Mécanique des

Milieux Continus


Golay Frédéric - Bonelli Stéphane





















01/02/2011
ISITV

MMC
Golay - Bonelli - 2 -


- 3 - Golay - Bonelli

Ce cours de mécanique des milieux continus est à la base de l’enseignement de mécanique à l’ISITV. Les
notions abordées ici, transport de champs, lois de conservation, ..., seront reprises ultérieurement en
mécanique des solides et mécanique des fluides. Dans une première partie, nous aborderons les notations
tensorielles et vectorielles indispensables à toute étude scientifique, puis dans une deuxième partie, nous
étudierons la cinématique des milieux continus. Après avoir introduit la modélisation des efforts et les lois de
conservation par le principe des puissances virtuelles, nous appliquerons ces lois de conservation aux lois de
comportement de l’élasticité linéaire (en mécanique des solides) et aux lois de comportement des fluides
newtoniens (en mécanique des fluides).



MMC
Golay - Bonelli - 4 -



Sommaire
- 5 - Golay - Bonelli
TABLE DES MATIERES


Notations tensorielles ....................................................................................................... 9
1 Vecteurs et tenseurs ............................................................................................... 9
1.1 Notations ............................................................................................................................................... 9
1.2 Changement de repère ........................................................................................................................ 12
2 Permutations et déterminants............................................................................... 14
2.1 Les symboles de permutation .............................................................................................................. 14
2.2 Déterminant d’une matrice ................................................................................................................. 14
2.3 Polynôme caractéristique .................................................................................................................... 15
2.4 Adjoint d’un tenseur antisymétrique ................................................................................................... 15
3 Calcul vectoriel et analyse vectorielle .................................................................... 16
3.1 Calcul vectoriel ..................................................................................................................................... 16
3.2 Analyse vectorielle ............................................................................................................................... 16
3.3 Transformation d’intégrales ................................................................................................................ 17
4 Formules essentielles en Mécanique des Milieux Continus .................................... 18
4.1 Coordonnées cartésiennes orthonormées .......................................................................................... 18
4.2 Coordonnées cylindriques ................................................................................................................... 19
4.3 Coordonnées sphériques ..................................................................................................................... 20
4.4 Comment retrouver les formules ........................................................................................................ 21
5 A retenir ............................................................................................................... 23
CINEMATIQUE ................................................................................................................. 25
1 Le mouvement et ses représentations ................................................................... 25
1.1 Configuration ....................................................................................................................................... 25
1.2 Variables de Lagrange et variables d’Euler .......................................................................................... 26
1.3 Dérivées particulaires .......................................................................................................................... 26
2 Déformation d’un milieux continu ......................................................................... 27
2.1 Notion de déformation ........................................................................................................................ 27
2.2 Tenseur des déformations ................................................................................................................... 28
2.3 Conditions de compatibilité ................................................................................................................. 30
3 Transport, dérivées particulaires ........................................................................... 30
3.1 Transport d’un volume ........................................................................................................................ 30
3.2 Transport d’une surface orientée ........................................................................................................ 31
3.3 Dérivée particulaire d’une intégrale de volume .................................................................................. 32
3.4 Dérivée particulaire d’une intégrale de surface .................................................................................. 33
4 A retenir ............................................................................................................... 35
EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS ........................................................................... 37
MMC
Golay - Bonelli - 6 -
1 Définitions ............................................................................................................ 37
1.1 Forces ................................................................................................................................................... 37
1.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes .................................................................................... 37
2 Equilibre ............................................................................................................... 39
2.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972) ......................................................................... 39
2.2 Puissance virtuelle des efforts intérieurs ............................................................................................. 39
2.3 Puissance virtuelle des efforts extérieurs ............................................................................................ 40
2.4 Application du Principe des Puissances Virtuelles ............................................................................... 40
2.5 Equilibre ............................................................................................................................................... 41
2.6 Autre présentation: Principe fondamental de la dynamique ............................................................... 42
3 Quelques propriétés du tenseur des contraintes ................................................... 43
3.1 Symétrie du tenseur des contraintes ................................................................................................... 43
3.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle .................................................................................... 44
3.3 Directions principales, contraintes principales .................................................................................... 44
3.4 Invariants .............................................................................................................................................. 44
3.5 Cercles de Mohr ................................................................................................................................... 44
4 Exemples de tenseur des contraintes .................................................................... 47
4.1 Tenseur uniaxial ................................................................................................................................... 47
4.2 Tenseur sphérique ................................................................................................................................ 47
5 A retenir ............................................................................................................... 48
ELASTICITE ...................................................................................................................... 49
1 Approche expérimentale: essai de traction ............................................................ 49
2 Loi de comportement élastique linéaire (en HPP) .................................................. 50
2.1 Forme générale .................................................................................................................................... 50
2.2 Matériau élastique homogène isotrope............................................................................................... 50
2.3 Matériau élastique homogène orthotrope .......................................................................................... 50
2.4 Matériau élastique homogène isotrope transverse ............................................................................. 51
2.5 Caractéristiques de quelques matériaux .............................................................................................. 51
2.6 Critères de limite d’élasticité ............................................................................................................... 52
3 Le problème d’élasticité ........................................................................................ 53
3.1 Ecriture générale .................................................................................................................................. 53
3.2 Formulation en déplacement ............................................................................................................... 53
3.3 Formulation en contrainte ................................................................................................................... 53
3.4 Théorème de superposition ................................................................................................................. 53
3.5 Elasticité plane ..................................................................................................................................... 54
3.6 Thermoélasticité .................................................................................................................................. 55
4 A retenir ............................................................................................................... 58
INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES ............................................................... 59
1 Loi de comportement ............................................................................................ 59
1.1 Fluide Newtonien ................................................................................................................................. 59
1.2 Fluide incompressible........................................................................................................................... 60
1.3 Fluide non-visqueux ............................................................................................................................. 60
1.4 Fluide au repos ..................................................................................................................................... 60
Sommaire
- 7 - Golay - Bonelli
2 Conservation de la masse ...................................................................................... 60
3 Equation du mouvement ....................................................................................... 61
4 A retenir ............................................................................................................... 62
Bibliographie ................................................................................................................... 63

Annexes: Rappels de mécaniques des solides rigides ....................................................... 65
1 Cinématiques du solide ......................................................................................... 65
1.1 Description du mouvement ................................................................................................................. 65
1.2 Composition des mouvements ............................................................................................................ 66
2 Cinétique .............................................................................................................. 68
2.1 Définitions ............................................................................................................................................ 68
2.2 Eléments de cinétique ......................................................................................................................... 68
2.3 Cinétique du solide rigide .................................................................................................................... 69
3 Equations fondamentales de la mécanique des solides .......................................... 72
3.1 Torseur associé aux efforts externes ................................................................................................... 72
3.2 Loi fondamentale de la dynamique ..................................................................................................... 72


MMC
Golay - Bonelli - 8 -

Notations tensorielles
- 9 - Golay - Bonelli
NOTATIONS TENSORIELLES
1 Vecteurs et tenseurs
Avertissement: L’objectif de ce chapitre, est de familiariser les étudiants avec les notations tensorielles. Afin
d’en simplifier le contenu, nous ne considérerons que des bases orthonormées.
1.1 Notations
1.1.1 Vecteur
Dans un espace euclidien ξ à trois dimensions, soit
1 2 3
, , e e e

une base orthonormée. Un vecteur V

est
représenté par ses composantes
1 2 3
, , V V V
3
1 1 2 2 3 3
1
i i
i
V Ve V e V e Ve
=
= ÷ ÷ = ∑

(1.1)
En utilisant la convention de sommation, ou convention d’Einstein, on écrit
i i
V Ve =

(1.2)
où, chaque fois qu’un indice est répété, il convient de faire varier cet indice de 1 à 3 et de faire la somme. Dans
l’expression (2) l’indice i est un "indice muet".
En notation matricielle on écrira parfois
¦ ¦
1
2
3
V
V V V
V
' ' 1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 1 1
! !
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 1 1 + +
= =

(1.3)
et le vecteur transposé
¦ ¦ 1 2 3
T
T
V V V V V
V
= = =

(1.4)
1.1.2 Application linéaire de ξ dans ξ
Soit A une application linéaire, dans la base
1 2 3
, , e e e

. Cette application est représentée par une matrice 3x3
notée A
l
l
l
:
11 12 13
21 22 23
31 32 33
A A A
A A A
A A A
l
l
l
l
l
l
l

Si W

est un vecteur tel que W AV =

, alors les composantes de W

sont données par
1 11 1 12 2 13 3
2 21 1 22 2 23 3
3 31 1 32 2 33 3
W A V A V A V
W A V A V A V
W A V A V A V
= ÷ ÷
= ÷ ÷
= ÷ ÷

et en utilisant les conventions de sommation où j est un indice muet
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Golay - Bonelli - 10 -
i ij j
W AV =
(1.5)
et en notation vectorielle
¦ ¦ ¦ ¦
W A V
l
=
l
l

On définit les symboles de Kronecker par
1
0
ij
si i j
si i j
δ
'
1 =
1
1
=
!
1 ≠
1
1+
(1.6)
En particulier l’application identité 1 est représentée par la matrice
11 12 13
21 22 23
31 32 33
1 0 0
0 1 0
0 0 1
δ δ δ
δ δ δ
δ δ δ
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l l
l
l
l
=
l
l
l
l

La composition de deux applications linéaires se traduit par le produit de leur matrice représentative, c’est-à-
dire
C A B ou encore C A B
l l l
= =
l l l
l l l

et en notation indicielle
ij ik kj
C A B =
(1.7)
1.1.3 Formes bilinéaires
Soit A une forme bilinéaire sur ξ , c’est-à-dire une application bilinéaire de ξ ξ dans ℝ . Dans la base
1 2 3
, , e e e

elle est représentée par une matrice
ij
A telle que
( ) ij i j
A V W AVW , =

(1.8)
ou en notation matricielle
( )
¦ ¦
A V W V A W
l
, =
l
l


En particulier, la forme bilinéaire représentée dans toute base par les symboles de Kronecker est le produit
scalaire. Si (
1 2 3
, , e e e

) est une base orthonormée, alors
i j ij
e e δ ⋅ =


et le produit scalaire de deux vecteurs est donné par
i i j j i j i j ij i j i i
V W Ve We VW e e VW VW δ ⋅ = ⋅ = ⋅ = =



ou en notation matricielle
¦ ¦
V W V W ⋅ =


1.1.4 Tenseurs
1.1.4.1 Tenseur du second ordre
Un tenseur du second ordre T est un opérateur linéaire qui fait correspondre à tout vecteur V

de l’espace
euclidien un vecteur W

de ce même espace.
Notations tensorielles
- 11 - Golay - Bonelli
( )
W T V =


Cet opérateur peut être représenté par une matrice 3x3, notée T
l
l
l
ou T
l
l
l
l
ou T , telle que
i ij j
W TV =

ou en notation matricielle
¦ ¦ ¦ ¦
W T V
l
l =
l
l


ou
W TV =


* Un tenseur est dit symétrique si
ij ji
T T =
* Un tenseur est dit antisymétrique si
ij ji
T T = −
* Un tenseur est dit isotrope si
ij ij
T t δ =
* On peut toujours décomposer un tenseur en une partie symétrique et antisymétrique
S A
T T T = ÷
ou
S A
ij ij ij
T T T = ÷

avec
( )
1
2
S
ij ij ji
T T T = ÷
et
( )
1
2
A
ij ij ji
T T T = −

1.1.4.2 Tenseur d’ordre supérieur
On peut définir un vecteur V

par ses composantes
i
V , ou par les coefficients de la forme linéaire
i i
X X V XV → ⋅ =

, car la base choisie est orthonormée (voir les notions de vecteurs covariants et
contravariants).
On peut alors considérer le vecteur comme un tenseur du premier ordre.
De même, une fonction scalaire peut être considérée comme un tenseur d’ordre zéro.
Un tenseur du troisième ordre S est un opérateur linéaire qui, à tout vecteur Z

fait correspondre un tenseur
du second ordre T .
( )
ij ijk k
T S Z ou encore T S Z = =

1.1.4.3 Produit tensoriel
On définit le produit tensoriel du vecteur U

par le vecteur V

, noté U V ⊗

, comme le tenseur d’ordre deux,
défini par la forme bilinéaire qui aux vecteurs X

et Y

fait correspondre
( )( )
U X V Y ⋅ ⋅


Les 9 produits tensoriels
i j
e e ⊗

définissent une base de l’espace vectoriel des tenseurs d’ordre deux, si bien
que l’on peut écrire un tenseur T comme
ij i j
T T e e = ⊗


ou encore, par exemple,
MMC
Golay - Bonelli - 12 -
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
i j i j
u v u v u v
u v u v e e u v u v u v
u v u v u v
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l l
⊗ = ⊗ =



1.1.4.4 Contraction et produit contracté
Soit le produit tensoriel A B C ⊗ ⊗

, on appelle contraction, l’opération qui lui fait correspondre le vecteur
( ) A B C ⋅

. Le produit contracté d’un tenseur d’ordre 4 R et d’un tenseur d’ordre 3 S est défini par le tenseur
d’ordre 5
( ) ( )
ijkl i j k l pqr p q r ijkm mqr i j k q r
R S R e e e e S e e e R S e e e e e ⋅ = ⊗ ⊗ ⊗ ⋅ ⊗ ⊗ = ⊗ ⊗ ⊗ ⊗


Le produit doublement contracté d’un tenseur d’ordre 4 R et d’un tenseur d’ordre 3 S est défini par le
tenseur d’ordre 3
( ) ( )
ijkl i j k l pqr p q r ijnm mnr i j r
R S R e e e e S e e e R S e e e : = ⊗ ⊗ ⊗ : ⊗ ⊗ = ⊗ ⊗


Par exemple, le produit doublement contracté de deux tenseurs d’ordre 2 T et T′ est le scalaire
( ) ( )
pq ij i j p a ij ji
T T T e e e e T T
T
′ ′ : = ⊗ : ⊗ =



1.2 Changement de repère
1.2.1 Matrice de passage
Soit
1 2 3
, , e e e

une base orthonormée et
1 2 3
, , e e e ′ ′ ′

une autre base orthonormée.
On définit la matrice de passage Q telle que:
1 11 1 12 2 13 3
2 21 1 22 2 23 3
3 31 1 32 2 33 3
e Q e Q e Q e
e Q e Q e Q e
e Q e Q e Q e
′ = ÷ ÷
′ = ÷ ÷
′ = ÷ ÷




ou encore, en notations indicielles
i ij j
e Q e ′ =


et en notation matricielle
¦ ¦ ¦ ¦
e Q e
l
′ =
l
l


Les deux bases étant orthonormées, on doit avoir
ij i j ik k jl l ik jl kl ik jk
e e Q e Q e Q Q Q Q δ δ ′ ′ = ⋅ = ⋅ = =


ce qui montre que la matrice inverse de Q est
T
Q . En particulier on tire la relation inverse:
i ji j
e Q e′ =


1.2.2 Vecteurs
Soit V

un vecteur de composantes
i
V dans la base
1 2 3
, , e e e

et
i
V′ dans la base
1 2 3
, , e e e ′ ′ ′

.
i i i i
V Ve Ve′ ′ = =

Notations tensorielles
- 13 - Golay - Bonelli
En utilisant la matrice de passage
i i i ki k
V Ve VQ e = =

soit
k i ki k i ik
V VQ et V VQ ′ ′ = =

ou encore, en notation matricielle
¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦
T
V Q V et V Q V
l l
′ ′ = =
l l
l l


Remarque: le produit scalaire est un invariant, c’est à dire que cette fonction est indépendante du repère
choisi.
En notation indicielle
k k i ki j kj ij i j i i
V W VW VQ WQ VW VW VW δ ′ ′ ′ ′ . = = = = = .


et en notation matricielle
¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦
¦ ¦ ¦ ¦
T
T
V W V W Q V Q W
V Q Q W V W VW
í 1
l l · ′ ′ ′ ′ . = =

· l l · l l
( )
l l
= = = .
l l
l l



1.2.3 Application linéaire
Soit A une application linéaire, de composantes
ij
A dans la base
1 2 3
, , e e e

. et
ij
A′
dans la base
1 2 3
, , e e e ′ ′ ′

.
En notation indicielle
i ik k ij j ij jm m ij jm km k
W A V Q W Q A V Q A Q V ′ ′ ′ ′ = = = =

d’où
ik ij jm km
A Q A Q ′ =

et en notation matricielle
¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦
T
W A V Q W Q A V Q A Q V
l l l l l l l
′ ′ ′ = = = =
l l l l l l l
l l l l l l l


soit
T
A Q A Q
l l l l
′ =
l l l l
l l l l

1.2.4 Forme bilinéaire
Soit A une application linéaire, de composantes
ij
A dans la base
1 2 3
, , e e e

. et
ij
A′
dans la base
1 2 3
, , e e e ′ ′ ′

.
( )
ij i j ij i j ij ki k mj m
AV W AVW AVW AQ VQ W ′ ′ ′ ′ ′ , = = =


soit
km ij ki mj
A A Q Q ′ =

et en notation matricielle
¦ ¦ ¦ ¦
¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦
( )
T
T T T
AV W V A W V A W
Q V A Q W V Q A Q W
l l
′ ′ ′ , = = =
l l
l l
í 1
l l l l l l · ′ ′ ′ ′ =

· l l l l l l · l l l l l l
( )



MMC
Golay - Bonelli - 14 -
soit
T
A Q A Q
l l l l
′ =
l l l l
l l l l

1.2.5 Tenseur d’ordre 2
Soit T un tenseur d’ordre 2, en notation indicielle
ij i j ij i j ij ki k mj m ij ki mj k m
T T e e T e e T Q e Q e T Q Q e e ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ = ⊗ = ⊗ = ⊗ = ⊗


puis
km ij ki mj
T T Q Q ′ =

2 Permutations et déterminants
2.1 Les symboles de permutation
On introduit les symboles de permutation
1 1 2 3
1 1 2 3
0
ijk
si i j k est une permutation paire de
si i j k est une permutation impaire de
si deux indices sont répétés
ε
'
1
÷ , , , ,
1
1
1
= − , , , ,
!
1
1
1
1
+

Ces symboles représentent le produit mixte des vecteurs de base
( )
, ,
ijk i j k
e e e ε =


ijk
ε sont les composantes d’un tenseur du troisième ordre, qui représente, par exemple, la forme trilinéaire
produit mixte:
( ) ijk i j k
U V W UVW ε , , =


Avec un peu de patience on peut démontrer les résultats suivants
2
6
il im in
ijk lmn jl jm jn
kl km kn
ijk imn jm kn jn km
ijk ijn km
ijk ijk
Det
δ δ δ
ε ε δ δ δ
δ δ δ
ε ε δ δ δ δ
ε ε δ
ε ε
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
'
1
1
1
1
1
=
1
1
1
1
1
!
1
= −
1
1
1
1 =
1
1
1
=
1
1+

2.2 Déterminant d’une matrice
Les symboles de permutation permettent le calcul du déterminant d’une matrice par
( )
ijk mnp im jn kp
Det A A A A ε ε =
(1.9)
ou encore
1
( )
6
ijk mnp im jn kp
Det A A A A ε ε =

On peut également déterminer l’inverse d’une matrice
Notations tensorielles
- 15 - Golay - Bonelli
1
1
2 ( )
ji imn jpq mp nq
B A et B A A
Det A
ε ε

= =

2.3 Polynôme caractéristique
Les valeurs propres d’un tenseur du second ordre sont obtenues par la résolution de l’équation caractéristique
( ) ( ) P Det A I λ λ = −

soit en développant
1
( )( )( ) 0
6
ijk mnp im im jn jn kp kp
A A A ε ε λδ λδ λδ − − − =

ou encore
2 3
3 2 1
( ) P I I I λ λ λ λ = − ÷ −

avec
3
2 2
2
1
1
( )
6
1 1
( )
2 2
ijk mnp im jn kp
ii jj ij ji
ii
I A A A Det A
I A A A A Tr A Tr A
I A Tr A
ε ε
í 1 í 1
· · · · · · · · · ( ) ( )
'
1
1
= =
1
1
1
1
1
1
= − = −
!
1
1
1
= =
1
1
1
1
1+

1 2 3
, , I I I sont appelés les invariants fondamentaux du tenseur A.
2.4 Adjoint d’un tenseur antisymétrique
Soit Ω un tenseur antisymétrique
12 31
23 12
31 23
0
0
0
l
Ω −Ω
l
l
Ω = −Ω Ω
l
l
Ω −Ω
l
l

on peut également lui associer le vecteur
1 23
2 31
3 12
ω
ω ω
ω
' ' ' ' 1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
! ! ! !
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 + + + +

= = Ω

soit
3 2
1 3
2 1
0
0
0
ω ω
ω ω
ω ω
l

l
l
Ω = −
l
l

l
l

Le vecteur ω

est le vecteur adjoint du tenseur antisymétrique Ω. En notation indicielle on a:
1
2
ij ijk k
i ijk jk
ε ω
ω ε
'1
1
1
1
1
1
!
1
1
1
1
1
1+
Ω =
= Ω
(1.10)


MMC
Golay - Bonelli - 16 -
3 Calcul vectoriel et analyse vectorielle
3.1 Calcul vectoriel
Le produit vectoriel
c a b = ∧



s’écrit en notation indicielle
i i ijk j k i
c e a b e ε =


On peut montrer que
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )( ) ( )( )
a b c a c b b c a
a b c d a c b d a d b c
∧ ∧ = ⋅ − ⋅
∧ ⋅ ∧ = ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅



3.2 Analyse vectorielle
On note d’une virgule la dérivée partielle, soit
i
i
x

, =

. Les opérateurs exposés dans cette partie seront
exprimés dans un repère cartésien orthonormé.

* Soit f une fonction scalaire
Le gradient d’une fonction scalaire est un vecteur
1
2
3
i i
f
x
f
grad f f f e
x
f
x
,
' '
1 1

1 1
1 1
1 1
∂ 1 1
1 1
1 1
1 1 ∂
1 1
= ∇ = =
! !
1 1

1 1
1 1
1 1

1 1
1 1
1 1
1 1 ∂
1 1 + +

Le laplacien d’une fonction scalaire est un scalaire
2 2 2
2 2 2
1 2 3
ii
f f f
f f
x x x
,
∂ ∂ ∂
∆ = = ÷ ÷
∂ ∂ ∂

* Soit v

un vecteur
La divergence d’un vecteur est un scalaire
1 2 3
1 2 3
i i
v v v
Div v v
x x x
,
∂ ∂ ∂
= = ÷ ÷
∂ ∂ ∂

Le rotationnel d’un vecteur est un vecteur
3 2
2 3
1 3
3 1
2 1
1 2
ijk k j i
v v
x x
v v
rot v v v e
x x
v v
x x
ε
,
' '
1 1 ∂ ∂
1 1
1 1 −
1 1
∂ ∂ 1 1
1 1
1 1
1 1 ∂ ∂
1 1
= ∇∧ = = −
! !
1 1
∂ ∂
1 1
1 1
1 1
∂ ∂
1 1
1 1

1 1
1 1
∂ ∂
1 1
+ +

Le gradient d’un vecteur est une matrice
Notations tensorielles
- 17 - Golay - Bonelli
1 1 1
1 2 3
2 2 2
1 2 3
3 3 3
1 2 3
i j i j
v v v
x x x
v v v
v v e e
x x x
v v v
x x x
,
l
∂ ∂ ∂
l
l
∂ ∂ ∂
l
l
∂ ∂ ∂
l
∇ = ⊗ =
l
∂ ∂ ∂
l
l
∂ ∂ ∂
l
l
∂ ∂ ∂ l
l

Le laplacien d’un vecteur est un vecteur
2 2 2
1 1 1
2 2 2
1 2 3
2 2 2 1
2 2 2
2 2 2 2
1 2 3
2 2 2 3
3 3 3
2 2 2
1 2 3
i jj i
v v v
x x x
v
v v v
v v e v
x x x
v
v v v
x x x
,
' '
1 1
∂ ∂ ∂
1 1
1 1 ÷ ÷
1 1
1 1
∂ ∂ ∂
' ' 1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
∂ ∂ ∂
1 1
1 1 1 1
∆ = = ÷ ÷ =
! ! ! !
1 1 1 1
∂ ∂ ∂
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
+ +
∂ ∂ ∂ 1 1
1 1
÷ ÷
1 1
1 1
∂ ∂ ∂
1 1
1 1 + +




* Soit T un tenseur du second ordre
La divergence d’un tenseur est un vecteur
11 12 13
1 2 3
21 22 23
1 2 3
31 32 33
1 2 3
ij j i
T T T
x x x
T T T
Div T T e
x x x
T T T
x x x
,
' '
1 1 ∂ ∂ ∂
1 1
1 1 ÷ ÷
1 1
∂ ∂ ∂ 1 1
1 1
1 1
1 1 ∂ ∂ ∂
1 1
= = ÷ ÷
! !
1 1
∂ ∂ ∂
1 1
1 1
1 1
∂ ∂ ∂
1 1
1 1
÷ ÷
1 1
1 1
∂ ∂ ∂
1 1
+ +

* Quelques formules utiles
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
0
0
Div f a f Div a a grad f
Div a b b rot a a rot b
Div rot a
rot grad f
grad f g f grad g g grad f
rot f a f rot a grad f a
Div grad f f
rot rot a grad Div a a
= ÷ ⋅
∧ = ⋅ − ⋅
=
=
= ÷
= ÷ ∧
= ∆
= −∆





3.3 Transformation d’intégrales
Soit Ω un domaine borné et ∂Ω sa frontière, de normale n

.
Soit φ une fonction scalaire, alors
n dS grad dV φ φ
∂Ω Ω
=
∫∫ ∫∫∫


Soit A

un vecteur, alors
( ) A n dS Div A dV
∂Ω Ω
⋅ =
∫∫ ∫∫∫


MMC
Golay - Bonelli - 18 -
Soit T un tenseur, alors
( ) T n dS Div T dV
∂Ω Ω
⋅ =
∫∫ ∫∫∫

Soit ∂Ω un domaine plan de normale n

, de frontière Γ . Soit U

un vecteur défini sur ce domaine. Si τ

est le
vecteur unitaire tangent à Γ , alors
( ) rot U n dS U dl τ
∂Ω Γ
⋅ = ⋅
∫∫ ∫


Tous ces résultats sont issus du théorème de la divergence
jkl l jkl l
t n dS t dV
∂Ω Ω ,
=
∫∫ ∫∫∫

4 Formules essentielles en Mécanique des Milieux Continus
4.1 Coordonnées cartési ennes orthonormées
x y z
OM xe ye ze = ÷ ÷

* Soit
x x y y z z
v v e v e v e = ÷ ÷

un vecteur, alors
( )
x x x
y y y
i
i j i j i j
j
z z z
v v v
x y z
v v v
v
v v e e v e e
x x y z
v v v
x y z
,
l
∂ ∂ ∂
l
l
∂ ∂ ∂
l
l
∂ ∂ ∂

l
∇ = ∇ = ⊗ = ⊗ =
l
∂ ∂ ∂ ∂
l
l
∂ ∂ ∂
l
l
∂ ∂ ∂
l
l

et
( )
( )
y
i x z
i i
i
v
v v v
divv v Tr grad v v I
x x y z
,

∂ ∂ ∂
= = = = ∇ : = ÷ ÷
∂ ∂ ∂ ∂


( )
2
( )
i
i i jj i x x y y z z
j j
v
v div v e v e v e v e v e
x x
,

∆ = ∇ = = = ∆ ÷∆ ÷∆
∂ ∂



* Soit f une fonction scalaire, alors
( )
f
x
f
i i i y
f i
z
f
grad f f e f e
x



, ∂


' '
1 1
1 1
1 1

1 1
1 1
= ∇ = = =
! !
1 1

1 1
1 1
1 1
1 1 + +

et
( )
2 2 2 2
2 2 2
( )
jj
j j
f f f f
f div grad f f
x x x y z
,
∂ ∂ ∂ ∂
∆ = = = = ÷ ÷
∂ ∂ ∂ ∂ ∂

* Soit
xx xy xz
ij i j yx yy yz
zx zy zz
T T T
T T e e T T T
T T T
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l l
= ⊗ =

un tenseur symétrique du deuxième ordre, alors:
Notations tensorielles
- 19 - Golay - Bonelli
( )
xy
xx xz
ij yx yy yz
i ij j i
j
zy
zx zz
T
T T
x y z
T T T T
div T e T e
x x y z
T
T T
x y z
,
' '
1 1 ∂
∂ ∂
1 1
1 1
÷ ÷
1 1
1 1 ∂ ∂ ∂
1 1
1 1
1 1 ∂ ∂ ∂ ∂
1 1
= = = ÷ ÷
! !
1 1
∂ ∂ ∂ ∂
1 1
1 1
1 1 ∂
∂ ∂
1 1
1 1 ÷ ÷
1 1
1 1 ∂ ∂ ∂
1 1
+ +


et
2
xx xy xz
ij
i j ij kk i j yx yy yz
k k
zx zy zz
T T T
T
T e e T e e T T T
x x
T T T
,
l
∆ ∆ ∆
l

l
∆ = ⊗ = ⊗ = ∆ ∆ ∆
l
∂ ∂
l
∆ ∆ ∆
l
l


4.2 Coordonnées cylindriques
1
r z r z
OM OM OM
OM re ze et e e e
r r z
θ
θ
∂ ∂ ∂
= ÷ = , = , =
∂ ∂ ∂

( )
r z
d OM e dr rd e e dz
θ
θ = ÷ ÷

0 0 0
0
0 0 0
r z
r z
r
r z
e e e
r r r
e e e
e e
e e e
z z z
θ
θ
θ
θ
θ θ θ
∂ ∂ ∂
= , = , =
∂ ∂ ∂
∂ ∂ ∂
= , = − , =
∂ ∂ ∂
∂ ∂ ∂
= , = , =
∂ ∂ ∂





* Soit
r r z z
v v e v e v e
θ θ
= ÷ ÷

un vecteur, alors
1
1
( )
1
r r r
r
z z z
v v v
v
r r z
v v v
grad v v v
r r z
v v v
r r z
θ θ θ
θ θ
θ
θ
l
í 1
∂ ∂ ∂
· l

· −

l ·

· · ∂ ∂ ∂
l ( )
l
í 1
∂ ∂ ∂ l
·

· l = ∇ = ÷

·

l · · ∂ ∂ ∂
( )
l
l
∂ ∂ ∂
l
l
∂ ∂ ∂
l
l


et
( )
1
( )
r r z
v v v v
div v Tr v v I
r r r z
θ
θ
∂ ∂ ∂
= ∇ = ∇ : = ÷ ÷ ÷
∂ ∂ ∂


( )
2 2 2 2
2 2
r r
r r z z
v v v v
v div v v e v e v e
r r r r
θ θ
θ θ
θ θ
í 1 í 1
∂ ∂
· ·

· · ∆ = ∇ = ∆ − − ÷ ∆ ÷ − ÷∆

· ·

· · · · ∂ ∂
( ) ( )



* Soit f une fonction scalaire, alors
1
( )
r z
f f f
grad f f e e e
r r z
θ
θ
∂ ∂ ∂
= ∇ = ÷ ÷
∂ ∂ ∂

et
( )
2 2 2
2 2 2 2
1 1 f f f f
f div f
r r r r z θ
∂ ∂ ∂ ∂
∆ = ∇ = ÷ ÷ ÷
∂ ∂ ∂ ∂

MMC
Golay - Bonelli - 20 -
* Soit
rr r rz
r z
zr z zz
T T T
T T T T
T T T
θ
θ θθ θ
θ
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l l
= un tenseur symétrique du deuxième ordre, alors:
1
2 1
( )
1
rr r rz rr
r z r
zr z zz zr
T T T T T
r r z r
T T T T
div T
r r z r
T T T T
r r z r
θ θθ
θ θθ θ θ
θ
θ
θ
θ
' '
1 1 ∂ ∂ ∂ −
1 1
÷ ÷ ÷ 1 1
1 1
∂ ∂ ∂ 1 1
1 1
1 1 ∂ ∂ ∂
1 1
= ÷ ÷ ÷
! !
1 1
∂ ∂ ∂
1 1
1 1
∂ ∂ ∂
1 1
1 1
÷ ÷ ÷
1 1
1 1 ∂ ∂ ∂
1 1 + +


4.3 Coordonnées sphériques
1 1
r r
OM OM OM
OM re et e e e
r r rsin
θ φ
θ θ φ
∂ ∂ ∂
= = , = , =
∂ ∂ ∂

( )
r
d OM e dr rd e rsin d e
θ φ
θ θ φ = ÷ ÷

0 0 0
0
r
r
r
r
r
e
e e
r r r
e
e e
e e
e
e e
sin e cos e sin e cos e
φ
θ
φ
θ
θ
φ
θ
φ φ θ
θ θ θ
θ θ θ θ
φ φ φ

∂ ∂
= , = , =
∂ ∂ ∂

∂ ∂
= , = − , =
∂ ∂ ∂

∂ ∂
= , = , = −
∂ ∂ ∂

Soit
r r
v v e v e v e
θ θ φ φ
= ÷ ÷

un vecteur, alors
1 1
1
1 1
1
( )
r r r
r
v v v
v v
r r sin r
v v
v
grad v v v cotg v
r sin r r
v
θ φ
θ θ
θ
φ
θ θ φ
θ
θ θ φ
í 1 í 1
· ·
· ·
· ·
· ·
· ·
· ·
· ·
· ·
· ·
· · · · ( ) ·
( )
í 1 í 1
· ·
· ·

· ·
· ·
· ·
· ·
· ·
· ·
· ·
· · · · ( ) ·
( )
∂ ∂ ∂
− −
∂ ∂ ∂
∂ ∂

= ∇ = ÷ −
∂ ∂ ∂


1 1 1
r
v v
cotg v v
r r sin r
φ φ
φ
θ
θ
θ θ φ
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l í 1
· l
·
l ·
·
l ·
·
l ·
· l ·

· l
·
· l ( )
l
∂ ∂
÷ ÷
∂ ∂ ∂

et
1 1
2 cot
sin
r r
v
v v v v
divv v I g
r r r r r
φ
θ θ
θ
θ θ φ

∂ ∂
= ∇ : = ÷ ÷ ÷
∂ ∂ ∂


( )
2
2 2 2
2
(sin )
2 1 1
sin sin
2 cos
( )
2sin sin
2
2sin sin
r r
r
r
v
v
v v
r
v
v v
v div v v
r
v
v v
v cotg
r
φ
θ
φ
θ
θ
φ
θ
φ
θ
θ θ θ φ
θ
θ φ θ θ
θ
φ φ θ θ
' ' í 1 1 1

∂ 1 1 ·

1 1 ·
∆ − ÷ ÷
1 1 ·

· 1 1
∂ ∂ ·
1 1 ( )
1 1
1
í 1 1

∂ 1 ·
1
·
∆ = ∇ = ∆ ÷ − − ! ! ·

· 1 ∂ ∂ ·
1 ( )
1
1
í 1
1
∂ ∂ · 1

· 1
∆ ÷ ÷ −
· 1

· 1 ∂ ∂ ·
1 ( )
1+

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1+



Notations tensorielles
- 21 - Golay - Bonelli
* Soit f une fonction scalaire, alors
1
( )
1
sin
f
r
f
grad f
r
f
r
θ
θ φ
' '
1 1 ∂
1 1
1 1
1 1

1 1
1 1
1 1 ∂
1 1
=
! !
1 1

1 1
1 1

1 1
1 1
1 1
1 1 ∂
1 1 + +

et
( )
2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 1 1
( )
sin
f f f f
f div grad f cotg
r r r r
θ
θ θ θ φ
∂ ∂ ∂ ∂
∆ = = ÷ ÷ ÷
∂ ∂ ∂ ∂

* Soit
rr r r
r
r
T T T
T T T T
T T T
θ φ
θ θθ θφ
φ φθ φφ
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l l
= un tenseur symétrique du deuxième ordre, alors:
( )
( )
( )
1 1 1
2 cot
sin
1 1 1
( ) ( ) 3
sin
1 1 1
2 3
sin
r
rr r
rr r
r
r
r
r
T
T T
T T T T g
r r r r
T
T T
div T T T cotg T
r r r r
T T T
T cotg T
r r r r
φ
θ
θθ φφ θ
θφ
θ θθ
θθ φφ θ
φ φθ φφ
θφ φ
θ
θ θ φ
θ
θ θ φ
θ
θ θ φ
' ' 1 1
1 1
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
! !
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1+

∂ ∂
÷ ÷ ÷ − − ÷
∂ ∂ ∂

∂ ∂
= ÷ ÷ ÷ − ÷
∂ ∂ ∂
∂ ∂ ∂
÷ ÷ ÷ ÷
∂ ∂ ∂
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1+

4.4 Comment retrouver les formules
Nous nous plaçons par exemple en coordonnées cylindriques. On note
r r z z i i
v v e v e v e v e
θ θ
= ÷ ÷ =

avec i r z θ = , , et
1
i
r r z θ
∂ ∂ ∂
, = , ,
∂ ∂ ∂

Donc, avec cette convention
, ,
r
r
e e
e et e
r r
θ
θ θ θ
= = −



Chercher le gradient d’un tenseur consiste à augmenter l’ordre de ce tenseur, soit
( ) ( )
j j
e
,
∇ ∗∗ = ∗∗ ⊗


Si on applique cette remarque à un vecteur, on obtient:
( ) ( )
i i j j
v v e e
,
∇ = ⊗

En n’oubliant pas de dériver les vecteurs de base, car nous sommes dans un système de coordonnées
cylindrique,
, ,
, ,
i j i j i i j j i j i j i i
i j i j r r
r
i j i j r
v v e e v e e v e e v e e
v e e v e e v e e
v v
v e e e e e e
r r
θ θ
θ θ θ θ θ θ
θ
θ θ θ
, ,
,
,
∇ = ⊗ ÷ ⊗ = ⊗ ÷ ⊗
= ⊗ ÷ ⊗ ÷ ⊗
= ⊗ ÷ ⊗ − ⊗

Pour obtenir l’opérateur divergence, il suffit de contracter doublement avec le tenseur unité d’ordre 2,
( ) ( ) 1 div ∗∗ = ∇ ∗∗ :

soit dans le cas d’un vecteur:
MMC
Golay - Bonelli - 22 -
1
( ) ( ) 1
r r r z
i i
v v v v v
div v v v
r r r r z
θ
θ
,
∂ ∂ ∂
= ∇ : = ÷ = ÷ ÷ ÷
∂ ∂ ∂


et donc l’opérateur Laplacien pour un scalaire
( )
2 2 2
2 2 2 2
1 1
r
ii
div
r r r r r z
ϕ
ϕ ϕ ϕ ϕ
ϕ ϕ ϕ
θ
,
,
∂ ∂ ∂ ∂
∆ = ∇ = ÷ = ÷ ÷ ÷
∂ ∂ ∂ ∂

Appliquons maintenant cette méthodologie à un tenseur d’ordre 2.
( )
, ,
, ,
( )
k ij i j
k
ij k i j k ij i k j k ij i j k k
ij k i j k ij i j ij i j
rj j
ij k i j k j r j
ir i
i i r
T e T e e
T e e e T e e e T e e e
T e e e T e e e T e e e
T T
T e e e e e e e e e
r r
T T
e e e e e
r r
θ θ θ θ
θ
θ θ θ
θ
θ θ
,
,
,
,
∇ = ⊗ ⊗
= ⊗ ⊗ ÷ ⊗ ⊗ ÷ ⊗ ⊗
= ⊗ ⊗ ÷ ⊗ ⊗ ÷ ⊗ ⊗
= ⊗ ⊗ ÷ ⊗ ⊗ − ⊗ ⊗
÷ ⊗ ⊗ − ⊗





e
θ



Pour obtenir la trace de ce tenseur d’ordre 3 on contracte les deux derniers indices:
( ) 1
1
1
1
r ir
ij j i r i
rr r rz rr
r
r z r r
zr z zz zr
z
T T T
div T T T e e e e
r r r
T T T T T
e
r r z r r
T T T T T
e
r r z r r
T T T T
e
r r z r
θ θθ
θ
θ θθ
θ θθ θ θ θ
θ
θ
θ
θ
θ
,
í 1
·
= ∇ : = ÷ − ÷
·
·
( )
í 1
∂ ∂ ∂
·

· = ÷ ÷ − ÷

·

· · ∂ ∂ ∂
( )
í 1
∂ ∂ ∂
·

· ÷ ÷ ÷ ÷ ÷

·

· · ∂ ∂ ∂
( )
í 1
∂ ∂ ∂
·

· ÷ ÷ ÷ ÷

·

· · ∂ ∂ ∂
( )

On peut donc maintenant retrouver l’opérateur Laplacien d’un vecteur :
( )
2 2 2 2
2 2
r
r
r i r
i jj i r r i
r r
r r z z
v div v
v v
v v
v v v
r r
v e e e e e e
r r r r r
v v v v
v e v e v e
r r r r
θ
θ θ θ
θ θ θ
θ θ
θ θ
θ θ
θ θ
, ,
, , ,
,
∆ = ∇
− ÷
= ÷ − ÷ − ÷
í 1 í 1
∂ ∂
· ·

· · = ∆ − − ÷ ∆ ÷ − ÷∆

· ·

· · · · ∂ ∂
( ) ( )






Notations tensorielles
- 23 - Golay - Bonelli
5 A retenir

Convention de sommation :
i i
V Ve =

Produits tensoriels :
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
i j i j
u v u v u v
u v u v e e u v u v u v
u v u v u v
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l l
⊗ = ⊗ =



Symboles de permutation :
( )
1 2 3
1 2 3
1
, , 1
0
ijk i j k
si i j k est une permutation paire de
si i j k est une permutation impaire de
si deux indices sont répétés
e e e ε
, , , ,
, , , ,
'
1
÷
1
1
1
= = −
!
1
1
1
1
+


Produit vectoriel :
ijk j k i
c a b a b e ε = ∧ =

Quelques opérateurs :
i i
Div v v
,
=

,
ijk k j i
rot v v v e ε
,
= ∇∧ =

,
i j i j
v v e e
,
∇ = ⊗

,
ij j i
Div T T e
,
=


En systèmes de coordonnées cylindrique ou sphérique, mieux vaut utiliser un formulaire !

MMC
Golay - Bonelli - 24 -



Cinématique
- 25 - Golay - Bonelli
CINEMATIQUE


1 Le mouvement et ses représentations
1.1 Configuration
L’espace physique est rapporté à un repère orthonormé direct
1 2 3
( ) O e e e , , ,

. L’ensemble des particules ou
points matériels constituant le milieu continu étudié, occupe à chaque instant t, un ensemble de positions dans
l’espace: c’est la configuration du système à l’instant t, noté ( ) t Ω (d’intérieur ( ) t Ω et de frontière ( ) t ∂Ω ).
On introduit aussi la notion de configuration de référence: c’est la configuration particulière du système à un
instant
0
t fixé. Souvent on prendra
0
(0) Ω = Ω , et on parlera alors de configuration initiale.
Toute particule
0
M de
0
Ω est repérée par son vecteur position ( ) X t

dans la configuration de référence. Toute
particule M de ( ) t Ω est repérée par son vecteur position ( ) x t

dans la configuration actuelle (à l’instant t).

Figure 1 : Configurations de référence et actuelle
La position de chaque particule M sera donc déterminée si on connaît sa position dans la configuration de
référence et une fonction Φ telle que:
( )
( ) x t X t = Φ ,

(2.1)
Φ définit le mouvement par rapport à
1 2 3
( ) O e e e , , ,

. On devra donc déterminer trois fonctions scalaires, telles
que:
1 1 1 2 3
2 2 1 2 3
3 3 1 2 3
( )
( )
( )
x X X X t
x X X X t
x X X X t
'
1
= Φ , , ,
1
1
1
= Φ , , ,
!
1
1
1 = Φ , , ,
1
+
(2.2)
Dire que le milieu est continu, c’est dire que Φ est une fonction continue et biunivoque de X . On supposera
que Φ est différentiable. Le déplacement par rapport à la configuration
0
Ω , à l’instant t, de la particule
0
M est
le vecteur
( ) ( ) u X t x X t X , = , −


(2.3)



( ) t ∂Ω
( ) t Ω
0

X
M
x
0
∂Ω
0
M
1
e

2
e

3
e

( )
X t Φ ,

( )
u X t ,

MMC
Golay - Bonelli - 26 -
1.2 Variabl es de Lagrange et variabl es d’Euler
Une grandeur attachée à une particule (masse volumique, vitesse,...) peut être définie,
- Soit en fonction de X

et t : variables de Lagrange
- Soit en fonction de x

et t : variables d’Euler
Le vecteur vitesse d’une particule M est défini par
( )
( )
X t dOM
V X t
dt t
∂Φ ,
, = =

(2.4)
Le vecteur accélération d’une particule M est défini par
2
2
( ) ( )
( )
dV X t X t
X t
dt t
, ∂ Φ ,
Γ , = =

(2.5)
1.2.1 Trajectoire
On appelle trajectoire d’une particule, la courbe géométrique lieu des positions occupées par cette particule au
cours du temps.
( )
( ) x t X t = Φ ,

est une représentation paramétrée en temps de la trajectoire. Par définition
de la vitesse,
1 2 3
1 2 3
( )
dx dx dx
dOM
V x t e e e
dt dt dt dt
, = = ÷ ÷

les trajectoires peuvent être obtenues par la résolution des trois équations
1 2 3
1 1 2 3 2 1 2 3 3 1 2 3
( ) ( ) ( )
dx dx dx
dt
V x x x t V x x x t V x x x t
= = =
, , , , , , , , ,
(2.6)
1.2.2 Lignes de courant
A un instant donné, on appelle lignes de courant du mouvement, les lignes qui sont en tout point tangentes au
vecteur vitesse de la particule située en ce point. Soit pour t fixé, deux équations:
1 2 3
1 1 2 3 2 1 2 3 3 1 2 3
( ) ( ) ( )
dx dx dx
V x x x t V x x x t V x x x t
= =
, , , , , , , , ,
(2.7)
Remarque: Pour un mouvement stationnaire (ou permanent) ( ) ( ) V x t V x , =


. Les lignes de courant et les
trajectoires sont confondues.
1.3 Dérivées particulaires
1.3.1 Définition
Lorsque l’on suit une particule dans son mouvement, la grandeur A attachée à la particule ne dépend que de
t. Par définition, on appelle dérivée particulaire de A à l’instant t , la dérivée de A par rapport à la seule
variable t .
En variables de Lagrange: ( ) A A X t = ,

( ) ( )
dA A
X t X t
dt t

, = ,


(2.8)
En variables d’Euler: ( ) A A x t = ,

Cinématique
- 27 - Golay - Bonelli
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
j
j
j
j
j
j
A A
dA x t x t dt x t dx
t x
dx
dA A A
x t x t x t
dt t x dt
dA A A
x t x t x t V
dt t x
∂ ∂
, = , ÷ ,
∂ ∂
∂ ∂
, = , ÷ ,
∂ ∂
∂ ∂
, = , ÷ ,
∂ ∂




ou encore
( )
dA A
V A
dt t

= ÷ ⋅ ∇

(2.9)
1.3.2 Application à l’accélération
( )
( )
( )
dV x t V
x t V V
dt t
, ∂
Γ , = = ÷ ⋅ ∇

(2.10)
que l’on peut également écrire
2
1
( )
2
V
x t V rotV V
t

Γ , = ÷ ∇ ÷ ∧

2 Déformation d’un milieux continu
2.1 Notion de déformati on
On dira qu’un milieu continu en mouvement subit des déformations si les distances relatives des points
matériels varient au cours du temps.
En différenciant (2.1), on obtient:
( )
i
i i j i
j
dx t dX dx e dX e
X
∂Φ
= ∇Φ =

On note F l’application linéaire qui fait passer de l’espace vectoriel dans lequel peut varier dX

dans l’espace
vectoriel où varie a priori dx

. Cette application linéaire, appelée tenseur gradient ou application linéaire
tangente, permet donc le passage de la configuration
0
Ω à la configuration ( ) t Ω .

Figure 2 : Application linéaire tangente
En notation indicielle,
1 1 1
1 2 3
2 2 2
1 2 3
3 3 3
1 2 3
i i
ij
j j
x x x
X X X
x x x x
F soit F
X X X X X
x x x
X X X
l
∂ ∂ ∂
l
l
∂ ∂ ∂
l
l
∂Φ ∂ ∂ ∂ ∂
l
= = =
l
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
l
l
∂ ∂ ∂
l
l
∂ ∂ ∂ l
l
(2.11)
( ) t ∂Ω
( ) t Ω
0

dX

M
dx

0
∂Ω
0
M
1
e

2
e

3
e

F
MMC
Golay - Bonelli - 28 -
2.2 Tenseur des déformations
2.2.1 Définition
Le tenseur gradient décrit la transformation locale au voisinage d’une particule donnée. Afin de rendre compte
des déformations, c’est à dire des changements de forme autour de cette particule, on s’intéresse à l’évolution
du produit scalaire de deux vecteurs matériels pris respectivement dans les deux configurations
0
Ω et ( ) t Ω .
Considérons trois particules voisines X

, X dX ÷

, X dX′ ÷

. Après déformations, elles occupent dans ( ) t Ω
les positions respectives x

, x dx ÷

, x dx ′ ÷

.

Figure 3 : Notion de déformation
( ) ( )
k k
i j
j i
x
x
dx dx F X t dX F X t dX dX dX
X
X
í 1
·
·
·
·
·
·
·
·
·

· ·
( )
í 1
∂ í 1 í 1 ∂ ′ ·
· · · ′ ′ ′ ⋅ = , ⋅ , = ⋅ · · ·
· ·
· ( ) ( ) ∂ ∂ ·
′ ( )



d’où sa variation autour de la transformation
k k
ij i j ki kj ij i j
i j
x x
dx dx dX dX dX dX F F dX dX
X X
δ δ
í 1
·
·

· í 1 · · · · ·
· · · · ( ) ·

·
· ·
( )
′ ∂ ∂
′ ′ ′ ′ ⋅ − ⋅ = − = −
′ ∂ ∂



soit
2 dx dx dX dX dX dX ε ′ ′ ′ ⋅ − ⋅ =



en posant
1
( ) ( ) 1
2
T
F X t F X t ε
í 1
·

· = , , −

·

·
( )
(2.12)
L’application linéaire ε est appelée tenseur des déformations. Cette application est symétrique mais dépend
bien sûr de la base
1 2 3
( ) O e e e , , ,

initialement choisie.
2.2.2 Remarques
* S’il n’y a pas de déformations, alors 0 ε = (et inversement).
*
T
C F F = est appelé le tenseur des dilatations. Ce tenseur est symétrique.
On peut démontrer:
Théorème 1: Les valeurs propres de C sont strictement positives.
Théorème 2: 0 Det F t
í 1
·

·
·
( )

Théorème 3: ε est symétrique et possède les mêmes vecteurs propres que C .
* Variation de longueur
Soit
0 x
dX dX dl e ′ = =


et dx dl =

, alors
( ) t ∂Ω
( ) t Ω
0

dX

M
dx

0
∂Ω
0
M
1
e

2
e

3
e

dx

dX

Cinématique
- 29 - Golay - Bonelli
2 2 2
0 0
2 2
xx
dx dx dX dX dl dl dX dX dl ε ε ′ ′ ′ ⋅ − ⋅ = − = =



ou encore, si les déformations sont petites
0
0 0
1 2 1
xx xx xx
dl dl
dl
dl dl
ε ε ε

= ÷ ≈ ÷ → ≈

xx
ε représente au premier ordre la variation de longueur dans la direction x .
* Variation d’angle
Soit
0 x
dX dl e =

,
0 y
dX dl e =

, alors
2
0
cos 2 2
xy
dx dx dX dX dldl dX dX dl θ ε ε ′ ′ ⋅ − ⋅ = = =



ou encore,
2 cos 1 2 1 2
xy xx yy
ε θ ε ε = ÷ ÷

donc
xy
ε représente au premier ordre la variation d’angle entre les directions x et y .
2.2.3 Autre écriture
D’après (2.3) et (2.1)
( ) ( ) 1 ( )
x u
F X t X t X t
X X
∂ ∂
, = , = ÷ ,
∂ ∂

soit
1
( ) ( ) ( ) ( )
2
T T
u u
u u
X t X t X t X t
X X
X X
ε
í 1
·
∂ ∂
·
∂ ∂
· = , ÷ , ÷ , ,

·

·∂ ∂
· ∂ ∂
( )
(2.13)
ou encore en notation indicielle
1
2
j
i k k
ij
j i i j
u
u u u
X X X X
ε
í 1

∂ ∂ ∂ ·

·
= ÷ ÷
·

·
∂ ∂ ∂ ∂ ·
( )

2.2.4 Cas des petites perturbations
Cette hypothèse correspond au cas où ( ) u X t ,

et ( )
u
X t
X

,

sont petits.
En reprenant (20) et en ne retenant que les termes d’ordre 1, on obtient:
1
( ) ( )
2
T
HPP
u
u
X t X t
X
X
ε
í 1
·

·

· = , ÷ ,

·

·∂
· ∂
( )
(2.14)
ou encore en notation indicielle
1
2
j
i
ijHPP
j i
u
u
X X
ε
í 1

∂ ·

·
= ÷
·

·
∂ ∂ ·
( )



MMC
Golay - Bonelli - 30 -
2.3 Conditions de compatibilité
A tout déplacement u

on fait correspondre une déformation ε . On peut aussi se poser le problème inverse.
Ce problème est dit ’problème de compatibilité géométrique d’un champ de déformation’, ou encore ’problème
d’intégrabilité d’un champ de déformation’.
Les conditions de compatibilité peuvent être établies dans le cas général, cependant nous ne les établirons que
dans le cas des petites perturbations.
Décomposons maintenant le gradient des déplacements en une partie symétrique ε et une partie
antisymétrique ω .
( ) ( ) ( )
u
X t X t X t
X
ε ω

, = , ÷ ,


1 1
( ) ( )
2 2
T
j
i
ij
j i
u
u
u
u
X t X t
X X X
X
ω ω
í 1
í 1
∂ · ∂ ∂ ·
·
∂ ·
· = , − , = −
·
·
·
·∂ ∂ ∂ ·
( ) · ∂
( )

On a
ij k ki j jk i
ω ε ε
, , ,
= −

soit en dérivant une nouvelle fois
1 2 3
ij kl ij lk
i j k l dans { } ω ω
, ,
= , , , , ,

0
ij kl kl ij ik jl jl ik
i j k l ε ε ε ε
, , , ,
∀ , , , ÷ − − =
(2.15)
ou encore
23 23 33 22 22 33
13 23 32 31 12 33 33 21
2 permutation circulaire
Six équations
permutation circulaire
ε ε ε
ε ε ε ε
, , ,
, , , ,
'
1 = ÷ ÷
1
1
!
1 ÷ − − ÷
1
1+

Réciproquement, si ε vérifie (2.15), alors les formes différentielles
ij ki j jk i k
d dx ω ε ε
í 1
·
·

·
· , , ( )
= −

sont exactes; elles permettent donc de construire le champ ω de tenseur antisymétrique. On vérifie ensuite
que les formes différentielles
i ik ik k
du dx ω ε
í 1
·
·
· ·
( )
= ÷

sont exactes, d’où la possibilité de construire un champ de déplacement ( ) u X t ,

défini dans
0
Ω .
3 Transport, dérivées particulaires
3.1 Transport d’un volume
Soit
0
dΩ un élément de volume de la configuration de référence, défini par trois vecteurs
1 2 3
dX dX dX , ,

. Par la
transformation, ces trois vecteurs se transportent en trois vecteurs
1 2 3
dx dx dx , ,

qui définissent dans la
configuration actuelle un volume dΩ.
Cinématique
- 31 - Golay - Bonelli

Figure 4 : Transport d’un élément de volume
Le volume dΩ est représenté par le produit mixte des vecteurs
1 2 3
dx dx dx , ,

:
( )
1 2 3
d dx dx dx Ω = ∧ ⋅


donc
1 2 3 ijk j k i
d dx dx dx ε Ω =

Or, d’après (2.11)
1 2 3 ijk jp kq ir p q r
d F F F dX dX dX ε Ω =

et, d’après (1.9)
( )
1 2 3 1 2 3
( ) ( )
pqr p q r
d det F dX dX dX det F dX dX dX ε Ω = = ∧ ⋅


donc en définitive
0
( ) d Det F d Ω = Ω
(2.16)
3.2 Transport d’une surface orientée
Soit dS un élément de surface de la configuration de référence de normale N

. Par la transformation, cette
surface se transporte en une surface ds de normale n

dans la configuration actuelle. En considérant un
vecteur V

dans la configuration de référence qui se transporte en un vecteur v

dans la configuration actuelle,
on peut définir l’élément de volume ( ) dS N V ⋅

qui se transporte en un élément de volume ( ) ds n v ⋅

.

Figure 5 : Transport d’un élément de surface
D’après (2.16)
det( ) ds n v F dS N V ⋅ = ⋅



et comme avec (2.11)
v F V =

det
T
ds n FV ds F n V F dS N V
í 1
í 1
·
·
· ⋅ = ⋅ = ⋅ ·
·
·
( ) ·
( )



dΩ
1
dx

1
dX

0
dΩ
2
dX

3
dX

2
dx

3
dx

dS
ds
N

n

MMC
Golay - Bonelli - 32 -
on obtient finalement
det( )
T
ds n F F dS N

=

(2.17)
3.3 Dérivée particulaire d’une intégrale de volume
Soit
( )
( ) ( )
t
K t k x t d

= , Ω
∫∫∫

, une intégrale de volume sur le domaine ( ) t Ω dans la configuration de référence.
Pour en déterminer la dérivée temporelle, nous devons au préalable exprimer ( ) K t sur la configuration de
référence pour "passer" la dérivation sous l’intégrale. En effectuant le changement de variable (2.1), et en
utilisant (2.16)
0 0
( ) d Det F d J d Ω = Ω = Ω

on obtient
0
0
( ) ( ( ) ) K t k X t t J d ϕ

= , , Ω
∫∫∫

puis
0
0
dK dk dJ
J k d
dt dt dt

í 1
·

= ÷ Ω ·
∫∫∫

·
·
( )

A ce stade nous devons expliciter / dJ dt . En utilisant les notations indicielles, et en particulier les symboles de
permutation, on a:
1
det
6
ijk pqr ip jq kr
J F F F F ε ε = =

soit
1
2
ip
ijk pqr jq kr
F
dJ
F F
dt t
ε ε

=


or
( ) ( )
2
( )
( ) ( )
ip
i i i l i
i i lp
p p p p l p l
F
X t v x v
V X t v x t F
t t X X t X X x X x
ϕ ϕ
í 1

∂ , ∂ ∂ ∂ ∂
∂ ∂ ∂ ·

· = = = , = , = =

·

· · ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
( )

donc
1
2
i
ijk pqr lp jq kr
l
v
dJ
F F F
dt x
ε ε

=


mais
det
pqr lp jq kr ljk
F F F F ε ε =

soit
1
det det
2
i i i
ijk ljk il
l l i
v v v
dJ
F F J
dt x x x
ε ε δ
∂ ∂ ∂
= = =
∂ ∂ ∂

dJ
J div v
dt
=

(2.18)
En reportant dans l’expression de / dK dt
0
0
dK dk
J k J divv d
dt dt

í 1
·

= ÷ Ω ·
∫∫∫

·
·
( )

Cinématique
- 33 - Golay - Bonelli
puis en exprimant l’intégrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement
( ) t
dK dk
k divv d
dt dt

í 1
·

= ÷ Ω ·
∫∫∫

·
·
( )

(2.19)
En utilisant les égalités suivantes,
dk k
v k
dt t

= ÷ ⋅ ∇

( ) div kv v k kdivv = ⋅ ∇ ÷


on peut écrire (2.19) sous la forme
( )
( ) t
dK k
div kv d
dt t

í 1

·

= ÷ Ω ·
∫∫∫

·
·
∂ ( )

ou encore, en utilisant le théorème de la divergence
( ) ( ) t t
dK k
d kv n d
dt t
Ω ∂Ω

= Ω÷ ⋅ ∂Ω
∫∫∫ ∫∫




Application fondamentale: conservation de la masse
La masse d’un système matériel qu’on suit dans son mouvement reste constante.
( )
( )
t
M x t d ρ

= , Ω
∫∫∫

et
0
dM
dt
=

où ρ est la masse volumique. On a alors:
0
d
divv
dt
ρ
ρ ÷ =

ou
( )
0 div v
t
ρ
ρ

÷ =

(2.20)
3.4 Dérivée particulaire d’une intégrale de surface
Soit
( )
( ) ( )
t
K t k x t n d
Σ
= , ⋅ Σ
∫∫

, une intégrale de volume sur le domaine ( ) t Σ dans la configuration de
référence. Pour en déterminer la dérivée temporelle, nous devons au préalable exprimer ( ) K t sur la
configuration de référence pour "passer" la dérivation sous l’intégrale. En effectuant le changement de variable
(2.1), et en utilisant (2.17)
0
det( )
T
d n F F d N

Σ = Σ

on obtient
( )
0
0
( ) ( )
T
K t k X t t J F d N ϕ

Σ
= , , ⋅ Σ
∫∫

puis
0
0
T T
dK dk d
J F N k J F N d
dt dt dt
− −
Σ
í 1
l
·
l ·
= ⋅ ÷ ⋅ Σ
∫∫ ·
l
·

·
l
( ) l

on doit donc calculer /
T
dF dt


1 1
1 1 1 1
0
dF dF dF dF
F F I F F F F
dt dt dt dt
− −
− − − −
= ⇒ ÷ = ⇒ = −

MMC
Golay - Bonelli - 34 -
1
i k i
i j i j
k j j
v X v
dF
F e e e e v
dt X x x

∂ ∂ ∂
= ⊗ = ⊗ = ∇
∂ ∂ ∂


donc
1
T
T
T
T
dF
F v v F
dt

− −
í 1
·

· = − ∇ = −∇

·

·
( )


et
0
0
T T T
T
dK dk
J F N k J divv F N k J v F N d
dt dt
− − −
Σ
í 1
·

·
= ⋅ ÷ ⋅ − ⋅ ∇ Σ
∫∫ ·

·

·
( )

0
0
T
T
dK dk
divv k k v J F Nd
dt dt

Σ
í 1
·

·
= ÷ − ⋅ ∇ Σ
∫∫ ·

·

·
( )

puis en exprimant l’intégrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement
( ) t
dK dk
divv k v k nd
dt dt
Σ
í 1
·

·
= ÷ −∇ ⋅ Σ
∫∫ ·

·

·
( )

(2.21)
en utilisant la dérivée particulaire, (2.21) s’écrit
( )
( )
( )
t
t
dK k
divv k k v v k nd
dt t
dK k
rot k v v div k nd
dt t
Σ
Σ
í 1
·∂

·
= ÷ ÷∇ −∇ ⋅ Σ
∫∫ ·

·


·
( )
í 1
·∂

·
= ÷ ∧ ÷ ⋅ Σ
∫∫ ·

·


·
( )

car
( )
rot k v k divv vdiv k k v v k ∧ = − ÷∇ −∇




Cinématique
- 35 - Golay - Bonelli
4 A retenir

On appelle Variables de Lagrange le temps et la position initiale : X

et t
On appelle Variables d’Euler le temps et la position courante : x

et t


Dérivée particulaire
( )
dA A
V A
dt t

= ÷ ⋅ ∇

Application linéaire tangente
i
i j
j
x
F e e
X

= ⊗



Tenseur des déformations
1
( ) ( ) 1
2
T
F X t F X t ε
í 1
·

· = , , −

·

·
( )

Tenseur des déformations sous l’hypothèse des petites perturbations
( )
1
2
T
u u ε = ∇ ÷∇


Transport d’un volume
0
( ) d Det F d Ω = Ω

Transport d’une surface
det( )
T
ds n F F dS N

=

Dérivée d’une intégrale de volume
( )
( ) t
dK k
div kv d
dt t

í 1

·

= ÷ Ω ·
∫∫∫

·
·
∂ ( )

Dérivée d’une intégrale de surface
( ) t
dK dk
divv k v k nd
dt dt
Σ
í 1
·

·
= ÷ −∇ ⋅ Σ
∫∫ ·

·

·
( )

MMC
Golay - Bonelli - 36 -



Equilibre
- 37 - Golay - Bonelli
EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS
1 Définitions
1.1 Forces
Elles résument les effets mécaniques, autres que cinématiques, exercés sur le milieu continu considéré par le
reste du domaine physique. Leur schématisation à chaque instant repose sur la définition d’un champ de
vecteur ( ) x t Φ ,

et d’une mesure positive ω , définis sur la configuration actuelle ( ) t Ω . ( ) x t Φ ,

est une densité
de force pour la mesure ω .
* Si ω est une mesure de volume, alors ( ) x t Φ ,

est une force volumique (densité volumique de force) définie
dans Ω(t) de la configuration actuelle, par la fonction
3
( ) ( ) f x t f x t : ∈ Ω → , ∈




* Si ω est une mesure de surface, alors ( ) x t Φ ,

est une force surfacique (densité surfacique de force) définie
sur ( )
F
t ∂Ω de la configuration actuelle, par la fonction
3
( ) ( )
F
F x t F x t : ∈ ∂Ω → , ∈




* ... etc ...
Remarques:
* Les forces sont définies sur la configuration actuelle.
* A un instant donné et en un point donné x de ( ) t ∂Ω , on ne peut imposer à la fois le déplacement et la force!.
Mais l’un des deux doit être imposé. On note ( )
F
t ∂Ω la frontière où la force est imposée, et ( )
U
t ∂Ω la
frontière où le déplacement est imposé. Dans le cas des appuis mobiles, les composantes non imposées
cinématiquement le sont pour les forces
* Le monde extérieur au milieu considéré doit, pour imposer le déplacement ( ) U t

au bord ( )
U
t ∂Ω , exercer
des forces que nous noterons ( ) R x t ,

. Comme elles sont à priori inconnues, nous les appellerons réactions
pour éviter de les confondre avec les autres forces qui, elles, sont données.
1.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contrai ntes
1.2.1 Contrainte de Cauchy

Soit un corps (C) en équilibre par application d’un système d’actions mécaniques
extérieures. Imaginons qu’une surface Σ divise (C) en deux parties (1) et (2). La
partie(1) est en équilibre sous les actions mécaniques extérieures qui lui sont
appliquées et les actions mécaniques exercées par la partie (2). Nous admettrons que
sur chaque élément de surface dΣ de Σ , (2) exerce sur (1) une force
1 2
( ) dF x t n
¸
, ,

de
densité superficielle ( ) T x t n , ,

.
1 2
( ) ( ) dF x t n T x t n d
¸
, , = , , Σ


(3.1)
dF

M
n


C
Σ
( )
1
( )
2
MMC
Golay - Bonelli - 38 -
( ) T x t n , ,

est le vecteur contrainte au point x , relativement à la facette dΣ définie par son vecteur normal n

.
La densité surfacique de forces exercées en x dépend de x, t et aussi de l’orientation de la surface Σ au
voisinage de x. Elle est linéairement dépendante de n

. On introduit alors l’application σ telle que:
( ) ( ) T x t n x t n σ , , = ,

(3.2)
L’application ( ) x t σ ,

s’appelle le tenseur des contraintes de Cauchy en x à l’instant t ; il caractérise, dans la
configuration actuelle, les efforts intérieurs de cohésion exercés sur une partie du solide à travers l’élément de
surface n dΣ

1.2.2 Autre écriture du tenseur des contraintes
En utilisant (2.17), (3.1) devient:
( )
( ) ( ) ( ) dF x X t t n N t N X dS , , , , = Π


où Π est le tenseur
3 3
( ) ( ) ( ) X t N R X t N X t N Π , : ∈ → Π , , = Π , ∈



défini par
( ) (det )
T
X t F F σ

Π , =

(3.3)
Cette application linéaire ( ) X t Π ,

, définie pour
0
X ∈ Ω , s’appelle le premier tenseur des contraintes de Piola-
Kirchoff en X à l’instant t; la composante
ij
Π est la i
ème
composante du vecteur contrainte exercée sur la
déformée d’une surface unité, normale à
j
e

, de la configuration de référence. On prendra garde au fait que le
tenseur Π n’est pas symétrique.
Si maintenant on cherche le vecteur "force de cohésion" dans la configuration de référence
( ) ( )
1
0 ( ) ( ) ( ) ( ) dF X t N F X t dF x X t t n N t S N X dS

, , = , , , , , =


où S est le tenseur défini par
1
S F

= Π
(3.4)
Cette application linéaire ( ) S X t , , définie pour
0
X ∈ Ω , s’appelle le second tenseur des contraintes de Piola-
Kirchoff en X à l’instant t. Attention, sa composante
ij
S n’est pas la i
ème
composante du vecteur contrainte
exercée sur la déformée d’une surface unité, normale à
j
e

, de la configuration de référence, mais seulement la
i
eme
composante de son transporté dans la configuration de référence.
Selon le jeu d’écriture adopté, on a donc trois descriptions des contraintes:
1 1
det det
T T
F F F F S F σ
− −
í 1 í 1
· ·
= Π =
· ·
· ·
( ) ( )
(3.5)

Equilibre
- 39 - Golay - Bonelli
2 Equilibre
2.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972)
Pour schématiser les efforts mis en jeu, il est commode d’imaginer des mouvements fictifs (ou virtuels) et
d’analyser le travail ou la puissance qui en résulte. Par exemple, pour évaluer les forces de gravité agissant sur
un objet, on peut imaginer de le soulever (mouvement virtuel de bas en haut).
Un milieu matériel étant isolé, on peut distinguer les actions extérieures qui agissent sur le milieu, des actions
intérieures qui représentent les liaisons existant entre toutes les parties du milieu.
Axiome d’objectivité
La puissance virtuelle des efforts intérieurs associée à tout mouvement rigidifiant est nulle.
Axiome d’équilibre
Pour tout milieu matériel repéré dans un référentiel absolu, à chaque instant et pour tout mouvement virtuel, la
puissance virtuelle des quantités d’accélération
a
∏ est égale à la somme des puissances virtuelles des efforts
intérieurs
i
∏ et des efforts extérieurs
e
∏ .
2.2 Puissance virtuelle des efforts intérieurs

Soit un milieu continu ( ) t Ω d’intérieur ( ) t Ω et de frontière ∂Ω(t). Isolons maintenant un domaine ( ) t Σ de
frontière ∂Σ(t) intérieur à Ω(t), et soit n

la normale en un point de ( ) t ∂Σ . A un instant t fixé, un mouvement
virtuel défini par une vitesse virtuelle v δ

est appliqué à ( ) t Σ . Cette vitesse est supposée continue et
continûment dérivable sur ( ) t Σ .
Pour déterminer la puissance virtuelle des efforts intérieurs nous ferons les hypothèses suivantes:
*
i
Π admet une densité volumique p
i
:
i i
p dx
Σ
Π =
∫∫∫

*
i
Π est en chaque point une forme linéaire des valeurs en ce point de dv

et de ses dérivées premières:
En décomposant le gradient des vitesses virtuelles en une partie symétrique D δ et une partie antisymétrique
W δ ,
v
D W
x
δ
δ δ

= ÷


1 1
2 2
T
j
i
ij
j i
v
v
v
v
W W
x x x
x
δ
δ
δ
δ
δ δ
í 1
í 1
∂ · ∂ ∂ ·
·
∂ ·
· = − = −
·
·
·
· ∂ ∂ ∂ ·
( ) · ∂
( )

( ) t Ω
n

( ) t Σ
1
e

2
e

3
e

O
F

f

MMC
Golay - Bonelli - 40 -
1 1
2 2
T
j
i
ij
j i
v
v
v
v
D D
x x x
x
δ
δ
δ
δ
δ δ
í 1
í 1
∂ · ∂ ∂ ·
·
∂ ·
· = ÷ = ÷
·
·
·
· ∂ ∂ ∂ ·
( ) · ∂
( )

la densité volumique des efforts intérieurs devient:
i i i ij ji ij ji
p A V B W D δ δ σ δ = ÷ −

Le premier axiome du principe des puissances virtuelles impose que pour tout mouvement de solide rigide la
puissance des efforts intérieurs soit nulle. D’où:
- Soit un mouvement de translation: 0 v δ ≠

, 0 W δ = et 0 D δ =
alors
0
i i
p dx A v dx δ
Σ Σ
Π = = ⋅ = ∀Σ
∫∫∫ ∫∫∫

dans


soit 0 A v v δ δ ⋅ = ∀

, ou encore 0 A =


- Soit un mouvement de rotation: 0 v δ =

, 0 W δ ≠ et 0 D δ =
alors
0
i i
p dx B W dx δ
Σ Σ
Π = = : = ∀Σ
∫∫∫ ∫∫∫
dans


soit 0 B W W δ δ : = ∀ , ou encore 0 B = .
Donc en définitive:
i
D dx σ δ
Σ
Π = − :
∫∫∫
(3.6)
On peut montrer que le tenseur σ introduit ici correspond bien au tenseur des contraintes de Cauchy.
2.3 Puissance virtuelle des efforts extérieurs
Les efforts extérieurs comprennent
- des efforts exercés à distance par des systèmes extérieurs à Ω, supposés définis par une densité volumique
de forces f

,
- des efforts de cohésion schématisés par une densité surfacique de force T

sur ∂Σ
e
f v dx T v dx δ δ
Σ ∂Σ
Π = ⋅ ÷ ⋅
∫∫∫ ∫∫

(3.7)
2.4 Application du Principe des Puissances Virtuelles
Si γ

est l’accélération et ρ la masse volumique de chacun des points de ∑ , alors
( )
( )
a
a
d v
v v dx div v v v dx
dt t
v
v v v div v v v dx
t t
ρ
ρ δ ρ δ
ρ
ρ ρ ρ δ
Σ Σ
Σ
í 1
·∂

·
Π = ⋅ = ÷ ⊗ ⋅
∫∫∫ ∫∫∫ ·

· ∂
·
( )
í 1
· ∂ ∂

·
Π = ÷ ÷ ∇ ⋅ ÷ ⋅
∫∫∫ ·

· ∂ ∂
·
( )

et en utilisant la conservation de la masse (2.20) et la définition de l'accélération (2.10)
a
v dx ρ γ δ
Σ
Π = ⋅
∫∫∫

(3.8)
Equilibre
- 41 - Golay - Bonelli
En application du Principe des Puissances Virtuelles on obtient:
D dx f v dx T v dx v dx σ δ δ δ ρ γ δ
Σ Σ ∂Σ Σ
− : ÷ ⋅ ÷ ⋅ = ⋅
∫∫∫ ∫∫∫ ∫∫ ∫∫∫

(3.9)
Pour exploiter le fait que (3.9) est vérifié pour tout mouvement virtuel, nous allons faire apparaître v δ

dans
chacun des termes.
En appliquant le théorème de la divergence, le premier terme devient:
x
v
D dx dx v n dx div v dx
x
δ
σ δ σ σ δ σ δ
Σ Σ ∂Σ Σ

− : = − : = − ⋅ ⋅ ÷ ⋅
∫∫∫ ∫∫∫ ∫∫ ∫∫∫



Soit:
x
T n v dx f div v dx v σ δ σ ργ δ δ
∂Σ Σ
í 1 í 1
· ·
− ⋅ ⋅ ÷ ÷ − ⋅ ∀ ∫∫ ∫∫∫ · ·
· ·
( ) ( )


Ou encore
x
f div dans
T n sur
σ ργ
σ
'
1
1
÷ = Σ
1
1
!
1
1 = ⋅ ∂Σ
1
1+


(3.10)
2.5 Equilibre
En considérant les développements du paragraphe précédent et en se ramenant au domaine ( ) t Ω , nous
pouvons donc écrire les équations d’équilibre d’un solide soumis à un champ de forces extérieures f

dans ( ) t Ω
, à un champ de forces extérieures e F

sur ( )
F
t ∂Ω et à un déplacement imposé i U

sur ( )
U
t ∂Ω .
Dans la configuration actuelle:
( ) ( ) 0 ( )
x
f x t div x t x t σ , ÷ , = ∀ ∈ Ω

(3.11)
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
e
F
U
F x t x t
x t n x t
R x t x t
σ
'
1
, ∀ ∈ ∂Ω 1
1
, ⋅ , =
!
1
, ∀ ∈ ∂Ω 1
1+

(3.12)
Dans la configuration de référence:
De même, si on note
0
f

, 0 R

et 0 F

les densités volumiques et surfaciques de forces mesurées dans la
configuration de référence:
0
0
( ) ( ) 0
X
X t div X t x
f
, ÷ Π , = ∀ ∈ Ω

(3.13)
1
0
0 0
( ) ( ( ) )
( ) ( )
( )
F
U
F x t x x t t
X t N X t
x t x
R
− '
1
, ∀ ∈ ∂Ω , 1
1
Π , ⋅ , =
!
1
, ∀ ∈ ∂Ω
1
1+

(3.14)
Cas des petites perturbations
Reprenons (3.10), en l’exprimant en fonction de X
( )
( ) ( ( ) ) 0 ( ) ( )
ij
i
j
f x X t t x X t t x X t t
x
σ ∂
, , ÷ , , = ∀ , ∈ Ω


( )
0
( ) ( ) ( ) 0
ij
k
i
k j
X
f x X t t X t X t X
X x
σ ∂

, , ÷ , , = ∀ ∈ Ω
∂ ∂

MMC
Golay - Bonelli - 42 -
Or ( ) ( ) x X t X u X t , = ÷ ,

soit ( ) 1 ( )
x u
X t X t
X X
∂ ∂
, = ÷ ,
∂ ∂

On peut donc écrire l’équation d’équilibre sous la forme
( )
1
0
( ) ( ) 1 ( ) 0
ij
i
k
kj
u
f x X t t X t X t X
X X
σ

l

l ∂
, , ÷ , ÷ , = ∀ ∈ Ω l
l ∂ ∂
l
l

Sous l’hypothèse des petites perturbations, on peut alors écrire:
1
1 ( ) 1 ( )
u u
X t X t
X X

l
l ∂ ∂
÷ , = − , l
l ∂ ∂
l
l

soit
( )
0
( ) ( ) ( ) 0
ij
k
i jk
k j
u
f x X t t X t X t X
X X
σ
δ
l


l
, , ÷ , − , = ∀ ∈ Ω
l
∂ ∂
l
l

Enfin, en ne retenant que les termes d’ordre 0, et après avoir effectué un développement de
i
f au voisinage de
X, on obtient:
( )
0
( ) 0
ij
i
j
f X t X t X
X
σ ∂
, ÷ , = ∀ ∈ Ω


soit
0
( ) ( ) 0
X
f X t div X t x σ , ÷ , = ∀ ∈ Ω

(3.15)
Le raisonnement qui a permis de remplacer
( )
( , ) f x X t

par
( )
, f X t

, permet aussi de remplacer ( ( , )) e F x X t

par
( , ) e F X t

et ( ( , )) R x X t

par ( , ) R X t

. Donc, comme condition sur la frontière on obtient:
0
0
( , )
( ) ( )
( )
e
F
U
F X t X
X t N X t
R X t X
σ
'1
1
1
1
1
1
1
!
1
1
1
1
1
1
1+
∀ ∈ ∂Ω
, ⋅ , =
, ∀ ∈ ∂Ω

(3.16)
2.6 Autre présentation: Principe fondamental de la dynamique
(3.10) revient à écrire le Principe Fondamental de la dynamique. Dans un repère galiléen, pour tout système Σ
, le torseur dynamique (dérivée par rapport au temps du torseur cinématique) est égal à la somme des torseurs
des actions intérieures. Soit:
d d
v dm v d
dt dt
dv
v divv d
dt
dv d
v v divv d
dt dt
d
v divv d
dt
ρ
ρ
ρ
ρ
ρ ρ
ρ
ργ ρ
Σ Σ
Σ
Σ
Σ
= Σ
∫ ∫
í 1
·

·

·
= ÷ Σ ∫
·

·
· ·
( )
í 1
·

·
= ÷ ÷ Σ
∫ ·

·

·
( )
í 1 í 1
· ·
· = ÷ ÷ Σ ·
∫ · ·
· ·
( ) ( )

donc avec la conservation de la masse
Equilibre
- 43 - Golay - Bonelli
d
v dm d
dt
fd nd
ργ
σ
Σ Σ
Σ ∂Σ
= Σ
∫ ∫
= Σ ÷ ∂Σ
∫ ∫



et le théorème de la divergence
d fd div d ργ σ
Σ Σ Σ
Σ = Σ÷ Σ
∫ ∫ ∫


on retrouve le bilan de la quantité de mouvement
div f σ ργ ÷ =


L’équation de bilan sur les moments du principe fondamental de la dynamique s’écrit:
dv
OM dm OM n dx OM f dx
dt
σ
Σ ∂Σ Σ
∧ = ∧ ⋅ ÷ ∧
∫∫∫ ∫∫ ∫∫∫

(3.17)
3 Quelques propriétés du tenseur des contraintes
Dans tous les développements à venir, nous nous placerons dans le cas des petites perturbations pour un
solide en équilibre. En conséquence, nous omettrons les variables x et t.
3.1 Symétrie du tenseur des contraintes
On sait que
( )
OM f dx OM n dx ργ σ
Ω ∂Ω
∧ − = ∧
∫∫∫ ∫∫


soit en notation indicielle
( )
i i ijk j k k ijk j kl l
x f dx x n dx
e e
ε ργ ε σ
Ω ∂Ω
− =
∫∫∫ ∫∫


puis, par application du théorème de la divergence
( ) ( ) 0
( ) 0
i ijk j k k ijk j kl
l
i ijk j k k kl l ijk kj
x f x dx
e
x
x f dx
e
ε ργ ε σ
ε ργ σ ε σ

Ω ,
l

l
− − =
∫∫∫
l

l
l
l
− − − =
∫∫∫
l
l

et par application de l’équation du mouvement
0 ( )
ijk kj i
e dx t ε σ

= ∀ Ω
∫∫∫


c’est à dire
0
ijk kj
i ε σ = ∀

ce qui implique
123 23 132 32 213 13 231 31 312 12 321 21
23 32 13 31 12 21
0 0 0
0 0 0
ε σ ε σ ε σ ε σ ε σ ε σ
σ σ σ σ σ σ
÷ = ÷ = ÷ =
÷ − = − ÷ = ÷ − =

donc en définitive
pq qp
σ σ =

Le tenseur des contraintes est symétrique
MMC
Golay - Bonelli - 44 -
3.2 Contrainte normale et contrainte tangenti elle

Considérons une facette de normale n

. Tout naturellement, le vecteur contrainte
( ) T n

peut être décomposé en une composante normale
n
σ et une composante
tangentielle τ .


( )
n
T n n n n σ σ = ⋅ = ⋅ ⋅

(3.18)
et
2 2
n n n τ σ σ
í 1 í 1
· ·
= ⋅ − ⋅ ⋅
· ·
· ·
( ) ( )

(3.19)
On dira que
n
σ est positive en traction et négative en compression.
3.3 Directions principales, contraintes principales
La matrice représentant le tenseur des contraintes est symétrique, elle est donc diagonalisable. Les valeurs
propres sont réelles et appelées contraintes principales
( )
, ,
I II III
σ σ σ . Les vecteurs propres, orthogonaux deux
à deux, sont les directions principales
( )
I II III n n n
, ,

. On a donc:
( ) ( ) ( )
I I I II II II III III III
T n n T n n T n n σ σ σ = ⋅ , = ⋅ , = ⋅



3.4 Invariants
Le tenseur des contraintes possède trois invariants définis mathématiquement comme les coefficients de
l’équation caractéristique det 1 σ α
í 1
·

·
·
( )
. C’est à dire les quantité scalaires:
( )
I
Tr σ Σ =
(3.20)
2 2
1
( ) ( )
2
II
Tr Tr σ σ
l
l Σ = −
l
l
(3.21)
( )
III
Det σ Σ =
(3.22)
Exprimés en fonction des contraintes principales, on obtient
I I II III
σ σ σ Σ = ÷ ÷

II I II II III III I
σ σ σ σ σ σ Σ = ÷ ÷

III I II III
σ σ σ Σ =

3.5 Cercles de Mohr
Connaissant le tenseur des contraintes σ , on se propose de déterminer le domaine engendré par l’extrémité
du vecteur contrainte quand n

varie. Par commodité, nous nous plaçons dans une base orthonormée dirigée
suivant les directions principales de σ . Soit
( )
T n

n

τ
n
σ
Equilibre
- 45 - Golay - Bonelli
1 1
2 2
3 3
0 0
0 0
0 0
I I
II II
III III
n n
n n et T n
n n
σ σ
σ σ σ
σ σ
' ' l ' ' 1 1 1 1
1 1 1 1 l
1 1 1 1
1 1 1 1 l
1 1 1 1
l 1 1 1 1
1 1 1 1 l
1 1 1 1
1 1 1 1 l
! ! ! !
l
1 1 1 1
1 1 1 1 l
1 1 1 1
l 1 1 1 1
1 1 1 1 l
1 1 1 1
1 1 1 1 l
1 1 1 1
l 1 1 1 1 + + l + +
= , = =


avec
2 2 2
1 2 3
1 n n n ÷ ÷ =
on trouve aisément
2 2 2
1 2 3 n I II III
n n n σ σ σ σ = ÷ ÷

et
2 2 2 2 2 2 2 2
1 2 3 n I II III
n n n τ σ σ σ σ ÷ = ÷ ÷

Dans l’hypothèse où les contraintes principales sont distinctes, on obtient alors après résolution du système:
2
2
1
( )( )
( )( )
n II n III
I II I III
n
τ σ σ σ σ
σ σ σ σ
÷ − −
=
− −

2
2
2
( )( )
( )( )
n I n III
II I II III
n
τ σ σ σ σ
σ σ σ σ
÷ − −
=
− −

2
2
3
( )( )
( )( )
n I n II
III I III II
n
τ σ σ σ σ
σ σ σ σ
÷ − −
=
− −

Si on ordonne les contraintes principales de telle sorte que
I II III
σ σ σ ≥ ≥ , alors
2
( )( ) 0
n II n III
τ σ σ σ σ ÷ − − ≥

2
( )( ) 0
n I n III
τ σ σ σ σ ÷ − − ≤

2
( )( ) 0
n I n II
τ σ σ σ σ ÷ − − ≥

ou encore
2 2
2
2 2
II III II III
n
σ σ σ σ
τ σ
í 1 í 1
÷ −
· ·

· ·
÷ − ≥
· ·

· ·

· ·
( ) ( )
(3.23)
2 2
2
2 2
I III I III
n
σ σ σ σ
τ σ
í 1 í 1
÷ −
· ·

· ·
÷ − ≤
· ·

· ·

· ·
( ) ( )
(3.24)
2 2
2
2 2
I II I II
n
σ σ σ σ
τ σ
í 1 í 1
÷ −
· ·

· ·
÷ − ≥
· ·

· ·

· ·
( ) ( )
(3.25)
Dans le plan de Mohr, l’extrémité du vecteur contrainte, d’après (3.24), est donc
intérieure au cercle centré sur
n
Oσ d’abscisse ( ) / 2
I III
σ σ ÷ et de rayon
( ) / 2
I III
σ σ − . Par contre, d’après (3.23) (res. (3.25)), l’extrémité du vecteur
contrainte est extérieure au cercle centré sur
n
Oσ d’abscisses ( ) / 2
II III
σ σ ÷
(resp.( ( ) / 2
I II
σ σ ÷ ) et de rayon ( ) / 2
II III
σ σ − (resp. ( ) / 2
I II
σ σ ÷ ).


T

I
σ
II
σ
III
σ
n
σ
τ
MMC
Golay - Bonelli - 46 -

Description des Cercles principaux:
Nous allons étudier la description du grand Cercle de Mohr. Les facettes concernées
sont parallèles à la direction associée à la contrainte principale
II
σ .
On constitue avec les directions I,III,II un trièdre direct ( )
I III II
O e e e , , ,

, la normale n

de la facette évoluant dans le plan I III.
Et on définit l’angle
( )
, I n θ =

, et le vecteur t

tel que ( , , ) n t II

soit direct.
On a alors
I III
n Cos e Sin e θ θ = ÷

et
I I III III
T Cos e Sin e σ θ σ θ = ÷

En utilisant les formules de changement de base de ( )
I III II
O e e e , , ,

à ( , , ) n t II

, on a donc
2
2 2
2
2
I III I III
n
I III
Cos
Sin
σ σ σ σ
σ θ
σ σ
τ θ
÷ −
= ÷

= −


Lorsque la facette tourne autour de la direction de la contrainte
principale
II
σ d’un angle donné, l’extrémité du vecteur-contrainte
tourne sur le cercle de Mohr d’un angle double dans le sens opposé
(autour du centre du cercle).






t

III
θ
I
n

T

I
σ
III
σ
n
σ
τ
2
I III
σ σ ÷
2θ −


4 Exemples de tenseur des contraintes
4.1 Tenseur uniaxial
1 1
0 0
0 0 0
0 0 0
e e
σ
σ σ
l
l
l
= ⊗ =
l
l
l
l

L’équilibre des forces sur la frontière du domaine nous donne:
Sur
0
Σ :
1
n e = −

donc 0 0 n F et F e σ σ = = −


Sur
1
Σ :
1
n e =

donc 1 1 n F et F e σ σ = =


Sur la frontière latérale les pressions sont nulles.
On se trouve en présence d’un chargement uniaxial de traction/compression.
Si 0 σ c’est un état de tension uniaxiale
Si 0 σ < c’est un état de compression uniaxiale
La direction principale est
1
e

4.2 Tenseur sphérique
0 0
0 0
0 0
p
pI p σ
l

l
l
= − = −
l
l
l
l
Dans ce cas, toute direction est direction principale. La contrainte normale principale est
pression. Si 0 p on a un état de compression, et si
Par exemple pour un fluide au repos:
D’après l’équation d’équilibre
0
0
0
div g
divpI g
gradp g
σ ρ
ρ
ρ
÷ =
− ÷ =
− ÷ =




1 2 3
p p p
soit et g
x x x
∂ ∂ ∂
= = = −
∂ ∂ ∂
0 3
et p p gx ρ = −

Donc, pour un fluide au repos p gx Cste

- 47 -
Exemples de tenseur des contraintes
0 0
0 0 0
0 0 0
l
l
l
l
l
l
l

L’équilibre des forces sur la frontière du domaine nous donne:

0 0
1
n F et F e σ σ = = −



1 1
1
n F et F e σ σ = =



Sur la frontière latérale les pressions sont nulles.
On se trouve en présence d’un chargement uniaxial de traction/compression.
état de tension uniaxiale
c’est un état de compression uniaxiale

0 0
0 0
0 0
pI p
p
l
l
l
l
l

l
l

Dans ce cas, toute direction est direction principale. La contrainte normale principale est
on a un état de compression, et si 0 p < on a un état de tension.
un fluide au repos:
1 2 3
0
p p p
soit et g
x x x
ρ
∂ ∂ ∂
= = = −
∂ ∂ ∂


3
p gx Cste ρ ÷ = .
Equilibre
Golay - Bonelli
Dans ce cas, toute direction est direction principale. La contrainte normale principale est -p. p est appelé la
on a un état de tension.

MMC
Golay - Bonelli - 48 -
5 A retenir

Vecteur contrainte et tenseur des contraintes de Cauchy
( ) ( ) T x t n x t n σ , , = ,

Le tenseur des contraintes est symétrique !
Equilibre
( ) ( ) 0 ( )
x
f x t div x t x t σ , ÷ , = ∀ ∈ Ω


( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
e
F
U
F x t x t
x t n x t
R x t x t
σ
'
1
, ∀ ∈ ∂Ω 1
1
, ⋅ , =
!
1
, ∀ ∈ ∂Ω 1
1+

Contrainte normale
( )
n
T n n n n σ σ = ⋅ = ⋅ ⋅


Contrainte tangentielle
2 2
n n n τ σ σ
í 1 í 1
· ·
= ⋅ − ⋅ ⋅
· ·
· ·
( ) ( )





Elasticité
- 49 - Golay - Bonelli
ELASTICITE
1 Approche expérimentale: essai de traction
Pour déterminer l’évolution d’un système déformable, nous avons déjà déterminé les équations de la
cinématique et de la sthénique. A ces équations, il est maintenant nécessaire d’adjoindre une relation
supplémentaire reliant les efforts internes et les grandeurs cinématiques. Cette relation, appelée Loi de
Comportement, dépend du matériau considéré. La construction d’une loi de comportement est basée sur des
observations expérimentales.
Dans ce chapitre nous exposerons le modèle de comportement des matériaux élastiques, sous l’hypothèse des
petites perturbations.

Pour effectuer un essai de traction simple sur un métal, on utilise une
éprouvette cylindrique caractérisée par:
- des extrémités surdimensionnées
- des congés de raccordement (pour éviter les concentrations de contrainte)
- une partie médiane cylindrique dans laquelle le champ de contrainte est
supposé homogène, de traction simple parallèlement à l’axe de l’éprouvette.
L’essai de traction consiste à enregistrer l’évolution de l’allongement relatif de la
longueur initiale
0
L en fonction de la force de traction F , ou du rapport
0
/ F S
, où
0
S représente l’aire initiale de la section de l’éprouvette.

La figure ci-contre représente un tel enregistrement pour un acier
inox. On remarque alors les propriétés suivantes:
- Le diagramme est indépendant de la vitesse de chargement
- La partie OA du diagramme est réversible. Si on charge jusqu’à un
niveau inférieur à
0
σ , alors la décharge décrit la même courbe OA.
- La partie réversible est linéaire
- Si on effectue un chargement au delà du seuil
0
σ , puis une
décharge, l’éprouvette présente une déformation permanente.
La partie réversible du diagramme de traction est, par définition,
représentative du comportement élastique du matériau.
0
σ est la
limite initiale d’élasticité du matériau. La linéarité du segment OA A
caractérise le comportement élastique linéaire du matériau.




L
L L ÷△
0
S
F
F
Plasticité
irréversible
Déformation
permanente
Élasticité
réversible
e
σ σσ σ
11
F
S
σ =
11
L
L
ε

=
O
A
MMC
Golay - Bonelli - 50 -
2 Loi de comportement élastique linéaire (en HPP)
2.1 Forme général e
A partir des observations expérimentales on peut écrire que les contraintes dépendent linéairement des
déformations. En l’absence d’effets thermique et de contraintes initiales on a:
( ) ( ) ( ) x t C x x t σ ε , = : ,
(4.1)
C est un tenseur du quatrième ordre, dont les composantes sont les coefficients d’élasticité du matériau.
( ) ( )
ij ijkl kl
x t C x t σ ε , = ,

En utilisant les propriétés des tenseurs de contrainte et de déformation, on peut montrer que:
ijkl jikl ijlk jilk
C C C C = = =

Le tenseur C , dont la matrice représentative comporte 81 composantes, ne dépend donc plus que de 21
paramètres indépendants.
2.2 Matériau él astique homogène isotrope
Toutes les directions sont équivalentes, de telle sorte que la loi de comportement est invariante dans toute
rotation de la configuration de référence. Ce modèle s’applique à la plupart des matériaux: acier, béton, ...
Si la configuration est libre de contraintes, alors la loi de comportement s’écrit:
( ) 1 2 Tr σ λ ε µ ε = ÷
(4.2)
ou encore en notation indicielle
2
ij kk ij ij
σ λε δ µε = ÷

Les coefficients matériel λ et µ , qui dépendent de la particule considérée, sont appelés les coefficients de
Lamé. Leur expression en fonction du module d’Young E et du coefficient de Poisson ν , est
2 (1 ) (1 ) (1 2 )
E
E
et
ν
µ λ
ν ν ν
= =
÷ ÷ −

ou
(3 2 )
2( )
E et
µ λ µ λ
ν
λ µ λ µ
÷
= =
÷ ÷

avec, en inversant (4.2)
1
( ) 1 Tr
E E
ν
ν
ε σ σ
÷
= − ÷
(4.3)
2.3 Matériau él astique homogène orthotrope
Le matériau possède trois directions privilégiées deux à deux orthogonales. La loi de comportement est
invariante par les symétries par rapport aux plans orthogonaux construits à partir de ces directions. Dans ces
matériaux, on peut classer les tôles laminées, les composites tissés, le bois, certains bétons structurés, ...
Dans ce cas on montre que la matrice de comportement est définie par 9 paramètres indépendants. Dans le
repère principal d’orthotropie, la loi se met sous la forme:
Elasticité
- 51 - Golay - Bonelli
12 13
1 1 1
21 23
11
2 2 2
22
31 32
33
3 3 3
12
23
12
13
23
13
1
0 0 0
1
0 0 0
1
0 0 0
2
1
0 0 0 0 0
2
1 2
0 0 0 0 0
1
0 0 0 0 0
E E E
E E E
E E E
G
G
G
ν ν
ν ν
ε
ε
ν ν
ε
ε
ε
ε
' ' 1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 1 1
! !
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 + +

− −

− −

− −

=

11
22
33
12
23
13
σ
σ
σ
σ
σ
σ
' ' 1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 1 1
! !
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 + +
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
(4.4)
Avec les conditions de symétrie
12 21 13 31 32 23
1 2 1 3 3 2
E E E E E E
ν ν ν ν ν ν
= = =

2.4 Matériau él astique homogène isotrope transverse
Un matériau homogène isotrope transverse est tel que la matrice de comportement est invariante par toute
rotation autour d’un axe privilégié. En utilisant cette invariance, on montre que seuls 5 paramètres
indépendants caractérisent le comportement. Si l’axe est porté par la direction 3, on a alors:
12 13
1 1 1
21 13
11
1 1 1
22
31 31
33
3 3 3
12
23
12
13
13
13
1
0 0 0
1
0 0 0
1
0 0 0
2
1
0 0 0 0 0
2
1 2
0 0 0 0 0
1
0 0 0 0 0
E E E
E E E
E E E
G
G
G
ν ν
ν ν
ε
ε
ν ν
ε
ε
ε
ε
' ' 1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 1 1
! !
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 + +

− −

− −

− −

=

11
22
33
12
23
13
σ
σ
σ
σ
σ
σ
' ' 1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 1 1
! !
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 + +
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
(4.5)

2.5 Caractéristiques de quelques matériaux
Matériaux isotropes usuels:
Matériau E en Gpa ν ρ en kg/l
acier 210 0.285 7.8
fonte grise 90 à 120 0.29 7.1
aluminium 71 0.34 2.6
béton 10 0.15 2.4
fibre de verre E 73 0.15 2.54
Graphite HM 350 0.4 1.92
résine époxy 3.8 0.31 1.15
MMC
Golay - Bonelli - 52 -

Matériaux composites:

Unidirectionnel
Verre/Epoxy
50%
Tissu
Verre/Epoxy
50%
Unidirectionnel
CarboneHT/Epoxy
50%
Unidirectionnel
Kevlar/Epoxy
50%
ρ en g/cm
3

1,87 1,87 1,49 1,32
E
1
en Mpa
38000 21000 116000 65000
E
2
en Mpa
11500 21000 7500 4900
12
ν
0,28 0,26 0,32 0,34

2.6 Critères de limite d’élasticité
Les critères de résistance que nous allons définir représentent des valeurs limites pour les contraintes
maximales, et permettent de ce fait de garder un caractère élastique aux déformations.
2.6.1 Critère de Tresca
Il consiste à considérer de manière indépendante les trois contraintes de cisaillement maximal du tricercle de
Mohr. Soit en fonction des contraintes principales
0
2
I II I III II III
Sup σ σ σ σ σ σ σ
' ' 1 1
1 1
1 1
! !
1 1
1 1
1 1 + +
− , − , − ≤
(4.6)
2.6.2 Critère de Von-Mises
2 2 2
0
1
( ) ( ) ( )
2
I II I III II III
σ σ σ σ σ σ σ
í 1
·
·
·
· ·
( )
− ÷ − ÷ − ≤
(4.7)
ou encore
( )
2 2 2 2 2 2
11 22 11 33 22 33 12 13 23 0
1
( ) ( ) ( ) 6( )
2
σ σ σ σ σ σ σ σ σ σ − ÷ − ÷ − ÷ ÷ ÷ ≤

2.6.3 Critère de Hill
le critère de Hill s’applique dans le cas de matériaux élastique orthotropes
2 2 2 2 2 2
11 22 11 33 22 33 23 13 12
( ) ( ) ( ) 2 2 2 1 F H G L M N σ σ σ σ σ σ σ σ σ − ÷ − ÷ − ÷ ÷ ÷ =
(4.8)
où , , , , , F H G L M N sont des constantes fonctions des contraintes à ruptures.







Elasticité
- 53 - Golay - Bonelli
3 Le problème d’élasticité
3.1 Ecriture générale
Cinématique : + Equations de compatibilité
( )
1
2
T
u u ε = ∇ ÷∇


0( )
U
u U X sur = ∂Ω


Equilibre :
0 div f dans σ ÷ = Ω


F
U
F sur
n
R sur
σ
'1
1
1
1
1
1
1
!
1
1
1
1
1
1
1+
∂Ω
=
∂Ω

Loi de comportement :
( ) 2 Tr I σ λ ε µε = ÷

3.2 Formulation en dépl acement
0
( ( ) 2 ) 0
( ( )) 2 ( ) 0
( ) ( ) ( ) 0
T
div f
div Tr I f
Tr div f
div u div u div u f
σ
λ ε µε
λ ε µ ε
λ µ µ
÷ =
÷ ÷ =
∇ ÷ ÷ =
∇ ÷ ∇ ÷ ∇ ÷ =





soit l’équation de Navier
( ) ( ) ( ) 0 div u div u f λ µ µ ÷ ∇ ÷ ∇ ÷ =

(4.9)
Remarque: Si on prend la divergence de l’équation de Navier
( 2 ) ( ) ( ) 0 div u div f λ µ ÷ ∆ ÷ =


Donc, si le champ de forces volumiques est tel que 0 div f =

alors div u

est une fonction harmonique.
3.3 Formulation en contrainte
En partant de l’écriture des équations de compatibilité, on peut démontrer les équations de Michell
1
( ) ( ( )) 0
1 1
T
div Tr divf I f f
ν
σ σ
ν ν
∇ ÷ ∇ ∇ ÷ ÷∇ ÷∇ =
÷ −

(4.10)
Soit, si le champ de force est uniforme, on obtient les équations de Beltrami.
(1 ) ( ) ( ( )) 0 div Tr ν σ σ ÷ ∇ ÷∇ ∇ =
(4.11)
3.4 Théorème de superposition
MMC
Golay - Bonelli - 54 -
Si ( ) U f F , ,

et ( ) V g G , ,

sont deux jeux de données engendrant respectivement des solutions u

et v

, alors
u v α β ÷

est solution du problème de données ( ) U V f g F G α β α β α β ÷ , ÷ , ÷

(Le problème est
évidemment linéaire).
3.5 Elasticité plane
3.5.1 Contraintes planes
Dans le cas où le chargement est dans le plan 12, la structure mince dans la direction 3, on peut faire
l’hypothèse que le problème est plan et libre de contraintes dans la direction 3.
Dans ce cas
11 1 2 12 1 2
21 1 2 22 1 2
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
0 0 0
x x x x
x x x x
σ σ
σ σ σ
l
, ,
l
l
= , ,
l
l
l
l

et d’après la loi de comportement
11 1 2 11 1 2
21 1 2 22 1 2
33 1 2
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
0 0 ( )
x x x x
x x x x
x x
ε ε
ε ε ε
ε
l
, ,
l
l
= , ,
l
l
,
l
l

On remarquera que la déformation suivant 3 est non nulle.
3.5.2 Déformations planes
Dans le cas où le chargement est dans le plan 12, la structure très élancée dans la direction 3, sans possibilités
de déplacement suivant 3, on peut faire l’hypothèse que le problème est plan sous l’hypothèse des
déformations planes.
Dans ce cas
11 1 2 12 1 2
21 1 2 22 1 2
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
0 0 0
x x x x
x x x x
ε ε
ε ε ε
l
, ,
l
l
= , ,
l
l
l
l

et d’après la loi de comportement
11 1 2 12 1 2
21 1 2 22 1 2
33 1 2
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
0 0 ( )
x x x x
x x x x
x x
σ σ
σ σ σ
σ
l
, ,
l
l
= , ,
l
l
,
l
l

On remarquera que la contrainte suivant 3 est non nulle.
D’après (4.3)
33 33 11 22 33
1
0
E E
ν ν
ε σ σ σ σ
í 1
·
·

· ·
( )
÷
= − ÷ ÷ =

donc
33 11 22
σ ν σ σ
í 1
·
·
· ·
( )
= ÷

Nous allons prouver que les contraintes peuvent être déterminées par une seule fonction scalaire.
En appliquant l’équation d’équilibre (3.11) on a :
Elasticité
- 55 - Golay - Bonelli
11 1 12 2
21 1 22 2
0
0
σ σ
σ σ
, ,
, ,
'
1 ÷ =
1
1
!
1 ÷ =
1
1+

donc
1 2 11 2 12 1
1 2 21 2 22 1
( )
( )
x x et
x x et
φ σ φ σ φ
ψ σ ψ σ ψ
'1
1
1
1
, , 1
1
!
1
1
1
1
, , 1
1+
∃ , ¸ = = −
∃ , ¸ = =−

comme le tenseur des contraintes est symétrique, on a
2 1
0 ψ φ
, ,
÷ = , donc
1 2 2 1
( ) x x et χ φ χ ψ χ
, ,
∃ , ¸ = = −

en définitive on a prouvé
11 22
1 2 22 11
12 12
( ) x x
σ χ
χ σ χ
σ χ
'1
1
1
1
1 ,
1
1
1
11
!
1
,
1
1
1
1
1
1
1 ,
11+
=
∃ , ¸ =
=−

χ est appelée la fonction d’Airy.
Le tenseur des contraintes devant vérifier l’équation de Beltrami (4.11), on a
(1 ) 0
ij kk kk ij
ν σ σ
, ,
÷ ÷ =

d’où
0 χ ∆∆ =

χ est donc une fonction biharmonique.
3.6 Thermoél asticité
3.6.1 Thermodynamique : équations de bilan
Jusqu’à présent nous avons utilisé les équations de bilan suivantes:
Conservation de la masse
0
d
divv
dt
ρ
ρ ÷ =

Conservation de la quantité de mouvement
div f dans σ ργ ÷ = Ω


Conservation du moment cinétique (3.17)
Nous introduisons maintenant l’équation de bilan de conservation d’énergie, ou encore le premier principe de
la thermodynamique:
( )
ext
d
E K P Q
dt
÷ = ÷


E représente l’énergie interne E e d ρ

= Ω

(e densité d’ énergie interne)
K représente l’énergie cinétique
1
2
K v v d ρ

= ⋅ Ω


( v

la vitesse)
MMC
Golay - Bonelli - 56 -
ext
P représente la puissance des efforts extérieurs
ext
P f v d F v d
Ω ∂Ω
= ⋅ Ω÷ ⋅ Ω
∫ ∫


Q représente le taux de chaleur reçu Q r d q n d
Ω ∂Ω
= Ω− ⋅ Ω
∫ ∫

(q vecteur de chaleur et r source de chaleur)
Par application du premier principe, en utilisant (5.7) on a:
de
d v d f v d F v d r d q n d
dt
ρ ρ γ
Ω Ω Ω ∂Ω Ω ∂Ω
Ω÷ ⋅ Ω = ⋅ Ω÷ ⋅ Ω÷ Ω− ⋅ Ω
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫


en utilisant la conservation de la quantité de mouvement (3.9)
de
d d r d q n d
dt
ρ σ ε
Ω Ω Ω ∂Ω
Ω = : Ω÷ Ω− ⋅ Ω
∫ ∫ ∫ ∫


Soit, par application du théorème de la divergence, la forme locale du premier principe
e r divq ρ σ ε = : ÷ −

ɺ
(4.12)
Nous présentons également, sans plus de discussion le second principe de la thermodynamique:
dS r q n
d d
dt T T Ω ∂Ω

≥ Ω− Ω
∫ ∫


où T est la température et S l’entropie. Ce second principe s’écrit sous sa forme locale
0
q r
s div
T T
ρ ÷ − ≥

ɺ
(4.13)
où s représente l’entropie massique
3.6.2 Equation de la chaleur
On peut exprimer l’énergie interne massique e en fonction de l’entropie massique s , de la température T et
l’énergie libre ψ .
e Ts ψ = ÷
(4.14)
En thermoélasticité, sous l’hypothèse des petites perturbations, pour un écart de température par rapport à la
température au repos
0
T T − petit, on a:
( ) T ψ ψ ε = ,

Grace au second principe on peut montrer que
et s
T
ψ ψ
σ ρ
ε
∂ ∂
= = −



donc, le premier principe peut s’écrire
e Ts Ts ρ ρψ ρ ρ = ÷ ÷
ɺ ɺ
ɺ ɺ

et comme
T sT
T
ψ ψ σ
ψ ε ε
ρ
ε
∂ ∂
= : ÷ = : −


ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ

on a
sT sT sT r divq σ ε ρ ρ ρ σ ε : − ÷ ÷ = : ÷ −

ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ

or
Elasticité
- 57 - Golay - Bonelli
2 2
2
1 s
s T T
T T T T
T
ψ ψ ψ σ
ε ε
ρ
ε
í 1
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
·
= − = − : − = − : ÷ ·

·
·
∂ ∂ ∂ ∂ ( )
∂ ∂
ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ

c’est à dire que le premier principe s’écrit
s
T T T r divq
T T
σ
ε ρ
∂ ∂
− : ÷ = −
∂ ∂

ɺ
ɺ

En introduisant la chaleur spécifique
s
C T
T

=


T CT r divq
T
σ
ε ρ

− : ÷ = −

ɺ
ɺ

puis la loi de Fourier q k T = − ∇

, où k représente la conductivité thermique,
T CT r divk T
T
σ
ε ρ

− : ÷ = ÷ ∇

ɺ
ɺ

En général la contribution mécanique est négligeable par rapport aux autres contributions, si bien que
l’équation de bilan de l’énergie conduit à l’équation de la chaleur :
T
CT C v T r divk T
t
ρ ρ
í 1

·

= ÷ ⋅ ∇ = ÷ ∇ ·

·
·
∂ ( )

ɺ
(4.15)
Dans le cas où le problème à traiter est stationnaire, sans source de chaleur, avec une conductivité constante,
on retrouve l’équation habituelle :
0 T ∆ =

3.6.3 Loi de comportement thermo-élastique
Dans le cadre de la thermoélasticité , l’énergie libre spécifique s’écrit comme un développement limité au
second ordre en déformation et température, ou plutôt en déformation et écart de température
0
T T τ = −
(supposés “ petits ”) :
1 1
( )
2 2
T C s b ρψ ε ε ε ρ τ ρ τ β ε τ , = : : − − − :

Par définition
( ) T C C
ψ
σ ρ ε ε βτ ε ατ
ε
í 1 ∂
·
= , = : − = : −
·
·
( )


où α représente le tenseur des dilatations thermiques
Dans le cas isotrope la loi de comportement thermo-élastique s’écrit :
( )1 2 (3 2 ) Tr σ λ ε µε λ µ ατ = ÷ − ÷



MMC
Golay - Bonelli - 58 -
4 A retenir

Loi de comportement élastique linéaire isotrope
( ) 1 2 Tr σ λ ε µ ε = ÷

1
( ) 1 Tr
E E
ν
ν
ε σ σ
÷
= − ÷

Critère de Tresca
0
2
I II I III II III
Sup σ σ σ σ σ σ σ
' ' 1 1
1 1
1 1
! !
1 1
1 1
1 1 + +
− , − , − ≤


Le problème d’élasticité
( )
0
1
2
( )
0
( ) 2
T
U
F
U
u u
u U X sur
div f dans
F sur
n
R sur
Tr I
ε
σ
σ
σ λ ε µε
'1
1
1
1
1
1
1
!
1
1
1
1
1
1
1+
'
1
1
1
1
1
= ∇ ÷ ∇
1
1
1
1
1
= ∂Ω
1
1
1
11
÷ = Ω
!
1
1
1
∂Ω 1
1
= 1
1
1 ∂Ω
1
1
1
1
1 = ÷
1
1+


Equation de Navier
( ) ( ) ( ) 0 div u div u f λ µ µ ÷ ∇ ÷ ∇ ÷ =



En élasticité plane sous l’hypothèse des deformations planes :
33 11 22
σ ν σ σ
í 1
·
·
· ·
( )
= ÷ et
33
0 ε =

Conservation de l’énergie
( )
ext
d
E K P Q
dt
÷ = ÷

Forme locale de la conservation de l’énergie
e r divq ρ σ ε = : ÷ −

ɺ

Equation de la chaleur
T
C v T r divk T
t
ρ
í 1

·

÷ ⋅ ∇ = ÷ ∇ ·

·
·
∂ ( )

Loi de comportement thermoélastique isotrope
( )1 2 (3 2 ) Tr σ λ ε µε λ µ ατ = ÷ − ÷

Mécanique des fluides
- 59 - Golay - Bonelli
INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES
1 Loi de comportement
En mécanique des fluides, nous travaillerons toujours en variables d’Euler
Comme pour les matériaux solides (qui sont des fluides qui s’ignorent ..) les lois de comportement fluide sont
élaborées à partir de l’expérience.



1.1 Fluide Newtonien
Pour un fluide Newtonien, les contraintes sont une fonction affine des vitesses de déformation. Soit,
( ) 2 pI Tr D I D σ λ µ = − ÷ ÷
(5.1)

( )
1
2
T
D grad v v
grad
= ÷

(5.2)
soit, en notation indicielle
1
2
j
i
ij
j i
v
v
D
x x
í 1

∂ ·

·
= ÷
·

·
∂ ∂ ·
( )

µ est la viscosité dynamique (dimension Poiseuille )
M
LT

λ est le second coefficient de viscosité
On introduit également la viscosité cinématique
µ
ν
ρ
= (dimension Stokes
2
)
L
T

τ
dU
dy
Newton
Fluide
épaississant
Fluide fluidifiant
Fluide à seuil
Fluide viscoplastique
MMC
Golay - Bonelli - 60 -
1.2 Fluide incompressibl e
Si le fluide est incompressible, alors on a vu que 0 0 divv ou TrD = =


Donc, (5.1) devient
2 pI D σ µ = − ÷
(5.3)
1.3 Fluide non-visqueux
Si le fluide est parfait, alors on a ne tient pas compte de la viscosité, donc (5.1) devient
pI σ = −
(5.4)
Le tenseur des contraintes est alors sphérique.
En particulier, l’action d’un fluide non visqueux sur une paroi est normale à la paroi (d’après l’équation
d’équilibre).
1.4 Fluide au repos
Si le fluide est au repos, alors 0 v =

, donc (5.1) devient
pI σ = −
(5.5)
2 Conservation de la masse
La masse d’un système matériel qu’on suit dans son mouvement reste constante.
( )
( ) 0
t
dM
M x t d et
dt
ρ

= , Ω =
∫∫∫

où ρ est la masse volumique. On a alors (2.20)
( )
0 0
d
divv ou div v
dt t
ρ ρ
ρ ρ

÷ = ÷ =


(5.6)
Si on considère une grandeur différentiable Ψ quelconque, on a alors pour un fluide incompressible
( ) ( ) t t
d d
dm dm
dt dt
ψ
ψ
Ω Ω
=
∫∫∫ ∫∫∫
(5.7)
Démonstration:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
t t
t
t
t
t
t
d d
dm d
dt dt
d
div v d
dt
d d
div v d
dt dt
d d
div v d
dt dt
d
d
dt
d
dm
dt
ψ ψ ρ
ψρ
ψρ
ψ ρ
ρ ψ ψρ
ψ ρ
ρ ψ ρ
ψ
ρ
ψ
Ω Ω





= Ω
∫∫∫ ∫∫∫
í 1
·
= ÷ Ω ·
∫∫∫

·
·
( )
í 1
·

= ÷ ÷ Ω ·
∫∫∫

·
·
( )
í 1
l
·
l
· = ÷ ÷ Ω
∫∫∫
·
l
·
( )
l
í 1
·
= Ω ·
∫∫∫

·
·
( )
=
∫∫∫

Soit Σ un domaine géométrique fixe traversé par le fluide,
Mécanique des fluides
- 61 - Golay - Bonelli
( ) ( )
( )
( )
v n d div v d d aprés le théorème de la divergence
d d après la conservation de la masse
t
d car est fixé
t
dm
t
ρ ρ
ρ
ρ
∂Σ Σ
Σ
Σ
Σ
′ ⋅ ∂Σ = Σ
∫∫ ∫∫∫

′ = − Σ
∫∫∫


= − Σ Σ
∫∫∫


= −
∫∫∫



Si le fluide est incompressible, alors la masse volumique est constante et
0
d
t dt
ρ ρ ∂
= =


Si on note
m
q le débit massique à travers une surface S et
v
q le débit volumique, alors
m S S v
q v n d v n d q ρ ρ ρ = ∫ ⋅ ∂Σ = ∫ ⋅ ∂Σ =
∫ ∫


Donc, en définitive:
Pour un domaine Σ fixe traversé par un fluide incompressible 0 v n d
∂Σ
⋅ ∂Σ =
∫∫

: le débit volumique à
travers la frontière ∂Σ est nul.
3 Equation du mouvement
D’après l’équation du mouvement(3.10),
dv
f div
dt
σ ρ ÷ =

D’où, pour un fluide newtonien
( ) ( )
( ) 2
( ) 2
T
dv
f div pI Tr D I D
dt
f div pI div Tr D I div D
f p divv div v v
ρ λ µ
λ µ
λ µ
í 1
·
= ÷ − ÷ ÷
·
·
( )
í 1 í 1 í 1
· · ·
= − ÷ ÷
· · ·
· · ·
( ) ( ) ( )
= −∇ ÷ ∇ ÷ ∇ ÷∇

Soit l’équation de Navier-Stokes compressible
( )
( )
dv
f p divv v
dt
ρ λ µ µ = −∇ ÷ ÷ ∇ ÷ ∆

(5.8)
* Pour un fluide incompressible, 0 divv =

, donc (5.8) devient:
dv v
v v f p v
dt t
ρ ρ µ
í 1
·∂

·
= ÷ ⋅ ∇ = −∇ ÷ ∆
·

·


·
( )


(5.9)
* Pour un fluide non visqueux, (5.8) devient:
dv v
v v f p
dt t
ρ ρ
í 1
·∂

·
= ÷ ⋅ ∇ = −∇
·

·


·
( )


(5.10)



MMC
Golay - Bonelli - 62 -
4 A retenir

Loi de comportement pour un fluide newtonien
( ) 2 pI Tr D I D σ λ µ = − ÷ ÷

Conservation de la masse pour un fluide incompressible
0 divv =


Grace à la conservation de la masse pour un fluide incompressible
( ) ( ) t t
d d
dm dm
dt dt
ψ
ψ
Ω Ω
=
∫∫∫ ∫∫∫

Equation de Navier Stokes compressible
( )
( )
dv
f p divv v
dt
ρ λ µ µ = −∇ ÷ ÷ ∇ ÷ ∆

Bibliographie
- 63 - Golay - Bonelli

BIBLIOGRAPHIE

[1] Mécanique des Milieux Continus, Cours ESIM 1984, Equipe IMST Marseille.
[2] G. Duvaut, Mécanique des Milieux Continus, ed. Masson 1990.
[3] P. Germain - P. Muller, Introduction à la Mécanique des Milieux Continus, ed. Masson 1995.
[4] J. Salençon, Mécanique des Milieux Continus, ed. ellipse 1988.
[5] P. Germain, Mécanique, ed. ellipse, ecole polytechnique, tomes I et II.
[6] G. Dhatt, J.L. Batoz, Modélisation des structures par éléments finis: Solides élastiques, ed. Hermes, tome I.
[7] A. Bazergui, T. Bui-Quoc,A. Biron, G. McIntyre, C. Laberge, Résistance des matériaux, ed. de l’école
polytechnique de Montréal 1993.
[8] J. Coirier, Mécanique des Milieux Continus, ed. Dunos 1997.
[9] J. Lemaitre, J.L. Chaboche, Mécanique des matériaux solides, ed. Dunos 1996.
[10] O. Débordes, Thermodynamique des milieux continus, ESM2, Cours du DEA de Mécanique 2001.


MMC
Golay - Bonelli - 64 -

Annexes
- 65 - Golay - Bonelli
ANNEXES: RAPPELS DE MECANIQUES DES SOLIDES RIGIDES
1 Cinématiques du solide
Avertissement: L’objectif de ce chapitre, est de familiariser les étudiants avec les notations tensorielles. Afin
d’en simplifier le contenu, nous ne considérerons que des bases orthonormées.
1.1 Description du mouvement
Soit S un ensemble de particules tel que la distances entre deux particules quelconques reste pratiquement
constante au cours du mouvement. On étudie l'ensemble S en le considérant indéformable: solide rigide.
1.1.1 Système de référence
Dans un espace euclidien ξ à trois dimensions, soit
1 2 3
, , e e e

une base orthonormée. On définit un référentiel
d'observation par cet espace euclidien et le temps:
( )
, t ξ ℜ . On définit la dérivée d'un vecteur U

par rapport
au temps dans ce référentiel par:
i
i
dU dU
e
dt dt

=

1.1.2 Mouvement d'un solide
Soit S un solide rigide en mouvement par rapport à ℜ . Soit
( )
1 2 3
, , ,
S
O e e e ξ

un espace euclidien lié à S.
Considérons un vecteur lié à S, dont les composantes sont représentées par X

dans ξ et S X

dans
S
ξ .
On note Q l'opérateur linéaire définissant le passage de ξ à
S
ξ .
S X QX =

et
T
S X Q X =


Comme S X

est indépendant du temps puisque lié à S, on a:
T T
S
dX dQ dQ
X QX LX
dt dt dt
ℜ ℜ

= = =

or
T
Q Q I =

C'est à dire
0
0
T
T
T
dQ dQ
Q Q
dt dt
L L
÷ =
÷ =

L est un opérateur linéaire antisymétrique, on peut donc définir un vecteur Ω

(d'après (1.10)) tel que:
dX
LX X
dt

= = Ω ∧

(6.1)
avec
MMC
Golay - Bonelli - 66 -
1
2
ijk ji k
L e ε Ω =

1.1.3 Torseur cinématique
Soient A et P deux particules du solide S.
OP OA AP = ÷


donc par dérivation
dOP dOA dAP dOA
AP
dt dt dt dt
ℜ ℜ ℜ ℜ
= ÷ = ÷ Ω ∧



soit
( ) ( )
V P V A AP = ÷ Ω ∧

(6.2)
On définit le torseur cinématique par le vecteur vitesse de A par rapport à ℜ ,
( )
V A

et le vecteur de rotation
instantanée Ω

:
( )
V A

' '
1 1
1 1
1 1
=
! !
1 1

1 1
1 1 + +

V

1.1.4 Accélération
( ) ( )
V P V A AP = ÷ Ω ∧


( ) ( )
dV P dV A
d dAP
AP
dt dt dt dt
ℜ ℜ
ℜ ℜ

= ÷ ∧ ÷ Ω ∧




Soit
( ) ( )
( )
( )
( )
2
d d
P A AP AP A AP AP AP
dt dt
γ γ γ
ℜ ℜ
Ω Ω
= ÷ ∧ ÷ Ω ∧ Ω ∧ = ÷ ∧ ÷ Ω ⋅ Ω − Ω


(6.3)
1.2 Composition des mouvements

L'espace temps est commun à tous les référentiels d'observation. on considère deux référentiels
( )
,
a a
t ξ ℜ et
( )
,
b
t ξ ℜ .
1.2.1 Dérivation composée
Soit U

un vecteur dans la base
( )
1 2 3
, , ,
a a a a
O e e e ξ

,
a
i i
U U e =

.
par dérivation:
a
a i
i
dU dU
e
dt dt

=

Soit U

un vecteur dans la base
( )
1 2 3
, , ,
b b b b
O e e e ξ

,
b
i i
U U e =

.
par dérivation:
a
b
b i i
i i
dU de dU
e U
dt dt dt

= ÷

Annexes
- 67 - Golay - Bonelli
Car
b
ξ est en mouvement par rapport à
a
ξ , et d'après (6.1)
/
q b
b
b i
i
de
e
dt
ξ ξ = Ω ∧

d'où, avec /
q b
ξ ξ Ω

représentant le vecteur rotation de
b
ξ par rapport à
a
ξ :
/
q b
a b
dU dU
U
dt dt
ξ ξ
ℜ ℜ
= ÷ Ω ∧


(6.4)
1.2.2 Composition des vitesses
Soit P S ∈ :
a a a
a a b b
a a b b
O P O O O P
dO P dO O dO P
dt dt dt
ℜ ℜ ℜ
= ÷
= ÷



Et donc d’après (6.4)
/
q b
a a b
a a b b
b
dO P dO O dO P
O P
dt dt dt
ξ ξ
ℜ ℜ ℜ
= ÷ ÷ Ω ∧



soit
'
/ /
( ) ( ) ( )
a b
a b e
Vitesse d entrainement
Vitesse Vitesse
V P V P V P
ℜ ℜ
= ÷


(6.5)
1.2.3 Composition des accélérations
On dérive (6.5) par rapport à
a
ℜ :
2 2 2
/
/ /
2 2 2
q b
q b q b
a a a b b a
a a b b b b
b
d O P d O O d O P dO P d dO P
O P
dt dt dt dt dt dt
ξ ξ
ξ ξ ξ ξ
ℜ ℜ ℜ ℜ ℜ ℜ

= ÷ ÷Ω ∧ ÷ ∧ ÷ Ω ∧



/
/
/ / / /
( ) ( ) ( ) ( )
q b
q b
q b q b q b q b
b b
b
b
a a b
b
b b
P O P V P
d dO P
O P O P
dt dt
ξ ξ
ξ ξ
ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ
γ γ γ
ℜ ℜ
= ÷ ÷Ω ∧ ÷
í 1 í 1
· ·
Ω · ·

· ÷Ω ∧Ω ∧ ÷ ÷Ω ∧ ÷Ω ∧ ·

· ·
· ·
· ·
( ) ( )




/
/ / /
'
( ) ( ) ( ) 2 ( )
q b
q b q b q b
b
b b b
b
a b a
Accélération de Coriolis
Accélération d entrainement
d
P P O O P O P V P
dt
ξ ξ
ξ ξ ξ ξ ξ ξ γ γ γ

Ω í 1
· = ÷ ÷ ∧ ÷Ω ∧ Ω ∧ ÷ Ω ∧

· ·
( )

( ) ( ) ( ) ( )
a b e c
P P P P γ γ γ γ = ÷ ÷

(6.6)





MMC
Golay - Bonelli - 68 -
2 Cinétique

La cinématique ne s'intéresse au mouvement des corps que du point de vue de l'espace et du temps: durée,
vitesse, distance, etc …; tandis qu'en cinétique on introduit, en plus, le concept de masse, c'est à dire qu'on
tient compte aussi de la masse
2.1 Définitions
On définit la masse d’un solide S par :
( ) ( , )
S S
m dm P P t dv ρ = =
∫∫∫ ∫∫∫
(6.7)
Où ρ représente la densité volumique de masse.
On définit G le centre de masse (ou d’inertie) du solide S par :
( )
S
O OPdm P mOG ξ ∀ ∈ =
∫∫∫

(6.8)
2.2 Eléments de cinétique
2.2.1 Torseur cinétique
On définit le Torseur Cinétique ou Torseur des quantités de mouvement par :
( ) ( ) Résultante cinétique de S /
( ) ( ) Moment cinétique en A /
S
A
S
R V P dm P
k AP V P dm P
κ

'
1
= ℜ 1
∫∫∫
1
=
!
1
= ∧ ℜ 1 ∫∫∫
1+


(6.9)
On peut remarquer que si le repère ℜ est fixe, alors :
( ) ( ) ( )
S
d
R OP P dm P mV G
dt
= =
∫∫∫


2.2.2 Torseur dynamique
On définit le Torseur dynamique par :
( ) ( ) Résultante dynamique de S /
( ) ( ) Moment dynamique en A /
S
A
S
d P dm P
AP P dm P
γ
δ γ

'
1
= ℜ 1
∫∫∫
1
=
!
1
= ∧ ℜ 1 ∫∫∫
1+

A
(6.10)
2.2.3 Relation entre torseur cinématique et torseur dynamique
En dérivant par rapport au temps dans ℜ on obtient :
dR
d
dt
=

(6.11)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
A
S S
S S S
A
S
dk dAP
V P dm P AP P dm P
dt dt
dAO dOP
V P dm P V P dm P AP P dm P
dt dt
V A V P dm P
γ
γ
δ
= ∧ ÷ ∧
∫∫∫ ∫∫∫
= ∧ ÷ ∧ ÷ ∧
∫∫∫ ∫∫∫ ∫∫∫
= − ∧ ÷
∫∫∫






( ) ( )
A
A
dk
V A mV G
dt
δ = ÷ ∧

(6.12)
Annexes
- 69 - Golay - Bonelli
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A
S S S
A G
AP P dm P AG P dm P GP P dm P
AG d
δ γ γ γ
δ δ
= ∧ = ∧ ÷ ∧
∫∫∫ ∫∫∫ ∫∫∫
= ∧ ÷



( )
G
A
dk
AG m G
dt
δ γ = ÷ ∧

(6.13)
2.2.4 Energie cinétique
On définit l’énergie cinétique du solide S par :
2
1
( ) ( ) ( )
2
S
T S V P dm P =
∫∫∫

(6.14)
2.2.5 Théorème de Koenig
Soit
( )
1 2 3
, , , O e e e ξ

un espace euclidien et
( )
1 2 3
, , ,
G
G e e e ξ

un espace euclidien barycentrique lié au solide S.
( ) A G k k AG mV G = ÷ ∧

(6.15)
( ) A G AG m G δ δ γ = ÷ ∧

(6.16)
( )
S
dOP dOP
T S dm
dt dt
= ⋅
∫∫∫


1 1
( )
2 2
S S S
dOG dOG dGP dGP dGP dOG
T S dm dm dm
dt dt dt dt dt dt
= ⋅ ÷ ⋅ ÷ ⋅
∫∫∫ ∫∫∫ ∫∫∫


2
1
( ) ( ) ( )
2
G
T S T S mV G

= ÷
(6.17)
2.3 Cinétique du solide rigide
2.3.1 Opérateur d’inertie
On définit l’opérateur d’inertie par
A
J tel que :
( )
: ( )
A A
u u AP u AP dm ξ ∈ → = ∧ ∧
∫∫∫


J J

Si
i i
AP x e =

alors
( ) ijk j kpq p q i pi qj j p q i qi pj j p q i j i j i j j i i
AP u AP x u x e x u x e x u x e x u x e x u x e ε ε δ δ δ δ ∧ ∧ = = − = −



( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
j k k i i k i k i j j j k k k j k j i i
AP u AP x e e u e x x e e u e x e e x x e e u e ∧ ∧ = ⊗ ⋅ − ⊗ ⋅ = ⊗ − ⊗ ⋅



Et l’opérateur d’inertie est représenté par la matrice :
1 12 13
12 2 23
13 23 3
A
I I I
I I I I
I I I
l
− −
l
l
= − −
l
l
− −
l
l


MMC
Golay - Bonelli - 70 -
( )
( )
( )
2 2
1 2 3 12 1 2
2 2
2 1 3 13 1 3
2 2
3 1 2 23 2 3
I x x dm I x x dm
I x x dm I x x dm
I x x dm I x x dm
= ÷ =
∫∫∫ ∫∫∫
= ÷ =
∫∫∫ ∫∫∫
= ÷ =
∫∫∫ ∫∫∫


2.3.2 Influence des symétries matérielles
• Si le solide S possède un plan de symétrie
( )
1 2
, , A e e

, alors
3 3 3 3
1 3 1 3 1 3 1 3 1 3
0 0 0 0
0
x x x x
x x dm x x dm x x dm x x dm x x dm
≥ < ≥ ≥
= ÷ = − =
∫∫∫ ∫∫∫ ∫∫∫ ∫∫∫ ∫∫∫

Soit
1 12
12 2
3
0
0
0 0
A
I I
I I I
I
l

l
l
= −
l
l
l
l

• Si le solide S possède un axe de symétrie
( )
3
, A e

, alors
1 2 3 3
dx dx dx rdrd dx ρ ρ θ
Ω Ω
=
∫∫∫ ∫∫∫
⋯ ⋯

Et comme
1 3 1 2 3 3 3
cos 0 x x dx dx dx r x rdrd dx ρ θ ρ θ
Ω Ω
= =
∫∫∫ ∫∫∫

2
1 2 1 2 3 3 3
sin cos 0 x x dx dx dx r x rdrd dx ρ θ θ ρ θ
Ω Ω
= =
∫∫∫ ∫∫∫

on a finalement
1
2
3
0 0
0 0
0 0
A
I
I I
I
l
l
l
=
l
l
l
l

• Moment d’inertie par rapport à une droite ∆ (de vecteur unitaire δ

) passant par A
Soit H le projeté orthogonal d’un point P du solide S, on a alors :
( )
2 2 2 2 2 2
.
S S S
I PH dm AP AH dm AP AP dm δ δ

í 1 í 1
· ·

· · = = − = −
∫∫∫ ∫∫∫ ∫∫∫
· ·

· ·
( ) ( )


( )( ) ( ) ( ) ( )
2
. . . . . .
S S
I AP AP AP dm AP AP AP AP dm δ δ δ δ δ δ

í 1
í 1
·
·
· = − = −
∫∫∫ ∫∫∫ ·
· ·
( ) ·
( )


( ) ( )
. . .
S
I AP AP AP AP dm δ δ δ

í 1
·
= −
∫∫∫
·
·
( )


Et comme
( ) ( ) ( )
a b c a c b a b c ∧ ∧ = ⋅ − ⋅


,
( )
. ( )
A A
S
I AP AP dm I δ δ δ δ δ δ

= ∧ ∧ = ⋅ = ⋅ ⋅
∫∫∫

J



Annexes
- 71 - Golay - Bonelli
• Théorème de Huyggens généralisé
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
A
u AP u AP dm
AG u AP dm GP u AP dm
AG u APdm GP u AG dm GP u GP dm
AG u mAG GPdm u AG GP u GP dm
= ∧ ∧
∫∫∫
= ∧ ∧ ÷ ∧ ∧
∫∫∫ ∫∫∫
= ∧ ∧ ÷ ∧ ∧ ÷ ∧ ∧
∫∫∫ ∫∫∫ ∫∫∫
= ∧ ∧ ÷ ∧ ∧ ÷ ∧ ∧
∫∫∫ ∫∫∫








J

Soit
( )
( ) ( )
A G
u AG u mAG u = ∧ ∧ ÷


J J

• Théorème de Huyggens appliqué au moment d’inertie par rapport à une droite ∆ (de vecteur unitaire
δ

) passant par A (tel que ⊥ AG δ

) et ∆’ (de vecteur unitaire δ

)passant par G.
( ) ( )
2
( ) ( )
A A G G
I I AG mAG mAG m AG AG I δ δ δ δ δ δ δ δ δ δ δ

í 1
í 1
· ·
= ⋅ = = ⋅ ∧ ∧ ÷ = ⋅ − ⋅ ÷ ·
· · · · ( )
( )

J J

soit
2 2
A G G
I I mAG I mAG I δ δ δ δ

í 1
·
= = ⋅ ÷ = ÷ ·

· ·
( )



2.3.3 Moment cinétique du solide

( ) ( ) A
S
k AP V P dm P = ∧
∫∫∫


Soit Q un point quelconque du solide
( )
( ) ( ) A
S
k AP V Q QP dm P = ∧ ÷Ω∧
∫∫∫


( ) ( )
( ) ( ) A
S
k mAG V Q AQ QP QP dm P = ∧ ÷ ÷ ∧ Ω∧
∫∫∫


( ) ( )
( ) ( ) ( ) A
S S
k mAG V Q AQ QPdm P QP QP dm P = ∧ ÷ ∧ Ω∧ ÷ ∧ Ω∧
∫∫∫ ∫∫∫


D’où
( )
( ) ( ) A
G
k mAG V Q mAQ QG = ∧ ÷ ∧ Ω∧ ÷ Ω

J

Dans le cas particulier où Q=G, on obtient :
( ) ( ) A
G
k mAG V G = ∧ ÷ Ω

J

C'est-à-dire
( ) G
G
k = Ω

J

2.3.4 Energie cinétique du solide
2
1
( ) ( ) ( )
2
S
T S V P dm P =
∫∫∫

Soit Q un point quelconque du solide
MMC
Golay - Bonelli - 72 -
( )
2
1
( ) ( ) ( )
2
S
T S V Q QP dm P = ÷Ω∧
∫∫∫


( ) ( ) ( )
2 2
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
S S S
T S V Q dm P V Q QP dm P QP dm P = ÷ ⋅ Ω∧ ÷ Ω∧
∫∫∫ ∫∫∫ ∫∫∫


( ) ( )
2
1
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
S
m
T S V Q mV Q QG QP QP dm P
í 1
·
= ÷ ⋅ Ω∧ ÷ Ω⋅ ∧ Ω∧
∫∫∫
·
·
( )


Soit
( )
2
1
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
Q
m
T S V Q mV Q QG = ÷ ⋅ Ω∧ ÷ Ω⋅ Ω

J

Dans le cas particulier où Q=G, on obtient :
2
1
( ) ( ) ( )
2 2
G
m
T S V G = ÷ Ω⋅ Ω

J

3 Equations fondamentales de la mécanique des solides
3.1 Torseur associé aux efforts externes
Soit ( ) f P

une densité volumique de force exercée sur le solide S .
Soit ( ) F P

une densité surfacique de force exercée sur la frontière du solide S ∂ .
Soit ( ) P

F une densité linéique de force exercée sur une courbe Γ .
Soit i F

une force ponctuelle exercée en un point
i
P de S .
Le torseur des efforts extérieurs est défini par :
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
i
i
S S
e
A i
i
S S
R f P F P P F
S
C AP f P AP F P AP P AP F
∂ Γ
∂ Γ
'
1
= ÷ ÷ ÷ 1 ∑ ∫∫∫ ∫∫ ∫
1
1
=
!
1
= ∧ ÷ ∧ ÷ ∧ ÷ ∧ ∑ 1 ∫∫∫ ∫∫ ∫
1
1+

F
F
F

3.2 Loi fondamental e de la dynamique
Il existe au moins un référentiel Galiléen associé à une chronologie, tel que :
, S t Torseur dynamique Torseur des forces extérieures ∀ ∀ =

Ou encore
( )
, , ( , ) A A
e
S t d R C δ ∀ ∀ =

F A

En conséquence, on peut énoncer :
Théorème de la résultante dynamique : dans un référentiel galiléen
( ) R m G γ =


Théorème du moment dynamique : dans un référentiel galiléen, soit A un point fixe
A
A A
dk
C
dt
δ = =

MMC

Golay - Bonelli

-2-

Ce cours de mécanique des milieux continus est à la base de l’enseignement de mécanique à l’ISITV. Les notions abordées ici, transport de champs, lois de conservation, ..., seront reprises ultérieurement en mécanique des solides et mécanique des fluides. Dans une première partie, nous aborderons les notations tensorielles et vectorielles indispensables à toute étude scientifique, puis dans une deuxième partie, nous étudierons la cinématique des milieux continus. Après avoir introduit la modélisation des efforts et les lois de conservation par le principe des puissances virtuelles, nous appliquerons ces lois de conservation aux lois de comportement de l’élasticité linéaire (en mécanique des solides) et aux lois de comportement des fluides newtoniens (en mécanique des fluides).

-3-

Golay - Bonelli

Bonelli -4- .MMC Golay .

.................................................................................................................................................................................................................................................................................1 Notion de déformation .................4 Transport d’un volume .......................2 Variables de Lagrange et variables d’Euler ........................................................................................................................................................................................... 30 3 Transport.....................................................................................................1 2................................................................................................................................... dérivées particulaires ............................................. 28 2...........1 4..................... 9 1.......... 25 1 Le mouvement et ses représentations ............................................... 19 Coordonnées sphériques ................... 27 2..................... 16 3.............................................. 16 3.......................................................................................................................................................... 32 Dérivée particulaire d’une intégrale de surface .............. 23 CINEMATIQUE .................... 31 Dérivée particulaire d’une intégrale de volume ............................................................................ 18 4............ 25 1............................... 15 3 Calcul vectoriel et analyse vectorielle ................................................................................................................................................... 14 Polynôme caractéristique ..................Sommaire TABLE DES MATIERES Notations tensorielles ......................................................................................................................................................................................................................................................................................3 Dérivées particulaires ..........................................................1 3............................ 30 3.........3 Transformation d’intégrales .................................. 14 2............................... 20 Comment retrouver les formules .............................................................................. 9 1.. 18 Coordonnées cylindriques ........... 37 -5Golay ...................... 9 1 Vecteurs et tenseurs ........................................................................4 Les symboles de permutation . 16 3..2 3....3 Conditions de compatibilité ...................................................................................................................................................................................................................... 14 Déterminant d’une matrice ..................................................1 Configuration ... 15 Adjoint d’un tenseur antisymétrique .....................................................................................................4 Coordonnées cartésiennes orthonormées ..........................................................1 Calcul vectoriel .................................................... 30 Transport d’une surface orientée .............................................................2 4............................................1 Notations ..... 12 2 Permutations et déterminants...............................................3 2......................................................... 35 EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS ...........3 4.................... 33 4 A retenir ...............2 2......................... 17 4 Formules essentielles en Mécanique des Milieux Continus ........ 27 2..........Bonelli ......................................3 3....................................................................................................................................................................... 25 1............................ 26 2 Déformation d’un milieux continu ............................................................................................... 26 1.............................2 Changement de repère .................................................................................................................... 21 5 A retenir ..................................................................................................2 Tenseur des déformations ......................................................................................................................................................2 Analyse vectorielle ..........................................................

.....3 3................................MMC 1 Définitions ........................................................................2 3.............................................. 37 2 Equilibre ............................................................................................. 50 2...2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes ........................................................................................Bonelli -6- .................................................................... 53 Formulation en déplacement ................ 40 Application du Principe des Puissances Virtuelles ..........................................................2 1................. 59 1 Loi de comportement .......................... 60 Fluide au repos .............................. 44 4 Exemples de tenseur des contraintes .............. 50 Matériau élastique homogène orthotrope ..... 39 2............................................................... 49 Loi de comportement élastique linéaire (en HPP) ................................................................3 1.............................................................. 53 3...........................................................................3 3...................................................................4 3.................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 44 Directions principales............................. 37 1.....................................................4 2............................................................................................................1 Tenseur uniaxial ............................................. 52 3 Le problème d’élasticité ......... 39 Puissance virtuelle des efforts extérieurs ........1 3..................................................................................................1 2.....5 2...........................5 3......... 50 Matériau élastique homogène isotrope transverse .................................................................................................................................. 60 Golay ...................2 Tenseur sphérique......6 Ecriture générale ...................................................................................... 58 INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES................................................................ 53 Formulation en contrainte ................................................................................................1 3.................................................................................. 39 Puissance virtuelle des efforts intérieurs .... 53 Théorème de superposition ................................................................................................. 47 4................... 55 4 A retenir ......................2 2...................................... 44 Invariants .............................................................................................................................4 3.........4 Fluide Newtonien ..2 2......................................................................................................................................................................................................................... 49 1 2 Approche expérimentale: essai de traction......................................................................................................3 2...................................... 53 Elasticité plane ......... 41 Autre présentation: Principe fondamental de la dynamique............................................................. 47 4....................... contraintes principales ..2 3...................................5 2...................................... 43 Contrainte normale et contrainte tangentielle .................................. 59 Fluide incompressible.. 50 Matériau élastique homogène isotrope.........................................................................................1 1......................1 2........................................4 2..........................................................5 Symétrie du tenseur des contraintes .................................................................................................................... 59 1.............................................................................................................................3 2.......................................... 40 Equilibre .............................................................. 51 Critères de limite d’élasticité ................................................................................................................6 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972) .................................. 51 Caractéristiques de quelques matériaux ................................. 47 5 A retenir ............................... 43 3. 48 ELASTICITE ......................................................................................................................... 60 Fluide non-visqueux ........................................................................................ 54 Thermoélasticité .................................................................... 42 3 Quelques propriétés du tenseur des contraintes ................................................................................................................................. 44 Cercles de Mohr ............................................................................................. 37 1.................................................................................................................................................6 Forme générale ..........................................1 Forces .................................

........................................... 68 2..... 65 1 Cinématiques du solide .................................................................................................. 65 1...................................................................................................................................................................... 72 3....................................Sommaire 2 3 4 Conservation de la masse ................ 62 Bibliographie .. 63 Annexes: Rappels de mécaniques des solides rigides ......... 61 A retenir ..... 66 2 Cinétique .....2 Eléments de cinétique .............................................................1 Description du mouvement ......................................................................................... 60 Equation du mouvement ..................Bonelli ...............................................................2 Composition des mouvements ...................................................................................................................... 65 1....................................................................... 69 3 Equations fondamentales de la mécanique des solides ............................................ 72 3................................................1 Définitions ........................................ 68 2..........................................................................2 Loi fondamentale de la dynamique ..................................................................... 68 2..................................................................................................................................................... 72 -7- Golay ...........................................................1 Torseur associé aux efforts externes .......................................................3 Cinétique du solide rigide ...............................................................................................................................................................

Bonelli -8- .MMC Golay .

1. V2 .1 Notations 1. il convient de faire varier cet indice de 1 à 3 et de faire la somme.2) où. Un vecteur V est représenté par ses composantes V1 . est de familiariser les étudiants avec les notations tensorielles. e3 . on écrit V = Viei (1. e3 une base orthonormée.4) 1. ou convention d’Einstein. Dans l’expression (2) l’indice i est un "indice muet".3) et le vecteur transposé V = V T {} T = V = V1 V2 V3 (1. chaque fois qu’un indice est répété.2 Application linéaire de ξ dans ξ Soit A une application linéaire.1) En utilisant la convention de sommation. V3 V = V1e1 +V2e2 +V3e3 = ∑Viei i =1 3 (1.Notations tensorielles NOTATIONS TENSORIELLES 1 Vecteurs et tenseurs Avertissement: L’objectif de ce chapitre. nous ne considérerons que des bases orthonormées.1 Vecteur Dans un espace euclidien ξ à trois dimensions. e2 .1. e2 . 1. soit e1. Afin d’en simplifier le contenu.Bonelli . Cette application est représentée par une matrice 3x3 notée A :   A A A   11 12 13  A A A   21 22 23    A31 A32 A33    Si W est un vecteur tel que W = AV . dans la base e1. En notation matricielle on écrira parfois V V = V = V V {}           1             2             3      (1. alors les composantes de W sont données par W1 = A11V1 + A12V2 + A13V3 W2 = A21V1 + A22V2 + A23V3 W3 = A31V1 + A32V2 + A33V3 et en utilisant les conventions de sommation où j est un indice muet -9Golay .

Golay . e3 ) est une base orthonormée. Si ( e1.6) En particulier l’application identité 1 est représentée par la matrice    11     21     31  δ δ δ δ12 δ22 δ32  δ13  1 0 0  δ23  = 0 1 0    δ33  0 0 1    La composition de deux applications linéaires se traduit par le produit de leur matrice représentative.Bonelli . la forme bilinéaire représentée dans toute base par les symboles de Kronecker est le produit scalaire.1. c’est-à-dire une application bilinéaire de ξ × ξ dans ℝ .8) A V . e2 .1.5) {W } = A {V } On définit les symboles de Kronecker par 1  δij =   0    si si i=j i≠j (1.1. alors ( ) ei ⋅ e j = δij et le produit scalaire de deux vecteurs est donné par V ⋅W = Viei ⋅Wje j = VWj ei ⋅ e j = δijVWj = VWi i i i ou en notation matricielle V ⋅W = V {W } 1.MMC Wi = AijVj et en notation vectorielle (1.4 Tenseurs 1.10 - .W = V A {W }   En particulier.3 Formes bilinéaires Soit A une forme bilinéaire sur ξ . e2 . e3 elle est représentée par une matrice Aij telle que A V .W = AijVWj i ou en notation matricielle ( ) (1.4.1 Tenseur du second ordre Un tenseur du second ordre T est un opérateur linéaire qui fait correspondre à tout vecteur V de l’espace euclidien un vecteur W de ce même espace.7) 1. c’est-àdire C =A B et en notation indicielle ou encore C  = A B        C ij = Aik Bkj (1. Dans la base e1.

telle que   Cet opérateur peut être représenté par une matrice 3x3. comme le tenseur d’ordre deux.1. On peut alors considérer le vecteur comme un tenseur du premier ordre.Bonelli . De même.3 Produit tensoriel On définit le produit tensoriel du vecteur U par le vecteur V . Un tenseur du troisième ordre S est un opérateur linéaire qui. par exemple.4. à tout vecteur Z fait correspondre un tenseur du second ordre T . si bien que l’on peut écrire un tenseur T comme T = Tijei ⊗ e j ou encore. . noté U ⊗ V .1. ou par les coefficients de la forme linéaire X → X ⋅V = XiVi . notée T  ou   Wi = TijVj ou en notation matricielle {W } = T  {V } ou W = TV * Un tenseur est dit symétrique si Tij = Tji T * Un tenseur est dit antisymétrique si Tij = − ji * Un tenseur est dit isotrope si Tij = t δij * On peut toujours décomposer un tenseur en une partie symétrique et antisymétrique S A T = T +T TijS = ou Tij = TijS + TijA avec 1 1 T + Tji TijA = Tij −Tji 2 ij 2 et ( ) ( ) 1. T = S (Z ) ou encore Tij = Sijk Z k 1.Notations tensorielles W =T V ()   T  ou T . défini par la forme bilinéaire qui aux vecteurs X et Y fait correspondre U ⋅ X V ⋅Y ( )( ) Les 9 produits tensoriels ei ⊗ e j définissent une base de l’espace vectoriel des tenseurs d’ordre deux.2 Tenseur d’ordre supérieur On peut définir un vecteur V par ses composantes Vi . une fonction scalaire peut être considérée comme un tenseur d’ordre zéro.4.11 Golay . car la base choisie est orthonormée (voir les notions de vecteurs covariants et contravariants).

e3 . le produit doublement contracté de deux tenseurs d’ordre 2 T et T ′ est le scalaire ( )( ) T : T ′ = Tijei ⊗ e j : T ′ pqep ⊗ ea = TijTji′ ( )( ) 1.1 Matrice de passage ′ ′ Soit e1. e3 et Vi ′ dans la base e1′. e2 . e2 .2 Changement de repère 1. En particulier on tire la relation inverse: ei = Qjie j′ 1. Le produit contracté d’un tenseur d’ordre 4 R et d’un tenseur d’ordre 3 S est défini par le tenseur d’ordre 5 R ⋅ S = Rijklei ⊗ e j ⊗ ek ⊗ el ⋅ S pqrep ⊗ eq ⊗ er = Rijkm Smqrei ⊗ e j ⊗ ek ⊗ eq ⊗ er Le produit doublement contracté d’un tenseur d’ordre 4 R et d’un tenseur d’ordre 3 S est défini par le tenseur d’ordre 3 ( )( ) R : S = Rijklei ⊗ e j ⊗ ek ⊗ el : S pqrep ⊗ eq ⊗ er = Rijnm Smnrei ⊗ e j ⊗ er Par exemple.2. e2 .2 Vecteurs ′ ′ Soit V un vecteur de composantes Vi dans la base e1. en notations indicielles ei′ = Qije j et en notation matricielle {e ′} = Q  {e } Les deux bases étant orthonormées. l’opération qui lui fait correspondre le vecteur A(B ⋅ C ) .4 Contraction et produit contracté Soit le produit tensoriel A ⊗ B ⊗ C . ′ V = Viei = Viei′ Golay . on appelle contraction.2.MMC uv u ⊗ v = ui v jei ⊗ e j = u v uv    1 1      2 1    3 1  u1v2 u1v3   u2v2 u2v3   u3v2 u3v3    1. e3 une autre base orthonormée. on doit avoir δij = ei′ ⋅ e j′ = Qikek ⋅ Qjlel = QikQjl δkl = QikQjk ce qui montre que la matrice inverse de Q est QT . On définit la matrice de passage Q telle que: e1′ = Q11e1 + Q12e2 + Q13e3 e2′ = Q21e1 + Q22e2 + Q23e3 ′ e3 = Q31e1 + Q32e2 + Q33e3 ou encore. e2 .Bonelli .4.1. e3 une base orthonormée et e1′.12 - .

e2 . c’est à dire que cette fonction est indépendante du repère choisi. et Aij dans la base e1′. e2 .W ) = AijVWj = AijVWj′ = AijQkiVk′ mjWm Q i soit ′ Akm = AijQkiQmj et en notation matricielle A(V . e3 . ′ V ′.Notations tensorielles En utilisant la matrice de passage V = Viei = VQkiek i soit Vk′ = VQki i et ′ Vk = VQik i ou encore.4 Forme bilinéaire T ′ ′ ′ Soit A une application linéaire. En notation indicielle ′ Wi ′ = AikVk′ = QijWj = Qij AjmVm = Qij AjmQkmVk′ d’où ′ Aik = Qij AjmQkm et en notation matricielle {W ′} = A′ {V ′} = Q  {W } = Q  A {V } = Q  A Q  {V } T soit A′ = Q  A Q          1. et Aij dans la base e1′. e3 .Bonelli . ′ = V ′ W ′ =  Q  V  W       T Q  Q  W = V = V         { } { } {} T { } {W } = V .13 - .W ) = V A W = V ′ A′  W ′ =     T T T T     Q  V ′  A Q  W ′ = V ′ Q  A Q  W ′              { } { } { } { } { } Golay . e3 . de composantes Aij dans la base e1. e2 . e3 .2. de composantes Aij dans la base e1. W W i i i et en notation matricielle   V ′.2.W Q  W   1.3 Application linéaire ′ ′ ′ Soit A une application linéaire. en notation matricielle {V ′} = Q  {V } En notation indicielle et {V } = Q  {V ′} T Remarque: le produit scalaire est un invariant. ′ = VkWk′ = VQkiWjQkj = δijVWj = VWi = V . ′ i′ ′ A(V . e2 .

par exemple.2.Bonelli . k est une permutation impaire de 1.V . ek ( ) εijk sont les composantes d’un tenseur du troisième ordre. en notation indicielle ′ ′ T = Tijei ⊗ e j = Tij′ei′ ⊗ e j′ = TijQkiek′ ⊗ Qmjem = TijQkiQmjek′ ⊗ em puis ′ Tkm = TijQkiQmj 2 Permutations et déterminants 2. e j . qui représente.W ) = ε ijk U iVjWk Avec un peu de patience on peut démontrer les résultats suivants      δim δin   δil       εijk εlmn = Det  δjl δjm δjn         δ δkm δkn    kl      ε ε = δ δ −δ δ  ijk imn jm kn jn km    εijk εijn = 2δkm    εijk εijk = 6    2. j . 3   0  si deux indices sont répétés   εijk Ces symboles représentent le produit mixte des vecteurs de base εijk = ei . 2. j .MMC soit A′ = Q  A Q          1.1 Les symboles de permutation On introduit les symboles de permutation +1 si i. 3    = −1 si i.2 Déterminant d’une matrice Les symboles de permutation permettent le calcul du déterminant d’une matrice par εijk Det(A) = εmnp Aim Ajn Akp ou encore (1. 2.14 - .5 Tenseur d’ordre 2 T Soit T un tenseur d’ordre 2.9) Det(A) = 1 ε ε A A A 6 ijk mnp im jn kp On peut également déterminer l’inverse d’une matrice Golay . la forme trilinéaire produit mixte: (U . k est une permutation paire de 1.

I 3 sont appelés les invariants fondamentaux du tenseur A.Bonelli . I 2 .Notations tensorielles B = A−1 et Bji = 1 ε ε A A 2Det(A) imn jpq mp nq 2.15 - Golay . 2.3 Polynôme caractéristique Les valeurs propres d’un tenseur du second ordre sont obtenues par la résolution de l’équation caractéristique P (λ ) = Det (A − λI ) soit en développant 1 ε ε (A − λδim )(Ajn − λδjn )(Akp − λδkp ) = 0 6 ijk mnp im ou encore P (λ ) = I 3 − λI 2 + λ 2 I 1 − λ 3 avec   1  I 3 = εijk εmnp Aim Ajn Akp = Det(A)   6     1     I = A A − A A  = 1 (Tr A)2 − Tr A2          2      ij ji     2  ii jj 2   I1 =Aii =Tr A       I 1. En notation indicielle on a: = εijk ωk ij ωi = 1 εijk jk 2 (1.4 Adjoint d’un tenseur antisymétrique Soit un tenseur antisymétrique  0 − 31   12 −  =  12 0 23    0   31 − 23  on peut également lui associer le vecteur   ω1               ω = ω2  =            ω3                                         23       31        12    soit  0 ω3 −ω2   0 = −ω3 ω1    0   ω2 −ω1  Le vecteur ω est le vecteur adjoint du tenseur antisymétrique               .10) .

MMC 3 Calcul vectoriel et analyse vectorielle 3.Bonelli . j  ∂v  3 ∂v 2       ∂x − ∂x    2  3   ∂v  1 ∂v 3    ei =  −    ∂x ∂x 1   3     ∂v ∂v1   2    −   ∂x 1 ∂x 2       Le gradient d’un vecteur est une matrice Golay . soit .i = ∂v1 ∂x 1 + ∂v2 ∂x 2 + ∂v3 ∂x 3 Le rotationnel d’un vecteur est un vecteur rot v = ∇ ∧ v = εijk vk .1 Calcul vectoriel Le produit vectoriel c = a ∧b s’écrit en notation indicielle ciei = εijk a jbkei On peut montrer que (a ∧ b) ∧ c = (a ⋅ c)b − (b ⋅ c)a (a ∧ b) ⋅ (c ∧ d ) = (a ⋅ c)(b ⋅ d ) − (a ⋅ d )(b ⋅ c) 3.16 - . * Soit f une fonction scalaire Le gradient d’une fonction scalaire est un vecteur  ∂f        ∂x   1    ∂f      grad f = ∇f = f.ii = * Soit v un vecteur ∂2 f 2 ∂x 1 + ∂2 f 2 ∂x 2 + ∂2 f 2 ∂x 3 La divergence d’un vecteur est un scalaire Div v = vi. i = ∂ .i ei =     ∂x   2   ∂f       ∂x   3      Le laplacien d’une fonction scalaire est un scalaire ∆ f = f.2 Analyse vectorielle On note d’une virgule la dérivée partielle. Les opérateurs exposés dans cette partie seront ∂x i exprimés dans un repère cartésien orthonormé.

Soit φ une fonction scalaire.Bonelli .Notations tensorielles  ∂v  1  ∂x  1  ∂v ∇ v = vi. alors ∫∫∂ A ⋅ n dS = ∫∫∫ Div(A) dV . j ei =  + +   ∂x ∂x 2 ∂x 3   1     ∂T ∂T33   31 ∂T32    + +    ∂x 1 ∂x 2 ∂x 3      * Quelques formules utiles Div f a = f Div a + a ⋅ grad f ( ) Div (a ∧ b ) = b ⋅ rot a − a ⋅ rot b Div (rot a ) = 0 rot (grad f ) = 0 rot f a = f rot a + grad f ∧ a grad f g = f grad g + g grad f ) rot (rot a ) = grad (Div a ) − ∆a Div grad f = ∆ f ( ) ( ) ( 3.3 Transformation d’intégrales Soit un domaine borné et ∂ sa frontière. jj ei =  2 + +   2 2 2   ∂x ∂x 2 ∂x 3     1  2  △v        ∂ 2v 3 ∂ 2v 3   3   ∂ v3   +  2 +  2 2  ∂x ∂x 2 ∂x 3   1      * Soit T un tenseur du second ordre La divergence d’un tenseur est un vecteur  ∂T  11 ∂T12  ∂T13      + +  ∂x ∂x 2 ∂x 3   1     ∂T  21 ∂T22  ∂T23    Div T = Tij .17 Golay . j ei ⊗ e j =  2  ∂x 1  ∂v  3   ∂x 1 ∂v1 ∂x 2 ∂v2 ∂x 2 ∂v 3 ∂x 2 ∂v1  ∂x 3  ∂v2   ∂x 3  ∂v 3   ∂x 3  Le laplacien d’un vecteur est un vecteur 2 2  2     ∂ v1 + ∂ v1 + ∂ v1     2 2 2   ∂x 1 ∂x 2 ∂x 3      △v   2    2 2   ∂ v2 ∂ v2   1   ∂ v2   = △v  ∆ v = vi. de normale n . alors ∫∫∂ φ n dS = ∫∫∫ grad φ dV Soit A un vecteur.

alors  ∂f     ∂x   ∂f  ∂f grad ( f ) = ∇f = ei = f. alors:  Tzy Tzz   Golay . alors ∫∫∂ rot(U ) ⋅ n dS = ∫ΓU ⋅ τ dl Tous ces résultats sont issus du théorème de la divergence ∫∫∂ t jkl nl dS = ∫∫∫ t jkl . jj = + 2 + 2 ∂x j ∂x j ∂x 2 ∂y ∂z  Txy Txz   Tyy Tyz  un tenseur symétrique du deuxième ordre.i ei =  ∂y     ∂f  ∂x i    ∂z        et ∆f = div grad (f ) = T * Soit T = Tij ei ⊗ e j = T T    xx     yx     zx  ( ) ∂2 f ∂2 f ∂2 f ∂2 f = f.MMC Soit T un tenseur. Si τ est le vecteur unitaire tangent à Γ . alors  ∂v  x  ∂x   ∂v ∂vi y ei ⊗ e j = vi. j ei ⊗ e j =  ∇(v ) = ∇v = ∂x j ∂x   ∂v  z  ∂x  et ∂vx ∂y ∂vy ∂y ∂vz ∂y ∂vx  ∂z  ∂vy   ∂z  ∂vz  ∂z   divv = ∂vi ∂x i = vi.l dV 4 Formules essentielles en Mécanique des Milieux Continus 4. alors ∫∫∂ T ⋅ n dS = ∫∫∫ Div(T ) dV Soit ∂ un domaine plan de normale n .Bonelli . de frontière Γ . Soit U un vecteur défini sur ce domaine.1 Coordonnées cartésiennes orthonormées OM = xex + yey + zez * Soit v = vxex + vyey + vzez un vecteur.i = Tr grad(v) = ∇v : I = ∂2vi ∂x j ∂x j ( ) ∂vx ∂x + ∂vy ∂y + ∂vz ∂z ∆v = div ∇(v ) = ( ) ei = vi. jj ei = ∆vxex + ∆vyey + ∆vzez * Soit f une fonction scalaire.18 - .

Notations tensorielles div(T ) = ∂Tij ∂x j ei = Tij .Bonelli .kk 4. alors grad( f ) = ∇f = et ∂f 1 ∂f ∂f er + eθ + e ∂r r ∂θ ∂z z ∆f = div (∇f ) = ∂2 f ∂r 2 + 1 ∂f 1 ∂2 f ∂2 f + 2 + 2 2 r ∂r r ∂θ ∂z . j  ∂T   ∂Txy ∂Txz   xx    + +    ∂x ∂y ∂z     ∂T  yx  ∂Tyy ∂Tyz    ei =  + +   ∂x ∂y ∂z       ∂T ∂Tzy ∂Tzz   zx    ∂x + ∂y + ∂z          ∆T  xx ei ⊗ e j = ∆Tyx  ∆T  zx ∆Txz  ∆Tyz  ∆Tzz   et ∂ 2Tij ∂x k ∂x k ∆Txy ∆Tyy ∆Tzy ∆T = ei ⊗ e j = Tij .2 Coordonnées cylindriques OM = rer + zez et ∂OM = er . ∂r 1 ∂OM = eθ . ∂ez ∂r ∂ez ∂θ ∂ez ∂z =0 =0 =0 * Soit v = vrer + vθeθ + vzez un vecteur. r ∂θ ∂OM = ez ∂z d(OM ) = erdr + rd θeθ + ez dz ∂er ∂r ∂er ∂θ ∂er ∂z =0 . = eθ .19 - Golay . alors  ∂v  r   ∂r   ∂v grad (v ) = ∇v =  θ  ∂r   ∂v  z  ∂r  et    1  ∂vr − v  ∂vr      θ  ∂z   r  ∂θ    ∂v  ∂v  1 θ +v  θ     r   ∂z  r  ∂θ    ∂vz  1 ∂v z  r ∂θ ∂z   div v = Tr ∇(v ) = ∇v : I = ( ) vr r + ∂vr ∂r + ∂v 1 ∂vθ + z r ∂θ ∂z    v  2 ∂vθ vr  2 ∂v        ∆v = div ∇v = ∆vr − 2 − 2 er + ∆vθ + 2 r − θ eθ + ∆vzez 2    r ∂θ r  r ∂θ r      ( ) * Soit f une fonction scalaire. =0 . . . ∂eθ ∂r ∂eθ ∂θ ∂eθ ∂z =0 = −er =0 .

r ∂θ 1 ∂OM = eφ rsin θ ∂φ d(OM ) = erdr + rd θeθ + rsin θ d φ eφ ∂ er ∂r ∂er ∂er ∂θ =0 = eθ .Bonelli . . ∂eθ ∂r ∂eθ ∂θ ∂eθ ∂φ =0 = −er . ∂r 1 ∂OM = eθ .3 Coordonnées sphériques OM = rer et ∂OM = er . . . ∂eφ ∂φ ∂ eφ ∂r ∂ eφ ∂θ =0 =0 ∂φ = sin θeφ = cos θeφ = sin θer − cos θeθ Soit v = vrer + vθeθ + vφeφ un vecteur. alors                            ∂vr ∂r ∂v θ ∂r ∂vφ ∂r      1  ∂vr       − vθ        ∂θ  r          1  ∂vθ       + vr        r  ∂θ                 1 1 ∂vr      − vφ        sin θ ∂φ  r         grad (v ) = ∇v = 1 ∂vφ r ∂θ   1  1 ∂v φ    + cotg θvθ + v    r  sin θ ∂φ           1  1 ∂v θ      − cotg θvφ         r  sin θ ∂φ                                    r        et divv = ∇v : I = ∂vr ∂r +2 vr r + v 1 ∂vθ 1 ∂vφ + cot g θ θ r ∂θ r sin θ ∂φ r     ∂(sin θvθ )  1 ∂vφ   ∆v − 2 v + 1  +   r   r   sin θ ∂θ sin θ ∂φ  r2               ∆v + 2  ∂vr − vθ − cos θ ∂vφ      ∆v = div ∇(v ) =     θ    r 2  ∂θ 2 sin2 θ sin2 θ ∂φ           ∂v   vφ   ∂vθ 2  r     ∆vφ + + cotg θ −      ∂φ 2 sin θ   r 2 sin θ  ∂φ         ( ) Golay .MMC T * Soit T = T T    rr      θr    zr  Tr θ Trz   Tθθ Tθz  un tenseur symétrique du deuxième ordre. .20 - . alors:  Tz θ Tzz     ∂T  rr  ∂Trz Trr − Tθθ  1 ∂Tr θ   + + +    ∂r  r ∂θ ∂z r    ∂T   ∂Tθz 2Tr θ  1 ∂Tθθ   θr div(T ) =  + + +   ∂r  ∂z r ∂θ r    ∂T ∂Tzz Tzr  1 ∂Tz θ   zr   + + +     ∂r ∂z r ∂θ r     4.

alors:   Tφθ Tφφ   div(T ) =                                          ∂Trr ∂Tr φ ∂Tr θ +1 + 1 + 1 2Trr − Tθθ − Tφφ + Tr θ cot g θ ∂r r ∂θ r sin θ ∂φ r ∂Tθφ ∂Tθr ∂Tθθ +1 + 1 + 1 (Tθθ − Tφφ )cotg θ + 3Tr θ r ∂θ r sin θ ∂φ r ∂r ∂Tφr ∂Tφθ ∂Tφφ +1 + 1 + 1 2Tθφcotg θ + 3Tr φ ∂r r ∂θ r sin θ ∂φ r ( ) ( ) ( )                                          4. j ei ⊗ e j + vi ei. alors     ∂f       ∂r   1 ∂f      grad (f ) =     r ∂θ    1 ∂f       r sin θ ∂φ         et ∆f = div grad( f ) = T * Soit T = T T    rr     θr     φr   ( ) ∂2 f ∂r 2 + 2 ∂2 f 1 ∂f 1 ∂2 f + 2 cotg θ + 2 2 r ∂θ 2 r ∂θ r sin θ ∂φ2 Tr θ Tr φ   Tθθ Tθφ  un tenseur symétrique du deuxième ordre.4 Comment retrouver les formules Nous nous plaçons par exemple en coordonnées cylindriques. avec cette convention er . z et . ∇v = vi. j ei ⊗ e j + vr er . on obtient: ∇(v ) = (viei ).θ = eθ r et eθ. car nous sommes dans un système de coordonnées cylindrique.θ ⊗ eθ = vi. ∂ ∂r r ∂θ ∂z Donc. 1 ∂ . On note v = vrer + vθeθ + vzez = viei avec i = r . θ. j ⊗ e j En n’oubliant pas de dériver les vecteurs de base. j ⊗ e j Si on applique cette remarque à un vecteur. div(∗∗) = ∇(∗∗) : 1 soit dans le cas d’un vecteur: .θ ⊗ eθ = vi.Bonelli .Notations tensorielles * Soit f une fonction scalaire. j ei ⊗ e j + vr r eθ ⊗ eθ − vθ r er ⊗ eθ Pour obtenir l’opérateur divergence. il suffit de contracter doublement avec le tenseur unité d’ordre 2. j ⊗ e j = vi. j ei ⊗ e j + vi ei.θ = − er r Chercher le gradient d’un tenseur consiste à augmenter l’ordre de ce tenseur.θ ⊗ eθ + vθ eθ.21 Golay . i = ∂ . soit ∇(∗∗) = (∗∗).

θ ⊗ e j ⊗ eθ + Tij ei ⊗ e j .i + vr r = vr r + ∂vr ∂r + ∂v 1 ∂vθ + z r ∂θ ∂z et donc l’opérateur Laplacien pour un scalaire ∆ϕ = div (∇ϕ) = ϕ. jjei + Golay .k ⊗ ek     div T  = ∇(T ) : 1 = Tij .Bonelli .k ei ⊗ e j ⊗ ek + Tij ei.k ⊗ ek = Tij . j ei      ∂T  =  rr  ∂r    ∂T  +  θr   ∂r   ∂T  +  zr   ∂r  + e r r r i ∂Trz Tθθ Trr  1 ∂Tr θ  e + + − +    r ∂θ ∂z r r  r  ∂Tθz Tr θ Tθr  1 ∂Tθθ e + + + +  θ  r ∂θ ∂z r r    ∂Tzz Tzr  1 ∂Tz θ e + + +   r ∂θ r  z ∂z  Tr θ eθ − Tθθ er + Tir On peut donc maintenant retrouver l’opérateur Laplacien d’un vecteur : ∆v = div ∇v ( ) vr .ii + ϕ.θ eθ − v θ.θ − vθ r e − θ v θ.k ⊗ e j ⊗ ek + Tij ei ⊗ e j .MMC div(v ) = ∇(v ) : 1 = vi.k ei ⊗ e j ⊗ ek + Tij ei.r e r r r r r r i     v  2 ∂v θ vr  2 ∂vr     = ∆vr − 2 − 2 er + ∆vθ + 2 − θ  eθ + ∆vzez       r ∂θ r  r ∂θ r2      = vi. θ er + vr .r r = ∂ 2ϕ ∂r 2 + 1 ∂ϕ 1 ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ + 2 + 2 r ∂r r ∂θ 2 ∂z Appliquons maintenant cette méthodologie à un tenseur d’ordre 2.22 - .k ei ⊗ e j ⊗ ek + eθ ⊗ e j ⊗ eθ − e ⊗ e j ⊗ eθ r r r T T + ir ei ⊗ eθ ⊗ eθ − iθ ei ⊗ er ⊗ eθ r r Pour obtenir la trace de ce tenseur d’ordre 3 on contracte les deux derniers indices: .θ ⊗ eθ Trj Tθ j = Tij . θ + vr r e + vi. ∇(T ) = (T e ij i ⊗ ej ) = Tij .

Notations tensorielles

5

A retenir

Convention de sommation :

V = Viei
Produits tensoriels :
uv u ⊗ v = ui v jei ⊗ e j = u v uv
   1 1      2 1    3 1 

u1v2 u1v3   u2v2 u2v3   u3v2 u3v3 


Symboles de permutation :

εijk = ei , e j , ek

(

)

+1    = −1   0   

si i, j , k est une permutation paire de 1, 2, 3 si i, j , k est une permutation impaire de 1, 2, 3 si deux indices sont répétés

Produit vectoriel :
c = a ∧ b = εijk a jbk ei

Quelques opérateurs :

Div v = vi,i , rot v = ∇ ∧ v = εijk vk , j ei , ∇ v = vi, j ei ⊗ e j , Div T = Tij , j ei
En systèmes de coordonnées cylindrique ou sphérique, mieux vaut utiliser un formulaire !

- 23 -

Golay - Bonelli

MMC

Golay - Bonelli

- 24 -

Cinématique

CINEMATIQUE

1

Le mouvement et ses représentations

1.1 Configuration
L’espace physique est rapporté à un repère orthonormé direct (O, e1 , e2 , e 3 ) . L’ensemble des particules ou points matériels constituant le milieu continu étudié, occupe à chaque instant t, un ensemble de positions dans l’espace: c’est la configuration du système à l’instant t, noté (t ) (d’intérieur (t ) et de frontière ∂ (t ) ). On introduit aussi la notion de configuration de référence: c’est la configuration particulière du système à un instant t 0 fixé. Souvent on prendra 0 = (0) , et on parlera alors de configuration initiale. Toute particule M 0 de particule M de
0

est repérée par son vecteur position X (t ) dans la configuration de référence. Toute

(t ) est repérée par son vecteur position x (t ) dans la configuration actuelle (à l’instant t).

∂ e3

0

Φ X, t

( )
(t )

∂ (t )
M x

e2
e1 M0

0

X

u X,t

( )

Figure 1 : Configurations de référence et actuelle

La position de chaque particule M sera donc déterminée si on connaît sa position dans la configuration de référence et une fonction Φ telle que:

x (t ) = Φ X , t

( )

(2.1)

Φ définit le mouvement par rapport à (O, e1 , e2 , e 3 ) . On devra donc déterminer trois fonctions scalaires, telles
que:
 x = Φ (X , X , X , t )   1 1 1 2 3  x = Φ (X , X , X , t )  2 2 1 2 3  x = Φ (X , X , X , t )  3 3 1 2 3  

(2.2)

Dire que le milieu est continu, c’est dire que Φ est une fonction continue et biunivoque de X . On supposera que Φ est différentiable. Le déplacement par rapport à la configuration 0 , à l’instant t, de la particule M 0 est le vecteur
u (X , t ) = x (X , t ) − X

(2.3)

- 25 -

Golay - Bonelli

la courbe géométrique lieu des positions occupées par cette particule au cours du temps. la dérivée de A par rapport à la seule variable t . x (t ) = Φ X . t ) = (X .8) Golay .1 Trajectoire On appelle trajectoire d’une particule.Soit en fonction de X et t : variables de Lagrange . la grandeur A attachée à la particule ne dépend que de t.7) Remarque: Pour un mouvement stationnaire (ou permanent) V (x . t ) = V (x ) . on appelle lignes de courant du mouvement.Bonelli . En variables de Lagrange: A = A(X . t est une représentation paramétrée en temps de la trajectoire.Soit en fonction de x et t : variables d’Euler Le vecteur vitesse d’une particule M est défini par V (X .26 - .6) 1. t ) = dx 3 V3 (x 1. x 2 . t ) = ∂Φ(X .. ( ) V (x . t ) (2. t ) = dt (2. on appelle dérivée particulaire de A à l’instant t . Par définition.2 Lignes de courant A un instant donné. x 3 . t ) dA ∂A (X . t ) = dx 3 V3 (x 1. deux équations: dx 1 V1 (x 1. x 3 . x 3 .3 Dérivées particulaires 1..MMC 1. vitesse.2.2. Par définition de la vitesse. x 2 .2 Variables de Lagrange et variables d’Euler Une grandeur attachée à une particule (masse volumique.3. x 2 . x 3 . 1. t ) = dx 2 V2 (x 1.) peut être définie. Soit pour t fixé. t ) = dx 2 V2 (x 1. t ) ∂2Φ(X . les lignes qui sont en tout point tangentes au vecteur vitesse de la particule située en ce point. t ) = dx dx dx dOM = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 dt dt dt dt les trajectoires peuvent être obtenues par la résolution des trois équations dx 1 V1 (x 1. t ) = dV (X . .1 Définition Lorsque l’on suit une particule dans son mouvement. t ) = dt ∂t 2 (2. x 2 . t ) (2.. x 2 .5) 1. x 3 . x 2 . x 3 .4) Le vecteur accélération d’une particule M est défini par Γ(X . t ) dt ∂t En variables d’Euler: A = A(x . Les lignes de courant et les trajectoires sont confondues. t ) dOM = dt ∂t (2.

3. t ) ∂V = + V ⋅∇ V dt ∂t ( ) (2. on obtient: dx (t ) = ∇ Φ dX dx iei = ∂Φi ∂X j dX jei On note F l’application linéaire qui fait passer de l’espace vectoriel dans lequel peut varier dX dans l’espace vectoriel où varie a priori dx . t )dt + (x . t )dx j ∂t ∂x j dx j dA ∂A ∂A (x . t ) = ∂A ∂A (x .Bonelli . t ) j V dt ∂t ∂x j ou encore dA ∂A = + V ⋅∇ A dt ∂t 1. t ) + (x . Fij = ∂Φi ∂X j = ∂x i ∂X j  ∂x  1  ∂X  1  ∂x soit F =  2  ∂X 1  ∂x  3   ∂X1 ∂x 1 ∂X 2 ∂x 2 ∂X 2 ∂x 3 ∂X 2 ∂x 1  ∂X 3  ∂x 2   ∂X 3  ∂x 3   ∂X 3  (2.2 Application à l’accélération ( ) (2. ∂ e3 e2 e1 0 F 0 ∂ (t ) (t ) M dX dx M0 Figure 2 : Application linéaire tangente En notation indicielle.1 Notion de déformation On dira qu’un milieu continu en mouvement subit des déformations si les distances relatives des points matériels varient au cours du temps. t ) + (x . permet donc le passage de la configuration 0 à la configuration (t ) .11) . En différenciant (2. Cette application linéaire. t ) dt dt ∂t ∂x j dA ∂A ∂A (x .1). appelée tenseur gradient ou application linéaire tangente.Cinématique dA(x . t ) = (x . t ) = 2 ∂V 1 + ∇V + rotV ∧V ∂t 2 2 Déformation d’un milieux continu 2. t ) = dV (x .27 - Golay . t ) = (x .9) Γ(x .10) que l’on peut également écrire Γ(x .

2 Tenseur des déformations 2. Après déformations. Cette application est symétrique mais dépend bien sûr de la base (O. on s’intéresse à l’évolution du produit scalaire de deux vecteurs matériels pris respectivement dans les deux configurations 0 et (t ) . (t ) ∂ e3 e2 e1 0 ∂ (t ) 0 dX ′ dx ′ dX M (t ) M0 dx Figure 3 : Notion de déformation              ∂ ′       ∂x      dx ⋅ dx ′ = F (X . Considérons trois particules voisines X . e 3 ) initialement choisie.   Théorème 2: Det F  > 0       ∀t Théorème 3: ε est symétrique et possède les mêmes vecteurs propres que C .12) L’application linéaire ε est appelée tenseur des déformations. Ce tenseur est symétrique. X + dX .2.2 Remarques * S’il n’y a pas de déformations. alors ε = 0 (et inversement). alors Golay . x + dx ′ .Bonelli . t )dX  ⋅ F (X .2.1 Définition Le tenseur gradient décrit la transformation locale au voisinage d’une particule donnée. t ) − 1       2   (2. T * C = F F est appelé le tenseur des dilatations.28 - . On peut démontrer: Théorème 1: Les valeurs propres de C sont strictement positives. e1 . Afin de rendre compte des déformations. * Variation de longueur Soit dX ′ = dX = dl 0 ex et dx = dl . x + dx . t ) F (X . 2.MMC 2. elles occupent dans les positions respectives x . t )dX ′ =  k dXi  ⋅  x k dX j′            ∂X    ∂      i      X ′j     d’où sa variation autour de la transformation  dx ⋅ dx ′ − dX ⋅ dX ′ =            ∂x k ∂x k′         − δij  dX idX j′ = Fki Fkj − δij  dX idX j′             ∂X ∂X ′     i j    soit dx ⋅ dx ′ − dX ⋅ dX ′ = 2 dX ε dX ′ en posant ε=  1 T F (X . c’est à dire des changements de forme autour de cette particule. X + dX ′ . e2 .

t ) +   ∂ 2 X    ∂X   ε HPP (2. t ) sont petits.3 Autre écriture D’après (2. t ) et ∂u (X .29 - Golay .3) et (2.14) ou encore en notation indicielle εijHPP =  ∂u j  1  ∂u i    +    2  ∂X j ∂X i     . t )  =  (X . on obtient: T    1  ∂u  ∂u (X .1) F (X .2. t ) = soit ε= ∂x ∂u (X .2. t ) ∂X ∂X T T    1  ∂u ∂u    (X . si les déformations sont petites dl − dl0 dl = 1 + 2εxx ≈ 1 + εxx → εxx ≈ dl0 dl0 εxx représente au premier ordre la variation de longueur dans la direction x . t ) (X . * Variation d’angle Soit dX = dl 0 ex . alors 2 dx ⋅ dx − dX ⋅ dX = cos θdldl ′ = 2 dX ε dX ′ = 2dl0 εxy ou encore. 2εxy = cos θ 1 + 2εxx 1 + 2εyy donc εxy représente au premier ordre la variation d’angle entre les directions x et y .Bonelli . t ) = 1 + (X . dX = dl 0 ey .13) ou encore en notation indicielle εij = ∂u j ∂ uk ∂ uk   1  ∂u i    + +     2  ∂X j ∂X i ∂X i ∂X j    2. t ) + ∂u (X . t )   X  2 ∂ ∂X    ∂X ∂X   (2. ∂X En reprenant (20) et en ne retenant que les termes d’ordre 1.4 Cas des petites perturbations Cette hypothèse correspond au cas où u(X . 2.Cinématique 2 2 dx ⋅ dx ′ − dX ⋅ dX ′ = dl 2 − dl0 = 2 dX ε dX ′ = 2dl0 εxx ou encore. t ) + ∂u (X .

ces trois vecteurs se transportent en trois vecteurs dx 1 . Décomposons maintenant le gradient des déplacements en une partie symétrique ε et une partie antisymétrique ω . j. t ) − ∂u (X . si ε vérifie (2. d’où la possibilité de construire un champ de déplacement u (X .i  dx k         sont exactes.22 + ε22. Les conditions de compatibilité peuvent être établies dans le cas général. t )  ∂ 2 X    ∂X   ωij =   ∂u j  1  ∂ui   −     2  ∂X j ∂X i    On a ωij . 2. k.i soit en dérivant une nouvelle fois ωij .kl = ωij .23 + ε32. alors les formes différentielles    d ωij =  εki. j. t ) ∂X ω= T    1  ∂u     (X . Golay . défini par trois vecteurs dX1 .31 − ε12. t ) défini dans 0 . dx 3 qui définissent dans la configuration actuelle un volume d . j − εjk .15). cependant nous ne les établirons que dans le cas des petites perturbations. j − εjk . On peut aussi se poser le problème inverse.k = εki. dX 2 . 3} ∀ i. l ou encore  2ε  = ε33. t ) = ε(X . l dans { 1. On vérifie ensuite que les formes différentielles    dui =  ωik + εik  dx k        sont exactes.MMC 2.21    + permutation circulaire + permutation circulaire εij .Bonelli . dérivées particulaires 3.33 − ε33. dX 3 .33 23. jl − εjl . Par la transformation. 3 Transport.kl + εkl . elles permettent donc de construire le champ ω de tenseur antisymétrique.1 Transport d’un volume Soit d 0 un élément de volume de la configuration de référence.15) Réciproquement. t ) + ω(X . Ce problème est dit ’problème de compatibilité géométrique d’un champ de déformation’.lk i. ou encore ’problème d’intégrabilité d’un champ de déformation’.23 Six équations   ε13.30 - .ik = 0 (2.3 Conditions de compatibilité A tout déplacement u on fait correspondre une déformation ε . dx 2 .ij − εik . ∂u (X . k.

2 Transport d’une surface orientée Soit dS un élément de surface de la configuration de référence de normale N .Cinématique dX 3 dX 2 dX1 d dx 3 0 d dx 2 dx1 Figure 4 : Transport d’un élément de volume Le volume d est représenté par le produit mixte des vecteurs dx 1 . En considérant un vecteur V dans la configuration de référence qui se transporte en un vecteur v dans la configuration actuelle.31 Golay . dx 2 .16) 3.11) v =FV      ds n ⋅ FV  = ds     T     F n  ⋅V = det F dS N ⋅V       .11) d = εijk Fjp Fkq Fir dX1p dX2q dX 3r et.9) d = εpqr det(F ) dX1p dX2q dX 3r = det(F ) dX1 ∧ dX 2 ⋅ dX 3 donc en définitive ( ) d = Det(F ) d 0 (2. cette surface se transporte en une surface ds de normale n dans la configuration actuelle.16) ds n ⋅ v = det(F ) dS N ⋅V et comme avec (2. N dS ds n Figure 5 : Transport d’un élément de surface D’après (2. Par la transformation.Bonelli . on peut définir l’élément de volume (dS N ) ⋅V qui se transporte en un élément de volume (ds n ) ⋅ v . d’après (2. d’après (1. dx 3 : d = (dx 1 ∧ dx 2 ) ⋅ dx 3 donc d = εijk dx 1 j dx 2k dx 3i Or.

16) d = Det(F ) d on obtient 0 =J d 0 K (t ) = ∫∫∫ k (ϕ(X .1). nous devons au préalable exprimer K (t ) sur la configuration de référence pour "passer" la dérivation sous l’intégrale. et en utilisant (2. une intégrale de volume sur le domaine (t ) dans la configuration de référence.32 - . t ) J d 0 puis 0 dk  dK dJ    = ∫∫∫  J + k d  dt 0  dt dt    0 A ce stade nous devons expliciter dJ / dt . t ) d . on a: J = det F = soit 1 ε ε F F F 6 ijk pqr ip jq kr ∂Fip dJ 1 = εijk εpqr F F dt 2 ∂t jq kr or ∂Fip ∂t donc = ∂2ϕi (X .3 Dérivée particulaire d’une intégrale de volume Soit K (t ) = ∫∫∫ (t ) k (x .Bonelli 0   dk J + k J divv  d     dt     0 .17) 3. et en particulier les symboles de permutation. t ) ∂t ∂X p = ∂ ∂X p  ∂ϕ   i  = ∂ V (X . Pour en déterminer la dérivée temporelle.18) dK = ∫∫∫ dt Golay . En effectuant le changement de variable (2. t ). t ) = ∂ v (x .MMC on obtient finalement −T ds n = det(F )F dS N (2. En utilisant les notations indicielles. t ) = ∂vi ∂xl = ∂vi F   ( ) ∂x ∂X ∂x lp  ∂t  ∂X i    ∂X p i   p l p l ( ) ∂v dJ 1 = εijk εpqr i Flp Fjq Fkr dt 2 ∂xl mais εpqr Flp Fjq Fkr = εljk det F soit ∂v ∂v ∂v dJ 1 = εijk εljk i det F = δil i det F = i J dt 2 ∂xl ∂xl ∂x i dJ = J div v dt En reportant dans l’expression de dK / dt (2.

t ). On a alors: dρ ∂ρ + ρ divv = 0 + div (ρv ) = 0 ou ∂t dt (2. une intégrale de volume sur le domaine Σ(t ) dans la configuration de référence. en utilisant le théorème de la divergence dK = ∫∫∫ dt (t ) ∂k d + ∫∫∂ ∂t (t ) kv ⋅ n d ∂ Application fondamentale: conservation de la masse La masse d’un système matériel qu’on suit dans son mouvement reste constante. dk ∂k = + v ⋅ ∇k dt ∂t div (kv ) = v ⋅ ∇ k + kdivv on peut écrire (2. Pour en déterminer la dérivée temporelle. M = ∫∫∫ (t ) ρ(x.20) 3. t ⋅ J F d Σ0 N 0 ( ) −T puis  −T  dk dK d = ∫∫Σ  ⋅ J F N + k ⋅  0  dt dt  dt  −T  −T    J F  N  d Σ     0      on doit donc calculer dF −1 / dt −1 dF dF F +F =0 dt dt −1 −1 F F =I ⇒ ⇒ dF dt −1 = −F dF −1 F dt Golay . t ) d et dM =0 dt où ρ est la masse volumique. En effectuant le changement de variable (2.4 Dérivée particulaire d’une intégrale de surface Soit K (t ) = ∫∫Σ(t ) k (x .17) −T d Σ n = det(F )F d Σ0N on obtient K (t ) = ∫∫Σ k ϕ(X .1).33 - . on obtient finalement dK = ∫∫∫ dt (t ) dk     + k divv  d   dt     (2.19) En utilisant les égalités suivantes. t ) ⋅ n d Σ . nous devons au préalable exprimer K (t ) sur la configuration de référence pour "passer" la dérivation sous l’intégrale.19) sous la forme dK = ∫∫∫ dt (t )  ∂k     + div (kv ) d     ∂t   ou encore. et en utilisant (2.Cinématique puis en exprimant l’intégrale sur la configuration actuelle.Bonelli .

21) s’écrit    ∂k dK    = ∫∫Σ(t )  + divv k + ∇ k v − ∇v k  ⋅ nd Σ  ∂t  dt        ∂k dK  = ∫∫Σ(t )  + rot k ∧ v + v div k  ⋅ nd Σ    ∂t  dt     ( ) car rot k ∧ v = k divv − vdiv k + ∇ k v − ∇ v k ( ) Golay .34 - .Bonelli .MMC ∂v i ∂ X k ∂ vi dF −1 F = ei ⊗ e j = e ⊗ e j = ∇v dt ∂X k ∂x j ∂x j i donc −T dF dt −T  −1    = −F ∇v  = −∇T v F        T et   −T −T −T   dk dK   = ∫∫Σ  ⋅ J F N + k ⋅ J divv F N − k ⋅ J ∇T v F N d Σ 0  0   dt   dt     −T   dk dK    = ∫∫Σ  + divv k − k ⋅ ∇T v J F Nd Σ0 0   dt   dt   puis en exprimant l’intégrale sur la configuration actuelle. (2. on obtient finalement   dk dK = ∫∫Σ(t )  + divv k − ∇v   dt dt       k  ⋅ nd Σ    (2.21) en utilisant la dérivée particulaire.

35 - Golay .Cinématique 4 A retenir On appelle Variables de Lagrange le temps et la position initiale : X et t On appelle Variables d’Euler le temps et la position courante : x et t Dérivée particulaire dA ∂A = + V ⋅∇ A dt ∂t Application linéaire tangente ( ) F= ∂x i ∂X j ei ⊗ e j Tenseur des déformations ε=  1 T F (X .Bonelli . t ) F (X . t ) − 1       2   Tenseur des déformations sous l’hypothèse des petites perturbations ε= 1 T ∇ u + ∇u 2 ( ) Transport d’un volume d = Det(F ) d Transport d’une surface 0 −T ds n = det(F )F dS N Dérivée d’une intégrale de volume dK = ∫∫∫ dt (t )    ∂k + div kv  d  ( )      ∂t  Dérivée d’une intégrale de surface   dk dK = ∫∫Σ(t )  + divv k − ∇v   dt dt       k  ⋅ nd Σ    .

Bonelli .MMC Golay .36 - .

t.Equilibre EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS 1 Définitions 1. les composantes non imposées cinématiquement le sont pour les forces * Le monde extérieur au milieu considéré doit. 1. t ) . t ) est une force volumique (densité volumique de force) définie dans (t) de la configuration actuelle. t ) est une force surfacique (densité surfacique de force) définie sur ∂ F (t ) de la configuration actuelle.. sont données.37 - (3. Remarques: x ∈∂ F (t ) → F (x . n )1/2 de (1) densité superficielle T (x . Imaginons qu’une surface Σ divise (C) en deux parties (1) et (2). exercés sur le milieu continu considéré par le reste du domaine physique. t .1) Golay . et ∂ U (t ) la frontière où le déplacement est imposé. t ) et d’une mesure positive ω . On note ∂ F (t ) la frontière où la force est imposée. Comme elles sont à priori inconnues. alors Φ(x . Dans le cas des appuis mobiles. n )1/2 = T (x . Leur schématisation à chaque instant repose sur la définition d’un champ de vecteur Φ(x ...Bonelli . nous les appellerons réactions pour éviter de les confondre avec les autres forces qui.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes 1. n ) .1 Forces Elles résument les effets mécaniques. n ) d Σ .2. pour imposer le déplacement U (t ) au bord ∂ U (t ) . on ne peut imposer à la fois le déplacement et la force!. t ) est une densité de force pour la mesure ω . elles. t ) ∈ ℝ 3 * Si ω est une mesure de surface. t ) ∈ ℝ 3 * Les forces sont définies sur la configuration actuelle. alors Φ(x . Φ(x . (2) exerce sur (1) une force dF (x . par la fonction F: * .1 Contrainte de Cauchy C Σ dF (2) n M dΣ Soit un corps (C) en équilibre par application d’un système d’actions mécaniques extérieures. La partie(1) est en équilibre sous les actions mécaniques extérieures qui lui sont appliquées et les actions mécaniques exercées par la partie (2). t. exercer des forces que nous noterons R(x . définis sur la configuration actuelle (t ) . * A un instant donné et en un point donné x de ∂ (t ) . t. etc . * Si ω est une mesure de volume. Nous admettrons que sur chaque élément de surface dΣ de Σ .. Mais l’un des deux doit être imposé. par la fonction f : x ∈ (t ) → f (x . dF (x . autres que cinématiques.

t. n(N .MMC T (x . on a donc trois descriptions des contraintes: T T     σ = det F  Π F = det F  F S F             −1 −1 (3. de la configuration de référence. Si maintenant on cherche le vecteur "force de cohésion" dans la configuration de référence dF 0 X . t . t ) = (det F ) σ F Cette application linéaire Π(X . t. les efforts intérieurs de cohésion exercés sur une partie du solide à travers l’élément de surface n d Σ 1.17). Selon le jeu d’écriture adopté. t ) n (3.3) 0 . il caractérise. t ). la composante Πij est la i ème composante du vecteur contrainte exercée sur la déformée d’une surface unité. de la configuration de référence. définie pour X ∈ (3. s’appelle le second tenseur des contraintes de Piola- Kirchoff en X à l’instant t.Bonelli . normale à e j . dans la configuration actuelle. t ) s’appelle le tenseur des contraintes de Cauchy en x à l’instant t . t. N ) = Π(X .1) devient: dF x (X . t ) . normale à e j . t. n(N . n ) = σ(x . t et aussi de l’orientation de la surface Σ au voisinage de x. t )N ∈ ℝ3 −T Π(X . n ) est le vecteur contrainte au point x . On prendra garde au fait que le tenseur Π n’est pas symétrique. t ) : défini par N ∈ R 3 → Π(X . La densité surfacique de forces exercées en x dépend de x.5) Golay . t ) = Π N (X ) dS où Π est le tenseur ( ) Π(X . mais seulement la i eme composante de son transporté dans la configuration de référence. Elle est linéairement dépendante de n . On introduit alors l’application σ telle que: T (x .38 - . définie pour X ∈ (3. t ) = S N (X ) dS où S est le tenseur défini par −1 ( ) −1 ( ) S =F Π Cette application linéaire S (X . t ) .2) L’application σ(x . sa composante Sij n’est pas la i ème composante du vecteur contrainte exercée sur la déformée d’une surface unité. s’appelle le premier tenseur des contraintes de Piola- Kirchoff en X à l’instant t. Attention.2 Autre écriture du tenseur des contraintes En utilisant (2. N = F (X .4) 0 .2. t ). t ) dF x (X . relativement à la facette dΣ définie par son vecteur normal n . t. (3.

on peut imaginer de le soulever (mouvement virtuel de bas en haut). des actions intérieures qui représentent les liaisons existant entre toutes les parties du milieu. un mouvement virtuel défini par une vitesse virtuelle δv est appliqué à Σ(t ) . Axiome d’équilibre Pour tout milieu matériel repéré dans un référentiel absolu. ∂δv = δD + δW ∂x 1 δW = 2 T     ∂δv − ∂δv      ∂x     ∂x    δWij = 1 2   ∂δv j   ∂δvi   −     ∂x i   ∂x j   .2 Puissance virtuelle des efforts intérieurs F e3 e1 O e2 f n Σ(t ) (t ) Soit un milieu continu (t ) d’intérieur (t ) et de frontière ∂ (t). Cette vitesse est supposée continue et continûment dérivable sur Σ(t ) .Equilibre 2 Equilibre 2. Pour déterminer la puissance virtuelle des efforts intérieurs nous ferons les hypothèses suivantes: * Πi admet une densité volumique p i : Πi = ∫∫∫Σ pi dx * Πi est en chaque point une forme linéaire des valeurs en ce point de dv et de ses dérivées premières: En décomposant le gradient des vitesses virtuelles en une partie symétrique δD et une partie antisymétrique δW . on peut distinguer les actions extérieures qui agissent sur le milieu. Par exemple. et soit n la normale en un point de ∂Σ(t ) . Isolons maintenant un domaine Σ(t ) de frontière ∂Σ (t) intérieur à (t).Bonelli . à chaque instant et pour tout mouvement virtuel. la puissance virtuelle des quantités d’accélération ∏a est égale à la somme des puissances virtuelles des efforts intérieurs ∏i et des efforts extérieurs ∏e .1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972) Pour schématiser les efforts mis en jeu. Un milieu matériel étant isolé. Axiome d’objectivité La puissance virtuelle des efforts intérieurs associée à tout mouvement rigidifiant est nulle.39 - Golay . il est commode d’imaginer des mouvements fictifs (ou virtuels) et d’analyser le travail ou la puissance qui en résulte. 2. pour évaluer les forces de gravité agissant sur un objet. A un instant t fixé.

4 Application du Principe des Puissances Virtuelles Si γ est l’accélération et ρ la masse volumique de chacun des points de ∑ .40 - (3. D’où: .Bonelli . supposés définis par une densité volumique Πe = ∫∫∫Σ f ⋅ δv dx + ∫∫∂ΣT ⋅ δv dx (3. ou encore A = 0 .20) et la définition de l'accélération (2.des efforts de cohésion schématisés par une densité surfacique de force T sur ∂Σ . δW ≠ 0 et δD = 0 alors Πi = ∫∫∫Σ pi dx = ∫∫∫Σ B : δW dx = 0 soit B : δW = 0 Donc en définitive: ∀Σ dans ∀ δW . alors    d  ∂ρv    + div(ρv ⊗ v ) ⋅ δv dx ∫∫∫Σ ρ v ⋅ δv dx = ∫∫∫Σ   ∂t  dt         ∂v ∂ρ    Πa = ∫∫∫Σ ρ +v + ρ∇v ⋅ v + div(ρv )v  ⋅ δv dx  ∂t  ∂t     Πa = et en utilisant la conservation de la masse (2.10) Πa = ∫∫∫Σ ρ γ ⋅ δv dx Golay .6) 2. .8) .3 Puissance virtuelle des efforts extérieurs Les efforts extérieurs comprennent .des efforts exercés à distance par des systèmes extérieurs à de forces f .MMC T    ∂δv  ∂δv      ∂x +     ∂x    1 δD = 2 δDij = 1 2   ∂δv j   ∂δvi   +     ∂x i   ∂x j   la densité volumique des efforts intérieurs devient: pi = Ai δVi + Bij δWji − σij δDji Le premier axiome du principe des puissances virtuelles impose que pour tout mouvement de solide rigide la puissance des efforts intérieurs soit nulle.Soit un mouvement de translation: δv ≠ 0 . Πi = − ∫∫∫Σ σ : δD dx On peut montrer que le tenseur σ introduit ici correspond bien au tenseur des contraintes de Cauchy. δW = 0 et δD = 0 alors Πi = ∫∫∫Σ pi dx = ∫∫∫Σ A ⋅ δv dx = 0 soit A ⋅ δv = 0 ∀Σ dans ∀ δv .7) 2.Soit un mouvement de rotation: δv = 0 . ou encore B = 0 . (3.

t ). f (x .12) U Dans la configuration de référence: De même. En appliquant le théorème de la divergence. t ) + ∂σij ∂x j ∂σij ∂Xk (x (X . nous pouvons donc écrire les équations d’équilibre d’un solide soumis à un champ de forces extérieures f dans (t ) .14) Cas des petites perturbations Reprenons (3. t ) ⋅ N (X .10) 2. t ) = 0 ∀X∈ 0 . t ) + divx σ(x .Equilibre En application du Principe des Puissances Virtuelles on obtient: −∫∫∫Σ σ : δD dx + ∫∫∫Σ f ⋅ δv dx + ∫∫∂ΣT ⋅ δv dx = ∫∫∫Σ ρ γ ⋅ δv dx (3.41 - Golay . R 0 et F 0 les densités volumiques et surfaciques de forces mesurées dans la configuration de référence: f 0(X . t ) (X . t ) = 0   F e (x .5 Equilibre En considérant les développements du paragraphe précédent et en se ramenant au domaine (t ) . t ) =   R(x .10). t )  Π(X . t ) + fi (x (X . le premier terme devient: −∫∫∫Σ σ : δD dx = −∫∫∫Σ σ : Soit: ∂δv dx = − ∫∫∂Σ σ ⋅ δv ⋅ n dx + ∫∫∫Σ divx σ ⋅ δv dx ∂x       ∫∫∂Σ T − σ ⋅ n  ⋅δv dx + ∫∫∫Σ  f + divx σ − ργ  ⋅ δv dx           Ou encore    f + divx σ = ργ dans Σ    T = σ ⋅n  sur ∂Σ    ∀ δv (3.13) F ∀ x ∈ x −1 (∂ ∀ x ∈ ∂ 0U (t ). nous allons faire apparaître δv dans chacun des termes.Bonelli . t ) σ(x . t ) (3. t ) =    (x . t ).9) Pour exploiter le fait que (3. si on note f 0 . en l’exprimant en fonction de X fi (x (X . t ) R 0   ∀x∈ 0 (3. à un champ de forces extérieures F e sur ∂ Dans la configuration actuelle: F (t ) et à un déplacement imposé U i sur ∂ U (t ) . t ) = 0 ∂Xk ∂x j ∀ x (X . t ) + divX Π(X . t ) ⋅ n(x .9) est vérifié pour tout mouvement virtuel. t ) ∈ (t ) (X . t ). t ) = 0  F 0 (x .11) F (3. t )    ∀ x ∈ (t ) ∀ x ∈∂ ∀x ∈∂ (t ) (t ) (3.

Dans un repère galiléen. t ) +   ∂ uk (X . t ) + divX σ(X . t ) ∂X ∂X On peut donc écrire l’équation d’équilibre sous la forme     ∂u fi (x (X .t ) ∀ X ∈∂ ∀ X ∈∂ 0F (3. comme condition sur la frontière on obtient: σ(X .42 - . t ) = X + u(X . t ) + soit ∂σij ∂X j (X . t ) 1 + (X . t )) par R(X . t ) = 0 ∂X k ∂X j   ∂σij ∀X ∈ 0 Enfin. le torseur dynamique (dérivée par rapport au temps du torseur cinématique) est égal à la somme des torseurs des actions intérieures. t ) = 1 + ∂u (X . t ) et R(x (X . t ). t ) . Donc. t )) par f (X .16) 0U 2. t ) = 0 ∀X∈ 0 f (X . t ) soit ∂x (X . t ) + (X . t ) = 0   ∂X k ∂X  kj  ∂σij −1 ∀X∈ 0 Sous l’hypothèse des petites perturbations.6 Autre présentation: Principe fondamental de la dynamique (3. t ) ⋅ N (X . on obtient: fi (X . permet aussi de remplacer F e (x (X . t ) = 0 ∀x∈ 0 (3. t ) R(X . t ) . t ) =                  F e (X . t ) δjk − (X .Bonelli . Soit: d d ∫ v dm = ∫ v ρd Σ dt Σ dt Σ     dv ρ   d Σ  =∫ + v ρdivv    Σ  dt         dv dρ  = ∫ ρ +v + v ρdivv d Σ    dt  dt Σ     d ρ       = ∫ ργ + v  + ρdivv d Σ  dt       Σ donc avec la conservation de la masse Golay . en ne retenant que les termes d’ordre 0. t ) 1 +   ∂X   −1 =1− ∂u (X . pour tout système Σ .MMC Or x (X . on peut alors écrire:     ∂u (X . t ).10) revient à écrire le Principe Fondamental de la dynamique. t )) par F e (X. et après avoir effectué un développement de fi au voisinage de X.15) Le raisonnement qui a permis de remplacer f (x (X . t ) ∂X soit fi (x (X .

3. En conséquence.Equilibre d ∫ v dm = ∫ ργd Σ dt Σ Σ = ∫ fd Σ + ∫ σnd ∂Σ Σ ∂Σ et le théorème de la divergence ∫ ργd Σ = ∫ fd Σ + ∫ div σd Σ Σ Σ Σ on retrouve le bilan de la quantité de mouvement div σ + f = ργ L’équation de bilan sur les moments du principe fondamental de la dynamique s’écrit: ∫∫∫Σ OM ∧ dv dm = ∫∫∂Σ OM ∧ σ ⋅ n dx + ∫∫∫Σ OM ∧ f dx dt (3.l ijk kj  e i  et par application de l’équation du mouvement ∫∫∫ εijk σkjei dx = 0 c’est à dire ∀ (t ) εijk σkj = 0 ce qui implique ∀i ε123 σ23 + ε132 σ32 = 0 ε213 σ13 + ε231σ31 = 0 ε312 σ12 + ε321σ21 = 0 +σ23 − σ32 = 0 − σ13 + σ31 = 0 + σ12 − σ21 = 0 donc en définitive σpq = σqp Le tenseur des contraintes est symétrique .Bonelli .17) 3 Quelques propriétés du tenseur des contraintes Dans tous les développements à venir. nous nous placerons dans le cas des petites perturbations pour un solide en équilibre.1 Symétrie du tenseur des contraintes On sait que ∫∫∫ OM ∧ ργ − f dx = ∫∫∂ OM ∧ σn dx soit en notation indicielle ( ) ∫∫∫ εijk x j (ργk − fk ) e i dx = ∫∫∂ εijk x j σkl nl e i dx puis. par application du théorème de la divergence   ∂ (εijk x j σkl ) e i dx = 0 ∫∫∫ εijk x j (ργk − fk ) − ∂x l   ε x (ργ − f − σ ) − ε σ  dx = 0 ∫∫∫  ijk j k k kl . nous omettrons les variables x et t.43 - Golay .

19) On dira que σn est positive en traction et négative en compression. elle est donc diagonalisable. orthogonaux deux à deux. Par commodité. nous nous plaçons dans une base orthonormée dirigée suivant les directions principales de σ . Les valeurs propres sont réelles et appelées contraintes principales (σI .22) 3. on se propose de déterminer le domaine engendré par l’extrémité du vecteur contrainte quand n varie. σIII ) . σIII = T (nIII ) ⋅ nIII 3.44 - .MMC 3.5 Cercles de Mohr Connaissant le tenseur des contraintes σ . σII = T (nII ) ⋅ nII . Les vecteurs propres.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle T (n ) σn Considérons une facette de normale n . sont les directions principales (n I.4 Invariants Le tenseur des contraintes possède trois invariants définis mathématiquement comme les coefficients de   l’équation caractéristique det σ − α 1 . σII . on obtient ΣI = σI + σII + σIII ΣII = σI σII + σII σIII + σIII σI ΣIII = σI σII σIII (3.Bonelli . le vecteur contrainte T (n ) peut être décomposé en une composante normale σn et une composante tangentielle τ .21) ΣIII = Det(σ) Exprimés en fonction des contraintes principales. Soit Golay . 3.20) (3. τ n σn = T (n ) ⋅ n = n ⋅ σ ⋅ n et (3. n II . C’est à dire les quantité scalaires:       ΣI = Tr (σ) ΣII = 1 2   Tr (σ)2 − Tr (σ 2 )   (3. On a donc: σI = T (nI ) ⋅ nI .18)     τ = σ ⋅ n  − n ⋅ σ ⋅ n              2 2 (3. contraintes principales La matrice représentant le tenseur des contraintes est symétrique. Tout naturellement. n III ) .3 Directions principales.

est donc intérieure au cercle centré sur Oσn d’abscisse (σI + σIII ) / 2 et de rayon (σI − σIII ) / 2 . l’extrémité du vecteur contrainte.Equilibre n n= n n           1              2          3        .45 - Golay . l’extrémité du vecteur T σIII σII σI contrainte est extérieure au cercle centré sur Oσn d’abscisses (σII + σIII ) / 2 (resp.23) (res. alors τ 2 + (σn − σII )(σn − σIII ) τ 2 + (σn − σI )(σn − σIII ) τ 2 + (σn − σI )(σn − σII ) ou encore  σII + σIII   τ + σn −  2   2 ≥ ≤ ≥ 0 0 0                 2 ≥   σII − σIII    2     σI − σIII    2     σI − σII    2           2         2 2 (3.25) τ Dans le plan de Mohr. σn .( (σI + σII ) / 2 ) et de rayon (σII − σIII ) / 2 (resp. d’après (3.24)  σI + σII   τ + σn −  2   2         2 ≥         (3. σI σ= 0 0             0 σII 0 0   0   σIII    et  n σI        T = n σII       n σIII          1        2      3        2 2 2 avec n1 + n2 + n 3 = 1 on trouve aisément 2 2 2 σn = σI n1 + σII n2 + σIII n 3 et 2 2 2 2 2 2 τ 2 + σn = σI2 n1 + σII n2 + σIII n 3 Dans l’hypothèse où les contraintes principales sont distinctes.24). Par contre.25)).23)  σI + σIII   τ + σn −  2   2 2 ≤ (3. (3. (σI + σII ) / 2 ).Bonelli . on obtient alors après résolution du système: 2 n1 = τ 2 + (σn − σII )(σn − σIII ) (σI − σII )(σI − σIII ) τ 2 + (σn − σI )(σn − σIII ) (σII − σI )(σII − σIII ) τ 2 + (σn − σI )(σn − σII ) (σIII − σI )(σIII − σII ) 2 n2 = n 2 3 = Si on ordonne les contraintes principales de telle sorte que σI ≥ σII ≥ σIII . d’après (3.

eIII . l’extrémité du vecteur-contrainte σI σIII 2 −2θ tourne sur le cercle de Mohr d’un angle double dans le sens opposé (autour du centre du cercle). e I . On a alors n = Cosθ eI + Sinθ eIII et T = σI Cosθ eI + σIII Sinθ eIII En utilisant les formules de changement de base de (O . on a donc σn = σI + σIII 2 τ =− + σI − σIII 2 Sin 2θ Cos 2θ σI − σIII 2 τ Lorsque la facette tourne autour de la direction de la contrainte σI + σIII principale σII d’un angle donné. et le vecteur t tel que (n. On constitue avec les directions I. eI .46 - . II ) soit direct.III. t . n ) .II un trièdre direct (O . σn T Golay . la normale n de la facette évoluant dans le plan I III. eII ) à (n. eII ) . II ) . eIII .MMC Description des Cercles principaux: III t n θ I Nous allons étudier la description du grand Cercle de Mohr. Les facettes concernées sont parallèles à la direction associée à la contrainte principale σII . Et on définit l’angle θ = (I .Bonelli . t .

1 Tenseur uniaxial  σ 0 0   σ = σ e1 ⊗ e1 =  0 0 0    0 0 0 L’équilibre des forces sur la frontière du domaine nous donne: Sur Σ0 : n = −e1 donc σn = F 0 et F 0 = −σe1 Sur Σ1 : n = e1 donc σn = F 1 et F 1 = σe1 Sur la frontière latérale les pressions sont nulles. Si σ > 0 c’est un état de tension uniaxiale Si σ < 0 c’est un état de compression uniaxiale La direction principale est e1 4.47 - Golay . pour un fluide au repos p + ρgx 3 = Cste . et si p < 0 on a un état de tension. La contrainte normale principale est -p. Par exemple pour un fluide au repos: D’après l’équation d’équilibre div σ + ρg = 0 −divpI + ρg = 0 −gradp + ρg = 0 soit et ∂p ∂p ∂p = = 0 et = −ρg ∂x 1 ∂x 2 ∂x 3 p = p0 − ρgx 3 Donc.2 Tenseur sphérique −p 0 0   σ = −pI =  0 −p 0    0 −p   0  Dans ce cas. On se trouve en présence d’un chargement uniaxial de traction/compression. p est appelé la pression.Bonelli .Equilibre 4 Exemples de tenseur des contraintes 4. . Si p > 0 on a un état de compression. toute direction est direction principale.

t ) + divx σ(x . t ) = 0   F e (x .MMC 5 A retenir Vecteur contrainte et tenseur des contraintes de Cauchy T (x . t ) n Le tenseur des contraintes est symétrique ! Equilibre f (x . t ) =   R(x . t.48 - . t ) σ(x . t ) ⋅ n(x .Bonelli . t )    ∀ x ∈ (t ) ∀ x ∈∂ ∀x ∈∂ (t ) (t ) F U Contrainte normale σn = T (n ) ⋅ n = n ⋅ σ ⋅ n Contrainte tangentielle     τ = σ ⋅ n  − n ⋅ σ ⋅ n              2 2 Golay . n ) = σ(x .

représentative du comportement élastique du matériau. de traction simple parallèlement à l’axe de l’éprouvette. alors la décharge décrit la même courbe OA. dépend du matériau considéré. La construction d’une loi de comportement est basée sur des observations expérimentales. l’éprouvette présente une déformation permanente. F σ11 = F Élasticité S réversible σe A Plasticité irréversible La figure ci-contre représente un tel enregistrement pour un acier inox. puis une O ∆L ε11 = L décharge. . σ 0 est la limite initiale d’élasticité du matériau.une partie médiane cylindrique dans laquelle le champ de contrainte est supposé homogène. F Pour effectuer un essai de traction simple sur un métal. par définition.Le diagramme est indépendant de la vitesse de chargement . La linéarité du segment OA A caractérise le comportement élastique linéaire du matériau.des congés de raccordement (pour éviter les concentrations de contrainte) S0 L L +△L . ou du rapport F / S 0 . A ces équations.Elasticité ELASTICITE 1 Approche expérimentale: essai de traction Pour déterminer l’évolution d’un système déformable. Dans ce chapitre nous exposerons le modèle de comportement des matériaux élastiques.49 - Golay . sous l’hypothèse des petites perturbations. il est maintenant nécessaire d’adjoindre une relation supplémentaire reliant les efforts internes et les grandeurs cinématiques. où S 0 représente l’aire initiale de la section de l’éprouvette. L’essai de traction consiste à enregistrer l’évolution de l’allongement relatif de la longueur initiale L0 en fonction de la force de traction F . on utilise une éprouvette cylindrique caractérisée par: .La partie réversible est linéaire . La partie réversible du diagramme de traction est.Bonelli . Cette relation. nous avons déjà déterminé les équations de la cinématique et de la sthénique. appelée Loi de Comportement.La partie OA du diagramme est réversible.Si on effectue un chargement au delà du seuil σ 0 . On remarque alors les propriétés suivantes: .des extrémités surdimensionnées . Déformation permanente . Si on charge jusqu’à un niveau inférieur à σ 0 .

. 2. de telle sorte que la loi de comportement est invariante dans toute rotation de la configuration de référence.. la loi se met sous la forme: Golay .1 Forme générale A partir des observations expérimentales on peut écrire que les contraintes dépendent linéairement des déformations. on peut montrer que: C ijkl = C jikl = C ijlk = C jilk Le tenseur C . σij (x.Bonelli . Ce modèle s’applique à la plupart des matériaux: acier. dont les composantes sont les coefficients d’élasticité du matériau. alors la loi de comportement s’écrit: σ = λ Tr (ε) 1 + 2 µ ε ou encore en notation indicielle (4. Dans ces matériaux. les composites tissés.3 Matériau élastique homogène orthotrope Le matériau possède trois directions privilégiées deux à deux orthogonales. ne dépend donc plus que de 21 paramètres indépendants.. en inversant (4. t ) En utilisant les propriétés des tenseurs de contrainte et de déformation.. t ) = C (x ) : ε(x .2 Matériau élastique homogène isotrope Toutes les directions sont équivalentes. . . Leur expression en fonction du module d’Young E et du coefficient de Poisson ν . certains bétons structurés. béton.2) σij = λεkk δij + 2µεij Les coefficients matériel λ et µ . on peut classer les tôles laminées. Dans ce cas on montre que la matrice de comportement est définie par 9 paramètres indépendants. En l’absence d’effets thermique et de contraintes initiales on a: σ(x. Dans le repère principal d’orthotropie. t ) = C ijkl εkl (x . t ) (4.3) 2.1) C est un tenseur du quatrième ordre. est µ= E 2 (1 + ν ) et λ= νE (1 + ν ) (1 − 2ν ) ou E= µ(3λ + 2µ) λ+µ et ν= λ 2(λ + µ) avec. sont appelés les coefficients de Lamé. qui dépendent de la particule considérée.2) ε= − ν Tr (σ) 1 E + 1+ν E σ (4.50 - . Si la configuration est libre de contraintes. La loi de comportement est invariante par les symétries par rapport aux plans orthogonaux construits à partir de ces directions. dont la matrice représentative comporte 81 composantes. le bois.MMC 2 Loi de comportement élastique linéaire (en HPP) 2.

4 Matériau élastique homogène isotrope transverse Un matériau homogène isotrope transverse est tel que la matrice de comportement est invariante par toute rotation autour d’un axe privilégié.15 0.4 0. on a alors:                                           ε11 ε22 ε 2ε 2ε 2ε                   33       12        23        13     =   1  E  1  −ν  21   E1  −ν  31   E3   0     0     0   −ν12 E1 1 E1 −ν 31 E3 0 0 0 −ν13 E1 −ν13 E1 1 E3 0 0 0 0 0 0 1 G12 0 0 0 0 0 0 1 G13 0  0    0     0    0    0    1   G13                                             σ11        σ22      σ33       σ12       σ23      σ13             (4.31 ρ en kg/l 7.4) Avec les conditions de symétrie ν12 E1 = ν21 E2 ν13 E1 = ν 31 E3 ν 32 E3 = ν23 E2 2.51 - ν 0.1 2. En utilisant cette invariance.Elasticité                                           ε11 ε22 ε 2ε 2ε 2ε                   33       12        23        13     =   1  E  1  −ν  21   E2  −ν  31   E3   0     0     0   −ν12 E1 1 E2 −ν 32 E3 0 0 0 −ν13 E1 −ν 23 E2 1 E3 0 0 0 0 0 0 1 G12 0 0 0 0 0 0 1 G23 0  0    0     0    0    0    1   G13                                             σ11        σ22      σ33       σ12       σ23      σ13             (4.8 7.285 0.5) 2.5 Caractéristiques de quelques matériaux Matériaux isotropes usuels: Matériau acier fonte grise aluminium béton fibre de verre E Graphite HM résine époxy E en Gpa 210 90 à 120 71 10 73 350 3.6 2. Si l’axe est porté par la direction 3.4 2.15 0.29 0.34 0.92 1.8 . on montre que seuls 5 paramètres indépendants caractérisent le comportement.54 1.15 Golay .Bonelli .

3 Critère de Hill le critère de Hill s’applique dans le cas de matériaux élastique orthotropes ( ) ≤ σ0 2 2 2 F (σ11 − σ22 )2 + H (σ11 − σ 33 )2 + G (σ22 − σ 33 )2 + 2L σ23 + 2M σ13 + 2N σ12 = 1 (4. Soit en fonction des contraintes principales   Sup  σI − σII .32 65000 4900 0.26 Unidirectionnel CarboneHT/Epoxy 50% 1.52 - .G .34 ρ en g/cm 3 E 1 en Mpa E 2 en Mpa ν12 1.8) où F .87 38000 11500 0.6) 2.49 116000 7500 0.6 Critères de limite d’élasticité Les critères de résistance que nous allons définir représentent des valeurs limites pour les contraintes maximales. L. σI − σIII .6. σII − σIII                ≤ 2σ0 (4. N sont des constantes fonctions des contraintes à ruptures.87 21000 21000 0.32 Unidirectionnel Kevlar/Epoxy 50% 1.28 2.1 Critère de Tresca Il consiste à considérer de manière indépendante les trois contraintes de cisaillement maximal du tricercle de Mohr. 2. M .7) ou encore 1 2 2 2 (σ11 − σ22 )2 + (σ11 − σ33 )2 + (σ22 − σ33 )2 + 6(σ12 + σ13 + σ23 ) 2 2.MMC Matériaux composites: Unidirectionnel Verre/Epoxy 50% Tissu Verre/Epoxy 50% 1. Golay .2 Critère de Von-Mises  1   (σ − σ )2 + (σ − σ )2 + (σ   − σIII )2      I II I III II   2 ≤ σ0 (4. H .6. et permettent de ce fait de garder un caractère élastique aux déformations.Bonelli .6.

si le champ de forces volumiques est tel que div f = 0 alors div u est une fonction harmonique. on peut démontrer les équations de Michell div(∇ σ) + 1 ν ∇(∇Tr (σ)) + div f I + ∇ f + ∇T f = 0 1+ν 1−ν (4.53 - Golay . (1 + ν )div(∇ σ) + ∇(∇Tr (σ)) = 0 (4. 3.4 Théorème de superposition .10) Soit.Bonelli .3 Formulation en contrainte En partant de l’écriture des équations de compatibilité.1 Ecriture générale Cinématique : + Equations de compatibilité ε= 1 ∇ u + ∇T u 2 ( ) U u = U 0 (X ) Equilibre : sur ∂ div σ + f = 0 σn =                  dans F sur ∂ R sur ∂ F U Loi de comportement : σ = λTr (ε)I + 2µε 3.11) 3.9) (λ + 2µ)∆(div u ) + div( f ) = 0 Donc.2 Formulation en déplacement div σ + f = 0 div (λTr (ε)I + 2µε) + f = 0 λ∇(Tr (ε)) + 2µdiv(ε) + f = 0 λ∇(div u ) + µdiv(∇ u ) + µdiv(∇T u ) + f = 0 soit l’équation de Navier (λ + µ)∇(div u ) + µdiv(∇ u ) + f = 0 Remarque: Si on prend la divergence de l’équation de Navier (4. si le champ de force est uniforme.Elasticité 3 Le problème d’élasticité 3. on obtient les équations de Beltrami.

f . x ) 0  11 1 2  12 1 2 σ = σ21 (x 1. sans possibilités de déplacement suivant 3. x 2 ) ε22 (x 1 .Bonelli . α f + βg. x 2 ) 0    σ33 (x 1. x 2 ) 0 0   On remarquera que la contrainte suivant 3 est non nulle. 3. αF + βG ) (Le problème est évidemment linéaire).54 - .11) on a : Golay . x ) ε (x .5 Elasticité plane 3.5. x 2 ) 0   0 0 0   et d’après la loi de comportement σ (x .1 Contraintes planes Dans le cas où le chargement est dans le plan 12. la structure très élancée dans la direction 3. D’après (4. 3. la structure mince dans la direction 3. on peut faire l’hypothèse que le problème est plan sous l’hypothèse des déformations planes. x 2 ) σ22 (x 1.5. alors U V αu + β v est solution du problème de données (αU + βV . x ) σ (x .3) ε33 = donc 1+ν ν     σ33 − σ11 + σ22 + σ33  = 0       E E   σ33 = ν σ11 + σ22          Nous allons prouver que les contraintes peuvent être déterminées par une seule fonction scalaire. F ) et ( . x )  0  11 1 2  12 1 2  σ = σ21 (x 1. Dans ce cas  ε (x . En appliquant l’équation d’équilibre (3. x 2 ) σ22 (x 1. x 2 ) 0    0 0 ε33 (x 1.MMC Si ( . x ) 0  11 1 2  12 1 2 ε = ε21 (x 1. g.G ) sont deux jeux de données engendrant respectivement des solutions u et v .2 Déformations planes Dans le cas où le chargement est dans le plan 12. x ) ε (x . x 2 )   On remarquera que la déformation suivant 3 est non nulle. Dans ce cas σ (x . on peut faire l’hypothèse que le problème est plan et libre de contraintes dans la direction 3. x 2 ) 0   0 0 0   et d’après la loi de comportement  ε (x . x 2 ) ε22 (x 1. x )  0  11 1 2  11 1 2  ε = ε21 (x 1. x ) σ (x .

donc ∃χ(x 1.kk + σkk . on a (1 + ν )σij . on a ψ.1 + σ22. Le tenseur des contraintes devant vérifier l’équation de Beltrami (4.ij = 0 d’où ∆∆ χ = 0 χ est donc une fonction biharmonique. 3. x 2 ) / φ = χ.1 ∃ψ(x1.6 Thermoélasticité 3.Elasticité σ + σ = 0  11. x 2 ) χ est appelée la fonction d’Airy.1 comme le tenseur des contraintes est symétrique.2  σ21.6.Bonelli .11).17) Nous introduisons maintenant l’équation de bilan de conservation d’énergie.1 = 0 .22 / σ =χ.2 = 0    donc               ∃φ(x 1. ou encore le premier principe de la thermodynamique: d (E + K ) = Pext + Q dt où E représente l’énergie interne E = ∫ ρe d (e densité d’ énergie interne) ( v la vitesse) 1 K représente l’énergie cinétique K = ∫ 2 ρv ⋅ v d .x2 ) / σ21 =ψ.2 et ψ = −χ.2 et σ12 = −φ.55 - Golay .2 et σ22 =−ψ.1 en définitive on a prouvé σ = χ.12       11       22        12   ∃χ(x 1 .11 σ =−χ.1  12.2 + φ. x 2 ) / σ11 = φ.1 Thermodynamique : équations de bilan Jusqu’à présent nous avons utilisé les équations de bilan suivantes: Conservation de la masse dρ + ρ divv = 0 dt Conservation de la quantité de mouvement div σ + f = ργ dans Conservation du moment cinétique (3.

pour un écart de température par rapport à la température au repos T − T0 petit. on a: ψ = ψ(ε. en utilisant (5.14) En thermoélasticité.6. e = ψ + Ts (4.12) dS r q ⋅n ≥∫ d −∫ d dt T T ∂ où T est la température et S l’entropie.T ) Grace au second principe on peut montrer que σ=ρ ∂ψ ∂ε et s =− ∂ψ ∂T donc. Ce second principe s’écrit sous sa forme locale ɺ ρs + div q r − ≥0 T T (4. par application du théorème de la divergence. sans plus de discussion le second principe de la thermodynamique: (4.9) ∫ρ de d = ∫ σ : ε d + ∫ r d − ∫ q ⋅n d dt ∂ Soit.56 - .2 Equation de la chaleur On peut exprimer l’énergie interne massique e en fonction de l’entropie massique s .Bonelli . le premier principe peut s’écrire ɺ ɺ ɺ ɺ ρe = ρψ + ρTs + ρTs et comme ∂ψ ∂ψ ɺ σ ɺ ɺ ɺ ɺ ψ= :ε+ T = : ε − sT ∂T ρ ∂ε on a ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ σ : ε − ρsT + ρsT + ρsT = σ : ε + r − divq or Golay .7) on a: ∫ρ de d + ∫ ρv ⋅ γ d = ∫ f ⋅ v d + ∫ F ⋅ v d + ∫ r d − ∫ q ⋅ n d dt ∂ ∂ en utilisant la conservation de la quantité de mouvement (3. la forme locale du premier principe ɺ ρe = σ : ε + r − divq Nous présentons également.MMC Pext représente la puissance des efforts extérieurs Pext = ∫ f ⋅ v d + ∫ F ⋅ v d ∂ Q représente le taux de chaleur reçu Q = ∫ r d − ∫ q ⋅ n d ∂ (q vecteur de chaleur et r source de chaleur) Par application du premier principe. sous l’hypothèse des petites perturbations. de la température T et l’énergie libre ψ .13) où s représente l’entropie massique 3.

avec une conductivité constante.T ) = C : ε − βτ = C : ε − ατ        où α représente le tenseur des dilatations thermiques Dans le cas isotrope la loi de comportement thermo-élastique s’écrit : σ = λTr (ε)1 + 2µε − (3λ + 2µ)ατ . l’énergie libre spécifique s’écrit comme un développement limité au second ordre en déformation et température.Elasticité  ∂ψ  ∂2 ψ ∂2 ψ ɺ 1 ∂σ ∂s ɺ    ɺ ɺ ɺ  s = − T =− T :ε− :ε+ =− 2   ∂T  ρ ∂T ∂T ∂T  ∂ ε∂T c’est à dire que le premier principe s’écrit −T ∂σ ∂s ɺ ɺ : ε + ρT T = r − divq ∂T ∂T En introduisant la chaleur spécifique C = T ∂s ∂T −T ∂σ ɺ ɺ : ε + ρCT = r − divq ∂T puis la loi de Fourier q = −k∇T .T ) = Par définition 1 1 ε : C : ε − ρs τ − ρbτ − β : ε τ 2 2 σ=ρ ∂ψ ∂ε   (ε.3 Loi de comportement thermo-élastique Dans le cadre de la thermoélasticité .57 - Golay .15) Dans le cas où le problème à traiter est stationnaire.6. où k représente la conductivité thermique.Bonelli . on retrouve l’équation habituelle : ∆T = 0 3. −T ∂σ ɺ ɺ : ε + ρCT = r + divk∇T ∂T En général la contribution mécanique est négligeable par rapport aux autres contributions. si bien que l’équation de bilan de l’énergie conduit à l’équation de la chaleur :  ∂T  ɺ  ρCT = ρC  + v ⋅ ∇T  = r + divk∇T      ∂t   (4. sans source de chaleur. ou plutôt en déformation et écart de température τ = T − T0 (supposés “ petits ”) : ρψ(ε.

58 - .Bonelli . σI − σIII .MMC 4 A retenir Loi de comportement élastique linéaire isotrope σ = λ Tr (ε) 1 + 2 µ ε ε= Critère de Tresca − ν Tr (σ) 1 E + 1+ν E σ   Sup  σI − σII . σII − σIII                ≤ 2σ0 Le problème d’élasticité      ε = 1 ∇ u + ∇T u   2   u = U 0 (X ) sur ∂  U   div σ + f = 0 dans            σ n = F sur ∂ F       R   sur ∂ U        σ = λTr (ε)I + 2µε    ( ) Equation de Navier (λ + µ)∇(div u ) + µdiv(∇ u ) + f = 0 En élasticité plane sous l’hypothèse des deformations planes :   σ33 = ν σ11 + σ22  et ε33 = 0         Conservation de l’énergie d (E + K ) = Pext + Q dt Forme locale de la conservation de l’énergie ɺ ρe = σ : ε + r − divq Equation de la chaleur  ∂T     ρC    ∂t + v ⋅ ∇T  = r + divk∇T    Loi de comportement thermoélastique isotrope σ = λTr (ε)1 + 2µε − (3λ + 2µ)ατ Golay .

Soit.Bonelli .1 Fluide Newtonien Pour un fluide Newtonien.59 - Golay .Mécanique des fluides INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES 1 Loi de comportement En mécanique des fluides.. les contraintes sont une fonction affine des vitesses de déformation. Fluide viscoplastique Fluide à seuil τ Fluide fluidifiant Newton Fluide épaississant dU dy 1.2) soit.) les lois de comportement fluide sont élaborées à partir de l’expérience. nous travaillerons toujours en variables d’Euler Comme pour les matériaux solides (qui sont des fluides qui s’ignorent . en notation indicielle Dij =  ∂v j  1  ∂vi    +    2  ∂x j ∂x i     µ est la viscosité dynamique (dimension Poiseuille ≡ M ) LT λ est le second coefficient de viscosité On introduit également la viscosité cinématique ν = 2 µ (dimension Stokes ≡ L ) ρ T . σ = −pI + λTr (D)I + 2µD où (5.1) D= T 1 grad v + grad v 2 ( ) (5.

(5. donc (5.3) 1.Bonelli . t ) d et dM =0 dt La masse d’un système matériel qu’on suit dans son mouvement reste constante.1) devient ou TrD = 0 σ = −pI + 2µD (5.6) Si on considère une grandeur différentiable Ψ quelconque. 1.5) 2 Conservation de la masse M = ∫∫∫ ρ(x. On a alors (2. Golay . alors on a ne tient pas compte de la viscosité.MMC 1.3 Fluide non-visqueux Si le fluide est parfait.1) devient σ = −pI (5. (5.2 Fluide incompressible Si le fluide est incompressible.1) devient σ = −pI Le tenseur des contraintes est alors sphérique.60 - .4) En particulier. alors v = 0 .4 Fluide au repos Si le fluide est au repos.7) d ∫∫∫ dt = ∫∫∫ = ∫∫∫ = ∫∫∫ (t ) ψ dm = (t )    ρ d ψ + ψ  d ρ + ρdiv v  d    dt  dt        dψ   d = ∫∫∫ (t ) ρ     dt    (t )  dψ  dρ  ρ  +ψ + ψρdiv v  d  (t )    dt dt   d ψρ    + ψρdiv v  d      dt   d ∫∫∫ dt (t ) ψ ρd = ∫∫∫ (t ) dψ dm dt Soit Σ un domaine géométrique fixe traversé par le fluide. (t ) où ρ est la masse volumique. donc (5.20) dρ + ρ divv = 0 dt ou ∂ρ + div ρv = 0 ∂t ( ) (5. alors on a vu que divv = 0 Donc. l’action d’un fluide non visqueux sur une paroi est normale à la paroi (d’après l’équation d’équilibre). on a alors pour un fluide incompressible d ∫∫∫ dt Démonstration: (t ) ψ dm = ∫∫∫ (t ) dψ dm dt (5.

10) .Mécanique des fluides ∫∫∂Σ ρv ⋅ n d ∂Σ = ∫∫∫Σ div(ρv ) d Σ ∂ρ = ∫∫∫Σ − dΣ ∂t ∂ = − ∫∫∫Σ ρ d Σ ∂t ∂ = − ∫∫∫Σ dm ∂t (d ′aprés le théorème de la divergence) (d ′après la conservation de la masse) (car Σ est fixé ) Si le fluide est incompressible. en définitive: Pour un domaine Σ fixe traversé par un fluide incompressible ∫∫∂Σ v ⋅ n d ∂Σ = 0 : le débit volumique à travers la frontière ∂Σ est nul. alors qm = ∫ ∫S ρv ⋅ n d ∂Σ = ρ ∫ ∫S v ⋅ n d ∂Σ = ρqv Donc.8) devient: ρ    ∂v dv    = ρ + v ⋅ ∇v  = f − ∇p + µ∆v  ∂t  dt     (5. D’où. divv = 0 . pour un fluide newtonien ρ dv dt   = f + div −pI + λTr (D )I + 2µD              = f − div pI  + λdiv Tr (D )I  + 2µdiv D                    = f − ∇p + λ∇ divv + µdiv ∇v + ∇T v ( ) ( ) Soit l’équation de Navier-Stokes compressible ρ dv = f − ∇p + (λ + µ)∇ divv + µ∆v dt ( ) (5.61 - Golay . donc (5.10).9) * Pour un fluide non visqueux.8) * Pour un fluide incompressible. alors la masse volumique est constante et ∂ρ d ρ = =0 ∂t dt Si on note qm le débit massique à travers une surface S et q v le débit volumique.Bonelli .8) devient: ρ    ∂v dv    = ρ + v ⋅ ∇v  = f − ∇p  ∂t  dt     (5. 3 Equation du mouvement f + div σ = ρ dv dt D’après l’équation du mouvement(3. (5.

Bonelli .MMC 4 A retenir Loi de comportement pour un fluide newtonien σ = −pI + λTr (D)I + 2µD Conservation de la masse pour un fluide incompressible divv = 0 Grace à la conservation de la masse pour un fluide incompressible d ∫∫∫ dt (t ) ψ dm = ∫∫∫ (t ) dψ dm dt Equation de Navier Stokes compressible ρ dv = f − ∇p + (λ + µ)∇ divv + µ∆v dt ( ) Golay .62 - .

C. Hermes. Lemaitre. Salençon. Batoz.L. [3] P. Mécanique des matériaux solides. ecole polytechnique. [6] G. . Mécanique des Milieux Continus. Germain. Mécanique des Milieux Continus. Duvaut. J. Débordes. Muller. [7] A. Mécanique des Milieux Continus.P. ed. ed. Coirier. ESM2. Bui-Quoc. [5] P. J.Bibliographie BIBLIOGRAPHIE [1] Mécanique des Milieux Continus. Dunos 1997. Cours du DEA de Mécanique 2001. de l’école polytechnique de Montréal 1993. [9] J.L. G. Bazergui. Biron. ed. Masson 1990. Laberge. Equipe IMST Marseille. Dhatt. tome I. [4] J. ed. Thermodynamique des milieux continus. ellipse 1988. [10] O. Germain .Bonelli . Dunos 1996. Chaboche.A. ed. ed. T. Introduction à la Mécanique des Milieux Continus. ellipse. ed.63 - Golay . Résistance des matériaux. Masson 1995. Modélisation des structures par éléments finis: Solides élastiques. [8] J. [2] G. ed. Cours ESIM 1984. tomes I et II. Mécanique. McIntyre.

64 - .MMC Golay .Bonelli .

On étudie l'ensemble S en le considérant indéformable: solide rigide.Bonelli .1 Description du mouvement Soit S un ensemble de particules tel que la distances entre deux particules quelconques reste pratiquement constante au cours du mouvement. Afin d’en simplifier le contenu.1) avec . on a: dX dt = ℜ dQ T dt XS = ℜ dQ T dt Q X = LX ℜ or Q TQ = I C'est à dire dQ T dQ Q + QT =0 dt dt L + LT = 0 L est un opérateur linéaire antisymétrique.t ) . 1.Annexes ANNEXES: RAPPELS DE MECANIQUES DES SOLIDES RIGIDES 1 Cinématiques du solide Avertissement: L’objectif de ce chapitre.10)) tel que: ∧X (6. 1.2 Mouvement d'un solide Soit S un solide rigide en mouvement par rapport à ℜ .1. soit e1. est de familiariser les étudiants avec les notations tensorielles. e1 . X S = Q X et X = Q T X S Comme X S est indépendant du temps puisque lié à S. e2 . e3 ) un espace euclidien lié à S.1. on peut donc définir un vecteur dX dt = LX = ℜ (d'après (1. On définit la dérivée d'un vecteur U par rapport au temps dans ce référentiel par: dU dt = ℜ dU i dt ei 1. e3 une base orthonormée. On note Q l'opérateur linéaire définissant le passage de ξ à ξS . e2 . Soit ξS (O.65 Golay . dont les composantes sont représentées par X dans ξ et X S dans ξS . Considérons un vecteur lié à S. On définit un référentiel d'observation par cet espace euclidien et le temps: ℜ (ξ. nous ne considérerons que des bases orthonormées.1 Système de référence Dans un espace euclidien ξ à trois dimensions.

1. U = U ieib par dérivation: . e3a .1. on considère deux référentiels ℜa ξ a .2 Composition des mouvements L'espace temps est commun à tous les référentiels d'observation. U = U ieia par dérivation: . e1a .3 Torseur cinématique Soient A et P deux particules du solide S.Bonelli .3) 1. e2b .4 Accélération V (P ) = V (A ) + ∧ AP dV (P ) dt ℜ = dV (A ) dt ℜ + d dt ∧ AP + ℜ ∧ d AP dt ℜ Soit γ (P ) = γ (A ) + d dt ∧ AP + ℜ ∧ ( ∧ AP = γ (A ) + ) d dt ∧ AP + ℜ ( ⋅ AP ) − 2 AP (6. OP = OA + AP donc par dérivation dOP dt = ℜ dOA dt + ℜ d AP dt = ℜ dOA dt + ℜ ∧ AP soit V (P ) = V (A ) + ∧ AP (6. e1b .MMC = 1 ε L e 2 ijk ji k 1.2.66 - . t et ( ) ℜb ξ .1.1 Dérivation composée Soit U un vecteur dans la base ξ a O.2) On définit le torseur cinématique par le vecteur vitesse de A par rapport à ℜ . t . e2a . dU dt = ℜa ( ) dU i dt eib + U i deib dt Golay . e3b . dU dt = ℜa ( ) ( ) dU i dt eia Soit U un vecteur dans la base ξ b O. V (A ) et le vecteur de rotation instantanée :V  V (A )     =           ℜ 1.

5) par rapport à ℜa : d 2O a P dt 2 ℜa = d 2O aO b dt 2 ℜa + d 2O b P dt 2 ℜb + ξq / ξb ∧ dO b P dt + ℜb d ξ q / ξb dt ∧ Ob P + ℜa ξ q / ξb ∧ dO b P dt ℜa γ a (P ) = γ a (O b ) + γ b (P ) + ξq / ξb ∧ V b (P ) +     d ξq / ξb   q b q b  + ξ /ξ ∧ ξ /ξ  ∧ O b P + +   dt       ℜb γ a (P ) = γ b (P ) + γ a (O b ) + d ξ q / ξb ξ /ξ q b  b  dO P  ∧  dt    + ℜ b ξ /ξ q b    ∧O P      b dt ∧ ObP + ℜ b ξq / ξb   ∧  ξ q / ξb   ∧ ObP  + 2  ξ q / ξb ∧ V b (P ) Accélération de Coriolis Accélération d ' entrainement γ a (P ) = γ b (P ) + γ e (P ) + γ c (P ) (6.3 Composition des accélérations On dérive (6.5) Vitesse / ℜ b 1.4) dO a P dt = ℜa dO aO b dt + ℜa dO b P dt + ℜb ξq / ξb ∧ ObP soit V a (P ) = V b (P ) + Vitesse / ℜ a V e (P ) Vitesse d ' entrainement (6.2 Composition des vitesses Soit P ∈ S : O a P = O aO b + O b P dO a P dt = ℜa dO aO b dt + ℜa dO b P dt ℜa Et donc d’après (6.4) 1.Bonelli . et d'après (6.Annexes Car ξ b est en mouvement par rapport à ξ a .1) deib dt d'où.67 - Golay .6) . avec = ξq /ξb ∧ eib ξq / ξb représentant le vecteur rotation de ξ b par rapport à ξ a : = dU dt + ℜ b dU dt ξq / ξb ∧U ℜ a (6.2.2.

vitesse.2. etc ….Bonelli .2 Eléments de cinétique 2. c'est à dire qu'on tient compte aussi de la masse 2.1 Torseur cinétique On définit le Torseur Cinétique ou Torseur des quantités de mouvement par : κ   R= Résultante cinétique de S /ℜ  ∫∫∫S V (P )dm (P ) =  k A = ∫∫∫ AP ∧ V (P )dm (P ) Moment cinétique en A /ℜ  S   ℜ (6.12) Golay . On définit G le centre de masse (ou d’inertie) du solide S par : (6. en plus. tandis qu'en cinétique on introduit.7) ∀O ∈ξ ∫∫∫S OPdm(P ) = mOG (6.3 Relation entre torseur cinématique et torseur dynamique En dérivant par rapport au temps dans ℜ on obtient : d= dk A dt dR dt dAP ∧V (P )dm(P ) + ∫∫∫S AP ∧ γ(P )dm(P ) dt dAO dOP = ∫∫∫S ∧ V (P )dm(P ) + ∫∫∫S ∧V (P )dm(P ) + ∫∫∫S AP ∧ γ(P )dm(P ) dt dt = − (A) ∧ ∫∫∫S V (P )dm(P ) + δ A V = ∫∫∫S (6.10) 2.9) On peut remarquer que si le repère ℜ est fixe. le concept de masse.11) δA = dk A +V (A) ∧ mV (G ) dt (6.2. t )dv Où ρ représente la densité volumique de masse. distance.1 Définitions On définit la masse d’un solide S par : m = ∫∫∫S dm(P ) = ∫∫∫S ρ(P .2.2 Torseur dynamique On définit le Torseur dynamique par : A   d = ∫∫∫S γ(P )dm (P ) Résultante dynamique de S /ℜ  =  δ A = ∫∫∫ AP ∧ γ(P )dm (P ) Moment dynamique en A /ℜ  S   ℜ (6.68 - . alors : R= d ∫∫∫S OP (P )dm(P ) = mV (G ) dt 2.MMC 2 Cinétique La cinématique ne s'intéresse au mouvement des corps que du point de vue de l'espace et du temps: durée.8) 2.

17) 1 T (S ) = Tℜ (S ) + mV 2 (G ) G 2 2.4 Energie cinétique On définit l’énergie cinétique du solide S par : T (S ) = 2 1 ∫∫∫S V (P )dm(P ) 2 (6.2. e2 . e1. e2 .Bonelli .2.15) (6.Annexes δ A = ∫∫∫S AP ∧ γ(P )dm(P ) = ∫∫∫S AG ∧ γ(P )dm(P ) + ∫∫∫S GP ∧ γ(P )dm(P ) δ A = AG ∧ d + δG δA = dk G + AG ∧ m γ(G ) dt (6. e1 . k A = k G + AG ∧ mV (G ) δ A = δG + AG ∧ m γ(G ) T (S ) = ∫∫∫S T (S ) = dOP dOP ⋅ dm dt dt (6.3.5 Théorème de Koenig Soit ξ (O.16) 1 dOG dOG 1 dGP dGP dGP dOG ⋅ dm + ∫∫∫S ⋅ dm + ∫∫∫S ⋅ dm ∫∫∫S 2 dt dt 2 dt dt dt dt (6.14) 2.1 Opérateur d’inertie On définit l’opérateur d’inertie par J A tel que : JA : u ∈ ξ → J A (u ) = ∫∫∫ AP ∧ u ∧ AP dm ( ) Si AP = x iei alors AP ∧ u ∧ AP = εijk x j εkpq u p x qei = δpi δqj x j u p x qei − δqi δpj x j u p xqei = x j ui x jei − x j u j x iei AP ∧ u ∧ AP = x j2ek ⊗ ek ⋅ (uiei ) − (x k x iek ⊗ ei ) ⋅ u je j = x j2ek ⊗ ek − x k x jek ⊗ e j ⋅ (uiei ) Et l’opérateur d’inertie est représenté par la matrice :  I  1 I A = −I 12  −I 13 −I 12 I2 −I 23 −I 13  −I 23   I3   ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) Où .69 - Golay .13) 2. e3 ) un espace euclidien et ξG (G.3 Cinétique du solide rigide 2. e3 ) un espace euclidien barycentrique lié au solide S.

δ  S   ( )( ( ) ( ) dm = ∫∫∫ δ.δ  S  Et comme a ∧ b ∧ c = (a ⋅ c )b − a ⋅ b c .AP − AP . alors ∫∫∫ x 1x 3dm = ∫∫∫ x 1x 3dm + ∫∫∫ x 1x 3dm = ∫∫∫ x 1x 3dm − ∫∫∫ x 1x 3dm = 0 x 3 ≥0 x 3 <0 x 3 ≥0 x 3 ≥0 Soit  I  1 I A = −I 12   0 −I 12 I2 0 0  0   I3   • Si le solide S possède un axe de symétrie (A.δ dm   Soit H le projeté orthogonal d’un point P du solide S.δ (AP.AP − AP AP .Bonelli . e3 ) . on a alors : 2 ( )   I ∆ = ∫∫∫  δ.∫∫∫ δ AP .3. alors ∫∫∫ ⋯ ρdx 1dx 2dx 3 = ∫∫∫ ⋯ ρrdrd θdx 3 Et comme ∫∫∫ x 1x 3 ρdx 1dx 2dx 3 = ∫∫∫ r cos θx 3 ρrdrd θdx 3 = 0 2 ∫∫∫ x 1x 2 ρdx 1dx 2dx 3 = ∫∫∫ r sin θ cos θx 3 ρrdrd θdx 3 = 0 on a finalement I  1 I A =  0   0 0 I2 0 0  0   I3   • Moment d’inertie par rapport à une droite ∆ (de vecteur unitaire δ ) passant par A 2 2 2         I ∆ = ∫∫∫ PH dm = ∫∫∫  AP − AH dm = ∫∫∫  δ  S S  S     2 2   AP − AP . ) ( )dm ( ) ( ) I ∆ = δ.AP ) − AP (AP.2 Influence des symétries matérielles • Si le solide S possède un plan de symétrie (A.∫∫∫ AP ∧ δ ∧ AP dm = δ ⋅ J A (δ) = δ ⋅ I A ⋅ δ S ( ) Golay .δ AP .MMC 2 2 I 1 = ∫∫∫ x 2 + x 3 dm I2 I3 ( = ∫∫∫ (x = ∫∫∫ (x 2 1 2 1 ) + x )dm + x )dm 2 3 2 2 I 12 = ∫∫∫ x 1x 2dm I 13 = ∫∫∫ x 1x 3dm I 23 = ∫∫∫ x 2x 3dm 2. e2 ) .δ)dm 2 S   I ∆ = δ. e1.70 - .

2       I ∆ = δ ⋅ J A (δ) = δI A δ = δ ⋅ AG ∧ δ ∧ mAG + J G (δ) = δ ⋅ mAG δ − m δ ⋅ AG AG + IG δ            ( ) ( ) soit 2 2      I ∆ = δI A δ = δ ⋅ mAG + IG  δ = mAG + IG     2.3.Bonelli .Annexes • Théorème de Huyggens généralisé J A (u ) = ∫∫∫ AP ∧ u ∧ AP dm ( ) = AG ∧ (u ∧ ∫∫∫ APdm ) + ∫∫∫ GP ∧ (u ∧ AG )dm + ∫∫∫ GP ∧ (u ∧ GP )dm = AG ∧ (u ∧ mAG ) + ( ∫∫∫ GPdm ) ∧ (u ∧ AG ) + ∫∫∫ GP ∧ (u ∧ GP )dm = ∫∫∫ AG ∧ u ∧ AP dm + ∫∫∫ GP ∧ u ∧ AP dm ( ( ) ) Soit J A (u ) = AG ∧ u ∧ mAG + J G (u ) • Théorème de Huyggens appliqué au moment d’inertie par rapport à une droite ∆ (de vecteur unitaire ( ) δ ) passant par A (tel que AG ⊥ δ ) et ∆’ (de vecteur unitaire δ )passant par G. on obtient : k A = mAG ∧V (G ) + J G ( ) C'est-à-dire kG = JG ( ) 2.3.3 Moment cinétique du solide k A = ∫∫∫S AP ∧V (P )dm(P ) Soit Q un point quelconque du solide k A = ∫∫∫S AP ∧ V (Q ) + ( ∧ QP dm(P ) ) k A = mAG ∧V (Q ) + ∫∫∫S AQ + QP ∧ k A = mAG ∧V (Q ) + AQ ∧ D’où ( ) ( ∧ QP dm(P ) ) ( ( ∧ ∫∫∫S QPdm(P ) + ∫∫∫S QP ∧ ) ( ∧ QP dm(P ) ) k A = mAG ∧ V (Q ) + mAQ ∧ ∧ QG + J G ( ) ) Dans le cas particulier où Q=G.71 Golay .4 Energie cinétique du solide 2 1 T (S ) = ∫∫∫S V (P )dm(P ) 2 Soit Q un point quelconque du solide .

∀ t Ou encore Torseur dynamique =Torseur des forces extérieures ∀S . δ A = Fe (R. tel que : ∀S . Soit F (P ) une densité surfacique de force exercée sur la frontière du solide ∂S . Soit F i une force ponctuelle exercée en un point Pi de S . on peut énoncer : Théorème de la résultante dynamique : dans un référentiel galiléen R = m γ(G ) Théorème du moment dynamique : dans un référentiel galiléen. soit A un point fixe δA = dk A =CA dt Golay .MMC T (S ) = T (S ) = T (S ) = Soit 1 ∫∫∫S V (Q ) + 2 ( ∧ QP dm(P ) ) 2 2 1 ∫∫∫S V (Q ) dm(P ) + ∫∫∫S V (Q ) ⋅ 2 ( ) ( ∧ QP dm(P ) +  ⋅ QP ∧   ) 1 ∫∫∫S 2 ( ∧ QP dm(P ) ) 2 m 2 V (Q ) + mV (Q ) ⋅ 2 ( ∧ QG + ) 1 ∫∫∫S 2 (   ∧ QP dm(P )   ) T (S ) = m 2 V (Q ) + mV (Q ) ⋅ 2 ( ∧ QG + ) 1 2 ⋅ JQ ( ) Dans le cas particulier où Q=G.1 Torseur associé aux efforts externes Soit f (P ) une densité volumique de force exercée sur le solide S . Le torseur des efforts extérieurs est défini par :    R = ∫∫∫ f (P ) + ∫∫ F (P ) + ∫ F(P ) + ∑ F i i  S ∂S Γ Fe (S ) =  C A = ∫∫∫ AP ∧ f (P ) + ∫∫ AP ∧ F (P ) + ∫ AP ∧ F(P ) + ∑ AP ∧ F i   i S ∂S Γ   3. Soit F(P ) une densité linéique de force exercée sur une courbe Γ . ∀ t A d.72 - .C A ) ( ) En conséquence. on obtient : T (S ) = m 2 1 V (G ) + 2 2 ⋅ JG ( ) 3 Equations fondamentales de la mécanique des solides 3.Bonelli .2 Loi fondamentale de la dynamique Il existe au moins un référentiel Galiléen associé à une chronologie.

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