  < 0 ?. El L.274  2. para pequeños valores de . 5. indica que el sistema es siempre 0 2 2 s 2  2.2  124.11. la respuesta es principalmente de segundo orden y un máximo sobrepaso del 5% se podría esperar. por lo que gr ( s )   entonces. el L. Espinoza C. Copyright © por Prof. gr ( s )  1 1 j2 e  k k 1 1  .056 .7.  0   0. k es positivo.Apuntes: 543 244 90 (3s 2  10 s  6)( s 2  5s  6)  ( 2 s  5)( s 3  5s 2  6 s  2) dk  (s  2  2 )(s  2  2 )( s  1)    . R.9.7( s  3) La ecuación característica es.8.R.11 L.G.7  62.352  j1. d  4  4 3  16.R.  Otro ejemplo interesante es cuando un parámetro puede variar en torno a un valor promedio o nominal. La ecuación característica es 1 + kgr(s) = 0.908  j 2.363   la Fig. el módulo y e  k 2 1 p1 = 135° 5 1 0 0 0 1 1 5 2 1 0 1 4 3 2 1 0 1 5 0 5 Fig. 2.9.G.1 Ejemplo 5. se muestra en 2.363  2.056 .488   1 2.G.484 s 4  3.488   5. para k Negativos.  p 0  90º  tg 1  + 2.R. Sea gr ( s )  d   3  10 2  36. d  ( s  2)( s  3)  ( s 2  5s  6) 2   s  0.G.284 ( s  5 s  6) estable. Fig.7( s  3)  0 . Estudie el sistema para variaciones de . 5.488) s  10s  36.072 . k k 1 j 2 n .1    d  (   2)  = 0.488   2.2  0. 0] en la ecuación característica dada por la forma general 1 + kgr(s) = 0 ?. 1 0.7( s  3) . Este análisis es interesante para conocer la estabilidad del sistema respecto de este parámetro.363  j 2.284 s 4  10 s 3  37 s 2  56 s  26  1 .7 2  124.

360º .G. Dado que sólo el criterio del ángulo se modifica.Apuntes: 543 244 91 fase pueden ser escritos como. Los ángulos en este caso están dados por q360º A  . p  z  1. 5.12 L.R.R. El ángulo de partida de un polo complejo está dado por  ángulos desde los ceros   ángulos desde los restantes polos   p . El ángulo de llegada a un cero complejo conjugado está dado por: 5 5 0 0 5 5 8 6 4 2 0 1 5 0 5 Fig. arg( gr ( s ) |s 2 )  arg    arg    180º .  p  z El origen es el mismo.G. .R. -8 y 4 pertenecen al L.11 (k negativo). 1. Fig. q = 0... .. Espinoza C. Para s3 = 4. José R.13 L. Estas son. en los puntos del eje real tal que la suma del número de polos y ceros a la derecha de éstos sea par. del Ejemplo 5. Para s1 = 2. Ganancia para s3 : gr ( s ) s 4  32   k3 4( 4  4) 4(4  4)    Las 12 reglas revisadas anteriormente deben modificarse para ser utilizadas en la obtención del L. de gr ( s )  1 . Regla Nº12: Ángulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.G.  s2  L.. Regla Nº9: Comportamiento asintótico para valores de k grandes.G.R. k arg( gr ( s ))  2n  0º .G.10. Hay L.R.10 (k negativo).G..G. arg( gr ( s ) |s  4 ) = 8(8  4)   32   arg   1  1 1 1   k3 = 32.   = arg    0º . se redefinen las reglas que se sustentan en éste. Determine si los puntos -2. del Ejemplo 5. Para  4   2(2  4)    1 1 s2 = 8.  s3  L.R. GH  Ejemplo 5. con k negativo en forma rápida.  s1  L. Copyright © por Prof.G.: La verificación se realiza s ( s  4)   1 1  utilizando el criterio del ángulo. 1 . 5.R. arg( gr ( s ) |s 8 )  arg    arg    0º .R. Regla Nº4: Comportamiento a lo largo del eje real. R..

R. respectivamente. R.R.3376.17094 y 6.187 y 1067.: La F. del sistema reductor/elevador de tensión DC en función de la ganancia del controlador kc. Sea gr ( s )  z .35 1000 500 0 500 1000 1500 1000 500 0 500 1000 1500 (b) (c) Fig. s L do LCd o que resultan ser -234. respectivamente.G. se ( s  5.17 kc = -0.14(a). Para tener un sistema de primer orden entonces el polinomio a) vd(s) kc d(s) + e(t) Sw(t) L i(t) v(t) + - R C v(s) - + 1000 kc = 1 1000 500 kc = 6. (b) L.14(b) y (c). José R.R. donde    0   con  0  8 . que corresponden a ganancias kc de -0.C.  Ejemplo 5. 5.  p 0  101.Apuntes: 543 244 92  ángulos desde los polos   ángulos desde los restantes ceros   Ejemplo 5.G.14(b) d o  (1  d o ) 2  1  1  y (c). Al tomar  0 . es (1  d o )(1  d o ) 2 R (1  d o ) 2 d (1  d o ) 2 s2  2 s s o  L do LCd o 1 d  1  RC LC . en L.13. Fig. 5.D.R. de T. para kc >0. El polinomio característico es s 2  s  1  kc   1  kc  el que tendrá sus raíces en el eje RC  LC  1  do  1  do  encuentra que los puntos de despegue/salida del eje real son las raíces del polinomio s 2  2 imaginario si un coeficiente es nulo.488) muestra en la Fig.5 las que arrojan raíces en j500. Estudiar la ubicación de los polos en L. 20. Fig. -j500 y -600.9 se tiene que se puede escribir la ecuación característica como s ( s  2) 1  ·  0 si  < 0. para kc < 0. en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria (en donde las raíces tienen parte compleja igual a cero) y en donde la respuesta es estable.do) = -0.: Del Ejemplo 5. 5.12 :  p 0   z1   z 2   p1   p 2 . (a) diagrama físico. Estudie el sistema para variaciones de  s( s  2)( s  ) negativas. R. Fig. se l (s)     d o (1  d o ) RC 2 1  do 2 ds  l ( s )  1 (1  d o ) 2 R  2 s s   sd o  L (1  d o )  RC LC   (1  d o )(1  d o ) 2 R (1  d o ) 2 . Esto ocurre para kc dado por (1 . Espinoza C. El L.12.3º . Copyright © por Prof. 5.5 0 0 500 500 kc = -0.11. 5.33 500 kc = -0.7( s  3) .520. no oscilatoria y de primer orden (en donde las raíces tienen parte compleja igual a cero y distan entre si por un factor de 10). (c) L. 0.do)/do = 1 y por -(1 .14 Sistema fuente DC/DC reductora/elevadora. en particular el rango de kc en donde la respuesta es estable y oscilatoria (en donde las raíces tienen parte compleja distinta de cero).G.363  j 2. .274)( s  2.

13. 1[.5 .4931.R. s a 2 por lo que para cada valor de a se dibuja el L.G. de esta manera se grafica el L.G. en función del otro parámetro.  C. Otra consideración es el L.G.R. sólo se debe dejar la ecuación característica de la forma 1 + k1gr(s.R. R. R. Copyright © por Prof. Otra consideración es el caso de sistemas y/o controladores que quedan mejor representados por sus ecuaciones de estado (es el caso de controladores de orden > 2). lo que se puede expresar como 1  k  0 .12:  p  90º 90º  tg 1 2  180º  205º .24931 y -492. 5. 4 2 yd(s) +  k Ts + 1 s 6 (s + 1)(s + 4) y(s) 0 2 4 4 2 0 2 (a) Fig. Variación de Parámetros Múltiples (Sintonización). 5.G.9:  A    1. k2) = 0.R.R. se tiene que. como ilustrado en la Fig. En este caso se mantiene un parámetro constante mientras se grafica el L.10:  localización de los polos  3 . se puede escribir como. dibuje el L.35445.35[. 5. para varios valores de k2. (a) diagrama.G. R. (b) .15. Espinoza C. con T = 0 se tiene el origen de las ramas en función de k que implica s( s  1)( s  2)  6k 6 s ( s  1)( s  2)  k  0 . (b) L. Lo recomendable es obtener un sistema de ecuaciones de estado que represente a todo el sistema en su conjunto. en función de k y T. Sistemas Continuos en Variables de Estados. José R.5..R. Al aplicar las reglas sobre 1  T 31 s ( s  1)( s  2)  6k R. Igualando coeficientes se encuentra que se cumple para kc < -0. valor para el cual se tienen raíces en -49. cuyo L.17. Por ejemplo. el rango de kc en donde la respuesta es estable y oscilatoria es ]-0.15 Sistema en L.  3 D.15. no oscilatoria y de primer orden es ]-0.5. Por lo tanto. El L.G.I. se ilustra en la Fig.C. Ejemplo 5.13. -0.: La ecuación 6ks característica es 1  T  0 .R. en donde la respuesta es estable pero no oscilatoria es ]-0. Sea el controlador P.Apuntes: 543 244 93 característico debe tener la forma (s + a)(s + b) con a y b reales tal que a/b > 10.G. -0. Para obtener los gráficos no existe una técnica especial. si se tiene la ecuación característica s 2  sk  a  0 . 1 k s 0 . para sistemas en donde dos parámetros pueden variar.17[ y en donde la respuesta es estable. función de T.G.R es el origen de las ramas en s ( s  1)( s  2) 6ks (0  1  2 )  0  0 . del Ejemplo 5.

Para la salida. 0  bccst   ζ(t )   bc        A st    (t )   0  0  donde la nueva entrada es yd(t). bc. ys (t )  cst  (t )  d st y (t ) . donde kc es la ganancia sobre la cual se desea obtener el L.16. d. se asume que el controlador es de la forma..   x(t )   A  bd a kc d c d st c bca  (t )   b k d d c  Aa a c c st     (t )    ζ bc d st c 0     bst c 0   (t )   bd a kc d c cst ba kc d ccst Ac 0 bd a kc cc   x(t )  bd a kc d c  e    (t )   b k d    b a kc c c      a c c  yd (t )  0  p (t ) . cst.  (t )  A a (t )  ba v(t ). 5. da} actuador u(s) u(t) p(s) p(t) planta hyu(s). La relación en el actuador es. 5.  x(t )   (t )  . Fig. donde (t) es el vector de estados asociados al sensor/transmisor. José R.   (t )  A st  (t )  bst y (t ). otra alternativa. bst. cc. yd(s) yd(t) + - e(s) e(t) hc(s) {Ac.C.C. y la perturbación sigue siendo p(t). es estudiar la ubicación de los valores propios de la matriz. y (t )  [c 0 0 0]   ζ(t )      (t )  Así. continuo representado en sus variables de estado. dst} sensor/transmisor Fig. Espinoza C. La relación en el sensor/transmisor se puede escribir como. e. Luego de algo de algebra se llega a las expresiones generales. u (t )  ca (t )  d a v(t ) .Apuntes: 543 244 94 Este es el caso ilustrado en la Fig. dc} controlador v(s) v(t) ha(s) {Aa.16 Sistema en L.  ζ(t )  A cζ(t )  bc e(t ). para estudiar la estabilidad del sistema en L. donde (t) es el vector de estados asociados al actuador. hyp(s) {A. b. v(t )  kc (ccζ(t )  d c e(t )) . ca. c.. Copyright © por Prof.R.16 en donde se tiene que el modelo de la planta es.  x(t )  Ax(t )  bu (t )  ep(t ). y (t )  cx(t )  du (t )  fp(t )  cx(t ) . 5. el cual asume d = f = 0 (como en la mayoría de los casos). .G. ba. f} y(s) y(t) ys(s) ys(t) control análogo hst(s) {Ast. Finalmente.

12 0. (d).08 0. e(t) vd(kT) + - DC/DC modelo promedio e(kT) kc z-1 controlador d(kT) z-1 retardo por cálculo d(t) S/H + e ( t) Sw ( t ) L i( t) v (t ) + C v(t) R - ys(kT) S hst(s) Sensor/Transmisor (a) 2 kc = 0.02).Apuntes: 543 244 95  A  bd a kc d c d st c bca  b k d d c Aa a c c st   0 bc d st c  bst c 0  bd a kc d c cst ba kc d c cst Ac 0 bd a k c c c  b a kc c c  . y que es función de kc.02 0. (e) simulación en L.14.23 1 kc = 2. José R.0552 1 kc = 673. 5. Esto dado que los polos son un subconjunto del conjunto de valores propios de un sistema.2 0.04 0.50 0 kc = -4. (b) ubicación de valores propios en L.85 kc = 0 -2 -4 -3 -2 -1 0 1 -2 -4 -3 -2 -1 0 1 (b) 0.1 d n (t) d n (kT) 0.14 0.04 0. y puntos de despegue.06 0.02 0. (c) idem (b) pero con puntos de estabilidad marginal. Copyright © por Prof.1 0. para kc = 0.7 0 2 kc = 0.1 0. Espinoza C.12 0.06 0.05 v n (t) 0 0 0.18 (d) (e) Fig.17 Circuito DC/DC con controlador I. . bca  A  0 Aa   bc d st c 0  0  bst c 0 0 Ac 0 0   bd a  0   ba    k [d d c 0 d c cst b ccst   0  c c st    A st   0  cc ] .16 0.125 (para que el ess para entrada rampa sea de 0. bccst    A st  que se puede expresar como.4 (c) in (t) v n (kT) v nd (t) 0.24 -1 -1 kc = -0.08 0.C.18 0 0 0. (a) control realimentado.C.14 0. Ejemplo 5.16 0.

José R.779). k las cuales son la condición de magnitud y ángulo.0552. del tipo. kc = -4. En general. en L. kc = -0.8551. entonces. En este caso el LGR se considera como los valores propios de la matriz ALC que se muestran en la Fig. con raíces en 0. En particular.G. 5. yd ( s ) 1  kg o ( s )r ( s )e tr s donde go(s) es la F. ed  0.14.2118  j0. La ecuación de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la ganancia k necesaria para tener el punto en L. con raíces en 0. -0.17(c). Por lo que el sistema en L. eLC   d  . La expresión anterior puede ser escrita como.7. La ecuación es ciertamente una ecuación trascendental y por tanto las reglas para la construcción del L.R. 5.186  j0. Sin embargo.3131  j1. con raíces en 2.5048.4494. kg o ( s )e  tr s y(s)  .17(a) tiene una representación  0 1    A . -1. están dados por las raíces de la ecuación anterior. donde la entrada es vnd(s) y la -bc cd Ac  bc  0    salida es vn(s).Apuntes: 543 244 96 Ejemplo 5. sigue siendo válido el hecho de que todo punto s en el plano complejo que cumpla con la ecuación anterior. b LC   d c  . y en la Fig. y 4. La ecuación característica queda. 3. es. bd   2.17(b) y Fig.6272  j0. A LC   d d c d . por ejemplo. de T. como polo.7366. g o ( s ) r ( s )e  t r s  1 y arg( g o ( s )r ( s )e  tr s )  (2n  1) . 5. los polos en L. con raíces en 1. dc = 0.5(a). que la planta tiene un retardo tr. dado por la Fig. No obstante que las reglas del L.8978  j0. con raíces en -3. El controlador se combina con el retardo de cálculo para -0. no se aplican. de T.4909      kc que se puede escribir con las matrices dar un sistema resultante de segundo orden con F. Espinoza C.0506 + j0.0835. 0.4637. Si se sume el sistema general de la Fig.j0. Para esto.R.983. Así. un punto en el plano complejo debe cumplir con la condición de ángulo para que corresponda a un polo del sistema en L. Nótese que el manejo de sistemas con retardos no es inmediato en sistemas continuos. no se aplican y por lo Copyright © por Prof.3336 y -0.G.119 0.234  j0. cc = [kc 0]. bc  1  .4472 + j5. Estos resultados muestran que el sistema estable para 0 < kc < 0.0378. -0. -0.G.2342.6099   0. con raíces en 0. ..C. g o ( s ) r ( s )e  tr s   1 1 j 1 j (  2 n ) 1 j (1 2 n )  e  e  e .  E.0506 .3336) y para el aterrizaje.b d c b d cc  b d  e  dada por. es un polo del sistema en L. cLC  cd 0 y dLC = 0. Sistemas Continuos con Retardos.6272  j0.2436. la F.779. respectivamente.3177 0. en la Fig. kc = 0.C. del regulador DC/DC pero considerando un controlador discreto tipo I como ilustrado en la Fig.1626  .. R. k k k k Por lo tanto.4472 + j5. 5. -0. 4.C.7612. Estudiar el L.C.R. se debe cumplir que.2342 y que el sistema siempre oscilará para entradas escalones.3174. (kc = 673. con raíces en 1.C. y c = [1 0]. 0.C.8267  . 5.7871).17(b) se muestran los valores de ganancia para el despegue (kc = 0.5201. 1  l ( s )  1  kg o ( s )r ( s )e tr s  0 .4082   0.17(c) se muestran los valores de ganancia para raíces en el círculo unitario (kc = 0. 1. kc = 2.7871.6163.17(a).: En este caso se opta por utilizar una representación en variables de estado del sistema y del controlador.7366.7612. se obtiene la representación discreta del modelo linealizado del circuito. Para T = 5 ms se tiene que  -0. 5. 5. de la planta sin retardo. -0. 0. de T.5091 Ad    . pero ahora se considera. z ( z  1)  0 1 0 Ac    .

. lo que corrobora el transiente muy poco amortiguado ilustrado en la Fig. 5.C.18(b). Primero la F. 1  l ( z )  1  kg o ( z )r ( z ) z l  0 . pero ahora se considera. por lo tanto. Las raíces en L.18(a) y el esquema de control utilizado en la Fig. y por lo tanto. que corresponden a raíces con parte compleja lo que corrobora el transiente oscilatorio de la respuesta como ilustrado en la Fig.5 Ejercicios Propuestos. Es evidente que este sistema tiene tres polos en el origen (uno retardo tr = 2T. en L. Resuelva los problemas siguientes. el controlador es sólo una ganancia kc y el sensor/transmisor tiene una F. f s ( z ) Ae z  1 1 1 T . 5. en la Fig. el retardo se puede reemplazar por una aproximación de primer orden (u orden superior si es el caso). La simulación de este caso para kc = 4 está dada en la Fig. 5. Espinoza C. Es más. F.18(f) y (g) y el L.18(h). La simulación de este caso para kc = 4 está dada en la Fig. Se observa que para ganancias muy grandes el sistema tendrá raíces en L. considerando al sensor/transmisor una ganancia unitaria y al actuador sin y con retardo de 2T. será inestable. La ecuación no es una ecuación trascendental y por lo tanto las reglas para la construcción del L. 5. considerando el actuador sin retardo (tr = 0) es l ( z )  kc 5.: El estanque se muestra en la Fig.C. es. por lo que. Es evidente que este sistema tiene un polo z Ae z  1 en el origen (producto del retardo por cálculo) y un polo en z = 1 (producto de la característica integral del estanque). Nótese que se considerará el retardo por cálculo en todos los casos. Ejemplo 5.15.18. Sistemas Discretos con Retardos. los polos en L. se aplican directamente.G.G.G. al considerar el actuador con su 1 1 T .R. José R. del caso del estanque. kg o ( z ) z  l y( z)  . 5. despegue fácilmente del eje real y por consiguiente escapando del círculo unitario haciendo al sistema en L. que corresponden a raíces con parte compleja y muy cercanas al círculo unitario. y por lo tanto. . 5.R. fuera del círculo unitario.R. str / 2 1  tr s / 2 e que es una expresión que admite la aplicación del método del L. unitaria.5(b). Como era de esperar. yd ( z ) 1  kg o ( z )r ( z ) z  l por lo que la ecuación característica es.R.C. Estudiar el L. del estanque es h( z ) 1 T  .G.R. el retardo sólo agrega polos en el origen. 5.R. en L. la F.18(e). Fig. 1  l ( s )  1  kg o ( s )r ( s )e  tr s  1  kg o ( s )r ( s ) 1  tr s / 2 e  str / 2  1  kg o ( s )r ( s ) 0. Si se sume el sistema general de la Fig. están dados por las raíces de la ecuación anterior. de T.18(h). para kc = 4 están también indicadas en la Fig. inestable. R. 5. entonces.18(c) y (d) y el L. por ejemplo. Copyright © por Prof. Por otro lado.18(e).18(c) y (d). será inestable. para kc = 4 están también indicadas en la Fig.18(f) y (g). Así.D. de T. Se observa que para ganancias muy grandes el sistema tendrá raíces en L. en la Fig.25) y un polo en z = 1 (producto de la característica integral del estanque).  de T. fuera del círculo unitario. se puede visualizar que su presencia hace que el L. 5.G. es l ( z )  kc 3 z Ae z  1 producto del retardo por cálculo y dos por el retardo del actuador pues T = 0. 5. Las raíces en L. la F.D. de T.C.Apuntes: 543 244 97 tanto la solución de la ecuación anterior debe realizarse por métodos numéricos.C. de T. en L. 5. Anote todo su trabajo.C. la F.C. 5. que la planta tiene un retardo tr = lT (con l entero).G.

José R.R.G. de los siguientes sistemas. 1. (a) sistema físico.18 L. . r(s) = 1. del estanque con control digital. ha(s) = 1. 1 hyu(s) = ha(s) = 1.G. r(s) = 1. 2s  1 y fe hc(s) = kc hc(s) = kc hc(s) = kc s fs(t) Válvula Estánque u hd controlador de altura h SH l TH hd(kT) + e(kT) kc z -1 v(kT) S/H v(t) e-trs fe(t) + - 1 As h(t) controlador Sensor/Transmisor ys(kT) fs l S x hst(s) (a) 4 (b) h(kT) 4 hd(kT) hd(kT) h(kT) 2 0 fs(t) v(kT) v(kT) 0 fs(t) -4 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 (c) 4 (f) h(t) 4 hd(t) hd(t) fs(t) h(t) 2 0 fe(t) 0 fs(t) -4 v(t) 3 4 5 6 0 1 2 0 1 2 3 4 5 6 (d) 1 1 (g) 3 polos en z=0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 (e) (h) Fig. (c)(d)(e) cambio escalón en la referencia con fs(t) = 0 y actuador sin retardo. 5. Espinoza C. r(s) = 1. 2s  1 1 hyu(s) = ha(s) = 1. (f)(g)(h) idem anterior pero con actuador con retardo de 2T.R.Apuntes: 543 244 98 A. Ejemplo 5. . Copyright © por Prof. hyu(s) = 1.15.(a) (b) (c) Dibujar el L. Nivel básico. (b) controlador híbrido. .

r(s) = 1. 1 3s  1 r(s) = 10.G. r(s) = 1.G.Apuntes: 543 244 99 (d) (e) (f) 2. s (2s  1)( s  1) 1 3s  1 hyu(s) = ha(s) = 1. hc(s) = kc .R. Asuma el retardo por cálculo. s 2s  1 Dibujar el L. hc(z) = kc s s  1 0. de los siguientes sistemas híbridos. ha(s) = 1. hc(z) = kc s 1 1 za hyu(s) = 2 ha(s) = 2. s 2s  1 1 3s  1 hyu(s) = ha(s) = 1. s s  1 kc 1 hyu(s) = 2 ha(s) = 1.B. hc(z) = .1s 1 hyu(s) = ha(s) = 10. hc(s) = . de un sistema g(s) igual a la F. de T. de un sistema g(s) igual a la F.C.R. con un controlador kc/s. ha(s) = 1.8s  1 Para todos los casos anteriores determine si el sistema puede ser inestable y/o oscilatorio en función de la ganancia. de segundo orden estándar (que además tiene un retardo tr) y que será controlado por un sistema discreto en un esquema de control realimentado en L. k 1 hyu(s) = ha(s) = e-s. z 1 s  1. hc(s) = kc e . hc(s) = c .1s . hc(s) = c s Utilice en ambos casos un tr arbitrario y obtenga el L. con un controlador kc. hc(z) = kc e . Espinoza C.G. exacto del sistema dado por.R.G. considere el retardo por cálculo.- 3. s 2s  1 1 3s  1 2 s hyu(s) = ha(s) = 1. r(s) = 1. de los siguientes sistemas con retardo. hc(s) = .(a) (b) (c) (d) 4. Bosqueje el L. de T.R. Determine el L. hyu(s) = Nivel intermedio. Para todos los casos anteriores determine si el sistema puede ser considerado de primer orden o de segundo orden para algún rango de frecuencia.- 5. r(s) = 10. r(s) = 10e-s. r(s) = 1 y que el sistema cumple con tr = 2T). Considere valores positivos y negativos de ésta.G. . en función de kc. r(s) = 10. los valores y/o rangos de las ganancias para estar en una u otra condición. utilice una aproximación de primer orden para el retardo.R.R. ha(s) = 1. ha(s) = 1. 1. r(s) = 1. de ser posible. de segundo orden estándar que será controlado por un sistema discreto en un esquema de control realimentado en L. Copyright © por Prof. 10 hyu(s) = . r(s) = 1. s s  1. hyu(s) = e-trs. r(s) = 10. ha(s) = 1. r(s) = 10. Obtenga.8s  1 Dibujar el L.(a) (b) (c) 3. z 1 s 1 2 s 1 hyu(s) = 2 e 0. hc(s) = kc .C.- hc(s) = kc k hyu(s) = 2e-trs. Bosqueje el L. Asuma el retardo por cálculo y que r(s) = 1. r(s) = e-Ts.G.(a) (b) 2. José R.

Nivel avanzado. . Comente sobre la aplicabilidad del método del L. g(s) y r(s). en L.4.3. a este tipo de sistemas. Determine la F.D. en L. 1. de Ts. Demuestre en el caso del estanque del Ejemplo 5. de un sistema continuo con retardo y que utiliza un Predictor Smith. de T. José R.G.. Determine la relación entre los ceros de una F.Apuntes: 543 244 100 C. estable independiente del retardo del actuador.C.C. Copyright © por Prof. y los polos y ceros de las F. de T. Asuma que sólo la planta tiene un retardo tr = lT y considere el retardo por cálculo.15 siempre tiene una ganancia kc positiva que hace al sistema en L.- Determine la matriz que contiene todos los valores propios de una representación en variables de estado de un sistema continuo controlado por un sistema discreto que utiliza realimentación en L.- 2. Espinoza C.R.C.

Definiciones. Para el análisis de la estabilidad se tienen las siguientes herramientas. Inestable.: Si la respuesta a entrada nula. Espinoza C.  u(t) tal que |u(t)|  M  |y(t)|  N <  t Def. su  extensión natural a sistemas discretos es también estudiada.  6. t  Afortunadamente. Def. Estabilidad es lo mínimo que se puede esperar al diseñar un sistema de control. Estabilidad relativa. su salida es acotada para una entrada acotada. si para condiciones iniciales nulas (respuesta a estado cero). Grados: Estabilidad absoluta. ambas definiciones necesitan del mismo requisito. es decir.1 Introducción. Tipos: Estable (entrada acotada/salida acotada y entrada cero estabilidad asintótica) Marginalmente estable. |y(t)|  M <   t  to y lím y (t )  0 . .Apuntes: 543 244 101 6 Criterio de Nyquist. La estabilidad puede analizarse al considerar los tipos y grados de ésta. El Criterio de  Nyquist se deriva del cálculo complejo y su importancia radica al proveer definiciones  de margen de fase y margen de ganancia en sistemas de cualesquier orden. éste es que todas los valores propios de la representación en variables de estado del Copyright © por Prof. es decir.  En  este  capítulo  se  introducen  los  conceptos  de  estabilidad absoluta y estabilidad relativa para el diseño de controladores. Este  concepto  tiene  acepciones  simples  en  sistemas  lineales  lo  que  permite  su  utilización  tanto  para  su  análisis  y  diseño.: Se dice que un sistema es estable entrada-acotada/salida-acotada. en sistemas lineales e invariantes en el tiempo. se dice que el sistema es estable a entrada cero (o asintóticamente estable). alcanza el cero cuando t tiende a infinito. José R. Criterio de Routh-Hurwitz Criterio de Nyquist Diagrama de Bode Diagrama de Nichols A. Es más. sujeta a condiciones iniciales finitas.

por lo que la ganancia crítica es kc = 6 y el rango entonces es. Por lo tanto. Sin embargo.1 L. sistema tengan parte real negativa. analice su estabilidad. de T. desde el punto de vista de la estabilidad. En general se puede definir un “margen de estabilidad” como el cuociente entre el valor estable máximo al valor actual. Copyright © por Prof. 6. estén en el S.2. en L.D.1. de sistemas críticamente estables e inestables.D. de T. 6.: Un sistema es marginalmente estable si no hay raíces del polinomio característico en el S. Esta cantidad se conoce como el Margen de Ganancia.1.D. ? Para responder se obtiene la ecuación característica. R.P. Ejemplo 6. La ubicación de polos de tres sistemas está dada en Fig.I. y a lo más hay raíces simples sobre el eje imaginario. ¿ en cuánto se puede aumentar la ganancia en L.. Por esta razón los sistemas que cumplen con esta condición son conocidos simplemente como estables. ¿ Cuál es el rango de k para que un sistema cuya F.G. o una raíz doble sobre el eje imaginario. Def. Def. se tiene un sistema marginalmente estable.. Por lo que para la ganancia se tiene que. R.P.P. Usos y Limitaciones del Criterio de Routh-Hourwitz. = 300%. 0 < k < 6.u. Espinoza C. .C.R. es l ( s )  L. Otra interrogante interesante es: si k = 2.Apuntes: 543 244 102 j j j    Fig. s ( s  1)( s  2) al aplicar Routh-Hurwitz se obtiene que a2a1 > a0 por lo que 3 · 2 > k ó k < 6.: El motor al girar a una velocidad angular constante presenta una posición que aumenta linealmente e indefinidamente. el caso (b) es inestable pues hay una raíz doble en el eje imaginario y el caso (c) es inestable pues hay una raíz en el S. José R. 1  l (s)  1  k sea estable en s ( s  1)( s  2) k  0  s 3  3s 2  2 s  k  0 . antes de obtener un sistema inestable ?.: Un sistema es inestable si por lo menos hay una raíz simple de la ecuación característica del sistema en el S. Como k = 2 y kc = 6 la ganancia k se puede aumentar en un kc/k = 6/2 = 3 p. para que un sistema sea estable entrada/salida sólo es necesario que los polos de su F.P.  B. Analizar el caso de un motor de c.D. Ejemplo 6. si la posición es una variable de estado.: El caso (a) es marginalmente estable pues hay una raíz simple en el eje imaginario.c.D.

entonces.2(a).G. . Sea la F. en L.: f (   j)  2(   j)  1  2  1  j 2 . Un contorno arbitrario es escogido para mapearlo al plano f(). (a) contorno a transformar. En este caso se podría tener. Ganancia actual Este concepto tiene las siguientes limitaciones. d ( s )  n( s )e Ts  0 . La elección del contorno arbitrario será fundamental a la hora de proyectar esta teoría al control automático. d ( s) por lo que la ecuación característica es. la cual no corresponde a un polinomio y por tanto no se pueden definir los coeficientes a n 1 . muy en particular al análisis de la estabilidad de sistemas. a0 sin utilizar una simplificación.2 Teorema de Cauchy. v  2 . la ecuación característica es 1 + l() = f(). f( + j) = u + jv.3. : 1  1  u = 1. Es decir. determine su contorno transformado. entonces. La transformación también puede ser representada gráficamente como se ilustra en el ejemplo siguiente. Para f ( )  2  1 que tiene un cero en  = 1/2. f() = 2 + 1. l ( s)  n( s ) Ts e . Espinoza C. A:B   = 1. y que está basado en la teoría de números complejos. Para estos casos se tiene el Criterio de Nyquist que se puede enunciar para sistemas continuos y discretos. José R. de T. v = 2 C : D   = 1.Apuntes: 543 244 103 Margen de Ganancia  M . 6. a1 . v: 2  2 2 plano  2 plano f() 0 0 2 2 3 2 1 0 1 2 3 4 2 0 2 4 (a) (b) Fig. Además.2 Transformación de contorno. 6. Ahora se procede a transformar cada segmento del contorno en .G.  Ganancia estable máxima . (a) no se puede aplicar siempre (no todos los sistemas se hacen inestables cuando k  ) y (b) dos sistemas con igual M. R.D. la función transformada f( + j) puede ser también un número complejo. ¿ qué sucede si la planta incluye retraso ?. 6. pueden tener comportamientos totalmente diferentes. Copyright © por Prof. Si  =  + j.  . v: 2  2 B : C  : 1  1. Por lo pronto. es necesario revisar algunos aspectos adicionales de la teoría de transformaciones. : 1  1  u = 3. por lo que u  2  1. El contorno en  a transformar está en la Fig. (b) contorno transformado. Ejemplo 6.: l() (donde  puede ser s o z).  = 1  u: 3  1.

Def. 6. Para efectos de simplificación. Copyright © por Prof. 6. (a) contorno a transformar. 4 2 0 2 4 0 0 2 2 3 2 1 0 1 2 3 (a) (b) Fig. El vector nace en el punto en cuestión y termina en un punto (1) de prueba sobre el contorno. se comenta sobre la ubicación de éstos respecto del contorno a transformar.: El cambio del plano  =  + j al plano f() = u + jv del contorno  se conoce como transformación de contorno. Def. Además. B.2(b). José R. Espinoza C. El valor se designa por N. y un sentido de recorrido que puede ser horario (+) o antihorario ().  = 1  u: 1  3. (b) contorno transformado. normalmente se les asigna un nombre (letra griega) tal como . la flecha habrá recorrido 2N grados.3 Mapeo.   : 1  1.: El número de encierros es la cantidad de veces que un punto está encerrado por un contorno en sentido horario. Este valor será negativo si el contorno se mueve en sentido antihorario.: Los (el) puntos (área) al lado derecho del sentido de recorrido de un contorno se dicen (dice) encerrados (encerrada).: La curva cerrada A:B:C:D se conoce como contorno. Def. el contorno a mapear es siempre el mismo. A continuación se revisan algunos ejemplos de mapeo de contornos haciendo hincapié en la presencia e incidencia de polos y ceros de f() en el resultado. El plano f() encierra en sentido horario una vez el origen. Ejemplos de Contornos y Teorema de Cauchy. . Transformación o Mapeo de Contornos. 2 2 La función f (  )  2  1 tiene un cero en  = -1/2. Def. v = 2 A. Al mover 1 en el sentido de recorrido del contorno.Apuntes: 543 244 104 D:A El contorno resultante está en la Fig. también se conoce como mapeo de contorno. para llegar nuevamente al punto de partida. Nota: Para determinar el número de encierros se puede utilizar un vector auxiliar.

entonces los ceros de l() son las raíces de n() y los polos de l() son las raíces de d(). 0. .5 105 0 0 0 La función  f ( )  2 tiene un cero en  = 0 y un polo en  = -2. (a) contorno a transformar.5 1 1. José R.5 2 3 2 1 0 1 2 3 1 1. el contorno transformado f() encierra al origen del plano f(). Espinoza C. (a) contorno a transformar. Nota 2: La ecuación característica se puede escribir como 1  f ( )  n ( )  f ()  0 o equivalentemente d ( ) d ( )  n ( )  0 . Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno  en el plano  encierra z ceros y p polos de f() y no pasa a través de ningún polo y/o cero de f() a medida que se viaja en sentido horario sobre .5 2 (a) (b) Fig.5 1 0. por lo tanto. 6. Nota 1: La ecuación característica es 1 + l() = 0.C. El plano f() encierra en sentido horario una vez el origen. f ( )  0 0 2 3 2 1 0 1 2 3 1 El plano f() no encierra el origen.4 Mapeo.5 Mapeo. 6. si l() se puede escribir como n()/d() = l(). 6. 1 0 1 2 3 2 1 0 1 2 3 1 (a) (b) Fig. 2 1 La función    1/ 2 tiene un cero en  = 0 y un polo en  = -1/2. (a) contorno a transformar. El plano f() encierra en sentido anti-horario una vez el origen. y los d ( ) polos de l() son también los polos de f().6 Mapeo. (b) contorno transformado.Apuntes: 543 244 2 1 0 0. los ceros de f() son los polos del sistema en L. entonces.5 0 0. Copyright © por Prof. 2 1 0 0 La función 1 f ( )  2  1 tiene un polo en  = -1/2. un número N = z  p de veces. (b) contorno transformado. 1 0 1 (a) (b) Fig. (b) contorno transformado.

José R.D. Cerciorarse que el contorno no pasa a través de ningún polo de 1 + l() es factible puesto que es equivalente a cerciorarse que el contorno no pasa a través de ningún polo de l(). Un sistema realimentado continuo es estable si y sólo si el contorno en el plano 1 10 B  r 0 A 0 C B A 10 10 C 0 10 20 1 1 0 1 2 Fig. s 1 . los resultados de aplicar el Teorema de Cauchy permiten verificar esta premisa. Este criterio se puede enunciar para el caso de que l(s) tiene P polos inestables (en el S.). 6. 0) cuando el número de polos de l(s) en el S.) como.P. no es posible cerciorarse que el contorno no pasa a través de ningún cero de 1 + l() y por lo tanto se debe asumir que no lo hace.D. el Teorema de Cauchy se escribe como.P. 6. Un sistema realimentado continuo es estable si y sólo si el contorno en el plano l(s) no encierra el punto (-1.P.D. el origen de f() es equivalente a l() = 1 en el plano l(). Criterio de Nyquist. Copyright © por Prof.3 Criterio de Nyquist para Sistemas Continuos. Fig. Por lo tanto. si la función 1 + l(s) tiene ceros (es decir. Espinoza C. 0) un número N = Z – P de veces. entonces.7 Contorno de Nyquist para Sistemas Continuos.D. entonces. 0) del plano l(). 6.Apuntes: 543 244 106 Nota 3: Dado que f() = 1 + l(). Afortunadamente. un número N = z  p de veces. 6. Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno  en el plano  encierra z ceros y p polos de 1 + l() y no pasa a través de ningún polo y/o cero de 1 + l() a medida que viaja en sentido horario sobre .. Por otro lado. el sistema es inestable. el contorno transformado l() encierra al punto (1. Sin embargo. Entonces. entonces.P. Por esto se usa un contorno  que encierra todo el S. Notar que para esta parte del análisis se considera a la variable  = s. el Teorema de Cauchy afirma que el contorno transformado l(s) encierra al punto (-1. Fig. la cual es una función conocida. del plano s es cero. z  0) en el S. Criterio de Nyquist.D.P. Finalmente se puede enunciar el Criterio de Nyquist de manera de tener un sistema estable como sigue.8 Nyquist para gr ( s )  1 . para limitar el tratamiento a sistemas continuos. si 1 + l(s) tiene Z ceros y P polos inestables (en el S. (contorno de Nyquist ó .7) y se inspecciona el valor resultante de z a partir del Teorema de Cauchy.

1  j 1 j  BC : s = rej con r   y : /2  /2 1  re j CA : s = j con :   0 gr ( re j )  1  j j 1  j e : 0e 2  0e 2 .D. 1 B 0 C A 1 1 0 1 2 Fig. Espinoza C. 6.: Hay s 1 P = 0 polos inestables. 0) en sentido anti-horario un número de veces o bien N = -P igual al número de polos de l(s) con parte real positiva. El contorno  transformado es. R. r    j 1 0 1  0e 2  . con el punto dado por (-1/k. : 1  j  j 1 el cual se ilustra en la Fig. Como el contorno transformado no encierra el (-1. José R. gr ( s )  AB : s = j con : 0   gr ( j)  j 1 0 1 :   0e 2 . 6. A. En estos casos sólo se ocupará el tramo con j con :   . 0).  gr( j)  Algunos aspectos generales a considerar para optimizar el tiempo dedicado a generar el bosquejo del Nyquist de una función l(s) son. B. de T. . Funciones estrictamente propias son aquellas en que el denominador tiene un orden mayor que el numerador. por lo que N = 0 para tener un sistema estable.9 Nyquist para l ( s )  Copyright © por Prof.D. Estudie la estabilidad de la F. 0). En este caso el tramo BC del Contorno de Nyquist siempre se mapea al origen y no aporta información respecto de la estabilidad del sistema. Funciones en L. Ejemplo 6. por lo que el sistema es estable. el origen de f(s) es el punto 1/k de gr(s). 1 si se utiliza en un esquema realimentado.8. 1 (1  s ) 3 . Dado que f(s) = 1 + l(s) y en general puede ser f(s) = 1 + kgr(s).4.Apuntes: 543 244 107 l(s) encierra el punto (-1. el Criterio de Nyquist puede ser nuevamente enunciado al considerar el caso general 1 + kgr(s). Por lo tanto. estrictamente propias. Funciones con k variable. en L.

gr ( s )  AB : BC : OA :  1    j  0  . Ejemplo 6.  (s  z ) . En este caso se re-define el contorno de Nyquist de manera de evitar los polos en el origen. en L. de T. y (b) Nyquist de gr ( s )  Copyright © por Prof. R.: s ( s  1) El contorno de Nyquist se redefine como se ilustra en la Fig. Estudie la estabilidad de la F. José R.9. si se tienen polos sobre el contorno a transformar se debe redefinir el contorno como en el ejemplo siguiente. s ( s  1) Fig. Simetría respecto del eje real. 6. Por lo tanto.  3  3  ( 2  3)  0    0 . 1 si se utiliza en un esquema realimentado.    3 .Apuntes: 543 244 108 C. El cruce sobre el eje real es cuando m( gr ( j))  0 . Funciones con polos en s = 0. Estudie la estabilidad de la F.10(a) dado que gr(s) tiene un polo en el origen. gr ( j 0)  1 . R. gr ( s )  1 (1  s ) 3 si se utiliza en un esquema realimentado. (a) contorno modificado. .  1) r  El tramo AB puede ser revisado en detalle y se tiene que: 20 10 B ' A 0 r O 0 C C 0 - B O 10 10 0 10 20 A 20 2 0 2 4 (a) (b) 1 . 6. gr ( 3 )  1 / 8 .D. 6. cuyo Nyquist se muestra en la Fig. Luego.: 1 (1  j) 3 Dado que P = 0 entonces N = 0 para tener un sistema estable. el sistema es estable si - < -1/k < -1/8.5. Espinoza C. j( j  1) j 1 gr ( re j )  j  0e  j  0e  j 0 . Se tiene gr(j)   (1  32 )  j ( 3  3) (1  32 ) 2  ( 3  3) 2 .  (s  p ) i j sólo basta obtener la transformación para : 0   dado que para Ejemplo 6. de T.6. re ( re j  1) gr ( j)  gr ( re )  j 1 re j ( re j j 1  e  j  e  j 0  e 2 .D.10 Criterio de Nyquist. Para gr ( s )  : 0   es simétrica. en L. En general.  D.

Determine el Nyquist del esquema de control continuo del sistema de levitación magnética. La ganancia kc se calcula para un ess de 40% para entrada escalón.D.12(b). Espinoza C.0). Por otro lado. lo que resulta en kc = 54. lo que a su vez revela una ganancia máxima a utilizar en el controlador de manera que el sistema sea estable. es l(s) = kchxe(s). es l(s) = kchxe(s)/s. 6. en L.  Ejemplo 6. Nótese que se forma una espiral que tiende al origen a medida que la frecuencia tiende a . por lo tanto. El Nyquist de este caso se ilustra en la Fig. 6. lo que a su vez revela una ganancia máxima a utilizar en el controlador de manera que el sistema sea estable. El  2 4 2 2  0  0 4    2  0 12  2 2  2   j     resultado se muestra en la Fig. No hay un tratamiento especial. 6.4 Criterio de Nyquist para Sistemas Discretos.40 para entrada rampa. el sistema es estable. es estrictamente propia y además simétrica respecto del eje real.12(d). 9 s si se utiliza en un esquema realimentado. Similarmente Por otro lado. R. El sistema resultante es ahora Tipo 1 lo que queda de manifiesto en la partida del Nyquist desde el eje complejo negativo. con 0    . si la función 1 + l(z) tiene ceros (es decir. de T.391. en L.834. de T.9 s Fig. Por otro lado. para indicar explícitamente el tratamiento de sistemas discretos.: La Fig.D. 6. La Fig. La F. del modelo linealizado es hxe ( s )  m  ll  xo  a   2 d  ki io2 1 ( sL  R )  s  s   K   (ll  xo  a ) 2   m m  que la F. 6. lim e  gr ( j)  lim 2 3 = lim   . la característica de sistema de cuarto orden se observa en la llegada del Nyquist al cuarto cuadrante. De la Fig. El Nyquist de este caso se ilustra en la Fig. 6. por lo que la F.  E. La ganancia kc se calcula para un ess de 0.D. Sistema con retardo.: e s 1 El contorno transformado se muestra en la Fig. e s 1 Copyright © por Prof. El sistema resultante es Tipo 0 lo que queda de manifiesto en la partida del Nyquist desde el eje real.11. 1  0. sólo se grafica s = j. Por lo que.7. l ( s )  Ejemplo 6.D. de T. 6. La F.  6. Analice el caso de un controlador de ganancia y uno de ganancia e integrador. El rango para k resulta ser -1 < k < 2. la característica de sistema de tercer orden se observa en la llegada del Nyquist al tercer cuadrante.11 se puede apreciar que si - < -1/k < -0. el tratamiento de estos casos no es fácil de realizar en forma manual. en L.5 ó 1 < -1/k < . José R.10(b). Desafortunadamente. de T. z  0) en el 1 0 A 1 2 1 0 1 2 1  0 . de T.8.12(c) muestra el caso de un controlador integrador. en L.11 Nyquist de l ( s )  . Como el contorno transformado no encierra el (-1.Apuntes: 543 244 109 AB en A : gr ( j)  2 2 1 2  j . Estudie la estabilidad de la F.12(a) muestra el caso de un controlador de 2ki io 1 . por lo ganancia. R. . entonces el sistema es estable. lo que resulta en kc = 91. Notar que para esta parte del análisis se considera a la variable  = z. 6.

entonces. (b) caso (a) con kc = 54.391. Por esto se debiera usar un contorno  que encierre perfectamente el exterior del círculo de radio unitario. el sistema es inestable. Un sistema realimentado discreto es estable si y sólo si el contorno en el plano l(z) no encierra el punto (-1. .834. Finalmente se puede enunciar el Criterio de Nyquist de manera de tener un sistema estable. Sin embargo.P polos. Criterio de Nyquist. 1  r=1 0 C A B 1 1 0 1 Fig. 6. (a) esquema de controlador de ganancia. Copyright © por Prof. 0) un número N = n .8. entonces al interior de círculo (área encerrada por el contorno a transformar) hay n . Por lo tanto.13). 6.P) = P .Z ceros y n . Nótese que AB : z = ejT con : 0  -/(2T). 0) cuando el número de polos de l(z) en el exterior del círculo a) R L i(t) a y(t) M l1 x(t) d k + e(t) - c) R L i(t) a y(t) M l1 x(t) d k + e(t) - xd(s) + - kc e(s) x(s) xd(s) + - kc/s e(s) x(s) 2 2 b) |l(jp)| 1 1 d) |l(jp)| 0 0 MF 1 1 MF 2 3 2 1 0 1 2 3 2 3 2 1 0 1 2 3 (a) (b) Fig. (d) caso (c) con kc = 91. Espinoza C.Apuntes: 543 244 110 exterior del círculo unitario.Z de veces.(n .Z . Fig. (c) esquema de controlador integrador. Dado que 1 + l(z) tiene n polos y n ceros (para l(z) propias o estrictamente propias). el Teorema de Cauchy afirma que el contorno transformado l(s) encierra al punto (-1. Ejemplo 6. y si P son los polos inestables y Z los ceros inestables.12 Nyquist del modelo del levitador magnético. 6.13 Contorno de Nyquist para Sistemas Discretos. José R. se puede replantear mediante la utilización de un contorno que encierre perfectamente el interior del círculo de radio unitario (contorno de Nyquist ó  para sistemas discretos.

las soluciones para k pueden obtenerse analíticamente. Para gr ( z )  dado que para : -/T  -2/T es simétrica.5 Fig. 0). Funciones con k variable. C. algunos aspectos generales a considerar para optimizar el tiempo dedicado a generar el bosquejo del Nyquist de una función l(z) son. En general. Funciones con polos en z = 1.  (z  p ) i j En este caso se re-define el contorno de Nyquist de manera de evitar los polos en z = 1.  ( z  z ) . si se tienen polos sobre el contorno a transformar se debe redefinir el contorno. 6.15 Nyquist de l ( z )  1. Espinoza C. 6. Similarmente al caso continuo. Simetría respecto del eje real.5 . Dado que f(z) = 1 + l(z) y en general puede ser f(z) = 1 + kgr(z). z  1. el origen de f(z) es el punto -1/k de gr(z). Sistema con retardo. no hay un tratamiento especial. 1 B A 0 C 1 A 0 B C 1 1 2 0 2 2 0 2 Fig.Apuntes: 543 244 111 unitario del plano z es cero. 1 . A. A diferencia de sistemas continuos. los retardos son equivalentes a polos en el origen (z = 0) y por lo tanto. Este criterio se puede enunciar para el caso de que l(z) tiene P polos inestables (en el exterior del círculo unitario) como.14 Nyquist de l ( z )  Copyright © por Prof. sólo basta obtener la transformación para el contorno entre : 0  -/T. B. el Criterio de Nyquist puede ser nuevamente enunciado al considerar el caso general 1 + kgr(z). José R. Más aún. D.5) . Criterio de Nyquist. 0) en sentido horario un número de veces N = P igual al número de polos de l(z) con módulo mayor que uno. z ( z  1. Por lo tanto. Un sistema realimentado discreto es estable si y sólo si el contorno en el plano l(z) encierra el punto (-1. con el punto dado por (-1/k.

6.25. en L.5 z ( z  1. 6. Ambos casos muestran un Nyquist estable.14 y se puede observar que el contorno transformado rodea el (-1. (d) Nyquist de c). pero con la válvula con un retardo igual a T = 0.5 Estabilidad Relativa.  6. 6.D. Por otro lado. Determine el Nyquist del esquema de control digital del estanque.15 indica que esto se cumple para -3 < -1/k < -1. Sin embargo. N debiera ser 1 para tener Z = 0. entonces los puntos encerrados una vez en sentido horario corresponderían a ubicaciones para (-1/k. esta situación es idéntica a la presentada en la Fig.16 Nyquist del modelo del estanque. La Fig. . (a) l ( z )  Ejemplo 6. 0) estables.9. Copyright © por Prof.10. es decir. sistema Tipo 1. El Nyquist de este sistema se muestra en la Fig.10. Al diseñar controladores se pueden utilizar los índices numéricos tales como sobrepaso y tiempo de asentamiento. Ejemplo 6. 1 + l(z) (para k = 1) tiene 2 ceros en el exterior del círculo unitario. En el segundo caso el sistema está más cerca de encerrar al (-1.15 y se puede observar que el contorno transformado rodea el (-1. Nótese que en este caso es necesario redefinir el contorno de Nyquist de manera que este no pase sobre el polo en z = 1. 6. R.: La Fig. Espinoza C. Como P = 1.16 muestra los Nyquist del modelo con un controlador de ganancia (kc = 4) y otro igual. y por lo tanto el sistema es estable. es decir. Analice el caso de un controlador de ganancia pero con la válvula sin y con un retardo igual al tiempo de muestreo. falta explorar el concepto de estabilidad a) hd(z) fe(s) h l l fs fe c) h(s) fe + - kc S/H 1 hd(z) + - kc S/H e-Ts fe(s) h l l fs h(s) h(z) S h(z) S 1 |l(ejpT)| 1 |l(ejpT)| 0 0 MF 1 1 MF 2 1 0 1 2 2 1 0 1 2 (b) (d) Fig. por lo tanto N = -1 y el Teorema de Cauchy indica entonces que Z = P – N = 2. 0) una vez en sentido horario. 6.Apuntes: 543 244 112 1 1.5 o bien para 1/3 < k < 2/3. En ambos casos el Nyquist evoluciona al eje imaginario negativo debido a la presencia del polo en z = 1. 0) debido al retardo adicional en el sistema. El Nyquist de este sistema para k = 1 se muestra en la Fig. 6. (a) kc = 4. Estudie la estabilidad de la F. de T. José R. por lo tanto N = 1 y el Teorema de Cauchy indica entonces que Z = P – N = 0.: En (a) se tiene que P = 1. En (b) se tiene que P = 1. 0) una vez en sentido antihorario. y por lo tanto el sistema es inestable.10(a) para sistemas continuo.  Ejemplo 6.5) esquema realimentado.5 y de (b) l ( z )  k si se utiliza en un z  1. 1 + l(z) tiene 0 ceros en el exterior del círculo unitario. es decir. R. (b) Nyquist de a) (c) kc = 4 y un retardo T en la válvula. que es a su vez consecuencia del modo integrativo del estanque. en sistemas de orden mayor no es posible encontrar una relación directa entre los parámetros de diseño y estos índices.

2) 2 ( s  1.F.Apuntes: 543 244 113 relativa. = arg l (e g )  180º . de T. Para esto se cuantifica la ubicación de los puntos  y  del Nyquist. Este tratamiento se puede realizar para sistemas continuos y discretos indistintamente. 0). El punto  es donde la curva corta el eje real. Así el margen de fase queda como M. Para un sistema discreto se 1 j T puede establecer que el margen de ganancia (M.17 para un Nyquist de un sistema continuo arbitrario. Def.F.: Se define el margen de fase (punto ) como el ángulo en grados que el contorno transformado se debe rotar alrededor del origen para que el sistema en L. 6. 6. y  es donde la curva corta al círculo unitario.C. 0. se torne inestable.17 para un Nyquist de un sistema continuo arbitrario. donde j  pT | l (e )| p es la frecuencia angular de cruce de fase definida por la ecuación. = arg l ( j g )  180º . Def.)  20 log10  20 log10 | l (e p ) | . José R. una representación gráfica se muestra en la Fig.5( s  15) ( s  1.G. Es importante destacar que las definiciones anteriores tienen sentido en sistemas con F.5) 3 . arg l ( j p )  180º .)  20 log10 1  20 log10 | l ( j p ) | .: Se define margen de ganancia (punto ) a la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede añadir al lazo antes de que el sistema en L.17. donde g es la frecuencia angular de cruce de ganancia definida por la ecuación | l ( jg ) | = 1 una representación gráfica se muestra en la Fig. Con estas indicaciones se definen los índices de estabilidad. en L. 6. determinar cuantitativamente cuán estable es un sistema. 6. arg l (e j  pT )  180º . Es decir. donde g es la frecuencia angular de cruce de ganancia definida por la ecuación | l (e j g T ) | = 1. cuán alejada está la curva del punto (1. se torne inestable. Es decir. Así el margen de ganancia (M. de fase mínima (es decir. Espinoza C. Fig.17 Nyquist de l ( s )  Copyright © por Prof. Para un sistema discreto se puede j T establecer que el margen de fase queda como M. . La idea es evaluar cuantitativamente cuan cerca/alejado está el contorno transformado de ser inestable. en sistemas con l(s) ó l(z) sin ceros ni polos inestables y estrictamente 1 |l(jp)| 0  MF  2 1 0 1 2 1 Fig. donde p es la frecuencia | l ( j p ) | angular de cruce de fase definida por la ecuación.C.D.G.

pero con la válvula con un retardo igual a T. el primer sistema permite mayores variaciones porcentuales de su ganancia y de retraso que el segundo antes de hacerse inestable. entonces se cumple que M.  A. del esquema de control digital del estanque. de T.F.G. 6. Difieren entre si en que el Bode grafica la magnitud y la fase por separado. y M. Contrariamente. En la práctica.  Ejemplo 6.F. es de 28. pues entre /T y 2/T el Bode es simétrico.  B.8 dB. En el primero el M. En el primero el M. 6. el primero se caracteriza por un M.F.4° y en el segundo de 32. Estas son el “Diagrama de Bode” y el “Diagrama de Nichols”.G.D. Ambos casos muestran un Nyquist estable. si el M.10. igualmente. para sistemas j T discretos se cumple que M.16 muestra los Nyquist del modelo con un controlador de ganancia (kc = 4) y otro igual.G.Apuntes: 543 244 114 propias. tr = (arg{l(jg)} + )/g = M. de L. Por otro lado el Bode del estanque se ilustra en la Fig. si esta fase es suministrada por un retardo tr = NrT (con Nr entero) adicional en la F. Para sistemas continuos se cumple que M.12. por el contrario. Por ejemplo. = -20 dB significa que la ganancia se debe disminuir en un factor de 10.F. Determine el M.: La Fig.834) y uno con ganancia e integrador del tipo kc/s con kc = 91.12 muestra los Nyquist del modelo con un controlador de ganancia (kc = 54. y M. del esquema de control continuo del sistema de suspensión magnética. Presente el M. utilizando la frecuencia  como parámetro. de L. Analice el caso de un controlador de ganancia pero con la válvula sin y con un retardo igual al tiempo de muestreo. si el M. es negativo implica que la ganancia se debe disminuir.F. Es decir.G. 6. Considerar en ambos casos sólo una ganancia como indicada en el Ejemplo 6.11. Es decir. el primero se caracteriza por un M.F.13. de T. = arg{l(jg)} +  = trg. hasta conseguir un sistema marginalmente estable. de 6.19. de 7. = arg{l (e j g T )}   = Copyright © por Prof. La fase en este caso tiene un cruce por -180°.Similarmente. respectivamente.: La Fig.G. es de 55. de L. Hay dos maneras complementarias para la representación del Nyquist de l(s). Nótese que el Bode se grafica hasta /T = 12. Es decir.G.D.F. . El sentido práctico del margen de ganancia es en cuánto se debe aumentar la ganancia hasta que el sistema se haga marginalmente estable. José R. Analice el caso de un controlador de ganancia y uno de ganancia e integrador. La ventaja del Bode es que no se pierde la frecuencia. = 20 dB significa que la ganancia se puede aumentar en un factor de 10.F.: El Bode del sistema de suspensión magnética está ilustrado en la Fig. y el Nichols grafica en uno solo la magnitud y la fase. de T. Espinoza C. Determine el M. el segundo sistema permite retardos mayores antes de hacerse inestable. Métodos Gráficos Alternativos. = arg{l(jg)} + .175 dB. R. por lo tanto.3908. hasta ahora se sabe que el índice margen de fase está relacionado con los grados en que se puede rotar el Nyquist de un sistema hasta que éste se hace marginalmente estable.391° y en el segundo de 62.631 dB y el segundo de 6.G. si esta fase es suministrada por un retardo tr adicional en la F. R.D. 6. Ambas sólo grafican la porción en que s = j con  = 0  .6. si el M.F.88°. del esquema de control de la suspensión magnética y del control digital del estanque. R. Nótese que g corresponde a la mayor frecuencia en donde el Bode pasa por 0 dB. esto significa cuánto retardo adicional se puede aplicar en la F. Ambos casos muestran un Nyquist estable.G.9 dB y el segundo de 3.3°. = arg{l (e g )}   . por ejemplo./g.18.F. entonces se cumple que M. y M. la ganancia a agregar al Nyquist hasta que este pase por el punto (-1. Ejemplo 6. Aspectos Prácticos del Margen de Ganancia y de Fase. Ejemplo 6. 0). Por otro lado.8 y en el Ejemplo 6.

18 Bode del modelo de la suspensión magnética (sólo kc = 54.F. pero un M. como la estándar es. de L./g = 50. 180 40 p g g 60 1 10 100 270 1 10 100 (a) (b) Fig. Obtenga el retardo posible de agregar en la F. Copyright © por Prof. Para encontrar la frecuencia de cruce de ganancia se 20 0 p 0 -M. Considerar en ambos casos sólo una ganancia como indicada en el Ejemplo 6. de T.F. (b) Bode fase. (a) Bode magnitud. del esquema de control del levitador magnético y del control digital del estanque. 6.611 rad/s por lo que Nr = M.766 rad/s por lo que tr = M. 6.G. Magnitud Fase 20 90 -180 + M. a partir del M. por lo que el máximo retardo discreto debe ser el entero obtenido de truncar Nr. respectivamente. 40 0 p 90 20 p -180 + M. 2 n .Apuntes: 543 244 j T 115 trg = NrTg por lo tanto. finito.834 es de 28. en L. El valor de Nr puede no ser entero. infinito.F.19 Bode del modelo del estanque sin retardo (kc = 4).G. del sistema de suspensión magnética con ganancia kc = 54. Espinoza C. y el sistema todavía es estable en L./(gT) = 2. 20 0.F./(Tg).F.  C. . (este podría ser el caso del retardo del actuador y de cálculo). Ejemplo 6.8 y en el Ejemplo 6.389° obtenido para una frecuencia g = 1. de T. R. del estanque con ganancia kc = 4 es de 55. Magnitud g 0 Fase 180 270 -M. (a) Bode magnitud. de T.G.10. Ejemplo 6.C.F. Nr = ( arg{l (e g )}   )/(Tg) = M.401. Este último resultado implica que se puede tener un retardo de dos tiempos de muestreo adicionales en la F. l (s)  el cual tiene un M.834). Relación entre el Margen de Fase y un Sistema de Segundo Orden Continuo. Ejemplo 6.8.1 1 10 100 360 0. s ( s  2n ) Un sistema de segundo orden que da origen a una F.738 ms. (b) Bode fase.G.391° obtenido para una frecuencia g = 9.F. de L.C. y M.14. El M.: El M.1 1 g 10 100 (a) (b) Fig.D.F.D.10. José R.F.

Este resultado es de suma importancia puesto que en sistemas de orden superior no es posible especificar un factor de amortiguamiento. En general. Este resultado se puede extender a sistemas de orden mayor. jg ( jg  2n ) de donde. es sólo función del factor de amortiguamiento. Resuelva los problemas siguientes.(a) (c) (e) Determine .F. n g n (2 ) 2  4 2 2 2  (2 ) 2  0 .F . para valores de M. hyu(s) = 2s  1 2s  1 s 3 3  5. s  2s  1 s  3s  2 Copyright © por Prof.F. 1 1 . de 30°.3 lo que a su vez implica un M.  180º  arg l ( jg )  180º 90º  tg 1 1  90º  tg 1   2    tg 1    2  4 4  1  2  2   g 2n 4 4  1  2 2 . como. 6.    4 4  1  2  2   Este último resultado muestra que el M. . (2 ) 2  (2 ) 2  (g ) 2 4 2 2 . | l ( j) |g  2 n  1. M . con resultados similares.F.F. 6. A.F. sistemas de orden mayor a 2 pueden ser diseñados para obtener un margen de fase de 30º a 60º y con un margen de ganancia superior a 6 dB.01·M. (d) hyu(s) = 2 hyu(s) = 2 e 2 s .20) se encuentra prácticamente una relación lineal dada por   0. José R. ..utilizando Routh-Hurwitz . y gracias a esta relación se puede especificar un M. s  2s  1 s  2s  1 s s 1 (f) hyu(s) = 2 hyu(s) = 2 e2s . g  n Con este resultado se obtiene el M. Anote todo su trabajo. 2 n  g   4  2 g 2 2 n 1. e 2 s .F. 1. g n g n finalmente. Es más. de hasta 60°. (b) hyu(s) = .si los siguientes sistemas son estables o no. puesto que el concepto es igualmente válido.Apuntes: 543 244 116 utiliza la definición. al observar la gráfica del  vs M. Espinoza C. (Fig. Nivel básico.6 Ejercicios Propuestos. En sistemas de segundo orden se recomienda un  de aproximadamente 0. sin embargo.F.

e 2 s . para un sistema continuo.5 Determine los valores de kc . hyu(s) = ha(s) = 1.5 hyu(z) = 1 Factor de Amortiguamiento. r( s) = . (h) hyu(z) = . M. hc(z) = z ( z  1) s2 kc 1 .5 z  0. r(s) = 1. José R. hyu(s) = ha(s) = 1.. z  0. r(s) = 10.(a) (b) (c) (d) (e) (f) 3.Apuntes: 543 244 117 (g) (i) (k) 2.utilizando Routh-Hurwitz . r(s) = 1. hc(s) = s 2s  1 s  10 k 1 .8 1 1 .  exacta 0. (b) hyu(s) = hyu(s) = . 6.(a) (c) (e) (g) 1 1 . r(s) = 1.5 aproximada 0 0 20 40 Margen de Fase.5 z  0. (j) hyu(z) = 3 2 . hc(z) = c s  1 z kc 1 . 1 . z 1 z  0. 1 1 . s (2s  1) 2s  1 1 3 .para que los siguientes sistemas sean estables en L. r(s) = 1. (l) hyu(z) = 2 hyu(z) = 2 z. s  3s  2 2s  1 1 1 . hyu(s) = ha(s) = 1. .F. (h) hyu(z) = hyu(z) = . hyu(s) = ha(s) = 1.C. hyu(s) = s 1 s  2s  1 1 s 1 (f) hyu(s) = 2 hyu(s) = e s . ° 60 80 Fig. hyu(s) = ha(s) = 1.F. hc(z) = z ( z  1) s  10 Dibujar el Nyquist de los siguientes sistemas. z  0. Espinoza C. hyu(z) = z ( z  0. hyu(s) = ha(s) = 1. hc(s) = c s s  10 kc 1 1 .20 El factor de amortiguamiento  en función del margen de fase M. hc(s) = kc s 1 k 1 . Copyright © por Prof.5) z  z  z 1 1 1 . (d) hyu(s) = 2 .

tanto continuos como discretos .5 z  0.- Determine las condiciones que deben cumplir los coeficientes del polinomio dado por d(z) = z3 + a2z2 + a1z + a0 correspondiente a un sistema discreto para que sus raíces sean todas estables.terminan el Nyquist en el origen del plano l(s) ó l(z) según corresponda.5) z ( z  0.3. .D.Apuntes: 543 244 118 (i) (k) 4.5 . Demuestre que la proposición anterior es válida si el sistema no tiene retardo.5 z  0.C. (j) hyu(z) = .6. Determine una expresión para el retardo que se puede agregar en la F. (j) hyu(z) = . s  3s  2 2s  1 1 1 . y el M. 1 1 . (b) hyu(s) = hyu(s) = . hyu(s) = s 1 s  2s  1 1 s 1 (f) hyu(s) = 2 hyu(s) = e s . Demuestre que los sistemas continuos Tipo N comienzan su Nyquist en un punto con un ángulo de –90°N. de T.S. (d) hyu(s) = 2 . 1.G. Nivel avanzado.5.S. Copyright © por Prof.5) z  0. hyu(z) = Nivel intermedio.5) z ( z  0.2. Determine una expresión para el retardo que se puede agregar en la F.5 1 1 . Demuestre que la proposición anterior es independiente de si el sistema tiene o no retardo.B. para que éste quede críticamente estable.3. s (2s  1) 2s  1 1 3 . y el M. Demuestre que los sistemas Tipo N . y el M.G.. z ( z  1) z ( z  1) Bosqueje el Nichols de todos los casos anteriores e identifique el M.5 z  0. de todos los casos anteriores. (h) hyu(z) = hyu(z) = .G.4. de T.F.S. Demuestre que los sistemas continuos de orden n terminan su Nyquist en un punto con un ángulo de –90°n. z ( z  1) z ( z  1) Determine el M.F. 1 1 . para entrada escalón y error en S. José R. (l) hyu(z) = hyu(z) = .D. finito para entrada rampa.F.F. de un sistema continuo en función de su M. en cada uno de ellos. e 2 s . para entrada escalón y error en S. para que éste quede críticamente estable. Caracterice y bosqueje el Nyquist de un sistema discreto que no tiene error en S. Caracterice y bosqueje el Nyquist de un sistema continuo que no tiene error en S.F. finito para entrada rampa. 1. hyu(z) = z ( z  0.5) z  0.- 4.7. Espinoza C.(a) (c) (e) (g) (i) (k) 2.S. en L. Reformule el Criterio de Nyquist para sistemas discretos para l(z) impropia (m > n). z ( z  0.5 . Grafique el Bode de los casos siguientes e identifique el M. en L. de un sistema discreto en función de su M. z  0. (l) hyu(z) = hyu(z) = .

  etc.  se  estudiarán las redes más difundidas como son las de adelanto. tiempo de asentamiento. La estructura a estudiar se presenta en la Fig.  En  este  capítulo. Los  análisis  y  herramientas  desarrollados  hasta  aquí  son  útiles  para  determinar  el  controlador  a  utilizar  en  un  esquema  realimentado. margen de fase. para cumplir con requerimientos tales como. t  0).C. y SISO.  etc. invariantes en el tiempo. continuas o discretas y/o híbridas. en donde deberá determinarse el tipo de controlador o combinación de ellos y los parámetros de éste.  tiempo  de  asentamiento.  el  controlador  deberá  asegurar  características  estáticas  (error  en  estado  estacionario.)  y  dinámicas  (sobrepaso. 7. regulación ( y (t )  y d (t ) ). .1. seguimiento ( y d (t )  y (t )  0 ). 7.  7. de ganancia. características dinámicas (sobrepaso. Copyright © por Prof. atraso y PID (continuos  y discretos) incluyendo el diseño de todas y cada una de sus componentes.. estabilidad ( | y (t ) |   .. en plantas del tipo lineales.) etc.. cero error en estado estacionario (yo = ydo). José R. p(t) yd(t) + ys(t) S/T e(t) Controlador v(t) Actuador u(t) Planta y(t) (a) p(t) yd(kT) + ys(kT) S ys(t) S/T e(kT) Controlador v(kT) S/H v(t) Actuador u(t) Planta y(t) (b) Fig.  Como  se  ha  indicado.1 Sistemas en L. a estudiar.1 Introducción. Espinoza C.Apuntes: 543 244 119 7 Diseño y Compensación de Sistemas de Control.).

2 Compensación en Adelanto para Sistemas Continuos. Características del Compensador en Adelanto.2 Red de adelanto.D. José R.G.2(b). Diagrama de Bode.R. (a) circuito. ei ( s ) R3 R1 R2C2 s  1 RC RC   2 2 . donde debe cumplirse que el parámetro 1  Tc s s  1  Tc  esté en el rango 0 <  < 1. del a) C1 R2 C2 R4 ei R1 R3 eo b) j jv c) m 1/T 1/T   m (1-)/2 (1+)/2 1 u d) 0 1/Tc 1/(Tc) e) m 1/Tc 1/(Tc) 20 log  m 0 m Fig. 7.D. red de atraso. (d)(e) Bode. una combinación adelantoatraso o un P.R. R1C1 R3C 2 El compensador es del tipo: hc ( s )  kc  A. (b) L. (c) Nyquist. 7.G. 7. 7. El L. Espinoza C. donde se encuentra que hc ( s )  o  . por lo tanto.. todos son compensadores de primer orden.Apuntes: 543 244 120 La estructura del compensador podrá ser una red de adelanto..R. kc  4 1 . Tc  R1C1 .2(a). del compensador.G.. Una alternativa de implementación para este compensador se muestra en e ( s ) R4 R2 R1C1s  1 la Fig. indica un cero en s = 1/T y un polo en s = 1/Tc. s 1 T c 1  sTc  kc . . La mayor diferencia entre los compensadores es que a excepción del compensador P. Fig. Como herramientas de análisis y diseño se emplearán el L..I. Copyright © por Prof. y Nyquist.I.

s  1/ Tc Tc Ejemplo 7.88  8.17  95.Si el compensador es necesario. El procedimiento es el siguiente: 1. ubicar el cero más a la izquierda del punto original del compensador y volver a 4.3 L.93 con lo que 10 a) 4 + j7.G.G.3(a). 5.25.87 .93  4  10. ó ka). resumiendo.   y del Bode. m  2  Tc Tc  Tc (Tc 2 ) enunciar un procedimiento para el diseño de una red de adelanto. la ganancia es kc  ( s  1/ Tc ) 10. 7.93   p 2  104. Fig.93 10 10 5 0 Fig. 4.Enumerar las especificaciones solicitadas a la respuesta del sistema en el tiempo. se obtiene que (1  ) / 2 1   1  sen  m log m  1 1 1 1 1   .Dibujar el L..D. por lo que. además. R. y kv = 15 en L.93 10 b) 4 + j7. Traducir éstas a una ubicación deseada para los polos dominantes. por lo que. (b) con compensador...74º  7. Con estos antecedentes se puede log  log  por lo que. ( s  1/ Tc ) 7..368. B. Fig. 3.G. Copyright © por Prof.R.Calcular la ganancia del sistema en L. a la ubicación deseada.R.1. Espinoza C.j7.C. 2..Apuntes: 543 244 121 Nyquist de s  1/ Tc h (s)  c . Fig. Técnicas de Compensación en Adelanto Basadas en el L. Calcular la ganancia de error estático que corresponda (kp. Se tiene: gr   p1  116.11º . y así determinar la ganancia del controlador. (4) indica que  p1   p 2   p 3   z1  180º .R.15º  p 3  49.93 10 10 5 0 5 4 . se aprecia que la máxima fase m cumple con la expresión s  1/ Tc kc 1  sen  m (1  ) / 2 1   sen m   . 7. 7. del Ejemplo 7.C.Si la ganancia de error estático fue especificada y no se cumple. (a) sólo ganancia..  4 ..45. kv. (3) indica que adelanto.j7. deseadas.2(d) y (e).86 . Se propone la red de s  1/ Tc 1 kc . tg  p 3  = 0. José R. no se consigue llevar las raíces al lugar deseado. colocar el cero de la red de adelanto bajo la ubicación de los polos en L.C.: Al utilizar una s ( s  2) realimentación unitaria con ganancia k. 6. 7. n = 4  ts = 1s.2(c).86 .Determinar la ubicación del polo restante de manera que cumpla con la condición de ángulo. tg  p 3  ? 4   z1  90º   ? 7. 1/ Tc  10.93 s 4  j 7.1. 1 y se desea  = 0. .93 5 5 0 0 5 4 . Tc = 0. del sistema no compensado y determinar si es posible que la ganancia lleve los polos del sistema en L.48 s ( s  2)  8.

8 20 2  110 130 90 Sistema Compensado 3. del sistema no compensado.1 0 10 20 30 0.1 Fase 10  4. m. Calcular la fase necesaria a introducir por el compensador. (b) compensador. (c) con compensador. Copyright © por Prof.1 1 10 1 10 Fig.Dibujar el diagrama de Bode para gr(s) con una ganancia tal que se satisfagan las condiciones de error en S.Apuntes: 543 244 122 95.65 > 15.1 Fase 1 10 15 10 5 0 0.34 180 210 240 270 0. en cuyo caso el uso del L. Tc = 0. 7. pasaría indeclinablemente por una aproximación de éste. . 2.. Técnicas de Compensación en Adelanto Basadas en el Diagrama de Bode.2. José R.F.8 2  120 150 90 3. por lo que el diseño es correcto. 1  sen  m 1  a) Sistema Sin Compensador 30 3.  k v  lím sgr ( s )  s 0 C.8 10 2  25 20 30 Red de Adelanto 3.0 2   150  170 Sistema Sin Compensador Magnitud 10 0 10 20 30 0. Esta técnica se justifica en el caso de tener sistemas con retardo.8 2  Magnitud 10 Fase  150 150 170 190 210 0. El 10.1 1 10 c) Sistema Compensado 30 3. determinar   . Espinoza C.G..En el Bode de (1) determinar el M.4 Bodes del Ejemplo 7.  = 0. 7.86  2 resultado final se muestra en la Fig. (a) sin compensar. Agregar de un 10% a 30% como seguridad.8 2  Magnitud 8 6 4 2 0 0.1 1 1 10 b) Red de Adelanto 12 3.25.. Finalmente. El procedimiento es el siguiente: 1.3 (b).87.R.87  4  17.Utilizando sen  m  .S.0 20 2  3. 1  sen  m 1  3.368 y kc = 95.

R.5 s para una banda del 5%.5 Levitador magnético del Ejemplo 7. Se tiene g ( s )  k y se pide ess  10% para entrada rampa y un M.. Nótese que 200k c   200 desea e ss  por lo que kc  7. con controlador de ganancia.35º = 23.2.3. Copyright © por Prof. kc  s ( s  1)( s  20) s  1/ Tc Ejemplo 7. .8122 y por lo tanto. hc(s) = .Ubicar en el Bode de (1) la frecuencia (m) a la cual la atenuación es de h(dB) y utilizando 1 1 m   determinar Tc.: La F. = 9.F..6912. del 10% y un tiempo de asentamiento de 1.3395 .4274. si las condiciones no se cumplen volver a (2) y utilizar otro margen de seguridad. Finalmente.Dibujar el Bode compensado. Tc = 0.C. Los Bodes relevantes se muestran en la Fig. (a) sistema en L. (2) Como M.: (1) Como se s( s  1)( s  20) 1  0.4.  s  1/ Tc 1 200  2.Calcular la ganancia necesaria h(dB) = 10 log .35º entonces m = 30º·1..C.3.64º por lo que k / 20  = 0.Apuntes: 543 244 123 4.4012.F. (4) h = 10 log  = 3.  30º. (c) L. 7. Diseñe un controlador en L. entonces k = 200.P. del 2ki io 1 sistema es hxe ( s )  por lo que sus raíces complejas tienen un 2 m  ll  xo  a  L  2 d  ki io 1 ( s  R / L)  s  s   K   (ll  xo  a) 2   m m  20 b) a) R L i(t) a y(t) M l1 x(t) d k + e(t) - 10 raíces deseadas xd(s) + - hc(s) e(s) x(s) 0 -10 -20 -30 20 -20 -10 0 c) 6 kc = 9. R. 5. Espinoza C.R. Ejemplo 7.G. R.34 d) 5% 10 4 10 % ts = 1. Tc Tc 2 6.1 – 9. (5) por lo que m = 3. de T. (d) respuesta a escalón para controlador propuesto. (b) L.G..1 .5 s 0 -10 2 -20 -30 -20 -10 0 0 0 1 2 3 4 Fig. (de requerirse) de manera que las raíces dominantes del sistema de levitación magnética aseguren un S. con controlador propuesto. José R.

j2. p2 y kc.3 Compensación en Atraso para Sistemas Continuos. para el sistema no compensado. se muestra en la Fig.G.G. Así el 2ki io y el polinomio deseado es (s + p2)(s + 2.6(c). Fig.C.5(c) y la respuesta a escalón en L.   2 2 y k c  4 1 . con Tc  R1C1 . El L.9204.6(d) y (e).P.R. Con estos antecedentes log  log  por lo que. 7.115. Espinoza C. 7.33 K   y un   m (ll  xo  a) 2  m 2n % y ts = 1.5912 lo que resulta en raíces dominantes en -2.R. se aprecia que la máxima m fase cumple con la expresión Nyquist de s  1/ Tc kc 1  sen  m (   1) / 2   1 sen m   por lo que   (con m < 0) y del Bode.6208 y   0. resultante y kc se determina para que éstas sean parte de las raíces en L. de T. . Características del Compensador en Atraso. Primero se propone utilizar una ganancia hc(s) = kc.5(b).3113 y   0. Una alternativa de implementación para este compensador se muestra en la Fig. 7. Por lo que el método revisado no puede ser aplicado y se opta por cancelar los dos polos imaginarios del sistema.1405 . el que indica que no se puede lograr las raíces deseadas.. Copyright © por Prof. Fig. donde debe cumplirse que el parámetro 1  Tc s s  1  Tc  > 1. queda como l ( s )  kc 7. = 24.1405 + polinomio característico es s ( s  p1 )( s  R / L)  kc m(ll  xo  a ) L j2. del s  1/ Tc h (s)  c .  que la F. m  2  Tc Tc  Tc (Tc 2 ) se puede enunciar un procedimiento para el diseño de una red de atraso. Fig. encontrándose p1 = 5. Técnicas de Compensación para la Red de Atraso Utilizando L. se (1  ) / 2 1   1  sen  m 1 1 1 1 1   .R.Dibujar el L. obtiene que log m  B. por lo s ( s  p1 ) n  2ki io 1 .3398.G.C. resultante es Fig.6(a). 7. Estos valores no cumplen lo solicitado y se estudia un esquema en L. El L.9204). 7.9204)(s + 2. La ubicación deseada para un S. 7.4103 . agregar un polo en el origen y un segundo polo tal que las raíces 2  ki io d 1 s2  s   K  2  m m (ll  xo  a)  deseadas pertenezcan al L.G.6(b). Fig. donde se e ( s ) R4 R2 R1C1s  1 RC RC encuentra que hc ( s )  o  . El procedimiento es el siguiente: 1.1405  j2. = 10 % y ts = 0. Del L.03 s.R se deduce que las raíces complejas son efectivamente las dominantes y por tanto se logra el sobrepaso y tiempo de asentamiento deseados.G. al igualar los coeficientes de ambos polinomio se tienen tres ecuaciones y las incógnitas p1.G.834 y kc = 9.5 s es n  3.R.. con el controlador obtenido se muestra en la Fig.. en L.5(d). que resultan ser n  7.D. p2 = 20. 7. 7. se puede concluir también que al colocar un integrador puro y luego un cero debajo de las raíces deseadas (como el procedimiento de diseño de una red de adelanto) se genera un polo cercano al origen que redunda en una dinámica de primer orden y no como la deseada. donde en definitiva p1 se busca tal que las s ( s  p1 )( s  R / L) m(ll  xo  a ) L raíces deseadas estén en el L. R1C1 R3C 2 ei ( s ) R3 R1 R2C2 s  1 El compensador es del tipo: hc ( s )  kc  A.P. del compensador. Es más.G.C. por lo que se tiene S. Así el controlador deberá tener la forma hc ( s )  kc .R.G. indica un cero en s = 1/Tc y un polo en s = 1/Tc. José R.R.R. s 1 T c 1  sTc  kc .5(a) con lo que el L.Apuntes: 543 244 124 2  ki io 1 d 1 .

(b) L.R. José R. el coeficiente de error estático con compensador es kerror C C  lím s N gr ( s )hc ( s ) s 0 = a) C1 R2 C2 R4 ei R1 R3 eo b) j jv 1 m (1+)/2 (-1)/2  c) u 1/T 1/T  m 20 log  d) 1/Tc e) 1/Tc 1/(Tc) m 0 1/(Tc) 0 m m Fig. 7. en L.D. red de adelanto).: Si la planta es gr ( s )  N (sistema tipo N s  (s  p j ) con k* para tener los polos en el lugar deseado. Así. Este k *  ( s  zi ) factor también corresponde al factor . el coeficiente de error estático sin compensar es  ( zi ) . de kerror N C  lím s N gr ( s )  k * c c s 0 s  1/ Tc ( pj ) T. Dem.C. por lo que la F.Apuntes: 543 244 125 2. 4. Si el cero y el polo del compensador están s  1/ Tc muy cercanos relativamente no afectan el L. Si el sistema no pasa por el lugar deseado se deberá emplear otra red de compensación para que así sea (p. es gr ( s )hc ( s )  k* sN  (s  z ) k  (s  p ) i j c s  1/ Tc .Del comportamiento transitorio determinar la ubicación deseada de los polos en L.. Calcular la constante de error estático.Si la constante de error estático no es suficiente. calcular el factor en que debe ser aumentada.G. ej. (d) Bode.Determinar la ganancia necesaria para obtener las raíces en el lugar deseado. . (a) circuito. Así.G. Sea el compensador h (s)  k s  1/ Tc . y por lo tanto k * k c  k * .6 Red de atraso. Copyright © por Prof. (c) Nyquist.... 3.R. Espinoza C. con lo que k c  1 .

8 c) 0 -1.8366 . k = 35 para cumplir con la condición. por lo que. |  z comp   p comp |  5º .R. Dem. d g d r ( s  1/ Tc )  kkc ng ( s  1/ Tc ) 1  kng / d g kc ( s  1/ Tc ) /( s  1/ Tc )nr / d r Se aprecia que en L.   kv C C / kv N C  8. Espinoza C. 7. por lo que..4039 y n 1   2  0.7(a).37 . Es decir. como k v  lím sgr   7 . Sea el sistema gr ( s )  ( s 2  2 n s   2 )( s  a ) . de T. del Ejemplo 7. r ( s)  r hc ( s )  kc d r ( s) s  1/ Tc 1  g ( s )r ( s )hc ( s ) kng / d g kc ( s  1/ Tc ) /( s  1/ Tc ) kkc ng ( s  1/ Tc )d r = . Fig.0 -4 -2 0 -4 -2 0 -0.4 + j0.G.j0. diseñe un compensador en s ( s  1)( s  5) k atraso. 2 2  n 1     n 1          lo que se puede escribir como. Así.1 0 Fig. entonces. 7. se puede utilizar. el polinomio característico es k  ( s 2  5)( s  5)  s 3  6s 2  5s  k y el polinomio deseado es Ejemplo 7.C.0113 b  b 2  4ac  10. R.8366 .0947 . kv N C  0. k = 4. así. como.C. n ( s) . por lo tanto la F de T.: Se definen las F. el cero del compensador aparece en su forma original y por tanto cancela la raíz extra que aporta el compensador.45 y kv = 7.4. Tc  tg  º n   Tc n (  1) tg  º n 1   (  1)  tg  º  0 . Tc  compensador es kc s  1/ Tc s  0.2 -0.0 0. por lo que n n  0. Copyright © por Prof. (a) sólo ganancia. k*  ( z ) 1/ T  ( p ) 1/ T i c  k *  ( z )  k ( p ) i error N C . (c) zoom con compensador. g ( s )  k g d g (s) s  1/ Tc g ( s )hc ( s ) n ( s) = . (b) con compensador. es .8016 Con estos resultados se tiene que kv  k / 5  4.8976 .56 .C.Apuntes: 543 244 126 k error C C  .: Se desea kv CC = 7. Finalmente.7 L.4 -0. en L.8 0.1831. hay una raíz extra en L. con  = 0. aTc 2  bTc  c  0 .Para asegurar que las raíces no se vean afectadas por el cero y polo del compensador. Esta raíz se encuentra muy cercana al cero del compensador.C. José R.4 . en este ejemplo.183 / 5  0. 3 2 1 0 -1 -2 0.45. k error N C j c j 5. Para determinar Tc se y obtener los 5° exactos. Por lo que k del cual se desea tener  = 0. .4.    1/ T     1  n  1/ Tc  2 2 2 c  5º  tg 1  n   tg     º . el aporte neto de ángulo entre éstos debe ser menor a 5º.  s  1/ Tc s  0. el 2a Nota: Dado que el compensador incrementa el número de polos en 1. por lo que igualando términos se obtiene que n  0. Como los ceros se conservan en L. éste cancela el efecto del polo adicional. Sin s 0 5 embargo.8 a) 3 2 1 0 -1 -2 b) 1.3 -0.

R. (c) con compensador.F. Al igual que en la red de adelanto.Medir la atenuación necesaria en g’ y obtener  de 20 log  | gr´( jg ') | y luego kc de 1. Espinoza C.8 Bodes del Ejemplo 7. El procedimiento es el siguiente: 1.Dibujar el Bode del sistema sin compensador pero con la ganancia ajustada de manera de cumplir con la premisa del coeficiente de error estático. 4.1 0.1 1 10 100 Fig. (b) compensador. 7.F. Técnica de Compensación para la Red de Atraso Utilizando el Diagrama de Bode. del sistema. Se tiene a gr ( s )  2500 y se desea un M.Determinar el M.F. Si no es suficiente.. este procedimiento se justifica en el caso de tener sistemas con retardo.. 3. es decir. 5.: s( s  25) Sistema Sin Compensador 90 20 68 2  20 68 2  2  a) Magnitud 40 30 20 10 0 10 20 Sistema Sin Compensador 105 2  Fase 1 10 100 120 135 150 165 180 0..1 180 0. como herramienta de diseño pasaría ineludiblemente por simplificaciones.005..Determinar del gráfico la frecuencia (g’) a la cual se generaría un M. Para lo cual se obtiene kc. igual al deseado más 5º.  45º y un ess para entrada rampa normalizada  0. Copyright © por Prof.Colocar el cero del compensador una década por debajo de g’. 1/Tc = g’/10. (a) sin compensar. proceder de acuerdo a lo siguiente.1 0. . R. José R.5. Ejemplo 7.1 1 10 100 c) 40 30 Sistema Compensado 90 20 2  Sistema Compensado 20 105 120 2  Magnitud 20 10 0 10 20 Fase 1 10 100 135 150 165 0.1 1 10 100 b) Red de Atraso 0 3 6 0 10 20 Red de Atraso Magnitu d Fase 1 10 100 9 30 40 50 60 12 15 18 0.. 2. en donde la utilización del L.G.5.Apuntes: 543 244 127 C.

C.9(d). (2) El nuevo sistema gr ( s ) '  2500 5000 200 kc    tiene un M.S-C = 20º (Fig.  es determinado de manera que el L.9(c). Para los valores de ts = 4 s.236      parámetros del modelo discreto x(kT + T) = Adx(kT) + bdva(kT) + edtl(kT).C.G.4 Compensación con Redes de Primer Orden Discretas. En este caso sólo se revisa la utilización del L. Finalmente.R. puesto que también permite cubrir casos con retardo. son idénticas en ambos casos.6637  j0.G. 2 kc = 2/7. El procedimiento de diseño es como el explicado en el caso continuo. Tc 10 suficiente por lo que se prosigue con el diseño. No es conveniente clasificar la red discreta red de primer orden discreta del tipo hc ( z )  kc z  1  Tc en adelanto o atraso puesto que el signo de T y  pueden ser negativos y/o positivos.G.997  . pase por la raíz deseada. R. Espinoza C. = 10% se encuentra que  = 0.S. Ejemplo 7. para entrada escalón y raíces equivalentes discretas a un tiempo de asentamiento de ts = 4 s para una banda del  = 10% y un sobrepaso del S. 7. lo que dificulta la percepción de aporte de fase. Con lo que finalmente el compensador es hc ( s )  kc  1  sTc 1  sTc = 1  0. .8(a)) que no es s ( s  25) s ( s  25) s (0.1)) (donde se incluye el retardo por cálculo). (4)  = 7.077  y cd = [0 1].c. bd  0.. al cual se desea agregar un L. Para continuar con la dualidad de las redes de primer orden continuas.359   0.  Copyright © por Prof.0978 .S. el que debe ser considerado a la hora de su diseño.2069 por lo que Tc = -4.136   0.C. se ve que cancelando el polo del sistema y ubicando el polo hc ( z )  kc z ( z  1) z  1  Tc del controlador apropiadamente se puede tener un L. (kT) = cdx(kT).6. José R.344. (3) g '  20. 7.R. esto se logra para  = -0.4816s s  0. y (5) 20 log  = 17. se requiere cero error en S.2738. = 10%. El controlador inicialmente podría ser hc(z) = kc/(z(z .528.2872 7. como herramienta de diseño.050 0.G. Sea el motor de c. se propone también estudiar la z  1 Tc . 7. ed y cd corresponden a los  0.977 . esto se debe a que las reglas de construcción del L.G.Apuntes: 543 244 128 El compensador es del tipo kc  1  sTc s  1/ Tc 1 1 2500  kc .997  t = T = 0.9(e)(f) para una entrada escalón en la referencia de velocidad y en la perturbación. Fig. las raíces deseadas. es kc = 0.27 dB.3035. 7.G.029 0.005 s  0 25 s  1/ Tc 1  sTc  kc = 2. pero implementado en forma discreta. quedando el controlador como z  1 Tc 1 .9(c). La ubicación para las raíces deseadas es zo = esoT con so = -n  jn(12)0. de 45°. anterior. Las formas de onda más representativas se encuentran en la Fig.0647. Del L. 7. La respuesta tiene un sobrepaso del 10% y un tiempo de asentamiento de 4 s para una banda del 10%. se encuentra que no existe una ganancia kc tal que se obtenga en L.   0. ed   2.R. Esta red redunda en un M.1)) y obtener el L. (1) Se desea kv    lím kc   100kc  ess 0. Se opta entonces por agregar una red de primer orden.2069.R. Fig.R. En particular. que pase por el punto deseado. Al considerar hc(z) = kc/(z(z .  = 10% y S.5. por lo que se necesita un polo en 1 para asegurar cero error en S. Es importante recordar la aparición de un retardo producto de la implementación digital de este controlador.4767 s s  2.8322.P.3039. es A d    . Las valores propios son 0 y 0.9(a)(b). por lo que zo = 0.5.9(d). bd. El polo a cancelar es -0. el kc necesario para que zo sea una raíz en L. 7.R.04 s  1) 1 g '   Tc = 0.P. 7.: El modelo de la planta con x1 = ia y x2 =  para  0. donde éste es múltiplo del tiempo de muestreo.5912. Fig. Fig. donde Ad.2738 1  3. Fig. n = 1.3035 = 0.F.4767.F.

.R.9 Control del motor de c.vf + if . (b) diagrama en bloques. se ajusta la red de adelanto (lo que modifica la ubicación de las raíces) y luego se ajusta la red de atraso para satisfacer las condiciones restantes. José R. d. c.c. (a) esquema.G. para entrada escalón y perturbación. (c) L. por lo que para su diseño. Copyright © por Prof. t e máquina cc carga Sensor/Transmisor 1 sistema digital c) 1 1 d) 0 0 1 1 400 1 0 1 1 0 1 e) 300 200 100 0 d(kT) (t). (e)(f) formas de onda en L. kc 2  2 1  s1Tc1 1  s 2Tc 2 1  s1Tc1 1  s 2Tc 2 con 1 < 1 y 2 > 1.Apuntes: 543 244 129 7. y red de primer orden. tl(t) Motor c.G. + va ia . t l. va(t) ia(t) 0 2 4 6 8 10 12 14 20 10 tl(t) 16 18 20 0 Fig. b.R.6.5 Compensación Adelanto-Atraso. Sin embargo. e. el diseño de los compensadores se realiza por separado y considerando los procedimientos antes expuestos. Este compensador combina ambas redes en un solo elemento. (kT) 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 30 f) v(kT). 7.C.c. Espinoza C. (d) L. b) (t) d(kT) + hc(z) controlador v(kT) v(t) 1 va(t) {A. control I más retardo. J l d a) Amplif. del Ejemplo 7. f} . La ecuación del compensador total es. control I. retardo. hc ( s )  kc11 1  sTc1 1  sTc 2 1  sTc1 1  sTc 2  kc 1 2 .

deseado.10 Circuito compensador adelanto-atraso. Un circuito alternativo para la implementación análoga es ilustrado en la Fig.I. hc ( s )  eo ( s ) R6 R4 ( R1  R3 )C1 s  1 R2C2 s  1  ei ( s ) R5 R3 R1C1s  1 ( R2  R4 )C2 s  1 R3 R4 R2 C2 R6 ei C1 R1 R5 eo Fig. frecuencia donde la fase es igual al M. El circuito tiene la F. a) C1 R2 C2 R4 ei R1 R3 eo Fig.. Copyright © por Prof. Adelanto Ventajas Aumenta el B.Apuntes: 543 244 130 Al comparar las redes se tiene la Tabla 7.D. 7.W.P.1. 7.) Aumenta ganancia al ruido Se requiere respuesta rápida Atraso Reduce el ess Elimina el ruido de alta frecuencia Dinámica más lenta Constantes de error son especificadas Desventajas Cuándo se usa No se usa Cuando la fase disminuye rápido cerca de Cuando no existe un rango de baja la frecuencia de cruce de ganancia.11 Circuito para un compensador P.10. Espinoza C. Dinámica más rápida Mejora la respuesta (S.1 Comparación de Redes de Adelanto y Atraso. 7. . de T. TABLA 7. José R.F.

si se considera que tiene un polo en el origen y dos ceros ubicables arbitrariamente de acuerdo a la siguiente representación. 1  ei R3 R1C 2  ( R1C1  R 2 C 2 ) s R1C1  R 2 C 2  donde.D. La F.I. en forma análoga es el ilustrado en la Fig. ki: es la ganancia integral y kd: es la ganancia derivativa. hc ( s )    u(s) 1  k p 1   Td s  . Su nombre P.D. Tc 2  R2C2 . modificado que consiste en agregar un polo adicional al esquema anterior. Ti  R1C1  R2 C 2 y Td  .3. 2  . también se encuentra el P. Este compensador es uno de los más difundidos en estrategias de control análogas y discretas. R3 R1C 2 R1C1  R2 C 2 El problema es cuánto deben ser los parámetros de un P. Espinoza C. dt  donde. queda como. Proporcional (Ti   .I.11 cuyas ecuaciones son. e( s )  Ti s  donde. k p  R4 R1C1  R2 C 2 R1C1 R2 C 2 . y Td: el tiempo derivativo.Apuntes: 543 244 131 con.D. hc ( s )  k p    ki TT s 2  Ti s  1 1 .D. e( s ) s   e(t )dt  Td t  d e( t )  . de T. en este caso el P.D. kp: es la ganancia proporcional. A. R1 R2  R 4 R6 R4 R1  R3 R2 .  1 u ( t )  k p  e( t )  Ti  lo que en Laplace se puede escribir como.I. Para simplificar el problema se estudian los modos de operación del P. . José R.  e o R 4 R1C1  R 2 C 2  RC R C 1   1 1 2 2 s . Análogo. Notar que R1  R3 R2 R5 R3 R2  R4 R1 7. En el dominio del tiempo el controlador es. 7. Por otro lado. kp: es la ganancia proporcional. Ti: el tiempo integral.I. Modos de Operación. Un circuito tentativo para la implementación del P. Tc1  ( R1  R3 )C1 . hc ( s )  k p TTd s 2  Ti s  1 i .I.D. del compensador análogo es. integrativo y derivativo.I. es por proporcional. 1  se cumple que 1 < 1 y 2 > 1.  kd s  k p 1   Td s   k p i d s Ti s Ti s   El problema también se conoce como sintonización del controlador. Ti s ( s  p1 ) Este es el caso del controlador propuesto en el Ejemplo 7.I. hc ( s )  k u(s)  k p  i  kd s . Td  0) Copyright © por Prof.D. y kc  .6 Compensador P.

el primero para sistemas que pueden operar en L. Copyright © por Prof. Compensación empírica en L.I. y el segundo para sistemas que sólo pueden operar en L.A. 1  sTc con  < 1.D. Se distinguen dos casos.A.A.I. con   0: kc '(1  Tc s) . 7.I. Los parámetros del controlador se fijan en función de los parámetros de la respuesta de la planta en L. Nótese que este método se aplica si la planta responde con una dinámica tipo s. kp P. en una planta se ajusta kp para asegurar un ess o M.12. Espinoza C. Esta metodología está basada en la determinación de una manera práctica o empírica de los parámetros kp. Ti y Td. En este último se distingue entre sistemas que pueden oscilar en forma sostenida y los que no lo pueden hacer. hc ( s )  k p (1  Td s ) . es una red de adelanto: kc  B. Es decir. P.C.Apuntes: 543 244 132 hc ( s )  k p .  Ti s   Ti s  es una red de atraso. a una entrada escalón que se asume de primer orden y con retardo.2 Selección de parámetros de un PID mediante Ziegler-Nichols en L. (Ziegler-Nichols en L.9/td 1. No se tiene esto cuando la planta tiene polos en el eje imaginario o es inestable. como son los sistemas estables. 1  sTc Sintonización de un P. . P. En particular.) Se utiliza en sistemas que pueden operar en L. /td Ti  td/3 Td 0 0 0. kc  kc c . dados. s  1/ Tc s Tc s Proporcional – derivativo (Ti  ).D. José R.2/td 2td Este diseño persigue que la respuesta en L.F.A. con   . Proporcional – integral (Td  0)  T s  1 1  hc ( s )  k p 1    k p  i . no tenga un sobrepaso mayor al 25% ante entrada escalón. Fig.A. kc s  1/ Tc s  1/ Tc T s 1 con  > 1.2.. TABLA 7.C.5td 0. se escogen los parámetros de acuerdo a la Tabla 7. mediante experimentación en la planta o sistema. Para estos casos se tienen las alternativas siguientes.A.

D.D. Con estos valores se utiliza la Tabla 7.A.125Tcr 0.13. en L.C.) Este método se utiliza en sistemas que no pueden operar en L.5kcr 0.A.2 Td 0 0 0.I. como por ejemplo los sistemas que tienen polos en el origen (estanques). (Ziegler-Nichols en L. Además se requiere que el sistema pueda permanecer oscilando en L.C.12 Sintonización de un P.45kcr 0. y a b Tcr t Fig.C. (Ziegler-Nichols en L. Copyright © por Prof. y Tcr t Fig.3 para determinar los parámetros del controlador P.A. P. en forma permanente para algún valor de la ganancia.C..I..C.D. (Ziegler-Nichols en L.I. 7.D. .5Tcr u 1 y k  t td t Fig. P.6kcr Ti  Tcr/1. kp P.13 Sintonización de un P.).14 Determinación de Tcr en el método de sintonización de Harriot. 7. Espinoza C. Para sintonizar el controlador se hace Ti   y Td  0 y se incrementa kp hasta que el sistema oscile en forma sostenida Fig. TABLA 7.C. en L.I.3 Selección de parámetros de un PID mediante Ziegler-Nichols en L. Esta ganancia es denomina kcr y el período de oscilación se denomina Tcr.Apuntes: 543 244 133 Compensación empírica en L.). 7. 7.I. José R.. 0.

I. P. entonces se puede llevar con Ti   y Td  0 a una oscilación amortiguada tal que la razón b/a (Fig. y se modifica kp tal que la razón b/a sea ¼ nuevamente.Apuntes: 543 244 134 P.   2 T      e(t )dt  T t d  d e( t )  . Discreto Aproximado.5. B. dos ceros y otro polo a fijar. continuo y luego encontrar una aproximación discreta.I. la derivada como tal no existe en sistemas digitales por lo que se ha optado por considerar a este controlador discreto como uno que tiene un integrador puro (un polo en 1) y dos ceros. pues entonces se tiene una red de primer orden. Una forma alternativa de determinar los coeficientes del controlador es mediante la aproximación del controlador continuo.C. La popularidad y éxito del control P. la problemática se reduce a determinar estos valores. Un controlador P.D.D. discreto es entonces.D.. Sin embargo. Se considera al controlador con un polo en 1.D.C.I. Sea el controlador P.I. 0.A. Es importante destacar que la implementación en un sistema digital de este controlador – como cualesquier controlador discreto – agrega un retardo igual al tiempo de muestreo T.I. continuo. b1. Discreto.  1 u (kT )  k p e(kT )  Ti  e(kT )  e(kT  T )  e( kT )  e(kT  T )   S (kT  T )  T  Td . realizar el diseño del controlador P.D. continuo ha motivado su utilización en sistemas discretos. los ceros y la ganancia podrán ser asignados arbitrariamente y por tanto. .7 Compensador P.6kcr  0. 7. para un caso particular.  1 e(kT  T )  e(kT  2T )  u (kT  T )  k p e(kT  T )  S (kT  T )  Td .  1 u ( t )  k p  e( t )  Ti  el que se puede aproximar por. b0 y p1 son parámetros a determinar. Ti T   tomando u(kT) . luego se hace operar el sistema en L. A.I. 7. hc ( z )  k p z 2  b1 z  b0 ( z  z1 )( z  z2 )  kp .D. Es decir. Los procedimientos anteriores son válidos para su diseño en el caso de considerar un solo cero. el cual debe ser considerado a la hora del diseño. ( z  1)( z  p1 ) ( z  1)( z  p1 ) en donde kp. dt  donde S(kT-T) es la integral hasta el instante kT-T.u(kT-T) se tiene. Espinoza C. José R. P. En la oscilación se define Tcr como el período de oscilación y con este valor se ajustan Ti = Tcr/6 y Td = Tcr/1.125Tcr Harriot Si el sistema en L.D. También se puede escribir. nunca oscila en forma sostenida y no se puede operar en L. Así.D. Discreto Generalizado.I. Copyright © por Prof.14) sea ¼.

Copyright © por Prof.: En este caso se prefiere utilizar el método de traspasar el modelo en variables de estado continuas del controlador a uno discreto. de T. 7.    Td 2 T Td  T 2Td  1     e( z )   1   u ( z )  z 1u ( z )  k p  1   z e( z )  z e( z )  . a1.a0b2 b1 .P. de T.. La F. b0. del controlador. donde a0. es hc ( s )  kc s ( s  p1 ) 1   0 0 estado es A c    .    Td T Td  T 2Td      e(kT )   1   u (kT )  u (kT  T )  k p  1   e(kT  T )  e(kT  2T )  .Apuntes: 543 244 135 T   e(kT )  e(kT  T )  2T (e(kT )  e(kT  T ))     i u (kT )  u (kT  T )  k p  . Este último no es parte de lo esperado del P. continuo y es producto del retardo incluido por la aproximación de su derivada. b1. la F. Nótese que para efectos de análisis. al tomar la T.I. dc = kcb2.7. cc = kc[b0 .5 s para una banda del 5%.Z. de T. e( z ) z 1 la que tiene un cero y un polo en 1. b c  1  . del 10 % y un ts = 1. Espinoza C. del controlador y calculados para obtener un S.D.a1b2]. Td  (e(kT )  2e(kT  T )  e(kT  2T ))  T    o bien. Ejemplo 7. En efecto. un polo en 1 y un polo en el origen. para determinar lo que se está agregando como controlador se tiene que. si Td = 0. R. .15(a). e( z ) z ( z  1) Claramente. Este agrega un polo más en el origen el que sin dudas va en desmedro de los índices de estabilidad. Fig.  T 2Ti T    2Ti T      lo que corresponde a la F. José R. Sin embargo. de 2  ki io d 1 s2  s   K   m m (ll  xo  a) 2  por lo que su representación en variables de T. T 2Ti T    2Ti T      o bien.   T  T  1  2T  z   1  2T  u( z) i  i    kp  . de T.  Td T Td  2  T 2Td  1  2T  T  z   1  2T  T  z  T u( z) i i     kp  .    T T Td  2 T 2Td      z e( z )   1   z 2u ( z )  zu ( z )  k p  1  ze( z )  d e( z )  . Estudiar el reemplazo del controlador propuesto en el Ejemplo 7. y b2 corresponden a los    a0  a1  coeficientes de la F.3 por su símil discreto. anterior aporta con dos ceros ubicables arbitrariamente. resultante es. todavía debe agregarse el retardo por cálculo. T 2Ti T    2Ti T      y que corresponde a una fórmula directamente implementable en un sistema digital. se tiene que la F.

5 1 1.1. bcd  0. Copyright © por Prof. 7.5 2 2.(a) (b) Diseñe un controlador basado en una red de adelanto continua tal que el sistema tenga cero error en estado estacionario para entrada escalón y raíces complejas con  = 0.15(c).5 2 2. (a) esquema.3398. Fig. para entrada escalón.C.Apuntes: 543 244 136 1 0. v(t) 0 0 0.256 8.  7. r( s) = 1 s 1 1 . Lev.5 1 1.0782791 0. 7.5 3 3. x(kT) i(t) 0 0. xd(kT) + - v(kT) v(t) {Ac. d} x(t) Sensor/Transmisor 1 8 6 4 2 0 c) xd(kT) x(t). ésta es la asociada al valor propio -20. es A cd    . r( s) = 1 s ( s  1) a) R i(t) a y(t) M l1 x(t) d k sistema digital b) L + e(t) - Amplif.5 4 3 d) 2 1 v(kT). 1 . 1. Resuelva los problemas siguientes.15(b). A. Esto es debido mayoritariamente a que el tiempo de muestreo T = 0. José R. hyu(s) = ha(s) = 1. Anote todo su trabajo. Al simular el sistema. . dc} controlador e(t) 1 {A. c.7.8 Ejercicios Propuestos. Nivel básico.1 s está muy por encima de la constante de tiempo más rápida del sistema. Éstas muestran que no se obtiene lo esperado en términos de sobre paso y tiempo de asentamiento. b.15 Control discreto del levitador magnético del Ejemplo 7.707 y n = -2. Espinoza C.834 de la representación en variables de estado del sistema continuo. (b) diagrama en bloques.5 3 3. bc. y dcd =  0 0. cc. hyu(s) = ha(s) = 1. ccd = [499.5 4 Fig.0782804  .2658].0042462  El equivalente discreto para T = 0.5995955   9. Mag. 7. (c)(d) formas de onda en L. incluyendo los redentores y retardo de cálculo se obtienen las respuestas ilustradas en la Fig.

Nivel avanzado. Asuma un tiempo de muestreo de T = 0. Diseñe un controlador basado en una red de primer orden discreta tal que el sistema tenga cero error en estado estacionario para entrada escalón y raíces complejas equivalentes continuas con  = 0.D. r(s) = 1 s ( s  1) hyu(s) = Nivel intermedio.4.25. r(s) = 1 s ( s  1) 1 . en L. r( s) = 1 s ( s  1) Determine el M. r( s) = 1 s 1 1 . continuo.I. José R.I.C. hyu(s) = ha(s) = e-0.G.Apuntes: 543 244 137 (c) 2.- (a) (b) (c) (d) (e) (f) 5. hyu(s) = ha(s) = e-0. hyu(s) = ha(s) = 1. el Copyright © por Prof.25s. Repita 3 y 4 pero ahora considere el retardo por cálculo. r( s) = 1 s ( s  1) 1 . hyu(s) = ha(s) = e-0.D. hyu(s) = ha(s) = 1. .25s.A.707 y n = -2. de los diseños anteriores. Escriba las ecuaciones de estado continuas y discretas de la red de adelanto y de atraso. 1. y M. hyu(s) = ha(s) = e-0. sea menor al 4 %. 1 . dada por ( s  a)( s  b) pide diseñar un controlador P. Agregue a los diseños anteriores una red de retraso tal que el coeficiente de error estático de velocidad aumente al doble. r( s) = 1 s ( s  1) 1 . r(s) = 1 s ( s  1) Agregue a los diseños anteriores una red de primer orden tal que el coeficiente de error estático de velocidad aumente al doble. hyu(s) = ha(s) = 1.F. r(s) = 1 s 1 1 . hyu(s) = ha(s) = e-0. de a lo menos 50° y un coeficiente de error estático de velocidad de a lo menos 20 para los siguientes sistemas.3. r(s) = 1 s ( s  1) 1 . de T.F.25s. Se Un sistema tiene una F.25s. r(s) = 1 s 1 1 . 1 . continuo tal que a entrada escalón el S.- Proponga a lo menos dos alternativas para encontrar un equivalente discreto aproximado del controlador P.P. Espinoza C. 1.2.2. Determine el equivalente discreto exacto de una red de adelanto y de una red de atraso. hyu(s) = ha(s) = e-0.3.4.- (a) (b) (c) B. Diseñe un controlador basado en una red de adelanto continua tal que el sistema tenga cero error en estado estacionario para entrada escalón y un M. ha(s) = 1.25s. 1 .25s. 1 . con a = 1 y b = 4 en promedio.

- 5.. Copyright © por Prof. ¿ cuál entrega o puede entregar la menor amplitud de la señal u(t). Espinoza C. dada por ( z  1)( z  0. de a lo más 16 % y un tiempo de asentamiento de a lo más 12 s.P. en L. menor al 5%.. . z 1 y la entrada dada por una entrada Un sistema tiene una F. Verifique la variación en el tiempo de la entrada al sistema cuando el sistema está operando en L.I. mínimo esfuerzo de control ?. P.C. menor al 1 %.S. en L.P. sea menor al 10 % y el error en S. dada por s ( s  0.D. a entrada rampa en la referencia debe ser a lo más de 1.Apuntes: 543 244 138 3.- 4.- tiempo de asentamiento menor a 1 s y el error en S.1 s.5) sumada a una perturbación. de T. y un P. dada por e-s. Se pide diseñar un controlador continuo tal que a entrada escalón el S.707. asuma T = 0. Un sistema tiene una F.. También el error en S.A.A. es decir. Se pide diseñar un controlador discreto de ganancia considerando el retardo por cálculo en un esquema realimentado tal que la respuesta tenga un  = 0. de T.1) diseñar un controlador discreto (r(s) = 1) considerando el retardo por cálculo y un tiempo de muestreo de T = 0. de T. en L. Se espera que a y b varíen en  50 %. Se pide Un sistema de máquinas herramientas tiene una F.S. Seleccione entre un I. 0. José R.1 .A.1 s en un esquema realimentado tal que la respuesta tenga un S.S.I.

“Modern Control Systems”. and D. Prentice-Hall 1996. Addison-Wesley Publishing Comp. “Ingeniería de Control Moderna”. 7th edition. 3era edición. Kailath.* J. B. Prentice-Hall 1993. Atherton. Addison-Wesley Publishing Comp.. Maciejowsky.* J. simulation and control for chem. Proakis y D. Sano. José R. “Process modeling. Manolakis. McGraw Hill. “Multivariable Feedback Design”. Ogata. T. 7ma edición. “Chemical process control”. “Linear System Theory”. A. Rugh. 1995.”. John Wiley & Sons 1993. 1984. Espinoza C. R. 1996. L. Prentice-Hall 2000.. Furuta.* E. Luyben. “Tratamiento digital de señales”.* W..* G.Apuntes: 543 244 139 Bibliografía - W. Kreyszig. Prentice Hall 1980. Kuo. “Sistemas de Control Automático”. Dorf. Copyright © por Prof. K. . “State Variable Methods in Automatic . Prentice-Hall. 2da edición. Stephanopoulos. Wiley 1988. 7th edition.* K. “Linear Systems”.. 1983. “Advanced Engineering Mathematics”. 1990. 2nd edition.”. Prentice-Hall.

......16 SISO/MIMO ........................................................................................ 72 sistemas discretos....62 D  ganancia dc ......................................... 128 población........... 43 contorno ........................................................ 131 modos de operación ...................................... 116 G  Cauchy ............................ 18........................................... 4 criterio Nyquist continuo.... 90 método ................................................ 109 Routh-Hourwitz ........... 16 coeficientes de error estático.................................... .................. 102 marginal ...................... 124 características ........................................ 75.................. 54.............................................................................. 35................ 102 Copyright © por Prof... 45 P  diagrama de Bode ..................... 4 R  red de compensación adelanto/atraso ................................ 101 inestabilidad .................. 113........................................................ 43.................. perturbaciones............................... 112................................................. 89 ancho de banda ...............................................................R.............................................................. 54................................................ 101 entrada-acotada/salida-acotada .....................................................I....10 realimentado... 114 diagrama de Nichols .. 81 parámetros arbitrarios ........................ 63 tiempo de asentamiento .................................................................................. 63 sobrepaso ......................................... 127 diseño con L.................... 10 reductor/elevador ..................................................R... 8............. José R.................. 109................ 66 planta ... 89 parámetros múltiples ... 47.. 115 generación solar .................................................................... 16 determinísticos/estocásticos ....... 16 parámetros concentrados/distribuidos .................... 104 O  oscilaciones...................................................50 errores en estado estacionario .............................................................. Espinoza C...............................................................................G............................................................................ 123................. 120 diseño con Bode ....................... 114 E  ejemplos automóvil .................... 12 levitador magnético............................... 122 diseño con L........... 42 pico de resonancia ... 115 margen de ganancia ................................................................................................. 61............................. 72 proceso......................... 66 C  factor de amortiguamiento ...................................................................Apuntes: 543 244 140 Índice Alfabético A  relativa ....................................................................................51 compensador P..R..... 33........................ 112 estabilización ............. 55....... 128 características ...................... 114.............................................................................................................................................. 16............................. 3.................... 35 sistemas de 1er orden ............................................ 92 entradas normalizadas............................ 33 sistemas de 2do orden . 63 críticamente estable ............................... 78 k negativo ......... 103 clasificación de sistemas continuos/discretos...G......... 121 red de compensación en atraso ................................... 135 MIMO ............. 7 motor c.................................. 67 predictor Smith sistemas continuos ................................................................................D........... 15 de razón .................................................................... ................................... 36............................................................................. 124 .......... 69....... 33 margen de fase .............. 129 red de compensación en adelanto ........................................... 134 constante de tiempo ........................ 5 prealimentado.................................................................................. 132... 131 sintonización ......................... ..G................................................................. 113 N  número de encierros......... 97............. 134 L  L............ 80........................................... 12......................................................................................................... 63 mapeo de contornos . 25................................................. 14 en L..c........................... 63 banda de asentamiento .... 16 lineales/no-lineales ..A.................... 48 F  análisis de sistemas ................................................................................................................ 1 estanque . 29........................... .... 14 en cascada ............................... 114.......................................................... 104 control ..................................................................... 104 mapeo de polos ................................................................................................. 43 H  Harriot .... 4 polos dominantes .... 102 críticamente amortiguado .......... 93 M  magnitudes características ................................................................................. 102.................................. 115.................................................................. 14............................................................. 4 controladores adaptivos ........... 26....49 estabilidad entrada cero ....................................................... 55.................. 17 invariantes/variantes ............................................................ 124 diseño con Bode ..................... 106 discreto ...... ................. 42..................... ........................................................................................................................... 120....................

.............................................................. 25 en z ............... 4 vector de entradas ...... 4 variables perturbadoras .............................................................................................................................. 63 subamortiguado ............................ 4 equivalentes en kT .......... 133 Copyright © por Prof... ................................................................................................................................... 22 con retardo ................................. 65 Tipo N ............................................................................ José R.. 27 sin retardo ..............................................................................................................................................................30 ruido.............A...................................................................... ..................................... 22 sobreamortiguado ............................................................................................................................... 41 sintonización de controladores............................................... 105 tipos de sistema con retardo ........................................................... 71 lazo abierto/lazo cerrado ............................................62 teorema de Cauchy .............................................. 51 V  variable controlada .......................... 4 variable manipulada......................Apuntes: 543 244 141 reducción de orden continuo .... ......... 4 variable de salida ........ 24 sin retardo ......69 retardos en el controlador discreto ................................................................................ 62 discreto .................. 58 segundo orden ............................................................................. 65 continuo................................................................... 93 sistemas definición ............................... 43 S  T  sensibilidad ................................................... 5 Z  Ziegler-Nichols en L............................................. 68 discreto .............. 2 primer orden.................................................................. 25 con retardo ........................ 5 de salidas..............C.................................................. Espinoza C........................................................................................................ 132 Ziegler-Nichols en L.......................................................