You are on page 1of 19

Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 1

DINAMIKA KONSTRUKCIJA

1. UVOD U DINAMIKU KONSTRUKCIJA
1.1. Osnovni pojmovi i stavovi
2. SISTEMI SA JEDNIM STEPENOM SLOBODE
2.1. Slobodne nepriguene oscilacije
2.2. Slobodne priguene oscilacije
2.3. Prinudne priguene oscilacije
2.4. Pomeranje oslonaca
2.5. Naglo optereenje
2.6. Impulsno optereenje
2.7. Dejstvo proizvoljno promenljive sile
2.8. Spektri odgovora
3. NUMERIKA INTEGRACIJA DUHAMEL-OVOG INTEGRALA
3.1. Metod konanih razlika
3.2. Newmark-ov postupak sa konstantnim ubrzanjem
3.3. Newmark-ov postupak sa linearnim ubrzanjem
4. SISTEMI SA VIE STEPENI SLOBODE
4.1. Uvod
4.2. Slobodne nepriguene oscilacije
4.3. Iterativni postupak odreivanja krunih frekvencija
4.4. Prinudne priguene oscilacije
4.5. Modalna analiza
5. UVOD U ZEMLJOTRESNO INENJERSTVO
5.1. Osnovni pojmovi
5.2. Karakteristike zemljotresa
5.3. Inenjerska analiza zemljotresa
5.4. Proraun ortogonalnih ramova na dejstvo zemljotresa
5.4.1. Odreivanje krutosti prostornog ramovskog sistema
5.4.2. Odreivanje matrice masa rama
5.4.3. Odreivanje seizmikih sila prema pravilniku
5.5. Projektovanje seizmiki otpornih objekata



6. METOD KONANIH ELEMENATA U ANALIZI LINIJSKIH NOSAA
6.1. Uvod

2 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati
1. UVOD U DINAMIKU KONSTRUKCIJA

Dinamika konstrukcija (structural dynamics) Izuava uticaj dinamikog optereenja na
konstrukcije.
Dinamiko optereenje (dynamic load) Optereenje koje se odlikuje promenom intenziteta u
toku vremena (optereenje je u funkciji vremena) i pri kojem se uticaj nastalih inercijalnih sila ne
moe zanemariti.

Oblici dinamikog optereenja
Dinamika sila
periodina - ponavljaju se u jednakim vremenskim intervalima (a), odnosno F(t) = F(t +I),
oscilatorna - specijalan sluaj periodinog optereenja kada je srednja vrednost ovog
optereenja jednaka nuli (b),
udarna - naglo se nanose na konstrukciju i ostaju na njoj due ili krae vreme:
- naglo optereenje (c),
- impulsno optereenje (impuls (d), serija impulsa (e)),
sluajna, stihijna (stohastika) - promena intenziteta kroz vreme je sasvim nepravilna (f),
Temperaturna Usled promene temperature nastaju inercijalne sile
Pomeranje oslonaca Dejstvo zemljotresa se prenosi na konstrukciju preko oslonaca (temelja).


Slika 1.1: Vrste dinamikog optereenja

Karakteristinost dinamikog optereenja
Pri dejstvu dinamikog optereenja uticaji u sistemu ne moraju biti direktno proporcionalni intenzitetu
optereenja. Na primer, neka sistem ima sopstvenu krunu frekvencu , i neka na taj sistem zasebno
deluju tri optereenja F1(t) , F2 (t), FS (t):
I F
1
(t) = F
o
sin pt p =
II: F
2
(t) = 2F
o
sinpt p =
III: F
3
(t) = F
o
sinpt p =
Optereenje F2 izaziva dva puta vee uticaje nego optereenje F1
dok optereenje FS moe izazivati
i vie puta vee uticaje od optereenja F2 (pojava rezonancije).
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 3

Moe se konstatovati da na odgovor sistema pri dejstvu dinamikog optereenja znaajnije utiu
frekventne karakteristike dinamikog optereenja nego intenzitet optereenja.


1.1 Osnovni pojmovi i stavovi

Inercija (inertia) Inercija je svojstvo svih tela da se odupiru promeni kretanja. (Mirovanje se
takoe moe smatrati specijalnim sluajem kretanja kada je brzina kretanja jednaka nuli. Razliita
tela se razliito, u veoj ili manjoj meri, opiru promeni stanja kretanja u kome se nalaze. Znai da
postoji mera za inerciju raznih tela.
Masa (mass) je fizika veliina koja predstavlja kvantitativnu meru za inerciju tela. Masa je jedno
od osnovnih svojstava tela.
Koliina kretanja predstavlja proizvod mase i brzine tela.
Sila (force) je vektorska fizika veliina koja predstavlja meru za interakciju, odnosno uzajamno
dejstvo tela.
I Newton-ov zakon (Newton's first law) Svako telo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog
pravolinijskog kretanja sve dok dejstvom spoljnih sila nije prinueno da to stanje promeni.
II Newton-ov zakon (Newton's law of motion) Brzina promene koliine kretanja jednaka je sili
koja dejstvuje i ima istu orijentaciju kao sila.

J(m:)
Jt
= F
U klasinoj fizici m = const, pa sledi da je sila jednaka proizvodu mase i ubrzanja koje ta sila
izaziva:
F = mo
Zakon o odranju energije (Energy method) Za jedan izolovan, konzervativan sistem ukupna
energija sistema je nepromenljiva u vremenu.
D'Alembert-ov princip (DAlamberts priciple) Dinamika ravnotea sila moe se posmatrati kao
statika, ako se dodaju odgovarajue inercijalne sile.


Podela sistema prema rasporedu masa
sistemi sa kontinualno rasporeenom masom (distributed mass) Sistemi imaju
beskonaan broj stepeni slobode.
sistemi sa diskretno rasporeenom masom (lumped mass) Sistemi imaju konaan broj
stepeni slobode.

Oscilacije Kretanje koje se ponavlja u odreenim vremenskim intervalima i vri se uvek po istoj
putanji.

Podela oscilacija Podela se moe izvriti prema tome da li su amplitude konstantne u toku
vremena:
nepriguene (undumped vibration)
priguene (dumped vibration)

ili prema tome da li za vreme oscilovanja deluje spoljna dinamika sila:
slobodne (free vibration)
prinudne (forced vibration)

4 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati
2. SISTEMI SA JEDNIM STEPENOM SLOBODE

Sistem sa jednim stepenom slobode (Single Degree Of Freedom SDOF) Geometrijski poloaj
masa sistema u prostoru u svakom trenutku vremena moe se opisati samo jednim parametrom,
odnosno jednom nezavisnom koordinatom.
Primena na graevinske konstrukcije Bez obzira na to to su graevinske konstrukcije u
stvarnosti sistemi sa kontinualno rasporeenom masom, odreen broj problema u dinamikom
proraunu konstrukcija moe se svesti na analizu odgovarajueg sistema sa jednim stepenom
slobode. Na taj nain se znaajno pojednostavljuje analiza.

Slika 2.1: Primeri konstrukcija koji se mogu razmatrati kao sistemi SDOF

2.1 Slobodne nepriguene ocilacije

Pod slobodnim oscilacijama podrazumeva se sluaj kada sistem samostalno osciluje i pri tome nije
izloen dejstvu nekog spoljanjeg optereenja, odnosno poremeaja.
Ove oscilacije nastaju tako to se dogodi neki poremeaj (poetno pomeranje, poetna brzina), koji
zatim nestaje, a sistem poinje da samostalno osciluje oko ravnotenog poloaja. Otpori pri kretanju
uvek postoje, i uvek troe energiju sistema. U sluajevima kad su vrednosti otpora male (proces
amortizacije tee sporo), ili se razmatra relativno kratak vremenski interval, otpori se mogu
zanemariti. Pri slobodnim nepriguenim oscilacijama na sistem mogu delovati samo: restituciona sila,
inercijalna sila i teina.
Kod slobodnih nepriguenih oscilacija frekvencija zavisi od fizikih karakteristika sistema (krutost i
masa), a amplituda i fazni ugao od poetnih uslova.

Slika 2.2: Nepriguen sistem sa jednim stepenom slobode
Dinamika ravnotea: mx +kx = u
Diferencijalna jednaina: x +
2
x = u
2
=
k
m

Reenje: x = C
1
cos t +C
2
sin t
Poetni uslovi:
x(u) = x
o
x (u) = :
o
-
C
1
= x
o
C
2
= :
o


Uvoenje novih konstanti:
C
1
= C sin o
C
2
= C cos o

Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 5
Elongacija: x = C sin(t +o)
C =
_
x
o
2
+ [

0
o

2
omplituJo oscilo:on]o
tan o =
x
c
o

c
tongcns oznog uglo


Slika 2.3: Odgovor sistema pri slobodnim nepriguenim oscilacijama

Dejstvo teine tela
Ako se uzme u obzir i dejstvo teine tela = mg = ky
st
, jednaina
dinamike ravnotee je:
mp +kp -mg = u
smenom promenlje p = y
st
+ y , i diferenciranjem po vremenu:
p = y p = y
sledi: my +k(y +y
st
) -ky
st
= u
my + ky = u
Dobijena je ista diferencijalna jednaina izvedena, kao u sluaju horizontalnih
oscilacija.

Elongacija (elongation) Udaljenje mase od ravnotenog poloaja u nekom trenutku vremena.
Aplituda (amplitude) Maksimalno udaljenje mase od ravnotenog poloaja.
Restituciona sila (restoring force) Sila koja tei da telo vrati u ravnoteni poloaj. Uvek je
orijentisana ka ravnotenom poloaju tela, a njen intenzitet je proporcionalan elongaciji
(pretpostavka linearne opruge).
Fazni ugao (phase difference) Ugao koji je telo napravilo pri oscilacijama od trenutka kada je
bilo u nultom (ravnotenom poloaju), do trenutka kada poinje raunanje vremena.
Kruna frekvencija slobodnih nepriguenih oscilacija (natural circular frequency) Brzina
vrenja slobodnih nepriguenih oscilacija.
= _
k
m
= _
1
m6
11
=
_
g
m
st

Period slobodnih nepriguenih oscilacija (natural period) Vreme potrebno da se izvri jedna
puna oscilacija pri slobodnom nepriguenom oscilovanju.
I =
2n


6 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati
Sopstvena frekvencija oscilovanja (natural frequency) Broj punih oscilacija u jednom
sekundu.
=
1
I
=

2n

Tehnika frekvencija oscilovanja Broj punih oscilacija u jednom minutu.
n = 6u
Krutost dinamikog sistema (dynamic stiffness) Predstavlja silu koja je potrebna da deluje na
sistem da bi se masa pomerila za jedininu vrednost u pravcu oscilovanja.

Slika 2.4: Odreivanje krutosti dinamikog sistema



Krutost konzole: k =
3 LI
I
3


Horizontalna krutost rama: k =
3 LI
u
3


Krutost ice: k =
3 LI
I
3





Slika 2.5: Krutost dinamikog sistema


Odreivanje krutosti dinamikog sistema

Krutost dinamikog sistema se veoma esto odreuje preko fleksibilnosti sistema, s obzirom da
postoji reciprona veza izmeu krutosti i fleksibilnosti sistema:
k =
1
o

Za jedininu vrednost sile koja deluje u u pravcu oscilovanja mase odreuje se pomeranje
(fleksibilnost), a inverzna vrednost tako odreenog pomeranja predstavlja krutost. U optem sluaju
pomeranja kod linijskih nosaa odreuju se iz izraza:
o = _
HH

EI
Js +_
NN

EF
s s
Js +_ k
II

0F
Js
s

Odnosno ako se zanemari uticaj normalnih i transverzalnih sila na deformaciju, pomeranje usled
jedinine generalisane sile je:
o = _
H

2
EI
Js
s


Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 7
Primer 1

Odrediti krutost dinamikog sistema statiki neodreenog nosaa za EI = 1u
5
kNm
2
.

o = _
H

2
EI
Js = 1.S78 1u
-3
m
s


k =
1
o
= 72S.69
kN
m







Prosto harmonijsko kretanje (simple harmonic motion) Oscilacije imaju najprostiji oblik kada
se vre po pravoj putanji i kada je restituciona sila proporcionalna rastojanju od ravnotenog
poloaja, odnosno kada je restituciona sila proporcionalna elongaciji. Ovakvo kretanje se naziva
prosto harmonijsko kretanje. Ono se moe prikazati jednostavnim sinusnim zakonom, pa se
nazivaju i sinusne oscilacije.
Svako periodino kretanje moe se razloiti kao kao konaan skup prostih harmonijskih oscilacija
razliitih amplituda i frekvencija.

2.2 Slobodne priguene ocilacije

Oscilacije su priguene, amortizovane, ako njene amplitude opadaju sa vremenom. Uzrok priguenja
su sile otpora koje troe energiju sistema. Priroda priguenja je komplikovana, a najjednostavnije za
sprovoenje analize kretanja je pretpostavka viskoznog otpora, otpor proporcionalan brzini kretanja.
Kao i kod slobodnih nepriguenih oscilacija frekvencija zavisi od fizikih karakteristika sistema (masa i
krutost), samo sada treba uzeti u obzir i priguenje, a amplituda i fazni ugao zavise od poetnih
uslova. Amortizacioni lan amlitude je e

t
.

Slika 2.6: Priguen sistem sa jednim stepenom slobode
Dinamika ravnotea: mx +cx +kx = u
Diferencijalna jednaina: x +2ex +
2
x = u 2e =
c
m

2
=
k
m

Reenje: x = Ac

1
t
+Bc

2
t
r
12
= -e _e
2
-
2

=
e

_
> 1
= 1
< 1

noJkritino prigucn]c
kritino prigucn]c
molo prigucn]c

Poetni uslovi:
x(u) = x
o
x (u) = :
o
-
C
1
= x
o
C
2
=
:
o

,

Uvoenje novih konstanti:
C
1
= C sino
C
2
= C cos o

8 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati
Elongacija: x = C c
-st
sin(
d
t +o)
C = _x
o
2
+[

0
o
d

2
omplituJo oscilo:on]o
ton o =
x
c
o
d

c
+sx
c
tongcns oznog uglo



Priguenje Kretanje
1 Nadkritino priguenje (overdamped system)
Aperidino amortizovano kretanje sa opadanjem
aplitude prema eksponencijalnoj krivoj
2 Kritino priguenje (critically damped system)
Aperidino amortizovano kretanje sa opadanjem
aplitude prema eksponencijalnoj krivoj
3 Malo priguenje (underdamped system)
Periodino amortizovano kretanje sa opadajuom
amplitudom


Slika 2.7: Odgovor sistema Periodino amortizovano kretanje

Slika 2.8: Odgovor sistema Aperiodino amortizovano kretanje

Viskozno priguenje (viscous damping) Priguenje proporcionalno brzini.
Koeficijent viskoznog priguenja (viskoznosti) Jednak je sili priguenja pri jedininoj
brzini.
Koeficijent priguenja Definisan je izrazom: e =
c
2m

Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 9
Relativno priguenje (damping ratio) Definisan je odnosom koeficijenta priguenja i krunom
frekvencijom slobodnih nepriguenih oscilacija. Bezdimenzionalna veliina koja je mera priguenja i
predstavlja karakteristiku dinamikog sistema.
=
e


Vrednosti relativnog priguenja zavise od vrste konstrukcije i nivoa optereenja.

Nivo
naprezanja
Vrsta konstrukcije

o o

2
Cevovodi i mainska oprema 0.01 0.02
Zavarene konstrukcije, prethodno napregnuti beton obostrano armiran
beton
0.02 0.03
Armirani beton sa dosta prslina 0.03 0.05
eline konstrukcije sa viljcima i zakivcima, drvene konstrukcije 0.05 0.07
o - o


Cevovodi i mainska oprema 0.02 0.03
Zavarene konstrukcije, prethodno napregnuti beton obostrano armiran
beton
0.05 0.07
Armirani beton sa dosta prslina 0.07 0.10
eline konstrukcije sa viljcima i zakivcima, drvene konstrukcije 0.10 0.15
Drvene konstrukcije sa ljebovima 0.15 0.20

Kritino priguenje (critical damping) Priguenje koje je jednako krunoj frekvenciji slobodnih
nepriguenih oscilacija.
Kruna frekvencija slobodnih priguenih oscilacija (natural damped circular frequency)
Brzina vrenja slobodnih priguenih oscilacija.

d
= 1 -
2

Period slobodnih priguenih oscilacija Vreme potrebno da se izvri jedna puna oscilacija pri
slobodnom priguenom oscilovanju.
I
d
=
2n

d
=
I
1 -
2

Sopstvena frekvencija priguenih oscilacija Broj punih oscilacija u jednom minutu.

d
=
1
I
d
= 1 -
2

Logaritamski dekrement oscilacija Logaritam kolinika dve uzastopne amplitude istog znaka.
o = ln
y
s
y
s+1


2.3 Prinudne priguene ocilacije

Kada spoljanja sila deluje na sistem za vreme oscilatornog kretanja, takve oscilacije nazivaju se
prinudne oscilacije (forced vibrations). Pri prinudnim oscilacijama sistem tei da osciluje svojom
sopstvenom frekvencijom, isto kao to tei da prati frekvenciju prinudne sile. U prisustvu priguenja
(trenja), deo kretanja sa sopstvenom frekvencijom e nestati pod dejstvom sinusnog optereenja.
Kao rezultat, sistem e oscilovati frekvencijom prinudne sile, bez obzira na poetne uslove i sopstvenu
frekvenciju sistema. Tako dobijeno kretanje naziva se ustaljenim oscilacijama ili odgovor sistema.
Dinamika ravnotea: mx +cx +kx = F
o
sinpt
Diferencijalna jednaina: x +2ex +
2
x =
P
c
m
sinpt 2e =
c
m

2
=
k
m

10 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati

Partikularno reenje se usvaja tako da bude sinhrono poremeajnoj sili, a pomou faznog ugla
odreuje se kanjenje odgovora sistema na dejstvo poremeajne sile. Deo kretanja opisan optim
integralom homogene diferencijalne jednaine brzo se amortizuje ve posle nekoliko ciklusa oscilacija,
pa tako preostaje samo ustaljeno harmonijsko kretanje definisano partikularnim reenjem.


Slika 2.9: Priguen sistem sa prinudnom silom
Elongacija: x(t) = C c
-st
sin(
d
t +o) +X sin(pt -)
Amplituda: X =
P
c
m(o
2
-p
2
)
2
+4 s
2
p
2
=
X
st
(1-q
2
)
2
+4
2
q
2
=
s
o
m =
k
o
2
X
st
=
P
c
k

Fazni ugao: tan =
2sp
o
2
-p
2
=
2q
1-q
2

Dinamiki faktor (magnification factor) Odnos dinamikog i statikog ugiba usled dinamike
poremeajne sile.
z =
x(t)
x
st
=
1
(1 - p
2
)
2
+4
2
p
2

Rezonancija (resonance) Poklapanje sopstvene i prinudne frekvencije, pri kojem amplitude
progresivno rastu i ograniene su samo veliinom priguenja.


Slika 2.10: Dinamiki faktor


2.3.1 Stacionarno i prelazno stanje prinudnih oscilacija

Za nepriguene prinudne oscilacije sistema sa jednim stepenom slobode dobija dobija se diferencijalna
jednaina oblika:
mx + kx = F
o
sinpt
a njeno reenje je:
x = C
1
cos t + C
2
sint +
F
o
m(
2
-p
2
)
sinpt
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 11
Slika 2.11:
Slika 2.12: Podrhtavanje
Slika 2.11: Prinudne oscilacije (prelazno i ustaljeno stanje)
U ovom izrazu prva dva lana predstavljaju slobodne oscilacije, a trei prinudne oscilacije sistema. Ako se ne
uzimaju u obzir slobodne oscilacije dobija se stacionarno, ustaljeno stanje, (steady state) prinudnih
oscilacija, koje je definisano jednainom:
x =
P
c
m(o
2
-p
2
)
sinpt
U sluaju da se uzimaju u obzir svi
lanovi u jednaini koja predstavlja
pomeranje usled harmonijske pore-
meajne sile, stvarno kretanje je
superpozicija dvaju jednostavnih harmo-
nijskih kretanja, koja u optem sluaju
imaju razliite amplitude, razliite frek-
vencije i razliite faze.
Kretanje koje rezultira vrlo je sloeno, ali
zbog otpora koji nije bio uzet u obzir
prilikom izvoenja jednaine, slobodne
oscilacije brzo nestaju, pa ostaju samo
prinudne oscilacije koje se stalno
odravaju uticajem poremeajne sile.
Isprekidanom krivom predstavljene su
prinudne oscilacije sa krunom frek-
vencijom p dodaju se slobodne oscilacije
sa krunom frekvencom i amplitudom
koja se postepeno smanjuje usled
otpora. Rezultujue kretanje prikazano je
punom linijom koja se postepeno
pribliava isprekidanoj krivoj, kao sta-
cionarnom stanju kretanja. Poetni deo
kretanja, tj. prvih nekoliko ciklusa u
kojima se jos oseaju slobodne oscilacije
obino se smatra za prelazno stanje
(transient state).
Amplituda slobodnih oscilacija moe se nai iz opteg resenja i poetnih uslova. Pretpostavie se da su u
poetnom trenutku pomeranje i brzina tela jednaki nuli. Integracione konstante su tada:
C
1
= u C
2
= -
F
o
m
p
(
2
-p
2
)

pa je tada:
x =
F
o
m
1
(
2
-p
2
)
[sinpt -
p

sint
Kretanje sistema sainjavaju dva dela: slobodne oscilacije proporcionalne sin t i prinudne oscilacije
proporcionalne sin pt.




12 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati
Posmatra se sluaj kada je frekvencija poremeajne sile vrlo bliska frekvenciji slobodnih oscilacija sistema, tj.
kada je p je blisko .
Koristeci oznaku: - p = 2, gde je mali broj, i zanemarujui mali lan sa mnoiocem 2 , moe se
predstaviti pomeranje sistema u obliku:
x =
F
o
m
1
(
2
- p
2
)
(sinpt -sint) =
F
o
m
2
(
2
-p
2
)
cos
(p +)t
2
sin
(p -)t
2
=-
F
o
m
2
(
2
-p
2
)
sint cos
(p +)t
2
-
F
o
m
sint
2p
cos pt = -
o
sint cos pt
Kako je mali broj, funkcija sint menja se sporo i njena perioda je velika. U tom sluaju pomeranje ima
karakter oscilacije sa periodom 2n p i promenljivom amplitudom jednakom
P
c
m
sInt
2p
Ova vrsta oscilacije naziva
se podrhtavanje (beating) i prikazana je na slici. Za granini uslov p = iz izvedenih jednaina dobija se:

Slika 2.13: Rezonancija sistema bez priguenja i sistema sa priguenjem
x = -
F
o
m
t
2p
cos pt
Amplituda ovakvih oscilacija beskonano raste sa vremenom, kao sto je prikazano na slici. Odavde se vidi da se,
iako teorijski u odsustvu otpora dobija beskonanu amplitudu za prinudne oscilacije pri rezonaciji, potrebno je
opet izvesno vreme da bi se velike amplitude ostvarile.
Na taj nain kod maina koje treba da rade sa brojem obrtanja veim od onog koji odgovara rezonaciji ne
javljaju se potekoe pri prelazu preko brzine koja odgovara rezonaciji, ako se taj prelaz vri dovoljno brzo.
Medutim, eksperimenti pokazuju da, ako se stvori stacionarno stanje kretanja ba ispod rezonacije, onda je
tesko prei preko tog stanja. Naknadna sila koja se dovodi u tom cilju mesto poveanja brzine maine
jednostavno poveava amplitudu oscilacija.
Rezonantni odgovor u sluaju priguenih oscilacija i homogenih poetnih uslova:
x =
F
o
k
1
2
_c
-ot
_

1 -
2
sin
d
t +cos
d
t_-cos t_
pretpostavljajui da je priguenje malo, moe se zanemariti lan uz sinus,
d
= , pa je odgovor sistema dat
jednainom:
x =
F
o
k
1
2
(c
-ot
-1) cos t
A amplituda pri rezonanciji je ograniena nivoom priguenja sistema: lim
t-
x(t) =
P
c
k
1
2
= x
st
1
2

Primer 2

Zanemarujui masu grede prema masi motora, odrediti dinamiki faktor i
najvei ugib ispod motora, koji deluje na gredu silom F(t) = F
o
sin pt.
Podaci: = 4u kN; F
o
= 1S kN; n = 2Su
ob
mn
; = u.uS; EI = 94Su kNm
2

Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 13
Reenje:
EIo
11
=
l
3
48
=
S
3
48
= 2.6u4 y
st,
= o
11
= 4u
2.6u4
94Su
= u.u11u2 = 1.1u2 cm
=
_
g
y
st,
=
_
981
1.1u2
= 29.8S6
roJ
scc
p = 2Su
2n
6u
= 26.18u
roJ
scc
p =
p

=
26.18u
29.8S6
= u.877
z =
1
(1 -p
2
)
2
+ 4
2
p
2
=
1
(1 -u.877
2
)
2
+4 u.uS
2
u.877
2
= 4.22S
y
mux
= y
st,
+ zy
st,P
c
= 1.1u2 +4.22S 1S
2.6u4
94Su
1uu = 2.848 cm

2.4 Pomeranje oslonaca

Pretpostavlja se da je pomeranje oslonaca definisano harmonijskim kretanjem, y
s
= y
s,mux
sinpt.

Slika 2.14: Dinamiko pomeranje oslonaca

Dinamika ravnotea: my + c(y -y
s
)

+k(y - y
s
) = u
Smena promenljivih: u = y -y
s

mu +cu + ku = -my
s
= mp
2
y
s,mux
sinpt


Analogija sa prinudnom harmonijskom silom: F
o
~my
s
= mp
2
y
s,mox

Reenje: u = u
mux
sin(pt -)
Amplituda: u
mux
=
mp
2

s,mcx
(k-mp
2
)
2
+ c
2
p
2

Fazni ugao: tan =
cp
k-mp
2



2.5 Naglo optereenje

Naglo optereenje (step force) U jednom trenutku vremena optereenje dobija puni intenzitet.
Moe se predstaviti pomou Hevisajdove funkcije E(t).

Slika 2.15: Naglo optrereenje i Hevisajdova funkcija
14 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati
Hevisajdova funkcija (step function) Funkcija pomou koje se moe prikazati naglo optereenje,
u obliku F(t) = F
o
E(t), gde je:
E(t) = ]
u.u t = u.u
1.u t u.u



Nepriguene oscilacije, Homogeni poetni uslovi

Dinamika ravnotea: mx +kx = F(t) = F
o

P
c
m
=
P
c
k
k
m
=
2
x
st

Diferencijalna jednaina: x +
2
x =
2
x
st

Reenje: x = C
1
cos t + C
2
sin t +x
st

Poetni uslovi:
x(u) = u
x (u) = u
-
C
1
= u
C
2
= -x
st

Pomeranje: x = x
st
(1 -cos t)
Dinamiki faktor: z =
x(t)
x
st
=
x
st
(1-cos ot)
x
st
= 1 - cos t - z
mux
= 2.u

Nepriguene oscilacije, nehomogeni poetni uslovi

x = C
1
cos t +C
2
sint +x
st

x(u) = x
o
x (u) = :
o
-
C
1
= :
o

C
2
= x
o
-x
st
- x = x
o
cos t +
:
o

sint +x
st
(1 - cos t)

Uticaj promene brzine porasta sile

Razmatra se dejstvo sile ija je se puna vrednost ostvari u proizvoljnom trenutku vremena t
1

(t) = _
F
o
t
t
1
F
o

t t
1
t t
1

I ozo
II ozo

Diferencijalna jednaina oscilacija je: mx ++kx = F(t)
ije je reenje za prvu fazu:
x
I
(t) = C
1
cos t +C
2
sint +
F
o
k
t
t
1

Pri homogenim konturnim uslovima:
x
I
(t) = x
st
_
t
t
1
-
sint
t
1
]
F
o
k
= x
st

Poto je odreeno pomeranje za fazu I, mogu se odrediti i poetni uslovi za fazu II:
x
I
(t
1
) = x
st
_1 -
sint
1
t
1
]
x
I
(t
1
) =
x
st
t
1
(1 -cos t
1
)
Moe se primeniti na reenje za naglo optereenje: x(t) = x
I
(t
1
) cos t +
x
I
(t
1
)
o
sint +x
st
(1 - cos t)
Reenje se moe izraziti u obliku: x
II
(t) = x
st
j1 +
1
ot
1
(sin(t -t
1
) - sint)[
Kada t
1
- : lim
t
1
-
x
II
(t) =lim
t
1
-
x
st
j1 +
sIno(t-t
1
)
ot
1
-
sInot
ot
1
[ =x
st

Odnosno t
1
- u: lim
t
1
-0
x
II
(t) =lim
t
1
-0
x
st
j
sInot cos ot
1
ot
1
-
sInot
1
ot
1
cos t -
sInot
ot
1
[ =x
st
(1 -cos t)

Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 15
Primer 3

Nacrtati dijagram oscilacija usled naglog optereenja.

u < t < t
1
y
1
=
P
c
k
(1 - cos t)
t
1
< t < t
2
y
2
= y
1
+
P
c
k
j1 -cos [t -
1
2
[
y
2
= y
1
+
F
o
k
|1 -cos(t -n)]
y
2
=
F
o
k
(1 -cos t) +
F
o
k
|1 +cos t] =
2F
o
k

t
1
< t < t
2
y
3
= y
2
+
P
c
k
j1 - cos [t -
31
2
[
y
3
= y
2
+
F
o
k
|1 -cos(t -n)]
y
3
=
2F
o
k
+
F
o
k
|1 + cos t] =
F
o
k
|S + cos t]


2.6 Impulsno optereenje

Impulsno optereenje (pulse force) Kratkotrajno optereenje velikog intenziteta koje ne menja
smer dejstva i ija je brojna vrednost integrala po vremenu konana veliina.


Slika 2.16: Impulsno optereenje

Impuls (impulse) Vremenski integral sile.
I = _ F(t)Jt =
:
o
_ F
o
(t)Jt
:
o

vreme trajanje impulsnog optereenja
(t) forma impulsnog optereenja
I vremenski integral sile

Dirac-ova (delta) funkcija Funkcija kojom se predstavlja jedinini impuls.
o(t -t
1
) = u t = t
1

_ o(t -t
1
)Jt = 1

0
u < t
1
<
F(t
1
) = _ F(t)o(t -t
1
)Jt

0
u < t
1
<

Kratkotrajno impulsno optereenje Impulsno optereenje za koje izazvani uticaji bitno ne
zavise od vremena trajanja impulsnog optereenja. Za kratkotrajni impuls vai da je I u.1

16 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati
Diferencijalna jednaina: x +2ex +
2
x = u
Reenje: x = C c
-st
sin(
d
t +o)
Poetni uslovi:
x(u) = u
x (u) =
I
m
-
C =
I
mo
d
= u
j: = ]
d
dt
Jt = ]o Jt =]
P
m
Jt =
I
m
[
Priguene oscilacije: x =
I
mo
d
c
-ot
sin
d
t
Nepriguene oscilacije: x =
I
mo
sint = Ig(t)

Funkcija g Funkcija koja definie odgovor sistema usled jedininog impulsa.
g(t) =
1
mo
d
c
-ot
sin
d
t priguen sistem

g(t) =
1
mo
sint nepriguen sistem

Primer 4

Nacrtati dijagram oscilacija za zadato optereenje.

u < t < t
1
y
1
=
I
2mo
sint
t
1
< t < t
2
y
2
= y
1
-
I
mo
sin(t -I)
y
2
= y
1
-
I
m
sin(t -2n)
y
2
=
I
2mo
sint -
I
mo
sint
y
2
= -
I
2m
sint
t
1
< t < t
2
y
3
= y
2
+
I
mo
sin(t - 2I)
y
3
= y
2
+
I
m
sin(t - 4n)
y
3
= -
I
2m
sint +
I
m
sint
y
3
=
I
2m
sint




2.7 Dejstvo proizvoljno promenljive sile

Ako se razmatra linearno ponaanje sistema mogue je primeniti princip superpozicije optereenja.
Poznavajui reagovanje sistema usled jedininog impulsa:
y
1
(t) = I g(t - ) = F() J g(t - )
jednaina kretanja sistema usled proizvoljno promenljive sile dobija se sabiranjem dejstava svih
impulsa kojima je aproksimirana ta sila:
y(t) = _ y
1
(t) Jt =
t
o
_ F()g(t -)J
t
o

Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 17

Slika 2.17: Dejstvo proizvoljnog dinamikog opetereenja

Ovaj integral se naziva integral konvolucije ili integral superpozicije ili Duhamel-ov integral.

Nehomogeni poetni uslovi
Ako poetni uslovi nisu homogeni, ve y(u) = y
o
i y (u) = y
o
= :
o


:
y(t) = y
o
cos t +
:
o

sint +
1
m
_ F() sin(t -) J
t
0

ili ako se uzme u obzir i priguenje sistema:

y(t) = c
-ot
_y
o
cos
d
t +
:
o
+y
o

d
sin
d
t] +
1
m
d
_ F()c
-o(t-:)
sin
d
(t -) J
t
0


Princip superpozicije
Kod linearnih diferencijalnih jednaina kretanja postoji jedinstvenost reenja, to ima za posledicu
mogunost primene principa superpozicije uticaja. Tako pri traenju reenja pri dejstvu proizvoljne
poremeajne sile, mogue je primeniti integral superpozicije dejstava jedninih impulsa. Takoe
veliine masa m, priguenje c i krutost k koje se nalaze u diferencijalnoj jednaini kretanja tretirane
su kao konstante, pa se kretanje moe opisati obinim diferencijalnim jednainama drugog reda sa
konstantnim koeficijentima.
Kod zadataka gde se zahteva vee iskoritenje napona u materijalu, kao i kad se ispituje sigurnost pri
lomu, ne moe se usvojiti pretpostavka materijalne linearnosti sistema.


2.8 Spektri odgovora



Za dimenzionisanje konstrukcije potrebne su ekstremne
vrednosti odgovora konstrukcije na dejstvo dinamikog
optereenja, a ne celokupan vremenski tok odgovora
konstrukcije. Zato se formiraju dijagrami iz kojih je
mogue jednostavno oitati maksimalne vrednosti
odgovora sistema.
Svi spektri su funkcije sopstvenih frekvencija i
priguenja.
Slika 2.18: Spektri odgovora

18 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati
Spektar odgovora (response spectra) Dijagram koji odreuje ekstremne vrednosti odgovora
konstrukcije u zavisnosti od dinamikih karakteristika sistema.

Na apcisu dijagrama nanosi se frekvencija ili period oscilovanja konstrukcije, a na ordinatu
odgovarajue maksimalne vrednosti uticaja za koji je odreen taj dijagram. Ako se uzmu u obzir
razliite vrednosti priguenja dobijaju se familije krivih.

U spektrima odgovora nema podataka o tome u kojim trenucima vremena se javljaju maksimalne
vrednosti odgovora.

Veliki nedostatak je to se spektri odgovora odnose samo na sistem sa jednim stepenom slobode.


Spektri odgovora pri pomeranju oslonaca
Ako je y
s
pomeranje oslonaca, a u, u , u relativno pomeranje, relativna brzina i relativno ubrzanje,
diferencijalna jednaina kretanja je:
u +2u +
2
u = -y
s


u(t) = -
1

d
_ y
s
() c
-o(t-:)
sin
d
(t - ) J
t
0
= -
1

d
(t)
(t) vrednost Duhamel-ovog integral
Diferenciranjem izraza za pomeranje dobija se izraz za brzinu:
u (t) = u(t) -_ y
s
() c
-o(t-:)
cos
d
(t -) J
t
0

Apsolutno ubrzanje sistema odreuje se prema izrazu:
y = u + y
s
= -
2
u -2u
Spektri odgovora predstavljaju maksimalne vrednosti odgovora:
S
d
= |u(t)|
mux
spektar relativnih pomeranja
S

= |u (t)|
mux
spektar relativnih brzina
S
u
= |y (t)|
mux
spektar apsolutnih ubrzanja
Mogu se definisati i spektri:
S
p
= S
d
spektar pseudobrzina
S
pu
=
2
S
d
= S
p
spektar pseudoubrzanja
Kod vitkih konstrukcija sa velikim periodima oscilovanja postoji znaajna razlika izmeu relativnih
brzina i pseudobrzina. Kod takvih konstrukcija, masa skoro miruje, vrednosti spektra relativnih
pomeranja priblino su jednaka maksimalnom pomeranju oslonaca, dok su vrednosti spektra
apsolutnih ubrzanja veoma blizu nule, a vrednosti spektra pesudobrzina pribliavaju se nuli ( - u).



Primer 5



Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 19



Literatura

1. ori B., Rankovi S. i Salati R., Dinamika konstrukcija, Univerzitet u Beogradu, Beograd 1998.
2. Timoshenko S. and Young D.H., Teorija osilacija, Graevinska knjiga, Beograd 1966.
3. Bri S., Dinamika diskretnih sistema, Studenstski kulturni centar, Beograd 1998.