Escola Politécnica da UFBA

UFBA

ANÁLI SE EM REGI ME TRANSI ENTE DE PROCESSOS
CONTÍ NUOS:
BALANÇOS DE MASSA, ENERGI A E MOMENTUM
APLI CADO A OPERAÇÕES UNI TÁRI AS DA I NDÚSTRI A
QUÍ MI CA

Pr of . Dr . Ri car do de Ar aúj o Kal i d – kal i d@uf ba. br
Depar t ament o de Engenhar i a Quí mi ca da UFBA
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CURRÍCULO DO INSTRUTOR
ÁREAS DE ATUAÇÃO E LINHAS DE PESQUISA
Modelagem e simulação em regime estacionário e transiente de processos
Identificação de processos
Controle de processos
Otimização de processos
Síntese de redes de transferência de calor e massa
OUTROS
Professor do Mestrado em Engenharia Química da UFBA e do Mestrado em
Produção Limpa
Professor (anos 92 e 93) do Curso de Especialização em Instrumentação e
Controle (CEINST) promovido pelo Departamento de Engenharia Mecânica da
UFBA
Professor de Cursos de Educação Continuada (Controle Avançado, Controle
Preditivo Multivariável, Identificação de Processos, Otimização de Processos
Químicos, Controle de Colunas de Destilação) para DOW, PETROBRAS,
GRIFFIN, EDN, CIQUINE, OXITENO, COPENE.
Professor (98) do Curso de Especialização em Automação de Sistemas
Industriais (CEASI) promovido pelo Dept
o
de Engenharia Elétrica da UFBA
Professor e Coordenador (99) do Curso de Especialização em Controle e
Automação de Processos Industriais (CECAPI) promovido pelos Dept
o
de
Engenharia Química e Elétrica da UFBA
Ricardo de Araújo Kalid, D. Sc.
04/09/64
kalid@ufba.br
(0xx71) 203.9811 / 9984.3316
Prof. Dept
o
Engenharia Química da
UFBA
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Professor e Coordenador (2000 a 2002) do Curso de Especialização em
Instrumentação, Automação, Controle e Otimização de Processos Contínuos
(CICOP 1ª e 2ª turmas) promovido pelo Dept
o
de Engenharia Química e UFBA e
AINST.
Coordenador do II e do III Seminário Nacional de Controle e Automação (II
SNCA-2001 e III SNCA-2003)
PROJETOS COOPERATIVOS E/OU CONSULTORIAS PARA INDÚSTRIAS
MONSANTO-GRIFFIN-POLITENO: Síntese de redes de transferência de
calor e massa
DETEN: Simulação do reator radial para desidrogenação de parafinas /
Minimização de água industrial
EDN: participou da equipe de desenvolvimento do plano diretor de
automação
PDAI/BA - Programa de Desenvolvimento da Automação Industrial,
participantes: UFBA, UNIFACS, CEFET/BA, CETIND-SENAI, FIEB, SEPLANTEC,
PETROBRAS, NITROCARBONO, DETEN, OXITENO, OPP, POLIBRASIL,
POLITENO, BRASKEM/UNIB
GRIFFIN: Sistema de controle de pH de efluentes.
POLITENO: Sistema de controle de pH de efluentes.
BRASKEM/UNIB: Identificação de processos; Sintonia de controladores
industriais; Simulação, controle e otimização do conversor de acetileno da ETENO
II
BRASKEM/UNIB-POLITENO-UFBA: Diagnóstico de Malhas de Controle
Preditivo Multivariável (MPC)
BRASKEM/UNIB -UFBA: Projeto de produção + limpa para
minimização/reuso de águas industriais
POLICARBONATOS-UFBA: Diagnóstico de Malhas de Controle PID + VOA’s
(Redes Neurais)
INDICADORES DE PRODUÇÃO CIENTÍFICA
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Trabalhos Apresentados em
Congressos:
14
Trabalhos Publicados em Periódicos: 2
Dissertação de Mestrado (1) e
Tese de Doutorado (1) Defendidas e
Aprovadas:
2
Participação de Bancas de Mestrado (5)
e de Doutorado (1):
6
Orientação de Iniciação Científica e
Tecnológica
21 (concluídas) e 6 em
andamento
Orientação de Dissertações de
Mestrado:
8 (em andamento), 5
concluídas
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Trabalhos em parceria com indústrias:
N TEMA PARTICIPANTES INSTITUIÇÃO STATUS
Sebastião Luís POLITENO
João Nery
José Geraldo
35
Integração
energética de plantas
de polimerização de
etileno a baixa
pressão Ricardo Kalid
UFBA
Em
desenvolvimento
Wagner Mônaco ELEKEIROZ
34
Otimização das
colunas de destilação
de 2-etil-hexanol
Ricardo Kalid UFBA
Em
desenvolvimento
Wagner Mônaco ELEKEIROZ
33
Otimização das
colunas de destilação
de octanol
Ricardo Kalid UFBA
Concluído
Alexander
Morbeck Brinker
DOW
32
Otimização do
sistema de sepação
de efluentes
Ricardo Kalid UFBA
Concluído
Frederico Epstein MONSANTO
31
Otimização do
reator de
desidrogenação de di-
etanol-amina (DEA)
Ricardo Kalid UFBA
Em
desenvolvimento
Nadja Fontes BRASKEM
30
Otimização de
uma unidade de
separação e reforma
de nafta
Ricardo Kalid UFBA
Em
desenvolvimento
José luiz Bravo
Péricles Júnior
CARAÍBA
Asher Kiperstok
29 Minimização do
uso de água no
processo industrial da
CARAÍBA (AGUAÍBA)
Leoni Pustilnik
UFBA
Em
desenvolvimento
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N TEMA PARTICIPANTES INSTITUIÇÃO STATUS
Daniela Fontana
Ricardo Kalid
Carlos Pessoa
Erisvaldo Cunha
Cláudio Costa
DETEN
Asher Kiperstok
Carlos Maurício
Salvador Ávila
28
Minimização do
uso de água no
processo industrial da
DETEN (DETEN-
ÁGUA)
Ricardo Kalid
UFBA
Em
desenvolvimento
Fábio Carrilho
Ruben Delgado
ZCR
27
Desenvolvimento
de projetos de
controle e otimização
de processos
Ricardo Kalid UFBA
Em
desenvolvimento
Luciano Ferraz
Sebastião Luís
Jean Cailleaux
POLITENO
João Nery
José Geraldo
26
Integração
energética de plantas
de polimerização
Ricardo Kalid
UFBA
Em
desenvolvimento
João Colonese
Klauss V. Serra
Nelson Siem
Tadeu
25 Integraçao
energética de plantas
de química fina
Aloísio
GRIFFIN
Em
desenvolvimento
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N TEMA PARTICIPANTES INSTITUIÇÃO STATUS
Marcelo Escobar
Ricardo Kalid
UFBA
Antônio Malan
Carlos Modesto
Sérgio Maronato
Marcelo Coutinho
Gabriella Sá
Vieira
POLICARBONATOS
Grazziela Gomes
Marcelo
Embiruçu
24
Diagnóstico e
otimização de malhas
de controle PID
industriais: PROJETO
POLICARBOMAX
Ricardo Kalid
UFBA
Em
desenvolvimento
Klauss V. Serra MONSANTO
23
Otimização do
reator de PIA da
planta da Monsanto
Nordeste
Ricardo Kalid UFBA
Em
desenvolvimento
Frederico Epstein MONSANTO
22
Otimização e
integração energética
de uma unidade
industrial a batelada.
Ricardo Kalid UFBA
Em
desenvolvimento
Daniel Cortes MONSANTO
Ricardo Kalid
José Geraldo
21
Reuso e
reciclagem de
efluentes líquidos
industriais
Asher Kiperstok
UFBA
Em
desenvolvimento
20
Otimização de
um sistema de fornos
Ana Carolina
Viana
BRASKEM
Em
desenvolvimento
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N TEMA PARTICIPANTES INSTITUIÇÃO STATUS
de Pirólise Ricardo Kalid UFBA
Patricia C.Lima MONSANTO
19
Otimização de
reatores a batelada:
definição do perfil
ótimo de operação
Ricardo Kalid UFBA
Em
desenvolvimento
Maurício Santos
Elaine Santana
Nadja Fontes
César Moraes
Márcia Cunha
BRASKEM
Lúcio Estrella
Ricardo Muller
Jean Cailleaux
POLITENO
Carlos Pinheiro
Marcelo
Embiruçu
Yuri Guerrieri
Marcos Britto
18
Diagnóstico de
malhas de controle
preditivo multivariável
– MPC
Ricardo Kalid
UFBA
Concluído
Moisés Augusto
Sufredini
Carlos Alberto
João Severiano
BRASKEM
17 Minimização dos
recurso de águas
industriais -
BRASKEM - ÁGUA
Fernando
Pelegrini
UFRJ
Concluído
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N TEMA PARTICIPANTES INSTITUIÇÃO STATUS
Roger Zemp UNICAMP
Asher Kiperstok
José Geraldo
Sandra de
Oliveira
Christiane
Perazzo
Daniela Fontana
Ricardo Kalid
UFBA
Nelson Siem GRIFFIN
Leandro Caputo 16
Sistemas de pH
dos efluentes da
GRIFFIN
Ricardo Kalid
UFBA
Concluído
Mauricio Moreno BRASKEM
Fábio Carrilho
15
Controle
otimizante de um trem
de separação de
xilenos (3 colunas de
destilação em
série/paralelo) da
COPENE
Ricardo Kalid
UFBA
Concluído
Kleber Lima BRASKEN
14
Simulação,
controle e otimização
de reator de leito
fluidizado para
produção de
polietileno
Ricardo Kalid UFBA
Em
desenvolvimento
Igor Monteiro DUPONT 13 Simulação,
controle e otimização
Breno Brasil UFBA
Em
desenvolvimento
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N TEMA PARTICIPANTES INSTITUIÇÃO STATUS
de reator para
produção de nylon 6
Ricardo Kalid
Elcio Pereira
Iraí Santos 12
Reconciliação de
dados de processos
continuos
Ricardo Kalid
UFBA Concluído
João Colonese GRIFFIN
Grazziela Gomes
11
Controle
Estatítico de
Processos: Contínuos
( CEP - contínuo)
Ricardo Kalid
UFBA
Concluído
Gian Carlos DETEN
Mário Mendes UNICAMP
10
Modelagem,
simulação do reator
de desidrogenação de
n-parafinas da
DETEN
Ricardo Kalid UFBA
Concluído
Luiz Alberto
Falcon
BRASKEM
Tatiana Freitas
9
Modelagem por
redes neurais híbridas
e otimização de
reatores de CPD
Ricardo Kalid
UFBA
Concluído
Murilo Amorim BRASKEM
Eliane Santanta
8
Estimativa do
tempo de campanha
de fornos de pirólise
da COPENE
Ricardo Kalid
UFBA
Concluído
Williane Carneiro
Cathia R.
Apenburg
BRASKEM
7
Simulação e
controle de colunas
de destilação de
sulfolane da COPENE
Ricardo Kalid UFBA
Concluído
6
Modelagem,
Maurício Moreno BRASKEM Concluído
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N TEMA PARTICIPANTES INSTITUIÇÃO STATUS
Paulo Freitas
Fabrício Brito
Tatiana Marucci
simulação, controle e
otimização de
conversores de
acetileno da COPENE
Ricardo Kalid
UFBA
Almir Cotias Filho
Klauss V. Serra
GRIFFIN
5
Sintonia do
controlador de topo da
coluna de destilação
de 3,4 DCA da
GRIFFIN
Ricardo Kalid UFBA
Concluído
Mark Langerhost BRASKEM
Lueci V. do Vale
4
Simulação e
controle de colunas
de destilação de BTX
da COPENE
Ricardo Kalid
UFBA
Concluído
Mauricio Moreno BRASKEM
Gustavo Freitas 3
Sintonia de
controladores
industriais
Ricardo Kalid
UFBA
Concluído
Mauricio Moreno BRASKEM
Daniel
Jes Cerqueira
2
Identificação de
modelos dinâmicos de
processos químicos
Ricardo Kalid
UFBA
Concluído
- EDN
Herman Lepikson
Francisco
Teixeira
Cauby Costa
1
Plano diretor de
automação da EDN
(Estireno do
Nordeste)
Ricardo Kalid
UFBA
Concluído
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INSTRUTOR: RICARDO KALID - kalid@ufba.br
Cursos e apostilas sobre
MODELAGEM DE PROCESSOS
Operações Unitárias em Regime Transiente – Balanços de Massa, Energia e
Momentum Aplicados a Processos Químicos.
Identificação de Processos Químicos.
SIMULAÇÃO DE PROCESSOS
Métodos Numéricos e Simulação de Processos.
Programação em MATLAB com Aplicação em Reatores Químicos.
CONTROLE DE PROCESSOS
Sistemas de Controle dos Principais Equipamentos da Indústria de
Processos Químicos e Petroquímicos.
Controle de Processos Químicos.
Definição da Estrutura do Sistema de Controle Multimalha de Processos
Multivariáveis.
Controle Avançado de Processos – Estratégias Clássicas de Controle.
Controle de Coluna de Destilação.
Controle Preditivo Multivariável: DMC - Controle por Matriz Dinâmica.
Sintonia Ótima de Controladores Industriais
OTIMIZAÇÃO DE PROCESSOS
Otimização de Processos Químicos sem restrições
Otimização de Processos Químicos com restrições
Otimização de Processos Químicos a batelada
Essas apostilas você encontra no site www.LACOI.ufba.br


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ÍNDICE
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 16
1.1 METODOLOGIA PARA A MODELAGEM MATEMÁTICA E SIMULAÇÃO DE
PROCESSOS CONTÍNUOS 19
1.2 PRINCÍPIOS PARA FORMULAÇÃO DE UM MODELO MATEMÁTICO 20
1.3 MÉTODOS NUMÉRICOS 22
CAPÍTULO 2. LEIS FUNDAMENTAIS: BALANÇOS DE MASSA, ENERGIA E
MOMENTUM 24
2.1 LEIS FUNDAMENTAIS 24
2.2 EQUAÇÃO DA CONTINUIDADE 25
2.2.1 BALANÇO DE MASSA GLOBAL 25
2.2.2 BALANÇO MOLAR POR COMPONENTE 30
2.3 EQUAÇÃO DA ENERGIA 34
2.4 EQUAÇÃO DO MOMENTUM 43
2.4.1 EQUAÇÃO DE BERNOULLI 50
2.4.2 FATOR DE FRICÇÃO 51
2.4.3 MEDIÇÃO DE VAZÃO 55
2.5 EXERCÍCIOS 60
2.5.1 TANQUE EM LINHA 60
2.5.2 CSTR 60
2.5.3 TANQUES NÃO INTERATIVOS EM SÉRIE 61
2.5.4 TANQUE ESFÉRICO 61
2.5.5 TANQUE NÃO INTERATIVOS EM SÉRIE 2 62
2.5.6 TANQUES EM SÉRIE COM BOMBA 63
2.5.7 TANQUE NÃO INTERATIVOS EM SÉRIE COM BOMBA 64
2.5.8 TANQUE NÃO INTERATIVO EM SÉRIE 3 65
CAPÍTULO 3. OUTRAS LEIS FUNDAMENTAIS 67
3.1 EQUAÇÕES DE TRANSPORTE 67
3.2 EQUAÇÕES DE ESTADO 68
3.3 CINÉTICA QUÍMICA 70
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3.4 ENTALPIA DAS REAÇÕES QUÍMICAS 71
3.5 EQUILÍBRIO DE FASES 73
3.5.1 EQUILÍBRIO LÍQUIDO-VAPOR 75
3.6 EXERCÍCIOS 78
3.6.1 REATOR CSTR ISOTÉRMICO 78
3.6.2 EQUILÍBRIO LÍQUIDO-VAPOR 78
3.6.3 DIAGRAMA XY 79
3.6.4 ALQUILAÇÃO DO BENZENO 79
3.6.5 COMBUSTÃO 79
CAPÍTULO 4. EXEMPLOS DE MODELOS MATEMÁTICOS DE PROCESSOS
QUÍMICOS 81
4.1 REATOR CSTR NÃO-ISOTÉRMICO 81
4.2 EVAPORADOR 87
4.2.1 ANÁLISE DOS GRAUS DE LIBERDADE 91
4.3 COLUNA DE DESTILAÇÃO 91
4.3.1 MODELO ESTACIONÁRIO 92
4.3.2 MODELO DINÂMICO 112
4.4 COLUNA DE ABSORÇÃO, EXTRAÇÃO, ESGOTAMENTO E LAVADORA 114
4.5 EXERCÍCIOS 116
4.5.1 COLUNA DE DESTILAÇÃO 116
4.5.2 TANQUE AGITADO COM SERPENTINA 116
4.5.3 REATOR CSTR 117
CAPÍTULO 5. EXEMPLO PRÁTICO 121
5.1 MODELO NÃO-LINEAR EM ESPAÇO DE ESTADOS 121
5.2 MODELO LINEAR CONTÍNUO EM ESPAÇO DE ESTADOS 123
5.3 MATRIZES DE LINEARIZAÇÃO 126
5.4 MODELO LINEAR DISCRETO EM ESPAÇO DE ESTADOS 135
5.5 ADIMENSIONALIZAÇÃO 138
5.6 EXERCÍCIOS 139
CAPÍTULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE 140
6.1 INTRODUÇÃO 140
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6.2 PROPRIEDADES E TEOREMAS 141
6.3 TRANSFORMADA DE ALGUMAS FUNÇÕES SIMPLES E ÚTEIS 143
6.4 RESOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS ORDINÁRIAS 144
6.5 RESOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS PARCIAIS 148
CAPÍTULO 7. LINEARIZAÇÃO 151
7.1 INTRODUÇÃO 151
7.1.1 MODELAGEM EM REGIME TRANSIENTE 151
7.2 EXERCÍCIOS 156
7.2.1 LINEARIZAÇÃO 156
7.2.2 MISTURA BINÁRIA 156
7.2.3 EQUILÍBRIO LÍQUIDO-VAPOR 157
7.2.4 PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA 157
7.2.5 TEOREMAS DO VALOR INICIAL E FINAL 158
7.2.6 TRANSFORMADA DE LAPLACE 158
7.2.7 SISTEMA DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS 158
7.2.8 EQUAÇÃO DIFERENCIAL – SISTEMA DE 1ª ORDEM 159
7.2.9 EQUAÇÃO DIFERENCIAL – SISTEMA DE 2ª ORDEM 159
CAPÍTULO 8. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 160
8.1 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 160
8.2 MATRIZ FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 164
CAPÍTULO 9. SÍMBOLOS E ABREVIATURAS 168

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Capítulo 1. Introdução
Processos e sistemas
químicos são complexos
Modelos ajudam no
entendimento dos
fenômenos físicos

Em controle uma forma de modelo muito conveniente é o tipo entrada-saída:
ENTRADA
DISTÚRBIO
INPUT
SISTEMA
PROCESSO
SAÍDA
RESPOSTA
OUTPUT

1. Fenomenológicos X Empíricos X Híbridos
2. Contínuos X Discretos X Mistos
3. Lineares X Linearizados X Não-Lineares
4. Monovariáveis X Multivariáveis
5. Parâmetros Concentrados X Parâmetros Distribuídos
6. Estacionários X Dinâmicos
7. Invariantes X Variantes no Tempo Representação no Espaço de
Estados X Representação Entrada/Saída

Classificação dos
tipos de Modelos
y Modelos Físicos (plantas piloto)
y Modelos Analógicos (computadores
analógicos, variação das marés -
Kelvin)
y Gráficos e Mapas
y Modelos Matemáticos

Modelos
Matemáticos
y Determinístico
y Estocásticos (probabilísticos)

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Modelos
Determinístico
y Modelos de Balanços de População
ex.: distribuição de tempos de residência
y Modelos Empíricos
ex. 1: polinômios ajustados a dados
experimentais pelo método mínimos quadrados.
ex. 2: função de transferência ajustados a
dados experimentais através de métodos gráficos.
y Modelos Fenomenológicos
ex.: equações fenomenológicas de balanços
de massa, energia e momentum.

Modelos
Fenomenológicos
y Parâmetros Distribuídos
ex.: equações diferenciais parciais
y Parâmetros Concentrados
ex.: equações diferenciais ordinárias

Equações Diferenciais x Equações de Diferenças Finitas
t t ∆
∆Τ
÷→ ←

Τ ∂

Utilidades dos Modelos Matemáticos
9 Entender mais claramente as relações de causa-efeito existentes
entre as variáveis do processo.
9 Modelos matemáticos podem (devem) ser utilizados em todas as
etapas de um trabalho de engenharia, desde a pesquisa e desenvolvimento até a
operação da planta, passando pelas análises técnico-econômicas:
• Pesquisa e desenvolvimento: determinação das propriedades físico-químicas
das substâncias; tratamento de dados experimentais de laboratórios ou de plantas
piloto; auxiliando nos cálculos de aumento de escala (scale-up); explorando os
efeitos de diferentes condições operacionais visando o projeto de um sistema de
otimização e/ou controle eficaz.
• Projeto: explorando a dimensão e disposição dos equipamentos de processo
mais eficiente do ponto de vista técnico-econômico; estudo das interações entre
as várias partes do processo, particularmente quando existe reciclo de matérias
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e/ou integração energética; avaliação de alternativas de processos e de sistemas
de controle; simulação de procedimentos operacionais, partidas (start-up), paradas
(shut-down) e situações de emergência.
• Operação da planta: treinamento de operadores; estudo dos efeitos de uma
ampliação da planta; otimização da operação.
O uso de modelos matemáticos usualmente diminui os custos e o tempo de
desenvolvimento de um projeto, além de aumentar a segurança dos resultados
obtidos. Isto não significa que experimentos conduzidos em laboratórios, plantas
pilotos ou mesmo nas plantas industriais são desnecessários, contudo a
modelagem aumenta a eficácia do esforço realizado. A Tabela 1.1-1 mostra as
aplicações mais comuns de modelos e simulação em regime estacionário e
transiente.
Tabel a 1. 1- 1: Model agem Mat emát i ca e Si mul ação de Pr ocessos.
Tipo do regime Áreas de aplicação
Regime permanente
Projeto de novos processos
Flexibilidade a novas condições
Otimização econômica de processos em regime
permanente
Otimização on-line
Regime transiente
Projeto e otimização do sistema de controle do processo
Tolerância a distúrbios
Análise das condições de partida ou parada
Otimização on-line

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1. 1 Met odol ogi a par a a model agem mat emát i ca e
si mul ação de pr ocessos cont í nuos
9 Definir os objetivos a serem alcançados.
9 Estudar/identificar/avaliar a situação física real.
9 Listar as variáveis/parâmetros/dimensões dos equipamentos, das
interconexões e os valores de projeto ou de referência.
9 Modelar matematicamente a partir de princípios físicos (modelagem
fenomenológica) ou através de relações empíricas. Definir:
• Variáveis dependentes;
• Variáveis independentes;
• Parâmetros do sistema;
• Equações de conservação fundamentais (balanços de massa, energia e/ou
momentum;
• Equações constitutivas (equações de taxas de reação, de estado, etc.);
• Restrições do processo;
• Condições iniciais e/ou de contorno.
9 Resolver o problema atendendo às restrições e condições iniciais/de
contorno.
• Por métodos analíticos;
• Por métodos numéricos.
9 Validar o modelo e sua resolução.
• Validação qualitativa;
• Validação quantitativa;
• Comparação com dados reais;
• Comparação com dados de outras simulações;
• Comparação com dados da literatura;
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• Utilizar o bom senso.
9 Estudo de casos e de sensibilidade.
SITUAÇÃO REAL
OBJETIVOS
ESTUDO DE CASOS
VALIDAÇÃO
RESOLUÇÃO
MODELAGEM
VARIÁVEIS /
PARÂMETROS
COMPARAÇÃO COM DADOS REAIS
COMPARAÇÃO COM OUTRAS SIMULAÇÕES
COMPARAÇÃO COM DADOS DA LITERATURA
BOM SENSO


9 Auditoria, avaliação, manutenção e melhoria continuada do modelo.
1. 2 Pr i ncí pi os par a For mul ação de um Model o
Mat emát i co
9 Bases
Os modelos fenomenológicos são baseados em leis fundamentais (balanços
de massa, energia, momentum e entropia) e em equações constitutivas (equações
empíricas ou semi-empíricas que caracterizam as transformações e/ou os fluxos
presentes no sistema).
9 Hipóteses
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Provavelmente a etapa vital na construção de modelo seja o
estabelecimento das simplificações impostas ao modelo, pois essas têm que ser
escolhidas de modo a não comprometer a adequação do modelo à realidade.
Contudo, um modelo extremamente rigoroso é (a) inadequado devido ao longo
tempo necessário para encontrar a sua solução, ou (b) impossível de ser resolvido
devido a não disponibilidade dos parâmetros do modelo. Portanto, o modelo ideal
é aquele que atende ao compromisso entre precisão e exeqüibilidade. A tarefa de
estabelecer as restrições impostas ao modelo requer do engenheiro um profundo
conhecimento do processo em análise, conhecimentos teóricos e uma boa dose
de experiência, aliados a um espírito criativo e inovador.
9 Consistência Matemática do Modelo
Depois de escrita as equações matemáticas que descrevem um processo,
deve-se verificar se o número de variáveis desconhecidas é igual ao número de
equações, isto é, deve-se calcular os graus de liberdade (GL) do sistema. Se o
modelo for em estado estacionário o mesmo deve ser zero, se não for verdade o
sistema está superespecificado (mais variáveis que equações) ou sub-
especificado (mais equações que variáveis). Porém, se o modelo for em regime
transiente os graus de liberdade informam se o sistema está superespecificado
(GL < 0, mais variáveis controladas que manipuladas, e neste caso algumas
variáveis controladas apresentarão desvio permanente) ou sub-especificado (GL >
0, menos variáveis controladas que manipuladas, neste caso alguma variáveis não
estão sob controle). Outra conferência que sempre deve ser realizada é a
consistência dimensional dos vários termos das equações.
1
Embora essas
verificações não garantam que o modelo esteja correto, pelo menos garantem
quando está errado, economizando horas de trabalho.

9 Solução do Sistema de Equações


1
Um er r o comum em si mul ações di nâmi cas é a mi st ur a de uni dades de
t empos di f er ent es, por exempl o, mi nut os com segundos.
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Tabel a 1. 2- 1: Di f i cul dades par a Sol ução Anal í t i ca de Equações
Equações lineares Equações não-lineares
Tipo de
Equação
uma algumas muitas uma algumas muitas
Algébrica trivial fácil
essencial.
impossível
difícil muito difícil impossível
Diferencial
Ordinária
fácil difícil
essencial.
impossível
muito
difícil
impossível impossível
Diferencial
Parcial
difícil
essencial.
impossível
impossível Impossív. impossível impossível
Adaptado de: Franks, R. G. E., Modeling and Simulation in Chemical
Engineering.
Resumindo:
Sistemas reais são não-lineares → Solução
1. 3 Mét odos Numér i cos
Foi mencionado anteriormente que a solução analítica para um modelo
matemático só é possível em casos muito especiais. Na verdade, na maioria das
vezes, os modelos matemáticos que melhor representam processos reais só são
possíveis de serem resolvidos numericamente.
Na Tabela 1.3-1 são listados alguns métodos numéricos e respectivos
problemas onde podem ser empregados.
Tabel a 1. 3- 1: Mét odos Numér i cos.
Método Numérico Problemas
Substituição direta SEANL
Newton SEANL
Runge-Kutta-Gill SEDO-PVI
Runge-Kutta-Semi-Implícito SEDO-STIFF-PVI
Diferenças Finitas SEDO-PVC, SEDP
Colocação Ortogonal SEDO-PVC, SEDP
Elementos Finitos com Colocação Ortogonal SEDO-PVC, SEDP
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GAUSS – Método para solução de problemas de SEANL.
SEANL – Sistema de Equações Algébricas Não-Lineares.
SEDO-PVI – Sistema de Equações Diferenciais Ordinárias –
Problema de Valor Inicial.
SEDO-PVC – Sistema de Equações Diferenciais Ordinárias –
Problema de Valor de Contorno
SEDP – Sistema de Equações Diferenciais Parciais
STIFF – Sistema de Equações Diferenciais Rígidas
A combinação dos métodos às vezes é necessária para a solução de
problemas, por exemplo: uma equação diferencial parcial no tempo e na variável
espacial z, neste caso pode-se utilizar o método da colocação ortogonal para
“reduzir” uma SEDP a uma SEDO-PVI, que pode ser resolvida por Runge-Kutta-
Semi-implícito.
9 Validação
Uma importante parte do desenvolvimento de modelos matemáticos é a
verificação do mesmo com a realidade. Embora durante a etapa de projeto de uma
nova unidade isto não possa ser feito, pois a planta industrial ainda não existe,
sempre há uma planta industrial similar ou uma planta piloto na qual dados
experimentais podem ser obtidos. Nas demais situações é sempre possível validar
o modelo desenvolvido, as hipóteses adotadas e os parâmetros das equações
adotados com dados coletados na planta industrial.

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Capítulo 2. Leis Fundamentais: Balanços de Massa, Energia e
Momentum
2. 1 Lei s Fundament ai s
Quatro leis fundamentais são aplicáveis em todos os sistemas físicos,
exceto para fenômenos relativísticos e/ou nucleares.
Tabel a 2. 1- 1: Lei s f undament ai s.
Lei Equação
1. Lei da Conservação da Massa Equação da Continuidade
2. Segunda Lei de Newton do Movimento Equação do Momentum
3. Primeira Lei da Termodinâmica Equação da Energia
4. Segunda Lei da Termodinâmica Equação da Entropia

A Segunda Lei da Termodinâmica, embora de importância fundamental, não
faz parte do escopo deste curso.
As equações da continuidade, momentum e energia podem ser expressas
em palavras como:
Eq 2. 1- 1

¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦

¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
sistema
do volume
no consumo
de Taxa
sistema
do volume
no geração
de Taxa
sistema
do superfície
pela saída
de Taxa
sistema
do superfície
pela entrada
de Taxa
sistema
do volume
no acúmulo
de Taxa

O objetivo da construção de modelos é substituir estas palavras por
expressões matemáticas tão rigorosas quanto possíveis e que envolvam o
menor número possível de parâmetros.
O modelo matemático de um fenômeno físico em regime transiente tem,
necessariamente, duas partes:
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9 As equações diferenciais que representam o fenômeno de maneira
geral;
9 Condições iniciais e/ou de contorno adequadas a um determinado
sistema.
Partes de um
Modelo
Matemático
y Equação matemática
y Condição inicial e/ou
de contorno

Existem milhares de maneiras de escrever os balanços de massa, energia e
momentum: balanços integrais ou diferenciais; em coordenadas retangulares,
cilíndricas, esféricas ou elípticas; utilizando derivada substancial (também
denominada material ou de Lagrange) ou derivadas parciais; balanços
microscópicos ou macroscópicos; combinação entre essas formas, etc. Essas
maneiras de escrever os balanços são completamente equivalentes, contudo cada
uma é mais adequada para a resolução de determinada classe de problema.
Neste curso é impossível, devido ao exíguo espaço de tempo, apresentar muitas
dessas formas, portanto vamos nos ater aos balanços macroscópicos (tipo mais
apropriado à maioria dos problemas de controle de processos), embora sejam
citados alguns exemplos de balanços microscópicos.
2. 2 Equação da Cont i nui dade
A equação da continuidade pode (e deve) ser aplicada de duas formas:
9 Balanço global mássico no sistema, ou seja, aplicando o princípio de
conservação da massa (“Na natureza nada se perde, tudo se transforma”);
9 Balanço por componente ou balanço molar, pois ao contrário da
massa a composição não é conservada.
2. 2. 1 Bal anço de Massa Gl obal
A equação total da continuidade ou simplesmente o balanço de massa
aplicado a um processo em regime transiente pode ser expresso por:
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Eq 2. 2- 1
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦

¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
sistema do
superfície pela
saída de Taxa
sistema
do superfício
pela entrada
de Taxa
sistema do volume
no acumulação
de Taxa

As unidades dessa equação são massa por tempo. Apenas uma e somente
uma equação de balanço mássico global pode ser escrita para um processo.
A seguir apresentamos dois exemplos de modelagem de processos
bastantes comuns na indústria do petróleo e petroquímica.
9 Tanque de armazenamento
Considere um tanque utilizado no armazenamento de líquidos, aberto para a
atmosfera (Figura 2.2-1). A vazão de alimentação, q
1
(t) [ = ] m
3
/s, é variável com o
tempo, pois depende das condições a montante. A descarga do tanque se dá para
a atmosfera.
h(t)
q
2
(t) = f(h(t))
q
1
(t)

Fi gur a 2. 2- 1: Tanque de ar mazenament o aber t o par a at mosf er a.
No estado estacionário (steady state): q
1,ss
= q
2,ss
= constante.
Sabe-se que no estado estacionário a vazão de descarga do tanque
depende da coluna de líquido conforme a Figura 2.2-2.
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q
2
(t)
h(t)
Altura de projeto do tanque
Altura máxima do tanque
Vazão máxima
de projeto

Fi gur a 2. 2- 2: Al t ur a ver sus vazão de descar ga no est ado
est aci onár i o.
Portanto, da Figura 2.2-2 podemos escrever:
ss ss
h C q *
, 2
=
. Assumindo que
este comportamento também é válido para o regime transiente (hipótese 1) e que
massa específica do líquido é constante (hipótese 2) podemos escrever o seguinte
balanço global
2
para o tanque:
Eq 2. 2- 2 { }
( ) ( ) ( ) ( )
dt
t dh
A
dt
t h dA
dt
t V d
dt
t dm
T
T
ρ ρ
ρ
= = = = massa de acumulação
Eq 2. 2- 3
{ } ( ) ( ) t q t m
1 1 1
convecção por entrada ρ = = &

Eq 2. 2- 4
{ } ( ) ( ) ( ) t h C t q t m
2 2 2 2
convecção por sai ρ ρ = = = &

Eq 2. 2- 5
( )
( ) ( ) ( ) t h C t q t
m
t m
2 1 1
2
.
.
T
1
dt
(t) dh
ρ ρ ρ − = − =
&
& A


Considerando-se que ρ = ρ
1
= ρ
2
= constante.
Dividindo a Eq 2.2-5 por ρ e rearranjando obtemos:

2
Nest e caso ut i l i zamos uma abor dagem macr oscópi ca.
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Eq 2. 2- 6
( ) ( ) t q t h C
1
dt
(t) dh
= +
T
A

Para completar o modelo devemos estabelecer as condições de contorno
e/ou iniciais. Neste caso temos um PVI de 1a ordem, logo basta definir uma
condição inicial (C.I.):
Eq 2. 2- 7 C. I . : par a t = 0Æh ( 0) = h
s s

A equação a Eq 2.2-6 é uma Equação Diferencial Ordinária de coeficientes
constantes não homogênea não linear. Desse exemplo pode-se perceber que os
sistemas químicos de interesse industrial são, sem exceção, formados por
equações não lineares. Existe solução analítica para a Eq 2.2-6, porém na prática
os modelos são formados por sistemas de 2 ou mais equações cuja solução
quase sempre só são possíveis de se obter através da utilização de métodos
numéricos. Mais adiante retornaremos a esse exemplo e iremos obter um modelo
linearizado cuja solução desenvolveremos utilizando a Transformada de Laplace.
9 Escoamento em uma tubulação
Considere uma tubulação de diâmetro constante na qual escoa um fluido
compressível (gás) em regime transiente (Figura 2.2-3). O fluxo é turbulento
(hipótese 1), portanto podemos assumir que o perfil de velocidade é achatado, ou
seja, o escoamento é pistonar (plug flow), logo não existem gradientes na direção
radial (r).
Contudo, gradientes na direção axial (z) existem (hipótese 2), logo a
velocidade (v) e a massa específica (ρ) do fluido variam com o tempo (t) e com a
posição (z). Ou seja, as duas variáveis dependentes (ρ e v) variam
simultaneamente com as variáveis independentes (t e z), isto é:
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Eq 2. 2- 8 ρ = ρ ( t , z)
Eq 2. 2- 9
v = v ( t , z)
Para aplicar a Eq 2.1-1 neste processo considere um volume de controle
3

definido entre z e z + ∆z (Figura 2.2-3).

R
r
z
z z + ∆z

Fi gur a 2. 2- 3: Fl uxo at r avés de uma t ubul ação.

Eq 2. 2- 10
{ } | | ) , ( sistema do volume no acúmulo de Taxa
2
z t z R
t
ρ π ∆


=

Eq 2. 2- 11
{ } | |
z
z t v R ) z t, ( ) , ( convecção por entração de Taxa
2
ρ π =

Eq 2. 2- 12
{ } | |
z z
) z t, ( ) z t, ( v R convecção por saída de Taxa
2
∆ +
= ρ π

Substituindo as equações de Eq 2.2-10 a Eq 2.2-12 na Eq 2.1-1 e dividindo
por πR
2
∆z, obtemos:

3
Nest e caso ut i l i zamos uma abor dagem mi cr oscopi a.
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Eq 2. 2- 13
( )
z ∆
z z
) z t, ( ) z t, ( v ) z t, ( ) z t, ( v
t
,
∆ +

=


ρ ρ
ρ
z
z t

Passando o limite quando ∆z tende a zero, lembrando da definição de
derivada e rearranjando a Eq 2.2-13, obtemos:
Eq 2. 2- 14
( ) | |
0
z
z) , (t . ) z t, ( v ,
=


+

∂ ρ ρ
t
z t

Agora devemos estabelecer uma condição inicial (C.I.) e uma condição de
contorno (C.C.):
Eq 2. 2- 15
( ) ( ) z f
1
z 0, 0 t C.I.para = → = ρ

Eq 2. 2- 16
( ) ( )
( ) ( )
¹
´
¦
=
=
→ =
z f t
z f t v
3
2
0 ,
0 ,
0 z para C.C.
ρ

Observe que temos 1 grau de liberdade, pois existem 2 variáveis
dependentes (ρ e v) e apenas 1 equação. Portanto, para completar este modelo
devemos estabelecer mais uma equação, esta será fornecida pelo balanço de
momentum do sistema. Logo, a modelagem matemática deste processo resultará
num sistema de 2 equações diferenciais parciais.
2. 2. 2 Bal anço Mol ar por Component e
Se no processo ocorrem reações químicas, além do balanço global é
necessário realizar balanços por componente, pois o número de moles de
alguma(s) substância(s) decresce enquanto para outra(s) cresce, com o avanço
da reação.
9 Reator contínuo de mistura perfeita
Considere um tanque contendo um líquido perfeitamente agitado (hipótese 1)
no qual ocorre uma reação química (Continuos Stirred Tank Reactor – CSTR),
Figura 2.2-4. A substância A reage isotermicamente (hipótese 2) e
irreversivelmente produzindo a substância B, conforme a seguinte reação:
A → B
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h(t)
q
2
(t) = f(h(t))
q
1
(t)

Fi gur a 2. 2- 4: Reat or de mi st ur a per f ei t a ( CSTR) .
Para A:
Eq 2. 2- 17
{ }
dt
) t ( h . ) t ( dC
dt
) t ( V . ) t ( dC
dt
) t ( dn
A A A
A = = = acumula

Eq 2. 2- 18
{ } ( ) ( ) t q t C entra
A 1 1 ,
=

Eq 2. 2- 19
{ } ( ) ( ) t q t C sai
A 2 2 ,
=

Assumindo que a taxa de consumo de A por unidade de volume é
proporcional a concentração A presente no reator podemos escrever:
Eq 2. 2- 20
{ } ( ) ( ) t t V consumido
A
Γ =

Eq 2. 2- 21
( ) ( ) t kC t
A A
= Γ

Então:
Eq 2. 2- 22
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t V t q t C t q t C
A A A
Γ − − =
2 2 , 1 1 ,
A
dt
) t ( h (t) dC
A

Para tanque perfeitamente agitado:
Eq 2. 2- 23
( ) ( ) t C t C
A A 2 ,
=

Admitindo que (hipótese 3):
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Eq 2. 2- 24
( ) ) t ( h
2
C t q =

Substituindo a Eq 2.2-21, a Eq 2.2-23 e a Eq 2.2-24 na Eq 2.2-22 e
rearranjando obtemos:
Eq 2. 2- 25
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t kC t Ah t h C t C t q t C
A A A
− − =
1 1 ,
A
dt
) t ( h t) dC
A

Para completar o modelo fazemos agora um balanço global no CSTR:
Eq 2. 2- 26
( ) ( ) t q t h C
1
dt
) t ( h d
= + A

Condições iniciais:
Eq 2. 2- 27
para t = 0
C
A
(0) = C
A, ss
h(0) = h
ss

A Eq 2.2-6 e Eq 2.2-25 formam um sistema 2 x 2, portanto corretamente
especificado e possível de ser resolvido.
Alternativamente, poderíamos ter feito o balanço molar para o componente
B. Neste caso obteríamos:
Eq 2. 2- 28
( ) ( ) ( ) ( ) t h C t C t q t C
B B
− =
1 1 ,
B
t d
) t ( (t)h dC
A

Observe que um sinal presente no lado esquerdo da equação mudou para
positivo, pois B é produzido pela reação química.
Note que no estado estacionário não podemos utilizar simultaneamente as
equações Eq 2.2-6, Eq 2.2-25 e Eq 2.2-28, pois existe uma relação entre as
concentrações molares e a massa específica dada por:
Eq 2. 2- 29 PM
A
C
A
+ PM
B
C
B
= ρ
Onde PM
A
e PM
B
são os pesos moleculares de A e B respectivamente.

9 Reator tubular isotérmico com dispersão
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Agora faremos o balanço molar por componente para o reator tubular, no
qual ocorre uma reação química (Figura 2.2-5). Assumindo que o reator é
isotérmica (hipótese 1), que um modelo pseudo-homogêneo é válido (hipótese 2),
que a dispersão obedece a Lei de Fick (hipótese 3), obtemos o seguinte balanço
molar:
Eq 2. 2- 30
| |
A G,
A A
A
A
L ρ
r
C
r r
r
.
r
1
z
C
z . C z v
z t
C
Γ −
(
¸
(

¸





+


+ −


=


ef ef
D D


R
L
r
z
V(t)
C
A,o
(t)

Fi gur a 2. 2- 5: Reat or t ubul ar .
Eq 2. 2- 31 Di sper são obedece à Lei de Fi ck:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦


− =


− =
r
C
D n
z
C
D n
A
r ef r
A
z ef z
,
,
~
~


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2. 3 Equação da Ener gi a
A primeira lei da termodinâmica aplicada a sistemas abertos (onde fluxos de
material e/ou energia entram e saem) pode ser escrito da seguinte forma:
Eq 2. 3- 1
)
`
¹
¹
´
¦

)
`
¹
¹
´
¦
+
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
s vizinhaça as sobre sistema
pelo realizado Trabalho
reação ou radiação condução,
por sitema ao adicionado Calor
difusão ou convecção por sistema
no saindo interna e potencial
cinética, energia de Fluxo
difusão ou convecção por sistema
no entrando interna e potencial
cinética, energia de Fluxo
sistema no energia
de acumulação
de Taxa

9 Tanque de aquecimento
Seja o tanque de aquecimento com agitação (Figura 2.3-1). O objetivo deste
processo é aquecer a corrente q
1
(t) da temperatura T
1
(t) até atingir a temperatura
T
2
(t).
h(t)
T
2
(t), q
2
(t)
T
1
(t), q
1
(t)
vapor
condensado
W
st
(t)

Fi gur a 2. 3- 1: Tanque de aqueci ment o agi t ado.
Hipóteses:
H01. Agitação perfeita Æ T(t) = T
2
(t);
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H02. Alimentação da serpentina com vapor saturado a pressão constante,
condensação total do vapor, o condensado está saturado Æ Q(t) = H
vl
*W
st
(t), onde
H
vl
é a entalpia de condensação do vapor e W
st
(t) sua vazão mássica;
H03. Massa específica do fluido não depende da temperatura Æ ρ =
constante;
H04. Capacidade calorífica do fluido não depende da temperatura Æ c
p
=
constante;
H05. Não há perdas de calor para o meio ambiente;
H06. A vazão volumétrica de líquido é constante: q
1
= q
2
= q = cte.
As hipóteses H03 e H04 são válidas porque, neste caso, o intervalo de
variação da temperatura é pequeno, portanto a temperatura não se afasta muito
do estado estacionário e podemos considerar o valor médio das propriedades do
fluido como representativo das características do mesmo.
2.3.1.1 Desenvolvimento do Modelo Matemático
9 Balanço de Massa
Eq 2. 3- 2 { acumul a} = { ent r a} – { sai } + { pr oduzi do} – { consumi do}
Eq 2. 3- 3
{ }
( ) ( ) ( )
dt
t dh
A
dt
t V d
dt
t dm
acumula ρ
ρ
= = =

Pois ρ = cte
Eq 2. 3- 4
{ } { } ( ) 0
2 1 2 2 1 1
= − = − = − ρ ρ ρ ρ q q q sai entra
, poi s ρ = ct e· .
{produzido} = {consumido}, pois não há reação química.
Eq 2. 3- 5
0
dt
) t ( dm
=

∴ h(t) = h = cte, ou seja, não acumula massa no sistema.
9 Balanço de Energia
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Eq 2. 3- 6
{ } { } { } { } { } trabalho adicionado sai entra acumula − + − =

Eq 2. 3- 7
{ }
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )
dt
t dU
dt
t U d
dt
t dE
acumula ≅
+ +
= =
t P t K

Pois os termos relativos a energia cinética K(t) e a energia potencial P(t) do
sistema são desprezíveis quando comparados com o termo de energia interna
U(t).
Vamos procurar escrever o balanço de energia em termos de variáveis
mensuráveis, no caso, em termos da temperatura do sistema.
Eq 2. 3- 8 U( t ) = H( t ) – p( t ) . v( t )
Como para fluido incompressível o produto pressão do sistema p(t) vezes
volume específico do fluido v(t) é desprezível quando comparamos com o termo
da entalpia H(t), podemos escrever:
Eq 2. 3- 9 U( t )

H( t )
Substituindo a Eq 2.3-9 na Eq 2.3-7, obtemos:
Eq 2. 3- 10
{ }
( ) ( )
dt
t dH
dt
t dE
acumula ≅ =

Mas,
Eq 2. 3- 11
( )

+ = =
T
T
p o
o
T C H dT T) (t, H H

Eq 2. 3- 12
( ) ( ) ( ) T t, T t, T t, H m H H = =

Como por hipótese c
p
não depende da temperatura, podemos escrever:
Eq 2. 3- 13 H( T) = H
o
+ m( t ) Cp( T( t ) – T
o
)
E lembrando que m(t) =ρV(t) não depende da temperatura:
Eq 2. 3- 14 H( T) = H
o
+ ρV( t ) Cp( T( t ) - T
o
)
Substituindo Eq 2.3-14 na Eq 2.3-10:
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Eq 2. 3- 15
{ } ( )
( )
dt
t dT
p
c t V acumula ρ =

Eq 2. 3- 16
{ } ( )
o
p
o
T t T c H q t H q − + = = ) ( ) ( conveção por entra
1 1 1 1 1 1
ρ ρ

Onde
1
H
é a entalpia específica do fluido na entrada
Eq 2. 3- 17
{ } ( ) ( ) t W H t Q
st VL
= = serpentina pela adicionado calor

Ou seja, estamos desprezando a dinâmica da transferência de calor pela
serpentina.
Eq 2. 3- 18
{ } { } { } a vizinhanç a para perdas convecção por sai sai + =

Eq 2. 3- 19
{ } ( ) ( ) | |
0
2 2 2 2 2 2
(t) H q ρ conveção por sai T t T c H q ρ
p
o
− + = =

Por hipótese não há perdas para o meio ambiente:
Eq 2. 3- 20
{ } 0 a vizinhanç a para perdas =

Como não ocorre reação química, não existe liberação ou absorção de
energia, ou seja, nada é adicionado devido a reações químicas:
Eq 2. 3- 21
{ } { } 0 = = absorvido liberado

Substituindo as equações Eq 2.3-15, Eq 2.3-16, Eq 2.3-17, Eq 2.3-19, Eq
2.3-20 e Eq 2.3-21 na Eq 2.3-6 obtemos:
Eq 2. 3- 22
( )
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) ( ) | |
o
p
o
st VL
o
p
o
p
T t T c q H q t H q t W H
T t T c q H q t H q
dt
t dT Vc
− + = −
+ − + = =
2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1 1
ρ ρ ρ
ρ ρ ρ
ρ

Como ρ
1
q
1
= ρ
2
q
2
= ρq, então:
Eq 2. 3- 23
( )
| | ( ) t W H
dt
t dT
Vc
st VL p
+ − = (t) T (t) T . Cp . q .
2 1
ρ ρ

Dividindo Eq 2.3-26 por ρqc
p
e lembrando que T(t) = T
2
(t), obtemos:
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Eq 2. 3- 24
| | Wst(t)
Cp q
H
(t) T T(t) T(t)
dt
d
q
V
fg
1
ρ
+ = +


Para os propósitos de controle de processos é conveniente escrever o
modelo matemático de um processo segundo uma forma padrão, conforme a Eq
2.3-24, isto é:
• Variável dependente do lado esquerdo do sinal de igualdade;
• Coeficiente da derivada de ordem zero unitário;
• Equação diferencial de 1ª ordem linear;
• Variáveis independentes do lado direito do sinal de igualdade.
Denomina-se o produto V/q de constante de tempo ou tempo característico
do processo, pois tem unidade de tempo:
Eq 2. 3- 25
| |s
T
= =
q
V
τ

Denominam-se os coeficientes dos termos do lado direito do sinal de
igualdade de ganho do processo:
Eq 2. 3- 26
| |
Kg
s . C
Cp q. .
H
VL
o
= =
ρ
Q
K

O ganho do processo com relação a temperatura da alimentação T
1
(t) é
unitário:
Eq 2. 3- 27 K
T 1
= 1 [ =] adi mensi onal
Observe que quanto menor a constante de tempo mais cedo atingimos o
estado estacionário, o caso limite τ
T
= 0 corresponde ao modelo do processo em
regime permanente.
Por outro lado, o ganho do processo determina o estado estacionário que
será alcançado. Se compararmos o efeito de uma mesma perturbação na vazão
do vapor sobre a temperatura do tanque, quanto maior o ganho maior a variação
da temperatura do tanque.
Substituindo as constantes τ
T
, K
Q
e K
T1
na Eq 2.3-24, obtemos:
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Eq 2. 3- 28
( )
( ) ( ) ( ) t W K t T K t T
st a T T
+ = +
1 1
dt
t dT
τ

A Eq 2.3-28 é denominada equação diferencial ordinária de primeira
ordem, linear, com coeficientes constantes, não homogênea, e pode ser
resolvida analiticamente. Um procedimento muito conveniente para os objetivos de
controle de processos é o método da Transformada de Laplace.
9 Tanque de aquecimento (continuação)
Considere o tanque de aquecimento agitado submetido às seguintes
condições:
W = 200 lb/min V = 1.60 ft
3

c
p
= 0.32 Btu/lb
o
F ρ = 62.4 lb/ft
3

Calor é transferido a uma taxa de Q = 1,920 Btu/min, sendo a temperatura da
corrente de alimentação T
1

=

70
o
F, o sistema é mantido nestas condições até
atingir o estado estacionário.
Pergunta-se:
• Qual a temperatura da corrente de saída T
2
?
• Qual o comportamento dinâmico deste processo se subitamente a
temperatura da alimentação aumenta para T
1
(0) = 90
o
F?
Solução:
Calculando os parâmetros do modelo:
0.5min
(200)
0) (62.4)(1.6
W
.V ρ
q
V
= = = =
T
τ

F
qc
H
W K
p
VL
st Q
º 05 . 30
) 32 . 0 )( 2 . 3 )( 4 . 62 (
) 1920 (
= = =
ρ

Então no estado estacionário, para T
1,ss
= 70
o
F:
T
2,ss
= T
1,ss
+ K
Q .
W
st,ss
= 70 + 30 = 100
o
F
Após o aumento de T
1
o novo estado estacionário alcançado, mantendo
constantes as demais condições é igual:
T
2,ss
= T
1,ss
+ K
Q .
W
st,ss
= 90 + 30 = 120
o
F
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Observe que a perturbação ocorre em T
1
(t) e neste caso denomina-se
perturbação degrau (Figura 2.3-2) de amplitude ∆T = 20ºF:
T
1
(t) = T
1
(0) + ∆T= 70 + (90 – 70)

60.0
65.0
70.0
75.0
80.0
85.0
90.0
95.0
100.0
105.0
110.0
t
T
1

Fi gur a 2. 3- 2: Per t ur bação degr au na t emper at ur a de al i ment ação.

O comportamento dinâmico entre esses dois estados estacionários é obtido
resolvendo a Eq 2.3-28.
Duplicando as vazões de entrada e de saída ρq = 400 lb/min (ρ
1
q
1
= ρ
2
q
2
=
ρq) e mantendo as demais condições, qual o comportamento dinâmico do
sistema?
Solução:
0.25min
(400)
0) (62.4)(1.6
W
.V ρ
q
V
= = = =
T
τ

Vemos que a constante de tempo diminui e que, conseqüentemente, o
sistema atinge o estado estacionário mais rapidamente, além disso, ao duplicar na
vazão da alimentação modificamos o ganho do processo:
F
C
W K
p
st Q
º 15
) 32 . 0 )( 400 (
) 1920 (
q .
Q
= = =
ρ

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Logo
T
2,ss
= T
1,ss
+ K
Q .
W
st,ss
= 90 + 15 = 105
o
F

0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
0.70
0.80
0.90
1.00
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
Curva A
Curva B

Fi gur e 2. 3- 1: Respost a t anque de aqueci ment o a per t ur bação degr au em
T
1
( t ) . Cur va A τ
T
= 0. 5 e Cur va B τ
T
= 0. 125.

9 Reator tubular não isotérmico com dispersão
Considere um reator tubular (Figura 2.2-1) no qual ocorre uma reação não-
isotérmica (∆H
R
≠0), ou seja, o sistema absorve (reação endotérmica) ou libera
(reação exotérmica) energia. Considere que a energia devida a reação contribui
muito mais para o balanço de energia que as outras formas de energia (potencial,
cinética, etc.) e que o trabalho (hipótese 1). A dispersão de energia obedece a lei
de Fourier (hipótese 2).
Balanço de Energia: Hipóteses
• ∆H
R
>> outras contribuições
• Dispersão obedece à Lei de Fourier
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Eq 2. 3- 29
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦


− =


− =
z
T
k q
r
T
k q
z ef z
r ef r
,
,

Realizando um procedimento análogo ao empregado no balanço de massa,
obtemos:
Eq 2. 3- 30

G L R r ef z ef p p
H
r
T
r rk
r r
Q
z
T
z z
T
z C
t
T
C Γ ∆ − −
(
¸
(

¸





+ +
(
¸
(

¸





+


− =


ρ ν ρ ρ ) ( ) (
1
, ,
k

Resumindo, o modelo matemático será formado por um sistema de 2
equações diferenciais parciais não lineares com suas condições de contorno e
iniciais.
Equação diferencial parcial em r, z e t.
• Balanço de Massa
Eq 2. 3- 31
. D D
A G L
A
r ef
A
z ef A
A
r
C
r
r r
1
z
C
C vz
z t
C
. , ,
. . . . . Γ ρ −
(
¸
(

¸





+
(
¸
(

¸



+ −


=



• Balanço de Energia
Eq 2. 3- 32

G L R r , ef z , ef
. . ) H (
r
T
. ) r ( . r
r
.
r
Q
z
T
.
z z
T
. z . Cp .
t
T
. Cp . Γ ρ ∆ − −
(
¸
(

¸





+ +
(
¸
(

¸





+


ν ρ − =


ρ k k
1

• Condições de Contorno e Iniciais:
Vamos admitir que o reator esta inicialmente a temperatura constante T
o
e
que não contém o reagente A.
As condições iniciais e de contorno dessas equações são:
Em t = 0 e z ≥ 0 Æ C
A
= 0
Em t > 0 Æ T = T
o
= constante
Em z = 0 Æ
z
r C
z r r C r z C r z
A
z ef A o A


− =
) , 0 (
. ) , ( ) , 0 ( . ) ( ). (
, ,
D ν ν

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z
r T
Cp
z r
r T r z T r z
z ef
o


− =
) , 0 (
.
) , (
) , 0 ( ) ( ) (
,
ρ
ν ν
k

Em z = L Æ
0 =


) r , L (
z
C
A


0 =


) r , L (
z
T

Em r = 0 Æ
0 ) 0 , ( =


z
r
C
A


0 ) 0 , ( =


L
r
T

Em r = R Æ
0 ) , ( =


R z
r
C
A


| | R) (z, T T .
R ,
U
R) (z,
r
T
E
− =


ef
k

Onde T
E
é a temperatura em r = R.
2. 4 Equação do Moment um
No segundo grau fomos apresentados a segunda lei de Newton do
movimento que diz: força é igual a massa vezes aceleração; para um sistema com
massa constante M.
Eq 2. 4- 1
c
g
a . m
= F


Tabel a 2. 4- 1: Val or es de g
c
par a os si st emas de uni dades usuai s.
Sistema Massa Comprimento Tempo Força g
C

SI kg m S N 1 kg.m / (N.s
2
)
Inglês 1 slug ft S lb 1 slug.ft / (lb.s
2
)
Inglês 2 lg
m
ft s lb 32.174 lb
m
.ft /
(lb.s
2
)
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Sistema Massa Comprimento Tempo Força g
C

Métrico, CGS g cm s d 1 g.cm / (d.s
2
)
Métrico, MKS kg m s kgf 9.806 kg.m /
(kgf/s
2
)

A generalização da Eq 2.4-1 para o caso em que a massa varia e com o
sistema submetido a mais de uma força é dado por:
Eq 2. 4- 2 { acúmul o de moment um} = { Somat ór i o de f or ças}

Eq 2. 4- 3

=
=
N
1 j
ji
C
(t) F
dt
(t) dm(t).v
.
g
1
i

A Eq 2.4-2 diz que a taxa de variação do momentum na direção i é igual ao
somatório das forças nessa mesma direção, também pode ser compreendido
como sendo um balanço dinâmico das forças do sistema ou, mais
eloqüentemente, conservação do momentum.
Devemos escrever um balanço de momentum para cada dimensão espacial
(uma para direção x, outra para y e outra para z). Portanto, obtemos três
equações de balanço de momentum. Contudo é mais conveniente (e elegante)
escrever essas 3 equações sob a forma vetorial. Porém, neste curso
consideramos apenas problemas unidimensionais no espaço.
9 Escoamento por gravidade de um tanque
Considere um tanque de área A
T
, cuja descarga acontece por gravidade,
através de uma tubulação cuja área da seção transversal ao escoamento é A
P
e
comprimento L. Aplicando o balanço de massa global a esse processo, assumindo
fluido incompressível (hipótese 1) e escoamento pistão (hipótese 2), obtemos:
Eq 2. 4- 4
) ( ) ( ) ( ) (
) (
2 1 2 1
t q t q t m t m
dt
t dh
T
ρ ρ ρ − = − = A


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h(t) q
2
(t)
q
1
(t)
L

Fi gur a 2. 4- 1: Tanque de ar mazenament o aber t o par a at mosf er a.
É importante observar que não ocorre acúmulo de massa dentro da
tubulação, pois a mesma está completa preenchida com líquido incompressível,
isto é:
Eq 2. 4- 5
te cons m
p p
tan = = L A ρ

A relação entre a vazão na descarga do tanque e a velocidade na tubulação
é dada por:
Eq 2. 4- 6
( ) ( ) t v A t q
P P
=
2

Assumindo que a área do tanque A
T
é muito maior que a área da tubulação
A
P
(hipótese 3), a velocidade dentro do tanque é muito pequena,,
conseqüentemente, todo o acúmulo de momentum ocorre na tubulação a jusante
do mesmo:

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Eq 2. 4- 7
{ }
dt
(t) dv
g
ρ
dt
(t) v ρ d
g
1
dt
(t) v dm
g
1
momentum de acúmulo
P
c
P P P
c
P P
c
L A L A
= = =

Eq 2. 4- 8
{ } { } { } atrito de força hidráulica força forças de somatório − =

Eq 2. 4- 9
{ } { } ( )
( )
c
P
P
g
t gh A
t h A
ρ
γ = = = presão x área hidráulica força

Eq 2. 4- 10
{ } ( ) t fLv
P
2
atrito de força =

onde
Eq 2. 4- 11 f = f ( Re)
Eq 2. 4- 12
µ
. v
p. p
ρ
Re
D
=

Substituindo as equações Eq 2.4-7 a Eq 2.4-10 em Eq 2.4-2 obtemos:
Eq 2. 4- 13
) ( ) (
) (
2
t v f t h
g
g
dt
t dv
g
p
c
p
p
C
P
L A
L A
− = ρ
ρ

Rearranjando a Eq 2.4-13:
Eq 2. 4- 14
) ( ) (
) (
2
t v
fg
t h
g
dt
t dv
p
p
c
p
A L ρ
− =

A modelagem matemática desse processo é dada pelo balanço de massa,
Eq 2.4-4, e pelo balanço de momentum, Eq 2.4-14, mais suas respectivas
condições iniciais. Substituindo Eq 2.4-6 em Eq 2.4-4, dividindo por ρA
T
e
rearranjando, obtemos a Eq 2.4-15, que ao lado da Eq 2.4-14 formam um sistema
SEDO 2x2, não linear.

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Eq 2. 4- 15
| | ) ( ) (
1 ) (
1
t v t q
dt
t dh
p p
T
A
A
− =

Eq 2. 4- 16
) ( ) (
) (
2
t v
g f
t h
g
dt
t dv
P
p
c
p
A L ρ
− =


Tabel a 2. 4- 2: Dados par a o escoament o por gr avi dade do t anque.
Tubulação D
P
= 3 ft A
P
= 7.06 ft
2
L = 3,000 ft
Tanque D
T =
12 ft

A
T
= 113 ft
2
Altura máxima = 7 ft
Estado estacionário (condições iniciais)
q
1,ss =
35.1 f t
3
/s v
p,ss
= 4.97 ft/s

h
ss
= 4.72 ft
Parâmetros: Re = 1,380,000 f = 2.81 x 10
-2
lbf/(ft/s)
2
.ft

Substituindo esses dados nas Eq 2.4-14 e Eq 2.4-16 obtemos:
Eq 2. 4- 17
(t) 0,0624v (t) q 0,00885
dt
dh(t)
p 1
− =

Eq 2. 4- 18
(t) v 0,00205 - h(t) 0,0107
dt
(t) dv
2
p
p
=

Estudamos esse exemplo para uma perturbação degrau positivo na vazão da
alimentação de 10%. A solução dessas equações foi obtida numericamente
utilizando o Método de Runge-Kutta-Gill de 4ª ordem. As curvas de h(t) e v
p
(t) são
vistas na Figura 2.4-2. Observamos que as variáveis apresentam uma oscilação
amortecida, com sobre-elevação (overshoot), isto é, o valor máximo alcançado
excede o valor do estado estacionário final:
h(∞) = 5.79 ft e h
max
= 6.29 ft
v
P
(∞) = 5.50 ft/s e v
p,max
= 5.63 ft/s
Pá g i n a 4 8 d e 1 7 2
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0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
4.6
4.8
5
5.2
5.4
5.6
5.8
6
6.2
6.4
tempo (seg)
h

(
f
t
)




e




v
p

(
f
t
/
s
)
Nível do Tanque e Velocidade na Tubulação
vp(t)
h(t)

Fi gur a 2. 4- 2: Respost a a per t ur bação de 10% na vazão de
al i ment ação.

Repetimos o mesmo exemplo para uma perturbação positiva de 20% na
vazão de alimentação. Na Figura 2.4-3 vemos que o sistema submetido a uma
perturbação maior apresenta maiores oscilações e sobre-elevação. Observe
também que para 20% de perturbação o nível do tanque ultrapassa 7 ft (altura
máxima do tanque), ou seja, o tanque transborda, apesar do estado estacionário
alcançado ser menor que esse limite.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
4.5
5
5.5
6
6.5
7
7.5
8
tempo (seg)
h

(
f
t
)




e




v
p

(
f
t
/
s
)
Nível do Tanque e Velocidade na Tubulação
h(t) 10%
vp(t) 10%
vp(t) 20%
h(t) 20%

Pá g i n a 4 9 d e 1 7 2
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Fi gur a 2. 4- 3: Respost a do ní vel e vel oci dade de descar ga par a
per t ur bação de +10% e +20% na vazão de al i ment ação.

Na seção 2.2 assumimos que:
Eq 2. 4- 19
( ) ( ) t h C t q =
2

Agora iremos demonstrar em que condições esta hipótese é válida. Se a
massa contida na tubulação é pequena, então o acúmulo de momentum pode ser
desprezado:
Eq 2. 4- 20
0
) (
0 → ⇒ → =
dt
t dv
g
m
p
c
p
p
L A
L A
ρ
ρ

Eq 2. 4- 21
0 ) ( f ) (
) (
2
= − = t v t h
g
g
dt
t dv
g
p
c
p
p
c
p
L A
L A
ρ
ρ

De Eq 2.4-21:
Eq 2. 4- 22
h(t)
g f
g
(t) v h(t)
g f
g ρ
(t) v
c
P
p
c
p
2
p
L
ρ A
L
A
= ⇒ =

Multiplicando por A
p
:
Eq 2. 4- 23
( ) ( ) h(t) h(t)
g f
g
c
P
2
C
L
A
= = =
ρ
P P P
A t v A t q

onde
Eq 2. 4- 24
c
P
P
g L f
g A
A C
ρ
=

Portanto, a Eq 2.4-19 só será válida se, e somente se, o acúmulo de
momentum na tubulação for desprezível. Neste caso, o processo responderia a
perturbação de 10 e 20% na vazão de alimentação da seguinte forma:
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0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
4.5
5
5.5
6
6.5
7
tempo (seg)
h

(
f
t
)
Resposta do nível em diferentes situações
+20%
+10%

Fi gur a 2. 4- 4: Respost a do t anque despr ezando o acúmul o de
moment um ( per t ur bação de +10% e +20% na vazão de al i ment ação) .

Observe que nesses o limite máximo do nível não é violado.
2. 4. 1 Equação de Ber noul l i
Realizando um balanço da energia mecânica em regime transiente para um
fluxo isotérmico (hipótese), obtemos:
Eq 2. 4- 25
| | ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
) (
) ( ) ( ) (
~
2
t E t W t m t G t
t v
t A t t K
dt
d
v tot tot tot
− −
(
¸
(

¸

+ + ∆ − = + + φ φ

Onde:

= dV
v
K
tot
.
2
2
ρ


= dV
~
φ ρ φ
tol

( ) t gh = φ
~

Se considerarmos que o fluido é incompressível a Eq 2.4-25 torna-se:
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Eq 2. 4- 26
| | ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
~
2
) (
) ( ) ( ) (
2
t E t W t m t G t
t v
t A t t K
dt
d
v tot tot tot
− −
(
¸
(

¸

+ + ∆ − = + + φ φ

Dividindo pela massa do sistema e aplicando o estado estacionário a Eq
2.4-25 fica:
Eq 2. 4- 27
0 h g.
2
v
2
= + + + +
(
¸
(

¸


v
p
p
E W
dp
ˆ ˆ
∆ ∆
2
1
ρ

Essa equação é denominada Equação de Bernoulli, embora historicamente
esta nomenclatura tenha sido reservada para a equação correspondente com
fricção nula (E
v
= 0) e sem realizar trabalho (W = 0).
Eq 2. 4- 28

(
¸
(

¸

=
2
1
1
2
ln : isotérmico escoamento e ideal Gás
p
p
g
P
P
PM
T R
dp
ρ

Eq 2. 4- 29
ρ ρ
1 2
p
p
2
1
dp
: ível incompress Fluido
P P −
=


Esses dois casos limites são muito utilizados em trabalhos de engenharia.
Talvez estejamos mais acostumados a trabalhar com a Eq 2.4-27 da
seguinte forma:
Eq 2. 4- 30
2
2
1
2
2 2
(
¸
(

¸

+ + + =
(
¸
(

¸

+ +
f
h
P
h
g
v P
h
g
v
γ γ

A Eq 2.4-30 é válida para estado estacionário (hipótese 1), fluxo isotérmico
(hipótese 2) e fluido incompressível (hipótese 3).
2. 4. 2 Fat or de Fr i cção
Na equação de Bernoulli aparece um termo devido às perdas por atrito (Ê
v
).
Esse termo é proporcional ao quadrado da velocidade do escoamento e ao
comprimento da tubulação e inversamente proporcional ao raio hidráulico:
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Eq 2. 4- 31
h
2
. 2
v . . f
ˆ
R
L
E
v
=

Talvez estejamos mais acostumados a trabalhar com a equação de Darcy-
Weisbach (para tubos circulares), que pode ser obtida dividindo Eq 2.4-31 por g.
Onde f
D
= 4.f
O fator atrito f
D
depende da velocidade do escoamento e das características
geométricas da tubulação ou do acidente. Existem inúmeras fórmulas para
calcular o fator de atrito, a seguir citamos algumas delas:
Para escoamento laminar:
Eq 2. 4- 32 Re < 2. 1x10
3
:
Re
64
=
D
f

Para escoamento intermediário:
Eq 2. 4- 33 2, 1 x 10
3
< Re <10
5
:
4 / 1
Re
3164 , 0
=
D
f

(esta equação é denominada Fórmula de Blasius)
Para escoamento turbulento, Re > 10
5
:
Fórmula de Colebrook:
Eq 2. 4- 34
(
(
¸
(

¸

− =
D D
f . Re
,
,
D /
n . ,
f
6275 0
7 3
86 0
1 k
l

Na Figura 2.4-5 temos o fator de fricção f
D
versus o número de Reynolds,
para diferentes rugosidades de tubos.
Na presença de conexões (válvulas, cotovelos, etc.), a perda de carga
devido a esses acidentes pode ser escrita em termos de comprimento equivalente
de tubulação h
e
:
Eq 2. 4- 35
g
v
K h
e
2
2
=

Onde K é dado na Tabela 2.4-3.
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Tabel a 2. 4- 3: Coef i ci ent es K de per da de car ga par a al gumas conexões.
Conexões K
Válvula globo (totalmente aberta) 10.0
Válvula angular (totalmente aberta) 5.0
Cotovelo comum 0.9
Canto vivo 0.5


Fi gur a 2. 4- 5: Ábaco de Moody – Fat or de f r i cção em t ubul ações.

9 Determinação da vazão de descarga: Regime estacionário
Seja um tanque que contém água a 20
o
C (v = µ/ρ = 1.01x10
-6
m
2
/s), Figura
2.4-6. Calcule a vazão pela tubulação (D = 150mm, e k /D = 0.0017). Assuma que
o nível no tanque é mantido constante.
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22 m
1
30 m
60 m
válvula
12 m
cotovelos
comuns
2
canto
vivo

Fi gur a 2. 4- 6: Escoament o de um t anque de ní vel const ant e.
Aplicando Bernoulli entre os pontos 1 e 2 obtemos:
Eq 2. 4- 36
f
atm
g
v
atm h 1 12
. 2
1 22 0
2
2
+ + + = + +

Onde h
f
= h
canto vivo
+ h
trecho reto
+ h
cotovelos
+ h
válvula

g
v
g
v
g
v
f
g
v
h
D f
2
. 10
2
. 9 , 0 . ) 2 (
2
.
15 , 0
) 60 12 30 (
.
2
5 , 0
2
2
2
2
2
2
2
2
+ +
+ +
+ + =

| |
g 2
v
680 3 , 12
2
2
D f
f h + =


logo
Eq 2. 4- 37
| |
g 2
v
680 2 , 13 10
2
2
D
f + =

A Eq 2.4-37 é não linear, pois, além disso, f
D
depende de v
2
. Para resolvê-la
vamos estimar um valor para f
D
= 0.022.
Calculando a velocidade pela Eq 2.4-37 obtemos:
v
2 =
2.63 m/s Æ Re = 391,000
E do gráfico de Moody: f
D
=

0.023
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Como este valor está bem próximo do valor estimado inicialmente paramos a
cálculo, caso fosse diferente reiniciaríamos o mesmo, partindo de último valor
estabelecido, até atingirmos o valor verdadeiro.
Portanto, a vazão é: q
2
= A
p
. v
2
= 45.9 l/s.
2. 4. 3 Medi ção de Vazão
Existem inúmeros elementos primários para medição de vazão, a seguir
apresentaremos 3 instrumentos (tubo de Pilot, tubo Venturi e placa de orifício)
cujos princípios físicos de funcionamento são baseados nos balanços de massa e
momentum vistos anteriormente. Nesta seção apresentaremos os resultados para
fluido incompressíveis, conseqüentemente, quando o fluido a ser medido for um
gás ou vapor fatores de correção, que levam em consideração a
compressibilidade e variação da massa específica do fluido com a pressão e
temperatura, devem ser acrescentados às fórmulas aqui apresentadas.
9 Tubo de Pitot
Seja um tubo de Pitot simples conforme a Figura 2.4-7.

Fi gur a 2. 4- 7: Tubo de Pi t ot si mpl es.

Aplicando a Equação de Bernoulli entre os pontos 1 e 2 obtemos:
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Eq 2. 4- 38
γ
=
γ
+
2 1
2
1
P P
g . 2
v

ou
Eq 2. 4- 39
ρ
) P (P . 2
v
1 2
1

=


Devido ao fato de que o escoamento não obedece exatamente às condições
impostas pela Equação de Bernoulli, um fator de correção K
1
é introduzido para
levar em conta os desvios em relação a Eq 2.4-38, assim a equação de trabalho
para o Tubo de Pitot é:
Eq 2. 4- 40
ρ
P ∆
=
2
K v
1 1


Onde K
1
é aproximadamente 1 para a maioria das instalações, mas para
medição mais precisas seu valor deve ser determinado por calibração do
instrumento.
O tubo de Pitot mede velocidade local, se precisarmos saber a vazão
devemos tomar medições de velocidade ao longo do eixo radial da tubulação e
obter a velocidade média por um método numérico ou gráfico.
9 Tubo Venturi
Considere o tubo Venturi conforme a Figura 2.4-8.
1
2

Fi gur a 2. 4- 8: Medi dor Vent ur i .
Aplicando a equação de Bernoulli entre os pontos 1 e 2 obtemos:
Pá g i n a 5 7 d e 1 7 2
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Eq 2. 4- 41
2
f
2
1
2
h
P
g . 2
v P
g . 2
v
(
(
¸
(

¸

+ + =
(
(
¸
(

¸

+
γ γ

Se não levarmos em consideração a perda de carga que ocorre entre os
pontos 1 e 2 a Eq 2.4-41 será escrita em termos da velocidade teórica v
t
:
Eq 2. 4- 42
2
2
t
1
2
P
g 2
v P
g 2
(
¸
(

¸

+ =
(
¸
(

¸

+
γ γ
v
t

Aplicando a equação da continuidade (balanço de massa) entre os pontos 1
e 2 obtemos:
Eq 2. 4- 43
2 1
m m & & =


Eq 2. 4- 44
2 2 2 1 1 1
v A v ρ ρ = A


A Eq 2.4-44 é válida tanto para a velocidade real como para a teórica. Dessa
equação obtemos:
Eq 2. 4- 45
2
2
2
1
2 2
1
1 1
2 2 2
1
v
A
A
v
A
v A
(
¸
(

¸

= ⇒ =
ρ
ρ
V

Substituindo a Eq 2.4-45 em Eq 2.4-42 e rearranjando:
Eq 2. 4- 46
2
1 2
2 1
1
) A / (A 1
/ ) P (P g 2


=
γ
V

Para obter a vazão real multiplicamos a Eq 2.4-46 por um fator de correção
K
1
e pela área do tubo na seção 2:
Eq 2. 4- 47
2
1 2
2 1
2 1
) A / (A 1
/ ) P (P 2g


=
γ
A K q

9 Placa de orifício
O instrumento de medição de vazão mais utilizado na indústria petroquímica
é a placa de orifício, pois é simples, baixo custo inicial e precisão adequada à
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maioria das aplicações. Considere um tubo no qual inserimos um obstáculo – uma
placa com um orifício de diâmetro menor que o da tubulação (Figura 2.4-9).

Fi gur a 2. 4- 9: Pl aca de or i f í ci o.

Para um fluido incompressível a equação de Bernoulli, desprezando a perda
de carga entre os pontos 1 (anterior a placa de orifício) e 2 (na vena contracta) é:
Eq 2. 4- 48
2
2
1
2
P
g . 2
v P
g . 2
v
(
(
¸
(

¸

+ =
(
(
¸
(

¸

+
γ γ

Aplicando a equação da continuidade entre os pontos 1 e 2 e substituindo na
Eq 2.4-48 obtemos:
Eq 2. 4- 49
2
2
1
2 1
2
1
/ ) P (P g. 2.
|
|
.
|

\
|


=
A
A
v
γ

Com o objetivo de tornar a Eq 2.4-49 alguns fatores de correção devem ser
acrescentados para considerar o efeito de:
• Rugosidade da tubulação;
• Compressibilidade do fluido (quando for o caso);
• Expansão térmica da placa;
• Local da tomada de pressão;
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• Presença de furo para dreno (quando for o caso);
• Características construtivas da placa;
• Viscosidade muito elevada do fluido (quando for o caso).
Podemos observar que a medição de vazão nos elementos primários
deprimogênitos de área constante é proporcional à raiz quadrada da queda de
pressão provocada, ou seja:
Eq 2. 4- 50
∆P K. q =

Onde K é um fator de proporcionalidade que leva em conta os desvios em
relação à equação é um fator de proporcionalidade que leva em conta os desvios
em relação à equação de Bernoulli, a compressibilidade do fluido e as
características geométricas do instrumento de medição de vazão.
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2. 5 Exer cí ci os
2. 5. 1 Tanque em l i nha
O tanque mostrado na figura abaixo é colocado na linha para suavizar a
variação da pressão p
o
(t). No estado estacionário a vazão de alimentação e as
pressões são:
q
i,s
= 25.0 kgmoles/s
p
i,s
= 2,000.0 kN/m
2

p
s
= 1,800.0 kN/m
2
p
o,s
= 1,600.0 kN/m
2

p(t)
p
i
p
o
(t)
q
i
q
o
(t)

O volume do tanque é V = 10m
3
. Desenvolva o modelo matemático para este
processo, assuma gás ideal.
As vazões de entrada e saída do tanque são dadas por
p(t)] (t) (t).[p p (t) q
i i i
− = .
i
k

(t)] p p(t).[p(t) . (t) q
o o
− =
o
k

Onde k
i
e k
o
são constantes.

2. 5. 2 CSTR
Considere um reator de mistura perfeita CSTR mantido isotérmico. A vazão
de alimentação é constante.
A → B
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Com equação da taxa r = k. C
A
Desenvolva o modelo matemático deste processo.

2. 5. 3 Tanques não i nt er at i vos em sér i e
Considere dois tanques não interativos em série (figura abaixo). Assuma que
os tanques têm a mesma área transversal (A = 5 ft
2
). Inicialmente, o sistema está
no estado estacionário com q
s
= 1 ft
3
/min e h
1
= h
2
= 3ft.
q(t)
h
1
h
2
q
1
R
1
q
2
(t)
R
2

Desenvolva o modelo matemático deste processo.
2. 5. 4 Tanque esf ér i co
Considere o processo matemático mostrado na figura abaixo. O tanque é
esférico com raio de 4 ft. A vazão nominal de entrada e de saída é 300,000 lbm/h,
a massa específica do líquido é 70 lbm/ft
3
e o nível em regime permanente é 5 ft.
O volume de uma esfera é dado por 4πr
3
/3. A relação entre o volume e a altura é
dada por:
(
(
¸
(

¸


=
3
2
T
4.r
h(t)) (t).(3.r h
. V V(t)

A vazão através das válvulas são dadas por
Pá g i n a 6 2 d e 1 7 2
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∆Ρ = . G t). 500.Cv.VP( (t)
f
f

Onde: C
v1
= 20.2 e C
v2
= 28.0

P
1
= 65 psig
h(t)
P
3
= 45 psig
v
2
P
2
= 50 psig

A pressão sobre nível de líquido é mantida constante no valor de 50 psig.
Obtenha modelo matemático deste processo.

2. 5. 5 Tanque não i nt er at i vos em sér i e 2
Considere o processo mostrado na figura a seguir. A vazão de líquido
através dos tanques, f, é constante e igual a 110 kg/min. A densidade do líquido
pode ser assumida constante e igual a 800 kg/m
3
. A capacidade calorífica do
fluido também é constante e igual a 1.3 kcal/kg
o
C. O volume de cada tanque é 0.3
m
3
. A perda de calor para as vizinhanças é negligenciável e a agitação é perfeita.
T
1
(t), f
vapor
condensado
W
st
(t)
T
o
(t), f
T
2
(t), f
T
3
(t), f

Obtenha o modelo matemático para este processo.

Pá g i n a 6 3 d e 1 7 2
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2. 5. 6 Tanques em sér i e com bomba
Considere o processo mostrado na figura abaixo.
Tanque de
mistura
q
o
q
A
(t)
h
1
(t
)
Reator
h
R
C
A5
(t)
h
2
(t)
L
1
2 3
4
5
P
R

Vazão da corrente de alimentação com concentração C
AO
, constante [ = ]
m
3
/s
C
Ai
(t) Concentração de A na seção [ = ] kgmol/m
3

ρ Massa específica, constante [ = ]
kg/m
3

k
i
(t) Altura do nível de líquido no equipamento [ = ] m
k
R
Altura da entrada do reator em relação à saída do mesmo [ = ] m
P
R
Pressão na copa do reator [ = ] KPa
L Comprimento [ = ] m
A
T
Área da seção transversal do tanque [ = ] m
2

A
R
Área da seção transversal do reator [ = ] m
2

As seguintes informações são conhecidas sobre este processo:
• A massa específica de todas as correntes é aproximadamente constante e
igual;
• O fluxo através da bomba de velocidade constante é dado por:
q
b
(t) = A{1+B.[p
1
(t) – p
2
(t)]
2
}, m
3
/s
• A tubulação entre os pontos 2 e 3 é longa com comprimento L, m. O fluxo
através da tubulação é muito turbulento (plug flow). O diâmetro do tubo é D [ = ] m.
A queda de pressão entre esses dois pontos ∆p pode ser considerada constante.
Pá g i n a 6 4 d e 1 7 2
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• Podemos assumir que os efeitos associados à reação são negligenciáveis,
conseqüentemente, a reação ocorre à temperatura constante. A taxa de reação (A
Æ B) é dada por
( ) ( )| |
s m
Kgmol
3
= = t kC t r
A A

O fluxo através da válvula é dado por
( ) (t)
2
h VP C t q
V v
=

Onde VP é a posição em que se encontra a válvula, constante.
Obtenha o modelo matemático que representa este processo.

2. 5. 7 Tanque não i nt er at i vos em sér i e com bomba
Considere o processo mostrado na figura abaixo.
q
5
(t)
q
1
(t)
q
2
(t)
q
3
(t)
q
4
(t)
m(t)

As seguintes informações são fornecidas:
• A densidade do líquido é constante.
• A vazão de descarga dos tanques é dada por
( ) ( ) t h VP C t q
i i v i
i
* * = [ = ] m
3
/h
• A vazão através da bomba é dada por: q
3
(t) = K
b
[m(t) - 4] [ = ] m
3
/h, onde
m(t) é a energia fornecida à bomba
Pá g i n a 6 5 d e 1 7 2
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• A válvula de controle pode ser representada por um sistema de 1ª (primeira)
ordem de ganho K
v
e constante de tempo τ
V
.
• Os diâmetros dos tanques são D
1
e D
2
.
Obtenha o modelo matemático deste processo.
2. 5. 8 Tanque não i nt er at i vo em sér i e 3
Considere o processo mostrado na figura abaixo. Nós queremos manter a
temperatura T
a
em um determinado valor manipulado as vazões de vapor d’água
q
1,st
e

q
2,st.
Tanque 1
T
1
(t), q
vapor
condensado
q
1,st
(t)
Tanque 2
T
2
(t), q
T
3
(t), q
vapor
condensado
q
1,st
(t)

As seguintes informações são fornecidas:
a) Vazão do produto constante, q = cte.
b) A temperatura de entrada T
1
(t) é o principal distúrbio.
c) A dinâmica dos dois tanques de aquecimento é dada por
) (t Q K (t) T (t) T
dt
(t) dT
.
1 1 1 2
2
1
+ = + τ

(t) Q K (t) T (t) T
dt
(t) dT
.
2 2 2 3
3
2
+ = +
τ

Onde τ
1
= 4; τ
2
= 10 e K
1
= 4; K
2
= 10
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Interprete os efeitos das perturbações (vazões de vapor para as serpentinas
dos tanques 1 e 2). Em que condiçao é mais conveniente modificar a vazão do
vapor para o tanque 1? E para o tanque 2?
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Capítulo 3. Outras Leis Fundamentais
No Capítulo 2, vimos os balanços de massa, energia e momentum aplicados
a alguns processos típicos de indústrias petroquímicas. Neste capítulo,
completaremos o estudo das leis (princípios) fundamentais a que todos os
sistemas físicos estão submetidos.
3. 1 Equações de Tr anspor t e
Nos balanços de massa, energia e momentum desenvolvidos vimos que o
fluxo resultante (taxa de transferência por unidade de área) é proporcional à força
motriz (gradiente de temperatura, concentração e velocidade) no qual o sistema
está submetido, cuja constante de proporcionalidade é uma propriedade física dos
sistemas (condutividade térmica, difusividade mássica e viscosidade).
Os balanços microscópicos de massa, energia e momentum são
denominados de Lei de Fick, Lei de Fourier e Lei de Newton da viscosidade,
respectivamente. A Tabela 3.1-1 sumariza as equações de transporte utilizadas no
desenvolvimento de modelos matemáticos.
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Tabel a 3. 1- 1: Lei s de Tr anspor t e.
Quantidade Calor Massa Momentum
Fluxo Q Ñ
A
τ
x y
Transporte molecular (microscópico)
Força motriz
x ∂
Τ ∂

Χ ∂

A
C

γ ∂

x
v

Lei Lei de Fourier Lei de Fick Lei de Newton
Propriedade
Condutividade
térmica k
T
Difusividade mássica
D
A
Viscosidade
µ
Relação
x
Q

Τ ∂
=
Τ
. k

X
. D
~


= Ν
A
A A
C

.
y
vx
x y


=µ τ

Transporte global (macroscópico)
Força motriz ∆T ∆C
A
∆P
Propriedade
Coeficiente de troca
térmica h
T

Coeficiente de
transferência de
massa - k
M
Fator de fricção f
D

Relação Q = h
T
*∆T
A M A
N C . k
~
∆ =

2
D
v . . 2
/ .
ρ
L D ∆Ρ
= f


3. 2 Equações de Est ado
Ao desenvolver os modelos matemáticos precisamos conhecer como as
propriedades do sistema, como, por exemplo, massa específica e entalpia, variam
com o estado do sistema (temperatura, pressão e composição). As relações que
permitem calcular uma determinada propriedade a partir do estado do sistema são
denominadas equações de estado.
Talvez a equação de estado mais familiar seja a Lei dos Gases Ideais:
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Eq 3. 2- 1 PV = nR
g
T

Da equação de estado, Eq 3.2-1, podemos obter a massa específica de gás:
Eq 3. 2- 2
g.T
.P
V
n.
R
PM PM
= = ρ

Para levar em consideração a não idealidade dos gases podemos, por
exemplo, multiplicar a Eq 3.2-1 por um fator de correção, o fator de
compressibilidade Z, então obtemos:
Eq 3. 2- 3 PV = ZnR
g
T
Para os líquidos podemos, na maioria das vezes, considerar como sendo um
fluido incompreensível, portanto com massa específica constante.
As entalpias dos líquidos podem ser expressas por:
Eq 3. 2- 4
T C HL
p
=

Se precisar de uma maior precisão no cálculo da entalpia, podemos supor
que a capacidade calorífica varia linearmente com a temperatura, isto é:
Eq 3. 2- 5
Τ + = . ) T (
P
C β α

então
Eq 3. 2- 6
) ( .
2
) ( . .d ) ( C
2 2
P
L Τ − Τ + Τ − Τ = Τ Τ = Η
Ο
Τ
ΤΟ

β
α

A entalpia dos vapores saturados pode ser expressa por:
Eq 3. 2- 7
LV L Η + Η = ΗV

Também podemos expressar a entalpia de gases ou vapores por relações
análogas à Eq 3.2-6.
Para misturas de substâncias podemos calcular a entalpia por uma média
ponderada com as frações molares dos componentes das misturas.
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Eq 3. 2- 8
j
NC
1 j
j
j
NC
1 j
j
. x
. . x
PM
PM


=
=
Η
= Η
j

3. 3 Ci nét i ca Quí mi ca
Na indústria química e petroquímica, um dos equipamentos mais crítico e
menos conhecido é o reator químico. Este fato decorre, principalmente, pela
dificuldade de se determinar a cinética da reação e, conseqüentemente, de se
estabelecer a equação da taxa da reação. A seguir, apresentamos uma análise
qualitativa das taxas de reações químicas.
A taxa de uma reação é a taxa de mudança do número de moles de um
componente por unidade de volume, devido à reação química, dividindo pelo seu
coeficiente estequiométrico.
Por definição:
Eq 3. 3- 1
(
¸
(

¸

= Γ
dt
dn
.
V .
1
J
J
v

Para uma reação do tipo: 2.A + 3.B → 4.C + 5.D
v
A
= -2; v
B
= -3; v
C
= +4; v
D
= +5
A taxa é:

(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸


=
(
¸
(

¸


= Γ
dt
dn
dt
dn
dt
dn
dt
dn
D C B A
.
V . 5
1
.
V . 4
1
.
V . 3
1
.
V . 2
1

Via de regra, a taxa com que uma reação se processa é função da
concentração dos reagentes e da temperatura do meio reacional, então podemos
escrever, por exemplo, a equação da taxa de uma reação como sendo:
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Eq 3. 3- 2
b
B
a
A
C . C . ) (Τ = Γ k

a = 2 e b = 3
A constante da taxa k é uma função da temperatura e segue a Equação de
Arrhenius, isto é:
Eq 3. 3- 3
( )
(
(
¸
(

¸

Τ

=
. R
E
exp
g
o
k T k

Da Eq 3.3-1 podemos calcular a taxa de consumo de reagentes por unidade
de volume e a taxa de formação de produtos por unidade de volume:
Eq 3. 3- 4
(
¸
(

¸

= Γ − = Γ = Γ
dt
dn
V
A
A A
.
1
. 2 . v
; consumo de A· .
Eq 3. 3- 5
(
¸
(

¸

= Γ + = Γ = Γ
dt
dn
V
C
. C C
.
1
. 3 v
; pr odução de C· .
3. 4 Ent al pi a das r e ações quí mi cas
Toda reação química se processa liberando (reação exotérmica) ou
absorvendo (reação endotérmica) energia. A reação exotérmica provoca o
aquecimento do reator, neste caso, para evitar o aumento da temperatura, é
necessário o resfriamento do mesmo. Quando a reação é endotérmica, o reator é
resfriado à medida que a reação avança, nestes casos, pode ou não ser preciso o
aquecimento do reator.
Uma maneira simples de se avaliar a exotermicidade (ou endotermicidade)
de uma reação, é comparar as entalpias de formação
4
dos produtos e reagentes
envolvidos na reação.
A entalpia de reação é a diferença entre a entalpia de formação dos produtos
menos a entalpia de formação dos reagentes. Veja o exemplo abaixo:
Para uma reação do tipo: 2.A + 3.B → 4.C + 5.D
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v
A
= -2; v
B
= -3; v
C
= +4; v
D
= +5
A entalpia de reação é:
∆H
R
= 4H
fC
+ 5H
fD
– 3H
fA
– 2H
fB

Generalizando:
Eq 3. 4- 1

=
Η = ∆Η
NC
f r
1
.
i
i i
v

As entalpias de formação são propriedades tabeladas e geralmente
referenciadas a temperatura de 25 ºC, portanto se uma reação se processa a uma
temperatura diferente, será necessário levar em conta essa diferença, isto é feito
utilizando-se a Eq 3.2-6 ou Eq 3.2-7.
A Tabela 3.4-1 apresenta a entalpia de formação de algumas substâncias,
enquanto na Tabela 3.4-2 vemos a entalpia de reação de algumas reações.

Tabel a 3. 4- 1: Ent al pi a de f or mação de al gumas subst ânci as.
Substância Hº
f
(kcal/mol)
H
2
(g)
H
2
O (g)
H
2
O (1)
CH
4
(g)
C
2
H
4

0.000
-57.796
-68.315
-17.880
12.490

Obs.: Por definição entalpia de formação de uma substância simples no
estado mais estável a 1 atm e 25 ºC é zero.


4
Todas as subst ânci as “ consomem” al guma ener gi a par a ser em f or madas.
Essa quant i dade de ener gi a denomi na- se ent al pi a de r eação.
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Tabel a 3. 4- 2: Ent al pi a de r eação de al gumas r eações
Reação ∆Hº
r
(kcal/mol)
( ) O H CO
2 2 2
g 2 (s) C + ↔ Ο Η +

( )
) ( 5 2 2 4 2
1 ) ( C
l
OH H C g ↔ Ο Η + Η

21.55
- 10.54
Obs: Entalpias de reação para 25
o
C e 1 atm
As reações exotérmicas têm entalpia de reação negativa, enquanto que as
reações endotérmicas têm entalpia de reação positiva:
Reação exotérmica Æ ∆H
r
< 0
Reação endotérmica Æ ∆H
r
> 0
Reação isotérmica Æ ∆H
r
= 0
3. 5 Equi l í br i o de Fases
Sempre que dois ou mais fluidos entram em contato pode ocorrer a formação
de porções de fluidos com composições e características físicas bem diferentes,
diz-se que ocorreu a separação de fases. Isto acontece quando um fluido em fase
líquida entra em contato com outro fluido em fase de vapor (Figura 3.5-1), ou
quando dois líquidos imiscíveis se misturam provocando o surgimento de duas
fases (por exemplo, água em contato com óleo provoca o aparecimento de duas
fases, uma orgânica e outra aquosa - Figura 3.5-2).
LÍQUIDO
VAPOR

Fi gur a 3. 5- 1: Uma f ase l í qui da em cont at o com uma f ase vapor .

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LÍQUIDO II
LÍQUIDO i

Fi gur a 3. 5- 2: Duas f ases l í qui das i mi scí vei s em cont at o.
A tendência de todos os sistemas é evoluírem no sentido de alcançar o
menor potencial, ou seja, procurando atingir o equilíbrio termodinâmico. Na
presença de duas ou mais fases diferentes, tal equilíbrio é alcançado quando o
potencial químico de cada substância, presente no sistema, é o mesmo em todas
as fases.
Considere duas fases em contato. O equilíbrio termodinâmico é alcançado
quando é satisfeita a seguinte relação:
Eq 3. 5- 1
II
j
I
j
µ = µ

Onde:
µ
j
I
Potencial químico do componente j na fase I
µ
j
II
Potencial químico do componente j na fase II
No equilíbrio termodinâmico existe transferência de moléculas entre as fases,
porém o número de moles que passa da fase I para a fase II é o mesmo que
passa da fase II para a fase I.
O equilíbrio é favorecido quando ocorre uma forte mistura entre as fases, ou
seja, quanto mais agitado for o sistema, mais rapidamente o equilíbrio é
alcançado.
No projeto de equipamentos de separação líquido-líquido (absorvedoras ou
extratoras) ou líquido-vapor (colunas de destilação ou evaporadores) precisamos
de relações que permitam o cálculo de composição de uma fase, conhecendo a
composição de outra fase.
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A partir daqui nos fixaremos ao estudar o equilíbrio líquido-vapor:
3. 5. 1 Equi l í br i o Lí qui do- Vapor
O problema mais comum que surge envolvendo o equilíbrio líquido-vapor é o
cálculo do Ponto de Bolha (BP – Buble Point): calcular a temperatura T e a
composição do vapor y
j
a partir da pressão P e da composição do líquido x
j
, ou
seja, obter o estado da primeira bolha formada (Figura 3.5-3).
P e x
j
conhecidos
LÍQUIDO
T e y
i
desconhecidos
VAPOR

Fi gur a 3. 5- 3: Cál cul o do pont o de bol ha.
A solução de um problema BP é, freqüentemente, obtida através de um
procedimento interativo, iniciado a partir de uma estimativa inicial, pois as
equações envolvidas são não-lineares.
Outro problema envolvendo o equilíbrio líquido-vapor é o cálculo do Ponto de
Orvalho (DP – Dew Point): calcular a temperatura T ou pressão P e a composição
do líquido y
j
a partir da pressão P ou temperatura T e da composição do vapor y
j
,
ou seja, obter o estado da primeira gota de orvalho formada (Figura 3.5-4).
P (ou T) e x
j
desconhecidos
LÍQUIDO
T (ou P) e y
i
conhecidos
VAPOR

Fi gur a 3. 5- 4: Cál cul o do pont o de or val ho.
Também são freqüentes os cálculos de Flash: não conhecemos nem a
composição do vapor e nem a do líquido, então combinamos as relações de
equilíbrio, o balanço de massa e energia para encontrar as incógnitas.
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Assumiremos alguns modelos para representar o equilíbrio líquido-vapor:
9 A fase vapor tem comportamento ideal, isto é, a Lei de Dalton é
válida: a pressão parcial de um componente é igual a fração molar deste
componente vezes a pressão total do sistema.
Eq 3. 5- 2 Lei de Dal t on:
Ρ =
j
y P
j

Para sistemas que fogem a idealidade, como, por exemplo, os submetidos a
altas pressões, é necessário introduzir fatores de correção na Eq 3.5-2, para
esses casos, conceitos como fugacidade e coeficiente de fugacidade foram
desenvolvidos.
9 A fase líquida tem comportamento ideal, isto é, a Lei de Raoult é
válida: a pressão do sistema é o somatório do produto da fração molar vezes a
pressão de vapor de cada componente presente na fase líquida.
Lei de Raoult:
Eq 3. 5- 3
S
j
C
1 j
. j
P

Ν
=
= Ρ x

Combinando a Lei de Dalton com a Lei de Raoult, obtemos:
Eq 3. 5- 4
P
s
j j
j
P x
y =

Onde as pressões de vapores freqüentemente variam com a temperatura,
segundo, por exemplo, a Equação de Antoine:
Eq 3. 5- 5
(
¸
(

¸

+ =
j
j
s
j
T
exp B
A
P


9 Outra maneira de representar o equilíbrio líquido-vapor é através do
conceito de volatilidade relativa. Por definição, a volatilidade relativa α
ij
do
componente i em relação ao componente j é:
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Eq 3. 5- 6
j j
i i
j i
χ γ
χ γ
= α

Quanto maior a volatilidade relativa, maior a concentração da substância na
fase de vapor.
Em muitos sistemas a volatilidade relativa pode ser assumida constante,
nesses casos é conveniente utilizar esse conceito.
Para sistemas binários, isto é, com apenas 2 componentes, a volatilidade α
do composto mais volátil, é:
Eq 3. 5- 7
( ) ( ) x y
x y
− −
=
1 1
/
α

ou
Eq 3. 5- 8
( )x
x
y
1 1
.
− +
=
α
α

9 Um conceito muito utilizado na indústria do petróleo é o de constante
de distribuição no equilíbrio K. Por definição, a constante de distribuição K
j
do
componente j é o resultado da divisão da fração molar desse componente na fase
vapor pela fração molar desse componente na fase líquida.
Eq 3. 5- 9 Const ant e de equi l í br i o:
j
j
j
x
y
K =

K
j
é uma função da temperatura, composição e, mais fracamente, da pressão
do sistema.
9 Quando o líquido não se comporta de maneira ideal, a Lei de Raoult
deve ser modificada para acomodar as não-idealidades. Neste caso, é
incorporado um fator de correção intitulado coeficiente de atividade γ
j
:
Eq 3. 5- 10
j
NC
1 j
S
j . j
γ

=
= Ρ P x

O coeficiente de atividade é função da composição, pressão e temperatura
do sistema.
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Utilizando as relações de equilíbrio líquido-vapor, podemos desenvolver os
modelos matemáticos de operações unitárias de separação líquido-vapor e/ou
líquido-líquido.
No próximo capítulo estudaremos o comportamento dinâmico das seguintes
operações unitárias:
• Reator CSTR;
• Evaporação;
• Destilação;
• Absorção;
• Extração.
3. 6 Exer cí ci os
3. 6. 1 Reat or CSTR i sot ér mi co
Escreva os balanços de massa para um reator CSTR isotérmico no qual
ocorrem as seguintes reações de 1ª ordem:
(a) duas reações irreversíveis simultâneas:
B A
k
÷→ ÷
1
C A
k
÷→ ÷
2

(b) uma reação irreversível:
B A ÷→ ←
1
k

(c) duas reações irreversíveis em série:
C B A
k
k
÷→ ÷ ÷→ ÷
2
1


3. 6. 2 Equi l í br i o l í qui do- vapor
Uma maneira bastante conveniente de representar o equilíbrio líquido-vapor
de uma mistura binária é através do diagrama xy dessa mistura, conforme a figura
abaixo. Construa o diagrama xy para a mistura binária de volatilidade relativa igual
a dois (α = 2). Construa no mesmo gráfico a curva de equilíbrio para uma mistura
binária com volatilidade relativa igual a três (α = 3). Compare os resultados:
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0
0.5
1
0 0.5 1
P = 1 atm
T variável
Diagrama xy para uma mistura binária ideal.
3. 6. 3 Di agr ama xy
Construa o diagrama xy para a mistura benzeno-tolueno. Assuma que este
sistema pode ser representado por volatilidade relativa constante. A pressão do
sistema é 1 atm.
3. 6. 4 Al qui l ação do benzeno
Calcule o calor de reação da reação de alquilação do benzeno para a
produção de benzeno a 25 ºC e a 100 ºC e 1 atm.
C
6
H
6
+ CH
4
⇔ C
7
H
8
+ H
2
Essa reação é exotérmica ou endotérmica?
3. 6. 5 Combust ão
Calcule o calor liberado pela combustão completa de 1 mol de gás natural
(gás metano) a 25 ºC e 1 atm. E se a combustão não for completa e ocorrer a
formação de 1 mol de monóxido de carbono para cada mol de dióxido formado,
qual o calor liberado?
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Combustão completa: CH
4
+ 2O
2
⇔ CO
2
+ 2H
2
O
Combustão incompleta: 2CH
4
+ 7/2O
2
⇔ CO + CO
2
+ 4H
2
O
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Capítulo 4. Exemplos de Modelos Matemáticos de Processos Químicos
A seguir, apresentaremos algumas análises da dinâmica de processos
químicos.
4. 1 Reat or CSTR Não- I sot ér mi co
Considere um reator de medida perfeita (CSTR) de área A
T
contendo um
líquido perfeitamente agitado no qual ocorre uma reação exotérmica. Esse reator é
resfriado por uma jaqueta (Figura 4.1-1). A substância A reage irreversivelmente
produzindo a substância B, conforme a seguinte reação exotérmica:
A → B
C
A
(t)
C
B
(t)
T(t)
h(t)
q
1
(t), C
A1
(t), T
1
(t)
V
j
T
j
V
j
T
j
q
j1
(t), T
j1
(t)
q
j2
(t), T
j2
(t)
q
2
(t), C
A2
(t), C
B2
(t), T
2
(t)

Fi gur a 4. 1- 1: Reat or de mi st ur a per f ei t a ( CSTR) não i sot ér mi co.
Para construção do modelo matemático deste processo vamos assumir as
seguintes hipóteses:
H.01. Massa específica constante;
H.02. Capacidade calorífica do líquido refrigerante c
pj
constante;
H.03. Capacidade calorífica de A igual a capacidade calorífica de B;
H.04. Entalpia da reação constante;
H.05. Reator homogêneo, isto é, bem agitado;
H.06. Jaqueta completamente pré-enchida com fluido refrigerante;
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H.07. Fluido da jaqueta bem agitado (fluido homogêneo);
H.08. Coeficiente global de troca térmica, U
G
, constante.
O volume reacional V(t) varia com o tempo a depender da vazão de
alimentação e descarga do reator, conseqüentemente, o nível do reator h(t)
também varia com o tempo, pois:
Eq 4. 1- 1
( ) ( ) t h t V
T
A =

O modelo matemático deste processo consiste do balanço de massa global,
balanço molar para o reagente A e do balanço de energia.
9 Balanço global
Eq 4. 1- 2
{ } { } { } sai entra acumula − =

Eq 4. 1- 3
{ }
( ) ( ) ( )
dt
t dh
.
dt
t V d
dt
t dm
Τ
= = = A .
.
ρ
ρ
acumula

Eq 4. 1- 4
{ } ( ) ( ) t ρ
1 1 1
q . t m entra = = &

Eq 4. 1- 5
{ } ( ) t q . (t) m sai
2 2 2
ρ = = &

Substituindo as Eq 4.1-3, Eq 4.1-4 e Eq 4.1-5 em Eq 4.1-2 obtemos:
Eq 4. 1- 6
( )
( ) ( ) t q t q
dt
t dh
2 2 1 1
ρ ρ − =
Τ
A ρ

Lembrando que pela hipótese H.01: ρ = ρ
1
= ρ
2
= constante:
Eq 4. 1- 7
( )
( ) ( ) t q t q
dt
t dh
. .
2 1
− =
Τ
A ρ

9 Balanço molar
Eq 4. 1- 8
{ } { } { } { } consumido sai entra acumula − − =


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Assumindo que a taxa de consumo de A por unidade de volume é de ordem
a e proporcional a concentração de A presente no reator, podemos escrever o
seguinte balanço molar:
Para A:
Eq 4. 1- 9
{ }
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
dt
t h . t dC
.
dt
t V . t dC
dt
t dn
A A A
Τ
= = = A acumula

Eq 4. 1- 10
{ } ( ) ( ) t q . t C entra
1 A1
=

Eq 4. 1- 11
{ } ( ) ( ) t q . t C sai
2 A2
=

Eq 4. 1- 12
{ } ( ) ( ) t . t V consumido
Α
Γ =

Eq 4. 1- 13
( ) ( ) ( ) t C T
a
A
Τ = Γ
Α
k

Eq 4. 1- 14
( )
(
(
¸
(

¸

=
Ο
T R
E -
exp
g
k T k

Substituindo Eq 4.1-9, Eq 4.1-10, Eq 4.1-11 e Eq 4.1-12 em Eq 4.1-8
obtemos:
Eq 4. 1- 15
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Τ Γ − − =
Α Α Α Τ
t V t q t C t q t C
dt
t h t dC
2 2 1 1
A
A

Para tanque perfeitamente agitado:
Eq 4. 1- 16
( ) ( ) t C t C
2 Α Α
=

Substituindo Eq 4.1-13, Eq 4.1-14 e Eq 4.1-16 em Eq 4.1-15 e rearranjando
obtemos:
Eq 4. 1- 17
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) { }
( )
( ) t C
t R
E -
exp t h
t q t C t q t C
dt
t h t dC
a
g
2 2 1 1
Α
Α Α
Α
Τ
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
(
(
¸
(

¸

Τ

+ − =
Ο
k A
A
T


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9 Balanço de energia no reator
Eq 4. 1- 18
{ } { } { } { } { } o transferid liberado sai entra acumula − − − =

Eq 4. 1- 19
{ }
( ) ( ) ( )
dt
(t) dV
dt
t dm Τ Η
=
Τ Η
= ρ acumula

Eq 4. 1- 20
{ } ( ) ( ) Τ Η = 1
1 1
t q ρ entra

Eq 4. 1- 21
{ } ( ) ( ) Τ Η = 2
2 2
t q sai ρ

Eq 4. 1- 22
{ } ( ) ( ) ( ) Τ Γ Τ Η ∆ =
Α
t V r liberado

Eq 4. 1- 23
{ } ( ) ( ) ( ) | | t t U h t Q o transferid
J J G
Τ − Τ = ∆Τ = =
Τ
A

Substituindo Eq 4.1-19, Eq 4.1-20, Eq 4.1-21, Eq 4.1-22 e Eq 4.1-23 em Eq
4.1-18 obtemos:
Eq 4. 1- 24
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | t t U t V
t q t q
dt
(t) dV
ρ
J J G
r
2
2 2
1
1 1
Τ − Τ Α − Τ Γ Τ Η ∆ −
+ Τ Η − Τ Η =
Τ Η
Α
ρ ρ

A entalpia é uma função da temperatura e composição, porém, devido às
hipóteses H.02 e H.03, podemos escrever:
Eq 4. 1- 25
( ) ( ) t C
P
Τ = Τ Η

Eq 4. 1- 26
( ) ( ) ( ) t C t C
1 P 1 1 P 1
Τ = Τ = Τ Η

Eq 4. 1- 27
( ) ( ) ( ) t . C t . C
2 P 2 2 P
2 Τ = Τ = Τ Η

Substituindo Eq 4.1-25, Eq 4.1-26 e Eq 4.1-27 em Eq 4.1-24 e aplicando as
hipóteses H.01, H.04 e H.05 obtemos:
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Eq 4. 1- 28
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) | |
( ) { }
( )
( )
( ) ( ) | | t t U
t C
t R
E -
exp t h
t t q t t q c
dt
t t dh
c
J J G
a
g
r
2 1 1 p p
Τ − Τ −
+
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
(
(
¸
(

¸

Τ
∆Η −
+ Τ − Τ =
Τ
Α Τ
Τ
Ο
A
k A
A ρ ρ


9 Balanço de energia na jaqueta
Eq 4. 1- 29
{ } { } { } { } o transferid sai entra acumula + − =

Eq 4. 1- 30
{ }
( ) ( )
dt
d
V
dt
dm J
J J
J J
Τ Η
=
Τ Η
= ρ acumula

Eq 4. 1- 31
{ } ( ) ( ) Τ Η = J1
J1 J
t q ρ entra

Eq 4. 1- 32
{ } ( ) ( ) Τ Η = J2
J2 J
t q ρ sai

Eq 4. 1- 33
{ } ( ) ( ) ( ) | | t t U t Q o transferid
J J G
Τ − Τ = = A

Substituindo Eq 4.1-30, Eq 4.1-31, Eq 4.1-32 e Eq 4.1-33 em Eq 4.1-29 e
lembrando que a jaqueta está completamente preenchida [q
J1
(t) = q
J2
(t) = q
J
(t)],
obtemos:
Eq 4. 1- 34
( )
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) | | t t U t q
dt
d
V
J J G
J2 J1
J J
J
J J
Τ − Τ + Τ Η − Τ Η =
Τ Η
A ρ ρ

A entalpia é uma função da temperatura e composição, porém devido a
hipótese H.02 podemos escrever:
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Eq 4. 1- 35
( ) t) ( Cp
J J J
Τ = Τ Η

Eq 4. 1- 36
( ) ( ) t Cp
1 J J1 J
Τ = Τ Η

Eq 4. 1- 37
( ) ( ) t Cp
2 J J2 J
Τ = Τ Η

Substituindo Eq 4.1-35, Eq 4.1-36 e Eq 4.1-37 em Eq 4.1-34 e aplicando as
hipóteses H.01, H.06 e H.07, obtemos:
Eq 4. 1- 38
( )
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) | | t t U t q c
dt
t d
c V
J J G J J1 J
J
p J
J
J
p J J
Τ − Τ + Τ Τ − Τ Τ =
Τ
A ρ ρ

Portanto, o modelo matemático desse CSTR é formado por um sistema de 4
equações diferenciais ordinárias de 1a

ordem, não-lineares, não-homogêneas de
coeficientes constantes:
9 Balanço de massa global
Eq 4. 1- 39
( )
( ) ( ) t q t q
dt
t dh
2 1
− =
Τ
A

9 Balanço molar para o reagente A
Eq 4. 1- 40
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) { }
( )
( ) t C
t R
E -
exp t h .
t q t C t q t C
dt
t h t dC
a
g
2 1 1
Α
Α Α
Α
Τ
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
(
(
¸
(

¸

Τ

+ − =
Ο
k A
A

9 Balanço de energia no reator
Eq 4. 1- 41
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) | |
( ) { }
( )
( )
( ) ( ) | | t t U
t C
t R
E -
exp t
t t q t t q
dt
t t dh
c ρ
J J G
a
g
r
2 1 1 p p
Τ − Τ −
+
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
(
(
¸
(

¸

∆Η −
+ Τ − Τ =
Τ
Α Τ
Τ
Ο
A
k A
A
h
c ρ

9 Balanço de energia na jaqueta
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Eq 4. 1- 42
( )
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) | | t t U t q c ρ
dt
t d
V ρ
J J G J1 J
J
p J
J
J
p J J
Τ − Τ + Τ Τ − Τ Τ =
Τ
A c
J

4. 2 Evapor ador
A evaporação é uma operação unitária freqüente nos processos químicos
(exemplo: caldeiras).
Considere uma caldeira conforme a Figura 4.2-1. Neste processo parte do
líquido é vaporizado, isto é, passa para a fase vapor devido ao aquecimento
provocado pela fonte de calor.
V
V
(t)
T
V
(t)
P
V
(t)
ρ
L1
(t)
q
L1
(t)
T
L1
(t)
ρ
L1
(t)
q
V2
(t)
T
V2
(t)
ρ
V2
(t)

Fi gur a 4. 2- 1: Cal dei r a.
Para descrever matematicamente este processo temos que aplicar as
equações de conservação para a fase líquida e para a fase vapor.
Porém, se o volume ocupado pela fase vapor for pequeno, podemos
negligenciar o acúmulo de massa e calor nesta fase, conseqüentemente, podemos
desprezar sua dinâmica.
9 Balanço de massa para o vapor
Pá g i n a 8 8 d e 1 7 2
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Eq 4. 2- 1
{ } { } { } sai vaporiza entra = =

Eq 4. 2- 2
{ } { } ( ) t W vaporiza entra
V
= =

Eq 4. 2- 3
{ } ( ) ( ) ( ) ( ) t q ρ t q ρ sai
V2 V2 V V
Τ = Τ =

então
Eq 4. 2- 4
( ) ( ) ( ) t q t W
V V V
. Τ = ρ


9 Balanço de energia para o vapor
Eq 4. 2- 5
{ } { } sai entra =

Eq 4. 2- 6
{ } ( ) ( ) t t W entra V
V
Η =

Eq 4. 2- 7
{ } ( ) ( ) ( ) t t q ρ sai 2 V
V2 V2
Η Τ =

Substituindo Eq 4.2-6 e Eq 4.2-7 em Eq 4.2-5:
Eq 4. 2- 8
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t q ρ t t W 2 V
V2 V2
V
V
Η Τ = Η

Substituindo Eq 4.2-4 em Eq 4.2-8 e rearranjando:
Eq 4. 2- 9
( ) ( ) t t
2 V V
Η = Η

9 Balanço de massa para o líquido
Eq 4. 2- 10
{ } { } { } vaporiza entra acumula − =

Eq 4. 2- 11
{ }
( )
( ) ( )
dt
t V d
dt
t dm L
Τ
= =
ρ
acumula

Eq 4. 2- 12
{ } ( ) ( ) ( ) t q ρ t m entra
L1 L1 L1
Τ = =

Eq 4. 2- 13
{ } ( ) ( ) ( ) t q ρ t W sai
V V V
Τ = =

Substituindo Eq 4.2-10, Eq 4.2-11 e Eq 4.2-12 em Eq 4.2-9:
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Eq 4. 2- 14
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) t q . t q .
dt
t V . d
V V L1 L1
L
Τ − Τ =
Τ
ρ ρ
ρ

Se a temperatura do líquido na caldeira não varia muito, podemos assumir
uma massa específica média e constante para o líquido no seu interior (ρ
L
=
constante), então a Eq 4.2-14 se torna:
Eq 4. 2- 15
( )
( ) ( ) ( ) ( ) t q t q
dt
t dV
V V L1 L1 L
Τ − Τ = ρ ρ ρ

9 Balanço de energia para o líquido
Eq 4. 2- 16
{ } { } { } { } o transferid vaporiza entra acumula + − =

Eq 4. 2- 17
{ }
( ) ( )
( ) ( ) ( )
dt
t V d
dt
t dm
L
L L
Τ Η Τ
=
Τ Η
=
ρ
acumula

Eq 4. 2- 18
{ } ( ) ( ) ( ) Τ Η Τ = L1
L1 L1
t q ρ entra

Eq 4. 2- 19
{ } ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t q ρ t W sai 2
V2 V2
V
V
V Η Τ = Τ Η =

Eq 4. 2- 20
{ } ( ) ( ) C
C C
t q t Q o transferid Η ∆ = = ρ

Substituindo Eq 4.2-17, Eq 4.2-18, Eq 4.2-19 e Eq 4.2-20 em Eq 4.2-16:
Eq 4. 2- 21
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) C
C C
V2
V2 V2
L1
L1 L1
L
L
t q ρ
t t q ρ t q ρ
dt
t V ρ d
L
Η ∆ +
Η Τ − Η Τ =
Τ Η Τ

Assumindo que a entalpia do líquido pode ser representada por
LV L V
Η ∆ + Η = Η
, onde
LV
Η ∆
é a entalpia de valorização do líquido e que a
temperatura da caldeira não se modifica muito, obtemos.
Eq 4. 2- 22
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) | | ( ) t q t Cp t q
t t q Cp
dt
t t dV
Cp
C
C
C
LV
L V2 V2
L1 L1 L1
L L
L
Η ∆ + Η ∆ + Τ Τ −
+ Τ Τ =
Τ
ρ
ρ ρ
ρ

Para completar este modelo, precisamos ainda de equações de estado que
representem as variações das propriedades do fluido com a temperatura.
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Massa específica do vapor:
Eq 4. 2- 23
V g
V
V
T R
P PM
= ρ

Pressão do vapor:
Eq 4. 2- 24
(
¸
(

¸

+
Τ
= = Ρ B
A
L
s
v
exp P

Temperatura do vapor:
Eq 4. 2- 25
L v
Τ = Τ

Estamos admitindo que o sistema esteja em equilíbrio termodinâmico.
Massa específica do líquido:
Eq 4. 2- 26
( ) Τ = f ρ

Na verdade temos duas equações como essa:
Eq 4. 2- 27
L L
ρ ρ =
1

Portanto, o modelo matemático dessa caldeira é formado por um sistema de
2 equações diferenciais ordinárias Eq 4.2-15 e Eq 4.2-22, mais 4 equações
algébricas Eq 4.2-23, Eq 4.2-24, Eq 4.2-25, Eq 4.2-26 e Eq 4.2-27:
9 Balanço de massa para o líquido
Eq 4. 2- 28
( )
( ) ( ) ( ) ( ) t q t q
dt
t dV
V V L1 L1
L
L
Τ − Τ = ρ ρ ρ

9 Balanço de energia para o líquido
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Eq 4. 2- 29
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) | | ( ) t q . t c t q
t . t q c
dt
t . t dV
c
C
C
C
LV
L P V V
L1 L1 L1 P
L L
L P
Η ∆ + Η ∆ + Τ Τ −
+ Τ Τ =
Τ
ρ
ρ
ρ
ρ

4. 2. 1 Anál i se dos gr aus de l i ber dade
Incógnitas: ρ
L
, V
L
, ρ
L1
, q
L1
, ρ
V
, q
V
, c
P
, T
L1
, T
L
, ∆H
LV
, ρ
C
, ∆H
C
, q
C
, P
V
, T
V
, PM,
A, B total de
+18
Incógnitas conhecidas: c
p
, ∆H
C
, ρ
C
, PM, A, B total de - 7
Equações: 2 diferenciais e 5 algébricas total de - 7
Graus de liberdade: q
L1
(t), q
C
(t), T
L1
(t), q
V
(t) total de +4
4. 3 Col una de Dest i l ação
As colunas de destilação são equipamentos presentes em praticamente
todas as plantas petroquímicas e/ou químicas. Neste item, vamos estudar os
princípios físicos que regem a operação de uma coluna de destilação.
As separações envolvendo multicomponentes são as mais comuns, mas
para simplificar vamos aproximá-las para uma mistura binária ou pseudo-binária
(definindo um componente-chave leve e um componente-chave pesado), Figura
4.3-1.
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Fi gur a 4. 3- 1: Dest i l ação bi nár i a ou pseudo- bi nár i a.

4. 3. 1 Model o Est aci onár i o
Com o intuito de entender os fenômenos físicos que existem na destilação,
iremos inicialmente desenvolver o modelo em estudo estacionário, posteriormente
apresentaremos e analisaremos o modelo dinâmico.
No desenvolvimento do modelo matemático, vamos considerar as seguintes
hipóteses:
H.01. A mistura é bem representada por uma mistura binária ou pseudo-
binária formada por duas substâncias: um componente-chave pesado (menos
volátil) e um componente-chave leve (mais volátil);
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H.02. Os dois componentes têm a mesma entalpia molar de vaporização;
H.03. A perda de calor para as vizinhanças e o calor de solução é
desprezível.
As hipóteses H.02 e H.03 implicam em assumir vazões internas molares de
vapor e de líquido constantes ao longo de cada seção da coluna, isto é, para
seção de retificação (rectifying) V
R
e L
R
constantes, e para a seção de
esgotamento (stripping) V
S
e L
S
constantes. Como conseqüência dessas hipóteses
para cada mol vaporizado existe um mol condensado em cada estágio da coluna e
não existe a necessidade de desenvolver o balanço de energia para a coluna.
H.04. Estágios no equilíbrio (eficiência de separação de 100%);
H.05. Volatilidade relativa constante. Desta forma, o equilíbrio líquido – vapor
pode ser descrito pela relação:
Eq 4. 3- 1
( )
n
x
x
y
.
.
1 - 1
n
n
α
α
+
=

Podemos representar o equilíbrio líquido-vapor por um diagrama xy, Figura
4.3-2.

Fi gur a 4. 3- 2: Di agr ama de equi l í br i o xy.

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H.06. Condensador total, estando o refluxo e o destilado no ponto de bolha
da mistura, isto é, líquido saturado. Se a descarga térmica no condensador é
exatamente igual ao calor latente do vapor saturado (ponto de orvalho), o
condensado formado também estará saturado (ponto de bolha). Se a carga
térmica for maior, o líquido será sub-resfriado. Em ambos os casos a pressão no
condensador e no acumulador será a pressão de vapor do condensado, a não ser
que algum gás incondensável seja injetado para aumentar a pressão de operação
da coluna;
H.07. Retirada de fundo no ponto de bolha, isto é, líquido saturado.
4.3.1.1 Coluna
9 Balança de Massa Global
Eq 4. 3- 2
B D F + =

Para uma vazão de alimentação F constante, um aumento da vazão de
destilado D provoca uma diminuição na retirada de fundo B, e vice-versa:
Para F = ↑ cte e ↓ D Æ B
Balanço Molar para o Componente mais Volátil:
Eq 4. 3- 3
B D
B Dx F x + = z

Para F, z e x
D
= ctes. e D Æ B e x
B

Para F, z e x
B
= ctes. e D Æ B e x
D

Tabel a 4. 3- 1: Fechament o do bal anço mat er i al .
F z Z*F D x
D
x
D
*D B x
B
x
B
*B
100.0 0.700 70.0 80.0 0.800 64.0 20.0 0.300 6.0
100.0 0.700 70.0 85.0 0.800 68.0 15.0 0.133 2.0
100.0 0.700 70.0 85.0 0.771 65.5 15.0 0.300 4.5

4.3.1.2 Prato de alimentação
9 Balanço de Massa Global
Pá g i n a 9 5 d e 1 7 2
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O estado de carga influencia nos moles de líquido saturado formado no prato
de alimentação, ou seja, nas vazões internas de líquido de vapor. Para
caracterizar este estado, define-se o parâmetro q:
Eq 4. 3- 4
ão vaporizaç de molar calor
saturado vapor até o alimentaçã de mol 1 converter para calor
= q

Alimentação de líquido sub-resfriado: q > 1
Alimentação de líquido saturado: q = 1
Alimentação de carga parcialmente “flasheada”
5
1 > q > 0
Alimentação de vapor saturado: q = 0
Alimentação de vapor superaquecido: q < 0
Na Figura 4.3-3 plotamos as diferentes possibilidades da linha q no prato de
alimentação.

Fi gur a 4. 3- 3: 5 Possi bi l i dades par a l i nha q no pr at o de al i ment ação.

Considere um invólucro no prato de alimentação, conforme Figura 4.3-4,
então o balanço de massa global é:

5
Fase l í qui da em equi l í br i o com seu vapor .
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Eq 4. 3- 5
NF 1 NF
L L F . = +
+
q

Eq 4. 3- 6
( )
NF 1 - NF
V V F 1 = + − . q

Somando Eq 4.3-5 e Eq 4.3-6:
Eq 4. 3- 7
NF NF 1 - NF 1 NF
V L V L F + = + +
+

Se a alimentação for de líquido saturado, a vazão de vapor é constante ao
longo da coluna, enquanto a vazão de líquido é diferente entre as seções de
retificação e esgotamento. O contrário ocorre se a carga é de vapor saturado.

Fi gur a 4. 3- 4: I nvól ucr o no pr at o de al i ment ação.

9 Balanço Molar para o Componente mais Volátil
Eq 4. 3- 8
NF NF NF NF 1 - NF 1 NF 1 NF 1 NF
V . x L . x V . y L . x F . z + = + +
− + +

4.3.1.3 Condensador e Vaso de Refluxo
9 Balanço de Massa Global
Eq 4. 3- 9
D R V
R
+ =

9 Balanço Molar
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Eq 4. 3- 10
D R NT R
Dx Rx y V + =

Dividindo Eq 4.3-10 por V
R
obtemos a equação da linha de operação do topo:
Eq 4. 3- 11
D
R
R
R
NT
x
V
D
x
V
R
y + =

4.3.1.4 Seção de retificação
9 Balanço Molar
Considere dois invólucros na seção de retificação, Figura 4.3-5. Os balanços
molares para estes invólucros são:
Eq 4. 3- 12
D 1 n 1 n n n
Dx x L y V + =
+ +

ou
Eq 4. 3- 13
D
n
1 n
n
1 n
n
x
V
D
x
V
L
y + =
+
+

e
Eq 4. 3- 14
D
2 - n
1 - n
2 - n
1 - n
2 - n
x
V
D
x
V
L
y + =

Onde NF < n < NT

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Fi gur a 4. 3- 5: I nvól ucr os par a bal anço de massa na seção de
r et i f i cação.
Aplicando a hipótese de vazão molar constante ao longo da seção de
retificação V
n
= V
R
e R = L
n
= L
R
, observamos que Eq 4.3-11, Eq 4.3-13 e Eq
4.3-14 representam uma equação de uma reta de coeficiente linear (D/V). x
D
e
coeficiente angular L
R
/V
R
:
Eq 4. 3- 15
R
n
1 n
R
R
n
V
Dx
x
V
L
y + =
+

A composição no topo da coluna é igual a composição do destilado, isto é,
y
NT
= x
D
portanto, a reta de operação intersectada a reta x = y, conforme Figura
4.3-6.
Na Figura 4.3-6, plotamos a equação da linha de operação de topo (Eq 4.3-
14) num diagrama xy.

Fi gur a 4. 3- 6: Li nha de oper ação de t opo da col una.
A razão R/D é denominada de razão de refluxo externo (RRE), enquanto que
a razão L
R
/V
R
é denominada razão de refluxo interno (RRI) da seção de
retificação.
4.3.1.5 Refervedor e base coluna
9 Balanço de Massa Global
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Eq 4. 3- 16
B V L
1 1
+ =

9 Balanço Molar
Eq 4. 3- 17
B B 1 1 1
Bx y V x L + =

Dividindo Eq 4.3-17 por L
1
obtemos a equação da linha de operação do
fundo:
Eq 4. 3- 18
B
1
1
1
1
B
x
V
B
x
V
L
y − =

ou
Eq 4. 3- 19
B
S
1 m
S
S
m
x
V
B
x
V
L
y − =
+

onde
Eq 4. 3- 20 1 < m < NF
Aplicando a hipótese de vazão molar constante ao longo da seção de
esgotamento V
m
= V
s
e L
m
= L
s
, observamos que a Eq 4.3-19 representa uma
equação de uma reta de coeficiente linear (B/V
S
)x
B
e coeficiente angular L
s
/V
s
.
A composição do fundo da coluna é igual a composição do resíduo, isto é, y
B

= x
B
, portanto a reta de operação intersecta a reta x = y.
Na Figura 4.3-7 plotamos a equação da linha de operação de fundo Eq
4.3-19 num diagrama x = y.
4.3.1.6 Linhas de operação da coluna
A construção das linhas de operação a partir de x
B
ou x
D
e ϕ é um
procedimento tipo tentativa-e-erro:
• Marcar no diagrama x = y os pontos (x
B
, y
B
) ou (x
D
, y
D
);
• Desenhar no diagrama x = y a linha q no prato de alimentação;
• Como as retas de operação do topo e fundo tem que se interceptar em
algum ponto da linha ϕ, plotar uma estimativa inicial para as linhas de operação de
topo (ou de fundo) partindo do ponto de x
D
= y
D
(ou de x
B
= y
B
);
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Y
n
= y
m
sobre a linha q:
Eq 4. 3- 21
B
S
F
S
S
R
D
F
R
R
x
V
B
x
V
L
V
x D
x
V
L
− = +

• Plotar a linha de operação do fundo a partir de dois pontos disponíveis: x
B
=
y
B
(ou de x
D
= y
D
) e o ponto de interseção da reta de topo com a linha q;
• Partindo do ponto x
B
= y
B
(ou de x
D
= y
D
) traçar as retas que descrevem o
equilíbrio do líquido com o seu vapor em cada prato;
• Verificar se a partir do ponto (x
B
, y
B
) foi alcançado o ponto (x
D
, y
D
), se não foi
fazer nova estimativa para a linha de topo (ou de fundo) e retornar ao passo (d)
até que seja satisfeita as condições estabelecidas.
Para se determinar a vazão de reciclo de uma coluna existente a partir de um
número de pratos NT e estado da alimentação q conhecido, devemos especificar a
corrente de entrada (F e z) e uma corrente de saída, geralmente o destilado (D e
x
D
).
Considere uma coluna de destilação de 8 estágios de equilíbrio (incluindo o
refervedor), a carga é líquido saturado (q = 1) nas condições de temperatura e
pressão do prato de alimentação (NF = 4, F = 1,000 mol/h e x
NF
= 0.4). O
condensador é total.
A composição molar do destilado deve conter 95% do componente mais
volátil, com uma recuperação de 96.1875% do total do componente mais volátil.
Plotar as linhas de operação da coluna e calcular a vazão de reciclo e razão de
reciclo externo (RRE).
Solução:
9 Fração molar x
D
= 0.95
Recuperação de 96.1875%: D = 96.1875% * F * (z / x
D
)
9 Vazão de destilado D = 405 mol/h
9 Vazão do resíduo B = F – D = 1000 – 405 = 595 mol/h
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Para plotar as linhas de operação temos que seguir um procedimento de
tentativa-e-erro. Estimando um coeficiente linear para a reta de topo: (D*x
D
)/V
R
=
0.18 = 2,137.5 mol/h.
Vazão interna do vapor: V
R
= (D*x
D
)/0.18 = 2,137.5 mol/h
A inclinação da reta de topo é a razão de refluxo interno RRI, lida na Figura
4.3-7: RRI = L
R
/V
R
= 0.818
Vazão interna de líquido: LR = RRI * V
R
= 1,748.48 mo/h
Vazão de reciclo: R = L
R
= 1,748.48 mol/h
Razão de refluxo externo: RRE = R/D = 4.317
Ou de V
R
= R + D Æ R/RRI = R + D Æ R = 1,820 mol/h
A diferença nos valores obtidos para R é devido a imprecisão na leitura do
valor do coeficiente linear no diagrama xy.
Coeficiente angular da reta de base:
L’/V’ = L
S
/V
S
= (R + F)/V
r
= 1.286
As linhas de operação podem ser vistas na Figura 4.3-7.

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Fi gur a 4. 3- 7: Li nhas de oper ação da col una.

9 Efeito do aumento da vazão de reciclo
Aumentar o reciclo mantendo as vazões de alimentação e retirada
constantes (F, D e B constantes) resulta numa melhor separação, isto é, num
aumento de x
D
e, conseqüentemente, da recuperação do componente mais volátil.
Porém, o incremento de R provoca, neste caso, um incremento do fluxo interno de
vapor V, ou seja, num aumento no consumo de utilidades:
Para D e B constantes e R ↑ Æ V
R
= R + D↑
Para os dados do exemplo com R = 2200 V
R
= 2,605 mol/h
RRI = L
R
/V
R
=2200/2605 = 0.84453 aumento do coeficiente angular da reta de
topo.
( )
2242 , 1
F R L
'
'
s
=
+
= =
r s
V V V
L

9 Diminuição do coeficiente angular da reta de fundo.
A solução deste problema novamente é por tentativa-e-erro, mas podemos
perceber que o incremento de R causará um incremento em x
D
e,
conseqüentemente, diminuição em x
B
.
O número de pratos define a altura da coluna, enquanto o refluxo define as
vazões internas na coluna e, conseqüentemente, influencia na operação do
condensador, refervedor, bombas e outros acessórios da coluna. Um refluxo ótimo
diminui o consumo de utilidades (vapor d’água, energia e fluido refrigerante). O
refluxo não pode ser muito grande senão causa inundação ou formação de
espuma em excesso, nem muito pequeno senão causa pulsação e/ou passagem
de líquido indevida.
Para uma determinada coluna (número fixo de pratos), o incremento do
refluxo provoca, se não houver problemas operacionais, uma melhor separação,
conseqüentemente, a diminuição de R resulta numa separação mais pobre.
Porém, admitindo que o número de pratos pudesse ser aumentado, poderíamos
operar uma coluna com um refluxo menor, aumentando adequadamente o número
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de estágios, e assim alcançar a mesma separação. No limite teríamos um refluxo
mínimo e um número infinito de pratos. As colunas de destilação são projetadas
para trabalharem com razão de refluxo externo (RRE) em torno de 1.5 a 2 vezes o
RRE mínimo.
9 Efeito do aumento da vazão interna de vapor
Aumentar a vazão de vapor, mantendo as vazões de retirada constantes (D e
B constantes), resulta numa melhor separação, isto é, um aumento de x
D
e,
conseqüentemente, da recuperação do componente mais volátil. Porém, para
incrementar V o refervedor tem que transferir mais calor (maior consumo de
energia) para o líquido na base da coluna; por sua vez, este vapor deve ser
liquefeito no condensador (maior consumo de fluido refrigerante). Ou seja, o
aumento de V implica no aumento de utilidades.
9 Balanço total de energia da coluna
Fazendo um balanço total de energia em regime estacionário obtemos:
Eq 4. 3- 22
{ } { } calor de sai calor de entra =

Eq 4. 3- 23
{ } { } { } refervedor entação a + = lim entra

Eq 4. 3- 24
{ }
R F
Q . F entra + Η =

Eq 4. 3- 25
{ } { } { } { } { } perdas r condensado fundo topo sai + + + =

Eq 4. 3- 26
{ } 0 Q . B . D sai
C
B D + + Η + Η =

Substituindo Eq 4.3-24 e Eq 4.3-26 em Eq 4.3-22 obtemos:
Eq 4. 3- 27
C
B D
R F
Q . B . D Q H F. + Η + Η = +

As entalpias das correntes de entrada
( )
F
Η
e de saída
( )
B D
e Η Η
dependem
das composições e da temperatura das respectivas correntes.
Admitindo que as capacidades caloríficas das substâncias presentes na
destilação são parecidas podemos considerar que a entalpia de uma corrente seja
apenas função da temperatura. Portanto, se aumentarmos a quantidade de calor
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cedido no refervedor para manter as demais condições constantes, temos que
aumentar a retirada de calor no condensador.
• Balanço de energia no condensador
Eq 4. 3- 28
{ } { } topo de vapor = entra

Eq 4. 3- 29
{ } { } { } { } r condensado refluxo destilado sai + + =

Eq 4. 3- 30
C
D vr
R
Q D V + Η + Η = Η R R

mas
Eq 4. 3- 31
R D V
R
+ =

Eq 4. 3- 32 e
LR R D
H H H = =

então
Eq 4. 3- 33
( ) Lr vr
R C
. V Q Η − Η =

Se o condensador for total e o líquido formado estiver saturado, então
( )
Lr vr
Η − Η
é a própria entalpia de vaporização do líquido, nas condições do
tambor de refluxo.
• Balanço de energia no refervedor
Eq 4. 3- 34
{ } { } { } refervedor entra + = base da líquido

Eq 4. 3- 35
{ } { } { } vapor residuo sai + =

Eq 4. 3- 36
VS
S
B
R
LS
S
V . B Q L Η + Η = + Η . .

mas,
Eq 4. 3- 37
S S
V B L + =

e
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Eq 4. 3- 38
LS B
Η = Η

Eq 4. 3- 39 ent ão
( )
B VS
S R
V Q Η − Η = .


O vapor formado no refervedor é saturado, então
( )
B VS
Η − Η
é a própria
entalpia de vaporização do líquido da base da coluna.
4.3.1.7 Hidráulica
Até aqui estudamos o equilíbrio líquido-vapor e os balanços de massa e
energia de uma coluna de destilação, mas muito pouco foi discutido sobre o
escoamento dos fluidos no interior da torre.
Para acontecer a transferência dos componentes leves para a fase vapor e
dos pesados para a fase líquida o equipamento de separação deve promover um
íntimo contato entre as fases, para tanto são instalados anteparos (pratos ou
recheio) que provocam uma maior turbulência e dispersão das fases, melhorando
o contato entre as mesmas. Neste curso estudaremos o funcionamento das
colunas de bandejas (configuração mais freqüente), embora alguns conceitos a
seguir citados também sirvam para as colunas e recheio.
Os tipos mais comuns de pratos são (a) com válvulas, (b) com
borbulhadores, (c) bandejas de grade, (d) bandejas perfuradas.
Nas Figura 4.3-8 e Figura 4.3-9 observamos um prato com borbulhadores e
prato perfurado, respectivamente.
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Fi gur a 4. 3- 8: Bandej a com bor bul hador es.



Fi gur a 4. 3- 9: Bandej a per f ur ada.

O escoamento interno de vapor e de líquido ao longo da coluna, Figura
4.3-10 e Figura 4.3-11, deve ser tal que favoreça o contato entre as fases
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tornando mais eficientes a separação, porém devem evitar os seguintes
fenômenos: (a) arraste de líquido, (b) formação de cones de vapor, (c) pulsação,
(d) passagem de líquido ou gotejamento, (e) inundação, (f) formação de espuma
em excesso.

Fi gur a 4. 3- 10: Escoament o por uma bandej a com bor bul hador es.


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Fi gur a 4. 3- 11: Escoament o por bandej a per f ur ada.

9 Arraste (entrainment) em pratos com borbulhadores ou perfurados
Uma alta velocidade do vapor pode provocar o arraste de líquido de um prato
inferior para o imediatamente superior, contaminando este último com porções de
líquido mais pesado. Observe que a velocidade pode aumentar devido ao
aumento da vazão mássica ou diminuição da pressão de operação da coluna (e
conseqüente aumento do volume específico do vapor). Colunas a vácuo são
construídas com um diâmetro maior que colunas atmosféricas, pois devido às
baixas pressões das primeiras o volume específico do vapor é grande implicando
em elevadas velocidades internas de vapor.
9 Formação de cones de vapor em pratos com borbulhadores
Se a vazão de líquido é pequena poderá haver uma altura insuficiente de
líquido, sobre as fendas dos borbulhadores, formando assim regiões isentas de
líquido em torno dos borbulhadores, conseqüentemente, as fases não estarão em
contato, não ocorrendo a transferências de massa, Figura 4.3-12.

Fi gur a 4. 3- 12: Condi ções oper aci onai s de uma bandej a com
bor bul hador es. Di st r i bui ção não homogênea do vapor ao l ongo do pr at o
devi do ao gr adi ent e de ní vel de l í qui do no pr at o.

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9 Pulsação em pratos com borbulhadores
Se a vazão de vapor for pequena pode ser que o vapor presente num prato
inferior não tenha pressão suficiente para vencer a resistência oferecida ao seu
escoamento, acumulando neste prato até o momento em que a pressão aumenta
forçando a passagem brusca do vapor. Após este instante, a pressão do vapor
diminui rapidamente e novamente acontece o bloqueio da vazão de vapor. Este
ciclo se repete, originando uma vazão em pulsos (passagem pulsante), Figura
4.3-12.
9 Passagem de líquido em pratos com borbulhadores
Uma vazão de vapor baixa e de líquido alta pode ocasionar a passagem de
líquido pelas fendas dos borbulhadores. Geralmente, este fenômeno ocorre nos
borbulhadores próximos ao(s) downcomer(s), Figura 4.3-11.
9 Passagem de líquida (weeping) em pratos perfurados
Uma vazão muito baixa de vapor provoca o escoamento de líquido pelas
perfurações do prato, diminuindo a eficiência da separação. Este fenômeno pode
ser localizado.
9 Inundação (flooding) em pratos perfurados e com borbulhadores
A inundação de uma coluna ocorre quando o nível de líquido nos tubos de
queda (downcomer) atinge o prato superior causando retorno de líquido, também
pode ser causada pelo arraste de líquido. A inundação é favorecida pela elevação
da perda de carga e pelo aumento da vazão de líquido. A inundação de uma
coluna pode ser detectada quando ocorre um rápido aumento da queda de
pressão no prato e/ou a eficiência da separação cai bruscamente.
9 Formação de espumas (foaming) em pratos perfurados ou com
borbulhadores
Um certo grau de formação de espumas é desejável desta forma a área
disponível para a transferência de massa aumenta, porém o excesso de espuma
causa arraste e/ou inundamento do prato. De modo geral, há uma tendência
crescente de formação de espumas do topo para o fundo da coluna devido ao
incremento da tensão superficial neste sentido.
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9 Flexibilidade operacional de bandejas perfuradas e com
borbulhadores
Pelo que discutimos a carga de vapor e de líquido deve estar limitada entre
valores máximos e mínimos. Nas Figura 4.3-13 e Figura 4.3-14, observamos quais
os limites de vazão que devem ser observados.

Fi gur a 4. 3- 13: Li mi t es das vazões de vapor e de l í qui do em pr at os
com bor bul hador es.

Fi gur a 4. 3- 14: Li mi t es das vazões de vapor e de l í qui do em pr at os
per f ur ados.

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9 Eficiência de um prato
Na descrição da operação de uma coluna de destilação foi considerado que
cada estágio estava em equilíbrio termodinâmico. Quando isto acontece ocorre a
máxima separação possível. Porém, nas condições operacionais típicas de
colunas de destilação este equilíbrio não é alcançado. Conseqüentemente, para
uma mesma separação, se a eficiência do prato for menor que 100%, o
equipamento terá um número de pratos maior que o calculado para eficiência de
100%. Os principais fatores que influenciam nesta eficiência são:
(a) taxa de transferência de massa na fase vapor;
(b) taxa de transferência de massa na fase líquida;
(c) grau de mistura do líquido em cada prato;
(d) quantidade de líquido arrastado pelo vapor.
Na Figura 4.3-14 observamos como deve ser realizado o cálculo de uma
coluna binária a eficiência de Murphree:
Eq 4. 3- 40
1 n n
1 n n
n
E




=
y y
y y
*


Fi gur a 4. 3- 15: Apl i cação da ef i ci ênci a de Mur phr ee.

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4. 3. 2 Model o Di nâmi co
Nesta seção iremos desenvolver o modelo matemático em regime transiente
de uma coluna de destilação. Utilizaremos as mesmas hipóteses utilizadas no
desenvolvimento do modelo para regime estacionário, acrescentando algumas
outras que citaremos.
O acúmulo de massa e calor na linha entre o topo da coluna e o vaso de
refluxo é pequeno, de forma que podemos negligenciar sua dinâmica. Apesar
disso a composição do vapor do topo y
NT
só será igual a composição do destilado
x
D
no estado estacionário. Esta hipótese é apropriada para a maioria das colunas
industriais, porém não é para plantas piloto ou colunas de laboratórios.
O condensador é total.
O conteúdo do vaso de refluxo está perfeitamente misturado e no ponto de
bolha.
A vazão de destilado é D.
A base da coluna a vazão de retirada é B. O vapor é gerado em um
refervedor tipo termosifão e retorna para a coluna devido a convecção natural.
O líquido na base da coluna e no refervedor estão perfeitamente misturados
e tem a mesma composição x
B
e um acúmulo total de massa (hold-up) de M
B
.
O vapor gerado no refervedor y
B
está em equilíbrio com o líquido na base da
coluna x
B
.
A coluna tem NT pratos teóricos perfeitamente misturados com composição
x
n
e hold-up de líquido M
n
. O hold-up de vapor é negligente em todo o sistema,
pois, embora o volume ocupado pelo vapor seja grande, seu volume específico
também o é, conseqüentemente, o acúmulo de massa e energia é pequeno. Esta
hipótese não pode ser assumida em colunas de alta pressão.
As hipóteses H.02 e H.03 citadas anteriormente implicam que, no estado
estacionário, os fluxos molares internos (líquido e vapor) são constantes em cada
seção, porém no regime transiente isto não mais acontece (o fluxo interno não é
equimolar). Se admitirmos que o acúmulo de vapor é negligenciável, então sua
vazão através da coluna será:
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Eq 4. 3- 41 V
s
( t ) = V
NT
( t ) = V
NT - 1
( t ) = . . . = V
NF
( t )
Eq 4. 3- 42 V
r
( t ) = V
1
( t ) = V
2
( t ) = . . . = V
NF - 1
( t )
Eq 4. 3- 43 e V
NF
= V
NF - 1
( t ) + ( 1 – q ) . F( t )
Por outro lado o acúmulo de líquido não pode ser desprezado,,
conseqüentemente, as vazões de líquido de um prato para outro não são iguais.
Para descrever a quantidade de líquido que escoa de uma bandeja para outra
utilizamos a fórmula de Francis:
Eq 4. 3- 44 Fór mul a de Fr anci s: q
n
= 3. 33h
w
. ( h
o w) 1 , 5

Eq 4. 3- 45 L = PM. ρ. q
n

A partir das hipóteses estabelecidas, o modelo matemático que descreve
este processo é:
• Condensador e vaso de refluxo
Eq 4. 3- 46
( ) ( ) ( ) t D t R t V
dt
dM
R
D
− − =

Eq 4. 3- 47
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) t x . t D t R t y t V
dt
t x dM
D NT r
D D
+ − =

• Prato de topo (n = NT)
Eq 4. 3- 48
( )
( ) ( ) t LN t R
dt
t dM
NT
− =

Eq 4. 3- 49
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t y t V x t L t y t t x t R
dt
t x dM
NT r NT NT 1 - NT R D
NT NT
− − + = V

• Prato n (seção de retificação)
Eq 4. 3- 50
( )
( ) ( ) t L t L
dt
t dM
n 1 n
n
− =
+

Eq 4. 3- 51
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t y t V t x t L t y t V t x t L
dt
t x t dM
n R n n 1 - n R 1 n 1 n
n n
− − + =
+ +

• Prato de alimentação (n = NF)
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Eq 4. 3- 52
( )
( ) ( ) ( ) t F t L t L
dt
t dM
NF 1 NF
NF
+ − =
+

Eq 4. 3- 53

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t y t V t x t L t y t V t x t L
dt
t x t dM
NF R NF NF 1 - NF r 1 NF 1 NF
NF NF
− − + =
+ +
z

• Primeiro prato (n = 1)
Eq 4. 3- 54
( )
( ) ( ) t L t L
dt
t dM
1 2
1
− =

Eq 4. 3- 55
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t y t V t x t L t y t V t x t L
dt
t x t dM
1 S 1 1 B S 2 2
1 1
− − + =

• Refervedor e base da coluna
Eq 4. 3- 56
( )
( ) ( ) ( ) t B t V t L
dt
t dM
2 1
B
− − =

Eq 4. 3- 57
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x t B t y t V t x t L
dt
t x t dM
B B S 1 1
B B
− + =

Obs: Neste caso não é necessário desenvolver o balanço de energia
4. 4 Col una de Absor ção, Ext r ação, Esgot ament o e
Lavador a
Na Figura 4.4-1 observamos quais as correntes de alimentação e descarga
de colunas de absorção (absortion), colunas de esgotamento (scripping), colunas
de extração (extration) e colunas lavadora de gás (washing).
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Fi gur a 4. 4- 1: Di agr ama si mpl i f i cado de pr ocessos de separ ação.

Tabel a 4. 4- 1: Out r os t i pos de oper ações de separ ação.
Operação Unitária Fase contínua Fase dispersa Produto Principal
absorção
esgotamento
extração
Lavagem
líquida
líquida
líquida
gás
gás
gás
líquida
líquida
gás residual
gás rico
refinado ou extrato
gás pobre

Muitas das observações feitas para colunas de destilação são válidas para
absorvedoras, colunas de esgotamento, extratoras e lavadoras. Por exemplo, que
existem vazões máximas e mínimas para operação do processo, devemos
promover um íntimo contato entre as fases.

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4. 5 Exer cí ci os
4. 5. 1 Col una de Dest i l ação
4.5.01. Considere uma coluna de destilação. Dados:
Alimentação líquido saturado: F = 10,000 kg/h
H
F
= 50 kcal/kg
(50ºC)
Resíduo: B = 4,000 kg/h
H
B
= 50 kcal/kg
(100ºC)
Destilado: H
D
= 15 kcal/kg (30 ºC)
Carga térmica no refervedor: Q
R
= 540 kcal/h
Condensador total, com formação de líquido saturado, entalpia de
vaporização da mistura no condensador: H
LV
= 50 kcal/kg
Calcule a carga térmica do condensador, as vazões do vapor e líquido nas
seções de retificação e esgotamento, a vazão de refluxo R, as razões de refluxo
interno (RRI) e externo (RRE).
Mantendo as condições (vazões e temperaturas) de entrada e saída da
coluna constante, calcule Q
C
, R, RRI e RRE se o calor introduzido pelo refervedor
(Q
R
) aumenta para 1,000 kcal/h? Compare esses resultados com os anteriores.

4. 5. 2 Tanque agi t ado com ser pent i na
Um líquido é continuamente alimentado em um tanque bem agitado, que é
aquecido por uma serpentina de vapor. O hold-up de líquido M é mantido
constante. Vapor é adicionado ao sistema a uma vazão q
st
(t). A alimentação do
tanque F
1
é constante, mas sua temperatura T
1
(t) é variável com o tempo. Dados
do problema:
Alimentação: F
1
= 50,000 Ib
m
/h
ρ = 50 lb
m
/ft
3

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c
p
= 0.5 Btu/lb
m
.ºF
T
1
ss
= 80ºF
Tanque: M = 4,000 lb
m

T
ss
= 190ºF
Serpentina:
Calor latente de vaporização do vapor λ
st

= 900 Btu/lb
m

9 Modelo matemático deste processo

( )
( ) ( ) ( ) t q K t K t
dt
t d
st 2 1 p
. . .
1
+ Τ = Τ +
Τ
τ

onde
1
P st
2 1
1
p
F
C
K 1 K
F
λ
τ = =
Μ
=


Pede-se:
• Vazão do vapor no estado estacionário.
• Vazão do vapor necessária para manter a temperatura no tanque constante
quando a temperatura de carga muda para 70 ºF.
• Qual o efeito sobre este processo quando a vazão da carga aumenta de
10%?
• Qual o efeito da mudança de temperatura do vapor neste processo?

4. 5. 3 Reat or CSTR
Considere o modelo fenomenológico de um CSTR, descrito a seguir. Re-
escreva o modelo utilizando notação matricial (Exemplo adaptado do Corripio, pg
471-475).

Pá g i n a 1 1 8 d e 1 7 2
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A B
h(t)
F
i
, C
Ai
,C
Bi
, T
i
F
c1
, T
c1
F, C
A
, C
B
F
c
, T
c

Fi gur a 4. 5- 1: CSTR.
9 Balanço global
Eq 4. 5- 1
( )
( ) ( ) t F t F
dt
t dV
i
− =
9 Balanço de massa para o reagente A
Eq 4. 5- 2
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t V t t C t F t C t F
dt
t C t dV
A A Ai i
A
. . .
.
Γ + − =
9 Balanço de massa para o reagente B
Eq 4. 5- 3
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t V t t C t F t C t F
dt
t C t dV
B B Bi i
B
. . .
.
Γ + − =
9 Balanço de energia no reator
Eq 4. 5- 4
( )
( ) , , , , , ,
c i A i
T T T C F L f
dt
t dE
=
9 Balanço de energia na camisa do reator
Eq 4. 5- 5
( )
( ) , , , ,
c ci c
T T T F f
dt
t dE
=

Pá g i n a 1 1 9 d e 1 7 2
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As equações Eq 4.5-1 a Eq 4.5-5 constituem o modelo fenomenológico não-
linear do CSTR.
9 Hipóteses Adicionais
H1. Seção transversal do tanque é constante e de área A
T
. Então V(t) =
A
T
.L(t)
H2. As propriedades dos componentes e da mistura não variam com a
temperatura.
H3. Energia = Entalpia
H4. Os efeitos do calor de mistura são desprezíveis
H5. Reação do tipo: A → B de 1ª ordem, irreversível. Portanto podemos
escrever:
Equação 1
Então, omitindo a explicitação da dependência com o tempo (t) e
considerando as hipóteses acima, podemos escrever:
9 Balanço global
Eq 4. 5- 6
t t
i
A
F
A
F
dt
dL
f − = =
1

9 Balanço de massa para o reagente A
Eq 4. 5- 7 ( )
( ) 2 15 . 273 .
2
. .
1
A
T R
E
o A Ai
t
i A
C e k C C
L A
F
dt
dC
f
|
|
.
|

\
|
+

− − ⋅ ⋅ = =
9 Balanço de massa para o reagente B
Eq 4. 5- 8 ( )
( ) 2 15 . 273 .
3
. .
1
A
T R
E
o B Bi
t
i B
C e k C C
L A
F
dt
dC
f
|
|
.
|

\
|
+

+ − ⋅ ⋅ = =
9 Balanço de energia no reator
Eq 4. 5- 9 ( )
( )
( )
c
t
A
T R
E
o R
i
t
i
T T
L A Cp
A U
C e
Cp
k H
T T
L A
F
dt
dT
f − ⋅ ⋅ − ⋅

− − ⋅ ⋅ = =
|
|
.
|

\
|
+

1
. .
.
.
.
. 1
2 15 . 273 .
4
ρ ρ

9 Balanço de energia na camisa do reator
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Eq 4. 5- 10 ( ) ( )
c
c c c
c ci
c
c c
T T
V Cp
A U
T T
V
F
dt
dT
f − ⋅ + − ⋅ = =
. .
.
5
ρ

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Capítulo 5. Exemplo prático
5. 1 Model o Não- Li near Em Es pa ço De Est a dos

Vamos pegar como exemplo o reator CSTR. Definindo os vetor dos estados
·:

Eq 5. 1- 1
1 5
5
4
3
2
1
×
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
=
=
=
=
=
c
B
A
T x
T x
C x
C x
L x
x
Observe que temos n
e
= 5 estados.
Definindo o vetor dos distúrbios externos (ou simplesmente distúrbios):
Eq 5. 1- 2
1 5
5
4
3
2
1
×
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
=
=
=
=
=
ci
i
Bi
Ai
i
T d
T d
C d
C d
F d
d
Observe que temos n
d
= 5 distúrbios.
Definindo o vetor das variáveis manipuladas:
Eq 5. 1- 3
1 2
2
1
×
(
¸
(

¸

=
=
=
F u
F u
u
c

Observe que temos n
m
= 2 variáveis manipuladas.
Utilizando as definições Eq 5.1-1 a Eq 5.1-3, podemos re-escrever (EQ.
05.04-05) da seguinte forma.
Pá g i n a 1 2 2 d e 1 7 2
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Eq 5. 1- 4
( )
( )
( )
( )
( )
( ) u d x t f
u d x t f
u d x t f
u d x t f
u d x t f
u d x t f
f
f
f
f
f
x
x
x
x
x
x , , ,
, , ,
, , ,
, , ,
, , ,
, , ,
1 5
5
4
3
2
1
1 5
5
4
3
2
1
1 5
5
4
3
2
1
=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
× × ×
&
&
&
&
&
&

Acrescentando à Eq 5.1-4 relações que descrevem as variáveis medidas
(variáveis de saída do sistema) obtemos um modelo não-linear em espaço de
estados.
Eq 5. 1- 5 ( ) u d x t h y , , , =
Onde h é um vetor cujos componentes são funções não-lineares ou lineares.
Resumindo e generalizando, um modelo não-linear em espaço de estados é
dado pelas Eq 5.1-4 e Eq 5.1-5:
Eq 5. 1- 6
( )
( )
¹
´
¦
=
=
u d x t h y
u d x t f x
, , ,
, , , &

Por exemplo, considerando que apenas a temperatura na saída do reator
seja medida e que a mesma é idêntica à temperatura dentro do tanque, podemos
escrever:
Eq 5. 1- 7
( )
¹
´
¦
=
=
4
, , ,
x y
u d x t f x&

Neste caso o vetor h é escrito da seguinte maneira
Eq 5. 1- 8 | |
5 1
0 1 0 0 0
×
= h
Pá g i n a 1 2 3 d e 1 7 2
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5. 2 Model o Li near Cont í nuo em
Espaço de Est a dos
Novamente vamos tomar como exemplo o reator CSTR. Expandindo em Série
de Taylor o modelo não-linear em espaço de estados, Eq 5.1-6, em torno de um
ponto de referência qualquer, p
r
= (t
r
, x
r
, d
r
, u
r
), obtemos:
Eq 5. 2- 1
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
− + − + − + ≅
− + − + − + ≅
r r r r
r r r r
d d F u u E x x C h y
d d D u u B x x A f x
. . .
. . . &

No exemplo em estudo a matriz A, denominada de Jacobiano ou matriz
Jacobiana do sistema em relação aos estados, é dada por:
Eq 5. 2- 2
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
×
5
5
4
5
3
5
2
5
1
5
5
4
4
4
3
4
2
4
1
4
5
3
4
3
3
3
2
3
1
3
5
2
4
2
3
2
2
2
1
2
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
5 5
55 54 53 52 51
45 44 43 42 41
35 34 33 32 31
25 24 23 22 21
15 14 13 12 11
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
a a a a a
a a a a a
a a a a a
a a a a a
a a a a a
A



















































Portanto cada elemento dessa matriz é
Eq 5. 2- 3
j
i
ij
x
f
a


=
Ou seja, a derivada parcial de cada equação diferencial i em relação a cada
estado j.
A matriz B é dada por:
Pá g i n a 1 2 4 d e 1 7 2
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Eq 5. 2- 4
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
×
2
5
1
5
2
4
1
4
2
3
1
3
2
2
1
2
2
1
1
1
2 5
52 51
42 41
32 31
22 21
12 11
u
f
u
f
u
f
u
f
u
f
u
f
u
f
u
f
u
f
u
f
b b
b b
b b
b b
b b
B





















Portanto, cada elemento dessa matriz é
Eq 5. 2- 5
j
i
ij
u
f
b


=
Ou seja, a derivada parcial de cada equação diferencial i em relação a cada
variável manipulada j.
A matriz D é dada por:
Eq 5. 2- 6
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
×
5
5
4
5
3
5
2
5
1
5
5
4
4
4
3
4
2
4
1
4
5
3
4
3
3
3
2
3
1
3
5
2
4
2
3
2
2
2
1
2
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
5 5
55 54 53 52 51
45 44 43 42 41
35 34 33 32 31
25 24 23 22 21
15 14 13 12 11
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d
f
d d d d d
d d d d d
d d d d d
d d d d d
d d d d d
D



















































Portanto cada elemento dessa matriz é
Eq 5. 2- 7
j
i
ij
d
f
d


=
Ou seja, a derivada parcial de cada equação diferencial i em relação a cada
distúrbio j.

Cada elemento das matrizes C, E e F são definidos (analogamente à maneira
das matrizes A, B e D, respectivamente) como sendo as derivadas parciais das
Pá g i n a 1 2 5 d e 1 7 2
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funções h
i
em relação aos estados x
j
, às variáveis manipuladas u
j
e em relação aos
distúrbios d
j
, respectivamente.
Os vetores f
r
e h
r
são conhecidos, pois são calculados no ponto de referência
p
r
. Contudo, se tomarmos como referência o estado estacionário então f
r
= 0. Além
disso, muitas vezes a relação entre os estados e as variáveis medidas é dada por
expressões lineares, o que torna desnecessário a expansão em Série de Taylor
das funções h.
Mesmo quando o ponto de referência não é o estado estacionário, o que
ocorrerá em algumas situações, é comum desprezar o termo f
r
. Evidentemente que
estamos incorporando um erro ao nosso modelo, mas a prática determina que este
erro não compromete os resultados alcançados, nas situações que analisaremos.
Portanto, considerando:
0
0
=
=
r
r
h
f

E definindo as variáveis desvio:
r
r
r
r
h y y
d d d
u u u
x x x
− =
− =
− =
− =

Podemos re-escrever a Eq 5.2-1 da seguinte forma:
Eq 5. 2- 8
¦
¹
¦
´
¦
+ + =
+ + =
d F u E x C y
d D u B x A x
. . .
. . .
&

Um caso bastante comum na prática é quando E = 0 e F = 0, então Eq 5.2-8
fica:
Pá g i n a 1 2 6 d e 1 7 2
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Eq 5. 2- 9
¦
¹
¦
´
¦
=
+ + =
x C y
d D u B x A x
.
. . .
&

A Eq 5.2-8 ou Eq 5.2-9 é a representação de um modelo contínuo linear em
espaço de estados
6
ou, conforme o jargão dos "controleiros", é a realização em
espaço de estados ou simplesmente é o espaço de estados do sistema, ou mais
abreviadamente é o espaço de estados.
5. 3 Mat r i z es de Li near i z ação
Iremos agora desenvolver as expressões analíticas das matrizes de
linearização, A, B e D. É interessante observar que essas matrizes também podem
ser calculadas numericamente, e às vezes apenas podem ser obtidas dessa
maneira.
Geralmente, o tempo investido na obtenção das expressões analíticas das
matrizes de linearização é recompensado devido ao:
a) Aumento da precisão dos resultados alcançados;
b) Maior número de procedimentos matemáticos que podem ser
empregados na análise da estabilidade e/ou síntese do sistema de controle;
c) Diminuição do tempo computacional, quando utilizarmos rotinas
numéricas;
d) Aumento da generalização dos resultados obtidos.
Assim, quando factível, é interessante obter as expressões analíticas das
matrizes A, B e D. Será exatamente isso que faremos agora.

No exemplo do CSTR a vazão de saída (F) pode ser ou não uma função do
nível (L). Se a descarga do reator for forçada devido a presença de uma bomba,

6
Embor a no exempl o em est udo os est ados def i ni dos t enham um si gni f i cado
f í si co, no caso mai s ger al i st o não é necessár i o. Assi m, o espaço de est ado
par a um " cont r ol ei r o" é uma " ent i dade mat emát i ca" que pode ou não t er
si gni f i cado f í si co e ser á assi m i nt er pr et ado dest e pont o em di ant e.

Pá g i n a 1 2 7 d e 1 7 2
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então podemos considerar que F seja praticamente independente de L. Porém, se
a descarga ocorrer devido a gravidade então
Eq 5. 3- 1 ( ) L g L F . . . ρ α =

Chamaremos de
• Caso a: F = F(L);
• Caso b: F não depende de L.

O modelo não-linear do CSTR é dado pelo sistema não-linear de equações
diferenciais ordinárias:
Eq 5. 3- 2
t t
i
A
F
A
F
dt
dL
f − = =
1

Eq 5. 3- 3 ( )
( ) 2 15 . 273 .
2
. .
1
A
T R
E
o A Ai
t
i A
C e k C C
L A
F
dt
dC
f
|
|
.
|

\
|
+

− − ⋅ ⋅ = =
Eq 5. 3- 4 ( )
( ) 2 15 . 273 .
3
. .
1
A
T R
E
o B Bi
t
i B
C e k C C
L A
F
dt
dC
f
|
|
.
|

\
|
+

+ − ⋅ ⋅ = =
Eq 5. 3- 5 ( )
( )
( )
c
t
A
T R
E
o R
i
t
i
T T
L A Cp
A U
C e
Cp
k H
T T
L A
F
dt
dT
f − ⋅ ⋅ − ⋅

− − ⋅ ⋅ = =
|
|
.
|

\
|
+

1
. .
.
.
.
. 1
2 15 . 273 .
4
ρ ρ

Eq 5. 3- 6 ( ) ( )
c
c c c
c ci
c
c c
T T
V Cp
A U
T T
V
F
dt
dT
f − ⋅ + − ⋅ = =
. .
.
5
ρ

Os estados, distúrbios e variáveis manipuladas são:
Pá g i n a 1 2 8 d e 1 7 2
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Eq 5. 3- 7
1 5
5
4
3
2
1
×
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
=
=
=
=
=
c
B
A
T x
T x
C x
C x
L x
x
Eq 5. 3- 8
1 5
5
4
3
2
1
×
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
=
=
=
=
=
ci
i
Bi
Ai
i
T d
T d
C d
C d
F d
d
Eq 5. 3- 9
1 2
2
1
×
(
¸
(

¸

=
=
=
F u
F u
u
c


Matriz A
As derivadas parciais das equações f
i
em relação ao vetor x são:
Pá g i n a 1 2 9 d e 1 7 2
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Eq 5. 3- 10
( )
L A
g
A
L g
A
F
L A
L F
A
F
L x
f
a
t
t t
i
t t
i
.
.
2
1 . .
1
1
11
ρ α ρ α






⋅ − =
|
|
.
|

\
|
− =
|
|
.
|

\
|
− = =
Eq 5. 3- 11 0
1
1
11
=
|
|
.
|

\
|
− = =
t t
i
A
F
A
F
L x
f
a





Eq 5. 3- 12 0
15 14 13 12
= = = = a a a a
Eq 5. 3- 13 ( )
( )
( )
2
2 15 . 273 .
1
2
21
.
.
. .
1
L A
C C F
C e k C C
L A
F
L x
f
a
t
A Ai i
A
T R
E
o A Ai
t
i

− =
|
|
.
|

\
|
− − ⋅ ⋅ = =
|
|
.
|

\
|
+






Eq 5. 3- 14 ( )
( )
A
T R
E
o
t
i
A
C e k
L A
F
f
C x
f
a . . . 2
1
15 . 273 .
2
2
2
22
|
|
.
|

\
|
+

− ⋅ − = = =





Eq 5. 3- 15 ( ) 0
2
3
2
23
= = = f
C x
f
a
B





Eq 5. 3- 16 ( )
( )
( )
2
2 15 . 273 .
2
4
2
24
15 . 273 .
. . .
+
− = = =
|
|
.
|

\
|
+

T R
C e E k
f
T x
f
a
A
T R
E
o





Eq 5. 3- 17 ( ) 0
2
5
2
25
= = = f
T x
f
a
c





Eq 5. 3- 18 ( )
( )
( )
2
2 15 . 273 .
1
3
31
.
.
. .
1
L A
C C F
C e k C C
L A
F
L x
f
a
t
B Bi i
A
T R
E
o B Bi
t
i

− =
|
|
.
|

\
|
+ − ⋅ ⋅ = =
|
|
.
|

\
|
+






Eq 5. 3- 19 ( )
( )
A
T R
E
o
A
C e k f
C x
f
a . . . 2
15 . 273 .
3
2
3
32
|
|
.
|

\
|
+

= = =





Eq 5. 3- 20 ( )
L A
F
f
C x
f
a
t
i
B
1
3
1
3
33
⋅ − = = =





Eq 5. 3- 21 ( )
( )
( )
2
2 15 . 273 .
3
4
3
34
15 . 273 .
. . .
+
= = =
|
|
.
|

\
|
+

T R
C e E k
f
T x
f
a
A
T R
E
o





Pá g i n a 1 3 0 d e 1 7 2
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Eq 5. 3- 22 ( ) 0
3
5
3
35
= = = f
T x
f
a
c





Eq 5. 3- 23
( )
( )
( )
( ) ( )
c
t
i
t
i
t
c
A
T R
E
o R
t
i i
T T
L A Cp
A U
T T
L A
F
L A Cp
T T A U
C e
Cp
k H
L A
T T F
L x
f
a
− ⋅ ⋅ + − ⋅ ⋅ − =
|
|
.
|

\
|

− ⋅



= =
|
|
.
|

\
|
+

2 2
2 15 . 273 .
1
4
41
1
. .
. 1
. . .
. .
.
.
.
.
.
ρ
ρ ρ ∂




Eq 5. 3- 24 ( )
( )
A
T R
E
o R
A
C e
Cp
k H
f
C x
f
a .
.
.
2
15 . 273 .
4
2
4
42
|
|
.
|

\
|
+



⋅ − = = =
ρ ∂




Eq 5. 3- 25 ( ) 0
4
3
4
43
= = = f
C x
f
a
B





Eq 5. 3- 26 ( )
( )
( ) L A Cp
A U
T R
C e E
Cp
k H
L A
F
f
T x
f
a
t
A
T R
E
o R
t
i
. . .
.
15 . 273 .
. .
.
.
.
2
2 15 . 273 .
4
4
4
44
ρ ρ ∂




+


− − = = =
|
|
.
|

\
|
+


Eq 5. 3- 27 ( )
L A Cp
A U
f
T x
f
a
t c
1
. .
.
4
5
4
45
⋅ = = =
ρ ∂




Eq 5. 3- 28 0
53 52 51
= = = a a a
Eq 5. 3- 29 ( ) ( )
c c c
c
c c c
c ci
c
c
V Cp
A U
T T
V Cp
A U
T T
V
F
T x
f
a
. .
.
. .
.
4
5
54
ρ ρ ∂



=
|
|
.
|

\
|
− ⋅ + − ⋅ = =
Eq 5. 3- 30 ( )
c c c c
c
c
V Cp
A U
V
F
f
T x
f
a
. .
.
5
5
5
55
ρ ∂



− − = = =
Matriz B
As derivadas parciais das equações f
i
em relação ao vetor u são:
Pá g i n a 1 3 1 d e 1 7 2
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Eq 5. 3- 31
( )
0
1
1
11
=
|
|
.
|

\
|
− = =
t t
i
c
A
L F
A
F
F u
f
b





Eq 5. 3- 32 0
1
1
11
=
|
|
.
|

\
|
− = =
t t
i
c
A
F
A
F
F u
f
b





Eq 5. 3- 33
( )
0
2
1
12
=
|
|
.
|

\
|
− = =
t t
i
A
L F
A
F
F u
f
b





Eq 5. 3- 34
t t t
i
A A
F
A
F
F u
f
b
1
2
1
12
− =
|
|
.
|

\
|
− = =





Eq 5. 3- 35 ( )
( )
0 . .
1
2 15 . 273 .
1
2
21
=
|
|
.
|

\
|
− − ⋅ ⋅ = =
|
|
.
|

\
|
+

A
T R
E
o A Ai
t
i
c
C e k C C
L A
F
F u
f
b





Eq 5. 3- 36 ( ) 0
2
2
2
22
= = = f
F u
f
b





Eq 5. 3- 37 ( )
( )
0 . .
1
2 15 . 273 .
1
3
31
=
|
|
.
|

\
|
+ − ⋅ ⋅ = =
|
|
.
|

\
|
+

A
T R
E
o B Bi
t
i
c
C e k C C
L A
F
F u
f
b





Eq 5. 3- 38 ( ) 0
3
2
3
32
= = = f
F u
f
b





Eq 5. 3- 39
( )
( )
( )
0
. . .
. .
.
.
.
.
.
2 15 . 273 .
1
4
41
=
|
|
.
|

\
|

− ⋅



= =
|
|
.
|

\
|
+

L A Cp
T T A U
C e
Cp
k H
L A
T T F
F u
f
b
t
c
A
T R
E
o R
t
i i
c
ρ ρ ∂




Eq 5. 3- 40 ( ) 0
4
2
4
42
= = = f
F u
f
b





Eq 5. 3- 41 ( ) ( )
( )
c
c ci
c
c c c
c ci
c
c
c
V
T T
T T
V Cp
A U
T T
V
F
F u
f
b

=
|
|
.
|

\
|
− ⋅ + − ⋅ = =
. .
.
1
5
51
ρ ∂




Eq 5. 3- 42 ( ) 0
5
2
5
52
= = = f
F u
f
b





Matriz D
Pá g i n a 1 3 2 d e 1 7 2
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As derivadas parciais das equações f
i
em relação ao vetor d são:
Pá g i n a 1 3 3 d e 1 7 2
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Eq 5. 3- 43
( )
t t t
i
i
A A
L F
A
F
F d
f
d
1
1
1
11
=
|
|
.
|

\
|
− = =





Eq 5. 3- 44
t t t
i
i
A A
F
A
F
F d
f
d
1
1
1
11
=
|
|
.
|

\
|
− = =





Eq 5. 3- 45 0
15 14 13 12
= = = = d d d d
Eq 5. 3- 46 ( )
( )
( )
L A
C C
C e k C C
L A
F
F d
f
d
t
A Ai
A
T R
E
o A Ai
t
i
i
.
. .
1
2 15 . 273 .
1
2
21

=
|
|
.
|

\
|
− − ⋅ ⋅ = =
|
|
.
|

\
|
+






Eq 5. 3- 47 ( )
L A
F
f
C d
f
d
t
i
Ai
.
2
2
2
22
= = =





Eq 5. 3- 48 0
25 24 23
= = = d d d
Eq 5. 3- 49 ( )
( )
( )
L A
C C
C e k C C
L A
F
F d
f
d
t
B Bi
A
T R
E
o B Bi
t
i
i
.
. .
1
2 15 . 273 .
1
3
31

=
|
|
.
|

\
|
+ − ⋅ ⋅ = =
|
|
.
|

\
|
+






Eq 5. 3- 50 ( ) 0
3
2
3
32
= = = f
C d
f
d
Ai





Eq 5. 3- 51 ( )
L A
F
f
C d
f
d
t
i
Bi
.
3
3
3
33
= = =





Eq 5. 3- 52 0
35 34
= = d d
Eq 5. 3- 53

( )
( )
( ) ( )
L A
T T
L CpA
T T UA
C e
Cp
k H
L A
T T F
F d
f
d
t
i
t
c
A
T R
E
o R
t
i i
i

=
|
|
.
|

\
|





= =
|
|
.
|

\
|
+

ρ ρ ∂



2 15 . 273 .
1
4
41

Eq 5. 3- 54
0
43 42
= = d d

Eq 5. 3- 55
( )
L A
F
f
T d
f
d
t
i
i
.
4
4
4
44
= = =





Pá g i n a 1 3 4 d e 1 7 2
Análise em regime transiente de processos contínuos - Ricardo de Araújo Kalid –
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Eq 5. 3- 56 ( ) 0
4
5
4
45
= = = f
T d
f
d
ci





Eq 5. 3- 57 0
54 53 52 51
= = = = d d d d
Eq 5. 3- 58 ( ) ( )
c
c
c
c c c
c ci
c
c
ci
V
F
T T
V Cp
A U
T T
V
F
T d
f
d =
|
|
.
|

\
|
− ⋅ + − ⋅ = =
. .
.
5
5
55
ρ ∂




Matriz C
As variáveis medidas no exemplo em estudo são as próprias variáveis de
estado, portanto não haverá transformações lineares ou não-lineares sobre x para
gerar y.
A depender da situação em análise nem todas as variáveis de estado serão
medidas. Assim é possível, por exemplo, estudar os seguintes casos:
Caso M5: todas as variáveis de estado são medidas
Eq 5. 3- 59
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

= =
1
1
1
1
1
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
0
0
5
I C
Neste caso, o problema de controle fica fácil, pois todas as informações
necessárias estão disponíveis. Porém, é um caso pouco realista.
Caso M4: a composição do reagente no reator não é medida
Eq 5. 3- 60
5 4
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 0 1
×
(
(
(
(
¸
(

¸

= C
Neste caso, o problema de controle ainda é fácil, pois geralmente a variável
controlada mais importante é a concentração do produto (C
B
) e esta continua
sendo medida.
Caso M3: as composições não são medidas
Pá g i n a 1 3 5 d e 1 7 2
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Eq 5. 3- 61
5 3
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 0 0 1
×
(
(
(
¸
(

¸

= C
Neste caso, o problema de controle é dificultado, pois a variável controlada
mais importante (C
B
) não é medida. Duas alternativas são possíveis: a primeira
controlar a temperatura T com a esperança que essa tenha uma relação biunívoca
com C
B
; a segunda inferir, a partir do modelo do CSTR a variável C
B
, então utilizar
essa medida indireta como sendo o valor da variável controlada.
Caso M2: as composições e a temperatura da camisa não são medidas
Eq 5. 3- 62
5 2
0 1 0 0 0
0 0 0 0 1
×
(
¸
(

¸

= C
Neste caso, o problema de controle é ainda mais difícil, pois o número de
informações disponíveis é pequeno. Analogamente ao caso M3, a variável
controlada mais importante (C
B
) não é medida. Duas alternativas são possíveis: a
primeira controlar a temperatura T com a esperança que essa tenha uma relação
biunívoca com C
B
; a segunda inferir, a partir do modelo do CSTR a variável C
B
,
então utilizar essa medida indireta como sendo o valor da variável controlada.
Caso M1: apenas o nível é medido
Eq 5. 3- 63 | |
5 1
0 0 0 0 1
×
= C
Neste caso, o problema de controlar a conversão do CSTR é impossível,
apenas nos resta manter o nível em uma faixa aceitável. Este problema ocorreria
quando, por exemplo, temos apenas medição da temperatura e esse elemento
primário de medição falha.
Outras combinações de variáveis medidas também são possíveis, mas os
casos apresentados são os mais encontrados na prática.
5. 4 Model o Li near Di scr et o em Es pa ço de Est ados
Uma outra forma de apresentar um modelo em espaço de estados é através
da discretização das derivadas:
Pá g i n a 1 3 6 d e 1 7 2
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Eq 5. 4- 1
k k
k k
t t
x x
t
x
dt
x d
x


=


≅ =
+
+
1
1
&

Esta aproximação será tanto mais válida quanto menor for o intervalo de
tempo de discretização.
Aplicando (Eq 5.4-1) em (5.2.8) obtemos
Eq 5. 4- 2
¦
¹
¦
´
¦
=
+ + =


=


+
k
k
k k k
k k
x C y
d D u B x A
t
x x
t
x
.
. . .
1

Rearranjando a equação (Eq 5.4-2):
Eq 5. 4- 3
¦
¹
¦
´
¦
=
∆ + ∆ + ∆ + =
+
k
k
k k k k k
x C y
d D t u B t x A t x x
.
. . . . . .
1

Ou melhor,
Eq 5. 4- 4
( )
¦
¹
¦
´
¦
=
∆ + ∆ + ∆ + =
+
k
k
k k k k
x C y
d D t u B t x A t I x
.
. . . . . .
1

Definindo as matrizes
Eq 5. 4- 5
( )
D t D
B t B
A t I A
d
d
d
.
.
.
∆ =
∆ =
∆ + =

E substituindo (Eq 5.4-5) em (Eq 5.4-4) obtemos:
Eq 5. 4- 6
¦
¹
¦
´
¦
=
+ + =
+
k
k
k
d
k
d
k
d
k
x C y
d D u B x A x
.
. . .
1

A equação (Eq 5.4-6) é a representação de um modelo discreto linear em
espaço de estados ou, conforme o jargão dos "controleiros", é a realização em
espaço de estados discretos ou simplesmente é o espaço de estados discretos do
sistema, ou mais abreviadamente é o espaço de estados discretos.
A discretização através da aproximação das derivadas no tempo por
diferenças finitas só é válida se o intervalo de discretização for pequeno. Podemos
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evitar esse erro resolvendo analiticamente a equação ((5.2.8). Ogata
7
mostra em
detalhes como resolvê-la. Abaixo apenas iremos reproduzir a solução encontrada:
Eq 5. 4- 7
¦
¹
¦
´
¦
=
(
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
+
(
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
+ =
∫ ∫
∆ + ∆ +

+
k
k
k
t t
t
A
k
t t
t
A
k
t A
k
x C y
d D d e u B d e x e x
.
. . . . .
. . .
1
τ τ
τ τ

Definindo as matrizes
Eq 5. 4- 8 ( ) ( )
( ) ( ) D I A D I e A D d e
B I A B I e A B d e
e
t A
t t
t
A
t A
t t
t
A
t A
. . . . . .
. . . . . .
1
.
1
.
1
.
1
.
.
− Φ = − =
|
|
.
|

\
|
= Λ
− Φ = − =
|
|
.
|

\
|
= Γ
= Φ



∆ +



∆ +



τ
τ
τ
τ

obtemos
Eq 5. 4- 9
¦
¹
¦
´
¦
=
Λ + Γ + Φ =
+
k
k
k k k k
x C y
d u x x
.
. . .
1

A equação (Eq 5.4-9) é exata, isto é, os valores calculados para o estado e/ou
saída do sistema são os mesmos que os calculados pelo modelo contínuo, nos
pontos de discretização. Ou seja, se escolhemos trabalhar com uma taxa de
amostragem de 1 segundo, iremos resolver (Eq 5.4-9), interativamente, e a cada
um segundo conhecemos o estado do sistema.
No MATLAB, a função c2d converte um espaço de estados contínuos para
discreto. Como essa função tem como argumento o tempo de amostragem, e
apenas as matrizes A e B, temos que incorporar em B a matriz D e aumentar o
vetou u incorporando o vetor d:

7
Engenhar i a de Cont r ol e Moder no.
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Eq 5. 4- 10
| | D B BD
d
u
ud
=
(
¸
(

¸

=

No MATLAB, a função d2c converte um espaço de estados discretos para
contínuo.
5. 5 Adi mensi onal i z ação
É sempre recomendável adimensionalizar as variáveis e parâmetros dos
modelos, pois isso pode melhorar o comportamento numérico dos programas.
Esta recomendação é válida para resolução de:
• Equações Algébricas Lineares ou Não;
• Equações Diferenciais Ordinárias ou Parciais;
• Otimização;
• Reconciliação de Dados;
• Ajuste de Curvas;
• Modelagem por Redes Neuronais;
• Tratamento Estatístico de Dados;
• Etc.;
• Outros.
Para adimensionalizar temos que definir um estado de referência (um estado
estacionário, em relação às condições da entrada, em relação a um valor arbitrário,
etc.). A escolha influencia nos resultados obtidos e, se possível, deve-se testar
diferentes formas de adimensionalizar.
Podemos permitir que as variáveis adimensionalizadas variem entre dois
valores quaisquer (0 e 1, ou 0.1 e 0.9, por exemplo). Novamente, a escolha
influencia nos resultados obtidos e, se possível, deve-se testar diferentes formas de
adimensionalizar.
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Outra vantagem da adimensionalização é que a mesma pode gerar grupos
adimensionais (número de Reynolds, número de Peclet, número de Biot, etc) que
facilitam a interpretação e generalização dos resultados obtidos.
Uma maneira simples de proceder a adimensionalização é a seguinte:
a) Estabelecer o intervalo de variação das variáveis adimensionalizadas,
por exemplo, entre 0 e 1, este passo determina os procedimentos a serem
adotados nos passos (b) e (c).
b) Estabelecer a referência, por exemplo, temperatura máxima T
max
.
c) Definir a variável adimensional
max
T
T
= τ
, ou seja, T = τT
max
.
d) Substituir T por τ*T
max
, nas expressões e fórmulas, assim a variável
de trabalho passa a ser τ.
e) Seguir os passos de (a) a (d) para todas as variáveis e parâmetros do
modelo que queremos tornar adimensionais.
5. 6 Exer cí ci os

9 Desenvolva um modelo adimensional para o CSTR apresentado
anteriormente.
9 Desenvolva um modelo adimensional para o modelo em espaço de
estados do CSTR apresentado anteriormente.

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Capítulo 6. Transformada de Laplace
6. 1 I nt r odução
Observamos que a modelagem matemática de processos em regime
transiente conduz a sistemas de equações diferenciais. Neste curso, trabalharemos
com SISTEMAS LINEARES OU LINEARIZADOS INVARIANTES COM O TEMPO
Æ EQUAÇÕES DIFERENCIAIS ORDINÁRIAS LINEARES COM COEFICIENTES
CONSTANTES.
A TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UMA FUNÇÃO ƒ (t) É A FUNÇÃO ƒ
(S) QUE SATISFAZ À EQUAÇÃO
Eq 6. 1- 1
{ }
∫ ∫

− −

∞ →
= = =
L
o
st st
o
L
dt e t dt e t
im
im s t L
ε
ε
. ). f( ). f( ) f( ) f(
l
l

onde
Eq 6. 1- 2
ω j o S + =

E ο e ω são números reais
Exemplo: ƒ (t) = 1 Æ L {ƒ (t) = ƒ (s) = ?
Eq 6. 1- 3
{ } { } s s dt e S
o
t S
/ 1 1 / 1 . 1 ) ( f 1
.
= → = =



L L


Obs: a Transformada de Laplace não contém informações para t < 0, mas
como estamos interessados apenas no comportamento do sistema para t ≥ 0 isto
não constitui uma limitação.
A transformada inversa de Laplace de uma função ƒ(s) é a função ƒ(t) que
satisfaz à Eq 6.1-4.

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Eq 6. 1- 4
( )

+
∞ −
= =
ω
π
.
.
2
1
) ( f )} ( {f
j o
j o
st
ds e s f
j
s s
1 -
L


Na prática não é necessário avaliar esta integral.
6. 2 Pr opr i edades e Teor emas
1. A Transformada de Laplace é uma transformação linear, portanto é
válido o Princípio da Superposição.
Eq 6. 2- 1
( ) ( ) ( ) ( ) { } ( ) ( ) { } ( ) ( ) { } t u t f bL t u t f aL t u t bf t u t af L
2 1 2 1
+ = +

2. A Transformada Inversa de Laplace é uma transformação linear
Eq 6. 2- 2 L
- 1
{ a. ƒ
1
( s) + b. ƒ
2
( s) } = a. L
- 1
{ ƒ
1
( s) } + b. L
- 1
{ ƒ
2
( s) }
3. Transformada de Derivadas
Eq 6. 2- 3
) (0 f - (s) f .
(t) u (t). f
+
=
)
`
¹
¹
´
¦
s
dt
d
L

Eq 6. 2- 4
(0) f ) 0 ( f . .... (0) f s - (0) f s - (s) f
f
1 2 ) 1 ( 2 - n 1 - n − −
− − − =
)
`
¹
¹
´
¦
n n n
n
n
s s
dt
d
L

4. Transformada de Integrais
Eq 6. 2- 5
{ }
s
(s) f
) f( =

t
o
dt t L

5. Teorema do Valor Final
Eq 6. 2- 6
(t) f se
(s) f . ) u( . (t) f ) ( f
∞ →
→ ∞ →

= = ∞
t
o s t
im
s im t im
l
l l


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Para que o T.V.F. seja aplicável é necessário e suficiente que o produto s.f(s)
tenha valor finito para qualquer valor de s ∈ R
+
.
6. Tempo Morto
Eq 6. 2- 7 L { ƒ( t - t
o
) . u( t – t
o
) } = e
- t
º
s. ƒ( s)
7. Translação complexa
Eq 6. 2- 8 L { e
- a . t
ƒ( t ) . u( t ) } = ƒ( s + a)
8. Escalada em tempo
Eq 6. 2- 9 L { ƒ( t / a) . u ( t ) } = a. ƒ( a. s)
9. Escalada em freqüência
Eq 6. 2- 10 L
- 1
{ ƒ( s / a) = a. ƒ( a. t ) . u( t )
10. Integral de convolução complexa
Eq 6. 2- 11
{ } { }

∞ +
∞ −

Π
=
j. o
j. o
2 1 2 1
. ) ( f . ) ( f
.j 2.
1
(t)} f (t). f { ω ω ω d s L L L

11. Integral de convolução
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Eq 6. 2- 12
∫ ∫
+ +
− = − =
t
o
2 1
t
o
2 1 2 1
1 -
dt t t t dt t t f t f (S)} (S). { ) ( f ). ( f ) ( ). ( f f L

6. 3 Tr ansf or mada de Al guma s Funções Si mpl es e
Út ei s
Tabel a 6. 3- 1: Par es de t r ansf or madas de Lapl ace.

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6. 4 Re sol ução de Equações Di f er enci ai s Or di nár i as
Eq 6. 4- 1 Ex. 1:
( ) ( ) unitário degrau 2 3
2
2
≡ = + +
ο ο
u ; u t Y
dt
dY
dt
Y d

Eq 6. 4- 2
( ) 2 1 0
0
= − =
= t
dt
dY
e Y iniciais Condições :

Função Característica da Equação Homogênea
Eq 6. 4- 3
0 2 3
2
= + + D D

Aplicando a Transformada de Laplace a ambos os lados da equação e as
propriedades 01 e 03:
Eq 6. 4- 4
( ) { }
ο
= +
)
`
¹
¹
´
¦
+
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
+ + u . . L L L L L 2.Y
dt
dY
3.
t
Y d
Y
dt
dY
t
Y d
2 2
2 2
2 3

Eq 6. 4- 5
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )
s
s Y Y s Y s Y Y s s Y s
1
. 2 0 . . 3 ' 0 ' 0 .
2
= + − + − −

Eq 6. 4- 6
( ) ( ) ( )
( )
( ) 2 3
1 1
1 . 2 3
2
2
2
+ +
− + −
= ⇒ = + + + + ∴
s s s
s s
s Y
s
s s Y s s

Roteiro para solução de SEDO por Transformada de Laplace:
SEDO SEAL SOLUÇÃO
SOLUÇÃO
EM t
L
-1
algebrismo
Expansão em frações parciais
Raízes Reais Distintas

Expansão em frações parciais:
Eq 6. 4- 7
( )
( )
( )
( )
( )( ) 2 s 1 s s 2 1
1
2 3
1
2
2
2
+
+
+
+ =
+ +
− + −
=
+ +
− + −
=
C B A
s s s
s s
s s s
s s
s Y

Através de uma tabela de Transformadas de Laplace observamos que a
inversa da 1a parcela corresponde a função degrau, enquanto que a 2a e a 3a
parcelas a função exponencial. Portanto:
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Eq 6. 4- 8
( ) ( ) ( ) t e e t Y
2.t - 1 -
ο
+ + = ⇒ u . C. B. A

O valor das constantes pode ser obtido pelo seguinte procedimento:
Multiplicando Eq 6.4-7 por s e fazendo s = 0 Æ A = ½
Multiplicando Eq 6.4-7 por (s + 1) e fazendo s = -1 Æ B = -1
Multiplicado Eq 6.4-7 por (s + 2) e fazendo s= -2 Æ C = -1/2
Eq 6. 4- 9
( ) ( ) ( ) t e e t Y
t t
ο
− −
− − = ⇒ u . .
. 2
2 1 2 1

Eq 6. 4- 10
( ) ( )
t t
e e t Y t Como
.
.
2
2 1 2 1 0
− −
− − = ⇒ ≥

Raízes Complexas Distintas
Eq 6. 4- 11
( )
( ) ( ) j
C
j
B
2 - 1 - s 2 1 - s 5 2
1
2
+
+
=
+ −
+
=
s s
s
s Y

Multiplicando por s – (1 + 2j) e fazendo s = 1 + 2j Æ B = (1 – j) / 2
Multiplicando por s – (1 - 2j) e fazendo s = 1 - 2j Æ C = (1 + j) / 2
Lembrando que L
-1
{1 / (s + a)} = e
-ªt
. U(t).
Eq 6. 4- 12
( )
( )
( ) t . 2 1
e
2
e
2
1
t Y
t . 2 1
.
. .
.
j
j j
j

+
+

= ⇒
+
1

Lembrando da Identidade de Euler:
Eq 6. 4- 13
( ) ( )
(
¸
(

¸

=
+
=
− −
2
e
wt ;
2
w
t w j t w j t w j jwt
e e e
t j sen cos

Eq 6. 4- 14
( )
( ) ( ) | | t K t K e e
2 2
t K t K j K
. sen . . cos .
. . .
. j + = ⇒
+
1 2 1

Substituindo Eq 6.4-14 e Eq 6.4-12 e rearranjando:
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Eq 6. 4- 15
( ) ( ) ( ) | | ( ) t t 2 t 2 e t Y
t
u . . sen . . cos . + = ⇒

Eq 6. 4- 16
( ) ( ) | | ( ) t t 2 e t Y ou
t
u . . sen . . 45 2 + =

Eq 6. 4- 17
( ) ( ) ( ) θ + = +
2 2 2
K a t K a t K a pois sen . . sen . . cos .
3 2 1

Eq 6. 4- 18
(
¸
(

¸

= θ + =
2
1
a
a
a a a onde arcig ,
2
2
2
1 3

Obs:
a) as raízes complexas são pares conjugadas;
b) os coeficientes das parcelas complexas são conjugados;
c) a resposta no do tempo será uma função periódica.
Generalizando:
Eq 6. 4- 19
( )
( )
( ) ( )
2 1 2 1
. K K s K K s
s
s Y
j j − + + +
=
f

Expandindo em frações parciais:
Eq 6. 4- 20
( ) ( )
2 2
K j
j
K j
j
− +

+
+ +
+
+ =
1
2_ 1
1
2_ 1
1
a a
K s
a
K s
a
s s Y f

Onde ƒ
1
(s) são as parcelas referentes às raízes reais.
Então, temos da transformada inversa originada das raízes complexas:
Eq 6. 4- 21
( ) | | θ +

t K a e
2
t K
. sen . . .
.
3
1
2

Onde a
3
e θ são dadas pela Eq 6.4-18.

Raízes Múltiplas
Eq 6. 4- 22
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) 2 s 1 s
1 s 1 s 2 1
1
2 3 3
+
+
+
+
+
+
+
=
+ +
=
D C B A
s s
s Y

x(s + 2): e fazendo s = - 2 → D = -1
Pá g i n a 1 4 7 d e 1 7 2
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Eq 6. 4- 23
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) 2
1 .
1 . 1 .
2
1
: 1
3
2 3
+
+
+ + + + + =
+
+
s
s D
s C s B A
s
s X

Fazendo s = -1 → A = +1
Derivando esta última equação em relação a s:
Eq 6. 4- 24
( )
( )
( ) ( )
( )
2
2
2
2
5 2 1 s
1 s 2
2
1
+
+ +
+ + + =
+

s
s
s
D
C B

Fazendo s = -1 → B = -1
Derivando:
Eq 6. 4- 25
( )
( ) ( )
( )
2
2
3
2
7 . 5 . 1 s 2
2
2
2
+
+ + +
+ =
+ s
s s
s
d
c

Fazendo s = -1 → C = -1
Eq 6. 4- 26
( ) ( )
t t
e t t e t Y
. 2 2
2 1
− −
− + − =

9 Generalização
Equações diferenciais ordinárias com coeficiente constantes. São da forma:
Eq 6. 4- 27
( ) ( ) t . t . . . . . . . . .
1 1
1
1
u f b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
dt
y d
a
n
n
n n
n
n i
i n
i
i
= + + + + =




∑ ο
ο

Onde b, a
n
, a
n-1
, ..., a
1
. a
o
são constantes
b.ƒ(t).u(t) é chamada de Função Perturbação
Função característica da equação homogênea:
a
n
λ
n
+ a
n-1
λ
n-1
+ ... + a
(1)
λ
(1)
+ a
(0)
λ
(0)

As condições iniciais são:
Eq 6. 4- 28
. 1 , . . . , 1 , 0 , ctes são y onde n K y
dt
y d
K K
K
K
ο ο
− = =

Equação transformada:
Pá g i n a 1 4 8 d e 1 7 2
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Eq 6. 4- 29
( ) ( ) s . . .
0
0
1
0
1
f b y s s y s a
n
t
K
i
K
K i i
i
=
(
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|

∑ ∑



− −

Eq 6. 4- 30
( )
( ) ( )
I
S a
b
S a
Y S a
S a
b
s Y
n
i
i
i
i
n
i
i
n
i
K
i
K
K i
i
c i
i
i
+ = + = ⇒
∑ ∑
∑ ∑

≡ ≡



− −
≡ 0 0
0
0
1
0
1
n
.
S .
.
. .
.
s . f f

Obs:
1. 1º termo após sinal da igualdade depende apenas da entrada.
2. Enquanto que o 2º termo depende das condições iniciais.
3. O denominador da equação transformada tem a mesma forma da
função característica da equação diferencial homogênea.
4. Se utilizarmos variável desvio, freqüentemente, i = 0.
5. ƒ(s) freqüentemente é uma fração de dois polinômios em S.
Denominador da Eq 6.4-30 pode ser fatorado e obtemos uma equação
equivalente na forma de frações parciais:
Eq 6. 4- 31
( )
( )


=
n
o i
s Y
i
i
r - s
B

R
i
são as raízes do denominador: podem ser reais, complexas e também
podem se repetir.
6. 5 Re sol ução de Equações Di f er e nci ai s Par ci ai s
Roteiro para solução de SEDP por Transformada de Laplace:
SEDP SEDO
SOLUÇÃO
EM s
SOLUÇÃO
EM t
L
-1 Solução
por outros
Expansão
em frações
parciais


Pá g i n a 1 4 9 d e 1 7 2
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Eq 6. 5- 1
( ) ( )
0 =


+


t
t x y
x
t x y
EX
, ,
:

Eq 6. 5- 2
( ) 0 0 > = t t t y contorno de Condição , , :

Eq 6. 5- 3
( ) 0 0 , : = x y inicial Condição

Eq 6. 5- 4
( ) ( ) | | 0 0 , y .
x
y
= − +
)
`
¹
¹
´
¦


x y s x L L

onde
Eq 6. 5- 5
( )
∫ ∫






=


=


=
)
`
¹
¹
´
¦


ο ο
y . . .
x
y
. .
L L
x
t d y e
x
dt
x
y
e
t s t s

OBS: para a maioria das equações de interesse em engenharia a inversão da
ordem de integração com a diferenciação é válida.
Escrevendo L {Y(x, t)} = Y (x, s):
Eq 6. 5- 6
( )
( ) 0 , . . .
,
= + s x y s x
dx
s x dy

Esta é uma equação diferencial ordinária homogênea que pode ser resolvida
pelo método da separação de variáveis.
Eq 6. 5- 7
( ) ( )
2 .
2
. s ,
x s
e s x y

= ⇒ C

Condições de Contorno: L {Y(0, t)} = L {t} = 1/s
2
= Y (0,s) = C(s)
Eq 6. 5- 8
( )
2 .
2
2
.
1
,
x s
e
s
s x y

= ⇒

Aplicando a transformada inversa a ambos os membros
(fazendo a = x
2
/2 e lembrando da Propriedade 07 – Tempo Morto)
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Eq 6. 5- 9
( ) | | ( )
¹
´
¦
= − − =
a t se a - t
a t se 0
. ,
>
<
a t a t t x y
a
u

Eq 6. 5- 10
( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦

=
(
¸
(

¸


(
¸
(

¸

− =

2
x
t se
2
2
x
t se 0
2
t
2
,
2 2
2
2 2
>
<
x
t
x x
t t x y ou u

Pá g i n a 1 5 1 d e 1 7 2
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Capítulo 7. Linearização
7. 1 I nt r odução
• Processos reais são não lineares
• Aproximação por modelos lineares em torno do ponto de operação ou do
estado estacionário.
O desenvolvimento de uma função de duas variáveis, em torno do ponto (x
s
,
y
s
), em série de Taylor e truncada no segundo termo é dada por:
Eq 7. 1- 1
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
ss
y
ss
ss
y
ss ss
y y x x y
,
ss
x
ss
.
x
y x,
. , x
, x
ss
y
y x, f f
f y x, f


− +


− + =

Para mais de três variáveis o procedimento é uma extensão do mostrado na
Eq 7.1-1.
7. 1. 1 Model agem em r egi me t r ansi ent e
Linearização e função de transferência de um sistema SISO: Nível de um
tanque
h(t)
q
2
(t)
q
1
(t)

Fi gur a 7. 1- 1: Tanque de car ga.

Balanço de massa global: acumula = entra - sai
Pá g i n a 1 5 2 d e 1 7 2
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Eq 7. 1- 2
( )
( ) ( ) ( ) ( ) t q t t q t
dt
t dm
2 2 1 1
. . ρ ρ − =

mas
Eq 7. 1- 3
( ) ( ) ( ) t h t A t m . .ρ =

Substituindo a Eq 7.1-3 em Eq 7.1-2:
Eq 7. 1- 4
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) t q t t q t
dt
t h t dA
2 2 1 1
. .
. .
ρ ρ
ρ
− =

Admitindo que a massa específica é constante:
Eq 7. 1- 5
( ) ( ) ( ) constante = = = = ρ ρ ρ ρ t t t
2 1

Substituindo a Eq 7.1-5 em Eq 7.1-4 e dividindo por ρ:
Eq 7. 1- 6
( )
( ) ( ) t q t q
dt
t dh
A
2 1
− =

A vazão de descarga do tanque depende da altura de líquido no tanque, pois
nesse tanque o escoamento é devido à força de gravidade. Nesse caso, aplicando
a equação de Bernoulli entre a superfície livre do tanque e um ponto localizado no
início da tubulação de descarga, obtemos a seguinte relação entre nível e vazão de
descarga:
Eq 7. 1- 7
( ) ( ) t h t q α =
2

Demonstração da Eq 7.1-7:
Aplicando a equação de Bernoulli na superfície do líquido e num ponto a
jusante da válvula:
Eq 7. 1- 8
L
h
p
h
g
v p
h
g
v
+ + + = + +
γ γ
2
2
2
2
2
2
. 2 . 2

Eq 7. 1- 9
g
v
K D
g
v
f
g
v
K h
i v L
2 2 2
2
2
2
2
2
2
+ + =

Note que se considerarmos a área do tanque suficientemente grande implica
que
Pá g i n a 1 5 3 d e 1 7 2
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Eq 7. 1- 10 p = p
2
= 1 at m, h
2
= 0 e v ≅ 0· .
Então a Eq 7.1-2 fica
Eq 7. 1- 11
| |
g
v
K D f K h
i v
. 2
. 1
2
2
+ + + =

Então:
Eq 7. 1- 12
| |
i v
K D f K
h g
v
+ + +
=
1
. . 2
2
2

Eq 7. 1- 13
h C v =
2

ou
Eq 7. 1- 14
h h C A q
T
α = =
2

Substituindo a Eq 7.1-7 em Eq 7.1-6:
Eq 7. 1- 15
( )
( ) ( ) t h t q
dt
t dh
A α − =
1

Em controle de processos é conveniente trabalhar com o modelo em formato
de função de transferência. Para tanto o modelo deve ser linear, então temos que
linearizar os termos não-lineares da Eq 7.1-15. Aplicando a série de Taylor em (7.1-
14) e truncando no segundo termo dessa série, obtemos:
Eq 7. 1- 16
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
ref
ref
ref ref
ref
ref
h t h
h
h h t h
h
q
h t h t q − + = −


+ = = .
2
.
2
2
α
α α α

Substituindo a Eq 7.1-16 em Eq 7.1-15:
Eq 7. 1- 17
( )
( ) ( ) ( )
(
(
¸
(

¸

− + − =
ref
ref
ref
h t h
h
h t q
dt
t dh
A .
2
1
α
α

Definindo as variáveis desvio:
Pá g i n a 1 5 4 d e 1 7 2
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Eq 7. 1- 18
( ) ( )
( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
− = − =
− =
ref ref
ref
h t q q t q t q
h t h t h
α
1

E lembrando que:
Eq 7. 1- 19
( ) ( )
dt
t dh
dt
t h d
=

Obtemos:
Eq 7. 1- 20
( )
( ) ( ) t h
h
t q
dt
t h d
A
ref
2
1
α
− =

Colocando do lado esquerdo os termos que aparecem a variável de estado do
sistema, no caso, o nível, e dividindo a Eq 7.1-20 por
ref
h 2
α
, obtemos:
Eq 7. 1- 21
( )
( ) ( ) t q K t h
dt
t h d
P P 1
. = + τ

onde
Eq 7. 1- 22

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= → =
= → =
/s m
m
] [ processo do io estacionár Ganho
2
K
]s [ processo do tico caracterís ou tempo tempo de Constante
2
3
P
α
α
τ
ref
ref
P
h
h A

Observações:
1. A constante de tempo do processo8 e o ganho estacionário em um
processo não-linear é função do ponto de referência estabelecido.
2. Normalmente, adota-se como ponto de referência a condição
operacional estacionária no qual o processo deve trabalhar.
3. Se o ponto de operação do equipamento for diferente do ponto de
referência adotado o modelo linearizado pode não representar

8
Ou t empo car act er í st i co
Pá g i n a 1 5 5 d e 1 7 2
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adequadamente o processo. Neste caso, é recomendado fazer uma nova
linearização tomando como referência o novo ponto de operação.
4. A constante de tempo define o tempo de resposta do processo.
Quanto maior a constante de tempo mais lentamente reage o processo.
5. O ganho do processo define a variação entre estados estacionários
que o processo sofrerá. O ganho pode ser positivo ou negativo, no primeiro
caso o processo reage no mesmo sentido da perturbação no segundo no
sentido contrário.
Aplicando na eq. 7.1.21 a transformada de Laplace e rearranjando, obtemos a
função de transferência G(s) do processo:
Eq 7. 1- 23
( )
( )
( ) 1 .
1
+
= =
s
K
s q
s h
s G
P
P
τ

Onde τ
P
e K
P
são a constante de tempo e o ganho do processo,
respectivamente, e ambos são funções do estado estacionário h
ss
= h
ref
, estado de
referência ou do ponto de operação do processo, conseqüentemente, a dinâmica
do processo se modifica continuamente (τ
p
e K
p
não são constantes) com a
alteração do set-point deste processo.
Portanto, a linearização de um modelo não-linear conduz a aproximação que
só serão válidas quando controlarmos o processo em torno do estado estacionário
tomado como referência.
Observações:
9 Para obter a função de transferência o processo deve ser linear ou
linearizado.
9 G(s) dá a relação entre a variável de saída do processo em desvio
( ) s h e a variável de entrada em desvio ( ) s q
1
.
Representando pictoricamente a Eq 7.1-23, temos:
G(s)
q
1
(s)
h(s)

Pá g i n a 1 5 6 d e 1 7 2
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Fi gur a 7. 1- 2: Repr esent ação pi ct ór i ca de uma f unção de t r ansf er ênci a.
7. 2 Exer cí ci os
7. 2. 1 Li near i zação
Linearize as seguintes equações:
( )
( ) ( ) | | ( ) | |
constantes são e onde
t y t y t y
t y
a
γ β α
γ + β + α =
,
. ln . . .
dt
d
.
2


( )
( )
( )
( )
( )
constantes são e onde
t y
t y
e t y
t y
a
t y
β α

β + α =
1
. . .
dt
d
.


7. 2. 2 Mi st ur a Bi nár i a
A composição de uma mistura binária em equilíbrio líquido-vapor pode ser
expressa por:
x
x
x y
). (
.
) (
1 1 − α +
α
=

Linearize essa expressão com relação a variável indicada.
Sabe-se que o intervalo de aplicação de uma equação linearizada depende
do grau de não-linearidade da mesma e/ou do quão afastado está o ponto a ser
estudado do ponto em torno do qual a equação foi linearizada (ponto de
referência). Demonstre esta afirmação utilizando o resultado obtido no item
anterior. Interprete e justifique os resultados obtidos, indicando quais os razoáveis
e os absurdos.
Sugestão: utiliza os seguintes valores:
α = 1.1 x
ref
= 0.1
α = 1.1 x
ref
= 0.9
Pá g i n a 1 5 7 d e 1 7 2
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α = 5.0 x
ref
= 0.1
α = 5.0 x
ref
= 0.9
Onde x
ref
é a fração molar do componente i no ponto de referência.
Estude para fração molar x igual a 0.8.
Interprete os resultados para α = 1.0.
7. 2. 3 Equi l í br i o Lí qui do- Vapor
O equilíbrio líquido-vapor (fase líquida solução ideal, fase vapor gás ideal)
pode ser representado pela Lei de Raoult:
A pressão de vapor pode ser expressa pela equação de Antoine:
( ) | |
C +
− =
T
B
A T P
v
ln

Para o 1-2 butadieno (C
4
H
6
):
A B C T
min
(K) T
max
(K) Tc (K)
9.4837 2,397.26 - 30.88 245 305 443.7

Linearize essa expressão para cálculo da fração molar da fase vapor,
apresentando os resultados em termos de variáveis desvio.
Para o 1-2 butadieno, avalie os parâmetros da equação linearizada em torno
das seguintes condições:
Substância x
i,ss
T
ss
(K) P
ss
(bar)
1-2 butadieno 0.5 273.15 0.65

Compare e discuta a precisão da equação linearizada quando o sistema é
submetido a uma pressão de 0.7 bar, e quando está sob uma pressão de 1.0 bar.
7. 2. 4 Pr opr i edades da Tr ansf or mada
Usando as propriedades da transformada de Laplace obtenha ƒ(S):
Pá g i n a 1 5 8 d e 1 7 2
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a. ƒ(t) = [1 + 2.t + 3.t
2
].u(t)
b. ƒ(t) = e
-2.t
.[1 + 2.t + 3.t
2
].u(t)
c. ƒ(t) = [1 + e
-2.t
– 2.e
-t
].u(t)
d. ƒ(t) = [1 – e
-t
– t.e
-t
].u(t)
e. ƒ(t) = [1 – e
-3.(t-2)
. sen(t - 2)].u(t – 2)
7. 2. 5 Teor emas do Val or I ni ci al e Fi nal
Cheque a validade dos teoremas do valor inicial e do valor final no exercício
anterior.
7. 2. 6 Tr ansf or mada de Lapl ace
Resolva, utilizando a transformada de Laplace, as seguintes equações
diferenciais:
( ) ( )
( ) ( ) t u
d
. d
d
. d
.
2
= + + t x
t
t x
t
t x
a
2
( ) ( ) 0 0 0 = = ' , x x onde

( ) ( )
( ) ( ) t u
d
. d
.
d
. d
.
2
= + + t x
t
t x
t
t x
b
2
2
( ) ( ) 0 0 0 = = ' , x x onde

( ) ( )
( ) ( ) t u
d
. d
.
d
. d
.
2
= + + t x
t
t x
t
t x
c
2
3
( ) ( ) 0 0 0 = = ' , x x onde

Esboce e interprete os gráficos das soluções.

7. 2. 7 Si st ema de Equações Di f er enci ai s
Encontre a solução do seguinte sistema de equações diferenciais:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
= + + =
= + + =
0 0 x onde ; 2
0 0 x onde ; 1 3 2
2 2 1
2
1 2 1
1
t
e t x t x
dt
dx
t x t x
dt
dx

Pá g i n a 1 5 9 d e 1 7 2
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7. 2. 8 Equação Di f er enci al – Si st ema de 1ª or dem
A forma padrão da equação diferencial de um sistema de 1ª ordem com
tempo morto é:
( )
( ) ( )
m P
t f K t y
dt
t dy
τ τ − = +

Assumindo γ (0) = γ
o
, encontre γ(t) para cada função perturbação a
seguir:
a. ƒ(t) = ƒ
ss
+ δ(t).u(t)
b. ƒ(t) = ƒ
ss
. + u(t)
c. ƒ(t) = ƒ
ss
+ sen(ω.t). u(t) ; onde ω é constante.
7. 2. 9 Equação Di f er enci al – Si st ema de 2ª or dem
A forma da equação diferencial de um sistema de 2ª ordem é:
( ) ( )
( ) ( ) t K t y
dt
t dy
dt
t y d
f = + + ζτ τ 2
2
2
2

Assumindo sistema inicialmente relaxado, estude para
ƒ(t) = ƒ
ss
+ u(t)
Os seguintes casos:
a. ζ > 1 {sistema superamortecido}
b. ζ = 1 {sistema criticamente amortecido}
c. 0 < ζ < 1 {sistema subamortecido}
d. ζ = 0 {sistema não amortecido}
e. ζ < 0 {sistema instável}
Pá g i n a 1 6 0 d e 1 7 2
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Capítulo 8. Função de Transferência
8. 1 Função de t r ansf er ênci a
Uma outra maneira de representar um sistema em regime transiente é através
da função de transferência. Uma característica dos modelos baseados em funções
de transferência é que são modelos lineares. Na Tabela 8.1-1 observamos algumas
formas que tais modelos lineares podem assumir.
Tabel a 8. 1- 1: Model os l i near es em r egi me di nâmi co.
Tipo de sistema Tipo de modelo
Equação diferencial
Função de transferência no
domínio de Laplace
1
a
Ordem com
tempo morto
( )
( ) ( )
m P P
t x K t y
dt
t dy
τ τ − = +

( )
( )
( )
S
P
P
m
e
s
K
s X
s Y
s G
τ
τ

+
= =
1

2
a
Ordem com
tempo morto
( ) ( )
( ) (
P
t x K t y
dt
t dy
dt
t y d
τξ τ − = + + 2
2
2
2
( )
( )
( )
S P m
e
s s
K
s X
s Y
s G
τ
τξ τ

+ +
= =
1 2
2 2

Resposta inversa ou
sobreelevação
e tempo morto
( ) ( )
( )
( )
( )
(
¸
(

¸

− +

= + +
m
m
d P
t x
dt
t dx
K
t y
dt
t dy
dt
t y d
τ
τ
τ
τξ τ 2
2
2
2

( )
( )
( )
( )
S d P
m
e
s s
s K
s X
s Y
s G
τ
τξ τ
τ

+ +
+
= =
1 2
1
2 2
Integrador com
tempo morto
( )
( )
m
t Kx
dt
t dy
τ − =

( )
( )
( )
S
m
e
s
K
s X
s Y
s G
τ −
= =


Onde:
t tempo
y variável medida ou controlada, variável de saída.
Y variável de saída na forma de desvio, Y(t) = y(t) – y
ref.
x variável manipulada ou perturbação, variável de entrada.
X variável de entrada na forma de desvio, X(t) = x(t) – x
ref.
KP ganho em estado estacionário,
( ) ( )
( ) ( ) 0
0
= − ∞ =
= − ∞ =
=
t x t x
t y t y
K
P

Pá g i n a 1 6 1 d e 1 7 2
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K inverso multiplicativo da capacitância do sistema
Quando aplicamos uma perturbação degrau de amplitude A num processo o
mesmo pode reagir conforme mostrado na Tabela 8.1-2.
Para identificar o valor dos parâmetros para um sistema de 1ª ordem com
tempo morto seguimos o procedimento abaixo:
1) Identificar o ganho estático do processo
2) Identificar visualmente o tempo morto: tempo decorrido entre o
instante da perturbação e o momento que o processo começa a reagir
3) Calcular a constante de tempo do processo: tempo necessário para o
processo atingir 62.3% do valor final, descontado o tempo morto e o tempo
em que ocorreu a perturbação.
Para identificar o valor dos parâmetros para um sistema de 2ª ordem com
tempo morto seguimos o procedimento abaixo:
1) Identificar o ganho estático do processo
2) Identificar visualmente o tempo morto: tempo decorrido entre o
instante da perturbação e o momento que o processo começa a reagir
3) Calcular o período natural de oscilação e o fator de amortecimento
pelo método desenvolvido por Smith:
• Obter o tempo necessário para atingir 20% e 60% da variação da PV, t
20
e t
60
,
respectivamente.
• Calcular a razão t
20
/t
60
, e entrar na abscissa dos gráficos da Figura 8.1-1 com
esse valor, lendo no eixo das ordenadas os valores de t
60
/τ do fator de
amortecimento, ξ , respectivamente.
Para identificar o valor dos parâmetros para um sistema de com resposta
inversa sobre-elevação ou outro tipo de comportamento, com ou sem tempo morto,
podemos empregar o procedimento abaixo:
1) Identificar visualmente o tempo morto: tempo decorrido entre o
instante da perturbação e o momento que o processo começa a reagir
Pá g i n a 1 6 2 d e 1 7 2
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2) Ajustar os demais parâmetros utilizando um algoritmo de ajuste de
curvas.
Seguindo os procedimentos descritos identificamos as funções de
transferência do processo em relação às perturbações externas e às variáveis
manipuladas.
De posse das funções de transferência podemos aplicar vários procedimentos
para avaliar quantitativamente quais as MV's, PV'S, pares MV-PV e sintonia mais
indicada para um determinado sistema de controle multimalha. No restante deste
capítulo apresentaremos alguns desses procedimentos.
Tabel a 8. 1- 2: Respost a de si st emas l i near es a per t ur bação degr au de
ampl i t ude A.
Resposta do processo Tipo de sistema
Resposta no domínio do tempo Gráfico da resposta
1
a
ordem com tempo
morto
( ) ( )
( )
( )
P m
t
P
e K A
y t y
τ τ /
1 .
0
− −

+ =

Y
X
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
tempo
X
e
Y
tm tp

2
a
ordem super-
amortecido com tempo
morto
( ) ( )
( ) ( )
1
,
1
. .
1 .
0
2
2
2
1
2 1
/
2
/
1
2 1
− +
=
− −
=
|
|
.
|

\
|



+ =
− −
ξ ξ
τ
τ
ξ ξ
τ
τ
τ τ
τ τ
τ τ t t
p
e e
K A
y t y
Y
X
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
tempo
X
e
Y
tm

2
a
ordem sub-
amortecido com tempo
morto
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|



+
|
|
.
|

\
|



+ =
− −
m
m
t
p
t
t
e
AK
y t y
m
τ
τ
ξ
ξ
ξ
τ
τ
ξ
τ τ ξ
2
2
2
/ .
1
sin
1
1
cos
. 1
0

4
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Resposta do processo Tipo de sistema
Resposta no domínio do tempo Gráfico da resposta
Resposta inversa e
tempo morto
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
|
|
|
|
|
.
|

\
|


+


+
+ =
− −
− −
2
1
/
1 2
2
/
2 1
1
1
.
0
τ τ
τ τ
τ τ
τ τ
τ τ
τ τ
m
m
t a
t a
p
e
e
K A
y t y

Y
X
0 10 20 30 40 50 60 70 80
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
tempo
X
e
Y

Resposta de sistema
integrador com
tempo morto
( ) ( ) ( )
m
t
K
A
y t y τ − + = 0

Y
X
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
1
2
3
4
5
6
7
8
tempo
X
e
Y




5
6
7
8
9
10
t
6
0
/
t
a
l
2
2.5
3
3.5
4
4.5
q
s
i

Fi gur a 8. 1- 1: t
6 0
/ τ e ξ par a si st emas de 2ª or dem.

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8. 2 Mat r i z f unção de t r ansf er ênci a
Um sistema multivariável pode ser modelado através de funções de
transferência. Essas funções de transferência, que associam as saídas do sistema
com as perturbações externas e com as variáveis manipuladas constituem as
denominadas matriz função de transferência para a carga (G
L
) e para as MV's (G
M
).
Os projetos clássicos de controladores emparelham os pares MV-PV,
formando uma matriz diagonal, onde cada elemento representa o controlador do
para MV-PV. Na Figura 8.2-1 vemos a representação em diagramas de blocos das
perturbações externas (L), das MV's (M), das saídas do sistema (Y), dos set-points
(Y
SP
) e das respectivas matriz função de transferência.
G
C
e Y
SP
G
M
M
G
L
L
Y
+
-

Fi gur a 8. 2- 1: Di agr ama de bl ocos de um si st ema de cont r ol e cl ássi co
mul t i var i ável .

Legenda:
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Eq 8. 2- 1
(
(
(
(
¸
(

¸

=
nn
Gc
Gc
Gc
Gc
0 0
0
0
0 0
22
11
L
O O M
M O
L

Eq 8. 2- 2
(
(
(
(
¸
(

¸

=
Mnn Mn Mn
n M M M
n M M M
M
G G G
G G G
G G G
G
L
M O O M
O
L
2 1
2 22 21
1 12 11

Eq 8. 2- 3
(
(
(
(
¸
(

¸

=
Lnn Ln Ln
n L L L
n L L L
L
G G G
G G G
G G G
G
L
M O O M
O
L
2 1
2 22 21
1 12 11

E as FT's em malha fechada são dadas por:
Eq 8. 2- 4
( ) ( )
| |
( ) ( )
{ }
( ) ( )
| |
( )
{ }
( ) s s L s C s M
sp
s C s M s C s M
L G G G I y G G G G I y
1 1 − −
+ + =

Ou melhor,
Eq 8. 2- 5
( ) ( ) ( ) s
MF
s L
sp MF
s M
L G x G x + =

É mais conveniente, do ponto de vista numérico e de controle, que os sinais e
ganhos das funções de transferência sejam adimensionais, para tanto podemos
utilizar a faixa definida de variação das variáveis nos sistema de controle (range
dos instrumentos).
Nos estudos a seguir é necessário conhecer as funções de transferência (FT)
do processo. Existem basicamente 3 procedimentos para identificá-las:
a) Experimentalmente, através da coleta de dados de entrada e saída da
planta e posterior tratamento numérico dessas informações.
b) Através de simulações em estado estacionário.
c) Através de simulações em regime dinâmico.
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A seguir mostraremos como obter as FT's tendo disponível o modelo dinâmico
fenomenológico não-linear da planta. Caso o modelo disponível seja linear em
espaço de estados, basta pular a etapa 1:
9 Obtenha o modelo linear em espaço de estados, para tanto faça a
linearização analítica ou numérica. Neste último caso, se a simulação foi
implementada no MATLAB/SIMULINK, utilizando as s-functions basta usar as
functions trim e linmod de forma apropriada. A resposta da function linmod é o
espaço de estados linear.
9 Podemos obter, a partir do espaço de estados, a matriz de função de
transferência e dos ganhos estacionários aplicando as equações Eq 8.2-6 e Eq
8.2-7:
Eq 8. 2- 6
( ) ( ) | |
( ) ( ) | | ¦
¹
¦
´
¦
+ − =
+ − =


F E A sI C s G
D B A sI C s G
L
M
1
1

Eq 8. 2- 7
¦
¹
¦
´
¦
− =
− =


E CA F K
B CA D K
L
M
1
1

Demonstração: Seja o espaço de estados lineares em variáveis desvio dado
pelo sistema:
Eq 8. 2- 8
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
¹
´
¦
+ + =
+ + =
t Fd t Du t Cx t y
t Ed t Bu t Ax t x&

Onde:
t Variável independente tempo
u Variáveis manipuladas
d Distúrbios externos
x Estados dos sistemas
y Saídas do sistema
Aplicando a transformada de Laplace ao sistema (Eq 8.2-8), obtemos:
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Eq 8. 2- 9
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
¹
´
¦
+ + =
+ = −

¹
´
¦
+ + =
+ + =
s Fd s Du s Cx s y
s Ed s Bu s x A sI
s Fd s Du s Cx s y
s Ed s Bu s Ax s sIx

Ou melhor,
Eq 8. 2- 10
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
¹
´
¦
+ + =
− + − =
− −
s Fd s Du s Cx s y
s Ed A sI s Bu A sI s x
1 1

Em (Eq 8.2-10), substituindo x(s) em y(s) :
Eq 8. 2- 11
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s Fd s Du s Ed A sI C s Bu A sI C s y + + − + − =
− − 1 1

Agrupando os termos semelhantes em (Eq 8.2-11)
Eq 8. 2- 12
( ) ( ) | | ( ) ( ) | | ( ) s d F E A sI C s u D B A sI C s y + − + + − =
− − 1 1

E obtemos as funções de transferência entre a saída y(s) e as entradas u(s) e
d(s):
Eq 8. 2- 13
( ) ( ) | |
( ) ( ) | | ¦
¹
¦
´
¦
+ − =
+ − =


F E A sI C s G
D B A sI C s G
L
M
1
1

Aplicando perturbações degrau unitário em u(s) e d(s), separadamente, e
utilizando o teorema do valor final, obtemos:
Eq 8. 2- 14
( ) | | ( ) | | ( ) | |
( ) | | ( ) | | ( ) | |
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
− =
)
`
¹
¹
´
¦
+ − = = =
− =
)
`
¹
¹
´
¦
+ − = = =
− −
∞ → → ∞ →
− −
∞ → → ∞ →
E CA F
s
F E A sI C s s sf t f K
B CA D
s
D B A sI C s s sf t f K
t
d
s
d
t
L
t
u
s
u
t
M
1 1
0
1 1
0
1
lim lim lim
1
lim lim lim

Portanto, os ganhos estacionários para as variáveis manipuladas e para os
distúrbios externos são, respectivamente, dados por:
Eq 8. 2- 15
¦
¹
¦
´
¦
− =
− =


E CA F K
B CA D K
L
M
1
1

Observe que, se dispomos de um modelo fenomenológico válido, não é
necessário, para obter as funções de transferência do processo, realizar a
identificação a partir de dados experimentais.
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Capítulo 9. Símbolos e Abreviaturas

A e B Constantes de Antoine

a Aceleração [ = ] m/s
2
A Área da seção transversal [ = ] m
2

A Energia livre de Helmholtz = U – TS [ = ] kcal
a, b Constantes, podendo ser iguais em módulo aos coeficientes
estequiométricos
B Vazão molar de retirada (fundo) [ = ] kgmol/s
C Concentração molar [ = ] kgmol/m
3
C Constante que depende das características geométricas do tanque e
das propriedades físico-químicas do líquido

c
p
Capacidade calorífica a pressão constante [ = ] kcal / (kg.K)
C
v
Coeficiente de fluxo para válvula; expressa com fluxo de água em
gal/min a 60ºF e 1,0 psi

d Diâmetro da tubulação [ = ] m
D Vazão molar de destilado [ = ] kgmol/s
D
ef
Difusividade ou dispersão efetiva, inclui as difusividades molecular e
turbulenta baseadas na área total (πR
2
) perpendicular à direção do escoamento
[ = ] m
2
/ s
E Energia de ativação [ = ] kcal / kgmol
E Energia [ = ] kcal
E
K
Energia cinética [ = ] kcal
E
P
Energia potencial [ = ] kcal
E
v
Perda por fricção, perda de carga
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f Fat or de f ri cção, depende da nat ureza do f l ui do, da
vel oci dade de escoament o, caract erí st i cas geomét ri cas e da
rugosi dade da tubul ação [ = ] adi mensi onal
F Força [ = ] N
F Vazão molar de alimentação [ = ] kgmol/s
F
ji
Força j atuando na direção i [ = ] N
g Aceleração local da gravidade [ = ] m/s
2

G Energia livre de Gibbs (Entalpia livre) = H – TS [ = ] kcal
g
C
Constante dimensional = 1 kg.m/N.s
2
ou 32,1740 lb
m
.ft/lb
f
.s
2

G
f
Densidade do fluido [ = ] adimensional
h Altura do nível no tanque [ = ] m
H Entalpia = U + PV [ = ] kcal
h
L
Perda de carga (energia potencial) devido ao fluxo [ = ] m
h
ow
Altura do líquido sobre o anteparo [ = ] ft
h
w
Altura do

anteparo (Weir) do prato [ = ] ft
k Constante da taxa [ = ] m
3
/
(kgmol.s)
K Ganho do processo
k
i
Fator de fricção para os diversos acidentes
k
o
Fator pré-exponencial [ = ] m
3
/(kgmol.s)
L Comprimento da tubulação [ = ] m
L Vazão molar do líquido [ = ] kgmol/s
M Acúmulo de massa (hold-up) no estágio [ = ] kgmol
M Hold-up de líquido
m Massa [ = ] kg
M
B
Acúmulo no refervedor e na base da coluna [ = ] kgmol/s
M
D
Acúmulo no vaso de refluxo
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n Prato n
n

Número de molares [ = ] kgmol
p
i
Pressão parcial do componente i [ = ] atm
P Pressão [ = ] atm
PM Peso molecular [ = ] kg/kgmol
q Vazão volumétrica [ = ] m
3
/s
Q Calor trocado [ = ] kcal/h
r Raio
R

Constante universal dos gases ideais
R Vazão molar do refluxo [ = ] kgmol/s
Re Número de Reynolds [ = ] adimensional
R
H
Raio hidráulico (área transversal / perímetro molhado)
t Temperatura [ = ] ºC
t Tempo [ = ] h
T Temperatura absoluta [ = ] K (graus Kelvin)
U Energia interna [ = ] kcal
U
G
Coeficiente global de troca térmica [ = ] kcal/m
2
. h.K
v Velocidade [ = ] m/s
V Volume [ = ] m
3

VP Posição da válvula, uma fração da abertura máxima da válvula
W Trabalho [ = ] kcal
w Vazão mássica [ = ] kg/h
x
i
Fração molar do componente i (em geral) e na fase líquida (em
particular)
y
i
Fração molar do componente i (em geral) e na fase vapor ou
gasosa (em particular)
z Direção axial
Pá g i n a 1 7 1 d e 1 7 2
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z Fração molar do componente leve na alimentação
Z Fator de compressibilidade [ = ] adimensional

9 Símbolos gregos
α Volatilidade relativa
γ Coeficiente de atividade
ε
n
Eficiência de Murphree no prato n
∆ Diferença, valor final menos valor inicial

ζ Fator de amortecimento
κ
T
Condutividade térmica
µ
i
Potencial químico do componente i
µ Viscosidade [ = ] kg/(m.s)
ρ

Massa específica [ = ] kg/m
3

τ Momentum
τ Período natural de oscilação
τ
d
Tempo de avanço (lead time), associado à perturbação x
τ
m
Tempo morto
τ
p
Constante de tempo do processo
τ
T
Constante de tempo
ν Coeficiente estequiométrico da substância
Γ Taxa de reação [ = ] kgmol / (s.m
3
)

9 Sobrescrito
- Propriedade da mistura
.
Propriedade por unidade de massa
Pá g i n a 1 7 2 d e 1 7 2
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~ Propriedade por unidade molar
º Propriedade no estado padrão
Define as condições na entrada
Define as condições na saída

9 Subscrito
C Referente ao combustível
D Propriedade do destilado
f Propriedade de formação da substância
F Propriedade da substância na alimentação
j Referente à jaqueta (camisa) do tanque
l Propriedade da substância no estado líquido
NC Número total de componentes
p Referente à tubulação (pipe)
R Referente à reação
ss Referente ao estado estacionário
st Propriedade referente ao vapor (stream)
t Referente ao tanque
T Total
v Propriedade da substância no estado vapor

Página 2 de 172

CURRÍCULO DO INSTRUTOR Ricardo de Araújo Kalid, D. Sc. 04/09/64
kalid@ufba.br

(0xx71) 203.9811 / 9984.3316 Prof. Depto Engenharia Química da UFBA

ÁREAS DE ATUAÇÃO E LINHAS DE PESQUISA Modelagem e simulação em regime estacionário e transiente de processos Identificação de processos Controle de processos Otimização de processos Síntese de redes de transferência de calor e massa OUTROS Professor do Mestrado em Engenharia Química da UFBA e do Mestrado em Produção Limpa Professor (anos 92 e 93) do Curso de Especialização em Instrumentação e Controle (CEINST) promovido pelo Departamento de Engenharia Mecânica da UFBA Professor de Cursos de Educação Continuada (Controle Avançado, Controle Preditivo Multivariável, Identificação de Processos, Otimização de Processos Químicos, Controle de Colunas de Destilação) para DOW, PETROBRAS, GRIFFIN, EDN, CIQUINE, OXITENO, COPENE. Professor (98) do Curso de Especialização em Automação de Sistemas Industriais (CEASI) promovido pelo Depto de Engenharia Elétrica da UFBA Professor e Coordenador (99) do Curso de Especialização em Controle e Automação de Processos Industriais (CECAPI) promovido pelos Depto de Engenharia Química e Elétrica da UFBA
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Professor e Coordenador (2000 a 2002) do Curso de Especialização em Instrumentação, Automação, Controle e Otimização de Processos Contínuos (CICOP 1ª e 2ª turmas) promovido pelo Depto de Engenharia Química e UFBA e AINST. Coordenador do II e do III Seminário Nacional de Controle e Automação (II SNCA-2001 e III SNCA-2003) PROJETOS COOPERATIVOS E/OU CONSULTORIAS PARA INDÚSTRIAS MONSANTO-GRIFFIN-POLITENO: Síntese de redes de transferência de calor e massa DETEN: Simulação do reator radial para desidrogenação de parafinas / Minimização de água industrial EDN: participou da equipe de desenvolvimento do plano diretor de automação PDAI/BA - Programa de Desenvolvimento da Automação Industrial, participantes: UFBA, UNIFACS, CEFET/BA, CETIND-SENAI, FIEB, SEPLANTEC, PETROBRAS, NITROCARBONO, DETEN, OXITENO, OPP, POLIBRASIL, POLITENO, BRASKEM/UNIB GRIFFIN: Sistema de controle de pH de efluentes. POLITENO: Sistema de controle de pH de efluentes. BRASKEM/UNIB: Identificação de processos; Sintonia de controladores industriais; Simulação, controle e otimização do conversor de acetileno da ETENO II BRASKEM/UNIB-POLITENO-UFBA: Diagnóstico de Malhas de Controle Preditivo Multivariável (MPC) BRASKEM/UNIB -UFBA: Projeto de produção + limpa para

minimização/reuso de águas industriais POLICARBONATOS-UFBA: Diagnóstico de Malhas de Controle PID + VOA’s (Redes Neurais) INDICADORES DE PRODUÇÃO CIENTÍFICA

Análise em regime transiente de processos contínuos - Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – LACOI@ufba.br – www.LACOI.ufba.br

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. 5 concluídas Análise em regime transiente de processos contínuos .br – www.br – LACOI@ufba.LACOI.Página 4 de 172 Trabalhos Congressos: Apresentados em 14 2 Trabalhos Publicados em Periódicos: Dissertação Tese de Aprovadas: Participação de Bancas de Mestrado (5) e de Doutorado (1): Orientação de Iniciação Científica e Tecnológica Orientação Mestrado: de Dissertações de de Mestrado (1) (1) e e Doutorado Defendidas 2 6 21 (concluídas) e 6 em andamento 8 (em andamento).br .ufba.

br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.LACOI.br – www.ufba.Página 5 de 172 Trabalhos em parceria com indústrias: N TEMA Integração energética de plantas 35 de polimerização de etileno pressão Otimização de 2-etil-hexanol Otimização de octanol Otimização de efluentes Otimização 31 reator etanol-amina (DEA) Otimização 30 uma de nafta 29 uso Minimização de água do no José luiz Bravo Péricles Júnior Asher Kiperstok Leoni Pustilnik UFBA CARAÍBA Em desenvolvimento unidade de de Ricardo Kalid UFBA Nadja Fontes BRASKEM Em desenvolvimento do de Ricardo Kalid UFBA do das das a baixa PARTICIPANTES Sebastião Luís João Nery José Geraldo Ricardo Kalid Wagner Mônaco Ricardo Kalid Wagner Mônaco Ricardo Kalid Alexander ELEKEIROZ UFBA ELEKEIROZ Concluído UFBA Em desenvolvimento UFBA INSTITUIÇÃO POLITENO Em desenvolvimento STATUS 34 colunas de destilação 33 colunas de destilação 32 sistema de sepação Morbeck Brinker Ricardo Kalid Frederico Epstein DOW UFBA MONSANTO Concluído Em desenvolvimento desidrogenação de di- separação e reforma processo industrial da CARAÍBA (AGUAÍBA) Análise em regime transiente de processos contínuos .br – LACOI@ufba.

LACOI.ufba.br – LACOI@ufba.br – www.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.Página 6 de 172 N TEMA PARTICIPANTES Daniela Fontana Ricardo Kalid Carlos Pessoa Erisvaldo Cunha INSTITUIÇÃO STATUS DETEN Minimização uso de água do no Cláudio Costa Asher Kiperstok Carlos Maurício Salvador Ávila Ricardo Kalid UFBA Em desenvolvimento 28 processo industrial da DETEN ÁGUA) (DETEN- Desenvolvimento 27 de projetos de controle e otimização de processos Fábio Carrilho Ruben Delgado Ricardo Kalid Luciano Ferraz Sebastião Luís ZCR Em desenvolvimento UFBA POLITENO Em desenvolvimento UFBA Integração 26 energética de plantas de polimerização Jean Cailleaux João Nery José Geraldo Ricardo Kalid 25 Integraçao energética de plantas de química fina João Colonese Klauss V.br . Serra Nelson Siem Tadeu Aloísio GRIFFIN Em desenvolvimento Análise em regime transiente de processos contínuos .

br .LACOI.ufba.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.Página 7 de 172 N TEMA PARTICIPANTES Marcelo Escobar Ricardo Kalid Antônio Malan Carlos Modesto Sérgio Maronato INSTITUIÇÃO UFBA STATUS Diagnóstico 24 de controle e PID POLICARBONATOS Em desenvolvimento otimização de malhas industriais: PROJETO POLICARBOMAX Marcelo Coutinho Gabriella Vieira Grazziela Gomes Marcelo Embiruçu Ricardo Kalid UFBA Sá Otimização 23 reator de PIA do da Klauss V. Serra MONSANTO Em desenvolvimento planta da Monsanto Nordeste Otimização e Ricardo Kalid UFBA Frederico Epstein MONSANTO Em desenvolvimento 22 integração energética de uma unidade Ricardo Kalid UFBA industrial a batelada. Reuso e de líquidos Daniel Cortes Ricardo Kalid José Geraldo Asher Kiperstok de Ana Carolina BRASKEM UFBA MONSANTO 21 reciclagem efluentes industriais Otimização Em desenvolvimento 20 Em desenvolvimento um sistema de fornos Viana Análise em regime transiente de processos contínuos .br – LACOI@ufba.br – www.

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.Página 8 de 172 N TEMA de Pirólise Otimização de perfil PARTICIPANTES Ricardo Kalid Patricia C.LACOI.Lima INSTITUIÇÃO UFBA MONSANTO STATUS 19 reatores a batelada: definição do Ricardo Kalid UFBA ótimo de operação Maurício Santos Elaine Santana Nadja Fontes César Moraes Márcia Cunha Diagnóstico de Lúcio Estrella Ricardo Muller Jean Cailleaux Carlos Pinheiro Marcelo Embiruçu Yuri Guerrieri Marcos Britto Ricardo Kalid UFBA POLITENO BRASKEM Em desenvolvimento 18 malhas – MPC de controle preditivo multivariável Concluído 17 Minimização dos recurso industriais BRASKEM .br – LACOI@ufba.br .ufba.ÁGUA de águas - Moisés Augusto Sufredini Carlos Alberto João Severiano Fernando Pelegrini UFRJ BRASKEM Concluído Análise em regime transiente de processos contínuos .br – www.

br – www.br – LACOI@ufba.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.LACOI. controle e otimização Igor Monteiro Breno Brasil DUPONT UFBA Em desenvolvimento Análise em regime transiente de processos contínuos .ufba. controle e otimização 14 de reator de leito para de em da Nelson Siem Leandro Caputo Ricardo Kalid Mauricio Moreno Fábio Carrilho GRIFFIN Concluído UFBA BRASKEM Concluído UFBA Ricardo Kalid Kleber Lima BRASKEN Em fluidizado produção polietileno Ricardo Kalid UFBA desenvolvimento 13 Simulação.br .Página 9 de 172 N TEMA PARTICIPANTES Roger Zemp Asher Kiperstok José Geraldo Sandra Oliveira Christiane Perazzo Daniela Fontana Ricardo Kalid de INSTITUIÇÃO UNICAMP STATUS UFBA Sistemas de pH 16 dos efluentes da GRIFFIN Controle otimizante de um trem de separação de 15 xilenos (3 colunas de destilação série/paralelo) COPENE Simulação.

br – www.br – LACOI@ufba. BRASKEM Concluído UFBA BRASKEM Concluído BRASKEM Concluído Alberto DETEN UNICAMP UFBA Concluído BRASKEM Concluído UFBA redes neurais híbridas reatores de CPD Estimativa 8 tempo de campanha de fornos de pirólise da COPENE Simulação 7 controle de colunas de destilação sulfolane da COPENE de Apenburg Ricardo Kalid Maurício Moreno 6 Modelagem.contínuo) Modelagem.Página 10 de 172 N de TEMA reator para PARTICIPANTES Ricardo Kalid Elcio Pereira Iraí Santos Ricardo Kalid João Colonese de Grazziela Gomes INSTITUIÇÃO STATUS produção de nylon 6 Reconciliação de 12 dados de processos continuos Controle 11 Estatítico ( CEP . simulação do reator 10 de desidrogenação de n-parafinas DETEN Modelagem 9 e otimização por de da Processos: Contínuos UFBA Concluído GRIFFIN Concluído UFBA Ricardo Kalid Gian Carlos Mário Mendes Ricardo Kalid Luiz Falcon Tatiana Freitas Ricardo Kalid do Murilo Amorim Eliane Santanta UFBA Ricardo Kalid e Williane Carneiro Cathia R.ufba. Análise em regime transiente de processos contínuos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br .LACOI.

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.4 DCA da GRIFFIN Concluído UFBA BRASKEM Concluído UFBA GRIFFIN Simulação 4 e controle de colunas de destilação de BTX da COPENE Sintonia de Ricardo Kalid Mauricio Moreno Gustavo Freitas Ricardo Kalid Mauricio Moreno BRASKEM Concluído UFBA BRASKEM Concluído UFBA 3 controladores industriais Identificação de 2 modelos dinâmicos de processos químicos Daniel Jes Cerqueira Ricardo Kalid EDN Plano diretor de 1 automação da EDN (Estireno Nordeste) Herman Lepikson Francisco UFBA Concluído do Teixeira Cauby Costa Ricardo Kalid Análise em regime transiente de processos contínuos . Serra Ricardo Kalid Mark Langerhost Lueci V.br – LACOI@ufba.ufba. do Vale controlador de topo da coluna de destilação de 3. controle e otimização conversores de de PARTICIPANTES Paulo Freitas Fabrício Brito Tatiana Marucci Ricardo Kalid INSTITUIÇÃO STATUS acetileno da COPENE UFBA Sintonia 5 do Almir Cotias Filho Klauss V.br .Página 11 de 172 N TEMA simulação.br – www.LACOI.

Programação em MATLAB com Aplicação em Reatores Químicos.Página 12 de 172 INSTRUTOR: RICARDO KALID .ufba. CONTROLE DE PROCESSOS Sistemas de Controle dos Principais Equipamentos da Indústria de Processos Químicos e Petroquímicos.br . Controle de Coluna de Destilação.LACOI.Controle por Matriz Dinâmica. Definição da Estrutura do Sistema de Controle Multimalha de Processos Multivariáveis.ufba.br Cursos e apostilas sobre MODELAGEM DE PROCESSOS Operações Unitárias em Regime Transiente – Balanços de Massa. Identificação de Processos Químicos. Energia e Momentum Aplicados a Processos Químicos.br – LACOI@ufba. SIMULAÇÃO DE PROCESSOS Métodos Numéricos e Simulação de Processos.LACOI.kalid@ufba.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Controle Avançado de Processos – Estratégias Clássicas de Controle. Controle Preditivo Multivariável: DMC .br Análise em regime transiente de processos contínuos . Sintonia Ótima de Controladores Industriais OTIMIZAÇÃO DE PROCESSOS Otimização de Processos Químicos sem restrições Otimização de Processos Químicos com restrições Otimização de Processos Químicos a batelada Essas apostilas você encontra no site www.br – www. Controle de Processos Químicos.

2 1.3 2.5.br – www.1 2.ufba.2.5 2.3 16 METODOLOGIA PARA A MODELAGEM MATEMÁTICA E SIMULAÇÃO DE 19 20 22 PRINCÍPIOS PARA FORMULAÇÃO DE UM MODELO MATEMÁTICO MÉTODOS NUMÉRICOS PROCESSOS CONTÍNUOS CAPÍTULO 2.1 2.6 2.4.4 2.5.4.7 2.5.5.3 EQUAÇÕES DE TRANSPORTE 67 EQUAÇÕES DE ESTADO CINÉTICA QUÍMICA 70 68 Análise em regime transiente de processos contínuos .2 3.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.1 2.2.2 2.5. INTRODUÇÃO 1.5.1 1.LACOI.2 2. ENERGIA E MOMENTUM 24 2.br .5.br – LACOI@ufba.4 2.Página 13 de 172 ÍNDICE CAPÍTULO 1.2 2.5.3 2. LEIS FUNDAMENTAIS: BALANÇOS DE MASSA.3 2.1 2.5 2.8 LEIS FUNDAMENTAIS 24 EQUAÇÃO DA CONTINUIDADE 25 BALANÇO DE MASSA GLOBAL 25 BALANÇO MOLAR POR COMPONENTE 30 EQUAÇÃO DA ENERGIA EQUAÇÃO DO MOMENTUM EQUAÇÃO DE BERNOULLI FATOR DE FRICÇÃO MEDIÇÃO DE VAZÃO EXERCÍCIOS CSTR 60 TANQUES NÃO INTERATIVOS EM SÉRIE 61 TANQUE ESFÉRICO 61 63 64 TANQUE NÃO INTERATIVOS EM SÉRIE 2 62 TANQUES EM SÉRIE COM BOMBA TANQUE NÃO INTERATIVOS EM SÉRIE COM BOMBA TANQUE NÃO INTERATIVO EM SÉRIE 3 65 60 60 TANQUE EM LINHA 51 55 34 43 50 CAPÍTULO 3.1 3. OUTRAS LEIS FUNDAMENTAIS 67 3.4.2 2.

5 3.4 3.1 5.6 3. EXEMPLOS DE MODELOS MATEMÁTICOS DE PROCESSOS QUÍMICOS 4.3 3.6.1 INTRODUÇÃO 140 Análise em regime transiente de processos contínuos .6.6 MODELO NÃO-LINEAR EM ESPAÇO DE ESTADOS MATRIZES DE LINEARIZAÇÃO 126 MODELO LINEAR CONTÍNUO EM ESPAÇO DE ESTADOS MODELO LINEAR DISCRETO EM ESPAÇO DE ESTADOS ADIMENSIONALIZAÇÃO EXERCÍCIOS 139 138 CAPÍTULO 6.3.5.4 5.2 4.2 3.LACOI.br – www.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.ufba. TRANSFORMADA DE LAPLACE 140 6.br – LACOI@ufba.3.5.5 4.5.4 3.3 4.6.3 5. ESGOTAMENTO E LAVADORA 114 COLUNA DE DESTILAÇÃO REATOR CSTR 117 121 121 123 135 TANQUE AGITADO COM SERPENTINA CAPÍTULO 5.6.1 4.Página 14 de 172 3.5 5.6.2 5.2 4.1 4.1 3.1 3.3 81 REATOR CSTR NÃO-ISOTÉRMICO EVAPORADOR 87 ANÁLISE DOS GRAUS DE LIBERDADE COLUNA DE DESTILAÇÃO MODELO ESTACIONÁRIO MODELO DINÂMICO EXERCÍCIOS 116 116 116 112 91 92 91 81 COLUNA DE ABSORÇÃO.1 4. EXEMPLO PRÁTICO 5.5.2 4.2. EXTRAÇÃO.br .4 4.5 ENTALPIA DAS REAÇÕES QUÍMICAS EQUILÍBRIO DE FASES 73 EQUILÍBRIO LÍQUIDO-VAPOR EXERCÍCIOS 78 78 78 79 REATOR CSTR ISOTÉRMICO EQUILÍBRIO LÍQUIDO-VAPOR DIAGRAMA XY 79 ALQUILAÇÃO DO BENZENO COMBUSTÃO 79 75 71 CAPÍTULO 4.1 4.

2 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 160 MATRIZ FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 164 168 CAPÍTULO 9.4 7.5 7.ufba.5 PROPRIEDADES E TEOREMAS 141 TRANSFORMADA DE ALGUMAS FUNÇÕES SIMPLES E ÚTEIS RESOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS ORDINÁRIAS RESOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS PARCIAIS 148 151 143 144 CAPÍTULO 7. LINEARIZAÇÃO 7. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 8.2.4 6.3 7.1.1 7.1 7.1 7.br .2.2.8 7.1 8.6 7.3 6.7 7.2.2 7.9 INTRODUÇÃO 151 MODELAGEM EM REGIME TRANSIENTE 151 EXERCÍCIOS 156 156 157 157 LINEARIZAÇÃO 156 MISTURA BINÁRIA EQUILÍBRIO LÍQUIDO-VAPOR PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA TRANSFORMADA DE LAPLACE 158 TEOREMAS DO VALOR INICIAL E FINAL 158 SISTEMA DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS 158 EQUAÇÃO DIFERENCIAL – SISTEMA DE 1ª ORDEM EQUAÇÃO DIFERENCIAL – SISTEMA DE 2ª ORDEM 160 159 159 CAPÍTULO 8.2.Página 15 de 172 6.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2. SÍMBOLOS E ABREVIATURAS Análise em regime transiente de processos contínuos .2.br – www.2 6.2.br – LACOI@ufba.2 7.2.LACOI.

variação das marés Kelvin) Gráficos e Mapas Modelos Matemáticos Modelos Matemáticos Determinístico Estocásticos (probabilísticos) Análise em regime transiente de processos contínuos . 5. 6. Introdução Modelos ajudam no entendimento dos fenômenos físicos Processos e sistemas químicos são complexos Em controle uma forma de modelo muito conveniente é o tipo entrada-saída: ENTRADA DISTÚRBIO INPUT SISTEMA PROCESSO SAÍDA RESPOSTA OUTPUT 1.br – LACOI@ufba. 2. 4. 3.LACOI.br .Página 16 de 172 Capítulo 1.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – www. 7.ufba. Fenomenológicos X Empíricos X Híbridos Contínuos X Discretos X Mistos Lineares X Linearizados X Não-Lineares Monovariáveis X Multivariáveis Parâmetros Concentrados X Parâmetros Distribuídos Estacionários X Dinâmicos Invariantes X Variantes no Tempo Representação no Espaço de Estados X Representação Entrada/Saída Classificação dos tipos de Modelos Modelos Físicos (plantas piloto) Modelos Analógicos (computadores analógicos.

particularmente quando existe reciclo de matérias Análise em regime transiente de processos contínuos . explorando os efeitos de diferentes condições operacionais visando o projeto de um sistema de otimização e/ou controle eficaz. tratamento de dados experimentais de laboratórios ou de plantas piloto.Página 17 de 172 Modelos Determinístico Modelos de Balanços de População ex. energia e momentum. 2: função de transferência ajustados a dados experimentais através de métodos gráficos. • Projeto: explorando a dimensão e disposição dos equipamentos de processo mais eficiente do ponto de vista técnico-econômico. ex.br – www.: equações diferenciais parciais Parâmetros Concentrados ex.LACOI.: distribuição de tempos de residência Modelos Empíricos ex. desde a pesquisa e desenvolvimento até a operação da planta. Modelos Fenomenológicos ex. passando pelas análises técnico-econômicas: • Pesquisa e desenvolvimento: determinação das propriedades físico-químicas das substâncias.br – LACOI@ufba.ufba. Modelos matemáticos podem (devem) ser utilizados em todas as etapas de um trabalho de engenharia. estudo das interações entre as várias partes do processo. auxiliando nos cálculos de aumento de escala (scale-up).: equações fenomenológicas de balanços de massa. 1: polinômios ajustados a dados experimentais pelo método mínimos quadrados.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Modelos Fenomenológicos Parâmetros Distribuídos ex.br .: equações diferenciais ordinárias Equações Diferenciais x Equações de Diferenças Finitas ∂Τ ∂t ← → ∆Τ ∆t Utilidades dos Modelos Matemáticos Entender mais claramente as relações de causa-efeito existentes entre as variáveis do processo.

br – www.1-1: Modelagem Matemática e Simulação de Processos. plantas pilotos ou mesmo nas plantas industriais são desnecessários. além de aumentar a segurança dos resultados obtidos.LACOI. Isto não significa que experimentos conduzidos em laboratórios. avaliação de alternativas de processos e de sistemas de controle. paradas (shut-down) e situações de emergência.br .br – LACOI@ufba. O uso de modelos matemáticos usualmente diminui os custos e o tempo de desenvolvimento de um projeto. contudo a modelagem aumenta a eficácia do esforço realizado. simulação de procedimentos operacionais. Tipo do regime Áreas de aplicação Projeto de novos processos Flexibilidade a novas condições Regime permanente Otimização econômica de processos em regime permanente Otimização on-line Projeto e otimização do sistema de controle do processo Tolerância a distúrbios Regime transiente Análise das condições de partida ou parada Otimização on-line Análise em regime transiente de processos contínuos . A Tabela 1. Tabela 1.1-1 mostra as aplicações mais comuns de modelos e simulação em regime estacionário e transiente. otimização da operação.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.ufba. estudo dos efeitos de uma ampliação da planta. • Operação da planta: treinamento de operadores. partidas (start-up).Página 18 de 172 e/ou integração energética.

Análise em regime transiente de processos contínuos .).1 Metodologia para a modelagem simulação de processos contínuos Definir os objetivos a serem alcançados. Definir: • Variáveis dependentes. energia e/ou momentum. • Condições iniciais e/ou de contorno. Modelar matematicamente a partir de princípios físicos (modelagem fenomenológica) ou através de relações empíricas.ufba. • Validação quantitativa. • Variáveis independentes. • Parâmetros do sistema. • Equações constitutivas (equações de taxas de reação. das interconexões e os valores de projeto ou de referência. • Por métodos analíticos. Validar o modelo e sua resolução. Resolver o problema atendendo às restrições e condições iniciais/de contorno. • Comparação com dados da literatura. etc.Página 19 de 172 1.br . Estudar/identificar/avaliar a situação física real. • Validação qualitativa.br – LACOI@ufba. de estado. matemática e Listar as variáveis/parâmetros/dimensões dos equipamentos. • Comparação com dados de outras simulações.LACOI. • Equações de conservação fundamentais (balanços de massa. • Restrições do processo.br – www. • Comparação com dados reais. • Por métodos numéricos.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

Hipóteses Análise em regime transiente de processos contínuos .LACOI.Página 20 de 172 • Utilizar o bom senso.br – www. avaliação.ufba. momentum e entropia) e em equações constitutivas (equações empíricas ou semi-empíricas que caracterizam as transformações e/ou os fluxos presentes no sistema). energia.2 Princípios Matemático Bases para Formulação de um Modelo Os modelos fenomenológicos são baseados em leis fundamentais (balanços de massa. 1. manutenção e melhoria continuada do modelo. SITUAÇÃO REAL OBJETIVOS VARIÁVEIS / PARÂMETROS MODELAGEM RESOLUÇÃO VALIDAÇÃO COMPARAÇÃO COM DADOS REAIS COMPARAÇÃO COM OUTRAS SIMULAÇÕES COMPARAÇÃO COM DADOS DA LITERATURA BOM SENSO ESTUDO DE CASOS Auditoria.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Estudo de casos e de sensibilidade.br – LACOI@ufba.br .

pelo menos garantem quando está errado. deve-se calcular os graus de liberdade (GL) do sistema. deve-se verificar se o número de variáveis desconhecidas é igual ao número de equações. Porém. conhecimentos teóricos e uma boa dose de experiência. mais variáveis controladas que manipuladas. Se o modelo for em estado estacionário o mesmo deve ser zero. menos variáveis controladas que manipuladas. Solução do Sistema de Equações Um erro comum em simulações dinâmicas é a mistura de unidades de tempos diferentes.LACOI. minutos com segundos.1 Embora essas verificações não garantam que o modelo esteja correto. neste caso alguma variáveis não estão sob controle). pois essas têm que ser escolhidas de modo a não comprometer a adequação do modelo à realidade. aliados a um espírito criativo e inovador. economizando horas de trabalho. isto é.Página 21 de 172 Provavelmente a etapa vital na construção de modelo seja o estabelecimento das simplificações impostas ao modelo.ufba. Contudo. e neste caso algumas variáveis controladas apresentarão desvio permanente) ou sub-especificado (GL > 0.br – LACOI@ufba. se o modelo for em regime transiente os graus de liberdade informam se o sistema está superespecificado (GL < 0.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Análise em regime transiente de processos contínuos . Consistência Matemática do Modelo Depois de escrita as equações matemáticas que descrevem um processo.br 1 . o modelo ideal é aquele que atende ao compromisso entre precisão e exeqüibilidade. um modelo extremamente rigoroso é (a) inadequado devido ao longo tempo necessário para encontrar a sua solução. Portanto. ou (b) impossível de ser resolvido devido a não disponibilidade dos parâmetros do modelo. por exemplo.br – www. Outra conferência que sempre deve ser realizada é a consistência dimensional dos vários termos das equações. A tarefa de estabelecer as restrições impostas ao modelo requer do engenheiro um profundo conhecimento do processo em análise. se não for verdade o sistema está superespecificado (mais variáveis que equações) ou subespecificado (mais equações que variáveis).

E. Modeling and Simulation in Chemical Engineering. Tabela 1. SEDP SEDO-PVC. SEDP SEDO-PVC. G.br – www.br . R..ufba. SEDP Análise em regime transiente de processos contínuos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. impossível essencial. Adaptado de: Franks.Página 22 de 172 Tabela 1. Resumindo: Sistemas reais são não-lineares → Solução 1. impossível uma difícil muito difícil Equações não-lineares algumas muito difícil impossível impossível muitas impossível impossível impossível Algébrica Diferencial Ordinária Diferencial Parcial impossível Impossív.LACOI. impossível muitas essencial.3-1 são listados alguns métodos numéricos e respectivos problemas onde podem ser empregados. os modelos matemáticos que melhor representam processos reais só são possíveis de serem resolvidos numericamente.2-1: Dificuldades para Solução Analítica de Equações Tipo de Equação Equações lineares uma trivial fácil difícil algumas fácil difícil essencial.3 Métodos Numéricos Foi mencionado anteriormente que a solução analítica para um modelo matemático só é possível em casos muito especiais. na maioria das vezes.br – LACOI@ufba.3-1: Métodos Numéricos. Método Numérico Substituição direta Newton Runge-Kutta-Gill Runge-Kutta-Semi-Implícito Diferenças Finitas Colocação Ortogonal Elementos Finitos com Colocação Ortogonal Problemas SEANL SEANL SEDO-PVI SEDO-STIFF-PVI SEDO-PVC. Na Tabela 1. Na verdade.

ufba. Embora durante a etapa de projeto de uma nova unidade isto não possa ser feito. Validação Uma importante parte do desenvolvimento de modelos matemáticos é a verificação do mesmo com a realidade.br . Sistema de Equações Algébricas Não-Lineares. as hipóteses adotadas e os parâmetros das equações adotados com dados coletados na planta industrial. que pode ser resolvida por Runge-KuttaSemi-implícito. por exemplo: uma equação diferencial parcial no tempo e na variável espacial z.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – LACOI@ufba. neste caso pode-se utilizar o método da colocação ortogonal para “reduzir” uma SEDP a uma SEDO-PVI.br – www. Análise em regime transiente de processos contínuos . SEDO-PVC – Sistema de Equações Diferenciais Ordinárias – Problema de Valor de Contorno SEDP STIFF – – Sistema de Equações Diferenciais Parciais Sistema de Equações Diferenciais Rígidas A combinação dos métodos às vezes é necessária para a solução de problemas. Nas demais situações é sempre possível validar o modelo desenvolvido. pois a planta industrial ainda não existe. sempre há uma planta industrial similar ou uma planta piloto na qual dados experimentais podem ser obtidos.LACOI.Página 23 de 172 GAUSS SEANL SEDO-PVI – – – Método para solução de problemas de SEANL. Sistema de Equações Diferenciais Ordinárias – Problema de Valor Inicial.

ufba.br – LACOI@ufba. não faz parte do escopo deste curso. Lei da Conservação da Massa 2.br – www. duas partes: Análise em regime transiente de processos contínuos . necessariamente. Primeira Lei da Termodinâmica 4. O modelo matemático de um fenômeno físico em regime transiente tem.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.Página 24 de 172 Capítulo 2. Momentum Leis Fundamentais: Balanços de Massa. Lei 1.1-1: Leis fundamentais. Segunda Lei da Termodinâmica Equação Equação da Continuidade Equação do Momentum Equação da Energia Equação da Entropia A Segunda Lei da Termodinâmica.1 Leis Fundamentais Quatro leis fundamentais são aplicáveis em todos os sistemas físicos. exceto para fenômenos relativísticos e/ou nucleares. Energia e 2. momentum e energia podem ser expressas em palavras como: Eq 2. Tabela 2.LACOI. Segunda Lei de Newton do Movimento 3. embora de importância fundamental. As equações da continuidade.1-1  Taxa de   Taxa de   Taxa de   Taxa de   Taxa de  acúmulo no  entrada pela   saída pela  geração no consumo no            − + + =   volume do  superfície do  superfície do   volume do   volume do   sistema   sistema   sistema   sistema   sistema            O objetivo da construção de modelos é substituir estas palavras por expressões matemáticas tão rigorosas quanto possíveis e que envolvam o menor número possível de parâmetros.br .

aplicando o princípio de conservação da massa (“Na natureza nada se perde. cilíndricas. Balanço por componente ou balanço molar.LACOI.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. ou seja. devido ao exíguo espaço de tempo. 2. etc. tudo se transforma”).2. balanços microscópicos ou macroscópicos. apresentar muitas dessas formas. 2. combinação entre essas formas. embora sejam citados alguns exemplos de balanços microscópicos.2 Equação da Continuidade A equação da continuidade pode (e deve) ser aplicada de duas formas: Balanço global mássico no sistema.br – LACOI@ufba. Neste curso é impossível. portanto vamos nos ater aos balanços macroscópicos (tipo mais apropriado à maioria dos problemas de controle de processos).br . em coordenadas retangulares. utilizando derivada substancial (também denominada material ou de Lagrange) ou derivadas parciais.ufba. energia e momentum: balanços integrais ou diferenciais. contudo cada uma é mais adequada para a resolução de determinada classe de problema.br – www.1 Balanço de Massa Global A equação total da continuidade ou simplesmente o balanço de massa aplicado a um processo em regime transiente pode ser expresso por: Análise em regime transiente de processos contínuos . Partes de um Modelo Matemático Equação matemática Condição inicial e/ou de contorno Existem milhares de maneiras de escrever os balanços de massa.Página 25 de 172 As equações diferenciais que representam o fenômeno de maneira geral. pois ao contrário da massa a composição não é conservada. Essas maneiras de escrever os balanços são completamente equivalentes. esféricas ou elípticas. Condições iniciais e/ou de contorno adequadas a um determinado sistema.

aberto para a atmosfera (Figura 2. Apenas uma e somente uma equação de balanço mássico global pode ser escrita para um processo.2-1).br – www.br .ss = q2. A seguir apresentamos dois exemplos de modelagem de processos bastantes comuns na indústria do petróleo e petroquímica. No estado estacionário (steady state): q1.Página 26 de 172 Eq 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2-1: Tanque de armazenamento aberto para atmosfera. A descarga do tanque se dá para a atmosfera.ss = constante. é variável com o tempo. A vazão de alimentação. q1(t) h(t) q2(t) = f(h(t)) Figura 2.2-1 Taxa de  Taxa de    Taxa de saída    entrada pela    acumulação no  =   − pela superfície volume do sistema  superfício do  do sistema     sistema     As unidades dessa equação são massa por tempo. Análise em regime transiente de processos contínuos . Tanque de armazenamento Considere um tanque utilizado no armazenamento de líquidos. Sabe-se que no estado estacionário a vazão de descarga do tanque depende da coluna de líquido conforme a Figura 2.LACOI. q1(t) [ = ] m3/s.ufba.2-2. pois depende das condições a montante.br – LACOI@ufba.

Portanto.ufba.2-2 podemos escrever: q 2. ss = C * hss .br – www. Dividindo a Eq 2.2-4 Eq 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – LACOI@ufba.2-2 {acumulação de massa} = dm(t ) = dρV (t ) = ρ dAT h(t ) = ρAT dt dt dt dh(t ) dt Eq 2. Assumindo que este comportamento também é válido para o regime transiente (hipótese 1) e que massa específica do líquido é constante (hipótese 2) podemos escrever o seguinte balanço global 2 para o tanque: Eq 2. dh (t) =m &1 dt Eq 2. Análise em regime transiente de processos contínuos . 2 (t ) = ρ1 q1 (t ) − ρ 2 C h(t ) Considerando-se que ρ = ρ1 = ρ2 = constante.2-5 ρ AT (t )− m & .Página 27 de 172 Altura máxima do tanque h(t) Altura de projeto do tanque Vazão máxima de projeto q2(t) Figura 2.br .LACOI. da Figura 2.2-2: Altura versus vazão de descarga no estado estacionário.2-5 por ρ e rearranjando obtemos: 2 Neste caso utilizamos uma abordagem macroscópica.2-3 & {entrada por convecção} = m1 (t ) = ρ1q1 (t ) & {sai por convecção} = m2 (t ) = ρ 2 q 2 (t ) = ρ 2 C h(t ) .

Página 28 de 172 Eq 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2-6. as duas variáveis dependentes (ρ e v) variam simultaneamente com as variáveis independentes (t e z). logo não existem gradientes na direção radial (r).br – LACOI@ufba. logo a velocidade (v) e a massa específica (ρ) do fluido variam com o tempo (t) e com a posição (z).2-7 C.2-3).I. sem exceção.ufba.): Eq 2.LACOI.: para t = 0 h (0) = hss A equação a Eq 2. Desse exemplo pode-se perceber que os sistemas químicos de interesse industrial são. formados por equações não lineares. logo basta definir uma condição inicial (C. Ou seja. Mais adiante retornaremos a esse exemplo e iremos obter um modelo linearizado cuja solução desenvolveremos utilizando a Transformada de Laplace. porém na prática os modelos são formados por sistemas de 2 ou mais equações cuja solução quase sempre só são possíveis de se obter através da utilização de métodos numéricos. Contudo.br – www. Existe solução analítica para a Eq 2. isto é: Análise em regime transiente de processos contínuos . O fluxo é turbulento (hipótese 1). portanto podemos assumir que o perfil de velocidade é achatado. o escoamento é pistonar (plug flow).2-6 AT dh (t) +C dt h(t ) = q1 (t ) Para completar o modelo devemos estabelecer as condições de contorno e/ou iniciais. Escoamento em uma tubulação Considere uma tubulação de diâmetro constante na qual escoa um fluido compressível (gás) em regime transiente (Figura 2.I. gradientes na direção axial (z) existem (hipótese 2). Neste caso temos um PVI de 1a ordem. ou seja.br .2-6 é uma Equação Diferencial Ordinária de coeficientes constantes não homogênea não linear.

Página 29 de 172 Eq 2.2-9 v = v (t .1-1 e dividindo por πR2∆z. z) Para aplicar a Eq 2. z )] Eq 2.2-8 Eq 2.2-3).2-12 ρ ( t. z )] z + ∆z Substituindo as equações de Eq 2. Análise em regime transiente de processos contínuos .2-3: Fluxo através de uma tubulação.br – LACOI@ufba.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.ufba. R z + ∆z {Taxa de acúmulo no volume do sistema} = Eq 2. z ) ρ ( t.2-12 na Eq 2.1-1 neste processo considere um volume de controle3 definido entre z e z + ∆z (Figura 2. r z z Figura 2. z ) ∂t [ ] {Taxa de entração por convecção} = π R 2 [ v ( t .br .z) ρ = ρ (t. z ) Eq 2.2-10 ∂ π R 2 ∆z ρ (t .LACOI. obtemos: 3 Neste caso utilizamos uma abordagem microscopia.2-10 a Eq 2.br – www.2-11 z {Taxa de saída por convecção} = π R 2 [ v ( t.

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Eq 2.2-13

∂ρ (t , z ) = ∂ t

v ( t, z ) ρ ( t, z ) z

− v ( t, z ) ρ ( t, z ) ∆z

z + ∆z

Passando o limite quando ∆z tende a zero, lembrando da definição de derivada e rearranjando a Eq 2.2-13, obtemos:
∂ρ (t , z ) ∂ [v ( t, z ) . ρ (t , z)] + =0 ∂t ∂z

Eq 2.2-14

Agora devemos estabelecer uma condição inicial (C.I.) e uma condição de contorno (C.C.):
Eq 2.2-15

C.I.para t = 0 → ρ (0, z ) = f 1 ( z )

Eq 2.2-16

v(t ,0 ) = f 2 ( z ) C.C. para z = 0 →   ρ (t ,0 ) = f 3 ( z )

Observe que temos 1 grau de liberdade, pois existem 2 variáveis dependentes (ρ e v) e apenas 1 equação. Portanto, para completar este modelo devemos estabelecer mais uma equação, esta será fornecida pelo balanço de
momentum do sistema. Logo, a modelagem matemática deste processo resultará

num sistema de 2 equações diferenciais parciais.
2.2.2 Balanço Molar por Componente

Se no processo ocorrem reações químicas, além do balanço global é necessário realizar balanços por componente, pois o número de moles de alguma(s) substância(s) decresce enquanto para outra(s) cresce, com o avanço da reação. Reator contínuo de mistura perfeita Considere um tanque contendo um líquido perfeitamente agitado (hipótese 1) no qual ocorre uma reação química (Continuos Stirred Tank Reactor – CSTR), Figura 2.2-4. A substância A reage isotermicamente (hipótese 2) e irreversivelmente produzindo a substância B, conforme a seguinte reação: A → B

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q1(t)

h(t)
q2(t) = f(h(t))
Figura 2.2-4: Reator de mistura perfeita (CSTR).

Para A:

Eq 2.2-17

{acumula} =

dn A ( t ) dC A ( t ) . V ( t ) dC A ( t ) . h ( t ) = =A dt dt dt

Eq 2.2-18

{entra} = C A,1 (t )q1 (t )
{sai} = C A, 2 (t )q 2 (t )

Eq 2.2-19

Assumindo que a taxa de consumo de A por unidade de volume é proporcional a concentração A presente no reator podemos escrever:
Eq 2.2-20

{consumido} = V (t )ΓA (t )
ΓA (t ) = kC A (t )

Eq 2.2-21

Então:
A
Eq 2.2-22

dC A (t) h ( t ) = C A,1 (t )q1 (t ) − C A, 2 (t )q 2 (t ) − V (t )ΓA (t ) dt

Para tanque perfeitamente agitado:
Eq 2.2-23

C A (t ) = C A, 2 (t )

Admitindo que (hipótese 3):
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Eq 2.2-24

q 2 (t ) = C h ( t )

Substituindo a Eq 2.2-21, a Eq 2.2-23 e a Eq 2.2-24 na Eq 2.2-22 e rearranjando obtemos:
A
Eq 2.2-25

dC A t) h ( t ) = C A,1 (t )q1 (t ) − C A (t )C h(t ) − Ah(t )kC A (t ) dt

Para completar o modelo fazemos agora um balanço global no CSTR:
A
Eq 2.2-26

dh(t) + C h(t ) = q1 (t ) dt

Condições iniciais:

para t = 0
Eq 2.2-27

CA(0) = CA, ss h(0) = hss

A Eq 2.2-6 e Eq 2.2-25 formam um sistema 2 x 2, portanto corretamente especificado e possível de ser resolvido. Alternativamente, poderíamos ter feito o balanço molar para o componente B. Neste caso obteríamos:
A
Eq 2.2-28

dC B (t)h ( t ) = C B ,1 (t )q1 (t ) − C B (t )C h(t ) dt

Observe que um sinal presente no lado esquerdo da equação mudou para positivo, pois B é produzido pela reação química. Note que no estado estacionário não podemos utilizar simultaneamente as equações Eq 2.2-6, Eq 2.2-25 e Eq 2.2-28, pois existe uma relação entre as concentrações molares e a massa específica dada por:
Eq 2.2-29 PMACA + PMBCB = ρ

Onde PMA e PMB são os pesos moleculares de A e B respectivamente.

Reator tubular isotérmico com dispersão

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Página 33 de 172 Agora faremos o balanço molar por componente para o reator tubular. que a dispersão obedece a Lei de Fick (hipótese 3).br . Eq 2. ∂  r D ef r ∂ C A  − ρ L ΓG. no qual ocorre uma reação química (Figura 2. A =   r ∂r  ∂t ∂z ∂z ∂r  Eq 2.LACOI.2-30 V(t) r CA. que um modelo pseudo-homogêneo é válido (hipótese 2).ufba.2-31 ~ n z = − Def . r  r Dispersão obedece à Lei de Fick:  ∂C A ∂z ∂C A ∂r Análise em regime transiente de processos contínuos .2-5). obtemos o seguinte balanço molar: ∂ CA ∂ [− v z C A + D ef .br – LACOI@ufba.o(t) z R L Figura 2.2-5: Reator tubular. z   ~ n = − D ef .br – www. z] ∂ C A + 1 .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Assumindo que o reator é isotérmica (hipótese 1).

q1(t) h(t) T2(t).3-1   Fluxo de energia cinética.br – www.3-1: Tanque de aquecimento agitado.ufba. Taxa de         = potencial e interna entrando no  − potencial e interna saindo no acumulação de energia no sistema  sistema por convecção ou difusão sistema por convecção ou difusão       Calor adicionado ao sitema por  Trabalho realizado pelo  + −  condução. T1(t). q2(t) W st(t) condensado vapor Figura 2.br – LACOI@ufba. Agitação perfeita T(t) = T2(t). O objetivo deste processo é aquecer a corrente q1(t) da temperatura T1(t) até atingir a temperatura T2(t).LACOI.3 Equação da Energia A primeira lei da termodinâmica aplicada a sistemas abertos (onde fluxos de material e/ou energia entram e saem) pode ser escrito da seguinte forma: Eq 2.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Hipóteses: H01. radiação ou reação  sistema sobre as vizinhaças  Tanque de aquecimento Seja o tanque de aquecimento com agitação (Figura 2.  Fluxo de energia cinética.3-1). Análise em regime transiente de processos contínuos .Página 34 de 172 2.

3-2 {acumula} = {entra} – {sai} + {produzido} – {consumido} Eq 2.3-3 {acumula} = dm(t ) = dρ V(t ) = ρA dh (t ) dt dt dt Pois ρ = cte Eq 2.Página 35 de 172 H02. Não há perdas de calor para o meio ambiente. constante.br .1 Desenvolvimento do Modelo Matemático Balanço de Massa Eq 2. onde condensação total do vapor. o intervalo de variação da temperatura é pequeno. 2.br – www. H03. pois ρ = cte·. Alimentação da serpentina com vapor saturado a pressão constante.3-4 {entra} − {sai} = ρ1 q1 − ρ 2 q 2 = q(ρ1 − ρ 2 ) = 0 . H05. A vazão volumétrica de líquido é constante: q1 = q2 = q = cte. neste caso. não acumula massa no sistema. ou seja.3. Q(t) = Hvl*Wst(t). o condensado está saturado Hvl é a entalpia de condensação do vapor e Wst(t) sua vazão mássica.3-5 ∴ h(t) = h = cte.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. H06. Balanço de Energia Análise em regime transiente de processos contínuos . constante.ufba.1. portanto a temperatura não se afasta muito do estado estacionário e podemos considerar o valor médio das propriedades do fluido como representativo das características do mesmo. {produzido} = {consumido}. dm( t ) =0 dt Eq 2. pois não há reação química. Capacidade calorífica do fluido não depende da temperatura cp = Massa específica do fluido não depende da temperatura ρ = As hipóteses H03 e H04 são válidas porque. H04.br – LACOI@ufba.LACOI.

3-9 na Eq 2.3-13 H(T) = Ho + m(t)Cp(T(t) – To) E lembrando que m(t) =ρV(t) não depende da temperatura: Eq 2.3-11 Eq 2.3-14 H(T) = Ho + ρV(t)Cp(T(t) . no caso. T ) Como por hipótese cp não depende da temperatura.To) Substituindo Eq 2.3-10: Análise em regime transiente de processos contínuos .3-7 Pois os termos relativos a energia cinética K(t) e a energia potencial P(t) do sistema são desprezíveis quando comparados com o termo de energia interna U(t).br .3-8 U(t) = H(t) – p(t). Vamos procurar escrever o balanço de energia em termos de variáveis mensuráveis.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. podemos escrever: Eq 2.br – www.Página 36 de 172 Eq 2.3-12 H (t.3-6 {acumula} = {entra} − {sai} + {adicionado} − {trabalho} {acumula} = dE(t ) = d[U(t ) + K (t ) + P(t )] ≅ dU(t ) dt dt dt Eq 2. obtemos: Eq 2.v(t) Como para fluido incompressível o produto pressão do sistema p(t) vezes volume específico do fluido v(t) é desprezível quando comparamos com o termo da entalpia H(t). T )H (t.3-14 na Eq 2.3-7.ufba.br – LACOI@ufba. H = H (t. T ) = H = m(t.3-10 {acumula} = dE(t ) dt ≅ dH(t ) dt Mas. T) = H o + ∫ C p (T )dT To T Eq 2.LACOI. podemos escrever: Eq 2. em termos da temperatura do sistema. Eq 2.3-9 U(t) ≅ H(t) Substituindo a Eq 2.

ufba. ou seja. q . então: Eq 2.br – www. Cp .3-16 {entra por conveção} = ρ1 q1 H 1 (t ) = H1 ρ 1 q1 H o + c p (T1 (t ) − T o ) Onde Eq 2.3-22 dt H VLW st (t ) − ρ 2 q 2 H 2 (t ) = ρ 2 q 2 H o + ρ 2 q 2 c p T2 (t ) − T o = ρ 1 q1 H 1 (t ) = ρ 1 q1 H o + ρ 1 q1 c p T1 (t ) − T o + [ [ ( ( )] )] Como ρ1q1 = ρ2q2 = ρq.3-18 {sai} = {sai por convecção} + {perdas para a vizinhança} Eq 2. [T1 (t) − T2 (t)] + H VLW st (t ) dt Dividindo Eq 2.3-20 {perdas para a vizinhança} = 0 Como não ocorre reação química. Eq 2.3-17. não existe liberação ou absorção de energia.br – LACOI@ufba. nada é adicionado devido a reações químicas: Eq 2.3-19.3-21 {liberado} = {absorvido} = 0 Substituindo as equações Eq 2.3-16.3-15. Eq 2.Página 37 de 172 Eq 2.3-19 {sai por conveção} = ρ 2 q 2 H 2 (t) = ρ 2 q 2 H o + c p T2 (t ) − T 0 [ ( )] Por hipótese não há perdas para o meio ambiente: Eq 2. obtemos: Análise em regime transiente de processos contínuos .LACOI. Eq 2. Eq 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br .3-23 ρVc p dT (t ) = ρ . estamos desprezando a dinâmica da transferência de calor pela serpentina.3-6 obtemos: ρVc p dT (t ) Eq 2.3-20 e Eq 2.3-15 {acumula} = ρV (t )c p dT(t ) dt Eq 2.3-26 por ρqcp e lembrando que T(t) = T2(t).3-21 na Eq 2.3-17 é a entalpia específica do fluido na entrada {calor adicionado pela serpentina} = Q(t ) = H VLWst (t ) Ou seja. Eq 2.

3-25 V [=]s q Denominam-se os coeficientes dos termos do lado direito do sinal de igualdade de ganho do processo: o H VL KQ = [=] C . • Coeficiente da derivada de ordem zero unitário.LACOI.br – LACOI@ufba. conforme a Eq 2.3-26 O ganho do processo com relação a temperatura da alimentação T1(t) é unitário: Eq 2.Cp Kg Eq 2.Página 38 de 172 Eq 2. isto é: • Variável dependente do lado esquerdo do sinal de igualdade.br – www. q. KQ e KT1 na Eq 2.3-24.3-24 H V d [T(t)]+ T(t) = T1 (t) + fg Wst(t) ρ q Cp q dt Para os propósitos de controle de processos é conveniente escrever o modelo matemático de um processo segundo uma forma padrão. • Variáveis independentes do lado direito do sinal de igualdade. quanto maior o ganho maior a variação da temperatura do tanque.ufba. s ρ .3-27 KT1 = 1 [=] adimensional Observe que quanto menor a constante de tempo mais cedo atingimos o estado estacionário. o caso limite τT = 0 corresponde ao modelo do processo em regime permanente.br . Por outro lado. Denomina-se o produto V/q de constante de tempo ou tempo característico do processo. pois tem unidade de tempo: τT = Eq 2. • Equação diferencial de 1ª ordem linear. obtemos: Análise em regime transiente de processos contínuos . Substituindo as constantes τT.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. o ganho do processo determina o estado estacionário que será alcançado.3-24. Se compararmos o efeito de uma mesma perturbação na vazão do vapor sobre a temperatura do tanque.

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Um procedimento muito conveniente para os objetivos de controle de processos é o método da Transformada de Laplace.LACOI.32 Btu/lboF V ρ = = 1.920 Btu/min. com coeficientes constantes.ss = T1. e pode ser resolvida analiticamente.ss = 70 + 30 = 100 oF Após o aumento de T1 o novo estado estacionário alcançado. sendo a temperatura da corrente de alimentação T1 = 70oF.4 lb/ft3 Calor é transferido a uma taxa de Q = 1.ss + KQ .br – www.3-28 é denominada equação diferencial ordinária de primeira ordem. linear. Tanque de aquecimento (continuação) Considere o tanque de aquecimento agitado submetido às seguintes condições: W cp = = 200 lb/min 0.ss + KQ .br – LACOI@ufba.2)(0.4)(1. Wst.60 ft3 62.ss = 90 + 30 = 120 oF Análise em regime transiente de processos contínuos . mantendo constantes as demais condições é igual: T2.br .ss = 70oF: T2.5min q W (200) HVL (1920) = = 30.05º F ρqc p (62. Wst.V (62.ss = T1. para T1.ufba.Página 39 de 172 Eq 2. Pergunta-se: • Qual a temperatura da corrente de saída T2? • Qual o comportamento dinâmico deste processo se subitamente a temperatura da alimentação aumenta para T1(0) = 90 oF? Solução: Calculando os parâmetros do modelo: τT = V ρ .3-28 τT dT(t ) + T (t ) = K T 1T1 (t ) + K aW st (t ) dt A Eq 2.32) K QWst = Então no estado estacionário.60) = = = 0. o sistema é mantido nestas condições até atingir o estado estacionário. não homogênea.4)(3.

conseqüentemente.q C p = (1920 ) =15º F ( 400 )(0.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. O comportamento dinâmico entre esses dois estados estacionários é obtido resolvendo a Eq 2.LACOI.0 T1 85.0 75.3-28.br – LACOI@ufba.Página 40 de 172 Observe que a perturbação ocorre em T1(t) e neste caso denomina-se perturbação degrau (Figura 2. ao duplicar na vazão da alimentação modificamos o ganho do processo: K QWst = Q ρ .0 80.0 90.0 t Figura 2.0 105. o sistema atinge o estado estacionário mais rapidamente.3-2: Perturbação degrau na temperatura de alimentação.60) = = = 0.4)(1.3-2) de amplitude ∆T = 20ºF: T1(t) = T1 (0) + ∆T= 70 + (90 – 70) 110.ufba.0 95.br .0 70.0 65.0 60.br – www. Duplicando as vazões de entrada e de saída ρq = 400 lb/min (ρ1q1 = ρ2q2 = ρq) e mantendo as demais condições. qual o comportamento dinâmico do sistema? Solução: τT = V ρ .32) Análise em regime transiente de processos contínuos .0 100.25min q W (400) Vemos que a constante de tempo diminui e que. além disso.V (62.

50 0.00 4. Wst.60 0.br . cinética.125.ss + KQ .00 0.10 0. A dispersão de energia obedece a lei de Fourier (hipótese 2). etc.00 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2-1) no qual ocorre uma reação nãoisotérmica (∆HR ≠0). Reator tubular não isotérmico com dispersão Considere um reator tubular (Figura 2.70 Curva A 0.br – LACOI@ufba.50 4.00 1.00 0.50 3. Considere que a energia devida a reação contribui muito mais para o balanço de energia que as outras formas de energia (potencial. Curva A τT = 0.5 e Curva B τT = 0.50 2.) e que o trabalho (hipótese 1).00 Figure 2.Página 41 de 172 Logo T2.00 3.50 5.LACOI.3-1: Resposta tanque de aquecimento a perturbação degrau em T1(t).20 0.50 1.ss = T1.80 0. Balanço de Energia: Hipóteses • ∆HR >> outras contribuições • Dispersão obedece à Lei de Fourier Análise em regime transiente de processos contínuos .ss = 90 + 15 = 105 oF 1.40 0.30 Curva B 0. o sistema absorve (reação endotérmica) ou libera (reação exotérmica) energia.00 0.br – www. ou seja.90 0.ufba.

z ) .br . z (r .z .r (r ) ∂r  − (− ∆H R ) ρ L ΓG ∂t ∂z ∂z  ∂z    Resumindo. r ) − Def .C A.Cp .Cp .LACOI. ∂T  ∂T ∂T ∂  ∂T  1 ∂  = − ρ . z  z  ∂T ∂r ∂T ∂z Realizando um procedimento análogo ao empregado no balanço de massa.br – LACOI@ufba.Página 42 de 172 Eq 2.C A (0.  + Q + . kef . C A + D ef .3-32 ρ .ρ L . ΓG.νz .z . obtemos: Eq 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.A   Eq 2.o =νz (r ) . ∂r   ∂C A   r . ΓG r ∂r  ∂r  ∂z ∂z  ∂z  ∂t  • Condições de Contorno e Iniciais: Vamos admitir que o reator esta inicialmente a temperatura constante To e que não contém o reagente A. z e t. Equação diferencial parcial em r. ∂z  + r . • Balanço de Massa ∂C A ∂ = ∂t ∂z ∂C A  1 ∂  − vz .3-31 • Balanço de Energia Eq 2. r ) ∂z Análise em regime transiente de processos contínuos .r ( r ) .r . r   q = − k ef . ∂r  − ρL . z  + Q + r ∂r rk ef .br – www. As condições iniciais e de contorno dessas equações são: Em t = 0 e z ≥ 0 Em t > 0 CA = 0 T = To = constante Em z = 0 νz (r ). D ef .  − ( − ∆H R ) .3-29  q r = −k ef . ∂C A (0. + kef . o modelo matemático será formado por um sistema de 2 equações diferenciais parciais não lineares com suas condições de contorno e iniciais.ufba.3-30 ρ Cp ∂T ∂T ∂  ∂T  ∂T  1 ∂  = − ρC pνz + k ef . r .

z (r . 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – www. r ) .r ) = 0 ∂z ∂T ( L . F= Eq 2.R)] ∂r k . R) = 0 ∂r ∂T U (z.0 ) = 0 ∂r ∂T ( L.4-1: Valores de gc para os sistemas de unidades usuais.r ) = 0 ∂z Em r = 0 ∂C A ( z .ft / (lb.a gc Tabela 2. [TE − T (z.br .Página 43 de 172 νz (r )To = νz (r ) T (0.m / (N.LACOI.ft / (lb.174 lbm.4 Equação do Momentum No segundo grau fomos apresentados a segunda lei de Newton do movimento que diz: força é igual a massa vezes aceleração.0) = 0 ∂r Em r = R ∂C A ( z.ufba.R ef Onde TE é a temperatura em r = R. Sistema SI Inglês 1 Inglês 2 Massa kg slug lgm Comprimento m ft ft Tempo S S s Força N lb lb gC 1 kg.R) = .s2) Análise em regime transiente de processos contínuos . ρ Cp ∂z Em z = L ∂C A ( L . r ) − k ef .s2) 1 slug.4-1 m.br – LACOI@ufba. z ) ∂T (0. para um sistema com massa constante M.s2) 32.

também pode ser compreendido como sendo um balanço dinâmico das forças do sistema ou. obtemos três equações de balanço de momentum. mais eloqüentemente. cuja descarga acontece por gravidade. Devemos escrever um balanço de momentum para cada dimensão espacial (uma para direção x.m / (kgf/s2) A generalização da Eq 2.4-2 {acúmulo de momentum} = {Somatório de forças} Eq 2.br .br – LACOI@ufba. Portanto. conservação do momentum. neste curso consideramos apenas problemas unidimensionais no espaço. obtemos: Eq 2.vi (t) N .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.cm / (d.4-4 ρA T dh(t ) = m1 (t ) − m2 (t ) = ρ q1 (t ) − ρ q 2 (t ) dt Análise em regime transiente de processos contínuos . outra para y e outra para z). MKS Massa g kg Comprimento cm m Tempo s s Força d kgf gC 1 g. Porém.806 kg.Página 44 de 172 Sistema Métrico. Contudo é mais conveniente (e elegante) escrever essas 3 equações sob a forma vetorial. = ∑ Fji (t) gC dt j =1 A Eq 2. Aplicando o balanço de massa global a esse processo. através de uma tubulação cuja área da seção transversal ao escoamento é AP e comprimento L.4-1 para o caso em que a massa varia e com o sistema submetido a mais de uma força é dado por: Eq 2.4-2 diz que a taxa de variação do momentum na direção i é igual ao somatório das forças nessa mesma direção.br – www.s2) 9. assumindo fluido incompressível (hipótese 1) e escoamento pistão (hipótese 2).LACOI.4-3 1 dm(t). Escoamento por gravidade de um tanque Considere um tanque de área AT.ufba. CGS Métrico.

4-6 q 2 (t ) = AP v P (t ) Assumindo que a área do tanque AT é muito maior que a área da tubulação AP (hipótese 3)..LACOI. isto é: Eq 2. É importante observar que não ocorre acúmulo de massa dentro da tubulação. pois a mesma está completa preenchida com líquido incompressível. conseqüentemente.4-5 m p = ρ A p L = cons tan te A relação entre a vazão na descarga do tanque e a velocidade na tubulação é dada por: Eq 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.Página 45 de 172 q1(t) h(t) q2(t) L Figura 2.4-1: Tanque de armazenamento aberto para atmosfera. a velocidade dentro do tanque é muito pequena.br – www.br – LACOI@ufba.ufba. todo o acúmulo de momentum ocorre na tubulação a jusante do mesmo: Análise em regime transiente de processos contínuos .br .

que ao lado da Eq 2.4-11 f = f(Re) Re = Eq 2.Página 46 de 172 {acúmulo de momentum} = Eq 2. Substituindo Eq 2.4-10 em Eq 2.4-4.br .4-14 formam um sistema SEDO 2x2. não linear.4-2 obtemos: ρA P L dv p (t ) Eq 2.ufba.br – www.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. dividindo por ρAT e rearranjando. obtemos a Eq 2.4-9 Eq 2. Eq 2.LACOI.4-13: dv p (t ) Eq 2.4-10 {força de atrito} = 2 fLv P (t ) onde Eq 2.4-8 {somatório de forças} = {força hidráulica} − {força de atrito} {força hidráulica} = {área x presão} = AP γh(t ) = AP ρgh(t ) gc Eq 2.4-6 em Eq 2.4-4.4-7 1 dm P v P (t) 1 d ρ AP L v P (t) ρ AP L dv P (t) = = gc dt gc dt gc dt Eq 2. e pelo balanço de momentum.4-7 a Eq 2. ρ µ Substituindo as equações Eq 2.br – LACOI@ufba. Análise em regime transiente de processos contínuos . mais suas respectivas condições iniciais.Dp.4-14 dt = fg c 2 g h(t ) − v p (t ) L ρA p A modelagem matemática desse processo é dada pelo balanço de massa.4-12 v p . Eq 2.4-15.4-14.4-13 gC dt = A pρ g h(t ) − fLv 2 (t ) p gc Rearranjando a Eq 2.

380.72 ft f = 2.4-2: Dados para o escoamento por gravidade do tanque.00885 q 1 (t) − 0.0624v p (t) dt dv p (t) Eq 2.63 ft/s Análise em regime transiente de processos contínuos . com sobre-elevação (overshoot).4-2. As curvas de h(t) e vp(t) são vistas na Figura 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.ss = 35. Observamos que as variáveis apresentam uma oscilação amortecida.00205 v 2 (t) p Estudamos esse exemplo para uma perturbação degrau positivo na vazão da alimentação de 10%.4-15 dh(t ) 1 = q1 (t ) − A p v p (t ) dt AT dv p (t ) [ ] Eq 2.br – www.06 ft2 AT = 113 ft2 L = 3.50 ft/s e e hmax = 6.max = 5.29 ft vp. Tubulação Tanque DP = 3 ft DT = 12 ft AP = 7.000 vp.4-17 dt = 0. A solução dessas equações foi obtida numericamente utilizando o Método de Runge-Kutta-Gill de 4ª ordem.81 x 10-2 lbf/(ft/s)2.4-16 dt = f gc 2 g h(t ) − v P (t ) L ρA p Tabela 2.br – LACOI@ufba. isto é.000 ft Altura máxima = 7 ft Estado estacionário (condições iniciais) q1.1 f t3/s Parâmetros: Re = 1.4-16 obtemos: dh(t) = 0.ss = 4.4-14 e Eq 2.LACOI.79 ft vP(∞) = 5.Página 47 de 172 Eq 2.ufba.4-18 Eq 2.br .0.0107 h(t) .97 ft/s hss = 4. o valor máximo alcançado excede o valor do estado estacionário final: h(∞) = 5.ft Substituindo esses dados nas Eq 2.

Repetimos o mesmo exemplo para uma perturbação positiva de 20% na vazão de alimentação.br – www.4-3 vemos que o sistema submetido a uma perturbação maior apresenta maiores oscilações e sobre-elevação.br . Na Figura 2.4 5.6 5. apesar do estado estacionário alcançado ser menor que esse limite.2 6 5.2 5 4.LACOI.ufba.6 h(t) e vp (ft/s ) h (ft) vp(t) 0 100 200 300 400 500 600 tem po (s eg) 700 800 900 1000 Figura 2.5 h (ft) 6 vp(t) 20% h(t) 10% 5.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.5 7 vp (ft/s) e 6.br – LACOI@ufba.5 vp(t) 10% 5 4.Página 48 de 172 Nível do Tanque e V eloc idade na Tubulaç ão 6. Observe também que para 20% de perturbação o nível do tanque ultrapassa 7 ft (altura máxima do tanque).5 0 100 200 300 400 500 tem po (seg) 600 700 800 900 1000 Análise em regime transiente de processos contínuos .4 6.4-2: Resposta a perturbação de 10% na vazão de alimentação.8 5. ou seja.8 4. o tanque transborda. Nível do Tanque e V eloc idade na Tubulação 8 h(t) 20% 7.

a Eq 2.ufba.LACOI. então o acúmulo de momentum pode ser desprezado: m=ρ Ap L → 0 Eq 2. Neste caso.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. e somente se.4-3: Resposta do nível e velocidade de descarga para perturbação de +10% e +20% na vazão de alimentação. Se a massa contida na tubulação é pequena.br .Página 49 de 172 Figura 2.4-19 só será válida se.br – www.br – LACOI@ufba.4-23 AP ρ g h(t) = C h(t) f L gc onde C = AP Eq 2.4-21: v 2 (t) = p Eq 2.2 assumimos que: Eq 2.4-19 q 2 (t ) = C h(t ) Agora iremos demonstrar em que condições esta hipótese é válida.4-22 Ap ρ g f L gc h(t) ⇒ v p (t) = AP ρ g h(t) f L gc Multiplicando por Ap: q 2 (t ) = AP v P (t ) = AP Eq 2. o acúmulo de momentum na tubulação for desprezível.4-24 AP ρ g f L gc Portanto.4-20 ⇒ ρ A p L dv p (t ) gc dt → 0 ρ A p L dv p (t ) Eq 2. Na seção 2. o processo responderia a perturbação de 10 e 20% na vazão de alimentação da seguinte forma: Análise em regime transiente de processos contínuos .4-21 gc dt = A pρ g h(t ) − f L v 2 (t ) = 0 p gc De Eq 2.

5 0 100 200 300 400 500 600 tem po (s eg) 700 800 900 1000 Figura 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. dV φ tol = ∫ ρ φ dV φ = gh(t ) Se considerarmos que o fluido é incompressível a Eq 2.ufba.br – LACOI@ufba.4.5 6 h (ft) + 10% 5.br – www.5 5 4.Página 50 de 172 Res pos ta do nível em diferentes s ituaç ões 7 + 20% 6.LACOI. 2. Observe que nesses o limite máximo do nível não é violado. obtemos: 2 ~ d [K tot (t ) + φtot (t ) + Atot (t )]= − ∆  v (t ) + φ (t ) + G (t ) m (t ) − W (t ) − Ev (t )   dt  2  Eq 2.4-4: Resposta do tanque desprezando o acúmulo de momentum (perturbação de +10% e +20% na vazão de alimentação).1 Equação de Bernoulli Realizando um balanço da energia mecânica em regime transiente para um fluxo isotérmico (hipótese).br .4-25 Onde: K tot = ∫ ρ v2 2 ~ .4-25 torna-se: ~ Análise em regime transiente de processos contínuos .

4-29 Fluido incompressível : ∫ p2 dp p1 ρ = P2 − P1 ρ Esses dois casos limites são muito utilizados em trabalhos de engenharia.LACOI.br – www.br . 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.ufba.4-28 p1 ρ = Rg T P  ln  2  PM  P1  Eq 2. Gás ideal e escoamento isotérmico : ∫ p2 dp Eq 2.4-25 fica: 2 v2  dp ˆ ˆ ∆   + g.4-27 da seguinte forma:  v2  v2  P P +h+  =  + h + + hf   γ 1  2 g γ  2g 2 Eq 2.4-26  2  d ~ [K tot (t ) + φtot (t ) + Atot (t )] = − ∆  v (t ) + φ (t ) + G (t ) m (t ) − W (t ) − E v (t ) dt  2  Dividindo pela massa do sistema e aplicando o estado estacionário a Eq 2. embora historicamente esta nomenclatura tenha sido reservada para a equação correspondente com fricção nula (Ev = 0) e sem realizar trabalho (W = 0).4-30 é válida para estado estacionário (hipótese 1). ∆h + ∫ + W + Ev = 0 ρ 2 p1 p Eq 2. Talvez estejamos mais acostumados a trabalhar com a Eq 2.4-30 A Eq 2.4. fluxo isotérmico (hipótese 2) e fluido incompressível (hipótese 3).2 Fator de Fricção Na equação de Bernoulli aparece um termo devido às perdas por atrito (Êv).4-27 Essa equação é denominada Equação de Bernoulli.br – LACOI@ufba. Esse termo é proporcional ao quadrado da velocidade do escoamento e ao comprimento da tubulação e inversamente proporcional ao raio hidráulico: Análise em regime transiente de processos contínuos .Página 51 de 172 Eq 2.

br – www.4-34 f D  k / D 0.v ˆ Ev = 2 .br .4-5 temos o fator de fricção fD versus o número de Reynolds. para diferentes rugosidades de tubos.3164 Re 1 / 4 Eq 2. Rh 2 Talvez estejamos mais acostumados a trabalhar com a equação de DarcyWeisbach (para tubos circulares).4-3. Análise em regime transiente de processos contínuos .4-33 2. Na presença de conexões (válvulas. f D      Na Figura 2. a perda de carga devido a esses acidentes pode ser escrita em termos de comprimento equivalente de tubulação he: Eq 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.1 x 103 < Re <105 : (esta equação é denominada Fórmula de Blasius) Para escoamento turbulento.Página 52 de 172 Eq 2. Existem inúmeras fórmulas para calcular o fator de atrito. etc.4-35 v2 he = K 2g Onde K é dado na Tabela 2.1x10 3 : Para escoamento intermediário: fD = 0.4-31 f .f O fator atrito fD depende da velocidade do escoamento e das características geométricas da tubulação ou do acidente. a seguir citamos algumas delas: Para escoamento laminar: fD = 64 Re Eq 2. ln   3.4-32 Re < 2.LACOI. Re > 105: Fórmula de Colebrook: 1 Eq 2.br – LACOI@ufba. cotovelos.6275 = − 0.4-31 por g. Onde fD = 4.7 Re .L. que pode ser obtida dividindo Eq 2.86 .ufba.).

5 Figura 2. Assuma que o nível no tanque é mantido constante.ufba.0 0.4-5: Ábaco de Moody – Fator de fricção em tubulações.br – LACOI@ufba.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Determinação da vazão de descarga: Regime estacionário Seja um tanque que contém água a 20oC (v = µ/ρ = 1. Conexões Válvula globo (totalmente aberta) Válvula angular (totalmente aberta) Cotovelo comum Canto vivo K 10.4-6.4-3: Coeficientes K de perda de carga para algumas conexões.br .9 0. e k /D = 0. Análise em regime transiente de processos contínuos . Figura 2.Página 53 de 172 Tabela 2.LACOI.br – www.01x10-6 m2/s).0017). Calcule a vazão pela tubulação (D = 150mm.0 5.

9 .4-6: Escoamento de um tanque de nível constante. Para resolvê-la vamos estimar um valor para fD = 0.br – LACOI@ufba.0.br – www.4-36 Onde hf = hcanto vivo + htrecho reto + hcotovelos + hválvula 2 2 2 2 v2 v2 v2 (30 + 12 + 60) v 2 h f = 0.4-37 é não linear.5 + . + 10 .022.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. além disso.br .4-37 v2 2 2g A Eq 2.15 2g 2g 2g 2 g h f = [12. fD depende de v2.000 fD = 0.Página 54 de 172 1 válvula 22 m 2 12 m cotovelos comuns canto vivo 30 m 60 m Figura 2. + fD .63 m/s E do gráfico de Moody: Re = 391. Calculando a velocidade pela Eq 2.ufba.4-37 obtemos: v2 = 2. pois. 0.023 Análise em regime transiente de processos contínuos .3 + 680 f D ] logo v2 2 2g 10 = [13.LACOI. g Eq 2. + ( 2 ). Aplicando Bernoulli entre os pontos 1 e 2 obtemos: 2 v2 + 12 + 1 atm + h f 0 + 22 + 1atm = 2.2 + 680 f D ] Eq 2.

devem ser acrescentados às fórmulas aqui apresentadas. partindo de último valor estabelecido.4-7.br .3 Medição de Vazão Existem inúmeros elementos primários para medição de vazão. 2. a vazão é: q2 = Ap.LACOI. quando o fluido a ser medido for um gás ou vapor fatores de correção.4-7: Tubo de Pitot simples. tubo Venturi e placa de orifício) cujos princípios físicos de funcionamento são baseados nos balanços de massa e momentum vistos anteriormente. Nesta seção apresentaremos os resultados para fluido incompressíveis.4. que levam em consideração a compressibilidade e variação da massa específica do fluido com a pressão e temperatura. caso fosse diferente reiniciaríamos o mesmo. v2 = 45. Figura 2.ufba. a seguir apresentaremos 3 instrumentos (tubo de Pilot. Tubo de Pitot Seja um tubo de Pitot simples conforme a Figura 2.br – www.br – LACOI@ufba. Portanto. Aplicando a Equação de Bernoulli entre os pontos 1 e 2 obtemos: Análise em regime transiente de processos contínuos . até atingirmos o valor verdadeiro.9 l/s.Página 55 de 172 Como este valor está bem próximo do valor estimado inicialmente paramos a cálculo. conseqüentemente.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

Página 56 de 172 Eq 2.4-40 2∆P ρ Onde K1 é aproximadamente 1 para a maioria das instalações.4-38 2 v1 P1 P2 + = 2. 1 2 Figura 2. Tubo Venturi Considere o tubo Venturi conforme a Figura 2. um fator de correção K1 é introduzido para levar em conta os desvios em relação a Eq 2. O tubo de Pitot mede velocidade local. (P2 − P1 ) ρ Devido ao fato de que o escoamento não obedece exatamente às condições impostas pela Equação de Bernoulli.4-8: Medidor Venturi. mas para medição mais precisas seu valor deve ser determinado por calibração do instrumento. se precisarmos saber a vazão devemos tomar medições de velocidade ao longo do eixo radial da tubulação e obter a velocidade média por um método numérico ou gráfico.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – www.g γ γ ou v1 = Eq 2. Aplicando a equação de Bernoulli entre os pontos 1 e 2 obtemos: Análise em regime transiente de processos contínuos .4-8. assim a equação de trabalho para o Tubo de Pitot é: v1 = K 1 Eq 2.4-39 2 .br .br – LACOI@ufba.LACOI.4-38.ufba.

br – www.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.ufba.4-44 é válida tanto para a velocidade real como para a teórica.4-45 em Eq 2.Página 57 de 172 Eq 2.br . g γ 2    Se não levarmos em consideração a perda de carga que ocorre entre os pontos 1 e 2 a Eq 2.4-41 será escrita em termos da velocidade teórica vt:  v t2 P   v 2 P  +  = t +   2 g γ 1  2 g γ  2  Eq 2.4-42 Aplicando a equação da continuidade (balanço de massa) entre os pontos 1 e 2 obtemos: Eq 2.4-46 por um fator de correção K1 e pela área do tubo na seção 2: q = K 1 A2 Eq 2.4-44 A1 ρ1 v1 = A 2 ρ 2 v 2 A Eq 2.4-41  v2 P +  2.4-47 2g (P1 − P2 ) / γ 1 − (A 2 / A 1 ) 2 Placa de orifício O instrumento de medição de vazão mais utilizado na indústria petroquímica é a placa de orifício. Dessa equação obtemos: A ρ v V1 = 2 2 2 A 1 ρ1 A  ⇒ v =  2  v2 2  A1  2 1 2 Eq 2.4-43 & & m1 = m 2 Eq 2.g γ     v2 P  + + hf   = 1  2 . pois é simples.br – LACOI@ufba.4-45 Substituindo a Eq 2. baixo custo inicial e precisão adequada à Análise em regime transiente de processos contínuos .4-42 e rearranjando: V1 = Eq 2.LACOI.4-46 2 g (P1 − P2 ) / γ 1 − (A 2 / A 1 ) 2 Para obter a vazão real multiplicamos a Eq 2.

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. g γ 1  2 .4-49 2.ufba. Figura 2.4-9).br .4-9: Placa de orifício.4-48 Aplicando a equação da continuidade entre os pontos 1 e 2 e substituindo na Eq 2. (P1 − P2 ) / γ A 1−  1 A  2     2 Com o objetivo de tornar a Eq 2.LACOI. g γ  2     Eq 2. Para um fluido incompressível a equação de Bernoulli. • Compressibilidade do fluido (quando for o caso).br – LACOI@ufba. • Local da tomada de pressão. desprezando a perda de carga entre os pontos 1 (anterior a placa de orifício) e 2 (na vena contracta) é:  v2 P   v2 P  +  = +    2 . • Expansão térmica da placa.4-48 obtemos: v2 = Eq 2. Análise em regime transiente de processos contínuos . g. Considere um tubo no qual inserimos um obstáculo – uma placa com um orifício de diâmetro menor que o da tubulação (Figura 2.Página 58 de 172 maioria das aplicações.br – www.4-49 alguns fatores de correção devem ser acrescentados para considerar o efeito de: • Rugosidade da tubulação.

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – LACOI@ufba.LACOI. ∆P Onde K é um fator de proporcionalidade que leva em conta os desvios em relação à equação é um fator de proporcionalidade que leva em conta os desvios em relação à equação de Bernoulli. ou seja: Eq 2.br . Podemos observar que a medição de vazão nos elementos primários deprimogênitos de área constante é proporcional à raiz quadrada da queda de pressão provocada.Página 59 de 172 • Presença de furo para dreno (quando for o caso).br – www. Análise em regime transiente de processos contínuos .4-50 q = K. • Viscosidade muito elevada do fluido (quando for o caso). • Características construtivas da placa. a compressibilidade do fluido e as características geométricas do instrumento de medição de vazão.ufba.

5 2.s = = = = 25.Página 60 de 172 2. assuma gás ideal. Desenvolva o modelo matemático para este processo. A → B Análise em regime transiente de processos contínuos .s ps po. No estado estacionário a vazão de alimentação e as pressões são: qi. pi (t). 2.LACOI. p(t).0 1.600.2 CSTR Considere um reator de mistura perfeita CSTR mantido isotérmico. A vazão de alimentação é constante.s pi.000.1 Exercícios Tanque em linha O tanque mostrado na figura abaixo é colocado na linha para suavizar a variação da pressão po(t).Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – www.[pi (t) − p(t)] i q o (t) = ko .0 1.[p(t) − p o (t)] Onde ki e ko são constantes.5.ufba.br – LACOI@ufba.5. As vazões de entrada e saída do tanque são dadas por qi (t) = k .800.br .0 kgmoles/s kN/m2 kN/m2 kN/m2 pi po(t) p(t) qi qo(t) O volume do tanque é V = 10m3.0 2.

000 lbm/h.br – LACOI@ufba. Inicialmente. a massa específica do líquido é 70 lbm/ft3 e o nível em regime permanente é 5 ft. Assuma que os tanques têm a mesma área transversal (A = 5 ft2). A vazão nominal de entrada e de saída é 300. A relação entre o volume e a altura é dada por:  h 2 (t).LACOI. CA Desenvolva o modelo matemático deste processo.ufba.(3.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.r − h(t))  V(t) = VT .Página 61 de 172 Com equação da taxa r = k. 2. o sistema está no estado estacionário com qs = 1 ft3/min e h1 = h2 = 3ft. 2.  4.br – www.5.4 Tanque esférico Considere o processo matemático mostrado na figura abaixo.5.br .r 3     A vazão através das válvulas são dadas por Análise em regime transiente de processos contínuos .3 Tanques não interativos em série Considere dois tanques não interativos em série (figura abaixo). O tanque é esférico com raio de 4 ft. O volume de uma esfera é dado por 4πr3/3. q(t) h1 R1 q1 h2 R2 q2(t) Desenvolva o modelo matemático deste processo.

5.br .0 P1 = 65 psig P2 = 50 psig h(t) P3 = 45 psig v2 A pressão sobre nível de líquido é mantida constante no valor de 50 psig. G f .ufba.3 m3. f T2(t). A capacidade calorífica do fluido também é constante e igual a 1. f To(t). Análise em regime transiente de processos contínuos . 2. f.VP(t). f W st(t) condensado vapor T3(t).2 e Cv2 = 28. A vazão de líquido através dos tanques. O volume de cada tanque é 0. f Obtenha o modelo matemático para este processo. T1(t).∆Ρ Onde: Cv1 = 20.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.5 Tanque não interativos em série 2 Considere o processo mostrado na figura a seguir. é constante e igual a 110 kg/min.3 kcal/kgoC.br – www. Obtenha modelo matemático deste processo.Cv.Página 62 de 172 f (t) = 500. A densidade do líquido pode ser assumida constante e igual a 800 kg/m3.br – LACOI@ufba.LACOI. A perda de calor para as vizinhanças é negligenciável e a agitação é perfeita.

O diâmetro do tubo é D [ = ] m.ufba. O fluxo através da tubulação é muito turbulento (plug flow).br – LACOI@ufba.LACOI. • O fluxo através da bomba de velocidade constante é dado por: qb(t) = A{1+B.[p1(t) – p2(t)]2}. constante [ = ] m3/s CAi(t) ρ kg/m3 ki(t) kR PR L AT AR Altura do nível de líquido no equipamento [=] m Concentração de A na seção Massa específica.5.Página 63 de 172 2.br – www. m. A queda de pressão entre esses dois pontos ∆p pode ser considerada constante. Análise em regime transiente de processos contínuos .br . m3/s • A tubulação entre os pontos 2 e 3 é longa com comprimento L. qo qA(t) PR h1(t ) 2 3 4 Tanque de mistura hR 1 h2(t) CA5(t) L Reator 5 Vazão da corrente de alimentação com concentração CAO.6 Tanques em série com bomba Considere o processo mostrado na figura abaixo.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. constante [=] kgmol/m3 [ = ] Altura da entrada do reator em relação à saída do mesmo [ = ] m Pressão na copa do reator Comprimento Área da seção transversal do tanque Área da seção transversal do reator [=] [=] [=] KPa [=] m2 m2 m As seguintes informações são conhecidas sobre este processo: • A massa específica de todas as correntes é aproximadamente constante e igual.

q1(t) q2(t) q4(t) q3(t) m(t) q5(t) As seguintes informações são fornecidas: • A densidade do líquido é constante.ufba. • A vazão de descarga dos tanques é dada por qi (t ) = Cvi * VPi * hi (t ) [ = ] m3/h • A vazão através da bomba é dada por: q3(t) = Kb [m(t) .LACOI. A taxa de reação (A B) é dada por rA (t ) = kC A (t )[=] Kgmol m 3s O fluxo através da válvula é dado por q v (t ) = CV VP h2 (t) Onde VP é a posição em que se encontra a válvula. Obtenha o modelo matemático que representa este processo.br – www. constante. conseqüentemente.7 Tanque não interativos em série com bomba Considere o processo mostrado na figura abaixo.Página 64 de 172 • Podemos assumir que os efeitos associados à reação são negligenciáveis.4] [ = ] m3/h.5.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br . a reação ocorre à temperatura constante. 2. onde m(t) é a energia fornecida à bomba Análise em regime transiente de processos contínuos .br – LACOI@ufba.

st e q2. q T2(t).st(t) condensado vapor Tanque 2 As seguintes informações são fornecidas: a) Vazão do produto constante. T1(t).8 Tanque não interativo em série 3 Considere o processo mostrado na figura abaixo. τ2 = 10 e K1 = 4. q q1.st. Nós queremos manter a temperatura Ta em um determinado valor manipulado as vazões de vapor d’água q1.br – www. τ2 . q q1.LACOI.br – LACOI@ufba.ufba.st(t) condensado vapor Tanque 1 T3(t).Página 65 de 172 • A válvula de controle pode ser representada por um sistema de 1ª (primeira) ordem de ganho Kv e constante de tempo τV.5. K2 = 10 Análise em regime transiente de processos contínuos . • Os diâmetros dos tanques são D1 e D2. q = cte. 2.br . Obtenha o modelo matemático deste processo. c) A dinâmica dos dois tanques de aquecimento é dada por τ1 . b) A temperatura de entrada T1(t) é o principal distúrbio. dT2 (t) + T2 (t) = T1 (t) + K1Q1 (t ) dt dT3 (t) + T3 (t) = T2 (t) + K 2Q 2 (t) dt Onde τ1 = 4.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

br – LACOI@ufba.br .Página 66 de 172 Interprete os efeitos das perturbações (vazões de vapor para as serpentinas dos tanques 1 e 2).br – www.LACOI.ufba.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Em que condiçao é mais conveniente modificar a vazão do vapor para o tanque 1? E para o tanque 2? Análise em regime transiente de processos contínuos .

3.br – LACOI@ufba. respectivamente. Outras Leis Fundamentais No Capítulo 2.ufba. Os balanços microscópicos de massa.1-1 sumariza as equações de transporte utilizadas no desenvolvimento de modelos matemáticos. Neste capítulo. completaremos o estudo das leis (princípios) fundamentais a que todos os sistemas físicos estão submetidos. difusividade mássica e viscosidade). cuja constante de proporcionalidade é uma propriedade física dos sistemas (condutividade térmica.br – www. Lei de Fourier e Lei de Newton da viscosidade. energia e momentum aplicados a alguns processos típicos de indústrias petroquímicas.Página 67 de 172 Capítulo 3.1 Equações de Transporte Nos balanços de massa.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. concentração e velocidade) no qual o sistema está submetido. Análise em regime transiente de processos contínuos . A Tabela 3. energia e momentum são denominados de Lei de Fick.LACOI. energia e momentum desenvolvidos vimos que o fluxo resultante (taxa de transferência por unidade de área) é proporcional à força motriz (gradiente de temperatura. vimos os balanços de massa.

kM ∆P Fator de fricção fD Relação Q = hT*∆T ~ NA = k M .LACOI.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2 Equações de Estado Ao desenvolver os modelos matemáticos precisamos conhecer como as propriedades do sistema. ∆C A fD = D . Talvez a equação de estado mais familiar seja a Lei dos Gases Ideais: Análise em regime transiente de processos contínuos .br – www. ρ . massa específica e entalpia. v2 3. ∂Τ ∂x ∂C A ~ Ν A = DA .ufba.br . ∂X τ xy =µ. variam com o estado do sistema (temperatura.Página 68 de 172 Tabela 3.br – LACOI@ufba. por exemplo. As relações que permitem calcular uma determinada propriedade a partir do estado do sistema são denominadas equações de estado. ∆Ρ /L 2 . como. pressão e composição).1-1: Leis de Transporte. Quantidade Fluxo Calor Q Massa ÑA Momentum τx y Transporte molecular (microscópico) Força motriz Lei Propriedade ∂Τ ∂x Lei de Fourier Condutividade térmica kT ∂C A ∂Χ Lei de Fick Difusividade mássica DA ∂v x ∂γ Lei de Newton Viscosidade µ Relação Q =k Τ. ∂vx ∂y Transporte global (macroscópico) Força motriz Propriedade ∆T Coeficiente de troca térmica hT ∆CA Coeficiente de transferência de massa .

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2-3 PV = ZnRgT Para os líquidos podemos.2-1. considerar como sendo um fluido incompreensível. Análise em regime transiente de processos contínuos . Eq 3. o fator de compressibilidade Z.LACOI.2-7 Η V = Η L + Η LV Também podemos expressar a entalpia de gases ou vapores por relações análogas à Eq 3. Para misturas de substâncias podemos calcular a entalpia por uma média ponderada com as frações molares dos componentes das misturas.PM V = PM .P R g.2-1 PV = nRgT Da equação de estado.Página 69 de 172 Eq 3.2-1 por um fator de correção.dΤ =α .T Para levar em consideração a não idealidade dos gases podemos.br – www.2-6 Η L = ∫ C P (Τ). (Τ − Τ ) 2 2 A entalpia dos vapores saturados pode ser expressa por: Eq 3.2-4 H L = C pT Se precisar de uma maior precisão no cálculo da entalpia.2-5 C (T) =α + β . na maioria das vezes. por exemplo. multiplicar a Eq 3.br – LACOI@ufba. podemos obter a massa específica de gás: ρ= Eq 3.ufba. então obtemos: Eq 3. isto é: Eq 3.2-6.br . (Τ − ΤΟ ) + ΤΟ Τ β 2 .2-2 n. podemos supor que a capacidade calorífica varia linearmente com a temperatura. As entalpias dos líquidos podem ser expressas por: Eq 3.Τ P então Eq 3. portanto com massa específica constante.

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∑ x j.Η j .PM
Η=
Eq 3.2-8
j =1 NC

NC

j

∑ x j .PM
j =1

j

3.3

Cinética Química

Na indústria química e petroquímica, um dos equipamentos mais crítico e menos conhecido é o reator químico. Este fato decorre, principalmente, pela dificuldade de se determinar a cinética da reação e, conseqüentemente, de se estabelecer a equação da taxa da reação. A seguir, apresentamos uma análise qualitativa das taxas de reações químicas. A taxa de uma reação é a taxa de mudança do número de moles de um componente por unidade de volume, devido à reação química, dividindo pelo seu coeficiente estequiométrico. Por definição:
Γ=
Eq 3.3-1

1  dn J  . vJ . V  dt   

Para uma reação do tipo:

2.A + 3.B

4.C + 5.D

vA = -2; vB = -3; vC = +4; vD = +5 A taxa é:

Γ=

1  dn A  1  dnB  1  dnC  1  dnD  .  = − 3.V .  dt  = 4.V .  dt  = 5.V .  dt  − 2.V  dt       

Via de regra, a taxa com que uma reação se processa é função da concentração dos reagentes e da temperatura do meio reacional, então podemos escrever, por exemplo, a equação da taxa de uma reação como sendo:

Análise em regime transiente de processos contínuos - Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – LACOI@ufba.br – www.LACOI.ufba.br

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Eq 3.3-2

Γ = k (Τ) . C a . C b B A

a=2eb=3 A constante da taxa k é uma função da temperatura e segue a Equação de Arrhenius, isto é:

Eq 3.3-3

 −E  k (T ) = k o exp   R g . Τ  

Da Eq 3.3-1 podemos calcular a taxa de consumo de reagentes por unidade de volume e a taxa de formação de produtos por unidade de volume: ΓA = vA . Γ = − 2. Γ =
Eq 3.3-4

1  dn A  . V  dt  ; c o n s u m o d e A · .  

ΓC = vC . Γ = + 3. Γ =
Eq 3.3-5

1  dnC  . V  dt  ; p r o d u ç ã o d e C · .  

3.4

Entalpia das reações químicas

Toda reação química se processa liberando (reação exotérmica) ou absorvendo (reação endotérmica) energia. A reação exotérmica provoca o aquecimento do reator, neste caso, para evitar o aumento da temperatura, é necessário o resfriamento do mesmo. Quando a reação é endotérmica, o reator é resfriado à medida que a reação avança, nestes casos, pode ou não ser preciso o aquecimento do reator. Uma maneira simples de se avaliar a exotermicidade (ou endotermicidade) de uma reação, é comparar as entalpias de formação4 dos produtos e reagentes envolvidos na reação. A entalpia de reação é a diferença entre a entalpia de formação dos produtos menos a entalpia de formação dos reagentes. Veja o exemplo abaixo: Para uma reação do tipo: 2.A + 3.B → 4.C + 5.D

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vA = -2; vB = -3; vC = +4; vD = +5 A entalpia de reação é: ∆HR = 4HfC + 5HfD – 3HfA – 2HfB Generalizando: ∆Ηr = ∑ vi . Η f i
Eq 3.4-1
i =1 NC

As entalpias de formação são propriedades tabeladas e geralmente referenciadas a temperatura de 25 ºC, portanto se uma reação se processa a uma temperatura diferente, será necessário levar em conta essa diferença, isto é feito utilizando-se a Eq 3.2-6 ou Eq 3.2-7. A Tabela 3.4-1 apresenta a entalpia de formação de algumas substâncias, enquanto na Tabela 3.4-2 vemos a entalpia de reação de algumas reações.

Tabela 3.4-1: Entalpia de formação de algumas substâncias.

Substância H2 (g) H2O (g) H2O (1) CH4 (g) C2H4

Hºf (kcal/mol) 0.000 -57.796 -68.315 -17.880 12.490

Obs.: Por definição entalpia de formação de uma substância simples no estado mais estável a 1 atm e 25 ºC é zero.

Todas as substâncias “consomem” alguma energia para serem formadas. Essa quantidade de energia denomina-se entalpia de reação. Análise em regime transiente de processos contínuos - Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – LACOI@ufba.br – www.LACOI.ufba.br

4

5 Equilíbrio de Fases Sempre que dois ou mais fluidos entram em contato pode ocorrer a formação de porções de fluidos com composições e características físicas bem diferentes.Página 73 de 172 Tabela 3. Análise em regime transiente de processos contínuos .5-2).54 C (s) + 2Η 2 Ο(g ) ↔ CO2 + H 2 O C 2 Η 4 ( g ) + Η 2 Ο(1) ↔ C 2 H 5 OH (l ) Obs: Entalpias de reação para 25 oC e 1 atm As reações exotérmicas têm entalpia de reação negativa.5-1).4-2: Entalpia de reação de algumas reações Reação ∆Hºr (kcal/mol) 21. ou quando dois líquidos imiscíveis se misturam provocando o surgimento de duas fases (por exemplo.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. uma orgânica e outra aquosa . Isto acontece quando um fluido em fase líquida entra em contato com outro fluido em fase de vapor (Figura 3. diz-se que ocorreu a separação de fases.br – www. enquanto que as reações endotérmicas têm entalpia de reação positiva: Reação exotérmica Reação endotérmica Reação isotérmica ∆Hr < 0 ∆Hr > 0 ∆Hr = 0 3.ufba.LACOI.55 .10. VAPOR LÍQUIDO Figura 3.br .br – LACOI@ufba. água em contato com óleo provoca o aparecimento de duas fases.5-1: Uma fase líquida em contato com uma fase vapor.Figura 3.

Na presença de duas ou mais fases diferentes.br .br – LACOI@ufba. ou seja. mais rapidamente o equilíbrio é alcançado.br – www. presente no sistema. conhecendo a composição de outra fase. A tendência de todos os sistemas é evoluírem no sentido de alcançar o menor potencial. Considere duas fases em contato.LACOI.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Análise em regime transiente de processos contínuos .5-2: Duas fases líquidas imiscíveis em contato.5-1 Onde: µjI µjII Potencial químico do componente j na fase I Potencial químico do componente j na fase II No equilíbrio termodinâmico existe transferência de moléculas entre as fases. O equilíbrio é favorecido quando ocorre uma forte mistura entre as fases. é o mesmo em todas as fases. procurando atingir o equilíbrio termodinâmico. O equilíbrio termodinâmico é alcançado quando é satisfeita a seguinte relação: µ Ij = µ II j Eq 3. ou seja. quanto mais agitado for o sistema. porém o número de moles que passa da fase I para a fase II é o mesmo que passa da fase II para a fase I. No projeto de equipamentos de separação líquido-líquido (absorvedoras ou extratoras) ou líquido-vapor (colunas de destilação ou evaporadores) precisamos de relações que permitam o cálculo de composição de uma fase.Página 74 de 172 LÍQUIDO II LÍQUIDO i Figura 3.ufba. tal equilíbrio é alcançado quando o potencial químico de cada substância.

br . obter o estado da primeira bolha formada (Figura 3. o balanço de massa e energia para encontrar as incógnitas.1 Equilíbrio Líquido-Vapor O problema mais comum que surge envolvendo o equilíbrio líquido-vapor é o cálculo do Ponto de Bolha (BP – Buble Point): calcular a temperatura T e a composição do vapor yj a partir da pressão P e da composição do líquido xj. Outro problema envolvendo o equilíbrio líquido-vapor é o cálculo do Ponto de Orvalho (DP – Dew Point): calcular a temperatura T ou pressão P e a composição do líquido yj a partir da pressão P ou temperatura T e da composição do vapor yj. iniciado a partir de uma estimativa inicial.5-3: Cálculo do ponto de bolha.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. ou seja. A solução de um problema BP é. ou seja. T e yi desconhecidos VAPOR P e xj conhecidos LÍQUIDO Figura 3.Página 75 de 172 A partir daqui nos fixaremos ao estudar o equilíbrio líquido-vapor: 3. Também são freqüentes os cálculos de Flash: não conhecemos nem a composição do vapor e nem a do líquido. obter o estado da primeira gota de orvalho formada (Figura 3. Análise em regime transiente de processos contínuos .br – LACOI@ufba.br – www.5.5-4: Cálculo do ponto de orvalho. obtida através de um procedimento interativo.5-4).5-3). então combinamos as relações de equilíbrio. freqüentemente. T (ou P) e yi conhecidos VAPOR P (ou T) e xj desconhecidos LÍQUIDO Figura 3.LACOI.ufba. pois as equações envolvidas são não-lineares.

A fase líquida tem comportamento ideal.5-3 j =1 ΝC Combinando a Lei de Dalton com a Lei de Raoult. como.ufba.br – LACOI@ufba.5-2. a Lei de Raoult é válida: a pressão do sistema é o somatório do produto da fração molar vezes a pressão de vapor de cada componente presente na fase líquida. a Equação de Antoine: A j  P s j = exp  +Bj  T  Eq 3. conceitos como fugacidade e coeficiente de fugacidade foram desenvolvidos. é necessário introduzir fatores de correção na Eq 3.br . isto é. obtemos: yj = x j P sj P Eq 3. Lei de Raoult: Ρ = ∑ x j .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Por definição. Eq 3. a Lei de Dalton é válida: a pressão parcial de um componente é igual a fração molar deste componente vezes a pressão total do sistema. os submetidos a altas pressões. PjS Eq 3.5-2 Lei de Dalton: Pj = y j Ρ Para sistemas que fogem a idealidade.5-4 Onde as pressões de vapores freqüentemente variam com a temperatura. para esses casos.5-5 Outra maneira de representar o equilíbrio líquido-vapor é através do conceito de volatilidade relativa. por exemplo. a volatilidade relativa αij do componente i em relação ao componente j é: Análise em regime transiente de processos contínuos . isto é.br – www. por exemplo. segundo.Página 76 de 172 Assumiremos alguns modelos para representar o equilíbrio líquido-vapor: A fase vapor tem comportamento ideal.LACOI.

5-8 α. é: α= Eq 3.ufba. P Sj γ j O coeficiente de atividade é função da composição. Para sistemas binários.5-10 ∑x j =1 NC j. Quando o líquido não se comporta de maneira ideal. Análise em regime transiente de processos contínuos . nesses casos é conveniente utilizar esse conceito. x 1+ (α −1) x Um conceito muito utilizado na indústria do petróleo é o de constante de distribuição no equilíbrio K. maior a concentração da substância na fase de vapor.br – LACOI@ufba. da pressão do sistema. é incorporado um fator de correção intitulado coeficiente de atividade γj: Ρ= Eq 3.5-9 Constante de equilíbrio: yj xj Kj é uma função da temperatura. a constante de distribuição Kj do componente j é o resultado da divisão da fração molar desse componente na fase vapor pela fração molar desse componente na fase líquida.LACOI. Em muitos sistemas a volatilidade relativa pode ser assumida constante.br . pressão e temperatura do sistema.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.5-6 γ i χi γ j χj Quanto maior a volatilidade relativa. Por definição. composição e. mais fracamente.br – www. a volatilidade α do composto mais volátil. a Lei de Raoult deve ser modificada para acomodar as não-idealidades.5-7 y/x (1− y ) (1− x ) ou y= Eq 3. Kj = Eq 3. Neste caso. isto é.Página 77 de 172 αi j = Eq 3. com apenas 2 componentes.

br – LACOI@ufba.1 Exercícios Reator CSTR isotérmico Escreva os balanços de massa para um reator CSTR isotérmico no qual ocorrem as seguintes reações de 1ª ordem: A k1 B → (a) duas reações irreversíveis simultâneas: (b) uma reação irreversível: A 2 → C k A ← k1 B → A k1 B  2 → → C k (c) duas reações irreversíveis em série: 3. Construa o diagrama xy para a mistura binária de volatilidade relativa igual a dois (α = 2).6.br – www. No próximo capítulo estudaremos o comportamento dinâmico das seguintes operações unitárias: • Reator CSTR. • Extração.2 Equilíbrio líquido-vapor Uma maneira bastante conveniente de representar o equilíbrio líquido-vapor de uma mistura binária é através do diagrama xy dessa mistura. Compare os resultados: Análise em regime transiente de processos contínuos .br . • Evaporação.ufba.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.6.Página 78 de 172 Utilizando as relações de equilíbrio líquido-vapor.6 3. Construa no mesmo gráfico a curva de equilíbrio para uma mistura binária com volatilidade relativa igual a três (α = 3). • Destilação. conforme a figura abaixo.LACOI. 3. • Absorção. podemos desenvolver os modelos matemáticos de operações unitárias de separação líquido-vapor e/ou líquido-líquido.

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.LACOI.br – www.5 Combustão Calcule o calor liberado pela combustão completa de 1 mol de gás natural (gás metano) a 25 ºC e 1 atm. A pressão do sistema é 1 atm. 3.br .Página 79 de 172 1 0.5 1 Diagrama xy para uma mistura binária ideal. qual o calor liberado? Análise em regime transiente de processos contínuos .br – LACOI@ufba. Assuma que este sistema pode ser representado por volatilidade relativa constante. C6H6 + CH4 ⇔ C7H8 + H2 Essa reação é exotérmica ou endotérmica? 3.3 Diagrama xy Construa o diagrama xy para a mistura benzeno-tolueno.6.ufba.5 P = 1 atm T variável 0 0 0. E se a combustão não for completa e ocorrer a formação de 1 mol de monóxido de carbono para cada mol de dióxido formado.4 Alquilação do benzeno Calcule o calor de reação da reação de alquilação do benzeno para a produção de benzeno a 25 ºC e a 100 ºC e 1 atm.6. 3.6.

LACOI.Página 80 de 172 Combustão completa: Combustão incompleta: CH4 + 2O2 2CH4 + 7/2O2 ⇔ ⇔ CO2 + 2H2O CO + CO2 + 4H2O Análise em regime transiente de processos contínuos .ufba.br – LACOI@ufba.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – www.

1 Reator CSTR Não-Isotérmico Considere um reator de medida perfeita (CSTR) de área AT contendo um líquido perfeitamente agitado no qual ocorre uma reação exotérmica. T1(t) qj1(t).05. Jaqueta completamente pré-enchida com fluido refrigerante. CB2(t). H. Para construção do modelo matemático deste processo vamos assumir as seguintes hipóteses: H. H. 4. Entalpia da reação constante. H.LACOI.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. H.Página 81 de 172 Capítulo 4.ufba. Tj1(t) Vj Tj CA(t) CB(t) T(t) h(t) Vj Tj qj2(t). Esse reator é resfriado por uma jaqueta (Figura 4. Tj2(t) q2(t). Capacidade calorífica do líquido refrigerante cpj constante. Análise em regime transiente de processos contínuos .06. Reator homogêneo. Exemplos de Modelos Matemáticos de Processos Químicos A seguir. CA1(t). H. Massa específica constante.br – LACOI@ufba. A substância A reage irreversivelmente produzindo a substância B.01.1-1). Capacidade calorífica de A igual a capacidade calorífica de B. apresentaremos algumas análises da dinâmica de processos químicos. conforme a seguinte reação exotérmica: A → B q1(t).04.03. isto é. bem agitado. T2(t) Figura 4.br – www.02. CA2(t).br .1-1: Reator de mistura perfeita (CSTR) não isotérmico.

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H.07. Fluido da jaqueta bem agitado (fluido homogêneo); H.08. Coeficiente global de troca térmica, UG, constante. O volume reacional V(t) varia com o tempo a depender da vazão de alimentação e descarga do reator, conseqüentemente, o nível do reator h(t) também varia com o tempo, pois:

Eq 4.1-1

V (t ) = A T h (t )

O modelo matemático deste processo consiste do balanço de massa global, balanço molar para o reagente A e do balanço de energia. Balanço global
Eq 4.1-2

{acumula} = {entra} − {sai}

Eq 4.1-3

{acumula} = dm(t ) = dρ . V(t ) =
dt dt

ρ .A Τ .

dh (t ) dt

Eq 4.1-4

& {entra} = m1 (t ) =

ρ1 . q 1 (t )

Eq 4.1-5

& {sai} = m 2 (t) = ρ2 . q 2 (t )

Substituindo as Eq 4.1-3, Eq 4.1-4 e Eq 4.1-5 em Eq 4.1-2 obtemos:
ρ AΤ dh (t ) = ρ 1 q 1 (t ) − ρ 2 q 2 (t ) dt

Eq 4.1-6

Lembrando que pela hipótese H.01: ρ = ρ1 = ρ2 = constante:

Eq 4.1-7

ρ .A Τ .

dh (t ) = q1 (t ) − q 2 (t ) dt

Balanço molar
Eq 4.1-8

{acumula} = {entra} − {sai} − {consumido}

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Assumindo que a taxa de consumo de A por unidade de volume é de ordem a e proporcional a concentração de A presente no reator, podemos escrever o seguinte balanço molar: Para A:

Eq 4.1-9

{acumula} =

dn A (t ) dC A (t ). V(t ) dC (t ). h (t ) = = AΤ . A dt dt dt

Eq 4.1-10

{entra} = C A1 (t ). q 1 (t ) {sai} = C A2 (t ). q 2 (t )
{consumido} = V(t ). ΓΑ (t )
ΓΑ (T ) = k (Τ) C a (t ) A  -E  k (T ) = k Ο exp   R gT  

Eq 4.1-11

Eq 4.1-12

Eq 4.1-13

Eq 4.1-14

Substituindo Eq 4.1-9, Eq 4.1-10, Eq 4.1-11 e Eq 4.1-12 em Eq 4.1-8 obtemos:

Eq 4.1-15

dC A (t ) h (t ) dt

= C Α1 (t )q 1 (t ) − C Α 2 (t ) q 2 (t ) − V (t ) ΓΑ (Τ )

Para tanque perfeitamente agitado:
Eq 4.1-16

C Α (t ) = C Α 2 (t )

Substituindo Eq 4.1-13, Eq 4.1-14 e Eq 4.1-16 em Eq 4.1-15 e rearranjando obtemos:

Eq 4.1-17

dC Α (t ) h (t ) = C Α1 (t ) q 1 (t ) − C Α 2 (t ) q 2 (t ) + dt   - E  a   − {A T h (t ) } k Ο exp    C Α (t )   R g Τ(t )     

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Balanço de energia no reator
Eq 4.1-18

{acumula} = {entra} − {sai} − {liberado} − {transferido}

Eq 4.1-19

{acumula} = dm

(t ) Η (Τ)
dt

= ρ

dV (t) Η (Τ) dt

Eq 4.1-20

{entra} = ρ1 q 1 (t ) Η 1 (Τ) {sai} = ρ 2 q 2 (t ) Η 2 (Τ)

Eq 4.1-21

Eq 4.1-22

{liberado} = ∆Η r (Τ) V (t ) ΓΑ (Τ)

Eq 4.1-23

{transferido} = Q(t ) = h Τ ∆Τ = U G A J [Τ (t ) − ΤJ (t )]

Substituindo Eq 4.1-19, Eq 4.1-20, Eq 4.1-21, Eq 4.1-22 e Eq 4.1-23 em Eq 4.1-18 obtemos:
dV (t) Η (Τ ) = ρ 1 q 1 (t ) Η 1 (Τ ) − ρ 2 q 2 (t ) Η 2 (Τ ) + dt − ∆Η r (Τ ) V (t ) ΓΑ (Τ ) − U G Α J [Τ (t ) − ΤJ (t )]

ρ
Eq 4.1-24

A entalpia é uma função da temperatura e composição, porém, devido às hipóteses H.02 e H.03, podemos escrever:
Eq 4.1-25

Η (Τ) = C P Τ(t )
Η 1(Τ ) = C P 1Τ1 (t ) = C P Τ1 (t ) Η 2 (Τ ) = C P 2 . Τ2 (t ) = C P . Τ2 (t )

Eq 4.1-26

Eq 4.1-27

Substituindo Eq 4.1-25, Eq 4.1-26 e Eq 4.1-27 em Eq 4.1-24 e aplicando as hipóteses H.01, H.04 e H.05 obtemos:

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Eq 4.1-28 Balanço de energia na jaqueta Eq 4.1-33 em Eq 4.br – www.02 podemos escrever: Análise em regime transiente de processos contínuos . obtemos: Eq 4.1-29 e lembrando que a jaqueta está completamente preenchida [qJ1(t) = qJ2(t) = qJ(t)]. porém devido a hipótese H.1-31 {entra} = ρ J q J1 (t )Η J1 (Τ) Eq 4.1-34 ρ J VJ dΗ J (Τ) = ρ J q J (t ) Η J1 (Τ) − Η J2 (Τ) + U G A J [Τ (t ) − ΤJ (t )] dt [ ] A entalpia é uma função da temperatura e composição.1-30.1-31.br .1-32 e Eq 4. Eq 4.1-29 {acumula} = {entra} − {sai} + {transferido} Eq 4.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.1-32 {sai} = ρ J q J2 (t ) Η J2 (Τ) {transferido} = Q (t ) = U G A J [Τ (t ) − ΤJ (t ) ] Eq 4.E  a   − ∆Η r {A Τ h (t )} k Ο exp    C Α (t ) +   R g Τ(t )     − U G A J [Τ (t ) − ΤJ (t )] Eq 4.1-33 Substituindo Eq 4.ufba.br – LACOI@ufba.LACOI.Página 85 de 172 A Τ ρc p dh (t ) Τ(t ) = ρc p [q 1 (t )Τ1 (t ) − q 2 (t ) Τ (t )] + dt   .1-30 {acumula} = dm J Η dt J (Τ) = ρ J VJ d Η J (Τ) dt Eq 4.

1-35.E  a   − ∆Η r {A Τ h (t )}k Ο exp    C Α (t ) +   R g (t )      − U G A J [Τ (t ) − ΤJ (t )] Eq 4.br – LACOI@ufba.1-36 J1 Eq 4. Eq 4. não-homogêneas de coeficientes constantes: Balanço de massa global AΤ dh (t ) = q 1 (t ) − q 2 (t ) dt Eq 4. o modelo matemático desse CSTR é formado por um sistema de 4 equações diferenciais ordinárias de 1a ordem.1-41 Balanço de energia na jaqueta Análise em regime transiente de processos contínuos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.1-40 dC Α (t ) h (t ) = C Α1 (t ) q 1 (t ) − C Α (t ) q 2 (t ) + dt   .br – www.ufba.1-34 e aplicando as hipóteses H.1-38 ρ J VJ c p J dΤJ (t ) = ρ J c p J q J (t ) ΤJ1 (Τ ) − ΤJ (Τ ) + U G A J [Τ (t ) − ΤJ (t )] dt [ ] Portanto.1-37 em Eq 4.1-35 Η Η Η J (Τ) = (Τ) = Cp J ΤJ ( t) Cp J ΤJ 1 (t ) Cp J ΤJ 2 (t ) Eq 4.E  a   − A Τ . obtemos: Eq 4.br . H.LACOI.1-39 Balanço molar para o reagente A AΤ Eq 4.07. h (t ) k Ο exp    C Α (t )   R g (t )      { } Balanço de energia no reator A Τ ρc p dh (t ) Τ(t ) = ρc p [q 1 (t )Τ1 (t ) − q 2 (t ) Τ (t )] + dt   .06 e H.Página 86 de 172 Eq 4.01.1-36 e Eq 4. não-lineares.1-37 J2 (Τ) = Substituindo Eq 4.

Neste processo parte do líquido é vaporizado.br . Porém.ufba. se o volume ocupado pela fase vapor for pequeno. conseqüentemente. podemos desprezar sua dinâmica. Considere uma caldeira conforme a Figura 4. isto é.1-42 ρ J VJ c p J dΤJ (t ) = ρ J c p J q J (t ) ΤJ1 (Τ) − ΤJ (Τ) + U G AJ [Τ (t ) − ΤJ (t )] dt [ ] 4. Balanço de massa para o vapor Análise em regime transiente de processos contínuos . VV(t) TV(t) PV(t) ρL1(t) qV2(t) TV2(t) ρV2(t) qL1(t) TL1(t) ρL1(t) Figura 4. podemos negligenciar o acúmulo de massa e calor nesta fase.2 Evaporador A evaporação é uma operação unitária freqüente nos processos químicos (exemplo: caldeiras).LACOI.br – www.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2-1: Caldeira.Página 87 de 172 Eq 4.2-1. passa para a fase vapor devido ao aquecimento provocado pela fonte de calor. Para descrever matematicamente este processo temos que aplicar as equações de conservação para a fase líquida e para a fase vapor.br – LACOI@ufba.

2-4 em Eq 4.ufba.br – LACOI@ufba.2-10 {acumula} = {entra} − {vaporiza} Eq 4.2-9: Análise em regime transiente de processos contínuos .2-11 {acumula} = dm(t ) = dt dρ L (Τ) V (t ) dt Eq 4.2-7 em Eq 4.br – www.2-6 e Eq 4.2-11 e Eq 4.2-5: Eq 4.2-6 Eq 4.2-12 em Eq 4.2-12 {entra} = m L1 (t ) = ρ L1 (Τ ) q L1 (t ) Eq 4.2-9 Η V (t ) = Η V 2 (t ) Balanço de massa para o líquido Eq 4.2-1 {entra} = {vaporiza} = {sai} Eq 4.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2-2 {entra} = {vaporiza} = WV (t ) {sai} = ρ V (Τ) q V (t ) = ρ V2 (Τ) q V2 (t ) Eq 4.2-7 Substituindo Eq 4.br .2-3 então Eq 4.2-13 {sai} = WV (t ) = ρ V (Τ) q V (t ) Substituindo Eq 4.Página 88 de 172 Eq 4.2-5 {entra} = {sai} {entra} = WV (t ) Η V (t ) {sai} = ρ V2 (Τ) q V2 (t ) Η V 2 (t ) Eq 4.q V (t ) Balanço de energia para o vapor Eq 4.2-10.2-4 WV (t ) = ρ V (Τ).2-8 WV (t ) Η V (t ) = ρ V2 (Τ ) q V2 (t ) Η V 2 (t ) Substituindo Eq 4.2-8 e rearranjando: Eq 4.LACOI. Eq 4.

2-19 Eq 4.2-16: d ρ L (Τ)VL (t ) Η L (Τ) dt Eq 4.2-17 {acumula} = dm(t ) Η (Τ) = dt dρ L (Τ) VL (t ) Η L (Τ) dt Eq 4. Eq 4. V (t ) = ρ L1(Τ).br .br – LACOI@ufba.2-14 dρ L (Τ ).ufba. então a Eq 4.Página 89 de 172 Eq 4.2-20 em Eq 4.LACOI. q V (t ) dt Se a temperatura do líquido na caldeira não varia muito.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2-22 dVL (t )ΤL (t ) = Cpρ L1(Τ ) q L1 (t ) ΤL1 (t ) + dt − ρ V2 (Τ ) q V2 (t ) Cp ΤL (t ) + ∆Η LV + ρ C ∆Η C q C (t ) [ ] Para completar este modelo. podemos assumir uma massa específica média e constante para o líquido no seu interior (ρL = constante).2-18.2-14 se torna: Eq 4.br – www.2-19 e Eq 4.2-21 = ρ L1 (Τ) q L1 (t ) Η L1 − ρ V2 (Τ)q V2 (t )Η V2 (t ) + ρ C q C (t )∆Η C Assumindo que a entalpia do líquido pode ser representada por Η V = Η L + ∆Η LV . Cp ρ L Eq 4. Eq 4.2-16 {acumula} = {entra} − {vaporiza} + {transferido} Eq 4. q L1(t ) − ρ V (Τ ).2-15 ρL dV (t ) = ρ L1 (Τ ) q L1 (t ) − ρ V (Τ) q V (t ) dt Balanço de energia para o líquido Eq 4. obtemos. precisamos ainda de equações de estado que representem as variações das propriedades do fluido com a temperatura.2-17.2-20 {transferido} = Q (t ) = ρ C q C (t )∆Η C Substituindo Eq 4.2-18 {entra} = ρ L1 (Τ) q L1 (t ) Η L1 (Τ) {sai} = WV (t ) Η V (Τ) = ρ V2 (Τ) q V2 (t ) Η V 2 (t ) Eq 4. onde ∆Η LV é a entalpia de valorização do líquido e que a temperatura da caldeira não se modifica muito. Análise em regime transiente de processos contínuos .

2-22.2-25.2-27: Balanço de massa para o líquido Eq 4. Eq 4.2-24 Temperatura do vapor: Eq 4.LACOI.2-26 e Eq 4.Página 90 de 172 Massa específica do vapor: ρV = Eq 4.2-27 ρ L1 = ρ L Portanto.br – LACOI@ufba. mais 4 equações algébricas Eq 4. Eq 4.2-26 ρ = f (Τ) Na verdade temos duas equações como essa: Eq 4.2-25 Τv = ΤL Estamos admitindo que o sistema esteja em equilíbrio termodinâmico. o modelo matemático dessa caldeira é formado por um sistema de 2 equações diferenciais ordinárias Eq 4.2-28 ρL dVL (t ) = ρ L1 (Τ ) q L1 (t ) − ρ V (Τ ) q V (t ) dt Balanço de energia para o líquido Análise em regime transiente de processos contínuos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2-23 PM P V R g TV Pressão do vapor: A  Ρv = Ps = exp  + B   ΤL  Eq 4.2-23.ufba.2-24.br . Massa específica do líquido: Eq 4. Eq 4.br – www.2-15 e Eq 4.

2-29 dVL (t ). mas para simplificar vamos aproximá-las para uma mistura binária ou pseudo-binária (definindo um componente-chave leve e um componente-chave pesado).Página 91 de 172 cP ρL Eq 4. VL.3-1. B total de .1 Análise dos graus de liberdade Incógnitas: ρL. ρC.LACOI.7 total de +4 total de Equações: 2 diferenciais e 5 algébricas Graus de liberdade: qL1(t). PM. PV. q C (t ) [ ] 4. qC(t).br . Neste item.7 total de . TL. qC.br – www. As separações envolvendo multicomponentes são as mais comuns. qV(t) 4. Análise em regime transiente de processos contínuos . TV. Figura 4.ufba. qL1.br – LACOI@ufba. ρC. A. TL1. vamos estudar os princípios físicos que regem a operação de uma coluna de destilação. qV. A. cP. ρL1. B +18 Incógnitas conhecidas: cp.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2. PM.3 Coluna de Destilação As colunas de destilação são equipamentos presentes em praticamente todas as plantas petroquímicas e/ou químicas. ∆HC. ∆HC. ∆HLV. ΤL1 (t ) + dt − ρ V (Τ) q V (t ) c P ΤL (t ) + ∆Η LV + ρC ∆Η C . ρV. ΤL (t ) = c P ρ L1 (Τ ) q L1 (t ). TL1(t).

1 Modelo Estacionário Com o intuito de entender os fenômenos físicos que existem na destilação.br – LACOI@ufba. vamos considerar as seguintes hipóteses: H. A mistura é bem representada por uma mistura binária ou pseudobinária formada por duas substâncias: um componente-chave pesado (menos volátil) e um componente-chave leve (mais volátil).3.ufba.Página 92 de 172 Figura 4.br .LACOI. Análise em regime transiente de processos contínuos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. No desenvolvimento do modelo matemático. posteriormente apresentaremos e analisaremos o modelo dinâmico. 4.br – www.01. iremos inicialmente desenvolver o modelo em estudo estacionário.3-1: Destilação binária ou pseudo-binária.

para seção de retificação (rectifying) VR e LR constantes.03 implicam em assumir vazões internas molares de vapor e de líquido constantes ao longo de cada seção da coluna. Figura 4.br .05. H. H. Como conseqüência dessas hipóteses para cada mol vaporizado existe um mol condensado em cada estágio da coluna e não existe a necessidade de desenvolver o balanço de energia para a coluna. A perda de calor para as vizinhanças e o calor de solução é desprezível. Volatilidade relativa constante.LACOI.1).02. o equilíbrio líquido – vapor pode ser descrito pela relação: yn = Eq 4. Análise em regime transiente de processos contínuos .02 e H.Página 93 de 172 H.ufba.3-2: Diagrama de equilíbrio xy. isto é. Figura 4. Estágios no equilíbrio (eficiência de separação de 100%).04.br – www.03. As hipóteses H.xn 1 + (α . Desta forma.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. e para a seção de esgotamento (stripping) VS e LS constantes. xn Podemos representar o equilíbrio líquido-vapor por um diagrama xy. H. Os dois componentes têm a mesma entalpia molar de vaporização.3-1 α .br – LACOI@ufba.3-2.

Se a carga térmica for maior. isto é.br – www.5 B 20.3-2 F=D+B Para uma vazão de alimentação F constante. e D Para F.0 xD 0. H.0 D 80.700 Z*F 70. a não ser que algum gás incondensável seja injetado para aumentar a pressão de operação da coluna.0 65.1. isto é.07. Em ambos os casos a pressão no condensador e no acumulador será a pressão de vapor do condensado.1. F 100.br .2 Prato de alimentação Balanço de Massa Global Análise em regime transiente de processos contínuos .br – LACOI@ufba.3.700 0.700 0.0 15.LACOI. o líquido será sub-resfriado.133 0. e D B e xB B e xD Tabela 4.0 70.06. Se a descarga térmica no condensador é exatamente igual ao calor latente do vapor saturado (ponto de orvalho).ufba.1 Coluna Balança de Massa Global Eq 4.0 15.0 4. o condensado formado também estará saturado (ponto de bolha).0 85.3-1: Fechamento do balanço material. líquido saturado.0 100. Condensador total. Retirada de fundo no ponto de bolha.0 2.5 4. líquido saturado. estando o refluxo e o destilado no ponto de bolha da mistura. z e xD = ctes.300 xB*B 6.771 xD*D 64.3. e vice-versa: Para F = ↑ cte e ↓ D B Balanço Molar para o Componente mais Volátil: Eq 4.800 0. um aumento da vazão de destilado D provoca uma diminuição na retirada de fundo B.0 xB 0.0 85.Página 94 de 172 H. 4. z e xB = ctes.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.0 70.0 68.0 100.3-3 Fz = Dx D + B x B Para F.300 0.0 z 0.800 0.

Figura 4. ou seja.3-3: 5 Possibilidades para linha q no prato de alimentação.br – LACOI@ufba.Página 95 de 172 O estado de carga influencia nos moles de líquido saturado formado no prato de alimentação.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Análise em regime transiente de processos contínuos .3-3 plotamos as diferentes possibilidades da linha q no prato de alimentação. então o balanço de massa global é: 5 Fase líquida em equilíbrio com seu vapor.br – www.3-4. Considere um invólucro no prato de alimentação. Para caracterizar este estado. nas vazões internas de líquido de vapor.LACOI. conforme Figura 4.br .3-4 calor para converter 1 mol de alimentação até vapor saturado calor molar de vaporização Alimentação de líquido sub-resfriado: Alimentação de líquido saturado: Alimentação de carga parcialmente “flasheada”5 Alimentação de vapor saturado: Alimentação de vapor superaquecido: q>1 q=1 1>q>0 q=0 q<0 Na Figura 4.ufba. define-se o parâmetro q: q= Eq 4.

O contrário ocorre se a carga é de vapor saturado. a vazão de vapor é constante ao longo da coluna. VNF -1 = x NF .3-9 VR = R + D Balanço Molar Análise em regime transiente de processos contínuos . Figura 4.3.3-4: Invólucro no prato de alimentação.Página 96 de 172 Eq 4.1.LACOI.3-6 (1 − q ).3-5 e Eq 4.3-5 q.3 Condensador e Vaso de Refluxo Balanço de Massa Global Eq 4.1 = L NF + VNF Se a alimentação for de líquido saturado. L NF + 1 + y NF − 1 . VNF 4.3-6: Eq 4. F + VNF .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.1 = VNF Somando Eq 4.br . F + L NF + 1 = L NF Eq 4. L NF + x NF .3-7 F + L NF + 1 + VNF . Balanço Molar para o Componente mais Volátil Eq 4.ufba.br – www.3-8 z .br – LACOI@ufba. F + x NF + 1 . enquanto a vazão de líquido é diferente entre as seções de retificação e esgotamento.

3-10 VR y NT = Rx R + Dx D Dividindo Eq 4.3-12 Vn y n = L n + 1 x n + 1 + Dx D ou yn = Eq 4.Página 97 de 172 Eq 4.4 Seção de retificação Balanço Molar Considere dois invólucros na seção de retificação.br .br – LACOI@ufba.ufba.3-13 L n +1 Vn x n +1 + D xD Vn e yn-2 = Eq 4.LACOI.3. Os balanços molares para estes invólucros são: Eq 4.3-14 L n -1 Vn .1.2 Onde NF < n < NT Análise em regime transiente de processos contínuos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2 x n -1 + D xD Vn .3-11 R D xR + xD VR VR 4. Figura 4.br – www.3-5.3-10 por VR obtemos a equação da linha de operação do topo: y NT = Eq 4.

br – LACOI@ufba. Aplicando a hipótese de vazão molar constante ao longo da seção de retificação Vn = VR e R = Ln = LR.3-6: Linha de operação de topo da coluna. plotamos a equação da linha de operação de topo (Eq 4.3-11.5 Refervedor e base coluna Balanço de Massa Global Análise em regime transiente de processos contínuos .3-14 representam uma equação de uma reta de coeficiente linear (D/V).br .3-6. Figura 4. conforme Figura 4. xD e coeficiente angular LR/VR: yn = Eq 4.ufba. a reta de operação intersectada a reta x = y.3-15 Dx n LR x n +1 + VR VR A composição no topo da coluna é igual a composição do destilado. Eq 4.br – www. yNT = xD portanto. A razão R/D é denominada de razão de refluxo externo (RRE).3-5: Invólucros para balanço de massa na seção de retificação.1.3. observamos que Eq 4.3-6. isto é.3-13 e Eq 4. enquanto que a razão LR/VR é denominada razão de refluxo interno (RRI) da seção de retificação.LACOI.314) num diagrama xy.Página 98 de 172 Figura 4. 4. Na Figura 4.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

3-19 num diagrama x = y.3.br – www.ufba. • Como as retas de operação do topo e fundo tem que se interceptar em algum ponto da linha ϕ.3-19 LS B x m +1 − xB VS VS onde Eq 4.6 Linhas de operação da coluna A construção das linhas de operação a partir de xB ou xD e ϕ é um procedimento tipo tentativa-e-erro: • Marcar no diagrama x = y os pontos (xB. yD).LACOI. yB) ou (xD. portanto a reta de operação intersecta a reta x = y.3-20 1 < m < NF Aplicando a hipótese de vazão molar constante ao longo da seção de esgotamento Vm = Vs e Lm = Ls. • Desenhar no diagrama x = y a linha q no prato de alimentação. Análise em regime transiente de processos contínuos .3-17 por L1 obtemos a equação da linha de operação do fundo: yB = Eq 4. 4.3-18 L1 B x1 − x B V1 V1 ou ym = Eq 4.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.3-19 representa uma equação de uma reta de coeficiente linear (B/VS)xB e coeficiente angular Ls/Vs. Na Figura 4. observamos que a Eq 4. isto é.3-16 L1 = V1 + B Balanço Molar Eq 4.3-7 plotamos a equação da linha de operação de fundo Eq 4. A composição do fundo da coluna é igual a composição do resíduo.br – LACOI@ufba.Página 99 de 172 Eq 4. plotar uma estimativa inicial para as linhas de operação de topo (ou de fundo) partindo do ponto de xD = yD (ou de xB = yB).3-17 L1 x 1 = V1 y B + Bx B Dividindo Eq 4.1. yB = xB .

yB) foi alcançado o ponto (xD.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Para se determinar a vazão de reciclo de uma coluna existente a partir de um número de pratos NT e estado da alimentação q conhecido. • Partindo do ponto xB = yB (ou de xD = yD) traçar as retas que descrevem o equilíbrio do líquido com o seu vapor em cada prato. com uma recuperação de 96.1875% do total do componente mais volátil. Considere uma coluna de destilação de 8 estágios de equilíbrio (incluindo o refervedor).br – LACOI@ufba. O condensador é total. yD).3-21 • Plotar a linha de operação do fundo a partir de dois pontos disponíveis: xB = yB (ou de xD = yD) e o ponto de interseção da reta de topo com a linha q. • Verificar se a partir do ponto (xB. Plotar as linhas de operação da coluna e calcular a vazão de reciclo e razão de reciclo externo (RRE). a carga é líquido saturado (q = 1) nas condições de temperatura e pressão do prato de alimentação (NF = 4. Solução: Fração molar Recuperação de 96. F = 1.br – www. se não foi fazer nova estimativa para a linha de topo (ou de fundo) e retornar ao passo (d) até que seja satisfeita as condições estabelecidas.br . A composição molar do destilado deve conter 95% do componente mais volátil.Página 100 de 172 Yn = ym sobre a linha q: L DxD LR B xB xF + = S xF − VR VS VS VR Eq 4.000 mol/h e xNF = 0. geralmente o destilado (D e xD).ufba.LACOI.1875%: Vazão de destilado Vazão do resíduo xD = 0.1875% * F * (z / xD) D = 405 mol/h B = F – D = 1000 – 405 = 595 mol/h Análise em regime transiente de processos contínuos .95 D = 96. devemos especificar a corrente de entrada (F e z) e uma corrente de saída.4).

Estimando um coeficiente linear para a reta de topo: (D*xD)/VR = 0.818 LR = RRI * VR = 1.ufba.Página 101 de 172 Para plotar as linhas de operação temos que seguir um procedimento de tentativa-e-erro. Coeficiente angular da reta de base: L’/V’ = LS/VS = (R + F)/Vr = 1.137.br .18 = 2.5 mol/h A inclinação da reta de topo é a razão de refluxo interno RRI.LACOI.286 As linhas de operação podem ser vistas na Figura 4.48 mo/h R = LR = 1. Vazão interna do vapor: VR = (D*xD)/0.48 mol/h RRE = R/D = 4.748.748.137.5 mol/h. lida na Figura 4.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – LACOI@ufba.br – www.820 mol/h Vazão interna de líquido: Vazão de reciclo: Razão de refluxo externo: Ou de VR = R + D A diferença nos valores obtidos para R é devido a imprecisão na leitura do valor do coeficiente linear no diagrama xy.3-7.317 R/RRI = R + D R = 1.18 = 2. Análise em regime transiente de processos contínuos .3-7: RRI = LR/VR = 0.

Um refluxo ótimo diminui o consumo de utilidades (vapor d’água. neste caso. Análise em regime transiente de processos contínuos . conseqüentemente. se não houver problemas operacionais. isto é. o incremento de R provoca. uma melhor separação.ufba. conseqüentemente. D e B constantes) resulta numa melhor separação.3-7: Linhas de operação da coluna.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.84453 aumento do coeficiente angular da reta de topo. enquanto o refluxo define as vazões internas na coluna e. da recuperação do componente mais volátil. Porém. ou seja. um incremento do fluxo interno de vapor V. energia e fluido refrigerante). O refluxo não pode ser muito grande senão causa inundação ou formação de espuma em excesso.605 mol/h RRI = LR/VR=2200/2605 = 0. admitindo que o número de pratos pudesse ser aumentado. num aumento de xD e. O número de pratos define a altura da coluna. bombas e outros acessórios da coluna. (R + F) L' L s = = = 1.Página 102 de 172 Figura 4. diminuição em xB.LACOI.br – www. influencia na operação do condensador.br – LACOI@ufba. Efeito do aumento da vazão de reciclo Aumentar o reciclo mantendo as vazões de alimentação e retirada constantes (F. refervedor. nem muito pequeno senão causa pulsação e/ou passagem de líquido indevida. poderíamos operar uma coluna com um refluxo menor. conseqüentemente. o incremento do refluxo provoca.2242 V ' Vs Vr Diminuição do coeficiente angular da reta de fundo. mas podemos perceber que o incremento de R causará um incremento em xD conseqüentemente. num aumento no consumo de utilidades: Para D e B constantes e R ↑ Para os dados do exemplo com R = 2200 VR = R + D↑ VR = 2. A solução deste problema novamente é por tentativa-e-erro.br . Porém. Para uma determinada coluna (número fixo de pratos). a diminuição de R resulta numa separação mais pobre. aumentando adequadamente o número e.

Portanto. isto é. mantendo as vazões de retirada constantes (D e B constantes). da recuperação do componente mais volátil. conseqüentemente.br – www.3-22 {entra de calor} = {sai de calor} Eq 4.3-24 Eq 4. se aumentarmos a quantidade de calor Análise em regime transiente de processos contínuos .3-26 em Eq 4. As colunas de destilação são projetadas para trabalharem com razão de refluxo externo (RRE) em torno de 1.ufba.3-27 F.3-24 e Eq 4. por sua vez.br ( ) ( ) . Η B + Q C As entalpias das correntes de entrada Η F e de saída Η D e Η B dependem das composições e da temperatura das respectivas correntes. Η F + QR Eq 4. o aumento de V implica no aumento de utilidades.Página 103 de 172 de estágios.3-23 {entra} = {a lim entação} + {refervedor} {entra} = F . este vapor deve ser liquefeito no condensador (maior consumo de fluido refrigerante). Admitindo que as capacidades caloríficas das substâncias presentes na destilação são parecidas podemos considerar que a entalpia de uma corrente seja apenas função da temperatura. resulta numa melhor separação. para incrementar V o refervedor tem que transferir mais calor (maior consumo de energia) para o líquido na base da coluna.3-25 {sai} = {topo} + { fundo} + {condensador} + {perdas} {sai} = D .3-22 obtemos: Eq 4.3-26 Substituindo Eq 4. Balanço total de energia da coluna Fazendo um balanço total de energia em regime estacionário obtemos: Eq 4.br – LACOI@ufba.5 a 2 vezes o RRE mínimo. Porém. Η D + B. Η B + QC + 0 Eq 4. Efeito do aumento da vazão interna de vapor Aumentar a vazão de vapor.LACOI. um aumento de xD e. e assim alcançar a mesma separação.H F + Q R = D . Η D + B . Ou seja. No limite teríamos um refluxo mínimo e um número infinito de pratos.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

br – LACOI@ufba. Η VS Eq 4.3-32 H D = H R = H LR então Eq 4.3-34 {entra} = {líquido da base} + {refervedor} {sai} = {residuo} + {vapor} LS .Página 104 de 172 cedido no refervedor para manter as demais condições constantes. nas condições do tambor de refluxo. então − Η Lr ) é a própria entalpia de vaporização do líquido.3-31 VR = D + R e Eq 4.LACOI.br – www. • Balanço de energia no condensador Eq 4.3-28 {entra} = {vapor de topo} {sai} = {destilado} + {refluxo} + {condensador} VR Η vr = D Η D + R Η R + Q C Eq 4. Eq 4.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.3-29 Eq 4.3-36 mas.ufba.3-30 mas Eq 4. • Balanço de energia no refervedor Eq 4.3-33 Q C = VR .Η LS + Q R = B .br . Η vr − Η Lr ( ) (Η vr Se o condensador for total e o líquido formado estiver saturado.3-37 LS = B + VS e Análise em regime transiente de processos contínuos .3-35 Eq 4. temos que aumentar a retirada de calor no condensador. Η B + VS .

br . (d) bandejas perfuradas.ufba. mas muito pouco foi discutido sobre o escoamento dos fluidos no interior da torre.3-8 e Figura 4. Η VS − Η B Eq 4. Os tipos mais comuns de pratos são (a) com válvulas. melhorando o contato entre as mesmas.br – LACOI@ufba.3-38 Η B = Η LS Q R = VS .LACOI.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. 4. Nas Figura 4. Neste curso estudaremos o funcionamento das colunas de bandejas (configuração mais freqüente). Para acontecer a transferência dos componentes leves para a fase vapor e dos pesados para a fase líquida o equipamento de separação deve promover um íntimo contato entre as fases. (c) bandejas de grade.Página 105 de 172 Eq 4.7 Hidráulica ) é a própria Até aqui estudamos o equilíbrio líquido-vapor e os balanços de massa e energia de uma coluna de destilação. para tanto são instalados anteparos (pratos ou recheio) que provocam uma maior turbulência e dispersão das fases. então entalpia de vaporização do líquido da base da coluna.3-9 observamos um prato com borbulhadores e prato perfurado.3. respectivamente.1.3-39 então ( ) (Η VS − ΗB O vapor formado no refervedor é saturado.br – www. embora alguns conceitos a seguir citados também sirvam para as colunas e recheio. Análise em regime transiente de processos contínuos . (b) com borbulhadores.

br – www. O escoamento interno de vapor e de líquido ao longo da coluna. Figura 4.3-10 e Figura 4.ufba.br – LACOI@ufba.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Figura 4.3-9: Bandeja perfurada.3-11.Página 106 de 172 Figura 4.LACOI.br .3-8: Bandeja com borbulhadores. deve ser tal que favoreça o contato entre as fases Análise em regime transiente de processos contínuos .

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. (e) inundação. (d) passagem de líquido ou gotejamento.Página 107 de 172 tornando mais eficientes a separação.br – www. Análise em regime transiente de processos contínuos . (c) pulsação.3-10: Escoamento por uma bandeja com borbulhadores.LACOI.ufba. (f) formação de espuma em excesso.br – LACOI@ufba.br . porém devem evitar os seguintes fenômenos: (a) arraste de líquido. (b) formação de cones de vapor. Figura 4.

pois devido às baixas pressões das primeiras o volume específico do vapor é grande implicando em elevadas velocidades internas de vapor.br – www. Arraste (entrainment) em pratos com borbulhadores ou perfurados Uma alta velocidade do vapor pode provocar o arraste de líquido de um prato inferior para o imediatamente superior. Figura 4. Colunas a vácuo são construídas com um diâmetro maior que colunas atmosféricas.br . não ocorrendo a transferências de massa. conseqüentemente.3-12: Condições operacionais de uma bandeja com borbulhadores. Observe que a velocidade pode aumentar devido ao aumento da vazão mássica ou diminuição da pressão de operação da coluna (e conseqüente aumento do volume específico do vapor). Formação de cones de vapor em pratos com borbulhadores Se a vazão de líquido é pequena poderá haver uma altura insuficiente de líquido. Análise em regime transiente de processos contínuos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.3-12.br – LACOI@ufba. Figura 4.ufba. sobre as fendas dos borbulhadores.3-11: Escoamento por bandeja perfurada. formando assim regiões isentas de líquido em torno dos borbulhadores. as fases não estarão em contato. Distribuição não homogênea do vapor ao longo do prato devido ao gradiente de nível de líquido no prato.LACOI.Página 108 de 172 Figura 4. contaminando este último com porções de líquido mais pesado.

br .br – LACOI@ufba. há uma tendência crescente de formação de espumas do topo para o fundo da coluna devido ao incremento da tensão superficial neste sentido. A inundação de uma coluna pode ser detectada quando ocorre um rápido aumento da queda de pressão no prato e/ou a eficiência da separação cai bruscamente. a pressão do vapor diminui rapidamente e novamente acontece o bloqueio da vazão de vapor. Este ciclo se repete.LACOI. diminuindo a eficiência da separação. Após este instante. De modo geral. Passagem de líquido em pratos com borbulhadores Uma vazão de vapor baixa e de líquido alta pode ocasionar a passagem de líquido pelas fendas dos borbulhadores. originando uma vazão em pulsos (passagem pulsante).br – www.ufba. Inundação (flooding) em pratos perfurados e com borbulhadores A inundação de uma coluna ocorre quando o nível de líquido nos tubos de queda (downcomer) atinge o prato superior causando retorno de líquido.3-11. Análise em regime transiente de processos contínuos . Passagem de líquida (weeping) em pratos perfurados Uma vazão muito baixa de vapor provoca o escoamento de líquido pelas perfurações do prato.3-12. Figura 4. A inundação é favorecida pela elevação da perda de carga e pelo aumento da vazão de líquido.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Este fenômeno pode ser localizado. acumulando neste prato até o momento em que a pressão aumenta forçando a passagem brusca do vapor. também pode ser causada pelo arraste de líquido.Página 109 de 172 Pulsação em pratos com borbulhadores Se a vazão de vapor for pequena pode ser que o vapor presente num prato inferior não tenha pressão suficiente para vencer a resistência oferecida ao seu escoamento. Geralmente. Figura 4. porém o excesso de espuma causa arraste e/ou inundamento do prato. Formação de espumas (foaming) em pratos perfurados ou com borbulhadores Um certo grau de formação de espumas é desejável desta forma a área disponível para a transferência de massa aumenta. este fenômeno ocorre nos borbulhadores próximos ao(s) downcomer(s).

Análise em regime transiente de processos contínuos .ufba.3-13: Limites das vazões de vapor e de líquido em pratos com borbulhadores.br . observamos quais os limites de vazão que devem ser observados.LACOI.3-14: Limites das vazões de vapor e de líquido em pratos perfurados. Nas Figura 4. Figura 4.br – LACOI@ufba.3-13 e Figura 4. Figura 4.3-14.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.Página 110 de 172 Flexibilidade borbulhadores operacional de bandejas perfuradas e com Pelo que discutimos a carga de vapor e de líquido deve estar limitada entre valores máximos e mínimos.br – www.

(c) grau de mistura do líquido em cada prato. Porém.3-40 y n − y n −1 y * − y n −1 n Figura 4.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Na Figura 4. (d) quantidade de líquido arrastado pelo vapor.br – LACOI@ufba.3-14 observamos como deve ser realizado o cálculo de uma coluna binária a eficiência de Murphree: En = Eq 4.br – www. nas condições operacionais típicas de colunas de destilação este equilíbrio não é alcançado.br . Quando isto acontece ocorre a máxima separação possível.ufba. para uma mesma separação.3-15: Aplicação da eficiência de Murphree. (b) taxa de transferência de massa na fase líquida.Página 111 de 172 Eficiência de um prato Na descrição da operação de uma coluna de destilação foi considerado que cada estágio estava em equilíbrio termodinâmico. Análise em regime transiente de processos contínuos . Conseqüentemente. se a eficiência do prato for menor que 100%.LACOI. Os principais fatores que influenciam nesta eficiência são: (a) taxa de transferência de massa na fase vapor. o equipamento terá um número de pratos maior que o calculado para eficiência de 100%.

os fluxos molares internos (líquido e vapor) são constantes em cada seção.br – www. pois. O conteúdo do vaso de refluxo está perfeitamente misturado e no ponto de bolha.br – LACOI@ufba.Página 112 de 172 4. de forma que podemos negligenciar sua dinâmica.02 e H. A coluna tem NT pratos teóricos perfeitamente misturados com composição xn e hold-up de líquido Mn. O vapor gerado no refervedor yB está em equilíbrio com o líquido na base da coluna xB.3. Se admitirmos que o acúmulo de vapor é negligenciável. A base da coluna a vazão de retirada é B. acrescentando algumas outras que citaremos.ufba. porém não é para plantas piloto ou colunas de laboratórios.br . O condensador é total.LACOI. então sua vazão através da coluna será: Análise em regime transiente de processos contínuos . embora o volume ocupado pelo vapor seja grande. O líquido na base da coluna e no refervedor estão perfeitamente misturados e tem a mesma composição xB e um acúmulo total de massa (hold-up) de MB. Esta hipótese é apropriada para a maioria das colunas industriais. O hold-up de vapor é negligente em todo o sistema. o acúmulo de massa e energia é pequeno.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. conseqüentemente. porém no regime transiente isto não mais acontece (o fluxo interno não é equimolar). Utilizaremos as mesmas hipóteses utilizadas no desenvolvimento do modelo para regime estacionário. A vazão de destilado é D. no estado estacionário. As hipóteses H.2 Modelo Dinâmico Nesta seção iremos desenvolver o modelo matemático em regime transiente de uma coluna de destilação. O acúmulo de massa e calor na linha entre o topo da coluna e o vaso de refluxo é pequeno. Esta hipótese não pode ser assumida em colunas de alta pressão. Apesar disso a composição do vapor do topo yNT só será igual a composição do destilado xD no estado estacionário.03 citadas anteriormente implicam que. O vapor é gerado em um refervedor tipo termosifão e retorna para a coluna devido a convecção natural. seu volume específico também o é.

3-48 dM NT x NT (t ) Eq 4.33hw. = VNF(t) Vr(t) = V1(t) = V2(t) = .3-41 Eq 4. = VNF-1(t) e VNF = VNF-1(t) + ( 1 – q ).br – LACOI@ufba.LACOI.ρ.3-43 Vs(t) = VNT(t) = VNT-1(t) = .F(t) Por outro lado o acúmulo de líquido não pode ser desprezado.3-46 dM D x D (t ) Eq 4.3-45 Fórmula de Francis: qn = 3.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.. o modelo matemático que descreve este processo é: • Condensador e vaso de refluxo dM D = VR (t ) − R (t ) − D (t ) dt Eq 4.(how)1. as vazões de líquido de um prato para outro não são iguais.5 L = PM.3-50 Eq 4..ufba.br .qn A partir das hipóteses estabelecidas.3-44 Eq 4.3-49 dt = R (t ) x D (t ) + VR (t ) y NT -1 (t ) − L NT (t )x NT − Vr (t )y NT (t ) • Prato n (seção de retificação) dM n (t ) = L n + 1 (t ) − L n (t ) dt dM n (t ) x n (t ) = L n + 1 (t ) x n + 1 (t ) + VR (t )y n -1 (t ) − L n (t )x n (t ) − VR (t ) y n (t ) dt Eq 4.3-47 dt = Vr (t )y NT (t ) − [R (t ) + D(t )].Página 113 de 172 Eq 4.3-42 Eq 4... conseqüentemente.x D (t ) • Prato de topo (n = NT) dM NT (t ) = R (t ) − LN (t ) dt Eq 4.br – www..3-51 • Prato de alimentação (n = NF) Análise em regime transiente de processos contínuos . Para descrever a quantidade de líquido que escoa de uma bandeja para outra utilizamos a fórmula de Francis: Eq 4.

3-52 Eq 4.3-57 Obs: Neste caso não é necessário desenvolver o balanço de energia 4. Esgotamento e Na Figura 4.br . colunas de extração (extration) e colunas lavadora de gás (washing).3-55 • Refervedor e base da coluna dM B (t ) = L1 (t ) − V2 (t ) − B (t ) dt dM B (t ) x B (t ) = L1 (t )x 1 (t ) + VS (t )y B (t ) − B (t )x B (t ) dt Eq 4.ufba.LACOI.3-54 Eq 4.3-53 dM NF (t ) = L NF + 1 (t ) − L NF (t ) + F (t ) dt dM NF (t ) x NF (t ) = L NF + 1 (t )x NF + 1 (t ) + Vr (t ) y NF -1 (t ) z − L NF (t )x NF (t ) − VR (t )y NF (t ) dt • Primeiro prato (n = 1) dM1 (t ) = L 2 (t ) − L1 (t ) dt dM 1 (t ) x 1 (t ) = L 2 (t ) x 2 (t ) + VS (t ) y B (t ) − L1 (t ) x 1 (t ) − VS (t )y1 (t ) dt Eq 4.br – LACOI@ufba.4-1 observamos quais as correntes de alimentação e descarga de colunas de absorção (absortion).Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.4 Lavadora Coluna de Absorção.3-56 Eq 4.Página 114 de 172 Eq 4. Análise em regime transiente de processos contínuos . colunas de esgotamento (scripping). Extração.br – www.

br – www.br .br – LACOI@ufba. Análise em regime transiente de processos contínuos . Tabela 4.4-1: Diagrama simplificado de processos de separação. Operação Unitária absorção esgotamento extração Lavagem Fase contínua líquida líquida líquida gás Fase dispersa gás gás líquida líquida Produto Principal gás residual gás rico refinado ou extrato gás pobre Muitas das observações feitas para colunas de destilação são válidas para absorvedoras. que existem vazões máximas e mínimas para operação do processo. colunas de esgotamento. devemos promover um íntimo contato entre as fases.Página 115 de 172 Figura 4. Por exemplo.ufba.LACOI.4-1: Outros tipos de operações de separação.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. extratoras e lavadoras.

5. Dados: Alimentação líquido saturado: F = HF (50ºC) Resíduo: B = HB (100ºC) Destilado: Carga térmica no refervedor: HD QR = = 15 kcal/kg (30 ºC) 540 kcal/h 4. mas sua temperatura T1(t) é variável com o tempo.br – www. a vazão de refluxo R.br – LACOI@ufba. A alimentação do tanque F1 é constante. R.LACOI.5.01. com formação de líquido saturado.000 kg/h = 50 kcal/kg Condensador total. que é aquecido por uma serpentina de vapor.000 kg/h = 50 kcal/kg 10. O hold-up de líquido M é mantido constante.ufba. Considere uma coluna de destilação.5. as vazões do vapor e líquido nas seções de retificação e esgotamento.5 4. as razões de refluxo interno (RRI) e externo (RRE).Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Dados do problema: Alimentação: F1 = ρ 50. RRI e RRE se o calor introduzido pelo refervedor (QR) aumenta para 1.000 kcal/h? Compare esses resultados com os anteriores.Página 116 de 172 4.br . calcule QC.2 Tanque agitado com serpentina Um líquido é continuamente alimentado em um tanque bem agitado.000 Ibm/h = 50 lbm/ft3 Análise em regime transiente de processos contínuos . entalpia de vaporização da mistura no condensador: HLV = 50 kcal/kg Calcule a carga térmica do condensador. Mantendo as condições (vazões e temperaturas) de entrada e saída da coluna constante.1 Exercícios Coluna de Destilação 4. Vapor é adicionado ao sistema a uma vazão qst(t). 4.

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.ufba.5.br – www. Τ1 (t ) + K 2 . • Vazão do vapor necessária para manter a temperatura no tanque constante quando a temperatura de carga muda para 70 ºF.5 Btu/lbm. pg 471-475).LACOI. Análise em regime transiente de processos contínuos .br – LACOI@ufba. descrito a seguir.br . dΤ (t ) + Τ(t ) = K1 .000 lbm = 190ºF = 900 Btu/lbm Modelo matemático deste processo τp . • Qual o efeito sobre este processo quando a vazão da carga aumenta de 10%? • Qual o efeito da mudança de temperatura do vapor neste processo? 4. qst (t ) dt Μ F1 K1 = 1 K2 = onde τp = λst C P F1 Pede-se: • Vazão do vapor no estado estacionário.3 Reator CSTR Considere o modelo fenomenológico de um CSTR.Página 117 de 172 cp T1ss Tanque: M = Tss Serpentina: Calor latente de vaporização do vapor λst = = 0.ºF 80ºF 4. Reescreva o modelo utilizando notação matricial (Exemplo adaptado do Corripio.

Tc F.C Bi (t ) − F (t ).5-4 dE (t ) = f (L.5-5 dE (t ) = f (Fc . Ti .5-1 dV (t ) = Fi (t ) − F (t ) dt Balanço de massa para o reagente A Eq 4.br – www.Página 118 de 172 Fi. Tc . CAi.5-2 dV (t ).5-1: CSTR.) dt Análise em regime transiente de processos contínuos .LACOI. CA. C A .V (t ) dt Balanço de energia no reator Eq 4. Tc . T .V (t ) dt Balanço de massa para o reagente B Eq 4. Fi .) dt Balanço de energia na camisa do reator Eq 4.br – LACOI@ufba.5-3 dV (t ). CB Figura 4.C A (t ) = (Fi (t ).br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Tc1 A B h(t) Fc.C Ai (t ) − F (t ).C B (t ) = (Fi (t ). Tci .C A (t )) + ΓA (t ). Ti Fc1.CBi.ufba. Balanço global Eq 4. T .C B (t )) + ΓB (t ).

Reação do tipo: A → B de 1ª ordem.br – LACOI@ufba.C A dt At L  E  Eq 4.Cp.e  R.15 )  .(T + 273.C A dt At L  E  Eq 4.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.5-1 a Eq 4.15 )  .Página 119 de 172 As equações Eq 4. irreversível. podemos escrever: Balanço global f1 = Eq 4. Portanto podemos escrever: Equação 1 Então.5-9 f4 = Balanço de energia na camisa do reator Análise em regime transiente de processos contínuos .5-7 Balanço de massa para o reagente B −    dC B Fi 1 2 f3 = = ⋅ ⋅ (C Bi − C B ) + k o . omitindo a explicitação da dependência com o tempo (t) e considerando as hipóteses acima.Cp ρ . H3. Hipóteses Adicionais H1. Seção transversal do tanque é constante e de área AT. As propriedades dos componentes e da mistura não variam com a temperatura.br – www.5-5 constituem o modelo fenomenológico nãolinear do CSTR.k o  − R.e  R. Então V(t) = AT.A 1  .ufba.15 )  2 dT Fi 1 U . Energia = Entalpia H4. At L  E  Eq 4.5-8 Balanço de energia no reator   ∆H R .L(t) H2.5-6 dL Fi F = − dt At At Balanço de massa para o reagente A  −   dC A Fi 1 2 f2 = = ⋅ ⋅ (C Ai − C A ) − k o .(T + 273.C A − = ⋅ ⋅ (Ti − T ) − ⋅ e ⋅ ⋅ (T − Tc ) dt At L ρ .br .(T + 273. Os efeitos do calor de mistura são desprezíveis H5.LACOI.

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.Cpc .ufba.5-10 f5 = dTc Fc U .Vc dt Vc Análise em regime transiente de processos contínuos .br .A = ⋅ (Tci − Tc ) + ⋅ (T − Tc ) ρ c .br – LACOI@ufba.LACOI.Página 120 de 172 Eq 4.br – www.

1-2 Observe que temos nd = 5 distúrbios.Página 121 de 172 Capítulo 5. Análise em regime transiente de processos contínuos . Utilizando as definições Eq 5.LACOI.04-05) da seguinte forma.1-1 a Eq 5.1-3.1-1 Observe que temos ne = 5 estados.1-3 Observe que temos nm = 2 variáveis manipuladas. Exemplo prático 5.br – www.1 Modelo Não-Linear Em Espaço De Estados Vamos pegar como exemplo o reator CSTR. Definindo os vetor dos estados·:  x1 = L  x = C  A  2 x =  x3 = C B     x4 = T   x5 = Tc   5×1  Eq 5.ufba. 05. podemos re-escrever (EQ.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Definindo o vetor das variáveis manipuladas: u = Fc  u= 1   u 2 = F  2×1 Eq 5.br . Definindo o vetor dos distúrbios externos (ou simplesmente distúrbios):  d1 = Fi  d = C  Ai   2 d =  d 3 = C Bi     d 4 = Ti   d 5 = Tci   5×1  Eq 5.br – LACOI@ufba.

u ) Onde h é um vetor cujos componentes são funções não-lineares ou lineares. d . podemos escrever: &  x = f (t .1-4 &  f1 (t . u )   y = x4 Eq 5. Resumindo e generalizando. d .1-5 y = h(t . u ) Eq 5.LACOI. d . d . u )   y = h(t . d . x.br – www. Eq 5.1-7 Neste caso o vetor h é escrito da seguinte maneira Eq 5. u )  f1   x1   f (t .Página 122 de 172 Eq 5. u )  f4   x4   x5       &  5×1  f 5  5×1  f 5 (t . x. x.1-4 e Eq 5. x.br .br – LACOI@ufba. x. d .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. x. u ) 5×1 Acrescentando à Eq 5. x.1-6 Por exemplo. um modelo não-linear em espaço de estados é dado pelas Eq 5. u )       &  f 4 (t .ufba.1-8 h = [0 0 0 1 0]1×5 Análise em regime transiente de processos contínuos . u ) f  x  &   2  2  2 & & x =  x3  =  f 3  =  f 3 (t . d . d . x. d . d .1-5: &  x = f (t .1-4 relações que descrevem as variáveis medidas (variáveis de saída do sistema) obtemos um modelo não-linear em espaço de estados. x. x. u ) = f (t . considerando que apenas a temperatura na saída do reator seja medida e que a mesma é idêntica à temperatura dentro do tanque.

a derivada parcial de cada equação diferencial i em relação a cada estado j. denominada de Jacobiano ou matriz Jacobiana do sistema em relação aos estados.ufba.br . Expandindo em Série de Taylor o modelo não-linear em espaço de estados. x − x + E. x − x r + B. obtemos:  x ≅ f r + A.br – www.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2-3 aij = ∂f i ∂x j Ou seja. u − u + F . dr. xr.2 Modelo Espaço de Estados Linear Contínuo em Novamente vamos tomar como exemplo o reator CSTR.br – LACOI@ufba. A matriz B é dada por: Análise em regime transiente de processos contínuos . em torno de um ponto de referência qualquer. pr = (tr. Eq 5.1-6. ur). d − d r &  r r r r  y ≅ h + C . u − u r + D. é dada por:  ∂f1  ∂x  1  ∂f 2  ∂x1  ∂f = 3  ∂x1  ∂f 4   ∂x1  ∂f 5  ∂x  1 Eq 5.2-1 ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) No exemplo em estudo a matriz A. d − d  Eq 5.2-2  a11 a  21 A =  a31  a41  a51  a12 a 22 a32 a 42 a52 a13 a23 a33 a43 a53 a14 a24 a34 a44 a54 a15  a 25   a35   a 45  a55  5×5  ∂f1 ∂x2 ∂f 2 ∂x2 ∂f 3 ∂x2 ∂f 4 ∂x2 ∂f 5 ∂x2 ∂f1 ∂x3 ∂f 2 ∂x3 ∂f 3 ∂x3 ∂f 4 ∂x3 ∂f 5 ∂x3 ∂f1 ∂x4 ∂f 2 ∂x4 ∂f 3 ∂x4 ∂f 4 ∂x4 ∂f 5 ∂x4 ∂f1  ∂x5   ∂f 2  ∂x5  ∂f 3   ∂x5  ∂f 4   ∂x5  ∂f 5  ∂x5   Portanto cada elemento dessa matriz é Eq 5.Página 123 de 172 5.LACOI.

2-6  d11 d  21 D =  d 31  d 41  d 51  d12 d 22 d 32 d 42 d 52 d13 d 23 d 33 d 43 d 53 d14 d 24 d 34 d 44 d 54 d15  d 25   d 35   d 45  d 55  5×5  ∂f1 ∂d 2 ∂f 2 ∂d 2 ∂f 3 ∂d 2 ∂f 4 ∂d 2 ∂f 5 ∂d 2 ∂f1 ∂d 3 ∂f 2 ∂d 3 ∂f 3 ∂d 3 ∂f 4 ∂d 3 ∂f 5 ∂d 3 ∂f1 ∂d 4 ∂f 2 ∂d 4 ∂f 3 ∂d 4 ∂f 4 ∂d 4 ∂f 5 ∂d 4 ∂f1  ∂d 5   ∂f 2  ∂d 5  ∂f 3   ∂d 5  ∂f 4   ∂d 5  ∂f 5  ∂d 5   Portanto cada elemento dessa matriz é Eq 5. Cada elemento das matrizes C.LACOI.br – LACOI@ufba.Página 124 de 172 Eq 5. A matriz D é dada por:  ∂f1  ∂d  1  ∂f 2  ∂d1  ∂f = 3  ∂d1  ∂f 4   ∂d1  ∂f 5  ∂d  1 Eq 5.2-4 b11 b12  b   21 b22  B = b31 b32    b41 b42  b51 b52    5×2  ∂f1  ∂u  1  ∂f 2  ∂u1  ∂f = 3  ∂u1  ∂f 4   ∂u1  ∂f 5  ∂u1  ∂f1  ∂u 2   ∂f 2  ∂u 2  ∂f 3   ∂u 2  ∂f 4  ∂u 2   ∂f 5  ∂u 2   Portanto.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br . cada elemento dessa matriz é Eq 5.2-5 bij = ∂f i ∂u j Ou seja.2-7 d ij = ∂f i ∂d j Ou seja. E e F são definidos (analogamente à maneira das matrizes A. respectivamente) como sendo as derivadas parciais das Análise em regime transiente de processos contínuos .br – www.ufba. a derivada parcial de cada equação diferencial i em relação a cada variável manipulada j. a derivada parcial de cada equação diferencial i em relação a cada distúrbio j. B e D.

Mesmo quando o ponto de referência não é o estado estacionário. Além disso. considerando: f =0 h =0 r r E definindo as variáveis desvio: x = x−x u = u −u y = y−h r r r d = d −d r Podemos re-escrever a Eq 5. mas a prática determina que este erro não compromete os resultados alcançados.2-8 fica: Análise em regime transiente de processos contínuos .br – www.d  Eq 5. respectivamente.x + B.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – LACOI@ufba.2-8 Um caso bastante comum na prática é quando E = 0 e F = 0. muitas vezes a relação entre os estados e as variáveis medidas é dada por expressões lineares. Evidentemente que estamos incorporando um erro ao nosso modelo. Os vetores fr e hr são conhecidos. então Eq 5. é comum desprezar o termo fr. o que torna desnecessário a expansão em Série de Taylor das funções h.d &   y = C. o que ocorrerá em algumas situações.2-1 da seguinte forma:  x = A. Portanto.br . se tomarmos como referência o estado estacionário então fr = 0. nas situações que analisaremos. Contudo.x + E.LACOI.u + F .ufba.u + D. pois são calculados no ponto de referência pr. às variáveis manipuladas uj e em relação aos distúrbios dj.Página 125 de 172 funções hi em relação aos estados xj.

br – LACOI@ufba. d) Aumento da generalização dos resultados obtidos. é a realização em espaço de estados ou simplesmente é o espaço de estados do sistema.Página 126 de 172 Eq 5. 5.u + D. É interessante observar que essas matrizes também podem ser calculadas numericamente. é interessante obter as expressões analíticas das matrizes A. Embora no exemplo em estudo os estados definidos tenham um significado físico. A. B e D. B e D. Será exatamente isso que faremos agora. quando utilizarmos rotinas Assim.ufba. Maior número de procedimentos matemáticos que podem ser empregados na análise da estabilidade e/ou síntese do sistema de controle.2-8 ou Eq 5. quando factível.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Análise em regime transiente de processos contínuos .br – www. No exemplo do CSTR a vazão de saída (F) pode ser ou não uma função do nível (L). no caso mais geral isto não é necessário. o espaço de estado para um "controleiro" é uma "entidade matemática" que pode ou não ter significado físico e será assim interpretado deste ponto em diante. conforme o jargão dos "controleiros".2-9 é a representação de um modelo contínuo linear em espaço de estados6 ou.2-9 &  x = A. Geralmente.3 Matrizes de Linearização Iremos agora desenvolver as expressões analíticas das matrizes de linearização. Diminuição do tempo computacional. ou mais abreviadamente é o espaço de estados.x   A Eq 5. Assim.x + B.br 6 . Se a descarga do reator for forçada devido a presença de uma bomba. o tempo investido na obtenção das expressões analíticas das matrizes de linearização é recompensado devido ao: a) b) Aumento da precisão dos resultados alcançados. c) numéricas.LACOI. e às vezes apenas podem ser obtidas dessa maneira.d  y = C.

Cpc .br – www. distúrbios e variáveis manipuladas são: Análise em regime transiente de processos contínuos .LACOI.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. O modelo não-linear do CSTR é dado pelo sistema não-linear de equações diferenciais ordinárias: Eq 5.A = ⋅ (Tci − Tc ) + ⋅ (T − Tc ) dt Vc ρ c .e  R. se a descarga ocorrer devido a gravidade então Eq 5. At L  E  Eq 5.(T + 273.L Chamaremos de • Caso a: F = F(L).ufba.C A dt At L E  Eq 5.3-5   ∆H R .15 )  .15 )  2 dT Fi 1 U . ρ .C A dt At L  E  Eq 5.3-3 −    dC A Fi 1 2 f2 = = ⋅ ⋅ (C Ai − C A ) − k o .3-1 F ( L ) = α .C A − dt At L ρ .k o  − R.3-6 f5 = dTc Fc U .br – LACOI@ufba.br .Página 127 de 172 então podemos considerar que F seja praticamente independente de L.Cp.3-4   −  dC B Fi 1 2 f3 = = ⋅ ⋅ (C Bi − C B ) + k o .e  R. g . • Caso b: F não depende de L.A 1  f4 = = ⋅ ⋅ (Ti − T ) − ⋅ e ⋅ ⋅ (T − Tc ) .Vc Os estados.3-2 f1 = dL Fi F = − dt At At  Eq 5.(T + 273. Porém.(T + 273.Cp ρ .15 )  .

br .3-7  x1 = L  x = C  A  2 x =  x3 = C B     x4 = T   x5 = Tc    5×1 Eq 5.3-9 Matriz A As derivadas parciais das equações fi em relação ao vetor x são: Análise em regime transiente de processos contínuos .LACOI.br – www.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – LACOI@ufba.3-8  d1 = Fi  d = C  Ai   2 d =  d 3 = C Bi     d 4 = Ti   d 5 = Tci   5×1  u = Fc  u= 1   u 2 = F  2×1 Eq 5.ufba.Página 128 de 172 Eq 5.

15 )  .3-10 a11 = α ρ .15) Eq 5.ufba.(T + 273.E.br .3-15 a23 = ∂f 2 ∂ ( f2 ) = 0 = ∂x3 ∂C B   E −  R .C A  = − i Bi 2 B  At L  ∂x1 ∂L At .(C Ai − C A )   a 21 = 2 = Ai A o A  ∂x1 ∂L  At L At .C A a22 = 2 = ∂x2 ∂C A At L  E  Eq 5.3-21 a34 =   E −  R .e  R.3-16 a24 = 2 .LACOI.C A ( f 3 ) = k o .k o .L2  E    Eq 5.3-18  −    ∂f F . L ∂x1 ∂L  t   t ∂f1 ∂  Fi F  =  − =0 ∂x1 ∂L  At At    Eq 5.L     −  ∂f ∂ ( f 3 ) = 2.e  R.E.(T + 273.(T + 273.e  R.15 )  .(T +273.e  R.C A ∂f 2 ∂ ( f 2 ) = − k o .15 )  .3-13  −  ∂f ∂  Fi 1  ⋅ ⋅ (C − C ) − k .e = 2 ∂x4 ∂T R.br – LACOI@ufba.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.C 2  = − Fi .Página 129 de 172 Eq 5.3-20 a33 = ∂f 3 ∂ ( f 3 ) = − Fi ⋅ 1 = ∂x1 ∂C B At L 2 ∂f 3 ∂ .15 )     Análise em regime transiente de processos contínuos .k o .15) Eq 5.L  =−1⋅ =  − =  − A  ∂L  A  At  At 2 At .C A a32 = 3 = ∂x2 ∂C A  E  Eq 5.3-19 Eq 5.(T + 273.(T + 273.g ∂f1 ∂  Fi F (L )  ∂  Fi α ρ .3-11 a11 = Eq 5.g.15 )     Eq 5.15 )  .3-17 a 25 = ∂f 2 ∂ ( f2 ) = 0 = ∂x5 ∂Tc  E  Eq 5.e = 2 ∂x4 ∂T R.(T +273.3-14   −  ∂f ∂ ( f 2 ) = − Fi ⋅ 1 − 2.(C − C ) ∂ F 1 2 a31 = 3 =  i ⋅ ⋅ (C Bi − C B ) + k o .br – www.3-12 a12 = a13 = a14 = a15 = 0 Eq 5.(T + 273.

3-24   −  ∂f ∂ ( f 4 ) = −2 ⋅ ∆H R .Vc c c c  Eq 5.L ρ .A U .3-29 Eq 5.C A a42 = 4 = ∂x2 ∂C A ρ .k o ⋅ e  R. At L Eq 5.Cp.Cpc .3-23   ∂f ∂  F .A ( f4 ) = − a 44 = = − ⋅ − 2 At .e .(T +273.A 1 ⋅ 2 ⋅ (Ti − T ) + ⋅ 2 ⋅ (T − Tc ) ρ .(T − T ) ∆H R .Cp. A.15 )  .Cp.Página 130 de 172 Eq 5.Cp ρ . A = ∂x5 ∂Tc Vc ρ c .3-26 2 Fi ∆H R .3-30 a55 = ∂f 5 ∂ ( f 5 ) = − Fc − U .C A ∂f 4 ∂ U .Cp .C A − a41 = 4 =  i i − ⋅ e ∂x1 ∂L  At .L R.br – www.(T + 273.(T + 273.Cpc .V ∂x4 ∂T  c ρ c . At .15 )    Eq 5. At L At L  E  Eq 5.br – LACOI@ufba.(T − Tc )    .k o  − R.LACOI.3-28 a51 = a52 = a53 = 0 a54 =  ∂f 5 ∂  Fc U .A  ⋅ (Tci − Tc ) + = ⋅ (T − Tc ) = V  ρ .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.15 )  2 U .L    =− Fi 1 U .br .Cp.3-27 a45 = ∂f 4 ∂ ( f 4 ) = U .Cp ρ .Vc Matriz B As derivadas parciais das equações fi em relação ao vetor u são: Análise em regime transiente de processos contínuos . At .3-22 a35 = ∂f 3 ∂ ( f3 ) = 0 = ∂x5 ∂Tc  E  Eq 5.L ∂x4 ∂T ρ .ufba.3-25 a43 = ∂f 4 ∂ ( f4 ) = 0 = ∂x3 ∂C B   E −   R .k o E.15) Eq 5.(T + 273.Cp Eq 5.A ⋅ 1 = ∂x5 ∂Tc ρ .

C A − b41 = 4 =  At .C 2  = 0   b21 = 2 = Ai A o A  ∂u1 ∂Fc  At L   Eq 5.e  R.L ∂u1 ∂Fc ρ .(Ti − T ) ∆H R .3-36 b22 = ∂f 2 ∂ ( f2 ) = 0 = ∂u 2 ∂F  E  Eq 5.(T + 273.(T + 273.3-32 b11 = Eq 5.3-35  −  ∂f ∂  Fi 1  ⋅ ⋅ (C − C ) − k . A.br – LACOI@ufba.3-42 b52 = ∂f 5 ∂ ( f5 ) = 0 = ∂u 2 ∂F Matriz D Análise em regime transiente de processos contínuos .(T + 273.Página 131 de 172 Eq 5.3-34 b12 = Eq 5.(T − Tc )   =0  − ⋅ e .ufba.15 )  .3-38 b32 = ∂f 3 ∂ ( f3 ) = 0 = ∂u 2 ∂F  E  Eq 5.15 )  2 U .LACOI.3-40 b42 = ∂f 4 ∂ ( f4 ) = 0 = ∂u 2 ∂F  (T − T ) ∂f 5 ∂  Fc U .br – www.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.e  R.Vc Vc  Eq 5.Cp.3-41 b51 = Eq 5.L    Eq 5.3-39   ∂f ∂  Fi .3-31 b11 = ∂f1 ∂  Fi F (L )   − =0 = ∂u1 ∂Fc  At At    ∂f1 ∂  Fi F   − =0 = ∂u1 ∂Fc  At At    ∂f1 ∂  Fi F (L )   − =0 = ∂u 2 ∂F  At At    ∂f1 ∂  Fi F  1  − =− = A A  ∂u 2 ∂F  t At t   E  Eq 5.br .Cpc .C 2  = 0   b31 = 3 = Bi B o A  ∂u1 ∂Fc  At L   Eq 5. At .k o  − R.3-37  −  ∂f ∂  Fi 1  ⋅ ⋅ (C − C ) + k .A  ⋅ (Tci − Tc ) + = ⋅ (T − Tc ) = ci c V  ∂u1 ∂Fc  c ρ c .3-33 b12 = Eq 5.15 )  .Cp ρ .

LACOI.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br – LACOI@ufba.Página 132 de 172 As derivadas parciais das equações fi em relação ao vetor d são: Análise em regime transiente de processos contínuos .br .ufba.br – www.

br – www.3-51 d 33 = Eq 5.br – LACOI@ufba.3-45 d12 = d13 = d14 = d15 = 0  −  ∂f ∂  Fi 1  ⋅ ⋅ (C − C ) − k .(T + 273.L  E  Eq 5.C 2  = (C Ai − C A )   d 21 = 2 = Ai A o A  ∂d1 ∂Fi  At L At .L Eq 5.3-47 d 22 = ∂f 2 ∂ ( f 2 ) = Fi = ∂d 2 ∂C Ai At .3-52 Eq 5.(T + 273.3-50 d 32 = ∂f 3 ∂ ( f3 ) = 0 = ∂d 2 ∂C Ai ∂f 3 ∂ ( f 3 ) = Fi = ∂d 3 ∂C Bi At .3-43 d11 = ∂f1 ∂  Fi F (L )  1  − = = ∂d1 ∂Fi  At At  At   ∂f1 ∂  Fi F  1  − = = ∂d1 ∂Fi  At At  At   Eq 5.e  R.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.C 2  = (C Bi − C B )   d 31 = 3 = Bi B o A  ∂d1 ∂Fi  At L At .15 )  UA(T − Tc )  (Ti − T ) 2 R o  i i =   e CA − −  At L ρCp ρCpAt L  At L   Eq 5.L  E  Eq 5.L Análise em regime transiente de processos contínuos .3-46   Eq 5.L Eq 5.LACOI.3-44 d11 = Eq 5.3-48 d 23 = d 24 = d 25 = 0  −  ∂f ∂  Fi 1  ⋅ ⋅ (C − C ) + k .ufba.3-55 ∂f 4 ∂ ( f 4 ) = Fi = ∂d 4 ∂Ti At .3-54 d 42 = d 43 = 0 d 44 = Eq 5.Página 133 de 172 Eq 5.3-49   Eq 5.(T + 273.3-53 d 34 = d 35 = 0 ∂f ∂ d 41 = 4 = ∂d 1 ∂Fi  E  F (T − T ) ∆H k  −    R .e  R.br .15 )  .15 )  .

3-60 Neste caso. Caso M3: as composições não são medidas Análise em regime transiente de processos contínuos . o problema de controle ainda é fácil.Página 134 de 172 Eq 5.3-56 d 45 = ∂f 4 ∂ ( f4 ) = 0 = ∂d 5 ∂Tci Eq 5. Porém. A depender da situação em análise nem todas as variáveis de estado serão medidas. o problema de controle fica fácil. estudar os seguintes casos: Caso M5: todas as variáveis de estado são medidas 1 0  C = I 5 = 0  0  0 0 0 0 0 1  1 0 0 0   0 1 0 0 =    0 0 1 0  0 0 0 1           1 1 0 1 1 Eq 5. é um caso pouco realista.3-59 0 Neste caso. pois todas as informações necessárias estão disponíveis. portanto não haverá transformações lineares ou não-lineares sobre x para gerar y. pois geralmente a variável controlada mais importante é a concentração do produto (CB) e esta continua sendo medida.3-58 Matriz C As variáveis medidas no exemplo em estudo são as próprias variáveis de estado. por exemplo. Assim é possível.LACOI.br – www.br – LACOI@ufba.ufba.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br . Caso M4: a composição do reagente no reator não é medida 1 0 C= 0  0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0  0  1 4×5 Eq 5.A  ⋅ (Tci − Tc ) + = ⋅ (T − Tc ) = c V  V ∂d 5 ∂Tci  c ρ c .3-57 d 51 = d 52 = d 53 = d 54 = 0 d 55 =  F ∂f 5 ∂  Fc U .Vc c  Eq 5.Cpc .

o problema de controle é ainda mais difícil. pois o número de informações disponíveis é pequeno. a partir do modelo do CSTR a variável CB. apenas nos resta manter o nível em uma faixa aceitável. o problema de controlar a conversão do CSTR é impossível.ufba.Página 135 de 172 Eq 5.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. 5.3-63 C = [1 0 0 0 0]1×5 Neste caso.3-61 1 0 0 0 0  C = 0 0 0 1 0    0 0 0 0 1 3×5   Neste caso. a segunda inferir. então utilizar essa medida indireta como sendo o valor da variável controlada.br – LACOI@ufba. Duas alternativas são possíveis: a primeira controlar a temperatura T com a esperança que essa tenha uma relação biunívoca com CB. a segunda inferir. pois a variável controlada mais importante (CB) não é medida. Analogamente ao caso M3.br . Duas alternativas são possíveis: a primeira controlar a temperatura T com a esperança que essa tenha uma relação biunívoca com CB.3-62 Neste caso. então utilizar essa medida indireta como sendo o valor da variável controlada. a variável controlada mais importante (CB) não é medida.br – www. mas os casos apresentados são os mais encontrados na prática.4 Modelo Linear Discreto em Espaço de Estados Uma outra forma de apresentar um modelo em espaço de estados é através da discretização das derivadas: Análise em regime transiente de processos contínuos .LACOI. por exemplo. temos apenas medição da temperatura e esse elemento primário de medição falha. Este problema ocorreria quando. o problema de controle é dificultado. Outras combinações de variáveis medidas também são possíveis. Caso M2: as composições e a temperatura da camisa não são medidas 1 0 0 0 0  C=  0 0 0 1 0 2×5 Eq 5. Caso M1: apenas o nível é medido Eq 5. a partir do modelo do CSTR a variável CB.

br .4-5 B d = ∆t.d k   y k = C .4-2 Rearranjando a equação (Eq 5.d k  y k = C.D.4-2):  x k +1 = x k + ∆t.2.4-6) é a representação de um modelo discreto linear em espaço de estados ou. Podemos Análise em regime transiente de processos contínuos .x k   Eq 5.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.ufba. Aplicando (Eq 5.u k + D. A) Eq 5.4-4 Definindo as matrizes A d = (I + ∆t.B. ou mais abreviadamente é o espaço de estados discretos. é a realização em espaço de estados discretos ou simplesmente é o espaço de estados discretos do sistema.x k   Eq 5.B D d = ∆t.d k   y k = C . A discretização através da aproximação das derivadas no tempo por diferenças finitas só é válida se o intervalo de discretização for pequeno.  x k +1 = (I + ∆t.4-6 A equação (Eq 5.8) obtemos  ∆ x x k +1 − x k = = A. A.D.Página 136 de 172 Eq 5.x k + B.LACOI.4-1 & d x ≅ ∆ x = x k +1 − x k x= dt t k +1 − t k ∆t Esta aproximação será tanto mais válida quanto menor for o intervalo de tempo de discretização.u k + D d .x k + ∆t.B.d k  ∆t  ∆t y k = C.x k + ∆t.br – www.x k   Eq 5.4-5) em (Eq 5. A).u k + ∆t.br – LACOI@ufba.x k   Eq 5.4-4) obtemos:   x k +1 = A d .x k + B d .4-1) em (5.D E substituindo (Eq 5.4-3 Ou melhor.u k + ∆t. conforme o jargão dos "controleiros".

No MATLAB.D = A . a função c2d converte um espaço de estados contínuos para discreto.4-9) é exata.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.x k + Γ. Ou seja.br – www. isto é.τ A.∆t −1 −1 Λ =  ∫ e .u k +  ∫ e A. e a cada um segundo conhecemos o estado do sistema.B = A .∆t  ∫ e dτ . iremos resolver (Eq 5. e − I .ufba. Ogata7 mostra em detalhes como resolvê-la.x k  Eq 5.LACOI. se escolhemos trabalhar com uma taxa de amostragem de 1 segundo.B . e apenas as matrizes A e B.τ A.4-9 A equação (Eq 5. Abaixo apenas iremos reproduzir a solução encontrada:   t + ∆t A.D .4-9).d k  y k = C.Página 137 de 172 evitar esse erro resolvendo analiticamente a equação ((5.τ    t + ∆t   A.dτ .(Φ − I ). interativamente.dτ .B = A . os valores calculados para o estado e/ou saída do sistema são os mesmos que os calculados pelo modelo contínuo.∆t   t + ∆t A.τ dτ .2.br .d k  x k +1 = e .4-7 Definindo as matrizes Φ=e Eq 5. temos que incorporar em B a matriz D e aumentar o vetou u incorporando o vetor d: 7 Engenharia de Controle Moderno.D = A .(Φ − I ). Análise em regime transiente de processos contínuos .x k   Eq 5.x k +       t  t          y k = C.D     t ( ) ( ) obtemos   x k +1 = Φ.br – LACOI@ufba. e − I . Como essa função tem como argumento o tempo de amostragem. nos pontos de discretização.8).4-8 A. ∆t −1 −1  Γ =  ∫ e .B    t   t + ∆t A.u k + Λ.

Novamente. Esta recomendação é válida para resolução de: • Equações Algébricas Lineares ou Não. deve-se testar diferentes formas de adimensionalizar.. em relação às condições da entrada. pois isso pode melhorar o comportamento numérico dos programas. em relação a um valor arbitrário. • Otimização.br – www.br – LACOI@ufba. se possível. • Reconciliação de Dados.4-10 u  ud =   d  BD = [B D ] No MATLAB.LACOI. se possível. Podemos permitir que as variáveis adimensionalizadas variem entre dois valores quaisquer (0 e 1.ufba.1 e 0. deve-se testar diferentes formas de adimensionalizar. por exemplo).5 Adimensionalização É sempre recomendável adimensionalizar as variáveis e parâmetros dos modelos. A escolha influencia nos resultados obtidos e. • Ajuste de Curvas. a função d2c converte um espaço de estados discretos para contínuo. 5. • Outros.Página 138 de 172 Eq 5. • Modelagem por Redes Neuronais. a escolha influencia nos resultados obtidos e. Para adimensionalizar temos que definir um estado de referência (um estado estacionário.9. etc.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. ou 0. • Tratamento Estatístico de Dados.). Análise em regime transiente de processos contínuos . • Equações Diferenciais Ordinárias ou Parciais.br . • Etc.

Análise em regime transiente de processos contínuos . entre 0 e 1.LACOI. etc) que facilitam a interpretação e generalização dos resultados obtidos. 5.br – LACOI@ufba.ufba. max Substituir T por τ*Tmax. temperatura máxima Tmax.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Uma maneira simples de proceder a adimensionalização é a seguinte: a) Estabelecer o intervalo de variação das variáveis adimensionalizadas. número de Biot.6 Exercícios Desenvolva um modelo adimensional para o CSTR apresentado anteriormente. este passo determina os procedimentos a serem adotados nos passos (b) e (c). número de Peclet. τ= c) d) Definir a variável adimensional T Tmax . por exemplo. nas expressões e fórmulas.Página 139 de 172 Outra vantagem da adimensionalização é que a mesma pode gerar grupos adimensionais (número de Reynolds. Desenvolva um modelo adimensional para o modelo em espaço de estados do CSTR apresentado anteriormente. por exemplo. ou seja. T = τT . b) Estabelecer a referência.br – www.br . e) Seguir os passos de (a) a (d) para todas as variáveis e parâmetros do modelo que queremos tornar adimensionais. assim a variável de trabalho passa a ser τ.

Transformada de Laplace 6.1-4. dt L ∞ Eq 6.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.ufba.e −S . trabalharemos com SISTEMAS LINEARES OU LINEARIZADOS INVARIANTES COM O TEMPO EQUAÇÕES DIFERENCIAIS ORDINÁRIAS LINEARES COM COEFICIENTES CONSTANTES.1-3 L{ }= f ( S ) ∫ 1.e − st dt = ∫ f(t ).Página 140 de 172 Capítulo 6. mas como estamos interessados apenas no comportamento do sistema para t ≥ 0 isto não constitui uma limitação. A TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UMA FUNÇÃO ƒ (t) É A FUNÇÃO ƒ (S) QUE SATISFAZ À EQUAÇÃO L{f(t )}= f( s ) = lim lim ∫ f(t ).br – LACOI@ufba.t dt =1 / s → L{ }= 1 / s 1 1 o Obs: a Transformada de Laplace não contém informações para t < 0.1 Introdução Observamos que a modelagem matemática de processos em regime transiente conduz a sistemas de equações diferenciais. A transformada inversa de Laplace de uma função ƒ(s) é a função ƒ(t) que satisfaz à Eq 6.br – www.1-2 S = o + jω E ο e ω são números reais Exemplo: ƒ (t) = 1 ∞ L {ƒ (t) = ƒ (s) = ? Eq 6. Análise em regime transiente de processos contínuos .e − st .LACOI.1-1 ε →o L→∞ ε o onde Eq 6. Neste curso.br .

ƒ1(s)+ b.∞f (s )e ds 2πj o − -1 o + j .LACOI. Eq 6.2-5 {∫ f(t)dt}= f (s) s t o 5.1-4 1 st L {f ( s )} = f ( s ) = ∫j.L -1 {ƒ2(s)} 3. Teorema do Valor Final f (∞) = lim f (t).2-3 Eq 6.br – LACOI@ufba. f n − 2 (0) − f n −1 (0)  dt  Eq 6.ω Na prática não é necessário avaliar esta integral..ƒ2(s)} = a.ufba. f (s) t →∞ s→o Eq 6. u (t)  + L  = s.s n -2 f (1) (0) − .s n -1 f (0) . Transformada de Derivadas  d f (t).L -1 {ƒ1(s)} + b.. A Transformada de Laplace é uma transformação linear.2 Propriedades e Teoremas 1. u(t ) = lim s. − s.. 6. Eq 6.2-1 L{af 1 (t )u (t ) + bf 2 (t )u (t )} = aL{ f 1 (t )u (t )} + bL{ f 2 (t )u (t )} 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2-6 se ∃ lim f (t) t →∞ Análise em regime transiente de processos contínuos .f (0 ) dt   d n f  L  n  = s n f (s) .2-2 A Transformada Inversa de Laplace é uma transformação linear L-1{a.br – www.2-4 4.br . f (s) . Transformada de Integrais L Eq 6. portanto é válido o Princípio da Superposição.Página 141 de 172 Eq 6.

2-7 Tempo Morto L {ƒ(t .t).f(s) tenha valor finito para qualquer valor de s ∈ R+. 6.tƒ(t).F. f 2 (t)} = 1 o + j.ƒ(a.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.Página 142 de 172 Para que o T.ufba. Eq 6.∞ L{f 1 (ω )}.LACOI. u(t – to)} = e-tºs.2-9 Escalada em tempo L {ƒ(t / a).br – www.to) . Eq 6.ƒ(s) 7.L{f 2 ( s − ω )}.Π.br – LACOI@ufba.2-8 Translação complexa L {e-a. u(t) 10. Eq 6.2-11 11.dω 2.2-10 Escalada em freqüência L-1 {ƒ(s / a) = a.ƒ(a.br .∞ Eq 6.j ∫o − j. Integral de convolução complexa L {f 1 (t). Eq 6.s) 9. u (t)} = a.V. Integral de convolução Análise em regime transiente de processos contínuos .u(t)} = ƒ(s + a) 8. seja aplicável é necessário e suficiente que o produto s.

2-12 L -1 {f1 (S).Página 143 de 172 Eq 6.f2 ( t − t )dt = o t ∫o t + f1( t − t ).Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.ufba.br .3-1: Pares de transformadas de Laplace. f2 (S)} = ∫ + f1( t ).3 Úteis Transformada de Algumas Funções Simples e Tabela 6. f2 ( t )dt 6.LACOI. Análise em regime transiente de processos contínuos .br – www.br – LACOI@ufba.

Portanto: Análise em regime transiente de processos contínuos .4-3 D 2 + 3D + 2 = 0 Aplicando a Transformada de Laplace a ambos os lados da equação e as propriedades 01 e 03:  d2 Y   d2 Y  dY      dY  L  2 + 3. uο ≡ (degrau unitário ) 2 dt E x .Página 144 de 172 6.Y  = L  2  + L 3.Y (0) − Y ' (0) '+ 3.4 Resolução de Equações Diferenciais Ordinárias Eq 6.Y (s ) = 1 s ∴ s 2 + 3s + 2 .br – LACOI@ufba.br .Y (s ) − Y (0)] + 2.LACOI.4-7 − s 2 + s −1 − s 2 + s −1 A B C = = + + 2 s s + 3s + 2 s (s + 1)(s + 2) s s + 1 s + 2 ( ( ) ) ( ) Através de uma tabela de Transformadas de Laplace observamos que a inversa da 1a parcela corresponde a função degrau. 1 : dt Condições iniciais : Y (0 ) = −1 e dY dt = 2 Eq 6.br – www. + 2.[s.Y (s ) + s + 1 = Eq 6. enquanto que a 2a e a 3a parcelas a função exponencial.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.4-4 Eq 6.4-5 s 2Y (s ) − s.4-2 t =0 Função Característica da Equação Homogênea Eq 6.ufba.4-6 ( ) 1 s ⇒ Y (s ) = − s2 + s −1 s s 2 + 3s + 2 ( ( ) ) Roteiro para solução de SEDO por Transformada de Laplace: algebrismo SEDO SEAL SOLUÇÃO L -1 SOLUÇÃO EM t Expansão em frações parciais Raízes Reais Distintas Expansão em frações parciais: Y (s ) = Eq 6.  + L (2.4-1 d 2Y dY +3 + 2Y = uο (t ).Y ) = L {uο } dt  t   t   dt      Eq 6.

t .sen (K 2 .4-14 e Eq 6. e-1 + C.e + .2j) e fazendo s = 1 . uο (t ) ⇒ Y (t ) = 1 2 − e− t − 1 2 . e− 2 . j ) .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.ufba. t s=0 s = -1 s= -2 A=½ B = -1 C = -1/2 Eq 6. U(t). K 2 ) . t .2 j) 2 Multiplicando por s – (1 + 2j) e fazendo s = 1 + 2j Multiplicando por s – (1 . e − 2 . t ) + j . t )] Substituindo Eq 6. [cos .t .(K 2 .br – LACOI@ufba.4-12 B = (1 – j) / 2 C = (1 + j) / 2 L-1 {1 / (s + a)} = e-ªt.4-10 Como t ≥ 0 ( ) Raízes Complexas Distintas Y (s ) = Eq 6.4-7 por (s + 1) e fazendo Multiplicado Eq 6.4-7 por (s + 2) e fazendo ⇒ Y (t ) = 1 2 − e − t − 1 2 .2j Lembrando que ⇒ Eq 6.4-9 ( ) Eq 6. t 1 + j (1 − 2 . t .4-13  e − j wt − e j wt  . t = eK1 .4-7 por s e fazendo Multiplicando Eq 6. uο (t ) ( ) O valor das constantes pode ser obtido pelo seguinte procedimento: Multiplicando Eq 6.4-14 ⇒ e(K1 + j .4-8 ⇒ Y (t ) = A + B.(1 + 2 j) s .4-11 s +1 B C = + s − 2s + 5 s .(1 . j ) .Página 145 de 172 Eq 6. Y (t ) = 1 − j (1+ 2 . e.br – www.br .e 2 2 Lembrando da Identidade de Euler: e − jwt + e cos (wt ) = 2 j wt Eq 6. sen (wt ) = j   2   Eq 6.LACOI.4-12 e rearranjando: Análise em regime transiente de processos contínuos .2.

sen (K 2 .ufba.LACOI. Raízes Múltiplas Y (s ) = Eq 6.4-19 f (s ) (s + K 1 + j K 2 ). t ) = a3 . u (t ) Eq 6.4-18 . t ) + a 2 .(2 . t )] . e . t . Generalizando: Y (s ) = Eq 6.br .br – www.4-21 Onde a3 e θ são dadas pela Eq 6. t + 45)] . t + θ)] Eq 6.4-17 pois a1 . Então.Página 146 de 172 Eq 6. sen (K 2 + θ) 2 a3 = a1 + a 2 2 onde Eq 6. temos da transformada inversa originada das raízes complexas: 2 .2 → D = -1 Análise em regime transiente de processos contínuos .4-16 Y (t ) = 2 .br – LACOI@ufba. (s + K1 − j K 2 ) Expandindo em frações parciais: Y (s ) = f1 (s ) + Eq 6.4-20 a1 + j a 2_ s + K1 + j K 2 + a1 − j a 2_ s + K1 − j K 2 Onde ƒ1 (s) são as parcelas referentes às raízes reais. a  θ = arcig  1   a2  Obs: a) as raízes complexas são pares conjugadas. c) a resposta no do tempo será uma função periódica. e −K1 . [a3 . b) os coeficientes das parcelas complexas são conjugados.4-15 ⇒ ou Y (t ) = e t .4-18. u (t ) t Eq 6. [sen (2 . cos (K 2 .4-22 (s + 1) (s + 2) (s + 1) 3 1 = A 3 + (s + 1) B 2 + C D + (s + 1) (s + 2) x(s + 2): e fazendo s = . sen (K 2 . [cos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. t ) + sen (2 .

s 2 + 5 .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba..4-26 Y (t ) = e− t 1 − t + t 2 2 − e − 2 .. . y = b .4-25 (s + 2 ) 3 = 2c + d 2 (s + 1).br – www.u(t) é chamada de Função Perturbação Função característica da equação homogênea: anλn + an-1λn-1 + . f (t ).br . an-1.4-23 D . . n−1 + . (s + 1) + X (s + 1) : (s + 2 ) (s + 2) 3 3 Fazendo s = -1 → A = +1 Derivando esta última equação em relação a s: − Eq 6.Página 147 de 172 Eq 6. K dt K = 0. n − 1 onde yοK são ctes. (s + 1) 1 2 = A + B .LACOI.ufba. n + an−1 . (s + 1) + C . .. + a1 .ƒ(t).4-27 ∑ ai . + aο .4-28 dK y = yοK .. . i ≡ο n di y dn y d n−1 y dy = an . an.s + 7 (s + 2) ( ) 2 Fazendo s = -1 → C = -1 Eq 6. u (t ) i dt dt dt dt Onde b. ao são constantes b.. . São da forma: Eq 6. 1. Equação transformada: Análise em regime transiente de processos contínuos .. t ( ) Generalização Equações diferenciais ordinárias com coeficiente constantes.br – LACOI@ufba. a1 .4-24 (s + 2)2 1 = B + 2 C (s + 1) + D (s + 1) (2 s + 5) 2 (s + 2)2 Fazendo Derivando: 2 s = -1 → B = -1 Eq 6. + a(1)λ(1) + a(0)λ(0) As condições iniciais são: Eq 6. .

4-30 pode ser fatorado e obtemos uma equação equivalente na forma de frações parciais: Y (s ) = ∑ i ≡o n Eq 6.Página 148 de 172 Eq 6.4-30 b . O denominador da equação transformada tem a mesma forma da função característica da equação diferencial homogênea. 5.LACOI. 6. 1º termo após sinal da igualdade depende apenas da entrada. Se utilizarmos variável desvio. Enquanto que o 2º termo depende das condições iniciais. f (s )    i −1 i −1− K ⇒ Y (s ) = Eq 6.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. 3. freqüentemente. 2. i = 0.Y0K = b .S i ≡0 i n +I i Obs: 1. complexas e também podem se repetir.S i ≡c i n + i ∑a .S i ∑ a .5 Resolução de Equações Diferenciais Parciais Roteiro para solução de SEDP por Transformada de Laplace: Solução por outros SEDP SEDO SOLUÇÃO EM s L -1 SOLUÇÃO EM t Expansão em frações parciais Análise em regime transiente de processos contínuos .br – www.ufba.br – LACOI@ufba. Denominador da Eq 6. f (s ) ∑ a .4-29   ∑  a i  s i . f (S) i .br .ri ) Ri são as raízes do denominador: podem ser reais.4-31 Bi (s .∑ S i ≡0 i n ∑a i ≡0 K ≡0 n . ƒ(s) freqüentemente é uma fração de dois polinômios em S. y 0  = b . y (s ) −  t ≡0    n K ≡0 ∑s i −1 i −1 − K  K . 4.

t = L (y )  = ∫ο e . t y .Página 149 de 172 EX : Eq 6.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. e − s . d .5-2 Eq 6.br – www. s ) = 1 −s .5-8 y ( x.s) = C(s) ⇒ Eq 6. s.5-3 Condição inicial : y ( x. s ) = C (s ). ( x.5-6 dy ( x. x2 2 . s ) = 0 dx Esta é uma equação diferencial ordinária homogênea que pode ser resolvida pelo método da separação de variáveis.5-7 ⇒ y ( x. t ) = t . t)} = L {t} = 1/s2 = Y (0.e s2 Aplicando a transformada inversa a ambos os membros (fazendo a = x2/2 e lembrando da Propriedade 07 – Tempo Morto) Análise em regime transiente de processos contínuos . y. [s L (y ) − y ( x. t)} = Y (x.5-1 ∂ y (x . x 2 2 Condições de Contorno: L {Y(0. 0 ) = 0 Eq 6. t > 0 Eq 6.ufba.5-4 ∂y L  + x .br – LACOI@ufba. 0 )] = 0 ∂ x  onde  ∂ y  ∞ − s . t ) + =0 ∂x ∂t Condição de contorno : y (0. ∂x ∂x ο ∂x ∂ x  Eq 6. Eq 6. s): Eq 6. s ) + x . t ) ∂ y (x .5-5 OBS: para a maioria das equações de interesse em engenharia a inversão da ordem de integração com a diferenciação é válida.br .LACOI. t ∂y ∂ ∞ ∂ L dt = ∫ e − s . Escrevendo L {Y(x.

ufba. t ) = [t − a ].5-9 se t < a 0 y ( x. t ) = t −  u  t − =  2   x2  2  t − 2  x2 se t < 2 x2 se t > 2 ou Eq 6.a se t > a  0  x2   x2    y (x.5-10 Análise em regime transiente de processos contínuos .br .br – LACOI@ufba.Página 150 de 172 Eq 6.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. u a (t − a ) =  t .LACOI.br – www.

ys).1-1 ∂f (x.1-1. ∂x x ss . yss ∂y x ss . Linearização 7. y ) + ( y − y ss ).br – www.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Balanço de massa global: acumula = entra .LACOI. y ) = f (x ss .1. em série de Taylor e truncada no segundo termo é dada por: f (x.1 Introdução • Processos reais são não lineares • Aproximação por modelos lineares em torno do ponto de operação ou do estado estacionário. y ) ∂ f (x.ufba.1-1: Tanque de carga.br – LACOI@ufba. em torno do ponto (xs. O desenvolvimento de uma função de duas variáveis.1 Modelagem em regime transiente Linearização e função de transferência de um sistema SISO: Nível de um tanque q1(t) h(t) q2(t) Figura 7. 7.br . y ss Para mais de três variáveis o procedimento é uma extensão do mostrado na Eq 7. y ss ) + ( x − x ss ).Página 151 de 172 Capítulo 7.sai Análise em regime transiente de processos contínuos . Eq 7.

1-3 m(t ) = A.br – LACOI@ufba.br – www. g γ 2.1-5 ρ (t ) = ρ 1 (t ) = ρ 2 (t ) = ρ = constante Substituindo a Eq 7.q 2 (t ) dt mas Eq 7.ρ (t ).1-8 p2 v2 p v2 + h + = 2 + h2 + 2 + hL 2.1-7 q 2 (t ) = α h(t ) Demonstração da Eq 7. pois nesse tanque o escoamento é devido à força de gravidade.1-3 em Eq 7.1-4 dA.q1 (t ) − ρ 2 (t ).1-7: Aplicando a equação de Bernoulli na superfície do líquido e num ponto a jusante da válvula: Eq 7.1-9 Note que se considerarmos a área do tanque suficientemente grande implica que Análise em regime transiente de processos contínuos .1-5 em Eq 7.1-4 e dividindo por ρ: A Eq 7.1-6 dh(t ) = q1 (t ) − q 2 (t ) dt A vazão de descarga do tanque depende da altura de líquido no tanque. aplicando a equação de Bernoulli entre a superfície livre do tanque e um ponto localizado no início da tubulação de descarga. Nesse caso.q1 (t ) − ρ 2 (t ).Página 152 de 172 Eq 7. g γ 2 v2 v2 v2 + f 2 + D Ki 2 2g 2g 2g hL = K v Eq 7.h(t ) = ρ 1 (t ).h(t ) Substituindo a Eq 7.1-2: Eq 7.ρ (t ).1-2 dm(t ) = ρ 1 (t ). obtemos a seguinte relação entre nível e vazão de descarga: Eq 7.LACOI.q 2 (t ) dt Admitindo que a massa específica é constante: Eq 7.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br .ufba.

g Eq 7.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Aplicando a série de Taylor em (7. então temos que linearizar os termos não-lineares da Eq 7.Página 153 de 172 Eq 7.ufba.(h(t ) − href ) = α href + ref α 2 href .1-16 em Eq 7.br – www.1-12 2 .1-17 )    Definindo as variáveis desvio: Análise em regime transiente de processos contínuos . 2.1-2 fica 2 v2 h = [1 + K v + f + D K i ].1-16 ∂q 2 ∂h .1-11 Então: 2 v2 = Eq 7.(h(t ) − href ) Substituindo a Eq 7.1-14 q 2 = AT C h = α h Substituindo a Eq 7.1-6: A Eq 7. Para tanto o modelo deve ser linear.1-15.1-15 dh(t ) = q1 (t ) − α h(t ) dt Em controle de processos é conveniente trabalhar com o modelo em formato de função de transferência. Então a Eq 7. obtemos: q 2 (t ) = α h(t ) = α href + Eq 7.br – LACOI@ufba. h2 = 0 e v ≅ 0·. g.LACOI.1-7 em Eq 7.(h(t ) − href = q1 (t ) − α href + dt  2 href  A Eq 7.114) e truncando no segundo termo dessa série.1-15:  dh(t ) α .1-10 p = p2 = 1 atm.h [1 + K v + f + D K i ] Eq 7.br .1-13 v2 = C h ou Eq 7.

1-22  2 A href τ P = → Constante de tempo ou tempo característico do processo [=]s  α  2 href  m → Ganho estacionário do processo [=] 3 K P = α m /s  Observações: 1.ufba.1-18 h (t ) = h(t ) − href   q1 (t ) = q(t ) − q ref = q(t ) − α href  E lembrando que: Eq 7. e dividindo a Eq 7.br – LACOI@ufba.1-21 τP dh (t ) + h (t ) = K P .Página 154 de 172 Eq 7.1-20 α dh (t ) = q1 (t ) − h (t ) dt 2 href Colocando do lado esquerdo os termos que aparecem a variável de estado do α sistema. 2. no caso.br – www. Normalmente.1-20 por 2 href .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. o nível.q1 (t ) dt onde Eq 7. adota-se como ponto de referência a condição operacional estacionária no qual o processo deve trabalhar. A constante de tempo do processo8 e o ganho estacionário em um processo não-linear é função do ponto de referência estabelecido. obtemos: Eq 7. 3.1-19 dh (t ) dh(t ) = dt dt Obtemos: A Eq 7. Se o ponto de operação do equipamento for diferente do ponto de adotado o modelo linearizado pode não representar referência 8 Ou tempo característico Análise em regime transiente de processos contínuos .br .LACOI.

é recomendado fazer uma nova linearização tomando como referência o novo ponto de operação. conseqüentemente. a linearização de um modelo não-linear conduz a aproximação que só serão válidas quando controlarmos o processo em torno do estado estacionário tomado como referência.ufba. O ganho do processo define a variação entre estados estacionários que o processo sofrerá. obtemos a função de transferência G(s) do processo: G (s ) = Eq 7.s + 1 Onde τP e KP são a constante de tempo e o ganho do processo.1-23 KP h (s ) = q1 (s ) τ P . respectivamente. Representando pictoricamente a Eq 7. e ambos são funções do estado estacionário hss = href. temos: q1(s) h(s) G(s) Análise em regime transiente de processos contínuos .LACOI.br – www.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Quanto maior a constante de tempo mais lentamente reage o processo.1. 5. Aplicando na eq. Neste caso.br . 4.1-23. no primeiro caso o processo reage no mesmo sentido da perturbação no segundo no sentido contrário.Página 155 de 172 adequadamente o processo. Portanto. 7.21 a transformada de Laplace e rearranjando. A constante de tempo define o tempo de resposta do processo. G(s) dá a relação entre a variável de saída do processo em desvio h (s ) e a variável de entrada em desvio q1 (s ) .br – LACOI@ufba. a dinâmica do processo se modifica continuamente (τp e Kp não são constantes) com a alteração do set-point deste processo. Observações: Para obter a função de transferência o processo deve ser linear ou linearizado. estado de referência ou do ponto de operação do processo. O ganho pode ser positivo ou negativo.

2.br – LACOI@ufba.9 Análise em regime transiente de processos contínuos . dy(t ) y(t ) = α .LACOI. [y (t )] dt onde α .2.1 α = 1. ln.2 Exercícios 7. Sugestão: utiliza os seguintes valores: α = 1.br . indicando quais os razoáveis e os absurdos.br – www. dy(t ) = α . [y(t )]2 + γ .ufba.1-2: Representação pictórica de uma função de transferência. Sabe-se que o intervalo de aplicação de uma equação linearizada depende do grau de não-linearidade da mesma e/ou do quão afastado está o ponto a ser estudado do ponto em torno do qual a equação foi linearizada (ponto de referência).1 Linearização Linearize as seguintes equações: a. Interprete e justifique os resultados obtidos.2 Mistura Binária A composição de uma mistura binária em equilíbrio líquido-vapor pode ser expressa por: y( x ) = α. Demonstre esta afirmação utilizando o resultado obtido no item anterior.x 1 + ( α − 1).1 xref = 0.1 xref = 0. 7. y(t ) . β e γ são constantes a.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. y(t ) + β . dt 1 − y(t ) onde α e β são constantes 7. e y (t ) + β .Página 156 de 172 Figura 7.x Linearize essa expressão com relação a variável indicada.

Página 157 de 172 α = 5.0.9 Onde xref é a fração molar do componente i no ponto de referência. 7.7 bar.ss 0.3 Equilíbrio Líquido-Vapor O equilíbrio líquido-vapor (fase líquida solução ideal.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.30.1 xref = 0.0 α = 5.br – www.br . Interprete os resultados para α = 1.88 Tmin (K) 245 Tmax (K) 305 Tc (K) 443.4 Propriedades da Transformada Usando as propriedades da transformada de Laplace obtenha ƒ(S): Análise em regime transiente de processos contínuos .397.26 C .0 bar.2.15 Pss (bar) 0.4837 B 2.ufba. Para o 1-2 butadieno.5 Tss (K) 273. 7.2.LACOI. avalie os parâmetros da equação linearizada em torno das seguintes condições: Substância 1-2 butadieno xi.8. apresentando os resultados em termos de variáveis desvio. e quando está sob uma pressão de 1.0 xref = 0.br – LACOI@ufba. Estude para fração molar x igual a 0.65 Compare e discuta a precisão da equação linearizada quando o sistema é submetido a uma pressão de 0.7 Linearize essa expressão para cálculo da fração molar da fase vapor. fase vapor gás ideal) pode ser representado pela Lei de Raoult: A pressão de vapor pode ser expressa pela equação de Antoine: ln[Pv (T )] = A − B T +C Para o 1-2 butadieno (C4H6): A 9.

dt onde x (0 ) = x' (0 ) = 0 x(0 ) = x' (0 ) = 0 x (0 ) = x' (0 ) = 0 b. ƒ(t) = e-2.2.br – LACOI@ufba.u(t) d.br – www. x (t ) dt 2 + d .u(t) c.t + 3.u(t) e. d 2 .t – 2. d .br .t2]. x (t ) + x (t ) = u (t ) .7 Sistema de Equações Diferenciais Encontre a solução do seguinte sistema de equações diferenciais:  dx1  dt = 2 x1 (t ) + 3x 2 (t ) + 1. as seguintes equações diferenciais: a. onde c.LACOI.u(t) b.t. ƒ(t) = [1 – e-t – t.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.Página 158 de 172 a.5 Teoremas do Valor Inicial e Final Cheque a validade dos teoremas do valor inicial e do valor final no exercício anterior.t + 3.ufba. x (t ) dt 2 + 3. 7.e-t]. x (t ) + x (t ) = u (t ) . x (t ) + x (t ) = u (t ) . onde x 1 (0) = 0    dx 2 = 2 x (t ) + x (t ) + e t . x (t ) dt 2 + 2. 7.6 Transformada de Laplace Resolva.2)]. d 2 . onde x (0) = 0 1 2 2  dt  Análise em regime transiente de processos contínuos . ƒ(t) = [1 – e-3. dt onde Esboce e interprete os gráficos das soluções. ƒ(t) = [1 + 2. d 2 . ƒ(t) = [1 + e-2. utilizando a transformada de Laplace. dt d .e-t]. sen(t .2.t2].2.(t-2).[1 + 2.u(t – 2) 7.

br – LACOI@ufba.t).LACOI. 0 < ζ < 1 d. + u(t) c.2. ζ < 0 {sistema superamortecido} {sistema criticamente amortecido} {sistema subamortecido} {sistema não amortecido} {sistema instável} Análise em regime transiente de processos contínuos . estude para ƒ(t) = ƒss + u(t) Os seguintes casos: a. ƒ(t) = ƒss + sen(ω. u(t) .br .ufba. 7. encontre γ(t) para cada função perturbação a seguir: a. ζ = 1 c.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.2.Página 159 de 172 7. Equação Diferencial – Sistema de 2ª ordem A forma da equação diferencial de um sistema de 2ª ordem é: τ2 d 2 y (t ) dy (t ) + 2 ζτ + y (t ) = K f (t ) 2 dt dt Assumindo sistema inicialmente relaxado. ζ > 1 b.8 Equação Diferencial – Sistema de 1ª ordem A forma padrão da equação diferencial de um sistema de 1ª ordem com tempo morto é: dy (t ) + y (t ) = K f (t − τ m ) dt τP Assumindo γ (0) = γo. ƒ(t) = ƒss. ƒ(t) = ƒss + δ(t).br – www.9 onde ω é constante. ζ = 0 e.u(t) b.

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. X(t) = x(t) – xref. KP = y (t = ∞ ) − y (t = 0 ) x(t = ∞ ) − x(t = 0 ) KP ganho em estado estacionário.br – www.1 Função de transferência Uma outra maneira de representar um sistema em regime transiente é através da função de transferência. Na Tabela 8.ufba. Análise em regime transiente de processos contínuos .1-1 observamos algumas formas que tais modelos lineares podem assumir. Função de Transferência 8. variável de saída. variável de entrada. Tabela 8.LACOI.br – LACOI@ufba.Página 160 de 172 Capítulo 8. Tipo de sistema Tipo de modelo Equação diferencial Função de transferência no domínio de Laplace 1a Ordem com tempo morto 2a Ordem com tempo morto Resposta inversa ou sobreelevação e tempo morto Integrador com tempo morto τP τ2 dy (t ) + y (t ) = K P x(t − τ m ) dt G (s ) = KP Y (s ) = e −τ m S X (s ) τ P s + 1 K Y (s ) d 2 y (t ) dy (t ) = 2 2 P e −τ m S + 2τξ + y (t ) = K P x(t − G (s ) = 2 X (s ) τ s + 2τξs + 1 dt dt τ2 d 2 y (t ) dy (t ) + 2τξ + y (t ) = dt dt 2  dx (t − τ m )  K P τ d + x(t − τ m ) dt   G (s ) = K P (τ s + 1) −τ m S Y (s ) e = 2 2 d X (s ) τ s + 2τξs + 1 dy (t ) = Kx (t − τ m ) dt G (s ) = Y (s ) K −τ m S = e X (s ) s Onde: t y Y x X tempo variável medida ou controlada. variável de saída na forma de desvio. Uma característica dos modelos baseados em funções de transferência é que são modelos lineares. Y(t) = y(t) – yref.br .1-1: Modelos lineares em regime dinâmico. variável de entrada na forma de desvio. variável manipulada ou perturbação.

Página 161 de 172 K inverso multiplicativo da capacitância do sistema Quando aplicamos uma perturbação degrau de amplitude A num processo o mesmo pode reagir conforme mostrado na Tabela 8.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Para identificar o valor dos parâmetros para um sistema de com resposta inversa sobre-elevação ou outro tipo de comportamento.ufba. e entrar na abscissa dos gráficos da Figura 8.br . • Calcular a razão t20/t60. podemos empregar o procedimento abaixo: 1) Identificar visualmente o tempo morto: tempo decorrido entre o instante da perturbação e o momento que o processo começa a reagir Análise em regime transiente de processos contínuos . ξ . respectivamente. Para identificar o valor dos parâmetros para um sistema de 2ª ordem com tempo morto seguimos o procedimento abaixo: 1) 2) Identificar o ganho estático do processo Identificar visualmente o tempo morto: tempo decorrido entre o instante da perturbação e o momento que o processo começa a reagir 3) Calcular o período natural de oscilação e o fator de amortecimento pelo método desenvolvido por Smith: • Obter o tempo necessário para atingir 20% e 60% da variação da PV. Para identificar o valor dos parâmetros para um sistema de 1ª ordem com tempo morto seguimos o procedimento abaixo: 1) 2) Identificar o ganho estático do processo Identificar visualmente o tempo morto: tempo decorrido entre o instante da perturbação e o momento que o processo começa a reagir 3) Calcular a constante de tempo do processo: tempo necessário para o processo atingir 62.br – www.br – LACOI@ufba. t20 e t60. respectivamente.LACOI.1-2. descontado o tempo morto e o tempo em que ocorreu a perturbação.1-1 com esse valor. com ou sem tempo morto. lendo no eixo das ordenadas os valores de t60/τ do fator de amortecimento.3% do valor final.

br – www. os procedimentos descritos identificamos as funções de transferência do processo em relação às perturbações externas e às variáveis De posse das funções de transferência podemos aplicar vários procedimentos para avaliar quantitativamente quais as MV's. Tabela 8.5 Y X 2 1. Ajustar os demais parâmetros utilizando um algoritmo de ajuste de Seguindo manipuladas.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.(t −τ m ) / τ ) .br .K p 1 − 1   (− t / τ 1 ) 4 τ1 = τ τ . Tipo de sistema Resposta do processo Resposta no domínio do tempo Gráfico da resposta 3 1a ordem com tempo morto y (t ) = y (0) + A.e τ1 − τ 2 (− t / τ 2 )     3.1-2: Resposta de sistemas lineares a perturbação degrau de amplitude A.ufba. No restante deste capítulo apresentaremos alguns desses procedimentos.5 1 0.5 0 2a ordem subamortecido com tempo morto y (t ) = y (0 ) +  1 − e (−ξ .Página 162 de 172 2) curvas.       1 − ξ 2  (t − τ m ) + cos    AK p   τ      2  1−ξ   ξ (t − τ m )  sin   2  τ    1 − ξ      4 Análise em regime transiente de processos contínuos . pares MV-PV e sintonia mais indicada para um determinado sistema de controle multimalha.e A.5 tm 0 0 10 tp 20 30 40 tempo 50 60 70 80 2a ordem superamortecido com tempo morto y (t ) = y (0 ) +  τ . PV'S. τ2 = 2 ξ − ξ −1 ξ + ξ 2 −1 X e Y − τ 2 .LACOI.5 Y X 3 2.K P 1 − e X e Y ( −(t −τ m ) / τ P ) 2.5 1 tm 10 20 30 40 tempo 50 60 70 80 0.br – LACOI@ufba.5 2 1.

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Tipo de sistema

Resposta do processo Resposta no domínio do tempo Gráfico da resposta
4.5 Y X

Resposta inversa e tempo morto

y (t ) = y (0 ) +  τ a − τ 1 (− (t −τ e 1 +  τ1 −τ 2 A.K p  τ − τ 2 (− (t −τ ) / τ  a  τ −τ e  2 1
m m

) / τ1 )

2

)

 +     

4

3.5

X e Y

3

2.5

2

1.5

1 0

10

20

30

40 tempo

50

60

70

80

Resposta de sistema integrador com tempo morto

y (t ) = y (0 ) +

A (t − τ m ) K
X e Y

8 7 6 5 Y X

4 3 2 1 0 0

10

20

30

40 tempo

50

60

70

80

10 9 8 7 6 5 qsi

4.5 4 3.5 3 2.5 2

Figura 8.1-1: t60/τ e ξ para sistemas de 2ª ordem.

t60/tal

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8.2

Matriz função de transferência

Um sistema multivariável pode ser modelado através de funções de transferência. Essas funções de transferência, que associam as saídas do sistema com as perturbações externas e com as variáveis manipuladas constituem as denominadas matriz função de transferência para a carga (GL) e para as MV's (GM). Os projetos clássicos de controladores emparelham os pares MV-PV, formando uma matriz diagonal, onde cada elemento representa o controlador do para MV-PV. Na Figura 8.2-1 vemos a representação em diagramas de blocos das perturbações externas (L), das MV's (M), das saídas do sistema (Y), dos set-points (YSP) e das respectivas matriz função de transferência.
L

GL

YSP

+ -

e

GC

M

GM

Y

Figura 8.2-1: Diagrama de blocos de um sistema de controle clássico multivariável.

Legenda:

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Eq 8.2-1

Gc11  0 Gc =   M   0
G M 11 G =  M 21  M   G Mn1

0 Gc 22 O L

0  O M   O 0   0 Gc nn  L

GM
Eq 8.2-2

G M 12 L G M 1n  G M 22 O G M 2 n   O O M   G Mn 2 L G Mnn  G L12 L G L1n  G L 22 O G L 2 n   O O M   G Ln 2 L G Lnn 

Eq 8.2-3

G L11 G G L =  L 21  M  G Ln1

E as FT's em malha fechada são dadas por:
y = [I + G M ( s )GC ( s ) ] G M ( s )GC ( s ) y sp [I + G M ( s )GC ( s ) ] G L ( s ) L( s )
−1 −1

Eq 8.2-4

{

} {

}

Ou melhor,
Eq 8.2-5
MF MF x = GM ( s ) x sp + GL ( s ) L( s )

É mais conveniente, do ponto de vista numérico e de controle, que os sinais e ganhos das funções de transferência sejam adimensionais, para tanto podemos utilizar a faixa definida de variação das variáveis nos sistema de controle (range dos instrumentos). Nos estudos a seguir é necessário conhecer as funções de transferência (FT) do processo. Existem basicamente 3 procedimentos para identificá-las: a) Experimentalmente, através da coleta de dados de entrada e saída da

planta e posterior tratamento numérico dessas informações. b) c) Através de simulações em estado estacionário. Através de simulações em regime dinâmico.

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br – www. a partir do espaço de estados. basta pular a etapa 1: Obtenha o modelo linear em espaço de estados.2-8 &  x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) + Ed (t )   y (t ) = Cx(t ) + Du (t ) + Fd (t ) Onde: t u d x y Variável independente tempo Variáveis manipuladas Distúrbios externos Estados dos sistemas Saídas do sistema Aplicando a transformada de Laplace ao sistema (Eq 8. a matriz de função de transferência e dos ganhos estacionários aplicando as equações Eq 8.2-7  K M = D − CA −1 B    K L = F − CA −1 E  Demonstração: Seja o espaço de estados lineares em variáveis desvio dado pelo sistema: Eq 8. Neste último caso.2-8). utilizando as s-functions basta usar as functions trim e linmod de forma apropriada. Caso o modelo disponível seja linear em espaço de estados. obtemos: Análise em regime transiente de processos contínuos .2-6 e Eq 8.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.LACOI.ufba.2-7: −1  G M (s ) = C (sI − A) B + D  G L (s ) = C (sI − A)−1 E + F  Eq 8. A resposta da function linmod é o espaço de estados linear. para tanto faça a linearização analítica ou numérica. Podemos obter.Página 166 de 172 A seguir mostraremos como obter as FT's tendo disponível o modelo dinâmico fenomenológico não-linear da planta.br . se a simulação foi implementada no MATLAB/SIMULINK.br – LACOI@ufba.2-6 [ [ ] ] Eq 8.

Página 167 de 172 Eq 8.2-11) Eq 8. dados por:  K M = D − CA −1 B    K L = F − CA −1 E  Eq 8.2-15 Observe que. separadamente.LACOI.2-12 y (s ) = C (sI − A) B + D u (s ) + C (sI − A) E + F d (s ) −1 −1 [ ] [ ] E obtemos as funções de transferência entre a saída y(s) e as entradas u(s) e d(s): G M (s ) = C (sI − A)−1 B + D   G L (s ) = C (sI − A)−1 E + F  Eq 8. não é necessário.2-10).  x(s ) = (sI − A)−1 Bu (s ) + (sI − A)−1 Ed (s )   y (s ) = Cx(s ) + Du (s ) + Fd (s ) Eq 8.br – www.2-13 [ [ ] ] Aplicando perturbações degrau unitário em u(s) e d(s). Análise em regime transiente de processos contínuos .2-11 y (s ) = C (sI − A) Bu (s ) + C (sI − A) Ed (s ) + Du (s ) + Fd (s ) −1 −1 Agrupando os termos semelhantes em (Eq 8. substituindo x(s) em y(s) : Eq 8.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. os ganhos estacionários para as variáveis manipuladas e para os distúrbios externos são.ufba. obtemos:  1  −1 −1  K M = lim[ f u (t )] = lim[sf u (s )] = lims C (sI − A) B + D s  = D − CA B t →∞ s →0 t →∞      K = lim[ f (t )] = lim[sf (s )] = lims C (sI − A)−1 E + F 1  = F − CA −1 E   d s →0 t →∞  L t →∞ d s   [ ] [ ] Eq 8.2-14 Portanto. realizar a identificação a partir de dados experimentais. para obter as funções de transferência do processo.br – LACOI@ufba.2-9 sIx(s ) = Ax(s ) + Bu (s ) + Ed (s ) (sI − A)x(s ) = Bu (s ) + Ed (s ) ⇔   y (s ) = Cx(s ) + Du (s ) + Fd (s )  y (s ) = Cx(s ) + Du (s ) + Fd (s ) Ou melhor. se dispomos de um modelo fenomenológico válido.br .2-10 Em (Eq 8. e utilizando o teorema do valor final. respectivamente.

expressa com fluxo de água em gal/min a 60ºF e 1. perda de carga [=] [=] [=] [=] Análise em regime transiente de processos contínuos . b Constantes de Antoine Aceleração Área da seção transversal Energia livre de Helmholtz = U – TS [=] [=] [=] m/s2 m2 kcal Constantes.br – www.Página 168 de 172 Capítulo 9.K) Coeficiente de fluxo para válvula. inclui as difusividades molecular e [=] m2 / s kcal / kgmol kcal kcal kcal turbulenta baseadas na área total (πR2) perpendicular à direção do escoamento E E EK EP Ev Energia de ativação Energia Energia cinética Energia potencial Perda por fricção.ufba.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.LACOI.br . Símbolos e Abreviaturas AeB a A A a. podendo ser iguais em módulo aos coeficientes estequiométricos B C C Vazão molar de retirada (fundo) Concentração molar [=] [=] kgmol/s kgmol/m3 Constante que depende das características geométricas do tanque e das propriedades físico-químicas do líquido cp Cv Capacidade calorífica a pressão constante [=] kcal / (kg.br – LACOI@ufba.0 psi d D Def Diâmetro da tubulação Vazão molar de destilado [=] [=] m kgmol/s Difusividade ou dispersão efetiva.

LACOI.Página 169 de 172 f Fator de fricção.m/N. depende da natureza do fluido.s2 [=] adimensional [=] [=] [=] [=] [=] [=] m kcal m ft ft m3 / [=] [=] [=] [=] m3/(kgmol.br Força Vazão molar de alimentação Força j atuando na direção i Aceleração local da gravidade Energia livre de Gibbs (Entalpia livre) = H – TS Constante dimensional Densidade do fluido Altura do nível no tanque Entalpia = U + PV Perda de carga (energia potencial) devido ao fluxo Altura do líquido sobre o anteparo Altura do anteparo (Weir) do prato Constante da taxa = 1 kg.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.s2 ou 32.s) m kgmol/s kgmol [=] [=] kg kgmol/s .ufba.s) K ki ko L L M M m MB MD Ganho do processo Fator de fricção para os diversos acidentes Fator pré-exponencial Comprimento da tubulação Vazão molar do líquido Acúmulo de massa (hold-up) no estágio Hold-up de líquido Massa Acúmulo no refervedor e na base da coluna Acúmulo no vaso de refluxo Análise em regime transiente de processos contínuos .br – www.1740 lbm.ft/lbf. da [ = ] adimensional [=] [=] [=] [=] N kgmol/s N m/s2 [=] kcal velocidade de escoamento. características geométricas e da rugosidade da tubulação F F Fji g G gC Gf h H hL how hw k (kgmol.br – LACOI@ufba.

br . h.Página 170 de 172 n n pi P PM q Q r R R Re RH t t T U UG v V VP W w x particular) y i Prato n Número de molares Pressão parcial do componente i Pressão Peso molecular Vazão volumétrica Calor trocado Raio Constante universal dos gases ideais Vazão molar do refluxo Número de Reynolds [=] [=] kgmol/s adimensional [=] [=] [=] [=] [=] [=] kgmol atm atm kg/kgmol m3/s kcal/h Raio hidráulico (área transversal / perímetro molhado) Temperatura Tempo Temperatura absoluta Energia interna Coeficiente global de troca térmica Velocidade Volume [=] [=] [=] [=] [=] [=] [=] ºC h K (graus Kelvin) kcal kcal/m2.K m/s m3 Posição da válvula.br – www.br – LACOI@ufba.LACOI.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.ufba. uma fração da abertura máxima da válvula Trabalho Vazão mássica i [=] [=] kcal kg/h Fração molar do componente i (em geral) e na fase líquida (em Fração molar do componente i (em geral) e na fase vapor ou gasosa (em particular) z Direção axial Análise em regime transiente de processos contínuos .

br – www.Página 171 de 172 z Z Fração molar do componente leve na alimentação Fator de compressibilidade [=] adimensional Símbolos gregos α γ εn ∆ ζ κT µi µ ρ τ τ τd τm τp τT ν Γ Volatilidade relativa Coeficiente de atividade Eficiência de Murphree no prato n Diferença.br – LACOI@ufba.s) kg/m3 Sobrescrito .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.LACOI.ufba.br .m3) [=] [=] kg/(m. associado à perturbação x Tempo morto Constante de tempo do processo Constante de tempo Coeficiente estequiométrico da substância Taxa de reação [=] kgmol / (s. valor final menos valor inicial Fator de amortecimento Condutividade térmica Potencial químico do componente i Viscosidade Massa específica Momentum Período natural de oscilação Tempo de avanço (lead time). Propriedade da mistura Propriedade por unidade de massa Análise em regime transiente de processos contínuos .

br .LACOI.br – LACOI@ufba.ufba.br – www.Página 172 de 172 ~ º Propriedade por unidade molar Propriedade no estado padrão Define as condições na entrada Define as condições na saída Subscrito C D f F j l NC p R ss st t T v Total Propriedade da substância no estado vapor Referente ao combustível Propriedade do destilado Propriedade de formação da substância Propriedade da substância na alimentação Referente à jaqueta (camisa) do tanque Propriedade da substância no estado líquido Número total de componentes Referente à tubulação (pipe) Referente à reação Referente ao estado estacionário Propriedade referente ao vapor (stream) Referente ao tanque Análise em regime transiente de processos contínuos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

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