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Universidade do Estado do Rio de Janeiro Centro de Tecnologia e Cincia Faculdade de Engenharia Departamento de Engenharia Eletrnica e de telecomunicaes Disciplina: Controle

Servomecanismos II

CONTROLE DE UMA HASTE FLEXVEL

Rio de janeiro 18 de maio de 2011 Disciplina: Controle Servomecanismos II Departamento: Engenharia Eletrnica e Telecomunicaes Professor: Jos Paulo V.S da Cunha Aluno(s): Aline Gomes Truppel Duarte Diogo de Souza Magalhes Turma: 1

Resumo
1

Neste relatrio prope se a retificao da modelagem anterior pois a mesma apresentava erros de clculo que influenciaram na resposta, agora fizemos um novo estudo da haste rgido flexvel utilizando como modelo o equipamento flexgage fabricado pela empresa Quanser, a qual composta por um apndice flexvel acoplada a um servomotor, que o atuador do sistema. O apndice possui liberdade para girar em torno somente do eixo vertical o que implica que o modelo possui somente duas dimenses (movimento em um plano). A configurao de um sistema massa mola empregada para representar o acoplamento. Sero desenvolvidas as equaes de estado, assim como sua matriz de transferncia. Avaliaremos tambm a importncia da indutncia da armadura neste modelo. O desempenho do controlador projetado avaliado atravs de sua capacidade de reduzir o ngulo e a velocidade angular da parte central rgida e ao mesmo tempo amortecer rapidamente as vibraes do apndice flexvel.

I. Introduo
Controle tem um papel vital na engenharia e na cincia, eles propiciam meios tericos e prticos de atingir o desempenho timo de sistemas dinmicos, bem como melhorar na qualidade e diminuio dos custos de produo, aumentando a taxa de produo, operaes manuais repetitivas, entre outros. Assim propomos o estudo e modelagem de um sistema de uma haste rgido flexvel utilizando como modelo o equipamento flexgage fabricado pela empresa Quanser, a qual composta por um apndice flexvel acoplada a um servomotor, que o atuador do sistema.No caso de uma haste rgido flexvel o estudo de vibraes induzidas pode provocar uma melhora do desempenho do sistema , o que torna o estudo da influncia da flexibilidade na dinmica de suma importncia, desta forma podemos pensar em diversos tipos de aplicao para a haste, dentre elas esta um sistema de controle para satlite, brao mecnico, guindaste, etc... A configurao de um sistema massa mola utilizada para a realizao da modelagem, estudaremos as equaes de estado, assim como sua matriz de transferncia, e por fim tambm verificaremos a importncia da indutncia da armadura neste modelo. O desempenho do controlador projetado avaliado atravs de sua capacidade de reduzir o ngulo e a velocidade angular da parte central rgida e ao mesmo tempo amortecer rapidamente as vibraes do apndice flexvel.

II. Desenvolvimento A. B.
Objetivo
Controlar o posicionamento de uma haste flexvel, mantendo uma boa relao entre a velocidade do objeto e o amortecimento das oscilaes.

Esquema do projeto

Sensor Feixe luminoso Haste flexvel Motor Eixo de rotao

Figura 1-Esquema do sistema estudado Acima apresentado o esquema do projeto a ser desenvolvido, onde, o motor a nossa fonte de energia ele quem produz o movimento da haste (observe que a haste move-se circularmente em torno de um eixo). O feixe luminoso e o sensor atuam no controle de posicionamento da haste, pois o sensor capta o quanto a barra deformou, ao ser realizado o movimento.

C.Desenvolvimento das equaes de estado


1. Modelagem da haste A figura 2, representa o comportamento do mdulo Flexgage durante o giro, o que resulta na flexo do apndice flexvel.

Figura 2-Vista superior do mdulo flexgage O giro de um angulo na base (motor) resulta em um deslocamento na extremidade dado por y(t; L), onde L o comprimento da haste.Um modelo simplificado da dinmica do conjunto corpo rgido/apndice flexvel obtido atravs da aproximao do mesmo por um modelo do tipo massa-mola. Considerando o corpo rgido como uma roda com uma inrcia Jcr sob a qual aplicada um torque e que por sua vez est ligada a outra roda que representa o apndice flexvel com seu respectivo momento de inrcia Jap. Fazendo a ligao entre as duas rodas no modelo equivalente existe uma mola, a qual faz o papel da flexibilidade do apndice. Este modelo equivalente apresentado na Figura 3.

Figura 3- modelo massa mola equivalente

Do modelo descrito, considerando que a constante de rigidez da mola ( ) constante, ou seja, a mola sofre pequenos deslocamentos de forma que o sistema possa ser considerado linear, deduz-se a equao:

(1)
Onde o ngulo de flexo dado por, assumindo-se pequenas flexes da haste:

(2)
A constante de rigidez pode ser calculada mantendo a extremidade engastada da haste fixa e dando uma condio inicial a extremidade livre da haste ( ) . Assim, atravs da resposta oscilatria de obtm-se a freqncia natural amortecida (Wc) e atravs de:

(3)
Da equao 1 obtm-se:

(4)
Onde:

Uma vez obtida s equaes para o deslocamento devido a flexo da haste, deve-se encontrar as equaes que representam a dinmica do sistema. Para isso, utilizando a formulao de Euler-Lagrange (JUNKINS; KIM, 1993), obtm as energias cintica e potencial do sistema. 4

A nica energia potencial (V) do sistema dada pela energia potencial devido a mola:

E a energia cintica total (T) dada pela soma da energia cintica devido ao deslocamento do corpo rgido ( ) com a energia cintica devido ao deslocamento flexvel ( ):

(7)
onde Jeq o momento de inrcia equivalente, dado pela soma do momento de inrcia do corpo rgido com o momento de inrcia do apndice. O lagrangiano ento dado por:

Sendo e as duas coordenadas generalizadas do sistema, Beq o amortecimento viscoso. Aplicando o Lagrangiano na equao de Euler-Lagrange,

o torque do motor e

Resulta no sistema de equaes que representa a dinmica do sistema:

(11) =0 (12)
Resolvendo o sistema ficamos com as equaes abaixo:

(13) (14)

2. Modelagem do motor sem a indutncia da armadura Verificando a parte do motor temos que, de acordo com o manual o modelo derivado das equaes bsicas do motor DC, onde: = ngulo de sada da haste =velocidade angular do motor da haste Kg= constante de proporcionalidade da caixa de engrenagens Km=constante da fora contra eletromotriz =torque gerado pelo motor =eficincia do motor =eficincia das engrenagens Kt=constante do torque do motor Ia e Ra = corrente e resistncia da armadura do motor Vm=tenso de alimentao do motor Agora faremos a modelagem do motor sem levar em considerao a indutncia da armadura, de acordo com o esquema mostrado na figura 4.

Figura 4-circuito do motor sem considerar a indutncia Eletricamente: Vm =IaRa + KmKg (15) Assim temos que : Ia=(Vm- KmKg )/Ra (15) Mecanicamente: =K*Ia (16), onde K= (17)

Substituindo as equaes 15 e 17 na equao 16, temos que :

Portando inserindo a equao 18 nas equaes 13 e 14 e escrevendo na forma de matriz temos:

Matriz B Matriz A

Onde:

(20)
Matriz C Matriz D

3. Modelagem do motor com a indutncia da armadura Agora faremos o mesmo processo, porm levando em considerao a indutncia da armadura La, assim faremos uma nova equao do motor de acordo com o circuito da figura 5.

Figura 5 Modelo do motor com indutncia Fazendo a malha teremos: Vm =IaRa + VL+ KmKg (21), onde VL=La (22)

(21) Agora utilizando as equaes 16 e 17 , formamos: (23) Logo inserindo a equao 23 nas equaes 13 e 14 e escrevendo na forma de matriz temos:

Matriz A

Matriz B

Onde:

, ,

(25)
Matriz C Matriz D

D.

Desenvolvimento da matriz de transferncia

Pelo que sabemos para clculo da matriz de transferncia temos que:

(26)
Utilizando o MATLAB para a resoluo da matriz de transferncia e substituindo as constantes por valores fornecidos no manual e abaixo mostrados nas tabelas 1 e 2. Tambm foi obtida a freqncia de ressonncia do sistema experimentalmente no laboratrio a qual se admitiu Fo=1.45Hz. Para simplificar a modelagem consideraremos a eficincia do sistema como 1 e desprezaremos a constante de amortecimento do motor(Beq=0).

Tabela 1

Tabela 2 Programa no MATALAB


%TRABALHO DE CONTROLE E SERVO MECANISMOS II %Alunos: %Diogo de Souza Magalhaes %Aline Gomes Truppel Duarte clear all; clc ; close all % Fecha todas as figuras %Declarao das constantes fc Kg Kt Km La Ra M1 M2 L = = = = = = = = = 1.45; 70; 0.00767; 0.00767; 0.00018; 2.6; 0.06; 0.05; 0.45;

%Calculo das variaveis Jeq=M2*(L^2)+(M1*(L^2))/3; Jhub= 0.002 J = (1/Jeq)+(1/Jhub);% conf K = Kt*Kg; c1 = ((Kt^2)*(Kg^2))/(Jhub*Ra); c2 = K/(Jhub*Ra); J1 = (Jhub+Jeq)/Jeq; Ks = ((2*pi*fc)^2)*Jeq; c0 = Ks/Jhub ; %Definiao da matriz de estados levando em considereao %indutancia de armadura; A1 =[0 0 1 0 0 ;0 0 0 1 0 ; 0 c0 0 0 K/Jhub ; 0 -Ks*J 0 0 -K/Jhub;0 0 (Km*Kg)/La 0 -Ra/La] A2 =[0 0 1 0 ; 0 0 0 1 ; 0 c0 B1 =[0; 0 ; 0 ; 0 ; 1/La] B2 =[0 ; 0 ; c2 ; -c2] C1 =[1 0 0 0 0 ; 0 1 0 0 0] C2 =[1 0 0 0 ; 0 1 0 0] C3=[1 1 0 0 0] C4=[1 1 0 0] D1 =[0 ; 0] D2 =[0 ; 0] -c1 0 ; 0 -c0*J1 c1 0 ]

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D3=[0] D4=[0] %Transformao das matrizes no espao de estados para Funo de transf. [Num1,Den1]=ss2tf(A1,B1,C1,D1,1)%resposta separada de teta e alfa respectivamente, considerando a indutancia da armadura [Num3,Den3]=ss2tf(A1,B1,C3,D3,1)% resposta da soma de teta e alfa considerando a indutancia da armadura [Num2,Den2]=ss2tf(A2,B2,C2,D2,1) %resposta separada de teta e alfa respectivamente, no considerando a indutancia da armadura [Num4,Den4]=ss2tf(A2,B2,C4,D4,1)% resposta da soma de teta e alfa no considerando a indutancia da armadura f1=figure('name','Grfico de resposta em frequencia (teta La','numbertitle','off','Color',[0 1 1 ]); f2=figure('name','Grfico de resposta em frequencia (teta considerar La','numbertitle','off','Color',[0 1 1 ]); f3=figure('name','Grfico de resposta em frequencia (teta considerando La','numbertitle','off','Color',[0 1 1]); f4=figure('name','Grfico de resposta em frequencia (teta considerar La','numbertitle','off','Color',[0 1 1]); w = logspace(-1,1); figure(f1); bode(Num1,Den1) title('Resposta teta e alpha ') grid on figure(f2); bode(Num2,Den2) title('Resposta teta e alpha') grid on figure(f3); bode(Num3,Den3) title('Resposta fi considerando La') grid on figure (f4); bode(Num4,Den4) title('Resposta fi, no considerando La') grid on printsys(Num3,Den3) printsys(Num4,Den4) e alpha) considerando e alfa) sem + alpha = fi) + alpha = fi) sem

1. Matriz de transferncia para modelagem sem a indutncia

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1.4211e-014 s^3 + 7.9581e-013 s^2 - 9.0949e-013 s + 8570.0983 ------------------------------------------------------------s^4 + 55.4349 s^3 + 671.2898 s^2 + 4601.2858 s 2. Matriz de transferncia para modelagem com a indutncia
= 1.0914e-011 s^4 + 8.1491e-010 s^3 + 9.872e-008 s^2 + 1.5199e-006 s + 123790308.2521 --------------------------------------------------------------------------s^5 + 14444.4444 s^4 + 801397.9842 s^3 + 9696407.9224 s^2 + 66463016.5006 s

E.A importncia da indutncia da armadura


Basicamente a indutncia definida como a propriedade fsica que o condutor tem de se opor a variaes instantneas de fluxo de corrente. Quando a corrente de um circuito aumentada ou diminuda, a indutncia tende a se opor a estas variaes do fluxo. Quanto maior o valor da indutncia, tanto maior ser a oposio a essas mudanas na corrente. essa oposio variao de corrente que atrasa o aumento ou a diminuio de corrente atravs de um indutor que faz com que a corrente circulante esteja em atraso com relao tenso aplicada e que a impedncia de um indutor seja maior que sua resistncia hmica. No modelo apresentado, levar em considerao a indutncia de armadura significa considerar um plo na freqncia de 14KHz o que para ns no necessrio, uma vez que as freqncias que nos trabalhamos no iro atingir este valor.

III. Comentrios e concluses


A. Sumrio dos Resultados
1. Sem considerar a indutncia

Matriz B Matriz A

Onde:

12

(20)
Matriz C Matriz D

1.4211e-014 s^3 + 7.9581e-013 s^2 - 9.0949e-013 s + 8570.0983 ------------------------------------------------------------s^4 + 55.4349 s^3 + 671.2898 s^2 + 4601.2858 s 2. Considerando a indutncia

Matriz A

Matriz B

Onde:

, ,

(25)
Matriz C Matriz D

1.0914e-011 s^4 + 8.1491e-010 s^3 + 9.872e-008 s^2 + 1.5199e-006 s + 123790308.2521 --------------------------------------------------------------------------s^5 + 14444.4444 s^4 + 801397.9842 s^3 + 9696407.9224 s^2 + 66463016.5006 s

B. Discusso dos Resultados

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Neste relatrio pudemos verificar com mais veracidade o modelo, pois o anterior apresentava erros que comprometiam o sistema. A partir dos novos resultados, vimos que ambos os sistemas so estveis, porm apresentam um plo em zero o que pode influenciar na estabilidade. Abaixo seguem os autovalores calculados no MATLAB. Tambm pode ser observado que o modelo simplificado pode ser utilizado sem perda significativa de informao uma vez que o plo aparece numa freqncia muito alta que para fins prticos, ou seja, para uso em baixas freqncias, o modelo simplificado uma boa soluo. Pode ser notar tambm a importncia de se avaliar os dois modelos estudados, pois a qualidade do seu sistema esta relacionado ao modelo adotado e a escolha de um ou de outro vai depender da preciso que desejamos ou se os efeitos esto fora da escala estudada. Levando em considerao que um modelo mais completo exige maior processamento computacional.

X1 X2 X3 X4 X5

Sem a Indutncia 0 --------------6.770 + 8.0475i -6.770 8.7405i -42.0810 Tabela 3

Com a indutncia 0 -14389 -7 + 8i -7 - 8i -42

IV. Referncias
Katsuki,Ogata.Engenharia de controle moderno. Dissertao de Mestrado em Engenharia e Tecnologia Espacial/Mecnica Espacial e Controle ( ETE/CMC ).Acesso em 01/04/11.http://mtc-m05.sid.inpe.br. Estudo da Dinmica do sistema de controle de uma viga rgido-flexvel. Acesso em 01/04/11.http://www.inpe.br.

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