MANUAL DE PRÁCTICAS Regulación Automática 2º ITI Electrónica Curso 2008/09

Inés Tejado Balsera Blas M. Vinagre Jara Pilar Merchán García Área Ingeniería de Sistemas y Automática Escuela de Ingenierías Industriales

Índice

ÍNDICE
1. OBJETIVO 2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA 2.1 Descripción del servomotor 2.2 Modelado matemático del servomotor 2.3 Descripción de la tarjeta de adquisición de datos 3. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA Parte I: Introducción a MATLAB Parte II: Control de velocidad del servo Parte III: Control de posición del servo 4. TEMPORALIZACIÓN ANEXO I: MANUAL DE MATLAB 1. GENERALIDADES 2. AYUDA EN LÍNEA 3. VECTORES 4. MATRICES 5. POLINOMIOS 6. OPERACIONES RELACIONALES Y LÓGICAS 7. CONTROLES DE FLUJO 8. ARCHIVOS SCRIPT 9. FUNCIONES EN ARCHIVOS –M 10. ANÁLISIS DE DATOS 11. GRÁFICOS 2-D 12. GRÁFICOS 3-D 13. SIMULINK 14. TOOLBOX DE CONTROL 15. TOOLBOX DE ADQUISICIÓN DE DATOS ANEXO II: TARJETA NI USB-6009 1. SOFTWARE DE VERIFICACIÓN 2. HOJA DE CARACTERÍSTICAS 1 1 1 2 6 7 7 9 14 18 19 20 23 24 26 28 30 31 32 33 34 35 39 40 47 53 55 56 59

Regulación Automática. Curso 2008/09

I

Manual de prácticas

1. OBJETIVO Se pretende realizar el control de velocidad y de posición del servomotor de la Figura 1 con Simulink (MATLAB), usando para ello una tarjeta de adquisición de datos de National Instruments. El sistema a controlar es la unidad 33-002 Servo Fundamentals Trainer, que es unidad didáctica orientada a la introducción de los principios de los servomecanismos analógicos y, por extensión, a los sistemas de control realimentados.

Figura 1: Servomotor a controlar

2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA 2.1 Descripción del servomotor El servomotor consta de una fuente de alimentación, una unidad mecánica y una unidad analógica, representadas en la Figura 2, conectadas mediante un cable de cinta de 34 canales. A continuación se va a describir brevemente el funcionamiento de cada una de ellas:
Unidad Mecánica (33-100)

Figura 2: Unidades mecánica y analógica que constituyen el servomotor

La unidad mecánica contiene un amplificador de potencia para excitar al motor de la entrada analógica o conmutada. El motor mueve el eje de salida por medio de una correa de reducción 32:1. El eje del motor también lleva un disco de freno magnético y un transductor de
Regulación Automática. Curso 2008/09 1

Curso 2008/09 2 . es decir. para voltajes de referencia menores de 2 V. representado de forma sencilla en la Figura 3. acción de frenado intermedio y máxima acción de frenado. por tanto. controlado mediante la tensión que se aplica al rotor (armadura). para el control se usarán señales de referencia de 2. el sistema no responde de la forma esperada. Debido a ella.5 V en adelante. Figura 4: Circuito de la parte mecánica del servo Regulación Automática. 2. Para su identificación se debe considerar una de estas tres posiciones del freno. tiene una zona muerta. está formada por el circuito que se muestra en la Figura 4.2 Modelado matemático del servomotor La parte mecánica de un servomotor de corriente continua controlado por armadura.Manual de prácticas velocidad analógico (tacogenerador). Figura 3: Esquema básico de la unidad mecánica del servomotor Feedback La unidad analógica se conecta a la unidad anterior por medio de un cable de cinta de 34 canales que lleva todas las alimentaciones y señales del sistema. siendo la más común la primera de las mencionadas. Otra cuestión importante a tener en cuenta a la hora de la excitación y obtención de la respuesta del sistema controlado es que el servo. El servo cuenta con un freno que puede efectuar diversas acciones de frenado sobre él: no actuar. como la mayoría de los motores. Esta unidad permite obtener las señales de velocidad y de posición del servo necesarias para realizar su control. De las pistas del disco de freno se obtiene un tren de pulsos bifases para velocidad digital y captación de la dirección.

agrupando constantes.Manual de prácticas donde: If: la corriente de campo. ea: la tensión aplicada al circuito del rotor. que será despreciada más adelante. ea: (1) ea = ia Ra + La C) La ecuación mecánica: dia + eb dt (2) d 2θ dθ T = k ⋅ ia = J 2 + F dt dt donde J es el momento de inercia y F representa la fricción viscosa. el flujo. Curso 2008/09 3 . eb: la fuerza contraelectromotriz inducida (Lenz). se consideran las siguientes ecuaciones. Jeq. A continuación se presenta el desarrollo físico-matemático del circuito anterior con el objeto de calcular la función de transferencia del servo de posición. Ra: la resistencia del rotor. T: el par motor. La: la inductancia del rotor. F: la fricción viscosa total reducida al eje motor. Pero como ψ = kf·If. Ef: la tensión aplicada al circuito del estator. θ: el ángulo girado por el eje motor. teniendo en cuenta que la corriente If es constante (que simplifica la ecuación del par motor. ya que únicamente va a depender de la corriente en el rotor). se debe calcular el momento de inercia equivalente. como: T = k ⋅ ia B) La ecuación del circuito del rotor para la tensión aplicada. (3) Si se presenta el problema de una caja reductora cuya relación de transmisión es i. A) T = k·ia·ψ. Considérese la relación de transmisión de la Figura 5: Regulación Automática. donde k es una constante de proporcionalidad y ψ. es decir: Θ( s ) Ea ( s ) Para ello. que se considera constante. ia: la corriente del circuito del rotor. la expresión del par motor queda. J: el momento de inercia total reducido al eje del motor.

se obtiene: Regulación Automática. Por tanto: − Energía cinética en el eje del motor: Ec1 = ½ ·J1·ω12 − Energía cinética en el eje del de carga: Ec2 = ½ ·J2·ω22 − Energía cinética total en ambos ejes: Ectotal = Ec1 + Ec2 Ectotal = Ec1 + Ec2 = ½ ·J1·ω12 + ½ ·J2·ω22 Como Ectotal = ½ ·Jeq·ω12. Al combinarlas. (4) y (5) resuelven el problema. la potencia total perdida por rozamiento es: P = P1+ P2 = F1·ω12+ F2·ω22 = F1·ω12+ F2·i2·ω12 Como P = Feq·ω12. igualando estas dos expresiones se tiene que: Feq = F1 + F2· i2 (4) Para hallar el momento de inercia equivalente. considerando por sencillez J = Jeq y F = Feq. Jeq.Manual de prácticas Figura 5: Relación de transmisión de una caja reductora Dadas las pérdidas por rozamiento. se tiene que: ½ ·Jeq·ω12 = ½ ·J1·ω12 + ½ ·J2·i2·ω22 Jeq = J1 + J2·i2 (5) Las ecuaciones (2). donde Feq es el rozamiento viscoso equivalente. Curso 2008/09 4 . igualando estas dos expresiones y teniendo en cuenta de nuevo la relación de transmisión i. el criterio que se usa es el de la energía cinética total que deberá ser igual considerando un Jeq en el eje del motor que sumando las energías cinéticas reales en el eje del motor y en el eje de carga. con lo que: − Par torsor de rozamiento: T1 = F1·ω1 y T2 = F2·ω2 − Potencia en el eje del motor: P1 = F1·ω1·ω1 = F1·ω12 − Potencia en el eje de carga: P2 = F2·ω2·ω2 = F2·ω22 Teniendo en cuenta que la relación de transmisión i = ω2/ω1. (3). las potencias perdidas por el mismo se pueden expresar como el par torsor de rozamiento en cada eje por su velocidad angular (P= T·ω).

Figura 6: Diagrama completo del servo de posición Regulación Automática. para la posición (θ): Km Θ( s ) = . = Km τ ms + 1 (8) En la Figura 6 se representa el circuito completo del servomecanismo de posición (por supuesto angular) realizado a partir de la realimentación del servomotor eléctrico de corriente continua. El mismo constituye un sistema de lazo cerrado donde el sistema a controlar o planta es dicho motor. la función de transferencia del servo para la velocidad angular (ω) es la siguiente: ω( s ) Ea ( s ) siendo Km y τm los mismos que en la expresión (7). La. en lazo abierto. Curso 2008/09 5 .Manual de prácticas Ea ( s ) = I a ( s ) ⋅ Ra + La ⋅ s ⋅ I a ( s ) + Eb ( s ) k ⋅ I a ( s ) = J ⋅ s 2 ⋅ Θ( s ) + F ⋅ s ⋅ Θ( s ) Eb ( s ) = kb ⋅ s ⋅ Θ( s ) (6) Operando con las ecuaciones (6) y despreciando la inductancia en el circuito del rotor. se obtiene la función de transferencia del servomotor eléctrico de corriente continua.donde : Ea ( s ) ( τ m s + 1 )s •Km = •τ m = k Ra ⋅ F + k ⋅ kb Ra ⋅ J Ra ⋅ F + k ⋅ kb (7) Teniendo en cuenta que la velocidad se obtiene derivando la posición.

Manual de prácticas 2. Figura 7: Tarjeta de adquisición de datos NI USB 6009 El esquema general de conexión considerando la tarjeta de adquisición de datos es el que se muestra en la Figura 8. 12 E/S digitales tipo TTL/CMOS. Incorpora un software de National Instruments para la verificación de la tarjeta. Figura 8: Esquema de la conexión del servo con el PC a través de la tarjeta de adquisición de datos Regulación Automática. a 5 MHz.3 Descripción de la tarjeta de adquisición de datos La tarjeta NI USB 6009 (Figura 7) tiene como características principales las siguientes: • • • • • • • Entradas analógicas: 8 canales (0-7) de 14 bits de resolución de hasta ± 5V. Contador de 32 bits. Máxima velocidad de muestreo: 48 ks/s. la generación y lectura de señales. Salidas analógicas: 2 canales (0-1) de 12 bits de resolución de hasta ± 5V. Tarjeta de tipo USB. Curso 2008/09 6 .

.Manual de prácticas 3.. A continuación se indican los pasos a realizar para el desarrollo del mismo: PARTE I: INTRODUCCIÓN A MATLAB 1º) OPERACIONES CON VECTORES Definir un vector v1 de 50 elementos cuyos valores estén espaciados uniformemente. ⎥ ⎢ ⎢8 0⎥ ⎦ ⎣ 3º) OPERACIONES CON POLINOMIOS • Desarrollo en fracciones simples: MATLAB tiene una orden para obtener el desarrollo en fracciones simples de una función de transferencia o del cociente de dos polinomios. = = n A( s ) den s + a1s n−1 + . Curso 2008/09 7 (9) . + an donde algunos ai y bi pueden ser cero. dados de la forma: B( s ) num b0 s n + b1s n−1 + .. Comparar los elementos 7. ⎡3 5 ⎤ Extraer la submatriz B = ⎢9 7⎥ . Los valores deben ir de 1 a 100. 2º) OPERACIONES CON MATRICES ⎡3 ⎢1 Definir la matriz A = ⎢ ⎢9 ⎢ ⎣6 4 2⎤ 3 5⎥ ⎥. inicialmente se hará una breve introducción al programa que se va a usar: MATLAB. + bn . Regulación Automática.. en el que se van a aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura en el diseño de un controlador para una planta de primer (servo de velocidad) y de segundo orden (servo de posición). Definir un vector v2 cuyos valores vayan de 1 a 100 y estén espaciados 2 unidades. Para ello. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA Este trabajo de prácticas puede dividirse en dos partes: el control de velocidad y de posición del servo. Convertir u1 en un vector columna. 15 y 45 de los vectores v1 y v2 para ver si coinciden. 9 7⎥ ⎥ 8 0⎦ Extraer en el vector u1 la segunda fila de A.

k]= tf2zp(num.. los polos (p) y la ganancia (k) de una función de transferencia dada de la forma B( s ) num b0 s n + b1s n−1 + . 2. p.Manual de prácticas El comando residue determina los residuos (r). los ceros y la ganancia de los sistemas definidos por las siguientes funciones de transferencia: B( s) 4 s 2 + 16 s + 12 = 4 A( s ) s + 12s 3 + 44 s 2 + 48s + 6 B( s ) s 4 − 8s 2 + 16 = 6 A( s ) 8s − 96 s 4 + 384s 2 − 512 (13) (14) (12) 4º) OPERACIONES CON FUNCIONES Y ARCHIVOS SCRIPT Escribir una función que dibuje el seno o el coseno de una variable al cuadrado en un intervalo de 10 segundos. para indicar a partir de qué valor de la salida se empieza a representar la gráfica. Regulación Automática. = = n A( s ) den s + a1s n−1 + . que indique el color de la línea con la que debe representarse. k]= residue(num. + + k (s) A( s ) s − p(1) s − p(2) s − p ( n) Realizar el desarrollo en fracciones simples de las siguientes funciones de transferencia: B( s ) 2 s 3 + 5s 2 + 3s + 6 = A( s ) s 3 + 6 s 2 + 11s + 6 (10) (11) B( s) s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3 = = 3 A( s ) ( s + 1) 3 s + 3s 2 + 3s + 1 • Determinación de los ceros y los polos de un sistema: MATLAB tiene una función para obtener los ceros (z).. p. para el indicar si se va a representar el seno o el coseno. los polos (p) y los términos directos (k) de un desarrollo en fracciones simples del cociente de dos polinomios B(s) y A(s). Color. Su sintaxis es: [r. Curso 2008/09 8 . 3.. Valor_inicio. El comando es tf2zp..den) Hallar los polos.. Función. + bn . + an donde algunos ai y bi pueden ser cero. que tiene como sintaxis: [z.. La función debe tener 3 argumentos de entrada: 1.den) El desarrollo en fracciones simples se obtiene mediante: B( s) r (1) r (2) r ( n) = + + .

τm y Km. en la tercera el seno+coseno y en la cuarta el seno-coseno.Manual de prácticas En el título de la gráfica que se genere debe aparecer la función correspondiente que se esté representando. Por su parte.10]. Escribir un script que divida la pantalla en cuatro gráficas y represente en la primera gráfica el seno de una variable. su constante de tiempoτ es igual al tiempo que tarda la salida del sistema en alcanzar el 63% de su valor final (véase la Figura 9). en la segunda el coseno de t. si la inductancia de la armadura es despreciable. En todos los casos hay que etiquetar los ejes de las gráficas: eje X → ‘tiempo (s)’. t. PARTE II: CONTROL DE VELOCIDAD DEL SERVO 1º) IDENTIFICACIÓN DEL SERVO DE VELOCIDAD La función de transferencia de un servomotor de corriente continua controlado por armadura. Curso 2008/09 9 . En el caso de un sistema de primer orden. eje Y → ‘seno(t)’ (o lo que corresponda en cada caso). la constante de amplificación Km es la relación entre el valor final que alcanza la salida del sistema y la amplitud del escalón. se corresponde con la función de transferencia de un sistema de primer orden (8): G( s ) = ω( s ) Ea ( s ) = Km τ ms + 1 (15) En esta parte de la práctica se trata de hallar los valores de los parámetros característicos del servo. Figura 9: Respuesta al escalón de un sistema de primer orden para su identificación Regulación Automática. t ∈ [0. a partir de la respuesta temporal del mismo a una entrada escalón en lazo abierto.

generar una señal escalón desde Simulink e introducir un bloque de entrada de la tarjeta para leer la velocidad del servo (ver esquema de la Figura 11). el procedimiento será el siguiente: • Implementar en Simulink el diagrama para la identificación del servo en lazo abierto (Figura 10). tal y como se muestra en la Figura 12. Para ello. o Salida de velocidad del servo con la entrada analógica de la tarjeta de adquisición para medirla en MATLAB. Figura 10: Diagrama de bloques para la identificación del servo de velocidad (análisis temporal en lazo abierto) Figura 11: Diagrama de Simulink para la identificación del servo de velocidad • Realizar las siguientes conexiones: o Salida analógica de la tarjeta con la entrada del servo. Curso 2008/09 10 . Figura 12: Conexiones para identificar la función de transferencia del servo de velocidad Regulación Automática.Manual de prácticas Por tanto.

ω. la salida viene dada por la expresión (17). Regulación Automática. obtener la función de transferencia del servo de velocidad. es excitado por una entrada senoidal de amplitud Ae y de frecuencia ω. Por tanto. • 2º) ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA DEL SERVO DE VELOCIDAD Si un sistema de primer orden. e( t ) = Ae senωt (16) entonces su respuesta es otra señal senoidal de la misma frecuencia. En la Figura 13 se representan la entrada y la salida del sistema.Manual de prácticas • Medir sobre la curva de salida la ganancia estática y la constante de tiempo del servo y hallar su función de transferencia para diferentes valores del escalón de entrada: 3. A partir de estos resultados. y con objeto de representar el diagrama de Bode.5 y 4 V. Curso 2008/09 11 . y( t ) = Ay sen( ωt + φ ) (17) Figura 13: Desfase entre señales senoidales para el análisis en frecuencia del servo Desde el punto de vista de la frecuencia. de una amplitud Ay y retrasada respecto a la entrada un ángulo de desfase φ (que depende de la frecuencia de la entrada). 3. con función de transferencia (15). la magnitud y la fase de la señal de salida del sistema pueden determinarse como: Magnitud( dB ) = 20 log10 Ay Ae (18) φ (º ) = 360 ⋅ tφ T (19) siendo T el periodo de la señal senoidal de entrada. Comprobar y comparar los resultados mediante simulación.

0. Figura 14: Diagrama de bloques para el análisis frecuencial del servo de velocidad • Medir la respuesta del circuito a una entrada senoidal de amplitud 4 V y de frecuencia los siguientes valores: 0. para cada punto del diagrama. respectivamente. Determinar para cada frecuencia la magnitud y la fase del sistema aplicando las expresiones (18) y (19) y rellenar la siguiente tabla: ω (rad/s) Ay/Ae tφ (s) Magnitud (dB) φ (º) • Dibujar el diagrama de Bode correspondiente: la magnitud y la fase frente a la frecuencia.Manual de prácticas Por su parte.01ωp. Dar una estimación del ancho de banda. Curso 2008/09 12 .2ωp. siendo ωp la frecuencia del polo del sistema. Determinar la función de transferencia del servo de velocidad a partir del diagrama de Bode y compararla con la obtenida en la primera parte de la práctica. para obtener el diagrama de Nyquist. ωp. 0. • Hacer el diagrama de Simulink para el análisis en frecuencia del servo (Figura 14). dado que cada frecuencia se corresponde con un punto del mismo. en gráficos diferentes. • • Regulación Automática. 5ωp.1ωp. se cumple que: Re = Ay Ae cos φ (20) Im = Ay Ae s enφ (21) donde Re e Im son la parte real e imaginaria. NOTA: poner el eje de frecuencias en escala logarítmica usando el comando semilogx en lugar de plot. 10ωp y 50ωp.

Figura 15: Diagrama de bloques del sistema de velocidad realimentado con perturbación • Hacer el diagrama de Simulink que se corresponda con el de la Figura 15. con la realimentación esta acción se convierte en: (22) ω( s ) ruido. dibujar cada uno de ellos en la misma gráfica. Curso 2008/09 13 . • Representar los diagramas de Bode y Nyquist del servo de velocidad en MATLAB a partir de las funciones bode y nyquist y comparar con los resultados experimentales. la salida del mismo debida sólo a la acción de la perturbación es: ω( s ) ruido . Por tanto. Si se introduce la perturbación (w) y se analiza el sistema en lazo abierto. tanto en el tiempo como en la frecuencia (véase la Figura 15). generando la perturbación como un ruido aleatorio de media 0 y desviación típica 3 (librería Sources. Regulación Automática. el ángulo debe estar en radianes. 3º) ANÁLISIS DE LOS EFECTOS DE LA REALIMENTACIÓN EN EL SERVO DE VELOCIDAD En esta parte de la práctica se trata de analizar los efectos de la realimentación sobre perturbaciones externas o ruido.w = Kw Sin embargo.w = G( s ) w 1 + KG( s ) (23) siendo G(s) la función de transferencia del servo de velocidad (expresión (15)). Para ello. a medida que se aumente la ganancia K. menor será el efecto de dicha perturbación.Manual de prácticas • Dibujar el diagrama de Nyquist considerando las expresiones (20) y (21) a partir de la tabla siguiente: ω (rad/s) Ay/Ae φ (rad) Re Im NOTA: al usar las funciones sin y cos. bloque Random Number).

• Un regulador PID. hay que diseñar. 4º) CONTROL DEL SERVO DE VELOCIDAD Una vez identificado el servo de velocidad. Simular el esquema de la Figura 15 con MATLAB y comparar los resultados de simulación con los experimentales obtenidos.Manual de prácticas Figura 16: Bloques de Simulink para generar la perturbación del sistema • • Variar K e indicar cómo afecta en la respuesta temporal y en frecuencia del sistema. hay que tener en cuenta lo siguiente: 1º) IDENTIFICACIÓN DEL SERVO DE POSICIÓN La función de transferencia de un servomotor de corriente continua para la posición es la función de transferencia de un sistema de segundo orden (expresión (7)): Regulación Automática. e implementar en Simulink: • Un compensador atraso/adelanto. Para ello. PARTE III: CONTROL DE POSICIÓN DEL SERVO En esta parte del trabajo de prácticas se trata de repetir el procedimiento anterior para el servo de posición. El esquema de control es el que se representa en la Figura 17. Figura 17: Esquema de control del servo de velocidad Comparar los resultados experimentales obtenidos con los de simulación en cada uno de los casos. según las especificaciones que se indiquen en su momento. Curso 2008/09 14 .

Dado que el sistema tiene un polo en el origen. por lo que se hará la identificación en lazo cerrado. el coeficiente de amortiguamiento. Curso 2008/09 15 . es decir. τm y Km.Manual de prácticas Km τm Km 1 Km Θ( s ) = ⋅ = = 2 Ea ( s ) τ m s + 1 s τ m s + s s 2 + 1 s (24) τm Por tanto. δ. se obtienen de la respuesta temporal mostrada a partir de las expresiones (26) y (27). Así. por su parte. Figura 18: Respuesta al escalón de un sistema de segundo orden para su identificación A partir de la misma. tiene la forma representada en la Figura 18. ωn. tal y como ocurría para la identificación del servo de velocidad. a partir de la respuesta temporal del mismo a una entrada escalón. hay que considerar la función de transferencia del sistema de segundo orden patrón (en lazo cerrado): ωn 2 Y( s ) H( s ) = = X ( s ) s 2 + 2δωn s + ωn 2 (25) La respuesta temporal del servo de posición es subamortiguada. Y0. es la relación entre el valor final que alcanza la salida. δ= ln ( M P ) π 2 + ( ln ( M P ) ) (26) 2 Regulación Automática. se pueden determinar los parámetros característicos: la constante de amplificación Km. de nuevo se trata de hallar los valores de los parámetros característicos del servo. y la amplitud del escalón. y la pulsación natural. no se puede analizar en lazo abierto (al ser inestable).

Curso 2008/09 16 . ωn. 3. Figura 19: Conexiones para identificar la función de transferencia del servo de posición • Medir sobre la curva de salida la ganancia estática. 4 V. Por tanto. y la pulsación natural. Comprobar los resultados mediante simulación. Realizar las siguientes conexiones: o Salida analógica de la tarjeta con la entrada del servo. respectivamente.Manual de prácticas ωn = π tP 1 − δ 2 (27) siendo MP y tP el sobreimpulso (en tanto por 1) y el tiempo de pico. δ.5. y hallar la función de transferencia para el servo de posición para diferentes valores del escalón de entrada: 3. • Regulación Automática. o Salida de posición del servo con la entradas analógica de la tarjeta de adquisición para medirla en MATLAB. Km. el coeficiente de amortiguamiento. tal y como se muestra en la Figura 19. el desarrollo de esta parte de la práctica será el siguiente: • • Usar el mismo fichero de Simulink que para el caso de la identificación del servo de velocidad. Comprobar que tiene una forma aproximada a la expresión (24).

según las especificaciones que se indiquen en su momento. Figura 20: Diagrama de bloques para el análisis frecuencial del servo de posición • Medir la respuesta del circuito a una entrada senoidal de frecuencia variable y dibujar el diagrama de Bode correspondiente. dibujándolos en las mismas gráficas. Determinar la función de transferencia del servo de posición a partir del diagrama de Bode y compararla con la obtenida en el primer apartado. Dar una estimación del ancho de banda. una vez identificado el servo de posición. Representar los diagramas de Bode y Nyquist en MATLAB con las funciones bode y nyquist y compararlos con los obtenidos experimentalmente. hay que diseñar. • • • • 3º) ANÁLISIS DE LOS EFECTOS DE LA REALIMENTACIÓN EN EL SERVO DE POSICIÓN Repetir el mismo proceso de análisis de los efectos de la realimentación para el servo de posición (diagrama de la Figura 21). Dibujar el diagrama de Nyquist. Curso 2008/09 17 . de la misma manera que para el servo de velocidad.Manual de prácticas 2º) ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA DEL SERVO DE POSICIÓN • Implementar el diagrama de Simulink que se corresponda con la Figura 20. Figura 21: Diagrama de bloques del sistema de posición realimentado con perturbación 4º) CONTROL DEL SERVO DE POSICIÓN Al igual que para la velocidad. e implementar en Simulink: Regulación Automática.

Parte I: Control del servo de velocidad (12 horas. Diseño de los controladores → 4 horas. El esquema de control es el que se representa en la Figura 22. • Regulación Automática. Parte II: Control del servo de posición (12 horas. Análisis frecuencial → 3 horas. Análisis frecuencial → 3 horas. Figura 22: Esquema de control del servo de posición Comparar los resultados experimentales con los de simulación obtenidos y comentarlos. 6 sesiones). Análisis del efecto de la realimentación → 3 horas. Curso 2008/09 18 . Análisis del efecto de la realimentación → 3 horas. Un regulador PID. Identificación del sistema → 2 horas. Identificación del sistema → 2 horas. Diseño del controlador → 4 horas. TEMPORALIZACIÓN A continuación se indica la temporalización aproximada del trabajo de prácticas para la orientación del alumno: • • Introducción a MATLAB (6 horas.Manual de prácticas • • Un compensador atraso/adelanto. 6 sesiones). 4. 3 sesiones).

ANEXO I: MANUAL DE MATLAB .

Curso 2008/09 20 .2 Acerca de las variables Los cálculos que no se asignan a una variable en concreto se asignan a la variable de respuesta por defecto que es ans (del inglés.1: Ventana principal de MATLAB 1. Estos Toolboxes cubren en la actualidad prácticamente casi todas las áreas principales en el mundo de la ingeniería y la simulación. Figura A. answer). Regulación Automática. MATLAB dispone también de un amplio abanico de programas de apoyo especializados.1. que extienden significativamente el número de funciones incorporadas en el programa principal. denominados Toolboxes.Anexo I: Manual de MATLAB 1.1 Introducción MATLAB es un entorno de computación y desarrollo de aplicaciones totalmente integrado orientado para llevar a cabo proyectos en donde se encuentren implicados elevados cálculos matemáticos y la visualización gráfica de los mismos. GENERALIDADES 1. Su ventana principal tiene el aspecto mostrado en la Figura A. El nombre MATLAB viene de Matrix Laboratory (laboratorio matricial).

eps Número más pequeño tal que. 1. Si se añade un punto y coma (. usamos las teclas de cursor del teclado. iyj i = j = −1 .) seguido por Enter indica que la sentencia continúa en la línea siguiente. Deben comenzar con una letra. inf Infinito. MATLAB tiene definidas algunas variables especiales: VARIABLE VALOR ans Nombre por defecto de la variable usada para los resultados. cuando se le suma 1. Escribiendo la orden quit termina MATLAB.. El número real positivo más pequeño que es utilizable. el resultado queda guardado en ella.) al final de la instrucción. si el cálculo se asigna a una variable. MATLAB no muestra la respuesta pero no por ello deja de realizarse el cálculo. MATLAB ofrece las siguientes operaciones básicas: OPERACION SIMBOLO Suma + Regulación Automática. NaN Magnitud no numérica. pi Razón de una circunferencia a su diámetro. Curso 2008/09 21 . Para recordar órdenes previas. una elipsis consistente en tres puntos (.4 Matemática sencilla MATLAB no tiene en cuenta los espacios. basta teclear su nombre. Si la sentencia es demasiado larga para que quepa en una línea.3 Otras características básicas − − − − − Los comentarios se escriben después del signo de tanto por ciento (%). realmin realmax El número real positivo más grande que es utilizable. Para conocer el valor de una variable.Anexo I: Manual de MATLAB Sin embargo. Mediante la orden clear podemos borrar las variables en el espacio de trabajo. crea un número en coma flotante en el ordenador mayor que 1. Los nombres de las variables son sensibles a las mayúsculas y pueden contener hasta 19 caracteres. Para interrumpir MATLAB en cualquier momento: Ctrl-C. 1. Podemos colocar órdenes múltiples en una línea si se separan por comas o puntos y comas..

cosh. Otras funciones habituales de calculadora que se encuentran incluidas en MATLAB son las funciones trigonométricas: sin. acos. Las operaciones de igual prioridad se evalúan de izquierda a derecha. tan. y Load Workspace. En el menú File... finalmente. Regulación Automática. guarda todas las variables actuales.. la función exponencial: exp. Para usar cualquiera de estas funciones se debe colocar el argumento entre paréntesis. y las funciones hiperbólicas: sinh. al igual que los logaritmos: log. después las multiplicaciones y divisiones y. las sumas y restas.5 Cómo almacenar y recuperar datos MATLAB puede guardar y cargar datos de los archivos del ordenador. asin. la opción Save Workspace as. etc. 1. atan.. carga variables de un espacio de trabajo guardado previamente.Anexo I: Manual de MATLAB Resta Multiplicación División Potencia * / ^ Las operaciones se evalúan por orden de prioridad: primero las potencias. cos. log10. Curso 2008/09 22 .

Anexo I: Manual de MATLAB 2. Estas capacidades están disponibles en tres formas: mediante las órdenes help. AYUDA EN LÍNEA MATLAB proporciona asistencia a través de sus capacidades de ayuda en línea. Figura A.. Curso 2008/09 23 . Lo más importante es que la palabra clave no necesita ser una orden de MATLAB. También proporciona asistencia escribiendo simplemente help. 2.2 La orden lookfor Proporciona ayuda buscando a través de todas las primeras líneas de las ayudas a temas de MATLAB y devolviendo aquellos que contienen una palabra clave que hay que especificar.1 La orden help Escribiendo help <comando> visualiza la ayuda acerca de ese tema.. o Index.2: Ventana principal de la ayuda de MATLAB Regulación Automática. lookfor y la ayuda por menús. del menú Help tal y como se muestra en la Figura A.3 Ayuda conducida por menús Esta ayuda está disponible seleccionando Table of Contents...2. 2. 2. si existe.

último_exponente. Otra forma de obtener un conjunto concreto de elementos del vector es indicando entre corchetes las posiciones de los elementos que queremos obtener. así.Anexo I: Manual de MATLAB 3. cuarto y sexto elemento del vector. Para acceder a un bloque de elementos a la vez. obtenemos el segundo. introducimos los valores deseados separados por espacios (o por comas) y cerramos el vector con un corchete de cierre. VECTORES 3. Curso 2008/09 24 . Para espaciado logarítmico: logspace(primer_exponente. si ponemos x(2:2:7). así. incrementados o decrementados el número que aparece en el centro. Variable=[(lista de números separados por espacios o comas)] 3. Si introducimos un número entre el primero y el segundo.3 Construcción de vectores Existen dos formas de introducir vectores espaciados uniformemente: a) Mediante la notación dos puntos.1 Vectores simples Para crear un vector en MATLAB comenzamos con un corchete de apertura. x(1:5) nos da los elementos del primero al quinto del vector de elementos. 3.último_exponente. Si el incremento no está se asume por defecto igual a 1.número_de_valores) Las dos formas anteriores crean vectores donde los elementos individuales están espaciados linealmente entre sí. El rango está definido por el valor inicial.2 Direccionamiento de vectores Los elementos individuales de un vector se acceden utilizando subíndices. así. ponemos paréntesis fuera de los corchetes. también separado por dos puntos (:). incremento (opcional) y valor final separados por el operador ‘:’. b) Mediante la función linspace: linspace(primer_exponente. x(1) es el primer elemento del vector x. se usa la notación de dos puntos.número_de_valores) Regulación Automática. entonces se mostrarán los elementos del primero al último indicado.

es decir. Regulación Automática. podemos pasar de vector fila a vector columna. sería multiplicación matricial. pulsando la tecla Return cuando se está introduciendo una matriz. ya que si ponemos sólo *. 3.*.4 Matemáticas de vectores Las operaciones matemáticas sencillas entre escalares y vectores siguen una interpretación natural. Para multiplicar dos vectores elemento a elemento.^). multiplicación y división se aplican sobre la base de elemento-a-elemento./) y la potencia de un vector (. − Separar elementos por puntos y comas especifica elementos en filas diferentes (vector columna) –véase Ej2-. Lo mismo para la división de vectores (. también se le indica a MATLAB que comience una nueva fila. Cuando dos vectores tienen la misma longitud y orientación. resta. pero cada fila debe tener el mismo número de columnas. − Además de los puntos y comas. y viceversa. la suma.Anexo I: Manual de MATLAB 3. Curso 2008/09 25 . − Una matriz puede tener múltiples filas. se escribe .5 Consideraciones sobre vectores − Separar los elementos por espacios o comas especifica elementos en distintas columnas (vector fila) –véase Ej1-. − Usando el operador transpuesta (') de MATLAB. se aplica la operación a todos los elementos del vector.

columna: A(filas. − La función find devuelve los subíndices o índices donde una expresión relacional es verdadera. cond(A) devuelve el número de condición de la matriz A. respectivamente. 13 21 34] En MATLAB.columnas). por ejemplo. A. 3 5 8.D]=eig(A) devuelve los vectores propios en la matriz V y los valores propios como los elementos diagonales en la matriz D. poly(A) encuentra el polinomio característico asociado con la matriz cuadrada A. La transpuesta compleja conjugada de la matriz A se escribe como A'. norm(A) calcula la norma de la matriz A. [V. MATRICES 4.2 Manipulación matricial − Los elementos matriciales se direccionan en el formato fila. − Fijar las filas o columnas de una matriz igual a la matriz vacía [ ] elimina estas filas o columnas.' es la transpuesta de la matriz A. 4. reagrupa una matriz en un vector columna.A) evalúa el polinomio característico v usando la matriz cuadrada A.Anexo I: Manual de MATLAB 4. Regulación Automática. − Usar sólo los dos puntos. A(:. Curso 2008/09 26 . la multiplicación matricial se denota con la notación asterisco *. colocando las filas una a continuación de otra. d=eig(A) devuelve los valores propios asociados con la matriz cuadrada A como un vector columna. − Los valores internos a una matriz se acceden identificando los subíndices de los elementos deseados. por ejemplo.1 Características principales Para crear una matriz y guardarla en una variable de manera que se pueda hacer referencia a ella más tarde. todas las filas o columnas. rank(A) devuelve el rango de la matriz A.1) representa todas las filas en la columna uno. Utilizar el símbolo dos puntos como la designación de filas o columnas implica. basta con escribir los elementos de cada fila separados por comas o por espacios y separar una fila de otra con punto y coma: A = [1 1 2. A(:). • • • • • • • • • inv(A) calcula la inversa de la matriz A. polyvalm(v.

Curso 2008/09 27 .m) Matriz (nxm) de números aleatorios distribuidos uniformemente entre cero y uno.m. rand(n.n) devuelve una matriz mxn cuyos elementos se toman por columnas de A. diag(A) extrae la diagonal de la matriz A como un vector columna. 4. A debe contener mxn elementos.m) Matriz identidad (nxm). con el vector v sobre la diagonal.2 Matrices especiales • • • • • zeros(n) Matriz de ceros (nxn). − Otras características sobre la manipulación matricial son: • • • • • • flipud(A) intercambia una matriz de arriba abajo. rot90(A) gira una matriz en dirección contraria a las agujas del reloj.m) Matriz de unos (nxm).Anexo I: Manual de MATLAB − La función size devuelve el número de filas y de columnas de una matriz. ones(n. reshape(A. La función length devuelve la longitud de un vector o la máxima dimensión de una matriz. Regulación Automática. eye(n. fliplr(A) intercambia una matriz de izquierda a derecha.m) Matriz (nxm) de números aleatorios distribuidos normalmente con media cero y varianza unidad. randn(n. diag(v) crea una matriz diagonal.

d) crea la función de transferencia con numerador n y denominador d.1 Raíces Un polinomio se representa por un vector fila con sus coeficientes en orden descendente. • deconv(c. donde n y d son polinomios. se deben incluir los términos con coeficientes nulos. Curso 2008/09 28 . POLINOMIOS 5.Anexo I: Manual de MATLAB 5. • polyval(p. • polyder(p) calcula la derivada del polinomio p.b) multiplica los dos polinomios a y b. MATLAB adopta el convenio de que los polinomios son vectores fila y las raíces son vectores columna.2 Otras características MATLAB ofrece muchas capacidades para la manipulación de polinomios: • conv(a. Ej: 4s2. Regulación Automática.x) evalúa el polinomio p en todos los valores de x.b) divide el polinomio b entre c. Las raíces de un polinomio se encuentran utilizando la función roots(p). • tf(n.4 5.

Regulación Automática. • polyder(n.d) calcula el desarrollo en fracciones simples del cociente de n a d. donde n y d son polinomios. Curso 2008/09 29 .Anexo I: Manual de MATLAB • residue(n. donde n y d son polinomios.d) calcula la derivada del cociente de n a d.

y) Operación OR exclusiva.2 Operadores lógicos Los operadores lógicos proporcionan un medio de combinar o negar expresiones relacionales. Devuelve ceros donde ambos x e y son ceros (falso) o ambos son distinto de cero (verdadero). Devuelve uno para cada columna en una matriz x que tiene todos los elementos no nulos. Devuelve uno para cada columna en una matriz x que tiene elementos no nulos. Curso 2008/09 30 . Devuelve unos donde o x o y es distinto de cero (verdadero). y es falso si es igual a cero. • isinf(x) Devuelve unos en magnitudes infinitas (inf) en x. MATLAB considera que cualquier número distinto de cero es verdadero. Regulación Automática. OPERADOR DESCRIPCION AND & | OR ~ NOT Además de los operadores relacionales y lógicos básicos anteriores. • isnan(x) Devuelve unos en magnitudes no numéricas (NaN) en x.Anexo I: Manual de MATLAB 6. 6. • all(x) Devuelve uno si todos los elementos en un vector x son no nulos. y 0 si es falso. MATLAB proporciona una serie de funciones relacionales y lógicas adicionales que incluyen: FUNCION DESCRIPCION • xor(x. OPERACIONES RELACIONALES Y LÓGICAS Como entradas a todas las expresiones relacionales y lógicas.1 Operaciones relacionales ERADOR DESCRIPCION Menor que < <= Menor que o igual a > Mayor que >= Mayor que o igual a == Igual a ~= Distinto de La salida de las operaciones lógicas se puede utilizar también en operaciones matemáticas. La salida produce 1 si es verdadero. 6. • any(x) Devuelve uno si algún elemento en un vector x es no nulo. • finite(x) Devuelve unos en valores finitos en x.

Anexo I: Manual de MATLAB 7. Curso 2008/09 31 . CONTROLES DE FLUJO Regulación Automática.

m. delete test Suprime el archivo-M test. Para crear un archivo-M escogemos New del menú File y seleccionamos M-file.1 Órdenes de gestión de archivos N DESCRIPCION Devuelve un listado de todos los archivos-M en el directorio actual. type test Visualiza el archivo-M test. chdir Lo mismo que cd. y todas las variables creadas en el archivo-M pasan al espacio de trabajo. Regulación Automática. decirle que lo abra y evalúe las órdenes exactamente como si hubiesen sido escritas desde la línea de orden de MATLAB. Curso 2008/09 32 . which test Visualiza el camino del directorio de test. what dir Lista todos los archivos en el directorio o carpeta actual. cd path Cambia al directorio o carpeta dada por path. Una vez guardado este archivo-M en el disco.Anexo I: Manual de MATLAB 8. chdir path Lo mismo que cd path. a continuación. MATLAB ejecutará las órdenes en dicho archivo simplemente escribiendo su nombre (sin extensión) en la línea de comandos.m en la ventana de comandos. Las órdenes dentro del archivo-M tienen acceso a todas las variables en el espacio de trabajo de MATLAB. Estos archivos se llaman archivos script o archivos-M. y su nombre finaliza con la extensión 'm'. cd Muestra el directorio de trabajo actual. ARCHIVOS SCRIPT MATLAB permite colocar órdenes en un simple archivo de texto y. ls Lo mismo que dir. pwd Lo mismo que cd.m. 8.

Cuando una función tiene más de una variable de salida. Las únicas conexiones entre las variables dentro de una función y el espacio de trabajo de MATLAB son las variables de entrada y salida. FUNCIONES EN ARCHIVOS – M Un archivo-M de función es similar a un archivo script. Regulación Automática. está disponible dentro de la función en la variable nargout. éstas se encierran entre corchetes. El nombre de la función y el nombre del archivo deben ser idénticos. El número de variables de salida solicitadas cuando una función se llama. Curso 2008/09 33 .Anexo I: Manual de MATLAB 9. Todas las variables dentro de una función se aíslan del espacio de trabajo de MATLAB. El número de variables de entrada pasadas a una función está disponible dentro de la función en la variable nargin.

Regulación Automática. rand(x) Números aleatorios distribuidos uniformemente. hist(x) Histograma o diagrama de barras. Incluye las siguientes funciones estadísticas: FUNCION corrcoef(x) Coeficientes de correlación. Los conjuntos de datos se almacenan en matrices orientadas por columnas. diff(x) Calcula las diferencias entre elementos. prod(x) Producto de elementos en columnas. cumsum(x) Suma acumulativa de columnas.Anexo I: Manual de MATLAB 10. cov(x) Matriz de covarianza. mean(x) Valor medio de columnas. sort(x) Ordenar columnas en orden ascendente. ANÁLISIS DE DATOS MATLAB ejecuta análisis estadístico sobre conjuntos de datos. std(x) Desviación estándar de columnas. sum(x) Suma de elementos en cada columna. median(x) Valor de la mediana de columnas. Curso 2008/09 34 . cumprod(x) Producto acumulativo de columnas. randn(x) Números aleatorios distribuidos normalmente.

El argumento opcional adicional es una cadena de caracteres formada por uno. Ο × + * : -. 11. GRÁFICOS 2-D Para graficar cualquier función en general utilizaremos el comando plot: plot(vector): dibuja un gráfico donde el eje de abscisas será la posición del elemento del vector y la ordenada el valor que tiene el vector en dicha posición.y) representa las coordenadas de la arista del centro izquierda de la cadena de texto en unidades tomadas de los ejes de la gráfica. dos o tres caracteres de la tabla siguiente: SIMBOLO COLOR SIMBOLO ESTILO DE LINEA y m c r g b w k amarillo magenta cyan rojo verde azul blanco negro . − Podemos añadir también cualquier cadena de texto a cualquier localización específica en la gráfica con la orden: text(x. − La orden legend añade la leyenda a las diferentes gráficas representadas. grid sin ningún argumento. También se puede poner una cadena de texto con el ratón: gtext('string') Regulación Automática.'string') donde (x. Curso 2008/09 35 . las conmuta.1 Estilo de líneas. marcadores y colores Se pueden especificar los colores y estilos de línea dando un argumento adicional a plot después de cada pareja de vectores de datos.y): ahora el eje de abscisas corresponderá al vector t y el eje de ordenada.2 Adición de rejillas y etiquetas − La orden grid on añade una rejilla a la gráfica actual en las marcas. al y. − La orden title añade una línea de texto en la parte superior de la gráfica.y. − Los ejes horizontal y vertical se pueden etiquetar. plot(t.Anexo I: Manual de MATLAB 11. respectivamente. -- punto círculo marca-x más estrella línea sólida línea punteada línea punto-raya línea de trazos 11. La orden grid off elimina la rejilla. con las órdenes xlabel e ylabel.

Anexo I: Manual de MATLAB 11. Para más información sobre la impresión de gráficas.jpg.2 Impresión de figuras • print imprime la gráfica actual en la impresora... • orient cambia el modo de orientación. Curso 2008/09 36 . Por defecto. Regulación Automática. . MATLAB almacena las gráficas en formato EPS (PostScript). aunque se pueden transformar o guardar en otros formatos.bmp.3 Ejes a medida RDENES DESCRIPCION 11. teclea la orden help print.tif. como . De esta forma se podrán visualizar e imprimir desde nuestro PC con cualquier programa básico para Windows. .

n. − figure con ningún argumento. crea una nueva ventana de figura.3 Manipulación de datos − Se pueden añadir líneas a una gráfica existente usando la orden hold.4 Otras características de los gráficos 2-D Regulación Automática. − Podemos ampliar una región: zoom on.Anexo I: Manual de MATLAB 11. el cual se desactiva con zoom off.m.p) subdivide la ventana de la figura actual en una matriz mxn de las áreas de representación gráfica y escoge como activa el área p-ésima. − La orden subplot(m. También podemos ampliar y reducir la gráfica creada usando el archivo-M llamado peaks. Curso 2008/09 37 . 11. Utilizando figure(n) elegimos una ventana n de figura específica.

las funciones contour y contour3. GRÁFICOS 3-D 12. El azimut y la elevación de la vista actual se pueden obtener utilizando [az. 12.Z). y una matriz Y cuyas columnas son copias del vector y.el]=view.1 Gráficos de línea Se extiende la orden plot de 2-D a 3-D con plot3.4 Otras características de los gráficos 3-D − La función clabel añade etiquetas de altura a los gráficos de contorno.z) en el espacio 3-D. Si activamos hidden off veremos todas las partes a través de la malla. excepto que los datos están en tripletes. También puede tomar una matriz simple como un argumento: mesh(Z). Las gráficas de contorno en 2-D y 3-D se generan usando. view([x y z]) coloca su vista en un vector que contiene la coordenada cartesiana (x. Una vez dada esta orden. Gráfica de superficie Es como la gráfica de malla. mesh acepta un argumento opcional para controlar los colores.y) crea una matriz X cuyas filas son copias del vector x. La orden hidden controla la eliminación de líneas escondidas.Anexo I: Manual de MATLAB 12. Curso 2008/09 38 .y.elevación) fija el ángulo de visión especificando el azimut y la elevación. 12. respectivamente. mientras que la función pcolor transforma la altura a un conjunto de colores.Y.Y]=meshgrid(x.3 Manipulación de gráficos La función view(azimut. El formato es el mismo. excepto que se rellenan los espacios entre líneas.2 Gráficos de malla y de superficie Gráfico de malla [X. Regulación Automática. 12. − La función fill3 es la versión 3-D de fill. la gráfica de malla se genera mediante: mesh(X. Las gráficas de este tipo se generan usando la función surf (mismos argumentos que la función mesh).

− También mediante la función pcolor se puede visualizar un mapa de color. Se puede hacer de varias formas: − Se pueden visualizar los elementos en una matriz del mapa de color mediante hot(m). Curso 2008/09 39 .5 Mapas de color La interpretación de los mapas de color de este tipo de gráficas se hace a partir la tabla siguiente: ROJO VERDE AZUL COLOR La sentencia colormap(M) instala la matriz M como el mapa de color a utilizar por la figura actual.Anexo I: Manual de MATLAB 12. − La función colorbar añade una barra de color vertical u horizontal (escala de color) a la ventana de figura actual mostrando las transformaciones de color para el eje actual. Regulación Automática.

Así. estableciendo las conexiones oportunas y dando valores a sus parámetros. A1 trabajar con SIMULINK hay que tener en cuenta las siguientes consideraciones: • El análisis del sistema. Regulación Automática. Permiten simular procesos muy lentos en el tiempo de forma rápida. incluso se puede acercar lo más posible a la realidad añadiendo bloques no lineales. teclear el comando simulink en la ventana de comandos o haciendo clic sobre el icono que aparece en la barra de herramientas (ver Figura A. se puede simular un proceso que tarde en evolucionar varios minutos. Su utilización sólo requiere un ligero conocimiento sobre las características básicas de MATLAB.Anexo I: Manual de MATLAB 13. Curso 2008/09 40 . el usuario puede crear sus modelos a partir de una librería de componentes básicos. que el usuario construye gráficamente a partir de bloques predefinidos o definidos por él mismo. copiándolos de una ventana a otra. desde la línea de comandos o desde cualquier programa de comandos (*. SIMULINK La herramienta de simulación SIMULINK de MATLAB.3: Icono para arrancar SIMULINK en la barra de herramientas de MATLAB Entre otras muchas. La simulación a través de diagramas de bloques permite una fácil comprobación de los diseños de los sistemas de control antes de pasar a la fabricación del primer prototipo.m). • Con SIMULINK. en MATLAB. por ejemplo.3) Figura A. se puede efectuar desde el menú de simulación asociado a todo diseño en SIMULINK. cabe citar las siguientes ventajas de los entornos de simulación para el estudio y diseño de los sistemas reales: • De forma sencilla se pueden realizar distintas ejecuciones del lazo de control para diferentes valores de parámetros de diseño y elegir el que mejor comportamiento tenga para el problema bajo análisis. mediante simulación. es una utilidad que permite la simulación temporal de sistemas. en breves segundos de simulación. Para ejecutar SIMULINK.

obtener las condiciones de equilibrio del sistema a partir de distintas condiciones iniciales y utilizar toda la potencia de MATLAB para el análisis de datos o para el análisis y diseño del modelo lineal. 13.1 Creación de un modelo Al abrir SIMULINK. Regulación Automática.4: Ventana principal de SIMULINK El sistema se formará tomando bloques de la ventana Simulink Library Browser (Figura A. junto con la ventana de librerías se abre una ventana en blanco con el nombre de untitled donde se programará gráficamente un nuevo sistema. pero sí es posible efectuar cambios en los parámetros específicos de cada bloque. tal y como se muestra en la Figura A.Anexo I: Manual de MATLAB • Durante la simulación no es posible modificar los parámetros generales. Figura A. • Adicionalmente a la simulación es posible obtener un modelo lineal del sistema frente a determinadas perturbaciones.4 (si no aparece dicha ventana se crea desde el menú file new). arrastrándolos a la ventana de SIMULINK e interconectando sus entradas y salidas adecuadamente.5). dotando así a SIMULINK de un entorno interactivo muy útil para la realización de pruebas. Es decir se pueden definir parámetros dentro de los bloques y en la ventana de MATLAB se definen dichos parámetros como variables y se les asignarán valores para cada simulación. Curso 2008/09 41 .

Discrete: componentes para la programación de sistemas discretos. Entre las más utilizadas. Curso 2008/09 42 . se encuentran las siguientes: • • • • • • • Sources: los bloques de las distintas señales de entrada. Discontinuous: componentes para la programación de sistemas no lineales.Anexo I: Manual de MATLAB Figura A. Regulación Automática. Math Operations: incluye bloques para operaciones matemáticas. Signals&Subsystems: conexiones.5: Ventana del SIMULINK Library Browser Los bloques disponibles están agrupados en librerías. Sinks: bloques que recogen la respuesta de los sistemas. Continuous: componentes para la programación de sistemas continuos.

Curso 2008/09 43 .Anexo I: Manual de MATLAB Figura A.6: Algunas librerías de SIMULINK Library Browser Regulación Automática.

Cuando se ha realizado un cambio en la ventana de trabajo en la barra de título de la ventana aparece: untitled* indicando que todavía no se ha dado nombre al fichero (untitled) y que se han hecho cambios en el diagrama de bloques sin que se hayan salvado en disco (*). tamaño del paso. se abrirá una ventana (particular de cada bloque) que permite visualizar los parámetros actuales y cambiar sus valores.7: Ventana para la configuración de los parámetros de simulación En la pestaña que aparece al abrirse (solver) se distinguen tres partes: • • Simulation time: comienzo y fin de simulación en segundos. 13. para conexionar los bloques hay que hacer clic en una de dichas marcas y sin soltar el botón del ratón arrastrar hasta otra marca o bien hasta una línea ya dibujada. Curso 2008/09 44 . Regulación Automática.Anexo I: Manual de MATLAB Cada bloque situado en la ventana de trabajo aparece con su símbolo y unas marcas que representan las entradas y/o salidas del mismo. Figura A. Una vez dibujado el diagrama de bloques se pueden cambiar los parámetros asociados a cada bloque haciendo doble clic dentro del bloque.7).2 Configuración de la simulación A la ventana de configuración de la simulación se accede desde el menú desplegable Simulation en la opción Simulation Parameters (ver Figura A. Solver options: método de integración.

sólo eje x y sólo eje y).8: Bloques para la visualización de resultados Figura A. La simulación comienza en el menú Simulation Start o pulsando el icono en forma de triángulo de la barra de botones. Para visualizar los resultados de la simulación los dos bloques más utilizados son Scope y To Workspace (de la librería Sinks): • Scope: durante o tras la simulación al hacer doble clic en este bloque se abrirá una nueva ventana con las señales generadas. elegir esa opción en Save format (en la ventana de configuración de este bloque.9). • Figura A.Anexo I: Manual de MATLAB • Output options: para aumentar los puntos de la simulación. El quinto guarda la configuración de los ejes para simulaciones posteriores.9: Parámetros de configuración del bloque To Workspace Regulación Automática. To Workspace: guarda la señal en el espacio de trabajo de MATLAB. para poder trabajar con ella desde el entorno de MATLAB. para ello. Lo más sencillo es guardarla en forma de array. y el último nos permite fijar los ejes y la cantidad de datos que queremos que se representen en la gráfica. ver Figura A. el cuarto icono (se identifica con unos prismáticos) hará que aparezca en pantalla la gráfica completa. Curso 2008/09 45 . En su barra de herramientas existen varios iconos: los tres primeros fijan el tipo de zoom (ampliar eje x y eje y. Los valores de tiempo correspondientes a esos datos almacenados pasan al espacio de trabajo en una variable llamada tout.

Figura A.10. Se puede modificar esa opción en la pestaña Workspace I/O o Data Import/Export (dependiendo de la versión de MATLAB instalada) de la ventana Simulation Parameters. En cualquier caso. Curso 2008/09 46 .Anexo I: Manual de MATLAB Por defecto se guardan. tal y como se muestra en la Figura A. es mediante el bloque Clock de la librería Sources (véase Figura A. otra forma para guardar el tiempo.11).10: Parámetros de configuración de la simulación (guardar el tiempo en tout) Figura A.11: Otra forma de guardar el tiempo en el espacio de trabajo Regulación Automática. con el nombre que se quiera.

13. p3…) y ceros (c1. sino que el propio comando.2 Dominio temporal La respuesta ante un escalón a la entrada se puede analizar en sistemas que tengan una descripción en forma de función de transferencia o una representación en el espacio de estados. En caso contrario. estas funciones generan las gráficas por sí solas. puesto que si se “pincha” con el botón izquierdo del ratón en algún punto de la gráfica. TOOLBOX DE CONTROL 14.Anexo I: Manual de MATLAB 14. Curso 2008/09 47 . y un escalar correspondiente a la ganancia estática. La función complementaria a ésta también existe: zp2tf. Es más. usando la función impulse. denominador) como argumentos de la función tf. Para ello es necesario tener la señal de entrada en un vector. La respuesta impulsional se puede obtener del mismo modo. un vector conteniendo los polos. es mediante el comando tf2zp. realiza la representación. tal y como se muestra en la Figura A. generando un vector de tiempos y usando la función step. 14. en un conjunto de factores de grado 1. vuelcan los datos en los vectores de salida oportunos.3 Dominio frecuencial La respuesta en frecuencia de los sistemas se puede obtener usando las funciones bode. c2). nos dice los valores correspondientes al tiempo y al valor de la salida en ese punto (véase el ejemplo de la Figura A. Regulación Automática. utilizado sin parámetros de salida. p2. Una forma de convertir una función de transferencia dada por dos polinomios numerador y denominador. Si no se le ponen argumentos a la izquierda.12). A estos efectos se usa la función lsim.1 Tratamiento mediante funciones de transferencia. La respuesta del sistema a cualquier tipo de entrada también puede obtenerse. correspondientes a los polos (p1. la representación gráfica es interactiva. No es necesario recuperar el resultado de la simulación ante escalón que realiza step para después representarlo con plot. que lógicamente deberá tener la misma dimensión que el vector de tiempos. que devuelve un vector conteniendo los ceros de la función de transferencia. que tiene una sintaxis similar al comando step. Sistemas continuos En MATLAB las funciones de transferencia se introducen dando el par de polinomios (numerador. 14. nyquist y nichols.

Anexo I: Manual de MATLAB

Figura A.12: Ejemplo de respuesta al escalón de un sistema de primer orden

A continuación se presentan ejemplos de las tres posibles sintaxis de la función bode: 1.- bode(num,den): produce un gráfico con la magnitud en decibelios (dB) y la fase en grados. 2.- [mag,phase,w] = bode (num,den) 3.- [mag,phase] = bode (num,den,w) En las opciones 2 y 3 la magnitud se devuelve en el vector mag y está expresada en unidades absolutas, no en dB. La fase, devuelta en el vector phase, sigue siendo en grados. La segunda forma automáticamente genera los puntos de frecuencia en el vector w. En la tercera forma es el usuario el que escoge los rangos de frecuencia, y resulta muy adecuado cuando se quieren representar varias gráficas conjuntamente, que habrán de compartir una misma escala frecuencial. El resultado de los dos últimos comandos se puede representar usando funciones conocidas: subplot(211), loglog(w,mag), title(’Magnitud’), xlabel(’rad/s’); subplot(212), semilogx(w,phase), title(’Fase’), xlabel(’rad/s’);

Regulación Automática. Curso 2008/09

48

Anexo I: Manual de MATLAB

Figura A.13: Diagramas de Bode, Nyquist y Nichols del ejemplo de la Figura A.12

El comando nyquist tiene la misma sintaxis. Computa las partes real e imaginaria de G(jω) y realiza la representación si no se le ponen parámetros de salida. Para obtener la representación gráfica por nosotros mismos, sólo hay que dibujar la parte real frente a la imaginaria. El comando nichols computa el diagrama de Nichols de un sistema a partir de la función de transferencia en bucle abierto. Para verlo basta dibujar la magnitud del bucle abierto en dB (en el eje de ordenadas) frente a fase del bucle abierto en grados (en eje de abcisas), o llamar a la función sin argumento de salida. Si se quiere en forma de ábaco, se puede usar el comando ngrid.

Regulación Automática. Curso 2008/09

49

Anexo I: Manual de MATLAB

14.4 Márgenes de estabilidad
Como es bien sabido en la teoría clásica del control, los márgenes de estabilidad son el margen de fase y el margen de ganancia. Estos márgenes se calculan usando el comando margin. Cuando no se le especifican parámetros de salida, se realiza la representación del diagrama de Bode, junto con una indicación, mediante líneas verticales de los puntos donde se mide cada uno de los márgenes y los valores de los mismos.

14.5 Efectos de los retardos
Los retardos existen en numerosas aplicaciones de control automático. En sistemas lineales continuos invariantes en el tiempo, el retardo viene representado por e-sT. La forma más sencilla de manipular los retardos en MATLAB es en el dominio de la frecuencia. Nótese que ejwT = 1|-wT. Por tanto, los retardos dejan la magnitud invariable y afectan al desfase, tendiendo a inestabilizar al sistema controlado. Para propósitos de representación mediante el comando bode, todo lo que habrá que hacer es restar la fase del retardo a la de la función de transferencia.

14.6 Lugar de las raíces
El análisis mediante el lugar de las raíces se puede obtener definiendo un vector de ganancias deseadas (que es el parámetro usado habitualmente para ver la evolución de los polos en bucle cerrado). La sintaxis es:

r = rlocus (N,D,K); rlocus (N,D);
N (s) = 0 , para un vector de D( s) ganancias especificado, K. rlocus devuelve una matriz r con length(K) filas y length(den) columnas, conteniendo la localización de las raíces complejas. Cada fila de la matriz corresponde a una ganancia del vector K. El lugar de las raíces puede ser dibujado con plot(r,’x’).
En la primera forma, calcula el lugar de las raíces de 1 + K En la segunda forma, que es la usada habitualmente, la función directamente dibuja el lugar de las raíces. Además, como vemos, no es imprescindible indicar un vector de ganancias. Un comando muy útil como complemento a rlocus es rlocfind, cuya sintaxis general es:

[K,polos] = rlocfind (num,den)

Regulación Automática. Curso 2008/09

50

proporcionando como resultado la ganancia K en dicho punto y la localización de los polos correspondientes a esa ganancia.Anexo I: Manual de MATLAB Antes de introducir dicho comando es necesario haber dibujado el lugar de las raíces. Curso 2008/09 51 . A esta herramienta se accede mediante el comando rltool. Las nuevas versiones de MATLAB van más allá y ofrecen una herramienta interactiva para ir viendo en vivo las variaciones que sufre el lugar de las raíces. Para mejorar la precisión. sería dibujar los lugares geométricos de factor de amortiguamiento (δ) y frecuencia natural (ωn) constantes. puede realizarse un zoom en torno a una zona de interés en la gráfica. Al introducir rlocfind. antes de ejecutar la orden.15.14: Ventana principal de la herramienta rltool Regulación Automática.14 y A. se pide que se seleccione con el ratón un punto determinado del lugar. mediante el comando sgrid. eliminan y mueven los polos y ceros de bucle abierto. cuya ventanas principales se muestran en la Figuras A. Figura A. conforme se añaden. Otra utilidad para ver la sobreoscilación que correspondería a un par de polos complejos conjugados situados en el lugar.

15: Ventana para el diseño de sistemas SISO Regulación Automática. Curso 2008/09 52 .Anexo I: Manual de MATLAB Figura A.

Data Acquisition Toolbox (DAQ). TOOLBOX DE ADQUISICIÓN DE DATOS La herramienta de adquisición de datos. tarjetas de sonido de Windows. Agilent Technologies. hardware/tarjetas de adquisición de datos de compañías/vendedores Advantech. puertos paralelos LPT1-LPT3… Esta herramienta dispone de cuatro bloques de SIMULINK. cada uno de estos bloques reconoce todos aquellos dispositivos hardware que estén conectados. Sólo habrá que seleccionar el canal que se va a utilizar y el periodo de muestreo (ver Figura A.16: Bloques de la herramienta DAQ Regulación Automática. National Instruments.16. Keithley. tal y como se muestra en la Figura A. Una vez incluidos en el fichero de SIMULINK. como por ejemplo.Anexo I: Manual de MATLAB 15. incluye varias librerías DLLs que habilitan un interfaz entre MATLAB y un hardware específico. Curso 2008/09 53 . Figura A. referidos a entradas/salidas analógicas y digitales.17).

Figura A. se puede acceder a una serie de herramientas adicionales de DAQ.17: Bloques de la herramienta DAQ Desde el menú Start (Figura A.Anexo I: Manual de MATLAB Figura A.18: Acceso algunas herramientas adicionales de DAQ Regulación Automática. Curso 2008/09 54 . como el osciloscopio y un generador de funciones (asociados a un hardware determinado). También se puede acceder a los tutoriales o la ayuda.18).

ANEXO II: TARJETA NI USB 6009 .

19. En cada caso. en la parte de arriba se selecciona la pestaña correspondiente a lo que se quiere verificar: entradas analógicas. se debe elegir el canal y ajustar los parámetros específicos. A partir de este menú se puede acceder a diferentes aplicaciones de National Instruments: NI LabVIEW. entre otras. Al ser una tarjeta tipo USB. salidas analógicas.21. tal y como se representa en la Figura A. Como puede verse. el interfaz de verificación de la tarjeta (Test Panels)…. al conectarla en el PC éste la detecta y aparece el menú de la Figura A. una vez instalado su controlador en cualquier ordenador. Curso 2008/09 56 . SOFTWARE DE VERIFICACIÓN La tarjeta NI USB 6009 incorpora un software para la verificación de sus entradas y salidas. puesto que nos va a permitir verificar las entradas y salidas de la tarjeta que se están usando. NI LabVIEW SignalExpress (herramienta de LabVIEW para el tratamiento y análisis de señales). El aspecto de este software es el que se muestra en la Figura A. tanto analógicas como digitales.20.19: Menú que aparece al conectar la tarjeta NI USB 6009 El software Test Panels es bastante útil. Figura A.Anexo II: Tarjeta NI USB 6009 1. entradas/salidas digitales o contadores. Regulación Automática.

es necesario darle al botón Start. para generar un voltaje de salida.20: Ventana para la prueba de las entradas y salidas analógicas de la tarjeta Si se quiere visualizar la señal analógica que se está capturando por uno de los canales. se le da al botón Update. Por su parte. una vez seleccionado el modo y el valor.Anexo II: Tarjeta NI USB 6009 Figura A. Regulación Automática. Curso 2008/09 57 .

21: Selección del canal de la entrada y salida analógica de la tarjeta Regulación Automática. Curso 2008/09 58 .Anexo II: Tarjeta NI USB 6009 Figura A.

5 MHz counter • Digital triggering • Bus-powered • 1-year warranty Recommended Software • • • • LabVIEW LabVIEW SignalExpress LabWindows™/CVI Measurement Studio Other Compatible Software • C#. LabWindows/CVI.NET • ANSI C/C++ Operating Systems • • • • • Windows Vista (32. The NI USB-6008 and USB-6009 are lowcost entry points to NI flagship data acquisition (DAQ) devices. LabVIEW SignalExpress. up to 48 kS/s. and C#. and counters on hundreds of multifunction DAQ hardware devices. • LabWindows/CVI. and Measurement Studio software. built around NI-DAQmx driver software. and development time. configuration tools.com/support/daq/versions. • Multithreaded streaming technology for 1. software-timed • 12 TTL/CMOS digital I/O lines • 32-bit.Low-Cost. or Measurement Studio versions 7. and other tools designed to reduce system setup. I/O assistants. USB has evolved into a core bus of choice for measurement applications. analog output.000 times performance improvements. LabWindows/CVI. • Software configuration of all digital I/O features without hardware switches/jumpers. The USB-6008 and USB-6009 are ideal for a number of applications where low cost.x. visit ni.com/academic for details.com/zone to jump-start your project. LabVIEW SignalExpress. digital I/O.x. M Series devices are compatible with the following versions (or later) of NI application software – LabVIEW. Visual Studio .or 14-Bit. NI measurement services software speeds up your development with features including: • A guide to create fast and accurate measurements with no programming using the DAQ Assistant. • More than 3.) • OEM applications as I/O for embedded systems Recommended Software National Instruments measurement services software. NI USB-6009 • 8 analog inputs at 12 or 14 bits. and simplicity are essential. or Visual Basic using Measurement Studio. and synchronization routing to make advanced applications easy. To obtain the latest version of NI-DAQmx. Visual Basic . • Automatic code generation to create your application in LabVIEW.and 64-bit)/XP/2000 Mac OS X1 Linux®1 Windows Mobile1 Windows CE1 Measurement Services Software (included) • NI-DAQmx driver software • Measurement & Automation Explorer configuration utility • LabVIEW SignalExpress LE 1You need to download NI-DAQmx Base for these operating systems. • Automatic timing. and LabVIEW SignalExpress 2. Examples include: • Data logging – quick and easy environmental or voltage data logging • Academic lab use – student ownership of DAQ hardware for completely interactive lab-based courses (Academic pricing available. these modules are simple enough for quick measurements but versatile enough for more complex measurement applications. 8 Analog Inputs NI USB-6008. With plug-and-play USB connectivity. Bus-Powered Multifunction DAQ for USB – 2. Visit ni.NET. small form factor. . configuration. ANSI C/C++. HOJA DE CARACTERÍSTICAS 12. includes intuitive application programming interfaces.000 free software downloads available at ni. • Single programming interface for analog input. Product USB-6009 USB-6008 1 SE Bus USB USB Analog Inputs1 8 SE/4 DI 8 SE/4 DI Input Resolution (bits) 14 12 Max Sampling Rate (kS/s) 48 10 Input Range (V) ±1 to ±20 ±1 to ±20 Analog Outputs 2 2 Output Resolution (bits) 12 12 Output Rate (Hz) 150 150 Output Range (V) 0 to 5 0 to 5 Digital I/O Lines 12 12 32-Bit Counter 1 1 Trigger Digital Digital = single ended. triggering. up to 48 kS/s • 2 analog outputs at 12 bits. DI = differential 2Software-timed Overview and Applications With recent bandwidth improvements and new innovations from National Instruments. National Instruments recommends using the latest version of NI-DAQmx driver software for application development in NI LabVIEW.

. the USB-600x Prototyping Kit provides space for adding more circuitry to the inputs of the USB-6008 or USB-6009........ call (800) 813 3693 (U.193132-02 NI USB-6009 OEM ...... low-cost......... and present data without programming...........193132-01 NI USB-6008 Student Kit1........ LabVIEW SignalExpress LE........ Board-only versions of NI USB DAQ devices are available for OEM applications....S...........................779026-01 NI USB-6008 OEM .. up to 48 kS/s........) 2 .. Bus-Powered Multifunction DAQ for USB – 12........ Information for Student Ownership To supplement simulation..or 14-Bit.. so you can quickly acquire....com or CALL 800 813 3693 (U... Ordering Information NI USB-60081 ............... Windows Mobile......................... and Windows CE operating systems........ NI USB DAQ for OEMs Shorten your time to market by integrating world-class National Instruments OEM measurement products into your embedded system design... analyze.....Low-Cost........com/usb...... pricing. which includes two extra sets of screw terminals.... only) or go to ni......... with competitive quantity pricing and available software customization......com/oem.......... For extra flexibility when handling multiple wiring configurations..... Recommended Accessories The USB-6008 and USB-6009 have removable screw terminals for easy signal connectivity....2 ... Go to the Ordering Information section for part numbers............. extra labels......................................... In addition...... BUY NOW! For complete product specifications............ Visit ni...... LabVIEW Student Edition....................... These kits are exclusively for students..............779371-01 NI USB-600x Prototyping Kit ........com/oem for more information. and a USB cable. giving them a powerful. which include the LabVIEW Student Edition and a ready-to-run data logger application.... NI has developed the USB-6008 and USB-6009 student kits.com/academic for more details....... The NI OEM Elite Program offers free 30-day trial kits for qualified customers...... and accessory information.......... Mac OS X............2 .S.......... Information for OEM Customers For information on special configurations and pricing. BUY ONLINE at ni. and a screwdriver......................S............................ measurement.... 8 Analog Inputs Every M Series data acquisition device also includes a copy of LabVIEW SignalExpress LE data-logging software...779051-01 NI USB-60091 .. call 800 813 3693 (U.............. hands-on learning tool... only) or visit ni...... and automation theory courses with practical experiments... NI offers the USB-600x Connectivity Kit........779320-22 NI USB-6009 Student Kit1.. Visit ni.....779321-22 NI USB-600x Connectivity Kit .......779511-01 1 Includes 2 Includes NI-DAQmx software............ The NI-DAQmx Base driver software is provided for use with Linux..

.... Input (high impedance) Absolute maximum voltage range..<0....... Maximum input frequency.0 2... Minimum low pulse width.......... Power-on state........ Successive approximation DAC resolution.5 to +5......................73 4...... ±1 V Maximum working voltage ..7 7.....5 mA........................................... ±1..... 12 total 8 (P0.......0 – Units V V µA V V V V Absolute accuracy at full scale.....0 – – 2............ ±35 V FIFO buffer size ...........4 53........ LVTTL Internal pull-up resistor ..........5 ±2 ±1.........Low-Cost.......... Analog Input Absolute accuracy...............25% max Voltage reference temperature drift....................5 38. Each channel individually programmable as input or output Output driver type USB-6008.. 144 kΩ Trigger source............85 V minimum +2......... I = -8.................... 150 Hz.................................. differential....7>) 4 (P1.. -0. ±4....6 mA... ±2......3>) Direction control ........................... 2 Type of DAC ..... 0 to +5 V 50 Ω 5 mA 0V 1 V/µs 50 mA Specifications Typical at 25 °C unless otherwise noted.70 1..................1 45..8 3....... ±10.... Open-drain USB-6009..............25...8 V Digital logic levels Level Input low voltage Input high voltage Input leakage current Output low voltage (I = 8.................. Input high voltage .......5 5.............5 V output (1 mA maximum) ................. nominal) Output high voltage (open-drain...... 4......67 ns (24 MHz timebase) Timing accuracy ........ 7 mV typical............ Pull-up resistor......21 1................7 kΩ to +5 V Power-on state..................... 8 Analog Inputs Output range ....................25 ±1 Typical at 25 ˚C (mV) 14............................. Software or external digital trigger System noise....... Each channel individually programmable as push-pull or open-drain Compatibility .53 Maximum (0 to 55 ˚C) (mV) 138 84.............. Input low voltage ...........7 kΩ to 5 V 5 MHz 100 ns 100 ns 2...........................8 58....5 mA) Output high voltage (open-drain...............................56 2...........7 Maximum (0 to 55 ˚C) (mV) 138 Digital I/O Number of channels....... 8 single-ended/4 differential Type of ADC ......... TTL.......................... Bus-Powered Multifunction DAQ for USB – 12............................... I = -8... ±2....or 14-Bit..................................... ±10 V Overvoltage protection ........ Short-circuit current.. software-timed 1 Input voltages may not exceed the working voltage range....... 41.....0 2........... Power available at I/O connector +5 V output (200 mA maximum) ..S.............8 50 0... 0...59 2...............5.........28 3........... 512 B Timing resolution ............. I = -0........... up to 48 kS/s................... ±20.......3 2.....................5 V output accuracy ..<0................ ±5.............1 42........... ±10 V Input range.................. CMOS. +2..5 mA) Output high voltage (push-pull......................5 V typical +2.........com or CALL 800 813 3693 (U..... 100 ppm of actual sample rate Input impedance .................... differential1 Range ±20 ±10 ±5 ±4 ±2.....) 3 .... 50 ppm/°C max 1 32 bits Edge counting (falling edge) 4........ with external pull-up resistor) Min -0........ Minimum high pulse width............................................0 Max 0........ single-ended..................... 12 bits Maximum update rate ..8 5......................8 V Analog Output Absolute accuracy (no load) ............ single-ended Range ±10 Typical at 25 ˚C (mV) 14...... Counter measurements.................4 mV maximum at full scale Number of channels............ 36..... 5 m Vrms (±10 V range) Counter Number of counters ...........9 37.....5 Number of channels. Output impedance..... Successive approximation ADC resolution (bits) Module USB-6008 USB-6009 Differential 12 14 Single-Ended 11 13 Maximum sampling rate (system dependent) Module USB-6008 USB-6009 Maximum Sampling Rate (kS/s) 10 48 Input range........0 V 0...... Resolution ..... +5 V typical +4.................. Slew rate. BUY ONLINE at ni.... Output current drive....

..... 0. Group 1. noncondensing (tested in accordance with IEC-60068-2-56) Maximum altitude.) Dimensions (with connectors) ................ Class A Note: For EMC compliance.. 16 to 28 AWG Screw-terminal torque....... visit ni... 80 mA typical 500 mA maximum USB suspend..................... Operating environment Ambient temperature range ........51 by 2...) Power Requirement USB (4...... Class A • CE.... 84 g (3 oz) I/O connectors.35 by 0.. 0 to 55 °C (tested in accordance with IEC-60068-2-1 and IEC-60068-2-2) Relative humidity range . search by model number or product line..............25 VDC)................ 59 g (2.22 to 0....2 lb•in............. as follows: • 2006/95/EC.... noncondensing (tested in accordance with IEC-60068-2-56) Storage environment Ambient temperature range .. ICES. 10 to 90%.35 by 0...... 2. EN 61010-1 • UL 61010-1.......0 to 2. and click the appropriate link in the Certification column.............htm.......35 by 8... all products must be sent to a WEEE recycling center.. and click the appropriate link in the Certification column... Electromagnetic Compatibility This product is designed to meet the requirements of the following standards of EMC for electrical equipment for measurement..com/certification... control.. Dimensions (without connectors) ......22 by 3.....S.25 N•m (2.) Weight (without connectors) .000 m (at 25 °C ambient temperature) Pollution degree..... as amended for CE marking.... refer to the product label or visit ni..... 8 Analog Inputs Physical Characteristics If you need to clean the module... 6.........Low-Cost.) 4 ..10 to 5..18 by 8......or 14-Bit....... search by model number or product line.... 300 µA typical 500 µA maximum Environmental The USB-6008 and USB-6009 are intended for indoor use only..... and FCC Part 15 Emissions... Bus-Powered Multifunction DAQ for USB – 12..... C-Tick......... USB series B receptacle (2) 16-position (screw-terminal) plug headers Screw-terminal wiring ........ up to 48 kS/s..1 oz) Weight (with connectors) . CSA 61010-1 Note: For UL and other safety certifications........com or CALL 800 813 3693 (U.. To obtain the DoC for this product.. 2 Safety and Compliance Safety This product is designed to meet the requirements of the following standards of safety for electrical equipment for measurement......... and laboratory use: • EN 61326 EMC requirements.. 8....91 in......... -40 to 85 °C (tested in accordance with IEC-60068-2-1 and IEC-60068-2-2) Relative humidity range ...31 cm (2.. BUY ONLINE at ni.. control. For more information about WEEE recycling centers and National Instruments WEEE initiatives.....31 cm (3.........50 by 3.... Waste Electrical and Electronic Equipment (WEEE) EU Customers: At the end of their life cycle..com/certification... 5 to 90%....... Minimum Immunity • EN 55011 Emissions. Low-Voltage Directive (safety) • 2004/108/EC... operate this device according to product documentation. Electromagnetic Compatibility Directive (EMC) Note: Refer to the Declaration of Conformity (DoC) for this product for any additional regulatory compliance information... CE Compliance This product meets the essential requirements of applicable European Directives............. wipe it with a dry towel...91 in... visit ni.51 by 2..... and laboratory use: • IEC 61010-1.com/environment/weee.

our applications engineers. Repair and Extended Warranty NI provides complete repair services for our products. Visit ni. The mark LabWindows is used under a license from Microsoft Corporation.com • (800) 813 3693 National Instruments • info@ni. Calibration Services NI recognizes the need to maintain properly calibrated devices for high-accuracy measurements. MA IN Training and Certification NI training is the fastest. Local Sales and Technical Support In offices worldwide.com/training. Find immediate answers to your questions at ni. A National Instruments Alliance Partner is a business entity independent from NI and has no agency. SCXI.com/services. giving you access to engineers who speak your language. and SignalExpress are trademarks of National Instruments. NI Consulting Services. We offer extended warranties to help you meet project life-cycle requirements. ni. We offer services and service levels to meet customer requirements in research. All rights reserved. NI training can shorten your learning curve. chassis.NI Services and Support IN TA PL SERVICE NEEDS LO Y V DE NI has the services and support to meet your needs around the globe and through the application life cycle – from planning and development through deployment and ongoing maintenance. design. Other product and company names listed are trademarks or trade names of their respective companies. We provide manual calibration procedures. and other countries. simply configure your system online with ni. and reduce maintenance costs over the application life cycle.com/calibration. and a worldwide National Instruments Alliance Partner program of more than 600 independent consultants and integrators. National Instruments Alliance Partner.com/support. OEM Support We offer design-in consulting and product integration assistance if you want to use our products for OEM applications. NI delivers industry-leading technical support through online knowledge bases. Visit ni. partnership. National Instruments.com *351378C-01* 351378C-01 2008-9621-301-101-D ©2008 National Instruments. or joint-venture relationship with NI. Visit ni. save development time. our staff is local to the country. Windows is a registered trademark of Microsoft Corporation in the United States and other countries. LabVIEW. EL OP AN Professional Services Our Professional Services Team is comprised of NI applications engineers. or we can hold a course at your facility. Trained NI technicians install the software and hardware and configure the system to your specifications.S. Services range from start-up assistance to turnkey system integration. . and access to 14. and automated calibration software specifically designed for use by metrology laboratories. We schedule instructor-led courses in cities worldwide. CVI.com/pxiadvisor. visit ni. Linux® is the registered trademark of Linus Torvalds in the U. Measurement Studio. Visit ni.com/ssp. modules) purchased with FIS. and manufacturing. most certain route to productivity with our products. To use FIS.com/oem.com/alliance. Visit ni. Express repair and advance replacement services are also available. services to recalibrate your products. validation. NI.000 measurement and automation professionals within NI Developer Exchange forums. NI extends the standard warranty by one year on hardware components (controllers. We also offer service programs that provide automatic upgrades to your application development environment and higher levels of technical support. For information about special pricing and services for OEM customers. ni.com/services. We also offer a professional certification program that identifies individuals who have high levels of skill and knowledge on using NI products.com. P DE Hardware Services NI Factory Installation Services NI Factory Installation Services (FIS) is the fastest and easiest way to use your PXI or PXI/SCXI combination systems right out of the box. Visit ni.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful